通信ネットワークを用いた 分散協調型運動支援ロボットシステム

Exercise assistance robot system of distributed cooperative type using a communication network
通信ネットワークを用いた
分散協調型運動支援ロボットシステム
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よこ がわ
りゅう いち
横川 隆一　Ryuichi Yokogawa
研究シーズ概要
使用用途
応用例など
備考
研究キーワード
通信、ネットワーク、歩行支援、
リハビリテーション
生命医科学部 医工学科
ロボット単独の機能を単純化し、それらロボットをネットワーク環境下で協調制御することにより、使用者の身体状況
に応じたロボットシステムの構築を目指す。
歩行補助では、椅子ロボット（移動）、左右の手摺ロボット（移動と上下運動）、監視用カメラロボットなど単機能のロボッ
トを使用者の歩行能力に応じて組み合わせる。移動時には、椅子ロボットおよび左右の手摺ロボットを協調制御するこ
とにより、電動車いすとして利用できる。さらにそれらを協調制御して立ち上がり補助にも利用できる。歩行中の運動
補助としては、左右の手摺ロボットが利用できる。カメラロボットは、協調制御中の複数ロボット間および使用者との
相対位置・運動を認識し、使用者の安全を見守る。
複数ロボットを機械的に一体化するのではなく、ネットワーク環境を利用して、それらロボットの運動を協調制御する
ことにより、複数ロボットをバーチャルに合体させることが可能である。
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