研究室 久保田 研究分野 宇宙人工知能・ロボティクス

研究室
久保田
研究分野
宇宙人工知能・ロボティクス
宇宙ロボティクス・探査機のインテリジェント化等の研究を進めています。
主な研究テーマは以下のとおりです。
１．月・惑星ローバ
未知環境である月・惑星表面を、無人探査車が自律的に走行するための環境認識・ナビゲーション
の研究です。例えば次のようなテーマに沿って研究を進めています。
◎マイクロローバの研究・複数ローバによる協調探査
◎ステレオカメラビジョンによる未知環境認識及び経路計画
◎複数センサのフュージョンによるローバのナビゲーション及びテレサイエンスの研究
◎多脚探査ロボットの知的制御
２．小惑星探査ロボット
2005 年に探査機「はやぶさ」が小惑星に到着し、科学観測とサンプル採取のためのタッチダウンを
行いました。小惑星は小さいもので直径 1KM 程度の大きさで表面の重力は非常に小さく、形状・表面
の状態・スピン周期などが正確にわかっていない始源天体です。このような未知小天体を探査するロ
ボットの研究を行っています。例えば次のようなテーマがあります。
◎微小重力下における新移動メカニズム（ホッピングロボット）
◎ナノローバの行動計画の研究
◎多数のナノローバの協調による試料のサンプリング
３．探査機の自律システム
月・惑星・小惑星などの探査において、探査機が安全・確実に着陸するためには、探査機に高度な
インテリジェンスが要求されます。例えば次のようなテーマがあります。
◎自律着陸における自然地形認識・障害物回避の手法
◎未知天体の軟着陸のための航法・誘導・制御
◎画像を用いた天体のグローバルマッピング・航法
◎複数のマイクロサテライトの協調による科学観測
以上いくつかの研究テーマの例を挙げましたが、 これらに限定されることは全くなく、 広く宇宙
における人工知能・ロボティクスに興味のある学生を歓迎します。 新鮮な研究対象は、将来ミッショ
ンの中にゴロゴロしていて、覇気と情熱に溢れる学生にとって実に楽しい研究環境を提供しています。
更に詳しい情報は、 研究室ホームページ（http://web.nnl.isas.jaxa.jp/）を参照下さい。
また質問等は、久保田（[email protected]）までどうぞ。
マイクロローバの協調探査
小惑星探査機の自律着陸