課題研究要旨集

課題名
電子オルガン
発表者
安田 峻
指導教員
河野志行
地原大喜
岩崎拳土
渋谷謙祐
高橋章仁
原 健太
１：研究目的
電子オルガンをはじめとする電子楽器は、電子制御によるさまざまな機能を搭載し、付
加価値をつけて市販されている。電子楽器の機能のうち、音楽を奏でるという根幹の部分
は製品の付加価値付けのスタートと言える。そこで、電子オルガンの製作を通して電気信
号 を 加 工 /出 力 し て 音 を 出 す ま で の 過 程 を 考 察 し て ゆ く 。
▼試作品製作の様子
２：研究内容
アナログ制御で安定的に音を鳴らすこ
とのできる回路を考えることからスター
トし、楽器の筐体との兼ね合いなどのバ
ランスが取れた製品をいかに製作するか
を検証してゆく。
▼我々が設定した条件
・同じ音を持続的に出し続けられること
・持ち運びが可能であること
・筐体は透明であること
筐体が透明である必要がある理由は、付加価値として「仕組みが見える」ということを重
視したため。なお、不具合が発生した場合に原因の特定がしやすいよう、回路を全体で４
つに分けて考えることにした。
①電源
電源には乾電池を用いた。なぜなら電源が安定していないと、機能を正確に作動させる
ことができないからである。さらに、乾電池を用いることで、条件「持ち運びを可能にす
る」をクリアできるというメリットもある。
②鍵盤
鍵盤は押しやすさを考慮し、アクリルを短冊状に切ってオルガンの鍵盤に似せたものを
タ ク ト ス イ ッ チ （ 押 し て い る 間 の み ON） に 接 続 し 、 オ ル ガ ン の そ れ に 近 付 け た 。
③発振回路
さまざまな音程を奏でるために電圧の波形の周波数を変え
られるようにする必要があるので、その機能をもつ発振回路
を製作する。当初はインバータのみを用いたシンプルな回路
にする予定だったが、過電圧の影響を受けやすく、条件「同
じ音を持続的に出し続けられること」に支障をきたすので、
安 定 性 を 増 す た め に LMC555 を 用 い た 発 振 回 路 を 製 作 し た 。 ▲ LMC555
④出力
▼圧電スピーカー
機構が簡単で扱いやすい圧電スピーカーを使用した。発振
回路からの信号によって素子が振動して音が鳴る。
３：結果
当初掲げた条件をクリアしたと言える電子オルガンの製作
が出来た。発振回路の特性上、矩形波が出力され音色もそれ
に準ずるので、若干聞き難い音色とも受け取れる。よってそれはこれからの課題とする。
４：考察
発 振 回 路 に 関 し て 、 音 程 を 安 定 さ せ る た め に イ ン バ ー タ を 用 い た も の か ら IC を 用 い た
も の に 変 更 す る こ と で 、音 程 を 安 定 さ せ る こ と は 出 来 た 。し か し 、音 色 が 聞 き 難 か っ た り 、
電子オルガンの見た目が悪かったりと、まだまだ改善の余地がある。また、筐体を透明に
したことによる効果が薄いことも気になった。
５：これからの課題
以上より、浮かび上がった課題は以下の通り。
▼課題
・出力を正弦波にすること。→「フルート」の出力波形に近付けることが可能。
・電飾をつけること。→透明筐体を活かした付加価値の創造が期待できる。
出 力 を 正 弦 波 に す る に は 、発 振 回 路 を 現 在 の LMC555 を 用 い た も の か ら 、オ ペ ア ン プ を 用
いたウィーンブリッジ発振器に変更することで可能だと考えている。
｢フル電動自転車」
担当教諭大熊教諭
奥田亘太郎小池祥史清水太郎
松本光平向江将吾
動機私たちは共通して「動くものを作りたい」という同じ目的を持って集まりました。
移動や環境にも配慮でした自転車をフルに電動化してみるのは？と考えました。
内容電動化するに当たりどのような回路を使えばスピードの制御ができるか､そして省
エネで長時間の走行ができるかを本やインターネットで調べました。その結果、ＰＷＭ方式
回路が最適だと思い製作しました。ＰＷＭ(PulseWidthmodulation)とは、発振されたパル
スのｈｉｇｈレベルの長さにより次段に与える平均電圧を変化させる方式です。
今回オペァンプを使用した三角波を生成しました。 なぜ正弦波ではないかというと、三角
波は形が正弦波に似ているため、正弦波の一種と考ノ
正弦波の一種と考えられているからです。
オペアンプ２つを使用して、三角波を発振させます。
三角波
■■
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ｉＣｌｋＱ
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と
１００ｋｇ ン
三角波の回路図
三角波の電圧をある基準電圧と比較（コンパレータ）し、方形波を出力します。
v
b
jU
Ｉ
方形波
三角波
７
j
,
/７７
ＶＲ序
/、
／
Ｃ
１１
一ＩＩ−ｌｒｖ，
− う
時間tiSecl
基準電圧を変化させる(アクセル)ことによって、デューティー比を変化させ、モーターの速
度制御を行います。
オペアンプでは、モーターを直接駆動させる電流を取り出さないために、ＦＥＴによって増
３端子レギュレータ
TA7805S5[V],1[A］
発振
コンノ
回路
幅を行いました。
デューティー比=Ton/on+Toff
そして自転車にバッテリー(12V)、ＰＷＭ回路、モーターを搭載させました。
結果、私たちが測定したところモーターのトルクは５ｋｇｃｍ、７０ｋｇの人が乗った自転車を始動さ
せるのは２ｋｇｃｍであった。始動トルクも十分にあり速度制御もスムーズに行えた。これは「成功」
といえると思います。
しかし人が乗って実走するとチェーンが外れてしまいました。
反省と今後の課題は、モーターを自転車上で安定させ、チェーンが外れないようにする。
さらに実走行時間も測定したいです。
NiCd 乾 電 池 充 電 器 の 製 作
課題名
発表者氏名
堀場
指導教員
河野
裕人
林
康貴
福本
観志
尾崎
匠
志行
１、動機・目的
・
・
日常的に使うもの
学習した知識を活用できるもの
→
電池を選んだ。
NiCd の 理 由 … 過 放 電 に 強 く 、 過 充 電 に も 強 く 温 度 に よ る 性 能 の 変 化 が な い 。 メ モ リ ー 効 果 な ど 充
電池の欠点が顕著に出るため。
２、充電器の構成（4 部分に分けた）
・
充電部・・・充電器に必要な電源電圧を供給する。
交 流 を 回 路 に 必 要 な 直 流 に 変 換 す る 。（ AC→ 変 圧 → 整 流 → 平 滑 → 供 給
・
放 電 部 ・ ・ ・ 電 池 を 放 電 さ せ て メ モ リ ー 効 果 の 発 生 を 防 ぐ 。（ リ フ レ ッ シ ュ 機 能 ）
・
制御部・・・定電流制御回路と過充電防止回路
・
検知部・・・電池電圧を利用した、電池容量の判定（電池チェッカーの役目）
という流れ）
定電流制御回路・・・充電のために一定の電流をつくる
過 充 電 防 止 回 路 ・ ・ ・ NiCd 電 池 に は 充 電 特 性 が あ り そ れ を 利 用 し て 回 路 を と め る 。
ニッカドの充電特性
３、充電方法と過程
・
普通充電
（ 容 量 値 の 1/10 倍 で 電 流 で 充 電 ）
例 ； 1000mAh の も の を 100mA で 充 電 。
・急速充電（容量値の約１～２倍）
①
まずはじめにコンパレータを使った回路
を 考 え た 。し か し 、回 路 に 上 手 く 組 み 込 め な い の
と 、温 度 に よ っ て 電 池 の 電 圧 が 変 わ っ て し ま う と
いうことがあったためコンパレータ回路は断念
した。
②電圧特性を調べ、一定の電圧・電流の状況下で特性グラフからわりだせるようにしようとした。
しかし、普通充電では上手く特性がとれないことがわかった。
③充電方法を急速充電に変更し、制御方法を－ΔV 制御方式にした。それが上手く動作する、温度管
理 タ イ マ ー も あ る 万 能 な IC； MAX713CPE と い う も の を 使 用 す る こ と に し た 。
４、
IC の 使 用 と 制 御 方 法
・－ΔV 制御方式（負の電圧勾配を検出した時点で急速充電を完了）
・
温度上昇勾配方式（電池は充電完了が近づくにつれて温度が上昇
する。その変化率を調べて制御する方式
dT/dt 変 化 率 ）
・ IC の 使 用 → MAX713CPE
制 御 ・・・ － Δ V 制 御 方 式 、電 圧 勾 配 、温 度 お よ び タ イ マ ー（ 制
御方法は任意）
電 池 の セ ル ・ ・ ・ １ ～ 16 本 の 間 で 決 め ら れ る 。（ 電 池 は 4 本 に す る
ことにした）
・ 充 電 完 了 後 ・ ・ ・ ト リ ク ル 充 電 に 移 行 す る 。（ 電 池 容 量 の 約 1/16 の 値 で 電 流 を 流 す ）
トリクル充電
・
二次電池は自然放電が大きく満充電にしておいても放置しておくと電気の量が減り、イザと言う時
に電気を充分に取り出せない。そのため、満充電を保つようにする仕掛けが必要となる。トリクル
充電は微小な電流を流して満充電状態を維持する。
５、
今後の課題と考察・反省
・
充 電 の 動 作 を PIC で 制 御 で き る よ う に な り た い と 思 っ た 。
・
PIC を つ か っ て MAX713CPE の よ う な IC の 代 わ
りになるものを作りたいと思う。機能としては、
タイマー、温度管理、充電残量、充電完了時間、
などを液晶表示し、充電できるものです。
考察
電池をよく知ることができた。ニッカド電池のほかに
ニ ッ ケ ル 水 素 、リ チ ウ ム イ オ ン な ど の 電 池 が あ る 。最 近 よ く 聞 く eneloop や エ ボ ル タ 電 池 な ど の 充 電 方
法 、充 電 特 性 な ど を 調 べ 、市 販 の 充 電 器 の よ う な も の も 作 っ て み た い と 思 っ た 。私 た ち は 、課 題 研 究 を
終えて電気回路、電子回路を少し理解できた。今後
大学、就職、趣味などでもっと深いことを学び
今後の生活に役立てたい。
反省
早い段階で回路を完成させたかった。外装も完成させることができなかった・・・。
0 課題名
リニアモーターカーの製作
発表者氏名
小野幸太
指導教員
井上道男先生
加苅曉識
大村創
吉原和宏
池田有希
1.動 機
私たちがリニアモーターカーを課題研究のテーマとして選択した理由は、最近にな
り 、 JR マ グ レ ブ な ど （ ← 磁 気 浮 上 式 と い わ れ る 形 式 ） の リ ニ ア モ ー タ ー カ ー が 、 実 用
化に向けて活発な動きがあり、次第に人々の注目と期待を集めていることと、高校の
授業において先生方に教えていただいた電気基礎と電子技術の知識を生かし、実際に
自分たちでリニアモーターカーを製作することで、今までよりもさらに理解を深めて
いこうと思ったことです。
２．リニアモーターカーとは
リニアモーターカーは浮上方式によって大きく二つに分けられ、磁気浮上方式と、
鉄輪方式があります。両方式において、推進力は共に三相電力をコイルに流し、十分
な回転磁界をアルミ板に供給し、渦電流を発生させ、磁界と電流のベクトル積でトル
クを生じさせるものです。
では違いは何かというと、鉄輪式では、浮上させず、車輪を使用して、車体を支え
ているのに対し、磁気浮上方式においては、反発浮上用の磁石を別に用意して、それ
を利用し浮上させます。
今回は、磁気浮上式のリニアモーターカーを製作することにしました。
3.基 本 目 標 と 応 用 目 標
・《 基 本 目 標 》
浮上走行をできるようにすること。
・《 応 用 目 標 》
速度制御とレール間の往復。
（※シーケンサーを使う）
4.い ま ま で の 進 展 状 況
製作の最終目標としては、浮上走行でき、さらに光電センサーとシーケンサーを
利用して、速度制御とレール間の往復ができることを製作の目標としています。
今 の と こ ろ 、 50V 以 下 で 走 行 で き る こ と を 確 認 し て い ま す 。
①春休み→中間発表まで
先輩方が残してくださった各材料を元に、春休みにレールの組みなおし、および車
体を製作（発泡スチロールを削る）しました。春休み以降は、コイルを三相交流電流
用へ組み替えを行いました。その後試験走行を行いました。
②中間発表→本発表まで
応用目標として、レールの往復および速度制御のためにシーケンサーを使うこと
になり、最初に回路とシーケンサーのプログラムを製作して動作を確認した後、実
際に光電センサーを購入してそれらとともに回路に組み込みました。
（左２つの写真はシーケンサー）
（右２つの写真は光電センサー）
課題名
塩 水 MHD 発 電 機 の 製 作 と 研 究
発表者氏名
田島匠御
指導教員
西谷謙一
石原宙
小紫茉優
関根諒一
土倉慎太郎
MHD（ =Magnet Hydro Dynamics）発 電 と は ？
MHD（ =Magnet Hydro Dynamics） 発 電
導電性流体が磁界中を動く際に起こる電磁誘導を利用した
小型発電システム。燃料を使わないため環境にやさしく、
日 本 や ヨ ー ロ ッ パ で も 研 究 ･開 発 が 進 め ら れ て い る 。
太 陽 光 ･風 力 ･波 力 な ど の 新 エ ネ ル ギ ー と 共 に 、 火 力 ･水 力 ･
原子力などの主要電力を補助する役割が期待されている。
動機
メンバー全員が発電に興味があり、環境にやさしい発電の研究がしたいと考えていたとこ
ろ 、 本 校 15 年 前 の 課 題 研 究 要 旨 集 に て 海 水 MHD 発 電 を 発 見 し 、 こ の テ ー マ を 選 ん だ 。
目 的・目 標
専門教科でこれまで学んできた電磁気学の知識を深めることを目的とし、具体的な目標と
しては、電子オルゴールを鳴らせる程度の出力をめざす。
発 電 機 1 号 機 (落 下 式 )
研究開始から中間発表までの期間に製作。実験では道行く多くの人の視線を独占した。
●全長：約 4 メートル
でかい！
●磁石：ネオジム磁石 8 個
●電極；長方形ステンレス板 1 列
塩分濃度
問題点
電極でショートが発生→解決！
流速の不足・流量の不安定さ
出力電圧
5%
300[mV]
10%
250[mV]
慣れない中で頑張りました。
by 班 員
発 電 機 2 号 機 (圧 縮 空 気 式 )
実験中!
中間発表から本発表までの期間に製作。装置自体は完成したものの、まだ実験途中である。
● 全 長 ： 約 1.8 メ ー ト ル
● 磁 石 ： ネ オ ジ ム 磁 石 40 個
● 電 極 ； 正 方 形 銅 板 10 組
考察
出 力 が予 想 より出 なかった原 因 として考 えられることは、
塩まみれ乙！
?
by 班 員
①電 極 の錆 び②流 速 の不 足 ③配 線 間 の損 失 ④電 圧 計 の故 障
塩分濃度
出力電圧
(後 日 判 明 )などが挙 げられますが、実 験 不 足 で正 確 な原 因 がま
5%
??[mV]
だよく分 からないというのが現 状 です。
10%
??[mV]
実験を終えて…
● 田 島 匠 御 (班 長 )
発 電 機 の 製 作 はう まく 行 って良 か ったと 思 う。し か し 思 っていたよ りも時 間 が 足 りず、 行 え た 実 験 が 少 なかっ
た。でもここまで行 えたのは誇 りに思 うので、これから更 に進 めてくれる班 が出 るのを期 待 しています。
●石原宙
塩 水 で発 電 なんて研 究 当 初 は信 じられませんでした。自 分 たちで考 え、形 にしていくこ との面 白 さを改 めて
知 りました。結 果 はどうであれ、私 たちが行 ってきた研 究 はこれからの人 生 の糧 となると思 います。
● 小 紫 茉 優 (副 班 長 )
途 中 で大 変 なこ とも多 か ったですが、こ の研 究 を通 して本 来 の目 的 である電 磁 気 学 だけでなく、「 電 気 をつ
くる」 と いうこ と の大 変 さ 、 電 気 の 大 切 さ も 学 べ た と 思 い ます 。残 念 な がら 本 発 表 ま でに 目 標 を 達 成 す るこ と は
出 来 ませんでしたが、この研 究 は大 学 生 になっても続 けたいと思 っています。
●関根諒一
夏 休 み中 も制 作 し続 け、事 故 も起 こるなどの苦 労 もありましたが、15 年 前 より高 性 能 に出 来 たのでよかった
です。来 年 の 3 年 にも期 待 したいです。
●土倉慎太郎
MHD 発 電 機 という聞 き慣 れない物 を製 作 すると決 まった時 は上 手 くいくかどうか不 安 でしたが最 終 的 に自
信 を持 って発 表 できるモノが出 来 て良 かったです。
（おしまい）
課題名
センサを利用した防犯装置
発表者氏名
赤城昌幸
礒貝聖大
指導教員
大熊康弘
先生
神野
優
田原秀一
堀
徳志
動機
１． メンバーの中で泥棒の被害にあった人がいる。
２． １、２年で学んだ電子回路に関する知識を実践してみたかった。
３． 犯罪が増加しているこの世の中で、少しでも役に立つものを作りたかった。
以上の理由から、僕たちは「防犯装置」という結論になりました。
・目標
昼は動作せず、夜に人を感知した時のみ作動するようにさせる。
ブザーなどの威嚇機能をつける。また、自動で鳴って自動で止まるという機能をつける。
一学期
主にどのような部品が必要になり、どういった動きをするのかを調べて、ブレッドボード
上で実験を行った。慣れていない作業のため、うまくいかないときが多かった。
夏休み
一学期で実験した内容を基に、半田付けをした。また、メインの回路はエッチングを行い
基板を作った。
二学期
いくつか改善の案を考え、それを実際に作品に応用した。
具体的には
①．最初に昼夜判別回路をつけ、昼はメイン回路などの電源をオフにするようにした。
②．抵抗値を変えることのできる可変抵抗を用いることによって、ブザーの作動時間を調
節できるようにした。
９月末完成
・作品の概要
昼夜を判別、昼ならば電源オフ、夜ならば電源オンにし、人の感知開始。
人の感知は人体の体温を検知する
人が来たら、センサの電圧が微小に変動するので増幅をして、タイマ回路に伝える。
タイマ回路が一定時間圧電ブザーを鳴らす。
また、動作時間を調整できるようにしてある
・ 動作結果
正常に動作はしたが、時々人が来ても感知せず、ブザーが鳴らないときがあった。
逆に、人がいないのに突然ブザーが鳴る現象も起きた。
・ 予測される理由
今年は猛暑日が多かったということもあり、人の体温と空気の温度差が少なかった。
そのため、温度変化がわずかしかなく、人が来たとみなされなかったと思われる。
また、人がいないのに突然ブザーが鳴るのは、現在調査中である。
反省、感想
現段階で、センサがうまく人を感知してくれない時があるので、その原因を突き止め、よ
り感知精度の高い作品にしたいと思う。
また、一部の基板が写真のように見苦しいものとなっているので、エッチングなどをし、
よりきれいな基盤にしていきたいと思う。
←完成品
↑今回エッチングを行った回路
課題名
アンプ製作
発表者氏名
35 三 上 知 記
指導教員
西谷謙一
動機・目的
3 石黒義貴
14 片 庭 雅 大
18 清 水 草 太
20 櫻 井 優
僕たちは全員音楽に興味があり、自分たちで作ったアンプで音を聞き
いうのが始まりでした。そして、電子技術や電気基礎で習った基礎を
ベースにして、電子工作をやってみたかったからです。基礎を応用し
て、一般的な電子工作ができるようになることが大きな目標です。
課題内容
①トランジスタを用いたパワーアンプの製作
②アンプによる増幅率を確かめる
③回路を見て電子部品を用いて回路を完成させる
原理
入力→パワーアンプ→出力
アンプとは、入力信号の電圧、電流、または電力を大きくして出力する
（電圧増幅、電流増幅、電力増幅）回路である。
パ ワ ー ア ン プ で iPod（ 入 力 ） か ら の 音 を 増 幅 さ せ て ス ピ ー カ ー （ 出 力 ）
から音を出す。
目標
①きれいな音を出す
②小型化
③増幅度を高める
現状
1 号機・2 号機の製作が完了し、音が出ることを確認した。オシロスコー
プで波形を確認し、増幅率を確かめた。
1 号機と 2 号機の音のきれいさ・大きさ比較をした。
1 号機
増幅させる部品としてはトランジスタを用いて、トランジスタのプッシ
ュ プ ル 動 作 の SEPP(シ ン グ ル エ ン デ ッ ド プ ッ シ ュ プ ル ） を 使 っ て 音 を 増
幅させている。
2 号機
増 幅 さ せ る 部 品 と し て は IC（ 集 積 回 路 ） を 用 い 、 音 を 増 幅 さ せ て い る 。
増 幅 率 は 約 10 倍 で 大 き な 音 を 出 す こ と が で き る 。
問題点
① iPod に さ し て い る に も 関 わ ら ず 音 が 出 な く な っ て し ま う こ と
②1 号機は消費電力が高いのにも関わらず増幅率が低いこと
反省
知識不足により、回路のつなぎ方がわからず、違うところを繋いでしまい
部品がショートを起こしてしまって、基盤が壊れてしまったことが何回か
あった。はんだづけが雑で音がならなかったことが何度もあった。
これから
今後の予定としては 1 号機・2 号機より音がおおきくきれいな音が出るアン
プを製作するために、きれいなはんだづけを心がけ、テスターによる回路の
確認とオシロスコープによる波形、歪みの有無を確認しようと思う。
課題名
ラジコンカーの製作
発表者氏名
渡辺 郁弥
指導教員
井上道男 先生
梅津 大輔
大友 晃一
谷口 祐樹
横山 賢一
1. 研 究 の 目 的
ラジコンカーとは、コントローラを用いて無線で車体を操作する製品のことである。
これには、無線による通信技術、入力に対して求める出力を得られるようにするための
制御技術などが盛り込まれている。
この製 作を通 して、こ れら 2 つの技 術を 学び 、使える ように する こ とがこ の研究 の最 大
の目的である。
2. 研 究 の 内 容
A)ラ ジ コ ン カ ー の 仕 様
今回は左右のモータを独立に操作することで、前進、後退、停止、旋回を行うことにし
た。この理由は、ステアリング方式ではそのメカニズムを考えた上での製作ということに
なり、非常に難しくなると考えたからである。
B)コ ン ト ロ ー ラ と 車 体 の 制 御
コ ン ト ロ ー ラ や 車 体 の 制 御 に は PIC16F88 と 呼 ば れ る
マ イ コ ン を 使 用 す る こ と に し た 。こ れ を 使 う こ と に よ り 、
スイッチ入力の取り扱いや、コントローラのスイッチの
状 態 を 伝 え る た め の 信 号 の 送 信 ･受 信 、モ ー タ へ の 出 力 な
どをまとめて行うことができる。
PIC16F88
マイコンを用いて、送信側では、スイッチ入力のパターンごとにそれぞれ違う信号を送
信し、受信側では、受信した信号を元にモータへの入力パターン（正転・停止・逆転）を
決定し、出力している。
C)プ ロ グ ラ ム と コ ン パ イ ラ
PIC マ イ コ ン の 動 作 は 、 プ ロ グ ラ ム に よ っ て 記 述 す る 。 今 回 は 1 年 生 で 学 ん だ C 言 語 を
用 い て 記 述 を 行 っ た 。 コ ン パ イ ラ に は 無 料 で 使 用 で き る mikroC と い う ソ フ ト を 使 用 し た 。
D)H ブ リ ッ ジ 回 路
モータを取り扱う際には、正転と停止のほかに逆
転を行う必要がある。これを行うために考え出され
たのが 、H ブ リ ッジ 回路 である。今回 は、こ の回路
に加えて保護回路も組み込まれたモータドライブ
IC と い う も の を 使 用 し た 。
H ブリッジ回路
E)速 度 制 御 に つ い て
PWM 制 御 と い う も の を 使 う こ と で 、 モ ー タ の 回 す 速 さ を 制 御 す る こ と が で き る 。 こ れ
は あ る 一 定 の 間 隔 で 出 力 電 圧 を 0[V]に す る こ と で 電 圧 の 平 均 値 が 下 が る こ と を 利 用 し て
いる。今回のラジコンカーには搭載できなかったが、2 号機に取り入れる予定である。
PWM の 波 形
3. 研 究 の 結 果
製作の結果、右の写真のようなものができた。
実際にモータを遠隔操作することが可能となった。
しかし現在は、電源の容量不足によってすぐにパワー
がなくなったり、片方のスイッチの入力を受け付けな
い状態となったりしている。
4. 今 後 の 課 題
上記の問題を改善するため、電源の再考やマイコンの取替えをする必要がある。
これを完成させた後、速度制御機能を搭載した 2 号機の製作にも取り掛かりたい。