SMC-3(PC)

SMC-3(PC)
Ver.2.00
高速3軸パルスモータ・コントロールボード
SMC-3(PC)
¥88,200 (本体価格 ¥84,000)
このボードは、P C / A T とその互換機用の3 軸パルスモー
タ・コントロールボードです。本インターフェイスボー
ドに 接 続 さ れ たパ ル ス モ ー タ駆 動 ユ ニ ッ ト( モ ー タ ド ラ
イ バ ) を通 じ て 、 パ ル ス モ ー タ の駆 動 コ ン ト ロ ー ル を 行
います。 このボードは、パソコン本 体の拡張 スロット ま
たは、I / O 拡張ユ ニ ッ トに 挿入 して 使用 し ま す。
注 ) このボードか ら直接 ステッピングモータには 接続で
きません。必 ずモータドライバ 用ア ン プと併 用して
ください。
特 長
・こ の ボ ー ド は 、3 軸の ス テ ッ ピ ン グ モ ー タ を制 御 で き
ます。
・最大6 M p p s ( 入力基準クロック1 2 M H z 時) のパルス出力が
仕 様
チャネル数
MPG1020×3(MYCOM製)
出力パルス
非絶縁オープンコレクタ出 力
可能です。
・パルス 出力中に 速度および加速度 レートの 変更が可 能
(30VDC, 100mA)
出力 パルス周波数
です。
総パルス数：16,777,216(Max.)
リミット入力信号
称形の台形もしくは三角駆動 が行えます。
4 点/ チャネル( 原点､ スローダウン､
力があります。原点( O R G ) 、スローダウン( S S ) 、正方向
正方向限､ 負方向限)
限( + L I M ) 、負方向限( - L I M ) の機能を持ちます。
入力抵抗3 . 3 k Ω
汎用入力信号
子があります。入力1 点は、緊急停止( E S ) としての利用
フォトカプラ絶縁電流駆動入力( 1 2
∼24VDC)
も可能です。
2 点/ チャネル( 緊急停止信号1 点含
・パルス 出力停止時あ る い はエラー 停止時に 、独立お よ
むジャンパ選択)
び共通の割り込みを発生させることができます。
・使用素子( M P G 1 0 2 0 ) の機能を拡張し、さらに使いやす
フォトカプラ絶縁電流駆動入力( 1 2
∼24VDC)
・ 4 点 / チ ャ ネ ルの フ ォ ト カ プ ラ 絶 縁 電 流 駆 動リ ミ ッ ト 入
・入 出 力4 点 / チ ャ ネ ルの フ ォ ト カ プ ラ 絶 縁 汎 用 入 出 力 端
内部クロック1 2 M H z 時
92∼6,000,000 pps
・減速開始点自動演算機能 があります。
・加速レートと減速レートを個別に設定できます。非対
3ch
使用素子
入力抵抗3 . 3 k Ω
汎用出力信号
くしたエンハンストモード も用意しています。
フォトカプラ絶縁オープンコレク
タ出力
2点/チャネル(35VDC, 200mA Max.)
割り込み
パルス出力停止時 またはエラー停
止時に発生
( 独立、共通)
レベル IRQ3∼7,9∼12,14,15 4 点
I / O アドレス
8 ビット ×4 ポート 占有
消費電流
5VDC 600mA(Max.)
使用条件
0 ∼5 0 ℃、2 0 ∼9 0 %
( た だ し 、結 露 し な い こ と)
外形寸法( m m )
163.0(L)×122.0(H)
ボードの 重量
約1 5 0 g
1
SMC-3(PC)
Ver.2.00
サポートソフトウェア
アクセサリ
■サンプルソフトウェア( 標準添付)
■アクセサリ( 別売)
B A S I C およびM i c r o s o f t
・圧着端子用端子台( M 3 )
C による使用方法例が格納されて
:DTP-3(PC)
います。
・導線用端子台
:DTP-4(PC)
・1 チャネル の 初 期 化/ パ ル ス出 力 動 作
・中継端子台ターミナルユニット
:EPD-37A *1
・デジタル入出力動作
・中継端子台ターミナルユニット
:EPD-37 *1
・リミットコントロール
*1
・割り込み信号カウント
オプションケーブルP C B 3 7 P またはP C B 3 7 P S が別途必要
ケーブル・コネクタ
■ドライバライブラリ API-PAC(W32) (無償ダウンロード)
当社ハードウェアへのコマンドをW i n d o w s 標準のW i n 3 2 A P I
関数( D L L ) 形式で提供するライブラリソフトウェアで
す。Visual BasicやVisual C/C++などのWin32API関数を
サポート している 各種プログラミング言語で 、当社ハ ー
ドウェアの特色を活かした高速なアプリケーションソフ
トウェア が作 成できます。
また、インストールされた 診断プログラムにより、ハ ー
ドウェアの動作確認 にも利 用することができます。
最新ドライバおよび差分ファイルの ダウンロードサービ
■ケーブル( 別売)
3 7 ピンD - S U B 用両端コネクタ付きフラットケーブル
: PCB37P-*
(1.5m, 3m, 5m)
3 7 ピンD - S U B 用両端コネクタ付きシールドケーブル
: PCB37PS-*P (0.5m, 1.5m, 3m, 5m)
3 7 ピンD - S U B 用片端コネクタ付きフラットケーブル
: PCA37P-*
(1.5m, 3m, 5m)
3 7 ピンD - S U B 用片端コネクタ付きシールドケーブル
: PCA37PS-*P (0.5m, 1.5m, 3m, 5m)
ス(http://www.contec.co.jp/apipac/)も行っています。
詳細は、添付C D - R O M 内のH e l p または当社ホームページ を
商品構成
参照してください 。
＜動作環境＞
主な 対応O S
Windows XP、2000、NT、Me、98など、
主 な 適 応 言 語 Visual C/C++、Borland C++、
Visual Basic、Delphi、Builderなど、
その他
ライブラリソフトウェアごとに5 0 M B の
空き領域 を持つ ハードディスクが必 要
・SMC-3(PC) ボード…1
・解説書…1
・サンプルソフトFD(3.5インチ / 1.44MB)…1
・登録 カード ＆保証書…1
・登録 カード返送用封筒…1
・Q u e s t i o n 用紙…1
インターフェイスコネクタ
この製品 とパルスモータ駆 動ユニットの接続 は、ボ ー ド
■使用コネクタ( C N 1 )
上に実装された3 7 ピンの外部コネクタ( C N 1 ) で行いま
す。
CN1
1
2
3
20
21
17
18
19
36
37
CN1
・使用コネクタ
DCLC-J37SAF-20L9 [JAE製, F(雌)タイプ]相当品
・適合コネクタ
DC-37P-N [JAE製, M(雄)タイプ]相当品
2
SMC-3(PC)
Ver.2.00
■インターフェイスコネクタの信号配置( C N 1 )
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
+COM1
チャネル1プラスコモン
ORG1
チャネル1原点入力
SS1(SS1-1)
チャネル1スローダウン停止入力(チャネル1スローダウン停止入力1)
+LIM1
チャネル1正方向限入力
-LIM1
チャネル1負方向限入力
チャネル1汎用入力1(チャネル1スローダウン停止入力2) IN1-1(SS2-1)
チャネル1汎用入力2(緊急停止入力1)
IN2-1(ES1)
チャネル1パルス出力/CW出
PCW1
チャネル1方向出力/CCW出力
DCCW1
チャネル1汎用出力1
OUT1-1
チャネル1汎用出力2
OUT2-1
チャネル1マイナスコモン
-COM1
チャネル2 プラスコモン
+COM2
チャネル2原点入力
ORG2
チャネル2スローダウン停止入力(チャネル2スローダウン停止入力1)
SS2(SS1-2)
チャネル2正方向限入力
+LIM2
チャネル2負方向限入力
-LIM2
チャネル2汎用入力1(チャネル2スローダウン停止入力2) IN1-2(SS2-2)
チャネル2汎用入力2(緊急停止入力2)
IN2-2(ES2)
+COM3
ORG3
SS3(SS1-3)
+LIM3
-LIM3
IN1-3(SS2-3)
IN2-3(ES3)
PCW3
DCCW3
OUT1-3
OUT2-3
-COM3
PCW2
DCCW2
OUT1-2
OUT2-2
-COM2
GND
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
チャネル3プラスコモン
チャネル3原点入力
チャネル3スローダウン停止入力(チャネル3スローダウン停止入力1)
チャネル3正方向限入力
チャネル3負方向限入力
チャネル3汎用入力1(チャネル3スローダウン停止入力2)
チャネル3汎用入力2(緊急停止入力3)
チャネル3パルス出力/CW出力
チャネル3方向出力/CCW出力
チャネル3汎用出力1
チャネル3汎用出力2
チャネル3マイナスコモン
チャネル2パルス出力/CW出力
チャネル2方向出力/CCW出力
チャネル2汎用出力1
チャネル2汎用出力2
チャネル2マイナスコモン
パルス出力信号GND
CN1
*IN1入力はエンハンストモード設定時に2つ目のスローダウン停止入力となります。
(SS入力と論理的にORとして使用可能です)
フォトカプラ絶縁入出力回路
■入 力 回 路
■出 力 回 路
5V
5V
390Ω
10kΩ
+COM
負荷 R
抵抗
+COM
1S1588
OUT1
OUT2
ORG, SS(SS1)
+LIM, -LIM
IN1(SS2), IN2(ES)
フォトカプラ
外部電源
DC12∼24V
-COM
フォトカプラ
SMC-3(PC)
＋
外部電源
DC12∼24V
＋−
3.3kΩ
−
10kΩ
SMC-3(PC)
パルス出力回路
Vcc
チャネルより
Vcc
＋ −
SN75452BP
GND
74LS86
フォトカプラ
R
PCW
DCCW
外部電源
30V以下
SMC-3(PC)
モータドライバ
I/Oアドレスの設定
先頭I / O アドレスは、ボード 上のディップスイッチ( S W 1 ,
S W 2 ) で設定します 。S W 1 とS W 2 の各ビットは先頭I / O アドレスの上
位1 4 ビット( A 1 5 ∼A 2 )に対応しており、下位2 ビット( A 1 ,
A 0 )は常に｢ 0 ( O F F ) ｣ に固定してください。
S W 1 とS W 2 の各ビット のO N 、O F F は先頭I / O アドレスを2 進数に変換した値を示し、O N が｢ 1 ｣ に対応し、O F F が｢ 0 ｣ に対応しま
す。
O
F
F
O
F
F
1
2
3
4
5
6
7
8
SW2
1
2
3
4
5
6
7
8
SW1
A15 A14 A13 A12 A11 A10 A9 A8
2進法
16進法
0
0
0
0
0
0
0
1
3
1
A7 A6 A5 A4
0
0
0
0
0
A3 A2 A1 A0
0
0
0
0
0
図では先頭I / O アドレスが0 3 0 0 H に設定されており 、0 3 0 0 H ∼0 3 0 3 H のI / O アドレスがこの ボード によって占有されます。
3
SMC-3(PC)
Ver.2.00
割り込みレベルの設定
パルス出力方式の設定
この ボ ー ド で は、 パ ル ス 出 力 終 了 ( 停 止 ) 時お よ び エ ラ ー
このボードでは、 共通パルス方式または独立 パルス方 式
発 生 ( 原点 も 含 む) 時に 出 力 さ れ る 終 了 信 号 を 、コ ン
でパルス出力できます。J P 2 ∼J P 4 でパルス出力方式を選
ピュータに対する割り込み要求信号として使用すること
択することができます 。
ができます。なお 、割り込 みを使用 しないときには、
ジャンパ( J P 1 ) のショートコネクタを抜い た状態で使用
してください。
ジャンパ
JP2∼4
この ボ ー ド 上の パ ル ス モ ー タ コ ン ト ロ ー ルL S I は、 パル
1
2
3
パルス出力方式
共通パルス
ジャンパとチャネルの対応
JP2：チャネル3(CH3)
JP3：チャネル1(CH1)
ス出力終了時およびエラー 発生時に 信号を出 力します 。
1
2
3
この出力信号を割り込み要求信号として使用すること
で、コンピュータの割り込み機能を利用することができ
ます。このとき、割り込みレベルはボード上のジャンパ
設定
JP4：チャネル2(CH2)
独立パルス
注) パルス出力中にはジャンパ設定を変更しないでください。
( J P 1 ) で、コンピュータ本体お よ び 他のインターフェイ
スで使 用されていないレ ベ ルに 設定してください。
注 ) 割り込みを使用する場合、他の機器で使用している
割り込みレベルと重複しないように設定してください。
緊急停止(ES)入力の設定
このボードでは、汎用入力の1 点を緊急停止( E S ) 信号と
■割り込 みを使用 し な い と き
して 使 用 す る こ と が で き ま す 。E S 入力 は パ ル ス 出 力 中 に
JP1
1 にするとすぐにパルス出力を停止します。J P 5 ∼7 でI N 2
IRQ
9
3
4
5
1
2
3
ALL
6
を E S 入力 と し て 使用 す る か ど う か の 選 択 が で き ま す 。
7
ジャンパ
SIG
JP5∼7
IRQ
10
11
12
14
設定
1
2
3
割り込みレベルをショートコネクタで接続してくださ
い。設定できる割り込みレベルはI R Q 3 ∼7 , 9 ∼1 2 , 1 4 ,
1 5 です。ただし 、X T バス仕様のパソコンではI R Q 1 0 ∼1 5
は使用できません 。
JP1
割り込みレベル → IRQ
9
3
4
5
1
2
3
ALL
10
11
12
14
6
7
割り込み信号 → SIG
割り込みレベル → IRQ
15
：各チャネルのパルス出力停止時
あるいはエラー停止時に割り込み
信号を発 生します 。各数字はチャ
ネル
N o . に対応しています。
：チャネル1 ( C H 1 ) ∼チャネル3
( C H 3 ) のいずれかの割り込みが発
生した時に 出力されます。上記3
信号 のO R 条件 に な り ま す。
図は、チャネル1 ( C H 1 ) の要因で割り込みが発生したとき
にI R Q 1 0 に通知する場合の ジャンパ状態を示 していま
す。
4
ジャンパとチャネルの対応
JP5：チャネル3(CH3)
JP6：チャネル1(CH1)
■割り 込みを 使用するとき
割り込み信号A L L
使用する
15
1
2
3
割り込み 信号1 ∼3
ES入力
JP7：チャネル2(CH2)
使用しない
SMC-3(PC)
Ver.2.00
動作モードの設定
このボードには、 ノーマルモードと エンハンストモード
I/Oポートのビット割り付け
■出力ポート
の 2 つの 動 作 モ ー ド が 用 意 さ れ て い ま す 。 動 作 モ ー ド
は、ボード上のジャンパ( J P 8 ) で設定します。
ノーマルモード
D7
先頭I/Oアドレス
1
2
3
ENH
ENH
NOR
D1
D0
ファンクションポート
FN7 FN6 FN5 FN4 FN3 FN2 FN1 FN0
エンハンストモード
設定時に使用可
+3
リミットマスクポート
-
-
-
-
-
LG2
LG1
LG0
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
動作モード
ノーマルモード
NOR
1
2
3
D2
データポート
+2
し ､ より 使 い や す く し た動 作 モ ー
JP8
D3
DA7 DA6 DA5 DA4 DA3 DA2 DA1 DA0
エ ン ハ ン ス ト モ ー ド ：使用素子( M P G 1 0 2 0 ) の機能を拡張
ド
D4
コントロールポート
+1
動作モード
設定
D5
CO7 CO6 CO5 CO4 CO3 CO2 CO1 CO0
：使用素子( M P G 1 0 2 0 ) の仕様による
ジャンパ
D6
+0
■入力ポート
先頭I/Oアドレス
+0
コントロールポート
CO7 CO6 CO5 CO4 CO3 CO2 CO1 CO0
エンハンストモード
+1
データポート
DA7 DA6 DA5 DA4 DA3 DA2 DA1 DA0
+2
各動作モードでは、各信号ピンの動作に下表のような違
いがあります。
信号ピン名称
ノーマルモード
ファンクションポート
FN7 FN6 FN5 FN4 FN3 FN2 FN1 FN0
■動作モ ー ド と 信号ピ ンの関係
エンハンストモード
設定時に使用可
+3
リミットステータスポート
0
LS2
LS1
LS0
0
LG2
LG1
LG0
エンハンストモード
OUT1
負論理出力
OUT2
(電源ON時に出力ON)
(電源ON時に出力OFF)
IN1
汎用入力1
スローダウン停止信号2(SS2)
SS
スローダウン停止信号(SS)
スローダウン停止信号1(SS1)
ORG
ソフトウェア上で
ソフトウェア上で
SS1
マスク不可
マスク可能
正論理出力
SS2
■I / Oポート( 先頭アドレス+ 3 ポート) の拡張
エ ン ハ ン ス ト モ ー ドで は 、 先頭 ア ド レ ス + 3 ポ ー ト が 拡張
されています。
I/Oポート+3ポート
ノーマルモード
出力
未使用
リミット入力のマスク
イネーブル/ディセーブル
入力
未使用
リミット入力のステータス
エンハンストモード
5
SMC-3(PC)
Ver.2.00
■コ ン ト ロ ー ル ポ ー ト
A3 A2 A1 A0
コ ン ト ロ ー ル レ ジ ス タ は、 コ ン ト ロ ー ル ポ ー ト( + 0 ポー
ト ) で直 接 に ア ク セ ス で き ま す 。コ ン ト ロ ー ル レ ジ ス タ
は各チャネルコントロールL S I ( M P G ) の内部レジスタをセ
レクトできます。
D7
D6
CO7
CO6
未使用
D4
D3
D2
D1
D0
CO5
CO4
CO3
CO2
CO1
CO0
コントロール
レジスタ
A0
MPGポインタ
レジスタ
A3
A2
A1
：こ の2 ビ ッ ト は 特 に 意味 を 持 ち ま せ ん。
：この2 ビットで 各M P G をセ レ ク トします 。
CO5 CO4
CO3∼CO0
0
チャネル1
0
1
チャネル2
1
0
チャネル3
1
1
未使用
：この4 ビットで 各M P G の内部レジスタを セ
レクトします 。
A3 A2 A1 A0
0
0
0
0
0
0
0
1
D7
0
0
0
1
1
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
1
1
0
0
0
D7
D6
D7
D6
D7
D6
0
1
0
1
1
1
1
0
0
1
1
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
0
0
1
0
0
0
1
1
0
1
0
0
0
1
0
1
0
1
1
0
0
1
1
1
未定義
?
OMIN
DEC
ADM
DIR
RUN
D1
D0
D1
D0
D2
D1
D0
OS2
OS1
BUSY
ES
ORG
ES
ORG
OUT1 OUT2
出力パルス数カウンタ(CP)下位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
出力パルス数カウンタ(CP)中位
D6
D5
D4
D3
D2
出力パルス数カウンタ(CP)上位
D6
D5
D4
D3
ステータス1レジスタ
INT
ERR
IN2
IN1
ステータス2レジスタ
SS
?
?
POF
- LIM
+ LIM
ステータス3レジスタ
?
?
POF
- LIM
1
0
0
0
未定義
1
0
0
1
未定義
1
0
1
0
未定義
1
0
1
1
未定義
1
1
0
0
未定義
1
1
0
1
未定義
1
1
1
0
未定義
1
1
1
1
未定義
+ LIM
D1
D0
DEC
ADM
OUT1
OUT2
DIR
RUN
D5
D4
D1
D0
D1
D0
D1
D0
トと リードできます。
D1
D0
例 ) & H 2 3 をM P G 2 のコマンドレジスタにライトします。
D1
D0
D1
D0
D3
D2
D5
D4
D3
D2
D5
D4
D3
D2
■デ ー タ ポ ー ト
入出力レジスタは、データポート( 先頭I / O アドレス+ 1
ポ ー ト) で直 接 に ア ク セ ス で き ま す。
入 出 力レ ジ ス タ は、M P G の内 部レ ジ ス タ にデ ー タを ライ
D5
D4
D3
D2
D5
D4
D3
D2
OUT
D6
D5
D4
D3
D2
最高周波数レジスタ(MAXS)下位
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
D1
D0
D1
D0
D1
D0
D1
D0
D1
D0
D1
D0
D2
D1
D0
D2
D1
D0
最高周波数レジスタ(MAXS)上位
D7
D6
D7
D6
D5
D4
D3
D2
自起動周波数レジスタ(MINS)下位
D5
D4
D3
D2
自起動周波数レジスタ(MINS)上位
D6
D5
D4
D3
D2
加速レートレジスタ(AR)下位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
加速レートレジスタ(AR)上位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
減速レートレジスタ(DR)下位
D7
D6
D5
D4
D3
D2
減速レートレジスタ(DR)上位
D7
D6
D5
D4
D3
分周比レジスタ(RR)
D7
D6
D5
D4
D3
&H300,&H10 'MPG2 コマンドレジスタをセレクト
OUT &H301,&H23 'ライト
減速開始点レジスタ(DP)上位
D7
6
D6
1
1
1
減速開始点レジスタ(DP)中位
D7
0
0
D0
減速開始点レジスタ(DP)下位
D7
1
0
D1
D2
総パルス数レジスタ(TP)上位
D7
0
D3
総パルス数レジスタ(TP)中位
0
0
0
D6
1
1
1
OMIN
0
0
D4
総パルス数レジスタ(TP)下位
D7
0
D5
0
D2
コマンドレジスタ(CR)
?
0
D6
D3
コマンドレジスタ(CR)
SS
MPG
0
D4
0
END
CO7とCO6
D5
0
D7
CO5とCO4
D6
0
D7
D5
MPGセレクタ
D7
0
変数S V にM P G 3 のステータス2 レジスタの値をリードし
ます。
OUT &H300,&H25 'MPG3ステータス2レジスタをセレクト
SV = INP(&H301) 'リード
SMC-3(PC)
Ver.2.00
■ファンクションポート
■リミットマスクポート
ファンクションポートで( 先頭I / O アドレス+ 2 ポート) 各
エ ン ハ ン ス ト モ ー ド 設定時 に、 この ポ ー ト( 先頭I / O アド
チ ャ ネ ルのM P G のパ ル ス 出 力 論 理 切 り換 え と使 用ク ロ ッ
レス+ 3 ポ ー ト) が使 用 可 能と な り ま す。 こ のポ ー ト に出
クスピードを 指定 します。
力するデータによって、各チャネルのO R G , S S , I N 1＊入
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
力 信 号を 有効/ 無効( マ ス ク) す る こ と が で き ま す 。こ れ
FN7
FN6
FN5
FN4
FN3
FN2
FN1
FN0
に よ り各M P G に入 力さ れ るリ ミ ッ ト 入力信号 を 制御 する
MPG3パルス
出力論理
MPG2パルス
出力論理
MPG1パルス
出力論理
入力クロック
スピード
F N 7∼F N 2 この6 ビットでM P G 1 ∼M P G 3 パルス出力論理を設
定します。
ことが可 能となります 。
＊エンハンストモード設 定 時 には、S S 入力とI N 1 入力の2
つがスローダウン停止入力 となります。
出力時
FN2 0 ：M P G 1のP C W信号は正論理
D7
1 ：M P G 1のP C W信号は負論理
FN3 0 ：M P G 1のD C C W信号は正論理
先頭I/Oアドレス
D6
+3
D5
D4
D3
D2
D1
D0
LG1
LG0
リミットマスクポート
0
0
0
0
0
LG2
1 ：M P G 1のD C C W信号は負論理
FN4 0 ：M P G 2のP C W信号は正論理
L G 2 ∼L G 0 この3 ビットで各リミット入力を有効/ 無効に
1 ：M P G 2のP C W信号は負論理
FN5 0 ：M P G 2のD C C W信号は正論理
1 ：M P G 2のD C C W信号は負論理
設定 します。
LG0
0 ：O R G リミット
1 ：O R G リミット
FN6 0 ：M P G 3のP C W信号は正論理
入力が有効となります 。
入力 は 無 効( マ ス ク さ れ た状 態)
となります。
1 ：M P G 3のP C W信号は負論理
FN7 0 ：M P G 3のD C C W信号は正論理
LG1
0 ：S S 1 リミット
1 ：S S 1 リミット
1 ：M P G 3のD C C W信号は負論理
入力が有効となります 。
入力 は 無 効( マ ス ク さ れ た状 態)
となります。
F N 1 ∼F N 0 この2 ビットは、各チャネル のM P G に入力され
LG2
0 ：S S 2 リミット
1 ：S S 2 リミット
るクロック( C L K ) スピードを指定します。
入力が有効となります 。
入力 は 無 効( マ ス ク さ れ た状 態)
となります。
FN1
FN0
クロックスピード
0
0
12MHz
0
1
6MHz
1
0
3MHz
1
1
1.5MHz
例 ) CLK = 3MHz
M P G 1 のP C W 信号& D C C W 信号は正論理
M P G 2 のP C W 信号& D C C W 信号は負論理
M P G 3 のP C W 信号& D C C W 信号は正論理
例 ) チ ャ ネ ル2 のO R G リミット 入力の み有効 とする 場合
OUT &H300,&H10
'チャネル2 をセレクト
OUT &H303,&H6
'SS1-2,SS2-2をマスク
入力時
D7
先頭I/Oアドレス
D6
+3
D5
D4
D3
D2
D1
D0
LG1
LG0
リミットステータスポート
0
LS2
LS1
LS0
0
LG2
OUT &H302,&H32
変 数 F R にフ ァ ン ク シ ョ ン レ ジ ス タ の値 を リ ー ド し ま
す。
L S 2 ∼L S 0 ,
L G 2 ∼L G 0で各リミットのコントロール状態と
ステータスが モニタで き ま す。
FR=INP(&H302)
LG0
0 ：O R G リミット
1 ：O R G リミット
入力は有効となっています 。
入力 は 無 効( マ ス ク さ れ た状 態)
となっています。
LG1
0 ：S S 1 リミット
1 ：S S 1 リミット
入力は有効となっています 。
入力 は 無 効( マ ス ク さ れ た状 態)
となっています。
LG2
0 ：S S 2 リミット
1 ：S S 2 リミット
入力は有効となっています 。
入力 は 無 効( マ ス ク さ れ た状 態)
となっています。
LS0
O R G 入力の 状態を モ ニ タできます。
LS1
S S 1 入力の 状態を モ ニ タできます。
LS2
S S 2 入力の 状態を モ ニ タできます。
例 ) チ ャ ネ ル 3 のリ ミ ッ ト の コ ン ト ロ ー ル 状 態 を モ ニ タ
する場合
OUT &H300,&H20
'チャネル3 をセレクト
ST=INP(&H303)
'ステータス入力
7
SMC-3(PC)
Ver.2.00
■減速開始点レジスタ( D P ) 2 4 ビット
MPG出力レジスタの説明
減速開始点マニュアル演算 モード時 の減速開始点を設 定
■コマンドレジスタ( C R )
するレジスタです 。減速開始点は、 起動からのパルス 数
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
?
OMIN
DEC
ADM
OUT1
OUT2
DIR
RUN
(D7)
未定義 です。 書き込 みを 行っても何も 行いま
せん。
OMIN(D6) 自 起 動 周 波 数 出 力
0 ： 通常の加減速動作
1： 即 時 自 起 動 周 波 数 に な り ま す 。 起 動 前 に
｢ 1 ｣ を設定し た場合 、加 減 速を行 わず自
起動周波数での駆 動となります。
DEC(D5)
減速
0： 通 常 の 加 減 速 動 作
1： 自 起 動 周 波 数 ま で 減 速 し ま す 。 起 動 前 に
｢ 1 ｣ を設定し た場合 、加 減 速を行 わず自
起動周波数での駆 動となります。
ADM(D4)
減速開始点演算モード
0： 減 速 開 始 点マ ニ ュ ア ル演 算モ ー ド 。D P ,
D R レジスタ の 設定 が 必要 で す。
1： 減 速 開 始 点 自 動 演 算 モ ー ド 。A R レジスタ
設定値より、加速と減速が同じレートの
駆動 となります。
OUT1(D3) 汎用出力O U T 1 信号
0： OUT1が｢0｣
1： OUT1が｢1｣
OUT2(D2) 汎用出力O U T 2 信号
0： OUT2が｢0｣
1： OUT2が｢1｣
DIR(D1)
モータの 回転方向
0： 負方向( C C W )
1： 正方向( C W )
RUN(D0)
起動、停止
0： パルス列 出 力 待 機、停 止。｢ 0 ｣ のライト
でパルス幅を 確保し た後パルス出 力を停
止します 。停止後 、自動的 に｢ 0 ｣ がラ イ
トされます。
1： パルス列 出 力 開 始。｢ 1 ｣ のライトで、4 ク
ロック( C L K ) 後からパルス列出力 を開始
し ま す 。 パ ル ス 出 力 中 は1 が読 み 出 せ ま
す。
■総パルス数レジスタ( T P ) 2 4 ビット
出力 パ ル ス 列の 総 数( 移 動 量) を設 定 する レ ジ ス タ で す。
1 ∼1 6 , 7 7 7 , 2 1 6 まで設定できます。1 6 , 7 7 7 , 2 1 6 を設定する
場合は、0 0 0 0 0 0 H を書き込みます。3 バイトのレジスタ
で 、 1 バ イ ト ず つ 書き 込 み ま す 。書 き 込 み 順 はラ ン ダ ム
です。 パ ル ス出 力 中は 常に 出力パ ル ス カ ウ ン タ ( C P ) と比
較され、T P = C P でパルス列出力を停止します。
8
です。1 ∼1 6 , 7 7 7 , 2 1 6 まで設定できます。1 6 , 7 7 7 , 2 1 6 を設
定する場合は、0 0 0 0 0 0 H を書き込みます。3 バイトのレジ
スタ で 、1 バ イ ト ず つ 書 き込 み ま す 。 書き 込 み 順 は ラン
ダム で す。 減 速 開 始 点 自 動 演 算 モ ー ド は 、 このD P レ ジ ス
タの設定 は不要で す。設定済みでも マスクさ れ使用さ れ
ま せ ん 。 出力 パ ル ス数 がD P 設 定 値 に 達し た 時 点か ら 、 そ
の時の動作状態が加速中であっても 最高周波数出力中で
あっても 減速を開始します 。
■最高周波数レジスタ( M A X S ) 1 6 ビット
パルス出力中の最高周波数を設定するレジスタです。1
∼6 5 , 5 3 5 まで設定できます。2 バイトのレジスタで、下
位バイト→上位バイトの順に書き込みます。上位バイト
書き込み時に全データがセットされます。下位バイトの
書き込 みだけでは 、データはセット されません。
■自起動周波数レジスタ( M I N S ) 1 6 ビット
パルス出力開始時 と終了時の周波数を設定するレジスタ
です。1 ∼6 5 , 5 3 5 まで設定できます。2 バイトのレジスタ
で、下位 バイト→ 上位バイトの順に 書き込みます。上 位
バイト書 き込み時 に全デ ー タがセ ッ トされます。下位 バ
イトの書き込みだけでは、データはセットされません 。
■加速レートレジスタ( A R ) 1 6 ビット
加速時のレートを設定するレジスタです。1 ∼6 5 , 5 3 5 ま
で設 定 で き ま す 。2 バ イ ト の レ ジ ス タ で 、 下 位バ イ ト →
上位バイトの順に 書き込みます。上 位バイト 書き込み 時
に全デ ー タがセ ッ トされます。下位 バイトの 書き込み だ
けでは、 データ はセットされません 。
■減速レートレジスタ( D R ) 1 6 ビット
減速時のレートを設定するレジスタです。1 ∼6 5 , 5 3 5 ま
で設 定 で き ま す 。2 バ イ ト の レ ジ ス タ で 、 下 位バ イ ト →
上位バイトの順に 書き込みます。上 位バイト 書き込み 時
に全デ ー タがセ ッ トされます。下位 バイトの 書き込み だ
けでは、 データ はセットされません 。
注 ) 減 速 開 始 点 自 動 演 算モ ー ド時 は、D R はA R と同 じ値 を
書き 込んでください。
■分周比レジスタ( R R ) 8 ビット
基準ク ロ ッ ク分 周 比を 設定 するレ ジ ス タで す。1 ∼2 5 6 ま
で設定できます。2 5 6 を設定する場合は、0 0 H を書き込み
ます。入力クロック( C L K ) 値と最高周波数( M A X S ) によっ
て R R 値を 算 出 し、 任 意 に定 め る 方法 も 可 能で す 。
RR =
CLK
pps
(1)
（ ）
step
2×最高出力周波数
SMC-3(PC)
Ver.2.00
■パラメータ 計 算 式
■パラメータ 計 算 例
ス テ ッ プ係 数( S T ) は各パ ラ メ ー タ 算出に 必要 ですから 前
例 ) 以下のような 仕様の場合、各レジスタ の値は次のよ
もって値を決めておいてください。また、入力クロック
うになります。
( C L K ) やR R 設定値を変更した場合、S T が変わりますか
総パルス数＝5 M
ら、各パラメータを再設定します。
減速開始点＝ 自動演算 モード
ST =
CLK＝12MHz
CLK
(pps)
131,072×RR
(2)
最高出力周波数＝5 0 0 K p p s
自起動出力周波数 ＝2 0 0 p p s
S T が求 め ら れ る と 可 能 な出 力 周 波 数 帯 域 が 定ま り ま す。
加速レート＝1 0 K p p s / s e c
出力周波数設定は1 ∼6 5 , 5 3 5 までですから、
ST(pps)∼65,535 × ST(pps)
(PPS)
(3)
の帯域となります 。
1)
R R 計算
RR =
T P レジスタ
12M
2 × 500K
= 12
(1)
三角駆動判定式
2
TP ＜
2
MAXS − MINS
2×RR×AR
↑
加速に要する
パルス数
2
＋
2)
2
MAXS − MINS
2×RR×DR
↑
減速に要する
パルス数
S T 計算
(4)
ST =
3)
12M
131,072 × 12
M A X S計算
加速 お よ び減 速 に 要す る パ ル ス数 の 合 計よ りT P 設 定 値が
MAXS =
小さい場合、三角駆動 となります。
D P レジスタ
4)
最高周波数まで加速された後の減速開始
2
DP ＞
加速に要するパルス数より大きい値
5)
DP ≦ TP −
AR =
2
MAXS − MINS
2×RR×DR
200
7.63
= 26
(8)
10K
12 × 7.632
= 14
(9)
計算結果
MAXS&MINS レジスタ
MINS ＝
(7)
(6)
総パルス数から減速に要するパルス数を減算した値
MAXS ＝
= 65,531
A R & D R 計算( 自動演算時はA R = D R )
自起動周波数 まで 減速後の 停止
2
7.63
MINS =
(5)
2×RR×AR
500K
M I N S計算
2
MAXS − MINS
(2)
= 7.63
最高出力周波数
(7)
ST
TP＝5,000,000
AR=14
D P ＝設 定 不 要
DR=14
MAXS＝65,531
RR=12
MINS＝26
出力周波数帯域＝7.63∼500,032(pps)
この範囲を7 . 6 3 ( p p s ) ごとに設定
自起動出力周波数
ST
(8)
A R & D Rレジスタ
AR ＝
DR ＝
加速レート
RR × ST2
減速レート
RR × ST2
(9)
(10)
注 ) M P G は、 整 数 値 演 算を 行っ て い ま す。 また 、パ ル ス
列の出力数は本来整数値 です。このため、各パラ
メータを算出する際の計算途中 では極力小数点以下
を生かすようにして 、最後にそれらの 処理を行うこ
とで、丸め誤差を小さくしてください。
9
SMC-3(PC)
Ver.2.00
IN1(D3)
MPG入力レジスタの説明
汎 用 入 力 1 の状 態 を 反 映 し ま す 。ラ ッ チ デ ー タ
ではありません。
■コマンドレジスタ( C R )
0： 入力端子
IN1=0
コマンドレジスタは 出力レジスタの項 と同じです。
1： 入力端子
IN1=1
OS2(D2)とOS1(D1)
■出力パルスカウンタ( C P )
パルス出力ステータス を示します。
C P レ ジ ス タは 、2 4 ビ ッ トの ア ッ プ カ ウ ン タで す。 出力 パ
ルスの立 ち下がりごとにカウントアップします。動作
中、停止中にかかわらず読 み出すことができます。下 位
OS2
OS1
0
0
停止または自起動周波数で動作
パルス出力ステータス
0
1
加速中
バイトへ のリードアクセス で全ビットのデータがラッチ
1
0
減速中
されます 。その時 もカウンタ本体は 動作し続 けます。 上
1
1
最高周波数で動作
位バイト へのリードアクセスでラ ッ チは解除 されます 。
電源立ち上げ時 、入力端子R S T = 0 、パルス出力開始時で
BUSY(D0) 動 作 モ ニ タ
0： パ ル ス 列 出 力 停 止 中
は値が0 クリアされます。F F F F F F H までカウント した次は
1： パ ル ス 列 出 力 中
0 に な り ま す 。パ ル ス列 出 力 完 了 時 、T P レジスタ 値 と同
値であれば ス テ ー タ ス1 の設定 パ ル ス カ ウ ン ト ア ッ プ E N D
( D 7 ) が1 となります。動作終了後もデ ー タは保持されて
います。再起動( R U N = 1 ) 時に、0 クリアされます。よって
動作ごとの出 力パルスの 積算は 行いません。
状態を反映します。パルスを出力しなければ リミット入
力端子の状態をラッチしません。パルスを出力すると前
のラッチした データ がクリアされます。
■ステータス1 レジスタ
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
END
INT
ERR
IN2
IN1
OS2
OS1
BUSY
END(D7)
■ステータス2 レジスタ
ス テ ー タ ス2 レ ジ ス タ は ラ ッ チ し た リ ミ ッ ト 入 力 端 子の
総設定パルス( T P ) カウントアップ
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
SS
?
?
POF
- LIM
+ LIM
ES
ORG
SS(D7)
1： 入力端子S S に よ るス ロ ー ダ ウ ン 停止
( エ ン ハ ン ス ト モ ー ド設 定 時 は 入 力 端 子
0： C P 数がT P 数に達していない( エラー入力
や停止 コマンドな ど で総 設 定パ ル スを出
力する前に停止した場合)
1： 総 設 定 パ ル ス 数 の カ ウ ン ト ア ッ プ に よ る
S S 1 とS S 2 の論理和入力となります)
D6&D5
未 定 義 で す 。読 み 出 し 時 は常 に0 で す 。
POF(D4)
パルス出 力フォーマットの状 態を反 映しま
す。
終了
INT(D6)
スタ を リ ー ド す る と 、 こ の ビ ッ ト は0 にク リ ア
されます。動 作 完 了 後は 次のパルス出 力を開
始す る 前 に ス テ ー タ ス1 レ ジ ス タ を 読 み 出 し
て、I N T = 0 にクリアしてください 。
0： 起 動 前 お よ び パ ル ス 出 力 中
1： パ ル ス 列 出 力 完 了 、 停 止 。
ERR(D5)
エラー割 り込 み出 力
0： エ ラ ー 無 し で 動 作 終 了
1： ORG, +LIM, -LIM, ES, SSによるパルス
列停止で、エラーの内容はステータス2
に反 映 さ れ ま す。 ス テ ー タ ス2 をリ ー ド
す る と0 に な り ま す。
IN2(D4)
汎 用 入 力 2 の状 態 を 反 映 し ま す 。ラ ッ チ デ ー タ
ではありません。
10
0： 独 立 パ ル ス 方 式
動作完了信号です。I N T = 1 の時ステータスレジ
0： 入力端子
IN2=0
1： 入力端子
IN2=1
1： 共 通 パ ル ス 方 式
-LIM(D3)
1： 入力端子- L I M による停止
+LIM(D2)
1： 入力端子+ L I M による停止
ES(D1)
1： 入力端子E S に よ る停 止
ORG(D0)
1： 入力端子O R G による停止
■ステータス3 レジスタ
ス テ ー タ ス3 レ ジ ス タは ス テ ー タ ス2 レ ジ ス タ のリ ミ ッ ト
入力端子の状態をリアルタイムで反映します。ラッチ
データではありません 。
注 ) エンハンストモード使用時 には、O R G ,
S S の各ステー
タスは 、リ ミ ッ ト マ ス ク ポ ー ト( + 3 ポート) の設定に
よ っ て は 読 み 出 す こ と が で き な く な り ま す 。( 信 号
マスク時)
ORG,
S S の各ステータスは、リミットステータスポー
ト( + 3 ポート) から読み出してください。
SMC-3(PC)
Ver.2.00
回路ブロック図
発振器
PC/AT BUS
SA15
│
SA2
アドレス
一致回路
モータコントロール1
クロック
パルス出力
アドレス
リミット入力
データ
MPG1
汎用入力
汎用出力
モータコントロール2
SA1
SA0
IOR
IOW
RESET
D7
│
D0
IRQ
コントロール
回路
コントロール
FPGA
PLCC
データ
バッファ
割り込み
制御
クロック
パルス出力
アドレス
データ
MPG2
リミット入力
汎用入力
汎用出力
モータコントロール3
データ
クロック
アドレス
データ
MPG3
パルス出力
リミット入力
汎用入力
汎用出力
商品の価格･ 仕様･ 色･ デザインは、予告なしに変更することがあります。
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