M科 田中一男研究室

知能機械工学科
経　歴
年　東京工業大学総合理工学研究科
システム科学専攻博士後期課程 修了
年　金沢大学工学部機械システム工学科 助教授
年　東京工業大学）
年　電気通信大学電気通信学部機械制御工学科 助教授
年　電気通信大学電気通信学部知能機械工学科 助教授
年　電気通信大学電気通信学部知能機械工学科 教授
専門分野
工学博士（
取得学位
90
02 99 98 94
ファジィモデルに基づくロボット制御
マイクロヘリコプタ曲芸飛行制御
脳波で動く車椅子
光トポグラフィによる脳機能情報の
多重連結型ロボットの後退制御
高機能化マニピュレータに関する研究
エンジン制御に関する研究
ロボットシステムへの応用に関する研究
自動車関連のダイナミクス解析に関する研究
現在の研究課題
ロボット制御
90
お
田中 一男 先生
か ず
な か
た
Profile
56
知能機械工学科　田中研究室
――先生の研究内容について教え
年前から行われてい
る信号を読み取ってアームを制御しよ
システムを作っています。筋肉に流れ
ージしただけでロボットが動くような
るというわけではなく、個々でがんば
す。三つのうちどれかに力を入れてい
一つひとつが学生個人の研究テーマで
てはチームを組んで研究していますが、
それを我々が研究して い る 制 御 手 法 で
に、何か企業の方で問 題 が あ る 時 に 、
御に関する研究をして い た り と い う 風
動車と車のトランスミ ッ シ ョ ン 系 の 制
制御の共同研究をして い た り 、 日 野 自
な例で言えばトヨタ自 動 車 と エ ン ジ ン
ト・脳です。制御とい う の は 、 具 体 的
ー ド で 三 つ 並 べ る と、 制 御 ・ ロ ボ ッ
る学生も多いのですが、それだけに担
コミへの露出度が結構高いので希望す
研究を続けています。この研究はマス
してブレインマシンインタフェースの
という意味でロボットをキーワードに
のですが、イメージしただけで動かす
た。この研究室はロボットがメインな
んでしたので、研究しようと思いまし
御に使おうという試みはまだありませ
ました。しかし、脳波を読み取って制
近づけない場所へ飛ばしてカメラの映
ットにカメラなどを積み、空からしか
在研究していて、それができればロボ
２点間を往復させようという制御を現
ボットを研究しています。思い通りに
具体的には視覚センサを持つ鳥型ロ
るのですが、重量バランスや風の影響
ね。現状は羽ばたいて飛ぶことはでき
うという試みは
解決しようというもの で す 。 ロ ボ ッ ト
当する学生の苦労も大きくなりますね。 像を人間の側に送信すれば、人間の行
でまっすぐ飛ばすことが難しいんです。
当研究室でやってい る こ と を キ ー ワ
てください。
に関しては、我々は空 を 飛 ぶ ロ ボ ッ ト
けない所がどうなっているかというこ
――空を飛ぶロボットについて詳
しく教えてください。
なに長く保たないんです。今は電気モ
の研究が多くあるのですが、ある
――同じように空を飛ぶロボット
だ少し問題があって、バッテリがそん
ータで動いているので、長時間飛ばそ
研究の成果を共有したりといった
私の研究室では、私に週２回報告し
ことはあるのですか。
てもらうという形をとっています。ま
うとするとバッテリが重くなります。
ので、そんなに遠くへは飛んで行けま
で、後はどう飛ばすかという問題です
軽量化はかなり極限までできているの
の中での管理が面倒なんです。今の所
ガソリンを取り扱おうとすると研究室
に１回ありますから、合わせて週２回
ースを研究している人達がそれぞれ週
ト・制御・ブレインマシンインタフェ
あ り ま す。 さ ら に 個 別 に 飛 行 ロ ボ ッ
く飛べるのでそれに変えたいんですが、 ず全体のミーティングが火曜日の朝に
せん。ガソリンのエンジンなら速く長
すると全体の重量が重くなってしまう
飛行ロボット
ってもらっています。
をメインでやっていま す 。 私 の も と も
とをすばやく見ることができます。た
ブレインマシンインタフェースに関し
鳥型ロボット
との専門は制御だった の で す が 、 そ の
うち対象をロボットに 絞 る よ う に な り 、
そのロボットの中でも 挑 戦 的 な テ ー マ
ということで、飛行ロ ボ ッ ト の 研 究 を
始めました。地上を移 動 す る ロ ボ ッ ト
は困った時には止まれ ば も う そ れ で 済
むので、制御としては 簡 単 な ん で す 。
ですが飛行ロボットは 困 っ た 時 に 止 ま
れないし、動力がなく な る と 墜 落 し て
壊れてしまう。飛行さ せ る こ と す ら 難
しいので、チャレンジ ン グ な テ ー マ で
す。最後は脳と言いま し た が 、 正 確 に
はブレインマシンイン タ フ ェ ー ス と 呼
ばれていて、脳で人間 が あ る 程 度 イ メ
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10
研究室取材
るので、もちろんそれ を 共 有 し た り と
報交換をしたり色々意 見 を 言 っ た り す
士でミーティングをす る 場 合 に は 、 情
て、積極的に自らテーマを設定してど
人 か と い う と、 成 績 は 全 く 関 係 な く
の研究室に向いている人はどういう
会でもやっていけないと思います。こ
自分で実行していく能力がなければ社
自分で考えて、色々なことを計画して
も上手くやっていける人が多いです。
表した」などとあると、それは結構有
に関して、免除申請の中に「外国で発
レゼンできるなどがあります。奨学金
いでに外国に行ける、大きな学会でプ
見返りとして、成果が出たら発表のつ
きません。一生懸命努力して研究した
あるいは見返りがなければやる気も起
進んで研究しますが、何らかの目標、
標の一つという位置付けです。学生は
すから、卒業できずにうろたえている
業しても会社に入ると大変な人もいま
なくなる人もいます。大学を４年で卒
単位が幾つか足りないだけで卒業でき
いいですよ。卒研に着手しているのに、
ら変にサボって借金を作らないほうが
る人は７割程度です。１年生のうちか
今Ｍ科（注）の中で、４年で卒業でき
けなくなって辞めてしまう人もいます。
なる人もいますし、学力的についてい
す。そのような精神的な理由でこなく
生の時になってしまったほうがましで
いうことはありますね 。
んどん行動できるタイプの人です。そ
利に働きます。私に言わせれば、それ
と、会社に入った時に心配かな、と思
は、学生のやる気を維持するための目
いくら勉強ができて も 、 学 生 が 自 ら
ういう人にとっては非常に楽しい研究
は学生ががんばって研究して、成果を
います。でも卒研の途中でいなくなる
適応している人は、会社に入ってから
進んで行動しないとこ の 研 究 室 で は 生
室ではないかと思います。なので、そ
出して、外に向けて発表した結果なの
です。その時に研究分 野 の 近 い 人 達 同
きていけません。私は 研 究 室 に く る 学
ういう人に研究室にきてもらいたいで
で、それも見返りに含まれると思いま
ても非常につらい研究 室 だ と 私 は い つ
と、いくらテーマにす ご く 興 味 が あ っ
研究室の場合は向いて い な い 人 が く る
ないということもあり ま す 。 特 に 私 の
して、研究室の雰囲気 な ど が 向 い て い
いんですが、自分の考 え 方 や 性 格 に 対
いうことを優先する学 生 は あ ま り い な
て研究室を選ぶという こ と で す 。 こ う
究室自体に対する向き ・ 不 向 き を 考 え
行くということです。 も う 一 つ は 、 研
あるいは興味のあるテ ー マ の 研 究 室 に
なら来てください。もしテーマに興味
の上でこの研究室の考えと合うと思う
が出てきています。興味があって、そ
ば分かりますが、今もほとんどの学生
ィングがあります。実際に見てもらえ
お盆・正月以外は週２回、必ずミーテ
こ と は 言 っ て い ま す。
「夏休みはゆっ
とができなければ非常につらいという
から大学院にくる人にも、そういうこ
いうことをいつも言っています。外部
イローゼになる人もいます。そういう
きなくなる人もたくさんいますし、ノ
そのまま研究室にこなくなって卒業で
究室に限ったことではありませんが、
室に居づらくなります。これは私の研
ずこの研究室にはついてこられません。 います。そういう学生はそのうち研究
くりしたい」と言っている学生は、ま
状態になった自分を見て、それからの
す。
を勉強していけば、自然と興味は湧い
実際にその研究室に入って周辺のこと
す。入る時に興味がなかったとしても、
ありません。この差はかなり大きいで
であって、研究対象としてのものでは
ってもあくまで講義内容としてのもの
年生の時点では、興味のある分野とい
しれません。そもそも研究室を選ぶ３
な、と思ったらやめたほうが無難かも
研究室の運営の仕方が自分に合わない
学生は、私の研究室は少ないほうです。
しいですか。
――どんな学生に研究室にきてほ
生に二つのことを言っ て い ま す 。 ま ず
身な人はここに来ると非常につらいと
一つは当然のことですが、研究したい、 すね。逆にすごく成績が優秀でも、受
も言っています。成績 優 秀 な 人 で も 研
があっても考えが合わないと思ったら、 人生をどうするか考えればいいと思い
てくると思います。
ているということですか。
それでも真面目に研究しない学生は
うと、分野そのものに興味があっても、
研究室の向き 不
･ 向きを言うようにな
ってからは結構減りました。極端に言
究に向かない人はいま す し 、 成 績 は 全
ます。ただ社会人になってからそうな
――学生が前に進むように工夫し
く駄目で研究も案の定 駄 目 と い う 人 も
ると少々遅すぎるので、なるなら大学
考え直したほうがいいと思います。
研究内容に興味を持ってもらうこと
いますし、それはやっ ぱ り 学 生 次 第 で
すね。私が見ていると 、 研 究 に 上 手 く
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注）2010 年度の学科改組前の知能機械工学科。
知能機械工学科　田中研究室
手にやっていけるかどうか、大体の察
かを見ていると、その学生が会社で上
いるので、そのような学生はいません。 究室の中でどういうことをやっている
言うかもしれませんが、その学生が研
究室なんです。他の先生も同じことを
で働いていくための基礎を学ぶ場が研
ースの研究に関しては、研究の性質上
で、です。ブレインマシンインタフェ
共通しています。それも１人１テーマ
「学生自身にやらせる」という点では
分がどういう分野を勉強したいかを決
す。なので、１年生には早い段階で自
していいか分からなくなってしまいま
分の将来像が描けていないと何を選択
正反対だと思われるかもしれませんが、 な専門科目が増えるので、きちんと自
必ずくるように求めたりしているので
めて、学部後半に履修する専門科目に
す。新しい学科は機械だけでなく色々
だからそういう状況に は な ら な い は ず
複数人でチームを組んで研究していま
――途中で研究テーマが替わる学
ですが、時には自分の 希 望 通 り に は い
しがつきます。
学生達が話し合って テ ー マ を 決 め て
生はいますか。
かないこともあるので 、 研 究 テ ー マ を
をお互いに助け合いながら研究すると
せん。他の研究室では、全体のテーマ
それはあまり好ましいとは思っていま
すが、あくまでも例外です。私自身、
こともよく考えながら研究室は選んで
いということもあるので、そういった
分のカラーと研究室のカラーが合わな
あったとしても、よく調べてみると自
に、いくら自分の研究したいテーマが
もらいたいです。でも先程言ったよう
活かし、研究室もそれに応じて選んで
もない時期ならいいで す が 、 夏 ぐ ら い
になってしまうと不可 能 に な り ま す 。
――先生の学生時代の話を聞かせ
いう所も結構ありますが、そうすると
ほしいです。
替えるのは仕方がない と い う 思 い も あ
今はあまりないのですが、私が学生
りがちになってしまうんですね。実験
与えたら後は自分でやれという方針で、 どうしてもグループ内の優秀な人に頼
時代にいた研究室の教官は、テーマを
の授業を思い出してもらえれば分かる
ります。しかしそれは 研 究 を 始 め て 間
同様に、研究室も替え ら れ な い と い う
放任主義的な所でした。その研究室と
てください。
わけではありません。 で も 研 究 を 途 中
比べると、現在の私の研究室は週２日
http://www.rc.mce.uec.ac.jp/
田中研究室
――ありがとうございました。
で諦めて、他の研究へ 移 り た い と い う
メッセージをお願いします。
――最後に、新入生に向けて何か
ばいけない時もあるかもしれませんが。
ていたと思います。時には諦めなけれ
今の学生と比べて最後まで研究をやっ
ます。昔の学生は不真面目でしたが、
今の学生は諦めるのが早すぎると思い
真面目だということですね。でも、
ているイメージはありますか。
――電通大生に対して、何か抱い
と思います。
学生を受け入れる研究 室 が あ る と 思 い
ますか？　可能性はゼロではないです
が、極めてゼロに近い で す 。 だ か ら 配
属された研究が不向き で も 、 研 究 を 続
けて卒業するか、辞め る か の 選 択 し か
ありません。そういう 意 味 で 言 う と 、
先程から言っているよ う に 、 研 究 室 を
選ぶ時は研究テーマよ り も そ の 研 究 室
に向いているかどうか で 選 ぶ 方 が い い
かもしれません。会社 も そ う で す 。 転
職は可能ですが、そう 簡 単 に 会 社 を 替
えることはできないで し ょ う 。 私 が 学
生に言っていることな ん で す が 、 研 究
最低条件は４年間で卒業することで
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室に配属されて研究を す る と い う の は 、
就職をしたのと半分は 同 じ で す 。 会 社
研究されている脳波で動く車椅子