スライド 1

自動運転・次世代モビリティ開発プラットフォーム
R o b o C a r
®
M V 2
ロ
ボ
カ
ー
・
エ
ム
ヴ
イ
・
ツ
ー
http://www.zmp.co.jp/products/robocar-mv
自動操舵システム
運転支援技術・予防安全技術の開発に
高齢者の移動手段、近距離移動車両 次
世代モビリティの実験に
自動ブレーキシステム
自社製品・技術の実車での評価に
MV
コントローラ
クルマとITを連携させたサービスやアプリ
ケーションの実験に
※写真はステレオカメラ（オプション）搭載時
「走る・曲がる・止まる」をコンピュータ制御。高齢者の運転支援や近距離移動車両の研究開発に
システム構成例（TypeBプラットフォーム＋コントロールPC＆SDK）
環境認識
運転操作・生体情報
ｽﾃﾚｵﾋﾞｼﾞｮﾝ ZMP®
RoboVision for Car2
全身ﾓｰｼｮﾝｷｬﾌﾟﾁｬ
ZMP® BodyMotion
頭部電位ｾﾝｻ
ﾚｰｻﾞﾚﾝｼﾞｾﾝｻ*1
ZMP®Fp1Electrometer-Z
コントロールPC&SDK
Ethernet
USB
RS-232C
ユーザ
プログラム
Wi-Fi
（オプション）
・・・
MV
API
CAN(プロトコル公開)
環境認識
車両挙動・位置・環境
死角検知(BSD)ｾﾝｻ
ZMP® OpticalFlow-Z
加速度/ｼﾞｬｲﾛ/地磁気
GPS/気圧/温度/湿度
ﾐﾘ波ﾚｰﾀﾞ*1
ZMP®Position&Motion
・・・
2軸高精度傾斜ｾﾝｻ
ZMP® Inclinometer-Z
拡張例（オプション）
*1 他社製品
*2 オプションで四輪に搭載可能。
RoboCar® MV Controller
MV
Inverter
MV
Steering
Driver
MV
Brake
Driver
M
M
M
Steering
wheel
(Angle)
Accel
pedal
Encoder*2
Brake
pedal
RoboCar® MV2システム構成例（TypeBプラットフォーム＋コントロールPC&SDK）
主な機能
 車両性能
• トヨタ車体製新型コムスに自動操舵、自動ブレーキ機能をアドオン。
車両の仕様・運動性能の諸元はコムスに準じる。
取得可能なCAN情報
速度
オドメータ
ステアリング操舵角
四輪エンコーダ（オプション）
 ステアリング制御
• ステアリングホイールのトルク入力、出力
• 角度制御
ブレーキストローク
バッテリ電圧（メイン/サブ）
アクセルストローク
バッテリ電流（メイン/サブ）

•
•
•
シフトポジション
バッテリ温度（メイン）
 CAN情報の取得
• 車速、バッテリー情報、ドライブモード、アクセル、ブレーキ情報、な
ど（右表）
アクセル、ブレーキ制御
アクセルペダル、ブレーキペダル入力、出力
速度制御
シフトレバー制御
 UI
経路生成機能（オプション）
自動運転においては、目的地に到達するまでに、何メートル進み、
ハンドルを切り、戻す、といった基本的な操作情報を繰り返し車に与
えて走行させる必要があります。
経路生成オプションは、経路生成のためのライブラリ・ツールを含む
開発環境（SDK）で、車両を現在の位置から任意の位置と向きまでの
最適な（ハンドル操作がスムーズかつ横Gの少ない）経路を自動生成し
走行させることが可能です。
ユーザは、初期設定とスタート地点、ゴール地点、通過地点を設定
するだけで、あとは関数1つで経路生成(通過地点補間)、経路追従が
可能になります。
走行経路生成例
（自動運転に最適な経路を生成し走行）
仕様（例）
乗車定員
積載重量
寸法
車両重量
駆動方式
フロントサスペンション
リアサスペンション
ブレーキ作動方式
最高出力
最大トルク
最高速度
1名
約30[kg]
約2.4×1.1×1.5[m]
約410[kg]
１モータデフ付き後輪駆動
マクファーソン式コイルスプリング
後端配置トーションビーム式コイルスプリング
全輪油圧式ドラム
5[kw]
250[N・m]
60[km/h]
電源
鉛蓄電池
充電器
１充電走行距離
標準充電時間
通信
通信規格
車両
センサ
オ 電源
プ
シ ユーザ インタ
ョ フェース
ン
プラグイン充電/AC 100[V]
約50[km]
約6時間
無線LAN
CAN
二人乗り（タンデム/パラレル）
下記参照
リチウムイオン電池
通信
外観
設定から経路追従まで一貫した機能を持
つライブラリ構成
ライブラリの特徴
・A*アルゴリズムに基づいた最適なルートを生成
・簡単で便利なXMLファイルで屋内や屋外のMAPを定義可能
・ライブラリ提供によりユーザアプリへ組込みが可能
・ライブラリ内の機能によりオンライン（実機搭載）と経路追従が簡単
に可能
・オフラインツールとして利用も可能
ツールの特徴
iPad/ iPhone/ Android/ Windows Mobile対応アプ
リ開発
3G、LTE、Wimax
塗装、ロゴ
・わかりやすいGUI
・画面上でのシミュレーション機能
・実機でのシミュレーション機能
・ファイル出力
価格（税別）
【オプションセンサ】
•環境認識
• ステレオビジョン「ZMP® RoboVision for Car2」
• 死角検知(BSD)センサ（オプティカルフローセンサ）「ZMP®
OpticalFlow-Z」
• レーザレンジセンサ（他社製品）
• ミリ波レーダ（他社製品）
•車両挙動・位置・環境
• 車両挙動・ポジションセンサ「ZMP® Position&Motion」（加速
度・ジャイロ・地磁気・GPS・気圧・温度・湿度）
• 小型高精度2軸傾斜センサ「ZMP® Inclinometer-Z」
• 高精度四輪車速センサ（エンコーダ）
•運転操作・生体情報
• 全身モーションキャプチャ「ZMP® BodyMotion」
• 頭部電位センサ「ZMP® Fp1Electrometer-Z」
株 式会社 ZM P
• RoboCar® MV2 Type Aプラットフォーム 198万円
• CANにより車両の制御が可能な車両本体
• アクセル制御可能
• RoboCar® MV2 Type Bプラットフォーム 498万円
• CANにより車両の制御が可能な車両本体
• アクセル・ステアリング・ブレーキ制御が可能
• RoboCar® MV2 コントロールPC&SDK 98万円
• コントロール用PC（ノート型）とRoboCar® MV APIを含む開発環境
（SDK）。ユーザがすべての機能をアプリケーションから利用可能と
なります。TypeAまたはBに搭載可能です。
• RoboCar® MV2 コントロールPC&SDK 経路生成オプション 148万円
• コントロールPC&SDKに、経路生成機能等が含まれたオプションで
す。実機での走行は自動操舵機能のあるTypeBで可能です。
• RoboCar® MV2 Basic 198万円
• 公道走行可能なモデル。車載データ取得、ユーザ搭載センサ（外
付けCAN）の同期取得。
w w w . z m p . c o . j p
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