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高度道路交通システム(ITS)と AI - 知識システム研究室

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高度道路交通システム(ITS)と AI - 知識システム研究室
1
小
特
集
高度道路交通システム(ITS)と AI
Intelligent Transportation Systems and Artificial Intelligence
狩野
均
Hitoshi Kanoh
筑波大学
電子情報工学系
Institute of Information Sciences and Electronics University of Tsukuba
[email protected]
keywords: transportation, traveler information, vehicle control, emergency management, electric payment.
1. 特集にあたって
ITS(Intelligent Transportation Systems)は,交通
事故,渋滞などの道路交通問題の解決を目的に構築する
通流のシミュレーションについて,最近,複雑系で話題
となっているセルオートマトン(CA)の応用という立場
から解説する.CA の基本原理から米・英・独における
開発事例まで詳細かつ平易に解説されている.
新しい交通システムで,ナビゲーションの高度化,自動
料金収受システム,安全運転の支援などの開発分野から
構成されている[建設省].ITS 市場は全産業への波及効
果を含めると約 100 兆円,107 万人の雇用創出と試算さ
2. ITS の概要
2.1.
ITS とは
れ[電気 99],既に ITS マーケットに参入している有力企
ITS とは,情報・通信・制御技術を交通網の利用の改
業は195社におよんでいる.また,昨年トロントで行
善に適用した交通システムの総称であり,人と道路と車
わ れ た ITS 世 界 会 議 の 参 加 者 は 4661 名 , IEEE
両を一体のシステムとして扱うところに特徴がある
Transaction on ITS が今年 3 月から発刊されることなど,
[Chen 99].
学術の分野においても最近大きな注目を集めている.
このような背景から多くの技術雑誌で ITS 関連の解
交通網の発展は世界中の人々に経済発展と生活向上
をもたらしたが,その反面で交通事故や渋滞による社会
説記事が企画されているが,これらは,国際標準化,通
損失や CO2による環境破壊が大きな問題となっている.
信ネットワーク,自動運転等に関するものが多い[青木
日本では,交通事故による死者は年間約1万人,損失は
99][重野 99][藤森 99][津川 99].そこで本小特集では,ITS
約 4.4 兆円,また渋滞による損失は年間約 12 兆円と試
の中で特に人工知能と関連の深い3分野に限定して解説
算されている[電気 99].これらの問題は従来型の道路イ
をお願いした.
ンフラの整備によって解決することは難しいと思われる.
まず本稿では,ITS にあまりなじみのない読者を対象
として ITS の概要を平易に解説する.
山崎敏夫氏による「ナビゲーションシステム体系と今
ITS の目的は,これらの問題を解決し,人々に時間の
節約,生活と環境の向上,商業活動の生産性の改善をも
たらすことである.
後の展開」では,ITS の中で唯一本格的に実用化されて
いるカーナビを取りあげる.現状技術の理論体系を述べ
るとともに,アフォーダンスの概念に基づいたマンマシ
ン・パラレルモデルや人間の行動全体をサポートするラ
イフナビ(Life Create and Support Navigation System)
2.2.
している(A=Advanced, S=Systems)[Chen 99].
•
故・故障管理
青木正喜氏による「ITS における画像認識の現状と課
•
データベース,統合情報提供サービス
士であるとの立場から,運転環境における視覚情報と画
•
加藤恭義氏による「セルオートマトン法による道路交
通シミュレーション」では,ITS の評価として重要な交
高 度 車 両 制 御 シ ス テ ム (AVCS: Vehicle
control ):自動運転,車線追従,衝突回避
系における画像認識,ならびに最近の動向について概観
している.
高 度 旅 行 者 情 報 シ ス テ ム (ATIS: Traveler
information ):経路案内,駐車場利用案内,地図
て系統的に解説する.自動運転システムは電子的副操縦
像認識応用について述べた後,画像入力,車載系・地上
高 度 交 通 管 理 シ ス テ ム (ATMS: Traffic
management):交通計画支援,交通信号制御,事
について,独創的なアイデアを展開している.
題」では,ITS 研究の半数以上を占める画像認識につい
ITS の開発分野とユーザーサービス
ISO では,ITS によるサービスを以下の8分野に分類
•
商 用 車 運 用 (CVO:
Commercial
vehicle
operation):商用車配備,商用車運行管理,道路
安全点検
2
•
高 度 公 共 交 通 シ ス テ ム (APTS: Public
transport):公共車両位置検知,料金表・時刻表・
緊 急 管 理 シ ス テ ム (EMS:
て,運営されている.
< ETC : ノ ン ス ト ッ プ 自 動 料 金 収 受 シ ス テ ム >
乗換え情報の提供
•
(財団法人 道路交通情報通信システムセンター)によっ
Emergency
(Electronic Toll Collection System)
ETC は,車載器と,
management):緊急時自動通報,緊急車両誘導,
それに挿入して使う IC カード,料金所に設置される路
危険物・事故通報
側無線装置などで構成される.1999 年度には千葉地区を
•
電子料金支払(EP: Electric payment)
中心とした主要料金所でETCサービスが開始され,
•
安全(Safety )
2002 年度までには全国約 730 ヶ所の料金所に,ETC
ITS は「自動化」の同義語ではなく,人間との関わり
合いが最も重要であると考えられている.ITS のサービ
が導入される計画となっている.
< AHS : 走 行 支 援 道 路 シ ス テ ム >
(Advanced
スは旅行(運転)に必要な多くの情報・機能を提供して
Cruise-Assist Highway System)
いるが,これらは利用者の要求に対する新たな選択肢を
ンサーなどから他の車両の状況や障害物等を認識し,通
提供しているにすぎない.交通問題を解決し,快適な旅
信を介してリアルタイムにドライバーの走行を支援する.
行を実現するためには,利用者の意思決定が重要な要因
AHS の実用化を目指し,建設省及び AHSRA(技術研究
となる.したがって,ヒューマンインターフェースや意
組合 走行支援道路システム開発機構)が研究開発をおこ
思決定支援システムが重要な研究課題となっている.
なっている.
道路に設置されたセ
<民間企業の製品>
2.3.
MONET(トヨタ他)
:各車両のナビゲーションシステ
ITS の技術分野
ITS の核となる技術は,情報・通信・制御である.[Chen
ムとの間で,電話回線を利用したデータ通信を行うこと
99]では,ITS における現状技術をデータの計測・収集か
により,道路交通情報やニュース,各種施設情報等をオ
ら利用者の情報利用に至る情報連鎖に着目して,次のよ
ンデマンド,リアルタイムで各車両のナビゲーションシ
うにまとめている.
ステムに提供する.
INTER NAVI(ホンダ他):インターネットを通じて
・データ収集
インフラ側:交通量検知,天候監視
インターナビ対応のホームページにアクセスすることに
車両側:自動車量認識,無停止計量
より,ドライブに役立つ様々な情報が得られるとともに,
・データ処理
位置情報を車載のナビに伝達して経路誘導が可能である.
インフラ側:データ融合,自動事故検知
ナビ協調シフト(トヨタ/プログレ):GPS ナビゲー
車両側:GPS,デジタル地図
ションからの道路情報と現在地情報により,これから走
・データ通信
行する道路状況を読み取り,ドライバーの操作に合わせ
インフラ側:静的通信,光ファイバ
た適切なシフト制御を行う.
車両側:車両間通信,専用狭域通信
レーダークルーズコントロール(トヨタ/プログレ):
・情報配信表示
レーザーレーダーセンサーをはじめとした各センサーか
インフラ側:可変情報板,インターネット
らの情報により,先行車と走行レーンを認識・判断し,
車両側:交通メッセージチャンネル
適切な車間距離を保ちながら追従走行を行う.
・情報利用
ふらつき運転検知機能(ホンダ/アコード)
:眠り運転
インフラ側:ランプ計測,都市交通制御
などの注意力が散漫な運転時に起きる車両の微妙なふら
車両側:経路案内,事故回避
つきを検知して,ドライバーに警告する.
<団体・組織>
日本では,ITS を円滑に推進するため,1994 年に
3. ITS の実際
3.1.
VERTIS が設立され,5省庁(建設,警察,通産,運輸,
日本の ITS
郵政)の連絡会議と民間企業・大学・関係団体との連携
日本の ITS については,建設省道路局の ITS ホームペ
を図っている.
ージ[建設]と道路新産業開発機構(HIDO)のホームペー
道路・交通・車両インテリジェント化推進協議会
ジ[HIDO]に詳しい解説がある.また,関連のリンクにつ
(VERTIS : Vehicle Road and Traffic Intelligence
いては,[HIDO]が最も充実している.
Society)は,1994 年 1 月,産学により組織され,ITS の
< VICS : 道 路 交 通 情 報 通 信 シ ス テ ム >
Information and Communication System)
(Vehicle
研究開発・実用化推進に関する必要な活動,海外関係団
VICS は,
体との情報交換・事業協力等のための窓口業務,関係省
道路上に設置したビーコンと FM 多重放送によって,渋
庁連絡会議,国内関係団体,学識経験者との情報交換と
滞情報・規制情報・道路案内・駐車場情報などをリアル
連携活動,ならびに ITS 世界会議日本委員会活動とその
タイムに,カーナビに送るものである.VICS センター
事務局業務を行っている.米国の ITS アメリカ,欧州の
3
ERTICO に相当する.
技術研究組合 走行支援道路システム開発機構(略
称:AHS 研究組合)( AHSRA:Advanced Cruise- Assist
Highway System Research Association)は,自動車や電
メーカーなどが参加.トラックなど商用車の運転支援シ
ステムを開発,実用化し,貨物輸送の効率化を目指して
いる.
<その他の国>
米国,欧州,日本以外の国々の ITS
気・通信等の先端的な民間企業 21 社が連携して 1996 年
の取組みレベルは,ITS 情報の収集から包括的な立案,
に設立した研究団体.道路と車両の協調により危険警告
整備に至るまで,大きく開きがある.オーストラリア,
から運転補助等の安全で快適な走行を支援するための走
カナダ,韓国は ITS アメリカに類する組織を設立すると
行支援道路システムの研究開発が目的.
ころまで進んでいる点で傑出している[ITS アメリカ
財 団 法 人 道 路 新 産 業 開 発 機 構 (HIDO : Highway
97][HIDO 98].
Industry Development Organization)は,ITS など道路
経済の発展にともない急速にモータリゼーションが進
に関連する新しい産業分野に関する調査研究,開発プロ
展するアジア諸国では,ITSへの関心が高まっている.
グラムの策定や広報といった活動を建設省の指導のもと
香港,マレーシア,タイでは,すでにETC(自動料金収
で実施している建設省許可の公益法人.
受システム)が実用化され,中国,シンガポールでも試験
ナビゲーションシステム研究会(略称:ナビ研)
的運用を進めている.フィリピンではオーストラリアの
(Navigation System Researcher’s Association)は,エレ
SCATS(条件適応交通システム)の導入を決定.この
クトロニクス,自動車,地図,ソフト,出版,商社など
SCATSは,現在,世界中の 36 都市,120 地域で運
の民間企業が集まり,1986 年に発足した.カーナビ用デ
用されており,他のアジア諸国でも注目している.
ジタル地図の標準規格を提案,ナビ研 S 規格[ナビ研 97]
として日本のカーナビに広く浸透している.現在 47 社
の会員企業により,フォーマットの高度化研究,フォー
マット準拠製品の市場化などの活動を行っている[ナビ
4. ITS 関連の学会・国際会議
ITS 関連の学会としては,IEEE に ITS council が設立
され 1999 年1月からニュースレターを発行している
研]。
[IEEE].このレターは,国際会議の案内,雑誌や書籍の
3.2.
世界の ITS
紹介,論文募集,各国の最新プロジェクトの紹介等,学
1996 年 1 月 に 連 邦 運 輸 省 (DOT) は
会レベルの情報を入手するには最も手っ取り早い.
「Operation Time Saver」を発表し,2005 年までに 75
[IEEE]からダウンロードできる.また,Transactions on
大都市圏に大都市 ITS インフラを整備することを国家目
ITS は,今年3月に創刊される.これのカバーする分野
<米国>
標としている[HIDO].1999 年5月現在で,36 大都市圏
で AI に関連の深いものは次の通り.
に整備されている.現在アメリカ全土では交通事故によ
Man-Machine Interfaces (displays, artificial speech),
り年間 4 万 2000 人の死者,350 万人の負傷者が発生し,
Decision systems (expert systems, intelligent agents)
安全性の向上が大きな課題となっていることから,
Simulation (continuous discrete, real-time)
IVI(Intelligent Vehicle Initiative)の研究開発が推進さ
Imaging and Image Analysis, Signal Processing
れている.情報提供,運転支援,車両制御までを含めた
Control (adaptive, fuzzy, cooperative, neuro, large system)
自動車のインテリジェント化を目指す研究開発で,車両
国内の学会としては,電気学会の道路交通研究会が古
ごと(乗用車・トラック・バス・特別用途の車両)にプラ
くから活動しており,調査専門委員会で報告書を出版し
ットフォームの構築に取り組んでいる.
ている[電気学会 99][電気学会 94].情報処理学会の高度
欧州では,ITS の研究開発を推進するため
道路交通システム研究会と,電子情報通信学会の ITS 研
に欧州委員会の第 13 総局により,1996 年初頭に T-TAP
究でも研究会・シンポジウムを定期的に開催している[情
(交通テレマティクスアプリケーションプログラム)が
処][情処 99-1][ 情処 99-2][信学].
<欧州>
開始された.70 のプロジェクトからなり,利便性や安全
<ITS 世界会議>
道路交通のインテリジェント化に
性の向上,環境負荷の軽減などを目的としたアプリケー
関する研究成果の世界規模での情報交換及び実用化に関
ションの開発,実証を進めている[HIDO].
する国際協力の推進を目的とし,日米欧の提唱により
また,1995∼1999 年に欧州横断ネットワーク上に多
1994 年から毎年開催されている.第 1 回から仏,日本,
様なテレマティクスサービスを導入する目的で,欧州委
米,独で,韓国,カナダで開催された.第7回(2000 年)
員会DGVII によって TEN-T(欧州横断交通ネットワー
はトリノ(イタリア)第 8 回はシドニー(オーストラリア)
ク)が推進され,欧州における ITS 導入のキーとして期
で開催される.昨年行われた第 6 回では,世界 58 ヶ国
待されている.
より政府関係者,学識経験者,民間企業など 4,661 名が
T-TAP が 1996 年から支援する CHAUFFEUR(商用
参加.アメリカ・カナダ・EU・イタリア・マレーシア
車の自律型自動運転)は,欧州でのAHS研究開発プロ
から大臣クラスが参加.会議で発表された技術論文は全
ジェクトの中核のひとつで,自動車メーカーと電子機器
部で約 540 本.日本からの論文は 162 本.先進安全自動
4
通信,計算機,制御の研究と応用に関する国際会議で,
Vol.28,No.2 (1999).
[建設省] 建設省道路局 ITS ホームページ
http://www.nihon.net/ITS/j-html/
[重野 99] 重野寛他:特集 ITS,情報処理 Vol.40, No.10
(1999).
[情処] 情報処理学会高度道路交通システム研究会のホ
IEEE の ITS council が主催している.1999 年は早稲田
ームページ
http://ysr.net.it-chiba.ac.jp/sigits/
大学で,94 件の論文発表,84 件のポスターによる発表
[情処 99-1]
情報処理学会:高度道路交通システムシン
車,走行支援システム,衝突防止,電子決済,交通管理,
緊急サービスなどの個別システムの要素技術に関する発
表が多かった[HIDO 99].
<ITSC:ITS Conference>
ITS における電子技術,
が行われた.道路と車両の認識,車両制御,動的経路案
内,自動運転,道路インフラ,障害物検知,交通量の監
視,センシング,通信,制御等の論文セッションの他に,
ポジウム資料 (1999).
[情処 99-2]
情報処理学会:高度道路交通システム研究
グループ研究報告 No.ITS-1,2,3,(1999).
ITS 標準,ITS と社会,ITS と法律等のパネルディスカ
[信学] 電子情報通信学会 ITS 研究会のホームページ
ッションも行われた.次回は,2000 年 10 月にアメリカ
http://www.mlab.t.u-tokyo.ac.jp/ITS
[津川 99] 津川定之:自動車の自動運転システム,人工
のデトロイトで開催される[ITSC 2000].
<IVS:Intelligent Vehicle Symposium>
ITS にお
け る 車 両 の 知 能 化 に 関 す る 国 際 会 議 で , IEEE の
IES(Industrial Engineering Society)が主催し,1989 年
から継続して日米欧で開催されている.早くから画像情
報,レーダー,通信などを応用した車両制御や運転支援
に関する技術を扱ってきた.1998 年は独のダイムラ・ベ
ンツ社(当時)で 203 名の参加者を集めて行われた.こ
の会議は,参加者全員が一堂に会して全体会議形式で行
知能学会誌,Vol.14, No.4,(1999).
[電気 99] 電気通信技術審議会答申,1999 年2月.
[電気学会 99] 電気学会:道路交通における状況理解,
電気学会技術報告 (1999).
[電気学会 94]
電気学会:自動車経路誘導システム,電
気学会技術報告 (1994).
[ナビ研]
ナビゲーションシステム研究会ホームページ
http://www.naviken.or.jp/
われるため,少数の論文発表に対して質の高い討論が行
[ナビ研 97]
われる.今回は,47 件の発表(日本からは 7 件)が行わ
Guide Book S 規格(Version 2.2),(1997).
[藤森 99] 藤森祥弘他:特集ノンストップ自動料金収受
システム,電気学会誌,Vol.119,No.10 (1999).
[Chen 99] Kan Chen, John C. Miles: ITS Handbook
2000 - Recommendations from the World Road
Association (PIARC), Artech House (1999).
[HIDO](財)道路新産業開発機構 ITS ホームページ
http://www.hido.or.jp/ITS/
[HIDO 98] 道路新産業開発機構:海外における ITS の
動き,(1998).
[HIDO 99]
道路新産業開発機構:ITS-Review Japan,
No.10 (1999).
[IEEE] IEEE ITS council のホームページ
れた.今回のトピックスとしては,画像・マイクロ波・
レーザー等による計測,ニューラルネットワーク・ファ
ジィ論理等による制御,知能輸送システムに関する社会
的・経済的問題,リアルタイム交通量制御およびナビゲ
ーション,が取り上げられた.次回は ITSC と前後して
アメリカのデトロイトで開催される[IVS 2000].
5. おわりに
カーナビは、今やカー用品の売れ筋商品となっており、
その出荷台数も 500 万台に届こうとしている。現在では
ナビゲーションシステム研究会:Format
カーナビの画面を凝視することを禁止する法律も昨年施
http://www.ewh.ieee.org/tc/its/
[ITS アメリカ 97] ITS アメリカ:ITS 日米欧3極比較
レポートⅡ,道路新産業開発機構発行(1997).
[ITSC 2000] http://www.ewh.ieee.org/tc/its/2000/
行されるなど、ヒューマンインターフェースの改善が強
[IVS 2000]
情報通信機を備えたカーナビがヒットするなど、車載
ITS 情報端末としての地位を確立したといえる。一方で、
http://www.ce.unipr.it/IV2000/
く望まれている.
本稿では ITS が目標とするユーザーサービスならび
著者紹介
に現状の ITS の概要について述べた.現状の ITS は,デ
狩野均(正会員)
ータの収集・通信・表示に留まっており,交通問題を解
1980 年筑波大学大学院理工学研究科修士課程修了.同年,
決し,快適な旅行を実現するためにはユーザの判断が重
日立電線(株)入社.同社オプトロシステム研究所におい
要な要因となる.ITS をユーザの意思決定を支援する真
て光式移動体位置検知装置の開発,人工知能の応用に関
のインテリジェント・システムとするためには,ITS 分
する研究に従事.1993 年より筑波大学電子情報工学系.
野に AI 研究者が積極的に参画することが望まれている.
現在,同助教授.知識システム・遺伝的アルゴリズム・
動的経路探索の研究に従事.工学博士.1992 年電気学会
参考文献
[青木 99]
青木正喜:ITS の動向,画像電子学会誌,
論文賞,1999 年 WSC4 論文賞受賞.認知科学会,情報
処理学会,IEEE 等各会員.
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