GLM 10 20 TD

リニアモータアクチュエータ
高加速･低発塵･低騒音を実現
リニアモータ用ドライバ採用
GLM10,20
CATALOG No.339
リニアモータアクチュエータGLM
構造と特長
● GLM形構造図
● LMガイドSSR形構造
専用アルミベースに
ボールリテーナ入りLMガイドSSR形を採用。
（＊GLM20形の場合）
エンドフ゜
レート
LMブロック
エンドプレート
エンドシール
スライダ
LMレール
リニアモータ
アルミベース
マグネットプレート
ボールリテーナ
ボール
エンコーダヘッド
ボールリテーナ入りLMガイド
SSR20XW形（＊GLM20形の場合）
光学式リニアエンコーダ
SSR形の構造
SSR形は、ボールリテーナの採用によりボ
ール同士の相互摩擦によるボールの摩耗を
なくし、低騒音・好音質・メンテナンスフ
リー・長寿命ですぐれた高速性を達成した
LMガイドです。
1.高速･高加減速
最高速度2∼4m/sec、加減速2G＊1が可能。
＊1：動作パターンによる制限を受けます。想定質量搭載時2G。無負荷時は最大6Gまで可能。
2.高精度
ダイレクトドライブ駆動，光学式・磁気式リニアエンコーダによるフルクローズド制御の
ため、ロストモーション･バックラッシがなく高精度を実現。
3.低騒音・低発塵
完全非接触駆動のリニアモータとボールリテーナ入りＬＭガイドSSR形＊2の組み合わせに
より、低騒音・低発塵を実現。
＊2：GLM20形にSSR形、GLM10形はHSR形を使用。
4.ロングストローク
ベース長さは、GLM20形で2200mm＊3、GLM10形で990mmまで標準として対応。
（最大ベース長さは、GLM20形で4400mm、GLM10形で1960mmまでご用意してい
ます）
＊3：GLM20形で最大ベース長さ以上を希望される場合はアルミベースのつなぎ仕様で製作可能ですので、お問い合わせください。
（つなぎ仕様は、精度／最小分解能がTDのみの対応となります）
5.マルチスライド
１軸のベースに複数のスライドをセットし、スライダを個々に制御可能。
1
リニアモータ駆動専用設計ドライバTD
構造と特長
● 外形寸法
● パソコン通信ソフト【 Dアシスト】
TD-045-200AC
40
ø4.5
10
180
172.5
172.5
モニタ画面
4.5
3
3.8
3.8
パラメータ画面
68
30
125
60
W60 L125 H180
JOG画面
1.優れたサーボ性能
独自の制御アルゴリズムの採用により優れたサーボ性能を有し、高い追従性を実現。
高速・高加減速・優れた等速性などリニアモータの特長を最大限に生かす専用設計。
2.コンパクト設計
従来体積比63％減のコンパクト化を実現(TD-010／LSDH4)。
3.海外規格＊1に対応した安全・高信頼性設計
全ての電子部品／プリント基板、および板金／塗装は、RoHS指令適合品であり、THKグ
リーン調達＊2に準拠。
＊1：CEマーキングは取得予定。
＊2：THKグループは事業活動を展開する上で、また一方社員一人一人の社会生活を通じて、地球環境と深く関わっていることを
自覚し、実効の上がる環境負荷低減に取り組んでいきたいと考えます。THKグループで製品製造のために用いられる原材
料・部品、また製造工程で使用される副資材・冶工具等を調達するに当たっては、環境への影響が小さくなるよう配慮する
取り組みを実施しております。
4.セットアップ支援ツールの充実
デジタルオペレータ【Dコン】
、パソコン通信ソフト【Dアシスト】を用意。
簡単・迅速なセットアップをお手伝い。
2
GLM10形 呼び形番の構成
● ユニット本体
2 GLM10−099−S−EP−C−NN−K−N−N−N
１
２
３
４
５
６
７
８
９
10
11
1
組合わせスライダ数
1個の場合は非表示となります。
2
呼び形番
GLM10
3
ベース呼び番号
P.8「GLM10形ベース仕様」を参照ください。
モータ形式
S：Sタイプ 最大推力 30N
M：Mタイプ 最大推力 60N
4
P.8「GLM10形ベース仕様」を参照ください。
5
エンドプレート記号
EP：標準エンドプレート付き
（両端）
6
カバー記号
N：カバー無し
C：アルミプレートカバー付き
精度／最小分解能
P.8「GLM10形ベース仕様」を参照ください。
精度・分解能により以下の4タイプが選択できます。
NR：標準品／分解能 5μm
NN：標準品／分解能 1μm
（RENISHAW製エンコーダ仕様）
NU：標準品／分解能 0.5μm
NV：標準品／分解能 0.1μm
7
注）分解能は4逓倍後の値です。
8
9
センサ記号
N：センサ無し
K：近接センサ GL-12F A接 3個付属（SUNX製）
ケーブルベア記号
N：ケーブルベア無し
A：TKP0130-2B-R18（椿本チエイン製）
磁極センサ記号
N：磁極センサ無し
J：磁極センサ付き
10
注）磁極センサ無し仕様では制御電源投入後の最初のSV-ON入力で力率検知を行います。
力率検知中は約10秒間左右に数mm程度揺動します。この揺動を避けたい場合は磁極
センサ有り仕様を選んでください。
設計番号
11
3
N
注）1軸のベースに複数個のスライダセットを組み合わせる場合、標準設定が制限されますので
その際はTHKまでお問合わせください。
● ドライバ
TD−010−200AC−G10M−1U−N
１
２
３
４
５
６
1
呼び形番
TD：ドライバ
2
容量
010：100W（モータ形式 Sタイプ，
Mタイプ兼用）
入力電源
100AC：単相 AC100V
200AC：単相／三相 AC200V
適応モータ
G10S：GLM10 Sタイプ
G10M：GLM10 Mタイプ
分解能
数値+単位
5U：5μm
1U：1μm
500N：0.5μm
100N：0.1μm
磁極センサ
N：磁極センサ無し
J： 磁極センサ付き
呼び形番
TD：ケーブル
種類
D S：動力線（ケ−ブル標準長さ：4m , 6m , 8m）
E T：エンコーダ線（ケーブル標準長さ：1m , 3m , 5m）
GET：エンコーダ・磁極センサ線（ケーブル標準長さ：1m , 3m , 5m）
2 3 2：RS232C AT互換機用（Dアシスト使用時のパソコン接続ケーブル：1mのみ）
3
4
5
6
● ケーブル
K DS−04
１
２
３
1
2
3
ケーブル長さ
（単位：m）
04：4m
注）標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問い合わせください。
● セットアップ支援ツール
D−ASYS
１
２
1
呼び形番
D：セットアップ支援ツール
2
種類
ASYS：パソコン通信ソフトウェア
C O N：デジタルオペレータ
4
GLM20形 呼び形番の構成
● ユニット本体
2 GLM20−220−S−EP−C−NN−K−N−N−N
１
２
３
４
５
６
７
８
９
10
11
1
組合わせスライダ数
1個の場合は非表示となります。
2
呼び形番
GLM20
3
ベース長さ
P.10「GLM20形ベース仕様」を参照ください。
モータ形式
S：Sタイプ 最大推力 360N（モータ仕様）
M：Mタイプ 最大推力 720N（モータ仕様）
4
L： Lタイプ 最大推力 1080N（モータ仕様）
P.9「GLM20形仕様」を参照ください
エンドプレート記号
N ：エンドプレート無し
EP：標準エンドプレート付き
（両端）
5
注）
エンドプレート無しの場合はスライダ抜け防止のストッパが付いていません。
お客様にてご用意ください。
カバー記号
N：カバー無し
C：アルミプレートカバー付き
注1）
アルミプレートカバーはベース長さ2200mm以下に取り付け可能です。
6
注2）
カバーの取付けにはエンドプレートが必要です。
J：ジャバラ付き
注3）
ジャバラの取付けにはエンドプレートが必要です。
精度／最小分解能
P.9「GLM20形仕様」を参照ください。
精度、分解能により以下のタイプが選択できます。
NN：標準品／分解能 1μm
NU：標準品／分解能 0.5μm
NV：標準品／分解能 0.1μm
7
PN：精密品／分解能 1μm
（RENISHAW製エンコーダ仕様）
PU：精密品／分解能 0.5μm
PV：精密品／分解能 0.1μm
TD：標準品／分解能 10μm（ソニー･プレシジョン･テクノロジー製マグネスケール仕様）
注1）分解能は4逓倍後の値です。
注2）TDの場合はインターポレータ
（波形変換機）が付属されます。
センサ記号
8
N：センサ無し
K：近接センサ GL-12F A接 3個付属（SUNX製）
I ：フォトセンサ EE-SX671 A接B接共用 3個付属（オムロン製）
5
● ユニット本体（つづき）
ケーブルベア記号
9
磁極センサ記号
Ｎ：ケーブルベア無し
Ａ：TKP0180-2B-R50
Ｂ：TKP0130-2B-R28
Ｃ：KSH24-42
Ｄ：KSH24-63
Ｅ：KSH24W-42
Ｆ：KSH24W-63
Ｇ：SP1520R30
Ｈ：SP2550R50
（椿本チエイン製）
（椿本チエイン製）
（THK製）
（THK製）
（THK製）
（THK製）
（日本ピスコ製）
（日本ピスコ製）
Ｎ：磁極センサ無し
Ｊ：磁極センサ付き
10
注）磁極センサ無し仕様では制御電源投入後の最初のSV-ON入力で力率検知を行います。
力率検知中は約10秒間左右に数mm程度揺動します。この揺動を避けたい場合は磁極
センサ有り仕様を選んでください。
設計番号
Ｎ：100V用
Ｈ：200V用
11
注）
１軸のベースに複数個のスライダセットを組み合わせる場合、標準設定が制限されますので
その際はTHKまでお問い合わせください。
● ドライバ
TD−045−200AC−G20S−1U−N
１
２
３
1
4
5
6
呼び形番
TD：ドライバ
容量
045：450W（モータ形式 Sタイプ用）
075：750W（モータ形式 Mタイプ用）
100：1 kW（モータ形式 Lタイプ用）
2
注）容量1kW仕様は入力電源 単相／三相AC200Vのみ対応です。
3
入力電源
100AC：単相 AC100V
200AC：単相／三相 AC200V
適応モータ
G20S：GLM20 Sタイプ
G20M：GLM20 Mタイプ
G20L ：GLM20 Lタイプ
分解能
数値+単位
10U：10μm
1 U：1μm
500N：0.5μm
100N：0.1μm
磁極センサ
N：磁極センサ無し
J：磁極センサ付き
4
5
6
6
● ケーブル（RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
K DT−03
１
２
３
1
呼び形番
K：ケーブル
種類
D T：動力線（ケ−ブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m）
E T：エンコーダ線（ケーブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m）
JET：エンコーダ・磁極センサ線（ケーブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m）
232：RS232C AT互換機用（Dアシスト使用時のパソコン接続ケーブル：1mのみ）
2
3
ケーブル長さ
（単位：m）
03：3m
注）標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問い合わせください。
● ケーブル（ソニー･プレシジョン･テクノロジー製マグネスケール仕様の場合）
K DT−03
１
２
３
1
呼び形番
Ｋ：ケーブル
種類
2
D T：動力線（ケ−ブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m）
SET：インターポレータ∼ドライバ間接続線（ケーブル標準長さ：1m）
SJT：磁極センサ付仕様，
インターポレータ∼ドライバ間接続線
（インターポレータ∼ドライバ間ケーブル標準長さ：1m共通）
（磁極センサ∼ドライバ間ケーブル標準長さ：3m,5m,10m,15m）
2 3 2：RS232C AT互換機用（Dアシスト使用時のパソコン接続ケーブル：1mのみ）
ケーブル長さ
3 （単位：m）
03：3m
C K−03
１ ２
３
1
呼び形番
C：ソニー・プレシジョン・テクノロジー製ケーブル
2
種類
K：エンコーダ線（ケ−ブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m）
E09：原点検出器用線（ケーブル標準長さ：1m,3m,5m,10m,15m）
3
ケーブル長さ
（単位：m）
03：3m
注）標準長さ以外のケーブルが必要な場合はTHKまでお問い合わせください。
● セットアップ支援ツール
D−ASYS
１
7
２
3
1
呼び形番
D：セットアップ支援ツール
2
種類
ASYS：パソコン通信ソフトウェア
C O N：デジタルオペレータ
● GLM10形仕様
モータ形式
項目
Sタイプ
適用ドライバ
主回路電源電圧
Mタイプ
TD-010-200AC
TD-010-100AC
TD-010-200AC
TD-010-100AC
AC200V 単相／三相
AC100V 単相
AC200V 単相／三相
AC100V 単相
最大推力
30N
60N
定格推力
10N
20N
＊1
最高速度（m／sec）
4.0
3.0
1.5
0.3
2.0
2.0
1.5
0.3
4.0
3.0
1.5
0.3
2.0
2.0
1.5
0.3
分解能（μm）
5.0
1.0
0.5
0.1
5.0
1.0
0.5
0.1
5.0
1.0
0.5
0.1
5.0
1.0
0.5
0.1
繰返し位置決め精度（μm）
±5
±1
最大搭載質量＊2
想定質量＊3
±1
±5
±1
±5
±1
±5
6kg
12kg
0.5kg
1.2kg
＊1 分解能によって最高速度は変わります。
例： モータ形式 Sタイプ・適用ドライバ TD-010-200AC・分解能 1.0μm時⇒最高速度 3.0m／sec
＊2 負荷質量により動作速度・加減速度等の仕様が制限されます。P.36の「GLM形選定方法」をご参照ください。
＊3 加速度2Gで動作可能な質量。ただし、到達速度によっては推力／速度特性から変わることがあります。
● GLM10推力／速度特性図
〔200V仕様〕
モータ形式：Sタイプ
ド ラ イ バ：TD-010-200AC
〔100V仕様〕
モータ形式：Sタイプ
ド ラ イ バ：TD-010-100AC
モータ形式：Mタイプ
ド ラ イ バ：TD-010-200AC
モータ形式：Mタイプ
ド ラ イ バ：TD-010-100AC
40
80
40
80
推 30
力
（N） 20
推 60
力
（N）40
推 30
力
（N）20
推 60
力
（N） 40
10
20
10
20
0
1
2
3
4
速度（m/sec）
最大領域
0
1
2
3
4
速度（m/sec）
0
1
2
速度（m/sec）
連続領域
0
最大領域
1
2
速度（m/sec）
連続領域
● GLM10形ベース仕様
項目
メカストッパ間ストローク STMAX（mm）
ベース部
質量（kg）
Sタイプ
Mタイプ
ベース長さ
L（
0 mm）
ベース
呼び形番
270
027
1.4
145
100＊1
85＊1
40＊1
510
051
2.6
385
340
325
280
750
075
3.6
625
580
565
250
990
099
4.8
865
820
805
760
磁極センサ無し
磁極センサ付き
磁極センサ無し
磁極センサ付き
＊1 短いベース長さと長いスライダの組合せの場合は、中央部のベース取付穴が使用できないものがあります。
この場合はTスロットでの固定をご検討ください。
注1）上記表内のメカストッパ間ストロークはスライダ数1個の場合になります。
注2）マグネット長さに合わせた設計をしていますので、標準長さを推奨いたします。
8
● GLM20形仕様
モータ形式
項目
Sタイプ
適用ドライバ
Mタイプ
Lタイプ
TD-045-200AC
TD-045-100AC
TD-075-200AC
TD-075-100AC
TD-100-200AC
AC200V単相／三相
AC100V 単相
AC200V 単相／三相
AC100V 単相
AC200V 単相／三相
最大推力
360 N
312 N
656 N
525 N
993 N
定格推力
144 N
125 N
262 N
210 N
397 N
主回路電源電圧
＊1
最高速度（m／sec）
3.0
3.0
1.5
0.3
2.0
2.0
1.5
0.3
3.0
3.0
1.5
0.3
2.0
2.0
1.5
0.3
3.0
3.0
1.5
0.3
分解能（μm）
10
1
0.5
0.1
10
1
0.5
0.1
10
1
0.5
0.1
10
1
0.5
0.1
10
1
0.5
0.1
繰返し位置決め精度（μm）
±1
±1
±1
±10
±1
±10
±1
±10
±1
±1
最大搭載質量＊2
70kg
140kg
210kg
想定質量＊3
10kg
20kg
35kg
＊1 分解能によって最高速度は変わります。
例： モータ形式 Sタイプ・適用ドライバ TD-045-200AC・分解能 1.0μm時⇒最高速度 3.0m／sec
＊2 負荷質量により動作速度・加減速度等の仕様が制限されます。 P.36の「GLM形選定方法」をご参照ください。
＊3 加速度2Gで動作可能な質量。ただし、到達速度によっては推力／速度特性から変わることがあります。
● GLM20推力／速度特性図
〔200V仕様〕
モータ形式：Sタイプ
ド ラ イ バ：TD-045-200AC
モータ形式：Mタイプ
ド ラ イ バ：TD-075-200AC
モータ形式：Lタイプ
ド ラ イ バ：TD-100-200AC
400
800
1200
300
推
力
（N）
200
600
推
力
（N）
800
推
力
（N）
400
400
100
0
200
0
1
2
3
4
0
速度（m/sec）
1
2
3
4
速度（m/sec）
0
1
2
3
4
速度（m/sec）
〔100V仕様〕
モータ形式：Sタイプ
ド ラ イ バ：TD-045-100AC
モータ形式：Mタイプ
ド ラ イ バ：TD-075-100AC
400
600
300
200
100
0
連続領域
200
0
1
速度（m/sec）
9
最大領域
400
推
力
（N）
推
力
（N）
2
0
1
速度（m/sec）
2
● GLM20形ベース仕様
項目
ベース長さ
L（
0 mm）
ベース
呼び形番
400
040
メカストッパ間ストローク STMAX（mm）
ベース部
質量（kg）
4.3
Mタイプ
Sタイプ
磁極センサ
無し
磁極センサ
付き
150＊1
140＊1
ジャバラ
付き
磁極センサ
無し
磁極センサ
付き
Lタイプ
ジャバラ
付き
磁極センサ
無し
磁極センサ
付き
ジャバラ
付き
140＊1
30＊1
20＊1
60＊1
−
−
200＊1
180＊1
90＊1
80＊1
100＊1
−
580
058
6.1
330
320
280
210＊1
760
076
8.0
510
500
420
390
380
320
270＊1
260＊1
240＊1
940
094
9.8
690
680
540
570
560
460
450
440
360
1120
112
12.0
870
860
680
750
740
600
630
620
500
1300
130
13.1
1050
1040
820
930
920
720
810
800
640
1480
148
15.3
1230
1220
960
1110
1100
860
990
980
780
1660
166
17.1
1410
1400
1080
1290
1280
1000
1170
1160
900
1840
184
19.0
1590
1580
1220
1470
1460
1140
1350
1340
1040
2020
202
20.8
1770
1760
1360
1650
1640
1260
1530
1520
1180
2200
220
21.6
1950
1940
1500
1830
1820
1400
1710
1700
1320
＊1 短いベース長さと長いスライダの組合せの場合は、中央部のベース取付穴が使用できないものがあります。
この場合はTスロットでの固定をご検討ください。
注1）上記表内のメカストッパ間ストロークはスライダ数1個の場合になります。
注2）マグネット長さに合わせた設計をしていますので、標準長さを推奨いたします。
注3）一体形ベースの最大製作長さは4400mmです。
注4）精密品の最大製作長さは2200mmです。
10
11
● GLM10形システム構成図
エンコーダケーブル
（本体に付属）
動力ケーブル
（本体に付属）
リニアモータ アクチュエータＧＬＭ１０形
ＴＤ形ドライバ
ＫＥＴケーブル
（エンコーダ線用）
ＫＧＥＴケーブル
（エンコーダ線、磁極センサ用）
ＫＤＳケーブル
（動力線用）
磁極センサ有りを選択された場合は上図の様にエンコーダ線の構成が変わります。
パルス列コントローラ
主電源
線で表されているケーブルはお客様にてご用意下さい。
線内のコントローラはお客様にてご用意下さい。
● GLM20形システム構成図（RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
エンコーダケーブル
（本体に付属）
リニアモ−タ アクチュエ−タＧＬＭ２０形
動力ケーブル
（本体に付属）
ＴＤ形ドライバ
ＫＥＴケーブル
（エンコーダ線用）
ＫＪＥＴケーブル
（エンコーダ線、磁極センサ用）
ＫＤＴケーブル
（動力線用）
磁極センサ有りを選択された場合は上図の様にエンコーダ線の構成が変わります。
パルス列コントローラ
主電源
線で表されているケーブルはお客様にてご用意下さい。
線内のコントローラはお客様にてご用意下さい。
12
13
● GLM20形システム構成図（ソニー･プレシジョン･テクノロジー製マグネスケール仕様の場合）
磁極センサケーブル
（本体に付属）
エンコーダケーブル
（本体に付属）
動力ケーブル
（本体に付属）
KDTケーブル
（動力線用）
TD形ドライバ
エンコーダケーブル
（本体に付属）
CKケーブル
（エンコーダ線用）
CE09
（原点検出器用）
マグネスイッチ
（本体に付属）
マグネスイッチ
（本体に付属）
インターポレータ
（本体に付属）
インターポレータ
（本体に付属）
精度／分解能をTD（標準品／10μm）
を選択された場合は上図の様にエンコーダ線
の構成が変わります。継ぎ仕様では自動的にこの構成になります。
［CN1へ］
［CN12へ］
CKケーブル
（エンコーダ線用）
KSETケーブル
（デテクタ∼ドライバ間接続用）
［CN2へ］
CE09ケーブル
（原点検出器用）
主電源
KSJTケーブル
（インターポレータ、磁極センサ∼ドライバ間接続線）
精度／分解能にTD（標準品／10μm）
を選択され、
さらに磁極センサ有りを選択された
場合には、ドライバと本体の配線仕様が上図のようになります。
● GLM10 Sタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図
精度／分解能：NR，NN, NU, NV
下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−S−EP−C−□□−N−N−N−N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
エンコーダケーブル
汎用ドライバへ
（2840）
60
リファレンスマーク
139.5
40
＋方向
66
60×（N−1）
メカストッパ間ストローク：STMAX
光学式リニアエンコーダ
10
12
90
15
20
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
5
270
9
510
13
750
17
990
4−M5深サ10
40
110
100
66
123
127
−方向
（120）
2×N−6キリ通シø10ザグリ深サ6（首下3）
動力ケーブル
汎用ドライバへ
(15)
103
10
エンコーダヘッド
アルミベース全長：L 0
10
＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。
＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
14
図面はSタイプに磁極センサを取付けた場合です。
下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−S−EP−C−□□−N−N−J−N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
磁極センサケーブル
汎用ドライバヘ
エンコーダケーブル
汎用ドライバヘ
動力ケーブル
汎用ドライバヘ
（2840）
60
リファレンスマーク
139.5
40
15
20
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
5
270
9
510
13
750
17
990
＋方向
40
110
100
66
123
−方向
4−M5深サ10
（120）
(260)
2×N−6キリ通シø10ザグリ深サ6（首下3）
127
15
● GLM10 Sタイプ 磁極センサ付き仕様寸法図
66
56
90
（15）
60×（N−1）
メカストッパ間ストローク：STMAX
光学式リニアエンコーダ
10
12
アルミベース全長：L 0
148
10
エンコーダヘッド
10
＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。
＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
● GLM10 Mタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図
精度／分解能：NR，NN, NU, NV
下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−M−EP−C−□□−N−N−N −N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
エンコーダケーブル
汎用ドライバへ
動力ケーブル
汎用ドライバへ
（2840）
60
9
139.5
40
リファレンスマーク
メカストッパ間ストローク：STMAX
66
150
（15）
163
10
エンコーダヘッド
光学式リニアエンコーダ
10
66
60×（Ｎ−１）
15
20
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
5
270
9
510
13
750
17
990
＋方向
40
110
100
66
123
127
−方向
6−M5深サ10
（120）
2×N−6キリ通シø10ザグリ深サ6（首下3）
アルミベース全長：L 0
10
＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。
＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
16
図面はMタイプに磁極センサを取付けた場合です。
下図の形番は次の通リです。GLM10−△△△−M−EP−C−□□−N−N−J−N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
磁極センサケーブル
汎用ドライバヘ
エンコーダケーブル
汎用ドライバヘ
動力ケーブル
汎用ドライバヘ
6−M5深サ10
リファレンスマーク
60
15
20
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
5
270
9
510
13
750
17
990
＋方向
9
66
150
（15）
60×（Ｎ−１）
メカストッパ間ストローク：STMAX
光学式リニアエンコーダ
10
66
56
139.5
40
（120）
（2840）
40
110
100
66
123
−方向
（260）
2×N−6キリ通シø10ザグリ深サ6（首下3）
127
17
● GLM10 Mタイプ 磁極センサ付き仕様寸法図
208
10
エンコーダヘッド
アルミベース全長：L 0
10
＊1．一体形アルミベースの最大製作長さは、1960mmです。
＊2．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
● GLM20 Sタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図（RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
精度／分解能：NN，NU，NV，PN，PU，PV
下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−S−EP−N−□□−N−N−N−N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
動力ケーブル
(70)
エンコーダケーブル
2×N−9キリ通シ
ø14ザグリ深サ10（首下6）
4−M8通シ
86
リファレンスマーク
160
86
180
180
20
180×（N−1）
25
メカストッパ間ストローク：STMAX
25
198
(45)
リファレンス
マーク検出位置
73.5
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
3
400
4
580
5
760
6
940
7
1120
8
1300
9
1480
10
1660
11
1840
12
2020
13
2200
47
リファレンスマーク
10
光学式リニアエンコーダ
（73.25）
＊
（79）
＊
200
180
80
10
158
160
（250）
エンコーダヘッド
アルミベース全長：L 0
10
18
1．＊印がついた寸法は精密品の寸法です。
2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。
3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
図面はSタイプに磁極センサを取付けた場合です。
下図の形番は次の通りです。ＧＬＭ20−△△△−▽−EP−N−□□−N−N−J−N
△にベース呼び形番、▽にモータ形式、□に精度／分解能を入れて下さい。
動力ケーブル
エンコーダケーブル
磁極センサ
（汎用ドライバ用：J）
(70)
磁極センサケーブル
2×Ｎ−9キリ通シ
ø14ザグリ深サ10（首下6）
160
(250)
リファレンスマーク
47
86
180
180
（79）
＊
180×（N−1）
メカストッパ間ストローク：STMAX
25
25
リファレンス
マーク検出位置
73.5
(45)
208
(73.25)＊
20
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
3
400
4
580
5
760
6
940
7
1120
8
1300
9
1480
10
1660
11
1840
12
2020
13
2200
4−Ｍ8通シ
86
200
180
80
10
158
(200)
160
19
● GLM20 Sタイプ 磁極センサ付き仕様寸法図（RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
リファレンスマーク
光学式リニアエンコーダ
10
アルミベース全長：
Ｌ０
10
1．＊印がついた寸法は精密品の寸法です。
2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。
3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
● GLM20 Mタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図（RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
精度／分解能：NN，NU，NV，PN，PU，PV
下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−M−EP−N−□□−N−N−N−N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
動力ケーブル
(70)
エンコーダケーブル
2×N−9キリ通シ
ø14ザグリ深サ10（首下6）
8−M8通シ
86
200
180
158
160
(190)
リファレンスマーク
220
10
（79）
＊
21
180
86
86
300
180×（N−1）
20
25
20
メカストッパ間ストローク：STMAX
25
318
(45)
リファレンス
マーク検出位置
73.5
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
3
400
4
580
5
760
6
940
7
1120
8
1300
9
1480
10
1660
11
1840
12
2020
13
2200
86
リファレンスマーク
10
光学式リニアエンコーダ
アルミベース全長：L 0
（73.25）
＊
80
エンコーダヘッド
10
1．＊印がついた寸法は精密品の寸法です。
2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。
3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
精度／分解能：NN，NU，NV，PN，PU，PV
下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−L−EP−N−□□−N−N−N−N
△にベース呼び形番、□に精度／分解能を入れて下さい。
動力ケーブル
(70)
エンコーダケーブル
8−M8通シ
2×N−9キリ通シ
ø14ザグリ深サ10（首下6）
86
280
81
（79）
＊
86
86
420
180×（N−1）
20
25
メカストッパ間ストローク：STMAX
25
438
(45)
リファレンス
マーク検出位置
73.5
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
4
580
5
760
6
940
7
1120
8
1300
9
1480
10
1660
11
1840
12
2020
13
2200
86
180
リファレンスマーク
10
光学式リニアエンコーダ
エンコーダヘッド
アルミベース全長：L0
1．＊印がついた寸法は精密品の寸法です。
2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。
3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
10
（73.25）
＊
200
180
80
10
158
(130)
160
21
● GLM20 Lタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図（RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
● GLM20 Sタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図（ソニー･プレシジョン･テクノロジー製マグネスケール仕様の場合）
精度／分解能：TD
図面はSタイプの精度／分解能TD仕様の例です。
下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−▽−EP−N−TD−N−N−N−N
△にベース呼び形番、▽にモータ形式を入れて下さい。
エンコーダケーブル＊
動力ケーブル
マグネスイッチ発磁体
(70)
マグネスイッチ検出体
2×Ｎ−９キリ通シ
ø１４ザグリ深サ１０（首下6）
（スライダ裏面に固定）
４−Ｍ８通シ
200
86
180
(7.5)
180
80
10
158
160
（2700）
47
180
180×（N−1）
20
メカストッパ間ストローク：STMAX
198
25
73.5
25
22
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
3
400
4
580
5
760
6
940
7
1120
8
1300
9
1480
10
1660
11
1840
12
2020
13
2200
86
10
スケールユニット
アルミベース全長：
Ｌ０
ヘッドケーブルユニット
10
1．精度／分解能がＴＤの時は標準品のみです。
2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。
3．マグネスイッチ発磁体がマグネスイッチ検出体を通過した際にＺ相が出力されます。
4．マグネスイッチ検出体はアルミベース側面のＴスロットに固定しているので、位置を任意に変更可能です。
5．＊印のエンコーダケーブルは耐屈曲ケーブルではないので、
ケーブルベアには入れないで下さい。
図面はSタイプにアルミカバーを取付けた場合です。
下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−▽−EP−C−□□−N−N−N−N
△にベース呼び形番、▽にモータ形式、□に精度／分解能を入れて下さい。
動力ケーブル
(70)
エンコーダケーブル
2×N−9キリ通シ
ø14ザグリ深サ10（首下6）
4−Ｍ8通シ
86
160
リファレンスマーク
86
180
20
180×（N−1）
25
25
198
メカストッパ間ストローク：STMAX
カバー受け
73.5
アルミベース全長 一列あたりの
L0（mm） 取り付け穴数N
3
400
4
580
5
760
6
940
7
1120
8
1300
9
1480
10
1660
11
1840
12
2020
13
2200
47
180
リファレンスマーク
10
光学式リニアエンコーダ
(73.25)＊
200
180
80
(79)＊
10
158
(250)
160
23
● GLM20 Sタイプ 磁極センサ無し仕様寸法図（アルミカバー付き・RENISHAW製エンコーダ仕様の場合）
エンコーダヘッド
アルミベース全長：L 0
10
1．＊印がついた寸法は精密品の寸法です。
2．一体形アルミベースの最大製作長さは、4400mmです。
3．エンコーダヘッドがリファレンスマークを通過した際にZ相が出力されます。
4．カバー受けはベース長さ1120mm以上から取り付きます。カバー受けはストロークには影響しません。
● GLM20
ジャバラ仕様寸法図
GLM20ジャバラ付
精度／分解能：NN, NU, NV, PN, PU, PV, TD
下図の形番は次の通りです。GLM20−△△△−▽−EP−J−□□−N−N−◇−N
△にベース呼び形番、▽にモータ形式、□に精度／分解能、◇に磁極センサを入れて下さい。
MIN
Ｌ１（実ストローク）
L2
MIN
A
MAX
400
580
760
940
1120
1300
1480
1660
1840
2020
2200
Sタイプ
140(136)
280(270)
420(410)
540(530)
680(670)
820(810)
960(950)
1080(1070)
1220(1210)
1360(1350)
1500(1490)
実ストローク
L1
Lタイプ
Mタイプ
60(50)
100(90)
180(170)
240(230)
320(310)
360(350)
460(450)
500(490)
600(590)
640(630)
720(710)
780(770)
860(850)
900(890)
1000(990)
1140(1130) 1040(1030)
1260(1250) 1180(1170)
1400(1390) 1320(1310)
ジャバラ単体の長さ
MIN/MAX
Lタイプ
Mタイプ
Sタイプ
10/70
30/210
20/140
40/280
50/410
40/340
60/480
70/610
70/550
80/680
100/820
90/750
100/880
120/1020
110/950
130/1090
140/1220
130/1150
150/1290
160/1420
190/1630
170/1490
160/1360
180/1560
210/1830
190/1690
200/1760
230/2030
220/1900
250/2230
240/2100
220/1960
注：（ ）内数値は汎用ドライバLSD用磁極センサ（記号：Ｊ）
を取り付けた場合を示します。
L2
モータ形式
Sタイプ Mタイプ
磁極センサ無し
320
200
磁極センサ付き
（記号：Ｊ） 210
330
Lタイプ
440
450
B
A
L 0（アルミベース全長）
A−A断面
80
（79）
＊
73.5
（73.25）
＊
アルミベース全長
L0
21
1．＊印がついた寸法は精密品の寸法です。
2．マグネスイッチ検出体（精度/分解能TD）
は取り付きません。
3．取付可能なセンサは近接センサのみとなります。
202
B矢視
24
● GLM10形 センサ取付時寸法・Tスロット寸法・ケーブルベア取付時寸法
■近接センサ
55
GL−12F A接のみ
（SUNX製）
(2.8)
9
(31.8)
(4)
33
(9.5)
87
(8)
(5)
66
B部
10.5
A部
(3.6)
(2)
A部寸法
(5)
(3.5)
(5.8)
9
1.5
(3)
(0.5)
■Tスロット
B部寸法
■標準ケーブルベア
(50.5)
55
TKP0130−2B−R18
（椿本チエイン製）
58
注）ストローク900mm以下に
対応
(1.8)
(59.8)
10
20
(44)
25
● GLM20形 センサ取付時寸法・Tスロット寸法・ケーブルベア取付時寸法
■近接センサ
■フォトセンサ
(5)
100
66
63
(9)
(15)
63
(158)
8
8
66
14
14
(25)
(5)
100
(158)
(35)
EE-SX671A A，B接共用
（オムロン製）
GL-12F A接のみ
（SUNX製）
■Tスロット
C部
16
66(65.25)
14
エンコーダヘッド
126
8(7.75)
158
B部
5
8
5
5.8
5
4.3
1
A部
6
11
A部寸法
3.5
2.5
B部寸法
0.5
3
1.5
C部寸法
注1）エンコーダヘッド側のＴスロット
（アルミベース側面）
は使用しないで下さい。
注2）括弧内は精密品の寸法になります。
26
■標準ケーブルベアA
75
(200)
12.5
(128)
14
40
49
(158)
注）ストローク1750mm以下
に対応
(1.5)
(39.5)
TKP0180−2B−R50
（椿本チエイン製）
96
■標準ケーブルベアB
(200)
54
27
(40.5)
(158)
(79)
TKP0130−2B−R28
（椿本チエイン製）
注）ストローク1300mm以下
に対応
（1.5）
10.5
10
20
75
■標準ケーブルベアC
(200)
79
(42)
(158)
27
50
100
（1.5）
12.5
(149)
24
40
KSH24−42
（THK製）
注）ストローク2800mm以下
に対応
■標準ケーブルベアD
(200)
KSH24−63
（THK製）
(191)
40
24
79
(42)
(158)
50
100
(1.5)
12.5
注）ストローク3000mm以下
に対応
■標準ケーブルベアE
(200)
12.5
(149)
24
94
55
65
115
注）ストローク2800mm以下
に対応
(1.5)
(42)
(158)
KSH24W−42
（THK製）
■標準ケーブルベアF
(200)
KSH24W−63
（THK製）
注）ストローク3000mm以下
に対応
(42)
(158)
65
115
(1.5)
12.5
(191)
55
24
94
28
■標準ケーブルベアG
(200)
58
(40)
(158)
注）ストローク2400mm以下
に対応
(1.5)
32
SP1520R30
（日本ピスコ製）
(87)
12.5
15
20
79
■標準ケーブルベアH
(200)
(40)
(158)
29
65
111
(1.5)
12.5
(141)
25
90
50
SP2550R50
（日本ピスコ製）
注）ストローク3100mm以下
に対応
● TDドライバ
デジタルオペレータ
（Dコン）
ノイズフィルタ
パソコン
（Dアシスト）
電磁接触器
主回路電源
制御回路電源
上位装置
（シーケンサ・パルスジェネレータ）
回生抵抗器
● TDドライバ仕様
010-100AC-
045-100AC-
075-100AC-
010-200AC-
045-200AC-
075-200AC-
100-200AC-
GLM10
S,M
−
−
S,M
−
−
−
GLM20
−
S
M
−
S
M
L
ドライバ形番 TD適用モータ形式
主回路電源
電圧・周波数
単相AC100V±10%／50,60Hz
単相／三相AC200V±10%／50,60Hz
回路
電圧・周波数
単相AC100V±10%／50,60Hz
単相AC200V±10%／50,60Hz
電源容量
0.2kVA
制御方式
制御仕様
フィードバック
指令入力パルス
1.4kVA
1.9kVA
2.3kVA
単相または三相全波整流IGBT PWM制御 正弦波駆動方式
90度位相差2相パルス
（A相+B相）
形態
ラインドライバ（+5Vレベル）
最大5Mpps
チャージLED、内部電源LED×5、7セグメントLED2桁、表示LED×3
位置信号出力
A相，B相，Z相：ラインドライバ出力
シーケンス入力
サーボオン、正転駆動禁止、逆転駆動禁止、アラームリセット、指令パルス阻止、DB入力、ユニバーサル入力×2：フォトカプラ入力
シーケンス出力
サーボアラーム、
アラームコード
（3ビット）、位置決め完了、
サーボレディ、ユニバーサル出力×2：フォトカプラ出力
使用（保存）温度
0℃∼+50℃
（-20℃∼+85℃）
使用（保存）湿度
90%以下 結露なきこと
耐振動／耐衝撃
2G（JIS C60068-2-6）／100G（JIS C60068-2-27）
ラインノイズ耐量
1500V 500ns コモンモード、
ノーマルモード
通信機能
RS232C×1ポート：パソコン通信ソフト およびデジタルオペレータ接続 状態表示（I／O）、パラメータ設定、アラーム表示、JOG動作
保護機能
回生過負荷・IPMモジュール異常・モータ過電流（U,V相）
・主回路過電圧・主回路不足電圧・モータ過負荷・エンコーダア
ラーム・システムアラーム・
ドライバオーバーヒート・位置偏差過大・暴走検知（サーボオン時）
・EEPROMエラー・磁極検知
エラー・電子サーマル・パラメータ設定異常・ソフトウェアリミット・原点復帰時間オーバー
内蔵機能
質量
0.4kVA
符号+パルス列、CCW+CWパルス列、90度位相差2相パルス
（A相+B相）のうち、
いずれか1種類を選択
周波数
使用環境
0.9kVA
種類
LED表示
入出力信号
0.7kVA
1.0kg
1.0kg
1.3kg
1.0kg
1.0kg
1.3kg
2.0kg
30
● TDドライバ外形寸法
形番
外形寸法（単位：mm）
3.8
4.5
68
3
125
60
40
12.5
4.5
172.5
3.8
TD-075
4.5
68
3
162
65
ø4.5
48.5
12.5
3.8
4.5
3.8
TD-100
172.5
172.5
40
3
165
31
29.5
65
165
180
ø4.5
172.5
ø4.5
30
180
4.5
172.5
172.5
TD-010
TD-020
TD-045
180
10
3.8
40
ø4.5
3.8
ø4.5
● インターポレータ外形寸法（ソニー･プレシジョン･テクノロジー製マグネスケール仕様）
外形寸法（単位：mm）
形番
93
26
(13)
13
1
3
124
138
110
ML100
(115)
ø4.5取付穴
4.5
● 配線仕様
■GLM10動力線（KDS-□□□）
（L0）
ø（7.3）
ロボットケーブル
ME17VS03（潤工社）
モータ側
プラグ・ハウジング：172167−1（AMP）
ソケット ：170366−1（AMP）
ドライバ側
プラグ：231−104（WAGO）
■GLM20動力線（KDT-□□□）
（200）
（150）
FG
PE
丸圧着端子
R1.25−4
丸圧着端子
R1.25−4
ロボットケーブル
ME1AVS04（潤工社）
PE
モータ側
プラグ・ハウジング：172167−1（AMP）
ソケット ：171639−1（AMP）
（ø8.9）
（L0）
FG
ドライバ側
プラグ：231−104（WAGO）
32
■GLM10／20兼用リニアエンコーダ線（KET-□□）
（L0）
（ø8.7）
ロボットケーブル
ME12VS06（潤工社）
ドライバ側
リニアエンコーダ側
NSシェルキット：10320−52A0−008（住友3M）
プラグ
：10120−3000PE（住友3M）
フード ：XM2S−1513（オムロン）
ソケット：XM2D−1501（オムロン）
リニアエンコーダ側
フード ：XM2S−1513（オムロン）
ソケット：XM2D−1501（オムロン）
ロボットケーブル
ME12VS06（潤工社）
（ø8.7）
（ø8.7）
■GLM10用リニアエンコーダ・磁極センサ線（KGET-□□）
ドライバ側
NSシェルキット：10320−52A0−008（住友3M）
プラグ
：10120−3000PE（住友3M）
（L0）
磁極センサ側
プラグ・ハウジング：172170−1（AMP）
ピン ：170363−1（AMP）
リニアエンコーダ側
フード ：XM2S−1513（オムロン）
ソケット：XM2D−1501（オムロン）
ロボットケーブル
ME12VS06（潤工社）
（ø8.7）
（ø8.7）
■GLM20用リニアエンコーダ・磁極センサ線（KJET-□□）
ドライバ側
NSシェルキット：10320−52A0−008（住友3M）
プラグ
：10120−3000PE（住友3M）
（L0）
磁極センサ側
プラグ・ハウジング：172170−1（AMP）
ピン ：170363−1（AMP）
33
■GLM20用マグネスケール仕様エンコーダ線（CK-□□）
（ø4.5）
ロボットケーブル
インターポレータ側
リニアエンコーダ側
ミニDIN8Pコネクタ
ミニDIN8Sコネクタ
■GLM20用インポレータ∼ドライバ間接続線（KSET-01）
（ø8.7）
（1m）
ロボットケーブル
ME12VS06（潤工社）
インターポレータ側
ドライバ側
ケーブルカバー：PCS−E20LC（本田通信工業）
コネクタ ：PCR−E20FS（本田通信工業）
NSシェルキット：10320−52A0−008（住友3M）
プラグ
：10120−3000PE（住友3M）
■GLM20用インポレータ、磁極センサ∼ドライバ間接続線（KSJT-□□）
（ø8.7）
（1m）
ロボットケーブル
ME12VS06（潤工社）
ケーブルカバー：PCS−E20LC（本田通信工業）
コネクタ ：PCR−E20FS（本田通信工業）
（ø8.7）
インターポレータ側
ドライバ側
NSシェルキット：10320−52A0−007（住友3M）
プラグ ：10120−3000PE（住友3M）
磁極センサ側
（L0）
プラグ・ハウジング：172170−1（AMP）
ピン ：170363−1（AMP）
34
■パソコン通信ケーブルRS232C（K232-□□）
パソコン側
フード ：XM2S−0911（オムロン）
ソケット：XM2D−0901（オムロン）
ドライバ側
モジュラージャックプラグ：MS6−6（Kameda）
（L 0 ）
6芯モジュラーケーブル：TMC−61V（Kameda）
● ベース取付用ナット外形寸法
10.5
M5×0.8通シ
20
35
4
● GLM形選定方法
GLM形は以下の手順に従って選定してください。
＊ご使用条件をご提示いただければTHKにて推奨形番を選定させていただきます。THKまでお問い合わせください。
（1）
必要最大推力の検討…モータの最大推力が使用上必要となる推力以上であることを確認します。負荷変動
を考慮して最大推力の80％以下で使用することを推奨します。
（2）
二乗平均推力の検討…二乗平均推力はモータの定格推力以下でご使用ください。負荷変動を考慮して定格
推力の60％以下で使用することを推奨します。
GLM10
適用ドライバ
Mタイプ
Sタイプ
TD-010-200AC
TD-010-100AC
TD-010-200AC
TD-010-100AC
モータ吸引力
177 N
353 N
スライダ質量
0.6kg（0.5kg）
0.9kg（0.8kg）
4個
6個
使用LMブロック総数
LMブロック摺動抵抗
GLM20
適用ドライバ
1.1 N/個
Mタイプ
Sタイプ
TD-045-200AC
TD-045-100AC
TD-075-200AC
TD-075-100AC
Lタイプ
TD-100-200AC
モータ吸引力
1440 N
2592 N
3744 N
スライダ質量
5.0kg（4.8kg）
8.2kg（8.0kg）
11.4kg（11.2kg）
4個
6個
8個
使用LMブロック総数
LMブロック摺動抵抗
3.7 N/個
注1） （ ）内は磁極センサ無し仕様の値です。
注2） グリースはAFB-LFグリースを封入しています。クリーンルームでご使用される場合はAFFグリースを推奨します。
グリースをご指定される場合はTHKへご相談ください。
●選定例
以下にGLM20Sタイプ（AC200V仕様）を使用し、質量5kgを下記動作パターンで駆動させ
ることが可能であるかの検討を実施します。
選定形番
：GLM20Sタイプ AC200V仕様 磁極センサ付き
搭載質量
：m1=5kg
スライダ質量
：m2=5kg
(m/s)
ストローク：300mm
1.0
モータ吸引力
：P=1440N
動作速度
：V=1.0m/s
加速度
：α=10m/s2
ストローク
：L=300mm
摩擦係数
：µ=0.01
使用LMブロック数 ：n=4
t1=0.1
t2=0.2
t3=0.1
LMブロック摺動抵抗 ：f=3.7N（1個）
1サイクル時間=0.5
重力加速度
：g=9.807m/s2
図1 動作パターン
動作パターン
：図1
(sec)
t4=0.1
注）スライダ質量・モータ吸引力・使用LMブロック数・LMブロック摺動抵抗は、上記表を参照ください
36
(1) 最大推力の検討
必要となる最大推力は次の3式により求められた各値の最大値となります。
：F =[(m1+m2)×g+P] × µ+(f × n)
=[(5.0+5.0)×9.807+1440] × 0.01+ 3.7 × 4
=30.18(N)
モータ形式：Sタイプ
ド ラ イ バ：TD-045-200AC
加速時推力 ：Fa = (m1 +m2) × α+F
400
= (5.0+5.0) × 10+30.18
= 130.18 (N)
300
推
減速時推力 ：Fd = (m1 +m2) × α-F
力
（N）
= (5.0+5.0) × 10-30.18
200
= 69.82 (N)
上記の計算結果より
100
0
1
2
3
4
最大推力
：Fmax = Fa = 130.18 (N)
負荷力
1m/s駆動時に発生できる
最大推力=360N
速度（m/sec）
一方、GLM20Sタイプの推力−速度特性図（図2）より
モータの最大推力：Fpeak= (V=1.0m/s)の推力を読み取ると
Fpeak= 360 (N)
従ってモータの最大推力に対する必要最大推力比は
Fmax
130.18
×100=
×100=36% (＜ 80%)
Fpeak
360
加速時推力
図2 推力–速度特性図
Fa=130.18N
(2) 二乗平均推力の検討
負荷力
F=30.18N
(1)で計算した負荷力、加速時推力、減速時推力
および動作パターン内の各時間より二乗平均推力
減速時推力
Fd=69.82N
等速時間
t2=0.2s
加速時間
t1=0.1s
減速時間
t3=0.1s
を計算します。
1サイクル時間
T=0.5s
二乗平均推力：
図3 推力と時間
Frms =
=
停止時間
t4=0.1s
Fa2 ×t1+F2×(t2+t4)+Fd2 ×t3
T
130.182 ×0.1+30.182 ×(0.2+0.1)+69.822 ×0.1
0.5
= 70.1 (N)
一方、GL20Sタイプの推力−速度特性図（図4）より
モータの連続定格推力：Fcont.の推力を読み取ると
Fcont. =144 (N)
モータ形式：Sタイプ
ド ラ イ バ：TD-045-200AC
400
300
推
力
（N）
200
連続定格推力=144N
従ってモータの連続定格推力に対する二乗平均推力比は
70.1
Frms
= 49%（＜60％）
×100 =
144
Fcont,
100
0
1
2
3
速度（m/sec）
図4 推力–速度特性図
上記最大推力比および二乗平均推力比の検討結果より、動作可能と判断される。
37
4
38
リニアモータアクチュエータ GLM10,20
ご使用上の注意点
●設置場所
・ご使用にあたりましては「リニアモータアクチュエータ GLM10,20形 TD形ドライバ仕様 取扱説明書 V1.02」
（№339M）をよく
読み、内容を十分理解し、取扱上の注意事項は必ず厳守して下さい。取扱説明書は、ホームページの製品紹介からダウンロー
ド可能です。
・本製品を落下させたり、叩いたりすると破損することがありますので、取り扱いには十分注意して下さい。
・本製品をむやみに分解しますと、異物の侵入や精度劣化の原因となりますので、やむを得ない場合以外は分解をしないで下
さい。
●設置場所
アクチュエータおよびドライバは下記の場所には設置しないで下さい。
・屋外、周囲温度が0∼40℃の範囲外、周囲湿度が85％以上、結露が生じる、振動や衝撃が伝わる場所。
・鉄粉等の誘電性のある粉体、塵埃、オイルミスト、切削液、水分、塩分、有機溶剤、腐食・爆発性ガスが発生または飛散する場所。
取扱説明書（No.339M）の電源定格表及び運転準備に記載されている内容に従い、正しく設置してください。
●安全上の注意
・PLシールはユニット本体のエンドプレートに貼付されています。エンドプレートなしのユニットオプションをご選定いただ
いた場合には、PLシールが貼付されませんのでお客さまにて準じたものをご用意ください。
・マグネットプレート（固定子）は強力なマグネットです。金属類（特に磁性体）を近づけるとマグネットの吸引力により、マグ
ネットと金属片の間に指等をはさまれ非常に危険です。心臓ペースメーカを使用されている方は絶対に近づかないでください。
・通電中はアクチュエータの動作部には、絶対に触らないで下さい。
・製品の作動中または作動できる状態のときは、アクチュエータの作動範囲に立ち入らないでください。
・アクチュエータ本体、ドライバおよび接続されている関連機器の設置、調整、点検、保守作業を行う際は、必ず全ての電源
プラグをコンセントから抜き、作業者以外が電源を投入復帰できないように、施錠、または安全プラグ等を用意して下さい。
また作業中の旨を明記した物を、見易い位置に掲示して下さい。
・複数の人が作業を行う場合は、手順、合図、異常等の措置を予め確認し、別途、作業を監視する人をおいて下さい。
・作業の前にJIS規格「産業用ロボットの安全通則」
（JIS B 8433）
および労働省「労働安全衛生規則」を精読し、遵守して下さい。
・
「リニアモータアクチュエータ GLM10,20形 TD形ドライバ仕様 取扱説明書 V1.02」
（№339M）を事前によく読み、内容を十分
理解し、安全のための注意事項は必ず厳守して下さい。
●問い合わせ先
営業技術統括部 ／ TEL：03
（5735）
0225
FAX：03
（5735）
0273
メールアドレス：[email protected]
●｢LMガイド」「ボールリテーナ」「 」「QZ」はTHK株式会社の登録商標です。
●写真と実際の製品とでは異なる場合があります。
●改良のため予告なしに外観、仕様等変更することがありますので、ご採用の時は事前にお問合わせください。
●カタログの制作には慎重を期しておりますが、誤字・脱字等により生じた損害については、責任を負いかねますのでご了承ください。
●弊社製品・技術の輸出及び輸出の為の販売につきましては、外国為替及び外国貿易法、及びその他の法令の遵守を基本方針としております。
尚、弊社製品の単品での輸出については、予めご相談ください。
無断転載を禁ずる
Global site: http://www.thk.com/
東日本第一営業統括部
東 京 支 店 103（5434）0341
上 野 支 店 103（5812）2071
川 越 支 店 1049（224）7180
仙 台 支 店 1022（232）7011
宇都宮支店 1028（636）0933
長 岡 支 店 10258（37）1011
日 立 支 店 1029（271）9311
FAX 03（5434）0345
FAX 03（3832）3051
FAX 049（225）3187
FAX 022（232）7015
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東日本第二営業統括部
八王子支店 1042（645）8101
厚 木 支 店 1046（229）0808
静 岡 支 店 1054（251）8261
浜 松 支 店 1053（413）7871
沼 津 支 店 1055（924）4001
甲 府 支 店 1055（273）6827
諏 訪 支 店 10266（53）1144
上田営業所 10268（23）8506
FAX 042（646）0509
FAX 046（229）0809
FAX 054（251）8265
FAX 053（413）7874
FAX 055（923）4854
FAX 055（273）1159
FAX 0266（53）1146
FAX 0268（23）8507
古紙配合率100％再生紙を使用しています
中部営業統括部
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豊 田 支 店 10566（82）3007
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三 重 支 店 1059（379）3401
FAX 052（883）0855
FAX 0566（82）3870
FAX 0568（73）1894
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FAX 059（378）8329
西日本第一営業統括部
大 阪 支 店 106（6222）8211 FAX 06（6222）8212
京 滋 支 店 1077（553）2431 FAX 077（553）2421
明 石 支 店 1078（923）0621 FAX 078（923）6067
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福 山 支 店 1084（973）1501
松 山 支 店 1089（972）7411
熊 本 支 店 1096（370）1181
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FAX 082（286）0794
FAX 084（973）1502
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FAX 096（370）1182
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20061010 Printed in Japan