タンデムトーチが溶接対象物や非溶接対象物と干渉 した場合

技術レポート [vol.53 2013－3]
タンデムトーチが溶接対象物や非溶接対象物と干渉
ク点をゲージにて数値を読み取り、教示ペンダントに入
した場合、過負荷をショックセンサに直接伝えることがで
力することで、正確なアーク点調整が可能となります。
き、敏感に検知してロボットを停止させ、トーチ先端ずれ
そのため新しいアーク点調整方法として、トーチの取付
を低減させることができます。また、トーチ本体の組立
を機械的に動かすことはしません。
精度も向上し、製品品質もさらに安定化したことでトーチ
２．３ シングル／タンデム溶接トーチ自動交換
先端の極間のばらつきがありません。
（ツールチェンジ）
従来のショックセンサは、「トーチ本体の質量」および
「トーチケーブルの引っ張り力」を合わせた負荷でも検知
シリーズの特長として、シングルトーチと
させないために検知感度を強化しています。新開発した
タンデムトーチを自動交換する機能があります。
タンデムショックセンサは「トーチケーブルの引っ張り
ではタンデムトーチをＳ６軸中心に
力」はロボット先端部で保持するためショックセンサの負
内蔵するために、同クラスのケーブル内蔵型ロボットで
荷となりません。したがって「トーチ本体の質量」のみの
は初めて大きな内径（中空穴径φ83mm）を確保すること
負荷を保持し、干渉した場合に瞬時に検出するように検
が可能となりました。
知感度の最適化が図れました。
トーチケーブル内蔵ロボットの特長を活かし、従来で
は不可能であった狭隘箇所でのタンデム溶接の適用率
２．２ タンデム用アーク点ゲージ
が向上します。また、
専用のツールチ
アーク点ゲージは、アーク点精度を厳しく管理するこ
ェンジと組合せることで、溶接工程内でシングル／タン
とで、溶接品質が向上するとKSLロボットは考えていま
デムトーチの自動交換ができ、溶接対象物形状や継手
す。実際にはシングルトーチと同様にトーチ先端のアー
形状によって溶接トーチを使い分けることができます
（図６）。
タンデムショックセンサ
Ｓ６軸
図３ ショックセンサ
図５ Ｓ６軸中空穴径（φ83mm）
図６ 左：シングルトーチ、右：タンデムトーチ
図４ アーク点ゲージ（タンデムトーチ用）
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