手づたえ教示®で感じる熟練の技。

■システム構成
お客様にてご準備お願いします。
フットスイッチ
データ編集ソフト
コンピュータ
LAN
ロボット本体
制御BOX
（コントローラ、
アンプ、電源）
RS232C
I/O
非常停止ボタン
主電源スイッチ
お客様にてご準備お願いします。
■概略寸法と推奨可動範囲
634
641
Z
Z
150
Y
エンドエフェクタ下面
動作基準点
30.5
150
70 100
ø400
（595）
ø500
X
435.5
480 (ホーム位置)
445
442
モータ軸
Z=0
ø375
型番
制御軸数・駆動方式
教示方法
基本仕様
外形寸法
質量
推奨可動範囲
傾斜・回転角度
繰返し位置決め精度
最大許容可搬質量
電源
手づたえ教示®で感じる熟練の技。
画像処理装置
PLC
（プログラマブルコントローラ）
ロボット本体
制御BOX
ロボット本体
制御BOX
推奨可動範囲
ソフトリミット
AP-3310A0010
６軸・ACサ ーボモータ
ポイント教 示 、手づたえ教 示
幅：6 3 4×奥 行：6 4 1×高さ：5 9 5ｍｍ（ 設 置 時 ）
幅：4 0 0×奥 行：4 2 0×高さ：2 5 0ｍｍ
5 3ｋｇ
2 0ｋｇ
直径：φ4 0 0ｍｍ、高さ：1 5 0ｍｍ（ 水 平 移 動 時 ）
±3 0 °
( 位 置に依 存 )
±0 . 0 2ｍｍ
1 . 5ｋｇ
単相 A C 2 0 0∼2 3 0 V±1 0 % 5 0 / 6 0 H z 6 A
検索
パナソニックパラレルリンクロボ
http://industrial.panasonic.com/jp/products/product_cat2/AJAH000/AJAH000.html
安全に関するご注意
●ご使用の際は、取扱説明書をよくお読みの上正しくお使いください。
パナソニックグループは環境に
配慮した製品づくりに取り組んでいます。
世界の工場で環境マネジメント
システムを構築し、国際規格ISO
14001:2004の認証を取得しています。
詳しくはホームページで
お問い合わせは…
〒571-8502
大阪府門真市松葉町2-7 このカタログの記載内容は
2014年1月1日現在のものです。
人の手により、エンドエフェクタを動かして、動作・技能を伝えて記憶させる。
直接的かつ直感的な手づたえで、
その蓄積されたノウハウを数値化。
Ver.2014.1.1
●製品の色は印刷物ですので実際の色と若干異なる場合があります。●製品の定格およびデザインは改善等のため予告なく変更する場合があります。
●このカタログは、
再生紙を使用しています。 ●詳細は営業担当までお問合せください。
※手づたえ教示®はパナソニック株式会社の登録商標です。
柔く堅く-組立工程を革新するパラレルリンク。
軟な姿勢制御で繊細な作業に対応。
実に生産の向上とコスト削減に貢献する。
主な用途
挿入
作業
貼付
作業
組付
作業
塗布
作業
用途例1
フレキ基板のコネクタ挿入
4
本のヘラを使用しながら、ワーク形状に沿って
●
折
込み、貼付作業のティーチングは全て
●
シート
手づたえ教示®
●
ケース
挿
入およびロック作業は手づたえ教示で行います。
手づたえ教示®
用途例2
用途例4
CPU移載・着脱
ホルダー開閉バー
C
PU用ノズルとホルダー開閉バーを用いて、プリント
CPU用ホルダー
基板上のCPU移載・着脱作業を自動化します。
●
把
持した状態からコネクタに滑らせる
ように挿入し、ロックをします。
手づたえ教示で行う事が可能です。
●
認
識カメラでフレキ基板の位置を認識し、
専用チャックで両端を把持します。
シートの折込み、及び貼付作業を自動化します。
●
半田付
作業
用途例3
ヘラを用いたシート貼付
●
配線
作業
●
シ
ール用ノズルでシールを吸着し、
片側から徐々に
剥離します。
ホ
ルダー開閉動作のティーチングは
手づたえ教示で行います。
シール貼付
●
CPU用ノズル
ワ
ークに対し、
シールを貼付け、
浮き防止のために、
ノズルで再度、
押付けます。
手づたえ教示
®
●
剥
離、
押付け作業は手づたえ教示で行います。
シール
シール
手づたえ教示®
手づたえ教示®はパナソニック株式会社の登録商標です。
■オプション機能
衝突検知機能
パレタイジング機能
手づたえオフセット機能
手づたえ教示のオフセット再生が可能
ツールチェンジレスで複数作業を実現
ロボット手先の衝突を検知し、
ロボットを停止させます。
3自由度の外力を検知します。
パレット位置の教示と分割数の定義に
より、
部品取出し位置のティーチング
が削減可能です。
並 進 方 向（ X , Y , Z ）
と
手 先 位 置 を 中 心 とし
た 回 転 方 向（θX , θY ,
θZ ）に オ フ セットし て
再生することが可能です。
専用エンドエフェクタにより複数のツールを搭載可能。
ツール座標系の切替に対応。
衝突を検知し、
ワークの破損を防止
検知範囲：3〜120N
外力 ログ出力可
衝突 破損前に停止
Force Z
挿入開始
格子状配列位置を簡単に指定
リミット
Position Z
各軸最大127分割可能
傾いたパレットも対応可能
マルチツール機能・専用エンドエフェクタ
座標切替：直
交系/ツール系
ツール座標保有数：最大64
※手づたえオフセット機能が含まれます。
＋
3D認識補正機能
認識結果に基づき
オフセット動作が可能
教示座標に対して、
並進方向
（X, Y, Z）
と手先位置を中心とした回転方向
（θX,θY, θZ）
にオフセットして動作させる
ことが可能です。