予期的行為の相互参照を通じた 介護場面におけるロボットの依頼理解

予期的行為の相互参照を通じた
介護場面におけるロボットの依頼理解
埼玉大学 理工学研究科 久野研究室
概 要
z 高齢化社会の到来
z 介護者の不足
介護者が複数の高齢者を見守る行動をロボットで実現
社会学との共同研究：３段階アプローチ
z 誰の依頼を受ければ良いか？
z 誰の支援をすれば良いのか？
介護支援ロボットの
開発が急務
人とロボットの行為の相互参照に着目
ロボットによる人間の行為の観察
ロボット
の開発
人間同士の相互
行為の分析
何か指さし
ているな
何をしてい
るのかな？
人間とロボットの
相互行為の分析
社会学：エスノメソドロジー，会話分析
人間によるロボットの行為の観察
人間同士の相互行為の分析
依頼の開始場面に注目
Fは介護士、Gは高齢者
高齢者と介護者のコミュニケーションの調査
• 奈良県 養護老人ホームにて，デイサービスの様子を複数台
のビデオカメラにより多方向から同時撮影．介護者や高齢者
の近くにはワイヤレスマイクを設置．
• 収集したビデオデータを社会学的手法により分析
F[gaze] :
F[action] :
G[gaze] :
G[action] :
依頼開始前の相互行為
周りを見回している
,,,GXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Gに走って近づく
行動と行動をするための
相手の認識が必要
F---------------------------------XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX
Fに左手を上げる
1. Display of Availability
2. Display of Recipiency
3. Display of Acknowledgement
介護士は周りを見回して
おり，高齢者はその動き
に合わせてタイミングよく
介護士に依頼をしている
これをロボットで実現
ロボットの開発
基礎実験用ロボットの開発
全方位カメラ
頭部カメラ
Ａ：提案法 Ｂ：止まらず等速に回転 Ｃ：人を見つけたらそちらを向く
38名の大学生の被験者
単純な左右回転による
頭部動作では不十分
1.Display of Availability
ロボットは周囲を見回す際に，人
のいる方向，特に顔の方向で動き
をゆっくり，場合によっては短い時
間止めながら頭部を動かす．
カメラ映像
カメラ映像
肌色検出
顔・動き検出
3.Display of Acknowledgment
頭部の動きを止めた状態で，もし，
その人に動きがあったら，ロボット
はうなづく．
SD法を用いたアンケート評価
各観察後にSD法による印象評価のアンケート紙に
回答（右表：使用した7段階28対の形容詞対）
各形容詞対についての評定をポジティブな形容詞
側が高くなるように1～7まで数値化して集計
2 Display of Recipiency
2.Display
ロボットは，ある人のほうを向いた
とき，その人がロボットのほうを向
いたら頭部の動きを止める．
1グループにつき4～6人とし，
各動作方法のうち2or3手法
を観察
人物位置検出
モジュール
ロボット制御
コマンド
人物動作検出
モジュール
アンケート結果の因子分析
ロボット制御モジュール
人物位置
情報
観測データに基づき
ロボットの動作を生成
顔位置，
動き情報
親近性得点に有意性
Aの得点がBとCの得点よりも有意
に大きい
実証実験用ロボットの開発
実際の介護施設でお茶を配ることができるロボットを
めざして開発中
移動機能の強化
移動機構を強化（Segwayを採用）し，実際の介護
施設での巡回行動を実現
動きながら人間の方向へ振り向く，動きながら人
がロボットの方を向いたかどうかを検出する，な
どのセンシング手法を開発
複数人からの要求への対応
前方を観察する３Dレンジセンサ（Swiss Ranger
を採用）により，複数の人からの要求に対応
※ 現場評価実験用ロボット本体の造形デザインは
筑波大学人間総合科学研究科、笠井洋志氏、山中敏正氏による
7
被験者に対する質問
6
5
Q1. ロボットが周囲を見回って
いるように感じたか
Q2. ロボットを見ている自分に
ロボットは気づいてくれたか
Score
Availability と
Recipiency の提示法
Recipiency の提示法
人間とロボットの相互行為の分析
比較実験
Q
1
4
Q
2
3
2
1
0
Looking-around mode Continuous-rotation Still-and-move mode
mode
まとめ
• 介護施設での高齢者と介護士の間の相互行為を社会学の手法で調査
• 調査の結果，得られた知見に基づき基礎実験用ロボットを開発
• 被験者を用いた評価実験を行い，提案のロボットが有望なことを確認
今後の展望
• 現在開発中の実証実験用ロボットを用いた現場での運用実験