逸見 知 シ 弘 ヒロシ

機械電子工学科
高松キャンパス
准教授 博士（工学）
逸見 知弘 （Henmi Tomohiro）
（写真）
TEL：087-869-3941 FAX:087-869-3879
E-mail: [email protected]
研究者情報
①研究分野
②最近の研究テーマ
・非線形劣駆動機械システムの制御
・機械システムの故障診断
・小中学生への理工学系科目普及
のための実験装置開発
・制御工学
・ロボット工学
③共同研究分野
・各種機械システムに対する制御系設計
・機械システムの故障診断と
代替制御則の設計
Keywords:
④技術相談分野
・各種機械システムに対する制御系設計
・劣駆動システム（対象物を少ない
アクチュエータで動作させる）の開発
・小中学校への出前授業
非線形制御 ・ 劣駆動制御 ・ 故障診断
研究シーズ紹介
①
アクチュエータの故障診断
本研究では，アクチュエータの故障診断として，制御器
からの実際の操作量と制御対象の状態量から推定できる推
定操作量を比較することで故障の診断を行う. 図は2リン
クアームの非線形制御を行った際にそれぞれの故障(駆動
しない)を診断したシミュレーション結果である．これを
見るとそれぞれ，故障した直後に診断が出来ているのがわ
かる．(故障信号 1:正常,0:故障）
②
モデル予測制御による故障診断結果
人間の習得技能に基づいた劣駆動システムの制御
人間を含む動物は，長年の経験により，体の特徴や特性
をうまく利用しながら動作（体を制御）する。本研究では
この人間や動物の経験的な習得技能に基づいた制御則設計
を目的としている。現在，鉄棒選手の技に基づいた2リン
クロボットの制御則として，選手の技の動画データを解析
し，選手の重心とロボットの重心を一致させることで人間
と同様の技を行う制御則を設計している。
人間の技能に基づいた2リンクロボットの振り上げ制御