生活支援ロボットHSR（Human Support Robot) の研究プラットフォーム

生活支援ロボットＨＳＲ（Human Support Robot)
の研究プラットフォーム展開
トヨタ自動車（株）
パートナーロボット部
山本 貴史
パートナーロボットビジョン
すべての人に移動の自由を そして、自らできる喜びを
いつまでも元気に
シニアライフの支援
介護する側も元気に
介護の支援
自宅
安全・安心な外出
健康維持・介護予防
医療の支援
身体的・精神的負担の低減
病院
施設
自宅
はやく元気に
いつまでも移動の自由を
労働力の補完
（支える側の負担低減）
自立した生活の支援
いつまでも自分でできる
短期で効果の高いリハビリ
要介護人口の抑制
（高齢世代の自立）
HSR
自分で外出
自分で生活
HSR の活用シーン
生活の困りごとの多い方から、一般の方まで広げていく
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HSR as Research Platform
Microphone Array
Display
Stereo Camera
Power
Switch
Status LED
RGB-D Camera
Wide-Angle Camera
Force-Torque Sensor
Wide-Angle Camera
Gripper
69 cm
stroke
Vacuum Pad
Arm
135 cm
IMU
Sensor
100 cm
Laser Range Sensor
Omni-directional Mobile
Base
1.機能性を落とさず小型体格を達成： 円筒形 4軸＋全方位台車
2.実環境で利用できる研究ＰＦとしての使いやすさ
3.安全性と信頼性の確保
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HSR 開発タスクの例
画面タップで任意の物体を把持
【ポイント】 画面タップの簡単操作で
腕と台車を同時にプランニングしてスムーズに自律動作
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研究者にとって使いやすい開発環境
+
Python
Easy Python Interface
with Interactive shell
Gazebo with RoboCup
Environment
Online Manual
Tutorials and Samples
１）ＲＯＳを搭載：Pythonインタフェースで簡単タスク記述
２）ユーザ共有サーバ：Gazeboシミュレータ マニュアル コード共有
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HSR システム構成
メイン処理
ROS master
画像認識
機械学習
メインPC
有線LAN
Jetson TK1
ソフトウェア構成
Linux For Tegra R21.4
ROS indigo
CUDA 6.5
CuDNN v2
OpenCV for Tegra
NVIDIA/caffe v0.11
1) GPUの超並列計算による処理速度向上
2) メインPCの負荷低減
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実証と研究開発のネットワーク
医療介護機関
ﾛﾎﾞｯﾄ研究機関
（大学等）
実環境でのユーザ試験
ユーザ試験と研究のサイクルを早め、実用化を加速
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世界のＲ＆Ｄ拠点でグローバルに研究開発を加速
北米 ＴＲＩ
欧州 ＴＭＥ
日本 ＴＭＣ
公募等により研究機関に提供開始
まずは国内からスタート、海外大学準備中
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