...

水陸両用カエルモデルの自律的行動の獲得に関する基礎研究

by user

on
Category: Documents
17

views

Report

Comments

Transcript

水陸両用カエルモデルの自律的行動の獲得に関する基礎研究
C-P41
Ỉ㝣୧⏝࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢ⮬ᚊⓗ⾜ືࡢ⋓ᚓ࡟㛵ࡍࡿᇶ♏◊✲
䕿Ἠ㻌 ோᩯ䠄໭ᾏ㐨⛉Ꮫ኱Ꮫ䠅,኱Ụு௓䠄໭ᾏ㐨⛉Ꮫ኱Ꮫ䠅,
➉ἑ㻌 ᜨ䠄໭ᾏ㐨⛉Ꮫ኱Ꮫ䠅, ᮌୗṇ༤䠄໭ᾏ㐨⛉Ꮫ኱Ꮫ䠅,
୕⏣ᮧಖ䠄໭ᾏ㐨⛉Ꮫ኱Ꮫ䠅, ᕝୖᩗ䠄໭ᾏ㐨⛉Ꮫ኱Ꮫ䠅
ᮏ◊✲࡛ࡣ㸯ࡘࡢ⎔ቃ࡟≉໬ࡋࡓேᕤ⏕≀࡛ࡣ࡞ࡃ㸪」ᩘࡢ⎔ቃ࡟ᑐᛂ࡛ࡁࡿேᕤ⏕≀ࢆ๰⏕ࡍ
ࡿࠊࡑࢀࡣ㝣ୖ㸪Ỉ୰ࡢ⎔ቃୗ࡛άືࡀྍ⬟࡛࠶ࡾ㸪㊴㌍⾜ືࡲࡓ㐟Ὃ⾜ືࡀྍ⬟࡞ࠕ࢚࢝ࣝࠖ
ࢆ࢖࣓࣮ࢪࡋࡓ௬᝿⏕≀ࢆࣔࢹࣝ໬ࡍࡿ㸬
࣮ࣛ࡜Ỉ୰⏝ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆ⏝࠸࡚ไᚚࡍࡿࡇ࡜࡜ࡋ
1.ࡣࡌࡵ࡟
ேᕤ⏕࿨◊✲ࡢศ㔝࡟࠾࠸࡚㸪࣮࣭࢝ࣝࢩ࣒ࢬࡢ Evolving
ࡓࠋࡲࡓ ANN ࡢ⤖ྜⲴ㔜ࢆ᭱㐺໬ࡍࡿ᪉ἲ࡜ࡋ࡚㸪⢏Ꮚ⩌
Virtual Creatures[5]ࡢ◊✲ᡂᯝ௨㝆㸪ࢥࣥࣆ࣮ࣗࢱෆ࡟ᐃ⩏ࡋ
᭱㐺໬ἲ(Particle Swarm Optimization)ࢆ⏝࠸㸪㐺ᛂᗘ㛵ᩘࡀ
ࡓ୕ḟඖࡢ௬᝿⎔ቃෆ࡛ேᕤⓗ࡞⏕≀ࡢᵓ㐀ࡸ᣺ࡿ⯙࠸ࢆ
᭱኱໬ࡍࡿືసࢆ⋓ᚓࡍࡿ㸬
⮬ᚊⓗ࡟⋓ᚓࡋࡼ࠺࡜ࡍࡿ◊✲ࡀᩘከࡃሗ࿌ࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬ࡇ
2.2 ⎔ቃࡢసᡂ
ࢀࡽࡢ◊✲ᡂᯝࡣ 3DCG ࢔ࢽ࣓࣮ࢩࣙࣥ࡟࠾ࡅࡿ࢟ࣕࣛࢡ
ࡇࡇ࡛ᵓ⠏ࡍࡿேᕤ⏕≀࡛࠶ࡿ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝ࡟⾜ືࢆ⋓
ࢱ࣮ࡢືసࢆࡼࡾ⮬↛࡟ࡍࡿࡓࡵࡸࣟ࣎ࢵࢺࡢ」㞧࡞ືస
ᚓࡉࡏࡿࡓࡵ࡟ࡣ㸪≀⌮ⓗ࡞⎔ቃࢆ୚࠼㸪⎔ቃ࡜ࡢ┦஫స⏝
࡟㐺⏝ࡍࡿ࡞࡝ࡢ┠ⓗ࡛฼⏝ࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬≉࡟ 3DCG ࡟ࡼ
࡟ࡼࡗ࡚Ꮫ⩦ࡉࡏࡿᚲせࡀ࠶ࡿࠋᮏ◊✲࡛ࡣேᕤ⏕≀ࢆ࡜ࡾ
ࡿ࢔ࢽ࣓࣮ࢩࣙࣥ➼࡬ࡢᛂ⏝࡛ࡣ㸪ᫎ⏬࡞࡝ࡢᫎീసရ୰࡟
ࡲࡃ⎔ቃ࡜ࡋ࡚㸪⮬↛⏺ࡢ࢚࢝ࣝ࡜ྠᵝ࡟㝣ୖ࡜Ỉ୰ࡢ㸰ࡘ
ከࡃࡢ 3DCG ࡟ࡼࡿேᕤ⏕≀ࡀ⾲⌧ࡉࢀࡿࡀ㸪ࡇࢀࡽࡢື
ࢆ⏝ពࡍࡿ㸬
సࢆタᐃࡍࡿ࡟ࡣࢹࢨ࢖ࢼࡢᡭసᴗࡀᚲせ࡜࡞ࡿ㸬ࡇࡢࡼ࠺
௬᝿㝣ୖ⎔ቃ࡛ࡣ㔜ຊ࡜ࡑࡇ࠿ࡽⓎ⏕ࡍࡿᦶ᧿ຊࢆస⏝
࡞ሙྜ࡟๓㏙ࡢᡭἲࢆ㐺⏝ࡍࡿࡇ࡜࡟ࡼࡗ࡚㸪ࢹࢨ࢖ࢼࡢᡭ
ࡉࡏࡿ㸬㔜ຊࡣ࣮࣡ࣝࢻᗙᶆ࡟࡚ Y ㍈ୗྥࡁ࡟㔜ຊ g[m/s2]
ࢆ↹ࢃࡏࡿࡇ࡜࡞ࡃ㸪⮬↛࡞ືసࢆ⤌ࡳ㎸ࡴࡇ࡜ࡀྍ⬟࡜࡞
࡜ࡋ࡚ 9.80665 ࡢຊࢆࣔࢹࣝ࡟୚࠼ࡿ⎔ቃ࡛࠶ࡿ㸬
ࡗ࡚࠸ࡿ㸬ࡑࡢࡓࡵࡇࡢࡼ࠺࡞◊✲ศ㔝ࡣ⌧ᅾࡶ㔜せ࡞ࢸ࣮
ࡲࡓ௬᝿Ỉ୰⎔ቃ࡟࠾࠸࡚ࡶ㸪ྠᵝ࡟㔜ຊࡣస⏝ࡍࡿࡶࡢ࡜
࣐࡜ࡋ࡚ከࡃࡢ◊✲⪅ࡀྲྀࡾ⤌ࢇ࡛࠸ࡿ㸬ࡋ࠿ࡋᐇ㝿ࡢ⏕≀
ࡍࡿ㸬ᦶ᧿ຊ࡟㛵ࡋ࡚ࡣ㔜ຊ࠿ࡽⓎ⏕ࡍࡿᆶ┤ᢠຊ࡟ᇶ࡙ࡁ
ࡀࡑ࠺࡛࠶ࡿࡼ࠺࡟㸪ᆅୖ㸪✵୰㸪Ỉ୰࡞࡝ࡢ⎔ቃࡍ࡭࡚࡟
PhysX ࠿ࡽィ⟬ࡉࢀࡓ್ࢆࡑࡢࡲࡲ⏝࠸ࡿ㸬
ᑐࡋ࡚㐺ษ࡞᣺ࡿ⯙࠸ࢆ୍ࡘࡢ⏕≀ࡀ⋓ᚓࡍࡿࡇ࡜ࡣᐜ᫆
୍᪉㸪௬᝿Ỉ୰⎔ቃ࡛ࡣᣦᐃࡋࡓ࣮࣡ࣝࢻᗙᶆ⣔࡛ y=10
࡛ࡣ࡞࠸㸬ࡑࡢࡓࡵከࡃࡢ◊✲࡛ࡣ༢୍࡞⎔ቃࡢࡳࢆᢅ࠸㸪
ࡢᖹ㠃ࢆỈ㠃࡜ࡋ࡚ᢅ࠸㸪Ỉ㠃ࡼࡾୗ࡟ࣔࢹࣝࡀ࠶ࡿሙྜ࡟
」ᩘ⎔ቃࢆྠ᫬࡟ᢅࡗ࡚࠸ࡿ◊✲ࡣከࡃ࡞࠸㸬ࡑࡇ࡛ᮏ◊✲
ࡣὶయࡢᙳ㡪࡜ࡋ࡚ᾋຊ࡜ᢠຊࢆࣔࢹࣝ࡟୚࠼ࡿࡶࡢ࡜ࡍ
࡛ࡣ㝣ୖ࡜Ỉ୰ࡢ୧⎔ቃࢆᶍࡋࡓ 3 ḟඖࡢ௬᝿≀⌮⎔ቃෆ
ࡿ.ᾋຊࡢィ⟬ࡣ࢔࣓ࣝ࢟ࢹࢫࡢἲ๎࡟ᇶ࡙ࡁ≀యࡀᢲࡋࡢ
࡛」ᩘ⎔ቃ࡟㐺ᛂࡋࡓேᕤ⏕≀ࡢ㐺ษ࡞᣺ࡿ⯙࠸ࢆ⮬ᚊⓗ
ࡅࡓỈࡢ㔜ຊ࡜ྠࡌ኱ࡁࡉࡢຊࢆ≀యࡢ㉁㔞୰ᚰ࡛㔜ຊ࡜
࡟⋓ᚓࡍࡿࡇ࡜ࢆヨࡳࡿ㸬ࣔࢹࣜࣥࢢࡍࡿேᕤ⏕≀࡜ࡋ࡚ࡣ
㏫ྥࡁ࡟ຍ࠼ࡿࡇ࡜࡛ࣔࢹࣝ໬ࢆ⾜࠺㸬ᾋຊࡢ኱ࡁࡉ F ࡣ
㝣ୖ࡜Ỉ୰࡛㐺ษ࡞⾜ືࢆ࡜ࢀࡿ⏕≀ࡢ୍౛࡛࠶ࡿ࢚࢝ࣝ
ᘧ(1)࡛ᐃᘧ໬ࡉࢀࡿ㸬
ࢆᶍೌࡍࡿ㸬㝣ୖ࡛ࡣ㊴㌍⾜ືࢆ࡜ࡾ㸪Ỉ୰࡛ࡣ㐟Ὃ⾜ືࢆ
(1)
F= pVg
3
3
2
ࡇࡇ࡛ p[kg/m ]ࡣỈࡢᐦᗘ㸪V[m ]ࡣ≀యࡢయ✚㸪g[m/s ]
࡜ࡽࡏࡿࡶࡢ࡜ࡍࡿ㸬
ࡣ㔜ຊຍ㏿ᗘࢆ⾲ࡍࠋp[kg/m3]࡟ࡣ 998.203 ࢆ㸪g[m/s2]g ࡟ࡣ
2㸬௬᝿≀⌮⎔ቃ࡜ࣔࢹࣜࣥࢢ
9.80665 ࡢ್ࢆタᐃࡋ࡚࠸ࡿ㸬ᢠຊࡢィ⟬ࡣࣔࢹࣝࡢ⾲㠃࡟
ᮏ◊✲࡛ࡣ」ᩘࡢ⎔ቃ࡟ᑐᛂྍ⬟࡞ேᕤ⏕≀ࢆࣔࢹࣝ໬
ᆒ୍࡟ศᕸࡋࡓຊࢆ୚࠼ࡿࡇ࡜࡛ࣔࢹࣝ໬ࢆ⾜࡞ࡗࡓ㸬ὶయ
ࡍࡿࡇ࡜ࢆ┠ⓗ࡟≀⌮࢚ࣥࢪࣥ PhysX ࢆ⏝࠸࡚௬᝿≀⌮⎔
ຊᏛࡢศ㔝࡛ゎᯒⓗ࡟ồࡵࡽࢀࡿὶࢀࡢ 1/2*p*U2[kg/m*s2]
ቃ࡜ࡑࡢ⎔ቃୖ࡟࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࢆసᡂࡍࡿࠋࡇࡢ࢚࢝ࣝࢱ࢖
࡜㸪
≀యࡢᇶ‽㠃✚ S[m2]ࢆ฼⏝ࡋ࡚,ᢠຊࡢ኱ࡁࡉ D ࢆᘧ(2)
ࣉࡢேᕤ⏕≀ࡣ㝣ୖ㸪Ỉ୰ࡢ⎔ቃ࡛άືྍ⬟࡜ࡋ㸪ࡉࡽ࡟㝣
࡛ᐃᘧ໬ࡋࡓ.
D = C(1/2)pU㸰S
ୖ࡛ࡣṌ⾜ࡔࡅ࡛࡞ࡃ㸪㊴㌍⾜ືࢆྍ⬟࡜࡞ࡿࡓࡵ㸪ࡼࡾᰂ
(2)
㌾࡛」㞧࡞⎔ቃ࡟ᑐᛂ࡛ࡁࡿ௬᝿⏕≀࡜⪃࠼㸪ࠕ࢚࢝ࣝࠖࢆ
ࡇࡇ࡛㸪C ࡣᢠຊಀᩘ࡜࿧ࡤࢀࡿࢫ࣮࢝ࣛ㔞࡛࠶ࡾ㸪ᮏ◊✲
ࣔࢹࣝ࡜ࡍࡿࡇ࡜࡜ࡋࡓ㸬
࡛ࡣᢠຊಀᩘࢆ 1.50 ࡜ࡋࡓ㸬ࡲࡓᇶ‽㠃ࡣ඲࡚ࡢ㠃࡟ᑐࡋ
2.1 ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢసᡂ
࡚ὶ㏿ࡢྥࡁ࡜㠃ࡢἲ⥺࣋ࢡࢺࣝ࠿ࡽ࡞ࡿゅᗘࢆồࡵ㸪㠃ࡢ
࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡣ๛య࡛࠶ࡿࣉ࣑ࣜࢸ࢕ࣈ࡜ࣉ࣑ࣜࢸ࢕ࣈ
㠃✚࡜ࡑࡢవᘻ್ࡢ✚ࢆᇶ‽㠃✚࡜ࡍࡿ.
ྠኈࢆ᥋ྜࡍࡿࢪࣙ࢖ࣥࢺࡢ㸰ࡘࡢせ⣲࠿ࡽᡂࡾ❧ࡗ࡚࠸
ࡿࠋࡲࡓࣔࢹࣝࡢ⾜ືไᚚࡣ㝣ୖ࣭✵୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺࣟ
2014年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集
- 85 -
3㸬᭱㐺໬࡟ࡼࡿேᕤ⏕≀ࡢ⾜ື⋓ᚓ
ࡿࡓࡵ㸪ANN ࡢึᮇ⤖ྜ㔜ࡳࢆࣛࣥࢲ࣒࡟タᐃࡋ㸪ホ౯㛵
ᮏ◊✲࡛ࡣసᡂࡋࡓࣔࢹࣝ࡟௬᝿≀⌮⎔ቃ࡛ࡢ㐺ษ࡞⾜
ᩘ(3)ࡢ್ࢆ᭱ᑠ໬ࡍࡿࡼ࠺࡟ PSO ࡟ࡼࡗ࡚ ANN ࡢ㔜ࡳࢆ
ືࢆ⋓ᚓࡉࡏࡿ㸬⋓ᚓࡉࡏࡿ⾜ືࡣ࡛ࡁࡿࡔࡅ᪩ࡃ┠ᶆ≀࡟
᭱㐺໬ࡍࡿ㸬⾜ືホ౯ࡢࡓࡵࡢ 1 ࢚ࣆࢯ࣮ࢻ࡟࠾ࡅࡿヨ⾜᫬
㏆࡙ࡃࡓࡵࡢ⛣ື⾜ື࡜ࡍࡿ㸬ࡇࡢ⛣ື⾜ືࡣ㊴㌍⾜ື࡜㐟
㛫ࡣ㸪ணഛᐇ㦂ࡢ⤖ᯝ࠿ࡽ 400 ࢫࢸࢵࣉ࡜ࡋࡓ㸬ᘧ(3)୰࡛ D
Ὃ⾜ືࡢ㸰ࡘࡢ⾜ື࠿ࡽᵓᡂࡉࢀࡿࡶࡢ࡜ࡋ㸪ࡇࡢ㸰ࡘࡢ⾜
ࡣࣔࢹࣝ࡜┠ᶆ≀࡜ࡢ㊥㞳࡜ࡋࠊr ࡣ X ㍈ࡲࢃࡾࡢጼໃࡀಖ
ືࢆ≧ἣ࡟ᛂࡌ࡚Ỉ୰⎔ቃ᫬㸪㝣ୖ⎔ቃ᫬ࡑࢀࡒࢀ࡟࠾࠸࡚
ࡓࢀ࡚࠸ࡿ᫬࡟୚࠼ࡽࢀࡿሗ㓘࡛㈇ࡢ್ࡀ୚࠼ࡽࢀࡿ㸬
⋓ᚓࡉࡏࡿ㸬ࡇࢀࡽࡢ⾜ືࡣேᕤ⏕≀࡟ᦚ㍕ࡉࢀࡓ ANN ࢥ
400
E = åt Dt + rt
ࣥࢺ࣮ࣟࣛ࡟ࡼࡾไᚚࡉࢀࡿࡶࡢ࡜ࡋ㸪≧ἣ࡟ᛂࡌࡓ㐺ษ࡞
(3)
⾜ືࢆ࢔ࢡࢳ࢙࣮ࢱ࡟ฟຊ࡛ࡁࡿ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆ⢏Ꮚ
3.2 㐟Ὃ⾜ືࡢ⋓ᚓ
⩌᭱㐺໬ἲ(PSO)࡟ࡼࡾ⋓ᚓࡍࡿ㸬௒ᅇࡣ㝣ୖ࣭✵୰⏝ࡢ
Ỉ୰⎔ቃ࡛ࡶ࢚࢝ࣝᵝࣔࢹࣝࡀ࡛ࡁࡿࡔࡅ᪩ࡃ┠ᶆ≀࡟
ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛ࡜Ỉ୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆᦚ㍕ࡍ
᥋㏆࡛ࡁࡿࡼ࠺࡞㐟Ὃ⾜ືࢆ⋓ᚓࡉࡏࡿ㸬㐟Ὃ⾜ື࡛ࡣ๓㊊
ࡿࡶࡢ࡜ࡋ㸪≧ἣ࡟ྜࢃࡏ࡚౑⏝ࡍࡿ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆ
ࡢ㛵⠇ࢆືసࡉࡏ࡚₯Ỉゅᗘࢆㄪᩚࡋ㸪ᚋ㊊ࡢ㛵⠇ࢆ㐺ษ࡟
ษࡾ᭰࠼ࡿࡶࡢ࡜ࡍࡿ㸬ࡇࡢ ANN ࡣ 3 ᒙࡢࣜ࢝ࣞࣥࢺᆺ
ືసࡉࡏ࡚๓㐍ࡍࡿࠋࡇࡢືసࡶ㊴㌍⾜ື࡜ྠᵝ࡟Ỉ୰⏝
ANN ࡛ᵓᡂࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬㝣ୖ࣭✵୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛ
ANN ࢥࣥࢺ࣮࡛ࣟࣛไᚚࡉࢀࡿࡓࡵ㸪ANN ࡢึᮇ⤖ྜ㔜ࡳ
ࡢධຊ್࡜ฟຊ್ࢆ⾲ 1 ࡟♧ࡋ㸪Ỉ୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟ
ࢆࣛࣥࢲ࣒࡟タᐃࡋ㸪ホ౯㛵ᩘ(4)ࡢ್ࢆ᭱ᑠ໬ࡍࡿࡼ࠺࡟
ࣛࡢධฟຊ್ࢆ⾲ 2 ࡟♧ࡍ㸬
PSO ࡟ࡼࡗ࡚ ANN ࡢ㔜ࡳࢆ᭱㐺໬ࡍࡿ㸬ࡇࡇ࡛ࡣ 1 ࢚ࣆࢯ
࣮ࢻࡢヨ⾜᫬㛫ࡣ 1200 ࢫࢸࢵࣉ࡜ࡋࡓࠋᘧ(4)୰ࡢ D ࡣࣔࢹ
Table 1 Input and output signals of the ANN for on ground
environment
Input signals
ࣝ࡜┠ᶆ≀࡜ࡢ㊥㞳࡛࠶ࡿ.
1200
E = åt
Dt
(4)
I1~I14 ྛ᫬้࡟࠾ࡅࡿ㊊ 14 㛵⠇ࡢゅᗘ
3.3 ⾜ືࡢࢫ࢖ࢵࢳࣥࢢ
I15~I17 ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢࢢ࣮ࣟࣂࣝᗙᶆ(X,Y,Z)
I18~I21
I22
⬗యࡢ࣮ࣟ࢝ࣝᗙᶆ⣔࡜࣮࣡ࣝࢻᗙᶆ⣔ࡢ㍈ࡢ
ࡎࢀゅࡢవᘻ್(X,Y,Z)
ᮏ◊✲࡛ࡣ㝣ୖ࣭✵୰⎔ቃ࡜Ỉ୰㛫࡛ࡣูࠎࡢ ANN ࢥࣥ
⬗య࡜┠ᶆᆅⅬ࡜ࡢ㊥㞳
ࡿ࡭ࡁ࠿ࢆỴᐃࡋ࡞ࡅࢀࡤ࡞ࡽ࡞࠸㸬௒ᅇࡣࡶࡗ࡜ࡶ⡆౽࡞
I23㹼I37 1 ᫬้๓ࡢฟຊ್㸦14 㛵⠇ࡢゅ㏿ᗘ !㸧
ࢺ࣮ࣟࣛࢆ⏝࠸ࡿࡓࡵ㸪࡝ࡢ᫬Ⅼ࡛࡝ࡕࡽࡢ ANN ࢆ౑⏝ࡍ
ᡭἲ࡜ࡋ࡚㸪࢚࢝ࣝᵝࣔࢹࣝࡢ Y ᗙᶆ್࠿ࡽ㸪Ỉ㠃ࡼࡾୖ
Output signals
࡞ࡽࡤ㊴㌍⾜ືࠊỈ㠃ࡼࡾୗ࡞ࡽࡤ㐟Ὃ⾜ື࡜ࠊ⋓ᚓࡋࡓ஧
O1㹼O14 ๓㊊࣭ᚋ㊊ 14 㛵⠇ࡢ┠ᶆゅ㏿ᗘ !"
ࡘࡢ⾜ືࢆ౑࠸ศࡅࡿࡇ࡜࡛┠ᶆ࡟㏆࡙ࡃ⾜ືࢆ⋓ᚓࡍࡿ㸬
4㸬 ⤊ࢃࡾ࡟
Table 2 Input and output signals of the ANN for under water
environment
Input signals
ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪≀⌮࢚ࣥࢪࣥࢆ⏝࠸࡚㊴㌍ࡸ㐟Ὃࡀྍ⬟࡞࢝
࢚ࣝᵝࣔࢹࣝࢆసᡂࡋ㸪ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛ࡜ࡋ࡚ࡢ ANN ࡟ PSO
I1~I14 ྛ᫬้࡟࠾ࡅࡿ㊊ 14 㛵⠇ࡢゅᗘ
ࢆ⏝࠸࡚⤖ྜⲴ㔜ࢆ᭱㐺໬ࡍࡿࡇ࡜࡛㸪⎔ቃ࡟㐺ࡋࡓ⛣ື⾜
I15~I17 ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢࢢ࣮ࣟࣂࣝᗙᶆ(X,Y,Z)
ືࢆ⋓ᚓࡋࡓࠋ
⬗యࡢྥ࠸࡚࠸ࡿ᪉ྥࡢ࣋ࢡࢺࣝ࡜┠ᶆ≀ࡲ࡛
I18~ I23 ࡢ࣋ࢡࢺࣝ࡜ࡢࡎࢀゅࡢవᘻ್(X,Y,Z)㸪࠾ࡼࡧእ
✚್(X,Y,Z)
I24
⬗య࡜┠ᶆᆅⅬ࡜ࡢ㊥㞳
I25㹼I39 1 ᫬้๓ࡢฟຊ್㸦14 㛵⠇ࡢゅ㏿ᗘ !㸧
Output signals
O1㹼O5 ๓㊊࣭ᚋ㊊ 14 㛵⠇ࡢ┠ᶆゅ㏿ᗘ !"
3.1 ㊴㌍⾜ືࡢ⋓ᚓ
㝣ୖ⎔ቃ࡛ࡣ࢚࢝ࣝᵝࣔࢹࣝࡀ࡛ࡁࡿࡔࡅ᪩ࡃ┠ᶆ≀࡟
᥋㏆ࡋ㸪࠿ࡘỈ୰⎔ቃ࡬ࡢࢲ࢖ࣅࣥࢢࢆ᝿ᐃࡋ㸪㊴㌍⾜ືࢆ
⋓ᚓࡉࡏࡿࡇ࡜࡜ࡋࡓ㸬ࡇࡢ࡜ࡁ㸪๓㊊ࡣ⬗యࡢࣂࣛࣥࢫㄪ
ᩚࡢࡓࡵ࡟౑ࢃࢀ㸪ᚋ㊊ࡣࡼࡾᙉࡃᆅ㠃ࢆ㋾ࡿࡓࡵ࡟౑ࢃࢀ
ࡿࠋࡇࡢືసࡣ㝣ୖ࣭✵୰⏝ ANN ࢥࣥࢺ࣮࡛ࣟࣛไᚚࡉࢀ
ᩥ⊩
[1] ᒾ⯓㸪⡿㝀㸪㕥ᮌ㸪ᒣᮏ㸪ྂᕝ, ”Animated Robot ࡢ◊✲
̺ ๛యࣔࢹࣜࣥࢢࢶ࣮ࣝࡢ㛤Ⓨ࡜ࡑࡢᛂ⏝̺͇㸪⢭ᐦᕤ
Ꮫ఍ㄅ Vol.76,No2㸪pp.232-237㸬2010
[2] ᱵᮧᝆኴ㸸”௬᝿≀⌮⎔ቃ࡟࠾ࡅࡿࣂࢵࢱࣔࢹࣝࡢ㊴㌍
⾜ືࡢ⋓ᚓ”,໭ᾏ㐨኱Ꮫ, 2011
[3] ୰ᮧၨኴ㸸”௬᝿Ỉ୰⎔ቃ࡟࠾ࡅࡿேᕤ⏕≀ࡢ㐟Ὃ⋓ᚓ”,
໭ᾏ㐨኱Ꮫ
[4] ኱Ụ, 㕥ᮌ, ᒣᮏ, ྂᕝ, “」ྜⓗேᕤࢽ࣮ࣗࣛࣝࢿࢵࢺ
࣮࣡ࢡ:—ᩍᖌ࡞ࡋᏛ⩦ࢆ⏝࠸ࡓືⓗไᚚ࡟࠾ࡅࡿ㑅ᢥ
ᆺࢽ࣮ࣗࣛࣝࢿࢵࢺ࣮࣡ࢡ࢔ࣥࢧࣥࣈࣝ—“,⢭ᐦᕤᏛ఍
ㄅ 79(6), 552-558, 2013
[5] SIMS,"Karl."“Evolving"virtual"creatures.”", Proceedings of the
21st annual conference on Computer graphics and interactive
techniques. ACM, pp. 15-22,1994
[6] Ohkura, Kazuhiro, et al. "MBEANN: mutation-based evolving
artificial neural networks.", Advances in Artificial Life.
Springer Berlin Heidelberg, 936-945, 2007
- 86 -
Fly UP