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水陸両用カエルモデルの自律的行動の獲得に関する基礎研究
C-P41 Ỉ㝣୧⏝࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢ⮬ᚊⓗ⾜ືࡢ⋓ᚓ㛵ࡍࡿᇶ♏◊✲ 䕿Ἠ㻌 ோᩯ䠄ᾏ㐨⛉ᏛᏛ䠅,Ụு䠄ᾏ㐨⛉ᏛᏛ䠅, ➉ἑ㻌 ᜨ䠄ᾏ㐨⛉ᏛᏛ䠅, ᮌୗṇ༤䠄ᾏ㐨⛉ᏛᏛ䠅, ୕⏣ᮧಖ䠄ᾏ㐨⛉ᏛᏛ䠅, ᕝୖᩗ䠄ᾏ㐨⛉ᏛᏛ䠅 ᮏ◊✲࡛ࡣ㸯ࡘࡢ⎔ቃ≉ࡋࡓேᕤ⏕≀࡛ࡣ࡞ࡃ㸪」ᩘࡢ⎔ቃᑐᛂ࡛ࡁࡿேᕤ⏕≀ࢆ⏕ࡍ ࡿࠊࡑࢀࡣ㝣ୖ㸪Ỉ୰ࡢ⎔ቃୗ࡛άືࡀྍ⬟࡛࠶ࡾ㸪㊴㌍⾜ືࡲࡓ㐟Ὃ⾜ືࡀྍ⬟࡞ࠕ࢚࢝ࣝࠖ ࢆ࣓࣮ࢪࡋࡓ௬⏕≀ࢆࣔࢹࣝࡍࡿ㸬 ࣮ࣛỈ୰⏝ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆ⏝࠸࡚ไᚚࡍࡿࡇࡋ 1.ࡣࡌࡵ ேᕤ⏕◊✲ࡢศ㔝࠾࠸࡚㸪࣮࣭࢝ࣝࢩ࣒ࢬࡢ Evolving ࡓࠋࡲࡓ ANN ࡢ⤖ྜⲴ㔜ࢆ᭱㐺ࡍࡿ᪉ἲࡋ࡚㸪⢏Ꮚ⩌ Virtual Creatures[5]ࡢ◊✲ᡂᯝ௨㝆㸪ࢥࣥࣆ࣮ࣗࢱෆᐃ⩏ࡋ ᭱㐺ἲ(Particle Swarm Optimization)ࢆ⏝࠸㸪㐺ᛂᗘ㛵ᩘࡀ ࡓ୕ḟඖࡢ௬⎔ቃෆ࡛ேᕤⓗ࡞⏕≀ࡢᵓ㐀ࡸࡿ⯙࠸ࢆ ᭱ࡍࡿືసࢆ⋓ᚓࡍࡿ㸬 ⮬ᚊⓗ⋓ᚓࡋࡼ࠺ࡍࡿ◊✲ࡀᩘከࡃሗ࿌ࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬ࡇ 2.2 ⎔ቃࡢసᡂ ࢀࡽࡢ◊✲ᡂᯝࡣ 3DCG ࢽ࣓࣮ࢩࣙࣥ࠾ࡅࡿ࢟ࣕࣛࢡ ࡇࡇ࡛ᵓ⠏ࡍࡿேᕤ⏕≀࡛࠶ࡿ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝ⾜ືࢆ⋓ ࢱ࣮ࡢືసࢆࡼࡾ⮬↛ࡍࡿࡓࡵࡸࣟ࣎ࢵࢺࡢ」㞧࡞ືస ᚓࡉࡏࡿࡓࡵࡣ㸪≀⌮ⓗ࡞⎔ቃࢆ࠼㸪⎔ቃࡢ┦స⏝ 㐺⏝ࡍࡿ࡞ࡢ┠ⓗ࡛⏝ࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬≉ 3DCG ࡼ ࡼࡗ࡚Ꮫ⩦ࡉࡏࡿᚲせࡀ࠶ࡿࠋᮏ◊✲࡛ࡣேᕤ⏕≀ࢆࡾ ࡿࢽ࣓࣮ࢩࣙࣥ➼ࡢᛂ⏝࡛ࡣ㸪ᫎ⏬࡞ࡢᫎീసရ୰ ࡲࡃ⎔ቃࡋ࡚㸪⮬↛⏺ࡢ࢚࢝ࣝྠᵝ㝣ୖỈ୰ࡢ㸰ࡘ ከࡃࡢ 3DCG ࡼࡿேᕤ⏕≀ࡀ⾲⌧ࡉࢀࡿࡀ㸪ࡇࢀࡽࡢື ࢆ⏝ពࡍࡿ㸬 సࢆタᐃࡍࡿࡣࢹࢨࢼࡢᡭసᴗࡀᚲせ࡞ࡿ㸬ࡇࡢࡼ࠺ ௬㝣ୖ⎔ቃ࡛ࡣ㔜ຊࡑࡇࡽⓎ⏕ࡍࡿᦶ᧿ຊࢆస⏝ ࡞ሙྜ๓㏙ࡢᡭἲࢆ㐺⏝ࡍࡿࡇࡼࡗ࡚㸪ࢹࢨࢼࡢᡭ ࡉࡏࡿ㸬㔜ຊࡣ࣮࣡ࣝࢻᗙᶆ࡚ Y ㍈ୗྥࡁ㔜ຊ g[m/s2] ࢆ↹ࢃࡏࡿࡇ࡞ࡃ㸪⮬↛࡞ືసࢆ⤌ࡳ㎸ࡴࡇࡀྍ⬟࡞ ࡋ࡚ 9.80665 ࡢຊࢆࣔࢹࣝ࠼ࡿ⎔ቃ࡛࠶ࡿ㸬 ࡗ࡚࠸ࡿ㸬ࡑࡢࡓࡵࡇࡢࡼ࠺࡞◊✲ศ㔝ࡣ⌧ᅾࡶ㔜せ࡞ࢸ࣮ ࡲࡓ௬Ỉ୰⎔ቃ࠾࠸࡚ࡶ㸪ྠᵝ㔜ຊࡣస⏝ࡍࡿࡶࡢ ࣐ࡋ࡚ከࡃࡢ◊✲⪅ࡀྲྀࡾ⤌ࢇ࡛࠸ࡿ㸬ࡋࡋᐇ㝿ࡢ⏕≀ ࡍࡿ㸬ᦶ᧿ຊ㛵ࡋ࡚ࡣ㔜ຊࡽⓎ⏕ࡍࡿᆶ┤ᢠຊᇶ࡙ࡁ ࡀࡑ࠺࡛࠶ࡿࡼ࠺㸪ᆅୖ㸪✵୰㸪Ỉ୰࡞ࡢ⎔ቃࡍ࡚ PhysX ࡽィ⟬ࡉࢀࡓ್ࢆࡑࡢࡲࡲ⏝࠸ࡿ㸬 ᑐࡋ࡚㐺ษ࡞ࡿ⯙࠸ࢆ୍ࡘࡢ⏕≀ࡀ⋓ᚓࡍࡿࡇࡣᐜ᫆ ୍᪉㸪௬Ỉ୰⎔ቃ࡛ࡣᣦᐃࡋࡓ࣮࣡ࣝࢻᗙᶆ⣔࡛ y=10 ࡛ࡣ࡞࠸㸬ࡑࡢࡓࡵከࡃࡢ◊✲࡛ࡣ༢୍࡞⎔ቃࡢࡳࢆᢅ࠸㸪 ࡢᖹ㠃ࢆỈ㠃ࡋ࡚ᢅ࠸㸪Ỉ㠃ࡼࡾୗࣔࢹࣝࡀ࠶ࡿሙྜ 」ᩘ⎔ቃࢆྠᢅࡗ࡚࠸ࡿ◊✲ࡣከࡃ࡞࠸㸬ࡑࡇ࡛ᮏ◊✲ ࡣὶయࡢᙳ㡪ࡋ࡚ᾋຊᢠຊࢆࣔࢹࣝ࠼ࡿࡶࡢࡍ ࡛ࡣ㝣ୖỈ୰ࡢ୧⎔ቃࢆᶍࡋࡓ 3 ḟඖࡢ௬≀⌮⎔ቃෆ ࡿ.ᾋຊࡢィ⟬ࡣ࣓ࣝ࢟ࢹࢫࡢἲ๎ᇶ࡙ࡁ≀యࡀᢲࡋࡢ ࡛」ᩘ⎔ቃ㐺ᛂࡋࡓேᕤ⏕≀ࡢ㐺ษ࡞ࡿ⯙࠸ࢆ⮬ᚊⓗ ࡅࡓỈࡢ㔜ຊྠࡌࡁࡉࡢຊࢆ≀యࡢ㉁㔞୰ᚰ࡛㔜ຊ ⋓ᚓࡍࡿࡇࢆヨࡳࡿ㸬ࣔࢹࣜࣥࢢࡍࡿேᕤ⏕≀ࡋ࡚ࡣ ㏫ྥࡁຍ࠼ࡿࡇ࡛ࣔࢹࣝࢆ⾜࠺㸬ᾋຊࡢࡁࡉ F ࡣ 㝣ୖỈ୰࡛㐺ษ࡞⾜ືࢆࢀࡿ⏕≀ࡢ୍࡛࠶ࡿ࢚࢝ࣝ ᘧ(1)࡛ᐃᘧࡉࢀࡿ㸬 ࢆᶍೌࡍࡿ㸬㝣ୖ࡛ࡣ㊴㌍⾜ືࢆࡾ㸪Ỉ୰࡛ࡣ㐟Ὃ⾜ືࢆ (1) F= pVg 3 3 2 ࡇࡇ࡛ p[kg/m ]ࡣỈࡢᐦᗘ㸪V[m ]ࡣ≀యࡢయ✚㸪g[m/s ] ࡽࡏࡿࡶࡢࡍࡿ㸬 ࡣ㔜ຊຍ㏿ᗘࢆ⾲ࡍࠋp[kg/m3]ࡣ 998.203 ࢆ㸪g[m/s2]g ࡣ 2㸬௬≀⌮⎔ቃࣔࢹࣜࣥࢢ 9.80665 ࡢ್ࢆタᐃࡋ࡚࠸ࡿ㸬ᢠຊࡢィ⟬ࡣࣔࢹࣝࡢ⾲㠃 ᮏ◊✲࡛ࡣ」ᩘࡢ⎔ቃᑐᛂྍ⬟࡞ேᕤ⏕≀ࢆࣔࢹࣝ ᆒ୍ศᕸࡋࡓຊࢆ࠼ࡿࡇ࡛ࣔࢹࣝࢆ⾜࡞ࡗࡓ㸬ὶయ ࡍࡿࡇࢆ┠ⓗ≀⌮࢚ࣥࢪࣥ PhysX ࢆ⏝࠸࡚௬≀⌮⎔ ຊᏛࡢศ㔝࡛ゎᯒⓗồࡵࡽࢀࡿὶࢀࡢ 1/2*p*U2[kg/m*s2] ቃࡑࡢ⎔ቃୖ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࢆసᡂࡍࡿࠋࡇࡢ࢚࢝ࣝࢱ 㸪 ≀యࡢᇶ‽㠃✚ S[m2]ࢆ⏝ࡋ࡚,ᢠຊࡢࡁࡉ D ࢆᘧ(2) ࣉࡢேᕤ⏕≀ࡣ㝣ୖ㸪Ỉ୰ࡢ⎔ቃ࡛άືྍ⬟ࡋ㸪ࡉࡽ㝣 ࡛ᐃᘧࡋࡓ. D = C(1/2)pU㸰S ୖ࡛ࡣṌ⾜ࡔࡅ࡛࡞ࡃ㸪㊴㌍⾜ືࢆྍ⬟࡞ࡿࡓࡵ㸪ࡼࡾᰂ (2) ㌾࡛」㞧࡞⎔ቃᑐᛂ࡛ࡁࡿ௬⏕≀⪃࠼㸪ࠕ࢚࢝ࣝࠖࢆ ࡇࡇ࡛㸪C ࡣᢠຊಀᩘࡤࢀࡿࢫ࣮࢝ࣛ㔞࡛࠶ࡾ㸪ᮏ◊✲ ࣔࢹࣝࡍࡿࡇࡋࡓ㸬 ࡛ࡣᢠຊಀᩘࢆ 1.50 ࡋࡓ㸬ࡲࡓᇶ‽㠃ࡣ࡚ࡢ㠃ᑐࡋ 2.1 ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢసᡂ ࡚ὶ㏿ࡢྥࡁ㠃ࡢἲ⥺࣋ࢡࢺࣝࡽ࡞ࡿゅᗘࢆồࡵ㸪㠃ࡢ ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡣ๛య࡛࠶ࡿࣉ࣑ࣜࢸࣈࣉ࣑ࣜࢸࣈ 㠃✚ࡑࡢవᘻ್ࡢ✚ࢆᇶ‽㠃✚ࡍࡿ. ྠኈࢆ᥋ྜࡍࡿࢪࣙࣥࢺࡢ㸰ࡘࡢせ⣲ࡽᡂࡾ❧ࡗ࡚࠸ ࡿࠋࡲࡓࣔࢹࣝࡢ⾜ືไᚚࡣ㝣ୖ࣭✵୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺࣟ 2014年度精密工学会北海道支部学術講演会講演論文集 - 85 - 3㸬᭱㐺ࡼࡿேᕤ⏕≀ࡢ⾜ື⋓ᚓ ࡿࡓࡵ㸪ANN ࡢึᮇ⤖ྜ㔜ࡳࢆࣛࣥࢲ࣒タᐃࡋ㸪ホ౯㛵 ᮏ◊✲࡛ࡣసᡂࡋࡓࣔࢹࣝ௬≀⌮⎔ቃ࡛ࡢ㐺ษ࡞⾜ ᩘ(3)ࡢ್ࢆ᭱ᑠࡍࡿࡼ࠺ PSO ࡼࡗ࡚ ANN ࡢ㔜ࡳࢆ ືࢆ⋓ᚓࡉࡏࡿ㸬⋓ᚓࡉࡏࡿ⾜ືࡣ࡛ࡁࡿࡔࡅ᪩ࡃ┠ᶆ≀ ᭱㐺ࡍࡿ㸬⾜ືホ౯ࡢࡓࡵࡢ 1 ࢚ࣆࢯ࣮ࢻ࠾ࡅࡿヨ⾜ ㏆࡙ࡃࡓࡵࡢ⛣ື⾜ືࡍࡿ㸬ࡇࡢ⛣ື⾜ືࡣ㊴㌍⾜ື㐟 㛫ࡣ㸪ணഛᐇ㦂ࡢ⤖ᯝࡽ 400 ࢫࢸࢵࣉࡋࡓ㸬ᘧ(3)୰࡛ D Ὃ⾜ືࡢ㸰ࡘࡢ⾜ືࡽᵓᡂࡉࢀࡿࡶࡢࡋ㸪ࡇࡢ㸰ࡘࡢ⾜ ࡣࣔࢹࣝ┠ᶆ≀ࡢ㊥㞳ࡋࠊr ࡣ X ㍈ࡲࢃࡾࡢጼໃࡀಖ ືࢆ≧ἣᛂࡌ࡚Ỉ୰⎔ቃ㸪㝣ୖ⎔ቃࡑࢀࡒࢀ࠾࠸࡚ ࡓࢀ࡚࠸ࡿ࠼ࡽࢀࡿሗ㓘࡛㈇ࡢ್ࡀ࠼ࡽࢀࡿ㸬 ⋓ᚓࡉࡏࡿ㸬ࡇࢀࡽࡢ⾜ືࡣேᕤ⏕≀ᦚ㍕ࡉࢀࡓ ANN ࢥ 400 E = åt Dt + rt ࣥࢺ࣮ࣟࣛࡼࡾไᚚࡉࢀࡿࡶࡢࡋ㸪≧ἣᛂࡌࡓ㐺ษ࡞ (3) ⾜ືࢆࢡࢳ࢙࣮ࢱฟຊ࡛ࡁࡿ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆ⢏Ꮚ 3.2 㐟Ὃ⾜ືࡢ⋓ᚓ ⩌᭱㐺ἲ(PSO)ࡼࡾ⋓ᚓࡍࡿ㸬ᅇࡣ㝣ୖ࣭✵୰⏝ࡢ Ỉ୰⎔ቃ࡛ࡶ࢚࢝ࣝᵝࣔࢹࣝࡀ࡛ࡁࡿࡔࡅ᪩ࡃ┠ᶆ≀ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛỈ୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆᦚ㍕ࡍ ᥋㏆࡛ࡁࡿࡼ࠺࡞㐟Ὃ⾜ືࢆ⋓ᚓࡉࡏࡿ㸬㐟Ὃ⾜ື࡛ࡣ๓㊊ ࡿࡶࡢࡋ㸪≧ἣྜࢃࡏ࡚⏝ࡍࡿ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࢆ ࡢ㛵⠇ࢆືసࡉࡏ࡚₯Ỉゅᗘࢆㄪᩚࡋ㸪ᚋ㊊ࡢ㛵⠇ࢆ㐺ษ ษࡾ᭰࠼ࡿࡶࡢࡍࡿ㸬ࡇࡢ ANN ࡣ 3 ᒙࡢࣜ࢝ࣞࣥࢺᆺ ືసࡉࡏ࡚๓㐍ࡍࡿࠋࡇࡢືసࡶ㊴㌍⾜ືྠᵝỈ୰⏝ ANN ࡛ᵓᡂࡉࢀ࡚࠸ࡿ㸬㝣ୖ࣭✵୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛ ANN ࢥࣥࢺ࣮࡛ࣟࣛไᚚࡉࢀࡿࡓࡵ㸪ANN ࡢึᮇ⤖ྜ㔜ࡳ ࡢධຊ್ฟຊ್ࢆ⾲ 1 ♧ࡋ㸪Ỉ୰⏝ࡢ ANN ࢥࣥࢺ࣮ࣟ ࢆࣛࣥࢲ࣒タᐃࡋ㸪ホ౯㛵ᩘ(4)ࡢ್ࢆ᭱ᑠࡍࡿࡼ࠺ ࣛࡢධฟຊ್ࢆ⾲ 2 ♧ࡍ㸬 PSO ࡼࡗ࡚ ANN ࡢ㔜ࡳࢆ᭱㐺ࡍࡿ㸬ࡇࡇ࡛ࡣ 1 ࢚ࣆࢯ ࣮ࢻࡢヨ⾜㛫ࡣ 1200 ࢫࢸࢵࣉࡋࡓࠋᘧ(4)୰ࡢ D ࡣࣔࢹ Table 1 Input and output signals of the ANN for on ground environment Input signals ࣝ┠ᶆ≀ࡢ㊥㞳࡛࠶ࡿ. 1200 E = åt Dt (4) I1~I14 ྛ้࠾ࡅࡿ㊊ 14 㛵⠇ࡢゅᗘ 3.3 ⾜ືࡢࢫࢵࢳࣥࢢ I15~I17 ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢࢢ࣮ࣟࣂࣝᗙᶆ(X,Y,Z) I18~I21 I22 ⬗యࡢ࣮ࣟ࢝ࣝᗙᶆ⣔࣮࣡ࣝࢻᗙᶆ⣔ࡢ㍈ࡢ ࡎࢀゅࡢవᘻ್(X,Y,Z) ᮏ◊✲࡛ࡣ㝣ୖ࣭✵୰⎔ቃỈ୰㛫࡛ࡣูࠎࡢ ANN ࢥࣥ ⬗య┠ᶆᆅⅬࡢ㊥㞳 ࡿࡁࢆỴᐃࡋ࡞ࡅࢀࡤ࡞ࡽ࡞࠸㸬ᅇࡣࡶࡗࡶ⡆౽࡞ I23㹼I37 1 ้๓ࡢฟຊ್㸦14 㛵⠇ࡢゅ㏿ᗘ !㸧 ࢺ࣮ࣟࣛࢆ⏝࠸ࡿࡓࡵ㸪ࡢⅬ࡛ࡕࡽࡢ ANN ࢆ⏝ࡍ ᡭἲࡋ࡚㸪࢚࢝ࣝᵝࣔࢹࣝࡢ Y ᗙᶆ್ࡽ㸪Ỉ㠃ࡼࡾୖ Output signals ࡞ࡽࡤ㊴㌍⾜ືࠊỈ㠃ࡼࡾୗ࡞ࡽࡤ㐟Ὃ⾜ືࠊ⋓ᚓࡋࡓ O1㹼O14 ๓㊊࣭ᚋ㊊ 14 㛵⠇ࡢ┠ᶆゅ㏿ᗘ !" ࡘࡢ⾜ືࢆ࠸ศࡅࡿࡇ࡛┠ᶆ㏆࡙ࡃ⾜ືࢆ⋓ᚓࡍࡿ㸬 4㸬 ⤊ࢃࡾ Table 2 Input and output signals of the ANN for under water environment Input signals ᮏ◊✲࡛ࡣ㸪≀⌮࢚ࣥࢪࣥࢆ⏝࠸࡚㊴㌍ࡸ㐟Ὃࡀྍ⬟࡞࢝ ࢚ࣝᵝࣔࢹࣝࢆసᡂࡋ㸪ࢥࣥࢺ࣮ࣟࣛࡋ࡚ࡢ ANN PSO I1~I14 ྛ้࠾ࡅࡿ㊊ 14 㛵⠇ࡢゅᗘ ࢆ⏝࠸࡚⤖ྜⲴ㔜ࢆ᭱㐺ࡍࡿࡇ࡛㸪⎔ቃ㐺ࡋࡓ⛣ື⾜ I15~I17 ࢚࢝ࣝࣔࢹࣝࡢࢢ࣮ࣟࣂࣝᗙᶆ(X,Y,Z) ືࢆ⋓ᚓࡋࡓࠋ ⬗యࡢྥ࠸࡚࠸ࡿ᪉ྥࡢ࣋ࢡࢺࣝ┠ᶆ≀ࡲ࡛ I18~ I23 ࡢ࣋ࢡࢺࣝࡢࡎࢀゅࡢవᘻ್(X,Y,Z)㸪࠾ࡼࡧእ ✚್(X,Y,Z) I24 ⬗య┠ᶆᆅⅬࡢ㊥㞳 I25㹼I39 1 ้๓ࡢฟຊ್㸦14 㛵⠇ࡢゅ㏿ᗘ !㸧 Output signals O1㹼O5 ๓㊊࣭ᚋ㊊ 14 㛵⠇ࡢ┠ᶆゅ㏿ᗘ !" 3.1 ㊴㌍⾜ືࡢ⋓ᚓ 㝣ୖ⎔ቃ࡛ࡣ࢚࢝ࣝᵝࣔࢹࣝࡀ࡛ࡁࡿࡔࡅ᪩ࡃ┠ᶆ≀ ᥋㏆ࡋ㸪ࡘỈ୰⎔ቃࡢࢲࣅࣥࢢࢆᐃࡋ㸪㊴㌍⾜ືࢆ ⋓ᚓࡉࡏࡿࡇࡋࡓ㸬ࡇࡢࡁ㸪๓㊊ࡣ⬗యࡢࣂࣛࣥࢫㄪ ᩚࡢࡓࡵࢃࢀ㸪ᚋ㊊ࡣࡼࡾᙉࡃᆅ㠃ࢆ㋾ࡿࡓࡵࢃࢀ ࡿࠋࡇࡢືసࡣ㝣ୖ࣭✵୰⏝ ANN ࢥࣥࢺ࣮࡛ࣟࣛไᚚࡉࢀ ᩥ⊩ [1] ᒾ⯓㸪⡿㝀㸪㕥ᮌ㸪ᒣᮏ㸪ྂᕝ, Animated Robot ࡢ◊✲ ̺ ๛యࣔࢹࣜࣥࢢࢶ࣮ࣝࡢ㛤Ⓨࡑࡢᛂ⏝̺͇㸪⢭ᐦᕤ Ꮫㄅ Vol.76,No2㸪pp.232-237㸬2010 [2] ᱵᮧᝆኴ㸸௬≀⌮⎔ቃ࠾ࡅࡿࣂࢵࢱࣔࢹࣝࡢ㊴㌍ ⾜ືࡢ⋓ᚓ,ᾏ㐨Ꮫ, 2011 [3] ୰ᮧၨኴ㸸௬Ỉ୰⎔ቃ࠾ࡅࡿேᕤ⏕≀ࡢ㐟Ὃ⋓ᚓ, ᾏ㐨Ꮫ [4] Ụ, 㕥ᮌ, ᒣᮏ, ྂᕝ, 」ྜⓗேᕤࢽ࣮ࣗࣛࣝࢿࢵࢺ ࣮࣡ࢡ:ᩍᖌ࡞ࡋᏛ⩦ࢆ⏝࠸ࡓືⓗไᚚ࠾ࡅࡿ㑅ᢥ ᆺࢽ࣮ࣗࣛࣝࢿࢵࢺ࣮࣡ࢡࣥࢧࣥࣈࣝ,⢭ᐦᕤᏛ ㄅ 79(6), 552-558, 2013 [5] SIMS,"Karl."Evolving"virtual"creatures.", Proceedings of the 21st annual conference on Computer graphics and interactive techniques. ACM, pp. 15-22,1994 [6] Ohkura, Kazuhiro, et al. "MBEANN: mutation-based evolving artificial neural networks.", Advances in Artificial Life. Springer Berlin Heidelberg, 936-945, 2007 - 86 -