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取扱説明書
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CN1 CN2 CN4 TB1 TB2 １７ １７ １８ エンコーダコネクタ 外 部 入 出 力 (I/O)コ ネ ク タ RS232C コ ネ ク タ 電源供給端子 モータ動力端子 ２０ ２０ ２１ ２２ ２３ ２３ ２４ ４−４. インターフェース ４ -４ -１ . 入 力 部 ４ -４ -２ . 出 力 部 ２４ ２５ ４−５. エンコーダ・モータ動力ケーブルの接続 ４ -５ -１ . エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル ４ -５ -２ . モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル ２６ ２６ ２６ ２７ ４−６. 初期設定にあたって ii ５．運転方法 ５−１. ５−２. ５−３. ５−４. ５−５. ２８ ２９ ３１ ３２ ３２ ３３ ポイントテーブルの設定 自動運転の手順 HOLD 機 能 ポイントキャンセル ティーチング機能 ５ -５ -１ ． デ ジ タ ル オ ペ レ ー タ に よ る テ ィ ー チ ン グ ５ - ５ - ２ ． パ ソ コ ン ソ フ ト 「 QT-P C」 に よ る テ ィ ー チ ン グ ３３ ３３ ３４ ５−６. 原点復帰 ５ -６ -１ ． 原 点 復 帰 パ ラ メ ー タ の 設 定 ５ -６ -２ ． 制 御 入 力 で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 の 手 順 ５ - ６ - ３ ． パ ソ コ ン ソ フ ト 「 QT-P C」 で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 の 手 順 ３４ ３５ ３５ ３５ ５ − ７ . JOG 運 転 ５ -７ -１ . JOG 運 転 の 設 定 ５ -７ -２ . 指 令 方 法 ３５ ３６ ５−８. タイミングチャート ５−９. 非常停止 ３７ ３８ ５ -９ -１ ． 外 部 入 力 で の 非 常 停 止 ５ - ９ - ２ ． パ ソ コ ン ソ フ ト 「 QT-P C」 で の 非 常 停 止 ６．パラメータの設定 ３９ ３９ ４０ ６−１. パラメータ一覧 ６−２. パラメータ詳細 ７．内蔵デジタルオペレータ ４５ ４５ ７−１. 制御入力 ７ -１ -１ . ７ -１ -２ . ７ -１ -３ . ７ -１ -４ . サーボの状態表示 アラーム表示 アラームの解除 非常停止の解除 ４５ ４５ ４５ ４５ ７−２. パラメータモード ７−３. ポイントテーブルモード ７−４. 数値モニタモード ７ -４ -１ . ７ -４ -２ . ７ -４ -３ . ７ -４ -４ . ３８ ３８ 各モニタモード トルクピークのクリア サ ー ボ ス テ ー タ ス の 表 示 BIT I/O ス テ ー タ ス の 表 示 ４６ ４７ ４９ ４９ ４９ ５０ ５０ ５１ ７ − ５ . JOG モ ー ド ７ -５ -１ . JOG 運 転 /テ ィ ー チ ン グ ５１ ５２ ７−６. 特殊な表示と設定 ７ -６ -１ . デ ー タ の 2 段 表 示 ７ -６ -２ . ビ ッ ト デ ー タ (16 進 表 示 )の 設 定 iii ５２ ５３ ８．保護機能 ５４ ５４ ５５ ５５ ５６ ８−１. アラーム内容 ８−２．アラーム解除 ８−３．アラーム履歴 ８−４．トラブルシューティング ９．保守点検 ５７ １０．コントローラ外形図 ５８ １１．保証について ５９ ５９ ６０ ６０ ６０ １１−１．保証期間と補償範囲 １１−２．保証責務の除外 １１−３．お引渡し条件 １１−４．本製品の適用について 付録１．コントローラ単体でのＪＯＧ動作 ６１ 付録２．パソコンソフト「Q T -P C 」でのＪＯＧ動作 ６７ 付録３．外部入出力( Ｉ／Ｏ) でのＪＯＧ動作 ７３ アラーム番号 一覧表 ７５ 不具合連絡 シート ７６ iv １． ご使用になられる前に ・ Ｖ Ｌ Ａ -Ｃ Ｔ ／ Ｓ Ｔ 形 用 QT 形 コ ン ト ロ ー ラ は ３ ２ ビ ッ ト Ｒ Ｉ Ｓ Ｃ 形 Ｃ Ｐ Ｕ を 搭 載した、フルデジタル位置制御サーボコントローラです。 ・ 本製品をご使用になられる前に、本取扱説明書をご熟読の上、正しい使用方法を 理解された後に本製品をご使用下さい｡ ・ 特に安全に関するご注意については、本取扱説明書をよく読まれて内容を正しく ご理解の上ご使用ください。さらに、どのような場合でも絶対に誤った取扱いを しないように十分ご注意下さい。最悪の場合、死亡事故等の重大事故発生の恐れ があります。 ・ 本取扱説明書、及びコントローラに添付された資料を読まれた後は、実際にご使 用になられる方が必要なときに、いつでも見ることができる場所に保管して下さ い。 １ ２．注意事項 本コントローラを安全に正しくご利用いただくための注意事項を掲載します。 以下に示す事項は必ずお守り下さい。なお、本製品には出荷前に全数検査を行い正 常動作の確認をしておりますが、初期不良、経年変化その他の原因により本コント ローラが異常動作を起こす可能性があります。万が一の事故を防止するため、弊社 製品の動作不良等で考えられる連鎖、又は波及の状況を考慮されて、事 故 回 避 の た め に多重の安全対策を御社のシステム若しくは製品に組み込まれますようお願いします。 ２−１. 安全に関するご注意 特に安全に関する注意事項について掲載します。さらにその危険性について、「危 険」と「注意」に区分しています。 取り扱いを誤ると非常に危険です。製品が破損し、死亡事故や重傷を 負うような重大事故につながる恐れがあります。 取り扱いを誤ると危険です。製品が破損し、ケガをする恐れがありま す。また、 注意 に示した事項でも、状況によっては重大事故に至る 可能性があります。いずれも重要なことですので、必ずお守り下さい。 （配線） ・コ ン ト ロ ー ラ 及 び ア ク チ ュ エ ー タ は 必 ず Ｄ 種 接 地 と し て 下 さ い 。 感電、火災の恐れがあります。 （運転） ・運転中は、アクチュエータの可動部には絶対に触らないでください。 ケガをする恐れがあります。 （保守） ・通電状態では、コントローラの内部に絶対に手を入れないで下さい。 感電をする恐れがあります。 ・電源を切った後、５分以上はコントローラの内部に絶対に手を入れな いで下さい。残留電圧により、感電をする恐れがあります。 ２ （現品到着時の点検） ・コントローラとアクチュエータのモータはモータ容量・エンコーダの 仕様が合う製品を組合せてご使用下さい。 火災、故障の恐れがあります。 （取り付け場所） ・高温、多湿、水気のかかる場所や、腐食性ガスの雰囲気、引火性ガス の雰囲気、可燃性のある物のそば、じんあい、鉄粉の多い雰囲気では 絶対に使用しないで下さい。 故障、感電、火災、爆発事故の原因となります。 （配線） ・コントローラ側のモータ動力端子台（ＴＢ２）、及びモータ側の動力コ ネクタ（ＣＮＡ）に商用電源を供給することは絶対にしないで下さ い。 故障、火災の恐れがあります。 ・すべてのコネクタは正しく配線し、確実に差し込んで下さい。 故障の恐れがあります。 （運転） ・試運転を行うときは予期せぬ事故を避けるため、アクチュエータ単体 で行って下さい。 ケガをする恐れがあります。 ・機械に組み込んで運転を始める際は、素早く危険が排除できるよう、 非常停止スイッチを設ける等、いつでも非常停止できる状態で行って 下さい。 ケガをする恐れがあります。 ・パラメータの調整過程において、調整不良による異常振動が起こる可 能性があります。危険を避けるために機械ストローク等は十分余裕を とって下さい。ケガをする恐れがあります。 ・通電中はコントローラのヒートシンクや、モータに触れないで下さい｡ 高温になるためやけどをする恐れがあります。 ・アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保した後リセット操作を 行い、再起動して下さい。 ケガをする恐れがあります。 ・ＴＢ−１への供給電源をオフ後、再投入する場合、チャージランプが 消 灯 す る ま で 時 間 を お い て 下 さ い 。 ア ラ ー ム Ａ ０ ２ (Ｐ Ｇ 異 常 )や 起 動 に遅延を生ずる場合があります。 （保守点検） ・コントローラ、モータは分解及び改造をしないで下さい。 故障の原因となります。 ・通電中の配線変更はしないで下さい。 感電、ケガ、故障の恐れがあります。 ３ ２−２．一般的なご注意 本製品を誤動作無くご利用いただくための一般的な注意事項ですので必ずお守り下 さい。 ２- ２- １．アクチュエータの設置に関するご注意 １）アクチュエータは周囲温度が０∼４０℃の範囲外、周囲湿度が９０％以上、結 露が生じる、腐食性ガスや可燃性ガスが発生する場所には、設置しないでくだ さい。 ２）アクチュエータは塵埃、鉄粉等の導電性のある粉体、オイルミスト、切削液、 水分、塩分、有機溶剤が多い場所には設置しないでください。 ３）アクチュエータは直射日光、輻射熱があたる場所には設置しないでください。 ４）アクチュエータは強電界、強磁界の発生する場所、電磁妨害、静電気放電、無 線周波妨害の恐れがある場所には設置しないでください。 ５）アクチュエータ本体に振動や衝撃が伝わる場所には、設置しないでください。 ２- ２- ２．アクチュエータの取付け面のご注意 １）架台は十分な剛性を有する構造とし、振動の発生を避けて下さい。 ２）アクチュエータ取付け面は、機械加工、またはそれに準じた精度をもつ平面と し 、 そ の 平 面 度 は ０ .１ ｍ ｍ ／ ｍ 以 内 と し て く だ さ い 。 ３ ） Ｖ Ｌ Ａ−ＳＴ形は６本のボルト（モータ側４本、反モータ側２本）でアクチュ エータを架台にしっかりと固定してご使用ください。 ６本以下のボルトでアクチュエータを架台に取り付けることや、片持ちで取り 付けることは避けて下さい。 ４）保守作業ができるようなスペースを設けて下さい。 ４ ２- ２- ３．コントローラに関するご注意 １ ） 制 御 盤 内 部 温 度 が 内 蔵 さ れ る 機 器 に よ る 温 度 上 昇 を 含 め て 規 定 温 度 (0∼ 40℃ )を 超えないように冷却方法、配置、ボックスの大きさ等を工夫して下さい。 ２）近くに振動源がある場合はショックアブソーバ等を取り付けることによりコン ト ロ ー ラ に 伝 わ る 振 動 が 規 定 値 (0.5G)を 超 え な い よ う に し て 下 さ い 。 ３ ） コ ン ト ロ ー ラ を 複 数 台 並 べ て 配 置 す る 場 合 に は 、 両 側 に ２ ０ mm 以 上 、 上 下 に ５ ０ mm 以 上 の 隙 間 を 空 け て 取 り 付 け て 下 さ い 。 ２- ２- ４．配線に関するご注意 ・適合電線サイズ、種類及び最大配線長は規定値を超えないように配線して下さい。 ・ノイズに対する措置として以下のことに注意して下さい。 １）ノイズフィルタをできるだけコントローラの近いところに設置して下さい。 ２）リレー、電磁接触器、ソレノイドなどのコイルには必ずサージ吸収回路を 設置して下さい。 ３）パワーライン（ＡＣライン、モータライン等）と信号ラインは３０ｃｍ 以上はなして配線して下さい。同一ダクト内を通すこと、一緒に束線する ことはしないで下さい。 ４）電気溶接機、放電加工機等と同一電源での使用、同一電源でなくても近く に高周波雑音発生源がある場合には、電源及び入力回路にノイズフィルタ を設置して下さい。 ５）コントローラはスイッチングアンプを使用していますので、信号ラインに ノイズがのることがあります。 ・本コントローラはラジオ障害対策を施していませんので民家の近くやラジオ 障害が問題になる場合は電源ラインにラインフィルタを入れて下さい。 ・ 信 号 ラ イ ン に 使 用 す る ケ ー ブ ル は 0.08∼ 0.2mm ２ と 細 い た め 、 電 線 に 曲 げ や 張力がかからないようにして下さい。 ５ ３．製品概要 ３−１．形番構成 ＶＬＡ- ＳＴ形の形番構成 ＶＬＡ−ＳＴ−４５−０６−０１５０−Ｄ−３１０−Ｉ−Ｕ−Ｎ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ① 呼び形番 ② タイプ：ＳＴ形 ③ 本体の大きさ区分 ４５：４５ｍｍ高 ６０：６０ｍｍ高 ④ ボールねじリード ０６：６ｍｍ １２：１２ｍｍ ⑥種類（組付け方法） ⑧ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ仕様 Ｄ：モータ直結 Ｉ：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ Ｎ：モータ無 Ｎ：モータ無 Ｓ：モータ標準外 Ｓ：モータ標準外 ⑦モータ容量 ⑨ﾓｰﾀﾘｰﾄﾞ線引出方向 ３１０：３０Ｗ・ブレーキ無 Ｕ：上 ５１０：５０Ｗ・ブレーキ無 Ｂ：下 Ａ １ ０ ： 100Ｗ ・ ブ レ ー キ 無 Ｒ：右（標準） ０００：モータ無 Ｌ：左 ⑤ ストローク Ｓ００：モータ標準外 Ｎ：モータ無 例）０１５０：１５０ｍｍ Ｓ：モータ標準外 ０４００：４００ｍｍ ⑩オプション Ｎ：オプション無 ＶＬＡ- ＣＴ形の形番構成 ＶＬＡ−ＳＴ−４５−０６−０１５０−Ｄ−３１０−Ｉ−Ｕ−Ｎ ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ① 呼び形番 ⑥ 種類（組付け方法） ⑧ ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ仕様 タイプ：ＣＴ形 Ｄ：モータ直結 Ｉ：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ ② 本体の大きさ区分 Ｎ：モータ無 Ｎ：モータ無 ３５：３５ｍｍ幅 Ｓ：モータ標準外 Ｓ：モータ標準外 ４５：４５ｍｍ幅 ⑦ モータ容量 ⑨ ﾓｰﾀﾘｰﾄﾞ線引出方向 ５５：５５ｍｍ幅 ３１０：３０Ｗ・ブレーキ無 Ｕ：上 ③ ボールねじリード ５１０：５０Ｗ・ブレーキ無 Ｂ：下 １２：１２ｍｍ Ａ １ ０ ： 100Ｗ ・ ブ レ ー キ 無 Ｒ：右（標準） ④ ストローク ０００：モータ無 Ｌ：左 例 ） 0050： 50ｍ ｍ Ｓ００：モータ標準外 Ｎ：モータ無 0150： 150ｍ ｍ Ｓ：モータ標準外 ⑩ オプション Ｎ：オプション無 ６ ＶＬＡ用コントローラの呼び形番構成 ＱＴ−０ Ｐ３−ＴＨ１ ① ② ③ ④ ① 呼び形番 ② エンコーダ仕様 ０ ： 2000Ｐ Ｐ Ｒ ③ モータＷ数 ０ Ｐ ３ ： 30Ｗ ST45／ CT35 用 ０ Ｐ ５ ： 50Ｗ ST60／ CT45 用 ０ ０ １ ： 100Ｗ ST60／ CT55 用 ④ 入力仕様 ケーブル呼び形番構成 ＴＨ−ＭＣＢ ０３ ① ② ③ ① 呼び形番 ③ ② 種別 ＭＣＢ：ﾓｰﾀ動力ｹｰﾌﾞﾙ Ｅ Ｃ Ｂ ： ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙ Ｐ Ｗ Ｂ ： ｱｰｽ端 子 付 電 源 供 給 ｹｰﾌﾞﾙ Ｒ Ｓ Ｃ ： RS232C ケ ー ブ ル ケーブル長 ０ ２ ： ２ ｍ （ RSC の み ） ０３：３ｍ（標準長さ） ０５：５ｍ ０７：７ｍ １０：１０ｍ 付属品・オプション 品 付属品 目 数量 電源供給コネクタ 同上用フェルール I/O コ ネ ク タ プ ラ グ 同上用カバー １ ３ １ １ ７ 形 番 231-305/026-000 216-205 10136-3000VE 10336-52F0-008 備 WAGO WAGO 住友 住友 考 製 製 3M 製 3M 製 ３−２．アクチュエータ（ＶＬＡ形） ３- ２- １．ＶＬＡ- ＳＴ形概要 外観と各部名称 ＡＣサーボモータ ステンレスカバー スライダ ボールねじ 潤滑装置ＱＺ ボールリテーナ入りＬＭガイドＳＲＳ形 ３- ２- ２．ＶＬＡ- ＣＴ形概要 外観と各部名称 ＡＣサーボモータ 接触スクレーパＬａＣＳ ロッド 潤滑装置ＱＺ ボールねじ ８ 特長 ◎ シンプル構造で低価格 ＶＬＡ−ＳＴ形はＬＭガイドを直接ベースとして使用し部品点数を削減しました ので、シンプル構造、軽量、コンパクト設計となり、低価格なアクチュエータを 実現しました。 ◎ 長期メンテナンスフリー Ｖ Ｌ Ａ -Ｓ Ｔ 形 の 直 動 案 内 部 に ボ ー ル リ テ ー ナ の 採 用 で 、 性 能 を 飛 躍 的 に 向 上 さ せた軽量コンパクトＬＭガイドＳＲＳ形を採用し、またボールねじに最小最適 な潤滑を可能にした、潤滑装置ＱＺを採用し長期メンテナンスフリーを実現し ました。 ◎ 置き換えが容易 ＶＬＡ−ＣＴ形はエアシリンダの置き換えが簡単にできるように設計しています ので置き換えが容易です。 ◎ 作業環境の改善 電動シリンダは潤滑オイルミストによる環境汚染や排気音が無く、エネルギー 効率に優れますので、作業環境の改善と省エネルギーに貢献します。 ◎ 生産性の向上 高性能ＡＣサーボモータの採用で高速、高タクトの動作が可能となり、効率が 大幅に向上し高い生産性を実現できます。 ◎ モータ変更可能 サーボモータをお客様の制御仕様に合わせて変更できます。 注）モータの寸法、容量によって取付可能なモータは制限されます。 ◎ 防塵 Ｖ Ｌ Ａ -Ｓ Ｔ 形 は フ ル カ バ ー 構 造 の 採 用 に よ り 防 塵 性 能 を 向 上 さ せ ま し た 。 Ｖ Ｌ Ａ -Ｃ Ｔ 形 は ロ ッ ド 先 端 部 に 積 層 形 接 触 ス ク レ ー パ Ｌ ａ Ｃ Ｓ を 取 付 し ま し たので、ロッド部の隙間からの異物の侵入を防止できます。 ＊ Ｖ Ｌ Ａ −ＣＴ形はラジアル荷重や回転方向荷重を負荷することが出来ない構造ですの で、アクチュエータと一緒にＬＭガイド等を併用されることを推奨いたします。 ９ ３- ２- ３．ＶＬＡ- ＳＴ形仕様 形番 ＳＴ−４５ 単位 ＳＴ−６０（５０Ｗ） ＳＴ−６０（１００Ｗ） 高速仕様 中速仕様 高速仕様 中速仕様 高速仕様 中速仕様 定格速度 最高速度 mm / s mm/s 600 300 600 300 600 300 ｽﾄﾛｰｸ∼300 1000 500 1000 500 1000 500 ｽﾄﾛｰｸ350 1000 500 800 400 800 400 ｽﾄﾛｰｸ400 1000 500 800 400 800 400 ｽﾄﾛｰｸ450 840 420 800 400 800 400 ｽﾄﾛｰｸ500 680 340 800 400 800 400 ｽﾄﾛｰｸ550 800 400 800 400 ｽﾄﾛｰｸ600 680 340 680 340 定格推力 N 40 80 67 133 134 267 最大推力 N 117 235 201 402 398 796 最大加速度 G 水平可搬質量 kg 5 10 8 16 16 30 垂直可搬質量 kg 1.5 3 2.5 5 5 10 ボールねじ軸径 mm ボールねじリード mm 12 6 モータＷ数 0.3 8 12 12 6 12 6 W 30 50 100 モータ定格トルク N･m 0.095 0.159 0.319 エンコーダ ppr 2000 繰返し位置決め精度 mm ±0.020 バックラッシ mm 0.1 許容モーメント N-m 走行寿命（ 注１） Ma=Mb=12 Mc=31 Ma=Mb=25.7 Mc=58 km 5000 （注１）可搬質量を負荷して、定格速度、加減速度０．３Ｇの場合 Mb Mc Ma モーメント方向 １０ ３- ２- ４．ＶＬＡ- ＣＴ形仕様 項目 単位 CT-35 CT-45 CT-55 mm/s 600 600 600(300ｽﾄﾛｰｸのみ470) 定格推力 N 40 67 134 最大推力 N 120 201 402 水平可搬質量（注３、４） kg 4 7 25 垂直可搬質量（注４） kg 1.9 3.1 6.5 ボールねじリード mm 12 繰返し位置決め精度 mm ±0.020 ボールねじ軸径 mm モータＷ数 Ｗ 30 50 100 モータ定格トルク N･m 0.095 0.158 0.319 エンコーダ ｐｐｒ ロッド径 mm φ16 ストローク mm 50/100/150 走行寿命（注５） km 定格速度（注２） 8 12 2000 φ20 φ25 50/100/150/200 50/100/150/200/250/300 5000 （注１） 定格速度はボールねじの危険速度から、ＣＴ５５の３００ストロークが４７０ ｍｍ／ｓとなります。また、ストロークが短い場合には最大１０００ｍｍ／ｓ まで使用することが可能ですが、寿命が短くなることがあります。 （注２） 水平可搬質量はＬＭガイドを併用し、ロッドにラジアル荷重がかからない状態 の値です。ご選定の際はＬＭガイドの摺動抵抗を考慮してください。 ＬＭガイドの摺動抵抗についてはカタログＮｏ．３００を参照してください。 （注３） 加速度０．３Ｇの場合 （注４） 可搬質量を負荷して、定格速度、加減速度０．３Ｇの場合 １１ ３−３．コントローラ（ＱＴ形） ３- ３- １．コントローラ概要 外観と各部名称 デジタルオペレータ RS232C ﾊ ﾟ ｿ ｺ ﾝ 接 続 用 コ ネ ク タ (CN4) 未使用 電 源 供 給 端 子 (TB1) モータエンコーダ コ ネ ク タ (CN1) モ ー タ 動 力 端 子 (TB2) 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ (CN2) 特長 ◎ コンパクトな低価格コントローラ ３２ビットＲＩＳＣ型ＣＰＵを搭載した、ドライバ内臓のコンパクトなコント ローラです。 ◎ ティーチングペンダント不要 位置データ、移動速度、加減速時間、相対値／絶対値の設定できるポイントテ ーブルに３２点のポイントデータを記憶できます。 ＱＴ専用パソコンソフト、または本体付属のデジタルオペレータで入力するこ とができますのでティーチングペンダントは不要です。 １２ ◎ 無償のＱＴ専用パソコンソフトで簡単入力 ポイントデータの入力の他に、パレメータの設定・ティーチング・アラームの 確認及び解除・アクチュエータのＪＯＧ動作やポイント移動を行うことが出来 ます。 表示が日本語ですので、どなたでも画面を見ながら操作することが出来ます。 （注）パソコンソフトは当社ホームページより無償でダウンロードできます。 ホームページ http://www.thk.co.jp テクニカルサポートサイト http://www.lmsystem.com 通信用ケーブルはオプションとなります。 ◎ 波形モニタ機能 ＱＴ専用パソコンソフトでは、移動速度・電流値・位置決め完了信号をグラフ で表示できますので、使用条件に合わせたアクチュエータの微調整もグラフを 見ながら行えば簡単にできます。 ◎ 簡単操作 シーケンサからポイント番号を指定し、スタート信号を入力するだけで指定され たポイントに移動しますので、シリンダ感覚でご使用いただけます。 サーボモータですので、微妙な位置調整や速度調節も簡単です。 ◎ 電源不要 モ ー タ 駆 動 用 電 源 は Ａ Ｃ 100Ｖ で す の で 、 24Ｖ 電 源 は 不 要 で す 。 このため、制御盤内に駆動用電源を用意する必要はありません。 １３ 構 成 電 源 AC100V お 客 様 に て ご 用 意 下 さ い パソコンソフト 「 QT− PC」 コ ン ト ロ ー ラ (Ｑ Ｔ 形 ) ﾉｰﾋｭｰｽﾞ ﾌﾞﾚｰｶ (NFB) 電磁接触器 ( MC ) RS232C ｹｰﾌﾞﾙ 2m (オ プ シ ョ ン ) ﾉｲｽﾞﾌｨﾙﾀ ( NF ) 電源 ｹｰﾌﾞﾙ 3m DC24V 電 源 (ｵﾌﾟｼｮﾝ) (0.4A) (お 客 様 に て ご用意ください) PLC ﾓｰﾀ動 力 ｹｰﾌﾞﾙ 3m ｴﾝｺｰﾀﾞ ｹｰﾌﾞﾙ 3m (オ プ シ ョ ン ) (オ プ シ ョ ン ) ア ク チ ュ エ ー タ (Ｖ Ｌ Ａ -Ｓ Ｔ 形 ) １４ ３- ３- ２．仕様 コントローラ・モータ仕様 コントローラ形式 ＱＴ−０Ｐ３ＴＨ１ ＱＴ−０Ｐ５ＴＨ１ ＱＴ−００１ＴＨ１ 適用モータ形式 ＴＳ４５０１ ＴＳ４５０２ ＴＳ４５０３ モータワット数 ３０Ｗ ５０Ｗ 制御軸数 1 制御方式 正弦波PWM 制御 ポイント数 32 加減速方式 Ｓ字曲線駆動方式、台形駆動方式 位置指令方式 １００Ｗ DIによるポイントテーブル方式 保護機能 ＥＥＰＲＯＭ異常,過負荷異常,PG異常,回生異常 動作温度異常，システム異常，偏差過大 暴走検出,ＩＰＭ異常,オーバートラベル データ入力方式 専用入出力 ポイントNo.指定 デジタルオペレータ，パソコンソフトによる通信（ＲＳ２３２Ｃ） 入力点数 7点（非常停止，＋Ｊ ＯＧ，−Ｊ ＯＧ，リセット，スタート，原点スタート，ホールド） 出力点数 3点（サーボレディ，位置決め完了，アラーム） 入力点数 5点（バイナリ入力により指定） 入出力用内部電源 無し（外部電源よりＤＣ２４Ｖ供給） 入力電源 単相 100/110Ｖ±10% 50/60Hz 電源容量 ２５０ＶＡ ３００ＶＡ 絶縁抵抗／接地 ＤＣ５００ＶＭ １００ＭΩ以上／第３種接地 ノイズ耐量 １５００Ｖ，１μｓｅｃで１分間誤作動なきこと 周囲環境 温度 ０∼４０℃（運転時）／−１０∼６０℃（保管・運送時） 湿度 雰囲気 外形寸法 ｍｍ 質量 ｋｇ モータ形式 電圧 出力 定格トルク Ｖ Ｗ Ｎ-ｍ 最大トルク 定格電流 定格回転数 最大回転数 ロータイナーシャ エンコーダ 周囲環境 質量 ２０∼８０％ＲＨ（結露なきこと） 腐食性ガス，引火性ガス，オイルミスト，塵埃のなきこと ５５（Ｗ）×１６０（Ｈ）×１３０（Ｄ） 0.8 ＴＳ４５０１ Ｎ-ｍ Ａｒｍｓ ｒｐｍ ｒｐｍ ＧＤ ２／４ ＰＰＲ 温度 湿度 雰囲気 ｋｇ ５００ＶＡ 30 0.095 0.28 0.6 0.013×10 -4 ＴＳ４５０２ 100 50 0.159 0.48 0.9 3000 5000 ＴＳ４５０３ 100 0.319 0.95 1.5 0.023×10-4 0.042×10-4 ２０００（インクリメンタル） ０∼４０℃（運転時）／−１０∼８５℃（保管・運送時） ２０∼８０％ＲＨ（結露なきこと） 腐食性ガス，引火性ガス，オイルミスト，塵埃のなきこと 0.3 0.4 0.5 １５ ３- ３- ３．保護特性 過負荷保護特性 140 120 時間（s） 100 80 60 40 20 0 0 50 100 150 トルク（ %） 注）３０Ｗ・５０Ｗ・１００Ｗモータ共通です。 １６ 200 250 300 ４．運転準備 ４−１．設置 ４- １- １．アクチュエータの設置 １）アクチュエータは周囲温度が０∼４０℃の範囲外、周囲湿度が９０％以上、結 露が生じる、腐食性ガスや可燃性ガスが、発生する場所には設置しないでくだ さい。 ２）アクチュエータは塵埃、鉄粉等の導電性のある粉体、オイルミスト、切削液、 水分、塩分、有機溶剤が多い場所には設置しないでください。 ３）アクチュエータは直射日光、輻射熱があたる場所には設置しないでください。 ４）アクチュエータは強電界、強磁界の発生する場所には設置しないでください。 ５）アクチュエータ本体に振動や衝撃が伝わる場所には設置しないでください。 ４- １- ２．アクチュエータの取付け面についての注意 １）架台は十分な剛性を有する構造とし、振動の発生を避けて下さい。 ２）アクチュエータ取付け面は機械加工、またはそれに準じた精度をもつ平面とし、 そ の 平 面 度 は ０ .１ ｍ ｍ ／ ｍ 以 内 と し て く だ さ い 。 ３）保守作業ができるようなスペースを設けて下さい。 １７ ４- １- ３．コントローラの設置 １）コントローラは周囲温度が０∼４０℃の範囲外、周囲湿度が９０％以上、 結露が生じる、腐食性ガスや可燃性ガスが発生する場所には設置しないで ください。 ２）コントローラは塵埃、鉄粉等の導電性のある粉体、オイルミスト、切削液、 水分、塩分、有機溶剤が多い場所には設置しないでください。また、そのよう な異物がコントローラ内に侵入しないようにして下さい。 ３）コントローラは直射日光、輻射熱が当たる場所には設置しないで下さい。 ４）コントローラは強電界、強磁界の発生する場所には設置しないで下さい｡ ５）コントローラ本体に振動や衝撃が伝わる場所には設置しないで下さい。 ６）コントローラの冷却用通気孔が塞がれてしまうような場所には設置しないで下 さい。 ４−２．システムの構成と接続 ４- ２- １．システム構成 □アクチュエータ ＶＬＡ−ＣＴ形 □ケーブル長 ３００±５０ｍｍ □アクチュエータＶＬＡ−ＳＴ形 ○ＲＳ２３２Ｃケーブル ＴＨ−ＲＳＣ０２Ｍ オプション（２ｍ） ●コントローラＱＴ形 ◎モータ 動力ケーブル ＴＨ−ＭＣＢ０３Ｍ オフ゜ション ◎エンコーダケーブル ＴＨ−ＥＣＢ０３Ｍ オフ゜ション 主電源 ●電源供給用コネクタ ２３１−３０５／ ０２６−０００ 専用フェルール ２１６−２０５ コントローラに付属 ○電源ケーブル ＴＨ−ＰＷＢ０３Ｍ オフ゜ション（３ｍ） ●Ｉ／ Ｏコネクタ プラグ １０１１４−３０００ＶＥ 専用カバー １０３１４−５２Ｆ−００８ コントローラに付属 ＤＣ２４Ｖ電源 （０．４Ａ） ＰＣ ＰＬＣ 線で表されているケーブルはお客様にて御用意下さい。 ＰＬＣ及びＰＣはお客様にて御用意下さい。 １８ ４- ２- ２．接 続 QT-PC (RS232C) petit-SERVO CN4 お客様 配線部分 MC ON ｵﾌﾟｼｮﾝ ｹｰﾌﾞﾙ 1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6 7 8 9 NTXD NRXD GND FG ﾉｲｽﾞﾌｨﾙﾀ NFB 1 2 3 4 5 AC100V 50/60Hz TB1 CN1 R T E P N PG エンコーダ CN2 TB2 Ｍ Ｕ Ｖ Ｗ Ｅ 1 2 3 4 パ ソ コ ン 1 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 U V W E ACサーボモータ 34 35 36 EMC PJOG NJOG RST STR ZSTR HOLD P0_IN P1_IN P2_IN P3_IN P4_IN COM_IN COM_IN RDY FIN ALM COM_OUT COM_OUT + FG - DC24V(0.4A) お客様にて ご用意ください。 １９ ４−３．各コネクタのピンアサイン ４- ３- １．ＣＮ１ エンコーダコネクタ ピン番 信号名 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 A NA B NB C NC P5 P5 SG SG SG P5 Ａ相入力 Ａ相反転入力 Ｂ相入力 Ｂ相反転入力 Ｚ相入力 Ｚ相反転入力 +5V 電 源 供 給 +5V 電 源 供 給 ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ +5V 電 源 供 給 FG ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ ＊１ 説 明 電源投入後、１秒間は不定 ＊１ シールド線はコネクタのＦＧ端子、またはグランドプレートへ接続して ください。 １）ケーブル用適合端子形式（ドライバ側） ｶﾊﾞｰ :10314-52F0-008 (住 友 ３ Ｍ ) ﾌﾟﾗｸﾞ:10114-3000VE (住 友 ３ Ｍ ) ２）ケーブル用適合端子形式（エンコーダ側：ＣＮＢ） ｷｬｯﾌﾟ:172161-1 形 ｿｹｯﾄ :170361-1 形 又 は 170365-1 形 ３）ケーブル用適合電線 0.2 □ ツ イ ス ト シ ー ル ド 電 線 ４）最大配線長 １０ｍ以内 ２０ (Ａ Ｍ Ｐ ) (Ａ Ｍ Ｐ ) ４- ３- ２．ＣＮ２ 外部入出力（Ｉ／Ｏ）コネクタ *)いずれかの機能をﾊﾟﾗﾒｰﾀで選択 ﾋﾟﾝ番 制 御 入 力 内 容 機 能 ５ ＥＭＣ 非常停止 こ の 信 号 が Ｏ Ｆ Ｆ の 間 、 非 常 停 止 状 態 (ｻ ｰ ﾎ ﾞ ｵ ﾌ 及 び ﾀ ﾞ ｲ ﾅ ﾐ ｯ ｸ ﾌ ﾞ ﾚ ｰ ｷ に よ る 停 止 ) に な り 、 ﾎ ﾟ ｲ ﾝ ﾄ 動 作 は ｷ ｬ ﾝ ｾ ﾙ さ れま す 。 OＮ の 場 合 は ｻ ｰ ﾎ ﾞ ｵ ﾝ 状 態になります。 （ 出 荷 時 の 設 定 は 、 ｂ 接 で す 。 ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.38 の 値 を １ → ０ に 変 更 す ることで、ａ接に切替えることができます。） ６ ＰＪＯＧ ＪＯＧ（＋）移動 こ の 信 号 が 入 力 さ れ て い る 間 、 ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.19[JOG 速 度 (高 速 )] で 設 定 し た 速 度 で (＋ )方 向 に 移 動 し ま す 。 加 減 速 時 定 数 は ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ N o . 3 2 が 適 用 されます。 ７ ＮＪＯＧ ＪＯＧ（−）移動 こ の 信 号 が 入 力 さ れ て い る 間 、 ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.19[JOG 速 度 (高 速 )] で 設 定 し た 速 度 で (− )方 向 に 移 動 し ま す 。 加 減 速 時 定 数 は ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ N o . 3 2 が 適 用 されます。 ① 自動運転中及び原点復帰中 こ の 信 号 の 立 上 が り で 、 動 作 が ｷ ｬ ﾝ ｾ ﾙ さ れま す 。 ② アラーム発生中 この信号の立上がりで、現在発生中のｱﾗｰﾑのうち、軽度のものが 解除され ます。 ８ ＲＳＴ リセット ９ ＳＴＲ スタート こ の 信 号 の 立 上 が り で P0_IN∼ P4_IN で 指 定 し た ﾎ ﾟ ｲ ﾝ ﾄ 番 号に 移 動 を 開 始します。 原点復帰未完了状態では、この指令は無視されます。 １０ ＺＳＴＲ 原点スタート こ の 信 号 の 立 上 が り で 、 ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.22∼ 26 の 設 定 値 に 従 っ て 原 点 復 帰 を 開 始 し ま す 。 加 減 速 時 定 数 は ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.32 が 適 用 さ れ ま す 。 １１ ＨＯＬＤ ホールド 自 動 運 転 中 に こ の 信 号 を ON す る と 、 残 移 動 量 を 保 持 し た ま ま 自 動 運 転 を 一 時 中 断 し ま す 。 再 度 信 号 を OFF す る と 運 転 を 再 開 し ま す 。 １２ Ｐ ０ _Ｉ Ｎ １３ Ｐ １ _Ｉ Ｎ １４ Ｐ ２ _Ｉ Ｎ １５ Ｐ ３ _Ｉ Ｎ ポイント 番号指定 STR 信 号 で 移 動 するﾎﾟｲﾝﾄ番号 ﾎﾟｲﾝﾄ番号 0∼ 31 を ２ 進 数 で 設 定 し ま す 。 １６ Ｐ ４ _Ｉ Ｎ １７ １８ １９ 制 御 出 力 信号名 入力コモン ＲＤＹ サーボレディ *Ｉ Ｎ Ｐ インポジション 偏 差 ｶ ｳ ﾝ ﾀ が ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ N o . 1 [ ｲ ﾝ ﾎ ﾟ ｼ ﾞ ｼ ｮ ﾝ 領 域] 内 に あ る 場 合 に 出 力 さ れ ま す。 *FIN 位置決め完了 偏差ｶｳﾝﾀがﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.1[イ ン ポ ジ シ ョ ン 領 域 ]内 に あ る 場 合 に 出 力 さ れ ます。 た だ し 、 内 部 ﾊ ﾟ ﾙ ｽ 発 生 器 が 指 令 ﾊ ﾟ ﾙ ｽ を 出 し て い る 場 合 、HOLD 中 、 原 点復帰中は出力されません。 ALM アラーム ｱ ﾗ ｰ ﾑ 発 生 中 に 出 力 さ れま す 。 （ ｱ ﾗ ｰ ﾑ の 内 容 は 内 蔵 ﾃ ﾞ ｼ ﾞ ﾀ ﾙ ｵ ﾍ ﾟ ﾚ ｰ ﾀ も し く は ﾊ ﾟ ｿ ｺ ﾝ ﾓ ﾆ ﾀ で 確 認で き ま す） Ｃ Ｏ Ｍ _Ｏ Ｕ Ｔ 出力コモン ０V を接続 ＦＧ ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗｳﾝﾄﾞ。ドライバ内部で筐体および電源アース端子に接続され ています ２０ ２１ ２５ ２６ Ｆ Ｃ Ｏ Ｍ _Ｉ Ｎ ３５ ３６ DC24V を 接 続 ｻｰﾎﾞ ON 状 態 の 間 、 出 力 さ れ ま す 。 注 １ ） *INP *FIN は ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.37[出 力 ピ ン 機 能 選 択 ]の 設 定 で い づ れ か の 機 能 を 選 択 で き ま す 。 注 ２ ） ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.38／ 39[入 力 ﾋ ﾟ ﾝ ／ 出 力 ﾋ ﾟ ﾝ 論 理 設 定](BIT 設 定 )で 各 信 号 の 論 理 を 任 意 に 設 定 で き ま す。 ２１ 注３）シールド線はコネクタのＦＧ端子若しくはグランドプレートに接続してください。 １）ケーブル用適合端子形式 ｶﾊﾞｰ :10336-52F0-008 (住 友 ３ Ｍ ) ﾌﾟﾗｸﾞ :10136-3000VE (住 友 ３ Ｍ ) ２）ケーブル用適合電線 0.2 □ ツ イ ス ト シ ー ル ド 電 線 ３）最大配線長 １０ｍ以内 ４- ３- ３．ＣＮ４ ピン番 1 2 3 4 5 6 信号名 説 ＲＳ２３２Ｃ コネクタ 明 NTXD 送信データ NRXD GND FG 受信データ ｸﾞﾗﾝﾄﾞ ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ ＊ 通 信 ケ ー ブ ル の シ ー ル ド 線 は ６ ピ ン [FG： フ レ ー ム グ ラ ン ド ]に 接 続 し て く だ さ い 。 １）ケーブル用適合端子形式（ドライバ側） ｿｹｯﾄ端子 :DF11-2428-SCF ｿｹｯﾄ :DF11-6DS-2C ２）ケーブル用適合電線 0.2 □ シ ー ル ド 電 線 ３）最大配線長 ２ｍ以内 ２２ (ヒ ロ セ 電 機 ) (ヒ ロ セ 電 機 ) ４- ３- ４．ＴＢ１ ピン番 信号名 １ ２ ３ ４ ５ Ｒ Ｔ Ｅ Ｐ Ｎ 電源供給端子 説 明 電源供給端子 AC100V 単 相 50/60Hz 接地端子 ――――― １）ケーブル用適合端子形式 ﾌﾟﾗｸﾞ :231-305/026-000 (Ｗ Ａ Ｇ Ｏ ) ２）ケーブル用適合電線 VCT ２ .０ □ ３）必要電源容量 ０ .２ ｋ Ｖ Ａ （ＮＦＢ容量５Ａ） ４- ３- ５．ＴＢ２ モータ動力端子 ピン番 信号名 １ ２ ３ ４ Ｕ Ｖ Ｗ Ｅ 説 明 Ｕ相端子 Ｖ相端子 Ｗ相端子 接地端子 １）ケーブル用適合端子形式（ドライバ側） ﾌﾟﾗｸﾞ :231-304/026-000 (Ｗ Ａ Ｇ Ｏ ) ２）ケーブル用適合端子形式（モータ側：ＣＮＡ） ｷｬｯﾌﾟ :172159-1 (Ａ Ｍ Ｐ ) ｿｹｯﾄ :171639-1 (Ａ Ｍ Ｐ ) ３）ケーブル用適合電線 VCT 1.25 □ ４）最大配線長 １０ｍ以内 ２３ ４−４．インターフェース ４- ４- １．入力部 入 力 信 号 と し て 、 EMC ， PJOG ， NJOG ， RST， STR， ZSTR， HOLD， P0_IN， P1_IN， P2_IN， P3_IN， P4_IN が あ り ま す 。 （ 参 照 ⇒ 4-3-2. CN2 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ ピ ン 配 置 ） 注 ） EMC ， PJOG ， NJOG ， STR ， ZSTR ， ポ イ ン ト 指 定 (P0_IN∼ P4_IN)信 号 を 使 用 す る 場 合 、 パ ラ メ ー タ No.30[指 令 方 式 選 択 ]の 対 応 す る BIT を 00 に 設 定 し て 下 さ い 。 (参 照 ⇒ 6-2. パ ラ メ ー タ 詳 細 ) １） 接 続 入力回路電源は ＤＣ２４Ｖ±１Ｖ を別途ご準備下さい。 （ 消 費 電 流 は 約 10ｍ Ａ ／ 回 路 ） ＋24V 10mA COM_IN ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ 内 部 470Ω 回 路 2.7kΩ 0V ２） 論理設定 パ ラ メ ー タ No.38[入 力 ピ ン 論 理 選 択 ]の 設 定 に よ り 、 各 信 号 ご と に 論 理 レ ベ ル を 設 定 す る こ と が で き ま す 。 設 定 方 法 の 詳 細 は 6-2． パ ラ メ ー タ の 詳 細 を ご参照下さい。 ２４ ４- ４- ２．出力部 制 御 出 力 信 号 と し て 、 RDY， FIN(INP)， ALM を 用 意 し て い ま す 。 （ 参 照 ⇒ 4-3-2. CN2 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ ピ ン 配 置 ） 注 ） FIN と INP は 共 通 の ピ ン を 使 用 し 、 ど ち ら か 片 方 を パ ラ メ ー タ No.37 [出 力 ピ ン 機 能 選 択 ]に て 選 択 し ま す 。 １） 接続 出力回路用電源は別途ご準備下さい。入力回路用電源と共通で使用するこ とも可能ですが、この場合電源容量は入力用電源容量に出力用電源容量を加算 して下さい。制御出力１端子当たりの印可電圧、電源容量は以下の通りです。 ・印可電圧 ・通電電流 +24V ≦ ≦ ３０Ｖ ５０ｍＡ petit-SERVO 出力用リレー RDY,INP/FIN,ALM ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ RY ﾌﾗｲﾎｲｰﾙﾀﾞｲｵｰﾄﾞ COM_OUT 0V ※ﾌﾗｲﾎｲｰﾙﾀﾞｲｵｰﾄﾞは1S1834 相当品をご使用下さい。 ２） 論理設定 パ ラ メ ー タ No.39[出 力 ピ ン 論 理 選 択 ]の 設 定 に よ り 、 各 信 号 ご と に 論 理 レ ベ ル を 設 定することができます。 （ 参 照 ⇒ 6-2． パ ラ メ ー タ の 詳 細 ） ２５ ４−５．エンコーダ、モータ動力ケーブルの接続 ４- ５- １．エンコーダケーブル １） エンコーダ仕様 ・ラインドライバ出力 ・２０００ｐｐｒ インクリメンタル ２） エンコーダ入力結線図 ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ ＱＴ CNB PG CN1 １ １ ２ ２ ３ ３ ４ ４ ５ ５ ６ ６ ７ ７ A NA B NB C NC P5 P5 P5 SG SG SG ８ 12 ８ ９ 10 11 ９ FG 14 ※A と NA、B と NB、C と NC 信号線はそれぞれツイスト処理をして下さい。 ４- ５- ２．モータ動力ケーブル モータ動力 出力結線図 モータ ＱＴ CNA TB2 1 1 U 2 2 V 3 3 W 4 4 E ２６ ４−６．初期設定にあたって petit-SERVO を ご 購 入 後 、 ま ず 最 初 に 以 下 の パ ラ メ ー タ を 設 定 す る 必 要 が あ り ま す 。 （設定方法の詳細は ６. パラメータの設定 を参照して下さい） １ ） パ ラ メ ー タ No.30[指 令 方 式 選 択 ] 一 部 の 指 令 に 対 し 、 指 令 方 法 を 外 部 入 力 ／ ﾊ ﾟ ｿ ｺ ﾝ ｿ ﾌ ﾄ ｢QT-PC｣／ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ の中から選択する必要があります。 ２ ） パ ラ メ ー タ No.36[入 力 ピ ン 機 能 選 択 ] EMC 信 号 を 使 用 し な い 場 合 、 こ の パ ラ メ ー タ を 設 定 し て 下 さ い 。 ３ ） パ ラ メ ー タ No.38[入 力 ピ ン 論 理 選 択 ] ４ ） パ ラ メ ー タ No.39[出 力 ピ ン 論 理 選 択 ] お客様のシステムに合わせて、入出力の論理レベルを設定して下さい。 ５ ） パ ラ メ ー タ No.17[正 転 ソ フ ト Ｏ Ｔ ] 接続するアクチュエータのストロークに合わせて変更してください。 出 荷 時 は 、 50ｍ ｍ ｽ ﾄ ﾛ ｰ ｸ の 設 定(ﾊﾟﾗﾒｰﾀ値 51000μ ｍ )と な っ て い ま す 。 ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾄﾛｰｸ(mm) ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.17 の 値 (μ ｍ ) ５０ 51000 (出 荷 値 ) １００ 101000 １５０ 151000 ２００ 201000 ２５０ 251000 ３００ 301000 ３５０ 351000 ４００ 401000 ４５０ 451000 ５００ 501000 ５５０ 551000 ６００ 601000 注 ） ﾊ ﾟ ﾗ ﾒ ｰ ﾀ No.17 の 値 が 出 荷 時 (51000)の ま ま で 動 作 さ せ る と 、 51(ｍ ｍ )の 位 置 でソフトＯＴが作動して停止し、次の移動命令を受け付けません。 アクチュエータ移動量の設定は、ソフトＯＴの設定を超えないようにしてく ださい。 ６ ） パ ラ メ ー タ No.10[指 令 マ ル チ プ ラ イ （ 分 子 ） ] 接続するアクチュエータのボールねじリードに合わせて変更してください。 リード６ｍｍ→４、リード１２ｍｍ→２ 以上のパラメータを設定した後、各章の説明に従ってご使用頂く機能を設定して下 さい。 ２７ ５．運 転 コントローラ QT 形は内部に 32 ポイントのポイントテーブルを持っています。それぞ れのポイントテーブルに、絶対値／相対値、移動量、速度、加減速時定数を設定でき ます。動作方法はパラメータ No.30[指令方式の選択]により制御入出力、通信コマンド のいずれかを選択することができます。 ポイントテーブル設定項目一覧 ポイント番号 ０ 指令アドレス 単位 下限 上限 絶対値／相対値 − 0 1 移動量 μｍ -2000000 2000000 移動速度 ｍｍ/ｓ 1 2500 加減速時定数 ｍｓ 1 9999 ↑ ↑ ↑ ： ： ： ↑ １ ２ ３ ３１ ２８ 備考 0：絶対値指令 1:相対値指令 設定値なし（― ― ―）の場合 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.31〔移動速度〕に設定 された値が有効となります 設定値なし（― ― ―）の場合 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.32〔加減速時定数〕に 設定された値が有効となります ５−１．ポイントテーブルの設定 ポイントテーブルデータの設定／参照は、 ・内臓デジタルオペレータ（参照⇒７-３．ポイントテーブルモード） ・設定用パソコンソフト「QT-PC」ポイントテーブル画面 のどちらでもできます。 ポイントテーブル設定項目一覧 ポイント番号 ＊ 指令アドレス 単位 下限 上限 絶対値／相対値 移動量 − μｍ 0 -2000000 1 2000000 移動速度 ｍｍ/ｓ 1 2500 加減速時定数 ｍｓ 1 9999 移動量 備考 0：絶対値指令 設定値なし（― ― ―）の場合 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.31〔移動速度〕に設定 された値が有効となります 設定値なし（― ― ―）の場合 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.32〔加減速時定数〕に 設定された値が有効となります 移動速度 絶対値／相対値 加減速時定数 パソコンソフト｢QT−PC｣ポイントテーブル設定画面 ２９ 1:相対値指令 １）絶対値／相対値 「移動量」項目の設定値がアブソリュート指令であるかインクリメンタル 指令であるかを設定します。 ０：ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ指令(絶対値)・・・原点からの座標位置を指定して位置決めし ます。 １：ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ指令(相対値)・・・現在地からの移動量を指定して位置決めし ます。等間隔のﾋﾟｯﾁ送りなどに使用します。 ２）移動量 移動量をμｍで設定します。 ３）移動速度 位置決め動作を行う最高速度を[mm/s]単位で設定します。 ４） 加減速時定数 加減速の傾きを「モータ定格回転速度(3000rpm)に到達するまでの時間」 で設定します。 定格回転速度 3000 [rpm] 移動速度 [mm/sec] アクチュエータの動作 加減速時定数 [ms] 移動量 [μm] ＳＴＲ 入力 ＦＩＮ 出力 ON OFF ON OFF モータ定格回転速度(3000rpm)時のアクチュエータの速度(定格速度)は、Ｖ ＬＡ-ＳＴ／ＣＴ形仕様（Ｐ＊）を参照してください。 加減速時定数と加速度との関係は下表の通りです。 加速度 [ Ｇ ] 0.05 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 加速度 [ m/s2 ] 0.490 0.981 1.961 2.942 3.923 4.904 ３０ 加減速時定数 [ ms ] ﾘｰﾄﾞ６ｍｍ 612 306 153 102 76 61 ﾘｰﾄﾞ１２ｍｍ 1224 612 306 204 153 122 ５−２．運転の手順 ポイントテーブルによる運転は以下の手順で行います。 パ ソ コ ン ソ フ ト ｢QT-PC｣ コ マ ン ド 送 信 画 面 １） 制御入力で動作させる場合 パ ラ メ ー タ No.30[入 力 方 式 選 択 ]を 「 ０ ０ ０ 」 に 設 定 （ 参 照 ⇒ 6-2． パ ラ メ ー タ の 詳 細 ） P0_IN∼ P4_IN 信 号 で 動 作 さ せ る ポ イ ン ト 番 号 を 指 定 し ま す 。 STR 信 号 を 入 力 す る と 、 指 定 し た ポ イ ン ト へ 動 作 を 開 始 し ま す。 ２） ﾊﾟｿｺﾝｿﾌﾄ｢QT-PC｣ で 動 作 さ せ る 場 合 パ ラ メ ー タ No.30[入 力 方 式 選 択 ]を 「 １ ５ ５ 」 に 設 定 （ 参 照 ⇒ 6-2． パ ラ メ ー タ の 詳 細 ） ｢QT-PC｣ の 〔 ﾎ ﾟ ｲ ﾝ ﾄ 指 定 〕 に 移 動 す る ポ イ ン ト 番 号 を 入 力 し 、 〔ポイント指定〕をクリックします。 ﾊﾟｿｺﾝｿﾌﾄ｢QT-PC｣ の 〔 ｽ ﾀ ｰ ﾄ ｵ ﾝ 〕 ボ タ ンを ク リ ッ ク す る と 動 作 を開始します。 ３１ ５−３. ＨＯＬＤ機能 動 作 中 に HOLD 信 号 の 入 力 、 ま た はﾊﾟｿｺﾝｿﾌﾄ｢QT-PC｣の〔ﾎｰﾙﾄﾞｵﾝ〕 ボタン をクリックすることで 残りの移動量を保持したまま運転を一時 停止します。 速度 アクチュエータの動作 時間 ＳＴＲ 入力 ＨＯＬＤ 入力 ＦＩＮ 出力 ON OFF ON OFF ON OFF ５−４．ポイント位置決めのキャンセル ポ イ ン ト 位 置 決 め 運 転 中 に RST 信 号 の 立 ち 上 が り 、 ま た は ﾊ ﾟ ｿ ｺ ﾝ ｿ ﾌ ﾄ ｢QT-PC ｣ の 〔 ﾘ ｾ ｯ ﾄ ｵ ﾝ 〕 ボ タ ンを ク リ ッ ク す る こ と で モ ー タ は 減 速 を 開 始し、停止した時点で現在実行中の残移動量をキャンセルします。 速度 アクチュエータの動作 時間 ＳＴＲ 入力 ＲＳＴ 入力 ON OFF ON OFF Min 20 ms ＦＩＮ 出力 ON OFF ３２ ５−５．ティーチング機能 デジタルオペレータ または ﾊﾟｿｺﾝｿﾌﾄ｢QT-PC｣ の〔ﾃｨｰﾁ〕ボタンで指定されたポ イントテーブルに現在位置を記憶（ティーチング）することができます。また、 ティーチングを行ったポイント No．の「絶対値／相対値」は自動的に０（絶対値） に設定されます。 ５- ５- １．デジタルオペレータによるティーチング １）パラメータ No.30 指令方式選択を「２０Ａ」に設定します。 （参照 ⇒「６−２．パラメータ詳細」P.40 ） ２）スライダを記憶したい位置までＪＯＧ移動させます。 ３）DATA キーを 1 秒間押した後、＋/−キーでティーチングを行うポイント番号 を指定します。 ４）DATA キーで現在位置を取り込みます。 ＊ 必ず原点復帰を完了させてからティーチングをしてください。 ＊ ティーチング方法の詳細は「７．デジタルオペレータ」をご参照くださ い。 ＊ JOG モードでサーボオン中は MODE キーを押しても他モードに切り替 わりません。 ＊ ポイント番号設定中に MODE キーを押すとティーチングをキャンセルし ます。 ５ - ５ - ２ ． パ ソ コ ン ソ フ ト ｢Q T - P C ｣ に よ る テ ィ ー チ ン グ １）パラメータ No.30 指令方式選択を「１５５」に設定します。 （参照 ⇒「６−２．パラメータ詳細」） ２）スライダを記憶したい位置まで移動させます。 ３）〔ﾎﾟｲﾝﾄ指定〕ボタンでティーチングを行うポイント番号を入力します。 ４）〔ﾃｨｰﾁ〕ボタンで現在位置を取り込みます。 注）必ず原点復帰を完了させてからティーチングをしてください。 ３３ ５−６．原点復帰 原点復帰の指令方法は、制御入力／ﾊﾟｿｺﾝｿﾌﾄ｢QT-PC｣の通信コマンドのいずれかを 選択します。 ５- ６- １．原点復帰パラメータの設定 原点復帰を行うために、以下のパラメータが設定してあります。 設定の詳細については、6-2．パラメータ詳細を参照して下さい。 １ ） 原 点 復 帰 方 式 （ パ ラ メ ー タ No.22） こ の パ ラ メ ー タ は 必 ず 「 ０ 」 で 使 用 し て く だ さ い 。ZSTR 信 号 が 入 力されますと、原点復帰動作を行い、エンコーダのＺ相を検出後、 パ ラ メ ー タ ２ ５ で 設 定 し た 値 だ け 移 動 し た位 置 を 原 点 と し て 設 定 し ま す 。 (出 荷 時 ： 0) ２ ） 原 点 復 帰 方 向 （ パ ラ メ ー タ No.23） 原点復帰を開始する際の移動方向を設定します。原点側機械端が反モータ側 にある場合は０を、モータ側にある場合は１を設定して下さい。 (出荷時：1) ３ ） 原 点 復 帰 ク リ ー プ 速 度 （ パ ラ メ ー タ No.24） 原点復帰時のクリープ速度を設定します。(出荷時：5[mm/s]) 注意 原点復帰時はここで設定された速度でスライダをストローク端に突き当てま す。設定値が大きすぎると破損、事故の原因になりますので変更しないでく ださい。 ４ ） 原 点 復 帰 最 終 走 行 距 離 （ パ ラ メ ー タ No.25） Ｚ相の検出位置から原点までの距離を設定します。(出荷時：0[pulse]) 設定値を大きくする場合には、ストロークが小さくなりますので、ソフトリ ミットの値を小さくしてください。 ５ ） 原 点 復 帰 時 ト ル ク リ ミ ッ タ （ パ ラ メ ー タ No.26） 原点復帰時の押し当てトルクを設定します。(出荷時：40[%]) 注意 設定値が大きすぎると破損、事故の原因になりますので設定値を変更しない でください。 注）加減速は、パラメータ No.32〔加減速時定数〕の値が適用されます。 ３４ ５- ６- ２．制御入力で原点復帰を行う場合の手順 制御入力での原点復帰は、以下の手順で行います。（参照 ⇒ 4-3-2．外部入力） １）〔5‐6‐1．原点復帰パラメータの設定］ に従って、原点復帰に必要なパラ メータを設定します。 ２）パラメータ No.30 指令方式選択を「０００」と設定します。 ３）制御入力［ZSTR］信号の立上りで原点復帰動作を開始します。 ５- ６- ３．パソコンで原点復帰を行う場合の手順 パ ソ コ ン ソ フ ト 「 QT- PC 」 で 原 点 復 帰 を 行 う 場 合 、 以 下 の 手 順 で 行 ってください。 １）〔5‐6‐1．原点復帰パラメータの設定〕 に従って、原点復帰に必要な パラメータを設定します。 ２） パラメータ No.30 指令方式選択を「１５５」と設定します。 ３） 通信コマンド“ZSTRON”で原点復帰動作を開始します。 ５−７．ＪＯＧ運転 ５- ７- １．ＪＯＧ運転の設定 JOG 運転を行うには以下のパラメータを設定して下さい。 １）パラメータ No．19〔JOG 速度（高速）〕 JOG 運転時の移動速度を[mm/s] 単位で指定します。 (出荷時：低速 5、高速 50[mm/s]) １）パラメータ No．21〔JOG ステップ送り量〕 このパラメータを設定することにより、次図の様にＪＯＧのス テップ送りをすることができます。手動で機械位置を微調整する 場合などに便利です。 [μ ｍ ] 単 位 で 指 定 し ま す 。 (出 荷 時 ： 100) 注）加減速は、パラメータ No.32〔加減速時定数〕の値が適用されます。 ３５ 定格回転速度 3000[rpm] ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo19 JOG速度[mm/sec] ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo21 JOGｽﾃｯﾌﾟ送り量 [μm] PJOG/NJOG 入力 （ＪＯＧ送り） 500 ms ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo32 加減速時定数[ms] ON OFF ON PJOG/NJOG 入力 OFF （ステップ送り） Min 20 ms ∼ Max 500 ms ５- ７- ２．指令方法 ＪＯＧ指令には次の 3 通りの方法があり、パラメータ No.30[指令方式選択]で設 定します。設定方法の詳細は 6-2．「パラメータの詳細」を参照して下さい。 ・ 制御入力 PJOG・NJOG 信号 （参照 ⇒ 4-3-2．制御入力） ・ QT-PC コマンド送信画面 ・ デジタルオペレータ JOG 操作 （参照 ⇒ ７-５．JOG モード） ３６ ５−８．タイミングチャート ＥＭＣ 入力 ON ＯＮ（ｂ接） OFF t1 ＲＤＹ 出力 ＦＩＮ 出力 ＺＳＴＲ 入力 ＯＮ OFF ON 原点復帰動作 ＯＮ t3 OFF ON t6 t5 ON ＯＮ t6 ＯＮ OFF t7 ﾎﾟｲﾝﾄ番号 入力 ﾎﾟｲﾝﾄ移動動作 t3 ＯＮ OFF t4 ＳＴＲ 入力 t2 ON ON t8 ﾎﾟｲﾝﾄ番号 設定 OFF ﾎﾟｲﾝﾄ番号 設定 入出力信号タイミング 記号 ｔ1 ｔ2 ｔ3 ｔ4 ｔ5 ｔ6 ｔ7 ｔ8 意 味 ＲＤＹ出力信号 ＯＮ 遅延時間 ＲＤＹ出力信号 ＯＦＦ 遅延時間 ZSTR,STR 入 力 信 号 ON → FIN 出 力 信 号 OFF 遅 延 時 間 RDY 出 力 信 号 ON → ZSTR 入 力 信 号 ON ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 FIN 出 力 信 号 ON → STR 入 力 信 号 ON ｾｯﾄｱｯﾌﾟ時間 ＺＳＴＲ , ＳＴＲ信号 入力幅 ﾎ ﾟ ｲ ﾝ ﾄ 番 号 入 力 → Ｓ Ｔ Ｒ 入 力 信 号 ｾ ｯ ﾄ ｱ ｯ ﾌ ﾟ 時間 ＳＴＲ入力信号 → ﾎﾟｲﾝﾄ番号入力 解除時間 最小 最大 単位 − − − 2 2 20 20 20 20 20 10 − − − − − ms 注）上記遅延時間は、ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.28(制御入力ﾌｨﾙﾀ時定数)の設定値による遅延は 含まれていません。 ３７ ５−９．非常停止 コントローラ QT 形では外部入力信号とパソコンソフト「 QT-PC」から非常停止指令を 入力することができます。非常停止指令が入力されるとモータはサーボオフし、ダイナ ミックブレーキによる停止動作をします。 速度 ﾀﾞｲﾅﾐｯｸﾌﾞﾚｰｷによる停止 アクチュエータの動作 時間 ＥＭＣ 入力 ＢＢＬＫ （ベースブロック） ＤＢ ON OFF 解除 作動 解除 （ダイナミックブレーキ）作動 ＯＮ（ｂ接） （サーボオン） 解除 ＯＦＦ （サーボオフ） 作動 ﾌﾘｰﾗﾝ状態（最大 12 ms ） ＢＢＬＫ：コントローラのＰＷＭに用いるパワートランジスタのベース電流をカ ットします。 タイミングの詳細は、５−８．入出力信号 を参照して下さい。 非常停止が入力された場合、デジタルオペレータに下のように表示されます。 アラーム履歴には残りません。 非常停止入力をオフする事で解除できます。 非常停止状態表示 ５- ９- １．外部入力での非常停止 外部入力で非常停止を行う場合、CＮ2-5:EMC を入力してください。パラメータ No.38[入力ピン論理設定] で論理を設定して下さい。 設定方法の詳細は、６−２．「パラメータ詳細」を参照して下さい。 ５- ９- ２．Q T -P C での非常停止 コマンド送信画面〔非常停止ｵﾝ〕ボタンで非常停止がかかります。運転を再開する 場合は〔非常停止ｵﾌ〕ボタンで非常停止を解除して下さい。 ３８ ６．パラメータの設定 パラメータ設定／参照は以下の２つで行うことができます。 ・内蔵デジタルオペレータ ・パソコンソフト「QT−PC」パラメータ画面 ６−１．パラメータ一覧 No. 内容 単位 下限値 上限値 出荷値 指令ﾏﾙﾁﾌﾟﾗｲ（分子） ﾊﾟﾙｽ ﾊﾟﾙｽ ｓ−１ − − − − − − − − 0 0 10 10 0 0 0 0 0 0 1 99999 9999 9999 9999 9999 9999 9999 9999 9999 1 999 30000 40 55 40 10 0 0 0 0 0 4 ００ ０１ ０２ ０３ ０４ ０５ ０６ ０７ ０８ ０９ ※１０ 誤差過大領域 インポジション領域 位置ループゲイン 速度ループ比例ゲイン 速度ループ積分ゲイン 速度ループ微分ゲイン 速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ係数 加速度ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞ係数 ﾄﾙｸｺﾏﾝﾄﾞﾌｨﾙﾀ モータ回転方向 ※１１ 指令ﾏﾙﾁﾌﾟﾗｲ（分母） − 1 999 3 １２ １３ 速度ステップ補正 トルクステップ補正 − − 0 0 9999 9999 2 0 １４ ﾌｫﾛｰｱｯﾌﾟ開始幅 ﾊﾟﾙｽ 0 9999 0 １５ １６ 正転ﾄﾙｸﾘﾐｯﾀ 逆転ﾄﾙｸﾘﾐｯﾀ % % 0 0 300 300 300 300 １７ 正転ソフトＯＴ μｍ -2000000 2000000 51000 １８ １９ 逆転ソフトＯＴ Ｊ Ｏ Ｇ 速 度 (高 速 ) μｍ mm/s -2000000 1 2000000 2500 -1000 50 ２０ Ｊ Ｏ Ｇ 速 度 (低 速 ) mm/s 1 2500 5 μm − 0 0 9999 1 100 0 − 0 1 1 mm/s μm 1 -99999 2500 99999 5 0 ２１ ※２２ ＪＯＧステップ送り量 原点復帰方式 ２３ 原点復帰方向 ２４ ２５ 原点復帰ｸﾘｰﾌﾟ速度 原点復帰最終移動距離 ２６ 原点復帰時ﾄﾙｸﾘﾐｯﾀ % 0 100 40 ２７ ２８ オーバーライド 制御入力ﾌｨﾙﾀ時定数 ％ ｍｓ 1 0 100 99 100 2 ２９ ﾒｰｶｰ仕様ﾊﾟﾗﾒｰﾀ − 0 0 ３０ 指令方式選択 − 0（0h） ３１ ３２ ３３ ３４ ３５ 移動速度 mm/s ｍｓ − 1 1 0 1 1023 (3FFh) 2500 9999 1 50 500 0 ｱ ﾗ ｰ ﾑ 出 力 設 定(bit) − 0（0h） 1（1h） 0 入 力 ﾋ ﾟ ﾝ 機 能 選 択 (bit) − 0（0h） 1（1h） 1 ※３７ 出 力 ﾋ ﾟ ﾝ 機 能 選 択 (bit) − 0（0h） 2 ※３８ 入 力 ﾋ ﾟ ﾝ 論 理 設 定 (bit) − 0（000h） ※３９ 出 力 ﾋ ﾟ ﾝ 論 理 設 定 (bit) − 0（00h） 3（3h） 4095 （FFFh） 7（7h） ※３６ 加減速時定数 Ｓ字ＯＮ／ＯＦＦ 0 1 0 注）※印のパラメータは、設定後いったん電源を OFF し、再投入で有効になります。 ３９ ６−２．パラメータ詳細 No. ００ 内 容 誤差過大領域 制御系での指令パルスとフィードバックパルスの差（位置 偏差）の許容範囲を設定します。位置偏差がこの設定値を超 えると、誤差過大アラーム（No.07）を発生します。 位置偏差、位置ループゲイン、指令パルスとパルス指令速 度の関係は定常状態では、次式に従いますので最大パルス指 令速度に見合った値を設定して下さい。 位置偏差 ＝ 単位 下限 上限 出荷値 ﾊﾟﾙｽ 0 99999 30000 ﾊﾟﾙｽ指令速度(pps) 指令ﾏﾙﾁ分子 ―――――――――×――――――――― 位置ﾙｰﾌﾟｹﾞｲﾝ 指令ﾏﾙﾁ分母 注 ） 設 定 値 は 制 御 系 単 位 パ ル ス (8000ppr)で す ０１ インポジション領域 制御系で指令パルスとフィードバックパルスの差（位置偏 差）がこの設定値より小さくなると、位置決め完了（ FIN 信 号）を出力します。 ﾊﾟﾙｽ 0 9999 40 ０２ 位置ループゲイン 位置ループのゲインを設定します。大き過ぎる とオーバーシュートやハンチング、小さ過ぎると 誤差過大アラームとなります。 ｓ−１ 10 9999 55 ０３ 速度ループ比例ゲイン 速度ループの比例ゲインを設定します。大き過 ぎても小さ過ぎても振動的になります。 − 10 9999 40 ０４ 速度ループ積分ゲイン 速度ループ積分ゲインを設定します。大き過ぎ ると振動的になり､小さ過ぎるとインポジション 内に到達するまでに時間がかかることがありま す。 − 0 9999 10 ０５ 速度ループ微分ゲイン 速度ループの微分ゲインを設定します。大き過 ぎると振動的になります。通常ゼロを設定します。 − 0 9999 0 ０６ 速度フィードフォワード係数 位置偏差の一階微分値を速度指令に与える係数 を設定します。通常ゼロを設定しますが応答性を 改善する場合に設定します。 − 0 9999 0 ０７ 加 速 度 フ ィ ｰ ド フ ォ ワ-ド 係 数 位置偏差の２階微分値をトルク指令に与える係 数を設定します。通常ゼロを設定しますが、応答 性を改善する場合に設定します。 − 0 9999 0 ０８ トルクコマンドフィルタ 機械系との自励振動抑制を目的に、トルク指令 のローパスフィルターのカットオフ周波数に対す る係数を設定します。通常ゼロを設定します。 − 0 9999 0 ４０ ０９ ※１０ ※１１ モータ回転方向 モータの回転方向を設定します。 0：ﾓｰﾀ側に移動する場合 1：反ﾓｰﾀ側に移動する場合 − 0 1 0 指令マルチプライ（分子） 指令マルチプライ（分母） 位置指令に倍率を掛けることにより指令と実際 の機械の移動量との間に整合性を持たせます。 − − 1 1 999 999 4 3 制御単位（8000[ppr]）＝ 指令ﾏﾙﾁ分子 指令単位 × ―――――― 指令ﾏﾙﾁ分母 (*)通 常 、 設 定 可 能 範 囲 は 分 母 ･ 分 子 と も １ ∼200 で す 。201 以 上 に 設 定 す る 場 合 は 、 ポ イ ン ト テ ー ブ ル デ ー タ の 絶 対 値 指 令 、 及 び ソ フ ト Ｏ Ｔ( パ ラ メ ー タ 1 7 ･1 8 ) の 値 を [- 2000000∼2 0 0 0 0 0 0 ] の 範 囲内で設定して下さい。 １２ 速度ステップ補正 速度指令の正・負に応じて指令に加算する速度 指令補正量を設定します。大き過ぎると振動的に なります。通常ゼロを設定しますが応答性を改善 する場合にします − 0 9999 2 １３ トルクステップ補正 トルク指令の正・負に応じて指令に加算する速 度指令補正量を設定します。大き過ぎると振動的 になります。通常ゼロを設定しますが応答性を改 善する場合に設定します。 − 0 9999 0 １４ フォローアップ開始幅 サーボオフ中に位置偏差がこの設定値内である 間はフォローアップ動作（位置偏差をクリアする 動作）を行わず、指令位置を保持します。 ﾊﾟﾙｽ 0 9999 0 １５ １６ 正転トルクリミッタ 逆転トルクリミッタ 正転側･逆転側のトルクの最大値を、それぞれ定 格トルクの何％かで設定します。 % 0 300 300 １７ １８ 正転ソフトＯＴ逆転ソフトＯＴ 位 置 指 令 ( ポ イ ン ト 動 作 ､ パ ル ス 入 力 ､ JOG 入 力 ) がこの設定範囲を超えた場合、位置指令をクラン プします。 μm -200000 0 2000000 51000 -1000 注 )ソ フ ト Ｏ Ｔ 機 能 は 以 下 の 場 合 無 効 に な り ま す 1. 正 転 ･ 逆 転 と も ０ に 設 定 し た 場 合 2. 原 点 復 帰 が 未 完 了 の 場 合 パ ラ メ ー タ NO.22 原 点 復 帰 方 式 を ０ に 設 定した場合の電源投入から原点復帰完了 までの間。 ４１ mm/s 1 2500 50 5 μm 0 9999 100 原点復帰方式 ・０：機械端押当て原点復帰 ・１：原点無視 電 源 投 入 時 の 位 置 を 原 点 と し ま す 。 ZRN 指 令は受け付けつけません。 （電源投入と同時に原点復帰完了状態とな りま す） − 0 1 0 ２３ 原点復帰方向 機械端のサーチ方向を設定します。 0:反 モ ー タ 側 1:モ ー タ 側 − 0 1 1 ２４ 原点復帰クリープ速度 機械端サーチ速度を設定します。 mm/s 1 2500 5 ２５ 原点復帰最終走行距離 原点復帰時にＺ相検出位置からのオフセットを 設定します。 μm -99999 99999 0 ２６ 原点復帰時トルクリミッタ 原点復帰時の押し当てトルクを設定します。 オーバーライド 自 動 運 転 、 JOG 運 転 、 原 点 復 帰 で オ ー バ ー ラ イ ドがかかります。 % 0 100 40 ％ 1 100 100 ｍｓ 0 99 2 − 0 1 0 １９ ２０ ２１ ＪＯＧ速度（高速） ＪＯＧ速度（低速） ＪＯＧ指令で運転する場合の速度を設定しま す。 ＪＯＧステップ送り量 ＪＯＧステップ送り量の設定をします。 [rpm] 3000 JOG 速度 JOG 送りパルス数 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.32 加減速時定数 SVON PJOG ※２２ ２７ ２８ 制御入力フィルタ時定数 制御入力端子の信号にかけるソフトローパスフ ィルタの時定数を設定します。 ２９ ﾒｰｶｰ仕様ﾊﾟﾗﾒｰﾀ 変更禁止 注）※印のパラメータは、設定後いったん電源を OFF し、再投入で有効になります。 ４２ ３０ 入力方式選択 ･ポイント指定 ･ＺＳＴＲ ･ＳＴＲ ･＋ Ｊ Ｏ Ｇ 、 − Ｊ Ｏ Ｇ ･ＥＭＣ 以 上 の 指 令 に つ い て の 入 力 デ バ イ ス を 、 BIT (２ BIT１ 組 )で 、 １０：内蔵デジタルオペレータ ０ １ ： QT− PC ００：外部入力信号 の 中 か ら 選 択 / 設 定 し ま す 。こ の パ ラ メ ー タ で 選 択 したデバイスのみが有効になり、他のデバイスか らの指令は無視されます。（通信コマンドが無視 された場合はＥＲＲ０４を返信します） 機能 BIT ﾎﾟｲﾝﾄ BIT 9 指定 BIT 8 設定値 選択デバイス １１ なし（設定しないでください） 内蔵デジタルオペレータ ティーチング操作 QT-PC 外部入力 P0_IN ∼ P2_IN 信号 なし（設定しないでください） なし（設定しないでください） QT-PC 外部入力 ZSTR 信号 なし（設定しないでください） なし（設定しないでください） QT-PC 外部入力 STR 信号 なし（設定しないでください） 内蔵デジタルオペレータ ＪＯＧ操作 QT-PC 外部入力 PJOG,NJOG 信号 なし（設定しないでください） 内蔵デジタルオペレータ SVON 操作 QT-PC 外部入力 SVON 信号 １０ ０１ ００ ZSTR BIT 7 BIT 6 STR BIT 5 BIT 4 JOG EMC BIT 3 BIT 2 BIT 1 BIT 0 １１ １０ ０１ ００ １１ １０ ０１ ００ １１ １０ ０１ ００ １１ １０ ０１ ００ − 0 （000h） 1023 （3FFh） 以下に主要設定例をいくつか挙げます Bit9,8 Bit7,6 Bit5,4 Bit3,2 Bit1,0 設定値 説明 ポイント ＺＳＴＲ ＳＴＲ ＪＯＧ EMC (16進数) 通 I/O デ 通 I/O デ 通 I/O デ 通 I/O デ 通 I/O デ 〇 〇 〇 〇 〇 １５５ すべて通信で行う ０１ ０１ ０１ ０１ ０１ 〇 〇 〇 〇 〇 ０００ すべて制御入力で行う ００ ００ ００ ００ ００ 〇 〇 〇 ２０Ａ 全てﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀで行う １０ ００ ００ １０ １０ 〇 〇 〇 〇 〇 １００ ポイント指定のみ通信 ０１ ００ ００ ００ ００ ４３ 0 （000h） ３１ ３２ 移動速度 移動速度が設定されていない（―――）ポイント について有効になります。 加減速時定数 加減速時定数が設定されていない（―――）ポイ ン ト に つ い て 有 効 に な り ま す 。 ま た 、 原 点 復 帰 、JOG の加減速にも適用されます。 mm/s 1 2500 50 ms 1 9999 500 − 0 1 0 ３３ S 字ＯＮ／ＯＦＦ ０：台形加減速 １：Ｓ字加減速 を設定します。 ３４ 未使用 ３５ ア ラ ー ム 出 力 設 定 (bit) ア ラ ー ム Ｎ ｏ .12 [ Ｏ Ｔ 検 出] に つ い て 、 ア ラ ー ム を 出 力 （ 及 び S V O F F ,ﾀ ﾞ ｲ ﾅ ﾐ ｯ ｸ ﾌ ﾞ ﾚ ｰ ｷ に よ る 非 常 停 止 ） の禁止／許可を設定します。 ０：禁止 １：許可 − 0（0h） 1（1h） 0 入 力 ピ ン 機 能 選 択 (bit) 外部入力ピンの機能を選択します。 （０：ＳＶＯＮ １：ＥＭＣ を選択） 出 力 ピ ン 機 能 選 択 (bit) 外部出力ピンの機能を選択します。 BIT０ ,BIT２ は ０ を 設 定 し て 下 さ い 。 − 0（0h） 1（1h） 1 0（0h） 3（3h） 2 ※３６ ※３７ ＢＩＴ ０ １ ２ ｜ ｜ ｜ ｜ ０ ＲＤＹ ＩＮＰ ＡＬＭ ｜ ｜ ｜ ｜ １ ― ＦＩＮ ― ※３８ 入 力 ピ ン 論 理 設 定 (bit) 外部入力ピンの論理を反転します。 各 Ｂ Ｉ Ｔ が ０ の 時 CLOSE で 有 効 、 各 Ｂ Ｉ Ｔ が １ の 時 OPEN で 有 効 で す 。 BIT０ ： EMC BIT１ ： PJOG BIT２ ： NJOG BIT３ ： RST BIT４ ： STR BIT５ ： ZSTR BIT６ ： HOLD BIT７ ： P0_IN BIT８ ： P1_IN BIT９ ： P2_IN BIT10： P3_IN BIT11： P4_IN − 0 （000h） 4095 （FFFh） 1 ※３９ 出 力 ピ ン 論 理 設 定 (bit) 外部出力ピンの論理を反転します。 各 Ｂ Ｉ Ｔ が ０ の 時 意 味 あ り で CLOSE、 各 Ｂ Ｉ Ｔ が １ の 時 意 味 あ り で OPEN を出力します。 BIT０ ： RDY BIT１ ： INP／ FIN BIT２ ： ALM − 0（00h） 7（7h） 0 注）※印のパラメータは、設定後いったん電源を OFF し、再投入すると有効になります。 ４４ ７．内臓デジタルオペレータ ﾃﾞｼﾞﾀﾙｵﾍﾟﾚｰﾀ 各モードの切り替えは MODE キーを押して行います。 − ｷｰ ７−１．制御入力 MODE ｷｰ ７- １- １．サーボの状態表示 DATA ｷｰ ＋ ｷｰ アラームが発生していない場合はサーボの動作状態をﾋﾞｯﾄで表示 RUN RUN BB BR TOVR SOVR サーボの状態 正常起動時*1 主電源入力中 ﾍﾞｰｽﾌﾞﾛｯｸ解除(ｻｰﾎﾞ ON)中に点灯 電源過電圧時に点灯 トルク制限時に点灯 速度制限時に点灯 点灯 点灯* 2 消灯 消灯 消灯 TOVR BB BR SOVR * 1）パラメータ No.36．No.38 が出荷設定で 外部より入力がなく正常起動した場合 *2）ベースブロック解除とは内部制御がサー ボオン状態であることを意味します ７- １- ２．アラーム表示 アラームが発生すると、下図のように表示が切替わりアラーム No．が点滅表示され ます。 例）アラーム 02〔PG 異常〕が発生した場合 ７- １- ３．アラームの解除 アラーム No．を点滅表示中に＋キー、−キーを同時に押すと軽度のアラームが解 除されます。 ７- １- ４．非常停止の解除 非常停止入力(ＣＮ２−ピン番号 5：EMC)をＯＮすると解除されます。 （ｂ接設定時） ４５ ７−２．パラメータモード パラメータの表示／変更は以下の手順で行います。 パラメータモード以外のモード パラメータモード パラメータ No MODE キーを何度か押して パラメータモードを選択 ＋キー、−キーを押して 表示／変更したいパラメータ番号を選択 DATA キーを押す もう一度押すと元に戻る パラメータ 内容表示 DATA キーを 1 秒以上押して パラメータ内容変更モードへ パラメータ 変更モード ＋キー、−キーを押して 点滅している桁を変更 DATA キーを押して 点滅を次の桁へ移動 最下位桁 ： ： ： ： DATA ｷｰを押して終了 入力したデータがそのパラメータの設定範囲を超えた場合、また変 更作業中に MODE キーを押した場合はデータの書き換えがキャンセルされ書き換え前のデー タを表示します。 ４６ ７−３．ポイントテーブルモード ポイントテーブルデータの表示／変更は以下の手順で行います。 ポイントテーブルモード 以外のモード ポイントテーブル モード ポイントテーブル No．表示 ポイントテーブル メンバ表示 ポイントテーブル２ ３：加減速時定数 ポイントデータ 内容表示 ポイントデータ 変更モード MODE キーを何度か押して ポイントテーブルモードを選択 ＋キー、−キーを押して ポイント番号を選択 DATA キーを押して ポイントテーブルの メンバ番号を表示 ＋キー、−キーを押して メンバ番号を選択 DATA キーを押してポイントデータ内容を表 示。もう一度押すとﾃｰﾌﾞﾙ No．表示に戻る DATA キーを 1 秒以上押して ポイントデータ変更モードへ ＋キー、−キーを押して 点滅している桁を変更 DATA キーを押して 点滅を次の桁へ移動 ４７ ： ： ： ： 最下位桁 最下位桁まで繰り返す DATA ｷｰを押して終了 メンバ番号／指令アドレス対応表 表示 31−０ −１ −２ −３ ０ １ ：：：：： 00−０ −１ −２ −３ 01−０ −１ −２ −３ ポイント 31 指令アドレス 下限 上限 絶対値／相対値 移動量 移動速度 加減速時定数 絶対値／相対値 移動量 移動速度 加減速時定数 0 -2000000 1 2000000 1 1 0 -2000000 2500 9999 1 2000000 1 1 2500 9999 絶対値／相対値 移動量 移動速度 加減速時定数 0 -2000000 1 1 2000000 2500 1 9999 入力したデータがそのパラメータの設定範囲を超えた場合、また変更作業中に MODE キーを押した場合はデータの書換がキャンセルされ、書換前のデータを表示 します。 ４８ ７−４．数値モニタモード 位置、速度、トルクなどの数値データを表示 ﾓﾆﾀ番号 内容 単位 ０ １ ２ 現在位置 位置指令 位置偏差 指令残距離 （ﾎﾟｲﾝﾄﾃｰﾌﾞﾙ運転時のみ） 現在速度 指令速度 トルク指令値 指令単位 μｍ 指令単位 μｍ 制御単位 パルス[8000ppr] トルクピーク 現在実行中の ポイントテーブル No． 定格トルク ＝ 100％ 機械端−Ｚ相 パルス間距離 制御単位 パルス[8000ppr] サーボステータス I/O ステータス ― ― ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９ 10 11 12 13 14 15 16 17 指令単位 μｍ [mm/s] [mm/s] 定格トルク ＝ 100％ ― ７- ４- １．各モニタデータの表示方法 数値モニタモード以外のモード 数値モニタモード モニタ番号 MODE ｷｰを何度か押して 数値モニタモードを選択 ＋キー、−キーを押して 表示したいモニタ番号を選択 DATA ｷｰを押してデータを表示 もう一度押すと元に戻ります モニタデータ ７- ４- ２．トルクピークのクリア モニタ№.9 トルクピークを表示中に＋キー、−キーを同時に押すと、押している間トル ク値のピークを更新します。 ４９ ７- ４- ３．サーボステータスの表示 B I T サーボステータス表示の BIT の対応を以下に示します。 モニタ№16 POT NOT POVR FIN RUN BR BBLK SVON PNT ALM EMC TOVR SOVR ZRN サーボステータス表示 ビット RＵＮ ALM SVON POT NOT EMC POVR SOVR TOVR FIN ＺＲＮ BR BBLK ＰＮＴ サーボの状態 運転中点灯 アラーム発生時点灯 サーボオン時点灯 ＋ＯＴ到達時点灯 −ＯＴ到達時点灯 非常停止中に点灯 誤差過大アラーム時に点灯 速度リミッタ作動時に点灯 トルクリミッタ作動時に点灯 位置決め完了時点灯 原点復帰動作完了時に点灯 電源過電圧(400V 以上)時に点灯 ベースブロック時に点灯 ポイント動作中 ７- ４- ４．I ／O ステータスの表示 モニタ№17 I/O ステータス表示の BIT の対応を以下に示します。 （入力、出力ともに接点が閉じたときに点灯） 入力 STR SVON PJOG P4_IN P2_IN 出力 RDY HOLD FIN ALM RST P0_IN P3_IN NJOG ZSZTR P1_IN ５０ ７−５．J O G モード JOG 運転／ティーチングを行います。 ７- ５- １．ＪＯＧ運転／ティーチング デジタルオペレータでのジョグ運転／ティーチングは、パラメータ No.29［ジョグ／ オートチューニング切替］を０に設定してから、以下の操作を行います。 JOG モード以外のモード JOG モード （サーボオフ） MODE ｷｰを何度か押して JOG モードを選択 JOG モード （サーボオン） DATA ｷｰでサーボオン JOG 運転(低速) ①＋キーを押している間正転方向、 −キーを押している間逆転方向に JOG 運転(低速移動)を行う ＋／−キーを押したままの状態で ②MODE ｷｰを押すと高速で移動 ③MODE ｷｰを離すと低速に戻る JOG 運転(高速) ④＋／−キーを離すと減速停止 停止 ﾎﾟｲﾝﾄ番号設定 DATA ｷｰを１秒以上押すと ポイント番号を表示 ティーチング ＋／−キーで書替えるポイント番号(00~31) を指定し DATA ｷｰで決定(ティーチング完了) ＊ JOG 運転中はスライダの進行方向により、デジタル表示の右端セグメントの 回転方向が変化します。 ＊ JOG モードでサーボオン中は、MODE キーを押しても他のモードに切り替わり ません。 ＊ ポイント番号設定中に MODE キーを押すとティーチングをキャンセルします。 ５１ ７−６．特殊な表示と設定 ７- ６- １．データの 2 段表示 ５桁以上の数値になるデータは上位桁／下位桁に分けて表示します。 No. パラメータ Ｐ００ Ｐ１７ Ｐ１８ Ｐ２５ ＊＊-1 ｄ００ ｄ０１ ｄ０２ ｄ１１ ポイントテーブル 数値モニタ 内容 下限 0 誤差過大領域 正転ソフト OT ‐2000000 逆転ソフト OT ‐2000000 -99999 原点復帰最終移動距離 移動量 ‐2000000 現在位置 位置指令 位置偏差 機械端‐ﾓｰﾀ Z 相間距離 上限 99999 +2000000 +2000000 +99999 +2000000 例）パラメータ No.18［逆転ソフト OT］＝ ‐3850447 を表示／変更 上位側表示 下位側表示 下位側表示中に点灯 上位側表示中に点灯 パラメータ No. DATA ｷｰで上位桁を表示 上位桁 ‐キーで下位桁、 ＋キーで上位桁を表示 下位桁 DATA ｷｰを１秒以上押し続けると 最上位桁が点滅（変更モード） 上位桁の変更 ： ： ： DATA ｷｰを押すごとに 点滅が下の桁に移動 一番右で DATA キーを押すと 下位４桁を表示 ５２ 下位桁の変更 ： ： ： 最下位桁で DATA ｷｰを押すと データの変更が完了 ７- ６- ２．ビットデータ（1 6 進表示）の設定 以下のパラメータはビットデータのため、１６進数での表示／設定です。表示／設定方 法は他の１０進数データに同じです。 パラメータＮｏ.30〔入力方式選択〕 パラメータＮｏ.35〔アラーム出力設定〕 パラメータＮｏ.36〔入力ピン機能選択〕 パラメータＮｏ.37〔出力ピン機能選択〕 パラメータＮｏ.38〔入力ピン論理選択〕 パラメータＮｏ.39〔出力ピン論理選択〕 ５３ ８．保護機能 コントローラ QT 形は、本体とモータを異常事態から保護するための機能が内蔵されています。 異常事態が発生した場合にアラームを出力します。 ８−１．アラーム内容 アラームが発生すると外部出力〔 ALM〕信号を出力します。モータはサーボオフ状態になり、 ダイナミックブレーキによる非常停止を行います。この際ポイント動作及び原点復帰動作はキャ ンセルされます。アラームの内容は ・内臓デジタルオペレータ（参照 ⇒ 7-1-2．アラーム表示） ・パソコンモニタソフト「QT-PC」 により確認することができます。 アラームコード表 ｱﾗｰﾑ番号 アラーム ＊ A00 A01 ＊ A02 ＊ A03 A04 ＊ A05 ＊ A06 A07 EEPROM 異 常 過負荷 PG 異 常 回生異常 動作温度異常 ｼｽﾃﾑ 異 常 過電流異常 偏差過大 ＊ A08 ＊ A09 A10 暴走検出 IPM 異 常 ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ 検 出 内 容 EEPROM の 読 出 /書 込 に 失 敗 し た 場 合 出 力 し ま す 。 ﾓｰﾀが電子ｻｰﾏﾙにより過負荷状態を検出した場合に出力します｡ 電源投入時にﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞの断線を検出した場合に出力します｡ 過回生状態を検出した場合に出力します｡ ｺ ﾝ ﾄ ﾛ ｰ ﾗ 放 熱 板 の 温 度 が 許 容 温 度( 7 5 ℃ ) を 越 え た 場 合 に 出 力 し ま す ｡ ｼｽﾃﾑが何らかの原因により正常に動作しなくなった場合に出力します｡ 規定以上のﾓｰﾀ電流を 1m 以 上 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す ｡ 指令ﾊﾟﾙｽに対する溜まりﾊﾟﾙｽの量がﾊﾟﾗﾒｰﾀ誤差過大量を超えた場合に 出力します｡ 指令ﾊﾟﾙｽに対して異常な回転暴走を検出した場合に出力します｡ IPM が 正 常 に 動 作 し な い 場 合 出 力 し ま す 。 ｿﾌﾄ OT が 検 出 さ れ た 場 合 出 力 し ま す 。 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.35 で 出 力 の 許 可 /禁 止 を 切 り 替 え ら れ ま す 。 注）＊印は重度のアラームで、電源をＯＦＦし、約３０秒待ってから再投入すると解除できます。 それ以外は軽度のアラームで外部 RST 信号、パソコンモニタ、及び電源再投入にて解除可能です。 また、何らかの原因（ノイズ等）によりドライバのシステムが制御を続行できなくなった場合、 本体前面の内蔵デジタルオペレータの表示が、 もしくは で点滅し、全ての操作が無効になります。この際、ALM 信号による出力も行いません。電源を 再投入しても解除されない場合は THK に連絡して下さい。 ５４ ８−２．アラーム解除 アラームが発生したら発生原因を取り除いた上で、アラームを解除して下さい。解除するには 以下の方法があります。 ・外部制御入力 RST 信号の立ち上がりでアラーム解除 ・内蔵デジタルオペレータからアラームリセット操作（参照 ⇒ 7-1-3．アラームの解除） ・パソコンソフト「QT-PC」からアラームリセット操作 ・電源をＯＦＦし、約３０秒待ってから再投入（＊印のアラーム） 下表で〔リセット操作〕が無効になっているアラームは電源を一旦落とさないと解除すること ができません。（＊印のアラーム） アラーム解除方法 ｱﾗｰﾑ番号 ｱﾗｰﾑ ﾘｾｯﾄ操作 ＊ A00 A01 ＊ A02 ＊ A03 A04 ＊ A05 ＊ A06 A07 ＊ A08 ＊ A09 A10 EEPROM 異 常 過負荷 PG 異 常 回生異常 動作温度異常 ｼｽﾃﾑ異常 過電流異常 偏差過大 暴走検出 IPM 異 常 ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ 無効 有効 無効 無効 有効 無効 無効 有効 無効 無効 有効 ８−３．アラーム履歴 コントローラは発生したアラーム情報を過去８回分保時しており、パソコンソフト「QT-PC」 アラーム表示画面で確認することができます。履歴をクリアするには画面上の〔履歴クリア〕ボタ ンを押してください。 非常停止はアラーム履歴に残りません。 ５５ ８−４．トラブルシューティング アラームが発生したときの考えられる原因とその処置法です。 ｱﾗｰﾑ番号 ｱﾗｰﾑ内容 ＊ A00 原 因 処 置 EEPROM 異常 EEPROM の読出／書き込みに失敗した ①ﾉｲｽﾞ等何らかの外的要因により読出し ①一度電源を切り､再投入する｡それでも表示ｴﾗｰが発生 ／書き込みに失敗した する場合には故障 → ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ②ﾊﾟﾗﾒｰﾀの書き込み中にﾄﾞﾗｲﾊﾞの電源 ②ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 を落とした ③EEPROM の故障 A01 ﾓｰﾀ過負荷 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ﾓｰﾀが過負荷状態のため、電子ｻｰﾏﾙ 「3-3-3.過負荷保護特性図」を参照 機能が働いた ①ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾗｲﾀﾞが、ﾒｶｽﾄｯﾊﾟに当 ①ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.17 に設定されているｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値よりｱｸﾁｭｴｰﾀ たっている ②ﾜｰｸの搭載質量が重い のｽﾄﾛｰｸが短い ②ﾜｰｸ質量が水平可搬質量 10kg をｵｰﾊﾞｰしている ③ｽﾗｲﾀﾞのｽﾄﾛｰｸ途中に干渉物がある ③干渉物を取り除く ＊ A02 PG 異常 ④加減速時間が短い ⑤ｱｸﾁｭｴｰﾀ本体の摺動抵抗が大きい ④加減速時間を長くする ⑤ｺﾝﾄﾛｰﾗの電源を切り、ﾓｰﾀ動力ｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀを外して ⑥ﾓｰﾀ動力線，ｴﾝｺｰﾀﾞ線の不良 ｱｸﾁｭｴｰﾀの可動部が重くないか確認する ⑥ﾓｰﾀ動力線，ｴﾝｺｰﾀﾞ線の交換 ⑦ﾓｰﾀの故障 ⑦ﾓｰﾀの交換 ⑧ｺﾝﾄﾛｰﾗの故障 ｴﾝｺｰﾀﾞ及びｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙ異常 ⑧ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ①ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙの断線 ②ﾓｰﾀのｴﾝｺｰﾀﾞ故障 ①ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙを交換 ②ﾓｰﾀ交換 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ､ﾓｰﾀの接地がとれていない ③接地の確認 ＊ A03 回生異常 ④コントローラの故障 回生ｴﾈﾙｷﾞｰがﾄﾞﾗｲﾊﾞの回生処理能力 ④ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 を超えた ①ﾜｰｸ質量が大きく、高速移動で減速 ①ﾜｰｸ質量を(水平)10kg 以下、動作速度を 300mm/s 以下 時間が短いため､回生ｴﾈﾙｷﾞｰを吸収 減速時間を 100ms 以上にする しきれない ②ﾄﾞﾗｲﾊﾞの電源電圧が AC246V を超えた②入力電源電圧を 100/110V(±10％)とする ③ﾓｰﾀの故障 ④ｺﾝﾄﾛｰﾗの故障 A04 ③ﾓｰﾀの交換 ④ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 動作温度異常 ｺﾝﾄﾛｰﾗ放熱板の温度が許容温度 75℃ を超えた ①ｺﾝﾄﾛｰﾗの周囲温度が 40℃を超えた ①ｺﾝﾄﾛｰﾗの周囲環境の改善 (強制空冷ﾌｧﾝの取付) ②動作ﾃﾞｭｰﾃｨが高い ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀの故障 ＊ A05 ｼｽﾃﾑ異常 何らかの原因で電流検出回路が異常を 一度電源を切り､再投入する｡それでも表示ｴﾗｰが発生 起こした ＊ A06 ②ｱｸﾁｭｴｰﾀの動作ﾃﾞｭｰﾃｨを下げる ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀを交換 過電流異常 異常電流を 1msec 以上検出した ①ﾓｰﾀ動力線 U,V,W 相の短絡 する場合、故障の可能性があります 何度も繰返し発生する場合は、故障→ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ①ﾓｰﾀ動力線の交換 ②ﾓｰﾀ動力線の地絡 ②ﾓｰﾀ動力線の接続確認 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀの故障 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀを交換 ５６ ｱﾗｰﾑ番号 ｱﾗｰﾑ内容 A07 偏差過大 原 因 処 置 溜まりﾊﾟﾙｽ量が、ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.00 の設定 値を超えた ①ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾗｲﾀﾞが、ﾒｶｽﾄｯﾊﾟに当 たっている ①ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.17 に設定されているｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値よりｱｸﾁｭｴｰﾀ のｽﾄﾛｰｸが短い ②ﾜｰｸの搭載質量が重い ②ﾜｰｸ質量が水平可搬質量 10kg をｵｰﾊﾞｰしている ③ｽﾗｲﾀﾞのｽﾄﾛｰｸ途中に干渉物がある ③干渉物を取り除く ④ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の誤配線 ⑤ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.00 の設定値が不適切 ＊ A08 ＊ A09 暴走検出 IPM 異常 ｺﾝﾄﾛｰﾗの指令に対してﾓｰﾀが異常な 暴走回転をした ①ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の誤配線 ①ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の接続確認 ②ﾓｰﾀのｴﾝｺｰﾀﾞ故障 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗの故障 ②ﾓｰﾀ交換 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ交換 ｲﾝﾃﾘｼﾞｪﾝﾄﾊﾟﾜｰﾓｼﾞｭｰﾙの異常を確認 ①ﾓｰﾀ動力線 U,V,W 相の短絡 ②ﾓｰﾀ動力線の地絡 A10 ④ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の接続確認 ⑤ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.00 の値を出荷時の設定値 30000 にする ①ﾓｰﾀ動力線の交換 ②ﾓｰﾀ動力線の接続確認 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀの故障 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀを交換 ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ ｱｸﾁｭｴｰﾀの移動位置が、ﾊﾟﾀﾒｰﾀ No17, ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾄﾛｰｸとﾊﾟﾗﾒｰﾀ No17,18 に設定値が合って 18 に設定したｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値を超えた いるか、確認する ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No17 の値をｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾄﾛｰｸ＋1000μm、 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No18 の値を-1000μm に設定する 注）＊印のアラームは、電源をＯＦＦし、約３０秒待ってから再投入して解除します。 ９．保守点検 システムが常に正常な動きを保つには、日常の保守、点検が必要です。 コントローラ QT 形の保守は、日常の簡単な点検で十分です。通常レベルに比べ、異音や振動に変 化がないかを点検してください。保守、点検の前には必ず電源をＯＦＦしてください。 点検時期は６ヶ月から年に１回を標準としますが、使用環境や使用状況等で異なりますので、 周囲の環境に応じて点検時期を早めてください。 １） アクチュエータ部 高温、高湿の条件などで使用されますと潤滑不良となる場合がありますので、必要に応じ てＬＭガイド部及びボールねじ部に潤滑剤を給油してください。 潤滑剤の補給は、ストローク全域にわたってＬＭガイド部及びボールねじ部の ボール転動溝に直接潤滑剤を薄く塗ってください。 推奨グリース：ＴＨＫ ＡＦＦグリース ２） コントローラ部 ・コントローラへの供給電源が使用範囲内（ＡＣ１００Ｖ±１０％以内）であることを確認 してください。 ・塵や埃は絶縁不良等の原因となりますので定期的に清掃を行ってください。 ・モータ動力ケーブル、エンコーダケーブルを点検し、ネジの緩み、コネクタ部の接触不良、 断線がないか確認してください。 ３） 消耗部品 万一のために修復用部品としてケーブル類を予備としてお持ちいただくことをおすすめ いたします。 ５７ １０.コントローラ外形図 ５８ １１．保証について この度ご購入いただいた製品の保証は以下の内容となります。 １１−１．保証期間と補償範囲 １） 保証期間 弊社がカタログ及び取扱説明書で規定した通常の使用条件内で、貴社に納入後 12 ヶ 月 、 ま た は 弊 社 出 荷 後 18 ヶ 月 の い ず れ か 早 く 到 達 し た 期 間 内 と し ま す 。 ２） 補償範囲 ① 故 障 診 断 ： P76 の 不 具 合 連 絡 シ ー ト に ト ラ ブ ル の 状 況 、 内 容 等 を ご 記 入 し て 弊 社までご連絡下さい。不具合連絡シートの内容により、弊社が故障診断をいた します。この場合、故障発生が上記の保証期間内及び使用条件内でご使用され て い て 、 故 障 原 因 が弊社の責によるものと弊社が認めた場合は無償にて修理さ せていただきます。それ以外の場合は、有償とさせていただきます。 ② 修理の方法：故障の原因が弊社の責によるものと判断した場合には、無償修理 または代品交換をいたしますが、対応方法の選択権は弊社にあるものとします。 尚、保証期間内であっても、下記に該当する場合には有償となります。 ａ）貴社における、不適切な保管や取扱い、または貴社側の設置によるソフトウェ ア、ハードウェア等に起因する故障の場合。 ｂ）貴社側による、弊社製品の改造による故障の場合。 ｃ）弊社製品を上記２）で規定する使用条件範囲外で使用したことに起因する故障 の場合。 ｄ）適切なメンテナンス作業が行われていない場合。 ｅ）使用条件に起因する損耗の場合。 ｆ）その他弊社の責任外と弊社が認定した故障の場合。 ※保証期間内に無償修理を行った場合、その製品の保証期間は上記 １）に規定す る期間であり無償修理をした時期を起算点にするものではありません。また有償 修理を行った場合、修理個所または範囲の保証期間は、製品全体の保証期間にか かわらず、修理後６ヶ月です。 １１−２．保証責務の除外 ５９ 保証期間内外にかかわらず、弊社製品の故障に起因する貴社側での弊社製品以外の 機器の損害や機会損失等の責務に対する保証は、弊社の保証外とさせていただきま す。 １１−３．お引き渡し条件 貴社への搬入をもってお引渡しとし、現地調整、試運転は弊社の責務外と致します。 １１−４．本製品の適用について １）本製品は、人命にかかわるような状況の下で使用される機器あるいはシステム に用いることはできません。 ２）本製品を乗用移動用、医療用、宇宙航空用、原子力用、電力用の機器あるいは システム等、特殊用途への適用をご検討の際は、必ず事前に弊社にご照会下さ い。 ３）本製品は、厳重な品質管理の下に製造しておりますが、絶対に故障しないこと を意味するものではありません。本製品の故障により、重大な事故や損失の発 生を未然に防ぐ安全装置や、バックアップ装置を設置してください。 ６０ 付録 1 ．コントローラ単体での J O G 動作 最初に以下のようにケーブルを接続して下さい。 接続するケーブル １．電源 ２．モータケーブル ３．エンコーダケーブル 電源ＡＣ １００Ｖ ６１ １）起 動 １−１）各外部機器との接続が確実である事をご確認ください。 １−２）電源(ＡＣ100Ｖ)を投入して下さい。 最初に起動した時は右のように｢ＳｔｏＰ｣と表示されます。 これは外部機器から非常停止(ＥＭＣ)を入力したときの表示です。 出荷時の設定は「ｂ接」となっていますので、パラメータ値の変更で、「ａ接」に切 替えることにより、「ＳｔｏＰ」表示を解除します。 下記の手順で｢MODE｣｢DATA｣｢＋｣｢−｣の 4 つのキー操作により、パラメータの設定 をしてください。 デジタルオペレータ − ｷｰ MODE ｷｰ DATA ｷｰ ＋ ｷｰ １−３）パラメータ変更により非常停止の解除（ｂ接→ａ接 切替え）を行います。 出荷時にはパラメータ NO.38:EMC が｢1｣に設定（１=ｂ接 , ０=ａ接）してある ため、I/F コネクタに配線が無い状態では非常停止状態です。 電源投入時の非常停止状態 MODE キーを何度か押して パラメータモードを選択 パラメータモード ＋キー、−キーを押して パラメータ No38 を選択 パラメータ No ６２ DATA キーを押す パラメータ 内容表示 パラメータ 変更モード DATA キーを 1 秒以上押して パラメータ内容変更モードへ DATA キーを押して 点滅を次の桁へ移動 ＋キー、−キーを押して 点滅している数字を全て 0 にする。 最下位桁 DATA ｷｰを押して終了 ここでは電源を落とさないで下さい。電源投入と同時にサーボオン状態となり、 危険です。 ６３ １−４）デジタルオペレータ(デジオペ)より全ての操作が可能となるように設定します。 下記の出順でパラメータ｢No.30：入力方式選択｣を｢２０Ａ｣に設定し、電源を 1 度落 として下さい。 （パラメータ No.30 の値は１６進数で「２０Ａｈ」すが、デジタルオペレータの 設定は「２０Ａ」を入力します） パラメータモード以外のモード MODE キーを何度か押して パラメータモードを選択 パラメータモード ＋キー、−キーを押して パラメータ No30 を選択 パラメータ No DATA キーを押す パラメータ 内容表示 DATA キーを 1 秒以上押して パラメータ内容変更モードへ パラメータ 変更モード ＋キー、−キーを押して 点滅している桁を変更 DATA キーを押して 点滅を次の桁へ移動 下３桁目：２ 下２桁目：０ 下１桁目：A に設定 ６４ 最下位桁 DATA ｷｰを押して終了 電源 OFF 約３０秒待ってから再度電源を投入し、正常に起動すると下のように表示されます。 以上で全ての制御がデジタルオペレータからのみ可能の状態になりました。 １−５）下の例のように「Ａ□□」、「ＳｔｏＰ」と表示された場合は、正常に起動してい ません。 1 度電源を落とし、｢非常時の表示｣を参照の上、原因を取り除いてから再度電源を 投入して下さい。 例 ） ←点滅 ６５ ２）J O G 運転 JOG 運転を行い、スライダが正常に動作することをご確認下さい。 JOG モード以外のモード JOG モード （サーボオフ） MODE キーを何度か押し て JOG JOG モード （サーボオン） DATA ｷｰでサーボオン JOG 運転(低速) JOG 運転(高速) 停止 ①＋キーを押している間正転方向、 −キーを押している間逆転方向に JOG 運転(低速移動)を行う ＋／−キーを押したままの状態で ②MODE ｷｰを押すと高速で移動 ③MODE ｷｰを離すと低速に戻る ④＋／−キーを離すと減速停止 ※JOG 運転中はスライダの進行方向によりにセグメントの点滅が変化します。 反モータ側 モータ側 ※JOG モードでサーボオン中は、MODE キーを押しても他のモードに切り替わりません。 以上の操作により正常動作が確認されましたら、パラメータ 38 を｢1｣に戻し、非常停止入 力の配線をして下さい。 また、パラメータ 30 の値は使用されるモードに合わせて変更してください。 ６６ 付録 2．パソコンソフトでのＪＯＧ動作 最初に以下のようにケーブルを接続して下さい。 接続するケーブル １．電源 ２．モータ ３．エンコーダケーブル ４．ＲＳ232Ｃケーブル (パソコン接続用) パソコンソフト 「QT−PC」 電源ＡＣ １００Ｖ ６７ １）起 動 １−１）各外部機器との接続が確実であることをご確認ください。 １−２）電源(ＡＣ100Ｖ)を投入して下さい。 最初に起動した時は下図のように｢StoP｣と表示されます。 これは出荷時に設定されているパラメータの値により、非常停止の状態です。 パソコンソフト「QT- PC」起動時画面 非常停止状態です。 コントローラ起動時のデジタルオペレータ表示状態 パソコンソフトより、次の手順でパラメータを設定してください。 ６８ ２）パラメータ変更 パラメータ設定の画面から、パラメータの変更を行います。 パソコンソフト｢QT- PC｣を起動した直後は、パラメータ値は全て｢0｣と表示されます。 ２−１）コントローラ内パラメータ値読み込み 「パラメータの設定」画面の、〔サーボから読出〕を押す(クリックする)と、 コントローラに設定されている値がパソコンソフト「QT- PC」に読み込 まれます（コントローラからパソコンにアップロード）。 ２−２）コントローラへのパラメータ書き込み ２-２-１）非常停止の解除 出荷時にはパラメータ No.38:EMC が｢1｣に設定してある為、I/F コネクタに 配線が無い状態では非常停止状態です。 パラメータをコントローラから読み込んだ状態で、No.38 ｢入力ピン論理設定｣ の値を「１」から「０」に変更して下さい。 ６９ ２-２-２）動作モードをパソコンソフト「ＱＴ−ＰＣ」による動作に設定 パラメータをコントローラから読み込んだ状態で、No.３０ ｢入力方式選択｣ の値を ｢155｣ にして下さい。 全ての操作が、パソコンソフト「QT- PC」からのみ有効になります。 ２-２-３）コントローラへのパラメータ書き込み 「パラメータの設定」画面の、〔サーボへ書込〕を押す(クリックする)と、 パソコンソフト「ＱＴ−ＰＣ」で設定変更されたパラメータが、コントローラへ 送信され、上書きされます（パソコンからコントローラにダウンロード）。 ３）非常停止解除 パソコンソフト｢QT- PC｣のコマンド送信画面で、〔リセットオフ〕ボタンを押して 下さい。(クリックして下さい。) パソコンの｢SHIFT｣＋｢F6｣キーでも同様の操作が可能です。 パソコンソフト｢QT- PC｣のコマンド送信画面 デジタルオペレータの表示は、下図のように変わります。 正常起動状態 ７０ ４）J O G 運転 パソコンソフト｢QT- PC｣のコマンド送信画面で、〔＋ジョグ〕(F7)、〔−ジョグ〕(F8)ボ タンを押す(クリックする)と、JOG 動作します。 ボタンを放した状態でも、動作を続けます。 この時の速度は、パラメータ No.20｢JOG 速度(低速)｣の値です。 JOG 高速運転 JOG 動作中に、〔JOG 高速〕ボタン(F9)を押している間だけ、高速で移動します。 この時の速度は、パラメータ No.19｢JOG 速度(高速)｣です。 このボタンは、放すと低速移動にもどります。 JOG 運転停止 JOG 動作中に、〔ジョグオフ〕ボタン(｢SHIFT｣+｢F7｣または｢SHIFT｣+｢F8｣)を押す(ク リックする)と、JOG 動作を停止します。 以上の操作により正常動作が確認されましたら、パラメータ 38 を｢1｣に戻し、非常停止入 力の配線をして下さい。 また、パラメータ 30 の値は使用されるモードに合わせて変更してください。 ７１ 付録 3．外部入出力でのＪＯＧ動作 最初に以下のようにケーブルを接続して下さい。 接続するケーブル １．電源 ２．モータケーブル ３．エンコーダケーブル ４． 外部 I/O ケーブル 電源ＡＣ １００Ｖ 外部入出力機器 ＰＬＣ ・ 外部入出力部の詳細については、「4-2-2．接続」、「4-3-2．CN2 外部入出力コネクタ」、 「４-４．インターフェイス」をご参照下さい。 ７２ １）起 動 １−１）各外部機器との接続が確実であることをご確認ください。 １−２）電源(ＡＣ100Ｖ)を投入して下さい。 最初に起動した時は右のように｢StoP｣と表示されます。 これは出荷時に設定されているパラメータの値により、非常停止の状態です。 上述｢デジタルオペレータでの JOG 動作｣と同様の手順で、パラメータを｢MODE｣ ｢DATA｣｢＋｣｢−｣の 4 つのキーで変更し、非常停止を解除して下さい ただし、パラメータ No.30「入力指令方式」は｢000｣に設定してください。 ２）J O G 移動 タイミングチャートに従い、PJOG(ピン番号 6)、NJOG(ピン番号 7)信号を入力して ください。 外部よりＰJOG 信号が入力されている間、モータ側へ移動します。 外部より NJOG 信号が入力されている間、反モータ側へ移動します。 ＰＪＯＧ、ＮＪＯＧがＯＦＦされると、スライダは停止します。 この時のＪＯＧ速度は、パラメータ No.19｢JOG 速度(高速)｣が、適用されます。 以上の操作により正常動作が確認されましたら、パラメータ 38 を｢1｣に戻し、非常 停止入力の配線をして下さい。 また、パラメータ 30 の値は使用されるモードに合わせて変更してください。 ７３ ３）ＪＯＧ移動のタイミングチャート ＥＭＣ 入力 ＲＤＹ 出力 ＦＩＮ 出力 ＺＳＴＲ 入力 PJOG,NJOG 入力 ON ＯＮ（ｂ接） OFF ON ＯＮ OFF ON 原点復帰動作 OFF ON ＯＮ ジョグ動作 ＯＮ ＯＮ OFF ON ＯＮ OFF 定格回転速度 3000[min -1] ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo19 JOG速度[mm/s] ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo21 JOGｽﾃｯﾌﾟ送り量[μm] PJOG/NJOG 入力 （ＪＯＧ送り） 500 ms ﾊﾟﾗﾒｰﾀNo32 加減速時定数[ms] ON OFF ON PJOG/NJOG 入力 OFF （ステップ送り） Min 20 ms ∼ Max 500 ms 注）ＪＯＧ移動でティーチングする場合は、必ず原点復帰動作を完了させてから 実施してください。 ７４ アラーム番号 ｱﾗｰﾑ表示 ｱﾗｰﾑ内容 StoP EMC 信号入力 A00 EEPROM 異常 EEPROM の読出／書き込みに失敗した ①ﾉｲｽﾞ等何らかの外的要因により読出し／書き込み ①一度電源を切り､再投入する｡それでも表示ｴﾗｰが発生 に失敗した する場合には故障 → ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ②ﾊﾟﾗﾒｰﾀの書き込み中にﾄﾞﾗｲﾊﾞの電源を落とした ②ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ③EEPROM の故障 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 A01 ﾓｰﾀ過負荷 ﾓｰﾀが過負荷状態のため、電子ｻｰﾏﾙ機能が働いた 「3-3-3.過負荷保護特性図」を参照 ①ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾗｲﾀﾞが、ﾒｶｽﾄｯﾊﾟに当たっている ①ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.17 に設定されているｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値よりｱｸﾁｭｴｰ ﾀのｽﾄﾛｰｸが短い ②ﾜｰｸの搭載質量が重い ②ﾜｰｸ質量が水平可搬質量 10Kg をｵｰﾊﾞｰしている ③ｽﾗｲﾀﾞのｽﾄﾛｰｸ途中に干渉物がある ③干渉物を取り除く ④加減速時間が短い ④加減速時間を長くする ⑤ｱｸﾁｭｴｰﾀ本体の摺動抵抗が大きい ⑤ｺﾝﾄﾛｰﾗの電源を切り、ﾓｰﾀ動力ｹｰﾌﾞﾙｺﾈｸﾀを外して ｱｸﾁｭｴｰﾀの可動部が重くないか確認し､再調整する ⑥ﾓｰﾀ動力線，ｴﾝｺｰﾀﾞ線の不良 ⑥ﾓｰﾀ動力線，ｴﾝｺｰﾀﾞ線の交換 ⑦ﾓｰﾀの故障 ⑦ﾓｰﾀの交換 ⑧ｺﾝﾄﾛｰﾗの故障 ⑧ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 A02 A03 A04 PG 異常 回生異常 原 一覧表 因 処 置 ①外部機器より、非常停止信号が入力された。 ①非常停止信号を解除する。 ②ａ接設定で使用したいが、ｂ接設定になっている。 ②ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.38 の値を [１]→[０] に変更し[ａ接]に設定 ｴﾝｺｰﾀﾞ及びｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙ異常 ①ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙの断線 ②ﾓｰﾀのｴﾝｺｰﾀﾞ故障 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ､ﾓｰﾀの接地がとれていない ④コントローラの故障 ①ｴﾝｺｰﾀﾞｹｰﾌﾞﾙを交換 ②ﾓｰﾀ交換 ③接地の確認 ④ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 回生ｴﾈﾙｷﾞｰがﾄﾞﾗｲﾊﾞの回生処理能力を超えた ①ﾜｰｸ質量が大きく、高速移動で減速時間が短い ため､回生ｴﾈﾙｷﾞｰを吸収しきれない ②ﾄﾞﾗｲﾊﾞの電源電圧が AC246V を超えた ③ﾓｰﾀの故障 ④ｺﾝﾄﾛｰﾗの故障 ①ﾜｰｸ質量を 10Kg 以下、動作速度を 300mm/s 以下、 減速時間を 100ms 以上にする ②入力電源電圧を 100/110V(±10％)とする ③ﾓｰﾀの交換 ④ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 動作温度異常 ｺﾝﾄﾛｰﾗ放熱板の温度が許容温度 75℃を超えた ①ｺﾝﾄﾛｰﾗの周囲温度が 40℃を超えた ②動作ﾃﾞｭｰﾃｨが高い ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀの故障 A05 ｼｽﾃﾑ異常 何らかの原因で電流検出回路が異常を起こした A06 過電流異常 異常電流を 1ms 以上検出した ①ﾓｰﾀ動力線 U,V,W 相の短絡 ②ﾓｰﾀ動力線の地絡 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀの故障 ①ｺﾝﾄﾛｰﾗの周囲環境の改善 (強制空冷ﾌｧﾝの取付) ②ｱｸﾁｭｴｰﾀの動作ﾃﾞｭｰﾃｨを下げる ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀを交換 一度電源を切り､再投入する｡それでも表示ｴﾗｰが発生す る場合、故障の可能性があります 何度も繰返し発生する場合は、故障→ｺﾝﾄﾛｰﾗの交換 ①ﾓｰﾀ動力線の交換 ②ﾓｰﾀ動力線の接続確認 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀを交換 A07 偏差過大 溜まりﾊﾟﾙｽ量が、ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.00 の設定値を超えた ①ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾗｲﾀﾞが、ﾒｶｽﾄｯﾊﾟに当たっている ①ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.17 に設定されているｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値よりｱｸﾁｭｴｰ ﾀのｽﾄﾛｰｸが短い ②ﾜｰｸの搭載質量が重い ②ﾜｰｸ質量が水平可搬質量 10Kg をｵｰﾊﾞｰしている ③ｽﾗｲﾀﾞのｽﾄﾛｰｸ途中に干渉物がある ③干渉物を取り除く ④ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の誤配線 ④ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の接続確認 ⑤ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.00 の設定値が不適切 ⑤ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No.00 の値を出荷時の設定値「30000」にする A08 暴走検出 ｺﾝﾄﾛｰﾗの指令に対してﾓｰﾀが異常な暴走回転をした ①ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の誤配線 ①ﾓｰﾀ動力線、ｴﾝｺｰﾀﾞ線の接続確認 ②ﾓｰﾀのｴﾝｺｰﾀﾞ故障 ②ﾓｰﾀ交換 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗの故障 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ交換 A09 IPM 異常 ｲﾝﾃﾘｼﾞｪﾝﾄﾊﾟﾜｰﾓｼﾞｭｰﾙの異常を確認 ①ﾓｰﾀ動力線 U,V,W 相の短絡 ②ﾓｰﾀ動力線の地絡 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀの故障 A10 ｵｰﾊﾞｰﾄﾗﾍﾞﾙ ｱｸﾁｭｴｰﾀの移動位置が、ﾊﾟﾀﾒｰﾀ No17,18 に設定 したｿﾌﾄﾘﾐｯﾄ値を超えた ７５ ①ﾓｰﾀ動力線の交換 ②ﾓｰﾀ動力線の接続確認 ③ｺﾝﾄﾛｰﾗ、ﾓｰﾀを交換 ｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾄﾛｰｸとﾊﾟﾗﾒｰﾀ No17,18 の設定値が合って いるか、確認する ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No17 の値をｱｸﾁｭｴｰﾀのｽﾄﾛｰｸ＋1000μm、 ﾊﾟﾗﾒｰﾀ No18 の値を-1000μm に設定する 36 50 5'4+#.0Q 㨀㧴㧷 ᩣ㧺㧱㨄㨀ࡊࡠࠫࠚࠢ࠻㨀㧱㧸㧜㧟㧡㧣㧟㧡㧜㧞㧞㧤㧲㧭㨄㧜㧟㧡㧣㧟㧡㧜㧞㧣㧟