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17．オートチューニング オートチューニング オートチューニング機能 18
１ １７ ７ ． オ ー トチ ュ ー ニ ング ング機能 オートチューニン グ機 能 とは、モータをある決 められ たパターン で動 作 させて、そのときに要 したトルク から負 荷 イナーシャを推 定 、適 切 なゲインを自 動 的 に設 定 する機 能 です。 オートチューニングの指令方法はＪＯＧ運転指令（参照⇒13‐4‐2 指令方法）と兼用です。パラメータ No．29〔JOG／オ−トチューニング切替〕を１に設定することにより、ＪＯＧ運転指令をオートチューニ ング指令に切り替えます。 1717 - 1.操作手順 1. 操作手順 オートチューニングの操 作 手 順 は以 下 の通 りです。 ① パラメータ No．29〔JOG／オ−トチューニング切替〕を１に設定します。 ② サーボＯＮ操作をします。 ③ 正転又は逆転 JOG 指令の操作を行います。モータは指令された方向に寸動し停止します。 ④ サーボＯＦＦ操作をします。 ⑤ CutyWave を使用の場合は、一度サーボから PC へパラメータを読み出します。 ⑥ パラメータ No．29〔JOG／オ−トチューニング切替〕を０に戻します。 ⑦ ドライバの電源を再投入します。 ⑧ 正常な動作を確認します。 1717 - 2.制限事項 2. 制限事項 オートチューニング機 能 には以 下 の制 限 事 項 があります。このような場 合 はオートチューニン グを使 用 せず、数 値 入 力 にてゲイン調 整 を行 って下 さい。 １）正転又は逆転方向にモータ５回転以上の機械ストロークがとれない時 ２）重力負荷の場合 ３）機械摩擦が大きい場合 ４）軟剛性負荷の場合 デジタルオペレータ １８． １８．内蔵デジタルオペレータ 内蔵デジタルオペレータ CutyAxis は内 蔵 デジタルオペレータでアラ ーム表 示 、パラメータの確 認 及 び変 更 、数 値 モニ タ、ジョグ運 転 を行 うことができます。 デジタルオペレータには５つのモード がありモード の切 替 は MO DE キ ー を押 して行 います。 状態表示モード 通 常 時 は動 作 状 態 を表 示 しますがアラーム発 生 中 はアラーム番 号 を点 滅 させます。 MODE キー －キー DATA キー ＋キー パラメータモード サーボパラメータの確 認 及 び変 更 をするモードです。 ポイントテーブルモード ポイントパラメータの確 認 及 び変 更 をするモードです。 数値モニタモード 各 種 ステータスや現 在 速 度 等 の数 値 をリアルタイムで表 示 するモードです。 JOG 運 転 モ ー ド ジョグ運 転 またはオートチューニングを行 うモードです。 60 18-1． 状 態 表 示 モ ー ド 18‐1‐1．サーボの状態表示 アラームが発生していない場合はサーボの動作状態がﾋﾞｯﾄ表示されます。 RUN TOVR BB BR SOVR RUN BB BR TOVR SOVR サーボの状態 運転中 ベースブロック作動中に点灯 電源過電圧時に点灯 トルク制限時に点灯 速度制限時に点灯 18‐1‐2．アラーム表示 アラーム発生時は、下図のようにアラーム No．が点滅します。状態表示以外のモードを選択中に アラームが発生した場合でも強制的にこの表示に切り替わりますが MODE キーを押すとほかのモ ードへ切り替えることができます。 アラーム No．の対応は〔15‐1 アラーム情報の取得〕を参照して下さい。 例）アラーム 02〔PG 異常〕が発生した場合 18‐1‐3．アラームの解除 ア ラ ー ム 発 生 中 に 状 態 表 示 モ ー ド を 選 択 し 、＋ キ ー 、− キ ー を 同 時 に 押 す こ と で 一 部 の ア ラ ー ム を リ セ ッ ト す る こ と が で き ま す 。リ セ ッ ト 不 可 能 な ア ラ ー ム が 発 生 し た 場 合 は 、一 度 電 源 を 落 と し て く だ さ い 。（ リ セ ッ ト 不 可 能 な ア ラ ー ム に つ い て は 15 ‐ 1． ア ラ ー ム 解 除 を 参 照 し て 下 さ い ） 61 18-2． パ ラ メ ー タ モ ー ド 以 下 の手 順 でパラメータの表 示 ／変 更 を行 います。 パラメータモード以外のモード パラメータモード パラメータ No MODE キーを何度か押して パラメータモードを選択 ＋キー、−キーを押して 表示／変更したいパラメータ番号を選択 DATA キーを押す もう一度押すと元に戻る パラメータ 内容表示 DATA キーを 1 秒以上押して パラメータ内容変更モードへ パラメータ 変更モード ＋キー、−キーを押して 点滅している桁を変更 DATA キーを押して 点滅を次の桁へ移動 最下位桁 ： ： 最下位桁まで繰り返す DATA キーで終了 注 1 ） 入 力 し た デ ータが その パラ メ ー タ の 設 定 範 囲 を超 え た場 合 、ま た 変 更 作 業 中 に M O DE キー を押 し た 場 合 は デー タの 書 換 が キャン セ ル され 書 替 え 前 の デ ータが表 示 さ れ ま す 。 注 2） デ ジタル オ ペレ ー タで パラ メ ー タ を変 更 し た場 合 、 RAM 上 の デ ータ と E EP RO M 上 の デ ータの 両 方 が 書 き 替 わり ま す 。（ 変 更 した デー タ は 電 源 O F F 後 も 保 持 さ れま す ） 注 3 ） 設 定 範 囲 が５ 桁 以 上 の パラ メ ー タ は 上 位 桁 と下 位 桁 を２段 に 分 け て表 示 し ま す 。詳 細 は、1 8 ‐6‐ 1 ．デ ー タの 2 段 表 示 を参 照 し て下 さ い 。 注 4 ） ビ ット 設 定 の パラ メ ー タ は１６ 進 数 で 表 示 さ れ ま す 。詳 細 は、1 8 ‐6‐ 2 ．ビ ッ トデ ー タ（1 6 進 表 示 ） の 設 定 を参 照 し て下 さ い 。 62 18-3． ポ イ ン ト テ ー ブ ル モ ー ド 18‐3‐1．ポイントテーブルデータの設定項目 メンバ番号／指令アドレス対応表 表示 U０－０ －１ －２ －３ －４ －５ －６ －7 －8 U１－０ －１ －２ －３ －４ －５ －６ －7 －8 ポイント ０ １ 下限 指令アドレス 絶対値／相対値 移動量 移動速度 加減速時定数 待ち時間 連続動作有／無 分岐先ポイント番号 Ｓ字ＯＮ／ＯＦＦ 拡張機能 絶対値／相対値 移動量 移動速度 加減速時定数 待ち時間 連続動作有／無 分岐先ポイント番号 Ｓ字ＯＮ／ＯＦＦ 拡張機能 上限 0 1 -9999999 9999999 1 5000 1 9999 0 9999 0 1 0 107 0 － (注) 1 － (注) 0 1 -9999999 9999999 1 5000 1 9999 0 9999 0 1 0 107 0 1 － (注) － (注) ：： U７－０ －１ －２ －３ －４ －５ －６ －7 －8 ７ 絶対値／相対値 移動量 移動速度 加減速時定数 待ち時間 連続動作有／無 分岐先ポイント番号 Ｓ字ＯＮ／ＯＦＦ 拡張機能 0 1 -9999999 9999999 1 5000 1 9999 0 9999 0 1 0 107 0 1 － (注) － (注) 注）拡張機能の設定範囲は以下の通りです 機能 入力条件ジャンプ ループ設定 トルク設定 ループ回数クリア ジャンプ先 下限 0 0 上限 107 107 ループ回数 下限 上限 2 100 トルク[％] 下限 上限 0 300 ループカウンタクリア 番号指定 下限 上限 ０ 63 ７ 18‐3‐2．ポイントテーブルデータの編集方法 以 下 の手 順 でポイントテーブルデータの表 示 ／変 更 を行 います。 注 ）デジタルオペレータでポイントテーブルデータを変 更 した場 合 、 RAM 上 のデータ と EEPROM 上 のデ ータの両 方 が書 き替 わ ります 。（変 更 したデータは電 源 O FF 後 も保 持 されます） ポイントテーブルモード以外のモード ポイントテーブル モード ポイントテーブル No．表示 ポイントテーブル メンバ表示 ポイントテーブル２ ３：待ち時間 ポイントデータ 内容表示 ポイントデータ 変更モード MODE キーを何度か押して パラメータモードを選択 ＋キー、−キーを押して ポイント番号を選択 DATA キーを押して ポイントテーブルの メンバ番号を表示 ＋キー、−キーを押して メンバ番号を選択 DATA キーでポイントデータ内容を表示 もう一度押すとポイント No．表示に戻る DATA キーを 1 秒以上押して ポイントデータ変更モードへ ＋キー、−キーを押して 点滅している桁を変更 DATA キーを押して 点滅を次の桁へ移動 最下位桁 ： ： ： ： 最下位桁まで繰り返す DATA キーで終了 64 注 1 ） 入 力 し た デ ータが その ポ イン ト デ ータ の 設 定 範 囲 を超 えた 場 合 、ま た変 更 作 業 中 に M O DE キー を押 した場 合 は デ ー タの 書 換 が キャ ン セルされ 書 替 え 前 の デ ータが 表 示 さ れ ま す。 注 2 ） デ ジタ ル オペ レ ータ で ポイン ト デ ータ を 変 更 し た 場 合 、RAM 上 のデ ータ と E E P R O M 上 のデ ー タの 両 方 が書 き 替 わ り ま す 。（ 変 更 し た デー タ は電 源 O F F 後 も 保 持 され ま す ） 注 3） 設 定 範 囲 が ５ 桁 以 上 のデー タ は 上 位 桁 と 下 位 桁 を２ 段 に 分 け て表 示 し ま す 。詳 細 は 、1 8‐ 6‐1 ．デ ー タの 2 段 表 示 を参 照 し て下 さ い 。 18‐3‐3．拡張項目の表示／編集 各 ポイントの“－８”拡 張 機 能 の内 容 は、以 下 のように表 示 されます。 機能 設定例 設 定 なし （ 初 期 値 ） 入 力 条 件 ジャ ン プ ループ 設定 ループ 設定 ループ カ ウ ンタ クリア E X I N 入 力 が あ った 場 合 、ポ イン ト ７に ジャン プす る こ の 設 定 が あ るポ イ ント を３５ 回 実 行 し た ら ポ イン ト６ に ジャン プす る −キー → ← ＋キー ポ イ ン ト２の ル ー プカ ウン タ をク リア 定 格 ト ルク の 1 20 ％ でト ル ク制 限 トルク設 定 例）ポイント４の拡張機能に“Ｌ０３５Ｊ００６”を設定する場合 MODE キーを何度か押して ポイントデータモードを選択 ＋キー、−キーで ポイント No．４を選択 DATA キーを押してポイントテ ーブルのメンバ番号を表示 ＋キー、−キーで 拡張機能“−８”を選択 DATA キーを押して拡張機能の内容を表示 もう一度押すとポイント No．表示に戻る DATA キーを 1 秒間以上押して データ変更を開始（最上位桁が点滅） ＋キーを何度か押して 最上位桁を“L”に変更 DATA キーで 点滅を次の桁へ移動 ＋，−キー、DATA キーで “０３５”を入力 65 この桁を“C”にすること により、ループカウンタク リア機能を設定できます。 DATA キーでジャンプ先の 最上位桁が点滅 ： ： ： ＋，−キー、DATA キーで “００６”を入力 最下位桁まで入力したら DATA キーで 変更が完了し、入力された “Ｌ０３５”が表示される −キーで“Ｊ００６”を表示 ＋キーで元に戻る 18-4． 数 値 モ ニ タ モ ー ド モータの位置、速度、トルクデータなどをモニタします。 ﾓ ﾆ ﾀ番 号 内容 単位 ０ １ ２ 現在位置 位置指令 位置偏差 指令残距離 （ ﾎﾟ ｲ ﾝﾄ ﾃｰ ﾌﾞ ﾙ運 転 時 の み） 現在速度 指令速度 トルク指令 指令単位パルス 指令単位パルス 制 御 単 位 パ ル ス [8000ppr] トルクピーク 現在実行中の ポ イ ン ト テ ー ブ ル No． 定格トルク％ DEC− C パ ル ス 間 距 離 制 御 単 位 パ ル ス [8000ppr] サーボステータス I/O ス テ ー タ ス ― ― ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９ 10 指令単位パルス [rpm] [rpm] 定格トルク％ ― 11 12 13 14 15 16 17 18‐4‐1．各モニタデータの表示方法 数値モニタモード以外のモード 数値モニタモード MODE ｷｰを何度か押して 数値モニタモードを選択 モニタ番号 ＋キー、−キーを押して 表示したいモニタ番号を選択 モニタデータ DATA キーでデータを表示 もう一度押すと元に戻る 66 18‐4‐2．トルクピークのクリア モニタ№.9 トルクピークを表 示 中 に＋キー、－キーを同 時 に押 すと、押 している間 のトルク値 のピークが更 新 されます。 18‐4‐3．サーボステータスの表示 モニタ№16 を選 択 するとサーボの状 態 が表 示 されます POT NOT POVR INP RUN BR BBLK SVON PNT ALM EMC TOVR SOVR ZRN サーボステータス表 示 ビット RＵＮ ALM SVON POT NOT EMC POVR SOVR TOVR INP ＺＲＮ BR BBLK ＰＮＴ サーボの状態 運転中点灯 アラーム発生時点灯 サーボオン時点灯 ＋ＯＴ到達時点灯 −ＯＴ到達時点灯 非常停止中に点灯 誤差過大アラーム時に点灯 速度リミッタ作動時に点灯 トルクリミッタ作動時に点灯 位置決め完了時点灯 原点復帰動作完了時に点灯 電源家電圧(400V 以上)時に点灯 ベースブロック時に点灯 ポイント動作中 18‐4‐4．I／O ステータスの表示 モニタ№17 を選 択 すると制 御 入 出 力 端 子 の状 態 が表 示 されます 入 力 、出 力 ともに接 点 が開 いたときに点 灯 します。 入力 STR SVON POT TDIN P1_IN DEC 出力 RDY INP ALM ARST HOLD P2_IN NOT P0_IN ZSZTR P2_OUT P1_OUT P0_OUT 67 18-5． Ｊ Ｏ Ｇ モ ー ド Ｊ Ｏ Ｇ モ ー ド で は 、Ｊ Ｏ Ｇ 運 転 ／ オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 操 作 の い ず れ か を 行 う こ と が で き ま す 。 パ ラ メ ー タ No.30［ 入 力 方 式 選 択 ］ は 以 下 の よ う に 設 定 し て 下 さ い 。 機能 ポイント指定 ZSTR STR JOG SVON BIT BIT9 BIT8 BIT7 BIT6 BIT5 BIT4 BIT3 BIT2 BIT1 設定値 ― ― ― ― ― ― 1 0 1 BIT0 0 選択デバイス ― ― ― 内蔵デジタルオペレータ JOG 操作 内蔵デジタルオペレータ SVON 操作 18‐5‐1．ＪＯＧ運転の方法 デジタルオペレータでジョグ運 転 を行 うためには、パラメータ No.29［ジョグ／オートチューニン グ切 替 ］を０に設 定 してから、以 下 の操 作 を行 ってください。 パラメータモード以外のモード MODE キーを何度か押して JOG モードを選択 JOG モード （サーボオフ） JOG モード （サーボオン） DATA ｷｰでサーボオン／オフ ＋キーを押している間正転方向、 −キーを押している間逆転方向に JOG 運転を行う JOG 運転 ※ JOG 運転中はモータの回転方向にセグメントが回ります。 ※ JOG モードでサーボオン中は、MODE キーを押しても他のモードに切り替えることはできません。 18‐5‐2．オートチューニングの方法 デジタルオペレータでオートチューニングを行 うためには、パラ メータ No .29［ジョグ／オートチュー ニング切 替 ］を１に設 定 し てから、以 下 の操 作 を行 ってください。 パラメータモード以外のモード JOG モード（サーボオフ） JOG モード （オートチューニング表示） オートチューニング中 MODE キーを何度か押し て JOG モードを選択 DATA ｷｰでサーボ オン／オフ ＋キー、−キーのいずれか でオートチューニングを 行う 68 注意 設定が終了したら、パラメー タ No.29［ジョグ／オートチ ューニング切替］を０に戻し て電源を最投入し、正常な動 作を確認して下さい。 18-6． 特 殊 な 表 示 と 設 定 18‐6‐1．データの 2 段表示 ５桁 以 上 の数 値 になるデータは上 位 桁 ／下 位 桁 に分 けて表 示 し ます。 デ ー タ 種 類 ／ No. パラメータ Ｐ００ Ｐ１７ Ｐ１８ Ｐ２５ ポイントテーブル Ｕ ＊ -1 数値モニタ ｄ００ ｄ０１ ｄ０２ ｄ１１ 内容 誤差過大領域 正 転 ソ フ ト OT 逆 転 ソ フ ト OT 原点復帰最終移動距離 移動量 現在位置 位置指令 位置偏差 DEC‐ C ﾊﾟﾙｽ間 距 離 下限 0 ‐ 9999999 ‐ 9999999 -99999 ‐ 99 9 99 99 上限 99999 +9999999 +9999999 +99999 +9999999 例 ） パ ラ メ ー タ No.18［ 逆 転 ソ フ ト OT］ ＝ ‐ 3850447 を 表 示 ／ 変 更 上位側表示 下位側表示 下位側表示中に点灯 上位側表示中に点灯 パラメータ No. DATA ｷｰで上位桁を表示 上位桁 下位桁 −キーで下位桁、 ＋キーで上位桁を表示 上位桁の変更 DATA キーを１秒間以上押すと 最上位桁が点滅 ： ： ： DATA ｷｰを押す毎に点滅が下の桁に 移動 一番右で DATA ｷｰを押すと 下位４桁を表示 下位桁の変更 ： ： ： 最下位桁で DATA キーを 押すと、変更が完了 18‐6‐2．ビットデータ（16 進表示）の設定 以 下 の パ ラ メ ー タ は ビ ッ ト デ ー タ の 為 、１ ６ 進 数 で の 表 示 ／ 設 定 を 行 い ま す 。表 示 ／ 設定方法は他の１０進数データに同じです。 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .30〔 入 力 方 式 選 択 〕 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .34〔 通 信 プ ロ ト コ ル 設 定 〕 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .35〔 ア ラ ー ム 出 力 設 定 〕 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .36〔 入 力 ピ ン 機 能 選 択 〕 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .37〔 出 力 ピ ン 機 能 選 択 〕 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .38〔 入 力 ピ ン 論 理 選 択 〕 パ ラ メ ー タ Ｎ ｏ .39〔 出 力 ピ ン 論 理 選 択 〕 69