資料ダウンロード - 一般公開講演会情報通信が支える次世代のITS

SIP（戦略的イノベーション創造プログラム）
自動走行システムの研究開発
総 1． ＩＣＴを活用した次世代ＩＴＳの確立
課題 Ⅰ． 自動走行システムに必要な車車間通信・路車間通信技術の開発
ウ） 車車間通信・路車間通信の通信プロトコルの開発
平成２７年０３月０６日
実施研究機関
代表研究機関： 株式会社 デンソー
共同研究機関： パナソニック株式会社
パイオニア株式会社
国立大学法人 電気通信大学
自動走行システムと通信の係わり
自動走行システムの目指す姿の一例
商用車の自動運転
高信頼通信技術
（Highly -reliable communication）
隊列型自動走行システム
協調型自動走行システムでの
通信の活用例
低遅延通信技術
Low-latency communication
円滑な交差点通行支援
見通しの悪い交差点
での運転支援
交差点での安全運転支援
Vehicle–to–Infrastructure (V2I) Communication(700MHz)
Source: ITS WC home page
Vehicle–to–Vehicle (V2V) Communication(700MHz)
自動走行システムのイメージ
自動走行システムのイメージ
自動走行システムのイメージ
自動走行システムのイメージ
研究開発の背景と狙い
ＩＴＳによる先読み情報を活用し、自動走行システムの実現と普及を目指す
（内閣府 資料より）
世界一安全な道路交通社会を目指すには、自動走行システムが有望な実現手段である。
自律型自動走行システムの先をいく協調型自動走行システムには、
車車間通信・路車間通信技術のさらなる高度化が必要である。
本事業は、この技術の確立を目指すものである。
路車間通信
車車間通信
研究開発内容と実施体制
研究開発内容
課題Ⅰ 自動走行システムに必要な車車間通信・路車間通信技
術の開発
実施体制
＜受託者＞
成果目標
自動走行システムを実現するための実環境下で確実に動作する
車車間通信・路車間通信システムの実現
株式会社デンソー
パイオニア株式会社
パナソニック株式会社
電気通信大学
■ 研究開発運営委員会
研究課題と到達目標
a) 車車路車協調システムの通信に関する研究開発
＞特定エリアでの車両集中時の通信特性が評価できている。
（実測、およびシミュレーションによる評価をする）
b) 車車路車協調システムのサービスに関する研究開発
＞情報重複・支援競合時のサービス機能が評価できている。
c) 普及促進に関する研究開発
＞普及価格帯の車載無線機での評価（ナビとの連携）、および
非一般車両への応用が効果検証できている。（緊急自動車 など）
d) 自動走行の通信に関する研究開発
＞分散協調技術による高信頼、低遅延車両間ネットワーク技術確立
■ 総合ビジネスプロジューサ
見通し外における車車間通信のイメージ
研究課題 a)
車車路車協調システムの通信に関する研究開発
車両が集中する特定エリアの通信トラフィックの評価実験
評価車両1
路側機
高負荷車両
評価車両2
多数無線機による過密時の通信性能を検証をする
実験実施場所： 名古屋市、 横須賀市
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研究課題 b)
車車路車協調システムのサービスに関する研究開発
車載機
車載機
車載機
路側機
路側機
路側機
同一地点で
同一の支援
が重複
路車間情報を利用した
右折時衝突防止支援
車載機
車載機
車載機
車車間情報を利用した
緊急車両接近情報提供
車載機
路側に設置されたセンサが
対向車を検知し、その検知
情報が『路車間通信』により
伝達される。
【路車間情報を利用した支援】
異なるサービスの競合
（右折時衝突防止支援と緊急車両接近情報提供の例）
車両同士が自車の位置や
速度の情報を『車車間通信』
で伝達しあい、衝突の危険
性を判断する。
【車車間情報を利用した支援】
路車/車車の同一サービスの競合
（右折時衝突防止支援の例）
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研究課題 c-1)
普及促進に関する研究開発
c)普及促進に関する研究開発
c-1) 普及車載機での評価検証
位置情報の精度の違いなどによる車車間通信を用いた
運転支援システムへの影響度の評価を実施した。
想定する支援状況
据え置き型カーナビ
・右折時衝突防止支援システム
測
位
系
普及型機器（ＰＮＤ等）
ＧＰＳ＋車速パルス
＋センサー類
ＧＰＳのみ
ＴＴＣ（衝突予測時間）の検討
・出会い頭衝突防止支援システム
誤差を含むＴＴＣ
本来のＴＴＣ
測位誤差
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緊急自動車優先走行への応用
研究課題 c-2)
普及促進に関する研究開発
近年の救急車の目的地までの到達時間増加
傾向を短縮させたい
病院まで
年々目的地到達までの時間は増加傾向
普及型車載無線機での評価と非一般車両
アプリケーションの有効性を検証をする
現場まで
図2 総務省 H24.11.30平成 24 年版 救急・救助の現況 より
http://www.fdma.go.jp/neuter/topics/houdou/h24/2411/241130_1houdou/02_houdoushiryou.pdf
緊急車両
存在情報
提供
緊急車両
存在情報
提供
緊急車両
存在情報
提供
緊急車両存
在情報提供
緊急車両アプリケーション
による効果イメージ
定点カメラ/ドラレコ画像
救急車への通信機搭載
（横須賀・名古屋・神戸）
※写真は一部加工
目的地
実験実施場所： 横須賀市
出発地
到着時間短縮効果評価（シミュレーション）
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研究課題 d)
自動走行の通信に関する研究開発
シミュレーション結果
(1)多次元協調分散ネットワーク技術の調査、STBC
分散協調ネットワークの基本性能の確認、周辺無
線環境の基本観測手法の検討
STBCに基づくマルチホップ
通信による高信頼車車間
通信
・環境認識結果から安定して通
信を行なえる周波数を選択
・有限長多元誤り訂正符号によ
り低遅延と高信頼を両立
中継局
β
中継局α
建物群
路側中継器による棲分け
型自律分散通信技術
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フィールド実験の場所
（他省庁との連携事業）
Field Operational Test Area
名古屋
横須賀
名古屋市と横須賀市では、路側機が各１基整備された。
神戸
神戸市では、警察庁の「電波を活用した
端末制御通信による信号制御の
高度化に関するモデル事業」
で路側機が６基整備された。
8
名古屋実験の概要
名古屋実験では、 名古屋市北区城見通り２丁目の周辺で
・通信エリア形成の検証
・シャドウイングの影響評価（大型車等による影響把握）
・通信トラフィックの増加による影響把握
実験の規模
車両
ダミーの救急車
指示可能なレンタカー
計測用リース車
１基の路側機と１００台規模の車載機を
使って実公道で実証実験をしました。
B
C
救急車
A
２台の計測車
１
１
１５
１５
２
２
１８
１８
３２
制
御
可
能
３２
一般車両/ 業務車両
３４
３４
レンタカー（デンソー）
１０
５０
５
２５
小計
８１
１４１
総計
９９
１５９
レンタカー（パナソニック）
名古屋市北区城見通り ２丁目の交差点
B
小計
無線機
制
御
不
可
能
実験参加研究機関
デンソー
パナソニック
国土交通省プロジェクトとの共同実施を
実験実施時期
平成２７年１月～３月
横須賀実験の概要
横須賀実験では、 神奈川県横須賀市大津町の周辺で
実験の規模
・高通信トラフィック時における通信特性の検証（静的環境）
・緊急車両の通信特性データ取得
１基の路側機と７０台規模の車載機を
使って実公道で実証実験をしました。
▲Start
A
約400m
高負荷用
車両（停車）
50m
停車
移
動
神奈川県横須賀市大津町
実験参加研究機関
デンソー
パイオニア
豊田通商（総務省単独プロジェクト）
実験実施時期
平成２７年１月～３月
神戸実験の概要
神戸実験では、 神戸市中央区HAT神戸の交差点周辺で
実験の規模
車路間通信と路車間通信の連携機能に関する通信特性の実験をする。
⑥
⑤
①
③
②
Ｂ
路側機が ６基設置されている。
④ Ａ
実験参加研究機関
デンソー
パナソニック
実験実施時期
平成２７年１月～３月
まとめ
■本年度の活動結果
・通信要件の満足性は、特定エリアでデータを取得し、シミュレーションで普及率を変化させ
データを計算した。
・サービス競合は、意図的なシナリオをテストコースにて実施しデータを取得できた。
・緊急車両へ適応した場合の効果については、基礎データが取得できた。
・普及型車載搭載機器が考慮しなければならない課題を検討するための基礎データを取得できた。
・自動走行用の新しい通信プロトコルの方向性は、示せた。
■次年度にむけて
※ 自動走行システムにむけた新規テーマの追加
・自動走行システム実現における合流や離脱の制御に必要となる通信データを取得する。
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