人の移動を支援するモビリティロボット技術 [ PDF：1MB ]

人の移動を支援するモビリティロボット技術
はじめに
をベースとした屋内外を含む長距離
研とつくば中央公園に設置した充電ス
低炭素社会や高齢社会に貢献する移
（数 km 以上）自律走行技術を確立して
テーション間で、産総研の職員が出張
動手段として、ロボット技術を搭載し
きました。この技術は GPS が使えな
時などに使用し、主にビジネス用途で
たパーソナルモビリティを対象とした
い屋内でも自律移動ができること、環
のシェアリング運用に関する各種デー
つくばモビリティロボット実験特区が
境に一切手を加える必要がないことな
タを取得・蓄積・解析しています。走
2011 年 6 月から始まっています。私た
ど、汎用性の高い技術です。さらに、
行コースから逸脱した場合や急停止な
ちは、特区を活用したパーソナルモビ
人などの前方障害物を検知すると、リ
ど危険な運転をした場合に警告が発せ
リティの広域自律走行実験、産総研－
アルタイムに走行軌道を修正し、回避
られる仕組みも搭載しています。2014
つくば駅間のモビリティロボットシェ
できる機能も搭載しています。将来、
年度中には、研究学園駅やつくば市役
アリング実証実験などの公道（歩道）走
高齢者の街中移動などに使われること
所にも充電ステーションを設置し、多
行実証実験を実施し、インフラ支援型
を目指して、研究開発を続けています。
点間のシェアリングシステムに拡張す
る予定です。
ナビゲーションに関する各種関連技術
モビリティロボットスマートシェアリング
今後は、運用システムの検証やモビ
立ち乗り型モビリティロボットに
リティロボットシェアリングの実用化
GPS などの各種センサーや情報提示装
可能性検討を行うとともに、情報イン
屋内外の長距離自律移動を可能と
置を搭載し、予約システムや動態管理
フラを活用した移動支援サービスのモ
する車いす型ロボット「Marcus」を開
システム、充電ステーションとの連携
デルケースを提示したいと考えていま
発しています。これまでに、ロボット
によるシェアリングシステムを開発し
す。
に搭載したレーザーレンジセンサーや
ました。これは、公共空間において電
全方位カメラなどにより取得した環境
動パーソナルモビリティをユーザーが
データから、つくば市中心市街地など
一人で借りて返すことのできる、世界
知能システム研究部門
スマートモビリティ研究グループ
の広域３次元環境地図を作成し、それ
で初めてのシステムです。現在、産総
松 本　治
の研究開発を行っています。
自律走行車いす「Marcus」
まつもと
おさむ
管理サーバー
予約登録・
確認
ロボット保管情報
扉ロック開放指示など
ロボット位置
速度情報
充電ステーション
（産総研側）
図１　自律走行車いす「Marcus」
背もたれ上部に3D環境地図作成用センサーを搭載
このページの記事に関する問い合わせ：知能システム研究部門
モビリティロボット
ロボット保管情報
扉ロック開放指示など
充電ステーション
（つくば中央公園側）
図２　モビリティロボットシェアリングシステム
管理サーバーとの通信により動態管理や自動貸出が可能
https://unit.aist.go.jp/is/ci/index_j.html
産 総 研 TODAY 2014- 11
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