研究もサッカーもこなすインテリジェントなミニ ロボット

図 1：サッカープレイを
披露する Darwin
© 2012 RoMeLa
研究もサッカーもこなすインテリジェントなミニ
ロボット
DARwIn-OP (Dynamic Anthropomorphic Robot with Intelligence-Open Platform) と命名された小型
ロボットは、主に研究や教育用として用いられています。このロボットのシステムはオープンソースで
あるため、ユーザはアイデアどおりに簡単にプログラミングすることができます。ロボットの正確かつ
非常に高速な動きを担うのはマクソンモータです。
体長約 45 cm のこのロボットには高度に進化したセンサが装備されており、ダイナミックな動きが可能
です。歩行速度も速く（24 cm／秒以上）、会話能力があり、プロセスを処理し、自分で体のバランス
をとり、完全に自発的に動きます。このロボットが最も熱中している趣味のひとつはサッカーです。
2012 年 6 月、Darwin チームはメキシコで開催された国際的なロボット競技大会ロボカップで、24 組の
チームを破って勝利を手にしました。
このヒューマノイドロボットの特別な点は、変更が容易に行える、開放的なモジュラー構造です。
DARwIn-OP は完全なオープンプラットフォームを採用しており、ハードウェアやソフトウェアを任意
に変更することができ、さまざまなソフトウェアの実装が可能です（C ++、Python、LabVIEW、
MATLAB など）。ロボットの各部品の CAD データや、製造および組立て説明書はインターネットで無
料配布されています。ロボット内部にはコンピュータが内蔵されてあり、標準的なコンピュータ同様、
Ethernet、USB および HDMI などすべてのコネクタが装備されています。頭部に内蔵されている USB
カメラは物の位置を把握するために使用され、サッカープレイの場合にはボールを認識します。
DARwIn-OP は米国立科学財団 (NSF) の支援により、バージニア工科大学のロボット工学研究所
(RoMeLa) がペンシルバニア大学、バデュー大学、そして韓国の企業 ROBOTIS 社と共同で開発しまし
た。このミニロボットは、すでに 2004 年から開発が進められ受賞歴のある Darwin シリーズを基盤にし
ています。ロボットのきわめてフレキシブルな動きは ROBOTIS 社によって実現されました。
文章：アンニャ・シュッツ（maxon motor ag）
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アプリケーション事例 ロボット分野：サッカーロボット
2012 年 3 月 22 日
ROBOTIS 社は世界中の多くの大学や研究センターでロボット開発に使用されている Dynamixel アクチ
ュエータを製造しています。Dynamixel はロボット専用のスマートアクチュエータであり、DC モータ
が完全統合されており、高精度、高品質、幅広い機能範囲を特徴としています。このオールインワン型
の駆動モジュールにはコントローラが取り付けられており、数多くのフィードバック機能（位置決め、
速度、入力電圧、内部温度）のネットワークを介した制御が可能です。Dynamixel アクチュエータのプ
ログラミングは、ROBOTIS 社製の無料プログラミングソフトウェア RoboPlus で行います。アクチュ
エータでロボットの反応がどこまでインテリジェントになるかを示すよい例が、この DARwIn-OP なの
です。
この駆動モジュールが使用されるのは、ロボットアーム、モバイルロボット、
人型ロボットの製造においてです。Dynamixel ユニットにはマクソンの REmax モータが採用されています。RE-max モータは内蔵されているネオジム
磁石によって、0.75～22 W までの高出力を発揮します。この小型ロボット
には、3 種類のマクソンモータが使用されています。その中のひとつは REmax 24 で、このモータは用途に合わせて特別にドライブピニオンがカスタ
マイズされています。DARwIn-OP ロボットには全部で 20 台の Dynamixel
MX-28 が取り付けられていますが、そのうち 12 台は腕、6 台は足、そして
2 台は首の動きを行います。ROBOTIS 社がマクソンモータの採用を決めた
理由は、小型で軽量であるのに高性能で、また、非常に堅牢で耐久性がある
ためです。
バランス感覚に優れたロボット
ロボットの電源はバッテリから供給されます。バッテリを充電した後、重さ
2.9 キロの DARwIn-OP は、約 30 分間さまざまな動きを継続できます。3 点
倒立でさえも可能です。その際に倒れないように、3 個のジャイロセンサ
（バランスセンサモジュール）でバランスをとることができます
（ビデオ参照）。
文章：アンニャ・シュッツ（maxon motor ag 編集部）
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詳細については下記までお問い合わせください。
図 2：Darwin-OP には 20 個の
マクソン RE-max モータが内
蔵されています。
© 2012 ROBOTIS
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動画で見る DARwIn-OP
文章：アンニャ・シュッツ（maxon motor ag）
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アプリケーション事例 ロボット分野：サッカーロボット
図 3：ヒューマノイドロボット Darwin-OP の詳細図
© 2012 ROBOTIS
図 4：マクソン RE-max は RE シリーズの中でもコストを抑
えた製品です。 内蔵ネオジム磁石により高いパフォーマン
スを発揮します。
© 2012 maxon motor ag
文章：アンニャ・シュッツ（maxon motor ag）
2012 年 3 月 22 日
図 5：マクソン DC モータの心臓部にあたる
のは国際特許取得のコアレス巻線 System
maxon
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