Kinetix 3 - Rockwell Automation

ユーザーズマニ ュ アル
Kinetix 3 コ ンポーネ ン ト ・ サーボ ・ ド ラ イ ブ
Cat.No.2071-AP0、 2071-AP1、 2071-AP2、 2071-AP4、 2071-AP8、 2071-A10、 2071-A15
お客様へのご注意
本装置の設置、 構成お よ び操作について、 本マニ ュ アルお よ び参考資料に記載 さ れた資料に目を通
し てか ら 、 本製品の設置、 構成、 操作、 メ ン テ ンナン ス を行な っ て く だ さ い。 ユーザは適用 さ れ る
すべての条例、 法律、 規格要件に加え て、 設置、 配線指示に熟知 し てい る 必要があ り ます。
設置、 調整、 供用開始、 使用、 組立て、 分解、 メ ン テ ナ ン ス を 含め た作業は、 適切な実施基準に
従っ て適切な訓練を受けた作業員 し か実施 し ないで く だ さ い。
本装置を製造 メ ーカの指定 し た方法以外で使用 し た場合、 装置の保護機能が低下す る 可能性があ り
ます。
Rockwell Automation, Inc.は、 いかな る 場合 も 、 本機器の使用ま たは適用に よ り 発生 し た間接的ま たは
派生的な損害について一切の責任を負い ません。
本書で使用し た図表やプ ロ グ ラ ム例は内容を理解しやす く する ための も のであ り 、 その結果 と し ての
動作を保証する も のではあ り ません。 個々の用途については数値や条件が変わ る こ と が多いため、 当
社では図表やプ ロ グ ラ ム例に基づいて実際に使用し た場合の結果については責任を負いません。
本書に記載されている情報、 回路、 機器、 装置、 ソ フ ト ウ ェ アの利用に関し て特許上の問題が発生し て
も、 当社は一切責任を負いません。 製品改良のため、 仕様など を予告な く 変更する こ と があ り ます。
Rockwell Automation, Inc.の書面に よ る 許可な く 本書の全部ま たは一部を複製す る こ と は禁 じ ら れてい
ます。
本書 を 通 じ て、 特定の状況下で起 こ り う る 人体 ま たは装置の損傷に対す る 警告お よ び注意 を 示 し
ます。
警告 ： 本書の 「警告」 は、 人身傷害ま たは死亡、 物的損害、 ま たは経済的損失の
原因 と な る可能性があ る、 危険な環境での爆発 を 引 き 起 こ す可能性のあ る 操作や
状況に関する情報を示 し ます。
注意 ： 本書の 「注意」 は、 人身傷害ま たは死亡、 物的損害、 ま たは経済的損失の
原因 と な る 可能性があ る 操作や状況に関す る情報 を 示 し ま す。 危険 を 示 し 、 危険
を防止 し 、 結果を認識する助け と な る よ う 注意を促 し ます。
重要
本書の 「重要」 は、 製品 を 正 し く 使用お よ び理解す る ために特に重要な事項 を 示 し
ます。
装置上、 ま たは装置内にあ る ラ ベルは、 特別な注意事項に関す る も のです。
感電の危険 ： 危険な電圧が発生す る 恐れがあ る こ と を 警告す る ために、 ド ラ イ ブ
やモー タ な どの機器または機器の内部に ラ ベルを貼っ ています。
やけ どの危険 ： 表面が危険な温度に達す る恐れがあ る こ と を 警告す る ために、 ド
ラ イ ブやモー タ な どの機器または機器の内部に ラ ベルを貼っ ています。
閃光アー ク の危険 ： モー タ ・ コ ン ト ロール ・ セ ン タ な どの装置上、 または装置内
に あ る ラ ベルは、 閃光 ア ー ク な ど が発生す る 可能性があ る こ と を 警告 し ま す。
アー ク閃光は重傷または死亡にいた る恐れがあ り ます。 適切な保護具 (PPE) を装着 し
て く だ さ い。 作業の安全 と 保護具(PPE)に必要な規制要件を順守 し て く だ さ い。
Allen-Bradley、 Connected Components Workbench、 Data Highway Plus、 Kinetix、 LDC-Series、 LDL-Series、 Micro800、 Micro810、 Micro830、 Micro850、 MicroLogix、 MP-Series、 PanelView、
Rockwell Automation、 Rockwell Software、 RSLogix、 お よ びTL-Seriesは、 Rockwell Automation, Inc.の商標です。
Rockwell Automationに属 し ていない商標は、 それぞれの企業に所有 さ れてい ます。
変更内容
本マ ニ ュ アルには、 新 し い情報 と 前回 リ リ ー ス さ れた マ ニ ュ ア
ルか ら 更新 さ れた情報があ り ます。
新規および更新情報
こ の表には、 こ の改訂版に対 し て行な われた変更 を 記載 し て い
ます。
項目
参照ページ
Connected Components Workbenchソ フ ト ウ ェ ア と 動作する
Kinetix™3シ ス テムの コ ンポーネ ン ト の追加
12
Connected Components Workbenchソ フ ト ウ ェ ア と 動作するKinetix 3 13 ～ 14
シ ス テムの コ ンポーネ ン ト を図に追加
I/Oイ ン タ ー フ ェ イ スの図を追加
33
デジ タ ル入力表およびデジ タ ル出力表に情報を追加
40 ～ 44
表30 - 2090-CFBM6DF-CBAAxxフ ィ ー ド バ ッ ク ケーブルを更新
73
ド ラ イ ブの リ セ ッ ト の手順を追加
83
第6章 Configure Drive for Communicationを追加
85
第7章 Configure Your Drive for Communication with a Personal Computer
Running Connected Components Workbench Softwareを追加
91
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し て ド ラ イ ブ をデ フ ォル ト
値に リ セ ッ ト する方法を追加
102
PTO用のMicroLogix™およびMicro800™ コ ン ト ロー ラの内部接続
図にKinetix 3を追加
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Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
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変更内容
Notes:
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Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
目次
はじ めに
本マニ ュ ルについて . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
対象読者 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
参考資料 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
第1章
開始
Kinetix 3 ド ラ イ ブシ ス テ ム . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
カ タ ロ グ番号の説明. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
承認機関 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブシステムの
取付け
シ ス テ ム設計のガ イ ド ラ イ ン . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
シ ス テ ム取付け要件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ヒ ュ ーズの選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ヒ ュ ーズ/ コ ン タ ク タ の仕様 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
エン ク ロ ージ ャ のサ イ ズ設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
消費電力の仕様 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
最小限の間隔要件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
電気的 ノ イ ズの低減. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ド ラ イ ブのボ ンデ ィ ン グ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
複数のサブパネルのボ ンデ ィ ン グ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ノ イ ズ ゾーンの確立 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kinetix 3 ド ラ イ ブコ ンポーネン ト のケーブルカテゴ リ . . .
ド ラ イ ブア ク セサ リ の ノ イ ズ低減のための
ガイ ド ラ イン. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kinetix 3 ド ラ イ ブの取付け . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ
デー タ
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ と イ ン ジ ケー タ . . . . . . . . . . . . . .
I/O (IOD) コ ネ ク タ の ピ ン配列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I/O イ ン タ ーフ ェ イ ス図 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク (MF) コ ネ ク タ の ピ ン配列 . . . . . .
入力電源 コ ネ ク タ の ピ ン配列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
シ ャ ン ト ・ レ ジ ス タ ・ コ ネ ク タ の ピ ン配列 . . . . . . . . . . .
モー タ 電源 コ ネ ク タ の ピ ン配列. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク の仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
交換用バ ッ テ リ の仕様 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク の仕様 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
フ ィ ー ド バ ッ ク 電源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
制御信号の仕様. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
デジ タ ル入力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
高周波パルス コ マ ン ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
デジ タ ル出力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
アナ ロ グ入力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
アナ ロ グ出力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
シ リ アル イ ン タ ーフ ェ イ ス接続. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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目次
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
基本的な配線要件の説明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
独自のケーブルの作成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
電源 と 信号の配線経路. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
入力電源の タ イ プの決定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3相 ド ラ イ ブ用3相電源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
単相 ド ラ イ ブ用単相電源 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
接地電源構成での絶縁 ト ラ ン ス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
単相 ド ラ イ ブ用3相電源. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
シ ス テ ムのサブパネルへの接地 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
電源配線の要件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
シ ャ ン ト 抵抗電源配線の要件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
配線のガ イ ド ラ イ ン . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Kinetix 3 ド ラ イ ブ コ ネ ク タ の配線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
入力電源(IPD) と モー タ 電源(MP)の コ ネ ク タ の配線 . . . 64
シ ャ ン ト 抵抗. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
モー タ ・ ケーブル ・ シール ド ・ ク ラ ンプの適用 . . . . . . . . . . 71
フ ィ ー ド バ ッ ク お よ びI/Oケーブル接続 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
フ ラ イ ン グ ・ リ ー ド ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル
の ピ ン配列 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
I/O コ ネ ク タ の配線 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
フ ィ ー ド バ ッ ク コ ネ ク タ の配線. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
成形済みモータ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブルの接続. . . 75
フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レー ク ア ウ ト ・ ボー ド の配線 . . . . 76
第5章
キーパ ッ ド イ ン タ ーフ ェ イ
スの使用
キーパ ッ ド 入力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
ス テー タ ス表示/操作モー ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
ド ラ イ ブのデフ ォ ル ト 値への リ セ ッ ト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
第6章
通信のための ド ラ イ ブの
構成
Kinetix 3 ド ラ イ ブへの電源の投入 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ でのUSB通信用のKinetix 3
ド ラ イ ブの構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アの
ダ ウ ン ロ ー ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ でのRS-232通信のための
Kinetix 3 ド ラ イ ブの構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
第7章
Connected Components Workbench
ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ー
ルされたパーソ ナルコ ン
ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通
信を構成
6
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アの
ダ ウ ン ロ ー ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
デバ イ ス のConnected Components Workbench
プ ロ ジ ェ ク ト への追加. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
Micro830ま たはMicro850コ ン ト ロ ー ラ でのプ ラ グ イ ン ・
シ リ アル ・ ポー ト の構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Kinetix 3 ド ラ イ バを使用 し たModbus通信用の
コ ン ト ロ ー ラ 用のプ ロ グ ラ ミ ン グ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
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目次
Kinetix 3構成ウ ィ ザー ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
ド ラ イ ブを リ セ ッ ト す る 代替方法 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
第8章
Ultrawareソ フ ト ウ ェ アを使用 Ultraware ソ フ ト ウ ェ アのダ ウ ン ロ ー ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Kinetix 3 ド ラ イ ブの検知 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
する ド ラ イ ブの構成
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し ての ド ラ イ ブの
デフ ォ ル ト 値への リ セ ッ ト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
ワ ー ク スぺース と ド ラ イ ブブ ラ ンチの理解 . . . . . . . . . . . . . . 103
モー タ の選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
モー タ のチ ュ ーニ ン グ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
表示単位の構成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
モー タ のテ ス ト (非 イ ンデキ シ ン グ動作). . . . . . . . . . . . . . . . . 108
モー タ のテ ス ト ( イ ンデキ シ ン グ動作). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
第9章
Kinetix 3サーボ ド ラ イ ブの メ
ン テナンス と ト ラ ブル
シ ューテ ィ ング
安全に関す る 注意事項 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
Kinetix 3 ド ラ イ ブの メ ン テナン ス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
一般的な ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン グ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
オーバ ト ラ ベル状態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
フ ォ ル ト コ ー ド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
警告 メ ッ セージ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
エ ラ ー表示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
付録 A
内部接続図
内部接続図の脚注 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
電源の配線例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ ロ ー タ リ モー タ の配線例 . . . . . . . . . . 124
Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ リ ニアモー タ お よ び
ア ク チ ュ エー タ の配線例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Kinetix 3 ド ラ イ ブお よ びMicroLogix コ ン ト ロ ー ラ の
配線例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Kinetix 3 ド ラ イ ブお よ びMicro830 コ ン ト ロ ー ラ の
配線例 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
モー タ のブ レーキ電流 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
索引 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
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目次
Notes:
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は じ めに
本マニ ュルについて
本マニ ュ アルでは、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの取付け、 配線、 ト ラ ブル
シ ューテ ィ ン グの手順、 およ び ド ラ イ ブ/モータ を MicroLogix コ ン
ト ロ ー ラ と 組合わせる場合のシ ス テ ム統合について説明 し ます。
対象読者
本マニ ュ アルは、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの取付け と 配線を実際に担当
す る エ ン ジニ アや技術者、 操作、 現場での保守作業、 Kinetix 3 ド
ラ イ ブの統合を実際に担当する プ ロ グ ラ マ を対象 と し てい ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの基本的な知識の習得を ご希望の場合は、 受講
可能な ト レ ーニ ン グ コ ー ス につい ては、 当社 ま たは当社代理店
にお問い合わせ く だ さ い。
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は じ めに
参考資料
以下の資料には、 当社の製品に関す る 追加情報が記載 さ れて い
ます。
マニ ュ アル名
説明
Kinetix 3 Component Servo Drive Installation Instructions (Kinetix 3コ ンポーネ ン ト ・
サーボ ・ ド ラ イ ブ イ ン ス ト レーシ ョ ン イ ン ス ト ラ ク シ ョ ン)
(Pub.No. 2071-IN001)
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付けに関する情報
Kinetix 3 I/O Breakout Board Installation Instructions
(Pub.No. 2071-IN002)
Kinetix 3 I/Oブ レー ク アウ ト ボー ド の取付け と 配線に関
する情報
Kinetix 3 Feedback Breakout Board Installation Instructions
(Pub.No. 2071-IN003)
Kinetix 3 フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド の
取付け と 配線に関する情報
Serial Communication Cables Installation Instructions (Pub.No. 2090-IN019)
Kinetix 3 ド ラ イ ブに使用する シ リ アル通信ケーブルの
取付け と 配線図に関する情報
MicroLogix 1100 Programmable Controllers User Manual
(Pub.No. 1763-UM001)
コ ン ト ロー ラの取付け方法、 配線方法、 ト ラ ブル
シ ュ ーテ ィ ング方法に関する情報
MicroLogix 1400 Programmable Controllers User Manual
(Pub.No. 1766-UM001)
Micro830™ and Micro850™ Programmable Controllers User Manual (Pub.No. 2080-UM002)
Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines (配線および接地に関する
ガ イ ド ラ イ ン) (Pub.No. 1770-4.1)
Rockwell Automation™の産業用シス テムの取付けに関する
一般的なガ イ ド ラ イ ンが記載 さ れています。
Kinetix 3 Component Servo Drive Serial Host Command Reference Manual (Pub.No. 2071RM001)
モーシ ョ ン コ ン ト ロー ラ をKinetix 3 ド ラ イ ブ と 接続す
る ための、 ASCIIおよびModBus-RTUの両方のシ リ アル通
信コ マ ン ド に関する情報が記載 さ れています。
Micro800 and Connected Components Workbench Getting Started Guide (Pub.No. 2080-QR001) Micro800™ コ ン ト ロー ラ と Connected Components Workbench ソ フ
ト ウ ェ アの基本的な機能に関する情報が記載 さ れて
います。
Micro800 and Connected Components Workbench Application Guide (Pub.No. 2080-QR002)
Connected Components Workbenchソ フ ト ウ ェ アの基本 タ ス ク
を完了する手順 と 、 Connected Components Workbenchソ フ ト
ウ ェ ア を構成要素ク ラ スの製品 と と も に使用する手
順が記載 さ れています。
Ultraware Software User Manual (Pub.No. 2098-UM001)
Kinetix 3 ド ラ イ ブの構成 と 操作に使用するUltraware ソ フ
ト ウ ェ アに関する情報や、 C言語プ ログ ラ ムを設計、
テ ス ト 、 実行する際の情報、 こ れら の ド ラ イ ブのカ
ム一覧表に関する情報が記載 さ れています。
System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual
(Pub.No. GMC-RM001)
電気的 ノ イ ズによ っ て発生する シス テム障害を最小
限に抑え る ために設計 さ れた技術、 使用例、 および
情報
Motion Analyzer CDはhttp://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.htmlから
ダウン ロー ド で き ます。
ア プ リ ケーシ ョ ン解析ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し た ド ラ
イ ブおよびモー タ のサイ ズ設定
ロ ッ ク ウ ェ ル ・ オー ト メ ーシ ョ ンの製品の認定
Webサイ ト ： http://www.rockwellautomation.com/products/certification
ロ ッ ク ウ ェ ル ・ オー ト メ ーシ ョ ンの現在の適合宣言
書(DoC)
米国電気工事規定(NEC) ： 米国消防協会(NFPA)(マサチ ュ ーセ ッ ツ
州、 ボス ト ン)発行
電気機器の接地に関するワ イヤサイ ズ と 種別の規定
『Rockwell Automation Industrial Automation Glossary』 (Pub.No. AG-7.1)
産業用オー ト メ ーシ ョ ンの用語 と 略語集
こ れ ら の資料は、 http://www.rockwellatuomation.com/literature で閲
覧 ま たはダ ウ ン ロ ー ド で き ま す。 印刷版マ ニ ュ アル を 購入 さ れ
る 場合は、 当社ま たは代理店ま でご連絡 く だ さ い。
10
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
第
1章
開始
項目
参照ページ
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テム
12
カ タ ログ番号の説明
14
承認機関
14
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
11
第1章
開始
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス
テム
Kinetix 3 コ ン ポーネ ン ト ・ サーボ ・ ド ラ イ ブは、 出力電源要件が
0.6 ～ 9.9A rms(50 ～ 1,500W) 間であ る アプ リ ケーシ ョ ンの ソ リ ュー
シ ョ ン を提供す る よ う に設計 さ れてい ます。
表1 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの概要
Kinetix 3シ ス テム コ ン
ポーネ ン ト
Cat. No.
説明
Kinetix 3 コ ンポーネ ン
ト ・ サーボ ・ ド ラ イ ブ
2071-Axxx
Kinetix 3 コ ンポーネ ン ト ・ サーボ ・ ド ラ イ ブは、 AC230V入力電力で使用
で き ます。
ACラ イ ン フ ィ ル タ
2090-XXLF-TC316および
2090-XXLF-TC116
3相2090-XXLF-TC316 または単相2090-XXLF-TC116のAC ラ イ ン フ ィ ル タ はCE に適
合する ために必要であ り 、 230Vシ ス テムに使用で き ます。
制限I/Oアダプ タ ボー ド
2071-TBIO
24 ピ ンのブ レー ク アウ ト ボー ド 。 Kinetix 3 ド ラ イ ブ (IOD コ ネ ク タ )、 また
は I/O コ ネ ク タ の 50 ピ ンの う ち 24 にア ク セスする制御イ ン タ ー フ ェ イ
ス接続 と 共に使用 し ます。
2090-DAIO-D50
フ ラ イ ング リ ー ド のある 50 ピ ンの完全なブ レーク アウ ト I/O ケーブル。
Kinetix 3 ド ラ イ ブ (IOD コ ネ ク タ )、 またはI/O コ ネ ク タ の50 ピ ンの う ち 50に
ア ク セ スす る制御 イ ン タ ー フ ェ イ ス接続 と 共に使用 し ます。 こ の完
全な ブ レー ク アウ ト I/O ケーブルは、 パルス列出力 (PTO) ド ラ イ ブ制御
に必要です。
完全な ブ レー ク アウ ト
I/Oケーブル
モー タ ･フ ィ ー ド バ ッ ク･ 2071-TBMF
アダプ タ ・ ボー ド
20 ピ ンのブ レー ク アウ ト ボー ド 。 Kinetix 3 ド ラ イ ブ (MF コ ネ ク タ ) または
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク 接続 と 共に使用 し ます。
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア
2098-UWCPRG
Ultrawareバージ ョ ン 1.80 またはそれ以降では、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの設定方
法を説明 し ます。
Connected Component
Workbench™ ソ フ ト ウ ェ ア
9328
Connected Component Workbenchソ フ ト ウ ェ ア環境。 Micro800 コ ン ト ロー ラ、
PanelView™ Component タ ー ミ ナル、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ、 および他の コ ンポー
ネ ン ト レ ベルの製品の設定またはプ ログ ラ ミ ング方法
3.6Vバ ッ テ リ
ユーザ側で用意 し
ま す。
TL-Series™モー タ のアブ ソ リ ュ ー ト 位置決めに必要な3.6Vの リ チウムバ ッ
テリ
ロー タ リ 式サーボモー
タ
TLシ リ ーズ
TL シ リ ーズのモー タは、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ と共に使用で き ます。 重要 ：
他のモー タ は、 イ ン ク リ メ ン タ ル ・ エ ン コ ーダ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク お
よびホール信号が含まれる限り、 Kinetix3 ド ラ イ ブ と共に使用できます。
リ ニア ア ク チ ュ エー タ
MP-Series™お よ びTLシ
リ ーズ
互換ア ク チ ュ エー タ には、 MP シ リ ーズのダ イ レ ク ト ド ラ イ ブ 230V 一
体型 リ ニア ス テージおよびTLシ リ ーズ電動シ リ ン ダが含まれます。
リ ニア モー タ
リ ニア モー タ には、 LDC シ リ ーズおよび LDL シ リ ーズの230V リ ニア
LDC-Series™およびLDL-Series™ 互換
モー タ が含まれます。
ケーブル
TLシ リ ーズのモー タ 電
源、 フ ィ ー ド バ ッ ク、
およびブ レーキケー
ブル
モー タ 電源、 フ ィ ー ド バ ッ ク、 ブ レ ーキケーブルには、 モー タ での
素早い接続/接続の解放が含まれます。 電源/ブ レーキケーブルには、
サーボモー タ に接続する ド ラ イ ブ側の コ ネ ク タ に フ ラ イ ン グ リ ー ド
があ り ます。 標準 フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブルには、 ド ラ イ ブ側に傾斜
し た成形の コ ネ ク タ お よびサーボモー タ に接続す る コ ネ ク タ があ り
ます。 ド ラ イ ブに取付け られた コ ネ ク タ キ ッ ト も使用で き ます。
Micro830およびMicro850 コ
ン ト ロー ラ
2080-LC30-xxxxx
2080-LC50-xxxxx
USB 付きの Micro800 プ ログ ラ マ ブル ・ ロ ジ ッ ク ・ コ ン ト ロー ラ では、
Kinetix 3 ド ラ イ ブ を使用 し て、 簡単な PLC ベースのモーシ ョ ン ソ リ ュ ー
シ ョ ン を実行で き ます。 パルス列出力 (PTO) 付き Micro830 お よび Micro850
プ ログ ラ マ ブル ・ ロ ジ ッ ク ・ コ ン ト ロー ラ も 使用で き ます。
1763-L16xxx
1766-L32xxx
MicroLogix 1100/1200/1400/1500 1762-L24xxx
コ ン ト ロー ラ
1762-L40xxx、
1764-24xxx
1764-28xxx
MicroLogix 1100/1200/1400/1500 コ ン ト ロー ラは、 パルス列出力(PTO)を使用 し
て、 単純なモーシ ョ ン コ ン ト ロールを実行で き ます。 MicroLogix 1100/
1400 は、 Modbus-RTU を使用 し て ド ラ イ ブ を制御 し 、 機能性を向上 さ せ
る こ と がで き ます。
RSLogix™ 500ソ フ ト ウ ェ ア
9324-RL0300ENE
RSLogix 500は、 SLC 500およびMicroLogix コ ン ト ロー ラ フ ァ ミ リ ーのプ ロ グ
ラ ミ ング、 立上げ、 保守をサポー ト し ます。
シ リ アル通信ケーブル
2090-CCMPCDS-23AAxx
2090-CCMCNDS-48AAxx
2090-CCMDSDS-48AAxx
2090-CCMUSDS-48AAxx
シ リ アル通信ケーブルは、 RS-232 または RS-485 プ ロ ト コ ルを使用する
こ と に よ り 、 シ ス テム コ ン ポーネ ン ト 間のイ ン タ ー フ ェ イ ス を提供
し ます。
1203-USB コ ンバー タ
1203-USB
1203-USBコ ンバー タ は、 コ ン ピ ュ ー タ と Kinetix 3 ド ラ イ ブ間に ド ラ イ
ブ ・ シ リ アル ・ イ ン タ ー フ ェ イ ス(DSI)通信を提供 し ます。
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開始
第1章
図1 - Micro800の構成 - Kinetix 3サーボ ・ ド ラ イ ブ ・ シ ス テム
3相入力電源
ライン ・
ディ スコ
ネク ト ・
デバイ ス
USBポー ト 付き
パー ソ ナル コ ン
ピ ュータ
上のConnected
Components Workbench ソ
フ トウェア
2080-LC30-xxxxx
Micro800コ ン ト
ロー ラ
USBケーブル
USBケーブル
(構成専用)
1203 -USBコ ン
バー タ
2090-CCMUSDS-48AAxx
ケーブル(構成専用)
1
2
3
4
B
A
2071-Axxxx
Kinetix 3サーボ ド ラ イ ブ
2090-CCMCNDS-48AAxxケーブル(修正済み)
ライン
ヒ ュ ーズ
2090-DAIO-D50xxの完全ブ レー ク アウ ト I/Oケーブル
(PTO ド ラ イ ブ コ ン ト ロールに必要)
2090-XXLF-TCxxx
AC ラ イ ン フ ィ ル タ
(オプ シ ョ ンの機器)
2071-TBMFモー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・
ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド
(オプ シ ョ ンの機器)
2090-CPxM6DF-16AAxx
モー タ 電源ケーブル
2090-CFBM6DF-CBAAxx
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル
MPシ リ ーズ一体型 リ ニア ス テージ
MPAS-Axxxx リ ニア
(ダ イ レ ク ト ド ラ イ ブ)ス テージ を示す
TLシ リ ーズ ・ ロー タ リ ・ モー タ
(TLY-Axxxxモー タ を示す)
TLシ リ ーズ電動シ リ ン ダ
(TLAR-Axxxx電動シ リ ン ダ を示す)
LDLシ リ ーズ ・ リ ニア ・ モー タ
(LDL-xxxxxxx リ ニア モー タ を示す)
www.ab.com
IN USA
MADE
75500
X XXXX
LDC-M0
NO. XXXX
CAT. NO.
SERIAL
LDCシ リ ーズ ・ リ ニア ・ モー タ
(LDC-Cxxxxxxx リ ニア モー タ を示す)
A
SERIES
図2 - MicroLogix コ ン ト ロー ラ 構成 - Kinetix 3サーボ ・ ド ラ イ ブ ・ シ ス テム
RS-232
シ リ アルポー ト 付き
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ 上の
Ultrawareソ フ ト ウ ェ ア
2071-Axxxx
Kinetix 3サーボ
ド ライブ
2090-CCMPCDS-23AAxx
プ ログ ラ ミ ングケーブル
(プ ログ ラ ミ ング専用)
1766-L32xxx
MicroLogix 1400 コ ン
ト ロー ラ
ESC
OK
2090-CCMCNDS-48AAxx
コ ン ト ロー ラ ケーブル
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第1章
開始
図3 - 標準的な構成 - Kinetix 3サーボ ・ ド ラ イ ブ ・ シ ス テム(代替構成)
2071-Axxxx
Kinetix 3サーボ ド ラ イ ブ
2080-LC30-xxxxx
Micro830 コ ン ト ロー ラ
2090-DANFCT-Sxx
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル
1
2
3
4
B
A
2090-CCMCNDS-48AAx (修正済み)
2071-Axxxx
Kinetix 3サーボ
ド ライブ
2071-Axxxx
Kinetix 3サーボ ド ラ イ ブ
2090-DANPT-16Sxx
モー タ 電源ケーブル
2090-CCMDSDS-48AAxx
ド ラ イ ブ間ケーブル
TLシ リ ーズ ・ ロー タ
リ ・ モー タ
(TL-Axxxxモー タ を示す)
カ タ ロ グ番号の説明
Kinetix 3 以下の表に、 ド ラ イ ブのカ タ ロ グ番号お よ び説明を リ ス
ト し ます。
表2 - Kinetix 3 ド ラ イ ブのカ タ ロ グ番号
承認機関
Cat. No.
コ ンポーネ ン ト ・ サーボ ・ ド ラ イ ブ
2071-AP0
Kinetix 3、 AC230V、 単相、 0.6A
2071-AP1
Kinetix 3、 AC230V、 単相、 1.1A
2071-AP2
Kinetix 3、 AC230V、 単相、 1.7A
2071-AP4
Kinetix 3、 AC230V、 単相、 3.3A
2071-AP8
Kinetix 3、 AC230V、 単相または3相、 5.0A
2071-A10
Kinetix 3、 AC230V、 3相、 7.0A
2071-A15
Kinetix 3、 AC230V、 3相、 9.9A
本製品を欧州連合 (EU) 内で取付けてお り 、 本製品に CE マー ク が
付加 さ れてい る 場合は、 以下の基準が適用 さ れます。
注意 ： CE要件を満たすには、 シ ス テムを接地する必
要があ り 、 さ ら に、 AC ラ イ ン フ ィ ル タ と ド ラ イ ブの
接地方法が対応 し て い る 必要があ り ま す。 こ の作
業 を 誤 る と 、 フ ィ ル タ が無効に な り 、 フ ィ ル タ が
損傷する場合があ り ます。
接地例については、 59 ページの 「Kinetix 3 ド ラ イ ブの
接地」 を参照 し て く だ さ い。
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開始
第1章
電気的 ノ イ ズの低減については、 『System Design for Control of Electrical
Noise Reference Manual』 (Pub.No. GMC-RM001)を参照し て く だ さ い。
CE要件を満たすには、 以下の要件が適用 さ れます。
• AC ラ イ ン フ ィ ル タ (Cat. No. 2090-XXLF-TCxxx)を可能な限 り
ド ラ イ ブの近 く に取付け ます。
• 2090 シ リ ーズのモー タ 電源ケーブルを使用 し 、 ケーブル
シール ド を ド ラ イ ブ ま たはサブパネルに終端 し ます。
• 2090 シ リ ーズのモー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブルを使用
し て、 フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル ・ シール ド を適切に終端
し ます。 ド ラ イ ブ と モー タ を接続す る フ ィ ー ド バ ッ ク ケー
ブルは、 30 m (98.4 フ ィ ー ト )を超え ない よ う に し て く だ さ
い。 ド ラ イ ブ と モ ー タ を 接続す る 電源 ケ ー ブ ル は、 30 m
(98.4 フ ィ ー ト )を超え ない よ う に し て く だ さ い。
• Kinetix 3 シ ス テ ム を エ ン ク ロ ージ ャ 内部に取付け ます。 入
力電源配線は、 エ ン ク ロ ージ ャ 外部の配線管内に入れ ます
( エン ク ロ ージ ャ への接地 )。 信号ケーブル と 電源ケーブル
を分離 し て く だ さ い。
• 入力電源配線 / モー タ 電源ケーブル と 制御配線 / モー タ ・
フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル を分離 し て く だ さ い。 電源配線
にはシール ド ケーブルを使用 し 、 接地 さ れた 360° の ク ラ ン
プ終端処理を施 し ます。
入力電源配線や ド ラ イ ブ / モー タ の内部接続図な ど については、
123 ページか ら 始ま る 付録Aを参照 し て く だ さ い。
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15
第1章
開始
Notes:
16
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第
2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シス テムの取付け
項目
参照ページ
シ ス テム設計のガ イ ド ラ イ ン
17
電気的 ノ イ ズの低減
23
Kinetix 3 ド ラ イ ブの取付け
28
注意 ： エ ン ク ロ ー ジ ャ か ら シ ス テ ム を 取 り 外 し た
状態 で、 すべ て の切断、 穴開け、 ね じ 立 て、 お よ
び溶接作業 を 実行で き る よ う に、 シ ス テ ムの取付
け を 計画 し て く だ さ い。 こ のシ ス テ ムは開放型構
造で あ る ため、 金属の削 り 屑がシ ス テ ム内に入 ら
な い よ う に注意 し て く だ さ い。 金属の削 り 屑な ど
の異物が回路内に残 っ て い る と 、 装置が損傷す る
可能性があ り ます。
シ ス テム設計のガ イ ド
ライン
こ のセ ク シ ョ ン を参照 し て、 エン ク ロ ージ ャ を設計 し、 シ ス テ ム
コ ンポーネン ト をパネルに取付け る計画を作成し て く だ さ い。
製品のAutoCAD (DXF)図面を含む、 オ ン ラ イ ンの製品選択お よ
びシ ス テ ム構成ツールについては、 http://www.ab.com/e-tools にア
ク セ ス し て く だ さ い。
シ ス テム取付け要件
• ULお よ びCE要件を満たすために、 Kinetix 3シ ス テ ムは、 オ
ペ レ ー タ や担当以外の ス タ ッ フ が使用で き な い よ う に、
IP55に関す るEN 60529 (IEC 529)規格に従っ て、 保護機能付
き の接地 さ れた誘電性エ ン ク ロ ージ ャ に収容す る 必要があ
り ます。 NEMA 4Xエ ン ク ロ ージ ャ は、 こ のIP66に関す る 保
護等級の要件を満た し てい ます。
• シ ス テ ム コ ン ポーネ ン ト の取付け時に、 エ ン ク ロ ージ ャ 内
部にパネル を取付け ま す。 パネルは、 衝撃、 振動、 湿気、
油分、 埃、 腐食性蒸気な ど の影響を受け ない平 ら で剛性が
高 く 垂直な面に取付けて く だ さ い。
• 最大周囲温度定格を超過 し ない よ う に ド ラ イ ブエ ン ク ロ ー
ジ ャ のサ イ ズ を決定 し ま す。 すべての ド ラ イ ブ コ ン ポーネ
ン ト の熱放散仕様を考慮 し て く だ さ い。
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17
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
• 入力電源配線 / モー タ 電源ケーブル と 制御配線 / モー タ ・
フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブルを分離 し て く だ さ い。 電源配線
にはシール ド ケーブルを使用 し 、 接地 さ れた 360° の ク ラ ン
プ終端処理を施 し ます。
• 高周波(HF)ボンデ ィ ング技術を使用し て、 エン ク ロージ ャ、
マ シ ン フ レ ーム、 お よ びモー タ ハ ウ ジ ン グ を接続 し 、 高周
波 (HF) エネルギーに対す る 低 イ ン ピーダ ン ス の戻 り 経路を
作成 し て、 電気的 ノ イ ズ を低減 し ます。
• 2090 シ リ ーズのモー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル ま たは
コ ネ ク タ キ ッ ト を使用 し て、 フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル ・
シール ド を適切に終端 し ま す。 ド ラ イ ブ と モー タ を接続す
る フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブルは、 30 m (98.4 フ ィ ー ト )を超え
ない よ う に し て く だ さ い。 ド ラ イ ブ と モー タ を接続す る 電
源ケーブルは、 30 m (98.4 フ ィ ー ト )を超え ない よ う に し て
く だ さ い。
重要
シ ス テ ム性能は こ れ ら のケー ブル長の仕様で テ ス
ト 済みです。 こ れら の制限も CE要件です。
電気的 ノ イ ズの低減に関する概念については、 『System Design for
Control of Electrical Noise Reference Manual』 (Pub.No. GMC-RM001)を
参照 し て く だ さ い。
ヒ ュ ーズの選択
Kinetix 3 ド ラ イ ブは内部 ソ リ ッ ド ・ ス テー ト ・ モー タ 短絡保護を
使用 し 、 適切な分岐回路保護で保護す る 場合、 最大 100,000A に
対応し た回路での使用に適し ています。 NEC ま たは該当する地域
の 法令 に従い、 適切 な 耐圧 と 遮断定格 を 持つ ヒ ュ ー ズ ま た は
サーキ ッ ト ブ レーカ を使用で き ます。
推奨 さ れ る ヒ ュ ーズについては、 19 ページの 「 ヒ ュ ーズ/ コ ン タ
ク タ の仕様」 を参照 し て く だ さ い。
Kinetix 3 ド ラ イ ブに対す る 入力電流お よ び突入電流の仕様につい
ては、 『Kinetix サーボ ド ラ イブの仕様 テ ク ニカルデータ』 を参照
し て く だ さ い。
18
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
第2章
ヒ ュ ーズ/ コ ン タ ク タ の仕様
選択 し た コ ンポーネ ン ト が正 し く 調整 さ れ、 分岐回路保護の要件
を含む該当する法令に準拠 し てい る こ と を確認 し て く だ さ い。
以下の ヒ ュ ーズの例に、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ と 使用す る こ と を推奨
す る 製品を示 し ます。
表3 - ヒ ュ ーズおよび コ ン タ ク タ の仕様
ド ラ イ ブの
Cat. No.
AC入力電源(1) (2) (3)
推奨 ヒ ュ ーズ
制御電源(2) (4)
推奨 ヒ ュ ーズ
2071-AP0
2071-AP1
コ ン タ ク タ (5)
100-K05xy
FNQ-R-7
2071-AP2
100-K09xy
2071-AP2
FNQ -R-10
2071-AP8
2071-A10
FNQ-R-20
LPJ-20
2071- A15
FNQ-R-30
LPJ-30
FRS-R-2-1/2
FNQ-R-7-1/2
LPJ-6
100-K12xy
100-C16xy
100-C23xy
(1) 指定 さ れている ヒ ュ ーズは、 Bussmann ヒ ュ ーズです。
(2) FNQ-R ヒ ュ ーズは、 時間遅延 ヒ ュ ーズ、 ク ラ スCC と し て記載 さ れています。
(3) LPJ ヒ ュ ーズは、 デ ュ アルエ レ メ ン ト 時間遅延 ヒ ュ ーズ、 ク ラ ス J と し て記載 さ れてい
ます。
(4) FRS-R ヒ ュ ーズは、 デ ュ アルエ レ メ ン ト 時間遅延 ヒ ュ ーズ、 ク ラ ス RK5 と し て記載 さ れ
ています。
(5) コ ン タ ク タ については、 xは コ イル電圧を表 し 、 yは接点数を表 し ます。
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19
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
エ ン ク ロージ ャのサイ ズ設定
以下に、 Bulletin 2071 ド ラ イ ブシ ス テ ムのエン ク ロ ージ ャ のサ イ
ズ を選択する場合の例を示 し ます。 エン ク ロ ージ ャ のサ イ ズ を計
算する には、 エン ク ロ ージ ャ に使用するすべての コ ンポーネ ン ト
か ら の熱放散データ が必要です。 Kinetix 3 ド ラ イ ブ消費電力につ
いては、 21 ページの 「消費電力の仕様」 を参照 し て く だ さ い。
有効な熱放散の方法(フ ァ ン、 エア コ ン な ど)がない場合、 以下の
いずれかの近似計算式を使用で き ます。
標準English
Metric
A=
0.38Q
A=
1.8T-1.1
4.08Q
T-1.1
T は内部の空気温度 と 外部の周囲温度
(°C) の温度差、 Q はエ ン ク ロージ ャ で
発生する熱 (W)、 A はエ ン ク ロ ージ ャ
の表面積(m2)です。 エ ン ク ロージ ャ の
すべての外面 (6 面 ) の表面積は、 以下
のよ う に計算 し ます。
T は内部の空気温度 と 外部の周囲温度
(°F)の温度差、 Qはエ ン ク ロージ ャ で発
生する熱(W)、 Aはエ ン ク ロージ ャの表
面積 (ft2) です。 エ ン ク ロージ ャのすべ
ての外面 (6 面 ) の表面積は、 以下のよ
う に計算 し ます。
A = 2dw + 2dh + 2wh
A = (2dw + 2dh + 2wh) / 144
d (奥行き)、 w (幅)、 h (高 さ )の単位は d (奥行き)、 w (幅)、 h (高 さ )の単位はイ
メ ー ト ルです。
ン チです。
Kinetix 3シ ス テ ムの最大周囲定格が50℃ (122 °F)で、 最大環境温度
が30℃ (86 °F)の場合、 以下の よ う に式ではQ=416およびT=20にな
り ます。
A=
0.38(416)
~ 4.5 m2
1.8(20) -1.1
こ の例では、 エン ク ロ ージ ャ の外部表面積は4.53 m2 にな り ます。
エ ン ク ロ ージ ャ 内の熱 を 放散で き な い部分は、 計算に含め な い
よ う に し て く だ さ い。
230V ド ラ イ ブ ( こ の例で選択 ) を収納す る キ ャ ビ ネ ッ ト の最小の
奥行き が200mm (7.9イ ンチ)であ る ため、 約2,000mm (高 さ ) x 850mm
(幅) x 200mm (奥行 き )のキ ャ ビ ネ ッ ト が必要です。
2 x (0.2 x 0.85) + 2 x (0.2 x 2.0) + 2 x (0.85 x 2.0) = 4.54m2
こ の キ ャ ビ ネ ッ ト サ イ ズはシ ス テ ム コ ン ポーネ ン ト の収納に必
要な サ イ ズ に比べて非常に大 き い ため、 小 さ な キ ャ ビ ネ ッ ト で
冷却 を 行な う 方が効率的な場合が あ り ま す。 キ ャ ビ ネ ッ ト に有
効な冷却方法につい ては、 キ ャ ビ ネ ッ ト の製造 メ ーカ にお問い
合わせ く だ さ い。
20
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Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
第2章
消費電力の仕様
こ の表を使用 し て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブシ ス テ ムのエン ク ロ ージ ャ
のサ イ ズ を設定 し 、 必要な換気を計算 し ます。
定格出力(W)に対する使用量(%)
ド ラ イ ブの
Cat. No.
20%
40%
60%
80%
100%
2071-AP0
19.29
20.0
20.6
21.3
22.0
2071-AP1
20.14
21.6
23.1
24.6
26.2
2071-AP2
21.70
24.6
27.6
30.6
33.7
2071-AP4
25.59
31.9
38.4
45.2
52.2
2071-AP8
26.36
32.3
38.6
45.1
52.0
2071-A10
30.87
40.2
50.1
60.6
71.5
2071-A15
37.37
50.1
63.8
78.4
94.0
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
21
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
最小限の間隔要件
こ こ では、 キ ャ ビ ネ ッ ト のサ イ ズ選択 と 、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ ・ シ
ス テ ム ・ コ ン ポーネ ン ト の位置決めについて説明 し ます。
重要
モ ジ ュ ールは、 以下の よ う に縦置 き で取付け て く
だ さ い。 横置き で取付けないで く だ さ い。
図 4に、 適切な換気と取付けのための最小限の間隔要件を示し ます。
• 取付け ら れた付属品に よ っ て、 追加の間隔は異な り ます。
• ド ラ イ ブの前面に ケーブル と ワ イ ヤ を接続す る 場合、 間隔
を大 き く す る 必要があ り ます。
• ド ラ イ ブを ノ イ ズの影響を受けやすい機器や清潔な配線路の
横に取付け る場合、 追加の150mm (6.0イ ンチ)が必要です。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの寸法については、 『Kinetixサーボ ド ラ イ ブの仕
様　テ ク ニカルデータ』 (Pub.No. GMC-TD003)を参照し て く だ さ い。
図4 - 最小限の間隔要件
換気 と 取付けのための間隔:
50.0mm (2.0イ ン チ)
エ ン ク ロージ ャ の横
壁の間隔:
30mm (1.18イ ン チ)
ド ラ イ ブ間の間隔:
10mm (0.39イ ン チ)
換気 と 取付けのための
ド ラ イ ブの間隔: 50.0mm
(2.0イ ン チ)
消費電力仕様については、 21 ページ を参照 し て く だ さ い。
22
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
電気的 ノ イ ズの低減
第2章
こ のセ ク シ ョ ン では、 ノ イ ズ に起因す る 故障の可能性 を 最低限
に抑え る ための最適な手段について説明 し ます。 こ れは Kinetix 3
シ ス テ ムの取付けにのみ適用 さ れます。 高周波 (HF) ボ ンデ ィ ン
グ の概念、 接地面の原則、 お よ び電気的 ノ イ ズ の低減につい て
は、 『System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual』
(Pub.No. GMC-RM001)を参照 し て く だ さ い。
ド ラ イ ブのボンデ ィ ング
ボ ン デ ィ ン グ と は、 金属製 の シ ャ ー シ、 ア セ ン ブ リ 、 フ レ ー
ム、 シール ド 、 お よ びエ ン ク ロ ージ ャ を 接続 し て、 電磁波障害
(EMI)の影響を低減す る ための作業です。
明記 さ れな いか ぎ り 、 大多数の塗料は非導電性で あ り 、 絶縁体
の 役割 を 果 た し ま す。 ド ラ イ ブ と サ ブ パ ネ ル間 で 良好 な ボ ン
デ ィ ン グ効果 を 得 る には、 表面 を 塗装 し な いか、 ま たはめ っ き
す る 必要が あ り ま す。 金属の表面 を ボ ン デ ィ ン グす る と 、 高周
波エネルギーに対す る 低 イ ン ピ ーダ ン ス の戻 り 経路が作成 さ れ
ます。
重要
ド ラ イ ブ と サブパネル間のボ ン デ ィ ン グ を 改善す
るには、 亜鉛め っ き さ れた(塗料が塗 られていない)
スチールでサブパネルを構成 し ます。
金属表面 の ボ ン デ ィ ン グ が 不適切 な 場合、 戻 り 経路 が 遮断 さ
れ、 高周波エネルギーが キ ャ ビ ネ ッ ト 内の他の場所へ流れて し
ま い ま す。 過剰な高周波エ ネルギーが発生 し た場合、 他のマ イ
ク ロ プ ロ セ ッ サ制御装置の動作に影響す る 可能性があ り ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
23
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
以下の図に、 塗装 さ れたパネル、 エ ン ク ロ ージ ャ 、 お よ び取付
けブ ラ ケ ッ ト に推奨 さ れ る ボ ンデ ィ ン グ方法を示 し ます。
図5 - 塗装パネルの推奨ボンデ ィ ン グ方法
サブパネルを エ ン ク ロージ ャの背面に
ス タ ッ ド で取付ける方法
エ ン ク ロー
ジ ャの背面
サブパネル
菊座金
ナッ ト
溶接ス タ ッ ド
接地バス またはシ ャ ーシ をサブパネルに
ス タ ッ ド で取付ける方法
サブパ
ネル
取付けブ ラ ケ ッ ト
または接地バス
溶接ス
タッド
平座金
塗装を剥が
し ます。
ナッ ト
平座金
ワ イ ヤブ ラ シ を使用 し てね
じ から塗装を剥が し 、 接地
接続を最大化 し ます。
パネル前面をめ っ き するか、
パネル前面の塗装を剥がし ます。
取付けブ ラ ケ ッ ト が非導電性物質
(陽極酸化被膜または塗装)で コ ー
菊座金 テ ィ ング さ れている場合、 取付け
穴周辺のその物質を剥が し ます。
接地バス またはシ ャ ーシ を背面パネルにボル ト で取付ける方法
サブパネル
ボル ト
タ ッ プ穴
接地バス または
取付けブ ラ ケ ッ ト
ナッ ト
菊座金
パネルの両側の塗装を剥が し て
菊座金を使用 し ます。
菊座金
平座金
ナッ ト
平座金
菊座金
24
取付けブ ラ ケ ッ ト が非導電性物質(陽極酸化被膜
または塗装)で コ ーテ ィ ング さ れている場合、 取
付け穴周辺のその物質を剥が し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
第2章
複数のサブパネルのボンデ ィ ン グ
複数のサブパネル を ボ ン デ ィ ン グす る と 、 キ ャ ビ ネ ッ ト 内部で
高周波エネルギーに対す る 低 イ ン ピ ーダ ン ス の共通出口経路が
作成 さ れ ま す。 相互にボ ンデ ィ ン グ さ れて い な いサブパネルは
低 イ ン ピ ーダ ン ス の共通経路 を 共有で き ま せん。 こ の イ ン ピ ー
ダ ン ス の違いに よ り 、 複数のパネルに ま た が る ネ ッ ト ワ ー ク お
よ び他のデバ イ ス に影響が生 じ る 場合があ り ます。
図6 - 複数のサブパネル と キ ャ ビ ネ ッ ト の推奨事項
ワ イ ヤ編組
25.4 x 6.35mm
(1.0 x 0.25イ ン チ)
キャ ビネ ッ ト
から 塗装を剥
が し ます。
ワ イヤ編組
25.4 x 6.35mm
(1.0 x 0.25イ ン チ)
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
サブパネルにボン
デ ィ ング さ れた接
地バス
25
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
ノ イ ズゾーンの確立
AC ラ イ ン フ ィ ル タ 、 コ ン タ ク タ 、 サーキ ッ ト ブ レーカ、 お よ び
ト ラ ン ス な ど の コ ン ポーネ ン ト が Kinetix 3 シ ス テ ムで使用 さ れ る
場合、 パネル を 配列す る 際に こ れ ら のガ イ ド ラ イ ン に従 っ て く
だ さ い。
• ク リ ーン ゾーン (C) は、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの下で、 I/O 配
線、 フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル、 シ リ アル通信ケーブル、 お
よ びDCフ ィ ル タ が含まれます(灰色の配線路)。
• 汚染ゾーン(D)はKinetix 3 ド ラ イ ブの上であ り (黒色の配線路)、
サーキ ッ ト ブレーカ、 ト ラ ン ス、 DC24V電源、 コ ン タ ク タ、
ACラ イ ンフ ィ ルタ、 およびモータ電源ケーブルが含まれます。
• 最汚染ゾーン (VD) は、 AC ラ イ ン (EMC) フ ィ ル タ の VAC 出
力が Kinetix 3 ド ラ イ ブに接続 さ れ る 場所に限定 さ れます。
シール ド ケーブルは、 最汚染ケーブルを配線路に入れ る 場
合にのみ必要です。
図7 - Bulletin 2090 ACラ イ ン フ ィ ル タ 付き設置の ノ イ ズゾーン
ク リ ーン配線路
汚染配線路
最汚染ゾーン EMC/ ド ラ イ ブ接
続を分離(配線路外)
D
サー
キッ ト
ブ レー
トラ
ンス
(2)
2071-AP0
2071-AP4
2071-A10
Kinetix 3 ド ラ イ ブ Kinetix 3 ド ラ イ ブ Kinetix 3 ド ラ イ ブ
150mm (6.0イ ン
チ)以内に
影響を受け
やすい機
器を設置 し
ないで く だ
さ い。 (2)
VD
24Vモ
ータ
ブ レー
キ電源
オプ シ ョ
ンの
ACラ イ ン
フ ィ ルタ
コンタクタ
DC
フ ィ ルタ
(4)
(2)
DC
シ リ アル通信
(シール ド )
ケーブル
フ ィルタ
(3)
C
I/O(1)および フ ィ ー ド バ ッ
ク ケーブル
C
D
(1)、
モー タ 電源お よび安全ケーブル
I/O
エ ン コ ーダ/アナログ/登録
シール ド ケーブルを敷設 し ます。
DC24V I/O
シール ド ケー
ブルを敷設
(1) ド ラ イ ブ シ ス テムの I/O ケーブルに汚染 リ レー配線が含まれる場合、 ケーブルを汚染
配線路に敷設 し ます。
(2) 狭い場所では、 接地されたスチールシール ド を使用し ます。 例については、 『System Design
for Control of Electrical Noise Reference Manual』 (Pub.No. GMC-RM001)を参照 し て く だ さ い。
(3) こ れはク リ ーン DC24V で、 あ ら ゆるデバイ スに使用で き ます。 24V はク リ ーン配線路に
入 り 、 左側に出ます。
(4) こ れは汚染 DC24V で、 モー タ ブ レーキおよび コ ン タ ク タ に使用で き ます。 24V は汚染配
線路に入 り 、 右側に出ます。
26
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Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
第2章
Kinetix3 ド ラ イ ブ コ ンポーネン ト のケーブルカ テゴ リ
以下の表に、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ コ ン ポーネ ン ト に接続す る ケーブ
ルの ゾーン管理要件を示 し ます。
表4 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ コ ンポーネ ン ト
ゾーン
ワ イヤ/ケーブル
コネク タ
L1、 L2、 L3、 L1C、 L2C (非シール ド
ケーブル)
IPD
U、 V、 W (モー タ 電源)
MP
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
MF
アナログ出力
その他
IOD
最汚染
汚染
方法
ク リ ーン
シール ド
ケーブル
X
X
X
X
X
X
X
X
アナログ出力
A.out
X
シ リ アル通信
Comm0A
Comm0B
X
X
ド ラ イ ブ ア ク セサ リ の ノ イ ズ低減のためのガ イ ド
ライン
AC ラ イ ン フ ィ ル タ ま たはシ ャ ン ト ・ レ ジ ス タ ・ モジ ュ ールを取
付け る 場合、 以下の ガ イ ド ラ イ ン を 参照 し て、 過度の電気的 ノ
イ ズが原因で発生す る シ ス テ ム障害を防止 し て く だ さ い。
ACラ イ ン フ ィ ル タ
AC ラ イ ン フ ィ ル タ を取付け る 際、 こ れ ら のガ イ ド ラ イ ンに従っ
て く だ さ い。
• Bulletin 2090 AC ラ イ ン フ ィ ル タ を使用す る 場合、 Kinetix 3 ド
ラ イ ブ と 同 じ パネル上で、 可能な限 り ド ラ イ ブに近づけ て
フ ィ ル タ を取付け ます。
• パネルに対する適切な HF ボンデ ィ ン グが必要です。 塗装パ
ネルについては、 24 ページの例を参照し て く だ さ い。
• 入力配線 と 出力配線 を 可能 な か ぎ り 離 し て 配置 し て く だ
さ い。
モー タ ブ レーキ
ブ レ ーキ はモー タ 内部に取付け ま す。 モー タ の シ リ ーズ に よ っ
て、 ド ラ イ ブへの接続方法は異な り ます。
ド ラ イ ブ / モー タ の組合せの内部接続図につい て は、 124 ペー
ジの 「Kinetix 3 ド ラ イ ブ / ロ ー タ リ モー タ の配線例」 を参照 し て
く だ さ い。
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27
第2章
Kinetix 3 ド ラ イ ブ シ ス テムの取付け
Kinetix3 ド ラ イブの取付け
こ のセ ク シ ョ ン の手順は、 パネルの準備が完了 し 、 シ ス テ ム の
ボ ンデ ィ ン グ方法につい て理解 し て い る こ と を 前提 と し ま す。
他の機器やア ク セサ リ の取付け手順お よ び各ア ク セサ リ 固有の
要件については、 付属す る 取付け手順書を参照 し て く だ さ い。
注意 ： 本 ド ラ イ ブには、 静電気(ESD) によ る損傷を受
けやすい部品が含まれて い ま す。 ド ラ イ ブ の取付
け、 テ ス ト 、 保守、 修理 を 行 な う 場合は、 静電防
止 対 策 が 必 要 に な り ま す。 静電 防 止 対 策 を 怠 る
と 、 装置が損傷す る 可能性があ り ま す。 静電防止
対策の詳細は、 『Guarding Against Electrostatic Damage』 (Pub.No.
8000-4.5.2)または該当するESD保護のハン ド ブ ッ ク を参
照 し て く だ さ い。
以下の手順に従っ て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ を取付け ます。
1. Kinetix 3 およ びア ク セサ リ をエン ク ロ ージ ャ の中に配置 し ま
す ( パネル配置推奨については、 26 ページの 「 ノ イ ズ ゾー
ンの確立」 を参照 し て く だ さ い)。
Kinetix 3 の取付け穴の寸法については、 『Kinetix サーボ ド
ラ イ ブの仕様テ ク ニカルデータ』 (Pub.No. GMC-TD003)を参
照 し て く だ さ い。
2. 最初に ド ラ イ ブの上部取付け ス ロ ッ ト 、 次に下部取付け ス
ロ ッ ト を使用し て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブを キ ャ ビネ ッ ト に取付
け ます。
取付けハー ド ウ ェ ア と し て、 1.1 Nm (9.8ポ ン ド イ ンチ) ト ル
ク で締め ら れた M4 (#6-32) ス チールマシ ンね じ を推奨 し ま
す。 23 ページの 「 ド ラ イ ブのボ ンデ ィ ン グ」 で説明 さ れた
ボ ンデ ィ ン グ技術を確認 し ます。
重要
Kinetix 3 ド ラ イ ブ と サブパネル間のボンデ ィ ングを改
善するには、 亜鉛め っ き さ れた ( 塗料が塗ら れてい
ない)スチールでサブパネルを構成 し ます。
3. すべての取付け留め具を締め ます。
28
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
第
3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
項目
参照ページ
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ と イ ン ジケー タ
30
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク の仕様
36
制御信号の仕様
40
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
29
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ
ク タ と イ ン ジケー タ
高電流の ド ラ イ ブは物理的な サ イ ズ が大 き く な っ て い ま すが、
コ ネ ク タ と イ ン ジ ケー タ の位置は同 じ です。
図8 - Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ と イ ン ジケー タ
16
15
14
1
13
2
12
3
11
4
I/O
10
DC -
5
6
Motor Feedback
7
9
8
項目
説明
項目
説明
1
左右上下のキー
9
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク(MF)コ ネ ク タ
2
アナログ出力(A.out) コ ネ ク タ
10
入力/出力(IOD) コ ネ ク タ
3
RS-485通信終了ス イ ッ チ
11
シ リ アルイ ン タ ーフ ェ イ ス(Comm0B) (下)ポー ト
4
入力電源(IPD) コ ネ ク タ
12
シ リ アルイ ン タ ーフ ェ イ ス(Comm0A) (上)ポー ト
5
主電源イ ン ジケー タ
13
Enterキー
6
シ ャ ン ト レ ジス タ (BC) コ ネ ク タ
14
モー ド /設定キー
7
モー タ 電源(MP) コ ネ ク タ
15
7セグ メ ン ト ・ ス テー タ ス ・ イ ン ジケー タ
8
接地ラ グ (1)
16
2071-AP0 Kinetix 3 ド ラ イ ブの図
(1) 2071-AP4 Kinetix 3 ド ラ イ ブ またはそれよ り 大き なサイ ズのものには2つの接地ね じ があ り ます。
30
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
表5 - Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ
識別子
説明
コネク タ
A.out
アナログ出力
4ピ ンの コ ネ ク タ ヘ ッ ダ
IPD
AC と 制御電源入力
6ピ ンのク イ ッ ク コ ネ ク ト 端子台
BC
シ ャ ン ト 電源
2ピ ンのク イ ッ ク コ ネ ク ト 端子台
MP
モー タ 電源
3ピ ンのク イ ッ ク コ ネ ク ト 端子台
CommOA
シ リ アルイ ン タ ー フ ェ イ ス(上)
6ピ ンのIEEE 1394 コ ネ ク タ
CommOB
シ リ アルイ ン タ ー フ ェ イ ス(下)
6ピ ンのIEEE 1394 コ ネ ク タ
IOD
I/O
50ピ ンの ミ ニD コ ネ ク タ
MF
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
20ピ ンの ミ ニD コ ネ ク タ
表6 - アナ ロ グ出力(A.out) コ ネ ク タ
A.outピ ン
説明
信号
1
アナログ出力1
AOUT1
2
アナログ出力1の接地
ACOM
3
アナログ出力2
AOUT2
4
アナログ出力2の接地
ACOM
図9 - 4ピ ン ヘ ッ ダ(A.out) コ ネ ク タ のピ ンの方向
ピン 2
ピ ン4
ピン 1
ピ ン3
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31
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
I/O (IOD) コ ネ ク タ のピ ン配列(1)
IODピ ン
説明
信号
IODピ ン
説明
信号
1
デジ タ ル入力 コ モ ン
24V COM
26
デジ タ ル入力8
INPUT8
2
デジ タ ル入力 コ モ ン
24V COM
27
デジ タ ル入力9
INPUT9
3
デジ タ ル入力1 (/SV-ON)
INPUT1
28
デジ タ ル入力10
INPUT10
4
デジ タ ル入力2 (P-OT)
INPUT2
29
バ ッ フ ァ さ れたエ ン コ ーダチ ャ ネルA+
AM+
5
デジ タ ル入力3 (N-OT)
INPUT3
30
バ ッ フ ァ さ れたエ ン コ ーダチ ャ ネルA-
AM-
6
デジ タ ル入力4 (/P-CON)
INPUT4
31
バ ッ フ ァ さ れたエ ン コ ーダチ ャ ネルB+
BM+
7
デジ タ ル入力5 (A-RST)
INPUT5
32
バ ッ フ ァ さ れたエ ン コ ーダチ ャ ネルB-
BM-
8
デジ タ ル入力6 (/N-TL)
INPUT6
33
バ ッ フ ァ さ れたエ ン コ ーダチ ャ ネルZ+
IM+
9
デジ タ ル入力7 (/P-TL)
INPUT7
34
バ ッ フ ァ さ れたエ ン コ ーダチ ャ ネルZ-
IM-
10
ESTOP (デ フ ォ ル ト ： 無効)
ESTOP
35
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダのシ リ アル
デー タ
PS+
11
フ ォ ロワ入力A+
PLUS +
36
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダのシ リ アル
デー タ
PS-
12
フ ォ ロワ入力A-
PLUS -
37
ア ラ ーム出力1
デジ タ ル出力4
FAULT1
OUTPUT4
13
フ ォ ロワ入力B+
SIGN +
38
ア ラ ーム出力2
デジ タ ル出力5
FAULT2
OUTPUT5
14
フ ォ ロワ入力B-
SIGN -
39
ア ラ ーム出力3
デジ タ ル出力6
FAULT3
OUTPUT6
15
高周波パルス入力A+
HF_PULS +
40
ア ラ ーム出力
デジ タ ル出力接地
FCOM
OUT COM
16
高周波パルス入力A-
HF_PULS -
41
デジ タ ル出力1 + (P_COM+)
OUTPUT1+
17
エ ン コ ーダzパルス
Z-PULSE+
42
デジ タ ル出力1 – (P_COM-)
OUTPUT1-
18
エ ン コ ーダzパルス
Z-PULSE-
43
デジ タ ル出力2 + (TG_ON+)
OUTPUT2+
19
速度コ マ ン ド 入力+
VCMD+
44
デジ タ ル出力2 – (TG_ON-)
OUTPUT2-
20
速度コ マ ン ド 入力-
VCMD-
45
サーボア ラ ーム+
FAULT+
21
電流コ マ ン ド 入力+
ICMD+
46
サーボア ラ ーム-
FAULT-
22
電流コ マ ン ド 入力-
ICMD-
47
デジ タ ル出力3 + (BK+)
OUTPUT3+
23
高周波パルス入力B+
HF_SIGN +
48
デジ タ ル出力3 – (BK-)
OUTPUT3-
24
高周波パルス入力B-
HF_SIGN -
49
24Vレ ベルのパルス用O/C
24V_PULS +
25
24Vレ ベルの符号用O/C
24V_SIGN +
50
予約
—
図10 - 50ピ ンI/O (IOD) コ ネ ク タ のピ ンの方向
ピン 1
ピ ン26
ピ ン 25
ピ ン50
(1) か っ こ 内は構成可能な入力 と 出力のデ フ ォル ト 設定です。
32
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
I/Oイ ン タ ー フ ェ イ ス図
I/O
24V [or COM]
INPUT
OUTPUT
1
COM [or 24V]
2
37 FAULT 1 / OUTPUT 4
24V
Active Low/High
Programmable
Digital Inputs
INPUT1 (/SV-ON)
3
38
INPUT2 (P-OT)
4
39
INPUT3 (N-OT)
5
40
INPUT4 (/P-CON)
6
INPUT5 (/A-RST)
7
INPUT6 (/N-TL)
8
INPUT7 (/P-TL)
9
INPUT8
26
INPUT9
27
INPUT10
28
E-STOP
10
24V_PULS+
49
High Frequency
Position
Command
24V_SIGN+
_
25
SIGN -
14
HF_PULS -
16
HF_SIGN +
23
HF_SIGN -
24
Speed Command
-10V to +10V
20
21
Current Command
-10V to +10V
41
P
42
43
P
44
47
19
22
IM PS +
17 Z-PULSE +
18 Z-PULSE -
46
P
48
Buffered
Encoder
Output
IM +
P
P
2kΩ
BM -
36
45
13 150Ω
15
34
BM +
P
2kΩ
SIGN +
HF_PULS +
AM -
35
12
PULS -
AM +
32
Binary Fault Code Ground
/ Digital Outputs Ground
FCOM/OUTCOM
30
33
P
FAULT 3 / OUTPUT 6
29
31
P
11 150Ω
PULS +
Position
Command
P
Binary Fault Code Outputs
/ Digital Outputs
FAULT 2 / OUTPUT 5
PS -
FAULT +
FAULT -
Absolute Position
Serial Output
Encoder
Marker
Pulse
Fault
Output
OUTPUT1+
OUTPUT1OUTPUT2+
OUTPUT2-
24V
Programmable
Digital
Outputs
OUTPUT3+
OUTPUT3-
16-bit
A/D
12-bit
A/D
50
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
33
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク (MF) コ ネ ク タ のピ ン配列
MFピ ン
説明
信号
MFピ ン
説明
信号
1
エ ン コ ーダ電源接地
ECOM
11
予約
—
2
サーマルセ ンサ入力(1)
TS
12
予約
—
3
Aの正のデ ィ フ ァ レ ン シ ャ
ル入力
A+
13
負のシ リ アル
SD-
4
Aの負のデ ィ フ ァ レ ン シ ャ
ル入力
A-
14
ホールフ ィ ー ド バ ッ クS2
S2
5
Bの正のデ ィ フ ァ レ ン シ ャ
ル入力
B+
15
予約
—
6
Bの負のデ ィ フ ァ レ ン シ ャ
ル入力
B-
16
ホールフ ィ ー ド バ ッ クS3
S3
7
イ ンデ ッ ク スの正のデ ィ
フ ァ レ ン シ ャ ル入力
I+
17
正の制限セ ンサ入力
LMT+
8
イ ンデ ッ ク スの負のデ ィ
フ ァ レ ン シ ャ ル入力
I-
18
モー タ 側のBAT+
—
9
負の制限セ ンサ入力
LMT-
19
モー タ 側のBAT-
—
10
正のシ リ アル
ホールフ ィ ー ド バ ッ クS1
SD+
S1
20
エ ン コ ーダ+5入力電源
EPWR
(1) モー タ に熱保護が組み込まれている場合にのみ適用 さ れます。
図11 - 20ピ ン ・ モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク(MF) コ ネ ク タ のピ ンの方向
ピン 1
ピ ン11
ピ ン 10
ピ ン20
表7 - シ リ アルイ ン タ ー フ ェ イ ス(Comm0A と CommOB) コ ネ ク タ
Comm0Aまたは
CommOBピ ン
説明
信号
1
RS-232送信
XMT
2
RS-232受信
RCV
3
+5V電源
DC+5V
4
+5V電源接地
GND
5
RS-485 +
DX+
6
RS-485 -
DX-
図12 - 6ピ ン･シ リ アル ・ イ ン タ ー フ ェ イ ス(Comm0A と CommOB) コ ネ ク タ の
ピ ンの方向
ピン 2
ピン 1
34
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ピン 6
ピン 5
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
入力電源 コ ネ ク タ のピ ン配列
表8 - 入力電源(IPD)の コ ネ ク タ
IPDピ ン
説明
信号
L1
メ イ ンAC電源
L1
L2
メ イ ンAC電源
L2
L3
メ イ ンAC電源
L3
L1C
L1C - 制御電源
L1C
L2C
L2C - 制御電源
L2C
DC
負のDCバス(サポー ト な し )
DC-
シ ャ ン ト ・ レ ジ ス タ ・ コ ネ ク タ のピ ン配列
表9 - シ ャ ン ト レ ジ ス タ (BC) コ ネ ク タ
BCピ ン
説明
信号
B1
シ ャ ン ト レジス タ+
正のDCバス(サポー ト な し )
B1
B2
シ ャ ン ト レジス タ-
B2
モー タ 電源 コ ネ ク タ のピ ン配列
表10 - モー タ 電源(MP) コ ネ ク タ
MPピ ン
説明
信号
U
モー タ 電源U
U
V
モー タ 電源V
V
W
モー タ 電源W
W
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35
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
の仕様
Kinetix 3 ド ラ イ ブは以下の よ う な一般仕様を持つ以下の種類のエ
ン コ ーダか ら モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク 信号を受取 り ます。
表11 - モー タ フ ィ ー ド バ ッ クの一般仕様
項目
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
フ ィ ー ド バ ッ ク 装置のサポー ト
• 汎用TTLイ ン ク リ メ ン タ ル
• 汎用TTLイ ン ク リ メ ン タ ル(ホール
と サー ミ ス タ セ ンサ付き)
• 17ビ ッ ト シ リ アル
電源電圧(EPWR5V)
5.08～5.45V
電源電流(EPWR5V)
最大300mA
サーモ ス タ ッ ト
シ ングルエ ン ド 、 1.6kΩ未満=フ ォル
ト な し 、 3.2kΩ以上=フ ォル ト あ り
交換用バ ッ テ リ の仕様
3.6V リ チ ウ ムバ ッ テ リ は、 Kinetix 3 ド ラ イ ブに取付け ら れた場合、
マルチターンエン コーダ機能をTLシ リ ーズ(Bulletin TL、 TLY、 TLAR)
モータ と ア ク チ ュ エー タ に提供 し ます。
リ チ ウ ム バ ッ テ リ には保管、 輸送、 廃棄に特殊な要件が あ り ま
す。 こ れ ら の材料の取 り 扱い と 廃棄に関す る 地方自治体お よ び
国の規制を確認 し てそれに従っ て く だ さ い。
表12 - 交換用バ ッ テ リ の仕様
36
項目
値
国際サイ ズ表記
1/2AA、 ER14252
公称容量(0.5mA、 2Vま で)
1.2Ah
定格電圧
3.6V
推奨最大連続電流
50mA
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Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
モー タ フ ィ ー ド バ ッ クの仕様
Kinetix 3 ド ラ イ ブは、 多 く の場合、 20 ピ ン (MF)モー タ ・ フ ィ ー ド
バ ッ ク ・ コ ネ ク タ を 使用 し て コ ネ ク タ ピ ン を 共有す る ので、 複
数 タ イ プの フ ィ ー ド バ ッ ク 装置をサポー ト し ます。
表13 - デバイ ス タ イ プ別のモー タ フ ィ ー ド バ ッ ク信号
MFピ ン
汎用TTLイ ン ク リ メ
ン タ ル(ホール付き)
Tamagawa 17ビ ッ ト シ
リ アル
1
ECOMM
ECOMM
(1)
2
TS+
3
AM+
–
4
AM-
–
5
BM+
–
6
BM-
–
7
IM+
–
8
IM-
–
9
-LIMIT
–
10
S1
DATA+
11
–
–
12
–
–
13
–
DATA-
14
S2
–
15
–
–
16
S3
–
17
+LIMIT
–
18
–
BAT+
19
–
BAT-
20
EPWR
EPWR
–
(1) サーマルセ ンサ使用時
以下の図に、 モー タ ・ サーモ ス タ ッ ト ・ イ ン タ ーフ ェ イ ス を示 し
ます。 サーモ ス タ ッ ト 信号はすべてのフ ィ ー ド バ ッ ク タ イ プに表
示 さ れてい ますが、 こ の機能を持たないモータ も あ り ます。
図13 - モー タ ・ サーモ ス タ ッ ト ・ イ ン タ ー フ ェ イ ス
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
+5V
+5V
6.8 kΩ
1 kΩ
TS
0.01 µF
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37
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
状態
TSでの抵抗
フ ォル ト な し
1.6kΩ
フ ォル ト あ り
3.2kΩ
表14 - 汎用TTLイ ン ク リ メ ン タ ルの仕様
項目
値
TTLイ ン ク リ メ ン タ ルエ ン コ ー
ダのサポー ト
5V、 デ ィ フ ァ レ ン シ ャルA quad B
カ ド ラ チ ャ 補間
4カ ウン ト /矩形波の周期
デ ィ フ ァ レ ン シ ャ ル入力電圧
(AM、 BM、 IM)
0.5～2.5V
DC電流 ド ロー
(AM、 BM、 IM)
最大30mA
入力信号周波数(1)
(AM、 BM、 IM)
最大3.5 MHz
エ ッ ジ分離(1)
(AM と BM)
任意の2エ ッ ジ間で最小50nsec
ホール入力
(S1、 S2、 S3)
0.5～2.5V、 シ ングルエ ン ド 、 TTL、 オープ ン コ
レ ク タ 、 またはな し
(1) ケーブル内の伝播時間の差異がエ ッ ジ分離を0.2 nsec/m低減 し ます。 伝播時間
の差異 と エ ッ ジ分離の両方 と も 取得可能な最大入力信号周波数を低減す る
可能性があ り ます。
図14 - 汎用TTLイ ン ク リ メ ン タ ル、 AM、 BM、 お よびIM信号
Kinetix 3 ド ラ イ ブ +5V
4.7 kΩ
AM +
BM +
or IM+
220 kΩ
AM BM or IM -
4.7 kΩ
GND
図15 - 汎用TTLイ ン タ ー フ ェ イ ス、 S1、 S2、 またはS3信号
+5V Kinetix 3 ド ラ イ ブ
4.7 kΩ
S1,
S2,
or S3
1 kΩ
10 nF
38
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Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
表15 - 17ビ ッ ト シ リ アルの仕様
項目
値
メ モ リ サポー ト
ア レ ン ・ ブ ラ ド リ ーのモー タ デー タ で プ ログ
ラ ム さ れています。
デ ィ フ ァ レ ン シ ャ ル入力電圧 1.0～7.0V
デー タ 通信
2.5Mbps、 8デー タ ビ ッ ト 、 パ リ テ ィ な し
バッ テ リ
3.6V、 ド ラ イ ブの外のブ レー ク アウ ト ボー ド 上
フ ィ ー ド バ ッ ク 電源
Kinetix 3 ド ラ イ ブはモー タ フ ィ ー ド バ ッ ク 電源用に DC+5V を生
成 し ま す。 チ ャ ネル ご と に短絡保護 と 別々の コ モ ン ・ モー ド ・
フ ィ ル タ が含まれてい ます。
表16 - モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク電源の仕様
項目
値
信号
EPWR
電圧
電流、 mA
最小
5.08
公称
5.25
最大
5.45
最小
10
最大
300
図16 - 20ピ ン ・ モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク(MF) コ ネ ク タ のピ ンの方向
ピン 1
ピ ン11
ピ ン 10
ピ ン20
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39
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
制御信号の仕様
こ のセ ク シ ョ ンでは、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの I/O (IOD) コ ネ ク タ 、
アナ ロ グ出力 (A.out) コ ネ ク タ 、 お よ びシ リ アル イ ン タ ーフ ェ イ
ス(Comm0A と Comm0B)ポー ト を説明 し ます。
デジ タ ル入力
Kinetix 3 ド ラ イ ブには 10 の割付け可能なデジ タ ル入力、 INPUT1～
INPUT10 があ り 、 共通の電源であ る 24V COM を共有 し てい ま
す。 こ れ ら の機能は割付け可能なデジ タ ル入力に関連付け る こ
と がで き ます。
表17 - デジ タ ル入力
入力
入力
状態
Alternate Gain Select
</G-SEL>
2 組のゲ イ ンが使用 さ れている と 、 こ の
ス イ ッ チ を オン にする こ と によ っ て第 2
グルー プ のゲ イ ン に切 り 換え る こ と が
で き ま す。 こ の ビ ッ ト を オ フ に す る
と 、 第1のグループに戻 り ます。
Current Limit – Negative
</N-TL>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 負の
ト ルクがパラ メ ー タ [Pr4.04 - Negative External
Current Limit]によ っ て制限 さ れます。
Current Limit – Positive
</P-TL>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 正の
ト ルクがパラ メ ー タ [Pr4.03 - Positive External
Current Limit]によ っ て制限 さ れます。
Drive Enable
</SV-ON>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 電圧が
モ ー タ に印加 さ れ、 入力がオ フ に な っ
ている と ド ラ イ ブの電圧が切れます。
Fault Reset
</A-RST>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 ク リ
ア で き る フ ォ ル ト が ド ラ イ ブ のデ ィ ス
プ レ イか ら削除 さ れます。
</P-CON>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 速度
レギ ュ レー タ が比例 / 積分制御から比例
制御のみに切 り 換わ り ま す。 オ ーバー
シ ュ ー ト を 抑え て ス テ ッ プ 応答 を 迅速
に完了する ために使用 さ れます。
Operation Mode Override
</C-SEL>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 補助
的 な 制御 モ ー ド が コ マ ン ド に使用 さ れ
ま す。 こ の 入 力 が オ フ に な っ て い る
と 、 コ マ ン ド に主制御 モ ー ド が使用 さ
れます。
Overtravel – Negative
</N-OT>
こ の入力がオ フ に な っ て い る と 、 モ ー
タ を 負の方向に動かす コ マ ン ド が作用
し ません。
Overtravel – Positive
</P-OT>
こ の入力がオ フ に な っ て い る と 、 モ ー
タ を 前方向に動かす コ マ ン ド が作用 し
ません。
Pause Follower
</INHIB>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 フ ォ
ロワのパルス入力が無視 さ れます。
Position Strobe
</ABS-DT>
オンに設定されている と、 絶対位置が AM
とBMの出力信号を通し て送信されます。
Velocity Direction
</C-DIR>
Preset Select 1
</C-SP1>
Preset Select 2
</C-SP2>
Preset Select 3
</C-SP3>
Moving Enable
</START>
Integrator Inhibit
40
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ビ ッ ト 単位の 3 つのプ リ セ ッ ト 入力の組
合せによ っ て、 7 つの非ゼロ速度を選択
し 、 すべ て の入力がオ フ の と き はゼ ロ
速度が選択 さ れ ま す。 速度に加 え て、
回転方向を変更する ためにVelocity Direction
を使用できます。 速度の設定は[Pr2.05 through
Pr2.11 - Preset Velocity n]で行ないます。
該当す る モ ー ド で こ の入力がオ フ に
な っ て い る と 、 動作の コ マ ン ド が作用
し ま せん。 こ の入力がオ ン に な っ て い
る と 、 動作のコ マ ン ド が作用 し ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
表17 - デジ タ ル入力 (続き)
入力
入力
状態
Reset Multiturn Data
</R_ABS>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 エ ン
コ ーダのマルチ タ ーンデー タ が 0 に リ
セ ッ ト さ れ ま す。 シ ン グル タ ー ン の位
置は依然 と し て有効です。
Zero Speed Clamp Enable
</Z-CLP>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 指定
さ れた速度が[Pr5.05 - Zero Clamp]以下の場
合、 ア ナ ロ グの速度 コ マ ン ド が無視 さ
れます(かわ り に0に設定 さ れる)。
Position Clear
</PCLR>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 位置
コ マ ン ド 、 位置 フ ィ ー ド バ ッ ク 、 お よ
び位置誤差がク リ ア さ れます。
Analog Speed Command
Enable
</A-CL>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 ド ラ
イ ブ は プ リ セ ッ ト のかわ り に ア ナ ロ グ
速度入力を使用 し ます。
2nd Electronic Gear Bank
Selection
</GEAR>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 ド ラ
イ ブは第 2 のギア比率を使用 し ます。 こ
れは[Pr3.05 - 2nd Gear Ratio, Follower Counts] と
[Pr3.06 - 2nd Gear Ratio, Master Counts]によ っ て定
義 さ れています。
Home Sensor
</H_SENS>
こ の入力がオ ン に な っ て い る と 、 原点
復帰セ ン サが ト リ ガ さ れた こ と を 示 し
ま す。 こ れは原点復帰 セ ン サ機能の不
可欠の部分です。
Start Homing
</SHOME>
オ ン に な る と 、 シ ス テ ムは原点復帰 を
開始 し ます。
Start Indexing
</START_I>
オ ン に設定 さ れ る と イ ン デキ シ ン グが
開始 さ れます。
Stop Homing
</H_STOP>
オ ン に設定 さ れ る と 原点復帰動作が停
止 し ます。
Stop Indexing
</STOP>
オ ン に な る と 、 イ ン デ ッ ク ス 動作が終
了 し ます。
Pause Indexing
</PAUSE>
オ ン に な る と 、 停止す る ま で 減速 し 、
イ ン デ ッ ク ス のシ ー ケ ン ス を 一時停止
し ま す。 動 き を 続行す る か ど う かは、
入力ス テ ー タ ス を 継続的に モ ニ タ す る
こ と によ っ て決定 さ れます。
Index Select 0
</I_SEL0>
Index Select 1
</I_SEL1>
Index Select 2
</I_SEL2>
Index Select 3
</I_SEL3>
Index Select 4
</I_SEL4>
Index Select 5
</I_SEL5>
Gain Bank Select
</BANK_SEL>
こ れ ら の ビ ッ ト 単位の入力の組合せに
よ っ て、 どのイ ンデ ッ ク ス(0～63)が使用
さ れるかが選択 さ れます。
こ の入力がオ ン に設定 さ れ て い る と 、
第3 と 第4のGain Bankが使用 さ れます。
すべてのデジ タ ル入力はActive Lowま たはActive Highにで き ます
が、 それは配線方法に依存し ます。 Active Low、 PNP、 電源 ソ ース
の組合せは入力 を 接地へ接続す る と 入力がオ ン に な る こ と を 意
味 し ます。 Active High、 NPN、 電流シ ン ク の組合せは入力をIO電
源に接続す る と 入力がオ ン に な る こ と を 意味 し ま す。 こ の表に
はデジ タ ル入力の仕様が記載 さ れてい ます。
デジ タ ル入力は光学的に分離 さ れ、 PNP ソ ース ま たは NPN シ ン
ク のいずれに も セ ッ ト ア ッ プで き ます。 電気的な詳細は表 18 の
デジ タ ル入力の仕様に示 し てい ます。 入力は PNP ソ ース ま たは
NPNシ ン ク 用にセ ッ ト ア ッ プで き ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
41
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
図17 - デジ タ ル入力(PNPソ ース構成)
COM
Kinetix 3
Drive
+5V
3.3 KΩ
4.7 KΩ
+
24V Supply
0.01 μF
3300 Ω
Opto-coupler
INPUTS
Logic GND
図18 - デジ タ ル入力(NPNシ ン ク 構成)
COM
Kinetix 3
Drive
+5V
3.3 KΩ
4.7 KΩ
+
24V Supply
0.01 μF
3300 Ω
Opto-coupler
INPUTS
Logic GND
表18 - デジ タ ル入力の仕様
42
パラ メ ー タ
値
24V電源
DC21.6～26.4V
オン時電圧範囲
DC14～26.4V
オン時電流(最小電圧時)
6.3mA
オン時電流(最大電圧時)
7.71mA
オ フ 時最大電圧
-1V
オ フ 時最大電流
0mA
ハー ド ウ ェ ア遅延、 オ フ から オンへ
8.4μsec
ハー ド ウ ェ ア遅延、 オンから オ フ へ
50.1μsec
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Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
高周波パルス コ マ ン ド
表19 - 高周波パルス コ マ ン ド の仕様
パラ メ ー タ
説明
最小
最大
オン状態入力電圧
オ ン状態 と し て検出 さ れる + 入力 と - 2.8V
入力 と の間の入力電圧の差
3.7V
オ フ 状態入力電圧
オ フ状態 と し て検出 さ れる + 入力 と - 1V
入力 と の間の入力電圧の差
-3V
信号周波数(高周波
デ ィ フ ァ レンシャ
ル ド ラ イバ入力 ド
ラ イ ブ)
HF_PULS または HF_SIGN 入力の入力周波数
A/B タ イ プ入力では周波数カ ウン ト は —
こ の周波数の4倍、 Step/Direction と Step Up/
Down入力ではこの周波数と 同 じ です。
3MHz
図19 - 高周波パルス ・ コ マ ン ド ・ デ ィ フ ァ レ ン シ ャル回路
Kinetix 3
Drive
+5V
4.7 kΩ
Controller
HF_PULS+/HF_SIGN+
+
I/O 15/23
VIN
-
220 Ω
Line Receiver
HF_PULS-/HF_SIGNI/O 16/24
4.7 kΩ
Logic Ground
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43
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
デジ タ ル出力
IOD コ ネ ク タ 上で使用可能なデジ タ ル出力には、 OUTPUT1 ～
OUTPUT3 の 3 つがあ り ます。 出力は光学的に分離 さ れたオープ
ン コ レ ク タ / エ ミ ッ タ であ り 、 ド ラ イ ブ回路か ら 完全に分離 さ れ
てい ます。 OUTPUT1～OUTPUT3 の各出力は以下の機能のいず
れかに割付け る こ と がで き ます。
44
出力
機能
状態
Fault
</S_ALM>
こ の出力は構成で き ません。 ド ラ イ ブが
健全 な と き はオ ン と な り、 ド ラ イ ブ に
フ ォ ル ト 条件が発生 し て い る と き はオ フ
にな り ます。
Within Position Window
</P-COM (+, -)>
この出力は位置誤差が[Pr5.00 - In Position Size]
よ り 小 さ い と き にオ ンにな り ます。
Up to Speed
</TG-ON (+, -)>
こ の出力は、 モ ー タ 速度 フ ィ ー ド バ ッ ク
が[Pr5.04 - Up to Speed]よ り 大き い と き にオン
にな り ます。
Brake
<BK (+, -)>
こ の出力は、 サーボ モ ー タ の内部ま たは
外部に取付け ら れて い る ブ レ ーキ を 制御
し ます。
Within Speed Window
</V-COM (+, -)>
この出力は速度エ ラーが[Pr5.03 - Speed Window]
よ り 小さ い と きにオンにな り ます。
Current Limited
</T-LMT (+, -)>
この出力は、 ト ルクの値が ト ルク制限に設
定された値に達する と オンにな り ます。
Velocity Limited
</V-LMT (+, -)>
こ の出力は、 速度が速度制限に設定 さ れ
た値に達する と オ ンにな り ます。
Within Near Position
</NEAR (+, -)>
この出力は位置誤差が[Pr5.02 - Near Position Size]
よ り 小 さ い と き にオ ンにな り ます。
Warning
</WARN (+, -)>
こ の出力は、 ド ラ イ ブが警告 を 発す る 条
件に遭遇する と オ ンにな り ます。
Absolute Position Valid
</A_VLD>
こ の出力は、 ド ラ イ ブ に ア ブ ソ リ ュ ー ト
エ ン コ ーダ付 き のモ ー タ が付い て い て、
ド ラ イ ブ が モ ー タ か ら 位置 を 正 し く 読
取っ た と き にオ ンにな り ます。
Ready
</RDY>
こ の出力は、 ド ラ イ ブが フ ォ ル ト 状態で
はな く 、 有効に で き る と き にオ ン に な り
ます。
In Motion
</IMO (+, -)>
こ の出力は、 モ ー タ が動い て い て、 その
軸が イ ン デ ッ ク ス に よ っ て制御 さ れて い
る と き オ ンにな り ます。
In Dwell
</I_DW>
こ の出力は、 軸が イ ン デ ッ ク ス に よ っ て
制御 さ れて い る けれど も、 動い て い な い
と き に オ ン に な り ま す。 こ れ は 各 イ ン
デ ッ ク スの待機時間中に発生 し ます ( 構成
さ れている場合)。
Axis Homed
</HOMC (+,-)>
こ の出力は、 原点復帰処理が完了 し た後
にオ ンにな り ます。
Index Select 0 Output
</O_ISEL0>
Index Select 1 Output
</1_ISEL0>
Index Select 2 Output
</2_ISEL0>
Index Select 3 Output
</3_ISEL0>
Index Select 4 Output
</4_ISEL0>
Index Select 5 Output
</5_ISEL0>
End of Sequence
</E_SEQU>
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こ れは、 選択 さ れた イ ン デ ッ ク ス動作で
使用 さ れて い る イ ン デ ッ ク ス番号の出力
に使用 し ます。
イ ン デ ッ ク ス に よ る 動作が完了 し た と き
にオ ンにな り ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
FAULT1 ～ FAULT3 の フ ォ ル ト 出力は、 パ ラ メ ー タ 設定に よ っ て
割付け変更を行な う と 、 OUTPUT4 ～ OUTPUT6 の 3 つの追加デ
ジ タ ル出力 と し て使用で き ます。
ド ラ イ ブには 4 つのア ラ ーム出力があ り ます。 4 つのア ラ ーム出
力には、 ア ラ ーム信号 と し て FAULT+ と FAULT- が、 フ ォ ル ト 情
報 と し てFAULT1～FAULT3の3ビ ッ ト があ り ます。
ア ラ ーム信号がオンの と き はフ ォ ル ト が発生 し てい ます。 3 つの
ア ラ ーム出力を読取 る こ と に よ っ て 8 つの フ ォ ル ト タ イ プ を識別
で き ます。
表20 - フ ォ ル ト コ ー ド
フ ォル
トグ
ループ
0
1
2
フ ォル ト
コー ドの
出力状態
発生する可能性のある フ ォル ト
FAULT3
FAULT2
FAULT1
オン
オン
オン
フ ォル ト な し
オフ
E.005 IPM Fault
E.054 Current Feedback Offset Fault
E.057 PWM Hardware Fault
E.079 Shunt Circuit Over Current Fault
E.114 Motor Phase Over Current
オン
E.004 Motor Over temperature Fault
E.022 Motor Continuous Current Overload Fault
E.023 Drive Overload Fault
E.036 Drive Over temperature Fault
E.075 Shunt Over load Protection Fault
E.101 Motor Power Cable Open Fault
E.102 Motor Instantaneous Current Overload Fault
E.103 Motor Mismatch Fault
オン
オン
オン
オフ
3
オン
オフ
オフ
E.028 Encoder Data Range Fault
E.030 Encoder Cable Open Fault
E.031 Encoder Data Parameter Fault
E.083 Absolute Encoder Battery Fault
E.084 Absolute Encoder Overspeed
E.085 Absolute Multi-turn CountFault
E.105 Encoder Type Mismatch Fault
E.106 Encoder Communication Fault
4
オフ
オン
オン
E.009 Bus Undervoltage Fault
E.010 Bus Overvoltage Fault
E.037 AC Line Loss Fault
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
45
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
表20 - フ ォ ル ト コ ー ド (続き)
フ ォル
トグ
ループ
フ ォル ト
コー ドの
出力状態
FAULT3
オフ
5
オフ
6
オフ
7
発生する可能性のある フ ォル ト
FAULT2
オン
オフ
オフ
FAULT1
オフ
E.018 Motor Overspeed Fault
E.019 Excess Position Error Fault
E.056 Watchdog Timeout Fault
E.108 Position Command Frequency Fault
E.112 Emergency Stop
オン
E.053 User Parameter Initialization Fault
E.055 User Parameter Checksum Fault
E.058 User Parameter Range Fault
E.107 Serial Communication Fault
E.113 Indexing Position Range Overflow
オフ
E.012 Home Search Failed
E.027 Axis Not Homed
E.060 Drive Initialization Fault
E.100 Drive Setup Fault
デジ タ ル出力 と フ ォル ト 出力はFCOM/OUT COMを通し て接地 さ
れます。
デジ タ ル出力はすべてActive Low、 電流シ ン ク です。
表21 - デジ タ ル出力信号の仕様
パラ メ ー タ
値
出力電圧範囲
DC0～50V
定格出力電流(50℃/122°Fの と き)
50mA
最低負荷電流
0.1mA
オン時の最高電圧落差(50mAの時)
DC1.2mV
ハー ド ウ ェ ア遅延、 オ フ から オンへ、
最大
2.36msec
ハー ド ウ ェ ア遅延、 オンから オ フ へ、
最大
310msec
図20 - デジ タ ル出力
Logic Power
200 Ω
OUTPUT1+
OUTPUT1TLP127
46
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
アナ ログ入力
Kinetix 3 ド ラ イ ブには 2 つのシ ン グルエ ン ド アナ ロ グ入力があ り
ます。 1つはAnalog Velocity (アナ ロ グ速度)モー ド 専用の コ マ ン ド
入力、 も う 1つはAnalog Current (アナ ロ グ電流)モー ド 専用の コ マ
ン ド 入力です。 図 21にアナ ロ グ入力の構成を示し ています。
図21 - アナ ロ グ入力の構成
VCC
GND
10 nF
+12V
V_REF
-12V
VCMD
2.5V REF
GND
VCC
GND
GND
GND
+12V
T_REF
-12V
ICMD
2.5V REF
GND
GND
GND
以下の表にアナ ロ グ入力の仕様を説明 し ます。
パラ
メータ
VCMD
Resolution
ICMD
Resolution
説明
入力信号の分割によ っ て識別 さ れる状態数、
[2(ビ ッ ト 数乗)]
最小
最大
16ビ ッ ト
—
12ビ ッ ト
—
Input
Impedance
正 (+)の入力 と アナログ コ モ ン と の間で測定 し
た開いた回路のイ ン ピーダ ン ス
10 kΩ
—
Input Signal
Range
入力に適用 さ れる電圧
-10V
+10V
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47
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
アナ ログ出力
Kinetix 3 ド ラ イ ブには 2 つのアナ ロ グ出力 (A.out) があ り 、 ど ち ら
も Ultraware ソ フ ト ウ ェ アに よ っ て内部 ド ラ イ ブ変数を表すよ う に
構成で き ま す。 以下の変数 を ア ナ ロ グ出力に割付け る こ と がで
き ます。
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Motor Feedback Position
Master Position
Follower Position
Position Error
Position Command Count Frequency
Velocity Command
Velocity Feedback
Velocity Error
Current Command
Current Feedback
U Phase Current
V Phase Current
W Phase Current
Commutation Angle
Mechanical Angle
Shunt Power Limit Ratio
Instantaneous Shunt Power
Drive Utilization
Absolute Rotations
Bus Voltage
Velocity Command Offset
Current Command Offset
Motor Temperature
Analog Command – Velocity
Analog Command – Current
図 22にアナ ロ グ出力の構成を示 し ます。
48
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
図22 - アナ ロ グ出力の構成
VCC
MP
LM224
A_MON
LM224
GND
GND
出力値は、 電源投入時には変動 し が ち で、 指定 さ
れた電源電圧に達す る ま では安定 し な い可能性が
あ り ます。
重要
以下の表にアナ ロ グ出力の仕様を説明 し ます。
パラ
メータ
説明
最小
最大
Resolution
出力信号の分割によ っ て識別 さ れる状態数、
2(ビ ッ ト 数乗)
12ビ ッ ト
—
Output
Current
出力の電流容量
-10mA
+10mA
Output
Signal
Range
出力電圧の範囲
-10V
+10V
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49
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
シ リ アルイ ン タ ー フ ェ イ ス接続
IEEE-1394 コ ネ ク タ (Comm0A と Comm0B) が Kinetix 3 ド ラ イ ブ上に
あ り ます。
以下の表に ド ラ イ ブのデ フ ォ ル ト のシ リ アルポー ト 構成 を 示 し
ま す。 こ の構成は、 ド ラ イ ブ と パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ の間の
Connected Component Workbench ソ フ ト ウ ェ アに よ る 通信で使用 さ
れます。
表22 - USB通信の仕様
項目
値
通信プ ロ ト コ ル
RS-485
通信速度
192,000
デー タ ビ ッ ト
8
パリ テ ィ
None (な し )
ス ト ッ プビ ッ ト
1
オペ レー タ イ ン タ ー フ ェ イ
スのビ ッ ト パ タ ーン
1102
ケーブル配線
1203-USBではCat. No. 2090-CCMUSDS
ノ ー ド ア ド レス
248
以下の表に ド ラ イ ブのデ フ ォ ル ト のシ リ アルポー ト 構成 を 示 し
ま す。 こ の構成は、 ド ラ イ ブ と パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ の間の
Ultraware ソ フ ト ウ ェ アに よ る 通信で使用 さ れます。
表23 - RS-232シ リ アル通信の仕様
50
項目
値
通信プ ロ ト コ ル
RS-232
通信速度
57,600
デー タ ビ ッ ト
8
パリ テ ィ
None (な し )
ス ト ッ プビ ッ ト
1
オペ レー タ イ ン タ ー フ ェ イ
スのビ ッ ト パ タ ーン
0005
ケーブル配線
Cat. No. 2090-CCMPCDS
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ デー タ
第3章
以下の表は ド ラ イ ブ と プ ロ グ ラ マブル ・ ロ ジ ッ ク ・ コ ン ト ロ ー
ラ の間の通信お よ び ド ラ イ ブ間の通信で使用 さ れ る 構成 を 示 し
ま す。 シ リ アル通信プ ロ ト コ ルは、 フ ロ ン ト パネルの入力キー
を使っ て変更で き ます。
表24 - RS-485シ リ アル通信の仕様
項目
値
通信プ ロ ト コ ル
RS-485
通信速度
192,000
デー タ ビ ッ ト
8
パリ テ ィ
None (な し )
ス ト ッ プビ ッ ト
1
オペ レー タ イ ン タ ー フ ェ イ
スのビ ッ ト パ タ ーン
1102
ケーブル配線
Cat. No. 2090-CCMCNDS と 2090-CCMDSDS
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51
第3章
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ デー タ
Notes:
52
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第
4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
基本的な配線要件の
説明
項目
参照ページ
基本的な配線要件の 説明
53
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接地
59
電源配線の要件
61
配線のガ イ ド ラ イ ン
62
Kinetix 3 ド ラ イ ブ コ ネ ク タ の配線
64
モー タ ・ ケーブル ・ シール ド ・ ク ラ ン プの適用
71
フ ィ ー ド バ ッ ク およびI/Oケーブル接続
72
フ ィ ー ド バ ッ ク コ ネ ク タ の配線
75
こ こ には、 Kinetix3ド ラ イ ブの基本的な配線情報を記載 し ます。
注意 ： エ ン ク ロ ー ジ ャ か ら シ ス テ ム を 取 り 外 し た
状態 で、 すべ て の切断、 穴開け、 ね じ 立 て、 お よ
び溶接作業 を 実行で き る よ う に、 シ ス テ ムの取付
け を 計画 し て く だ さ い。 こ のシ ス テ ムは開放型構
造で あ る ため、 金属の削 り 屑がシ ス テ ム内に入 ら
な い よ う に注意 し て く だ さ い。 金属の削 り 屑な ど
の異物が回路内に残 っ て い る と 、 装置が損傷す る
可能性があ り ます。
感電の危険 ： 感電の危険を 防止す る ために、 Bulletin
2071 ド ラ イ ブの取付け と配線をすべて行な っ てから、
電源 を 投入 し て く だ さ い。 電源 を 投入す る と 、 コ
ネ ク タ 端子 を 使用 し て い な い場合で も 端子に電圧
が印加 さ れる こ と があ り ます。
重要
こ こ では、 大多数のア プ リ ケー シ ョ ン で使用で き
る、 一般的なPWMサーボシ ス テムの配線構成、 サイ
ズ、 手順につい て説明 し ま す。 米国電気工事規定
(NEC)、 使用す る 地域の電気工事規定、 特殊 な 動作
温度、 デ ュ ー テ ィ サ イ ク ル、 シ ス テ ム構成な どの
必要条件があ る 場合は、 こ こ に記載 さ れ る 値や方
法よ り も そ ち ら を優先 し て く だ さ い。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
53
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
独自のケーブルの作成
重要
市販のケーブルは EMI を最小限に抑え る よ う 設計 さ
れ て い る た め、 シ ス テ ム 性能 を 最適化 す る た め
に、 ハ ン ド メ イ ド の ケ ー ブ ル で は な く 、 市 販 の
ケーブルを使用する こ と を お奨め し ます。
• ケーブルの円周方向 360° を完全に接続する ために、 ケーブル
シール ド を ケーブル両端の コ ネ ク タ のシ ェルに接続し ます。
• 可能な場合は、 ツ イ ス ト ・ ペア ・ ケーブルを使用 し ま す。
相互のデ ィ フ ァ レ ン シ ャ ル信号、 お よ び適切に接地 リ タ ー
ン を行な っ てい る シ ン グルエン ド 信号を よ り 線に し ます。
薄型 コ ネ ク タ キ ッ ト 、 ド ラ イ ブ側の(適合) コ ネ ク タ キ ッ ト 、 お よ
び モ ー タ 側 の コ ネ ク タ キ ッ ト の カ タ ロ グ 番 号 に つ い て は、
『Kinetixモーシ ョ ン コ ン ト ロール 選択ガイ ド』 (Pub.No. GMC-SG001)
を参照 し て く だ さ い。
電源 と 信号の配線経路
機械 ま たはシ ス テ ム上に電源 と 信号 を 配線す る 場合、 付近の リ
レ ー、 ト ラ ン ス、 その他の電子 ド ラ イ ブか ら 発生 し た ノ イ ズ が
モー タ やエ ン コ ーダ の フ ィ ー ド バ ッ ク 信号、 入出力通信、 その
他の影響受けやすい低電圧信号内に誘導 さ れ る こ と が あ る ため
注意が必要です。 こ れは、 シ ス テ ム フ ォ ル ト や通信障害の原因
にな り ます。
高電圧ケーブル と 低電圧ケーブル を 配線管に敷設す る 例につい
ては、 23 ページの 「電気的 ノ イ ズの低減」 を参照し て く だ さ い。
詳細は 『System Design for Control of Electrical Noise Reference Manual』
(Pub.No. GMC-RM001)を参照 し て く だ さ い。
入力電源の タ イ プの決定
単相お よ び 3 相の Kinetix 3 ド ラ イ ブに配線 さ れ る 一般的な単相お
よ び3相設備の入力電源の例を以下のページに示 し ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブは、 接地環境 と 未接地環境のいずれで も 動作す
る よ う に設計 さ れて い ま す。 接地 さ れた電源構成では、 単相電
源ま たは 3 相電源を ニ ュ ー ト ラ ル接地点で接地で き ます。 未接地
の電源構成には、 ニ ュ ー ト ラ ルの接地点はあ り ません。
54
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
3相 ド ラ イ ブ用3相電源
以下の例は、 相間電圧がド ラ イブの仕様範囲内の場合の、 3 相 Kinetix3
ド ラ イ ブ用の、 接地 さ れた 3 相電源を示 し ます。 未接地の電源構
成では、 こ れ ら の図で 「オプ シ ョ ン」 と 記 さ れた接地接続は あ
り ません。
図23 - 3相電源構成(WYE 2次)
IPD 端子
ト ラ ン ス(WYE) 2次
L1
L1
L1
IPD
L1
L2
L2
L2
L3
L3
AC ラ イ ン
フ ィ ルタ
L2
L3
E
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
3相AC入力
L3
L1C
L2C
接地 さ れた
ニ ュ ー ト ラル
( オプ シ ョ ン )
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ
ビ ネ ッ ト の接地バス
接地グ リ ッ ド または
配電グ ラ ウン ド
フ ィ ーダ と 分岐の短絡保護は図示 さ れてい ません。
図24 - 3相電源構成(デル タ 2次)
ト ラ ン ス ( デル タ ) 2 次
IPD 端子
L1
L1
L1
IPD
L1
L2
L2
L2
L3
L3
AC ラ イ ン
フ ィ ルタ
L2
E
L3
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
3相AC入力
L1C
L3
接地 さ れたセ ン
タータ ッ プ
( オプ シ ョ ン )
L2C
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ
ビ ネ ッ ト の接地バス
接地グ リ ッ ド ま たは
配電グ ラ ウン ド
フ ィ ーダ と 分岐の短絡保護は図示 さ れてい ません。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
55
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
図25 - 3相電源構成(デル タ 2次)
IPD 端子
ト ラ ン ス ( デル タ ) 2 次
L1
L1
L1
AC ラ イ ン
ィ ル タL2
L2フ
L2
L3
L3
E
IPD
L1
L2
L3
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
3相AC入力
L1C
L3
L2C
コ ーナー接地
( オプ シ ョ ン )
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ
ビ ネ ッ ト の接地バス
接地グ リ ッ ド ま たは
配電グ ラ ウン ド
フ ィ ーダ と 分岐の短絡保護は図示 さ れてい ません。
56
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
単相 ド ラ イ ブ用単相電源
以下の例は、 相間電圧が ド ラ イ ブの仕様範囲内の場合の、 単相
Kinetix 3 ド ラ イ ブ用の、 接地 さ れた単相電源を示 し ます。 未接地
の電源構成では、 こ れ ら の図で 「オプ シ ョ ン」 と 記 さ れた接地
接続はあ り ません。
図26 - 単相の接地電源構成
ト ラ ン ス2次
IPD
L1
L1
L1
L1
AC ラ イ ン
フ ィ ル タL2
AC230V
出力
L2
L2
L2
E
L3
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
単相IDP端子
L1C
L2C
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ
ビ ネ ッ ト の接地バス
接地グ リ ッ ド ま たは
配電グ ラ ウ ン ド
ト ラ ン ス2次
L1
L1
L1
AC ラ イ ン
フ ィ ルタ
AC230V
出力
L2/N
L2 (Neutral)
IPD
L1
L2/N
L2
E
L3
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
単相IDP端子
L1C
L2C
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ
ビ ネ ッ ト の接地バス
接地グ リ ッ ド または
配電グ ラ ウ ン ド
ト ラ ン ス の出力が下が る と モー タ 速度が下が り ま す。 フ ィ ーダ
と 分岐の短絡保護は図示 さ れてい ません。
接地電源構成での絶縁 ト ラ ン ス
絶縁 ト ラ ン ス を 使用す る 場合には、 シ ャ ーシ グ ラ ウ ン ド 配線 を
ニ ュ ー ト ラ ル接続点に取付け て く だ さ い。 こ れに よ り 、 以下が
達成 さ れます。
• シ ス テ ム が電気的に浮 く の を防止 し 、 し たが っ て、 静電気
な ど に よ り 発生す る 可能性のあ る 高電圧を回避で き ます。
• フ ォ ル ト 状態で、 地面に直接通過す る 経路がで き ます。
注意 ： 電源 ト ラ ン スがオー ト ト ラ ン スの場合 ( 推奨
し ませんが)、 シ ャ ーシ を接地 し ないで く だ さ い。
シ ャ ーシはシステムの他の部位で接地 さ れている た
め、 も う 1つ接地を追加する と短絡状態にな り ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
57
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
単相 ド ラ イ ブ用3相電源
以下の例は、 相間電圧が ド ラ イ ブの仕様範囲内の場合の、 単相
Kinetix 3 ド ラ イ ブ用の、 接地 さ れた3相電源を示 し ます。 オプシ ョ
ン の接地 さ れた ニ ュ ー ト ラ ルは、 未接地シ ス テ ム では省略 さ れ
ます。
図27 - 3相電源(WYE)での単相ア ン プ
L1
IPD
L1
L1 AC ラ イン L1
L2
(1)
L2 フ ィ ルタ L2
E
L2
L3
LC1
LC2
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
(シ ス テムA)
単相AC入力
IDP端子
ト ラ ンス
(WYE) 2 次
L1
L2
L2
L3
L3
IPD
L1
L1 AC ラ イン L1
(1)
L2 フ ィ ルタ L2
E
L2
L3
LC1
LC2
接地 さ れた
ニ ュ ー ト ラル
( オプシ ョ ン )
L1
L3
IPD
L1
L1 AC ラ イン L1
L2
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
(シ ス テムB)
単相AC入力
IDP端子
フ ィ ルタ (1)
L2
L2
E
ボンデ ィ ング さ れた
キ ャ ビ ネ ッ ト の接地
バス
接地グ リ ッ ド または
配電グ ラ ウン ド
ボンデ ィ ン
グ された
キャ ビネ ッ ト
の接地バス
L3
LC1
LC2
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
(シ ス テムC)
単相AC入力
IDP端子
接地グ リ ッ ド ま たは
配電グ ラ ウ ン ド
(1) AC ラ イ ン フ ィ ル タ はオプ シ ョ ン ですが、 CE適合には必要です。
フ ィ ーダの短絡保護は図示 さ れてい ません。
3 相の ラ イ ン フ ィ ル タ を使用 し て複数の単相 ド ラ イ ブに電力を供
給す る 場合(推奨 し ませんが)、 上図に示 し た よ う に、 フ ィ ル タ に
ニ ュ ー ト ラ ル接続を含め る こ と が重要です。 フ ィ ル タ に直接 3 相
を供給 し 、 絶縁 ト ラ ン ス がない場合、 こ れに該当 し ます。
58
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接地
第4章
マ シ ン ま たはプ ロ セ ス シ ス テ ム のすべて の機器 と コ ン ポーネ ン
ト には、 シ ャ ーシ に接続 さ れた共通の接地点が必要です。 接地
さ れた シ ス テ ム には安全な接地パ ス が あ る た め、 短絡保護に有
効です。
重要
ド ラ イ ブ と パ ネ ル を 接地 す る こ と に よ っ て、 短
絡、 過渡的な過電圧、 お よ び機器シ ャ ー シへの通
電 し た導線の偶発的な接続に よ っ て起 こ る可能性
があ る、 感電の危険お よ び機器の損傷 を 最低限に
抑え る こ と がで き ます。
CEの接地要件については、 第 1 章の 「承認機関」 を参照 し て く
だ さ い。
重要
Kinetix 3 ド ラ イ ブ と サブパネル間のボンデ ィ ング を改
善するには、 亜鉛め っ き さ れた ( 塗料が塗ら れてい
ない)スチールでサブパネルを構成 し ます。
シ ス テムのサブパネルへの接地
注意 ： 米国電気工事規定 (NEC) には、 接地要件、 規
則、 定義が記載 さ れて い ま す。 使用す る 地域のす
べての法令に従 っ て、 シ ス テ ム を 安全に接地 し て
く だ さ い。 Kinetix 3 ド ラ イ ブの接地の詳細は以下の図
を参照 し て く だ さ い。 Kinetix 3 ド ラ イ ブの電源配線図
については、 付録 Aを参照 し て く だ さ い。
Kinetix 3 ド ラ イ ブ を塗装 さ れたサブパネルに取付け る 場合、 編組
接地ス ト ラ ッ プ ま たは4.0mm2 (12 AWG)、 長 さ 100mm (3.9 イ ンチ)
の中実銅線 を 使用 し て、 ボ ンデ ィ ン グ さ れた キ ャ ビ ネ ッ ト の接
地バ ス に接地 し て く だ さ い。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
59
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
図28 - 編組接地ス ト ラ ッ プの接続例
3
2
1
4
Kinetix 3 ド ラ イ ブの寸法に
ついては、 『Kinetixサーボ
ド ラ イ ブの仕様 テ ク ニ
カルデー タ 』
(Pub.No. GMC-TD003)を参照 し て
く だ さ い。
項目
説明
1
取付けね じ
2
編組接地ス ト ラ ッ プ
3
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ ビネ ッ ト の接地バス
4
接地グ リ ッ ド または配電グ ラ ウ ン ド
図29 - シ ャ ーシの接地構成(パネル1個に複数のKinetix 3 ド ラ イ ブ)
NEC および該当する地域
の法令に必ず従っ て く
だ さ い。
1
1
1
1
3
2
4
60
項目
説明
1
シ ャ ーシグ ラ ウ ン ド
2
ボンデ ィ ング さ れた接地バー(オプ シ ョ ン)
3
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ ビ ネ ッ ト の接地バス
4
接地グ リ ッ ド または配電グ ラ ウン ド
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
複数のサブパネルの接地
複数のサブパネルを接地する には、 下図を参照し て く だ さ い。 HF
ボンデ ィ ン グは図示 さ れていません。 詳細は、 25 ページの 「複数
のサブパネルのボ ンデ ィ ン グ」 を参照し て く だ さ い。
図30 - 1 ヶ 所の接地ポ イ ン ト に接続 さ れたサブパネル
NEC および該当する地
域の法令に必ず従 っ
て く だ さ い。
ボンデ ィ ング さ
れた接地
バス
接地グ リ ッ ド または
配電グ ラ ウ ン ド
電源配線の要件
75℃ (167°F)最小定格の銅線を使用 し て く だ さ い。 メ イ ンAC電源
の同調は任意ですが、 安全かつ適切な動作 を 確保す る ために、
アース グ ラ ウ ン ド 接続が必要です。
内部接続図については、 123 ページの 「電源の配線例」 を参照 し
て く だ さ い。
端子
Cat.No.
説明
ピン
2071-AP0
2071-AP1
2071-AP2
2071-AP4
2071-AP8
AC入力およ
び制御電源
2071-A10
2071-A15
2071-xxx
2071-xxx
(1)
モー タ 電源
シャン ト
抵抗(1)
信号
推奨
ワ イ ヤサイ ズ
mm2 (AWG)
剥 く 長さ
mm (イ ン チ)
ト ルク値
Nm (ポン ド
イ ン チ)
IPD-L1
IPD-L2
IPD-L1C
IPD-L2C
L1
L2
L1C
L2C
適用 し
ない
接地ね じ
グラウ
ンド
1.25 (11)
IPD-L1
IPD-L2
(IPD-L3)
IPD-L1C
IPD-L2C
L1
L2
(L3)
L1C
L2C
適用 し
ない
接地ね じ
グラウ
ンド
1.25 (11)
IPD-L1
IPD-L2
IPD-L3
IPD-L1C
IPD-L2C
L1
L2
L3
L1C
L2C
接地ね じ
グラウ
ンド
1.25 (11)
MP-U
MP-V
MP-W
U
V
W
適用 し
ない
接地ね じ
GND
1.25 (11)
BC-B1
BC-B2
B1
B2
適用 し
ない
2.5 (14)
8 (0.3)
適用 し
ない
シ ャ ン ト 抵抗接続のみに使用 し て く だ さ い。
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61
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
注意 ： 人体への危険 ま たは装置の損傷 を 防止す る
た め に、 取 付 け 時 に は ワ イ ヤ タ イ プ、 導 線 サ イ
ズ、 分岐回路保護、 お よ びデ ィ ス コ ネ ク ト デバ イ
ス に関す る 仕様に従 っ て く だ さ い。 米国電気工事
規定(NEC) と 地域の法令には、 電気機器を安全に取付
ける ための規定が説明 さ れています。
人体への危険 お よ び 装置の損傷 を 防止 す る た め
に、 モ ー タ 電源 コ ネ ク タ は接続目的にのみ使用 し
て く だ さ い。 電源の投入 / 切断の目的では使用 し な
いで く だ さ い。
人体への危険または装置の損傷を防止する ために、
シール ド で保護 し た電源ケーブルを接地 し 、 シール
ド に高電圧がかから ないよ う に し て く だ さ い。
重要
米国電気工事規定 (NEC) および使用する地域の電気
工事規定があ る 場合は、 こ こ に記載 さ れ る 値や方
法よ り も そ ち ら を優先 し て く だ さ い。
シ ャ ン ト 抵抗電源配線の要件
B1 端子 と B2 端子はシ ャ ン ト 抵抗の接続に使用 し ます。 最大 ク ラ
ス の4つの ド ラ イ ブでは、 組み込みのシ ャ ン ト 抵抗をB1 と B2に接
続 し ます。 2071-AP0、 2071-AP1、 お よ び 2071-AP2 の各モデルで
はシ ャ ン ト 抵抗をサポー ト し ていないため、 B1 端子 と B2 端子に
終端処理を し ないで く だ さ い。
配線のガ イ ド ラ イ ン
Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ を配線す る 場合は、 以下のガ イ ド ラ
イ ン を リ フ ァ レ ン ス と し て使用 し て く だ さ い。
重要
Kinetix 3 ド ラ イ ブのコ ネ ク タ 位置については、 30 ペー
ジの 「Kinetix 3
ド ラ イ ブの コ ネ ク タ と イ ン ジケー
タ 」 を参照 し て く だ さ い。
ワ イヤから外部被膜を剥 く 長 さ については、 61 ペー
ジの表を参照 し て く だ さ い。
重要
シ ス テ ム性能 を 向上 さ せ る には、 26 ペ ー ジの 「 ノ
イ ズ ゾ ー ン の確立」 で確立 し た通 り に、 ワ イ ヤお
よびケーブルを配線管内に敷設 し ます。
以下の手順に従っ て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの コ ネ ク タ を配線 し て く
だ さ い。
1. 推奨 さ れ る 剥 く 長 さ と 同 じ 長 さ の外部被膜を除去 し て、 各
コ ネ ク タ プ ラ グに接続す る ワ イ ヤ を準備 し ます。
62
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
よ り 線 ワ イ ヤ間の電気的短絡の リ ス ク を 低減す る た め、
フ ェ ルールの使用をお奨め し ます。
重要
外部被膜 を 除去す る と き は、 よ り 線 を 傷つけ た
り 、 切断 し た り 、 その他の損傷 を 与え た り し な
いよ う に十分注意 し て く だ さ い。
2. ケーブル ま たは ワ イ ヤ をKinetix 3 ド ラ イ ブに敷設 し ます。
3. 以下の手順に従って、 ワ イヤを コネ ク タに取付けて く ださい。
a. コ ネ ク タ ツールで端子 ロ ッ ク ク ラ ンプを開 き ます。
b. ワ イ ヤ を挿入 し ます。
c. ツールを離 し ます。
b
c
a
第 3 章の ピ ン配列表、 ま たは付録 Aの内部接続図を参照 し
て く だ さ い。
4. 各 ワ イ ヤ を軽 く 引っ張 り 、 端子か ら 抜け ない こ と を確認 し ま
す。 緩い ワ イ ヤは再挿入 し て締め付け ます。
5. コ ネ ク タ プ ラ グ を ド ラ イ ブ コ ネ ク タ に差 し 込みます。
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63
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
Kinetix 3 ド ラ イ ブ コ ネ ク
タ の配線
こ こには、 Kinetix3 ド ラ イブの接続に関する例 と 配線表を示し ます。
入力電源(IPD) と モー タ 電源(MP)の コ ネ ク タ の配線
図31 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(IPD) と (MP) コ ネ ク タ
L1
L2
L3
L1C
IPD
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
上面図
L2C
L1
L2
L3
L1C
L2C
DCDC-
U
V
W
MP
U
V
W
IPD は ド ラ イ ブ と 制御回路への入力電源 と し て使用 し ます。 MP
コ ネ ク タ は出力電源 を モー タ に接続す る た めに使用 し ま す。 す
べての接続に、 2.5mm2 (14 AWG) ワ イ ヤ を使用 し て く だ さ い。 グ
ラ ウ ン ド と 接地ね じ を接続 し 、 ト ル ク 1.25Nm (11 ポ ン ド イ ンチ)
で締め付け ま す。 62 ページ の 「配線の ガ イ ド ラ イ ン」 の手順に
従っ て く だ さ い。
ケーブルシール ド 終端
MPシ リ ーズ(Bulletin MPAS)、 TLシ リ ーズ(Bulletin TLYおよびTLAR)、
LDC シ リ ーズ、 お よ び LDL シ リ ーズのモー タ と ア ク チ ュ エー タ
用の、 工場で取付け済みのモー タ 電源ケーブルはシール ド さ れ
て い ま す。 こ の編組ケーブルシール ド は、 取付け時に ド ラ イ ブ
の近 く で終端す る 必要が あ り ま す。 ケーブルジ ャ ケ ッ ト の一部
を 除去 し て、 シール ド 編組 を 剥 き 出 し 、 剥 き 出 し た シール ド を
パネルに ク ラ ンプす る 必要があ り ます。
注意 ： 安全面で感電の危険 を 防 ぐ た めに、 シ ール
ド 電源ケーブルが少な く と も 1 か所で接地 さ れてい
る こ と を確認 し て く だ さ い。
重要
64
TLシ リ ーズのモータ では、 152mm (6.0イ ンチ)終端ワイヤ
も アースの近傍に接続 し て く だ さ い。
詳細は、 65 ペ ー ジ の 「ピ グ テ ール終端」 を 参照 し
て く だ さ い。
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Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
ピグテール終端
TL シ リ ーズのモータ には、 モータ に接続する短いピ グテールケー
ブルがあ り ますが、 シール ド さ れてい ません。 TL シ リ ーズの電
源 ケ ー ブ ル を モ ー タ 側 で 接地す る 望 ま し い方法は、 ケ ー ブ ル
シール ド の一部 を 剥い て、 その部分 を マ シ ン フ レ ーム に直接 ク
ラ ン プす る こ と です。 こ のモー タ 電源ケーブルには、 アー ス の
近傍に接続す る 、 リ ン グ状の ラ グ(突起部)の付いた150mm (6.0 イ
ンチ ) シール ド 終端ワ イ ヤ も あ り ます。 ケーブル ク ラ ンプに加え
て、 こ の方法 も 使用 し て く だ さ い。 終端 ワ イ ヤは、 必要に応 じ
て、 モー タ ピ グ テールの全長 ま で延長で き ま すが、 供給 さ れた
ワ イ ヤ を延長せず直接アース に接続す る のがベス ト です。
図32 - ピ グテール終端
1
2
3
4
5
7
6
(1)
(1)
項目
説明
1
モー タ 電源ケーブル
2
マ シ ン フ レームに ク ラ ン プ し たケーブ
ル編組(1)
3
コネク タ
4
ピグテールケーブル
5
TLシ リ ーズモー タ
6
150mm (6.0イ ン チ)終端
7
マ シ ン フ レーム
(1) マ シ ン フ レームか ら塗装を除去 し 、 マ シ ン フ レーム と
モー タ ケース間、 シール ド ク ラ ン プ、 および接地ス タ ッ
ド が適切にHFボンデ ィ ング さ れる よ う に し て く だ さ い。
表25 - モー タ と ア ク チ ュ エー タ の電源ケーブルの互換性
モー タ /ア ク チ ュ
エー タ
コネク タ
モー タ /ア ク チ ュ エー タ の
Cat. No.
モー タ 電源ケーブル
(ブ レーキワ イ ヤ付き)
モー タ 電源ケーブル
(ブ レーキワ イ ヤな し )
適用 し ない
2090-CPWM7DF-xxAFxx
(連続フ レ ッ ク ス)
MPAS-Axxxx
2090-XXNPMF-xxSxx (標準)また
は 2090-CPBM4DF-xxAFxx
(連続フ レ ッ ク ス)
2090-CPWM4DF-xxAFxx
(連続フ レ ッ ク ス)
TL-Axxxx-B
2090-DANPT-16Sxx電源用
2090-DANPT-16Sxx
2090-DANBT-18Sxx ブ レーキ用
LDCシ リ ーズ(Bulletin LDC)
LDC-Cxxxxxx-xxxTx1
LDLシ リ ーズ(Bulletin LDL)
LDL-xxxxxxx-xxxTx1
円形の
DIN型
MPシ リ ーズ(Bulletin MPAS)
TLシ リ ーズ(Bulletin TL)
TLシ リ ーズ(Bulletin TLY)
TLシ リ ーズ(Bulletin TLAR)
長方形の
プラス
チ ッ ク製
円形のプ
ラ スチ ッ
ク製
TLY-Axxxx
TLAR-Axxxx
2090-CPBM6DF-16AAxx (標準)
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
2090-CPWM6DF-16AAxx (標準)
65
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
以下の図に、 TLシ リ ーズ(Bulletin TL)モー タ (ブ レーキ な し )用の3
相電源 ワ イ ヤ の 例 を 示 し ま す。 サ ー マ ル ・ ス イ ッ チ ・ ワ イ ヤ
は、 フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブルに含まれます。
内部接続図については、 124 ページの 「Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ ロ ー タ
リ モー タ の配線例」 を参照 し て く だ さ い。
図33 - モー タ 電源の終端(Bulletin TL、 3相ワ イヤのみ)
1
2
4
項目
説明
1
2071-AP4 Kinetix 3 ド ラ イ ブ を表示
2
モー タ 電源(MP) コ ネ ク タ プ ラ グ
3
ド ラ イ ブ接地ね じ
4
モー タ ケーブル接地ワ イ ヤ
3
ケ ーブ ル シ ール ド は ケ ーブ ル内で 接地 ワ イ ヤ に接続 し ま す。
モー タ 電源ケーブル (Cat.No. 2090-DANPT-16Sxx) の場合は、 こ れ
以上の接地は不要です。
66
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Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
以下の図に、 ブ レーキ な し のMPシ リ ーズ(Bulletin MPAS)、 TLシ
リ ーズ(Bulletin TLYお よ びTLAR)、 LDCシ リ ーズ、 お よ びLDLシ
リ ーズのモー タ と ア ク チ ュ エー タ 用の 3 相電源ワ イ ヤの例を示 し
ま す。 サーマル ・ ス イ ッ チ ・ ワ イ ヤは、 フ ィ ー ド バ ッ ク ケ ーブ
ルに含まれます。
図34 - モー タ の電源終端(Bulletin TLY、 TLAR、 MPAS、 LDCシ リ ーズ、 お よび
LDLシ リ ーズ3相ワ イ ヤのみ)
1
3
2
4
5
項目
説明
1
2071-AP4 Kinetix 3を表示
2
モー タ 電源ケーブル
3
接地ワ イヤ
4
接地ラ グ(ユーザ供給)
5
ケーブル ・ シール ド ・ ク ラ ン プ
71 ページの手順に従っ て、 シ ス テ ム のモー タ 電源ケーブル を接
地 し て、 取付けて く だ さ い。
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67
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
以下の図に、 モー タ 電源ケーブル ( カ タ ロ グ番号 2090-XXNPMFxxSxx、 2090-CPBM4DF-xxAFxx、 ま たは 2090-CPBM6DF-16AAxx)
のケーブルを使用 し た、 3 相電源ワ イ ヤ と ブ レーキ ワ イ ヤでの配
線の例 を 示 し ま す。 ブ レ ーキ ワ イ ヤには、 導線 を モー タ ブ レ ー
キ回路に接続す る 前に ケーブル ク ラ ン プの下で折 り 返すシール
ド 編組(下図の灰色の部分)があ り ます。 サーマル ・ ス イ ッ チ ・ ワ
イ ヤは、 フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブルに含まれます。
内部接続図については、 124 ページの 「Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ ロ ー タ
リ モー タ の配線例」 を参照 し て く だ さ い。
図35 - モー タ の電源終端(Bulletin TLY、 TLAR、 MPAS、 LDCシ リ ーズ、 お よび
LDLシ リ ーズ3相ワ イ ヤお よびブ レーキワ イヤ)
6
5
7
3
2
8
モー タ へ
1
4
項目
説明
項目
説明
1 (1)
24V電源
5
取付け ら れたKinetix 3 I/Oブ レー ク アウ ト ボー ド
付きI/O (IOD) コ ネ ク タ (2)
2 (1)
リ レーおよびダ イ オー ド のアセ ン ブ リ (3)
6
2071-Axx Kinetix 3 ド ラ イ ブ
3
ブ レーキ回路の非シール ド ワ イ ヤは最小
に し て く だ さ い。
7
モー タ 電源(MP) コ ネ ク タ
4
ブ レーキワ イ ヤ
8
ケーブル ク ラ ン プ (4)
(1) ユーザが供給。 モー タ ブ レーキに必要なサイ ズは、 129 ページの 「モー タ のブ レーキ電流」 を参照 し て く
だ さ い。
(2) 推奨の構成方法のいずれかに よ り 、 Brake+ と Brake- と し て、 デジ タ ル出力、 OUTPUT1～OUTPUT3、 ピ ン41～44ま
たはピ ン47 と 48か ら エ ミ ッ タ と コ レ ク タ のペア を構成 し ます。 こ の出力を ソ ース と し て配線 し 、 ブ レー
キを利かせる時間 と 開放する時間を選択 し たモー タ に合わせて設定 し ます。 モー タ ブ レーキはイ ネーブ
ル時に有効にな り ます。 デジ タ ル出力の仕様については、 44 ページ を参照 し て く だ さ い。
(3) 定格DC400Vの と き1.0Aのダ イ オー ド 1N4004。 124 ページか ら始ま る 「電源の配線例」 を参照 し て く だ さ い。
(4) シール ド を剥いて ク ラ ン プ し 、 ド ラ イ ブの50～75 mm (2～3 イ ン チ)内に配置 し て く だ さ い。 詳細は71 ページ
を参照 し て く だ さ い。
68
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
上図の ケ ーブル ・ シール ド ・ ク ラ ン プは、 サブパネルに取付け
ら れて い ま す。 71 ページの手順に従っ て、 シ ス テ ム の電源ケー
ブルを接地 し て、 取付けて く だ さ い。
ケーブルシール ド お よ び リ ー ド 線については、 Allen-Bradley® のほ
ぼすべて の ケーブルア セ ン ブ リ で準備処理が施 さ れて い ま す。
モー タ 電源ケーブルシール ド と ワ イ ヤに準備処理が必要な場合
は、 以下の ガ イ ド ラ イ ン に従 っ て く だ さ い。 推奨の ワ イ ヤサ イ
ズは2.5mm2 (14 AWG)です。
図36 - ケーブルシール ド と リ ー ド 線の準備処理
7mm (0.28イ ン チ)
U
外部被膜
V
W
モー タ 電源ケーブル
剥き出 さ れた編組
25.4mm (1.0イ ン チ)
ド ラ イ ブの 50 ～ 75mm (2 ～ 3 イ ン チ )
内に接地 ク ラ ン プ を合わせる
リ ング状またはフ ォ ー ク 状のラ グ を黄
色 と 緑色の接地ワ イ ヤに取付ける
内部接続図については、 124 ページの 「Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ ロ ー タ
リ モー タ の配線例」 を参照 し て く だ さ い。
表26 - モー タ 電源(MP) コ ネ ク タ
サーボモー タ
MPコ ネ ク タ
MPシ リ ーズ、 TLシ リ ーズ
MPピ ン
信号
U/茶色
1
U
V/黒色
2
V
W/青色
3
W
リ ン グ状の ラ グの付いた緑色 / 黄色の接地ワ イ ヤ を、 ド ラ イ ブに
付属のね じ に接続 し ます。 71 ページの図に示 し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
69
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
シ ャ ン ト 抵抗
B1 端子 と B2 端子はシ ャ ン ト 抵抗の接続に使用し ます。 2071-AP4、
2071-AP8、 2071-A10、 お よ び2071-A15のKinetix 3 ド ラ イ ブでは、
組み込みシ ャ ン ト 抵抗が、 B1 と B2 に工場で予め配線 さ れてい ま
す。 2071-AP0、 2071-AP1、 お よ び2071-AP2のKinetix 3 ド ラ イ ブで
は、 シ ャ ン ト 抵抗はサ ポー ト さ れて い ま せん。 こ れ ら の ド ラ イ
ブではB1端子 と B2端子への終端接続はで き ません。
重要
こ こ で紹介 し た情報はあ く ま で参考で す。 シ ャ ン
ト 抵抗に関連す る 調整やユーザが取 り 扱え る部品
はあ り ません。
図37 - シ ャ ン ト 抵抗(BC) コ ネ ク タ
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
前面図を表示
シ ャ ン ト 抵抗(BC) コ
ネク タ
70
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
モー タ ・ ケーブル ・
シール ド ・ ク ラ ン
プの適用
第4章
こ の手順は、 モー タ 電源 (MP) コ ネ ク タ の配線が完了 し 、 ケーブ
ル ・ シール ド ・ ク ラ ン プ を 適用す る 準備が完了 し て い る こ と を
前提 と し ます。
以下の手順に従 っ て、 モー タ ・ ケ ーブル ・ シール ド ・ ク ラ ン プ
を適用 し て く だ さ い。
1. ケーブル ・ シール ド ・ ク ラ ンプを取付け る のに適 し た位置
を、 ド ラ イ ブの50～75 mm (2～3 イ ンチ)内で特定 し ます。
モー タ 電源接地
シール ド ク ラ ン プ
25
(1.0)
34.0
(1.34)
12.7
(0.50)
50…75 mm
(2…3 in.)
寸法の単位はmm (イ ン チ)。
50…75 mm
(2…3 in.)
パネルが塗装 さ れている場合
は、 金属ど う し で接触 さ せる
ため塗料を剥が し ます。
2. ケーブル ク ラ ンプ を レ イ ア ウ ト し て、 穴を あ け ます。
注意 ： エ ン ク ロ ー ジ ャ か ら シ ス テ ム を 取 り 外 し た
状態 で、 すべ て の切断、 穴開け、 ね じ 立 て、 お よ
び溶接作業 を 実行で き る よ う に、 シ ス テ ムの取付
け を 計画 し て く だ さ い。 こ のシ ス テ ムは開放型構
造で あ る ため、 金属の削 り 屑がシ ス テ ム内に入 ら
な い よ う に注意 し て く だ さ い。 金属の削 り 屑な ど
の異物が回路内に残 っ て い る と 、 装置が損傷す る
可能性があ り ます。
3.
ク ラ ン プの下に来 る モー タ 電源 ケ ーブルの位置 を 特定 し 、
ケーブルジ ャ ケ ッ ト を約25.4mm (1.0イ ンチ)剥いて、 シール ド
編組を露出 さ せます。
4. ケーブル編組の露出部分が ク ラ ン プに揃 う よ う に位置を合わ
せます。
5.
ク ラ ンプ と 付属の2個の#6-32 x 1ね じ で、 露出 し たシール ド を
パネルに締め付け ます。
6. 取付け る Kinetix 3 ド ラ イ ブご と に、 手順1～5を繰返 し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
71
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
フ ィ ー ド バ ッ ク および
I/Oケーブル接続
市販の成形済み コ ネ ク タ 付 き のケーブルは電磁波干渉 (EMI) を最
低限に抑え る よ う に設計 さ れて い る ため、 シ ス テ ム性能 を 向上
さ せ る た めに、 ハ ン ド メ イ ド の ケーブルでは な く 、 市販の ケー
ブル を 使用す る こ と を お奨め し ま す。 た だ し 、 独自の フ ィ ー ド
バ ッ ク お よ び I/O ケーブルを作成す る ために、 オプシ ョ ン を選択
す る こ と も で き ます。
表27 - モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク接続用オプ シ ョ ン お よびI/O
接続オプ シ ョ ン
Cat.No.
ケーブル
使用する ケーブルの タ イ プ
成形済み コ ネ ク タ
適用 し ない
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
モー タ に使用で き る成形済みモー タ ・
フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケー ブルについ て
は、 下表を参照 し て く だ さ い。
フ ィ ードバッ ク イン
ターフ ェ イス
モ ー タ に使用で き る フ ラ イ ン グ ・ リ ー
ド ・ モータ ・ フ ィ ー ド バッ ク ・ ケーブル
については、 下表を参照し て く だ さい。
フ ィ ー ド バ ッ ク 端子台 2071-TBMF
I/Oケーブル
2090-DIAO-D50xx
I/Oイ ン タ ー フ ェ イ ス
—
I/O端子台
2071-TBIO
I/Oイ ン タ ー フ ェ イ ス
ユ ー ザ供給の フ ラ イ ン グ ・ リ ー ド ・
ケーブル
表28 - 特定のモー タ /フ ィ ー ド バ ッ ク組合わせ用のモー タ /ア ク チ ュ エー
タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブル
モー タ /ア ク チ ュ エー
タ のCat. No.
フ ィ ードバッ ク タ イプ
フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
成形済み
MPAS-Axxxx-ALMx2C
LDC-Cxxxxxx
イ ン ク リ メ ン タ ルエ ン
コ ーダ
適用 し ない
TLAR-Axxxxx
2090-XXNFMF-Sxx (標準)
2090-CFBM4DF-CDAFxx (連続フ
レ ッ ク ス)
2090-XXNFMF-Sxx (標準)
2090-CFBM7DF-CDAFxx (連続フ
レ ッ ク ス)
LDL-xxxxxxx
TLY-Axxxx-B
フ ラ イ ング ・ リ ー ド
ピ ン配列
73 ページ
高分解能エ ン コ ーダ
TLY-Axxxx-H
イ ン ク リ メ ン タ ルエ ン
コ ーダ
TL-Axxxx-B
高分解能エ ン コ ーダ
適用 し ない
2090-CFBM6DF-CBAAxx (標準)
73 ページ
2090-DANFCT-Sxx
2090-DANFCT-Sxx(1)
74 ページ
(1) ド ラ イ ブ側の成形済み コ ネ ク タ を取 り 外 し 、 フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レ ー ク アウ ト ・ ボー ド (Cat.No. 2071-TBMF)を使用 し て
く だ さ い。
72
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
フ ラ イ ング ・ リ ー ド ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブルの
ピ ン配列
表29 - 2090-XXNFMF-Sxxまたは2090-CFBMxDF-CDAFxx フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
モー タ /ア ク チ ュ エー
タ コネク タ ピン
モー タ /ア ク チ ュ
エー タ 信号名
ド ライブ
信号名
ド ラ イ ブMF
コネク タ ピン
6
BAT +
BAT +
18
13
DATA +
SD +
10
14
DATA -
SD -
13
22
EPWR 5V
EPWR
20
23
ECOM / BAT (内部接続済み)
ECOM
BAT -
1
19
24
SHIELD
GND
11
表30 - 2090-CFBM6DF-CBAAxxフ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
モー タ /ア ク チ ュ エー タ
コネク タ ピン
モー タ /ア ク チ ュ
エー タ 信号名
ド ライブ
信号名
ド ラ イ ブMFコ
ネク タ ピン
9
AM+
A+
3
10
AM-
A-
4
11
BM+
B+
5
12
BM-
B-
6
13
IM+
I+
7
14
IM-
I-
8
15
S1 +
S1
10
16
S1 -
—
—
17
S2 +
S2
14
18
S2 -
—
—
19
S3 +
S3
16
20
S3 -
—
—
22
EPWR 5V
EPWR
20
23
ECOM
ECOM
1
24
SHIELD
GND
11
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
73
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
表31 - 2090-DANFCT-Sxx フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
モー タ
コネク タ ピン
モー タ
信号名
ド ライブ
信号名
ド ラ イ ブMF
コネク タ ピン
7
EPWR
EPWR
20
8
ECOM/BAT (内部接続済み)
ECOM
BAT -
1
19
9
SHIELD
GND
11
12
DATA +
SD +
10
13
DATA -
SD -
13
14
BAT +
BAT +
18
I/O コ ネ ク タ の配線
I/Oブ レー ク ア ウ ト ボー ド (Cat.No. 2071-TBIO)を使用 し て、 I/Oワ
イ ヤ をIOD コ ネ ク タ に接続 し ます。 Pub.No. 2071-IN002 を参照 し
て く だ さ い。
図38 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(IOD コ ネ ク タ お よびI/Oブ レ ー ク アウ ト ボー ド )
2071-TBIO
I/Oブ レー ク ア
ウ ト ボー ド
I/O (IOD)コ ネ ク タ
I/O イ ン タ ーフ ェ イ ス ケーブル(Cat.No. 2090-DAIO-D50xx)は、 I/O
の50ピ ンすべてに接続で き ます。
74
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
図39 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(IOD コ ネ ク タ およびI/Oイ ン タ ー フ ェ イ スケーブル)
2090-DAIO-D50xx
I/Oイ ン タ ー
フ ェ イ スケー
ブル
I/O (IOD)コ ネ ク タ
フ ィ ードバッ ク コネク
タ の配線
こ れ ら の手順は、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの取付けお よ びすべての電源
配線が完了 し 、 フ ィ ー ド バ ッ ク を 接続す る 準備が完了 し て い る
こ と を前提 と し ます。
成形済みモー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブルの接続
成形済み コ ネ ク タ 付 き の モ ー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケ ー ブ ル
は、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの20 ピ ン ・ モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク (MF) コ
ネ ク タ に直接差 し 込みます(配線不要)。
重要
成形済みコ ネ ク タ付きのBulletin 2090ケーブルを使用す
る 場合は、 シ ス テ ム性能 を 向上 さ せ る ために取付
けね じ を締めます(指で締める)。
図40 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(MF コ ネ ク タ )
Kinetix 3 ド ラ イ ブ、 前面図
(2071-AP4 ド ラ イ ブ を示す)
Kinetix 3 ド ラ イ ブ、 側面図
(2071-AP4 ド ラ イ ブ を示す)
成形済み コ ネ ク タ
2090-DANFCT-Sxxケーブル
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
(MF) コ ネ ク タ
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
75
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド の配線
2071-TBMF フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レー ク ア ウ ト ・ ボー ド は、 フ ラ イ
ン グ ・ リ ー ド ・ モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケ ーブルの終端処理
に最適です。 こ れは、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ、 お よ び イ ン ク リ メ ン タ
ル フ ィ ー ド バ ッ ク ま たは高分解能 フ ィ ー ド バ ッ ク 付 き のモー タ
で使用 し ます。 こ れには 20 ピ ン、 オ ス、 小型 D-sub コ ネ ク タ があ
り 、 すべてのBulletin 2090フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブルに対応し ます。
17 ビ ッ ト エ ン コ ーダ付 き の TLY-Axxxx-B 高分解能モー タ では、 別
売 り の 3.6V バ ッ テ リ が必要です (36 ページの 「交換用バ ッ テ リ の
仕様」 を参照)。
図41 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(MF コ ネ ク タ )
Kinetix 3 ド ラ イ ブ、 側面図
(2071-AP4 ド ラ イ ブ を示す)
Kinetix 3 ド ラ イ ブ、 前面図
(2071-AP4 ド ラ イ ブ を示す)
モー タ フ ィ ー ド
バ ッ ク (MF) コ ネ
クタ
76
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
2071-TBMFフ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ
レー ク アウ ト ・ ボー ド 。 フ ラ イ
ング ・ リ ー ド ・ フ ィ ー ド バ ッ
ク ・ ケーブル と 共に使用。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
第4章
図42 - 2071-TBMF フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レ ー ク アウ ト ・ ボー ド の配線
1
2
3
7
4
5
6
フ ィ ー ド バ ッ ク信号については、
第 3 章を参照 し て く だ さ い。
ア プ リ ケーシ ョ ンのモー タ フ ィ ー ド
バ ッ クの内部接続図については、
124 ページ を参照 し て く だ さ い。
2
項目
説明
1
2071-TBMF Kinetix 3フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド
2
タイラップ
3
13mm (0.5イ ン チ)の被覆を剥いたケーブルシール ド
4
Bulletin 2090 フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル、 Cat.No. 2090-XXNFMF-Sxx、
2090-CFBMxDF-CDAFxx、 2090-CFBM6DF-CBAAxx、 または2090-DANFCT
5
接地パ ッ ド
6
3.6Vバ ッ テ リ (1)
7
取付けね じ
(1) 絶対位置を保存する場合はバ ッ テ リ が必要です。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
77
第4章
Kinetix 3 ド ラ イ ブの接続
Notes:
78
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
第
5章
キーパ ッ ド イ ン タ ーフ ェ イ スの使用
キーパ ッ ド 入力
項目
参照ページ
キーパ ッ ド 入力
79
ス テー タ ス表示/操作モー ド
81
ド ラ イ ブのデ フ ォル ト 値への リ セ ッ ト
83
オペレータ イ ン ターフ ェ イ ス を利用する と 、 Kinetix 3 ド ラ イ ブのス
テータ ス表示、 モニ タ 、 パ ラ メ ータ 設定、 お よ び機能コ マン ド に
ア ク セスで き ます。 Kinetix 3 ド ラ イ ブ ・ オペレータ ・ イ ン ターフ ェ
イ ス の機能は、 図43 と 以下に説明 さ れてい る通 り です。
図43 - Kinetix 3オペ レ ー タ イ ン タ ー フ ェ イ ス
1
3
2
項目
説明
1
7セグ メ ン ト ・ ス テー タ ス ・ イ ン ジケー タ
2
上向き、 下向き、 左方向、 右方向の各キー
3
Mode/Setキー
4
Enterキー
4
• 7 セグ メ ン ト ・ ス テータ ス ・ イ ン ジケータ にはス テータ ス、
パ ラ メ ー タ 、 機能 コ マ ン ド が表示 さ れ、 ド ラ イ ブ を モニ タ
す る こ と がで き ます。
• L1Cお よ びL2C制御電源ピ ンに200～230Vの電力が印加 さ れ
て ド ラ イ ブの制御電子部品に電力が投入 さ れ る と 、 制御電
源が光 り ます。
• Mode と Set、 およ びEnterの各キーを使 う と 、 ド ラ イ ブの機能
を利用で き ます。 方向キー( 上向き、 下向き、 左方向、 右方
向 ) では、 ド ラ イ ブの機能設定を編集 し ます。 こ れ ら のキー
では、 ド ラ イ ブのプ ロ グ ラ ム を モニ タ し た り 変更 し た り す
る こ と がで き ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
79
第5章
キーパ ッ ド イ ン タ ー フ ェ イ スの使用
以下では、 [Mode/Set] キー、 [Enter] キー、 方向キーの機能 と その
使用方法について簡単に説明 し ます。
キー
名前
機能
例
Set
メ モ リ内の現在の設定値を保存し ます。
変更内容を保存するには ：
• 表示が点滅する ま で Set キーを長押 し
し ます。
Mode
表示を4つのモー ド間で切り換えます。
表示を さ ま ざ ま なモー ド に切 り 換え る
には ：
1. [Mode] キーを押 し てス テー タ ス モー ド
( デ フ ォル ト の表示 ) からパラ メ ー タ
設定モー ド に し ます。
2. 再び [Mode] キーを押 し て モニ タ モー ド
に し ます。
3. 再び [Mode] キーを押 し て機能モー ド に
切 り 換え ます。
4. も う 一度[Mode] キーを押す と ス テー タ
スモー ド に戻 り ます。
重要 ： 電源投入時のデ フ ォル ト の表
示はス テー タ ス モー ド です。
Enter
選択 し たモー ド の設定内容を含んで
いる表示を表示または終了 し ます。
重要 ： 表示を終了する前に、 表示が点
滅する までSetキーを長押し し て変更し
た値を メ モ リ に保存し て く だ さ い。
Up
値を よ り 大き い整数に増や し ます。
ス テー タ ス モー ド では機能 し ない
キーです。
Down
値を よ り 小 さ い整数に減ら し ます。
ス テー タ ス モー ド では機能 し ない
キーです。
Left
アクテ ィ ブな桁を左にシフ ト し ます。
ステータ スモー ド では無効なキーです。
Right
アクテ ィ ブな桁を右にシフ ト し ます。
ステータ スモー ド では無効なキーです。
80
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
ス テー タ スモー ド か ら Pr-0.00の設定にア
ク セスするには ：
1. [Mode] キーを押 し て初期のパラ メ ー タ
表示に切 り 換え ます(PR-0.00)。
2. 次に、 [Enter] キーを押 し てパラ メ ー タ
の値にア ク セス し ます (01 がデ フ ォル
ト の設定です)。
パラ メ ー タ 設定、 モニ タ 、 または機能
の各モー ド では ：
• 最大値までス ク ロールするにはUPキー
を長押し し ます。
パラ メ ー タ 設定、 モニ タ 、 または機能
の各モー ド では ：
• 最小値ま でス ク ロールするには DOWN
キーを長押 し し ます。
パラ メ ー タ 設定モー ド では ：
1. パ ラ メ ー タ の最下位桁か ら 最上位桁
に移動するにはLeftキーを押 し ます
(PR-x.xXからPR-x.Xx)。
2. も う 一度LEFTキーを押す と グループ桁
に移動 し ます(PR-X.xx)。
パラ メ ー タ 設定モー ド では ：
1. パ ラ メ ー タ の最下位桁か ら グルー プ
桁に移動するには RIGHT キーを押 し ま
す(PR-x.xXからPR-X.xx)。
2. も う 一度 RIGHT キーを押す と パラ メ ー
タ の最上位桁に移動 し ます(Pr-x.Xx)。
キーパ ッ ド イ ン タ ー フ ェ イ スの使用
ス テー タ ス表示/操作
モー ド
第5章
操作モー ド - ド ラ イ ブの電源投入時、 フ ォ ル ト がなければ、 こ れ
が デ フ ォ ル ト の ス テ ー タ ス 画面 に な り ま す。 こ こ に は、 制御
モー ド 、 ス テー タ ス イ ン ジ ケー タ 、 お よ び ド ラ イ ブが有効で あ
る か ど う かが示 さ れます。
文字 ：
5
4
1
3
2
2
1
0
3
項目
説明
1
制御モー ド ： 4～5文字
F
S
C
SF
CF
CS
P
PF
PS
PC
I
2
行表示 ： 3文字
最上行 = すべての電流モー ド で無効。
速度モー ド お よ び速度エ ラ ーが速度ウ ィ ン ド ウに表示 さ れてい る
場合はア ク テ ィ ブ。
フ ォ ロ ワモー ド お よ び位置誤差が以下のエ ラ ー設定に存在す る場
合はア ク テ ィ ブ。
中間行 = 速度がUp To Speedパラ メ ー タ を超過 し た場合にア ク テ ィ ブ。
最下行 = 通信角度が設定されたホール ・ ス タ ー ト ア ッ プ ・ モータ でア ク テ ィ ブ。
3
ス テー タ ス ： 0～2文字
rdy = ド ラ イ ブは無効だが、 有効にする準備が整っ てい る。
run = ド ラ イ ブが有効でモー タ が制御 さ れている。
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
フ ォ ロワ
アナログ速度入力
アナログ電流入力
アナログ速度入力/フ ォ ロワ
アナログ電流入力/フ ォ ロワ
アナログ電流入力/アナログ速度入力
プ リ セ ッ ト 速度
プ リ セ ッ ト 速度/フ ォ ロワ
現在の速度/アナログ速度入力
現在の速度/アナログ電流入力
イ ンデ ッ ク ス
エ ラ ー表示
ド ラ イ ブで フ ォ ル ト が発生す る と 、 ド ラ イ ブで操作モー ド 画面
が表示 さ れな く な り ま す。 かわ り に、 エ ラ ーの説明 と エ ラ ー番
号が交互に表示 さ れ ま す。 緊急停止エ ラ ーの場合は以下の よ う
にな り ます。
図44 - エ ラ ーの説明
図45 - エ ラ ー番号
パラ メ ー タ の編集
こ の画面か ら 、 汎用のパ ラ メ ー タ グループ を ス ク ロ ール し ( ピ リ
オ ド の前)、 表示ま たは編集す る パ ラ メ ー タ を選択 し ます( ピ リ オ
ド の後)。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
81
第5章
キーパ ッ ド イ ン タ ー フ ェ イ スの使用
図46 - パラ メ ー タ の編集
イ ンデ ッ ク スの編集
こ の画面か ら 、 イ ン デ ッ ク ス のパ ラ メ ー タ グ ループ を ス ク ロ ー
ル し ( ピ リ オ ド の前)、 表示ま たは編集す る パ ラ メ ー タ を選択 し ま
す(ピ リ オ ド の後)。
図47 - イ ンデ ッ ク スの編集
表示モー ド
表示 モ ー ド で は、 ド ラ イ ブ お よ び モ ニ タ の 機能に 関す る 数値
デー タ が 24 のパ ラ メ ー タ で表示 さ れます。 そのデー タ にア ク セ
スす る には、 以下の手順に従っ て く だ さ い。
1. [Mode]キーを押 し て表示モー ド に し ます。
こ の表示は
を表示す る こ と で選択 さ れた機能
を示 し ます。 こ こ で、 nnは、 表 32に示 さ れてい る 表示属性
番号です。
2. Up、 Down、 Right、 Left のいずれかのキーを使用 し て、 表示
属性値を選択 し ます。
3. [Enter]キーを押 し ます。
属性値が表示 さ れます。
表32 - 表示モー ド
82
表示属性の
番号
属性
単位
00
Velocity Feedback
rpmまたはmm/s
01
Velocity Command
rpmまたはmm/s
02
Velocity Error
rpmまたはmm/s
03
Current Command
モー タ の定格連続 ト ルク の0.1%
04
Follower Position
件数
05
Master Position
件数
06
Position Error
件数
07
Position Command
Count Frequency
100回/秒
08
Commutation Angle
0.1o
09
Mechanical Angle
0.1o
10
Shunt Power Limit Ratio %
11
Bus Voltage
V
12
Absolute Rotations
回転数
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
キーパ ッ ド イ ン タ ー フ ェ イ スの使用
第5章
表32 - 表示モー ド (続き)
表示属性の
番号
属性
単位
13
Velocity Command
Offset
mV
14
Current Command
Offset
mV
15
Input and Output State
D igital Inputs 1-10
10 9 8
7 6
3 2 1
(6 5 4)
5 4 3 2 1
3 2 1
Servo Alarm
Digital Outputs 3 - 1
E-Stop:
Not active
Alarm Codes 3 - 1:
(Digital Outputs 6 - 4)
16
Error History
ア ラ ームはエ ラ ー コ ー ド 番号付き で最大8件
ま で数値順に保存 さ れます。 最新のも のは1
で最も 古い も のが8です。
最上位桁はア ラ ーム番号です(1～8)。
最下位の6桁は、 116 ページからのエ ラ ー表示
で参照されているエラーコー ド番号です。
例えば、 1-E004は最新エ ラ ーがモー タ の温度
超過
17
Firmware Revision
例えば、 vErx.yy。 こ こ で、 xはバージ ョ ン、 yy
はリ ビジ ョ ン
18
Motor Model
–
19
Analog Velocity
Command Voltage
0.01V
20
Analog Current
Command Voltage
0.01V
21
Drive Rated Output
Power
W
22
Absolute Single-Turn
–
23
Motor Position
–
ラン
ラ ン モー ド は今後の使用に備え て予約 さ れて い ま す。 こ の画面
のパ ラ メ ー タ の中で、 以下のセ ク シ ョ ン の リ セ ッ ト 手順で使用
さ れ る のは 1 つのみです。 それ以外に、 ユーザが使用で き る コ マ
ン ド や情報はあ り ません。
ド ラ イ ブのデ フ ォル ト
値への リ セ ッ ト
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア ま たはConnected Components Workbench ソ
フ ト ウ ェ ア の コ ネ ク シ ョ ン が使用不可能な場合は、 キーパ ッ ド
入力を使用 し ます。
1. キーパ ッ ド を使用 し てパ ラ メ ー タ Pr0.32が0x00ま たは0x01に
設定 さ れてい る こ と を確認 し ます。
こ れで、 MODBUS実行関数制御ビ ッ ト が無効にな り ます。
2. キーパ ッ ド を使用 し てパ ラ メ ー タ run-12 に移動 し 、 [Enter]
キーを押 し ます。
3. プ ロ ンプ ト が表示 さ れた ら 、 Set を押 し て リ セ ッ ト を開始す
る か、 [Enter]キーを押 し て キ ャ ン セル し ます。
終了す る と 、 ド ラ イ ブに 「-donE-」 と 表示 さ れます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
83
第5章
キーパ ッ ド イ ン タ ー フ ェ イ スの使用
Notes:
84
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
第
6章
通信のための ド ラ イ ブの構成
項目
参照ページ
Kinetix 3 ド ラ イ ブへの電源の投入
86
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ でのUSB通信用のKinetix 3 ド ラ イ ブの構成
87
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ でのRS-232通信のためのKinetix 3 ド ラ イ ブ 88
の構成
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
85
第6章
通信のための ド ラ イ ブの構成
Kinetix 3 ド ラ イ ブへの電
源の投入
こ の手順は、 以下の項目が完了 さ れてい る こ と を前提 と し ます。
• Kinetix 3シ ス テ ムの配線
• 配線の確認
• ド ラ イ ブ と の通信構築を開始す る ための準備
Kinetix 3 ド ラ イ ブに電源を投入す る には、 以下の手順に従っ て く
だ さ い。
1. モー タ への負荷を切 り 離 し ます。
重要
シ ス テムに初めて電源を投入す る場合、 モー
タ のすべての リ ン ケージが解放 さ れてい る こ
と を確認 し ます。
2. Kinetix 3 ド ラ イ ブに主電源 と 制御入力電源を投入 し 、 ド ラ
イ ブ前面のオペレー タ イ ン タ ーフ ェ イ ス を確認 し ます。
以下に示 さ れ て い る よ う に、 ド ラ イ ブ が通常の ス タ ー ト
ア ッ プ状態にな り ます。
主電源のス テ ー タ
ス イ ン ジケー タ
操作
点灯 し ている
手順 3に進んで く だ さ い。
入力電源の接続を確認し て手順 2 を繰返し ます。
点灯 し ていない
通常のス タ ー ト ア ッ プ
ス タ ー ト ア ッ プ時にエ ラ ーを検出
3. 以下 と 前述の説明に従っ て、 ド ラ イ ブの ス タ ー ト ア ッ プ状
態を確認 し ます。
7 セグ メ ン ト 表示イ ン ジ
操作
ケー タ の6文字
最下位の3文字が 「rdY」
ド ラ イ ブの準備が完了 し ています。
最上位の文字が 「E.」 で フ ォ ル ト 状態の ト ラ ブルシ ュ ー テ ィ ン グ を
そ の後 に テ キ ス ト 文字 行な う には、 116 ページ の 「エ ラ ー表
列 ま た は エ ラ ー コ ー ド 示」 を参照し て く だ さ い。
番号が続 く
重要 ： 17 ビ ッ ト ・ シ リ アル ・ モー タ が接続
さ れて い な いかバ ッ テ リ バ ッ ク ア ッ プ な し
で取付け ら れて い る と 、 フ ォ ル ト 状態が発
生 し ます。
86
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
通信のための ド ラ イ ブの構成
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー
タ でのUSB通信用の
Kinetix 3 ド ラ イ ブの構成
第6章
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し て ド ラ イ
ブ を構成す る 場合は、 1203-USB コ ンバー タ を使用 し て ド ラ イ ブ
をパー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ に接続 し ます。
Connected Components Workbenchソ フ ト ウ ェ アのダウン
ロー ド
1. イ ン タ ーネ ッ ト ブ ラ ウ ザを開 き ます。
2. http://ab.rockwellautomation.com/Programmable-Controllers/
Connected-Components-Workbench-Software に移動 し ます。
ダウ ン ロード プロセスの詳細は、 『Micro800 and Connected Components
Workbench Getting Started Guide』 (Pub.No. 2080-QR001)を参照 し て
く だ さ い。
以下の手順に従っ て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブの通信ポー ト をUSB通信
用に構成 し て く だ さ い。
1. ド ラ イ ブ前面のキーパ ッ ド を使用 し て、 以下のパ ラ メ ー タ
を設定 し ます。
キーパ ッ ド の操作については、 ス テー タ ス表示 / 操作モー
ド を参照 し て く だ さ い。
パラ メ ー タ 名
パラ メ ー タ
設定
Drive Address
Pr0.07
248
Serial Port Configuration
Pr0.09
1102
こ こ で、 2 - 19,200Kbps通信速度
0 - 8デー タ ビ ッ ト 、 パ リ テ ィ
な し 、 1ス ト ッ プ ビ ッ ト
1 - Modbus-RTUプ ロ ト コ ル
1 - RS-485
2. USB ケーブルを使用 し てパー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ を 1203USB コ ンバー タ と 接続 し ます。
3. 1203-USB コ ンバー タ を 2090-CCMUSDS-48AAxx 通信ケーブ
ルでKinetix 3 ド ラ イ ブに接続 し ます。
5
2
4
1
3
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
87
第6章
通信のための ド ラ イ ブの構成
項目
説明
1
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
2
1203-USB コ ンバー タ ケーブル(Cat,No. 2090-CCMUSDS-48AAxx)
3
1203-USB コ ンバー タ
4
USBケーブル
5
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ン ス ト ール さ れて
いるパー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ
シ リ アル通信ケーブルの詳細は、『Serial Communication Cables
Installation Instructions』 (Pub.No. 2090-IN019)を参照 し て く だ
さ い。
4.
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー
タ でのRS-232通信のた
めのKinetix 3 ド ラ イ ブの
構成
「第 7 章-Connected Components Workbenchソ フ ト ウ ェ アがイ ン ス
ト ール さ れたパー ソ ナルコ ン ピ ュータ と ド ラ イ ブ と の通信を
構成」 に進みます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの通信ポー ト であ るComm0AおよびComm0Bは、
RS-232 通信用に構成する こ と がで き ます。 パー ソ ナルコ ン ピ ュー
タ と Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し て ド ラ イ ブ と 通信す る 場合、
RS-232通信が使用 さ れます。
RS-232とRS-485 Modbus-RTUを切換えるには、 異なるケーブ
ルと シ リ アルポー ト 構成が必要です。
重要
以下の図に、 RS-232 通信のケーブルのピ ン配列を示 し ます。 既製
品のRS-232シ リ アル通信ケーブル(Cat.No. 2090-CCMPCDS-23AAxx)
を 使用 し な い場合は、 こ の図 を 参照 し て独自の ケーブル を 作成
し て く だ さ い。
図48 - パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ と のRS-232通信
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ
シ リ アル
ポー ト
1
Comm0A または
Comm0Bポー ト
RXD
2
1
XMT RS-232 Transmit
TXD
3
2
RCV RS-232 Receive
4
3
+5V Power
5
4
GND +5V Power Ground
6
5
DX+ RS-485 +
6
DX- RS-485-
COM
7
8
コ ン ピ ュ ー タ を ド ラ イ ブ に接続 し
やすいよ う に 2090-CCMPCDS-23AAxx シ リ
アル通信ケーブルを使用 し ます。
9
88
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
通信のための ド ラ イ ブの構成
第6章
以下の手順に従っ て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ通信ポー ト をRS-232/ASCII
通信用に構成し て く だ さ い。
1. ド ラ イ ブ前面のキーパ ッ ド を使用 し て、 以下のパ ラ メ ー タ
を設定 し ます。
キーパ ッ ド の操作については、 ス テー タ ス表示 / 操作モー
ド を参照 し て く だ さ い。
パラ メ ー タ 名
パラ メ ー タ
設定
Drive Address
Pr0.07
必須ア ド レ ス(1 - デ フ ォル ト )
Serial Port Configuration
Pr0.09
0005 - デ フ ォル ト
こ こ で、 5 - 57,600Kbps通信速度
0 - 8デー タ ビ ッ ト 、 パ リ テ ィ
な し 、 1ス ト ッ プ ビ ッ ト
0 - ASCIIプ ロ ト コル
0 - RS-232
2. RS-232シ リ アル通信ケーブル(Cat.No. 2090-CCMPCDS-23AAxx)
を使用し てパーソ ナルコ ン ピ ュータ に接続し ます。
2
3
1
項目
説明
1
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
2
RS-232シ リ アル通信ケーブル(Cat.No. 2090-CCMPCDS-23AA)
3
Ultraware ソ フ ト ウ ェ アがイ ン ス ト ール さ れているパー ソ ナルコ
ンピ ュータ
シ リ アル通信ケーブルの詳細は、 『Serial Communication Cables
Installation Instructions』 (Pub.No. 2090-IN019)を参照し て く だ さ い。
3.
「第 8 章-Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用す る ド ラ イ ブの構
成」 に進みます。
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89
第6章
通信のための ド ラ イ ブの構成
Notes:
90
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第
7章
Connected Components Workbenchソ フ ト
ウ ェ ア が イ ン ス ト ール さ れたパー
ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ と ド ラ イ ブ と
の通信を構成
項目
参照ページ
Connected Components Workbenchソ フ ト ウ ェ アのダウン ロー ド
91
Micro830 または Micro850 コ ン ト ロー ラ でのプ ラ グ イ ン ・ シ リ ア 96
ル ・ ポー ト の構成
Kinetix 3 ド ラ イバを使用 し たModbus通信用のコ ン ト ロー ラ用のプ 96
ログ ラ ミ ング
Kinetix 3構成ウ ィ ザー ド
Connected Components
Workbench ソ フ ト ウ ェ ア
のダウン ロー ド
97
以下の手順に従っ て、 Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ
ア を ダ ウ ン ロ ー ド し て く だ さ い。
1. イ ン タ ーネ ッ ト ブ ラ ウ ザを開 き ます。
2. http://ab.rockwellautomation.com/Programmable-Controllers/
Connected-Components-Workbench-Softwareに移動 し ます。
ダ ウ ン ロー ド プ ロ セスの詳細は、 Micro800 and Connected Components
Workbench Getting Started Guide (Pub.No. 2080-QR001)を参照 し て く
だ さ い。
デバイ スのConnected
Components Workbenchプ
ロ ジ ェ ク ト への追加
以下の手順に従っ て、 Connected Components Workbenchプ ロ ジ ェ
ク ト にKinetix 3 ド ラ イ ブ を追加 し て く だ さ い。
1. Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ ア を起動し ます。
2. Deviceツールボ ッ ク ス か ら Drivesを展開 し 、 Kinetix 3を ク リ ッ
ク し て、 Project Organizerま で ド ラ ッ グ し ます。
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91
第7章
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
3. Project OrganizerでKinetix 3ア イ コ ン をダブル ク リ ッ ク し ます。
4. Kinetix 3ぺ イ ンで、 Add+ タ ブを ク リ ッ ク し ます。
5. 1203-USB USB to DSIア イ コ ン を ク リ ッ ク し て、 Addを ク リ ッ
ク し ます。
92
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Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
第7章
6. 0-Kinetix 3 タ ブを ク リ ッ ク し てか ら 、 Connectを ク リ ッ ク し
ます。
7. AB_DF1, Data Highway Plusを展開 し て、 01, AB DSIを ク リ ッ
ク し ます。
8. OKを ク リ ッ ク し ます。
9. メ ニ ュ ーバーのWizardsア イ コ ン を ク リ ッ ク し ます。
10. Available Wizardsダ イ ア ロ グボ ッ ク ス でKinetix 3 Startup Wizard
を選択 し ます。
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93
第7章
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
11. Reset to Factory Settingsを ク リ ッ ク し て、 Encoder Backup
Battery and Emergency Stop Inputのオプシ ョ ン を選択 し ます。
ヒント
Kinetix 3 Configuration Wizardからは ド ラ イ ブデフ ォル ト 値も
リ セ ッ ト でき ます。 99ページを参照し て く だ さ い。
12. Nextを ク リ ッ ク し ます。
13. Controller and Operation Modeの適切なオプシ ョ ンを選択し ます。
14. Nextを ク リ ッ ク し ます。
15. First Gear Ratioを入力 し ます。
16. Nextを ク リ ッ ク し ます。
94
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Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
第7章
17. モー タ が正 し く 識別 さ れた こ と を確認 し ます。
18. Nextを ク リ ッ ク し ます。
モー タ のカ タ ロ グ文字列は異な る 場合があ り ます。
19. Start Autotuningを ク リ ッ ク し ます。
StatusにはAutotuning Nowが表示 さ れた後、 Autotuning Successful
が表示 さ れます。
20. Finishを ク リ ッ ク し ます。
21. File メ ニ ュ ーか ら Saveを選択 し ます。
22. プ ロ ジ ェ ク ト 名を作成 し ます。
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95
第7章
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
Micro830またはMicro850
コ ン ト ロー ラ でのプ ラ
グ イ ン ・ シ リ アル ・
ポー ト の構成
1. Plug-In Modulesの下の最初の空のス ロ ッ ト を右ク リ ッ ク し て、
Communicationか ら 2080-SERIALISOLを選択 し ます。
2. Common Settingsの下でDriverプルダ ウ ン メ ニ ューか ら Modbus
RTUを選択 し ます。
必要に応 じ て、 下のダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス の よ う にその他の
プ ロ パテ ィ を変更 し ます。
3. Protocol Control設定の下でMediaプルダ ウ ン メ ニ ューか らRS485
を選択 し ます。
4. コ ン ト ロ ー ラ ア イ コ ン を右 ク リ ッ ク し て、 “Build” を選択 し
ます。
Kinetix 3 ド ラ イバを使用
し たModbus通信用の コ
ン ト ロー ラ用のプ ロ グ
ラ ミ ング
96
Modbus メ ッ セージ送信、 お よ びMicro800 コ ン ト ロ ー ラ と Kinetix 3
ド ラ イ ブのプ ロ グ ラ ミ ン グについては、 『Kinetix 3 Motion Control
Indexing Device Building Block Quick Start』 (Pub.No. CC-QS025)お よ
び 『Micro800 Programmable Controllers General Instructions Reference
Manual』 (Pub.No. 2080-RM001)を参照 し て く だ さ い。
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Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
Kinetix 3構成ウ ィ ザー ド
第7章
こ のセ ク シ ョ ンでは、 Connected Components Workbench ワ ー ク ス
ぺー ス お よ び ド ラ イ ブペ イ ン につい て説明 し ま す。 高度な構成
を変更す る には、 こ の ウ ィ ザー ド を使用 し ます。
2
1
3
4
5
6
項目
機能
1
パラ メ ー タ グループ選択
2
関連するグループのパラ メ ー タ
3
表示 さ れたパラ メ ー タ と 関連付け られている機能
4
選択 さ れたス テー タ ス を表示 し ます。
5
ス テー タ ス選択ダ イ ア ログを開き ます。
6
ド ラ イ ブ接続ス テー タ ス
表33 - Connected Components Workbenchワー ク スぺースぺイ ンの使用
ぺイ ン
ペ イ ンの使用目的
Kinetix 3プ ロパ
ティ
• オ フ ラ イ ン ま たはオ ン ラ イ ン ド ラ イ ブ の ド ラ イ ブ プ ロ パ
テ ィ を構成 し ます。
• オン ラ イ ン ド ラ イ ブのパラ メ ー タ を モニ タ し ます。
• 電流動作値を電源投入時値 と し て保管する コ マ ン ド を実行
し ます。
• ド ラ イ ブのオ リ ジナルデ フ ォ ル ト 設定を復元する コ マ ン ド
を実行 し ます。
アナログ構成
• オ フ ラ イ ン ま たはオ ン ラ イ ン ド ラ イ ブのアナ ロ グ速度ま た
はアナ ロ グ電流 コ マ ン ド 入力 ド ラ イ ブパ ラ メ ー タ を設定 し
ます。
• オ ン ラ イ ン ド ラ イ ブの入力アナ ロ グ コ マ ン ド のス テー タ ス
を モニ タ し ます。
• オ ン ラ イ ン ド ラ イ ブの速度お よび電流入力オ フ セ ッ ト を削
除する コ マ ン ド を実行 し ます。
プリセッ ト
• 最大7つま でのプ リ セ ッ ト 速度値を構成 し ます。
• プ リ セ ッ ト パラ メ ー タ は Drive プ ロパテ ィ ペ イ ン で動作モー
ド がPreset Velocityに設定 さ れている と き に ド ラ イ ブ動作を制
御 し ます。
• ド ラ イ ブは、 Preset Select 1、 2、 お よび3で選択 さ れている プ
リ セ ッ ト 速度値をDigital Inputsグループ で設定 さ れている もの
と し て使用 し ます。
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97
第7章
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
表33 - Connected Components Workbenchワー ク スぺースぺイ ンの使用 (続き)
98
ぺイ ン
ペ イ ンの使用目的
フ ォ ロワ
• フ ォ ロワパラ メ ー タ を構成 し ます。
• フ ォ ロワパラ メ ー タはDrive プ ロパテ ィ ペイ ンで動作モー ド が
Followerに設定さ れている と きの ド ラ イ ブ動作を制御し ます。
• Followerページに関連付け られている ス テー タ スはあ り ま
せん。
イ ンデキ
シ ング
• 最大64 (0～63)ま でのイ ンデ ッ ク ス を構成 し ます。
• 以下のこ と が行なえ る場所でIndexing Control Panelを開き ます。
– イ ンデ ッ ク ス コ マ ン ド の実行を始動および停止 し ます。
– 原点復帰を始動および停止 し ます。
– ド ラ イ ブ を有効または無効に し ます。
– イ ンデ ッ ク スの実行を モニ タ し ます。
原点復帰
• ド ラ イ ブが実行する原点復帰動作の タ イ プ を構成 し ます。
• Homingぺイ ンに関連付けられているステータ スはあ り ません。
モー タ
• 関連付け られたオン ラ イ ン またはオ フ ラ イ ンKinetix 3 ド ラ イ
ブのモー タ を選択 し ます。 モー タ を選択する と 、 選択 し た
モー タ に関連付け られている ス テー タ ス / パラ メ ー タ の値
がParametersウ ィ ン ド ウに表示 さ れます。
• 選択 さ れたモー タ に関連する ス テー タ ス を モニ タ し ます。
チ ュ ーニ ング
• 速度、 位置、 電流レギ ュ レー タ ゲ イ ン を構成 し ます。
• 自動チ ュ ーニ ング を構成 し て実行 し ます。
• デジ タ ル入力に よ り 有効にで き るゲ イ ンの代替セ ッ ト を構
成 し ます。
• 速度、 位置、 電流ループ ス テー タ ス を モニ タ し ます。
エ ン コ ーダ
• モー タ エ ン コ ーダ を構成 し ます。
• ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ位置を 0 に リ セ ッ ト する コ マ ン
ド を実行 し ます。
デジ タ ル入力
• デジ タ ル入力に機能を割当て ます。
• デジ タ ル入力のス テー タ ス を モニ タ し ます。
デジ タ ル出力
• デジ タ ル出力に機能を割当て ます。
• ア ク テ ィ ブ ブ レ ーキ遅延 と 非ア ク テ ィ ブ ブ レ ーキ遅延の両
方を設定 し ます。
• デジ タ ル出力のス テー タ ス を モニ タ し ます。
アナログ出力
• ド ラ イ ブ信号を アナログ出力に割当て ます。
• Analog Outputsページにはス テー タ スはあ り ません。
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Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
第7章
ド ラ イ ブ を リ セ ッ ト する代替方法
ド ラ イ ブはStartup Wizardの他にKinetix 3 Configuration Wizardか ら
も リ セ ッ ト す る こ と も で き ます。
以下の手順に従っ て、 Kinetix 3 Startup Wizardか ら ド ラ イ ブを リ
セ ッ ト し て く だ さ い。
1. Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ ア を起動し ます。
2. Kinetix 3タブを ク リ ッ ク し て、 次にConnectを ク リ ッ ク し ます。
3. メ ニ ュ ーバーのWizardsア イ コ ン を ク リ ッ ク し ます。
4. Available Wizardsダ イ ア ロ グボ ッ ク スでApplication Wizard>Kinetix
3 Configurationを選択し、 Selectを ク リ ッ ク し ます。
5. ペイ ンの右端のセ ク シ ョ ンでReset Driveを ク リ ッ ク し ます。
6. 確認 と し てYesを ク リ ッ ク し ます。
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99
第7章
Connected Components Workbench ソ フ ト ウ ェ アがイ ンス ト ールされたパーソナルコ ン ピ ュー タ と ド ラ イ ブ との通信を構成
Notes:
100
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
第
8章
Ultrawareソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド
ラ イ ブの構成
Ultrawareソ フ ト ウ ェ ア
のダウン ロー ド
項目
参照ページ
Kinetix 3 ド ラ イ ブの検知
101
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し ての ド ラ イ ブのデ フ ォル ト 値へ
のリ セ ッ ト
102
ワー ク スぺース と ド ラ イ ブ ブ ラ ン チの理解
103
モー タ の選択
105
モー タ のチ ュ ーニ ング
106
表示単位の構成
107
モー タ のテ ス ト (非イ ンデキシ ン グ動作)
108
モー タ のテ ス ト (イ ンデキシ ング動作)
109
パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ か ら シ リ アル通信を使用 し てKinetix 3 ド
ラ イ ブ と 通信お よ び構成す る には、 パー ソ ナル コ ン ピ ュ ー タ に
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を ダ ウ ン ロ ー ド し て イ ン ス ト ール し ま
す。 最新のUltraware ソ フ ト ウ ェ ア を 入手す る には、 以下の手順
に従っ て く だ さ い。
1. イ ン タ ーネ ッ ト ブ ラ ウ ザを開始 し ます。
2. http://www.ab.com/motion/software/get/Ultraware_1_80.exe に移
動 し ます。
3. Runを ク リ ッ ク し ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの検知
こ の手順は、 ド ラ イ ブに電源が正常に投入 さ れて い る こ と を 前
提 と し ます。 こ れ ら の手順は、 Kinetix 3 ド ラ イ ブがUltraware ソ フ
ト ウ ェ ア と 確実に通信で き る よ う に設計 さ れてい ます。
以下の手順に従っ て、 Kinetix 3 ド ラ イ ブ を検出 し て く だ さ い。
1. Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を起動 し ます。
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア の開始につい て は、 『Ultraware User
Manual』 (Pub.No. 2098-UM001) を参照 し て く だ さ い。
2. 新 し い フ ァ イ ルの作成
ソ フ ト ウ ェ アはオン ラ イ ンの ド ラ イ ブを ス キ ャ ン し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
101
第8章
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
3. ド ラ イ ブが検出 さ れた と き にStop Scanningを ク リ ッ ク す る
か、 処理が完了す る ま で待ち ま す。
4. On-Line Drivesツ リ ーの下のKinetix 3ア イ コ ン を見つけ ます。
Kinetix 3ア イ コ ン は、 ド ラ イ ブが検出 さ れた こ と を 意味 し
ま す。
5. Kinetix 3ア イ コ ンの横の[+]を ク リ ッ ク し てブ ラ ンチ メ ニ ュー
を展開し ます。
Ultrawareソ フ ト ウ ェ ア
を使用 し ての ド ラ イ ブ
のデ フ ォル ト 値への リ
セッ ト
Kinetix 3 ド ラ イ ブの状態
操作
検出 さ れてOn-Line Drivesツ リ ー
の下に表示 さ れている
1. ソ フ ト ウ ェ ア と ハー ド ウ ェ アが通信可
能で、 シス テムの準備がで き ています。
2. 105 ページの 「モー タ の選択」 に進みま
す。
検出 さ れていない
1. シ リ アルケーブルの接続を確認 し て く
だ さ い。
2. (Ultraware の) Recover Communication を使用 し て
コ ネ ク シ ョ ン を確立 し ます。
3. こ のセ ク シ ョ ンの メ イ ン手順 1 に進み
ます。
4. RSLinx な ど、 他のプ ログ ラ ムがシ リ アル
ポー ト を使用 し てい ない こ と を確認 し
ます。
以下の手順に従っ て、 Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用 し て ド ラ イ ブ
を リ セ ッ ト し て く だ さ い。
1. Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を起動 し ます。
2. ド ラ イ ブへの コ ネ ク シ ョ ン を確立 し ます。
3. メ イ ン ド ラ イ ブのダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス に移動 し ます。
4. Reset to Defaultsを ク リ ッ ク し ます。
102
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
ワー ク スぺース と ド ラ
イ ブ ブ ラ ン チの理解
第8章
こ のセ ク シ ョ ンでは、 Ultraware ワー ク スぺース と さ ま ざ ま な ド ラ
イ ブブ ラ ンチについて説明 し ます。
5 6
7
1
2
3
4
項目
説明
1
パ ラ メ ー タ グルー プ を 展開す る には、 K3 Driveの横の[+] を ク リ ッ ク し
ます。
2
さ ま ざ ま な ド ラ イ ブ ブ ラ ン チ を表示す る には、 Ultrawareワー ク スぺー
スのK3 Driveア イ コ ン を ダブルク リ ッ ク し ます。
3
オン ラ イ ン ド ラ イ ブの ド ラ イ ブパラ メ ー タ を構成 し ます。
4
オン ラ イ ン ド ラ イ ブのス テー タ ス を モ ニ タ し ます。
5
Software Enableア イ コ ン
6
Disable All Drivesア イ コ ン
7
フ ォ ル ト を ク リ ア、 ド ラ イ ブ を リ セ ッ ト 、 ま たはEEPROM を リ セ ッ ト
する コ マ ン ド を実行 し ます。
モー ド 構成ブ ラ ン チ
ド ラ イ ブのコ マ ン ド ソ ース を選択するには、
Mode Configurationの横の[+]を ク リ ッ ク し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
103
第8章
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
表34 - ブ ラ ン チの説明
104
ブ ラ ンチ
モー タ ブ ラ ン チの使用目的
モー タ
• 関連付け ら れた オ ン ラ イ ン ま たは
オ フ ラ イ ンKinetix 3 ド ラ イ ブのモー タ
を 選択 し ま す。 モ ー タ を 選択す る
と 、 選択 さ れた モ ー タ に関連付け
ら れた ス テ ー タ ス値が こ のダ イ ア
ロ グ ボ ッ ク ス のStatusペ イ ン に表示
さ れます。
• 選択 さ れ た モ ー タ に関連す る ス
テー タ ス を モニ タ し ます。
• モー タ を診断 し ます。
チ ュ ーニ ング
• チ ュ ー ニ ン グ に使用す る 速度お よ
び位置 レ ギ ュ レ ー タ ゲ イ ン を 構成
し ます。
• 速度、 位置、 電流ルー プ ス テ ー タ
ス を モニ タ し ます。
• 自 動 チ ュ ー ニ ン グ、 手 動 位 置
チ ュ ー ニ ン グ、 手動速度 チ ュ ー ニ
ン グの コ マ ン ド を 実行す る ための
ダ イ ア ログボ ッ ク ス を開き ます。
エ ン コ ーダ
• モー タ エ ン コ ーダ を構成 し ます。
デジ タ ル入力
• デジ タ ル入力に機能を割当てます。
• デ ジ タ ル入力のス テ ー タ ス を モ ニ
タ し ます。
デジ タ ル出力
• デジ タ ル出力に機能を割当てます。
• ア ク テ ィ ブ ブ レ ーキ遅延 と 非ア ク
テ ィ ブ ブ レ ーキ遅延の両方 を 設定
し ます。
• デ ジ タ ル出力 と デ ジ タ ル リ レ ーの
ス テー タ ス を モニ タ し ます。
アナログ出力
• ド ラ イ ブ 信号 を ア ナ ロ グ出力に割
当て ます。
• ア ナ ロ グ出力のス テ ー タ ス を モ ニ
タ し ます。
モニ タ
• さ ま ざ ま な ス テ ー タ ス を 表示 し
ま す。
• こ のダ イ ア ロ グボ ッ ク ス に表示す
る さ ま ざ ま な ス テ ー タ ス を 選択す
る ためにMonitor Setupダ イ ア ロ グボ ッ
ク ス を表示 し ます。
• 以前に保存 し た モ ニ タ を ロ ー ド し
ます。
• 後で使用す る ために モ ニ タ を 保存
し ます。
オシ ロ ス コ ープ
• ト レースする ド ラ イ ブ信号を選択し
てオシ ロス コープ を構成し ます。
• オ シ ロ ス コ ー プ の ト レ ー ス機能 を
継続的に、 ま たは構成 し た ト リ ガ
への応答 と し て実行す る コ マ ン ド
を実行 し ます。
• 選択 さ れた ド ラ イ ブ 信号 を オ シ ロ
ス コ ープが ト レースするのを モ ニ
タ し ます。
フ ォル ト
• フ ォル ト 限度を設定 し ます。
• フ ォル ト ステータ スをモニ タ し
ま す。
• Clear Faultsコ マ ン ド を実行 し ます。
• ド ラ イ ブ の フ ォ ル ト 履歴 を 確認す
る ためのダ イ ア ロ グボ ッ ク ス を 開
き ます。
サービ ス情報
• ド ラ イ ブ に つ い てのサー ビ ス情報
を表示およびモニ タ し ます。
• ド ラ イ ブの フ ァ ームウ ェ ア リ ビ
ジ ョ ン を表示 し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
モー タ の選択
第8章
こ の手順は、 ド ラ イ ブに電源が正常に投入 さ れてお り 、 Ultraware
ソ フ ト ウ ェ アで ド ラ イ ブが検出 さ れてい る こ と を前提 と し ます。
モ ー タ の 選 択 に つ い て は、 『Ultraware User Manual』 (Pub.No.
2098-UM001) を参照 し て く だ さ い。
以下の手順に従っ て、 モー タ を選択 し て く だ さ い。
1. On-Line Drivesツ リ ーの下のKinetix 3ア イ コ ン を ダブル ク リ ッ
ク し ます。
Kinetix 3 Drive Propertiesダ イ ア ロ グボ ッ ク スが表示 さ れます。
実際の値は、 アプ リ ケーシ ョ ン に よ り 異な り ま す。 イ ン テ
リ ジ ェ ン ト エ ン コ ーダ付 き のモー タ が検出ま たは選択 さ れ
てい る 場合、 Auto Motor Idenデフ ォ ル ト 値がON (有効)にな
り 、 その状態が継続 し ま す。 イ ン テ リ ジ ェ ン ト エ ン コ ーダ
の付い て い な いモー タ が選択 さ れた場合、 値はOFF (無効)
に変わ り ます。
2. Motor Modelパ ラ メ ー タ 値を確認 し ます。
モー タ の種類
値 (モー タ のCat. No.) 参照先
Ultraware ソ フ ト ウ ェ 106 ペー ジの 「デ ジ タ ル入力
イ ン テ リ ジ ェ ン ト エ ア に よ り 認識 さ れ の割当て」 を参照
ン コ ー ダ付 き のア レ ている
ン・ブ ラ ド リ ーの
第 9 章の 「フ ォル ト コ ー ド 」
モー タ
のE30の ト ラ ブ ル シ ュ ー テ ィ
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ングを参照 し て く だ さ い。
イ ン テ リ ジ ェ ン ト エ ア に よ り 認識 さ れ
ン コ ー ダ付 き のア レ ていない
手順3。
ン・ブ ラ ド リ ーの
モー タ 以外
3. Motor Modelプルダ ウ ン メ ニ ュ ーか ら モー タ を選択 し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
105
第8章
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
デジ タ ル入力の割当て
以下の手順に従っ て、 デジ タ ル入力を割当て ます。
1. デジ タ ル入力ブ ラ ンチを ダブル ク リ ッ ク し ます。
Digital Inputs propertiesダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス が表示 さ れます。
2. Input 1の値がDrive Enable (デフ ォ ル ト )に設定 さ れてい る こ
と を確認 し ます。
デジ タ ル入力か ら Drive Enable ス イ ッ チ を削除す る こ と はで
き ま すが、 その場合、 ド ラ イ ブへの電源投入後す ぐ に動作
が始ま り ます。
注意 ： 入力電源 と ド ラ イ ブ イ ネー ブ ル信号の順番
が不適切な こ と に よ る フ ォ ル ト 動作や ド ラ イ ブへ
の損傷を防ぐ ために、 10 個の う ち 1 つの入力を Drive
Enableに割当て ます(デ フ ォル ト 設定は入力1)。
3. 残 り のデジ タ ル入力を アプ リ ケーシ ョ ン の要件に応 じ て構
成 し ます。
4. Digital Inputs Propertiesダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス を閉 じ ます。
モー タ のチ ュ ーニ ン グ
こ の手順は、 ド ラ イ ブが検出 さ れてお り 、 モー タ を 選択 し て い
る こ と を 前提 と し ま す。 こ の手順では、 モー タ を 自動チ ュ ーニ
ン グ し ます。
以下の手順に従っ て、 モータ を自動チ ューニ ン グ し て く だ さ い。
1. Tuningブ ラ ンチを ダブル ク リ ッ ク し ます。
Tuning Propertiesダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス が表示 さ れます。
106
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
第8章
2. Start Autotuningを ク リ ッ ク し ます。
Autotuning warningダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス が表示 さ れます。
注意 ： ド ラ イ ブが無効に さ れて い て も、 自動
チ ュ ーニ ングは開始 さ れます。
3. 自動チューニングの準備ができ た ら、 OKを ク リ ッ ク し ます。
Default Autotuneダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス が表示 さ れます。
4. Start Autotuneを ク リ ッ ク し ます。
モー タ が応答 し て、 チ ュ ーニ ン グ プ ロ セ ス が完了です。 実
際の値は、 アプ リ ケーシ ョ ンに よ り 異な り ます。
5. 必要に応じ て、 メ イ ンゲ イ ン を代替ゲ イ ンに コ ピーし、 繰返
し てか ら、 Tuning Propertiesダ イ ア ロ グボ ッ ク ス を閉じ ます。
表示単位の構成
表示単位のデ フ ォ ル ト 値設定は メ ー ト ル単位です。 イ ン チ単位
も 選択可能です。 独自の値を選択す る には、 Userを選択 し ます。
ユーザ単位は、 ア プ リ ケーシ ョ ン変換定数 を 設定す る のに似て
い ま す。 こ れは、 ア プ リ ケーシ ョ ン で送電 ま たはそ の他の機器
を 使用す る 必要 が あ る 場合 に 便利 で す。 例 え ば、 モ ー タ エ ン
コ ーダが回数を測定す る が、 回転数 (rpm) のほ う が意味があ る 場
合、 カ ウ ン ト をrpmに変更で き ます。
1. On-Line Drivesツ リ ーの下のKinetix 3ア イ コ ン を ダブル ク リ ッ
ク し ます。
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107
第8章
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
Kinetix 3 Drive Properties ダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス が 表示 さ れ
ま す。
2. Display Unitsの横のValueフ ィ ール ド を ク リ ッ ク し て、 Userを
選択 し ます。
3. Motor Encoder Unitsの横の[+]を ク リ ッ ク し ます。
イ ン ク リ メ ン タ ルエ ン コ ーダには、 以下のパ ラ メ ー タ 設定
を使用 し ます。
17ビ ッ ト シ リ アルエ ン コ ーダには、 以下のパ ラ メ ー タ 設定
を使用 し ます。
Indexing parametersには、 上に定義 し た よ う に位置の単位が
revs と し て、 加速/減速の単位がrevs/sec/sec と し て 表示 さ れ
ま す。 こ れ ら の例は、 マシ ン に直接取付け ら れた ロ ー タ リ
モー タ 用です。
モー タ のテ ス ト (非イ
ンデキシ ング動作)
こ の手順は、 ド ラ イ ブに電源が正常に投入 さ れてお り 、 Ultraware
ソ フ ト ウ ェ ア が実行中で、 ド ラ イ ブが検出 さ れてお り 、 モー タ
が選択 さ れて い る こ と を 前提 と し ま す。 こ の手順では、 モー タ
を テ ス ト す る た めに、 ド ラ イ ブ を 有効に し て、 モー タ 速度 を 設
定 し ます。
速度制御盤の使用については、 『Ultraware User Manual』 (Pub.No.
2098-UM001) を参照 し て く だ さ い。
以下の手順に従 っ て、 モー タ を 一定の速度で ジ ョ グ し て く だ
さ い。
1. Kinetix 3ア イ コ ン を ダブル ク リ ッ ク し ます。
108
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
第8章
Drive Propertiesダ イ ア ロ グボ ッ ク ス が表示 さ れます。
2. Velocity Control Panelを ク リ ッ ク し ます。
Velocity Control Panelダ イ ア ロ グボ ッ ク ス が表示 さ れます。
3. Jog Enableを ク リ ッ ク し ます。
4. Velocity Commandボ ッ ク ス に適切な低速を入力 し ます。
5. Jog Forwardを押 し ます。
手順4に入力 し た速度でモー タ が回転を始め ます。
6. Disable Allを ク リ ッ ク し ます。
モー タ が停止 し ます。
7. 速度制御盤を閉 じ ます。
ド ラ イ ブは ソ フ ト ウ ェ アで無効に さ れ、 ツールバーの有効
ア イ コ ンは消灯 し ます。
モー タ のテ ス ト (イ ン
デキシ ング動作)
こ の手順は、 ド ラ イ ブに電源が正常に投入 さ れてお り 、 Ultraware
ソ フ ト ウ ェ ア が実行中で、 ド ラ イ ブが検出 さ れてお り 、 ド ラ イ
ブがユーザ定義の回転数単位に設定 さ れてお り 、 モー タ が選択
さ れて い る こ と を 前提 と し ま す。 こ の手順では、 モー タ を テ ス
ト す る た めに、 ド ラ イ ブ を 有効に し て、 イ ン ク リ メ ン タ ルに動
作 さ せ ま す。 イ ン デキ シ ン グ動作 を テ ス ト す る には、 ド ラ イ ブ
が イ ンデキ シ ン グモー ド にな っ てい る 必要があ り ます。
イ ン デ キ シ ン グ 制御盤 の 使用 に つ い て は、 『Ultraware Software
User Manual』 (Pub.No. 2098-UM001) を参照 し て く だ さ い。
以下の手順に従っ て、 モー タ を テ ス ト し て く だ さ い。
1. Kinetix 3ア イ コ ン を ダブル ク リ ッ ク し ます。
Drive Propertiesダ イ ア ロ グボ ッ ク ス が表示 さ れます。
2. Mode Configurationブ ラ ンチを展開 し て、 Indexingを ダブル ク
リ ッ ク し ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
109
第8章
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
Indexing Setupダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス が表示 さ れます。
3. Index 0 Setupを展開 し ます。
4. Index 0に以下の値を設定 し て イ ン ク リ メ ン タ ル動作を構成
し ます。
• Mode = Incremental
• Distance = 1.0 Revs
• Dwell = 500 ms
• Velocity = 750 rpm
• Acceleration = 13 Rev/s2
• Deceleration = 13 Rev/s2
• Next Index = 0
• Action When Complete = Stop
こ の 例 で は、 Bulletin TL モ ー タ は、 131,072 カ ウ ン ト /回転
で、 17ビ ッ ト シ リ アルエ ン コ ーダ を使用 し ま す。 ユーザ単
位は既に131,072単位/回転で定義 さ れてい る ので、 こ こ での
距離は1.0 Revs と 入力で き ま す。 Bulletin TLYモー タ を イ ン ク
リ メ ン タ ルエン コーダ と 使用する場合は、 8,000カ ウ ン ト /回
転を使用し て く だ さ い。
110
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
第8章
5. Drive Propertiesダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス でIndexing Control Panelを
ク リ ッ ク し ます。
6. Enable Driveを ク リ ッ ク し ます。
7. 押 さ れた位置ま でSoftware Enableを ク リ ッ ク し ます。
8. Start Indexを ク リ ッ ク し ます。
9. Indexing Control Panelダ イ ア ロ グ ボ ッ ク ス を閉 じ ます。
ド ラ イ ブは ソ フ ト ウ ェ アで無効に さ れ、 ツールバーの有効
ア イ コ ンは消灯 し ます。
10. Indexing modeダ イ ア ロ グボ ッ ク ス を閉 じ ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
111
第8章
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア を使用する ド ラ イ ブの構成
Notes:
112
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第
9章
Kinetix 3サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナ
ン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
安全に関する注意事項
項目
参照ページ
安全に関する注意事項
113
Kinetix 3 ド ラ イ ブの メ ン テナン ス
114
一般的な ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
114
フ ォル ト コ ー ド
115
Kinetix 3 ド ラ イ ブの ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン グ では、 以下の安全に
関す る 注意事項に従っ て く だ さ い。
感電の危険 ： DCバスの コ ン デ ン サは、 入力電源の
遮断後 も 高電圧 を 蓄え て い る 場合があ り ま す。 ド
ラ イ ブ を 取 り 扱 う 前には、 DCバ ス 電圧 を 計測 し て
安全な レ ベルで あ る こ と を 確認す る か、 ま たは ド
ラ イ ブ の警告 ラ ベルに記載 さ れて い る 時間が完全
に過ぎ る ま で待 っ て く だ さ い。 こ の予防策 を 守 ら
な い場合、 重大な人身傷害事故や人命に関わ る 事
故につながる可能性があ り ます。
注意 ： ド ラ イ ブの フ ォ ル ト 回路 を 排除 し た り 、 無
視 し た り し な い で く だ さ い。 フ ォ ル ト の原因 を 特
定 し 、 修正 し てか ら、 シ ス テ ム を 稼働 さ せて く だ
さ い。 ド ラ イ ブ ま たはシ ス テ ムの誤動作 を 修正せ
ずに シ ス テ ム を 稼動す る と 、 マ シ ン シ ス テ ムの動
作が制御不能に な り 、 人体への危険お よ び装置の
損傷につながる可能性があ り ます。
感電の危険 ： テ ス ト 機器(オ シ ロ ス コ ープやチ ャ ー
ト 式記録計)は、 正 し く 接地す る必要があ り ま す。
正 し く 接地 し な い場合は、 オ シ ロ ス コ ー プ シ ャ ー
シに致命的な電圧がかかる場合があ り ます。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
113
第9章
Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
Kinetix 3 ド ラ イ ブの メ ン
テナン ス
Kinetix 3は最少限の メ ン テナン ス で動作す る よ う に設計 さ れてい
ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの メ ン テナ ン ス に関 し て、 以下の3つのガ イ ド
ラ イ ンに従っ て く だ さ い。
• 20kPa (30psi)未満の圧縮空気を出すOSHA認定の ノ ズルを使用
し て外部表面お よ び通気孔を き れいにす る こ と に よ り 、 定
期的に ド ラ イ ブ を掃除す る 。
• 全ケーブルに損傷がない こ と を目で点検す る 。
• ケーブルが端か ら 端 ま で正 し く 接続 さ れてお り 、 信号導通
があ る こ と を確認す る 。
一般的な ト ラ ブル
シ ュ ーテ ィ ン グ
異常状態、 考え ら れ る 原因、 異常状態 を 解決す る た めの適切な
措置 を 見つけ る には、 以下の フ ォ ル ト コ ー ド のセ ク シ ョ ン を 参
照 し て く だ さ い。 シ ス テ ム の ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン グ を 行な っ
た後 も 、 依然 と し て異常状態が存在す る 場合は当社 ま で ご連絡
く だ さ い。 お使いのKinetix 3 ド ラ イ ブが故障 し てい る か ど う か を
確認す る には、 以下の表を参照 し て く だ さ い。
主電源 と 制御電源の ス テ ー タ ス イ ン ジ 操作
ケー タ がONで、 ド ラ イ ブのス テ ー タ ス表
示が以下の場合
右か ら3文字が‘rdy’ と 表示 さ れている。
Kinetix 3 ド ラ イ ブの準備がで き ています。
‘Pot’または‘not’ と 表示 さ れてい る。
Kinetix 3 ド ラ イ ブ でオーバ ト ラ ベル状態が発
生 し 、 動作制限が有効にな っ ています。
3桁の警告 メ ッ セージが表示 さ れている。
Kinetix 3 ド ラ イ ブは動作 し ていますが、 ド ラ
イ ブ警告が表示 さ れます。
警告 メ ッ セ ー ジ のセ ク シ ョ ン に進ん で く
だ さ い。
3桁のエ ラ ー コ ー ド と 6桁の テ キ ス ト メ ッ
セージが交互に表示 さ れてい る。
Kinetix 3 ド ラ イ ブでエ ラーが発生し ま し た。
エ ラ ー表示のセ ク シ ョ ン に進ん で く だ さ
い。
オーバ ト ラ ベル状態
ド ラ イ ブがオーバ ト ラ ベル状態 を 検出 し た と き にオーバ ト ラ ベ
ル表示(以下の表を参照)が発生 し ます。
オーバ ト ラ ベル表示
考え られる原因
処置
正方向のオーバ ト ラ ベルが検
出 さ れた。
オーバ ト ラ ベル リ ミ ッ ト ス イ ッ
チか ら 離れ る ために負方向への
モーシ ョ ン を適用する。
負方向のオーバ ト ラ ベルが検
出 さ れた。
オーバ ト ラ ベル リ ミ ッ ト ス イ ッ
チか ら 離れ る ために正方向への
モーシ ョ ン を適用する。
正方向のオーバ ト
ラ ベル
負方向のオーバ ト
ラ ベル
114
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
フ ォル ト コ ー ド
第9章
異常状態 を 解決す る ために以下の割付け エ ラ ー コ ー ド 一覧が設
計 さ れてい ます。
警告 メ ッ セージ
警告 と は、 モー タ 制御の続行 を 許可す る ド ラ イ ブ異常です。 警
告は、 ド ラ イ ブの ス テー タ ス 表示の最後の3セ グ メ ン ト を使用 し
て、 短縮 タ イ ト ルを表示 し ます。
警告表示
考え られる原因
アブ ソ リ ュー ト ・
エ ン コ ーダ ・ カ ウ ン
タ のオーバフ ロー
アブ ソ リ ュー ト エン
コ ーダのバ ッ テ リ
電力投入速度超過
過電流 コ マ ン ド
処置
ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダが ア ブ ソ リ ュ ー ト エ ン コ ーダ を リ
回転制限を超過 し た。
セ ッ ト する。
バ ッ テ リ 低下の警告。 供給が バ ッ テ リ を 交換す る か、 外部電
3.2V未満。
源を確認する。 (1)
モー タ が動作中に ド ラ イ ブに モー タが停止し た こ と を確認後、
制御電源が適用 さ れた。
制御電源を切断後再投入する。
アナ ロ グ電流スケールの設定 ア ナ ロ グ信号範囲に対応す る ス
が不適切です。
ケ ー リ ン グパ ラ メ ー タ を 確認
す る。
シ ス テ ム が モ ー シ ョ ン プ ロ • 速度ルー プ チ ュ ー ニ ン グ を 確
フ ァ イルに適合で き ない。
認する。
• シ ス テムサイ ズを確認する。
電流制限設定が正 し く ない。
速度超過 コ マ ン ド
電流制限に よ り 電流がシ ス テ ム
能力未満に制限 さ れて い な い こ
と を確認する。
アナ ロ グ速度スケールの設定 ア ナ ロ グ信号範囲に対応す る ス
が不適切です。
ケ ー リ ン グパ ラ メ ー タ を 確認
す る。
シ ス テ ム が モ ー シ ョ ン プ ロ • 位置ルー プ チ ュ ー ニ ン グ を 確
フ ァ イルに適合で き ない。
認する。
• シ ス テムサイ ズを確認する。
デジ タ ルI/O割付け
モー タ 定格出力
超過
デジ タ ル入力ま たは出力の割 • プ リ セ ッ ト モ ー ド で動作 し て
付けが不適切です。
い る 場合は、 プ リ セ ッ ト が割
付け ら れて い る こ と を 確認 し
ます。
• 通常 / オーバラ イ ド モー ド で動
作 し て い る 場合は、 オ ーバ ラ
イ ド 機能が割付け ら れて い る
こ と を確認する。
モー タ 定格が ド ラ イ ブ定格を モ ー タ と ド ラ イ ブ のサ イ ズ を 一
超過 し てい る。
致 さ せる。
(1) バ ッ テ リ を交換す る と ア ブ ソ リ ュ ー ト 位置が失われます。 原点復帰が必要にな る場合があ り
ま す。
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115
第9章
Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
エ ラ ー表示
エ ラ ー と は、 モー タ 制御 を 失わせ る 深刻な異常です。 エ ラ ー表
示に3桁のエ ラ ー コ ー ド と 6桁の テ キ ス ト メ ッ セージ が交互に表
示 さ れて い る 。 エ ラ ー表示は異常が解消 さ れ る ま で、 繰返 さ れ
ます。
表35 - エ ラ ー表示
エラー
コー ド
テキス ト
メ ッ セージ
考え られる原因
処置
モ ー タ のサ ー マ ル ス イ ッ チ • 周囲温度の定格連続 ト ルク内
(未満)で動作する。
が以下の理由で ト リ ッ プ し ま
• 周囲温度 を 下げ る か、 ま たは
し た。
モー タ 冷却を強める。
• モー タ 周囲温度が高い。
• 電流が過剰
モー タ 過熱
IPMエ ラ ー
モー タ 配線エ ラ ー
モー タ 配線を チ ェ ッ ク する。
モー タ 選択が不適切です。
適切な モ ー タ が選択 さ れて い る
こ と を確認する。
モー タ 電源ケーブルが短絡
モ ー タ 電源ケー ブ ル と コ ネ ク タ
の導通を確認する。
モー タ 巻線が内部で短絡
モ ー タ か ら モ ー タ 電源ケー ブ ル
を 切 り 離す。 モ ー タ を 手動で 回
転 さ せ る こ と が困難な 場合、 必
要に応 じ て交換する。
定格連続電力ま たは製品の環 • 周囲温度が高す ぎ な い こ と を
境定格を超え る動作
確認する。
• 定格連続電力内で動作する。
• 加速度を減ら す。
ド ラ イ ブ にIPM 出力不良、 短 すべての電源 と モ ー タ の接続 を
絡、 ま たは過電流が発生 し て 取 り 外 し て、 DCバスか ら U、 V、 W
い る。
モ ー タ 端子への導通 を チ ェ ッ ク
す る。 導通があれば、 端子間の
よ り 線 を チ ェ ッ ク す る か、 ド ラ
イ ブ を交換する。
ACラ イ ン/AC電源入力が低い。
バス不足電圧
• 入力 AC 電源の電圧レ ベルを確
認する。
• AC 電源の障害または電圧降下
を チ ェ ッ ク する。
• AC入力に無停電電源装置(UPS) を
取付ける。
主電源がア ク テ ィ ブ で ないま ド ラ イ ブ を 有効にす る 前に主電
ま ド ラ イ ブ を有効に し よ う と 源を投入する。
し た。
バス過電圧
原点検索が失敗
した
116
電力の回生過剰( モ ー タ が外
部の機械的な力に よ り 駆動 さ
れてい る と き、 ド ラ イ ブの電
源か ら 過剰 な ピ ー ク エ ネ ル
ギーが回生 さ れ、 過剰負荷を
防ぐ ために ド ラ イ ブが フ ォ ル
ト する)。
• シ ャ ン ト 回路をチ ェ ッ クする。
• 回生 レ ジ ス タ の範囲 を 超え な
いよ う にモーシ ョ ン プ ロ フ ァ
イルを調整する。
• 回生レ ジ ス タ を交換する。
• ド ラ イ ブ を交換する。
AC入力電圧が大きすぎ る。
入力が仕様範囲内で あ る こ と を
確認する。
原点復帰が原点復帰制限時 • 原点復帰制限時間 (IN-01.11) を延
間 (IN-01.11) 以内 に 完了 し な
長する。
かっ た。
• 原点復帰速度間 (IN-01.02) および
ク リ ー プ 速度(IN-01.03) に'0'以外
の値を設定する。
• 原点復帰 を 妨害す る 障害がな
い こ と を確認する。
• 原点復帰の機械的な部品 と パ
ラ メ ー タ 設定を確認する。
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Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
第9章
表35 - エ ラ ー表示 (続き)
エラー
コー ド
テキス ト
メ ッ セージ
考え られる原因
処置
モー タ 速度超過
モ ー タ 速度が上限 を 超 え て • エン コーダの配線を確認する。
い る。
• ド ラ イ ブ シ ス テ ム を 再チ ュ ー
ニ ングする。
• 外部速度ま たは ト ル ク コ マ ン
ド の入力ゲ イ ン を確認する。
位置誤差が過剰
位置誤差が許可値 を 超 え て • フ ォ ロ ー イ ン グ エ ラ ー限界 を
い る。
上げる。
• 位置ルー プ チ ュ ー ニ ン グ を
チ ェ ッ ク する。
モー タ 連続電流過
負荷
ド ラ イ ブ過負荷
エ ン コ ーダデー タ
範囲エ ラ ー
エ ン コ ーダケーブ
ルがオープ ン
エ ン コ ーダ ・ デー
タ ・ パラ メ ー タ ・
エ ラー
ド ラ イ ブの過熱
モー タ を過熱か ら 保護する内 • 加速度を減ら す。
部フ ィ ル タ が ト リ ッ プ し た。 • 指 令 さ れ た モ ー シ ョ ン の
デ ュ ー テ ィ サ イ ク ル(ON/OFF) を
減ら す。
• モ ー シ ョ ン に許可 さ れ る 時間
を延ばす。
• 大き な ド ラ イ ブ と モー タ を使
用する。
• チ ューニングをチ ェ ッ クする。
モーシ ョ ン ア プ リ ケーシ ョ ン • 加速度を減ら す。
が、 定 格 能 力 を 超 え る 平 均 • 指 令 さ れ た モ ー シ ョ ン の
ド ラ イ ブ 電流 を 必要 と し て
デ ュ ー テ ィ サ イ ク ル(ON/OFF) を
い る。
減ら す。
• モ ー シ ョ ン に許可 さ れ る 時間
を延ばす。
• 大き な ド ラ イ ブ と モー タ を使
用する。
• チ ューニングをチ ェ ッ クする。
エ ン コ ーダが正 し く プ ロ グ ラ
ミ ング さ れていない。
モー タ を交換する。
エ ン コ ーダ メ モ リ が破損 し て
い る。
イ ン テ リ ジ ェ ン ト エ ン コ ー • 自動識別 を サポー ト し な い場
ダ と の通信が確立 さ れ て い
合は、 モー タ選択を確認する。
な い。
• モ ー タ が自動識別 を サポー ト
し ている こ と を
ホールエ ラ ー
• 確認する。
• エン コーダの配線を確認する。
エ ン コ ーダが正 し く プ ロ グ ラ
ミ ング さ れていない。
モー タ を交換する。
エ ン コ ーダ メ モ リ が破損 し て
い る。
ド ラ イ ブ に 過剰 な 熱が存在 • 冷却フ ァ ンの動作(Cat. No. 2071す る。
AP8、 2071-A10お よ び2071-A15のみ)
を確認する。
• チ ューニングをチ ェ ッ クする。
• 加速度を減ら す。
• 指令 さ れた モーシ ョ ンの
デ ュ ー テ ィ サ イ ク ル(ON/OFF) を
減ら す。
• モ ー シ ョ ン に許可 さ れ る 時間
を延ばす。
• 大き な ド ラ イ ブ と モー タ を使
用する。
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117
第9章
Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
表35 - エ ラ ー表示 (続き)
エラー
コー ド
テキス ト
メ ッ セージ
ACラ イ ン損失
考え られる原因
処置
電力品質が悪い。
• ラ イ ド スルー時間を増やす。
主電源がア ク テ ィ ブ で ないま • ド ラ イ ブ を 有効にす る 前に主
ま ド ラ イ ブ を有効に し よ う と
電源を投入する。
し た。
位相 コ ネ ク シ ョ ンが見つか ら • 電源 を 切断 し て、 物理的 な 接
ない。
続をすべて確認する。
Fault Delayパ ラ メ ー タ の設定が • Fault Delayパラ メ ー タ の設定を延
短すぎ る。
ばす。
ユーザパ ラ メ ー タ
初期化エ ラ ー
パラ メータ ・ メ モ リ ・ス ト
レージ内にエ ラ ーがある。
• パラ メ ー タ を再度初期化する。
• ド ラ イ ブ を 工場デ フ ォ ル ト に
リ セ ッ ト する。
ハー ド ウ ェ アの故障
ド ラ イ ブ を交換する。
チ ェ ッ クサムエ ラ ー
• パ ラ メ ー タ を 確認 し て リ セ ッ
ト する。
• ド ラ イ ブ を 工場デ フ ォ ル ト に
リ セ ッ ト する。
過剰な電気的 ノ イ ズ
配線、 接地、 ボ ン デ ィ ン グ を 確
認する。
ハー ド ウ ェ アの故障
ド ラ イ ブ を交換する。
ハー ド ウ ェ アの故障
ド ラ イ ブ を交換する。
パラ メ ー タ の範囲が無効
• 値が範囲内のパ ラ メ ー タ を 入
力する。
• ド ラ イ ブ を 工場デ フ ォ ル ト に
リ セ ッ ト する。
ハー ド ウ ェ ア エ ラ ー
ド ラ イ ブ を交換する。
電流 フ ィ ー ド バ ッ
クオフセ ッ ト
ユーザパ ラ メ ー タ
のチ ェ ッ クサムエ
ラー
ウォ ッ チ ド ッ グタ
イ ムアウ ト
PWMハー ド ウ ェ ア エ
ラー
ユーザパ ラ メ ー タ
範囲エ ラ ー
ド ラ イ ブの初期化
エ ラー
シ ャ ン ト 過負荷
保護
回生レ ジ ス タ の電力が許容値 回生 レ ジ ス タ の範囲 を 超え な い
を超えてい る。
よ う にモーシ ョ ン プ ロ フ ァ イル
を調整する。
シ ャ ン ト レ ジ ス タ が外れてい • レ ジ ス タ 接続を確認する。
るか、 損傷 し てい る
• シ ャ ン ト レ ジ ス タ の抵抗 を 確
認する。
シ ャ ン ト 過電流
保護
アブ ソ リ ュー ト ・
エ ン コ ーダ ・ バ ッ
テ リ のエ ラ ー
シ ャ ン ト 電流が許可 さ れてい • シ ャ ン ト が短絡ま たは損傷 し
る瞬間値を超えてい る。
ていない こ と を確認する。
• 減速中に負荷 エ ネルギーが過
大にな ら ない こ と を確認する。
Encoder Backup Batteryパ ラ メ ー タ Encoder Backup Batteryパ ラ メ ー タ をNot
が Installed に 設定 さ れ て い る Installedに設定する。
が、 バ ッ テ リ が取付け ら れて
いない。
バ ッ テ リ 電圧がDC2.7V未満 と
検知 さ れた。
118
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
• バ ッ テ リ 電圧 と 接続 を 確認
する。
• バ ッ テ リ を交換する。
Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
第9章
表35 - エ ラ ー表示 (続き)
エラー
コー ド
テキス ト
メ ッ セージ
アブ ソ リ ュー ト エ
ン コ ーダ速度超過
アブ ソ リ ュー ト ・
エ ン コ ーダ ・ マル
チ タ ーン ・ カ ウン
ト ・ エ ラー
ド ラ イ ブ設定
考え られる原因
ド ラ イ ブの電源が切断 さ れて • モ ー タ を シ ス テ ムか ら 機械的
い る と き にバ ッ テ リ 電源で エ
に取 り 外す。
ン コ ーダの機械的な回転速度 • ド ラ イ ブ の電源 を 切断 し て再
が速い。
投入 し 、 ア ラ ーム を リ セ ッ ト
する。
エ ン コ ーダに電気的 ノ イ ズが ド ラ イ ブ の電源 を 切断 し て再投
ある。
入し、 ア ラームを リ セ ッ ト する。
エ ン コ ーダが故障 し てい る。
モー タ を交換する。
ド ラ イ ブ動作モー ド と モー タ
選択の互換性がない。
動作モ ー ド ま たはモ ー タ 選択、
ま たはその両方 を 変更 し て、 ド
ラ イ ブ を リ セ ッ ト する。
モー タ ケーブルが開状態
モ ー タ と ド ラ イ ブ 間の電源接続
を確認する。
モー タ 電源ケーブ
ルが開状態
モー タ 瞬間電流過
負荷
処置
モーシ ョ ン プ ロ フ ァ イルで過 • モー タ 配線を確認する。
剰な時間間隔のピー ク 電流が • 加速/減速時間を調整する。
必要にな っ てい る。
• モー タ 選択を確認する。
電流 フ ィ ー ド バ ッ ク 検知が故 位相電流を確認する。
障 し てい る。
モー タ の不一致
エ ン コ ーダ タ イ プ
の不一致
エ ン コ ーダ通信エ
ラー
特別な通信エ ラ ー
選択 し た モー タ のダ イ ナ ミ ッ 別のモー タ を設置する。
ク ブ レ ー キ 電流が ド ラ イ ブ
ピ ー ク 定格電流の2倍 を 超 え
てい る。
モー タ エ ン コ ーダ信号が ド ラ
イ ブ構成 と 一致 し ない。
モー タ 選択を確認する。
エ ン コ ーダが故障 し てい る。
モー タ を交換する。
ド ラ イ ブ と エ ン コ ーダ間の配 • エン コーダの配線を確認する。
線に問題があ るか、 切断 さ れ
て い る 、 ま た はEMI ( ノ イ ズ)
が エ ン コ ー ダ 信号 を 妨害 し
て い る。
ホス ト と ド ラ イ ブ間の通信エ • シ リ アルケーブルを確認する。
ラ ー( ノ イ ズ)。
• シ リ ア ル通信 イ ン タ ー フ ェ イ
スの ノ イ ズを チ ェ ッ ク する。
入力周波数制限を超えている。
• ド ラ イ ブ で 選択 さ れ て い る
ハー ド ウ ェ ア タ イ プ が物理
ハー ド ウ ェ ア と 一致 し て い る
こ と を確認する。
• オープ ン コ レ ク タ か ら ラ イ ン
ド ラ イ ブに変更する。
• 速度 コ マ ン ド を減ら す。
• ギア リ ングを適用する。
非常停止(E-STOP)信号が検出 さ
れた。
• 非常停止状態を解除する。
• E-STOPを ク リ アする。
位置 コ マ ン ド 周波
数エ ラ ー
非常停止
イ ンデ ッ ク ス位置
範囲のオーバー フ
ロー
イ ンデキシ ン グ用の位置パ ラ • -231 ～ +231 の範囲内の値を使用
する。
メ ー タ の値が範囲外。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
119
第9章
Kinetix 3 サーボ ド ラ イ ブの メ ン テナン ス と ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ング
表35 - エ ラ ー表示 (続き)
エラー
コー ド
テキス ト
メ ッ セージ
モー タ 位相過剰
電流
軸が原点復帰 さ れ
ていない
120
考え られる原因
処置
• こ のエ ラ ーが電源が投入 さ • 配線 と 電源を チ ェ ッ ク する。
れてい る と き に起き た場合 • 電源 と 加速/減速の設定/調整時
間を チ ェ ッ ク する。
は、 制御ま たは主電源回路
の異常。
• こ のエ ラ ーが動作中に起き
た場合は、 モー タ への過剰
電流(定格電流の300%を超え
る 電流が モ ー タ に10msec を
超え る時間入っ た)。
ユーザは原点復帰が完了せず イ ン デキ シ ン グす る 前に原点復
に イ ンデキシ ン グ を実行 し よ 帰を完了する。
う と し た。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
付録
A
内部接続図
こ の付録では、 Kinetix 3 ド ラ イ ブシ ス テ ム コ ン ポーネ ン ト の配線
例お よ びシ ス テ ムのブ ロ ッ ク ダ イ ア グ ラ ム を記載 し ます。
項目
参照ページ
内部接続図の脚注
122
電源の配線例
123
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
121
付録 A
内部接続図
内部接続図の脚注
こ の付録には、 Kinetix 3シ ス テ ム の配線に役立つ配線例を記載 し
てい ます。 以下の脚注は、 以降のページの配線例に適用 し ます。
脚注 説明
1
電源配線仕様については、 61 ページの 「電源配線の要件」 を参照 し て く だ さ い。
2
入力 ヒ ュ ーズのサイ ズについては、 19 ページの 「 ヒ ュ ーズ/コ ン タ ク タ の仕様」 を参照 し て く だ さ い。
3
AC (EMC)ラ イ ン フ ィ ル タ は可能なかぎ り ド ラ イ ブの近 く に配置 し て、 汚れたワ イヤを配線路に入れないで く だ さ
い。 配線路に入れる場合は、 ド ラ イ ブ シ ャ ーシ と フ ィ ル タ ケースに接地 さ れたシール ド 付きのシール ド ケーブ
ルを使用 し ます。 ACラ イ ン フ ィ ル タ の仕様については、 『Kinetixサーボ ド ラ イ ブの仕様 テ ク ニ カルデー タ 』
(Pub.No. GMC-TD003)を参照 し て く だ さ い。
4
接続には端子台が必要です。 デジ タ ルOUTPUT1～3、 ピ ン41～44、 47、 48の う ち １ 対を ブ レーキ と し てUltraware ソ フ ト
ウ ェ ア で構成 し て く だ さ い。 デジ タ ル出力の仕様については、 44 ページ を参照 し て く だ さ い。
5
コ ン タ ク タ コ イル(M1)には、 AC コ イル動作用に内蔵サージサプ レ ッ サが必要です。 19 ページの 「 ヒ ュ ーズ/ コ ン タ
ク タ の仕様」 を参照 し て く だ さ い。
6
主電源を切断 し ている場合、 ド ラ イ ブ イ ネーブル入力は開状態である こ と が必要です。 開状態でない と 、 ド ラ
イ ブ フ ォ ル ト が発生 し ます。 主電源の回復後、 ド ラ イ ブが有効にな る ま でに、 少な く と も 1.0秒の遅延が必要
です。
7
CE要件を満たすには、 ケーブル ・ シール ド ・ ク ラ ン プ を使用する必要があ り ます。 グ ラ ウン ド への外部接続は
不要です。
8
注意 ： 安全回路の実装お よ び リ ス ク ア セ ス メ ン ト については、 機械 メ ー カ
が責任を負います。 国際規格EN 1050 と EN 954の評価、 お よび安全遂行カ テ ゴ リ
を参照 し て く だ さ い。 詳細は、 『Understanding the Machinery Directive』 (Pub.No. SHB-900)
を参照 し て く だ さ い。
9
モー タ ケーブルの仕様については、 『Kinetixモーシ ョ ン コ ン ト ロール 選択ガ イ ド 』 (Pub.No. GMC-SG001)を参照 し て
く だ さ い。
10
モー タ 電源ケーブル(2090-XXNPMF-xxSxxおよび2090-CPBM6DF-16AAxx)には ド レ イ ンワ イヤがあ り 、 ケーブル ・ シール ド ・
ク ラ ン プの下で折 り 返す必要があ り ます。
11
デジ タ ル入力1はSV-ON (Enable)に構成 さ れ、 デジ タ ル出力1はRDY (Ready)に構成 さ れます。
122
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
内部接続図
電源の配線例
付録 A
入力電源 コ ン ポーネ ン ト を 準備す る 必要が あ り ま す。 単相お よ
び3相 ラ イ ン フ ィ ル タ は、 ヒ ュ ーズ保護お よ びM1 コ ン タ ク タ の
下流に配線 さ れます。
図49 - Kinetix 3 ド ラ イ ブの配線例(230V単相入力電源)
脚注については、 122 ページの表を参照 し て く だ さ い。
単相AC入力
AC230V RMS、 50/60Hz
脚注1
2071-Axx
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
ヒ ュ ーズデ ィ ス コ ネ ク ト
またはサーキ ッ ト ブ レー カ
絶縁
ト ラ ン ス*
ボンデ ィ ング さ れたキ ャ ビネ ッ
ト の接地バス*
M1 *
脚注5、 6
接地ね じ
2090-XXLFTC116xx*
ACラ イ ン
フ ィ ルタ
(オプ シ ョ ン)
L1
L2
入力 ヒ ュ ーズ*
脚注2
L1
L3
AC ラ イ ン
フ ィ ルタ*
(オプシ ョ ン)
L2
入力(IPD)
コネク タ
3相
モー タ 電源
接続
L1C
L2C
絶縁
ト ラ ン ス*
デ ィ スク リー ト ロ
ジ ッ ク またはPLCを
使用 し てSV-ON
(ENABLE)を制御 し 、
ド ラ イ ブか らRDY
信号を駆動お よび
モ ニ タ し ます。
脚注9
2
3
41
42
モー タ 電源
(MP) コ ネ ク タ
24V IN
SV-ON
RDY +
RDY-
I/O (IOD) コ
ネク タ
脚注11
U
V
W
モー
タへ
接地ね じ
「注意」 を参照 し て く だ さ い(脚注8)。
ケーブ
ル ・ シー
ルド ・
ク ランプ
脚注7
* ユーザが準備 し た コ ンポーネ ン ト を示す。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
123
付録 A
内部接続図
Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ロー タ リ モー タ の配線例
こ れ ら の配線図は、 対応可能な ロ ー タ リ モー タ 付 き のKinetix 3 ド
ラ イ ブに適用 さ れます。
図50 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(230V)のTL-Series (TLY-A)モー タ と の配線図
2090-CPBM6DF-16AAxx
モー タ 電源お よび
ブ レーキケーブル
脚注9、 10
ブ レーキな し のア プ リ ケーシ ョ
ン には、 2090-CPWM6DF-16AAxx
ケーブルを使用 し ます。
2071-Axx
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
0
1
2
3
4
5
W
6
モー タ 電源
(MP) コ ネ ク タ
7
V
8
U
9
10 モー タ フ ィ ー
11 ド バ ッ ク
12 (MF) コ ネ ク タ
13
14
15
16
17
I/O (IOD)
18
コネク タ
19
脚注4
20
48
OUTPUT3- (BK-)
47
OUTPUT3+ (BK+)
GREEN/YELLOW
5
BLUE
3
2
BLACK
BROWN
TLY-Axxxx-H (230V)
サーボモー タ 、
イ ン ク リ メ ン タル
フ ィ ー ド バ ッ ク付き
3相
モー タ 電源
W
V
U
1
GND
モー タ
フ ィード
バッ ク
BLACK
9
MBRK-
WHITE
7
MBRK+
モー タ
ブ レ ーキ
ケーブル ・
シール ド ・
ク ラ ンプ
脚注については、 122 ページの表を参照 し て く
だ さ い。
2071-TBMF
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・
ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド
9
10
BLACK
WHT/BLACK
AM+
AM-
3
4
11
12
RED
WHT/RED
BM+
BM-
5
6
13
14
GREEN
WHT/GREEN
IM+
IM-
7
8
22
23
GRAY
WHT/GRAY
+5VDC
ECOM
20
1
15
17
19
WHT/BLUE
S1
10
YELLOW
WHT/YELLOW
S2
S3
14
16
SHIELD
24
脚注7
適切な接地方法について
は、 『Motor Feedback Breakout
Board Installation Instruction』
(Pub.No. 2071-IN003)を参照 し て
く だ さ い。
CR1
24V DC
24V DC COM
ユーザ供給
DC24V
2090-CFBM6DF-CBAAxx
(フ ラ イ ング リ ー ド )
フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
脚注9
TLY-Axxxx-B (230V)
サーボモー タ 、
高分解能フ ィ ー ド
バ ッ ク付き
2071-TBMF
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・
ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド 、
バ ッ テ リ 内蔵
5
3
2
1
W
V
U
GND
13
14
GREEN
WHT/GREEN
DATA+
DATA-
10
13
22
23
6
GRAY
WHT/GRAY
ORANGE
WHT/ORANGE
+5VDC
ECOM
BAT+
BATSHIELD
20
1
BAT+
BAT-
24
9
MBRK-
7
MBRK+
適切な接地方法について
は、 『Motor Feedback Breakout
Board Installation Instruction』
(Pub.No. 2071-IN003)を参照 し て
く だ さ い。
2090-CFBM6DF-CBAAxx (フ ラ イ ン グ リ ー ド )
フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
脚注9
124
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
内部接続図
付録 A
Kinetix 3 ド ラ イ ブ/ リ ニア モー タ およびア ク チ ュ エー
タ の配線例
こ れ ら の配線図は、 対応可能 な ア ク チ ュ エ ー タ お よ び リ ニ ア
モー タ 付 き のKinetix 3 ド ラ イ ブに適用 さ れます。
図51 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(230V)のMP-Series (Bulletin MPAS-A) リ ニ ア ス テ ー ジ、
LDAT-Series リ ニ ア ア ク チ ュ エ ー タ 、 お よ びLDC-Series、 LDL-Series リ ニ ア モ ー
タ と の配線例
2090-XXNPMF-xxSxx (標準) ま たは
2090-CPBMxDF-xxAFxx (連続 フ レ ッ ク ス)
モー タ 電源ケーブル
脚注9
ブ レーキな し の連続 フ レ ッ ク ス ア プ リ
ケーシ ョ ン には、 2090-CPWMxDF-xxAFxx
ケーブルを使用 し ます。
2071-Axx
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
MPAS-Axxxx-ALMx2C リ ニアス
テージまたは LDC-Series、
LDL-Series リ ニアモー タ、
イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー
ド バ ッ ク付き
SHIELD
モー タ 電源
(MP) コ ネ ク タ
GREEN/YELLOW
BLUE
BLACK
BROWN
W
V
U
1
2
BLACK
WHT/BLACK
AM+
AM-
3
4
C
B
W
3
4
RED
WHT/RED
BM+
BM-
5
6
A
U
5
6
GREEN
WHT/GREEN
IM+
IM-
7
8
9
10
GRAY
WHT/GRAY
+5VDC
ECOM
20
1
11
13
ORANGE
WHT/ORANGE
–
TS+
2
14
15
16
17
12
BLUE
WHT/BLUE
TSS1
YELLOW
WHT/YELLOW
S2
S3
COM
OUTPUT 3- (BK-)
OUTPUT 3+ (BK+)
GND
V
モー タ
フ ィード
バッ ク
BLACK
G
BR-
WHITE
F
BR+
モー タ
ブ レーキ
脚注4
48
47
CR1
2071-TBMF
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・
ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド
3相モー タ 電源
D
モー タ フ ィ ー
ドバッ ク
(MF) コ ネ ク タ
I/O (IOD)
コネク タ
脚注については、 122 ページの表を参照 し て く
だ さ い。
ケーブル ・
シール ド ・
ク ラ ンプ
脚注7
10
14
16
適切な接地方法につい
ては、 『Motor Feedback
Breakout Board Installation
Instruction』 (Pub.No.
2071-IN003)を参照 し て く
だ さ い。
2090-XXNFMF-Sxx (標準) ま たは
2090-CFBMxDF-CDAFxx (連続 フ レ ッ ク ス)
(フ ラ イ ング リ ー ド ) フ ィ ー ド バ ッ
ク ケーブル
脚注9
24V DC
24V DC COM
ユーザ供給
DC24V
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
125
付録 A
内部接続図
図52 - Kinetix 3 ド ラ イ ブ(230V)のTL-Series (TLAR)電動シ リ ン ダ と の配線図
2071-Axx
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
モー タ 電源
(MP) コ ネ ク タ
2090-CPBM6DF-16AAxx
モー タ 電源お よびブ レーキケーブル
脚注9、 10
ブ レーキな し のア プ リ ケーシ ョ ン には、
2090-CPWM6DF-16AAxx
ケーブルを使用 し ます。
W
V
U
TLAR-Axxxx-B (230V)
サーボモー タ 、
高分解能フ ィ ー ド
バ ッ ク付き
5
BLUE
3
2
W
BLACK
BROWN
1
U
モー タ フ ィ ー
ドバッ ク
(MF) コ ネ ク タ
I/O (IOD)
コネク タ
GND
V
13
14
GREEN
WHT/GREEN
モー タ 22
フ ィ ー ド バ ッ ク 23
6
GRAY
WHT/GRAY
BLACK
9
MBRK-
WHITE
7
MBRK+
モー タ ブ レーキ
脚注4
OUTPUT 3- (BK-)
OUTPUT 3+(BK+)
48
47
CR1
ケーブル ・
シール ド ・
ク ラ ンプ
脚注7
24V DC
24V DC COM
ユーザ供給
DC24V
126
2071-TBMF
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・
ブ レー ク アウ ト ・ ボー ド 、
バ ッ テ リ 内蔵
3相モー タ 電源
GREEN/YELLOW
脚注については、 122 ページの表を参照 し て く
だ さ い。
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
24
ORANGE
WHT/ORANGE
DATA+
DATA+5VDC
ECOM
BAT+
BATSHIELD
10
13
20
1
BAT+
BAT-
適切な接地方法について
は、 『Motor Feedback Breakout
Board Installation Instruction』
(Pub.No. 2071-IN003)を参照 し
て く だ さ い。
2090-CFBM6DF-CBAAxx (フ ラ イ ン グ リ ー ド )
または2090-CFBM6DD-CCAAxx ( ド ラ イ ブ ・
エ ン ド ・ コ ネ ク タ 付き)
フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブル
脚注9
内部接続図
付録 A
Kinetix 3 ド ラ イ ブおよびMicroLogix コ ン ト ロー ラの配
線例
Kinetix 3 ド ラ イ ブでは、 ユニ ポー ラ ま たはバ イ ポー ラ 入力が使用
で き ます。
図53 - Kinetix 3 ド ラ イ ブのアナ ロ グ電圧装置への配線例
Kinetix 3 ド ラ イ ブ
I/O (IOD)
コネク タ
アナログ電圧
装置またはPLC
VCMD +
19
-10V…+10V
VCMD -
20
COM
ICMD +
21
-10V…+10V
ICMD -
22
COM
速度
電流
コ モ ンは接続 し ないで く だ さ い。 一度に使用で き る のは1つの制
御だ け です。 速度制御 と 電流制御の いずれか を 選択 し て く だ
さ い。
図54 - Kinetix 3 ド ラ イ ブのパルス ト レ イ ン出力のための配線
MicroLogix 100 コ ン ト ロー ラ のソ ース出力
Kinetix 3 ド ラ イ ブ ・ オープ ン ・ コ レ ク タ 入力
Kinetix 3
ド ラ イブ
MicroLogix 1100
コ ン ト ロー ラ
24V_PULS +
V+ 24V DC
PLUS -
0/x
24V_SIGN +
0/y
SIGN -
24 V DC V+
49
12
25
14
-
DC24V
電源
MicroLogix 1400 コ ン ト ロー ラ のソ ース出力
Kinetix 3 ド ラ イ ブ ・ オープ ン ・ コ レ ク タ 入力
MicroLogix 1400
コ ン ト ロー ラ
Kinetix 3
ド ライブ
24V_PULS +
VDC 2
OUT x
OUT y
COM 2
PLUS 24V_SIGN +
SIGN -
49
12
25
14
+
DC24V
電源
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
127
付録 A
内部接続図
Kinetix 3 ド ラ イ ブおよびMicro830コ ン ト ロー ラの配
線例
図55 - Kinetix 3 ド ラ イ ブおよび2080-LCxx-xxQBB Micro830 コ ン ト ロー ラ
2080-LC30-xxQBB
2080-LC50-xxQBB
Micro830
コ ン ト ロー ラ
+
+DC 24
-DC 24
–
Kinetix 3
ド ライブ
+CM0
+CM1
O-00
1
2
49
12
CLK+
CLK-
O-03
O-06
25
14
3
DIR+
DIREnable
O-07
7
RST
-CM0
-CM1
–
+
24V
電源
24V
電源
1
2
(ピ ン1、 2)が電源2の+に接続 さ れてい る場合、 ド ラ イ ブ イ ネーブル(ピ ン3)
および ド ラ イ ブの リ セ ッ ト (ピ ン7)はシ ン ク入力 と し て動作 し ます。
(ピ ン1、 2)が電源2の-に接続 さ れて い る場合、 ド ラ イ ブ イ ネーブル(ピ ン3)
および ド ラ イ ブの リ セ ッ ト (ピ ン7)はソ ース入力 と し て動作 し ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブ のパ ラ メ ー タ を、 ド ラ イ ブ が通信可能 でMicro830 ま た は
Micro850 コ ン ト ロ ー ラ が制御で き る よ う 設定す る には、 Pub. No. CC-QS025 を 参
照 し て く だ さ い。
図56 - Kinetix 3 ド ラ イ ブおよび2080-LCxx-xxQBB Micro830 コ ン ト ロー ラ
2080-LC30-xxQVB
2080-LC50-xxQVB
Micro830
コ ン ト ロー ラ
–
+
+DC 24
-DC 24 –
+CM0
+CM1
Kinetix 3
ド ラ イブ
O-00
1
2
49
12
CLK+
CLK-
O-03
O-06
25
14
3
DIR+
DIREnable
O-07
7
RST
-CM0
-CM1
+
–
24V
電源
24V
電源
2
1
(ピ ン1、 2)が電源2の+に接続 さ れてい る場合、 ド ラ イ ブ イ ネーブル(ピ ン3)
および ド ラ イ ブの リ セ ッ ト (ピ ン7)はシ ン ク 入力 と し て動作 し ます。
(ピ ン1、 2)が電源2の-に接続 さ れてい る場合、 ド ラ イ ブ イ ネー ブル(ピ ン3)
および ド ラ イ ブの リ セ ッ ト (ピ ン7)はソ ース入力 と し て動作 し ます。
Kinetix 3 ド ラ イ ブ のパ ラ メ ー タ を、 ド ラ イ ブ が通信可能 でMicro830 ま た は
Micro850 コ ン ト ロ ー ラ が制御で き る よ う 設定す る には、 Pub. No. CC-QS025 を 参
照 し て く だ さ い。
128
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内部接続図
モー タ のブ レーキ電流
付録 A
こ れ ら の値 を 使用 し て、 ア プ リ ケーシ ョ ン に必要な介在 さ せ る
リ レーのサ イ ズ を決定 し ます。
表36 - <1.0 Aの場合のモー タ のブ レーキ コ イルの定格電流
対応する ブ レーキモー タ /ア ク チ ュ エー タ
コ イルの電流
TL/TLY-A110、 TL/TLY-A120、 およびTL/TLY-A130
0.18～0.22A
TL/TLY-A220お よびTL/TLY-A230
0.33～0.41A
TL/TLY-A2530、 TL/TLY-A2540、 お よびTL/TLY-A310
0.35～0.43A
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129
付録 A
内部接続図
Notes:
130
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索引
数字
1203-USB
デバイ スの追加 92
17ビ ッ ト ・ シ リ アル ・ エ ン コ ーダ
36
230V単相入力電源 123
R
RS-232
構成 87
ド ラ イ ブの設定 89
配線 89
T
C
CE適合 14
Connected Components Workbench ソ フ
ト ウ ェ ア 87
ダウ ン ロー ド 87, 91
E
EMC
ケーブルシール ド 66, 67, 68
モー タ の接地終端 64
EMI (電磁波障害)
ボンデ ィ ン グ 23
H
HFボンデ ィ ン グ 23
I
I/O
イ ン タ ー フ ェ イ ス図 33
仕様 40, 44, 47
K
Kinetix 3
I/Oブ レ ー ク アウ ト ボー ド 36
構成ウ ィ ザー ド 97
仕様
定格 コ ン タ ク タ 19
ス タ ー ト ア ッ プウ ィ ザー ド 93
ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン グ
ス テー タ ス イ ン ジケー タ
113
メ ン テナ ン ス 113
モ ニ タ モー ド 82
M
Micro 800 PTO
配線 128
Micro800 PTO
信号 128
MicroLogix
PTO配線 127
P
PTO配線 127, 128
TLYモー タ 124
U
Ultrawareソ フ ト ウ ェ ア 101
アナ ロ グ出力ブ ラ ン チ 104
エ ン コ ーダ ブ ラ ン チ 104
サービ ス情報ブ ラ ン チ 104
チ ュ ーニ ン グブ ラ ン チ 104
デジ タ ル出力ブ ラ ン チ 104
デジ タ ル入力ブ ラ ン チ 104
フ ォ ル ト ブ ラ ン チ 104
モー タ ブ ラ ン チ 104
モー ド 構成 103
ワー ク スぺース 103
USB
1203-USB配線 87
ド ラ イ ブ構成 87
あ
アナ ロ グ基準 47
アナ ロ グ出力 48
アナ ロ グ出力ブ ラ ン チ 104
アナ ロ グ入力 47
い
一般的な ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン
グ 114
う
ウ ィ ザー ド
構成 97
ス タ ー ト ア ッ プ 93
え
エ ラ ー表示 116
エ ン ク ロージ ャ
サイ ズ設定 20
要件 17
エ ン コ ーダ ブ ラ ン チ 104
か
間隔要件 22
関連資料 10
く
ク ラ ン プ 71
Pub.No. 2071-UM001E-JA-P - November 2013
131
索引
け
ケーブル
シール ド 、 EMC 66, 67, 68
シール ド ク ラ ン プ 71
独自のケーブルの作成 54
長さ
CE 18
メ ン テナ ン ス 114
警告 メ ッ セージ 115
こ
高周波エネルギー 25
高周波パルス コ マ ン ド 43
構成 87
Ultraware ソ フ ト ウ ェ ア 101
ド ラ イ ブ検出 102
コ ネ ク タ 識別子 31
コ ン タ ク タ の仕様
19
さ
サービ ス情報ブ ラ ン チ 104
参考資料 10
し
シール ド ク ラ ン プ 71
軸のチ ュ ーニ ン グ 106
軸のテ ス ト 108, 109
シ ス テム取付け要件 17
シ ス テムの概要 12
シ ャ ン ト 抵抗
配線要件 62
主電源ス テー タ ス イ ン ジケー タ
114
仕様
Kinetix 3
I/Oブ レ ー ク アウ ト ボー ド
36
定格 コ ン タ ク タ 19
アナ ロ グ基準入力 47
デジ タ ル出力 44
デジ タ ル入力 40
ヒ ュ ーズ 19
フ ィ ードバッ ク
電源 39
モー タ 、 汎用 36
モー タ サーマル 37
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク
17ビ ッ ト ・ シ リ アル ・ エ
ン コ ーダ 39
汎用TTL 38
資料、 参考 10
す
ス テー タ ス イ ン ジケー タ 表示
警告 メ ッ セージ 115
動作 114
フ ォル ト コ ー ド 115
ス テー タ ス表示パネル 114
132
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せ
制御電源ス テー タ ス イ ン ジケー
タ 114
成形済み フ ィ ー ド バ ッ ク ケーブ
ル 75
接続
成形済み フ ィ ー ド バ ッ ク ケー
ブル 75
フ ィ ー ド バ ッ ク 72
モー タ ・ シール ド ・ ク ラ ン プ
71
モー タ ブ レーキ 70
接地 59
シ ス テムから サブパネルへ 59
複数のサブパネル 61
接地 さ れた電源構成 54
た
対象読者 9
ダウ ン ロー ド
Connected Componets Workbench ソ フ
ト ウ ェ ア 87, 91
ち
チ ュ ーニ ン グブ ラ ン チ 104
つ
追加
ド ラ イ ブ 91
て
デジ タ ル出力 44
デジ タ ル出力ブ ラ ン チ 104
デジ タ ル入力 40
デジ タ ル入力ブ ラ ン チ 104, 106
デバイ スの追加
1203-USB 92
電源、 フ ィ ー ド バ ッ ク 39
電源 と 信号の配線経路 54
と
独自のケーブルの作成 54
ド ライブ
IPD コ ネ ク タ の配線 64
MP コ ネ ク タ の配線 64
メ ン テナ ン ス 114
リセッ ト
Ultraware 102
キーパ ッ ド 入力 83
構成ウ ィ ザー ド 99
ス タ ー ト ア ッ プウ ィ ザー
ド 94
ド ラ イ ブの設置
HFボ ンデ ィ ン グ 23
サブパネルのボンデ ィ ン グ 25
シ ス テム取付け要件 17
ヒ ュ ーズ 18
ヒ ュ ーズの選択 18
索引
ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン グ
エ ラ ー表示 115
警告 メ ッ セージ 115
ス テー タ ス イ ン ジケー タ 113
ス テー タ ス イ ン ジケー タ 表示
114
フ ォル ト コ ー ド 115
取付け
Kinetix 3 ド ラ イ ブ 28
ト ル ク 28
ハー ド ウ ェ ア 28
ト レーニ ン グ 9
な
内部接続図
230V単相入力電源 123
脚注 122
に
入力電源配線
3相WYE 55
3相デル タ 55, 56
3相電源での単相ア ン プ 58
接地 さ れた電源構成 54
単相 57
入力電源の決定 54
の
ノ イ ズ 26
は
配線 128
1203-USB 87
Micrologix 127
MicroLogix PTO信号 127
PTO装置 127
TLYモー タ 124
アナ ロ グデバイ ス 127
接地 59
接地 さ れた電源構成 54
電源 と 信号の配線経路 54
独自のケーブルの作成 54
ド ライブ
IPD コ ネ ク タ 64
MP コ ネ ク タ 64
入力電源
タ イ プの決定 54
モー タ ・ ケーブル ・ シール
ド ・ ク ラ ン プ 71
モー タ 電源 65, 66, 68
モー タ ブ レ ーキ 70
要件 53
シ ャ ン ト 抵抗 62
リ ニ ア ア ク チ ュ エー タ 125
リ ニ ア ス テージ 125
リ ニ ア モー タ 125
配線のガ イ ド ラ イ ン 62
パネル
要件 17
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ひ
ヒ ュ ーズ 123
仕様 19
選択 18
ピ ン配列
モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ コ
ネ ク タ 73
ふ
フ ィ ードバッ ク
ケーブル と ピ ン配列 72
仕様 36
フ ィ ー ド バ ッ ク電源 39
フ ォ ル ト ブ ラ ン チ 104
ブ レーキ電流 129
ほ
ボンデ ィ ン グ 24
EMI (電磁波障害) 23
高周波エネルギー 25
サブパネル 25
本マニ ュルについて 9
め
メ ン テナ ン ス
ケーブルの点検 114
ド ラ イ ブの掃除 114
ト ラ ブルシ ュ ーテ ィ ン グ 114
も
モー タ
サーマル仕様 37
シール ド ク ラ ン プ配線 71
接地終端 64
選択 105
チ ュ ーニ ン グ 106
テ ス ト 108, 109
電源配線
3相お よびブ レーキ 68
3相のみ 66
TLシ リ ーズ 65
フ ィ ー ド バ ッ ク のピ ン配列 73
ブ レーキ配線 70
モー タ の選択 105
モー タ のブ レ ーキ電流 129
モー タ ブ ラ ン チ 104
モー タ ブ レーキ 27
モー ド 構成 103
モー ド 表示
モ ニ タ 82
よ
要件
間隔 22
133
索引
り
リセッ ト
Ultraware 102
キーパ ッ ド 入力 83
構成ウ ィ ザー ド 99
ス タ ー ト ア ッ プウ ィ ザー ド 94
リ ニ ア ス テージ 125
リ ニ ア モー タ 125
134
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サ ン プル コ ー ド や ソ フ ト ウ ェ ア ・ サー ビ ス ・ パ ッ ク への リ ン ク が あ り ま す。 ま た、 サ ポー ト セ ン
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やフ ォー ラ ム、 技術資料、 FAQにア ク セ ス し 、 製品の更新通知を申 し 込む こ と がで き ます。
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せいただ く か、 http://www.rockwellautomation.com/services/online-phone を ご覧 く だ さ い。
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米国
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米国以外
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Publication 2071-UM001E-JA-P - November 2013
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