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No.3, 2006, Mar.
東京工科大学 ハイテクリサーチセンター 高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発 Research Report No.3 2006/03 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 この 3 年間を振り返って 平成 15 年度から、文部科学省の私学高度化推進事業のハイテクリサー チセンターの一つに選定された「高齢者快適生活ネットワーク空間創成 技術開発」を進めています。 発足 3 年目となる平成 17 年度には、 様々な研究の具体的な成果が徐々 に見えてきました。これらについては、学会だけではなく、10 月 21 日 東京国際フォーラムにおいて開催された「東京工科大学・産業技術総合 研究所リサーチ・フォーラム」 、11 月 25 日開催した「ハイテクリサーチ センター・一般公開フォーラム」において、成果の概要を発表してきま 研究代表者 した。 松永 俊雄 「ハイテクリサーチセンター・一般公開フォーラム」おいては、多くの 参加者を迎え、講演においては我々の目指すところを紹介するとともに、 成果物に直接、触れ、見ていただくことによって、参加者の皆様からの貴重な意見・情報 をいただくこともできました。これらのフォーラムを通じて，地域のいくつかの活動団体 から個別の展示依頼，研究活動への参画，技術的なアドバイスなどを求められております。 平成 18 年度においては、これらの成果をもとに、さらに研究を促進していくと同時に、 ２つのサブプロジェクトの成果の連携に向けて必要な条件や方法についても具体化してい くことを視野に入れております。個々に進行してきた研究の連携・統合により、あらたな 問題や課題を見出す年度になると考えております。各プロジェクトで実現しつつある成果 を全体的なマップの中に当てはめ、その中から新たに研究対象となるシステムとアプリケ ーションを見出していけるように進めてまいります。 平成 18 年度秋に開催する予定の第 3 回フォーラムにおいて、これらの研究状況を発表し ていく予定です。 「活動から快適が生まれる−身体的に健康な人が、その能力をできる限り長く維持するた めの支援技術、知的な活動・社会的な貢献ができる環境実現のための支援技術−これが本 研究プロジェクトの課題である」 本 Research Report の構成 本 HRC の構成 ....................................................................................................................... 2 一般公開フォーラムの実施報告............................................................................................. 3 研究紹介 ................................................................................................................................. 5 研究業績リスト(2005/04∼2006/03) .................................................................................... 13 1 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 本 HRC の構成 ヒューマンセンタードネットワーキング研究開発サブプロジェクト プロジェクトリーダ：坪井利憲 研究メンバー：松永俊雄, 河西宏之, 黒田道子, 三田地成幸, 上田裕巳, 天野直紀, 十文字弘道 リアリティ伝達ネットワーキング 高齢者が利用しやすく、かつ利用したいと思うように、人のあらゆる感性や 情景など生活空間のリアリティまでを伝達できるヒューマンインタフェース、 フレキシブルＩＰネットワーキング技術、オプティカルネットワーク技術の 研究開発 ヒューマンインストラクションエージェント テレビのような簡単な操作でネットワークの利用を可能とするヒューマンメ ディアプラットフォーム、ワイヤレス技術により家庭内情報機器を簡単瞬時 にネットワークに組み込めるワイヤレスソフトウェア接続技術、ネットワー ク利用者の状態を学習し最も適したヒューマンインタフェースを自動的に提 供する技術の研究開発 センサーネットハウス 高齢者の安心・安全生活を支援するために、家庭に各種センサーを埋め込み、 ネットワーク化して情報を連携処理することにより、正確かつ高度なセンシ ングと拡張が容易なシステムの実現を目指した、安心・安全支援アプリケー ション、センサー技術、センサーネットワーク構成法、プロトコル、センサ ー情報知識処理などの研究開発 ヒューマンセンタードメカトロニクス研究開発サブプロジェクト プロジェクトリーダ：橋本洋志 研究メンバー：山浦富雄, 大山恭弘, She 錦華, 佐久間裕司, 塙敏博, 苗村潔, 小林 裕之 人間動作自律型モデリング 高齢者向け運動インストラクションや遠隔コラボレーション作業における動 作規範を示すためのもので、3 次元位置情報に基づく運動機能（筋運動、骨格 運動）の 3 次元自動計測とその自律運動性を有した高齢者用の自律的に動作 するモデルの研究開発 ハイテク運動インストラクション 高齢者が安心・快適に運動やスポーツを習えることを支援する技術。ネット ワークを介した生理機能（呼吸、汗、脈拍、瞳孔など）の遠隔モニタリング を行いながら、メカトロニクス機器と人間動作自律型モデルを用いた運動や スポーツの身的矯正技術とディジタルインストラクション技術、および安 全・安心・快適さを利用者に提供するウォーキングサポートロボットの研究 開発 遠隔コラボレーション作業支援システム 遠隔地に分散している高齢者同志や若者がネットワークを通して参加して、 行動を伴う活動のコラボレーション作業を支援するため、力感の相互作用を 伴う分散配置協調型メカトロニクス技術の研究開発 2 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 一般公開フォーラムの実施報告 平成 17 年 11 月 25 日（金）に一般公開フォーラムを実施した。 フォーラムの主な内容 [講演] 招待講演 東京大学空間情報科学研究センター 副センター長・教授 浅見泰司先生 「都市居住の未来∼2050 年にはどう変わっているか∼」 [研究発表] 橋本洋志（東京工科大学 バイオニクス学部） 「高齢者の空間認識力と運動能力を高める生体インタフェース」 大山恭弘（東京工科大学 バイオニクス学部） 「高齢者の健康増進と生涯学習のための福祉制御工学」 三田地成幸（東京工科大学 バイオニクス学部） 「高齢化社会を快適に過すためのセンサーやデジタル道具」 天野直紀（東京工科大学 メディア学部） 「身体的な負担を軽減する紙面情報の TV 番組化」 上田裕巳（東京工科大学 コンピュータサイエンス学部） 「安全で安心な社会実現に向けた光アクセスネットワーク」 坪井利憲（東京工科大学 コンピュータサイエンス学部） 「高齢者快適生活のためのセンサーネットハウス」 3 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 [研究内容展示] RFID を用いた人の移動位置推定法 液流検出センサを用いた高齢者一人暮らし生活モニターシステム 光ファイバを用いた防犯システム 光ファイバを用いた睡眠時無呼吸センサ 早期異常発見に向けたバイオミメティックニオイセンサ IT ステッキ（高齢者用安心ステッキ） イベント会場での将棋倒し防止システム 紙面データの共有・TV インタフェースでの閲覧システム など 4 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 研究紹介 ヒューマンセンタードネットワーキング研究開発サブプロジェクト RFID を利用した想起支援システム 本システムはセンサによる自動的な人や モノの位置・時間情報の取得，人からの 明示的な操作によって記憶の想起支援を 行う。使用する場所は屋内を想定し，家 の中のあらゆるモノを対象 として，通信 範囲も広く非接触で通信が可能な RFID タグを位置情報の取得対象となるすべて のモノに貼り付ける。 ユーザはあらかじめ RFID タグの識別子と 実行画面 モノを関連付けてデータベースに登録し ておく．システムは RFID タグが設置され たリーダの通信範囲内にタグを検知する と,リーダから読み出された識別子をキ サムネイル入りで ーにしてそのデータベースに情報を記録 条件から検索 表示 し，ユーザの要求に適した形に加工して 提示する。 ＲＦＩＤを用いた人の移動位置検出 RFID を用いてユーザの行 アクティブタグ 動履歴を管理し、想起支 援など安全、安心な利便 性の高い IT 社会の構築 リーダー を目指して研究を行った。 図１に示すように、人が 室内空間 リーダーを持ち、読み取 PC ホーム ・位置特定計算 ったタグ情報をサーバに ・履歴閲覧 ネット サーバ ・移動履歴管理 ワーク 携帯 転送し、読み取られたタ 電話 グ位置から、人の位置が 計算され、移動履歴として保存されるシステムを考案した。 人の位置検出アルゴリズムは、検出したタグの重心を計算し、これを人の位 置とすることにした。すなわち、検出したタグを T1 ( x1 , y1 ), T2 ( x 2 , y 2 ), Tn ( x n , y n ) xi , y i は各タグの位置座標と 25 0 20 0 平均誤差（ｃｍ） する。計算で求める人の座標 を（X,Y）とすると、 15 0 読取感度３ 読取感度４ 10 0 50 0 ２ｍ間隔 図２ 5 １ ｍ間隔 ５０ √２ ｃｍ 配置間隔による推定誤差の結 果 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 n X i 1 xi n n Y i 1 yi n （１） ４ｍ×４ｍの部屋の天井にアクティブタグの配置間隔を変え実験を行った。 図 2 に示すように読取感度３で１ｍ間隔配置が一番良く、数十 cm の精度で位 置の検出が行えた。 高スループットが実現できるＴＣＰ BR-TCP 昨年度までに提案したＴＣＰ バッファ3000 HS-TCP （Bandwidth Reserved TCP：BR-TCP） Newreno について、ギガビットネットワーク Fast 環境下において、NS-2 を用いて、 BR-TCP と NewReno 、 図３ 遅延に対するスルー HighSpeed-TCP(HS-TCP) 、 Fast-TCP によるシミュレーションを行った。 BR-TCP ネットワークモデルは、帯域予約さ 遅延30ms HS-TCP れた 1Gbps のリンクを介してノード Newreno がルータに接続される。ルータでは CBQ を用いて帯域を設定し、ルータ間 Fast の遅延を変化させ、そのときのスル ープットを測定した。 図４ バッファに対するス BR-TCP と NewReno、HS-TCP、Fast-TCP の遅延に対するスループットの値を図３に示す。BR-TCP は大幅な減少がなく、 安定した値となった。 次に、ルータのバッファサイズに対する BR-TCP と Newreno、HS-TCP、Fast-TCP スループットをシミュレーションで調べた。この結果を図４に示す。BR-TCP の効率向上が見られるが、バッファを増やしたことによるスループットの変 化はあまり見られない。これは提案方式が帯域に適した SSTHRESH を用いてい るため、バッファが少ない場合でもスループットが高いからである。 BR-TCP はギガビットネットワークにおいても高いスループットが得られるこ とがわかった。特に他の TCP と比べて遅延やルータのバッファ量に対する依 存が少なく、安定したスループットが得られるという特徴を有することがわ かった。 IP ネットワークの信頼度向上技術 MPLS パスプロテクション構成方法として、送信パスと受信パスを同一伝送路 に収容する構成と送信パスと受信パスを異なる伝送路に収容する構成におい て、故障切替時の TCP 特性の観点から比較・評価を行った。 パスに故障が発生するとパスプロテクションが完了するまで情報信号流は切 断される．送信パスと受信パスにおける情報信号流の切断時間 Tdt，Tdr はそ れぞれ以下の式で表される． Tdt = tτ+ dsu （２） Tdr = tτ+ dsd （３） 1200 ス ループット（Mbps） 1000 800 BR-TCP Newreno HS-TCP Fast 600 400 200 0 0 5 10 15 20 25 30 35 遅延（ms） 12 00 スルー プ ット（ Mbps） 10 00 8 00 BR-TCP Newre no HS-TCP Fast 6 00 4 00 2 00 0 1 500 2 000 2 50 0 30 00 35 00 バッファ 6 40 00 45 00 500 0 550 0 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 タイムアウトに対する切替許 容時間(ms) ここで，tτは切替え時間であり，ラベルスイッチルータ(LSR)における故障 検出時間とパス切替ルータ（PSR）における故障通知メッセージ受信後切替え 終了までの合計時間とする．また，dsu ， dsd はそれぞれ送信パス，受信パ スで故障検出 LSR からそれぞれの PSR までの故障通知メッセージ伝達時間で ある． 切替えが行われても上記のような切替時間があるために TCP の再送が行われ る．このため，データ自身の欠損はなくとも，再送のために TCP グッドプッ トが劣化し，特に再送タイムアウトが発生すると，グッドプットは大幅に劣 化する．再送タイムアウトの発生は予備パス構成により異なり、再送タイム アウトの発生許容値が大きい切替構成法が望ましい。 送信パスと受信パスを同一伝送路に収容する場合と異なる伝送路に収容する 場合の比較をシミュレーションで検討した。図 5 に示すように、全域で送受 同一伝送路収容構成より 送受別伝送路収容 構成（送信パス故 300 送受別伝送路収容構成の 障） 250 送受別伝送路収容 200 ほうがタイムアウト発生 構成（受信パス故 150 障） までの時間が長く、タイ 100 送受同一伝送路収 容構成 50 ムアウト発生の確率が低 0 0 10 20 30 40 50 60 いことがわかった。 アクセスリンクの遅延時間(ms) TCP:Reno(スロースタート段階) 図５ MPLS 網のアクセスリンクの遅延時間とタイムア ＰＯＦ（プラスチック光ファイバ）を用いた安心安全システム 空き巣が住宅・マンションなどへ侵入する手段として最も多いのは窓破りで ある[1]。我々は、窓からの住居への侵入を察知するため、窓に加わる圧力に より、POF に応力付加（側圧）が加わり、過剰損失が発生することを利用した 防犯センサは可能であることを明らかにしている[2]。本年度はこの損失測定 系を小型化し、乾電池で駆動する小型回路を作製した。 POF を用いた防犯センサの構成図とその原理を図１に示す。窓ガラスと窓枠と の隙間に、ガラスに接するように配線された POF に側圧がかかることで、 POF 7 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 出力電圧[V] 1.65 1.6 1.55 1.5 1.45 0 10 20 30 時間[s] 40 50 60 のコア径が変形し、透過光の強度が変化するため、これを検出することでセ ンシングを行う。検出された信号は無線インターフェースで送信され、警備 会社や携帯電話などに通知するという仕組みである。これまでの損失測定系 は POF に光を入射させるための光源として He-Ne レーザを使用し、出力をロ ックインアンプで増幅させていたが[2]、小型化を図るため、光源を LED、POF からの光を受光する素子に PD、出力増幅素子にオペアンプをそれぞれ使用し た回路を作製した。また、回路を駆動させる電源を乾電池とすることで、従 来の損失測定系と比べると、消費電力は約 100 分の 1、体積は約 430 分の 1 に 抑えることができ、大幅な小型化・省電力化に成功した。これにより、大幅 なコストダウンが期待できる。従来使用してきた損失測定系（図２）と、今 回作製した LED-PD 回路（図３）を比較して示す。 図４に示すように、１分間に窓ガラスを押した回数は３回であり、そのそれ ぞれに反応が表れているため、作製した回路がセンサとして動作することが わかった。 従来の He-Ne レーザを用いた損失測定系から大幅な小型化・省電力化に成功 し、作製した回路がセンサとして動作することが確認できた。このことから、 LED-PD を用いた防犯センサの有効性を明らかにした。 ＩＴステッキ 日本の高齢化は世界最高のスピードで進行している。我々は高齢化社会に向 けて、高齢者の運動促進及び、歩行者、登山者の夜間等における安全の向上 のための IT ステッキを開発している[1]。 本年度は IT ステッキに付加する通信機能として、インターバル回路を利用し た間歇通信を検討した。電源の ON／OFF を周期的に切り換えるインターバル 回路によって、信号の発信を間歇化し、省電力化を図るとともに、応用とし て、定期的な信号のやり取りを利用した、置忘れ防止機能を持たせた IT ステ 8 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 ッキの試作を行なった。 出力電圧 起動 受信 2 3.5 3 電圧[v] 2.5 2 1 1.5 1 0.5 0 0 0 10 20 30 40 50 60 時間[s] 無線通信用回路として（有）五用設計が販売している「ブルッタ君」を使 用した。無線通信用回路は発信機と受信機の 2 つで 1 組になっており、発信 機が機体固有の周波数信号を発信することで、その対応機が信号受信を振動 でユーザーに知らせる方式とした。電源と無線通信用回路の間にインターバ ル回路を挿入し、周期的に信号が発信される。受信側にはカウントダウン・ タイマーを組み込み、その周期信号を受信するたびにリセットされるように する。発信側が離れると、信号を受信できないためにカウントが０になる。 この０化によって、受信側に発信している杖が離れたことを知らせる方式で ある（図１）。 周期的な電源の ON／OFF と無線通信回路起動時の LED 点灯が連動し、信号の やり取りを対応機で確認した。無線通信用回路の起動から発信までのタイム ラグ等を考慮し、インターバル回路は ON 時間 4 秒、OFF 時間 8 秒に調整した。 入力電源 3[v]で無線通信用回路の周期的な起動が確認された。図 2 にインタ ーバル回路による間歇的電源供給と発信機側の起動、受信による反応の様子 を示す。3 分間測定を行い、16 回起動した。図 3、図４は間歇無線発信機小型 回路のＩＴステッキへの実装の様子を示している。以上のように置忘れ防止 機能付き IT ステッキ用インターバル回路を試作し、間歇無線通信の機能確認 に成功した。 液流検出センサおよびそれを用いた生活モニタシステム 生活に不可欠な水の使用有無をモニタリングするために，低コストで堅牢な 液流検出センサの開発とリモートアクセスを可能とする通信インターフェー スの開発を行った。さらに、現場試験によって健康パラメータの抽出を検討 した． 今年度は、①水流モニターの最適構造決定、②鋳型による磁石埋め込み製 法検討、③最適磁石材質決定、④磁石の形状、寸法の最適化、⑤コイルの巻 数、巻き方の最適化、⑥低コスト化のためのフロータ形状検討、⑦データロ ガーの小型化、実装組立て方法等を確立、 9 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 ⑧液流検出センサーを用いた生活モニターシステム」の試作、⑨現場試験（冬 季５日，夏季６日） 、⑩長期試験（水質安全性試験，水圧試験，通信機器稼動 試験）を精力的に進めた。 図１から図３に試作した「液流検出センサを用いた生活モニタシステム」の プロトタイプを示す。 これらを用い、冬季５日間，夏季６日間、一般家庭のトイレに現場設置し、 遠隔からトイレの使用状況（水洗による信号発生状況）をモニタリングし、 一人暮らしの遠隔見守りと長期健康管理に有効であることを明らかにした。 高齢者の一人暮らしを守る生活モニタリング（生活パターンの変化を遠隔か ら検知し、体調異常などを把握）システムとしての他に、風呂などの自動満 水器具,や農業園芸用散水モニターなどにも適用可能といえる。 ..... ..... ..... 紙面データの共有・TV インタフェースでの閲覧システム ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... ..... 従来蓄積され、また当面はまだ多く出現すると考えられ ..... ..... ..... ..... ..... ..... る紙面データについて、これを様々な IT を用い、身体的 な機能低下に応じて視聴、また、それらの情報をネット ワーク経由で共有するシステムの開発。共有による新た な地域コミュニティの確立も可能とする。 ch123 ch001 基本的なフレームワークとなるシステムの構築はほぼ完 了しており、今後、共有とそのためのデータ処理に関す る研究を進める。 ディジタル家電におけるコントローラとそのためのプロトコル開発 様々な機器がネットワークに接続されるようになりつつある。しかし、従来 機器ですら、その組み合わせの活用は困難であり、いわゆるディジタル家電 の増加は更なる機能活用の困難さを誘発する。この問題を解決するため、自 動的に機器の複合による機能を提示することのできるコントローラとそのた めのプロトコルを設計・実装する。 ヒューマンセンタードメカトロニクス研究開発サブプロジェクト 人間行動モデリング 計算機制御による機械の高度化にともない、従来では実現困難だった機械シ ステムが、日常生活のさまざまなシーンで現実のものとなりつつある。その 中でも人間と協調動作する機械システム、すなわち人間-機械系についての研 究は、ヒトにやさしい機械システム、あるいはヒトの操作を積極的に受け入 れる知的な機械システムを実現する上で不可欠なものである。 10 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 このような背景のもとで我々は、人間が行う不 安定系の安定化作業に注目し、これを周波数特 性の視点から解析すること、およびスキルレベ ルとの関連を明らかにすることの 2 点を目標 として研究を行っている。 手の力感情報を用いた環境認識 フォースフィードバック機能を持つジョイステ ィックをインタフェースとし，周辺環境情報を 力覚により利用者に提示する歩行ガイドロボッ トを提案する．従来の研究と比較しての特色は， ロボットは周囲の情報を提示する機能を主とし ており，移動経路は可能な限り利用者の自由となる点である． 分散知識のための身体インディケーションを用いた空間メモリ The Spatial Human Interface (SHI) is a relatively new system that enables us to facilitate human activity in a working environment. The SHI stores human activity data as knowledge and activity history of human into the Spatial Memory in a working environment as three-dimensional space where one acts, and loads them with the Spatial-Knowledge-Tags (SKT) by supporting the enhancement of human activity. To realize this, the SHI purpose is to construct a new relationship among human and distributed networks computers and sensors that is based on intuitive and simultaneous interactions. In this paper, the specified functions of SKT and the realization method of SKT are explained. The experimental results using SKT are shown. トレーニング機能を備えた電動車 11 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 本研究では，搭乗者に適宜な刺激を与えるた めに，回転型ペダルと負荷モータを取り付け た新しいコンセプトの電動車を開発する．ド ライビングのリアリティを実感させるため にペダルに印加される負荷は路状に応じる ものにし，負荷調整プログラムにより搭乗者 の身体状況に応じた負荷がかけられる．人間 の乗り心地を考慮した制御システムを設計し，テスト走行により，その有効 性を検証した． 視線情報を用いた全方位ロボットとの生体コミュニケーション 従来のシステムよりも比較的容易なキャリブ レーションで，被験者が自由に歩き回ることが 可能な視線計測システムを構築し，実装を行っ た．そして構築したシステムにおいて,眼球の 跳躍運動による注視点のばらつきを計測し，そ のばらつきによる距離制度の変化を算出した． その上で，ロボットを移動させる手法について 考察を行う． 12 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 研究業績リスト(2005/04∼2006/03) 査読付き論文 石井，橋本，山本 : 構造／制御系の同時最適化設計による 2 連倒立振子の重心位置決定お よびその安定化制御, 日本機械学会 日本機械学会論文集（C 編）, 71 巻，711 号, pp.32-39, 2005 畑山，関，石井，村越，山口，橋本 : 内観的情報を取り入れた運動学習支援システム, 日 本知能情報ファイジィ学会 日本知能情報ファイジィ学会誌, vol.17, no.5, pp.547-557, 2005 余, 大山，小林，忻 : 等価入力外乱推定による外乱除去性能の向上, 計測自動制御学会論文 集，Vol. 41, No. 10, pp. 797-802, 2005. 高野, 佐々木, 武藤, 杉本, 三田地 : 水晶振動子型においセンサを用いたバラの香りの測定, におい・かおり環境学会誌, 36 巻 6 号, pp.345-355(2005) 橋本，竹田，大山，石井，新妻，橋本（秀） : まつわりつきロボット動作の心理的評価,電 気学会 電気学会論文誌 C, vol.126, no.1, pp.83-90, 2006 大山 恭弘，余 錦華，小林 裕之，苗村 潔 : 運動能力を維持・増進する電動カートの 開発―Part I: 電動カートシステムの設計―, 電気学会論文誌 D，Vol. 126, No. 2, pp. 174-179, 2006. 余，大山，鈴木，小林 : 運動能力を維持・増進する電動 カートの開発―Part II: 電動カ ートの H∞制御―, 電気学会論文誌 D，Vol. 126,No. 2, pp. 180-185, 2006. Min Wu, Xian-ming Zhang and Jin-Hua She : Delay-dependent robust control for linear-delay uncertain systems, Control Theory & Applications, Vol. 22, No.4, pp. 619-622, 2005 Hong Zhao, Min Wu, Guoping Liu and Jin-Hua She : H∞ control for networked control systems with time-varying delays, Journal of Control Theory and Applications, Vol. 3, No. 2, pp. 157-162, 2005. Yong He, Min Wu and Jin-Hua She : Delay-dependent robust stability and stabilization criteria for uncertain neutral systems, Acta Automatica Sinica, Vol. 31, No. 4, pp. 578-583, 2005. Xian-Ming Zhang, Min Wu, Jin-Hua She and Yong He : Delay-dependent stabilization of linear systems with time-varying state and input delays,Automatica, Vol. 41, No. 8, pp. 1405-1412, Aug. 2005. 13 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 Yong He, Min Wu and Jin-Hua She : Improved Bounded-Real-Lemma Representation and H∞ Control for Systems with Polytopic Uncertainties, IEEE Transactions on Circuits and Systems---II: Express Briefs, Vol. 52, No. 7, pp. 380-383,July, 2005. Jin-Hua She, Yasuhiro Ohyama and Michio Nako : A New Approach to Estimation and Rejection of Disturbances in Servo Systems, IEEE Transactions on Control Systems Technology, Vol. 13, No. 3, pp. 378-385, May 2005. 国際学会 H.Kobayashi, Y.Ohyama, J.H.She, M.Hosaka and H.Hashimoto, Transfer Function Analysis of Human for Effective Trainign, Proc. of IEEE/SICE International Conference on Complex Medical Engineering (CME), IEEE/SICE, CD-ROM, May 2005 Jin-Hua She, Xin Xin, Yasuhiro Ohyama, Min Wu and Hiroyuki Kobayashi:Vehicle Steering Control Based on Estimation of Equivalent Input Disturbance, The 16th IFAC World Congress, CD-ROM, July 4-8, Prague, CzechRepublic, July 2005 H.Hashimoto, M.Saito, A.Sasaki, C.Ishii, M.Niitsuma and H.Hashimoto, Hand Force Feedback System to Recognize Surrounding Object for Safe Walking, Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), IEEE/ASME, CD-ROM, July 2005 H.Hashimoto, D.Takeda, Y.Ohyama, M.Saito, C.Ishii, M.Niitsuma and H.Hashimoto, Emotional Evaluation of Frisky Robot Based on SD and Biosignal Method, Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), IEEE/ASME, CD-ROM, July 2005 K.Seki, J.Hatayama, Y.Takase, K.Ishii, T.Kobayashi, H.Murakoshi and H.Hashimoto, Image Training Assist System for Motor Skill Learning, Proc. of IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), IEEE/ASME, CD-ROM, July 2005 A.Sasaki, H.Hashimoto, T.Matsunaga, M.Saito and C.Ishii, A Walker with Hand-haptic Detection for Surrounding Obstacles, SICE International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology, SICE, CD-ROM, August 2005 D.Takeda, H.Hashimoto, M.Saito and C.Ishii : Real Time Psychological Evaluation for Following Robot Using RRV-Biosignal Method, SICE International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology, SICE, CD-ROM, August 2005 14 東京工科大学 ハイテクリサーチセンター [高齢者快適生活ネットワーク空間創成技術開発] Research Report No.3 T.Kobayashi, K.Ishii, Y.Takase, H.Murakoshi and H.Hashimoto : The improved motor skill learning system for Kyudo, SICE International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology, SICE, CD-ROM, August 2005 M.Niitsuma, H.Hashimoto and H.Hashimoto : Interaction with Spatial Memory by Human Indicator, SICE International Conference on Instrumentation, Control and Information Technology, SICE, CD-ROM, August 2005 Chiharu Ishii and Hiroshi Hashimoto : H-infinity Control Based Simulataneous Quasi-Optimal Design of Strubure/Controller for Parallel Inverted Pendulum Systems., Proc. of the 24th IASTED International Conference on MODELLING, SIMULATION, AND OPTIMIZATION(MSO2005), IASETED, CD-ROM, August 2005 K.Ishii, T.Kobayashi, H.Murakoshi and H.Hashimoto : The Adjustable Instructor Model And The Shooting Form Evaluation for Kyudo, International Symposium on Advanced Intelligent Systems (ISIS2005), IEEE, Advanced Information Technology Research Center (KOREA), CD-ROM, September 2005 S. Mitachi, T. Mutoh, K. Nawata, and K. Sasaki : Biomimetic odor sensor, EUROMAT 2005, B24-738, Prague, Czeck Republic, 5-8 September 2005. S. Mitachi, T. Mutoh, K. Nawata, and K. Sasaki, “ Biomimetic odor sensor” , EUROMAT 2005, B24-738, Prague, Czeck Republic, 5-8 September 2005. H.Hashimoto, M.Saito, A.Sasaki, T.Matsunaga, C.Ishii, M.Niitsuma and H.Hashimoto : Recognition of Surrounding Environmental Based on Hand-Haptic Force, IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, IEEE, CD-ROM, October 2005 H.Hashimoto, D.Takeda, T.Matsunaga, M.Saito, C.Ishii, M.Niitsuma and H.Hashimoto : Psychological Evaluation for Appearance of Swinging Robot -via SD and Biosignal method approach-, IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, IEEE, CD-ROM, October 2005 S. MITACHI, and M. SHIODA S. NAKAJIMA and H. TAKEUCHI : Reliability Test Results for Physical Contact between Connectors Assembled with Different Material Ferrules, IEEE-LEOS2005, WH4, Sydney Australia, 23-27 October 2005. 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