ロボサッカー ルール 《高校一般の部》

ロボサッカー・ルール
ロボサッカー
ルール 《高校一般の部》
1. フィールド
1.1. サイズ
1.1.1. フィールドのサイズは 1800mm×2700mm、高さは 600mm とする。
（フィールド図別紙）
1.2. フロア
1.2.1. フィールドのフロアは緑色のパンチカーペットで覆う。
1.2.2. フィールドは平らで水平になるように設置する。
アドバイス: チームは 3mm までの凸凹があるフィールド面に対応できるようにロボット
を設計しておくことが望ましい。
1.3. 壁
1.3.1. フィールドはゴールの後ろも含め、周りをすべて壁で囲む。
1.3.2. 壁の高さは 100mm である。
1.3.3. 壁は灰色基調の「まなびピア」ロゴとする。
1.4. ゴール
1.4.1. 各ゴールは幅 600mm、位置はフィールドの短い方の辺の中央とする。
1.5. 中立点
1.5.1. フィールド内に 5 つの中立点を設ける。
1.5.2. 中立点の 1 つはフィールドの中央に設ける。
1.5.3. 残りの 4 つは、各コーナー近くの、各ゴールポストの位置からフィールドの長辺
方向に平行にフィールドの中央に向かって引いた線上（即ち、両方のゴールの相対
する位置にあるゴールポスト位置を結んだ線上）に設ける。
各ゴールポストからフィールド中央に向かって 600mm の位置（図を参照）とする。
1.5.4. 中立点は試合が中断された場合に（「試合中断」の項を参照）、審判がボールをフィ
ールド上に置きなおすときの位置として使う。
1.5.5. 中立点は、フィールドのフロア上に小さな白い十字マークを付けて示す。
1.6. 照明条件および磁気条件
1.6.1. 各チームは会場の照明条件と磁気条件に合わせてロボットを調整できるように準
備してくること。照明は、ハロゲン球 3200 ケルビンを使用する。大会実行委員会は、
床下配線や金属などの磁界の影響を受けない場所にサッカーフィールドを配置する
ように努める。しかし、こうした影響が避けられないことがある。
アドバイス：照明条件や磁気条件は会場によって異なるため、各チームはそうした変化
に対応できるようにロボットを設計することが望ましい。
2. ロボット
2.1. ロボットの大きさ
2.1.1. ロボットの大きさは直立姿勢で、全てのパーツを完全に伸ばした状態で測定する。
2.1.2. 出場するロボットは直立した状態で、直径 245mm 高さ 250mm の直立型の円筒に入
る大きさであること。
2.1.3. ロボットの総重量は 3.0 kg を超えないこと。
2.2. ロボットの制御方法
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2.2.1. ロボットは電波・赤外線などによるリモートコントロール型、またはマイクロコン
ピュータを搭載した自律型とし、ケーブルなどで外部と接続せずに動作できるもの
とする。
2.3. ロボットの装飾と色
2.3.1. 競技参加者は、ロボットにマークや装飾を施して、自チームのロボットであること
が識別できるようにしておかなければならない。
2.3.2. ロボットの発光装置は、他チームのロボットの光センサー読取機能や赤外線コント
ロール機能を妨害するものであってはならない。
2.4. チーム編成
2.4.1. 1 チームは 1 台のロボットで構成されるものとする。
2.5. ロボットの構造・組立
2.5.1. ロボットが上記規定を満たしており、主としてチームメンバーが実質的に独自に設
計し組み立てる限り、市販のものであれハードウェア素材を組み立てたものであれ、
どのようなロボット・キットやブロックを使用してもよい。
2.5.2. ロボット本体は移動しないでボールを移動させることができる機構を持つこと。
2.6. ボール捕捉エリア
2.6.1. ボール捕捉エリアとは、ロボットの突き出した部分の上に直定規を置いたときに内
側にできる空間のことである。（図２を参照）
2.6.2. ボールはこのボール捕捉エリア内に 20mm を超える位置まで入り込んではならない。
2.7. ロボットのパワー
2.7.1. 1 台のロボットによって、あるいは 2 台のロボットの衝突によってボールが損傷
した場合、ファウルとし試合を中断してボールを交換し、最も近い中立点からファ
ウルの主原因となったチームの相手がキックをすることにより試合を再開する。
2.7.2. 再びそうしたことが起きないようにそのロボットを調整しなければならない。
2.7.3. ロボットが再びボールを損傷することがあれば、競技会参加資格を失うことになる。
大会で使用するソフトボール 3 号球を損傷するパワーがロボットにある場合（3.1.1
項を参照）、そのロボットは他チームのロボットを損傷する意図によって過剰のパワー
を持つように組み立てられた可能性が濃厚である。そのロボットはフェアプレイ精神
に則って組み立てられていないため、競技委員会はそのロボットを競技から排除する
ことがある。
3. ボール
3.1. 規定
3.1.1. 財団法人日本ソフトボール協会検定球のソフトボール 3 号球（円周 302 から 308 ㎜）
を使用する。
4. 検査
4.1. スケジュール
4.1.1. ロボットが上記規定を満たしたものであることを確認するため、競技会開始前に審
判団が参加チームのロボットを検査する。
4.1.2. いかなる時点であれ競技会の最中にロボットに変更を加えた場合、チームは速やか
に審判団に再検査を申し出なければならない。
4.2. ロボットの状態
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4.2.1. 検査の時には、どのロボットも直立姿勢で、最大の大きさにした状態で検査を受け
ること。即ち、ロボットに伸びる部分や広がる部分がある場合は、その部分を完全
に伸ばすか広げた状態で検査を受けること。ロボットに複数方向に伸びる可動部分
がある場合、その部品を動作させながら検査を受けること。その場合、ロボットは
測定シリンダの壁に触れることなく動作できなければならない。
4.3. チームメンバー
4.3.1. チームメンバーは、当大会参加のためにの準備や努力ついての質問に答え、また、
リサーチのためのアンケート調査やビデオ録画によるインタビューにも応じるこ
と。
4.3.2. 市販のロボット・キットを一部使用してもよいが、チームメンバーが実質的に修正
を加えなければならない。
4.4. 違反
4.4.1. 検査ルールに違反している場合は、違反箇所が修正されるまで、そのロボットは競
技に参加できない。
4.4.2. 但し、ロボットの修正は競技スケジュールを乱さない時間内で行なわれるものとし、
修正中であってもチームは試合時間に遅れてはならない。
4.4.3. （修正したにもかかわらず）ロボットが全ての規定を満たすことができない場合、
そのロボットはその試合の参加資格を失い、実行委員会が制作費の返還を求めるこ
とがある。試合への参加資格を失ってもプレゼンテーションは行わなければならな
い。
5. 競技
5.1. 試合前の調整
5.1.1. 実行委員会は大会開始時に提供されるスケジュールに従って、参加チームが競技開
始前に競技エリアに入ってロボットの調整、試験を行なうことができるようにする。
5.1.2. 実行委員会は、各試合前に参加チームに少なくとも 10 分間のセットアップ時間が
与えられるように努める。
5.2. 試合時間
5.2.1. 試合時間は 3 分間とする。
5.2.2. 準決勝、決勝戦、3 位決定戦のみ前半と後半それぞれ 3 分間で試合を行う。
5.2.3. この場合、前半と後半の間に 2 分間の休憩を挟み、コートチェンジを行う。
5.2.4. 試合用の時計は、試合中ゴールにより得点した場合、ボールが場外に出た場合やフ
ァウルのときなどは一旦停止し、競技再開時に再スタートする。
5.2.5. 試合は、各競技場に設置された時計に合わせて進行される。
5.2.6. チームが試合開始時刻に遅刻した場合は、審判の裁量で、遅れた時間 1 分につき
相手チーム 1 点追加のペナルティが科せられることがある。
5.2.7. 試合開始時刻から 3 分が経過してもチームの到着が告げられない場合は、没収試
合となり、3 対 0 で相手チームの不戦勝となる。
5.3. 試合開始
5.3.1. 試合の開始時に、審判はコイントスをする。あらかじめ対戦チームの代表がじゃん
けんをして、勝ったチームが、コインが空中にある間に表か裏かを言う。
5.3.2. コイントスに勝ったチームが、
(a) 自分のゴールするサイドあるいは
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(b) 最初のキックオフを選択することができる。
5.3.3. コイントスに負けたチームは残った選択肢を取る。
5.3.4. 前半後半がある場合は、前半でキックオフをしないチームが、後半開始のキックオ
フをする。
5.4. キックオフ
5.4.1. キックオフで試合が開始される。
5.4.2. ロボットはフィールド内の自チームサイドに配置されなければならない。
5.4.3. ロボットは停止していなければならない。
5.4.4. ボールは、審判がフィールド中央に置く。
5.4.5. キックオフをする方のチームが先にロボットをフィールドに配置する。ロボットを
ゴールライン上やゴールラインより後ろに置くことはできない。一旦ロボットを配
置したら、審判による開始の合図があるまでその位置から動かすことはできない。
5.4.6. キックオフをしない方のチームはロボットを守備側のフィールドに置く。
5.4.7. キックオフをしない方のチームのロボットは、ボールから少なくとも 300mm 離し
ておかなければならない。
5.4.8. 審判がロボットの位置を調整することがある。
5.4.9. 審判の合図（「３、２、１、ピッ（ホイッスル）」）で、チームメンバーはロボット
をスタートさせる。
5.4.10.審判の合図より前にスタートした場合はファウルとし、相手ボールとしてキックオ
フにより再開される。
5.5. チームメンバー
5.5.1. 原則としてチームメンバーが直接ロボットを触って動かすことは認められない。
5.5.2. 審判の指示があった場合に限り、チームメンバー（キャプテン）はロボットを動か
すことができる。
5.5.3. 各試合開始前にチームは「キャプテン」を指名する。キャプテンだけが規定のルー
ルに基づき、審判の指示に従って、ロボットのスタート、配置、撤去、置き直しを
する。
5.5.4. フィールド近くにいる他のチームメンバーは、審判が特に指示しない限り、プレイ
中はフィールドから少なくとも 1m 離れていること。
5.5.5. ロボットの操縦者は、1 名とし試合途中では交替しない。
5.6. ボールの動き
5.6.1. ロボットはボールを「ホールド」してはならない。
アドバイス：「ボールをホールドする」とはボールのすべての自由度を奪うことによっ
て、ボールを完全に支配してしまうことである。
例えば、ボールをロボットのボディにぴったり固定する、ロボットのボデ
ィでボールを覆って他のロボットがボールに近づけないようにする、ロボ
ットのボディの一部でボールを取り囲むなど何らかの方法でボールをト
ラップすることなどである。
ロボットが動いているときにボールが転がらなくなった場合、あるいはボ
ールが転がってロボットのなかに入ってしまって跳ね返らなくなった場
合、ボールはトラップされたとみなされる。
5.6.2. ボールをロボットの下にホールドしてはならない。
5.6.3. ボールは常に見えていなければならない。
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5.6.4. 他のロボットがボールにアクセスできる状態でなければならない。
5.6.5. ロボットはルール 2.6 項「ボール捕捉エリア」に従ったものでなければならない。
即ち、ボールは 20mm を超える位置までドリブラーであるロボットの下に入り込ん
ではならない。即ち、ドリブラーがボールに接触している点から測定して、20mm を
超える位置までボールが入り込んでいてはならない。
5.7. 得点
5.7.1. ボール全体がゴールラインを越えたときに得点となる。これは、ゴールの後ろ壁に
ボールが当たるときとほぼ同時である。
5.7.2. 得点とみなされるためにはボールはロボットから離れて単独でゴールに転がり込
まなければならない。そうでない場合、審判はボールが「押し込まれた」とみなし、
得点は認められない。押し込みゴールとなった場合、審判はホイッスルを吹き、試
合は中断される。そして審判はその判定について説明する。得点とはみなされない。
その後、最も近くの中立点にボールを置きなおして試合を再開する。
5.7.3. ゴールが決まったとき、審判はホイッスルを吹いて知らせる。
5.7.4. ゴールが決まれば、その後、キックオフが行なわれる。ゴールを与えてしまったチ
ームがキックオフを行なう。
5.7.5. ゴールに向かっているとみなされたボールが、ゴールラインにまたがり「インゴー
ル」エリアに入っているロボットに当たった場合はペナルティゴールとなる。
5.7.6. 「オウンゴール」はたとえボールがゴールに「押し込まれた」としても相手チーム
の得点となる。
5.8. 試合の中断
5.8.1. 下記の 5.9 項から 5.11 項までに記載される状況が発生した場合は試合を中断する。
5.8.2. 審判がホイッスルを吹いて試合を中断させるときには、試合時間を計測する時計を
止める。この場合、すべてのロボットをすぐに停止し、ホイッスルが吹かれた時に
いた場所に戻さなければならない。
5.8.3. 試合中断後、審判の合図で試合が再開される。審判の合図と同時にロボットをスタ
ートさせる。このとき、試合の中断要因を作ったほうでないチームのキックで試合
を再開する。試合中断要因を作ったチームが特定できないときは、キックオフをし
なかった側から交互に行うものとする。
5.9. 試合進行の停止
5.9.1. ボールがお互いのロボットの間に挟まって動かなくなるか（「奪い合い」状態）、あ
るいはロボットと壁の間にボールが挟まって動かなくなり、審判が回復の見込みが
ないと判断した場合は試合進行が停止される。
審判はいかなる時でも「試合進行停止」を告げることができ、「奪い合い」状態が
発生した場合は直ちに「試合進行停止」を告げる。動かなくなったボールを審判が
ゆっくりと取り上げているとき、ロボットが強いパワーを使って相手チームのロボ
ットからボールを奪取した直接の結果としてボールがゴールに入った場合、そのゴ
ールは認められず、ボールは最も近い中立点に置きなおすものとする。
5.9.2. 試合進行が停止された場合、1.5 項（中立点）に従って、ロボットのいない最も近
くの中立点にボールを置きなおす。
5.9.3. 試合進行停止が告げられた場合、審判はロボットを最小限移動させることによって、
ロボットを自由にする。
5.9.4. 試合進行の停止が告げられた場合、ゴール内にいるロボットはゴールエリア外に移
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動させる。
5.10. ロボットの故障
5.10.1. ロボットがリモートコントロールによって動かすことができなくなったと判断さ
れた場合、そのロボットは審判によって故障とみなされる。
5.10.2. 但し、相手チームのロボットとの衝突が原因でロボットが故障した場合、審判は
試合中断を選択することがある。
5.10.3. ロボットが自ら転倒した場合、リモートコントロールで立ち直らせること。その
際、審判やチームメンバーはそのロボットには触れない。
5.11. ファウル
5.11.1. ロボットがボールを持っていないロボットに対して仕掛けを使うかボディを使っ
て、故意に攻撃または体当たりする場合、審判は「ファウル」を告げる。その場
合、中立点からのキックで試合再開とする。キックをするときには、ロボット本
体は移動することなくボールを動かさなければならない。
5.11.2. ロボットがファウルを繰り返す場合は没収試合となり、相手チームの勝ちとなる。
5.11.3. ファウルによってロボットが故障した場合、審判は試合を中断し、そのロボット
が修理される間、時計を停止する。
5.11.4. 「ファウル」のせいでロボットが 2 試合以上試合から撤去された場合、そのロボ
ットは競技参加資格を失う。
5.12. ペナルティキック
ペナルティキックは行なわない。
5.13. オフサイド
オフサイドのルールはない。
5.14. タイムアウト
タイムアウトはない。
5.15. 試合の進行
5.15.1.予選は、１リーグ３∼４チームで８つのリーグ戦を行う。リーグの構成および試合
順は、主催者が、所属所（高校、高専、大学など）を考慮して決定する。
5.15.2.決勝は、各リーグで勝ち点の最も多いチームによるトーナメント方式。組合せは、
各チーム代表による抽選で決める。
5.15.3.予選リーグでの勝ち点は、各試合で勝ったチームが３点、引き分けの場合は両チー
ムが１点、負けたチームが０点を得る。
5.12.4.予選リーグで勝ち点が同点の場合は、各試合での獲得点数の多いチームが決勝トー
ナメントに進む。獲得点数が同点の場合は、直接対戦の勝敗結果で勝っていたチ
ームが決勝トーナメントに進む。直接対戦が引分の場合は抽選とする。
5.12.5.決勝トーナメントで、制限時間内に勝敗が決まらない場合は、制限時間なしで再度
試合を開始し、先にゴールを決めたチームの勝ち（V ゴール）とする。
5.16. 制作発表
5.16.1 予選終了後に、各チームは、ロボットができ上がるまでのプロセスや工夫したポ
イントなどについてプレゼンテーションを行う。
5.16.2 プレゼンテーションでパソコンを使用する場合は、大会当日、メモリスティック
などでデータを持参すること。
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5.17. 各賞
5.17.1 各賞は、優勝、準優勝、第３位、アイデア賞、メカニック賞、デザイン賞、プレ
ゼン賞とする。
5.17.2 受賞者には、木製表彰状を授与する。
5.17.3 参加チームすべてに参加賞あり。
6. 問題への対処
6.1. 審判
6.1.1. 試合中は審判の判定が最終判定となる。審判の判定に対して何らかの異議を唱えた
場合、イエローカードが出される。反駁が続けられる場合、審判はレッドカードを
出し、その試合は直ちに没収試合となる。
6.1.2. 試合後の抗議は得点記録が間違っていると思った場合に限ること。
6.2. ルールの説明
6.2.1. ルール解釈についての説明はザ・チャレンジ実行委員会が行なう。
6.3. 特別措置
6.3.1. チームのロボットに予想外の問題が発生した場合やロボットの能力が予想外であ
った場合など特殊な状況は審判団の協議によって対処する。
7. 制作費の支給
7.1. 支給額
ロボット制作費として、実行委員会から１チームにつき 3 万円を支給する。ただし、
実行委員会が配付する無線機（送信側 TS02A-F 8sw txBDD、受信側 TS02A-F 8sw
rxBD-P、野村エンジニアリング(有)）を利用する場合には実費を差し引いた額とする。
7.2. 制作費内訳
制作費の算定は、完成品を対象とし、明細書及び領収書を提出すること。研究や開
発に要した文献、器具、消耗品等の費用は含んでも良いが、人件費、飲食費や交通費
は認めない。
7.3. 返金
競技及びプレゼンテーションに参加しないときには、材料費は実行委員会に返金す
るものとする。
8. 行動規範
8.1. フェアプレイ
8.1.1. 通常の試合中に相手のロボットを故意に妨害するロボットや相手のロボットの構
造上の健全を繰り返し損なうロボットは競技会参加資格を失う（5.11 項を参照）。
8.1.2. 通常の試合中にフィールドやボールに損傷を与えるロボットは競技会参加資格を
失う。
8.1.3. 故意に他チームのロボットを妨害したり、フィールドやボールに損傷を与えたりす
るチームメンバーは競技会参加資格を失う。
8.1.4. すべてのチームがフェアでクリーンなプレイを目指して当大会に参加することを
期待する。すべてのロボットを 8.1 項に留意して組み立てること。
パワーおよび重量の規定を上回るようにロボットを組み立てた場合、そのロボット
は他のロボットを損傷する可能性を意図したものとなる。当大会で使用するボール
の頑健性は試験済みであり、通常のロボットサッカーの試合で損傷することはない。
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8.2. 試合会場での態度
8.2.1. 試合会場では常に落ち着いた行動と態度を取ること。
8.2.2. 試合参加者は他チームのメンバーから特に要請や招きがない限り、彼らのセットア
ップエリアに立ち入ってはならない。
8.2.3. 態度や行動に問題がある参加者は会場建物からの退去を要求されることがあり、ま
た、競技会参加資格を失うことがある。
8.2.4. 上記の規則は審判、大会役員、大会実行委員、現地の法執行当局の判断で執行され
る。
8.3. 情報の共有
8.3.1. 当大会では競技に関連して開発された技術やカリキュラムについての情報を競技
終了後、他の参加者と共有することが共通の理解となっている。
8.3.2. 開発された技術やカリキュラムを大会終了後に津山市のウェブサイトで公開する
こともある。
8.4. 精神
8.4.1. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、当大会参加のための活動と経験を通して「どれ
だけ多くのことを学ぶか」である。
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