OMG ソルトレイクシティ技術会議出張報告（案）ver.4

OMG ソルトレイクシティ技術会議出張報告（案）ver.4
2011.07.01
神徳＠産総研
参加メンバー
水川真（芝浦工大）
新誠一（電通大）
坪内孝司（筑波大）
松野裕（東京大）
佐藤幹、亀井剛次（ＡＴＲ）
土井美和子（東芝）
大畠明、上田広一、加賀智之、ケンバッツ（トヨタ）
ジェフビグズ、中坊嘉宏、安藤慶昭、堀俊夫、田口研治、神徳徹雄（産総研）
出張先
ソルトレイクシティ（米国ユタ州）
出張期間
2011 年 6 月 19 日（日）∼ 26 日（日）
目的
OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-DTF における技術
討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。
会議の概要
会議の名称：OMG Technical Meeting
主催： OMG（Object Management Group）
日程： 2011 年 6 月 20 日（月）∼24 日（金）
開催地：Little America Hotel（米国ユタ州ソルトレイクシティ）
参加者数：200 名程度
概要：今回の会議はトヨタの大畠さんが企画したセミナーが目玉行事として盛大に開催された。ロボ
ット工学部会では 17 名の参加者を集めて、RLS-RTF の最終報告書、および、RoIS の統一提案
(Revised Submission)が承認され，RoIS の文書化部会(RoIS-FTF)が設置されるなどの多くの成
果を挙げることができた。
実施事項
·
各種ミーティングの開催（WG 活動、Robotics-DTF 運営委員会、全体会議）
成果
1) RoIS の統一提案(Revised Submission) が採択され、最終仕様作成部会(RoIS-FTF)が設置された。こ
れで、一年半後くらいに RoIS 1.0 が発行される見込みとなりました。
2) 西尾氏(ATR)のご尽力で、RLS-RTF の最終報告書が採択され、RLS 1.1 が発行される見込みとなりま
した。
3) 消費者機械安全のセミナーを盛況に開催することができ、翌日の SysA-PTF で今後の活動が議論され、
White Paper の準備から情報公募(RFI)へと標準化プロセスを開始することになりました。
宿題
○ Robotic Interaction Service (RoIS) Framework 統一標準提案の実装による検証
○ Dynamic Deployment and Configuration for RTC (DDC4RTC) RFP に対する合意形成
○ Robotic Localization Service 最終仕様案のプログラム実装による普及活動
○ OMG 活動の将来戦略、および、次の標準化課題候補への国内対策
添付資料（概要報告）
：
１）ロボット技術部会全体会議 (Robotics-DTF) [月 AM, 火 PM]
今回の会議は、定足数 3 のところ、7 組織の参加をいただくことができた。
月曜日の午前中に、AB メンバーの Andrew Watson 氏を含めて 16 名に参加いただき、RoIS の統
一提案(Revised Submission)のレビューを行った。法律的に産総研と ATR とに所属する二人のエデ
ィの著作権が問題となり、JARA に対して仕様書を自由に公開し、印刷することを認める書類を用
意することで了承いただいた。テクニカルな面では、Interface の用語の使い方に関する議論がおこ
なわれたが、特に修正することなく承認され、AB 審査に進むこととなった。
木曜日の午後に 17 名の参加者を集めてロボット技術部会の全体会議を開催した。今回は 1 件の特
別講演と 2 件の講演が行われた。特別講演としては、韓国の OPRoS プロジェクトの PL である Park
先生(Kangwon National Univ.)による OPRoS プロジェクトが数多くのビデオを使って紹介された。
リアルタイム性を実現して企業に使ってもらっているとのことであったが、詳しい情報は後日連絡
いただけるとのことであった。講演の一つは、韓国の OPROS プロジェクトメンバーの Kim 氏
（Kangwon National Univ.）による Conformance Test に関するツール紹介の講演があり、ふたた
び将来の標準化テーマにしたいという希望が伝えられた。講演のもう一つは、東芝の土井氏による
福島の震災をうけた原子炉の内部調査のために東芝が開発したロボットが活躍していることが紹介
された。
最後の Wrap-up セッションとして、２つの WG の活動報告が産総研の安藤氏と堀氏からそれぞれ
行われ、コンタクト報告として水川先生（芝浦工大）から CiA での RTC-CANopen の標準化状況の報
告、神徳氏（産総研）から、ISO/TC184/SC2/WG1 で進められている用語や座標系の定義に関する標準
化状況、土井氏から IEEE-SA での標準化活動状況がそれぞれ報告された。残念なことに、共同議長
の立候補者が誰もおらず、12 月のサンタクララ会議で改めて共同議長の選出を行うこととなった。
最後に、次回の会議予定を決めた。
２）AB 審査［月 PM］
13:40 からの予定が、遅れて 14:00 頃から RLS-RTF 最終報告書の審査が行われた。西尾議長の代理
として、RTF メンバーの水川先生、坪内先生に報告をお願いして無事に乗り切ることができた。16:20
からの予定が遅れて 16:40 頃から RoIS の統一提案の審査が行われた。堀さん、佐藤さんに報告をお
願いして、幾つかの不備の指摘があり採決となった。賛成４，反対２，保留２でなんとか採択して
いただけた。指摘された点については、FTF の中で修正することとして、次のステップに進めるこ
とができた。
３）リエゾン小委員会[火 AM]
7 名の参加者により、ISO 等の他団体で進められている標準化プロセスの確認とともに、前回議事録
の承認を行った。今回は特に活発な議論があったわけでは無く、それぞれの状況確認で終わった。
４）Seminar on Systems Assurance & Safety For Consumer Devices: Automotive, Robotic &
Building Automation Systems Of The Future [水]
OMG TECHNICAL MEETING SPECIAL EVENT という位置づけで、かなり広い部屋で開催され，
IBM や OSI さんの講演に加えて、日本からは大畠氏，田口氏，中坊氏が講演を行った．詳細は下記
の URL から入手可能．
http://www.omg.org/news/meetings/tc/agendas/ut/SysA_info_day.htm
ラウンドテーブルの議論では，どのような規格化を進めるべきかの議論を行い，ラピッドイタレー
ションと動的な振る舞いモデルの導入に関して，必要性が合意された．
（中坊）
５）インフラ WG (Infrastructure WG) [月 PM、火 AM]
月曜日の午後から火曜日の午前中にかけて、6 名の参加者をあつめて WG 会議を開催した。統一
提案の提出を 12 月のサンタクララ会議まで延期したため、今回の会議では、韓国の ETRI と日本の
AIST がそれぞれ分担したところの現状報告が行われ、お互いに理解を深めるための活発な議論が続
けられた。
６）サービス WG [日∼火、金] (Robotic Functional Services WG)
今回の会合では、5 月に提出した RoIS Framework RFP の JARA/ETRI 統合提案についてロボテ
ィクス作業部会(Robotics-DTF)から OMG 技術委員会(Architecture Board; AB)に諮る承認を受ける
こと、および AB で FTF(Finalization Task Force)に進む承認を得ることを目指した。そこで、
6/19(日)より関係者が集まって DTF および AB での説明内容および説明資料の確認を行ない 20 日の
説明に臨んだ。
20 日午前の Robotics-DTF ではいくつか質問が出たものの、統合提案を AB に諮ることが了承さ
れ、その午後に開催された AB でも、FTF での修正を前提とした条件付きではあるが、FTF に進む
承認が得られた。
サービス WG としては、
その後 FTF の Charter 案を作成して金曜日のドメイン技術部会(Domain
Task Committee)で承認を受け、FTF を組織することが決定した。FTF はサービス WG の共同議長
3 名(堀・佐藤・Chi)が引き続き共同で議長を務めることとなった。
なお、これまでサービス WG は RoIS Framework のみを議題としていたため、これが FTF に移
行すると扱うべき議題がなくなる。今後ロボット・サービス技術について新たな標準化提案が出る
までは、サービス WG の活動は休止して FTF に注力することになる。
（堀）
最後に RoIS Framework FTF の暫定スケジュールを以下に示す：
2011/7/31 Beta Specification Publication
2012/2/20 Comments Due
2012/5/21 Report Due
2012/6/29 Report Deadline
７）モデリング WG（Modelling for Robotics）
Laurent 氏が都合で活動を続けられなくなったため、サスペンド状態となっている。
８）System Assurance (SysA) PTF [火、木]
火曜の会議の最初に，産総研関西センターの田口研治氏が SysA-PTF の共同議長にノミネートさ
れ承認された．その後，RTI の Heidi Shubert 女史から Safety Critical DDS の RFP に向けた提案
が行われ，次回以降進めることが決まった．続いて Raytheon（エグゾスケルトンでも有名な大手軍
事企業）
http://www.raytheon.com/newsroom/rtnwcm/groups/public/documents/content/rtn10_exo2_galle
ry_html.html
の Jes Irwin 氏から，OMG RFI of Profile of UML, SysML, MARTE for Security Architecture とい
うことで，UMLsec の提案が行われた．午後には，中坊氏から System Risk Assessment Metamodel
(SRAM)の RFP 作成に向けた必須要求事項の議論を行った．
木曜日の午前 9 時から 10 時まで、前日のセミナーの結果に基づいて SysA での対応を議論した。
その結果、次回までに White Paper と FRI を提出することになった。中心的アイデアは、開発中に
Safety Cases が逐次リバイスされ、開発終了時点で認証用のドキュメントができればよいとするこ
とである。尚、Safety Cases は Dependability Cases に拡張する予定。Tim Kelly 氏は上記概念を
より一般化したい様子だったが、今回は消費者機械に集中することが合意された。尚、Tim Kelly
氏が９月に英国で開催する workshop 用に田口氏と大畠氏で Paper を作成し、それを white paper
の一部とすることとした。（大畠）
９）技術委員会（全体会議）[金]
今回は、最終日まで残っている韓国の Su-Young Chi 氏に Robotics-DTF 活動報告と RoIS-FTF の設
立申請を依頼した。また、議長の Andrew Watson 氏に RTC-RTF の〆切を９月の Kissimmee 会議
から 12 月の Santa Clara 会議に延長するように依頼した。RTC-1.0 を一緒に提案した RTI の Rick
Warren 氏に依頼されて、Data Dist. Interop 2.1 RTF と Data Distribution 3 RTF のメンバーに
AIST が加わった。残念なことに、以前 JBIC さんが活発に活動していた Life Science Research DTF
が解散した。（神徳）
Agenda に掲載されている今回の採択案件は以下の通りである。
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UML Profile for NIEM RFP
Test Description Interchange RFP
UPDM 2.0 FTF report
Robotic Localization Service 1.1 RTF report
Robotic Interaction Service Framework submission
Metamodel Extension Facility RFP
Agile Creation & Enactment of SE Methods Foundation RFP
Canonical XMI RFC (first reading)
XML Schema for Canonical XMI
Lightweight Fault Tolerance FTF report
CTS2 revised submission
gov/11-06-02
c4i/11-06-11
dtc/11-06-12
dtc/11-06-10
robotics/11-05-01
ad/11-06-22
ad/11-06-26
ad/11-06-05
ad/11/05-24
ptc/11-06-04
ad/11-05-12
１０）次回の技術会議案内
OMG キシミー技術会議 (米国、フロリダ州キシミー市)
ロボット関係は月曜日と火曜日に WG のみ開催予定
2011 年 9 月 19 日（月）∼23 日（金）
Gaylord Palms Resort & Convention Center
参加費：$950
OMG 会員割引($100)
事前会議申込み割引($100)〆切：8 月 12 日（金）
会場ホテル利用割引($250)
ホテル予約（OMG 確保分, $119/泊+13%Tax+$15 Resort Fee）〆切：8 月 25 日（金）
OMG サンタクララ技術会議（米国、カルフォルニア州、サンタクララ）
ロボット関係は DDC4RTC の採択を目指す
2011 年 12 月 12 日（月）∼16 日（金）
Hyatt Regency Hotel, Santa Clara
今回の会議の公式文書：
robotics/2011-06-01 Final Agenda (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-02 Washington DC Meeting Minutes [approved] (Geoffrey Biggs and Seung-woog
Jung)
robotics/2011-06-03 Draft: Revised submission ver.2 to the RoIS Framework RFP (Miki Sato)
robotics/2011-06-04 Draft: Revised submission ver.2 to the RoIS Framework RFP with Change bar
(Miki Sato)
robotics/2011-06-05 Draft: Errata for ver.2 from 4weeks before original version (robotics/2011-05-01)
(Miki Sato)
robotics/2011-06-06 Presentation: Revised Submission to Robotic Interaction Service (RoIS)
Framework (Toshio Hori, Miki Sato, and Su-Young Chi)
robotics/2011-06-07 Event Management Model for DDC4RTC (Seung-Woog Jung)
robotics/2011-06-08 Repository & Directory Managers for DDC4RTC (Seung-Woog Jung)
robotics/2011-06-09 OPRoS: Open Platform for Robotic Services (Hong Seong Park)
robotics/2011-06-10 Conformance Testing Method for Robotic Software Components (Mi-sook Kim)
robotics/2011-06-11 Robotics Technology Applied to Great East Japan Earthquake (Miwako Doi)
robotics/2011-06-12 Infrastructure WG Progress Report (Noriaki Ando)
robotics/2011-06-13 Robotic Functional Services WG Report (Toshio Hori)
robotics/2011-06-14 Contact Report: Standardization of RTC-CANopen (Makoto Mizukawa)
robotics/2011-06-15 Contac Report: ISO/TC184/SC2/WG1 (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-16 Charter RoIS-FTF (Miki Sata)
robotics/2011-06-17 Contact Report: IEEE SA (Standardization Activities)
robotics/2011-06-18 Opening Presentation (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-19 Roadmap for Robotics Activities (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-20 Wrap-up Presentation (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-21 Kissimmee Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-22 Santa Clara Meeting Preliminary Agenda - DRAFT (Tetsuo Kotoku)
robotics/2011-06-23 DTC Report Presentation (Su-Young Chi)
robotics/2011-06-24 Salt Lake City Meeting Minutes - DRAFT (Miki Sato and Seung-woog Jung)
robotics/2011-06-25 OPRoS Catalog (Hong Seong Park)
Robotics-DTF プレナリの参加者：17 名
l Andrew Watson (OMG)
l Chul-Jong Hwang (KAR)
l Geoffrey Biggs (AIST)
l Hong Seong Park (Kangwan National Univ.)
l Koji Kamei (ATR)
l Makoto Mizukawa (Shibaura-IT)
l Miki Sato (ATR)
l Mi-Sook Kim (KNU)
l Miwako Doi (Toshiba)
l Noriaki Ando (AIST)
l Seiichi Shin (UEC)
l Seung-Woog Jung (ETRI)
l Su-Young Chi (ETRI)
l Takashi Tsubouchi (Univ. of Tsukuba)
l Tetsuo Kotoku (AIST)
l Toshio Hori (AIST)
l Yoshihiro Nakabo (AIST)
他の日本からの参加者：和田恭（JETRO）、宮崎比呂志（富士通）
、白石真一（トヨタ IT 開発センター）
など
（参考）
○会議でのプレゼン資料を集めたプロシーディングは下記のＵＲＬから入手できる。
http://robotics.omg.org/docs/robotics2011-06-SaltLakeCity-RC.pdf
（暫定ページ）
http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/2011SaltLakeCity/ robotics2011-06-SaltLakeCity-RC.pdf
○ OMG Robotics-DTF のホームページ
http://robotics.omg.org/
○ 今までの RT ミドルウエア国際標準化調査専門委員会については下記のＵＲＬを参照ください。
http://staff.aist.go.jp/t.kotoku/omg/JARA/