飛行船センサの情報

超音波センサマトリクス情報
ESSロボットチャレンジ2011実行委員会
超音波センサマトリクス
USMPU には超音波センサが最大32個接続され、それぞれ、1—32の番号が付
いている。
受信状況の変化により、グランドコントロールにセンサ受信状態が通知される。
飛行船
MPU
超音波
超音
超音波
波
各
飛
行
指
種
情
示
報
等
無線モジュール等
USMPU
超音波受信器 (マイコン)
グランドコントロール (PC)
センサ受信情報
接続
本番用USMPUの接続 (シリアルポートのあるPCの場合)
RS-232C
USMPU
D-SUB 9ピン
オスコネクタの
シリアルポート
グランドコントロール (PC)
参加チームが用意
本番用USMPUの接続 (シリアルポートのないPCの場合)
仮想シリアルポート
USMPU
RS-232C
USB
USBシリアル
変換機
グランドコントロール (PC)
飛行船用通信ユニット/ 実験用超音波センサの接続
仮想シリアルポート
USB
MagicalBOX2等USBシリア
ル変換機能
搭載機器
A型ソケット(通常
のUSBソケット) の
USB2.0 ポート
(USBシリアル変換機能搭載機器)
A型ソケット(通常
のUSBソケット) の
USB2.0 ポート
グランドコントロール (PC)
プロトコルの共通事項
グランドコントロール (PC) の通信は次の形式で行う。
通信パラメータ：　通信速度9600bps、パリティ無し、ビット長 8bit、
ストップビット長1bit、フローコントロール無し
通信フォーマット:
次のような CR+LF 終端文字を持つテキスト文字列
「アスキー文字、アスキー文字、…、CR、LF」
例：
「FFFFFF7E:007F」を受信する場合は、受信文字列は、
’F’, ’F’, ’F’, ’F’, ’F’, ’F’, ’7’, ’E’, ’:’, ’0’, ’0’, ’7’, ’F’, ’\r’, ’\n’
となり、送信するバイト列は
0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46, 0x46,
0x37, 0x45, 0x3a, 0x30, 0x30, 0x37, 0x46, 0x0d, 0x0a
となる。
超音波センサマトリクス情報
USMPU はいずれかのセンサに受信すると、時間0で単位時間1usで時間計測
を始め、約32.7ms経過すると状態をリセットする。
センサ状態は初期状態で、0xffffffff の32bit 整数で、受信したセンサの番号位
置のビットを0へと変化させる。(例えば 1番のセンサが反応すると、 センサ状
態が0xfffe へと変わり、次に127us 後に8番が反応すると、0xffffff7e へと変化
する。)
センサ状態が変化するたびに、センサ状態値、「：」、時間計測値を並べたもの
をグランドコントロールに送信する。ただし、センサ状態値は16進数 x 4桁の文
字表記に、時間計測値は 16進数 x 4桁の文字表記に直したものを用いる。(上
記の例であれば、まず「FFFFFFFE:0000」が送られ、次に「FFFFFF7E:007F」が
送られる。)
0xfffffffe
1111
1111
1111
1111
1111
1111
1111
1110
0xffffff7e
1111
1111
1111
1111
1111
1111
0111
1110
USセンサの配置
16.33m
USセンサの配置と
各センサのセンサ
番号を左図に示す。
離着陸
折り返し 飛行エリア
4m
1m
エリア (幅3m長さ10m) マーカー マーカー エリア
USセンサ
14m
3m
10m
(センサ配置や番号
は競技直前に変更
する可能性がある。
また本文書に100%
適合しない情報が
センサから送られて
来ることも想定して
基地局を作成するこ
とが望ましい。)