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HA－800Bシリーズ技術資料
100V/200V 電源用 ＡＣサーボドライバ ＨＡ－８００Ｂシリーズ技術資料 (SHA,FHA-Cmini,FHA-C,RSF/RKFシリーズ対応) ● この度は、100V/200V 電源用 AC サーボドライバ HA-800B シリー ズ（MECHATROLINKⅡ対応）をご採用頂き誠にありがとうございま す。 ● 本製品の取扱いや使用方法を誤りますと、思わぬ事故を起こし、 さらに製品の寿命を短くすることがあります。長期にわたり安全 にご使用頂くために、本書をよくお読みの上、正しくご使用くだ さい。 ● 本書に記載されている内容を予告なく変更することがあります のでご了承ください。 ● 本書を大切に保管してください。 ● 本書は必ず最終ユーザー様へお渡しください。 ● 本書は MECHATROLINK に関する知識を有していることを前提に 構 成 さ れ て お り ま す 。 MECHATROLINK の 詳 細 に つ い て は 、 MECHATROLINK 協会様のレジスタード会員以上にご登録いただく ことにより、仕様書を入手することが出来ます。 詳細は MECHATROLINK 協会様にお問い合わせください。 ［http://www.mechatrolink.org/］ 本技術資料は ISO14001 に対応しています。 ISO9001 SOFTWARE Ver.1.1 （穂高工場） FHA シリーズ、HA シリーズ、SHA シリーズ、RSF シリーズ、RKF シリーズ サーボシステムを安全にお使いいただくために 警告：取り扱いを誤った場合、死亡又は重傷を負う 注意：取り扱いを誤った場合、傷害を負う可能 可能性が想定される内容を示しています。 性が想定される内容及び物的損害の発生 が予想される内容を示しています。 用途の限定：本製品は、次の用途へのご使用には考慮されていません。 ＊ 宇宙用機器 ＊航空機用機器 ＊原子力用機器 ＊家庭内で使用する機器、機具 ＊真空用機器 ＊ 自動車用機器 ＊遊戯用機器 ＊人体に直接作用する機器 ＊人の輸送を目的とする機器 ＊特殊環境用機器 上記のような用途にご使用の際には、あらかじめ弊社にご相談ください。 ※本製品を、人命にかかわるような設備及び重大な損失の発生が予測される設備への適用に際しては、破壊によって出力が制御不能 になっても、事故にならないよう安全装置を設置してください。 アクチュエータご使用の際に注意していただきたいこと 設計上の注意 設計される場合には技術資料を必ずお読みください。 注意 決められた環境でご使用ください。 取り付けは決められた方法で行ってください。 ●アクチュエータは屋内使用を対象としています、次の条件を守ってください。 ＊周囲温度：O～40℃ ＊周囲湿度：20～80%RH(結露しないこと) ＊振動：24.5m/s2 以下 ＊水、油がかからないこと ＊腐食性、爆発性ガスのないこと ●アクチュエータ軸と相手機械の心出しを技術資料に基づいて正確に行ってく ださい。 ●心ずれがあると振動や出力軸の破壊につながります。 注意 ご使用上の注意 運転される場合は技術資料を必ずお読みください。 注意 警告 許容トルクを越えないでください。 コンセントに直接接続しないでください。 ●最大トルク以上のトルクが加わらないようにしてください。 ●出力軸にアームなどが直接つく場合、アームをぶつけると出力軸が制御不能に なることがあります。 ●アクチュエータは専用のドライバに接続しないと運転できません。 ●直接商用電源をつなぐことは絶対にさけてください。アクチュエータが壊れ、 火災になることがあります。 警告 アクチュエータをたたかないでください。 リード線は引っ張らないでください。 ●アクチュエータはエンコーダが直結されていますので木づちなどでたたかない でください。 ●エンコーダが破壊するとアクチュエータが暴走することがあります。 ●リード線を強く引っ張ると接続部が損傷し、アクチュエータが暴走すること があります。 警告 ドライバご使用の際に注意していただきたいこと 設計上の注意 設計される場合には技術資料を必ずお読みください。 注意 決められた環境でご使用ください。 ノイズ処理、接地処理を確実に行ってください。 ●ドライバは熱を発生します。放熱に十分注意して、次の条件でご使用ください。 ＊取付方向は垂直にし、十分空間を設ける ＊O～50℃、95%RH 以下(結露のないこと) ＊振動、衝撃のないこと ＊チリ、ほこり、腐食性、爆発性ガスのないこと ●信号線にノイズが乗ると振動や動作不良が起こります。次の条件をお守りく ださい。 ＊強電線と弱電線は分離してください。 ＊配線は極力短くしてください。 ＊アクチュエータ、ドライバの設置は 1 点接地で第 3 種接地以上としてくださ い。 ＊モータ回路に電源入力用フィルタを使用しないでください。 注意 負荷側から回す運転には十分ご注意ください。 漏電ブレーカはインバータ用を使用してください。 ●アクチュエータが負荷側から回されながら運転を行うとドライバが壊れる恐れ があります。 ●このような使用に当たっては弊社にご相談ください。 ●漏電ブレーカを使用する場合はインバータ用を使用してください。時延形の 使用はできません。 注意 注意 ご使用上の注意 運転される場合は技術資料を必ずお読みください。 通電中は配線変更をしないでください。 電源オフ後１５分間は、端子部に触れないでください。 ●配線の取り外し、コネクタの抜き差しは必ず電源を切ってから行ってください。 感電や暴走の危険があります。 ●電源を切っても内部に電気がたまっています。感電防止のため、点検作業は 電源オフ後、１5 分以上たってから行ってください。 ●設置にあたっては、内部の電気部品に簡単にさわれない構造としてください。 警告 注意 警告 耐電圧試験は行わないでください。 電源のオン/オフでの運転はできません。 ●メガーテスト及び耐圧試験は行わないでください。ドライバの制御回路を破壊 します。 ●このような使用に当たっては弊社にご相談ください。 ●電源のオン/オフを頻繁に行うと内部回路素子の劣化を招きます。 ●アクチュエータの運転/停止は、指令信号で行ってください。 注意 廃棄について アクチュエータ及びドライバの廃棄 産集廃棄物として処理してください。 ●廃棄する場合は、産業廃棄物として処理してください。 ドライバには、ケースおよび筐体に材質表示がしてありますので分別して廃棄願います。 注意 HA-800B シリーズ技術資料 目 第１章 １－１ １－２ １－３ １－４ １－５ １－６ １－７ １－８ １－８－１ １－８－２ １－８－３ １－８－４ １－９ １－９－１ １－９－２ １－９－３ 第２章 ２－１ ２－２ ２－２－１ ２－２－２ ２－２－３ ２－３ ２－３－１ ２－３－２ ２－３－３ ２－４ ２－４－１ ２－４－２ ２－４－３ ２－５ ２－５－１ ２－６ ２－６－１ 第３章 ３－１ ３－１－１ ３－１－２ ３－１－３ ３－１－４ ３－１－５ 次 HA-800B ドライバの概要 ···········································································1-1 主な特徴 ··············································································································1-1 HA-800B ドライバの型式 ····················································································1-2 アクチュエータ及び中継ケーブルの組み合わせ ·················································1-3 HA-800B ドライバの定格と仕様 ·········································································1-4 HA-800B ドライバの外形寸法·············································································1-5 表示パネル各部の名称と機能 ··············································································1-7 入出力信号の概要 ······························································································1-10 表示パネル部の操作 ·························································································· 1-11 操作モードの概要 ······························································································ 1-11 モード間の移行··································································································1-12 表示パネルの階層図 ··························································································1-13 モードの表示・設定内容 ···················································································1-14 保護機能の概要··································································································1-16 アラーム表示 ·····································································································1-16 保護機能 ············································································································1-17 ワーニング表示··································································································1-20 機能の説明 ·······································································································2-1 HA-800B ドライバの制御システム······································································2-1 エンコーダ···········································································································2-2 インクリメンタルエンコーダ ··············································································2-2 アブソリュートエンコーダ ··················································································2-2 17bit アブソリュートエンコーダ ·········································································2-3 制御モード···········································································································2-4 位置制御 ··············································································································2-4 エンコーダ信号モニタ出力··················································································2-5 サーボゲインの調整 ····························································································2-6 速度制御 ··············································································································2-8 速度制御での動作 ································································································2-8 サーボゲインの調整 ····························································································2-8 加速時定数・減速時定数 ·····················································································2-9 トルク制御·········································································································2-10 トルク制御での動作 ··························································································2-10 その他の機能 ·····································································································2-10 アクチュエータ自動識別機能 ············································································2-10 入出力信号 ·······································································································3-1 入出力信号···········································································································3-1 入出力信号コネクタ CN2 の型式 ········································································3-1 位置制御での入出力信号の接続 ··········································································3-2 入出力信号の機能 ································································································3-3 波形出力モニタについて ·····················································································3-7 デフォルト（工場出荷時）の接続例 ···································································3-9 - 目次 1 - HA-800B シリーズ技術資料 第４章 ４－１ ４－２ ４－３ ４－３－１ ４－３－２ ４－３－３ ４－４ ４－４－１ ４－４－２ ４－４－３ ４－５ ４－５－１ ４－５－２ ４－５－３ ４－５－４ ４－５－５ ４－６ ４－７ ４－８ ４－８－１ ４－８－２ ４－８－３ ４－８－４ ４－８－５ ４－８－６ ４－９ ４－９－１ ４－９－２ ４－９－３ ４－９－４ 第５章 ５－１ ５－２ ５－３ ５－４ ５－４－１ ５－４－２ ５－５ ５－５－１ ５－５－２ ５－６ ５－６－１ ５－６－２ HA-800B ドライバの設置 ···········································································4-1 品物の確認···········································································································4-1 HA-800B ドライバ取扱い上の注意······································································4-2 設置場所と設置工事 ····························································································4-3 設置場所の環境条件 ····························································································4-3 設置にあたっての注意事項··················································································4-3 設置作業 ··············································································································4-4 ノイズ対策···········································································································4-5 システム機器の接地処理 ·····················································································4-5 ノイズフィルタの設置·························································································4-6 その他の配線上の注意·························································································4-7 電源の接続···········································································································4-8 電源についての注意 ····························································································4-8 ケーブルの許容サイズ·························································································4-8 電源の導入···········································································································4-9 絶縁トランス（単相）·························································································4-9 電源ラインの保護 ······························································································4-10 接地線の接続 ····································································································· 4-11 モータケーブル・回生抵抗線の接続 ································································· 4-11 エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続 ···········································4-12 エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの準備 ···········································4-12 エンコーダ用コネクタ(CN1)のピン配列 ···························································4-12 入出力信号用コネクタ(CN2)のピン配列 ···························································4-13 エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続 ···········································4-13 MECHATROLINK コネクタの接続 ····································································4-14 EIA-232C（RS-232C）ケーブル仕様 ·······························································4-14 電源投入・遮断シーケンス················································································4-15 電源投入・遮断シーケンス回路 ········································································4-15 電源投入・遮断の頻度·······················································································4-15 電源投入シーケンス ··························································································4-15 電源遮断シーケンス ··························································································4-16 MECHATROLINK 通信機能 ·········································································5-1 通信仕様··············································································································5-1 システム構成 ······································································································5-1 通信設定··············································································································5-2 メインコマンド···································································································5-3 メインコマンド一覧 ····························································································5-3 メインコマンド詳細 ····························································································5-4 サブコマンド ····································································································5-31 サブコマンド一覧 ······························································································5-31 サブコマンド詳細 ······························································································5-31 コマンドデータフィールド···············································································5-37 ラッチ信号選択：LT-SGN ···················································································5-37 オプション：OPTION ··························································································5-37 - 目次 2 - HA-800B シリーズ技術資料 ５－６－３ ステータス：STATUS ··························································································5-38 ５－６－４ モニタ選択： （SELMON 1/2/3/4）、モニタ情報(MONTOR 1/2/3/4)······················5-39 ５－６－５ サブステータス：SUB STATUS ············································································5-40 第６章 ６－１ ６－１－１ ６－１－２ ６－１－３ ６－１－４ ６－１－５ ６－２ ６－２－１ ６－２－２ ６－２－３ 第７章 ７－１ ７－２ ７－２－１ ７－２－２ ７－２－３ ７－３ ７－４ ７－４－１ ７－４－２ ７－５ ７－５－１ ７－５－２ ７－６ ７－６－１ ７－６－２ ７－７ ７－７－１ ７－７－２ ７－８ ７－８－１ ７－８－２ ７－9 第８章 ８－１ ８－２ ８－３ ８－３－１ ８－３－２ 運転・操作 ·······································································································6-1 試運転 ··················································································································6-1 アクチュエータの単独運転··················································································6-1 システムパラメータの設定··················································································6-7 調整モード（サーボ関連定数）での調整··························································6-10 アブソリュートシステムの原点位置設定 ··························································6-13 試運転の終了 ·····································································································6-13 本運転 ················································································································6-14 本運転時の注意事項 ··························································································6-14 日常の保守点検··································································································6-14 定期交換部品について·······················································································6-15 表示パネル部の操作 ······················································································7-1 モードの概要 ·······································································································7-1 パネル表示の詳細 ································································································7-2 制御電源投入から、起動完了まで·······································································7-2 押し釦スイッチ操作によるモード間移行····························································7-3 表示パネルの階層図 ····························································································7-4 モードの表示・設定・調整内容 ··········································································7-5 状態表示モード····································································································7-7 状態表示モードの操作概要··················································································7-8 状態表示モードの機能·························································································7-9 アラームモード··································································································7-17 アラームモードの操作概要················································································7-18 アラームモードの機能·······················································································7-19 調整モード·········································································································7-25 調整モードの操作概要·······················································································7-26 調整モードの機能 ······························································································7-28 システムパラメータモード················································································7-44 システムパラメータモードの操作概要 ·····························································7-45 システムパラメータモードの機能·····································································7-47 テストモード ·····································································································7-60 テストモードの操作概要 ···················································································7-61 テストモードの機能 ··························································································7-62 出荷時標準パラメータ·······················································································7-72 保護機能及びワーニングとその処置 ·······················································8-1 保護機能とその処置 ····························································································8-1 ワーニングとその処置·······················································································8-18 バッテリの交換方法 ··························································································8-21 多回転データの保持期間 ···················································································8-21 バックアップバッテリの交換方法·····································································8-21 - 目次 3 - HA-800B シリーズ技術資料 第９章 ９－１ ９－２ ９－３ ９－４ ９－５ ９－６ 別売品 ················································································································9-1 中継ケーブル ·······································································································9-1 専用通信ケーブル ································································································9-1 接続用コネクタ····································································································9-2 サーボパラメータ設定ソフトウェア ···································································9-2 バックアップ用バッテリ ·····················································································9-3 モニタ用ケーブル ································································································9-3 - 目次 4 - 第１章 HA-800B ドライバの概要 第１章 HA-800B ドライバの概要 HA-800B ドライバは、超薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ®と偏平化した AC サーボモー タを組み合わせた超薄型・中空軸構造アクチュエータ SHA シリーズ、FHA-C シリーズおよび RSF/RKF シリーズを駆動する専用ドライバです。 HA-800B ドライバは、各アクチュエータの特徴を最大限発揮できるように多くの特徴を備えています。 １－１ 主な特徴 ◆ MECHATROLINK-Ⅱに対応 MECHATROLINKⅡに対応しており、17byte モード、32byte モードで動作することが出来ます。 ◆ 伝送周期は 1ms～5ms に対応 伝送周期は 1ms、1.5ms、2ms、3ms、4ms、5ms に対応しています。 ◆ 独自の制御理論により位置決め整定時間を１／２に短縮（HA-655 比） 独自の制御理論により位置決め時のオーバーシュート、アンダーシュートを抑え位置決め整定時間を、 従来機の１／２に短縮しています。 ◆ オートチューニング機能を搭載 オートチューニング機能を搭載していますので、負荷を推定して最適なサーボゲインを自動で設定す ることができます。 ◆ 主回路電源と制御回路電源が分離 制御回路用電源が主回路電源と分離しているので、異常時に安全な診断作業が行えます。 ◆ 充実した専用ソフトウェア HA-800B ドライバのパラメータを変更したり、動作状態をモニタする専用のソフトウェア“PSF-800” を用意しました。 1-1 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－２ HA-800B ドライバの型式 HA-800B ドライバの型式名と記号の見方は次の通りです。 HA-800B-3A-SP 機種：AC サーボドライバ HA シリーズ シリーズ名：800 シリーズ 800A I/O 指令タイプ 800B MECHATROLINK 対応タイプ 800C CC-Link 対応タイプ 定格出力電流： 1 1.5A 3 3A 6 6A 対応エンコーダ： A 13bit アブソリュートエンコーダ B 14 本線インクリメンタルエンコーダ C 4 本省線インクリメンタルエンコーダ D 17bit アブソリュートエンコーダ 特殊品記号： 無印 標準品 SP 特殊品 ● 別売品 中継ケーブル（別売） ：「１－３項 アクチュエータ及び中継ケーブルの組み合わせ」を参照 ください。 コネクタ（別売） ：CNK-HA80B-S1/ CNK-HA80B-S2 サーボパラメータ設定ソフトウエア：PSF-800 (弊社ホームページ[http://www.hds.co.jp/]よりダウンロード可能) アブソリュートエンコーダ用バックアップ電池（別売）：HAB-ER17/33-2 絶縁トランス（単相、別売）： PT1-200 04-200 絶縁トランス: PT1 シリーズ 1-2 ２次電圧 200: AC 200V ２次電流 02: 04: 08: １次電圧 100: 115: 200: 220: 2A 4A 8A AC100V AC115V AC200V AC220V 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－３ アクチュエータ及び中継ケーブルの組み合わせ HA-800B ドライバは、定格出力電流と電源電圧に応じ、機種を準備しています。アクチュエータ及び モータとエンコーダの中継ケーブル（別売品）の組合せは次の通りです。 ｱｸﾁｭｴｰﾀ シリーズ名 型番 ｴﾝｺｰﾀﾞ ﾀｲﾌﾟ HA800B-1 HA800B-3 ― HA800B-3D ― ― ― HA800B-6D ― ― HA800B-6D HA800B-1C ― ― HA800B-1C ― ― 14 HA800B-1C ― ― 17 ― HA800B-3C ― ― HA800B-3C ― ― ― HA800B-6C 40 ― ― HA800B-6C 17 ― HA800B-3A ― 25 ― HA800B-3A ― ― ― HA800B-6A 40 ― ― HA800B-6A 17 ― HA800B-3B ― ― HA800B-3B ― ― HA800B-3B ― ― ― HA800B-6B 25 SHA シリーズ 32 17bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 40 8 FHA-Cmini シリーズ 11 25 32 FHA-C シリーズ 32 RSF ｼﾘｰｽﾞ 20 RSF/RKF シリーズ 組み合わせドライバ 25 32 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 13bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 14 本線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 中継ケーブル型式表記中の * * はケーブル長を示します。 ３種類の長さから選定してください。 03: 3m, 05: 5m, 10: 10m 1-3 HA800B-6 中継ケーブル （別売品） モータ線 EWD-MB**-A06-TN3 エンコーダ線 EWD-S**-A08-3M14 モータ線 EWC-M**-A06-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-M06-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-B04-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-S03-B08-3M14 モータ線 EWA-M**-A04-TN3 エンコーダ線 EWA-E**-A15-3M14 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－４ HA-800B ドライバの定格と仕様 電源電圧 200V 仕様 100V 仕様 型式 HA-800B-1 HA-800B-3 HA-800B-6 HA-800B-1 HA-800B-3 HA-800B-6 ドライバ定格電流 （注 1） 1.5 A 3.0 A 6A 1.5 A 3.0 A 6A 4.0 A 9.5 A 19.0 A 4.0 A 9.5 A 19.0 A ドライバ最大電流 （注 1） 主回路 AC200～230V(単相/三相) ＋10～－15% AC100～115V(単相)＋10～－15% 電源電圧 AC100～115V(単相)または 制御回路 AC100～115V(単相)＋10～－15% AC200～230V(単相)＋10～－15% 50/60Hz 電源周波数 多回転限界（モータ軸） -4,096～4,095 (13bit アブソ) -4,096～4,095 (13bit アブソ) なし なし -32,768～32,767(17bit アブソ) -32,768～32,767(17bit アブソ) 使用温度：0～50℃ 保存温度：-20～65℃ 使用・保存湿度：95%RH 以下で結露のないこと 周囲条件 2 2 耐振動：4.9 m/s （10～55Hz） 耐衝撃：98m/s 雰囲気：金属粉、塵粉、オイルミスト、腐食性ガスのないこと 指令方式 MECHATROLINK-Ⅱ 17byte、32byte モード 構造 自冷型 取り付け方法 ベースマウント（壁面取付け） 制御モード 位置制御、速度制御、トルク制御 トルク指令電圧 指令電圧 速度制御範囲 入力信号 DC±10V／最大トルク、入力インピーダンス約 68ｋΩ DC±10V／最高回転速度、入力インピーダンス約 68ｋΩ 1:1000 以上 非常停止、アラームクリア、偏差クリア、原点信号 出力信号 READY、アラーム、原点認識完了、Z 信号（オープンコレクタ出力） モニタ端子 3ch モータ回転速度、電流指令、汎用出力（パラメータ選択） RS-232C 状態モニタ、各種パラメータ設定、 (PSF-800) 表示器（7segLED） 5 桁（赤） 、押しボタンスイッチ ４ヶ 回転速度（r/min）、トルク指令（％） 、負荷率（％） 入力信号モニタ、出力信号モニタ、アラーム履歴（８回）等 システムパラメータ ３，４ 調整パラメータ 非常停止、過速度、過負荷、IPM エラー（過電流） 、回生抵抗過熱、エンコーダ断線、 エンコーダ受信異常、UVW 異常、システムダウン、多回転オーバーフロー、多回転データエラー、 偏差過大、メモリ異常、FPGA コンフィグエラー、FPGA 設定エラー、MEMORY エラー、 MT エラー、ST エラー、PS エラー、BUSY エラー、過熱エラー、通信エラー バッテリ電圧低下、過負荷状態、冷却ファン停止、主回路電源電圧低下、正転禁止入力中、 逆転禁止入力中 外部回生抵抗 回生抵抗内蔵 外部回生抵抗 回生抵抗内蔵 取付け端子付 外部回生抵抗取付け端子付 取付け端子付 外部回生抵抗取付け端子付 － 3W Max 8W Max － 3W Max 8W Max 状態表示機能、自己診断機能、電子ギア、JOG 運転等、ダイナミックブレーキ 多回転データバックアップ用バッテリ 内蔵（主回路電圧監視による、CPU 制御） 状態表示（通常動作）モード、テストモード、調整モード、システムパラメータ設定モード 1kg 1.2kg 1kg 1.2kg 操 作パネル ディジタル I/O ポート 構成 状態表示機能 パラメータ調整機能 保 護 機 能 アラーム ワーニング 回生処理 回生抵抗吸収電力 内蔵機能 突入電流防止機能 動作モード 質量 （速度制御と、トルク制御は 2 局占有時のみ可能） （注１）：組み合わせアクチュエータの仕様により設定されています。 1-4 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－５ HA-800B ドライバの外形寸法 下図は HA-800B ドライバの外形寸法図です。 単位：mm （第３角法） HA-800B-1/3（質量：1kg） 回生抵抗 （HA-800B-1 には搭載されません） HA-800B-6（質量：1.2kg） 回生抵抗 1-5 第１章 HA-800B ドライバの概要 HA-800B ドライバを収納箱内に設置する場合、下図のように冷却用のスペースを充分確保してくださ い。 空気流 空気流 収納箱 空気流 50mm 以上 30mm 以上 50mm 以上 30mm 以上 冷却ファン 30mm 以上 ドライバ エアフィルタ 1-6 壁取付け 空気流 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－６ 表示パネル各部の名称と機能 表示パネル各部の名称 （HA-800B-1 には搭載されません） LED 表示部 押し釦ｽｲｯﾁ CN2: TB1: CHARGE ランプ CN1: CN4: TB1: TB2: CN3: （HA-800B-6 のみ） ﾒﾝﾃﾅﾝｽ用ｺﾈｸﾀ SW1: SW2: CN9: 1-7 (使用しないで下さい) 第１章 HA-800B ドライバの概要 表示パネル各部の機能 ◆ TB1：アクチュエータ接続コネクタ アクチュエータのリード線を接続します。モータの端子記号と HA-800B ドライバの記号とを正しく合 わせて接続してください。間違えるとドライバおよびアクチュエータの破損の原因となります。 ◆ TB1：外部回生抵抗接続用端子 アクチュエータの始動・停止頻度が多く内蔵の回生抵抗だけでは容量不足のとき外部回生抵抗を接続 します。外部回生抵抗を取りつける場合は、R1,R3 のショートピンをはずして、R1,R3 に回生抵抗を 接続します。 ◆ TB2：電源入力コネクタ 供給電源接続用に５個の端子があります。「r,s」は HA-800B ドライバの制御用の電源供給端子です。 「R,S,T」は、アクチュエータを駆動するための主回路電源供給端子です。 ◆ FG（アース）端子 接地（アース）するための端子です。感電事故を防ぐため必ず接地（アース）線をここに接続してく ださい ◆ CN3：PSF-800 コネクタ “PSF-800”用の通信コネクタです。別途専用の通信ケーブルが必要です。 RS-232C 用通信ケーブル： EWA-RS03 ◆ CN4：MECHATROLINK コネクタ MECHATROLINK 通信用コネクタです。 ◆ CN1：エンコーダ接続用コネクタ アクチュエータの位置検出用エンコーダケーブルを接続するコネクタです。 ◆ CN2：信号入出力用コネクタ 上位コントローラとの制御信号授受のためのコネクタです。 ◆ 通信状態モニタ LED RD LED ： HA-800B が、MECHATROLINK 回線からデータを受信したときに点灯します。 SD LED ： HA-800B が、MECHATROLINK 回線にデータを送信中に点灯します。 ERR LED ： 通信エラーが発生している場合に点灯します。 ◆ CN9：波形モニタコネクタ 速度、電流及び、システムパラメータモード３：SP４０ CP3 出力信号設定で設定された信号を出力 します。製品購入時に付属されているコネクタを使用して波形確認が可能です。 ◆ メンテナンス用コネクタ メーカメンテナンス用コネクタです。使用しないでください。 ◆ 冷却ファン 冷却ファンです。HA-800B-1 及び、HA-800B-3 は搭載されません。 ◆ 回生抵抗 回生エネルギー吸収用の抵抗です。HA-800B-3 及び、HA-800B-6 に標準実装されます。HA-800B-１は 搭載されません。 ◆ LED 表示部 HA-800B ドライバの運転状況、各機能の設定値、アラームなどの情報を 5 桁の 7seg-LED により表示 します。 ◆ 押し釦スイッチ [MODE][UP][DOWN][SET]の 4 種類のスイッチにより、表示の切換、各機能設定時の設定値の入力・修 正、アクチュエータの手動 JOG 動作などに使用するキーボタンです。 ◆ CHARGE ランプ 点灯している時は、主回路電源のコンデンサが高圧に充電されている事を示しますので、TB1 および TB2 には触れないように注意してください。 1-8 第１章 HA-800B ドライバの概要 ◆ SW1：ディップスイッチ MECHATROLINK の局番および、データ転送バイト数を設定します。 ◆ SW2：ロータリースイッチ MECHATROLINK の局番を設定します。 SW1 SW2 MECHATROLINK の局アドレス、転送モードを設定します。設定方法は以下の通りです。 （１）転送バイト数の設定 転送バイト数は、ＳＷ１の２ビット目により以下のように設定されます。 ＯＮ 32byte ＯＦＦ 17byte （２）局アドレスの設定 HA-800B は、41H～5FH の範囲で局アドレスを設定することが出来ます。局アドレスの上一桁は、 ＳＷ１の１ビット目で設定し、下一桁はＳＷ２により設定されます。 Dip-SW bit1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF ﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 局アドレス 無効 41H 42H 43H 44H 45H 46H 47H 48H 49H 4AH 4BH 4CH 4DH 4EH 4FH Dip-SW bit1 ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON 1-9 ﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 局アドレス 50H 51H 52H 53H 54H 55H 56H 57H 58H 59H 5AH 5BH 5CH 5DH 5EH 5FH 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－７ 入出力信号の概要 ピン 番号 １ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９ １０ １１ １２ １３ １４ １５ １６ １７ １８ １９ ２０ 信 号 正転禁止 逆転禁止 原点信号 ラッチ１ ラッチ２ 入力信号コモン 運転準備完了 原点復帰完了 位置決め完了 アラーム 出力信号コモン エンコーダモニタ(A+) エンコーダモニタ(A-) エンコーダモニタ(B+) エンコーダモニタ(B-) エンコーダモニタ(Z+) エンコーダモニタ(Z-) モニターコモン －－ フレームグランド 1 - 10 略号 FWD-IH REV-IH ORG LATCH1 LATCH2 IN-COM READY ORG-END FINISH ALARM OUT-COM A+ AB+ BZ+ ZMON-COM －－ FG 入力 出力 入力 入力 入力 入力 入力 入力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 出力 －－ 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－８ 表示パネル部の操作 HA-800B ドライバは、表示パネルの操作により状態の表示、サーボゲイン等の表示、変更、動作内容 を設定するパラメータの表示、設定、そして Jog 等の試運転を行なうことができます。 これらの機能は、以下の 6 つのモードで実現されます。 １－８－１ 操作モードの概要 ◆ 状態表示モード エンコーダからの現在位置情報、偏差カウンタの溜まりパルスの状態、負荷状況、組み合わすべきア クチュエータのコード番号などを表示します。 ◆ アラームモード 現在発生中のアラームや、過去８回分のアラーム履歴を表示します。 表示パネルがどのモードでも、HA-800B ドライバがアラーム状態になると、アラームモードに移行し 現在発生しているアラームコードを表示します。 アラーム発生中でも、各種パラメータの表示や変更が可能です。 ◆ 調整モード１，２，３ サーボゲインなどのパラメータの表示と変更が可能です。 調整モードのパラメータは、アクチュエータが動作中でも変更が可能です。また、変更した値はリア ルタイムに反映されます。 ◆ システムパラメータ設定モード３，４ HA-800B ドライバの機能について設定します。 ◆ テストモード CN2 の入力信号状態のモニタや、出力信号のモニタと、出力信号の操作を行なうことができます。 また、簡易的に JOG 動作を行なうこともできるので、HA-800B ドライバとアクチュエータの結線を 行なうだけで、アクチュエータを動作させることが可能です。 1 - 11 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－８－２ モード間の移行 状態表示モード MODE UP DOWN S E T アラームモード MODE 調整モード 1 UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T アラーム発生時 テストモード 調整モード 2 アラーム発生時 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 調整モード 3 システムパラメータモード 4 システムパラメータモード 3 MODE MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T UP DOWN S E T ・ アラーム発生時は、どのモードにいてもアラームモードに移行し発生しているアラームのアラー ムコードを表示します。但し、アラーム発生時も別のモードに移行し、パラメータの確認、変更 を行なうことができます。 1 - 12 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－８－３ 表示パネルの階層図 UP 状態表示モード SET 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP アラームモード SET 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP 調 整 モ ー ド 1 ,2,3 SET 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP システムパラメータモード３ MODE SET 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP システムパラメータモード４ SET 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP テ ストモード SET 機能１ MODE 1 - 13 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－８－４ モードの表示・設定内容 ● ● ● 状態表示モード（dsp） 表示 d00 d01 d02 d03 d04 d05 d06 d07 d08 d09 d10 d11 d12 d13 d14 内 容 モータ回転速度表示 偏差パルス数表示(下位) 偏差パルス数表示(上位) 出力トルクモニタ 過負荷率表示 帰還パルス数表示（下位） 帰還パルス数表示（上位） 指令パルス数表示（下位） 指令パルス数表示（上位） システム予約 主回路電源電圧 システム予約 システム予約 適用アクチュエータコード 制御モード d15 通電時間 ● 表示 AJ20 AJ21 AJ22 AJ23 AJ24 AJ25 AJ26 AH27 AJ28 AJ29 AJ30 AJ31 AJ32 AJ33 AJ34 AJ35 AJ36 AJ37 初期値 ---------※３ -※３ ※３ ---- AJ38 AJ39 アラームモード（AL） 表示 AL A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 AHcLr 内 容 発生アラームワーニング表示 アラーム履歴 1 及び発生時間 アラーム履歴 2 及び発生時間 アラーム履歴 3 及び発生時間 アラーム履歴 4 及び発生時間 アラーム履歴 5 及び発生時間 アラーム履歴 6 及び発生時間 アラーム履歴 7 及び発生時間 アラーム履歴 8 及び発生時間 アラーム履歴クリア 初期値 ----------- ● AJ18 AJ19 内 容 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 フィードフォワードゲイン 位置決め完了範囲 システム予約 システム予約 零速度判定値 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 加速時定数 減速時定数 システム予約 システム予約 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 正転側トルク制限 逆転側トルク制限 初期値 ※1 ※1 ※1 0 10 2000 50 10 ※3 ※3 ※3 100 0 0 ※3 ※3 ※2 ※2 ※3 ※3 AJ58 AJ59 1 - 14 内 容 フィードフォワードフィルタ 負荷慣性モーメント比 トルク定数補正係数 ばね定数補正係数 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 初期値 1 100 100 100 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 調整モード 3（AdJ3） 表示 AJ40 AJ41 AJ42 AJ43 AJ44 AJ45 AJ46 AH47 AJ48 AJ49 AJ50 AJ51 AJ52 AJ53 AJ54 AJ55 AJ56 AJ57 調整モード 1（AdJ1） 表示 AJ00 AJ01 AJ02 AJ03 AJ04 AJ05 AJ06 AH07 AJ08 AJ09 AJ10 AJ11 AJ12 AJ13 AJ14 AJ15 AJ16 AJ17 調整モード 2（AdJ2） 内 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 容 初期値 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 第１章 HA-800B ドライバの概要 ● システムパラメータモード３（SYP3）※４ 表示 SP40 SP41 SP42 SP43 SP44 SP45 SP46 SP47 SP48 SP49 SP50 SP51 SP52 SP53 SP54 SP55 SP56 SP57 SP58 SP59 ● 内 容 CP3 出力信号設定 システム予約 システム予約 システム予約 電子ギヤ１分子 電子ギヤ１分母 システム予約 システム予約 サーボ ON 時偏差クリア 許容位置偏差 システム予約 速度入力係数 システム予約 システム予約 状態表示設定 DB 有効／無効設定 システム予約 システム予約 多回転クリア値設定 角度補正有効／無効設定 初期値は適用アクチュエータごとに異な ります。 ※２ 初期値は、ドライバごとに異なります。 ※３ システム予約領域の値の変更や設定は行 なわないでください。 ※４ システムパラメータモード４（SYP4）※４ 表示 SP60 SP61 SP62 SP63 SP64 SP65 SP66 SP67 SP68 SP69 SP70 SP71 SP72 SP73 SP74 SP75 SP76 SP77 SP78 SP79 ● ※１ 初期値 00 0 0 1 1 1 ※３ ※３ 0 100 ※３ ※１ ※３ ※３ d00 1 ※３ ※３ 0 0 内 容 位置決め自動ゲイン設定有効／無効設 定 エンコーダモニタ出力パルス数 入力信号論理 出力信号論理 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 初期値 ※1 ※1 0 0 ----------------- テストモード（TST） 表示 T00 T01 T02 T03 T04 T05 T06 T07 T08 T09 T10 T11 内 容 入力出力信号モニタ 出力信号操作 JOG 速度 JOG 加減速時定数 JOG 動作 パラメータ初期化 システム予約 システム予約 多回転クリア オートチューニング オートチューニング移動量 オートチューニングレベル設定 初期値 --100 10 --※3 ※3 --6000 3 1 - 15 システムパラメータモード３，４の設定値 は HA-800B ドライバの電源を再投入後有 効となります。 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－９ １－９－１ 保護機能の概要 アラーム表示 HA-800B ドライバにはアクチュエータとドライバを異常事態から保護する為の各種機能を内蔵してい ます。これらの保護機能が作動した場合には、アクチュエータ駆動を停止し（モータはサーボオフと なる） 、表示パネル部に２桁のアラームコードを表示します。同時に上位装置にそのアラーム内容を 3 ビットコードで信号出力します。 また、過去 8 回までのアラーム内容と発生時までの HA-800B の総稼働時間(単位ｈ)を表示します。 アラーム コード 10 20 30 40 41 50 51 52 53 54 55 60 70 71 72 73 80 81 82 83 84 85 86 87 88 アラーム名称 過速度 過負荷 IPM エラー(過電流) 過電圧 回生抵抗過熱 エンコーダ断線 エ ン コ ー ダ 受 信 異 常 (※ 1,2) UVW 異常(※1) シ ス テ ム ダ ウ ン (※ 2) 多回転オ ーバーフ ロー(※2) 多 回 転デ ータ エラ ー(※ 2) 偏差過大 メモリ異常（RAM） メ モ リ 異 常 （ EEPROM） FPGA コ ン フ ィ グ エ ラ ー FPGA 設定エラー MEMORY エラー(※3) システムダウン(※3) 1 回転データ異常(※3) 多回転データ異常(※3) BUSY エラー(※3) 過熱エラー(※3) 通信エラー(※3) WDT エラー 同期異常 アラーム クリア 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 出力信号の割付と設定を行なう際に、アラームコードの機能設定（第２，３桁の目の設定値）を１に した場合は、１⇒0 0⇒1 に読み替えてください。 ※1：インクリメンタルエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。 ※2：13bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。 ※3：17bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合の発生する可能性のあるアラームです。 1 - 16 第１章 HA-800B ドライバの概要 １－９－２ 保護機能 HA-800B ドライバには、以下の保護機能を備え、上記のアラーム表示をしています。 ◆ 過速度 （１０） 動作時間（ｓ） モータの回転速度が、モータの最大回転速度を超えたとき、または、モータが暴走したときアラーム が発生します。このアラームは、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければリセットできません。 許容連続電流の 1.2 倍 ◆ 過負荷 （２０） 1000 アクチュエータ電流を常に監視しており、電流とその 通電時間が右図のカーブを越えたとき過負荷アラーム を発生します。例えば、 100 (1) アクチュエータ許容連続電流の 1.2 倍以上の電流 が長時間流れればアラームが発生します。 (2) アクチュエータ許容連続電流の３倍の電流が約 2 秒間流れればアラームが発生します。 10 1 ◆ ＩＰＭエラー（過電流） （３０） サーボ電流制御素子が過電流を検出したとき、アラームが発 生します。原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げ なければ、リセットできません。 ◆ 過電圧 ×2 ×1 許容連続電流 ×3 （最大電流） アクチュエータ電流 （４０） 主回路の電圧が約 400V を越えたとき、アラームが発生します。負荷の慣性モーメントが大きい時、こ のエネルギにより主回路の電圧が上昇します。制御回路電源を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除 できます。 ◆ 回生抵抗過熱 （４１） 回生異常では回生抵抗に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生し、主電源電圧異常 では突入電流軽減回路に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生します。検出温度は 135℃です。原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ◆ エンコーダ断線 （５０） エンコーダからの信号が途絶えたとき、アラームが発生します。原因の究明・対策後、制御回路電源 を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除できます。 ◆ エンコーダ受信異常 （５１） エンコーダからのデータがインクリメンタル仕様の場合、270μs 以上、アブソリュート仕様の場合 840 μs 以上受信できない場合に発生します。またエンコーダ信号出力（CN2:42～47）ができなくなった 場合にもこのアラームを発生します。このアラームは、FHA-C シリーズのアクチュエータ（14 本線省 線インクリメンタルエンコーダ、13bit アブソリュートエンコーダ）と組み合わせた場合に発生する可 能性があります。 1 - 17 第１章 HA-800B ドライバの概要 ◆ UVW 異常 （５２） エンコーダの UVW 相の信号が異常のとき、アラームが発生します。原因の究明・対策後、制御回路電 源を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除できます。このアラームは、FHA-C シリーズのアクチュエ ータ（4 本省線インクリメンタルエンコーダ、13bit アブソリュートエンコーダ）と組み合わせた場合 に発生する可能性があります。 ◆ システムダウン （５３） 13bit アブソリュートエンコーダタイプと組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。ア ブソリュートエンコーダ内の多回転データをバックアップしている外部バッテリ、及びエンコーダに 搭載されている、スーパーコンデンサの電圧が多回転データを保持できない電圧（2.3V 以下）になっ た場合に発生します。 このアラームは、正面パネルを操作して、テストモードの多回転クリアを実行後 HA-800B ドライバの 電源を再投入すると解除されます。 ◆ 多回転データオーバーフロー （５４） 13bit アブソリュート仕様の場合、エンコーダの多回転データ用カウンタが +4095 から –4096 回転 （モータ軸）までの範囲を越えた時にアラームを発生します。 ABS システムダウン(53)と同じ操作でこのアラームを解除できます。 ◆ 多回転データエラー （５５） 13bit アブソリュートエンコーダの電源が遮断され内蔵バッテリによるバックアップ状態で、モータの 回転角加速度と回転速度が下図に示す許容応答領域を超えたとき、アラームが発生します。 モータ回転速度(r/min) システムダウン(53)と同じ操作でこのアラームを解除できます。 多回転データ エラー検出不能 (データ誤動作)領域 多回転データエラー検出(データ誤動作)領域 多回転データ許容応答領域 16000rad/s 5000rad/s 2 2 動作時間(ms) 1 - 18 第１章 HA-800B ドライバの概要 ◆ 偏差過大 （６０） 偏差カウンタの内容が、「システムパラメータ設定モード 3」→「SP49：許容位置偏差」（の設定パル ス数以上になったとき、アラームが発生します。このアラームは、クリア信号を入力後、リセット信 号を入力すると復帰します。 （システムパラメータ１：クリア入力設定及びシステムパラメータ１：リ セット入力設定で、それぞれの入力信号を CN2 に割り付けている場合） ◆ メモリ異常(RAM) （７０） ドライバの RAM メモリの異常により、アラームが発生します。このアラームは解除できません。 ◆ メモリ異常(EEPROM) （７１） ドライバの EEPROM メモリの異常により、アラームが発生します。このアラームは解除できません。 ◆ FPGA コンフィグエラー （７２） HA-800B ドライバの起動時に、FPGA のイニシャライズを正常に終了することができなかった場合に 発生します。 ◆ FPGA 起動エラー （７３） HA-800B ドライバの起動時に、FPGA が正常に起動しなかった場合に発生します。 ◆ MEMORY エラー （８０） 17bit アブソリュートエンコーダ内部の、EEPROM メモリ異常によるアラームです。 ◆ システムダウン （８１） 17bit アブソリュートエンコーダ内部のバックアップ用電源の電圧、または外部バッテリ電圧のどちら か高い方の電圧が 2.85V いかになった場合にこのアラームを出力します。このアラームが発生すると エンコーダは機能を停止します。また記憶していた多回転データは消去されます。このアラームはテ ストモード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット 入力設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を 実行すると解除できます。 ◆ 1 回転データ異常 （８２） 17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している一回転データに相違が出た場合にこのアラー ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力 設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行 すると解除できます。 ◆ 多回転データ異常 （８３） 17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している多回転データに相違が出た場合にこのアラー ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力 設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行 すると解除できます。 ◆ ＢＵＳＹエラー （８４） 17bit アブソリュートエンコーダの起動時に、300r/min 以上の速度で動作しているため位置の特定がで きない場合に、このアラームを出力します。 1 - 19 第１章 HA-800B ドライバの概要 ◆ 過熱エラー （８５） 17bit アブソリュートエンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった場合、または、ドライバのヒート シンクが 106℃以上になった場合に、このアラームを出力します。 ◆ 通信エラー （８６） 17bit アブソリュートエンコーダと、HA-800B ドライバ間の通信が不安定なため、HA-800B ドライバ が連続で 4 回以上データを受け取れなかった場合、このアラームを出力します。 ◆ WDT エラー （８７） MECHATROLINKⅡの通信では、通信パケット内で、送受信が確実に行なわれていることをチェック しています。何らかの原因により送受信が確実に行なわれなかった場合、WDT エラーが発生します。 ◆ 同期異常（８８） MECHATROLINKⅡの伝送周期を外れて通信が行なわれた場合、同期性が保障できなくなるため、こ のアラームが発生します。 １－９－３ ワーニング表示 HA-800B ドライバは、異常状態のため保護機能が働く前に、その状態を出力するワーニング機能を備 えています。 ワーニングになった場合は、正面パネルの 7 セグメント表示部にワーニング No を表示し、 システムパラメータモード２で、ワーニング出力を出力信号に割り付けた場合は、CN2 に信号を出力 します。ワーニング№93：主回路電圧低下および№99：接続アクチュエータ違い以外のワーニング状態 でもアクチュエータの制御はできますが、速やかにワーニングの原因を取り除いてください。 ワーニング№ 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 ◆ 過負荷状態 ワーニング名称 過負荷状態 バッテリ電圧低下 冷却ファン停止 主回路電源電源電圧低下 コマンドデータエラー コマンドエラー 通信警告 正転禁止入力中 逆転禁止入力中 接続アクチュエータ違い （９０） HA-800B ドライバが過負荷状態で運転されているときに、このワーニングを出力します。 このワーニングを無視してアクチュエータを動作し続けると、過負荷エラーが発生しますので、過負 荷アラームの項目を参照して処置を行なってください。 1 - 20 第１章 HA-800B ドライバの概要 ◆ バッテリ電源電圧低下 （９１） 13bit アブソリュートエンコーダ、17bit アブソリュートエンコーダのデータバックアップ用のバッテリ ーの電圧が以下の電圧まで低下した場合、ワーニングを表示します。 このワーニングが表示されていても、アクチュエータの動作はできますが、放置すると更にバッテリ ーの電圧が低下して、エンコーダのデータが保持できなくなりますので、速やかに新しいバッテリー と交換してください。 エンコーダタイプ バッテリエラー検出電圧 13bit アブソリュートエンコーダ DC2.8V 以下 17bit アブソリュートエンコーダ DC3.1V 以下 ◆ 冷却ファン停止 （９２） HA-800B-6 ドライバに搭載している冷却ファンが、何らかの理由により停止している場合このワーニ ングを表示します。アクチュエータが定格トルクで運転されている状態で冷却ファンが停止した場合、 HA-800B-6 ドライバの内部素子が、ジャンクション温度まで上昇する可能性がありますので、速やか に原因を取り除いてください。 また、冷却ファンは連続使用の場合約 5 年程度で交換することをお勧めします。 ◆ 主回路電圧低下 （９３） HA-800B ドライバは、主回路電源の DC 電圧を監視しています。 AC200V アクチュエータの場合は、DC225V（AC160V）、AC100V アクチュエータの場合は、DC105V （AC70V）いかになると。このワーニングが発生します。 このワーニングが発生すると、サーボオフします。主回路電圧が復帰するとワーニングは自動的に解 除されますが、サーボオンするためには、CN2-2：S-ON 信号を一度オフして再度オンしてください。 ◆ コマンドデータエラー （９４） 上位装置より受信されたコマンド内のデータが設定範囲外だった場合に出力されます。このワーニン グが表示された場合は、上位装置のモーションプログラムや設定を確認してください。 ◆ コマンドエラー （９５） HA-800B がサポートしていないコマンドが送信されたり、受け付けられない通信フェーズでコマンド が送られてきた場合に出力されます。このワーニングが表示された場合は、上位装置のモーションプ ログラムや設定を確認してください。 1 - 21 第１章 HA-800B ドライバの概要 ◆ 通信警告 （９６） MECATROLINK 通信でエラーが発生した場合に出力されます。 ◆ 正転禁止入力中 （９７） CN2:1:正転禁止が有効になっている場合にこのワーニングが発生します。このワーニングは、正転禁 止が無効になると解除されます。 ◆ 逆転禁止入力中 （９８） CN2:2:逆転禁止が有効になっている場合にこのワーニングが発生します。このワーニングは、逆転禁 止が無効になると解除されます。 ◆ 接続アクチュエータ違い（９９） FHA-mini シリーズ（FHA-8~14C）及び、SHA シリーズと組み合わせて使用する場合は、HA-800B の 電源投入時に、接続されているアクチュエータを認識して HA-800B の設定されている適用アクチュエ ータと違うアクチュエータが接続された場合、ワーニング 99 を正面パネルに表示します。 このワーニングが表示された場合は、正しいアクチュエータを接続して HA-800B の電源を再投入して ください。 1 - 22 第２章 機能の説明 第２章 ２－１ 機能の説明 HA-800B ドライバの制御システム HA-800B ドライバの基本的なサーボシステムは下図のような構成です。 通信部／制御部 I/F MECHTROLINK I/F HA-800B ドライバ 負荷機械装置 位置制御部 速度制御部 パワー部 アクチュエータ 速度フィードバック 位置フィードバック エンコーダ HA-800B は、MECHATROLINK I/F を備え（データ入出力）ユーザに解放されます。 MECHATROLINK 回線より受信したコマンドを解析して、通信部/制御部 I/F を介し、位置制御部、 速度制御部または、パワー部に指令が与えられ、それぞれの制御モードでアクチュエータを制御 します。 2-1 第２章 機能の説明 ２－２ エンコーダ フィードバックに用いるエンコーダには、FHA-C シリーズにはインクリメンタルエンコーダ(増分式) とアブソリュートエンコーダ(絶対値式)の２種類があり、SHA シリーズには磁気式エンコーダを搭載 しています。 ２－２－１ インクリメンタルエンコーダ インクリメンタルエンコーダは、 エンコーダの回転角度の変化に対 応したパルスを出力し、構造が比較 的簡単な特長があり一般的に使わ れていますが、停電中に移動した角 度が分からないという欠点があり、 位置制御では別に設けた原点セン サへの原点復帰動作が必要になり ます。 Ａ相発光素子 Ａ相受光素子 Ｂ相受光素子 Ｂ相発光素子 Ｚ相受光素子 Ｚ相発光素子 固定スリット板 回転スリット板 図のように発光素子から発した光線は固定スリット板と回転スリット板の両方のスリットを通過し、 受光素子に到達します。受光素子は光線を受光すると信号を発信します。回転スリット板が回転する と、光線は断続的に受光素子に到達するので、受光した回数をカウントすることで回転位置を計測で きます。Ａ相とＢ相の電気角が９０度ずれているので回転方向を識別できます。Ｚ相の信号は、１回 転に１度だけ発信されるので、別置の原点センサと併せて高精度の原点を検出できます。 ２－２－２ アブソリュートエンコーダ FHA-C シリーズアクチュエータに 搭載したアブソリュートエンコー ダは、1 回転内の絶対位置検出用の 「アブソリュートエンコーダ部」と、 エンコーダの回転回数をカウント する「多回転カウンタ」を持ってい るなど、その構造はやや複雑です。 これらにより電源の有無に関わら ずアブソリュートエンコーダは絶 対位置を検出するので、電源投入時 の原点復帰動作は不要となります。 受光素子 発光素子 固定スリット板 回転スリット板 多回転 カウンタ アブソリュート方式でのデータ送信は、電源投入時に上位装置から「位置データ送信要求」信号を受 けると､現在の「位置データ」を１回だけ出力します。通常運転時にはパルス列を出力し、インクリメ ンタルエンコーダと同様の働きをします。 なお、本技術資料では｢絶対位置｣はモータ軸１回転内の絶対位置を表し、｢多回転｣は､モータの回転回 数を表しています。アクチュエータ出力軸の位置は、次の計算式から得られます。 アクチュエータ出力軸 位置＝ (絶対位置＋多回転デー タ× エンコーダ分解能 ) ÷ 減速機速比 ◆ アブソリュートエンコーダ部 モータ軸に直結して取付けたアブソリュートエンコーダ部は、スリット板､発光素子部､受光素子部で 構成しています。FHA-C シリーズアクチュエータのアブソリュートエンコーダ分解能は８１９２パル ス（２１３）です。 ◆ 多回転カウンタ部 多回転カウンタ部は､FHA-C アクチュエータに内蔵のコンデンサ（データの短時間保持用）と、 HA-800B ドライバに内蔵のバックアップ電池（データの長時間保持用）により多回転データを記憶・保持する ため､ドライバへの電源供給の有無に関係なく､常時モータの現在位置を記憶しています。 2-2 第２章 機能の説明 ２－２－３ 17bit アブソリュートエンコーダ SHA シリーズに搭載されているアブソリュートエンコーダは、多回転式 17bit 磁気式アブソリュート エンコーダです。モータ軸 1 回転の位置を検出するための検出器（17bit／回転）と回転数を検出する ための累積カウンタ（16bit）から構成されています。 本エンコーダはドライバや外部コントローラの電源の ON/OFF に関係なく、常時機械の絶対位置を検 出し、バッテリバックアップにより記憶しています。 このため機械の据付時に一度原点出しを行え ば、その後の電源投入時の原点復帰は必要ありません。 停電や故障の場合でも復旧が容易に行えま す。 また、1 回転の絶対位置検出器、および回転数の検出と累積カウンタ部は、全て 2 重化されて おり、常時データの突合せチェックを行い、万一のエンコーダの異常を自己検出できる高信頼性設計 になっています。 さらに、エンコーダ内部にバックアップ用コンデンサを装備しており、非通電時に HA-800B ドライバ 内蔵のバックアップ用バッテリの交換を行う時や、メンテナンスなどの都合でドライバとエンコーダ の中継ケーブルを切り離す際も絶対位置を保持できます。（内部バックアップ） ◆ ◆ 仕様 方式 磁気式センサ電子式・バッテリバックアップ方式 1 回転当たり分解能 17bit（131072 パルス） 最大回転数 16bit（-32768～32767） 安全性・冗長性 ・1 回転検出器の 2 重化による突合せチェック方式 ・回転数検出器と累積カウンタの 2 重化による突合せチ ェック方式 外部バッテリバックアップ時間 1 年（無通電時） 内部バックアップ時間 30 分（フル充電時） （ドライバ側の外部バッテリ交換時やドライバとエンコ ーダの短時間切り離し時のバックアップ用） 絶対位置データ 本技術資料では｢絶対位置｣はモータ軸１回転内の絶対位置を表し、｢多回転｣は､モータの回転回数を表 しています。アクチュエータ出力軸の位置は、次の計算式から得られます。 アクチュエータ出力軸位置＝（絶対位置＋多回転データ×エンコーダ分解能）÷減速機速比 ◆ エンコーダデータ転送 通常の通電状態の時に通信が行われデータが転送されます。ドライバの制御電源が OFF になり、バッ テリバックアップ状態になると、通信は停止します。 2-3 第２章 機能の説明 ２－３ 制御モード ２－３－１ 位置制御 HA-800B ドライバは、位置制御、速度制御及び、トルク制御で動作させることが可能です。 制御モードは、入力されたコマンドにより切り替えることが可能ですが、位置制御から他の制御モー ドに切り替える場合、または他の制御モードから位置制御に切り替える場合は、モータが停止した状 態で切替を行なうことができます。 ◆ 電子ギア アクチュエータが駆動する機構の移動量と入力パルス 数との関係を整数にしたいときなどに使用します。 例えば、右図のように１パルスの入力に対し 0.1μm の移動量としたいときに便利です。 この電子ギア機能は、指令の入力パルス数に係数（分 数表現）を掛けることで実現します。 1P 0.1μm W FHA 「分子／分母」の関係は、次式で得られます。 回転動作の場合： 指令パルス入力係数 - 分子 入力パルスあたり移動角度 1 = × アクチュエータ分解能 × 指令パルス入力係数 - 分母 負荷機構の減速比 360 ここで、「アクチュエータ分解能」は、アクチュエータ出力軸 1 回転あたりの検出器分解能です。 直線運動の場合： 指令パルス入力係数 - 分子 入力パルスあたり移動距離 = × アクチュエータ分解能 × 1 指令パルス入力係数 - 分母 負荷機構の送りピッチ この式をベースに、分子・分母の値が整数（それぞれ 1～999 の間）になるよう設定します。 ● 関連パラメータ 「システムパラメータモード 3 SP44：電子ギヤ 1 分子」 「システムパラメータモード 3 SP45：電子ギヤ 1 分母」 2-4 第２章 機能の説明 ２－３－２ エンコーダ信号モニタ出力 HA-800B ドライバは、インクリメンタルエンコー ダ、アブソリュートエンコーダに対応しています。 それぞれのエンコーダのデータ出力形態は違いま すが、HA-800B ドライバのエンコーダモニタ出力 は、エンコーダから入力されたデータから、A 相、 B 相の２相パルスと、Z 相パルスを生成して、エン コーダモニタ出力（CN2-12~17）に出力します。 アクチュエータの回転方向と、A 相、B 相の関係は 図の様になっています。 Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 正転時（出力軸から見て CW 回転） Ａ相 Ｂ相 Ｚ相 逆転時（出力軸から見て CCW 回転） 2-5 第２章 機能の説明 ２－３－３ サーボゲインの調整 HA-800B ドライバでは、位置制御の場合下図のように位置と速度のフィードバックを行っています。 HA-800B ドライバ 位置制御部 負荷機械装置 速度制御部 パワー部 アクチュエータ 速度ループ 位置ループ 速度フィードバック 位置フィードバック エンコーダ この図で、 「速度制御部」→「パワー部」→「アクチュエータ」→「エンコーダ」→「速度制御部」の 閉回路（クローズドループ）を「速度ループ」と呼びます。 同様に、「位置制御部」→「速度制御部」→「パワー部」→「アクチュエータ」→「エンコーダ」→ 「位置制御部」の閉回路（クローズドループ）を「位置ループ」と呼びます。 以下、この制御ブロック図について説明します。 ◆ 「位置制御部」と「位置ループゲイン」 (1) 「位置制御部」の役割の第１は、 「位置制御部」にある「偏差カウンタ」で「位置指令」とエンコ ーダからの「位置フィードバック信号」を比較し、その差を「偏差パルス」として求めます。 (2) 役割の第２は、その差にある係数を掛けて「速度指令値(V)」に変換し、それを「速度制御部」に 伝達します。この「ある係数（Kp）」を「位置ループゲイン」と呼びます。 Ｖ＝Kp × 偏差パルス数 この式から判るとおり、「偏差パルス数」が大きいと高速の「速度指令値」を出し、偏差が「0」 となると速度も「0」、すなわち指令の位置で停止する事になります。 (3) 「位置ループゲイン（Kp）」の値を高くすると、少ない「偏差パルス数」でより高速の「速度指 令値」を出します。つまり、応答性の良い制御ができます。 しかし、高過ぎると、わずかな「偏差パルス数」でも高速の「速度指令値」を出し、その結果、 行き過ぎとなり（オーバーシュート） 、その行き過ぎ量を補正するため今度は高速で逆転し、これ らの動作を繰り返す、いわゆるハンチング状態（振動）になります。 逆に「位置ループゲイン（Kp）」の値が低く過ぎると、なかなか指令位置に到達せず応答性の悪い 制御となります。 (4) HA-800B ドライバでは、一般的な使用での最適値を工場出荷時に設定してあります。アクチュエ ータの動作（応答）に不満の時は、オートチューニング機能を使って再調整することが出来ます が、オートチューニング結果に不満の場合は、マニュアルチューニングで再設定してください。 ● 調整方法 「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」 2-6 第２章 機能の説明 ◆ 「速度制御部」と「速度ループゲイン」 「速度ループ積分補償」 (1) 「速度制御部」の役割の第１は、 「位置制御部」から送られてくる「速度指令」とエンコーダから の「速度フィードバック信号」を比較し、その差(速度偏差)を求めます。 (2) 役割の第２は、その速度差にある係数を掛けて「電流指令値（Ｉ） 」に変換し、それを「パワー部」 に伝達します。このある係数（Kv）を「速度ループゲイン」と呼びます。 I＝Kv × 速度偏差 この式から判るとおり、「速度の差」が大きいと大きな「電流指令値」を出し、差が「0」となる と電流も「0」 、すなわち停止する事になります。 (3) 「位置ループゲイン」と同様、高いゲイン値は、応答性が良くなります。高過ぎるとハンチング （振動）します。また、低いゲインは、振動は無いが応答が悪くなる可能性があります。 (5) HA-800B ドライバでは、負荷変動時の速度変動の影響を少なくするため、 「速度ループ積分補償 （Tv）」を加えています。 ⎛ 1 ⎞ ⎟ × 速度偏差 I＝Kv × ⎜⎜1 + Tv s ⎟⎠ ⎝ この「速度ループ積分補償（Tv）」が小さいと、負荷変動時に速度の応答性が良くなりますが、 小さ過ぎるとハンチング（振動）します。また、「速度ループ積分補償（Tv）」が大きいと、ハン チングは無くなりますが負荷変動時に応答が遅くなります。 (6) HA-800B ドライバでは、一般的な使用での最適値を工場出荷時に設定してあります。アクチュエ ータの動作（応答）に不満の時は、オートチューニング機能を使って再調整することが出来ます が、オートチューニング結果に不満の場合は、マニュアルチューニングで再設定してください。 ● 調整方法 「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」「AJ02：速度ループ積分補償」 ◆ フィードフォワードゲイン (1) 「位置制御」中のドライバでは、 「指令パルス」と「帰還パルス」の差、すなわち「偏差パルス」 を「0」にするような制御が行われます。指令パルスを入力し始めた段階では「偏差パルス」数も 小さく、アクチュエータ回転の立ち上がりが緩やかになります。 (2) フィードフォワードとは、この遅れを出来るだけ少なくするため、指令パルス入力数をトルク情 報に変換しトルク指令に加えます。 HA-800B ドライバ 2 階微分 位置指令 負荷機械装置 フィード フォワード制御部 位置制御部 速度制御部 パワー部 アクチュエータ 速度フィードバック 位置フィードバック エンコーダ 設定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 高い設定値は指令に対し良い追従性が得られますが、高すぎると機械的なショックや振動（ハン チング）を発生します。 低い設定値は機械的なショックや振動（ハンチング）は無くなりますが、低すぎると指令に対し 追従性が悪くなります。 (4) 電子ギアの設定によっては十分な効果が得られない場合があります。 ● 調整方法 (3) 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」「AJ20：フィードフォワードフィルタ」 「AJ21：負荷慣性モーメント比」「AJ22：トルク定数補正係数」 「AJ23：ばね定数補正係数」 2-7 第２章 機能の説明 ２－４ 速度制御 ２－４－１ 速度制御での動作 HA-800B は、VELCTRL(3Ch)コマンドを受信すると、速度制御で動作します。 位置制御で動作中（INTERPOLATE 34h,POSING 35h,FEED 36h,LATCH 38h,EX_POSING 39h,ZRET 3Ah）に、 レスポンスの STATUS の、Bit7：PSET が０の時にこのコマンドを発行すると、警告コード９５を発行します。 ２－４－２ サーボゲインの調整 HA-800B ドライバでは、速度制御の場合下図のように位置と速度のフィードバックを行っています。 HA-800B ドライバ 位置制御部 負荷機械装置 速度制御部 パワー部 アクチュエータ 速度ループ 速度フィードバック 位置フィードバック エンコーダ この図で、 「速度制御部」→「パワー部」→「アクチュエータ」→「エンコーダ」→「速度制御部」の 閉回路（クローズドループ）を「速度ループ」と呼びます。 以下、この制御ブロック図について説明します。 ◆ 「速度制御部」と「速度ループゲイン」 「速度ループ積分補償」 (1) 「速度制御部」の役割の第１は、VELCTRL(39h)コマンドの VREF で指定された「速度指令」と エンコーダからの「速度フィードバック信号」を比較し、その差(速度偏差)を求めます。 (2) 役割の第２は、その速度偏差にある係数を掛けて「電流指令値（Ｉ）」に変換し、それを「パワー 部」に伝達します。この、ある係数（Kv）を「速度ループゲイン」と呼びます。 I＝Kv × 速度偏差 この式から分かるとおり、 「速度偏差」が大きいと大きな「電流指令値」を出し、差が「0」とな ると電流も「0」、すなわち停止する事になります。 (3) 「速度ループゲイン（Kv）」の値を高くすると、小さい「速度指令値」でより高い「電流指令値」 を出します。つまり、応答性の良い制御ができます。 しかし、高過ぎると、わずかな「速度指令値」でも高い「電流指令値」を出し、その結果、速度 が高すぎとなり（オーバーシュート）、その行き過ぎ量を補正するため今度は高電流で減速し、 これらの動作を繰り返す、いわゆるハンチング状態（振動）になります。 2-8 第２章 機能の説明 (4) 逆に「速度ループゲイン（Kv）」の値が低く過ぎると、なかなか指令速度に到達せず、応答性の 悪い制御となります。 (5) HA-800B ドライバでは、負荷変動時の速度変動の影響を少なくするため、 「速度ループ積分補償 （Tv）」を加えています。 I = Kv × ( 1+ 1 Tv s )× 速度偏差 この「速度ループ積分補償（Tv）」が小さいと、負荷変動時に速度の応答性が良くなりますが、小さ過 ぎるとハンチング（振動）します。また、「速度ループ積分補償（Tv）」が大きすぎると、振動は無く なりますが負荷変動時に応答が遅くなります。 (6) HA-800B ドライバでは、一般的な使用での最適値を工場出荷時に設定してあります。アクチュエ ータの動作（応答）に不満の時は、オートチューニング機能を使って再調整することが出来ます が、オートチューニング結果に不満の場合は、マニュアルチューニングで再設定してください。 ２－４－３ 加速時定数・減速時定数 「加速時定数」は、モータの回転速度が「0 r/min」から「システムパラメータモード 4」→「SP51： 速度入力係数」で設定した値まで加速する時間を設定します。 「減速時定数」は、モータの回転速度がシステムパラメータモード 4」→「SP51：速度入力係数」で 設定した値から「0 r/min」まで減速する時間を設定します。 最高速度速度指令入力電圧に対する加速時間・減速時間は次式で得られます。 加（減）速時間 = 加（減）速時定数 × ● 速度指令入力電圧 速度入力係数 × 最高速度 10 設定方法 「調整モード」→「AJ12：加速時定数」「AJ13：減速時定数」 2-9 第２章 機能の説明 ２－５ ２－５－１ トルク制御 トルク制御での動作 HA-800B は、TRQCTRL(3Dh)コマンドを受信すると、トルク制御で動作します。 位置制御で動作中（INTERPOLATE 34h,POSING 35h,FEED 36h,LATCH 38h,EX_POSING 39h,ZRET 3Ah）に、 レスポンスの STATUS の、Bit7：PSET が０の時にこのコマンドを発行すると、警告コード９５を発行します。 ２－６ ２－６－1 その他の機能 アクチュエータ自動識別機能 この機能は、FHA-8C/11C/14C 及び、SHA シリーズが組み合わされた時に働きます。ドライバにアク チュエータを接続して電源を投入すると、先ず、 ① ドライバは接続されたアクチュエータのコードを自動的に識別します。 ② 自動識別の結果、ドライバに設定されているアクチュエータのコードと現在接続しているアクチ ュエータが異なる場合、ワーニングの 99 を表示します。 ワーニング９９が表示された場合は、HA-800B ドライバの調整銘板（右サイドカバー部）を確認 して正しいアクチュエータを接続してください。 2 - 10 第３章 入出力信号 第３章 入出力信号 HA-800B ドライバでは、CN2 コネクタ（20 ピン ハーフピッチコネクタ）を通して上位装置との信 号の授受をおこないます。ここでは、その入出力信号の詳細を記載します。 ３－１ 入出力信号 入出力信号のピン番号と名称 ピン 番号 ３－１－１ 信 号 略号 入力 出力 １ 正転禁止 FWD-IH 入力 ２ 逆転禁止 REV-IH 入力 ３ 原点信号 ORG 入力 ４ ラッチ１ LATCH1 入力 ５ ラッチ２ LATCH2 入力 ６ 入力信号コモン IN-COM 入力 ７ 運転準備完了 READY 出力 ８ 原点復帰完了 ORG-END 出力 ９ 位置決め完了 FINISH 出力 １０ アラーム ALARM 出力 １１ 出力信号コモン OUT-COM 出力 １２ エンコーダモニタ(A+) A+ 出力 １３ エンコーダモニタ(A-) A- 出力 １４ エンコーダモニタ(B+) B+ 出力 １５ エンコーダモニタ(B-) B- 出力 １６ エンコーダモニタ(Z+) Z+ 出力 １７ エンコーダモニタ(Z-) Z- 出力 １８ モニタコモン MON-COM 出力 １９ ―― ２０ フレームグランド ―― FG 入出力信号コネクタ CN2 の型式 CN2 コネクタの型式は次のとおりです。 コネクタ： 10120-3000PE メーカー:3M カバー ： 10320-52F0-008 メーカー:3M 3-1 第３章 入出力信号 ３－１－２ 位置制御での入出力信号の接続 入出力信号ポートと上位装置との接続法を説明します。 ● 入力信号 外部供給電源 HA-800B ドライバには、右図のように ５つの入力信号ポート備えています。 DC24V GND REV-IH 2 ORG 3 LATCH1 4 LATCH2 5 2.2k ラッチ入力１ 2.2k ラッチ入力 2 ◆ 1 2.2k 原 点 電圧 DC24V±10% 電流 20mA 以下 （1 ポートあたり） FWD-IH 2.2k 逆転禁止 入力ポートの仕様 6 2.2k 正転禁止 ◆ IN-COM 接続法 HA-800B ドライバには入力信号用電源 を内蔵していません。「CN2-6:入力信 号コモン」に入力信号用外部供給電源 のコモン電圧として「DC24V」また は「GND」を接続してください。 PC354 外部供給電源 IN-COM 6 2.2kΩ 0.01μF 510Ω 入力信号 ● 出力信号 HA-800B ドライバには、右図のように ４つの出力信号ポート備えています。 ◆ READY 7 原点復帰完了 ORG-END 8 動作完了 FINISH 9 アラーム ALARM 10 出力信号 COM OUT-COM 11 出力ポートの仕様 信号出力：オープンコレクタ 電圧 DC24V 以下 電流 40mA 以下 （1 ポートあたり） いずれもフォトカプラで絶縁してあ ります。 ◆ 運転準備完了 接続法 電圧 電流 PC452 CN2-7 等 それぞれの出力ポートと「CN2-11：出 力信号コモン OUT-COM」の間に出力 信号を接続してください。 Ry OUT-COM CN2-11 DC24V 以下 40mA 以下 （1 ポートあたり） 3-2 第３章 入出力信号 ● モニタ用出力信号 HA-800B ドライバには、エンコーダ信号モニ タ用に右図のように出力信号に 6 ポート 3 信 号を備えています。 ◆ 出力ポートの仕様 エンコーダのＡ相、Ｂ相、Ｚ相信号をライン ドライバ（26LS31）で出力します。 ◆ 接続法 エンコーダＡ+相信号出力 12 エンコーダＡ-相信号出力 13 エンコーダＢ+相信号出力 14 エンコーダＢ-相信号出力 15 エンコーダＺ+相信号出力 16 エンコーダＺ-相信号出力 17 エンコーダモニタグランド 18 26LS31 ラインレシーバ（AM26LS32 相当）で受信して ください。 ３－１－３ 入出力信号の機能 CN2-1 正転禁止：FWD-IH （入力信号） CN2-2 逆転禁止：REV-IH （入力信号） ● 機能 正転禁止：工場出荷時の設定では入力信号を ON すると、アクチュエータは正転側にトルクを発生しま せん。 逆転禁止：工場出荷時の設定では入力信号を ON すると、アクチュエータは逆転側にトルクを発生しま せん。 この入力は、駆動系の動作限界に設置したリミットセンサ信号により可動範囲を制限するのに使いま す。 工場出荷時の設定では両方の入力信号を ON すると、 アクチュエータは正逆両側にトルクを発生しない 設定になっています（ノーマルオープン）。この信号を使用する場合は、システムパラメータ SP62： 入力信号論理設定で論理を変更（ノーマルクローズ）して使用してください。 逆転禁止 ● 正転禁止 接続法 CN2-6「入力信号コモン」に、入力信号用外部供給電源の 「+24V」を接続してください。 3-3 可動範囲 第３章 入出力信号 CN2-3 原点信号：ORG（入力信号） ● 機能 装置機構の原点としたい位置に設置されたセンサーの線を接続します。 「システムパラメータ SP62：入力信号論理設定にて論理変更が可能です。工場出荷時では入力信号 ON にて原点信号検出状態となります。 HA-800B が原点復帰動作を実行（ZRET：3Ah）すると、この信号の入力と、エンコーダの Z 信号に より原点復帰が行なわれます。この信号はデフォルトでは、ノーマルオープンになっています。 原点復帰に必要なパラメータ（原点復帰加減速時間、原点復帰速度１，２，仮想原点）は、PSF-800 により設定が出来ます。 原点復帰速度１ 原点復帰速度 2 原点復帰加減速時間 仮想原点 原点信号 ｴﾝｺｰﾀﾞ Z 相 ● 接続法 「CN2-12 入力信号コモン」に、入力信号用外部供給電源の「+24V」を接続してください。 CN2-4 ラッチ入力１: LATCH1（入力信号） CN2-5 ラッチ入力２: LATCH2（入力信号） ● 機能 「位置ラッチ機能つき補間送り： （LATCH:38H）」 「外部入力位置決め： 、 （ＥＸ＿ＰＯＳＩＮＧ：３９Ｈ） 」、 「原点復帰（ZRET:3AH）」コマンド実行時の、イベント発生条件（LT-SGN による選択）の入力信号で す。 システムパラメータ SP62：入力信号論理設定にて論理変更が可能です。工場出荷時では入力信号 ON にて原点信号検出状態となります。 ● 接続法 「CN2-6 入力信号コモン」に、入力信号用外部供給電源の「+24V」を接続してください。 CN2-6 入力信号コモン：IN-COM（入力信号） ● 機能 入力信号：「CN2-1,2,3,4,5」に対するコモンです。入力信号用外部供給電源を供給します。 ● 接続法 入力信号用外部供給電源の「DC24V」または、 「0V」を接続してください。 3-4 第３章 入出力信号 CN2-7 運転準備完了：READY （出力信号） ● 機能 工場出荷時の設定では「サーボオン（SV_ON：３１H)） 」により励磁され、運転可能状態の時に ON しま す。 アラームの発生時は OFF します システムパラメータ SP63：出力信号論理設定にて論理変更が可能です。工場出荷値では運転可能状態 の時、出力トランジスタが ON します。 ● 接続法 (1) 右図に「CN2-7 運転準備完了：READY」の 接続の例を示します。 (2) 電圧 DC24V 以下 電流 40mA 以下（1 ポートあたり） となるよう出力回路を構成してください。 HA-800B 運転準備完了 CN2-7 Ry CN2-11 READY PC452 OUT-COM CN2-8 原点復帰完了:ORG-END（出力信号） ● 機能 工場出荷時の設定では原点復帰が完了し、現在値を認識している場合に ON します。アブソリュート エンコーダと組み合わせて使用する場合は、HA-800B ドライバの制御回路電源を投入後、エンコーダ の現在値読込が完了すると、ON します。 システムパラメータ SP63：出力信号論理設定にて論理変更が可能です。工場出荷値では原点復帰完 了し正常動作状態の時トランジスタが ON します。 ● 接続法 (1) 右図に「CN2-8 原点復帰完了：ORG-END」の 接続の例を示します。 (2) 電圧 DC24V 以下 電流 40mA 以下（1 ポートあたり） となるよう出力回路を構成してください。 原点復帰完了 CN2-8 Ry CN2-11 HA-800B ORG-END PC452 OUT-COM CN2-9 動作完了: FINISH （出力信号） ● 機能 工場出荷時の設定では指令動作が完了し偏差カウンタの値が、 「パラメータ」→「22：位置決め完了範 囲」で設定した値以下になったとき、位置決め動作の完了として ON します。上位装置で、「位置決め 完了確認」の信号などに使用します。速度制御及びトルク制御時は、意味を持ちません。 システムパラメータ SP63：出力信号論理設定にて論理変更が可能です。工場出荷値では指令動作が完 了し偏差カウンタのパルス溜り量が位置決め完了範囲設定値以下の時、出力トランジスタが ON します。 ● 接続法 HA-800B 動作完了 CN2-9 Ry (1) 右図に「CN2-9 動作完了：FINISH」の 接続の例を示します。 (2) 電圧 DC24V 以下 電流 40mA 以下（1 ポートあたり） となるよう出力回路を構成してください。 3-5 CN2-6 FINISH OUT-COM PC452 第３章 入出力信号 CN2-10 アラーム: ALARM （出力信号） ● 機能 工場出荷時の設定では HA-800B ドライバが異常を検出しアラーム状態のとき、この信号を OFF にしま す。この信号は、ノーマルクローズ（NC、b 接点）です。 システムパラメータ SP63：出力信号論理設定にて論理変更が可能です。工場出荷値では正常動作時の トランジスタは ON、異常検出時のトランジスタは OFF します。 ● 接続法 (1) 右図に「CN2-10 アラーム：ALARM」の接続 の例を示します。 HA-800B アラーム CN2-10 ALARM Ry (2) 電圧 DC24V 以下 電流 40mA 以下（1 ポートあたり） となるよう出力回路を構成してください。 CN2-11 PC452 OUT-COM （位置制御での入出力信号の機能） CN2-11 出力信号コモン: OUT-COM （出力信号） ● 機能 「CN2-7,8,9,10」の出力信号のコモン端子です。 （位置制御での入出力信号の機能） CN2-12 CN2-13 CN2-14 CN2-15 CN2-16 CN2-17 ● 機能 Ａ相出力 Ａ相出力 Ｂ相出力 Ｂ相出力 Ｚ相出力 Ｚ相出力 +(LD): -(LD): +(LD): -(LD): +(LD): -(LD): A+ AB+ BZ+ Z- （出力信号） （出力信号） （出力信号） （出力信号） （出力信号） （出力信号） エンコーダのＡ相、Ｂ相、Ｚ相信号をラインドラ イバ（26LS31）で出力します。 ● 接続法 ラインレシーバ（AM26LS32 相当品）で受信してく ださい。 注 ラインレシーバには EIA-422A 規格品を使用ください。 エンコーダＡ+相信号出力 12 エンコーダＡ-相信号出力 エンコーダＢ+相信号出力 13 14 エンコーダＢ-相信号出力 15 エンコーダＺ+相信号出力 16 エンコーダＺ-相信号出力 17 エンコーダモニタグランド 18 CN2-18 エンコーダモニタグランド：MON-GND（出力信号） ● 機能 エンコーダモニタ端子「CN2-12～17」に対するコモンです。 ● 接続法 エンコーダモニタ端子「CN2-12～17」のグランドとして接続してください。 3-6 26LS31 第３章 入出力信号 ３－１－４ 波形出力モニタについて HA-800B ドライバは、速度波形、電流波形、及び「システムパラメータモード３ 信号設定」で設定された信号波形を CN9 に出力しています。 SP40：CP3 出力 CN9-1 速度モニタ：SPD-MON ● 機能 モータの回転速度を電圧（10V あたりの速度入力係数）で出力します。出力電圧と回転速度の関係は、 「システムパラメータモード３ SP51：速度入力係数」の設定値を使って得られます。ただし電源投 入後、 「運転準備完了：READY」が出力されるまでは出力が不安定です。 モータ回転速度（ r/min）＝速度モニタ出力電 圧 × ◆ 出力の仕様： 出力電圧範囲：-12V～+12V 出力インピーダンス：1 kΩ SPD-MON ● 接続法 CN9-1 付属のコネクタを CN9 に挿入して、 「CN9-1 速 度モニタ：SPD-MON」と「CN9-4 モニタグラ ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認 してください。 CN9-2 ● 速度入力係数 10.0V Ω CN9-4 GND 電流モニタ：CUR-MON 機能 アクチュエータの電流を電圧で出力します。アクチュエータの最大電流を+10V としての電圧を出力 します。但し電源投入後、 「運転準備完了：READY」が出力されるまでは出力が不安定です。 電流モニタ出力電圧(V) ＝アクチュエータ電流 × ◆ 出力の仕様： 出力電圧範囲：-12V～+12V 出力インピーダンス：1kΩ 10.0V 最大電流 CUR-MON CN9-2 Ω CN9-4 GND ● 接続法 付属のコネクタを CN9 に挿入して、 「CN9-2 電 流モニタ：TRQ-MON」と「CN9-4 モニタグラ ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認 してください。 3-7 第３章 入出力信号 CN9-3 信号モニタ：SIG-MON ● 機能 「システムパラメータモード３ SP40：CP3 出力信号設定」で設定された信号波形を出力します。 Low は 0V、High は 3.3V で出力されます。但し電源投入後、 「運転準備完了：READY」が出力される までは出力が不安定です。 ◆ 出力の仕様： 出力電圧範囲：0 or 3.3V 出力インピーダンス：1kΩ CUR-MON CN9-3 ● 接続法 Ω CN2-4 GND 付属のコネクタを CN9 に挿入して、 「CN9-3 信 号モニタ：SIG-MON」と「CN9-4 モニタグラ ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認 してください。 CN9-4 ● モニタグランド：GND 機能 アナログモニタ端子「CN9-1,2,3」に対するコモンです。 3-8 第３章 入出力信号 ３－１－５ ◆ デフォルト（工場出荷時）の接続例 4 本省線インクリメンタル仕様(FHA-C シリーズ)の場合 HA-800B-*-** TB2 CN4 MECHATROLINK 通信 SRD+ SRDSLD A1 A2 A3 A4 SRD+ SRDSLD B1 B2 B3 B4 DC24V 0V IN-COM R ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ L/F TB1 6 逆転禁止 原点信号 ラッチ入力１ ラッチ入力 2 1 REV-IH 2 AC サーボアクチュエータ 赤 FHA-**C U 3.3k 白 V M 黒 W 3.3k ORG AC200V (50/60Hz) または AC100V (50/60Hz) s r FWD-IH NFB 電源ﾄﾗﾝｽ L/F 3.3k 正転禁止 CP 電源入力 S CN2 外部供給電源 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ T R2 3 3.3k LATCH1 4 LATCH2 5 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場 合は、R1,R3 をオープンにして、 R1,R2 間に回生抵抗を接続してく ださい。 R3 3.3k R1 緑／黄 ｼｰﾙﾄﾞ 運転準備完了 READY 7 原点復帰完了 ORG-END 8 FINISH 9 ALARM 10 OUT-COM 11 動作完了 アラーム 出力信号 COM エンコーダ A+相信号出力 12 エンコーダ A-相信号出力 エンコーダ B+相信号出力 13 14 エンコーダ B-相信号出力 エンコーダ Z+相信号出力 15 16 エンコーダ Z-相信号出力 エンコーダモニタグランド 17 18 必ず接地してご使用ください。 CN1 +5V 1 0V 8 SD 5 SD 赤 黒 黄 E インクリメンタルエンコーダ 青 7 ｼｰﾙﾄﾞ ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 26LS31 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ ｺﾈｸﾀｼｪﾙ 3-9 シールドは適用コネクタのグラン ドブレーン付きケーブルクランプ に確実に取り付けてください。 第３章 入出力信号 ◆ 13bit アブソリュート仕様(FHA-C シリーズ)の場合 HA-800B-*-** TB2 CN4 T SRD+ SRDSLD A1 A2 A3 A4 S SRD+ SRDSLD B1 B2 B3 B4 MECHATROLINK 通信 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ CP NFB 電源ﾄﾗﾝｽ 電源入力 L/F R ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ AC200V (50/60Hz) または AC100V (50/60Hz) s L/F r TB1 CN2 外部供給電源 DC24V 0V IN-COM 6 FWD-IH 1 U 3.3k 正転禁止 逆転禁止 原点信号 ラッチ入力１ ラッチ入力 2 R2 3 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場 合は、R1,R3 をオープンにして、 R1,R2 間に回生抵抗を接続してく ださい。 R3 3.3k LATCH1 M 黒 W 2 3.3k ORG 白 V 3.3k REV-IH AC サーボアクチュエータ 赤 FHA-**C R1 4 3.3k LATCH2 緑／黄 5 ｼｰﾙﾄﾞ 運転準備完了 READY 7 原点復帰完了 ORG-END 8 FINISH 9 動作完了 必ず接地してご使用ください。 CN1 CLR アラーム 出力信号 COM ALARM 10 OUT-COM 11 白 +5V 0V SD エンコーダ A+相信号出力 12 エンコーダ A-相信号出力 エンコーダ B+相信号出力 13 14 エンコーダ B-相信号出力 エンコーダ Z+相信号出力 15 16 エンコーダ Z-相信号出力 エンコーダモニタグランド 17 18 緑 6 赤 1 黒 8 黄 5 E 13bit アブソリュートエンコーダ 青 SD 7 BAT+ 2 橙 BAT- 4 灰 ｼｰﾙﾄﾞ 26LS31 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ ｺﾈｸﾀｼｪﾙ 3 - 10 ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 シールドは適用コネクタのグラン ドブレーン付きケーブルクランプ に確実に取り付けてください。 第３章 入出力信号 ◆ 17bit アブソリュートエンコーダ仕様(SHA)の場合 HA-800B-*-** CN4 MECHATROLINK 通信 SRD+ SRDSLD A1 A2 A3 A4 SRD+ SRDSLD B1 B2 B3 B4 TB2 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ CP NFB 電源ﾄﾗﾝｽ T 電源入力 S L/F R ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ AC200V (50/60Hz) または AC100V (50/60Hz) s r L/F CN2 TB1 外部供給電源 DC24V 0V IN-COM 6 3.3k 正転禁止 逆転禁止 原点信号 ラッチ入力１ ラッチ入力 2 FWD-IH 1 REV-IH 2 R2 4 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場 合は、R1,R3 をオープンにして、 R1,R2 間に回生抵抗を接続してく ださい。 R3 3.3k LATCH2 M 黒 W 3 3.3k LATCH1 白 V 3.3k ORG AC サーボアクチュエータ 赤 SHA-**C U 3.3k R1 5 緑／黄 ｼｰﾙﾄﾞ 運転準備完了 READY 7 原点復帰完了 ORG-END 8 FINISH 9 ALARM 10 OUT-COM 11 必ず接地してご使用ください。 動作完了 アラーム 出力信号 COM CN1 +5V 0V SD 赤 1 黒 8 黄 5 E 17bit アブソリュートエンコーダ 青 エンコーダ A+相信号出力 12 SD 7 エンコーダ A-相信号出力 エンコーダ B+相信号出力 13 14 BAT+ 2 橙 15 16 BAT- 4 灰 エンコーダ B-相信号出力 エンコーダ Z+相信号出力 エンコーダ Z-相信号出力 エンコーダモニタグランド 17 18 ｼｰﾙﾄﾞ 26LS31 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ ｺﾈｸﾀｼｪﾙ 3 - 11 ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 シールドは適用コネクタのグラン ドブレーン付きケーブルクランプ に確実に取り付けてください。 第４章 HA-800B ドライバの設置 第４章 ４－１ HA-800B ドライバの設置 品物の確認 品物の開梱後、次のことを確認してください。 ● 確認の手順 (1) 輸送中の事故で品物が破損していないか、詳細にご確認ください。万一、破損している場合は 直ちに購入先にご連絡ください。 (2) HA-800B ドライバ前面の表示パネル部下に型式記号、側面に右 の銘板が貼り付けてあります。 ご注文品か否かを表示パネル部下および側面の銘板でお確かめ ください。万一、異なる場合は直ちに購入先にご連絡ください。 型式記号には、次の意味を持っています。 HA-800B-3A AC サーボドライバ 800 シリーズ 定格出力電流 対応エンコーダ (3) 1 3 6 A B C D 1A 3A 6A 13bit アブソリュートエンコーダ 14 本線インクリメンタルエンコーダ 4 本省線インクリメンタルエンコーダ 17bit アブソリュートエンコーダ 銘板の「ADJ．」欄に本 HA-800B ドライバと組合せて適用するアクチュエータの型式を記載して います。組み合わせるアクチュエータを間違えないように同時に準備してください。 銘板記載と異なるアクチュエータを組み合わせないでください。 警 (4) 告 HA-800B ドライバの特性は、アクチュエータと併せて調整してあります。異なる 「HA-800B ドライバ」とアクチュエータの組合せは、トルク不足や過電流によるアク チュエータの焼損を起こす可能性があり、けがや火災を起こすおそれがあります。 上記銘板の「INPUT VOL.」欄には本 HA-800B ドライバの入力する電源電圧の値を示しています。 200：三相 200V 電源です。 （単相 200V 電源でも使用できます。） 100：単相 100V 電源です。 これから、接続予定の電源電圧と異なる場合は、直ちに購入先にご連絡ください。 銘板記載と異なる電圧の電源と接続しないでください。 銘板記載の電圧と異なる電源と接続すると、HA-800B ドライバを破損させ、けがや火 災を起こすおそれがあります。 警 告 4-1 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－２ HA-800B ドライバ取扱い上の注意 HA-800B ドライバは電子機器です。以下の注意事項を守って丁寧に取り扱ってください。 警 注 (1) HA-800B ドライバの通風口の隙間から、ビス・半田球・電線の 断片など異物が入らないよう注意してください。感電の危険があ ります。 (2) HA-800B ドライバの通風口の隙間から電線・針金・ドライバな どを挿入しないでください。感電の危険があります。 (3) 正面パネルの主回路電源チャージモニタ LED が点灯していると きは、感電する恐れがありますので、電源コネクタに触れないで ください。 (1) ケースは合成樹脂でできています。必要以上の力や衝撃を加えな いよう注意してください。 (2) HA-800B ドライバの耐振性は、4.9m/s２(10～55Hz)以下です。車 両など振動のかかる搬送装置に直接搭載しての HA-800B ドライ バの搬送はしないでください。 (3) 落下の危険性のある台、棚などに HA-800B ドライバを載せない でください。 (4) HA-800B ドライバの上に物を載せないでください。ケースを破損 する可能性があります。 (5) 保存時の温度の限界は、－20℃～＋85℃です。直射日光に長時間 あてたり、低温・高温の場所に保管しないでください。 (6) 保存時の湿度の限界は、湿度 95%RH 以下です。特に高湿な場所 や、温度変化の激しい場所・昼夜の温度差のある場所に保管しな いでください。 (7) 腐食性のガス、粉塵のある場所での取扱い及び保管はしないでく ださい。 (8) 本体底部のディップスイッチを触らないでください。 告 意 4-2 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－３ ４－３－１ 設置場所と設置工事 設置場所の環境条件 HA-800B ドライバ設置場所の環境条件は次の通りです。この条件を必ず守って設置場所を決めてくだ さい。 ◆ 使用温度： 0℃～50℃ ボックス内に収納し、使用してください。ボックス内温度は、内蔵される機器の電力 損失およびボックスの大きさなどにより、外気温度より高くなることがあります。必 ずドライバの周辺温度が５０℃以下になるようにボックスの大きさ、冷却および配置 の考慮をしてください。 ◆ 使用湿度： 相対湿度 95%以下、ただし結露の無いこと 昼夜の温度差が大きい場所や運転・停止がたびたび起こる使用状態では、結露の可能 性が高いので注意をお願いします。 ◆ 振 動： 4.9m/s2（0.5G）(10Hz～55Hz)以下 近くに振動源のある場合ショックアブソーバを介してベースに取り付け、振動が直接 伝わらないようにしてください。 ◆ 衝 撃： 98m/s2（10G）以下 ◆ チリ、ほこり・結露・金属粉・腐食性ガス・水・水滴・オイルミスト等のないこと 腐食性ガスのある雰囲気では、接点部品（コネクタ等）の接触不良事故になる恐れが ありますので避けてください。 ◆ 屋内での使用、直射日光があたらないこと。 ４－３－２ 設置にあたっての注意事項 取付方法は垂直にして、周囲は空気の流れが良くなるように、十分空間を設けてください。 右図のように、壁または隣の装置より３０㎜以上離し、また、床から５０㎜以上、天井から１００㎜ 以上離して設置してください。 冷却システム計画の参考として HA-800B ドライバの電力損失を次表に示します。 ドライバ アクチュエータ 電力損失 HA-800B-3 SHA-25 35W ドライバ HA-800B-1 アクチュエータ RSF-17 電力損失 35W HA-800B-1 FHA-11C 30W HA-800B-3 FHA-17C FHA-25C 30W 40W FHA-14C 40W 空気流 HA-800B-6 SHA-32 SHA-40 60W 60W HA-800B-3 RSF/RKF RSF/RKF -20 -25 40W 55W HA-800B-6 FHA-32C FHA-40C 50W 60W 空気流 収納箱 HA-800B-6 RSF/RKF -32 60W 空気流 30mm 以上 冷却ファン 50mm 以 FHA-8C 20W 30mm 以上 50mm 以 ドライバ アクチュエータ 電力損失 エアフィルタ 4-3 30mm 以上 ドライバ 壁取付け 空気流 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－３－３ 設置作業 HA-800B ドライバは、右図のように背面取り付けです。 取り付け箇所は、図のように背面に取り付け穴を２カ所設けています。また、取り付ける壁面は、厚 さ２mm 以上の鉄板としてください。 ● 設置の手順 (1) 取り付け面下部のねじ穴にＭ４ビスを中間までねじ込みます。 (2) HA-800B ドライバの下部の取り付け穴（切りかぎ付）を(1)で取り付けたビスに引っかけます。 (3) ドライバの上部の取り付け穴と取り付け面の穴とをＭ４ビスで固定します。 (4) 下部のＭ４ビスをしっかり締め込みます。 単位：mm 35 Max 153 4-4 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－４ ノイズ対策 HA-800B ドライバの主回路にはパワー素子（ＩＰＭ）をＰＷＭ制御で使用しています。この素子がス イッチングするときの急激な電流・電圧変化によりスイッチングノイズを発生し、配線処理やアース の取り方が悪いとき、他の外部機器の誤動作やラジオ障害を生じる場合があります。 また、HA-800B ドライバにはＣＰＵ等の電子回路を内蔵しており、HA-800B ドライバの外来ノイズ侵 入による誤動作を極力防止するような配線や処理をする必要があります。 これらのノイズによるトラブルを未然に防止するため、次に示すような配線及び接地処理を確実に行 ってください。 ４－４－１ システム機器の接地処理 下図を参考にシステム機器全部の接地（アース）処理をおこなってください。 注1 電源入力 三相 HA-800B 注1 絶縁 ﾉｲｽﾞ ﾌｨﾙﾀ ﾄﾗﾝｽ ﾉｲｽﾞ ﾌｨﾙﾀ R S T ﾉｲｽﾞ ﾌｨﾙﾀ 3.5mm2 以上の電線 ・ ・ 絶縁 ﾄﾗﾝｽ ﾉｲｽﾞ ﾌｨﾙﾀ 注1 r s 注２ HD U V W E CN1 E CN2 操作ﾘﾚｰｼｰｹﾝｽ等 お客様信号発生回路 接地 3.5mm2 以上 大地アース(1 点接地のこと) 2 3.5mm 以上の電線 注１：ラインフィルタの接地について、 「４－４－２ ノイズフィルタの設置」を参考にしてくだ さい。 注２：FHA-17C～40C はシールドが本体に接続しています。 4-5 第４章 HA-800B ドライバの設置 ◆ モータフレーム接地 アクチュエータがフレームを通して機械側で接地（アース）されている場合、ドライバのパワー部か らモータ浮遊容量(Cf)を介して電流が流れます。この電流による影響を防止するためアクチュエータの 接地端子（モータフレーム）は必ずドライバの接地（アース）端子に接続し、さらにドライバの接地 （アース）端子を直接アースに接地してください。 ◆ 配線管の接地 モータ配線が金属コンジットや金属ボックスに入っている場合、金属部を必ず接地してください。 なお、接地処理はすべて１点接地としてください。 ４－４－２ ノイズフィルタの設置 電源ラインから侵入するインパルスノイズによる誤動作を防止し、同時にドライバ内部発生ノイズの ラインヘの放出を制限するために、ノイズフィルタの使用を推奨します。 ドライバを複数使用する場合、ノイズフィルタは各ドライバごとに入れてください。 ノイズフィルタは、侵入ノイズおよび発生ノイズの両方に効果のある、双方向性のものを選定してく ださい。 次表のノイズフィルタを推奨します。 主回路 ドライバ HA-800B-1 HA-800B-3 HA-800B-6 HA-800B-1 HA-800B-3 HA-800B-6 全型番 単相電源 三相電源 制御回路電源 型式 SUP-P5H-EPR SUP-P10H-EPR SUP-P15H-EPR 3SUP-H5H-ER-4 3SUP-H10H-ER-4 3SUP-H15H-ER-4 SUP-P5H-EPR 定格仕様 250V, 5A 250V, 10A 250V, 15A 250V, 5A 250V,10A 250V,15A 250V, 5A メーカ 岡谷電機産業㈱ ノイズフィルタと HA-800B ドライバはできるだけ近距離に配置してください。 HA-800B ドライバ以外の電気機器の電源線にも、同様にノイズフィルタを設置してください。特に、 電気溶接機・放電加工機など高周波発生源には必ずノイズフィルタを設置してください。 ノイズフィルタを設置する場合、その方法によっては効果が半減します。次の注意点を参考に設置し てください。 ◆ ノイズフィルタの入る側 の電線と出る側の電線とは、空 間的に分離してください。同じ パイプ・ダクトに入れたり、結 束したりしないでください。 悪い 良い フィルタ フィルタ Ground 収納箱内接地 in 収納箱内接地 ◆ 接地（アース）線をフィル タの出る側の線と同じパイ プ・ダクトに入れたり、結束し たりしないでください。 悪い 良い フィルタ フィルタ ◆ 接地（アース）線は、渡り 線としないで、機器それぞれを 単独に収納箱またはアース板 の一点に接続してください。 悪い フィルタ E (a) 入る側の線の接 近はかまわない 収納箱内接地 収納箱内接地 (b) 4-6 良い フィルタ E E E シールド線 シールド線 収納箱内接地 収納箱内接地 (c) 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－４－３ その他の配線上の注意 以上のノイズ対策の他、配線にあたって以下の注意事項を守るようにしてください。 (1) 入出力信号線、エンコーダ信号線には、必要芯数のツイストペアシールドケーブルを使用してく ださい。ドライバ複数台を使用する場合、各ドライバごとに入出力信号線を準備してください。 (2) 配線の長さは次のようにできるだけ短くしてください。 ①入出力信号線：3m 以下 ②エンコーダ信号線（お客様準備の場合）：10m 以下、ただし電線の導体抵抗：0.0４Ω/m 以下 当社ではオプションとして 3m/5m/10m ケーブルを準備しています。 (3) 電磁リレー、電磁接触器（コンタクタ） 、ソレノイドなどのコイルに、サージ吸収回路を必ず挿入 してください。 (4) パワー線（電源線、モータ線などの強電回路）と入出力信号線とは 30cm 以上離して配線し、 同じパイプやダクトの中を通したり、一緒に結束（バインド）したりしないでください。 (5) 特に速度信号などアナログ入力信号の配線では、終端が開放（オープン）とならないようにして ください。 (6) HA-800B ドライバは産業用機器であり、特にラジオ障害対策は施していません。 従って、 ・民家の近くで使用する場合 ・ラジオ障害が問題となる場合 電源線の入力にラインフィルタを入れてください。 4-7 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－５ 電源の接続 ４－５－１ 警 告 電源についての注意 電源ケーブルを HA-800B ドライバに接続する前に、電源ケーブルを完 全に元電源から切り離してください。切り離していないと、接続作業中 に感電の可能性があります。 (1) HA-800B ドライバを所定の壁面に設置の後、電源ケーブルを HA-800B ドライバに接続してください。 注 意 (2) 感電防止、外来ノイズによる HA-800B ドライバの誤動作防止、お よびラジオノイズ低減のため必ず接地（アース）してください。 ４－５－２ ケーブルの許容サイズ 電源ケーブル、接地線ケーブル、その他電線サイズの最小許容値を下表に示します。できるだけ太い 電線を採用することを推奨します。 ケーブル 主回路電源用 制御回路電源用 モータケーブル 接地（FG）線 回生抵抗用 エンコーダケーブル 制御信号線 最小許容電線サイズ（mm2） HA-800B-1 HA-800B-3 HA-800B-6 R,S,T 0.75 1.25 1.25 r, s 0.75 1.25 1.25 U,V,W,E 0.5 注 3 0.725 注 3 0.75 注 3 1.25 注 3 3.5 3.5 3.5 接地マーク R1,R2 0.75 1.25 － CN1 0.3mm2 以上のツイストペアシールド線 注3 2 0.35mm 以上のツイストペア線、またはツイストペア一括シー CN2 ルド線 記号 注１：結束する場合、ダクト・硬質ビニル管・金属管に入れる場合は、電線の許容値を１サイ ズ上げてください。 注２：周囲温度（盤内温度）が高いときは、IV（600V 耐熱ビニル線）・HIV（特殊耐熱ビニル 線）など耐熱電線を使用してください。 注３：当社では、モータケーブル（ブレーキケーブル含む）とエンコーダケーブルの中継ケーブ ル(3m/5m/10m)を用意しています。 HA-800B ドライ、バアクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせは、「１－３項 チュエータ及び中継ケーブルの組み合わせ」を参照ください。 4-8 アク 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－５－３ 電源の導入 7mm HA-800B ドライバ正面の表示パネルに下図右の「電源接続用端子台」があり ます。それぞれの端子に次のように電源線を接続します。３相電源では、相 順は不問です。 ドライバへの電源供給およびモータへの電源供給は、接続ケーブル端を右の図のように加工して 、端子台と確実に接続してください。 感電防止、外来ノイズによる HA800B ドライバの誤動作防止のため、必ず「絶縁トランス」と 「ノイズフィルタ」を電源ラインに挿入してください。 ３相電源の場合 (200V) 絶縁 トランス HA-800B T S R s r NF NF T S R s ノイズフィルタ r 単相電源の場合 (100V, 200V) 絶縁 トランス T S R s r NF NF 端子台型式： FKC2,5/5-ST-5.08 (フェニックス･コンタクト) ノイズフィルタ HA-800B ドライバの受電部は、コンデンサ型の突入電流抑制回路を採用しています。したがって、電 源投入時の極端な電圧降下はありませんが、電源と機器間の配線は渡り配線とせず、電源供給口から 個別に配線してください。 電源 電源 主スイッチ 他の 機器 HA-800 他の 機器 主スイッチ HA-800 良い配線例 ４－５－４ 絶縁トランス（単相） PT1-200 04-200 オプションとして単相絶縁トランスを用意しています。 下表から選定してください。 PT1-20002 PT1-20004 PT1-20008 他の 機器 悪い配線例 HA-800B ドライバの電源部には、 外部ノイズおよび地絡 事故対策のため絶縁トランスを使用してください。 絶縁トランス 他の 機器 ドライバ HA-800-1 HA-800-1 HA-800-3 HA-800-6 アクチュエータ FHA-8C,-11C FHA-14C SHA-25,FHA-17C,-25C,RSF-17,RSF/RKF-20,-25 SHA-32,-40,FHA-32C,-40C,RSF/RKF-32 絶縁トランス: PT1 シリーズ ２次電圧 200: AC 200V ２次電流 02: 04: 08: 2A 4A 8A １次電圧 100: 115: 200: 220: AC100V AC115V AC200V AC220V 絶縁トランスの詳細は、「８－５絶縁トランス」を参照してください。 ※ 三相電源にてご使用の場合には、お客様にて三相トランスをご準備ください。 4-9 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－５－５ 電源ラインの保護 電源ラインを保護するため、電源ラインには必ずサーキットブレーカ（ＭＣＢ）を使用してください。 サーキットブレーカを選定する場合は次表により選定してください。 ドライバ型式 HA-800-1 HA-800-1 HA-800-3 HA-800-3 SHA-25 FHA-25C FHA-17C RSF-20 FHA-8C,-11C FHA-14C RSF-17 RSF-25 RKF-20 RKF-25 組合せアクチュエータ サーキットブレーカ(MCB)の電流遮断容量(A) HA-800-6 HA-800-6 SHA-32 FHA-32C SHA-40 RSF-32 FHA-40C RKF-32 3 5 10 15 20 ドライバ１台あたり必要電源容量(kVA) 注１ 0.1 0.1 0.3 0.5 0.7 主回路電源投入時の突入電流 (A) 注２ 15 15 15 15 15 注１：アクチュエータ許容連続出力時の値です。 注２：周囲温度 25℃での値です。 注３：上記の値は、200V 仕様の場合です。 4 - 10 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－６ 接地線の接続 次表の電線サイズまたはそれ以上のサイズの接地（アース）線を使用してください。 端子・コネクタ 記号 最小許容電線サイズ（mm2） ＰＥ線 接地マーク 3.5 HA-800B ドライバは、右図のように接地（アース）端子を設 けています。接続端子は図のように２個あります。１個は収 納箱との間の接地線を、他の一個はアクチュエータからの接 地線を接続します。 リーケージカレント（漏洩電流）が 3.5mA 以上有ります。 接地端子に必ず断面積 3.5mm2 以上の電線を丸型圧着端子に より接続してください。 ４－７ モータケーブル・回生抵抗線の接続 モータのケーブルを下図のように HA-800B ドライバの「U,V,W」端子と接続してください。モータケ ーブル線の相順をアクチュエータの技術資料であらかじめ確認し、お互いに記号の同じ端子を接続し てください。もし相順違いや欠相がある場合でもアラーム等はでませんのでご注意ください。なお、 ケーブル端の処理については「４－５－３項 電源の導入」を参照ください。 外付け回生抵抗が必要な場合、「R1,R2」端子と接続してください。 U V W 赤 白 黒 M AC サーボアクチュエータ R2 R3 R1 回生抵抗 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場合は、R1,R3 をオープンにして、 R1,R2 間に回生抵抗を接続してください。 モータケーブルの相順を間違えたり、運転中に配線の切断や接続を行う と暴走する可能性があります。 4 - 11 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－８ エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続 ４－８－１ エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの準備 エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルを準備し配線する場合、次の事項を守ってください。 (1) 入出力信号線、エンコーダ信号線には、必要芯数のツイストペアシールドケーブルを使用してく ださい。ドライバ複数台を使用する場合、各ドライバごとに入出力信号線を準備してください。 (2) 配線の長さは次のようにできるだけ短くしてください。 ①入出力信号線：3m 以下 ②エンコーダ信号ケーブル（お客様準備の場合）：10m 以下、電線の導体抵抗：0.0４Ω/m 以下 当社ではオプションとして 3m/5m/10m ケーブルを準備しています。 (3) パワー線（電源線、モータ線などの強電回路）と入出力信号線とは 30cm 以上離して配線し、同 じパイプやダクトの中を通したり、一緒に結束（バインド）したりしないでください。 (4) 特に速度信号などアナログ入力信号の配線では、終端が開放（オープン）とならないようにして ください。 端子・コネクタ エンコーダケーブル 入出力信号線 ４－８－２ 最小許容電線サイズ（mm2） 0.3mm2 以上のツイストペアシールド線 0.35mm2 以上のツイストペア線、またはツイストペア一括シールド線 記号 CN1 CN2 エンコーダ用コネクタ（CN1）のピン配列 エンコーダコネクタの型式とピン配列は次のとおりです。 コネクタ： 型式：10114-3000PE メーカ：３Ｍ カバー ： 型式：10314-52F0-008 メーカ：３Ｍ 4 本省線インクリメンタルエンコーダ 6 NC 7 SD 4 NC 14 NC 6 CLR 2 NC 5 SD 13 NC 13bit アブソリュートエンコーダ 3 NC 11 NC 7 SD 1 +5V 10 NC 14 NC 8 0V 17bit アブソリュートエンコーダ 6 NC 7 SD 4 BAT－ 5 SD 13 NC 14 NC 11 NC 12 NC 3 NC 11 NC 12 NC 6 Z 7 A 1 +5V 1 +5V 9 NC 10 NC 4 B 5 A 13 W 9 NC 10 NC 2 BAT＋ 8 0V 14 本線インクリメンタルエンコーダ 2 BAT＋ 3 NC 5 SD 13 NC 9 NC 12 NC 4 BAT－ 14 W 8 0V 2 B 3 Z 11 V 12 V 1 +5V 9 U 10 U 8 0V 上図のピン配列は、半田付け側から見ています 注：NC 端子は予約済みとなっています。一切接続しないでください。誤って接続すると故障の原因と なることがあります。 4 - 12 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－８－３ 入出力信号用コネクタ（CN２）のピン配列 入出力信号用コネクタの型式とピン配列は次のとおりです。 コネクタ： 型式：10120-3000PE カバー ： 型式：10320-52F0-008 ◆ メーカ：３Ｍ メーカ：３Ｍ ピン配列 10 8 6 4 2 ALARM ORGIN- LATCH REV-IH END COM 1 9 7 5 3 1 FINISH READY LATCH ORG FWD-IH 2 20 18 16 14 12 FG MON- MON- MON- MONGND Z+ B+ A+ 19 17 15 13 11 -MON- MON- MON- OUTZBACOM 上図のピン配列は、半田付け側から見ています ４－８－４ エンコーダケーブル・入出力信号ケーブルの接続 エンコーダケーブルコネクタと入出力ケー ブルコネクタを右図の HA-800B ドライバの 「CN1」「CN2」コネクタにしっかりと差し 込んでください。 CN2 コネクタ 入出力信号コネクタ CN1 コネクタ エンコーダコネクタ 4 - 13 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－８－５ MECHATROLINK コネクタの接続 HA-800B は、安川コントロール製の専用通信ケーブル（JEPMC-W6002-A5-E 等）を使用して、接続 します。機器の一番最後には終端抵抗（JEPMC-W6022）を接続します。 JEPMC-W6002-A5-E 等 または、 JEPMC-W6022 ４－８－６ EIA-232C (RS-232C)ケーブル仕様 EIA-232C コネクタは、パソコンと接続して PSF-800 により、パラメータを変更することができます。 HA-800B ドライバとパソコンを接続する場合は、専用のケーブル（“EWA-RS03”）が必要です。 4 - 14 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－９ ４－９－１ 電源投入・遮断シーケンス 電源投入・遮断シーケンス回路 「非常停止」信号や HA-800B ドライバの「CN2-10 アラーム: ALARM」信号により「主回路電源投入・ 遮断用スイッチ」を遮断するシーケンス回路を構成してください。 また、電源の投入・遮断は、HA-800B ドライバのサーボロックをＯＦＦの状態にしてから行ってくださ い。 ４－９－２ 電源投入・遮断の頻度 HA-800B ドライバの電源入力はコンデンサインプット型となっているため、入力電源を投入すると大 きな突入電流が流れます。このため電源の投入・遮断の頻度が高くなると内部回路の突入電流制限抵 抗器の劣化を招く恐れがあります。 電源の投入・遮断の頻度は、目安として５回／時間、３０回／日以下としてください。また、遮断後 の再投入は３０秒以上の間隔を空けてください。 ４－９－３ 電源投入シーケンス 下図のタイミングで HA-800B ドライバ用電源を投入するよう上位装置でシーケンスプログラムを作成 してください。 電源投入後およそ６秒間は I/O 出力が不定となります。 ◆ インクリメンタルシステムでの電源投入シーケンス 制御回路電源 OFF⇒ON 主回路電源 OFF⇒ON 0ms(min) 6s(max)※2 0ms(min) S-ON コマンド 運転準備完了:READY 出力 サーボ ON 可能 入力可能 200ms(min) 4 - 15 第４章 HA-800B ドライバの設置 ４－９－４ 電源遮断シーケンス 5s(min) 制御回路電源 ※1 ON⇒OFF OFF 主回路電源 ON ON⇒OFF OFF 運転準備完了 Ready 0ms(min) 5min(max) ※2 ※1 制御回路電源を OFF 後、ON する時間は 5s 以上おいてください。 ※2「CN2-2 サーボオン:S-ON」がオフで（サーボオフ）で、主回路電源をオフした場合は、サーボ ON 可能がオフするまで、最大で 5 分程度かかります。主回路電源と制御回路電源を同時にオフし た場合は、サーボ ON 可能もオフしますが、主回路電源のコンデンサはチャージされていますの で、正面パネルの主回路チャージモニタ LED が消灯するまで（約 15 分）は、電源端子に触れな いようにしてください。 4 - 16 第５章 MECHATROLINK 通信機能 第５章 ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ通信機能 ５－１ 通信仕様 MECHATROLINK バージョン MECHATROLINKⅡ 伝送速度 10Mbps 最大伝送距離 50m 最小局間距離 0.5m 伝送媒体 2 芯シールド付きツイストペア線 接続局数 最大 30 子局 トポロジー バス 通信周期 1、1.5、2、3、4、5ms 通信方式 マスタ・スレーブ完全同期式 符号化 マンチェスターエンコーディング データ長 ５－２ 17 バイト/32 バイト 選択可 システム構成 MECHATROLINKⅡケーブル JEPMC-W6002-A5-E 等 ※3 MECHATROLINKⅡ終端抵抗 JEPMC-W6022 コントローラ MP2300 （安川電機）※２ 最大 30 台 ※1 0.5m 以上 50m 以下 ※１：17 台以上の通信を行う場合や、16 台で総延長距離が 30m 以上の場合はリピータが必要です。 最大接続可能台数は、通信周期、リトライ回数等の設定より制限されます。 詳細は MECHATROLINK 協会のホームページ（http://www.mechatrolink.org/jp/index_jp.html）を ご参照ください。 ※２：上位コントローラは、MP2300（安川電機）をご使用ください。 ※３：必ず専用ケーブルをご使用ください。 市販の USB ケーブルは使用しないでください。 5-1 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－３ 通信設定 HA-800B の通信設定は、3bit のディップスイッチとロータリースイッチにより行われます。 設定は HA-800B の制御電源投入後から有効となります。 （１）転送バイト数の設定 転送バイト数は、ＳＷ１の２ビット目により以下のように設定されます。 ＯＦＦ 17byte ＯＮ 32byte （２）局アドレスの設定 HA-800B は、41H～5FH の範囲で局アドレスを設定することが出来ます。局アドレスの 上一桁は、ＳＷ１の１ビット目で設定し、下一桁はＳＷ２により設定されます。 SW1 bit1 OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF OFF SW2 ﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 局アドレス 無効 41H 42H 43H 44H 45H 46H 47H 48H 49H 4AH 4BH 4CH 4DH 4EH 4FH 5-2 SW1 bit1 ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON ON SW2 ﾛｰﾀﾘｽｲｯﾁ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 局アドレス 50H 51H 52H 53H 54H 55H 56H 57H 58H 59H 5AH 5BH 5CH 5DH 5EH 5FH 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－４ メインコマンド HA-800B のメインコマンドについて説明します。 コマンド／レスポンスデータの第１バイトから、第２９バイトまでを使用します。コマンドの 第０バイトには、０３Ｈが設定され、レスポンスの第０バイトには０１Ｈが返されます ５－４－１ メインコマンド一覧 番号 1 2 3 4 名称 NOP PRM_RD PRM_WR ID_RD コマンド 00H 01H 02H 03H 5 CONFIG 04H 6 ALM_RD 05H 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 ALM_CLR SYNC_SET CONNECT DISCONNECT PPRM_RD PPRM_WR POS_SET SEND_ON SEND_OFF HOLD SMON SV_ON SV_OFF INTERPOLATE POSING FEED LATCH EX_POSIN ZRET VELCTRL TRQCTRL 06H 0DH 0EH 0FH 1BH 1CH 20H 23H 24H 25H 30H 31H 32H 34H 35H 36H 38H 39H 3AH 3CH 3DH 内 容 無効コマンド：処理を行わない ユーザパラメータの読み出しを行います。 ユーザパラメータの書き込みを行います。 （RAM 上での変更） HA-800B の、ID と制御ソフトウェアバージョンの読み込みを行います。 機器セットアップコマンド PRM＿WR で書き込まれたパラメタータ を有効にします。 現在発生中のアラームまたは警告、過去 8 回分のアラームの読み込み を行います。 現在発生中のアラームクリアまたは、履歴のクリアを行います。 通信フェーズの変更（２→３）します。 MECHATROLINK のコネクション確立します。 MECHATROLINK のコネクション開放します。 不揮発パラメータ読み出し（未実装コマンド）を行ないます。 パラメータの EEPROM への一括書込みを行ないます。 現在値の設定及び、ソフトリミット監視機能の有効無効を設定します。 センサオンコマンド センサオフコマンド モーション停止 動作中のアクチュエータを停止させます。 サーボ状態のモニタを行ないます。 サーボオンします。 サーボオフします。 補間送り（伝送周期ごとの移動量を受信する）を行ないます。 指定された目標値に移動します。 指定速度で連続運転をおこないます。 補間送り中に外部入力により位置をラッチします。 外部入力により移動量が変更可能な位置決めを行ないます。 原点復帰を実行します。 速度指令を実行します。 トルク指令を実行します。 5-3 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－４－２ メインコマンド詳細 （１） 無効コマンド(NOP:00H) Byte コマンド レスポンス 1 NOP(00h) NOP(00h) 2 ALARM 3 STATUS 4 説 ネットワークコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ すべて OK 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT REDT 17 18 19 20 21 22 23 明 処理分類 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5-4 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２） パラメータ読み出しコマンド(PRM_RD:01H) Byte コマンド レスポンス 1 PRM_RD(01H) PRM_RD(01H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 NO 6 7 SIZE 説 明 処理分類 データ通信コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・ 有効になっているパラメータの読み出しを行います。 NO の設定値のパラメータの内容については次項を参照ください。 NO SIZE ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。このときレスポンスの PARAMETER は不定となります。 8 － NO に範囲外の番号を設定した。 コード 94 － SIZE が一致しない。 コード 94 － フェーズ２，３以外で送信 コード 95 9 10 11 PARAMETER 12 13 14 15 16 WDT REDT （３） パラメータ書込みコマンド(PRM_WR:02H) Byte 1 コマンド PRM_WR(02H) 2 STATUS 4 6 7 PRM_WR(02H) ALARM 3 5 レスポンス NO NO SIZE SIZE PARAMETER PARAMETER WDT REDT 8 9 10 11 12 説 明 処理分類 データ通信コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・ ユーザパラメータの一時書き込み（E2PROM には書き込みを行わない）を行ない ます。オフラインユーザパラメータ（は、設定後 CONFIG コマンド（０４H）で有効と なります。 ・ 以下の場合はワーニングとし、コマンドを無視する － フェーズ２、３以外でのコマンド送信 コード 95 － NO に範囲外の番号を設定した コード 94 － パラメータが範囲外 コード 94 － 指定したサイズ以外のサイズでパラメータを送信 コード９４ パラメータ NO とサイズは、次項を参照ください。 13 14 15 16 HA-800B は、ECHATROLINK 内ではワイルドカードサーボとして認識されますので MP2300 からパラメータ の読み出し、書込みコマンドは発行されません。パラメータの変更を行う場合は、PC モニタソフト “PSF-800”をご使用ください。 ただし、サーボドライバ透過指令モードでお使いの場合は、パラメータの読み出し、書込みコマンドを 使うことが出来ます。 5-5 第５章 MECHATROLINK 通信機能 パラメータのサイズと NO について ●調整パラメータ NO 位置ループゲイン 4byte 31 パラメータ名 システム予約 2 速度ループゲイン 4byte 32 システム予約 4byte 3 1 パラメータ名 データサイズ NO データサイズ 4byte 速度ループ積分補償 4byte 33 システム予約 4byte 4 ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞゲイン 4byte 34 システム予約 4byte 5 位置決め完了範囲 4byte 35 システム予約 4byte 6 速度到達判定値 4byte 36 システム予約 4byte 7 トルク到達判定値 4byte 37 システム予約 4byte 8 零速度判定値 4byte 38 システム予約 4byte 9 システム予約 4byte 39 システム予約 4byte 10 システム予約 4byte 40 システム予約 4byte 11 システム予約 4byte 41 システム予約 4byte 12 トルク制限値 4byte 42 システム予約 4byte 13 加速時定数 4byte 43 システム予約 4byte 14 減速時定数 4byte 44 システム予約 4byte 15 システム予約 システム予約 4byte 45 システム予約 4byte 16 4byte 46 システム予約 4byte 17 速度モニタオフセット 4byte 47 システム予約 4byte 18 トルクモニタオフセット 4byte 48 システム予約 4byte 19 システム予約 4byte 49 システム予約 4byte 20 システム予約 4byte 50 システム予約 4byte 21 フィードフォワードフィルタ 4byte 51 システム予約 4byte 22 負荷慣性モーメント比 4byte 52 システム予約 4byte 23 トルク定数補正係数 4byte 53 システム予約 4byte 24 ばね定数補正係数 4byte 54 システム予約 4byte 25 システム予約 4byte 55 システム予約 4byte 26 システム予約 4byte 56 システム予約 4byte 27 システム予約 4byte 57 28 システム予約 4byte 58 システム予約 システム予約 4byte 29 システム予約 4byte 59 システム予約 4byte システム予約 4byte 60 システム予約 4byte 30 5-6 4byte 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ●システムパラメータ NO 61 62 パラメータ名 データサイズ NO CP3 出力信号設定 4byte 86 パラメータ名 システム予約 データサイズ 4byte システム予約 4byte 87 システム予約 4byte 63 システム予約 4byte 88 システム予約 4byte 64 システム予約 4byte 89 システム予約 4byte 65 電子ギヤ１分子 4byte 90 システム予約 4byte 66 電子ギヤ１分母 4byte 91 システム予約 4byte 67 システム予約 4byte 92 システム予約 4byte 68 システム予約 4byte 93 システム予約 4byte 69 サーボ ON 時偏差クリア 4byte 94 システム予約 4byte 70 許容位置偏差 4byte 95 システム予約 4byte 71 システム予約 4byte 96 システム予約 4byte 72 速度入力係数 4byte 97 システム予約 4byte 73 システム予約 4byte 98 システム予約 4byte 74 トルク入力係数 4byte 99 システム予約 4byte 75 状態表示設定 4byte 100 システム予約 4byte 76 DB 有効／無効設定 4byte 101 外部位置決め最終距離 4byte 77 システム予約 4byte 102 正転ソフトリミット 4byte 78 システム予約 4byte 103 逆転ソフトリミット 4byte 79 多回転クリア値設定 4byte 104 原点位置範囲 4byte 80 角度補正有効／無効設定 位置決め自動ゲイン設定有効／無効 4byte 105 原点復帰アプローチ速度 4byte 4byte 106 原点復帰加減速時間 4byte 入力信号論理 出力信号論理 4byte 107 仮想原点 4byte 83 4byte 108 4byte 84 システム予約 4byte 109 システム予約 システム予約 4byte 85 システム予約 4byte 110 システム予約 4byte 81 82 5-7 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （４） ＩＤ読み出しコマンド(ID_RD:03H) Byte コマンド レスポンス 1 ID_RD(03H) ID_RD(03H) 2 説 ALARM 3 STATUS 4 明 処理分類 データ通信コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・ ID の読み出しを行います。ID の内容については以下を参照ください。 5 DEVICE_CODE DEVICE_CODE 6 OFFSET OFFSET 7 SIZE SIZE ・ 以下の場合はワーニングとし、コマンドを無視します。 －DEVICE-CODE が範囲外 コード 94 －OFFSET が範囲外 コード 94 －SIZE 違い （１～８以外の設定） コード 94 8 9 10 11 ID 12 13 14 15 16 WDT 種類／名称 REDT OFFSET 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 10 DEVICE_ CODE ドライバ 形式 ファーム Ver 00 02 H A - 8 0 0 M L 0 01h 0 0 0 0 0 0 0 0 （注） １．形式の文字は、アスキーコード ２．ファームウェア Ver は HEX 5-8 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （５） 機器セットアップ要求コマンド(CONFIG:04H) Byte コマンド レスポンス 1 CONFIG(04H) CONFIG(04H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 説 明 処理分類 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 最大４ｓ＋α 使用可能ﾌｪｰｽﾞ すべて OK ・ 現在設定されているパラメータを再設定し、位置、信号などを初期化します。 ・ サーボ ON 状態で本コマンドを受信すると、サーボオフとなります・ 6 ・ 以下の場合はワーニングとし、コマンドを無視します。 ー フェーズ２、３以外でのコマンド送信 コード 95 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT REDT ※ CONFIG コマンド実行中は、STATUS の CMDRDY は０になり、CONFIG 終了後は１になります。 5-9 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （６） 異常警告読み出しコマンド(ALM_RD:05H) Byte コマンド レスポンス 1 ALM_RD(05H) ALM_RD(05H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 ALM_RD_MOD ALM_RD_MOD 6 7 説 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 MAX2s 使用可能ﾌｪｰｽﾞ フェーズ２、３ ・ 現在発生中の異常・警告(ワーニング）一覧、異常発生履歴の読み出します。 ALM_RD_MOD ０ ： 現在発生中の警告、異常：処理時間は通信周期以内 ALM_RD_MOD １ ： 異常発生履歴＊ 最大 8 件：処理時間は 2s 以内 (８件以上及び、履歴の無い部分０を書き込みます 。 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します。 － ALM_RD_MOD が設定違いのとき コード 94 － フェーズ２，３以外で送信 コード 95 8 9 10 ALM_DATA 11 ＊ 警告（ワーニング）は履歴にのこりません 12 13 14 15 16 明 処理分類 WDT REDT ・アラーム内容一覧 アラーム コード 01 10 20 30 40 41 50 51 52 53 54 55 56 57 60 70 71 72 73 80 81 82 83 84 85 86 アラーム名称 非常停止 過速度 過負荷 IPM エラー(過電流) 過電圧 回生抵抗過熱 エンコーダ断線 エンコーダ受信異常 UVW 異常 システムダウン 多回転オーバーフロー 多回転データエラー WDT エラー MECHATROLINK 同期エラー 偏差過大 メモリ異常（RAM） メモリ異常（EEPROM） FPGA コンフィグエラー FPGA 設定エラー MEMORY エラー MT エラー ST エラー PS エラー BUSY エラー 過熱エラー 通信エラー 5 - 10 アラーム クリア 可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 可 可 可 不可 不可 不可 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ・ ワーニング内容一覧 ワーニン グコード 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 ワーニング名称 過負荷状態 バッテリ電圧低下 冷却ファン停止 主回路電源低下 コマンドデータエラー コマンドエラー 通信警告 正転禁止入力中 逆転禁止入力中 適用アクチュエータ違い 5 - 11 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （７） 異常・警告クリアコマンド(ALM_CLR:06H) Byte コマンド レスポンス 1 ALM_CL(06H) ALM_CL(06H)) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 ALM_CLR_MOD ALM_CLR_MOD 説 明 処理分類 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 最大４ｓ 使用可能ﾌｪｰｽﾞ フェーズ２、３ ・ 現在発生中の異常・警告及び、異常発生履歴のクリアを実行します。 ALM_CLR_MOD ０ ： 現在発生中の警告、異常のクリア:処理時間 200ms 以内 ALM_CLR_MOD １ ： 異常発生履歴 のクリア：処理時間 2s 以内 6 ・ 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します。 － ALM_CLR_MOD が設定違いのとき：データ設定警告 コード 94 － フェーズ２，３以外で送信 コード 95 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT REDT ※ 現在発生している警告はすべてクリア可能ですが、アラームについては、クリアコマンドでクリア可能なアラ ーム以外のクリアはできません。クリア不可能なアラームについては、ドライバの電源再投入が必要です。 アラーム コード 01 10 20 30 40 41 50 51 52 53 54 55 56 57 60 70 71 72 73 80 81 82 83 84 85 86 アラーム名称 非常停止 過速度 過負荷 IPM エラー(過電流) 過電圧 回生抵抗過熱 エンコーダ断線 エンコーダ受信異常 UVW 異常 シ ス テ ム ダ ウ ン 多回転オーバーフロー 多回転データエラー WDT エラー MECHATROLINK 同期エラー 偏差過大 メモリ異常（RAM） メモリ異常（EEPROM） FPGA コンフィグエラー FPGA 設定エラー MEMORY エラー MT エラー ST エラー PS エラー BUSY エラー 過熱エラー 通信エラー 5 - 12 アラーム クリア 可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 可 可 可 不可 不可 不可 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （８） 同期確立要求コマンド(SYNC_SET:0DH) Byte コマンド レスポンス 1 SYNC_SET(0DH) SYNC_SET(0DH) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 6 説 明 処理分類 ネットワークコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以上 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２ ・ 同期通信を開始します。（フェーズ 2 からフェーズ 3 に移動する） ・ WDT の変化エッジで処理完了する。 以下の場合、本コマンドを受信した場合は、以下の動作となります。 ・ フェーズ１で本コマンドを受信：コマンド警告 コード 95 ・ フェーズ３で本コマンドを受信：無視（警告なし） ・ フェーズ２でサーボオン中に本コマンドを受信：サーボオフ 7 8 9 以下のアラーム発生時は、本コマンドにより同期通信を再開します。 － メカトロリンク同期異常 － メカトロリンク通信異常 － メカトロリンク転送周期異常 10 11 12 13 14 15 16 WDT REDT 5 - 13 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （９） コネクション確立要求コマンド(CONNECT:0EH) Byte コマンド レスポンス 1 CONNECT(0EH) CONNECT(0EH) 2 説 ALARM 3 STATUS 4 5 VER VER 6 COM_MODE COM_MODE 7 COM_TIM COM_TIM 明 処理分類 ネットワークコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以上 使用可能ﾌｪｰｽﾞ すべて OK ・メカトロリンクのコネクションを確立します。 COM_MODE により、通信モードを設定する。（COM_MODE 内容参照） ・VER:バージョン ２１H を設定する ・COM_TIM：1 固定 になります。 8 9 。 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します・。 － COM_MODE が設定範囲外 コード 94 － COM_TIM が設定範囲外 コード 94 － VER が２１H ではない コード 94 10 11 12 13 14 15 16 WDT REDT COM_MODE 詳細 bit7 bit6 bit5 bit4 SUBCMD 0 0 0 ビット bit1 名称 SYNCMOD bit2/3 DTMOD bit7 SUBCMD bit3 bit2 DTMOD 内容 値 移行フェーズ設定 データ転送方式 サブコマンドコマンド使用 bit0 SYNCMOD 0 状態 0 フェーズ１からフェーズ 2(非同期モード)に移行 1 D2:0or1 D1:0or1 D2:0 D1:1 0 フェーズ 1 からフェーズ 3(同期モード)に移行 1 5 - 14 bit1 単送モード 予約 （設定しないでください） サブコマンドコマンド未使用 サブコマンドコマンド使用 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （１０） コネクション解放要求コマンド(DISCONNECT:0FH) Byte コマンド レスポンス 1 DISCONNECT(0FH) DISCONNECT(0FH) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 6 7 8 説 明 処理分類 ネットワークコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以上 使用可能ﾌｪｰｽﾞ すべて OK ・コネクションを開放します。 ・このコマンドを実行すると以下の動作となります。 フェーズ１へ移行する サーボオフする 位置情報を初期化 レファレンス点設定を無効とする 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT REDT （１１） 不揮発パラメータ読み出しコマンド(PPRM_RD:1BH) Byte コマンド レスポンス 1 PPRM_RD(1BH) PPRM_RD(1BH) 2 ALARM 3 STATUS 4 説 機能別 通信タイプ 処理時間 サブコマンド 使用可能ﾌｪｰｽﾞ 未サポートコマンドです。 送信時は ワーニングコード 95 となります。 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT 明 機器別 RWDT 5 - 15 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （１２） 不揮発パラメータ書込みコマンド(PPRM_WR:1CH) Byte コマンド レスポンス 1 PPRM_WR(1CH) PPRM_WR(1CH) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 6 7 NO NO SIZE SIZE PARAMETER PARAMETER WDT RWDT 8 説 処理分類 明 データ通信コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 最大４ｓ 使用可能ﾌｪｰｽﾞ すべてて OK NO で 指 定 さ れ る パ ラ メ ー タ が 保 存 さ れ て い る RAM と EEPROM の 内 容 を 、 PARAMETER で指定された値に変更します 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します。 － フェーズ１で送信 コード 95 パラメータ書き込み中は、CMDRDY=0 となります。 この間は HA-800B の電源を切ら ないでください。 9 10 11 12 13 14 15 16 （１３） 座標系設定コマンド（POS_SET:20H） Byte コマンド レスポンス 1 POS_SET(20H) POS_SET(20H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 PS_SUBCMD PS_SUBCMD POS_DATA POS_DATA 説 明 処理分類 データ通信コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ 座標系の設定を行います。また、PS_SUBCMD の REFE 設定を１にすることにより、ソ フトリミットが有効になります。 6 7 8 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します。 － フェーズ１で送信 コード 95 － POS_SEL に３以外の値を設定した コード 94 － モータ動作中にこのコマンドを送信した コード 94 － POS_DATA をが、正転ソフトリミット>POS_DATA>が逆転ソフトリミットの条件を 満たさない コード 94 － PS_SUBCMD の REFE を、正転ソフトリミット>POS_DATA>逆転ソフトリミットの条 件を満たしていないときに１にしようとした コード 94 9 10 11 12 13 POSSUBCMD、下位 4bit は０３H（フィードバック位置）のみ設定可能です。 14 15 16 WDT REDT PS_SUBCMD 詳細 bit7 bit6 bit5 bit4 REFE 0 0 0 bit3 bit2 bit1 bit0 POS_SEL ・ REFE ・ ０：ソフトリミットを無効にします １：ソフトリミットを有効にします POS_SEL ３H を指定します。３H 以外を指定した場合は、ワーニング（９４）となります。 5 - 16 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （１４） ブレーキ動作要求コマンド（BRK_ON:21H） Byte コマンド レスポンス 1 BRK_ON(21H) BRK_ON(21H) 2 ALARM 3 STATUS 4 説 明 処理分類 制御コマンド 機能別 非同期コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期内 使用可能フェーズ ２，３ 未サポートコマンドです。 送信時は ワーニング（コード 95）となります。 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT RWDT （１５） ブレーキ解除要求コマンド（BRK_OFF:22H） Byte 1 コマンド BRK_OFF(22H) 2 レスポンス BRK_OFF(22H) ALARM 3 STATUS 4 説 制御コマンド 機能別 非同期コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期内 使用可能フェーズ ２，３ 未サポートコマンドです。 送信時は ワーニング（コード 95）となります。 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 WDT 明 処理分類 RWDT 5 - 17 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （１６） センサオンコマンド（SENS_ON:23H） Byte コマンド レスポンス 1 SENS_ON(23H) SENS_ON(23H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 6 説 明 処理分類 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ このコマンドは、未ｻﾎﾟｰﾄコマンドですが、受信した場合は動作には影響を与えず、レ スポンスのみを返信します。 MONITOR1 7 8 9 10 MONITOR1 11 12 13 SEL_MON1/2 14 SEL_MON1/2 IO_MON 15 16 WDT RWDT （１７） センサオフコマンド（SENS_OFF:24H） Byte 1 コマンド SENS_OFF(24H) 2 レスポンス SENS_OFF(24H) ALARM 3 STATUS 4 5 6 説 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 不可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ このコマンドは、未ｻﾎﾟｰﾄコマンドですが、受信した場合は動作には影響を与えず、レ スポンスのみを返信します。 MONITOR1 7 8 9 10 MONITOR1 11 12 13 SEL_MON1/2 14 16 SEL_MON1/2 IO_MON 15 WDT 明 処理分類 RWDT 5 - 18 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （１８） モーション停止要求コマンド（HOLD:25H） Byte コマンド レスポンス 1 HOLD(25H) HOLD(25H) 2 3 4 5 ALARM OPTION STATUS HOLD_MODE 6 MONITOR1 7 8 説 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・モーション状態（動作状態）から、パラメータ NO34:減速時定数で指定された時間で減 速停止します。 ・以下の場合はワーニングとし、コマンドは無視されます。 － フェーズ１で発行 ： コマンド警告 コード 95 ・ HOLD_MODE の設定値と動作内容は以下の通りです。 ０：減速定数（パラメータ No３４）に従って減速 １：急速停止（指令払い出し中止） 9 10 MONITOR1 11 12 13 SEL_MON1/2 14 SEL_MON1/2 IO_MON 15 16 WDT REDT 17 18 19 20 21 22 23 明 処理分類 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 19 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （１９） ステータスモニタコマンド（SMON:30H） Byte コマンド レスポンス 1 SMON(30H) SMON(30H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 6 説 データ通信コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・サーボの状態をモニタします。 ・フェーズ 1 のときに本コマンドを送信した場合は、コマンド警告(95)をワーニングとして 発行し、コマンドを無視します。 MONITOR1 7 8 9 10 MONITOR２ 11 12 13 SEL_MON1/2 14 16 SEL_MON1/2 IO_MON 15 WDT REDT 17 18 19 20 21 22 23 明 処理分類 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 20 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２０） サーボオン（SV_ON:31H） Byte コマンド レスポンス 1 SV_ON(3１H) SV_ON(31H) 2 3 4 ALARM OPTION STATUS 5 6 MONITOR1 7 説 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 50ms 以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・アクチュエータをサーボオンします。 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 － フェーズ１でコマンド送信：コマンド警告 コード 95 － アラーム中に送信 ： STATUS のワーニングビットのみ１ （ALARM の内容は、 発生しているアラームを表示） 8 9 10 MONITOR２ 11 12 13 SEL_MON1/2 14 16 SEL_MON1/2 IO_MON 15 WDT REDT 17 18 19 20 21 22 23 明 処理分類 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 21 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２１） サーボオフ（SV_OFF：32H） Byte コマンド レスポンス 1 SV_OFF(32H) SV_OFF(32H) 2 ALARM 3 STATUS 4 5 6 説 制御コマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 50ms 以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・アクチュエータをサーボオフします。 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 － フェーズ１でコマンド送信：コマンド警告 コード 95 MONITOR1 7 8 9 10 MONITOR２ 11 12 13 SEL_MON1/2 14 16 SEL_MON1/2 IO_MON 15 WDT REDT 17 18 19 20 21 22 23 明 処理分類 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 22 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２２） 補間送り（INTERPOLATE:34H） Byte コマンド 1 INTERPOLATE(34H) 2 3 4 レスポンス ALARM OPTION STATUS TPOS （補間位置） MONITOR1 5 6 7 説 INTERPOLATE(34H) 処理分類 明 モーションコマンド 同期分類 同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期以内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ３ ・補間送りを行います。 このコマンドは、位置制御のコマンドですから、速度制御コマンド（VELCTRL:3CH）及 び、トルク制御コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中は受けつけません。 速度制御及び、トルク制御で動作中は必ず、VREF または、TQREF を０にして、モータ を停止後（STATUS8bit ZSPD=1）このコマンドを出力してください。 8 9 10 11 VFF （速度フィードフォワー ド） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT REDT 17 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ３以外でコマンド送信：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中にコマンド送信：コマンド警告 コード 95 前回 TPOS の差分が制限値を越えたとき：データ設定警告 コード 94 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 ・位置指令出力完了は、STATUS の DEN で確認してください。 VFF（速度フィードフォワードゲイン）は、MP2300 からは送信されてくる場合があります が、HA-800B では無視されます。 18 19 20 21 22 23 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 23 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２３） 位置決め（POSING:35H） Byte コマンド レスポンス 1 POSING(35H) POSING(35H) 2 3 4 ALARM OPTION （共通コマンド参照） STATUS TPOS （位置決め目標位置) MONITOR1 TSPD （位置決め速度） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 5 6 7 8 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・TSPD 設定された速度（単位は pls/s）で、TPOS で指定される位置（単位パルス）に位 置決めを行ないます。加減速時間は、パラメータ NO３３；加速時定数、パラメータ NO34：減速時定数で設定された時間が適用されます。 このコマンドは、位置制御のコマンドですから、速度制御コマンド（VELCTRL:3CH）及 び、トルク制御コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中は受けつけません。 速度制御及び、トルク制御で動作中は必ず、VREF または、TQREF を０にして、モータ を停止後（STATUS8bit ZSPD=1）このコマンドを出力してください。 9 10 11 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT REDT 17 18 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ１中：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中：コマンド警告 コード 95 TSPD が制限値を超えたとき：データ設定警告 コード 94 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 ・TPOS は符号付４ｂｙｔｅ（絶対位置で指令 設定は[pls] ・ＴＳＰＤは、符号なし４ｂｙｔｅ 設定は[pls/s] ・移動中の目標位置、目標速度は変更可能 ・STATUS の DEN で、指令出力完了を確認 ・位置決め可能最大距離は、2147483647(7FFFFFFFH) 19 20 21 22 23 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 24 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２４） 定速送り（FEED:36H) Byte コマンド レスポンス 1 FEED(36H) FEED(36H) 2 3 4 ALARM OPTION （共通コマンド参照） STATUS 5 6 MONITOR1 7 8 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ TSPD 設定された速度（単位は pls/s）で、で定速送りを行います。停止する場合は、 HOLD(25H)を使用してください。また、加減速時間は、パラメータ NO３３；加速時定数、 パラメータ NO34：減速時定数で設定された時間が適用されます。 このコマンドは、位置制御のコマンドですから、速度制御コマンド（VELCTRL:3CH）及 び、トルク制御コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中は受けつけません。 速度制御及び、トルク制御で動作中は必ず、VREF または、TQREF を０にして、モータ を停止後（STATUS8bit ZSPD=1）このコマンドを出力してください。 9 10 11 TSPD （送り速度） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT REDT 17 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ１中：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中：コマンド警告 コード 95 TSPD が制限値を超えたとき：データ設定警告 コード 94 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 ・ＴＳＰＤは、符号なし４ｂｙｔｅ 設定は[pls/s] ・移動中の目標速度は変更可能 ・STATUS DEN で、指令出力完了を確認 18 19 20 21 22 23 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 25 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２５） 位置検出機能付き補間送り（LATCH:38H） Byte コマンド レスポンス 1 LATCH(38H) LATCH(38H) 2 LT-SGN ALARM 3 4 OPTION （共通コマンド参照） STATUS TPOS （補間位置） MONITOR1 5 6 7 8 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ３ ・ 補間送りを行います。動作中に LT_SGN で選択された信号が入力されたとき、そ の入力位置をラッチカウンタ（LPOS)に記憶します。また、MONITOR2 に 1 通信周期の 間強制的に LPOS の値を出力します。なお、 VFF の設定値は無視されます。 このコマンドは、位置制御のコマンドですから、速度制御コマンド（VELCTRL:3CH）及 び、トルク制御コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中は受けつけません。 速度制御及び、トルク制御で動作中は必ず、VREF または、TQREF を０にして、モータ を停止後（STATUS8bit ZSPD=1）このコマンドを出力してください。 9 10 VFF 11 MONITOR２ 12 13 SEL_MON1/2 14 IO_MON 15 16 SEL_MON1/2 WDT REDT 17 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ３以外：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中：コマンド警告 コード 95 前回 TPOS との差分が制限値を越えたとき：データ設定警告コード 94 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 ・位置指令出力完了は、STATUS の DEN で確認します。 LT-SGN ： ラッチ信号の選択 （外部入力 ｏｒ エンコーダＺ相） 18 19 20 21 22 23 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 26 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２６） 外部位置決め入力（EX_POSING:39H） Byte コマンド レスポンス 1 EX_POSING(39H) EX_POSING(39H) 2 LT-SGN ALARM 3 4 OPTION （共通コマンド参照） STATUS TPOS （位置決め目標位置) MONITOR1 TSPD （位置決め速度） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT REDT 17 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ ・ TPOS に向かって、TSPD で移動し、途中でラッチ信号(LT-SGN で選択)が入力さ れると、「パラメータ NO３９：外部位置決め最終走行距離」で設定した位置に位置決め を行います。ラッチ信号が入力されなかった場合は TPOS で設定された位置へ位置決 めを行います。 このコマンドは、位置制御のコマンドですから、速度制御コマンド（VELCTRL:3CH）及 び、トルク制御コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中は受けつけません。 速度制御及び、トルク制御で動作中は必ず、VREF または、TQREF を０にして、モータ を停止後（STATUS8bit ZSPD=1）このコマンドを出力してください。 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ１中：コマンド警告コード 95 サーボオフ中：コマンド警告コード 95 TSPD が制限値を超えたとき：データ設定警告コード 94 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 ・TPOS は符号付４ｂｙｔｅ（絶対位置で指令 設定は[pls] ・ＴＳＰＤは、符号なし４ｂｙｔｅ 設定は[pls/s] 18 ・位置指令出力完了は、STATUS で DEN で確認します。 19 20 LT-SGN ： ラッチ信号の選択 （外部入力 ｏｒ エンコーダＺ相） 21 22 23 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 27 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２７） 原点復帰（ZRET:3AH） Byte コマンド レスポンス 1 ZRET(3AH) ZRET(3AH) 2 LT-SGN ALARM 3 OPTION （共通コマンド参照） 4 STATUS 5 6 MONITOR1 7 8 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ 「CN２－3：ORG」信号と、「CN2:4,5：LATCH1,2」または、エンコーダの Z 信号により、 原点復帰を行ないます。 このコマンドは、位置制御のコマンドですから、速度制御コマンド（VELCTRL:3CH）及 び、トルク制御コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中は受けつけません。 速度制御及び、トルク制御で動作中は必ず、VREF または、TQREF を０にして、モータ を停止後（STATUS8bit ZSPD=1）このコマンドを出力してください。 9 10 11 TSPD （送り速度） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT 17 17byte から、29byte は サブコマンドに従う 18 REDT ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ１中：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中：コマンド警告コード 95 TSPD が制限値を超えたとき：データ設定警告ｺｰﾄﾞ 94 原点復帰中：コマンド警告ｺｰﾄﾞ 95 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH）で動作中に、このコマンドを送信した コード 95 ・ＴＳＰＤは、符号なし４ｂｙｔｅ 設定は[pls/s] 19 20 21 22 17byte から、29byte は サブコマンドに従う 23 24 25 26 27 28 29 TSPD ４７：原点復帰アプローチ速度 ４８：原点復帰加減速時間 ４９：仮想原点 原点信号 ラッチ信号 ① 「パラメータ４５：原点復帰方向」パラメータで設定した方向に「パラメータ４８：原点復帰か減速時間」で設定された加速時間で TSPD で 指示された速度まで加速後、原点復帰速度で動作する。 ② 原点信号 ON で、「パラメータ４７：原点復帰アプローチ速度」まで減速する。 ③ 原点信号が OFF した後の、一番最初の LT-SGN で指定されたラッチ信号が入力されると、「パラメータ４９：仮想原点」で設定された移 動量だけ移動して終了。このとき現在値が０に設定される。 5 - 28 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２８） 速度指令コマンド（VELCTRL:3CH） Byte コマンド レスポンス 1 VELCTRL(3AH) VELCTRL(3AH) 2 3 4 ALARM OPTION （共通コマンド参照） STATUS 5 6 MONITOR1 7 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ 速度制御を行ないます。 このコマンドを発行すると、速度ループに直接指令を行ないますが、位置制御で動作 中（INTERPOLATE 34h,POSING 35h,FEED 36h,LATCH 38h,EX_POSING 39h,ZRET 3Ah）に、レスポンスの STATUS の、Bit7：PSET が０の時にこのコマンドを発行すると、 警告コード９５を発行します。 8 9 10 11 VREF （速度指令） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT REDT ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ１中：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中：コマンド警告コード 95 位 置 決 め 動 作 中 （ INTERPOLATE 34h,POSING 35h,FEED 38h,EX_POSING 39h,ZRET 3Ah）にこのコマンドを発行：警告ｺｰﾄﾞ 95 VREF は速度指令で符号付の４バイトデータです。 VREF の設定値は、適用アクチュエータのモータ軸での最高速度／40000000h となりま す。 したがって、VREF に、40000000h が設定された場合が最高速度となります。また、回転 方向は符号で判断します。 17 18 19 20 21 22 23 36h,LATCH 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 29 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （２９） トルク指令コマンド（TRQCTRL:3DH） Byte コマンド レスポンス 1 TRQCTRL(3DH) TRQCTRL(3DH) 2 3 4 ALARM OPTION （共通コマンド参照） STATUS 5 6 MONITOR1 7 説 明 処理分類 モーションコマンド 同期分類 非同期型コマンド サブコマンド 可能 処理時間 通信周期内 使用可能ﾌｪｰｽﾞ ２，３ トルク制御を行ないます。 このコマンドを発行すると、トルクループに直接指令を行ないますが、位置制御で動作 中（INTERPOLATE 34h,POSING 35h,FEED 36h,LATCH 38h,EX_POSING 39h,ZRET 3Ah）に、レスポンスの STATUS の、Bit7：PSET が０の時にこのコマンドを発行すると、 警告コード９５を発行します。 8 9 10 11 TQREF （トルク指令） MONITOR２ SEL_MON1/2 SEL_MON1/2 12 13 14 IO_MON 15 16 WDT REDT ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。 フェーズ１中：コマンド警告 コード 95 サーボオフ中：コマンド警告コード 95 位 置 決 め 動 作 中 （ INTERPOLATE 34h,POSING 35h,FEED 38h,EX_POSING 39h,ZRET 3Ah）にこのコマンドを発行：警告ｺｰﾄﾞ 95 TQREF はトルク指令で符号付の４バイトデータです。 TQREF の設定値は、適用アクチュエータのモータ軸での最大トルク／40000000h となり ます。 したがって、TQREF に、40000000h が設定された場合が最大トルクとなります。また、 方向は符号で判断します。 17 18 19 20 21 22 23 36h,LATCH 17byte から、29byte は 17byte から、29byte は サブコマンドに従う サブコマンドに従う 24 25 26 27 28 29 5 - 30 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－５ サブコマンド ５－５－１ サブコマンド一覧 番号 1 2 3 名称 NOP PRM_RD PRM_WR コマンド 00H 01H 02H 4 ALM_RD 05H 5 6 PPRM_WR SMON 1CH 30H ５－５－２ 内 容 無効コマンド：処理を行わない ユーザパラメータの読み出しを行う ユーザパラメータの書き込みを行う（RAM 上での変更） 現在発生中のアラームまたは警告、過去 8 回分のアラームの読み込 み パラメータの EEPROM への一括書込み サーボ状態のモニタ サブコマンド詳細 （１） 無効コマンド（NOP:00H） Byte 17 コマンド NOP(00h) 18 レスポンス NOP(00h) 説 機能別 明 ネットワークコマンド 処理時間 通信周期内 SUBSTATUS 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 （２）パラメータ読み出しコマンド（PRM_RD:01H） Byte コマンド レスポンス 17 PRM_RD(01H) PRM_RD(01H) 18 19 20 21 NO NO SIZE SIZE 23 明 処理時間 6ms 以内 有効になっているパラメータの読み出しを行います。 NO の設定値のパラメータの内容については次項を参照ください。 ・以下の場合は、ワーニングとしてコマンドを無視します。このときレスポンスの PARAMETER は不定となります。 ー NO に範囲外の番号を設定した。 － SIZE が一致しない。 コード 94 24 26 データ通信コマンド SUBSTATUS 22 25 説 機能別 PARAMETER 27 28 29 5 - 31 コード 94 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （３） パラメータ書込みコマンド(PRM_WR:02H) Byte コマンド レスポンス 17 PRM_WR(02H) PRM_WR(02H) 18 19 20 21 ・ NO NO SIZE SIZE 処理時間 ６ｍｓ以内 ユーザパラメータの一時書き込み（E2PROM には書き込みを行わない）を行ない ます。オフラインユーザパラメータ（は、設定後 CONFIG コマンド（０４H）で有効と なります。 以下の場合はワーニングとし、コマンドを無視する ー フェーズ２、３以外でのコマンド送信 コード 95 － NO に範囲外の番号を設定した コード 94 － パラメータが範囲外 コード 94 23 24 26 明 データ通信コマンド SUBSTATUS 22 25 説 機能別 PARAMETER PARAMETER パラメータ NO とサイズは、下記を参照ください。 27 28 29 5 - 32 第５章 MECHATROLINK 通信機能 パラメータのサイズと NO について ●調整パラメータ NO 1 2 パラメータ名 データサイズ NO 位置ループゲイン 4byte 31 パラメータ名 システム予約 データサイズ 4byte 速度ループゲイン 4byte 32 システム予約 4byte 3 速度ループ積分補償 4byte 33 システム予約 4byte 4 ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞゲイン 4byte 34 システム予約 4byte 5 位置決め完了範囲 4byte 35 システム予約 4byte 6 速度到達判定値 4byte 36 システム予約 4byte 7 トルク到達判定値 4byte 37 システム予約 4byte 8 零速度判定値 4byte 38 システム予約 4byte 9 システム予約 4byte 39 システム予約 4byte 10 システム予約 4byte 40 システム予約 4byte 11 システム予約 4byte 41 システム予約 4byte 12 トルク制限値 4byte 42 システム予約 4byte 13 加速時定数 4byte 43 システム予約 4byte 14 減速時定数 4byte 44 システム予約 4byte システム予約 システム予約 4byte 45 システム予約 4byte 4byte 46 システム予約 4byte 17 システム予約 4byte 47 システム予約 4byte 18 15 16 システム予約 4byte 48 システム予約 4byte 19 システム予約 4byte 49 システム予約 4byte 20 フィードフォワードフィルタ 4byte 50 システム予約 4byte 21 負荷慣性モーメント比 4byte 51 システム予約 4byte 22 トルク定数補正係数 4byte 52 システム予約 4byte 23 ばね定数補正係数 4byte 53 システム予約 4byte 24 システム予約 4byte 54 システム予約 4byte 25 システム予約 4byte 55 システム予約 4byte 26 システム予約 4byte 56 システム予約 4byte 27 システム予約 4byte 57 4byte 28 4byte システム予約 4byte 58 システム予約 システム予約 29 システム予約 4byte 59 システム予約 4byte 30 システム予約 4byte 60 システム予約 4byte 5 - 33 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ●システムパラメータ NO 61 62 パラメータ名 データサイズ NO CP3 出力信号設定 4byte 86 パラメータ名 システム予約 データサイズ 4byte システム予約 4byte 87 システム予約 4byte 63 システム予約 4byte 88 システム予約 4byte 64 システム予約 4byte 89 システム予約 4byte 65 電子ギヤ１分子 4byte 90 システム予約 4byte 66 電子ギヤ１分母 4byte 91 システム予約 4byte 67 システム予約 4byte 92 システム予約 4byte 68 システム予約 4byte 93 システム予約 4byte 69 サーボ ON 時偏差クリア 4byte 94 システム予約 4byte 70 許容位置偏差 4byte 95 システム予約 4byte 71 システム予約 4byte 96 システム予約 4byte 72 速度入力係数 4byte 97 システム予約 4byte 73 システム予約 4byte 98 システム予約 4byte 74 トルク入力係数 4byte 99 システム予約 4byte 75 状態表示設定 4byte 100 システム予約 4byte 76 DB 有効／無効設定 4byte 101 外部位置決め最終距離 4byte 77 システム予約 4byte 102 正転ソフトリミット 4byte 78 システム予約 4byte 103 逆転ソフトリミット 4byte 79 多回転クリア値設定 4byte 104 原点位置範囲 4byte 80 角度補正有効／無効設定 位置決め自動ゲイン設定有効／無効 4byte 105 原点復帰アプローチ速度 4byte 4byte 106 原点復帰加減速時間 4byte 入力信号論理設定 出力信号論理設定 4byte 107 仮想原点 4byte 83 4byte 108 システム予約 4byte 84 システム予約 4byte 109 システム予約 4byte 85 システム予約 4byte 110 システム予約 4byte 81 82 5 - 34 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ※ オフラインユーザパラメータです。 （４） 異常警告読み出しコマンド（ALM_RD:05H） Byte コマンド レスポンス 17 ALM_RD(05H) ALM_RD(05H) ALM_RD_MOD ALM_RD_MOD 18 19 説 機能別 明 データ通信コマンド 処理時間 最大２ｓ SUBSTATUS 20 21 22 ・ 現在発生中の異常・警告(ワーニング）一覧、異常発生履歴の読み出します。 ALM_RD_MOD ０ ： 現在発生中の警告、異常：処理時間は通信周期以内 ALM_RD_MOD １ ： 異常発生履歴＊ 最大 8 件：処理時間は 2s 以内 (８件以上及び、履歴の無い部分０を書き込みます 。 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します。 － ALM_RD_MOD が設定違いのとき コード 94 23 24 ALM_DATA 25 ＊ 警告（ワーニング）は履歴にのこりません 26 27 28 29 （５） 不揮発パラメータ書込みコマンド（PPRM_WR:1CH） Byte 17 コマンド PPRM_WR(1CH) 18 19 20 21 レスポンス PPRM_WR(1CH) NO NO SIZE SIZE PARAMETER PARAMETER 23 24 26 データ通信コマンド 明 処理時間 最大４ｓ SUBSTATUS 22 25 説 機能別 NO で 指 定 さ れ る パ ラ メ ー タ が 保 存 さ れ て い る RAM と EEPROM の 内 容 を 、 PARAMETER で指定された値に変更します 以下の場合はワーニングとして、コマンドを無視します。 － フェーズ１で送信 コード 95 パラメータ書き込み中は、CMDRDY=0 となります。 この間は HA-800B の電源を切ら ないでください。 27 28 29 5 - 35 第５章 MECHATROLINK 通信機能 （６） ステータスモニタコマンド（SMON:30H） Byte コマンド レスポンス 17 SMON(30H) SMON(30H) SEL_MON3/4 SEL_MON3/4 18 19 22 データ通信コマンド MONITOR3 24 26 処理時間 通信周期内 ・サーボの状態をモニタします。 ・フェーズ 1 のときに本コマンドを送信した場合は、コマンド警告(95)をワーニングとして 発行し、コマンドを無視します。 23 25 明 SUBSTATUS 20 21 説 機能別 MONITOR4 27 28 29 5 - 36 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－６ コマンドデータフィールド メインコマンド、サブコマンド内のデータについて説明します。 ５－６－１ ラッチ信号選択：LT－SGN 位置検出機能付き補間送り（LATCH）、外部入力位置決め（EX_POSING）及び原点復帰 （ZRET）コマンドにおいて、使用されるラッチ信号（イベント信号）を選択します。 ビットの割付は以下のようになっています。 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 0 0 0 0 0 0 bit1 bit0 LT-SGN LT-SGN 詳細 bit1 bit0 0 0 エンコーダ Z 相 0 1 CN2-4：ラッチ入力１ 1 0 CN2-5：ラッチ入力２ ５－６－２ ラッチ信号 オプション：OPTION OPTION は、以下のコマンドで使用できます。 サーボオン（SV-ON）、モーション停止要求（HOLD）、補間送り（INTERPOLATE）、 位置決め（POSING）、定速送り（FEED）、位置検出機能付き補間送り（LATCH）、外部入力 位置決め（EX_POSING） 、原点復帰（ZRET） bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 0 0 0 0 0 0 0 0 bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8 N-CL P-CL 0 0 0 0 0 0 P-CL 正転トルク制限 N-CL 逆転トルク制限 ０：トルク制限しない １：トルク制限する 5 - 37 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－６－３ ステータス（STATUS） ステータスフィールドは、メインコマンドの３～４バイト目の予約領域で、サーボの状態を モニタします。ビットの割付は以下のようになっています。 bit7 PSET V-CMP bit6 bit5 ZPOINT bit15 PON bit14 bit13 N-SOT ビット 0 1 2 3 4 名称 内容 ALARM アラーム発生 WARING ワーニング発生 CMDRDY コマンドレディー SVON サーボオン PON 3bayte 目詳細 bit4 bit3 主回路電源 ON SVON bit0 CMDRDY WARNG ALARM bit10 bit9 L_CMP T_LMT bit8 DEN ZSPD P-SOT NEAR 値 0 状態 なし 1 アラーム発生 0 なし 1 ワーニング発生 0 コマンド受付不可（busy） 1 コマンド受付可能（ready) 0 サーボオフ 1 サーボオン 0 オフ 1 オン 常に０ ZPOINT 原点位置 0 原点位置範囲外（パラメータ 46:原点位置範囲） 1 原点位置範囲内（パラメータ 46:原点位置範囲） 位置決め完了 0 指令出力完了（DEN=1)後の偏差量 1 0 速度到達 1 0 位置指令払い出し完了 1 0 零速度検出 1 0 トルク制限 1 PSET 7 V-CMP DEN 8 ZSPD 9 bit1 4byte 目詳細 bit12 bit11 5 6 bit2 T_LMT 0 10 L_CMP ラッチ完了 11 NEAR 位置決め近傍 12 P-SOT ※１ 正転ソフトリミット 13 N-SOT ※１ 逆転ソフトリミット ※ １ 位置決め完了範囲外（パラメータ 22:位置決完了範囲） 位置決め完了範囲内（パラメータ 22:位置決完了範囲） 速度指令コマンドで指定した速度に到達しない 速度指令コマンドで指定した速度に到達した 払い出し中 払い出し完了 調整パラメータ８：零速度設定で設定した速度以上 調整パラメータ８：零速度設定で設定した速度以下になった トルク制限中でない トルク制限中 0 ラッチ未完了 ラッチ完了（ラッチ系コマンド実行時、ラッチ信号入力で フォードバック位置ラッチで１） 偏差量が、「パラメータ 22:位置決完了範囲」外 1 偏差量が、「パラメータ 22:位置決完了範囲」内 0 フィードバック位置が正転方向ソフトリミットを越えた 1 正転方向ソフトリミットを越えていない 0 フィードバック位置が逆転方向ソフトリミットを越えた 1 逆転方向ソフトリミットを越えていない 1 POS_SET(20H)の PS_SUBCMD REFE=1 の時のみ有効 5 - 38 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－６－３ モニタ選択（SEL_MON1/2/3/4） モニタ情報（MONITOR1/2/3/4） モニタ選択、モニタ情報は以下のコマンドで使用できます。 サーボオン（SV_ON）、サーボオフ（SV_OFF）、補間送り（INTERPOLATE） 、位置決め（POSING） 定速送り（FEED）、位置検出機能付き補間送り（LATCH）、外部入力位置決め（EX_POSING）、 原点復帰（ZRET）、センサオン（SENS_ON）、センサオフ（SENS_OFF） bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 SEL_MON2 bit7 bit6 bit0 SEL_MON1 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 SEL_MON4 bit0 SEL_MON3 コード 記号 0 POS 内 容 単位 1 MPOS 指令位置（Command Cunter) Pulse 2 PERR 位置偏差(Error Cunter) Pulse 3 APOS フィードバック位置(Feedbuck Cunter) Pulse 4 LPOS フィードバックラッチ位置（ラッチ信号入力位置） Pulse 5 IPOS MPOS と同等データを返信する 6 TPOS 目標位置（コマンドで指定された目標位置） 8 FSPD フィードバック速度 最高回転速度/40000000h MPOS と同等データを返信する Pulse 7 9 CSPD 指令速度 最高回転速度/40000000h A TSPD 目標速度 最高回転速度/40000000h B TRQ トルク指令 最大トルク/40000000h C D E F ５－６－４ IO モニタ（IO_MON） HA-800B の入出力状態（ＣＮ２（Ｉ／Ｏ））をモニタします。 以下のコマンドで使用可能です。 ステータスモニタ（SMON）、サーボオン（SV_ON）、サーボオフ（SV_OFF） 、モーション停止 要求（HOLD）、補間送り（INTERPOLATE）、定速送り（FEED）、位置決め（POSING） 、位置 検出機能付き補間送り（LATCH）、外部入力位置決め（EX_POSING）、原点復帰（ZRET） 、セン サオン（SENS_ON）、センサオフ（SENS_OFF） bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 ラッチ入力２ ラッチ入力１ 0 0 0 原点信号 REV-IH FWD-IH bit15 bit14 bit13 bit12 bit11 bit10 bit9 bit8 0 Redy アラーム 位置決め完了 0 0 0 0 ０：オフ １：オン 5 - 39 第５章 MECHATROLINK 通信機能 ５－６－５ サブステータス（ＳＵＢＳＴＡＴＵＳ） サブステータスは、サブコマンドの１８バイト目の予約領域で、サブコマンドの状態をモニタ します。 bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0 ーー ーー ーー ーー ーー SBCMDRDY SBWARNG SBALM ビット 0 1 2 名称 ＳＢＡＬＭ ＳＢWARING ＳＢCMDRDY 内容 値 サブコマンドアラーム発生 サブコマンドワーニング発生 サブコマンドコマンドレディー 5 - 40 0 状態 なし 1 アラーム発生 0 なし 1 ワーニング発生 0 サブコマンドコマンド受付不可（busy） 1 サブコマンドコマンド受付可能（ready） 第６章 運転・操作 第６章 運転・操作 運転・操作にあたって下記の注意を必ず守って安全に取り扱ってください。 警 告 工場電源を装置に投入した後には、配線作業を絶対に行わないでくださ い。配線作業を行う前に工場電源を遮断してください。感電する危険が あります。 1. 電源投入前に、再度、配線のチェックし、不具合点を改善してくだ さい。 (1) 正しく全ての配線は行われているか (2) 仮配線の状態は無いか (3) 端子にゆるみは無いか 注 意 (4) 接地（アース）は完全か 2. 機器の周りを整頓してください。特に電線の切れ端、工具などが装 置の内部に残っていないか、充分に点検してください。 3.２人以上で作業している場合は、電源投入以前に作業打ち合わせの 上、お互いの安全に心がけてください。 ６－１ 試運転 1. 本運転に先立ち、必ず試運転をしてください。 注 意 2. 試運転にあたっては、先ず機械・装置からアクチュエータを切り離し、 アクチュエータ単独で（無負荷状態で）運転してください。 ６－１－１ アクチュエータの単独運転 先ず、アクチュエータ単独での試運転を行います。 ● 試運転の目的 (1) 電源配線工事の確認 (2) アクチュエータとの配線（モータケーブルとエンコーダケーブル）の確認 (3) 上位装置との入出力信号の配線確認 (4) アブソリュートシステムの原点位置設定 6-1 第６章 運転・操作 ● 試運転の手順 SHA シリーズ及び FHA-C mini(FHA-8C/11C/14C)の組み合わせは（１）から開始してください。 FHA-C インクリメンタル仕様の場合には、（２）から開始してください。 アブソリュートエンコーダ仕様の場合には、（３）から開始してください。 （１）SHA シリーズ及び、FHA ミニ(FHA-8C/11C/14C)と組み合わせて使用する場合 電源投入の直後に、HA-800B ドライバが自動的にアクチュエータを識別します。ドライバに設定され ているアクチュエータコードと接続されているアクチュエータとが一致している場合と、異なる場合 とで、その後の操作に違いがあります。 ①制御回路電源を投入します。上位装置電源を投入します。 ☺ 異常の無いことを確認する。 異常があれば、電源接続の不良です。電源を遮断後、電源配線を再度チェックします。 ⇒ HA-800B ドライバは、アクチュエータの自動識別を行います。 警 告 注 意 接続したアクチュエータとアクチュエータコードが異なっている場合 に、自動設定をキャンセルし、アクチュエータを動作させると焼失また は破損する危険性があります。 HA-800B-1 以外のドライバと FHA-8C/11C/14C を接続して電源を投入 しても自動識別機能が働き、自動設定を実行すると誤った設定になり装 置を破損する危険性があります。決められた組み合わせで使用してくだ さい。 ★ドライバに設定のアクチュエータコードと実際に接続の アクチュエータとが一致している場合 ⇒ コードが一致している場合の表示 HA-800B ドライバに右図の表示（システムパラメー タモード３ SP54:状態表示設定で設定された状態） が表示されます。自動識別の結果、アクチュエータコ ードは一致しています。 この後、サーボオン（S-ON）入力を行います。「（４）主回 路電源の投入」から継続操作してください。 6-2 MODE UP DOWN SET 第６章 運転・操作 ★ドライバに設定のアクチュエータコードと実際に接続の アクチュエータとが不一致の場合 ⇒ HA-800B ドライバに右図のように、ワーニングコー ド９９が表示されます。 ②制御回路電源を遮断し、正しいアクチュエータを接続しま す。接続後は、再度①から開始します。 MODE UP DOWN SET この後、サーボオン（S-ON）入力を行います。 ① 「（４）主回路電源の投入」から継続操作してくだ さい。 （２）FHA-C のインクリメンタルエンコーダ（4 本省線／14 本線）と組み合わせた 場合 ① 制御回路電源を投入します。上位装置電源を投入し ます。 ☺ 異常の無いことを確認する。 ⇒ HA-800B ドライバに右図の表示（システムパ ラメータモード３ SP54:状態表示設定で設 定された状態）が表示されます。 異常があれば、電源接続の不良です。電源を遮 断後、電源配線を再度チェックします。 この後、サーボオン（S-ON）入力を行います。 6-3 MODE UP DOWN SET 第６章 運転・操作 （３）FHA-C のアブソリュート仕様及び SHA シリーズと組合わせた場合 HA-800B ドライバと長時間（約 30 分以上）接続していなかった場合は、 「53:システムダウン」 （FHA-C アブソ）または、 「81:MT エラー」(SHA シリーズ)が発生しますので、多回転クリアを実行してくださ い。 多回転カウンタのクリア方法は、第 6 章のテストモードの操作方法を参照願います。 （４）主回路電源の投入 主回路電源スイッチを投入します。 （５）手動 JOG 運転によるアクチュエータ操作 ① 「テストモード」に入るため、[MODE]キーを７回押 して、表示を「TST」にします。 ② [UP] または[DOWN]キーで[T04]を表示します。 MODE UP DOWN SET MODE UP DOWN SET ③ 「JOG 動作」に入るには、[SET]キーを 0.1 秒以上押 します。(CN2-2pin:サーボオン入力によりアクチュア エータがサーボオンしている場合は JOB 動作に入る ことはできません。CN2 の信号はすべて OFF して下 さい) ⇒ [T04]表示が[￣ ￣ ￣ ￣ ￣ ]の表示になりアクチュエ ータがサーボオンします。 ④アクチュエータを正回転するには、[UP]キーを押します。 ⇒ 押している間、アクチュエータは正回転します。 離すと停止します。 ⑤ アクチュエータを逆回転するには、[DOWN]キーを押 します。 ⇒ 押している間、アクチュエータは逆回転します。 離すと停止します。 ⑥ 「JOG 動作」を終了するには、[SET]キーを 0.1 秒以 上押します。 MODE UP 注意：手動 JOG 動作は、専用の通信ソフト PSF-800 を搭 載した上位装置によっても可能です。詳細は「PSF-800 マニュアル」を参照してください。 注意：JOG 動作は、上位の入力信号に関係なくアクチュ エータを動作させることが出来ます。また、JOG 動作中 に入力信号を操作しても、無視されます。 “UP”釦を押すと CW に 表示が回転します 注意：入力信号の割り付けを出荷時の設定（デフォルト） で、JOG 動作を行った場合には、JOG 動作終了後にワー “DOWN” 釦 を 押 す と CCW に表示が回転しま ニングコード 97、98 が表示されます。 す 6-4 DOWN SET 第６章 運転・操作 （６）入出力状態信号のチェック ① テ ス ト モ ー ド の ま ま 、 [UP] ま た は [DOWN] キ ー で 「T00」を表示します。 ② [SET]釦を押すと、入出力信号状態モニタの表示にな ります。 ③ 上位装置から「CN2-2」～「CN2-6」に順次信号を送 信し、入力した信号に対応する、7 セグメント LED の 5 桁目の表示が、下図のように正しく表示するか確 認します。 （CN2-2,CN2-3 を入力した場合は、ワーニ ング 97,98 が発生しますので、テストモードの入出力 信号状態モニタに移る前に、CN2-2,CN2-3 に信号入 力を行なってください） MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 多回転クリア値 設定を表示します。 MODE UP DOWN S E T 出力信号の 入力信号の 状態を表示 状態を表示 【入力】 正転禁止：FWD-IH 逆転禁止：REV-IH 原点信号：ORG ラッチ２：LATCH2 ラッチ１：LATCH1 【出力】 運転準備完了：READY 原点復帰完了：ORG-END 位置決め完了：FINISH アラーム：ALARM 6-5 “UP”または、 “DOWN”釦を押すと、 テストモードの番号表示に戻ります。 第６章 運転・操作 （７）出力信号の発信 ① テ ス ト モ ー ド の ま ま 、 [UP] ま た は [DOWN] キ ー で 「T01」を表示します。 ② 「出力ポート操作」をするには、[SET]キーを 0.1 秒 以上押します。 MODE ③ UP DOWN MODE DOWN S E T “SET”釦を押すと、 出力信号の操作が 可能になります。 SET [UP]キーで操作する「出力ポート」を指定します。 MODE ④ 指定した「出力ポート」を[DOWN]キーで ON/OFF します。 ⇒ 押すごとに ON→OFF→ON→を繰り返します。 ⑤ 上位装置の入力信号の受信状態、すなわち上記の ON→OFF→ON→操作をチェックします。 ⑥ 「出力ポート操作」を終了するには、[SET]キーを 0.1 秒間以上押します。 以上の操作で異常があれば、 「CN2 コネクタ・ケ ーブル」または、上位装置の入力信号のどこかに 不良があります。電源を遮断後、チェックします。 選択 ⑦ UP UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 以上の試運転で異常が無ければ、正常な配線です。 次の「パラメータの設定」の段階に入ります。 “UP”釦で、操作したい出力信号を選択します。 出力信号は７まで選択できますが、 有効な出力信号は４迄です。 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T “DOWN”釦で指定した出力ポートを ON/OFF します。 6-6 第６章 運転・操作 ６－１－２ システムパラメータの設定 アクチュエータ単独での試運転を終了後、 「システムパラメータ設定モード」の諸パラメータなどの調 整・設定に入ります。この諸パラメータは、機械装置システムで決まります。下表に「システムパラ メータ設定モード」の各パラメータの概要を示します。 ● システムパラメータ３ 名称 SP40:CP3 出力信号設定 SP44:電子ギヤ１分子 SP45:電子ギヤ１分母 内容 信号モニタ出力コネクタ CN9:3pin に出力する 信号の選択 SP45:電子ギヤ１分母と組み合わせ、指令パルス 1 パルスに対する、アクチュエータの移動量を決 定する SP44:電子ギヤ１と組み合わせ、指令パルス 1 パ ルスに対する、アクチュエータの移動量を決定す る 適用制 御ﾓｰﾄﾞ ※ P,S,T パラメータ 00:割付なし 00~19：出力信号の選択 P 1~999 P 1~999 0:無効 1:有効 1~1000 敷居値＝設定値×1000 パルス 1~適用アクチュエータの最大回 転速度×ギヤ比 SP48:サーボ ON 時偏差クリア サーボ ON 時偏差クリアの有効／無効の設定 P SP49:許容位置偏差 アラームコード 60:偏差過大の、敷居値設定 P SP51:速度入力係数 CN9-1pin:速度モニタの出力電圧に対する速度の 設定 電源投入時に表示する状態表示モードの内容を 設定 P,S,T d00~d15 内臓ダイナミックブレーキの有効／無効の設定 P,S,T 0:無効 1:有効 P,S,T 0~1000（0 はクリア機能無効） SP54:状態表示設定 SP55:DB 有効／無効設定 SP58:多回転クリア値設定 SP59:角度補正有効／無効設定 ● 17bit アブソリュートエンコーダと組み合わせた 場合、エンコーダが自動的に多回転クリアを行な う値を設定 予め、エンコーダに記憶された補正データを使 い、位置決め制度を向上させる機能の有効／無効 S P システムパラメータ４ 名称 内容 適用制 御ﾓｰﾄﾞ ※ SP60:位置決め自動ゲイン設定有効／無効 偏差に応じて、サーボゲインを可変させ、位置決 め時間を短縮する機能の有効／無効 P SP61:エンコーダモニタ出力パル ス数 SP62:入力信号論理 SP63:出力信号論理 モータが一回転したときにエンコーダモニタの出 力パルス数 入力信号（CN2-1~5）の論理を設定します 出力信号（CN2-8~11）の論理を設定します ※ 0:無効 1:有効 P:位置制御 S:速度制御 T:トルク制御 6-7 パラメータ 0:無効 1:有効 P,S,T 1~8192（１逓倍） P,S,T P,S,T 0~15 0~7 第６章 運転・操作 （１）設定値の表示 MODE UP DOWN S E T ② MODE UP DOWN S E T ① MODE UP DOWN S E T ③ ④ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ⑤ MODE MODE UP UP DOWN S E T DOWN S E T ① ”SYP3”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したいシステム パラメータモード１のパラメータ番号を表示します。 ”SYP3” の 表 示 で は 、 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ 40~59 （SY40~SY59）の表示、設定、変更が可能です。 ”SYP4” の 表 示 で は 、 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ 60~79 （SY60~SY79）の表示、設定、変更が可能です。 ② “MODE”釦でシステムパラメータ３，４を選択します。 ③ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行 ないます。 ④ “SET”釦で、表示されているパラメータ番号の設定値を表 示します。 ⑤ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示に戻 ります。 6-8 第６章 運転・操作 （２）設定値の変更１ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ② ① MODE UP DOWN S E T ③ ④ MODE ① ② ③ ④ UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。 “UP”または、”DOWN”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます） “SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 “SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。 6-9 第６章 運転・操作 ６－１－３ 調整モード（サーボ関連定数）での調整 「システムパラメータ」の設定後、アクチュエータと機械装置とを結合し、調整モード（サーボ関連 定数）の調整に入ります。 このサーボ関連の定数は、サーボシステムの工場出荷時にアクチュエータに合わせて標準的な値を設 定済みです。振動（ハンチング）がある、またはオーバシュートやアンダーシュートが大きすぎると 思われる場合に、慎重に調整してください。 下表に「調整モード」の各パラメータの概要を示します。 名称 AJ00:位置ループゲイン AJ01:速度ループゲイン 内容 応答性の改善のため位置ループの比例ゲイン の調整 応答性の改善のため速度ループの比例ゲイン の調整 適用制 御ﾓｰﾄﾞ ※ P,S P,S AJ02:速度ループ積分補償 負荷変動の影響の低減 P AJ03:ﾌｨｰﾄﾞﾌｫﾜｰﾄﾞゲイン 速度の立ち上がり時の応答性向上 P AJ04:位置決め完了範囲 AJ07:零速度判定値 位置決め誤差の許容範囲を設定 STATUS Bit8:ZSPD が１になる速度の設定 位置制御コマンド実行時の加速時間を設定し ます。モータの回転速度が[0 r/min]から適用ア クチュエータの最高回転速度まで加速する時 間を設定します。 位置制御コマンド実行時の減速時間を設定し ます。モータの回転速度が適用アクチュエー タの最高回転速度から[0 r/min]まで減速する 時間を設定します。 P P,S,T AJ16:速度モニタオフセット 速度ﾓﾆﾀ信号（ｱﾅﾛｸﾞ）のｵﾌｾｯﾄを調整 P,S,T AJ17:電流モニタオフセット 電流ﾓﾆﾀ信号（ｱﾅﾛｸﾞ）のｵﾌｾｯﾄを調整 P,S,T AJ12:加速時定数 AJ13:減速時定数 ※ P:位置制御 S:速度制御 T:トルク制御 6 - 10 調整 高い値：良い応答性、高過ぎ：振動 低い値：無振動、低過ぎ：応答性悪い 高い値：良い応答性、高過ぎ：振動 低い値：無振動、低過ぎ：応答性悪い 高い値：無振動、高過ぎ：応答性悪い 低い値：良い応答性、低過ぎ：振動 高い値：良い応答性、高過ぎ：振動 低い値：無振動、 0～9999 パルスの整数 0~100r/min S 1~9999ms S 1~9999ms +2047~-2048 可能 +2047~-2048 可能 (±3.5V)の範囲で調整 (±3.5V)の範囲で調整 第６章 運転・操作 調整モードパラメータの表示方法 MODE UP DOWN S E T ① MODE UP DOWN S E T ② ③ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ④ MODE UP DOWN S E T ① ”ADJ”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したい調整モー ドのパラメータ番号を表示します。 ② “UP”または、”DOWN”釦で表示したいパラメータ番号に移 動します。 ③ “SET”釦で、設定されているパラメータを表示します。 ④ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行 ないます。 ⑤ MODE UP DOWN S E T 6 - 11 第６章 運転・操作 調整モードパラメータの変更方法 MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ② ① MODE UP DOWN S E T ③ ④ MODE ① ② ③ ④ UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。 “UP”または、”DOWN”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます） “SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 “SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。 6 - 12 第６章 運転・操作 ６－１－４ アブソリュートシステムの原点位置設定 SHA シリーズまたは、FHA-C アブソリュートシステムの 場合、原点位置で多回転カウンタの値を「ゼロ」に設定す る必要があります。次の操作で原点位置設定を行います。 ◆ 手動 JOG 運転により原点位置への移動 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 多回転クリア実行 表示になります。 JOG 動作でアクチュエータを装置の原点に移動させ ます。 ◆ 「多回転カウンタ」のクリア ① テストモード T08：多回転クリアを表示させます。 ② ”SET”釦を 0.1 秒以上押すと、”cLr”が表示されます。 ③ “SET”釦を押すと、”cLr”の表示が点滅します。多回転 クリアを行なわない場合は、”UP”または、 “DOWN” 釦を押すと、テストモードの番号表示に戻ります。 ④ 点滅が点灯になるまで、”SET”釦を押し続けた後（約 ５秒以上）離すと多回転クリアが実行され、テストモ ード番号表示になります。 ⑤ SET”釦を押し続け点滅が点灯になる前に、”SET”釦を 離すと（約 1 秒以下）離すと多回転クリアは実行され ず、”cLr”を表示します。この場合、再度②から操作を 行ってください。 ６－１－５ MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと ”cLr”表示が、点滅 します。 MODE UP DOWN S E T 試運転の終了 以上の操作で試運転を終了します。 電源を遮断します。 MODE UP DOWN S E T 点灯に変わる前に離すと”cLr” 表示となり、多回転クリアは 実行されません。 6 - 13 MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変った後、離す とテストモード番号表示にな り回転クリアが実行されてい ます。 第６章 運転・操作 ６－２ 本運転 HA-800B ドライバは MECHATROLINK 回線からのコマンドにより動作するので、本運転では特別の操 作はありません。 ここでは、本運転時の注意事項、日常の保守点検について説明します。 ６－２－１ 1. 本運転時の注意事項 通電中には配線変更をしないでください。 通電のまま配線の取り外しやコネクタの抜き差しは、感電や暴走の危険があります。 2. 警 告 電源遮断（オフ）の後１５分間は、端子部に触れないでください。 電源を遮断した後も内部に電気がたまっています。 感電防止のため電源遮断（オフ）の後 15 分経過して、正面パネルのチャージランプ が消えるまでは、端子部に触れないでください。 3. 電源のオン／オフでの運転はできません。 電源のオン／オフを頻繁に行うと内部回路素子が劣化します。 アクチュエータの運転停止は、指令信号でおこなってください。 ６－２－２ 日常の保守点検 HA-800B ドライバには高信頼性の部品を採用していますので、日常の特別な保守点検項目はありませ ん。貴社の電子機器保守点検の基準に則って作業を行ってください。 1. 保守・点検作業実施の前に、必ず電源を遮断してください。 通電のまま保守点検作業を行うと、感電の危険性があります。 2. 警 告 電源遮断（オフ）の後１５分間は、端子部に触れないでください。 電源を遮断した後も内部に電気がたまっています。 感電防止のため電源遮断（オフ）の後１５分間は、端子部に触れないでください。 3. メガーテストと耐電圧試験は行わないでください。 HA-800B ドライバ内部の制御回路を破壊し、暴走の危険があります。 点検項目 端子部のねじ ユニット外観 ユニット内部 時期 １年点検 １年点検 １年点検 点検基準 端子部のねじにゆるみのないこと ゴミ・チリなど汚れのないこと 変色・破損・その他異常の無いこと 6 - 14 処置法 増し締め 清掃 当社に御相談ください 第６章 運転・操作 ６－２－３ 定期交換部品について HA-800B ドライバに使用している下記のパーツについては、正常な動作ができなくなった場合の検出 回路を備えていますが、以下の期間を目安にして交換をお勧めします。詳細は弊社営業所にお問い合 わせください。 点検項目 交換時期 交換方法 冷却 FAN 5年 HA-800B ドライバを返却いただき交換 バッテリー 1年 バッテリーを弊社よりご購入いただき、ユーザ様で交換 冷却ファンは、HA-800B ドライバ通年平均 40℃の環境で 24 時間稼動をした場合の寿命です。 バッテリーは、アクチュエータと HA-800B ドライバが接続された状態で、HA-800B ドライバに電源 を供給しない状態で放置した場合の寿命です。 6 - 15 第７章 表示パネル部の操作 第７章 表示パネル部の操作 HA-800B ドライバの正面の表示部には５桁の LED 表示部と４個の操作キーを備えています。この表示 部ですべての表示・調整・設定・操作を行います。 ７－１ モードの概要 HA-800B ドライバは、表示パネルの操作により状態の表示、サーボゲイン等の表示、変更、動作内容 を設定するパラメータの表示、設定、そして Jog 等の試運転を行なうことができます。 これらの機能は、以下の 6 つのモードで実現されます。 ◆状態表示モード HA-800B モータエンコーダからの現在位置情報、偏差カウンタの溜まりパルスの状態、負荷状況、組 み合わすべきアクチュエータのコード番号などを表示します。 ◆ アラームモード 現在発生中のアラームや、過去８回分のアラーム履歴を表示します。 表示パネルがどのモードでも、HA-800B ドライバがアラーム状態になると、アラームモードに移行し 現在発生しているアラームコードを表示します。 アラーム発生中でも、各種パラメータの表示や変更が可能です。 ◆ 調整モード１，２，３ サーボゲインなどのパラメータの表示と変更が可能です。 調整モードのパラメータは、アクチュエータが動作中でも変更が可能です。また、変更した値はリア ルタイムに反映されます。 ◆ システムパラメータ設定モード３，４ HA-800B ドライバの機能について設定します。全てのパラメータはサーボオン中でも変更することが 出来ますが、HA-800B の電源を再投入しないと有効になりません。 ◆ テストモード CN2 の入力信号状態のモニタや、出力信号のモニタと、出力信号の操作を行なうことができます。 また、簡易的に JOG 動作を行なうこともできるので、HA-800B ドライバとアクチュエータの結線を 行なうだけで、アクチュエータを動作させることが可能です。 7-1 第７章 表示パネル部の操作 ７－２ パネル表示の詳細 ７－２－１ 制御電源投入から、起動完了まで HA-800B ドライバがアラーム状態で起動した場合と、正常状態で起動した場合とでは起動後のパ ネル表示が異なります。以下に起動時のパネル表示について説明します。 HA-800B ドライバの制御電源を 投入すると。内部回路が起動し、 パネル表示部に、”HA-800”という 文字が右から順番に表示されます。 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP HA-800”が表示された後、7 セグメント LED 表示用のソ フトウェアのバージョンを約 1 秒間表示後、約 500ms の間 7 セグメント LED が消灯した後、制御用のソフト ウェアのバージョンを約 1 秒間表示します。 DOWN S E T 正常状態で 起動した場合 アラーム状態で起動した場合 アラームモードで 起動し、現在のア ラームを表示します。 MODE UP DOWN S E T システムパラメータ３：SP54 状態表示設定で設定した状態 データを表示します。 MODE UP DOWN S E T 上記は IPM が破壊して、起動時から 過電流が出力された場合です。 アラームの内容により、表示は変わ ります。 7-2 第７章 表示パネル部の操作 ７－２－２ 押し釦スイッチ操作によるモード間移行 状態表示モード MODE UP DOWN S E T アラームモード MODE 調整モード 1 UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T アラーム発生時 テストモード 調整モード 2 アラーム発生時 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 調整モード 3 システムパラメータモード 4 システムパラメータモード 3 MODE MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 7-3 UP DOWN S E T 第７章 表示パネル部の操作 ７－２－３ 表示パネルの階層図 UP 状態表示モード UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP アラームモード UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP 調 整 モ ー ド1 UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP 調 整 モ ー ド2 MODE UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP 調 整 モ ー ド3 UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP システムパラメータモード３ UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP システムパラメータモード４ UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE UP テ ストモード UPorDOWN 機能１ 機能２ DOWN 機能３ 機能○○ MODE ※ 調整モード３及びシステム予約となっているパラメータは変更しないでください。 （変更を行って も HA-800B ドライバの動作には影響はありません） 7-4 第７章 表示パネル部の操作 ７－３ モードの表示・設定・調整内容 ● ● ● 状態表示モード（dSP） 表示 d00 d01 d02 d03 d04 d05 d06 d07 d08 d09 d10 d11 d12 d13 d14 内 容 モータ回転速度表示 偏差パルス数表示(下位) 偏差パルス数表示(上位) 出力トルクモニタ 過負荷率表示 帰還パルス数表示（下位） 帰還パルス数表示（上位） 指令パルス数表示（下位） 指令パルス数表示（上位） システム予約 主回路電源電圧 システム予約 システム予約 適用アクチュエータコード 制御モード d15 通電時間 ● 表示 AJ20 AJ21 AJ22 AJ23 AJ24 AJ25 AJ26 AH27 AJ28 AJ29 AJ30 AJ31 AJ32 AJ33 AJ34 AJ35 AJ36 AJ37 初期値 ---------※３ -※３ ※３ ---- AJ38 AJ39 アラームモード（AL） 表示 AL A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 AHcLr 内 容 発生アラームワーニング表示 アラーム履歴 1 及び発生時間 アラーム履歴 2 及び発生時間 アラーム履歴 3 及び発生時間 アラーム履歴 4 及び発生時間 アラーム履歴 5 及び発生時間 アラーム履歴 6 及び発生時間 アラーム履歴 7 及び発生時間 アラーム履歴 8 及び発生時間 アラーム履歴クリア 初期値 ----------- ● AJ18 AJ19 内 容 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 フィードフォワードゲイン 位置決め完了範囲 システム予約 システム予約 零速度判定値 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 加速時定数 減速時定数 システム予約 システム予約 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 正転トルク制限 逆転トルク制限 AJ45 AJ46 AH47 AJ48 AJ49 AJ50 AJ51 AJ52 AJ53 AJ54 AJ55 AJ56 AJ57 初期値 ※1 ※1 ※1 0 10 2000 50 10 ※3 ※3 ※3 ※3 0 0 ※3 ※3 ※2 ※2 AJ58 AJ59 7-5 内 容 フィードフォワードフィルタ 負荷慣性モーメント比 トルク定数補正係数 ばね定数補正係数 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 初期値 1 100 100 100 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 調整モード 3（AdJ3） 表示 AJ40 AJ41 AJ42 AJ43 AJ44 調整モード 1（AdJ1） 表示 AJ00 AJ01 AJ02 AJ03 AJ04 AJ05 AJ06 AJ07 AJ08 AJ09 AJ10 AJ11 AJ12 AJ13 AJ14 AJ15 AJ16 AJ17 調整モード 2（AdJ2） 内 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 容 初期値 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 ※3 第７章 表示パネル部の操作 ● システムパラメータモード３（SYP3）※４ 表示 SP40 SP41 SP42 SP43 SP44 SP45 SP46 SP47 SP48 SP49 SP50 SP51 SP52 SP53 SP54 SP55 SP56 SP57 SP58 SP59 ● 内 容 CP3 出力信号設定 システム予約 システム予約 システム予約 電子ギヤ１分子 電子ギヤ１分母 システム予約 システム予約 サーボ ON 時偏差クリア 許容位置偏差 システム予約 速度入力係数 システム予約 システム予約 状態表示設定 DB 有効／無効設定 システム予約 システム予約 多回転クリア値設定 角度補正有効／無効設定 初期値 00 0 0 1 1 1 ※３ ※３ 1 100 ※３ ※１ ※３ ※３ d00 1 ※３ ※３ 0 0 ● 表示 SP61 SP62 SP63 SP64 SP65 SP66 SP67 SP68 SP69 SP70 SP71 SP72 SP73 SP74 SP75 SP76 SP77 SP78 SP79 内 容 位置決め自動ゲイン設定有効／無 効設定 エンコーダモニタ出力パルス数 入力信号論理 出力信号論理 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 表示 T00 T01 T02 T03 T04 内 容 入力出力信号モニタ 出力信号操作 JOG 速度 JOG 加減速時定数 JOG 動作 T05 T06 T07 T08 T09 T10 T11 パラメータ初期化 システム予約 システム予約 多回転クリア オートチューニング オートチューニング移動量 オートチューニングレベル選択 初期値 --100 10 --※3 ※3 --6000 3 ※１ システムパラメータモード４（SYP4）※４ SP60 テストモード（TST） 初期値 ※1 初期値は適用アクチュエータごとに異な ります。 ※２ 初期値は、ドライバごとに異なります。 ※３ システム予約領域の値の変更や設定は行 なわないでください。 ※４ ※１ 0 0 ----------------- 7-6 システムパラメータモード３，４の設定値 は HA-800B ドライバの電源を再投入後有 効となります。 第７章 表示パネル部の操作 ７－４ 状態表示モード HA-800B ドライバに対する位置・速度の指令、モータ・エンコーダからの現在位置情報、偏差カウン タの溜まりパルスの状態、入出力信号の状態、負荷状況、アラームの履歴、組み合わすべきアクチュ エータのコード番号などを表示します。これらは、異常時・故障時の診断に役立ちます。 「状態表示モード」では、次の内容を表示します。 表示 d00 d01 d02 d03 d04 d05 d06 d07 d08 d09 d10 d11 d12 内 容 モータ回転速度表示 偏差パルス数表示(下位) 偏差パルス数表示(上位) 出力トルクモニタ 過負荷率表示 帰還パルス数表示（下位） 帰還パルス数表示（上位） 指令パルス数表示（下位） 指令パルス数表示（上位） システム予約 主回路電源電圧 システム予約 システム予約 初期値 ---------※３ -※３ ※３ d13 適用アクチュエータコード -- d14 制御モード -- d15 通電時間 -- ※ システム予約領域の値の変更や設定は行なわないでください。 7-7 第７章 表示パネル部の操作 ７－４－１ 状態表示モードの操作概要 状態表示モードでのキー操作の概要を説明します。 MODE UP DOWN S E T ① MODE UP DOWN S E T ② ③ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ④ MODE UP DOWN S E T ① ”dSP”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したい状態デー タを選択することができます。 ② “UP”または、”DOWN”釦で表示したい状態データを選択し ます。 ③ 表示したい状態データを選択したら、”SET”釦を押すと状 態データが表示されます。 ④ 他の状態データを選択する場合は、“UP”または、”DOWN” 釦を押して選択します。 MODE UP DOWN S E T 7-8 第７章 表示パネル部の操作 ７－４－２ 状態表示モードの機能 モータ回転速度表示 ● 表示の内容 アクチュエータモータの現在の回転速度（単位：r/min） を表示します。 アクチュエータ出力軸の回転速度は、表示値をアクチュエ ータの減速比で除算して得られます。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 回転速度を表示し ます。 表示の詳細 第１桁 「表示無し」は正回転方向、 「－」 （マイナス） は逆回転方向を表します。 第２～５桁 モータ回転速度（単位：r/min）を表示します。 MODE UP DOWN S E T モータ回転速度の表示 表示値の単位：r/min (例) 3000r/min 7-9 第７章 表示パネル部の操作 偏差パルス数表示(下位) ● 表示の内容 サーボモータは、指令した位置に位置決めしたり、指令し た速度で回転します。サーボモータ制御のブロック図を示 偏差パルス します。 指令 MODE UP DOWN S E T ＋ “SET”釦を押すと 偏差パルス(下位) を表示します。 (MECHATROLINK) － 帰還パルス HA-800B ◆ 位置制御 「位置制御」 時の位置の指令は、上位コントローラから「指 令パルス数」として HA-800B ドライバに入力されます。 MODE UP DOWN S E T 入力信号に応じて HA-800B ドライバはアクチュエータに 回転指令を出力します。アクチュエータは回転を開始する 「偏差パルス数」（４逓倍値）の下位 と同時に位置検出器により検出した現在位置を「帰還パル ４桁を表示 ス数」として HA-800B ドライバにフィードバック（帰還） 単位：パルス (例)＝-10 パルス します。HA-800B ドライバは、 「指令パルス数」と「帰還 パルス数」の差（＝「偏差パルス数」）が無くなるまでア クチュエータに回転指令を出力し続けます。 ここでは、現在の「偏差パルス数（下位４桁）」を表示します。 ◆ 速度/トルク制御：「速度制御」， 「トルク制御」時の表示は「0」のままです。 ● 表示の詳細 第１桁 「表示無し」は正回転方向、「－」（マイナス）は逆回転方向を表します。 第２～５桁 現在の「偏差パルス数」の下位４桁（単位：パルス）を表示します。 ● 関連項目 「指令パルス数」：「状態表示モード」→「d07：指令パルス数表示（下位）」 「d08：指令パルス数（上位）」 「帰還パルス数」：「状態表示モード」→「d05：帰還パルス数表示（下位）」 「d06：帰還パルス数（上位）」 偏差パルス数表示(上位) ● 表示の内容 「位置制御」の時、「偏差パルス数」の上位を最大４桁表示 します。 「d01：偏差パルス表示（下位）」と連結して、偏差パルス数 全体を表します。 「速度制御」 ， 「トルク制御」時の表示は「0」のままです。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 偏差パルス(上位) を表示します。 表示の詳細 第１桁 「表示無し」は正回転方向、 「－」 （マイナス）は 逆回転方向を表します。 第２～５桁 現在の「偏差パルス数上位４桁」 （単位：パルス） を表示します。 MODE 7 - 10 UP DOWN S E T 第７章 表示パネル部の操作 出力トルクモニタ ● 表示の内容 アクチュエータが現在発生している出力トルクの値を表 示します。表示値は、アクチュエータの最大出力トルクを 100 として、パーセント（％）で表します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 出力トルクを表示 します。 表示の詳細 第1桁 「表示無し」は正回転方向、 「－」 （マイナス） は逆回転方向を表します。 第２桁 表示はありません。 第３～５桁 アクチュエータの最大出力トルクを 100％と して、現在の「出力トルク」（単位：％）を 表示します。 UP DOWN S E T アクチュエータの最大出力トルクを 100%としたときの「出力トルク」値 単位：パーセント（％） (例) 出力トルク＝20% 過負荷率 ● MODE 表示の内容 アクチュエータに対する現在の過負荷の状態を表示しま す。 MODE UP DOWN S E T 表示値が「100」となると、過負荷保護機能が働き、モー タ電流を遮断すると同時に、 「アラーム 20」を表示します。 “SET”釦を押すと 過負荷率を表示し ます。 ドライバは、過負荷状態になると、アクチュエータの過負 荷の大きさを積算し、表示値を増加します。過負荷状態が 解除されると表示値は減少します。表示値は、アクチュエ ータの過負荷保護機能が動作する積算量に対する割合を パーセント（％）で表した値です。 サーボゲインを高くして位置決め時間を短くしようとし たとき、実際の動作後に、この過負荷率表示の値が「0」 のままであれば、高いサーボゲインで使用できます。 また、イナーシャが大きいシステムの場合でも、この過負 荷率の表示が「０」のままであれば、使用できます。 逆に過負荷率が、徐々に増えていく場合はサーボゲインを 下げるなどの対策が必要です。 ● MODE UP DOWN S E T アクチュエータの過負荷保護の 動作積算量を 100%としたとき の現在の積算量の比率 単位：パーセント（％） (例) 過負荷率＝20% 表示の詳細 第１～２桁 表示はありません。 第３～５桁 アクチュエータの過負荷保護の動作積算量を 100%として、 現在の積算量の比率 （単位：％） を表示します 7 - 11 第７章 表示パネル部の操作 帰還パルス(下位) ● 表示の内容 サーボモータは、指令した位置に位置決めしたり、指令し た速度で回転します。サーボモータ制御のブロック図を示 します。 偏差パルス 指令 MODE UP DOWN S E T ＋ “SET”釦を押すと 帰還パルス(下位) を表示します。 (MECHATROLINK) － 帰還パルス HA-800B 帰還パルス（下位）は、エンコーダの現在値の下位 4 桁 を表示します。（アブソリュートエンコーダ） FHA-C タイプ等のインクリメンタルエンコーダと組み合 わせた場合は、HA-800B ドライバの制御電源が投入され た時に、帰還パルスカウンタを０として、以後エンコーダ からの帰還パルスを 4 逓倍した値の下位 4 桁を表示しま す ● MODE UP DOWN S E T 「帰還パルス数（下位）」を表示 単位：パルス (例)＝8930 パルス 表示の詳細 第１桁 「表示無し」は正回転方向位置、 「－」値は逆回転方向位置にあることを表します。 第２～５桁 アブソリュートエンコーダはエンコーダの現在値を表示し、インクリメンタルエンコーダ と組み合わせた場合は、HA-800B ドライバの電源が投入された時点からの帰還パルスを 4 逓倍した値。 帰還パルス(上位) ● 表示の内容 「帰還パルス数」の上位を最大４桁表示します。 「d05：帰還パルス数表示（下位） 」と連結して、 「帰還パ ルス」全体を表します。 表示例では、上位部＝1932、下位部＝8930 ですから、 「帰還パルス」の４逓倍値は、19328930 となります。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 帰還パルス(上位) を表示します。 また、帰還パルス数が、8 桁から繰り上がり 9 桁になると 最上位桁を無視し、下 8 桁のみを表示します。 ● 表示の詳細 「d05：帰還パルス数表示（下位）」と同じです。 MODE ● UP DOWN S E T 関連項目 「指令パルス数」 ： 「状態表示モード」→「d07：指令パル ス数表示（下位） 」「d08：指令パルス数（上位）」 「偏差パルス数」 ： 「状態表示モード」→「d01：偏差パル ス数表示（下位） 」「d02：偏差パルス数表示（上位） 」 7 - 12 「帰還パルス数（上位）」を表示 単位：パルス (例)＝8930 パルス 第７章 表示パネル部の操作 指令パルス(下位) ● 表示の内容 サーボモータは、指令した位置に位置決めしたり、指令し た速度で回転します。サーボモータ制御のブロック図を示 します。 偏差パルス 指令 MODE UP DOWN S E T ＋ “SET”釦を押すと 指令パルス(下位) を表示します。 (MECHATROLINK) － 帰還パルス HA-800B 指令パルス（下位）は、指令パルスカウンタの下位 4 桁 を表示します。 アブソリュートエンコーダと組み合わせた場合、 HA-800B ドライバの電源投入時の指令パルスカウンタは、 エンコーダの現在値がセットされます。FHA-C タイプ等 のインクリメンタルエンコーダと組み合わせた場合は、０ がセットされます。 ● MODE UP DOWN S E T 「指令パルス(下位)」を表示 単位：パルス (例)＝5678 パルス 表示の詳細 第１桁 「表示無し」は正回転方向位置、 「－」値は逆回転方向位置にあることを表します。 第２～５桁 アブソリュートエンコーダと組み合わせた場合は、電源投入時のエンコーダの現在値に指 令パルスを累積した下位４桁を表します。インクリメンタルエンコーダと組み合わせた場 合は電源投入時を「0」として、指令パルスを累積した下位４桁を表します。 指令パルス(上位) ● 表示の内容 「指令パルス数」の上位を最大４桁表示します。 「d07：指令パルス数表示（下位） 」と連結して、 「指令パ ルス」全体を表します。 表示例では、上位部＝1234、下位部＝5678 ですから、 「指令パルス」は、12345678 となります。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 指令パルス(上位) を表示します。 また、指令パルス数が、8 桁から繰り上がり 9 桁になると 最上位桁を無視し、下 8 桁のみを表示します。 ● 表示の詳細 「d07：指令パルス数表示（下位）」と同じです。 MODE ● UP DOWN S E T 関連項目 「指令パルス数」 ： 「状態表示モード」→「d05：帰還パル ス数表示（下位） 」「d06：帰還パルス数（上位）」 「偏差パルス数」 ： 「状態表示モード」→「d01：偏差パル ス数表示（下位） 」「d02：偏差パルス数表示（上位） 」 7 - 13 「指令パルス(上位)」を表示 単位：パルス (例)＝1234 パルス 第７章 表示パネル部の操作 システム予約 HA-800B ドライバでは、この表示は意味を持ちません。 主回路電源電圧 ● 表示の内容 整流後の主回路電源電圧を表示します。 HA-800B ドライバは、主回路電源電圧（DC 側）を監視し ています。単位は、DC：V です。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 主回路電源電圧を 表示します。 表示の詳細 第１～２桁 「表示無し」 第３～５桁 主回路の整流後の電圧を表示します。単位は DC:V です。 MODE UP DOWN S E T 「主回路電源電圧」を表示 単位：Ｖ (例)＝DC123V システム予約 システム予約 HA-800B ドライバでは、この表示は意味を持ちません。 7 - 14 第７章 表示パネル部の操作 適用アクチュエータコード ● 表示の内容 HA-800B ドライバに設定されている適用アクチュエータ のモータコード（4 桁）を表示します。 ● MODE 表示の詳細 UP DOWN S E T 第１桁 「表示無し」 第２～５桁 設定されているアクチュエータの、モータコ ードを 4 桁で表示します。 “SET”釦を押すと モータコードを 表示します。 MODE UP DOWN S E T 「モータコード」を表示 制御モード ● 表示の内容 HA-800B の現在の制御モードを表示します。 ● 表示の詳細 MODE 第１～４桁 「表示無し」 第５桁 制御モードを表示します。 UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 制御モードを表示 します。 位置制御 速度制御 MODE UP DOWN S E T トルク制御 「制御モード」を表示 7 - 15 第７章 表示パネル部の操作 通電時間 ● 表示の内容 HA-800B のトータル通電時間を表示します。単位は（ｈ） です。 表示される通電時間は、おおよその目安と考えてください。 通電時間は、1 時間ごとのカウントですので、システムの 立ち上げ等で、頻繁に制御電源の ON/OFF を繰り返した場 合などは、誤差が大きくなります。また９９９９９時間以 上は表示しません。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと トータル通電時間 を表示します。 表示の詳細 第１～５桁 トータル通電時間を表示します。単位は（ｈ） で、99999(h)まで表示します。 MODE UP DOWN S E T 「通電時間」を表示 7 - 16 第7章 ７－５ 表示パネル部の操作 アラームモード HA-800B は危険な状態を回避するためサーボをオフしてアクチュエータを停止させるアラーム機能と、 運転を続行することには問題ないが、情報だけを出力するワーニング機能が搭載されています。 アラームモードは HA-800B がアラームまたはワーニングを出力した時のアラームまたはワーニング内 容、および過去 8 回分のアラーム履歴と発生時の相稼働時間を表示します。また、アラーム履歴のク リアもこのモードから行なうことができます。 「アラームモード」では、次の内容を表示します。但し ワーニングは、アラーム履歴に記憶しません。 アラームモード AL A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 AHcLr 発生アラームワーニング表示 アラーム履歴 1 及び発生時間 アラーム履歴 2 及び発生時間 アラーム履歴 3 及び発生時間 アラーム履歴 4 及び発生時間 アラーム履歴 5 及び発生時間 アラーム履歴 6 及び発生時間 アラーム履歴 7 及び発生時間 アラーム履歴 8 及び発生時間 アラーム履歴クリア 7 - 17 第7章 ７－５－１ 表示パネル部の操作 アラームモードの操作概要 状態表示モードでのキー操作の概要を説明します。 MODE UP DOWN S E T ① MODE UP DOWN S E T ② ③ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ④ ① MODE UP DOWN S E T ② ③ ④ ⑤ ⑤ MODE UP DOWN S E T ”AL”の表示から、”UP”釦を押すと、発生しているアラーム のコードを表示します。 “UP”釦を押すと、過去に発生したアラームの履歴を見るこ とができます。履歴は過去 8 回分のデータを見ることがで きます。 履歴を表示している状態から、”SET”釦を押すとそのアラ ームが発生したときの、HA-800B ドライバの総稼働時間を 表示します。 “UP”又は”DOWN”釦で、次のアラーム履歴や、現在の発生 しているアラームを見ることができます。 UP”又は”DOWN”釦を押して、 “AHcLr”と表示されると、ア ラーム履歴のクリアを行なうことができます。操作方法を は、７－５－２ アラームモードの操作方法をご覧くださ い。 7 - 18 第7章 ７－５－２ 表示パネル部の操作 アラームモードの機能 発生アラームワーニング表示 ● 表示の内容 HA-800B ドライバが、出力しているアラーム（ワーニン グ）のコード No を表示します。 表示パネルが、アラームモード以外のモードを表示してい た場合でも、HA-800B ドライバがアラーム（ワーニング） を出力した場合は、自動的にアラームモードに移行し出力 しているアラーム（ワーニング）コードを表示します。 アラーム（ワーニング）出力中でも、パネル操作によりア ラームモード以外のモードに移行し、各種パラメータや状 態データを表示することができます。 MODE 表示の詳細 DOWN S E T アラームが発生してい ない時の表示 MODE ● UP UP DOWN S E T アラーム 50,51,52 が同時に発生して いるときの表示 第１～２桁 第３桁 「発生アラーム（ワーニング）出力」状態 表示なし 第４～５桁 出力しているアラーム（ワーニング）のコード No を表示し ます。複数のアラーム（ワーニング）を出力している場合 は、全てのアラーム（ワーニング）コードが約 500ms 間隔 で表示されます。 アラーム（ワーニング）が発生していない場合は、--と表示 します。 コード No とアラーム（ワーニング）の関係は以下の通りです。 ● アラーム コード No アラーム コード No アラーム コード No アラーム 82 10 54 1 回転データ異常(※3) 多回転オーバーフロー(※2) 過速度 83 20 55 多回転データ異常(※3) 多回転データエラー(※2) 過負荷 30 60 84 IPM エラー(過電流) 偏差過大 BUSY エラー(※3) 40 70 85 過電圧 メモリ異常（RAM） 過熱エラー(※3) 41 71 86 回生抵抗過熱 通信エラー(※3) メモリ異常（EEPROM） 50 72 87 エンコーダ断線 WDT エラー FPGA コンフィグエラー 51 73 88 エンコーダ受信異常(※1,2) FPGA 設定エラー 同期異常 MEMORY エラー(※3) 52 80 UVW 異常(※1) 81 53 システムダウン(※2) システムダウン(※３) ※1:インクリメンタルエンコーダ ※２：13bit アブソリュートエンコーダ ※3: 17bit アブソリュートエンコーダ ● ワーニング コード No 90 91 92 93 アラーム 過負荷状態 バッテリ電圧低下 冷却ファン停止 主回路電圧低下 コード No 94 95 96 97 アラーム コマンドデータエラー コマンドエラー 通信警告 逆転禁止入力中 7 - 19 コード No 98 99 アラーム 正転禁止入力 適用アクチュエータ違い 第7章 表示パネル部の操作 アラーム履歴１ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ１“では過去８回分の中の最新のアラームを、コードＮｏ で表示します。履歴を表示しているときに、パネルの SET 釦 を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバ の総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴１」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の最新の アラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴 1 のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 アラーム履歴２ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ２“では過去８回分の中の 2 番目に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴２」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の 2 番目 のアラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴 2 のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 7 - 20 第7章 表示パネル部の操作 アラーム履歴３ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ３“では過去８回分の中の３番目に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴３」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の３番目 のアラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴３のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 アラーム履歴４ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ４“では過去８回分の中の４番目に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴４」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の４番目 のアラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴４のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 7 - 21 第7章 表示パネル部の操作 アラーム履歴５ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ５“では過去８回分の中の 5 番目に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴５」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の５番目 のアラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴５のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 アラーム履歴６ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ６“では過去８回分の中の 6 番目に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴６」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の６番目 のアラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴６のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 7 - 22 第7章 表示パネル部の操作 アラーム履歴７ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ7“では過去８回分の中の 7 番目に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴７」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の中の７番目 のアラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴７のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 アラーム履歴８ ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、発生したアラームを過去 8 回分に遡っ て記憶しています。 （ワーニングは記憶しません） ”Ａ８“では過去８回分の中の一番最後に発生したアラームを、 コードＮｏで表示します。履歴を表示しているときに、パネル の SET 釦を押すと、そのアラームが発生したときの HA-800B ドライバの総稼働時間（単位：ｈ）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 ● MODE UP アラームコードを表示 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４～５桁 DOWN S E T 「アラーム履歴８」表示状態 表示なし 過去の８回分のアラーム履歴の一番最後の アラームのコード No を表示します。 MODE UP DOWN S E T 履歴８のアラームが発生 したときの、HA-800B ド ライバの総稼働時間（h） を表示します。 7 - 23 第7章 表示パネル部の操作 アラーム履歴クリア ● 表示の内容 HA-800B ドライバが記憶している、過去 8 回のアラーム 履歴をクリアすることができます。 装置が完成し、最終ユーザに引き渡す際にアラーム履歴ク リアを実行することをお勧めします。 MODE UP DOWN S E T アラーム履歴をクリアすことにより、ユーザでのアラーム 発生状況と時間を知ることができるため、トラブルシュー ティングに役立ちます。 MODE ● UP DOWN S E T 表示の詳細 第１～２桁 「アラーム履歴クリア」表示状表示 MODE UP DOWN S E T “UP”又は”DOWN”で、クリア は行なわず次の項目を表示 ● MODE UP DOWN S E T ”SET で、履歴クリア アラーム履歴クリアの操作方法 アラーム履歴クリアは、以下の手順で行ないます。 ① アラームモードで、“AHcLr”と表示されたら、”SET”釦を押します。 ② “AHcLr”が点滅します。 ③ アラーム履歴クリアを実行したい場合は、再度 SET 釦を押すと、“AHcLr”の点滅が点灯に変 わります。 ④ アラーム履歴クリアを実行しない場合は、”UP”または、“DOWN”キーを押すと、アラーム履 歴クリア作業を中止し、“AHcLr”の前の項目(“A8”)を表示するか、後の項目（”AL”）を表示し ます。 7 - 24 第7章 ７－６ 表示パネル部の操作 調整モード HA-800B ドライバは、アクチュエータの動作に関係するパラメータの読み出し、及び変更をすること が出来ます。 調整モードパラメータは、実際にアクチュエータを動作させながらパラメータを変更することが可能 です。 調整モード２ 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 フィードフォワードゲイン 位置決め完了範囲 システム予約 システム予約 零速度判定値 システム予約 システム予約 システム予約 トルク制限値 加速時定数 減速時定数 システム予約 システム予約 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 正転トルク制限 逆転トルク制限 AJ20 AJ21 AJ22 AJ23 AJ24 AJ25 AJ26 AJ27 AJ28 AJ29 AJ30 AJ31 AJ32 AJ33 AJ34 AJ35 AJ36 AJ37 AJ38 AJ39 フィードフォワードフィルタ 負荷慣性モーメント比 トルク定数補正係数 ばね定数補正係数 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 調整モード３ 調整モード１ AJ00 AJ01 AJ02 AJ03 AJ04 AJ05 AJ06 AJ07 AJ08 AJ09 AJ10 AJ11 AJ12 AJ13 AJ14 AJ15 AJ16 AJ17 AJ18 AJ19 AJ40 AJ41 AJ42 AJ43 AJ44 AJ45 AJ46 AJ47 AJ48 AJ49 AJ50 AJ51 AJ52 AJ53 AJ54 AJ55 AJ56 AJ57 AJ58 AJ59 システム予約のパラメータは、変更設定は行なわないでください。 7 - 25 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 第7章 ７－６－１ 表示パネル部の操作 調整モードの操作概要 調整モードでのキー操作の概要を説明します。 （１）設定値の表示 MODE UP MODE DOWN S E T UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ① AJ40~59 AJ20~39 MODE UP DOWN S E T ② ③ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ④ MODE UP DOWN S E T ① ”ADJ”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したい調整モー ドのパラメータ番号を表示します。 ② “UP”または、”DOWN”釦で表示したいパラメータ番号に移 動します。 ③ “SET”釦で、設定されているパラメータを表示します。 ④ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行 ないます。 ⑤ MODE UP DOWN S E T 7 - 26 第7章 表示パネル部の操作 （２）設定値の変更 ③ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T ② ① ④ MODE ① ② ③ ④ UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。 “UP”または、”DOWN”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます） “SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 “SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。 7 - 27 第7章 ７－６－２ 表示パネル部の操作 調整モードの機能 位置ループゲイン ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、位置・速度・電流の３重のフィー ドバックループを備え、位置指令入力信号に忠実にアクチ ュエータの動作を追随させます。 「位置ループゲイン」は、 位置フィードバックループの比例ゲインを調整します。設 定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 位置ループゲインの 設定値を表示します。 高い設定値⇒位置偏差が少なく、指令に対し良い追従性 高すぎるとサーボ系が不安定で振動（ハン チング）し易い 低い設定値⇒低すぎると指令に対し追従性が悪い 振動（ハンチング）が無く、オーバーシュートが少ない状 態で、最大のゲインを設定します。 MODE UP DOWN S E T サーボゲインを高くして位置決め時間を短くしようとし たとき、実際の動作後に、「状態表示モード」→「d04： 過負荷率表示」の値が「0」のままであれば、高いサーボ ゲインで使用できます。 ● 位置ループゲイン 設定値の表示 表示の詳細 第１桁 なにも表示されません。 第２～５桁 現在設定してある「位置ループゲイン設定 値」を表します。[10]～[9999]の数値が入力 可能です。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） ● 操作手順 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切 り替わりません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) アクチュエータがハンチングするときは、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 指令に対し追従が悪いときは、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”キーを押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。 ● 関連項目 「速度ループゲイン」： 「速度ループ積分補償」： 「フィードフォワードゲイン」： 「過負荷率表示」： 「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」 「調整モード」→「AJ02：速度ループ積分補償」 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 「状態表示モード」→「d04：過負荷率表示」 7 - 28 第7章 表示パネル部の操作 速度ループゲイン ● 表示の内容 HA-800B-ドライバは、位置・速度・電流の３重のフィー ドバックループを備え、指令入力信号に忠実にアクチュエ ータの動作を追随させます。「速度ループゲイン」は、速 度フィードバックループの比例ゲインを調整します。設定 値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 速度ループゲインの 設定値を表示します。 高い設定値⇒サーボ剛性が高く、良い応答性 高すぎるとサーボ系が不安定で振動（ハン チング）、オーバーシュートし易い 低い設定値⇒低すぎると、応答性、追従性が悪くなる オーバーシュート MODE 速度 UP DOWN S E T 最適 速度ループゲイン 設定値の表示 時間 ● 表示の詳細 第１桁 なにも表示されません。 第２～５桁 現在設定してある「速度ループゲイン」を表 します。 HA-800B-1 の場合：[0.1]～[999.9] の数値が入力可能 です。 （４桁目に小数点があります）。 HA-800B -1 以外の場合： [1]～[9999]の数値が入力可 能です。 ● (1) (2) (3) (4) (5) ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 操作手順 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り 替わりません。） ⇒ 設定値が表示されます。 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は 切り替わりません。 ） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 アクチュエータがハンチングしたり、オーバーシュートが大きいときは、”DOWN”釦を押し、設 定値を下げます。ステップ駆動時に指定速度への到達が遅いときは、”UP”釦を押し、設定値を上 げます。 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”キーを押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。 関連項目 「速度ループ積分補償」： 「位置ループゲイン」： 「フィードフォワードゲイン」： 「調整モード」→「AJ02：速度ループ積分補償」 「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 7 - 29 第7章 表示パネル部の操作 速度ループ積分補償 ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、負荷変動による速度の変動を少な くするため「速度ループ積分補償」機能を設けております。 設定値とアクチュエータの動作には次の関係があります。 MODE UP DOWN S E T 高い設定値⇒ハンチングは無い 負荷変動時に遅い応答 低い設定値⇒負荷変動時に速い応答 低すぎるとハンチング動作 ● “SET”釦を押すと速 度ループ積分補償の 設定値を表示します。 表示の詳細 第１桁 なにも表示されません。 第２～５桁 現在設定してある「速度ループ積分補償」を 表します。[10]～[9999]の数値が入力可能で す。 ● UP DOWN S E T 速度ループ積分補 償設定値の表示 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押し ます。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりませ ん。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) アクチュエータがハンチングするときは、”UP”釦を押し、 設定値を上げます。 負荷変動時の応答が遅いときは、”DOWN”釦を押し、設 定値を下げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”キーを押します。 （約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅 が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻りま す。 ● MODE MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 関連項目 「速度ループゲイン」： 「位置ループゲイン」： 「フィードフォワードゲイン」： 「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」 「調整モード」→「AJ00：位置ループゲイン」 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 7 - 30 第7章 表示パネル部の操作 フィードフォワードゲイン ● 表示の内容 フィードフォワード制御を行うことで、指令に対し遅れの 少ない動作が得られます。なお、フィードフォワードを行 わない場合が 0% の状態です。 MODE UP DOWN S E T 設定値が高すぎると、機械的なショックや振動（ハンチン グ）を発生し易くなります。 “SET”釦を押すと フィードフォワード ゲイン設定値を表示 します。 設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が 「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり ます。 「AJ03：フィードフォワードゲイン」は位置制御のみで有 効です。他の制御に切り替わった場合には、無効となりま す。 MODE ● UP DOWN S E T 表示の詳細 フィードフォワード ゲイン設定値の表示 第１，２桁 なにも表示されません。 第３～５桁 現在設定してある「フィードフォワードゲイン」 を表します。[0]～[100]の数値が入力可能です。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押し ます。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりませ ん。 ）。 ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) アクチュエータがショック動作・ハンチングするとき は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 指令に対し追従が悪いときは、”UP”釦を押し、設定値を 上げます。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅 が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻りま す。 ● 関連項目 「フィードフォワードフィルタ」 ：「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」 「負荷慣性モーメント比」 ： 「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」 「トルク定数補正係数」： 「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」 「ばね定数補正係数」： 「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」 7 - 31 第7章 表示パネル部の操作 位置決め完了範囲 ● 表示の内容 位置制御で動作中に、MECHATROLINK のレスポンスパ ケットの SATUS フィールドの、BIT7（PSET）が１にな る条件を設定します。偏差パルス（指令パルス－帰還パル ス）が、＋位置決め完了範囲～－位置決め完了範囲の間に ある場合に、BIT7（PSET）が１になります。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 位置決め完了範囲 設定値を表示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 現在設定の「位置決め完了範囲」を表示しま す。[0]～[9999]の数値が入力可能です。 ● 操作手順 MODE (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「位置決め完了範囲」を狭くするには、”DOWN”釦を 押し、設定値を下げます。 広くするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 システム予約 システム予約 システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。 7 - 32 UP DOWN S E T 位置決め完了範囲 設定値の表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 零速度判定値 ● 表示の内容 速度制御またはトルク制御で動作中に、アクチュエータの モータ軸の回転速度が、零速度判定値以下になったときに、 MECHATROLINK のレスポンスパケットの SATUS フィー ルドの、BIT8（ZSPD）が１になる条件を設定します。速 度制御又はトルク制御から、位置制御に切り替える場合は、 BIT8（ZSPD が出力されないと切り替えることができま せん。 ● UP DOWN S E T “SET”釦 を 押 す と 零 速 度判定値を表示しま す。 表示の詳細 第１，２桁 表示はありません。 第３～５桁 現在設定されているの「零速度判定値」を表 示します。[0]～[100]の数値が入力可能です。 単位は[r/min]です。 ● MODE MODE UP DOWN S E T 零速度判定値設定値の の表示（単位 r/min） 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「零速度判定値」を小さくするには、”DOWN”釦を押 し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。 7 - 33 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 システム予約 システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。 加速時定数 ● 表示の内容 「加速時定数」には、モータの回転速度が[0 r/min]から適 用アクチュエータの最高回転速度まで加速する時間を設 定します。 POSING：35h、FEED:36h、EX_POSING(38h)等で動作 する場合は、加速時定数で設定された時間で加速します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 加速時定数を表示 します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 「加速時定数」の設定値、単位は ms、 [1]～[9999]ms が入力可能 MODE ● UP DOWN S E T 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「加速時定数」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、 設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 34 加速時定数設定値 の表示（単位 ms） MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 減速時定数 ● 表示の内容 「減速時定数」は、モータの回転速度が適用アクチュエー タの最高回転速度から[0 r/min]まで減速する時間を設定 します。 POSING：35h、FEED:36h、EX_POSING(38h)等で動作 する場合は、減速時定数で設定された時間で減速します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 減速時定数を表示 します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 「減速時定数」の設定値、単位は ms、 [1]～[9999]ms が入力可能 MODE ● UP DOWN S E T 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「減速時定数」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、 設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 35 減速時定数設定値 の表示（単位 ms） MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 システム予約 システム予約 システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。 速度モニタオフセット ● 表示の内容 CN9 に出力されている速度モニタ出力のオフセットを調 整します。速度モニタオフセットは、当社出荷時に調整済 みですが、必要に応じて再調整してください。調整範囲は は「-2048～2047」です。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 速度モニタオフ セットを表示します。 表示の詳細 第１桁 オフセットが正の時は、表示はありません。 負の時は、”-“が表示されます。 第２～５桁 「速度モニタオフセット」の設定値です。 [-2048]～[2047]が入力可能です。 MODE ● UP DOWN S E T 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「 速 度 モ ニ タ オ フ セ ッ ト 」 を 小 さ く す る に は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 36 速度モニタオフ セット設定値の表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 電流モニタオフセット ● 表示の内容 CN9 に出力されている電流モニタ出力のオフセットを調 整します。電流モニタオフセットは、当社出荷時に調整済 みですが、必要に応じて再調整してください。調整範囲は は「-2048～2047」です。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 電流モニタオフ セットを表示します。 表示の詳細 第１桁 オフセットが正の時は、表示はありません。 負の時は、”-“が表示されます。 第２～５桁 「電流モニタオフセット」の設定値です。 [-2048]～[2047]が入力可能です。 ● MODE 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「 電 流 モ ニ タ オ フ セ ッ ト 」 を 小 さ く す る に は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 37 UP DOWN S E T 電流モニタオフ セット設定値の 表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 正転トルク制限 ● 表示の内容 MECHATROLINK のコマンドパケットの OPTON フィー ルドの BIT14(P-CL)を１にした時、このパラメータで設定 された値にトルクを制限します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 正転トルク制限値 を表示します。 表示の詳細 第１，２桁 表示はありません。 第３～５桁 現在設定されている「正転トルク制限値」を 表示します。[1]～[100]の数値が入力可能です。 単位は[％]で、適用アクチュエータの最大ト ルクを 100%とします。 MODE ● UP DOWN S E T 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「 電 流 モ ニ タ オ フ セ ッ ト 」 を 小 さ く す る に は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 38 トルク制限値設定 値の表示（単位％） MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 逆転トルク制限 ● 表示の内容 MECHATROLINK のコマンドパケットの OPTON フィー ルドの BIT15(N-CL)を１にした時、このパラメータで設定 された値にトルクを制限します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 逆転トルク制限値 を表示します。 表示の詳細 第１，２桁 表示はありません。 第３～５桁 現在設定されている「逆転トルク制限値」を 表示します。[1]～[100]の数値が入力可能です。 単位は[％]で、適用アクチュエータの最大ト ルクを 100%とします。 MODE ● UP DOWN S E T 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「 電 流 モ ニ タ オ フ セ ッ ト 」 を 小 さ く す る に は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 39 逆転トルク制限値 設定値の表示 （単位％） MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 フィードフォワードフィルタ ● 表示の内容 フィードフォワード制御を行う場合の、フィルタ周波数を 設定します。 設定値が高い方が応答性が良くなりますが、高すぎると、 機械的なショックや振動（ハンチング）を発生し易くなり ます。 設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が 「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり ます。 「AJ20：フィードフォワードフィルタ」は位置制御のみ で有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効とな ります。 ● 表示の詳細 第１桁 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと フィードフォワード フィルタ設定値を表 示します。 MODE UP DOWN S E T 表示はありません。 第２～５桁 「フィードフォワードフィルタ」の設定値で、 単位は Hz、 [1]～[2000]Hz が入力可能です。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「フィードフォワードフィルタ」を小さくするに は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 ● フィードフォワード フィルタ設定値 （単位:Hz）の表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 関連項目 「フィードフォワードゲイン」： 「負荷慣性モーメント比」 ： 「トルク定数補正係数」： 「ばね定数補正係数」： 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」 「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」 「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」 7 - 40 第7章 表示パネル部の操作 負荷慣性モーメント比 ● 表示の内容 自己慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの比率 を設定します。この設定値に基づき、フィードフォワード 制御を行います。 設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が 「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり ます。 「AJ21：負荷慣性モーメント比」は位置制御のみで有効で す。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 ● DOWN S E T “SET”釦を押すと 負荷慣性モーメン ト比設定値を表示 します。 表示はありません。 第２～５桁 「負荷慣性モーメント比」の設定値、単位 は%、 [1]～[1000]%が入力可能です。 MODE UP DOWN S E T 負荷慣性モーメント 比設定値（単位:%） の表示 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「 負 荷 慣 性 モ ー メ ン ト 比 」 を 小 さ く す る に は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 ● UP 表示の詳細 第１桁 ● MODE MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-6-1 の（２）値の変更方法を参照願います） 関連項目 「フィードフォワードゲイン」： 「フィードフォワードフィルタ」 ： 「トルク定数補正係数」： 「ばね定数補正係数」： 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」 「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」 「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」 7 - 41 第7章 表示パネル部の操作 トルク定数補正係数 ● 表示の内容 アクチュエータのトルク定数のバラツキを補正します。こ の設定値に基づき、フィードフォワード制御を行います。 設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が 「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり ます。 「AJ22：トルク定数補正係数」は位置制御のみで有効で す。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと トルク定数補正係 数設定値を表示し ます。 表示の詳細 第１，２桁 表示はありません。 第３～５桁 「トルク定数補正係数」の設定値、単位は%、 [1]～[200]%が入力可能です。 MODE ● DOWN S E T 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「トルク定数補正係数」を小さくするには、”DOWN” 釦を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 ● UP トルク定数補正係 数設定値（単位:%） の表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、７－ ６－１の（２）値の変更方法を参照願 います） 関連項目 「フィードフォワードゲイン」： 「フィードフォワードフィルタ」 ： 「負荷慣性モーメント比」 ： 「ばね定数補正係数」： 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」 「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」 「調整モード」→「AJ23：ばね定数補正係数」 7 - 42 第7章 表示パネル部の操作 ばね定数補正係数 ● 表示の内容 アクチュエータばね定数のバラツキを補正します。この設 定値に基づき、フィードフォワード制御を行います。 設定値の変更が有効になるのは、モータ軸の回転速度が 「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になり ます。 「AJ23：ばね定数補正係数」は位置制御のみで有効です。 他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと ばね定数補正係数 設定値を表示します。 表示の詳細 第１，２桁 表示はありません。 第３～５桁 「ばね定数補正係数」の設定値、単位は%、 [1]～[200]%が入力可能です。 ● MODE 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「ばね定数補正係数」を小さくするには、”DOWN”釦 を押し、設定値を下げます。 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 ● UP DOWN S E T ばね定数補正係数 設定値（単位:%）の 表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、７－ ６－１の（２）値の変更方法を参照願 います） 関連項目 「フィードフォワードゲイン」： 「フィードフォワードフィルタ」 ： 「負荷慣性モーメント比」 ： 「トルク定数補正係数」： 「調整モード」→「AJ03：フィードフォワードゲイン」 「調整モード」→「AJ20：フィードフォワードフィルタ」 「調整モード」→「AJ21：負荷慣性モーメント比」 「調整モード」→「AJ22：トルク定数補正係数」 システム予約 ～ システム予約 システム予約パラメータです。変更は行なわないでください。 7 - 43 第7章 ７－７ 表示パネル部の操作 システムパラメータモード HA-800B ドライバは、ドライバの運転の基本となるパラメータをシステムパラメータモードとして、 読み出し、及び変更をすることが出来ます。 システムパラメータ３ システムパラメータ４ 表示 SP40 SP41 SP42 SP43 SP44 SP45 SP46 SP47 SP48 SP49 SP50 SP51 SP52 SP53 SP54 SP55 SP56 SP57 SP58 SP59 SP60 SP61 SP62 SP63 SP64 SP65 SP66 SP67 SP68 SP69 SP70 SP71 SP72 SP73 SP74 SP75 SP76 SP77 SP78 SP79 パラメータ CP3 出力信号設定 システム予約 システム予約 システム予約 電子ギヤ１分子 電子ギヤ１分母 システム予約 システム予約 サーボ ON 時偏差クリア 許容位置偏差 システム予約 速度入力係数 システム予約 システム予約 状態表示設定 DB 有効／無効設定 システム予約 システム予約 多回転クリア値設定 角度補正有効／無効設定 位置決め自動ゲイン設定有効／無効設定 エンコーダモニタ出力パルス数 入力信号論理 出力信号論理 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約パラメータは HA-800B では使用していませんが、他の機種や将来的な機能追加の為の予 約領域となっています。絶対に値の設定／変更は行なわないでください。 7 - 44 第7章 表示パネル部の操作 ７－７－１ システムパラメータモードの操作概要 システムパラメータモードでのキー操作の概要を説明します。 （１） 設定値の表示 MODE UP DOWN S E T ② MODE UP DOWN S E T ① SP60~79 MODE UP DOWN S E T ③ ④ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ⑤ MODE MODE UP UP DOWN S E T DOWN S E T ① ”SYP3”の表示から、”UP”釦を押すと、表示したいシステム パラメータモード１のパラメータ番号を表示します。 ”SYP3” の 表 示 で は 、 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ 40~59 （SY40~SY59）の表示、設定、変更が可能です。 ”SYP4” の 表 示 で は 、 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ 60~79 （SY60~SY79）の表示、設定、変更が可能です。 ② “MODE”釦でシステムパラメータ３，４を選択します。 ③ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示を行 ないます。 ④ “SET”釦で、表示されているパラメータ番号の設定値を表 示します。 ⑤ UP”又は”DOWN”釦を押すと、パラメータ番号の表示に戻 ります。 7 - 45 第7章 （２） MODE UP 表示パネル部の操作 設定値の変更１ MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ② ① MODE UP DOWN S E T ③ ④ MODE ① ② ③ ④ UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示されている状態で、”SET”釦を押すと設定値が点滅します。 “UP”または、”DOWN”釦を押すと設定値が変更されます。（連続押下で、高速に変更できます） “SET”釦を押し、点滅が終了する前（約１秒以下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 “SET”釦を押し、点滅が終了後（約 1 秒）に離すと設定値が有効になります。 7 - 46 第7章 ７－７－２ 表示パネル部の操作 システムパラメータモードの機能 CP3 出力信号設定 ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、CN9 に 3pin のモニタ出力が搭載さ れています。1,2pin には速度と電流モニタが出力されてい ますが、3pin に出力する信号を選択することが出来ます。 ● MODE UP DOWN S E T “SET” 釦 を 押 す と CN9-3pin 出力設定 を表示します。 表示の詳細 第１～３桁 表示はありません。 第４，５桁 出力する信号を選択します。[00]～[19]の数値 が入力可能です。設定値に対する出力信号は 以下のようになっています。 設定値 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 ● モニタ出力信号名 なにも出力しません S-ON 出力 アラーム出力 位置決め完了出力 速度到達出力 トルク到達出力 零速度出力 制御モード出力 なにも出力しません なにも出力しません 設定値 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 モニタ出力信号名 なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません なにも出力しません MODE UP DOWN S E T CN9-3pin 出力設定 設定値の表示 操作手順 MODE UP DOWN S E T (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま 変更が可能です。（変更方法は、7-7-1 せん。 ） の（２）、設定変更方法 1 を参照願います） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「CN9-3pin 出力設定」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 ⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。 システム予約 ～ システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 7 - 47 第7章 表示パネル部の操作 電子ギヤ分子１設定 ● 表示の内容 電子ギア１の機能として「SP45：電子ギヤ分母 1」と併 せて使用します。アクチュエータが駆動する機構の移動量 と入力パルス数との関係を整数にしたいときなどに使用 します。電子ギヤ選択入力で、電子ギヤ 1/2 を選択して使 用します。 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 電子ギヤ分子１ 設定を表示します。 「分子／分母」の関係は、次式で得られます。 ◆ 回転動作の場合： 電子ギヤ分子１ 電子ギヤ分母１ 入力パルスあたり移動 角度 1 ＝ ×アクチュエータ分解能 × 負荷機構の減速比 360 ◆ 直線運動の場合： MODE UP DOWN S E T 電子ギヤ分子１ 設定値の表示 電子ギヤ分子１ 電子ギヤ分母１ 入力パルスあたり移動 距離 ＝ ×アクチュエータ分解能 × 1 負荷機構の送りピッチ この式をベースに分子・分母の値が整数になるよう設定し てください。 ● 表示の詳細 第１，２桁 表示はありません。 第３～５桁 電子ギア１を設定します。[1]～,[999]の設定 が可能です。 ● 操作手順 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、7-7-1 の（２）、設定変更方法 1 を参照願います） (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切 り替わりません。） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示 は切り替わりません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「電子ギヤ１」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 ⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終了する前に離します（約 1 秒以 下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻ります。 電子ギヤ分母１設定 ● 表示の内容 「SP44：電子ギヤ分子 1」と併せて使用します。詳細は 「SP44：電子ギヤ分子 1」を参照してください。 7 - 48 MODE UP DOWN S E T 第7章 表示パネル部の操作 システム予約 システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 サーボ ON 時偏差クリア設定 ● 表示の内容 サーボオン入力がオフの状態でも制御回路電源が入力さ れており、重力・人力などの影響で負荷機構の停止位置が 移動すると、位置の偏差パルスが発生します。この状態で サーボオン入力をオンすると、この偏差パルス数が 0 に なるようアクチュエータは最大電流で動作します。 この動作には危険なことがあるので、ここでサーボオン入 力投入時に偏差量を 0 にしてこの動作を防ぐことができ ます。 ● UP DOWN S E T “SET”釦を押すと サーボ ON 時偏差 クリア設定を表示 します。 表示の詳細 第１～４桁 表示はありません。 第５桁 サーボ ON 時偏差クリアを設定します。[0],[1] の設定が可能です。 ● MODE MODE UP DOWN S E T サーボ ON 時偏差 クリア設定値の表示 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「 サ ー ボ ON 時 偏 差 ク リ ア 」 を 小 さ く す る に は、”DOWN”釦を押し、設定値を下げます。 ⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま す。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 49 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、7-7-1 の（２）、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 許容位置偏差設定 ● 表示の内容 「位置指令パルス数」と「帰還パルス数」の差は「位置偏 差」として「偏差カウンタ」で計算されます。あまり大き い「位置偏差」は異常状態と考えられます。 ここで設定した許容値以上に偏差が大きいと「アラーム６ ０」を発生し、サーボオフになります。 許容位置偏差パルス数は、設定値の 1000 倍です。 ● UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 許容位置偏差を 表示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 許容位置偏差を設定します。 [1]～[9999]の設定が可能です。 ● MODE MODE UP DOWN S E T 許容位置偏差設定値の 表示 (単位：(×1000 パルス) 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「許容位置偏差」を小さくするには、”DOWN”釦を押 し、設定値を下げます。 ⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま す。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 50 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 速度入力係数 ● 表示の内容 「CN9-1 速度モニタ出力」には次式の電圧を出力します。 速度モニタ出力電圧 = 回転速度 × ● 10.0V 速度入力係数 MODE UP DOWN S E T “SET” 釦 を 押 す と 速度入力係数を表 示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～４桁 「速度入力係数」を設定します。 [1]～[モー タの最大回転速度]が入力可能です。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「速度入力係数」を小さくするには、”DOWN”釦を押 し、設定値を下げます。 ⇒ 大きくするには、”UP”釦を押し、設定値を上げま す。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 MODE DOWN S E T 「速度入力係数」値を 表示 (単位：r/mi) MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、変更 が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の（２） 、 設定変更方法 1 を参照願います） システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 7 - 51 UP 第7章 表示パネル部の操作 状態表示設定 ● 表示の内容 HA-800B に制御電源が投入された後に表示する状態表示 モードの内容を設定します。 ● MODE 表示の詳細 UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 状態表示設定を 表示します。 第１～２桁 表示はありません。 第３～５桁 状態表示設定を表示します。[d00]～[d15]を 表示します。ここで表示される状態表示の項 目番号に対応する状態表示内容を表示しま す。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「有効／無効」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、 設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を押し、 設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 MODE d15 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、7-7-1 の（２）、設定変更方法 1 を参照願います） 内 容 モータ回転速度表示 偏差パルス数表示(下位) 偏差パルス数表示(上位) 出力トルクモニタ 過負荷率表示 帰還パルス数表示（下位） 帰還パルス数表示（上位） 指令パルス数表示（下位） 指令パルス数表示（上位） システム予約 主回路電源電圧 システム予約 システム予約 適用アクチュエータコード 制御モード 通電時間 7 - 52 DOWN S E T 状態表示を行なう 項目番号を表示 状態表示モード 表示 d00 d01 d02 d03 d04 d05 d06 d07 d08 d09 d10 d11 d12 d13 d14 UP 第7章 表示パネル部の操作 ＤＢ有効／無効設定 ● 表示の内容 HA-800B に搭載されているダイナミックブレーキの有効 ／無効を設定します。 ● MODE 表示の詳細 UP DOWN S E T “SET”釦を押すと ＤＢ有効／無効 設定を表示します。 第１～４桁 表示はありません。 第５桁 ＤＢ有効／無効を表示します。[0]～[1]を表示 します。[0]は、ダイナミックブレーキ機能は 無効となり、[1]で有効となります。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 ） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「有効／無効」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、設 定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を押し、設定 値を上げます。 (4) 設 定 値 を 確 定 す る に は 、 設 定 値 の 点 滅 が 終 了 す る ま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅 が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻りま す。 MODE UP DOWN S E T ＤＢ有効／無効の 設定値を表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、7-7-1 の（２）、設定変更方法 1 を参照願います） システム予約 システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 7 - 53 第7章 表示パネル部の操作 多回転クリア値設定 ● 表示の内容 17bit アブソリュートエンコーダ搭載のアクチュエータと 組み合わせて使用する場合、17bit アブソリュートエンコ ーダの多回転データが、多回転データクリア値で設定され た値になると、自動的に多回転をクリアします。 この値を御使用になるアクチュエータの減速比に設定す ると、アクチュエータが３６０°動作するごとに多回転デ ータが自動的にクリアされるため、同一方向に回転し続け ることが可能です。 ● UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 多回転クリア値 設定を表示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 多回転クリア値を表示します。[0]～[1000]が 設定可能です。[0]を設定した場合は、自動ク リアは行なわず、多回転データがオーバーフ ローしたときにアラームを出力します。 ● MODE MODE UP DOWN S E T 多回転クリア値有効 /無効の設定値を表示 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「多回転クリア値」を小さくするには、”DOWN”釦を 押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を 押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 54 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。（変更方法は、7-7-1 の（２）、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 角度補正有効／無効設定 ● 表示の内容 FHA ミニシリーズ （FHA-8C/11C/14C）及び、17bit アブ ソリュートエンコーダ搭載アクチュエータは、HA-800B ドライバとの組み合わ用では角度補正が可能です。この機 能はハーモニックドライブ®の角度伝達誤差を予め解析し、 その誤差を補正し一方向位置決め精度を向上する機能で す。この機能により一方向位置決め精度が補正なしの値よ り 30％向上します。 設定値 0 1 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 角度補正有効/無効 設定を表示します。 角度補正 補正しない 補正する 表示の詳細 MODE UP DOWN S E T 第１～４桁 表示はありません。 第５桁 角度補正有効／無効設定値を表示します。 [0],[1]が設定可能です。[0]を設定した場合は、 角度補正は行ないません。 ● 角度補正有効/無効 の設定値を表示 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「角度補正有効/無効」を小さくするには、”DOWN” 釦を押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP” 釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 55 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 位置決め時自動ゲイン有効／無効設定 ● 表示の内容 FHA ミニシリーズ （FHA-8C/11C/14C）と、HA-800B ド ライバとの組み合わ用では位置決め時自動ゲイン設定機 能が使用可能です。これは、位置決め時間を短縮するため、 偏差パルス数が少ない時に速度ループゲインを自動的に 大きくする機能です。 即ち、位置ループの速度指令値は偏差パルス数に比例して いるので、偏差パルス数が少ない時は位置決め速度が遅く なります。この時、速度ループゲインを高くして電流指令 値を大きくすれば、応答性が改善されます。 「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」に設定さ れている速度ループゲインの方が自動設定値より大きい 場合には、 「AJ01：速度ループゲイン」の設定値を有効と します。 設定値 0 1 ● UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 自動ゲイン有効/ 無効設定を表示 します。 MODE UP DOWN S E T 自動ゲイン有効/ 無効の設定値を 表示 位置決め時自動ゲイン設定 設定しない 設定する 表示の詳細 第１～４桁 表示はありません。 第５桁 自動ゲイン有効/無効設定値を表示します。 [0],[1]が設定可能です。[0]を設定した場合は、 自動ゲインは行ないません。 ● MODE 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「自動ゲイン有効/無効」を小さくするには、”DOWN” 釦を押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP” 釦を押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 56 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 エンコーダモニタ出力パルス数 ● 表示の内容 17bit アブソリュートエンコーダとの組み合わせで、モー タが一回転したときエンコーダモニタ出力端子 （CN2-42~48）に出力されるパルス数を設定します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと エンコーダモニタ 出力パルス数設定 値を表示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 エンコーダモニタパルス数を表示します。 [1]～[8192]が設定可能です。 ● MODE 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) UP または、DOWN キーで値を変更します。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 7 - 57 UP DOWN S E T エンコーダモニタ 出力パルス数の設 定値を表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 入力信号論理設定 ● 表示の内容 入力信号の論理を設定します。 ● MODE 表示の詳細 UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 入力信号論理設定 を表示します。 第１～３桁 表示はありません。 第４～５桁 入力信号論理設定値を表示します。[0]～[15] が設定可能です。 設定値と論理の設定は下記をご覧ください。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) UP または、DOWN キーで値を変更します。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻 ります。 MODE UP DOWN S E T 入力信号論理の 設定値を表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） ● 設定値と論理 入力信号 Bit5 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 LATCH2 LATCH1 原点信号 逆転禁止 正転禁止 設定値：ノーマルオープン＝０ ノーマルクローズ＝１ 設定例：全ての信号がノーマルオープン⇒０を設定 全ての信号がノーマルクローズ⇒３を設定 「正転禁止」 「逆転禁止」 「原点信号」がノーマルクローズ⇒７を設定 「原点信号」のみノーマルクローズ⇒４を設定 ※ デフォルトはノーマルオープンになっています。 7 - 58 第7章 表示パネル部の操作 出力信号論理設定 ● 表示の内容 出力信号の論理を設定します。 ● 表示の詳細 MODE UP DOWN S E T 第１～４桁 表示はありません。 第５桁 出力信号論理設定値を表示します。[0]～[7] が設定可能です。 設定値と論理の設定は下記をご覧ください。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) UP または、DOWN キーで値を変更します。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻 ります。 ● “SET”釦を押すと 出力信号論理設定 を表示します。 設定値と論理 MODE UP DOWN S E T 出力信号論理の 設定値を表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 出力信号 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 アラーム 位置決め完了 原点復帰完了 運転準備完了 設定値：ノーマルオープン＝０ ノーマルクローズ＝１ 設定例：全ての信号がノーマルオープン⇒０を設定 全ての信号がノーマルクローズ⇒１５を設定 アラームのみノーマルクローズ⇒８を設定 ※ デフォルトはノーマルオープンになっています。アラーム信号を使用する場合は、必ずノーマル クローズで使用してください。 システム予約 ～ システム予約 システム予約パラメータです。設定／変更は行なわないでください。 7 - 59 第7章 ７－８ 表示パネル部の操作 テストモード HA-800B ドライバは、入出力信号のモニタや JOG、オートチューニングなどの機能を搭載しています。 これらの機能は、テストモードで行なうことができます。テストモードを使用して装置の早期立ち上 げを実現する事が可能です。 テストモード T00 入力出力信号モニタ T01 出力信号操作 T02 JOG 速度 T03 JOG 加減速時定数 T04 JOG 動作 T05 パラメータ初期化 T06 システム予約 T07 システム予約 T08 多回転クリア T09 オートチューニング T10 オートチューニング移動量 T11 オートチューニングレベル選択 システム予約の項目は、設定／操作を行なわないでください。 7 - 60 第7章 ７－８－１ 表示パネル部の操作 テストモードの操作概要 テストモードでのキー操作の概要を説明します。 （１） 各項目の表示 MODE UP DOWN S E T ① MODE UP DOWN S E T ② ③ MODE UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T ④ MODE UP DOWN S E T ① ⑤ MODE UP DOWN S E T ”TST ”の表示から、”UP”釦を押すと、テストモードの番号 を表示します。 ② “UP”または、”DOWN”釦で実行したいテストモードの番号 に移動します。 ③ “SET”釦で、実行したいテストモードの設定さ操作画面を 表示します。 ④ UP”又は”DOWN”釦を押すと、テストモードの番号表示を 行ないます。 （２） 各テストモードの操作 テストモードの操作は項目によって異なりますので、詳細は「７－８－２ をご覧ください。 7 - 61 テストモードの機能」 第7章 ７－８－２ 表示パネル部の操作 テストモードの機能 入出力信号モニタ ● 表示の内容 HA-800B ドライバの、入出力信号の状態を表示します。 表示内容は、入出力の状態を反映してリアルタイムに表示 します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 入出力モニタ設定 を表示します。 表示の詳細 第１～２桁 第３桁 第４桁 第５桁 表示はありません。 出力信号の状態を表示します。 表示はありません。 入力信号の状態を表示します。 第 5 桁：入力 点灯：入力有り 消灯：入力なし 正転禁止 逆転禁止 MODE UP DOWN S E T 入力信号の 状態を表示 原点信号 出力信号の 状態を表示 “UP”または、 “DOWN”釦を押すと、 テストモードの番号表示に戻ります。 ラッチ 2 第３桁：出力 点灯：出力有り 消灯：出力なし ラッチ１ 運転準備完了 原点復帰完了 位置決め完了 アラーム ● 操作手順 (1) 入出力状態を確認するためには、”SET”釦を 1 秒以下で押します。（1 秒以上の長押しの場合、表 示は切り替わりません。） (2) 第 5 桁目と、3 桁目の点灯、消灯の状態で入出力の状態を確認します。 (3) “UP”または、 “DOWN”釦を押すと、テストモードの番号表示に戻ります。 7 - 62 第7章 表示パネル部の操作 出力信号操作 ● 表示の内容 HA-800B ドライバの、出力信号を任意に ON/OFF するこ とが出来ます。 ● MODE 表示の詳細 表示はありません。 操作する出力信号の番号が表示されます。 [1]～[7]まで表示し、１が出力１、２が出力２ を操作可能であることを示しますが、 HA-800B ドライバの場合は、1~4 までが操作 可能です。 第３桁 ”－“が表示されています。 第４～５桁 第２桁で選択された出力の状態を示します。 on：信号が ON（出力フォトカプラが ON） oF：信号が OFF（出力フォトカプラが OFF） UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、 出力信号の操作が 可能になります。 第１桁 第２桁 ● 操作手順 (1) “SET”釦を 1 秒以下で押と、出力信号の操作が可能にな ります。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） (2) 第 2 桁目に表示されている出力信号が、 “DOWN”釦を 押すごとに、ON/OFF します。 MODE UP DOWN S E T MODE MODE UP DOWN S E T “UP”釦で、操作したい出力信号を選択 し、“DOWN”釦を押すごとに、ON/OFF を切り替えます。 UP DOWN S E T (3) “UP”釦を押すと、操作する出力信号を切り替えることができます。[1]～[7]まで表示しますが、 HA-800B の出力信号操作は、[1]～[4]までとなります。 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T (4) “SET”釦を押すと、”T01”の表示に戻ります。 7 - 63 MODE UP DOWN S E T 第7章 表示パネル部の操作 JOG 速度設定 ● 表示の内容 JOG 動作時の速度を設定します。 単位は、ｒ／ｍｉｎですが、アクチュエータのモータ部の 回転速度ですので、出力軸の回転速度は“設定値÷ギヤ比” になります。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと JOG 速度設定を 表示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 Ｊ Ｏ Ｇ 速 度 設 定 値 を 表 示 し ま す 。 [10], ～ [3000]が設定可能です。 ● 操作手順 (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「JOG 速度」を小さくするには、”DOWN”釦を押し、 設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を押し、 設定値を上げます。設定範囲は、10~3000r/min で、 1r/min ステップでの変更が可能です。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 この設定値は記憶されません。 HA-800B ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻ります。 7 - 64 MODE UP DOWN S E T JOG 速度の設定値 を表示(単位:r/min) MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 JOG 加減速時定数設定 ● 表示の内容 JOG 動作時の加減速時定数を設定します。 設定値は、アクチュエータの停止状態から、システムパラ メータモード 3 SP51：速度指令入力係数まで加速する 時間及び、速度指令入力係数で設定された速度から停止ま で減速する時間で、単位は ms です。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと JOG 加減速時間 設定を表示します。 表示の詳細 第１桁 表示はありません。 第２～５桁 Ｊ Ｏ Ｇ 加減速 時 定 数を表 示 し ます。 [1]～ [9999]が設定可能です。 ● 操作手順 MODE (1) 設定値を確認するには、”SET”釦を 1 秒以下で押しま す。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりま せん。 ） ⇒ 設定値が表示されます。 (2) 設定値を変更するには、再度”SET”釦を 1 秒以下で押 します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わ りません。） ⇒ 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 (3) 「JOG 加減速時間」を小さくするには、”DOWN”釦を 押し、設定値を下げます。大きくするには、”UP”釦を 押し、設定値を上げます。 (4) 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するま で”SET”釦を押します。（約 1 秒） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が確定します。 (5) 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の 点滅が終了する前に離します（約 1 秒以下） ⇒ 設定値の点滅が止まり、設定値が元の数値に戻り ます。 この設定値は記憶されません。 HA-800B ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻ります。 7 - 65 UP DOWN S E T JOG 加減速時間の 設定値を表示 (単位:×10ms) MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと設定値が点滅し、 変更が可能です。 （変更方法は、7-7-1 の （２） 、設定変更方法 1 を参照願います） 第7章 表示パネル部の操作 JOG 動作 ● 表示の内容 「T02:JOG 速度」 ， 「T03:JOG 加減速時定数」で設定され たデータで、 アクチュエータの JOG 動作をおこないます。 MODE ● UP DOWN S E T “SET”釦を押すと JOG 動作方向を 表示します。 表示の詳細 第１～５桁 CW（時計方向）に回転しているときは、7 セグメント LED の表示が右回りに移動して いきます。CCW（反時計方向）に回転して いるときは、左回りに移動していきます。 ● 操作手順 (1) 「JOG 動作」に入るには、[SET]キーを 1 秒以下で押 します。 （CN2-2 サーボオンの入力によりアクチュエータが サーボオンしている場合には「JOG 動作」に入るこ とが出来ません。CN2 の信号は全て OFF にしてくだ さい。 ） ⇒ 表示が[￣ ￣ ￣ ￣ ￣ ]の表示となりアクチュエータ がサーボオンします。 (2) アクチュエータを CW 方向に回転するには、[UP]キ ーを押します。 ⇒ 押している間、アクチュエータは CW 方向に回 転します。離すと停止します。 (3) ア ク チ ュ エ ー タ を CCW 方 向 に 回 転 す る に は 、 [DOWN]キーを押します。 ⇒ 押している間、アクチュエータは CCW 方向に回 転します。離すと停止します。 （JOG 動作の加減速時間は、「T03：加減速時定数」 で設定された設定値で行います。 ） (4) 「JOG 動作」を終了するには、[SET]キーを 1 秒以下 で押します。 注意：JOG 動作は、専用の通信ソフト PSF-800 を搭載し た上位装置によっても可能です。詳細は「PSF-800 マニ ュアル」を参照してください。 注意：JOG 動作は、上位の入力信号に関係なくアクチュ エータを動作させることが出来ます。また、JOG 動作中 に入力信号を操作しても、無視されます。 注意：入力信号の割り付けを出荷時の設定（デフォルト） で、JOG 動作を行った場合には、JOG 動作終了後にワー ニングコード 97、98 が表示されます。 7 - 66 MODE UP DOWN S E T “UP”釦を押している 時は CW、 “DOWN”釦 を押している時は、 CCW に動作します。 “UP”釦を押すと CW に 表示が回転します “DOWN” 釦 を 押 す と CCW に表示が回転しま す 第7章 表示パネル部の操作 パラメータ初期化 ● 表示の内容 調整モードパラメータ、システムパラメータを工場出荷時 の状態に戻すことができます。 MODE ● UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 現在設定されてい るモータコードを 表示します。 表示の詳細 第１桁 何も表示されません。 第２～５桁 初期化するパラメータのモータコードが表 示されます。 ● 操作手順 (1) ”SET”釦を 1 秒以下で押すと、HA-800B ドライバが現 在設定されている適用アクチュエータのモータコー ドを表示します。（1 秒以上の長押しの場合、表示は 切り替わりません。 ） (2) “SET”釦を押すと、モ－タコードの表示が点滅します。 パラメータの初期化を行なわない場合は、”UP”または、 “DOWN”釦を押すと、テストモードの番号表示に戻り ます。 (3) 点滅が点灯になるまで、”SET”釦を押し続けた後（約 1 秒以上）離すとモータコードが初期化され、テスト モード番号表示になります。 (4) SET”釦を押し続け点滅が点灯になる前に、”SET”釦を 離すと（約 1 秒以下）離すとモータコードが初期化さ れず、モータコードを表示します。 MODE UP MODE 意 DOWN S E T SET 釦を押すと モータコードが 点滅します。 MODE DOWN S E T 点灯に変わる前に離すとモー タコード表示となり、パラメ ータは初期化されません。 注 UP UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変った後、離す とテストモード番号表示にな りパラメータの初期化が完了 しています。 1. この操作は、全てのパラメータを初期化します。入出力信号の割付設 定や、制御モードの設定も初期化されますので、必要なパラメータは 初期化前に控えておくか、“PSF-800”を使用して、パラメータを保存 することをお勧めします。 2. この操作は、サーボオフ状態で行なって下さい。また初期化実行後は 必ず HA-800B ドライバの電源を再投入してください。 7 - 67 第7章 表示パネル部の操作 システム予約 システム予約 システム予約されています。操作／設定は行なわないでください。 多回転クリア ● 表示の内容 アブソリュートエンコーダ又は、17bit アブソリュートエ ンコーダを搭載したアクチュエータと組み合わせてお使 いいただく場合の、エンコーダの多回転データのクリアを 行ないます。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦 を 押 す と 多 回 転クリア実行表示にな ります。 表示の詳細 第１～２桁 なにも表示されません。 第３～５桁 多回転クリアの実行結果（完了／未完了）が 表示されます。 ● MODE 操作手順 (1) ”SET”釦を 1 秒以下で押すと、”cLr”が表示されます。 （1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりませ ん。） (2) “SET”釦を押すと、”cLr”の表示が点滅します。多回転 クリアを行なわない場合は、”UP”または、 “DOWN” 釦を押すと、テストモードの番号表示に戻ります。 (3) 点滅が点灯になるまで、”SET”釦を押し続けた後（約 ５秒以上 ）離すと多回転クリアが実行され、テスト モード番号表示になります。 (4) SET”釦を押し続け点滅が点灯になる前に、”SET”釦を 離すと（約 5 秒以下）離すと多回転クリアは実行され ず、”cLr”を表示します。 ● DOWN S E T “SET”釦 を押す と ”cLr”表 示が、点滅します。 MODE UP DOWN S E T 注意 ① アクチュエータがサーボオン状態の時 は多回転クリアは実行できません。 ② 多回転クリア後は HA-800B ドライバ の電源を再投入してください。 （電源を 再投入しないと、サーボオンできない ため指令も受け付けられません） MODE UP DOWN S E T 点灯に変わる前に離すと”cLr” 表示となり、多回転クリアは 実行されません。 7 - 68 MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変った後、離す とテストモード番号表示にな り回転クリアが実行されてい ます。 第7章 表示パネル部の操作 オートチューニング ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、負荷を推定してサーボゲインを最 適に設定するオートチューニング機能を搭載しています。 ● 操作手順 MODE (1) CN2 よりサーボオン信号を入力して、サーボオン状 態にします。 (2) “T09” 表 示 の 状 態 で 、 ”SET” 釦 を 1 秒 以 下 で 押 す と、”-A.c”と表示されます。 （1 秒以上の長押しの場合、 表示は切り替わりません。 ） (3) “SET”釦を押すと、”-A.c”の表示が点滅します。 (4) ”SET”釦を 1 秒以下で押すと”-A.c”表示が、“run”表示 と な り 、 ア ク チ ュ エ ー タ が 励 磁 を し て CW 方 向 に”T10:オートチューニング移動量”で設定された移 MODE 動量だけ動作し、その後 CCW 方向に”T10:オートチ ューニング移動量”で設定された移動量だけ動作しま す。このとき主回路電源が投入されていないか、サー ボアラームが出力されいるためアクチュエータが動 作しない場合は、”run”表示にならずに、”-A.c”を表示 したままです。 (5) オートチューニングを行なわない場合は、”UP”又は “DOWN”釦を押すとテストモードの番号表示に戻り ます。 MODE (6) アクチュエータはしばらく、正逆転動作を行い、負荷 の推定を行ないます。負荷の推定が終わると、”run” 表示が、”FInSH”表示に変わり、オートチューニング が完了します。 この表示のときに、”UP”又は”DOWN”釦を押すとテス トモード番号表示に戻ります。 (7) 負荷の推定が終了すると、”AJ00:位置ループゲイ ン” 、”AJ01:速度ループゲイン” 、”AJ02:速度ループ積 分補償”の値が最適な値に変更されます。 テストモード番号 表示に戻ります。 ● 注意 UP DOWN S E T “SET”釦を押すと オートチューニン グ実行表示になり ます。 DOWN S E T “SET”釦を押すと ”-A.c”表示が点滅 します。 UP DOWN S E T アクチュエータ動 作を開始し、負荷を 推定しながら最適な サーボゲインを設定 します。 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T アクチュエータをサーボオン状態にしないとオートチューニン グは実行されません。 負荷の推定の為に、アクチュエータが動作しま すので、オートチューニング実行時は、十分安 全を確認してから行なってください。 警 告 デフォルトでは、モータ軸で CW 方向に最大 6000 度移 動後、CCW 方向に最大 6000 度移動します。装置に移動 限界が設定されている場合などは、”T10:オートチュー ニング移動量“で移動量を変更してください。 7 - 69 オートチューニングが終了する と、”FInSH”を表示します。 こ の 表 示 の と き に 、 ”UP” 又 は”DOWN”釦を押すとテストモー ド番号表示に戻ります。 第7章 表示パネル部の操作 オートチューニング移動量 ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、負荷を推定してサーボゲインを最 適に設定するオートチューニング機能を搭載しています。 オートチューニング移動量は、負荷を推定するためのモー タ軸の移動量を設定します。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと オートチューニン グ移動量設定値を 表示します。 操作手順 (1) T10”表示の状態で、”SET”釦を 1 秒以下で押すと、オ ートチューニング移動量が表示されます。（1 秒以上 の長押しの場合、表示は切り替わりません。） (2) “SET”釦を押すと、オートチューニング移動量が点滅 します (3) ”UP”または、 “DOWN”キーで設定を変更します。 設定値の単位は角度（°）で、設定範囲は 1500°～ 6000°です。 (4) 設定値を有効にする場合は、オートチューニング移動 量の点滅が点灯に変わるまで“SET”を押した後、離 します (5) 設定値を無効にする場合は、 “SET”を押して、オート チューニング移動量の点滅が点灯になる前に離しま す。（オートチューニング移動量の設定値は、保存さ れません。 HA-800B ドライバを再起動すると、設定値はデフォ ルト（6000°）になります。） (6) 負荷推定は、最大で±15%程度の誤差が有ります。誤 差を小さくするために、可能なかぎりオートチューニ ング移動量を大きく設定してください。 MODE UP DOWN S E T オートチューニ ング移動量の設 定値を表示 （単位°） MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと、 設定値が点滅し、 変更が可能です。 MODE UP DOWN S E T “UP”、”DOWN”釦で 設定値を変更します。 MODE UP MODE DOWN S E T 点滅が点灯に変わるまで、”SET”釦を 押した後、離すと設定値が有効になり ります。 7 - 70 UP DOWN S E T 点滅が点灯に変わる前に、”SET”釦を 離すと設定値は無効になります。 第7章 表示パネル部の操作 オートチューニングレベル選択 ● 表示の内容 HA-800B ドライバは、負荷を推定してサーボゲインを最 適に設定するオートチューニング機能を搭載しています。 オートチューニングレベル選択では、チューニング時のレ ベルを選択します。設定値が大きいほうが応答性が良くな りますが、装置によっては振動的になる場合があります。 ● MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと オートチューニン グレベル選択設定 値を表示します。 操作手順 (1) T11”表示の状態で、”SET”釦を 1 秒以下で押すと、オ ートチューニングレベル選択が表示されます。（1 秒 以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。） (2) “SET”釦を押すと、オートチューニングレベル選択が 点滅します (3) ”UP”または、 “DOWN”キーで設定を変更します。 設定範囲は 1～5 です。 (4) 設定値を有効にする場合は、オートチューニングレベ ル選択の点滅が点灯に変わるまで“SET”を押した後、 離します (5) 設定値を無効にする場合は、 “SET”を押して、オート チューニングレベル選択の点滅が点灯になる前に離 します。 （オートチューニングレベル選択の設定値は、 保存されません。） MODE UP DOWN S E T オートチューニング レベル選択の設定値 を表示 MODE UP DOWN S E T “SET”釦を押すと 設定値が点滅し、 変更が可能です。 この設定値は記憶されません。 HA-800B ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻り ます。 MODE UP DOWN S E T “UP”、”DOWN”釦で 設定値を変更します。 MODE UP MODE DOWN S E T 点滅が点灯に変わるまで、”SET”釦を 押した後、離すと設定値が有効になり ます。 7 - 71 UP DOWN S E T 点滅が点灯に変わる前に、”SET”釦を 離すと設定値は無効になります。 第７章 表示パネル部の操作 ７－９ 出荷時標準設定パラメータ 工場出荷時で適用アクチュエータごとの標準設定パラメータ値を次に示します。 アクチュエータに依存しないパラメータの初期値は、 「７－３項 モードの表示・設定・調整内容」を 参照してください。 ● インクリメンタル仕様（電圧：200V） 表示 AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 SP60 SP61 パラメータ名 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 アクチュエータ型式（電圧：200V） FHA-8C FHA-11C FHA-14C FHA-17C -30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -50-E250 -100-E250 -160-E250 40 35 20 表示 SP60 SP61 表示 AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 SP60 SP61 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 パラメータ名 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 40 45 20 40 45 20 40 45 20 40 80 20 40 80 20 40 80 20 40 25 40 40 25 40 40 25 40 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 パラメータ名 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 40 35 20 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 -50-E250 AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 40 35 20 40 50 40 アクチュエータ型式（電圧：200V） FHA-25C FHA-32C -100-E250 -160-E250 -50-E250 -100-E250 -160-E250 -50-E250 40 50 40 40 50 40 40 80 40 40 80 40 FHA-40C -100-E250 -160-E250 40 80 40 40 120 40 40 120 40 40 120 40 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 RSF-17A -50-E200 -100-E200 50 30 50 50 30 50 アクチュエータ型式（電圧：200V） RSF/RKF-20A RSF/RKF -25A -50-E200 -100-E200 -50-E200 -100-E200 30 35 30 30 35 30 50 40 50 -50-E250 RSF/RKF -32A -100-E250 -160-E250 50 40 50 50 50 50 50 50 50 50 50 50 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 7 - 72 第７章 表示パネル部の操作 ● インクリメンタル仕様（電圧：100V） 表示 アクチュエータ型式（電圧：100V） FHA-11C FHA-14C FHA-8C パラメータ名 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 -30-E200 -50-E200 -100-E200 AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 SP60 SP61 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 40 35 20 40 35 20 表示 SP60 SP61 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 40 45 20 40 45 20 40 80 20 40 80 20 40 80 20 40 50 40 40 50 40 40 50 40 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 パラメータ名 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 40 45 20 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 -50-E250-A AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 40 35 20 FHA-17C -50-E250--100-E250- -160-E250A A A 37 50 40 アクチュエータ型式（電圧：100V） FHA-25C -100-E250-A -160-E250-A -50-E250-A 37 50 40 37 50 40 FHA-32C -100-E250-A -160-E250-A 50 120 40 50 120 40 50 120 40 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 7 - 73 第７章 表示パネル部の操作 ● 表示 AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 SP60 SP61 ● 表示 AJ00 AJ01 AJ02 AJ16 AJ17 SP60 SP61 アブソリュート仕様（電圧：200V） パラメータ名 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 アクチュエータ型式（電圧：200V） FHA-17C FHA-25C FHA-32C FHA-40C -50-S248 -100-S248 -160-S248 -50-S248 -100-S248 -160-S248 -50-S248 -100-S248 -160-S248 -50-S248 -100-S248 -160-S248 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 25 25 25 50 50 50 80 80 80 120 120 120 40 40 40 50 50 50 40 40 40 70 70 70 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 アブソリュート仕様（電圧：100V） パラメータ名 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット 位置決め自動ゲイン 設定有効／無効設定 エンコーダモニタ 出力パルス数 アクチュエータ型式（電圧：100V） FHA-17C FHA-25C FHA-32C -50-S248-A -100-S248-A-160-S248-A -50-S248-A -100-S248-A-160-S248-A -50-S248-A -100-S248-A -160-S248-A 40 40 40 37 37 37 50 50 50 50 50 50 50 50 50 120 120 120 40 40 40 50 50 50 40 40 40 工場出荷時に調整 工場出荷時に調整 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 7 - 74 第８章 故障診断とその処置 第８章 保護機能及びワーニングとその処置 ８－１ 保護機能とその処置 HA-800B ドライバにはアクチュエータとドライバを異常事態から保護する為の各種機能を内蔵してい ます。これらの保護機能が作動した場合には、アクチュエータ駆動を停止し（モータはサーボオフと なる） 、表示パネル部に２桁のアラームコードを表示します。 また、過去 8 回までのアラーム内容と発生時までの HA-800B の総稼働時間(単位ｈ)を表示します。 アラーム コード 10 20 30 40 41 50 51 52 53 54 55 60 70 71 72 73 80 81 82 83 84 85 86 87 88 アラーム名称 過速度 過負荷 IPM エラー(過電流) 過電圧 回生抵抗過熱 エンコーダ断線 エ ン コ ー ダ 受 信 異 常 (※ 1,2) UVW 異常(※1) シ ス テ ム ダ ウ ン (※ 2) 多 回転 オ ー バ ー フ ロ ー(※2) 多 回 転 デ ー タ エ ラ ー (※ 2) 偏差過大 メモリ異常（RAM） メ モ リ 異 常 （ EEPROM） FPGA コンフィグエラー FPGA 設定エラー MEMORY エラー(※3) システムダウン(※3) 1 回転データ異常(※3) 多回転データ異常(※3) BUSY エラー(※3) 過熱エラー(※3) 通信エラー(※3) WDT エラー 同期異常 アラーム クリア 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 ※1：FHA-C シリーズの省線インクリメンタルエンコーダ仕様及び、14 本線インクリメンタルエンコ ーダと組み合わせた場合に発生する可能性のあるアラームです。 （51:エンコーダ受信異常は省線 インクリメンタルエンコーダのみ） ※2：FHA-C シリーズの 13bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合に発生する可能性の あるアラームです。 ※3：17bit アブソリュートエンコーダと組み合わせた場合の発生する可能性のあるアラームです。 8-1 第８章 故障診断とその処置 過速度 ● （アラームクリア：不可能） 内容 モータの回転速度が、モータの最大回転速度を超えたとき、または、モータが暴走したときアラーム が発生します。このアラームは、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (2) 回転指令を入力するとアクチュエータが高速回転し発生 ◆ 原因１： （速度制御）高すぎる「速度指令」 ⇒処置：RWwn+4：速度指令／制限データの設定値を確認してください。 ◆ 原因２：ゲイン調整不備による大きなオーバシュート ⇒処置：負荷状況にマッチするように「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」「AJ02： 速度ループ積分補償」「AJ00：位置ループゲイン」を調整する。 8-2 第８章 故障診断とその処置 過負荷 ● （アラームクリア：可能） 内容 (2) アクチュエータ許容連続電流の ３倍の電流が約 2 秒間流れれば アラームが発生します。 このアラームは再度過負荷状態 でなければ、制御電源を再投入す るか、リセット信号を入力すると 復帰します。（システムパラメー タ１：リセット入力設定で、CN2 に割り付けている場合） 動作時間（ｓ） モータ電流を常に監視しており、電流とその通電時間が下図のカーブを越えたとき過負荷アラームが 発生します。 許容連続電流の 1.2 倍 例えば、 1000 (1) アクチュエータ許容連続電流の 1.2 倍以上の電流が長時間流れれ ばアラームが発生します。 100 10 1 ×2 ×1 許容連続電流 ● 発生状況 ×3 （最大電流） アクチュエータ電流 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (2) 運転中に発生（電源を遮断し、再投入すると運転を再開できる） ◆ 原因：過負荷状態の運転 ⇒処置：アクチュエータの実効負荷率を再検討し、負荷率の低減をはかってください。 (3) アクチュエータ動作が乱調気味の後に発生 ◆ 原因：ゲイン調整不備によるハンチング現象 ⇒処置：負荷状況にマッチするように「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」「AJ02： 速度ループ積分補償」「AJ00：位置ループゲイン」を調整する。 (4) アクチュエータ単独（無負荷）では発生しないが、負荷を掛けると発生 ◆ 原因：モータまたはエンコーダの誤接続 ⇒処置：本技術資料「第４章 HA-800B ドライバの設置」を参照のうえ、正しい接続を 行ってください。 (5) アクチュエータ単独（無負荷）でも発生 ◆ 原因：モータまたはエンコーダの誤接続 ⇒処置：本技術資料「第４章 HA-800B ドライバの設置」を参照のうえ、正しい接続を 行ってください。 8-3 第８章 故障診断とその処置 IPM エラー（過電流）（アラームクリア：不可能） ● 内容 サーボ電流制御素子が過電流を検出したとき、アラームが発生します。原因を究明後、電源を遮断し 再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (2) 入力信号「CN2-3：サーボオン」の入力（ON）で発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの主回路または制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (3) 入力信号「CN2-3：サーボオン」の入力（ON）で発生するが、モータケーブル （U,V,W）を外すと正常 ◆ 原因１：モータケーブルの短絡 ⇒処置：モータケーブルの接続部の点検・再接続、または交換修理をします。 ◆ 原因２：モータ巻線部の短絡 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (4) 加速中または減速中に発生 ◆ 原因１：過大な負荷慣性モーメント（イナーシャ）と短すぎる加減速時間 ⇒処置１：負荷の慣性モーメントの低減をはかってください。 ⇒処置２：「調整モード」→「AJ12：加速時定数」 「AJ13：減速時定数」の設定時間を長 くしてください。 ◆ 原因２：ゲインが高すぎる、または低すぎる ⇒処置１：負荷に合わせて「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」「AJ02：速度 ループ積分補償」「AJ00：位置ループゲイン」を調整してください。 (5) 運転中に発生（4～5 分後に運転を再開できる） ◆ 原因１：過負荷状態の運転 ⇒処置：アクチュエータの実効負荷率を再検討し、負荷率の低減をはかってください。 ◆ 原因２：HA-800B ドライバの周囲温度が 50℃以上 ⇒処置：HA-800B ドライバの設置場所、冷却システムを再検討してください。 8-4 第８章 故障診断とその処置 過電圧 ● （アラームクリア：不可能） 内容 主回路の電圧が約 400V を越えたとき、アラームが発生します。負荷の慣性モーメントが大きい時、こ のエネルギにより主回路の電圧が上昇します。制御回路電源を遮断し再度電源を立ち上げれば、解除 できます。 しかし、同じ負荷条件であれば、このアラームは毎回発生します。外部回生抵抗接続用端子に回生抵 抗を接続するか、加減速時間を延長してください。 ● 発生状況 (1) 運転中に発生 ◆ 原因１：負荷の慣性モーメントが大き過ぎる。 ⇒処置１：回生抵抗を「R1, R2 端子」に接続する。 ⇒処置２：減速時間を長くしてください。 ⇒処置３：最高速度を下げてください。 ⇒処置４：負荷の慣性モーメントを小さくしてください。 ◆ 原因２：過電圧検出回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） 回生抵抗過熱（アラームクリア：不可能） ● 内容 回生異常では回生抵抗に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生し、主電源電圧異常 では突入電流軽減回路に取り付けた温度スイッチが作動した時にアラームが発生します。検出温度は 135℃です。原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ● 発生状況 (1) 減速時に発生 ◆ 原因１：回生抵抗の容量不足 ⇒処置：回生吸収容量を上げるため、外部回生抵抗を取り付けてください。 ◆ 原因２：回生エネルギ処理回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (2) 励磁後、あるいはモータ動作後しばらくして発生 ◆ 原因：主回路電源電圧が低すぎる ⇒処置：電源電圧を確認し、規定範囲内の電圧を供給してください。 8-5 第８章 故障診断とその処置 エンコーダ断線 ● （アラームクリア：不可能） 内容 エンコーダからの信号が途絶えたとき（主に、エンコーダ線の断線を検出）アラームが発生します。 原因を究明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因２：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良、エンコーダ線の断線 ⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。 ◆ 原因３：エンコーダ内部の破損 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (2) 運転中に発生（アクチュエータの冷却により正常復帰） ◆ 原因：アクチュエータ温度上昇によるエンコーダの誤動作 ⇒処置：アクチュエータの設置場所、冷却システムを再検討してください。 エンコーダデータ受信異常 （アラームクリア：不可能） ● 内容 エンコーダからのシリアルデータが正確に受信できなかったとき、アラームが発生します。原因を究 明後、電源を遮断し再度電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因２：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良 ⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。 ◆ 原因３：エンコーダ内部の破損 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (2) 運転中に時々発生 ◆ 原因：外来ノイズによる誤動作 ⇒処置：本技術資料「４－４ノイズ対策」にそって、ノイズ処置を行ってください。 このアラームは、A フォーマットエンコーダ搭載のアクチュエータ(N-FHA シリーズとの組み合わせで は発生しません) 8-6 第８章 故障診断とその処置 UVW 異常 ● （アラームクリア：不可能） 内容 エンコーダの UVW 相の信号が異常のとき、アラームが発生します。原因を究明後、電源を遮断し再度 電源を立ち上げなければ、リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因２：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良 ⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。 ◆ 原因３：エンコーダ内部の破損 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (2) 運転中に時々発生 ◆ 原因：外来ノイズによる誤動作 ⇒処置：ノイズ処置を行ってください。 このアラームは、インクリメンタルエンコーダ搭載のアクチュエータと組み合わせてご使用いただく 場合のみ発生する可能性のあるアラームです。 8-7 第８章 故障診断とその処置 システムダウン （アラームクリア：不可能） ● 内容 購入後の最初の電源投入時に発生します。 また、13bit アブソリュートエンコーダと HA-800B ドライバを接続しないまま長期間放置した後の電 源投入時にも発生します。 さらに、アブソリュートエンコーダの全ての電源（供給電源、エンコーダ内蔵コンデンサ、バックア ップ用電池）の電圧が低下し、多回転データが消滅したとき、アラームが発生します。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：購入後接続し初めて電源を投入した。 ⇒処置： 「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してください。 ◆ 原因２：ドライバとアクチュエータを接続しない状態で長期間放置していた。 ⇒処置： 「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してください。 ◆ 原因３：HA-800 ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因４：エンコーダコネクタ(CN1)の未接続、または接続不良 ⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。 ◆ 原因５：エンコーダ内部の破損 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） このアラームは、13bit アブソリュートエンコーダと組み合わせて使用した場合に発生する可能性のあ るアラームです。 8-8 第８章 故障診断とその処置 多回転データオーバーフロー （アラームクリア：不可能） ● 内容 アブソリュートエンコーダの多回転カウンタが、「＋4095～－4096」回転（モータ軸）の範囲を超え たとき、アラームが発生します。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因２：エンコーダ内部の破損 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (2) 運転中に発生 ◆ 原因：アクチュエータが一方向に回転し、多回転カウンタが、 「＋4095～－4096」回転（モ ータ軸）の範囲を超えて回転した。 ⇒処置：処置： 「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してください。 このアラームは、13bit アブソリュートエンコーダと組み合わせて使用した場合に発生する可能性のあ るアラームです 8-9 第８章 故障診断とその処置 多回転データエラー （アラームクリア：不可能） ● 内容 モータ回転速度(r/min) アブソリュートエンコーダの電源が遮断され内蔵バッテリによるバックアップ状態で、モータの回転 角加速度と回転速度が下図に示す許容応答領域を超えたとき、アラームが発生します。 多回転データ エラー検出不能 (データ誤動作)領域 多回転データエラー検出(データ誤動作)領域 多回転データ許容応答領域 16000rad/s 5000rad/s ● 発生状況 2 2 動作時間(ms) (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：ドライバの電源供給がないときに、アクチュエータの出力軸が動いた。 ⇒処置：処置：処置： 「テストモード：T08 多回転クリア」で多回転クリアを実行してく ださい。 ◆ 原因２：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因３：エンコーダ内部の破損 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） このアラームは、13bit アブソリュートエンコーダと組み合わせて使用した場合に発生する可能性のあ るアラームです 8-10 第８章 故障診断とその処置 偏差過大 ● （アラームクリア：可能） 内容 偏差カウンタの内容が、「システムパラメータ設定モード」→「６：許容位置偏差」の設定パルス数以 上になったとき、アラームが発生します。このアラームは、クリア信号を入力後、リセット信号を入 力すると復帰します。（システムパラメータ１：クリア入力設定及びシステムパラメータ１：リセット 入力設定で、それぞれの入力信号を CN2 に割り付けている場合） ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因１：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因２：指令パルスを入力しながら主回路電源を投入した。アクチュエータを動かしながら 電源を投入した。 ⇒処置：指令パルスを停止、アクチュエータを停止し、再度電源を投入してください。 (2) 加速中または減速中に発生 ◆ 原因１：低すぎるゲイン ⇒処置：負荷に合わせて「調整モード」→「AJ01：速度ループゲイン」 「AJ02：速度ルー プ積分補償」 「AJ00：位置ループゲイン」を調整してください。 ◆ 原因２： 「指令パルス入力係数」の設定ミス ⇒処置：「システムパラメータ設定モード３」→「AJ44：電子ギヤ 1-分子」「AJ45：電子 ギヤ 1 分母」を正しく再設定してください。 ◆ 原因３：過大な負荷慣性モーメント（イナーシャ） ⇒処置１：負荷の慣性モーメントの低減をはかってください。 ⇒処置２：上位装置の指令パルス周波数をスローアップ・スローダウンしてください。 8-11 第８章 故障診断とその処置 (3) 指令に追従して速度が上がらず、しばらくして発生 原因：RYn4:正転ストロークエンド、RYn5：逆転ストロークエンドが１になっている。 ⇒処置：原因を取り除き、 RYn4:正転ストロークエンド、RYn5：逆転ストロークエンドを０に してください。 (4) アクチュエータが回転せずに発生 ◆ 原因１：モータケーブルの接続不良または相順の間違い。 ⇒処置１：モータケーブル線と端子部の接続不良をなおしてください。 ⇒処置２：正しい相順で、モータ線と端子を接続してください。 ◆ 原因２：エンコーダコネクタ(CN1)の接続不良 ⇒処置：CN1 コネクタをしっかりと再接続してください。 メモリ異常（RAM） （アラームクリア：不可能） ● 内容 ドライバの RAM メモリの異常によるアラーム発生です。リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (2) 運転中に発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の誤動作 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） 8-12 第８章 故障診断とその処置 メモリ異常（EEPROM） （アラームクリア：不可能） ● 内容 ドライバの EEPROM メモリの異常によるアラーム発生です。リセットできません。 ● 発生状況 (1) 制御回路電源投入の時点で発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） (2) 運転中に発生 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の誤動作 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） FPGA コンフィグエラー （アラームクリア：不可能） ● 内容 HA-800B ドライバの起動時に、FPGA のイニシャライズを正常に終了することができなかった場合に 発生します。 ● 発生状況 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） FPGA 起動エラー （アラームクリア：不可能） ● 内容 HA-800B ドライバの起動時に、FPGA が正常に起動しなかった場合に発生します。 ● 発生状況 ◆ 原因：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） 8-13 第８章 故障診断とその処置 MEMORY エラー ● （アラームクリア：不可能） 内容 A フォーマットエンコーダ内部の、EEPROM メモリ異常によるアラームです。 ◆ 原因１：HA-800B ドライバの制御回路の異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（HA-800B ドライバの交換） ◆ 原因２：Ａフォーマットエンコーダの異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） システムダウン ● （アラームクリア：不可能） 内容 A フォーマットエンコーダ内部のバックアップ用電源の電圧、または外部バッテリ電圧のどちらか高 い方の電圧が 2.85V 以下になった場合にこのアラームを出力します。このアラームが発生するとエン コーダは機能を停止します。また記憶していた多回転データは消去されます。このアラームはテスト モード T08:多回転データクリアを実行し、CN2-3:アラームリセット信号をアクティブにした後に電 源の再投入を実行すると解除できます。 ◆ 原因１：バックアップ電池の電圧低下 ⇒処置：新しい電池と交換してください。 ◆ 原因２：Ａフォーマットエンコーダの異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） 1 回転データ異常（アラームクリア：不可能） ● 内容 17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している 1 回転データに相違が出た場合にこのアラー ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力 設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行 すると解除できます。 ● 発生状況 (1) アクチュエータ動作後に発生 原因：17bit アブソリュートエンコーダの異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (2) 運転中に発生 ◆ 原因：外来ノイズによる誤動作 ⇒処置：ノイズ対策を行ってください。 8-14 第８章 故障診断とその処置 多回転データ異常 ● （アラームクリア：不可能） 内容 17bit アブソリュートエンコーダが 2 箇所で管理している多回転データに相違が出た場合にこのアラー ムを出力します。このアラームが発生するとエンコーダは機能を停止します。このアラームはテスト モード T08:多回転データクリアを実行するか、システムパラメータモード１ SP01：リセット入力 設定でリセット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号をアクティブにした後に電源の再投入を実行 すると解除できます。 ● 発生状況 (1) アクチュエータ動作後に発生 原因：17bit アブソリュートエンコーダの異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） (2) 運転中に発生 ◆ 原因：外来ノイズによる誤動作 ⇒処置：ノイズ対策を行ってください。 BUSY エラー ● （アラームクリア：不可能） 内容 17bit アブソリュートエンコーダの起動時に、300r/min 以上の速度で動作しているため位置の特定がで きない場合に、このアラームを出力します。 ◆ 原因１：エンコーダ起動時に 300r/min 以上の速度で動作している。 ⇒処置：エンコーダ起動時は 300r/min 以下の動作速度（停止が望ましい）で起動させてください。 ◆ 原因２：17bit アブソリュートエンコーダの異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） 過熱エラー ● （アラームクリア：不可能） 内容 17bit アブソリュートエンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった場合、またはドライバのヒートシ ンク温度が 106℃以上になった場合に、このアラームを出力します。 ◆ ◆ ◆ 原因１：17bit アブソリュートエンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった。 ⇒処置：急激な立ち上がりや放熱条件の改良など、アクチュエータが過熱する要因を取り除いて ください。 原因２：17bit アブソリュートエンコーダの異常 ⇒処置：弊社営業所に連絡してください。（アクチュエータの交換） 原因３：ドライバのヒートシンク温度が 106℃以上になった ⇒処置：急激な立ち上がりや放熱条件の改良など、アクチュエータが過熱する要因を取り除いて ください。 8-15 第８章 故障診断とその処置 通信エラー ● （アラームクリア：不可能） 内容 A フォーマットエンコーダと、HA-800B ドライバ間の通信が不安定なため、HA-800B ドライバが連続 で 4 回以上データを受け取れなかった場合、このアラームを出力します。 ◆ 原因１： エンコーダコネクタ（CN1）の不良 ⇒処置①：CN1 が確実に挿入されていることを確認してください。 ⇒処置②：エンコーダのリード線が確実に半田処理されていることを確認してください。 ⇒処置③：エンコーダの中継コネクタに接触不良がないか確認してください。 ◆ 原因２：ノイズ等による誤動作 ⇒処置①：FG の処理が確実に行なわれていることを確認してください。 ⇒処置②：エンコーダのシールド線の処理が確実に行なわれていることを確認してください。 ⇒処置③：エンコーダ線はモータ線と同一でまとめられていないことを確認してください。 WDT エラー ● （アラームクリア：不可能） 内容 HA-800B は、上位装置から受信した MECHATROKLINK コマンドに対してレスポンスを送信していま す。レスポンスにはカウンタ情報を付加しており、付加したカウンタ情報は上位装置で、＋１されて 送信されます。 WDT エラーは、カウンタ情報が＋１されて送信されてこない場合に発生します。 ◆ 原因１：通信コネクタの接触不良 ⇒処置①：MECHATROLINK コネクタがしっかり挿入されているか確認してください。 ⇒処置②：MECHATROLINK コネクタを交換してみてください。 ◆ 原因２：ノイズ等による誤動作 ⇒処置①：FG の処理が確実に行なわれていることを確認してください。 ⇒処置②：MECHATRLINK ケーブルが他の線と同一でまとめられていないことを確認してくださ い。 8-16 第８章 故障診断とその処置 同期異常 ● （アラームクリア：不可能） 内容 MECHATROLINK は、設定した伝送周期が保障されます。伝送周期が保障されるので、同期運転が実 現できます。HA-800B は上位装置から設定された周期ごとにコマンドが送信されてくることを確認し ており、周期を外れた場合、あるいはコマンドが送信されてこない場合は同期異常を出力します。 ◆ 原因１：通信コネクタの接触不良 ⇒処置①：MECHATROLINK コネクタがしっかり挿入されているか確認してください。 ⇒処置②：MECHATROLINK コネクタを交換してみてください。 ◆ 原因２：ノイズ等による誤動作 ⇒処置①：FG の処理が確実に行なわれていることを確認してください。 ⇒処置②：MECHATRLINK ケーブルが他の線と同一でまとめられていないことを確認してくださ い。 ◆ 原因３：上位装置の異常 ⇒処置①：パソコンのボード等で、通信を行う場合はその他の処理でパソコンの負荷が大きくな っていないか確認してください。 ⇒処置②：上位装置メーカにお問い合わせください。 8-17 第８章 故障診断とその処置 ８－２ ワーニングとその処置 HA-800B ドライバは、異常状態のため保護機能が働く前に、その状態を出力するワーニング機能を備 えています。 ワーニングになった場合は、正面パネルの 7 セグメント表示部にワーニング No を表示し、 MECHATROLINK のレスポンス（3,4byte 目）の 1bit 目のワーニングはが１になります。 ワーニン グコード 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 ワーニング名称 過負荷状態 バッテリ電圧低下 冷却ファン停止 主回路電圧低下 コマンドデータエラー コマンドエラー 通信警告 正転禁止入力中 逆転禁止入力中 適用アクチュエータ違い 過負荷状態 ● 内容 HA-800B ドライバが過負荷状態で運転されているときに、このワーニングを出力します。 このワーニングを無視してアクチュエータを動作し続けると、過負荷エラーが発生しますので、過負 荷アラームの項目を参照して処置を行なってください。 バッテリ電圧低下 ● 内容 アブソリュートエンコーダのデータバックアップ用のバッテリ電圧が下表に示す電圧まで低下した場 合、ワーニングを表示します。 このワーニングが表示されていても、アクチュエータの動作はできますが、放置すると更にバッテリ の電圧が低下して、エンコーダのデータが保持できなくなりますので、速やかに新しいバッテリと交 換してください。 新しいバッテリと交換後 HA-800B ドライバの電源を再投入してください。 エンコーダタイプ バッテリエラー検出電圧 復帰方法 13bit アブソリュートエンコーダ DC2.8V 以下 新しいバッテリと交換後自動復帰 17bit アブソリュートエンコーダ DC3.1V 以下 新しいバッテリと交換後 HA-800B ドラ イバの電源を再投入 8-18 第８章 故障診断とその処置 冷却ファン停止 ● 内容 HA-800B-6 ドライバに搭載している冷却ファンが、何らかの理由により停止している場合このワーニ ングを表示します。アクチュエータが定格トルクで運転されている状態で冷却ファンが停止した場合、 HA-800B-6 ドライバの内部素子が、ジャンクション温度まで上昇する可能性がありますので、速やか に原因を取り除いてください。 また、冷却ファンは連続使用の場合約 5 年程度で交換することをお勧めします。 主回路電源電圧低下 ● 内容 HA-800B ドライバは、主回路電源の DC 電圧を監視しています。 AC200V アクチュエータの場合は、DC225V（AC160V）、AC100V アクチュエータの場合は、DC105V （AC75V）いかになると。このワーニングが発生します。 このワーニングが発生すると、サーボオフします。主回路電圧が復帰するとワーニングは自動的に解 除されますが、サーボオンするためには、MECHATROLINK 通信でサーボオンコマンドを発行してく ださい。 コマンドデータエラー ● 内容 上位装置より受信されたコマンド内のデータが設定範囲外だった場合に出力されます。このワーニン グが表示された場合は、上位装置のモーションプログラムや設定を確認してください。 コマンドエラー ● 内容 HA-800B がサポートしていないコマンドが送信されたり、受け付けられない通信フェーズでコマンド が送られてきた場合に出力されます。のワーニングが表示された場合は、上位装置のモーションプロ グラムや設定を確認してください。 通信警告 ● 内容 MECATROLINK 通信でエラーが発生した場合に出力されます。 8-19 第８章 故障診断とその処置 正転禁止入力中 ● 内容 CN2-1:正転禁止が有効な状態（デフォルトではノーマルオープンなので、信号が入力された時が有効） のときに、このワーニングが発生します。 逆転禁止入力中 ● 内容 CN2-2:逆転禁止が有効な状態（デフォルトではノーマルオープンなので、信号が入力された時が有効） のときに、このワーニングが発生します。 接続アクチュエータ違い ● 内容 FHA-mini シリーズ（FHA-8~14C）及び、SHA シリーズと組み合わせて使用する場合は、HA-800B の 電源投入時に、接続されているアクチュエータを認識して HA-800B の設定されている適用アクチュエ ータと違うアクチュエータが接続された場合、ワーニング 99 を正面パネルに表示します。 このワーニングが表示された場合は、正しいアクチュエータを接続して HA-800B の電源を再投入して ください。 8-20 第８章 故障診断とその処置 ８－３ バッテリの交換方法 アブソリュートエンコーダ又は A フォーマットエンコーダの多回転データを電源の遮断時でも保持す るため、HA-800B ドライバはバックアップ用バッテリを内蔵しています。さらにこのバッテリの交換 時にもデータを保持するためのコンデンサをアブソリュートエンコーダ部に内蔵しています。 ８―３―１ ● 多回転データの保持時間 バックアップ用バッテリ 使 用 目 的 ：電源遮断時の多回転データの保持 データ保持時間：電源遮断後約 1 年（無使用状態、周囲温度：25℃、軸停止状態、連続使用時） （実際の寿命は使用状態により変化します。） バ ッ テ リ 仕 様 ：リチウム電池、形式：ER17/33 (3.6V 1600mAh) 日立マクセル(株)製 （オプションとして交換用バッテリを準備しています。） ● アクチュエータ内蔵コンデンサ 使 用 目 的 ：バックアップバッテリ交換時の多回転データの保持 データ保持時間：電源遮断後約 30 分（3 時間充電後、周囲温度 25℃、軸停止状態） ８―３―２ バックアップバッテリの交換方法 「ワーニング 91：バッテリ電源電圧低下」を表示したとき、以下の手順でバッテリを交換してくださ い。 注１：バッテリ交換作業は、必ずモータを停止して実施してください。ドライバが電源の投入状態で も交換作業は可能です。 注２：交換後、バッテリの端子電圧が、3.0V 以上あれば、 「アラーム 56：バッテリ電源電圧低下」は 自動的に解除します。 ①正面パネル操作部 のパネルカバーをあ けます ② バッテリーを取り はずします 8-21 ③ 新しいバッテリー を取りつけて、＋側を 下にしてバッテリー ケースに入れます かり奥まで押し込み、 カバーを閉じます ⑥ A フォーマットエ ⑤FHAC アブソリュー ンコーダの場合は HA-800B ドライバの電 源を再投入します トエンコーダの場合 は、交換後ワーニング は自動復帰します ④ バッテリーをしっ 第９章 別売品 第９章 別売品 ９－１ 中継ケーブル HA-800B ドライバは、定格出力電流とエンコーダタイプに応じ、機種を準備しています。ドライバと アクチュエータおよび中継ケーブル（別売品）の組合せは次の通りです。 ｱｸﾁｭｴｰﾀ シリーズ名 型番 ｴﾝｺｰﾀﾞ ﾀｲﾌﾟ 組み合わせドライバ HA800B-1 HA800B-3 ― HA800B-3D ― ― ― HA800B-6D ― ― HA800B-6D HA800B-1C ― ― HA800B-1C ― ― 14 HA800B-1C ― ― 17 ― HA800B-3C ― ― HA800B-3C ― ― ― HA800B-6C 40 ― ― HA800B-6C 17 ― HA800B-3A ― 25 ― HA800B-3A ― ― ― HA800B-6A 40 ― ― HA800B-6A 17 ― HA800B-3B ― ― HA800B-3B ― ― HA800B-3B ― ― ― HA800B-6B 25 SHA シリーズ 32 17bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 40 8 FHA-Cmini シリーズ 11 25 32 FHA-C シリーズ 32 RSF ｼﾘｰｽﾞ 20 RSF/RKF シリーズ 25 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 13bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 14 本線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 32 HA800B-6 中継ケーブル （別売品） モータ線 EWD-MB**-A06-TN3 エンコーダ線 EWD-S**-A08-3M14 モータ線 EWC-M**-A06-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-M06-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-B04-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-S03-B08-3M14 モータ線 EWA-M**-A04-TN3 エンコーダ線 EWA-E**-A15-3M14 中継ケーブル型式表記中の * * はケーブル長を示します。 ３種類の長さから選定してください。 03: 3m, 05: 5m, 10: 10m ９－２ 専用通信ケーブル HA-800A ドライバとパソコンを接続するには、専用の通信ケーブルを使用して接続してください。 専用通信ケーブル：EWA-RS03（別売品） パソコン側コネクタ：D-sub 9 ピン（メス） ケーブル長：1.6m 9-1 第９章 別売品 ９－３ 接続用コネクタ HA-800B ドライバのＣＮ１、ＣＮ２、モータ線接続、供給電源接続用コネクタです。 ◆ ◆ 接続用コネクタ型式：ＣＮＫ－ＨＡ８０Ｂ－Ｓ１ CN1 用／CN2 用／モータ線接続用／供給電源接続用・・・４種類 接続用コネクタ型式：ＣＮＫ－ＨＡ８０Ｂ－Ｓ２ CN2 用／供給電源接続用・・・２種類 CN1 用 CN2 用 モータ線接続用 供給電源接続用 メーカ 住友スリーエム㈱ 住友スリーエム㈱ フェニックス・コンタクト㈱ フェニックス・コンタクト㈱ 型式 コネクタ： 10114-3000PE カバー： 10314-52F0-008 コネクタ： 10120-3000PE カバー： 10350-52F0-008 FKIC2,5/6-ST-5.08 FKC2,5/5-ST-5.08 ９－４ サーボパラメータ設定ソフトウェア パソコンから HA-800B ドライバへ各種サーボパラメータを、設定するためのソフトウェアです。 HA-800B ドライバの「CN3」と「サーボパラメータ設定ソフトウェア PSF-800」をインストールした パソコンを EIA-232C ケーブルで接続して、ドライバの各種サーボパラメータを変更することができま す。 ソフトウェアの詳細は、別冊の「PSF-800 操作マニュアル」をご請求のうえ、参照ください。 なお、サーボパラメータ設定ソフトウェアは、弊社ホームページ（http://www.hds.co.jp/）からのダウ ンロードが可能です。 型式記号：PSF-800 対応ＯＳ：WindowsMe/NT/2000/Xp（注 Windows はマイクロソフト社の登録商標です。） 準 備 品 ：専用通信ケーブル：EWA-RS03 EWA-RS03 PSF-800 設定ソフトウエア CN3 9-2 第９章 別売品 ９－５ バックアップ用バッテリ 供給電源が遮断した場合に、アブソリュートエンコーダの多回転デ ータを保持するためのバッテリです。アブソリュートエンコーダ 仕様のドライバへ組込み済みで出荷します。 型式記号：HAB-ER17/33-2 ◆ 仕様 バッテリ種類： リチウム電池 (日立マクセル（株）製) メ ー カ 型 式 ： ER17/33 (3.6V 1600mAh) 注１：出荷時内蔵のバッテリ寿命は、約 1 年（電源投入時間を除く）です。但し、周囲温度 25℃、 軸停止状態、その他使用状況によって実際の寿命は変わります。 注２：ユーザにてバッテリメーカから単体購入された場合、コネクタ配線および取出し用リボンは付 属していません。同様の処理を施した上で使用してください。 ９－６ モニタ用ケーブル 速度、トルク等の信号をオシロスコープで測定する場合の信号ケーブルです。 形式記号：EWA-MON01-JST4 9-3 保証期間と保証範囲 HA-800B シリーズの保証期間および保証範囲は、次の通りとさせていただ きます。 ■保証期間 技術資料および取扱説明書に記載された、各項を遵守してご使用頂く事を条件に、納 入後１年間、または当該品につき運転時間 2,000 時間のどちらか早い到達時期とさせ ていただきます。 ■保証範囲 上記保証期間内において、弊社の製造上の不具合により故障した場合は、当該品の修 理、または交換を弊社側の責任において行います。 ただし、次に該当する場合は、保証対象範囲から除外させていただきます。 ①お客様の不適当な取り扱いまたは使用による場合 ②弊社以外による改造、または修理による場合 ③故障の原因が当該品以外の事由による場合 ④その他、天災など弊社側に責任がない場合 なお、ここでいう保証とは、当該品についての保証を意味するものです。 当該品の故障により誘発される他の損害、実機よりの取りはずしおよび取り付けに関 する工数、費用等については弊社負担範囲外とさせていただきます。 ■緊急時の修理・技術お問い合わせ窓口【緊急の修理依頼および技術的な相談窓口です】 Ｔ Ｅ Ｌ : ＣＳ部 ０２６３ (８３) ６８１２ 受付時間 ： 月～金曜日 ９：００～１２：００ １３：００～１７：００（土曜、日曜、祝日、弊社指定休日を除く） ISO14001（穂高工場）／ISO9001 認証取得（TÜV SÜD Management Service GmbH） 本技術資料に記載されている仕様・寸法などは予告なく変更することがあります。 本技術資料は、2009 年 7 月現在のものです。 本 〒140-0013 http://www.hds.co.jp/ 社／東京都品川区南大井 6-25-3 ビリーヴ大森７Ｆ TEL.03(5471)7800㈹ FAX.03(5471)7811 東 京 営 業 所／東京都品川区南大井 6-25-3 ビリーヴ大森７Ｆ 〒140-0013 TEL.03(5471)7830㈹ FAX.03(5471)7836 北 関 東 営 業 所／埼玉県さいたま市大宮区桜木町 4-263 Y.S.T.ビル３Ｆ 〒330-0854 TEL.048(647)8891㈹ FAX.048(647)8893 甲 信 営 業 所／長野県安曇野市穂高牧 1856-1 〒399-8305 TEL.0263(83)6910㈹ FAX.0263(83)6911 中 部 営 業 所／愛知県名古屋市名東区本郷 2-173-4 名古屋インタービル６Ｆ 〒465-0024 TEL.052(773)7451㈹ FAX.052(773)7462 関 西 営 業 所／大阪府大阪市淀川区西中島 7-4-17 新大阪上野東洋ビル３Ｆ 〒532-0011 TEL.06(6885)5720㈹ FAX.06(6885)5725 中国・九州営業所／福岡県福岡市博多区博多駅前 1-15-20 EME 博多駅前ビル７Ｆ 〒812-0011 TEL.092(451)7208㈹ FAX.092(481)2493 穂 高 工 〒399-8305 場／長野県安曇野市穂高牧 1856-1 TEL.0263(83)6800㈹ FAX.0263(83)6901 「ハーモニックドライブ®」の学術的・一般名称は「波動歯車装置」であり、「ハーモニックドライブ®」は当社が製造販売する製品にのみ使用できる登録商標です。 №0907-1R-THA800B