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April, 2013
No. 47 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ロボメカ部門第91期新体制 部門運営委員会 部門長 新井 史人 （名古屋大学） 副部門長 松日楽 信人 （芝浦工業大学） 幹事 原田 香奈子 （東京大学） ROBOMEC実行委員長 2013年 坪内 孝司 （筑波大学） 2014年 柴田 崇徳 （産業技術総合研究所） 2015年 永井 清 （立命館大学） 技術委員会 委員長 柳原 好孝 （東急建設㈱） 副委員長 田中 真美 （東北大学） 幹事 鹿内 佳人 （静岡理工科大学） 表彰委員会 委員長 松日楽 信人 （芝浦工業大学） 幹事 遠藤 玄 （東京工業大学） 広報委員会 委員長 木村 仁 副委員長 中嶋 秀朗 幹事 伊達 央 （東京工業大学） （千葉工業大学） （防衛大学校） 出版委員会 委員長 中村 明生 副委員長 昆陽 雅司 幹事 田村 雄介 （東京電機大学） （東北大学） （中央大学） 欧文誌委員会 委員長 相山 康道 副委員長 前田 雄介 （筑波大学） （横浜国立大学） April, 2013 部門長挨拶 新井 史人 （名古屋大学） 第91期ロボティクス・メカトロニ クス部門の部門長を務めさせてい ただくことになりました．微力では ございますが運営委員の皆様と力 を合わせて，大役にあたらせていた だきたいと思います． 東日本大震災という未曽有の災 害から2年が経過しました．震災か らの復興・復旧にロボティクス・メ カトロニクス技術が果たす役割は 今後益々重要になると考えます．被 災地の皆様の安全で安心な生活が 確保されるよう，部門の英知を結集 し，復興・復旧に貢献して行きたい と思います． 当部門は，分野横断的でシステム コンセプトをキーとするロボティ クス・メカトロニクス技術の最先端 の研究・開発を加速するための情報 交換・交流の場を広く提供しており ます．国内外に情報発信を行なうこ とで，ロボティクス・メカトロニク ス分野における知の創造，知の共 有，知の継承を支援し，その成果を 社会に還元するための活動を行 なっています． 当部門の特色は，学術普及活動が 極めて活発に行なわれている点で す．昨 年 開 催 さ れ た ROBOMEC 2012（浜松）では1,912人が参加し， 1,306件の発表がありました．当部 Page 1 門は，知能機械システムを含む大き な概念の下に設計される機器・シス テムの要素技術からシステムイン テグレーションまでを幅広く対象 とした分野横断的な性格を持ち，そ の応用先も，産業用のみならず， 我々の日常生活の安心・安全を目的 とした生活・社会支援，医療福祉， 土木建築，災害対応，さらには宇宙 開発等，拡大を続けています． 第二の特色は，世間の期待が大き く，注目度の高いことです．上に揚 げた応用分野はもちろんのこと，東 日本大震災の復興・復旧にロボティ クス・メカトロニクス技術が果たす 役割はきわめて大きく，これを反映 し，当部門HPのリクエスト数は月 に数十万回となっています． 特色の最後は，社会に対して夢を 与えるといった役割も担っている ことです．当部門が実施しているロ ボットコンテストにより，子供たち ロボティクス・メカトロニクス が技術の将来に夢を抱き，エンジニ アの道を志すきっかけとなれば幸 いです． 日本機械学会では5年に1度，部門 評 価 が 行 わ れ て お り，2006 年 ～ 2010年までの部門評価では，当部 門はすべての評価指標で最高のA 評価を得ることができました．昨年 度までの活動実績をみても，継続的 に活発で質の高い活動を行なって いると思います．あらためてこの場 をお借りして皆様に御礼申し上げ ます．今年度は，より充実した会員 サービスと，国際化を視野に入れた より高いアクティビティの実現を 目指して努力を続けて行きたいと 思います． 本年度も当部門へのご支援・ご協 力をお願いします．1年間どうぞよ ろしくお願い申し上げます． ロボティクス・メカトロニクス講演会ROBOMEC2013の開催案内 ROBOMEC2013 実行委員長 坪内 孝司 （筑波大学） 開催日：2013年5月22日～25日 会場：つくば国際会議場 講演会HP：http://www.jsme.or.jp/rmd/robomec2013/ 当部門主催，ロボティクス・メ カトロニクス講演会2013は，2013 年5月22～25日に，つくば国際会 議場にて，「社会に浸透するロボ テ ィ ク ス・メ カ ト ロ ニ ク ス」を テーマに開催します．会場へは， つくばエクスプレス・つくば駅前 から遊歩道を南に徒歩7分程です が，この遊歩道は，人搭乗型の移 動機械（ロボット）の指定実験区 域の一部でもあります．実験風景 は近未来の街の姿を垣間見る印象 で，当テーマもここから着想しま した．この遊歩道はつくばチャレ ンジの会場でもありました．当日 はこれらの動態展示もできれば， と企画中です．5月22日はワーク ショップ，チュートリアル，23， 24日にポスター講演，特別行事， 25日は市民向け一般公開企画を予 定しています．また，当部門発足 25周年にちなむ行事も企画してお ります．多数の皆様のご発表・ご 参加をお待ちしております． いろいろなロボコン大集合！「ロボコンプロデュース2012」実施報告 ロボコンプロデュース実行委員長 田中 孝之（北海道大学） 大会HP： http://www.ssc-lab.com/procon/ ロ ボコ ンプロ デュー ス 20 1 2を 2012年9月9日（日），金沢駅地下 イベント広場「もてなしドーム」 にて開催した．ロボコンプロ デュース実行委員会およびメカト ロニクス教育研究会の企画とし て，1999年より実施しており，前 回に引き続き日本機械学会年次大 会市民フォーラムとして開催し た．参加チームは全国4大学4チー ム，参加者25名，一般来場者100 名であった． ロボコンプロデュースでは，各 チームが小中学生向けロボットコ ンテストを企画し，運営マニュア ルと規定集，競技場，ロボットを 作成する．15分間でコンテストの 実演，PPTやプロモーションビデ オによってプレゼンテーション し，コンテストの独創性，完成 度，教育効果が評価されるほか， 審査員がコンテストに評価金額を つけるというユニークな審査が行 われている．企画されたコンテス トは，各大学で市民向けに実施さ れたり，また国際ジュニアロボコ ンの競技として採用された実績が ある． 今回は，金沢大学ロボコンサー クル「ふたりで上げろ！ぐらぐら Page 2 リフト」が最優秀ロボコン，北海 道大学ロボットアーキテクト「掘 サクサク戦」が優秀ロボコンに輝 いた．審査後には，一般来場者に もロボットコンテストを体験して いただき，市民フォーラムとして も大変好評であった． ホームページには，今回出場し たチームが企画したロボコンの ルールブック，プロモーションビ デオ等の資料が掲載されているの で，ぜひご覧いただきたい． 次 回は ，2 01 3年度 年次大 会初 日，9月10日（日）に岡山にて開 催される予定である． ロボティクス・メカトロニクス 写真（審査会の様子，集合写真） 写真（一般公開の様子） フューチャードリーム！ ロボメカ・デザインコンペ2012 ロボメカ・デザインコンペ実行委員長 諸麦 ロボメカ・デザインコンペ副実行委員長 榊 少子高齢社会を背景に高齢者や 身体に障害のある人をはじめ人に 優しい技術を探求することを目的 に開催した．今回は九州の地場産 業を支援するため，テーマ「九州 の文化・産業に結びついたロボメ カ技術（農業・漁業等の第一次産 業，工業等の第二次産業，観光等 の第三次産業の活性化，および各 種災害前後の生活支援・防災・復 興 支 援 等）」，キ ー ワ ー ド を 「食」とし，九州内の各大学・短 大・高専・専門学校に参加を呼び か け，6大 学12 チームの応 募（作 品提出）があった． 審査では，機能・実用性などの 工学的な観点と，造形性などのデ ザイン的な観点から総合的に評価 した．第一次審査（書類審査）で5 チームに絞り，第二次審査（モッ クアップ含むプレゼンテーショ ン）で最優秀作品1チーム，優秀作 品1チーム，佳作3チームを選出し た． 本企画の狙いである工学系とデ ザイン系の学生のコラボレーショ ンによる新しいロボット・メカト ロデザインの創出については，工 学とデザインのバランスの取れた 作品が多かった．その概念をアト ラクティブに表現することが今後 の課題である．また，大学間の協 業も定着してきており，大学・学 部をつなぐコラボは7チームあっ た．九州地区の特色ある企画とし てさらに発展させたい． Page 3 俊司（長崎大学） 泰輔（九州産業大学） 第二次審査の結果は下記の通り： 最優秀作品 ● あまおう受粉支援ロボットシス テム「mao」（九州大学 bee） 優秀作品 ● 畜産支援ロボット「CowBall」 （日本文理大学Enjoy!Cow飼う） 佳作 ● ● ● 全自動味再現機“ofukuro” （九州大学 S2 Tech） Sea guide (久留米工業大学 釣り名人) お土産自販機ロボ「博多にわか 商人」 （九州産業大学プラズマ） ロボティクス・メカトロニクス パフォーマンスも入れた熱い最終プレゼン（九産大，九大（芸）） 最後に，審査委員長の九州大学 大学院芸術工学研究院准教授尾方 義人先生，審査委員の福岡市経済 観光文化局新産業・立地推進部科 学技術振興課課長井上孝和氏，公 益財団法人北九州産業学術推進機 構産学連携統括センターロボット 開発支援部部長善甫英治氏，また 協賛頂いたロボスクエア，後援い ただいた福岡県，福岡市，北九州 市，久留米市，九州北部学術研究 都市整備構想推進協議会（アジア ス九州），福岡県産業デザイン協 議会，ロボット産業振興会議，北 九州ロボットフォーラム，ご尽力 いただいた実行委員各位にお礼申 し上げる． マイコンを組み込んだマシンをプ レゼン（日本文理大） 最優秀作品ポスター 講習会「英語力強化合宿Academic Boot Camp」実施報告 実行委員会幹事 英語力強化合宿Academic Boot Camp を，2013年3月9日（土）～ 10日（日）に，幕張セミナーハウ ス（〒275-0024 千葉県習志野市茜 浜2丁目3-2）で開催しました．運 営 は，英 語 強 化 合 宿 Academic Boot Camp 実行委員会（実行委員 長 山崎公俊（信州大学），幹事 橋 本 尚 久（産 総 研））が 中 心 と なって実施しました．本講習会の 趣旨は以下の通りです． 橋本 近 年，若 手 技 術 者・研 究 者 に とって英語によるコミュニケー ション能力の必要性はますます高 まっています．そこで，本講習会 では，英語でのプレゼンテーショ ン能力および質疑応答などのコ ミュニケーション能力の向上を主 な目的とし，資料の作成・発表・ 質疑応答に関する一連の流れを含 む演習を行うことで，総合的な英 語力の強化を図ります． Page 4 尚久（産業技術総合研究所） 当日の参加者数は，一般参加者 10名（キャンセル 3名を除 く）， 講師2名，運営世話人2名，チュー ター3名，事務局1名でした．参加 者には，ICRA等の国際学会の受賞 論文や，チューターから推薦され た一般に良質と認められている英 語論文を割り当て，講習会の前日 までに論文を熟読してもらうとと もに，プレゼンテーションの資料 を作成しておいてもらいました． ロボティクス・メカトロニクス 講習会では，まず技術委員会の柳 原好孝副委員長（東急建設株式会 社）のご挨拶があり，その後，日 米の研究事情・教育事情に詳しい 富 山 健 先 生（千 葉 工 業 大 学）， Gentiane Venture先生（東京農工 大学）に，科学技術系の英語での プレゼンテーションの作成から Q&Aまでの研究者が陥りやすい間 違いについての講演を行ってもら いました．両講演とも，豊富な経 験に基づいた大変興味深い話であ り，非常に貴重な内容でした．参 加者は，これらの講義内容を踏ま えて各自の発表資料を修正すると ともに，一人当たり15分間のプレ ゼンテーションおよび7分間の質疑 応答をしました．なお，発表資料 の修正や発表などは講師のお二人 だけでなく，英語が堪能なロボッ ト研究者であるチューターが的確 なアドバイスをして下さいまし た．最後には，講師の総評では， 短い間だったのにも関わらず，非 常に良い出来であったとのお言葉 をいただきました． 本講習会の結果，参加者の皆さ んは英語のプレゼンテーション能 力および国際発表におけるモチ ベーションの向上が図られまし た． 参加者の集合写真 プレゼン資料の作成風景 第16回ロボットグランプリ開催報告 実行委員長 ロボティクス・メカトロニクス 部門企画行事であるロボットグラ ンプリを，本年も3月23,24日に北 の丸の科学技術館で開催した．ロ ボットグランプリは，学会会員の み な ら ず，小・中 学 生 か ら 大 学 生，一般の人々に対する啓蒙活動 として，高く評価されたロボット 競技会であり，大道芸ロボット， ロ ボ ッ ト ラ ン サ ー，ス カ ベ ン ジャーの3競技が実施された． 開会式では主催者を代表して金 子成彦日本機械学会会長，会場を ご提供いただいた科学技術館より 田代英俊室長にそれぞれご挨拶を いただいた． 開会式に引き続き行われた大道 芸ロボット競技会では，全部で15 台のロボットが出展され，それぞ れ趣向を凝らしたパフォーマンス が披露された．ロボットの調整の 時間が短く予定通りに動作しない ロボットもあったが，それでも楽 しいストーリー性を持ったものも 多く，特に観客への受けの良かっ たロボットが優勝した．競技終了 後に表彰式が行われ，優勝チーム には，金子会長より賞状および研 究奨励金と協賛企業各社からの副 賞が授与された．最後に広瀬茂男 組織運営委員長の総評で1日目の競 技会は無事終了した． 2日目は朝からロボットランサー とスカベンジャー競技会が行わ れ，会場は競技会参加者の熱気に 包 ま れ 大 い に 盛 り 上 が っ た．ロ ボットランサー競技会では，参加 者のレベルに応じてマイスターク ラス，スタンダードクラスに分け て競技を行った．スタンダードク ラスには86台，マイスタークラス には9台のエントリーがあった．ス カベンジャー競技会には34チーム のエントリーがあった．スカベン ジ ャ ー 競 技 会 に お い て は，上 田 市，札幌市，福岡市において地方 予選を行っており，それぞれの優 勝チームが本大会に出場すること Page 5 Page 5 米田 完（千葉工業大学） で競技レベルが向上し，また会場 を大きく盛り上げている． 競 技 会 終 了 後，表 彰 式 が 行 わ れ，それぞれの競技の入賞者に賞 状と協賛企業各社からの副賞が授 与された．引き続き行われた閉会 式では，中村春夫日本機械学会関 東支部長，吉灘裕ロボティクス・ メカトロニクス部門長にご挨拶を いただき，無事に予定した全競技 を終了した． 来 場 者 数 は 23 日 が お よ そ 500 名，24日が1,000名程度であった． 以下に各競技の結果を報告する． ●大道芸ロボット競技 参加申し込み15チームがビデオ 予選を通過し競技決勝を行った． 内訳は，からくり部門3チーム，コ ン ピ ュ ー タ 制 御 部 門 が 12 チ ー ム で，会場に並べられたロボットが 順次パフォーマンスを披露した． 観客の年少者10名ほどに特別審査 員として札を上げて投票しても ロボティクス・メカトロニクス 大道芸ロボット競技会の様子 らった．写真でもわかるように非 常に活発な審査であった．審査員 はこれを参考に総合評価を行っ た．審 査 結 果 は 以 下 の 通 り で あ る． 大道芸ロボット競技 結果 優勝：次世代ボーリング（東京工 業大学3班） 準優勝：key-bo（東京工業大学付 属科学技術高校） からくり部門優勝：からくり水族 館富山湾きときと劇場（不二越 工業高等学校 情報機械科） アミューズメント賞：DDR CAR （電気通信大学ロボメカ工房） 技術賞：ジャンケンロボット （東京工業大学2班） 芸術賞：THE ROD -Mechanical Magic-（電気通信大学ロボメカ 工房大道芸部隊チーム魔技） ●ロボットランサー競技 ス タ ン ダ ー ド ク ラ ス 予 選，決 勝，マイスタークラス決勝の順で 競技が行われた．スタンダードク ラスでは参加者86名のうち予選上 位 22 名 が 決 勝 に 進 ん だ．ス タ ン ダードクラス上位5名とマイスター クラス上位4名がそれぞれ表彰され た． ロボットランサー競技会の様子 スタンダードクラス 結果 ●ロボットスカベンジャー競技 優勝：ゲイ・ボルグ（湘南工科大 学附属高等学校前田優） 準優勝：グングニル（湘南工科大 学附属高校 坂田俊樹） 第3位：琥珀（神奈川工科大学 根 間一吉） デザイン賞：PAPER CRAFT （日 本工業大学 田神俊樹） 技術賞：Eupatron（千葉工業大学 未来ロボティクス学科 森田皓 介） ロボットスカベンジャー競技に は多数の親子チームが参加し，練 習フィールドでも親子で熱心に練 習する光景が見られた．全般にロ ボットの出来がよく操縦も巧みで 高得点を取るチームが多くなり， レベルが上がった感がある．その 分，初心者では全く勝負にならな いのではと危惧されるほどであっ た．参加34チームのうち，予選の 上位10チームで決勝トーナメント が行われた．決勝の上位3チームと 特別賞の6チームが表彰された． マイスタークラス 結果 優勝：隼Lancer.ver（湘南工科大 学付属高等学校普通科総合コー スOB 井上貴夫） 準優勝：GodArthurL6.4（株式会 社 ルネサスソリューションズ 黒川 旭） 第3位：いつもの錦RX（寺崎 清） 特 別 賞 ： FRAGILE012RL（日 産 自動車株式会社 河野純也） 参加者によるレベルの差は大変 大きく，全く得点のできないもの から，ショートカットなどの高度 な技術を駆使して高得点をとるロ ボットまで多彩であった． Page 6 スカベンジャー競技 結果 優勝：バンブードラゴン （小林 岳寛・三川立誠） 準 優 勝 ： R&M（金 井 涼・金 井 美 来） 第3位：TEAM Y.K（山口 聖・小 泉秀昭） 創造賞：ガッツ1号･ガッツ2号 （波多腰一真・滝澤優太） 技術賞：パウエル（武田昂輝・万 代貴斗） 芸術賞：スターボンバー（天野友 貴・杉山直也） 技 能 賞 ： YU-ROBO（藤 本 優 樹・ 藤本直人） ロボティクス・メカトロニクス 審査員特別賞：ロケットパンチ （羽田理来・羽田美里） うけたで賞：地球汚染軍団（木下 太一・宮崎功太朗） また，大会実施の実作業は各大学 から多数のアルバイト学生の協力 会場内には，各競技会の実施ス ペース以外にもロボット操縦を体 験できるスペース，レゴのマイン ドストームの紹介をするブースも つくり，多くの人々に広くものづ くりの楽しさを広める助けとなっ ていた． この様に毎年ロボットグランプ リを行う事ができるのは，多くの 企業より協賛を頂いているおかげ である．さらに，ロボメカ部門の 全面的な支援に依る部分も多い． にも支えられている．ここで紙面 を借りて感謝したい． ロボットスカベンジャー競技会の様子 親子ロボットスカベンジャー工作教室開催報告 開催日：2012年10月21日（日） 場 所：千葉工業大学 津田沼キャンパス 小学生の親子を対象とした「親 子ロボットスカベンジャー教室」 を 開 催 し，当 日 は 21 名 の 参 加 が あった．山崎教育システム社製の キットをベースにして，ロボット スカベンジャー競技のためのロ ボットを各親子で2台ずつ製作し た．ロボット製作①では主にキッ 主催：技術委員会第0地区技術委員会，関東支 部千葉ブロック，関東支部東京ブロック ト付属のギアボックスの組立を行 い，ロボット製作②ではピンポン 球を収集してゴールする機構の設 計と製作を行った． 最後にロボットグランプリで実 際に使用する競技フィールドを用 いてミニ競技会を行い，参加者は 製作した自分のロボットで得点を 会場の様子 Page 7 競い合った．どのロボットも競技 ができる完成度であり，ミニ競技 会は親子で大いに盛り上がった． 参加者はロボット製作と並行し て，練習フィールドでのデモ用ロ ボットの操縦体験も熱心に行って いたので，今後の活動に期待した い． ロボティクス・メカトロニクス 東急建設株式会社技術研究所見学会開催報告 開催日： 2012 年11月7日（水） 技術委員会委員長 安藤 吉伸（芝浦工業大学） 場 所： 東急建設株式会社技術研究所 副委員長 柳原 好孝（東急建設株式会社） 見学概要 総合建設業の研究所の実施設， 研 究 内 容 に 触 れ，そ の 中 で ロ ボ ティクス・メカトロニクス技術が どのように役立っているかを体感 する．特に，各種大型実験施設の 体感や，建設ロボットなどの現場 での適用状況を体感できるデモン ス ト レ ー シ ョ ン を 通 じ，屋 外 フィールドで必要なロボティク ス・メカトロニクス技術を探索す る． 気象室を用いた温度・湿度・日射・ 降雨・積雪・風などの環境実験技 術」，「3次元6自由度の振動台を用 いた地震時の地面・建物の振動実験 技術」，そして「大規模な風洞を用 いた建物・街の風環境調査技術」で あった．実際に動かしていただい装 置も数多くあり，貴重な経験をさせ ていただいた．多種多様にわたった 幅広い技術であり，一つ一つの技術 に歴史が感じ取れる深いもので あった．見学者の中には，専門家の 方もいらっしゃり，テクニカルな ディスカッションも行われていた． 貴重な場を御提供いただいた関係 者の皆様に感謝申し上げたい． 見学者の感想より 今回，東急建設技術研究所を見学 させていただき，様々な技術につい て丁寧な御説明を受け，大変勉強に なった．「外壁材運搬用ロボットの 技術」， 「外壁タイルの調査用ロボッ トの技術」，「建築物の柱の補強工 事用ロボットの技術」，「月面での 土のう構築用ロボット技術」，「ト ンネル内での形状計測技術」， 「ホー ル内の音響解析技術」，「残響室・ 無響室での音響実験技術」，「人工 研究所外観 建設ロボット見学1 建設ロボット見学2 Journal of Robotics and Mechatronics 共同編集解消のお知らせ 欧文誌委員会 富士技術出版株式会社とのJ. of Robotics and Mechatronics (JRM) の共同編集を2013年12月にて解消し，新ジャーナルを創刊予定です． 詳細は，ロボメカ部門HP部門欧文誌をご確認下さい． ロボティクス・メカトロニクス部門 部門登録のお願い 日本機械学会は部門制となって います．ロボメカ部門を第1位に登 録している人数は，おかげさまで 右図に示すように増加傾向にあり ますが，会員サービスの充実には 第1～3位までに登録している会員 の人数が重要で，5,000人を目指し て登録者数を増やしていきたいと 考えておりますので，ぜひともロ ボメカ部門への登録をお願いしま す．登録は，日本機械学会ホーム ペ ー ジ（http://www.jsme.or.jp/） から会員専用ページにログイン し，「会員情報管理」のメニュー を選んで表示されるページ内の 「部門登録」タブを選択し，この 中の設定を変更することにより簡 単に行えます． 部門登録者数（第1位）の3年間の推移 日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス部門 ニュースレターNo.47（2013.4発行） 編集 第90期広報委員会 委員長 伊達 央 （防衛大学校） 副委員長 木村 仁 （東京工業大学） 幹事 太田 祐介 （千葉工業大学） 委員 中嶋 秀朗 （千葉工業大学） ロボメカ部門関係アドレス ■部門ホームページURL http://www.jsme.or.jp/rmd/ ■部門広報委員会メールアドレス rmd＠jsme.or.jp Page 8