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チューニングレス ACサーボモーターユニット NXシリーズ ユーザーズ
HM-60050-4 チューニングレス AC サーボモーターユニット NX シリーズ ユーザーズマニュアル お買い上げいただきありがとうございます。 このマニュアルには、製品の取り扱いかたや安全上の注意事項を示しています。 • マニュアルをよくお読みになり、製品を安全にお使いください。 • お読みになったあとは、いつでも見られるところに必ず保管してください。 もくじ 1 安全上のご注意 ................................... 3 2 NX シリーズの概要 .............................. 7 3 システム構成 ....................................... 8 4 はじめに ............................................ 10 5 使用上のお願い ................................. 13 6 準 備................................................. 15 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 製品の確認 ............................................ 15 品名の見方 ............................................ 15 モーターとドライバの組み合わせ ............. 16 入出力定格 ............................................ 17 各部の名称と機能 .................................. 19 7 設 置................................................. 22 設置場所 ................................................ 22 モーターの設置....................................... 22 負荷の取り付け ...................................... 24 許容オーバーハング荷重と 許容スラスト荷重 .................................... 24 7.5 ドライバの設置........................................ 25 7.6 回生抵抗の取り付け ............................... 26 7.7 EMC 指令に適合させる設置・配線例 ...... 27 7.1 7.2 7.3 7.4 8 接 続................................................. 29 10 速度制御モードの機能と操作..............67 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 クイックオペレーション ............................. 67 設定項目一覧 ......................................... 69 速度制御運転 ......................................... 70 トルク制限............................................... 78 ゲインチューニング.................................. 81 11 トルク制御モードの機能と操作 ............83 11.1 11.2 11.3 11.4 クイックオペレーション ............................. 83 設定項目一覧 ......................................... 85 トルク制御運転 ....................................... 86 速度制限 ................................................ 91 12 張力制御モードの機能と操作..............94 クイックオペレーション ............................. 94 設定項目一覧 ......................................... 96 運転モードの選択 ................................... 97 張力制御運転（簡易モード）..................... 98 張力制御運転（高機能モードⅠ、 高機能モードⅡ） ................................... 102 12.6 タイミングチャート .................................. 107 12.7 速度制限 ...............................................111 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 13 モニタ機能 ....................................... 114 13.1 エンコーダ出力 ..................................... 114 13.2 アナログモニタ ...................................... 115 各コネクタの結線方法............................. 29 モーターの接続....................................... 30 入出力信号の接続.................................. 31 アナログ入出力の接続............................ 41 電源の接続 ............................................ 42 ドライバの接地........................................ 44 DC24 V 電源入力・回生抵抗・ 電磁ブレーキの接続 ............................... 44 8.8 バッテリの接続........................................ 46 8.9 通信ケーブルの接続............................... 46 14 点 検............................................... 117 9 位置制御モードの機能と操作.............. 47 19 資 料...............................................136 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 8.6 8.7 9.1 9.2 9.3 9.4 9.5 9.6 9.7 9.8 9.9 −2− クイックオペレーション ............................. 47 設定項目一覧......................................... 49 パルス入力による位置決め運転 ............. 50 トルク制限 .............................................. 56 アブソリュートシステム ............................ 59 現在位置出力......................................... 61 ゲインチューニング ................................. 63 コマンドフィルタ ....................................... 65 制振制御 ................................................ 65 15 アラームとワーニング........................ 118 15.1 アラーム................................................ 118 15.2 ワーニング ............................................ 124 15.3 タイミングチャート .................................. 125 16 故障の診断と処置 ............................127 17 一般仕様 .........................................128 18 オプション（別売） ..............................130 19.1 19.2 19.3 19.4 19.5 19.6 19.7 タイミングチャート .................................. 136 回転速度－トルク特性 .......................... 150 機能・パラメータ一覧（位置制御モード）.. 156 機能・パラメータ一覧（速度制御モード）.. 160 機能・パラメータ一覧（トルク制御モード） 164 機能・パラメータ一覧（張力制御モード）.. 168 アラーム・ワーニング一覧...................... 172 1 安全上のご注意 1 安全上のご注意 ここに示した注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、お客様や他の人々への危害や損傷を未然に防止 するためのものです。内容をよく理解してから製品をお使いください。 ⼊๔ この警告事項に反した取り扱いをすると、死亡または重傷を負う場合がある内容を示しています。 ᵈᗧ この注意事項に反した取り扱いをすると、傷害を負うまたは物的損害が発生する場合がある内容 を示しています。 ᛵ 製品を正しくお使いいただくために、お客様に必ず守っていただきたい事項を本文中の関連する取 り扱い項目に記載しています。 ⼊๔ 全 般 • 爆発性雰囲気、引火性ガスの雰囲気、腐食性の雰囲気、水のかかる場所、可燃物のそばでは使用しないでくだ さい。火災・感電・けがの原因になります。 • 設置、接続、運転・操作、点検・故障診断の作業は、適切な資格を有する人が行なってください。火災・感電・け が・装置破損の原因になります。 • 通電状態で移動、設置、接続、点検の作業をしないでください。電源を切ってから作業してください。感電の原因 になります。 • 昇降装置に使用するときは、可動部の位置保持対策を行なってください。位置制御モードでは電源 OFF 時、そ れ以外のモードでは停止時に、モーターの保持力がなくなるため、可動部が落下して、けが・装置破損の原因に なります。 マークは、高電圧がかかる端子を表わしています。通電中は触れないでくださ • ドライバフロントパネルの い。火災・感電の原因になります。 • ドライバのアラーム（保護機能）が発生すると、モーターは停止し、保持力がなくなります。可動部を保持する対策 を施してください。けが・装置破損の原因になります。 • ドライバのアラーム（保護機能）が発生したときは、原因を取り除いた後でアラーム（保護機能）を解除してください。 原因を取り除かずに運転を続けると、モーター、ドライバが誤動作して、けが・装置破損の原因になります。 設 置 • モーター、ドライバはクラス I 機器です。設置するときは、ドライバに触れないようにするか、接地してください。感 電の原因になります。 • モーター、ドライバは筐体内に設置してください。感電・けがの原因になります。 接 続 • ドライバの電源入力電圧は、必ず定格範囲を守ってください。火災・感電の原因になります。 • 接続図にもとづき、確実に接続してください。火災・感電の原因になります。 • 接続ケーブルを無理に曲げたり、引っ張ったり、挟み込まないでください。火災・感電の原因になります。 運 転 • 停電したときは、ドライバの電源を切ってください。停電復旧時にモーターが突然起動して、けが・装置破損の原 因になります。 • モーター運転中は、FREE 入力を ON にしないでください。モーターが停止し、保持力がなくなります。けが・装置 破損の原因になります。 保守・点検 • 通電中、および電源を切ってから 10 分以内は、ドライバの接続端子に触れないでください。また、接続作業や点 検は、CHARGE LED が消えた後、テスターなどで電圧を確認してから行なってください。感電の原因になりま す。 −3− 1 安全上のご注意 修理・分解・改造 • モーター、ドライバを分解・改造しないでください。感電・けがの原因になります。内部の点検や修理は、お買い 上げになった支店または営業所に連絡してください。 ᵈᗧ 全 般 • モーター、ドライバの仕様値を超えて使用しないでください。感電・けが・装置破損の原因になります。 • 指や物をドライバの開口部に入れないでください。火災・感電・けがの原因になります。 • 運転中や停止後しばらくの間は、モーター、ドライバに触れないでください。モーター、ドライバの表面が高温の ため、やけどの原因になります。 運 搬 • モーター出力軸やモーターケーブルを持たないでください。けがの原因になります。 設 置 • モーターの回転部（出力軸）にカバーを設けてください。けがの原因になります。 • 通風を妨げる障害物をドライバの周囲に置かないでください。装置破損の原因になります。 接 続 • ドライバの通信コネクタ（CN4）とアナログ入出力コネクタ（CN6）は絶縁されていません。電源のプラス側を接地す るときは、マイナス側を接地した機器（パソコンなど）を接続しないでください。これらの機器とドライバが短絡して、 破損するおそれがあります。 運 転 • モーターとドライバは、指定された組み合わせで使用してください。火災の原因になります。 • 装置の故障や動作の異常が発生したときは、装置全体が安全な方向へはたらくよう非常停止装置、または非常 停止回路を外部に設置してください。けがの原因になります。 • ドライバの入力信号をすべて OFF にしてから、電源を投入してください。モーターが起動して、けが・装置破損の 原因になります。 • 運転中は回転部（出力軸）に触れないでください。けがの原因になります。 • モーターは、正常な運転状態でも表面温度が 70 °C を超えることがあります。運転中のモーター に接近できるときは、図の警告ラベルをはっきり見える位置に貼ってください。やけどの原因にな 警告ラベル ります。 • モーターの停止中に、手でモーター出力軸を動かすときは、ドライバの FREE 入力が ON になっていることを確認 してから行なってください。けがの原因になります。 • DC24 V 電源は、一次側と強化絶縁された電源を使用してください。感電の原因になります。 • 異常が発生したときは、ただちに運転を停止し、ドライバの電源を切ってください。火災・感電・けがの原因になり ます。 • ドライバのスイッチは、絶縁ドライバで調整してください。感電の原因になります。 保守・点検 • 絶縁抵抗測定、絶縁耐圧試験を行なうときは、端子に触れないでください。感電の原因になります。 廃 棄 • モーター、ドライバを廃棄するときは、できるだけ分解し、産業廃棄物として処理してください。 −4− 1 安全上のご注意 バッテリの使用上のご注意 バッテリは、ガラスシールとレーザー溶接シールによる密封構造で、リチウムと塩化チオニルを内蔵しています。バッ テリを使用するときは、次のことを必ず守ってください。取り扱いを誤ると、発熱、発火、破裂、液もれなどのおそれが あり、けが、機械破損の原因になります。 ⼊๔ 充電禁止 • バッテリは絶対に充電しないでください。充電すると、バッテリ内の電解液が沸騰したり、ガスが発生して内部の圧 力が上昇し、発熱、発火、破裂、液もれのおそれがあります。 • 指定された用途以外には使用しないでください。端子の構造などが機器と適合しないと、接触不良を起こします。 また、電圧が適合しないと、発熱、発火、破裂、液もれのおそれがあります。 • バッテリを火の中に入れたり、加熱、分解、改造しないでください。ガラスシール部やベント部（ガス排出弁）など が損傷すると、発熱、発火、破裂、液もれのおそれがあります。 • バッテリ液が目に入ると、目に障害を与えるおそれがあります。万一、バッテリ液が目に入ったときは、こすらず直 ちに水道水などのきれいな水で十分に洗い流し、すぐに医師の治療を受けてください。 • バッテリ液を舐めたときは、すぐにうがいをし、医師に相談してください。 • 針金などでバッテリの+と−を接続しないでください。また、金属製のネックレスやヘアピンなどと一緒に持ち運んだ り、保管しないでください。バッテリがショート状態になり、過大電流が流れて、発熱、発火、破裂、液もれのおそ れがあります。 • バッテリ液は金属を腐食させるおそれがあります。バッテリの液漏れや異臭があるときは、すぐにバッテリを廃棄し てください。 • バッテリの外装ラベル（熱収縮チューブ）を剥がしたり、傷を付けないでください。バッテリがショートして、発熱、発 火、破裂、液もれのおそれがあります。 • バッテリを落としたり、投げないでください。強い衝撃が加わると、発熱、発火、破裂、液もれのおそれがあります。 • バッテリを変形させないでください。ガラスシール部やベント部が損傷して、発熱、発火、破裂、液もれのおそれが あります。 • バッテリを保管、廃棄するときは、テープなどで端子部を絶縁してください。他のバッテリや金属製の異物によっ てショートすると、発熱、発火、破裂、液もれのおそれがあります。 ᵈᗧ • 直射日光の当たる場所や、炎天下の車内など、高温の場所で使用したり、放置しないでください。発熱、発火、 破裂、液もれのおそれがあります。 • 水でバッテリを濡らさないでください。発熱するおそれがあります。 • バッテリを保管するときは、直射日光、高温、高湿の場所を避けてください。発熱、破裂、液もれのおそれがありま す。また、バッテリの性能や寿命を低下させる原因になります。 • バッテリは、一般の不燃ゴミとして捨てることができます。ただし、自治体の条例などで定められているときは、その 条例に従って廃棄してください。 • 超音波振動をバッテリに加えないでください。内容物が微紛化してバッテリ内でショートし、発熱、発火、液もれの おそれがあります。 −5− 1 安全上のご注意 バッテリの輸送・保管時のご注意 バッテリは、次のような場所に保管してください。高温・高湿の場所に保管すると、バッテリの性能が劣化したり、液も れのおそれがあります。 • 高温・高湿でないところ • 結露しないよう風とおしが良く、乾燥してあまり温度が上がらないところ • 温度 +5～+35 °C で温度変化が少ないところ • 相対湿度 70%以下 • 直射日光が当たらないところ • 雨水などがかからないところ 輸送中、乱暴な荷扱いは避けてください。へこみや変形が生じると、バッテリの性能が劣化したり、液もれのおそれ があります。また、バッテリを収めたケースが損傷すると、多数のバッテリが混ざったり、+と−が短絡して、発熱、発火、 破裂、液もれのおそれがあります。 輸送・保管時は、先入れ、先出しを励行し、長期間の在庫にならないよう注意してください。 バッテリは、通常の温度・湿度の条件（+5～+35 °C、相対湿度 70%以下）では十分な貯蔵性を持っていますが、長 期間の在庫によって性能が低下するおそれがあります。適切な在庫量と、先入れ・先出しを徹底してください。 −6− 2 NX シリーズの概要 2 NX シリーズの概要 チューニングレス AC サーボモーターユニット NX シリーズは、20 bit のアブソリュートエンコーダを搭載した高性能 モーターと、位置・速度・トルク・張力の 4 つの制御モードに対応したドライバによるユニット商品です。 オプション（別売）のデータ設定器 OPX-2A、またはデータ設定ソフト MEXE02 のどちらかをお使いいただくと、ドラ イバ本体のスイッチによる設定に加え、拡張機能を使用できるようになります。 主な特徴 • チューニングレスで安定動作 • オートチューニング機能で、さまざまな機構に対応する安定した運転を実現できます。機械剛性設定スイッチで 調整するだけで、さらに高応答の運転が可能です。 • 内部設定器で制振制御周波数を簡単に設定できます。 剛性の低い機械に組み込んだときでも、位置決め時の残留振動を抑制し、追従性を高めることができます。 • オートチューニングでは対ローター慣性モーメント比 50 倍、マニュアルチューニングでは 100 倍まで対応できま す。 • 選べる 4 つの制御モード ドライバの制御モード設定スイッチで、4 つの制御モードを設定できます。 • 位置制御モード.......パルスを入力して位置決め運転を行ないます。 • 速度制御モード.......入出力信号で運転速度を制御できます。 • トルク制御モード......一定のトルクでモーターを運転します。 • 張力制御モード.......巻き取りまたは巻き出し運転のとき、一定の張力を保てるよう、モーターの発生トルクや速度 を調整します。 • 主電源と制御用の電源を分離できます 制御用の DC24 V 電源は、主電源とは別に接続します。主電源が遮断されても、DC24 V 電源が投入されている間 は、モーターの位置を検出したり、アラーム内容を確認できます。 • シンク出力・ソース出力に対応 電流シンク出力回路、電流ソース出力回路のどちらにも対応しています。（ラインドライバ出力を除きます。） • 電磁ブレーキの自動制御 ドライバが自動で電磁ブレーキを制御するため、DC24 V 電源を接続するだけで、電磁ブレーキを動作できます。 制御信号入力のタイミングやラダー設計の手間を省けます。 • アラーム、ワーニング機能を搭載 過熱、接続不良、運転操作の誤りなどからドライバを保護するアラーム（保護機能）と、アラームが発生する前に警 告を出力するワーニング（警告機能）が備わっています。 • アブソリュートシステム 位置制御モードでオプション（別売）のバッテリ BAT01A を接続すると、アブソリュートシステムで使用できます。 拡張機能 オプション（別売）のデータ設定器 OPX-2A またはデータ設定ソフトウェア MEXE02 を使うと、パラメータ、運転デー タ、分解能などを、お客様の装置に合わせて設定できます。 −7− 3 システム構成 3 システム構成 DC24 V㔚Ḯ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨ઃ䈱႐ว䈲 ᔅ䈝ធ⛯䈚䈩䈒䈣䈘䈇䇯 ࿁↢ᛶ᛫ 䉥䊒䉲䊢䊮䋨ᄁ䋩䈱࿁↢ᛶ᛫䈪䈜䇯㩷 Ꮞਅ䈕ㆇォ䈭䈬䈱ਅ㚟േ䉇䇮 ᄢᘠᕈ䈱ᕆỗ䈭േ䊶ᱛ䈏 㗫❥䈮➅䉍䈘䉏䉎䈫䈐䈮ធ⛯ 䈚䈩䈒䈣䈘䈇䇯 P.44 DC24 V 䊄䊤䉟䊋 GND P.44 䉰䊷䊝䉴䉺䉾䊃ജ 䋨AWG22䋩2ᧄ ∗RGB200䈲AWG20 CN4䈮ធ⛯ P.46 ࿁↢ᛶ᛫ 䋨AWG18䋩2ᧄ 䊝䊷䉺䊷↪䉬䊷䊑䊦 䊝䊷䉺䊷䈫䊄䊤䉟䊋䉕ធ⛯䈜䉎 䉬䊷䊑䊦䈪䈜䇯 P.131 䊋䉾䊁䊥㩷BAT01A ⟎ᓮ䊝䊷䊄䈪 䉝䊑䉸䊥䊠䊷䊃䉲䉴䊁䊛䉕 ↪䈜䉎䈫䈐䈮ធ⛯䈚䈩 䈒䈣䈘䈇䇯 CN6䈮ធ⛯ P.41 PE P.46、59 CN7䈮ធ⛯ P.31 CN2䈮ធ⛯ P.30 㔚Ḯ ቯᩰ㔚䈱▸࿐ౝ䈪 ↪䈚䈩䈒䈣䈘䈇䇯 න⋧100-115 V න⋧200-230 V ਃ⋧200-230 V P.43 ㈩✢ㆤᢿེ 䉁䈢䈲ṳ㔚䊑䊧䊷䉦 ৻ᰴ䈱㈩✢䉕⼔䈜䉎 䈢䉄䇮ᔅ䈝ធ⛯䈚䈩䈒䈣䈘䈇䇯 䊉䉟䉵䊐䉞䊦䉺 䊉䉟䉵ኻ╷䈮䈗↪䈒䈣䈘䈇䇯 㔚Ḯ䉇䊄䊤䉟䊋䈎䉌⊒↢䈜䉎䊉 䉟䉵䉕ૐᷫ䈜䉎ലᨐ䈏䈅䉍䉁䈜䇯 P.13 P.27 CN5䈮ធ⛯ P.30 䉣䊮䉮䊷䉻↪䉬䊷䊑䊦 䉣䊮䉮䊷䉻䈫䊄䊤䉟䊋䉕ធ⛯䈜䉎䉬䊷䊑䊦䈪䈜䇯 P.131 䊝䊷䉺䊷 −8− 3 システム構成 ɴʡʁʱʽ¨ҝۨ ɴʡʁʱʽ ɴʡʁʱʽ¨ҝۨ©Ⱥൡᑤછएȟժᑤᴞ ҝۨ©Ⱥൡᑤછएȟժᑤᴞ Ⱥൡᑤછएȟժᑤᴞ 䊂䊷䉺⸳ቯེOPX-2A 䉁䈢䈲 䊂䊷䉺⸳ቯ䉸䊐䊃MEXE02䉕 䉟䊮䉴䊃䊷䊦䈚䈢䊌䉸䉮䊮 䊌䉸䉮䊮䈲䈍ቴ᭽䈪䈗↪ᗧ䈒䈣䈘䈇䇯 ʃɮʍʋȾɛɞዊԨᜫްᴞ 䉝䊅䊨䉫ജ P.41 ᄖㇱ⸳ቯེ䉇ᄖㇱ⋥ᵹ㔚 䈭䈬䉕ធ⛯䈚䈩䈒䈣䈘䈇䇯 䉥䊒䉲䊢䊮䋨ᄁ䋩䈪䇮CN6↪ 䉮䊈䉪䉺䈫นᄌᛶ᛫ེ䈱䉶䉾䊃 䉕䈗↪ᗧ䈚䈩䈇䉁䈜䇯 ᓮ䊝䊷䊄⸳ቯ䉴䉟䉾䉼 䋨䉴䉟䉾䉼1䇮2䋩 䊄䊤䉟䊋䈱ᓮ䊝䊷䊄䉕⸳ቯ䈚䉁䈜䇯 䉝䊑䉸䊥䊠䊷䊃䉲䉴䊁䊛⸳ቯ䉴䉟䉾䉼 䋨䉴䉟䉾䉼3䋩 P.53、59 䊋䉾䊁䊥䉕ข䉍ઃ䈔䈩䇮䉝䊑䉸䊥䊠䊷䊃 ᯏ⢻䉕↪䈜䉎䈫䈐䈮⸳ቯ䈚䉁䈜䇯 䊌䊦䉴ജᣇᑼㆬᛯ䉴䉟䉾䉼 䋨䉴䉟䉾䉼4䋩 P.50 䊌䊦䉴ജᣇᑼ䉕⸳ቯ䈚䉁䈜䇯 ᯏ᪾ᕈ⸳ቯ䉴䉟䉾䉼 ⸳ቯ䈜䉎ౝኈ䈲ᓮ䊝䊷䊄䈮 䉋䈦䈩⇣䈭䉍䉁䈜䇯 ౝㇱ⸳ቯེ䋨VR1䇮VR2䋩 ⸳ቯ䈜䉎ౝኈ䈲ᓮ䊝䊷䊄䈮 䉋䈦䈩⇣䈭䉍䉁䈜䇯 䊌䊦䉴⊒ᝄེ䉁䈢䈲 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 P.31 −9− 4 はじめに 4 はじめに お使いになる前に 製品の取り扱いは、電気・機械工学の専門知識を持つ有資格者が行なってください。 お使いになる前に、3ページ「1 安全上のご注意」をよくお読みのうえ、正しくお使いください。 この製品は、一般的な産業機器の機器組み込み用として設計・製造されています。その他の用途には使用しない でください。この警告を無視した結果生じた損害の補償については、当社は一切その責任を負いませんので、あら かじめご了承ください。 マニュアルの構成 NX シリーズに関するマニュアルには、次のものがあります。 • NX シリーズ モーター編 取扱説明書 モーターの機能や設置方法などについて説明しています。 • NX シリーズ ドライバ編 取扱説明書 ドライバの機能や設置方法などについて説明しています。 • NX シリーズ ユーザーズマニュアル（本書） モーター、ドライバの機能、設置・接続方法、トラブルシューティングなどについて説明しています。 お読みになったあとは、いつでも見られるところに必ず保管してください。 規格・CE マーキング この製品は、UL 規格、CSA 規格の認定を取得しています。 EN 規格については、TÜV ラインランドの認定を取得しています。 • 適用規格 モーター ドライバ 適用規格 UL 1004-1、UL 1004-6 CSA C22.2 No.100 EN 60034-1 EN 60034-5、EN 60664-1 UL 508C CSA C22.2 No.14 EN 50178∗2 EN 61800-5-1 認定機関 規格ファイル No. UL E336472 TÜV∗1 UL TÜV∗2 R 50124202 規格対応品 E171462 規格対応品 R 50124205 ∗1 NXM620、NXM810、NXM820、NXM920 のみ。 ∗2 NXD20-A/C のみ。 • UL 規格（UL 508C）は、Maximum Surrounding Air Temperature 50 °C で認定されています。 • 制御電源には、クラス 2（UL 規格）の電源を使用してください。 • 実効値が 5000 A 以下、最大電源電圧が AC120 V または AC240 V 以下の供給能力を持つ電源に接続してくだ さい。 • 製品の短絡保護回路は、分岐回路の保護用ではありません。分岐回路の保護装置は、National Electric Code、 および地域の規格に従って選定してください。 • UL 認証品（LISTED）の反限時型サーキットブレーカ（AC120 V または AC240 V、15 A）を使用してください。 • モーターの過負荷保護回路は、それぞれのモデルに備えられています。（NXD20-A/C） • モーターの過負荷保護回路は、150%FLA 未満で作動します。（NXD75-S） • ドライバはモーター過熱保護を備えていません。最終製品において、モーター過熱保護が必要です。 −10− 4 はじめに • 設置条件（EN 規格） モーター 機器組み込み 過電圧カテゴリー：Ⅱ 汚損度：3 感電保護：クラスⅠ ドライバ 機器組み込み 過電圧カテゴリー：Ⅱ 汚損度：2 感電保護：クラスⅠ • 低電圧指令 • • • • この製品は、機器組み込み型です。 IT 配線系統では使用できません。 製品は、筐体内に設置し、人の手が触れられないようにしてください。 製品に人の手が触れられるときは、必ず保護接地をしてください。 モーター用ケーブルの保護接地用リード線は、ドライバの保護接地端子へ確実に接続してください。 ドライバの保護接地端子は、確実に接地してください。 • 漏電遮断器（RCD）で感電保護を行なうときは、タイプ B の漏電遮断器をドライバの電源側に接続してください。 • 配線用遮断器（MCCB）は、EN または IEC 規格適合品を使用してください。 • モーターケーブルや電源ケーブルなどの動力系ケーブルと、信号系のケーブル（CN1、CN4～CN7）は、二重絶 縁で分離してください。 • EMC 指令 この製品は、28ページ「設置・配線例」で、EMC 測定を行なっています。最終的な機械装置の EMC への適合性は、 モーター・ドライバと一緒に使用される他の制御システム機器、電気部品の構成、配線、配置状態、危険度などに よって変わってきますので、お客様ご自身で機械装置の EMC 試験を行なって確認していただく必要があります。 適用規格 EMI EMS Emission Tests Radiated Emission Test Conducted Emission Test Harmonics Current Test Voltage Fluctuations Test Immunity Tests Radiation Field Immunity Test Electrostatic Discharge Immunity Test Fast Transient / Burst Immunity Test Conductive Noise Immunity Test Surge Immunity Test Voltage Dip Immunity Test Voltage Interruption Immunity Test EN 61000-6-4、EN 61800-3 C3 EN 55011 group 1 class A EN 55011 group 1 class A EN 61000-3-2 EN 61000-3-3 EN 61000-6-2、EN 61800-3 C3 IEC 61000-4-3 IEC 61000-4-2 IEC 61000-4-4 IEC 61000-4-6 IEC 61000-4-5 IEC 61000-4-11 IEC 61000-4-11 Standards and CE Marking This product is recognized by UL and certified by CSA. A certification by TÜV Rheinland has been obtained to confirm compliance with the EN standards. • Applicable Standards Motor Driver Applicable Standards UL 1004-1, UL 1004-6 CSA C22.2 No.100 EN 60034-1 EN 60034-5, EN 60664-1 UL 508C CSA C22.2 No.14 EN 50178∗2 EN 61800-5-1 Certification Body Standards File No. UL E336472 TÜV∗1 R 50124202 Conforming to the respective standards. UL E171462 Conforming to the respective standards. TÜV∗2 R 50124205 ∗1 NXM620, NXM810, NXM820 and NXM920 only. ∗2 NXD20-A/C only. −11− 4 はじめに • For UL standard (UL 508C), the product is recognized for the condition of Maximum Surrounding Air Temperature 50 °C (122 °F). • Class 2 • Suitable For Use On A Circuit Capable Of Delivering Not More Than 5000 A rms Symmetrical Amperes, 120 Volts or 240 Volts Maximum. • Integral solid state short circuit protection does not provide branch circuit protection. Branch circuit protection must be provided in accordance with the National Electric Code and any additional local codes. • Use UL Listed Inverse Time Circuit Breaker rated 120 Vac or 240 Vac, 15 A Only. • Solid State motor overload protection is provided in each model. (NXD20-A/C) • Solid State motor overload protection reacts at less than 150% FLA. (NXD75-S) • Drives have no provision for motor over temperature protection. Motor over temperature protection is required at end application. • Installation conditions (EN Standard) Motor Motor is to be used as a component within other equipment. Overvoltage category: II Pollution degree: 3 Protection against electric shock: Class I Driver Driver is to be used as a component within other equipment. Overvoltage category: II Pollution degree: 2 Protection against electric shock: Class I ドライバの UL マーキングに関する注意事項 ソリッドステートモーター過負荷保護機能が各機種に付いています。 WARNING FOR UL MARKING ON DRIVER Solid state motor overload protection is provided in each model. 有害物質 RoHS（EU 指令 −12− 2002/95/EC 27Jan.2003）適合 5 使用上のお願い 5 使用上のお願い 製品をお使いいただくうえでの制限やお願いについて説明します。 • モーターとドライバの接続には付属のケーブルをお使いください モーターとドライバは、必ず付属のケーブルを使用して接続してください。 可動ケーブル、または 3 m よりも長いケーブルをお使いになるときは、130ページをご覧になり、必ずオプション品を お買い求めください。 • 絶縁抵抗測定、絶縁耐圧試験は、モーターとドライバそれぞれで行なってください モーターとドライバを接続した状態で、絶縁抵抗測定、絶縁耐圧試験を行なうと、製品が破損するおそれがありま す。 • オーバーバング荷重・スラスト荷重は許容値以下で使用してください 許容値を超えたオーバーハング荷重やスラスト荷重が加わった状態で運転を続けると、モーターの軸受け（ボール ベアリング）が破損する原因になります。必ず許容値内のオーバーハング荷重・スラスト荷重で運転してください。 詳細は24ページをご覧ください。 • 電磁ブレーキを制動・安全ブレーキとして使用しないでください 電磁ブレーキは無励磁作動型です。停電時などに負荷の位置を保持するのに役立ちますが、負荷を確実に保持 する機構ではありません。必ずモーターを停止させてから、電磁ブレーキで負荷の位置を保持してください。 • 漏れ電流対策 ドライバの動力線と他の動力線間、大地間、およびモーター間には浮遊容量が存在し、これを通して高周波漏れ電 流が流れ、周辺機器に悪影響を与えることがあります。これは、ドライバのスイッチング周波数、ドライバとモーター 間の配線長などに左右されます。漏電ブレーカを設置するときは、次のような高周波対策品を使用してください。 三菱電機株式会社 NV シリーズ 富士電機機器制御株式会社 EG、SG シリーズ • ノイズ対策 ノイズ対策については、27ページ「7.7 EMC 指令に適合させる設置・配線例」をご覧ください。 • ギヤードモーターのグリース ギヤードモーターから、まれに少量のグリースがにじみ出ることがあります。グリース漏れによる周囲環境の汚染が 問題になる場合は、定期点検時にグリースのにじみをチェックしてください。または、油受けなどの損害防止装置を 取り付けてください。油漏れでお客様の装置や製品などに不具合を発生させる原因になります。 • エンコーダに衝撃を与えないでください エンコーダに強い衝撃が加わると、エンコーダが破損したり、モーターが誤動作する原因になります。 • NV メモリへのデータ保存 データを NV メモリに書き込んでいる間、および書き込み後 5 秒以内は、主電源や DC24 V 電源を切らないでくださ い。書込みが正常に終了せず、EEPROM エラーのアラームが発生する原因になります。 NV メモリの書き換え可能回数は、約 10 万回です。 • 電源投入時のモーター励磁 位置制御モード、および速度制御モードで停止時動作がサーボロックの場合： 電源を投入しただけでは、モーターは励磁しません。モーターを励磁させるには、必ず S-ON 入力を ON にしてくだ さい。 OPX-2A または MEXE02 でドライバのパラメータを変更すると、電源投入後に自動でモーターを励磁させることが できます。 −13− 5 使用上のお願い • 巻き下げ運転などの上下駆動や、大慣性の急激な起動・停止が頻繁に繰り返されるときは、オプション （別売）の回生抵抗を使用してください 出荷時は、内蔵の回生抵抗を使用する設定になっています。内蔵の回生抵抗では、連続回生運転や巻き下げ運 転などの上下駆動、および大慣性の急激な起動・停止を頻繁に繰り返す運転を行なえません。オプション（別売）の 回生抵抗を使用してください。 • プラス側を接地した電源を接続するときの注意 ドライバの通信コネクタ（CN4）とアナログ入出力コネクタ（CN6）は絶縁されていません。電源のプラス側を接地する ときは、マイナス側を接地した機器（パソコンなど）を接続しないでください。これらの機器とドライバが短絡して、破 損するおそれがあります。データの設定などには、OPX-2A をお使いください。 −14− 6 準 備 6 準 備 確認していただきたい内容や、各部の名称と機能について説明します。 6.1 製品の確認 次のものがすべて揃っていることを確認してください。不足したり破損している場合は、お買い求めの支店・営業所 までご連絡ください。 お買い求めの製品のユニット品名は、パッケージのラベルに記載された品名で確認してください。 モーターとドライバの品名は、それぞれ製品の銘板に記載された品名で確認してください。 ユニット品名に対するモーターとドライバの組み合わせは、16ページ「6.3 モーターとドライバの組み合わせ」をご覧 ください。 • • • • • • • • • • • • • モーター .................................................................................................. 1 台 ドライバ .................................................................................................... 1 台 CN1 用コネクタ（6 ピン） .......................................................................... 1 個 CN2 用コネクタ（3 ピン） .......................................................................... 1 個 CN3 用コネクタ（7 ピン） .......................................................................... 1 個 CN7 用コネクタ（36 ピン） ........................................................................ 1 組 コネクタ結線レバー（CN2、CN3 用）....................................................... 1 個 モーター用ケーブル（ユニット品に付属） ............................................... 1 本 エンコーダ用ケーブル（ユニット品に付属） ............................................ 1 本 電磁ブレーキ用ケーブル（電磁ブレーキ付ユニット品に付属） ............. 1 本 平行キー（ギヤードタイプに付属） .......................................................... 1 個 NX シリーズ モーター編 取扱説明書................................................... 1 部 NX シリーズ ドライバ編 取扱説明書..................................................... 1 部 6.2 品名の見方 NX 8 10 A A - J 䂾 - ઃዻ䉬䊷䊑䊦㐳䈘 1䋺1 m 2䋺2 m 3䋺3 m ᷫㅦᲧ 5䋺㩷 1䋺5 10䋺㩷1䋺10 25䋺㩷1䋺25 PS䋺㩷PS䉩䊟䊷䊄䉺䉟䊒 J䋺㩷 PJ䉩䊟䊷䊄䉺䉟䊒 㔚Ḯജ A䋺න⋧100-115 V C䋺න⋧䋯ਃ⋧200-230 V S䋺ਃ⋧200-230 V ᒻ ⁁ A䋺ᮡḰ M䋺㔚⏛䊑䊧䊷䉨ઃ 㩷ജ 5䋺㩷 50 W 10䋺㩷100 W 20䋺㩷200 W 40䋺㩷400 W 75䋺㩷750 W 䊝䊷䉺䊷ขઃⷺኸᴺ 4䋺㩷 6䋺㩷 8䋺㩷 9䋺㩷 42 mm㩷 60 mm 80 mm䋨PJ䉩䊟䊷䊄䉺䉟䊒䋩 85 mm 90 mm䋨PS䉩䊟䊷䊄䉺䉟䊒䋩 10䋺㩷104 mm䋨PJ䉩䊟䊷䊄䉺䉟䊒䋩 䉲䊥䊷䉵ฬ NX䉲䊥䊷䉵 −15− 6 準 備 6.3 モーターとドライバの組み合わせ Combinations of motors and drivers 品名の には、ケーブル長さが入ります。 には減速比が入ります。 indicates the cable length. indicates the gear ratio. 標準タイプ Standard type ユニット品名 Model NX45AANX45ACNX410AANX410ACNX620AANX620ACNX640ASNX975AS- モーター品名 Motor model NXM45A NXM410A NXM620A NXM640A NXM975A 電磁ブレーキ付標準タイプ Standard type with electromagnetic brake ドライバ品名 Driver model NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD75-S PS ギヤードタイプ PS geared type ユニット品名 Model NX65AA-PS NX65AC-PS NX610AA-PS NX610AC-PS NX920AA-PS NX920AC-PS NX940AS-PS - モーター品名 Motor model NXM65A-PS NXM610A-PS NXM920A-PS NXM940A-PS −16− モーター品名 Motor model NXM810A-J NXM820A-J NXM1040A-J NXM1075A-J モーター品名 Motor model NXM45M NXM410M NXM620M NXM640M NXM975M ドライバ品名 Driver model NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD75-S 電磁ブレーキ付 PS ギヤードタイプ PS geared type with electromagnetic brake ドライバ品名 Driver model NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD75-S PJ ギヤードタイプ PJ geared type ユニット品名 Model NX810AA-J NX810AC-J NX820AA-J NX820AC-J NX1040AS-J NX1075AS-J - ユニット品名 Model NX45MANX45MCNX410MANX410MCNX620MANX620MCNX640MSNX975MS- ユニット品名 Model NX65MA-PS NX65MC-PS NX610MA-PS NX610MC-PS NX920MA-PS NX920MC-PS NX940MS-PS - モーター品名 Motor model NXM65M-PS NXM610M-PS NXM920M-PS NXM940M-PS ドライバ品名 Driver model NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD75-S 電磁ブレーキ付 PJ ギヤードタイプ PJ geared type with electromagnetic brake ドライバ品名 Driver model NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD75-S ユニット品名 Model NX810MA-J NX810MC-J NX820MA-J NX820MC-J NX1040MS-J NX1075MS-J - モーター品名 Motor model NXM810M-J NXM820M-J NXM1040M-J NXM1075M-J ドライバ品名 Driver model NXD20-A NXD20-C NXD20-A NXD20-C NXD75-S 6 準 備 6.4 入出力定格 • には、A（標準）、または M（電磁ブレーキ付）が入ります。 • には、ケーブル長さが入ります。 • にはギヤの減速比が入ります。 • モーター品名（UL 認定）は、ギヤヘッドと組み付ける前のものです。 モーター品名 ユニット品名 モーター品名 （UL 認定） Model Motor model Motor model (UL recognized) ドライバ品名 Driver model 入 力 出 力 Input Output 電 圧 周波数 電 流 電 圧 Voltage Frequency Current Voltage 周波数 電 流 出 力 Frequency Current Output 単相 NX45 A- NXD20-A NXM45 NXM45 NX45 C- NXD20-C 1.9 A Single-phase 100-115 V 三相 単相/三相 Three-phase Single-phase/ 1.2 A/ Three-phase 0.7 A 0.91 A 50 W 1.12 A 100 W 0.91 A 50 W 1.12 A 100 W 1.8 A 200 W 3.2 A 400 W 1.1 A 100 W 0-119 V 200-230 V 単相 NX410 A- NXD20-A NXM410 NXM410 NX410 C- NXD20-C 2.9 A Single-phase 100-115 V 三相 単相/三相 Three-phase Single-phase/ 1.8 A/ Three-phase 1.0 A 0-144 V 200-230 V 0-150 Hz 単相 NX65 A-PS - NXD20-A NXM65 -PS NXM45 NX65 C-PS - NXD20-C 1.9 A Single-phase 100-115 V 三相 単相/三相 Three-phase Single-phase/ 1.2 A/ Three-phase 0.7 A 0-119 V 200-230 V 単相 NX610 A-PS - NXD20-A NXM610 -PS NXM410 NX610 C-PS - NXD20-C Single-phase 50/60 Hz 2.9 A 100-115 V 三相 単相/三相 Three-phase Single-phase/ 1.8 A/ Three-phase 1.0 A 0-144 V 200-230 V 単相 NX620 A- NXD20-A NXM620 NXM620 NX620 C- NXD20-C Single-phase 4.6 A 100-115 V 三相 単相/三相 Three-phase Single-phase/ 2.8 A/ Three-phase 1.6 A 0-152 V 200-230 V 三相 三相 NX640 S- NXM640 NXM640 NXD75-S Three-phase 2.8 A Three-phase 0-300 Hz 0-162 V 200-230 V 単相 NX810 A-J - NXD20-A NXM810 -J NX810 C-J - NXM610 -J NXD20-C Single-phase 2.8 A 100-115 V 三相 単相/三相 Three-phase Single-phase/ 1.8 A/ Three-phase 1.0 A 0-141 V 200-230 V −17− 6 準 備 モーター品名 ユニット品名 モーター品名 （UL 認定） Model Motor model Motor model (UL recognized) ドライバ品名 Driver model 入 力 出 力 Input Output 電 圧 周波数 電 流 電 圧 Voltage Frequency Current Voltage 周波数 電 流 出 力 Frequency Current Output 単相 NX820 A-J - NXD20-A 4.6 A Single-phase 100-115 V NXM820 -J NXM620 -J NX820 C-J - 単相/三相 NXD20-C Single-phase/ 2.8 A/ Three-phase 1.6 A 200-230 V 単相 NX920 A-PS - NXD20-A 三相 Three-phase 1.8 A 200 W 3.2 A 400 W 5.9 A 750 W 5.1 A 400 W 5.9 A 750 W 0-152 V 4.6 A Single-phase 100-115 V NXM920 -PS NXM620 NX920 C-PS - 単相/三相 NXD20-C Single-phase/ Three-phase 200-230 V 2.8 A/ 50/60 Hz 1.6 A 0-300 Hz 三相 NX940 S-PS - NXM940 -PS NXM640 2.8 A Three-phase 0-162 V 三相 NX975 S- NXM975 NXM975 三相 NXD75-S NX1040 S-J - NXM1040 -J NXM940 -J 4.7 A Three-phase 0-160 V Three-phase 三相 200-230 V 2.9 A Three-phase 0-127 V 三相 NX1075 S-J - NXM1075 -J NXM975 -J 4.7 A Three-phase 0-160 V −18− 6 準 備 6.5 各部の名称と機能 モーター（例：NXM620M） 䉣䊮䉮䊷䉻 䊝䊷䉺䊷 ขઃⓣ䋨4䈎ᚲ䋩 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 ജゲ 䉣䊮䉮䊷䉻䉬䊷䊑䊦 䉟䊮䊨䊷 㔚⏛䊑䊧䊷䉨䉬䊷䊑䊦 䊝䊷䉺䊷䉬䊷䊑䊦 䉦䊒䊤䉦䊋䊷 −19− 6 準 備 ドライバ（例：NXD20-C） SW1 ᓮ䊝䊷䊄⸳ቯ䉴䉟䉾䉼 䋨䉴䉟䉾䉼1䇮2䋩 LED 䉝䊑䉸䊥䊠䊷䊃䉲䉴䊁䊛 ⸳ቯ䉴䉟䉾䉼䋨䉴䉟䉾䉼3䋩 䊌䊦䉴ജᣇᑼㆬᛯ 䉴䉟䉾䉼䋨䉴䉟䉾䉼4䋩 ᯏ᪾ᕈ⸳ቯ䉴䉟䉾䉼䋨SW2䋩 DC24 V㔚Ḯജ┵ሶ䋨CN1䋩 ࿁↢ᛶ᛫䉰䊷䊙䊦ജ┵ሶ䋨CN1䋩 ౝㇱ⸳ቯེ䋨VR1䇮VR2䋩 㔚⏛䊑䊧䊷䉨ធ⛯┵ሶ䋨CN1䋩 ㅢା䉮䊈䉪䉺䋨CN4䋩 CHARGE LED 䉣䊮䉮䊷䉻䉮䊈䉪䉺䋨CN5䋩 䊝䊷䉺䊷䉮䊈䉪䉺䋨CN2䋩 䉝䊅䊨䉫ജ䉮䊈䉪䉺䋨CN6䋩 ࿁↢ᛶ᛫ធ⛯┵ሶ䋨CN3䋩 ਥ㔚Ḯജ┵ሶ䋨CN3䋩 ജାภ䉮䊈䉪䉺䋨CN7䋩 ⼔ធ┵ሶ 䊋䉾䊁䊥䉮䊈䉪䉺䋨ᐩ㕙䋩 名 称 説 明 ドライバの制御モード（位置制御、速度制御、トルク制御、張力制御）を設定しま す。 ⟎ᓮ䊝䊷䊄 ㅦᐲᓮ䊝䊷䊄 䊃䊦䉪ᓮ䊝䊷䊄 ᒛജᓮ䊝䊷䊄 制御モード設定スイッチ （SW1 のスイッチ 1、2） アブソリュートシステム設定スイッチ （SW1 のスイッチ 3） パルス入力方式選択スイッチ （SW1 のスイッチ 4） −20− 参照先 − 位置制御モードのときに有効です。オプション（別売）のバッテリ BAT01A を取り付 けて、アブソリュート機能を使用するときに設定します。 ON：アブソリュート機能が有効 OFF：アブソリュート機能が無効（出荷時設定） 位置制御モードのとき、コントローラのパルス出力方式に合わせて、1 パルス入力 方式または 2 パルス入力方式に切り替えます。 ON：1 パルス入力方式、負論理 OFF：2 パルス入力方式、負論理（出荷時設定） P.53 P.59 P.50 準 備 6 名 称 LED 機械剛性設定スイッチ（SW2） 内部設定器（VR1、VR2） 通信コネクタ（CN4） エンコーダコネクタ（CN5） アナログ入出力コネクタ（CN6） 入出力信号コネクタ（CN7） DC24 V 電源入力端子（CN1） ［24V］ 回生抵抗サーマル入力端子（CN1） ［TH1、TH2］ 電磁ブレーキ接続端子（CN1） ［MB1、MB2］ CHARGE LED（赤） モーターコネクタ（CN2） 回生抵抗接続端子（CN3） ［RG1、RG3］ 主電源入力端子（CN3） 保護接地端子 バッテリコネクタ 説 明 ドライバの状態を示します。 POWER（緑）：主電源または DC24 V 電源が投入されているときに点灯します。 ALARM（赤）：アラーム（保護機能）が発生すると点滅します。点滅回数を数える と、発生したアラーム（保護機能）を確認できます。 POS（緑）：位置制御モードのときに点灯します。 SPD（緑）：速度制御モードのときに点灯します。 TRQ（緑）：トルク制御モードのときに点灯します。 TEN（緑）：張力制御モードのときに点灯します。 制御モードによって、設定する内容が変わります。 • 位置制御モード、速度制御モードの場合 機械剛性に応じたゲイン調整レベルを設定します。出荷時設定は「6」です。 • トルク制御モードの場合 使用しません。 • 張力制御モードの場合 簡易モードのとき、最低速度を設定します。出荷時設定は「6」です。 高機能モードⅠ、高機能モードⅡでは使用しません。 制御モードによって設定する内容が変わります。 • 位置制御モードの場合 VR1：制振制御周波数を設定します。 VR2：使用しません。 • 速度制御モードの場合 VR1：速度指令値を設定します。 VR2：加減速時間を設定します。 • トルク制御モードの場合 VR1：トルク指令値を設定します。 VR2：制限速度を設定します。 • 張力制御モードの場合 VR1：張力指令値を設定します。 VR2：制限速度を設定します。 MEXE02 をインストールしたパソコン、または OPX-2A を接続します。 モーターのエンコーダを接続します。 アナログ入出力信号を接続します。 コントローラの入出力信号を接続します。 DC24 V を接続します。DC24 V 電源を接続すると、アラームの発生時に主電源が 遮断されても、アラーム内容を確認できます。電磁ブレーキ付モーターを使用する ときは、電磁ブレーキ用電源として必ず接続してください。 オプション（別売）の回生抵抗を接続します。回生抵抗を接続しないときは、CN1 用コネクタを差し込んで、TH1 と TH2 端子を短絡させてください。出荷時の CN1 用コネクタにはジャンパー線が組み込まれているので、差し込むだけで短絡できま す。 電磁ブレーキ用ケーブルのリード線を接続します（DC24 V）。 MB1：電磁ブレーキ線−（黒） MB2：電磁ブレーキ線+（白） 主電源が投入されているときに点灯します。主電源を切った後、内部の残留電圧 が安全なレベルまで低下すると消灯します。 モーターを接続します。 U 相：赤 V 相：白 W 相：黒 内蔵の回生抵抗を使用するときは、CN3 用コネクタに付属のジャンパー線で、 RG2 と RG3 端子を短絡させます。 オプション（別売）の回生抵抗を使用するときは、RG2 と RG3 端子を短絡している ジャンパー線を外し、リード線を RG1 と RG3 端子に接続します。 • 単相 AC100-115 V の場合 L､N：単相 AC100-115 V を接続します。 • 単相 AC200-230 V の場合 L1､L2：単相 AC200-230 V を接続します。 L3：使用しません。 • 三相 AC200-230 V の場合 L1､L2、L3：三相 AC200-230 V を接続します。 • NC：使用しません。 AWG16（1.25 mm2）以上の太い接地線で接地してください。 位置制御モードでアブソリュート機能を使用するときに、オプション（別売）のバッテ リ BAT01A を接続します。 参照先 − − − P.46 P.30 P.41 P.31 P.44 P.44 P.44 − P.30 P.44 P.42 P.44 P.46 −21− 7 設 置 7 設 置 モーター、ドライバの設置場所、設置方法、および回生抵抗の取り付け方法について説明します。 また、EMC 指令に適合させるための設置・配線方法について説明します。 7.1 設置場所 モーター、ドライバは、機器組み込み用に設計、製造されています。 風通しがよく、点検が容易な次のような場所に設置してください。 • 屋内に設置された筐体内（換気口を設けてください） • 使用周囲温度 モーター：0～+40 °C（凍結しないこと） ドライバ：0～+50 °C（凍結しないこと） • 使用周囲湿度 85%以下（結露しないこと） • 使用雰囲気 モーター： 爆発性雰囲気および有害なガス（硫化ガスなど）のないところ 油（油滴）がかからないところ ドライバ： 爆発性雰囲気、有害なガス（硫化ガスなど）、および液体のないところ 水（雨や水滴）、油（油滴）、およびその他の液体がかからないところ • 直射日光が当たらないところ • 塵埃や鉄粉などの少ないところ • 塩分の少ないところ • 連続的な振動や過度の衝撃が加わらないところ • 電磁ノイズ（溶接機、動力機器など）が少ないところ • 放射性物質や磁場がなく、真空でないところ • 海抜 1000 m 以下 7.2 モーターの設置 設置方向 モーターの設置方向に制限はありません。ただし、湿気や霧状雰囲気によって、水が溜まりやすい環境では、モー ターケーブルが下向きになるように取り付けてください。 設置方法 振動防止を考慮して、できるだけ強固な金属面へ確実に取り付けてください。また、放熱板（材質：アルミニウム）と 同程度の放熱能力を持つ場所に設置してください。放熱板は下表のサイズを参考にしてください。 モーター品名∗ NXM45 NXM410 NXM620 NXM65-PS NXM610-PS NXM920-PS NXM810-J NXM820-J NXM640 NXM940-PS NXM1040-J NXM975 NXM1075-J 放熱板のサイズ（mm） 250×250×6 300×300×10 350×350×10 ∗ 品名の には減速比が入ります。 −22− 7 設 置 • 取付角寸法が 42 mm のモーター お客様のご使用方法に合った設置方法で、2 か所の取付穴を使用して固定してください。 設置方法 A 設置方法 B 䉟䊮䊨䊷ฃ䈔 䉟䊮䊨䊷ฃ䈔 タイプ 取付角寸法 （mm） ボルトの呼び 締付トルク （N·m） 標 準 42 M3 1 有効ねじ深さ （mm） 6 − 設置方法 A B • 取付角寸法が 60～104 mm のモーター お客様のご使用方法に合った設置方法で、4 か所の取付穴を使用して固定してください。 設置方法 C 設置方法 D 䉟䊮䊨䊷ฃ䈔 䉟䊮䊨䊷ฃ䈔 タイプ 標 準 PS ギヤード PJ ギヤード 取付角寸法 （mm） 60 85 60 90 80 104 ボルトの呼び M4 M6 M5 M8 M6 M8 締付トルク （N·m） 2 3 2.5 4 9 15 有効ねじ深さ （mm） 設置方法 − D 10 15 C − D −23− 7 設 置 7.3 負荷の取り付け 負荷をモーターに取り付けるときは、負荷の軸中心線とモーター出力軸を揃えてください。 カップリングやプーリーをモーター出力軸に取り付けるときは、出力軸や軸受けに損傷を与えないでください。 フランジ面に取り付ける場合 PJ ギヤードタイプのモーターは、フランジ面にある負荷取付用のねじ穴を使用して、負荷を直接ギヤに取り付けるこ とができます。 ⽶⩄ 䊐䊤䊮䉳㕙 ⽶⩄ขઃ↪䈰䈛ⓣ 䈰䈛 ㊄ዻ᧼ モーター品名 NXM810 NXM820 NXM1040 NXM1075 ボルトの呼び ねじの本数 締付トルク （N·m） 有効ねじ深さ （mm） M6 6 9 12 M8 6 15 15 電磁ブレーキ付モーターの場合 電磁ブレーキを解放して負荷を取り付けるときは、電磁ブ レーキ用の直流電源が必要です。電磁ブレーキ用ケーブ ルを使用して、DC24 V±10%の直流電源をモーターに接 続してください。 ユニットでご購入の場合は、電磁ブレーキ用ケーブルが付 属しています。 㔚⏛䊑䊧䊷䉨ઃ䊝䊷䉺䊷 㔚⏛䊑䊧䊷䉨↪⋥ᵹ㔚Ḯ DC24 V±10% 0.3 Aએ 㤥 ⊕ 䉴䉟䉾䉼 䊋䊥䉴䉺∗ ∗ スイッチの接点保護やノイズを防止するため、お客様でバリスタ をご用意ください。 推奨バリスタ：Z15D121（石塚電子株式会社） 㔚⏛䊑䊧䊷䉨↪䉬䊷䊑䊦 7.4 許容オーバーハング荷重と許容スラスト荷重 タイプ 標 準 PS ギヤード PJ ギヤード 0 許容オーバーハング荷重（N） モーター出力軸先端からの距離（mm） 5 10 15 20 25 30 81 88 95 104 − − − − 59 230 245 262 281 304 − − − 98 376 200 250 330 392 220 270 360 408 250 300 400 426 280 340 450 446 320 390 520 467 − − − 491 − − − − − − − 147 480 540 600 680 790 − − − 850 300 450 680 650 900 1350 940 330 480 710 700 950 1400 1050 350 510 750 730 1000 1480 1190 380 540 780 750 1050 1550 1380 400 570 840 800 1100 1600 − 430 610 900 830 1180 1650 − 460 650 950 880 1230 1750 − 500 700 1000 920 1300 1850 ユニット品名∗ NX45 NX410 NX620 NX640 NX975 NX6 -PS5 NX6 -PS10 NX6 -PS25 NX9 -PS5 NX9 -PS10 NX9 -PS25 NX8 -J5 NX8 -J10 NX8 -J25 NX10 -J5 NX10 -J10 NX10 -J25 ∗ 品名の には、出力を表わす数字が入ります。 −24− 許容スラスト 荷重（N） 35 100 300 300 400 600 500 650 1000 7 設 置 PJ ギヤードタイプの許容モーメント荷重 アームやテーブルをフランジ面に取り付ける場合、偏心荷重が加わるときは、次の計算式でモーメント荷重を算出し てください。モーメント荷重は、下表の許容値を超えないでください。 モーメント荷重（N·m）：M = F × L ユニット品名∗ NX8 -J5 NX8 -J10 NX8 -J25 NX10 -J5 NX10 -J10 NX10 -J25 許容モーメント荷重（N·m） 16 33 60 30 66 120 L F ∗ 品名の には、出力を表わす数字が入ります。 7.5 ドライバの設置 設置方向 ドライバは、空気の対流による放熱や、筐体への熱伝導による放熱を前提として設計されています。 ドライバを 2 台以上設置するときは、水平方向へ 20 mm、垂直方向へ 50 mm 以上離してください。 ドライバを筐体内に設置するときは、2 本のねじ（NXD75-S は 3 本）を使用して、取付穴を固定してください。 ねじ（M4）は付属していません。お客様でご用意ください。 • NXD75-S • NXD20-A䇮NXD20-C 60 150 50એ 20એ 150 20એ 50એ 35 （単位：mm） 重要 • ドライバは、汚損度 2 または IP54 以上の筐体内に設置してください。 • ドライバの周囲には、発熱量やノイズが大きい機器を設置しないでください。 • ドライバは、コントローラや他の熱に弱い機器の下側に設置しないでください。 • ドライバの周囲温度が 50 °C を超えるときは、換気条件を見なおしてください。 • ドライバは、必ず垂直（縦位置）に設置してください。 −25− 7 設 置 7.6 回生抵抗の取り付け ドライバによって使用する回生抵抗（オプション：別売）が異なります。 NXD20-A、NXD20-C の場合 回生抵抗 RGB100 を使用します。 放熱板（材質：アルミニウム、350×350×3 mm）と同程度の放熱能力を持つ場所に設置してください。 2 本のねじ（M4：付属していません）で、熱伝導効果が高い平滑な金属板に固定してください。 • ขઃⓣടᎿኸᴺ䋨න䋺mm䋩 165 䈰䈛䋨M4䋩 䋨ઃዻ䈚䈩䈇䉁䈞䉖䋩 ࿁↢ᛶ᛫RGB100 2×M4 NXD75-S の場合 回生抵抗 RGB200 を使用します。 放熱板（材質：アルミニウム、350×350×3 mm）と同程度の放熱能力を持つ場所に設置してください。 2 本のねじ（M4：付属していません）で、回生抵抗本体を熱伝導効果が高い平滑な金属板に固定してください。 その後、4 本のねじ（M4：付属していません）で、保護カバーを取り付けてください。 • ขઃⓣടᎿኸᴺ䋨න䋺mm䋩 ࿁↢ᛶ᛫ᧄ ⼔䉦䊋䊷 6×M4 300 250 䈰䈛䋨M4䋩 䋨ઃዻ䈚䈩䈇䉁䈞䉖䋩 40 58 ᵈᗧ −26− 回生抵抗本体は高温になります。手などが触れないよう、必ず保護カバーを付けて使用して ください。やけどの原因になります。 設 置 7 7.7 EMC 指令に適合させる設置・配線例 モーター、ドライバから周辺の制御システム機器への EMI、およびモーター、ドライバの EMS に対して有効な対策 を施さないと、機械装置の機能に重大な障害を引き起こすおそれがあります。ドライバは、次の設置･配線方法を施 すことで、EMC 指令への適合が可能になります。 なお、EMI 放射ノイズは、製品の配置やケーブルの配線によって変わります。放射ノイズの低減対策として、ケーブ ルへのフェライトコアの装着が効果的です。 適用規格については、10ページ「規格・CE マーキング」をご覧ください。 電源ライン用ノイズフィルタの接続 ドライバで発生したノイズが、電源ラインを介して外部へ伝播するのを防ぐため、ノイズフィルタを AC 入力ラインに接 続してください。ノイズフィルタは、下表の製品または相当品を使用してください。 ドライバ品名 • • • • メーカー NXD20-A NXD20-C 双信電機株式会社 NXD75-S TDK ラムダ株式会社 単相 100-115 V 用 HF2010A-UPF − − 単相 200-230 V 用 − HF2010A-UPF − 三相 200-230 V 用 − HF3010C-SZA RTHN-5010 ノイズフィルタは、できるだけドライバの近くに取り付けてください。 入力ケーブルと出力ケーブルが筐体の盤面から浮かないよう、ケーブルクランプなどで確実に固定してください。 ノイズフィルタを接地する線は、できるだけ太く、最短距離で接地してください。 AC 入力側のケーブル（AWG16～14：1.25～2.0 mm2）とノイズフィルタの出力ケーブル（AWG16～14：1.25～ 2.0 mm2）は、並行に配線しないでください。並行に配線すると、筐体内のノイズが浮遊容量を介して直接電源 ケーブルに結合するため、ノイズフィルタの効果が低減することがあります。 サージアレスタの接続 サージアレスタは、下表の製品を使用してください。 メーカー 岡谷電機産業株式会社 重要 単相 100-115 V、200-230 V 用 R·C·M-601BQZ-4 三相 200-230 V 用 R·C·M-601BUZ-4 装置の耐圧試験を行なうときは、サージアレスタを取り外してください。サージアレスタが破損する原因 になります。 DC24 V 電源の接続 DC24 V 電源は、EMC 指令に適合した電源を使用してください。 配線にはシールドケーブルを使用し、できるだけ短く配線・接地してください。 シールドケーブルの接地方法は、「電源ケーブルと信号ケーブルの配線」をご覧ください。 接地方法 接地した箇所に電位差が生じないよう、モーター、ドライバ、およびノイズフィルタを接地する線は、できるだけ太く、 最短距離で接地してください。接地ポイントには、広く、太く、均一な導電面を使用してください。 • ドライバの接地：接地方法は44ページをご覧ください。 • モーターの接地：モーター用ケーブルの保護接地端子リード線を、ドライバの保護接地端子に接続してください。 電源ケーブルと信号ケーブルの配線 • 主電源ケーブルには、AWG16～14（1.25～2.0 mm2）のシールドケーブルを使用してください。 • DC24 V 電源ケーブルには、AWG28～16（0.08～1.25 mm2）のシールドケーブルを使用してください。 • 入出力信号ケーブルには、AWG28（0.08 mm2）以上の太いシールドケーブルを使用してください。オプション（別 売）でドライバケーブルを用意しています。130ページをご覧ください。 • ケーブルは、できるだけ短く配線してください。 • シールドケーブルを接地するときは、金属製のケーブルク 䉲䊷䊦䊄䉬䊷䊑䊦 䉬䊷䊑䊦䉪䊤䊮䊒 ランプなど、シールドケーブルの全周と接触できるクラン プを使用してください。ケーブルクランプは、できるだけ シールドケーブルの先端部分に取り付け、図のように接 地してください。 −27− 7 設 置 設置・配線についての注意事項 • • • • モーター・ドライバと周辺の制御システム機器のアース間に電位差が生じないよう、直接接地してください。 リレーや電磁スイッチを一緒に使用するときは、ノイズフィルタや CR 回路でサージを吸収してください。 ケーブルはできるだけ短く配線し、余った部分を巻いたり、束ねないでください。 モーターケーブルや電源ケーブルなどの動力系ケーブルと、信号系のケーブルは別々に分け、100～200 mm ほど離して配線してください。動力系のケーブルと信号系のケーブルが交差するときは、直角に配線してください。 また、ノイズフィルタの AC 入力側ケーブルと出力側ケーブルは、離して配線してください。 • モーターとドライバの間を延長するときは、オプション（別売）のケーブルまたは可動ケーブルを使用してください。 EMC テストは当社のケーブルを使用して行なっています。 設置・配線例 䊝䊷䉺䊷 OPX-2A 䉣䊮䉮䊷䉻䉬䊷䊑䊦 䋨䉲䊷䊦䊄䉬䊷䊑䊦䋩 䊝䊷䉺䊷䉬䊷䊑䊦 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 䉬䊷䊑䊦 䊄䊤䉟䊋 AC 䊉䉟䉵䊐䉞䊦䉺 PE DC24 V㔚Ḯ 䉲䊷䊦䊄 䉬䊷䊑䊦 A 䉲䊷䊦䊄䉬䊷䊑䊦 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦㩷 䉮䊮䊃䊨䊷䊤 FG PE A FG AC 䉰䊷䉳䉝䊧䉴䉺 䊉䉟䉵䊐䉞䊦䉺 䊄䊤䉟䊋䉬䊷䊑䊦 䋨䉲䊷䊦䊄䉬䊷䊑䊦䋩 A FG PE 䉫䊤䊮䊄䊌䊈䊦 PE PE A䋺䉬䊷䊑䊦䉪䊤䊮䊒 静電気について 静電気によって、ドライバが誤動作したり破損することがあります。ドライバに電源が投入されているときは、ドライバ の取り扱いに注意し、ドライバに近づいたり、触れないでください。 ドライバのスイッチを変更するときは、必ず絶縁ドライバを使用してください。 重要 −28− ドライバは、静電気に敏感な部品を使用しています。ドライバに触れるときは電源を切り、静電防止対策 を施してください。ドライバが破損する原因になります。 8 接 続 8 接 続 ドライバとモーター、入出力信号、電源の接続方法、および接地方法について説明します。 8.1 各コネクタの結線方法 CN1 用コネクタ 1. 䊥䊷䊄✢䈱ⵍⷒ䉕7 mm䈒䇯 2. 䊥䊷䊄✢䉕CN1↪䉮䊈䉪䉺䈮ᝌ䈚䇮 㩷 䈰䈛䉕✦䉄ઃ䈔䉎䇯 䊙䉟䊅䉴䊄䊤䉟䊋 䋨䉮䊈䉪䉺䈰䈛ኸᴺ䋺M2䋩 ✦ઃ䊃䊦䉪䋺0.22䌾0.25 N·m 7 mm CN1↪䉮䊈䉪䉺 䊥䊷䊄✢ CN2/CN3 用コネクタ 1. 䉴䊃䊥䉾䊒䉭䊷䉳䈮 2. 䉮䊈䉪䉺⚿✢䊧䊋䊷䉕⍫ශᣇะ䈮䈜䇯 㩷 ว䉒䈞䈩䉬䊷䊑䊦䉕䈒䇯 3. 䉬䊷䊑䊦䉕ᝌ䈜䉎䇯 マイナスドライバでも結線できます 䊙䉟䊅䉴䊄䊤䉟䊋ᝌญ 䋨వ3.0䌾3.5 mm䋩 䊙䉟䊅䉴䊄䊤䉟䊋䈪䈚䈢䉁䉁䇮 䉬䊷䊑䊦䉕ᝌ䇯 CN6/CN7 用コネクタ 䈰䈛䋨M2.5䋩 ✦ઃ䊃䊦䉪䋺㩷 0.5䌾0.55 N·m 䉬䊷䊑䊦࿕ቯ㊄ౕ 䈰䈛䋨M2䋩 ജାภ↪ 䉬䊷䊑䊦 䉮䊈䉪䉺 䉬䊷䉴 䈳䈰ᐳ㊄䉕䉬䊷䉴 䈱ᄖ䈮䈜䇯 䈰䈛䋨M2.5䋩 ᐔᐳ㊄䉕䉬䊷䉴䈱 䈒䈿䉂䈮ว䉒䈞䉎䇯 −29− 8 接 続 8.2 モーターの接続 接続例（電磁ブレーキ付モーターの場合） DC24 V 電源の接続方法は44ページをご覧ください。 CN1↪䉮䊈䉪䉺 DC24 V㔚Ḯ DC24 V±10% 0.8 Aએ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨↪䉬䊷䊑䊦 CN1䈮ធ⛯ 䊝䊷䉺䊷↪䉬䊷䊑䊦 CN2䈮ធ⛯ 䋫 䋭 24 V+ 24 V- 㤥 ⊕ MB1 MB2 CN5䈮ធ⛯ CN2↪䉮䊈䉪䉺 ⿒ ⊕ 㤥 䉣䊮䉮䊷䉻↪䉬䊷䊑䊦 U⋧ V⋧ W⋧ ✦ઃ䊃䊦䉪䋺1.2 N·m 㔚⏛䊑䊧䊷䉨䉬䊷䊑䊦 䊝䊷䉺䊷䉬䊷䊑䊦 䉣䊮䉮䊷䉻䉬䊷䊑䊦 重要 • 電磁ブレーキ用ケーブルのリード線には極性がありますので、正しく接続してください。極性を逆にし て接続すると、電磁ブレーキが正常に動作しません。 • コネクタは確実に接続してください。コネクタの接続が不完全だと、動作不良を起こしたり、モーターや ドライバが破損するおそれがあります。 • コネクタを抜き差しするときは、電源を切り、CHARGE LED が消灯してから行なってください。残留電 圧によって感電するおそれがあります。 • モーターを可動部分に取り付けるときは、耐屈曲性に優れた可動ケーブルを使用してください。詳細 は130ページ「18 オプション（別売）」をご覧ください。 −30− 接 続 8 8.3 入出力信号の接続 32ページ以降の「コネクタ機能表」で確認しながら、入出力信号用 ケーブル（AWG28～24：0.08～0.2 mm2）を CN7 用コネクタ（36 ピン） にはんだ付けします。入出力信号用ケーブルにはシールドケーブル を使用してください。コネクタの結線方法は29ページをご覧ください。 オプション（別売）で、ドライバとワンタッチで接続できるドライバケーブ ルや、コネクタ－端子台変換ユニットを用意しています。詳細は130 ページをご覧ください。 18 16 14 12 10 8 6 4 2 17 15 13 11 9 7 5 3 1 36 34 32 30 28 26 24 22 20 35 33 31 29 27 25 23 21 19 コネクタの接続（CN7） 締付トルク：0.3～0.35 N·m 重要 入出力信号用ケーブルは、できるだけ短く配線してください。 長くなるほど、最大入力周波数が低下します。 CN7 䈰䈛 −31− 8 接 続 位置制御モードのコネクタ機能表 ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 信号名 − GND ASG+ ASG− BSG+ BSG− ZSG1+ ZSG1− ALM+ ALM− WNG+/MOVE+∗/MBC+∗ WNG−/MOVE−∗/MBC−∗ END+ END− READY+/AL0+∗/P-OUTR+ READY−/AL0−∗/P-OUTR− TLC+/AL1+∗/P-OUT0+ TLC−/AL1−∗/P-OUT0− ZSG2+/NEAR+∗/AL2+∗/P-OUT1+ ZSG2−/NEAR−∗/AL2−∗/P-OUT1− GND IN-COM S-ON 24 CLR/ALM-RST/P-CK 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 P-REQ TL M0 M1 P-PRESET FREE CW+/PLS+ CW−/PLS− CW+24 V/PLS+24 V CCW+24 V/DIR+24 V CCW+/DIR+ CCW−/DIR− 名 称 − GND 接続 A 相パルス ラインドライバ出力 B 相パルス ラインドライバ出力 Z 相パルス ラインドライバ出力 アラーム出力 ワーニング出力／モーター回転中出力∗／ 電磁ブレーキ制御信号出力∗ 位置決め完了出力 運転準備完了出力／アラームコード出力 bit0∗／ 位置データ出力準備完了出力 トルク制限動作中出力／アラームコード出力 bit1∗／ 位置データ出力 bit0 Z 相パルス オープンコレクタ出力／位置決め近傍出力∗／ アラームコード出力 bit2∗／位置データ出力 bit1 GND 接続 入力コモン サーボオン入力 偏差クリア入力／アラームリセット入力／ 位置データ転送クロック入力 位置データ転送要求入力 トルク制限有効入力 データ選択入力 位置プリセット入力 シャフトフリー入力 CW パルス入力／パルス入力 24 V 用 CW パルス入力／パルス入力 24 V 用 CCW パルス入力／回転方向入力 CCW パルス入力／回転方向入力 ∗ OPX-2A または MEXE02 で設定を変更した場合、有効になります。 −32− 8 接 続 速度制御モードのコネクタ機能表 ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 信号名 − GND ASG+ ASG− BSG+ BSG− ZSG1+ ZSG1− ALM+ ALM− WNG+/MOVE+∗/MBC+∗ WNG−/MOVE−∗/MBC−∗ VA+ VA− READY+/AL0+∗ READY−/AL0−∗ TLC+/AL1+∗ TLC−/AL1−∗ ZSG2+/ZV+∗/AL2+∗ ZSG2−/ZV−∗/AL2−∗ GND IN-COM S-ON ALM-RST BRAKE TL M0 M1 M2 FREE CW+ CW− CW+24 V CCW+24 V CCW+ CCW− 名 称 − GND 接続 A 相パルス ラインドライバ出力 B 相パルス ラインドライバ出力 Z 相パルス ラインドライバ出力 アラーム出力 ワーニング出力／モーター回転中出力∗／ 電磁ブレーキ制御信号出力∗ 速度到達出力 運転準備完了出力／アラームコード出力 bit0∗ トルク制限動作中出力／アラームコード出力 bit1∗ Z 相パルス オープンコレクタ出力／零速度検出出力∗／ アラームコード出力 bit2∗ GND 接続 入力コモン サーボオン入力 アラームリセット入力 瞬時停止入力 トルク制限有効入力 データ選択入力 シャフトフリー入力 CW 入力 24 V 用 CW 入力 24 V 用 CCW 入力 CCW 入力 ∗ OPX-2A または MEXE02 で設定を変更した場合、有効になります。 −33− 8 接 続 トルク制御モードのコネクタ機能表 ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 信号名 − GND ASG+ ASG− BSG+ BSG− ZSG1+ ZSG1− ALM+ ALM− WNG+/MOVE+∗/MBC+∗ WNG−/MOVE−∗/MBC−∗ − − READY+/AL0+∗ READY−/AL0−∗ VLC+/AL1+∗ VLC−/AL1−∗ ZSG2+/ZV+∗/AL2+∗ ZSG2−/ZV−∗/AL2−∗ GND IN-COM − ALM-RST − − M0 M1 M2 FREE CW+ CW− CW+24 V CCW+24 V CCW+ CCW− 名 称 − GND 接続 A 相パルス ラインドライバ出力 B 相パルス ラインドライバ出力 Z 相パルス ラインドライバ出力 アラーム出力 ワーニング出力／モーター回転中出力∗／ 電磁ブレーキ制御信号出力∗ − − 運転準備完了出力／アラームコード出力 bit0∗ 速度制限動作中出力／アラームコード出力 bit1∗ Z 相パルス オープンコレクタ出力／零速度検出出力∗／ アラームコード出力 bit2∗ GND 接続 入力コモン − アラームリセット入力 − − データ選択入力 シャフトフリー入力 CW 入力 24 V 用 CW 入力 24 V 用 CCW 入力 CCW 入力 ∗ OPX-2A または MEXE02 で設定を変更した場合、有効になります。 −34− 8 接 続 張力制御モードのコネクタ機能表 ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 信号名 − GND ASG+ ASG− BSG+ BSG− ZSG1+ ZSG1− ALM+ ALM− WNG+/MOVE+∗/MBC+∗ WNG−/MOVE−∗/MBC−∗ − − READY+/AL0+∗ READY−/AL0−∗ VLC+/AL1+∗ VLC−/AL1−∗ ZSG2+/ZV+∗/AL2+∗ ZSG2−/ZV−∗/AL2−∗ GND IN-COM − ALM-RST − W-RESET M0 M1 M2 FREE CW+ CW− CW+24 V CCW+24 V CCW+ CCW− 名 称 − GND 接続 A 相パルス ラインドライバ出力 B 相パルス ラインドライバ出力 Z 相パルス ラインドライバ出力 アラーム出力 ワーニング出力／モーター回転中出力∗／ 電磁ブレーキ制御信号出力∗ − − 運転準備完了出力／アラームコード出力 bit0∗ 速度制限動作中出力／アラームコード出力 bit1∗ Z 相パルス オープンコレクタ出力／零速度検出出力∗／ アラームコード出力 bit2∗ GND 接続 入力コモン − アラームリセット入力 − 巻径リセット入力 データ選択入力 シャフトフリー入力 CW 入力 24 V 用 CW 入力 24 V 用 CCW 入力 CCW 入力 ∗ OPX-2A または MEXE02 で設定を変更した場合、有効になります。 −35− 8 接 続 内部入力回路 ドライバの入力信号は、すべてフォトカプラ入力です。信号の状態は信号の電圧レベルではなく、内部フォトカプラ の「ON：通電」「OFF：非通電」を表わしています。 IN-COM䇮S-ON䇮CLR/ALM-RST/P-CK䇮 P-REQ/BRAKE䇮TL/W-RESET䇮 M0䇮M1䇮P-PRESET/M2䇮FREE CW/PLS䇮CCW/DIR䇮 CW+24 V/PLS+24 V䇮 CCW+24 V/DIR+24 V 䊄䊤䉟䊋ౝㇱ࿁〝 䊄䊤䉟䊋ౝㇱ࿁〝 3 kΩ 2.7 kΩ 22 DC24 V䈱႐ว 33䇮34 DC5 V䈱႐ว 31䇮35 200 Ω 10 kΩ 23䌾30 10 kΩ 32䇮36 内部出力回路 ドライバの出力信号には、フォトカプラ・オープンコレクタ出力とラインドライバ出力があります。信号の状態は信号の 電圧レベルではなく、内部フォトカプラの「ON：通電」「OFF：非通電」を表わしています。 ALM䇮WNG/MOVE/MBC䇮END/VA䇮 READY/AL0/P-OUTR䇮TLC/VLC/AL1/P-OUT0䇮㩷 ZSG2/NEAR/ZV/AL2/P-OUT1 ASG䇮BSG䇮ZSG1 䊄䊤䉟䊋ౝㇱ࿁〝 9䇮11䇮13 15䇮17䇮19 䊄䊤䉟䊋ౝㇱ࿁〝 DC30 Vએਅ 10 mAએਅ㸢 3䇮5䇮7 26C31⋧ᒰ 4䇮6䇮8 10䇮12䇮14 16䇮18䇮20 2 21 0V 重要 ASG 出力、BSG 出力、および ZSG1 出力はラインドライバ出力です。ラインドライバ出力を接続すると きは、ラインレシーバで受信してください。また、ドライバのピン No.2 または No.21 とラインレシーバ側の GND を必ず接続し、100 Ω以上の終端抵抗をラインレシーバの入力間に接続してください。 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦 䉮䊮䊃䊨䊷䊤 䊄䊤䉟䊋 3 4 5 6 26C31⋧ᒰ 7 8 2 0V −36− 100 Ωએ䈱 ⚳┵ᛶ᛫ 21 1 0V NC 8 接 続 電流シンク出力回路との接続例 • パルス入力がラインドライバの場合 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 33 31 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 32 34 35 䊄䊤䉟䊋 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 36 0V DC5䌾24 V 22 23 24 25 26 27 28 29 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 30 0V DC30 Vએਅ R0 10 mAએਅ㸢 9 10 R0 11 12 R0 13 14 R0 15 16 R0 17 18 R0 19 20 0V 3 4 5 6 26C31⋧ᒰ 7 8 2 21 0V 重要 1 NC 0V • 出力信号は DC30 V 以下でお使いください。電流値が 10 mA を超えるときは、外部抵抗 R0 を接続し てください。 • 100 Ω以上の終端抵抗をラインレシーバの入力間に接続してください。 −37− 8 接 続 • 入力電圧が 5 V の場合 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 DC5 V 䊄䊤䉟䊋 33 31 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 32 34 35 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 36 0V • 入力電圧が 24 V の場合 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 DC24 V 䊄䊤䉟䊋 33 31 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 32 34 35 36 0V −38− 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 8 接 続 電流ソース出力回路との接続例 • パルス入力がラインドライバの場合 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 33 31 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 32 34 35 䊄䊤䉟䊋 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 36 0V DC5䌾24 V 22 0V 23 24 25 26 27 28 29 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 3 kΩ 10 kΩ 30 DC30 Vએਅ 㸢10 mAએਅ R0 R0 R0 R0 R0 R0 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 0V 3 4 5 6 26C31⋧ᒰ 7 8 2 21 0V 重要 1 NC 0V • 出力信号は DC30 V 以下でお使いください。電流値が 10 mA を超えるときは、外部抵抗 R0 を接続し てください。 • 100 Ω以上の終端抵抗をラインレシーバの入力間に接続してください。 −39− 8 接 続 • 入力電圧が 5 V の場合 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 䊄䊤䉟䊋 DC5 V 33 31 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 32 34 35 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 36 0V • 入力電圧が 24 V の場合 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 䊄䊤䉟䊋 DC24 V 33 31 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 32 34 35 36 0V −40− 2.7 kΩ 200 Ω 10 kΩ 8 接 続 8.4 アナログ入出力の接続 アナログ入出力コネクタ（CN6）用のコネクタ（20 ピン）は、オプション（別売）のアクセサ リーセット AS-SV2 または AS-SD1 を使用してください。 次の「コネクタ機能表」で確認しながら、アナログ入出力用ケーブル（AWG28～24： 0.08～0.2 mm2）を CN6 用コネクタにハンダ付けします。アナログ入出力用ケーブルに はシールドケーブルを使用してください。コネクタの結線方法は29ページをご覧くださ い。 オプション（別売）で、ドライバとワンタッチで接続できるコネクタ－端子台変換ユニット を用意しています。詳細は130ページをご覧ください。 10 8 6 4 2 9 7 5 3 1 20 18 16 14 12 19 17 15 13 11 コネクタ機能表 ピン No. 入出力 1 入力 V-REF アナログ速度（指令／制限）入力 2 GND SG 3 出力 P-VREF 4 出力 P-TREF シグナルグランド アナログ速度（指令／制限）入力用 基準電圧出力 アナログトルク（指令／制限）入力用 基準電圧出力 5 入力 T-REF アナログトルク（指令／制限）入力 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 GND 出力 GND 出力 GND − − − − − − − − − − SG V-MON SG T-MON SG − − − − − − − − − − シグナルグランド アナログ速度モニタ出力 シグナルグランド アナログトルクモニタ出力 シグナルグランド − − − − − − − − − − 信号名 名 称 説 明 アナログ速度（指令／制限）を入力する端子 です。 アナログ入出力のグランドです。 可変抵抗器をアナログ速度（指令／制限）入 力に接続するときの電源出力です。 可変抵抗器をアナログトルク（指令／制限）入 力に接続するときの電源出力です。 アナログトルク（指令／制限）を入力する端子 です。 アナログ入出力のグランドです。 アナログ速度モニタ電圧が出力されます。 アナログ入出力のグランドです。 アナログトルクモニタ電圧が出力されます。 アナログ入出力のグランドです。 − − − − − − − − − − コネクタの接続（CN6） 締付トルク：0.3～0.35 N·m CN6 䈰䈛 −41− 8 接 続 接続例 • 入力回路 䊄䊤䉟䊋 10.6 V ⋥ᵹ㔚 䉁䈢䈲 นᄌᛶ᛫ེ 20 kΩ -10䌾+10 V P-VREF V-REF 3 1 ᦨᄢജ㔚ᵹ䋺2 mA ജ㔚䋺-10䌾+10 V 15 kΩ SG GND ജ䉟䊮䊏䊷䉻䊮䉴䋺15 kΩ 2 0V 10.3 V ⋥ᵹ㔚 䉁䈢䈲 นᄌᛶ᛫ེ 20 kΩ -10䌾+10 V P-TREF T-REF 4 5 ᦨᄢജ㔚ᵹ䋺2 mA ജ㔚䋺-10䌾+10 V 15 kΩ SG GND ജ䉟䊮䊏䊷䉻䊮䉴䋺15 kΩ 6 0V • 出力回路 䊄䊤䉟䊋 ജ㔚䋺-10䌾+10 V ᦨᄢജ㔚ᵹ䋺1 mA 1 kΩ V-MON 7 ജ䉟䊮䊏䊷䉻䊮䉴䋺1 kΩ SG 8 0V ജ㔚䋺-10䌾+10 V ᦨᄢജ㔚ᵹ䋺1 mA 1 kΩ T-MON 9 ജ䉟䊮䊏䊷䉻䊮䉴䋺1 kΩ SG 10 0V 重要 出力インピーダンスは 1 kΩです。接続する計測器や外部回路の入力インピーダンスを確認してくださ い。 8.5 電源の接続 CN3 用コネクタ（7 ピン）を使用して、電源ケーブル（AWG16～14：1.25～2.0 mm2）をドライバの主電源コネクタ （CN3）に接続します。コネクタの結線方法は29ページをご覧ください。 下表に示した電源電流容量を供給できる電源を使用してください。 重要 • ドライバの電源ケーブルは、他の電源ラインやモーターケーブルと同一の配管内に配線しないでくだ さい。ノイズによって誤動作するおそれがあります。 • CN3 用コネクタを抜き差しするときは、電源を切り、CHARGE LED が消灯してから行なってください。 残留電圧によって感電するおそれがあります。 • ここで紹介している電源電流容量は、連続運転領域で運転する場合の値です。短時間運転領域で運 転するときは、最大で約 3 倍の電流が流れます。連続運転領域、短時間運転領域については150 ページをご覧ください。 −42− 8 接 続 単相 100-115 V のとき ライブ（相線）側を L 端子、ニュートラル（中性線）側を N 端子に接続します。 ユニット品名 NX45 NX410 NX65 NX610 NX620 NX810 NX820 NX920 電源電流容量 1.9 A 以上 2.9 A 以上 1.9 A 以上 2.9 A 以上 4.6 A 以上 2.8 A 以上 CN3↪䉮䊈䉪䉺 CN3䈮ធ⛯ න⋧100-115 V 50/60 Hz L N 4.6 A 以上 単相 200-230 V のとき ライブ（相線）側を L1 端子、ニュートラル（中性線）側を L2 端子に接続します。 ユニット品名 NX45 NX410 NX65 NX610 NX620 NX810 NX820 NX920 電源電流容量 1.2 A 以上 1.8 A 以上 1.2 A 以上 1.8 A 以上 2.8 A 以上 1.8 A 以上 CN3↪䉮䊈䉪䉺 CN3䈮ធ⛯ න⋧200-230 V 50/60 Hz L1 L2 2.8 A 以上 三相 200-230 V のとき 電源の R、S、T 相を、それぞれ L1、L2、L3 端子に接続します。 ユニット品名 NX45 NX410 NX65 NX610 NX620 NX640 NX810 NX820 NX920 NX940 NX975 NX1040 NX1075 電源電流容量 0.7 A 以上 1.0 A 以上 0.7 A 以上 1.0 A 以上 1.6 A 以上 2.8 A 以上 1.0 A 以上 CN3↪䉮䊈䉪䉺 CN3䈮ធ⛯ ਃ⋧200-230 V 50/60 Hz R S T 1.6 A 以上 2.8 A 以上 4.7 A 以上 2.9 A 以上 4.7 A 以上 −43− 8 接 続 8.6 ドライバの接地 ドライバの保護接地端子（ねじサイズ：M4）を必ず接地してください。 締付トルク：1.2 N·m どちらの保護接地端子を接地しても構いません。接地しない端子に は、モーター用ケーブルから出ている保護接地用リード線を接続して ください。 接地線は、AWG16～14（1.25～2.0 mm2）のものを使用し、溶接機や 動力機器などと共用しないでください。 接地するときは、丸型端子を使用して、ドライバの近くに固定してくだ さい。 ⼔ធ┵ሶ 䋨䈬䈤䉌䈎 ᣇ䉕 ធ䈜䉎䇯䋩 8.7 DC24 V 電源入力・回生抵抗・電磁ブレーキの接続 CN1 用コネクタ（6 ピン）を使用して、DC24 V 電源入力、回生抵抗サーマル入力、および電磁ブレーキを接続しま す。次の表で確認しながら、リード線（AWG28～16：0.08～1.25 mm2）をコネクタに接続してください。 コネクタの結線方法は29ページをご覧ください。 表 示 24V+ 24V− TH1 TH2 MB1 MB2 説 明 DC24 V 電源入力 （電磁ブレーキを使用するときは、必ず接続してください。） 回生抵抗サーマル入力 （使用しないときはジャンパー線で短絡させてください。） 電磁ブレーキ−（電磁ブレーキの黒色リード線を接続） 電磁ブレーキ+（電磁ブレーキの白色リード線を接続） 接続方法 締付トルク：0.4 N·m 䉮䊈䉪䉺䈰䈛ኸᴺ䋺M2.5 DC24 V 電源入力の接続 DC24 V±10% 0.8 A 以上の電源を使用してください。 DC24 V 電源を接続すると、アラームの発生によって主電源が遮断されたときも、アラーム内容を確認できます。ま た、電磁ブレーキ付モーターを使用するときは、電磁ブレーキ用電源として必ず接続してください。 DC24 V 電源はモーターの駆動には使用しませんので、必要に応じて接続してください。 −44− 8 接 続 回生抵抗の接続 • 内蔵の回生抵抗を使用する場合 ドライバは回生抵抗を内蔵しています。出荷時は、CN1 の TH1 と TH2 端子、CN3 の RG2 と RG3 端子が短絡され て、内蔵の回生抵抗を使用する設定になっています。 内蔵の回生抵抗では、連続回生運転や巻き下げ運転などの上下駆動、および大慣性の急激な起動・停止が頻繁 に繰り返される運転を行なえません。オプション（別売）の回生抵抗を使用してください。 • オプション（別売）の回生抵抗を使用する場合 巻き下げ運転などの上下駆動や、大慣性の急激な起動・停止が頻繁に繰り返される運転には、オプション（別売） の回生抵抗を使用してください。 ࿁↢ᛶ᛫ R CN1䈱TH1䇮TH2┵ሶ䈻 AWG22䋨RGB200䈲AWG20䋩 AWG18 CN3䈱RG1䇮RG3┵ሶ䈻 • 回生抵抗の細いリード線 2 本［RGB100 は AWG22（0.3 mm2）、RGB200 は AWG20（0.5 mm2）］はサーモスタッ ト出力です。CN1 用コネクタを使用して、TH1 と TH2 端子に接続してください。 • 回生抵抗の太いリード線 2 本（AWG18：0.75 mm2）は回生電流が流れます。CN3 用コネクタを使用して、RG1 と RG3 端子に接続してください。 重要 • オプション（別売）の回生抵抗を接続するときは、必ずジャンパー線を CN1 用コネクタと CN3 用コネク タから外してください。 • 回生抵抗の許容消費電力を超えたときは、サーモスタットがはたらいて、回生抵抗器過熱のアラーム が発生します。回生抵抗器過熱のアラームが発生したときは、電源を切り、異常の内容を確認してく ださい。 回生抵抗の仕様 ドライバ品名 回生抵抗の種類 許容消費 連続回生電力 電力 瞬時回生電力 抵抗値 サーモスタット動作温度 サーモスタット電気定格 NXD20-A、NXD20-C 内蔵の回生抵抗 RGB100∗ − 50 W 600 W 600 W 150 Ω 150 Ω 動作：150±7 °C で開 復帰：145±12 °C で閉 動作：95±5 °C （ノーマルクローズ） AC120 V 4 A − DC30 V 4 A （最小電流 5 mA） NXD75-S 内蔵の回生抵抗 RGB200∗ − 200 W 2250 W 2250 W 50 Ω 50 Ω 動作：175±5 °C で開 復帰：115±15 °C で閉 動作：75±5 °C （ノーマルクローズ） − AC227 V 8 A AC115 V 22 A ∗ 回生抵抗は、放熱板（材質：アルミニウム、350×350×3 mm）と同程度の放熱能力を持つ場所に設置してください。 電磁ブレーキの接続 30ページ「8.2 モーターの接続」をご覧ください。 −45− 8 接 続 8.8 バッテリの接続 1. ドライバの底部を上にし、バッテリのコネクタ付リード 䊋䉾䊁䊥䊖䊦䉻 線をバッテリコネクタに接続します。 2. バッテリホルダのフックをドライバに引っ掛けます。 3. リード線を挟み込まないように注意しながら、バッテリ 䉮䊈䉪䉺ઃ䊥䊷䊄✢ 䊐䉾䉪 ᚻ㗅2 ᚻ㗅3 ホルダを取り付けます。 ᚻ㗅1 • バッテリの取り付け・取り外しは、ドライバとバッテリの取り扱いを十分に理解した技術者が行なってく 重要 ださい。 • データ保持時間を超える期間、ドライバに給電しないときは、バッテリを取り外してください。液もれや 性能劣化の原因になります。 • バッテリの取り付け・取り外しを行なうときは、ドライバの主電源と DC24 V 電源を切ってください。 • バッテリを取り外すと、ドライバに記憶されているモーターの絶対位置が消失します。バッテリを取り付 けた後は、必ずモーターの絶対位置を設定しなおしてください。 仕 様 電池種類 公称電圧（V） 定格容量（mAh） 質 量（kg） 寿 命 データ保持時間 使用周囲温度 使用周囲湿度 保存温度・輸送温度 保存湿度・輸送湿度 塩化チオニルリチウム電池 3.6 1700 0.025 約 4 年∗ 2 年間∗ 0～+50 °C（凍結のないこと） 85%以下（結露のないこと） +5～+35 °C（凍結のないこと） 70%以下（結露のないこと） ∗ 周囲温度 20 °C のとき 8.9 通信ケーブルの接続 OPX-2A のケーブル、または MEXE02 に付属の ケーブルをドライバの CN4 に接続します。 OPX-2A䈱䉬䊷䊑䊦䉁䈢䈲 MEXE02䈮ઃዻ䈱䉬䊷䊑䊦 ᵈᗧ −46− ドライバの通信コネクタ（CN4）とアナログ入出力コネクタ（CN6）は絶縁されていません。電 源のプラス側を接地するときは、マイナス側を接地した機器（パソコンなど）を接続しないでく ださい。これらの機器とドライバが短絡して、破損するおそれがあります。 9 位置制御モードの機能と操作 9 位置制御モードの機能と操作 位置制御モードでは、次の機能が有効になります。 • パルス入力による位置決め運転..... パルスを入力して位置決め運転を行ないます。 • トルク制限 ........................................ モーターの最大出力トルクを制限します。 • アブソリュートシステム ..................... バッテリを取り付けて、アブソリュート機能を使用できます。 • 現在位置の出力.............................. ドライバが認識している現在位置データなどを出力します。 • チューニング.................................... オートチューニングで運転します。また、負荷慣性や機械剛性に合わせて、 ゲインを調整できます。 • 制振制御 ......................................... 位置決め時の残留振動を抑制して、位置決め時間を短縮できます。 9.1 クイックオペレーション はじめてお使いになる方は、ここを読めばモーターを運転できるようになります。 重要 STEP 1 モーターを動かすときは周囲の状況を確認し、安全を確保してから運転してください。 設置と接続を確認します Check CN1↪䉮䊈䉪䉺䈱ធ⛯ P.44 Check 䉣䊮䉮䊷䉻䈱ធ⛯ P.30 Check Check 䊝䊷䉺䊷䈱ធ⛯ S-ONജ䈫CW䊌䊦䉴㩷 䋨CCW䊌䊦䉴䋩䈱ធ⛯ P.31 P.30 Check 㔚Ḯ䈱ធ⛯ 䊌䊦䉴⊒ᝄེ䉁䈢䈲 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦䉮䊮䊃䊨䊷䊤 P.43 Check 䊝䊷䉺䊷䈫䊄䊤䉟䊋䈱⸳⟎ P.22 −47− 9 位置制御モードの機能と操作 STEP 2 モーターを運転します ᝄᓮ䉕ⴕ䈭䈉䈫䈐䋺VR1 30 Hz SW1 30䌾7 Hz 30 Hz䈱▸࿐ 1. ᓮ䊝䊷䊄䉕䇸⟎ᓮ 㩷 䊝䊷䊄䇹䈮䈚䉁䈜䇯 ήല䈱▸࿐ 2. ᯏ᪾ᕈ䉕⸳ቯ䈚䉁䈜䇯 SW2 P.63 5. 䊝䊷䉺䊷䈏㗴䈭䈒࿁䉎 䈖䈫䉕⏕䈚䉁䈜䇯 重要 STEP 3 制御モード設定スイッチは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 うまく動かせましたか？ いかがでしたか。うまく運転できたでしょうか。 モーターが動かないときは、次の点を確認してください。 • • • • • S-ON 入力は ON になっていますか？ CN1 の回生抵抗サーマル端子（TH1 と TH2）は短絡されていますか？ アラームが発生していませんか？ 電源やモーターは確実に接続されていますか？ POS LED（緑）は点灯していますか？ より詳細な設定や機能については、次ページ以降をご覧ください。 −48− 3. S-ONജ䉕ON䈮䈚䈩䇮 㩷 䊝䊷䉺䊷䉕ബ⏛䈚䉁䈜䇯 4. 䊌䊦䉴䉕ജ䈚䉁䈜䇯 位置制御モードの機能と操作 9 9.2 設定項目一覧 位置制御モードで設定できる項目を示します。 OPX-2A または MEXE02 を使用すると、運転データ を設定したり、ドライバ内部のパラメータを変更できる ようになります。［ ］内のパラメータは OPX-2A の画 面表示です。文書中にも記載していますので、キー ワードとしてご活用ください。 OPX-2A や MEXE02 による設定方法は、それぞれ の取扱説明書をご覧ください。 OPX-2A MEXE02 運転データ 項 目 トルク制限 制振周波数 内 容 トルク制限値を設定します。 制振制御周波数を設定します。 OPX-2A の 画面表示 trq vib 参照先 P.56 P.65 アプリケーションパラメータ 項 目 内 容 ゲインチューニングモード選択 ゲインチューニングのモードを選択します。 負荷慣性モーメント比 負荷慣性モーメントとモーター慣性モーメントの比を設定します。 機械剛性設定 オート、セミオート、マニュアルチューニングの剛性を選択します。 位置ループゲインを設定します。値が大きくなると、応答性が高くなりま 位置ループゲイン す。 速度ループゲインを設定します。値が大きくなると、応答性が高くなりま 速度ループゲイン す。 速度ループ積分時定数を設定します。値が小さくなると、応答性が高くなり 速度ループ積分時定数 ます。 速度フィードフォワード率 速度フィードフォワード率を設定します。位置決め時間を短縮できます。 S-ON 信号論理 S-ON 入力の論理を切り替えます。 出力信号切替 1 出力信号を選択します。 出力信号切替 2 出力信号を選択します。 位置決め完了出力幅 END 出力の出力条件を設定します。 位置決め近傍出力幅 NEAR 出力の出力条件を設定します。 MOVE 信号最小 ON 時間 MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 プリセット値 プリセット位置を設定します。 アラームコード出力 アラームコード出力の有効／無効を切り替えます。 アナログトルク制限ゲイン アナログ入力電圧 1 V あたりのトルク制限を設定します。 アナログトルク制限オフセット アナログトルク制限入力のオフセット電圧を設定します。 電圧 アナログ入力信号 アナログ入力信号の自動オフセットの有効／無効を切り替えます。 自動オフセット アナログ速度モニタの最大値を設定します。アナログ速度モニタ出力の傾 アナログ速度モニタ最大値 きが決まります。 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 アナログ速度モニタオフセット アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 電圧 アナログトルクモニタの最大値を設定します。アナログトルクモニタ出力の アナログトルクモニタ最大値 傾きが決まります。 アナログトルクモニタ アナログトルクモニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 最大電圧 アナログトルクモニタ アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 オフセット電圧 機械剛性設定スイッチ ドライバの機械剛性設定スイッチ（SW2）の有効／無効を切り替えます。 コマンドフィルタ コマンドフィルタの時定数を設定します。 制振制御 制振制御の有効／無効を切り替えます。 OPX-2A の 画面表示 ［APP-0-00］ ［APP-0-01］ ［APP-0-02］ 参照先 ［APP-0-03］ P.63 ［APP-0-04］ ［APP-0-05］ ［APP-0-06］ ［APP-1-00］ ［APP-1-02］ ［APP-1-03］ ［APP-1-04］ ［APP-1-05］ ［APP-1-08］ ［APP-1-09］ ［APP-1-10］ ［APP-2-03］ ［APP-2-05］ P.53 − P.54 P.54 P.54 P.55 P.118 P.57 ［APP-2-06］ ［APP-2-07］ ［APP-2-08］ P.115 ［APP-2-09］ ［APP-2-10］ ［APP-2-11］ P.116 ［APP-2-12］ ［APP-4-00］ ［APP-4-01］ ［APP-4-02］ P.63 P.65 P.65 −49− 9 位置制御モードの機能と操作 システムパラメータ 電子ギヤの分母を設定します。 電子ギヤの分子を設定します。 エンコーダ出力における電子ギヤの分母を設定します。 エンコーダ出力における電子ギヤの分子を設定します。 パルス入力方式を選択します。 OPX-2A の 画面表示 ［SyS-0-00］ ［SyS-0-01］ ［SyS-0-02］ ［SyS-0-03］ ［SyS-1-00］ 絶対位置消失のアラームをリセットした後の動作方法を選択します。 ［SyS-1-01］ P.59 アナログ入力信号の有効／無効を切り替えます。 モーターの回転方向を選択します。 ［SyS-1-05］ ［SyS-1-06］ P.56 P.52 項 目 内 容 電子ギヤ A 電子ギヤ B エンコーダ出力電子ギヤ A エンコーダ出力電子ギヤ B パルス入力方式 絶対位置消失アラーム リセット後動作 アナログ入力信号 モーター回転方向 参照先 P.52 P.114 P.50 9.3 パルス入力による位置決め運転 プログラマブルコントローラで設定された運転データにしたがって、位置決め運転をします。 次の手順で、位置決め運転を行ないます。 Step 1 パルス入力方式の設定 Step 2 分解能の設定 Step 3 モーター回転方向の設定 Step 4 アブソリュートシステムの確認 Step 5 位置決め運転の実行 Step 1 パルス入力方式の設定 使用するコントローラ（パルス発振器）のパルス出力方式に合わせて、ドライバのパルス入力方式を設定します。パ ルス入力方式は、ドライバのパルス入力方式選択スイッチ（SW1 のスイッチ 4）またはパラメータで設定できます。 • 1 パルス入力方式 パルス信号を PLS 入力に入力し、DIR 入力で回転方向を選択します。 • 2 パルス入力方式 パルス信号を CW 入力に入力すると正方向、CCW 入力に入力すると逆方向へ回転します。 • 位相差入力方式（パラメータで設定） CW 入力に対して、CCW 入力の位相が 90°遅れのとき、正方向へ回転します。 CW 入力に対して、CCW 入力の位相が 90°進みのとき、逆方向へ回転します。 スイッチによる設定 パルス入力方式選択スイッチ（SW1 のスイッチ 4）で設定します。 ON：1 パルス入力方式、負論理 OFF：2 パルス入力方式、負論理（出荷時設定） パルス入力方式選択スイッチでは負論理しか設定できません。正論理を選択したいときは、 OPX-2A または MEXE02 でパラメータを設定してください。 重要 −50− パルス入力方式選択スイッチは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているとき は、DC24 V 電源も再投入してください。 9 位置制御モードの機能と操作 パラメータによる設定 システムパラメータのパルス入力方式パラメータ［SyS-1-00］で設定します。 パルス入力方式 入力形態 タイミングチャート 0.8 µsએ PLSജ 正論理 DIRജ 0.8 µsએ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 1 パルス入力方式 0.8 µsએ PLSജ 負論理 DIRജ 0.8 µsએ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 0.8 µsએ CWജ 正論理 CCWജ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 2 パルス入力方式 0.8 µsએ CWജ 負論理 CCWജ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 0.4 µsએ CWജ 1 逓倍 CCWജ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 0.4 µsએ CWജ 位相差入力方式 2 逓倍 CCWജ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 0.4 µsએ CWജ 4 逓倍 CCWജ ON OFF ON OFF ࿁ォᣇะ ᱜᣇะ࿁ォ ㅒᣇะ࿁ォ 正方向回転のパルスを入力したとき、CW 方向または CCW 方向のどちらに回転させるかを、システムパラメータの モーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で設定できます。52ページをご覧ください。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 −51− 9 位置制御モードの機能と操作 パルス信号 図のような立上り・立下りの鋭いパルスを入力してください。図はパルス信号の電圧レベルを示しています。 • 1 パルス入力方式、2 パルス入力方式のとき • 位相差入力方式のとき 2 µsએ ON OFF 2 µsએ 2 µsએਅ 90䋦 10䋦 90% 0.8 µsએ 0.8 µsએ 2 µsએਅ 2 µsએਅ 10% 0.4 µsએ 2 µsએਅ 0.4 µsએ 2 µsએਅ 2 µsએਅ 90% 10% 0.4 µsએ 0.4 µsએ Step 2 分解能の設定 システムパラメータの電子ギヤ A パラメータ［SyS-0-00］と電子ギヤ B パラメータ［SyS-0-01］で設定します。 ただし、算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 分解能の設定範囲：100～100,000 P/R 初期値：1000 P/R 㔚ሶ䉩䊟B䌛SyS-0-01䌝 ಽ⸃⢻䌛P/R䌝 = 1000 × 㔚ሶ䉩䊟A䌛SyS-0-00䌝 重要 • 設定例 分解能（P/R） 1000 100 360 電子ギヤ A 1（初期値） 10 100 電子ギヤ B 1（初期値） 1 36 • システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 • 算出して得られた分解能が設定範囲を超えると、電子ギヤ設定異常のワーニングが発生します。124 ページ「15.2 ワーニング」をご覧ください。 • 電子ギヤ設定異常のワーニングが発生した状態で、電源を再投入すると、電子ギヤ設定異常のア ラームが発生します。118ページ「15.1 アラーム」をご覧ください。 Step 3 モーター回転方向の設定 システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、モーターの回転方向を設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 モーター回転方向パラメータ ［SyS-1-06］の設定 CW パルスを入力 CCW パルスを入力 指令位置が増加 CW 方向に回転 指令位置が減少 CCW 方向に回転 指令位置が増加 CCW 方向に回転 指令位置が減少 CW 方向に回転 「+=CW」に設定した場合 「+=CCW」に設定した場合 −52− 9 位置制御モードの機能と操作 Step 4 アブソリュートシステムの確認 オプション（別売）のバッテリ BAT01A を取り付けて使用します。停電時やドライバの電源を切った後も、現在位置を 記憶させておくことができます。 アブソリュートシステム設定スイッチ（SW1 のスイッチ 3）で設定します。 ON：アブソリュート機能が有効 OFF：アブソリュート機能が無効（出荷時設定） 詳細は、59ページ「9.5 アブソリュートシステム」をご覧ください。 Step 5 位置決め運転の実行 1. S-ON 入力を ON にします。 モーターが励磁します。 運転準備が完了すると、READY 出力が ON になります。 2. READY 出力が ON になったことを確認し、パルスを入力します。 モーターの運転が始まります。運転中は MOVE 出力が ON になります。 モーターの運転が終了し、ローターが位置決め完了出力幅に入ると、END 出力が ON になります。 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 ON OFF ᜬ ⸃ S-ONജ ON 䋨Aធὐ䈱႐ว䋩 OFF 0 sએ ON CW/PLSജ CCW/DIRജ OFF 60 msએਅ READYജ MOVEജ ENDജ ON OFF ON OFF ON OFF モーターを励磁させる：S-ON 入力 S-ON 入力を ON にすると、モーターが励磁します。 電磁ブレーキ付モーターの場合は、モーターを励磁した後に、電磁ブレーキを解放します。 S-ON 入力が OFF のときは、偏差カウンタがクリアされ、パルス信号を入力しても無視されます。 アプリケーションパラメータの S-ON 信号論理パラメータ［APP-1-00］で、S-ON 入力を A 接点または B 接点に設定 できます。（初期値は A 接点です。）S-ON 入力を B 接点にすると、電源投入後に自動で励磁状態となり、ON にす るとモーターの保持力がなくなります。 重要 DC24 V 電源しか入力されていない状態で S-ON 入力を ON にすると、主電源のワーニングが発生しま す。主電源のワーニングが発生した状態でパルス信号を入力すると、主電源エラーのアラームが発生し ます。 −53− 9 位置制御モードの機能と操作 運転準備の完了を知らせる：READY 出力 運転準備が完了すると、READY 出力が ON になります。READY 出力が ON になったことを確認してからパルスを 入力してください。パルスの入力中も READY 出力は ON になっています。 READY 出力は、次の状態のとき OFF になります。READY 出力が OFF のときは運転できません。 • 主電源が遮断されているとき。 • アラームが発生しているとき • S-ON 入力が OFF のとき（S-ON 入力の論理が A 接点の場合）。 • FREE 入力または CLR 入力が ON のとき。 • OPX-2A でテストモードまたはコピーモードを実行しているとき。 • MEXE02 でテスト運転を実行しているとき。 運転中であることを知らせる：MOVE 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MOVE 出力を選択すると有効になります。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。アプリケーションパラメータの MOVE 信号最小 ON 時間パラメー タ［APP-1-08］で、MOVE 出力が ON になる最小の時間を設定できます。短時間の運転でも、このパラメータで設定 した時間だけ MOVE 出力が ON になります。 例：MOVE 信号最小 ON 時間パラメータ［APP-1-08］を 10 ms に設定したとき 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ CW/PLSജ ON CCW/DIRജ OFF 10 ms MOVEജ ON OFF 位置決め運転の完了を知らせる：END 出力 モーターの運転が終了し、位置偏差が位置決め完了出力幅以下になると、END 出力が ON になります。 運転指令が停止してから、END 出力が ON になるまでの時間は、運転条件などによって異なります。 アプリケーションパラメータの位置決め完了出力幅パラメータ［APP-1-04］で、END 出力が ON になる幅を設定でき ます。 位置決め地点に近付いたことを知らせる：NEAR 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 2 パラメータ［APP-1-03］で、NEAR 出力を選択すると有効になります。 モーターの運転が終了し、位置偏差が位置決め近傍出力幅以下になると、NEAR 出力が ON になります。 アプリケーションパラメータの位置決め近傍出力幅パラメータ［APP-1-05］で、NEAR 出力が ON になる幅を設定で きます。 位置決め近傍出力幅パラメータ［APP-1-05］を位置決め完了出力幅パラメータ［APP-1-04］よりも大きい値に設定す ると、END 出力が ON になる前に NEAR 出力が ON になるので、位置決め地点に近付いたことを確認できます。 ⟎䉄ቢੌജ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ ⟎䉄ㄭறജ NEARജ ENDജ 重要 −54− ON OFF ON OFF ZSG2 出力とは併用できません。 9 位置制御モードの機能と操作 電磁ブレーキの制御タイミングを知らせる：MBC 出力 プログラマブルコントローラなどで電磁ブレーキを制御するときにご使用ください。 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MBC 出力を選択すると有効になります。 MBC 出力は、電磁ブレーキを解放するときに ON、保持するときに OFF になります。プログラマブルコントローラで MBC 出力の ON/OFF を検出して、電磁ブレーキを制御してください。 溜まりパルス（偏差）をゼロにクリアする：CLR 入力 CLR 入力を ON にすると、偏差カウンタに溜まっている溜まりパルス（偏差）をゼロにクリアします。 CLR 入力が ON になっている間は、パルスを入力しても無効です。 500 µsએ CLRജ ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ ENDജ ON OFF 2 msએਅ Ꮕ䉦䉡䊮䉺 重要 • P-REQ 入力が ON のとき、CLR 入力は P-CK 入力になります、。そのため、P-REQ 入力が ON のと きに CLR 入力を ON にしても、偏差カウンタはクリアされません。 • アラームが発生すると、CLR 入力は ALM-RST 入力になります。ただし、P-REQ 入力が ON のときは P-CK 入力の機能が優先されるため、ALM-RST 入力を ON にしてもアラームを解除できません。 現在位置をプリセットする：P-PRESET 入力 P-PRESET 入力を ON にすると、現在位置をアプリケーションパラメータのプリセット値パラメータ［APP-1-09］の値に 書き換えて原点とします。 アブソリュート機能が有効のときは、P-PRESET 入力を ON にすると原点がセットされます。プリセットした値は NV メ モリに書き込まれます。 アブソリュート機能が無効のときは、プリセットした値は NV メモリに書き込まれないため、電源を再投入すると、現在 位置はゼロになります。 現在位置消失のアラームが発生したときは、アラームを解除した後に原点復帰動作を行ない、P-PRESET 入力で原 点をセットしてください。 1 msએ P-PRESETജ ON OFF 2 msએ ⟎ 重要 • NV メモリの書き換え可能回数は約 10 万回です。 • P-PRESET 入力を ON にしてから 5 秒以内は、主電源と DC24 V 電源を切らないでください。プリセッ ト値が正常に反映されない場合があります。 −55− 9 位置制御モードの機能と操作 モーターの出力軸をフリーにする：FREE 入力 FREE 入力を ON にすると、モーターへの電流が遮断されてモーターの保持力がなくなるため、外力で出力軸を回 せるようになります。また、偏差カウンタがクリアされます。 電磁ブレーキで位置を保持しているときに FREE 入力を ON にすると、電磁ブレーキが解放されて、位置を保持でき なくなります。 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ ON OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 20 msએਅ ᜬ ⸃ S-ONജ ON 䋨Aធὐ䈱႐ว䋩 OFF 2 msએਅ FREEജ ON OFF 2 msએਅ 60 msએਅ READYജ OFF 2 msએਅ MBCജ 60 msએਅ ON 2 msએਅ 2 msએਅ ON OFF 9.4 トルク制限 TL 入力を ON にすると、モーターの最大出力トルクを制限できます。安全のため、モーターのトルクを抑えたいとき などに使用してください。 次の手順で、位置決め運転中のモーターの最大出力トルクを制限してください。 Step 1 トルク制限値の設定 Step 2 トルク制限の実行 Step 1 トルク制限値の設定 定格トルクを 100%として、1%単位でトルク制限値を運転データ No.0～3 の計 4 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 1 点とデジタル 3 点、「無 効」のときはデジタル 4 点の設定になります。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 重要 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 デジタル設定 デジタル設定 トルク制限で運転データ No.0 を選ぶと、制振制御周波数（65ページ）も運転データ No.0 に設定した値 が選択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定したトルク制限値は、M0 入力と M1 入力の ON/OFF を組み合 わせて選択します。 −56− 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 M1 入力 OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON 9 位置制御モードの機能と操作 アナログ設定の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力と M1 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧をアナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.4～6 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログトルク制限ゲインパラメータ［APP-2-03］で、電圧指令 1 V あたりのトルク制 限値を設定してください。 設定範囲：0～300% 初期値：30% 5. オフセットを調整します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしてもトルク制限値が 0%にならないことがあります。 このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定しま す。 2. アナログ入力端子（CN6 のピン No.5）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定しま す。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログトルク制限オフセット電圧パラメータ［APP-2-05］に設 定します。 6. 外部設定器や外部直流電圧で、トルク制限値を設定します。 設定例 設定例 アナログトルク制限 ゲイン［APP-2-03］ アナログトルク制限 オフセット電圧［APP-2-05］ ① 30% 0V ② 10% 0V ③ 100% 0V ④ 30% 1V ജ䊃䊦䉪䌛%䌝 設定内容 電圧指令 1 V あたりのトルク制限値が 30%になり ます。 電圧指令 1 V あたりのトルク制限値が 10%になり ます。 電圧指令 1 V あたりのトルク制限値が 100%にな ります。 電圧指令の原点が 1 V になります。 トルク制限値のゲインは例①と同じです。 1 300 3 4 100 -10 -3 3 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 −57− 9 位置制御モードの機能と操作 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 重要 2. OPX-2A や MEXE02 で、トルク制限値を運転データ No.1～3 に設定します。 3. M0 入力と M1 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.1～3 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 重要 2. OPX-2A や MEXE02 で、トルク制限値を運転データ No.0～3 に設定します。 3. M0 入力と M1 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～3 を選択します。 Step 2 トルク制限の実行 位置決め運転の実行中に TL 入力を ON にすると、設定したトルク制限値で、最大出力トルクが制限されます。 TLജ M0䌾M1ജ ON OFF ON OFF 10 msએਅ TLCജ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF 2 msએਅ ∗ 2 msએਅ ∗ 2 msએਅ 300% 䊃䊦䉪 䊃䊦䉪㒢 ᬌ䊃䊦䉪 0% ∗ 負荷の状態やゲインによって変わります。 重要 トルク制限値が 0%のときに TL 入力を ON にすると、モーターの保持力がなくなります。このときパルス を入力してもモーターは回転しませんが、指令位置は更新されます。この状態で TL 入力を OFF にする と、トルク制限機能が無効になり、モーターが最大トルクで指令位置まで動くおそれがあります。外部設 定器や外部直流電圧が接続されていないとき、およびデジタル設定が 0%のときはご注意ください。 トルク制限機能を有効にする：TL 入力 TL 入力を ON にするとトルク制限機能が有効になり、モーターの最大出力トルクは設定したトルク制限値になります。 TL 入力が OFF のときはトルク制限機能が無効になり、モーターの最大出力トルクは 300%になります。（定格トルク は 100%です。） トルク制限中であることを知らせる：TLC 出力 設定したトルク制限値に達すると、TLC 出力が ON になります。 −58− 9 位置制御モードの機能と操作 9.5 アブソリュートシステム オプション（別売）のバッテリ BAT01A を取り付けて使用します。停電時やドライバの電源を切った後も、現在位置を 記憶させておくことができます。 アブソリュートシステム設定スイッチ（SW1 のスイッチ 3）で設定します。 ON：アブソリュート機能が有効 OFF：アブソリュート機能が無効（出荷時設定） 重要 • アブソリュート機能が有効のときに絶対位置消失のアラームが発生した場合は、次の原因が考えられ ます。60ページ「絶対位置消失のアラームの解除」を参照して、アラームを解除してください。 ・バッテリを接続して、初めて電源を投入した。 ・主電源と DC24 V 電源が遮断されている状態で、バッテリを取り外した。 ・主電源と DC24 V 電源が遮断されている状態で、バッテリの電圧が低下した。 ・エンコーダケーブルを外した。 ・座標管理範囲を超えた。（位置範囲エラーが優先して出力されますが、再度モーターを動作させると 絶対位置消失のアラームが発生します。） • アブソリュート機能を「有効」に設定しているにも関わらず、バッテリを接続していないときは、電池なし のアラームが発生します。 • アブソリュート機能を「無効」にしている状態でバッテリを接続すると、ABS 未対応のアラームが発生し ます。 • アブソリュートシステム設定スイッチは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用して いるときは、DC24 V 電源も再投入してください。 • 出荷時設定は「OFF」（アブソリュート機能が無効）です。電源を切ると、位置情報は失われます。 座標管理範囲 アブソリュートシステムで管理できるモーター位置の範囲は、次の値のうち、どちらか小さい方になります。 どちらの値が用いられるかは、モーターの分解能によって異なります。 • 現在位置 ：−2,147,483,648～+2,147,483,647 pulse • 回転量 ：−32,768～+32,767 rev 重要 現在位置が座標管理範囲を超えると、位置範囲エラーのアラームが発生します。位置範囲エラーのア ラームを解除すると、続けて絶対位置消失のアラームが発生します。 絶対位置消失 アブソリュート機能を有効にしているときに、バッテリの電圧低下などによって記憶している位置情報が失われると、 絶対位置消失のアラームが発生します。60ページ「絶対位置消失のアラームの解除」を参照して、アラームを解除 してください。 なお、絶対位置消失のアラームを解除した後に、パルス入力を有効にする方法を設定できます。システムパラメー タの絶対位置消失アラームリセット後動作パラメータ［SyS-1-01］で設定してください。 絶対位置消失アラームリセット後 動作パラメータ［SyS-1-01］ P-REQ 入力の ON エッジで、パルス 入力を有効にする（初期値）。 パルス入力を有効にする。 重要 内 容 ALM-RST 入力でアラームを解除しても、P-REQ 入力を ON にするまで、パル スを入力できません。P-REQ 入力を ON にする前にパルスを入力すると、再 度、絶対位置消失のアラームが発生します。 ALM-RST 入力でアラームを解除すれば、パルスを入力できるようになりま す。 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 −59− 9 位置制御モードの機能と操作 絶対位置消失のアラームの解除 絶対位置消失のアラームを解除した後は、必ず原点を再セットしてください。 • 解除方法 1. ALM-RST 入力を ON→OFF にして、アラームを解除します。 2. プログラマブルコントローラで原点復帰運転を行ないます。 3. P-PRESET 入力で原点を再セットします。 重要 • アラームを解除しても、原点を再セットするまでは、アラーム状態が続きます。 • 絶対位置消失のアラームを解除すると、現在位置がゼロにリセットされます。そのため、原点を再セッ トしないで位置決め運転を行なうと、モーターが想定外の動きをするおそれがあります。必ず原点を再 セットしてください。 • 原点復帰後に、原点を再セットしたとき ⛘ኻ⟎ᶖᄬ䈱 䉝䊤䊷䊛䈏⊒↢ ALMജ WNGജ 䊌䊦䉴ജᱛ ALM-RSTജ P-REQജ 䊌䊦䉴ജ P-PRESETജ 㔚Ḯౣᛩ ON OFF ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃䈚䈩WNGജ䉕⸃㒰 ON ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃ᓟ䈲 䉝䊤䊷䊛⊒↢䈭䈚 OFF ᱛ ⸵น ON OFF ON ALM-RSTജ䈱OFF 䉣䉾䉳䈪䉝䊤䊷䊛䉕⸃㒰 OFF P-REQജ䈱ON䉣䉾䉳䈪 䊌䊦䉴ജ䈏น⢻ ON OFF ේὐᓳᏫㆇォ ON OFF • 原点復帰を行なわずに原点を再セットしたとき ⛘ኻ⟎ᶖᄬ䈱 䉝䊤䊷䊛䈏⊒↢ ALMജ WNGജ 䊌䊦䉴ജᱛ ALM-RSTജ P-PRESETജ 䊌䊦䉴ജ −60− 㔚Ḯౣᛩ ON OFF ON ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃䈚䈩WNGജ䉕⸃㒰 ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃ᓟ䈲 䉝䊤䊷䊛⊒↢䈭䈚 OFF ᱛ ⸵น ON OFF ON OFF ON OFF ALM-RSTജ䈱OFF 䉣䉾䉳䈪䉝䊤䊷䊛䉕⸃㒰 P-PRESETജ䈪 ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃 ㆇォน⢻ 9 位置制御モードの機能と操作 • 原点を再セットしなかったとき ⛘ኻ⟎ᶖᄬ䈱 䉝䊤䊷䊛䈏⊒↢ ALMജ 㔚Ḯౣᛩ ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃䈚䈭䈇䈪㔚Ḯ䉕㩷 ౣᛩ䈜䉎䈫䇮ౣᐲ䇮⛘ኻ⟎ ᶖᄬ䈱䉝䊤䊷䊛䈏⊒↢ ON OFF ේὐ䉕ౣ䉶䉾䊃䈜䉎䉁䈪WNGജ䈏⛮⛯ WNGജ 䊌䊦䉴ജᱛ ALM-RSTജ 䊌䊦䉴ജ ON OFF ᱛ ⸵น ON OFF ALM-RSTജ䈱OFF 䉣䉾䉳䈪䉝䊤䊷䊛䉕⸃㒰 ON OFF 9.6 現在位置出力 ドライバが認識している現在位置データなどを出力します。データの読み出しにかかる時間は、0.5～1 秒程度です。 出力されるデータは、現在位置、ステータス、アラームコード、およびチェックサムで構成される 56 bit のデータです。 以下にデータフォーマットを示します。 送信データの最後の 8 bit はチェックサムです。チェックサムは、アブソリュートデータ、ステータス、およびアラーム コードの 48 bit を 1 byte ごとに 6 回加算した結果の下位 8 bit です。 読み出せる情報 この機能を使用してドライバから取り出せる情報は、次のとおりです。 数値はすべて 2 進数で、ドライバから出力されます。 現在位置 32 bit ＋ ステータス 8 bit ＋ アラームコード 8 bit ＋ チェックサム 8 bit • 現在位置（32 bit） 上位データから 32 bit 分が送信されます。 送信されるデータはバイナリデータで、2 の補数となります。 • ステータス（8 bit） ドライバの状態を示します。 各 bit に情報が割り付けられています。 䉴䊁䊷䉺䉴 = 000 0 0 0 0 0 bit 0䋺䉥䊷䊋䊷䊐䊨䊷 bit 1䋺䉥䊷䊋䊷䉴䊏䊷䊄䈮䉋䉎䉝䊑䉸䊥䊠䊷䊃䊂䊷䉺ᶖᄬ bit 2䋺䊋䉾䊁䊥䈱㔚ਇ⿷䈮䉋䉎䉝䊑䉸䊥䊠䊷䊃䊂䊷䉺ᶖᄬ bit 3䋺䊋䉾䊁䊥㔚ૐਅ bit 4䋺䊋䉾䊁䊥䈭䈚 bit 5䌾7䋺ᧂቯ⟵䋨Ᏹᤨ0䋩 例：オーバーフローのアラーム発生時 ステータス = 0000 0001 • アラームコード（8 bit） バイナリで、8 bit 分が送信されます。 例：過負荷のアラームが発生しているとき アラームコード=0011 0000=48（10 進数）=30（16 進数） −61− 9 位置制御モードの機能と操作 • チェックサム（8 bit） 現在位置とステータスの合計 48 bit を 1 byte ごとに区切り、1 byte ずつ加算していきます。 全部で 6 byte（6 回）加算した結果の下位 8 bit です。 読み出した 1～3 のデータが正しいか確認するための情報です。 例：現在位置 12345 step、過負荷のアラームが発生中の場合、ドライバから出力されるデータ 0000 0000 0000 0000 0011 0000 0011 1001 0000 0000 ⟎䊂䊷䉺 䉴䊁䊷䉺䉴 0011 0000 1001 1001 䉝䊤䊷䊛 䉼䉢䉾䉪䉰䊛 データの読み込み終了後、プログラマブルコントローラに読み込んだ現在位置（32 bit）、ステータス（8 bit）、および アラームコード（8 bit）を 1 byte ずつ加算します。 0000 0000 + 0000 0000 + 0011 0000 + 0011 1001 + 0000 0000 + 0011 0000 ⚿ᨐ = 0000 0000 1001 1001 ਅ8 bit䋨1 byte䋩 チェックサムは、この下位 8 bit を表わし、1001 1001 となります。計算した結果と、ドライバから読み込んだチェックサ ムの値が同じであれば、正しいデータを読み込めたことになります。 使用する入出力信号 現在位置出力で使用する信号を示します。入力 2 ピン、出力 3 ピンで送信します。 通常、P-CK 入力、P-OUTR 出力、P-OUT0 出力、P-OUT1 出力は、それぞれ他の信号が割り付けられています。 P-REQ 入力が ON になると、P-CK 入力、P-OUTR 出力、P-OUT0 出力、P-OUT1 出力として機能します。 なお、P-REQ 入力が ON のときは現在位置出力の機能が優先されるため、CLR/ALM-RST 入力、READY/AL0 出 力、TLC/AL1 出力、および ZSG2/NEAR/AL2 出力は機能しません。 信号名 P-REQ 入力 P-CK 入力（通常：CLR/ALM-RST 入力） P-OUTR 出力（通常：READY 出力） P-OUT0 出力（通常：TLC 出力） P-OUT1 出力（通常：ZSG2/NEAR 出力） 内 容 プログラマブルコントローラがデータの送信を要求する信号です。 データを要求する信号です（クロック）。 データの送信準備が完了したことを示す信号です。 データの 2 bit を示す信号です。P-OUT0 出力が下位 bit、P-OUT1 出力が 上位 bit です。 P-REQ 入力は常時有効です。運転中は、P-REQ 入力が ON になったときの現在位置、ステータス、およびアラーム コードを転送します。 P-REQജ P-CKജ ∗6 ON OFF ON ∗2 ∗4 OFF 2 msએਅ P-OUTRജ ON ∗1 ∗3 ∗5 ∗7 OFF P-OUT0ജ ON P-OUT1ജ OFF 1࿁⋡ 2࿁⋡ 3࿁⋡ 27࿁⋡ 28࿁⋡ ∗1 ドライバは P-REQ 入力の ON エッジから 2 ms 以内に、P-OUTR 出力を ON にします。 ∗2 プログラマブルコントローラは P-OUTR 出力が ON になったことを確認後、P-CK 入力を ON にします。 ∗3 ドライバは P-CK 入力が ON になったことを確認後、送信するデータを上位 2 bit から順に P-OUT0 出力と P-OUT1 出力へセッ トし、P-OUTR 出力を OFF にします。 ∗4 プログラマブルコントローラは P-OUTR 出力が OFF になったことを確認後、P-OUT0 出力と P-OUT1 出力を受信し、P-CK 入 力を OFF にします。 ∗5 ドライバは P-CK 入力が OFF になったことを確認後、P-OUTR 出力を ON にします。以後、∗2～∗5 の手順を 28 回繰り返しま す。 ∗6 プログラマブルコントローラは 56 bit データを受信後、P-REQ 入力を OFF にします。 ∗7 ドライバは P-REQ 入力が OFF になったことを確認後、P-OUTR 出力を READY 出力に割り付けます。送信途中で P-REQ 入 力が OFF になったときは、送信を中断して信号を割り付け直し、P-OUTR 出力を OFF にします。 −62− 9 位置制御モードの機能と操作 9.7 ゲインチューニング 負荷慣性や機械剛性に合わせて、指令に対するモーターの追従性を調整できます。 位置決め時間を短縮するとき、負荷慣性モーメントが大きいとき、および負荷慣性モーメントが変動してオート チューニングによる調整が難しいときは、セミオートやマニュアルでもチューニングできます。 チューニングモードの選択 ゲインチューニングの方法は 3 種類です。アプリケーションパラメータのゲインチューニングモード選択パラメータ ［APP-0-00］で選択してください。オートチューニングでは対ローター慣性モーメント比 50 倍、マニュアルチューニン グでは 100 倍まで対応できます。 • オート ................ ドライバ内部で負荷慣性モーメントを推定します。機械剛性を設定するだけで、ゲインが自動で 調整されます。 • セミオート .......... 機械剛性と負荷慣性モーメント比を設定すると、ゲインが自動で調整されます。 • マニュアル ........ お客様側でゲインを直接設定します。負荷慣性が大きいときや、オートチューニングよりも応答 性を高めたいときに選択してください。 関連するパラメータ チューニングモードによって、設定できるパラメータが異なります。 パラメータ名 負荷慣性モーメント比［APP-0-01］ 機械剛性設定［APP-0-02］ 位置ループゲイン［APP-0-03］ 速度ループゲイン［APP-0-04］ 速度ループ積分時定数［APP-0-05］ 速度フィードフォワード率［APP-0-06］ オート − ○ − − − − セミオート ○ ○ − − − − マニュアル ○ ○ ○ ○ ○ ○ ゲインチューニング方法 • オート ドライバの機械剛性設定スイッチ（SW2）、またはアプリケーションパラメータの機械剛性設定パラメータ［APP-0-02］ で、機械剛性を設定します。 どちらの値を有効にするかは、アプリケーションパラメータの機械剛性設定スイッチパラメータ［APP-4-00］で選択し ます。 機械剛性を設定すれば、ゲインは自動で調整されます。 オートチューニングで設定されるゲインの数値は、64ページをご覧ください。 SW2 の目盛り 0～3 4～9 A～F 重要 機械剛性設定スイッチパラメータの値 0～3 4～9 10～15 機械剛性の目安 低剛性（ベルトプーリなど） 中剛性（チェーンなど） 高剛性（ボールねじ、負荷直結など） • 機械剛性の設定値が高くなるほど、モーターの応答性が高くなります。値が高すぎると、振動や異音 が発生する原因になります。 • 負荷慣性モーメントの推定値は、20 分ごとにドライバの NV メモリへ保存されます。 • セミオート 1. アプリケーションパラメータの負荷慣性モーメント比パラメータ［APP-0-01］を設定します。 負荷慣性モーメント比とは、モーターのローター慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの割合のことです。 ローター慣性モーメントと負荷慣性モーメントが等しいときは 100%になります。ローター慣性モーメントについて はカタログをご覧ください。 装置が複雑で負荷の推定が難しいときは、OPX-2A または MEXE02 で、ドライバが推定している負荷慣性モー メント比をモニタすることもできます。 2. 機械剛性を「オート」と同様に設定します。 機械剛性と負荷慣性モーメント比を設定すれば、ゲインは自動で調整されます。 セミオートチューニングで設定されるゲインの数値は、64ページをご覧ください。 −63− 9 位置制御モードの機能と操作 • マニュアル 次の手順で、ゲインに余裕を持たせて調整してください。 1. アプリケーションパラメータの負荷慣性モーメント比パラメータ［APP-0-01］を設定します。 負荷慣性モーメント比とは、モーターのローター慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの割合のことです。 ローター慣性モーメントと負荷慣性モーメントが等しいときは 100%になります。ローター慣性モーメントについて はカタログをご覧ください。 装置が複雑で負荷の推定が難しいときは、OPX-2A または MEXE02 で、ドライバが推定している負荷慣性モー メント比をモニタすることもできます。 2. 機械剛性を「オート」と同様に設定します。 3. 速度偏差に対する追従性を調整します。アプリケーションパラメータの速度ループゲインパラメータ ［APP-0-04］を設定してください。 速度ループゲインを高くすると、指令速度と実速度の偏差が小さくなります。値が高すぎると、モーターのオー バーシュートが大きくなったり、ハンチングを起こす原因になります。 4. 速度ループゲインでは調整できない偏差を小さくします。アプリケーションパラメータの速度ループ積分時定数 パラメータ［APP-0-05］を設定してください。 積分時定数が高すぎると、モーターの動きが緩やかになります。逆に低すぎると、ハンチングを起こす原因にな ります。 5. 位置偏差に対する追従性を調整します。アプリケーションパラメータの位置ループゲインパラメータ ［APP-0-03］を設定してください。 位置ループゲインを高くすると、指令位置と実位置の偏差が小さくなります。値が高すぎると、モーターのオー バーシュートが大きくなったり、ハンチングを起こす原因になります。 6. 手順 2～5 を繰り返して、最適なゲインを設定します。 • 速度フィードフォワード率 速度が一定のとき、指令位置と実位置の偏差を小さくして、整定時間を短くできます。 100%に設定すると偏差はほぼ 0 になりますが、値が高すぎると、モーターのオーバーシュートやアンダーシュートが 大きくなる原因になります。 オートチューニング／セミオートチューニングで設定されるゲインの値 オートチューニングとセミオートチューニングでは、ゲインが自動で設定されます。 各ゲインの値は次のとおりです。 SW2 の 目盛り 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F −64− 機械剛性設定スイッチ パラメータの値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 位置ループ ゲイン［Hz］ 3 4 6 9 11 14 16 20 20 20 20 20 20 20 20 20 速度ループ ゲイン［Hz］ 14 22 32 46 56 68 82 100 120 150 180 220 270 330 390 470 速度ループ積分 時定数［ms］ 51.0 51.0 48.2 33.8 28.4 23.4 19.4 15.8 13.2 10.6 8.8 7.2 5.8 4.8 4.0 3.4 速度フィード フォワード率［%］ 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 9 位置制御モードの機能と操作 9.8 コマンドフィルタ 指令位置にフィルタをかけて、加減速を緩やかにします。 値を低くすると整定時間を短くできますが、低すぎると、振動が発生する原因になります。 アプリケーションパラメータのコマンドフィルタパラメータ［APP-4-01］で設定してください。 初期値：3 ms • コマンドフィルタが 0 ms のとき • コマンドフィルタが 100 ms のとき ᜰㅦᐲ ᜰㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ ENDജ ENDജ 9.9 制振制御 剛性の低い機械に組み込んだときでも、位置決め時の残留振動を抑制して、位置決め時間を短縮できます。（装置 や運転条件によって最適値は異なります。） 制振制御周波数は、運転データ No.0～3 の計 4 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 1 点とデジタル 3 点、「無 効」のときはデジタル 4 点の設定になります。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 重要 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR1） デジタル設定 デジタル設定 デジタル設定 制振制御で運転データ No.0 を選ぶと、トルク制限値（56ページ）も運転データ No.0 に設定した値が選 択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定した制振制御周波数は、M0 入力と M1 入力の ON/OFF を組 み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 M1 入力 OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON −65− 9 位置制御モードの機能と操作 アナログ設定の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力と M1 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR1 で、制振制御周波数を設定します。 運転中でも、制振制御周波数をリアルタイムに変更できます。 設定範囲：7.00～30.00 Hz 出荷時設定：無効 VR1 で設定した制振制御周波数は、MEXE02 でモニタできます。 30 Hz 30䌾7 Hz 䋨䊥䉝䊦䉺䉟䊛 䈪ᄌᦝน⢻䋩 30 Hzߩ▸࿐ ήല䈱▸࿐䈎䉌 ಾ䉍ᦧ䈋䉎䈫䈐䈲 䊝䊷䉺䊷䈱ᱛਛ 䈮ⴕ䈭䈉 ήല䈱▸࿐ VR1 重要 無効の範囲から 30 Hz の範囲に切り替えるときは、モーターを停止させてから VR1 を回してください。 モーターの回転中に切り替えると、モーターが急激に動作するおそれがあります。 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、制振制御周波数を運転データ No.1～3 に設定します。 設定範囲：7.00～100.00 Hz 初期値：30.00 Hz 3. アプリケーションパラメータの制振制御パラメータ［APP-4-02］を「有効」に設定します。 4. M0 入力と M1 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.1～3 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 2. OPX-2A や MEXE02 で、制振制御周波数を運転データ No.0～3 に設定します。 設定範囲：7.00～100.00 Hz 初期値：30.00 Hz 3. アプリケーションパラメータの制振制御パラメータ［APP-4-02］を「有効」に設定します。 4. M0 入力と M1 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～3 を選択します。 −66− 10 速度制御モードの機能と操作 10 速度制御モードの機能と操作 速度制御モードでは、次の機能が有効になります。 • 速度制御運転 .........モーターの速度を制御します。 • トルク制限 ................モーターの最大出力トルクを制限します。 • チューニング............オートチューニングで運転します。また、負荷慣性や機械剛性に合わせて、ゲインを調整で きます。 10.1 クイックオペレーション はじめてお使いになる方は、ここを読めばモーターを運転できるようになります。 重要 STEP 1 モーターを動かすときは周囲の状況を確認し、安全を確保してから運転してください。 設置と接続を確認します Check CN1↪䉮䊈䉪䉺䈱ធ⛯ P.44 Check 䉣䊮䉮䊷䉻䈱ធ⛯ P.30 Check Check BRAKEജ䈫CWജ 䋨CCWജ䋩䈱ធ⛯ 䊝䊷䉺䊷䈱ធ⛯ P.31 P.30 Check 㔚Ḯ䈱ធ⛯ 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦 䉮䊮䊃䊨䊷䊤 P.43 Check 䊝䊷䉺䊷䈫䊄䊤䉟䊋䈱⸳⟎ P.22 −67− 10 速度制御モードの機能と操作 STEP 2 モーターを運転します SW1 1. ᓮ䊝䊷䊄䉕䇸ㅦᐲᓮ 㩷 䊝䊷䊄䇹䈮䈚䉁䈜䇯 ㅦᐲᜰ୯䉕ᄌ䈋䉎䈫䈐䋺VR1 ㅦᐲᜰ୯ ૐ䈇 ㅦᐲᜰ୯ 㜞䈇 2. ᯏ᪾ᕈ䉕⸳ቯ䈚䉁䈜䇯 SW2 P.81 ടᷫㅦᤨ㑆䉕ᄌ䈋䉎䈫䈐䋺VR2 ടᷫㅦᤨ㑆 ⍴䈇 ടᷫㅦᤨ㑆 㐳䈇 5. 䊝䊷䉺䊷䈏㗴䈭䈒࿁䉎 䈖䈫䉕⏕䈚䉁䈜䇯 重要 STEP 3 3. BRAKEജ䉕ON䈮䈚䉁䈜䇯 4. CWജ䋨CCWജ䋩䉕ജ䈚䉁䈜䇯 制御モード設定スイッチは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 うまく動かせましたか？ いかがでしたか。うまく運転できたでしょうか。 モーターが動かないときは、次の点を確認してください。 • • • • • • BRAKE 入力は ON になっていますか？ CN1 の回生抵抗サーマル端子（TH1 と TH2）は短絡されていますか？ アラームが発生していませんか？ 電源やモーターは確実に接続されていますか？ SPD LED（緑）は点灯していますか？ VR1 が 0 r/min に設定されていませんか？ より詳細な設定や機能については、次ページ以降をご覧ください。 −68− 10 速度制御モードの機能と操作 10.2 設定項目一覧 速度制御モードで設定できる項目を示します。 OPX-2A または MEXE02 を使用すると、運転データ を設定したり、ドライバ内部のパラメータを変更できる ようになります。［ ］内のパラメータは OPX-2A の画 面表示です。文書中にも記載していますので、キー ワードとしてご活用ください。 OPX-2A や MEXE02 による設定方法は、それぞれ の取扱説明書をご覧ください。 OPX-2A MEXE02 運転データ 項 目 運転速度 トルク制限 加速時間 減速時間 内 容 運転速度を設定します。 トルク制限値を設定します。 1000 r/min あたりの加速時間を設定します。 1000 r/min あたりの減速時間を設定します。 OPX-2A の 画面表示 rEv trq tA td 参照先 P.70 P.78 P.70 P.70 アプリケーションパラメータ OPX-2A の 画面表示 ゲインチューニングモード選択 ゲインチューニングのモードを選択します。 ［APP-0-00］ 負荷慣性モーメント比 負荷慣性モーメントとモーター慣性モーメントの比を設定します。 ［APP-0-01］ 機械剛性設定 オート、セミオート、マニュアルチューニングの剛性を選択します。 ［APP-0-02］ 位置ループゲイン 位置ループゲインを設定します。値が大きくなると、応答性が高くなります。 ［APP-0-03］ 速度ループゲイン 速度ループゲインを設定します。値が大きくなると、応答性が高くなります。 ［APP-0-04］ 速度ループ積分時定数を設定します。値が小さくなると、応答性が高くなり 速度ループ積分時定数 ［APP-0-05］ ます。 速度フィードフォワード率 速度フィードフォワード率を設定します。位置決め時間を短縮できます。 ［APP-0-06］ S-ON 信号論理 S-ON 入力の論理を切り替えます。 ［APP-1-00］ BRAKE 信号論理 BRAKE 入力の論理を切り替えます。 ［APP-1-01］ 出力信号切替 1 出力信号を選択します。 ［APP-1-02］ 出力信号切替 2 出力信号を選択します。 ［APP-1-03］ ゼロ速度出力幅 ZV 出力の出力条件を設定します。 ［APP-1-06］ 速度到達出力幅 VA 出力の出力条件を設定します。 ［APP-1-07］ MOVE 信号最小 ON 時間 MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 ［APP-1-08］ アラームコード出力 アラームコード出力の有効／無効を切り替えます。 ［APP-1-10］ アナログ速度指令ゲイン アナログ入力電圧 1 V あたりの速度指令を設定します。 ［APP-2-00］ アナログ速度指令クランプ アナログ速度指令をゼロにクランプする速度を設定します。 ［APP-2-01］ アナログ速度指令オフセット アナログ速度指令入力のオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-02］ 電圧 アナログトルク制限ゲイン アナログ入力電圧 1 V あたりのトルク制限を設定します。 ［APP-2-03］ アナログトルク制限オフセット アナログトルク制限入力のオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-05］ 電圧 アナログ入力信号 アナログ入力信号の自動オフセットの有効／無効を切り替えます。 ［APP-2-06］ 自動オフセット アナログ速度モニタの最大値を設定します。アナログ速度モニタ出力の傾 アナログ速度モニタ最大値 ［APP-2-07］ きが決まります。 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 ［APP-2-08］ アナログ速度モニタ アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-09］ オフセット電圧 アナログトルクモニタの最大値を設定します。アナログトルクモニタ出力の アナログトルクモニタ最大値 ［APP-2-10］ 傾きが決まります。 アナログトルクモニタ アナログトルクモニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 ［APP-2-11］ 最大電圧 アナログトルクモニタ アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-12］ オフセット電圧 機械剛性設定スイッチ ドライバの機械剛性設定スイッチ（SW2）の有効／無効を切り替えます。 ［APP-4-00］ 項 目 内 容 参照先 P.81 P.75 P.75 − P.76 P.76 P.76 P.118 P.71 P.78 P.78 P.115 P.116 P.81 −69− 10 速度制御モードの機能と操作 システムパラメータ エンコーダ出力における電子ギヤの分母を設定します。 エンコーダ出力における電子ギヤの分子を設定します。 OPX-2A の 画面表示 ［SyS-0-02］ ［SyS-0-03］ 速度制御モードの停止時動作を設定します。 ［SyS-1-02］ P.73 アナログ入力信号の有効／無効を切り替えます。 モーターの回転方向を選択します。 ［SyS-1-05］ ［SyS-1-06］ P.70 P.73 項 目 内 容 エンコーダ出力電子ギヤ A エンコーダ出力電子ギヤ B 速度制御モード停止時動作 選択 アナログ入力信号 モーター回転方向 参照先 P.114 10.3 速度制御運転 CW 入力または CCW 入力を ON にしている間、連続運転します。 次の手順で、速度制御運転を行ないます。 Step 1 速度指令値と加速時間／減速時間の設定 Step 2 停止時動作の設定 Step 3 モーター回転方向の設定 Step 4 速度制御運転の実行 Step 1 速度指令値と加速時間／減速時間の設定 速度指令値と加速時間／減速時間を、運転データ No.0～7 の計 8 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 運転データ No.0 No.1 No.2～7 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 速度指令 加減速時間 速度指令／加減速時間 アナログ設定 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR1） （内部設定器 VR2∗） アナログ設定 アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） （内部設定器 VR2∗） デジタル設定 ∗ 加速・減速ともに共通の値になります。 重要 速度制御運転で運転データ No.0 を選ぶと、トルク制限値（78ページ）も運転データ No.0 に設定した値 が選択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定した速度指令値と加速時間／減速時間は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 −70− M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON 10 速度制御モードの機能と操作 内部設定器 VR1 の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR1 で、速度指令値を設定します。 設定範囲：0～5500 r/min 出荷時設定：0 r/min VR1 4. 内部設定器 VR2 で、加減速時間を設定します。 加速・減速ともに共通の値になります。 設定範囲：5～10000 ms/（1000 r/min） 出荷時設定：5 ms/（1000 r/min） VR2 ㆇォㅦᐲ䌛r/min䌝 1000 ᤨ㑆䌛ms䌝 VR2䈱⸳ቯ୯ VR2䈱⸳ቯ୯ ታ㓙䈱┙䉍ᤨ㑆 外部設定器または外部直流電圧の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力を ON、M1 入力と M2 入力を OFF にして、運転データ No.1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧をアナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.1～3 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログ速度指令ゲインパラメータ［APP-2-00］で、電圧指令 1 V あたりの速度指 令値を設定してください。 設定範囲：0～5500 r/min 初期値：550 r/min 5. 速度の下限値を設定します。 一定の速度以下の速度指令値を 0 r/min に固定する場合は、アプリケーションパラメータのアナログ速度指令ク ランプパラメータ［APP-2-01］を設定してください。 6. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしても速度指令値が 0 r/min にならないことがありま す。このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定しま す。 2. アナログ速度入力端子（CN6 のピン No.1）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 −71− 10 速度制御モードの機能と操作 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定しま す。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログ速度指令オフセット電圧パラメータ［APP-2-02］に設 定します。 7. 外部設定器や外部直流電圧で、速度指令値を設定します。 8. 内部設定器 VR2 で、加減速時間を設定します。 加速・減速ともに共通の値になります。 設定範囲：5～10000 ms/（1000 r/min） 出荷時設定：5 ms/（1000 r/min） VR2 設定例 設定例 アナログ速度 指令ゲイン ［APP-2-00］ ① 550 r/min 0 r/min 0V ② 10 r/min 0 r/min 0V ③ 550 r/min 0 r/min 1V ④ 550 r/min 10 r/min 0V アナログ速度 アナログ速度指令 指令クランプ オフセット電圧 ［APP-2-01］ ［APP-2-02］ 設定内容 電圧指令 1 V あたりの速度指令値が 550 r/min になります。 電圧指令 1 V あたりの速度指令値が 10 r/min になります。 電圧指令の原点が 1 V になります。 速度指令値のゲインは例①と同じです。 速度指令値が 10 r/min を切るような電圧指令（ここで は 1 V 以下）が入力されると、速度指令値が 0 r/min になります。 ㅦᐲᜰ䌛r/min䌝 ㅦᐲᜰ䌛r/min䌝 5500 5500 1 4 3 100 10 -10 10 㔚ᜰ䌛V䌝 -10 -100 2 -5500 10 㔚ᜰ䌛V䌝 -10 -5500 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、速度指令値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.2～7 を選択します。 −72− 10 速度制御モードの機能と操作 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、速度指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 Step 2 停止時動作の設定 速度制御モードでは、システムパラメータの速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］で、モーターが 停止したときの動作を設定できます。 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「フリー」のとき（初期値） モーターの起動・停止とモーターの励磁が連動します。モーターが停止しているときはモーターの励磁も OFF にな り、出力軸がフリーになります。モーターを起動するとモーターも同時に励磁します。 電磁ブレーキ付モーターの場合は、電磁ブレーキの保持・解放がモーターの励磁と連動して制御されます。 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のとき S-ON 入力でモーターの励磁を制御します。モーターの運転が停止していても、S-ON 入力が ON のときはモーター が励磁し、位置を保持しています。 電磁ブレーキ付モーターの場合は、電磁ブレーキの保持・解放がモーターの励磁と連動して制御されます。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 Step 3 モーター回転方向の設定 システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、モーターの回転方向を設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 速度指令値が正の値の場合 モーター回転方向パラメータ ［SyS-1-06］の設定 CW 入力が ON のとき CCW 入力が ON のとき CW 方向に回転 CCW 方向に回転 CCW 方向に回転 CW 方向に回転 「+=CW」を設定した場合 「+=CCW」を設定した場合 速度指令値が負の値のときは、回転方向が逆になります。 −73− 10 速度制御モードの機能と操作 Step 4 速度制御運転の実行 1. BRAKE 入力を ON にします。 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のときは、S-ON 入力も ON にしてく ださい。 運転準備が完了すると、READY 出力が ON になります。 2. 速度指令値を設定します。 アナログ設定の場合：内部／外部設定器や外部直流電圧で設定します。 デジタル設定の場合：M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.を選択します。 3. CW 入力または CCW 入力を ON にします。 手順 2 で設定した速度指令値で、速度制御運転が始まります。 4. CW 入力または CCW 入力を OFF にします。 モーターが減速停止します。 CW 入力と CCW 入力が同時に ON になっても、モーターは減速停止します。 モーターの運転が終了し、ローターがゼロ速度出力幅に入ると、ZV 出力が ON になります。 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「フリー」のとき 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF BRAKEജ ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ 2 msએਅ ON OFF 10 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON OFF 䊝䊷䉺䊷ήബ⏛䈱 ㆃ䉏ᤨ㑆=20 ms 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ OFF 20 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 60 msએਅ ᜬ ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 10 ms∗ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 60 msએਅ 30 r/min -30 r/min ᜰㅦᐲ ∗ 検出速度が±30 r/min 以下の状態が 10 ms 以上継続すると、MBC 出力が OFF になります。 −74− 30 msએਅ ON 10 速度制御モードの機能と操作 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のとき 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF S-ONജ BRAKEജ ON OFF ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ MBCജ ON OFF ON OFF ON 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ OFF ᜬ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 2 msએਅ ᜰㅦᐲ モーターを励磁させる：S-ON 入力 システムパラメータの速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のときに有効です。 S-ON 入力を ON にすると、モーターが励磁します。 電磁ブレーキ付モーターの場合は、モーターを励磁した後に、電磁ブレーキを解放します。 S-ON 入力が OFF のときは、偏差カウンタがクリアされ、運転指令を入力しても無視されます。 アプリケーションパラメータの S-ON 信号論理パラメータ［APP-1-00］で、S-ON 入力を A 接点または B 接点に設定 できます。（初期値は A 接点です。）S-ON 入力を B 接点にすると、電源投入後に自動で励磁状態となり、ON にす るとモーターの保持力がなくなります。 重要 DC24 V 電源しか入力されていない状態で S-ON 入力を ON にすると、主電源のワーニングが発生しま す。主電源のワーニングが発生した状態で運転指令を入力すると、主電源エラーのアラームが発生しま す。 モーターを瞬時に停止させる：BRAKE 入力 BRAKE 入力を OFF にすると、モーターを瞬時に停止できます。モーターを運転するときは、BRAKE 入力を ON に してください。アプリケーションパラメータの BRAKE 信号論理パラメータ［APP-1-01］で A 接点に設定したときは、 ON で瞬時停止します。 運転準備の完了を知らせる：READY 出力 運転準備が完了すると、READY 出力が ON になります。READY 出力が ON になったことを確認してから運転して ください。モーターの運転中、READY 出力は OFF になっています。 READY 出力は、次の状態のとき OFF になります。READY 出力が OFF のときは運転できません。 • 主電源が遮断されているとき。 • アラームが発生しているとき • S-ON 入力が OFF のとき（S-ON 入力の論理が A 接点で、停止時の動作がサーボロックの場合）。 • FREE 入力、CW 入力、および CCW 入力のどれかが ON のとき。 • BRAKE 入力が OFF のとき（BRAKE 入力の論理が B 接点の場合）。 • OPX-2A でテストモードまたはコピーモードを実行しているとき。 • MEXE02 でテスト運転を実行しているとき。 −75− 10 速度制御モードの機能と操作 運転中であることを知らせる：MOVE 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MOVE 出力を選択すると有効になります。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。アプリケーションパラメータの MOVE 信号最小 ON 時間パラメー タ［APP-1-08］で、MOVE 出力が ON になる最小の時間を設定できます。短時間の運転でも、このパラメータで設定 した時間だけ MOVE 出力が ON になります。 例：MOVE 信号最小 ON 時間パラメータ［APP-1-08］を 10 ms に設定したとき 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ CW/PLSജ ON CCW/DIRജ OFF 10 ms MOVEജ ON OFF 電磁ブレーキの制御タイミングを知らせる：MBC 出力 プログラマブルコントローラなどで電磁ブレーキを制御するときにご使用ください。 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MBC 出力を選択すると有効になります。 MBC 出力は、電磁ブレーキを解放するときに ON、保持するときに OFF になります。プログラマブルコントローラで MBC 出力の ON/OFF を検出して、電磁ブレーキを制御してください。 検出速度がゼロになったことを知らせる：ZV 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 2 パラメータ［APP-1-03］で、ZV 出力を選択すると有効になります。検出 速度がゼロ速度出力幅以下になると、ZV 出力が ON になります。 アプリケーションパラメータのゼロ速度出力幅パラメータ［APP-1-06］で、ZV 出力が ON になる幅を設定できます。 10 msએਅ ZVജ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 䉷䊨ㅦᐲജ 0 r/min 指令速度に到達したことを知らせる：VA 出力 検出速度が「指令速度±速度到達出力幅」に達すると、VA 出力が ON になります。 アプリケーションパラメータの速度到達出力幅パラメータ［APP-1-07］で、VA 出力が ON になる幅を設定できます。 ㅦᐲ㆐ജ ᜰㅦᐲ VAജ −76− ON OFF ᬌㅦᐲ 10 速度制御モードの機能と操作 モーターの出力軸をフリーにする：FREE 入力 FREE 入力を ON にすると、モーターへの電流が遮断されてモーターの保持力がなくなるため、外力で出力軸を回 せるようになります。電磁ブレーキで位置を保持しているときに FREE 入力を ON にすると、電磁ブレーキが解放さ れて、位置を保持できなくなります。 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「フリー」のとき CW/CCWജ ON OFF 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ FREEജ READYജ MBCജ 30 msએਅ OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 2 msએਅ ON 20 msએਅ 60 msએਅ ᜬ ⸃ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ ON OFF ON OFF 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のとき 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ ON OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 20 msએਅ ᜬ ⸃ S-ONജ ON 䋨Aធὐ䈱႐ว䋩 OFF 2 msએਅ FREEജ ON OFF 2 msએਅ 60 msએਅ READYജ ON OFF 2 msએਅ MBCജ 60 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ ON OFF −77− 10 速度制御モードの機能と操作 10.4 トルク制限 TL 入力を ON にすると、モーターの最大出力トルクを制限できます。安全のため、モーターのトルクを抑えたいとき などに使用してください。 次の手順で、速度制御運転中のモーターの最大出力トルクを制限してください。 Step 1 トルク制限値の設定 Step 2 トルク制限の実行 Step 1 トルク制限値の設定 トルク制限値を運転データ No.0～7 の計 8 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 定格トルクを 100%として、1%単位でトルク制限値を 0～300%まで設定してください。 運転データ No.0 または 1 No.2～7 重要 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 トルク制限で運転データ No.0 を選ぶと、速度指令値・加減速時間（70ページ）も運転データ No.0 に設定 した値が選択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定したトルク制限値は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON アナログ設定の場合 1. シスムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0 または 1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧を、アナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.4～6 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログトルク制限ゲインパラメータ［APP-2-03］で、電圧指令 1 V あたりのトルク制 限値を設定してください。 設定範囲：0～300% 初期値：30% 5. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしてもトルク制限値が 0%にならないことがあります。 このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定します。 2. アナログトルク入力端子（CN6 のピン No.5）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 −78− 10 速度制御モードの機能と操作 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定しま す。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログトルク制限オフセット電圧パラメータ［APP-2-05］に設 定します。 6. 外部設定器や外部直流電圧で、トルク制限値を設定します。 設定例 設定例 アナログトルク制限 ゲイン［APP-2-03］ アナログトルク制限 オフセット電圧［APP-2-05］ ① 30% 0V ② 10% 0V ③ 100% 0V ④ 30% 1V ജ䊃䊦䉪䌛%䌝 設定内容 電圧指令 1 V あたりのトルク制限値が 30%になり ます。 電圧指令 1 V あたりのトルク制限値が 10%になり ます。 電圧指令 1 V あたりのトルク制限値が 100%にな ります。 電圧指令の原点が 1 V になります。 トルク制限値のゲインは例①と同じです。 1 300 3 4 100 -10 -3 3 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、トルク制限値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No. 2～7 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、トルク制限値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 −79− 10 速度制御モードの機能と操作 Step 2 トルク制限の実行 速度制御運転の実行中に TL 入力を ON にすると、選択した運転データ No.のトルク制限値で、最大出力トルクが 制限されます。 運転データ No.1、2 でトルクを制限したときの例 TLജ M0䌾M1ജ ON OFF ON OFF 10 msએਅ TLCജ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF 2 msએਅ ∗ 2 msએਅ ∗ 2 msએਅ 300% 䊃䊦䉪 䊃䊦䉪㒢 ᬌ䊃䊦䉪 0% ∗ 負荷の状態やゲインによって変わります。 重要 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「フリー」に設定されているときは、次の点に 注意してください。 トルク制限値が 0%のときに TL 入力を ON にすると、モーターの保持力がなくなります。このとき運転指 令を入力してもモーターは回転しませんが、指令位置は更新されます。この状態で TL 入力を OFF にす ると、トルク制限機能が無効になり、モーターが最大トルクで指令位置まで動くおそれがあります。外部 設定器や外部直流電圧が接続されていないときや、デジタル設定が 0%のときはご注意ください。 トルク制限機能を有効にする：TL 入力 TL 入力を ON にするとトルク制限機能が有効になり、モーターの最大出力トルクは設定したトルク制限値になりま す。 TL 入力が OFF のときはトルク制限機能が無効になり、モーターの最大出力トルクは 300%になります。（定格トルク は 100%です。） トルク制限中であることを知らせる：TLC 出力 設定したトルク制限値に達すると、TLC 出力が ON になります。 −80− 10 速度制御モードの機能と操作 10.5 ゲインチューニング 負荷慣性や機械剛性に合わせて、指令に対するモーターの追従性を調整できます。 位置決め時間を短縮するとき、負荷慣性モーメントが大きいとき、および負荷慣性モーメントが変動してオート チューニングによる調整が難しいときは、セミオートやマニュアルでもチューニングできます。 チューニングモードの選択 ゲインチューニングの方法は 3 種類です。アプリケーションパラメータのゲインチューニングモード選択パラメータ ［APP-0-00］で選択してください。オートチューニングでは対ローター慣性モーメント比 50 倍、マニュアルチューニン グでは 100 倍まで対応できます。 • オート ................ ドライバ内部で負荷慣性モーメントを推定します。機械剛性を設定するだけで、ゲインが自動で 調整されます。 • セミオート .......... 機械剛性と負荷慣性モーメント比を設定すると、ゲインが自動で調整されます。 • マニュアル ........ お客様側でゲインを直接設定します。負荷慣性が大きいときや、オートチューニングよりも応答 性を高めたいときに選択してください。 関連するパラメータ チューニングモードによって、設定できるパラメータが異なります。 パラメータ名 負荷慣性モーメント比［APP-0-01］ 機械剛性設定［APP-0-02］ 位置ループゲイン［APP-0-03］∗ 速度ループゲイン［APP-0-04］ 速度ループ積分時定数［APP-0-05］ 速度フィードフォワード率［APP-0-06］∗ オート − ○ − − − − セミオート ○ ○ − − − − マニュアル ○ ○ ○ ○ ○ ○ ∗ システムパラメータの速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のときに使用します。 ゲインチューニング方法 • オート ドライバの機械剛性設定スイッチ（SW2）、またはアプリケーションパラメータの機械剛性設定パラメータ［APP-0-02］ で、機械剛性を設定します。 どちらの値を有効にするかは、アプリケーションパラメータの機械剛性設定スイッチパラメータ［APP-4-00］で選択し ます。 機械剛性を設定すれば、ゲインは自動で調整されます。 オートチューニングで設定されるゲインの数値は、82ページをご覧ください。 SW2 の目盛り 0～3 4～9 A～F 重要 機械剛性設定パラメータの値 0～3 4～9 10～15 機械剛性の目安 低剛性（ベルトプーリなど） 中剛性（チェーンなど） 高剛性（ボールねじ、負荷直結など） • 機械剛性の設定値が高くなるほど、モーターの応答性が高くなります。値が高すぎると、振動や異音 が発生する原因になります。 • 負荷慣性モーメントの推定値は、20 分ごとにドライバの NV メモリへ保存されます。 • セミオート 1. アプリケーションパラメータの負荷慣性モーメント比パラメータ［APP-0-01］を設定します。 負荷慣性モーメント比とは、モーターのローター慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの割合のことです。 ローター慣性モーメントと負荷慣性モーメントが等しいときは 100%になります。ローター慣性モーメントについて はカタログをご覧ください。 装置が複雑で負荷の推定が難しいときは、OPX-2A または MEXE02 で、ドライバが推定している負荷慣性モー メント比をモニタすることもできます。 2. 機械剛性を「オート」と同様に設定します。 機械剛性と負荷慣性モーメント比を設定すれば、ゲインは自動で調整されます。 セミオートチューニングで設定されるゲインの数値は、82ページをご覧ください。 −81− 10 速度制御モードの機能と操作 • マニュアル 次の手順で、ゲインに余裕を持たせて調整してください。 1. アプリケーションパラメータの負荷慣性モーメント比パラメータ［APP-0-01］を設定します。 負荷慣性モーメント比とは、モーターのローター慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの割合のことです。 ローター慣性モーメントと負荷慣性モーメントが等しいときは 100%になります。ローター慣性モーメントについて はカタログをご覧ください。 装置が複雑で負荷の推定が難しいときは、OPX-2A または MEXE02 で、ドライバが推定している負荷慣性モー メント比をモニタすることもできます。 2. 機械剛性を「オート」と同様に設定します。 3. 速度偏差に対する追従性を調整します。アプリケーションパラメータの速度ループゲインパラメータ ［APP-0-04］を設定してください。 速度ループゲインを高くすると、指令速度と実速度の偏差が小さくなります。値が高すぎると、モーターのオー バーシュートが大きくなったり、ハンチングを起こす原因になります。 4. 速度ループゲインでは調整できない偏差を小さくします。アプリケーションパラメータの速度ループ積分時定数 パラメータ［APP-0-05］を設定してください。 積分時定数が高すぎると、モーターの動きが緩やかになります。逆に低すぎると、ハンチングを起こす原因にな ります。 5. 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のときは、位置偏差に対する追従性 を調整します。アプリケーションパラメータの位置ループゲインパラメータ［APP-0-03］を設定してください。 位置ループゲインを高くすると、指令位置と実位置の偏差が小さくなります。値が高すぎると、モーターのオー バーシュートが大きくなったり、ハンチングを起こす原因になります。 6. 手順 2～5 を繰り返して、最適なゲインを設定します。 • 速度フィードフォワード率 速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のときに設定できます。 速度が一定のとき、指令位置と実位置の偏差を小さくして、整定時間を短くできます。 100%に設定すると偏差はほぼ 0 になりますが、値が高すぎると、モーターのオーバーシュートやアンダーシュートが 大きくなる原因になります。 オートチューニング／セミオートチューニングで設定されるゲインの値 オートチューニングとセミオートチューニングでは、ゲインが自動で設定されます。 各ゲインの値は次のとおりです。 SW2 の 目盛り 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F −82− 機械剛性設定スイッチ パラメータの値 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 位置ループ ゲイン［Hz］ 3 4 6 9 11 14 16 20 20 20 20 20 20 20 20 20 速度ループ ゲイン［Hz］ 14 22 32 46 56 68 82 100 120 150 180 220 270 330 390 470 速度ループ積分 時定数［ms］ 51.0 51.0 48.2 33.8 28.4 23.4 19.4 15.8 13.2 10.6 8.8 7.2 5.8 4.8 4.0 3.4 速度フィード フォワード率［%］ 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 80 11 トルク制御モードの機能と操作 11 トルク制御モードの機能と操作 トルク制御モードでは、次の機能が有効になります。 • トルク制御運転 ........モーターの出力トルクを一定の値に制御しながら運転します。 • 速度制限 .................トルク制御で運転しているモーターの速度を制限します。 11.1 クイックオペレーション はじめてお使いになる方は、ここを読めばモーターを運転できるようになります。 重要 STEP 1 モーターを動かすときは周囲の状況を確認し、安全を確保してから運転してください。 設置と接続を確認します Check CN1↪䉮䊈䉪䉺䈱ធ⛯ P.44 Check 䉣䊮䉮䊷䉻䈱ធ⛯ P.30 Check 䊝䊷䉺䊷䈱ធ⛯ Check CWജ䋨CCWജ䋩䈱ធ⛯ P.31 P.30 Check 㔚Ḯ䈱ធ⛯ 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦 䉮䊮䊃䊨䊷䊤 P.43 Check 䊝䊷䉺䊷䈫䊄䊤䉟䊋䈱⸳⟎ P.22 −83− 11 トルク制御モードの機能と操作 STEP 2 モーターを運転します SW1 䊃䊦䉪ᜰ୯䉕ᄌ䈋䉎䈫䈐䋺VR1 䊃䊦䉪୯ ૐ䈇 䊃䊦䉪୯ 㜞䈇 1. ᓮ䊝䊷䊄䉕䇸䊃䊦䉪ᓮ 㩷 䊝䊷䊄䇹䈮䈚䉁䈜䇯 㒢ㅦᐲ䉕ᄌ䈋䉎䈫䈐䋺VR2 㒢ㅦᐲ ૐ䈇 㒢ㅦᐲ 㜞䈇 3. 䊝䊷䉺䊷䈏㗴䈭䈒࿁䉎 䈖䈫䉕⏕䈚䉁䈜䇯 重要 STEP 3 2. CWജ䋨CCWജ䋩䉕ജ䈚䉁䈜䇯 制御モード設定スイッチは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 うまく動かせましたか？ いかがでしたか。うまく運転できたでしょうか。 モーターが動かないときは、次の点を確認してください。 • • • • • CN1 の回生抵抗サーマル端子（TH1 と TH2）は短絡されていますか？ アラームが発生していませんか？ 電源やモーターは確実に接続されていますか？ TRQ LED（緑）は点灯していますか？ VR2 が 0 r/min に設定されていませんか？ より詳細な設定や機能については、次ページ以降をご覧ください。 −84− トルク制御モードの機能と操作 11 11.2 設定項目一覧 トルク制御モードで設定できる項目を示します。 OPX-2A または MEXE02 を使用すると、運転データ を設定したり、ドライバ内部のパラメータを変更できる ようになります。［ ］内のパラメータは OPX-2A の画 面表示です。文書中にも記載していますので、キー ワードとしてご活用ください。 OPX-2A や MEXE02 による設定方法は、それぞれ の取扱説明書をご覧ください。 OPX-2A MEXE02 運転データ 項 目 トルク指令 速度制限 内 容 トルク指令値を設定します。100%が定格トルクになります。 速度制限値を設定します。 OPX-2A の 画面表示 trq rEv 参照先 P.86 P.91 アプリケーションパラメータ 出力信号を選択します。 出力信号を選択します。 ZV 出力の出力条件を設定します。 MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 アラームコード出力の有効／無効を切り替えます。 アナログ入力電圧 1 V あたりの速度制限を設定します。 アナログ速度制限をゼロにクランプする速度を設定します。 OPX-2A の 画面表示 ［APP-1-02］ ［APP-1-03］ ［APP-1-06］ ［APP-1-08］ ［APP-1-10］ ［APP-2-00］ ［APP-2-01］ アナログ速度制限入力のオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-02］ アナログ入力電圧 1 V あたりのトルク指令を設定します。 ［APP-2-03］ アナログトルク指令入力のオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-05］ アナログ入力信号の自動オフセットの有効／無効を切り替えます。 ［APP-2-06］ 項 目 出力信号切替 1 出力信号切替 2 ゼロ速度出力幅 MOVE 信号最小 ON 時間 アラームコード出力 アナログ速度制限ゲイン アナログ速度制限クランプ アナログ速度制限オフセット 電圧 アナログトルク指令ゲイン アナログトルク指令オフセット 電圧 アナログ入力信号 自動オフセット アナログ速度モニタ最大値 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタオフセット 電圧 アナログトルクモニタ最大値 アナログトルクモニタ 最大電圧 アナログトルクモニタ オフセット電圧 内 容 アナログ速度モニタの最大値を設定します。アナログ速度モニタ出力の傾 きが決まります。 アナログ速度モニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 参照先 − P.90 P.90 P.118 P.92 P.87 ［APP-2-07］ ［APP-2-08］ アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-09］ アナログトルクモニタの最大値を設定します。アナログトルクモニタ出力の 傾きが決まります。 ［APP-2-10］ アナログトルクモニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 ［APP-2-11］ アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-12］ P.115 P.116 システムパラメータ 項 目 エンコーダ出力電子ギヤ A エンコーダ出力電子ギヤ B アナログ入力信号 モーター回転方向 内 容 エンコーダ出力における電子ギヤの分母を設定します。 エンコーダ出力における電子ギヤの分子を設定します。 アナログ入力信号の有効／無効を切り替えます。 トルクが発生する方向を設定します。 OPX-2A の 画面表示 ［SyS-0-02］ ［SyS-0-03］ ［SyS-1-05］ ［SyS-1-06］ 参照先 P.114 P.86 P.88 −85− 11 トルク制御モードの機能と操作 11.3 トルク制御運転 モーターの出力トルクを一定に制御して運転します。 次の手順で、トルク制御運転を行ないます。 Step 1 トルク指令値の設定 Step 2 モーター回転方向の設定 Step 3 トルク制御運転の実行 Step 1 トルク指令値の設定 トルク指令値を運転データ No.0～7 の計 8 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 定格トルクを 100%として、1%単位でトルク制限値を 0～300%まで設定してください。 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR1） アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 運転データ No.0 No.1 No.2～7 重要 トルク制御運転で運転データ No.0 を選ぶと、速度制限値（91ページ）も運転データ No.0 に設定した値 が選択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定したトルク指令値は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON 内部設定器 VR1 の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR1 で、トルク指令値を設定します。 設定範囲：0～300% 出荷時設定：0% VR1 −86− 11 トルク制御モードの機能と操作 外部設定器または外部直流電圧の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力を ON 、M1 入力と M2 入力を OFF にして、運転データ No.1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧を、アナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.4～6 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログトルク指令ゲインパラメータ［APP-2-03］で、電圧指令 1 V あたりのトルク指 令値を設定してください。 設定範囲：0～300% 初期値：30% 5. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしてもトルク指令値が 0%にならないことがあります。 このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定します。 2. アナログトルク入力端子（CN6 のピン No.5）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定しま す。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログトルク指令オフセット電圧パラメータ［APP-2-05］に設 定します。 6. 外部設定器や外部直流電圧で、トルク指令値を設定します。 設定例 設定例 アナログトルク指令 ゲイン［APP-2-03］ アナログトルク指令 オフセット電圧［APP-2-05］ ① 30% 0V ② 10% 0V ③ 100% 0V ④ 30% 1V ജ䊃䊦䉪䌛%䌝 設定内容 電圧指令 1 V あたりのトルク指令値が 30%になり ます。 電圧指令 1 V あたりのトルク指令値が 10%になり ます。 電圧指令 1 V あたりのトルク指令値が 100%にな ります。 電圧指令の原点が 1 V になります。 トルク指令値のゲインは例①と同じです。 1 300 3 4 100 -10 -3 3 -100 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 -300 −87− 11 トルク制御モードの機能と操作 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、トルク指令値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No. 2～7 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、トルク指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 Step 2 モーター回転方向の設定 システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、モーターの回転方向を設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 トルク指令値が正の値の場合 モーター回転方向パラメータ ［SyS-1-06］の設定 CW 入力が ON のとき CCW 入力が ON のとき CW 方向に回転 CCW 方向に回転 CCW 方向に回転 CW 方向に回転 「+ = CW」を設定した場合 「+ = CCW」を設定した場合 トルク指令値が負の値のときは、回転方向が逆になります。 −88− 11 トルク制御モードの機能と操作 Step 3 トルク制御運転の実行 1. トルク指令値を設定します。 アナログ設定の場合：内部／外部設定器や外部直流電圧で設定します。 デジタル設定の場合：M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.を選択します。 2. CW 入力または CCW 入力を ON にします。 手順 1 で設定したトルク指令値で、トルク制御運転が始まります。 3. CW 入力または CCW 入力を OFF にします。 モーターのトルクがゼロになって、モーターが即時停止します。 CW 入力と CCW 入力が同時に ON になっても、トルクがゼロになって、モーターが即時停止します。 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 30 r/min No.0 No.1 䊃䊦䉪ᜰ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 20 ms 20 ms 20 msએਅ 20 msએਅ ON OFF 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 ᜬ 䋨⥄േᓮ䋩 ⸃ CW/CCWജ M0䌾M2ജ ON OFF ON No.0 OFF No.1 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ MOVEജ ON OFF 2 msએਅ MBCജ 10 msએਅ 2 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ∗ CW 入力（または CCW 入力）を OFF にすると、トルク指令が停止してから約 20 ms の間、励磁を保ちます。 重要 トルク制御モードでは運転速度を設定できないため、指令トルクに対して負荷が小さくなると、モーター が高速で回転してしまう場合があります。 運転準備の完了を知らせる：READY 出力 運転準備が完了すると、READY 出力が ON になります。READY 出力が ON になったことを確認してから運転して ください。モーターの運転中、READY 出力は OFF になっています。 READY 出力は、次の状態のとき OFF になります。READY 出力が OFF のときは運転できません。 • 主電源が遮断されているとき。 • アラームが発生しているとき • FREE 入力、CW 入力、および CCW 入力のどれかが ON のとき。 • OPX-2A でテストモードまたはコピーモードを実行しているとき。 • MEXE02 でテスト運転を実行しているとき。 −89− 11 トルク制御モードの機能と操作 運転中であることを知らせる：MOVE 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MOVE 出力を選択すると有効になります。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。アプリケーションパラメータの MOVE 信号最小 ON 時間パラメー タ［APP-1-08］で、MOVE 出力が ON になる最小の時間を設定できます。短時間の運転でも、このパラメータで設定 した時間だけ MOVE 出力が ON になります。 例：MOVE 信号最小 ON 時間パラメータ［APP-1-08］を 10 ms に設定したとき 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ CW/PLSജ ON CCW/DIRജ OFF 10 ms MOVEജ ON OFF 電磁ブレーキの制御タイミングを知らせる：MBC 出力 プログラマブルコントローラなどで電磁ブレーキを制御するときにご使用ください。 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MBC 出力を選択すると有効になります。 MBC 出力は、電磁ブレーキを解放するときに ON、保持するときに OFF になります。プログラマブルコントローラで MBC 出力の ON/OFF を検出して、電磁ブレーキを制御してください。 検出速度がゼロになったことを知らせる：ZV 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 2 パラメータ［APP-1-03］で、ZV 出力を選択すると有効になります。検出 速度がゼロ速度出力幅以下になると、ZV 出力が ON になります。 アプリケーションパラメータのゼロ速度出力幅パラメータ［APP-1-06］で、ZV 出力が ON になる幅を設定できます。 10 msએਅ ZVജ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 䉷䊨ㅦᐲജ 0 r/min 速度制限中であることを知らせる：VLC 出力 検出速度が制限速度に達すると、VLC 出力が ON になります。 2 msએਅ 2 msએਅ VLCജ ON OFF 㒢ㅦᐲ ㅦᐲ㆐ജ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ −90− ᬌㅦᐲ 2 msએਅ 11 トルク制御モードの機能と操作 モーターの出力軸をフリーにする：FREE 入力 FREE 入力を ON にすると、モーターへの電流が遮断されてモーターの保持力がなくなるため、外力で出力軸を回 せるようになります。 電磁ブレーキで位置を保持しているときに FREE 入力を ON にすると、電磁ブレーキが解放されて、位置を保持でき なくなります。 CW/CCWജ ON OFF 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ FREEജ READYജ MBCജ 30 msએਅ OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 2 msએਅ ON 20 msએਅ 60 msએਅ ᜬ ⸃ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ ON OFF ON OFF 11.4 速度制限 トルク制御運転中は速度制御を行なっていないため、負荷が小さくなるとモーターが高速で回転してしまう場合があ ります。このような状況を防ぐため、トルク制御で運転しているモーターの速度を制限することができます。 速度制限値を運転データ No.0～7 の計 8 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 運転データ No.0 No.1 No.2～7 重要 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR2） アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 速度制限で運転データ No.0 を選ぶと、トルク指令値（86ページ）も運転データ No.0 に設定した値が選 択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定した速度制限値は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON −91− 11 トルク制御モードの機能と操作 内部設定器 VR2 の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR2 で、速度制限値を設定します。 設定範囲：0～5500 r/min 出荷時設定：0 r/min VR2 外部設定器または外部直流電圧の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力を ON 、M1 入力と M2 入力を OFF にして、運転データ No.1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧をアナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.1～3 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログ速度制限ゲインパラメータ［APP-2-00］で、電圧指令 1 V あたりの速度制 限値を設定してください。 設定範囲：0～5500 r/min 初期値：550 r/min 5. 速度の下限値を設定します。 一定の速度以下の速度指令値を 0 r/min に固定する場合は、アプリケーションパラメータのアナログ速度制限ク ランプパラメータ［APP-2-01］を設定してください。 6. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしても速度制限値が 0 r/min にならないことがありま す。このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定しま す。 2. アナログ速度入力端子（CN6 のピン No.1）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定しま す。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログ速度制限オフセット電圧パラメータ［APP-2-02］に設 定します。 7. 外部設定器や外部直流電圧で、速度制限値を設定します。 −92− 11 トルク制御モードの機能と操作 設定例 設定例 アナログ速度 制限ゲイン ［APP-2-00］ アナログ速度 アナログ速度制限 制限クランプ オフセット電圧 ［APP-2-01］ ［APP-2-02］ ① 550 r/min 0 r/min 0V ② 10 r/min 0 r/min 0V ③ 550 r/min 0 r/min 1V ④ 550 r/min 10 r/min 0V 設定内容 電圧指令 1 V あたりの速度制限値が 550 r/min になります。 電圧指令 1 V あたりの速度制限値が 10 r/min になります。 電圧指令の原点が 1 V になります。 速度制限値のゲインは例①と同じです。 速度制限値が 10 r/min を切るような電圧指令（ここで は 1 V 以下）が入力されると、速度制限値が 0 r/min になります。 ㅦᐲ㒢୯䌛r/min䌝 ㅦᐲ㒢୯䌛r/min䌝 5500 5500 1 4 3 10 100 -10 0 10 㔚ᜰ䌛V䌝 -10 0 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、速度指令値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.2～7 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、速度指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 −93− 12 張力制御モードの機能と操作 12 張力制御モードの機能と操作 ロール状のフィルムや紙などを巻き取る場合、巻き始めと巻き終わりでは材料の径が変わるため、径に合わせてトル クを変化させ、一定の張力を保つ制御が必要です。張力制御モードでは、このような制御が可能になります。 12.1 クイックオペレーション はじめてお使いになる方は、ここを読めばモーターを運転できるようになります。 重要 STEP 1 モーターを動かすときは周囲の状況を確認し、安全を確保してから運転してください。 設置と接続を確認します Check CN1↪䉮䊈䉪䉺䈱ធ⛯ P.44 Check 䉣䊮䉮䊷䉻䈱ធ⛯ P.30 Check 䊝䊷䉺䊷䈱ធ⛯ Check CWജ䋨CCWജ䋩䈱ធ⛯ P.31 P.30 Check 㔚Ḯ䈱ធ⛯ P.43 Check 䊝䊷䉺䊷䈫䊄䊤䉟䊋䈱⸳⟎ P.22 −94− 䊒䊨䉫䊤䊙䊑䊦 䉮䊮䊃䊨䊷䊤 12 STEP 2 張力制御モードの機能と操作 モーターを運転します SW1 1. ᓮ䊝䊷䊄䉕䇸ᒛജᓮ 㩷 䊝䊷䊄䇹䈮䈚䉁䈜䇯 ᒛജᜰ୯䉕ᄌ䈋䉎䈫䈐䋺VR1 ᒛജ୯ ૐ䈇 ᒛജ୯ 㜞䈇 2. ᦨૐㅦᐲ䉕⸳ቯ䈚䉁䈜䇯 SW2 P.98 㒢ㅦᐲ䉕ᄌ䈋䉎䈫䈐䋺VR2 㒢ㅦᐲ ૐ䈇 㒢ㅦᐲ 㜞䈇 4. 䊝䊷䉺䊷䈏㗴䈭䈒࿁䉎 䈖䈫䉕⏕䈚䉁䈜䇯 重要 STEP 3 3. CWജ䋨CCWജ䋩䉕ജ䈚䉁䈜䇯 制御モード設定スイッチは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 うまく動かせましたか？ いかがでしたか。うまく運転できたでしょうか。 モーターが動かないときは、次の点を確認してください。 • • • • • CN1 の回生抵抗サーマル端子（TH1 と TH2）は短絡されていますか？ アラームが発生していませんか？ 電源やモーターは確実に接続されていますか？ TEN LED（緑）は点灯していますか？ VR2 が 0 r/min に設定されていませんか？ より詳細な設定や機能については、次ページ以降をご覧ください。 −95− 12 張力制御モードの機能と操作 12.2 設定項目一覧 張力制御モードで設定できる項目を示します。 OPX-2A または MEXE02 を使用すると、運転データを OPX-2A 設定したり、ドライバ内部のパラメータを変更できるよう になります。［ ］内のパラメータは OPX-2A の画面表示 です。文書中にも記載していますので、キーワードとし てご活用ください。 OPX-2A や MEXE02 による設定方法は、それぞれの 取扱説明書をご覧ください。 MEXE02 運転データ 項 目 内 容 張力指令 材料厚∗1∗2 初期径∗1∗2 最終径∗1∗2 テーパー設定∗1∗2 ∗2 芯金慣性モーメント 材料慣性モーメント∗2 速度制限 張力指令を設定します。100%が定格トルクになります。 材料の厚さを設定します。 巻き取りまたは巻き出し時の初期径を設定します。 巻き取りまたは巻き出し時の最終径を設定します。 巻き絞りを防止するための機能です。巻径が増加するにしたがって、 張力を低下させて調整します。100%のとき、張力は一定となります。 芯金の慣性モーメントを設定します。 材料径が最大のときの材料慣性モーメントを設定します。 速度制限値を設定します。 OPX-2A の 画面表示 tEn dt din dPk tEP Jc JL rEv 参照先 P.99、102 P.105 P.105 P.105 P.111 ∗1 高機能モードⅠのときに設定します。 ∗2 高機能モードⅡのときに設定します。 アプリケーションパラメータ 項 目 出力信号切替 1 出力信号切替 2 ゼロ速度出力幅 MOVE 信号最小 ON 時間 アラームコード出力 アナログ速度制限ゲイン アナログ速度制限クランプ アナログ速度制限オフセット 電圧 アナログ張力指令ゲイン アナログ張力指令オフセット 電圧 アナログ入力信号 自動オフセット アナログ速度モニタ最大値 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタ オフセット電圧 アナログトルクモニタ最大値 アナログトルクモニタ 最大電圧 アナログトルクモニタ オフセット電圧 加減速補正フィルタ 摩擦トルク補正 −96− 出力信号を選択します。 出力信号を選択します。 ZV 出力の出力条件を設定します。 MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 アラームコード出力の有効／無効を切り替えます。 アナログ入力電圧 1 V あたりの速度制限を設定します。 アナログ速度制限をゼロにクランプする速度を設定します。 OPX-2A の 画面表示 ［APP-1-02］ ［APP-1-03］ ［APP-1-06］ ［APP-1-08］ ［APP-1-10］ ［APP-2-00］ ［APP-2-01］ アナログ速度制限入力のオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-02］ アナログ入力電圧 1 V あたりの張力指令を設定します。 ［APP-2-04］ アナログ張力指令入力のオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-05］ アナログ入力信号の自動オフセットの有効／無効を切り替えます。 ［APP-2-06］ 内 容 アナログ速度モニタの最大値を設定します。アナログ速度モニタ出力 の傾きが決まります。 アナログ速度モニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 − P.110 P.109 P.118 P.112 P.99、102 ［APP-2-07］ ［APP-2-08］ アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-09］ アナログトルクモニタの最大値を設定します。アナログトルクモニタ出 力の傾きが決まります。 ［APP-2-10］ アナログトルクモニタ最大値におけるモニタ出力電圧を設定します。 ［APP-2-11］ アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 ［APP-2-12］ 加減速時の補正フィルタ時定数を設定します。加減速時の巻き取り動 作が振動するときは値を大きくしてください。 摩擦トルク補正を設定します。機構部の摩擦によるトルク負荷を補正 します。空運転を行なったときの検出トルクの値です。 参照先 P.115 P.116 ［APP-4-03］ P.106 ［APP-4-04］ P.106 12 張力制御モードの機能と操作 システムパラメータ 項 目 内 容 エンコーダ出力電子ギヤ A エンコーダ出力電子ギヤ B 張力制御モード選択 張力制御減速比 アナログ入力信号 モーター回転方向 エンコーダ出力における電子ギヤの分母を設定します。 エンコーダ出力における電子ギヤの分子を設定します。 運転モードを設定します。 モーター軸から巻き取り軸までの減速比を設定します。 アナログ入力信号の有効／無効を切り替えます。 トルクが発生する方向を設定します。 OPX-2A の 画面表示 ［SyS-0-02］ ［SyS-0-03］ ［SyS-1-03］ ［SyS-1-04］ ［SyS-1-05］ ［SyS-1-06］ 参照先 P.114 P.97 P.106 P.99、102 P.101 12.3 運転モードの選択 張力制御モードには、3 種類の運転モードがあります。システムパラメータの張力制御モードパラメータ［SyS-1-03］ で設定してください。 モードの種類 簡 易（初期値） 高機能Ⅰ 高機能Ⅱ 重要 内 容 巻き取り運転など、送り速度が一定のときに張力が一定となるように制御します。モーターの速度 とトルクは反比例します。 初期径、材料厚、および最終径をもとに、現在の巻き取り（巻き出し）径を自動で計算します。運転 速度に関係なく、張力が一定となるように制御します。 高機能Ⅰの内容に加え、材料慣性モーメントと芯金慣性モーメントから、ドライバ内部で負荷慣性 モーメントを計算します。加減速時でも張力が一定となるように制御します。 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 モードによって、運転データに設定できる項目が異なります。 設定項目 張力指令値 材料厚 初期径 最終径 材料慣性モーメント 芯金慣性モーメント テーパー設定 速度制限 簡 易 ○ − − − − − − ○ 張力モード 高機能Ⅰ ○ ○ ○ ○ − − ○ ○ 高機能Ⅱ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ −97− 12 張力制御モードの機能と操作 12.4 張力制御運転（簡易モード） 次の手順で、張力制御運転を実行します。 Step 1 張力指令値の計算 Step 2 張力指令値の設定 Step 3 モーター回転方向の設定 Step 4 張力制御運転の実行 Step 1 張力指令値の計算 簡易モードでは、モーターの運転速度と発生するトルクは反比例の関係になります。 運転速度とトルクをもとに、次の式にしたがって張力指令値を算出してください。 ᒛജᜰ୯䌛%䌝 = 㽳ᦨᄢᔅⷐ䊃䊦䉪䌛N·m䌝 × 100 䊝䊷䉺䊷ቯᩰ䊃䊦䉪䌛N·m䌝 × 㽲ㆇォㅦᐲ䌛r/min䌝 㽴ᦨૐㅦᐲ䌛r/min䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 㽳ᦨᄢᔅⷐ䊃䊦䉪 ㅦᐲ䌛r/min䌝 㽴ᦨૐㅦᐲ 䋨SW2䈪⸳ቯ䋩 㽲ㆇォㅦᐲ ①運転速度 ............................. 巻き取り速度が最も遅いとき（巻径が最も大きいとき）の速度です。 ②最大必要トルク .................... お客様の機構に合わせて算出してください。 ③最低速度 ............................. SW2 で設定します。下の表から、運転速度（①）の近似値を探してください。ただし、 運転速度よりも小さい値にしてください。 例：運転速度が 24 r/min のとき、最低速度は 2 の目盛り（22 r/min）になります。 SW2 の 目盛り 0 1 2 3 4 5 6 7 重要 最低速度 ［r/min］ 10 15 22 33 47 68 100 150 SW2 の 目盛り 8 9 A B C D E F 最低速度 ［r/min］ 220 330 470 680 1000 1500 2200 3000 䊃䊦䉪 100% േὐ 䋨Ꮞ䈚ᤨ䋩 േὐ 䋨Ꮞข䉍ᤨ䋩 ᦨૐㅦᐲ ቯᩰㅦᐲ 簡易モードのときは、送りローラーなどで設定している材料の送り速度を一定に保ってください。送り速 度が変わると、張力が一定になりません。 ㅍ䉍䊨䊷䊤䊷 ㅍ䉍ㅦᐲ ᒛജ䌛N䌝 䊋䉾䉪䊁䊮䉲䊢䊮 Ꮞข䉍ㆇォ −98− ᒛജᜰ100% 12 張力制御モードの機能と操作 Step 2 張力指令値の設定 Step 1 で算出した張力指令値を運転データ No.0～7 の計 8 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR1） アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 運転データ No.0 No.1 No.2～7 重要 張力制御運転で運転データ No.0 を選ぶと、速度制限値（111ページ）も運転データ No.0 に設定した値 が選択されます。別々の運転データ No.を選択することはできません。 設定した張力指令値は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON 内部設定器 VR1 の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR1 で、張力指令値を設定します。 設定範囲：0～100% 出荷時設定：0% VR1 外部設定器または外部直流電圧の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力を ON、M1 入力と M2 入力を OFF にして、運転データ No.1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧をアナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.4～6 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログ張力指令ゲインパラメータ［APP-2-04］で、電圧指令 1 V あたりの張力指 令値を設定してください。 設定範囲：0～100％ 初期値：10% −99− 12 張力制御モードの機能と操作 5. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしても張力指令値が 0%にならないことがあります。 このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定します。 2. アナログトルク入力端子（CN6 のピン No.5）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定します。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログ張力指令オフセット電圧パラメータ［APP-2-05］に設 定します。 6. 外部設定器や外部直流電圧で、張力指令値を設定します。 設定例 設定例 アナログ張力指令 ゲイン［APP-2-04］ ① ② ③ 10% 1% 100% アナログ張力指令 オフセット電圧 ［APP-2-05］ 0V 0V 0V ④ 10% 1V ᒛജᜰ୯䌛%䌝 設定内容 電圧指令 1 V あたりの張力指令値が 10%になります。 電圧指令 1 V あたりの張力指令値が 1%になります。 電圧指令 1 V あたりの張力指令値が 100%になります。 電圧指令の原点が 1 V になります。 張力指令値のゲインは例①と同じです。 1 100 3 4 10 -10 -1 1 -10 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 -100 デジタル設定の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、張力指令値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.2～7 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、張力指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 −100− 12 張力制御モードの機能と操作 Step 3 モーター回転方向の設定 システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、モーターの回転方向を設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 張力指令値が正の値の場合 モーター回転方向パラメータ ［SyS-1-06］の設定 CW 入力が ON のとき CCW 入力が ON のとき∗ CW 方向に回転 CCW 方向に回転 CCW 方向に回転 CW 方向に回転 「+ = CW」を設定した場合 「+ = CCW」を設定した場合 ∗ 高機能モードⅠ、高機能モードⅡでは、CCW 入力は使用しません。 張力指令値が負の値のときは、回転方向が逆になります。 Step 4 張力制御運転の実行 1. 張力指令値を設定します。 アナログ設定の場合：内部／外部設定器や外部直流電圧で設定します。 デジタル設定の場合：M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.を選択します。 2. CW 入力または CCW 入力を ON にします。 手順 1 で設定した速度指令値で、張力制御運転が始まります。 重要 CW 入力または CCW 入力が ON のときは、運転データ No.を変更できません。 3. CW 入力または CCW 入力を OFF にします。 モーターの励磁が切れて、モーターがフリーラン停止します。 タイミングチャートは107ページをご覧ください。 −101− 12 張力制御モードの機能と操作 12.5 張力制御運転（高機能モードⅠ、高機能モードⅡ） 次の手順で、張力制御運転を実行します。 Step 1 張力指令値の計算 Step 2 張力指令値の設定 Step 3 初期径、材料厚、および最終径の設定 Step 4 材料慣性モーメントと芯金慣性モーメントの設定（高機能モードⅡのみ） Step 5 テーパーの設定 Step 6 張力制御運転の実行 Step 7 パラメータの設定 Step 1 張力指令値の計算 お客様の装置に必要な張力と最大径をもとに、次の式にしたがってモーター必要トルクを算出してください。 䊝䊷䉺䊷ᔅⷐ䊃䊦䉪䌛N·m䌝 = ᒛജ䌛N䌝 × ᦨᄢᓘ䌛m䌝䋯2 算出したモーター必要トルクをもとに、次の式にしたがって張力指令値を算出してください。 ᒛജᜰ୯䌛%䌝 = 䊝䊷䉺䊷ᔅⷐ䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊝䊷䉺䊷ቯᩰ䊃䊦䉪䌛N·m䌝 × 100 例：張力 0.32 N、最大径 1 m、使用モーターNX620AA-1（定格トルク 0.64 N·m）の場合 䊝䊷䉺䊷ᔅⷐ䊃䊦䉪䌛N·m䌝 = 0.32䌛N䌝 × ᒛജᜰ୯䌛%䌝 = 0.16䌛N·m䌝 0.64䌛N·m䌝 1䌛m䌝 2 = 0.16䌛N·m䌝 × 100 = 25䌛%䌝 例：巻き取り径が 1000 mm のとき 100 80 60 40 20 0 モーター出力 トルク［N·m］ 張力［N］ 0.64 1.27 0.51 1.02 0.38 0.76 0.25 0.51 0.13 0.25 0 0 1.4 1.2 1.0 ᒛജ䌛N䌝 張力指令値 ［%］ 0.8 0.6 0.4 0.2 0 50 ᒛജᜰ䌛%䌝 100 Step 2 張力指令値の設定 張力指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 運転データ No.0 No.1 No.2～7 重要 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR1） アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 張力指令で運転データ No.0 を選ぶと、その他のデータ∗も運転データ No.0 に設定した値が選択されま す。別々の運転データ No.を選択することはできません。 ∗ 高機能モードⅠの場合：初期径・材料厚・最終径（105ページ）、テーパー（105ページ）、速度制限値 （111ページ） 高機能モードⅡの場合：初期径・材料厚・最終径（105ページ）、材料慣性モーメント・芯金慣性モーメ ント（105ページ）、テーパー（105ページ）、速度制限値（111ページ） −102− 12 張力制御モードの機能と操作 設定した張力指令値は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON 内部設定器 VR1 の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR1 で、張力指令値を設定します。 設定範囲：0～100% 出荷時設定：0% VR1 外部設定器または外部直流電圧の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力を ON、M1 入力と M2 入力を OFF にして、運転データ No.1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧をアナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.4～6 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログ張力指令ゲインパラメータ［APP-2-04］で、電圧指令 1 V あたりの張力指 令値を設定してください。 設定範囲：0～100％ 初期値：10% 5. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしても張力指令値が 0%にならないことがあります。 このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定します。 2. アナログ入力端子（CN6 のピン No.5）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定します。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログ張力指令オフセット電圧パラメータ［APP-2-05］に設 定します。 6. 外部設定器や外部直流電圧で、張力指令値を設定します。 −103− 12 張力制御モードの機能と操作 設定例 設定例 アナログ張力指令 ゲイン［APP-2-04］ アナログ張力指令 オフセット電圧［APP-2-05］ ① 10% 0V ② 1% 0V ③ 100% 0V ④ 10% 1V ᒛജᜰ୯䌛%䌝 設定内容 電圧指令 1 V あたりの張力指令値が 10%になり ます。 電圧指令 1 V あたりの張力指令値が 1%になりま す。 電圧指令 1 V あたりの張力指令値が 100%になり ます。 電圧指令の原点が 1 V になります。 張力指令値のゲインは例①と同じです。 1 100 3 4 10 -10 -1 1 -10 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 -100 デジタル設定の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、張力指令値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.2～7 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、張力指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 −104− 12 張力制御モードの機能と操作 Step 3 初期径、材料厚、最終径の設定 高機能モードⅠ、高機能モードⅡでは、初期径、材料厚、最終径を運転データ No.0～7 に設定します。 設定したデータは、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 初期径＜最終径のとき、巻き取り運転を行ないます。 初期径＞最終径のとき、巻き出し運転を行ないます。 ᧚ᢱෘ Ꮞข䉍ㆇォ ᦨ⚳ᓘ䋨ೋᦼᓘ䋩 Ꮞ䈚ㆇォ ೋᦼᓘ䋨ᦨ⚳ᓘ䋩 ⧌㊄ 項 目 材料厚 初期径 最終径 初期値 50 500 1000 設定範囲 1～5000［µm］ 1～1000［mm］ 1～1000［mm］ 内 容 材料の厚さを設定します。 巻き取りまたは巻き出し時の初期径を設定します。 巻き取りまたは巻き出し時の最終径を設定します。 Step 4 材料慣性モーメントと芯金慣性モーメントの設定（高機能モードⅡのみ） 高機能モードⅡでは、材料慣性モーメントと芯金慣性モーメントを運転データ No.0～7 に設定します。 設定したデータは、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 材料慣性モーメントは、最大径のときの慣性モーメント値を設定します。（巻き取り運転は最終径、巻き出し運転は 初期径が最大径になります。） 芯金慣性モーメントの値は、材料慣性モーメントに含めないでください。 項 目 初期値 芯金慣性モーメント 0 材料慣性モーメント 0 設定範囲 0.00～99999.99 ［× 10−4 kgm2］ 0.00～99999.99 ［× 10−4 kgm2］ 内 容 芯金の慣性モーメントを設定します。 材料径が最大のときの材料慣性モーメントを設定します。 Step 5 テーパーの設定 巻径が増加するにしたがって、張力を低下させて、巻き絞りを防止します。 最大径のときの張力（%）を運転データ運転データ No.0～7 に設定してください。 設定したデータは、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 テーパーが 100%のときは、一定の張力で運転します。 設定範囲：0～100% 初期値：100% ᒛജᜰ୯䌛%䌝 䊁䊷䊌䊷⸳ቯ䊌䊤䊜䊷䉺 = 100% Ꮞข䉍േὐ 䊁䊷䊌䊷⸳ቯ䊌䊤䊜䊷䉺 = 0% 0 ೋᦼᓘ Ø ᦨᄢᏎᓘ 巻径が 0 のときは張力指令値、巻径が最大径になったときはテーパー設定の張力指令値になります。 −105− 12 張力制御モードの機能と操作 例：張力指令値を 80%、テーパー設定を 50%と設定した場合 巻径が 0 のとき、張力指令値は 80%になります。 巻径が最大径のとき、張力指令値は 80% × 50% = 40% になります。巻径が 0 と最大径の間は、直線で結んだ張 力指令値になります。 巻径は芯金の径以下にならないので、巻径が 0 になることはありません。実際の張力制御運転はグラフの「初期径」 の位置から始まります。 テーパー設定を 100%以外の値にしたときは、初期径からテーパーがかかった張力指令値になります。 テーパー設定が 100%のときは、常に設定した張力指令値で運転します。 Step 6 張力制御運転の実行 1. 張力指令値を設定します。 アナログ設定の場合：内部／外部設定器や外部直流電圧で設定します。 デジタル設定の場合：M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.を選択します。 2. システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、張力が発生する方向を設定します。 3. CW 入力を ON にします。 手順 1 で設定した張力指令値で、張力制御運転が始まります。 重要 • 高機能モードⅠ、高機能モードⅡでは、CCW 入力は受け付けません。 • CW 入力が ON のときは、運転データ No.を変更できません。 4. CW 入力を OFF にします。 モーターの励磁が切れて、モーターがフリーラン停止します。 タイミングチャートは107ページをご覧ください。 Step 7 パラメータの設定 必要に応じて、次のパラメータを設定してください。 摩擦トルク補正 機構部の摩擦による負荷トルクを補正します。装置を空運転させたときの出力トルクを、アプリケーションパラメータ の摩擦トルク補正パラメータ［APP-4-04］に設定してください。空運転させたときの出力トルク値は、OPX-2A または MEXE02 でモニタすることもできます。 設定範囲：0～50% 初期値：0% 張力制御減速比 モーター出力軸から巻き取り（または巻き出し）軸までの間に減速機構がある場合、減速比をシステムパラメータの 張力制御減速比パラメータ［SyS-1-04］に設定します。 ギヤードモーターをお使いの場合は、ギヤの減速比も含めてください。 設定範囲：1.0～1000.0 初期値：1.0 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、DC24 V 電源も再投入してください。 加減速補正用フィルタ（高機能モードⅡのみ） 加減速時の補正フィルタ時定数をアプリケーションパラメータの加減速補正用フィルタパラメータ［APP-4-03］に設 定します。運転中にモーターが振動するときは、値を大きくしてください。 設定範囲：10～500 ms 初期値：100 ms −106− 12 張力制御モードの機能と操作 12.6 タイミングチャート 巻き取り運転 ㅦᐲ㒢୯ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ No.0 No.1 30 r/min 2 msએਅ ᦨ⚳ᓘ ᓘ No.1 No.0 ೋᦼᓘ ᒛജᜰ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 20 ms 20 ms 20 msએਅ 20 msએਅ ON OFF ᜬ ⸃ 2 msએ CWജ∗1 M0䌾M2ജ ON OFF ON No.0 OFF No.1 2 msએ W-RESETജ∗2 ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ∗3 OFF 2 msએਅ MBCജ∗4 VLCജ∗5 2 msએਅ ON 10 msએਅ 2 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ON OFF ∗1 システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、CW 入力を ON にしたときの回転方向を設定できます。高機能モードⅠ、高 機能モードⅡでは CCW 入力は使用しません。モーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で回転方向を設定してください。 ∗2 運転中に W-RESET 入力を ON にしても、リセットされません。 ∗3 MOVE 出力を使用するときは、アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で MOVE 出力を選択してください。また、 アプリケーションパラメータの MOVE 信号最小 ON 時間パラメータ［APP-1-08］で、MOVE 出力が ON になる最小の時間を設定できます。 ∗4 MBC 出力を使用するときは、アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で MBC 出力を選択してください。 ∗5 張力制御モードでは運転速度を設定できないため、負荷が小さい巻き終わり時は、モーターが高速で回転してしまう場合があります。なお、速 度制限値を運転データに設定することができます。設定した制限速度に達すると、VLC 出力が ON になります。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、DC24 V 電源も再投入 してください。 −107− 12 張力制御モードの機能と操作 巻き出し運転 No.0 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ No.1 30 r/min ㅦᐲ㒢୯ ೋᦼᓘ ᓘ No.0 ᦨ⚳ᓘ No.1 ᒛജᜰ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 20 ms 20 ms 20 msએਅ 20 msએਅ ON OFF ᜬ ⸃ 2 msએ CWജ∗1 M0䌾M2ജ ON OFF ON No.0 OFF No.1 2 msએ W-RESETജ∗2 ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ∗3 OFF 2 msએਅ MBCജ∗4 VLCജ∗5 2 msએਅ ON 10 msએਅ 2 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ON OFF ∗1 システムパラメータのモーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で、CW 入力を ON にしたときの回転方向を設定できます。高機能モードⅠ、高 機能モードⅡでは CCW 入力は使用しません。モーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］で回転方向を設定してください。 ∗2 運転中に W-RESET 入力を ON にしても、リセットされません。 ∗3 MOVE 出力を使用するときは、アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で MOVE 出力を選択してください。また、 アプリケーションパラメータの MOVE 信号最小 ON 時間パラメータ［APP-1-08］で、MOVE 出力が ON になる最小の時間を設定できます。 ∗4 MBC 出力を使用するときは、アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で MBC 出力を選択してください。 ∗5 張力制御モードでは運転速度を設定できないため、負荷が小さい巻き終わり時は、モーターが高速で回転してしまう場合があります。なお、速 度制限値を運転データに設定することができます。設定した制限速度に達すると、VLC 出力が ON になります。 重要 −108− システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、DC24 V 電源も再投入 してください。 12 張力制御モードの機能と操作 巻径をリセットする：W-RESET 入力 高機能モードⅠと高機能モードⅡでは、現在の巻き取り（巻き出し）径を計算しています。モーターの停止中、 W-RESET 入力を ON にすると、ON エッジで巻き取り（巻き出し）径を初期径にリセットします。 モーターの運転中に W-RESET 入力を ON にしても、無効になります。 運転準備の完了を知らせる：READY 出力 運転準備が完了すると、READY 出力が ON になります。READY 出力が ON になったことを確認してから運転して ください。モーターの運転中、READY 出力は OFF になっています。 READY 出力は、次の状態のとき OFF になります。READY 出力が OFF のときは運転できません。 • 主電源が遮断されているとき。 • アラームが発生しているとき • FREE 入力、CW 入力、および CCW 入力のどれかが ON のとき。 • OPX-2A でテストモードまたはコピーモードを実行しているとき。 • MEXE02 でテスト運転を実行しているとき。 運転中であることを知らせる：MOVE 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MOVE 出力を選択すると有効になります。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。アプリケーションパラメータの MOVE 信号最小 ON 時間パラメー タ［APP-1-08］で、MOVE 出力が ON になる最小の時間を設定できます。短時間の運転でも、このパラメータで設定 した時間だけ MOVE 出力が ON になります。 例：MOVE 信号最小 ON 時間パラメータ［APP-1-08］を 10 ms に設定したとき 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ CW/PLSജ ON CCW/DIRജ OFF 10 ms MOVEജ ON OFF 電磁ブレーキの制御タイミングを知らせる：MBC 出力 プログラマブルコントローラなどで電磁ブレーキを制御するときにご使用ください。 アプリケーションパラメータの出力信号切替 1 パラメータ［APP-1-02］で、MBC 出力を選択すると有効になります。 MBC 出力は、電磁ブレーキを解放するときに ON、保持するときに OFF になります。プログラマブルコントローラで MBC 出力の ON/OFF を検出して、電磁ブレーキを制御してください。 速度制限中であることを知らせる：VLC 出力 検出速度が制限速度に達すると、VLC 出力が ON になります。 2 msએਅ 2 msએਅ VLCജ 2 msએਅ ON OFF 㒢ㅦᐲ ㅦᐲ㆐ജ ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ −109− 12 張力制御モードの機能と操作 検出速度がゼロになったことを知らせる：ZV 出力 アプリケーションパラメータの出力信号切替 2 パラメータ［APP-1-03］で、ZV 出力を選択すると有効になります。検出 速度がゼロ速度出力幅以下になると、ZV 出力が ON になります。 アプリケーションパラメータのゼロ速度出力幅パラメータ［APP-1-06］で、ZV 出力が ON になる幅を設定できます。 10 msએਅ ZVജ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 䉷䊨ㅦᐲജ 0 r/min モーターの出力軸をフリーにする：FREE 入力 FREE 入力を ON にすると、モーターへの電流が遮断されてモーターの保持力がなくなるため、外力で出力軸を回 せるようになります。また、偏差カウンタがクリアされます。 電磁ブレーキで位置を保持しているときに FREE 入力を ON にすると、電磁ブレーキが解放されて、位置を保持でき なくなります。 CW/CCWജ ON OFF 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ ON OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 FREEജ READYജ MBCജ −110− 2 msએਅ 20 msએਅ 60 msએਅ ᜬ ⸃ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ 2 msએਅ ON OFF ON OFF 30 msએਅ 12 張力制御モードの機能と操作 12.7 速度制限 張力制御運転中は速度制御を行なっていないため、負荷が小さくなるとモーターが高速で回転してしまう場合があ ります。このような状況を防ぐため、張力制御で運転しているモーターの速度を制限することができます。 速度制限値を運転データ No.0～7 の計 8 点に設定します。 システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のときはアナログ 2 点とデジタル 6 点、「無 効」のときはデジタル 8 点の設定になります。 アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］ 有効（初期値） 無効 アナログ設定 デジタル設定 （内部設定器 VR2） アナログ設定 デジタル設定 （外部設定器または外部直流電圧） デジタル設定 運転データ No.0 No.1 No.2～7 重要 速度制限で運転データ No.0 を選ぶと、その他のデータ∗も運転データ No.0 に設定した値が選択されま す。別々の運転データ No.を選択することはできません。 ∗ 簡易モードの場合：張力指令値（99ページ） 高機能モードⅠの場合：張力指令値（102ページ）、初期径・材料厚・最終径（105ページ）、テーパー （105ページ） 高機能モードⅡの場合：張力指令値（102ページ）、初期径・材料厚・最終径（105ページ）、材料慣性 モーメント・芯金慣性モーメント（105ページ）、テーパー（105ページ） 設定した速度制限値は、M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて選択します。 運転データ No.0 No.1 No.2 No.3 No.4 No.5 No.6 No.7 M2 入力 OFF OFF OFF OFF ON ON ON ON M1 入力 OFF OFF ON ON OFF OFF ON ON M0 入力 OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON 内部設定器 VR2 の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0～M2 入力を OFF にして、運転データ No.0 を選択します。 3. 内部設定器 VR2 で、速度制限値を設定します。 設定範囲：0～5500 r/min 出荷時設定：0 r/min VR2 −111− 12 張力制御モードの機能と操作 外部設定器または外部直流電圧の場合 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. M0 入力を ON、M1 入力と M2 入力を OFF にして、運転データ No.1 を選択します。 3. 外部設定器や外部直流電圧をアナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.1～3 に接続します。 接続方法は41ページをご覧ください。 4. ゲインを設定します。 アプリケーションパラメータのアナログ速度制限ゲインパラメータ［APP-2-00］で、電圧指令 1 V あたりの速度制 限値を設定してください。 設定範囲：0～5500 r/min 初期値：550 r/min 5. 速度の下限値を設定します。 一定の速度以下を 0 V に固定する場合は、アプリケーションパラメータのアナログ速度制限クランプパラメータ ［APP-2-01］を設定してください。 6. オフセットを設定します。 電圧値に微小なずれがあると、電圧指令を 0 V（最小値）にしても速度制限値が 0 r/min にならないことがありま す。このようなときは、次のどちらかの方法でオフセットを調整してください。 自動調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「有効」に設定しま す。 2. アナログ速度入力端子（CN6 のピン No.1）に 0 V を入力します。 3. OPX-2A または MEXE02 で、アナログトルク入力のオフセットを実行します。 パラメータ調整 1. アプリケーションパラメータのアナログ入力信号自動オフセットパラメータ［APP-2-06］を「無効」に設定しま す。 2. オフセット電圧をアプリケーションパラメータのアナログ速度制限オフセット電圧パラメータ［APP-2-02］に設 定します。 7. 外部設定器や外部直流電圧で、速度制限値を設定します。 −112− 12 張力制御モードの機能と操作 設定例 設定例 アナログ速度 制限ゲイン ［APP-2-00］ アナログ速度 アナログ速度制限 制限クランプ オフセット電圧 ［APP-2-01］ ［APP-2-02］ ① 550 r/min 0 r/min 0V ② 10 r/min 0 r/min 0V ③ 550 r/min 0 r/min 1V ④ 550 r/min 10 r/min 0V 設定内容 電圧指令 1 V あたりの速度制限値が 550 r/min になり ます。 電圧指令 1 V あたりの速度制限値が 10 r/min になり ます。 電圧指令の原点が 1 V になります。速度制限値のゲ インは例①と同じです。 速度制限値が 10 r/min を切るような電圧指令（ここで は 1 V 以下）が入力されると、速度制限値が 0 r/min になります。 ㅦᐲ㒢୯䌛r/min䌝 ㅦᐲ㒢୯䌛r/min䌝 5500 5500 1 4 3 10 100 -10 0 10 㔚ᜰ䌛V䌝 -10 0 10 㔚ᜰ䌛V䌝 2 デジタル設定の場合 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「有効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「有効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、速度指令値を運転データ No.2～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.2～7 を選択します。 • アナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］が「無効」のとき 1. システムパラメータのアナログ入力信号パラメータ［SyS-1-05］を「無効」に設定します。 重要 システムパラメータは、電源の再投入後に有効になります。DC24 V 電源を使用しているときは、 DC24 V 電源も再投入してください。 2. OPX-2A や MEXE02 で、速度指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 3. M0～M2 入力の ON/OFF を組み合わせて、運転データ No.0～7 を選択します。 −113− 13 モニタ機能 13 モニタ機能 モーターの位置、検出速度、検出トルクなど、モーターの状態を確認する機能について説明します。 ここで説明するモニタ機能は、すべての制御モードで有効です。 13.1 エンコーダ出力 ASG 出力と BSG 出力のパルス数をカウントすることで、モーターの位置を確認できます。 BSG 出力は ASG 出力に対して 90°の位相差があります。 ZSG1 出力と ZSG2 出力は、モーターが 1 回転するたびに ON になります。 CW࿁ォ ASGജ CCW࿁ォ ON OFF 90° BSGജ ON OFF ZSG1ജ ON ZSG2ജ OFF 重要 • パルス出力は、モーターの動きに対して最大 0.1 ms の遅れがあります。ASG 出力、BSG 出力は、停 止位置の確認用として使用してください。 • ZSG1 出力と ZSG2 出力の最小出力幅は約 400 µs です。 • ZSG1 出力や ZSG2 出力を使用するときは、ASG 出力と BSG 出力の周波数を 1 kHz 未満にしてく ださい。1 kHz 以上になると、ZSG1 出力や ZSG2 出力が正常に出力されない場合があります。 エンコーダ出力の分解能 システムパラメータのエンコーダ出力電子ギヤ A パラメータ［SyS-0-02］とエンコーダ出力電子ギヤ B パラメータ ［SyS-0-03］で、エンコーダ出力の分解能を設定できます。 ただし、算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 分解能の設定範囲：100～10,000 P/R 初期値：1000 P/R 䉣䊮䉮䊷䉻ജಽ⸃⢻䌛P/R䌝 = 1000 × 䉣䊮䉮䊷䉻ജ㔚ሶ䉩䊟B䌛SyS-0-03䌝 䉣䊮䉮䊷䉻ജ㔚ሶ䉩䊟A䌛SyS-0-02䌝 設定例 分解能（P/R） 1000 100 360 −114− エンコーダ出力電子ギヤ A 1（初期値） 10 100 エンコーダ出力電子ギヤ B 1（初期値） 1 36 13 モニタ機能 13.2 アナログモニタ アナログ入出力コネクタ（CN6）のピン No.7（V-MON 出力）、No.9（T-MON 出力）から、検出速度や検出トルクを電 圧として出力できます。 プログラマブルコントローラなどで、出力した電圧をモニタするときに使用してください。 出力電圧：DC±10 V アナログ速度モニタ 次のアプリケーションパラメータで、アナログ速度モニタの設定を行ないます。 • アナログ速度モニタ最大値［APP-2-07］ .................. モニタする検出速度の最大値を設定します。 • アナログ速度モニタ最大電圧［APP-2-08］ .............. 最大速度を検出する電圧を設定します。 • アナログ速度モニタオフセット電圧［APP-2-09］ ...... 出力電圧の原点をオフセットするときに設定します。 設定例 アナログ速度 モニタ最大値 ［APP-2-07］ アナログ速度 モニタ最大電圧 ［APP-2-08］ アナログ速度 モニタオフセット 電圧［APP-2-09］ ① 6000 r/min 10 V 0V ② 3000 r/min 3V 0V ③ 3000 r/min 10 V 0V ④ 6000 r/min 10 V 1V 設定内容 検出速度が 6000 r/min のとき、10 V が出力され ます。 検出速度が 3000 r/min のとき、3 V が出力されま す。検出速度が 3000 r/min 以上になっても、電圧 は 3 V 以上になりません。 検出速度が 3000 r/min のとき、10 V が出力され ます。 出力電圧の原点が 1 V になります。 4 ജ㔚䌛V䌝 10 1 3 2 3 -6000 -3000 3000 6000 ᬌㅦᐲ䌛r/min䌝 -3 -10 重要 最大電圧以上の速度を検出しても、最大電圧以上は出力されません。 −115− 13 モニタ機能 アナログトルクモニタ 次のアプリケーションパラメータで、アナログトルクモニタの設定を行ないます。 • アナログトルクモニタ最大値［APP-2-10］ ................. モニタする検出トルクの最大値を設定します。 • アナログトルクモニタ最大電圧［APP-2-11］ ............. 最大トルクを検出する電圧を設定します。 • アナログトルクモニタオフセット電圧［APP-2-12］ ..... 出力電圧の原点をオフセットするときに設定します。 設定例 アナログトルク モニタ最大値 ［APP-2-10］ アナログトルク モニタ最大電圧 ［APP-2-11］ アナログトルク モニタオフセット 電圧［APP-2-12］ ① 300% 10 V 0V ② 150% 3V 0V ③ 150% 10 V 0V ④ 300% 10 V 1V 設定内容 検出トルクが 300%のとき、10 V が出力されま す。 検出トルクが 150%のとき、3 V が出力されます。 検出トルクが 150%以上になっても、電圧は 3 V 以上になりません。 検出トルクが 150%のとき、10 V が出力されま す。 出力電圧の原点が 1 V になります。 4 ജ㔚䌛V䌝 10 1 3 2 3 -300 -150 150 300 ᬌ䊃䊦䉪䌛%䌝 -3 -10 重要 −116− 最大電圧以上のトルクを検出しても、最大電圧以上は出力されません。 14 点 検 14 点 検 モーターの運転後は、定期的に次の項目について点検することをおすすめします。 異常があるときは使用を中止し、お客様ご相談センターにお問い合わせください。 点検項目 • • • • • • • モーターの取付ねじに緩みがないか。 モーターの軸受け（ボールベアリング）などから異常な音が発生していないか。 モーター出力軸（ギヤ出力軸）と負荷軸に心ズレがないか。 モーターケーブルやモーター用ケーブルに傷、ストレスや、ドライバとの接続部に緩みがないか。 ドライバの開口部が目づまりしていないか。 ドライバの取付ねじや電源接続端子のねじに緩みがないか。 ドライバ内部に異臭や異常がないか。 重要 ドライバには半導体素子が使われています。静電気などによって半導体素子が破損するおそれがある ため、取り扱いには注意してください。 −117− 15 アラームとワーニング 15 アラームとワーニング ドライバには、周囲の温度上昇、接続不良、運転操作の誤りなどからドライバを保護するアラーム（保護機能）と、ア ラームが発生する前に警告を出力するワーニング（警告機能）が備わっています。 15.1 アラーム アラームが発生すると、ALM 出力が OFF になり、モーターが停止します。 アプリケーションパラメータのアラームコード出力パラメータ［APP-1-10］を「有効」に設定すると、READY 出力、 TLC/VLC 出力、ZSG2/NEAR/ZV 出力がそれぞれ自動で AL0 出力、AL1 出力、AL2 出力に切り替わります。ただ し、位置制御モードで P-REQ 入力が ON になっているときは、現在位置出力の機能が優先されるため、アラーム コードは出力されません。また、CLR/ALM-RST/P-CK 入力は P-CK 入力として機能するため、ALM-RST 入力は使 用できません。 アラームの発生時は、ALARM LED が点滅します。ALARM LED の点滅回数を数えると、アラームの原因を確認 できます。 OPX-2A や MEXE02 で、発生中のアラームを確認できます。 また、最新のものから順に、10 個のアラーム履歴を確認したり、アラーム履歴を消去できます。 例：過電圧のアラーム（点滅回数 3 回） ⚂200 ms ⚂200 ms ⚂1.2 s ભᱛ 重要 アラームの種類によっては、モーターへの電流が遮断されて、モーターの保持力がなくなる場合があり ます。電磁ブレーキ付モーターでは、電磁ブレーキが保持に切り替わります。 アラームの解除 次の解除方法のどれかを行なってください。 必ず、アラームが発生した原因を取り除き、安全を確保してから、アラームを解除してください。 • ALM-RST 入力を ON→OFF にする。（OFF エッジで有効です。） • OPX-2A や MEXE02 でアラームリセットを実行する。 • 電源を再投入する。 重要 • アラームの種類によっては、ALM-RST 入力、および OPX-2A や MEXE02 のアラームリセット機能で 解除できないものがあります。次ページの表で確認してください。これらのアラームは電源を再投入し て解除してください。DC24 V 電源を接続しているときは、DC24 V 電源も再投入してください。 • 絶対位置消失のアラームは、ALM-RST 入力だけでは解除できません。解除方法は60ページをご覧 ください。 −118− 15 アラームとワーニング 過負荷のアラームの特性 過負荷のアラームが検出される時間は、トルクによって異なります。 過負荷の検出時間の目安 過負荷の検出時間 連続 約 10 秒 約4秒 約1秒 約 0.5 秒 • ㆊ⽶⩄ᬌᤨ㑆䋨⋡䋩 11 10 9 ㆊ⽶⩄ᬌᤨ㑆䋨⑽䋩 連続出力トルク 100% 125% 150% 250% 300% 8 7 6 5 4 3 2 1 0 100 150 200 ⽶⩄₸䋨%䋩∗ 250 300 ∗ 定格トルクの出力時に、負荷率が 100%になります。 Characteristics of the overload alarm How long it takes to detect an overload alarm varies depending on the torque. Reference overload detection time Overload detection time • Overload detection time (reference) 11 Continuous Approx. 10 sec Approx. 4 sec Approx. 1 sec Approx. 0.5 sec 10 Overload detection time (sec.) Continuous output torque 100% 125% 150% 250% 300% 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 100 150 200 250 Load factor (%)∗ 300 ∗ The load factor is 100% when the rated torque is output. −119− 15 アラームとワーニング アラームの内容 アラーム コード表示 アラーム時の モーター動作∗ ALM-RST 入力/ OPX-2A/MEXE02 による解除 過熱保護 21 × 可 モーター過熱保護 26 × 不可 過負荷 30 × 可 速度過剰 31 × 可 34 × 可 51 × 不可 22 × 不可 23 25 × × 可 可 アラームの種類 指令パルス異常 ALARM LED 点滅回数 2 アラームコード出力 AL2 OFF AL1 ON AL0 OFF 回生抵抗器過熱 過電圧保護 3 OFF ON ON 主電源エラー 不足電圧 位置偏差過大 4 ON OFF OFF 10 × 可 過電流保護 5 ON OFF ON 20 × 不可 ○ 可 位置範囲エラー 32 7 絶対位置消失 ON ON ON 33 ∗ アラーム時のモーター動作は次のようになります。 ×： アラームが発生するとモーターの電流が遮断されて、モーターの保持力がなくなります。 電磁ブレーキ付モーターのときはモーターが無励磁になり、電磁ブレーキが自動で保持されます。 ○： アラームが発生してもモーターの電流は遮断されず、モーターの位置が保持されます。 −120− 15 原 因 ドライバ内部の温度が約 85 °C に達した。 モーターの温度が約 85 °C に達した。 アラームとワーニング 処 置 筐体内の換気状態を見直してください。 • モーターの放熱状態を確認してください。 • 周囲の換気状態を見直してください。 • 負荷を軽くするか、加速時間／減速時間を長くしてください。 定格トルクを超える負荷が加わった。 • ケーブルの接続を確認してください。 • 運転時に電磁ブレーキが解放されているか確認してください。 • モーター出力軸の回転速度を 5500 r/min 以下にしてください。 モーターの検出速度が 6000 r/min を超えた。 • ゲインの調整不足によって速度のオーバーシュートが発生して いるときは、ゲインを調整しなおしてください。 • 指令パルスを 500 kHz 以下にしてください。 指令パルスの周波数が仕様値を超えた。 • 電子ギヤの設定を確認し、モーター出力軸の回転速度を 5500 r/min 以下にしてください。 • 外部の回生抵抗を接続しているときは、回生抵抗のサーモス • 回生抵抗が正しく接続されていない。 • 回生抵抗の異常過熱。 • 放熱板の異常過熱。 • AC200 V を AC100 V 製品に印加した。 • 大きな負荷慣性を急停止した、または回生抵抗を接続せずに昇 降運転を行なった。 • 回生抵抗が正しく接続されていない。 • 主電源の DC 電圧が約 400 V 以上になった。 主電源が遮断されているときにモーターを起動した。 主電源が瞬間的に遮断された、または電圧が不足した。 • 指令位置と実位置の偏差が、モーター出力軸で位置偏差過大 アラームパラメータ［APP-3-00］の設定値を超えた。 （初期値：10 rev） • 負荷が大きい、または加速時間／減速時間が短い。 モーター、ケーブル、およびドライバ出力回路が短絡した。 • 指令位置が座標管理範囲（−2,147,483,648～2,147,483,647） を超えた。 • エンコーダ内部座標の多回転データが、座標管理範囲 （−32,768～32,767）を超えた。 （このアラームは、位置制御モードでアブソリュートシステムを使用 しているときに発生します。） タット出力を回生抵抗サーマル入力端子（CN1 の TH1 と TH2 端子）に正しく接続してください。 • 内蔵の回生抵抗を使用しているときは、回生抵抗サーマル入力 端子（CN1 の TH1 と TH2）を短絡してください。 • 回生抵抗の許容消費電力を超えています。負荷条件や運転条 件を見直してください。 • 内蔵ファンが停止していないことを確認してください（NXD75-S のみ）。 • 主電源の入力電圧を確認してください。 • 加減速時に発生するときは、回生抵抗の許容回生電力を超え ている可能性があります。負荷条件や運転条件を見直してくだ さい。 • 内蔵の回生抵抗を使用しているときは、外部回生抵抗に切り替 えてください。 主電源が正常に投入されているか確認してください。 主電源の入力電圧を確認してください。 • 負荷を軽くするか、加速時間／減速時間を長くしてください。 • トルク制限機能を使用しているときは、トルク制限値を大きくして ください。 電源を切り、モーター、ケーブル、およびドライバ出力回路が短絡 していないか確認し、電源を再投入してください。 • 移動範囲が座標管理範囲内になるように設定してください。 • 座標管理範囲内でアラームが発生するときは、エンコーダ内部 座標の多回転データが座標管理範囲を超えています。電源を 切ってエンコーダのケーブルを外し、約 30 秒経過してから接続 して、電源を再投入してください。 • バッテリ接続後、初めて電源を入れた。 • バッテリが未接続、バッテリケーブルの断線、およびバッテリが 消耗した。 • エンコーダのケーブルが外れた。 • 位置範囲エラーのアラームをリセットした。 • 位置プリセットを実行してください。 • バッテリの接続を確認してください。またはバッテリを交換してく ださい。 （このアラームは、位置制御モードでアブソリュートシステムを使用 しているときに発生します。） −121− 15 アラームとワーニング アラームの種類 ALARM LED 点滅回数 アラームコード出力 AL2 AL1 AL0 ABS 未対応 電池なし アラーム コード表示 ALM-RST 入力/ OPX-2A/MEXE02 による解除 ○ 可 × 不可 47 7 ON ON ON 48 電子ギヤ設定異常 71 運転時センサエラー 28 エンコーダ通信異常 2A 初期時センサエラー 42 8 OFF OFF OFF 初期時ロータ回転有り 43 エンコーダ EEPROM エラー 44 モーター組合せエラー 45 EEPROM エラー アラーム時の モーター動作∗ 9 OFF OFF ON 41 ∗ アラーム時のモーター動作は次のようになります。 ×： アラームが発生するとモーターの電流が遮断されて、モーターの保持力がなくなります。 電磁ブレーキ付モーターのときはモーターが無励磁になり、電磁ブレーキが自動で保持されます。 ○： アラームが発生してもモーターの電流は遮断されず、モーターの位置が保持されます。 −122− 15 原 因 アラームとワーニング 処 置 位置制御モードでアブソリュート機能が無効のときに、バッテリが 検出された。 アブソリュートシステムを使用するときは、アブソリュート機能を有 効にしてください。アブソリュートシステムを使用しないときは、バッ テリを取り外してください。 アブソリュート機能が有効のときに、バッテリが未接続またはバッ テリのケーブルが断線した。 バッテリの接続状態を確認してください。 電子ギヤとエンコーダ出力電子ギヤの設定による分解能が仕様 範囲外の状態で、電源を投入した。 電子ギヤとエンコーダ出力電子ギヤを正しく設定し、電源を再投 入してください。 運転中にエンコーダの異常が検出された。 電源を切り、エンコーダとドライバの接続を確認し、電源を再投入 してください。 ドライバとエンコーダ間の通信に異常が発生した。 電源を切り、エンコーダとドライバの接続を確認し、電源を再投入 してください。 電源投入時にエンコーダの異常が検出された。 電源を切り、エンコーダとドライバの接続を確認し、電源を再投入 してください。 電源を投入して初期化しているときに、モーター出力軸が 1／40 回転以上回った。 電源投入時に外力でモーター出力軸が回らないようにしてくださ い。 エンコーダ通信回路の保存データが破損した。 電源を切り、エンコーダとドライバの接続を確認し、電源を再投入 してください。 ドライバに対応していないモーターを接続した。 ドライバ品名とモーター品名を確認し、正しい組み合わせで使用し てください。 ドライバの保存データが破損した。 OPX-2A または MEXE02 で、パラメータと運転データを初期化し てください。 −123− 15 アラームとワーニング 15.2 ワーニング ワーニングが発生すると、WNG 出力が ON になります。モーターの運転は継続します。 ワーニングが発生した原因が取り除かれると、WNG 出力は自動で OFF になります。 OPX-2A や MEXE02 で、発生中のワーニングを確認できます。 また、最新のものから順に、10 個のワーニング履歴を確認したり、ワーニング履歴を消去できます。 重要 ワーニング履歴は、ドライバの電源を切っても消去できます。 ワーニングの内容 ワーニングの種類 ワーニング コード表示 原 因 • 指令位置と実位置の偏差が、モーター出力 位置偏差過大 10 過 熱 21 過電圧 22 主電源 23 不足電圧 25 バッテリ不足電圧 27 過負荷 30 速度過剰 31 絶対位置消失 33 電子ギヤ設定異常 71 −124− 処 置 軸で位置偏差過大ワーニングパラメータ • 負荷を軽くするか、加速時間／減速時間を ［APP-3-01］の設定値を超えた。 長くしてください。 （初期値：9 rev） • トルク制限機能を使用しているときは、トル ク制限値を大きくしてください。 • 負荷が大きい、または加速時間／減速時間 が短い。 ドライバ内部の温度が、過熱ワーニングパラ メータ［APP-3-04］の設定値を超えた。 筐体内の換気状態を見直してください。 （初期値：80 °C） • 主電源の入力電圧を確認してください。 • 主電源の DC 電圧が、過電圧ワーニングパ • 運転時に発生するときは、負荷を軽くする ラメータ［APP-3-02］の設定値を超えた。 か、加速時間／減速時間を長くしてくださ （初期値：390 V） い。 • 大きな負荷慣性を急停止した、または回生 • 内蔵の回生抵抗を使用しているときは、外 抵抗を接続せずに昇降運転を行なった。 部回生抵抗に切り替えてください。 • 主電源が遮断されているときは、S-ON 入 主電源が遮断されているときに、S-ON 入力を 力を ON にしないでください。 ON にした。 • S-ON 信号論理を確認してください。 • 主電源の DC 電圧が、不足電圧ワーニング パラメータ［APP-3-03］の設定値を下回った （初期値：125 V）。 主電源の入力電圧を確認してください。 • 主電源が瞬間的に遮断された、または電圧 が不足した。 バッテリが放電して、バッテリの電圧が 3.2 V バッテリを交換してください。 以下になった。 • 発生したトルクが、過負荷ワーニングパラ • 負荷を軽くするか、加速時間／減速時間を メータ［APP-3-05］の設定値を超えた。 長くしてください。 （初期値：90%） • ケーブルの接続を確認してください。 • 負荷が大きい、または加速時間／減速時間 • 運転時に電磁ブレーキが解放されているか が短い。 確認してください。 • 電子ギヤの設定を確認し、モーター出力軸 の回転速度をパラメータの設定値以下にし モーターの検出速度が、速度過剰ワーニング てください。 パラメータ［APP-3-06］の設定値を超えた。 • ゲインの調整不足によって速度のオーバー （初期値：5800 r/min） シュートが発生しているときは、ゲインを調 整しなおしてください。 バッテリやエンコーダを取り外した。 位置プリセットを実行してください。 電子ギヤとエンコーダ出力電子ギヤの設定に 電子ギヤとエンコーダ出力電子ギヤを正しく よる分解能が仕様範囲外の値になった。 設定し、電源を再投入してください。 15 アラームとワーニング 15.3 タイミングチャート ALM 出力／WNG 出力 䊪䊷䊆䊮䉫 ⊒↢⁁ᘒ 䉝䊤䊷䊛 ⊒↢⁁ᘒ 1 sએ 1 msએ ON ALM-RSTജ∗1 OFF 10 msએਅ WNGജ 10 msએਅ ON OFF 2 msએਅ ALMജ∗2 䊝䊷䉺䊷ബ⏛∗3 㔚⏛䊑䊧䊷䉨∗3 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ 30 msએਅ 2 msએਅ 30 msએਅ ON OFF ᜬ ⸃ ∗1 ON→OFF エッジでアラームを解除します。アラームを解除するときは、必ずアラームが発生した原因を取り除いてから、ワン ショット入力してください。 ∗2 信号論理は B 接点（ノーマルクローズ）です。正常時は ON、アラームが発生すると OFF になります。 ∗3 モーターが無励磁になるアラームが発生した場合。 AL0 出力／AL1 出力／AL2 出力 䉝䊤䊷䊛 ⊒↢⁁ᘒ 1 sએ ALM-RSTജ∗1 1 msએ ON OFF 2 msએਅ ALMജ∗2 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ READYജ ON OFF READY AL0 2 msએਅ ON TLCജ∗3 OFF TLC AL1 2 msએਅ ZSGജ ON OFF ZSG READY 2 msએਅ TLC 2 msએਅ AL2 ZSG ∗1 ON→OFF エッジでアラームを解除します。アラームを解除するときは、必ずアラームが発生した原因を取り除いてから、ワン ショット入力してください。 ∗2 信号論理は B 接点（ノーマルクローズ）です。正常時は ON、アラームが発生すると OFF になります。 ∗3 位置制御モードと速度制御モードでは TLC 出力、トルク制御モードと張力制御モードでは VLC 出力になります。 −125− 15 アラームとワーニング アラームの発生を知らせる：ALM 出力 アラームが発生すると、ALM 出力は OFF になります。同時にドライバの ALARM LED が点滅し、モーターへの電 流は遮断されて、モーターは停止します∗。電磁ブレーキ付モーターの場合は、電磁ブレーキが保持に切り替わりま す。 プログラマブルコントローラで ALM 出力の OFF を検出して、モーターの運転指令を停止させてください。 なお、ALARM LED の点滅回数を数えると、アラームの原因を確認できます。 ∗ アラームによっては、電流が遮断されない場合があります。 ワーニングの発生を知らせる：WNG 出力 ワーニングが発生すると、WNG 出力が ON になります。アラームが発生する前にワーニングを発生させることができ ます。ワーニングの発生条件は、OPX-2A または MEXE02 で変更できます。 アラームコードでアラームの内容を知らせる：AL0／AL1／AL2 出力 アプリケーションパラメータのアラームコード出力パラメータ［APP-1-10］を「有効」に設定すると、アラームが発生した ときに、READY 出力、TLC/VLC 出力、ZSG2/NEAR/ZV 出力がそれぞれ自動で AL0 出力、AL1 出力、AL2 出力 に切り替わります。これらの信号の ON/OFF 状態で、発生中のアラームを確認できます。 −126− 16 故障の診断と処置 16 故障の診断と処置 モーターの運転時、設定や接続の誤りなどで、モーター、ドライバが正常に動作しないことがあります。 モーターの運転操作を正常に行なえないときは、この章をご覧になり、適切な処置を行なってください。 それでも正常に運転できないときは、最寄りのお客様ご相談センターにお問い合わせください。 現 象 予想される原因 処 置 • S-ON 入力を ON にして、モーターが励磁されること S-ON 入力が OFF になっている。∗1∗2 メータ［APP-1-00］の設定を確認してください。 • モーターが励磁しない。 • 手でモーターを動かせる。 モーターが回転しない。 モーターが指定した方向とは 逆に回転する。 モーターの動作が不安定 電磁ブレーキが保持されな い。 電磁ブレーキが解放されな い。 ∗1 ∗2 ∗3 ∗4 を確認してください。 • アプリケーションパラメータの S-ON 信号論理パラ トルク制限値が 0%に設定されている状態で、 TL 入力を ON にした。 • トルク制限値を適切に設定してください。 • トルク制限値が 0%のときは、TL 入力を OFF にして ください。 FREE 入力が ON になっている。 FREE 入力を OFF にしてください。 • BRAKE 入力を ON にしてください。 BRAKE 入力が OFF になっている。∗3 • アプリケーションパラメータの BRAKE 信号論理パラ メータ［APP-1-01］の設定を確認してください。 CLR 入力が ON になっている。∗1 CLR 入力を OFF にしてください。 • コントローラとドライバの接続を確認してください。 CW 入力または CCW 入力の接続不良 ∗1 • パルス信号の仕様（電圧・幅）を確認してください。 パルス信号は CW 入力または CCW 入力のどちらか 2 パルス入力方式のとき、CW 入力と CCW 入 一方に入力してください。また、入力していない端子は 力が同時に ON になっている。∗1 必ず OFF にしてください。 1 パルス入力方式のとき、パルス信号を DIR パルス信号は、PLS 入力に接続してください。 入力に接続している。∗1 速度制限値が 0 r/min に設定されている状態 速度制限値を適切に設定してください。 で、VL 入力を ON にした。∗4 電磁ブレーキ付モーターの場合、電磁ブレー DC24 V 電源を CN1 の DC24 V 電源入力端子に接 キが解放されない。 続してください。 2 パルス入力方式のとき、CW 入力と CCW 入 CW パルス信号は CW 入力、CCW パルス信号は 力を逆に接続している。∗1 CCW 入力に接続してください。 1 パルス入力方式のとき、DIR 入力の設定が CW 方向に回すときは DIR 入力を ON、CCW 方向に 逆になっている。∗1 回すときは OFF にしてください。 システムパラメータのモーター回転方向パラ モーター回転方向パラメータ［SyS-1-06］の設定を確 メータ［SyS-1-06］の設定が間違っている。 認してください。 • コントローラとドライバの接続を確認してください。 パルス信号の接続不良。∗1 • パルス信号の仕様（電圧・幅）を確認してください。 FREE 入力が ON になっている。 FREE 入力を OFF にしてください。 DC24 V 電源が入力されていない。 DC24 V 電源を CN1 の DC24 V 電源入力端子に接 続してください。 位置制御モードのとき。 速度制御モードで、システムパラメータの速度制御モード停止時動作選択パラメータ［SyS-1-02］が「サーボロック」のとき。 速度制御モードのとき。 トルク制御モード、張力制御モードのとき。 重要 OPX-2A または MEXE02 で入出力信号をモニタできます。入出力信号の配線状態の確認などにご利用 ください。 −127− 17 一般仕様 17 一般仕様 モーターの仕様 保護等級 周囲温度 使用環境 湿 度 高 度 雰囲気 周囲温度 湿 度 保存環境 高 度 雰囲気 周囲温度 湿 度 輸送環境 高 度 雰囲気 IP65∗ 0～+40 °C（凍結しないこと） 85%以下（結露しないこと） 海抜 1000 m 以下 腐食性ガス、腐食性液体、油（油滴）などがかからないこと。 −20～+60 °C（凍結しないこと） 85%以下（結露しないこと） 海抜 3000 m 以下 腐食性ガス、腐食性液体、油（油滴）などがかからないこと。 −20～+60 °C（凍結しないこと） 85%以下（結露しないこと） 海抜 3000 m 以下 腐食性ガス、腐食性液体、油（油滴）などがかからないこと。 ∗ 標準タイプはシャフト貫通部とコネクタ部を除く。 ギヤードタイプはコネクタ部を除く。 ドライバの仕様 使用環境 保存環境 輸送環境 重要 保護等級 周囲温度 湿 度 高 度 雰囲気 周囲温度 湿 度 高 度 雰囲気 周囲温度 湿 度 高 度 雰囲気 IP20 0～+50 °C（凍結しないこと） 85%以下（結露しないこと） 海抜 1000 m 以下 腐食性ガス、塵埃のないこと。水、油が直接かからないこと。 −20～+60 °C（凍結しないこと） 85%以下（結露しないこと） 海抜 3000 m 以下 腐食性ガス、塵埃のないこと。水、油が直接かからないこと。 −20～+60 °C（凍結しないこと） 85%以下（結露しないこと） 海抜 3000 m 以下 腐食性ガス、塵埃のないこと。水、油が直接かからないこと。 • 最高周囲温度は 40～50 °C です。周囲温度が 40 °C を超えるときは、モーター連続出力ディレーティ ングカーブの範囲内で使用してください。（NXD20-A/C） Maximum Surrounding Air Temperature 40-50 °C. When the surrounding air temperature exceeds 40 °C, continuous motor output power shall be within the derating curve. (NXD20-A/C) • 最高周囲温度は 50 °C です。周囲温度が 45 °C を超えるときは、モーター連続出力ディレーティング カーブの範囲内で使用してください。（NXD75-S） Maximum Surrounding Air Temperature 50 °C. When the surrounding air temperature exceeds 45 °C, continuous motor output power shall be within the derating curve. (NXD75-S) バッテリの仕様 電池種類 寿 命 データ保持時間 使用周囲温度 使用周囲湿度 保存温度・輸送温度 保存湿度・輸送湿度 ∗ 周囲温度 20 °C のとき −128− 塩化チオニルリチウム電池 約 4 年∗ 2 年間∗ 0～+50 °C（凍結のないこと） 85%以下（結露のないこと） +5～+35 °C（凍結のないこと） 70%以下（結露のないこと） 17 一般仕様 モーター連続出力ディレーティングカーブ 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ䊂䉞䊧䊷䊁䉞䊮䉫䉦䊷䊑 ቯᩰജ100 W䉺䉟䊒 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ䊂䉞䊧䊷䊁䉞䊮䉫䉦䊷䊑 ቯᩰജ200 W䉺䉟䊒 200 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ䌛W䌝 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ䌛W䌝 100 80 60 40 20 175 150 125 100 75 50 25 0 10 20 30 ࿐᷷ᐲ䌛°C䌝 40 50 0 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ䊂䉞䊧䊷䊁䉞䊮䉫䉦䊷䊑 ቯᩰജ750 W䉺䉟䊒 600 450 300 150 0 10 20 30 ࿐᷷ᐲ䌛°C䌝 40 3 2 1 0 Continuous motor output [W] 40 20 0 10 20 30 40 Ambient temperature [°C] Continuous motor output [W] 750 600 450 300 150 0 10 20 30 40 Ambient temperature [°C] 50 20 30 ࿐᷷ᐲ䌛°C䌝 40 50 200 175 150 125 100 75 50 25 50 Derating curve for continuous motor output Rated output: 750 W 10 Derating curve for continuous motor output Rated output: 200 W 0 Continuous motor output current䌛A䌝 Continuous motor output [W] 60 50 4 Derating curve for continuous motor output Rated output: 100 W 80 40 5.9 5.31 50 100 20 30 ࿐᷷ᐲ䌛°C䌝 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ㔚ᵹ䊂䉞䊧䊷䊁䉞䊮䉫䉦䊷䊑 ቯᩰജ750 W䉺䉟䊒 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ㔚ᵹ䌛A䌝 䊝䊷䉺䊷ㅪ⛯ജ䌛W䌝 750 10 10 20 30 40 Ambient temperature [°C] 50 Derating curve for continuous motor output current Rated output: 750 W 5.9 5.31 4 3 2 1 0 10 20 30 40 Ambient temperature䌛°C䌝 50 −129− 18 オプション（別売） 18 オプション（別売） モーターケーブルセット NX シリーズには、モーターとドライバの接続に必要なケーブルが付属しています。 ただし、モーターとドライバ間を 3 m よりも離して接続する場合、付属のケーブルでは長さが足りないため、接続ケー ブルセットまたは中継ケーブルセットを使用してください。 モーターを可動部分に取り付けるときは、屈曲性に優れた可動ケーブルを使用してください。 • システム構成 接続ケーブルセットで接続する場合 付属のケーブルを使用しません。 㔚⏛䊑䊧䊷䉨↪∗ 䉣䊮䉮䊷䉻↪ 䊝䊷䉺䊷↪ ∗ 電磁ブレーキ付モーターのとき。 中継ケーブルセットで延長する場合 中継ケーブルを付属のケーブルに継ぎ足します。 ਛ⛮䉬䊷䊑䊦䉶䉾䊃 㔚⏛䊑䊧䊷䉨↪∗ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨↪䋨ઃዻ䋩∗ 䉣䊮䉮䊷䉻↪ 䉣䊮䉮䊷䉻↪䋨ઃዻ䋩 䊝䊷䉺䊷↪ 䊝䊷䉺䊷↪䋨ઃዻ䋩 ∗ 電磁ブレーキ付モーターのとき。 重要 −130− 付属のケーブルと中継ケーブルを継ぎ足して延長するときは、ケーブル全長を 20 m 以下にしてくださ い。 18 オプション（別売） • 接続ケーブルセット モーターとドライバを接続するときに必要なケーブルのセットです。 モーター用とエンコーダ用の 2 本組です。 電磁ブレーキ付モーター用は、モーター用、エンコーダ用、および電磁ブレーキ用の 3 本組です。 • 標準モーター用 品 名 CC010VNF CC020VNF CC030VNF CC050VNF CC070VNF CC100VNF CC150VNF CC200VNF • 電磁ブレーキ付モーター用 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 20 品 名 CC010VNFB CC020VNFB CC030VNFB CC050VNFB CC070VNFB CC100VNFB CC150VNFB CC200VNFB 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 20 モーター用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 色 赤 白 黒 緑／黄 線 径 1 2 AWG16（1.25 mm2） 3 4 品番：350780-1（Tyco Electronics AMP） エンコーダ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 5 6 色 緑 黒 赤 白 黄 茶 • モーター側 線 径 • ドライバ側 2 AWG18（0.75 mm ） AWG24（0.2 mm2） AWG18（0.75 mm2） 6 4 2 5 3 1 5 3 1 6 4 2 AWG24（0.2 mm2） 品番：54280-0609（molex） 品番：55100-0670（molex） 電磁ブレーキ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 色 白 黒 線 径 2 AWG20（0.5 mm2） 1 品番：5559-02P-210（molex） −131− 18 オプション（別売） • 可動接続ケーブルセット モーターとドライバを接続するときに必要な、屈曲性に優れたケーブルのセットです。 モーター用とエンコーダ用の 2 本組です。 電磁ブレーキ付モーター用は、モーター用、エンコーダ用、および電磁ブレーキ用の 3 本組です。 • 標準モーター用 品 名 CC010VNR CC020VNR CC030VNR CC050VNR CC070VNR CC100VNR CC150VNR CC200VNR • 電磁ブレーキ付モーター用 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 20 品 名 CC010VNRB CC020VNRB CC030VNRB CC050VNRB CC070VNRB CC100VNRB CC150VNRB CC200VNRB 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 20 モーター用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 色 赤 白 黒 緑／黄 線 径 1 2 AWG17（1.25 mm2） 3 4 品番：350780-1（Tyco Electronics AMP） エンコーダ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 5 6 色 緑 黒 赤 白 黄 茶 • モーター側 線 径 • ドライバ側 2 AWG19（0.75 mm ） AWG25（0.2 mm2） AWG19（0.75 mm2） 6 4 2 5 3 1 5 3 1 AWG25（0.2 mm2） 品番：54280-0609（molex） 電磁ブレーキ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 色 白 黒 線 径 2 AWG21（0.5 mm2） 1 品番：5559-02P-210（molex） −132− 6 4 2 品番：55100-0670（molex） オプション（別売） 18 • 中継ケーブルセット モーターとドライバを中継するときに必要なケーブルのセットです。 モーター用とエンコーダ用の 2 本組です。 電磁ブレーキ付モーター用は、モーター用、エンコーダ用、および電磁ブレーキ用の 3 本組です。 • 標準モーター用 品 名 CC010VNFT CC020VNFT CC030VNFT CC050VNFT CC070VNFT CC100VNFT CC150VNFT • 電磁ブレーキ付モーター用 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 品 名 CC010VNFBT CC020VNFBT CC030VNFBT CC050VNFBT CC070VNFBT CC100VNFBT CC150VNFBT 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 モーター用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 色 赤 白 黒 緑／黄 • モーター側 線 径 AWG16（1.25 mm2） • ドライバ側 1 1 2 2 3 3 4 4 品番：350780-1 （Tyco Electronics AMP） 品番：350779-1 （Tyco Electronics AMP） エンコーダ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 5 6 色 緑 黒 赤 白 黄 茶 • モーター側 線 径 • ドライバ側 AWG18（0.75 mm2） AWG24（0.2 mm2） AWG18（0.75 mm2） 6 4 2 5 3 1 5 3 1 6 4 2 AWG24（0.2 mm2） 品番：54280-0609（molex） 品番：55100-0670（molex） 電磁ブレーキ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 色 白 黒 • モーター側 線 径 2 AWG20（0.5 mm ） • ドライバ側 2 2 1 1 品番：5559-02P-210（molex） 品番：5557-02R-210（molex） −133− 18 オプション（別売） • 可動中継ケーブルセット モーターとドライバを中継するときに必要な、屈曲性に優れたケーブルです。 モーター用とエンコーダ用の 2 本組です。 電磁ブレーキ付モーター用は、モーター用、エンコーダ用、および電磁ブレーキ用の 3 本組です。 • 標準モーター用 品 名 CC010VNRT CC020VNRT CC030VNRT CC050VNRT CC070VNRT CC100VNRT CC150VNRT • 電磁ブレーキ付モーター用 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 品 名 CC010VNRBT CC020VNRBT CC030VNRBT CC050VNRBT CC070VNRBT CC100VNRBT CC150VNRBT 長さ（m） 1 2 3 5 7 10 15 モーター用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 色 赤 白 黒 緑／黄 • モーター側 線 径 AWG17（1.25 mm2） • ドライバ側 1 1 2 2 3 3 4 4 品番：350780-1 （Tyco Electronics AMP） 品番：350779-1 （Tyco Electronics AMP） エンコーダ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 3 4 5 6 色 緑 黒 赤 白 黄 茶 • モーター側 線 径 • ドライバ側 AWG19（0.75 mm2） AWG25（0.2 mm2） AWG19（0.75 mm2） 6 4 2 5 3 1 5 3 1 6 4 2 AWG25（0.2 mm2） 品番：54280-0609（molex） 品番：55100-0670（molex） 電磁ブレーキ用ケーブルのコネクタ配列 ピン No. 1 2 色 白 黒 • モーター側 線 径 2 AWG21（0.5 mm ） • ドライバ側 2 2 1 1 品番：5559-02P-210（molex） −134− 品番：5557-02R-210（molex） 18 オプション（別売） アクセサリーセット アナログ入出力の機能を使用するときにお使いください。 品 名：AS-SV2 CN6 用コネクタと可変抵抗器（2 個）のセットです。 品 名：AS-SD1 CN6 用コネクタです。 データ設定器 NX シリーズの運転データやパラメータを簡単に設定できるほか、モニタとしてもお使いいただけます。 品 名：OPX-2A データ設定ソフト パソコンで NX シリーズのパラメータを設定したり、運転状態をモニタできます。 PC インターフェースケーブル（5 m）が付属しています。パソコンとの接続は USB になります。 品 名：MEXE02 回生抵抗 巻き下げ運転などの上下駆動や、大慣性の急激な起動・停止が頻繁に繰り返されるときに接続してください。 品 名 RGB100 RGB200 適用製品 NXD20-A、NXD20-C NXD75-S バッテリ 位置制御モードで、アブソリュート機能を使用するときに必要なバッテリです。 品 名：BAT01A ドライバケーブル 耐ノイズ性に優れた、ドライバの入出力信号用（36 極）のシールドケーブルです。 品 名 CC36D1-1 CC36D2-1 長さ（m） 1 2 コネクタ－端子台変換ユニット ドライバとプログラマブルコントローラを端子台で接続できる変換ユニットです（ケーブル長さ：1 m）。 品 名 CC20T1 CC36T1 接続先 CN6 （アナログ入出力コネクタ：20 ピン） CN7 （入出力信号コネクタ：36 ピン） カップリングや取付金具は当社のホームページでもご確認いただけます。 合わせてご覧ください。 http://www.orientalmotor.co.jp/ −135− 19 資 料 19 資 料 19.1 タイミングチャート 電源入力［位置制御モード、速度制御モード（停止時サーボロック）］ • DC24 V 電源を使用しない場合 10 sએ ਥ㔚Ḯ DC24 V㔚Ḯ ON OFF ON OFF 0 sએ S-ONജ ON OFF 60 msએਅ 2 sએਅ READYജ ALMജ ENDജ∗ 䈱㐳䈇ᣇ 100 msએਅ ON OFF 800 msએਅ 100 msએਅ 800 msએਅ∗ 100 msએਅ ON OFF ON OFF 2 msએਅ 2 sએਅ MBCജ 䈱㐳䈇ᣇ 100 msએਅ ON OFF 30 msએਅ 2 sએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ ON OFF ∗ 位置制御モードのみ。 −136− 䈱㐳䈇ᣇ 100 msએਅ 19 資 料 • DC24 V 電源を使用する場合 10 sએ 0 sએ ਥ㔚Ḯ DC24 V㔚Ḯ ON OFF ON OFF 0 sએ S-ONജ ON OFF 60 msએਅ 䈱㐳䈇ᣇ 2 sએਅ READYജ 100 msએਅ ON OFF 300 msએਅ ALMജ ON OFF 300 msએਅ ENDജ∗ ON OFF 2 msએਅ 2 sએਅ MBCജ 䈱㐳䈇ᣇ 100 msએਅ ON OFF 30 msએਅ 2 sએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 䈱㐳䈇ᣇ 100 msએਅ ON OFF 60 msએਅ 2 sએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 䈱㐳䈇ᣇ 100 msએਅ ᜬ ⸃ ∗ 位置制御モードのみ。 • 主電源と DC24 V 電源の入力タイミングは規定していません。 電源入力 ［速度制御モード（停止時にフリー）、トルク制御モード、張力制御モード］ • DC24 V 電源を使用しない場合 10 sએ ਥ㔚Ḯ DC24 V㔚Ḯ ON OFF ON OFF 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF 2 msએਅ 2 sએਅ READYജ ON OFF 100 msએਅ 800 msએਅ ALMജ ON OFF 2 msએਅ MBCജ OFF 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 100 msએਅ ON 100 msએਅ ON OFF −137− 19 資 料 • DC24 V 電源を使用する場合 0 sએ ਥ㔚Ḯ DC24 V㔚Ḯ 10 sએ ON OFF ON OFF 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF 2 msએਅ 2 sએਅ READYജ ON OFF 300 msએਅ ALMജ ON OFF 2 msએਅ MBCജ 100 msએਅ ON OFF 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 100 msએਅ ON OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 100 msએਅ ᜬ ⸃ • 主電源と DC24 V 電源の入力タイミングは規定していません。 S-ON 入力［位置制御モード、速度制御モード（停止時サーボロック）］ S-ONജ ON OFF 60 msએਅ READYജ ON OFF 2 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON OFF 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ ON 䊝䊷䉺䊷ήബ⏛䈱 ㆃ䉏ᤨ㑆=200 ms OFF 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 2 msએਅ 20 msએਅ ᜬ ⸃ • DC24 V 電源が投入されていないときは、電磁ブレーキは作動しません。 • S-ON 入力が OFF のときは、電磁ブレーキが作動してからモーターの励磁が OFF になります。 −138− 19 資 料 CW 入力／CCW 入力［速度制御モード］ • 停止時にフリーの場合 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF BRAKEജ ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ 2 msએਅ ON OFF 10 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON OFF 䊝䊷䉺䊷ήബ⏛䈱 ㆃ䉏ᤨ㑆=20 ms 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ OFF 20 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 30 msએਅ ON 60 msએਅ ᜬ ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 10 ms∗ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 60 msએਅ 30 r/min -30 r/min ᜰㅦᐲ ∗ 検出速度が±30 r/min 以下の状態が、連続して 10 ms 以上継続すると、MBC 出力が OFF になります。 • 停止時サーボロックの場合 0 sએ ON CWജ CCWജ OFF S-ONജ BRAKEജ ON OFF ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ MBCജ ON OFF ON OFF ON 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ OFF ᜬ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 2 msએਅ ᜰㅦᐲ −139− 19 資 料 CW 入力／CCW 入力［トルク制御モード、張力制御モード］ 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ MOVEജ ON OFF 10 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON OFF 䊝䊷䉺䊷ήബ⏛䈱 ㆃ䉏ᤨ㑆=20 ms 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 30 msએਅ ON OFF 20 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 60 msએਅ ᜬ ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 10 ms∗ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 60 msએਅ 30 r/min -30 r/min ᜰㅦᐲ ∗ 検出速度が±30 r/min 以下の状態が、連続して 10 ms 以上継続すると、MBC 出力が OFF になります。 FREE 入力 FREEജ S-ONജ∗ ON OFF ON OFF 60 msએਅ READYജ 2 msએਅ OFF ON OFF 20 msએਅ 60 msએਅ ᜬ ⸃ ∗ 位置制御モードと速度制御モードのみ。 P-PRESET 入力［位置制御モード］ 2 msએ P-PRESETജ ON OFF 2 msએਅ ⟎䉦䉡䊮䉺 −140− 30 msએਅ 2 msએਅ ON 60 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 2 msએਅ ON 30 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 60 msએਅ OFF 2 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON OFF 19 資 料 CLR 入力［位置制御モード］ 500 µsએ CLRജ ON OFF 2 msએਅ READYജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ ENDജ ON OFF 2 msએਅ Ꮕ䉦䉡䊮䉺 ALM-RST 入力 ⊒↢⁁ᘒ 䉝䊤䊷䊛 1 sએ ALM-RSTജ ON OFF 2 msએਅ ALMജ OFF ON OFF OFF 30 msએਅ∗ ON OFF 20 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 2 msએਅ ON 2 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 60 msએਅ ਇቯ 2 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON 2 msએਅ READYജ 1 msએ 60 msએਅ∗ ᜬ ⸃ ∗ 位置制御モードと速度制御モード（停止時サーボロック）で、S-ON 入力が ON のとき。トルク制御モードや張力制御モードでは、 起動のための信号が入力されるまで、モーター無励磁、電磁ブレーキ保持の状態が維持されます。 • このタイミングチャートは、モーターの励磁が OFF になるアラームが発生したときのものです。 −141− 19 資 料 BRAKE 入力［速度制御モード］ • 停止時にフリーの場合 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF 2 msએਅ BRAKEജ ON OFF 2 msએਅ READYജ ON OFF 2 msએਅ MOVEജ 2 msએਅ ON OFF 10 msએਅ MBCജ 2 msએਅ ON OFF 䊝䊷䉺䊷ήബ⏛䈱 ㆃ䉏ᤨ㑆=20 ms 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ OFF 20 msએਅ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 30 msએਅ ON 60 msએਅ ᜬ ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 10 ms∗ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 60 msએਅ 30 r/min ᜰㅦᐲ -30 r/min ∗ 検出速度が±30 r/min 以下の状態が、連続して 10 ms 以上継続すると、MBC 出力が OFF になります。 −142− 19 資 料 • 停止時サーボロックの場合 0 sએ CWജ ON CCWജ OFF S-ONജ ON OFF 2 msએਅ BRAKEജ ON OFF 2 msએਅ ON READYജ OFF 10 msએਅ MOVEജ MBCജ 䊝䊷䉺䊷ബ⏛ 㔚⏛䊑䊧䊷䉨 2 msએਅ ON OFF ON OFF ON OFF ᜬ ⸃ 2 msએਅ ᬌㅦᐲ 2 msએਅ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ ∗ ᜰㅦᐲ ∗ 検出速度がゼロになったとき、MOVE 出力が OFF になります。 W-RST 入力［張力制御モード］ 2 msએਅ CWജ W-RESETജ ON OFF ON OFF 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 2 msએਅ ᓘ ೋᦼᓘ −143− 19 資 料 TL 入力［位置制御モード、速度制御モード］ TLജ M0䌾M2ജ∗1 ON OFF ON OFF 10 msએਅ TLCജ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ∗2 2 msએਅ ∗2 2 msએਅ 2 msએਅ 300 % ᬌ䊃䊦䉪 䊃䊦䉪 0% 䊃䊦䉪㒢 ∗1 位置制御モードでは M0～M1 入力になります。 ∗2 負荷状態やゲインの設定によって異なります。 END 出力／NEAR 出力［位置制御モード］ ౝㇱㅦᐲᜰ 䉮䊙䊮䊄䊐䉞䊦䉺ㅢㆊᓟ 䈱ౝㇱㅦᐲᜰ ౝㇱㅦᐲᜰ ⟎Ꮕ ⟎䉄ㄭற ജ ⟎䉄ቢੌ ജ 2 msએਅ 2 msએਅ ENDജ∗1 ON OFF 2 msએਅ NEARജ∗2 2 msએਅ ON OFF ∗1 END 出力は、位置偏差がアプリケーションパラメータの位置決め完了出力幅パラメータ［APP-1-04］の設定値以内で、内部速 度指令が 0 になったとき、ON になります。 ∗2 NEAR 出力は、位置偏差がアプリケーションパラメータの位置決め近傍出力幅パラメータ［APP-1-05］の設定値以内で、内部 速度指令が 0 になったとき、ON になります。 VLC 出力［トルク制御モード、張力制御モード］ M0䌾M2ജ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ VLCജ 2 msએਅ ON OFF ㅦᐲ㆐ജ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ −144− 2 msએਅ 㒢ㅦᐲ ᬌㅦᐲ 2 msએਅ 19 資 料 ZV 出力［速度制御モード、トルク制御モード、張力制御モード］ 10 msએਅ ZVജ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ᬌㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ 䉷䊨ㅦᐲജ 0 r/min VA 出力［速度制御モード］ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ VAജ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF ᬌㅦᐲ ㅦᐲ㆐ജ ⋡ᮡㅦᐲ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ ALM 出力／WNG 出力 0 sએ 䉝䊤䊷䊛 ⊒↢⁁ᘒ ⊒↢⁁ᘒ 䊪䊷䊆䊮䉫 ⊒↢⁁ᘒ 2 msએਅ ALMജ ON OFF 10 msએਅ WNGജ 10 msએਅ 10 msએਅ 10 msએਅ ON OFF • ワーニングが発生しないアラームもあります。 WNG 出力 ⊒↢⁁ᘒ 䊪䊷䊆䊮䉫#A ⊒↢⁁ᘒ 䊪䊷䊆䊮䉫#B ⊒↢⁁ᘒ 䊪䊷䊆䊮䉫#C 10 msએਅ WNGജ 10 msએਅ ON OFF 䊪䊷䊆䊮䉫䉮䊷䊄 0x00 #A #B #C #A 0x00 −145− 19 資 料 パルス入力による運転［位置制御モード］ 0 sએ CW/CCWജ READYജ ON OFF ON OFF ∗1 2 msએਅ MOVEജ ON OFF ∗2 2 msએਅ ENDജ ON OFF ᬌㅦᐲ ㅦᐲᜰ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ ∗1 アプリケーションパラメータのコマンドフィルタパラメータ［APP-4-01］の設定によって異なります。 ∗2 ゲイン、位置決め完了幅、および負荷条件によって異なります。 出力切り替え ON P-REQജ∗1 OFF 䉝䊤䊷䊛 ⊒↢⁁ᘒ 1 sએ ALM-RSTജ 1 msએ ON OFF 2 msએਅ ALMജ 2 msએਅ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ READYജ ON OFF READY AL0∗2 2 msએਅ P-OUTR∗1 2 msએਅ AL0∗2 READY 2 msએਅ 2 msએਅ ON TLCജ∗3 OFF TLC AL1∗2 2 msએਅ P-OUT0∗1 2 msએਅ AL1∗2 TLC 2 msએਅ 2 msએਅ ZSG2ജ ON OFF ZSG2 AL2∗2 2 msએਅ 2 msએਅ P-OUT1∗1 AL2∗2 ZSG2 ∗1 位置制御モードのとき。 ∗2 アプリケーションパラメータのアラームコード出力パラメータ［APP-1-10］を「有効」に設定したとき。 ∗3 位置制御モードと速度制御モードのとき。トルク制御モードや張力制御モードでは VLC 出力になります。 −146− 19 資 料 現在位置出力［位置制御モード］ P-REQജ ON OFF 2 msએ 2 msએਅ P-CKജ ਇቯ OFF 2 msએਅ P-OUTRജ 2 msએਅ ON ON OFF 0 msએ 2 msએਅ ਇቯ ਇቯ 2 msએਅ P-OUT0ജ P-OUT1ജ ਇቯ 1࿁⋡ 2࿁⋡ 2 msએਅ 3࿁⋡ 27࿁⋡ 28࿁⋡ ਇቯ 多段指令運転［速度制御モード、トルク制御モード］ CWജ CCWജ M0䌾M2ജ READYജ MOVEജ ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF ON OFF • ㅦᐲᓮ䊝䊷䊄ᤨ ᷫㅦᤨ㑆 ᷫㅦᤨ㑆 ᷫㅦᤨ㑆 ടㅦᤨ㑆 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲᜰ ടㅦᤨ㑆 ടㅦᤨ㑆 ടㅦᤨ㑆 ᷫㅦᤨ㑆 • 䊃䊦䉪ᓮ䊝䊷䊄ᤨ 䊝䊷䉺䊷䊃䊦䉪ᜰ M0～M1 入力［位置制御モード］ M0䌾M1ജ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ 䊃䊦䉪㒢∗1 2 msએਅ 2 msએਅ ᝄᓮᵄᢙ∗2 ∗1 TL 入力が ON のとき。 ∗2 制振制御が有効のとき。 −147− 19 資 料 M0～M2 入力［速度制御モード］ M0䌾M2ജ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ ㅦᐲᜰ 2 msએਅ 2 msએਅ 䊃䊦䉪㒢∗ ∗ TL 入力が ON のとき。 M0～M2 入力［トルク制御モード］ M0䌾M2ജ ON OFF 2 msએਅ 2 msએਅ 䊃䊦䉪ᜰ 2 msએਅ 2 msએਅ ㅦᐲ㒢 張力制御運転 • 巻き取り運転の場合（CW 入力が ON） READYജ FREEജ ON OFF ON OFF ON CWജ∗1 OFF W-RESETജ ON 䋨䊧䊔䊦ജ䋩 OFF ടᷫㅦ䊃䊦䉪 ടᷫㅦ䊃䊦䉪 䊃䊦䉪ᜰ ᓘ CW CW 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ ೋᦼᓘ ∗2 ∗1 高機能モードⅠ、高機能モードⅡでは、CCW 入力は無効です。 ∗2 CW 入力が OFF で FREE 入力が ON のときでも、外部からモーターを回すと、現在径を計算し続けます。 −148− 19 資 料 • 巻き出し運転の場合（CW 入力が ON） CWജ∗ ON OFF W-RESETജ ON 䋨䊧䊔䊦ജ䋩 OFF ടᷫㅦ䊃䊦䉪 ടᷫㅦ䊃䊦䉪 䊃䊦䉪ᜰ 䊝䊷䉺䊷ㅦᐲ CCW CCW ೋᦼᓘ ᓘ Ꮞᓘ䉷䊨䈪ᓘ䉕䉪䊥䉾䊒 ∗ 高機能モードⅠ、高機能モードⅡでは、CCW 入力は無効です。 −149− 19 資 料 19.2 回転速度－トルク特性 Speed - Torque Characteristics 連続運転領域：連続定格で使用できる領域です。 短時間運転領域：加速、減速に使用する領域です。 Continuous duty region (Continuous): This refers to the region where a motor can be operated at the continuous ratings. Limited duty region (Intermittent): This refers to the region which can be used for a short period of time such as acceleration or deceleration. Type Motor model NXM45A、NXM45M NXM410A、NXM410M Standard NXM620A、NXM620M NXM640A、NXM640M NXM975A、NXM975M NXM45A、NXM45M NXM410A、NXM410M NXM610A-J、NXM610M-J NXM620A-J、NXM620M-J Geared NXM620A、NXM620M NXM640A、NXM640M NXM940A-J、NXM940M-J NXM975A-J、NXM975M-J Continuous stall current [A] 0.91 1.12 1.8 3.2 5.9 0.91 1.12 1.1 Heat sink size [mm (in.)] 250×250×6 (9.84×9.84×0.24) 5500 300×300×10 (11.81×11.81×0.39) 350×350×10 (13.78×13.78×0.39) 250×250×6 (9.84×9.84×0.24) 3000 1.8 3.2 5.1 5.9 300×300×10 (11.81×11.81×0.39) 350×350×10 (13.78×13.78×0.39) 標準タイプ NXM410A、NXM410M 0.6 1.2 0.5 1 0.4 Intermittent 0.3 0.2 Torque [N·m] Torque [N·m] NXM45A、NXM45M 0.8 Intermittent 0.6 0.4 0.2 0.1 Continuous Continuous 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] 0 2.5 5 2 4 1.5 Intermittent 1 0.5 3 Intermittent 2 1 Continuous Continuous 0 −150− 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] NXM640A、NXM640M Torque [N·m] Torque [N·m] NXM620A、NXM620M 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] Maximum speed [r/min] 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] 19 資 料 NXM975A、NXM975M 10 Torque [N·m] 8 6 Intermittent 4 2 Continuous 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] PS ギヤードタイプ • NX65 減速比 5 2.5 減速比 10 5 ᦨᄢ䊃䊦䉪 1 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 1.5 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ ⸵ኈ䊃䊦䉪 3 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 2 ⸵ኈ䊃䊦䉪 1 0.5 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ ᦨᄢ䊃䊦䉪 0.6 8 4 2 0 0.5 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ Torque [N·m] 6 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX65 PS geared type (Motor model: NXM45A/NXM45M) 12 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 0 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 減速比 25 10 ᦨᄢ䊃䊦䉪 4 2 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 125 0.4 0.3 Intermittent 0.2 0.1 0 Continuous 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] −151− 19 資 料 • NX610 減速比 5 5 減速比 10 10 ᦨᄢ䊃䊦䉪 8 3 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 2 ⸵ኈ䊃䊦䉪 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 4 1 6 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 4 ⸵ኈ䊃䊦䉪 2 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ ᦨᄢ䊃䊦䉪 1.2 1 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 10 ⸵ኈ䊃䊦䉪 5 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX610 PS geared type (Motor model: NXM410A/NXM410M) 25 15 0 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 減速比 25 20 ᦨᄢ䊃䊦䉪 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 0.8 0.6 0.4 0.2 125 Intermittent 0 Continuous 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] • NX920 減速比 5 10 減速比 10 20 ᦨᄢ䊃䊦䉪 6 4 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ ⸵ኈ䊃䊦䉪 10 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ ᦨᄢ䊃䊦䉪 2.5 2 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 20 ⸵ኈ䊃䊦䉪 10 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 125 1.5 Intermittent 1 0.5 Continuous 0 −152− 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX920 PS geared type (Motor model: NXM620A/NXM620M) 50 30 0 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 減速比 25 40 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 5 2 0 ᦨᄢ䊃䊦䉪 15 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 8 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] 19 資 料 • NX940 減速比 5 20 減速比 10 40 ᦨᄢ䊃䊦䉪 10 30 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 15 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ ⸵ኈ䊃䊦䉪 5 20 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 減速比 25 40 ᦨᄢ䊃䊦䉪 4 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ ⸵ኈ䊃䊦䉪 20 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 5 Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 60 0 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX940 PS geared type (Motor model: NXM640A/NXM640M) 100 80 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 10 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 ᦨᄢ䊃䊦䉪 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 3 Intermittent 2 1 125 Continuous 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] PJ ギヤードタイプ • NX810 減速比 5 減速比 10 5 3 2 ᦨᄢ䊃䊦䉪 8 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 4 10 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ ⸵ኈ䊃䊦䉪 1 6 4 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 ᦨᄢ䊃䊦䉪 1 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ ⸵ኈ䊃䊦䉪 5 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 1.2 Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 10 0 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX810 PJ geared type (Motor model: NXM610A-J/NXM610M-J) 25 15 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 減速比 25 20 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 2 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 ᦨᄢ䊃䊦䉪 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 125 0.8 0.6 Intermittent 0.4 0.2 0 Continuous 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] −153− 19 資 料 • NX820 減速比 5 減速比 10 20 10 ᦨᄢ䊃䊦䉪 ᦨᄢ䊃䊦䉪 15 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 8 6 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 4 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 10 ⸵ኈ䊃䊦䉪 5 2 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 減速比 25 2.5 2 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 ᦨᄢ䊃䊦䉪 30 20 ⸵ኈ䊃䊦䉪 10 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX820 PJ geared type (Motor model: NXM620A-J/NXM620M-J) 50 40 0 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 1.5 Intermittent 1 0.5 125 Continuous 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] • NX1040 減速比 5 減速比 10 40 20 ᦨᄢ䊃䊦䉪 ᦨᄢ䊃䊦䉪 30 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 15 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 10 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 20 ⸵ኈ䊃䊦䉪 10 5 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 0 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 減速比 25 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX1040 PJ geared type (Motor model: NXM940A-J/NXM940M-J) 90 ᦨᄢ䊃䊦䉪 5 60 30 15 0 4 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 75 45 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 125 3 Intermittent 2 1 Continuous 0 −154− 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] 19 資 料 • NX1075 減速比 5 減速比 10 35 60 25 20 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 30 70 ᦨᄢ䊃䊦䉪 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 15 10 ⸵ኈ䊃䊦䉪 5 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 0 100 200 300 400 500 600 700 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 ᦨᄢ䊃䊦䉪 30 0 20 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 50 100 150 200 250 300 350 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 10 8 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ Torque [N·m] 䊃䊦䉪䌛N·m䌝 60 ⍴ᤨ㑆ㆇォ㗔ၞ 30 0 120 90 40 “Speed - Torque Characteristics" for the motor of the NX1075 PJ geared type (Motor model: NXM975A-J/NXM975M-J) 180 150 50 10 減速比 25 ᦨᄢ䊃䊦䉪 ⸵ኈ䊃䊦䉪 ㅪ⛯ㆇォ㗔ၞ 25 50 75 100 ࿁ォㅦᐲ䌛r/min䌝 125 6 Intermittent 4 2 Continuous 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 Speed [r/min] −155− 19 資 料 19.3 機能・パラメータ一覧（位置制御モード） 標準 仕様 ○ ○ × × 拡張 機能 ○ ○ ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、トルク制限値を運転データ No.0～3 に設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR1）で、制振制御周波数を設定します。位置決め時の残留振 動を抑制して、位置決め時間を短縮できます。 × ○ ○ ○ デジタル設定で、制振制御周波数を運転データ No.0～3 に設定します。 × ○ 制振制御を有効にします。 ○ ○ M0 入力と M1 入力で、運転データ No.0～3 を選択します。 運転データ No.0 のアナログ設定／デジタル設定を切り替えます。「有効」に設定すると、 運転データ No.0 はアナログ設定、No.1～3 はデジタル設定になります。 「無効」に設定すると、すべてデジタル設定になります。 ○ ○ × ○ 分解能設定 1 パルスあたりの分解能を設定します。分解能は次の式で算出されます。 分解能 = 1000 × （電子ギヤ B／電子ギヤ A） 算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 設定範囲：100～100,000 P/R × ○ モーター回転方向 パルス入力に対するモーターの回転方向を設定します。 × ○ アブソリュートシステム 現在位置をドライバに記憶させることができます。アブソリュート機能を有効にするときは、 オプション（別売）のバッテリを使用してください。 ○ ○ 絶対位置消失アラーム リセット後動作 アブソリュートシステム使用時に、絶対位置消失アラームをリセットした後の動作を設定し ます。 × ○ パルス入力 パルス発振器からパルスを入力して、位置決め運転を行ないます。 ○ ○ パルス入力方式の選択 パルス入力方式を設定します。 ○ ○ モーターを励磁状態にして、運転が可能な状態にします。 ○ ○ S-ON 入力の論理を設定します。 × ○ 位置決め完了出力 運転準備が完了して、運転が可能になると、READY 出力が ON になります。 位置決め完了出力幅に入ると、END 出力が ON になります。 位置決め完了出力の出力幅を設定します。 位置決め近傍出力幅に入ると、NEAR 出力が ON になります。 ○ ○ × × ○ ○ ○ ○ 位置決め近傍出力 位置決め近傍出力を有効にします。 × ○ 位置決め近傍出力幅を設定します。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。 × × ○ ○ MOVE 出力を選択します。 × ○ MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 トルク制限値を運転データに設定します。設定したトルク制限値は、M0 入力と M1 入力で 選択します。 × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 項 目 制御モード トルク制限 制振制御周波数 運転データ選択 アナログ／デジタル切替 S-ON 入力 READY 出力 MOVE 出力 トルク制限有効入力 TLC 出力 偏差クリア FREE 入力 −156− 概 要 制御モードを設定します。 アナログ設定（外部設定器または外部直流電圧）でトルク制限値を設定します。 アナログ入力電圧 1 V あたりのトルク制限値を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 トルク制限値に達すると、TLC 出力が ON になります。 ドライバ内部の偏差カウンタを ON エッジでリセットします。 電磁ブレーキを解放して、モーターを無励磁にします。モーター出力軸がフリーになりま す。FREE 入力が ON の間は、偏差カウンタがリセットされます。 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 名 称 − − − − APP-2-03 アナログトルク制限ゲイン APP-2-05 アナログトルク制限オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット trq トルク制限 − 設定範囲 − − 0～300［%］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 vib 制振周波数 APP-4-02 制振制御 − 0 0～300［%］ − 0 − 7.00～100.00［Hz］ 0：無効 1：有効 − 初期値 − − 30 0 − 30.00 1 − − SyS-1-05 アナログ入力信号 0：無効 1：有効 1 SyS-0-00 電子ギヤ A 1～1000 1 SyS-0-01 電子ギヤ B 1～1000 1 SyS-1-06 モーター回転方向 0：+=CCW 1：+=CW 1 − SyS-1-01 − 絶対位置消失アラームリセット後動作 − SyS-1-00 − パルス入力方式 − − − 0：P-REQ 入力の ON エッジでパルス入力を 有効にする。 1：パルス入力を有効にする。 0 − 0：パルス入力方式選択スイッチによる設定 1：2 パルス入力方式 負論理 2：2 パルス入力方式 正論理 3：1 パルス入力方式 負論理 4：1 パルス入力方式 正論理 5：位相差方式 1 逓倍 6：位相差方式 2 逓倍 7：位相差方式 4 逓倍 − − 0：A 接点 1：B 接点 APP-1-00 S-ON 入力論理 − − APP-1-04 − − − 位置決め完了出力幅 − − 0 − 0 − − 0.01～36.00［°］ − 0：ZSG2 出力 1：NEAR 出力 − − 0.36 − APP-1-03 出力信号切替 2 APP-1-05 − 位置決め近傍出力幅 − APP-1-02 出力信号切替 1 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 0 APP-1-08 MOVE 信号最小 ON 時間 0～255［ms］ 5 0 0.01～36.00［°］ − 1.80 − − − − − − − − − − − − − − − − − −157− 19 資 料 標準 仕様 拡張 機能 電磁ブレーキを解放するタイミングを出力します。 × ○ 現在位置をプリセット値に書き換えます。 プリセット値を設定します。 現在位置を出力します。出力されるデータは、現在位置、エンコーダステータス、アラーム コード、およびチェックサムで構成される 56bit のデータです。 ○ × ○ ○ ○ ○ エンコーダフィードバックパルスから、ASG/BSG/ZSG１（ZSG2）出力を出力します。 モーター1 回転あたりのエンコーダフィードバックパルスを設定します。エンコーダフィード バックパルスの分解能は次の式で算出されます。 分解能 = 1000 × （エンコーダ出力電子ギヤ B／エンコーダ出力電子ギヤ A） 算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 設定範囲：100～10,000 P/R ○ ○ × ○ ZSG2 出力を選択します。 × ○ アラーム発生時、READY/P-OUTR 出力・TLC/P-OUT0 出力・ZSG2/NEAR/P-OUT1 出 力でアラームコードを出力します。 × ○ 検出速度に応じて電圧を出力します。 アナログ速度モニタの最大速度を設定します。 アナログ速度モニタの最大電圧を設定します。 アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 検出トルクに応じて電圧を出力します。 アナログトルクモニタの最大トルクを設定します。 アナログトルクモニタの最大電圧を設定します。 アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 ゲインチューニングの方法を設定します。 オート：ドライバ内部で負荷慣性モーメントを推定します。機械剛性を設定するだけで、ゲイ ンが自動で調整されます。 セミオート：機械剛性と負荷慣性モーメント比を設定すると、ゲインが自動で調整されます。 マニュアル：お客様側でゲインを直接設定します。 モーターのローター慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの割合を設定します。セミ オートチューニングとマニュアルチューニングのときに設定してください。ローター慣性モー メントと負荷慣性モーメントが等しいときは 100%になります。 ○ × × × ○ × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ × ○ 機械剛性に応じたゲイン調整レベルを設定します。 ○ ○ 機械剛性設定スイッチを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で機械剛性を設定します。 マニュアルチューニングのとき、位置ループ比例ゲインを設定します。値が大きくなると、応 答性が高くなります。 × ○ × ○ 項 目 MBC 出力 位置プリセット 現在位置出力 エンコーダフィードバック 出力 アラームコード アナログ速度モニタ アナログトルクモニタ チューニング方式選択 負荷慣性比の設定 機械剛性選択スイッチ 機械剛性選択 位置ループ比例ゲイン 概 要 速度ループ比例ゲイン マニュアルチューニングのとき、速度ループ比例ゲインを設定します。値が大きくなると、応 答性が高くなります。 × ○ 速度ループ積分時定数 マニュアルチューニングのとき、速度ループ積分時定数を設定します。値が小さくなると、 応答性が高くなります。 × ○ 速度フィードフォワード率 マニュアルチューニングのとき、速度フィードフォワード率を設定します。整定時間を短縮で きます。 × ○ コマンドフィルタ パルス入力指令に対してフィルタをかけて、動作を滑らかにします。 ○ ○ 制振制御 位置決め時の残留振動を抑制して、位置決め時間を短縮できます。 ○ ○ データ設定器初期表示 OPX-2A の初期画面を設定します。位置制御モードでは表示されない項目を選んだとき は、モニタモードのトップ画面が初期表示になります。 × ○ −158− 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 名 称 APP-1-02 出力信号切替 1 − APP-1-09 プリセット値 − 設定範囲 初期値 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 0 − −2,147,483,648～2,147,483,647［step］ − 0 − − − − − − − − SyS-0-02 エンコーダ出力電子ギヤ A 1～1000 1 SyS-0-03 エンコーダ出力電子ギヤ B 1～1000 1 APP-1-03 出力信号切替 2 0：ZSG2 出力 1：NEAR 出力 0 APP-1-10 アラームコード出力 0：無効 1：有効 0 − APP-2-07 APP-2-08 APP-2-09 − APP-2-10 APP-2-11 APP-2-12 − アナログ速度モニタ最大値 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタオフセット電圧 − アナログトルクモニタ最大値 アナログトルクモニタ最大電圧 アナログトルクモニタオフセット電圧 APP-0-00 ゲインチューニングモード選択 0：オート 1：セミオート 2：マニュアル APP-0-01 負荷慣性モーメント比 0～10,000［%］ − − 1～6000［r/min］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ − 1～300［%］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ − − 5500 10 0 − 300 10 0 0 500 − − APP-4-00 機械剛性設定スイッチ 0：無効 1：有効 APP-0-02 機械剛性設定 0～15 6 APP-0-03 位置ループゲイン 1～200［Hz］ 10 APP-0-04 速度ループゲイン 1～1000［Hz］ 50 APP-0-05 速度ループ積分時定数 1.0～500.0［ms］ APP-0-06 速度フィードフォワード率 0～100［%］ 0 APP-4-01 コマンドフィルタ 3 APP-4-02 制振制御 0～100［ms］ 0：無効 1：有効 SyS-1-07 データ設定器 初期表示 0：運転速度［r/min］ 1：位置［step］ 2：トルク［%］ 3：推定慣性モーメント比［%］ 4：運転番号 5：選択番号 6：張力［%］ 7：回転数カウンタ［rev］ 8：巻径［mm］ 9：モニタモードのトップ画面 1 31.8 1 0 −159− 19 資 料 19.4 機能・パラメータ一覧（速度制御モード） 標準 仕様 ○ 拡張 機能 ○ ○ ○ アナログ入力電圧 1 V あたりの速度指令値を設定します。 アナログ入力をゼロに固定（クランプ）する速度を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 × × × ○ ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、速度指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR1、外部設定器、外部直流電圧）で、トルク制限値を運転 データ No.0、No.1 に設定します。このとき、運転データ No.2～7 はデジタル設定になりま す。 × ○ ○ ○ アナログ入力電圧 1 V あたりのトルク制限値を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 × × ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、トルク制限値を運転データ No.0～7 に設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR2）で、運転データ No.0 と No.1 の加速時間／減速時間を設 定します。加速時間と減速時間は共通になります。 × ○ ○ ○ デジタル設定で、加速時間を運転データ No.0～7 に設定します。 デジタル設定で、減速時間を運転データ No.0～7 に設定します。 M0～M2 入力で、運転データ No.0～7 を選択します。 運転データ No.0、No.1 のアナログ設定／デジタル設定を切り替えます。「有効」に設定す ると、運転データ No.0、No.1 はアナログ設定、No.2～7 はデジタル設定になります。 「無効」に設定すると、すべてデジタル設定になります。 × × ○ ○ ○ ○ × ○ モーター回転方向 モーターの回転方向を設定します。 × ○ 停止時動作 停止時のモーター動作を設定します。 × ○ モーターを励磁状態にして、運転が可能な状態にします。 × ○ S-ON 入力の論理を設定します。 × ○ 運転準備が完了して、運転が可能になると、READY 出力が ON になります。 正転運転または逆転運転を開始します。 モーターを瞬時に停止させます。 ○ ○ ○ ○ ○ ○ BRAKE 入力の論理を設定します。 × ○ 検出速度がゼロ速度出力幅で設定した速度以下になると、ZV 出力が ON になります。 × ○ VA 出力 ZV 出力が ON になる幅を設定します。 運転速度が速度到達出力幅で設定した速度に達すると、VA 出力が ON になります。 VA 出力が ON になる幅を設定します。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。 × ○ × ○ ○ ○ ○ ○ MOVE 出力 MOVE 出力を選択します。 × ○ MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 × ○ FREE 入力 電磁ブレーキを解放して、モーターを無励磁にします。モーター出力軸がフリーになりま す。FREE 入力が ON の間は、偏差カウンタがリセットされます。 ○ ○ MBC 出力 電磁ブレーキを解放するタイミングを出力します。 × ○ トルク制限有効入力 TLC 出力 トルク制限値を有効にします。設定したトルク制限値は、M0～M2 入力で選択します。 検出トルクがトルク制限値に達すると、TLC 出力が ON になります。 ○ ○ ○ ○ 項 目 制御モード 速度指令 トルク制限 加速時間／減速時間 運転データ選択 アナログ／デジタル切替 S-ON 入力 READY 出力 正転／逆転 瞬時停止 ZV 出力 −160− 概 要 制御モードを設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR1、外部設定器、外部直流電圧）で、速度指令値を運転デー タ No.0、No.1 に設定します。このとき、運転データ No.2～7 はデジタル設定になります。 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 − 名 称 − 設定範囲 − 初期値 − − − − − APP-2-00 APP-2-01 APP-2-02 アナログ速度指令ゲイン アナログ速度指令クランプ アナログ速度指令オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット rEv 運転速度 − − APP-2-03 APP-2-05 アナログトルク制限ゲイン アナログトルク制限オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット trq トルク制限 − − − 550 10 0 0 0 − 0～300［%］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 0～300［%］ − 加速時間 減速時間 tA td 0～5500［r/min］ 0～500［r/min］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 0～5500［r/min］ − 30 0 0 0 − 5～10,000［ms/（1000 r/min）］ 5～10,000［ms/（1000 r/min）］ − − 100 100 − SyS-1-05 アナログ入力信号 0：無効 1：有効 1 SyS-1-06 モーター回転方向 0：+=CCW 1：+=CW 1 SyS-1-02 速度制御モード停止時動作選択 0：フリー 1：サーボロック 0 − APP-1-00 − 0：A 接点 1：B 接点 S-ON 信号論理 − − − − − − − APP-1-01 BRAKE 信号論理 APP-1-03 出力信号切替 2 APP-1-06 − APP-1-07 − ゼロ速度出力幅 0：A 接点 1：B 接点 1～5500［r/min］ − APP-1-02 出力信号切替 1 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 APP-1-08 MOVE 信号最小 ON 時間 0～255［ms］ APP-1-02 − − 0 − − − − 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 出力信号切替 1 − − − − − 1 0：ZSG2 出力 1：ZV 出力 1～5500［r/min］ 速度到達出力幅 − 0 − − − − − 10 − 30 − 0 5 − 0 − − − − −161− 19 資 料 標準 仕様 ○ 拡張 機能 ○ × ○ ZSG2 出力を選択します。 × ○ アラーム発生時、READY 出力・TLC 出力・ZSG2/ZV 出力でアラームコードを出力します。 × ○ 検出速度に応じて電圧を出力します。 アナログ速度モニタの最大速度を設定します。 アナログ速度モニタの最大電圧を設定します。 アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 検出トルクに応じて電圧を出力します。 アナログトルクモニタの最大トルクを設定します。 アナログトルクモニタの最大電圧を設定します。 アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 ゲインチューニングの方法を設定します。 オート：ドライバ内部で負荷慣性モーメントを推定します。機械剛性を設定するだけで、ゲイ ンが自動で調整されます。 セミオート：機械剛性と負荷慣性モーメント比を設定すると、ゲインが自動で調整されます。 マニュアル：お客様側でゲインを直接設定します。 モーターのローター慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの割合を設定します。セミ オートチューニングとマニュアルチューニングのときに設定してください。ローター慣性モー メントと負荷慣性モーメントが等しいときは 100%になります。 ○ × × × ○ × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ × ○ × ○ 機械剛性選択スイッチ 機械剛性に応じたゲイン調整レベルを設定します。 ○ ○ 機械剛性選択 機械剛性設定スイッチを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で機械剛性を設定します。 マニュアルチューニングのとき、位置ループ比例ゲインを設定します。値が大きくなると、応 答性が高くなります。 × ○ × ○ 項 目 エンコーダフィードバック 出力 アラームコード アナログ速度モニタ アナログトルクモニタ チューニング方式選択 負荷慣性比の設定 位置ループ比例ゲイン 概 要 エンコーダフィードバックパルスから、ASG/BSG/ZSG１（ZSG2）出力を出力します。 モーター1 回転あたりのエンコーダフィードバックパルスを設定します。エンコーダフィード バックパルスの分解能は次の式で算出されます。 分解能 = 1000 × （エンコーダ出力電子ギヤ B／エンコーダ出力電子ギヤ A） 算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 設定範囲：100～10,000 P/R 速度ループ比例ゲイン マニュアルチューニングのとき、速度ループ比例ゲインを設定します。値が大きくなると、応 答性が高くなります。 × ○ 速度ループ積分時定数 マニュアルチューニングのとき、速度ループ積分時定数を設定します。値が小さくなると、 応答性が高くなります。 × ○ 速度フィードフォワード率 マニュアルチューニングのとき、速度フィードフォワード率を設定します。整定時間を短縮で きます。 × ○ データ設定器初期表示 OPX-2A の初期画面を設定します。速度制御モードでは表示されない項目を選んだとき は、モニタモードのトップ画面が初期表示になります。 × ○ −162− 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 − 名 称 − 設定範囲 − 初期値 − SyS-0-02 エンコーダ出力電子ギヤ A 1～1000 1 SyS-0-03 エンコーダ出力電子ギヤ B 1～1000 1 APP-1-03 出力信号切替 2 0：ZSG2 出力 1：NEAR 出力 0 APP-1-10 アラームコード出力 0：無効 1：有効 0 − APP-2-07 APP-2-08 APP-2-09 − APP-2-10 APP-2-11 APP-2-12 − アナログ速度モニタ最大値 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタオフセット電圧 − アナログトルクモニタ最大値 アナログトルクモニタ最大電圧 アナログトルクモニタオフセット電圧 APP-0-00 ゲインチューニングモード選択 0：オート 1：セミオート 2：マニュアル APP-0-01 負荷慣性モーメント比 0～10,000［%］ − − 1～6000［r/min］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ − 1～300［%］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ − − 5500 10 0 − 300 10 0 0 500 − − APP-4-00 機械剛性設定スイッチ 0：無効 1：有効 1 APP-0-02 機械剛性設定 0～15 6 APP-0-03 位置ループゲイン 1～200［Hz］ 10 APP-0-04 速度ループゲイン 1～1000［Hz］ 50 APP-0-05 速度ループ積分時定数 1.0～500.0［ms］ APP-0-06 速度フィードフォワード率 0～100［%］ 0 データ設定器 初期表示 0：運転速度［r/min］ 1：位置［step］ 2：トルク［%］ 3：推定慣性モーメント比［%］ 4：運転番号 5：選択番号 6：張力［%］ 7：回転数カウンタ［rev］ 8：巻径［mm］ 9：モニタモードのトップ画面 0 SyS-1-07 31.8 −163− 19 資 料 19.5 機能・パラメータ一覧（トルク制御モード） 標準 仕様 ○ 拡張 機能 ○ ○ ○ アナログ入力電圧 1 V あたりのトルク指令値を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 × × ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、トルク指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR2、外部設定器、外部直流電圧）で、速度制限値を運転デー タ No.0、No.1 に設定します。このとき、運転データ No.2～7 はデジタル設定になります。 × ○ ○ ○ アナログ入力電圧 1 V あたりの速度制限値を設定します。 アナログ入力をゼロに固定（クランプ）する速度を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 × × × ○ ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、速度制限値を運転データ No.0～7 に設定します。 M0～M2 入力で、運転データ No.0～7 を選択します。 運転データ No.0、No.1 のアナログ設定／デジタル設定を切り替えます。「有効」に設定す ると、運転データ No.0、No.1 はアナログ設定、No.2～7 はデジタル設定になります。 「無効」に設定すると、すべてデジタル設定になります。 × ○ ○ ○ × ○ モーター回転方向 モーターのトルクが発生する方向を設定します。 × ○ READY 出力 運転準備が完了して、運転が可能になると、READY 出力が ON になります。 正転運転または逆転運転を開始します。アナログ設定のときは、電圧によって回転方向が 変わります。 ○ ○ ○ ○ モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。 ○ ○ MOVE 出力 MOVE 出力を選択します。 × ○ × ○ FREE 入力 MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 電磁ブレーキを解放して、モーターを無励磁にします。モーター出力軸がフリーになりま す。 ○ ○ MBC 出力 電磁ブレーキを解放するタイミングを出力します。 × ○ エンコーダフィードバックパルスから、ASG/BSG/ZSG１（ZSG2）出力を出力します。 モーター1 回転あたりのエンコーダフィードバックパルスを設定します。エンコーダフィード バックパルスの分解能は次の式で算出されます。 分解能 = 1000 × （エンコーダ出力電子ギヤ B／エンコーダ出力電子ギヤ A） 算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 設定範囲：100～10,000 P/R ○ ○ × ○ ZSG2 出力を選択します。 × ○ 検出速度がゼロ速度出力幅で設定した速度以下になると、ZV 出力が ON になります。 × ○ ZV 出力が ON になる幅を設定します。 × ○ アラームコード アラーム発生時、READY 出力・VLC 出力・ZSG2/ZV 出力でアラームコードを出力します。 × ○ アナログ速度モニタ 検出速度に応じて電圧を出力します。 アナログ速度モニタの最大速度を設定します。 アナログ速度モニタの最大電圧を設定します。 アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 ○ × × × ○ ○ ○ ○ 項 目 制御モード トルク指令 速度制限 運転データ選択 アナログ／デジタル切替 正転／逆転 エンコーダフィードバック 出力 ZV 出力 −164− 概 要 制御モードを設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR1、外部設定器、外部直流電圧）で、トルク指令値を運転 データ No.0、No.1 に設定します。このとき、運転データ No.2～7 はデジタル設定になりま す。 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 − 名 称 − 設定範囲 − 初期値 − − − − − APP-2-03 APP-2-05 アナログトルク指令ゲイン アナログトルク指令オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット trq トルク指令 − APP-2-00 APP-2-01 APP-2-02 − アナログ速度制限ゲイン アナログ速度制限クランプ アナログ速度制限オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット rEv 速度制限 − 0～300［%］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 30 0 0～300［%］ 0 0 − 0～5500［r/min］ 0～500［r/min］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 0 0～5500［r/min］ − − 550 10 0 − 0 − SyS-1-05 アナログ入力信号 0：無効 1：有効 1 SyS-1-06 モーター回転方向 0：+=CCW 1：+=CW 1 − − − − − − − − − − − − APP-1-02 出力信号切替 1 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 APP-1-08 MOVE 信号最小 ON 時間 0～255［ms］ − APP-1-02 − 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 出力信号切替 1 − − − 0 5 − 0 − − SyS-0-02 エンコーダ出力電子ギヤ A 1～1000 1 SyS-0-03 エンコーダ出力電子ギヤ B 1～1000 1 APP-1-03 出力信号切替 2 0：ZSG2 出力 1：NEAR 出力 0 APP-1-03 出力信号切替 2 0：ZSG2 出力 1：ZV 出力 0 APP-1-06 ゼロ速度出力幅 APP-1-10 アラームコード出力 − APP-2-07 APP-2-08 APP-2-09 − アナログ速度モニタ最大値 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタオフセット電圧 1～5500［r/min］ 0：無効 1：有効 10 0 − 1～6000［r/min］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ − 5500 10 0 −165− 19 資 料 項 目 概 要 アナログトルクモニタ 検出トルクに応じて電圧を出力します。 アナログトルクモニタの最大トルクを設定します。 アナログトルクモニタの最大電圧を設定します。 アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 データ設定器初期表示 OPX-2A の初期画面を設定します。トルク制御モードでは表示されない項目を選んだとき は、モニタモードのトップ画面が初期表示になります。 −166− 標準 仕様 ○ × × × 拡張 機能 ○ ○ ○ ○ × ○ 19 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 名 称 設定範囲 − − − APP-2-10 アナログトルクモニタ最大値 1～300［%］ APP-2-11 アナログトルクモニタ最大電圧 1～10［V］ APP-2-12 アナログトルクモニタオフセット電圧 −1.00～1.00［V］ 0：運転速度［r/min］ 1：位置［step］ 2：トルク［%］ 3：推定慣性モーメント比［%］ 4：運転番号 SyS-1-07 データ設定器 初期表示 5：選択番号 6：張力［%］ 7：回転数カウンタ［rev］ 8：巻径［mm］ 9：モニタモードのトップ画面 資 料 初期値 − 300 10 0 0 −167− 19 資 料 19.6 機能・パラメータ一覧（張力制御モード） 標準 仕様 ○ 拡張 機能 ○ × ○ アナログ設定（内部設定器 VR1、外部設定器、外部直流電圧）で、張力指令値を運転デー タ No.0、1 に設定します。このとき、運転データ No.2～7 はデジタル設定になります。 ○ ○ アナログ入力電圧 1 V あたりの張力指令値を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 × × ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、張力指令値を運転データ No.0～7 に設定します。 アナログ設定（内部設定器 VR2、外部設定器、外部直流電圧）で、速度制限値を運転デー タ No.0、No.1 に設定します。このとき、運転データ No.2～7 はデジタル設定になります。 × ○ ○ ○ アナログ入力電圧 1 V あたりの速度制限値を設定します。 アナログ入力をゼロに固定（クランプ）する速度を設定します。 アナログ入力のオフセット電圧を設定します。 × × × ○ ○ ○ アナログ入力信号の自動オフセットを有効にするか設定します。 × ○ デジタル設定で、速度制限値を運転データ No.0～7 に設定します。 高機能モードⅠ、高機能モードⅡのとき、巻き取り（巻き出し）軸 1 回転あたりの半径の変 化量（材料厚）を設定します。 × ○ × ○ 項 目 制御モード 張力制御モード 張力指令 速度制限 材料厚 概 要 制御モードを設定します。 張力制御モードを選択します。 簡易：巻き取り運転など、送り速度が一定のときに張力が一定となるように制御します。 高機能Ⅰ：初期径、材料厚、および最終径をもとに、現在の巻き取り（巻き出し）径を自動 で計算します。運転速度に関係なく、張力が一定となるように制御します。 高機能Ⅱ：高機能Ⅰの内容に加え、材料慣性モーメントと芯金慣性モーメントから、ドライ バ内部で負荷慣性モーメントを計算します。加減速時でも張力が一定となるように制御し ます。 初期径 高機能モードⅠ、高機能モードⅡのとき、巻き取りまたは巻き出し開始時の材料径を設定 します。 × ○ 最大径 高機能モードⅠ、高機能モードⅡのとき、巻き取りまたは巻き出し終了時の材料径を設定 します。 × ○ 材料慣性モーメント 高機能モードⅠ、高機能モードⅡのとき、材料が最大径となる場合の慣性モーメントを設 定します。 × ○ × ○ × ○ モーター軸と巻き取り軸の回転速度の比を設定します。 M0～M2 入力で、運転データ No.0～7 を選択します。 運転データ No.0、No.1 のアナログ設定／デジタル設定を切り替えます。「有効」に設定す ると、運転データ No.0、No.1 はアナログ設定、No.2～7 はデジタル設定になります。 「無効」に設定すると、すべてデジタル設定になります。 × ○ ○ ○ × ○ READY 出力 正転／逆転 運転準備が完了して、運転が可能になると、READY 出力が ON になります。 正転運転または逆転運転を開始します。 ○ ○ ○ ○ ZV 出力 検出速度がゼロ速度出力幅で設定した速度以下になると、ZV 出力が ON になります。 × ○ ZV 出力が ON になる幅を設定します。 高機能モードⅡのとき、加減速時の補正フィルタ時定数を設定します。加減速時の巻き取 り動作が振動するときは、値を大きくしてください。 × ○ × ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ × ○ 芯金慣性モーメント テーパー設定 張力制御減速比 運転データ選択 アナログ／デジタル切替 加減速補正用フィルタ 摩擦トルク補正 W-RESET 入力 エンコーダフィードバック 出力 高機能モードⅡのとき、材料を取り付ける芯金の慣性モーメントを設定します。 高機能モードⅡのとき、巻き締りを抑制するため、巻径の変化に応じて張力を減少させま す。 高機能モードⅠ、高機能モードⅡのとき、機構部の摩擦によるトルク負荷を補正します。空 運転を行なったときの検出トルクの値です。 巻き取り軸の巻径を初期値にリセットします。 エンコーダフィードバックパルスから、ASG/BSG/ZSG１（ZSG2）出力を出力します。 モーター1 回転あたりのエンコーダフィードバックパルスを設定します。エンコーダフィード バックパルスの分解能は次の式で算出されます。 分解能 = 1000 × （エンコーダ出力電子ギヤ B／エンコーダ出力電子ギヤ A） 算出して得られた値は、次の設定範囲に収めてください。 設定範囲：100～10,000 P/R ZSG2 出力を選択します。 −168− 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 − SyS-1-03 名 称 − 張力制御モード選択 − 設定範囲 − 0：簡易 1：高機能Ⅰ 2：高機能Ⅱ 0 − APP-2-04 APP-2-05 アナログ張力指令ゲイン アナログ張力指令オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット tEn 張力指令 − − アナログ速度制限ゲイン アナログ速度制限クランプ アナログ速度制限オフセット電圧 APP-2-06 アナログ入力信号自動オフセット rEv − 0～100［%］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 10 0 0～100［%］ 0 0 − APP-2-00 APP-2-01 APP-2-02 初期値 − − − 0～5500［r/min］ 0～500［r/min］ −1.00～1.00［V］ 0：無効 1：有効 550 10 0 速度制限 0～5500［r/min］ 0 dt 材料厚 1～5000［µm］ 50 din 初期径 1～1000［mm］ 500 dPK 最終径 1～1000［mm］ 1000 JL 材料慣性モーメント 0～99999.99［× 10−4 kgm2］ Jc 芯金慣性モーメント 0～99999.99［× 10 tEP テーパー設定 0～100［%］ SyS-1-04 − 張力制御減速比 SyS-1-05 アナログ入力信号 −4 2 kgm ］ − 0：無効 1：有効 − − 0 0 100 1.0～1000.0 − − − 0 1.0 − 1 − − − − APP-1-03 出力信号切替 2 0：ZSG2 出力 1：ZV 出力 0 APP-1-06 ゼロ速度出力幅 1～5500［r/min］ 10 APP-4-03 加減速補正用フィルタ 10～500［ms］ 100 APP-4-04 摩擦トルク補正 0～50［%］ − − − − 0 − − − − SyS-0-02 エンコーダ出力電子ギヤ A 1～1000 1 SyS-0-03 エンコーダ出力電子ギヤ B 1～1000 1 APP-1-03 出力信号切替 2 0：ZSG2 出力 1：NEAR 出力 0 −169− 19 資 料 概 要 標準 仕様 拡張 機能 アラーム発生時、READY 出力・VLC 出力・ZSG2/ZV 出力でアラームコードを出力します。 × ○ 検出速度に応じて電圧を出力します。 アナログ速度モニタの最大速度を設定します。 アナログ速度モニタの最大電圧を設定します。 アナログ速度モニタのオフセット電圧を設定します。 検出トルクに応じて電圧を出力します。 アナログトルクモニタの最大トルクを設定します。 アナログトルクモニタの最大電圧を設定します。 アナログトルクモニタのオフセット電圧を設定します。 モーターの運転中、MOVE 出力が ON になります。 ○ × × × ○ × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ MOVE 出力 MOVE 出力を選択します。 × ○ × ○ FREE 入力 MOVE 出力の最小 ON 時間を設定します。 電磁ブレーキを解放して、モーターを無励磁にします。モーター出力軸がフリーになりま す。 ○ ○ MBC 出力 電磁ブレーキを解放するタイミングを出力します。 × ○ モーター回転方向 モーターのトルクが発生する方向を設定します。 × ○ データ設定器初期表示 OPX-2A の初期画面を設定します。張力制御モードでは表示されない項目を選んだとき は、モニタモードのトップ画面が初期表示になります。 × ○ 項 目 アラームコード アナログ速度モニタ アナログトルクモニタ −170− 19 資 料 パラメータ／運転データ OPX-2A 画面表示 名 称 設定範囲 0：無効 1：有効 APP-1-10 アラームコード出力 − APP-2-07 APP-2-08 APP-2-09 − APP-2-10 APP-2-11 APP-2-12 − − アナログ速度モニタ最大値 アナログ速度モニタ最大電圧 アナログ速度モニタオフセット電圧 − アナログトルクモニタ最大値 アナログトルクモニタ最大電圧 アナログトルクモニタオフセット電圧 − − − 1～300［%］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ − APP-1-02 出力信号切替 1 APP-1-08 MOVE 信号最小 ON 時間 0～255［msec］ − 0 1～6000［r/min］ 1～10［V］ −1.00～1.00［V］ 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 − 初期値 − − 5500 10 0 − 300 10 0 − 0 5 − APP-1-02 出力信号切替 1 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 2：MBC 出力 0 SyS-1-06 モーター回転方向 0：+=CCW 1：+=CW 1 データ設定器 初期表示 0：運転速度［r/min］ 1：位置［step］ 2：トルク［%］ 3：推定慣性モーメント比［%］ 4：運転番号 5：選択番号 6：張力［%］ 7：回転数カウンタ［rev］ 8：巻径［mm］ 9：モニタモードのトップ画面 0 SyS-1-07 −171− 19 資 料 19.7 アラーム・ワーニング一覧 アラーム（保護機能） 項 目 概要・条件 アラーム確認機能 LED 表示 アラームが発生すると、ドライバ前面の ALARM LED が点滅します。アラーム の内容によって点滅回数は異なります。 ALM 出力 ALM 出力 アラームコード出力（AL0～ AL2 出力） アラームが発生すると出力されます。 アラームが発生したとき、プログラマブルコントローラでアラームの内容を検出 するために使用します。 アラームコード出力 有効／無効設定 アラームコードを出力する場合に設定します。 アラーム解除 電源再投入 ALM-RST 入力 主電源を再投入して解除します。 ALM-RST 入力を入力して解除します。 アラーム検出条件の 設定 位置偏差過大アラーム 位置偏差過大アラームの発生条件を、モーター軸の回転量で設定します。 過熱保護 モーター過熱保護 過負荷 速度過剰 指令パルス異常 ドライバ内部の温度が約 85 °C に達した。 モーターの温度が約 85 °C に達した。 定格トルクを超える負荷が加わった。 モーターの検出速度が 6000 r/min を超えた。 指令パルスの周波数が仕様値を超えた。 • 回生抵抗が正しく接続されていない。 • 回生抵抗の異常過熱。 アラームコード出力 回生抵抗器過熱 • AC200 V を AC100 V 製品に印加した。 • 大きな負荷慣性を急停止した、または回生抵抗を接続せずに昇降運転を行 過電圧保護 なった。 • 回生抵抗が正しく接続されていない。 • 主電源の DC 電圧が約 400 V 以上になった。 主電源エラー 不足電圧 位置偏差過大 過電流保護 アラーム内容 位置範囲エラー 主電源が遮断されているときにモーターを起動した。 主電源が瞬間的に遮断された、または電圧が不足した。 • 指令位置と実位置の偏差が、モーター出力軸で位置偏差過大アラームパラ メータ［APP-3-00］の設定値を超えた（初期値：10 rev）。 • 負荷が大きい、または加速時間／減速時間が短い。 モーター、ケーブル、およびドライバ出力回路が短絡した。 • 指令位置が座標管理範囲（−2,147,483,648～2,147,483,647）を超えた。 • エンコーダ内部座標の多回転データが、座標管理範囲（−32,768～32,767） を超えた。 （このアラームは、位置制御モードでアブソリュートシステムを使用しているとき に発生します。） • バッテリ接続後、初めて電源を入れた。 • バッテリが未接続、バッテリケーブルの断線、およびバッテリが消耗した。 絶対位置消失 ABS 未対応 電池なし 電子ギヤ設定異常 運転時センサエラー エンコーダ通信異常 初期時センサエラー 初期時ロータ回転有り エンコーダ EEPROM エラー モーター組合せエラー EEPROM エラー −172− • エンコーダのケーブルが外れた。 • 位置範囲エラーのアラームをリセットした。 （このアラームは、位置制御モードでアブソリュートシステムを使用しているとき に発生します。） 位置制御モードでアブソリュート機能が無効のときに、バッテリが検出された。 アブソリュート機能が有効のときに、バッテリが未接続またはバッテリのケーブ ルが断線した。 電子ギヤとエンコーダ出力電子ギヤの設定による分解能が仕様範囲外の状 態で、電源を投入した。 運転中にエンコーダの異常が検出された。 ドライバとエンコーダ間の通信に異常が発生した。 電源投入時にエンコーダの異常が検出された。 電源を投入して初期化しているときに、モーター出力軸が 1／40 回転以上 回った。 エンコーダ通信回路の保存データが破損した。 ドライバに対応していないモーターを接続した。 ドライバの保存データが破損した。 19 標準 仕様 拡張 機能 OPX-2A 画面表示 パラメータ／運転データ 名 称 ○ ○ − ○ ○ × ○ × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − − − − − − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ ○ ○ − − − − − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ ○ ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ ○ ○ ○ ○ − − − − − − − − − − − − 設定範囲 初期値 − − − − − − − − − − − APP-1-10 − − APP-3-00 0：無効 1：有効 アラームコード出力 − − 位置偏差過大アラーム 資 料 0：無効 − − 1～1000［rev］ − − 10 −173− 19 資 料 ワーニング（警告機能） 項 目 概要・条件 ワーニング確認機能 WNG 出力 ワーニングが発生すると、WNG 出力が ON になります。 ワーニング検出条件 設定 位置偏差過大ワーニング 過電圧ワーニング 不足電圧ワーニング 過熱ワーニング 過負荷ワーニング 速度過剰ワーニング 位置偏差過大ワーニングの発生条件を、モーター軸の回転量で設定します。 過電圧ワーニングを発生させる電圧を設定します。 不足電圧ワーニングを発生させる電圧を設定します。 過熱ワーニングを発生させる温度を設定します。 過負荷ワーニングを発生させる条件を設定します。 速度過剰ワーニングを発生させる速度を設定します。 • 指令位置と実位置の偏差が、モーター出力軸で位置偏差過大ワーニングパ ラメータ［APP-3-01］の設定値を超えた（初期値：9 rev）。 • 負荷が大きい、または加速時間／減速時間が短い。 位置偏差過大 過 熱 ドライバ内部の温度が、過熱ワーニングパラメータ［APP-3-04］の設定値を超 えた（初期値：80 °C）。 • 主電源の電圧が、過電圧ワーニングパラメータ［APP-3-02］の設定値を超え 過電圧 た（初期値：390 V）。 • 大きな負荷慣性を急停止した、または回生抵抗を接続せずに昇降運転を行 なった。 主電源 ワーニング内容 不足電圧 バッテリ不足電圧 過負荷 速度過剰 絶対位置消失 電子ギヤ設定異常 −174− 主電源が遮断されているときに、S-ON 入力を ON にした。 • 主電源の DC 電圧が、不足電圧ワーニングパラメータ［APP-3-03］の設定値 を下回った（初期値：125 V）。 • 主電源が瞬間的に遮断された、または電圧が不足した。 バッテリが放電して、バッテリの電圧が 3.2 V 以下になった。 • 発生したトルクが、過負荷ワーニングパラメータ［APP-3-05］の設定値を超 えた（初期値：90%）。 • 負荷が大きい、または加速時間／減速時間が短い。 モーターの検出速度が、速度過剰ワーニングパラメータ［APP-3-06］の設定値 を超えた（初期値：5800 r/min）。 バッテリやエンコーダを取り外した。 電子ギヤとエンコーダ出力電子ギヤの設定による分解能が仕様範囲外の値 になった。 19 標準 仕様 拡張 機能 ○ ○ APP-1-02 × × × × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ APP-3-01 APP-3-02 APP-3-03 APP-3-04 APP-3-05 APP-3-06 ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − ○ ○ − − − − OPX-2A 画面表示 パラメータ／運転データ 名 称 設定範囲 0：WNG 出力 1：MOVE 出力 出力信号切替 1 2：MBC 出力 位置偏差過大ワーニング 過電圧ワーニング 不足電圧ワーニング 過熱ワーニング 過負荷ワーニング 速度過剰ワーニング 1～1000［rev］ 320～400［V］ 120～280［V］ 40～85［°C］ 1～100［%］ 1～6000［r/min］ 資 料 初期値 0 9 390 125 80 90 5800 −175− • このマニュアルの一部または全部を無断で転載、複製することは、禁止されています。 損傷や紛失などにより、マニュアルが必要なときは、最寄りの支店または営業所に請求してください。 • マニュアルに記載されている情報、回路、機器、および装置の利用に関して産業財産権上の問題が生じても、当社は一切の責 任を負いません。 • 製品の性能、仕様および外観は改良のため予告なく変更することがありますのでご了承ください。 • マニュアルには正確な情報を記載するよう努めていますが、万一ご不審な点や誤り、記載もれなどにお気づきの点がありました ら、最寄りのお客様ご相談センターまでご連絡ください。 は、日本その他の国におけるオリエンタルモーター株式会社の登録商標または商標です。 • その他の製品名、会社名は各社の商標または登録商標です。このマニュアルに記載の他社製品名は推奨を目的としたもので、 それらの製品の性能を保証するものではありません。オリエンタルモーター株式会社は、他社製品の性能につきましては一切の 責任を負いません。 © Copyright ORIENTAL MOTOR CO., LTD. 2011 http://www.orientalmotor.co.jp/ ȝץնȮሻՠˁᜪץɿ˂ʝʃɁȧಘю ᴥଆ࢛ᝈˁÐÈÓȞɜɕȧҟႊժᑤȺȬᴦ • ᛏֿȾᩜȬɞȝᝈȺɁ੫ᚓᄑȽ ȧᄾᝬᴥᣮᝈ୳ི୳ᴦ • းکȺɁץᭉᜓขȾɿ˂ʝʃɲʽʂʕɬɁ ᜪץɥȧఖɁکնᴥི୳ᴦ ȝറȧᄾᝬʅʽʉ˂ ʟɭ˂ʵʓɿ˂ʝʃ ూ ̱ TEL 0120-925-410 ջաࠎ TEL 0120-925-420 ۾ ᩸ TEL 0120-925-430 TEL 0120-911-271 FAX 0120-925-601 FAX 0120-925-602 FAX 0120-925-603 ՙ͇ᩖ ࢲஓ 8:00ᵻ20:00 ٠௷ஓ 9:00ᵻ17:30 ՙ͇ᩖ ࢲஓ 9:00ᵻ18:30