PowerPoint プレゼンテーション - 衛星測位利用推進センター (SPAC)

SPAC シンポジウム2011
H23.12.8
準天頂衛星初号機「みちびき」利用実証 中間報告
～走行支援サービス～
アイサンテクノロジー株式会社
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利用実証に関して
00-04 準天頂衛星利用で高精度な位置情報を活用した走行支援サービスの実験
- 実施機関 名古屋大学 大学院 森川研究室
- 協力機関 財団法人 衛星測位利用推進センター
株式会社トランスフィールド
アイサンテクノロジー株式会社
●目的
・補完・補強機能によるカーナビゲーションの測位性能向上を確認
・測位精度の向上により、走行車線を認識できることを確認
・車線認識により、安全に車線変更できるか実験する
・車線認識により、道路逆走状態を検知できるか実験する。
・車線認識ナビゲーションによる本試験の前に、事前走行試験を11月に実施。
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利用実証で使用した機材
QZS Prove Tool
外部アンテナ
VCA-42(SONY)
QZSR受信機
(SPAC殿貸出）
iPAQ 212(HP)
アイサンテクノロジーで作成し
た、QZSR受信機に対応デー
タ・コレクタ。
QZSR受信機の各modeに対
応し、NMEA/座標等の記録、
出力する事が可能。
基本機能のbasic版は無償にて
利用実証参加者に提供。
QZSR driver
QZSR API
QZS Prove Tool
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利用実証で使用した機材
アンテナ
GrAnt-G3T(JAVAD)
JAVAD DELTA受信機一式
受信機
DELTA(JAVAD)
外部バッテリー
Power Battery 24
コントローラー
ノートPC
魚眼カメラ
（JAXA殿貸出品）
QZSR + Prove Tool × 3set
・mode1 GPSのみ
・mode2 GPS + QZS L1 C/A（補完）
・mode3 GPS + QZS L1SAIF（補強）
JAVAD DELTA（JAXA殿貸出品）
・ GPS + QZS (L1 C/A , L2)
事前に設定したルートを3往復し計測。
※JAVAD受信機は2,3回目のみ使用。
1回目は魚眼カメラにて天空撮影を実施。
観測記録用として、車両からビデオカメラ撮影。
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走行ルート
名古屋市中区丸の内3丁目（大津通り 外堀通り交差点北側）
～東区徳川1丁目（出来町通）・・・・ 片道約2.5Km区間
時間で変わるバスの専用／優先レーンが存在。
バスレーンが車線右側に設置されているため、
一番右側が左折レーンになる等の複雑な、車線
状況となっている地域。
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走行ルートの天空状態
(2011/11/17)
グラフ
上段：衛星数
下段：HDOP
68.93%
52.50%
54.95%
39.67%
39.98%
56.31%
赤：mode 01
青：mode 02
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観測データ
mode1 ： GPS
mode2 ： GPS + QZS(L1 C/A )
2011/10/17 & 2011/11/17の観測データ
（7往復分）を重ね合わせ。
mode3 ： GPS + QZS( L1-SAIF )
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Google Earth上での評価
橙：mode 1
青：mode 2
紫：mode 3
レーンに載っていないように見えるが…
そもそも、背景地図の位置と、
測位の位置は評価できるのか？
●リファレンスとして
・高精度の地図が必要。
・走行レーンの記録が必要。
・左右だけでなく、進行方向の位置も。
MMSの活用
青：mode 1
紫：mode 3
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MMSによる高精度地図の作成
MMS-Type S
3台のGPSアンテナ、IMU（慣性航法装置）、カメラ、レーザー
スキャナーを一体化したユニットを天板上に装備。
道路面とその周囲20m以内の3次元空間を絶対精度10cm以
内、相対精度1cm以内での計測が可能。
（三菱電機株式会社製）
実証試験区間を道路面取得を得意とするMMS
Type-Sで走行する事で、高精度地図を作成。
右の図は、全て座標化された点の集合体。
試験区間全体では数億点の座標を取得しており、
これをリファレンスとして「みちびき」の効果試験
を実施。
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今後の評価～高精度地図を用いた評価
MMSで作成した地図は、全て数値化されて
いるため、観測データとの数値比較が可能。
観測時のビデオカメラ画像と、MMSのカメラ
画像を比較する事で、走行レーンを確認。
現在名古屋大学で、
データの分析処理中。
MMSデータを基に、
車線を含む高精度地図を作成し、
ナビゲーション・アプリに使用。
MMS Viewer ( AISAN TECNOLOGY開発）
カメラ画像と測位情報を比較し、検証を行う事が可能。
（オレンジ色：JAVAD受信機を利用した補完での走行軌跡）
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まとめ
・準天頂衛星を利用する事で、従来のGPSのみよりも収束は確認できた。
・特に上空視界の狭い場所では、補完による効果がある。
・部分的に乱れる事もあり、アプリ側での対応を含めた検討が必要。
・測位結果は走行時の環境に大きく左右されるため、バラつきを
・実現するためには、レーン情報を持つ高精度な地図情報が必要となる。
■今後の利用実証
・実測を繰り返し、バラつきの見られる部分の傾向を調査。
・MMSで作成した高精度地図との評価を行い車両位置情報との差異を調査。
・レーン情報を含めたナビゲーションを試作し、試験を実施。
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