OMG アトランタ技術会議

OMG アトランタ テクニカルミーティング出張報告（案）
2005.09.27
神徳＠産総研
派遣メンバー
水川 真
（芝浦工業大学 工学部電気情報系 教授）
新 誠一
（東京大学大学院 情報理工学系研究科 助教授）
横町政芳
（NEDO 機械システム部）
尾崎文夫
（東芝 研究開発センター）
オリビエ ルメア（産業技術総合研究所 知能システム研究部門 契約職員）
末廣尚士 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 グループリーダ）
神徳徹雄 （産業技術総合研究所 知能システム研究部門 主任研究員）
出張先
アトランタ市（米国）シェラトン・アトランタ・ホテル(Sheraton Atlanta Hotel)
出張期間
2005 年 9 月 11 日∼9 月 18 日
目的
OMG（Object Management Group）Technical Meeting 調査、および、Robotics-SIG と
SDO-DSIG における技術討議に参加し、ロボット技術の標準化活動を推進する。
会議の概要
会議の名称：OMG Technical Meeting
主催： OMG （Object Management Group）
日程： 2005 年 9 月 12 日∼9 月 16 日
開催地：Sheraton Atlanta Hotel （米国、アトランタ）
参加者数：約 250 名
概要：宇宙関係の CCSDS と同時開催の会議であったが、参加者はそれほど多くなかった。
ロボット分野に関しては議事録係を分担など韓国メンバーの積極的な支援が得
られた。海外関係者も Systronix, Real-Time Innovations 等と積極的に意見を
出してくれる米国企業等が現れてきた。
実施事項
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Robot Technology Components RFP の発行
SDO-DSIG ミーティングの開催
Robotics-DSIG ミーティングの開催
他の部会（SBC-DTF）との合同ミーティングの開催
ドメイン技術委員会（DTC）にてグループ活動報告
成果
１）SDO-DSIG の会議を開催し、ロボット用コンポーネントのフレームワーク技術の標準
化を目指す標準化提案公募（RFP）案を議論し、MARS-PTF にスポンサーをお願い
して Robot Technology Components RFP を正式に発行できた。
http://www.omg.org/public_schedule/
２）Robotics-DSIG の 会 議 を 開 催 し 、 地 元 の Georgia Institute of Technology の
Prof.Kok-Meng Lee 教授の特別講演とともに、会議参加者による６件のプレゼンテー
ションにより互いの意見交換を行った。
３）RoboNexus での OMG Robotics-DSIG の BoF 会議の打ち合わせを行った。
宿題
○ RFI、RFP の宣伝を行い、標準化に興味を持つメンバーの勧誘。
○ RFI への回答体制検討。
○ RFP への提案を行うための会員資格の獲得。
○ 国内企業の勧誘および今後のために委任状の要請ができる協力関係の確立。
添付資料（概要報告）：
１）MARS/RTESS-PTF 合同ミーティング (9/12 09:30-10:30)
AB 審査前に MARS でいろいろ議論が行われた。タイトルは少し広い気もするが、魅
力的な名前の方が良いと判断する。ロボットに必須なものとして、セキュリティなど
も入れるべきだとの意見に対しては、コンポーネントとして接続性を確保するための
最小限の仕様にすることを今回意図しているとして、今後の Robotics-SIG で議論して
いきたいと伝えた。締め切りが 1 月なのが早すぎないかとの指摘があったが、すでに
関連研究かいくつか進められているので問題ないと回答した。
２）Architecture Board(AB)審査 （9/12 13:00-14:20）
末廣ＷＧ主査の簡単な概要説明の後に、AB にて質疑応答があり、その結果を反映した
原稿を木曜日の AB に提出することを求められた。必須用件の項目での PSM の位置づ
けが不明なところ、必須用件の項目が期待している利用方法の目的を示すこと、任意
項目のタイムマネージメントの意味することが不明なこと、任意項目のディスカバリ
が不明なことなど具体的な点が問われた。
３）RFP ドラフト WG (9/13 09:00-12:00)
火曜日の午前中にロボットコンポーネントの標準化を狙う RFP のドラフトＷＧを開催
した。前日の MARS と AB のコメントを反映するための RFP 案に対する具体的な修
正議論が行われた。
参加者は、末廣、水川、新、尾崎、ルメア、小泉、横町、Seung-Ik Lee, Yunkoo
Chung(ETRI), Bruce Boyes (Systgronix), Hung Pham (RTI), Roy Bell (Raytheon),
Claude Baudoin (Schlemberger), Tom Rutt (Fujitsu), Andrew Watson(OMG), 神徳
の 16 名程度。
４）SBC-DTF 合同ミーティング (9/13 11:00-12:00 )
火曜日の午前中に情報交換のために SBC-DTF との合同ミーティングを持った。RFP
の修正ＷＧの作業が長引いたので、神徳座長が RFP 案の背景説明と概要のプレゼンテ
ーションの後、議論が行われた。同じ問題意識を共有しているようで、OMG にはすで
に似たようなコンポーネントモデルが３つもあり、なぜ 4 つ目を狙うのか？SBC グル
ープが開発した PIM を利用して、ロボット用の PSM を開発するのでは駄目なのか？
なぜ SDO モデルを導入するのか？などが質問された。これらの回答のために午後の
SDO 会議に SBC のメンバーを招待した。
参加者は 10 名程度
５）SDO 分科会ミーティング (9/13 13:00-16:00)
火曜日の午後に開催された超分散オブジェクト分科会(SDO-SIG)では、RFP の修正作
業が続けられた。午前中のＷＧで作成した修正案をたたき台としてレビューをおこな
った。SBC から多くのメンバーが参加していただき、いろいろな具体的な修正アドバ
イスをいただいた。
参加者は、水川、新、末廣、ルメア、横町、Seung-Ik Lee, Yun-Koo Chung(ETRI), Claude
Baudoin (Schlumberger), Bruce Boyes (Systronix), Hung Pham (RTI), Roy Bell
(Raytheon), Jerry Bickle, Dominick Paniscotti (PrismTech), John Hogg (Zeligsoft),
Victor Giddings(OIS), 神徳の 16 名程度。
６）Robotics 分科会ミーティング (9/14 09:00-17:00)
水曜日に開催されたロボティクス分科会(Robotics-SIG)では、地元ジョージア工科大学
の Kok-Meng Lee 教授から招待講演としてマシンビジョンシステムの研究紹介をいた
だくとともに、参加者のプレゼンテーションが 6 件行われた。Systronix の Bruce Boyes
氏によるユタ大学における組込み Java ボードを使った教育、ETRI の Seung-Ik Lee
氏によるロボット共通インタフェースの提案、Nedo の横町氏による万博ロボットの紹
介、RTI の Hung Pham 氏によるコンポーネントベース開発の紹介、Yun Koo Chung
氏による韓国メーカ 20 社が加盟する標準化団体 KRISF の設立などの最近の韓国事情
の紹介、東芝の尾崎氏による東芝のホームロボットの紹介など、バラエティに富んだ
内容であった。
参加者は、水川、新、末廣、尾崎、ルメア、小泉、横町、Seung-Ik Lee, YunKoo
Chung(ETRI)、Claude Baudoin（Schlumberger）、Bruce Boyes (Systronix), Hung
Pham, Gerardo Pardo, Carlo Cloet(RTI), Roy Bell (Raytheon), Charles Rush, Victor
Giddings (OIS), Jan Popkin(Telelogic), Jon Siegel(OMG）、Kok-Meng Lee(Georgia
Institute of Technology), 神徳の 21 名程度。
７）MARS/RTESS-PTF 合同ミーティング (9/15 09:00-10:00)
木曜日の朝に RFP のスポンサーとして発行承認の投票を行うために合同ミーティング
を持った。コメントを反映した修正原稿をもとに審議を行い、セキュリティや安全な
どの実現に関して議論すべき項目として追加した後、承認をいただいた。
朝早いミーティングのために出席者が少なく、定足数を満たすために委任状集めに奔
走した。委任状に協力いただいた、佐野（オープンソーステクノロジーズ）氏、田中
（日立）氏に感謝するとともに、応援に駆けつけていただいた金田（富士通プライム
ソフトウェア）氏に御礼申し上げます。
最終的な参加者は、ロボット関係者をあわせて 25 名程度。
８）AB 審査 (9/16 13:30-14:10)
木曜日の午後に再びＡＢにて質疑応答が行われた。最初に月曜日からの変更点を説明
した後、2 人の担当者（Tom Rutt 氏と Victor Giddings 氏）から指摘した点がきちん
と修正に反映されていることが報告された。その後、質疑応答がおこなわれたが、修
正要求として、OMG の関連文書を最新版に差し替えるとともに、参考文書を追加する
ように指示された。この修正を行うことで承認を得た。
９）OMG スタッフとのミーティング
Kenneth Berk 氏と産総研の会員資格について相談を行なった。
今年は、Influencing 会員として会費を払うことで合意しているが、提案権を持つ
Platform 会員や Contributing 会員資格にアップグレードした際の会費ディスカウント
の検討をお願いした。
１０） 全体会議(DTC & PTC) (9/16 8:30-12:30)
金曜日の午前中に全体会議が開催された。PTC において今回の会議でまとめた Robot
Technology Components RFP の正式発行の承認を得た。また、DTC にて SDO-DSIG、
Robotics-DSIG の活動報告を行った。
今回の会議で、RFP が５件、RFC が 2 件承認された。
提案されていた定款の改定案については、影響が大きすぎるということで、3 週間ルー
ルを適用して今回の会議での議決を行わずに、持ち帰って検討することになった。
１１） 韓国チームとの協力
韓国側のＯＭＧ担当者の Seung-IK Lee 氏と Yun Koo Chung 氏の２名には、ほとんど
のロボット関係の会議に出席いただき、議論に参加し、議事録係を引き受けていただ
くなど応援していただいた。
韓国の ETRI からはもう一人 Kyung-min Park 氏が派遣されており、ロボット以外の
分科会に参加して情報収集していた。
１２） 次回会議予定
次回のバーリンゲーム会議（12 月 5 日∼9 日）では、月曜日の午後に Robotics-DSIG
の運営委員会、火曜日に Robotics 分科会、火曜日の午前中は SDO 分科会と合同ミー
ティングを予定しております。ホテルの事前申し込みの締め切りが 11 月 14 日（月）、
および、会議の事前参加申し込み割引の締め切りが 11 月 7 日（月）となっております。
積極的に参加をご検討いただければ幸いです。
ロボット活動への主な出席者(順不同)：
芝浦工大 水川真
東京大学 新誠一
NEDO
横町政芳
産総研
末廣尚士、神徳徹雄、ルメアオリビエ
東芝
尾崎文夫
日立
小泉忍
Schlumberger Claude Baudoin
ETRI(韓国の国立電子通信研究所) Yun Koo Chung、Seung-Ik Lee
RTI
Hung Pham
Systronix Bruce Boyes
OIS
Victor Giddings
会場で見かけた日本からの参加者：
水川（芝浦工大）、新（東大）、横町（NEDO）、小泉、田中（日立）、宮崎（富士通）、金
田（富士通プライムソフトテクノロジ）、黒川（CSK)、佐野（オープンソーステクノロジ
ーズ）、末廣、ルメア、神徳（産総研）
Bruce Boyes (Systronix)
Seung-Ik Lee (ETRI)
Hung Pham (RTI)
Yun Koo Chung (ETRI)
AB 審査の様子
全体会議の様子