到達運動におけるマイクロスリップの定量的研究

日心第71回大会 (2007)
到達運動におけるマイクロスリップの定量的研究
○池田知樹１・佐々木正人２
（ 東京大学大学院学際情報学府・２東京大学大学院情報学環・教育学研究科）
Key words: マイクロスリップ，リーチング，生態心理学
１
目 的
スムーズな運動の中にも微少な淀みが生じている。例えば，
あるカップに向かった手が急にその軌道を変化させ，別のカ
ップをつかむことがある。これをマイクロスリップと呼ぶ
（Reed & Schoenherr, 1992）。ほとんどは無意識に起こるため行
為者がそれに気づくことは少ないが，ビデオに撮って観察す
るとそれは確実に生起していることがわかる。
先行研究から，マイクロスリップは環境が複雑になると増
加し，タスクの繰り返しやタスクを遂行しやすいように行為
者自身がその配置を変更すると減少することなどが知られて
いる（佐々木他，1998）。また，モーションキャプチャなどを
用いてマイクロスリップを定量的に計測した研究では，その
生起時に視線と手の動きが同期することや（栗原他，2002），
他の運動と比較して曲率の増大が見られるといった報告がな
されている（長島・茂木，2003）。
しかし，先行研究の多くはビデオの観察を手法としており，
定量的な研究もマイクロスリップの一部分だけを取り出して
議論しているに過ぎず，信頼性の点で疑問が残る。また，使
用されるタスクは環境の選択性が高く，マイクロスリップの
観察が容易である反面，その純粋な性質を見逃している可能
性がある。そこで，本研究ではシンプルなタスクを設定して，
その特徴をビデオカメラとモーションキャプチャの両方で分
析した。
方 法
被験者は 20 代の男性 1 名と女性 2 名の計 3 名であった。軌
道の追跡に使用するマーカーは，被験者の親指の爪・人差し
指の爪・手首の親指側の 3 ヶ所に取り付けた。
被験者には，卓上にランダムに設置した 4 種類の円柱を特
定の形に積み上げるタスクを課した。タスク 1 は，円柱をピ
ラミッド型に積み上げ，それを 3 つ作ること。タスク 2 は，
円柱を同じ大きさ毎に積み上げ，それを大きい方から 4 つ作
ることであった。また，タスク 1 は 1～3 個のディストラクタ
を置いた環境でも行った。試行回数は，タスク 1 がディスト
ラクタのない環境で 10 試行，1～3 個のディストラクタを置
いた環境でそれぞれ 10 試行，タスク 2 が 10 試行の計 50 試行
であった。
Figure 1. 実験の様子（タスク 1）。
マイクロスリップの抽出には，Reed ら（1992）が定義した
4 種類のマイクロスリップ（躊躇，軌道の変化，接触，手の
形の変化）ではなく，より発展的な議論をするために新たに
定義した次の 8 種類を採用した。躊躇Ⅰ：対象に向かう手の
動きが一時的に停止し，再び同じ対象に向かい始めるタイプ。
躊躇Ⅱ：対象に向かう手の動きが一時的に停止し，それとは
別の対象に向かい始めるタイプ。軌道の変化：対象に向かっ
た手が途中でその軌道を変化させ，別の対象に向かうタイプ。
軌道の変化(n)：複数の軌道の変化が起こるタイプ。躊躇Ⅱ→
軌道の変化：躊躇Ⅱの後で軌道の変化が起こるタイプ。躊躇
Ⅱ→軌道の変化(n)：躊躇Ⅱの後で複数の軌道の変化が起こる
タイプ。接触：特定の対象をつかむ前に，手が別の対象に触
れるタイプ。停滞：複数の対象の上で，手がゆらゆら動いた
り滞るタイプ。
結 果
ビデオの映像からマイクロスリップを抽出し，その生起時
におけるモーションキャプチャのデータを分析したところ，
各マイクロスリップに共通して 1 回のリーチングで 2 回以上
の速度の増減が認められた（通常 1 回のリーチングで速度の
増減は 1 回）。また，この特徴がビデオで抽出したマイクロス
リップの生起時以外でも見られた。この場面を再度ビデオで
確認したが，明確にマイクロスリップを抽出することはでき
なかった。
次に，映像から抽出したマイクロスリップの回数を統計的
に分析したところ，マイクロスリップはタスクを繰り返して
も継続的に生起することや，タスク環境やタスクの種類に影
響を受けることがわかった。
考 察
本研究の結果から，マイクロスリップを定量的に計測した
ことで，行為に埋め込まれた隠れたマイクロスリップの存在
が示唆された。また，それがタスク環境やタスクの種類に影
響を受けることから，その生起が行為の多様性や柔軟性を支
えている可能性が示めされた。
引用文献
Reed, E.S. & Schoenherr, D. (1992). The neuropathology of
everyday life: On the nature and significance of microslips in
everyday activities. Unpublished manuscript.
栗原一貴・鈴木一郎・梶山博史・久保寺秀幸・谷江博昭・和
田直晃・佐々木正人・中村仁彦 (2002). ビヘイビアキャプ
チャシステムによるマイクロスリップの計測 日本機械学
会［No.02-6］ロボティクス・メカトロニクス講演会’02
講演論文集
佐々木正人・鈴木健太郎・三嶋博之・篠原香織・半谷実香
(1998). 行 為 の 淀 み と 発 達 － ア フ ォ ー ダ ン ス の 制 約 －
BME，12(7)，57-68
長島久幸・茂木健一郎 (2003). Microslips に見られる，視覚情
報の統合と運動 信学技報，NC2002-105
（IKEDA Tomoki, SASAKI Masato）