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安全にお使いいただくために 本ドライバを安全に正しくお使いいただくために、ご使用前に必ず「安全にお使いいただくために」と 本文を熟読し、内容を十分理解してから使用してください。 表示の説明 ここに示した注意事項は、安全に関する重大な内容を記載しています。必ずお守りください。 警 告 注 意 取り扱いを誤った場合、死亡または重傷を負う可能性が想定される内容を示 しています。 取り扱いを誤った場合、傷害を負う可能性が想定される内容および物的損害 の発生が予想される内容を示しています。 製品が動作不能、誤動作、または性能、機能への悪影響を予防するために、実施 または回避すべきことを示しています。 用途の限定 本製品は、次の用途へのご使用には考慮されていません。 ・宇宙用機器 ・航空機用機器 ・真空用機器 ・自動車用機器 ・人の輸送を目的とする機器 ・原子力用機器 ・遊戯用機器 ・特殊環境用機器 ・家庭内で使用する機器、機具 ・人体に直接作用する機器 このような用途でお使いになる場合は、あらかじめ弊社にご相談ください。 注 意 本製品を、人命にかかわるような設備及び重大な損失の発生が予 測される設備への適用に際しては、破壊によって出力が制御不能 になっても、事故にならないよう安全装置を設置してください。 1 安全にお使いいただくために 安全上のご注意 アクチュエータをご使用の際に注意していただきたいこと 設計上の注意 決められた環境でご使用ください。 意 アクチュエータは屋内使用を対象としています、次の条件を守ってください。 ・ 注 周囲温度：O～40℃ ・ 周囲湿度：20～80%RH（結露しないこと） ・ 振動：24.5m/s2 以下 ・ 水、油がかからないこと ・ 腐食性、爆発性ガスのないこと 取り付けは決められた方法で行ってください。 ・ アクチュエータ軸と相手機械の心出しを技術資料に基づいて正確に行って ください。 ・ 心ずれがあると振動や出力軸の破壊につながります。 ご使用上の注意 コンセントに直接接続しないでください。 ・ アクチュエータは専用のドライバに接続しないと運転できません。 ・ 警 直接商用電源をつなぐことは絶対に避けてください。アクチュエータが壊 れ、火災になることがあります。 アクチュエータをたたかないでください。 ・ アクチュエータはエンコーダが直結されていますので木づちなどでたたか ないでください。 ・ エンコーダが破壊するとアクチュエータが暴走することがあります。 リード線は引っ張らないでください。 ・ リード線を強く引っ張ると接続部が損傷し、アクチュエータが暴走するこ とがあります。 許容トルクを越えないでください。 注 意 2 ・ 最大トルク以上のトルクが加わらないようにしてください。 ・ 出力軸にアームなどが直接付く場合、アームをぶつけると出力軸が制御不 能になることがあります。 安全にお使いいただくために ドライバをご使用の際に注意していただきたいこと 設計上の注意 決められた環境でご使用ください。 注 意 ドライバは熱を発生します。放熱に十分注意して、次の条件でご使用ください ・ 取り付け方向は垂直にし、十分空間を設ける ・ O～50℃、95%RH 以下(結露のないこと) ・ 振動、衝撃のないこと ・ チリ、ほこり、腐食性、爆発性ガスのないこと ノイズ処理、接地処理を確実に行ってください。 信号線にノイズが乗ると振動や動作不良が起こります。次の条件をお守りくだ さい。 ・ 強電線と弱電線は分離してください。 ・ 配線は極力短くしてください。 ・ アクチュエータ、ドライバの設置は 1 点接地で第 3 種接地以上としてくだ さい。 ・ モータ回路に電源入力用フィルタを使用しないでください。 負荷側から回す運転には十分ご注意ください。 ・ アクチュエータが負荷側から回されながら運転を行うとドライバが壊れる おそれがあります。 ・ このような使用にあたっては弊社にご相談ください。 漏電ブレーカはインバータ用を使用してください。 漏電ブレーカを使用する場合はインバータ用を使用してください。時延形の使 用はできません。 本製品を、人命にかかわるような設備および重大な損失の発生が 予測される設備への適用に際しては、破壊によって出力が制御不 能になっても、事故にならないよう安全装置を設置してください ご使用上の注意 通電中は配線変更をしないでください。 配線の取り外し、コネクタの抜き差しは必ず電源を切ってから行ってください 感電や暴走の危険があります。 警 告 電源オフ後 15 分間は、端子部に触れないでください。 ・ 電源を切っても内部に電気がたまっています。感電防止のため、点検作業は 電源オフ後、15 分以上たってから行ってください。 ・ 設置にあたっては、内部の電気部品に簡単にさわれない構造としてくださ い。 3 安全にお使いいただくために 耐電圧試験は行わないでください。 注 意 ・ メガーテストおよび耐圧試験は行わないでください。ドライバの制御回路 を破壊します。 ・ このような使用にあたっては弊社にご相談ください。 電源のオン/オフでの運転はできません。 ・ 電源のオン/オフを頻繁に行うと内部回路素子の劣化を招きます。 ・ アクチュエータの運転/停止は、指令信号で行ってください。 廃棄について 産集廃棄物として処理してください。 注 意 4 ドライバには、ケースおよび筐体に材質表示がしてありますので分別して廃棄 を願います。 本書の構成 第1章 機能と構成 第2章 設置・配線 第3章 立ち上げ 第4章 エンコーダシステム 第5章 入出力信号 第6章 パネル表示と操作 第7章 状態表示モード・ アラームモード・ 調整モード 第8章 第9章 システムパラメータモー ド テストモード ドライバの型式、仕様、外形寸法等の概要を説明します。 物品の確認、環境、電源配線、ノイズ処理およびコネクタ配線に関る内容 を説明します。 はじめてドライバをご使用されるに当たり、物品の確認から実装置の運 転までの立ち上げ手順を説明します。 アクチュエータの機種によりエンコーダ構成が異なります。各アクチュ エータの詳細を説明します。 入出力信号の信号条件、信号の機能詳細を説明します。 ドライバの全面パネルの表示部と操作ボタンの操作法、各モードの操作 概要を説明します。 状態表示モード・アラームモードの表示内容の説明。調整モードで行う サーボループゲイン、各種判定基準値や速度制御時の加減速時間設定の 操作や詳細内容を説明します。 入力信号の割付や論理設定法、出力信号の割付けや論理設定法および機 能拡張として制御モードの選択、パルス入力方式の選択、電子ギヤ等設 定の詳細を説明します。 ジョグによるオートチューニングや入出力信号のモニタや出力信号の 擬似操作による装置の動作確認法等の詳細を説明します。 パソコン用専用ソフトを用いることによる入出力信号の状態、回転速度 第 10 章 通信ソフトウェア (PSF-800) 第 11 章 トラブルシューティング 第 12 章 別売品 付録 等のサーボ状態、オートチューニング、パラメータの設定、入出力信号の 割付、サーボ動作波形モニタ等の操作法を説明します。 ドライバのアラーム発生状況、ワーニング（警告）発生状態の内容詳細 を説明します。 必要に応じて、ご購入いただく別売品について説明します。 出荷時に設定のパラメータ一覧および、回生抵抗について説明します。 5 目次 安全にお使いいただくために.................................................................................1 表示の説明..............................................................................................................1 用途の限定..............................................................................................................1 安全上のご注意.......................................................................................................2 本書の構成..............................................................................................................5 目次 6 関連技術資料........................................................................................................15 アクチュエータ・ドライバ関連規格について.....................................................16 1章 18 第 18 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 機能の概要............................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図........................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 ドライバの型式.....................................................................................................24 別売品...................................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ.................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能..........................................................................32 6 目次 2章 34 第 34 2.1 品物の確認........................................................................................................36 確認の手順............................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 設置環境................................................................................................................37 設置にあたっての注意事項...................................................................................37 取り付け手順.........................................................................................................38 1.11 電源の接続......................................................................................................40 ケーブルの許容サイズ..........................................................................................40 電源の接続............................................................................................................41 絶縁トランス（単相）..........................................................................................43 電源ラインの保護.................................................................................................44 接地線の接続.........................................................................................................44 電源投入・遮断シーケンス...................................................................................45 1.12 ノイズ対策......................................................................................................47 接地処理................................................................................................................47 ノイズフィルタの設置..........................................................................................48 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 モータとの接続.....................................................................................................50 エンコーダとの接続..............................................................................................52 1.14 上位機器との配線...........................................................................................53 上位機器との接続.................................................................................................53 3章 54 第 54 7 アクチュエータ・ドライバ関連規格について 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 立ち上げ手順.........................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 制御電源の投入時の詳細.......................................................................................58 電源の投入時のトラブルシューティング..............................................................62 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 動作確認時のトラブルシューティング.................................................................64 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 実運転確認時のトラブルシューティング..............................................................67 1.18 手動によるゲインの調整方法........................................................................68 位置制御の場合.....................................................................................................68 速度制御の場合.....................................................................................................69 サーボゲインの応用調整機能................................................................................70 1.19 本運転にあたって...........................................................................................73 本運転時の注意事項..............................................................................................73 日常の保守点検.....................................................................................................73 定期交換部品について..........................................................................................74 バックアップ用バッテリについて.........................................................................74 バックアップバッテリの交換方法.........................................................................76 4章 77 第 77 4.1 エンコーダの概要.............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ...................................................................82 特長.......................................................................................................................82 立ち上げ................................................................................................................83 デ－タ出力............................................................................................................85 原点セット............................................................................................................88 エラー・ワーニング対処方法................................................................................89 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ...................................................................91 特長.......................................................................................................................91 立ち上げ................................................................................................................94 デ－タ出力............................................................................................................95 8 目次 原点セット............................................................................................................99 エラー・ワーニング対処方法..............................................................................100 1.22 インクリメンタルエンコーダ......................................................................102 立ち上げ..............................................................................................................104 デ－タ出力..........................................................................................................105 エラー対処方法...................................................................................................106 5章 108 第 108 5.1 入出力信号一覧...............................................................................................110 入出力信号のピン番号と名称..............................................................................110 入出力信号コネクタ CN2 の型式.........................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 入力信号接続回路................................................................................................113 入力信号一覧.......................................................................................................115 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 位置指令モード...................................................................................................122 速度指令モード...................................................................................................126 トルク指令モード...............................................................................................127 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26...............................................128 出力信号接続回路...............................................................................................130 出力信号一覧.......................................................................................................132 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 エンコーダ出力...................................................................................................137 現在値出力..........................................................................................................137 アナログ波形モニタ............................................................................................138 デジタル信号モニタ............................................................................................139 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 デフォルト（工場出荷時）の接続例...................................................................140 位置制御モードの接続例.....................................................................................141 速度制御モードの接続例.....................................................................................142 9 アクチュエータ・ドライバ関連規格について トルク制御モードの接続例.................................................................................143 6章 145 第 145 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 モードの概要.......................................................................................................147 ドライバ起動時のパネル表示..............................................................................148 パネル表示の階層...............................................................................................149 状態表示モードの操作概要.................................................................................150 アラームモードの操作概要.................................................................................151 調整モードの操作概要........................................................................................152 システムパラメータモードの操作概要................................................................154 テストモードの操作概要.....................................................................................158 7章 159 第 159 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 状態表示モード一覧............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 d01、02：偏差パルス数表示..............................................................................163 d04：過負荷率表示.............................................................................................164 d05、06：帰還パルス数表示..............................................................................165 d07、08：指令パルス数表示..............................................................................165 d11：速度指令電圧.............................................................................................166 d12：トルク指令電圧..........................................................................................166 d13：モータコード.............................................................................................167 d16：回生電力（HA-800-24 のみ）....................................................................167 10 目次 1.31 アラームモード............................................................................................168 アラーム表示内容...............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧.........................................................................................169 AL：発生アラームワーニング表示......................................................................169 AHcLr：アラーム履歴クリア..............................................................................170 7.5 調整モード......................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 AJ00：位置ループゲイン....................................................................................172 AJ01：速度ループゲイン....................................................................................172 AJ02：速度ループ積分補償................................................................................173 AJ03：フィードフォワードゲイン......................................................................173 AJ04：位置決め完了範囲....................................................................................173 AJ05：速度到達判定値.......................................................................................174 AJ06：トルク到達判定値....................................................................................174 AJ07：零速度判定値...........................................................................................174 AJ08～10：内部速度指令 1～3...........................................................................175 AJ11：トルク制限値...........................................................................................175 AJ12：加速時定数..............................................................................................176 AJ13：減速時定数..............................................................................................176 AJ14：外部速度指令オフセット.........................................................................176 AJ15：外部トルク指令オフセット......................................................................177 AJ16：速度モニタオフセット.............................................................................177 AJ17：電流モニタオフセット.............................................................................177 AJ20：フィードフォワードフィルタ..................................................................177 AJ21：負荷慣性モーメント比.............................................................................178 AJ22：トルク定数補正係数................................................................................178 AJ23：ばね定数補正係数....................................................................................178 8章 180 第 180 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 SP40：CN9-CP3 出力信号設定..........................................................................184 SP41：制御モード切り替え設定.........................................................................184 SP42：指令パルス入力形態設定.........................................................................185 11 アクチュエータ・ドライバ関連規格について SP43：2 相入力時逓倍設定.................................................................................185 SP44～47：電子ギヤ設定...................................................................................186 SP48：サーボ ON 時偏差クリア設定..................................................................186 SP49：許容位置偏差..........................................................................................187 SP50：指令極性.................................................................................................187 SP51：速度入力係数設定...................................................................................187 SP52：ゼロクランプ..........................................................................................188 SP53：トルク入力係数設定................................................................................188 SP54：状態表示設定..........................................................................................188 SP55：DB 有効／無効設定.................................................................................188 SP56：外部速度制限有効／無効.........................................................................188 SP57：外部トルク制限有効／無効.....................................................................189 SP59：角度補正有効／無効設定.........................................................................189 SP60：位置決め時自動ゲイン有効／無効設定...................................................189 SP61：エンコーダモニタ出力パルス数..............................................................189 SP64：回生抵抗選択（HA-800-24 のみ）..........................................................190 9章 191 第 191 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細...........................................................................................194 T00：入出力信号モニタ......................................................................................194 T01：出力信号操作.............................................................................................195 T02：JOG 速度設定............................................................................................196 T03：JOG 加減速時定数設定..............................................................................197 T04：JOG 動作...................................................................................................198 T05：パラメータ初期化......................................................................................199 T06：速度指令オフセット自動調整....................................................................200 T07：トルク指令オフセット自動調整................................................................201 T08：多回転クリア.............................................................................................202 T09：オートチューニング..................................................................................203 T10：オートチューニング移動量........................................................................204 T11：オートチューニングレベル選択.................................................................205 12 目次 10 章 206 第 206 10.1 概要..............................................................................................................208 セットアップ.......................................................................................................208 起動画面..............................................................................................................211 状態表示..............................................................................................................215 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11 章 230 第 230 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 アラーム一覧.......................................................................................................232 アラーム対処方法...............................................................................................233 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 ワーニング一覧...................................................................................................243 13 アクチュエータ・ドライバ関連規格について ワーニング対処方法............................................................................................244 12 章 245 第 245 12.1 別売品...........................................................................................................247 中継ケーブル.......................................................................................................247 専用通信ケーブル...............................................................................................248 接続用コネクタ...................................................................................................248 サーボパラメータ設定ソフトウェア...................................................................249 バックアップ用バッテリ.....................................................................................250 モニタ用ケーブル...............................................................................................250 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について.........................................................................................258 ドライバ内蔵回生抵抗器と回生電力...................................................................258 外付け回生抵抗器...............................................................................................260 索引 262 14 関連技術資料 関連する技術資料については、下表に示すものがあります。必要に応じてご確認ください。 資料名称 AC サーボアクチュエータ SHA シリーズ技術資料 - 15 内容 SHA25A から SHA65A の仕様、特性を説明しています。 AC サーボアクチュエータ FHA-C シリーズ技術資料 FHA-17C から FHA-40C の仕様、特性を説明しています。 AC サーボアクチュエータ FHA-Cmini シリーズ技術資料 FHA-8C から FHA-14C の仕様、特性を説明しています。 AC サーボアクチュエータ RSF/RKF シリーズ技術資料 RSF-17 から RSF-32,RKF-20 から RKF-32 の仕様、特性を説明しています。 アクチュエータ・ドライバ関連規格について ア ク チ ュ エ ー タ ・ ド ラ連イ規バ格 に 関つ い て 機能 海外規格 H A -8 0 0 *-1 H A -8 0 0 *-3 H A -8 0 0 *-6 H A -8 0 0 *-2 4 定格電流(A) 1.5 3 6 24 最大電流(A) 4.5 9.5 19 55 汎用 I/O HA-800A メ カトロリ ン ク HA-800B CC-Link HA-800C UL・cUL ○ CE ○ TUV ○ 計画中 電圧 UL・ cUL CE FHA-8C-xx-E200 200 ○ -1C FHA-11C-xx-E200 200 ○ -1C FHA-14C-xx-E200 200 ○ -1C FHA-17C-xx-E250 200 ○ ○ -3C FHA-25C-xx-E250 200 ○ ○ -3C FHA-32C-xx-E250 200 ○ ○ -6C FHA-40C-xx-E250 200 ○ ○ -6C FHA-17C-xx-S248 200 ○ ○ -3A FHA-25C-xx-S248 200 ○ ○ -3A FHA-32C-xx-S248 200 ○ ○ -6A FHA-40C-xx-S248 200 ○ -6A FHA-8C-xx-E200 100 ○ ○ -1C FHA-11C-xx-E200 100 ○ -1C FHA-14C-xx-E200 100 ○ -1C FHA-17C-xx-E250 100 ○ ○ -3C FHA-25C-xx-E250 100 ○ ○ -6C FHA-32C-xx-E250 100 ○ ○ -6C FHA-17C-xx-S248 100 ○ ○ -3A FHA-25C-xx-S248 100 ○ ○ -6A FHA-32C-xx-S248 100 ○ ○ RSF-8B-xx-F100 100 ○ ○ RSF-11B-xx-F100 100 ○ ○ RSF-14B-xx-F100 100 ○ ○ SHA25Axx-B09B200-10S17bA 適用アクチュエータ エンコーダタ イプ 省線インクリ メンタル 13bit ア ブ ソ リ ュート 省線インクリ メンタル 13bit ア ブ ソ リ ュート -6A -1B -1B -1B 200 -3D SHA32Axx-B12B200-10S17bA 200 -6D SHA40Axx-B15B200-10S17bA 200 -6D -24D SHA58Axx-A21B200-10S17bA 200 -24D SHA65Axx-A21B200-10S17bA 200 -24D SHA25Axx-B09B100-10S17bA 200 16 計画中 14 本 線 イ ン ク リメンタル 17bit ア ブ ソ リ ュート -6D 適合規格： Motor & Actuator UL 1004-1 (Rotating Electrical Machines - General Requirements) UL 840 (Insulation Coordination Including Clearances and Creepage Distances for Electrical Equipment) CSA-C22.2 No. 100 (Motors and Generators) , CSA-C22.2 No. 0.2 (Insulation Coordination) (UL File No. E243316) EN60034-1 (Low Voltage Directive) Driver <HA-800A-1*, HA-800A-3*, HA-800A-6*, HA-800A-24*> UL 508C (Power Conversion Equipment) CSA-C22.2 No.14 (Industrial Control Equipment) (UL File No. E229163) EN61800-5-1 (Low Voltage Directive) EN61800-3 (EMC Directive) 17 1 第章 機能と構成 ここでは、ドライバの型式、仕様、外形寸法等の概要を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 19 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.1 1 ドライバの概要 HA-800 ドライバは、精密制御用減速機ハーモニックドライブ®と AC サーボモータを組み合わせた超薄 型・中空軸構造アクチュエータ SHA シリーズ、FHA-C シリーズおよび RSF シリーズ等を駆動する専 用ドライバです。 HA-800 ドライバは、各種アクチュエータの特徴を最大限発揮できるように多くの特徴を備えています 機能の概要 2 3 4 独自の制御理論により位置決め制定時間を短縮（HA-655 比） ハーモニックドライブ®の持つ特性を制御理論に生かすことにより、位置決め時のオーバーシュ ート、アンダーシュートを抑え、位置決め制定時間を大幅に短縮しています。 5 6 入出力信号機能割り付け方式を採用 入出力信号は、多種機能の中から用途に合わせた信号を選択割り付けが可能です。 また、入力信号は、1 つの入力端子に複数の機能を割り付けることができ、使い勝手が広がります オートチューニング機能を搭載 オートチューニング機能を搭載していますので、テキストモードにて負荷を推定して適切なサー ボゲインを自動で設定することができます。 制御モードの切り替えが可能 7 8 9 入力信号により動作中の制御モードを切り替えることが可能です。 以下に示すパターンで切り替えできます。 「位置制御モード⇔速度制御モード」 「位置制御モード⇔トルク制御モード」 「速度制御モード⇔トルク制御モード」 10 位置制御モード 外部からのパルス列のパルス速度とパルス量により、回転方向、滑らかな回転速度、高精度な 位置決め制御を行います。 速度制御モード 外部からのアナログ速度指令（DC0～±10V）またはパラメータによる内部速度指令により、ア クチュエータの回転速度、方向を高精度でなだらかに制御します。 トルク制御モード 外部からのアナログトルク指令（DC0～±10V）またはパラメータによる内部トルク指令により、 モータのトルク制御を行います。 20 11 付 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 2 1.2 機能ブロック図 本ドライバの内部機能ブロック図を示します。 外付けの場合 3 TB1 R1 4 TB2 R3 ダイオード R2 *1 ブリッジ パワー部 U V R S 5 チャージ 回生回路 6 s CN2 7 W ランプ T r ダイナミック 制御 電源 ブレーキ 過電流検出 冷却ファン *2 ゲートドライブ CN1 制 御 演 算 ﾄﾙｸ指令 I/F 入力信号 I/F 出力信号 I/F 9 RS-232C I/F CN9 ｱﾅﾛｸﾞﾓﾆﾀ I/F ﾃﾞｼﾞﾀﾙﾓﾆﾀ I/F 10 DAC 制御部 *1：内蔵回生抵抗は HA-800-1 にはありません。 *2：HA-800-6 以上に冷却ファンがつきます。 *3：アブソリュートエンコーダの場合バッテリが必要です。 11 付 21 ｴﾝｺｰﾀﾞ I/F 操作部 I/F 操作部 ENC ﾓﾆﾀ I/F CN3 接地 電流検出 電圧検出 ﾊﾟﾙｽ指令 I/F ｱﾅﾛｸﾞ指令 I/F 8 TB1 バッテリ オプション *3 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.3 1 機器構成図 2 本ドライバの基本的な構成図を示します。 HA-800A-1,3,6 3 供給電源＊ 1 4 配線用遮断機＊ 1 5 6 サージアブソーバー＊ 1 上位機器＊ 1 7 ノイズフィルタ＊ 1 8 9 CN2 10 I/O 信号用 電磁接触器 ＊1 TB1 11 動力ケーブル 制御電源＊ 1 付 CN1 主電源＊ 1 エンコーダケーブル TB2 電源用ケーブル＊ 1 CN3 専用通信 ケーブル パソコン＊ 1 ＊1:お客様で別途にご用意ください。 ⇧ サーボアクチュエータ インストール 通信ソフトウェア （ PSF-800 ） 22 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 HA-800A-24 供給電源＊ 1 2 3 配線用遮断機＊ 1 4 サージアブソーバー＊ 1 5 6 ノイズフィルタ＊ 1 上位機器＊ 1 7 8 電磁接触器 ＊1 CN2 9 主電源＊ 1 I/O 信号用 10 電源用ケーブル＊ 1 11 制御電源＊ 1 動力ケーブル CN1 エンコーダケーブル 付 CN3 専用通信 ケーブル パソコン＊ 1 ＊1:お客様で別途にご用意ください。 23 ⇧ サーボアクチュエータ インストール 通信ソフトウェア （ PSF-800 ） 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.4 1 ドライバの型式 2 ここでは、ドライバの型式名と記号の見かた、別売品について説明します。 ドライバの型式 3 HA-800A-3A-200-SP 4 5 機種： AC サーボドライバ HA シリーズ シリーズ名： 800 シリーズ 800AI/O 指令タイプ 800BMECHATROLINK 対応タイプ 800CCC-Link 対応タイプ 定格出力電流： 11.5A33A66A2424A 対応エンコーダ： A13bit アブソリュートエンコーダ B14 本線インクリメンタル エンコーダ C4 本省線インクリメンタルエンコーダ D17bit ア ブソリュートエンコーダ 電源電圧： 無印 AC200V or AC100V200AC200V （計画 中） 100AC100V （計画中） 特殊品記号： 無印 標準品 SP 特殊品 6 7 8 9 10 別売品 11 中継ケーブル（別売） 「1-5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ」を参照してください。 付 専用通信ケーブル（別売） 型式 EWA-RS03 コネクタ（別売） 型式 CNK-HA80A-S1/ CNK-HA80A-S2 サーボパラメータ設定ソフトウェア PSF-800（弊社ホームページ［http://www.hds.co.jp/］よりダウンロード可能） アブソリュートエンコーダ用バックアップ電池 HAB-ER17/33（ドライバ購入時に添付） 絶縁トランス（単相、別売） PT1-200 04-200 絶縁トランス : PT1 シリーズ ２次電圧 200: ２次電流 AC 200V 02: 2A １次電圧 100: 115: AC115V 200: AC200V 04: 4A 08: 8A AC100V 220: AC220V 24 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 25 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.5 ア ク チ ュ エ ー タ中、継 ケーブル の組 み合 わ せ ここでは、ドライバとアクチュエータおよび中継ケーブル（別売品）の組み合わせ について説明しま す。 ｱｸﾁｭｴｰﾀ シリーズ名 SHA シリーズ MA シリーズ モータ FHA-Cmini シリーズ FHA-C シリーズ RSF シリーズ RSF/RKF シリーズ ｱｸﾁｭｴｰﾀ シリーズ名 SHA シリーズ MA シリーズ モータ 型番 電源 電圧 (V) 25 32 40 25 09 12 15 09 200 200 200 100 200 200 200 100 8 200 11 14 8 11 14 17 25 32 40 17 25 32 40 17 25 200 200 100 100 100 200 200 200 200 200 200 200 200 100 100 32 100 17 25 100 100 32 100 17 20 25 32 200 200 200 200 型番 電源 電圧 (V) 40 58 65 15 200 200 200 200 21 200 ｴﾝｺｰﾀﾞ ﾀｲﾌﾟ 17bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 13bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 13bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 14 本線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ ｴﾝｺｰﾀﾞ ﾀｲﾌﾟ 17bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 組み合わせドライバ HA-800A-1 HA-800A-3 HA-800A-6 ― ― ― ― ― ― ― ― HA-800A-1C HA-800A-3D ― HA-800A-6D HA-800A-6D HA-800A-6D HA-800A-1C HA-800A-1C HA-800A-1C HA-800A-1C HA-800A-1C ― ― ― HA-800A-3D 1 2 3 中継ケーブル （別売品） 4 モータ線 EWC-M**-A06-TN3 エンコーダ線 EWD-S**-A08-3M14 ― ― ― ― HA-800A-6D HA-800A-6D HA-800A-6D ― ― ― ― ― ― ― HA-800A-3C HA-800A-3C ― ― ― ― ― ― ― HA-800A-6C HA-800A-6C モータ線 EWC-M**-A06-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-M06-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-B04-3M14 7 ― ― HA-800A-6A HA-800A-6A モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-S03-B08-3M14 8 ― ― HA-800A-6C ― ― HA-800A-6C モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-B04-3M14 ― ― HA-800A-3A ― ― HA-800A-6A ― ― HA-800A-6A モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-S03-B08-3M14 ― ― ― ― HA-800A-3B HA-800A-3B HA-800A-3B ― ― ― HA-800A-6B モータ線 EWA-M**-A04-TN3 エンコーダ線 EWA-E**-A15-3M14 ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― ― HA-800A-3A HA-800A-3A ― ― HA-800A-3C ― 組み合わせドライバ HA-800A-24D HA-800A-24D HA-800A-24D HA-800A-24D HA-800A-24D 5 6 9 10 11 付 中継ケーブル （別売品） モータ線 型番 40:EWD-MB**-A06-TMC 型番 58,65:EWD-MB**-D07-TMC エンコード線 型番 40:EWD-S**-A08-3M14 型番 58,65:EWD-S**-D10-3M14 中継ケーブル型式表記中の * * はケーブル長を示します。 3 種類の長さから選定してください。 03:3m、05：5m、10：10m 26 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 2 1.6 ここでは、本ドライバの定格と仕様について説明します。 電源電圧 型式 ドライバ定格電流*1 ドライバ最大電流*1 3 4 5 ドライバの定格と仕様 電源電圧 主回路 制御回路 電源周波数 多回転限界（モータ 軸） 6 周囲条件 7 構造 取り付け方法 制御モード 8 位置指令パルス 速度指令電圧 トルク指令電圧 速度制御範囲 9 入力信号 10 出力信号 11 付 モニタ端子 デジタル I/O ポート 操 作 パ ネ ル 保 護 機 能 構成 状態表示機能 パラメー タ調 整機 能 アラーム ワーニング 回生処理 回生抵抗吸収電力 内蔵機能 突入電流防止機能 動作モード 質量 27 HA-800A-1* 1.5 A 4.0 A 200V 仕様 HA-800A-3* 3.0 A 9.5 A HA-800A-6* 6A 19.0 A HA-800A-1* 1.5 A 4.0 A 100V 仕様 HA-800A-3* 3.0 A 9.5 A HA-800A-6* 6A 19.0 A AC200～230V（単相/三相）＋10%～－ AC100～115V（単相）＋10%～－15% 15% AC200～230V（単相）＋10%～－15% AC100～115V（単相）＋10%～－15% 50/60Hz なし -4 ,0 9 6～4 ,0 9 5（1 3 b itアブ ソ） -3 2 ,7 6 8～ 3 2 ,7 6 7（ 1 7 b itア ブ ソ） -4 ,0 9 ～ 6 4 ,0 9 5（1 3 b itアブ ソ） -3 2 ,7 6 8～ 3 2 ,7 6 7（ 1 7 b itア ブ ソ） なし 使用温度：0～50℃ 保存温度：－20～65℃ 使用・保存湿度：95%RH 以下で結露のないこと 耐振動：4.9 m/s2（10～55Hz） 耐衝撃：98m/S2 雰囲気：金属粉、塵粉、オイルミスト、腐食性ガスのないこと 自然空冷 強制空冷 自然空冷 強制空冷 ベースマウント（壁面取り付け） 位置制御、速度制御、トルク制御（I/O より切り替え可能） ラインドライバ方式：最大応答周波数 2 パルス方式、1 パルス方式：1MHz、2 相パルス方式：200kHz オープンコレクタ方式：最大応答周波数 200kHz DC±10V／最高回転速度、入力インピーダンス約 68kΩ DC±10V／最大トルク、入力インピーダンス約 68kΩ 1:1000 以上 非常停止、リセット、クリア、正転禁止、逆転禁止、正転始動、逆転始動、正転選択、 逆転選択、内部速度指令 1、内部速度指令 2、内部速度制限 1、内部部速度制限 2、トルク制限、 電子ギヤ選択、制御モード、INHIBIT 運転準備完了、アラーム、位置決め完了、速度到達、トルク到達、速度制限中、トルク制限中、零速 度、制御モード、DB 状態、バッテリ電圧低下、過負荷状態、冷却ファン停止、 正転禁止入力中、逆転禁止入力中、ワーニング 3ch モータ回転速度、電流指令、汎用出力（パラメータ選択） RS-232C／RS-485：出力電流モニタ用、各種パラメータ設定用、 アブソリュートエンコーダデータ用 表示器（7segLED）5 桁（赤）、押しボタンスイッチ 4 個 回転速度（r/min）、トルク指令（％）、負荷率（％）、入力信号モニタ、出力信号モニタ、 アラーム履歴（8 回）等 システムパラメータ 1、2、3、4 調整パラメータ 1、2 非常停止、過速度、過負荷、IPM エラー（過電流）、回生抵抗過熱、エンコーダ断線、エンコーダ 受信異常、 UVW異常、システムダウン、多回転オーバーフロー、多回転データエラー、偏差過大、メモリ異常、 FPGAコンフィグエラー、FPGA設定エラー、MEMORYエラー、MT エラー、ST エラー、PS エラー、 BUSYエラー、過熱エラー、通信エラー バッテリ電圧低下、過負荷状、冷却ファン停止、主回路電源電圧低下、正転禁止入力中、 逆転禁止入力中 外部回生抵抗 外部回生抵抗 回生抵抗内蔵 回生抵抗内蔵 取 り 付 け端 子 取 り 付 け端 子 外部回生抵抗取り付け端子付き 外部回生抵抗取り付け端子付き 付き 付き 3W Max － 8W Max 3W Max － 8W Max 状態表示機能、自己診断機能、電子ギヤ、JOG運転等、ダイナミックブレーキ、 多回転データバックアップ用バッテリ 内蔵（主回路電圧監視による、CPU 制御） 状態表示（通常動作）モード、テストモード、調整モード、システムパラメータ設定モード 1kg 1.2kg 1kg 1.2kg 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 *1： 組み合わせアクチュエータの仕様により設定されています。 電源電圧 型式 ドライバ定格電流*1 ドライバ最大電流*1 主回路 電源電圧 制御回路 電源周波数 多回転限界（モータ 軸） 周囲条件 構造 取り付け方法 制御モード 位置指令パルス 速度指令電圧 トルク指令電圧 速度制御範囲 入力信号 出力信号 モニタ端子 デジタル I/O ポート 操 作 パ ネ ル 保 護 機 能 構成 状態表示機能 パラメー タ調 整機 能 アラーム ワーニング 回生処理 200V 仕様 HA-800A-24* 24 A 55 A 2 AC200～230V（三相）＋10%～－15% AC200～230V（単相）＋10%～－15% 50/60Hz 3 -4 ,0 9 6～4 ,0 9 5（1 3 b itアブ ソ） -3 2 ,7 6～3 8 2 ,7 6 （ 7 1 7 b itアブ ソ） 突入電流防止機能 動作モード 質量 4 使用温度：0～50℃ 保存温度：－20～65℃ 使用・保存湿度：95%RH 以下で結露のないこと 耐振動：4.9 m/s2（10～55Hz） 耐衝撃：98m/S2 雰囲気：金属粉、塵粉、オイルミスト、腐食性ガスのないこと 強制空冷型 ベースマウント（壁面取り付け） 位置制御、速度制御、トルク制御（I/O より切り替え可能） ラインドライバ方式：最大応答周波数 2 パルス方式、1 パルス方式：1MHz、2 相パルス方式：200kHz オープンコレクタ方式：最大応答周波数 200kHz DC±10V／最高回転速度、入力インピーダンス約 68kΩ DC±10V／最大トルク、入力インピーダンス約 68kΩ 1:1000 以上 非常停止、リセット、クリア、正転禁止、逆転禁止、正転始動、逆転始動、正転選択、 逆転選択、内部速度指令 1、内部速度指令 2、内部速度制限 1、内部部速度制限 2、トルク制限、 電子ギヤ選択、制御モード、INHIBIT 運転準備完了、アラーム、位置決め完了、速度到達、トルク到達、速度制限中、トルク制限中、零速 度、制御モード、DB 状態、バッテリ電圧低下、過負荷状態、冷却ファン停止、 正転禁止入力中、逆転禁止入力中、ワーニング、 5 6 7 8 9 3ch モータ回転速度、電流指令、汎用出力（パラメータ選択） RS-232C／RS-485：出力電流モニタ用、各種パラメータ設定用、 アブソリュートエンコーダデータ用 10 表示器（7segLED）5 桁（赤）、押しボタンスイッチ 4 個 回転速度（r/min）、トルク指令（％）、負荷率（％）、入力信号モニタ、出力信号モニタ、 アラーム履歴（8 回）等 システムパラメータ 1、2、3、4 調整パラメータ 1、2 非常停止、過速度、過負荷、IPM エラー（過電流）、回生抵抗過熱、エンコーダ断線、エンコーダ 受信異常、 UVW異常、システムダウン、多回転オーバーフロー、多回転データエラー、偏差過大、メモリ異常、 FPGAコンフィグエラー、FPGA設定エラー、MEMORYエラー、MT エラー、ST エラー、PS エラー、 BUSYエラー、 過熱エラー、 通信エラー、 1 相欠如エラー、主回路低電圧エラー、過回生エラー、回生電 力過大エラー バッテリ電圧低下、過負荷状、冷却ファン停止、主回路電源電圧低下、正転禁止入力中、 逆転禁止入力中 回生抵抗内蔵 外部回生抵抗取り付け端子付き 90W Max 回生抵抗吸収電力 内蔵機能 1 状態表示機能、自己診断機能、電子ギヤ、JOG運転等、ダイナミックブレーキ、 多回転データバックアップ用バッテリ 内蔵（主回路電圧監視による、CPU 制御） 状態表示（通常動作）モード、テストモード、調整モード、システムパラメータ設定モード 5.8kg *1:組み合わせアクチュエータの仕様により設定されます。 28 11 付 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 2 3 4 5 6 7 8 1.7 機能一覧 ここでは、本ドライバの機能の一覧を説明します。 機能 位置制御モード 速度制御モード トルク制御モード 位置/速度切り替えモード 位置/トルク切り替えモー ド 速度/トルク切り替えモー ド 入力信号選択 出力信号選択 絶対位置センサ 位置決め時間短縮 オートチューニング 9 10 回生処理 アラーム履歴表示 アラーム履歴クリア アラームコード出力 11 付 ワーニング出力 内容 位置制御サーボとして動作します。 速度制御サーボとして動作します。 トルク制御サーボとして動作します。 信号入力で位置/速度制御の切り替えをします。 信号入力で位置/トルク制御の切り替えをします。 P/T 信号入力で速度/トルク制御の切り替えをします。 S/T 必要な入力信号ピン割り付けと論理変更の選択が 可能です。 必要な出力信号のピン割り付けと論理変更の選択 が可能です。 絶対位置エンコーダの搭載アクチュエータでは 1 度絶対位置設定すると、以後の電源再投入時に現 在位置の認識できます。 アクチュエータの持つハーモニックドライブの特 性を制御論理に生かし、位置決め時間を短縮しま す。 JOG モードにて負荷を推定し適切なサーボゲイン を自動で設定することができます。 発生する回生がドライバの許容値を超えるとき、 回生抵抗の外付け用に利用します。 過去 8 回までのアラーム内容と発生時間を表示し ます。 アラームの履歴をクリアします。 アラーム発生時にアラーム内容表示とアラーム出 力します。 ワーニング（警告）発生時にワーニング内容表示 とアラーム出力します。 自己診断機能 電子ギヤ JOG 運転 突入電流防止機能 状態表示モード テストモード 調整モード システムパラメータモー ド アナログモニタ出力 状態モニタ出力 29 適用制御 モード P S T P/S 電子ギヤの分子、分母値を設定することでパルス 入力の重み（倍数）を変えることができます。 上位入出力信号にかかわり無く、電源、モータ線、 エンコーダの配線が正常か動作確認できます。 内蔵（主回路電圧監視による、CPU 制御） サーボドライバの状態の表示と要求によりモニタ が可能です。 入出力信号モニタ、出力信号操作、ジョグ操作やオ ートチューニング等の機能を持ちます。 サーボゲインや位置決め完了範囲等のサーボシス テムにかかわる各種設定を行います。 入出力信号の割り付けや、電子ギヤ設定等の機能 拡張設定を行います。 モータ速度、モータ電流が電圧レベルとしてモニ タできます。 選択されたサーボ状態がモニタできます。 参照 P122 P184 すべて 5章 すべて すべて P88 P99 すべて ？？ すべて P203 すべて P50 すべて P168 すべて P170 すべて P169 すべて すべて ？？ すべて P186 すべて P196 すべて ？？ すべて P161 すべて 9章 すべて 7章 すべて 8章 すべて P137 すべて P184 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.8 1 外形寸法 2 ここでは、本ドライバの外形寸法を示します。 HA-800A-1/3（質量：1kg） 3 4 5 6 7 8 回生抵抗 9 HA-800A-6（質量：1.2kg） 回生抵抗 10 風向 11 付 風向 冷却ファン 30 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 HA-800A-24（質量：5.8kg） 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 31 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1.9 1 表示パネル各部の名称と機能 2 ここでは、本ドライバ正面の操作部の説明と各機能について説明します。 HA-800A-1／HA-800A-3／HA-800A-6 機番設定スイッチ 通信にドライバを複数接続時 の機番を設定します。 通信設定スイッチ 通信にドライバを複数接続時 の終端抵抗を設定します。 カバーを開けた状態 3 メンテナンス用コネクタ 社内用です。接続しないで下 さい。 波形モニタ用コネクタ 速度、電流波形モニタと状態 信号モニタができます。 「モニタ出力」（P137） 5 6 LED 表示部 ドライバの状態表示、アラー ム表示、データ値等の確認が できます。 CHARGE ランプ 主回路電源投入時に点灯します。 電源オフ後の点灯時は高圧充電 中です。電源コネクタに触れない でください。 4 押しボタンスイッチ 4 種類のスイッチで表示の切り 替え、各種機能設定、JOG 操作 に使用します。 「6 章パネル表示と操作」 入出力信号接続コネクタ(CN2) 指令信号や I/O 入出力信号の接 続コネクタです。 「5 章入出力信号」 7 8 9 10 サーボモータ接続端子(U,V,W) サーボモータの動力線を接続し ます。 「ドライバ・モータ間の配 線」P50 回生抵抗接続端子(R1,R2,R3) 外付け用回生抵抗接続端子です。 回生が不足する場合に接続しま す。「ドライバ・モータ間の配 線」P50 主回路電源接続端子(T,S,R) 主回路電源接続端子です。 「電源の接続」P40 11 エンコーダ接続コネクタ(CN1) サーボアクチュエータのエン コーダとの接続コネクタです。 型式により接続法が異なりま すので、ご注意ください。 「エンコーダとの接続」P52 制御回路電源接続端子(s,r) 制御回路電源接続端子です。 「電源の接続」P40 接地端子 感電保護のための接地（アー ス）端子です。必ず接続して ください。 「接地線の接続」P44 PSF-800 用通信コネクタ(CN3) ドライバ専用通信ソフトウエ ア PSF-800 用の通信コネクタ です。「10 章通信ソフトウェ ア」 32 付 1-9 表示パネル各部の名称と機能 機能と構成 1 HA-800A-24 2 機番設定スイッチ 通信にドライバを複数接続時 の機番を設定します。 3 カバーを開けた状態 メンテナンス用コネクタ 社内用です。接続しないで下 さい。 通信設定スイッチ 4 5 6 波形モニタ用コネクタ 通信にドライバを複数接続時 の終端抵抗を設定します。 速度、電流波形モニタと状態 信号モニタができます。 「モニタ出力」（P5-22 ） LED 表示部 ドライバの状態表示、アラー ム表示、データ値等の確認が できます。 押しボタンスイッチ 4 種類のスイッチで表示の 切り替え、各種機能設定 JOG 操作に使用します。 「6 章パネル表示と操作」 主回路電源接続端子 主回路電源接続端子(R,S,T) 7 主回路電源接続端子です。 「電源の接続」P40 入出力信号接続コネクタ 入出力信号接続コネクタ(CN2) 8 9 10 11 付 CHARGE ランプ 指令信号や I/O 入出力信号の接 続コネクタです。 「5 章入出力信号」 主回路電源投入時に点灯します。 電源オフ後の点灯時は高圧充電 中です。電源コネクタに触れない でください。 メインテナンス用端子 直流リアクトル接続端子(DL1,DL2) エンコーダ接続コネクタ(CN1) 回生抵抗接続端子(R1,R2,R3) 外付け用回生抵抗接続端子です。 回生が不足する場合に接続します 「ドライバ・モータ間の配線」P50 サーボアクチュエータのエン コーダとの接続コネクタです。 型式により接続法が異なりま すので、ご注意ください。 「エンコーダとの接続」P52 サーボモータ接続端子(U,V,W) サーボモータ の動 力線 を 接続します。「ドライバ・ モータ間の配線」P50 接地端子 感電保護のための接地（アース） 端子です。必ず接続してください。 「接地線の接続」P44 33 PSF-800 用通信コネクタ(CN3) 制御回路電源接続端子(r,s) 制御回路電源接続端子です。 「電源の接続」P40 ドライバ専用通信ソフトウエ ア PSF-800 用の通信コネクタ です。「10 章通信ソフトウェ ア」 2第章 設置・配線 ここでは、物品の確認、環境、電源配線、ノイズ処理およびコネクタ配線に関る内容を説明 します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 設 置 ・ 配 線 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 35 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 2.1 1 品物の確認 2 開封後は次のことを確認してください。 3 確認の手順 4 1 破損していないか確認します。 設 置 ・ 配 線 破損している場合は、すぐに購入先へご連絡ください。 5 2 ご注文品に間違いないか確認します。 本ドライバ前面の表示パネル部の下に記載されている型式記号より確認してください。 型式の確認方法は、「ドライバの型式」（P24）を参照してください。 本ドライバの右側面の銘板より型式、電源電圧、組合せアクチュエータを確認してください。 型式が違う場合は、すぐに購入先へご連絡ください。 銘板 6 7 ドライバの型式を示します。 適用の電源を示します。 8 本ドライバと組合わせる適用の アクチュエータの型式と調整機種コー ドを示します。 9 ドライバ毎のシリアル番号です。 10 ドライバ品番を示します。 11 付 銘板記載と異なるアクチュエータを組み合わせないでください。 警 告 本ドライバの特性は、アクチュエータと併せて調整してあります。異なる「HA-800A ドライバ」とアクチュエータの組み合わせは、トルク不足や過電流によるアクチュエ ータの焼損を起こす可能性があり、けがや火災を起こすおそれがあります。 銘板記載と異なる電圧の電源と接続しないでください。 銘板に記載されている電源電圧と異なる電源と接続すると、「HA-800A ドライバ」を 破損させ、けがや火災を起こすおそれがあります。 36 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 2 設 置 ・ 配 線 3 1.10 設置場所と設置工事 本ドライバは、以下のような条件を満たすように設置してください。 設置環境 4 使用温度 5 使用湿度 振動 6 衝撃 9 10 11 98m/s2（10G）以下 7 8 0℃～50℃ ボックス内に収納してください。ボックス内の温度は、内蔵される機器の電力損失およびボ ックスの大きさなどにより、外気温度より高くなることがあります。必ずドライバの周辺温 度が 50℃以下になるように、ボックスの大きさや冷却、配置を考慮してください。 相対湿度 95%以下、ただし結露のないこと 昼夜の温度差が大きい場所や運転・停止がたびたび起こる使用状態では、結露が発生する可 能性が高いのでご注意ください。 4.9m/s2（0.5G）（10Hz～55Hz）以下 近くに振動源のある場合、ショックアブソーバを介してベースに取り付け、振動が直接伝わ らないようにしてください。 その他 チリ、ほこり・結露・金属粉・腐食性ガス・水・水滴・オイルミスト等のないこと 腐食性ガスのある環境では、接点部品（コネクタ等）の接触不良事故になるおそれがありま すので避けてください。 直射日光があたらないようにしてください。 設置にあたっての注意事項 本ドライバは、垂直にして、周囲は空気の流れが良くなるように十分空間を設けて、取り付けます。 壁または隣の装置より 30mm 以上離し、床から 50mm 以上、天井から 100mm 以上離して設置してくだ さい。 冷却システム計画の参考として HA-800A ドライバの電力損失を次表に示します。 FHA-C シリーズ（200V） ドライバ アクチュエータ 電力損失 FHA-8C 25W HA-800A-1 FHA-11C FHA-14C 30W 40W HA-800A-3 FHA-17C FHA-25C 30W 40W HA-800A-6 FHA-32C FHA-40C 50W 60W RSF/RKF シリーズ ドライバ アクチュエータ 電力損失 HA-800A-3 SHA-25 35W HA-800A-6 SHA-32 SHA-40 65W 80W ドライバ アクチュエータ 電力損失 SHA-40 130W アクチュエータ 電力損失 HA-800A-1 RSF-17 HA-800A-6 RSF/RKF -32 60W 空気流 SHA シリーズ HA-800A-24 SHA-58 130W 空気流 153 37 OFF 冷却ファン 3 0 m m以 上 3 0 m m以 上 30m m以 上 SHA-65 130W 空気流 50mm 以 上 35W HA-800A-3 RSF/RKF RSF/RKF -20 -25 40W 55W ドライバ 50mm 以 上 付 ドライバ 壁取り付け 空気流 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 取り付け手順 [HA-800A-1, HA-800A-3, HA-800A-6] 取り付けは、背面にある取り付け穴 2 個を使用します。また、取り付ける壁面は、厚さ 2mm 以上の鉄板 としてください。 2 3 1 取り付け面下部のねじ穴に M4 ビスを中間までねじ込みます。 2 本ドライバ下部の取り付け穴（切りかぎ付き）を 1 で取り付けたビスに引っかけます。 3 本ドライバ上部の取り付け穴と取り付け面の穴とを M4 ビスで固定します。 4 下部の M4 ビスをしっかり締め込みます。 4 設 置 ・ 配 線 5 6 7 8 9 10 11 付 38 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 [HA-800A-24] 2 1 本ドライバ下部の取り付け穴（U 字）に M5 ビスを中間までねじ込みます。 2 本ドライバ上部の取り付け穴（U 字）を M5 ビスで固定します。 3 本ドライバ下部のビスも固定します。 設 置 ・ 配 線 3 取り付ける壁面は、厚さ 5mm 以上の鉄板を推奨します。 8 個全てのビスを確実に固定されていることを確認します。 4 5 6 7 8 9 10 11 付 39 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 1.11 電源の接続 2 本ドライバへの電源接続について説明します。 電源ケーブルを「HA-800A ドライバ」に接続する前に、電源ケーブルを完全に元電源 から切り離してください。接続作業中に感電する可能性があります。 4 警 告 （1）「HA-800A ドライバ」を所定の壁面に設置後、電源ケーブルを「HA-800A ドライ バ」に接続してください。 （2） 感電防止、外来ノイズによる「HA-800A ドライバ」の誤動作防止およびラジオノ イズ低減のため、必ず接地（アース）してください。 注 意 ケーブルの許容サイズ 電源ケーブル、接地線ケーブル、その他の電線サイズの最小許容値を下表に示します。できるだけ太い 電線を採用することを推奨します。 結束する場合、ダクト・硬質ビニル管・金属管に入れる場合は、電線の許容値を 1 サイズ上げてくださ い。 HIV（特殊耐熱ビニル線）の使用を推奨します。 [200V 3 相 入力] 最小許容電線サイズ（mm2） HA-800A-1 HA-800A-3 FHA-8C FHA-11C FHA-14C FHA-17C SHA25 FHA-25C MAB09 R,S,T 0.75 1.25 r, s 0.75 1.25 ドライバ 組合 せ ア ク チ ュ エ ー タ 組合せモータ 主回路 電源用 制御回路 電源用 モータ ケーブル *1 接地線 （FG） 回生抵抗用 エンコーダ ケーブル 制御信号線 3 U,V,W, E 接地 マーク R1,R2 CN1 CN2 0.72 5 0.5 0.75 HA-800A-6 SHA32 FHA-32C SHA40 FHA-4 MAB12 MAB15 2.0 2.0 1.25 SHA40 MAB15 SHA58 SHA65 MAA21 3.5 3.5 5.5 2.0 (1.25) *2 3.5 3.5 3.5 3.5 1.25 1.25 1.25 0.3mm2 以上のツイストペアシールド線 7 8 9 付 5.5 (3.5) *3 3.5 6 11 1.25 2.0 (1.25) *2 5 10 HA-800A-24 1.25 設 置 ・ 配 線 5.5 3.5 *1 0.35mm2 以上のツイストペア線、またはツイストペア一括シールド線 *1 ： 当 社 で は 、 モ ー タ ケ ー ブ ル （ ブ レ ー キ ケ ー ブ ル を 含 む ） と エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル の 中 継 ケ ー ブ ル （3m/5m/10m）を用意しています。 HA-800A ドライバ、アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせは、 「アクチュエータ、中継ケーブルの組み合 わせ」（P26）を参照してください。 *2：1.25mm2 は 105℃耐熱電線の場合です。HIV 線を使用する場合は 2mm2 以上を推奨します。 *3：3.5mm2 は 105℃耐熱電線の場合です。HIV 線を使用する場合は 5.5mm2 以上を推奨します。 40 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 [100V 単相 入力] 最小許容電線サイズ（mm2） HA-800A-1 FHA-8C FHA-11C FHA-14C HA-800A-3 FHA-17C FHA-25C FHA-32C SHA25 MAB09 R,S 0.75 1.25 2.0 2.0 r, s 0.75 1.25 ドライバ 2 設 置 ・ 配 線 3 4 5 6 7 8 9 10 組合 せ ア ク チ ュ エ ー タ 組合せモータ 主回路 電源用 制御回路 電源用 モータ ケーブル *1 接地線 （FG） 回生抵抗用 エンコーダ ケーブル 制御信号線 U,V,W, E 接地 マーク R1,R2 0.5 0.725 CN2 1.25 2.0 (1.25) *2 0.75 3.5 1.25 CN1 HA-800A-6 3.5 3.5 1.25 1.25 2 *1 0.3mm 以上のツイストペアシールド線 0.35mm2 以上のツイストペア線、またはツイストペア一括シールド線 *1 ： 当 社 で は 、 モ ー タ ケ ー ブ ル （ ブ レ ー キ ケ ー ブ ル を 含 む ） と エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル の 中 継 ケ ー ブ ル （3m/5m/10m）を用意しています。 HA-800A ドライバ、アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせは、 「アクチュエータ、中継ケーブルの組み合 わせ」（P26）を参照してください。 *2：1.25mm2 は 105℃耐熱電線の場合です。HIV 線を使用する場合は 2mm2 以上を推奨します。 電源の接続 本ドライバ正面の表示パネルには、下図の「電源接続用端子台」があります。それぞれの端子に次のよう に電源線を接続してください。3 相電源では相順は不問です。 HA-800A-1/3/6 電源接続用端子台（TB2 用） メーカー 型式 11 付 フェニックス･コンタクト （株） FKC2,5/5-ST-5.08 3 相電源の場合（200V） T S R s r 配線用遮断器 電磁接触器 HA-800A T S NF R s r ノイズフィルタ 単相電源の場合（100V, 200V） HA-800A 配線用遮断器 電磁接触器 NF ノイズフィルタ 41 T S R s r 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 HA-800A-24 3 相電源の場合（200V） 2 配線用遮断器 電磁接触器 HA-800A R S NF T r s ノイズフィルタ 3 4 設 置 ・ 配 線 5 6 ドライバの受電部は、コンデンサ型の突入電流抑制回路を採用しています。そのため、 電源投入時の極端な電圧降下はありませんが、電源と機器間の配線は渡り配線とせず、 電源供給口から個別に配線してください。 電源 主ス イッチ HA-800 他の 機 器 他の 機 器 良い配線例 電源 8 主ス イッチ HA-800 7 9 他の 機 器 他の 機 器 10 悪い配線例 11 付 42 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 絶縁トランス（単相） 2 外部ノイズおよび地絡事故を防ぐため、電源部には絶縁トランス（オプション）を使用します。 単相絶縁トランスは、次表より選定してください。 設 置 ・ 配 線 3 PT1-200 04-200 絶縁トランス： PT1 シリーズ 2 次電圧 200 ： AC 200V 4 5 6 絶縁トランス PT1-20002 7 PT1-20004 PT1-20008 8 2 次電流 04 ： 08 ： 02 ： 2A 4A 8A 1 次電圧 115 ： 200 ： 220 ： 100 ： AC100V AC115V AC200V AC220V ドライバ HA-800-1 HA-800-1 HA-800-3 HA-800-6 アクチュエータ FHA-8C, FHA -11C FHA-14C SHA-25,FHA-17C,-25C,RSF-17,RSF/RKF-20,-25 SHA-32,-40,FHA-32C,-40C,RSF/RKF-32 三相用の絶縁トランスはお客様の方でご用意ください。 9 10 11 付 43 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 電源ラインの保護 電源ラインを保護するため、電源ラインには必ずサーキットブレーカ（MCB）を使用します。 サーキットブレーカは、次表により選定してください。 ド ラ イ バ型 式 HA-800-1 HA-800-1 HA-800-3 HA-800-3 HA-800-6 HA-800-6 ア ク チ ュ エ ー タ FHA-8C FHA-11C モー タ FHA-14C FHA-17C RSF-17 サーキットブ レーカ(MCB) 3 5 の 電流 遮 断容 量(A) ド ラ イ バ1 台 あ た り 必要電 0.15 0.25 0.4 源 容量 （kVA） *1 主回路電 源投 15 15 15 入 時の突入電 *2 流（A） *1： アクチュエータ許容連続出力時の値です。 *2： 周囲温度 25℃での値です。 上記の値は、200V 仕様の場合です。 SHA25 FHA-25C RSF-20 RSF-25 RKF-20 RKF-25 MAB09 SHA32 FHA-32C RSF-32 RKF-32 MAB12 10 15 HA-800-24 SHA40 SHA40 FHA-40C MAB15 MAB15 20 2 30 3 SHA58 SHA65 MAA21 30 30 4 設 置 ・ 配 線 5 6 0.8 1.5 1.8 2.5 3.5 5.5 15 15 15 15 15 15 7 8 9 接地線の接続 10 次表の電線サイズまたはそれ以上のサイズの接地（アース）線を使用してください。 ケーブル 記号 接地（FG）線 接地マーク HA-800A-1 3.5 最小許容電線サイズ（mm2） HA-800A-3 HA-800A-6 3.5 3.5 11 HA-800A-24 3.5、5.5 HA-800A ドライバは、下図のように 2 種類の接地（アース）端子を設けています。 リーケージカレント（漏洩電流）が 3.5mA 以上あります。 接地端子には、必ず上表以上の電線を使用し、丸型圧着端子を使用して接続してください。 接地端子は必ず一つの端子に一つの電線を接続してください。 付 アクチュエータ用 収納箱用 44 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 2 設 置 ・ 配 線 電源投入・遮断シーケンス 「非常停止」信号等で「主回路電源投入・遮断用スイッチ」を遮断するシーケンス回路を構成してくださ い。また、出力信号にアラーム信号を割り付けた場合も同様に、アラーム出力で「主回路電源投入・遮断 用スイッチ」を遮断するシーケンス回路を構成してください。 3 電源の投入・遮断は、HA-800A ドライバの「CN2-2 サーボオン：S-ON」信号を OFF の状態にしてから行ってください。 電源の投入・遮断の頻度が高くなると内部回路の突入電流制限抵抗器の劣化を招くお それがあります。 電源の投入・遮断の頻度は、目安として 5 回／時間、30 回／日以下としてください。ま た、遮断後の再投入は 30 秒以上の間隔を空けてください。 4 5 6 電源投入シーケンス 下図のタイミングで本ドライバ用電源を投入するよう、上位装置でシーケンスプログラムを作成 してください。下図は、インクリメンタルシステムでの電源投入シーケンスを示します。 電源投入後およそ 6 秒間は I/O 出力が不定となります。 7 8 9 制御回路電源 ON OFF 主回路電源 ON OFF 0ms (min) 6s (max) *1 出力信号 ON サーボ O N入力 可 能 （S R E A D Y ） OFF 入力信号 10 CN2-2 サーボオン（ S-ON ） ON OFF 0ms (min) サーボ ON 可能 入力可能 入力信号 指令入力 11 ON OFF 100ms (max) *1： 制御回路電源と主回路電源を同時に投入した場合です。制御回路電源を投入後、6s 以上後に主回路電 源を投入した場合は主回路電源のコンデンサが放電状態の場合で、三相で約 1s、単相で約 2s 後にサー ボ ON 可能が出力されます。 付 45 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 電源遮断シーケンス（HA-800A-1/-3/-6） 下図のタイミングで本ドライバ用電源を遮断するよう、上位装置でシーケンスプログラムを作成 してください。 *1 5s (min) 2 ON 制御回路電源 ON OFF 主回路電源 ON OFF 出力信号 ON サーボ ON 入力可能 OFF （ SREADY ） 3 4 設 置 ・ 配 線 5 0ms (min) 5min (max) *2 6 *1： 制御回路電源を OFF 後、ON するには、5s 以上の時間を空けてください。 *2： 「CN2-2 サーボオン（S-ON）」が OFF（サーボオフ）で、主回路電源を OFF した場合は、サーボ ON 入力可能（SREADY）がオフするまで、最大で 5 分程度かかります。 主回路電源と制御回路電源を同時に OFF した場合は、サーボ ON 入力可能（SREADY）も OFF しま すが、主回路電源のコンデンサはチャージされていますので、正面パネルの主回路チャージモニタ LED が消灯するまで（約 15 分）は、電源端子に触れないようにしてください。 7 8 電源遮断シーケンス（HA-800A-24） 下図のタイミングで本ドライバ用電源を遮断するよう、上位装置でシーケンスプログラムを作成 してください。 5s (min) *1 10 ON 制御回路電源 ON OFF 主回路電源 ON OFF 出力信号 ON サーボ ON 入力可能 OFF （ SREADY ） 9 11 付 0ms (min) 1sec (typ) *2 *1： 制御回路電源を OFF 後、ON するには、5s 以上の時間を空けてください。 *2：「CN2-2 サーボオン（S-ON）」が OFF（サーボオフ）で、主回路電源を OFF した場合は、主回路放電 機能により約 1 秒でサーボ ON 入力可能（SREADY）がオフします。 主回路電源と制御回路電源を同時に OFF した場合は、サーボ ON 入力可能（SREADY）も OFF しま す。しかし、主回路放電機能が働かない場合があります。このため主回路電源のコンデンサはチャージ されていますので、正面パネルの主回路チャージモニタ LED が消灯するまで（約 15 分）は、電源端子 に触れないようにしてください。また、過回生アラーム等の回生抵抗が高負荷状態である場合にも、放 電機能が働かないことがあります。 46 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 2 設 置 ・ 配 線 3 4 5 1.12 ノイズ対策 本ドライバの主回路では、パワー素子（IPM）を PWM 制御で使用しています。この素子がスイッチン グするときの急激な電流・電圧変化により、スイッチングノイズが発生します。配線処理やアースの取 りかたが悪い場合、他の外部機器の誤動作やラジオ障害を生じる場合があります。 また、本ドライバには CPU 等の電子回路を内蔵しておりますので、外来ノイズ侵入による誤動作を極 力防止するような配線や処理をしてください。 これらのノイズによるトラブルを未然に防止するため、次に示すような配線、接地処理を確実に行って ください。 接地処理 下図を参考に、システム機器全部の接地（アース）処理を行ってください。 HA-800A 6 電源入力 三相 配線 用 遮 断器 サージ アブソ ーバ ノイズ フ ィル タ *1 7 電磁接 触器 U V W T E CN2 r CN1 s R S *2 M HD E 3.5mm2 以上の電線 8 ・操作ﾘﾚｰｼｰｹﾝｽ等 ・お客様信号発生回路 3.5mm2 以上 9 大地アース (1 点接地のこと ) 3.5mm2 以上の電線 *1： ラインフィルタの接地について、「ノイズフィルタの設置」P48を参考にしてください。 *2： FHA-17C～40C はシールドが本体に接続しています。 10 モータフレーム接地 11 アクチュエータがフレームを通して機械側で接地（アース）されている場合、ドライバのパワー 部からモータ浮遊容量（Cf）を介して電流が流れます。この電流による影響を防止するためアク チュエータの接地端子（モータフレーム）は、必ずドライバの接地（アース）端子に接続し、ド ライバの接地（アース）端子を直接アースに接地してください。 付 配線管の接地 モータ配線が金属コンジットや金属ボックスに入っている場合、金属部を必ず接地してください なお、接地処理はすべて 1 点接地としてください。 47 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 ノイズフィルタの設置 電源ラインから侵入するインパルスノイズによる誤動作の防止およびドライバ内部発生ノイズのライ ンへの放出を制限するために、ノイズフィルタの使用を推奨します。 ドライバを複数使用する場合は、ノイズフィルタは各ドライバに入れてください。 ノイズフィルタは、侵入ノイズおよび発生ノイズの両方に効果がある、双方向性のものを選定してくだ さい。 下記のノイズフィルタを推奨します。 型式 RF3020-DLC RF3030-DLC RF3040-DLC HF3010A-UN HF3030A-UN HF3040A-UN 定格仕様 メーカー RASMI ELECTONICS LTD 定格電圧: Line-Line 440 to 550 V、定格電流: 40A 設 置 ・ 配 線 5 定格電圧: 250VAC、定格電流: 10A 定格電圧: 250VAC、定格電流: 30A 3 4 定格電圧: Line-Line 440 to 550 V、定格電流: 20A 定格電圧: Line-Line 440 to 550 V、定格電流: 30A 2 双信電機（株） 定格電圧: 250VAC、定格電流 t: 40A 上表のノイズフィルタとトロイダルコアをドライバ電源入力部へ接続し、EMC 指令の適合性確認試験 を実施しています。 EC 指令への対応に関しては、後述の章をご参照ください。 6 7 8 9 10 11 付 48 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 2 ノイズフィルタと本ドライバは、できるだけ近距離に配置してください。 本ドライバ以外の電気機器の電源線にも、同様にノイズフィルタを設置してください。 特に、電気溶接機・放電加工機などの高周波発生源には、必ずノイズフィルタを設置し てください。 ノイズフィルタを設置する場合、その方法によっては効果が半減します。次の注意点を 参考に設置してください。 設 置 ・ 配 線 3 4 ノイズフィルタの入る側の電線と出る 側の電線とは、空間的に分離してくだ さい。同じパイプ・ダクトに入れたり、 結束したりしないでください。 5 ○ フィルタ 収納箱内接地 接地（アース）線をフィルタの出る側 の線と同じパイプ・ダクトに入れたり、 結束しないでください。 6 × フ ィル タ Ground in 収納箱内接地 × ○ フ ィル タ フ ィル タ 7 入る側の線の接近 はかまわない 収納箱内接地 8 接地（アース）線は、渡り線としない で、機器それぞれを単独に収納箱また はアース板の 1 点に接続してください 9 10 ○ × フ ィル タ フ ィル タ E E シールド 線 収納箱内接地 11 収納箱内接地 E E シールド 線 収納箱内接地 電磁リレー、電磁接触器（コンタクタ）、ソレノイドなどのコイルにサージ吸収回路を 必ず挿入してください。 速度信号などアナログ入力信号の配線では、終端が開放（オープン）とならないよう にしてください。 本ドライバは産業用機器であり、ラジオ障害対策は施していません。 以下のような環境で使用する場合は、電源線の入力にラインフィルタを入れてくださ い。 • 民家の近くで使用する場合 • ラジオ障害が問題となる場合 付 49 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 1.13 ドライバ・モータ間の配線 2 本ドライバとモータ間の配線について説明します。 モータとの接続 3 モータとの接続は、下図のように TB1 コネクタの「U,V,W」端子と接続します。 あらかじめモータケーブル線の相順をアクチュエータの技術資料で確認しておき、お互いに記号の同 じ端子を接続してください。相順違いや欠相がある場合、アラーム等は出ませんのでご注意ください。 [HA-800A-1/-3/-6] 5 TB1 U V W R2 R3 R1 U 赤 V 白 W 黒 M AC サーボアクチュエータ 6 R2 R3 回生抵抗 7 R1 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場合は、R1,R3 をオープンにし て、R1,R2 間に回生抵抗を接続してください。 モータ接続用端子台（TB1 用） メーカー 型式 4 設 置 ・ 配 線 フェニックス･コンタクト （株） FKIC2.5/6-ST-5.08 8 9 10 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場合は、R1,R3 をオープンにし て、R1,R2 間に回生抵抗を接続してください。 TB1 R3 R1 回生抵抗 R2 U 付 赤 V 白 W 黒 M AC サーボアクチュエータ モータ接続用端子台 ネジサイズ 圧着端子外径 M4 φ8mm 11 ご参考 丸型圧着端子（R 型） 3.5-R4 （日本圧着端子製造（株）） 5.5-4NS （日本圧着端子製造（株）） モータケーブルの相順を間違えたり、運転中に配線の切断や接続を行うと、暴走する 可能性があります。 警 告 50 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 2 設 置 ・ 配 線 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 51 2-5 ドライバ・モータ間の配線 設置・配線 1 エンコーダとの接続 エンコーダとの接続は、下図のように CN1 コネクタと接続します。 エンコーダ信号線には、必要芯数のツイストペアシールドケーブルを使用し、電線サイズが 0.3mm2 以 上のものを使用してください。 また、配線の長さはできるだけ短くしてください。 お客様準備の場合 配線の長さ：10m 以下 電線の導体抵抗：0.04Ω/m 以下 当社オプション 3m/5m/10m ケーブルを準備しています。 2 3 4 CN1 設 置 ・ 配 線 5 E エンコーダ 6 エンコーダ用コネクタ（CN1） コネクタ 3M 10114-3000PE メーカー 型式 カバー 3M 10314-52F0-008 7 8 エンコーダ用コネクタ（CN1）のピン配列 下図のピン配列は、はんだ付け側から見ています 4 本省線インクリメンタルエンコーダ 6 NC 7 GND 5 SD SD 13 NC 14 NC 3 NC 11 NC 12 NC 6 CLR 2 NC 4 NC 9 NC 10 NC 1 +5V 17bit アブソリュートエンコーダ 6 NC 4 BAT － 7 GND 5 SD SD 13 NC 14 NC 14 NC 3 NC 10 NC 9 NC 12 NC 9 NC 10 NC 7 A GND 4 B 5 A 13 W 8 0V 3 NC 11 NC 6 Z 1 +5V 2 BAT ＋ 4 BAT － 10 1 +5V 11 8 0V 付 14 本線インクリメンタルエンコーダ 2 BAT ＋ 11 NC 12 NC 7 GND 5 SD SD 13 NC 8 0V 9 13bit アブソリュートエンコーダ 14 W 2 B 3 Z 11 V 12 V 10 U 9 U 1 +5V 8 0V NC 端子は一切接続しないでください。誤って接続すると故障の原因となることがあり ます。 52 2-6 上位機器との配線 設置・配線 1 2 設 置 ・ 配 線 3 4 1.14 上位機器との配線 本ドライバと上位機器間の配線について説明します。 上位機器との接続 上位機器との接続は、下図のように CN2 コネクタと接続します。 入出力信号線には、必要芯数のツイストペアシールドケーブルまたはツイストペア一括シールド線で、 電線サイズが 0.35mm2 以上のものを使用してください。 CN2 5 上位機器 6 7 8 9 入出力信号用コネクタ（CN2） メーカー 型式 コネクタ 3M 10150-3000PE カバー 3M 10350-52F0-008 入出力信号用コネクタ（CN2）のピン配列 下図のピン配列は、はんだ付け側から見ています 2 IN1 (S25 ON ） 1 5 OUT23 21 19 17 9 7 3 13 15 11 IN4 INCOM Z(OC) OUT6 OUT4 OUT2 IN7 IN6 IN2 COM 47 45 43 41 33 31 27 49 39 35 29 FEB37 TRQ- SPDFWD+ Z－ B－ A－ FG REV+ CMD CMD 42 MON48 46 44 40 34 32 50 A+ 38 36 30 28 26 MONZ+ B+ FEBTRQ- SPDFG REV- FWD- +24V COM MON+ COM COM 24 OUTCOM 10 11 22 OUT7 20 OUT5 18 OUT3 16 OUT1 14 12 10 IN8 8 INCOM 6 IN5 4 IN3 付 入力信号（IN1～IN8）と出力信号（OUT1～OUT7）は、システムパラメータの入力信号・出力 信号で機能を割り付けて使用します。初期値で割り付けられている機能は、 「5 章入出力信号」を 参照してください。 入出力信号線の長さは 3m 以下にしてください。 パワー線（電源線、モータ線などの強電回路）と入出力信号線とは 30cm 以上離して 配線し、同じパイプやダクトの中を通したり、一緒に結束（バインド）したりしないで ください。 特に速度信号などアナログ入力信号の配線では、終端が開放（オープン）とならない ようにしてください。 53 3第章 立ち上げ ここでは、はじめてドライバをご使用されるに当たっての、物品の確認から実装置の運転 までの立ち上げ手順を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 立 ち 上 げ 4 5 6 7 8 9 10 11 付 55 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 3.1 1 立ち上げ手順 2 ここでは、本ドライバを立ち上げる手順について説明します。 警 告 配線作業を行う前に工場電源を遮断してください。工場電源を装置に 投入した後には、配線作業を絶対に行わないでください。感電する危 険があります。 （1）電源投入前に、再度、配線のチェックし、不具合点を改善してくだ さい。 ・正しくすべての配線は行われているか ・仮配線の状態はないか ・端子にゆるみはないか ・接地（アース）は完全か 注 意 . 4 立 ち 上 げ 5 6 （2）機器の周りを整頓してください。特に電線の切れ端、工具などが 装置の内部に残っていないか、十分に点検してください。 （3）2 人以上で作業している場合は、電源投入以前に作業打ち合わせ の上、お互いの安全に心がけてください。 （4）電源のオン／オフでの運転はできません。 ・電源のオン／オフを頻繁に行うと内部回路素子の劣化を招きます。 ・アクチュエータの運転／停止は、指令信号で行ってください。 7 8 9 10 立ち上げ手順 主な立ち上げ手順は以下のようになります。 初めて電源投入する場合の確認 3 11 参考：「初めて電源を投入する」（P57） 付 アクチュエータ単体で実際の 制御モードで動作確認 参考：「アクチュエータ単体で動作確認」（P63） 実機装置での運転確認 参考：「実装置での運転確認」（P66） 本運転にあたって 参考：「実装置での運転確認」（P66） 56 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 2 1.15 初めて電源を投入する ここでは、初めて電源を投入する場合の立ち上げ手順について説明します。 3 立 ち 上 げ 注 意 4 （1）本運転を行う前に、必ず試運転を実施してください。 （2）試運転にあたっては、まず機械・装置からアクチュエータを切り 離し、アクチュエータ単独で（無負荷状態で）運転してください 5 物品の確認 6 設置場所の確認 7 8 9 10 ドライバとアクチュエータの組み合わせが正し いかドライバ右側面の銘板で確認します。 参考：「 品物の確認 品物の確認 品物の確認 」 （P36） ドライバの設置環境を確認します。 参考：「設置場所と設置工事」（P37） 配線の確認 電源線、モータ線、エンコーダ線と入出力信号線 の配線を確認します。 参考：「3 章設置・配線」 制御電源を投入します。 制御電源の投入 アクチュエータ搭載エンコーダによってドライ バの LED 表示シーケンスが異なります。 参考：「制御電源の投入時の詳細」（P58） 主電源の投入 主電源を投入します。 11 アクチュエータ単体での テストモードによる JOG 運転 付 57 JOG による回転動作により電源、モータ、エンコ ーダの配線が正常であることを確認します。 参考：「9 章テストモード」 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 制御電源の投入時の詳細 接続するアクチュエータにより、電源投入時のドライバ内部処理シーケンスが異なります。 2 （1）SHA シリーズの組み合わせ（P58） （2）FHA-C アブソリュートエンコーダの組み合わせ（P59） （3）FHA-C mini インクリメンタルエンコーダの組み合わせ（P60） （4）FHA-C インクリメンタルエンコーダ（省線／14 本線）または RSF／RKF インクリメンタルエ ンコーダの組み合わせ（P61） （1）SHA シリーズの組み合わせ 1 制御回路電源を投入します。 ドライバとアクチュエータの組み合わせチェックとアブソリュートエンコーダの電源電圧と多 回転データチェックを行います。 正常時 3 4 立 ち 上 げ 5 6 異常時 7 8 MODE UP DOWN SET 9 2 状態表示モードが表示されます。 工場出荷時はモータ回転速度が表示されます。 10 複数のアラームやワーニング（警告）が発生した時は 1 秒毎に順次内容が表示されます。 アクチュエータの組み合わせが不一致の場合 右図のように、ワーニングコード「UA 99」接続アクチュエ ータ違いが表示されます。 対策 ドライバの右側面の銘板に組み合わせアクチュエータが記 載されています。 制御回路電源を遮断し、正しいアクチュエータを接続します 接続後、再度電源投入し、正常に立ち上がることを確認して ください。 11 MODE UP MODE UP DOWN 付 SET アブソリュート多回転データ異常の場合 初回の電源投入時やアクチュエータをドライバと長時間 （約 3 時間以上）接続していなかった場合に発生します。 左図のように、アラームコード「AL 81」システムダウンが発 生します。 対策 多回転クリアを実行してください。多回転クリア実行後、本 ドライバの電源を再投入してください。 多回転カウンタのクリア方法は、「T08：多回転クリア」 DOWN SET 58 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 （P202）を参照してください。 （2）FHA-C アブソリュートエンコーダの組み合わせ 2 1 制御回路電源を投入します。 アブソリュートエンコーダの電源電圧と多回転データチェックを行います。 3 正常時 異常時 立 ち 上 げ 4 5 MODE 6 UP DOWN SET 2 状態表示モードが表示されます。 工場出荷時はモータ回転速度が表示されます。 7 複数のアラームやワーニング（警告）が発生した時は 1 秒毎に順次内容が表示されます。 アブソリュート多回転データ異常の場合 8 初回の電源投入時やアクチュエータをドライバと長時間 （約 3 時間以上）接続していなかった場合に発生します。 左図のように、アラームコード「AL 53:システムダウン」が発 生します。 9 MODE 対策 多回転クリアを実行してください。多回転クリア実行後、本 ドライバの電源を再投入してください。 多回転カウンタのクリア方法は、「T08：多回転クリア」 （P202）を参照してください。 10 11 付 59 UP DOWN SET 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 （3）FHA-C mini インクリメンタルエンコーダの組み合わせ 1 制御回路電源を投入します。 2 ドライバとアクチュエータの組み合わせチェックを行います。 正常時 異常時 3 4 MODE UP DOWN SET 立 ち 上 げ 5 2 状態表示モードが表示されます。 工場出荷時はモータ回転速度が表示されます。 6 複数のアラームやワーニング（警告）が発生した時は 1 秒毎に順次内容が表示されます。 7 アクチュエータの組み合わせが不一致の場合 ワーニングコード（UA 99）接続アクチュエータ違いが表 示されます。 対策 ドライバの右側面の銘板に組み合わせアクチュエータが記 載されています。 制御回路電源を遮断し、正しいアクチュエータを接続します 接続後、再度電源投入し、正常に立ち上がることを確認して ください。 8 MODE UP DOWN SET 9 10 11 付 60 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 2 （4）FHA-C インクリメンタルエンコーダ（省線／14 本線）または RSF／RKF イン クリメンタルエンコーダの組み合わせ 1 制御回路電源を投入します。 正常時 3 異常時 立 ち 上 げ 4 5 MODE UP DOWN SET 2 状態表示モードが表示されます。 工場出荷時はモータ回転速度が表示されます。 6 複数のアラームやワーニング（警告）が発生した時は 1 秒毎に順次内容が表示されます。 7 配線不良・誤配線 8 A 相、B 相、Z 相信号、U 相、V 相、W 相および電源の配線に問題 がある場合は、アラームコード「AL 50:エンコーダ断線」が発 生します。 9 MODE UP DOWN SET MODE UP DOWN SET 配線不良・誤配線 10 U 相、V 相、W 相信号および電源の配線に問題がある場合は、 アラームコード「AL 52:UVW 異常」が発生します。 11 付 61 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 電源の投入時のトラブルシューティング 操作内容 電源投入 不具合内容 LED が 点灯 し ない ア ラ ーム が 発 生 JOG 運転 回転しない 確認事項 CN1,CN2,TB1 のコネクタと 配線を外しても改善しない CN1 のコネクタを抜くと改 善 CN2 のコネクタを抜くと改 善 TB1 のコネクタを抜くと改善 推定原因 電源電圧か接続不良 ドライバ不良 電源電圧か接続不良 ドライバ不良 電源電圧か接続不良 ドライバ不良 ケーブル配線が電源に短絡してい る。 11 章トラブルシューティングを参照してください。 モータ線が正しく接続されて いるか モータ線の接続不良 回転方向が逆 ア ラ ーム が 発 生 11 章トラブルシューティングを参照してください。 2 参照 P 電源の 接続 40 3 4 11 章 P ドライ バ・モー タ間の配 線 50 立 ち 上 げ 5 6 11 章 7 8 9 10 11 付 62 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 2 1.16 アクチュエータ単体で動作確認 ここでは、装置に組み付ける前の、モータ単体での動作確認手順について説明します。 3 立 ち 上 げ 注 意 4 5 （1） 本運転を行う前に、必ず試運転を実施してください。 （2） 試運転にあたっては、まず機械・装置からアクチュエータを切り離し、アクチ ュエータ単独で（無負荷状態で）運転してください。 制御モードの設定 6 7 入力信号の割付 出荷時の入力信号のデフォルト値は、7 章に記載 されています。他の信号と論理を変更したい場合 は信号の割り付け、および論理変更が必要です。 参考：「入力信号」（P112） 出力信号の割付 出荷時の出力信号のデフォルト値は、7 章に記載 されています。他の信号と論理を変更したい場合 は信号の割り付けが必要です。 参考：「出力信号」（P128） 8 9 10 機能拡張モード設定 11 テストモードによる入出力の 配線、論理確認 付 出荷時のデフォルトは位置制御モードです。速度 制御モード、トルク制御モードで使用される場合 は変更が必要です。 参 考 ： 「 SP-41 制 御 モ ー ド 切 り 替 え 設 定 」 （P184） ドライバの機能設定変更を行います。 参考：「機能拡張信号」（P183） テストモードにより上位からのドライバ入力信 号の配線確認、およびドライバの出力と上位号配 線と論理確認を行います。 参考：「9 章テストモード」 上位コントローラからの運転 上位コントローラより実際の動作指令にしたが い実運転動作を行います。 63 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 動作確認時のトラブルシューティング 2 位置制御モードの場合 操作 サーボ オン入 力時 指令パ ルス入 力時 不具合内容 サー ボロ ック し ない。 アラームが発生 アク チュ エー タ が回転しない 1 方向しか回転 しない 確認事項 推定原因 運 転 準 備 完 了 に な っ 1．サーボオン信号が入っていない ているか 2．IN-COM に DC24V 電源系が正しく印 パネル操作部で入力 加されているか 確認 11 章トラブルシューティングを参照してください。 6 章状態表示モードの指令 1．アクチュエータの 1 回転パルス量は仕 パルス数で確認 様に記載されています。目に見えない パルス数しか入れていない 2．パルス形態設定ミス 3．2 パルス方式の信号論理ミス 正転と逆転禁止入力が有効 になっていないか パルス形態設定 正転禁止または逆転禁止入 力が有効になっていないか 回転方向が逆 アラームが発生 1．パルス信号の配線ミス 2．エンコーダ線の配線ミス 3．パラメータ設定ミス 11 章トラブルシューティングを参照してください。 参照 P116 P113 11 章 3 4 P165 5 P116 6 P123 P116 P116 立 ち 上 げ 7 8 11 章 9 10 11 付 64 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 速度制御モードの場合 2 3 立 ち 上 げ 4 5 操作 サーボ オン入 力時 不具合内容 サー ボロ ック し ない。 アラームが発生 正転始 動また は逆転 始動を オン時 アク チュ エー タ が回転しない 6 回転方向が逆 7 アラームが発生 8 9 10 11 付 65 確認事項 推定原因 運 転 準 備 完 了 に な っ 1．サーボオン信号が入っていない ているか 2．IN-COM に DC24V 電源系が正しく印 パネル操作部で入力 加されているか 確認 11 章トラブルシューティングを参照してください。 参照 状態表示モード d11 速度指 令電圧を確認 PSF-800 ソフトにて入出力 状態をモニタ 内部速度指令値と設定が正 しく設定、選択されている か 正転禁止または逆転禁止入 力が有効になっていないか 速度指令電圧が 0V 入力信号が正しくない 指令電圧が正しく入力され ているか 11 章トラブルシューティングを参照してください。 P116 P113 11 章 P126 P116 P118 P116 P122 11 章 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 1.17 実装置での運転確認 2 ここでは、使用する装置にモータを組み付けた状態での運転確認手順について説明します。 注 意 本製品を、人命にかかわるような設備および重大な損失の発生が予測される設備へ の適用に際しては、破壊によって出力が制御不能になっても、事故にならないよう 安全装置を設置してください。 実機装置に組込 テストモードによる オートチューニング 最終的に使用する状態に装置を組み込みます。 テストモードのオフラインによるオートチュー ニングにより適正なゲインに設定します。 参考：「9 章テストモード」 3 4 立 ち 上 げ 5 6 7 手動によるゲイン調整 上位コントローラから運転指令を与えて機械の 動きを確認します。機械の動きをさらにシビアに する必要がある場合に手動によりゲイン調整を 行います。 参考：「手動によるゲイン調整」（P68） アブソリュートエンコーダ での原点位置設定 アブソリュートエンコーダの搭載機種のみ処理 が必要となります。 参考：「原点セット」（P88） 上位コントローラからの運転 上位コントローラより実際の動作指令にしたが い実運転動作を行います。 参考：「5 章入出力信号」 8 9 10 11 付 停止 66 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 2 3 立 ち 上 げ 4 実運転確認時のトラブルシューティング 操作 オートチ ューニン グ時 不具合内容 チ ューニン グし て も激 しい 振動 が収まらない アラームが発生 手動によ るゲイン 調整時 5 ゲ イン調整して も 振動 が収 まら ない アラームが発生 6 7 8 9 10 11 付 67 確認事項 推定原因 立ち上がり、立ち下がり 時間が短すぎないか 負荷慣性が大きすぎな いか 11 章トラブルシューティングを参照してください。 参照 P205 11 章 立ち上がり、立ち下がり 時間が短すぎないか 負荷慣性が大きすぎな いか 11 章トラブルシューティングを参照してください。 P68 11 章 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 1.18 手動によるゲインの調整方法 オートチューニングでは満足する調整ができなかった場合、各種パラメータによるマニュアル調整が 行えます。 サーボゲインをマニュアル調整するには、各サーボゲインを一つずつ調整します。応答特性は、HA-800 ドライバ用モニタソフト PSF-800 で確認します。波形出力モニタの出力波形は測定器を準備し観察し てください。 3 4 位置制御の場合 負荷機械装置 6 HA-800A ドライバ 位置制御部 速度制御部 パワー部 7 アクチュエータ 位置ループ 立 ち 上 げ 5 位置制御時のブロック図を以下に示します。 位置指令 2 8 速度フィードバック 位置フィードバック エンコーダ 9 パラメータ 10 位置制御のゲイン調整に使用するパラメータは次の通りです。 パラメータ No. AJ00 AJ01 AJ02 内容 初期値 *1 位置ループゲイン *1 速度ループゲイン *1 速度ループ積分補償 *1： 初期値は適用アクチュエータごとに異なります。 11 付 調整手順 1 オートチューニングにより、大まかな調整を行います。「T09：オートチューニング」（P203）を 参照して下さい。 2 位置ループゲイン（AJ00）を小さめに、速度ループ積分補償（AJ02）を大きめに設定します。 3 速度ループゲイン（AJ01）を、機械が振動したり異音がしない範囲で大きくしていき、振動や異 音が発生したら少し小さく戻します。 4 速度ループ積分補償（AJ02）を、機械が振動したり異音がしない範囲で大きくしていき、振動や 異音が発生したら少し小さく戻します。 5 位置ループゲイン（AJ00）を大きくしていき、振動が発生したら少し戻します。 6 位置決め整定や機械動作の状況を観測しながら、上記ゲインを微調整します。 68 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 調整内容 速度ループゲイン（AJ01）調整内容 2 速度ループの応答性を決めるパラメータです。 この値を大きく設定すると応答性は高くなりますが、大きくしすぎると機械系が振動しやすくな ります。逆に速度ループの応答性が低いと、振動は無いが応答が悪くなる可能性があります。さら に、速度ループの応答性が低すぎると、外側の位置ループにとって遅れ要素となるため、オーバシ ュートが発生したり、速度指令が振動気味になる事があります。 3 立 ち 上 げ 速度ループ積分補償（AJ02） 5 位置ループゲイン（AJ00） 4 負荷変動時の速度変動の影響を少なくするため、速度ループには積分補償があります。この積分 補償が大きいと、負荷変動時に応答が遅くなります。小さいと、負荷変動時に速度の応答性が良く なりますが、小さ過ぎると振動的になりますので、ある程度の大きさが必要です。 位置ループゲインを高くすると、応答性の良い制御ができ、位置決め時間が短縮できます。 しかし、高過ぎると、オーバーシュートが生じたり、その行き過ぎ量を補正するため今度は高速で 逆転し、これらの動作を繰り返す、振動状態になります。 逆に位置ループゲインが低く過ぎると、応答性の悪い制御となります。 6 7 8 速度制御の場合 速度制御時のブロック図を以下に示します。 負荷機械装置 速度指令 9 HA-800A ドライバ 位置制御部 速度制御部 10 パワー部 速度ループ アクチュエータ 速度フィードバック 11 位置フィードバック エンコーダ 付 パラメータ 位置制御のゲイン調整に使用するパラメータは次の通りです。 パラメータ No. AJ01 AJ02 内容 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 初期値 *1 *1 *1：初期値は適用アクチュエータごとに異なります。 調整手順 1 オートチューニングにより、大まかな調整を行います。T09：オートチューニング（P203）を参 照して下さい。 2 速度ループ積分補償（AJ02）を大きめに設定します。 69 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 3 速度ループゲイン（AJ01）を、機械が振動したり異音がしない範囲で大きくしていき、振動や異 音が発生したら少し小さく戻します。 4 速度ループ積分補償（AJ02）を、機械が振動したり異音がしない範囲で大きくしていき、振動や 異音が発生したら少し小さく戻します。 5 速度制御の機械動作の状況を観測しながら、上記ゲインを微調整します。 1 2 3 調整内容 速度ループゲイン（AJ01）調整内容 速度ループの応答性を決めるパラメータです。 この値を大きく設定すると応答性は高くなりますが、大きくしすぎると機械系が振動しやすくな ります。逆に速度ループの応答性が低いと、振動は無いが応答が悪くなる可能性があります。さら に、速度ループの応答性が低すぎると、外側の位置ループにとって遅れ要素となるため、オーバシ ュートが発生したり、速度指令が振動気味になる事があります。 速度ループ積分補償（AJ02） 負荷変動時の速度変動の影響を少なくするため、速度ループには積分補償があります。この積分 補償が大きいと、負荷変動時に応答が遅くなります。小さいと、負荷変動時に速度の応答性が良く なりますが、小さ過ぎると振動的になりますので、ある程度の大きさが必要です。 サーボゲインの応用調整機能 応用調整機能についてフィードフォワードゲインの調整ができますが、通常はまず、上記の手動ゲイン 調整「位置制御の場合」（P68）、 「速度制御の場合」（P69）の調整方法で調整をおこなって下さい。こ の調整で満足できない場合に、応用調整機能を調整して下さい。 4 立 ち 上 げ 5 6 7 8 9 フィードフォワード制御機能ブロック図 10 微分 位置指令 フィード HA-800A フォワード制御部 位置制御部 11 負荷機械装置 ドライバ 速度制御部 付 パワー部 速度フィードバック アクチュエータ 位置フィードバック エンコーダ パラメータ 位置制御のゲイン調整に使用するパラメータは次の通りです。 パラメータ No. AJ03 AJ20 AJ21 AJ22 AJ23 内容 フィードフォワードゲイン フィードフォワードフィルタ 負荷慣性モーメント比 トルク定数補正係数 ばね定数補正係数 初期値 0 1 100 100 100 70 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 これらのパラメータは位置制御のみで有効です。速度制御やトルク制御に切り替わった 場合には、作用しません。 設定値の変更が有効になるタイミング 2 3 パラメータを変更した場合、その設定値が有効となるタイミングは、モータ軸の回転速度が 「AJ07：零速度判定値」の値以下になった時に有効になります。 調整内容 立 ち 上 げ フィードフォワードゲイン（AJ03） 4 ・制御内容 「位置制御」中のドライバでは、位置指令パルスを入力し始めた段階では「偏差パルス」数も小さく アクチュエータ回転の立ち上がりが緩やかになります。フィードフォワードとは、この遅れを出 来るだけ少なくするため、指令パルス入力を微分してトルク情報に変換しトルク指令に加えます ・調整方法 フィードフォワードゲインを高く設定すると、指令に対し早い追従性が得られますが、高すぎる と機械的なショックや振動（ハンチング）を発生します。また、負荷慣性モーメント比 （AJ21）、トルク定数補正係数（AJ22）、ばね定数補正係数（AJ23）の設定によってフィード フォワードゲインが変化します。応答を見ながら、最適設定して下さい。 ・電子ギアの設定値による影響 フィードフォワード制御は、電子ギアの設定値が大きい場合には、十分な効果が得られなずに不 安定になる場合がありますので注意して下さい。 例えば電子ギアの分子が大きく、分母が小さい場合は、位置決め指令パルス 1 パルス当たり（分 子）／（分母）パルス分だけ入力したのと同じになります。この場合、入力の変化が不連続な階 段状に増加します。フィードフォワード制御では、入力変化の微分を演算しますが、この入力の不 連続変化が大きくなると微分演算値が不連続になり、その結果フィードフォワード制御が不安定 になる事があります。 5 6 7 8 9 フィードフォワードフィルタ（AJ20） ・設定内容 フィードフォワード制御を行う場合の、フィルタ周波数を設定します。 ・調整方法 設定値が高い方が周波数の高い範囲までフィードフォワードがかかり、応答性が早くなります が、高すぎると、機械的なショックや振動（ハンチング）を発生し易くなります。従い、設定値を 高くする場合は、低い設定値から始めて、応答を見ながら徐々に上げるように設定して下さい。 10 11 負荷慣性モーメント比（AJ21） ・設定内容 自己慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの比率を設定します。100%で、自己慣性モー メントと同等の負荷比率となります。機械の実際の負荷慣性の数値を設定して下さい。 ・設定の作用 負荷慣性モーメント比を高く設定すると、フィードフォワード量が増加し、フィードフォワード ゲインを上げるのと同様の効果があり、低く設定すると、フィードフォワードゲインを下げるの と同様の効果があります。実際の機械の負荷慣性数値を正しく設定して下さい。 付 トルク定数補正係数（AJ22） ・通常使用時 アクチュエータのトルク定数のバラツキを補正します。この設定値に基づき、フィードフォワー ド制御を行います。通常の使用においては 100%でお使い下さい。 ・係数の作用 トルク定数補正係数 100%が基準値ですが、これを高く設定すると、アクチュエータのトルク定 数が高い事になるので、フィードフォワード制御部は、その分だけフィードフォワード量を低く して、フィードフォワードゲインを低くするように制御します。 逆に、トルク定数補正係数を低く設定するとフィードフォワードゲインを高くするのと同様の効 71 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 果があります。アクチュエータには、わずかですがトルク定数のバラツキがあり、これを補正する ためのパラメータですが、通常の使用においては 100%でお使い下さい。 ばね定数補正係数（AJ23） ・通常使用時 アクチュエータばね定数のバラツキを補正します。この設定値に基づき、フィードフォワード制 御を行います。通常の使用においては 100%でお使い下さい。 ・係数の作用 ばね定数補正係数 100%が基準値ですが、アクチュエータのばね定数のバラツキに応じてこの補 正係数を設定します。 ばね定数補正係数で補正されたアクチュエータのばね定数と、負荷慣性モーメント比（AJ21） の設定によっては、機械的共振を起こす共振周波数があります。フィードフォワード制御部にお いては、この周波数の部分のフィードフォワードゲインを低くする制御操作を行っています。 1 2 3 4 立 ち 上 げ 5 6 7 8 9 10 11 付 72 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 2 1.19 本運転にあたって 本ドライバは上位装置からの指令により動作します。本運転では特別の操作はありません。 ここでは、本運転の注意事項、日常の保守点検について説明します。 3 立 ち 上 げ 本運転時の注意事項 4 （1）通電中には配線変更をしないでください。 5 注 意 6 9 （2）電源遮断（オフ）の後 15 分間は、端子部に触れないでください。 電源を遮断した後も内部に電気がたまっています。 感電防止のため電源遮断（オフ）の後 15 分間は、端子部に触れないでください （3）電源のオン／オフでの運転はできません。 7 8 通電のまま配線の取り外しやコネクタの抜き差しは、感電や暴走の危険があり ます。 電源のオン／オフを頻繁に行うと内部回路素子が劣化します。 日常の保守点検 保守点検については、導入部門の電子機器保守点検の基準にしたがい実施してください。 （1）保守・点検作業実施の前に、必ず電源を遮断してください。 10 通電のまま保守点検作業を行うと、感電の危険性があります。 注 意 11 （2）電源遮断（オフ）の後 15 分間は、端子部に触れないでください。 電源を遮断した後も内部に電気がたまっています。 感電防止のため電源遮断（オフ）の後 15 分間は、端子部に触れないでください （3）メガーテストと耐電圧試験は行わないでください。 ドライバ内部の制御回路を破壊し、暴走の危険があります。 付 点検項目 端子部のねじ ユニット外観 ユニット内部 73 時期 1 年点検 1 年点検 1 年点検 点検基準 端子部のねじにゆるみのないこと ゴミ・チリなど汚れのないこと 変色・破損・その他異常のないこと 処置法 増し締め 清掃 当社にご相談ください 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 定期交換部品について 本ドライバの下記の交換部品は、正常な動作ができなくなった場合の検出回路を備えていますが、以下 の期間を目安に交換をお勧めします。詳しくは弊社営業所にお問い合わせください。 交換部品 交換時期 冷却ファン 5年 バッテリ 1年 電解コンデンサ 5年 交換方法 弊社営業所で交換します。HA-800A ドライバを弊社営業所にご発送くだ さい。部品交換後、ご返却します。 弊社営業所でバッテリを購入してください。購入後「バックアップバッ テリの交換方法」を参照して交換してください。 通年平均 40℃の環境で使用した場合です。 使用環境により変化します。 10 万回 電源投入遮断の頻度が 30 回／日以内で使用してください。 （電源投入回 数） 冷却ファンは、本ドライバが通年平均 40℃の環境で 24 時間稼働をした場合の寿命です。 バッテリは、アクチュエータと本ドライバが接続された状態で、ドライバに電源を供給しない状態で放置した場合 の寿命です。 リレー 2 3 4 立 ち 上 げ 5 6 7 バックアップ用バッテリについて バックアップ用バッテリとは、供給電源が遮断された場合に、アブソリュートエンコーダの多回転デー タを保持するためのバッテリです。 バックアップ用バッテリの交換時にもデータを保持するためのコンデンサをアブソリュートエン コーダ部に内蔵しています。 アブソリュートエンコーダ仕様のドライバへは、組み込み済みで出荷されます。 8 9 バックアップ用バッテリ 10 型式記号：HAB-ER17/33-2 バッテリ種類 メーカー メーカー型式 リチウム電池 日立マクセル株式会社 ER17/33（3.6V 1600mAh） 11 データ保持時間 データ保持時間 条件 電源遮断後約 1 年 無使用状態、周囲温度：25℃、 軸停止状態、連続使用時（実 際の寿命は使用状態により変 化します。） 付 バッテリメーカーから単体購入した場合は、コネクタ配線および取り出し用リ ボンは付属していません。同様の処理を施した上で使用してください。 アクチュエータ内蔵コンデンサ データ保持時間 データ保持時間 条件 電源遮断後約 30 分 3 時間充電後、周囲温度 25℃、 74 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 軸停止状態 2 3 立 ち 上 げ 4 5 6 7 8 9 10 11 付 75 3-6 本運転にあたって 立ち上げ 1 バックアップバッテリの交換方法 「ワーニング 91：バッテリ電源電圧低下」を表示されたときは、以下の手順でバッテリを交換してくだ さい。 1 操作部のパネルカバーを開けます。 2 3 パネルカバー 4 立 ち 上 げ 5 2 バッテリを取り外します。 6 7 8 バッテリホルダ 3 新しいバッテリを取り付け、＋側を下にしてバッテリホルダに入れます。 4 バッテリを確実に奥まで押し込み、パネルカバーを閉じます。 9 13bit アブソリュートエンコーダの場合：交換後、ワーニングは自動復帰します。 17bit アブソリュートエンコーダの場合：ドライバの電源を再投入してください。 10 11 付 76 4 第章 エンコーダシステム アクチュエータの機種によりエンコーダ構成が異なります。ここでは、各アクチュエータ の詳細を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 78 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 3 4.1 エンコーダの概要 アクチュエータに組み込まれたエンコーダはアクチュエータの機種により異なったタイプが組み込ま れております。 このためそれぞれの機種による配線やドライバとの信号やり取り等が異なってきます。 以下にエンコーダタイプによる詳細を記載しますのでご使用になるアクチュエータに対応する項をご 確認下さい。 4 エンコーダタイプ 17 ビットアブソリュートエンコーダ アクチュエータ型式 SHA シリーズ ドライバ型式 HA-800A-＊D 詳細 5 13 ビットアブソリュートエンコーダ FHA-C シリーズ HA-800A-＊A P91 4 本省線インクリメンタルエンコーダ FHA-C シリーズ HA-800A-＊C 6 4 本省線インクリメンタルエンコーダ FHA-Cmini シリーズ RSF/RKF シリーズ HA-800A-＊C エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 14 本線インクリメンタルエンコーダ 7 8 9 10 11 付 79 HA-800A-＊B P82 P102 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム HA-800A ドライバと接続可能なエンコーダの仕様は、下記の通りです。使用するアクチュエータとその エンコーダ仕様により、適合するドライバの機種を選んでください。 項目 アクチュエータ 型式 適合ドライバ形式 センサ方式 電源遮断時データ 記憶 モータ軸 1 回転当 たり分解能 最大回転範囲 自 動多回 転デー タ ク リア (同一方向回転継続に 有効) エンコーダモニタ 出力パルス数 17 ビット アブソリュート エンコーダ SHA シリーズ 13 ビット アブソリュート エンコーダ FHA-C シリーズ HA-800A-3D HA-800A-6D 磁気式センサ バッテリバック アップ方式 17 ビット （ 131072 パ ル ス） HA-800A-3A HA-800A-6A 光学式センサ バッテリバック アップ方式 13 ビット （8192 パルス） 16 ビット （ -32768 32767） 13 ビット （ -4096 4095） × ～ ○ 4 本省線 インクリメンタ ルエンコーダ FHA-Cmini シ リ ーズ HA-800A-1C 1 2 4 本省線 イ ン ク リメン タ ルエンコーダ FHA-C シ リ ー ズ HA-800A-3C HA-800A-6C 光学式センサ なし 14 本 線 イ ン ク リメン タ ルエンコーダ RSF/RKF シ リ ーズ HA-800A-3B HA-800A-6B 光学式センサ なし 10000 パ ル ス *1 8000 パルス*1 5 制限なし 制限なし 制限なし 6 － － － 光学式センサ なし 8000 パルス*1 ～ 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 7 パラメータ設定可 変 モータ軸１回転当 たり、最大 8192 パ ルス出力 6000r/m ただし、電源投 入・エンコーダ起 動時は 300r/m 固定 固定 固定 固定 5000r/m( 定 速 回 転 時) 1400r/m （ 加 速 回 転時) － － － 9 ドライバ内蔵バッ テリバックアップ 時間 アクチュエータ内 蔵キャパシタバッ クアップ時間 エンコーダ/ドライ バ間通信方式 約2年 （無通電時） 約1年 （無通電時） － － － 10 約 0.5h （フル充電時） 約 0.5h （フル充電時） － － － ラインドライバレ シ ー バ 方 式 ／ 2.5Mbps ラインドライバレ シーバ方式 ラインドライバレ シーバ方式 ラインドライバ レシーバ方式 エンコーダ/ドライ バ間接続ケーブル 準備中 2 芯より線×３ペア シールドケーブル HA-800A 現在値出 力 （初期位置読み取 り用） 符号付き現在値デ ー タ 31 ビ ッ ト 送 信出力 (9600bps、データ 更新周期 100ms) E W C -S 0 3-B 0 8 -3 M 1 4 E W C -E x－M x 0 6 -3 M 1 4 E W C -E x x－ B 0 4 2 芯より線×4 ペア 2 芯より線×2 ペア 3 M 1 4 シールドケーブル 2 芯より線×2 ペ シールドケーブル アシールドケー ブル 符号付き現在値デ 符号付き現在値デ 符号付き現在値 ー タ 31 ビ ッ ト 送 ー タ 31 ビ ッ ト 送 データ 31 ビット 信出力 信出力 送信出力 (9600bps、データ (9600bps、データ (9600bps 、 デ ー 更新周期 100ms) 更新周期 100ms) タ 更 新 周 期 100ms) 停電時許容最大回 転速度 A,B,Z,U,V,W ラレル信号 8 11 パ 2 芯より線×7 ペ ア シー ルドケー ブル 符 号付 き現 在値 データ 31 ビット 送信出力 (9600bps 、 デ ー タ 更 新 周 期 100ms) 80 付 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 HA-800A エンコー ダ A,B,Z 相信号出 力 2 3 ア ラ ― ム 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 8 9 エ ン コ ー ダ断 線 MEMORY エ ラー システ ムダウ ン 1 回 転デ ー タ 異常 多回 転デー タ 異常 BUSYエラー ○ ○ ○ ○ ○ ○ × × × × ○ ○ × × × ○ × × × × ○ × × × × ○ × × × × 過熱エラー ○ × × × × 通信エラー ○ × × × × × ○ ○ ○ ○ × ○ × × × × ○ × × × アブ ソリ ュ ー トデー タ２重化突合せ方式 なし なし なし なし エ ン コ ー ダデ ータ受信異常 多回 転デー タ オーバフロー 7 モータ軸１回転当 たり、最大 8192 パ ルス出力 （ 4 逓 倍 に て 32768 パルス） 多回 転デー タ エラー 安全性・冗長性 *1：4 逓倍時のパルス数です。 10 11 付 81 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ 2 注 意 絶対位置消失やエラーにより、AL81 システムダウン、AL82 回転データ異常や AL83 多回転データ異常が発生した場合、必ず再度原点セットを行ってください。予期し ない動作の原因になります。 3 4 特長 SHA シリーズに搭載されているのは、多回転式 17 ビット磁気式アブソリュートエンコーダです。モー タ軸 1 回転の位置を検出するための検出器（17 ビット／回転）とモータ回転数を検出するための累積 カウンタ（16 ビット）から構成されています。 本エンコーダはドライバや外部コントローラの電源の ON/OFF に関係なく、常時機械の絶対位置を検 出し、バッテリバックアップにより記憶しています。 このため機械の据付時に一度原点出しを行えば、その後の電源投入時の原点復帰は必要ありません。停 電や故障の場合でも復旧が容易に行えます。 1 回転の絶対位置検出器、および回転数の検出と累積カウンタ部は、全て 2 重化されており、常時データ の突合せチェックを行い、万一のエンコーダの異常を自己検出できる高信頼性設計になっています。 エンコーダ内部にはバックアップ用キャパシタも装備しております。（内部バックアップ。保持時間が 短いので注意して下さい。） キャパシタが新品の時に、アクチュエータに通電状態で 3 時間以上充電した場合に、30 分のバックアップ時間です。通電時間が短時間であったり、キャパシタの経年劣化によ って、このバックアップ時間が短かくなります。 通信制御部 6 7 8 9 10 付 アクチュエータ １回転検出部 5 11 ＨＡ－８００Ａドライバ バックアップ用バッテリ データ演算部 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 通信制御部 多回転検出部 角度補正ﾃﾞｰﾀ バックアップ用 キャパシタ アクチュエータ・エンコーダ／ドライバのブロック図 82 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 立ち上げ 設定が必要なパラメータ パラメー タ No 機能 名称 17 ビットアブソリュートエンコーダの多回転データが、この SP58 で設定された値になると、自動的に多回転データをクリアし ます。 例えば、この値をアクチュエータの減速比に設定すると、アクチュ エータが 360°回転するごとに多回転データが自動的にクリアさ れるため、同一方向に回転し続ける事ができます。 17 ビットアブソリュートエンコーダの、モータ軸が一回転したと き、エンコーダモニタ出力端子（CN2-42～48）に出力される A 相、 B 相のパルス数を設定します。 設定範囲：1～8192 最大値 8192 に設定した場合、分解能的は 8192×4 逓倍＝32768 パ ルス 分に 相 当 しま す。 これ は 17 ビ ッ ト エン コー ダの 分解 能 131072 の 1/4 倍に相当します。 3 SP58 多回転クリア設定 SP61 エンコーダモニタ出力パル ス数 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 標準接続 17 ビットアブソリュートエンコーダ仕様のアクチュエータと HA-800A の接続例です。 8 U HA-800A 9 AC サーボアクチュエータ 赤 SHA 白 V M 黒 W R2 10 R1,R3は 、シ ョー ト さ れ て い ま す 。 外付 け の 回 生抵 抗を 使 用 す る 場 合 は 、R1,R3をオープン に し て 、R1,R2間に 回 生抵 抗を 接 続 し てください。 R3 R1 緑／黄 11 シールド 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CN1 付 +5V 1 0V 8 SD 5 SD 7 BAT+ 2 BAT- 4 赤 黒 黄 青 E 17bit アブソリュートエン コーダ 橙 灰 シールド ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 コネクタシェル シールドは適用コネクタのグラ ンドブレーン付きケーブルクラ ンプに確実に取り付けてくださ い。 83 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 立ち上げ手順 1 バッテリの装着 2 11 章保守・点検の「バックアップバッテリの交換方法」を参照してください。 2 アブソリュートエンコーダシステムの初期化 HA-800A ドライバにバッテリを装着して、初回の電源投入では、AL81 システムダウン、AL82 回 転データ異常や AL83 多回転データ異常および UA91 バッテリ電圧低下ワーニングになります。 詳細は T08:多回転クリア（P202）または「10 章通信ソフトウェア」を参照下さい。 1 AL81～AL83 のリセット テストモード T08 多回転データクリアを実行してリセットします。 2 UA91 のクリア アクチュエータと HA-800A ドライバを接続後、初回電源投入後は UA91 がかかります。バックア ップ用バッテリが正常であれば、ドライバの電源を一旦切り、再投入するとクリアされます。 3 パラメータの設定 パラメータ SP58、SP59、SP61 を使用する方法によって設定し、電源を一旦切り、再投入すると 設定したパラメータが有効になります。 4 現在置データ転送の確認 CN2-40,41 ピン現在値データ出力 CN2-40,41 ピンから、エンコーダの現在値が出力されているので、そのデータを上位コントロー ラ側で受信してデータを確認します。上位コントローラを接続して運転する時は、この確認を必 ず実施して下さい。送信データの詳細については、 「上位機器との配線」（P53）を参照してくだ さい。 3 モニタソフト PSF-800 と接続 HA-800A ドライバの PSF-800 用コネクタ CN3 に専用通信ケーブル EWA-RS03（別売品）を接 続します。PSF-800 によりエンコーダの現在値を表示させて、データを確認する事もできます。 詳細については、「10 章通信ソフトウェア」を参照してください。 5 原点セット 次の場合は、原点セットが必要です。 ・システム設置立ち上げ時 ・アクチュエータを交換した時 ・絶対位置消失やエラーにより、AL81 システムダウン、AL82 回転データ異常や AL83 多回転デ ータ異常が発生した時。 原点セットの方法については、「T08:多回転クリア」（P202）を参照してください HA-800A ドライバの表示パネルの d05 帰還パルス（下位）、d06 帰還パルス（上位） の表示は合計 8 桁分の表示のため、17 ビットアブソリュートエンコーダの現在値（10 桁分）をフルに表示する事（下位 8 桁分のみ表示）はできませんので、ご注意くださ い。 84 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 デ－タ出力 CN2-40,41 現在値データ出力 17 ビットアブソリュートエンコーダの現在値をサイクリックに常時送信出力しています。0～32 ビット（符号含む）のデータを 9 回に分割して送信します。1 回当たり 100ms で、9 回合計 900ms で 0～32 ビットのデータを送信します。 この送信データは、A,B,Z 相出力信号のタイミングとは関係なく、ドライバへの電源が投入され て CPU の立ち上がり後、サイクリックに送信を繰り返しています。 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 現在値出力＋ 40 現在値出力－ 41 モニタグランド 48 送信フォーマット 7 8 9 分割回数 1 回目 2 回目 0bit 1bit 現在値データ 0～3bit 現在値データ 4～7bit 4bit 1 0 5bit 0 1 6bit 0 0 7bit 0 0 3 回目 4 回目 現在値データ 8～11bit 1 1 0 0 現在値データ 12～15bit 0 0 1 0 5 回目 現在値データ 16～19bit 1 0 1 0 6 回目 現在値データ 20～23bit 0 1 1 0 7 回目 現在値データ 24～27bit 1 1 1 0 8 回目 9 回目 現在値データ 28～31bit 現在値が負のときは、全て１ 正のときは全て 0 0 1 0 0 0 0 1 1 2bit 現在値データ 10 3bit 分割回数データ 通信速度：9600bps データ長：8bit ストップビット：1bit パリティー：偶数パリティー 更新周期：100ms （1 回目と 2 回目など、各回毎の更新周期） 11 付 85 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 送信データ例（現在値が 100 の時） 2 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 ストップビット スタートビット パリティビット 現在値データ 8 分割回数データ エンコーダ A,B,Z 相信号出力 17 ビットアブソリュートエンコーダの、モータ軸が回転するとき、CN2-42～48 ピンに A 相、B 相 Z 相のインクリメンタル信号が出力されます。モータ軸が一回転した時のパルス数はシステムパ ラメータ SP61 によって設定します。 CN2-42 Ａ相出力＋(LD) CN2-43 Ａ相出力－(LD) CN2-44 Ｂ相出力＋(LD) CN2-45 Ｂ相出力－(LD) CN2-46 Ｚ相出力＋(LD) CN2-47 Ｚ相出力－(LD) ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 42 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 43 44 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 45 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 46 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 47 モニタグランド 48 付 26LS31 モータ軸が一回転した時の出力パルス数はパラメータとして、SP61 エンコーダモニタ出力パル ス数によって設定します。 モータ軸 1 回転当たり出力パルス数 SP61 の設定値数（[1]～[8192]） B 相信号出力 SP61 の設定値数（[1]～[8192]） Z 相信号出力 １ 10 11 出力信号パルス数 A 相信号出力 9 Z 相はモータ軸 1 回転当たり 1 パルス出力されます。 例えば、SP61 に最大値 8192 を設定すると、モータ軸 1 回転当たり 8192 パルスが出力されます。 86 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム これは分解能的には 4 逓倍の 32768 パルスとなりますが、17 ビットアブソリュートエンコーダ のモータ軸 1 回転当たり分解能 131072 パルスの 1/4 に相当します。 8192×4＝32768 (4 逓倍) 131072÷4＝32768 1 2 A,B,Z 相インクリメンタル出力波形 正回転時には、Ａ相信号はＢ相信号に対し「進み 90°」で出力します。逆回転時には、Ａ相信号はＢ 相信号に対し「遅れ 90°」で出力します。 4 逓倍方式での分解能を得るには、Ａ相、Ｂ相両信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッ ジを利用してください。 3 4 正回転時インクリメンタル出力信号 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 逆回転時インクリメンタル出力信号 Ａ相信号 Ａ相信号 Ｂ相信号 Ｂ相信号 SP61 に 8192 を設定した場合の 17 ビットアブソリュートエンコーダ値と A,B,Z 相波形は次の ようになります。 7 アブソリュート エンコーダ値 +65532 +8 8 +4 0 -4 9 -8 -12 -65536 10 A 相パルス数=8192 パルス／1 回転 A相信号出力 11 B相信号出力 B 相パルス数=8192 パルス／1 回転 付 Z相信号出力 Z 相パルス数=1 パルス 正回転方向 逆回転方向 信号入力方法 各相信号はラインドライバ（26LS31）で出力します。ラインレシーバ（AM26LS32 相当品）で 受信してください。 信号を受信するラインレシーバには EIA-422A 規格品をご使用下さい。 87 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 原点セット JOG 動作、手動あるいは外部に用意した原点設定用の原点センサー等にて、設定したい原点に移動させ ます。HA-800A のパネル操作にて、テストモード T08 多回転クリアを実行します。アブソリュートエン コーダの現在値を、CN2-40,41 現在値データ出力から受信して読み取り、その値を原点データとします。 2 3 原点セット 4 原点位置へ移動 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 No 移動完了？ 6 Yes パネル操作により T08多回転クリア 7 この間、アクチュエータを静止させ て下さい。 CN2-41,42現在値 データを受信 8 終了 9 「多回転クリア→現在値受信読み取り完了」までの間は、アクチュエータを回転させないで ください。アクチュエータが動いた状態で実施すると、原点位置ずれになる恐れがありま す。 10 11 付 モニタソフト PSF-800 による絶対位置データ確認 HA-800 ドライバ用モニタソフト PSF-800 により、パソコン上で１７ビットアブソリュートエンコー ダの絶対位置データを表示し、確認することができます。詳細は「10 章通信ソフトウェア」を参照して下 さい。 88 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 エラー・ワーニング対処方法 エラーの対処方法 名称 AL50 エンコーダ 断線 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 内容 エンコーダか らの信号が途 絶えました。 3 4 エンコーダ信号線の断線 エンコーダ信号コネクタの接触 不良、接続不良 エンコーダの異常 HA-800A ドライバ制御回路の異 常 エンコーダの異常 HA-800A ドライバ制御回路の異 常 処置 1 2 3 4 配線を修理して下さい コネクタを確実に接続して下さい。 アクチュエータを交換して下さい HA-800A ドライバを交換して下さい。 1 2 アクチュエータを交換して下さい HA-800A ドライバを交換して下さ い。 AL80 MEMORY エ ラー AL81 システムダ ウン エンコーダ内 部 の EEPROM メモリ異常 エンコーダシ ステムのダウ ン 1 2 1 エンコーダ内部のバックアップ 用キャパシタの電圧、または HA800 ドライバのバッテリ電圧のど ちらか高い方の電圧が 2.85V 以下 になった。 2 エンコーダ異常 1 AL82 1 回転データ 異常 AL83 多回転デー タ異常 AL84 BUSY エ ラ ー エンコーダの 1 回転データ異 常 エンコーダの 多回転データ 異常 エンコーダ起 動時に、モータ 軸 が 300r/m 以 上で回転し、位 置特定不良 アクチュエー タ／エンコー ダの加熱 1 外来ノイズによる誤動作 2 エンコーダ異常 1 1 外来ノイズによる誤動作 2 エンコーダ異常 1 1 電源 ON でエンコーダ起動時に、モ ータ軸が 300r/m 以上で回転した。 2 エンコーダ異常 1 1 1 AL85 過熱エラー 11 AL86 通信エラー 付 発生要因 1 2 アクチュエー タと本ドライ バ間の通信が 連続 4 回以上 データを受信 できませんで した。 エンコーダ内部の基板温度が 95℃以上になった。 2 ドライバのヒートシンク温度が 106℃以上になった 3 エンコーダ異常 1 エンコーダ信号線の断線 2 エンコーダ信号コネクタの接触不 良、接続不良 3 外来ノイズによる誤動作 HA-800 ドライバのバッテリを 新しいバッテリと交換して下さい。バ ッテリ交換後に、原点セットを実施し て下さい。 2 アクチュエータを交換して下 さい 外来ノイズの影響を受けないよう に、ノイズ対策を行ってください。 2 アクチュエータを交換して下さい 外来ノイズの影響を受けないよう に、ノイズ対策を行ってください。 2 アクチュエータを交換して下さい 電源 ON でエンコーダ起動時には、 モータ軸動作が 300r/m 以下になるよ うにして下さい。 2 アクチュエータを交換して下さい 2 3 1 2 3 アクチュエータ駆動条件の緩和や、 ヒートシンクの放熱条件の改良など アクチュエータが過熱する要因を取 り除いて下さい 同上 アクチュエータを交換して下さい 配線を修理して下さい コネクタを確実に接続して下さい。 外来ノイズの影響を受けないように、 ノイズ対策を行ってください。 ワーニングの対処方法 名称 UA91 バッテリ電 圧低下 89 内容 バックアップ 用のバッテリ 電圧が DC3.1V 以下に低下し ました。 発生要因 1 バックアップ用バッテリの消耗 による電圧低下 2 エンコーダバッテリ線の短絡 3 HA-800A ドライバ制御回路の異常 4 エンコーダ異常 処置 1 2 3 新しいバッテリと交換して下さい。 配線を修理して下さい。 HA-800A ドライバを交換して下さ い。 4 アクチュエータを交換して下さい。 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 90 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ 2 3 注 意 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 絶対位置消失やエラーにより、AL53 システムダウン、AL54 多回転データオーバフロ ーや AL55 多回転データエラーが発生した場合、必ず再度原点セットを行ってくだ さい。予期しない動作の原因になります。 特長 FHA-C シリーズに搭載の多回転式 13 ビット光学式ブソリュートエンコーダです。モータ軸 1 回転の位 置を検出するための検出器（13 ビット／回転）と回転数を検出するための累積カウンタ（13 ビッ ト）から構成されています。 ドライバや外部コントローラの電源の ON/OFF に関係なく、常時機械の絶対位置を検出し、バッテリバ ックアップにより記憶しています。このため機械の据付時に一度原点出しを行えば、その後の電源投入 時の原点復帰は必要ありません。停電や故障の場合でも復旧が容易に行えます。 エンコーダ内部にはバックアップ用キャパシタも装備しております。（内部バックアップ。保持時間が 短いので注意して下さい。） 8 キャパシタが新品の時に、アクチュエータに通電状態で 3 時間以上充電した場合に、30 分 のバックアップ時間です。通電時間が短時間であったり、キャパシタの経年劣化によって、 このバックアップ時間が短かくなります。 9 10 ＨＡ－８００Ａドライバ 通信制御部 11 バックアップ用バッテリ 付 アクチュエータ データ演算部 １回転検出部 通信制御部 多回転検出部 バックアップ用 キャパシタ アクチュエータ・エンコーダ／ドライバのブロック図 91 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 92 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 標準接続 13 ビットアブソリュートエンコーダ仕様のアクチュエータと HA-800A の接続例です。 2 HA-800A- ＊ A AC サーボアクチュエータ FHA-C シリーズ 赤 U 3 白 V M 黒 W R2 4 R1,R3は 、 シ ョー ト さ れ て い ま す。 外付 け の 回 生抵 抗を 使 用 す る 場 合 は 、R1,R3をオープン に し て 、R1,R2間に 回 生抵 抗を 接 続 してください。 R3 R1 緑／黄 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 シールド 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CN1 CLR 6 緑 6 白 7 +5V 1 0V 8 SD 8 赤 黒 黄 5 SD 7 BAT+ 2 BAT- 4 青 コネクタシェル 10 11 付 93 13bit アブソリュート エンコーダ 橙 灰 シールド 9 E ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 シールドは適用コネクタのグラ ンドブレーン付きケーブルクラ ンプに確実に取り付けてくださ い。 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 立ち上げ 設定が必要なパラメータ 2 特にありません。 立ち上げ手順 3 1 バッテリの装着 11 章保守・点検の「バックアップバッテリの交換方法」を参照してください。 4 2 アブソリュートエンコーダシステムの初期化 HA-800A ドライバにバッテリを装着して、初回の電源投入では、AL53 システムダウンになりま す。 ・AL53 のリセット テストモード T08 多回転データクリアを実行してリセットします。 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 3 現在置データ転送の確認 ・CN2-40,41 ピン現在値データ出力 CN2-40,41 ピンから、エンコーダの現在値が出力されているので、そのデータを上位コントロー ラ側で受信してデータを確認します。上位コントローラを接続して運転する時は、この確認（あ るいは次の②の確認）を必ず実施して下さい。送信データの詳細については、「現在値出力」 （P137）参照してください。 ・CN2-42～47 ピン現在値データ出力（HA-655 ドライバモード） HA-655 ドライバと同様の A,B,Z 相出力ポートから位置データを出力しますので、それを読み取 り、データを確認します。上位コントローラを接続して運転する時は、この確認（あるいは前項の ①の確認）を必ず実施して下さい。送信データの詳細については、 「エンコーダ出力」（P137）を 参照してください。 ・HA-800 ドライバ用モニタソフト PSF-800 HA-800A ドライバの PSF-800 用コネクタ CN3 に専用通信ケーブル EWA-RS03（別売品）を使 用して、パソコンと接続します。モニタソフト PSF-800 によりエンコーダの現在値を表示させて データを確認する事ができます。詳細については、 「10 章通信ソフトウェア」を参照してください ・HA-800A ドライバの状態表示モード 表示パネルの状態表示モードの d05 帰還パルス(下位)と d06 帰還パルス(上位)表示により、エン コーダの現在値を確認する事ができます。詳細については、「d05、06：帰還パルス数表示」 （P165）を参照してください。 4 原点セット 次の場合は、原点セットが必要です。 ・システム設置立ち上げ時 ・アクチュエータを交換した時 ・絶対位置消失やエラーにより、AL53 システムダウン、AL54 多回転データオーバフローや AL55 多回転データエラーが発生した時。 原点セットの方法については、「T08:多回転クリア」（P202）を参照下さい。 94 7 8 9 10 11 付 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 デ－タ出力 CN2-42～47 ピン現在値データ出力（HA-655 ドライバモード） HA-655 シリーズドライバと同様にエンコーダ A,B,Z 相信号出力ポートからの位置データ出力を します。 電源投入に引き続き、自動的に出力ポート「CN2-42 A 相出力＋: A+」～「CN2-47 Ｚ相出力－: Z-」から現在の「位置データ」を 1 回だけ出力します。 「位置データ」の送信後の通常運転時にはパルス列信号を出力し、インクリメンタルエンコーダと 同様の働きをします。 3 4 CN2-42 Ａ相出力＋(LD) CN2-43 Ａ相出力－(LD) CN2-44 Ｂ相出力＋(LD) CN2-45 Ｂ相出力－(LD) CN2-46 Ｚ相出力＋(LD) CN2-47 Ｚ相出力－(LD) エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 42 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 43 44 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 45 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 46 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 47 モニタグランド 48 26LS31 多回転データ 「多回転データ」を位相差 90°の 2 相信号により出力します。モータ軸に取り付けたエンコーダの カウンタの「多回転データ」が「正」のときには、 「多回転データ」は「正」の値を持ち、Ａ相信号はＢ 相信号に対し「進み 90°」で出力します。逆に多回転データが「負」のときには、 「多回転データ」は 「負」の値を持ち、Ａ相信号はＢ相信号に対し「遅れ 90°」で出力します。パルス周波数は、100Khz です。上位装置では、この 2 相信号の「進み・遅れ」により多回転データの正負を判別してくださ い。 カウントはＡ相の立ち上がりエッジを利用してください。 8 9 10 多回転：正 多回転：負 Ａ相信号 Ａ相信号 90° 90° 11 Ｂ相信号 Ｂ相信号 付 カウント 0 +1 +2 +3 カウント 0 -1 -2 -3 絶対位置 「絶対位置」を位相差 90°の 2 相信号により出力します。 「多回転データ」が「正」の場合には、Ａ相 信号はＢ相信号に対し「進み 90°」で出力します。逆に「多回転データ」が「負」の場合には、 「遅れ 90°」で出力します。パルス周波数は 100Khz です。 4 逓倍方式で出力するため、A 相、B 相両信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジをカウ ントしてください。下図の事例では、「絶対位置＝12」を表しています。 多回転が「負」の時の絶対位置 多回転が「正」の時の絶対位置 Ａ相信号 Ａ相信号 90° 90° Ｂ相信号 Ｂ相信号 カウント 95 +1 +3 0 +5 +2 +4 +7 +6 +8 +9 +11 +10 +12 カウント -1 0 -3 -2 -7 -5 -4 -6 -9 -11 -8 -10 -12 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 エンコーダ A,B,Z 相インクリメンタル信号 「多回転データ」と「絶対位置」の出力後からは、インクリメンタル方式の２相パルス信号を出力し ます。正回転時には、Ａ相信号はＢ相信号に対し「進み 90°」で出力します。逆回転時には、Ａ相信 号はＢ相信号に対し「遅れ 90°」で出力します。 正回転時インクリメンタル出力信号 3 逆回転時インクリメンタル出力信号 Ａ相信号 Ａ相信号 Ｂ相信号 Ｂ相信号 4 出力信号シーケンス 多回転データ:+8、絶対値:+25、位置データの出力後逆回転し始めた時の信号出力例を下図に示し ます。 制御回路電源 主回路電源 サーボ ON 入力可能 （ :SREADY 出 力） ON OFF ON OFF 2 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 0ms(min) 7 6s(max) ON 8 OFF 2.5s(min) 9 10 7ms(min) 90 ms (max.) 1ms 1.1ms モータ軸 1 回転 データ 多回転データ 11 90 ms (max.) 逆回転時インク リメンタル信号 絶対位置データ 96 付 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 エンコーダ A,B,Z 相信号出力 13 ビットアブソリュートエンコーダの、モータ軸が回転するとき、CN2-42～48 ピンに A 相、B 相 Z 相のインクリメンタル信号が出力されます。 2 出力パルス数 3 モータ軸が一回転した時のパルス数は 2048 パルスです。 Z 相はモータ軸 1 回転当たり 1 パルス出力されます。 CN2-42 Ａ相出力＋(LD) CN2-43 Ａ相出力－(LD) CN2-44 Ｂ相出力＋(LD) CN2-45 Ｂ相出力－(LD) CN2-46 Ｚ相出力＋(LD) 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 42 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 43 44 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 45 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 46 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 47 モニタグランド 48 6 モータ軸 1 回転当たり出力パルス数 7 8 9 10 11 付 97 A相 2048 B相 2048 Z相 1 26LS31 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 A,B,Z 相出力信号波形 正回転時には、Ａ相信号はＢ相信号に対し「進み 90°」で出力します。逆回転時には、Ａ相信号はＢ 相信号に対し「遅れ 90°」で出力します。4 逓倍方式での分解能を得るには、Ａ相、Ｂ相両信号の立 ち上がりエッジおよび立ち下がりエッジを利用してください。 正回転時インクリメンタル出力信号 逆回転時インクリメンタル出力信号 Ａ相信号 Ａ相信号 Ｂ相信号 Ｂ相信号 2 3 4 13 ビットアブソリュートエンコーダ値と A,B,Z 相波形は次のようになります。 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 アブソリュート エンコーダ値 +4095 6 +2 +1 0 7 -1 -2 -3 8 -4096 A相信号出力 A 相パルス数=2048 パルス／1 回転 B相信号出力 B 相パルス数=2048 パルス／1 回転 Z相信号出力 Z 相パルス数=1 パルス／1 回転 9 10 11 正回転方向 逆回転方向 付 信号入力方法 各相信号はラインドライバ(26LS31)で出力します。ラインレシーバ（AM26LS32 相当品）で受 信してください。 信号を受信するラインレシーバには EIA-422A 規格品をご使用下さい。 98 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 3 原点セット JOG 動作、手動あるいは外部に用意した原点設定用の原点センサー等にて、原点に移動させます。HA800A のパネル操作にて、テストモード T08 多回転クリアを実行します。アブソリュートエンコーダの 現在値を、CN2-40,41 現在値データ出力、もしくは CN2-42～47 現在値データ出力（HA-655 ドライバ モード）から受信して読み取り、その値を原点データとします。 原点セット 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 原点位置へ移動 No 6 移動完了？ Yes 7 パネル操作により T08多回転クリア 8 この間、アクチュエータを静止させ て下さい。 CN2-41,42現在値 データを受信 9 終了 10 「多回転クリア→現在値受信読み取り完了」までの間は、アクチュエータを回転させないで ください。アクチュエータが動いた状態で実施すると、原点位置ずれになる恐れがありま す。 11 付 99 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 エラー・ワーニング対処方法 エラーの対処方法 名称 AL50 エンコーダ 断線 内容 発生要因 エンコーダか らの信号が途 絶えた。 ①エンコーダ信号線の断線 ②エンコーダ信号コネクタの接 触不良、接続不良 ③アクチュエータの温度上昇に よるエンコーダの誤動作。 ④エンコーダの不良 ⑤ HA-800A ドライバ制御回路の 異常 AL51 エンコーダ データ受信 異常 エンコーダか らのシリアル データが正確 に受信できな かった。 AL53 システムダ ウン エンコーダの 多回転データ が消滅した。 AL54 多回転デー タオーバー フロー エンコーダの 多回転カウン タが「-4096～ +4095 」 回 転 （モータ軸） の範囲を超え た。 AL55 多回転デー タエラー エンコーダの 電源が遮断さ れ、バッテリに よるバックア ップ状態で、モ ータの角加速 度と回転速度 が許容応答領 域を超えた。 2 処置 ①配線を修理してください。 ②コネクタを確実に接続してくだ さい。 ③アクチュエータの設置場所、冷却 システムを見直してください。 ④アクチュエータを交換してくだ さい。 ⑤ HA-800A ドライバを交換してく ださい。 ①エンコーダ信号線の導通不良 ①配線を修理してください。 ②エンコーダコネクタＣＮ１の ②コネクタを確実に接続してくだ 未接続、または接続不良。 さい。 ③エンコーダの不良 ③アクチュエータを交換してくだ ④ HA-800A ドライバ制御回路の さい。 ④ HA-800A ドライバを交換してく 異常 ださい。 ①購入後接続し、初めて電源を投 ①テストモード T08 を実行して多 入した。 回転クリアを行ってください。 ② HA-800A ドライバとアクチュ ②テストモード T08 を実行して多 エータを接続しない状態で長 回転クリアを行ってください。 期間放置していた。 ③ HA-800 ドライバのバッテリを新 ③エンコーダ内部のバックアッ しいバッテリと交換してくださ プ用キャパシタの電圧、また い。バッテリ交換後に、原点セッ は HA-800 ドライバのバッテ トを実施してください。 リ電圧のどちらか高い方の電 ④配線を修理してください。 圧が 2.3V 以下になりました。 ⑤コネクタを確実に接続してくだ ④エンコーダ信号線の導通不良 さい。 ⑤エンコーダコネクタＣＮ１の ⑥アクチュエータを交換してくだ 未接続、または接続不良。 さい。 ⑥エンコーダ異常 ①アクチュエータが一方向に回 ①テストモード T08 を実行して多 転し、多回転カウンタが「 回転クリアを行ってください。 4096～+4095」回転（モータ ②アクチュエータを交換してくだ さい。 軸）の範囲を超えて回転しま ③ HA-800A ドライバを交換してく した。 ②エンコーダの不良 ださい。 ③ HA-800A ドライバ制御回路の 異常 ①ドライバへの電源が遮断され ①テストモード T08 を実行して多 ている時に、アクチュエータ 回転クリアを行ってください。 の出力軸が動いた。 ②アクチュエータを交換してくだ ②エンコーダの不良 さい。 ③ HA-800A ドライバ制御回路の ③ HA-800A ドライバを交換してく 異常 ださい。 100 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 ワーニングの対処方法 名称 UA91 バッテリ電 圧低下 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 101 内容 バックアップ 用のバッテリ 電圧が DC2.8V 以下に低下し ました。 発生要因 ①バックアップ用バッテリの消 耗による電圧低下 ②エンコーダバッテリ線の短絡 ③ HA-800A ドライバ制御回路の 異常 ④エンコーダ異常 処置 ①新しいバッテリと交換して下さ い。 ②配線を修理して下さい。 ③ HA-800A ドライバを交換して下 さい。 ④アクチュエータを交換して下さ い。 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 1.22 インクリメンタルエンコーダ インクリメンタルエンコーダは、回転角度の変化に対応したパルスを出力し、構造が比較的簡単ですが 電源を遮断すると現在位置データが消失するという欠点があり、位置制御では別に設けた原点センサ への原点復帰動作が必要になります。 標準接続 ４本省線インクリメンタルエンコーダ仕様 HA-800A- ＊ C 白 V エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 W 6 M 黒 3 4 AC サーボアクチュエータ FHA-C シリーズ 赤 FHA-Cmini シリーズ U 2 R2 R1,R3は 、 シ ョー ト さ れ て い ま す。 外付 け の 回 生抵 抗を 使 用 す る 場 合 は 、R1,R3をオープン に し て 、R1,R2間に 回 生抵 抗を 接 続 してください。 R3 R1 緑／黄 7 8 シールド 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CN1 +5V 0V 1 赤 黒 8 SD 5 SD 7 黄 青 シールド コネクタシェル 9 E 4 本省線インクリ メンタルエンコーダ 10 ツイ ス トペアシー ル ドケーブル をご使用ください。 11 シー ル ド は 適 用 コ ネク タ のグラ ン ドブ レー ン 付 きケーブル ク ラ ンプ に確実に取り付けてください。 付 102 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 1 ４本省線インクリメンタルエンコーダ仕様 2 AC サーボアクチュエータ RSF/RKF シリーズ HA-800A- ＊ B 赤 U 白 V 3 M 黒 W R2 R1,R3は 、シ ョー ト さ れ て い ます。 外付 け の 回 生抵 抗を 使 用 す る 場 合 は 、R1,R3をオープ ン に し て 、R1,R2間に 回 生 抵 抗を 接 続 し て く だ さ い 。 R3 4 R1 緑／黄 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム シールド 5 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CN1 赤 +5V 6 0V 11 8 黒 緑 A 5 緑／白 A 7 B 2 7 灰 灰／白 B 4 黄 Z 3 8 黄／白 Z 6 茶 U 9 茶／白 U 10 9 青／白 V 12 橙 W 13 橙／白 W 14 コネクタシェル 14 本線インクリメンタル エンコーダ 青 V 11 10 E シールド ツイ ス トペアシー ル ドケーブル をご使用ください。 シー ル ド は 適 用 コ ネク タ のグラ ン ドブ レー ン 付 きケーブル ク ラ ンプ に確実に取り付けてください。 11 付 103 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 立ち上げ 2 設定が必要なパラメータ 特にありません。 3 立ち上げ手順 1 インクリメンタルエンコーダシステムの初期化 FHA-Cmini シリーズ、FHA-C シリーズ、RSF/RKF シリーズ各アクチュエータのインクリメンタ ルエンコーダシステムの場合、ドライバの電源投入時に、ドライバの帰還パルス値は０にリセッ ト（初期化）されます。 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 2 現在置データ転送の確認 ・CN2-40,41 ピン現在値データ出力 CN2-40,41 ピンから、エンコーダの現在値が出力されているので、必要に応じてデータを上位コ ントローラ側で受信してデータを確認します。送信データの詳細については、「データ出力 （P85）」を参照してください。 ・HA-800 ドライバ用モニタソフト PSF-800 HA-800A ドライバの PSF-800 用コネクタ CN3 に専用通信ケーブル EWA-RS03（別売品）を使 用して、パソコンと接続します。モニタソフト PSF-800 によりエンコーダの現在値を表示させて データを確認する事ができます。詳細については、 「10 章通信ソフトウェア」を参照してください 6 7 8 3 原点セット 9 次の場合は、原点セットが必要です。 ・システム設置立ち上げ時 ・アクチュエータを交換した時 ・電源投入時 10 11 付 104 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 3 デ－タ出力 エンコーダ A,B,Z 相信号出力 エンコーダの、モータ軸が回転するとき、CN2-42～48 ピンに A 相、B 相、Z 相のインクリメンタル信号 が出力されます。 出力パルス数 モータ軸が一回転した時の A 相、B 相の信号出力パルス数はエンコーダの分解能によります。 Z 相はモータ軸 1 回転当たり 1 パルス出力されます。 4 CN2-42 Ａ相出力＋(LD) CN2-43 Ａ相出力－(LD) CN2-44 Ｂ相出力＋(LD) CN2-45 Ｂ相出力－(LD) CN2-46 Ｚ相出力＋(LD) CN2-47 Ｚ相出力－(LD) エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 42 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 43 44 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 45 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 46 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 47 モニタグランド 48 26LS31 モータ軸 1 回転当たり出力パルス数 7 8 9 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 A相 （エンコーダの分解能）／4 *1 B相 （エンコーダの分解能）／4 *1 Z相 1 *1：例としてエンコーダの分解能が 10000 パルスの場合、 10000／4＝2500 パルスとなります。 A,B,Z 相出力信号波形 正回転時には、Ａ相信号はＢ相信号に対し「進み 90°」で出力します。逆回転時には、Ａ相信号はＢ 相信号に対し「遅れ 90°」で出力します。 4 逓倍方式での分解能を得るには、Ａ相、Ｂ相両信号の立ち上がりエッジおよび立ち下がりエッ ジを利用してください。 逆回転時インクリメンタル出力信号 正回転時インクリメンタル出力信号 10 11 付 A 相信号出力 A 相信号出力 B 相信号出力 B 相信号出力 Z 相信号出力 Z 相信号出力 信号入力方法 各相信号はラインドライバ(26LS31)で出力します。ラインレシーバ（AM26LS32 相当品）で受 信してください。 信号を受信するラインレシーバには EIA-422A 規格品をご使用下さい。 105 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 エラー対処方法 名称 AL50 エンコーダ 断線 2 内容 発生要因 処置 エンコーダか らの信号が途 絶えました。 ①エンコーダ信号線の断線 ②エンコーダ信号コネクタ CN1 の接触不良、接続不良 ③アクチュエータの温度上昇に よるエンコーダの誤動作。 ④エンコーダの不良 ⑤ HA-800A ドライバ制御回路の 異常 ①配線を修理してください。 ②コネクタを確実に接続してくだ さい。 ③アクチュエータの設置場所、冷却 システムを見直してください。 ④アクチュエータを交換してくだ さい。 ⑤ HA-800A ドライバを交換してく ださい。 ①配線を修理してください。 ②コネクタを確実に接続してくだ さい。 ③アクチュエータを交換してくだ さい。 ④ HA-800A ドライバを交換してく ださい。 ①配線を修理してください。 ②コネクタを確実に接続してくだ さい。 ③アクチュエータを交換してくだ さい。 ④ HA-800A ドライバを交換してく ださい。 AL51 エンコーダ データ受信 異常 エンコーダか らのシリアル データが正確 に受信できま せんでした。 ①エンコーダ信号線の導通不良 ②エンコーダ信号コネクタ CN1 の接触不良、接続不良。 ③エンコーダの不良 ④ HA-800A ドライバ制御回路の 異常 AL52 UVW 異常 エンコーダの UVW 相 の信 号 が異常。 ①エンコーダ信号線の導通不良 ②エンコーダ信号コネクタ CN1 の接触不良、接続不良。 ③エンコーダの不良 ④ HA-800A ドライバ制御回路の 異常 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 106 4-4 インクリメンタルエンコーダ エンコーダシステム 1 2 3 4 エ ン コ ー ダ シ ス テ ム 5 6 7 8 9 10 11 付 107 5 第章 入出力信号 ここでは、入出力信号の信号条件、信号の機能詳細を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 11 付 109 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 5.1 1 入出力信号一覧 本ユニットは CN2 コネクタを介して上位機器と通信を行います。ここでは、その入出力信号について 説明します。 3 入出力信号のピン番号と名称 CN2 のピン番号と信号名称を下表に示します。入力信号（ 3～7,9,10 ピン）および出力信号（16～22 ピン）は、システムモードパラメータ 1,2 より機能の設定と割り付けを行うことができます。 信号名称の（）は工場出荷時に割り付けられている機能を表します。 ピン 番号 1 信号 入力信号コモン 略号 入力 出力 IN-COM 入力 ピン 番号 26 略号 入力 出力 ＋24V +24V 入力 S-ON 入力 27 正転パルス＋ FWD+ 入力 信号 2 サーボオン 3 入力 2（アラームリセッ ト） IN2 入力 28 正転パルス－ FWD- 入力 4 入 力 3 （ 偏 差 カ ウン タ ク リ ア） IN3 入力 29 逆転パルス＋ REV+ 入力 5 入力 4（正転禁止） IN4 入力 30 逆転パルス－ REV- 入力 6 入力 5（逆転禁止） IN5 入力 31 速度指令入力 SPD-CMD 入力 7 入力 6（正転始動/正転選 択） IN6 入力 32 速度指令コモン SPD-COM 入力 8 入力信号コモン IN-COM 入力 33 トルク指令入力 TRQ-COM 入力 9 入力 7（逆転始/逆転選択） IN7 入力 34 トルク指令コモン TRQ-COM 入力 10 入力 8（制御モード選択） IN8 入力 35 ― ― ― 11 ― ― ― 36 ― ― ― 12 ― ― ― 37 ― ― ― 13 ― ― ― 38 ― ― ― 14 ― ― ― 39 ― ― 15 ― ― ― 40 指 令 現 在出 値 力+（L D） COM-MON+ 出力 16 出力 1（サーボレディー） OUT1 出力 41 指令現在値 出 力-（L D） COM-MON- 出力 17 出力 2（アラーム） OUT2 出力 42 A 相出力＋(LD) 18 ― A+ 出力 出力 3（位置決め完了） OUT3 出力 43 A 相出力－(LD) A- 出力 19 出力 4（速度到達） OUT4 出力 44 B 相出力＋(LD) B+ 出力 20 出力 5（零速度出力） OUT5 出力 45 B 相出力－(LD) B- 出力 21 出力 6（制御モード出力） OUT6 出力 46 Z 相出力＋(LD) Z+ 出力 22 出力 7（バッテリ電圧低下） OUT7 出力 47 Z 相出力－(LD) Z- 出力 23 Z 相オープンコレクタ出力 Z(OC) 出力 48 モニタ COM MON-COM 出力 24 出力信号コモン OUT-COM 2 49 FG 出力 接地 出力 OUT-COM 50 FG 出力信号コモン 出力 接地 出力 OC はオープンコレクタ、LD はラインドライバを表します。 “－”のピンには接続しないでください。内部回路が接続されているので、故障するおそれがあります。 25 入出力信号コネクタ CN2 の型式 CN2 コネクタの型式は以下のとおりです。 110 4 5 入 6出 力 7 信 号 8 9 10 11 付 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 メーカー 型式 2 3 4 5 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 11 付 111 コネクタ 3M 10150-3000PE カバー 3M 10350-52F0-008 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 1.23 入力信 号:システ ム パラメー タS P 0 0～S P 1 6 2 ここでは、入力信号について説明します。 CN2 のピン No 順に入力信号を示します。ピン No.3～7、9、10 にはシステムパラメータ SP-00～SP-16 の信号を割り付けることができます。 4 CN2 コネクタ（入力） ピン 番号 1 信号 5 入力信号コモン 2 サーボオン 3 入力 2（アラームリセッ ト） 4 入 力 3 （ 偏 差 カ ウン タ ク リ ア） 5 入力 4（正転禁止） 6 入力 5（逆転禁止） 7 入力 6（正転始動/正転選 択） 8 入力信号コモン 9 入力 7（逆転始/逆転選択） 10 入力 8（制御モード選択） 26 ＋24V 27 正転パルス＋ 28 正転パルス－ 29 逆転パルス＋ 30 逆転パルス－ 31 速度指令入力 32 速度指令コモン 33 トルク指令入力 34 トルク指令コモン 35 3 入 6出 力 SP-00 ～ 16 を 割り付けるこ とができます。 7 信 号 8 SP-00 ～ 16 を 割り付けるこ とができます。 9 10 11 付 ― 112 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 入力信号接続回路 位置制御に使用される入出力信号ポートと上位装置との接続方法を説明します。 本ドライバには、下図のように 8 個の入力信号ポートを備えています。 入力ポートの仕様 電圧：DC24V±10% 電流：20mA 以下（1 ポートあたり） 4 外部供給電源 2.2k 入 出 力 信 号 6 7 8 2 S-ON サーボオン 5 1/8 IN-COM DC24V 0V 入力２（ｱﾗｰﾑﾘｾｯﾄ） IN2(RESET) 3 入力３（偏差ｶｳﾝﾀｸﾘｱ） IN3(CLEAR) 4 入力４ ( 正転禁止 ) IN4(FWD-IH) 5 入力５（逆転禁止） 入力６（正転始動） ／（逆転選択） 入力７（逆転始動） ／（逆転選択） IN5(REV-IH) IN6(FWD-EN) /(FWD-SEL) IN7(REV-EN) /(FWD-SEL) 6 IN8(CON-SEL) 10 入力８（制御ﾓｰﾄﾞ選択） 7 9 2.2k 2.2k 2.2k 2.2k 2.2k 2.2k 2.2k ( ) 内は工場出荷時を示します。 9 ドライバには、入力信号用電源を内蔵していません。 「CN2-1：入力信号コモン」に入力 信号用外部供給電源の「＋24V」側を接続してください。電流容量は最低使用ポート数 ×20mA が必要です。 10 外部供給電源 11 DC24V 付 113 IN-COM CN2-1 Ry IN HA-1600 OUT-COM OUT ＊ CN2-16~22 PC2802 CN2-24/25 1/8 2.2kΩ 0.01μF 510Ω PS2805 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 入力信号の機能（論理）について 上位より入力信号状態 フォトカプラ ON フォトカプラ OFF HA-800 側 2 HA-800 側 IN － COM 3 有効 無効 4 無効 有効 5 回路状態 IN － COM 論理設定 00 ノーマルオープン（A 接） 01 ノーマルクローズ（B 接） 有効：選択された信号の機能を有効にする状態です。 無効：選択された信号の機能を無効にする状態です。 入 入力信号の機能は、システムパラメータまたはサーボパラメータ設定ソフトウェア「PSF」より変 更が可能です。システムパラメータは「SP62：入力信号論理」（P190））を参照してください。 パソコンの操作方法は「10 章通信ソフトウェア」を参照してください。 6出 力 7 信 号 8 9 10 11 付 114 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 入力信号一覧 本ドライバの全ての入力信号を以下に示します。 使用したい信号（SP-00～16）を選択し、割り付けたいピンに割付設定変更します。割付設定方法は 8 章システムパラメータを参照してください。 3 表示 4 SP-00 5 入 出 力 信 号 6 7 9 適用制御 モード 出荷時設定 割付ピン サーボオン S-ON P.S.T CN2-2（固 定） 論理 NO 詳細 ページ P116 非常停止 ESTOP P.S.T P116 アラームリセット P.S.T － CN2-3 NO RESET NO P116 SP-02 偏差カウンタクリア CLEAR P CN2-4 NO P116 SP-03 正転禁止 FWD-IH P.S.T CN2-5 NC P116 SP-04 逆転禁止 REV-IH P.S.T CN2-6 NC P116 SP-05 正転始動 FWD-EN S CN2-7 NO P118 SP-06 逆転始動 REV-EN S CN2-9 NO P118 SP-07 正転選択 FWD-SEL T CN2-7 NO P118 SP-08 逆転選択 REV-SEL T CN2-9 NO P118 SP-09 内部速度指令選択 1 SPD-SEL1 S － NO P118 S P118 内部速度指令選択 2 SPD-SEL2 － NO SP-11 内部速度制限選択 1 SPD-LMT1 T － NO P119 SP-12 内部速度制限選択 2 SPD-LMT2 T － NO P119 SP-13 トルク制限 TRQ-LMT P.S － NO P119 P121 P.S.T － CN2-10 NO NO P121 P － NO P121 SP-14 10 略称 SP-01 SP-10 8 信号名 電子ギア選択 G-SEL SP-15 制御モード選択 CON-SEL SP-16 位置指令無効 INHIBIT P 11 入力信号は同一ピンに複数の信号の割付が可能です。逆に不要な割付されてい る信号はピン割付から削除してください。想定する動作が出来なくなります。 ピンに割付しない信号でも機能は有効となっています。例えば非常停止をピン 割付しないで論理をノーマルクローズ（B 接点）にしますと常に非常停止状態 になってしまいます。その他全ての入力信号も機能は有効となりますので論理 をノーマルクローズ（B 接点）にしますと、その信号の機能は常に有効となりま すのでご注意下さい。 付 115 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 1.24 入力信号詳細 2 ここでは、入力信号の詳細について説明します。 P：位置制御 S：速度制御 T：トルク制御 パラメー タ No. － 信号名 （略称） サーボオン (S-ON) 機能 以下の条件を満たしている場合にサーボオン信号を有効 にすると、ドライバのサーボ回路がオンとなり運転可能 状態となります。 1．サーボアラームが発生していない 2．ワーニング 93：主回路電圧低下が発生していない サーボオン信号を無効にするとサーボ回路がオフになり ます。 出荷時 設定 － 適用制御 モード P.S.T 4 5 システムパラメータモード SP55：DB 有効／無効設定 が１になっている場合は、内蔵されたダイナミックブレ ーキが ON します。 入 6出 力 注意 7 この信号はピン固定です。2 ピンに割付け及び論理 （ノーマルオープン）に設定されています。 SP-00 非常停止 (ESTOP) この入力信号を有効にすると、サーボオフし AL01：非 常停止アラームが発生します。 0000 8 9 非常停止信号が有効時は システムパラメータモード SP55：DB 有効／無効設定が１になっている場合は、内蔵 されたダイナミックブレーキが ON します。 10 注意 ピンに割付を行なわなくても非常停止機能は有効で す。 11 非常停止の論理をノーマルクローズに設定した場合 は、ドライバの電源を投入すると非常停止アラームが 発生したままとなります。 アラーム リセット （RESET） ドライバのアラームが発生した場合、この信号入力のエ ッジでアラームリセット処理を行います。 0002 P.S.T 付 アラームリセットの可能なアラームでしかもアラーム状 態が解除された時にアラームリセットが有効となります アラームリセットの可能なアラームは「アラームモード」 （P168）を参照してください。 運転可能状態にするには再度サーボオン信号の再投入が 必要です。 SP-02 偏差カウンタ クリア （CLEAR） ドライバが位置制御で動作している場合、この信号入力 のエッジで偏差カウンタの値を指令カウンタに加算して 偏差カウンタを「０」にします。 信 号 P.S.T CN2 の入力ピンに割り付けた場合、信号の ON/OFF によ り設定された動作内容に従って動作します。 SP-01 3 0003 P 116 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 P：位置制御 S：速度制御 T：トルク制御 パラメー タ No. SP-03 SP-04 信号名 （略称） 正転禁止 (FWD-IH) 逆転禁止 (REV-IH) 機能 正転側及び逆転側の移動限界を設定します。 禁止信号入力側のサーボはオフとなります。そのまま禁 止側のパルス信号を入力し続けると偏差過大アラーム （AL60）が発生します。 0105 正転禁止 逆転禁止 可動範囲 SP-05 入 正転始動 (FWD-EN) 6出 速度制御モードで動作しているとき、正転／逆転始動の 入力状態により、速度指令値に対する、アクチュエータの 回転動作状態を決定します。 0006 下表に示す回転状態が選択されている時は「SP09：内部 速度指令選択 1、SP10：内部速度指令選択 2」の選択条件 に従い回転動作を行います。 力 信 号 7 8 適用制御 モード P.S.T 正転禁止／逆転禁止の信号が入力された側の正転／逆転 回転が停止されます。 4 5 出荷時 設定 0104 信号入力 SP-06 9 逆転始動 (REV-EN) 速度指令電圧 正転始動 逆転始動 ＋速度指令 ―速度指令- 有効 有効 零速度* 零速度* 有効 無効 正回転 逆回転 無効 有効 逆回転 正回転 無効 無効 零速度* 零速度* *：零速度には 2 通りの状態の選択ができます。 システムパラメータの「SP52：ゼロクランプ設定」で 有効／無効を選択します。 有効選択時：位置制御モードとなり偏差零（現在値保 持）になるよう強制的に停止させます。 10 無効選択時：速度制御モードの状態で指令零で停 止します。 11 付 117 0007 S 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 P：位置制御 S：速度制御 T：トルク制御 パラメー タ No. 信号名 （略称） SP-07 正転選択 (FWD-SEL) SP-08 逆転選択 (REV-SEL) SP-09 内部速度 指令選択 1 (SPD-SEL1) SP-10 内部速度 指令選択 2 (SPD-SEL2) 機能 トルク制御で動作しているとき、正転／逆転選択の入力状態 により、トルク指令値に対する、アクチュエータの動作状態 を決定します。 「SP07：正転選択入力設定／SP08：逆転選択入力設定」で正 転／逆転選択を CN2 の入力ピンに割り付けた場合、設定され た動作内容により信号の有効または無効によりアクチュエ ータの動作状態を決定します。 ドライバは、外部の指令電圧値に比例した回転速度指令入力 と、設定された内部速度指令値の 3 つを選択できます。 出荷時 設定 適用制御 モード 0006 T 内部速度指令選 択1 内部速度指令選 択2 選択速度指令 無効 無効 外部速度指令 有効 無効 内部速度指令 1 無効 有効 内部速度指令 2 有効 有効 内部速度指令 3 2 3 0007 0000 S 4 5 内部速度指令は「調整モードパラメータ AJ8,9,10：内部速 度指令 1,2,3」に設定したいモータ軸の回転速度（r/min）を 設定します。 速度制御モード時に入力信号の内部速度指令選択 1,2 の入力 状態で下表に示す外部速度指令、内部速度指令 1,2,3 の 1 つ が選択されます。 1 入 0000 6出 力 7 信 号 8 9 10 11 付 118 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 P：位置制御 S：速度制御 T：トルク制御 パラメー タ No. SP-11 信号名 （略称） 内部速度制限 選択 1 (SPD-LMT1) 3 4 機能 位置制御モードで動作時、外部速度指令電圧で指令された 速度か、 「調整モードパラメータ AJ8,9,10：内部速度指令 1,2,3」に設定された速度に制限をすることができます。 速度制限値は、内部速度制限選択 1、2 により選択されます。 出荷時 設定 0000 適用制御 モード P 速度制御モード時：速度指令として機能します。 SP-12 内部速度制限 入力信号の内部速度指令選択 1,2 で下表に示す内部速 度指令 1,2,3 が選択されると、選択された速度で動作し ます。 0000 選択 2 (SPD-LMT2) 5 内部速度制限選択 1,2 と内部速度指令 1,2,3 の選択状態 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 位置制御モード時：速度制限として機能します。 内部速度 制限選択 1 内部速度 制限選択 2 選択速度指令 無効 無効 外部速度指令値により速度制 限* 有効 無効 内部速度指令 1 により速度制 限 無効 有効 内部速度指令 2 により速度制 限 有効 有効 内部速度指令 3 により速度制 限 *：システムパラメータ「SP56：外部速度制限」を有効“1” にしている場合の動作です。無効“0”にしている場合は、速 度制限は行なわれません。 SP-13 11 トルク制限 (TRQ-LMT) ドライバは、全ての制御モードで出力トルクを、 「調整パラ メータモード AJ11：トルク制限値」で設定した値以下に 制限することができます。 CN2 に割り付けた場合、設定された動作内容により信号の 有効または無効によりアクチュエータの出力トルクを制限 します。 トルク制 限入力 付 無効 制御モード 動作 位置制御 外部トルク制限でトルクを制 限* 速度制御 外部トルク制限でトルクを制 限* トルク制御 有効 トルク制限無し 位置制御 トルク制限値設定値でトルク を制限 速度制御 トルク制限値設定値でトルク を制限 トルク制御 トルク制限値設定値でトルク を制限 *：「システムパラメータモード３ SP57：外部トルク制 限有効／無効」を有効“1”にしている場合の動作です。無効 “0”にしている場合は、トルク制限は行なわれません。 119 0000 P.S.T 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 4 5 入 6出 力 7 信 号 8 9 10 11 付 120 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 P：位置制御 S：速度制御 T：トルク制御 パラメー タ No. SP-14 信号名 （略称） 電子ギア選択 (G-SEL) 3 機能 ドライバは 2 種類の電子ギヤ機能を内蔵しており、位置 制御時はアクチュエータの分解能を電気的に可変する ことが可能です。CN2 に割り付けた場合、設定された動 作内容により信号の ON または OFF により内蔵してい る 2 種類の電子ギヤの選択が可能です。CN2 に割付を行 なわなくても、電子ギヤ選択機能は有効です。 電子ギヤ選択入力 4 5 適用制御 モード P 0008 P.S.T 0000 P 動作 無効 電子ギヤ 1 を選択 有効 電子ギヤ 2 を選択 電子ギヤ 1 とはシステムパラメータ SP44 と SP45 に設 定された値で決まります。 入 電子ギヤ 2 とはシステムパラメータ SP46 と SP47 に設 定された値で決まります。 6出 力 信 号 7 出荷時 設定 0000 詳しくは「SP44～47：電子ギヤ設定」（P186）を参照 ください。 SP-15 8 制御モード選 択 (CON-SEL) 9 ドライバは、位置制御、速度制御、トルク制御の 3 つ制御 モードで動作可能です。制御モード選択では、3 つの制御 モードから、 「システムパラメータ SP41：制御モード 切替設定」で選択された 2 つの制御モードを切り替えま す。 制御モード選択は CN2 に割付を行なわなくても、制御 モード選択機能は有効です。 システムパラメータ SP41 10 制御モード選択設定値 0 11 1 付 2 制御モード 選択 動作 無効 位置制御 有効 速度制御 無効 位置制御 有効 トルク制御 無効 速度制御 有効 トルク制御 注意 位置制御に関り制御モード信号入力後にモード機能 が切り替わるには零速度判定値が有効になってから モード切換が実効されます。 SP-16 121 位置指令無効 (INHIBIT) ドライバはが位置制御で動作時、INHIBIT 信号入力が有 効になると入力中の指令パルスを無効にします。 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 1.25 各制御モード別の入力 2 ここでは、CN2 コネクタのピン 26～34 の入力信号を制御モード別に説明します。 3 位置指令モード パルス列入力接続形態と供給電源電圧 「ラインドライバ」接続か、電源電圧「+24V」または「+5V」の「オープンコレクタ」を選択します。 入力信号用の内部電源を内蔵していません、外部電源をご用意ください。 4 5 ラインドライバ方式 端子間電圧（ Vin ）： 3.5V 以上とし てください。 CN2 入 6出 力 正転指令パルス信号入力 7 信 号 逆転指令パルス信号入力 Am26LS31 （ EIA422A ）相当 8 EIA-422A 規格のラインドライバを使用してください。他の規格のラインドライ バを使用すると正常に動作しない場合があります。その場合、当社との技術打ち 合わせが必要です。 オープンコレクタ方式 24V の場合 10 11 供給電圧 ：+24V±10% 入力電流 I：16mA 標準（20mA 以下） お客様準備 ＋２４ V 9 付 CN2 正転指令パルス信号入力 逆転指令パルス信号入力 122 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 5V の場合 供給電圧：+5V±10% 入力電流 I：16mA 標準（20mA 以下） 2 CN2 お客様準備 ＋５ V 3 FWD ＋ 正転指令パルス信号入力 FWD － REV ＋ 4 逆転指令パルス信号入力 REV － 5 入 各入力信号（FWD-および REV-）には、必要に応じて電流制限抵抗を外部に取 り付けてください。 オープンコレクタ方式の最大応答周波数は 200kHz です。ラインドライバ方式と 比較してノイズ耐性が低くなりますので、できる限りラインドライバ方式での 使用を推奨します。 6出 力 信 号 7 8 パルス入力方式 9 入力指令信号の形態には、「2 パルス方式」「1 パルス方式」「2 相パルス方式」の 3 方式があります。 設定は「SP42：指令パルス入力形態」（P185）で行います。 10 アクチュエータがサーボオフ状態のときは、指令パルスを入力してもパルスは無視さ れます。 11 （1）2 パルス方式（FWD/REV パルス列） 「正転指令」は「FWD」のポートに、「逆転指令」は「REV」のポートに入力する方式です。 付 正転指令 逆転指令 フォトカプラ： OFF フォトカプラ： OFF CN2 FWD+ 27 FWD- 28 REV+ REV- 29 30 75Ω 130 Ω 75Ω 130 Ω 指令パルス信号は負論理で使用してください。負論理とは、電圧レベルが低い状 態（OFF）を 1、高い状態（ON）を 0 とする論理回路です。 「2 パルス方式」の場 合には、パルス入力していない側のフォトカプラを OFF 状態としてください 。 ON 状態では、パルスは無視されます。 123 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 （2）1 パルス方式（符号＋パルス列） 指令パルスの入力は「FWD」ポートのみとし、 「REV」ポートは回転方向の符号のみを入力する方 式です。 正転指令 CN2 逆転指令 FWD+ 27 FWD- 28 REV+ REV- 29 フォトカプラ： ON フォトカプラ： OFF 30 75Ω 130 Ω 3 75Ω 130 Ω 4 （3）2 相パルス方式（90°位相差 2 相パルス列） 「正転指令」は、「FWD」に「REV」より位相が 90°先行したパルスを入力します。 「逆転指令」は、「REV」に「FWD」より位相が 90°先行したパルスを入力します。 正転指令 90°dif feren ce 5 CN2 逆転指令 FWD+ 27 FWD- 28 90°dif feren ce 2 REV+ REV- 29 30 入 6出 力 75Ω 130 Ω 75Ω 7 130 Ω 信 号 8 入力信号の逓倍 入力信号が「2 相パルス方式」の場合、入力信号を逓倍して元の入力信号 1 パルスに対する移動パルス数 を 2 倍、4 倍にできます。設定は「SP43：2 相入力時逓倍設定」（P185）で行います。 FWD 9 10 REV 入力信号 1 2 2 逓倍 1 2 4 逓倍 1 2 3 4 3 3 4 5 6 7 5 8 11 4 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 付 124 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 パルスの時間条件 指令パルスは、以下の条件を満たした指令パルスを入力してください。 2 HA-800A の指令パルス入力回路の最大応答周波数は、1MHz です。（2 相パルス方式およびオー プンコレクタは 200kHz）ディーティーが 50%±10%の範囲内の指令パルスを入力してください。 3 400ns 以上 400ns 以上 4 5 1μs 以上 1 パルス方式の場合は、方向弁別信号を入力後、400ns 以上経過後、指定した方向の指令パルス を入力してください。 入 6出 力 信 号 指令パルス 7 方向弁別 400ns 以上 8 9 10 11 付 125 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 速度指令モード 速度指令入力回路例 2 入力インピーダンス：68kΩ ◆可変抵抗による指令例 ◆オペアンプによる指令例 1KΩ CN2 12V 12V SPD-CMD 31 10KΩ 3 CN2 68KΩ SPD-CMD 31 SPD-GND 32 SPD-GND 1KΩ 4 68KΩ 32 5 設定 入 速度指令を電圧値で入力します。モータの回転速度と速度指令電圧は、 「SP51：速度入力係数」の 設定値より割り出します。 モータ回転速度＝ 速度指令電圧 7 速度入力係数 10.0V モータの回転方向を速度指令電圧の正（＋）負（－）、および「正転始動: FWD-EN（入力信 号）」と「逆転始動: REV-EN（入力信号）」で指定します。 速度入力係数の値は、工場出荷時にドライバと組み合わせのアクチュエータの 最大回転速度で設定されています。 アクチュエータによって許容最大回転数が変わります。速度入力係数の出荷時 はモータ軸の最大値が設定されています。詳しくは「ドライバの定格と仕様」 （P27）を参照してください。 回 転 速 度 回 転 速 度 正回転 正回転 ０ ＋速度指令電圧 (V) ― 速度指令電圧 (V) 8 9 10 付 (r/min) (r/min) ― 速度指令電圧 (V) 信 号 11 逆転始動が有効時 正転始動が有効時 6出 力 ０ ＋速度指令電圧 (V) 逆回転 逆回転 126 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 トルク指令モード 2 トルク指令はモータのトルクを制御します。アクチュエータの出力トルクはハーモ ニック減速機の損失が 20～30％あります。アクチュエータで正確にトルク管理が 必要な時は出力軸にトルクセンサを付加した制御システムを構築してください。 3 注 意 4 トルク指令入力回路例 入力インピーダンス 68kΩ 5 ◆可変抵抗による指令例 入 1KΩ 6出 CN2 12V 力 信 号 7 8 ◆オペアンプによる指令例 12V TRQ-CMD 33 10KΩ CN2 68KΩ TRQ-CMD 33 TRQ-GND 34 TRQ-GND 1KΩ 68KΩ 34 設定 トルク指令を電圧値で入力します。モータの出力トルクとトルク指令電圧は、 「SP53：トルク入 力係数」の設定値より割り出します。 9 出力トルク（％） ＝ 10 トルク指令電圧 × トルク入力係数 10.0V モータのトルク方向をトルク指令電圧の正（＋）負（－）、および「正転選択: FWD-SEL」と「逆 転選択: REV-SEL」で指定します。 11 トルク入力係数の値は工場出荷時にドライバと組合せのアクチュエータの最大トルク で設定されています。 アクチュエータによって許容最大回転数が変わります。速度入力係数の出荷時値はモ ータ軸の最大値が設定されています。 「ドライバの定格と仕様」（P27）を参照ください。 付 逆転選択が有効時 正転選択が有効時 ト ル ク 正トルク 逆トルク 127 (A) (A) ― 指令電圧 (V) ト ル ク 正トルク ０ ＋指令電圧 (V) ― 指令電圧 (V) ０ ＋指令電圧 (V) 逆トルク 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1.26 出 力信 号:システ ム パラメー タS P 2 0～S P 2 6 1 ここでは、出力信号の詳細について説明します。 2 CN2 のピン No 順に出力信号を示します。ピン No.16～22 にはシステムパラメータ SP-20～SP-26 の 設定により出力する信号を設定できます。詳しくは「出力信号詳細」（P134）を参照してください。 3 CN2 コネクタ（出力） ピン 番号 16 4 対応パラメータ No. 信号 出力１（運転準備完了） SP-20 17 出力２（サーボオン入力可 能） SP-21 18 出力３（アラーム出力） SP-22 19 出力４（位置決め完了） SP-23 20 出力５（トルク制限中出力） SP-24 21 出力６（零速度出力） SP-25 22 出力７（ワーニング出力） SP-26 23 Z 相オープンコレクタ出力 ― 24 出力信号コモン ― 25 出力信号コモン ― 40 指 令 現 在 値出 力+(LD) ― 41 指令現在値出力-(LD) ― 42 Ａ相出力＋(LD) ― 43 Ａ相出力－(LD) ― 44 Ｂ相出力＋(LD) ― 45 Ｂ相出力－(LD) ― 46 Ｚ相出力＋(LD) ― 47 Ｚ相出力－(LD) ― 48 モニタ COM ― 49 接地 ― 50 接地 ― 5 22 個の信号か ら自由に割り 付けることが できます。 入 6出 力 7 8 9 10 11 付 システムパラメータ 2（SP-20～26）出荷時設定 対応パラメータ No. SP-20 SP-21 SP-22 SP-23 SP-24 SP-25 SP-26 名称 CN2-16pin 機能割付け CN2-17pin 機能割付け CN2-18pin 機能割付け CN2-19pin 機能割付け CN2-20pin 機能割付け CN2-21pin 機能割付け CN2-22pin 機能割付け 信 号 出荷時 設定 0001 0102 0003 0004 0008 0009 0021 128 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 4 5 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 11 付 129 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 出力信号接続回路 出力ポートの仕様 2 オープンコレクタ出力フォトカプラ絶縁 電圧：DC24V 以下 電流：40mA 以下／1 ポート 出力１ OUT1 3 16 出力 2 OUT2 17 出力 3 OUT3 18 出力 4 OUT4 19 出力 5 OUT5 20 OUT6 21 出力 7 OUT7 22 出力 6 Z 相（ OC ）出力 Z(OC) 4 5 入 6出 力 7 23 OUT COM 8 24/25 接続方法 それぞれの出力ポートと「CN2-24/25：出力信号コモン OUT-COM」の間に出力信号を接続し てください。 HA-800 Ａ CN2-16~2334 信 号 9 10 PS2802 Ry 11 CN2-24/25 OUT-COM 付 出力信号の機能（論理）について 機能（論理）の定義 論理設定 00 01 トランジスタ出力信号の状態 トランジスタ ON トランジスタ OFF 有効 無効 無効 有効 有効：出力信号の機能が有効な状態です。 無効：出力信号の機能が無効な状態です。 130 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 機能（論理）の変更方法 入力信号の機能は、システムパラメータまたはサーボパラメータ設定ソフトウェア「PSF」より変 更が可能です。パソコンの操作方法は「10 章通信ソフトウェア」を参照してください。 2 3 4 5 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 11 付 131 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 出力信号一覧 出力 1～7 に割り付けることができる出力信号を以下に示します。 使用可能な信号はコネクタのピン数により制限されます。このため出荷時設定（デフォルト）で設定 された信号以外を使用する時は、使用したい信号を選択し出力ピンに割り付けてください。設定方法は 「8 章システムパラメータ」を参照してください。 信号名 運転準備完了 略称 適用制御モード READY P.S.T サーボ ON 入力可能 出荷時設定 割付ピン 論理 16 P.S.T 17 アラーム ALARM P.S.T 18 位置決め完了 IN-POS P 19 速度到達 HI-SPD S － トルク到達 HI-TRQ T － 速度制限中 SLMT-OUT P.T トルク制限中 TLMT-OUT P.S － 20 零速度 ZERO-SPD P.S.T 21 制御モード CNT-MOD P.S.T － DB-OUT P.S.T － アラームコード 1 ALM-COD1 P.S.T － アラームコード 2 ALM-COD2 P.S.T － アラームコード 3 ALM-COD3 P.S.T － バッテリ電圧低下 BAT-LOW P.S.T － 過負荷状態 OVL-OUT P.S.T － 冷却ファン FAN-STP P.S.T － 主回路電圧低下 PWR-LOW P.S.T. － 正転禁止入力中 FIB-OUT P.S.T － 逆転禁止入力中 RIB-OUT P.S.T P.S.T － 22 P.S.T － DB 状態出力 ワーニング（警告） Ｚ相(OC) Z 2 3 4 5 入 6出 力 7 信 号 8 9 10 11 付 132 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 4 5 冷却ファンは HA-800-6 以上に搭載しています。 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 11 付 133 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 1.27 出力信号詳細 2 ここでは、出力 1～7（CN2_16～22 ピン）に割り付けられる出力信号について説明します。 設 定値 01 信号名 （略称） 運転準備完了 （READY） 機能 ドライバの運転準備完了信号出力です。 適用制御 モード P.S.T 3 4 ドライバのサーボオン信号が有効であれば運転準備完了信号は有効 となります。サーボオン信号が無効であれば無効となります。 アラーム発生時には無効となり、サーボフリー状態となります。 02 サーボ ON 入力可 能 ドライバにアラーム等の発生が無く、サーボオン信号を入力すれば指 令信号入力に従いサーボ回転動作をします。 P.S.T 5 P.S.T 6出 力 アラーム発生時は無効となります。 03 04 アラーム ドライバが異常を検出しアラーム状態のとき出力します。 （ALARM） サーボはフリー状態となります。 位置決め完了 偏差カウンタの値が、 「調整モード AJ04：位置決め完了範囲」で設定 した値以内（＋設定値~-設定値）であることを示します。 （IN-POS） （HI-SPD） 07 08 （HI-TRQ） P.S.T アクチュエータの出力トルクが、「調整モード AJ06：トルク到達判 定値」で設定した値以上になったことを示します。 P.S.T トルク到達の状態をモニタしているのみでサーボ制御に直接かかわ りは持ちません。 速度制限中 （SLMT-OUT） トルク制限中 （TLMT-OUT） 零速度 09 モータの回転速度が、 「調整モード AJ05：速度到達判定値」で設定し た値以上になったことを示します。 速度到達の状態をモニタしているのみでサーボ制御に直接かかわり は持ちません。 トルク到達 06 7 偏差カウンタの状態をモニタしているのみでサーボ制御に直接かか わりは持ちません。 速度到達 05 P （ZERO-SPD） 制御モード （CNT-MOD） 内部速度制限１，２入力により選択された速度制限にモータ速度が 制限されていることを示します。 P 内部トルク制限入力または、外部トルク制限入力によりアクチュエー タのトルクが制限されていることを示します。 P.S モータの回転速度が、 「調整モード AJ07：零速度判定値」で設定され た速度以下となったことを示します。 位置制御から別の制御に変更する場合と、別の制御モードから位置制 御に変更する場合は、零速度出力が有効にならないと変更できません。 P.S.T 制御モードが変更されたときの、制御モード入力信号に入力された信 号が出力されます。 P.S.T 「システムパラメータモード 3 SP55：ダイナミックブレーキ有効／ 無効」設定を“01：有効”に設定されている場合に、ダイナミックブレ 9 付 ：速度制御 ダイナミックブ レーキ作動 8 11 ：トルク制御 11 信 号 10 ：位置制御 10 入 P.S.T 134 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 （DB-OUT） 2 3 4 5 入 6出 力 信 号 7 8 9 10 11 付 135 ーキが動作していることを示します。 電源断、サーボオフ、アラーム、ワーニング「93：主回路電圧低下」時に 作動します。 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 設 定値 12 13 14 信号名 （略称） アラームコード 1 （ALM-COD1） アラームコード 2 機能 ドライバがアラーム・ワーニング状態のとき、 3bit のコードでアラー ム・ワーニングの区分けを出力します。アラームコード出力 1 は、3bit コードの LSB を出力します。 （ALM-COD2） 15 アブソリュートエンコーダと組み合わせて使用している場合、多回転 データバックアップ用の電圧が低下したことを示します。詳細は下表 を参照願います。 エンコーダ 電圧低下検出条件 復帰方法 13bit ア ブ ソ バックアップバッテ バックアップバッテリの電 リ ュ ー ト エ リ の 電 圧 が 2.8V 以 圧が 3.00V 以上になった場 ンコーダ 下の場合 合 17bit ア ブ ソ リュートエ ンコーダ 過負荷状態 （OVL-OUT） 16 エンコーダの多回転 データバックアップ 回 路 の 電 圧 が 3.1V 以下の場合 P.S.T 入 6出 力 エンコーダの多回転データ バックアップ回路の電圧が 3.1V 以上の状態でエンコー ダの電源が再投入された場 合 アクチュエータの運転パターンが、過負荷状態であり、この状態で運転 を継続すると過負荷アラームが発生する可能性があることを示します。 （FAN-STP） 17 HA-800-6 以上に搭載されている冷却ファンが何らかの理由により停 止していることを示します。 P.S.T 主回路電圧が次の電圧より低下したことを示します。 （PWR-LOW） 電源電圧 200V 仕様：約 DC220V 以下 P.S.T 10 11 正転禁止入力が有効となり正転禁止状態であることを示します。 （FIB-OUT） 正転禁止入力が有効となっている原因を取り除くと正転禁止状態出力 は無効になります。 逆転禁止状態 逆転禁止入力が有効となり逆転禁止状態であることを示します。 （RIB-OUT） 逆転禁止入力が有効となっている原因を取り除くと逆転禁止状態出力 は無効になります。 ワーニング 過負荷状態、バッテリー電圧低下、冷却ファン停止、正転禁止状態、逆転 禁止状態、のいずれかのワーニング状態になったとき出力されます。ワ ーニング状態になっている原因を取り除くとワーニング出力は無効に なります。 P.S.T エンコーダのＺ相パルス信号をオープンコレクタで出力します。この 信号は、モータ 1 回転に 1 パルスだけ出力します。自動機構の原点セン サ信号と併せて、正確な原点位置を認識することなどに使用できます。 P.S.T Z 相（OC） 22 P.S.T 正転禁止状態 （WARNING） （Z） 9 P.S.T 電源電圧 100V 仕様：約 DC100V 以下 21 7 信 号 8 冷却ファンが停止している状態で、運転を継続すると HA-800 ドライ バの温度が上昇し、製品寿命が短くなったり、思わぬ事故を起こす可能 性がありますので、早急に停止原因を取り除いてください。 主回路電圧低下 4 5 過負荷状態出力は過負荷アラーム発生を、過負荷率 100%とした場合、 過負荷率 50%以上の状態であることを示します。過負荷率が 50%以下 になると自動的に解除されます。 冷却ファン停止 20 2 （ALM-COD3） （BAT-LOW） 19 1 3 アラームコード 3 バッテリ電圧低 下 18 適用制御 モード P.S.T P.S.T 136 付 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 4 1.28 モニタ出力 ここでは、CN2 コネクタよりエンコーダ信号モニタ出力および現在値出力、コネクタ CN9 より速度、電 流アナログモニタおよび状態デジタルモニタを出力する方法を説明します。 エンコーダ出力 エンコーダの A 相、B 相、Z 相信号をラインドライバ（26LS31）で出力します。 ラインレシーバ（AM26LS32 相当）で受信してください。 CN2 エンコーダ A+ 相信号出 力 エンコーダ A- 相信号出 力 エンコーダ B+ 相信号出 5 42 43 44 力 エンコーダ B- 相信号出 45 力 エンコーダ Z+ 相信号出 力 エンコーダ Z- 相信号出 力 モニタグランド 入 出 力 信 号 6 46 47 26LS31 48 49/50 7 現在値出力 8 指令カウンタの値 8 フレームに分けて、ラインドライバ（26LS31）でシリアル出力します。出力仕様 は以下のようになっています。 CN2 9 10 11 出力フォーマット 通信速度 調歩同期式 9600bps ストップビット 1bit データ長 8bit パリティービット 無 エンコーダ A+ 相信号出 力 エンコーダ A- 相信号出 力 エンコーダ B+ 相信号出 力 モニタグランド 40 41 26LS31 48 転送フォーマット 出力フォーマット（例：現在値が 1234567(12D687h)の場合） 付 Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0 0 下位 4bit がデータを示します。データはバイナ リーコードです。 上位 4bit はデータの順番を示します。この場合 は、送信される現在値が、0012 D687h なので、7 が 0 番目、0 が 7 番目になります。 接続方法はラインレシーバ（AM26LS32 相当品）で受信してください。 ラインレシーバには EIA-422A 規格品を使用ください。 137 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 アナログ波形モニタ コネクタ CN9 より速度波形、電流波形のアナログモニタを出力できます。 オシロスコープで波形観測するためにモニタ用ケーブルを別売品で用意しております。 型式記号：EWA-MON01-JST4 2 速度モニタ：SPD-MON モータの回転速度を電圧（10V あたりの速度入力係数）で出力します。出力電圧と回転速度の関 係は、 「SP51：速度入力係数」の設定値によって決まります。ただし電源投入後、 「運転準備完了： READY」が出力されるまでは出力が不安定です。 モータ回転速度（r/min）＝速度モニタ出力電 圧 × 速度入力係数 10.0V CN9 SPD-MON 1 Ω 入 6出 力 4 GND 7 接続方法 付属のコネクタを CN9 に挿入して、 「CN9-1 速度モニタ：SPD-MON」と「CN9-4 モニタグラ ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認してください。 電流モニタ：CUR-MON モータの電流を電圧で出力します。モータの最大電流を+10V としての電圧を出力します。ただ し電源投入後、「運転準備完了：READY」が出力されるまでは出力が不安定です。 電流モニ タ出力電 圧(V) ＝アクチュエータ電 流 × 信 号 8 9 10 10.0V 最大電流 11 仕様 出力電圧範囲：-12V～+12V 出力インピーダンス：1 kΩ 4 5 仕様 出力電圧範囲：-12V～+12V 出力インピーダンス：1 kΩ 3 CN9 2 CUR-MON Ω 付 4 GND 接続方法 付属のコネクタを CN9 に挿入して、 「CN9-2 電流モニタ：CUR-MON」と「CN9-4 モニタグラ ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認してください。 138 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 デジタル信号モニタ 「SP40：CP3 出力信号設定」で設定された信号波形を出力します。Low は 0V、High は 3.3V で出力され ます。ただし電源投入後、「運転準備完了：READY」が出力されるまでは出力が不安定です。 信号モニタ：SIG-MON 3 仕様 出力電圧範囲：0 or 3.3V 出力インピーダンス：1 kΩ 4 SIG-MON CN9-3 Ω CN9-4 GND 5 入 6出 接続方法 付属のコネクタを CN9 に挿入して、 「CN9-3 信号モニタ：SIG-MON」と「CN9-4 モニタグラ ンド：GND」間の波形をオシロスコープで確認してください。 力 信 号 7 8 9 10 11 付 139 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 1.29 制御モードによる接続例 2 デフォルト（工場出荷時）の接続例 +24 端子間電圧 (Vin)： 3.5V以 上 と し て く だ さ い 。 V+24 Am26LS31(EI A422A) V FWD相当 +FWD R-EV +REV - 正 転指 令ﾊﾟﾙｽ信 号 入力 逆転指 令ﾊﾟﾙｽ信 号 入力 Vi n Vi n HA-800A CN2 26 27 28 29 30 3 2.2k 2.2k 75 4 130 TB2 75 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ r 130 L/F 5 s ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ 外部供 給電 源 IN-COM DC24V 0V サーボオン リセット クリア 正転禁止 逆転禁止 正転始動 運転準備完了 サーボオン入力可 能 アラーム出力 位置決め完了 S-ON 2 RES 3 CLR 4 FWD-IH 5 REV-IH 6 電源入 S FWD-EN 7 9 MOD-SEL 10 READY 16 S READY 17 ALARM 18 IN-POS 19 20 ZERO=SPD 21 WARNING 22 L/F T 2.2k TB1 R1 2.2k 2.2k Z(OC) 出力 出力信号ｺﾓﾝ OUT-COM 2.2k V 白 W 黒 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出 力 力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出 力 力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出 力 ｼｰﾙﾄﾞ M 9 ｼｰﾙﾄﾞ 10 11 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CN1 注 アクチュエータの機種によりエンコー ダ配線は異なります。 「4 章エンコーダ システム」を参照ください。 赤 0V 11 88 SD 55 SD 77 24/25 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49/50 信 号 8 緑／ 黄 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ 現在値シリアル出力 現在値シリアル出力+ ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出 力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出 7 AC サーボアクチュエータ FHA-**C 赤 U 2.2k 23 Z(OC) 入 6出 力 R2 +5V ワーニング出力 AC200V 力 (50/60Hz ) または AC100V (50/60Hz ) 2.2k 2.2k トルク制限中出力 TLMT-OUT 零速度出力 電源ﾄﾗﾝｽ 2.2k REV-EN 制御モード NFB CP R 26LS31 黒 黄 E インクリメンタル エンコーダ 青 ｼｰﾙﾄﾞ ツイ ス トペアシー ル ドケーブル をご使用ください。 シー ル ド は 適 用 コ ネク タ のグラ ン ドブ レー ン 付 きケーブル ク ラ ンプに 確 実 に 取 り 付 け て く だ さ い。 140 付 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 位置制御モードの接続例 位置制御モードによるラインドライバの指令形態は「2 パルス方式」接続例です。 2 3 4 HA-800A 端子間電圧 (Vin)： 3.5V以 上 と し て く だ さ い 。 +24V CN2 Am26LS31(EI A422A) 相当 FWD+ 正 転指 令ﾊﾟﾙｽ信 号 入力 FWD- Vin REV+ 逆転指 令ﾊﾟﾙｽ信 号 入力 REV- Vin +24V 26 27 28 29 30 2.2k 2.2k 75 130 TB2 75 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ r 130 L/F s 5 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ 外部供 給電 源 6 7 2 リセット RES 3 クリア CLR 4 FWD-IH 5 REV-IH 6 正転禁止 逆転禁止 8 IN6 7 IN7 9 制御モード 11 9 MOD-SEL 10 READY 16 ｱﾗｰﾑ出力 ALARM 17 位置決め完了 IN-POS 18 速度到達 零速度出力 付 L/F HI-SPD 19 ZERO-SPD 20 制御モード出力 CNT-MOD 2.2k T 2.2k TB1 R1 2.2k 2.2k R2 AC サーボアクチュエータ 赤 FHA-**C U 2.2k 白 V 2.2k M 黒 W ｼｰﾙﾄﾞ 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CN1 21 注 アクチュエータの機種によりエンコー ダ配線は異なります。 「4 章エンコーダ システム」を参照ください。 +5V 出力 7 Z(OC) 出力 出力信号ｺﾓﾝ 22 OUT7 23 Z(OC) OUT-COM 24/25 40 41 42 43 44 45 46 47 48 現在値シリアル出力 + 現在値シリアル出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 ｼｰﾙﾄﾞ 49/50 赤 0V 11 88 SD 55 SD 77 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ 141 AC200V (50/60Hz) または AC100V (50/60Hz) 緑／黄 運転準備完了 10 電源入力 S 2.2k 入力 6 電源ﾄﾗﾝｽ 2.2k S-ON サーボオン 入 出 力 信 号 R IN-COM DC24V 0V NFB CP 26LS31 黒 黄 E インクリメンタルエンコーダ 青 ｼｰﾙﾄﾞ ツイ ス トペアシー ル ドケーブル をご使用ください。 シー ル ド は 適 用 コ ネク タ のグラ ン ドブ レー ン 付 きケーブル ク ラ ンプ に確実に取り付けてください。 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 速度制御モードの接続例 速度制御モードによる接続例です。 2 HA-800A CN2 SPD-CMD SPD-GND 速度指令信号入力 速度指令信号入力グラン ド 31 32 3 68k TB2 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ r 外部供 給電 源 IN-COM DC24V 0V 2 RES リセット クリア 正転禁止 逆転禁止 3 CLR 4 FWD-IH 5 REV-IH 6 FWD-EN 正転始動 REV-EN 逆転始動 MOD-SEL 制御モード s 2.2k S-ON サーボオン 7 9 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ 2.2k 電源入力 2.2k S 2.2k L/F ｱﾗｰﾑ出力 2.2k 2.2k TB1 R1 2.2k R2 AC サーボアクチュエータ FHA-**C 赤 2.2k U 10 白 出力 3 速度到達 零速度出力 17 OUT3 18 HI-SPD 19 ZERO-SPD 20 制御モード出力 CNT-MOD 出力 7 緑／黄 10 注 アクチュエータの機種によりエンコー ダ配線は異なります。 「4 章エンコーダ システム」を参照ください。 21 CN1 出力信号ｺﾓﾝ OUT-COM 白 24/25 40 41 42 43 44 45 46 47 48 現在値シリアル出力 + 現在値シリアル出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 モニタ COM ｼｰﾙﾄﾞ 49/50 26LS31 +5V 1 0V 8 SD 5 SD 7 BAT+ 2 BAT- 4 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ アブソリュート エンコーダ 赤 黒 11 付 緑 6 23 Z(OC) 7 信 号 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い CLR Z(OC) 出力 入 6出 力 9 ｼｰﾙﾄﾞ 22 OUT7 5 8 M 黒 16 ALARM AC200V (50/60Hz) または AC100V (50/60Hz) T W READY NFB 電源ﾄﾗﾝｽ CP R V 運転準備完了 4 L/F 1/8 E 黄 青 橙 灰 ｼｰﾙﾄﾞ ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 シールドは適用コネクタのグラン ドブレーン付きケーブルクランプ に確実に取り付けてください。 142 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 トルク制御モードの接続例 トルク制御モードによる接続例です。 2 HA-800A CN2 3 TRQ-CMD TRQ-GND トルク指令信号入力 トルク指令信号入力グラン ド 33 34 68k TB2 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ r 4 外部供 給電 源 5 クリア 入 出 力 信 号 6 正転禁止 逆転禁止 7 3 CLR 4 FWD-IH 5 REV-IH 6 FWD-SEL 正転選択 REV-SEL 逆転選択 8 2 RES リセット MOD-SEL 制御モード s 2.2k S-ON サーボオン L/F 1/8 IN-COM DC24V 0V 7 9 ﾗｲﾝﾌｨﾙﾀ 2.2k 電源入力 2.2k S 2.2k L/F 2.2k 2.2k TB1 R1 2.2k R2 AC サーボアクチュエータ FHA-**C 2.2k 赤 U 10 白 9 10 11 16 ｱﾗｰﾑ出力 ALARM 17 出力 3 OUT3 18 速度到達 HI-SPD 19 ZERO-SPD 20 零速度出力 制御モード出力 CNT-MOD 付 出力 7 緑／黄 ｼｰﾙﾄﾞ 必 ず 接地し て ご 使 用 く だ さ 。 い 注 アクチュエータの機種によりエンコー ダ配線は異なります。 「4 章エンコーダ システム」を参照ください。 21 OUT7 22 Z(OC) 23 CN1 Z(OC) 出力 M 黒 W READY AC200V (50/60Hz) または AC100V (50/60Hz) T V 運転準備完了 NFB 電源ﾄﾗﾝｽ CP R CLR 緑 6 白 出力信号ｺﾓﾝ OUT-COM 現在値シリアル出力 + 現在値シリアル出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＡ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＢ - 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ + 相信号出力 ｴﾝｺｰﾀﾞＺ - 相信号出力 モニタ COM ｼｰﾙﾄﾞ 24/25 26LS31 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49/50 +5V 1 0V 8 SD 5 SD 7 BAT+ 2 BAT- 4 ｺﾈｸﾀｼｪﾙ アブソリュート エンコーダ 赤 黒 E 黄 青 橙 灰 ｼｰﾙﾄﾞ ツイストペアシールドケーブル をご使用ください。 シールドは適用コネクタのグラン ドブレーン付きケーブルクランプ に確実に取り付けてください。 143 5-8 制御モードによる接続例 入出力信号 1 2 3 4 5 入 6出 力 7 信 号 8 9 10 11 付 144 6 第章 パネル表示と操作 ここでは、ドライバの全面パネルの表示部と操作ボタンの操作法、各モードの操作概要を 説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 パ ネ ル 表 示 と 操 作 10 11 付 146 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 2 6.1 表示パネル部の操作 正面の表示部には、5 桁の LED 表示部と 4 個の操作キーを備えています。この表示部で、すべての表 示・調整・設定・操作を行うことができます。 3 モードの概要 4 5 6 パ ネ ル 表 示 と 操 作 表示パネルは、以下の 7 つのモードによって操作します。 状態表示モード（d00～d16） ドライバに対する位置・速度指令、モータエンコーダからの現在位置情報、偏差カウンタの溜ま りパルスの状態、組み合わすべきアクチュエータのコード番号などを表示します。 詳細は「状態表示モード」（P161）を参照してください。 アラームモード（AL、A1～A8） 現在発生中のアラームや過去 8 回分のアラーム履歴を表示します。 アラーム状態になると、表示パネルがどのモードでもアラームモードに移行し、現在発生してい るアラームコードを表示します。 アラーム発生中でも、各種パラメータの表示や変更が可能です。 詳細は「アラームモード」（P168）を参照してください。 7 8 9 調整モード（AJ00～AJ59） サーボゲインや、内部速度指令などのパラメータの表示や変更ができます。 調整モードのパラメータは、アクチュエータが動作中でも変更が可能です。また、変更した値はリ アルタイムに反映されます。 詳細は「7 章調整モード」を参照してください。 10 11 システムパラメータ 入力信号（SP00～SP19） ドライバの入力信号に関する機能設定、および CN2 への割り付けの設定を行います。設定値はド ライバの電源を再投入後から有効になります。 詳細は「入力信号」（P110）を参照してください。 付 出力信号（SP20～SP39） ドライバの出力信号に関する機能設定、および CN2 への割り付けの設定を行います。設定値はド ライバの電源を再投入後から有効になります。 詳細は「出力信号」（P128）を参照してください。 機能拡張信号（SP40～SP79） 制御モードの切り替えや電子ギヤの設定などの機能拡張について設定します。設定値は HA800A ドライバの電源を再投入後から有効になります。 詳細は「機能拡張信号」（P183）を参照してください。 147 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 ドライバ起動時のパネル表示 正常状態で起動した場合と、アラーム状態で起動した場合のパネル表示について説明します。 2 制御電源投入時の表示 3 ドライバの制御電源を投入すると、パネル表示 部に、”HA-800” というドライバ型式が、右か ら順番に表示されます。 MODE UP 4 DOWN S E T 5 ディスプレイ用ソフトウェアのバージョンを約 1 秒間表示します。 MODE UP 6 DOWN S E T 7 8 制御用のソフトウェアのバージョンを約 1 秒 間表示します。 MODE UP DOWN S E T 9 パ ネ ル 表 示 と 操 作 アラーム状態 正常状態 10 11 MODE UP DOWN S E T システムパラメータ 3 ： SP54 状 態表示設定で設定した状態データ を表示します。 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 付 アラームモードで起動し、現在のアラーム を表示します。 複数のアラームまたはワーニング発生時 には、約500ms 毎に順次表示されます。 第 5 桁の小数点はサーボ ON を表します。 点灯：サーボ ON 消灯：サーボ OFF 148 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 2 3 パネル表示の階層 表示パネルの表示階層は以下のようになります。 アラーム発生時は、どのモードにいてもアラームモードに移行し発生しているアラームのアラームコ ードを表示します。また、アラーム発生時も別のモードに移行し、パラメータの確認、変更を行うことが できます。 各モードの詳細 状態表示モード 4 UP または DOWN UP または DOWN MODE UP DOWNS E T MODE MODE 5 各モードの詳細 アラームモード UP または DOWN UP または DOWN 6 MODE UP DOWN S E T MODE MODE パ ネ ル 表 示 と 操 作 調整モード 1 7 UP または DOWN 各モードの詳細 MODE MODE 8 調整モード 2 UP または DOWN 各モードの詳細 MODE MODE 9 調整モード 3 注：調整モード 3 のパラメータは変更しないでくださ 10 MODE MODE い。 システ ム パラメー タモー ド1 UP または DOWN 11 MODE 各モードの詳細 MODE システ ム パラメー タモー ド2 付 UP または DOWN MODE 各モードの詳細 MODE システ ム パラメー タモー ド3 UP または DOWN 各モードの詳細 MODE MODE システ ム パラメー タモー ド4 UP または DOWN MODE MODE 各モードの詳細 テストモード UP または DOWN MODE UP DOWN S E T MODE MODE 149 各モードの詳細 UP または DOWN 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 状態表示モードの操作概要 状態表示モードでの操作の概要は以下のようになります。 2 ボタンは、誤動作回避のため、0.1s 以上、1s 以下押されていた場合有効と判断します。 MODE 調整モード 1 アラームモード 状態表示モード MODE MODE MODE UP DOWNS E T MODE UP DOWNS E T 3 MODE UP DOWN UP 4 UP DOWN 5 6 MODE UP DOWNS E T UP DO W N 状態データを表示 7 SET MODE UP DOWNS E T UP DO W N 8 MODE UP DOWNS E T UP DOWN 9 10 MODE UP DOWNS E T UP パ ネ ル 表 示 と 操 作 11 DO W N 付 MODE UP DOWNS E T UP 150 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 2 アラームモードの操作概要 アラームモードでの操作の概要は以下のようになります。 ボタンは、誤動作回避のため、0.1s 以上、1s 以下押されていた場合有効と判断します。 3 MODE MOD DOW UP SET E N 4 調整モード 1 アラームモード 状態表示モード MODE MODE MODE UP DOWNS E T MODE UP DOWN UP UP DO W N 5 MODE UP DOWNS E T 6 UP パ ネ ル 表 示 と 操 作 7 DO W N 総稼動時間 アラーム履歴（最新） SET 8 MODE UP DOWNS E T MODE UP DOWNS E T アラームコード No. 9 UP DOWN UP DOWN アラーム履歴（ 2 番 目） 10 MODE UP DOWNS E T 11 UP DOWN 付 MODE UP DOWNS E T UP 151 アラーム履歴をクリアできます。 詳細は「アラーム履歴クリア」（P7-10 ）を 参照してください。 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 調整モードの操作概要 調整モードでの操作の概要は以下のようになります。 ボタンは、誤動作回避のため、0.1s 以上、1s 以下押されていた場合有効と判断します。 調整モード 1 調整モード 2 調整モード 3 MODE MODE UP DOWN SET DO W N 4 MODE UP DOWN SET UP UP AJ20~39 AJ00~19 3 MODE MODE MODE UP DOWN SET UP 2 AJ40~59 5 6 MODE UP DOWN SET UP DO W N 7 設定値 SET MODE UP DOWN SET UP DOWN MODE UP DOWN SET UP 8 設定方法は次頁を 参照ください。 9 DOWN パ ネ ル 表 示 と 操 作 10 MODE UP DOWN SET UP 11 DOWN 付 MODE UP DOWN SET UP 152 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 設定値の変更方法 ［ SET ］ボタンを押し、点滅が終了する前（約１秒以 下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 2 3 4 パラメータの設定値 UP or SET MODE UP DOWN S E T 5 MODE UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示 されている状態 で、”SET” 釦を押すと設定 値が点滅します。 DOWN MODE UP DOWN S E T ［ UP ］または、 ［ DOWN ］ボタンを押すと 設定値が変更されます。（連 続押下で、高速に変更できま す） 6 パ ネ ル 表 示 と 操 作 SET ［ SET ］ボタンを押し、点 滅が終了後（約 1 秒）に離 すと設定値が有効になりま す。 7 MODE UP DOWN S E T 8 9 10 11 付 153 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 システムパラメータモードの操作概要 システムパラメータモードでの操作の概要は以下のようになります。 ボタンは、誤動作回避のため、0.1s 以上、1s 以下押されていた場合有効と判断します。 2 MODE システムパラメータ 1 システムパラメータ 2 MODE MODE MODE MODE UP DOWN S E T MODE UP 入力信号 SP00~19 3 MODE UP DOWN S E T UP システムパラメータ 4 システムパラメータ 3 UP DOWN S E T UP 出力信号 SP20~39 機能拡張信号 SP40~59 UP 4 機能拡張信号 SP60~79 5 MODE UP DOWN S E T 6 DO W N 7 UP DO W N 8 設定値 9 SET MODE UP DOWN SET UP DOWN MODE UP DOWN SET UP 設定方法は次頁 を参照ください。 パ ネ ル 表 示 と 操 作 10 DOWN 11 MODE UP DOWN SET UP 付 DOWN MODE UP DOWN SET UP 154 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 2 入力信号の設定方法（SP00～16） 例）「SP01:リセット入力設定」を設定する場合 入力信号 IN2→3、論理設定値 00→01 に変更 MODE UP DOWN S E T 論理設定値 00 ：ノーマルオープン 01 ：ノーマルクローズ 3 4 MODE UP DOWN CN2 の IN2 ～ IN8 への割り付け SET ［ SET ］ボタンを押し、点滅が終了する前（約１秒以 下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 SET 5 SET 6 パ ネ ル 表 示 と 操 作 7 MODE UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示されて いる状態で、”SET” 釦を押すと 設定値の４ , ５桁目が点滅しま す。 （４ , ５桁目の設定値が変更可能 となります） 8 9 DOWN MODE UP DOWN S E T 4,5 桁目が変更可能となります。 “ UP” 釦を押すと、設定値が変更 されます。（連続押下で、高速に変 更できます） 例） IN2→IN3 へ割り付けを変更 SET MODE UP DOWN S E T 10 11 付 155 MODE UP DOWN S E T 2,3 桁目が変更可能となります “ UP” 釦を押すと、設定値が変 更されます。（連続押下で、高速 に変更できます） 例）論理設定値を 00→01 に変 更 SET ［ SET ］ボタンを押し、点滅が終了後 （約 1 秒）に離すと設定値が有効になり ます。 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 出力信号の設定方法（SP20～26） 例）CN2 の 17pin に「03：アラーム出力」を割り付ける場合 論理回路設定 01→00 出力信号設定値 02→03 2 MODE UP DOWN S E T 論理設定値 00 ：ノーマルオープン 01 ：ノーマルクローズ MODE UP DOWN 出力信号設定値 00 ～ 22 より割り付 ける 3 4 SET ［ SET ］ボタンを押し、点滅が終了する前（約１秒以 下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 SET 5 SET MODE UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示されて いる状態で、”SET” 釦を押すと 設定値の４ , ５桁目が点滅しま す。 （４ , ５桁目の設定値が変更可能 となります） 6 DOWN MODE UP DOWN S E T 4,5 桁目が変更可能となります。 “ UP” 釦を押すと、設定値が変更 されます。（連続押下で、高速に変 更できます） 例）設定値 2→3 へ変更 SET MODE UP DOWN S E T 2,3 桁目が変更可能となります “ UP” 釦を押すと、設定値が変 更されます。（連続押下で、高速 に変更できます） 例）論理設定値を 01→00 に変 更 7 8 SET 9 MODE UP DOWN S E T ［ SET ］ボタンを押し、点滅が終了後 （約 1 秒）に離すと設定値が有効になり ます。 パ ネ ル 表 示 と 操 作 10 11 付 156 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 機能拡張信号の設定方法（SP40～61､64） 例）「SP40：CN9-CP3 出力信号設定」を 2 に変更する場合 2 MODE UP DOWN S E T 設定値 3 MODE 4 UP DOWN ［ SET ］ボタンを押し、点滅が終了する前（約１秒以 下）に離すと変更された値はキャンセルされます。 SET SET 5 UP or SET MODE UP DOWN S E T 6 MODE UP DOWN S E T パラメータの設定値が表示 されている状態 で、”SET” 釦を押すと設定 値が点滅します。 パ ネ ル 表 示 と 操 作 7 DOWN MODE UP DOWN S E T ［ UP ］または、 ［ DOWN ］ボタンを押すと 設定値が変更されます。（連 続押下で、高速に変更できま す） SET 8 ［ SET ］ボタンを押し、点 滅が終了後（約 1 秒）に離 すと設定値が有効になりま す。 9 MODE UP DOWN S E T 10 11 付 157 6-1 表示パネル部の操作 パネル表示と操作 1 テストモードの操作概要 テストモードでの操作の概要は以下のようになります。 ボタンは、誤動作回避のため、0.1s 以上、1s 以下押されていた場合有効と判断します。 テストモード システムパラメータ 4 MODE MODE UP DOWN S E T 状態表示モード MODE MODE UP 2 3 MODE 4 MODE UP DOWN SET DOWN S E T UP DO W N 5 MODE UP UP 6 DOWN S E T DO W N 7 設定値 SET MODE UP UP DOWN S E T DOWN UP MODE UP UP 8 MODE UP DOWN SET 9 DOWN パ ネ ル 表 示 と 操 作 10 DOWN S E T 11 DOWN 付 MODE UP DOWN S E T UP 158 7 第章 状 表態 モ示ー ド ・ ムア ーモラ ドー調・整ーモド ここでは、状態表示モード・アラームモードの表示内容の説明。調整モードで行う、サー ボループゲイン、各種判定基準値や速度制御時の加減速時間設定の操作や詳細内容を説 明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 付 160 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 7.1 状態表示モード 状態表示モードは、ドライバに対する位置・速度の指令、モータ・エンコーダからの現在位置情報、偏 差カウンタの溜まりパルスの状態、入出力信号の状態、負荷状況、組み合わすべきアクチュエータのコ ード番号などを表示します。これらは、異常時・故障時の診断に役立ちます。 状態表示モード一覧 4 5 6 電源投入時に正常であれば、「d00：モータ回転速度表示」が表示されます。（工場出荷時設定） 表示内容を変更する場合は「SP54：状態表示設定」（P188）で表示内容を設定してください。 モー ド No. 名称 8 9 10 11 付 初期値 単位 詳細 -- r/min -- -- パルス P163 -- % -- -- % -- -- パルス P165 -- パルス P165 -- Hz -- 整流後の主回路電源電圧を表示します。 -- V -- ドライバに入力中の速度指令入力電圧を 表示します。 ドライバに入力中のトルク指令入力電圧 を表示します。 アクチュエータのコード番号を表示しま す。 -- V P166 -- V P166 -- -- P167 d00 モータ回転速度表示 モータ軸の現在の回転速度を表示します。 アクチュエータ出力軸の回転速度は、表示 値をアクチュエータの減速比で除算して 得られます。 回転方向記号 無記号：正回転 － ：逆回転 d01 d02 偏差パルス数表示(下位) 偏差パルス数表示(上位) 位置制御時の偏差パルス数を表示します。 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 内容 d03 出力トルクモニタ d04 過負荷率表示 d05 帰還パルス数表示（下 位） d06 帰還パルス数表示（上 位） d07 指令パルス数表示（下 位） d08 指令パルス数表示（上 位） d09 指令パルス周波数表示 d10 主回路電源電圧 d11 速度指令電圧 d12 トルク指令電圧 d13 適用アクチュエータコ ード 161 アクチュエータが現在発生している出力 トルクの値を表示します。 アクチュエータ仕様で示す最大出力トル クを 100%で表します。 アクチュエータに対する現在の過負荷の 状態を表示します。 エンコーダの帰還パルスを表示します。 アブソリュートエンコーダ： エンコーダの現在値を表示 インクリメンタルエンコーダ： 電源が投入された時点からの帰還パル ス累積を 4 逓倍した値 ドライバからの指令パルスを表示します。 アブソリュートエンコーダ： 電源投入時のエンコーダの現在値に指 令パルスを累積した値： インクリメンタルエンコーダ 電源投入時を「0」として、指令パルスを 累積した値 指令パルス入力に入力されている指令パ ルス周波数を表示します。 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 現在の制御モードを表示します。 ：位置制御 2 ：速度制御 d14 -- 制御モード -- -- 3 ：トルク制御 d15 通電時間 d16 回生電力 (HA-800-24 のみ) 通電しているおおよその合計時間を表示 します。 0～99999 回生抵抗の吸収電力を比率で表していま す。 4 -- h -- -- % P167 5 6 7 8 9 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 付 162 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 2 3 4 5 1.30 状態表示モード詳細 ここでは、状態表示モードの詳細を説明します。 d01、02：偏差パルス数表示 位置制御時の指令パルスと帰還パルスの偏差を表示します。d01 が下位 4 桁、d02 が上位 4 桁を表しま す。 ドライバはエンコーダよりフィードバックされた帰還パルスと、アクチュエータに出力した指令パル スの差（偏差パルス）が無くなるまで回転指令を出力し続けます。 速度制御、トルク制御時の表示は「0」となります。 F H A 1 偏差パルス 6 － 8 帰還パルス ドライバ 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 位 置 制 御 指令パルス＋ d01 が下位 4 桁、d02 が上位 4 桁を表します。 表示例） d01 （下位） 9 10 MODE UP 11 DOWN S E T 「偏差パルス数」（４逓倍値）の下位４桁を表示 単位：パルス（例）＝ -10 パルス 関連項目 付 163 d05、d06、d07、d08 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 d04：過負荷率表示 アクチュエータに対する現在の過負荷の状態（単位：％）を表示します。 表示値が「100」となると、過負荷保護機能が働き、モータ電流を遮断すると同時に、アラーム AL20：過 負荷を表示します。 サーボゲインを高くして位置決め時間を短くしようとしたとき、実際の動作後に、この過負荷率表示の 値が「0」のままであれば、高いサーボゲインで使用できます。 また、イナーシャが大きいシステムの場合でも、この過負荷率の表示が「0」のままであれば使用できま す。 逆に、過負荷率が徐々に増えていく場合は、サーボゲインを下げるなどの対策が必要です。 過負荷率の検出はアクチュエータ電流を常に監視しており、電流とその通電時間が右図のカーブを越 えたとき過負荷アラームを発生します。 例） アクチュエータ許容連続電流の 1.2 倍以上の電流が長時間流れた場合 アクチュエータ許容連続電流の 3 倍の電流が約 2 秒間流れた場合 許容連続電流の 1.2 倍 2 3 4 5 6 1000 動 作 時 間 （ ｓ ） 7 100 8 9 10 1 ×2 ×1 10 ×3 （最大電流） 許容連続電流 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 11 アクチュエータ電流 付 164 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 4 d05、06：帰還パルス数表示 エンコーダからのフィードバック値の帰還パルスを表示します。 アブソリュートエンコーダ：エンコーダの現在値を表示 インクリメンタルエンコーダ：電源が投入された時点からの帰還パルス累積を 4 逓倍した値 d05 が下位 4 桁、d06 が上位 4 桁を表します。 表示例） d06 （上位） d05 （下位） MODE UP MODE UP 5 6 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド DOWN S E T DOWN S E T 帰還パルス数：「19328930 」を表示 表示範囲：0~19328930 帰還パルス数が、8 桁から繰り上がり 9 桁以上になると最上位桁を無視し、下 8 桁のみを表示します。 8 9 10 11 d07、08：指令パルス数表示 ドライバに入力された指令パルス値を表示します。 アブソリュートエンコーダ：電源投入時のエンコーダの現在値に指令パルスを累積した値 インクリメンタルエンコーダ：電源投入時を「0」として、指令パルスを累積した値 d07 が下位 4 桁、d08 が上位 4 桁を表します。 表示例） d08 （上位） d07 （下位） MODE UP MODE UP 付 DOWN S E T DOWN S E T 指令パルス数：「12345678 」を表示 表示範囲：0~12345678 指令パルス数が、8 桁から繰り上がり 9 桁以上になると最上位桁を無視し、下 8 桁のみを表示します。 関連項目 165 d01、d02、d05、d06 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 d11：速度指令電圧 ドライバに入力中の速度指令入力電圧（単位：V）を表示します。 「速度指令入力電圧」とモータ回転速度は、「SP32：速度入力係数」パラメータで関係づけられます。 アクチュエータ出力軸の回転速度は、モータ回転速度を減速比で除算して得られます。したがって、ア クチュエータ出力軸回転速度は、次式で得られます。 出力軸回転数＝ 速度指令入力係数 × 減速比 速度指令入力電圧 10 SP32、AJ14、T06 7 ドライバに入力中のトルク指令入力電圧（単位：V）を表示します。 アクチュエータの出力トルクは、次式で得られます。 × 8 トルク指令入力電圧 10 実際の運転状況で、速度指令電圧が「0」であっても、オフセットの電圧により、わずかにトルクを発生す ることがあります。この場合には、 「調整モード」→「AJ14：トルク指令オフセット」または「テストモー ド」→「T08：トルク指令オフセット自動調整」で調整してください。 関連項目 5 6 d12：トルク指令電圧 出力トルク = トルク指令入力係数 3 4 実際の運転状況で、速度指令電圧が「0」であっても、オフセットの電圧により、停止せずにわずかに回転 することがあります。この場合には、 「調整モード」→「AJ13：速度指令オフセット」または「テストモー ド」→「T07：速度指令オフセット自動調整」で調整してください。 関連項目 2 SP53、AJ15、T07 9 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 付 166 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 4 5 d13：モータコード 本ドライバに適用するアクチュエータをコード番号で表示します。 コード番号とアクチュエータの関係は下記表の通りです。 SHA シリーズのアクチュエータコード エンコーダ 電圧仕様 減速比 SHA25A SHA32A SHA40A 200 V SHA58A SHA65A 1/51 5011 5111 5211 アブソリュート 1/81 1/101 1/121 5021 5031 5041 5121 5131 5141 5221 5231 5241 5421 5431 5441 5521 5531 5541 1/161 5051 5151 5251 5451 5551 FHA-C、FHA-Cmini シリーズのアクチュエータコード 6 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 8 9 10 11 付 エンコーダ 電圧仕様 減速比 FHA-8C FHA-11C FHA-14C FHA-17C 200 V FHA-25C FHA-32C FHA-40C FHA-8C FHA-11C FHA-14C 100 V FHA-17C FHA-25C FHA-32C 1/30 6204 6404 6604 6304 6504 6704 - インクリメンタル 1/50 1/100 6214 6234 6414 6434 6614 6634 5217 5237 5417 5437 5617 5637 5717 5737 6314 6334 6514 6534 6714 6734 5117 5137 5317 5337 5517 5537 1/160 5247 5447 5647 5747 5147 5347 5547 RSF シリーズのアクチュエータコード エンコーダ 電圧仕様 減速比 RSF-17A RSF-20A 200 V RSF-25A RSF-32A アブソリュート 1/50 1/100 7365 7375 7465 7475 7575 7575 7665 7675 d16：回生電力（HA-800-24 のみ） 回生抵抗の吸収電力を比率（単位：%）で表します。 次の計算式により、抵抗の吸収電力に換算できます。 回生抵抗吸収電力[W] = 16000[W] × モニタ表示値[%] 100[%] ※入力電圧、負荷条件、運転パターンにより、回生電力は変動します。 167 1/30 - アブソリュート 1/50 1/100 5218 5238 5418 5438 5618 5638 5718 5738 5118 5138 5318 5338 5518 5538 1/160 5248 5448 5648 5748 5148 5348 5548 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 1.31 アラームモード アラームモードは、発生しているアラームおよびワーニング（警告）内容、および過去 8 回分のアラー ム履歴と発生時の総稼働時間を表示します。また、アラーム履歴のクリアもこのモードから行うことが できます。 「アラームモード」では、次の内容を表示します。ただし、ワーニングはアラーム履歴に記憶し ません。 アラーム表示内容 2 3 4 アラームモードで表示される内容は以下のようになります。 モー ドNo. AL A1 A2 A3 A4 A5 A6 A7 A8 AHcLr 名称 発生アラームワーニング表示 アラーム履歴 1 および発生時 間 アラーム履歴 2 および発生時 間 アラーム履歴 3 および発生時 間 アラーム履歴 4 および発生時 間 アラーム履歴 5 および発生時 間 アラーム履歴 6 および発生時 間 アラーム履歴 7 および発生時 間 アラーム履歴 8 および発生時 間 内容 発生しているアラーム・ワーニングを表示します。 アラーム履歴を、コード No で表示します。履歴を表示 しているときに、パネルの［SET］ボタンを押すと、そ のアラームが発生したときの本ドライバの総稼働時間 （単位：h）を表示します。 なお、総稼働時間はおおよその目安です。 アラーム履歴クリア 過去 8 回分のアラーム履歴をクリアします。 詳細 P169 5 6 7 － 8 9 P170 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 付 168 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 4 5 1.32 アラーム内容一覧 アラームおよびワーニング（警告）内容一覧を示します。 AL：発生アラームワーニング表示 ドライバが、出力しているアラーム・ワーニングのコード No を表示します。 複数のアラーム（ワーニング）を出力している場合は、すべてのアラーム（ワーニング）コードが約 500ms 間隔で表示されます。アラーム（ワーニング）が発生していない場合は、--と表示します。 アラーム（ワーニング）出力中でも、パネル操作によりアラームモード以外のモードに移行し、各種パ ラメータや状態データを表示することができます。 アラームが発生している時の表示 アラームが発生していない時の表示 6 MODE 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 8 9 10 11 付 UP MODE DOWN S E T UP DOWN S E T 例）アラーム「偏差過大」が発生 していることを示します。 表示されるコード No とアラーム・ワーニングの関係は以下のようになります。 詳細は「11 章トラブルシューティング」を参照してください。 アラーム コード No 01 アラーム 非常停止 コード No 46 アラーム ダイナミックブレーキ過 熱 パワー回路破損 エンコーダ断線 エンコーダ受信異常*1*2 UVW 異常*1 システムダウン*2 多回転オーバーフロー*2 多回転データエラー*2 偏差過大 メモリ異常（RAM） 47 過速度 50 過負荷 51 IPM エラー（過電流） 52 過電圧 53 回生抵抗過熱 54 過回生 55 欠相 60 制御電源低下 70 主回路電圧低下 *1：インクリメンタルエンコーダ使用時のみ表示 *2：13bit アブソリュートエンコーダ使用時のみ表示 *3：17bit アブソリュートエンコーダ使用時のみ表示 10 20 30 40 41 42 43 44 45 コード No 71 メ モリ異 常（EEPRO M） 72 73 80 81 82 83 84 85 86 FPGAコンフィグエラー FPGA 設定エラー MEMORY エラー*3 システムダウン*3 1 回転データ異常*3 多回転データ異常*3 BUSY エラー*3 加熱エラー*3 通信エラー*3 コード No アラーム 99 接続アクチュエータ 違い アラーム ワーニング（警告） コード No アラーム コード No アラーム 90 過負荷状態 93 主回路電圧低下 91 92 バッテリ電圧低下 冷却ファン停止 97 98 正転禁止入力中 逆転禁止入力中 169 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 AHcLr：アラーム履歴クリア ドライバが記憶している、過去 8 回のアラーム履歴をクリアします。 2 1 「AHcLr」と表示されている状態で、［SET］ボタンを押します。 3 「AHcLr」が点滅します。 2 再度［SET］ボタンを押します。 アラーム履歴がクリアされ「AHcLr」が点滅から点灯に変わります。 アラーム履歴クリアを実行しない場合は、［UP］または、［DOWN］ボタンを押すと、アラーム 履歴クリア作業を中止し、「A8」か「AL」の内容が表示されます。 4 5 6 7 8 9 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 付 170 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 7.5 調整モード アクチュエータ動作に関係するパラメータの読み出し、および変更をすることができます。 変更できる内容は以下のようになります。 モード 4 5 6 調 整 モ ー ド １ 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 8 9 10 調 整 モ ー ド ２ 11 付 調 整 モ ー ド ３ 171 表示 パラメータ AJ00 AJ01 AJ02 AJ03 j03 AJ04 位置ループゲイン 速度ループゲイン 速度ループ積分補償 フィードフォワードゲイン 位置決め完了範囲 速度到達判定値 トルク到達判定値 零速度判定値 内部速度指令１ 内部速度指令 2 内部速度指令 3 トルク制限値 加速時定数 減速時定数 外部速度指令オフセット 外部トルク指令オフセット 速度モニタオフセット 電流モニタオフセット システム予約 システム予約 フィードフォワードフィルタ 負荷慣性モーメント比 トルク定数補正係数 ばね定数補正係数 AJ05 AJ06 AJ07 AJ08 AJ09 AJ10 AJ11 AJ12 AJ13 AJ14 AJ15 AJ16 AJ17 AJ18 AJ19 AJ20 AJ21 AJ22 AJ23 j03 AJ24～39 システム予約 AJ40～59 システム予約 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 7.6 1 調整モード詳細 2 ここでは、調整モードの設定の詳細を説明します。 3 AJ00：位置ループゲイン 位置フィードバックループの比例ゲインを調整します。 設定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 4 高い設定値：位置偏差が少なく、指令に対し良い追従性ですが、高すぎると、サーボ系が不安定で 振動（ハンチング）しやすくなります。 低い設定値：低すぎると、指令に対し追従性が悪くなります。 5 振動（ハンチング）がなく、オーバーシュートが少ない状態で、最大のゲインを設定します。 サーボゲインを高くして位置決め時間を短くしようとしたとき、実際の動作後に、状態表示モードの 「d04：過負荷率表示」の値が「0」のままであれば、高いサーボゲインで使用できます。 設定値 -9999～9999 関連項目 機能 単位 入力指令電圧のオフセット値を設定し V ます。 AJ01、AJ02、AJ03、d04、SP52 6 7 初期値 * *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。 「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してくだ さい。 8 9 AJ01：速度ループゲイン 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 速度フィードバックループの比例ゲインを調整します。 設定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 10 高い設定値：サーボ剛性が高く、応答性も良いですが、高すぎるとサーボ系が不安定で振動（ハン チング）、オーバーシュートしやすくなります。 低い設定値：低すぎると、応答性、追従性が悪くなります。 11 オーバーシュー ト 速度 付 最適 時間 設定値 HA-800-1：0.1～999.9 HA-800-1 以外：1～9999 関連項目 機能 単位 速度フィードバックループの比例 － ゲインを設定します。 AJ00、AJ02、AJ03 初期値 * *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。 「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してくだ さい。 172 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 AJ02：速度ループ積分補償 2 負荷変動による速度の変動を少なくするときに設定します。 設定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 3 高い設定値：振動（ハンチング）がなく、負荷変動時に応答が遅くなります。 低い設定値：負荷変動時の応答は速くなりますが、低すぎると、振動（ハンチング）が発生します。 4 設定値 機能 単位 初期値 * 1～9999 速度ループ積分保証値を設定します。 － AJ00、AJ01、AJ03 関連項目 *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してください。 5 AJ03：フィードフォワードゲイン 6 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 指令に対し遅れを少なくするフィードフォワード制御を行うときに設定します。フィードフォワード 制御を行わない場合は“0”とします。 設定値とアクチュエータの動作には、次の関係があります。 高い設定値：機械的なショックや振動（ハンチング）が発生しやすくなります。 8 設定値 0～100 関連項目 9 10 初期値 0 設定値の変更は、モータ軸の回転速度が「AJ07：零速度判定値」の値以下になったとき に有効になります。 位置制御のみで有効です。他の制御に切り替わった場合は無効となります。 11 付 機能 単位 フィードフォワードゲインを設定しま － す。 AJ20、AJ21、AJ22、AJ23 AJ04：位置決め完了範囲 位置制御で動作中に、位置決め完了出力信号を出力するパルス条件を設定します。 偏差パルス（指令パルス－帰還パルス）が、＋位置決め完了範囲～－位置決め完了範囲の間にある場 合に、位置決め完了が出力されます。 設定値 0～9999 関連項目 173 機能 位置決め完了出力信号を出力する範囲 を設定します。 SP20～26 単位 初期値 － 10 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 AJ05：速度到達判定値 速度制御で動作中に、速度到達出力信号が出力される速度条件を設定します。 アクチュエータのモータ軸の回転速度が速度到達判定値以上になったときに、速度到達判定が出力さ れます。 設定値 1～9999 関連項目 機能 速度到達出力信号を出力する条件を設 定します。 SP20～26 単位 初期値 － 2000 3 4 AJ06：トルク到達判定値 5 トルク制御で動作中に、トルク到達出力信号が出力されるトルク条件を設定します。 アクチュエータのモータ軸の回転速度がトルク到達判定値以上になったときに、トルク到達判定が出 力されます。 設定値 1～100 関連項目 機能 トルク到達出力信号を出力する条件を 設定します。 SP20～26 2 単位 初期値 % 50 6 7 8 AJ07：零速度判定値 アクチュエータのモータ軸の回転速度が零速度判定値以下になったときに、零速度出力が出力されま す。 設定値 0～100 関連項目 機能 零速度判定値を設定します。 SP20～26 単位 r/min 9 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 初期値 10 11 位置制御から他の制御モードに切り替える場合や、他の制御モードから位置制御に切 り替える場合は、零速度出力が出力されないと切り替えることができません。 174 付 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 4 AJ08～10：内部速度指令 1～3 入力信号なしでアクチュエータを動作させるときに設定します。アクチュエータ単独の試運転・シス テムの診断するときなどに便利です。 この設定値は、位置制御時は速度制限値として機能します。位置制御時は、内部速度指令 1 入力および 内部速度指令 2 入力で、速度を制限することができます。 設定値 機能 単位 初期値 1～適用アクチュエータの 内部速度指令を設定します。 r/min 500/1000/1500 最高回転速度×減速比＊ SP09、SP10、SP20～26 関連項目 *：負の値を設定することはできません。 5 6 AJ11：トルク制限値 位置制御および速度制御で動作時、内部トルク制限入力が有効になると、 「トルク制限値」で設定された 値にトルクを制限します。 7 設定値 1～100 関連項目 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 機能 単位 % トルク制限値を設定します。 SP13、SP20～26 初期値 100 8 9 位置制御で動作時にトルク制限を行うと、 「トルク制限値」の設定によっては、偏差パル スが増え、トルク制限入力を解除した瞬間にアクチュエータの挙動が不安定になる場 合があります。位置制御での「トルク制限値」は、注意して設定してください。 10 11 付 175 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 AJ12：加速時定数 速度制御時に、アクチュエータの停止状態から機能拡張モード「SP51：速度指令入力係数」まで加速す る時間を設定します。 設定値 1～9999 機能 停止状態から「SP51：速度指令 入力係数」まで加速する時間を 設定します。 単位 初期値 ms 1 2 3 4 「AJ12：加速時定数」および、 「AJ13：減速時定数」は速度制御で使用されます。詳細は 下記をご覧ください。 プラスの速度指令を入力した状態で、正転始動を入力 ⇒ 加速時定数にしたがって 動作 ①の状態から、マイナスの速度指令を入力 ⇒ 加速時定数にしたがって動作 ①の状態から、速度指令を 0V にする ⇒ 加速時定数にしたがって動作 ①の状態で、逆転始動も入力 ⇒ 減速時定数にしたがって動作 ①の状態から、正転始動を OFF ⇒ 減速時定数にしたがって動作 モータの回転速度がシステムパラメータ「SP51：速度指令入力係数」で設定された速度から［0 r/min］まで、減速する時間を設定します。 1～9999 機能 ［0 r/min］まで、減速する時間 を設定します。 6 7 8 AJ13：減速時定数 設定値 5 単位 初期値 ms 1 9 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 AJ14：外部速度指令オフセット 「速度制御」時に、入力指令電圧を［0V］にセットしてもモータが微少に回転することがあります。 これは、外部指令入力電圧に数 mV レベルの微少電圧のずれがある場合に起こります。「外部速度指令 オフセット」はこのずれを吸収し、モータの微少回転を防ぐ機能です。 入力指令電圧を［0V］にしオフセット値を変化させながら、モータが停止する値を求めます。 設定値 -9999～9999 機能 入力指令電圧のオフセット値を設定します。 単位 V 初期値 0 176 付 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 4 5 6 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 8 9 10 11 付 AJ15：外部トルク指令オフセット 「トルク制御」時に、入力指令電圧を［0V］にセットしてもモータが微少に回転することがあります。 これは、外部指令入力電圧に数 mV レベルの微少電圧のずれがある場合に起こります。「外部トルク指 令オフセット」はこのずれを吸収し、モータの微少回転を防ぐ機能です。 入力指令電圧を［0V］にしオフセット値を変化させながら、モータが停止する値を求めます。 設定値 -9999～9999 機能 入力指令電圧のオフセット値を設定します。 単位 V 初期値 0 AJ16：速度モニタオフセット CN9 に出力されている速度モニタ出力のオフセットを調整します。速度モニタオフセットは、当社出荷 時に調整済みですが、必要に応じて再調整してください。調整範囲「-2048～2047」で「-3.5V～+3.5V」に 相当します。 設定値 機能 速度モニタ出力のオフセット値を設定しま -2048～2047 す。 *：初期値はドライバによって異なります。 単位 初期値 V * AJ17：電流モニタオフセット CN9 に出力されている電流モニタ出力のオフセットを調整します。速度モニタオフセットは、当社出荷 時に調整済みですが、必要に応じて再調整してください。調整範囲「-2048～2047」で「-3.5V～+3.5V」に 相当します。 設定値 機能 速度モニタ出力のオフセット値を設定しま -2048～2047 す。 *：初期値はドライバによって異なります。 単位 初期値 V * AJ20：フィードフォワードフィルタ フィードフォワード制御を行う場合のフィルタ周波数を設定します。 設定値が高いほうが応答性が良くなりますが、高すぎると、機械的なショックや振動（ハンチング）を 発生しやすくなります。 設定値 1～2000 機能 フィルタ周波数を設定します。 単位 Hz 初期値 1 設定値の変更は、モータ軸の回転速度が「AJ07：零速度判定値」の値以下になったとき に有効になります。 位置制御のみで有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 177 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 AJ21：負荷慣性モーメント比 フィードフォワード制御を行う場合の自己慣性モーメントに対する負荷慣性モーメントの比率を設定 します。この設定値に基づきフィードフォワード制御を行います。 設定値 1～1000 機能 慣性モーメントの比率を設定します。 単位 % 初期値 100 3 設定値の変更は、モータ軸の回転速度が「AJ07：零速度判定値」の値以下になったとき に有効になります。 位置制御のみで有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 フィードフォワード制御を行う場合のアクチュエータのトルク定数のばらつきを補正します。この設 定値に基づきフィードフォワード制御を行います。 1～200 機能 アクチュエータのトルク定数補正係数を設 定します。 4 5 6 AJ22：トルク定数補正係数 設定値 2 単位 初期値 % 100 7 8 9 設定値の変更は、モータ軸の回転速度が「AJ07：零速度判定値」の値以下になったとき に有効になります。 位置制御のみで有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 10 11 AJ23：ばね定数補正係数 フィードフォワード制御を行う場合のアクチュエータばね定数のばらつきを補正します。この設定値 に基づきフィードフォワード制御を行います。 設定値 1～200 機能 アクチュエータのトルク定数補正係数を設 定します。 単位 初期値 % 100 設定値の変更は、モータ軸の回転速度が「AJ07：零速度判定値」の値以下になったとき に有効になります。 位置制御のみで有効です。他の制御に切り替わった場合には、無効となります。 178 付 7-6 調整モード詳細 状態表示モード・アラームモード・調整モード 1 2 3 4 5 6 7 状 態 表 示 モ ー ド ・ ア ラ ー ム モ ー ド ・ 調 整 モ ー ド 8 9 10 11 付 179 8 第章 システ ム パラメー タモー ド ここでは、入力信号の割付や論理設定法、出力信号の割付けや論理設定法および機能拡張 として制御モードの選択、パルス入力方式の選択、電子ギヤ等設定の詳細を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 9 10 11 付 181 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 8.1 システムパラメータモード 2 ここでは、操作モード別に操作･表示できるパラメータを説明します。 設定できるパラメータは以下のようになります。詳細は「5 章入出力信号」を参照ください。 モード シ ス テ ム パ ラ メ ー タ １ シ ス テ ム パ ラ メ ー タ ２ 表示 SP00 SP01 SP02 SP03 SP04 SP05 SP06 SP07 SP08 SP09 SP10 SP11 SP12 SP13 SP14 SP15 SP16 SP17 SP18 SP19 SP20 SP21 SP22 SP23 SP24 SP25 SP26 SP27 SP28 SP29 SP30 SP31 SP32 SP33 SP34 SP35 SP36 SP37 SP38 SP39 パラメータ 非常停止入力設定 リセット入力設定 クリア入力設定 正転禁止入力設定 逆転禁止入力設定 正転始動入力設定 逆転始動入力設定 正転選択入力設定 逆転選択入力設定 内部速度指令１入力設定 内部速度指令２入力設定 内部速度制限１入力設定 内部速度制限２入力設定 内部トルク制限入力設定 電子ギヤ選択入力設定 制御モード入力設定 INHIBIT 入力設定 システム予約 システム予約 システム予約 CN2-16pin 信号割付と機能設定 CN2-17pin 信号割付と機能設定 CN2-18pin 信号割付と機能設定 CN2-19pin 信号割付と機能設定 CN2-20pin 信号割付と機能設定 CN2-21pin 信号割付と機能設定 CN2-22pin 信号割付と機能設定 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 モード シ ス テ ム パ ラ メ ー タ ３ シ ス テ ム パ ラ メ ー タ ４ 表示 SP40 SP41 SP42 SP43 SP44 SP45 SP46 SP47 SP48 SP49 SP50 SP51 SP52 SP53 SP54 SP55 SP56 SP57 SP58 SP59 SP60 SP61 SP62 SP63 SP64 SP65 SP66 SP67 SP68 SP69 SP70 SP71 SP72 SP73 SP74 SP75 SP76 SP77 SP78 SP79 パラメータ CP3 出力信号設定 制御モード切替設定 指令パルス入力形態設定 ２相入力時逓倍 電子ギヤ１分子 電子ギヤ１分母 電子ギヤ２分子 電子ギヤ２分母 サーボ ON 時偏差クリア 許容位置偏差 指令極性 速度入力係数 ゼロクランプ トルク入力係数 状態表示設定 DB 有効／無効設定 外部速度制限有効／無効 外部トルク制限有効／無効 システム予約 角度補正有効／無効設定 位置決め自動ゲイン設定有効／無効 設定 エンコーダモニタ出力パルス数 システム予約 システム予約 回生抵抗選択（HA-800-24 のみ） システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 システム予約 182 3 4 5 6 7 8 9 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 10 11 付 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 2 8.2 機能拡張信号 機能拡張用の信号は以下のようになります。 3 4 5 6 7 8 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 9 10 11 パラメー タ No SP40 CN9-CP3 出力信号設定 SP41 制御モード切り替え設定 SP42 指令パルス入力形態設定 SP43 2 相入力時逓倍 SP44 電子ギヤ 1 分子 SP45 電子ギヤ 1 分母 SP46 電子ギヤ 2 分子 SP47 電子ギヤ 2 分母 SP48 サーボ ON 時偏差クリア SP49 許容位置偏差 SP50 指令極性 SP51 速度入力係数 SP52 ゼロクランプ SP53 トルク入力係数 SP54 状態表示設定 SP55 DB 有効／無効設定 SP56 外部速度制限有効／無効 SP57 外部トルク制限有効／無効 SP58 未使用 SP59 角度補正有効／無効設定 SP60 位置決め自動ゲイン設定有効／無効設定 SP61 エンコーダモニタ出力パルス数 SP62 SP63 SP64 SP65 ~ SP79 付 183 名称 未使用 回生抵抗選択（HA-800-24 のみ） 未使用 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 SP40：CN9-CP3 出力信号設定 CN9 の 3pin にモニタ出力する信号を設定します。 設定値 内容 01 S-ON 入力 02 アラーム出力 03 位置決め完了出力 04 速度到達出力 05 トルク到達出力 06 零速度出力 07 制御モード出力 2 初期値 3 4 00 5 6 SP41：制御モード切り替え設定 7 位置制御、速度制御、トルク制御のうち 2 種類の制御モードを切り替えることができます。 入力信号 制御モード選択：CON-SEL の状態によって切り替わり制御モードが決まります。 設定値 入力信号 制御モード選択の状態 ON OFF 0 速度制御 位置制御 1 トルク制御 位置制御 2 トルク制御 速度制御 8 初期値 0 9 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 10 位置制御モードから他のモードに切り替える場合および、他の制御モードから位置制 御に切り替える場合は、モータの回転速度が調整モードパラメータ AJ07：ゼロ速度で 設定した値以下でないときは、切り替えができません。 ゼロ速度判定は、システムパラメータの出力信号で、CN2 に割り付けることができます 11 付 184 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 2 3 SP42：指令パルス入力形態設定 位置制御を行う際に、指令パルスの入力方法を設定します。 設定値 入力形態 FWD (正転指令パルス信号) CN2-27,28 REV (逆転指令パルス信号) CN2-29,30 正方向 負方向 パルス入力 極性 A相 B相 初期値 正転指令 4 FWD REV 0 逆転指令 5 FWD REV 6 正転指令 FWD REV 1 7 0 逆転指令 FWD REV 8 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 正転指令 FWD 9 REV 2 90° 逆転指令 10 FWD REV 90° 11 付 SP43：2 相入力時逓倍設定 「SP42：指令パルス入力形態設定」で設定値が「2：2 相パルス入力」の場合、入力信号を逓倍することで 元の入力信号 1 パルスに対する移動パルス数を 2 倍、4 倍に設定することができます。 設定値 1 185 機能 入力パルス数と同じ移動パルス数 2 2 倍の移動パルス数 3 4 倍の移動パルス数 初期値 1 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 SP44～47：電子ギヤ設定 アクチュエータが駆動する機構の移動量と入力パルス数との関係を整数にしたいときなどに使用しま す。電子ギヤ選択入力で、電子ギヤ 1/2 を選択して使用します。 2 回転動作の場合 電子ギヤ分子１ (SP44) 電子ギヤ分母１ (SP45) = 3 1 入力パルスあたり移動角度 × アクチュエータ分解能 × 360 負荷機構の減速比 直線運動の場合 電子ギヤ分子１ (SP44) 電子ギヤ分母１ (SP45) = 4 入力パルスあたり移動距離 × アクチュエータ分解能 × 1 負荷機構の送りピッチ この式をベースに分子・分母の値が整数になるよう設定してください。電子ギヤ分子 2（SP46）／電 子ギヤ分母 2（SP47）も上記の式を参照してください。 パラメータ No. 44 電子ギヤ 1 分子 45 電子ギヤ 1 分母 46 電子ギヤ 2 分子 47 電子ギヤ 2 分母 名称 5 6 初期値 1 7 8 SP48：サーボ ON 時偏差クリア設定 サーボオン入力投入時に偏差量を 0 にすることができます。ただし、サーボオン入力オフ中の位置偏差 が失われ、オフ以前と同一位置を確保できない可能性があります。 設定値 0 1 機能 偏差が発生している状態で、サーボオンする と偏差分だけ動作します。 9 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 10 初期値 1 11 偏差をゼロにしてサーボオンします。 設定値を“0”とした場合、サーボオン入力がオフの状態でも制御回路電源が入力され ており、重力・人力などの影響で負荷機構の停止位置が移動すると、位置の偏差パルス が発生します。この状態でサーボオン入力をオンすると、この偏差パルス数が 0 になる ようアクチュエータは最大電流で動作するため、設備を破損する可能性があります。ご 注意ください。 186 付 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 2 SP49：許容位置偏差 位置偏差値の許容値を設定します。この設定値以上の偏差が発生すると、アラーム 60「偏差過大」が発生 し、サーボオフします。 設定値 1～9999 3 4 5 6 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 11 付 初期値 * SP50：指令極性 位置制御を行う際のアクチュエータの回転方向を設定します。 FWD 指令パルス時 設定値 0 内容 CW（時計回転）方向 1 CCW（反時計回転）方向 初期値 0 REV 指令パルス時 設定値 0 1 9 10 単位 ×1000 パルス *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。 「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してくだ さい。 7 8 単位 位置偏差値の許容値 内容 CCW（反時計回転）方向 初期値 0 CW（時計回転）方向 SP51：速度入力係数設定 速度制御を行う際に、 「CN2-31 速度指令入力」の入力電圧が［10V］のときのモータの回転速度を設定 します。この係数を使って入力電圧とモータ回転速度との関係は次式のようになります。 モータ回転速度 = 入力指令電圧 × 速度入力係数 10.0V また、「CN9-1 速度モニタ出力」には次式の電圧を出力します。 速度モニタ出力電圧 = 回転速度 × 10.0V 速度入力係数 設定値 機能 単位 初期値 1~モータの最大 * 速度入力係数を設定します。 － 回転速度 *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してください。 187 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 SP52：ゼロクランプ 速度制御を行う際、正転始動・逆転始動信号が共にオンまたはオフのとき、位置制御モードにしてアク チュエータの回転を強制的に停止させる機能です。 設定値 0 1 機能 無効 有効 初期値 3 0 4 SP53：トルク入力係数設定 速度制御を行う際に、トルク指令入力（CN2-33）の入力電圧が［10V］のときのモータ出力トルクを 設定します。この係数を使って入力電圧とモータ出力トルクとの関係は次式のようになります。 設定値 1～100 10.0V 機能 トルク入力係数設定を設定します。 単位 % 初期値 100 7 8 SP54：状態表示設定 9 制御電源が投入された後に表示する状態表示モードの内容を設定します。 設定値 d00～d15 機能 表示する状態表示モード No. 初期値 d00 11 ダイナミックブレーキの有効／無効を設定します。 1 機能 無効 有効 初期値 付 1 SP56：外部速度制限有効／無効 外部速度指令入力（CN2-31pin）に入力されている指令電圧で速度を制限する場合に設定します。電圧 と速度の関係は SP51「速度入力係数」で設定された値となります。 設定値 0 1 機能 無効 有効 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 10 SP55：DB 有効／無効設定 設定値 0 5 6 トルク入力係数 モータ出力トルク = 入力指令電圧 × 2 初期値 0 188 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 2 3 SP57：外部トルク制限有効／無効 位置制御、速度制御を行う際に外部トルク指令入力（CN2-33pin）の指令電圧によってトルクを制限し ます。指令電圧とトルクの関係は SP53「トルク入力係数」で設定されます。 設定値 0 1 4 5 6 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 9 10 11 付 初期値 有効 0 SP59：角度補正有効／無効設定 FHA ミニシリーズ（FHA-8C/11C/14C）と組み合わせて使用する際の角度補正を設定します。 角度伝達誤差をあらかじめ解析し、その誤差を補正し、一方向位置決め精度を向上する機能です。 この機能により一方向位置決め精度が補正なしの値より 30％向上します。 設定値 0 7 8 機能 無効 1 機能 補正しない 補正する 初期値 0 SP60：位置決め時自動ゲイン有効／無効設定 FHA ミニシリーズ（FHA-8C/11C/14C）と、組み合わせて使用する場合、位置決め時に自動ゲイン設定 機能を使用できます。これは、位置決め時間を短縮するため、偏差パルス数が少ないときに速度ループ ゲインを自動的に大きくする機能です。 ただし、位置ループの速度指令値は偏差パルス数に比例しているので、偏差パルス数が少ないときは位 置決め速度が遅くなります。このとき、速度ループゲインを高くして電流指令値を大きくすれば、応答 性が改善されます。 「AJ01：速度ループゲイン」に設定されている速度ループゲインのほうが自動設定値より大きい場合に は、「AJ01：速度ループゲイン」の設定値を有効とします。 設定値 0 1 機能 設定しない 設定する 単位 初期値 － * *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。 「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してくだ さい。 SP61：エンコーダモニタ出力パルス数 17bit アブソリュートエンコーダとの組み合わせで、モータが 1 回転したときエンコーダモニタ出力端 子（CN2-42~48）に出力されるパルス数を設定します。 設定値 1～8192 機能 エンコーダモニタ出力端子に出力するパルス数 単位 パルス 初期値 * *：初期値は適用アクチュエータによって異なります。 「付録：出荷時設定」（付-254）を参照してくだ さい。 189 8-2 機能拡張信号 システムパラメータモード 1 SP64：回生抵抗選択（HA-800-24 のみ） 接続する回生抵抗に合わせて設定します。 内蔵回生抵抗を使用する場合は、必ず設定値「0」、回生電力が大きく外付け回生抵抗を使用する場合は、 設定値「1」としてください。 設定値「2」は設定をしないでください。（メンテナンス用です） 設定値 0 機能 内蔵回生抵抗使用 1 外付回生抵抗使用 2 設定禁止 単位 初期値 － 0 2 3 4 5 6 7 8 9 シ ス テ ム パ ラ メ ー タ モ ー ド 10 11 付 190 9 第章 テストモード ここでは、ジョグによるオートチューニングや入出力信号のモニタや、出力信号の擬似操 作による装置の動作確認法等の詳細を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 9-2 テストモード詳細 テストモード 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 テ ス ト モ ー ド 10 11 付 192 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 9.1 テストモード テストモードでは、入出力信号のモニタや JOG、オートチューニングなどを行うことができます。 またアクチュエータを駆動させることなく、上位コントローラの接続や動作状態の確認が出来ます。 3 モード 4 テ ス ト モ ー ド 5 6 7 8 9 テ ス ト モ ー ド 10 11 付 193 表示 内容 詳細 T00 入力出力信号モニタ P194 T01 出力信号操作 P195 T02 JOG 動作 P196 T03 JOG 速度 P197 T04 JOG 加減速時定数 P198 T05 パラメータ初期化 P199 T06 速度指令オフセット自動調整 P200 T07 トルク指令オフセット自動調整 P201 T08 多回転クリア P202 T09 オートチューニング P203 T10 オートチューニング移動角度設定 P204 T11 オートチューニングレベル選択 P205 9-2 テストモード詳細 テストモード 9.2 1 テストモード詳細 2 ここでは、テストモードの詳細を説明します。 T00：入出力信号モニタ 3 割付けられたピンの入出力の状態を反映してリアルタイムに表示します。 表示されているピンは機能が有効であることを示します。 1 ［SET］ボタンを押します。 出力信号の操作が可能になります。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 MODE 4 5 UP DOWN S E T SET 6 2 第 3 桁が出力、第 5 桁が入力状態を表します。 点灯：ON 消灯：OFF MODE 出力 入力 7 UP DOWN S E T UP or DOWN “UP”または、“DOWN”釦を押すと、 テストモードの番号表示に戻ります。 MODE 出力 7 出力 6 UP 9 DOWN S E T 入力 7 出力１ 出力 5 出力２ 出力３ 入力 6 入力１ 入力 5 入力２ テ ス ト モ ー ド 10 入力３ 入力 8 出力 4 8 11 付 入力 4 正転禁止（FWD-IH）、逆転禁止（REV-IH）を入力ピンに割り付けている場合は、割り 付けられた入力ピンに信号を入力（NO で割り付けた場合）すると、アラーム表示に移 行します。あらかじめ正転禁止、逆転禁止を入力した状態で入出力モニタを行ってくだ さい。 194 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 T01：出力信号操作 出力信号を任意に ON/OFF することができます。 1 ［SET］ボタンを押します。 3 4 出力信号の操作が可能になります。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 UP DOWN S E T SET 2 ［UP］ボタンで操作する信号を選択します。 5 6 MODE MODE UP 3 ［DOWN］ボタンを押して、ON/OFF を切り替えます。 2 桁目に表示されている出力信号が、［DOWN］ボタンを 押すごとに、ON/OFF します。 OFF 7 UP DOWN S E T ON DOWN 8 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 第 1 桁：表示はありません。 第 1 桁 第 5 第 2 桁：操作する出力信号の番号が表示されます。 桁 ［1］～［7］まで表示され、1 は出力 1、2 は出力 2、…、7 は出力 7 が操作可能であること を示します。 第 3 桁：”－”が表示されます。 MODE UP DOWN S E T 第 4～5 桁：第 2 桁で選択された出力の状態を示します。 on：信号が ON（出力トランジスタが ON） oF：信号が OFF（出力トランジスタが OFF） 9 テ ス ト モ ー ド 10 11 4 ［SET］ボタンを押すと、［T01］の表示に戻ります。 付 195 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 T02：JOG 速度設定 JOG 動作時の速度を設定します。 単位は、ｒ／ｍｉｎですが、アクチュエータのモータ部の回転速度ですので、出力軸の回転速度は “設定値÷ギヤ比”になります。 設定範囲：10～3000 単位：r/min 1 ［SET］ボタンを押します。 ＪＯＧ速度設定値を表示されます。(単位:r/min) 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 3 4 MODE UP DOWN S E T 5 SET 2 設定値を変更するには、［SET］ボタンを 1 秒以下で押します。 6 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 MODE UP DOWN S E T 7 SET 3 設定値を変更します。 8 ［DOWN］ボタンで小さく、［UP］ボタン大きくします。 MODE UP DOWN S E T UP 9 or DOWN テ ス ト モ ー ド 4 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで［SET］ ボタンを押します。 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終 了する前に離します（約 1 秒以下） 2 10 MODE UP DOWN S E T 11 付 速度設定は出来るだけ確認に必要な低速度に設定してください。 高速設定での思わぬ事故にご注意ください。 196 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 3 4 5 T03：JOG 加減速時定数設定 JOG 動作時の加減速時定数を設定します。 設定値は、アクチュエータの停止状態から、システムパラメータモード 3「SP51：速度指令入力係数」ま で加速する時間及び、速度指令入力係数で設定された速度から停止まで減速する時間です。 設定範囲：1～9999 単位：ms 1 ［SET］ボタンを押します。 MODE UP DOWN S E T SET 2 設定値を変更するには、［SET］ボタンを 1 秒以下で押します。 設定値が点滅し、設定値変更が可能となります。 6 MODE UP DOWN S E T SET 7 8 3 設定値を変更します。 ［DOWN］ボタンで小さく、［UP］ボタン大きくします。 9 テ ス ト モ ー ド 10 11 MODE UP DOWN S E T UP . or DOWN 4 設定値を確定するには、設定値の点滅が終了するまで［SET］ボ タンを押します。 元の設定値に戻すには、押した”SET”釦を、設定値の点滅が終 了する前に離します（約 1 秒以下） 付 この設定値は記憶されません。 本ドライバの電源を再投入すると、初期値に戻ります。 197 MODE UP DOWN S E T 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 T04：JOG 動作 上位の入力信号に関係なくアクチュエータを動作させることができます。また、JOG 動作中に入力信号 を操作しても、無視されます。 「T02:JOG 速度」、 「T03:JOG 加減速時間」で設定されたデータで、アク チュエータの JOG 動作をおこないます。 3 1 アクチュエータサーボオフ状態で、［SET］ボタンを押します。 アクチュエータがサーボオンし、JOG の動作方向を示す表示に 変わります。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 MODE 4 UP DOWN S E T SET 2 ［UP］ボタンまたは［DOWN］ボタンを押して、アクチュエータ 5 を回転させます。 ［UP］ボタンを押している間、アクチュエータは CW（時計 方向）に回転します。［UP］ボタンを離すと停止します。 加速と減速時は「T03:JOG 加減速時間」で設定されたデータ で行います。 ［DOWN］ボタンを押している間、アクチュエータは CCW （反時計方向）に回転します。［UP］ボタンを離すと停止し ます。 加速と減速時は「T03:JOG 加減速時間」で設定されたデータで 行います。 2 MODE 6 UP DOWN S E T 7 8 ［ UP ］ボタンを押すと CW に表示が回転します 9 テ ス ト モ ー ド 10 ［ DOWN ］ボタンを押すと CCW に表示が回転します 11 3 終了するときは、［SET］ボタンを押します。 アクチュエータはサーボオフし、テストモード番号の表示になります。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 このとき、アクチュエータはサーボオフになっています。サーボオンにする場合は、CN2-2:サ ーボオン入力をオンしてください。（サーボオン入力がオンしている場合も、サーボオフしま す。1 度入力をオフしてからオンしてください） 198 付 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 T05：パラメータ初期化 調整モードパラメータ、システムパラメータを工場出荷時の状態に戻します。 3 この操作は、サーボオフ状態で行ってください。また、初期化実行後は必ず HA-800A ド ライバの電源を再投入してください。 すべてのパラメータが初期化されます。入出力信号の割り付け設定や、制御モードの設 定も初期化されますので、必要なパラメータは初期化前に、控えておくか、“PSF-800” を使用して、SAVE することをお勧めします。 4 5 1 ［SET］ボタンを押します。 HA-800A ドライバが、現在設定されている適用アクチュエータの モータコードを表示します。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 6 7 2 ［SET］ボタンを押します。 モータコードの表示が点滅します。 パラメータの初期化を中止する場合は、［UP］ボタンまたは ［DOWN］ボタンを押してください。テストモードの番号表 示に戻ります。 9 10 UP DOWN S E T SET 8 テ ス ト モ ー ド MODE MODE UP DOWN S E T SET 3 表示が点滅から点灯になるまで［SET］ボタンを押し続けた後、ボ タンを離します。（約 1 秒以上） モータコードが初期化され、テストモード番号表示になります。 表示が点滅から点灯になる前に［SET］ボタンを離すと、モー タコードが初期化されず、モータコードを表示します。 11 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 付 MODE UP DOWN S E T 点灯に変わる前に離すとモー タコード表示となり、パラメ ータは初期化されません。 199 点滅が点灯に変った後、離す とテストモード番号表示に なりパラメータの初期化が 完了しています。 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 T06：速度指令オフセット自動調整 速度指令入力回路のオフセットを自動調整します。 2 1 ［SET］ボタンを押します。 HA-800A ドライバが、現在設定されている速度指令オフセットを 表示します。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 3 MODE UP DOWN S E T 4 SET 2 ［SET］ボタンを押します。 速度指令オフセットの表示が点滅します。 自動調整を行なわない場合は、”UP”または、 “DOWN”釦を押 すと、テストモードの番号表示に戻ります。 MODE 5 UP DOWN S E T 6 SET 7 3 点滅が点灯になるまで［SET］ボタンを押すと自動調整が行われ ます。 点滅が点灯になる前に、”SET”釦を離すと（約 1 秒以下）離すと 速度指令オフセットの自動調整は行われません。 MODE UP DOWN S E T 8 9 MODE UP DOWN S E T 点灯に変わる前に離すと自 動オフセット調整は行なわ れません。 MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変わるまで、 “SET”釦を押した後、速度 指令の自動オフセット調整 を行ないます。 テ ス ト モ ー ド 10 11 付 200 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 3 T07：トルク指令オフセット自動調整 トルク指令入力回路のオフセットの自動調整を行います。 1 ［SET］ボタンを押します。 HA-800A ドライバが、現在設定されているトルク指令オフセット 値を表示します。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 4 5 MODE UP DOWN S E T SET 2 ［SET］ボタンを押します。 速度指令オフセットの表示が点滅します。 自動調整を行なわない場合は、”UP”または、“DOWN”釦を押す と、テストモードの番号表示に戻ります。 6 MODE UP DOWN S E T SET 7 3 点滅が点灯になるまで［SET］ボタンを押すと自動調整が行われ 8 ます。 点滅が点灯になる前に、”SET”釦を離すと（約 1 秒以下）離すと 速度指令オフセットの自動調整は行われません。 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 9 テ ス ト モ ー ド 10 MODE UP DOWN S E T 点灯に変わる前に離すと自 動オフセット調整は行なわ れません。 11 付 201 点滅が点灯に変わるまで、 “SET”釦を押した後、速度 指令の自動オフセット調整 を行ないます。 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 T08：多回転クリア アブソリュートエンコーダまたは 17bit アブソリュートエンコーダを搭載したアクチュエータと組み 合わせて使用する場合、エンコーダの多回転データのクリアを行います。 原点位置設定を行う時にも使用します。SHA シリーズまたは、FHA-C アブソリュートシステムの場合、 原点位置で多回転カウンタの値を「ゼロ」に設定する必要があります。 2 3 4 アクチュエータがサーボオン状態のときは、多回転クリアは実行できません。 多回転クリア後は、HA-800A ドライバの電源を再投入してください。 電源を再投入しないと、サーボオンできないため指令も受け付けられません。 5 1 手動 JOG 操作でアクチュエータを原点位置へ移動させます。（原点位置設定時のみ） 6 2 テストモード T08:多回転クリアを表示させます。 MODE 7 UP DOWN S E T SET 3 ［SET］ボタンを 0.1 秒以上押します。 8 ”cLr”が表示されます。 MODE 9 DOWN S E T SET テ ス ト モ ー ド 10 4 ［SET］ボタンを押します。 ”cLr”の表示が点滅します。 多回転クリアを行わない場合は、［ UP］または、 ［DOWN］ボタンを押します。テストモードの番号 表示に戻ります。 MODE 11 DOWN S E T 付 SET 5 点滅が点灯になるまで、［SET］ボタンを押し続けます。 （約 5 秒以上） 多回転クリアが実行され、テストモード番号表示に なります。 ［SET］ボタンを押し続け、点滅が点灯になる前に、 ［SET］ボタンを離すと（約 5 秒以下）離すと多回 転クリアは実行されず、”cLr”を表示します。 MODE UP DOWN S E T 202 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 T09：オートチューニング 負荷を推定してサーボゲインを最適に設定するオートチューニングを実行します。 3 警 告 4 負荷の推定のために、アクチュエータが動作しますので、オートチューニング実行時 は、十分安全を確認してから行ってください。 デフォルトでは、モータ軸で CW 方向に 6000 度移動後、CCW 方向に 6000 度移動し ます。対応アクチュエータの出力軸の回転角度は１／減速比となります。装置に移 動限界が設定されている場合などは、”T10:オートチューニング移動量“で移動量 を変更してください。 5 アクチュエータをサーボオン状態にしないとオートチューニングは実行されません。 6 7 1 CN2 よりサーボオン信号を入力します。 サーボオン状態にします。 2 “T09”表示の状態で、［SET］ボタンを押します。 “-A.c”が表示されます。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 8 MODE UP DOWN S E T SET 9 3 ［SET］ボタンを押します。 “-A.c”の表示が点滅します。 テ ス ト モ ー ド 10 MODE SET 4 ［SET］ボタンを 0.1 秒以上押します。 11 “-A.c”表示が“run”表示となり、アクチュエータが励磁をして 正方向、“T10:オートチューニング移動量”で設定された移動 量だけ動作します。その後、CCW 方向に“T10:オートチューニ ング移動量”で設定された移動量だけ動作します。 このとき、主回路電源が投入されていないか、アクチュエータが 動作 しな い場 合（ サー ボア ラー ムが 出力 され いる 場合 ） は、”run”表示にならずに“-A.c”を表示したままとなります。 付 オートチューニングを中止する場合は、［UP］ボタンまた は［DOWN］ボタンを押してください。テストモードの番号 表示に戻ります。 アクチュエータはしばらく、正逆転動作を行い、負荷の推定 を行います。負荷の推定が終わると、“run”表示が、“FInSH” 表示に変わり、オートチューニングが完了します。 この表示のときに、［UP］ボタンまたは［DOWN］ボタン を押すと、テストモード番号表示に戻ります。 203 DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 T10：オートチューニング移動量 オートチューニングを実行するときのモータの移動量を設定します。 設定範囲：1500°～6000° 単位角度（°） 2 3 1 “T10”表示の状態で、［SET］ボタンを押します。 オートチューニング移動量が表示されます。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 MODE 4 UP DOWN S E T SET 5 2 ［SET］ボタンを押します。 オートチューニング移動量が点滅します。 MODE UP DOWN S E T 6 SET 3 ［UP］または、［DOWN］ボタンを押して、オートチューニン 7 グ移動量を変更します。 設定値の単位は角度（°）で、設定範囲は 1500°～6000°です。 オートチューニングの負荷推定は、最大で±15%程度の誤差 があります。誤差を小さくするために、可能な限りオートチ ューニング移動量を大きく設定してください。 MODE UP DOWN S E T UP 8 or DOWN 9 4 オートチューニング移動量の点滅が点灯に変わるまで、［SET］ テ ス ト モ ー ド ボタンを押します。 設定値が有効になります。 設定値を無効にする場合は、表示が点滅から点灯に変わる前 に［SET］ボタンを離してください。 10 MODE UP DOWN S E T 11 付 MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変わるまで、”SET”釦を 押した後、離すと設定値が有効になりま す。 MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変わる前に、”SET”釦 を離すと設定値は無効になります。 オートチューニング移動量の設定値は保存されません。HA-800A ドライバを再起動す ると、設定値はデフォルト（6000°）になります。 204 9-2 テストモード詳細 テストモード 1 2 3 T11：オートチューニングレベル選択 オートチューニング時のレベルを選択します。設定値が大きいほうが応答性が良くなりますが、装置に よっては振動的になる場合があります。 1 “T11”表示の状態で、［SET］ボタンを押します。 オートチューニングレベル選択が表示されます。 1 秒以上の長押しの場合、表示は切り替わりません。 4 5 MODE UP DOWN S E T SET 2 ［SET］ボタンを押します。 オートチューニングレベル選択が点滅します。 6 7 MODE UP DOWN S E T SET 3 ［UP］または、［DOWN］ボタンを押して、オートチューニング レベルを変更します。 設定範囲は 1～5 です。 8 MODE UP DOWN S E T UP 9 or DOWN 4 オートチューニングレベル選択の点滅が点灯に変わるまで、 ［SET］を押します。 テ ス ト モ ー ド 10 設定値が有効になります。 設定値を無効にする場合は、表示が点滅から点灯に変わる前 に［SET］ボタンを離してください。オートチューニングレ ベル選択の設定値は保存されません。 11 MODE UP DOWN S E T MODE UP DOWN S E T 付 MODE UP DOWN S E T 点滅が点灯に変わるま で、”SET”釦を押した後、離す と設定値が有効になります。 205 点滅が点灯に変わる前に、”SET” 釦を離すと設定値は無効になりま す。 10 第 章 通信ソフトウェア ここでは、パソコン用専用ソフトを用いることによる入出力信号の状態、回転速度等のサ ーボ状態、オートチューニング、パラメータの設定、入出力信号の割付、サーボ動作波形モ ニタ等の操作法を説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 207 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 10.1 概要 2 PSF-800は、PC からドライバのパラメータの変更や動作波形モニタ等が可能な通信ソフトウェアです 3 必要な環境 PSF-800 が正しく動作するためには、以下の環境が整っている必要があります。 以下の環境以外では、正しく動作しない可能性がありますので、必ず以下の環境下でご使用下さい。 対象 コンピュータ本体 OS メモリ ハードディスク ディスプレイ その他 環境 Windows Me,NT,2000,Xp が動作するパソコンで、RS-232C 通信ポート又は USB※ポートが内蔵されていること。 Windows Me,NT,2000,Xp それぞれの OS が必要としている以上のメモリ容量 3 ＭＢ以上の空き容量 （作成したデータを保存する場合は、別途空き容量が必要です） 256 色以上 ・Microsoft Mouse・Microsoft intel Mouse または、互換性のあるポインティングデバイス ・作成したデータを印刷する場合は、指定の OS の下で動作するプリンタ 4 5 6 7 8 セットアップ 9 1 PSF-800 をダウンロードします。 弊社ホームページ（http://www.hds.co.jp）からダウンロードしてください。 10 2 インストールします。 ダウンロードしたファイルを解凍し、SETUP.EXE を実行して画面の指示に従ってセットアップ を行なってください。 USB ポートを使用する場合 USB ポートを使用する場合は、USB ポートを RS-232C に変換するアダプタが必要です。（USBRSQQ3 IO データ等） パソコンに内蔵されている RS-232C ポートは、通常 COM1 に割り付けられますが、USB からの 変換アダプタを使用する場合は割付が変わりますので、以下の設定を行なってください。 ①コントロールパネルから、システムを開き、デバイスマネージャを表示します。 208 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 ②ポート（COM と LPT1）内容を確認する。 （下記の場合は、COM6 に割り付けられています） 2 3 4 5 6 7 8 ③ PSF-800 をインストールしたフォルダにある、”string.txt“をエディタで開いて、5 行目の'COM“00002=1 ”の＝右側の数字をデバイスマネージャで確認したポート番号に 変更してください。 ④ PSF-800 の動作には VB6 ランタイムライブラリが必要です。 VB6 ランタイムライブラリがインストールされていないパソコンの場合は次のようなメッセー ジが表示されます。なお、ホームページからダウンロードしたファイルには、VB6 ランタイムライ ブラリは含まれておりません。 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 VB6 ランタイムライブラリがインストールされていない場合は、以下の URL からダウンロードで きます。 http://www.vector.co.jp/soft/win95/util/se188840.html 付 3 インストールの確認 インストールが完了したら、専用の通信ケーブル*を使用して、パソコンと HA-800 を接続します。 PSF-800 の起動と、終了を行い、正常にインストールが完了したことを確認します。 PSF-800 の起動は、HA-800 の制御回路電源を投入後に行ってください。 *：専用通信ケーブルについて RS-232C 用通信ケーブル：EWA-RS03 209 10-10 アラーム 通信ソフトウェア ソフトの削除 1 PSF-800 をハードディスクから削除する場合は、以下の手順に従って行います。一度削除すると、その パソコンから、PSF-800 を起動することはできません。再度起動する場合は、インストール手順に従っ て、インストールを行って下さい。 2 1 コントロールパネルを立ち上げます。 3 4 5 6 7 2 「プログラムの追加と削除」をクリックします。 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 3 プログラムを選択し削除します。 PSF-800 を選択して、 「変更と削除」釦をクリックすると、PSF-800 を、ハードディスクから削除 します。 210 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 起動画面 2 PSF-800 の起動画面は以下のようになります。 3 モータコード表示 励磁中表示 メニュー 接続機種名 VerNo 表示 動作制御モード表示 4 運転中表示 5 アラーム表示 6 7 「状態表示」 ウインドウ 8 9 「オート チューニング」 ウインドウ 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 「パラメータ設定」 ウインドウ 付 「アラーム表示」 ウインドウ 「テスト運転」 ウインドウ 「I/O モニタ」 ウインドウ 「動作波形モニタ」 ウインドウ 211 「出力信号操作」 ウインドウ 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 メニュー ファイル 開く･･･パラメータ設定、テスト運転及び波形モニタ操作で、パラメータ設定値、テスト運転 パターン及び、波形モニタデータをファイルから読み出します。 名前をつけて保存･･･パラメータ設定、テスト運転及び波形モニタ操作で、パラメータ設定値、 2 テスト運転パターン及び、波形モニタデータをファイルに保存します。 3 終了･･･プログラムを終了します。 軸 PSF-800 を HA-800A と接続する場合は、最大 16 台まで操作することができます。（HA-800B 及 び、HA-800C は 1 台のみとなります）複数軸接続した場合は、軸メニューから通信する軸番号を 設定します。 4 5 PSF-800 と、HA-800A の接続例 6 ディップスイッチ及びロータリースイッチの設定 1 台目 2 台目 ｎ代目 最終 ディップスイッチ 全てオフ 全てオフ 全てオフ 3 のみ ON ロータリースイッチ 0 1 n-1 7 トータル接続台数－１ 8 ※ロータリースイッチの設定は 10 以降、 A（10） B（11） C(12) D(13) E(14) F(15)となります。 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 マスター 装置 （PC） 付 RS-232C 専用通信ケーブル 型番： RS-485 RS-485 RS-485 汎用モジュラーケーブル 型番：TEL-FC-5(サンワサプライ)等 ウィンドウ 起動時に状態表示画面が立ち上がっていますが、状態表示画面以外を立ち上げて操作を行ないた い場合は、ウィンドウメニューから選択が可能です。 212 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 詳細表示部 軸 No 表示 HA-800A と、PSF-800 を接続している場合は最大 16 台までの HA-800A を、PSF-800 から操作 可能です。 軸 No 表示には、現在操作対象になっている軸 No が表示されます。 2 3 運転中表示 HA-800 と PSF-800 が接続され、HA-800 の電源が投入されているときに、緑色に点灯します。 4 HA-800 電源 ON 5 6 アラーム表示 HA-800 がアラーム状態のときに、赤色に点滅します。 アラーム発生無し アラーム発生中 7 8 励磁中表示 アクチュエータがサーボ ON している場合は、赤色に点灯します。 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア サーボ ON 中 サーボ OFF 中 接続機種名表示 接続されている HA-800 の機種名を表示します。 (例：汎用（位置指令、速度指令、トルク指令）仕様の場合) HA-800B：MECHATROLINK 通信仕様 HA-800C：CC-Link 仕様 11 付 HA-800 電源 OFF あるいは PSF-800 が オフライン VerNo 表示 接続されている HA-800 のソフトウェアバージョンを表示します。 モータコード表示 HA-800 に設定されている適用アクチュエータのコード No を表示します。 動作制御モード表示 HA-800 の動作モードを表示します。動作しているモードが緑色に点灯します。 （例：位置制御で動作している場合） 213 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 214 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 状態表示 「状態表示」ウインドウでは、動作状態や数値をモニタすることができます。 3 4 5 6 動作状態表示 7 名称 S-ON IN-POS Hi-SPD 8 Low-SPD 9 Hi-TRQ FWD-LMT REV-LMT SPD-LMT TRQ-LMT 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 説明 アクチュエータがサーボ ON している場合、ON の表示になります。 位置制御時、偏差カウンタが調整パラメータの位置決め完了範囲内の場合、ON の表 示になります。 速度制御時、モータの速度が調整パラメータの速度到達判定以上になった場合、ON の表示になります。 モータの速度が調整パラメータの零速度判定値以下になった場合、ON の表示になり ます。 トルク制御時、モータの出力トルクが調整パラメータのトルク到達判定値以上にな った場合、ON の表示になります。 正転禁止信号が有効な状態になった場合、ON の表示になります。 逆転禁止信号が有効な状態になった場合、ON の表示になります。 モータの回転速度が速度制限中の場合、ON の表示になります。 ドライバの出力トルクを制限された動作の場合、ON の表示になります。 数値モニタ 名称 回転速度 トルク％ ピークトルク％ 付 帰還パルス数 指令パルス数 偏差パルス数 過負荷率 主回路電源電圧 215 説明 モータの回転速度を表示します。 アクチュエータの出力トルクを表示します。 アクチュエータの出力トルクのピーク値を表示します。 ［ピークトルククリア］ボタンをクリックすると、クリアされます。 エンコーダからの帰還パルスカウンタの値を表示します。 ドライバの指令パルスカウンタの値を表示します。 指令パルスカウンタ － 帰還パルスカウンタの値（偏差）を表示します。 過負荷率を表示します。この数値が 0 以外の場合は、アクチュエータが過負荷状態で 運転されています。 主回路の AC 電源を、整流した後の電圧を表示します。 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 1.33 オートチューニング オートチューニングとはドライバが負荷を推定して、サーボゲインを適正な値に自動調整する機能で す。ここでは、オートチューニングの方法を説明します。 2 3 機器の状況や周囲の安全をよく確認してからオートチューニングを実行してください。 モータが回転し、けがや機器破損の原因となります。 4 5 1 「オートチューニング」ウインドウで、オートチューニング移動量とレベルを設定します。 6 7 8 設定値 オートチューニング移動量 レベル選択 説明 負荷推定時のモータ軸の移動角度量を設定します。アクチュエータ出力 軸の移動量は１／減速比となります。 1500~6000 度の値が設定可能です。可能な限り大きな値を設定すること で負荷推定の精度が上がります。 オートチューニングのレベルを選択します。1～5 の値が設定可能です。 レベルが高くなるほど、サーボ剛性が高いチューニング結果となります。 2 ［実行］ボタンをクリックします。 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 3 アラートが表示されますので、問題なければ［OK］ボタンをクリックします。 オートチューニングが実行され、モータが回転します。オートチューニング中は、処理中画面が表 示されます。実行時は、機器の状況、周囲をよく確認してください。 4 オートチューニングが終わると、サーボゲインが表示されます。 オートチューニングの終了後、 「位置ループゲイン」、 「速度ループゲイン」、 「速度ループ積分」が、 推定した負荷に対して適切な値に変更されます。 216 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 1.34 パラメータ設定 2 「パラメータ設定」ウインドウでは、調整モードパラメータやシステムパラメータの設定値を確認した り変更することができます。 3 4 5 6 １ . 7 3 . 8 1 「パラメータ設定」ウインドウで、［サーボから読み込み］ボタンをクリックします。 9 2 変更したいパラメータの「現在値」欄をクリックして、変更したい値を入力します。 現在の設定値がドライバから読み込まれ、表示されます。 変更したパラメータが赤色反転して表示されます。 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 3 ［サーボに書き込む］ボタンをクリックします。 変更した設定値がドライバに転送されます。 パラメータをデフォルトの状態（工場出荷時の値）に戻す手順 1 工場出荷時の設定釦をクリックします。 2 処理中画面が表示され、しばらくすると値が初期値に変更されます。 217 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 1.35 入出力信号の割り付け 上位機種との入出力信号の割り付け方法を説明します。入出力信号については「5 章入出力信号」を参照 してください。 2 3 入力信号の割り付け 「I/O 設定」ウインドウの「入力信号」では、各種入力設定の入力ピンへの割り付けと論理を設定し ます。入力ピンは、CN2 コネクタの入力 pin、IN1～IN8（CN2-2～7,9,10pin）の中から選択できま す。 複数の入力設定を 1 つの入力ピンに割り付けることが可能です。また、入力設定に入力 pin を割 り付けないことも可能です。 入力信号は同一ピンに複数の信号の割付が可能です。逆に不要な割付されてい る信号はピン割付から削除してください。想定する動作が出来なくなります。 ピンに割付しない信号でも機能は有効となっています。例えば非常停止をピン 割付しないで論理をノーマルクローズ（B 接点）にしますと常に非常停止状態 になってしまいます。その他全ての入力信号も機能は有効となりますので論理 をノーマルクローズ（B 接点）にしますと、その信号の機能は常に有効となりま すのでご注意下さい。 1 「パラメータ設定」ウインドウで、［I/O 設定］ボタンをクリックします。 4 5 6 7 8 9 「サーボからの読み込み」ボタンをクリックするとアクチブになります。 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 218 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 ［入力信号］タブをクリックし、各種入力信号の設定したい入力ピンを選択します。 2 3 それぞれの入力信号について、 割付と論理を設定します。 ( 例 ) 制御モード入力を、入力 8(CN2-10pin) に、ノーマルオー プン（フォトカプラ ON で有 効）で割り付け 4 5 6 3 設定が終わったら［OK］ボタンをクリックします。 4 ［サーボに書き込む］ボタンをクリックします。 7 設定値がサーボに書き込まれます。 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 219 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 出力信号の割り付け 「I/O 設定」の「出力信号」では、各出力ピンへの出力信号の割り付けと論理を設定します。出力信 号は、1 つのピンに複数の信号を割り付けることはできません。 1 2 1 「パラメータ設定」ウインドウで、［I/O 設定］ボタンをクリックします。 3 4 5 6 7 2 ［出力信号］タブをクリックし、各出力ピンの出力信号を選択します。 8 9 10 出力ポートに信号を割り付けま す。 ( 例 )SP24:CN2-20pin に、トルク 制限中信号をノーマルオープン （フォトカプラが ON で有効） で割り付け。 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 3 設定が終わったら［OK］ボタンをクリックします。 4 ［サーボに書き込む］ボタンをクリックします。 設定値がサーボに書き込まれます。 220 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 3 1.36 設定値の保存 設定値を PC にバックアップする方法を説明します。 保存手順 1 ファイルメニューから、「名前をつけて保存」を選択します。 4 5 6 2 保存したいフォルダとファイル名を設定して、［保存］ボタンをクリックします。 7 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 221 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 読み出し手順 1 ファイルメニューから、「ファイルを開く」を選択します。 2 3 4 2 読み出したいファイル名を設定して、［開く］ボタンをクリックします。 5 6 7 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 222 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 1.37 テスト運転 速度を指定して、単純な JOG 動作と、移動量を指定した JOG 動作をおこなうことが出来ます。 3 4 ② 5 速度と加減速を指定して JOG 動作をおこなう場合 6 ③ 7 移 動 量 を 指 定 し て JOG 動作をおこなう場合 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 ① ① ③ 速度と加減速を指定して JOG 動作をおこなう場合 1 JOG 速度（r/min）と、JOG 加減速時間（ms）※１を設定します。 2 ［サーボ ON］ボタンをクリックすると、アクチュエータがサーボオンします。 ボタンの表示は「サーボ OFF」となります。 3 マウスカーソルを［正転］ボタンにあわせて、マウスの［正転］ボタンを押している間は、 アクチュエータは、正転に動作します。逆転させる場合は、［逆転］ボタンで同じ操作をします。 移動量を指定して JOG 動作をおこなう場合 1 JOG 速度（r/min）と、JOG 加減速時間（ms）*、移動距離（パルス）、移動速度（r/min）、 加減速時間（ms）※１、移動距離のモード（相対値／絶対値）を設定します。 2 ［サーボ ON］ボタンをクリックすると、アクチュエータがサーボオンします。 ボタンの表示は「サーボ OFF」となります。 3 実行したい No（1~5）をクリックして、［実行］ボタンをクリックすると、JOG を開始し、指定 した移動距離の動作が終了すると停止します。 *：加減速時間は、アクチュエータが停止した状態から、パラメータウィンドウのシステム 3：速度入力係数で 設定された速度まで達する時間を設定します。 （減速は、パラメータウィンドウのシステム 3：速度入力係数で設定された速度から停止するまで） 223 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 1.38 出力信号操作 2 Output1~7 の信号を任意に ON/OFF することができます。 3 4 5 6 1 出力させたい信号名をチェックします。 2 ［実行］ボタンをクリックします。 7 チェックされた信号が ON します。 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 224 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 1.39 IO モニタ 入力信号、出力信号の割付けられたピンの状態をモニタできます。 3 4 5 6 7 8 9 入力信号、出力信号ピンの状態を表示します。 状態は以下のようになります。 入力信号 ON：入力あり OFF：入力無 出力信号 ON：出力中 OFF：出力 OFF 中 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 225 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 1.40 波形モニタ 2 速度、トルクのほかに、各種状態信号の波形を表示することができます。 波形表示部 3 トリガ条件設定 4 5 トレース時間設定 6 トレース開始 波形表示モード 7 波形測定 8 9 時間軸設定 10 波形表示選択 波形の所得方法 1 波形表示選択から、表示したい波形を選択します。 Ch1、Ch2 は速度と、トルクを選択できます。トルクと速度を選択した場合は、1div の表示も設定し ます。 2 トリガ条件を設定します。 3 トレース時間を設定します。 100ms を選択した場合、表示される時間軸は 5ms/dv から、100ms/div まで設定可能です。10s を 選択した場合は、100ms/div～1000ms/div まで設定可能です。時間軸設定は時間軸設定からプル ダウンメニューで選択します。 226 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 4 トレース開始をクリックします。 トリガ待ちとなり設定したトリガレベルになると波形を取得して、波形表示部に表示します。 波形表示モードで、今回の波形と前回、または前々回の波形を同時表示することが可能で す。 波形測定で、時間軸の測定や、速度、トルクの測定が可能です。 2 3 4 5 6 7 8 時間軸の測定（立ち上がり時間を測定） 速度、トルクの測定 5 ファイルメニューから、名前をつけて保存を実行すると、波形データを保存することが出来ます。 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 227 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 1.41 アラーム HA-800 ドライバにアラームまたはワーニングが発生している場合、内容を確認することが出来ます。 発生しているアラームまたはワーニングは、以下のように枠が赤く表示されます。 また、過去 8 回分のアラーム履歴の表示も確認可能です。 2 3 4 5 6 7 8 9 アラームリセット アラームリセットボタンにてアラームリセット可能なアラームでアラーム状態が解除された アラームはリセット可能です。 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 履歴クリア 11 履歴クリアボタンにて 8 回までのアラーム履歴がクリアできます。 付 228 10-10 アラーム 通信ソフトウェア 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 通 信 ソ フ ト ウ ェ ア 11 付 229 11 第 章 トラブルシューティング ここでは、ドライバのアラーム発生状況、ワーニング（警告）発生状態の内容詳細を説明 します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 231 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 11.1 アラームとその処置 2 アクチュエータの動作中に不具合が発生した時にドライバはアラームやワーニング（警告）を表示し 、 異常事態から保護するための機能を内蔵しています。 アラーム状態：アクチュエータやドライバが異常状態となった時、ドライバはアラームを発生し、アラ ーム信号出力すると同時に、サーボループをオフします。 ワーニング（警告）：アクチュエータやドライバがアラーム状態になる前に、ワーニング（警告）を 表示します。サーボループはオン状態です。直ちにワーニングの原因を取り除いて ください。 アクチュエータとドライバを保護機能が作動した場合は、アクチュエータが駆動を停止（モータはサ ーボオフとなる）し、表示部に 2 桁のアラームコードが表示されます。それと同時に上位装置にアラー ム内容を 3 ビットコードで出力します。 また、過去 8 回までのアラーム内容と発生時のドライバの総稼働時間（単位 h）が表示されます。 アラーム履歴については「アラームモード」（P168）を参照してください。 アラーム一覧 AL01 AL 10 AL 20 AL 30 AL 40 AL 41 AL 42 AL 43 AL 44 AL 45 AL 46 AL 47 AL 50 AL 51 AL 52 AL 53 AL 54 AL 55 AL 60 AL 70 AL 71 AL 72 AL 73 AL 80 AL 81 AL 82 AL 83 AL 84 アラーム名称 非常停止 過速度 過負荷 IPM エラー(過電流) 過電圧 回生抵抗過熱 過回生*6 欠相*6 制御電源低下*6*7 主回路電圧低下*6 ダイナミックブレーキ過熱*6 パワー回路破損*6 エンコーダ断線 エンコーダ受信異常*1*2 UVW 異常*2 システムダウン*3 多回転オーバーフロー*3 多回転データエラー*3 偏差過大 メモリ異常（RAM） メモリ異常（EEPROM） FPGA コンフィグエラー FPGA 設定エラー MEMORY エラー*4 システムダウン*4 1 回転データ異常*4 多回転データ異常*4 BUSY エラー*4 3 ビット コード 100 110 100 110 110 110 110 110 110 110 110 110 111 111 111 111 111 111 100 101 101 111 111 111 111 111 111 111 4 5 6 7 表示されるアラームは下記のようになります。 ア ラ ーム コード 3 *1 ALMCOD3 1 1 1 1 1 1 １ １ １ １ １ １ 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 アラームコード ALMALMCOD2 COD1 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 １ 0 １ 0 １ 0 １ 0 １ 0 １ 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 1 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 アラーム クリア 8 可*5 不可 可*5 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 不可 可*5 不可 不可 不可 不可 不可 可*5 不可 不可 不可 9 10 11 付 232 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 AL 85 AL 86 *1： 2 3 *2： *3： *4： *5： 4 5 6 7 8 *6： *7： 111 1 1 1 加熱エラー*4 不可 *4 111 1 1 1 通信エラー 不可 出力信号（CN2 の 16 ピン～22 ピン）にアラームコード出力の割り付けを行い、信号の機能設定（第 2、3 桁 目の設定値）を「01」にした場合は、「1⇒0」、「0⇒1」に読み替えてください。 出力信号の割り付けと機能設定は、「5 章入出力信号」を参照してください。 インクリメンタルエンコーダ仕様と組み合わせた場合に、発生する可能性のあるアラームです。 13bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合に、発生する可能性のあるアラームです。 17bit アブソリュートエンコーダ仕様と組み合わせた場合に、発生する可能性のあるアラームです。 アラームクリア入力でアラームをリセット後は、CN2-2：S-ON 入力が ON になっていても、サーボオンしま せん。リセット後、CN2-2：S-ON をいったんオフしてから、再度オンしてください。 また、位置制御動作している場合、アラームリセット信号でアラームはリセットできますが、偏差はクリアさ れません。アラーム発生時は、クリア信号で偏差をクリアした後、アラームリセット信号でアラームをリセッ トしてください。 HA-800A-24 にて、発生する可能性があるアラームです。 このアラームは、アラーム履歴に保存されません。 アラーム対処方法 各アラームの対処方法を説明します。 アラー ム コード AL01 アラーム 名称 非常停止 内容 発生状況 非常停止信号が入力 されました。 制御回 路電源 投 入の時点で発生 9 処置 非常停止入力を CN2 に割り付けている 場合 → 非常停止信号の論理と状態を確認してく ださい。 非常停止入力を CN2 に割り付けていな い場合 → 信号論理をノーマルオープンに設定して ください。 非常停止信号を解除して、制御電源を再 投入するか、リセット信号を入力してくだ さい。 10 動作中に発生 11 ノイズによる誤動作 → ノイズ環境を確認してください。 付 制御回路の異常 → 弊社営業所にご相談ください。 233 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング ア ラ ーム コード AL10 アラーム 名称 過速度 内容 発生状況 モータの回転速度が、 制御回 路電源 投 モータの最大回転速 入の時点で発生 度を超えました。 回転指令 を 入力 するとアクチュ エータが 高 速回 転し発生 1 処置 制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 2 「指令パルス周波数」が過大 → 上位装置の「指令出力パルス周波数」を下 げてください。アクチュエータの最高回転 速度（r/min）以下の周波数に設定してく ださい。 「速度指令入力電圧」が過大 → 上位装置の「速度指令出力電圧」を下げて ください。 「速度入力係数」の設定ミス → 「SP51：速度入力係数」で「速度入力係数」 を設定してください。 「トルク指令入力電圧」が過大 → 上位装置の「トルク指令出力電圧」を下げ てください。 「トルク入力係数」、の設定ミス → 「SP53：トルク入力係数」で「トルク入力 係数」を設定してください。 AL20 過負荷 許容連続電流値を越 えました。 アクチュエータ 単独（ 無負 荷） でも発生 制御回 路電源 投 入の時点 で発生 した場合 運転中に発生 ゲイン調整不備によるオーバシュート → 負荷状況にマッチするように、調整モード の「AJ00：位置ループゲイン」 「AJ01：速 度ループゲイン」 「AJ02：速度ループ積分 補償」を調整してください。 モータまたはエンコーダの誤接続 → 「2 章設置・配線」を参照の上、正しい接続 を行ってください。 制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 → アクチュエータ 動作が 乱調気 味 の後に発生 → 許容連続電流の 1.2 倍以上の電流が長時 間流れた。 許容連続電流の 3 倍の電流が約 2 秒間 流れた。 アクチュエータの実効負荷率を再検討し、 電源を再投入して運転を再開してくださ い。 ゲイン調整不備によるハンチング現象 負荷状況にマッチするように、調整モード の「AJ00：位置ループゲイン」 「AJ01：速 度ループゲイン」 「AJ02：速度ループ積分 補償」を調整してください。 234 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 ア ラ ーム コード AL30 2 3 4 5 アラーム 名称 IPM エ ラ ー （過電 流） 内容 発生状況 サーボ電流制御素子 が過電流を検出しま した。 制御回 路電源 投 入の時点 で発生 した場合 「CN2-2：サーボ オン」の入力 （ON）で発生 「CN2-2：サーボ オン」の入力 （ON）で発生す るが、モータケー ブ ル （ U,V,W ） を外すと正常 加速中 または 減 速中に発生 6 7 8 9 運転中に発生（4 ～5 分後に運転 を再開できま す） 10 処置 制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 モータケーブルの短絡 → モータケーブルの接続部の点検・再接続、 または交換修理してください。 モータ巻線部の短絡 → 弊社営業所に連絡してください。（アクチ ュエータの交換） 負荷慣性モーメント（イナーシャ）が 過大、加減速時間が短すぎる。 → 負荷の慣性モーメントの低減をはかって ください。 → 調 整 モ ー ド で 「 AJ12 ： 加 速 時 定 数 」 「AJ13：減速時定数」の設定時間を長くし てください。 ゲインが高すぎる、または低すぎる → 負荷状況にマッチするように、調整モード で「AJ00：位置ループゲイン」 「AJ01：速 度ループゲイン」 「AJ02：速度ループ積分 補償」を調整してください。 過負荷になっている → アクチュエータの実効負荷率を再検討し、 負荷率の低減をはかってください。 ドライバの周囲温度が 50℃以上 → ドライバの設置場所、冷却システムを再検 討してください。 11 付 235 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング ア ラ ーム コード AL40 AL41 アラーム 名称 過電圧 回生抵抗 過熱 内容 発生状況 主 回 路 の 電 圧 が 約 運転中に発生 400V を越えました。 回生抵抗に取り付け た温度スイッチが作 動しました。 減速時に発生 励磁後、あるいは モータ動作 後し ばらくして発生 主回路 電源 投入 後 に 発 生 （ HA800A-24） 外付回生 抵抗 を 使用している場 合 （ HA-800A24） AL42 過回生 （ HA800A-24 のみ） 著しく過大な回生エ ネルギーを回生抵抗 が吸収した。 減速時に発生 主回路 電源 投入 後に発生 1 処置 負荷の慣性モーメントが過大 → 回生抵抗を「R1、R2 端子」に接続してくだ さい。 → 減速時間を長くしてください。 → 最高速度を下げてください。 → 負荷の慣性モーメントを小さくしてくだ さい。 過電圧検出回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 回生抵抗の容量不足 → 回生吸収容量を上げるため、外部回生抵抗 を取り付けてください。 回生エネルギー処理回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 主回路電源電圧が低すぎる → 電源電圧を確認し、規定範囲内の電圧を供 給してください。 回生抵抗が正しく配線されていないか、抵 抗が接続されていない。 → 回生抵抗を正しく接続してください。 回生抵抗が正しく配線されていないか、抵 抗が接続されていない。 → 回生抵抗を正しく接続してください。 回生抵抗選択(SP64)のパラメータ設定が 間違っている。 → システムパラメータ SP64 の設定を変更 し、外付け回生抵抗を選択してください。 回生抵抗の容量不足 → 回生吸収容量を上げるため、外部回生抵 抗を取り付け、システムパラメータ SP64 の設定を変更してください。 回生エネルギ処理回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。（HA800A ドライバの交換） 負荷イナーシャが適応範囲を超えている → 構成を見直し適応範囲内の負荷イナーシ ャでご使用ください。 → 回転数を低く抑えて、回生エネルギーを 軽減してください。 回生抵抗が正しく配線されていないか、抵 抗が接続されていない。 → 回生抵抗を正しく接続してください。 → 内蔵回生抵抗使用時は、ショートバーを正 しく接続してください 236 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 外付回生 抵抗 を 使用している場 合 回生抵抗が正しく配線されていないか、抵 抗が接続されていない。 → 回生抵抗を正しく接続してください。 回生抵抗選択(SP64)のパラメータ設定が 間違っている。 → システムパラメータ SP64 の設定を変更 し、外付け回生抵抗を選択してください。 内容 発生状況 処置 主回路電源入力 (R,S,T)部に、単相電 源が供給された。 主回路 電源 投入 後に発生する 1 2 3 4 5 ア ラ ーム コード AL43 AL44 6 7 AL45 8 アラーム 名称 欠相 （ HA800A-24 のみ） 制御電源 低 下 （ HA800A-24 のみ） 制御電源入力(r,s)部 の電圧が低下した 運転中 に発生す る 主回路電 圧 低 下 （ HA800A-24 のみ） 主回路電源(R,S,T)が 主回路 電源 投入 供給されているが、、 時に発生する。 主回路直流電圧が低 下している。 9 10 11 AL46 付 AL47 237 ダイナミ ックブレ ーキ過熱 （ HA800A-24 のみ） パワー回 路 破 損 （ HA800A-24 のみ） ダイナミックブレー キ回路が異常な発熱 をした ドライバパワー回路 の異常によるアラー ムです。リセットで きません。 ダイナ ミッ クブ レーキ 停止 の後 に発生 配線不良 → 3 相電源の 1 相が正常に接続されていない。 電源電圧が低い。 → 電源電圧を仕様範囲内に是正してくださ い。 電源電圧が低い → 電源電圧を仕様範囲内に是正してくださ い。 瞬間停電が発生している → 配線、電源環境を見直して、停電発生が ない状態としてください。 ショートバーの誤配線（未配線）、DC リ アクトルの誤配線、DL1-DL2 間がオープ ンの場合に発生します。 → ドライバ端子台 DL1-DL2 間に、ショート バーもしくは DC リアクトルが正しく配 線してください。 ドライバ破損、誤配線等によりドライバ内 蔵の保護ヒューズが断線した場合に発生 します。 → 配線状態を確認し、ドライバを交換して ください。（原因を除去せずにドライバ 交換をすると再発します。） 保護ヒューズが断線した場合は、修理が 必要です。 負荷イナーシャが過大、または、過大なマ イナス負荷が接続された状態でダイナミ ックブレーキ停止をした → 負荷を見直してください。 制御電源 投入時 に発生 ドライバ破損 以前のダイナミックブレーキ停止により ドライバが破損している → 負荷を見直してください。温度ヒューズ が断線した場合は、修理が必要です。 制御電源 投入 の 時点で発生 HA-800A ドライバのパワー回路の異常 → 弊社営業所へ連絡してください。（HA800A ドライバの交換） 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング ア ラ ーム コード AL50 AL51 アラーム 名称 エンコー ダ断線 エンコー ダ受信異 常*1 1 内容 発生状況 エンコーダからの信 号が途絶えました 制御回 路電源 投 入の時点 で発生 した場合 エンコーダからのシ リアルデータが正確 に受信できなくなり ました。 運転中に発生 （アクチュエー タの冷却 により 正常復帰） 制御回 路電源 投 入の時点 で発生 した場合 運転中 に時 々発 生 AL52 UVW 常 異 エ ン コ ー ダ の UVW 制御回 路電源 投 相の信号が異常です。 入の時点で発生 運転中 に時 々発 生 AL53 システム ダウン*2 エンコーダと ド ライ バを 接続 し ない まま長期 間 放置 した後に 電 源投 入さ れま した。 エンコーダの す べて の電 源電 圧が低下し、多回 転 デー タが消滅 しました。 － 処置 エンコーダコネクタ（CN1）の未接続、 または接続不良、エンコーダ線の断線 → エンコーダコネクタをしっかりと再接続 してください。 または、ケーブルを交換してください。 制御回路図の異常 エンコーダ内部の破損 → 弊社営業所へ連絡してください。 アクチュエータ温度上昇によるエンコ ーダの誤動作 → アクチュエータの設置場所、冷却システム を再検討してください。 エンコーダコネクタ（CN1）の未接続、 または接続不良、エンコーダ線の断線 → エンコーダコネクタをしっかりと再接続 してください。 または、ケーブルを交換してください。 制御回路図の異常 エンコーダ内部の破損 → 弊社営業所に連絡してください。 外来ノイズによる誤動作 → 「ノイズ対策」（P47）にそって、ノイズ対 策を行ってください。 エンコーダコネクタ（CN1）の未接続、 または接続不良、エンコーダ線の断線 → エンコーダコネクタをしっかりと再接続 してください。 または、ケーブルを交換してください。 制御回路図の異常 エンコーダ内部の破損 → 弊社営業所に連絡してください。 外来ノイズによる誤動作 → 「ノイズ対策」（P47）にそって、ノイズ対 策を行ってください。 購入後接続し初めて電源を投入した場 合 ドライバとアクチュエータを接続しな い状態で長期間放置していた場合 → 「テストモード：T08 多回転クリア」で多 回転クリアを実行してください。 エンコーダコネクタ（CN1）の未接続、 または接続不良 → エンコーダコネクタをしっかりと再接続 してください。 ドライバの制御回路の異常 エンコーダ内部の破損 → 弊社営業所に連絡してください。 238 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 2 ア ラ ーム コード AL54 3 アラーム 名称 多回転オ ーバーフ ロー*2 4 5 AL55 多回転デ ータエラ ー*2 内容 発生状況 処置 アブソリュートエン コーダの多回転カウ ンタが、 「＋4095～－ 4096」回転（モータ 軸）の範囲を超えま した。 制御回 路電源 投 入の時点で発生 モータの回転角加速 度と回転速度が許容 応答領域を超えまし た 制御回 路電源 投 入の時点で発生 ドライバの制御回路の異常 エンコーダ内部の破損 → 弊社営業所に連絡してください。 アクチュエータが一方向に回転し、多回 転カウンタが、「＋4095～－4096」回転 （モータ軸）の範囲を超えて回転した。 → 「テストモード：T08 多回転クリア」で多 回転クリアを実行してください。 ドライバの電源供給がないときに、アク チュエータの出力軸が動いた。 → 「テストモード：T08 多回転クリア」で多 回転クリアを実行してください。 運転中に発生 6 7 AL60 8 9 偏差過大 偏差カウンタ値が、 「SP49：許容位置偏 差」の設定パルス数 を超えました。 制御回 路電源 投 入の時点で発生 加速中 または 減 速中に発生 10 ドライバの制御回路の異常 エンコーダ内部の破損 → 弊社営業所に連絡してください。 指令パルスを入力しながら主回路電源 を投入した。アクチュエータを動かしなが ら電源を投入した。 → 指令パルスを停止、アクチュエータを停止 し、再度電源を投入してください。 ドライバの制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 ゲインが低い → 負荷状況にマッチするように、「調整モー ド 」 の 「 AJ00 ： 位 置 ル ー プ ゲ イ ン 」 「AJ01：速度ループゲイン」 「AJ02：速度 ループ積分補償」を調整してください。 「指令パルス入力係数」の設定ミス → 「SP44：電子ギヤ 1-分子」 「SP45：電子ギ ヤ 1 分母」または、 「SP46：電子ギヤ 2-分 子」 「SP47：電子ギヤ 2 分母」を正しく再 設定してください。 11 付 「指令パルス周波数」が過大 → 上位装置の「指令出力パルス周波数」を下 げてください。アクチュエータの定格回転 速度(r/min)×60 以下の周波数が適当です。 負荷慣性モーメント（イナーシャ）が 過大 → 負荷の慣性モーメントの低減をはかって ください。 → 上位装置の指令パルス周波数をスローア ップ・スローダウンしてください。 指令に 追従 して 原因：入力信号「正転禁止」または「逆転禁止」 速度が上がらず、 が有効になっている。 しばらくして発 「SP03:正転禁止入力設定」および、 生 「SP04 逆転禁止入力設定」で、信号の論理 239 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング をノーマルクローズに設定になっている が CN2 に割り付けていない。 → CN2 に割り当てて、ノーマルクローズの 配線をしてください。 「SP03:正転禁止入力設定」および、 「SP04 逆転禁止入力設定」で、それぞれの 信号を CN2 に割り付けて、論理はノーマ ルクローズに設定されているが割り付け たピンはオープンになっている。 → ノーマルクローズの配線をしてください。 アクチュエータ が回転せずに発 生 → → → 「SP03:正転禁止入力設定」および、 「SP04 逆転禁止入力設定」で、それぞれの 信号を CN2 に割り付けて、論理はノーマ ルオープンに設定されているが割り付け たピンはクローズになっている。 ノーマルオープンの配線をしてください。 モータケーブルの接続不良または相順 が間違っています。 モータケーブル線と端子部の接続不良を なおしてください。 正しい相順で、モータ線と端子を接続して ください。 AL70 メモリ異 常 （RAM） AL71 メモリ異 常 （ EEPR OM） AL72 FPGA コンフィ グエラー AL73 FPGA 設 定エラー AL80 MEMOR Y エラー ド ラ イ バ の RAM メ モリに異常が発生し ました。 制御回路電 源投入の時 点で発生 運転中に発 生 ド ラ イ バ の 制御回路電 EEPRAM メ モ リ に 源投入の時 異常が発生しました。 点で発生 運転中に発 生 ドライバの起動時に、 制御回 路電源 投 FPGA のイニシャラ 入の時点で発生 イズを正常に終了す ることができません でした。 ドライバの起動時に、 制御回 路電源 投 FPGA が正常に起動 入の時点で発生 できませんでした。 17bit ア ブ ソ リ ュ ー 制御回 路電源 投 トエンコーダ内部の、 入の時点で発生 EEPROM メ モ リ 異 常が発生しました。 エンコーダコネクタ（CN1）の接続不 良 → エンコーダコネクタをしっかりと再接続 してください。 ドライバの制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 ドライバの制御回路の異常 →弊社営業所に連絡してください。 11 付 ドライバの制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 ドライバの制御回路の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 ドライバの制御回路、またはエンコーダ の異常 → 弊社営業所に連絡してください。 240 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 ア ラ ーム コード AL81 2 アラーム 名称 システム ダウン 3 4 内容 アブソリュートエン コーダ内部のバック アップ用電源の電圧、 または外部バッテリ 電圧のどちらか高い ほうの電圧が 2.85V 以下になりました。 記憶していた多回転 データは消去されま す。 発生状況 処置 － テストモード「T08:多回転データクリア」を実 行するか、 「SP01：リセット入力設定」でリセ ット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号 をアクティブにした後、電源の再投入を実行 すると解除できます。 バックアップ電池の電圧低下 → 「本運転にあたって」（P73）を参 照し、バッテリを交換してください。 17bit アブソリュートエンコーダの異常 → 弊社営業所に連絡してください。 （アクチュエータの交換） テストモード「T08:多回転データクリア」を実 行するか、 「SP01：リセット入力設定」でリセ ット入力を CN2 に割り付けて、リセット信号 をアクティブにした後、電源の再投入を実行 すると解除できます。 5 6 AL82 1 回転デ ータ異常 AL83 多回転デ ータ異常 7 17bit ア ブ ソ リ ュ ー トエンコーダが 2 箇 所で管理している 1 回転データに相違が 発生しました。 17bit アブソリュートエンコーダの異常 → 弊社営業所に連絡してください。 （アクチュエータの交換） 外来ノイズによる誤動作 → 「ノイズ対策」（P47）にそって、ノ イズ対策を行ってください。 エンコーダ起動時に 300r/min 以上の速 度で動作している。 → エンコーダ起動時は 300r/min 以下 の動作速度（停止が望ましい）で起動さ せてください。 運転中に発生 8 AL84 9 BUSY エ ラー 10 11 アクチュエータ 動作後に発生 17bit ア ブ ソ リ ュ ー トエンコーダの起動 時に、300r/min 以上 の速度で動作してい るため位置の特定が できませんでした。 － 17bit アブソリュートエンコーダの異常 → 弊社営業所に連絡してください。 （アクチュエータの交換） 17bit アブソリュートエンコーダ内部の 基板温度が 95℃以上になりました。 → 急激な立ち上がりや放熱条件の改 良など、アクチュエータが過熱する要因を 取り除いてください。 AL85 加熱エラ ー 付 17bit ア ブ ソ リ ュ ー トエンコーダ内部の 基 板 温 度 が 95℃ 以 上になりました。 － 17bit アブソリュートエンコーダの異常 → 弊社営業所に連絡してください。 （アクチュエータの交換） ドライバのヒートシンク温度が 106℃ 以上になりました。 → 急激な立ち上がりや放熱条件の改 良など、アクチュエータが過熱する要因を 取り除いてください。 エンコーダコネクタ（CN1）の不良 → エンコーダコネクタが確実に挿入 されていることを確認してください。 → エンコーダのリード線が確実には んだ処理されていることを確認してくだ さい。 AL86 241 通信エラ ー ドライバのヒートシ ンク温度が 106℃以 上になりました。 － エンコーダからの信 号をドライバが連続 で 4 回以上データを 受け取れませんでし た。 － 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング → エンコーダの中継コネクタに接触 不良がないか確認してください。 ノイズ等による誤動作 → 接地線の接続が確実に行われてい ることを確認してください。 → エンコーダのシールド線の処理が 確実に行われていることを確認してくだ さい。 → エンコーダ線はモータ線と同一で まとめられていないことを確認してくだ さい。 *1： 17bit アブソリュートエンコーダ搭載のアクチュエータとの組み合わせでは発生しません。 *2： 13bit アブソリュートエンコーダ搭載のアクチュエータとの組み合わせでは発生しません。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 付 242 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 2 3 4 5 6 7 1.42 ワーニングとその処置 本ドライバは、保護機能が働く前に、その状態を出力するワーニング（警告）機能を備えています。ワ ーニングになった場合は、表示部にワーニング No が表示されます。 システムパラメータでワーニング出力を出力信号に割り付けた場合は、入出力信号用コネクタ （CN2）に信号を出力します。 ワーニング状態でもアクチュエータの制御はできますが、速やかにワーニングの原因を取り除いてく ださい。（UA93:主回路電圧低下については、発生時はアクチュエータの制御はできません） ワーニング一覧 表示されるアラームの一覧は下記のようになります。 ワーニング コード 90 91 92 93 97 98 99 8 9 10 11 付 243 ワーニング名称 過負荷状態 バッテリ電圧低下 冷 却 フ ァ ン 停 止 （ HA-800A-6 の み） 主回路電圧低下 正転禁止入力中 逆転禁止入力中 接続アクチュエータ違い 3 ビット コード 001 001 001 ALM-COD3 0 0 001 001 001 001 0 0 0 0 0 アラームコード ALM-COD2 ALM-COD1 0 1 0 1 0 1 0 0 0 0 1 1 1 1 11-2 ワーニングとその処置 トラブルシューティング 1 ワーニング対処方法 各ワーニングについての詳細を説明します。 ワーニング コード UA90 ワーニング名称 過負荷状態 2 内容 ドライバが過負荷状態で運転されています。 ワーニングを無視してアクチュエータを動作し続けると、過負荷エラー （AL20）が発生します。過負荷アラームの項目を参照して処置を行ってく ださい。 アブソリュートエンコーダのデータバックアップ用のバッテリ電圧が下記 に示す電圧まで低下しています。 13bit アブソリュートエンコーダ DC2.8V 以下（新しいバッテリと交換後自動復帰します。） 17bit アブソリュートエンコーダ DC3.1V 以下（新しいバッテリと交換後電源を再投入してください。） UA 91 バッテリ電圧低下 アクチュエータは動作しますが、放置するとさらにバッテリの電圧が低下し て、エンコーダのデータが保持できなくなります。速やかに新しいバッテリ と交換してください。 本ドライバに搭載している冷却ファンが、何らかの理由により停止していま す。 UA 92 冷却ファン停止 （ HA-800A-6 の み） アクチュエータが定格トルクで運転されている場合、ドライバの内部素子が、 ジャンクション温度まで上昇する可能性があります。速やかに原因を取り除 いてください。 また、冷却ファンを連続使用する場合は、約 5 年で交換することをお勧めし ます。 主回路電源の DC 電圧が下記に示す電圧以下に低下しています。 AC200V アクチュエータ DC225V（AC160V）以下 AC100V アクチュエータ DC105V（AC75V）以下 UA 93 UA 97 UA 98 UA 99 主回路電圧低下 3 4 5 6 7 8 9 10 正転禁止入力中 このワーニングが発生すると、サーボオフします。主回路電圧が復帰すると ワーニングは自動的に解除されますが、サーボオンするためには、CN2-2： S-ON 信号を 1 度オフして再度オンしてください。 CN2 に正転禁止入力を割り付けて、有効な状態になったときに発生します。 逆転禁止入力中 無効な状態になると、解除されます。また、正転禁止を割り付けていなくても、 論理設定をノーマルクローズにしている場合は、主回路電源を投入するとワ ーニングが発生します。割り付けを行わない場合の論理設定は、ノーマルオ ープンにしてください。 CN2 に逆転禁止入力を割り付けて、有効な状態になったときに発生します。 接続アクチュエー タ違い 無効な状態になると、解除されます。また、逆転禁止を割り付けていなくても 論理設定を、ノーマルクローズにしている場合は、主回路電源を投入すると ワーニングが発生します。割り付けを行わない場合の論理設定は、ノーマル オープンにしてください。 本ドライバに設定されている適用アクチュエータと違うアクチュエータが 接続されています。 正しいアクチュエータを接続して電源を再投入してください。 244 11 付 12 第 章 別売品 ここでは、必要に応じて、ご購入いただく別売品について説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 12-1 別売品 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 別 売 品 246 12-1 別売品 別売品 1 2 3 4 5 12.1 別売品 必要に応じて購入いただく別売品を説明します。 中継ケーブル HA-800A ドライバは、定格出力電流とエンコーダタイプに応じ、機種を準備しています。ドライバとア クチュエータおよび中継ケーブル（別売品）の組合せは次の通りです。 ｱｸﾁｭｴｰﾀ シリーズ名 SHA シリーズ 6 7 FHA-Cmini シリーズ 8 9 FHA-C シリーズ 10 11 12 別 売 品 RSF シ リ ー ズ RSF/RKF シリーズ 247 型番 電源 電圧 (V) 25 200 32 200 40 200 8 200 11 200 14 200 8 100 ｴﾝｺｰﾀﾞ ﾀｲﾌﾟ 17bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 組み合わせドライバ HA-800A-1 HA-800A-3 HA-800A-6 ― HA-800A-3D-200 ― ― ― HA-800A-6D-200 ― ― HA-800A-6D-200 HA-800A-1C-200 ― ― HA-800A-1C-200 ― ― HA-800A-1C-200 ― ― HA-800A-1C-100 ― ― HA-800A-1C-100 ― ― HA-800A-1C-100 ― ― 11 100 14 100 17 200 ― HA-800A-3C-200 ― 25 200 ― HA-800A-3C-200 ― 32 200 ― ― HA-800A-6C-200 40 200 ― ― HA-800A-6C-200 17 200 ― HA-800A-3A-200 ― 25 200 ― HA-800A-3A-200 ― 32 200 ― ― HA-800A-6A-200 40 200 ― ― HA-800A-6A-200 17 100 ― HA-800A-3C-100 ― 25 100 32 100 17 100 25 100 32 100 17 200 20 200 25 200 32 200 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 13bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 4 本省線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ 13bit ｱﾌﾞｿﾘｭｰﾄ 14 本線 ｲﾝｸﾘﾒﾝﾀﾙ ― HA-800A-6C-100 ― ― HA-800A-6C-100 ― HA-800A-3A-100 ― ― ― HA-800A-6A-100 ― ― HA-800A-6A-100 ― HA-800A-3B-200 ― ― HA-800A-3B-200 ― ― HA-800A-3B-200 ― ― ― HA-800A-6B-200 ― 中継ケーブル （別売品） モータ線 EWC-M**-A06-TN3 エンコーダ線 EWD-S**-A08-3M14 モータ線 EWC-M**-A06-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-M06-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-B04-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-S03-B08-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-E**-B04-3M14 モータ線 EWC-MB**-M08-TN3 エンコーダ線 EWC-S03-B08-3M14 モータ線 EWA-M**-A04-TN3 エンコーダ線 EWA-E**-A15-3M14 12-1 別売品 アクチュエー タ シリーズ名 型番 40 SHA シリーズ 58 組み合わせドライバ エンコーダ タイプ HA-800A-24 HA-800A-24D 17bit アブソリュ ート HA-800A-24D 65 HA-800A-24D 1 中継ケーブル （別売品） 2 モータ線 EWD-MB**-A06-TMC エンコード線 EWD-S**-A08-3M14 モータ線 EWD-MB**-D07-TMC エンコード線 EWD-S**-D10-3M14 3 中継ケーブル型式表記中の * * はケーブル長を示します。 3 種類の長さから選定してください。 03:3m、05：5m、10：10m 4 5 専用通信ケーブル 6 本ドライバとパソコンを接続するには、専用の通信ケーブルを使用して接続してください。 専用通信ケーブル 型式 EWA-RS03 仕様 D-sub9 ピン（メス） 1.6m 7 8 9 接続用コネクタ 10 本ドライバのＣＮ 1、ＣＮ 2、モータ線接続、供給電源接続用コネクタは以下のようになります。 接続用コネクタ型式 ＣＮＫ－ＨＡ 80 Ａ－Ｓ 1 ：CN1 用／CN2 用／モータ線接続用／供給電源接続用 ＣＮＫ－ＨＡ 80 Ａ－Ｓ 2 ：CN2 用／供給電源接続用 ＣＮＫ－ＨＡ 80 Ａ－Ｓ 1－Ａ ：CN1 用／CN2 用 ・・・2 種類 ＣＮＫ－ＨＡ 80 Ａ－Ｓ 2－Ａ ：CN2 用 ・・・1 種類 メーカ 型式 ・・・4 種類 ・・・2 種類 12 CN1 用 CN2 用 モータ線接続用 供給電源接続用 住友スリーエム 株式会社 コネクタ： 10114-3000PE カバー： 10314-52F0-008 住友スリーエム 株式会社 コネクタ： 10150-3000PE カバー： 10350-52F0-008 フェニックス・コンタク ト株式会社 フェニックス・コンタクト 株式会社 FKIC2,5/6-ST-5.08 11 FKC2,5/5-ST-5.08 248 別 売 品 12-1 別売品 別売品 1 2 3 サーボパラメータ設定ソフトウェア パソコンから HA-800A ドライバへ各種サーボパラメータを、設定するためのソフトウェアです。HA-800A ドライ バの「CN3」と「サーボパラメータ設定ソフトウェア PSF-800」をインストールしたパソコンを EIA-232C ケーブル で接続して、ドライバの各種サーボパラメータを変更することができます。 ソフトウェアの詳細は、別冊の「PSF-800 操作マニュアル」をご請求のうえ、参照ください。 なお、サーボパラメータ設定ソフトウェアは、弊社ホームページ（http://www.hds.co.jp/）からのダウンロードが可 能です。 4 型式 対応 OS 準備品 5 PSF-800 WindowsMe/NT/2000/Xp（注 Windows はマイクロソフト社の登 録商標です。） 専用通信ケーブル(EWA-RS03) 6 7 EWA-RS03 8 PSF-800 設定ソフトウエア 9 CN3 10 11 12 別 売 品 249 12-1 別売品 1 バックアップ用バッテリ 供給電源が遮断した場合に、アブソリュートエンコーダの多回転データを保持するためのバッテリで す。アブソリュートエンコーダ仕様のドライバへ組込み済みで出荷します。 型式記号：HAB-ER17/33-2 バッテリ種類 リチウム電池 メーカー 日立マクセル株式会社 メーカー型式 ER17/33（3.6V 1600mAh） 3 4 データ保持時間 データ保持時間 条件 2 電源遮断後約 1 年 無使用状態、周囲温度：25℃、 軸停止状態、連続使用時（実際 の寿命は使用状態により変化 します。） 5 6 バッテリメーカーから単体購入した場合は、コネクタ配線および取り出し用リ ボンは付属していません。同様の処理を施した上で使用してください。 7 8 モニタ用ケーブル 9 速度、トルク等の信号をオシロスコープで測定する場合の信号ケーブルです。 型式 EWA-MON01-JST4 10 11 12 別 売 品 250 12-1 別売品 別売品 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 別 売 品 251 13 付録 ここでは、出荷時設定などについて説明します。 1.1 ドライバの概要................................................................................................20 1.2 機能ブロック図................................................................................................21 1.3 機器構成図.......................................................................................................22 1.4 ドライバの型式................................................................................................24 1.5 アクチュエータ、中継ケーブルの組み合わせ..................................................26 1.6 ドライバの定格と仕様.....................................................................................27 1.7 機能一覧...........................................................................................................29 1.8 外形寸法...........................................................................................................30 1.9 表示パネル各部の名称と機能...........................................................................32 2.1 品物の確認.......................................................................................................36 1.10 設置場所と設置工事.......................................................................................37 1.11 電源の接続.....................................................................................................40 1.12 ノイズ対策.....................................................................................................47 1.13 ドライバ・モータ間の配線............................................................................50 1.14 上位機器との配線..........................................................................................53 3.1 立ち上げ手順....................................................................................................56 1.15 初めて電源を投入する...................................................................................57 1.16 アクチュエータ単体で動作確認.....................................................................63 1.17 実装置での運転確認.......................................................................................66 1.18 手動によるゲインの調整方法.........................................................................68 1.19 本運転にあたって..........................................................................................73 4.1 エンコーダの概要............................................................................................79 1.20 17bit アブソリュートエンコーダ....................................................................82 1.21 13bit アブソリュートエンコーダ....................................................................91 1.22 インクリメンタルエンコーダ.......................................................................102 5.1 入出力信号一覧..............................................................................................110 1.23 入力信号:システムパラメータ SP00～SP16................................................112 1.24 入力信号詳細................................................................................................116 1.25 各制御モード別の入力.................................................................................122 回生抵抗について 付録 1 1.26 出力信号:システムパラメータ SP20～SP26................................................128 1.27 出力信号詳細................................................................................................134 1.28 モニタ出力...................................................................................................137 1.29 制御モードによる接続例..............................................................................140 6.1 表示パネル部の操作.......................................................................................147 7.1 状態表示モード..............................................................................................161 1.30 状態表示モード詳細.....................................................................................163 1.31 アラームモード............................................................................................168 1.32 アラーム内容一覧........................................................................................169 7.5 調整モード.....................................................................................................171 7.6 調整モード詳細..............................................................................................172 8.1 システムパラメータモード............................................................................182 8.2 機能拡張信号..................................................................................................183 9.1 テストモード..................................................................................................193 9.2 テストモード詳細..........................................................................................194 10.1 概要..............................................................................................................208 1.33 オートチューニング.....................................................................................216 1.34 パラメータ設定............................................................................................217 1.35 入出力信号の割り付け.................................................................................218 1.36 設定値の保存................................................................................................221 1.37 テスト運転...................................................................................................223 1.38 出力信号操作................................................................................................224 1.39 IO モニタ......................................................................................................225 1.40 波形モニタ...................................................................................................226 1.41 アラーム.......................................................................................................228 11.1 アラームとその処置.....................................................................................232 1.42 ワーニングとその処置.................................................................................243 12.1 別売品..........................................................................................................247 13.1 出荷時設定...................................................................................................254 13.2 回生抵抗について........................................................................................258 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 10 11 付 付 付 付 録 付-253 回生抵抗について 1 13.1 出荷時設定 付録 2 工場出荷時で適用アクチュエータごとの標準設定パラメータ値を次に示します。 SHA シリーズ（電圧：200V） SHA25 アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 51 81 101 121 161 201 51 81 101 5111 5121 5131 5141 5151 HA-800A-3D ドライバ組合せ 3 SHA32 121 161 201 4 HA-800A-6D d13 適用アクチュエータ コード 5011 5021 5031 5041 5051 SP51 速度入力係数(初期値) 5600 5600 5600 5600 5600 5600 4800 4800 4800 4800 4800 4800 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 25 25 25 25 25 25 56 56 56 56 56 56 20 20 20 20 20 20 70 70 70 70 70 70 AJ01 AJ02 SP49 許容位置偏差（初期値） 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 51 81 121 161 51 81 121 161 SHA40 アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 101 HA-800A-6D ドライバ組合せ HA-800A-24D 適用アクチュエータ コード 5211 5221 5231 5241 5251 5211 5221 5231 5241 5251 SP51 速度入力係数(初期値) 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 4000 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 80 80 80 80 80 8 8 8 8 8 60 60 60 60 60 60 60 60 60 60 SP49 許容位置偏差（初期値） 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 45 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 d13 AJ01 AJ02 SHA58 アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 81 101 121 161 81 101 121 10 11 HA-800A-24D d13 5421 5431 5441 5451 5521 5531 5541 5551 SP51 速度入力係数(初期値) 3000 3000 3000 3000 2800 2800 2800 2800 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 26 26 26 26 30 30 30 30 60 60 60 60 60 60 60 60 SP49 許容位置偏差（初期値） 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 1500 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 AJ02 9 161 適用アクチュエータ コード AJ01 8 SHA40 HA-800A-24D ドライバ組合せ 6 7 SHA40 101 5 付 付 付 録 付-254 回生抵抗について 付録 1 FHA-Cmini シリーズ（電圧：200V） FHA-8C アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 2 30 100 30 HA-800A-1C 50 100 HA-800A-1C 6204 6214 6234 6404 6414 6434 6604 6614 6634 SP51 速度入力係数(初期値) 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 40 35 35 35 45 45 45 80 80 80 20 20 20 20 20 20 20 20 20 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 1 1 1 1 1 1 1 1 1 100 30 FHA-Cmini シリーズ（電圧：100V） FHA-8C アクチュエータ型番 6 アクチュエータ速比 30 7 8 30 FHA-14C 50 HA-800A-1C 50 100 HA-800A-1C d13 6304 6314 6334 6504 6514 6534 6704 6714 6734 SP51 速度入力係数(初期値) 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 6000 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 40 35 35 35 45 45 45 80 80 80 20 20 20 20 20 20 20 20 20 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 1 1 1 1 1 1 1 1 1 AJ02 10 FHA-11C 100 適用アクチュエータ コード AJ01 9 50 HA-800A-1C ドライバ組合せ FHA-C 4 本省線インクリメンタルシリーズ (電圧：200V) FHA-17C アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 50 100 FHA-25C 160 50 HA-800A-3C ドライバ組合せ 11 100 FHA-32C 160 50 HA-800A-3C 100 10 FHA-40C 160 50 HA-800A-6C 100 160 HA-800A-6C d13 適用アクチュエータ コード 5217 5237 5247 5417 5437 5447 5617 5637 5647 5717 5737 5747 SP51 速度入力係数(初期値) 4800 4800 4800 4500 4500 4500 4000 4000 4000 3500 3500 3500 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 25 25 25 50 50 50 80 80 80 120 120 120 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AJ01 AJ02 付 FHA-14C 50 適用アクチュエータ コード AJ02 5 30 d13 AJ01 4 FHA-11C 100 HA-800A-1C ドライバ組合せ 3 50 付 録 付-255 11 付 付 回生抵抗について 1 FHA-C 4 本省線インクリメンタルシリーズ (電圧：100V) FHA-17C アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 50 100 FHA-25C 160 50 100 HA-800A-3C ドライバ組合せ FHA-32C 160 50 HA-800A-6C 100 160 d13 5117 5137 5147 5317 5337 5347 5517 5537 5547 SP51 速度入力係数(初期値) 4800 4800 4800 4500 4500 4500 4000 4000 4000 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 37 37 37 50 50 50 50 50 50 50 50 50 120 120 120 40 40 40 40 40 40 40 40 40 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AJ01 AJ02 2 HA-800A-6C 適用アクチュエータ コード 3 4 5 FHA-C 4 本省線インクリメンタルシリーズ (電圧：200V) FHA-17C アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 50 100 FHA-25C 160 50 HA-800A-3A ドライバ組合せ 100 FHA-32C 160 50 HA-800A-3A FHA-40C 100 160 50 HA-800A-6A 100 160 HA-800A-6A d13 適用アクチュエータ コード 5218 5238 5248 5418 5438 5448 5618 5638 5648 5718 5738 5748 SP51 速度入力係数(初期値) 4800 4800 4800 4500 4500 4500 4000 4000 4000 3500 3500 3500 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 40 25 25 25 50 50 50 80 80 80 120 120 120 40 40 40 50 50 50 40 40 40 70 70 70 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AJ01 AJ02 FHA-C アブソリュ－トシリーズ (電圧：100V) FHA-17C アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 50 100 FHA-25C 160 50 HA-800A-3A ドライバ組合せ 100 50 HA-800A-6A 100 HA-800A-6A d13 5118 5138 5148 5318 5338 5348 5518 5538 5548 SP51 速度入力係数(初期値) 4800 4800 4800 4500 4500 4500 4000 4000 4000 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 40 40 40 37 37 37 50 50 50 50 50 50 50 50 50 120 120 120 40 40 40 50 50 50 40 40 40 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AJ02 8 9 160 適用アクチュエータ コード AJ01 7 10 FHA-32C 160 6 11 付 付 付 録 付-256 回生抵抗について 付録 1 RSF 14 本線インクリメンタルシリーズ (電圧：200V) アクチュエータ型番 アクチュエータ速比 2 ドライバ組合せ 3 100 HA-800A-3B RSF-20A 50 100 HA-800A-3B RSF-25A 50 100 RSF-32A 50 HA-800A-3B 100 160 HA-800A-6B d13 適用アクチュエータ コード 7365 7375 7465 7475 7565 7575 7665 7675 7685 SP51 速度入力係数(初期値) 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 3000 AJ00 位置ループゲイン （初期値） 速度ループゲイン （初期値） 速度ループ積分補償 （初期値） 50 50 30 30 50 50 50 50 50 30 30 35 35 40 40 50 50 50 50 50 30 30 50 50 50 50 50 SP49 許容位置偏差（初期値） 100 100 100 100 100 100 100 100 100 SP61 自動ゲイン（初期値） 0 0 0 0 0 0 0 0 0 AJ01 4 RSF-17A 50 AJ02 5 6 7 8 9 10 10 11 11 付 付 付 付 録 付-257 回生抵抗について 1 付録 13.2 回生抵抗について 2 ここではドライバ内蔵回生抵抗器と外付け回生抵抗について説明します。 ドライバ内蔵回生抵抗器と回生電力 3 機械の動作制動時に機械側（アクチュエータを含む）の回転エネルギーが、電気エネルギーとしてド ライバ側に返還されることを回生と言います。返還されるエネルギーを回生エネルギー、単位時間あた りの回生エネルギーを回生電力と言います。 回生エネルギーは、ドライバ内部の電源平滑コンデンサに電気エネルギーとして吸収されます。しかし 制動時の回生エネルギーが大きくなり、コンデンサが吸収可能なエネルギーを超えた場合、さらに回生 抵抗器で回生エネルギーを吸収（消費）します。 HA-800 ドライバは、下表に示すように回生抵抗器内蔵タイプと非内蔵タイプがあります。ドライバ内 の回生抵抗器で吸収（消費）しきれない回生電力が発生した場合外付け回生抵抗器の接続が可能です。 電源電圧 型式 HA-800A-1 ドライバ定格電流 1.5 A 回生処理 内蔵回生抵抗吸収電力 説明 200V 仕様／100V 仕様 HA-800A-3 外部回生抵抗 取付け端子付 － 回生抵抗器は内蔵してい ません。通常、外置き回生 抵抗は不要です。ドライバ 内部の平滑コンデンサで は回生エネルギーが吸収 しきれない場合に、外付け 回生抵抗器を接続してく ださい。 3.0 A HA-800A-6 200V 仕様 HA-800A-24 6A 24A 回生抵抗内蔵 外部回生抵抗取付け端子付 3W Max 8W Max 4 5 6 7 90W Max 内蔵回生抵抗器の吸収電力では回生電力が吸収しき れない場合には、外付け回生抵抗器を接続して下さ い。 8 9 10 回生エネルギーの検討 以下のようなときに回生抵抗の設置について検討してください。 慣性モーメントが大きく負荷の高い起動 停止頻度が多い時 上下動負荷などの連続的に回生が生じる場合 このような場合は、回生エネルギーを計算し、回生抵抗器吸収電力を確認して、ドライバ内蔵回生抵抗 器で吸収しきれない場合は、外付け回生抵抗器を付けてください。 11 付 付 付 録 付-258 回生抵抗について 付録 1 回生エネルギーの計算 下図のような機械系の動作をする時の回生エネルギーを計算します。 2 アクチュエータ 3 （上昇） 負荷アーム 4 マイナストルク T ｎ （下降） 5 ア ク チ ュ エ ー タ 回 転 速 度 ta (1 サイクル ) NC 上昇 時間 下降 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t 8 (+) 6 ① ( 力行 ) ト ル ク 7 ② ⑤ ⑧ ④ ⑥ ( 回生 ) ③ 8 (－) 9 10 11 ⑦ Tn：負荷のマイナストルク Tf：駆動系の摩擦トル Ja：アクチュエータの慣性モーメント Jm：負荷の慣性モーメント Nc：アクチュエータ動作時の最大回転数(r/m) ステップ ① ② ③ ④、⑧ 付 ⑤ 付 録 ⑥ ⑦ アクチュエータのトルク 10 エネルギー Ｔ 1=( Ｊ a+ Ｊ m ） × ｛ (2π×Nc) ／ 60｝×(1/ｔ 1)+T ｎ+T ｆ Ｔ 2=Ｔ n+T ｆ E1=1/2×｛(2π×Nc)／60｝×Nc×Ｔ 1×ｔ 1 Ｔ 3= － ( Ｊ a+ Ｊ m ） × ｛ (2π×Nc) ／ 60｝×(1/ｔ 3)+T ｎ+T ｆ Ｔ 4=Ｔ n E3=1/2×｛(2π×Nc)／60｝×Nc×Ｔ 3×ｔ 3 Ｔ 5=( Ｊ a+ Ｊ m ） × ｛ (2π×Nc) ／ 60｝×(1/ｔ 5)－T ｎ+T ｆ Ｔ 6=－Ｔ n+T ｆ E5=1/2×｛(2π×Nc)／60｝×Nc×Ｔ 5×ｔ 5 Ｔ 7= － ( Ｊ a+ Ｊ m ） × ｛ (2π×Nc) ／ 60｝×(1/ｔ 7)－T ｎ+T ｆ E5=1/2×｛(2π×Nc)／60｝×Nc×Ｔ 7×ｔ 7 E2=(2π×Nc)／60｝×Nc×Ｔ 2×ｔ 2 付-259 付 0 (停止状態のため回生エネルギーとしては 0) E6=(2π×Nc)／60｝×Nc×Ｔ 6×ｔ 6 E1～E8 までの各エネルギーのうち、負の値になるエネルギーの総和の絶対値が回生エネルギー ＜Es＞となります。 上記で、E3、E6、E7 が負の値であれば、その合計回生エネルギーは次のようになります。 Es＝▏Ｅ 3＋Ｅ 6＋Ｅ 7 ▏ 11 付 回生抵抗について 1 回生抵抗器で吸収するエネルギー HA-800 ドライバの電源平滑コンデンサで吸収できる回生エネルギーと内蔵回生抵抗器 R の容量は下 表の通りです。 内蔵コンデンサ 吸収エネルギー Ec（J）*1 吸収容量 Wi（W）*2 抵抗値（Ω） 外付け最小許容 抵抗値（Ω） HA-800A-1 30 － － 33Ω－5% HA-800A-3 30 3W Max 50Ω±5% 33Ω－5% HA-800A-6 52 8W Max 33Ω±5% 33Ω－5% HA-800A-24 78 90W Max 10Ω±5% 10Ω－5% ドライバ型式 内蔵回生抵抗器仕様 2 3 4 *1：コンデンサ吸収エネルギー Ec の値は、ドライバの使用主電源電圧 AC200V におけるコンデンサの標準吸 収量です。コンデンサは、ドライバを使用する周囲温度や駆動条件による繰り返し充放電の状況と使用時間に より、徐々に容量が減少劣化します。コンデンサ吸収エネルギーＥ c の容量については、使用状況に応じて、減 定格して使用してください。 *2：吸収容量とは、抵抗器の定格容量を減定格した、吸収可能なエネルギー容量です。 上記の各数値より回生抵抗器で吸収しなければならない回生エネルギーを求めます。その回生エネル ギーを運転サイクル時間で除算し、回生抵抗器にて吸収が必要な回生電力＜We＞を計算します。 We[W]＝（Es－Ec）/ ta We が内蔵回生抵抗吸収容量 Wi 以下である場合は、外付回生抵抗器は不要です。We が Wi を超える場 合は、We の容量に従って外付回生抵抗器を選定します。抵抗値は、表の最小許容抵抗値以上の抵抗値を 選定してください。 外付回生抵抗を使用する場合は、ショートバーを外して内蔵回生抵抗を回路から分離します。内蔵回生 抵抗による回生吸収がなくなり、内蔵回生抵抗の発熱がなくなります。このため、大型の外付回生抵抗 を接続することが可能です。 5 6 7 8 9 10 外付け回生抵抗器 外付けの回生抵抗器はお客様にて準備してください。以下の例を参考に回生抵抗器を選択してくださ い。 推奨品の一例 ドライバ型式 HA-800A-1 HA-800A-3 HA-800A-6 HA-800A-24 抵抗器 RH220B33ΩJ (株)磐城無線研究所 備考 許容吸収電力：20W～30W 程度（冷却条件による） 1 回の回生動作における許容吸収エネルギー：2200J 11 付 付 お問い合わせください 付 録 外付け回生抵抗器の減定格 回生抵抗器の温度上昇 回生抵抗器に使用するパワー抵抗器は、大きな電力を消費し、高熱になりますので、かならず定格 容量を減定格してお使いください。適切な減定格をしないと、抵抗器が数百度を超える高温にな ったり、抵抗器の寿命が短くなる等の問題が生じます。 減定格 抵抗器の負荷特性は製造メーカに確認してください。減定格については自然対流冷却で使用する 場合は定格の 20％以下としますが、お客様の社内基準に従ってください。 付-260 回生抵抗について 付録 1 外付け回生抵抗器の配置と配線 配置 2 回生抵抗器は周囲温度に対して＋100℃以上の温度上昇があります。放熱、取付け位置および使 用電線などは十分考慮して配置してください。 配線 3 配線に使用する電線は難燃電線を使用して、抵抗器本体に接触しないように配線してください。 サーボアンプとの接続は必ずツイスト線を使用し、線材の長さは 5m 以下で配線してください。 4 回生抵抗器は高温になります。放熱取付け位置および使用電線などは安 全に十分注意して配置して下さい。 注 意 5 ドライバへの接続 6 外付け回生抵抗は、HA-800 ドライバの「R1,R2」端子間に接続してください。 赤 U 白 7 V M 黒 AC サーボアクチュエータ W R2 8 回生抵抗 R3 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場合は、R1,R3 をオープンにして、 R1,R2 間に回生抵抗を接続してください。 R1 9 U V W R2 R3 R1 モータ接続用端子台（TB1 用） 10 メーカー フェニックス･コンタクト 株式会社 FKIC2.5/6-ST-5.08 型式 11 TB1 R3 R1 付 付 録 R1,R3 は、ショートされています。 外付けの回生抵抗を使用する場合は、R1,R3 をオープンにし て、R1,R2 間に回生抵抗を接続してください。 外付回生抵抗器 R2 U 暫定 赤 V 白 W 黒 M AC サーボアクチュエータ モータ接続用端子台 ネジサイズ M4 付-261 圧着端子外径 φ8mm ご参考 丸型圧着端子（R 型） 3.5-R4 （日本圧着端子製造（株）） 5.5-4NS （日本圧着端子製造（株）） 10 11 付 付 索引 1 回転データ異常.................................................241 2 相入力時逓倍設定..............................................185 B BUSY エラー.......................................................241 C CN9-CP3 出力信号設定.......................................184 D DB 有効／無効設定..............................................188 F FPGA 設定エラー................................................240 FPGA コンフィグエラー.....................................240 I IO モニタ.............................................................225 IPM エラー..........................................................235 J JOG 加減速時定数設定........................................197 JOG 動作..............................................................198 JOG 速度設定......................................................196 M MEMORY エラー................................................240 P PSF-800...............................................................208 U UVW 異常............................................................238 Z Z 相.......................................................................136 加速時定数...........................................................176 加熱エラー...........................................................241 角度補正有効／無効設定.....................................189 減速時定数...........................................................176 過負荷..................................................................234 過負荷率表示...............................................161, 164 過負荷状態...................................................136, 244 過速度..................................................................234 過電圧..................................................................236 構成図....................................................................22 規格........................................................................17 多回転オーバーフロー.........................................239 多回転クリア.......................................................202 多回転データ異常................................................241 多回転データエラー.............................................239 冷却ファン停止............................................136, 244 零速度..................................................................134 零速度判定値.......................................................174 別売品............................................................24, 247 負荷慣性モーメント比.........................................178 非常停止.......................................................116, 233 設定値の保存.......................................................221 速度到達...............................................................134 速度到達判定値....................................................174 速度入力係数設定................................................187 速度制限中...........................................................134 速度指令電圧........................................................166 速度指令オフセット自動調整..............................200 速度指令モード....................................................126 速度モニタ...........................................................138 速度モニタオフセット.........................................177 速度ループ積分補償.............................................173 速度ループゲイン................................................172 逆転禁止...............................................................117 逆転禁止入力中....................................................244 逆転禁止状態........................................................136 逆転選択...............................................................118 逆転始動...............................................................117 外部供給電源........................................................113 外部速度制限有効／無効......................................188 外部速度指令オフセット......................................176 外部トルク制限有効／無効..................................189 外部トルク指令オフセット..................................177 外形寸法.................................................................30 運転準備完了........................................................134 原点セット.......................................................88, 99 位置決め時自動ゲイン有効／無効設定................189 位置決め完了........................................................134 位置決め完了範囲................................................173 位置指令無効........................................................121 位置指令モード....................................................122 位置ループゲイン................................................172 入出力信号モニタ................................................194 電流モニタ...........................................................138 電流モニタオフセット.........................................177 電子ギア選択........................................................121 電子ギヤ設定........................................................186 絶縁トランス..........................................................43 接続アクチュエータ違い......................................244 定格........................................................................27 定期交換部品..........................................................74 正転禁止...............................................................117 正転禁止入力中....................................................244 正転禁止状態........................................................136 正転選択...............................................................118 正転始動...............................................................117 制御モード...................................................134, 162 制御モード選択....................................................121 制御モード切り替え設定......................................184 調整モード...........................................................171 主回路電源電圧....................................................161 主回路電圧低下............................................136, 244 中継ケーブルの組み合わせ....................................26 指令極性...............................................................187 指令パルス入力形態設定......................................185 索引 指令パルス周波数表示.........................................161 指令パルス数表示................................................165 出力信号操作...............................................195, 224 出力トルクモニタ................................................161 出荷時設定...........................................................254 通信エラー...........................................................241 通電時間...............................................................162 波形モニタ...........................................................226 偏差過大...............................................................239 偏差カウンタ........................................................116 偏差パルス数表示................................................163 表示パネル.............................................................32 許容位置偏差.......................................................187 現在値出力...........................................................137 環境................................................................37, 208 回生抵抗.........................................................50, 258 回生抵抗過熱.......................................................236 アース....................................................................44 アナログ波形モニタ.............................................138 アラーム.......................................................134, 228 アラーム履歴クリア.............................................170 アラームコード....................................................136 アラームモード....................................................168 アラームリセット................................................116 エンコーダ受信異常.............................................238 エンコーダ組合せ..................................................80 エンコーダ出力....................................................137 エンコーダモニタ出力パルス数...................189, 190 エンコーダ断線....................................................238 オートチューニング.....................................203, 216 オートチューニング移動量..................................204 オートチューニングレベル選択...........................205 ケーブルサイズ......................................................40 ゲイン調整.............................................................68 サーボ ON 時偏差クリア設定..............................186 サーボ ON 入力可能.............................................134 サーボオン...........................................................116 システムダウン............................................238, 241 システムパラメータモード..................................182 ゼロクランプ.......................................................188 ダイナミックブレーキ作動..................................134 デジタル信号モニタ.............................................139 テスト運転...........................................................223 ドライバ仕様..........................................................27 ドライバ型式..........................................................24 トルク到達...........................................................134 トルク到達判定値................................................174 トルク入力係数設定.............................................188 トルク定数補正係数.............................................178 トルク制限...........................................................119 トルク制限中.......................................................134 トルク制限値.......................................................175 トルク指令電圧....................................................166 トルク指令オフセット自動調整...........................201 トルク指令モード................................................127 ノイズ....................................................................47 バッテリ.................................................................74 バッテリ交換方法..................................................76 バッテリ電圧低下........................................136, 244 ばね定数補正係数................................................178 パネル表示...........................................................149 パラメータ設定....................................................217 パラメータ初期化................................................199 フィードフォワードゲイン..................................173 フィードフォワードフィルタ..............................177 メモリ異常...........................................................240 モータ回転速度表示.............................................161 モータコード........................................................167 ワーニング...........................................................136 内部機能ブロック図...............................................21 内部速度...............................................................118 内部速度制限........................................................119 内部速度指令........................................................175 帰還パルス数表示................................................165 状態表示...............................................................161 状態表示設定........................................................188 発生アラームワーニング表示..............................169 転送フォーマット................................................137 索引 264