FURUNO GNSS Receiver 型式 GN

FURUNO GNSS Receiver
型式
GN-8615
プロトコル仕様書
(Document No. SE14-600-010-02)
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
IMPORTANT NOTICE
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開示することを禁止します。
FURUNO ELECTRIC CO., LTD. All rights reserved.
記載の製品、仕様は予告なく変更することがあります。
本書に記載されている社名、製品名は、一般に各開発メーカーの登録商標または商標です。
GPS(米国)、Galileo(欧州)、QZSS(日本)、SBAS(WASS(米国)、EGNOS(欧州)、MSAS(日本)、GAGAN(イ
ンド))はそれぞれを所持する国が管理・運用するシステムです。それらの運用によっては、測位性能が著し
く劣化することがあります。本仕様書に記載されている事項は、上記の場合を含めて保証したものではあ
りません。これらの利用にあたっては、本システムの特性を十分理解し、使用者の責任においてその利益
を活用することが必要です。
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
改訂歴
Version
0
1
2
改訂内容
初版発行
表5.1、14.1.12項、14.1.15項修正
表3.1、8.1節、12.1節、12.2節、12.4節、12.6節、12.10節、
13.1.4項、14.3.1項、14.3.2.1項、14.3.3項を修正
6章、9.12節を削除
改訂年月日
2014.08.25
2014.12.19
2015.09.07
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
目次
目的 ·······························································································································1
適用範囲 ·························································································································1
通信仕様 ·························································································································1
NMEAセンテンスフォーマット ··························································································2
4.1
標準センテンス··········································································································· 2
4.2
専用センテンス··········································································································· 3
5 設定パラメータ一覧表 ······································································································4
6 受信機のステート ············································································································7
7 バックアップデータ ······································································································· 11
7.1
FlashROMのデータエリア構成 ···················································································· 12
8 送受信シーケンス ·········································································································· 13
8.1
起動直後 ················································································································· 13
8.2
測位停止ステートから測位動作ステートに遷移時 ····························································· 14
8.3
周期的に出力するセンテンス (例1) ··············································································· 15
8.4
周期的に出力するセンテンス (例2) ··············································································· 16
8.5
受信機の設定変更時 ··································································································· 17
8.6
受信機データの出力要求 ····························································································· 19
8.7
バックアップデータの入出力 ······················································································· 20
8.7.1
バックアップデータ出力要求時 ·············································································· 21
8.7.2
バックアップデータ入力時 ···················································································· 22
8.8
シリアル通信設定の変更 ····························································································· 23
8.9
時刻の設定 ·············································································································· 24
8.10 位置の設定 ·············································································································· 27
8.11 ESIPLISTの設定 ······································································································· 29
8.11.1 ESIPLISTの新規設定 ···························································································· 29
8.11.2 ESIPLISTの追加設定 ···························································································· 30
8.11.3 ESIPLISTの内容確認方法 ······················································································ 31
8.11.4 ESIPLIST消去手順······························································································· 31
8.11.5 ESIPLISTで設定可能なコマンド ············································································· 32
8.12 測位停止 ················································································································· 33
8.13 電源OFF ················································································································· 34
8.14 FlashROM書き換え ··································································································· 34
9 NMEAセンテンスの受信について ····················································································· 35
9.1
データ受信 ·············································································································· 35
9.2
センテンス切り出し ··································································································· 35
9.3
測位回毎のセンテンス切り出し ···················································································· 35
9.4
センテンス毎のデータ切り出し ···················································································· 35
9.5
TalkerIDについて ······································································································ 36
9.6
衛星番号について ······································································································ 36
9.7
センテンス中の時刻について ······················································································· 36
9.8
現在時刻と測位時刻の差 ····························································································· 37
9.9
測位ステータスについて ····························································································· 37
9.10 未測位でも測位が有効になるケース ·············································································· 37
9.11 方位について············································································································ 37
10
異常状態について········································································································ 38
10.1 想定される異常状態の種類 ·························································································· 38
10.2 異常状態時の対処法 ··································································································· 39
11
機能の排他性 ·············································································································· 40
1
2
3
4
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12
標準 NMEA 出力 ········································································································ 41
12.1 GBS – GNSS Satellite Fault Detection ········································································· 41
12.2 GGA – Global Positioning System Fix Data ·································································· 42
12.3 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude ··························································· 43
12.4 GNS – GNSS Fix Data ······························································································· 44
12.5 GSA – GPS DOP and Active Satellites ········································································· 45
12.6 GST – GNSS Pseudo range Error Statistics ·································································· 46
12.7 GSV – Satellites in View ···························································································· 47
12.8 RMC – Recommended Minimum Navigation Information ················································ 48
12.9 VTG – Course Over Ground and Ground Speed ···························································· 49
12.10 ZDA – Time & Date ··································································································· 50
13
専用NMEA 入力 ········································································································· 51
13.1 API – eRide GNSS Core Library Interface ····································································· 51
13.1.1 CROUT – オリジナルセンテンス出力許可 ································································ 51
13.1.2 DATUM – 測地系の設定 ······················································································· 52
13.1.3 EXTENDGSA – GSAセンテンスフィールド拡張························································· 52
13.1.4 FIRSTFIXFILTER – ファーストフィックスフィルタの設定 ··········································· 53
13.1.5 FIXMASK – 測位マスク設定 ·················································································· 54
13.1.6 FIXPERSEC – 測位更新周期の設定 ········································································ 55
13.1.7 GNSS – 衛星システムの設定 ················································································· 56
13.1.8 LATPROP – Latency Position Propagationの設定····················································· 57
13.1.9 OUTPROP – Enable Position Outage Propagation ··················································· 57
13.1.10 PIN – ピンニング設定 ·························································································· 58
13.1.11 POS – 位置の設定······························································································· 59
13.1.12 PPS – PPS(Pulse per second)の設定 ····································································· 60
13.1.13 RAIM – RAIM機能の設定 ······················································································ 60
13.1.14 RESTART – 再起動要求 ······················································································· 61
13.1.15 SBASBLS – SBASサーチセレクト ········································································· 61
13.1.16 SELFEPH – Self-EphemerisTMモードのON/OFF ························································ 62
13.1.17 START – 起動要求とスタートモードの設定 ······························································ 63
13.1.18 STATIC – Staticモードの遷移設定 ··········································································· 64
13.1.19 STOP – 停止要求 ································································································ 64
13.1.20 TIME – 時刻設定 ································································································· 65
13.2 CFG – Application Software の設定 ············································································· 66
13.2.1 ESIPLIST – Flash ROMにeSIPコマンドリストを作成する ··········································· 66
13.2.2 FACTORYRESET – バックアップRAM、Flash ROMのバックアップ情報全消去 ·············· 67
13.2.3 FORMAT – プロトコルの変更 ················································································ 67
13.2.4 NMEAOUT – 標準NMEA出力設定 ·········································································· 68
13.2.5 UART1 – シリアル通信ポートの設定······································································· 69
13.2.6 UART2 – シリアル通信ポートの設定······································································· 69
13.3 SYS – PVT Systemの制御と返答·················································································· 70
13.3.1 ANTSEL – アンテナ入力の設定 ············································································· 70
13.3.2 BBRAM – バックアップRAM ··············································································· 71
13.3.2.1
13.3.2.2
BBRAM – バックアップデータ出力要求 ················································································ 71
BBRAM – バックアップデータ入力······················································································ 72
13.3.3 FIXSESSION – GNSS Session出力要求··································································· 73
13.3.4 GPIO – GPIO状態出力要求 ···················································································· 73
13.3.5 RECPLAY – 診断データ出力要求 ··········································································· 74
13.3.6 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算時間の設定 ······················································· 74
13.3.7 VERSION – ソフトウェアバージョン出力要求 ·························································· 75
14
専用NMEA出力 ··········································································································· 76
14.1 ACK – コマンド受信確認出力······················································································ 76
14.2 CFG – PERDCFG入力コマンドの返答 ··········································································· 77
14.2.1 ADDON············································································································· 77
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.2.2 ESIPLIST ·········································································································· 77
14.3 CRx – オリジナルセンテンス ······················································································ 78
14.3.1 CRE – エフェメリス情報 ······················································································ 78
14.3.2 CRF – GNSS Accuracy and GPS Health ································································· 79
14.3.2.1
14.3.2.2
CRF,GxACC – GNSS Accuracy ··························································································· 79
CRF,GxANC – GNSS Health ······························································································· 80
14.3.3 CRL ················································································································· 81
14.4 MSG – Event Driven Messages ··················································································· 83
14.5 RPx – 診断データ ····································································································· 83
14.6 SYS – PERDSYS Output Commands ··········································································· 84
14.6.1 ANTSEL – アンテナ入力状態の出力········································································ 84
14.6.2 BBRAM – バックアップデータ出力 ········································································ 85
14.6.3 FIXSESSION – GPS Session Query ······································································· 86
14.6.4 GPIO – GPIO出力································································································ 86
14.6.5 SELFEPH – Self-EphemerisTMの計算開始と計算完了の出力 ········································ 87
14.6.6 VERSION – バージョン出力 ·················································································· 87
15
(補足) RTCM補正情報 ·································································································· 88
15.1 構成図 ···················································································································· 88
15.2 RTCMメッセージの取扱い ·························································································· 88
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
1
目的
本書は、FURUNO GNSS 受信機 GN-8615 の通信プロトコル(eRide Serial Interface Protocol(eSIP)) に
ついて記載します。
2
適用範囲
GN-8615 の通信プロトコルについて適用します。
対応するソフトウェアのバージョンは"eNP-6.30C"以降とします。
3
通信仕様
本受信機で使用する通信方式は表 3.1の通りです。
UART1 は、NMEA プロトコルによる測位情報等の出力と設定コマンド等の入力に、UART2 はディファ
レンシャル測位を行うための RTCM SC-104 規格の補正情報の入力に使用します。
通信ポート
通信仕様
転送速度
(*1)
データ長 (*1)
ストップビット
パリティ (*1)
出力周期
信号コード形式
通信内容
(*1)
表 3.1 通信仕様
NMEA プロトコル (eSIP)
RTCM SC-104 (入力専用)
UART2 (RXD2)
UART1 (TXD1、RXD1)
全二重 調歩同期式 (無手順)
Baud rate [bps]
Deviation error [%] Baud rate [bps] Deviation error [%]
4,800 (Default)
4,800
0.00
0.00
9,600 (Default )
0.11
9,600
0.11
19,200
0.11
19,200
0.11
38,400
0.32
38,400
0.32
57,600
0.54
57,600
0.54
115,200
0.54
115,200
0.54
230,400
2.08
230,400
2.08
8 bit
1 bit
なし
1000 ms ( 1 Hz) (デフォルト設定)(*2)
500 ms ( 2 Hz)
－
200 ms ( 5 Hz)
100 ms (10 Hz)
(*4) (*5)
NMEA-0183 Ver. 4.10 データ準拠 ASCII RTCM SC-104 (Ver. 2.3)
(*3)
コード
入力データ
入力データ
Message Type 1
NMEA Proprietary センテンス
Message Type 3
Message Type 9
出力データ
NMEA 標準センテンス
NMEA Proprietary センテンス
(*1) 設定により変更可能です。設定方法は 13.2.5 項を参照ください。
(*2) 設定により変更可能です。設定方法は 13.1.6 項を参照ください。
(*3) ”NMEA 0183 STANDARD FOR INTERFACING MARINE ELECTRONIC DEVICES Version 4.10”
(NATIONAL MARINE ELECTRONICS ASSOCIATION, June, 2012)
(*4) ”RTCM RECOMMENDED STANDARDS FOR DIFFERENTIAL NAVSTAR GPS SERVICE Version
2.3” (DEVELOPED BY RTCM SPECIAL COMMITTEE NO.104, August 20, 2001)
(*5) ディファレンシャル GPS の補正情報用に制定された規格です。基準局受信機から移動局受信機へ
補正データを伝送するために使用します。
1
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
4
NMEA センテンスフォーマット
4.1
標準センテンス
$
<アドレスフィールド>
,
<データフィールド>
・・・ *<チェックサム> <CR>
<LF>
5 バイト
センテンスの開始を表します。
"$"
<アドレスフィールド>
5 バイトの固定長です。
初めの 2 バイトは、トーカ(talker、発信者)ID で、GP は GPS、GN は GNSS、GA は Galileo を表し
ています。(*1)
続く 3 バイトは、センテンスフォーマットでデータの種類を表しています。
<データフィールド>
主に可変長であり、必ずデリミタ","で区切られます。
有効なデータ文字は"!","$","*","¥","^"を除いた ASCII 文字コード 0x20(スペース)～0x7D("}")の全ての
文字です。
該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。
<チェックサムフィールド>
"$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8 ビット全てにつき XOR(排他的論理
和)をとり、その結果を 2 バイトのアスキーキャラクタに変換します。
<CR><LF>
センテンスの終了を表します。
Notes:
(*1) Talker ID は GNSS コマンドによる設定(*2)および、使用している衛星システムにより下表の通り切り
替わります。
標準 NMEA センテンスの種類
RMC
GNS
GGA
GLL
VTG
GST
GBS
GSA
ZDA
GSV
(*3)
位置・測位時刻・速度・方位
GNSS 測位データ
位置・測位時刻等
位置、測位時刻
速度、方位
誤差楕円、精度指標
異常衛星検出
測位状態、測位使用衛星、DOP
現在日時等
衛星情報 (GPS、SBAS、QZSS)
衛星情報 (GLONASS)
衛星情報 (Galileo)
AUTO
GN/GP/GA
GN/GP/GA
GN/GP/GA
GN/GP/GA
GN/GP/GA
GN/GP/GA
GP
GN/GP/GA
GN/GP/GA
GP
GL
GA
Talker ID の設定(*2)
GN
GN
GN
GN
GN
GN
GN
GN
GN/GP/GA
GN
GP
GL
GA
LEGACYGP
GP
GP
GP
GP
GP
GP
GP
GP
GP
GP
x
x
GN/GP/GA: 使用している衛星システムによって 下記の通り Talker ID が切り替わります。
GN：複数の衛星システムを使用、GP：GPS のみ使用、GA：Galileo のみ使用
x： センテンス出力されませんが、測位には使用しています。
(*2) Talker ID の設定方法は 13.1.7 項を参照ください。
(*3) 受信機が対応しており、かつ、測位に使用している衛星システムの衛星情報のみ出力します。
2
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
4.2
$
専用センテンス
P <メーカーコード> <センテンスタイプ> , <データフィールド> ・・・ *<チェックサム> <CR> <LF>
3 バイト
3 バイト
"$"
センテンスの開始を表します。
"P"
Proprietary Sentence ID。専用センテンスであることを表します。
<メーカーコード>
メーカーを示すコードです。"ERD"となっています。
<センテンスタイプ>
センテンスのタイプを示します。
<データフィールド>
主に可変長であり、必ずデリミタ','で区切られます。
有効なデータ文字は"!","$","*","¥","^"を除いた ASCII 文字コード 0x20(スペース)～0x7D("}")の全て
の文字です。
該当するデータがない場合は、ヌルフィールドで表します。
"[ ]"で囲まれた箇所は省略可能な項目を表します。
<チェックサムフィールド>
"$"の次のデータから"*"の前のデータまでの全てのデータを、8 ビット全てにつき XOR(排他的論
理和)をとり、その結果を 2 バイトのアスキーキャラクタに変換します。
<CR><LF>
センテンスの終了を表します。送信時は省略可能です。
3
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
設定パラメータ一覧表
5
受信機に設定可能なコマンド一覧、および設定内容、デフォルト値を表 5.1 に示します。
表 5.1 設定パラメータ一覧
コマンド名
API
設定内容
CROUT
オリジナルセンテンス出力
DATUM
測地系
設定可能範囲
E：CRE 出力
F：CRF 出力
L：CRL 出力
ALLOFF：何も出力しない
001：WGS-84
172：日本測地系 (Tokyo Datum)
EXTENDGSA
GSA センテンス表示衛星数
最大 12～16 衛星
FIRSTFIXFILTER ファーストフィックス時フィルタ
STRONG：FF 時精度優先
MEDIUM：TTFF,FF 時精度バランス型
OFF：TTFF 優先
FIXMASK
衛星マスク マスク仰角
0～90 [度]
エフェメリス有効期限
0～28800 [sec]
マスク信号レベル
0～49 [dB-Hz]
追尾状態
0：サーチ時の観測量を測位に使用
1：サーチ後、追尾状態になった衛星のみ測
位に使用
FIXPERSEC
1, 2, 5, 10 [Hz]
測位更新周期
GNSS
測位衛星シ 標準 NMEA センテンスの AUTO
GN
Talker ID
ステム
LEGACYGP
※各標準 NMEA センテンスの Talker ID につ
いての詳細は 4.1 節の Notes を参照のこと。
-1,0,1,2,3
GPS の設定
Reserved
0
-1,0
Galileo の設定
-1,0,1,2,3
QZSS の設定
-1,0,1,2,3
SBAS の設定
LATPROP
プロパゲーションする時間
-1～2000 [msec] (step：1msec)
OUTPROP
GNSS 未測位時に推測測位する秒数
0～10 [ sec]
PIN
ピンニング強度
OFF：ピンニングしない
MEDIUM：中度のピンニング
STRONG：強度のピンニング
POS
位置
緯度
-90.0000～90.0000 [度]
※設定シー
経度
-180.0000～180.0000 [度]
ケンスは
8.10 節参照
高度
0～18300 [m]
のこと。
Uncertainty（信頼性）
1～8000000
PPS
Pulse per
出力タイプ
FINE：PPS を出力する
second
OFF：PPS を出力しない
出力モード
1：常時出力
2：測位後出力
1000, 2000 [msec]
パルス間隔
パルス幅
1～500 [msec]
ケーブルディレイ
-100000～100000 [msec]
RAIM
RAIM
ON/OFF
ON：RAIM を使う
OFF：RAIM を使わない
精度レベル
1～999
4
デフォルト
ALLOFF
WGS-84
12
MEDIUM
0
14400
0
0
1
LEGACYGP
2
0
0
2
2
0 (800msec)
10
STRONG
北緯
00000.0000
東経
00000.0000
-18.0
－
FINE
1
1000
200
0
OFF
－
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
コマンド名
API
SBASBLS
SELFEPH
STATIC
TIME
CFG
FORMAT
NMEAOUT
設定内容
設定可能範囲
優先的にサーチする SBAS 衛星の設定 0：WAAS
1：EGNOS
2：MSAS
3：GAGAN
255：PRN 番号昇順にブラインドサーチ
QUERY：現在サーチ中の SBAS 衛星番号を
出力要求
TM
Self-Ephemeris モードの ON/OFF
ON：有効な Self-Ephemeris model がある場
合、測位に使用する
TM
OFF：Self-Ephemeris を測位に使用しない
Static
モードに入る速度閾値
0～20480 [m/sec/2-12]
-12
モードの
1.1 m/sec≒4506 m/sec/2
遷移条件
モードに入る時間閾値
0～100 [sec]
モードを抜ける速度閾値 0～20480 [m/sec/2-12]
-12
1.1 m/sec≒4506 m/sec/2
モードを抜ける時間閾値 0～100 [sec]
2：MSAS
時刻
※設定シー
ケンスは 8.9
節参照のこ
と。
000000
Timeofday (UTC 時刻)
Day (UTC 日)
Month (UTC 月)
Year (UTC 年)
Uncertainty
プロトコルフォーマットの変更
標準 NMEA 出力するセンテンス
出力
000000～235959
(HHMMSS HH：時、MM：分、SS：秒)
1～31 [日]
1～12 [月]
2011～2105 [年]
0～9 [秒] (設定時刻と実際の時刻との差)
FECBIN,ESIP
GBS, GGA, GLL, GNS, GSA, GST, GSV,
RMC, VTG, ZDA
センテンス出力更新周期 0～60
UART1
UART2
SYS
デフォルト
シリアル
通信ポート
1
シリアル
通信ポート
2
ボーレート
4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200,
230400 [bps]
8 [bit]
NONE, EVEN, ODD
1, 2 [bit]
4800, 9600, 19200, 38400, 57600, 115200,
230400 [bps]
8 [bit]
NONE, EVEN, ODD
1, 2 [bit]
FORCE1H, FORCE1L, FLEXFS, QUERY
データ長
パリティ
ストップビット
ボーレート
データ長
パリティ
ストップビット
ANTSEL
アンテナ入力
RECPLAY
診断データ出力 ON/OFF
SELFEPH
SelfTM
Ephemeris
計算時間設定
作成する
Self-Ephemeris model
の時間
Accuracy
5
ON ：診断データを出力する
OFF：診断データを出力しない
OFF, 8～72 [時間]
0：Low Accuracy mode
1：High Accuracy mode
ON
4506
2
4506
2
22
8
1999
－
ESIP
RMC, GNS,
GST, GSA,
ZDA, GSV
1(上記標準
センテンス)
9600
8
NONE
1
4800
8
NONE
1
ハードの設
定による
OFF
OFF
－
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
Notes:
コマンドによる受信機のパラメータの設定は、以下の手順でリセットされ、デフォルト値となります。
・$PERDAPI で始まるコマンド (POS(位置)と TIME(時刻)を除く)
$PERDAPI,STOP：停止要求コマンド発行時
$PERDAPI,RESTART：再起動要求コマンド発行時
電源 OFF→ON、ハードウェアリセット時
・$PERDCFG、$PERDSYS で始まるコマンド
電源 OFF→ON、ハードウェアリセット時
未測位時、PERDAPI,POS コマンドによる位置設定と、PERDAPI,TIME コマンドによる時刻設定はバッ
クアップ RAM にあるバックアップエリアに保存されます。GNSS 測位により、時刻、位置が確定した
後、それぞれ新しい値に更新され、再度バックアップエリアに保存されます。
電源 OFF→ON、ハードウェアリセット、停止要求→起動要求コマンド発行のたびにコマンド設定を必
要とする場合は、ESIPLIST にコマンドを登録することにより、コマンドの発行を自動的に行います。
ESIPLIST についての詳細は、8.11、13.2.1 項を参照ください。
6
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
6
受信機のステート
受信機のステート一覧を表 6.1 に、ステートの遷移図を図 6.1 に示します。
ステート名
電源 OFF
測位動作
測位停止
BBDATA 入力
FlashROM
書き換え (*1)
ESIPLIST 作成
表 6.1 受信機ステート一覧
説明
電源 OFF の状態で、一切の入出力を行わない状態。
測位演算機能が動作しており、周期的に測位結果を出力する状態。
「電源 OFF」ステートから、電源を投入した時に本ステートに遷移します。
その他、「測位停止」ステートで、$PERDAPI,START: 起動要求を発行した場合
に、本ステートに遷移します。
測位演算機能が停止している状態 (スタンバイ状態)。
「測位動作」ステートで $PERDAPI,STOP: 停止要求を発行した場合に、本ステ
ートに遷移します。
入力コマンドのうち、
「測位動作」ステートで受理出来ないコマンド (詳細は表 6.3
参照のこと) は、本ステートに遷移してから入力する必要があります。
$PERDSYS,BBRAM コマンドにより、バックアップデータを入力している状態。
FlashROM 書き換えツールを用いて、受信機の測位演算プログラムを更新してい
る状態。
$PERDCFG,ESIPLIST コマンドにより、FlashROM エリアに初期設定用コマンド
を登録中の状態。
電源断
Flash ROM
書換え
$PERDAPI,START
:起動要求
Flash ROM書換え
ステート切替コマンド発行
BBRAM
入力
BBRAMデータ入力完了
または
BBRAMデータ出力完了
電源OFF
電源断
電源投入
電源断
測位停止
測位動作
BBARMデータ入力
または
BBRAM出力要求
$PERDAPI,STOP
: 停止要求
$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10：ESIPLIST作成
または
$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42：ESIPLIST追加
$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A
：ESIPLIST作成クローズ
ESIPLIST
作成
図 6.1 ステート遷移図
7
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
各ステートでの UART1(入出力)、UART2(入力)は表 6.2 の通りです。
ステート名
電源 OFF
表 6.2
UART1 (出力)
出力しない。
測位結果および、入力に対
する応答を出力する。
測位動作
入力に対する応答を出力
する。
測位停止
BBDATA
入力
FlashROM
書き換え
ESIPLIST
作成
－
FlashROM 書き換え手順
(*1)
に従ったセンテンス
を出力する。
入力に対する応答を出力
する。
各ステートでの入出力
UART1(入力)
入力を受け付けない。
入力されたコマンドを受け付
ける。ただし、「測位停止」ス
テートでのみ受理可能なコマ
ンドを入力した場合、拒否(受
理できない状態)する。
入力されたコマンドを受け付
ける。ただし、「測位動作」ス
テートでのみ受理可能なコマ
ンドを入力した場合、拒否(受
理できない状態)する。
測位停止状態から、
$PERDSYS,BBRAM コマンド
入力を受け付ける。
FlashROM 書き換え手順 (*1)
に従ったセンテンスのみ受け
付ける。
入力されたコマンドは
ESIPLIST に登録される。
UART2(入力)
入力を受け付けない。
RTCM SC-104 ディファ
レンシャル情報として取
り扱う。
入力を受け付けない。
－
－
－
Notes:
(*1) FlashROM 書き換え手順は、「WinUppg を使った FlashROM 書き換え方法」(文書番号：
SE13-900-008)をご参照ください。
測位動作、および、測位停止ステートでの入力可能なコマンドおよび、出力可能なセンテンスは表 6.3
の通りです。
表 6.3 ステート別 入力センテンス、出力コマンド一覧
標準 NMEA 出力
出力センテンス
出力内容
測位動作
測位停止
RMC
推奨最小ナビゲーション情報
O
－
GNS
GNSS 測位データ
O
－
GGA
GPS 測位データ
O
－
GLL
緯度経度情報
O
－
VTG
速度方位情報
O
－
GST
GNSS 擬似距離誤差
O
－
GBS
異常衛星検出
O
－
GSA
DOP と測位使用衛星
O
－
ZDA
衛星時刻情報
O
－
GSV
視野内衛星情報
O
－
O：出力可能。出力可否と出力周期は$PERDCFG,NMEAOUT: 標準 NMEA 出力設定...コマンドにより設
定可能。
－：出力不可
8
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
専用 NMEA 入力
入力コマンド
PERDAPI,
CROUT
DATUM
EXTENDGSA
FIRSTFIXFILTER
FIXMASK
FIXPERSEC
GNSS
LATPROP
OUTPROP
PIN
POS
PPS
RAIM
RESTART
SBASBLS
SELFEPH
START
STATIC
STOP
TIME
PERDCFG,
ESIPLIST
FACTORYRESET
FORMAT
NMEAOUT
UART1/UART2
PERDSYS,
ANTSEL
BBRAM
入力内容
測位動作中
測位停止
オリジナルセンテンス出力要求
測地系設定
GSA センテンスフィールド拡張
ファーストフィックスフィルタ設定
測位マスク設定
測位更新周期設定
衛星システム設定
測位プロパゲーション設定
GNSS 衛星未測位時の推測測位継続時間設定
ピンニング設定
位置設定
PPS 機能設定
RAIM 機能設定
再起動要求
優先的にサーチする SBAS 衛星の設定
Self-EphemerisTM モードの ON/OFF
起動要求
STATIC モード遷移設定
停止要求
時刻設定
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
NACK
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
I
NACK
I
eSIP コマンド登録、応答
オールクリア要求
プロトコル種別設定
出力標準 NMEA センテンス設定
シリアル通信設定
q
NACK
I (*1)
I
(*1)
I
I/ q
I
I
I
I
アンテナ入力の設定、状態出力要求
バックアップデータ出力要求
バックアップデータ入力
GNSS セッション出力要求
GPIO 状態出力要求
診断データ出力 ON/OFF
Self-EphemerisTM 計算時間設定
ソフトウェアバージョン出力要求
I/q
q(*2)
NACK
q
q
(*1)
I
I
q
I/q
q
I
q
q
I
I
q
FIXSESSION
GPIO
RECPLAY
SELFEPH
VERSION
I：入力可能
q：出力要求可能
NACK：入力を行っても処理に反映されない
(*1) コマンドを入力可能ですが、「測位停止」ステートで入力してください。
(*2) 出力要求可能ですが、バックアップデータが他のセンテンスと混在して出力する恐れがあるため、
バックアップデータの出力要求は「測位停止」ステートで入力してください。
9
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
専用 NMEA 出力
出力センテンス
出力内容
測位動作中
測位停止
PERDACK
ACK
コマンド受信確認出力
A
A
PERDCFG
ADDON
起動時状態出力
S
－
ESIPLIST
eSIP コマンド Query
Q
Q
PERDCRx
CRE
衛星の航法メッセージ情報
O
－
CRF,GxACC
衛星の精度情報
－
O
CRF,GxANC
衛星のヘルス情報
－
O
TM
CRL
LTCSM / Self-Ephemeris の有効期限
－
O
PERDMSG
MSG
イベントメッセージ
E
E
PERDRPx
RPx
診断データ
O
－
PERDSYS
ANTSEL
アンテナ入力状態
S/ Q
Q
(*1)
BBRAM
バックアップデータ出力
Q
Q
FIXSESSION
GNSS セッション出力
Q/ R/ S/ E
Q
GPIO
GPIO 状態出力
Q
Q
TM
SELFEPH
Self-Ephemeris の計算開始と計算完了
E
E
VERSION
ソフトウェアバージョン出力要求
S/ Q
Q
O：出力可能
Q：出力要求コマンド入力時に出力
R：$PERDAPI,START: 起動要求発行による「測位停止」→「測位動作」ステート遷移時、
$PERDAPI,STOP: 停止要求発行による「測位動作」→「測位停止」ステート遷移時に出力
S：電源 ON 時に出力
A：入力コマンドの ACK または NACK として出力
E：イベント発生時に出力
－： 出力不可。出力要求された際に出力するセンテンスの場合、要求を入力しても処理に反映されない。
(*1) バックアップデータを出力しますが、他のセンテンスと混在する恐れがあるため、「測位停止」ス
テートで、バックアップデータの出力を行ってください。
10
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
7
バックアップデータ
受信機は「最終更新位置」、「最終更新時刻情報」、「エフェメリス」、「アルマナック」、「CSM」、
「LTCSM」、「Self-EphemerisTM」をバックアップします。バックアップしたデータは、次回起動時の初
期測位時間を短縮するために用いられます。
①最終更新位置
GGA，GLL，GNS，RMC センテンスの測位情報で最後に出力した「位置」を指します。
デフォルト設定、または GGA，GLL，GNS，RMC センテンスの測位情報を測位毎に出力する設定の場合
に限ります。それ以外の場合は、受信機が内部で求めた最後の「位置」を指します。
位置測位時にバックアップします。
②最終更新時刻情報
受信機が GGA，GLL，GNS，RMC センテンスの測位情報で最後に出力した「UTC 時刻」と、その時点
における RTC カウンタ値の情報を指します。
デフォルト設定、または GGA，GLL，GNS，RMC センテンスの測位情報を測位毎に出力する設定の場
合に限ります。それ以外は、受信機が内部で求めた最後の「UTC 時刻」と、その時点における RTC カウ
ンタ値を指します。
最初に時刻が確定した時に、バックアップします。
「電源 OFF」ステートで RTC へバックアップ電流が供給されていれば、次回電源投入時に最終更新時
刻情報と RTC カウンタ値の差分から、電源投入時の時刻を求めることが出来ます。
最終更新時刻情報と RTC カウンタ値の差分から求めた時刻を「RTC 時刻」と定義します。RTC 時刻を
求められる状態を「RTC 時刻が有効」、最終時刻情報、または RTC へのバックアップ電流が供給されて
おらず、RTC 時刻を求められない状態を「RTC 時刻が無効」とします。
③エフェメリス
衛星が放送しているエフェメリスの情報。エフェメリスデータ取得時と更新時にバックアップします。
④アルマナック
衛星が放送しているアルマナックの情報。アルマナックデータ取得時と更新時にバックアップします。
⑤CSM
アシストサーバから受信機へダウンロードされた、放送中の全 GPS 衛星のエフェメリスモデル (弊社独
自形式) 。ダウンロード時にバックアップ RAM にバックアップします。
⑥LTCSM
アシストサーバから受信機へダウンロードされた、1 週間使用可能な拡張エフェメリスモデル (弊社独自
形式)。ダウンロード時に FlashROM 領域にバックアップします。
⑦Self-EphemerisTM
衛星から受信したエフェメリスより受信機が生成した、最長 3 日間使用可能な拡張エフェメリスモデル。
モデル生成時に FlashROM 領域にバックアップします。
Notes:
上記①～⑤は、バックアップ RAM に保存されますので、モジュールの VBAK に電源が給電されている
間、バックアップデータを保持し続けます。STOP コマンド送信により、FlashROM のエリアにも保存す
ることが可能です。
上記⑥、⑦は FlashROM の個別のエリアにデータを保持します。
11
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
7.1
FlashROM のデータエリア構成
FlashROM のデータエリア構成を表 7.1 に示します。
データエリア
データエリア 1
データエリア 2
データエリア 3
データエリア 4
データエリア 5
データエリア 6
データエリア 7
データエリア 8
データエリア 9
データエリア 10
表 7.1 FlashROM のデータブエリア構成
識別名
内容
書き込みタイミング
FBINMFG
出荷検査用領域
出荷検査時
Reserved1
予約 1
－
Reserved2
予約 2
－
SELFEPH1
Self-Ephemeris 用領域 1
Self-Ephemeris モデルの計算完
(正)(*1)
了時
SELFEPH2
Self-Ephemeris 用領域 2
データエリア 4 の消去時
(*1)
(副)
LTCSM1
GPS LTCSM 用領域 1
アシストサーバから GPS
(*1)
(正)
LTCSM を受信した時
LTCSM2
GPS LTCSM 用領域 2
データエリア 6 の消去時
(副)(*1)
PREVRUN
バックアップ RAM データ
$PERDAPI,STOP コマンド受信
保存領域
時
ESIPLIST
ESIPLIST 保存領域
$PERDCFG,ESIPLIST コマンド
によるコマンド登録時
ESIPROM
ESIPROM 保存領域
FlashROM へプログラム書き込
(ユーザによる消去不可)
み時のみ
Notes:
(*1) 領域に (正)、(副) とあるデータは、(正) のエリアを使用してデータをバックアップし、データ領域
がいっぱいになったところで FlashROM 領域のデータを消去する必要が生じた時に、(副) のエリアに
有効なバックアップデータを退避します。
12
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8
送受信シーケンス
本章は受信機と受信機を利用するホスト間の送受信シーケンスについて記載します。
本プロトコルは、13 章に記載されたコマンドを入力すると、応答センテンス($PERDACK...) 、または
要求されたデータを出力します。
正しいコマンドを入力したにも関わらず、受信機から応答がない場合、伝送路上で何らかのエラーが発
生した可能性があるため、再度コマンドを送信してください。
8.1
起動直後
受信機の電源を投入した直後、受信機はバージョンメッセージ ($PERDSYS,VERSION...) 、設定データ、
測位動作開始メッセージ ($PERDSYS,FIXSESSION,ON)を出力し、起動処理を行います。受信機は起動処
理が完了するまで、入力を受け付けません。入力が可能となるのは、電源投入後最大で 600 msec 後 にな
ります。
図 8.1 は電源投入からコマンド入力が可能になるまでのシーケンスです。
受信機
ホスト
電源投入
$PERDSYS,VERSION...
: バージョン情報
起動処理
（600 msec)
(*1)
$PERDSYS,FIXSESSION,ON
：測位動作開始
測位動作
（入力可能）
図 8.1 電源投入からコマンド入力可能になるまでのシーケンス
Notes:
(*1) 設定データが出力されます。GN-8615 の場合、以下のセンテンスが出力されます。
$PERDSYS,ANTSEL,FORCE1H,1HIGH*6C
$PERDCFG,CUSTOM,GN8687,1*47
$PERDCFG,ADDON,N/A,BASIC*57
13
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.2
測位停止ステートから測位動作ステートに遷移時
図 8.2 は「測位停止」ステートから「測位動作」ステートに遷移するまでのシーケンスです。
測位停止状態から$PERDAPI,START: 起動要求を入力すると、$PERDACK,PERDAPI: 入力受理
(START)と$PERDSYS,FIXSESSION,ON: 測位動作開始を出力後、測位動作に遷移します。
受信機
ホスト
$PERDAPI,START...
: 起動要求
測位停止
$PERDACK,PERDAPI...
: 入力受理 (START)
$PERDSYS,FIXSESSION,ON
：測位動作開始
測位動作
図 8.2 測位停止状態から測位動作に遷移
14
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.3
周期的に出力するセンテンス (例 1)
図 8.3 は 1 Hz の測位周期に同期して、RMC、GNS、GST、GSA、ZDA、GSV センテンス (GSV 以外
の Talker ID は GN、GSV の Talker ID は GP) を出力時の送信シーケンスを示します。
ホスト
測位演算
処理
受信機
出力
処理
測位演算
処理
その他
処理
入力
処理
1000 msec
$GNRMC
$GNGNS
$GNGST
$GNGSA
$GNZDA
$GPGSV
出力
処理
その他
処理
入力
処理
1000 msec
$GNRMC
$GNGNS
$GNGST
$GNGSA
$GNZDA
$GPGSV
図 8.3 周期的に出力するセンテンス (例1) の通信シーケンス
15
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.4
周期的に出力するセンテンス (例 2)
測位周期 2 Hz、GNS、RMC センテンスを測位周期に同期して出力、GSV センテンスを測位 2 回毎に出
力する場合の設定例と、設定後のコマンド送受信シーケンスを図 8.4 に示します。
デフォルト設定 (測位周期：1 Hz、RMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSV センテンスを測位周期に同期して
出力) から、上記設定をするには、以下のコマンドを送信します。
(送信コマンド)
$PERDAPI,FIXPERSEC,2*2C
$PERDCFG,NMEAOUT,GST,0*54
$PERDCFG,NMEAOUT,ZDA,0*4B
$PERDCFG,NMEAOUT,GSV,2*54
：測位周期を 1 秒に 2 回
：GST センテンス出力停止
：ZDA センテンス出力停止
：GSV センテンスを 2 回測位毎に 1 回出力
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
$GNRMC
$GNGNS
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
$GNRMC
$GNGNS
その他
処理
500 msec
入力 出力 測位演算
処理 処理
処理
その他
処理
500 msec
入力 出力 測位演算
処理 処理
処理
その他
処理
500 msec
入力 出力 測位演算
処理 処理
処理
その他
処理
500 msec
ホスト
入力 出力 測位演算
処理 処理
処理
受信機
図 8.4 周期的に出力するセンテンス (例2)の通信シーケンス
16
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.5
受信機の設定変更時
受信機の設定を変更する場合のシーケンスを以下に示します。
図 8.5 は、測位周期：1 Hz、RMC、GNS、GSV センテンスを測位周期に同期して出力している受信機
に対して、$PERDAPI,FIXMASK: 測位マスク設定と$PERDAPI,PIN: ピンニング設定を入力したシーケン
スです。入力タイミングによって、それぞれのコマンドに対する応答および、測位結果へ入力した設定が
反映されるまでの時間が異なることを示しています。
入力
処理
1000 msec
出力
処理
測位演算処理
受信機
ホスト
$PERDAPI,FIXMASK
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
FIXMASK
応答時間
$PERDACK,PERDAPI(FIXMASK)
$PERDAPI,PIN
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
(FIXMASK反映)
$PERDACK,PERDAPI(PIN)
入力
処理
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
(PIN反映)
その他
処理
1000 msec
出力
処理
測位演算処理
その他
処理
入力
処理
1000 msec
出力
処理
測位演算処理
その他
処理
FIXMASK
設定反映
遅延時間
図 8.5 受信機設定時の通信シーケンス (1 Hz)
17
PIN
応答時間
PIN
設定反映
遅延時間
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
Notes:
1. 入力に対する応答が、出力されるまでの最大遅延時間
「測位動作」ステート、更新周期 1 Hz の場合、コマンド入力処理の直後に入力した設定コマンドは、
測位演算処理と出力処理が完了した次の入力処理で受理されるため、コマンドの入力から応答が出力
される (設定の反映が完了する) まで最大で 1000 msec を要します。
表 8.1 は各ステート状態、各更新周期での入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間です。
表 8.1 入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間
ステート名
更新周期 [Hz]
最大遅延時間 [msec]
測位動作
測位停止
1
2
5
10
-
1000
500
200
100
100
2. 入力した設定が、測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延時間
「測位動作」ステート、更新周期 1 Hz の場合、入力した設定が反映された測位結果が出力されるまで
は、コマンドの入力から最大で 2000 msec を要します。
表 8.2 は「測位動作」ステート、各更新周期で入力した設定が、測位結果に反映され、出力されるま
での最大遅延時間です。
表 8.2 入力した設定が、測位結果に反映され、出力されるまでの最大遅延時間
ステート名
更新周期 [Hz]
最大遅延時間 [msec]
測位動作
1
2
5
10
2000
1000
400
200
3. 一度に入力可能なコマンド数
本受信機は、原則として 1 秒間に 1 回、入力コマンドを受け付けます。
この時、受信機の設定や測位状況により、負荷が低い場合は、1 秒間に複数の入力コマンドを受け付
けることも可能です。
※「測位停止」ステートの場合、20 個のコマンドを連続で受信機に入力することが可能です。また、
最初に入力したコマンド郡に対して、受信機が応答を出力し終わった時点で、次のコマンド入力が
可能となります。
18
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.6
受信機データの出力要求
受信機にデータ出力要求を行う場合のシーケンスを以下に示します。
図 8.6 は、1 Hz で測位を行っている受信機に対して、$PERDSYS,GPIO: GPIO 状態出力要求と
$PERDSYS,VERSION: ソフトウェアバージョン出力要求を入力した場合に、それぞれの入力から要求し
たデータが出力されるまでのシーケンスを示しています。
ホスト
＄PERDSYS,GPIO：GPIO出力要求
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
＄PERDSYS,GPIO：GPIO情報
$PERDSYS,VERSION
:ソフトウェアバージョン出力要求
$GNRMC
$GNGNS
$GPGSV
＄PERDSYS,VERSION
: ソフトウェアバージョン応答
その他
処理
入力
処理
1000 msec
出力
処理
測位演算処理
その他
処理
入力
処理
1000 msec
出力
処理
測位演算処理
受信機
図 8.6 受信機データ出力要求時の通信シーケンス (1 Hz)
Notes:
1. データ出力要求コマンド入力後、要求データが出力されるまでの最大遅延時間
「測位動作」ステート、更新周期 1 Hz の場合、入力処理の直後に入力したデータ出力要求コマンドは、
測位演算処理と出力処理が完了した次の入力処理で受理されるため、コマンド入力から要求したデー
タが出力されるまで、最大で 1000 msec を要します。
表 8.3 は各ステート状態、各更新周期でのデータ出力要求コマンド入力後、要求データが出力される
までの最大遅延時間です。
表 8.3 入力に対する応答が出力されるまでの最大遅延時間
ステート名
更新周期 [Hz]
最大遅延時間 [msec]
測位動作
測位停止
1
2
5
10
-
1000
500
200
100
100
19
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.7
バックアップデータの入出力
受信機のパックアップデータを MULTIB64 フォーマット、ESIPB64 フォーマットで入出力する場合のシ
ーケンスについて説明します。
バックアップデータの容量は、1センテンスで伝送可能な容量を超えるため、バックアップデータの入出
力時は分割して取り扱います。
図 8.7にバックアップデータの入出力処理の概要を示します。
受信機が分割
受信機
分割データ1
分割データ2
出力時
バックアップ
データ
分割データ3
(バックアップRAM）
シーケンス番号:1
シーケンス番号:2
出力
シーケンス番号:3
ホスト
…
分割データN
シーケンス番号:N
受信機が出力したセンテンスを
そのまま入力
受信機
シーケンス番号:1
シーケンス番号:2
入力時
バックアップ
データ
入力
シーケンス番号:3
(バックアップRAM）
分割データ1
分割データ2
分割データ3
…
シーケンス番号:N
分割データN
図 8.7 バックアップデータの入出力概要
20
ホスト
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.7.1
バックアップデータ出力要求時
バックアップデータ出力を要求する場合、受信機に対して$PERDAPI,STOP: 停止要求を入力し、受信
機を「測位停止」ステートに遷移させます。
「測位停止」ステートに遷移後に$PERDSYS,BBRAM,QUERY: BBRAM データ出力要求を入力すると、
受信機が$PERDSYS,BBRAM,xxx: BBRAM データを連続して出力します。
図 8.8 にバックアップデータ出力時のシーケンスを示します。
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP：停止要求
$PERDACK,PERDAPI：入力受理
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：測位動作停止
$PERDSYS,BBRAM,QUERY
：BBRAM出力要求
$PERDSYS,BBRAM
: バックアップデータ出力
シーケンス番号1/N
…
分割転送
$PERDSYS,BBRAM
: バックアップデータ出力
シーケンス番号N/N
$PERDSYS,BBRAM,CHKSUM
: バックアップデータチェックサム
$PERDACK,PERDSYS...
：入力受理 (BBRAM出力要求)
図 8.8 バックアップデータ出力時のシーケンス
Notes:
1. バックアップデータ出力中にコマンドを入力した場合
バックアップデータ出力中に入力したコマンドは、バックアップデータの出力完了後に処理されます。
21
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.7.2
バックアップデータ入力時
バックアップデータ入力を要求する場合、受信機に$PERDAPI,STOP：停止要求を入力し、受信機を「測
位停止」ステートに遷移後、受信機がバックアップデータの出力要求で出力したデータをシーケンス番号
順にそのまま入力します。
図 8.9 にバックアップデータ入力時のシーケンスを示します。
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP：停止要求
$PERDACK,PERDAPI：入力受理
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：測位動作停止
$PERDSYS,BBRAM
: バックアップデータ入力
シーケンス番号1/N
…
分割転送
$PERDSYS,BBRAM
: バックアップデータ入力
シーケンス番号N/N
$PERDSYS,BBRAM,CHKSUM
: バックアップデータチェックサム
$PERDSYS,BBRAM,PASS
バックアップデータ入力完了 (*1)
(*1) バックアップデータを受信機に入力出来た場合は、$PERDSYS,BBRAM,PASS*15: バックアップデータ入力完了と
出力されます。出来なかった場合は、$PERDSYS,BBRAM,FAIL,MISSING, ...: バックアップデータ入力失敗と出力
されます。
図 8.9 バックアップデータ入力時のシーケンス
Notes:
1. バックアップデータ入力前に、受信機にバックアップデータが存在した場合
受信機が、シーケンス番号 1 番のバックアップデータを受理した時点で、バックアップ RAM 内の既存
のバックアップデータは無効となります。
2. バックアップデータを入力可能な受信機
バックアップデータの入力は、当該バックアップデータを出力した受信機に対してのみ、入力可能です。
3. バックアップデータが無効となる場合
下記のいずれかのケースに該当する場合、入力したバックアップデータは反映されません。
a. バックアップデータ入力中に、バックアップデータ以外のコマンドを入力した場合
b. シーケンス番号が 1 から始まっていない、または連続性がない場合
c. 入力データのチェックサムに異常がある場合
d. バックアップデータのチェックサムに異常がある場合
22
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
4. バックアップデータを入力出来なかった場合
$PERDCFG,FACTORYRESET*6C を入力し、現在格納されているバックアップ内容を一旦全て消去後、
再度バックアップデータを入力してください。
※$PERDCFG,FACTORYRESET*6C は全てのバックアップを消去するコマンドです。ESIPLIST の設定
も消去するので、ESIPLIST を使用している場合は、再度 ESIPLIST の設定を行ってください。
8.8
シリアル通信設定の変更
図 8.10 にシリアル通信設定変更時のシーケンスを示します。
シリアル通信設定の変更は測位停止状態で行います。
測位停止状態で$PERDCFG,UART1...:シリアル通信設定コマンドを入力すると、受信機は
$PERDACK,PERDCFG:入力受理(UART1)を出力し、その後、設定が反映されます。
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP: 停止要求
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：測位動作停止
$PERDCFG,UART1
: シリアル通信設定
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (UART1)
設定反映
設定反映
図 8.10 シリアル通信設定変更シーケンスの概要
Notes:
シリアル通信設定は ACK 応答送信後に反映されます。
23
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.9
時刻の設定
時刻未確定時に受信機の時刻を設定する場合のシーケンスについて記載します。
受信機の時刻設定には、$PERDAPI,TIME: 時刻設定を用いますが、入力条件として受信機の RTC 時刻
が無効かつ、衛星から時刻を取得していないことを満たす必要があります。
上記条件を満たし、時刻を設定するシーケンスを図 8.11と図 8.12に示します。
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP: 停止要求
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
$PERDAPI,START,COLD
: 起動要求(COLD または SIMCOLD)
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (START)
時刻未確定
$PERDSYS,FIXSESSION,ON
$PERDAPI,TIME: 時刻設定
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (TIME)
図 8.11 時刻設定シーケンスの概要 (起動要求を使用する場合)
図 8.11 の場合、$PERDAPI,START: 起動要求後、時刻未確定な間に$PERDAPI,TIME: 時刻設定により
時刻を設定出来ます。
24
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
受信機
ホスト
$PERDAPI,RESTART,COLD
: 再起動要求(COLD または SIMCOLD)
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (RESTART)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
$PERDSYS,FIXSESSION,ON
ソフトウェアリセット
$GNRMC
$GNGNS ：PVT情報
$GPGSV
時刻未確定
$PERDAPI,TIME: 時刻設定
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (TIME)
図 8.12 時刻設定シーケンスの概要 (再起動要求を使用する場合)
図 8.12 の場合、$PERDAPI,RESTART: 再起動要求入力後、$PERDSYS,FIXSESSION,ON: 受信機動
作開始の次に出力された $GNRMC,$GNGNS,$GNGSV などの PVT 情報(そのときに出力設定しているセ
ンテンス) を受信してから、時刻未確定の間に$PERDAPI,TIME: 時刻設定を入力することで時刻を設定出
来ます。
Notes:
1. 時刻設定の入力が遅れた場合
すでに受信機の時刻が確定している場合、$PERDAPI,TIME: 時刻設定を入力されても、入力条件であ
る「衛星から時刻を取得していないこと」を満たせないため、設定した時刻が反映されません。
2. 誤った年月日を設定した場合
入力した時点の実際の年月日と$PERDAPI,TIME: 時刻設定で入力した年月日の差が±512 週未満の場
合、衛星から時刻を取得した時点で年月日が修正されます。
入力した時点の実際の年月日と$PERDAPI,TIME: 時刻設定で入力した年月日の差が±512 週以上の場
合、1980 年 1 月 6 日を起点とした「GPS 週番号のロールオーバ回数」が誤って設定されます。
本受信機は、使用する衛星システムに関わらず、受信機内部で設定した「GPS 週番号のロールオーバ回
数」を基準に年月日を算出するため、本値が誤って設定されると、出力する年月日に 1024 週単位で誤
差が発生します。また、誤って設定された「GPS 週番号のロールオーバ回数」は、衛星から時刻を取得
しても、修正されません。
この場合、本シーケンスで、現在の年月日に対して±512 週未満の年月日を再設定することで、「GPS
週番号のロールオーバ回数」が正しく設定されます。
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GN-8615
プロトコル仕様書
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誤った「GPS 週番のロールオーバ回数」が設定される例を図 8.13 を例に説明します。
現在の年月日
入力した年月日
時間
入力年月日の誤差
GPS 週番号の
ロールオーバ回数 : 1
GPS 週番号の
ロールオーバ回数 : 2
2019年4月7日
GPS 週番号の
ロールオーバ回数 : 3
2038年11月21日
2058年7月7日
図 8.13 入力時刻と現在時刻の関係
図中の入力年月日の誤差が±512 週以上の場合、入力した年月日に対応する「GPS 週番号のロールオー
バ回数」として「2」が設定されます (正しい値は「1」)。
衛星から時刻を取得すると、誤った「GPS 週番号のロールオーバ回数：2」の起点日 (2019 年 4 月 7
日) に、取得した時刻から算出した「GPS 週番号」と「GPS 週内時刻」を加算した年月日 (本例の場合、
正しい年月日＋1024 週)を出力します。
3. 誤った時分秒を設定した場合
入力した時分秒の誤差は、衛星から時刻を取得した時点で、修正されます。
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GN-8615
プロトコル仕様書
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8.10 位置の設定
位置未確定時に受信機の位置を設定する場合のシーケンスについて記載します。
受信機の位置設定には、$PERDAPI,POS: 位置設定を用いますが、入力条件として受信機の位置が決定
していないことを満たす必要があります。
上記条件を満たし、位置を設定するシーケンスを図 8.14と図 8.15に示します。
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP: 停止要求
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
$PERDAPI,START,COLD
: 起動要求(COLD または SIMCOLD)
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (START)
位置未確定
$PERDSYS,FIXSESSION,ON
$PERDAPI,POS: 位置設定
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (位置)
図 8.14 位置設定シーケンスの概要 (起動要求を使用する場合)
図 8.14 の場合、$PERDAPI,START: 起動要求後、位置が未確定な間に$PERDAPI,POS: 位置設定によ
り位置を設定出来ます。
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GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
受信機
ホスト
$PERDAPI,RESTART,COLD
: 再起動要求(COLD または SIMCOLD)
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (RESTART)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
$PERDSYS,FIXSESSION,ON
ソフトウェアリセット
$GNRMC
$GNGNS ：PVT情報
$GPGSV
位置未確定
$PERDAPI,POS: 位置設定
$PERDACK,PERDAPI
: 入力受理 (POS)
図 8.15 位置設定シーケンスの概要 (再起動要求を使用する場合)
図 8.15の場合、$PERDAPI,RESTART: 再起動要求入力後、$PERDSYS,FIXSESSION,ON: 受信機動作
開始の次に出力された$GNRMC、$GNGNS、$GNGSVなどのPVT情報(そのときに出力設定しているセン
テンス) を受信してから、位置未確定の間に$PERDAPI,POS: 位置設定を入力することで位置を設定出来
ます。
Notes:
1. 位置設定の入力が遅れた場合
すでに受信機の位置が確定している場合、$PERDAPI,POS: 位置設定を入力されても、入力条件である
「位置を決定していないこと」を満たせないため、設定した位置が反映されません。
2. 誤った位置を設定した場合
設定時の位置誤差は、衛星情報を用いて測位した時点で、修正されます。
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GN-8615
プロトコル仕様書
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8.11 ESIPLIST の設定
ESIPLIST とは FlashROM にコマンドを書き込み、起動時に書き込んだコマンドを自動的に発行する機
能です。以下に設定手順を記載します。
8.11.1
ESIPLIST の新規設定
ESIPLIST を新規作成する場合、以下の手順で行います。
①PERDAPI,STOP コマンドで測位停止状態にします。
②$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10 を入力し、ESIPLIST の書き込みを開始します。
③起動時に自動的に発行したいコマンドを入力します。(20 個同時に入力可)
④$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A を入力し、ESIPLIST の書き込みを終了します。
ESIPLIST 新規設定例
以下の設定を ESIPLIST に新規に書き込む手順を記載します。
- CRE センテンスを出力
- ボーレートを 115200 bps に設定
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP：停止要求
①$PERDAPI,STOP*6F
測位停止要求コマンドを入力
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：停止通知
$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10
：ESIPLIST作成開始
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (ESIPLIST,NEW)
$PERDAPI,CROUT,E*41
：ESIPLISTにコマンドを記録
②$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10
ESIPLIST の新規作成を開始
③ESIPLIST に登録するコマンドを入力
$PERDAPI,CROUT,E*41
「CRE センテンスを出力」を登録
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (CROUT)
$PERDAPI,UART1,115200*65
：ESIPLISTにコマンドを記録
$PERDCFG,UART1,115200*65
「ボーレートを 115200 bps に設定」を登録
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (UART1)
$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A
：ESIPLIST作成クローズ
④$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A
ESIPLIST の作成をクローズ
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (ESIPLIST,CLOSE)
29
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.11.2
ESIPLIST の追加設定
すでに ESIPLIST にコマンドが書き込まれた状態からコマンドを追加する場合、以下の手順で行います。
①PERDAPI,STOP コマンドで測位停止状態にします。
②$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42 を入力し、ESIPLIST へのコマンドの追加を開始します。
③起動時に自動的に発行するためのコマンドを追加します。
④$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A を入力し、ESIPLIST の書き込みを終了します。
ESIPLIST 追加設定例
8.11.1 項で作成した ESIPLIST に以下の設定を追加する手順を記載します。
- 日本測地系 (Tokyo Datum) に設定
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP：停止要求
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (STOP)
①$PERDAPI,STOP*6F
測位停止要求コマンドを入力
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：停止通知
$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42
：ESIPLIST追加要求
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (ESIPLIST,APPEND)
$PERDAPI,DATUM,172*26
：ESIPLISTにコマンドを記録
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (DATUM)
$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A
：ESIPLIST作成クローズ
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (ESIPLIST,CLOSE)
②$PERDCFG,ESIPLIST,APPEND*42
ESIPLIST の追加書き込みを開始
③$PERDAPI,DATUM,172*26
「日本測地系 (Tokyo Datum) に設定」を登録
④$PERDCFG,ESIPLIST,CLOSE*1A
ESIPLIST の作成をクローズ
30
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.11.3
ESIPLIST の内容確認方法
ESIPLIST の内容は、$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06 を入力することで確認出来ます。
以下は、受信機が測位停止状態で、8.11.1、8.11.2 項で設定した ESIPLIST の内容を確認した場合です。
受信機
ホスト
①$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06
ESIPLIST の内容出力要求
$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06
：ESIPLISTの内容出力要求
$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B
ESIPLISTの内容出力開始
②ESIPLIST の内容出力要求を受信すると、以下の通り出
力します。
$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B …内容出力開始
$PERDAPI,CROUT,E*41
$PERDCFG,UART1,115200*65
書き込まれた内容
$PERDAPI,DATUM,172*26
$PERDCFG,ESIPLIST,END*03
…内容出力終了
$PERDAPI,CROUT,E*41
$PERDAPI,UART1,115200*65
$PERDAPI,DATUM,172*26
$PERDCFG,ESIPLIST,END*03
ESIPLISTの内容出力終了
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (ESIPLIST,QUERY)
③ESIPLIST の内容出力要求の入力受理(ACK)は、
ESIPLIST の内容出力後に出力されます。
8.11.4
ESIPLIST 消去手順
ESIPLIST の消去は以下の手順で行います。
受信機
ホスト
$PERDAPI,STOP：停止要求
①$PERDAPI,STOP*6F
測位停止要求コマンドを入力
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：停止通知
$PERDCFG,ESIPLIST,DELETE*55
：ESIPLIST消去
$PERDACK,PERDCFG
：入力受理 (ESIPLIST,DELETE)
②$PERDCFG,ESIPLIST,DELETE*55
ESIPLIST を消去
※消去出来たかどうかは、$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06 で確認出来ます。
ESIPLISTに設定コマンドが何もない場合は下記の通り出力されます。
$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B
$PERDCFG,ESIPLIST,END*03
31
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.11.5
API
CFG
SYS
ESIPLIST で設定可能なコマンド
コマンド名
CROUT
DATUM
EXTENDGSA
FIRSTFIXFILTER
FIXMASK
FIXPERSEC
GNSS
LATPROP
OUTPROP
PIN
POS
PPS
RAIM
RESTART
SBASBLS
SELFEPH
START
STATIC
STOP
TIME
ESIPLIST
FACTORYRESET
FORMAT
NMEAOUT
UART1
UART2
ANTSEL
BBRAM
FIXSESSION
GPIO
RECPLAY
SELFEPH
VERSION
設定内容
オリジナルセンテンス出力
測地系
GSA センテンス拡張
ファーストフィックス時フィルタ
衛星マスク
測位更新周期
測位衛星システム
プロパゲーション
GNSS 未測位時に推測測位する秒数
ピンニング
位置
Pulse per second
RAIM
再起動要求
優先的にサーチする SBAS 衛星の設定
Self-EphemerisTM モードの ON/OFF
起動要求とスタートモードの設定
Static モードの遷移条件
停止要求
時刻
ESIPLIST 作成
バックアップ RAM、FlashROM のバックアップ情報
全消去
プロトコルフォーマットの変更
標準 NMEA 出力
シリアル通信ポート 1
シリアル通信ポート 2
アンテナ入力
バックアップ RAM Query
GNSS session 出力要求
GPIO 出力要求
診断データ出力 ON/OFF
Self-EphemerisTM 計算時間設定
ソフトウェアバージョン出力要求
設定可否
○
○
○
○
○
○
○
○
○
○
X
○
○
○
○
○
X
X
○
○
○
○
○
X
X
X
X
○
X
○：登録可、X：登録は出来るが、登録を禁止、-：設定不可
Notes:
ESIPLIST に複数の設定内容の違う、同じ種類のコマンドを、書き込むことは、避けてください。もし、
書き込んだ場合は、後に設定したコマンドの内容が反映されます。
例えば、$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,1*54 (GGA センテンスを 1 測位周期で出力)、
$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57 (GGA センテンスを 2 測位周期で出力)の順に ESIPLIST に登録した
場合、後に登録した、$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57 が設定されます。
32
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.12 測位停止
図 8.16 に測位動作から測位停止ステート遷移時のシーケンスについて記載します。
受信機
測位動作
ホスト
$GNRMC
$GNGNS
$GNGST
$GNGSA
$GNZDA
$GPGSV
$PERDAPI,STOP: 停止要求
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：測位動作停止
測位停止
図 8.16 測位動作から測位停止へステート遷移時のシーケンス
33
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
8.13 電源 OFF
測位動作中に受信機の電源を OFF にしたとしても、再起動時に正常に動作するようになっていますので、
任意のタイミングで電源を OFF にすることが出来ます。ただし、バックアップデータのバックアップ RAM
領域への書き込み中に電源を OFF にした場合、バックアップデータが途中で破壊され、そのバックアップ
データは使えなくなる可能性があります。いつバックアップ RAM 領域にバックアップデータを保存してい
るのかをホスト側から知ることは出来ません。そこで任意のタイミングで電源を OFF する前に、
$PERDAPI,STOP コマンドを送信して測位動作を停止することにより、バックアップデータを破壊する可
能性を排除することが出来ます。$PERDAPI,STOP コマンドを送信すると、バックアップデータはバック
アップ RAM 以外に FlashROM にも書き込まれます。$PERDAPI,STOP コマンド送信後、
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF センテンスを受信してから電源を OFF してください。以下に受信機の電源
OFF 時のシーケンスについて記載します。
受信機
測位動作
ホスト
$GNRMC
$GNGNS
$GNGST
$GNGSA
$GNZDA
$GPGSV
$PERDAPI,STOP: 停止要求
$PERDACK,PERDAPI
：入力受理 (STOP)
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF
：測位動作停止
測位停止
電源OFF
図 8.17 電源OFF時のシーケンス
8.14 FlashROM 書き換え
FlashROM 書き換え手順は、「WinUppg を使った FlashROM 書き換え方法」(文書番号：SE13-900-008)
を参照ください。
34
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
9
NMEA センテンスの受信について
9.1
データ受信
ホスト側受信バッファに GN-8615 の UART1 から受信したデータを全て保存します。
9.2
センテンス切り出し
上述の 9.1 節で受信データを格納したバッファの先頭から解析していきます。センテンスの切り出しの
ために、最初に「$」を探します。
「$」が見つかったら、次に「*」を探し、見つかったところで「$」と「*」の間にあるデータ全てを使
って 8 ビット毎に XOR (排他的論理和) をとり、「*」の後に続く 1 バイト (アスキー2 キャラクタをバイ
ナリの 1 バイトデータに変換) のチェックサムと比較します。チェックサム比較の結果、
・チェックサムが合えば、センテンス成立と判断し、データの切り分けに進みます。
・チェックサムが異なれば、センテンス不成立として、このデータを破棄します。
チェックサムに続く<CR>,<LF>は読み捨てます。
チェックサムが正常だった場合、「$」以降の 5 キャラクタを読み出します。最初の 2 バイトは TalkerID
(GP,GL,GN) を表します。
TalkerID の後の 3 キャラクタにより、センテンス種類の特定を行います。出力予定のない (出力設定し
ていない) センテンスを受信した場合は、センテンス出力設定のコマンドが正常に反映されていない、ま
たは受信機のリスタートが発生したなどの異常が発生したことが考えられます。
9.3
測位回毎のセンテンス切り出し
受信機は、1 回測位毎に出力設定したセンテンスにより測位結果を出力します。例えば、RMC、GNS、
GSV センテンスを測位回毎に 1 回出力する設定をしている場合、1Hz 測位では、これらのセンテンスが 1
秒間に 1 回ずつ (GSV は追尾衛星数や測位に使用している衛星システムにより複数センテンスを 1 回) 出
力されます。センテンスを出力する順番は決まっており (13.2.4 参照)、この例の場合は RMC センテンス
が最初で、次に GNS センテンス、最後に GSV センテンスが出力されます。従いまして、RMC センテン
スから GSV センテンスを受信したところで、1 測位分のセンテンスを受信したと見なすことが出来ます。
1Hz 測位では、この測位毎のセンテンス出力間隔は測位演算にかかる時間により、多少前後することは
ありますが概ね 1 秒間です。この間隔 (最初の RMC センテンスが出力されてから次の測位回の RMC セン
テンスが出力されるまでの時間) が、2 秒以上になれば、ボーレートの設定が適切ではなく、測位結果の出
力が間に合っていない、または受信機の出力が止まってしまっているなどの異常が発生した可能性があり
ます。
9.4
センテンス毎のデータ切り出し
センテンス中のデータフィールドは、「,」により切り分けを行います。
センテンス種類により、「,」の数は決まっていますので、「,」の数を確認することにより、センテンス
異常を判断することが出来ます。センテンス異常の発生を検知した場合は、当該センテンスデータを破棄
してください。
35
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
9.5
TalkerID について
TalkerID の「GP」は GPS、「GN」はマルチ GNSS (複数の GNSS システムを使用)を表します。
GSA センテンスと GSV センテンス以外は、TalkerID に関わらず、1 回の出力につき、1 個のセンテンス
しか出力されません。GPS での測位結果か GLONASS での測位結果、またはマルチ GNSS による測位結
果の違いにより、特にアプリケーション側で処理の切り分けを行うのでなければ、GSA/GSV センテンス
以外では、TalkerID を読み捨てても構いません。
GSA/GSV センテンスの場合、TalkerID が示す GNSS システムと、センテンス内のデータフェイールド
が示す GNSS システムの種類が一致している必要があります。GSA センテンスは、衛星番号と第 18 フィ
ールドにある GNSS システム ID により、GNSS システムの種類を特定出来ます。GSV センテンスは衛星
番号により、GNSS システムの種類を特定出来ます。
同一センテンスの TalkerID による GNSS センテンス種類と、センテンス内のデータフィールド情報から
得た GNSS センテンス種類が異なる場合は、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜け
があるなどの異常が発生した可能性があります。このような異常が発生した場合は当該センテンスデータ
を破棄してください。
9.6
衛星番号について
前節 9.5 で説明しましたように、GSA/GSV センテンスでは衛星番号が出力されますので、TalkerID に対
する衛星番号が合っているかどうかを確認することにより、異常センテンスの判断が出来ます。以下に
GN-8615 が出力する際の GNSS システム毎の衛星番号を示します。
GPS：01～32…PRN No.と同じ
SBAS：33～51…PRN No.から 87 を引いた値
QZSS：93～97…PRN No.から 100 を引いた値
9.7
センテンス中の時刻について
時刻はいろいろなセンテンスのデータフィールドに含まれています。以下に時刻を含む出力センテンス
の種類を示します。
GBS，GGA，GLL，GNS，RMC，ZDA
このうち、ZDA センテンスは現在時刻 (測位回毎のセンテンス出力開始時刻) を表し、それ以外のセン
テンスは測位時刻を表しています。すなわち、例えば GNS センテンスと RMC センテンスを出力するよう
な設定であれば、同一測位回の出力値として、両者の時刻は一致します。これが一致しない場合は、異な
る測位回のセンテンスを同一の測位回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受信
異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあった、またボーレートの設定が適切でないなどの異常が
考えられます。
36
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
9.8
現在時刻と測位時刻の差
ZDA センテンスで出力される現在時刻とそれ以外のセンテンスで出力される測位時刻の差は、
$PERDAPI,LATPROP コマンドの設定により、おおよその予測が出来ます。LATPROP はデフォルトでは、
800ms に設定されています。これは、GPS 正秒から 800ms 後の位置を計算して出力する設定です。例え
ば、GPS 正秒が xxxx01.000 のとき、RMC センテンスの時刻は xxxx01.800 と出力されます。ZDA センテ
ンスは現在時刻で、xxxx01.500 (測位に使用する観測量が GPS 正秒を中心として±500ms の範囲の合計 1
秒分) ＋ 測位演算時間ですので、1Hz 測位時の測位演算にかかる時間をおよそ 150ms と仮定すると、ZDA
センテンスの時刻は xxxx01.650 となります。
これらより、RMC センテンスの測位時刻と ZDA センテンスの現在時刻の差は、150ms となります。1Hz
測位時、測位演算時間が 1 秒を超えることはあり得ませんので、この例での ZDA センテンスの現在時刻の
最大は、xxxx02.500 になります。従いまして、RMC センテンスの測位時刻との最大の差は、700ms にな
ります。
この時刻差をモニタすることにより、
異常の検知が可能になります。上記設定例で時刻差が最大の 700ms
を超える場合は、異なる測位回のセンテンスを同一の測位回として受信している可能性があります。もし
くは、センテンス受信異常や、受信機からのセンテンス出力に抜けがあった場合、またボーレートの設定
が適切でないなどの異常が考えられます。
LATPROP の設定により、最大の時刻差は変わります。
9.9
測位ステータスについて
GN-8615 が測位しているかどうかを確認するためには、いくつかのセンテンスが出力する測位状態、測
位モードを確認します。測位状態を出力するセンテンスは以下の通りです。
GGA，GLL，GNS，GSA，RMC
※測位状態、測位モードの表すステータスにつきましては、本書の各センテンスの説明ページを確認して
ください。
各々のセンテンスにおいて、測位ステータスが未測位や無効になっていた場合、その測位回の測位デー
タは使用出来ません。同一の測位回で、センテンス毎に測位ステータスが異なる場合は、異なる測位回の
センテンスを同一の測位回として受信している可能性があります。もしくは、センテンス受信異常や、受
信機からのセンテンス出力に抜けがあるなどの異常が考えられます。
9.10 未測位でも測位が有効になるケース
OUTPROP (デフォルト：10 秒)を 0 以外に設定している場合、GN-8615 で測位演算した結果は非測位で
も、測位から非測位に変わってから OUTPROP 設定秒の間だけ、未測位中にも関わらず、測位ステータス
が有効になります。この間、測位モードは推測航法、測位状態はデータ有効になります。また GSA センテ
ンスの測位モードは「2D 測位」になりますが、使用衛星番号は NULL になります。この状態で出力される
測位位置は、最終測位位置を速度と方位により、経過時間分補間した位置になります。
9.11 方位について
方位は RMC センテンス、VTG センテンス共に「真方位」で出力されています。VTG センテンスの磁気
方位は NULL フィールドになっています。
停止時の方位は信頼性がありませんので、使用出来ません。無効データとして取り扱ってください。
37
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
異常状態について
10
前述の 8 章で示しました送受信シーケンスに従った受信機の振る舞いを「正常状態」と呼び、それらに
従わない受信機の振る舞いを「異常状態」と呼びます。
10.1 想定される異常状態の種類
ホスト側から見た場合、本受信機の想定される異常状態の種類は以下の通りです。
①
リスタートの発生
以下の要因により、受信機は自らリスタートします。
 受信機のソフトウェア処理において、想定以上に処理時間を要し、タイムオーバーが発生した場合、
ウォッチドッグタイマが働き、受信機は自らリスタートします。
②
MaskROM プログラムの起動
FlashROM アクセス異常が発生した場合、FlashROM のプログラムが動作せずに MaskROM に搭載さ
れたソフトウェアが動作する場合があります。MaskROM ソフトウェアが起動した場合は、起動時の
バージョンメッセージが以下のように出力されます。
$PERDSYS,VERSION,OPUS6_ROM_ES2_64P,ENP610F1229005R,BOOT*05
$PERDSYS,FIXSESSION,ON*52
FlashROM へのアクセスが正常に行えない原因は、以下の項目が考えられます。




FlashROM デバイスの故障
データバス/ アドレスバス異常
FlashROM 端子接触異常
FlashROM への電源供給停止 (BB IC の故障)
③
受信機からの出力センテンス異常
受信機から出力されるセンテンスに関して、以下の異常状態が発生する可能性があります。
 センテンス抜け (出力要求したセンテンスのうち、出力されないものがある)
 データ抜けによるチェックサム異常 (センテンス中、一部のデータが抜ける)
 センテンス出力間隔異常 (例. 1Hz 測位時に 1 秒間隔で出力されない)
 受信機から何も出力されない
これらの現象は、以下の原因により発生します。
設定されているボーレートに対して、出力可能なデータサイズを超えるセンテンス出力要求があり、
測位毎のセンテンス出力が間に合わないため出力間隔に異常が発生
 通信経路の故障により、データやセンテンスに抜けが発生
 受信機内部で無限ループが発生

④
受信機から CRASH メッセージ出力
受信機内部のソフトウェア動作で予期せぬ例外処理が発生した場合に、受信機は CRASH 発生 (例外
処理発生) を知らせる以下のような CRASH メッセージを出力した後、自らリスタートします。
<CRASH PC=* SR=* EXCEPTION=xx R0=* R1=* R2=* R3=* R4=* R5=* R6=* R7=* R8=* R9=* R10=*
R11=* R12=* SP=* LR=*>
メッセージ中の「*」は例外が発生した時のレジスタの値、「xx」は例外の種類を示します。
38
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
例外処理の種類と内容は以下の通りです。
種類
内容
UndefInstrException 実行中の命令が、プロセッサや接続されているどのコプロセッサにも認識され
ない場合に発生
PrefetchAbort
アドレスが不正であったためにフェッチされなかった命令をプロセッサが実
行しようとした時に発生
DataAbort
データ転送命令によって不正なアドレスでのデータのロードまたはストアが
試行された場合に発生
⑤
受信条件の良い環境で測位しない
C/No が 40dB-Hz 以上の衛星が常に 5 衛星以上あり、良好な状態が継続しているにも関わらず、15 分
以上経っても測位出来ないことが想定されます。
受信環境が良好で、測位出来ない要因として、以下のことが考えられます。
 バックアップのアルマナックデータに異常があり、アルマナックで計算した衛星位置と取得したエ
フェメリスで計算した衛星位置を比較した際に大きな隔たりがあった場合、エフェメリスの取得・
更新が出来ない。
10.2 異常状態時の対処法
前述の 10.1 節の異常状態を検知した際、ホスト側では以下のように対処することが考えられます。
【異常状態①、異常状態④の対処法】
すでに復旧のためのリスタートがかかっていますので、リスタート後、正常にセンテンスが出力され
ることを確認してください。正常にセンテンスが出力されていない場合は、パワーオンリセットし、
リセット後にセンテンスが正常に出力されることを再度確認してください。パワーオンリセット後も
状態が改善しない場合は、受信機の故障である可能性が高いので、受信機への電源供給を停止するな
どの措置を施してください。
【異常状態②、異常状態③の対処法】
これらの異常を検知した場合は、パワーオンリセットし、リセット後正常にセンテンスが出力される
ことを確認してください。パワーオンリセット後も状態が改善しない場合は受信機の故障である可能
性が高いので、受信機への電源供給を停止するなどの措置を施してください。
【異常状態⑤の対処法】
この状態を検知した場合は、まず”$PERDAPI,STOP”コマンドにより、測位停止状態に移行し、その後、
“$PERDAPI,START,SIMCOLD”コマンドにより、バックアップなしで測位動作を開始させてください。
測位動作再開後、状態が改善しなければ、再度”$PERDAPI,STOP”コマンドにより、測位停止状態に移
行し、その後、”$PERDCFG,FACTORYRESET”コマンドにより、バックアップを消去してください。
バックアップ消去後、パワーオンリセットにより、受信機を再起動してください。
39
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
機能の排他性
11
表 11.1 に排他性のある機能を、表 11.2 に機能の排他関係を示します。
表11.1 排他性のある機能一覧
説明
受信したエフェメリスを拡張し、最長 3 日間使用可能なエフェメリスモデ
ルを生成する機能
アシストサーバから、放送中の全 GPS 衛星のエフェメリス (弊社独自形式)
を受信機へダウンロードすることで、初期測位時間を大幅に短縮する機能
アシストサーバから、弊社独自の技術で、有効時間を最長 1 週間まで拡張
したエフェメリスモデルを受信機へダウンロードすることで、長期間に渡っ
て、初期測位時間を大幅に短縮する機能
1 秒間に複数回 (2 Hz、5 Hz、または 10 Hz) 測位する機能
UTC 時刻に同期して、1 秒毎にパルスを出力する機能
RTCM SC-104 フォーマットのメッセージを入力し、ディファレンシャル測
位を行う機能
機能名
Self-EphemerisTM
CSM
LTCSM
多 Hz 測位
PPS
RTCM SC-104 入力
表11.2 機能の排他関係
Self-EphemerisTM
CSM
LTCSM
多 Hz 測位
PPS
RTCM
SC-104 入力
Self-EphemerisTM
―
可能
(CSM 優先)
不可
Self-Ephemeris
生成速度
に影響 (*1)
可能
可能
CSM
可能
(CSM 優先)
―
可能
(CSM 優先)
可能
可能
可能
LTCSM
不可
可能
(CSM 優先)
―
可能
可能
可能
多 Hz 測位
Self-Ephemeris 生
成速度
に影響 (*1)
可能
可能
―
可能
可能
PPS
可能
可能
可能
可能
―
可能
RTCM
SC-104
入力
可能
可能
可能
可能
可能
―
Notes：
(*1) 多 Hz と Self-EphemerisTM の組み合わせ
多 Hz 測位時は、Self-EphemerisTM の生成速度が、1 Hz 測位時と比較して遅くなります。
40
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12
標準 NMEA 出力
NMEA0183 Ver. 4.10 (2012 年 6 月制定) に準拠した NMEA 標準出力センテンス (GBS, GGA, GLL, GNS,
GSA, GST, GSV, RMC, VTG, ZDA) を出力します。デフォルトでは RMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSV セ
ンテンスを毎秒出力します。
各センテンスの出力周期を設定する場合は"PERDCFG,NMEAOUT"コマンド(詳細は 13.2.4 項を参照のこ
と)で行います。
12.1 GBS – GNSS Satellite Fault Detection
書式：
$--GBS , hhmmss.sss , x.x , x.x , x.x , xx
1
2
3
4
Field
1
Contents
hhmmss.sss
2
x.x
3
x.x
4
x.x
5
xx
6
7
x.x
x.x
8
9
x.x
1
Range
000000.000 ～
235959.999
Null,
000.0 ～ 999.9
Null,
000.0 ～ 999.9
Null,
000.0 ～ 999.9
Null,
00 ～ 32
Null, 0.05
Null,
-999.9 ～ 999.9
Null, 12.5
1
10
1
1
,
5
x.x , x.x
6
7
,
x.x ,
x
8
9
,
x
*hh <CR> <LF>
10
Remark
GGA または GNS 測位に基づいた UTC 時間
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
緯度方向の推定誤差
経度方向の推定誤差
高度の推定誤差
異常衛星の衛星番号
異常衛星の誤検出確率
異常衛星のバイアス誤差推定値
バイアス誤差見積もりの推定値
GNSS システム ID
1：GPS (SBAS、QZSS を含む)
3：Galileo
Signal ID
1：L1 C/A (GPS)
例：
$GPGBS,082508.800,4.6,4.5,5.3,0,0.05,0.0,12.5,1,1*66
$GPGBS,081707.800,,,,,,,,1,1*5E
RAIM 機能 ON 時の例
RAIM 機能 OFF 時の例
Notes:
 このセンテンスは RAIM 機能が ON 時のみデータが出力されます。OFF 時は Field 2～Field 8 はヌ
ルになります。
 RAIM 機能の ON/OFF は$PERDAPI,RAIM: RAIM 機能の設定コマンドで行います。
41
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.2 GGA – Global Positioning System Fix Data
書式：
$--GGA , hhmmss.sss , ddmm.mmmm ,
1
x.x
,
8
2
x.x
9
,
M
10
,
x.x
11
Field
1
Contents
hhmmss.sss
2
ddmm.mmmm
3
4
a
dddmm.mmmm
5
6
a
x
Range
000000.000 ～
235959.999
0000.0000 ～
9000.0000
N,S
00000.0000 ～
18000.0000
E,W
0,1,2,6
7
8
9
10
11
12
13
14
xx
x.x
x.x
M
x.x
M
x.x
xxxx
Null, 0～300.0
Null, 0～1023
,
a
, dddmm.mmmm ,
a
3
4
5
M
,
12
x.x
13
,
xxxx
,
x
,
6
*hh
xx
,
7
<CR>
<LF>
14
Remark
UTC 時間(1000 分の 1 秒まで表示)
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
緯度 (10000 分の 1 分まで表示)
"N"(北緯)または"S"(南緯)
経度 (10000 分の 1 分まで表示)
"E" (東経)または"W"(西経)
測位状態
0：未測位
1：単独測位
2：ディファレンシャル測位
6：推測測位
測位使用 (GPS、SBAS、QZSS) 衛星数
HDOP 値
海抜高度 [m]
海抜高度の単位(メートル)
ジオイド高 [m]
ジオイド高の単位
DGPS データの時間
DGPS ステーション識別番号
例：
$GPGGA,025411.516,3442.8146,N,13520.1090,E,1,11,0.8,24.0,M,36.7,M,,*66
例は UTC2 時 54 分 11.516 秒、北緯 34 度 42.8146 分、東経 135 度 20.1090 分、単独測位、測位使用
衛星数 11、HDOP0.8、海抜高度 24.0m、ジオイド高 36.7m 表す
Notes:
 Field 13 ”DGPS データの時間”および Field 14 ”DGPS ステーション識別番号”は、RTCM で規定され
た補正情報を受信機に入力した場合のみ出力されます。入力しない場合は、NULL フィールドが出
力されます。
 RTCM は、Radio Technical Commission for Maritime Service の略称です。
 補正情報は、RTCM SC-104 Type 1,3,9 に対応しています。
 SBAS または RTCM の情報により、3 衛星以上の GNSS 衛星が、ディファレンシャル補正されてい
る場合に、ディファレンシャル測位になります。
42
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.3 GLL – Geographic Position - Latitude/Longitude
書式：
$--GLL , ddmm.mmmm ,
1
a
, dddmm.mmmm ,
a
, hhmmss.sss ,
a
2
3
4
5
6
Field
1
Contents
ddmm.mmmm
2
3
a
dddmm.mmmm
4
5
a
hhmmss.sss
6
a
Range
0000.0000 ～
9000.0000
N,S
00000.0000 ～
18000.0000
E,W
000000.000 ～
235959.999
A,V
7
a
A,D,E,N
,
a
*hh <CR> <LF>
7
Remark
緯度 (10000 分の 1 分まで表示)
"N"(北緯)または"S"(南緯)
経度 (10000 分の 1 分まで表示)
"E" (東経)または"W"(西経)
UTC 時間(1000 分の 1 秒まで表示)
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
測位状態
A：データ有効
V：データ無効
測位モード表示
A：単独測位
D：ディファレンシャル測位
E：推測測位
N：データ無効
例：
$GPGLL,3442.8146,N,13520.1090,E,025411.516,A,A*5F
例は北緯 34 度 42.8146 分、東経 135 度 20.1090 分 UTC2 時 54 分 11.516 秒、単独測位を表す。
Notes:
 SBAS または RTCM の情報により、3 衛星以上の GNSS 衛星が、ディファレンシャル補正されてい
る場合に、ディファレンシャル測位になります。
43
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.4 GNS – GNSS Fix Data
書式：
$--GNS , hhmmss.sss , ddmm.mmmm ,
1
x.x
,
8
2
x.x
9
,
x.x
10
,
x.x
11
Field
1
Contents
hhmmss.sss
2
ddmm.mmmm
3
4
a
dddmm.mmmm
5
6
a
c-c
Range
000000.000 ～
235959.999
0000.0000 ～
9000.0000
N,S
00000.0000 ～
18000.0000
E,W
A,D,E,N
7
8
9
10
11
12
13
xx
x.x
x.x
x.x
x.x
xxxx
xx
Null,0.0～300.0
Null,0～1023
S,C,U,V
a
, dddmm.mmmm ,
a
3
4
5
,
xxxx
12
,
xx
, c--c
,
6
*hh
xx
,
7
<CR>
<LF>
13
Remark
UTC 時間(1000 分の 1 秒まで表示)
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
緯度 (10000 分の 1 分まで表示)
"N"(北緯)または"S"(南緯)
経度 (10000 分の 1 分まで表示)
"E" (東経)または"W"(西経)
各衛星システムの測位状態
(左から GPS、Reserved (N 固定)、Galileo の状態を表す)
A：単独測位
D：ディファレンシャル測位
E：推測測位
N：データ無効
測位使用衛星数
HDOP 値 (測位していない場合はヌル)
海抜高度 [m]
ジオイド高 [m]
DGPS データの時間
DGPS ステーション識別番号
ナビゲーション状態
S：Safe
C：Caution
U：Unsafe
V：無効 (RAIM 機能 OFF)
例：
$GNGNS,092356.800,3442.8211,N,13520.1147,E,DNN,14,0.5,36.8,36.7,,,V*67
例は UTC9 時 23 分 56.800 秒、北緯 34 度 42.8211 分、東経 135 度 20.1147 分、測位使用衛星数 14、
HDOP0.5、海抜高度 36.8m、ジオイド高 36.7m、ナビゲーション状態が無効を表す
Notes:
 Field 11 ”DGPS データの時間”および Field 12 ”DGPS ステーション識別番号”は、RTCM で規定され
た補正情報を受信機に入力した場合のみ出力されます。入力しない場合は NULL フィールドが出力
されます。
 RTCM は、Radio Technical Commission for Maritime Service の略称です。
 補正情報は、RTCM SC-104 Type 1,3,9 に対応しています。
 Field 13 "ナビゲーション状態"は、RAIM 機能 OFF 時は"V"が出力されます。RAIM 機能 ON 時は、
衛星の状態により"S"、"C"、"U" のいずれかが出力されます。
 SBAS または RTCM の情報により、3 衛星以上の GNSS 衛星が、ディファレンシャル補正されてい
る場合に、ディファレンシャル測位になります。
44
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.5 GSA – GPS DOP and Active Satellites
書式：
(デフォルト状態
GSA センテンスで出力する使用衛星数 12)
$--GSA , a , a , xx , xx , xx , ・・・ , xx , x.x , x.x , x.x ,
1
2
3
4
Field
1
Contents
a
Range
M,A
2
a
1,2,3
3-14
15
16
17
18
xx
x.x
x.x
x.x
h
1,2,3
5
6-13
14
15
16
17
h
*hh <CR> <LF>
18
Remark
動作モード
M：2D または 3D 固定モード
A：2D/3D 自動切換モード
測位モード
1：未測位
2：2D 測位
3：3D 測位
使用衛星番号 (衛星がない場合はヌル)
PDOP (測位していない場合はヌル)
HDOP (測位していない場合はヌル)
VDOP (測位していない場合はヌル)
GNSS システム ID
1：GPS (SBAS、QZSS を含む)
3：Galileo
例：
$GNGSA,A,3,17,20,28,04,32,01,23,11,13,42,50,93,,,0.8,0.5,0.5,1*39
例は 2D/3D 自動切換モード、3D 測位、使用衛星番号 17,20,28,4,32,1,23,11,13,42, 50,93、
PDOP 0.8、HDOP 0.5、VDOP 0.5、GNSS システム ID は 1 (GPS)を表す。
Notes:
 複数の衛星システムを使用する場合 (例：GPS (SBAS、QZSS を含む) と GLONASS を使用) は複
数行に分けて出力されます。
 上記の書式はデフォルト("使用衛星番号"で表示する衛星数は 12 衛星)の場合です。Field3 以降は
PERDAPI,EXTENDGSA コマンドによる設定により拡張出来ます。以下は"使用衛星番号"で表示す
る衛星数を 16 衛星にした場合の書式です。
(PERDAPI,EXTENDGSA コマンドで"使用衛星番号"で表示する衛星数を 16 に設定した場合)
$--GSA , a , a , xx , xx , xx , ・・・ , xx , x.x , x.x , x.x ,
1
2
3
4
5
6-17
18
19
20
21
h
*hh <CR> <LF>
22
Field 3-18：使用衛星番号、Field19：PDOP、Field20：HDOP、Field21：VDOP、Field22：GNSS システ
ム ID となります。
45
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.6 GST – GNSS Pseudo range Error Statistics
書式：
$--GST , hhmmss.sss , x.x ,
x.x
, x.x ,
x.x
1
3
4
5
Field
1
Contents
hhmmss.sss
2
x.x
3
x.x
4
x.x
5
x.x
6
x.x
7
x.x
8
x.x
2
Range
000000.000 ～
235959.999
Null,
000.0～999.9
Null,
000.0～999.9
Null,
000.0～999.9
Null,
000.0～180.0
Null,
000.0～999.9
Null,
000.0～999.9
Null,
000.0～999.9
,
x.x ,
x.x
6
7
, x.x *hh <CR> <LF>
8
Remark
GGA または GNS 測位に基づいた UTC 時間
精度指標 RMS
擬似距離残差のバラつき具合の標準偏差 [m]
誤差楕円(長軸)
誤差楕円(短軸)
誤差長軸傾き
精度指標標準偏差 緯度
精度指標標準偏差 経度
精度指標標準偏差 高度
例：
$GNGST,111904.800,9.2,2.2,1.9,64.0,1.9,1.7,1.5*46
$GNGST,000011.340,,,,,,,*50
Notes:
 誤差楕円および精度指標が計算出来ない場合は NULL が出力されます。
46
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.7 GSV – Satellites in View
書式：
$--GSV ,
x
,
1
xx
,
x
2
,
xx
12
Field
1
2
3
4
5
6
7
8-11
12-15
16-19
20
x
13
Contents
x
x
x
xx
xx
xxx
xx
h
,
,
3
xxx
14
xx
,
4
,
xx
15
Range
01～99
00～89
000～359
-
xx
,
xxx
5
,
xx
,
xx
6
,
16
xx
17
,
xx
7
,
,
xx
8
xxx
18
,
,
9
xx
19
xxx
10
,
h
,
xx
,
11
*hh <CR> <LF>
20
Remark
メッセージの総数
メッセージの番号
視野内衛星数
1 個目の衛星番号
1 個目の衛星の仰角 [度]
1 個目の衛星の方位角 [度]
1 個目の衛星の SNR [dB]
2 個目の衛星情報(内容は 4～7 と同じ)
3 個目の衛星情報(内容は 4～7 と同じ)
4 個目の衛星情報(内容は 4～7 と同じ)
Signal ID
1：L1 C/A (GPS)
例：
$GPGSV,3,1,11,17,66,333,53,20,57,055,51,28,46,217,50,04,33,278,46,1*63
$GPGSV,3,2,11,32,28,045,45,01,26,062,45,23,24,117,47,11,14,083,41,1*66
$GPGSV,3,3,11,13,10,149,40,50,00,000,46,93,84,353,51,,,,,1*5F
確定していない項目
メッセージの番号
メッセージの総数
Notes:
 GSV は、1 回の出力で表示出来る衛星の最大数は 4 個です。それ以上は、2 番目以降のメッセージ
で出力されます。
 衛星データの中で確定していない項目がある場合は、そのフィールドはヌルとなります。
 各衛星システムの衛星情報は GPS (SBAS、QZSS 含む)：GPGSV、GLONASS：GLGSV、Galileo：
GAGSV で出力されます。複数の衛星システムの衛星情報がある場合、GSV は衛星システム毎に
GPS (SBAS、QZSS 含む)、GLONASS、Galileo の順で出力されます。
 GPS、SBAS、QZSS の情報がある場合、GPGSV は GPS、SBAS、QZSS の順に衛星データが出力
されます。
 衛星情報は、衛星位置が算出される前は衛星番号順に、衛星位置算出後は仰角の高い順に、出力さ
れます。ただし SBAS と QZSS はサーチや追尾状況に依存するため、その限りではありません。
 各衛星システムの衛星番号は、以下の通り表示します。
GPS：01～32…PRN No.と同じ
SBAS：33～51…PRN No.から 87 を引いた値
QZSS：93～97…PRN No.から 100 を引いた値
47
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.8 RMC – Recommended Minimum Navigation Information
書式：
$--RMC , hhmmss.sss ,
1
x.x
,
8
a
, ddmm.mmmm ,
a
, dddmm.mmmm ,
a
2
3
4
5
6
ddmmyy
9
,
x.x
10
Field
1
Contents
hhmmss.sss
Range
000000.000 ～
235959.999
A,V
2
a
3
ddmm.mmmm
4
5
a
dddmm.mmmm
6
7
8
9
10
11
a
x.x
x.x
ddmmyy
x.x
a
12
a
A,D,E,N
13
a
S,C,U,V
0000.0000 ～
9000.0000
N,S
00000.0000 ～
18000.0000
E,W
,
a
,
11
a
12
,
a
*hh
,
x.x
,
7
<CR> <LF>
13
Remark
UTC 時間(1000 分の 1 秒まで表示)
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
ステータス
A：データ有効
V：データ無効
緯度 (10000 分の 1 分まで表示)
"N"(北緯)または"S"(南緯)
経度 (10000 分の 1 分まで表示)
"E" (東経)または"W"(西経)
速度 [knot]
真方位 [度]
年月日 (dd：日、mm 月、yy：年の末尾 2 桁)
磁気偏差 (非対応 ヌルフィールド)
磁気偏差の補正方向の表示(E(東寄り)または W(西寄
り))(非対応、ヌルフィールド)
測位モード表示
A：単独測位
D：ディファレンシャル測位
E：推測測位
N：データ無効
ナビゲーション状態指標
S：Safe
C：Caution
U：Unsafe
V：無効 (RAIM 機能 OFF)
例：
$GNRMC,092406.800,A,3442.8211,N,13520.1148,E,0.01,353.80,230812,,,D,V*0A
例は UTC9 時 24 分 06.800 秒、データ有効、北緯 34 度 42.8211 分、東経 135 度 20.1148 分、速度 0.01
ノット、真方位 353.80 度、2012 年 08 月 23 日、ディファレンシャル測位、ナビゲーション指標が無
効を表す。
Notes:
 SBAS または RTCM の情報により、3 衛星以上の GNSS 衛星が、ディファレンシャル補正されてい
る場合に、ディファレンシャル測位になります。
 受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。
バックアップの状態
更新可能な時刻の上限
バックアップ無効時
2032 年 8 月 14 日 23:59:59
バックアップ有効時
2111 年 12 月 31 日 23:59:59 (システム上限値)
48
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.9 VTG – Course Over Ground and Ground Speed
書式：
$--VTG ,
x.x
,
1
Field
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Contents
x.x
T
x.x
M
x.x
N
x.x
K
a
T
2
,
x.x
,
3
M
4
,
x.x
5
Range
T
M
N
K
A,D,E,N
,
N
6
,
x.x
7
,
K
8
,
a
*hh <CR> <LF>
9
Remark
真方位
真方位を示す。
磁気方位 (非対応 ヌルフィールド)
磁気方位を示す。
速度 [knot]
ノットを示す。
速度 [km/h]
km/h を示す。
測位モード表示
A：単独測位
D：ディファレンシャル測位
E：推測測位
N：データ無効
例：
$GPVTG,156.27,T,,M,0.00,N,0.01,K,A*3B
例は真方位 156.27 度、0.00 ノット、0.01 km/h、単独測位を表す。
Notes:
 SBAS または RTCM の情報により、3 衛星以上の GNSS 衛星が、ディファレンシャル補正されてい
る場合に、ディファレンシャル測位になります。
49
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
12.10 ZDA – Time & Date
書式：
$--ZDA
, hhmmss.sss ,
xx
1
2
,
Field
1
Contents
hhmmss.sss
Range
-
2
3
4
5
6
xx
xx
xxxx
xx
xx
01～31
01～12
xx
3
,
xxxx
4
,
xx
5
,
xx
*hh
<CR> <LF>
6
Remark
UTC 時間(1000 分の 1 秒まで表示)
hh：時、mm：分、ss.sss：秒
UTC 日
UTC 月
UTC 年
ローカルゾーンタイム(時) (非対応)
ローカルゾーンタイム(分) (非対応)
例：
$GNZDA,092406.670,23,08,2012,,*48
例は UTC9 時 24 分 06.670 秒、2012 年 08 月 23 日を表す。
Notes:
 受信機が更新可能な時刻の範囲は、バックアップデータの有無によって、下表の通りとなります。
バックアップの状態
バックアップ無効時
バックアップ有効時
更新可能な時刻の上限
2032 年 8 月 14 日 23:59:59
2111 年 12 月 31 日 23:59:59 (システム上限値)
50
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
専用 NMEA 入力
13
この受信機のプロトコル専用の入力コマンドです。
有効な受信コマンドのみ受信します。コマンドを受信した場合は ACK を返します。(ACK の詳細は 14.1
節を参照ください)
13.1 API – eRide GNSS Core Library Interface
13.1.1
CROUT – オリジナルセンテンス出力許可
受信機の評価用に使用するための古野オリジナルセンテンスの出力を設定します。PERDCRx (x はオリ
ジナルセンテンスの種類) というフォーマットで出力されます。
書式：
$PERDAPI , CROUT , codes [,
1
off ]
2
*hh <CR> <LF>
3
Field
1
2
Contents
CROUT
codes
Range
E,F,L
ALLOFF
3
off
0
Remark
コマンド名
出力するオリジナルセンテンスの種類
複数のセンテンスを設定可能
ALLOFF：全てのオリジナルセンテンスの出力を停止する
Field 2 で設定したオリジナルセンテンスの出力を停止
例:
$PERDAPI,CROUT,E*41
$PERDAPI,CROUT,E,0*5D
$PERDAPI,CROUT,ALLOFF*0A
：CRE センテンスを出力する。
：CRE センテンスの出力を停止する。
：全ての CR センテンスの出力を停止する。
Notes:
 オリジナルセンテンスは標準 NMEA センテンス出力後に出力されます。
 各オリジナルセンテンスの出力順、および更新周期は下表の通りです。
出力順
オリジナルセンテンス
前
PERDCRE,
PERDCRF,
後
PERDCRL,
サブセンテンス
GP
GL
GxANC
GxACC (*1)
GPS
GLO
出力周期
データ更新時に出力
測位更新周期毎に出力
データ更新時に出力
(*1) "x"は衛星システムを表す。(P：GPS、Q：QZSS、S：SBAS)
51
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
DATUM – 測地系の設定
13.1.2
測地系を設定します。
書式：
$PERDAPI ,
DATUM
,
nnn
1
Field
1
2
Contents
DATUM
nnn
*hh
<CR> <LF>
2
Range
001,172
Remark
コマンド名
測地系 (デフォルト：001)
001：WGS-84
172：日本測地系 (Tokyo Datum)
例：
WGS 84 に設定
日本測地系 (Tokyo Datum)に設定
$PERDAPI,DATUM,001*23
$PERDAPI,DATUM,172*26
13.1.3
EXTENDGSA – GSA センテンスフィールド拡張
GSA センテンスのフィールドを拡張します。12 衛星より多くの衛星情報を GSA センテンスに表示する
際に使用します。
書式：
$PERDAPI , EXTENDGSA ,
1
Field
1
2
Contents
EXTENDGSA
num
num
*hh
<CR> <LF>
2
Range
12～16
Remark
コマンド名
GSA センテンスに表示する衛星数 (デフォルト：12)
例：
$PERDAPI,EXTENDGSA,14*0D
GSA に表示する衛星数を 14 衛星に設定。
Notes:
 NMEA の基準では GSA センテンスに表示する衛星数は 12 衛星です。12 衛星より多くの衛星を表
示させることは NMEA の基準に準拠していません。
52
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.4
FIRSTFIXFILTER – ファーストフィックスフィルタの設定
ファーストフィックス時のフィルタのレベルを設定します。
書式：
$PERDAPI , FIRSTFIXFILTER ,
1
Field
1
2
Contents
FIRSTFIXFILTER
level
level
*hh
<CR> <LF>
2
Range
STRONG,
MEDIUM,
OFF
Remark
コマンド名
ファーストフィックス時のフィルタのレベル
(デフォルト：Medium)
例：
$PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,STRONG*45
$PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,MEDIUM*4B
$PERDAPI,FIRSTFIXFILTER,OFF*19
STRONG に設定
MEDIUM に設定
OFF に設定
Notes:
 ファーストフィックス時の測位時間と測位位置精度はトレードオフの関係になっています。
 ファーストフィックスまでの時間は STRONG が一番遅く、MEDIUM、OFF の順に早くなります。
 ファーストフィックス時の測位位置精度は OFF が一番低く、MEDIUM、STRONG の順に高くなり
ます。
53
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.5
FIXMASK – 測位マスク設定
測位フィルタを感度重視か精度重視かに切り替えます。または測位に使用する衛星のマスクを行います。
書式：
$PERDAPI , FIXMASK , mode [ , elevmask , ephagemask , snrmask , tsmmask ] *hh <CR> <LF>
1
2
3
Field
1
2
Contents
FIXMASK
mode
3
elevmask
Range
SENSITIVITY,
ACCURACY,
USER
0～90
4
ephagemask
0～28800
5
snrmask
0～49
6
tsmmask
0,1
4
5
6
Remark
コマンド名
モード (デフォルト：SENSITIVITY)
仰角マスク [度] (デフォルト：0)
設定値以上の仰角の衛星を測位に使用します。
エフェメリス有効期限 [秒] (デフォルト：14400)
設定した有効期限内のエフェメリスを持った衛星のみを測
位に使用します。
信号レベルマスク [dB-Hz] (デフォルト：0)
設定値以上の信号レベルの衛星を測位に使用します。
Value mask (デフォルト：0)
0：サーチ時の観測量を測位に使用
1：サーチ後、追尾状態になった衛星のみ測位に使用
例：
$PERDAPI,FIXMASK,ACCURACY*05
$PERDAPI,FIXMASK,USER,10,7200,37,1*38
Notes:
 このコマンドの設定はファーストフィックスや測位復帰時だけでなく、全ての測位に適用されます。
 "SENSITIVITY"は感度重視、"ACCURACY"は精度重視となります。
 上記の 2 番目の例 (マスク仰角 10 度、
エフェメリス有効期限 7200 秒、信号レベルマスク 37dB-Hz、
Value Mask 1) が、ACCURACY の設定となっています。
 Field2 が"USER"時のみ Field 3 以降を設定可能です。
 14400 秒を超えるエフェメリスの有効期限の設定は LTCSM または Self-EphemerisTM を使用してい
る場合のみ有効です。
54
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.6
FIXPERSEC – 測位更新周期の設定
測位更新周期を設定します。
書式：
$PERDAPI , FIXPERSEC ,
1
Field
1
2
Contents
FIXPERSEC
Fixrate
Fixrate
*hh
<CR> <LF>
2
Range
1,2,5,10
Remark
コマンド名
更新周期 [Hz] (デフォルト：1)
例：
$PERDAPI,FIXPERSEC,5*2B 更新周期を 5Hz に設定
Notes:
 5 Hz 以上に設定する場合は、設定前にボーレートを 115200 bps 以上に変更してください。ボーレ
ートの変更方法は 13.2.5 項を参照ください。下記コマンドはボーレートを 115200 bps に設定する
コマンドです。
$PERDCFG,UART1,115200*65
ボーレートを 115200 bps に設定
 ファーストフィックスするまでは更新周期は 1 秒周期になります。
55
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.7
GNSS – 衛星システムの設定
使用する衛星システムを設定します。
書式：
$PERDAPI , GNSS , talkerid ,
gps
, reserve ,
galileo
1
3
4
5
Field
1
2
Contents
GNSS
talkerid
3
4
5
6
7
gps
reserve
galileo
qzss
sbas
2
Range
AUTO,
GN,
LEGACYGP
-1,0,1,2,3
0
-1,0
-1,0,1,2,3
-1,0,1,2,3
,
qzss
,
6
sbas
*hh <CR> <LF>
7
Remark
コマンド名
NMEA の Talker ID の設定
GPS の設定
0 固定
Galileo の設定
QZSS (準天頂衛星) の設定
SBAS の設定
例：
$PERDAPI,GNSS,GN,2,0,0,2,2*45
Talker ID：GN、GPS,QZSS,SBAS を測位に使用。
$PERDAPI,GNSS,AUTO,2,0,-1,1,1*6F
Talker ID：AUTO、GPS を測位に使用、QZSS,SBAS はトラッキングのみ、Galileo は現在の設定を維
持。
Notes:
 talkerid の設定内容は次の通りです。(この設定による各標準 NMEA 出力センテンスの Talker ID は
4.1 節の Notes:を参照ください)
AUTO：複数の衛星システムを表す場合は GN を、各衛星システムを表す場合は各衛星の Talker ID
(例、GPS：GP)を使用します。
GN：Talker ID として GN を使用します。(GSA、GSV センテンスを除く)
LEGACYGP：複数の衛星システムを測位に使用する設定の場合でも GP のみを出力しますが、使用
する設定の衛星システムは測位に使用します。その場合でも、GP 以外の GSA センテンスと GSV
センテンスは出力しません。
 Field 3 から 7 の設定内容は次の通りです。
-1：現在の設定を維持する。
0：測位に使用しない。
1：トラッキングのみ行う。(測位に使用しない)
2：測位に使用する。
3：ファーストフィックス後、測位に使用する。
56
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.8
LATPROP – Latency Position Propagation の設定
プロパゲーションを設定します。設定した時間だけ測位計算する時刻をずらします。
書式：
$PERDAPI , LATPROP , milliseconds
1
Field
1
2
Contents
LATPROP
milliseconds
*hh
<CR> <LF>
2
Range
-1～2000
Remark
コマンド名
プロパゲーション時間 [msec] (デフォルト値：800 msec)
0：デフォルト値、-1：プロパゲーションを行わない
例：
$PERDAPI,LATPROP,500*2A デフォルト値(800msec)からさらに 500msec プロパゲートする。
$PERDAPI,LATPROP,-1*03 プロパゲーションを行わない。
Notes:
 デフォルトでは UTC 正秒から 800msec 後の測位結果を出力します。(1Hz 出力の場合)
 プロパゲーション時間を設定した場合、デフォルト値から設定した時間を合算した時間分プロパゲ
ートした測位結果を出力します。例えば、500[msec]に設定した場合、1300msec 後の測位結果を出
力します。
 プロパゲーション時間を"-1" に設定した場合は、プロパゲーションを行わず、UTC 正秒の測位結果
を出力します。
13.1.9
OUTPROP – Enable Position Outage Propagation
推測位置を求める時間を設定します。GNSS 衛星による位置測位が出来なかった場合、設定した秒数の
間、直近の測位位置と速度から推測位置を求めます。
書式：
$PERDAPI , OUTPROP ,
seconds
1
Field
1
2
Contents
OUTPROP
seconds
*hh
<CR> <LF>
2
Range
0～10
Remark
コマンド名
GNSS 衛星による位置測位が出来ない場合に推測位置を算
出する秒数。[秒] (デフォルト値：10 秒)
0：無効
例：
$PERDAPI,OUTPROP,5*3D
$PERDAPI,OUTPROP,0*38
GNSS 未測位時に位置を推測する時間を 5 秒に設定
GNSS 未測位時の位置の推測を無効に設定
57
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.10 PIN – ピンニング設定
ピンニングの強度を設定します。
書式：
$PERDAPI ,
PIN
1
Field
1
2
Contents
PIN
strength
,
strength
*hh
<CR> <LF>
2
Range
STRONG,MED,OFF
Remark
コマンド名
ピンニングの強さ (デフォルト値：STRONG)
例：
$PERDAPI,PIN,STRONG*1F
$PERDAPI,PIN,MED*40
$PERDAPI,PIN,OFF*43
ピンニングを STRONG に設定
ピンニングを MED に設定
ピンニングを OFF に設定
Notes:
 ピンニングとは停止時、または低速時 (PERDAPI,STATIC コマンドによる) に位置を固定し続ける
設定です。
 ピンニングは STRONG、MED に設定した場合に有効となります。
 ピンニングが有効な場合、速度が PERDAPI,STATIC コマンドで設定した値を超えた時にピンニン
グ位置が解除されます。
58
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.11 POS – 位置の設定
書式：
$PERDAPI , POS , latitude , longitude , altitude , uncertainty , altsigma [,
1
Field
1
2
Contents
POS
latitude
3
longitude
4
5
6
7
altitude
uncertainty
altsigma
force
2
3
Range
-90.0000～
90.0000
-180.0000～
180.0000
0～18300
1～8000000
1～1000
1
4
5
6
force]
*hh <CR> <LF>
7
Remark
コマンド名
緯度 [度]
正数の場合北緯、負数の場合南緯
経度 [度]
正数の場合東経、負数の場合西経
高度 [m]
(水平と垂直の)標準偏差
高度の標準偏差
1：上記設定値を必ず使用する
例：
$PERDAPI,POS,37.78700,-122.45100,30,150000,100*31
北緯 37.78700 度、西経 122.45100 度、高度 30m、位置の標準偏差 150000ｍ、高度の標準偏差 100m
に設定
$PERDAPI,POS,37.7,-122.45,30,150000,100,1*12
北緯 37.7 度、西経 122.45 度、高度 30m、位置の標準偏差 150000ｍ、高度の標準偏差 100m に設定
Notes:
 このコマンドによる位置設定は未測位時のみ可能です。
 uncertainty フィールドで設定した値が、受信機内部の標準偏差より大きい場合は、このコマンドは
何の影響も与えません。例えば、位置測位の後、uncertainty フィールドの値を 1km でコマンド入力
した場合、入力した位置は影響しません。
 uncertainty フィールドの値が実際に得た位置の標準偏差より著しく小さければ、動作を劣化させる
可能性があります。
59
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.12 PPS – PPS(Pulse per second)の設定
PPS 出力を設定します。
書式：
$PERDAPI , PPS ,
type
1
,
mode
2
,
period
3
Field
1
2
Contents
PPS
type
Range
OFF,
FINE
3
mode
1,2
, [ pulsewidth , cabledelay ] *hh <CR> <LF>
4
6
5
Remark
コマンド名
PPS 出力タイプ (デフォルト：FINE)
OFF：PPS を出力しない
FINE：PPS を出力する
PPS 出力モード (デフォルト：1)
1：常時出力
2：測位後出力
4
5
6
period
pulsewidth
cabledelay
パルス間隔 [msec] (デフォルト：1000)
パルス幅 [msec] (デフォルト：200)
ケーブルディレイ [nsec] (デフォルト：0)
1000, 2000
1～500
-100000～100000
例：
$PERDAPI,PPS,OFF*47
$PERDAPI,PPS,FINE,2,1000,200,0*3D
Notes:
 測位後出力では、PPS は測位精度が内部閾値を満たすまで PPS は出力しません。
 type の設定が OFF のときは 、mode、period、pulsewidth、cabledelay の設定を省略可能です。
13.1.13 RAIM – RAIM 機能の設定
RAIM (Receiver Autonomous Integrity Monitoring) に関する設定を行います。
書式：
$PERDAPI ,
RAIM
1
Field
1
2
3
Contents
RAIM
mode
accuracy
,
mode
2
Range
ON, OFF
1～999
[,
accuracy ]
*hh
<CR> <LF>
3
Remark
コマンド名
ON：RAIM 機能有効、OFF：無効 (デフォルト：OFF)
精度レベル [m]
例：
$PERDAPI,RAIM,ON,100*50
$PERDAPI,RAIM,OFF*03
Notes:
 accuracy の値は RAIM 機能有効(ON)時のみ適用されます。
60
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.14 RESTART – 再起動要求
STOP(測位動作の停止)と START(測位動作の開始)を一つのコマンドで行います。
書式：
$PERDAPI , RESTART [ , startmode ]
1
Field
1
2
Contents
RESTART
startmode
*hh
<CR> <LF>
2
Range
HOT,WARM,
COLD,SIMCOLD
Remark
コマンド名
スタートモード (省略時は HOT)
例：
$PERDAPI,RESTART*20
$PERDAPI,RESTART,HOT*5F
HOT で再スタート
HOT で再スタート
Notes:
 このコマンドは「測位動作」ステートで入力してください。
 スタートモードの設定値は 13.1.17 項を参照ください。
13.1.15 SBASBLS – SBAS サーチセレクト
優先してサーチする SBAS の種類を設定します。
書式：
$PERDAPI , SBASBLS ,
1
Field
1
2
Contents
SBASBLS
provider_id
provider_id
*hh
<CR> <LF>
2
Range
0～3, 255,
QUERY
Remark
コマンド名
優先的にサーチする SBAS の種類
0: WAAS、1: EGNOS、2: MSAS、3: GAGAN
255: PRN 昇順による blind サーチ
QUERY: 現在サーチに用いている provider_id を出力要求
例：
$PERDAPI,SBASBLS,0*35
$PERDAPI,SBASBLS,1*34
$PERDAPI,SBASBLS,2*37
$PERDAPI,SBASBLS,3*36
$PERDAPI,SBASBLS,255*37
$PERDAPI,SBASBLS,QUERY*4F
WAAS からサーチを開始
EGNOS からサーチを開始
MSAS からサーチを開始
GAGAN からサーチを開始
PRN 昇順による blind サーチ
61
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.16 SELFEPH – Self-EphemerisTM モードの ON/OFF
測位に Self-EphemerisTM を使用するかどうかを設定します。
書式：
$PERDAPI , SELFEPH ,
1
Field
1
2
Contents
SELFEPH
mode
mode
*hh
<CR> <LF>
2
Range
ON, OFF
Remark
コマンド名
Self-EphemerisTM モードの ON/OFF 設定
(デフォルト：ON)
例：
$PERDAPI,SELFEPH,OFF*55
Notes:
 Self-Ephemeris モードが ON の場合、Self-EphemerisTM 機能が有効な状態で、使用可能な
Self-Ephemeris model がある場合に、Self-EphemerisTM を測位に使用できます
 Self-Ephemeris モードが OFF の場合、使用可能な Self-Ephemeris model がある場合でも、
Self-EphemerisTM を測位に使用しません。
 測位後に Self-Ephemeris モードの設定を OFF した時、Self-Ephemeris model の使用を即座に無効
にしません。FLASHROM に保存された Self-Ephemeris model は最大で 9 時間後に破棄されます。
62
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.17 START – 起動要求とスタートモードの設定
「測位停止」ステートから設定したスタートモードで「測位動作」ステートに遷移します。
書式：
$PERDAPI
,
START
1
Field
1
2
Contents
START
mode
[,
mode ]
*hh
<CR> <LF>
2
Range
HOT,WARM,
COLD,SIMCOLD
Remark
コマンド名
スタートモード (省略時は HOT)
例：
$PERDAPI,START*37
$PERDAPI,START,HOT*48
$PERDAPI,START,WARM*12
$PERDAPI,START,COLD*1F
$PERDAPI,START,SIMCOLD*48
デフォルトでのスタート(ホットスタート)
ホットスタート
ウォームスタート
コールドスタート
SIMCOLD スタート
Notes:
 このコマンドを送る時は「測位停止」ステートでなければなりません。「測位停止」ステートへの
遷移は、STOP コマンドにより行います。(STOP コマンドについては 13.1.19 項を参照ください)
 ホットスタート時、バックアップ時刻と実際の時刻との差が 20 秒以内であればホットスタート可
能です。
 各スタートモードで使用するデータは下表の通りです。
受信機データ
緯度・経度
時刻
アルマナック
データ
エフェメリス
データ
スタートモード
HOT
WARM
COLD
クリアせず、バック クリアせず、バックア クリアし、初期値へ
アップ値(緯度・経度) ップ値(緯度・経度)を 戻します。
を使用します。
使用します。
クリアせず、バック クリアせず、バックア クリアし、初期値へ
アップ時刻を使用し ップ時刻を使用しま
戻します。
ます。
す。
クリアせず、バック クリアせず、バックア クリアせず、バック
アップしたアルマナ ップしたアルマナッ
アップしたアルマ
ックを使用します。 クを使用します。
ナックを使用しま
す。
クリアせず、バック クリアします。
クリアします。
アップしたエフェメ
リスを使用します。
63
SIMCOLD
クリアし、初期値へ
戻します。
クリアし、初期値へ
戻します。
クリアします。
クリアします。
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.18 STATIC – Static モードの遷移設定
Static mode への遷移方法を設定します。
書式：
$PERDAPI ,
STATIC
,
vin
1
Field
1
2
Contents
STATIC
vin
3
tin
4
vout
5
tout
,
2
tin
[,
3
Range
0～20480
(≒5[m/sec])
0～100
0～20480
(≒5[m/sec])
0～100
vout
4
,
tout]
*hh
<CR> <LF>
5
Remark
コマンド名
Static mode に入るための速度の閾値 [m/sec/2-12]
(デフォルト：1.1[m/sec])
Static mode に入るための時間の閾値 [秒]
(デフォルト：2)
Static mode から抜けるための速度の閾値 [m/sec/2-12]
(デフォルト：1.1[m/sec])
Static mode から抜けるための時間の閾値 [秒]
(デフォルト：2)
例：
$PERDAPI,STATIC,4096,2,4096,2*6F
Notes:
 Static mode は出力速度を強制的に 0 にし、測位位置により強いフィルタリングをかけることを意味
します。ピンニングは Static mode の場合のみ適用されます。Dynamic mode は速度をそのまま出
力します。
 設定には"vin"と"tin"が必要です。"vout"と"tout"を省略した場合は"vin"と"tin"の値が Static mode から
抜ける閾値なります。
 "vin"と"vout"の双方の値は同じ値にすることを推奨します。
 速度の閾値("vin"、"vout")は次の公式を使って算出します。
[vin または vout] = (int)round((速度 m/sec) * 4096)
13.1.19 STOP – 停止要求
「測位動作」ステートから「測位停止」ステートへ遷移します。
書式：
$PERDAPI
,
STOP
*hh
<CR> <LF>
1
Field
1
Contents
STOP
Range
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDAPI,STOP*6F
Notes:
 STOP コマンドで「測位停止」
ステートになった受信機は、電源の OFF/ON、または PERDAPI,START
コマンドによって再スタートします。 (PERDAPI,START コマンドについては 13.1.17 項を参照く
ださい)
64
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.1.20 TIME – 時刻設定
時刻を設定します。
書式：
$PERDAPI , TIME , timeofday ,
day
1
3
Field
1
2
Contents
TIME
timeofday
3
4
5
6
day
month
year
uncertainty
2
Range
000000 ～
235959
1～31
1～12
2011～2105
< 10
,
month ,
4
year
5
, uncertainty *hh <CR> <LF>
6
Remark
コマンド名
UTC 時刻 (HHMMSS HH：時、MM：分、SS：秒)
UTC 日
UTC 月
UTC 年
設定時刻と実際の時刻の誤差 [秒]
例：
$PERDAPI,TIME,021322,24,11,2012,10*48
2012 年 11 月 24 日 2 時 13 分 22 秒、実際の時刻との誤差を 10 秒に設定
Notes:
 このコマンドでの時刻の設定は他の要因により時刻が確定していない場合のみ可能です。
 設定可能な年月日の範囲は 2011 年 1 月 2 日～2105 年 12 月 31 日です。
 時刻設定については、8.9 節の内容も併せて参照ください。
65
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.2 CFG – Application Software の設定
13.2.1
ESIPLIST – Flash ROM に eSIP コマンドリストを作成する
Flash ROM に eSIP コマンドを保存するために使用します。保存された eSIP コマンドは、起動直後に実
行されます。
書式：
$PERDCFG ,
ESIPLIST
1
Field
1
2
Contents
ESIPLIST
action
,
action
*hh
<CR> <LF>
2
Range
NEW,APPEND,
CLOSE,DELETE,
QUERY,EXECUTE
Remark
コマンド名
動作設定
例：
$PERDCFG,ESIPLIST,NEW*10
$PERDCFG,ESIPLIST,QUERY*06
Notes:
 ESIPLIST 作成中は保存されたコマンドの実行は行われません。
 "NEW"は ESIPLIST の新規作成を開始します。
 "APPEND"は保存されていた ESIPLIST へコマンドを追記します。
 "CLOSE"で ESIPLIST へのコマンドの登録を完了します。
 "QUERY"は記録された ESIPLIST の内容を返答します。返答は"BEGIN"で始まり、記録されたコマ
ンドを 1 行ずつ返答後、"END"で終了します。(詳細は 14.2.2 項を参照ください。)
 "EXECUTE"は保存された ESIPLIST を直ちに適用します。
 "PERDAPI,..."コマンドは測位動作開始時に実行されます。"PERDAPI..."以外のコマンドは電源 ON
時に実行されます。
 "PERDCFG,ESIPLIST,..."コマンドはコマンドリストに保存されません。
 測位動作制御コマンド(PERDAPI,[START|STOP|RESTART])はコマンドリストに保存されません。
 「測位動作」ステートでこのコマンドは使用できません。
 PEADAPI,START コマンドで起動した場合は、PEADAPI で始まるコマンドのみ設定されます。
PERDCFG、または PERDSYS で始まるコマンドは前回の設定のままとなります。
66
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.2.2
FACTORYRESET – バックアップ RAM、Flash ROM のバックアップ情報全消去
バックアップ RAM に記憶された衛星情報 (エフェメリス、アルマナック)、位置情報、時刻情報と、Flash
ROM に記憶された ESIPLIST、アシスト情報 (CSM、LTCSM)、Self-EphemerisTM 情報を消去します。工
場出荷状態にします。
書式：
$PERDCFG ,
FACTORYRESET
*hh
<CR> <LF>
1
Field
1
Contents
FACTORYRESET
Range
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDCFG,FACTORYRESET*6C
Notes:
 このコマンドは「測位停止」ステートで送信してください。
13.2.3
FORMAT – プロトコルの変更
UART1 のプロトコルの変更を行います。
書式：
$PERDCFG , FORMAT ,
1
Field
1
2
Contents
FORMAT
mode
mode
*hh
<CR> <LF>
2
Range
FECBIN
Remark
コマンド名
FECBIN：FURUNO バイナリ
例：
$PERDCFG,FORMAT,FECBIN*47
プロトコルを FURUNO バイナリに変更する。
Notes:
 FURUNO バイナリにプロトコル変更後は eSIP コマンドの入出力は出来ません。
 FURUNO バイナリから eSIP に変更する場合は、下記のバイナリコマンド ("10 02 00 02 00 C0 C0
10 03")を入力してください。
 FURUNO バイナリプロトコルは、G13-000-11-010「GN-86/GN-87 バイナリプロトコル仕様書」に
記載しています。
67
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.2.4
NMEAOUT – 標準 NMEA 出力設定
標準 NMEA センテンスの出力を設定します。
書式：
$PERDCFG ,
NMEAOUT
1
,
type
,
2
interval
*hh
<CR> <LF>
3
Field
1
2
Contents
NEMAOUT
type
Range
GBS, GGA, GLL,
GNS, GSA, GST,
GSV, RMC, VTG,
ZDA
3
interval
0～60
Remark
コマンド名
出力したい標準 NMEA センテンス
(デフォルト：
測位更新 1 回毎に出力…RMC, GNS, GST, GSA, ZDA, GSV
出力停止…GBS, GGA, GLL, VTG)
センテンスの更新周期 (0：出力停止)
例：
$PERDCFG,NMEAOUT,GGA,2*57
$PERDCFG,NMEAOUT,GSV,0*56
GGA センテンスを測位更新 2 回毎に出力する。
GSV センテンスの出力を停止する。
Notes:
 このコマンドは常に送信可能です。コマンドはすぐに反映されます。
 標準 NMEA センテンスの出力順は下表の通りとなります。
表 13.1 標準NMEA出力順
出力順
前
後
標準
NMEA
RMC
GNS
GGA
GLL
VTG
GST
GBS
GSA
ZDA
GSV
データ内容
位置・測位時刻・速度・方位
GNSS 測位データ
位置・測位時刻等
位置・測位時刻
速度・方位
誤差楕円・精度指標
異常衛星検出
測位状態・DOP
現在日時等
衛星情報等
68
O：デフォルト出力
O
O
O
O
O
O
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.2.5
UART1 – シリアル通信ポートの設定
シリアル通信ポート(UART1) の設定を行います。
書式：
$PERDCFG , UART1 , baud [, databits ,
1
Field
1
2
Contents
UART1
baud
3
4
5
databits
parity
stopbits
2
parity
3
Range
4800, 9600, 19200,
38400, 57600,
115200, 230400
8
NONE,EVEN,ODD
1,2
, stopbits] *hh <CR> <LF>
4
5
Remark
コマンド名
ボーレート[bps] (デフォルト：9600)
データ長
パリティ(デフォルト：NONE)
ストップビット (デフォルト：1)
例：
ボーレート 115200 bps に設定
ボーレート 230400 bps、データ長 8 bit、パリティ
ODD、ストップビット 2 bit に設定
$PERDCFG,UART1,115200*65
$PERDCFG,UART1,230400,8,ODD,2*0E
Notes:
 このコマンドでシリアル通信ポートの設定を変更した場合、それまで使っていたボーレートで ACK
センテンスを送信します。
13.2.6
UART2 – シリアル通信ポートの設定
シリアル通信ポート(UART2) の設定を行います。
書式：
$PERDCFG , UART2 , baud [, databits ,
1
Field
1
2
Contents
UART2
baud
3
4
5
databits
parity
stopbits
2
parity
3
Range
4800, 9600, 19200,
38400, 57600,
115200, 230400
8
NONE,EVEN,ODD
1,2
, stopbits] *hh <CR> <LF>
4
5
Remark
コマンド名
ボーレート [bps]
データ長
パリティ
ストップビット
例：
$PERDCFG,UART2,115200*66
$PERDCFG,UART2,230400,8,ODD,2*0D
ボーレート 115200 bps に設定
ボーレート 230400 bps、データ長 8 bit、パリティ
ODD、ストップビット 2 bit に設定
69
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.3 SYS – PVT System の制御と返答
13.3.1
ANTSEL – アンテナ入力の設定
アンテナ入力を設定します。
書式：
$PERDSYS , ANTSEL , mode *hh <CR> <LF>
1
Field
1
2
Contents
ANTSEL
mode
2
Range
FORCE1H,
FORCE1L,
FLEXFS,
QUERY
Remark
コマンド名
モード
FORCE1H：LNA を High Gain に設定。
FORCE1L：LNA を Low Gain に設定。
FLEXFS：LNA の Low/High Gain の切り替えはハード側で
行う。
QUERY：現在のアンテナ接続設定の返答を要求します。出
力内容は 14.6.1 項を参照ください。
例：
$PERDSYS,ANTSEL,FORCE1H*7F
$PERDSYS,ANTSEL,QUERY*11
Notes:
 LNA の仕様については各機種の機器仕様書を参照ください。
 FLEXFS に設定した場合 FLNA 端子で Low/High Gain の切り替えを行います。
70
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.3.2
BBRAM – バックアップ RAM
受信機のバックアップ RAM の内容を外部に出力したり、外部からバックアップデータを受信機に入力し
たりする際に使用します。ホスト側から受信機にバックアップ電源(VBK)を供給していなくても、ホスト側
からバックアップデータを受信機に入力することで、受信機がバックアップデータを保持した状態で稼働
させることが出来ます。
13.3.2.1
BBRAM – バックアップデータ出力要求
受信機にバックアップデータを出力要求します。
書式：
$PERDSYS ,
BBRAM
1
Field
1
2
Contents
BBRAM
QUERY
3
format
, QUERY [ , format ]
2
Range
ESIPB64,
MULTIB64
*hh
<CR> <LF>
3
Remark
コマンド名
サブコマンド名
要求するフォーマット
(デフォルト：MULTIB64)
例：
$PERDSYS,BBRAM,QUERY*4E
$PERDSYS,BBRAM,QUERY,ESIPB64*2D
MULTIB64 フォーマットで出力要求する。
ESIPB64 フォーマットで出力要求する。
Notes:
 このセンテンスを送信する場合は、"$PERDAPI,STOP*6F"コマンドで受信機の測位動作を停止した
状態で行ってください。
 出力される BBRAM データについては 14.6.2 項を参照ください。
 本機能は Base64 変換ライブラリを使用しています。巻末に著作権表示を付けております。
71
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.3.2.2
BBRAM – バックアップデータ入力
ホスト側から受信機にバックアップデータを送信します。バックアップデータの内容は、
PERDSYS,BBRAM,QUERY コマンドにより出力されたセンテンス(詳細は 14.6.2 項を参照のこと)を使用
します。
書式：
$PERDSYS , BBRAM [, supportdata,… ] *hh <CR> <LF>
1
Field
1
2
Contents
BBRAM
supportdata
2
Range
-
Default
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDSYS,BBRAM,189,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*24
$PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-962385454*3E
Notes:
 このセンテンスを送信する場合は、"$PERDAPI,STOP*6F"コマンドで受信機の測位動作を停止した
状態で行ってください。
 このコマンドにより入力されたバックアップデータは、バックアップ RAM の 1st スロットに格納さ
れます。
 すでにバックアップされているデータと同一のデータを入力した場合、そのまま上書きされます。
 本機能は Base64 変換ライブラリを使用しています。巻末に著作権表示を付けております。
72
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.3.3
FIXSESSION – GNSS Session 出力要求
このコマンドは GNSS 測位状態の出力を要求します。出力されるセンテンスは 14.6.3 項を参照ください。
書式：
$PERDSYS ,
FIXSESSION
*hh
<CR> <LF>
1
Field
1
Contents
FIXSESSION
Range
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDSYS,FIXSESSION*7F
13.3.4
GPIO – GPIO 状態出力要求
GPIO レジスタ値の出力を要求します。出力されるセンテンスは 14.6.4 項を参照ください。
書式：
$PERDSYS ,
GPIO *hh <CR> <LF>
1
Field
1
Contents
GPIO
Range
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDSYS,GPIO*67
73
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.3.5
RECPLAY – 診断データ出力要求
このコマンドは診断データを出力します。
書式：
$PERDSYS , RECPLAY ,
mode
*hh <CR> <LF>
1
2
Field
1
Contents
RECPLAY
Range
-
Default
-
2
mode
OFF,ON
OFF
Remark
コマンド名
診断データ出力要求
ON：出力する、OFF：出力を停止する
例：
$PERDSYS,RECPLAY,ON*0B
$PERDSYS,RECPLAY,OFF*45
Notes:
 診断データを出力するには、通信ボーレートを 115200 bps 以上に設定してから、このコマンドを
送信してください。
 このコマンドは STOP コマンド($PERDAPI,STOP*6F)により「測位停止」ステートで送信してくだ
さい。
13.3.6
SELFEPH – Self-EphemerisTM の計算時間の設定
何時間分の Self-Ephemeris model を計算するか、および Accuracy モードを設定し、Self-Ephemeris model
の計算開始を要求します。
Self-EphemerisTM を使用する場合は、13.1.16 項に記載されている通りに Self-Ephemeris モードを ON
にしてください。
書式：
$PERDSYS
,
SELFEPH
[,
hour
1
2
Field
1
Contents
SELFEPH
Range
-
2
hour
8～72, OFF
3
accuracy
0, 1
[,
accuracy]]
*hh
<CR> <LF>
3
Remark
コマンド名
何時間分の Self-Ephemeris model を作成するかの設定
[時間] (デフォルト：OFF) (省略時は 24)
Accuracy モード (省略時は 1)
0：Low Accuracy、1：High Accuracy
例：
$PERDSYS,SELFEPH*37
$PERDSYS,SELFEPH,72,0*02
$PERDSYS,SELFEPH,OFF*54
24 時間、High Accuracy の Self-Ephemeris model を作成要求
72 時間、Low Accuracy の Self-Ephemeris model を作成要求
Self-Ephemeris model を作成しない
Notes:
 Low Accuracy mode では、位置精度は劣化しますが演算は早くなります。
 High Accuracy mode では、位置精度は良いですが演算は遅くなります。
74
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
13.3.7
VERSION – ソフトウェアバージョン出力要求
ソフトウェアバージョンの出力を要求します。出力されるセンテンスは 14.6.6 項を参照ください。
書式：
$PERDSYS ,
VERSION
*hh
<CR> <LF>
1
Field
1
Contents
VERSION
Range
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDSYS,VERSION*2C
75
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
専用 NMEA 出力
14
この受信機のプロトコル専用の出力センテンスです。独自センテンスであることを示す"$PERD"で始ま
ります。
14.1 ACK – コマンド受信確認出力
入力コマンドの受信確認のために送信されます。
書式：
$PERDACK , command , sequence , subcommand *hh <CR> <LF>
1
Field
1
2
Contents
command
sequence
3
subcommand
2
Range
-1,0～255
3
Remark
受信したコマンドの最初のフィールド
受信に成功したコマンド回数。
コマンド受信に成功するたびに 1 加えられ、0 から 255 を
繰り返します。
コマンド受信に失敗した場合は-1 を返します。
受信したコマンドの 2 番目のフィールド
例：
$PERDACK,PERDAPI,16,PIN*6D
PERDAPI,PIN コマンドの受信成功。これまで受信は
16 回成功
Notes:
 コマンドは確認応答が送られる前にチェックサムが有効でなければなりません。
 subcommand がない場合は N/A と表示されます。
76
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.2 CFG – PERDCFG 入力コマンドの返答
14.2.1
ADDON
書式：
$PERDCFG , ADDON ,
name
1
Field
1
2
3
,
feature
2
Contents
ADDON
name
feature
*hh <CR> <LF>
3
Range
-
Remark
コマンド名
例：
$PERDCFG,ADDON,N/A,BASIC*57
Notes:
このセンテンスは受信機の立ち上げ時に出力されます。
14.2.2
ESIPLIST
このセンテンスは"PERDCFG,ESIPLIST,QUERY"コマンド (詳細は 13.2.1 項を参照のこと) の返答とし
て出力されます。Flash ROM の ESIPLIST 領域に記録されたコマンドが表示されます。
書式：
$PERDCFG ,
ESIPLIST
1
Field
1
2
Contents
ESIPLIST
label
,
label
*hh
<CR> <LF>
2
Range
BEGIN, END
Remark
コマンド名
BEGIN：ESIPLIST の始まりを表す。
END：ESIPLIST の終わりを表す。
例：
$PERDCFG,ESIPLIST,BEGIN*0B
$PERDCFG,NMEAOUT,VTG,5*54
$PERDCFG,ESIPLIST,END*03
Notes:
 ESIPLIST に何も記録されていない時は、"BEGIN"と"END"のみが表示されます。
 "BEGIN"と"END"に挿まれたセンテンスが入力される eSIP コマンドとなります。
77
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.3 CRx – オリジナルセンテンス
14.3.1
CRE – エフェメリス情報
GNSS 衛星の航法メッセージ情報について出力します。
書式：
$PERDCRE
, system , sennum , iode1 ,
1
iode3
,
9
toc3
10
Field
1
2
3
4
5
Contents
system
sennum
iode1
toc1
fth1
6-8
9-11
12-14
-
2
,
3
fth3
,
11
Range
GP
1～8
Flag：E,A,D,X
Type：D,S,L,C,H,X
URA：0～F, U
-
toc1
,
4
iode4
,
12
fth1
,
iode2 ,
5
toc4
13
,
6
fth4
toc2
,
7
*hh
<CR>
fth2
,
8
<LF>
14
Remark
衛星システムの種類 GP：GPS
センテンス No.
1 つ目の衛星の IODE
1 つ目の衛星の TOC
1 つ目の衛星の Flag/Type/Health
Flag：保持している衛星情報
Type：衛星情報の入手先の種類
URA：URA 値、"U"は Unhealthy
2 つ目の衛星情報(内容は 3～5 と同じ)
3 つ目の衛星情報(内容は 3～5 と同じ)
4 つ目の衛星情報(内容は 3～5 と同じ)
例：
$PERDCRE,GP,1,007,129600,EH6,006,100800,EH6,007,122400,EH6,006,100800,EH6*78
$PERDCRE,GP,2,006,100800,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*7F
$PERDCRE,GP,3,007,122400,EH6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*71
$PERDCRE,GP,4,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,108000,EH6*7A
$PERDCRE,GP,5,007,122400,EH6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*77
$PERDCRE,GP,6,007,115200,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6,007,122400,EH6*74
$PERDCRE,GP,7,007,108000,EH6,007,122400,EH6,007,115200,EH6,006,100800,EH6*74
$PERDCRE,GP,8,007,122400,EH6,047,518400,XXU,006,100800,EH6,006,100800,EH6*1F
Notes:
 センテンス No.1 は PRN1～PRN4、No.2 は PRN5～PRN8、No.3 は PRN9～PRN12、No.4 は PRN13
～PRN16、No.5 は PRN17～PRN20、No.6 は PRN21～PRN24、No.7 は PRN25～PRN28、No.8
は PRN29～PRN32 の衛星情報を表します。
 Flag は E=Ephemeris, A=Almanac, D=Downmoded, X=Invalid を表します。
 Type は D=Decoded, S=Self-EphemerisTM, L=LTCSM, C=CSM, H=Hybrid, X=Invalid を表します。
 このセンテンスはエフェメリス情報更新毎に出力されます。
78
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.3.2
CRF – GNSS Accuracy and GPS Health
14.3.2.1 CRF,GxACC – GNSS Accuracy
GNSS 衛星の精度情報を出力します。
書式：
$PERDCRF ,
GxACC
1
,
accuracy
*hh
<CR> <LF>
2
Field
1
Contents
GxACC
Range
-
2
accuracy
0x0 ～ 0xF, X
Remark
サブセンテンス名 (x は衛星システムの種類を表す)
P：GPS、Q：QZSS、S：SBAS
全 GNSS 衛星の精度データ
上位桁から PRN 番号の昇順に SV Accuracy を 0x0 ～ 0xF
の値で表す。X はその衛星の SV Accuracy がないことを表
す。
GPS：32 衛星、QZSS：5 衛星(PRN193～197)、SBAS：
38 衛星(PRN120～138、139～158)
例：
$PERDCRF,GPACC,X1X10X0100XXXX0XXXXXXXX0X0XX1XXX*6A
$PERDCRF,GQACC,0XXXX*33
$PERDCRF,GSACC,XXXXXXXXX7XXXXXXX7XXXXXXXXXXXXXXXXXXX*59
Notes:
 このセンテンスは測位更新周期毎に出力されます。
 SBAS 衛星のうち、PRN139～158 の値は、常に"X"で表示されます。
79
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.3.2.2 CRF,GxANC – GNSS Health
GNSS 衛星のヘルス情報を出力します。
書式：
$PERDCRF , GxANC , almdata ,
health
1
3
2
Field
1
Contents
GxANC
Range
-
2
3
almdata
health
0～2
*hh
<CR> <LF>
Remark
サブセンテンス名 (x は衛星システムの種類を表す)
P：GPS、Q：QZSS、S：SBAS
アルマナック取得日時
全 GNSS 衛星の健康データ
上位桁から PRN 番号の昇順に衛星の健康状態を表す。
0：アルマナック未収集、1：Unhealthy、2：Healthy
例：
$PERDCRF,GPANC,131220061259,02022022220000200000200202002000*29
$PERDCRF,GQANC,131202050103,20000*14
$PERDCRF,GSANC,131220061139,0000000000000000000000000000000000000*1F
Notes:
 PERDAPI,GNSS コマンドで設定されている衛星システムのデータのみ出力されます。
 このセンテンスは測位更新周期毎に出力されます。
 almdata は最後にアルマナックをデコードした時の時刻が出力されます。
 almdata は健康データがない時は null になります。
 SBAS 衛星のうち、PRN139～158 の値は、常に"0"で表示されます。
80
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.3.3
CRL
LTCSM または Self-EphemerisTM の有効期限を表示します。
書式：
$PERDCRL
,
sys
,
time
, week ,
gr1
2
3
4
1
gr5
,
gr6
8
Field
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
[,
gr7
9
,
gr8
10
Contents
sys
time
week
gr1
gr2
gr3
gr4
gr5
gr6
gr7
gr8
reserved
reserved
],
,
gr2
,
gr4
6
,
,
7
reserved
*hh
<CR> <LF>
13
12
Range
GPS
gr3
5
reserved
11
,
Remark
衛星システム GPS：GPS
GPS 時間
GPS 週番号
PRN1-4 の衛星モデルの有効期限
PRN5-8 の衛星モデルの有効期限
PRN9-12 の衛星モデルの有効期限
PRN13-16 の衛星モデルの有効期限
PRN17-20 の衛星モデルの有効期限
PRN21-24 の衛星モデルの有効期限
PRN25-28 の衛星モデルの有効期限
PRN29-32 の衛星モデルの有効期限
例：
$PERDCRL,GPS,495489,600,_---,0011,9999,aaAA,bbBB,CCDD,eeff,gGhh,0,5*5A
Notes:
 このセンテンスは現在、仕様検討中のため変更する可能性があります。
 Field 番号 4-11 のフォーマットは以下の通りです。
d1
Field
d17
Field
d2
d3
d4
,
d5
4
d18
d7
d8
,
d9
d10
5
d19
8
d6
d20
,
d21
d11
d12
,
d13
6
d22
d23
d24
,
9
d25
d14
d15
d16
,
7
d26
10
d27
d28
,
d29
d30
d31
d32
11
 d1 から d32 は、それぞれ PRN1 から PRN32 までの衛星モデルの有効期限を以下の表に示す出力デ
ータによって表します。
81
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
出力データ
_ (アンダーライン)
0
1
データの意味
有効な衛星モデルがありません
現在時刻から 0-1 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 1-2 時間有効な衛星モデルがあります。
…
-
9
a
A
b
B
c
C
d
D
e
E
f
F
g
G
h
(ハイフン)
…
現在時刻から 9-10 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 10-12 時間有効な衛星モデル l があります。
現在時刻から 12-24 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 24-36 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 36-48 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 48-60 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 60-72 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 72-84 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 84-96 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 96-108 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 108-120 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 120-132 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 132-144 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 144-156 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 156-168 時間有効な衛星モデルがあります。
現在時刻から 168-180 時間有効な衛星モデルがあります。
衛星モデルの有効期限が切れています。
82
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.4 MSG – Event Driven Messages
このセンテンスはイベントが起きた時に送信されます。イベントの内容や応答を出力する他に、弊社の
みが使用するセンテンスも出力されます。
書式：
$PERDMSG ,
key
[,
1
Field
1
2
Contents
key
string
string ]
*hh
<CR> <LF>
2
Range
Remark
英数字イベント標識
イベントの記述
例：
$PERDMSG,1A*06
$PERDMSG,5D,Cannot DELETE until CLOSED*53
14.5 RPx – 診断データ
これらのセンテンスは複雑な問題のデバッグに使用する診断出力データです。
弊社のエンジニアのみが診断に使用します。診断を要求する場合は、シリアルデータをファイルに保存
して、弊社営業担当者に送信してください。
書式：
$PERDRP<x> , data *hh <CR> <LF>
1
Field
1
Contents
data
Range
-
Remark
診断データ
例：
$PERDRPC,,AAAAAOI1FQBhDF0jeBqc//gGAIYK2QUAlwqSiw1/H9k9dABgCQCQCnE=,*4A
$PERDRPN,W28gTh3ST9/P3qPyac7XD0UmIQFYIjd+*36
Notes:
 診断データは以下の手順で取得します。
(1) 現在のボーレートで"$PERDAPI,STOP*6F"を送信し、受信機の測位動作を停止します。
(2) 現在のボーレートが 115200 bps 以上の場合 5 番目の工程に進みます。
(3) ボーレートを 115200 bps 以上 (例："$PERDCFG,UART1,115200*65" (115200 bps に設定))に
します。
(4) ホスト側のボーレートを手順 2 で設定したボーレートにします。
(5) 通信ソフトでシリアルデータのログ収集を始めます。
(6) 診断データ出力要求コマンド"$PERDSYS,RECPLAY,ON*0B"を送信します。
(7) "$PERDAPI,START..."コマンドを送信します。
(8) プログラムを稼動し、データを収集します。
(9) "$PERDAPI,STOP*6F"コマンドを送信します。
(10) 出来るだけ多く 5 番から 9 番目の工程を繰り返します。
(11) 診断データ出力停止コマンド"$PERDSYS,RECPLAY,OFF*45"を送信します。
(12) 普段使用しているボーレートに戻します。
83
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.6 SYS – PERDSYS Output Commands
これらのセンテンスは主に PERDSYS 入力コマンドの返答として出力されます。
FIXSESSION のみ PERDSYS の応答とは独立して出力されます。
14.6.1
ANTSEL – アンテナ入力状態の出力
アンテナ入力状態を出力します。
書式：
$PERDSYS , ANTSEL
1
,
input
,
lnamode
2
Field
1
2
Contents
ANTSEL
input
Range
FORCE1H,
FORCE1L,
FLEXFS
3
lnamode
1AUTO,
1HIGH,
1LOW
*hh <CR> <LF>
3
Remark
コマンド名
アンテナ入力設定
FORCE1H：LNA を High Gain に設定。
FORCE1L：LNA を Low Gain に設定。
FLEXFS：LNA の Low/High Gain の切り替えはハード側で
行う。
LNA のモード
1AUTO：Gain はハード側の設定による。
1HIGH：High Gain。
1LOW：Low Gain。
例：
$PERDSYS,ANTSEL,FORCE1L,1LOW*32
Notes:
 このセンテンスは受信機の立ち上げ時、PERDSYS,ANTSEL,QUERY (詳細は 13.3.1 項を参照のこ
と) の入力時、設定の変更時に出力されます。
84
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.6.2
BBRAM – バックアップデータ出力
このセンテンスは PERDSYS,BBRAM,QUERY (詳細は 13.3.2 項を参照のこと)の返答として送信され、
受信機のバックアップ RAM の内容が出力されます。
書式：
$PERDSYS , BBRAM [, supportdata,… ] *hh
1
Field
1
2
Contents
BBRAM
supportdata
<CR> <LF>
2
Range
-
Default
-
Remark
コマンド名
データ本体
例：
【MULTIB64 フォーマットの例】
$PERDSYS,BBRAM,189,001,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/*24
【ESIPB64 フォーマットの例】
$PERDSYS,BBRAM,ESIPB64,161,*7D
$PERDSYS,BBRAM,MQFlMwe73jcDCAMIQnYOtEP+mt0AAA2DAAxR7AAACS8AAAApAAQ/7AMIHpQB*7C
【CHECKSUM の例】
$PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,-1817865088*0C
【送信成功時の出力センテンス】
$PERDSYS,BBRAM,PASS*15
【送信失敗時の出力センテンス】
$PERDSYS,BBRAM,FAIL,CHECKSUM,309253690,1*27
Notes:
 出力されたデータはバックアップデータとしてホスト側から受信機に送信することが出来ます。
 MULTIB64 フォーマットの例は上記例の 1 番目のセンテンスとなります。センテンスの Field2 はセ
ンテンスの合計数、Field3 は何番目のセンテンスかを表しています。Field4 がデータ本体となりま
す。
 MULTIB64 フォーマットで出力要求した場合、バックアップデータは 189 個のセンテンスで出力さ
れます。
 ESIPB64 フォーマットの例は上記例の 2,3 番目のセンテンスとなります。ESIPB64 では最初にセン
テンスの合計数を示すセンテンス(上記例の 2 番目)が出力され、
その後データ本体が出力されます。
 ESIPB64 フォーマットで出力要求した場合、バックアップデータは 162 個 (最初に出力されるデー
タ総数のセンテンス含む) のセンテンスで出力されます。
 "$PERDSYS,BBRAM,CHECKSUM,…"は、全てのフォーマットで、データの終わりに出力されます。
 受信機にデータを送信出来た時は PASS、送信出来なかった場合は FAIL が返信されます。(上記例
の 4,5 番目の例)
 本機能は Base64 変換ライブラリを使用しています。巻末に Base64 変換ライブラリの著作権表示
を掲載しております。
85
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.6.3
FIXSESSION – GPS Session Query
あるイベントが起こったことや測位時間を出力します。
受信機立ち上げ時、測位動作ステート遷移時、測位停止ステート遷移時にも出力します。
ファーストフィックス時は RMC センテンスの前に出力します。
PERDSYS,FIXSESSION (詳細は 13.3.3 項を参照のこと) の返答としても送信されます。
書式：
$PERDSYS , FIXSESSION , state
1
Field
1
2
Contents
FIXSESSION
state
3
4
appttff
corettff
[,
appttff
2
,
3
Range
ON,
OFF,
STANDBY
corettff]
*hh
<CR> <LF>
4
Remark
コマンド名
GNSS の状態
Application の TTFF [msec]
Core Library の TTFF [秒]
例：
$PERDSYS,FIXSESSION,OFF*1C
$PERDSYS,FIXSESSION,ON,1396,0.925*7F
14.6.4
GPIO – GPIO 出力
GPIO の接続状態を表します。このセンテンスは PERDSYS,GPIO(詳細は 13.3.4 項を参照のこと)の返答
として送信されます。
書式：
GPIO 0
$PERDSYS ,
GPIO
1
Field
1
2
Contents
GPIO
status
,
8
aaaaaaaaa
*hh
<CR> <LF>
2
Range
H,L
Remark
コマンド名
GPIO0～GPIO8 のステータス
H：GPIO 値は HIGH
L：GPIO 値は LOW
例：
$PERDSYS,GPIO,HHHHLLLLL*07
86
GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
14.6.5
SELFEPH – Self-EphemerisTM の計算開始と計算完了の出力
受信機は Self-Ephemeris model 計算開始要求コマンドを受信し、Self-Ephemeris model の計算を開始時
に”$PERDSYS,SELFEPHE,START”を出力します。測位停止状態時では全 Self-Ephemeris model の計算が
完了後も 30 分毎に起動して再度 Self-EphemerisTM の計算を開始する場合にも出力されます。
"$PERDSYS,SELFEPH,END"は Self-Ephemeris model の計算が完了した時に出力されます。
書式：
$PERDSYS , SELFEPH
,
1
Field
1
2
Contents
SELFEPH
state
state
*hh <CR> <LF>
2
Range
Remark
START, END
コマンド名
START：Self-Ephemeris model 計算開始を表す。
END：Self-Ephemeris model 計算完了を表す。
例：
$PERDSYS,SELFEPH,START*5B
$PERDSYS,SELFEPH,END*54
Notes:
 Self-Ephemeris model 計算開始要求の方法は 13.3.6 項を参照ください。
14.6.6
VERSION – バージョン出力
デバイス名、ソフトウェアバージョンを出力します。立ち上がり時、PERDSYS,VERSION (詳細は 13.3.7
項を参照のこと) の応答時、UART1 の設定変更時に送信されます。
書式：
$PERDSYS , VERSION ,
1
device
2
Field
1
2
3
4
Contents
VERSION
device
version
reason
Range
BOOT,
QUERY,
UART1
5
custom
-
,
version
,
3
reason
4
,
custom
*hh
<CR> <LF>
5
Remark
コマンド名
デバイス名
Client と HAL.のバージョン番号
出力条件
BOOT：立ち上がり時
QUERY：PERDSYS,VERSION コマンド入力時
UART1：UART1 の設定変更時
Customer 名
例：
$PERDSYS,VERSION,OPUS7_SFLASH_MP_64P,ENP630C1410403F,QUERY,N/A*23
$PERDSYS,VERSION,OPUS7_SFLASH_MP_64P,ENP630C1410403F,UART1,N/A*4A
Notes:
 このセンテンスは立ち上がり時に常に出力されます。
 UART1 の設定変更時は、変更されたボーレートでこのセンテンスを出力します。
 デバイスとバージョンの文字列はフリーフォーマットです。
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GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
15
(補足) RTCM 補正情報
本受信機は、RTCM SC-104 (Ver. 2.3) 規格の補正情報を利用して、ディファレンシャル測位を行うこと
が可能です。
15.1 構成図
RTCM SC-104 を利用する場合、本受信機の UART2 と RTCM 受信機の出力ポートをシリアル接続し、
補正情報を入力します。図 15.1 に接続概略図を示します。
GNSS アンテナ
GN-8615/GN-8715
GNSS
信号処理
RTCM アンテナ
測位演算
FURUNO
eSIP
Input/Output
UART1
RTCM SC-104
メッセージ処理
Input
UART2
RTCM Receiver
RTCM
信号処理
復調器
RTCM SC-104
フォーマッタ
図 15.1 RTCM外部入力 概略図
15.2 RTCM メッセージの取扱い
本受信機は、RTCM メッセージのうち Message Type 1 (基地局から観測出来る衛星全ての補正情報)、
Message Type 3 (RTCM メッセージを送信している基準局の情報)、Message Type 9 (衛星 3 基分の補正情
報) を使用し、その他の RTCM メッセージは無視します。
Message Type 9 は、Message Type 1 と同じ補正情報で、補正情報を 3 機分とすることで更新周期を短
くした RTCM メッセージです。
本受信機は、Message Type 1 と Message Type 9 の補正情報について、常に後から入力された情報を補
正情報として採用します。
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GN-8615
プロトコル仕様書
SE14-600-010-02
■本機のソフトウェアは、b64: Base-64 Encoding Library を使用しております．このライブラリの著作権(免
責含)をここに表示します。
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