literature.rock...lautomation.com

ユーザーズマニュアル
EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションの
構成と立上げ
Cat.No. ControlLogix、CompactLogix、Kinetix 350、Kinetix 5500、Kinetix 6500、PowerFlex 755
お客様へのご注意
ソリッドステート機器はエレクトロメカニカル機器とは動作特性が異なります。『ソリッド・ステート・コ
ントロール　ソリッドステート機器のアプリケーション、設置、および保守のための安全ガイドライン』
（Pub.No. SGI-1.1 当社の営業所または http://www.rockwellautomation.com/literature/）からオンラインで入手可
能）を参照してください。この相違点、またソリッドステート機器はいろいろな用途に使われることからも、
この機器の取扱責任者はその使用目的が適切であるかどうかを充分確認してください。
Rockwell Automation, Inc. は、いかなる場合も、この情報の使用または適用により発生した間接的または派生
的な損害について一切の責任を負いません。
本書で示す図表やプログラム例は本文を容易に理解できるように用意されているものであり、その結果とし
ての動作を保証するものではありません。個々の用途については数値や条件が変わってくることが多いた
め、当社では図表などで示したアプリケーションを実際の作業で使用した場合の結果については責任を負い
ません。
本書に記載されている情報、回路、機器、装置、ソフトウェアの利用に関して特許上の問題が生じても、当
社は一切責任を負いません。
製品改良のため、仕様などを予告なく変更することがあります。
Rockwell Automation, Inc. の書面による許可なく本書の全部または一部を複製することは禁じられています。
本書全体を通して、必要に応じて、注を使用して安全上の注意事項を示します。
警告：人体に障害を加えうる事項、および装置の損傷または経済的な損害を生じうる、危険な環境で爆
発が発生する可能性がある操作や事項を示します。
注意：正しい手順を行なわない場合に、人体に障害を加えうる事項、および装置の損傷または経済的な
損害を生じうる事項を示します。危険を識別、回避し、結果を認識できるようにするための注意事項です。
感電の危険：危険な電圧が存在する恐れがあることを知らせるためにドライブやモータなどの装置の上
または内部にラベルを貼っています。
やけどの危険：表面が危険な温度になっている恐れがあることを知らせるためにドライブやモータなど
の装置の上または内部にラベルを貼っています。
重要
製品を正しく使用および理解するために特に重要な事項を示します。
Allen-Bradley、Rockwell Automation、ControlLogix、RSLinx、RSLogix、Rockwell Software、Kinetix、PowerFlex、Logix5000、Integrated Architecture、PhaseManager、DriveExecutive、ControlFLASH、
Stratix 8000、POINT I/O、CompactLogix、GuardLogix、Studio 5000 および TechConnect は、Rockwell Automation, Inc の商標です。
Rockwell Automation に属さない商標は、それぞれの企業に所有権があります。
目次
はじめに
Studio 5000 環境 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
必要なもの . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
統合モーション EtherNet/IP ドライブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
構成およびスタートアップの手順 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
ドライブおよびモータ選択の支援 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
サンプルプロジェクトの格納場所 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
参考資料 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
第1章
EtherNet/IP ネットワーク上 コントローラプロジェクトの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
の 統 合 モ ー シ ョ ン の プ ロ 時間同期の設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1756-ENxTx 通信モジュールの追加 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
ジェクト構成
第2章
Kinetix ドライブを使用した Kinetix ドライブの構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
統合モーション制御の構成 Kinetix EtherNet/IP ドライブの追加 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
関連軸の作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kinetix ドライブの軸の作成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
汎用パラメータの構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
軸とドライブの関連付け . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
関連付けられた軸および制御モードの構成 . . . . . . . . . . . . . .
モーショングループの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モーショングループへの軸の関連付け . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coarse Update Period の設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor Data Source の指定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
カタログ番号の選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
銘板の選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor NV の選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モータモデル情報の表示 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motor Feedback の割付け. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Load Feedback の構成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Master Feedback の構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
レポートの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
30
33
34
36
39
41
42
44
44
46
47
47
48
49
50
50
第3章
Kinetix ドライブの構成例
例 1: モータフィードバック専用の位置ループ . . . . . . . . . . . . . . .
例 2: デュアルフィードバック付きの位置ループ . . . . . . . . . . . . .
例 3: Feedback Only（フィードバック専用）. . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 4: Kinetix 5500 ドライブ、モータフィードバック付きの
速度ループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 5: Kinetix 350 ドライブ、モータフィードバック付きの
位置ループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
53
57
62
66
70
第4章
PowerFlex 755 ドライブを PowerFlex 755 ドライブについて. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
使用した統合モーションの PowerFlex 755 ドライブの追加. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
周辺機器フィードバック装置の選択およびスロットの
構成
割付け. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
動力機構の割付け . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
PowerFlex 755 ドライブの軸の作成. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
3
目次
PowerFlex 755 ドライブ用のフィードバックポート
割付けの確立. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
関連付けられた軸および制御モードの構成 . . . . . . . . . . . . . . 88
モーショングループの作成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
モーショングループへの軸の関連付け . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Coarse Update Period の設定 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
モータのデータソースとして Catalog Numbe
r（カタログ番号）を選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Motor Model ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Motor Analyzer ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
モータのデータソースとして Nameplate（銘板）を選択 . . . 98
データソースとして Motor NV（ドライブの不揮発性
メモリ）を選択. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Motor Model ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Motor Analyzer ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
PowerFlex 755 ドライブのフィードバック構成オプション. 102
第5章
PowerFlex 755 ドライブ
の軸構成例
例 1: UFB フィードバック装置を使用したモータフィード
バック付きの位置ループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 2: UFB フィードバック装置を使用したデュアル・
モータ・フィードバック付きの位置ループ . . . . . . . . . . . .
例 3: UFB フィードバック装置を使用したモータフィード
バック付きの速度ループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 4: フィードバックなしの速度ループ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 5: フィードバックなしの周波数制御 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 6: フィードバック付きのトルクループ . . . . . . . . . . . . . . . . . .
108
111
116
120
123
127
第6章
立上げ
4
Scaling ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
直接連結ロータリ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
直接連結リニア . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ロータリトランスミッション . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
リニアアクチュエータ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Hookup Tests ダイアログボックス. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ケーブル接続、配線、モーション極性のテスト . . . . . . . . .
モータとフィードバックのテストの実行 . . . . . . . . . . . . . . .
モータ・フィードバック・テストの実行 . . . . . . . . . . . . . . .
マーカテストの実行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
整流テスト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
整流診断テストの適用 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
整流テストの実行 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Polarity ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autotune ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Load ダイアログボックス . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Load Observer（負荷オブザーバ）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Analyzer ソフトウェア . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モーション直接コマンドでの軸のテスト . . . . . . . . . . . . . . . . . .
軸またはグループのためのモーション直接コマンドへの
アクセス. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
132
133
134
134
135
136
137
139
141
142
143
143
145
146
146
150
152
155
156
156
目次
第7章
軸の原点復帰
原点復帰のガイドライン . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
アクティブ原点復帰 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
パッシブ原点復帰 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 ....................................................
アクティブ原点復帰 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
パッシブ原点復帰 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
アブソリュート位置のリカバリ（APR）. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR の用語 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR にサポートされるコンポーネント . . . . . . . . . . . . . . . . .
アブソリュート位置のリカバリ機能 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
アブソリュートフィードバック装置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SERCOS と CIP の相違点 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR フォルト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR フォルト状態 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR フォルト生成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
アブソリュート位置の回復（リカバリ）のシナリオ . . . . .
Scaling（スケーリング）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
オンラインスケーリング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR フォルトのリセット . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
APR フォルトなしのアブソリュート位置の損失 . . . . . . . . .
インクリメンタルエンコーダ用の APR の動作 . . . . . . . . . .
ACD ファイルの保存とプロジェクトのアップロード . . . .
159
160
160
161
161
165
166
166
166
167
167
168
168
168
169
171
175
176
176
176
177
178
第8章
手動チューニング
軸の手動チューニング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
軸構成タイプ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
現在のチューニング構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ループ応答 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Generator とモーション直接コマンド . . . . . . . . . . . .
追加のチューニング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Kinetix 6500 モジュールの追加チューニング . . . . . . . . . . . .
PowerFlex 755 ドライブの追加のチューニング. . . . . . . . . . .
Quick Watch. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Generator[Motion Generator] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
179
180
180
181
183
185
185
188
190
191
第9章
プログラム
速度プロファイルおよびジャークレートのプログラム . . . . . .
ジャークの定義 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
プロファイルの選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
最も簡単なジャークのプログラミングに使用する時間の
割合（%）. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
速度プロファイルの影響 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ジャークレートの計算 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Profile オペランド . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
基本的なロジックの入力 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モーションコントロールのプログラム例 . . . . . . . . . . . . . . .
プロジェクトのダウンロードおよび Logix の実行 . . . . . . .
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
195
195
196
197
198
198
203
206
207
208
5
目次
モーション命令の選択 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
軸モーションのトラブルシューティング . . . . . . . . . . . . . . . . . .
停止するときに軸が加速する理由 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
軸がターゲット速度をオーバシュートする理由 . . . . . . . . .
停止してからジョグを再始動するときの遅延の理由 . . . . .
停止してから始動するときの軸方向の反転 . . . . . . . . . . . . .
MDSC 機能によるプログラミング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
208
210
210
211
214
216
218
第 10 章
フォルトおよびアラーム
Quick View 領域 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
データモニタ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
ドライブ・ステータス・インジケータ . . . . . . . . . . . . . . . . .
フォルトのトラブルシューティング . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
モーションフォルトの管理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
AXIS_CIP_DRIVE の例外動作の構成 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
軸の禁止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 : 軸の禁止 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
例 : 軸の禁止解除 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
225
225
226
226
227
228
231
232
233
付録 A
CIP ドライブモジュールの Module Properties. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
General タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
プロパティ
Connection タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Time Sync タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Module Info タブ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Internet Protocol タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Port Configuration タブ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Network タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Associated Axes タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Power タブ. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Digital Input タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Motion Diagnostics タブ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
238
239
240
242
244
248
251
254
257
258
付録 B
Parameter Group
ダイアログボックス
Parameter ダイアログボックスのリスト . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
用語集
索引
6
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
はじめに
本マニュアルを使用することで、EtherNet/IP ネットワーク上の統合モー
ションアプリケーションを構成し、ControlLogix® およびCompactLogix™
システムを利用したモーションソリューションを構成できます。
項目
参照ページ
必要な もの
8
統合モーシ ョ ン EtherNet/IP ド ラ イ ブ
9
構成およびス ター ト ア ッ プの手順
10
ド ラ イ ブおよびモータ選択の支援
12
サンプルプロジ ェ ク ト の格納場所
13
本マニュアルは、統合モーション・コントロール・ソリューションに最
も早く簡単にアプローチできるように設計されています。ご意見・ご要
望については、本書の裏表紙にある「ドキュメントに対するフィード
バック」をご覧ください。
Studio 5000 環境
Studio 5000 エンジニアリングおよび設計環境は、エンジニアリングおよ
び設計の要素を共通の環境に統合します。Studio 5000 環境の最初の要素
は、Logix Designer アプリケーションです。Logix Designer アプリケー
ションは、RSLogix™ 5000 ソフトウェアの再編成で、引き続き、ディス
クリート、プロセス、バッチ、モーション、安全、およびドライブベー
スのソリューションのために Logix5000™ コントローラをプログラムす
るための製品という位置付けになります。
Studio 5000 環境は、Rockwell Automation® のエンジニアリング設計ツー
ルおよび機能の基本です。これは、設計エンジニアにとって、制御シス
テムのすべての要素を開発するための 1 つの場所です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
7
はじめに
必要なもの
統合モーションソリューションをセットアップするには、以下のハード
ウェアとソフトウェアが必要になります。
• 統合モーションコントロールをサポートする ControlLogix コント
ローラ（100 台までの位置ループ構成ドライブをサポート）:
– 1756-L7x
– 1756-L7xS
ヒント
Logix Designer アプリケーション、バージョン
21.00.00 以降では、ControlLogix コントローラ
1756-L6xおよびL6xSはサポートされていません。
• コントローラの CompactLogix 5370 L1、L2、および L3 ファミリー
には、EtherNet/IP ネットワークが搭載されており、統合モーショ
ンコントロールをサポートしています。
これらはAXIS_CIP_DRIVE軸タイプをサポートするCompactLogix
コントローラです。
– 1769-L18ERM、
8台までのドライブおよび2つまでの位置ループ
– 1769-L27ERM、4 つの位置ループ
– 1769-L30ERM、
16台までのドライブおよび4つまでの位置ループ
– 1769-L33ERM、
32台までのドライブおよび8つまでの位置ループ
– 1769-L36ERM、
48 台までのドライブおよび 16 までの位置ループ
• Ethernet 通信モジュール（リビジョン 3.3 以降に更新したファーム
ウェア）:
– 1756-EN2T
– 1756-EN2TR
– 1756-EN3TR
– 1756-EN2F
• 統合モーション Ethernet/IP コントローラモジュール、ドライブ、
およびアダプタ :
– Kinetix 350 Ethernet ドライブ、1 軸サーボドライブ、RSLogix 5000
プログラミングソフトウェアのバージョン 20.00.00、または
Logix Designer アプリケーションのバージョン 21.00.00 以降をイ
ンストール済み
– Kinetix 5500 中規模 Ethernet サーボドライブ、Logix Designer
アプリケーションのバージョン21.00.00以降をインストール済み
– Kinetix 6500 制御モジュール、多軸サーボドライブ、
RSLogix 5000 プログラミングソフトウェアのバージョン
18.00.00 以降、または Logix Designer アプリケーションの
バージョン 21.00.00 以降をインストール済み
– PowerFlex® 755 内蔵 EtherNet/IP ドライブ、RSLogix 5000 プロ
グラミングソフトウェアのバージョン 19.00.00 ～ 20.00.00 以
降、または Logix Designer アプリケーションのバージョン
21.00.00 以降をインストール済み
• Logix Designer アプリケーションのバージョン 21.00.00 以降
• RSLinx® Classic ソフトウェアのバージョン 3.51.00 以降
8
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
はじめに
統合モーション
EtherNet/IP ドライブ
以下の表に、統合モーションで使用できる EtherNet/IP ドライブを示し
ます。
表 1 - 統合モーション EtherNet/IP ドライブ
ドライブ
説明
サポートされている
軸タイプ(1)
電圧範囲
マニュアル名
Kinetix 350
Kinetix 350 ド ラ イ ブは、安全
ト ルクオフ機能対応の 1 軸 ド
ラ イ ブ EtherNet/IP サーボ ド
ラ イ ブで、EtherNet/IP 上の統
合 モ ー シ ョ ン ネ ッ ト ワー ク
をサポー ト し ています。
位置
速度
ト ルク
入力電源
120/240V または AC480V
Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP
Servo Drives User Manual
（Pub.No. 2097-UM002）
Kinetix 5500
EtherNet/IP 上の統合モー
シ ョ ンネ ッ ト ワー ク をサ
ポー ト する Kinetix 5500 1 軸
ド ラ イ ブサーボ ド ラ イ ブ。 多
軸、 AC、 DC、 AC/DC、 お よ
び AC/DC ハイ ブ リ ッ ド バス
共有構成も可能です。
Frequency Control
（周波数制御）
Feedback Only
（フ ィ ー ド バッ ク専用）
位置
速度
ト ルク
電圧範囲
195 ～ 264V rms 単相
195 ～ 264V rms 3 相
324 ～ 528V rms 3 相
Kinetix 6500
Kinetix 6500 ド ラ イブは
モジ ュール式のク ローズ ド ・
ループ ・ サーボ ・ ド ラ イ ブで
す。 この ド ラ イ ブは、 一体型
軸 （IAM） 電源モジュールと、
最大 7 台の軸 （AM） 電源モ
ジュール （それぞれが Kinetix
6500 制御モジ ュ ール と 連携
する）から構成されています 。
IAM および AM 電源モジ ュー
ルは、 最大 8 台のサーボモー
タ ま たは ア ク チ ュ エ ー タ に
給電でき ます。
Feedback Only
（フ ィ ー ド バッ ク専用）
位置
速度
ト ルク
電圧範囲
324 ～ 528V rms 3 相
PowerFlex 755 ド ラ イ ブは、
EtherNet/IP アダ プ タ を内蔵
し た ク ローズ ド ・ ループ ・ ド
ラ イ ブです。 制御、 通信、
I/O、 フ ィ ー ド バ ッ ク、 安全、
お よび補助制御電源向けに、
一体型軸電源モジ ュールと
5 つの構成オプシ ョ ンスロ ッ
ト で構成されています。
Frequency Control
（周波数制御）
位置
速度
ト ルク
入力電源 : AC380 ～ 480V
出力電源 :0.75 ～ 1400kW / 1 ～
.2000HP / 2.1 ～ 2330A
PowerFlex 755
出力電源
0.4 ～ 3.0kW （2 ～ 12A rms）
出力電力
0.2 ～ 1.0
0.3 ～ 7.2
0.6 ～ 14.9
連続出力電力
6.0 ～ 45 kW
入力電源 : AC600V
出力電源 : 0.5 ～ 1500HP / 1.7 ～ 1530A
Kinetix 5500 Servo Drives User
Manual （Pub.No. 2198-UM001）
Kinetix 6500 Modular Servo Drive
User Manual （Kinetix 6200 および
Kinetix 6500 モジ ュール式多軸
サーボ ド ラ イ ブ ユーザーズマニュ
アル） （Pub.No. 2094-UM002）
PowerFlex750 シ リ ーズ AC
ド ラ イ ブ イ ンス ト レーシ ョ ン
イ ンス ト ラ ク シ ョ ン
（Pub.No. 750-IN001）
PowerFlex 750 シ リ ーズ AC
ド ラ イ ブ プログラ ミ ング
マニ ュ アル （Pub.No. 750-PM001）
入力電源 : AC690V
出力電源 : 5.5 ～ 1500kW / 12 ～ 1485A
(1) 構成タイプの詳細は、36 ページの「関連付けられた軸および制御モードの構成」および『Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference
Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
9
はじめに
構成およびスタート
アップの手順
EtherNet/IP ネットワークソリューションで統合モーションを稼働状態
にする 2 つの方法は、まずハードウェアを接続する、またはソフトウェ
アを構成することです。
最初にハードウェアを接続する。
1 - 接続する。
• モジュールとドライブを取付ける。
• 最新リビジョン用のソフトウェアとファームウェアであるかを
チェックする。
2 - コントローラと通信モジュールを構成する。
• Logix Designer アプリケーションを開く。
• 最新リビジョン用のソフトウェアとファームウェアであるかを
チェックして、必要に応じて更新する。
• コントローラと通信モジュールに同期とモーションを構成しなけ
ればならない。
• プロジェクトをセットアップして同期を有効にするには、第 1 章、
15 ページの「EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロ
ジェクト構成」に記載した手順に従う。
3 - ドライブモジュールと軸を構成する。
最新リビジョン用のドライブファームウェアであるかをチェックして、
必要に応じて更新する。
• Kinetix ドライブの場合は、第 2 章、25 ページの「Kinetix ドライブを
使用した統合モーション制御の構成」に記載した手順に従う。
• PowerFlex 755 ドライブの場合は、第 4 章、75 ページの「PowerFlex
755 ドライブを使用した統合モーションの構成」に記載した手順に
従う。
PowerFlex 755 ドライブを使用し、統合モーションインターフェイス
や属性に詳しくない場合は、
『PowerFlex 750 シリーズ AC ドライブ　プログラミングマニュアル』
（Pub.No. 750-PM001）の「付録 G　EtherNet/IP 上の統合モーション」のを参照してください。
構成例は、以下の章を参照してください。
• Kinetix ドライブについては、第 3 章、53 ページの「Kinetix ドラ
イブの構成例」。
• PowerFlexドライブについては、第5章、107ページの「PowerFlex
755 ドライブの軸構成例」。
4 - 立上げる。
• プロジェクトをダウンロードする。
• 第 6 章、131 ページの「立上げ」の手順に従う。
5 - プログラムする。
• 第9章、195ページの「プログラム」
の手順に従う。
10
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
はじめに
最初にソフトウェアを構成する。
1 - コントローラと通信モジュールを構成する。
• Logix Designer アプリケーションを開く。
• 最新リビジョン用のソフトウェアとファームウェアであるかをチェッ
クして、必要に応じて更新する。
• コントローラと通信モジュールに同期とモーションを構成しなければ
ならない。
• プロジェクトをセットアップして同期を有効にするには、第 1 章、15
ページの「EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェク
ト構成」に記載した手順に従う。
2 - ドライブモジュールと軸を構成する。
最新リビジョン用のドライブファームウェアであるかをチェックして、必
要に応じて更新する。
• Kinetix ドライブの場合は、第 2 章、25 ページの「Kinetix ドライブを使用
した統合モーション制御の構成」に記載した手順に従う。
• PowerFlex 755 ドライブの場合は、第 4 章、75 ページの「PowerFlex 755
ドライブを使用した統合モーションの構成」に記載した手順に従う。
PowerFlex 755 ドライブを使用し、統合モーションインターフェイスや属
性に詳しくない場合は、『PowerFlex 750 シリーズ AC ドライブ　プログ
ラミングマニュアル』
（Pub.No. 750-PM001）の「付録 G　EtherNet/IP 上
の統合モーション」のを参照してください。
構成例は、以下の章を参照してください。
• Kinetix ドライブについては、第 3 章、53 ページの「Kinetix ドライブ
の構成例」。
• PowerFlex ドライブについては、第 5 章、107 ページの「PowerFlex
755 ドライブの軸構成例」。
3 - プログラムする。
• 第 9 章、195 ページの「プログラム」の手順
に従う。
4 - 接続する。
• モジュールとドライブを取付ける。
• 最新リビジョン用のソフトウェアとファーム
ウェアであるかをチェックする。
5 - 立上げる。
• プロジェクトをダウンロードする。
• 第 6 章、131 ページの「立上げ」の手順に従う。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
11
はじめに
ドライブおよびモータ
選択の支援
Motion Analyzer ソフトウェアによって、負荷特性と標準的なモーショ
ン・アプリケーション・サイクルに基づいてロックウェル・オートメー
ションの適切なアレン・ブラドリーのドライブやモータを選択できま
す。ソフトウェアは、ウィザードのような画面でアプリケーションに固
有の情報を入力するように求めます。
アプリケーションの情報（負荷イナーシャ、ギアボックス比、フィード
バック装置、およびブレーキ要件など）を入力すると、推奨モータ、ド
ライブ、およびその他のサポート機器のわかりやすいリストが表示され
ます。
Motion Analyzer ソフトウェアは、以下の Web サイトからダウンロード
できます：
http://www.ab.com/motion/software/analyzer_download.html
サンプルプロジェクトの
格納場所
サンプルプロジェクトを次の 3 つの方法で見つけることができます。
• Studio 5000 Main ダイアログボックス
• Logix Designer Start Page（ALT+F9）
Start Page 内に、サンプルプ
ロジェクトの作業内容を説明
する Vendor Sample Projects
という名前の .pdf ファイルが
あります。
• Logix Designer Help メニュー
ロックウェル・オートメーションのサンプルプロジェクトのデフォルト
の格納場所は、以下の通りです。
C:\Users\Public\Documents\Studio 5000\Samples\ENU\V21\Rockwell
Automation
Start Page 内に、サンプルプロジェクトの作業内容を説明する Vendor
Sample Projects という名前の .pdf ファイルがあります。
以下の Web サイトから無償のサンプルコードを入手できます。
http://samplecode.rockwellautomation.com/.
12
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
はじめに
参考資料
以下の資料には、当社の製品に関する追加情報が記載されています。
マニュアル名
説明
Logix5000 Controller Motion Instructions Reference Manual
（Pub.No. MOTION-RM002）
Logix ベースのコ ン ト ローラのモーシ ョ ン命令を詳細に説明し ている。
Integrated Motion on the EtherNet/IP Network Reference Manual
（Pub.No. MOTION-RM003）
EtherNet/IP ネ ッ ト ワーク上の統合モーシ ョ ンの制御モー ド 、 制御方法、 および
AXIS_CIP_DRIVE 属性を詳細に説明し ている。
Logix5000 Controllers Quick Start （Logix5000 コ ン ト ローラ ク イ ッ ク
ス ター ト ） （Pub.No. 1756-QS001）
プログラ ミ ングの基本および Logix5000 コ ン ト ローラの保守方法を説明している。
Logix5000 Controllers Common Procedures （Logix5000 コ ン ト ローラ ・
コ モン ・ プロシージ ャ プログラ ミ ングマニ ュ アル） （Pub.No. 1756-PM001）
Logix5000 コン ト ローラのプログラム方法について詳細で包括的に説明している。
Logix5000 Controllers General Instructions Reference Manual （Logix5000
コ ン ト ローラ 汎用イ ンス ト ラ ク シ ョ ン ・ セ ッ ト ・ リ フ ァ レ ンス ・ マニ ュ アル）
（Pub.No. 1756-RM003）
Logix ベースのコ ン ト ローラの汎用の命令を詳細に説明し ている。
Logix5000 Controllers Process and Drives Instructions Reference Manual
（Logix5000 コ ン ト ローラ プロセスおよび ド ラ イ ブ ・ イ ンス ト ラ ク シ ョ ン ・
セ ッ ト ・ リ フ ァ レ ンス ・ マニ ュ アル） （Pub.No. 1756-RM006）
Logixベースのコン ト ローラのプロセス命令と ド ラ イブ命令を詳細に説明している。
The Integrated Architecture™ and CIP Sync Configuration Application Technique CIP Sync 技術と同期の詳細な構成情報を記載し ている。
（Pub.No. IA-AT003）
PhaseManager™ User Manual （Pub.No. LOGIX-UM001）
機器フ ェ ーズを使用する Logix5000 コ ン ト ローラのセ ッ ト ア ッ プ と プログラム
方法について説明し ている。
EtherNet/IP Modules in Logix5000 Control Systems User Manual （Logix5000
制御システム内の EtherNetI/P モジ ュール ユーザーズマニ ュ アル）
（Pub.No. ENET-UM001）
Ethernet ネ ッ ト ワークの注意事項、 ネ ッ ト ワーク接続、 および IP ア ド レスの
設定について説明し ている。
ControlLogix Controller User Manual （ControlLogix コ ン ト ローラ ユーザーズ
マニ ュ アル） （Pub.No. 1756-UM001）
ControlLogix システムを取付け、 構成、 プログラム、 および操作するために必要
な作業を説明し ている。
Kinetix 6200 and Kinetix 6500 Modular Servo Drive User Manual （Kinetix 6200
および Kinetix 6500 モジ ュール式多軸サーボ ド ラ イ ブ ユーザーズマニュ アル）
（Pub.No. 2094-UM002）
Kinetix 6200 および Kinetix 6500 サーボ ・ ド ラ イ ブ ・ システムの、 取付け、
構成、 ス タ ー ト ア ッ プ、 ト ラ ブルシ ューテ ィ ング、 およびアプ リ ケーシ ョ ンに
関する情報を記載し ている。
Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual
（Pub.No. 2097-UM002）
ControlLogix または CompactLogix コ ン ト ローラ プ ラ ッ ト フ ォームでの配線、
給電、 ト ラ ブルシ ューテ ィ ング、 および統合を詳細に記載し ている。
Kinetix 5500 Drives Installation Instructions （Pub.No. 2198-IN001）
Kinetix 5500 一体型軸モジ ュールおよび軸モジ ュールコ ンポーネン ト の取付け
手順を記載し ている。
Kinetix 5500 Servo Drives User Manual （Pub.No.2198-UM001）
Kinetix 5500 サーボ ・ ド ラ イブ ・ システムの、 取付け、 構成、 ス ター ト ア ッ プ、
ト ラ ブルシューテ ィ ング、およびアプ リ ケーシ ョ ンに関する情報を記載し ている。
PowerFlex 750-Series AC Drives Reference Manual （Pub.No. 750-RM002）
動作、パラ メ ー タの説明および AC ド ラ イ ブのプログラ ミ ングを含む詳細な ド ラ
イ ブ情報を提供し ている。
PowerFlex 750-Series AC Drives Programming Manual （PowerFlex 750
シ リ ーズ AC ド ラ イ ブ プログラ ミ ングマニ ュ アル） （Pub.No. 750-PM001）
PowerFlex 750 シ リ ーズ周波数調整可能 AC ド ラ イ ブの取付け、 構成、 ス ター ト
ア ッ プ、 ト ラ ブルシ ューテ ィ ングに関する情報を記載し ている。
PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual
（Pub.No. 750COM-UM001）
EtherNet/IP アダプ タ を内蔵し た PowerFlex 755 ド ラ イ ブの取付け、 構成、
ス タ ー ト ア ッ プ、 ト ラ ブルシ ューテ ィ ング、 およびアプ リ ケーシ ョ ンに関する
情報を記載し ている。
GuardLogix Controllers User Manual （GuardLogix コ ン ト ローラ ユーザーズ
マニ ュ アル） （Pub.No. 1756-UM020）
1756 GuardLogix® コ ン ト ローラの構成と プログラ ミ ングに関する情報を記載し
ている。
GuardLogix Controller Systems Safety Reference Manual （GuardLogix
コ ン ト ローラ システム セーフ テ ィ ・ リ フ ァ レ ンス ・ マニ ュ アル）
（Pub.No. 1756-RM093）
GuardLogix コ ン ト ローラ システムでの SIL 3 の実現と維持に関する詳細な要件
を記載し ている。
Industrial Automation Wiring and Grounding Guidelines （配線および接地の
ガイ ド ラ イ ン） （Pub.No. 1770-4.1）
ロ ッ ク ウ ェ ル ・ オー ト メ ーシ ョ ンの産業用システムを設置するための一般的な
ガイ ド ラ イ ンを記載し ている。
製品認証についての Web サイ ト : http://www.ab.com
適合宣言書、 証明書、 およびその他の証明を記載し ている。
ネ ッ ト ワーク仕様の詳細 : http://www.odva.org
ODVA は、 Common Industrial Protocol （CIP） 上に構築されたネ ッ ト ワーク テ
ク ノ ロジ （DeviceNet, EtherNet/IP, CompoNet, および ControlNet） をサポー ト
する団体です。
これらの資料は、http://www.rockwellautomation.com/literature/ で参照また
はダウンロードできます。印刷されたマニュアルを購入するには、当社
または代理店までご連絡ください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
13
はじめに
Notes:
14
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第1章
EtherNet/IP ネットワーク上の統合
モーションのプロジェクト構成
この章では、Logix Designer アプリケーションで統合モーションプロ
ジェクトをセットアップする方法について説明します。
項目
参照ページ
コ ン ト ローラ プロジ ェ ク ト の作成
15
時間同期の設定
18
1756-ENxTx 通信モジ ュールの追加
20
重要
バージョン 19 以前の RSLogix 5000 ソフトウェアでプ
ロジェクトのインポート/エクスポートを実行すると、
コントローラへのダウンロード時に軸のアブソ
リュート位置が回復（リカバリ）されません。
詳細は、168 ページの「APR フォルト」を参照してく
ださい。
コントローラプロジェクト
の作成
以下の手順に従って、コントローラプロジェクトを作成してください。
1. Studio 5000ダイアログボックスで、
Create New Projectを選択します。
Pub. No. MOTION-UM003D-EN-P - October 2012
15
第 1 章 EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成
2. コントローラを選択し、
名前を入力してからNextをクリックします。
3. コントローラの名前を入力します。
4. 位置を割付けます（オプション）。
5. Next をクリックします。
Project Configuration ダイアログボックスが表示されます。
6. シャーシタイプを選択します。
7. コントローラのスロット位置を割付けます。
8. セキュリティ権限を割付けます。
16
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成 第 1 章
9. 説明を入力します（オプション）。
10. Finish をクリックします。
Logix Designer アプリケーションと新規プロジェクトが開きます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
17
第 1 章 EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成
時間同期の設定
この技術は、タイムスタンプ、イベント記録のシーケンス、分散型モー
ションコントロール、制御調整を必要とする高度な分散型アプリケー
ションをサポートします。すべてのコントローラおよび通信モジュール
の EtherNet/IP ネットワークで統合モーションを使用するアプリケー
ションの同期を有効にしている必要があります。
Logix システムの同期は、CIP Sync と呼ばれています。CIP Sync は、コ
ントローラ、I/O および CIP ネットワークを介して接続された他の装置
および ControlLogix または CompactLogix バックプレーン間のクロック
を同期する仕組みを提供します。最高のクロックを持つデバイスは、シ
ステムの Grandmaster タイムソースとなります。
図 1 - ControlLogix コントローラを Grandmaster とするスタートポロジ
Supervisory
Stratix 8000 TM
CIP Sync
CIP Sync
M
Logix5563
S
EtherNet/IP™
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
S
SOE INTPUT
EtherNet/IP™
SOE INTPUT
S
M
EtherNet/IP™
L
7
X
E
N
2
T
GM
M
P2=1
S
O
E
S
O
E
S
O
E
S
O
E
E
N
2
T
E
N
2
T
S
S
S
SOE INTPUT
SOE INTPUT
S
O
E
S
O
E
SOE INTPUT
S
O
E
SOE INTPUT
S
O
E
S
S
SOE INTPUT
SOE INTPUT
S
O
E
S
O
E
S
PowerFlex 755
S
EtherNet/IP
CIP Sync
CIP Sync
M
CIP Sync
C
A
B
D
E
M
MEM
350
ETHERNET
CIP Sync
Stratix 8000
S
SOE INTPUT
S
O
E
S
O
E
S
S
S
SOE INTPUT
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
S
SOE INTPUT
SOE INTPUT
S
O
E
S
O
E
S
24VDC
INPUT
MORTOR FEEDBACK
E
N
2
T
BRAKE/
DC BUS
Kinetix 350
S
O
E
S
O
E
CIP Sync
C
A
B
D
E
MEM
350
ETHERNET
NTP
EtherNet/IP™
A=ENABLE
B= REGEN
C=DATA ENTRY
D=FAULT
E=COM ACTIVITY
A=ENABLE
B= REGEN
C=DATA ENTRY
D=FAULT
E=COM ACTIVITY
S
24VDC
INPUT
MORTOR FEEDBACK
S
S
BRAKE/
DC BUS
Kinetix 350
HMI
CIP Sync
Kinetix 5500
S
Logix5563
M
EtherNet/IP™
CIP Sync
L
7
X
P2=2
E
N
2
T
D
I
O
D
I
O
D
I
O
D
I
O
Kinetix 6500
D
I
O
6500
S
6500
6500
6500
6500
DANGER
S
S
POINT I/O TM
CIP Sync
GM = Grandmaster（タイムソース）
M = マスタ
S = スレーブ
P1 と P2 = プライオリティ プライオリティは、Best Clock Algorithm で決定されるクロック品質に基づいて自動的に割付けられます。この例では P2=1
が最高の品質なため Grandmaster になります。P2=1 デバイスが何らかの理由でクロック品質を失うと、P2=2 がシステム
の Grandmaster になります。
18
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成 第 1 章
Best Master Clock アルゴリズムにより、最高のクロックを持つデバイス
が 決 定 さ れ ま す。最 高 の ク ロ ッ ク を 持 つ デ バ イ ス は、シ ス テ ム の
Grandmaster タイムソースとなります。すべてのコントローラと通信モ
ジュールは、CIP Sync に加えるために時間同期を有効にする必要があり
ます。
CIP Sync の 詳細 は、
『Integrated Architecture and CIP Sync Configuration
Application Technique』
（Pub.No. IA-AT003）を参照してください。
モーションアプリケーションの時間同期を有効にする必要があります。
以下の手順に従って、時間同期を有効にしてください。
1. コントローラオーガナイザで、コントローラを右クリックしてか
ら Properties を選択します。
2. Date/Time タブをクリックします。
これは 1756-L71 コントローラの Controller Properties（コントロー
ラのプロパティ）ダイアログボックスの例です。
3. Enable Time Synchronization をチェックします。
4. OK をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
19
第 1 章 EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成
1756-ENxTx 通信
モジュールの追加
以下の手順に従って、プロジェクトに Ethernet 通信モジュール（1756EN2T、1756-EN2F、1756-EN2TR、1756-EN3TR）を追加してください。
以下のモジュールは、CIP Sync プロトコルと互換性があります：
Cat.No. 1756-EN2T、1756-EN2F、1756-EN2TR および 1756-EN3TR
重要
すべての通信モジュールに、コントローラのファーム
ウェアリビジョンと対応するファームウェアリビジョ
ンを使用してください。コントローラのファームウェ
アのリリースノートを参照してください。
1. モジュールを追加するには、バックプレーンを右クリックしてか
ら New Module（新規モジュール）を選択します。
2. Module Type Category Filters（モジュール・タイプ・カテゴリ・フィ
ルタ）をクリアして、すべてのチェックボックスを選択します。
3. Communication（通信）チェックボックスを選択します。
Select Module Type（モジュールタイプの選択）ダイアログボック
スで検索対象の正確なモジュールタイプをフィルタすることで、
検索速度を上げることができます。
4. Communications の下で、1756-ENxTx を選択して OK をクリックし
ます。
20
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成 第 1 章
New Module configuration（新規モジュールの構成）タブが表示さ
れます。
5. モジュールの名前を入力します。
6. 必要であれば、説明を入力します。
7. 1756-ENxTx モジュールの Ethernet アドレスを割付けます。
通信およびモーションモジュールのための Ethernet ネットワーク
の設定、IP アドレスの設定については、以下の資料を参照してく
ださい。
– Logix5000 制御システム内の EtherNetI/P モジュール　ユーザーズ
マニュアル（Pub.No. ENET-UM001）
– PowerFlex 755 ドライブ内蔵 EtherNet/IP アダプタ　ユーザーズ
マニュアル（Pub.No. 750COM-UM001）
– Knowledgebase Technote # 66326
– Converged Plantwide Ethernet（CPwE）Design and Implementation
Guide（Pub.No. ENET-TD001）
8. モジュールのスロットを割付けます。
9. Module Definition 領域で Change をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
21
第 1 章 EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成
10. Electronic Keying オプションを選択します。
注意：電子キーキング機能は、通信を開始する前に構
成ツリーに表示される予想モジュールと物理的なモ
ジュールを自動的に比較します。
モーションモジュールを使用しているときは、電子
キー キン グは Exact
Match（正 確に 一致）ま たは
Compatible Keying（互換キーイング）のいずれかでな
ければなりません。
Disable Keying（キーイング無効）は、1756-ENxTx 通
信とモーションモジュールには決して使用しないでく
ださい。
電子キーイングについては、
『ControlLogix コントロー
ラ　ユーザーズマニュアル』
（Pub.No. 1756-UM001）
を参照してください。
22
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成 第 1 章
11. Time Sync and Motion を選択します。
重要
モーションコントロールで CIP Sync 時間同期を機能
させるには、すべての 1756-ENxTx 通信モジュールで
Time Sync Connection を Time Sync and Motion に設
定す る必 要が あり ます。CIP Sync プロ トコ ルが、
EtherNet/IP ネットワークでモーションコントロール
を有効にします。
Motion and Time Sync 選択は、ファームウェアリビ
ジョン 3 以降でのみ使用できます。Motion and Time
Sync 選択に変更するにはオフラインにしなければな
りません 。
メジャーリビジョンが 1 または 2 でオンラインの場合
は、1 または 2 のリビジョンにのみ変更できます。オ
ジュールをリビジョン 3 または 4 に変更してからリビ
ジョン 1 または 2 に戻すには、オフラインにしなけれ
ばなりません。
重要
CompactLogix 5370 コ ント ロー ラ 1769-L18ERM、
1769-L27ERM、1769-L30ERM、1769-L33ERM, およ
び 1769-L36ERM では、搭載されたデュアルポート
Ethernet が Time Sync Connection= Time Sync and
Motion に自動的に設定されます。
統合モーションを有効にするには、コントローラの
Date/Time（日付と時刻）タブの Enable Time
Synchronization（時間同期を有効にする）チェック
ボックスを選択するだけです。
12. OK をクリックします。
重要
時間同期を有効にしていないと、軸を関連付けようとす
るときにエラーが発生します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
23
第 1 章 EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションのプロジェクト構成
Notes:
24
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第2章
Kinetix ドライブを使用した統合
モーション制御の構成
この章では、Kinetix 6500、Kinetix 350 および Kinetix 5500 ドライブを使
用して、統合モーション制御を設定する手順を説明します。統合モー
ションソリューションの基本的な構成は、ドライブをモータフィード
バックおよび軸構成のタイプに関連付けることです。この章の例では
Kinetix 6500 を使用し、例外的に Kinetix 350 および Kinetix 5500 ドライ
ブを使用する場合はその旨を明記します。
項目
参照ページ
Kinetix ド ラ イ ブの構成
26
Kinetix EtherNet/IP ド ラ イ ブの追加
26
関連軸の作成
30
汎用パラ メ ータの構成
33
Motor Data Source の指定
44
モー タ モデル情報の表示
47
Motor Feedback の割付け
48
Load Feedback の構成
49
Master Feedback の構成
50
レポー ト の作成
50
ドラ イブ で複 製さ れる 属性 につ いて は、『Integrated Motion on the
EtherNet/IP Network Reference Manual』（Pub.No. MOTION-RM003）を参
照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
25
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
Kinetix ドライブの構成
プロジェクトにドライブを追加した後、ソフトウェアのダイアログボッ
クスを使ってドライブを構成します。例えばフィードバックの構成な
ど、ドライブの構成を進めると選択した構成に基づいてダイアログボッ
クスが変化することに気付くでしょう。
以下の表に、ドライブを構成するために必要な作業の概要を示します。
表 2 - Kinetix ドライブを構成するためのカテゴリのダイアログボックス
カ テゴ リのダイ アログ 実行する作業
ボッ クス
参照
ページ
General （汎用）
33
• ド ラ イ ブモジ ュールを軸に関連付ける。
• 軸構成を割付ける。
• フ ィ ー ド バッ ク構成を選択する。
• 必要に応じ てアプ リ ケーシ ョ ン タ イ プを選択する。
• 必要に応じ てループの応答 （低、 中、 または高） を選択する。
• 軸を作成し て新し いモーシ ョ ングループに関連付ける。
Motor （モータ）
• デー タ ソース = 銘板データ シー ト でモータ を指定する。
44
• デー タ ソース = カ タ ログ番号でモー タ を指定する。
• デー タ ソース = モータ NV でモー タ を選択する。
Motor Feedback
（モータ フ ィ ー ド
バッ ク）
• モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ ケーブルを接続する。
• モー タ ・ フ ィ ー ド バ ッ ク ・ タ イ プを選択する。
Load Feedback
• 必要に応じ て負荷フ ィ ー ド バッ ク タ イ プを選択する。
（負荷フ ィ ー ド バ ッ ク）
Scaling
（スケー リ ング）
48
49
• 負荷タ イ プを選択し てスケー リ ング単位を入力し、 ト ラベルモー ド を選 136
択し て フ ィ ー ド バッ ク を構成する。
• 必要に応じ て、 入力 ト ラ ンス ミ ッ シ ョ ンおよびア ク チ ュ エータ比を入力
する。
Kinetix EtherNet/IP
ドライブの追加
以下の手順に従って、Kinetix ドライブをプロジェクトに追加してくだ
さい。
ヒント
SERCOS ネットワークにドライブモジュールを追加
するときは、動力機構とカタログ番号のすべてを見ま
す。統合モーションでは、構成プロセスで動力機構を
後から割付けます。
29 ページの「適切な Power Structure（動力機構）を
割付けます。」を参照してください。
1. Ethernet ネットワーク（ノード）を右クリックしてから、New Module
を選択します。
26
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
2. Motion チェックボックスをチェックして選択肢をフィルタし、
Kinetix 350、
Kinetix 5500またはKinetix 6500ドライブを選択します。
3. Create をクリックします。
4. モジュールの名前を入力します。
5. 必要であれば、説明を入力します。
6. EtherNet/IP アドレスを割付けます。
プライベート・ネットワーク・セグメントの場合は、ドライブの
サムホイールスイッチを使用してプライベート IP アドレスを入力
してドライブのノードアドレスを確立します。アドレスの形式は
192.168.1.xxx で、最後のオクテット xxx がスイッチの設定です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
27
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
IP アドレスの設定と、他の Ethernet ネットワークの注意事項につ
いては、『Logix 制御システム内の Ethernet/IP モジュール　ユー
ザーズマニュアル』
（Pub.No. ENET-UM001）を参照してください。
7. Module Definition の下で、Change をクリックします。
Module Definition ダイアログボックスが表示されます。
8. Electronic Keying オプションを選択します。
注意：電子キーキング機能は、通信を開始する前に構
成ツリーに表示される予想モジュールと物理的なモ
ジュールを自動的に比較します。
モーションモジュールを使用しているときは、電子
キーキングは Exact Match（正確に一致）または
Compatible Keying（互換キーイング）のいずれかでな
ければなりません。
Disable Keying（キーイング無効）は、モーションモ
ジュールには決して使用しないでください。
電子キーイングについては、
『ControlLogix コントロー
ラ　ユーザーズマニュアル』
（Pub.No. 1756-UM001）
を参照してください。
28
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
9. 適切な Power Structure（動力機構）を割付けます。
Kinetix 6500 のカタログ番号を選択するときは、ドライブのクラス
のみを指定します。ドライブを完全に指定するには、動力機構を
割付ける必要があります。動力機構を必要としないドライブもあ
ります。
ヒント
動力機構のリファレンス番号は、以下のように特定でき
ます。
• ハードウェアをチェックする。
• 装置の資料を参照する。
• 発注書または部品表を参照する。
Kinetix 6500 ドライブのみに動力機構を割り付けます。Kinetix 350
および Kinetix 5500 ドライブは、利用可能な動力機構のみを自動
入力します。
10. コネクションの定格電力を確認する場合、チェックボックスを選
択します。
11. OK をクリックします。
Module Definition を変更した場合、関連するパラメータも変化します。
メジャーリビジョンまたは動力機構を変更すると、ドライブの ID が変
わります。ドライブが軸に関連付けられているときは、これらを変更す
ると軸の関連付けが解除されます。
12. General タブで、OK をクリックして変更内容を適用します。
ヒント
OK をクリックして General タブを終了する前に
Associated Axis タブに進むと、軸を作成また関連付けす
るためのオプションを使用できません。終了すると、
Associated Axes タブに戻って軸を作成したり、既存の
軸を関連付けたりすることができます。または、コント
ローラオーガナイザの Motion Group を右クリックして
も軸を作成できます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
29
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
関連軸の作成
軸を作成して構成する作業には 2 つの方法があります。最初に軸を作成
してから軸をモーショングループに追加したり、モーショングループを
作成してから軸を追加したりすることができます。
ここで説明する手順では、最初に軸を作成して、軸を構成してから、
モーショングループに追加する方法を採用しています。
Kinetix ドライブの軸の作成
以下の手順に従って、軸を作成してください。
1. Controller Organizer でドライブをダブルクリックして、Module
Properties ダイアログボックスを開きます。
2. Associated Axes タブをクリックします。
3. New Axis をクリックします。
ヒント
30
ドライブの Module Properties ダイアログボックスの
Associated Axis ダイアログボックスから新しい軸を
直接作成するか、またはモーショングループを右ク
リックしてから New Axis を選択します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
New Tag ダイアログボックスが表示されます。
次のステップのフィールドは、自動的に AXIS_CIP_DRIVE データ
タイプ用に埋められることに注意してください。
4. タグ名を入力します。
5. 必要であれば、説明を入力します。
6. Tag Type（タグタイプ）を選択します。
7. データタイプ AXIS_CIP_DRIVE を選択します。
8. Scope（範囲）を選択します。
9. External Access（外部アクセス）を選択します。
外部データアクセス制御とその定数については、『Logix5000 コン
トローラの I/O およびタグデータ　プログラミングマニュアル』
（Pub.No.1756-PM004）を参照してください。
10. Create をクリックします。
Open AXIS_CIP_DRIVE Configuration をチェックした場合、Axis
Properties の General ダイアログボックスが表示されます。表示さ
れない場合、コントローラオーガナイザの軸をダブルクリックし
ます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
31
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
フィードバックポートの割付けの確立
Kinetix 6500 ドライブには、2 つのフィードバックポートがあります。
ポート 1 は第 1 軸（Axis_1）のモータフィードバックに予約されていま
す。ポート 2 は、第 1 軸用に負荷フィードバックとして、または第 2 の
フィードバック専用軸（Axis_2）用にマスタフィードバックのいずれか
として使用できます。
ヒント
Kinetix 350およびKinetix 5500ドライブは、モータフィー
ドバックのみをサポートし、これはデフォルトで入力さ
れます。Kinetix 5500 ドライブは、Hiperface DSL フィー
ドバック付きの Bulletin VPL モータのみをサポートして
います。
53 ページの「Kinetix ドライブの構成例」を参照してください。
第 1 軸の構成例
以下の手順に従って、Kinetix モジュールに軸を割付けてください。
1. コントローラオーガナイザで Kinetix 6500 をダブルクリックして、
Module Properties を表示します。
2. Associated Axes タブをクリックします。
デフォルトではモータフィードバックがすでに構成されているこ
とに注意してください。
オプションで、ドライブの補助フィードバックポート（ポート 2）
を第 1 軸（Axis 1）
の負荷フィードバックに使用して、Load Feedback
（負荷フィードバック）または Dual Feedback（デュアルフィード
バック）の構成をサポートできます。
3. Load Feedback Device プルダウンメニューから、AUX feedback port
（補助フィードバックポート）を選択します。
32
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
汎用パラメータの構成
General ダイアログボックスで構成するパラメータによって、選択の組
合せに応じた使用可能な属性とパラメータが表示されます。
重要
AXIS_CIP_DRIVEDRIVE Axis Properties（軸 プロ パ
ティ）ダイアログボックスのすべては動的です。作成
した各統合モーション軸に対応するオプションの属
性とダイアログボックスは、定義した軸の特性の組合
せに基づいて表示されます。
Axis 属性制御モードは Required、Optional、または Conditional のいずれ
かです。General ダイアログボックスの内容は、選択した制御モードに
よって異なります。使用する Axis 属性に従って、使用法の定義が内部
的に決まります。
Axis 属性の詳細と制御モードの適用方法については、
『Integrated Motion
Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
General ダイアログボックスでは、これらの内容を修正できます。
• ドライブモジュールを軸に関連付ける。
• 軸構成を選択する。
• フィードバック構成を選択する。
• 必要に応じてアプリケーションタイプを選択する。
• 必要に応じて、ループの応答を選択する。
• 新しいモーショングループを作成して関連付ける。
オプションの属性は、関連付けられたドライブの特性によって異なり
ます。
重要
サポートされるオプションの属性はドライブによっ
て決まるため、軸を構成する最初のステップとして必
ずドライブの関連付けを行なってください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
33
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
軸とドライブの関連付け
ドライブ / 軸の関連付けを確立するには 2 つの方法があります。
• 第 1 の方法では、ドライブを Module Properties ダイアログボック
スの Associated Axis（関連付けられた軸）タブの軸に割付けます。
• 第 2 の方法では、軸の General ダイアログボックスでドライブに
軸を割付けます。
以下の手順に従って、General ダイアログボックスと Module Properties ダ
イアログボックスで軸をドライブモジュールに関連付けて、ドライブを
軸にマップしてください。
1. 軸の General ダイアログボックスを表示します。
2. 軸を関連付けたいドライブモジュールを選択します。
3. Axis Number（軸番号）はデフォルトの 1 のままにします。
Kinetix 6500 ドライブを選択した場合、ドライブのカタログと割付
けられた動力機構が表示されます。動力機構が割付けられていな
いときは、以下のメッセージが表示されます。Kinetix 350 および
Kinetix 5500 では動力機構は必要ないため、このメッセージは表示
されません。
Kinetix 6500 ドライブを使用している場合は、ハイパーリンクをクリックし
てドライブの Module Properties ダイアログボックスを表示し、動力機構を
割付けることができます。
このメッセージは、工場出荷時のデフォルトの動力機構でドライ
ブを完全に定義していないため、計算できないことを意味します。
29 ページの「適切な Power Structure（動力機構）を割付けます。」
を参照してください。
34
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
Kinetix ドライブの軸へのマップ
以下の手順に従って、Kinetix ドライブをマップします。
1. ドライブの Module Properties ダイアログボックスを表示します。
• I/O ツリーでモジュールを右クリックし、
Properties を選択します。
• I/O ツリーでモジュールをダブルクリックします。
• コントローラオーガナイザで軸を右クリックしてから、Go to
Module を選択します。
2. Associated Axis タブを表示します。
Module Properties の Associated Axes タブにある Axis 1 は、Axis
Properties の General ダイアログボックスにリストされた Axis 1 に
対応します。34 ページのステップ 2 を参照してください。
Axis Tag フィールドが Axis 1 として、例えば Axis_I_Position_Motor
のよ うに 表示 され ます。Motor/Master Feedback Device（Motor
Feedback Port）（モータ / マスタフィードバック装置（モータ・
フィードバック・ポート））は、フィードバック構成タイプに応じ
てデータが入力されます。
3. 負荷フィードバック装置を選択します。
これを選択すると、Kinetix 6500 ドライブの第 2 のポートがデュア
ル（または負荷）フィードバック装置の入力ポートとしてマップ
されます。
軸構成タイプ、位置ループとフィードバック構成タイプ、デュア
ル（または負荷）フィードバックについては、57 ページの「例 2:
デュアルフィードバック付きの位置ループ」を参照してください。
詳細な例については、53 ページの「Kinetix ドライブの構成例」を
参照してください。
4. OK をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
35
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
これにより変更が適用され、Module Properties ダイアログボック
スが閉じます。時間同期を有効にしていない場合、以下のメッセー
ジが表示されます。
1756-ENxT 通信モジュールのプロパティを表示して、時間同期を有効に
する必要があります。
詳細は、20 ページの「1756-ENxTx 通信モジュールの追加」を参照して
ください。
関連付けられた軸および制御モードの構成
これで、軸をドライブモジュールに関連付けて、重要な値が他の軸プロ
パティに使用できるようになります。
制御モードについては、
『Integrated Motion Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
1. コントローラオーガナイザで、構成したい軸をダブルクリックし
ます。
Axis Properties の General ダイアログボックスが表示されます。
2. Axis Configuration タイプを選択します。この例では、Position Loop
（位置ループ）を選択します。
ヒント
36
関連付けられたドライブによって、選択できる軸
とフィードバック構成が決まります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
以下の表に、Kinetix ドライブと PowerFlex ドライブの軸構成タイ
プの比較を示します。
軸タ イ プ
ループ
タ イプ
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
Position Loop （位置ループ）
P
Yes
Yes
Yes
Velocity Loop （速度ループ）
V
Yes
Yes
Yes
Torque Loop （ ト ルクループ）
T
Yes
Yes
Yes
Feedback Only
（フ ィ ー ド バッ ク専用）
N
No
Yes
Yes
Frequency Control
（周波数制御）
F
No
Yes
No
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）ドロップダウンか
ら、Motor Feedback（モータフィードバック）を選択します。
ヒント
Kinetix 350 および Kinetix 5500 ドライブはモータ
フィードバックのみをサポートしています。
以下の表に、Kinetixドライブと PowerFlex ドライブのフィードバッ
ク構成タイプの比較を示します。
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
Motor Feedback （モータ P、 V、 T
フ ィ ー ドバッ ク）
Yes
Yes
Yes
Load Feedback （負荷 P、 V、 T
フ ィ ー ド バッ ク）
No
No
Yes
Dual Feedback （デュ P
アルフ ィ ー ド バッ ク）
Yes
No
Yes
P
No
No
No
N
Master Feedback
（マス タ フ ィ ー ドバッ ク）
No
No
Yes
No Feedback
（フ ィ ー ドバッ クな し）
No
No
No
フ ィ ードバッ ク
タ イプ
Dual Integrator （デュ
アルイ ンテグレータ）
ループ
タ イプ
V、 F
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
37
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
4. 必要に応じて、Application Type（アプリケーションタイプ）を選
択します。
アプリケーションタイプによってサーボルー
プ構成が自動的に定義されます。この組合せに
よって計算方法が決まり、Autotune または
Manual Tune を実行する必要がなくなること
があります。
ヒント
アプリケーションタイプにより、モーション・コントロール・ア
プリケーションのタイプが決まります。この属性は、Gain Tuning
Configuration Bits（ゲインチューニングの構成ビット）の設定に使
用します。以下の表に、アプリケーションタイプに基づいて確立
されるゲインを示します。
表 3 - チューニングするゲインのカスタマイズ
アプ リ ケーシ ョ ン
タ イプ
Kpi
Kvi
ihold
Kvff
Kaff
torqLPF
Custom(1)
-
-
-
-
-
Basic （V20 以降）
No
No
No
No
Yes
Yes
Basic （V19 以前）
No
No
No
No
No
-
Tracking
No
Yes
No
Yes
Yes
Yes
Point-to-Point
Yes
No
Yes
No
No
Yes
Constant Speed
No
Yes
No
Yes
No
Yes
(1) タイプを Custom に設定すると、Gain Tuning Configuration Bits 属性のビット設定を
変更することで個々のゲイン計算を制御できます。
5. 必要に応じて、Loop Response（ループの応答）を選択します。
ヒント
38
Loop Response の設定も計算に影響し、Autotune ま
たはManual Tuneを実行する必要がなくなることがあ
ります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
モーショングループの作成
すべての軸は、プロジェクト内のモーショングループに追加する必要が
あります。軸をグループ化していないときは、グループ化されていない
ままで、使用できなくなります。Logix コントローラ当たり設定できる
モーショングループは 1 つだけです。
1756-EN2T モジュール 1 つ当たり 8 つの位置ループ軸を設定できます。
各ドライブには 1 つの TCP コネクションと 1 つの CIP コネクションが
必要です。モジュール上に TCP コネクションを消費する他のデバイス
が存在する場合は、サポートできるドライブの数が減ります。
表 4 - 位置ループ用に構成された軸
コ ン ト ローラ
通信モジ ュール
サポー ト されている軸数 (1)
Position Loop
（位置ループ）(2)
他のループ タ イ プ
統合モーシ ョ ン ド ラ イ ブ (3)
8
最大 100
1756-EN3TR
100
最大 100
1756-EN2TR
8
最大 100
1769-L18ERM
内蔵 Ethernet
2
最大 100
最大 8 ノ ー ド
1769-L27ERM
内蔵 Ethernet
4
最大 100
最大 16 ノ ー ド
1769-L30ERM
内蔵 Ethernet
4
最大 100
最大 16 ノ ー ド
1769-L33ERM
内蔵 Ethernet
8
最大 100
最大 32 ノ ー ド
1769-L36ERM
内蔵 Ethernet
16
最大 100
最大 48 ノ ー ド
1756-L6x および L7x
1756-EN2T および
1756-EN2TF
1756-L6x および L7x
(1) 複数のコントローラで共通の 1756-ENxTx モジュール上のドライブを制御できるため、TCP コネクション制限に基づい
て最大 128 をサポートできます。
(2) 位置ループに構成できるドライブ / 軸のみ制限されています。周波数制御、速度ループ、およびトルクループに構成され
るドライブ / 軸には制限はありません。
(3) 内蔵 Ethernet の下の I/O ツリーで最大 I/O モジュールを超える数が構成されると、次のプロジェクト検証エラーが返され
ます。
Error: Error: Maximum number of nodes on the local Ethernet port has been exceeded.（エラー : ローカル Ethernet ポー
トの最大ノード数を超えた。
）
以下の手順に従って、モーショングループを作成してください。
1. New Group をクリックします。
2. タグ名を入力します。
3. 必要であれば、説明を入力します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
39
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
4. Tag Type（タグタイプ）を選択します。
5. モーショングループの Data Type（データタイプ）を選択します。
6. Scope（範囲）を選択します。
7. External Access（外部アクセス）を選択します。
外部データアクセス制御とその定数については、『Logix5000 コン
トローラの I/O およびタグデータ　プログラミングマニュアル』
（Pub.No.1756-PM004）を参照してください。
8. Open MOTION_GROUP の構成をチェックし、Create をクリックし
ます。
Motion Group Properties（モーショングループのプロパティ）ダイ
アログボックスが表示されます。
40
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
モーショングループへの軸の関連付け
モーショングループに軸を割付けるには 2 つの方法があります。
• Motion Group Properties ダイアログボックスの Axis Assignment（軸
割付け）タブでモーショングループを作成します。
• 軸をコントローラオーガナイザのツリーの Motion Group にドラッ
グします。
以下の手順に従って、軸をモーショングループに関連付けてください。
1. 軸を選択して、Add をクリックします。
2. グループに割付けられた軸を確認します。
3. Finish をクリックします。
コントローラオーガナイザのツリーの Motion Group の下に軸が表
示されます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
41
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
Coarse Update Period の設定
Coarse Update Period（コース（おおよその）更新時間）は、基本的にコ
ントローラとモーションモジュールとの間の Ethernet 通信用の RPI レー
トで、ユニキャストコネクションです。
Coarse Update Period は、モータタスク実行の頻度を決定します。モー
ションタスクが実行されると、他のほとんどのタスクがプライオリティ
に関係なく割込まれます。モーションタスクは、軸の位置と速度情報を
処置するコントローラの一部です。
モーショングループの作成時に Coarse Update Period を設定します。以
下の手順に従って、Coarse Update Period を設定してください。
1. Motion Group Properties ダイアログボックスの Attribute タブをク
リックします。
2. Coarse update Period を 2.0 ～ 32.0msec に設定します。
ヒント
42
Attribute タブの Last Scan time 値が少なくなって
い るか を確 認し ます。通常、こ の値 は Coarse
Update Period の 50% 未満です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
Kinetix 6500 ドライブの場合、最小 Coarse Update Rate は 1 ms です。
図 2 - Coarse Update Period の例
モーシ ョ ン タ ス ク
コー ド 、 システム
オーバヘ ッ ド などの
スキャ ン
0msec
10msec
20msec
30msec
40msec
この例では、 Coarse Update Period = 10msec です。 10msec ご と に、 コ ン ト ローラが実行し ている コー ド などのスキャ ン
を停止し て、 モーシ ョ ンプ ラ ンナを実行する。
Coarse Update Period は、軸の位置の更新とコードのスキャンとの間のト
レードオフです。通常は、モーションタスクが平均して Logix コント
ローラの合計時間の 50% を超えないようにしてください。モーション
グループに追加する軸の数が増えるほど、モーションタスクの実行にか
かる時間が長くなります。
モーションタスクの増分は、1756-L6x コントローラの場合は約 2 ～ 3 ド
ライブ /msec、1756-L7x コントローラの場合は約 6 ～ 8 ドライブ /msec で
す。実際の増分は軸構成によって異なります。
Integrated Architecture Builder
モー ショ ンシ ステ ムの 性能 を特 定す る ため、Integrated Architecture
Builder（IAB）のモーション性能計算機を使用します。
IAB は、Logix ベースのオートメーションシステムを構成するためのグ
ラフィカル・ソフトウェア・ツールです。これは、コントローラ、I/O、
ネットワーク、Powerflex ドライブ、OnMachine ケーブルおよび配線、
モーションコントロールおよび他の装置を含むアプリケーションの
ハードウェアの選定と部品表の生成を補助します。
このソフトウェアは、
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.htmlで入手可能
です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
43
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
Motor Data Source の
指定
Motor Data Source（モータのデータソース）とは、モータ構成値の発信
元がどこであるかを軸に伝える場所です。モータはモーションデータ
ベースからカタログ番号で選択できます。銘板またはデータシートの
モータデータを入力するか、ドライブまたはモータの不揮発性メモリの
モータデータを使用します。
Motor ダイアログボックスで、使用するモータとデータの入手元を指定
します。
• データソース = 銘板データシートでモータを指定する。
• データソース = カタログ番号でモータを指定する。
• データソース = モータ NV でモータを選択する。
カタログ番号の選択
以下の手順に従って、モーションデータベースからモータを選択してく
ださい。
1. Axis Properties ダイアログボックスが開いていない場合は、軸をダ
ブルクリックします。
2. Axis Properties の Motor ダイアログボックスを表示します。
カテゴリの隣に
あるアスタリス
ク（*）は、
変更内容を
まだ適用してい
ないことを意味
する。
3. Data Source プルダウンメニューから、Catalog Number（カタログ
番号）を選択します。
4. Change Catalog（カタログの変更）をクリックします。
44
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
5. モータを選択します。
フィルタを使用して
リストを小さくします。
ここで Motor ダイアログボックスには、モーションデータベース
から選択したモータに関するすべての情報が入力されています。
6. Apply をクリックします。
ヒント
モータのカタログ番号をデータソース、デフォル
ト値として使用すると、General ダイアログボック
スの Application Type と Loop Response の設定に
基づいて、例えば、ゲインと動的が自動的に設定
されます。
このデフォルト値があれば、Autotune、Manual Tune、
これらのパラメータの手動設定は不要です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
45
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
銘板の選択
Nameplate（銘板）オプションでは、モータの銘板とデータシートから
モータ固有のアプリケーション情報を直接入力する必要があります。
1. Axis Properties の Motor ダイアログボックスで、Data Source プルダ
ウンメニューから Nameplate Datasheet（銘板データシート）を選
択します。
2. モータタイプを選択します。
以下の表に、モータタイプとドライブの互換性を示します。
モー タ タ イ プ
Kinetix 350
Kinetix 5500
Kinetix 6500
ロー タ リ 永久磁石
Yes
Yes
Yes
リ ニア永久磁石
No
No
Yes
ロー タ リ 誘導
No
Yes
No
モータの情報フィールドがすべてデフォルト値に初期化されてい
ることに注意してください。
3. モータの Nameplate Datasheet（銘板データシート）からパラメー
タ情報を入力し、Apply をクリックします。
46
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
Motor NV の選択
データソースとして Motor NV を選択すると、モータ属性は、シリアル
インターフェイスを装備し、モータに取付けられたスマートフィード
バック装置の非揮発性メモリから取得されます。モータのセットの最小
セットと、モータフィードバック（Feedback 1）属性のみが、ドライブ
を構成するために必要です。
1. Axis Properties の Motor ダイアログボックスから、Motor NV を選
択します。
2. モータに関連付けられた Motor Units（モータ単位）として、ロー
タリモータの Rev（回転数）またはリニアモータの Meters（メー
トル）のいずれかを選択します。
その他のモータ情報は不要です。
3. Apply をクリックします。
モータモデル情報の表示
Motor Model ダイアログボックスには、選択したモータタイプに基づい
た追加情報が表示されます。
カテゴリの隣に
あるアスタリス
ク（*）は、
変更内容を
まだ適用してい
ないことを意味
する。
• モータのデータソースがデータベースのときは、この情報は自動
的に入力されます。
• モータのデータソースが銘板データシートのときは、この情報は
手動で入力するか、オプションの Motor Analyzer を実行して入力
する必要があります。
• モータのデータソースがモータ NVのときは、
このダイアログボッ
クスは空白です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
47
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
Motor Feedback の
割付け
Motor Feedback ダイア ログボッ クスに 表示され る内容 は、Feedback
Configuration 用の General ダイアログボックスで選択した内容によって
異なります。
Motor Feedback ダイアログボックスは、モータに直接連結されるフィー
ドバック装置の情報を示します。このダイアログボックスは、General ダ
イアログボックスに指定されたフィードバック構成が Master Feedback 以
外であるときに使用できます。
選択したモータにデータソースとしてカタログ番号があるときは、この
ダイアログボックスのすべての情報は自動的に埋められます。そうでな
ければ、情報を自身で入力する必要があります。
Motor Feedback ダイアログボックスに関連する属性は、Feedback 1 と表
されます。
モーションデータベースから永久磁石モータを選択した場合、
Commutation Alignment（整流整合）は Controller Offset（コントローラオフ
セット）に設定されます。ただし、銘板データシートから永久磁石モータ
を指定した場合、Commutation Alignment を指定する必要があります。デ
フォルトでは Not Aligned（整合されていない）に設定されています。
表 5 - Commutation Alignment の設定
タ イプ
説明
Not Aligned
（整合されていない）
これはモー タが整合されておらず、 Commutation Offset （整流オ
フ セ ッ ト ） の値が有効ではない こ と を示す。 整流オ フ セ ッ ト が使
用で きない と きは、整流角度を決めるために ド ラ イ ブによ っ て使
用で き ない。 誤っ た整流角度で ド ラ イ ブ を有効に し よ う と する
と、 Start Inhibit （始動禁止） 状態になる。
Controller Offset （コ ン
ト ローラ オ フ セ ッ ト ）
モー タ の電気角度を決定するためコ ン ト ローラの Commutation
Offset の値に適用される。
Motor Offset
（モー タ オ フ セ ッ ト ）
ド ラ イ ブは整流オ フ セ ッ ト をモー タから直接取得する。
Self-Sense （自己検知）
ド ラ イ ブは、電源を切断し て再投入後に初めて始動状態に移行す
る と、 整流オ フ セ ッ ト を自動的に測定する。 通常、 これは、 単純
な イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー ド バ ッ ク装置を搭載し た PM モー タ に
適用する。
ほとんどの場合、Commutation Alignment は Controller Offset に設定され、
立上げ時に Communication Offset（整流オフセット）と Polarity（極性）
を判別するための通信テストが実行されます。
軸の属性の詳細は、
『Integrated Motion Reference Manual』（Pub.No.
MOTION-RM003）を参照してください。
48
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
Load Feedback の構成
Load Feedback ダイアログボックスは、機械的なトランスミッションま
たはアクチュエータの負荷側に直接連結されたフィードバック装置か
らの情報を示します。
簡単に作業するために、関連付けられたドライブ用の Module
Properties ダイアログボックスへのこのリンクを使用できます。
General ダイアログボックスに指定されたフィードバック構成が Load ま
たは Dual のときは、Load Feedback ダイアログボックスを使用できます。
Load Feedback ダイアログボックスに関連付けられた属性は、Feedback 2
と表されます。
Motor Feedback ダイアログボックスとは異なり、Load Feedback ダイア
ログボックスに Feedbach Type を含む負荷フィードバック情報を明示的
に入力する必要があります。これは負荷フィードバック装置はモータに
組み込まれていないためです。
デフォルト値は、選択した Feedback Type（フィードバックタイプ）に
よって異なります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
49
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
Master Feedback の
構成
General ダイアログボックスに指定されたフィードバック構成が Master
Feedback のときは、Master Feedback ダイアログボックスを使用できます。
Master Feedback ダイアログボックスに関連付けられた属性は、Feedback 1
と表されます。ここでも、Load Feedback ダイアログボックスと同様にす
べての情報を入力する必要があります。
この時点でモータおよびフィードバック装置を確認する必要があると
きは、コントローラにダウンロードして、136 ページの「Hookup Tests
ダイアログボックス」の作業を続けてください。
レポートの作成
Logix Designer アプリケーションで、さまざまなレポートを印刷するこ
とができます。
1. Controller Tags、MainTask、MainProgram、Module Properties、Axis、
Add-On Instructions、または Data Types を右クリックしてから Print
を選択します。
2. Printダイアログボックスで、
Adobe PDFを選択してからPrint Options
をクリックします。
50
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成 第 2 章
3. すべての情報を表示するには、Include Special Properties and Advanced
list（特殊なプロパティと詳細リストを含める）をチェックします。
図 3 - Axis Tag のレポート例
また、コントローラ、通信モジュール、および任意のモーションモジュー
ルを右クリックしてから、構成したモジュールプロパティを印刷するこ
ともできます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
51
第 2 章 Kinetix ドライブを使用した統合モーション制御の構成
Notes:
52
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第3章
Kinetix ドライブの構成例
この章では、Kinetix 6500 ドライブを使用する 3 つの標準的な軸構成例
を示します。各 Kinetix ドライブの違いについては、必要に応じて説明
します。
例 1: モータフィード
バック専用の位置ループ
項目
参照ページ
例 1: モータ フ ィ ー ド バッ ク専用の位置ループ
53
例 2: デュ アルフ ィ ー ド バッ ク付きの位置ループ
57
例 3: Feedback Only （フ ィ ー ド バッ ク専用）
62
例 4: Kinetix 5500 ド ラ イ ブ、 モータ フ ィ ー ド バ ッ ク付きの速度ループ
66
例 5: Kinetix 350 ド ラ イ ブ、 モータ フ ィ ー ド バ ッ ク付きの位置ループ
70
この例では、AXIS_CIP_DRIVE および Kinetix 6500 ドライブ（コント
ロールモジュールと動力機構を含む）を作成します。モータ・フィード
バック・ケーブルを、Kinetix 6500 ドライブのモータ・フィードバック・
ポートに接続する必要があります。
1. AXIS_CIP_DRIVE を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Position Loop
（位置ループ）を選択します。
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Motor Feedback（モータフィードバック）を選択します。
軸とフィードバックの構成により、制御モードが決まります。
制御 モー ドに つい ては、『Integrated Motion on the EtherNet/IP network
Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
53
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
例 1: General ダイアログボックス（モータフィードバック専用の位置ループ）
これは、選択したドライブタイプと、Kinetix
6500 の Module Properties（モジュールのプロパ
ティ）を使用して割付けた動力機構を示します。
詳細は、26 ページの「Kinetix EtherNet/IP ドラ
イブの追加」を参照してください。
新しく作成したKinetix 6500ドライブモジュールの
名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）の
デフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示します。
Axis Number 2 は、Feedback Only（フィードバッ
ク専用）軸の構成にのみ使用します。
ヒント
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイプ）
または Axis Number を変更した後は、一部の構成情報は
デフォルト値に設定されます。これによって、一部の前
に入力されたデータが、そのデフォルト設定にリセット
されて戻ることがあります。
Position Loop with Motor Feedback（モータフィードバック付きの位
置ループ）を選択すると、Motor ダイアログボックスと Motor
Feedback ダイアログボックスが利用可能になります。
4. Motor Data Source（モータのデータソース）に Catalog Number（カ
タログ番号）を選択します。
5. Change Catalog（カタログの変更）をクリックして、モータを選択
します。
54
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
ここでは、MPL-B310P-M モータが選択されています。
例 1: General ダイアログボックス（モータフィードバック専用の位置ループ）
モータ仕様に Catalog Number（カタログ番号）を選択すると、
モーションデータベースに MPL-B310P-M モータが入力されます。この
モータの仕様データは自動的に埋められることに注意してください。
Change Catalog のリストにないモータは、モーションデータベースにも
表示されません。仕様データを入力するか、モーションデータベースに
選択できるカスタムモータを追加する必要があります。
詳細は、46 ページの「銘板の選択」を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
55
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
例 1: Scaling ダイアログボックス（モータフィードバック専用の位置ループ）
6. Load Type（負荷タイプ）を選択します。
7. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
8. Travel Mode（トラベルモード）を選択する。
スケーリングの詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボック
ス」を参照してください。
9. Apply をクリックします。
これで、軸がモータフィードバック付きの位置ループ用に構成さ
れました。
56
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
例 2: デュアルフィード
バック付きの位置ループ
この例では、AXIS_CIP_DRIVE および Kinetix 6500 ドライブ（コント
ロールモジュールと動力機構を含む）を作成します。両方のフィード
バックポートを構成する必要があります。1 本の軸のために Kinetix 6500
ドライブに接続された 2 本のフィードバックケーブルが必要です。
モータ・フィードバック・ケーブルを Kinetix 6500 ドライブのモータ・
フィードバック・ポートに、負荷フィードバックケーブルを補助フィー
ドバックポートに接続します。
1. AXIS_CIP_DRIVE を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Position Loop
（位置ループ）を選択します。
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Dual Feedback（デュアルフィードバック）を選択します。
軸とフィードバックの構成により、制御モードが決まります。
制御 モー ドに つい ては、『Integrated Motion on the EtherNet/IP
network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照して
ください。
例 2: General ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置ループ）
これは、選択したドライブタイプと、Kinetix
6500 の Module Properties（モジュールのプロパ
ティ）を使用して割付けた動力機構を示します。
詳細は、26 ページの「Kinetix EtherNet/IP ドラ
イブの追加」を参照してください。
新しく作成したKinetix 6500ドライブモジュールの
名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）の
デフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示します。
Axis Number 2 は、Feedback Only（フィードバッ
ク専用）軸の構成にのみ使用します。
重要
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイプ）
または Axis Number を変更した後は、一部の構成情報は
デフォルト値に設定されます。これによって、一部の前
に入力されたデータが、そのデフォルト設定にリセット
されて戻ることがあります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
57
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
軸をデュアルフィードバック軸付き位置ループとして定義する
と、Motor、Motor Feedback、および Load のダイアログボックスが
使用できるようになります。
4. Data Source プルダウンメニューから、Catalog Number（カタログ
番号）を選択します。
5. Change Catalog（カタログの変更）をクリックして、モータを選択
します。
ここでは、MPL-B310P-M モータが選択されています。
例 2: Motor ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置ループ）
モータ仕様に Data Source（データソース）を選択すると、
モーションデータベースに MPL-B310P-M モータが入力され、カ
タログ番号で選択できるようになります。このモータの仕様デー
タは自動的に埋められることに注意してください。
Change Catalog のリストにないモータは、モーションデータベー
スにも表示されません。仕様データを入力する必要があります。
詳細は、46 ページの「銘板の選択」を参照してください。
Motor Feedback ダイアログボックスの情報は、Motor ダイアログ
ボックスの選択内容に基づいて自動的に埋められます。
58
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
例 2: Feedback ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置
ループ）
ドライブは整流オフセットを直接
モータから取得します。
通信の詳細は、48 ページの「Motor Feedback の割付け」および 143
ページの「整流テスト」を参照してください。
これで、軸がプライマリフィードバックとして構成されました。
次に行なう作業は、Load Feedback ダイアログボックスで Feedback
2 を構成することです。
6. フィードバック装置の負荷を割付けるには、Define feedback device
（フィードバック装置の定義）をクリックします。
例 2: Load Feedback ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの
位置ループ、負荷側のフィードバック）
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
59
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
7. Load Feedback Device プルダウンメニューから、AUX feedback port
（補助フィードバックポート）を選択します。
8. OK をクリックして変更を適用し、Load Feedback ダイアログボッ
クスに戻ります。
例 2: Kinetix 6500 の Module Properties の Associated Axis タブ
9. Feedback Type および Units を選択します。
例 2: デュアルフィードバック付きの位置ループ、Load Feedback ダイアログ
ボックス
Resolution（分解能）と Interpolation（補間）の
デフォルト値が自動的に入力されます。負荷側
フィードバック装置の実際の分解能を入力して
ください。
60
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
例 2: Scaling ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置ループ）
Scaling の値は Load Feedback（負荷
これで、軸がデュアルフィードバック付きの位置ループ軸として
構成されました。
10. OK をクリックして変更内容を受入れてから、Axis Properties を閉
じます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
61
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
例 3: Feedback Only
（フィードバック専用）
この例では、マスタフィードバックの補助フィードバックポートを使用
して AXIS_CIP_DRIVE タイプのハーフ軸を作成します。マスタ・フィー
ドバック・デバイスのケーブルを、Kinetix 6500 ドライブの補助フィー
ドバックポートに接続する必要があります。
ヒント
例えば、PCAM 移動および MAOC 出力 CAM を使ったギ
ア操作のマスタ参照として、フィードバック専用軸を使
用できます。
1. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Feedback
Only（フィードバック専用）を選択します。
2. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Master Feedback（マスタフィードバック）を選択します。
これにより制御モードが決まります。
詳細 は、
『Integrated Motion on the Ethernet/IP network Reference
Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
3. Module プルダウンメニューから、マスタ・フィードバック・デバ
イスで使用する関連モジュールを選択します。
例 3: General ダイアログボックス（マスタフィードバック付きフィードバック
専用）
Axis 1 は既にドライブの第 1 軸に割付けられて
いるため、Axis Number（軸番号）は 2 に設定
されます。
62
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
4. Define feedback device（フィードバック装置の定義）リンクをク
リックして、ドライブを軸に関連付けます。
例 3: Master Feedback ダイアログボックス（マスタフィードバック付き
フィードバック専用）
Feedback 1 は、物理ポート 2、すなわち
Kinetix 6500 ドライブの補助フィードバッ
クポートに割付けられたこの軸の論理ポー
トです。
5. Axis 2（Auxiliary Axis）
（軸 2（補助軸））プルダウンメニューから、
Axis_IV_Feedback Only を選択して軸を関連付けます。
例 3: Master Feedback ダイアログボックス
6. Master Feedback Device プルダウンメニューから Aux Feedback Port
（補助フィードバックポート）を選択して、ポートをデバイスに
マップします。
7. OK をクリックして変更内容を受入れてから、Axis Properties に戻
ります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
63
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
例 3: Master Feedback ダイアログボックス（マスタフィードバック付き
フィードバック専用）
これは Axis 2 の Feedback 1 で、第 1 軸の補助
フィードバックポートに接続されています。こ
のフィードバック専用軸はハーフ軸とも呼ばれ
ます。
デフォルト値が入力されます。
8. Typeプルダウンメニューから、
フィードバックタイプにDigital AqB
を選択します。
9. Units プルダウンメニューから、Rev を選択します。
10. 適切なフィールドに、フィードバック装置ごとの分解能を入力し
ます。
64
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
例 3: Scaling ダイアログボックス（マスタフィードバック付きフィードバック
専用）
11. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、負荷タイプを
選択します。
12. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
13. Mode プルダウンメニューから、Travel モードを選択します。
スケーリングの詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボック
ス」を参照してください。
14. Apply をクリックします。
これでフィードバック専用軸の構成が終了しました。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
65
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
例 4: Kinetix 5500 ドラ
イブ、モータフィード
バック付きの速度ループ
この例では、Cat.No. 2098-H025-ERS の Kinetix 5500 サーボドライブを
Cat.No. VPL-A1001M-P の Rotary Permanent Magnet（ロータリ永久磁石）
モータを使って、フィードバック付きで構成します。
モータ・フィードバック・ケーブルを、Kinetix 5500 ドライブのモータ・
フィードバック・ポートに接続し、フィードバックポートを構成します。
1. プロジェクトにドライブを追加し、AXIS_CIP_DRIVE を作成した
ら、Axis Properties を開きます。
これは、Kinetix 5500 の Module Properties で
選択したドライブのタイプです。
詳細は、26 ページの「Kinetix EtherNet/IP ドラ
イブの追加」を参照してください。
新しく作成した Kinetix 5500 ドライブモジュール
の名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）
のデフォルトは 1 で、ドライブの軸を示します。
ヒント
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイプ）
または Axis Number を変更した後は、一部の構成情報は
デフォルト値に設定されます。これによって、一部の前
に入力されたデータが、そのデフォルト設定にリセット
されて戻ることがあります。
Velocity Loop with Motor Feedback（モータフィードバック付きの速
度ループ）を選択すると、Motor ダイアログボックスと Motor
Feedback ダイアログボックスが利用可能になります。
2. Motor ダイアログボックスをクリックします。
3. Motor Data Source（モータのデータソース）に Catalog Number（カ
タログ番号）を選択します。
66
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
4. Change Catalog（カタログの変更）をクリックして、例えば Cat.No.
VPL-A1001M-P のモータを選択します。
モータ仕様にカタログ番号を選択すると、Motion Database に VPLA1001M-P モータがあるため、このモータの仕様データが自動的
に入力されます。
Change Catalog のリストにないモータは、モーションデータベース
にも表示されません。仕様データを入力するか、モーションデータ
ベースに選択できるカスタムモータを追加する必要があります。
詳細は、46 ページの「銘板の選択」を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
67
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
5. Motor Feedback ダイアログボックスをクリックします。
このドライブとモータの組み合わせでは、
使用できるMotor Mounted
Feedback は Hiperface DSL タイプです。その選択に基づき、データ
が自動的に入力されます。整流整合を割付けることができます。
68
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
6. Scaling ダイアログボックスをクリックし、
Scaling 属性を調整します。
7. Load Type（タイプのロード）を選択します。
8. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
9. Travel Mode（トラベルモード）を選択する。
スケーリングの詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボック
ス」を参照してください。
10. Apply をクリックします。
これで、Kinetix 5500 の軸がモータフィードバック付きの速度ルー
プ用に構成されました。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
69
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
例 5: Kinetix 350 ドライ
ブ、モータフィードバッ
ク付きの位置ループ
この例では、1769-L36ERM などの CompactLogix コントローラを使って
プロジェクトを作成します。Cat.No. MPAR-A1xxxB-V2A の Rotary
Permanent Magnet モータを使ってモータフィードバック付きで Cat.No.
2097-V33PR6-LM の Kinetix 350 ドライブを構成します。
モータ・フィードバック・ケーブルを、Kinetix 350 ドライブのモータ・
フィードバック・ポートに接続し、フィードバックポートを構成します。
1. プロジェクトにドライブを追加し、AXIS_CIP_DRIVE を作成した
ら、Axis Properties を開きます。
これは、Kinetix 350 の Module Properties で選
択したドライブのタイプです。
詳細は、26 ページの「Kinetix EtherNet/IP ドラ
イブの追加」を参照してください。
新しく作成した Kinetix 350 ドライブモジュールの
名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）
のデフォルトは 1 で、ドライブの軸を示します。
ヒント
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイプ）
または Axis Number を変更した後は、一部の構成情報は
デフォルト値に設定されます。これによって、一部の前
に入力されたデータが、そのデフォルト設定にリセット
されて戻ることがあります。
2. Motor ダイアログボックスをクリックします。
3. Motor Data Source（モータのデータソース）に Catalog Number（カ
タログ番号）を選択します。
70
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
4. Change Catalog（カタログの変更）をクリックして、例えば Cat.No.
MPAR-A1xxxB-V2A のモータを選択します。
モータ仕様に カタログ番号を選択 すると、Motion Database に
MPAR-A1xxxB-V2A モータがあるため、このモータの仕様データ
が自動的に入力されます。
Change Catalog のリストにないモータは、モーションデータベース
にも表示されません。仕様データを入力するか、モーションデータ
ベースに選択できるカスタムモータを追加する必要があります。
詳細は、46 ページの「銘板の選択」を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
71
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
5. Motor Feedback ダイアログボックスをクリックします。
ドライブとモータの組み合わせにより、この選択のデータが自動
的に入力されます。
72
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Kinetix ドライブの構成例 第 3 章
6. Scaling ダイアログボックスをクリックし、
Scaling 属性を調整します。
デフォルトの負荷タイプは、リニアアクチュエータです。
7. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
8. Travel Range（移動範囲）を入力します。
スケーリングの詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボック
ス」を参照してください。
9. OK をクリックします。
これで、Kinetix 350 の軸がモータフィードバック付きの位置ルー
プ用に構成されました。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
73
第 3 章 Kinetix ドライブの構成例
Notes:
74
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第4章
PowerFlex 755 ドライブを使用した
統合モーションの構成
この 章で は、PowerFlex 755 EtherNet/IP 内蔵 ドラ イブ を使 用し て、
EtherNet/IP ネットワーク上で統合モーションを設定する手順を説明し
ます。
項目
参照ページ
PowerFlex 755 ド ラ イ ブについて
76
PowerFlex 755 ド ラ イ ブの追加
77
周辺機器フ ィ ー ド バ ッ ク装置の選択およびスロ ッ ト の割付け
79
動力機構の割付け
80
PowerFlex 755 ド ラ イ ブの軸の作成
82
関連付けられた軸および制御モー ド の構成
88
モーシ ョ ングループの作成
91
Coarse Update Period の設定
94
モー タのデータ ソース と し て Catalog Number （カ タ ログ番号） を選択
96
モー タのデータ ソース と し て Nameplate （銘板） を選択
98
デー タ ソース と し て Motor NV （ ド ラ イ ブの不揮発性 メ モ リ ） を選択
99
PowerFlex 755 ド ラ イ ブのフ ィ ー ド バッ ク構成オプシ ョ ン
102
重要
バージョン 19 以前の RSLogix 5000 ソフトウェアでプ
ロジェクトのインポート/エクスポートを実行すると、
コントローラへのダウンロード時に軸のアブソ
リュート位置が回復（リカバリ）されません。
「アブソリュート位置のリカバリ（APR）
」
166 ページの
を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
75
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
PowerFlex 755 ドライブ
について
EtherNet/IP ネットワーク上での統合モーションはクローズド・ループ・
サ ー ボ・ド ラ イ ブ お よ び 周 波 数 ド ラ イ ブ を サ ポ ー ト し て い ま す。
PowerFlex 755 ドライブは、メイン・コントロール・ボードに内蔵され
た EtherNet/IP アダプタを備えています。PowerFlex 755 ドライブは、位
置ループ、速度ループ、トルクループ、および周波数制御の軸構成タイ
プをサポートしています。
PowerFlex 755 ドライブには 5 つのオプションポートがあり、制御、通
信、I/O、フィードバック、安全、および補助制御電源のオプションの
組合わせに対応しています。
この内蔵アダプタにより、Ethernet ネットワークを介して簡単にドライ
ブデータを構成、制御、収集できます。このドライブは、統合モーショ
ンモードでも既存の I/O モードでも動作します。
PowerFlex 755 を EtherNet/IP の統合モーションモードで使用すると、
Logix コントローラと Logix Designer はドライブの排他的所有者となり
ます（Kinetix と同じ）。HIM、または DriveExplorer や DriveTools SP な
どその他のドライブ・ソフトウェア・ツールを、ドライブの制御または
構成設定の変更に使用することはできません。これらのツールを使用で
きるのはモニタのみです。
詳細は以下の資料を参照してください。
• PowerFlex 750 シリーズ AC ドライブ　プログラミングマニュアル
（Pub.No. 750-PM001）
• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual
（Pub.No. 750COM-UM001）
• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter Installation
Instructions（Pub.No. 750COM-IN001）
• ドライブで複製される属性については、『Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）
を参照してください。
76
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
PowerFlex 755 ドライブ
の追加
EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションに構成可能な PowerFlex
755 Ethernet ドライブは 6 つあります。
ヒント
SERCOS ネットワークにドライブモジュールを追加
するときは、動力機構とカタログ番号のすべてを見ま
す。EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーションで
は、構成プロセスで動力機構を後から割付けます。
80 ページの「動力機構の割付け」を参照してください。
以下の手順に従って、PowerFlex 755 ドライブをプロジェクトに追加し
てください。
1. Ethernet ネットワーク（ノード）を右クリックしてから、New Module
を選択します。
2. Module Type Category および Vendor Filters の小さな select all（すべ
て選択）チェックボックスのチェックを外します。
3. Module Type Vendors Filters（モジュール・タイプ・ベンダー・フィ
ルタ）ウィンドウで、Allen-Bradley をチェックします。
4. Module Type Category Filters（モジュール・タイプ・カテゴリ・フィ
ルタ）ウィンドウで、Drive をチェックします。
5. ドライブを選択して Create をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
77
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
6. モジュールの名前を入力します。
7. 必要であれば、説明を入力します。
8. EtherNet/IP アドレスを割付けます。
IP アドレスの設定については、以下のマニュアルを参照してくだ
さい。
• PowerFlex 755 Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual
（Pub.No. 750COM-UM001）
• Ethernet User Manual（Logix5000 制御システム内の EtherNetI/P
モジュール ユーザーズマニュアル）
（Pub.No. ENET-UM001）
9. Module Definition の下で、Change をクリックします。
Module Definition ダイアログボックスが表示されます。
注意：電子キーキング機能は、通信を開始する前に構
成ツリーに表示される予想モジュールと物理的なモ
ジュールを自動的に比較します。
78
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
10. Electronic Keying（電子キーイング）プルダウンメニューからオプ
ションを選択します。
警告：モーションモジュールを使用しているときは、
電子キーキングは Exact Match（正確に一致）または
Compatible Keying（互換キーイング）のいずれかにし
なければなりません。
Disable Keying（キーイング無効）は、モーションモ
ジュールには決して使用しないでください。
周辺機器フィードバック装置の選択およびスロットの
割付け
PowerFlex 755 ドライブのフィードバック装置は周辺機器と呼ばれます。
使用する各デバイスのポート / チャネルを割付ける必要があります。
以下の手順に従って、フィードバック装置を選択してください。
1. 装置を右クリックし、New Peripheral Device（新しい周辺機器）を
選択します。
周辺機器とは、PowerFlex 755 ドライブで使用しているフィードバッ
ク装置のことです。
2. Port（ポート）プルダウンメニューから、適切なポート / スロット
を選択します。
3. Peripheral Device プルダウンメニューから、適切な Catalog Number
を選択します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
79
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
4. OK をクリックします。
デバイスが追加されます。フィードバック装置が表示されたこと
を確認します。
動力機構の割付け
ドライブのカタログ番号を選択するときは、ドライブのクラスのみを指
定します。取付け済みの適切な動力機構を割付ける必要があります。
動力機構のリファレンス番号は、以下の場所に記載されています。
• 実際の製品には、通常はドライブの右側に記載されている。
• デバイスの資料
• 注文書
以下の手順に従って、ドライブ構成を完了してください。
1. Power Structure（動力機構）プルダウンメニューから、適切な動力
機構を選択します。
2. OK をクリックします。
OK をクリックして Module Properties（モジュールプロパティ）ダ
イアログボックスを閉じる前に Associated Axis（関連付けられた
軸）タブに進むと、軸を作成するためのオプションを使用できま
せん。ダイアログボックスを終了すると、Associated Axes タブに
戻って軸を作成できます。または、コントローラオーガナイザの
Motion Group を右クリックすることで軸を作成できます。
82 ページの「PowerFlex 755 ドライブの軸の作成」を参照してくだ
さい。
重要
80
PowerFlex 755 ドライブのメジャーリビジョン、動
力機構、または周辺機器フィードバック装置を変
更すると、軸はドライブに関連付けられなくなり
ます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
特定のパラメータを変更すると、他の関連パラメータも同様に変
更されます。
このメッセージは構成を変更したときには必ず表示され、動力機
構を変更するとドライブの識別が変更されるということを確認で
きます。ドライブが軸に関連付けられているときは、動力機構を
変更すると軸の関連付けが解除されます。
フィードバックカードを選択しただけではドライブは構成されま
せん。軸を関連付けると、フィードバックモジュールを構成する
オプションを選択できるようになります。
3. General タブで、OK をクリックして変更内容を適用します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
81
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
PowerFlex 755 ドライブ
の軸の作成
ドライブを追加して動力機構を選択し、フィードバック装置を割付ける
と、軸を作成して構成することができます。軸の作成オプションを利用
可能にするには、変更を適用し Associated Axis ダイアログボックスを終
了する必要があります。
軸を作成して構成する作業には 2 つの方法があります。まず軸を作成し
てから軸をモーショングループに追加する、またはモーショングループ
を作成してから軸を追加するという方法です。ここで説明する手順で
は、最初に軸を作成して、軸を構成してから、モーショングループに追
加する方法を採用しています。
以下の手順に従って、軸を作成してください。
1. コントローラオーガナイザでドライブをダブルクリックします。
2. Associated Axes タブをクリックします。
3. New Axis をクリックします。
ヒント
コントローラオーガナイザの Motion Group で、新し
い軸を直接作成することもできます。
New Tag ダイアログボックスが表示されます。
4. 名前を入力します。
82
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
5. 必要であれば、説明を入力します。
次のステップのフィールドは、自動的に AXIS_CIP_DRIVE データ
タイプ用に埋められます。
6. 必要に応じて、Tag Type、Data Type、Scope、および External Access
を変更します。
7. Create をクリックします。
外部データアクセス制御とその定数については、『Logix5000 コン
トローラの I/O およびタグデータ　プログラミングマニュアル』
（Pub.No.1756-PM004）を参照してください。
General ダイアログボックスで構成する軸パラメータによって、選択の
組合せに応じた使用可能な属性とパラメータが表示されます。
重要
AXIS_CIP_DRIVE axis propertiesダイアログボックス
の表示または非表示は Axis Configuration に応じて決
まりますが、Tag、Status、Faults、Dynamics、およ
び Homing（原点復帰）は常に表示されます。
作成した各統合モーション軸に対応するオプション
の属性は、定義した軸の特性の組合せに基づいて表示
されます。
軸の属性制御モードは Required、Optional、または Conditional のいずれ
かです。Generalダイアログボックスの要素は選択した制御モードによっ
て異なります。使用する Axis 属性に従って、使用法の定義が内部的に
決まります。
Axis 属性と制御モードについては、
『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してくだ
さい。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
83
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
PowerFlex 755 ドライブポートの軸へのマップ
以下の手順に従って、ドライブポートを軸にマップしてください。
1. ドライブの Module Properties を表示します。
2. Associated Axis タブをクリックします。
Module Properties の Associated Axes タブの Axis 1 は、
Axis Properties
の General タブにリストされた Axis 1 に対応します。
82 ページのステップ 2 を参照してください。
詳細な例については、107 ページの「PowerFlex 755 ドライブの軸
構成例」を参照してください。
3. OK をクリックします。
PowerFlex 755 ドライブ用のフィードバックポート
割付けの確立
ドライブ / 軸の関連付けを確立するには 2 つの方法があります。
• 第 1 の方法では、ドライブを Module Properties ダイアログボック
スの Associated Axis（関連付けられた軸）タブの軸に割付けます。
• 第 2 の方法では、軸を General Category ダイアログボックスのドラ
イブに割付けます。
モータフィードバック関連付けが自動で行なわれる Kinetix 6500 とは異
なり、PowerFlex 755 ドライブでは手動でモータフィードバック（ポー
ト / チャネル）の割付けを行なう必要があります。
以下の手順に従って、ドライブの Module Properties ダイアログボックス
を使用して軸をドライブに関連付けてください。
1. PowerFlex 755 ドライブを右クリックし、Properties を選択します。
84
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
2. Associated Axes タブをクリックします。
3. Axis 1 プルダウンメニューから、ドライブを関連付ける軸を選択
します。
軸を選択すると、ドライブの動力機構が確認されます。動力機構
が割付けられていないときは、General ダイアログボックスに以下
のメッセージが表示されます。
ハイパーリンクをクリックして、動力機構を割付けることができるドライブ
の Module Properties ダイアログボックスを表示してください。
4. Motor/Master Feedback Device プルダウンメニューから、ハードウェ
ア構成に使用できるポートとチャネルの組合せを選択します。
この場合、Port 4 Channel A がモータ・フィードバック・デバイス
に関連付けられます。
このメッセージは、工場出荷時のデフォルトの動力機構でドライ
ブを完全に定義していないため、計算できないことを意味します。
80 ページの「動力機構の割付け」を参照してください。
同様に、
ドライブの Module Propertiesダイアログボックスでフィー
ドバック装置を割付けていない場合、フィードバック装置を定義
するよう Motor Feedback ダイアログボックスにこのメッセージが
表示されます。
リンクをクリックしてフィードバック装置を定義する。
88 ページの「関連付けられた軸および制御モードの構成」を参照
してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
85
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
選択可能なポートとチャネルは取付けたハードウェアに関連します。選
択肢はインストールに応じて自動的に表示されます。
• Position Loop を構成している場合、
Motor Feedback、
Dual Feedback、
および Dual Integrated Feedback から選択できます。
• Torque（トルク）または Velocity Loop を構成している場合、
Motor Feedback のオプションだけが表示されます。
• Frequency Control（周波数制御）を構成している場合、フィー
ドバックは利用できません。
位置ループの軸構成と UFB 周辺機器を使用したモータフィード
バックのフィードバック構成については、108 ページの「例 1: UFB
フィードバック装置を使用したモータフィードバック付きの位置
ループ」を参照してください。
Module Properties の Associated Axes タブの Axis 1 は、
Axis Properties
の General タブにリストされた Axis 1 に対応します。
82 ページのステップ 2 を参照してください。
Axis Tag フィールドが Axis 1 として、例えば Axis_I_Position_Motor
のよ うに 表示 され ます。Motor/Master Feedback Device（Motor
Feedback Port）（モータ / マスタフィードバック装置（モータ・
フィードバック・ポート））は、フィードバック構成タイプに応じ
てデータが入力されます。
制御モードおよび制御方法については、
『Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）
を参照してください。
5. General タブで Feedback Configuration type（軸のフィードバック構
成タイプ）に Dual Feedback（デュアルフィードバック）を選択し
た場合、Load Feedback device（負荷フィードバック装置）を選択
してください。
位置ループおよびデュアル（または負荷）フィードバックの軸構
成については、111 ページの「例 2: UFB フィードバック装置を使
用したデュアル・モータ・フィードバック付きの位置ループ」を
参照してください。
102 ページの「PowerFlex 755 ドライブのフィードバック構成オプ
ション」を参照してください。
その他の例は、107 ページの「PowerFlex 755 ドライブの軸構成例」
を参照してください。
86
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
6. OK をクリックして変更を適用し、ダイアログボックスを閉じます。
時間同期を有効にしていない場合、以下のメッセージが表示され
ます。
1756-ENxT 通信モジュールのプロパティを表示して、時間同期を
有効にする必要があります。
20 ページの「1756-ENxTx 通信モジュールの追加」を参照してく
ださい。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
87
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
関連付けられた軸および制御モードの構成
これで、軸がドライブモジュールに関連付けられ、重要な値を他の軸構
成プロパティに使用できるようになります。軸とフィードバックの構成
時に選択した属性の組合せによって、制御モードが決まります。
Axis 属 性と 制御 モー ドの 詳細 に つい ては、『Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照
してください。
以下の手順に従って、軸を構成してください。
1. コントローラオーガナイザで、構成したい軸をダブルクリックし
ます。
Axis Properties の General ダイアログボックスが表示されます。
2. Axis Configuration を選択します。
ヒント
88
関連付けられたドライブによって、選択できる軸と
フィードバック構成が決まります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
以下の表に、ドライブに関連付けられた軸とループのタイプを示
します。
軸タ イ プ
ループ タ イ プ
PowerFlex 755
Position Loop （位置ループ）
P
Yes
Velocity Loop （速度ループ）
V
Yes
Torque Loop （ ト ルクループ）
T
Yes
Feedback Only （フ ィ ー ド バ ッ ク専用）
N
No
Frequency Control （周波数制御）
F
Yes
3. Feedback Configuration タイプを選択します。
以下の表に、フィードバックタイプおよびループタイプを比較し
ます。
フ ィ ードバッ ク タ イプ
ループ タ イ プ
PowerFlex 755
Motor Feedback （モー タ フ ィ ー ド バッ ク）
P、 V、 T
Yes
Load Feedback （負荷フ ィ ー ド バ ッ ク）
P、 V、 T
No
Dual Feedback （デュ アルフ ィ ー ド バッ ク）
P
Yes
Dual Integrator （デュ アルイ ンテグレータ）
P
Yes
Master Feedback （マス タ フ ィ ー ド バッ ク）
N
No
No Feedback （フ ィ ー ド バ ッ ク な し）
V、 F
Yes
詳細は、102 ページの PowerFlex 755 ドライブのフィードバック構
成オプションを参照してください。
4. 必要に応じて、Application Type（アプリケーションタイプ）を選
択します。
ヒント
アプリケーションタイプによってサーボループ構成
が自動的に定義されます。この組合せによって計算方
法が決まり、Autotune または Manual Tune を実行す
る必要がなくなることがあります。
アプリケーションタイプにより、モーション・コントロール・ア
プリケーションのタイプが決まります。この属性は、Gain Tuning
Configuration Bits（ゲインチューニングの構成ビット）の設定に使
用します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
89
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
以下の表に、アプリケーションタイプに基づいて確立されるゲイ
ンを示します。
表 6 - チューニングするゲインのカスタマイズ
アプ リ ケーシ ョ ン
タ イプ
Kpi
Kvi
ihold
Kvff
Kaff
torqLPF
Custom(1)
-
-
-
-
-
Basic （V20 以降）
No
No
No
No
Yes
Yes
Basic （V19 以前）
No
No
No
No
No
-
Tracking
No
Yes
No
Yes
Yes
Yes
Point-to-Point
Yes
No
Yes
No
No
Yes
Constant Speed
No
Yes
No
Yes
No
Yes
(1) タイプを Custom に設定すると、Gain Tuning Configuration Bits 属性のビット設定を
変更することで個々のゲイン計算を制御できます。
ヒント
その他の属性の計算については、
『Integrated Motion on the
Ethernet/IP Reference Manual』
（Pub.No.
MOTION-RM003）の属性ごとの説明を参照してください。
5. 必要に応じて、Loop Response（ループの応答）を選択します。
6. Apply をクリックします。
90
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
モーショングループの作成
すべての軸は、プロジェクト内のモーショングループに追加する必要が
あります。軸をグループ化していないときは、グループ化されていない
ままで、使用できなくなります。
適切に構成するためには、軸用にモーショングループを作成する必要が
あります。
表 7 - 位置ループ用に構成された軸
コ ン ト ローラ
通信モジ ュール
サポー ト されている軸数(1)
Position Loop
他のループ タ イ プ
（位置ループ）
8
最大 100
CIP_Drives(2)
1756-L6x(3) および L7x
1756-EN2T および
1756-EN2TF
1756-L6x(3) および L7x
1756-EN3TR
100
最大 100
1756-EN2TR
8
最大 100
内蔵 Ethernet
2
最大 100
I/O ツ リ ーで最大 8
1769-L27ERM
内蔵 Ethernet
4
最大 100
I/O ツ リ ーで最大 16
1769-L30ERM
内蔵 Ethernet
4
最大 100
I/O ツ リ ーで最大 16
1769-L33ERM
内蔵 Ethernet
8
最大 100
I/O ツ リ ーで最大 32
内蔵 Ethernet
16
最大 100
I/O ツ リ ーで最大 64
1769-L18ERM
1769-L36ERM
(1) 複数のコントローラで共通の 1756-ENxTx モジュール上のドライブを制御できるため、TCP コネクション制限に基づ
いて最大 128 をサポートできます。
(2) 内蔵 Ethernet の下の I/O ツリーで最大 I/O モジュールを超える数が構成されると、次のプロジェクト検証エラーが返
されます。
Error: Error: Maximum number of nodes on the local Ethernet port has been exceeded.（エラー : ローカル Ethernet
ポートの最大ノード数を超えた。）
(3) 1756-L6x コントローラは Logix Designer アプリケーション、バージョン 21.00.00 ではサポートされていません。
1756-EN2T モジュール 1 つ当たり 8 つの位置ループ軸を設定できます。
各ドライブには 1 つの TCP コネクションと 1 つの CIP コネクションが
必要です。モジュール上に TCP コネクションを消費する他のデバイス
が存在する場合は、サポートできるドライブの数が減ります。位置ルー
プに構成できるドライブ / 軸のみ制限されています。周波数制御、速度
ループ、およびトルクループに構成されるドライブ / 軸には制限はあり
ません。
1. New Group をクリックします。
2. 名前を入力します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
91
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
3. 必要であれば、説明を入力します。
次のステップのフィールドは、自動的に Motion_Group データタイ
プ用に埋められます。
4. 必要に応じて、Tag Type、Data Type、Scope、および External Access
を変更します。
外部データアクセス制御とその定数については、『Logix5000 コン
トローラの I/O およびタグデータ　プログラミングマニュアル』
（Pub.No.1756-PM004）を参照してください。
5. Open MOTION_GROUP の構成をチェックし、Create をクリックし
ます。
モーション・グループ・ウィザードに割付けられていない軸が表
示されます。
92
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
モーショングループへの軸の関連付け
モーショングループに軸を割付けるには 3 つの方法があります。
• モーショングループを作成します。モーション・グループ・ウィ
ザードが表示され、必要な画面を使用して行ないます。
• Motion Group プロパティを開いて、変更を行ないます。
• 軸をコントローラオーガナイザの Motion Group にドラッグします。
1. 軸を選択して、Add をクリックします。
2. グループに割付けられた軸を確認します。
3. OK をクリックします。
Motion Groups に軸が表示されます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
93
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
Coarse Update Period の設定
Coarse Update Period（コース（おおよその）更新時間）は、基本的にコン
トローラとモーションモジュールとの間の Ethernet 通信用の RPI レート
で、ユニキャストコネクションです。また、ドライブとコントローラ間
の接続での、ドライブから返されるモータフィードバックも設定します。
Coarse Update Period は、モーションプランナ実行の頻度を決定します。
モーションプランナが実行すると、他のほとんどのタスクがプライオロ
ティに関係なく割込まれます。モーションプランナは、軸の位置と速度
情報を処置するコントローラの一部です。
以下の手順に従って、Coarse Update Period を設定してください。
1. Motion Group Properties ダイアログボックスの Attribute タブをク
リックします。
2. Coarse update Period（コース（おおよその）更新時間）を 3.0 ～
32.0msec に設定します。
PowerFlex 755 ドライブの場合、最小 Coarse Update Rate は 3msec
です。
94
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
ヒント
Attribute タブの Last Scan time 値が少なくなっている
かを確認します。
通常、
この値はCoarse Update Period
の 50% 未満です。
図 4 - Coarse Update Period の例
モーシ ョ ンプ ラ ンナ
コー ド およびシステム
オーバヘ ッ ド のスキャ ン
0msec
10msec
20msec
30msec
40msec
この例では、 Coarse Update Period = 10msec です。 10msec ご と に、 コ ン ト ローラが実行し ている コー ド などのスキャ ン
を停止し て、 モーシ ョ ンプ ラ ンナを実行する。
Coarse Update Period は、軸の位置の更新とコードのスキャンとの間のト
レードオフです。1756-L6x または 1756-L6xS コントローラの場合、1756L7x コントローラで 4 軸 /msec および 8 軸 /msec が可能です。
Integrated Architecture Builder
モー ショ ンシ ステ ムの 性能 を特 定す る ため、Integrated Architecture
Builder（IAB）のモーション性能計算機を使用します。
IAB は、Logix ベースのオートメーションシステムを構成するためのグ
ラフィカル・ソフトウェア・ツールです。これは、コントローラ、I/O、
ネットワーク、Powerflex ドライブ、OnMachine ケーブルおよび配線、
モーションコントロールおよび他の装置を含むアプリケーションの
ハードウェアの選定と部品表の生成に便利です。
このソフトウェアは、以下の Web サイトから入手できます：
http://www.rockwellautomation.com/en/e-tools/configuration.html
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
95
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
Motor Data Source の選択
Motor Data Source（モータのデータソース）とは、モータ構成値の発信
元がどこであるかを軸に伝える場所です。データベース、銘板、または
不揮発性メモリからモータを選択できます。
モータのデータソースとして Catalog Number（カタログ
番号）を選択
以下の手順に従って、モーションデータベースの情報元の仕様情報を識
別してください。
1. Axis Properties ダイアログボックスが開いていない場合は、軸をダ
ブルクリックします。
2. Axis Properties ダイアログボックスの Motor タブをクリックします。
3. Data Source プルダウンメニューから、Catalog Number（カタログ
番号）を選択します。
4. Catalog Number をクリックします。
5. Change Catalog（カタログの変更）をクリックします。
6. モータを選択して OK をクリックします。
96
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
Motor ダイアログボックスには、モーションデータベースから選
択したモータに関するすべての情報が入力されています。
Motor ダイアログボックス
7. Apply をクリックします。
Motor Model ダイアログボックス
Motor Model ダイアログボックスには、Phase パラメータに対するモータ
モデル位相が表示されます。使用できるパラメータはモータのデータ
ソースに応じて有効になります。銘板データシートが、値を入力できる
唯一のモータのデータソースです。Motor Model ダイアログボックスの
パラメータを構成するとき、Motor Analyzer が役に立ちます。
100 ページの「Motor Model ダイアログボックス」を参照してください。
Motor Analyzer ダイアログボックス
Motor Analyzer は、PowerFlex 755 ドライブなどの AC ドライブに動的
モータテストを提供します。
「Motor Analyzer ダイアログボックス」を参照してください。
100 ページの
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
97
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
モータのデータソースとして Nameplate（銘板）を選択
Nameplate（銘板）オプションでは、モータ仕様情報を直接入力する必
要があります。この情報はハードウェアの銘板または製品のデータシー
トに記載されています。
1. Axis Properties の Motor ダイアログボックスから、Nameplate Datasheet
（銘板データシート）を選択します。
2. モータタイプを選択します。
以下の表に、使用可能なモータタイプを示します。
モー タ タ イ プ
PowerFlex 755
ロー タ リ永久磁石
Yes
リ ニア永久磁石
No
ロー タ リ誘導
Yes
すべてのモータ情報フィールドに 0 が表示されていることに注意
してください。
3. モータの銘板データシートのパラメータ情報を入力します。
98
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
4. Apply をクリックします。
データソースとして Motor NV（ドライブの不揮発性
メモリ）を選択
データソースとして Drive NV を選択すると、モータ属性はドライブの
不揮発性メモリから取得されます。ドライブの構成に必要なものは、最
小のモータセットとモータフィードバック（Feedback 1）属性のみです。
以下の手順に従って、データソースを選択してください。
1. Data Source プルダウンメニューから、Drive NV を選択します。
2. Units プルダウンメニューから、Revolutions（回転数）または Meters
（メートル）を選択します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
99
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
Motor Model ダイアログボックス
Motor Model ダイアログボックスには、選択したモータ、軸、フィード
バック構成タイプに基づいた追加情報が表示されます。
カテゴリの隣に
あるアスタリス
ク（*）は、
変更内容を
まだ適用してい
ないことを意味
する。
• モータ・データ・ソースが Catalog Number の場合、フィールドは
データベースから自動的に入力され、リード専用になります。
• モータ・データ・ソースが Nameplate Datasheet（銘板データシー
ト）の場合、情報を入力できます。
ヒント
デフォルト値のままオンラインにし、モータテストを実
行すると、ドライブから適切な値を取得できます。
136 ページの「Hookup Tests ダイアログボックス」を参
照してください。
• モータのデータソースが Drive NV の場合、データはドライブの不
揮発性メモリから取得されます。
• Catalog Number、Motor NV、または Drive NV を選択すると、値は
リード専用で表示されます。
Motor Analyzer ダイアログボックス
Motor Analyzer では以下の 3 つのテストが可能です。
• 動的モータ
• 静的モータ
• モデルの計算
このテストでは、ロータリモータとリニア誘導モータ、永久磁石モータ
のモータパラメータを分析します。テストで表示されるパラメータは、
選択したモータタイプによって異なります。
ヒント
100
モータが永久磁石の場合、表示される唯一のテストは動
的モータになります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
Motor Analyzer ダイアログボックス
表 8 - Motor Analyzer のパラメータ
パラ メ ータ
説明
Motor Resistance
（モータ抵抗）
永久磁石モー タの位相間抵抗を指定する。
Motor Inductance （モー タ
イ ンダ ク タ ンス）
永久磁石モー タの位相間イ ンダ ク タ ンスを指定する。
Motor Rotary Voltage
Constant （モータ回転電圧
定数）
永久磁石ロー タ リ モータの電圧または逆起電力、 定数を KRPM 当た りの位
相間 RMS ボル ト 単位で指定する。
Motor Stator Resistance
（モータ固定子抵抗）
IEEE モータ モデルで R1 と し て示される固定子の Y 回路、相ニ ュー ト ラル、
巻線抵抗を指定する。
Motor Stator Leakage
Reactance （モータ固定子
漏れリ ア ク タ ンス）
IEEE モータ モデルで X1 と し て示される、 定格周波数での固定子巻線の Y
回路、 相ニ ュー ト ラル、 巻線抵抗を指定する。
Motor Torque Constant
（モータ ト ルク定数）
回転永久磁石モータの ト ルク定数を Nm/RMS amp で指定する。
Motor Rotor Leakage
Reactance （モータ ロータ
漏れリ ア ク タ ンス）
IEEE モータ モデルで X2 と し て示される、 定格周波数でのロータ巻線の Y
回路、 相ニ ュー ト ラル、 等価固定子参照漏れイ ンダ ク タ ンスを指定する。
Motor Flux Current （モータ
磁束電流）
全モー タ磁束の生成に必要な Id 基準電流。 この値は、 一般的に誘導モー タ
のデー タ シー ト に記載 されている負荷な しのモー タ定格電流に非常に近 く
なる。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ータ をサポー ト し ていない。
Rated Slip （定格ス リ ッ プ）
モータの定格電流 （全負荷） および定格周波数におけるス リ ッ プ量を示す。
Axis 属性の詳細は、
『Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference
Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
101
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
モータフィードバック
PowerFlex 755 ドライブには 1 台の周辺機器フィードバック装置が必要
です。すべてのパラメータで、利用可能なフィードバックのタイプは、
フィードバック構成の General ダイアログボックスで選択した設定に
よって異なります。
軸構成タ イ プ
パラ メ ー タ
Frequency Control （周波数制御）
No Feedback （フ ィ ー ド バッ ク な し）
Position Loop （位置ループ）
• Motor Feedback, one mounted device （モータ フ ィ ー ド バ ッ ク、
取付けデバイ ス 1 台）
• Dual Feedback, two mounted devices （デュ アルフ ィ ー ド バ ッ ク、
取付けデバイ ス 2 台）
• Dual Integral Feedback, two mounted devices （デュ アル一体型
フ ィ ー ド バ ッ ク、 取付けデバイ ス 2 台）
Velocity Loop （速度ループ）
• No Feedback （フ ィ ー ド バッ ク な し）
• Motor Feedback, mounted device （モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク、
取付けデバイ ス）
Torque Loop （ ト ルクループ）
• Motor Feedback, mounted device （モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク、
取付けデバイ ス）
PowerFlex 755 ドライブのフィードバック構成
オプション
以下のフィードバックモジュールの組合せがサポートされています。
オプシ ョ ン
Two Feedback Options
（2 つのフ ィ ー ド バッ クオプ
シ ョ ン）
サポー ト 対象モジ ュール
Single Incremental Encoder
（シングル ・ イ ン ク リ メ ン タル ・
エン コーダ）
Dual Incremental Encoder
（デュ アル ・ イ ン ク リ メ ン タル ・
エン コーダ）
カ タ ログ番号
20-750-ENC-1
有効なポー ト
20-750-DENC-1
4～8
Universal Feedback Card （汎用
フ ィ ー ド バッ ク カー ド ）
Single Incremental Encoder
Two Feedback Options
（2 つのフ ィ ー ド バッ クオプ （シングル ・ イ ン ク リ メ ン タル ・
シ ョ ン） と One Safe Torque エン コーダ）
Off Option （1 つの安全 ト ル Dual Incremental Encoder
ク ・ オフ ・ オプシ ョ ン）
（デュ アル ・ イ ン ク リ メ ン タル ・
エン コーダ）
20-750-UFB-1
4～6
20-750-ENC-1
4 および 5
20-750-DENC-1
4 および 5
20-750-UFB-1
4 および 5
Universal Feedback （汎用フ ィ ー ド
バッ ク）
Safe Torque Off （安全 ト ルクオフ） 20-750-S
Two Feedback Options
Single Incremental Encoder
20-750-ENC-1
（2 つのフ ィ ー ド バッ クオプ （シングル ・ イ ン ク リ メ ン タル ・
シ ョ ン） と One Safe Speed エン コーダ）
Monitor Option （1 つの安全 Dual Incremental Encoder
20-750-DENC-1
速度モニ タ オプシ ョ ン）(1)
（デュ アル ・ イ ン ク リ メ ン タル ・
エン コーダ）
Universal Feedback （汎用フ ィ ー ド 20-750-UFB-1
バッ ク）
20-750-S1
Safe Speed Monitor （安全速度
モニ タ）
4～8
6
4 および 5
4 および 5
4 および 5
6
(1) 20-750-DENC-1 デュアル・インクリメンタル・エンコーダ・モジュールまたは 20-750-UFB-1
汎用フィードバックモジュールには、安全速度モニタ・オプション・モジュールを使用する必
要があります。
詳細は、
『PowerFlex750 シリーズ AC ドライブ　インストレーションイ
ンストラクション』（Pub.No. 750-IN001）を参照してください。
102
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
次の 7 つの周辺機器を使用できます。
• HIM
• I/O
• 通信、Ethernet 標準
• 補助電源
• 安全
• エンコーダインターフェイス
• Universal Feedback（汎用フィードバック）
以下の表に、さまざまな PowerFlex ドライブに使用できる周辺機器と
ポートを示します。
表 9 - ドライブがサポートする周辺機器
Drive （ ド ラ イ ブ）
ポー ト
周辺機器
PowerFlex 755EENET-CM
4、 5、 6、 7、 8
PowerFlex 755EENET-CM-S
4 および 5
6 は安全のため予約されている。
PowerFlex 755-EENET-CM-S1
4 および 5
6 は安全のため予約されている。
• HMI、 安全、 エ ン コ ーダ イ ン タ ー
フ ェ イ ス、 汎用フ ィ ー ド バッ ク
• HMI は CIP - 制御モー ド でのみサ
ポー ト される。
• EtherNet/IP ネ ッ ト ワーク上の統合
モ ー シ ョ ン は、 I/O、 補 助 電 源、
COM-20-E をサポー ト し ない。
PowerFlex 755EENET-CM
4、 5、 6、 7、 8
PowerFlex 755EENET-CM-S
4 および 5
6 は安全のため予約されている。
PowerFlex 755EENET-CM-S
4 および 5
6 は安全のため予約されている。
『PowerFlex 755 Drive Enabled Ethernet Adapter User Manual』（Pub.No.
750COM-UM001）および『PowerFlex750 シリーズ AC ドライブ　インス
トレーションインストラクション』（Pub.No. 750-IN001）を参照してく
ださい。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
103
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
Motor Feedback ダイアログボックスにはフィードバック装置の情報が表
示されます。このカテゴリのダイアログボックスは周波数軸構成では利
用できず、軸構成タイプとモータ選択に応じて異なります。
この時点で、Feedback Type と Units を選択する必要があります。利用可
能なフィードバックのタイプは、軸およびフィードバックの構成によっ
て異なります。
カテゴリの隣
にあるアスタ
リスク（*）
は、変更内容
をまだ適用し
ていないこと
を意味する。
1. Type プルダウンメニューから、モータフィードバックの適切なタ
イプを選択します。
2. Apply と OK をクリックして、Motor Feedback ダイアログボックス
を終了します。
3. commutation alignment（整流整合）のタイプとオフセットの割合を
設定します。
104
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成 第 4 章
データベースに載っていないモータを使用する場合、デフォルト
は Not Aligned です。データベースに載っているモータの場合、整
合は Controller Offset に設定されます。
タ イプ
説明
Not Aligned
（整合されて
いない）
これはモー タ が整合 さ れてお らず、 Commutation Offset （整流オ
フ セ ッ ト ） の値が有効ではない こ と を示す。 整流オ フ セ ッ ト が使
用で き ない と きは、 整流角度を決めるために ド ラ イ ブによ っ て使
用できない。誤っ た整流角度で ド ラ イ ブ を有効に し よ う と する と、
Start Inhibit （始動禁止） 状態になる。
Controller
Offset
（コ ン ト ローラ
オフセ ッ ト ）
モー タ の電気角度を決定する ため コ ン ト ロー ラ の Commutation
Offset の値に適用される。
Motor Offset
（モー タ
オフセ ッ ト ）
ド ラ イ ブは整流オ フ セ ッ ト をモー タから直接取得する。
Self-Sense
（自己検知）
ド ラ イ ブは、 電源を切断し て再投入後に初めて始動状態に移行す
る と、 整流オ フ セ ッ ト を自動的に測定する。 通常、 これは、 単純
な イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー ド バ ッ ク装置を搭載し た PM モー タ に
適用する。
4. コントローラをオンラインにして、Test Commutation（通信テスト）
をクリックします。
テストが完了すると、極性の状態が表示されます。
Axis 属性の詳細は、
『Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference
Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
105
第 4 章 PowerFlex 755 ドライブを使用した統合モーションの構成
Notes:
106
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第5章
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
この章では、PowerFlex 755 ドライブを使用した軸構成例を示します。
項目
参照ページ
例 1: UFB フ ィ ー ド バ ッ ク装置を使用し たモータ フ ィ ー ド バッ ク付きの位置ループ
108
例 2: UFB フ ィ ー ド バ ッ ク装置を使用し たデュ アル ・ モータ ・ フ ィ ー ド バッ ク付きの
位置ループ
111
例 3: UFB フ ィ ー ド バ ッ ク装置を使用し たモータ フ ィ ー ド バッ ク付きの速度ループ
116
例 4: フ ィ ー ド バッ ク な しの速度ループ
120
例 5: フ ィ ー ド バッ ク な しの周波数制御
123
例 6: フ ィ ー ド バッ ク付きの ト ルクループ
127
以下に示す 6 つの例は、PowerFlex 755 ドライブの標準的な軸構成アプ
リケーションです。
• モータフィードバック付きの位置ループ
• デュアルフィードバック付きの位置ループ
• モータフィードバック付きの速度ループ
• フィードバックなしの速度制御
• フィードバックなしの周波数制御
• フィードバック付きのトルクループ
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
107
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 1: UFB フィードバック
装置を使用したモータ
フィードバック付きの位
置ループ
この例では、Cat.No. 20-750-UFB-1 の汎用フィードバック装置による
モータフィードバック付きで、PowerFlex 755 ドライブに関連付けられ
た AXIS_CIP_DRIVE 軸の作成について説明します。
ヒント
プロジェクトにドライブを追加するときは、既に
フィードバック装置が割付けられていることを確
認してください。
フィードバック装置の詳細は、82 ページの「PowerFlex 755 ドライブの
軸の作成」を参照してください。
1. AXIS_CIP_DRIVE を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Position
Loop（位置ループ）を選択します。
これにより制御モードが決まります。
『Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
例 1: General ダイアログボックス（モータフィードバック付きの位置ループ）
新しく作成した PowerFlex 755 ドライブモジュー
ルの名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）
のデフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示しま
す。Axis Number 2 は、Feedback Only（フィード
バック専用）軸の構成にのみ使用します。
これは、選択したドライブタ
イプと、PowerFlex 755 ドラ
イブの Module Properties（モ
ジュールのプロパティ）を使
用して割付けた動力機構を
示します。
77 ページの「PowerFlex 755
ドライブの追加」を参照して
ください。
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Motor Feedback（モータフィードバック）を選択します。
ヒント
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイ
プ）または Axis Number を変更した後は、一部の構成
情報はデフォルト値に設定されます。これによって、
一部の前に入力されたデータが、そのデフォルト設定
にリセットされて戻ることがあります。
軸をモータフィードバック軸付き位置ループとして定義すると、
Motor および Motor Feedback のダイアログボックスが使用できる
ようになります。
108
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 1: Motor ダイアログボックス（モータフィードバック付きの位置ループ）
4. Data Source で Catalog Number を選択します。
5. Change Catalog をクリックして、モータを選択します。
モータ仕様に Catalog Number（カタログ番号）を選択すると、モー
ションデータベースに MPL-B310P-M モータが入力されます。こ
のモータの仕様データは自動的に埋められることに注意してくだ
さい。Change Catalog のリストにないモータは、モーションデー
タベースにも表示されません。仕様データを入力する必要があり
ます。
Motor Feedback ダイアログボックスは、モータの選択に基づいて
自動的に埋められます。
例 1: Feedback ダイアログボックス（モータフィードバック付きの位置ループ）
6. Commutation Alignment（整流整合）を選択します。
通信の詳細は、48 ページの「Motor Feedback の割付け」および 143
ページの「整流テスト」を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
109
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 1: Scaling ダイアログボックス（モータフィードバック付きの位置ループ）
7. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、負荷タイプを
選択します。
8. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
9. Mode プルダウンメニューから、Travel モードを選択します。
スケーリングの詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボック
ス」を参照してください。
10. Apply と OK をクリックして Axis Properties を終了します。
これで、軸がモータフィードバック付きの位置ループ用に構成されま
した。
110
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 2: UFB フィードバック
装置を使用したデュアル・
モータ・フィードバック
付きの位置ループ
この例では、Cat.No. 20-750-UFB-1 の汎用フィードバック装置による
デュアル・モータ・フィードバック付きで、PowerFlex 755 ドライブに
関連付けられた AXIS_CIP_DRIVE 軸の作成について説明します。
ヒント
プロジェクトにドライブを追加するときは、既に
フィードバック装置が割付けられていることを確
認してください。
フィードバック装置の詳細は、82 ページの「PowerFlex 755 ドライブの
軸の作成」を参照してください。
1. AXIS_CIP_DRIVE を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Position Loop
（位置ループ）を選択します。
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Dual Feedback（デュアルフィードバック）を選択します。
これ によ り制 御モ ード が決 ま りま す。
『Integrated Motion on the
Ethernet/IP Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）
を参照してください。
例 2: General ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置ループ）
これは、選択したドライブ
タイプと、PowerFlex 755 ド
ライブの Module Properties
（モジュールのプロパティ）
を使用して割付けた動力機
構を示します。
77ページの「PowerFlex 755
ドライブの追加」を参照し
てください。
新しく作成した PowerFlex 755 ドライブモジュールの名前はデフォルトです。
Axis Number（軸番号）のデフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示します。
Axis Number 2 は、Feedback Only（フィードバック専用）軸の構成にのみ使
用します。
重要
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイプ）
または Axis Number を変更した後は、一部の構成情報は
デフォルト値に設定されます。これによって、一部の前
に入力されたデータが、そのデフォルト設定にリセット
されて戻ることがあります。
軸をデュアルフィードバック軸付き位置ループとして定義する
と、Motor Feedback および Load Feedback のダイアログボックスが
使用できるようになります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
111
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
4. Data Source プルダウンメニューから、Catalog Number（カタログ
番号）を選択します。
例 2: Motor ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置ループ）
5. Change Catalog（カタログの変更）をクリックして、モータを選択
します。
ここでは、MPL-B310P-M モータが選択されています。
モータ仕様に Catalog Number（カタログ番号）を選択すると、
モーションデータベースに MPL-B310P-M モータが入力されます。
このモータの仕様データは自動的に埋められることに注意してく
ださい。Change Catalog のリストにないモータは、モーションデー
タベースにも表示されません。仕様データを入力する必要があり
ます。
Motor Feedback ダイアログボックスは、モータの選択に基づいて
自動的に埋められます。
例 2: Feedback ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置
ループ）
112
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
6. Commutation Alignment（整流整合）を選択します。
通信の詳細は、48 ページの「Motor Feedback の割付け」および 143
ページの「整流テスト」を参照してください。
例 2: Feedback ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置
ループ）
Motor Feedback ダイアログボックスの情報は、Motor ダイアログ
ボックスでの選択内容に基づいて自動的に埋められます。
フィードバック装置を定義していない場合、Motor ダイアログボッ
クスにドライブのモジュール定義へのリンクが表示されます。
これで、軸が 2 つのフィードバック装置付きの位置ループ用に構
成されました。次に行なう作業は、Load Feedback ダイアログボッ
クスで Feedback 2 を構成することです。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
113
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
以下の手順に従って、負荷フィードバックを定義してください。
1. Load Feedback ダイアログボックスから、
Define feedback device
（フィー
ドバック装置の定義）リンクをクリックします。
例 2: Load Feedback ダイアログボックス（負荷側フィードバック）
2. Module Properties ダイアログボックスで Associated Axes をクリッ
クします。
3. Load Feedback Device プルダウンメニューから、負荷フィードバッ
ク装置に適切なポート / チャネルを選択します。
例 2: Kinetix 755 の Module Properties の Associated Axis タブ
4. Type プルダウンメニューから、フィードバックのタイプを選択し
ます。
5. Units プルダウンメニューから、適切な単位を選択します。
6. Apply をクリックします。
114
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 2: Load Feedback ダイアログボックス（負荷側フィードバック）
例 2: Scaling ダイアログボックス（デュアルフィードバック付きの位置ループ）
7. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、負荷タイプを
選択します。
8. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
9. Travel Modeプルダウンメニューから、
トラベルモードを選択します。
スケーリングの詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボック
ス」を参照してください。
10. Apply と OK をクリックして Axis Properties を終了します。
これで、PowerFlex 755 ドライブの軸がデュアルフィードバック付きの
位置ループ用に構成されました。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
115
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 3: UFB フィードバック
装置を使用したモータ
フィードバック付きの速
度ループ
この例では、Cat.No. 20-750-UFB-1 の汎用フィードバック装置による
デュアル・モータ・フィードバック付きで、PowerFlex 755 ドライブに
関連付けられた 2 つの AXIS_CIP_DRIVE 軸の作成について説明します。
ヒント
プロジェクトにドライブを追加するときは、既に
フィードバック装置が割付けられていることを確
認してください。
1. AXIS_CIP_DRIVE を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Feedback Port 1 は、PowerFlex 755 ドライブに接続された 1 本の
フィードバックケーブルで接続する必要があります。
3. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Velocity
Loop（速度ループ）を選択します。
4. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Motor Feedback（モータフィードバック）を選択します。
例 3: General ダイアログボックス（モータフィードバック付きの速度ループ）
これにより制御モードが決まります。
『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』（Pub.No.
MOTION-RM003）を参照してください。
新しく作成したPowerFlex 755 ドライブモジュール
の名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）
のデフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示します。
Axis Number 2 は、Feedback Only（フィードバッ
ク専用）軸の構成にのみ使用します。
重要
こ れ は、選 択 し た ド ラ イ ブ タ イ プ と、
PowerFlex 755 ドライブの Module
Properties（モジュールのプロパティ）を
使用して割付けた動力機構を示します。
77 ページの「PowerFlex 755 ドライブの
追加」を参照してください。
軸を構成して、Axis Configuration type（軸構成タイプ）
または Axis Number を変更した後は、一部の構成情報は
デフォルト値に設定されます。これによって、一部の前
に入力されたデータが、そのデフォルト設定にリセット
されて戻ることがあります。
軸をモータフィードバック軸付き速度ループとして定義すると、
Motor および Motor Feedback のダイアログボックスが使用できる
ようになります。
116
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 3: Motor ダイアログボックス（モータフィードバック付きの速度ループ）
5. Data Source プルダウンメニューから、Nameplate Datasheet（銘板
データシート）を選択します。
6. Motor Type プルダウンメニューから、Rotary Induction（ロータリ
誘導）を選択します。
7. モータの Nameplate（銘板）または Datasheet（データシート）の
情報を使用してパラメータを入力し、Apply をクリックします。
8. モータの Nameplate（銘板）または Datasheet（データシート）の
情報を使用して、Motor Model ダイアログボックスにパラメータを
入力し Apply をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
117
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 3: Motor Feedback ダイアログボックス（モータフィードバック付きの
速度ループ）
9. Type プルダウンメニューから、フィードバックのタイプを選択し
ます。
これらのフィールドには、選択したモータとフィードバックのタ
イプに該当するデータが入力されます。
例 3: Motor Feedback ダイアログボックス（モータフィードバック付きの
速度ループ）
10. Scaling（スケーリング）をクリックします。
118
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 3: Scaling ダイアログボックス（モータフィードバック付きの速度ループ）
11. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、適切な負荷タ
イプを選択します。
12. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
13. Mode プルダウンメニューから、適切なトラベルモードを選択し
ます。
詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボックス」を参照して
ください。
14. Apply と OK をクリックして Axis Properties を終了します。
これで、軸がモータフィードバック付きの速度ループ用に構成されま
した。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
119
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 4: フィードバック
なしの速度ループ
この例では、AXIS_CIP_DRIVE を作成してフィードバック軸なしの速度
ループ用に構成し、この軸を PowerFlex 755 ドライブに関連付けます。
1. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Velocity
Loop（速度ループ）を選択します。
2. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、No Feedback（フィードバックなし）を選択します。
例 4: General ダイアログボックス（フィードバックなしの速度ループ）
これにより制御モードが決まります。
『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』（Pub.No.
MOTION-RM003）を参照してください。
新しく作成したPowerFlex 755 ドライブモジュー
ルの名前はデフォルトです。Axis Number（軸番
号）のデフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示
します。Axis Number 2 は、Feedback Only（フィー
ドバック専用）軸の構成にのみ使用します。
120
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
これは、選択したドライブタイプと、
PowerFlex 755 ドライブの Module
Properties（モジュールのプロパティ）を使用
して割付けた動力機構を示します。
77 ページの「PowerFlex 755 ドライブの追加」
を参照してください。
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
3. Data Source プルダウンメニューから、Nameplate Datasheet（銘板
データシート）を選択します。
例 4: Motor ダイアログボックス（フィードバックなしの速度ループ）
No Feedback（フィードバックな
し）を選択すると、Motor
Feedbackダイアログボックスは
表示されません。
この場合、ドライブは
DriveExecutive™ ソフトウェアま
たは HIM 構成ツールでモータ用に
既に構成されています。
例 4: Scaling ダイアログボックス（フィードバックなしの速度ループ）
Feedback = [No Feedback] のスケーリング
の場合、コントローラはフィードバックを内
部的にシミュレーションするため（構成 =
[No Fdbk]）、スケーリング係数の分母は強制
的に固定単位 = [Motor Rev/s] になります。
4. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、適切な負荷タ
イプを選択します。
5. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
6. Mode プルダウンメニューから、適切なトラベルモードを選択し
ます。
詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボックス」を参照して
ください。
7. Apply をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
121
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 4: Load ダイアログボックス（フィードバックなしの速度ループ）
8. Load Coupling（負荷カップリング）プルダウンメニューから、適
切な負荷カップリングを選択します。
9. System Intertia（システムイナーシャ）を入力します。
10. 必要に応じて Torque Offset（トルクオフセット）を入力します。
負荷特性の詳細は、150 ページの「Load ダイアログボックス」を
参照してください。
11. Apply をクリックします。
これで、軸がフィードバックなしの速度ループ用に構成されました。
122
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 5: フィードバック
なしの周波数制御
この例では、軸をフィードバックなしの周波数制御用に構成します。
1. AXIS_CIP_DRIVE 軸を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Frequency
Control（周波数制御）を選択します。
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、No Feedback（フィードバックなし）を選択します。
例 5: General ダイアログボックス（フィードバックなしの周波数制御）
これによりコントローラの制御モードが
決まります。
『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』（Pub.No.
MOTION-RM003）を参照してください。
新しく作成した PowerFlex 755 ドライブモジュー
ルの名前はデフォルトです。Axis Number（軸番
号）のデフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示
します。Axis Number 2 は、Feedback Only（フィー
ドバック専用）軸の構成にのみ使用します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
これは、選択したドライブタイプと、PowerFlex
755 ドライブの Module Properties（モジュール
のプロパティ）を使用して割付けた動力機構を示
します。
77 ページの「PowerFlex 755 ドライブの追加」を
参照してください。
123
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
4. Data Source プルダウンメニューから、データソースを選択します。
この場合、Nameplate Datasheet（銘板データシート）がデータソー
スです。
データソースの詳細は、44 ページの「Motor Data Source の指定」
を参照してください。
例 5: Motor ダイアログボックス（フィードバックなしの周波数制御）
5. Motor Type プルダウンメニューから、Rotary Induction（ロータリ
誘導）を選択します。
6. Motor Model ダイアログボックスで、パラメータ値を入力します。
ここでは、データソースは Catalog Number で、フィールドにはモー
ションデータベースによって値が入力されます。
データソースの詳細は、47 ページの「モータモデル情報の表示」
を参照してください。
例 5: Motor Model ダイアログボックス（フィードバックなしの周波数制御）
124
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
7. Frequency Control Method（周波数制御方法）プルダウンメニュー
から、適切な方法を選択します。
8. Apply をクリックします。
例 5: Frequency Control ダイアログボックス（フィードバックなしの周波数
制御）
例 5: 周波数制御の方法、基本 V/f
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
125
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 5: Scaling ダイアログボックスの変換単位（フィードバックなしの周波数
制御）
9. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、適切な負荷タ
イプを選択します。
10. Transmission Ratio（トランスミッション比率）を入力します。
11. Actuator Type プルダウンメニューから、適切なアクチュエータを
選択します。
12. Diameter（直径）の寸法を入力します。
13. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボックス」を参照して
ください。
14. Mode プルダウンメニューから、適切なトラベルモードを選択し
ます。
15. Apply をクリックします。
これで、軸がフィードバックなしの周波数制御用に構成されました。
126
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 6: フィードバック付き
のトルクループ
この例では、軸をフィードバック付きのトルクループ用に構成します。
1. AXIS_CIP_DRIVE 軸を作成したら、Axis Properties を開きます。
2. Axis Configuration（軸構成）プルダウンメニューから、Torque Loop
（トルクループ）を選択します。
3. Feedback Configuration（フィードバック構成）プルダウンメニュー
から、Motor Feedback（モータフィードバック）を選択します。
例 6: General ダイアログボックス（モータフィードバック付きのトルクループ）
これによりコントローラの制御モードが
決まります。
『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』（Pub.No.
MOTION-RM003）を参照してください。
新しく作成した PowerFlex 755 ドライブモジュール
の名前はデフォルトです。Axis Number（軸番号）の
デフォルトは 1 で、ドライブの第 1 軸を示します。
Axis Number 2 は、Feedback Only（フィードバック
専用）軸の構成にのみ使用します。
これは、選択したドライブタイプと、
PowerFlex 755 ドライブの Module
Properties（モジュールのプロパティ）を
使用して割付けた動力機構を示します。
77 ページの「PowerFlex 755 ドライブの
追加」を参照してください。
例 6: Motor ダイアログボックス（モータフィードバック付きのトルクループ）
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
127
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
例 6: フィードバックタイプ（モータフィードバック付きのトルクループ）
4. Type プルダウンメニューから、適切なフィードバックのタイプを
選択します。
例 6: フィードバックタイプ（モータフィードバック付きのトルクループ）
128
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
PowerFlex 755 ドライブの軸構成例 第 5 章
例 6: スケーリング負荷タイプ（モータフィードバック付きのトルクループ）
5. Load Type（負荷タイプ）プルダウンメニューから、適切な負荷タ
イプを選択します。
例 6: スケーリング変換（モータフィードバック付きのトルクループ）
6. Transmission Ratio（トランスミッション比率）を入力します。
7. Scaling Units（スケーリング単位）を入力します。
8. Mode プルダウンメニューから、適切なトラベルモードを選択し
ます。
詳細は、132 ページの「Scaling ダイアログボックス」を参照して
ください。
9. Apply をクリックします。
これで、軸がモータフィードバック付きのトルクループ用に構成されま
した。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
129
第 5 章 PowerFlex 755 ドライブの軸構成例
Notes:
130
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第6章
立上げ
この章には、モーションアプリケーション用の軸の立上げ方法を説明し
ます。立上げには、オフラインのスケーリング設定、プロジェクトのダ
ウンロード、診断テストの実行、チューニングの実行、およびモーショ
ン直接コマンドの使用があります。
項目
参照ページ
Scaling ダイ アログボ ッ ク ス
132
Hookup Tests ダイ アログボ ッ ク ス
136
ケーブル接続、 配線、 モーシ ョ ン極性のテス ト
137
整流テス ト
143
Polarity ダイ アログボ ッ ク ス
146
Autotune ダイ アログボ ッ ク ス
146
Load ダイ アログボ ッ ク ス
150
Load Observer Configuration
153
モーシ ョ ン直接コ マン ド での軸のテス ト
156
53 ページの「Kinetix ドライブの構成例」または 107 ページの「PowerFlex
755 ドライブの軸構成例」で説明したステップを行なった後に、軸を立
上げる必要があります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
131
第 6 章 立上げ
Scaling ダイアログ
ボックス
軸モーションは任意の単位で指定できます。Scaling ダイアログボック
スを使用して、生の内部モーション単位の間で変換を行なうためモー
ション・コントロール・システムを構成することができます。例えば、
Feedback Counts（フィードバックカウント）や Planner Counts（プラン
ナカウント）を、回転数、度、メートル、インチ、またはキャンディ
バーなどの必要な測定単位に変換できます。
この変換には 3 つの重要なスケーリング係数属性、Conversion Constant
（変換定数）、Motion Resolution（モーション分解能）、および Position
Unwind（位置アンワインド）があります。Scaling ダイアログボックス
を使用すると、ソフトウェアがスケーリング係数を計算します。実行が
必要な唯一の作業は、
モータと負荷の間の機械的リンクに最も合う Load
Type（負荷タイプ）を選択することです。
以下の 4 つの負荷タイプがあります。
• 直接連結ロータリ
負荷は、ロータリモータの移動量に直接連結されます。
• 直接連結リニア
負荷は、リニアモータの移動量に直接連結されます。
• ロータリトランスミッション
回転負荷は、ギアトランスミッションによりモータに連結されます。
• リニアアクチュエータ
リニア負荷は、ロータリからリニア機械システムにより、ロータ
リモータに連結されます。
以下は、直接連結ロータリ負荷タイプのデフォルトの Scaling ダイアロ
グボックスです。デフォルトでは、Scaling ダイアログボックスはモー
タ回転数当たり 1 つの「Position Unit（位置単位）」に設定されます。
デフォルトでは、Scaling ダイアログボック
スはモータ回転数当たり 1 つの「Position
Unit（位置単位）」に設定される。
Parameters をクリックすると、Conversion Constant と Motion Resolution
の値がそれぞれ 100 万として表示されます。これらの値は、ソフトウェ
アの計算機で生成されます。
ほとんどの場合、ソフトウェアのスケーリング計算機でアプリケーショ
ンに適切なスケーリング係数値が生成されます。ただしまれに、オンラ
インで製品レシピの変更が必要なアプリケーションなどでは、Scaling
Source 属性を Direct Scaling Factor Entry（直接スケーリング係数入力）に
設定して、スケーリング係数の直接入力を可能にすることができます。
132
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
ヒント
SERCOS のアプリケーションでは、スケーリング係数
は Conversion Constant（変換定数）、Drive Resolution
（ドライブ分解能）、および Position Unwind（位置アン
ワインド）です。
直接連結ロータリ
Direct Coupled Rotary（直接連結ロータリ）負荷タイプの場合、ロータリ
モータのスケーリング単位を例えば Degrees（度）で計算できます。
以下に、Direct Coupled Rotary 負荷を Degrees でスケーリングした例、お
よび Conversion Constant と Motion Resolution の結果を示します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
133
第 6 章 立上げ
直接連結リニア
Direct Coupled Rotary（直接連結ロータリ）負荷タイプの場合は、リニア
モータのスケーリング単位を例えば Inches（インチ）で計算できます。
以下に、Direct Coupled Rotary Linear 負荷を Inches でスケーリングした
例、および Conversion Constant と Motion Resolution の結果を示します。
Conversion Constant と Motion Resolution の詳細は、『Integrated Motion on
the Ethernet/IP Network Reference Manual』
（Pub.No.MOTION-RM003）を参
照してください。
ロータリトランスミッション
Rotary Transmission（ロータリトランスミッション）負荷タイプの場合、
機械システムのトランスミッション比率を入力します。トランスミッ
ション比率を使用してソフトウェアのスケーリング計算機でスケーリ
ング係数を計算すると、無理数による累積誤差を回避できます。
以下に、Rotary Transmission 負荷を Packages（負荷回転当たり 3 パッケー
ジ）でス ケー リン グし た例、お よび Conversion Constant と Motion
Resolution の結果を示します。
Rotary Transmission 負荷タイプのス
ケーリング単位は、負荷回転数に関して
例えば Package（パッケージ）で計算さ
れます。
134
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
リニアアクチュエータ
Linear Actuator（リニアアクチュエータ）負荷タイプの場合、まず Actuator
Type（アクチュエータタイプ）を指定してから、リニアアクチュエータ
の構造特性を指定します。
スケーリングの変更
スケーリング構成係数の変更は、スケーリングに従属する軸構成属性の
工場出荷時のデフォルトの計算に重大な影響を及ぼすことがあります。
以下に説明する特定の基準に満たすときは、以下のダイアログボックス
は、変更内容を適用するときに表示されます。
このダイアログボックスでは、スケーリングに従属する属性の工場出荷
時のデフォルトの再計算を選択できます。
1. Yes をクリックすると、再計算して従属する属性値すべてを適用で
きます。
2. スケーリング属性に対する変更のみを適用する場合は、No をク
リックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
135
第 6 章 立上げ
構成を適用すると、動的構成属性の工場出荷時のデフォルト、例えばゲ
イン、制限、フィルタの設定は自動的に計算されます。計算は、アプリ
ケーションタイプとループ応答用のドライブとモータ構成の設定およ
び選択に基づいています。
これらの工場出荷時のデフォルトは、多くのタイプのマシンアプリケー
ションの特定の要件に合わせることができる安定した動作システムを
生み出すためのものです。
工場出荷時のデフォルトによって提供されたゲインセットがシステム
の構成要件を満たしていないときは、性能を向上するために自動チュー
ニングを使用できます。
146 ページの「Autotune ダイアログボックス」を参照してください。
Hookup Tests ダイアログ
ボックス
Hookup Tests（診断テスト）ダイアログボックスを使用してケーブル配
線をチェックし、モータとフィードバック極性を調整し、モータの正方
向を確立して、必要があればエンコーダマーカと整流機能をチェックし
ます。診断テストを実行するには、まずプログラムをダウンロードする
必要があります。
注意：これらのテストでは、コントローラがリモー
ト・プログラム・モードであっても、軸が移動するこ
とがあります。
• テストを行なう前に、軸を邪魔するものが何もな
いことを確認してください。
• 診断テストを行なった後はモータまたはフィード
バックを変更しないでください。これを行なうと、
ドライブを有効にしたとき軸が暴走状態になるこ
とがあります。
これらは、Hookup Test ダイアログボックスでテストを実行するための
タスクです。
• Download a program.（プログラムをダウンロードする。）
• Run a Hookup test to test motor and feedback device wiring.（モータと
フィードバック装置の配線をテストするため、診断テストを実行
する。）
• マーカパルスをチェックするためにマーカテストを実行する。
• フィードバックカウントをチェックするためにモータ・フィード
バック・テストを実行する。
• テスト距離を設定して、モータおよびフィードバックテストを実
行する。
• 負荷フィードバックテストを実行する。
• 通信テストを実行する。
選択する軸とフィードバックの構成タイプの組合せにより、利用可能な
診断テストが決まる。
136
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
ケーブル接続、配線、モーション極性のテスト
ドライブのタイプ、および選択した軸構成とフィードバック構成タイプの
組合せに応じて、さまざまなタイプの診断テストが利用可能になります。
表 10 - 診断テストのタイプ
テス ト
説明
Marker （マーカ）
ド ラ イ ブがマーカパルスを得ているかをチ ェ ッ クする。 このテス ト の
ために手動で軸を移動する必要があ り ます。
Motor and Feedback
（モータ およびフ ィ ー ド バッ ク）
モー タ、 モーシ ョ ン、 負荷、 およびモータ フ ィ ー ド バッ クの極性をテ
ス ト し ます。
Motor Feedback （モー タ フ ィ ー ド
バッ ク）
モー タ フ ィ ー ド バ ッ クの極性をテス ト し ます。
Load Feedback （負荷フ ィ ー ド
バッ ク）
モー タの負荷フ ィ ー ド バ ッ ク極性をテス ト し ます。
Commutation （整流）
ド ラ イ ブの整流オフ セ ッ ト と極性をテス ト し ます。
Master Feedback （マス タ フ ィ ー ド
バッ ク）
マス タ フ ィ ー ド バ ッ クの極性をテス ト し ます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
137
第 6 章 立上げ
以下の表に、軸構成とドライブタイプに基づく診断テストをリストし
ます。
表 11 - 診断テストのタイプ
Master
Feedback
（マス タ
フ ィ ー ドバッ ク）
Motor and
Feedback
（モータおよび
フ ィ ー ドバッ ク）
Motor
Feedback
（モータ
フ ィ ー ドバッ ク）
Load
Feedback
（負荷フ ィ ー ド
バッ ク）
Marker
（マーカ）
Commutation
（整流）
軸タ イ プ
フ ィ ー ド バッ ク
タ イプ
ド ライブ
Feedback Only
（フ ィ ー ド
バッ ク専用）
Master Feedback
（マス タ フ ィ ー ド
バ ッ ク）
Kinetix 5500
Frequency
Control
（周波数制御）
No Feedback
（フ ィ ー ド バ ッ ク
な し）
Kinetix 5500
x
PowerFlex 755
x
Position Loop
（位置ループ）
Motor Feedback
（モー タ フ ィ ー ド
バ ッ ク）
Kinetix 350
x
x
x
Kinetix 5500
x
x
x
Kinetix 6500
x
x
x
x
PowerFlex 755
x
x
x
x
Load Feedback
（負荷フ ィ ー ドバッ ク）
Kinetix 6500
x
x
x
x
Dual Feedback
（デュ アルフ ィ ー ド
バ ッ ク）
Kinetix 6500
x
x
x
x （モー タ）
x （モータ）
PowerFlex 755
x
x
x
x （モー タ）
x （モータ）
Dual Integrated
PowerFlex 755
Feedback （デュ アル
統合フ ィ ー ド バ ッ ク）
x
x
x
x （モー タ）
x （モータ）
Motor Feedback
（モー タ フ ィ ー ド
バ ッ ク）
Kinetix 350
x
x
x
Kinetix 5500
x
x
x
Kinetix 6500
x
x
x
x
PowerFlex 755
x
x
x
x
Load Feedback
Kinetix 6500
（負荷フ ィ ードバッ ク）
x
x
x
x
No Feedback
（フ ィ ー ドバッ クな し）
x
Velocity Loop
（速度ループ）
Torque Loop
（ ト ルクループ）
138
Kinetix 6500
PowerFlex 755
x
x
x
Motor Feedback
Kinetix 350
（モータ フ ィ ー ドバッ ク）
Kinetix 5500
x
x
x
x
x
x
Kinetix 6500
x
x
x
x
PowerFlex 755
x
x
x
x
Load Feedback
（負荷フ ィ ー ドバッ ク）
Kinetix 6500
x
x
x
x
No Feedback
（フ ィ ー ドバッ クな し）
PowerFlex 755
x
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
x
立上げ 第 6 章
モータとフィードバックのテストの実行
モータとフィードバックのテストは、モータとフィードバックの配線の
両方を自動的にテストして正しい極性値を決定するため、診断テストで
最もよく使用されます。
以下の手順に従って、モータおよびフィードバック診断テストを実行し
てください。
1. Hookup Tests ダイアログボックスを表示します。
フィールドの隣に青色の矢印がある場合、その値を変更すると、
フィールドを出るときに新しい値が自動的にコントローラから書
込まれます。
2. Test Distance（テスト距離）を入力します。
これはテストが軸を移動する距離です。
3. Start（開始）をクリックしてモータとフィードバックのテストを
実行します。
4. 少なくともテスト距離分は軸を手動で移動します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
139
第 6 章 立上げ
ドライブは、フィードバック装置が正しく動作してテストにパス
したかどうかを評価します。
5. OK をクリックします。
6. 軸が正方向に移動したときは、Yes をクリックしてテスト結果が
Normal であることを確認します。
モータが正方向に移動しないときは、アプリケーションに応じて
テストはその結果が逆転された状態になります。テスト結果を受
入れると、Current が逆転して表示されます。
146 ページの「Polarity ダイアログボックス」を参照してください。
結果が満足のゆくものであれば、テスト結果を受入れます。
テストにパスしても期待した結果には至らないこともあります。
そのような場合は、配線に問題がある可能性があります。
7 ページの「はじめに」に記載した該当するドライブのマニュア
ルを参照してください。
7. パスしても失敗しても、テストが終了するまで待ちます。
140
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
8. OK をクリックします。
9. アプリケーションで軸が正方向に移動するかどうかに応じで、Yes
か No をクリックします。
10. テストが正常に実行された場合は、Accept Results をクリックし
ます。
モータ・フィードバック・テストの実行
モータ・フィードバック・テストではモータフィードバックの極性をテ
ストします。以下の手順に従って、モータ・フィードバック・テストを
実行してください。
1. Hookup Tests ダイアログボックスの Motor Feedback タブをクリッ
クします。
2. Test Distance（テスト距離）を入力します。
注意：これらのテストでは、コントローラがリモー
ト・プログラム・モードであっても軸が移動します。
テストを行なう前に、軸を邪魔するものが何もないこ
とを確認してください。
3. Start をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
141
第 6 章 立上げ
マーカテストの実行
マーカテストは、ドライブが位置フィードバック装置からマーカパルス
を得ているかをチェックします。このテストのために手動で軸を移動す
る必要があります。以下の手順に従って、マーカテストを実行してくだ
さい。
1. Hookup Tests ダイアログボックスから作業を開始します。
2. Marker タブをクリックします。
3. Start をクリックしてマーカパルスをチェックします。
4. マーカパルスが得られるまで軸を手動で移動します。
ドライブがマーカパルスを受取ると、テストにパスしたことにな
ります。
5. OK をクリックします。
142
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
整流テスト
整流テストでは、未知の整流オフセット、スタートアップ整流配線の未
知の極性を判別します。整流テストは、既知の整流オフセットと、極性
のスタートアップ整流配線のいずれの確認にも使用できます。通常この
テストは、モーションデータベース内のカタログ番号として利用できな
い、サードパーティまたはカスタムの永久磁石モータに適用されます。
モータが整流オフセットを必要とし、モータ・データ・ソースとしてカ
タログ番号を使用していない場合は、その軸を有効にすることはできま
せん。
整流診断テストの適用
永久磁石モータに整流診断テストを適用できるケースは次のようにい
くつかあります。
• 未知の整流オフセット
• 不明な整流オフセットの確認未知の整流オフセットの確認
• 非標準または誤った配線
未知の整流オフセット
整流診断テストは主に、マシンに未知の整流オフセットの永久磁石モー
タが取付けられている場合に使用します。
整流オフセットおよび整流極性が未知である理由は異なっていること
がありますが、これには、プログラムされていない「スマートエンコー
ダ」または任意の汎用サードパーティ製エンコーダで、整流オフセット
が未知の場合などがあります。
ヒント
Kinetix 350 および Kinetix 5500 ドライブは
Commutation Polarity属性をサポートしていません。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
143
第 6 章 立上げ
不明な整流オフセットの確認
整流テストのもう 1 つの用途は、モータが正しく配線され、期待される
整流オフセットを備えていることを確認することです。マシンのエンジ
ニアであれば、ソフトウェアで配線エラーを修正するより、配線エラー
にフラグを立て物理的に修正するほうを好むでしょう。モータ電源位
相、エンコーダ信号配線、または整流信号配線の配線が不適切な場合、
予期せぬ整流オフセットとして現れることがあります。
例えば、モータが標準の「UVW」順序ではなく「WUV」順序で配線され
たとします。それでもモータは正しい方向に回転しますが、整流テスト
は電気角 120 度の係数で整流オフセットがオフであったことを示します。
モータとフィードバックの診断テストを実行した後、整流テストを実行
して特定の整流オフセットおよび整流極性を判定することができます。
ドライブは、少なくとも 1 回転による正方向のモータ回転を含む整流テ
ストを実行します。整流テストの結果が返されて既知の整流オフセット
と整流極性と比較し、配線の問題が存在するかどうかが判定されます。
非標準または誤った配線
整流テストは非標準の配線または誤った配線の永久磁石モータにも適
用できます。誤った配線の場合、ソフトウェアでの問題の軽減が望まし
い場合があります。これは、配線の規模や場所によって配線の変更が難
しい大型のマシンなどの場合です。
モータとフィードバックの診断テストを実行した後、整流テストを実行
して特定の整流オフセットおよび整流極性を判定することができます。
ドライブは、少なくとも 1 回転による正方向のモータ回転を含む整流テ
ストを実行します。レビュー用に整流テストの結果が返され、結果が満
足のゆくものであった場合は、保存されたコントローラの軸構成の一部
として受入れます。この構成は、正しい配線極性を確立するために初期
設定中ドライブに送信されます。
144
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
整流テストの実行
整流テストを実行する前に、モータとフィードバックのテストを使用し
てモータとフィードバックの極性を設定すれば、確実にモータが正しい
方向に回転させて整流テストを行ない整流角度をモニタすることがで
きます。
ヒント
ま ず モ ー タ と フ ィ ー ド バ ッ ク の テ ス ト を 実 行 し、
フィードバックが動作していることを確認してくだ
さい。フィードバックが動作していない場合、整流テ
ストは誤った結果になるかタイムアウトします。
以下の手順に従って、整流テストを実行してください。
1. Start をクリックして整流テストを実行し、整流オフセットと整流
極性を確認します。
ヒント
Kinetix 350 および Kinetix 5500 ドライブは
Commutation Polarity属性をサポートしていません。
ドライブは、少なくとも 1 回転による正方向のモータ回転を含む
整流テストを実行します。
整流テストの結果が表示されます。
2. テストの結果が満足のゆくものであった場合は、Accept Test Results
をクリックします。
整流オフセットと整流極性の結果は、初期設定中ドライブに送信
される軸構成の一部としてコントローラに保存されます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
145
第 6 章 立上げ
Polarity ダイアログ
ボックス
モータとフィードバック診断テストを実行している場合、Polarity ダイ
アログボックスは既にアプリケーション用に適切に設定されています。
極性の設定が既知で、ケーブルからモータとフィードバック装置が作成
されてテスト済みであれば、このダイアログボックスで極性の設定を直
接入力することができます。
立上げプロセスのこの時点では、軸の動作準備が整っています。した
がって、直接コマンドを使用するか、アプリケーションプログラムを実
行して軸モーションを起動させることができます。軸の動的性能がシス
テム要件を満たしていない場合は、Autotune を使用して性能を改善でき
ます。
Autotune ダイアログ
ボックス
必要に応じて General、Motor、Motor Feedback、Scaling、Hookup Test、
および Polarity の各ダイアログボックスでパラメータを設定しタスクを
実行したら、Autotune の準備は整います。これらは、Autotune に含まれ
るステップです。
• アプリケーションタイプ、ループ応答、および負荷カップリング
を選択する。
• トラベルリミット、速度、トルク、および方向を設定する。
• チューニングを実行する。
• 結果を再検討する。
Autotune はオプションです。通常は、自動チューニングまたは手動
チューニングを使用する必要はありません。ドライブを選択しデータ
ソースとしてモーションデータベースを使用した場合、通常はデフォル
ト値で適切なチューニング性能が得られます。
ほ と ん ど の 場 合、ソ フ ト ウ ェ ア の デ フ ォ ル ト 計 算 で 十 分 で あ り、
Autotune や Manual Tune は必要ありません。アプリケーションタイプと
軸構成に応じて、手動チューニングが必要になる可能性があります。
179 ページの「手動チューニング」を参照してください。
注意：軸をチューニングすると、コントローラがリ
モート・プログラム・モードであっても軸は移動しま
す。このモードでは、コードは軸を制御しません。軸
をチューニングする前に、軸を邪魔するものが何もな
いことを確認してください。
146
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
1. Autotune ダイアログボックスをクリックします。
Application Type、Loop Response、および Load Coupling の設定は、
Autotune ダイアログボックスの左上にグループ分けされ使いやす
くなっています。これら 3 つの属性で Autotune のサーボ・ループ・
ゲインとフィルタのバンド幅の計算を制御します。
このボックスをチェックする
と、Autotune は Tune Profile
（チューニングプロファイル）
を使ってモータを移動しイ
ナーシャを測定します。
このボックスをチェックしなけ
れば、ゲインとフィルタのバン
ド幅の計算は実行されますが、
イナーシャは測定されません。
モータを負荷に連結するか
どうかを選択します。
これらは、General ダイアログボックスで行なったのと同じ設定で
す。必要に応じて、ここで変更できます。
Autotune は Tune Profile を適用してモータを一時的に加速および減
速し、モータのイナーシャを測定します。測定されたイナーシャ
は、通常システム全体のイナーシャの確立に使用されます。ただ
し、Uncoupled Motor（非連結モータ）ボックスをチェックすると、
測定されたイナーシャは Motor Inertia（モータイナーシャ）属性に
適用されます。
Tune Profile を設定するには、Travel Limit（トラベルリミット）、
Speed、Torque、および Direction（方向）を入力します。
2. マシンのトラベル制約に基づいて Travel Limit を設定します。
3. Speed を目標の動作速度に設定します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
147
第 6 章 立上げ
4. Torque を、Autotune 実行中モータに適用するレベルに設定します。
通常は、デフォルトの 100% Rated Torque（100% 定格トルク）で
十分な結果が得られます。
5. マシンの制約に基づいて Direction を設定します。
単一方向のチューニングプロファイルはイナーシャと摩擦を測定
し、双方向のチューニングプロファイルは有効なトルク負荷の測
定を追加します。
ヒント
フィールドの隣にある青色の矢印は、これらの値がすぐ
に適用されることを意味します。入力してフィールドを
出ると、値は自動的にコントローラに送信されます。
6. Start をクリックします。
このメッセージは、適用されていない編集内容がある場合に表示
されます。ペンディング中の編集内容を保存していないときは、
自動チューニングは実行できません。
Autotune ステータスは、Success と表示されるはずです。0 の属性が
ある場合、チューニング構成のフォルトが生じることがあります。
フ ォル ト
説明
Tune Configuration Fault
0 の属性がある場合、 チ ューニング構成のフ ォル ト が生じ る こ とがある。
（チ ューニング構成フ ォル ト ） これは、 Nameplate Data をモー タ ・ デー タ ・ ソース と し て使用し ている
と きにのみ起こ る。 以下の属性が 0 でないかがチ ェ ッ ク される。
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
•
Tuning Torque （チ ューニング ト ルク）
Conversion Constant （変換定数）
Drive Model Time Constant （ ド ラ イ ブモデル時定数）
System Damping （Damping Factor） （システムダンピング （ダンピン
グ係数））
Rotary Motor Inertia （ロータ リ ・ モー タ ・ イナーシ ャ）
Linear Motor Mass （リ ニアモー タ量）
– Kinetix 350 ド ラ イ ブはこの属性をサポー ト し ていません。
Motor Rated Continuous Current （モータの定格連続電流）
PM Motor Rotary Voltage Constant （永久磁石モータの電圧定数）
PM Motor Linear Voltage Constant （永久磁石モータのリ ニア電圧定数）
Rotary Motor Rated Speed （ロー タ リ モータの定格速度）
Linear Motor Rated Speed （リ ニアモー タの定格速度）
Autotune プロファイルは Tune Direction に応じてモータを加速およ
び減速します。
自動チューニングが完了すると、テスト状態が変わります。
7. OK をクリックします。
148
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
Autotuneプロファイルが完了した後、Gains TunedグリッドとInertia
Tuned グリッドのフィールドがこのプロセス中に行なわれた測定
で更新されます。
Tune Status をチェックする
一番左の列にアスタリ
スク（*）が付いた値は
すべてチューニング値
と異なる。
8. この時点で、ゲインとイナーシャの既存の値とチューニングされ
た値を、予想チューニング値と比較できます。
値が列に収まらない場合、
完全な値を示すためのツー
ルチップが表示される。ま
た、列の幅を変更すること
もできる。
9. 新しい値を受入れることを選択して、コントローラに適用します。
これで、新しいゲインの設定でシステムを実行して、性能を評価
できます。アプリケーションタイプ、ループの応答、または負荷
連結の選択を調整して性能を改善できます。
ヒント
さらに厳格な性能が必要なアプリケーションの場合、
手動チューニングでさらに性能を改善することがで
きます。
を参照してください。
179ページの「手動チューニング」
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
149
第 6 章 立上げ
Load ダイアログボックス
Load ダイアログボックスにはモータ負荷の特性が表示されます。自動
チューニングで提供される値を使用することもできます。これらの値の
ほとんどは、Autotune で自動的に設定されます。
• データソースとしてカタログ番号を使用する場合、Motor Inertia、
Total Inertia、および System Inertia はあらかじめ正しい値で入力さ
れます。
• Load Ratio の値がわかっている場合は、Load ダイアログボックス
にそれを入力するか、自動チューニングによって提供された値を
使用できます。
Kinetix 6500 Load ダイアログボックス
表 12 - Load Inertia/Mass パラメータの説明
パラ メ ータ
説明
Load Coupling
（負荷連結）
システムがどの く らいのきつ さ で物理的に連結されているかを制御でき る。 以下
を選択でき る。
• Rigid （厳格） （デフ ォル ト ）
• Compliant （準拠）
Load Coupling は、 軸が Servo On に設定されている と きは灰色表示される （使
用できない）。
Inertia Compensation
（イナーシ ャ補正）
イナーシ ャ補正制御は、 ロータ リ モー タ に関連する。
Load Ratio （負荷の比
率）
Load Ratio 属性の値は、 モータ イナーシ ャ または質量と負荷イナーシ ャ または
質量の比率を示す。
Motor Inertia
（モータ イナーシ ャ）
Motor Inertia 属性は、 ロー タ リ モー タのアン ロー ド イナーシ ャ を指定する浮動値
である。
この制御は、 負荷イナーシ ャ比率に基づいて計算される。 通常、 Kinetix ド ラ イ
ブの場合は 0 以外の値で、 PowerFlex 755 ド ラ イ ブの場合は 0 に等し い。
150
Total Inertia
（合計のイナーシ ャ）
Total Inertia （合計イナーシ ャ） は、 ロー タ リ モータ と負荷を組み合わせたイ
ナーシを工学単位で表す。
Inertia/Mass
Compensation
（イナーシ ャ / 量補正）
イナーシ ャ補正制御は、 ロータ リ モー タ に関連する。 質量補正制御はリ ニアモー
タ に関連する。
System Acceleration
（システム加速度）
System Inertia は、 System Acceleration が変化する と常に再計算される。
• System Acceleration = 0 の場合、 System Inertia = 0
• System Inertia = 1/System Acceleration
• 単位は Rev/s^2 @100% 定格
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
表 12 - Load Inertia/Mass パラメータの説明
パラ メ ータ
説明
System Inertia
（システムイナーシ ャ）
指令された加速を同等の定格 ト ルク / 力に変換する、 ト ルク または力スケー リ ン
グゲイ ン値。 適切に設定する と、 この値は合計のシステムイナーシ ャ または量を
表す。
System Inertia は Total Inertia に基づ く リ ー ド 専用のフ ィ ール ド です。 従属属性
を変更をする と常に、 ソ フ ト ウ ェ アは System Acceleration （システム加速度）
を再計算する。
• Data Source が Motor CatalogNumber （モータのカ タ ログ番号） に設定されて
いる と きは、 System Acceleration 値はモーシ ョ ンデー タ ベースから直接読取
られる。
• Data Sourceis が Nameplate Datasheet （銘板デー タ シー ト ） に設定されてい
る と きは、 System Acceleration 値は計算される。
• Data SourceがDrive NVまたはMotor NVの場合、このフ ィ ール ド は空白になる。
Torque Offset
（ ト ルクオフ セ ッ ト ）
Torque Offset 属性は、 ク ローズ ド ループ制御を実行し ている と きに ト ルクバイ
アスを提供する。
Mass Compensation
（量の補正）
質量補正制御はリ ニアモータ に関連する。
Motor Mass
（モータの量）
モー タの質量は Kg 単位で表示される。 この制御は、 負荷イナーシ ャ比率に基づ
いて計算される。 Kinetix ド ラ イ ブの場合、 通常 0 以外の値になる。
Motor Mass
（モータの量）
Total Mass （合計の量） は、 リ ニアモー タ と負荷を組み合わせた量を工学単位で
表す。
Load Backlash
（負荷バ ッ ク ラ ッ シ ュ）
次のモータの負荷のバッ ク ラ ッ シ ュ構成オプシ ョ ン を提供する。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ー タ をサポー ト し ていない。
Load Compliance
（負荷適合）
• Torque Low Pass Filter Bandwidth 属性は、 ト ルク リ フ ァ レ ンス信号に適用さ
れる 2 番目のロー ・ パス ・ フ ィ ルタのブレーキ周波数である。
• Torque Notch Filter Frequency 属性は、 ト ルク リ フ ァ レ ンス信号に適用される
ノ ッ チ フ ィ ルタの中央周波数である。 この属性の値が 0 のと きは、 この機能が
無効になる。
• Torque Lag Filter Gain 属性は、 ト ルク リ フ ァ レ ンスのリ ー ド ・ ラグ ・ フ ィ ルタ
の上周波数ゲイ ン を設定する。 1 を超える 値のと きはリ ー ド 関数にな り、 1 未
満の値のと きはラグ関数になる。 値が 1 のと きはフ ィ ルタは無効になる。
• Torque Lag Filter Bandwidth 属性は、 ト ルク リ フ ァ レ ンスのリ ー ド ・ ラグ・ フ ィ
ルタの極周波数を設定する。 値が 0 のと きはフ ィ ルタは無効になる。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ー タ をサポー ト し ていない。
Load Friction
（負荷摩擦）
• Sliding Friction Compensation は、 クーロン摩擦の影響をオフ セ ッ ト するため
に電流 / ト ルク コ マン ド に追加される値である。
• Compensation Window は指令位置の周りの範囲を定義する。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ー タ をサポー ト し ていない。
Load Observer
（負荷オブザーバ）
Load Observer の動作を構成する。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ー タ をサポー ト し ていない。
AXIS_CIP_DRIVE 属性 の詳 細は、『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してくだ
さい。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
151
第 6 章 立上げ
Load Observer（負荷
オブザーバ）
Acceleration Control はオプションで Load Observer を含めることができま
す。Acceleration Reference（Kinetix 350 ドライブはサポートされていま
せん）を速度フィードバック信号と共に Load Observer に送ると、機械
的バックラッシュ、機械的規格への準拠、およびさまざまな負荷外乱の
補正に効果的であることがわかっています。例えば、Load Observer の
有効性は、Observer がモータに仮想イナーシャを追加した結果と考えら
れます。
Load Observer は電流ループのように内部フィードバックループとして
機能しますが、電流ループとは異なり、オブザーバの制御ループには
モータ力学が関与します。Load Observer の働きにより、負荷イナーシャ、
質量、そしてモータのトルク / 拘束力の変動は速度ループで見られるよ
うにほぼ排除できます。
Load Observer は入力として加速度リファレンス信号を含んでいるため、
実際のフィードバック装置によって生成される速度フィードバック推
定よりも遅延が少ない、速度推定信号を提供できます。したがって、
Load Observer の速度推定を速度ループに適用すると、速度ループの性
能を改善できます。
加速度フィードバックの選択
Load Observer へのフィードバックは、フィードバック装置、Feedback 1、
または Feedback 2 のいずれかから取得できます。ループで使用される
フィードバックソースは Feedback Mode によって決まります。
通常、
Load
Observerは高分解能フィードバック装置を使用したときに最適に機能し
ます。
152
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
加速度およびトルクの推定
Load Observer の出力は加速度推定信号で、後で加速度リファレンスの
加算点に適用されます。
Load Observer の動作に構成されると、加速度推定信号は、フィードバッ
ク装置が測定した実際の加速度と、モータと負荷の理想モデルに基づい
て Load Observer が推定した加速度の誤差を示します。
Load Observer は、Acceleration Limiter の出力から Acceleration Estimate 信
号を減算することにより、実際のモータと負荷を、速度ループから見た
理想モデルのように強制的に動作させます。この観点からみると、
Acceleration Estimate 信号は、実際のモータと負荷が理想モデルから逸脱
している量を動的に測定します。
このような理想的なモータモデルからの逸脱は、トルク外乱としてモデ
ル化できます。Load Observer の加速度推定信号をシステムイナーシャ
でスケーリングすると、Load Observer Torque Estimate 信号になります。
この信号は、モータトルク外乱の推定を示します。
ヒント
Kinetix 350 および Kinetix 5500 ドライブは、すべ
ての Load Observer 属性をサポートしていません。
加速度フィードバック動作を構成すると、Load Observer の加速度推定
は加速度フィードバック信号を示します。この信号を速度度リファレン
スの加算点に適用すると、クローズド加速ループになります。Load
Observer の加速度推定信号をシステムイナーシャでスケーリングする
と、Load Observer Torque Estimate 信号になります。この信号は、モータ
トルクの推定値を示します。
Load Observer Configuration
Load Observer は、Load Observer Configuration 属性を使用してさまざま
な方法で構成できます。標準の Load Observer 機能だけを有効にする場
合は、Load Observer Only を選択します。
Load Observer Only: Kinetix 6500 ドライブ
Load Observer Only: PowerFlex 755 ドライブ
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
153
第 6 章 立上げ
Load Observer を Velocity Estimate または Velocity Estimate Only と一緒に
選択すると、Load Observer の推定速度信号をフィードバックとして速
度ループに適用できます。
Load Observer with Velocity Estimate: Kinetix 6500 ドライブ
加速度フィードバックを選択すると Observer からの加速度リファレンス
入力が切断されるため、加速度フィードバックループに対して Load
Observer が劣化します。速度推定は、この操作モードでは利用できません。
Accelerated Feedback: Kinetix 6500 ドライブ
Accelerated Feedback: PowerFlex 755 ドライブ
154
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
Motion Analyzer
ソフトウェア
Load Ratioは、
Motion Analyzerからの自動チューニングでも見つかります。
自動チューニングを実行したくない場合は、Motion Analyzer ソフトウェ
アを使用して負荷比率または合計イナーシャを取得できます。
Motion Analyzer ソフトウェアの詳細は、12 ページと 155 ページの「ド
ライブおよびモータ選択の支援」を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
155
第 6 章 立上げ
モーション直接コマンド
での軸のテスト
モーション直接コマンドによって、オンラインのときにアプリケーショ
ンプログラムを作成または実行していなくてもモーションコマンドを
指令できます。モーション直接コマンドを実行するには、オンラインで
なければなりません。モーション直接コマンドにアクセスするには、い
くつかの方法があります。
モーション直接コマンドは、モーションアプリケーションをトラブル
シューティングまたは立上げるときに特に有用です。立上げ中に、コン
トローラオーガナイザのトレンドを使用して軸とモニタの動作を構成
することができます。モーション直接コマンドを使用して、性能を最適
化するために負荷付きまたはなしのシステムを正確にチューニングで
きます。テストやトラブルシューティング時に、モーション直接コマン
ドを発行して原点復帰などの条件を確立または再確立することができ
ます。初期の開発段階では、頻繁に小規模な管理領域でシステムをテス
トする必要が生じます。これらの作業には以下のものがあります。
• 初期状態を確立するための原点復帰
• 物理的な位置へのインクリメンタル移動
• 特定の状態での、システムダイナミクスのモニタ
軸またはグループのためのモーション直接コマンドへの
アクセス
モーショングループまたは軸のモーション直接コマンドにアクセスす
るには、コントローラオーガナイザでグループまたは軸を右クリックし
てから、Motion Direct Commands（モーション直接コマンド）を選択し
ます。
156
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
立上げ 第 6 章
図 5 - Motion Direct Commands ダイアログボックス
Motion Direct Command ダイアログボックスの内容は、選択したコマン
ドによって異なります。コマンドリストで、ニーモニックを入力してそ
れに最も近いコマンドに進むか、Axis プルダウンメニューからコマンド
を選択します。必要なコマンドを選択すると、そのダイアログボックス
が表示されます。
軸を右クリックして Motion Generator ダイアログボックスまたは Manual
Tune ダイアログボックスを表示しても、コマンドにアクセスできます。
重要
PowerFlex 755 ドライブを使用していて速度モードに
構成し、Flying Start Enable 属性を True に設定してい
る場合、モーション直接コマンドを実行するとデバイ
スはただちにコマンド速度で動作を開始します。
Flying Start 属性の詳細は、『Integrated Motion on the Ethernet/IP Network
Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
157
第 6 章 立上げ
Notes:
158
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第7章
軸の原点復帰
原点復帰は、装置を動作の特定の始動ポイントを移動させます。この始
動ポイントは、原点といいます。一般的に、動作をリセットするときは
装置を原点復帰します。
EtherNet/IP ネットワーク上で統合モーションを使用する場合、アクティ
ブとパッシブのすべての原点は、アブソリュート装置が使用する長さの
アブソリュート位置を設定します。
項目
参照ページ
原点復帰のガイ ド ラ イ ン
159
ア ク テ ィ ブ原点復帰
160
パッ シブ原点復帰
160
例
161
アブ ソ リ ュー ト 位置のリ カバリ （APR）
166
原点復帰属性の詳細は、
『Integrated Motion on the Ethernet/IP Network
Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してください。
原点復帰のガイドライン
以下の表に、原点復帰の手順のガイドラインを説明します。
表 13 - 原点復帰手順のガイドライン
ガイ ド ラ イ ン
説明
軸を原点に移動するには、 ア ク テ ィ ブ原点復帰を
使用する。
ア ク テ ィ ブ原点復帰は、 サーボループをオン し て、 システムが軸を原点の位置に移動する。 また、 ア ク テ ィ ブ
原点復帰は以下を行な う 。
• 他のすべてのモーシ ョ ン を停止する。
• 台形プロ フ ァ イルを使用する。
フ ィ ー ド バッ ク専用装置の場合は、 パッ シブ原点
復帰を使用する。
パ ッ シブ原点復帰は、 軸を移動し ない。
• パ ッ シブ原点復帰を使用し て、 フ ィ ー ド バ ッ ク専用軸をそのマーカに対し てキャ リ ブレーシ ョ ンでき る。
• サーボ軸にパ ッ シブ原点復帰を使用する と きは、 サーボループをオンに し て、 移動命令を使用し て軸を移動
する。
シングル ・ ターン ・ エン コーダの場合は、 マーカ
への原点復帰の使用も可能
アプ リ ケーシ ョ ンに移動可能な位置範囲内にエン コーダマーカが 1 つのみあるため、 マーカへの原点復帰シー
ケンスはシングル ・ ターン ・ ロー タ リ と リ ニア ・ エン コーダ ・ アプ リ ケーシ ョ ンに有用です。
マルチ ・ タ ーン ・ エン コーダの場合は、 ス イ ッ チ
またはス イ ッ チ と マーカへの原点復帰
これらの原点復帰シーケンスは、 原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チを使用し て原点の位置を定義する。
• 動作時に軸が 1 回転以上移動する と きは、原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チが必要です。そ う でない と きは、 コ ン ト ロー
ラは使用するマーカパルスがわから な く なる。
• 最も精密な原点復帰では、 ス イ ッ チ と マーカの両方を使用する。
装置が戻れない と きは、 単一方向原点復帰を使用
する。
単一方向の原点復帰では、 軸は原点に移動するために方向を反転し ない。 精度を上げるためには、 オフ セ ッ ト
を使用する こ と を考慮する。
• Home Direction （原点復帰方向） と同じ方向の Home Offset （原点オフ セ ッ ト ） を使用する。
• 減速距離よ り大きい Home Offset を使用する。
• Home Offset が減速距離未満のと きは、 以下のよ う になる。
– 軸は停止するために単純に減速する。 軸は原点に移動するために方向を反転し ない。 この場合、 MAH 命令
は PC ビ ッ ト をセ ッ ト し ない。
– 回転軸では、 コ ン ト ローラは移動距離に 1 回転以上の回転を追加する。 これによ っ て、 原点への移動が単
一方向である こ と を確認する。
原点復帰シーケンスを開始する方向を選択する。
原点復帰シーケンスを開始し たい方向と し て、 以下を選択する。
• Positive direction ： 正方向を選択する。
• Negative direction ： 逆方向を選択する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
159
第 7 章 軸の原点復帰
アクティブ原点復帰
軸の原点復帰モードをアクティブに構成しているときは、まず物理軸が
アクティブになりサーボ動作が有効になります。この処理のために、実
行中の他のすべてのモーションがキャンセルされ、それに対応するス
テータスビットが 0 にリセットされます。その後で、即時、スイッチ、
マーカ、またはマーカ付きのスイッチのいずれかの指定した原点復帰
シーケンスを使用して軸が原点復帰します。即時以外の原点復帰シーケ
ンスでは、指定した原点復帰方向に軸がジョグして、原点イベントの検
出に基づいて 位置が再定義されると、原点まで軸が自動的に移動します。
重要
単一方向のアクティブ原点復帰が回転軸で実行され
ていて、Home Offset（原点オフセット）値が減速距
離未満のときは、原点復帰イベントが検出されると、
制御は軸を 0 のアンワインド位置に移動します。これ
によって、結果としての原点への移動が単一方向であ
ることを保証します。
パッシブ原点復帰
軸の原点復帰モードをパッシブに構成しているときは、MAH 命令は、
エンコーダマーカが次に発生したときに物理軸の実際の位置を再定義
します。一般に、パッシブ原点復帰は、フィードバック専用軸をマーカ
位置に基づいてきキャリブレーションしますが、サーボ軸でも使用でき
ます。パッシブ原点復帰は、モーションコントローラが軸モーションを
指令しないことを除けば、エンコーダマーカへのアクティブ原点復帰と
同じです。
パッシブ原点復帰シーケンスを完了させるには、パッシブ原点復帰が開
始された後に、エンコーダマーカを通過するまで軸を動かす必要があり
ます。クローズドループのサーボ軸の場合は、そのために MAM 命令ま
たは MAJ 命令を使用できます。物理的なフィードバック専用軸の場合
は、モーションコントローラからモーションを直接命令できないため、
別の手段で軸を動かす必要があります。
160
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
例
アクティブ原点復帰
以下の例に、アクティブ原点復帰を使用するさまざまな方法を示します。
表 14 - アクティブ原点復帰の例
シーケンス
説明
Active immediate home （ア ク テ ィ ブ即時原点
復帰）
このシーケンスは、 軸を移動する こ と な く 軸位置を原点に設定する。 フ ィ ー ド ソ ッ クが有効ではない と きは、 こ
のシーケンスはフ ィ ー ド バッ ク を有効にする。
Active home to switch in forward bidirectional （ス
イ ッ チへのア ク テ ィ ブ原点復帰、 正の双方向）
スイ ッ チ原点復帰シーケンスは、 マルチ ・ ターン ・ ロー タ リ と リ ニアアプ リ ケーシ ョ ンに有用です。
アクティブ双方向原点復帰、スイッチの後にマーカ付き
原点復帰速度
軸速度
1
3
軸位置
2
原点復帰の戻り速度
1: 原点リミットスイッチが検出される。
2: 原点リミットスイッチがクリアされる。
3: 原点
シーケンス中は以下のよ う に動作する。
1. 軸は、 Home Direction （原点復帰方向） に Home Speed （原点復帰速度） で原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チまで移動
し停止する。
2. 軸は方向を反転し て、 Home Return Speed （原点復帰の戻り速度） で移動し て、 原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チがオ
フする と、 停止する。
3. 軸は、 原点リ ミ ッ ト スイ ッ チに戻るか、 またはオフ セ ッ ト 位置に移動する。 軸は、 Home Return Speed で移
動する。 軸が回転軸のと き （直線軸ではない と き） は、 原点には短いほ う の経路を使用し て戻る （つま り、 ½
回転以下）。
軸が原点復帰シーケンス を開始し た と きに原点 リ ミ ッ ト ス イ ッ チを経過する と、 軸は方向を反転し て、 原点復
帰シーケンスの戻り レグを開始する。
Home Speed （原点復帰速度） よ り遅い Home Return Speed （原点復帰の戻り速度） を使用する と、 原点復帰
の精度が向上する。 このシーケンスの精度は、 戻り速度と、 原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チの遷移を検出する遅延によ っ
て異なる。
不確定 = Home Return Speed （原点復帰の戻り速度） × 原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チを検出するための遅延
例 : Home Return Speed が 0.1 イ ンチ /sec のと きは、 原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チを検出するのに 10msec かかる。
不確定 = 0.1 イ ンチ /sec×0.01sec = 0.001 イ ンチ
原点リ ミ ッ ト スイ ッ チの機械的な不確定さ も、 原点復帰精度に影響する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
161
第 7 章 軸の原点復帰
表 14 - アクティブ原点復帰の例（続き）
シーケンス
説明
Active home to marker in forward bidirectional
（マーカへのア ク テ ィ ブ原点復帰、 正の双方向）
アプ リ ケーシ ョ ンに移動可能な位置範囲内にエン コーダマーカが 1 つのみあるため、 マーカへの原点復帰シー
ケンスはシングル ・ タ ーン ・ ロータ リ と リ ニア ・ エン コーダ ・ アプ リ ケーシ ョ ンに有用です。
アクティブ双方向原点復帰、マーカ付き
原点復帰速度
1
軸速度
2
軸位置
原点復帰の戻り速度
1: エンコーダマーカが検出される。
2: 原点
シーケンス中は以下のよ う に動作する。
1. 軸は、Home Direction （原点復帰方向） に Home Speed （原点復帰速度） で移動し て、 マーカ位置で停止する。
2. 軸は、 マーカに戻るかまたはオフ セ ッ ト 位置に移動する。 軸は、 Home Return Speed で移動する。 軸が回転
軸のと き （直線軸ではない と き） は、 原点には短いほ う の経路を使用し て戻る （つま り、 ½ 回転以下）。
この原点復帰シーケンスの精度は、 原点復帰速度と、 マーカの遷移を検出する遅延によ っ て異なる。
不確定 = Home Speed （原点復帰速度） × マーカ を検出するための遅延
例 : Home Speed （原点復帰速度） が 1 イ ンチ //sec のと きは、 マーカ を検出するのに 1μsec かかる。
不確定 = 1 イ ンチ /sec×0.000001sec = 0.000001 イ ンチ
Active home to switch and marker in forward
bidirectional （ス イ ッ チ と マーカへのア ク テ ィ ブ
原点復帰、 正の双方向）
これは、 使用可能な中で最も精密なア ク テ ィ ブ原点復帰シーケンスです。
アクティブ双方向原点復帰、スイッチの後にマーカ付き
原点復帰速度
軸速度
1
4
軸位置
2
3
原点復帰の戻り速度
1: 原点リミットスイッチが検出される。
2: 原点リミットスイッチがクリアされる。
3: エンコーダマーカが検出される。
4: 原点
シーケンス中は以下のよ う に動作する。
1. 軸は、 Home Direction （原点復帰方向） に Home Speed （原点復帰速度） で原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チまで移動
し停止する。
2. 軸は方向を反転し て、 原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チがオフするまで Home Return Speed （原点復帰の戻り速度） で
移動する。
3. 軸は、 マーカに達するまで Home Return Speed （原点復帰の戻り速度） で移動し続ける。
4. 軸は、 マーカに戻るかまたはオフ セ ッ ト 位置に移動する。 軸は、 Home Return Speed で移動する。 軸が回転
軸のと き （直線軸ではない と き） は、 原点には短いほ う の経路を使用し て戻る （つま り、 ½ 回転以下）。
軸が原点復帰シーケンス を開始し た と きに原点 リ ミ ッ ト ス イ ッ チを経過する と、 軸は方向を反転し て、 原点復
帰シーケンスの戻り レグを開始する。
162
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
表 14 - アクティブ原点復帰の例（続き）
シーケンス
説明
Active home to switch in forward unidirectional
（ス イ ッ チへのア ク テ ィ ブ原点復帰、 正方向）
このア ク テ ィ ブ原点復帰シーケンスは、 エン コーダマーカ を使用で き な く て、 単一方向モーシ ョ ンが必要であ
るかまたは近接ス イ ッ チを使用し ている と きに有用です。
シーケンス中は以下のよ う に動作する。
1. 軸は、Home Direction （原点復帰方向） に Home Speed （原点復帰速度） で原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チに移動する。
2. 軸は、Home Direction （原点復帰方向） に同じ方向のと きは Home Offset （原点オフ セ ッ ト ） 位置に移動する。
Active home to marker in forward unidirectional
（マーカへのア ク テ ィ ブ原点復帰、 正方向）
このア ク テ ィ ブ原点復帰シーケンスは、 単一方向モーシ ョ ンが必要な と きにシングル ・ タ ーン ・ ロー タ リ と リ
ニア ・ エン コーダ ・ アプ リ ケーシ ョ ンに有用です。
シーケンス中は以下のよ う に動作する。
1. 軸は、 Home Direction （原点復帰方向） に Home Speed （原点復帰速度） でマーカに移動する。
2. 軸は、Home Direction （原点復帰方向） に同じ方向のと きは Home Offset （原点オフ セ ッ ト ） 位置に移動する。
Active home to switch and marker in forward
unidirectional （ス イ ッ チ と マーカへのア ク テ ィ ブ
原点復帰、 正方向）
このア ク テ ィ ブ原点復帰シーケンスは、 単一方向モーシ ョ ンが必要な と きにマルチ ・ タ ーン ・ ロー タ リ ・ アプ
リ ケーシ ョ ンに有用です。
シーケンス中は以下のよ う に動作する。
1. 軸は、Home Direction （原点復帰方向） に Home Speed （原点復帰速度） で原点リ ミ ッ ト ス イ ッ チに移動する。
2. 軸は、 マーカに達するまで Home Speed （原点復帰速度） で移動し続ける。
3. 軸は、Home Direction （原点復帰方向） に同じ方向のと きは Home Offset （原点オフ セ ッ ト ） 位置に移動する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
163
第 7 章 軸の原点復帰
表 14 - アクティブ原点復帰の例（続き）
シーケンス
説明
Active Home to Torque
（ ト ルクへのア ク テ ィ ブ原点復帰）
ト ルク レベルへの原点復帰シーケンスは、 リ ニアア ク チ ュ エー タの場合と同様に原点と し てハー ド ス ト ッ プが
使用される と きに使用される原点復帰です。
ト ルク レベル原点復帰は、 原点ス イ ッ チ入力のかわ り に ト ルク レベルを使用する こ と を除いて原点ス イ ッ チへ
の原点復帰に非常に似ている。 以下の図に、 ト ルク レベルへの原点復帰の位置 / 速度を説明する。
トルクレベルの原点復帰
1
原点復帰速度
2
軸速度
4
軸位置
3
原点復帰の戻り速度
1: トラベルの終わり / ハードストップ
2: 原点復帰トルクがスレッショルドを超えている = TRUE
3: 原点復帰トルクがスレッショルドを超えている = FALSE
4: 原点
ト ルク ・ レベル ・ マーカ原点復帰は、 原点ス イ ッ チ入力のかわ り に ト ルク レベルを使用する こ と を除いて原点
スイ ッ チ と マーカへの原点復帰に非常に似ている。 以下の図に、 ト ルク ・ レベル ・ マーカ原点復帰の位置 / 速度
を説明する。
トルク・レベル・マーカ原点復帰
原点復帰速度
1
軸速度
2
5
軸位置
3
4 原点復帰の戻り速度
1: トラベルの終わり / ハードストップ
2: 原点復帰トルクがスレッショルドを超えている = TRUE
3: 原点復帰トルクがスレッショルドを超えている = FALSE
およびエンコーダマーカの登録開始
4: エンコーダマーカが検出される。
5: 原点
164
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
パッシブ原点復帰
以下の例に、パッシブ原点復帰を使用するさまざまな方法を示します。
表 15 - パッシブ原点復帰の例
シーケンス
説明
Passive Immediate Home これは最も単純なパ ッ シブ原点復帰シーケンス タ イ プです。 このシーケンスが
（パッ シブ即時原点復帰） 実行される と、 コ ン ト ローラはすぐに原点を現在の軸の実際の位置に割付ける。
この原点復帰シーケンスは、 軸モーシ ョ ン を生成し ない。
Passive Home with
Switch
（パッ シブ原点復帰、
スイ ッ チ付き）
このパ ッ シブ原点復帰シーケンスは、 エン コーダマーカ を使用でき ないか、 ま
たは近接ス イ ッ チを使用し ている と きに有用です。
このシーケンスをパ ッ シブ原点復帰モー ド で実行する と、 原点ス イ ッ チが検出
さ れる まで外部の力によ り 軸を移動する。 リ ミ ッ ト ス イ ッ チが検出 さ れる と、
原点は軸位置に割付けられる。 Home Offset （原点オフ セ ッ ト ） を使用し ている
と きは、 原点はス イ ッ チが検出される地点から この値だけオフ セ ッ ト される。
Passive Home with
Marker
（パッ シブ原点復帰、
マーカ付き）
このパ ッ シブ原点復帰シーケンスは、 シングル ・ タ ーン ・ ロー タ リ と リ ニア ・
エン コーダ ・ アプ リ ケーシ ョ ンに有用です。
このシーケンスをパ ッ シブ原点復帰モー ド で実行する と、 マーカが検出される
まで外部の力によ り軸を移動する。 原点は、 マーカが検出された正確な位置で
軸位置に割付け られる。 Home Offset （原点オ フ セ ッ ト ） を使用 し ている と き
は、 原点はマーカが検出される地点から この値だけオフ セ ッ ト される。
Passive Home with
Switch then Marker
（パッ シブ原点復帰、
スイ ッ チの後にマーカ）
このパ ッ シブ原点復帰シーケンスは、 マルチ ・ タ ーン ・ ロー タ リ ・ アプ リ ケー
シ ョ ンに有用です。
このシーケンスをパ ッ シブ原点復帰モー ド で実行する と、 原点ス イ ッ チ、 その
次に最初のエ ン コ ーダマーカが検出 される まで外部の力によ り 軸を移動する。
原点は、 マーカが検出された正確な位置で軸位置に割付けられる。 Home Offset
（原点オフ セ ッ ト ） を使用し ている と きは、 原点はマーカが検出される地点から
この値だけオフ セ ッ ト される。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
165
第 7 章 軸の原点復帰
アブソリュート位置の
リカバリ（APR）
APR は、電源切断後の再投入または再接続の後にマシンが参照する軸の
アブソリュート位置を回復（リカバリ）することです。アブソリュート
位置とマシンリファレンス位置という用語は、同義語です。
APR の用語
以下の表に、APR 機能に関連する用語を説明します。
用語
説明
アブ ソ リ ュー ト フ ィ ー ド バ ッ ク位置
アブ ソ リ ュー ト フ ィ ー ド バッ ク装置から読取っ た位置の値
イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー ド バッ ク位置
イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー ド バ ッ ク装置から読取っ た位置の値
フ ィ ー ド バッ ク位置
フ ィ ー ド バッ ク装置 （アブ ソ リ ュー ト またはイ ン ク リ メ ン タル） か
ら読取っ た位置の値
アブ ソ リ ュー ト 位置
アブ ソ リ ュー ト ・ マシン ・
リ フ ァ レ ンス位置
マシン参照位置
位置は、 以下の命令を ア ブ ソ リ ュ ー ト ま たは イ ン ク リ メ ン タ ル
フ ィ ー ド バ ッ ク 装置付 き の マ シ ン で実行 し た後に、 1756-L6x、
(1)
1756-L6xS および 1756-L7x コ ン ト ローラ内で登録する。
• MAH （モーシ ョ ン軸の原点復帰）
• MRP （モーシ ョ ン位置の再定義）
マシン原点 / リ フ ァ レ ンス
以下のよ う に、 マシン ・ リ フ ァ レ ンス ・ オフ セ ッ ト を確立する。
HomeOffset =
ConfiguredHomePosition - AbsoluteFeedbackPosition
AbsoluteMachineReferencePosition = AbsoluteFeedback Position
+ HomeOffset
アブ ソ リ ュー ト 位置のリ カバリ （APR） 167 ページに説明する よ う な さ まざまなシナ リ オで、 Home Offset
（原点オフ セ ッ ト ） を保持する こ と で、 アブ ソ リ ュー ト ・ マシン ・
リ フ ァ レ ンス位置を回復 （リ カバリ） する。
(1) 1756-L6x コントローラは Logix Designer アプリケーションのバージョン 21.00.00 ではサポート
されていません。
APR にサポートされるコンポーネント
1756-L6x、1756-L6xS、および 1756-L7x ControlLogix コントローラがマシ
ン位置を回復（リカバリ）する方法には、以下のような違いがあります。
• 1756-L6x および 1756-L6xS コントローラにはバッテリがあり、
CompactFlash カードを使用して情報を保存している。
• 1756-L7x コントローラには 1756-ESMxxx モジュールがあり、SD
カードを使用して情報を保存している。
• 1756-L6x および 1756-L6xS シリーズ A コントローラにはバッテリ
があり、電源再投入後に位置をリカバリするが、APR はサポート
していない。
• 1756-L6 and 1756-L6xS シリーズ B コントローラは、CompactFlash
カードからのダウンロードまたはリストア、または ControlFlash™
ユーティリティからファームウェア更新の後に位置を回復する。
バッテリは不要です。
• ControlLogix コントローラのエネルギー貯蔵モジュール（ESM）付
きの 1756-L7x コントローラは、バッテリ付きの 1756-L6x シリー
ズ B コントローラと同じように動作する。
• ControlLogix コントローラのエネルギー貯蔵モジュール（ESM）な
しの 1756-L7x コントローラは、バッテリなしの 1756-L6x シリー
ズ B コントローラと同じように動作する。
166
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
アブソリュート位置の
リカバリ機能
APR は、電源損失、プログラムのダウンロード、またはファームウェア
更新の後でも、特定のマシンに参照されるアブソリュート位置（通常は
マシン・リファレンス・アブソリュート位置または単にアブソリュート
位置と呼ばれている）の保持をサポートしています。
アブソリュート位置は、MAH 命令の正常な実行によって起動した原点
復帰手順で確立されます。原点復帰手順が正常にマシンリファレンスを
確立すると、Motion Status（モーションステータス）属性の軸原点復帰
ビットが 1 にセットされ、これで実際の位置および指令位置が関連する
マシンに対応するようになったことを示します。
軸原点復帰ビットが 1 にセットされた状態で動的なマシン動作を可能に
することで、アプリケーションのプログラミングをよりよく実施できま
す。そうでないときは、特定の位置に移動するアブソリュートが実際の
マシンの軸の位置に対応しなくなることがあります。
通常、原点復帰手順はマシンがオフラインで手動動作モードになってい
ることが必要であるため、例えば、何も行なわないで、マシンの 1 つま
たは複数の軸を再度原点復帰する必要が生じるようなことは望ましく
ありません。これはダウンタイムで、費用がかかります。APR 機能は、
電源切断後の再投入、プログラムダウンロード、および特定の状況下で
のファームウェア更新の後でも、マシンリファレンスまたはアブソ
リュート位置を保持します。
「APR フォルト状態」と 171 ページの
「アブソリュー
詳細は 168 ページの
ト位置の回復（リカバリ）のシナリオ」を参照してください。
アブソリュートフィードバック装置
アブソリュートフィードバック装置によって、アブソリュート位置は電
源切断後再投入して保持されます。これらの装置にはさまざまな形式が
ありますが、ドライブとフィードバック装置への電力がオフになってい
る間、すべてアブソリュートフィードバック位置を保持することができ
ます。
電源を投入し直したときに、保存されたアブソリュートオフセットをこ
のアブソリュートフィードバック位置に適用することで、ドライブは
フィードバック装置からアブソリュート位置を参照するフィードバッ
クを読取り、モーション・コントロール・システムはマシン・リファレ
ンス・アブソリュート位置を回復できます。
ほとんどのドライブ製品はこの機能を提供します。ただし、ドライブを
交換するかドライブのファームウェアを更新した場合には何らかの問
題が生じ、通常はアブソリュート位置が失われます。EtherNet/IP ネット
ワーク上の統合モーションによって、電源の再投入だけでなく、プログ
ラムのダウンロードやファームウェアの更新後であっても、アブソ
リュート位置を回復できます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
167
第 7 章 軸の原点復帰
SERCOS と CIP の相違点
アブソリュートフィードバック付きの SERCOS 軸の場合は、ドライブ
スケーリング機能とアブソリュート位置はドライブ内に保持されるた
め、電源切断後の再投入または新しいプロジェクトのダウンロードの後
ドライブから位置を読取ることだけで、制御内で簡単に回復できます。
一方、EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーション軸は、コントローラ
のファームウェアでアブソリュート位置を保持する、スケーリングベー
スのコントローラをサポートします。APR 機能を動作しないと、アブソ
リュート位置は、電源切断後の再投入またはダウンロードの後に失われ
ることがあります。
APR フォルト
APR フォルトは、イベント中および以下の「APR フォルト状態」に定
義したいずれかの状態があるときに発生します。
APR フォルト状態
APR フォルトが起こるには、軸は原点復帰済みの状態でなければなりま
せん。
軸の原点復帰ステータスビットを 1 にセットする必要があります。
属性の変更
Motion Resolution または Axis Feedback Polarity 属性が変更され、コント
ローラにダウンロードされました。これは、SSV の実行中に起こること
もあります。
軸フィードバックの変更
フィードバック装置が交換されました。これによって、Axis Feedback
Serial Number mismatch APR フォルトが起こります。
軸フィードバックモードが変更され（例えば、フィードバック付きの軸
がフィードバックなしの軸に変更されたか、またはその逆が行なわれ
た）、コントローラにダウンロードされました。
• ユーザプログラムがダウンロードされた。
• ユーザプログラムとタグが CompactFlash カードからリストアさ
れた。
– 手動リストア
– 構成している場合は、電源投入時のリストア
• ファームウェアが ControlFlash ソフトウェアから更新された。
• Motion Resolution 属性に変更をもたらす Feedback Polarity または 1
つの属性のいずれかを変更する SSV
168
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
APR フォルト生成
APR フォルトは、以下のいずれかが起こった後の、プロジェクトダウン
ロード、CompactFlash カードからのリストア、SD カードからのリスト
ア、または ControlFlash ファームウェア更新によって起こります。
• Axis Configuration（軸構成）
– アブソリュートマシン位置に影響するいずれかの軸属性で変
更を行なう。
• Attribute changes（属性の変更）
– 軸の属性または構成のオフライン編集によっては、ダウンロー
ドを行なうまでは APR フォルトは起こらない。
– 特定の属性のオンライン編集によって、すぐに APR フォルト
が起こる。プロジェクトをダウンロードすることなく軸フィー
ドバック装置またはフィードバック極性を変更したときも、す
ぐに APR フォルトが発生する。
• Axis hardware change or malfunction.（軸ハードウェアの変更または
誤動作）
• Axis hardware resource insufficiency.（軸ハードウェアリソースの不足）
– ハ ー ド ウ ェ ア リ ソ ー ス の 不 足 は、ダ ウ ン ロ ー ド 中 ま た は
ControlFlash ファームウェア更新でのみ検出される。
• Reconnection of the drive axis.（ドライブ軸の再接続）
APR フォルトが起こると、軸の実際の位置が軸のフィードバックリファ
レンス位置に設定される。この値は、軸のアブソリュートエンコーダか
ら読取られる。APR フォルトによって、軸の原点復帰済みステータス
ビットが 0 にリセットされる。
プロジェクトのダウンロード
プロジェクトのダウンロード中に以下のチェックを行ないます。
1. 軸は既に存在していますか ? 存在していないときは、それは新し
い軸であり、APR フォルトは発生しません。
2. Scaling Signature
（スケーリング署名）
は保存されたScaling Signature
と一致していますか ?
3. Feedback Serial Number（フィードバックのシリアルナンバー）は
保存された Feedback Serial Number と一致していますか ?
これら 3 つのチェックにパスすると、通常はアブソリュート位置
が回復します。
動作中、システムは以下の属性の変化をモニタします。以下の属性を変
更しても Scaling Signature に影響せず、アブソリュート・マシン・リファ
レンスは失われないため、APR フォルトは発生しません。
• Conversion Constant（変換定数）
• Position Unwind（位置アンワインド）
• Travel Mode（トラベルモード）
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
169
第 7 章 軸の原点復帰
新しい値が製品の位置単位とシステムの構造に適切に対応するように、
これらの値を変更するときは注意が必要です。これは、通常、製品レシ
ピの一部の変更として行なわれます。例えば、レギュラーサイズのス
ニッカーズのチョコレートバーを包装していて、キングサイズのチョコ
レートバーに変更する必要がある場合は、変換定数を変更します。
軸の原点復帰ステータスビットが 0 にリセットされているときは、位置
がマシンに対して絶対的に参照されているわけではないことを示し、
APR 機能がバイパスされ、アブソリュート位置をリストアしようとしま
せん。
APR フォルトには 2 つのタイプがあります。標準的な APR フォルトお
よび RA 固有のフォルト。APR フォルトは、Axis Properties ダイアログ
ボックスの Faults および Alarms に表示されます。
表 16 - 標準的な APR フォルトの説明
値
例外
説明
1
Memory Write Error
（ メ モ リ書込みエ ラー）
アブ ソ リ ュー ト 位置デー タ を不揮発性 メ モ リ に保存する と き
のエ ラー
2
Memory Read Error
（ メ モ リ読取り エ ラー）
アブ ソ リ ュー ト 位置デー タ を不揮発性 メ モ リ から読取る と き
のエ ラー
3
Feedback Serial Number
Mismatch （フ ィ ー ド バッ クの
シ リ アルナンバーが不一致）
位置 フ ィ ー ド バ ッ ク の シ リ ア ルナ ン バーが、 保存 さ れ た
フ ィ ー ド バッ クのシ リ アルナンバーと一致し ない。
4
Buffer Allocation Fault
（バッ フ ァ割当て フ ォル ト ）
APR データ を保存するために RAM メ モ リ に十分な メ モ リが
残っ ていない と きに起こ る。
5
Scaling Configuration Changed
（スケー リ ング構成を変更）
この軸の Scaling 属性構成が、 保存されたスケー リ ング構成
と一致し ない。
6
Feedback Mode Change
（フ ィ ー ド バッ ク モー ド 変更）
フ ィ ー ド バ ッ ク モー ド が変更 さ れて、 保存 さ れた フ ィ ー ド
バ ッ ク モー ド の構成と一致し ない。
表 17 - ロックウェル・オートメーション固有のフォルトの説明
170
値
例外
説明
1
Persistent Media Fault
（永続 メ デ ィ ア フ ォル ト ）
（L6x） - 永続 メ モ リ内の APR に予約されている 6 セ ク タすべて
が、 不良 と マーク さ れている こ と を意味する。 これは、 回復不
能な フ ォル ト 状態ではない。
• このフ ォル ト が起こ った後は、 1756-L6x または 1756-L6xS
コ ン ト ローラ を交換するまで APR 機能は動作を停止する。
• 1756-L7x コ ン ト ローラ を使用し ている と きは、このエ ラーは
決し て起こ ら ない。
2
Firmware Error
（フ ァ ームウ ェ アエ ラー）
決し て起こ っ てはな ら ない フ ァ ームウ ェ アエ ラ ーを ト ラ ッ プす
るために使用される。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
アブソリュート位置の回復（リカバリ）のシナリオ
注意：メモリが破損した場合、SD カードに保存していたと
しても位置情報が失われます。
以下の表に、APR 機能がアブソリュート位置を回復（リカバリ）すると
きを詳細に説明します。以下の前提を考慮する必要がありますが、これ
らの場合のそれぞれで、APR 機能はアブソリュート位置をリストアし
て、軸にマシン・リファレンス・アブソリュート位置があることを示す
Axis Homed ビットの状態を保存します。
• すべての関連する軸は、CIP 軸です。
• Yes：マシンリファレンスがリカバリされることを示す（原点復帰
された軸の場合）。
• No：マシンリファレンスがリカバリされないことを示す（原点復
帰された軸の場合）。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
171
第 7 章 軸の原点復帰
以下の表に、APR 機能がアブソリュート位置を回復するかしないかのシナリオを説明します。Yes にマーク
されているこれらの場合のそれぞれで、APR 機能はアブソリュート位置をリストアして、軸にマシン・リ
ファレンス・アブソリュート位置があることを示す Axis Homed ビットの状態を保存します。
表 18 - APR 回復（リカバリ）のシナリオ
コ ン ト ローラ
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
バ ッ テ リ付きで、 電源投入状態で コ ン ト ローラ を取り外し および挿入
（RIUP）(1)
Yes
コ ン ト ローラが、 バッ テ リ付きで電源切断後に再投入する。
Yes
コ ン ト ローラ フ ァ ームウ ェ ア更新
Yes
コ ン ト ローラが CompactFlash カー ド から更新
Yes
コ ン ト ローラ を交換 （CompactFlash カー ド も交換）
Yes
Yes
手順
1.軸が原点復帰されている。
2.プロジ ェ ク ト が CompactFlash または SD カー ド に保存されている。
3.軸が移動されリ フ ァ レ ンス されている。
4.システムを CompactFlash または SD カー ド から リ ス ト アする。
結果
システムのアブソリュート（絶対）位置がリファレンス位置にリストア
し、原点ビットが 1 にセットされたままになる。
Yes
手順
1.軸が原点復帰されている。
2.プロジ ェ ク ト が CompactFlash または SD カー ド に保存されている。
3.同じ CompactFlash または SD カー ド がマシン 2、 3、 4 ... で使用され
ている。
4.マシン 2、 3、 4... の異なる位置で軸が原点復帰し ている。
5.それぞれのマシンで CompactFlash または SD カー ド を使っ てシステ
ムを リ ス ト アする。
結果
各マシンのシステムのアブソリュート（絶対）位置がそれぞれの位置で
正しくリストアされ、原点ビットが 1 にセットされたままになる。
コ ン ト ローラ を変更 （CompactFlash カー ド は交換し ない）
No
CompactFlash カー ド な し で コ ン ト ローラ を変更
No
コ ン ト ローラが、 バッ テ リ な し で電源切断後に再投入する。
No
バ ッ テ リ な し で、 電源投入状態で コ ン ト ローラ を取り外し / 挿入 （RIUP）
No
バ ッ テ リ またはエネルギー貯蔵モジ ュールのある 2 つのシステムから コ ン ト No
ローラ を取り出し て、 コ ン ト ローラ を交換する。 いずれかのコ ン ト ローラに
CompactFlash または SD カー ド がない。
1. コ ン ト ローラは給電されたまま。
2. ド ラ イ ブの電源を切断後再投入する。
3. フ ィ ー ド バッ ク装置を変更するが、 モー タはし ない。
No
No
手順
1. 軸が原点復帰されている。
2. プロジ ェ ク ト が CompactFlash または SD カー ド に保存されている。
3. メ モ リが破損する。
4. システムを CompactFlash または SD カー ド から リ ス ト アする。
結果
システムのアブ ソ リ ュー ト （絶対） 位置が失われ、 軸を再度原点復帰する必
要があ り、 原点ビ ッ ト が 0 に リ セ ッ ト される。
バ ッ テ リ またはエネルギー貯蔵モジ ュールな し で、 コ ン ト ローラ を電源切断 No
後の再投入、 または電源投入状態で取り外し および挿入
172
1. コ ン ト ローラ とデバイ スが給電されたまま。
2. 軸で、 ハー ド ウ ェ ア フ ィ ー ド バッ クが故障。
No
1. バ ッ テ リバッ ク ア ッ プ された コ ン ト ローラ
2. ユーザプログラムが、 原点復帰し ていない軸付きで実行し ている。
No
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
表 18 - APR 回復（リカバリ）のシナリオ
Controller and drives remained powered
（コ ン ト ローラおよび ド ラ イ ブは給電された
まま）
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
Ethernet ケーブルを切り離し て再度接続する。
Yes
軸の、同じ フ ィ ー ド バ ッ ク またはモータ ケーブルを切り離し てから再度接続 Yes
する。
Battery backed controller （バッ テ リバッ ク
ア ッ プ された コ ン ト ローラ）
軸または ド ラ イ ブを禁止または禁止解除する。
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
原点復帰し た軸を CompactFlash(2) または SD カー ド (3) に保存し て リ ス ト ア Yes
を開始する。
電源投入状態で コ ン ト ローラ を取り外し / 挿入 （RIUP）
Yes
コ ン ト ローラ で電源を切断後再投入する。
Yes
電源投入時に CompactFlash カー ド または SD カー ド からユーザプログラム Yes
を リ ス ト アするよ う に構成し た コ ン ト ローラ で、 電源を切断後再投入する。
RAM メ モ リが破壊され、ユーザプログラムが CompactFlash または SD カー No
ド から リ ス ト ア される。
RAM メ モ リが破損し た場合、 マシン を再度接続し なければな ら ない。 マシ No
ンの メ モ リが破損し た後には、 SD または SD カー ド から マシン リ フ ァ レ ン
ス位置を復帰する こ とはできない。
ユーザプログラムで原点復帰し た軸が動作し ていて、 CompactFlash または Yes
SD カー ド から手動でユーザプログラムを リ ス ト アする。
ユーザプログラムを CompactFLash または SD カー ド に リ ス ト ア し た後に
MAH または MRP 命令を使用し てマシン リ フ ァ レ ンスを リ セ ッ ト し た場合、
MAH と MRP 命令の変更は失われる。 APR は、 CompactFlash または SD
カー ド に保存された リ フ ァ レ ンスにはリ ス ト ア されない。 APR は、 RAM に
保存された リ フ ァ レ ンスに リ ス ト ア される。
バ ッ テ リバッ ク ア ッ プ された コ ン ト ローラ : CompactFlash または SD カー Yes
ド を別のコ ン ト ローラに移し て リ ス ト アする。
他のコ ン ト ローラが CompactFlash または SD カー ド と全 く 同じ軸 ID と ス
ケー リ ング定数を持っ てお り、 軸を原点復帰し ている場合、 APR はカー ド
上に保存された リ フ ァ レ ンスに リ ス ト ア されない。 APR は、 RAM に保存さ
れた リ フ ァ レ ンスに リ ス ト ア される。
Axis ID 属性は、 Logix Designer アプ リ ケーシ ョ ンで軸を作成し た時点で自
動的に生成される。 詳細は、 『Integrated Motion on the EtherNet/IP Network
Reference Manual』 （Pub.No. MOTION-RM003） の Axis ID 属性の説明を参
照し て く だ さ い。
Change controller （コ ン ト ローラ を変更）
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
以下の前提条件の下で、CompactFlash または SD カー ド を最初のコ ン ト ロー Yes
ラから 2 番目に転送する。
1. 2 番目のコ ン ト ローラが空である。 2 番目のコ ン ト ローラにユーザプログ
ラムがない。
2. ユーザプログラムが CompactFlash または SD カー ド に保存され、
EtherNet/IP ネ ッ ト ワーク上の統合モーシ ョ ンが原点復帰し ている。
以下の前提条件の下で、CompactFlash または SD カー ド を最初のコ ン ト ロー Yes
ラから 2 番目に転送する。
1. 2 番目のコ ン ト ローラに、交換する コ ン ト ローラ と同じユーザプログラム
がある。
2. 2 番目のコ ン ト ローラの軸が原点復帰し ている。
Same controller （同じ コ ン ト ローラ）
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
同じユーザプログラムを CompactFlash またはSD カー ド から リ ロー ド する。 Yes
このシナ リ オは、 リ ロー ド する前に軸が RAM で原点復帰されている こ と を
前提と する。
CompactFlash または SD カー ド から、 コ ン ト ローラのフ ァ ームウ ェ アを更 Yes
新する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
173
第 7 章 軸の原点復帰
表 18 - APR 回復（リカバリ）のシナリオ
Controller remains powered or power cycled
with battery and power cycle drives
（コ ン ト ローラが給電されたままであるか、
バ ッ テ リ付きで電源を切断後再投入する、
および ド ラ イ ブの電源を切断後再投入する）
Download same program with no hardware
changes （同じ プログラムをダウンロー ド
する、 ハー ド ウ ェ アの変更な し）
Download same program and no hardware
changes （同じ プログラムをダウンロー ド
し て、 ハー ド ウ ェ アの変更な し）
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
同じ カ タ ログ番号または異なる カ タ ログ番号の ド ラ イ ブを変更する。
Yes
モータ を変更するが、 フ ィ ー ド バッ ク装置はし ない。
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
軸の名前を変更する。
Yes
同じ プログラムを コ ン ト ローラにダウンロー ド する。
Yes
異なる フ ァ イル名で保存する。
Yes
部分的にエ ク スポー ト し てから軸を イ ンポー ト する。
Yes
アプ リ ケーシ ョ ン ロジ ッ クが追加される。
Yes
既存の軸のプロジ ェ ク ト をダウンロー ド する。
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
軸を追加する。
新規の軸の場合は No
軸を同 じ プ ロ ジ ェ ク ト または他のプ ロ ジ ェ ク ト に コ ピーまたは切 り 取 り お 新規または貼り付けられた軸の
場合は No
よび貼り付けるか、 または ド ラ ッ グ / ド ロ ッ プする。
No
エ ク スポー ト し てから同じ または他のプロジ ェ ク ト にイ ンポー ト する。
ヒ ン ト : アブ ソ リ ュー ト 位置を回復するためにプロジ ェ ク ト .ACD フ ァ イル
に保存する。
軸のスケー リ ング属性を変更する。
位置フ ィ ー ド バ ッ ク
フ ィ ー ド バッ ク装置
No
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
位置フ ィ ー ド バ ッ ク装置の切断 / 再接続
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
位置フ ィ ー ド バ ッ ク装置が切断または再接続された。
Yes
フ ィ ー ド バッ ク装置が変更された。
No
位置フ ィ ー ド バ ッ ク装置が交換された。
No
位置フ ィ ー ド バ ッ ク装置が故障し た。
No
位置フ ィ ー ド バ ッ クの極性が変更された。
No
フ ィ ー ド バッ ク モー ド が変更された。
No
軸原点復帰ビ ッ ト が 1 にセ ッ ト されている と きにこれらのいずれかの状態が起こ る と、 ク リ ア され、 軸位置がマシンを参照し ていないこ と を示す。 軸原点復帰ビ ッ
ト が 0 に リ セ ッ ト され、 マシン ・ リ フ ァ レ ンス ・ アブ ソ リ ュー ト 位置が失われた状態である こ と を示すために、 APR フ ォル ト が生成される。 これは回復可能な フ ォ
ル ト で、 いずれかのフ ォル ト リ セ ッ ト またはシ ャ ッ ト ダウン リ セ ッ ト 命令を使用し て ク リ アでき る。
Restore （リ ス ト ア）
Inhibit or Uninhibit （禁止または禁止解除）
Logix Designer プロジ ェ ク ト
174
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
CompactFlash または SD カー ド から リ ス ト アする。
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
軸を禁止または禁止解除する。
Yes
I/O モジ ュールを禁止または禁止解除する。
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
イ ンポー ト またはエ ク スポー ト 、 プロジ ェ ク ト のダウン ロー ド
No
新規またはコ ピーされた軸のプロジ ェ ク ト のダウンロー ド
No
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
表 18 - APR 回復（リカバリ）のシナリオ
Drive （ ド ラ イ ブ）
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー ド バ ッ ク付きの ド ラ イ ブの電源切断後の再投入
No
イ ン ク リ メ ン タルフ ィ ー ド バ ッ ク付きの ド ラ イ ブ フ ァ ーウムウ ェ ア更新
No
ド ラ イ ブの交換
Yes
ド ラ イ ブの電源を切断後に再投入する。
Yes
アブ ソ リ ュ ー ト フ ィ ー ド バ ッ ク付きの ド ラ イ ブの電源を切断後に再投入す Yes
る。
モー タ に フ ィ ー ド バ ッ ク装置を含まない こ と を前提 と し てモー タ を変更す Yes
る。
Scaling （スケー リ ング）
ド ラ イ ブ フ ァ ームウ ェ アがアブ ソ リ ュー ト フ ィ ー ド バッ ク で更新された。
Yes
ド ラ イ ブが切断または再接続された。
Yes
ド ラ イ ブが禁止または禁止解除された。
Yes
ド ラ イ ブが同じ フ ィ ー ド バッ ク で交換された。
Yes
イベン ト
マシン リ フ ァ レ ンスの保持
No
スケー リ ング署名が変更された。
ス ケ ー リ ン グ署名が変更 さ れた。 Transmission、 Linear Actuator、 Motion
Resolution、 および Motion Unit の各属性変更が含まれる。
(1) この表でのバッテリとは、バッテリ付きの 1756-L6x または 1756-L6xS コントローラ、もしくは 1756-L7x および 1756-ESMxxx エネルギー貯蔵モ
ジュールを前提としています。
(2) 1756-L6x または 1756-L6xS コントローラ
(3) 1756-L7x コントローラ
Scaling（スケーリング）
Scaling パラメータを変更すると、これら 2 つのパラメータから計算さ
れる内部定数によってモーションの分解能が変更されるため、APR フォ
ルトが発生することがあります。これが起こると、APR フォルトが生成
されます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
175
第 7 章 軸の原点復帰
オンラインスケーリング
モーションの分解能の変更によって起こる変化または SSV メッセージ
は、APR フォルトを生成します。
APR フォルトのリセット
APR フォルトをリセットする方法は 3 つあります。
• 命令の実行
– MAFR を実行する。
– MGSR を実行する。
– MASR を実行する。
– MCSR を実行する。
• コントローラオーガナイザから、
– グループフォルトをクリアする、ソフトウェアは MGSR 命令を
実行する。
– 軸フォルトをクリアする、
ソフトウェアはMASR命令を実行する。
• 同じプロジェクトを 2 回ダウンロードする。
APR フォルトなしのアブソリュート位置の損失
アブソリュート位置の回復（リカバリ）は、以下の後には保持されません。
• プロジェクトがエクスポートされ、.L5K として保存してからイン
ポートされる（ダウンロードされる）。
• 回復不能なメジャーフォルト（MNRF）
176
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
軸の原点復帰 第 7 章
• 停電
ヒント
バージョン 19 以前の RSLogix 5000 ソフトウェア
でプロジェクトのインポート / エクスポートを実
行すると、コントローラへのダウンロード時に軸
のアブソリュート位置が回復（リカバリ）されま
せん。
APR は、1756-L6x または 1756-L6xS コントローラ
（バッテリが存在しない場合）
のCompactFlashカー
ドまたは 1756-L7x コントローラ（1756-ESMxxx モ
ジュールが存在しない場合）の SD カードからリス
トアできる可能性があります
（166 ページのの説明
を参照）
。
• その原点復帰ビットが 1 にセットされていない軸のダウンロード
• インクリメンタルエンコーダの電源切断後の再投入
インクリメンタルエンコーダ用の APR の動作
インクリメンタルエンコーダの APR は、アブソリュート・マシン・リ
ファレンス位置の保持を意味します。インクリメンタルエンコーダが原
点復帰すると、原点復帰完了ビットが 1 にセットされます。
アブソリュートエンコーダに APR フォルトを生成するイベントまたは
状態がインクリメンタルエンコーダに起こると、APR フォルトが生成さ
れて、軸原点復帰ビットが 0 にリセットされます。
例えば、インクリメンタルエンコーダ用の APR フォルトの動作は、イ
ンクリメンタルエンコーダの電源を切断後再投入したときにその位置
が 0 に戻されることを除いて、アブソリュートエンコーダと同じです。
そのアブソリュート・マシン・リファレンス位置が失われます。APR
フォルトは生成されません。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
177
第 7 章 軸の原点復帰
ACD ファイルの保存とプロジェクトのアップロード
以下に、APR フォルトを生成するイベントのシーケンス例を示します。
1. APR フォルトを生成する軸属性に対するオンライン変更を行ない
ます。
2. 軸を再度原点復帰します。
これは、ダウンロードの後に APR 軸位置をリストアするために通
常行なわれます。
3. プロジェクトを保存します。
4. プロジェクトをダウンロードします。
プロジェクトを保存すると変更された属性ではなくタグのみを
アップロードするため、まだ APR フォルトが発生します。
重要
178
変更された属性を保存して、続くダウンロード
で APR フォルトが起こらないようにするため
にプロジェクトをアップロードする必要があ
ります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第8章
手動チューニング
手動チューニング機能によって、システムのバンド幅、ダンピング（減
衰）係数、ドライブ・ループ・ゲイン、フィルタ、および補正をオンラ
イン制御で直接調整することでモーション性能を手動で向上できます。
コントローラとオンラインにして、軸のリアルタイムの回転を得るため
に手動チューニングを実行してください。
軸の手動チューニング
項目
参照ページ
軸の手動チ ューニング
179
軸構成タ イ プ
180
現在のチ ューニング構成
180
Kinetix 6500 モジ ュールの追加チューニング
185
PowerFlex 755 ド ラ イ ブの追加のチューニング
188
Motion Generator と モーシ ョ ン直接コ マン ド
183
自動チューニングがシステム仕様に合っていないときに、手動チューニ
ング機能によってチューニングパラメータをカスタマイズすることが
できます。コントローラとオンラインにして、軸のリアルタイムの回転
を得るために手動チューニングを実行してください。デフォルトのアプ
リケーションタイプは Basic で、手動チューニングは暗示的に比例ゲイ
ンを修正します。
手動チューニングが必要かどうかわからない場合は、以下の手順を使用
してください。
• ソ フ ト ウ ェ ア の 計 算 デ フ ォ ル ト が 満 足 の い く も の で あ れ ば、
チューニングは完了しています。
• ソフトウェアの計算デフォルトが満足のいくものでなければ、自
動チューニングを実行します。自動チューニングの結果が満足の
いくものであれば、チューニングは完了しています。
詳細は 146 ページの「Autotune ダイアログボックス」を参照して
ください。
• 自動チューニングの結果が満足のいくものでなければ、手動
チューニングを実行してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
179
第 8 章 手動チューニング
軸構成タイプ
Manual Tune（手動チューニング）は、Position Loop（位置ループ）およ
び Velocity Loop（速度ループ）軸構成に適用します。手動チューニング
では、他の軸構成には使用できません。手動チューニングを開いている
ときに軸構成を位置ループまたは速度ループ以外の値に変更すると、
Manual Tune エクスパンダの内容が無効になります。これは、Additional
Tune（追加のチューニング）機能にも適用します。
現在のチューニング構成
Manual Tune は、現在のチューニング構成を表示します。Manual Tuning
ダイアログボックスのすべてのパラメータは、オンラインの間利用可能
です。
ヒント
RSLogix 5000 ソフトウェアで、バージョン 20 以降では
オ ン ラ イ ン の と き 編 集 を 行 な う こ と が で き ま す。
RSLogix 5000 ソフトウェアで、
バージョン 19 以前では、
変更はオンラインで SERVO が有効になっているときだ
け行なうことができます。
スライダの移動にあわせて、更新する必要があるものが表示されます。
サーボがオンのときは、ダイアログボックスの左領域がライトアップさ
れます。これは、実際の手動チューニングの能力を提供します。Tuning
Configuration を展開すると、選択したアプリケーションタイプとカップ
リング（ループの応答はシステムのダンピングに影響する）がわかりま
す。これらの値は、表示された値を管理します。
General ダイアログボックスには 3 つの Loop Response 設定があります。
Loop Response は、システ
ムダンピングの以下の値に
直接関係します。
Low = 1.5
Medium = 1.0
High = 0.8
システムダンピングで
は、軸のバンド幅と許容
誤差の値を設定します。
180
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
ループ応答
これは、ループゲインのすべてに影響するシステムのバンド幅とシステ
ムダンピングの値を直接入力できる場所です。個々にゲインを修正する
こともできます。工場出荷時のデフォルトの値または自動チューニング
のい ずれ かを 使用 して チュ ーニ ング さ れた ゲイ ンと フィ ルタ は、
Manual Tune ダイアログボックスの初期値になります。Coupling（カッ
プリング）は、チューニングするシステムに選択するきつさを示します。
Motion Console（モーションコンソール）ダイアログボックスには、
Manual Tuning と Motion Generator があります。ダイアログボックスの左
側を使用して、非アクティブ状態でテストできます。チューニングを実
行することで、Motion Generator でテストできます。
フィールドの隣にある青色の矢印は、これらの
値がすぐに適用されることを意味する。値を変
更してフィールドを出ると、値が自動的にコン
トローラに送られる（スライダ値で行なった変
更も含む）。
Kinetix 6500 および PowerFlex 755 ドライブでは、
Additional Tune タブが利用できます。ドライブのタイプに
より、構成する属性が決まります。
185 ページの「追加のチューニング」を参照してください。
注意：軸モーションをチューニングまたはテストする
前に、軸を邪魔するものが何もないことを確認してく
ださい。
通常、プログラムモードでは動きは発生しませんが、
モーション直接コマンドを使用して軸をリモート・プ
ログラム・モードでテストすることができます。
軸をチューニングしているときは、コードは軸を制御
しません。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
181
第 8 章 手動チューニング
チューニング手順は、比例ゲインをチューニングします。通常は、比例ゲ
インを最初にチューニングして、機器がどのように稼動するかを見ます。
以下の手順に従って、軸を手動でチューニングしてください。
1. Manual Tune を開くには、以下のいずれかを実行します。
• コントローラとオンラインになっているときに軸をダブルク
リックします。
• 軸を右クリックして、Manual Tune を選択します。
• 任意のカテゴリ・ダイアログ・ボックスの左下で、Manual Tune
をクリックします。
Manual Tune（手動チューニング）ダイアログボックスが表示され
ます。
ヒント
Manual Tune ダイアログボックスが表示されると、コ
ンソールですべてを表示できないことがあります。コ
ントローラオーガナイザのサイズを減らすか、または
ツールバーを調整することで、コンソールにさらにス
ペースを作成できます。
2. アプリケーションに応じて設定を調整します。
3. 値を変更すると、コントローラに直ちに送られます。
4. コマンドを実行します。
5. 結果を監視します。
6. 調整を行なってコマンドを実行します。
ヒント
182
デフォルト値に戻すには Reset をクリックします。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
Motion Generator とモーション直接コマンド
Motion Generator のコマンドは、クローズド・ループ・サーボ軸の基本
的な制御を提供します。
コマンドは命令とも呼ばれます。
Manual Tune タブ
Axis State をクリックして、Status カ
テゴリ・ダイアログ・ボックスを表示
します。
Axis Fault をクリックして、Faults and
Alarms カテゴリ・ダイアログ・ボッ
クスを表示します。
以下の命令が Motion Generator ダイアログボックスで利用可能です。
表 19 - 利用可能な命令
コ マン ド
説明
MDS
Motion Drive Start （モーシ ョ ン ド ラ イ ブ始動）
MSO
Motion Servo On （モーシ ョ ン ・ サーボ ・ オン）
MSF
Motion Servo Off （モーシ ョ ン ・ サーボ ・ オフ）
MAH
Motion Axis Home （モーシ ョ ン軸の原点復帰）
MAJ
Motion Axis Jog （モーシ ョ ン軸のジ ョ グ）
MAM
Motion Axis Move （モーシ ョ ン軸の移動）
MAS
Motion Axis Stop （モーシ ョ ン軸の停止）
MAFR
Motion Axis Fault Reset （モーシ ョ ン軸フ ォル ト リ セ ッ ト ）
Motion Generator の Commands リンクをクリックすると、Motion Direct
Commands ダイアログボックスに移動します。このダイアログボックス
で、手動チューニングの効果を監視できます。軸のオンオフ、軸の原点
復帰と移動、フォルトのリセットができます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
183
第 8 章 手動チューニング
以下の手順に従って、モーション直接コマンドを使用します。
1. MSO（モーション・サーボ・オン）を選択し、Execute をクリック
します。
2. Reset をクリックします。
Reset は、すべての値を初めて Manual Tune を開いたときの値にリ
ストアします。
3. MAM
（モーション軸の移動）
を選択して Execute をクリックします。
4. Execute をクリックします。
ドライブは、構成の設定に従って移動するはずです。
5. 必要に応じて、設定を調整します。
6. 他のコマンドを選択して、Execute をクリックします。
184
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
追加のチューニング
Kinetix 6500 および PowerFlex 755 ドライブの両方で、Additional Tune タ
ブを使用できます。タブに表示される属性は、使用しているドライブの
タイプによって決まります。
AXIS_CIP_DRIVE 属性 の詳 細は、『Integrated Motion on the Ethernet/IP
Network Reference Manual』
（Pub.No. MOTION-RM003）を参照してくだ
さい。
Kinetix 6500 モジュールの追加チューニング
Additional Tune（追加チューニング）セクションでは、より高度なサー
ボループ設定で通常必要な追加のチューニングパラメータにアクセス
できます。Kinetix 6500 モジュールの Additional Tune では、5 つのパラ
メータタブにアクセスできます。
• Feedforward（フィードフォワード）
• Compensation（補正）
• Filters（フィルタ）
• Limits（制限）
• Planner（プランナ）
ヒント
画面すべてを表示するために、すべてのツールバーを
オフにすることができます。これが完了したら、View
→ Toolbars → Factory Defaults を順番に選択するか、
または見たいツールバーをオンにします。
Feedforward タブを使用して、速度と加速のフィードフォワードを調整
できます。
属性
説明
Velocity Feedforward Command
（速度フ ィ ー ド フ ォワー ド
コ マン ド ）
指令 さ れた速度プ ロ フ ァ イルのスケー リ ング さ れたバージ ョ ン で示 さ
れる コ マン ド 信号です。
Acceleration Feedforward
Command （加速フ ィ ー ド
フ ォワー ド コ マン ド ）
指令 さ れた加速プ ロ フ ァ イルのスケー リ ング さ れたバージ ョ ン で示 さ
れる信号です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
185
第 8 章 手動チューニング
Compensation タブを使用して、スケーリングゲイン値と摩擦オフセット
値を入力することができます。
属性
説明
System Inertia （システムイナーシ ャ）
指令された加速を同等の定格 ト ルク / 力に変換する、 ト ルク また
は力スケー リ ングゲイ ン値
Torque Offset （ ト ルクオフ セ ッ ト ）
ク ローズ ド ループ制御を実行する と き ト ルクバイ アスを提供する
Friction （摩擦）
クーロン摩擦の影響をオフ セ ッ ト するために電流 / ト ルク コ マン
ド に追加される値
Friction Compensation （摩擦補正）
摩擦の影響をオフ セ ッ ト するために電流 / ト ルク コ マン ド に追加
される値
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ー タ をサポー ト し ていない
Backlash Compensation
（バ ッ ク ラ ッ シ ュ補正）
指令位置の周りの範囲を定義する。
Load Observer Configuration
（負荷オブザーバの構成）
Load Observer の動作を構成する。
Load Observer Bandwidth
（負荷オブザーバのバン ド 幅）
Load Observer の比例ゲイ ン、 Kop を構成する。
Load Observer Integral Bandwidth
（負荷オブザーバの積分のバン ド 幅）
Load Observer の積分ゲイ ン Koi を決定する。 Koi は Kop と共に、
Observer 内の積分エ ラー信号を乗算する。
Filters タブを使用してトルク値を入力できます。
属性
説明
Torque Low Pass Filter Bandwidth
（ ト ルク ・ ロー ・ パス ・ フ ィ ルタ
のバン ド 幅）
ト ルク リ フ ァ レ ンス信号に適用される 2 次ロー ・ パス ・ フ ィ ルタのブ
レーク周波数
Torque Notch Filter Frequency
（ ト ルク ・ ノ ッ チ ・ フ ィ ルタの
周波数）
ト ルク リ フ ァ レ ンス信号に適用される ノ ッ チ フ ィ ルタの中央周波数
Torque Lag Filter Gain （ ト ルク ・
ラグ ・ フ ィ ルタのゲイ ン）
ト ルク リ フ ァ レ ンスのリ ー ド ・ ラグ ・ フ ィ ルタの上限周波数ゲイ ンを設
定する。
Torque Lag Filter （ ト ルク ・ ラグ ・ ト ルク ・ リ フ ァ レ ンス・ フ ィ ルタ に適用される ラグフ ィ ルタ を設定する。
フ ィ ルタ）
Limits タブを使用して、peak、velocity、および accel/decel の値を入力で
きます。
186
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
属性
説明
Peak Torque Limit （ピーク ト ルク
制限）
Max Motor Torque、Max Drive Torque、Motor Peak Current、Motor Rated
Current、 および Drive Peak Current の各属性を使用し た計算に基づ く
浮動小数点
Velocity Limit
（速度制限）
正または負の速度参照値
Acceleration （加速度）
加速度合計接続への加速度参照値に許容 さ れる最大の加速度 （増加速
度） を定義する。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこの属性をサポー ト し ていない。
Deceleration （減速度）
加速度合計接続への加速度参照信号に許容される最大の減速度 （減少速
度） を定義する。
Planner タブを使用して、加速度および減速度の最大値を入力できます。
属性
説明
Maximum （最大）
Maximum Speed （最大速度） 属性の値は、 さ まざまなモーシ ョ ン命令
に使用される軸の定常速度を決定する。
Maximum Acceleration
（最大加速度）
さ らに
Maximum Deceleration
（最大減速度）
Maximum Acceleration 値と Maximum Deceleration 値は、モーシ ョ ン命
令でよ く 使用される。 例えば、 MAJ、 MAM、 および MCD は、 軸に適用
する加速度 / 減速度を定義する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
187
第 8 章 手動チューニング
PowerFlex 755 ドライブの追加のチューニング
Additional Tune（追加チューニング）セクションでは、より高度なサー
ボループ設定で通常必要な追加のチューニングパラメータにアクセス
できます。PowerFlex 755 ドライブの Additional Tune では、5 つのパラ
メータタブにアクセスできます。
• Feedforward（フィードフォワード）
• Compensation（補正）
• Filters（フィルタ）
• Limits（制限）
• Planner（プランナ）
ヒント
画面すべてを表示するために、すべてのツールバーを
オフにすることができます。これが完了したら、View
→ Toolbars → Factory Defaults を順番に選択するか、
または見たいツールバーをオンにします。
Feedforward タブを使用して、速度と加速のフィードフォワードを調整
できます。
属性
説明
Velocity Feedforward
（速度フ ォワー ド ）
指令 さ れた速度プ ロ フ ァ イルのスケー リ ング さ れたバージ ョ ン で示 さ
れる コ マン ド 信号です。
Acceleration （加速度）
指令 さ れた加速プ ロ フ ァ イルのスケー リ ング さ れたバージ ョ ン で示 さ
れる信号です。
Compensation タブを使用して、スケーリングゲイン値と摩擦オフセット
値を入力することができます。
188
属性
説明
System Inertia （システム
イナーシ ャ）
指令された加速を同等の定格 ト ルク / 力に変換する、 ト ルク または力ス
ケー リ ングゲイ ン値
Torque Offset （ ト ルクオフ
セッ ト）
ク ローズ ド ループ制御を実行する と き ト ルクバイ アスを提供する
Load Observer Configuration
（負荷オブザーバの構成）
Load Observer の動作を構成する。
Load Observer Bandwidth
（負荷オブザーバのバン ド 幅）
Load Observer の比例ゲイ ン、 Kop を構成する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
Filters タブを使用してトルク値を入力できます。
属性
説明
Torque Low Pass Filter Bandwidth
（ ト ルク ・ ロー ・ パス ・ フ ィ ルタの
バン ド 幅）
ト ルク リ フ ァ レ ンス信号に適用される 2 次ロー ・ パス ・ フ ィ ルタの
ブレーク周波数
Torque Notch Filter Frequency
（ ト ルク ・ ノ ッ チ ・ フ ィ ルタの周波数）
ト ルク リ フ ァ レンス信号に適用される ノ ッ チフ ィ ルタの中央周波数
Limits タブを使用して、peak および velocity の値を入力できます。
属性
説明
Peak Torque Limit （ピーク
ト ルク制限）
Max Motor Torque、Max Drive Torque、Motor Peak Current、Motor Rated
Current、 および Drive Peak Current の各属性を使用し た計算に基づ く
浮動小数点
Velocity Limit （速度制限）
正または負の速度参照値
Planner タブを使用して、加速度および減速度の最大値を入力できます。
属性
説明
Maximum （最大）
Maximum Speed （最大速度） 属性の値は、 さ まざまなモーシ ョ ン命令
に使用される軸の定常速度を決定する。
Maximum Acceleration
（最大加速度）
および Maximum Deceleration
（最大減速度）
Maximum Acceleration 値と Maximum Deceleration 値は、モーシ ョ ン命
令でよ く 使用される。 例えば、 MAJ、 MAM、 および MCD は、 軸に適用
する加速度 / 減速度を定義する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
189
第 8 章 手動チューニング
Quick Watch
Quick Watch ウィンドウを使用して、コマンドの実行中にプログラムの
タグをモニタできます。Quick Watch を開くには、[ALT] キーを押しな
がら [3] キーを押すか、View メニューから選択します。
プルダウンメニューから Quick Watch を選択すると、Quick Watch Lists
を作成できます。
Quick Watch List の名前を付けると、ACD、L5K、および L5X ファイル
で使用可能になります。リストに必ず名前を付けてください。名前が付
いていないリストは、ソフトウェアを閉じると失われます。
190
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
Motion Generator[Motion Generator]
この例は、以下のことを前提としています。
• サーボはオフで、セッションはオンライン
• 軸の状態 : 停止中
• 軸のフォルト : フォルトなし
1. MSO（モーション・サーボ・オン）を選択します。
これによって、ドライブが動作できるようになり、サーボループ
が有効になります。
2. Execute をクリックします。
軸の状態がサーボオンになります。
Motion Console ダイアログボックスに以下が表示されます。
• 軸の状態 : 実行中
• 軸のフォルト : フォルトなし
Results ウィンドウに以下のメッセージが表示されます。
3. MAH（モーション軸の原点復帰）を選択して Execute をクリック
します。
このステップは、位置ループがチューニングされているときに
フィードバックの位置参照を確立するために原点復帰コマンドを
実行するために必要です。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
191
第 8 章 手動チューニング
軸の状態がサーボオンになり、コントローラは構成された原点復
帰の設定に従って軸の原点復帰手順を実行します。
Motion Console ダイアログボックスが表示されます。
• 軸の状態 : 実行中
• 軸のフォルト : フォルトなし
フ ィ ール ド の隣にある青色の矢印は、これら
の値がすぐに適用される こ と を意味し ます。
入力し て フ ィ ール ド を出る と、値は自動的に
コ ン ト ローラに送信されます。
Results ウィンドウに No Error が表示されます。
4. MAM（モーション軸の移動）を選択します
このステップでは、軸の移動を選択された速度、加速 / 減速、プ
ロファイル、および終点の位置で起動して、軸の応答を監視でき
ます。
この MAM 移動を実行する前に、移動中の軸パラメータの応答を
監視する方法を起動しておいてください。
192
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
手動チューニング 第 8 章
その例としては以下のものがあります。
• 監視ウィンドウ
Quick Watch タグ名 = Axis_y.ActualPosition または =
Axis_y.ActualVelocity
• タグ付きの新しいトレンド :
Axis_y.ActualPosition または = Axis_y.ActualVelocity
• Axis Properties:
Status ダイアログボックス = Axis_y.ActualPosition または =
Axis_y.ActualVelocity
5.
Execute をクリックします。
コントローラは制御軸の移動を実行します。
Motion Console ダイアログボックスが表示されます。
• 軸の状態 : 実行中
• 軸のフォルト : フォルトなし
Results ウィンドウに No Error が表示されます。
6. 軸の応答を監視して確認します。
軸モーションは構成した MAM 設定に従って移動するはずです。
– 設定と応答が満足のいくものであれば、チューニングは完了で
Manual Tune を閉じることができます。
– 設定または応答に満足できないときは、Manual Tune のままに
してパラメータを調整します。
また、診断を便利にするために Axis State および Axis Fault へのハ
イパーリンクがあります。
– Axis Stateは、Axis PropertiesのStatusダイアログボックスに進む。
– Axis Faults は、Faults & Alarms ページへのハイパーリンクです。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
193
第 8 章 手動チューニング
Notes:
194
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第9章
プログラム
この章では、速度プロファイルとジャークレートのプログラム方法につ
いて説明します。
速度プロファイルおよび
ジャークレートのプログ
ラム
項目
参照ページ
速度プロ フ ァ イルおよびジ ャーク レー ト のプログラム
195
基本的なロジ ッ クの入力
206
モーシ ョ ン命令の選択
208
軸モーシ ョ ンの ト ラ ブルシ ューテ ィ ング
210
軸モーシ ョ ンの ト ラ ブルシ ューテ ィ ング
210
軸がターゲ ッ ト 速度をオーバシ ュー ト する理由
211
停止し てから ジ ョ グを再始動する と きの遅延の理由
214
停止し てから始動する と きの軸方向の反転
216
MDSC 機能によるプログラ ミ ング
218
これらのモーションプロファイルのいずれかをさまざまな命令に使用
できます。
• 台形（直線加減速）プロファイル：直線加減速用
• S カーブプロファイル：制御されたジャーク用
ジャークの定義
ジャークは、加速または減速を変更するレートです。
ジャークパラメータは、以下の命令を使用する S カーブプロファイル移
動にのみ適用します。
• MAJ
• MCS
• MAM
• MCCD
• MAS
• MCCM
• MCD
• MCLM
例えば、加速を 0.2sec 間に 0 から 40mm/sec2 に変更するときは、ジャー
クは以下のように計算されます。
（40mm/sec2 - 0mm/sec2）÷ 0.2sec = 200mm/sec3
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
195
第 9 章 プログラム
プロファイルの選択
プロファイルを選択するときには、サイクルタイムと滑らかさを考慮し
てください。
選択するプロ フ ァ イル
注意事項
• 最短の加速時間と減速時間
• 続 く モーシ ョ ンのプログラ ミ ングを
よ り柔軟にする。
Trapezoidal （台形 ： 直線加減速）
ジ ャークは加速と減速時間を制限し ない。
• 加速度と減速度は、速度の最大変更を制
御する。
• 機器と負荷には、S カーブプロ フ ァ イル
よ り も ス ト レスがかかる。
• ジ ャークは無限大になる と考え られ、縦
軸で示される。
速度
希望する動作
加速
時間
ジャーク
時間
時間
機器 と 負荷のス ト レ ス を減ら し て滑らか S-Curve （S カーブ ： 指数加減速）
に加速および減速する。
速度
ジ ャークは、 加速と減速時間を制限する。
• 台形プ ロ フ ァ イルよ り も 加速度 と 減速
度が長 く かかる。
• 命令が S カーブプロ フ ァ イルを使用す
る と きは、命令を開始する と きにコ ン ト
ローラが加速、 減速、 およびジ ャーク を
計算する。
• コ ン ト ローラは、三角形の加速と減速プ
ロ フ ァ イルを計算する。
加速
時間
ジャーク
時間
時間
196
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
最も簡単なジャークのプログラミングに使用する時間の
割合（%）
時間の割合（%）を使用して、加速または減速時間にどれだけのジャー
クがあるかを指定できます。実際のジャーク値を計算する必要はありま
せん。
例
プロ フ ァ イル
時間の 100%
時間の 100% のと き、 軸速度が上がるか落とす加速または減速は時間全体で変化する。
速度
時間の 100%
ジ ャーク
減速
時間の 100%
時間の 60%
時間の 60% のと き、 軸速度が上がるか落とす加速または減速は時間の 60% で変化する。 加速または減速は、 そ
れ以外の 40% の間は一定です。
速度
時間の 60%
ジ ャーク
減速
30% 40% 30%
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
197
第 9 章 プログラム
速度プロファイルの影響
以下の表に、プロファイルごとの相違点をまとめて示します。
プロ フ ァ イル
加速 / 減速
モー タ
制御のプ ラ イオ リ テ ィ
タ イプ
時間
ス ト レス
最高→最低
Trapezoidal （台形 ：
直線加減速）
最短
最悪
加速 / 減速
速度
位置
S-Curve （S カーブ ：
指数加減速）
2 倍遅い
最高
ジ ャーク
加速 / 減速
速度
位置
ジャークレートの計算
命令を使用するか、または S カーブプロファイルを変更すると、命令を
開始する前にコントローラが加速、減速、およびジャークを計算します。
システムには、ジャークのプライオリティプランナがあります。つま
り、ジャークは常に加速および速度より優先されます。そのため、常に
プログラムされたジャークになります。移動が速度制限のときは、移動
はプログラムされた加速または速度に達しません。
MAJ 命令の Jerk パラメータが時間の割合（%）の単位でプログラムさ
れているとき、以下のように工学単位に変換されます。
始動速度 < MAJ 命令のプログラムされた速度のとき
加速ジャーク（単位 /Sec3）=
プログラムされた加速度 2
プログラムされた速度
（
*
200
時間の割合（%）
-1
）
速度
プログラムされた速度
加速ジャーク
時間
始動速度 > MAJ 命令のプログラムされた速度のとき
減速ジャーク（単位 /Sec3）=
プログラムされた減速度 2
（
最大（プログラムされた速度 [ 始動速度 - プログラムされた速度 ]）
速度
減速ジャーク
プログラムされた速度
時間
198
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
*
200
時間の割合（%）
-1
）
プログラム 第 9 章
MAM または MCLM 命令などのプログラムされた移動のためのジャー
クは、時間の割合（%）の単位は以下のように工学単位に変換されます。
始動速度 < プログラム速度のとき
加速ジャーク（単位 /Sec3）=
プログラムされた加速度 2
（
*
プログラムされた速度
減速ジャーク（単位 /Sec3）=
200
時間の割合（%）
-1
プログラムされた減速度 2
）
（
最大（プログラムされた速度 [ 始動速度 - プログラムされた速度 ]）
*
200
時間の割合（%）
-1
）
プログラムされた速度
速度
減速ジャーク
加速ジャーク
時間
始動速度 > プログラムされた速度のとき
プログラムされた減速度 2
減速ジャーク 1 =
プログラムされた減速度 2
プログラムされた速度
（
*
200
時間の割合（%）
-1
*
200
時間の割合
-1
）
減速ジャーク 1
速度
減速ジャーク 2 =
（
）
最大（プログラムされた速度 [ 始動速度 - プログラムされた速度 ]）
プログラムされた速度
減速ジャーク 2
時間
減速ジャーク 1 は、現在の速度 > プログラムされた速度のときに使用される。
減速ジャーク 2 は、現在の速度 < プログラムされた速度のときに使用される。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
199
第 9 章 プログラム
命令の Speed パラメータに従って、同じ時間の割合（%）ジャークを加
速プロファイル用に減速プロファイルとは異なるスロープにできます。
速度
時間の 60%
ジ ャーク
減速
モーションプランナのアルゴリズムは、加速プロファイルと減速プロ
ファイルの両方が少なくとも「時間の割合（%）」のランプ時間を含む
ように実際のジャークレートを調整します。始動速度がプログラムされ
た Speed パラメータに近いときは、ランプ時間の実際の割合（%）はプ
ログラムされた値よりも高くできます。
ほとんどの場合の条件：
if:（start Speed is == 0.0）OR（start Speed is > 2 * max Speed）
then: you get programmed percentage of ramp time
else: you get higher than programmed percentage of ramp time
時間の割合（%）から工学単位への変換
時間の割合（%）を工学単位に変換するときは、以下の式を使用します。
加速ジャークの場合：
2
ja [ 時間の割合（%）] =
1+
ja
[EU/s3] v
max [EU/s]
100
amax [EU/s2]
減速ジャーク：
2
jd [ 時間の割合（%）] =
1+
200
jd
[EU/s3] v
max [EU/s]
dmax [EU/s2]
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
100
プログラム 第 9 章
ジャークの単位 /Sec3 でのプログラミング
ジャークを時間の割合（%）ではなく単位 /sec3 の単位で指定したいと
きは、プログラムされた値になるようにジャーク値を以下のように調整
してください。
プログラムされた減速度 2
一時的な速度 =
希望の減速ジャーク値（単位 /Sec3）
始動速度 - プログラムされた速度
k=
最大（プログラムされた速度、一時的な速度）
（k < 1）のとき
• 命令フェイスプレートの減速ジャーク（単位 /Sec3）= 希望の減速ジャーク（単位 /Sec3）
それ以外のとき
• 命令フェイスプレートの減速ジャーク（単位 /Sec3）= 希望の減速ジャーク単位 /Sec3）×k
固有のプログラムの注意事項
時間の割合（%）単位を使用して移動をプログラムするときは、プログ
ラミングソフトウェアは加速ジャーク = a2/v を計算します（この場合、
a = プログラムされた加速度で、v = プログラムされた速度です。
そのため、プログラムされた速度が高くなると、計算されたジャークが
低くなります。システムには、ジャークのプライオリティプランナがあ
ります。つまり、ジャークは常に加速および速度より優先されます。
そのため、常にプログラムされたジャークになります。移動が速度制限
のときは、移動はプログラムされた加速または速度に達しません。移動
の長さ用の速度制限に達すると、速度が増加するにつれて、移動の完了
が長くかかるようになります。
減速ジャークは上で説明した加速ジャークと同様に計算されますが、
a2/v ではなく、減速ジャーク = d2/v であることのみが異なります（この
場合、d = プログラムされた減速度で、v = プログラムされた速度です）
。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
201
第 9 章 プログラム
例
例 1：
始動速度 = 8.0 インチ /sec
希望の速度 = 5.0 インチ /sec
希望の減速度 = 2.0 インチ /sec2
希望の減速ジャーク = 1.0 インチ /sec3
一時的な速度 =（希望の減速度）2÷ 希望のジャーク値
（単位 /Sec3）= 2.02÷1.0
= 4.0 インチ /sec
k =（8.0 - 5.0）/ 最大（5.0, 4.0）= 3.0 / 5.0 =
= 0.6
k < 1 であるため、希望の減速ジャークをフェイスプ
レートに直接入力できる。
命令フェイスプレートの減速ジャーク（単位 /Sec3）=
1.0 インチ /sec3
例
例 2：
始動速度 = 13.0 インチ /sec
希望の速度 = 5.0 インチ /sec
希望の減速度 = 2.0 インチ /sec2
希望の減速ジャーク = 1.0 インチ /sec3
一時的な速度 =（希望の減速度）2÷ 希望のジャーク値
（単位 /Sec3）= 2.02÷1.0
= 4.0 インチ /sec
k =（13.0 - 5.0）/ 最大（5.0, 4.0）= 8.0 / 5.0 =
= 1.6
k > 1 であるため、命令フェイスプレートで使用する
ために、以下のように減速ジャークを計算する必要が
ある：
命令フェイスプレートの減速ジャーク（単位 /Sec3）=
= 1.0 インチ /sec3 * 1.6 =
= 1.6 インチ /sec3
どのリビジョンをお持ちですか ?
• 15 以前：時間の割合（%）は 100 で固定されている。
• 16 以降：時間の割合（%）のデフォルトは、初期バージョンから
変換されたプロジェクトでは時間の 100% です。新しいプロジェ
クトの場合は、ジャーク値を入力する必要があります。
202
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
Profile オペランド
このオペランドには、2 つのプロファイルタイプがあります。
• 台形速度プロファイル
• S カーブ速度プロファイル
台形速度プロファイル
直線（台形）速度プロファイルは、続くモーションのプログラミングに
最も柔軟性を与え、最短の加速時間と減速時間であるために、最もよく
使用されるプロファイルです。単位時間当たりの速度の変化は、加速と
減速で指定されます。ジャークは、台形プロファイルの要因ではありま
せん。そのため、無限大になると考えられ、以下のグラフの縦軸のよう
に示されます。
速度
台形の加速 / 減速時間
加速
時間
ジャーク
時間
時間
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
203
第 9 章 プログラム
S カーブ速度プロファイル
S カーブ速度プロファイルは、機械的なシステムのストレスと負荷を最
低限に抑える必要があるときに最も頻繁に使用されます。加速時間と減
速時間は、2 つの追加のパラメータ（減速ジャークと減速ジャーク）を
使用してマシンストレスに対してバランスをとります。
ジャークの設定に従って、加速プロファイルをほぼ四角形（203 ページ
の台形の加速 / 減速時間（最速でストレスが最高）を参照）、または三
角形（205 ページのプログラム可能な S カーブの加速 / 減速時間、加速
ジャーク = 時間の 60%（最も遅い、ストレスが最低）を参照）に設定で
きます。
標準的な加速プロファイルは、206 ページの S カーブの加速 / 減速時間、
下位互換性の設定 : 加速ジャーク = 時間の 100% に示すように、ストレ
スと速度との間のトレードオフです。
ジャークはユーザに指定されるか（単位 /sec3 または最大の割合（%）の
いずれか）、または時間の割合（%）
（時間の割合（%）は加速減速プロ
ファイルでのランプ時間の割合（%）に等しい）から計算されるかのい
ずれかです。
3
ja [EU/ecs ] =
3
ja [EU/ecs ] =
amax2 [EU/sec2]
vmax [EU/s]
dmax2 [EU/s2]
vmax [EU/s]
(
(
200
ja [ 時間の割合（%）]
200
ja [ 時間の割合（%）]
-1
)
-1
)
下位互換性
ジャークが時間の 100% であると、三角形の加速および減速プロファイ
ルが生成されます。これらのプロファイルは、206 ページの S カーブの
加速 / 減速時間、下位互換性の設定 : 加速ジャーク = 時間の 100% に示
すように前に生成されたものです。
204
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
時間の 5% 未満のように、ジャークレートが非常に小さいときは、203
ページの「台形の加速 / 減速時間」に示すような四角形に近い加速と減
速プロファイルが生成されます。
時間の割合（%）の値を高くするとジャークレートの
制限の値が低くなり、その結果、プロファイルが遅く
なります。以下の表を参照してください。
重要
表 20 - 加速 / 減速ジャーク
台形速度
プロ フ ァ イル(1)
加速 / 減速ジ ャーク、
単位 /sec3
S カープ速度プロ フ ァ イル、
1 ≦ジ ャーク <
時間の 100% (2)
∞
最大加速 2
S カープ速度プロ フ ァ イル、
ジ ャーク = 時間の 100%(3)
最大加速 2
から∞
最大速度
最大速度
加速 / 減速ジ ャーク、
最大の割合 （%）
NA
0 - 100%
NA
加速 / 減速ジ ャーク、
時間の割合 （%）
0%
1 - 100%
100%
(1) 203 ページの例（台形の加速 / 減速時間）では、四角形の加速プロファイルを使用します。
(2) 205 ページの例（プログラム可能な S カーブの加速 / 減速時間、加速ジャーク = 時間の 60%）で
は、台形加速プロファイルを使用します。
(3) 206 ページの例（S-Curve Accel/Decel Time と表示、Backward Compatibility Setting: Acceleration
Jerk = 100% of Time）では、四角形の加速プロファイルを使用します。
計算は、軸移動、ダイナミクスの変更、または MCS 停止の停止タイプ
= 移動またはジョグが起動されたときに実行されます。
速度
プログラム可能な S カーブの加速 / 減速時間、
加速ジャーク = 時間の 60%
加速
時間
ジャーク
時間
時間
30% 40% 30%
時間の割合（%）= 60%
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
205
第 9 章 プログラム
速度
S カーブの加速 / 減速時間、下位互換性の設定 :
加速ジャーク = 時間の 100%
加速
時間
ジャーク
時間
時間
基本的なロジックの入力
コントローラには、軸のモーションコントロール命令のセットがあり
ます。
• 他の Logix5000 命令のようにこれらの命令を使用します。以下の
プログラミング言語でモーションコントロールをプログラムでき
ます。
– ラダーダイアグラム（LD）
– 構造化テキスト（ST）
– シーケンシャル・ファンクション・チャート（SFC）
• 各モーション命令は、1 つまたは複数の軸で動作します。
• モーション命令ごとに Motion Control タグが必要です。タグは
MOTION_INSTRUCTION データタイプを使用します。タグには命
令のステータス情報が格納されます。
Motion Control タグ
注意：モーション命令の Motion Control オペランドに
は 1 つのタグのみを使用します。別の命令で同じ
Motion Control タグを再利用すると、制御変数に予期
しない動作が生じることがあります。
206
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
モーションコントロールのプログラム例
??????????????????????????????Logix????????
Initialize_Pushbutton = オンで、 軸 = オフ （My_Axis_X.ServoActionStatus = オフ） のと き、
MSO 命令は軸をオンにします。
Home_Pushbutton = オンで、 軸がまだ原点復帰し ていない （My_Axis_X.AxisHomedStatus = オフ） と き、
MAH 命令は軸を原点復帰します。
Jog_Pushbutton = オンで、 軸 = オン （My_Axis_X.ServoActionStatus = オン） のと き、
MAJ 命令は 8 単位 /sec の速度で正方向に軸をジョグします。
Jog_Pushbutton = オフのと き、
MAS 命令は 100 単位 /sec2 の速度で軸を停止します。
Change Decel が Yes であることを確認します。そうでないときは、軸はその最大速度で減速します。
Move_Command = オンで、 軸 = オン （My_Axis_X.ServoActionStatus = オン） のと き、
MAM 命令は軸を移動します。軸は、1 単位 /sec の速度で 10 単位の位置に移動します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
207
第 9 章 プログラム
プロジェクトのダウンロードおよび Logix の実行
以下の手順に従って、コントローラにプログラムをダウンロードしてく
ださい。
1. キースイッチを使用して、コントローラをプログラムモードまた
はリモート・プログラム・モードにします。
2. Communications メニューから Download を選択します。
3. ダウンロード手順の完了を確認します。
4. Download をクリックします。
5. ダウンロードが完了したら、コントローラをラン / テストモード
にします。
プロジェクトファイルをダウンロードできたら、ステータスとコ
ンパイラメッセージがステータスバーに表示されます。
モーション命令の選択
以下の表を使用して命令を選択して、Motion Direct Command（モーショ
ン直接コマンド）で使用できるかを確認できます。
表 21 - 利用可能なモーション直接コマンド
行ないたい操作
さ らに
軸の状態を変更する。
MSO
Motion Servo On（モーション・サーボ・オン）
MSF
Yes
ド ラ イ ブを無効に し て、 軸ループを無効にする。
Motion Servo Off（モーション・サーボ・オフ）
Yes
軸を強制的にシ ャ ッ ト ダウン状態に し て、 軸モーシ ョ ン を MASD
Motion Axis Shutdown（モーション軸のシャット
起動する命令をブロ ッ クする。
ダウン）
MASR
Yes
軸をシ ャ ッ ト ダウン状態から リ セ ッ ト する。
Motion Axis Shutdown Reset（モーション軸の
シャットダウンリセット）
CIP 軸の ド ラ イ ブ制御ループをア ク テ ィ ブに し て、 モー タ を MDS
Motion Drive Start（モーションドライブ始動）
指定された速度で始動する。
MAFR
Yes
軸のモーシ ョ ン フ ォル ト をすべて ク リ アする。
Motion Axis Fault Reset（モーション軸フォルト
リセット）
MAS
Yes
軸でのモーシ ョ ンプロセスを停止する。
Motion Axis Stop（モーション軸の停止）
MAH
Yes
軸を原点復帰する。
Motion Axis Home（モーション軸の原点復帰）
MAJ
Yes
軸をジ ョ グする。
Motion Axis Jog（モーション軸のジョグ）
MAM
Yes
特定の位置に軸を移動する。
Motion Axis Move（モーション軸の移動）
MAG
Yes
2 軸間で電子ギア操作を始動する。
Motion Axis Move（モーション軸のギア操作）
Yes
実行中の移動またはジ ョ グの速度、 加速、 または減速を変更 MCD
Motion Change Dynamics（モーションの動的な変更）
する。
MRP
Yes
軸の指令位置または実際の位置を変更する。
Motion Redefine Position（モーション位置の再定義）
MCCP
No
任意のカム位置に基づいて カムプロ フ ァ イルを計算する。
Motion Calculate Cam Profile（モーションのカム
プロファイルの計算）
MAPC
No
2 軸間で電子カム操作を始動する。
Motion Axis Position Cam（モーション軸の位置カム）
MATC
No
電子カム操作を時間関数と し て始動する。
Motion Axis Time Cam（モーション軸の時間カム）
No
特定のカムプロ フ ァ イルと マス タ値に対する、 スレーブ値、 MCSV
Motion Calculate Slave Values（モーションスレーブ
スロープ値、 スロープの微分係数を計算する。
値の計算）
軸位置を制御する。
208
使用する命令
ド ラ イ ブを有効に し て、 軸ループをア ク テ ィ ブにする。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
モーシ ョ ン
直接コマン ド
Yes
プログラム 第 9 章
表 21 - 利用可能なモーション直接コマンド
行ないたい操作
さ らに
使用する命令
すべての軸に動作を起動する。
すべての軸のモーシ ョ ン を停止する。
MGS
Motion Group Stop（モーショングループの停止）
MGSD
Yes
Motion Group Shutdown（モーション・グループ・
シャットダウン）
MGSR
Yes
Motion Group Shutdown Reset（モーション・
グループ・シャットダウン・リセット）
MGSP
Yes
Motion Group Strobe Position（モーショングループ
位置のストローブ）
MAW
Yes
Motion Arm Watch Position（モーション監視の開
始）
MDW
Yes
Motion Disarm Watch Position（モーション監視の終了）
MAR
Yes
Motion Arm Registration（モーション登録の開始）
MDR
Yes
Motion Disarm Registration（モーション登録の終了）
MAOC
No
Motion Arm Output Cam（モーション出力カム開始）
MDOC
No
Motion Disarm Output Cam（モーション出力カム終了）
MRAT
No
Motion Run Axis Tuning（モーション軸チューニング
の実行）
MRHD
No
Motion Run Hookup Diagnostic（モーション接続の
自己診断の実行）
MCLM
No
Motion Coordinated Linear Move（モーション座標の
直線移動）
MCCM
No
Motion Coordinated Circular Move（モーション座標
の円弧移動）
MCCD
No
Motion Coordinated Change Dynamics（モーション
座標の動的な変更）
MCS
No
Motion Coordinated Stop（モーション座標の停止）
MCSD
No
Motion Coordinated Shutdown（モーション座標の
シャットダウン）
MCT
No
Motion Coordinated Transform（モーション座標の
変換）(1)
MCTP
No
Motion Calculate Transform Position（モーションの
変換位置の計算）(1)
MCSR
No
Motion Coordinated Shutdown Reset（モーション座標
のシャットダウンリセット）
強制的にすべての軸をシ ャ ッ ト ダウン状態する。
すべての軸を レデ ィ 状態に切換える。
すべての軸の現在の指令位置と実際の位置を ラ ッ チする。
登録お よ び監視位置な どの特別な 軸に対し て、 監視位置イベン ト チ ェ ッ ク を開始する。
イ ベ ン ト チ ェ ッ ク 機能を開始お よ
び終了する。
軸に対し て、 監視位置イベン ト チ ェ ッ ク を終了する。
軸に対し て、 モジ ュール登録イベン ト チ ェ ッ ク を開始する。
軸に対し て、 モジ ュール登録イベン ト チ ェ ッ ク を終了する。
軸と出力に対し て、 出力カムを開始する。
軸に接続された 1 つまたはすべての出力カムを終了する。
制御システムに対し て、 軸をチ ュー 軸のモーシ ョ ンプロ フ ァ イルのチ ューニングを実行する。
ニ ン グ し て、 診断テ ス ト を 実行す
る。 これらのテス ト には以下が含ま
れている。
軸で診断テス ト の 1 つを実行する。
• モータ / エン コーダ診断テス ト
• エン コーダ診断テス ト
• マーカ テス ト
座標系の軸の直線補間移動を開始する。
多軸の座標系を制御する。
座標系の軸の円弧補間移動を開始する。
座標系でア ク テ ィ ブなモーシ ョ ンのパスを動的に変更する。
座標系の軸を停止するか、 または変換をキャ ンセルする。
座標系の軸をシ ャ ッ ト ダウンする。
2 つの座標系を互いに リ ン クする変換を開始する。 これは、
双方向ギア操作に似ている。
他の座標系に対する、 1 つの座標系の位置を計算する。
座標系の軸をレデ ィ 状態に切換えて、 軸フ ォル ト を ク リ アす
る。
モーシ ョ ン
直接コマン ド
Yes
(1) この命令は 1756-L6x または 1756-L6xS コントローラでのみ使用できます。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
209
第 9 章 プログラム
軸モーションのトラブル
シューティング
ここでは、軸の動作中に発生する特定の状況をトラブルシューティング
する方法を説明しています。
例と なる状況
参照ページ
停止する と きに軸が加速する理由
210
軸がターゲ ッ ト 速度をオーバシ ュー ト する理由
211
停止し てから ジ ョ グを再始動する と きの遅延の理由
214
停止し てから始動する と きの軸方向の反転
216
停止するときに軸が加速する理由
軸の加速中に、停止しようとしました。減速を開始する前に、軸は短時
間加速し続けます。
例
モーション軸のジョグ（MAJ）命令を開始します。軸がそのターゲット
速度になる前に、モーション軸の停止（MAS）命令を開始します。軸は
加速し続けてから、最終的に停止するために減速します。
検索
モーションを開始する
命令中の S カーブ
プロファイル
210
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
原因
S カーブプロファイルを使用しているときは、ジャークが軸の加速時間
と減速時間を決定します。
• 軸が減速できるようになる前に、S カーブプロファイルは加速を
0 にしなければなりません。
• かかる時間は、加速と速度によって異なります。
• その間に、軸は加速し続けます。
以下のトレンドに、台形プロファイルと S カーブプロファイルで軸が停
止する方法を示します。
加速中に停止する。
Trapezoidal （台形 ： 直線加減速）
ジョグ
S-Curve （S カーブ ： 指数加減速）
加速が 0 になるまで
速度が上がる
ジョグ
停止
ターゲット
速度
ターゲット
速度
速度
加速
加速
停止命令を開始する とすぐに、 軸が減速する。
停止
軸は、 S カーブプロ フ ァ イルが加速度を 0 にするまで加速し続ける。
解決方法
軸をすぐに減速したいときは、台形プロファイルを使用します。
軸がターゲット速度をオーバシュートする理由
軸の加速中に、軸を停止しようとしたか、またはその速度を変更しよう
としました。軸は加速を続けて、最初のターゲット速度を超えます。そ
の後、減速を開始します。
例
モーション軸のジョグ（MAJ）命令を開始します。軸がターゲット速度
に達する前に、もう一度 MAJ 命令を実行すると停止しようとします。2
番目の命令の速度には 0 が設定されています。軸は加速を続け、最初の
ターゲット速度をオーバシュートします。その後、減速して停止します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
211
第 9 章 プログラム
検索
軸の加速を開始する MAJ 命令は軸を
停止する命令よりも、
大きな加速度を持っています。
S カーブプロファイル
軸を停止する MAJ 命令は、
軸の加速を開始する命令よりも、
小さな加速度を持っています。
S カーブプロファイル
原因
S カーブプロファイルを使用しているときは、ジャークが軸の加速時間
と減速時間を決定します。
• 軸が減速できるようになる前に、S カーブプロファイルは加速を
0 にしなければなりません。
• 加速を遅くすると、加速度が 0 になるまでにより長い時間がかり
ます。
• その間に、軸は最初のターゲット速度を超過し続けます。
以下のトレンドに、台形プロファイルと S カーブプロファイルで軸が停
止する方法を示します。
212
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
加速中に停止し て、 加速度を下げる。
Trapezoidal （台形 ： 直線加減速）
ジョグ
ターゲット
速度
S-Curve （S カーブ ： 指数加減速）
ジョグ
停止
速度
ターゲット
速度
加速
加速
停止命令を開始する とすぐに、 軸が減速する。 加速を遅 く し
て も、 軸の反応は変わら ない。
速度がターゲット
速度を超えます。
停止
停止命令は軸の加速を遅 く する。 加速度が 0 になるまでによ り長い時間が
かかる。 加速が 0 になるまで、 軸はターゲ ッ ト 速度を超過し続ける。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
213
第 9 章 プログラム
解決方法
モーション軸の停止（MAS）命令を使用して軸を停止するか、または命
令を以下のようにセットアップします。
軸を停止する命令と同じ加速度を
使用します。または、より小さな
加速度を使用します。
軸の加速を開始する命令と同じ加速度を
使用します。または、より大きな
加速度を使用します。
停止してからジョグを再始動するときの遅延の理由
軸がそのターゲット速度でジョグしているときは、軸が停止します。軸
が完全に停止する前に、ジョグを再始動します。軸は、加速する前に減
速し続けます。
例
モーション軸の停止（MAS）命令を使用して、ジョグを停止します。軸
が減速しているときは、モーション軸のジョグ（MAJ）命令を使用して
再度軸を始動します。軸はすぐに応答しません。減速し続けます。その
後、速度はターゲット速度に戻ります。
214
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
検索
軸の加速を
開始する命令は
S カーブプロファイルを
使用します。
軸を停止する命令は S カーブプロファイルを
維持します。Stop Type を Jog に設定する
MAS 命令を使用するとします。
この場合、軸は、軸の加速を開始した
MAJ 命令のプロファイルを維持します。
原因
S カーブプロファイルを使用しているときは、ジャークが軸の加速時間
と減速時間を決定します。軸が再度加速できるようになる前に、S カー
ブプロファイルは加速を 0 にしなければなりません。以下のトレンド
に、台形プロファイルと S カーブプロファイルで軸が停止して始動する
方法を示します。
減速中に始動する。
Trapezoidal （台形 ： 直線加減速）
S-Curve （S カーブ ： 指数加減速）
停止
停止
ジョグ
速度
ジョグ
加速度が 0 になるまで
速度が下がります。
加速
加速
軸速度は、 再度ジ ョ グを開始する とすぐに戻る。
軸は、 S カーブプロ フ ァ イルが加速度を 0 にするまで減速し続ける。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
215
第 9 章 プログラム
解決方法
軸をすぐに加速したいときは、台形プロファイルを使用します。
停止してから始動するときの軸方向の反転
軸がそのターゲット速度でジョグしているときは、軸が停止します。軸
が完全に停止する前に、ジョグを再始動します。軸は減速し続けてか
ら、方向を反転します。その後、軸は再度方向を変更して、プログラム
された方向に移動します。
例
モーション軸の停止（MAS）命令を使用して、ジョグを停止します。軸
が減速しているときは、モーション軸のジョグ（MAJ）命令を使用して
再度軸を始動します。軸は減速し続けてから、反対方向に移動します。
その後、プログラムされた方向に戻ります。
検索
モーションを開始する
命令中の
S カーブプロファイル
Stop Type が、Job または
Move のように特定のタイプに
設定されています。
停止命令は減速度を変更します。
たとえば、MAS 命令の
Change Decel オペランドが
No に設定されています。
これは、軸が最大の減速度を
使用することを意味します。
原因
S カーブプロファイルを使用しているときは、ジャークが軸の加速時間
と減速時間を決定します。
• 軸が再度加速できるようになる前に、S カーブプロファイルは加
速を 0 にしなければなりません。
• 加速を遅くすると、加速度が 0 になるまでにより長い時間がかり
ます。
• その間に、軸は 0 速度を超えて、反対方向に移動します。
216
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
以下のトレンドに、台形プロファイルと S カーブプロファイルで軸が停
止して始動する方法を示します。
減速中に始動し て、 減速度を下げる。
Trapezoidal （台形 ： 直線加減速）
S-Curve （S カーブ ： 指数加減速）
停止
停止
ジョグ
速度
ジョグ
速度が 0 に
オーバーシュートし、
軸が反対方向に移動
加速
減速度の変更
軸速度は、 再度ジ ョ グを開始する とすぐに戻る。 減速を遅 く
し て も、 軸の反応は変わら ない。
ジ ョ グ命令は軸の減速を遅 く する。 加速度が 0 になるまでによ り長い時間
がかかる。 速度が 0 にオーバシ ュー ト し て、 軸が反対方向に移動する。
解決方法
軸を始動する命令と軸を停止する命令で、同じ減速度を使用します。
両方の命令で同じを命令を
使用します。
MAS 命令で、Change Decel を
Yes に設定します。
軸は命令の Decel Rate を
使用します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
217
第 9 章 プログラム
MDSC 機能による
プログラミング
これは、MDSC 機能によるモーションプログラミングの例です。この例
では、50.0 mm 移動させます。
図 6 - ロック位置、MDSC タイムベースでのマスタからのスレーブ速度制御
速度
スレーブ速度 2 またはマスタ
20mm/sec
マスタ
10mm/sec
動作速度
開始
0.0mm
0.2sec
Slave:
ターゲット位置
50.0mm
ロック位置
時間
マスタプログラムされた合計移動時間0.2sec
プログラムされた合計移動時間 1.2sec
速度 = 2.02 MasterUnits、加速 / 減速 = 2.0 [ マスタ単位 ]
ロック位置 = 10.0
表 22 - モーション命令の列挙比較
リ ビジ ョ ン
オペラ ン ド
単位
V19 以前
Speed （速度）
Units/sec （単位 /sec）
（位置ジャーク） Accel/Decel （加速 / 減速） Units/sec （単位 /sec）
Jerk （ジ ャーク）
Units/sec （単位 /sec）
タ イプ
プロ フ ァ イル
Rate （レー ト ） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
2
Rate （レー ト ）
3
Rate （レー ト ）
% of time （時間の %）
Speed, Accel/Decel, and % of max （最大の %）
Jerk （速度、 加速 / 減速、 % of units/sec （単位 /
およびジ ャーク）
sec の %）
Time （時間）
Rate （レー ト ）
命令 : MAM、 MAJ、 MCD、 および MAS
V20
Units/sec （単位 /sec）
Speed （速度）
Sec （秒）
Master units
（マス タ単位）
Accel/Decel （加速 / 減速） Units/sec （単位 /sec）
2
Sec （秒）
Master units （マス タ
単位）
Jerk （ジ ャーク）
Units/sec （単位 /sec）
Sec （秒）
Master units （マス タ
単位）
命令 MDSC、 MAM、 MAJ、 MATC の場合
218
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
2
Rate （レー ト ） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
Time （時間） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
Feedback
Trapezoidal, S-curve
（フ ィ ー ド
（台形、 S カーブ）
バ ッ ク）
Rate （レー ト ） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
Time （時間） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
Feedback
Trapezoidal, S-curve
（フ ィ ー ド
（台形、 S カーブ）
バ ッ ク）
Rate （レー ト ） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
Time （時間） Trapezoidal, S-curve
（台形、 S カーブ）
Feedback
Trapezoidal, S-curve
（フ ィ ー ド
（台形、 S カーブ）
バ ッ ク）
プログラム 第 9 章
以下の図ではレートをプログラミングしています。コントローラは、移
動時間を計算します。単位としての速度および加速 / 減速 = 単位（秒）
。
図 7 - RSLogix 5000 ソフトウェアバージョン 19 以前でのレートの
プログラミング
速度
プログラムされた速度
減速
加速
47.5mm
1.25mm
プログラムされた速度当たりの距離
1.25mm
時間
速度におけるトラベル距離 = レート
開始 0.0
相当 :
終了 = 50.0mm
距離
速度 = 10mm/sec 加速 / 減速 = 40.0mm/sec2
レート
RSLogix 5000 ソフトウェアバージョン 19 以前
レートとして MAM 命令プログラム
位置
速度
加速
減速
50.0mm（開始 0.0）
10.0mm/sec
40.0mm/sec2
40.0mm/sec2
したがって、Travel_Distance = カーブ下の領域
[accel + at_speed + decel]
Travel_Distance = 50mm
Travel_Distance = 50mm [1.25mm + 47.5mm + 1.25mm
以下の図では時間をプログラミングしています。コントローラは、移動
速度を計算します。時間としての速度および加速 / 減速 [ 秒 ]
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
219
第 9 章 プログラム
図 8 - RSLogix 5000 ソフトウェアバージョン 20 以降での時間のプログラミング
速度
計算された速度
減速
加速
4.75sec
.25sec
.25sec
時間当たりのターゲット距離
時間
速度におけるトラベル距離 = 時間
開始 0.0
相当 :
終了 = 50.0mm
距離
速度 = 10mm/sec
時間
加速 / 減速 = 0.25sec
RSLogix 5000 ソフトウェアバージョン 20 以降
時間としての MAM 命令プログラム
位置
速度
加速
減速
50.0mm（開始 0.0）
5.25sec
0.25sec
0.25sec
したがって、Travel_Distance = カーブ下の領域
[accel + at_speed + decel]
Travel_Distance = 50mm
Travel_Time = 5.25sec [0.25 + 4.75 + 0.25sec]
220
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
プログラム 第 9 章
Notes:
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
221
第 9 章 プログラム
222
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
第 10 章
フォルトおよびアラーム
フォルトとアラームを見つけて表示するには、4 つの方法があります。
• フォルトおよびアラームログ
• Quick View 領域
• タグモニタ（個別のフォルト関連の属性を参照）
• ドライブ・ステータス・インジケータ
フォルトおよびアラームの
ダイアログボックス
項目
参照ページ
フ ォル ト の ト ラ ブルシ ューテ ィ ング
226
モーシ ョ ン フ ォル ト の管理
227
AXIS_CIP_DRIVE の例外動作の構成
228
軸の禁止
231
Faults and Alarms（フォルトおよびアラーム）ダイアログボックスは、軸
用のコントローラのフォルトとアラームの現在のステータスを表示し
ます。ディスプレイはログをクリアする機能以外はリード専用です。
フォルトとアラームのエントリは、コントローラがオンラインになって
いるときのみ表示されます。
オンライン時に、Show 行のボックスをチェックまたはチェック解除し
て、指定されたグループのエントリの表示と非表示を切換えることがで
きます。最新 25 のフォルトとアラームのみを表示できます。
図 9 - フォルトおよびアラームログ
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
223
第 10 章 フォルトおよびアラーム
以下の表に、フォルトおよびアラームのダイアログボックスのパラメー
タを説明します。
表 23 - フォルトおよびアラームのダイアログボックスの説明
パラ メ ータ
説明
Indicator
（イ ンジケータ）
フ ォル ト またはア ラームの状態を示すために、 以下のア イ コ ンが表示される。
• Alarm On
• Alarm Off
• Fault Occurred
• Reset Occurred
Date/Time （日付 / 時
刻）
イベン ト が起こ っ た日付と時刻を表示する。 タ イムス タ ンプはワーク ステーシ ョ ン
の設定です。
Source （ソース）
イベン ト のソースを表示する。 例えば、
• Safety Fault
• Module Fault
• Group Fault
• Axis Fault
• Axis Alarm
Condition （状態）
イベン ト カ テゴ リ と コー ド に固有な詳細な情報を表示する。
ド ラ イ ブ 例外状態 で は、 情報は状態 に 使用 さ れ て い る テ キ ス ト と 同 じ で す。
Subcode フ ィ ール ド がエン ト リ に使用されていて、両方のコー ド がログに使用され
ている と きによ り詳細なエン ト リがある と きは、 このフ ィ ール ド には追加の情報が
含まれる こ とがある。 例えば、
• Group Sync Failure
• Bus Overvoltage UL
• All Axis Faults
• Motor Overspeed
• Axis Init Fault
Action
軸に構成 さ れた イ ベン ト に対する応答を実行 し た動作コ マ ン ド を表示する。 例え
ば、 この場合、 通常は ド ラ イ ブに次のよ う な コ マン ド が送信される。
• Planned Stop
• Ramped Stop
• Limited Stop
• Coast
• No Action
• Alarm Off
• Alarm On
End State （最終状態） 軸から返される動作結果を表示する。 これは送信された コ マン ド よ り も詳し いこ と
がある。 例えば、 Disable Drive の送信によ っ て、 Holding、 Shutdown または次のよ
う な他のステータ スのいずれかになる こ とがある。
• Stopped - Hold
• Stopped - Disable
• Shutdown
• Shutdown Reset
224
Faults （フ ォル ト ）
フ ォル ト の表示と非表示 （隠す） を切換える。
Alarms （ア ラーム）
ア ラームの表示と非表示 （隠す） を切換える。
Clear Log
（ク リ アログ）
この軸用のコ ン ト ローラのフ ォル ト と ア ラームの両方のログを ク リ アする。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
フォルトおよびアラーム 第 10 章
Quick View 領域
Quick View 領域には、コントローラオーガナイザで選択した軸に関連す
るフォルトとアラームのクイックサマリが表示されます。表示される情
報には、軸のタイプ、説明、軸の状態、フォルト、およびアラームがあ
ります。
データモニタ
データモニタは、オンラインとオフラインの両方で特定のタグに割付け
られた値を読み書きできる場所です。
以下を行なうことができます。
• タグの説明を設定する。
• 値の表示スタイルを変更する。
• 強制マスク値を変更する。
• タグをアルファベット順にソートする。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
225
第 10 章 フォルトおよびアラーム
ドライブ・ステータス・インジケータ
ドライブ・ステータス・インジケータの詳細は、以下の資料を参照して
ください。
Kinetix 6500 ドライブ
• Kinetix 6500 Control Modules Installation Instructions
（Pub.No. 2094-IN014）
• Kinetix 6000 多軸サーボドライブ　ユーザーズマニュアル
（Pub.No. 2094-UM001）
Kinetix 350 ドライブ
• Kinetix 350 Single-axis EtherNet/IP Servo Drives User Manual
（Pub.No. 2097-UM002）
Kinetix 5500 ドライブ
• Kinetix 5500 Servo Drives User Manual
（Pub.No. 2198-UM001A-EN-P）
PowerFlex 755 ドライブ
• PowerFlex750 シリーズ AC ドライブ　インストレーションインス
トラクション（Pub.No. 750-IN001）
• PowerFlex 755 Drive Embedded EtherNet/IP Adapter User Manual
（Pub.No. 750COM-UM001）
• PowerFlex 750 シリーズ AC ドライブ　プログラミングマニュアル
（Pub.No. 750-PM001）
フォルトのトラブル
シューティング
226
コントローラには、以下のタイプのモーションフォルトがあります。
タ イプ
説明
命令
エ ラー
モ ー シ ョ ン 軸の移動
原因がモーシ ョ ン命令です。
• 命令エ ラーはコ ン ト ローラ動作に影響し ない。
（MAM） 命 令 で、 パ ラ
• Motion Control タ グのエ ラーコー ド を見て、 命令にエ ラーのある メ ー タが範囲外
理由を確認する。
• 命令エ ラーを解消し て、 実行時間を最適化し て、 コー ド が正し い
こ と を確認する。
『Error Codes （ERR） for Motion Instructions』 （Pub.No. MOTIONRM002） を参照し て く だ さ い。
フ ォル ト
• フ ィ ー ド バッ クの
原因がサーボループの問題にある。
• モーシ ョ ン フ ォル ト によ っ て コ ン ト ローラ ・ メ ジ ャー ・ フ ォル ト
損失
• 実際の位置がオーバ
になるかど う かを選択する。
• フ ォル ト 状態を解消できない と きは、 コ ン ト ローラ をシ ャ ッ ト ダ
ト ラ ベル リ ミ ッ ト を
ウンでき る。
超えている。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
例
フォルトおよびアラーム 第 10 章
モーションフォルトの
管理
デフォルトでは、モーションフォルトがあるときでもコントローラは稼
動し続けます。オプションとして、モーションフォルトによってメ
ジャーフォルトを発生させて、コントローラをシャットダウンすること
ができます。
1. General Fault Type を選択します。
2. モーションフォルトによってメジャーフォルトを発生させて、コ
ントローラをシャットダウンしたいですか ?
• YES：Major Fault を選択します。
• NO：Non-Major Fault を選択します。モーションフォルトを処
理するためのコードを作成する必要があります。
3. Motion Group（モーショングループ）を右クリックしてから、
Properties を選択します。
4. Attribute タブをクリックします。
5. General Fault Type（一般的なフォルトタイプ）プルダウンメニュー
から、General Fault Type を選択します。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
227
第 10 章 フォルトおよびアラーム
AXIS_CIP_DRIVE の
例外動作の構成
Exception Actions（例外動作）を使用して、軸がさまざまなタイプのフォ
ルトに対応する方法を設定できます。フォルトのタイプは軸のタイプ
と、構成する方法によって異なります。
ヒント
ISERCOS モーションを使用しているときは、これら
はフォルト動作と呼ばれます。
例外ごとに使用できる動作は、関連付けられたドライブ軸で制御され
ます。フォルトまたはアラームが起こったときは、対応するフォルトま
たはアラーム軸属性がセットされます。
『Integrated Motion on the Ethernet/IP Network Reference Manual』（Pub.No.
MOTION-RM003）の統合モーションでの Exception、Fault、Alarm 属性
の説明を参照してください。
Exception Actions（例外動作）を構成するために、軸用の Axis Properties
の Actions ダイアログボックスを開きます。
動作ごとのオプションと例外のリストは、ドライブの構成方法に基づい
て変更できます。例外が特定のドライブに使用できない（ドライブのプ
ロファイルで定義される）ときは、その例外はこのリストに表示されま
せん。
228
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
フォルトおよびアラーム 第 10 章
行なえる動作のリストは、ドライブによって制限されています。以前選
択されたエントリが構成の変更によってサポートされなくなった場合
は、エントリのほとんどはデフォルトで Stop Drive になります。Stop
Drive が表示されない少数のケースでは、デフォルトで Fault Status Only
になります。例えば、フィードバック専用タイプに構成されているとき
は Stop Drive は表示されません。
図 10 - Action Parameter Group ダイアログボックス
表 24 - 動作タスクおよび関連するフォルト
作業
選択タ イ プ
説明
軸をシ ャ ッ ト ダウン し て、
惰走停止する。
Shutdown
シ ャ ッ ト ダウンは最も厳格な対応動作です。 これは、 電力
を 素早 く 完全に除去で き な い と き に、 マ シ ン ま たはオペ
レータ に危険が及ぶよ う な フ ォル ト に使用する。
フ ォル ト 発生時の動作
• 軸サーボ動作が無効になる。
• サーボアンプ出力が 0 になる。
• 対応する ド ラ イ ブ イネーブル出力がア ク テ ィ ブではな く
なる。
• サーボモジ ュールの OK 接点が開 く 。 これを使用し て
ド ラ イ ブ電源への E-Stop ス ト リ ングを開 く 。
Stop Drive
軸を停止し て、 Stopping
Action 属性を使用し ド ラ イ ブ （ ド ラ イ ブ
を停止する方法を構成 し てい 停止）
る場合に ド ラ イ ブが軸を停止
する。
フ ォル ト 発生時の動作
• 軸サーボ動作が無効になる。
• サーボアンプ出力が 0 になる。
• 対応する ド ラ イ ブ イネーブル出力がア ク テ ィ ブではな く
なる。
• ド ラ イ ブはローカルのサーボループ制御に切 り 換わ り、
軸が Stopping Torque （停止 ト ルク） を使用し て減速し て
停止する。
• 軸が Stopping Time （停止時間） 内に停止し ない と きは、
サーボ動作と動力機構が無効になる。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
229
第 10 章 フォルトおよびアラーム
表 24 - 動作タスクおよび関連するフォルト
作業
選択タ イ プ
サーボループ を オン し たま ま Stop
で、 その最大減速度で軸を停 Planner
（プ ラ ンナ
止する。
停止）
説明
このフ ォル ト 動作はそれほど深刻ではない フ ォル ト に使用
する。 これは最もやさ し い停止方法です。 軸が停止する と、
フ ォル ト を ク リ アする と軸を移動で き る よ う にな る。 例外
と し て、ハー ド ウ ェ アオーバ ト ラベルと ソ フ ト ウ ェ ア ・ オー
バ ト ラ ベル ・ フ ォル ト があ り、 この場合は リ ミ ッ ト の外に
軸をジ ョ グまたは移動でき る。
フ ォル ト 発生時の動作
• 軸が、 サーボ動作またはサーボモジ ュールの ド ラ イ ブ イ
ネ ー ブ ル 出 力 を 無 効 に す る こ と な く 、 Maximum
Deceleration Rate （最大減速度） で減速し て停止する。
• ド ラ イ ブのサーボループの制御は保持される。
• 軸 が、 ド ラ イ ブ を 無 効 に す る こ と な く 、 Maximum
Deceleration Rate （最大減速度） で減速し て停止する。
フ ォル ト を処理する ために独 Fault Status
自のア プ リ ケーシ ョ ン コ ー ド Only
（フ ォル ト
を作成する。
ステー タ ス
のみ）
230
このフ ォル ト 動作は、 標準的な フ ォル ト 動作では処理で き
ない と きにのみ使用する。 このフ ォル ト 動作では、モーシ ョ
ン フ ォル ト を処理する コ ー ド を作成する必要がある。 Stop
Motion または Status Only の場合は、ド ラ イ ブは軸を制御し
続けるために コ ン ト ローラ用に有効なままにする必要があ
る。 ド ラ イ ブ自体がまだ有効で コ マ ン ド リ フ ァ レ ンス を追
跡 し てい る場合に、 Status Only を選択 し た と きのみモー
シ ョ ンを継続でき る。
Ignore
（無視）
Ignore は、 デバイ スに例外動作を完全に無視する よ う に指
示する。 軸の動作の基盤 と な る例外の中には、 状態を無視
する こ とができないものがある。
Alarm
（ア ラーム）
Alarm 動作は、デバイ スに Axis Alarm ワー ド の対応する ビ ッ
ト を 1 にセ ッ ト する よ う に指示するが、 他に軸動作に影響
する こ とはない。 デバイ スの動作の基盤 と なる例外の中に
は、 デバイ ス動作に影響を与えない この動作や他の動作を
選択できないものがある。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
フォルトおよびアラーム 第 10 章
軸の禁止
以下の手順に従って、軸を禁止するとき、およびコントローラが軸を使
用することをブロックする方法を決定してください。
軸が故障し ているか、 または取付けら
れていないため、 コ ン ト ローラが軸を
使用する こ と をブロ ッ ク し たい。
コ ン ト ローラが他の軸を使用する。
表 25 - 軸の禁止
軸を禁止または禁止解除する前に、 すべての軸を
オフする。
軸を禁止または禁止解除する前に、 軸の禁止 / 禁止解除が同じ ド ラ イ ブハーフ軸にも影響する こ と に注意し て
く だ さ い。
1. 軸のすべてのモーシ ョ ン を停止し ます。
2. 軸のモーシ ョ ン ・ サーボ ・ オフ （MSF） などの命令を使用し ます。
これによ っ て、 制御下にあるモーシ ョ ン を停止でき ます。 そ う でない と きは、 これらの 1 つを禁止または禁止
解除する と、 軸が自力でオフにな り ます。
軸に影響する ド ラ イ ブへの CIP 専用のコ ネク シ ョ
ンがシ ャ ッ ト ダウンする。 他のすべての ド ラ イ ブ
の軸のコ ネ ク シ ョ ンおよびモーシ ョ ンは、 中断せ
ずに継続する。
Kinetix 6500 Ethernet
ド ライブ
Ethernet
スイ ッチ
コ ン ト ローラ
1756-ENxT
コ ン ト ローラは自動的に、 コ ネク シ ョ ン を再始動し ます。
軸のすべてを禁止するために、 通信モジ ュールを
禁止する。
EtherNet/IP ネ ッ ト ワーク軸の統合モーシ ョ ンのすべてを禁止するか ?
• YES ： 1756-ENxT 通信モジ ュールを禁止する。
• NO ： 個別の軸を禁止する。
モジュールの軸をすべて 1 つずつ禁止することができる。ただし、モジュールを禁止することによってす
べての軸を一度に禁止できるため、効率的です。
重要 : ドライブの軸を禁止するときは、半軸を含む、ドライブのすべての動作を禁止する。軸を禁止する前
に、ドライブのすべての動作を確実に承知しておいてください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
231
第 10 章 フォルトおよびアラーム
例 : 軸の禁止
1. すべての軸がオフ である こ と を確認し ます。
および、 この軸がオフ
この軸がオフ
すべての軸がオフ
2. ワンシ ョ ッ ト 命令を使用し て、 禁止を ト リ ガ し ます。
軸を禁止するための条件が
オンです。
軸の禁止を解除するための
条件がオフ です。
すべての軸がオフ
軸を禁止するためのコ マン ド を指令する。
3. 軸を禁止する
禁止コ マン ド がオンになる。
この軸を禁止する。
軸を禁止する。
4. 禁止プロセスが終了するまで待ちます。
以下のすべてが発生し ま し た。
· 軸が禁止される。
· 禁止解除されたすべての軸がレデ ィ 状態にな っ た。
· モーシ ョ ン ・ ド ラ イ ブ ・ モジ ュールへのコネ ク シ ョ ンが再度実行されている。
次に行ないたいこ と を こ こに入れる。
232
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
フォルトおよびアラーム 第 10 章
例 : 軸の禁止解除
1. すべての軸がオフ である こ と を確認し ます。
この軸がオフ
すべての軸がオフ
および、この軸がオフ
2. ワンシ ョ ッ ト 命令を使用し て、 禁止解除を ト リ ガ し ます。
軸の禁止を解除するための
条件がオンです。
軸を禁止するための条件が
オフ
すべての軸がオフ
軸の禁止を解除するためのコマンドを指令
3. 軸の禁止を解除
禁止解除コマンドがオンになる。
この軸の禁止を解除する。
軸の禁止を解除する。
4. 禁止プロセスが終了するまで待ちます。
以下のすべてが発生しました。
• 軸の禁止が解除された。
• 禁止解除されたすべての軸がレディ状態になった。
• モーション・ドライブ・モジュールへの
コネクションが再度実行されている。
この軸はオン
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
この軸は実行可能
233
第 10 章 フォルトおよびアラーム
Notes:
234
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
付録 A
CIP ドライブモジュールのプロパティ
この付録では、CIP ドライブの Module Properties ダイアログボックスの
各タブを説明しています。
Module Properties
項目
参照ページ
General タ ブ
236
Connection タ ブ
238
Time Sync タ ブ
239
Module Info タ ブ
240
Internet Protocol タ ブ
242
Port Configuration タ ブ
244
Network タ ブ
248
Associated Axes タ ブ
251
Power タ ブ
254
Digital Input タ ブ
257
Motion Diagnostics タ ブ
258
Module Properties（モジュールのプロパティ）ダイアログボックスには、
CIP ドライブモジュールのセットアップに必要な構成情報が表示されま
す。すべてのタブで、Apply をクリックすると編集内容が適用され、モ
ジュールの構成を継続できます。オンラインになっているときは、情報
は自動的にコントローラに送られます。モジュールの接続が禁止されて
いないときは、それからコントローラが情報をモジュールに送ろうとし
ます。以下の例に Kinetix 6500 ドライブの Module Properties のページを
示します。PowerFlex 755、Kinetix 350 や Kinetix5500 サーボドライブな
ど、ドライブのその他のモジュールプロパティのページについても、適
宜触れています。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
235
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
General タブ
General タブには、内部ドライブタイプの説明、ベンダー、および親の
1756-EnxT 通信モジュールが表示されます。ここでは以下を行なうこと
ができます。
• ドライブモジュールの名前を付ける。
• ドライブモジュールの説明を入力する。
• モジュールを構成する。
図 11 - General タブ
Module Definition（モジュール定義）領域で Change（変更）をクリック
すると、以下を選択できます。
• モジュールの Revision（リビジョン）
• Electronic keying（電子キーイング）のタイプには、モーションア
プリケーションに Disable Keying（キーイング無効）を使用しない
でください。
• Connection（コネクション）のタイプは、この場合は Motion です。
• ドライブモジュールに連結された適切な Power Structure（動力機
構）。オンラインにすると、動力機構の定格電力も確認できます。
236
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
図 12 - General タブ
表 26 - モジュールのプロパティ : General タブのパラメータの説明
パラ メ ータ
説明
Revision
（リ ビジ ョ ン）
ド ラ イ ブの メ ジ ャー と マ イナー リ ビジ ョ ン を割付ける。
メ ジ ャー リ ビジ ョ ンは自動的に設定され、 変更はできない。
メ ジ ャー リ ビジ ョ ン を変更する と、 ド ラ イ ブに関連付けられている軸が失われ、
モジ ュール構成の設定がデフ ォル ト 値に リ セ ッ ト される。
マ イナー リ ビジ ョ ンの値は 1 ～ 255 です。
Electronic Keying （電子キーイ ング） が Disable Keying （キーイ ング無効） に設
定 されてお らずコ ン ト ローラがオ フ ラ イ ン であるか リ モー ト ・ ラ ン ・ モー ド の
と きに有効です。 これは、 コ ン ト ローラがラ ンモー ド のと きは使用できない。
Electronic Keying
（電子キーイ ング）
電子キーイ ングに、 Exact Match （正確に一致） または Compatible Module （互
換モジ ュ ール） を設定する。 モーシ ョ ン アプ リ ケーシ ョ ンには決 し て Disable
Keying （キーイ ング無効） を使用し ないで く だ さ い。
Power Structure
（動力機構）
ド ラ イ ブの電流と電圧を定義する。 これは電圧電流デューテ ィ サイ クルの組合
わせです。 動力機構を変更する、 関連付け られた軸の設定が削除され、 値はデ
フ ォル ト 値に リ セ ッ ト される。
Power Ratings
（定格電力）
プロ フ ァ イルの動力機構が、 接続された ド ラ イ ブ と同じ である こ と を確認する。
電力の不一致は、 チ ェ ッ クボ ッ ク スの状態に従 う 。
デフ ォル ト ではコ ネ ク シ ョ ンの定格電力はチ ェ ッ ク される。 これはオ フ ラ イ ン
モー ド では有効です。 Change を ク リ ッ ク し て Verify Power Rating にア ク セス
でき る。
Connection
（コ ネク シ ョ ン）
オフ ラ イ ンでのみ使用でき る。 デフ ォル ト と唯一の値が Motion です。
Ethernet Address
（Ethernet ア ド レス）
CIP Motion ド ラ イ ブの EtherNet ア ド レスを割付ける。 アプ リ ケーシ ョ ン要件に
従っ て、 プ ラ イベー ト ・ ネ ッ ト ワーク ・ ア ド レスまたは汎用の IP ア ド レスのい
ずれかを割付ける こ とができ る。
ホス ト 名も割付ける こ とができ る。ホス ト 名の長さは最大 64 の ASCII 文字です。
以下の値を使用でき る。
• 0～9
• A～Z
• 大文字または小文字
• - （ハイ フ ン）
• . （ピ リ オ ド ）
Kinetix 6500 制御モジ ュール用の Ethernet I/P の設定に関し ては、 『Kinetix 6200
および Kinetix 6500 モジ ュール式多軸サーボ ド ラ イ ブ ユーザーズマニ ュ アル』
（Pub.No.2094-UM002） を参照し て く だ さ い。
IP ア ド レスの設定と、他の Ethernet ネ ッ ト ワークの注意事項については、『Logix
制御システム内の Ethernet/IP モジ ュール ユーザーズマニ ュ アル』
（Pub.No.ENET-UM001） を参照し て く だ さ い。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
237
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Connection タブ
Connection タブには、コントローラとモジュールの間の接続状態に関す
る情報が表示されます。情報はコントローラからもたらされます。
図 13 - Connection タブ
表 27 - モジュールのプロパティ : Connections タブのパラメータの説明
パラ メ ータ
説明
Requested Packet コ ン ト ローラ ご と に独自の RPI 設定を持っ ている。 各モジ ュールの Connection タ ブ
Interval （RPI）
は、 独自の値を表示する。 これは仮想アダプ タ にもいえる。
（要求パケ ッ ト 間隔）
Inhibit Module
（モジ ュール禁止）
モジ ュールへの接続を禁止し ているかをチ ェ ッ クする。 モジ ュールを禁止する と、 モ
ジ ュールが切り離される。
オ ン ラ イ ン の 場 合、 モ ジ ュ ー ル に 禁 止 さ れ て い る こ と を 示 す ア イ コ ン
が表示される。
Inhibit Online （オン ラ イ ン禁止）
オン ラ イ ンにな っ ていてモジ ュ ールに接続 さ れている と き にモジ ュ ールを禁止する
と、モジ ュールへのコ ネク シ ョ ンが閉じ られ、出力は最後に構成されたプログラムモー
ド 状態になる。
Inhibit Online but Connection Not Established （オン ラ イ ン禁止であるが、 コ ネ ク
シ ョ ンが確立されていない）
オン ラ イ ンであるが、 エ ラー状態またはフ ォル ト によ っ てモジ ュールへのコ ネ ク シ ョ
ンが確立されていない と きにモジ ュールを禁止する と、 モジ ュールが禁止される。 モ
ジ ュールステー タ ス情報は、 モジ ュールが禁止されて フ ォル ト が発生し ていないこ と
を示すよ う に変化する。
Uninhibit Online （オン ラ イ ン禁止解除）
オン ラ イ ンのと きにモジ ュールの禁止を解除し て、フ ォル ト 状態が起こ ら ない場合は、
モジ ュールに対し て コ ネ ク シ ョ ンが行なわれ、 モジ ュールが再構成される。 オーナな
し で Listen Only （リ ッ スン専用） のと きは、 モジ ュールは再構成されない。
Uninhibit Online and a Fault Occurs （オン ラ イ ン禁止解除およびフ ォル ト 発生）
オン ラ イ ンのと きにモジ ュールの禁止を解除 し て、 フ ォル ト 状態が起こ っ た場合は、
モジ ュールに対し て コ ネ ク シ ョ ンが行なわれない。
Major Fault
このモジ ュールへのコ ネ ク シ ョ ンが失われる と メ ジ ャ ーフ ォル ト が発生する よ う に、
（メ ジャーフ ォル ト） コ ン ト ローラ を構成する。
Module Faults
（モジュールフ ォルト）
コ ン ト ローラから返された フ ォル ト コー ド を表示し て、 フ ォル ト の詳細を提供する。
以下の表に、共通する接続エラーを説明します。
表 28 - 共通する接続エラー
238
エ ラー
説明
Connection Request Error
（コ ネク シ ョ ン要求エ ラー）
コ ン ト ローラがモジ ュールへのコ ネク シ ョ ンを行なお う とする と、
エ ラーが返された。 コ ネク シ ョ ンは行なわれなかっ た。
Service Request Error
（サービス要求エ ラー）
コ ン ト ローラがモジ ュールからサービスを要求し よ う と し て、 エ ラーが
返された。 サービスは正常に実行されなかっ た。
Module Configuration Invalid
（モジ ュール構成の誤り）
モジ ュールの構成が誤っ ている。 モジ ュール構成が拒否された - 動力機
構が誤っ ている。
Electronic Keying Mismatch
（電子キーイ ングが不一致）
電子キーイ ングが有効で、 キーイ ング情報の一部がソ フ ト ウ ェ ア と
モジ ュールで異な っ ている。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
Time Sync タブ
コントローラをオンラインになっているときは、ネットワークに関連す
るすべての時間同期ステータスデータを検討できます。オフラインのと
きは、値は何も表示されません。
図 14 - Time Sync タブ
表 29 - Grandmaster Clock 用の Time Sync タブの説明
パラ メ ータ
説明
Identity （識別）
Grandmasterク ロ ッ クに固有の識別子を指定する。フ ォーマ ッ ト はネ ッ ト ワー
ク プロ ト コルによ っ て異なる。 Ethernet ネ ッ ト ワークは、 MAC ア ド レスを識
別子にエン コー ド し、 ControlNet と DeviceNet ネ ッ ト ワークはベンダーの ID
と シ リ アルナンバーを識別子にエン コー ド する。
Class （ク ラ ス）
Grandmaster ク ロ ッ クの品質の基準を指定する。 値は 0 ～ 255 で定義され、
0 が最高のク ロ ッ ク を示す。
Accuracy （精度）
PTP エポ ッ クに対応する Grandmaster ク ロ ッ クの予想絶対精度を示す。 精度
は、 25nsec で開始し て 10sec を超える と終了する段階的なスケールか、 また
は未知と し て指定される。 精度の値を下げる と、 ク ロ ッ クがよ り よ く なる。
Variance （分散）
ローカルク ロ ッ クの固有の安定性の特性の基準を表示する。 値は、 オ フ セ ッ
ト をスケー リ ング し たログ単位で示される。 分散を下げる と、 ク ロ ッ クがよ
り よ く なる。
Source （ソース）
Grandmaster ク ロ ッ クの時間のソース （例えば、 GPS、 NTP、 および hand）
を指定する。 Priority 1 / Priority 2 は、 システム内の Grandmaster ク ロ ッ ク と
他のク ロ ッ クの相対的なプ ラ イオ リ テ ィ を指定する。 これらのフ ィ ール ド は
システムの最高のマス タ をオーバラ イ ド するために使用でき る。
表 30 - Local Clock 用の Time Sync タブの説明
パラ メ ータ
説明
Local Clock
（ローカルク ロ ッ ク）
ローカルク ロ ッ クのク ロ ッ ク プロパテ ィ 情報を指定する。 Local Clock 値は、
オフ ラ イ ンモー ド または PTP が無効な と きは灰色表示される。
Synchronization Status
（同期状態）
ローカルク ロ ッ クが Grandmaster リ フ ァ レ ンス ク ロ ッ ク と同期し ているかを
指定する。 値は、 ローカルク ロ ッ クが同期し ている と きは 1 で、 ローカルク
ロ ッ クが同期し ていない と きは 0 です。 1 つのポー ト がスレーブ状態で、 時
間マス タから更新を受信し ている と きに、 ク ロ ッ クは同期し ている。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
239
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
表 30 - Local Clock 用の Time Sync タブの説明
Offset Master
（オフ セ ッ ト マス タ）
ローカルク ロ ッ ク と Grandmaster ク ロ ッ ク間の偏差の量をナ ノ sec 単位で
指定する。
Backplane State
（バ ッ ク プレーン状態）
バッ ク プレーンの状態を指定する。
Ethernet State
（Ethernet 状態）
Ethernet ポー ト の状態を指定する。
• Time Sync タブの詳細は、18 ページの「時間同期の設定」を参照
してください。
• CIP Sync の詳細は、
『Integrated Architecture and CIP Sync
Configuration Application Technique』
（Pub.No.IA-AT003）を参照し
てください。
Module Info タブ
Module Info タブは、モジュールとステータス情報を表示します。また、
モジュールを電源投入時の状態にリセットすることもできます。このタ
ブを使用して、モジュールを判断できます。このタブのデータはモ
ジュールから直接入力されます。モジュールを作成するときに ListenOnly 通信フォーマットを選択すると、このタブは使用できません。オ
フラインのときまたはモジュール作成しているときには、値を見ること
はできません。
コントローラとオンラインのときは、リアルタイムのドライブステータ
ス情報を検討できます。オフラインのときは、値は何も表示されません。
240
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
表 31 - モジュールのプロパティ : Module Info タブの説明
カ テゴ リ
パラ メ ー タ
説明
Identification
（識別）
Vendor （ベンダー）
モジ ュール製造 メ ーカ
Product Type
（製品タ イ プ）
モジ ュールのタ イ プ
Product Code
（製品コー ド ）
通常は名前と同じ
Revision
（リ ビジ ョ ン）
モジ ュールのフ ァ ームウ ェ アのリ ビジ ョ ン
Serial Number
（シ リ アル番号）
モジ ュールのシ リ アルナンバー
Product Name
（製品名）
この値はモジ ュールから入力される。 ネ ッ ト ワークの一部と
し て構成された Kinetix 6500 に対応し ていなければならない。
Major Fault
（ メ ジ ャーフ ォル ト ）
回復 （リ カバリ） 不能
Minor Fault
（マイナーフ ォル ト ）
回復 （リ カバリ） 可能
Internal State
（内部状態）
現在の動作状態
Status
（ステー タ ス）
Configured （構成済み） 接続 さ れたオーナ コ ン ト ロー ラ によ っ て モジ ュ ールが構成
されているかど う かを示す yes または no の値を表示する。
モジ ュールを構成する と、 リ セ ッ ト 、 電源切断後の再投入、
またはオーナがモジ ュールへのコ ネ ク シ ョ ン を な く すまで、
構成されたままになる。
Owned （オーナあ り）
オーナ コ ン ト ロー ラ が現在モジ ュ ール と 接続 し ているかど
う かを示す yes または no の値を表示する。
Module Identity （モ
ジ ュールの識別）
Match （一致）
これに Match が表示される と きは、以下のすべてが一致し て
いなければな ら ない。
• Vendor （ベンダー）
• モジ ュールタ イ プ、特定のベンダーについては製品タ イ プ
と製品コー ド の組合せ
• Major Revision （ メ ジ ャー リ ビジ ョ ン）
• Mismatch （不一致）
モジ ュールから返される値が、 General タ ブに表示される内
容と一致し ない。
このフ ィ ール ド は、 General タ ブで指定されたモジ ュールの
Electronic Keying （電子キーイ ング） または Minor Revision
（マイナー リ ビジ ョ ン） の選択は考慮し ない。
Refresh
（リ フ レ ッ シ ュ）
モジ ュールから更新されたデータ を集める。
Reset Module
（モジ ュールの
リセッ ト）
• 電源を切断後再投入する こ と な く 、モジ ュールを電源投入時の状態に リ セ ッ ト する。
• モジ ュールのリ セ ッ ト によ っ て、 モジ ュールへのまたはモジ ュールを介する コ ネ ク
シ ョ ンがすべての閉じ るため、 制御を失 う こ とがある。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
241
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Internet Protocol タブ
Internet Protocol タブで EtherNet/IP 設定を構成できます。EtherNet/IP 設定
を構成するには、オンラインにしなければなりません。これらの設定
は、オフラインのときは灰色表示されています（使用できない）。オン
ラインのときにモジュールの不一致または通信エラーが起こった場合、
灰色表示され空白になります。BOOTP または DHCP はサポートされて
いません。
EtherNet/IP アドレスを設定するためにモジュールのスイッチを使用し
ているときは、“IP setttings set by switches on the module（モジュールのス
イッチによる IP 設定）” が自動的に設定されます。モジュールがスイッ
チを使用した IP アドレスの設定をサポートしていないときは、このオ
プションは表示されません。
“IP setttings set by switches on the module” を無効にするには、モジュール
のスイッチ設定を変更してから、モジュールへの電源を切断後再投入す
るか、Module Info タブにあるリセットボタンを使用してモジュールを
リセットします。
図 15 - Internet Protocol
242
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
表 32 - モジュールのプロパティ : Internet Protocol タブの説明
パラ メ ータ
説明
Physical Module IP Address
（物理モジ ュールの IP ア ド レス）
モジ ュールの物理的な IP ア ド レスを表示するか、 または IP 設定を手動
で構成する こ と を選択し た と きは有効な物理的なモジ ュールの IP ア ド レ
スを入力する。 有効な値は、 IP ア ド レスを参照し て く だ さ い。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致ま
たは通信エ ラーが起こ っ た場合、Physical Module IP Address は灰色表示
され値がない。 モジ ュールのス イ ッ チを使用し て IP ア ド レスを設定する
と きは、 Physical Module IP Address も灰色表示される。
General タ ブに入力された IP ア ド レス と一致し ない物理モジ ュールの IP
ア ド レスを入力し た と きに、 警告 メ ッ セージ と、 General タ ブに入力さ
れた IP ア ド レスの両方が表示される。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致ま
た は通信 エ ラ ーが起 こ っ た 場合、 警告 メ ッ セ ー ジ は表示 さ れ な い。
Physical Module IP Address が General タ ブの IP ア ド レス と一致する よ
う に、General タ ブから IP ア ド レスを コ ピーするために、Copy IP address
from general properties ボ タ ン を使用でき る。
これは、 IP 設定を手動で構成する こ と を選択 し た と き、 および物理モ
ジ ュールの IP ア ド レス と General タ ブに入力された IP ア ド レスが一致
し ない と きのみ表示される。
Subnet Mask
（サブネ ッ ト マス ク）
モジ ュールのサブネ ッ ト マス ク を表示するか、 または IP 設定を手動で構
成する こ と を選択し た と きは有効なサブネ ッ ト マス ク を入力する。
オフ ラ イ ンであるか、またはオン ラ イ ンのと きにモジュールの不一致また
は通信エ ラーが起こ った場合、 Subnet Mask は灰色表示され空白になる。
Subnet Mask は、 モジ ュールが、 ス イ ッ チを使用し て IP ア ド レスを設定
するオプシ ョ ン をサポー ト し ていて、 モジ ュールのス イ ッ チを使用し て
IP ア ド レスを設定する こ と を選択し た と きは灰色表示される。
Gateway Address
（ゲー ト ウ ェ イ ア ド レス）
モジ ュールのゲー ト ウ ェ イ IP ア ド レスを表示するか、 または IP 設定を
手動で構成する こ と を選択し た と きに、 有効なゲー ト ウ ェ イ ア ド レスを
入力する。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致ま
たは通信エ ラーが起こ っ た場合、 Gateway Address は灰色表示され空白
になる。
Gateway Address は、 モジ ュールが、 ス イ ッ チを使用し て IP ア ド レスを
設定するオプシ ョ ン をサポー ト し ていて、 モジ ュールのス イ ッ チを使用
し て IP ア ド レスを設定する こ と を選択し た と きは灰色表示される。
Domain Name （ ド メ イ ン名）
モジ ュールの ド メ イ ン名を表示するか、 または IP 設定を手動で構成する
ために有効など メ イ ン名を入力する。 ド メ イ ン名に有効な値については、
ド メ イ ン名を参照し て く だ さ い。
Domain Name は、モジ ュールが ド メ イ ン名をサポー ト し ている と きのみ
表示される。 オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュー
ルの不一致または通信エ ラーが起こ っ た場合、 Gateway Address は灰色
表示され空白になる。
Domain Name は、 モジ ュールが IP ア ド レスをス イ ッ チを使用し て設定
するオプシ ョ ン をサポー ト し ていて、 モジ ュールのス イ ッ チを使用し て
IP ア ド レスを設定する こ と を選択し た と きは灰色表示される。
Host Name （ホス ト 名）
モジ ュールのホス ト 名を表示するか、または有効なホス ト 名を入力する。
物理モジ ュールのホス ト 名が General タ ブのホス ト 名と一致し ない と き
は、警告 メ ッ セージが表示される。 こ こに入力されたホス ト 名と General
タ ブのホス ト 名が一致するか確認し て、 Set を ク リ ッ クする。
Host Name は、 モジ ュールがホス ト 名をサポー ト し ている と きのみ表示
される。 オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの
不一致または通信エ ラーが起こ っ た場合、 灰色表示され空白になる。
Primary DNS Server Address
（プ ラ イ マ リ DNS サーバ
ア ド レス）
モジ ュールのプ ラ イ マ リ DNS サーバの IP ア ド レスを表示するか、 また
はIP設定を手動で構成する こ と を選択し た と きは有効なプ ラ イ マ リ DNS
サーバア ド レスを入力する。
Primary DNS Server Address は、 モジ ュールがプ ラ イ マ リ DNS サーバ
ア ド レスをサポー ト し ている と きのみ表示される。オフ ラ イ ンであるか、
またはオ ン ラ イ ンの と き にモ ジ ュ ールの不一致または通信エ ラ ーが起
こ っ た場合、 Gateway Address は灰色表示され空白になる。
Primary DNS Server Address は、 モジ ュールが、 ス イ ッ チを使用し て IP
ア ド レ ス を設定する オプ シ ョ ン をサポー ト し ていて、 モ ジ ュ ールのス
イ ッ チを使用し て IP ア ド レスを設定する こ と を選択し た と きは灰色表示
される。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
243
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
表 32 - モジュールのプロパティ : Internet Protocol タブの説明
パラ メ ータ
説明
Secondary DNS Server Address
（セカ ンダ リ DNS サーバ
ア ド レス）
モジ ュールのセカ ンダ リ DNS サーバの IP ア ド レスを表示するか、 また
はIP設定を手動で構成する こ と を選択し た と きは有効なセカ ンダ リ DNS
サーバア ド レスを入力する。
Secondary DNS Server Address は、 モジ ュールがセカ ンダ リ DNS サー
バア ド レ スをサポー ト し ている と きのみ表示される。 オ フ ラ イ ンである
か、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致または通信エ ラーが
起こ っ た場合、 灰色表示され空白になる。
Secondary DNS Server Address は、 モジ ュールが、 ス イ ッ チを使用し て
IP ア ド レスを設定するオプシ ョ ン をサポー ト し ていて、 モジ ュールのス
イ ッ チを使用し て IP ア ド レスを設定する こ と を選択し た と きは灰色表示
される。
Refresh Communication
（通信のリ フ レ ッ シ ュ）
モジ ュールとの通信が失敗し た と きに表示される。 通信を リ フ レ ッ シ ュ
するには Refresh communication を ク リ ッ クする。
Set （設定）
モジ ュールへの修正を許可する。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致ま
たは通信エ ラーが起こ っ た場合、Set は灰色表示される （使用できない）。
Port Configuration タブ
Auto-negotiate を有効にすると、通信モジュールとドライブ間の通信は
自動になります。
図 16 - Auto-Negotiate を有効にした場合
244
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
上図には、現在の Speed（速度）または Duplex（二重）が表示されてい
ないことに注意してください。Auto-Negotiate を選択した後に、画面を
リフレッシュしてこれらのフィールドに入力する必要があります。
通信を リ フ レ ッ シ ュ し た後に、 この ド ラ
イ ブの通信ポー ト が Speed が 100 Mbps
に、 Duplex が Full に設定されている こ
とが表示される。
Set を ク リ ッ ク し て、 変更を許可する。
重要
新しい設定を利用するにはドライブをリセットする
必要があります。ドライブをリセットすると、コネク
ションが失われ、モーションが停止します。ドライブ
は STOPPED 状態になります。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
245
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Port Diagnostics の下にある … をクリックすると、インターフェイスと
メディアカウンタの値が表示されます。
表 33 - モジュールのプロパティ : Port Configuration タブの説明
パラ メ ータ
説明
Port （ポー ト ）
ポー ト 名
Enable （有効）
ポー ト が有効な状態で あ る こ と、 ま たはポー ト を 有効にす る ために
チ ェ ッ クする。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンである と きにモジ ュールの不一
致または通信エ ラーが起こ った場合、 Enable は灰色表示される。
Link Status （リ ン ク ステータ ス）
リ ン ク ス テー タ スが、 Inactive （ポー ト が非ア ク テ ィ ブ） または Active
（ポー ト がア ク テ ィ ブ） であるかを表示する。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンである と きにモジ ュールの不一
致または通信エ ラーが起こ った場合、 Link Status は灰色表示される。
Auto-Negotiate
（自動ネゴシエー ト ）
246
ポー ト の Auto-Negotiate ステー タ スを表示する。
• モジュールをポートの速度と二重を自動的にネゴシエートできるよ
うにするには、Auto-Negotiate をチェックする。
• ポートの速度と二重を手動で設定するときは、Auto-Negotiate
を
チェックしない。
• Auto-Negotiate は、モジュールのポートと二重が手動で指定できない
ときは、灰色表示されチェックされる。
• Auto-Negotiate は、ポートの速度と二重がモジュールで指定されてい
るときは、灰色表示されチェックされていない。
オン ラ イ ンであるか、またはオン ラ イ ンのと きに Enable がチ ェ ッ ク され
ていないかま たはモ ジ ュ ールの不一致または通信エ ラ ーが起 こ っ た場
合、 Auto-Negotiate はチ ェ ッ ク されず、 灰色表示される。
Selected Speed （選択された
速度）
Auto-Negotiate がチ ェ ッ ク されていない と きに、 ポー ト の選択された速
度を表示する。 また、 ポー ト の速度も選択でき る。
有効な速度は、 以下の通り です。
• 10Mbps
• 100Mbps
• 1000Mbps
Selected Speed は、 以下のいずれかのと きは灰色表示され、 値はない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに Enable がチ ェ ッ ク されていない。
• オン ラ イ ンのと きに Auto-Negotiate がチ ェ ッ ク されている。
• オン ラ イ ンのと きに Auto-Negotiate が灰色表示されている。
• オ ン ラ イ ン の と き に、 モ ジ ュ ールの不一致ま たは通信エ ラ ーが起
こ っ た。
Current Speed （現在の速度）
ポー ト の現在の速度を表示する。
オフ ラ イ ンであるか、またはオン ラ イ ンである と きに Enable がチ ェ ッ ク
さ れていないかモジ ュールの不一致または通信エ ラ ーが起こ っ た場合、
Current Speed には値はない。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
表 33 - モジュールのプロパティ : Port Configuration タブの説明
パラ メ ータ
説明
Selected Duplex
（選択された二重）
Auto-Negotiate がチ ェ ッ ク されていないと きに、 ポー ト の選択された二重
を表示する。ポー ト の二重を選択でき る。有効な二重は、Half と Full です。
Selected Duplex は、 以下のいずれかのと きは灰色表示され、 値はない。
• オフ ラ イ ンである と き、 またはオン ラ イ ンのと きに Enable がチ ェ ッ
ク されていない。
• オン ラ イ ンのと きに Auto-Negotiate がチ ェ ッ ク されている。
• オン ラ イ ンのと きに Auto-Negotiate が灰色表示されている。
• オ ン ラ イ ン の と き に、 モ ジ ュ ールの不一致ま たは通信エ ラ ーが起
こ っ た。
Current Duplex （現在の二重）
ポー ト の現在の二重を表示する。
オフ ラ イ ンであるか、オン ラ イ ンのと きに Enable がチ ェ ッ ク されていな
いかモ ジ ュ ールの不一致ま たは通信エ ラ ーが起 こ っ た場合、 Current
Duplex は空白である。
Port Diagnostics （ポー ト 診断）
オフ ラ イ ンであるか、オン ラ イ ンのと きに Enable がチ ェ ッ ク されていな
い か モ ジ ュ ー ルの 不 一 致 ま た は通 信 エ ラ ー が起 こ っ た 場 合、 Port
Diagnostics は灰色表示される。
Reset Module
（モジ ュールのリ セ ッ ト ）
修正内容を有効にするにはモジ ュールを リ セ ッ ト する必要がある こ と を
通知する、 リ セ ッ ト ・ モジ ュール ・ メ ッ セージが表示される。 以下のい
ずれかを修正し た後に、
• Auto-Negotiate の状態
• Selected Speed
• Selected Duplex の構成値
Reset module を ク リ ッ クする と、 モジ ュールに対し て リ セ ッ ト 動作を起
動し て、 電源を切断後再投入する こ と な く 、 モジ ュールをその電源投入
時の状態に戻す。
Refresh Communication
（通信のリ フ レ ッ シ ュ）
モジュールとの通信が失敗した と きに表示される。Refresh Communication
を ク リ ッ クする と、 モジュールとの通信を リ フ レ ッ シュする。
Set （設定）
修正を許可する。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致ま
たは通信エ ラーが起こ っ たか、 またはタ ブにペンデ ィ ング中の編集がな
い と き、 Set は灰色表示される。
Apply （適用）
タ ブでの編集を受入れて適用し て、 構成を継続でき る。 Apply または OK
を ク リ ッ クする と、 情報は自動的にコ ン ト ローラ に送られる。 モジ ュー
ルのコ ネ ク シ ョ ンが禁止されていない と きは、 コ ン ト ローラは情報をモ
ジ ュールに送ろ う と する。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
247
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Network タブ
Network タブには、ポートのネットワーク情報を表示されます。
ヒント
Network タブは、PowerFlex 755 または Kinetix 350 ド
ライブの Module Properties にはありません。
図 17 - Network タブ
表 34 - モジュールのプロパティ : Network タブの説明
パラ メ ータ
説明
Network Topology
（ネ ッ ト ワーク ト ポロジ）
現在のネ ッ ト ワーク ト ポロジを、Linear/Star または Ring のいずれかと し て
表示する。
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致また
は通信エ ラーが起こ っ た場合、 Network Topology に値はない。
Network Status
（ネ ッ ト ワーク ステー タ ス）
現在のネ ッ ト ワーク ステータ スを以下のよ う に表示する。
• Normal （通常）
• Ring Fault （リ ングフ ォル ト ）
• Unexpected Loop Detected （予期し ないループの検出）
オ フ ラ イ ンであるか、 またはオン ラ イ ンのと きにモジ ュールの不一致また
は通信エ ラーが起こ っ た場合、 Network Status に値はない。
Active Ring Supervisor
（ア ク テ ィ ブな リ ングスーパ
バイザ）
ネ ッ ト ワーク ト ポロジが リ ングモー ド で動作し ている と きは、 ア ク テ ィ ブ
な リ ングスーパバイザの IP ア ド レスまたは MAC ア ド レスを表示する。
Active Ring Supervisor は、 以下のいずれかのと きは灰色表示される。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• ネ ッ ト ワーク ト ポロジはリ ングモー ド で動作し ていない。
Active Supervisor Precedence ネ ッ ト ワーク ト ポロジが リ ングモー ド で動作し ている と きに、 ア ク テ ィ ブ
（ア ク テ ィ ブスーパバイザの
な リ ングスーパバイザの優先順位を表示する。
優先順位）
Active Supervisor Precedenceは、以下のいずれかのと きは灰色表示される。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• ネ ッ ト ワーク ト ポロジはリ ングモー ド で動作し ていない。
Enable Supervisor Mode
（スーパバイザモー ド 有効）
248
モ ジ ュ ールの ス ーパバ イ ザモ ー ド で あ る こ と を 表示す る か、 ま たは モ
ジ ュールがネ ッ ト ワーク でスーパバイザと し て構成されているかをチ ェ ッ
クする。
Enable Supervisor mode は、 以下のいずれかのと きは灰色表示される。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
表 34 - モジュールのプロパティ : Network タブの説明
パラ メ ータ
説明
Ring Faults Detected
（リ ングフ ォル ト 検出）
モ ジ ュ ールがネ ッ ト ワー ク で リ ン グスーパバ イザに構成 さ れてい る と き
は、 リ ングによ っ て リ ングフ ォル ト が検出された回数を表示する。
Ring Faults Detected は、 以下のいずれかのと きには値はない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成されていない。
Reset Counter
（リ セ ッ ト カウン タ）
モジ ュ ールがネ ッ ト ワー ク でア ク テ ィ ブ な リ ングスーパバイザの と き に、
Reset Counter ボ タ ン を ク リ ッ ク し てモジ ュールのリ ング ・ フ ォル ト ・ カウ
ン ト を 0 に リ セ ッ ト する。
Reset Counter は、 以下のいずれかのと きは灰色表示される。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成されていない。
Supervisor Status
（スーパバイザステー タ ス）
モジ ュ ールがネ ッ ト ワー ク でア ク テ ィ ブ な リ ングスーパバイザの と きは、
モジ ュールのリ ングスーパバイザのステー タ スを以下のよ う に表示する。
• ア ク テ ィ ブで、 モジ ュールはア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザです。
• バッ ク ア ッ プで、モジ ュールはバッ ク ア ッ プ・ リ ング・スーパバイザです。
• 現在のビーコ ン間隔またはタ イムアウ ト をサポー ト できない。 モジ ュー
ルは、 現在のア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザのビーコ ン間隔またはタ
イムアウ ト 値のいずれかをサポー ト できない。
Supervisor Status は、 以下のいずれかのと きには値はない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成されていない。
Ring Fault （ リ ングフ ォル ト ）
ポー ト 1 の最後のア ク テ ィ ブ ノ ー ド
モジ ュ ールがネ ッ ト ワー ク でア ク テ ィ ブ な リ ングスーパバイザの と きは、
リ ングフ ォル ト が発生する と、 ポー ト 1 の最後のア ク テ ィ ブな ノ ー ド の IP
ア ド レスまたは MAC ア ド レスを表示する。
ポー ト 1 の最後のア ク テ ィ ブ ノ ー ド は、 以下のいずれかのと きは表示され
ない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがリ ングスーパバイザではない。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザで
はない。
ポー ト 2 の最後のア ク テ ィ ブ ノ ー ド
モジ ュ ールがネ ッ ト ワー ク でア ク テ ィ ブ な リ ングスーパバイザの と きは、
リ ングフ ォル ト が発生する と、 ポー ト 2 の最後のア ク テ ィ ブな ノ ー ド の IP
ア ド レスまたは MAC ア ド レスを表示する。
ポー ト 2 の最後のア ク テ ィ ブ ノ ー ド は、 以下のいずれかのと きは表示され
ない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成され
ていない。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザで
はない。
Verify Fault Location
（フ ォル ト 位置の確認）
Verify Fault Location に よ っ て、 ア ク テ ィ ブ な リ ン グ ス ーパバ イ ザが モ
ジ ュールのポー ト 1 とポー ト 2 の最後の ノ ー ド フ ォル ト 位置を確認でき る。
フ ォル ト を確認するまで、 発生し た最後のフ ォル ト 位置が表示され続ける。
Verify Fault Location は、 以下のいずれかのと きは表示されない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成され
ていない。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザで
はない。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
249
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
表 34 - モジュールのプロパティ : Network タブの説明
250
パラ メ ータ
説明
Status （ステータ ス）
モ ジ ュ ールがネ ッ ト ワー ク で ア ク テ ィ ブ な リ ン グ スーパバ イ ザの と き、
Status は以下のいずれかが生じ た と きにネ ッ ト ワークのリ ングフ ォル ト 状
態を表示する。
• Partial Network Fault （部分的なネ ッ ト ワーク フ ォル ト ）
• Rapid Fault/Restore Cycles （急速な フ ォル ト / リ ス ト アサイ クル）
Status は、 以下のいずれかのと きは表示されない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成され
ていない。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザで
はない。
• リ ングフ ォル ト 状態が Partial Network Fault または Rapid Fault/Restore
Cycles ではない。
Clear Fault （フ ォル ト ク リ ア）
フ ォル ト を ク リ アする と、ア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザがRapid Faults/
Restore Cycles フ ォル ト を ク リ アする。
Clear Fault は、 以下のいずれかのと きは表示されない。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがリ ングスーパバイザと し て構成され
ていない。
• オン ラ イ ンのと きに、 モジ ュールがア ク テ ィ ブな リ ングスーパバイザで
はない。
• リ ングフ ォル ト 状態が、 Rapid Fault/Restore Cycles ではない。
Advanced （高度）
高度なネ ッ ト ワーク プロパテ ィ を構成する。
Advanced ボ タ ンは、 以下のいずれかのと きは灰色表示される。
• オフ ラ イ ン
• オン ラ イ ンのと きに、モジ ュールの不一致または通信エ ラーが起こ っ た。
Refresh Communication
（通信のリ フ レ ッ シ ュ）
Refresh Communication は、 モジ ュ ール と の通信が失敗 し た こ と を示す。
Refresh communication は、 モジ ュールとの通信を リ フ レ ッ シ ュする。
Apply （適用）
Apply または OK を ク リ ッ クする と、 以下のいずれかのと きは、 情報は自動
的にコ ン ト ローラに送られる。
• プログラム、 リ モー ト プログラム、 またはリ モー ト ・ ラ ン ・ モー ド のと
きに、 オン ラ イ ンにな っ ている。
• コ ン ト ローラがオーナコ ン ト ローラ である。
• ソ フ ト ウ ェ アでモジ ュールの構成を変更し た。
コ ン ト ローラは、 情報をモジ ュールに送ろ う と する （モジ ュールのコ ネ ク
シ ョ ンが禁止されていない と き）。 Apply を ク リ ッ ク し ない と、 変更内容は
コ ン ト ローラに送られない。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
Associated Axes タブ
Associated Axes（関連付けられた軸）タブに表示される機能は、構成し
ているドライブに応じて異なります。
Kinetix 6500 ドライブおよび PowerFlex 755 ドライブ
Kinetix 6500 ドライブと PowerFlex 755 では、Associated Axes タブを使用
して以下を行なうことができます。
• 軸タグのリストから軸を関連付ける。
• 新しい軸タグを作成する。
• モータフィードバック装置を選択します。
• 負荷フィードバック装置を選択する。
• マスタフィードバック装置を選択する。
Kinetix 6500 ドライブモジュールごとに、1 つのフル軸と 1 つのハーフ
軸を持つことができます。1 次的な主軸を Axis 1 として割付けます。2
次的な半軸を Axis 2 とします。メジャーリビジョン、フィードバック構
成、および動力機構などのドライブモジュールのプロパティのいずれか
を変更すると、軸の関連付けが削除されます。
ヒント
ハーフ軸をサポートするのは Kinetix 6500 のみです。
モジュール定義を変更するかまたは異なる軸を選択することによって関
連付けを削除すると、リセットするために以下のいずれかが起こります。
• 軸の関連付け
• 軸のモータへのリファレンス
• 軸のフィードバック装置へのリファレンス
• Axis Property（軸のプロパティ）カテゴリのダイアログボックスへ
のアクセス
Kinetix 350 ドライブ
Kinetix 350 では、Associated Axes タブを使用して以下を行なうことがで
きます。
• 軸タグのリストから軸を関連付ける。
• 新しい軸タグを作成する。
ドライブモジュールごとに、1 つのフル軸を持つことができます。ドラ
イブの Major Revision のモジュールプロパティを変更すると、軸の関連
付けが削除されます。フィードバック構成および動力機構のモジュール
プロパティは固定されます。
モジュール定義を変更するかまたは異なる軸を選択することによって関
連付けを削除すると、リセットするために以下のいずれかが起こります。
• 軸の関連付け
• 軸のモータへのリファレンス
• 軸のフィードバック装置へのリファレンス
• Axis Property（軸のプロパティ）カテゴリのダイアログボックスへ
のアクセス
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
251
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Kinetix 5500 ドライブ
• 軸タグのリストから軸を関連付ける。
• 新しい軸タグを作成する。
ドライブモジュールごとに、1 つのフル軸を持つことができます。ドラ
イブの Major Revision のモジュールプロパティを変更すると、軸の関連
付けが削除されます。フィードバック構成および動力機構のモジュール
プロパティは固定されます。
モジュール定義を変更するかまたは異なる軸を選択することによって関
連付けを削除すると、リセットするために以下のいずれかが起こります。
• 軸の関連付け
• 軸のモータへのリファレンス
• 軸のフィードバック装置へのリファレンス
• Axis Property（軸のプロパティ）カテゴリのダイアログボックスへ
のアクセス
252
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
図 18 - Associated Axes タブ
表 35 - モジュールのプロパティ : Associated Axis タブの説明
パラ メ ータ
説明
Axis 1 （軸 1）
ド ラ イ ブモジ ュールのフル軸と し て関連付けたい AXIS_CIP_DRIVE 軸
タ グを選択する。
Axis 2 （軸 2）
必要であれば、 ハーフ軸に し たい軸を選択する。
New Axis （新し い軸）
AXIS_CIP_DRIVE 軸を作成でき る、新し い タ グのダイ アログボ ッ ク スを
開く。
Motor Feedback Device
（モータ フ ィ ー ド バッ ク装置）
モー タ フ ィ ー ド バ ッ ク装置はモー タ フ ィ ー ド バ ッ クのポー ト に設定 さ
れてお り、 変更できない。
Load Feedback Device
（負荷フ ィ ー ド バ ッ ク装置）
軸 1 の負荷フ ィ ー ド バッ クに使用される物理的な フ ィ ー ド バッ ク装置の
ポー ト を選択するために、 ク リ ッ クする。
Aux Feedback Port （補助フ ィ ー ド バ ッ クポー ト ）
Master Feedback Device
（マス タ フ ィ ー ド バッ ク装置）
軸 2 のマス タ フ ィ ー ド バ ッ クに使用される物理的な フ ィ ー ド バッ ク装置
のポー ト を選択する。
図 19 - Kinetix 5500 ドライブの Associated Axes タブ
図 20 - Kinetix 350 ドライブの Associated Axes タブ
図 21 - PowerFlex 755 ドライブの Associated Axes タブ
軸の関連付けに関して、Kinetix ドライブについては 34 ページの「軸と
ドライブの関連付け」を、PowerFlex 755 ドライブについては 88 ページ
の「関連付けられた軸および制御モードの構成」を参照してください。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
253
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Power タブ
このタブに表示されるパラメータは、ドライブファミリーであっても構
成しているドライブによって異なります。選択した Power Structure（動
力機構）によっても異なります。
図 22 - PowerFlex 755 ドライブの Power タブ
カタログ番号
図 23 - Kinetix 6500 ドライブの Power タブ
カタログ番号
図 24 - Kinetix 5500 ドライブの Power タブ
カタログ番号
図 25 - Kinetix 350 ドライブの Power タブ
カタログ番号
254
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
表 36 - モジュールのプロパティ : Power タブの説明
パラ メ ータ
説明
Power Structure （動力機構）
ド ラ イ ブのカ タ ログ番号と ド ラ イ ブの定格電力を表示する。
AC Input Phasing
（AC 入力位相）
AC 入力の位相を指定する。
有効な値は、 3 Phase （3 相） と Single Phase （単相） です。
Regenerative Power Limit
（回生電力制限）
回生電力制限には、 負の割合 （%） の値を入力する。
Bus Regulator Action
（バスレギュ レータ動作）
バス レギ ュ レー タ の動作を構成 タ グに取得または設定する。 有効な値
は、 以下の通り です。
• Disabled （無効）
• シ ャ ン ト レギュ レー タ
• CommonBus Follower
Shunt Regulator Resistor Type
（シ ャ ン ト ・ レギュ レータ ・
レジス タ ・ タ イ プ）
内部または外部シ ャ ン ト のいずれかを選択する。
Shunt Regulator Resistor Type は、 オ ン ラ イ ン モ ー ド の と き に Bus
Regulator Action が無効 な と き は、 灰色表示 さ れ る （CommonBus
Follower に設定される）。
Kinetix 350 ド ラ イ ブはこのパラ メ ー タ をサポー ト し ていない
External Shunt （外部シ ャ ン ト ）
Shunt Regulator Resistor Type が External に設定されている と きは、 以
下の外部シ ャ ン ト 値が有効です。
Shunt Regulator Resistor Type に External を選択し ている と きは、 外部
シ ャ ン ト の値を選択でき る。
有効な値は、 以下の通り です。
• <none>
• Custom
• 外部シ ャ ン ト レギュ レータのカ タ ログ番号
External Bus Capacitance
（外部バス静電容量）
Kinetix 6500 ド ラ イ ブ
Kinetix 350 および Kinetix 5500
はこのパラ メ ータ をサポー ト し
ません。
Bus Regulator Action が Shunt Regulator または CommonBus Follower に
設定されている と きは、 External Bus Capacitance を μf 単位で入力する。
Bus Regulator Action が Disabled または Shunt Regulator に設定されて
いる と きは、 External Bus Capacitance が有効です。
有効な値は、 構成 し ている ド ラ イ ブのタ イ プで決ま る。 入力 し た値は、
OK を ク リ ッ ク し た と きに妥当性が確認される。 値が ド ラ イ ブの有効な
範囲を超えるか範囲未満のと きは、 エ ラー メ ッ セージが表示される。
External Shunt Resistance
（外部シ ャ ン ト 抵抗）
PowerFlex 755 ド ラ イ ブ
External Shunt Power
（外部シ ャ ン ト 電力）
PowerFlex 755 ド ラ イ ブ
External Shunt Pulse Power
（外部シ ャ ン ト パルス電力）
PowerFlex 755 ド ラ イ ブ
オフラインのときに、過負荷および電圧制限を変更できます。オンライ
ンのときは変更できませんが、値は表示されます。
図 26 - Kinetix 6500 Advanced Limits ダイアログボックスのオフライン表示
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
255
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
図 27 - Kinetix 5500 Advanced Limits ダイアログボックスのオフライン表示
図 28 - PowerFlex 755 Advanced Limits ダイアログボックスのオフライン表示
Kinetix 350 ドライブには Advanced Limits ダイアログボックスはありま
せん。
256
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
CIP ドライブモジュールのプロパティ 付録 A
Digital Input タブ
Digital Input タブを使用して、ドライブモジュールのデジタル入力値を
入力 しま す。この オフ ライ ン表 示は Kinetix 6500 ド ライ ブお よび
PowerFlex 755 Ethernet ドライブのデフォルト値です。Kinetix 350 および
Kinetix 5500 ドライブには、Digital Input タブはありません。
図 29 - Kinetix 6500 ドライブの Digital Input タブ
図 30 - PowerFlex 755 ドライブの Digital Input タブ
表 37 - モジュールのプロパティ : Digital Input タブの説明
パラ メ ータ
説明
Digital Input 1
Digital Input 2
Digital Input 3
Digital Input 4
Digital Input 1、 2、 3、 および 4 に、 以下の値の 1 つを選択する。
• Unassigned （割付けられていない）
• Enable （有効）
• Home （原点復帰）
• Registration 1 （登録 1）
• Registration 2 （登録 2）
• Positive Overtravel （正方向のオーバ ト ラベル）
• Negative Overtravel （負方向のオーバ ト ラベル）
• Regeneration OK （回生 OK）
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
257
付録 A CIP ドライブモジュールのプロパティ
Motion Diagnostics タブ
オンラインのときは、Motion Diagnostics タブは、モーション Ethernet パ
ケットの送信レートに対応する基本的なコネクション情報を表示しま
す。Transition Statistics ダイアログボックスに進んで、Lost Transmissions
（損失送信）と Late Transmissions（遅延送信）や、さらに Timing Statistics
（時間の統計）を表示することもできます。以下の状態のときは、表示
される値はありません。
• オフラインモード
• 軸がモジュールに割付けられていない。
図 31 - Motion Diagnostics タブ
表 38 - モジュールのプロパティ : Motion Diagnostics タブの説明
パラ メ ータ
説明
Course Update Period
（コース更新時間）
関連付けられたモーシ ョ ングループの Course Update Period （コース （おおよ
その） 更新時間） を表示する。
Controller to Drive
（コ ン ト ローラから
ド ラ イブ）
ド ラ イ ブへの CIP コ ネク シ ョ ンの現在のサイズを表示する。
Drive to Controller
（ ド ラ イ ブから
コ ン ト ローラ）
ド ラ イ ブからの CIP コネ ク シ ョ ンの現在のサイズを表示する。
Enable Transmission
Lost Transmissions （損失送信） と Late Transmissions （遅延送信） および Timing
Timing Statistics （送信時間 Statistics のデー タ を表示する。
の統計を有効）
デフ ォル ト ではチ ェ ッ ク されておらず、 Transmission Statistics ダイ アログボ ッ
ク スには Timing Statistics は表示 されない。 このボ ッ ク ス を チ ェ ッ クする と、
Transmission Statistic ダイ アログボ ッ ク スを表示する。
• このボ ッ ク スをチ ェ ッ ク し ない と、 Transmission Statistics ダイ アログボ ッ
ク スに表示される診断デー タの量を制限でき るため、 性能を向上でき る。
• ハー ド ・ ラ ン ・ モー ド では、 Enable Transmission Timing Statistics は灰色表
示される。
• Transmission Statistics は、 オフ ラ イ ンモー ド または接続エ ラーが存在する
と きは、 灰色表示される。
図 32 - Transmission Timing Statistics ダイアログボックス
258
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
付録 B
Parameter Group ダイアログボックス
この付録では Parameter Group ダイアログボックスについて説明します。
ダイアログボックスで Parameters on（パラメータオン）をクリックする
と、各カテゴリのダイアログボックスに関連するすべてのパラメータに
アクセスできます。
Parameter ダイアログ
ボックスのリスト
各 Parameter ダイアログボックスには、関連するカテゴリのダイアログ
ボックスよりも多い属性が表示されていることがあります。場合によっ
ては、Parameter List ダイアログボックスに含まれる属性は関連するカテ
ゴリのダイアログボックスに含まれていないことがあります。
図 33 - スケーリングパラメータ
一部の高度なパラメータはグループ用のダイアログボックスでのみ構
成でき、すべてのパラメータが各カテゴリのダイアログボックスで設定
できるわけではありません。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
259
付録 B Parameter Group ダイアログボックス
以下に、Position Loop として構成された軸に使用できるパラメータの例
を示します。Position Loop ダイアログボックスと Position Loop Parameter
Group ダイアログボックス設定できる 6 つのパラメータがあります。
Parameters を ク リ ッ ク し て、
Parameter Group リ ス ト を
開く。
このダイ アログボ ッ ク スには、Position Loop ダ
イ アログボ ッ ク スでのパラ メ ー タ と追加の高度
なパラ メ ータがリ ス ト に含まれている。
このダイ アログボ ッ ク スには、 Position Loop ダイ アログボ ッ ク スでの
パラ メ ー タ と追加の高度なパラ メ ー タがリ ス ト に含まれている。
260
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Parameter Group ダイアログボックス 付録 B
図 34 - 周波数制御パラメータ
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
261
付録 B Parameter Group ダイアログボックス
Notes:
262
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
用語集
本書では以下の用語と略語を使用します。ここに記載されていない用語
の定 義に つい ては、『Allen-Bradley™ Industrial Automation Glossary』
（Pub.No. AG-7.1）を参照してください。
CIP Common Industrial Protocol（CIP：産業用共通プロトコル）
CIP Sync CIP Sync は、CIP ネットワークでの時間同期をサポートするために、
CIP 共通オブジェクトとデバイスポートフォリオへの拡張機能を定義
します。
Drive（ドライブ） ドライブは、モータの動力を制御するためのデバイスです。
EtherNet/IP ネットワーク上の CIP ネットワークでのモーションコントロールをサポートするために、
統合モーション CIP 共通オブジェクトとデバイスプロファイルへの拡張機能を定義し
ます。
EtherNet/IP ネットワーク上の この I/O コネクションは、標準的な Ethernet/IP ネットワーク上の統合
統合モーション I/O コネクション モーションの一部として定義された、コントローラとドライブ間の周期
的で双方向のクラス 1、CIP コネクションです。
EtherNet/IP ネットワーク上の CIP Motion 規格に適合するドライブ装置を意味します。
統合モーションドライブ
Get/ 読取り Get/ 読取りには、インターフェイスのコントローラ側から属性値を検索
することも含まれます。
Set/ 書込み Set/ 書込みには、インターフェイスのコントローラ側から属性に指定さ
れた値を設定することも含まれます。
アブソリュート位置のリカバリ 原点復帰はアブソリュート・マシン・リファレンス位置を作成します
（APR） が、APR ビットはアブソリュート（絶対）位置を保持することを目的と
しています。
イベント・データ・ブロック イベント・データ・ブロックは、指定されたイベントが起こった後にの
みEthernet/IPネットワーク上の統合モーションコネクションによって転
送される中位のプライオリティのリアルタイム・データ・ブロックで
す。標準的なドライブイベントには、登録およびマーカ入力トランジ
ションがあります。
インバータ インバータは、一般的に DC 入力を AC 出力に変換するデバイスです。
インバータは、通常ドライブアンプともいいます。ドライブシステムの
中では、インバータは、AC モータへの DC バス電力のアプリケーショ
ンを制御する役割を果たします。
オープンループ オープンループは、実際のモータの動力を指令された動力に強制的に一
致させるためにフィードバックを適用しない制御方式です。オープン
ループ制御の例としては、ステップドライブおよび可変周波数ドライブ
があります。
可変周波数ドライブ（VFD） 可変周波数ドライブ（VFD）は、ドライブ出力電圧と指令された出力周
波数の関係に比例して、モータ（通常は誘導モータ）の速度を制御する
タイプのドライブ製品のクラスです。このため、周波数ドライブは V/f
ドライブとも呼ばれます。
ヒント
Kinetix 350 ドライブは Output Frequency（出力周
波数）属性をサポートしていません。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
263
用語集
クローズドループ クローズドループは、モータの実際の動力をサーボ動作によって指令さ
れた動力と一致させるために使用されるある種のフィードバック信号
がある制御方式です。ほとんどの場合、この信号を発信するためのリテ
ラルフィードバック装置がありますが、場合によっては、信号はセンサ
レス動作のようなモータの励磁から発生することもあります。
コンバータ コンバータは、一般的に AC 入力を DC 出力に変換するデバイスです。
コンバータはドライブ電源ともいいます。ドライブシステムの中では、
コンバータは、AC メイン入力を DC バス電力に変換する役割を果たし
ます。
サービス・データ・ブロック サービス・データ・ブロックは、コントローラからのサービスメッセー
ジに関連したプライオリティの低いリアルタイム・データ・ブロックで
す。サービスメッセージは、周期的に Ethernet/IP ネットワーク上の統合
モーションコネクションによって転送されます。サービスデータには、
属性にアクセスして、モーションプランナに基づいてドライブを稼動す
る、またはさまざまなドライブ診断を実行するサービス要求メッセージ
が含まれます。
サイクリック・データ・ブロック サイクリック・データ・ブロックは、Ethernet/IP ネットワーク上の統合
モーションのコネクションによって周期的に転送されるプライオリ
ティが高いリアルタイム・データ・ブロックです。
時間オフセット 時間オフセットは、EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーション・コネ
クション・データに関連付けられた System Time Offset（システム時間
オフセット）値です。システム時間オフセットは 64 ビットオフセット
値で、そのデバイスのシステム時間を生成するためにデバイスのローカ
ルクロックに追加されます。
軸 軸はモーション・コントロール・システムの論理的な要素で、ある種の
動きを示します。軸は、回転または直線、物理または仮想、制御または
監視のみにできます。
システム時間 システム時間は、すべてのデバイスが共通のマスタクロックと同期して
いるローカルクロックを持つ分散時間システムに関連して、CIP Sync 規
格に定義されたアブソリュート（絶対）時間の値です。EtherNet/IP ネッ
トワーク上の統合モーションでは、システム時間は μsec またはナノ sec
の単位の 64 ビット整数値で、0 の値は 1970 年 1 月 1 日に対応します。
シャントレギュレータ シャントレギュレータは、電力消費レジスタを介して DC バスを切換え
て、減速しているモータの回生電力を消失する、特殊なバスレギュレー
タ方式です。
タイムスタンプ タイムスタンプは EtherNet/IP ネットワーク上の統合モーション・コネ
クション・データに関連付けられたシステム・タイム・スタンプ値で、
関連データがキャプチャされたアブソリュート（絶対）時間の通知や、
関連データを適用するタイミングの判断に使用できます。
同期 同期は、ドライブの ローカルクロック値が分散システム時間のマスタ
クロックにロックされている状態です。同期をとっているときは、ドラ
イブ、およびコントローラデバイスは EtherNet/IP ネットワーク上の統
合モーション・コネクション・データに対応するタイムスタンプを利用
できます。
264
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
用語集
バスレギュレータ バスレギュレータは、モータを減速する際に、DC バス電圧レベルが上
昇するのを制限するために使用されます。
ベクトルドライブ ベクトルドライブは、モータの動力をクローズドループ制御を介して制
御するタイプのドライブ製品のクラスです。これには、ロータ磁束ベク
トルに関係するモータ固定子電流のトルクと磁束ベクトルの両方のコ
ンポーネントのクローズドループ制御や、その他の制御が含まれます。
モーション モーションは、軸のダイナミクスのすべての観点を意味します。本書で
は、サーボドライブに限らず、あらゆる種類のドライブベースのモータ
制御も含めています。
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
265
用語集
Notes:
266
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
索引
数字
1756-EN2F 20
1756-EN2T 20
1756-EN2TR 20
1756-EN3TR 20
1756-ENxT
ファームウェア 20
1756-L6x
APR 170
1756-L7x
APR 170
1 軸ドライブ 9
A
Active Supervisor Precedence( アクティブスーパ
バイザの優先順位 ) 248
APR
アブソリュート位置のリカバリ 166
イベントのシーケンス 177
インクリメンタルエンコーダ 177
回復 166
機能 167
サポートされるコンポーネント 166
フォルト 168, 170
保持 166
用語 166
リセット 176
回復
RSLogix 5000 プロジェクト 174
位置フィードバック 174
同じプログラムをダウンロードする、
ハードウェアの変更なし 174
禁止または禁止解除 174
コントローラ 172
コントローラおよびドライブは給電さ
れたまま 173
コントローラ交換 173
スケーリング 175
ドライブ 175
バッテリバックアップされたコント
ローラ 173
フィードバック装置 174
リストア 174
Auto-Negotiate ( 自動ネゴシエート ) 244
AXIS_CIP_DRIVE 253
例外 229
例外動作 228
例外
Alarm ( アラーム ) 230
Fault Status Only ( フォルトステータス
のみ ) 230
Ignore ( 無視 ) 230
Stop Drive ( ドライブ停止 ) 229
Stop Planner ( プランナ停止 ) 230
C
CIP Motion ドライブモジュール
Associated Axes ( 関連付けられた軸 ) 251
Axis 1 ( 軸 1) 253
Axis 2 ( 軸 2) 253
Load Feedback Device ( 負荷フィード
バック装置 ) 253
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Master Feedback Device ( マスタフィー
ドバック装置 ) 253
Motor Feedback Device ( モータフィード
バック装置 ) 253
New Axis ( 新しい軸 ) 253
Connection ( コネクション ) 237, 238
Electronic Keying Mismatch ( 電子キーイ
ングが不一致 ) 238
Inhibit Module ( モジュール禁止 ) 238
Major Fault ( メジャーフォルト ) 238
Request Error ( 要求エラー ) 238
Requested Packet Interval (RPI
要求パケット間隔 ) 238
Service Request Error ( サービス要求エ
ラー ) 238
Digital Input ( デジタル入力 ) 257
Ethernet Address (Ethernet アドレス ) 237
Internet Protocol ( インターネットプロトコル )
242, 244
Domain Name ( ドメイン名 ) 243
Gateway Address ( ゲートウェイアドレ
ス ) 243
Homain Name ( ホスト名 ) 243
IP Address (IP アドレス ) 243
Primary DNS Server Address ( プライマ
リ DNS サーバアドレス ) 243
Refresh Communication ( 通信のリフ
レッシュ ) 244
Secondary DNS Server Address ( セカン
ダリ DNS サーバアドレス )
244
Subnet ( サブネット ) 243
Module Info ( モジュール情報 ) 240
Identification ( 識別 ) 241
Refresh ( リフレッシュ ) 241
Reset Module ( モジュールのリセット )
241
Status ( ステータス ) 241
Motion Diagnostics ( モーション診断 ) 258
Controller to Drive ( コントローラからド
ライブ ) 258
Course Update Period ( コース更新時間 )
258
Drive to Controller ( ドライブからコント
ローラ ) 258
Enable Transmission Timing Statistics ( 送
信時間の統計を有効 ) 258
Network ( ネットワーク ) 248, 250
Active Ring Supervisor ( アクティブなリ
ングスーパバイザ ) 248
Advanced ( 高度 ) 250
Clear Fault ( フォルトクリア ) 250
Enable Supervisor Mode ( スーパバイザ
モード有効 ) 248
Network Status ( ネットワークステータ
ス ) 248
Reset Counter ( リセットカウンタ ) 249
Ring Fault ( リングフォルト ) 249
Ring Faults Detected ( リングフォルト検
出 ) 249
Status ( ステータス ) 250
Supervisor Status ( スーパバイザステー
タス ) 249
Topology ( トポロジ ) 248
267
索引
Verify Fault Location ( フォルト位置の確
認 ) 249
Port Configuration ( ポート構成 ) 244, 246, 247
Auto-Negotiate ( 自動ネゴシエート ) 246
Current Duplex ( 現在の二重 ) 247
Current Speed ( 現在の速度 ) 246
Enable ( 有効 ) 246
Link Status ( リンクステータス ) 246
Port ( ポート ) 246
Refresh Communication ( 通信のリフ
レッシュ ) 247
Selected Duplex ( 選択された二重 ) 247
Selected Speed ( 選択された速度 ) 246
Power 254, 255
AC Input Phasing (AC 入力位相 ) 255
Bus Regulator Action ( バスレギュレータ
動作 ) 255
Power Structure ( 動力機構 ) 255
Regenerative Power Limit ( 回生電力
制限 ) 255
Time Sync ( 時間同期 ) 239
Accuracy ( 精度 ) 239
Backplane State ( バックプレーン状態 )
240
Class ( クラス ) 239
Ethernet State (Ethernet 状態 ) 240
Identity ( 識別 ) 239
Local Clock ( ローカルクロック ) 239
Offset Master ( オフセットマスタ ) 240
Source ( ソース ) 239
Synchronization Status ( 同期状態 ) 239
Variance ( 分散 ) 239
構成 235
定格電力 237
動力機構 236
プロパティ 235
リビジョン 237
CIP Sync 13, 19
Coarse 95
CompactFlash 166, 177
CompactLogix 8, 23, 39, 91
course update period
integrated architecture builder 43, 95
E
Electronic Keying 236
EtherNet/IP 242
External Bus Capacitance( 外部バス静電容量 ) 255
External Shunt( 外部シャント ) 255
F
Feedforward ( フィードフォワード ) 185, 188
G
Grandmaster 239
H
Hookup Tests ( 診断テスト ) 138
268
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
I
Integrated Architecture Builder
course update period 43, 95
K
Kinetix 350 8
電圧範囲 9
Kinetix 5500
電圧範囲 9
Kinetix 6500 8
電圧範囲 9
L
Logix Designer 7
M
MAFR
モーション軸フォルトリセット 183
MAH 167
モーション軸の原点復帰 183
MAJ
モーション軸のジョグ 183
MAM
モーション軸の移動 183
MAS
モーション軸の停止 183
MDS
モーションドライブ始動 183
MDSC
時間のプログラム 220
プログラミング 218
レートのプログラム 219
ロック位置 218
Motion Arm Registration ( モーション登録の開始 )
209
Motion Arm Watch Position ( モーション監視の開
始 ) 209
Motion Axis Fault Reset ( モーション軸フォルトリ
セット ) 208
Motion Axis Home ( モーション軸の原点復帰 ) 208
Motion Axis Jog ( モーション軸のジョグ ) 208
Motion Axis Move ( モーション軸の移動 ) 208
Motion Axis Move ( モーション軸のギア操作 ) 208
Motion Axis Position Cam ( モーション軸の位置カ
ム ) 208
Motion Axis Shutdown Reset ( モーション軸の
シャットダウンリセット ) 208
Motion Axis Stop ( モーション軸の停止 ) 208
Motion Axis Time Cam ( モーション軸の時間カム )
208
Motion Calculate Cam Profile ( モーションのカムプ
ロファイルの計算 ) 208
Motion Calculate Slave Values ( モーションスレー
ブ値の計算 ) 208
Motion Change Dynamics ( モーションの動的な変
更 ) 208
Motion Coordinated Circular Move ( モーション座
標の円弧移動 ) 209
Motion Coordinated Linear Move ( モーション座標
の直線移動 ) 209
索引
Motion Coordinated Shutdown Reset ( モーション
座標のシャットダウンリセット ) 209
Motion Coordinated Shutdown ( モーション座標の
シャットダウン ) 209
Motion Coordinated Stop ( モーション座標の停止 )
209
Motion Disarm Output Cam ( モーション出力カム終
了 ) 209
Motion Disarm Registration ( モーション登録の終
了 ) 209
Motion Disarm Watch Position ( モーション監視の
終了 ) 209
Motion Drive Start ( モーションドライブ始動 ) 208
Motion Generator 183
Motion Group Shutdown Reset ( モーション・グ
ループ・シャットダウン・リセット )
209
Motion Group Shutdown ( モーション・グループ・
シャットダウン ) 209
Motion Group Stop ( モーショングループの停止 )
209
Motion Group Strobe Position ( モーショングルー
プ位置のストローブ ) 209
Motion Redefine Position ( モーション位置の再定
義 ) 208
Motion Run Axis Tuning ( モーション軸チューニン
グの実行 ) 209
Motion Run Hookup Diagnostic ( モーション接続の
自己診断の実行 ) 209
MSO
モーション・サーボ・オフ 183
モーション・サーボ・オン 183, 208
O
Overload and Voltage Limits ( 過負荷制限および電
圧制限 ) 255
P
Persistent Media Fault ( 永続メディアフォルト )
ファームウェアエラー 170
Planner ( プランナ ) 185, 188
PowerFlex 755 8, 76
Customize Gains ( ゲインのカスタマイズ ) 89
電圧範囲 9
フィードバック構成タイプ 89
Q
Quick Watch 190
R
Refresh Communication ( 通信のリフレッシュ )
250
RSLogix 5000 プログラミングソフトウェア
モーション命令 156
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
S
Scaling 132
Shunt Regulator Resistor Type ( シャント・レギュ
レータ・レジスタ・タイプ ) 255
Shutdown 229
Stop Drive( ドライブ停止 ) 229
Studio 5000 7
ア
アクティブ原点復帰 160
アブソリュート位置 159, 166, 167
アブソリュート位置の回復 171
アブソリュート位置の損失
APR フォルトなしの 176
アブソリュートフィードバック位置 166
アブソリュートフィードバック装置 167
イ
インクリメンタルフィードバック位置 166
インターフェイスとメディアカウンタ 246
カ
関連製品 7
ケ
ゲイン
確立 38
原点オフセット 166
原点復帰
ガイドライン 159
軸 159
サ
座標モーション命令
モーション座標の円弧移動 (MCCM) 209
モーション座標のシャットダウン (MCSD)
209
モーション座標のシャットダウンリセット
(MCSR) 209
モーション座標の直線移動 (MCLM) 209
モーション座標の停止 (MCS) 209
モーション座標の動的な変更 (MCCD) 209
シ
時間同期 18
設定 18
軸
禁止 231
原点復帰ステータスビット 170
原点復帰ビット 167
チューニング 179
軸構成タイプ
比較 37
システム評価 43, 95
従属する属性 135
手動チューニング 185
診断 246
269
索引
ス
スケーリング
オフライン 131
オンライン 176
署名 175
スレーブ速度 218
セ
セキュアデジタル 166
カード 177
ソ
速度プロファイルの影響 198
タ
台形 159
立上げ
診断テスト 131
モーション直接コマンド 131
チ
チューニング
Compensation ( 補正 ) 185, 188
Feedforward ( フィードフォワード ) 185, 188
Filters ( フィルタ ) 185, 188
Limits ( 制限 ) 185, 188
手動 179
チューニングするゲイン
カスタマイズ 38
チューニングパラメータ
カスタマイズ 179
直接コマンド
モーション状態 208
直接連結ロータリ 132, 133
テ
電源の切断後再投入 166
ト
動力機構
自動入力 29
ドライブ・ステータス・インジケータ 226
ハ
パッシブ原点 159
ヒ
比例ゲイン 179
フ
フィードバック位置 166
フィードバック構成タイプ
比較 37
270
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
フォルト
ステータス 229
非メジャー 227
メジャー 227
モーションの管理 226, 227
フォルトおよびアラーム 223
Action 224
Alarms 224
Clear Log 224
Condition 224
Date/Time 224
End State 224
Faults 224
Indicator 224
Log 223
Quick View 223, 225
Source 224
タグモニタ 223
データモニタ 225
ドライブ・ステータス・インジケータ 223
フォルトのトラブルシューティング
命令エラー 226
負荷タイプ 132, 134
マ
マーカ原点復帰シーケンス 159
マシン原点 / リファレンス 166
マスタ速度 218
モ
モーション移動命令
モーション位置の再定義 (MRP) 208
モーション軸原点 (MAH)
アクティブ原点復帰 160
パッシブ原点復帰 160
モーション軸の位置カム (MAPC) 208
モーション軸の時間カム (MATC) 208
モーションスレーブ値の計算 (MCSV) 208
モーション動的な変更 (MCD) 208
モーションのカムプロファイルの計算
(MCCP) 208
モーションイベント命令
モーション監視の開始 (MAWP) 209
モーション監視の終了 (MDW) 209
モーション出力カム開始 (MAOC) 209
モーション出力カム終了 (MDOC) 209
モーション登録の開始 (MAR) 209
モーション登録の終了 (MDR) 209
モーショングループ命令
モーショングループ位置のストローブ
(MGSP) 209
モーション・グループ・シャットダウン・リ
セット (MGSR) 209
モーション・グループ・シャットダウン
(MGS) 209
モーショングループ停止 (MGS) 209
モーション構成命令
モーション軸チューニングの実行 (MRAT)
209
モーション接続の自己診断の実行 (MRHD)
209
モーション・サーボ・オフ 208
モーション座標の動的な変更 209
索引
モーション軸の移動 184
モーション軸のシャットダウン 208
モーション出力カム開始 209
モーション状態命令
モーション・サーボ・オフ 208
モーション・サーボ・オン 208
モーション軸移動 (MAM) 208
モーション軸ギア (MAG) 208
モーション軸原点 (MAH) 208
モーション軸シャットダウン (MAS) 208
モーション軸シャットダウンリセット
(MASR) 208
モーション軸ジョグ (MAJ) 208
モーション軸停止 (MAS) 208
モーション軸フォルトリセット (MAFR) 208
モーション属性
構成属性 161
モーション原点復帰構成 165
Passive Home with Marker パッシ
ブ原点復帰、マーカ
付き 165
Passive Home with Switch then
Marker ( パッシブ原点
復帰、スイッチの後
にマーカ ) 165
Passive Home with Switch パッシ
ブ原点復帰、スイッ
チ付き 165
モーション直接コマンド 183
モーション命令 156
リ
リニアアクチュエータ 132, 135
ロ
ロータリトランスミッション 132, 134
Pub. No. MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
271
当社のサポートサービス
ロックウェル・オートメーションは、製品の使用を支援するための技術資料を Web から提供しています。
At http://www.rockwellautomation.com/support/ には、技術マニュアル、知識ベースの FAQ、テクニカルノートやアプリ
ケーションノート、サンプルコードやソフトウェア・サービス・パックへのリンク、およびこれらのツールを最大限活
用するようカスタマイズできる MySupport 機能などがあります。
設置、構成、およびトラブルシューティングの高度なテクニカル電話サポート用に、TechConnectSM
Support プログラムをご用意しています。詳細は、代理店またはロックウェル・オートメーションの担当者にお問い合
わせいただくか、 http://www.rockwellautomation.com/support/ をご覧ください。
設置支援
設置から 24 時間以内に問題が発生した場合は、このマニュアルに記載された情報を確認してください。
また、製品の設置と動作を初期支援する特別なカスタマサポート番号に連絡することもできます。
米国またはカナダ
1.440.646.3434
米国およびカナダ以外
Worldwide Locator （http://www.rockwellautomation.com/support/americas/phone_en.html） をご利用
いただ く か、 お近 く のロ ッ クウ ェル ・ オー ト メ ーシ ョ ン代理店にお問い合わせ く だ さ い。
製品の返品
ロックウェル・オートメーションでは、製造工場から出荷されるときに製品について完全に動作することをテストして
いますが、製品が機能しない場合に返品する必要があるときには、以下のように手続きを行なってください。
米国
代理店にご連絡 く だ さ い。 返品手続き を行な う には、 代理店にカ ス タ マサポー ト のケース番号を知らせる必要があ り ます (
ケース番号は上記の電話番号に問い合わせる）。
米国以外
返品手続きについては、 お近 く のロ ッ クウ ェル ・ オー ト メ ーシ ョ ン代理店にお問い合わせ く だ さ い。
ドキュメントに対するフィードバック
お客様からのコメントは、お客様のニーズに合わせたドキュメントの作成に役立ちます。このドキュメントの品質向上
に役立つご意見は、Pub. No. RA-DU002 のフォーム（http://www.rockwellautomation.com/literature/ にある）に入力して
お寄せください。
ower, Control and Information Solutions Headquarters
mericas: Rockwell Automation, 1201 South Second Street, Milwaukee, WI 53204-2496 USA, Tel: (1) 414.382.2000, Fax: (1) 414.382.4444
urope/Middle East/Africa: Rockwell Automation NV, Pegasus Park, De Kleetlaan 12a, 1831 Diegem, Belgium, Tel: (32) 2 663 0600, Fax: (32) 2 663 0640
sia Pacific: Rockwell Automation, Level 14, Core F, Cyberport 3, 100 Cyberport Road, Hong Kong, Tel: (852) 2887 4788, Fax: (852) 2508 1846
Publication MOTION-UM003D-JA-P - October 2012
Copyright © 2012 Rockwell Automation, Inc. All rights reserved. Printed in the U.S.A.
裏表紙
EtherNet/IP 上の統合モーションの構成と立上げ
ユーザーズマニュアル