モーター直結型ボールねじ

モーター直結型ボールねじ
Vol.43
Si-MOBO & ドライバ
モーター直結型ボールねじ
省スペース
カップリングレス
組付工程削減
42mm 角
20mm 角
超ステッピング
完全等ピッチ位置決め
振動レス運転
脱調レス
ストローク 精度等級 最小分解能
(mm)
軸方向すきま
(mm)
型式
ねじ軸外径
(mm)
リード
(mm)
SiMB0401
4
1
30
SiMB0801
1
100
SiMB0802
2
160
C3-0
C3-0
参考推力
(N)
モーター
サイズ
質量
ｇ
1/25600
30
20mm 角
114
1/25600
300
130
2/25600
150
165
8
42mm 角
SiMB0805
5
150
SiMB0812
12
300
C5-05
※ボールねじ寿命は取り付け条件、運転条件により異なります。
2
3
5/25600
80
200
12/25600
30
270
データベース補正制御
整定時間
トルクに余裕
Si サーボの制御方式は単なるマイクロステップ制御ではあ
りません。モータ後部にエンコーダおよびメモリ素子を搭
載し、1 回転 400 パルス分解能のエンコーダ位置情報と電流
フィードバックを基準とし、さらにモータ固有のデータを工
場出荷時にメモリに記憶させ、モータ駆動時に補償・抑制す
る精密なデータベース補正型制御法で狙い通りの位置への
高速・高精度位置決めを実現させています。
Si サーボはステッピングモータの利点を生かし、指令パルス
への非常に高い追従性を特徴としています。12800 分割の
±1 パルス内に整定するまでの時間はわずか 1ms です。従い
まして高タクトな運転を要求される用途には抜群の性能を
発揮します。
Si サーボは脱調レスであるため 100％負荷で連続運転が可
能です。ステッピングモータのようにトルクマージンを考慮
する必要はありません。
1400
モータの位置特性データのサンプリング
オープンループ時のマイクロステップ停止位置データ
1000
速度︵
モータの特性データをサンプリング
10
︶
rpm
8
6
4
コギングトルクやトルクリップルはモータの加工・組立精度
に起因して発生し、これらは低振動、高精度位置決めを阻害
する大きな要因となっています。Si サーボではこれら制御に
悪影響を及ぼすモータ固有のデータと、マイクロステップ制
御時の位置決め精度を正確に測定し把握することで、それを
最適電流波形としてデータベース化します。
-2
800
64
128
192
256
384
320
448
400
従来のステッピング
ではこの領域を使用
する必要がある。
1ms
10
-200
512
Siサーボでは連続して
この領域が使用可能
12,800分割にて 1,
パルスに整定するまで
の時間
600
0
0
トルク
位置指令周波数
200
2
0
実際の速度
1200
12
加減速領域として
使用可能
20
30
40
50
60
70
80
90
回転数
時間（ms）
-4
-6
-3
モータ1回転を25600分割してモータの停止位置を
データベース化します
データをメモリに記憶
サンプリングされたデータはモータ内のメモリに記憶され、
電源投入時にエンコーダケーブルを利用してドライバーに
転送されます。これによりドライバーとモータは任意の組み
合わせが可能となります。
リアルタイムオートチューニング
ステッピングでトルク制御
まったく新しい知的制御アルゴリズムによるリアルタイム
オートチューニング機能を採用しました。従来のチューニン
グ方式では滑らかに駆動できなかった機械系も自動的にイ
ナーシャや剛性の変動に追従し、常に最適な応答性と安定性
のあるチューニングが実現できます。これまで大変だった
サーボ調整作業の負担も、これで大きく減らすことが可能と
なりました。
位置制御をしながら 5 段階のトルク制御が行えます。ポイン
トテーブル運転では任意のトルク値の設定が可能です。位置
制御とトルク制御を自由に切り替えて使用できますので、大
変自由度の高い制御が可能となります。トルク制御中であっ
ても内部にて偏差の管理を行っていますので、位置がずれる
ようなことはありません。
2500
I/Oでトルク選択
2000
速度
︵
1500
8
データベース補正後の停止位置精度
位置ずれ
︵
6
1000
500
4
マイクロステップ制御のように単純に指令分解能を細かく
しただけでなく、実際の停止精度を 10000 パルスエンコー
ダ相当まで引き上げました。さらにマイクロステップでは不
可能とされていた、1 パルスごとの等ピッチ位置決めを実現
しました。
（※条件としてモータの出力トルクが負荷抵抗を十分に上回っている必要があります。）
2/25600パルス = 1/12800パルス
2
0
︶
25600ppr
0
-2
リアルタイムチューニングON
リアルタイムチューニングOFF
︶
rpm
高精度位置決め
パルス列
128
64
0
320
256
192
384
448
小
0
500
時間
（ms）
1000
1500
512
-4
外部電子ギア切り替え
-6
0.75
ステッピングモータ
通常のステッピング
モータの振動データ
低振動運転を実現
Si-servo
2 段階の電子ギヤ設定を外部 I/O 信号または通信コマンドで
切り替えることが可能です。低い周波数の指令パルスしか出
力できないコントローラでも、高分解能で低速運転から高速
運転まで幅広い制御が可能となります。
※モータ停止状態にて切替が可能となります
振動成分
0.5
低速域から高速にか
けての振動をカット
0.25
モータ動作時に最適な補正電流指令を高速に与えることで
モータの持つ振動要素を大きく取り除くことが可能となり
ました。またモータ停止時はステッピングモータと同様、
サーボモータのような微小ハンチングはありません。
0
4
200
400
600
回転数（RPM）
800
I/Oで電子ギヤ選択命令
パルス列
1000
5
中
大
仕　様
型式
接　続
Si － 02LDE（SiMB0401）
Si － 02DE（SiMB08xx）
適用モータ型式
TS3692N61S02
TS3617N370S04
定格出力電流（A0-p）
0.35
2.0
最大出力電流（A0-p）
1.0
4.5
制御方式
トランジスタ PWM（正弦波駆動）
許容負荷イナーシャ
モータイナーシャの 20 倍
フィードバック
インクリメンタルエンコーダ 200ppr
動力電源
電源電圧
（V）
電　源
位置指令方式
DC24V±10％
入出力
2
3 モードパルス列、RS485 による通信、制御入力、ポイントテーブルストアード方式
保存温度
－ 20～+85℃
使用・保存湿度
90％RH 以下（結露なきこと）
耐振動
0.5G
対衝撃
2G
ダイナミックブレーキ機能
なし
回生機能
外部に回生処理回路を接続可能
オーバトラベル防止機能
ハード OT、ソフト OT（パラメータにより有効／無効を選択）
内部速度設定機能
ポイントテーブル移動速度、ジョグ速度、原点復帰速度
表示機能
LED1 点（アラーム表示、サーボ ON 状態）
入力
制御出力
３点（パラメータで機能選択）、ブレーキ解除信号
保護機能
EEPROM 異常、エンコーダ異常、システム異常、過電流、
ドライバ過熱、位置偏差過大、モータ電源異常、制御電源異常
原点復帰方法
原点 LS 信号入力または機械端押し当て（パラメータにより７方式の選択）
多軸接続機能
RS485 による最大 15 軸までのマルチドロップ
設定方式
パソコンを使用したパラメータ設定（RS485 変換器が必要）
規格、環境適合、保護等級
UL 準拠　／　CE（自己宣言）　／　RoHS 対応 ／　IP40
※
※ 2007 年 7 月より対応。詳細はお問合わせください。
型式
TS3692N61S02（SiMB0401）
TS3617N370S04（SiMB08xx）
最大出力トルク
N･m
0.017
0.24
最大回転速度
rpm
4500
4500
定格電流
A0 － p
0.35
2.0
定格電圧
V
3.0
2.2
巻線抵抗
Ω
8.5±15%
1.1±15%
巻線インダクタンス
mH
3.4±20%
1.4±20%
ロータイナーシャ
10-7kg･m2
1.9
35
軸振れ
mm T.I.R
0.05
0.05
ラジアルプレイ
mm MAX
0.03
0.02
スラストプレイ
mm MAX
0.075
0.075
許容オーバハング荷重
N
17.6
20.6
許容スラスト荷重
N
2.9
9.8
巻線方式
−
2 相ハイブリッドステッピングモータ　バイポーラ巻線
絶縁等級
−
CLASS B
絶縁抵抗
M Ω min
100（at DC500V）
絶縁耐圧
V
500（at AC 1MIN）
使用温度範囲
℃
－ 20～＋ 50
使用相対湿度範囲
％RH
5～95
保存温度範囲
℃
－ 40～＋ 70
6
(オプション)
AC
0V
（Si−IOB□□M）
FG
＋
−
シールド線
BK2
BK1
OUT1
COM
OUT0
COM IN
IN4
IN3
IN2
IN1
REG4
AC
制御電源投入、t1後にOUT0信号が出力されます
t2
動力電源投入、t2後にモータ励磁可能状態となる 注3
t3
サーボオン指令後にモータ励磁を開始、最近傍のモータ励磁原点（機械
角7.2 ごと）に位置決めを行います 注1 同時にブレーキ解除信号を出力
ブレーキ解除信号出力後t4後にFIN/INP信号を出力し
初期化動作を完了します 注2
t4
時間
1000
50
500
制御入力選択一覧
選択機能
SBK
EXIN
EMCE
EMCF
EXIN2
EXIN3
STRP
ZSTRP
ERST
MFIN
SENS
STP
RSEL
TSEL0
TSEL1
TSEL2
TSEL3
TSEL4
VDIR
IN2
IN1
1
2
3
4
CCWP
＋
−
CWN
CWP
RS485 マスタケーブル
TR X＋
（Si−RSM□□M）
TR Xー
GND
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
RG
1
2
3
I/O
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
（Si−MCB□□M）
＋α
−α
＋β
EC1
−β
MT1
EC2
MM
MT2
FG
TS3692N61S02
TS3617N370S04
シールド線
DO_A
NDO_A
SK_B
NSK_B
SEL
NSEL
モータエンコーダケーブル
DI_Z
（Si−ECB□□M）
NDI_Z
Vcc
GND
RS485スレーブケーブル
RM
RS
1
2
3
4
1
2
3
4
（Si−RSS）
マルチドロップ時
他のドライバーのRMコネクタと接続
USB−RS422/485変換ユニット
ms
※REG1 は主回路電源用安定化電源で DC24V または DC36V を使用する
DC24V の場合は REG2 と共用可能
※REG2 は制御回路用安定化電源で DC24V を使用する
※REG3 は I/O 用安定化電源で DC24V を使用する
※REG4 は指令パルス列をオープンコレクタ出力する場合の安定化電源で
DC5V（またはそれ以上）を使用する
※BK1,2 は無電圧リレー接点出力
※MM はモータメモリユニットで TS3692N61S02、TS3641N61S02
のみにケーブル内に実装されている
制御出力選択一覧
内容
シングルブロック
入力分岐
非常停止（制御制動）
非常停止（サーボフリー）
入力分岐 2
入力分岐 3
スタート（ワンショット入力）
原点スタート（ワンショット入力）
偏差クリア
M 完了
センサ位置決め
停止
分解能選択
選択機能 コード
内容
RDY
01
サーボレディ
INP
02
インポジション
ALM
03
アラーム
プログラム実行中
PRG
11
FIN
12
完了
VCMP
1A
速度一致
VZR
1B
0 速度
TFIN
1C
トルク完了
完了＋トルク完了
FIN+TFIN
1D
M0
30
M1
31
M 出力
M2
32
TLMT
38
トルクリミット
SLMT
39
速度リミット
POTOUT
3A
正転駆動禁止中
NOTOUT
3B
逆転駆動禁止中
ZFIN
3C
原点完了
ZERO
3D
原点位置出力
トルク選択入力
回転方向選択入力
選択機能
P0_OUT
P1_OUT
P2_OUT
P3_OUT
P4_OUT
P5_OUT
P6_OUT
P7_OUT
P0_FIN
P1_FIN
P2_FIN
P3_FIN
P4_FIN
P5_FIN
P6_FIN
P7_FIN
ZPLS
－
コード
04
05
06
20
21
22
23
24
14
15
16
28
29
2A
2B
2C
3E
－
内容
現在ポイント
出力
ポイント完了
出力
Z 相信号出力
－
パラメータ 63 に上記コードを指定します。
パラメータ 60、61 に上記コードを指定します。
IN3
−
PLS
FG
パラメータ
53の値
コード
18
1C
20
21
23
24
25
26
27
28
29
2A
38
39
3A
3B
3C
3D
2E
＋
単位
注 1）機械端にいる場合や、摩擦抵抗の強い機械の場合で、FIN/INP 信号が出力された時点で
モータ回転子が正確に励磁原点に位置決めできない場合、振動を発生したり規定のトルク
を出力できない可能性があります。その場合パラメータ53「起動時励磁ホールド時間」
に適
当に大きな値を設定するか、パラメータ56「機械端検出シーケンス」
を1に設定してください。
注 2）パラメータ58「機械端検出シーケンス」
を1に設定している場合、t4 終了後に機械端検出動
作を開始し、完了にてFIN/INP 信号を出力します。
注 3）自動サーボオン機能が有効の場合、制御開始信号（OUT0）
出力のオフと同時にモータ励磁
が開始されます。
コード
内容
01
サーボ ON
02
正転 JOG
03
逆転 JOG
04
アラームリセット
05
スタート
06
原点スタート
07
原点減速
08
ホールド
09
0A
0B
30
ポイント
番号入力
31
32
33
34
0C
ティーチング
12
正転 OT
13
逆転 OT
IN0
CCWN
t2
意 味
パラメータ 61
−
OUT2
電源投入タイミング（制御電源、動力電源の立上がり時間を考慮しない値です）
パラメータ 60
P2
R
COM
t3
選択機能
SVON
PJOG
NJOG
ARST
STR
ZSTR
DEC
HOLD
P0_IN
P1_IN
P2_IN
P3_IN
P4_IN
P5_IN
P6_IN
P7_IN
TDIN
POT
NOT
P1
＋
COME OUT
FIN/INP出力
t4
C
（Si−RGVC）
PLC
ブレーキ解除出力
（BK1-BK2）
t1
回生ケーブル
Y
t1
MT
1
2
3
4
5
EC
I/Oケーブル
REG3
動力電源入力
（V1）
記号
E
Si-RGVCK
モータ励磁
CW／CCW、PULSE／SIGN、A／B 相入力（パラメータで選択）
最大応答周波数 750kpps
0V
モータ動力ケーブル
PW
−
制御電源入力
（V2）
指令パルス入力
V2
＋
動力電源投入、OUT0 信号のタイミングでサーボオン指令を与えてく
ださい。注 3 モータ励磁原点（機械角 7.2 ごと）
に位置決めを完了する
とFIN/INP 信号を出力し初期化動作を完了します。注 2 この初期化動
作前に入力されたパルス列指令およびコマンドはすべて無視されます。
また、ブレーキ解除信号はモータ励磁動作とのタイミングが計られた
本装置の無電圧リレー接点出力BK1-BK2を必ずご使用ください。
5 点（パラメータで機能を選択）
出力
−
回生処理回路
電源投入時の初期化動作
制御入力
V1
制御電源
外部入出力
動力電源（V1）
と制御電源（V2）
に別の電源を使用する場合、先に制御
電源を投入して下さい。制御電源が供給されると制御開始信号として
OUT0 信号をONにします。この信号の出力を確認してから動力電源
を投入してください。動力電源と制御電源に同じ電源を使用
（電源を並
列にV1、V2 端子に接続）
する場合は同時に投入して構いません。
制御開始信号出力
（OUT0）
サーボオン入力
（SVON）
動力電源
＋
REG2
動力電源投入のタイミング
0～+50℃
内蔵機能
エンコーダ接続
AC
使用温度
使用条件
AC
DC24V電源
Si−02LDE
Si−02DＥ
電源ケーブル
（Si−PWBC□□M）
REG1
インクリメンタルエンコーダ 400ppr
電源電流（A）
AC100V
通信サブ
モータ動力
回生ユニット接続
DC24V±10％または DC36V±10％
制御電源
通信マスター
ステータスランプ
パラメータ 63
IN0
OUT2
OUT1
OUT0
※パラメータ No.60、61、63 は 32 ビットの HEX データとし、8 ビットづつに区切って各入出力の機能を設定
します。機能が設定された場合、該当端子は設定された機能に割り当てられます。
※複数の入力端子に同じ機能が割り当てられた場合、どちらか一方の入力があればその機能が実行されます。
※複数の出力端子に同じ機能が割り当てられた場合、その機能の出力は設定された全ての端子に対して行われます。
IN4
7
制御信号
入力回路
24V
パラメーター一覧表
パルス指令（5Ｖラインドライバ）
COM_IN
(11)
4.7kΩ
220Ω
CWP,CCWP
1kΩ
15mA
5mA
0V
消費電流は約15mＡ／回路
制御入出力とは電源コモンを別に
取ってください。
CWN,CCWN
入力回路電源はＤＣ24Ｖ 10％を
別途ご準備ください。
（消費電流 約5ｍＡ／回路）
P側とN側はツイスト処理をしてください。
適用ラインドライバ
ＴＩ製AM26C31相当品
出力回路
No.
パルス指令（5Vオープンコレクタ）
＋5V
24V
220Ω
CWP,CCWP
RY
1kΩ
15mA
CWN,CCWN
0V
COM_OUT
(7)
パルス指令（５Vオープンコレクタ）
消費電流は約15mＡ／回路
印加電圧 30Ｖ
通電電流 50ｍＡ
P側とN側はツイスト処理をしてください。
ブレーキ信号
パルス指令（24Ｖオープンコレクタ）
5V
ブレーキ電源
ブレーキ
コイル
BK1
(6)
RY
サージ
吸収素子
0V
BK2
(5)
24V
CWP,CCWP
ブレーキ解除信号として、無電圧接点出力
（1a）
を用意し
ています。
モータ通電時にBK1−BK2間を短絡します。
出力端子の印加電圧、通電電流の容量は以下の通りです。
準拠規格
ボーレート
スタートビット
データ形式
パリティ
ストップビット
サムチェック
最大配線長
接続軸数
5V以上の電源でのオープンコレ
クタ出力と接続する場合、電流制
限抵抗を付加して電流を15mA
に制限してください。
CWN,CCWN
P側とN側はツイスト処理をしてください。
パラメータ名
軸番号
制御入力機能プリセット設定
分解能分子
分解能分母
パルス列指令マルチプライ
正転ソフト OT
逆転ソフト OT
カレントダウン電流
カレントダウン時限
プリセットサーボゲイン選択
位置比例ゲイン
位置フィードフォワード係数
速度比例ゲイン
速度微分ゲイン
速度積分ゲイン
保持状態での積分動作
位置偏差最大値
インポジション領域
トルク完了 /VZR 出力範囲
入力パルス列種別
ジョグ速度
ジョグ加減速時定数
ステップ送りパルス０
ステップ送りパルス１
ステップ送りパルス２
ステップ送りパルス３
原点復帰方式
原点復帰方向
原点復帰高速速度
原点復帰低速速度
原点復帰加減速時定数
原点復帰最終走行距離
原点復帰押し当てトルク
トルク制限時制限速度
再起動
○
○
○
○
○
○
○
○
単位
出荷値
パルス
パルス
パルス
パルス
mA
ms
パルス
パルス
rpm
rpm
ms
パルス
パルス
パルス
パルス
rpm
rpm
ms
パルス
％
rpm
軸 No
COM
；
；
データ
；
データ
EOT
終了コード
（04h）
データ
コマンド文字
区切りマーク
（3Ｂｈ）
軸番号
（00∼0E、
7F※）
先頭コード
（02ｈ）
データを返す場合
STX
軸 No ；
COM
；
EOT
STX
軸 No ；
○
○
○
○
○
○
○
○
○
4500
10
100
0
100
10
5
0
0h
50
0h
0
0
24
15
4
0
500
0
10
0
0
1
0
3B3A3938h
27h
3E031Dh
0h
0h
0h
300
300
300
300
300
0
□□ m
50 (mm)
UL2464 U-TKVVBS 24AWG 10P
I/O
コネクタ：PADP-20V-1-S
(JST)
UL2464 U-TKVV 22AWG 2P
EOT
機能
コマンド
機能
コマンド
機能
コマンド
機能
コマンド
パラメータ読出
PRMR
原点スタートオン
ZSTRON
拡張入力 1 オン
EXINON
トルク選択 3 オン
TSEL3ON
パラメータ書込
PRMW
原点スタートオフ
ZSTROFF
拡張入力 1 オフ
EXINOFF
トルク選択 4 オン
TSEL4ON
ポイントテーブル読出
TR
原点スタートオンエッジ
ZSTRP
拡張入力 1 オン
EXIN1ON
ポイント番号指定
PNT
ポイントテーブル書込
TW
原点減速オン
DECON
拡張入力 1 オフ
EXIN1OFF
履歴クリア
HCL
EEPROM 書込
FLASH
原点減速オフ
DECOFF
拡張入力 2 オン
EXIN2ON トルクピークリセット
TRST
サーボオン
SVON
ステップ送り
STEPON
拡張入力 2 オフ
EXIN2OFF
機械原点書換
ZSET
サーボオフ
SVOFF
ステップ送り停止
STEPOFF
拡張入力 3 オン
EXIN3ON
リセット
RESET
非常停止オン
EMCON
ステップ送り 0
STEP0ON
拡張入力 3 オフ
EXIN3OFF
偏差カウンタセット
ESET
非常停止オフ
EMCOFF
ステップ送り 1
STEP1ON
RSELON
ティーチング
TDIN
アラームリセット
ARST
ステップ送り 2
STEP2ON
RSELOFF
正転 JOG
PJOG
スタートオン
STRON
ステップ送り 3
STEP3ON
TSELON
逆転 JOG
NJOG
スタートオフ
STROFF
ポーズオン
HOLDON
トルク選択オフ
TSELOFF
JOG 停止
JOGOFF
スタートオンエッジ
STRP
ポーズオフ
HOLDOFF
トルク選択 0 オン
TSEL0ON
I／O モニタ
IO
動作停止
STOP
シングルブロックオン
SBKON
トルク選択 1 オン
TSEL1ON
I／O モニタ 2
IO2
数値モニタ
MON
シングルブロックオフ SBKOFF
トルク選択 2 オン
TSEL2ON
アラーム発生状況
ALM
8
○
50 (mm)
50 (mm)
通信コマンド一覧
トルク選択
○
出荷値
型式表示シール
MT
コネクタ：EHR-4
(JST)
電子ギヤ選択
rpm
ms
ms
－
ms
ms
ms
ms
－
ms
－
ms
－
V
rpm
エンコーダパルス
ms
ms
－
rpm
－
パルス
－
エンコーダパルス
－
－
－
－
－
－
％
％
％
％
％
％
■ I/O ケーブル Si － IOB □□Ｍ
型式表示シール
COM
単位
○
□□ m
データを返さない場合
データ
再起動
※ 75, 76 の値は 0 で 300%と同じ意味を持ちます。
■モーターケーブル Si － MCB □□Ｍ
Si － 02DE 用、Si-02LDE 用
※軸番号に"7F"を指定すると、接続されているSi servo全てに対しコマンドを送信します。
この場合、Si servoから上位コントローラーに対する返信は通信エラーを含め一切行われません。
■ 返信（サーボ コントローラ）
パラメータ名
35
トルク制限解除時制限速度
36
制限速度加減速時定数
37
トルク指令増減時定数
38
運転モード切替
39
アラーム出力時定数
40
Z 相出力時間
41
制御入力フィルタ時定数
42 指令パルススムージングフィルタ時定数
43
通信フォーマット選択 (bit)
44
返信待ち時間
45
入力方式選択 (bit)
47
サーボフリー遅延時間
48
回転方向選択
49
モータ電源電圧
50
オープンループ最高速度
51
オープンループ最大位置偏差
52 インポジション出力サンプリング時間
53
起動時励磁ホールド時間
54
ポイント選択マルチプライ
55
VCMP 出力範囲
56
オートチューニング
57
回転座標系パルス数
58
機械端検出シーケンス
59
グリッドマスクパルス数
60
拡張入力設定 1(bit)
61
拡張入力設定 2(bit)
63
拡張出力設定 1(bit)
65
制御入力論理設定 (bit)
66
制御出力論理設定 (bit)
68
アラーム出力プロテクト
70
トルク選択 0
71
トルク選択 1
72
トルク選択 2
73
トルク選択 3
74
トルク選択 4
75, 76
正／逆トルクリミット※
ケーブル仕様
■ 送信（コントローラ サーボ）
STX
No.
0
0
12800
1
4
0
0
1500 ※
100
1
50
0
10
20
100
1
6000
2
0
0
300
10
0
0
0
0
0
0
300
180
500
12800
50
4500
※ Si-02DE の出荷値です。
（Si-02LDE の場合は 300mA となります。）
注）「再起動」の欄に○のあるパラメータの設定変更は電源再投入後に有効となります。
通信プロトコル
2 線式 RS485
調歩同期式
キャラクタ方式
半二重通信
9600～115200bps
1bit
8bit
ASCII コード
HEX
1bit（偶数）
1bit
無
20 ｍ
15 軸（No.0～E）
通信方式
1kΩ
15mA
・ 印加電圧 AC125V、DC60V以下
・ 通電電流 1A以下
・ブレーキコイルにはブレーキコイルの仕様に見合った
バリスタ等のサージ吸収素子を必ず挿入 してください。
挿入しない場合、
リレー接点故障のおそれがあります。
通信仕様
220Ω
1.2kΩ
00
01
02
03
04
06
07
08
09
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
収縮チューブ
信号名
+α
－α
+β
－β
MT
線色
黒
黒/白
赤
赤/白
収縮チューブ
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
MT1
コネクタ：172159-1
(AMP)
信号名
+α
－α
+β
－β
MT1
1番極表示
コネクタ名
I/O
端子番号
信号名
線色
1
FG
シールド
2〜4
空き
－
5
BK2
黒
6
BK1
黒/白
7
COM-OUT
赤
8
ZPLS
赤/白
9
ALM
緑
10
FIN/TSTBL
緑/白
11
COM-IN
黄
線色
黒
黒/白
赤
赤/白
コネクタ名
端子番号
12
13
14
15
16
17
18
19
20
信号名
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
CCWN
CCWP
CWN
CWP
■回生ケーブル Si － RGVC
1000 (mm)
50 (mm)
型式表示シール
UL2464(M) U-TKVV 22AWG 3C
RG
コネクタ：EHR-3
(JST)
コネクタ名
端子番号
1
2
3
信号名
P1
P2
0V
収縮チューブ
RM
線色
赤
白
黒
※電源の極性に十分ご注意下さい。
間違えますと、コントローラーを破損する可能性があります。
※型式 Si-RGV のケーブルをご使用の場合は配線色が異なりますので
お問合わせください。
9
I/O
線色
黄/白
茶
茶/白
青
青/白
灰
灰/白
橙
橙/白
ケーブル仕様
■エンコーダケーブル Si － ECB □□Ｍ
ポイントテーブル
■電源ケーブル Si － PWBC □□Ｍ
Si － 02DE 用、Si-02LDE 用
□□ m
50 (mm)
ポイントテーブル使用方法
50 (mm)
型式表示シール
□□ m
50 (mm)
UL2464 U-TKVVBS 24AWG 5P
型式表示シール
収縮チューブ
1番極表示
EC
コネクタ：PADP-16V-1-S
(JST)
コネクタ名
端子番号
1
2〜6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
信号名
FG
空き
DO-A
NDO-A
SK-B
NSK-B
SEL
NSEL
DI-Z
NDI-Z
Vcc
GND
EC
線色
シールド
－
黒
黒/白
赤
赤/白
緑
緑/白
黄
黄/白
茶
茶/白
収縮チューブ
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
EC1
コネクタ：172162-1
(AMP)
信号名
FG
空き
DO-A
NDO-A
SK-B
NSK-B
SEL
NSEL
DI-Z
NDI-Z
Vcc
GND
EC1
UL2464(M) U-TKVV 22AWG 4C
PW
コネクタ：EHR-5
(JST)
線色
シールド
－
黒
黒/白
赤
赤/白
緑
緑/白
黄
黄/白
茶
茶/白
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
5
PW
信号名
V1
V2
0V
空き
E
収縮チューブ
線色
赤
白
黒
－
緑
①
②
③ ④ ⑤⑥⑦⑧⑨ ⑨ ⑨ ⑩ ⑪ ⑫ ⑬ ⑭ ⑮
①絶対値／相対値
※電源の極性に十分ご注意下さい。
間違えますと、コントローラーを破損する可能性があります。
※型式 Si-PWB □□ M のケーブルをご使用の場合は配線色が異なりますので
お問合わせください。
⑨入力分岐 1～3
｢位置／移動量 ] 項目の設定値が絶対位置であるか相対移動量であるか
を設定します｡ ０を設定すると絶対位置､ １を設定すると相対移動量で
動作します。
外部入力 EXIN（１～３）の状態が ON のときの分岐先を指定します。
⑩ループ回数（1～99 回）
分岐先の設定により繰返し運転を行う場合の回数を指定できます。
②位置／移動量
⑪ループ後分岐
位置／移動量を指令単位パルスで設定します。
ループ回数で設定した回数を実行した後の分岐先を指定できます。
③速度データ
■ RS485 マスターケーブル Si － RSM □□Ｍ
■ RS485 スレーブケーブル Si － RSS
50 (mm)
50 (mm)
UL2464 U-TKVVBS 24AWG 2P
UL2464 U-TKVVBS 24AWG 2P
RM
コネクタ：PAP-04V-S
(JST)
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
信号名
TRX ＋
TRX －
GND
FG
RS
コネクタ：PAP-04V-S
(JST)
収縮チューブ
RM
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
線色
黒
黒/白
赤
シールド
RS
信号名
TRX ＋
TRX －
GND
FG
線色
黒
黒/白
赤
シールド
RM
コネクタ：PAP-04V-S
(JST)
収縮チューブ
コネクタ名
端子番号
1
2
3
4
信号名
TRX ＋
TRX －
GND
FG
RM
線色
黒
黒/白
赤
シールド
トルク
（N・m）
39
(3.7)
55
２­Φ４取付け穴
⑧Ｓ字
ポイント位置決めの加減速の速度曲線をSinカーブ（S字）に指定します。
20mm角：TS3692N61S02 N-T特性
10
FIN
0.01
0.006
0.004
0.002
0
0.3
0
1000
2000
3000
回転数（rpm）
4000
42mm角：TS3617N370S04 N-T特性
加減速領域
連続領域
0.2
0.1
0
10
加減速時間 10ms
④& ⑧
0.008
トルク
（N・m）
45
連続領域
STRまたは
コマンド
［ON］
0
1000
2000
3000
回転数（rpm）
ポイント1 ⑦
ポイント0
0.012
26.3
Ｉ／Ｏ
ＰＷ
3.8
移動量相対値 ①
125000 ②
通常位置決め ⑫ & ⑬
0.014
70
80
ＥＣ
ＲＧ
70
43.7
ＲＳ
ＭＴ
88
ＲＭ
ＳＴＡＴＵＳ
ループカウンタを 0 にクリアする場合に設定します。
ポイントへの位置決め完了後、次に実行するポイント番号を選択します。
速度100rpm
③
■トルク特性（DC24V 供給）
0.016
⑮ループクリア
⑦通常分岐
外形寸法およびトルク特性
0.018
外部への出力コードを３ビット（１～７）で指定できます。位置決め開始
時、位置決め完了時の出力タイミングの指定が出来ます。
この動作が指定されている場合はそのポイントへの位置決め完了を待
たず、すぐに次の分岐先の指令パルスを出力開始します。
3000
0.02
⑭ M コード
⑥連続動作
指令速度（rpm）
■ドライバ外形寸法
センサー位置基準の位置決めを行う場合に設定します。移動量に設定し
た値がセンサーからの移動距離になります。
次のポイント動作を開始するまでの待ち時間を ms 単位で設定します｡
連続動作が有効になっていたり PRG 終了の場合は無視されます。
型式表示シール
収縮チューブ
⑬センサー
⑤待ち時間
50 (mm)
型式表示シール
このポイントへ移動するときのトルク設定（%）を行います。
（0～300%）
④加減速データ
加減速時間を設定します｡ 3000rpm に到達するまでの時間です。
500 (mm)
□□ m
⑫トルク設定
移動速度をモータの回転速度 rpm で設定します。
4000
11
待ち時間
⑤&⑥
1000ms
モータ外形図
コネクタ（ＡＭＰ）
コネクタ（ＡＭＰ）
プラグハウジング：１７２１６７−１
ピン ：１７０３５９−１
プラグハウジング：１７２１７０−１
ピン ：１７０３５９−１
AWG26
UL1430
AWG26
20620(0)
ＵＬチューブ（黒φ５．３）
ＩＷＡＳＥ ＡＨ−３
120
0.008 G
315
φ26.5
φ31
2
0
X
G
Z
20
1
４−Ｍ３ 深４．５
3
φ5
20
6.8
Z
+0.1
0
X
.5
+0.1
C
0
0.8 0
.5
G
Ｒ０．
２以下
収縮チューブ 90mm
G
C
0
.5
プラグハウジング：１７２１７０−１
ピン ：１７０３５９−１
4
35
G
C
0
188
矢視ＺＺ
9
銘 板
製造Ｎｏ．
銘 板
(13)
(201)
(210)
55
55
コネクタ（ＡＭＰ）
AWG26
UL1430
0
φ28 -0.025
+20
0
0.3
0.2
.5
31
φ26.5
0
φ31
G
-0.006
φ18g6 -0.017
φ8
0
φ5.7 -0.06
.5
0
C
G
X
(14)
銘 板
製造Ｎｏ．
銘 板
(351)
55
31
0.2
42
0.3
矢視ＸＸ
415
アクセサリー
■サポートプレート MP-42A
6
6
12
+20
0
150
■支持側ブラケット SP-42
0.010 A
2-φ4.5-φ8 深6ざぐり
M4ボルト用
2-φ4.5-φ8 深6ざぐり
M4ボルト用
52
４−Ｍ３ 深４．５
42
(201)
(210)
55
265
31
0.2
42
0.3
4-φ3.4-φ6.5 深3.5ざぐり
M3x12ボルトMB取付
1.6
31
0
φ19H8 +0.033
0
C
22-0.03
35
断面図
A
1.6
62
62
A
矢視ＸＸ
※ 20mm 角に関しては別途お問い合わせください。
■サポートプレート MP-42B
52
4-M4-φ6.5 深3.5両側ざぐり
M4ねじ or M3ボルト
12
X
Z
62
1.6
A
0.010 A
12
断面 ZZ
1.6
21
42
5.5
Z
31
2
C
X
4-
断面 XX
4-φ3.4-φ6.5 深3.5ざぐり
M3x12ボルトMB取付
1.6
(3.5)
φ28H8+0.033
0
5
φ3.3
(3.5)
12
26
0
1.6
0.010 A
1.6
6.5
銘 板
製造Ｎｏ．
銘 板
φ28 +0.10
+0.05
22-0.03
26
.5
0
C
(12)
5
C
31
0.2
0.020 A
.5
0.3
42
5
12
3
φ5
0
G
C
Z
+0.1
0
189
9
3
φ5
(360)
52
2
31
φ28
φ26.5
G
-0.006
φ15g6 -0.017
φ8
0
φ5.7 -0.06
.5
0
C
6.8
４−Ｍ３ 深４．５
5
17
2
C
-0.002
20
1
G
X
9
5
G
X
矢視ＺＺ
C
φ6 -0.010
Z
(14) 4
35
42
0.3
Z
+0.1
0
337
1.6
120
8
0.2
AWG26
20620(0)
(43)
+0.1
X
+0.1
6.8
プラグハウジング：１７２１７０−１
ピン ：１７０３５９−１
ＵＬチューブ（黒φ５．３）
ＩＷＡＳＥ ＡＨ−３
18
31
0.8 0
コネクタ（ＡＭＰ）
プラグハウジング：１７２１６７−１
ピン ：１７０３５９−１
42
■モータ外形図 SiMB0802
0.8 0
G
矢視ＸＸ
215
G
Z
C
(12)
(151)
０８０２（φ１．２）
(17) 4
20
1
G
20
銘 板
製造Ｎｏ．
銘 板
(160)
矢視ＺＺ
-0.002
0.2
.5
X
31
+0.1
0
9
Ｒ０．
２以下
G
Ｒ０．
２以下
0
Z
139
2
D2
5
D2
PC
0
0.3
31
3
φ5
43
矢視ＺＺ
PC
０８１２−２Ｎ（φ１．５８７５）
30
.5
+0.1
C
G
0.8 0
6.8
２−φ３．
４
４−φ３．
４
30
35
150
120
+20
0
４−Ｍ３ 深４．５
φ6 -0.010
0
φ28 -0.025
φ26.5
φ26
2
C
15
G
AWG26
20620(0)
(43)
8
27
0
C
0
.5
G
X
20
1
42
G
Ｒ０．
２以下
G
-0.006
0
φ8
-0.002
φ6 -0.010
0
D2
PC
Z
(11)4
φ13g6 -0.017
0801(φ0.8)
φ5.7 -0.06
２−φ３．
４
35
プラグハウジング：１７２１７０−１
ピン ：１７０３５９−１
ＵＬチューブ（黒φ５．３）
ＩＷＡＳＥ ＡＨ−３
150
120
(43)
0.3
コネクタ（ＡＭＰ）
AWG26
UL1430
AWG26
20620(0)
ＵＬチューブ（黒φ５．３）
ＩＷＡＳＥ ＡＨ−３
8
コネクタ（ＡＭＰ）
プラグハウジング：１７２１６７−１
ピン ：１７０３５９−１
42
プラグハウジング：１７２１７０−１
ピン ：１７０３５９−１
AWG26
UL1430
15
■モータ外形図 SiMB0812
コネクタ（ＡＭＰ）
φ28 -0.025
コネクタ（ＡＭＰ）
プラグハウジング：１７２１６７−１
ピン ：１７０３５９−１
0.2
42
矢視ＸＸ
265
■モータ外形図 SiMB0801
31
12
0.5
G
ｺﾈｸﾀ(AMP)
(24)
φ28 -0.025
-0.006
φ18g6 -0.017
φ8
0
-0.002
PC
(22)
12.5
φ6 -0.010
5
D2
15
58.5
118.5
矢視ＸＸ
銘 板
製造Ｎｏ．
銘 板
製造Ｎｏ．
0805(φ1.5875)
2-φ3.4
φ5.7 -0.06
35
（基板サイズ）
20
16
（基板サイズ）
8
28
モータメモリ基板
(11.5)
(60)
150
(11)
X
48.5
４−Ｍ２深６
20
10
φ18
C
G
11
16
43.5
45
1.5
φ19
φ4
G
120
φ17
G
G
φ9g6
0.025
PCD 14
(52.5)
9
X
13
3 (10)
0401(φ0.6)
２−φ２．
９
(43)
エンコーダケーブル長さ
φ0.009 A
0.2
プラグハウジング：１７２１６７−１
ピン ：１７０３５９−１
0.3
ｺﾈｸﾀ(AMP)
+20
0
300
150
モータケーブル長さ
31
■モータ外形図 SiMB0805
42
■モータ外形図 SiMB0401
0.010 A
13
断面図
使用上の注意
■ドライバーに関するご注意
■ボールねじに関するご注意
・制御盤内部温度が内蔵される機器による温度上昇を含めて、規定温度を超えないように冷却方法、
配置、ボックスの大きさ等を工夫してください。
・近くに振動源がある場合はショックアブソーバ等を取り付けることによりドライバーに伝わる振
動が規定値を超えないように工夫してください。
・ドライバーを 2 台以上複数台並べて配置する場合には、両側に 20mm 以上、上下に 50mm 以上の
隙間を空けて取り付けてください。隙間がとれない場合は、ファン等による強制空冷を行ってくだ
さい。
・ドライバーの電源再投入を行う際は、電源を切った後ドライバーの電源 LED が完全に消灯したの
を確認して再投入を行ってください。短時間での電源再投入を連続して行いますと、エンコーダメ
モリのデータの破壊につながります。
■モーターに関するご注意
・リード線をつかみ、製品を持ち上げないでください。故障やケガの原因になります。
・リード線はすべて固定用です。可動用として使用しないでください。
・ねじ軸を叩いたり、規定を超えるスラスト荷重、ラジアル荷重を加えたりしないでください。故障
の原因になります。
・モーターは防水、防油構造になっておりません。水や油が直接かかる所や、オイルバス状況下での
使用はできません。
・有害なガスや液体、あるいは過度の湿度や水蒸気中では使用しないでください。また、振動や衝撃
には十分に注意してください。
・リード線の一部には静電気により破損する可能性がある部分（静電気対策マーク部分）があります。
該当部分には静電気の発生防止対策や取扱作業者の除電対策を実施してください。
・ボールねじは、清浄な環境でご使用願います。防塵カバー等を併用し、ボールねじへのゴミ、切り粉
等の侵入を防止するようにしてください。防塵不良によるゴミ、切り粉等の侵入は、ロック等によ
る循環部品の損傷でボールねじの機能低下につながることがあります。
・ご使用回転数は、弊社ボールねじ総合カタログ記載の許容回転数の項目をご参照ください。許容回
転数を超えて使用する場合、循環部品の損傷が発生する危険性があります。
・ボールねじを使用する上で、潤滑剤の供給は非常に重要です。出荷時にナット内にグリースを封入
していますが、一般的な用途では 2～3ヶ月に一度、グリースの点検を行ってください。ご使用中に
グリースが汚れてきた場合は、古いグリースを拭きとった後に給脂を行ってください。
・ボールねじナットをオーバーランさせると、ボール脱落、循環部品の損傷・ボール溝への圧痕等が
発生し、作動不良を起こすことがあります。また、その状態で継続使用すると、早期磨耗・循環部品
の破損につながることがありますので、オーバーランさせないようにしてください。万が一、オー
バーランさせた場合は、弊社に点検をお申し付けください。有償にて対応いたします。また、縦軸
で使用する場合、安全ナット等の落下防止機構を設けることを推奨いたします。安全機構について
は、弊社にご相談ください。
・ボールねじの使用温度限界については、通常 80℃以下と考えてください。この温度を超えるご使
用はボールねじ機能を低下させることがあります。80℃以上でご使用の場合は、弊社へご照会く
ださい。
・設計に際しては、ラジアル荷重やモーメント荷重が直接ボールねじに作用しないようにしてくださ
い。このような場合は、ボールねじの寿命が著しく低下する危険性があります。また、ボールねじ
を相手部品に取り付ける際に芯違いが発生すると、偏荷重として作用することになり、精度劣化や
寿命低下の原因となります。
・ナットをねじ軸から取り外したり、分解しないでください。誤って分解した場合やナットが外れて
ボールが脱落した場合は、弊社へ修理依頼をしてください。有償にて対応いたします。
■配線に関するご注意
・適合電線サイズ、種類及び最大配線長は規定値を超えないように配線してください。
・ノイズに対する措置として以下のことに注意してください。
1）リレー、電磁接触器、ソレノイドなどのコイルには必ずサージ吸収回路をつけてください。
2）パワーライン（AC ライン、モーターライン等）と信号ラインは 30cm 以上離して配線してく
ださい。同一ダクト内に通したり、一緒に束線したりしないでください。
3）電気溶接機、放電加工機等と同一電源で使用しないでください。同一電源でなくても、近くに
高周波雑音発生源がある場合には、電源及び入力回路にノイズフィルタをつけてください。
4）ドライバーはスイッチングアンプを使用していますので、信号ラインにノイズがのることが
あります。
・本ドライバーはラジオ障害対策を施していませんので民家の近くやラジオ障害が問題になる場合
は電源ラインにラインフィルタを入れてください。
・信号ラインに使用するケーブルは 0.08～0.2mm2 と細いため、電線に曲げ、張力がかからないよう
にしてください。
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本　社　〒146-0093 東京都大田区矢口 1-22-14
TEL.03-3756-3921 FAX.03-3756-3232
小千谷工場　〒947-0043 新潟県小千谷市大字山谷字新保 4-14
TEL.0258-82-5577 FAX.0258-82-5575
URL
http://www.kss-superdrive.co.jp
E-mail
[email protected]
2008.09.3000 ① S