Software / Peripheral Device

Software / Peripheral Device
ソフトウェア・周辺機器
より効果的・効率的に、さらに広がるデンソーロボットソリューション。
ロボットの導入検討から保守まで、デンソーロボットを使い易くする機能として、
生産現場や工場内の業務に役立つ、さまざまなツールを用意しています。
Software Line up
ソフトウェア ラインアップ
WINCAPSⅢ
EMU
オフライン プログラミング ソフトウェア
ロボット シミュレーション ソフトウェア
プログラム上で、デンソーロボットの
プログラミング（PAC言語、PacScript）
や
シミュレーションを行うソフトウェア
複数台のデンソーロボットのシミュレーションを
可能とするソフトウェア
Robot Tools
VRC
ユーティリティ アプリケーション ソフトウェア
バーチャル ロボット コントローラ
稼動・保全を軸にデンソーロボット の
メンテナンスや操作を支援するソフトウェア
RC8
（ロボットコントローラー）
そのものを
イメージ化し、PC上でRC8のバーチャル環境を
提供するエミュレータ
ORiN2 SDK
ソフトウェア ディベロップメント キット
Software Line up
ORiN2の仕様に基づいたアプリケーション
プログラムやプロバイダを開発する為の
ミドルウェア
ソフトウェア全体の位置づけ
パソコン環境でロボット設備をマネジメント
Programming
Simulation
デンソーロボットの動作用
プログラムを開発
複数台のデンソーロボットを
シミュレーション
WINCAPSⅢ
EMU
Virtual
RC8のバーチャル環境を提供
VRC
導 入 開 発 制 御 保 守
Utility
デンソーロボット導入後の
メンテナンスや操作をサポート
Robot Tools
Development
パソコン環境とデバイスを結ぶ
インタフェース
ORiN2 SDK
50
| ソフトウェア ラインアップ
ソフトウェア
WINCAPSⅢ
オフラインプログラミング
WINCAPSⅢは、パソコン上で、
デンソーロボットのプログラミング（PAC言語、
PacScript）やシミュレーションを行うことが
できるソフトウェアです。
機能
z プログラム作成
z アーム3Dビュー
PAC言語用エディタを使用し、プログラミング作業を行います。
ロボットと周辺デバイスを３D画像で表示し、パソコン　● ラインNo.
● ３Dグラフィックデータ
（VRML,DirectX形式）のインポート
以下の機能が用意されています。
の表示　上でロボットの動きをシミュレーションします。
● コマンドのカラー対応
● コマンド入力支援（入力候補表示）　● インデント表示
●
設備との干渉チェック　● 作成プロジェクトのサイクルタイム計測
● コメントブロック　● ブックマーク
●
オブジェクトをマウスでクリックすると、ロボットの先端オブジェクト
へ移動し、その位置データを取得【３Dビュー教示】
z プログラムバンク
ユーザが作成したプログラムを他のロボットアプリケーション
z ログ機能
でも使用できるように、プログラムを登録できます。　以下のログを見ることが できます。
以下の機能がサンプルプログラムとしてあらかじめ登録され
● エラーログ
ています。
● パレタイジング
● アーム動作
● 変数［PRO名・変数名、型、書き込まれた値、書き込み元等］
● ツール操作
● TP操作版画面作成
● Ⅰ/Oログ［ポート、タイプ、状態、初期値]
等
● サーボ短軸データログ［速度指令値、実速度、トルク指令値、
角度偏差、電流絶対値］
z 操作版エディタ
ティーチングペンダントの操作盤画面をパソコン上で作成
することが できます。
【モニタ機能】ロボット状態をモニタリング
以下の３種の位置補正をすることが できます。
WORK
● ３Dビュー表示　● 変数　● Ⅰ/O　CALSET値を補正します。モータ交換時やCALSET値の消失の場合に
基準位置をもとにCALSET値を適正な値に書き換えます。
選択したTOOLの値を補正します。ハンドなどのエンドエフェクタを
● プログラム実行　● ログのデータ受信、保存
【デバック機能】ロボットコントローラ内のプログラムを　パソコン上から実行
● ロボットの速度調節　● 全プログラムのリセット
作り変えた場合や付け替えた場合や新規に作成したときに使用します。
● 特権タスクの開始／停止　● プログラム起動
選 択した W O R K の 値 を 補 正します 。ロボットの 据 付 位 置 を 変更
● ステップ停止／サイクル停止／瞬時停止／プログラムリセット
したときに設定していたWORK座標を一度に補正できます。
機能
プログラム新規作成・編集
ソウトウェア ・ 周辺機器
TOOL
z オンライン機能
ロボットコントローラと接続し、以下の機能が使用できます。
z 簡易位置補正
CALSET
● 操作ログ ● トレースログ　● 制御ログ［各軸の指令値、エンコーダ値、電流値、負荷率等］
● ステップ送り　● 専用入力の擬似
製品版
Light版(*1)
試供版(*2)
○
○
(*5)
(*3)
プログラムバンク
○
(*3)
３D機能
○
—
—
３Dビュー教示
○
○
○
シミュレーション機能
○
—
—
デバック機能
○
—
—
モニタリング
○
(*4)
(*4)
動画保存機能
○
○
○
印刷
○
—
—
簡易位置補正
○
○
○
Windowsは、Microsoft Corporation米国およびその他の国における商標または登録商標です　Ⅰ/O設定 等
*1：ミニペンダント購入時に添付されます。　*2：ロボットに同梱されます。　*3：使用できるライブラリに制限があります。　*4：サンプリング間隔が1秒になります。　*5：1プログラム
（PRO1）
のみ可能です。
動作環境：
【OS】Windows® XP SP1以降 / Vista / 7
【PC】CPU Pentium® Ⅳ １.5GHz、
メモリ512MB、HDD 500MB
対応言語： 5ヵ国語対応
日本語、英語、
ドイツ語、韓国語、中国語
WINCAPSⅢ |
51
ソフトウェア
ORiN2 SDK
パソコン統合用ミドルウェア
ORiN2の仕様に基づいたアプリケーションプログラムや
プロバイダを開発するためのソフトウェアツールキットです。
開発ツール
ロボットを始めとする各種FA機器やデータベースなど、標準的
な通信インタフェースを提供します。
アプリケーション向け
インタフェース
開発を支援する様々な機能（CAOエンジン、テストプログラム、
サン プルプ ログ ラム 、プ ロ バイダ スケルトン 自動 作成ツール
など）が格納されています。
ORiN2の優れた拡張性により、産業用ロボットのみならず、多くの
デバイス向け
インタフェース
デバイス（PLC、CNC工作機、バーコードリーダ、RFIDなど）に対応
することができ、メーカーや機種に依存しないアプリケーション
開発が行えます。
FA機器
ロボット
PLC
センサ
モニタ
カメラ
特長
z 標準インタフェースの提供
DCOM、SOAPなどの分散化技術に対応したシステム開発を容易にするために、アプリケーション向けとデバイス向けの二つの
標準インタフェースを提供します。
z アプリケーションの再利用
異なる規格（OPC、UPｎP）と相互乗り入れするゲートウェイを備え、既存のアプリケーションの再利用性を高めます。
z 開発ツールの選択肢
OLE（COM、ActiveX）に対応した以下の開発ツールから利用できます。
● Visual
C++
● C++
Builder
● Visual
BASIC
● Delphi
● LabVIEW
● Excel
等
z オリジナルプロバイダの作成
「プロバイダウィザード」により、ユーザがオリジナルプロバイダを作成し、機能拡張をすることができます。
パッケージ名
用途
ORiN2 Software Development Kit（ver2.1.13）
Provider Development
（プロバイダ開発用）
プロバイダ開発＋実行環境
Runtime
（ランタイム）
Runtime + Utilities Set
（ランタイム+ユーティリティセット）
実行環境+拡張コンポーネント
実行環境
実行環境
（デンソー製品限定）
サポート
実行形式
ソース
サポート
実行形式
ソース
サポート
実行形式
ソース
サポート
実行形式
CAOエンジン
○
○
ー
○
○
ー
○
○
ー
○
○
ー
CAOプロバイダ開発ツール
○
○
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
アプリケーション
ソース
○
○
○
○
○
ー
○
○
ー
○
○
15
97
59
15
97
0
15
97
0
13
17
0
テスト & 設定ツール
○
○
ー
○
○
ー
○
△
ー
○
△
ー
CAO‐OPC
○
○
ー
○
○
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
CAO‐SQL
○
○
ー
○
○
ー
○
○
ー
○
○
ー
CAO‐UPnP
ー
○
ー
ー
○
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
CAO‐Script
ー
○
ー
ー
○
ー
ー
ー
ー
ー
ー
ー
CAOプロバイダ
（プロバイダ数）
動作環境：
【OS】Windows® XP SP1以降 / Vista / 7　【PC】CPU Pentium® Ⅲ 1GHz、
メモリ512MB、HDD 500MB以上
Windowsは、Microsoft Corporation米国およびその他の国における商標または登録商標です。
OPCは、OPC協会の米国及びその他の国における登録商標または商標です。
ORiNは、社団法人日本ロボット工業会の登録商標または商標です。　52
DENSO Products
（デンソー製品用）
| ORiN2 SDK
ソフトウェア
Robot Tools
ロボット立上・保全支援ツール
Robot Toolsは、デンソーロボットのメンテナンスや
操作を最適化するための機能をフルに備えた
ユーティリティツールセットです。
このソフトウェアにより、日常のメンテナンス業務を
効率化し、ロボット設置後のランニングコストを
低減できます。
各製品の特長
Image Logger
Mobile Monitor
Contorol log Analyzer
イメージロガー
自動監視通知
制御ログアナライザ
対応コントローラ
対応コントローラ
対応コントローラ
設備の突発的な不具合・組付不良の発生原因
コントローラの状態を監視し、遠い場所にい
指 定コントローラから制御ログを取得し、グ
究明に威力を発揮します。不具合発生前後の
る作業者の携帯端末などに設備の異常状態
ラフを自動表示します。ロボットの制御状態
映像と、その時の設備データ（I/O、変数等）
などをメールで通知でき、迅速な対応が可能
解析（NG波形の検出など）、また制御ログは
を取得します。映像とデータの検証により、発
になります。
DB管理され、過去データとの比較ができま
生原因を特定し、設備改善に貢献します。
保守性の向上や業務の効率化に貢献します。
す。保守性の向上や異常時の見える化（数値
化）を実現します。
Virtual TP
GP Operator
Easy Backup
バーチャルTP
GPオペレーター
一括バックアップ
対応コントローラ
ソウトウェア ・ 周辺機器
対応コントローラ
対応コントローラ
コントローラが手動モード時に、PC上の仮想
ロボットコントローラとPCを接続し、マウスや
複 数台コントローラの全データを一括バック
ティーチングペンダントとして、離れた場所か
ゲームパッドで簡単にロボットの操作ができ
アップ、リストアができます。自動一括バック
らでもコントローラの各種設定（GUI）やモニ
ます。また、指定変数（P型orJ型orT型）へ教
アップで、作業時間の短縮ができ、また一括リ
タができます。またミニペンダントやティーチ
示ができ、PCを活用したロボット制御を行う
ストアで、異常時の迅速な復旧ができます。
ングペンダントレス時において、保守性の向
開発者のティーチングを補助します。
保守性の向上や業務の効率化に貢献します。
上と設定補助を実現します。
動作環境：
【OS】Windows® XP SP1以降 / Vista / 7 【PC】CPU Pentium® Ⅲ 1GHz、
メモリ512MB、HDD 500MB以上
Robot Tools |
53
ソフトウェア
EMU / VRC
ロボットシミュレーション
EMU（Enhanced MUlti-robot simulator）は、
複 数台のデンソーロボットをシミュレーションする
ことができるソフトウェアです。
W I N C A P SⅢで 作 成したプ ロジェクトを 活 用し、周 辺
機 器（モデル）との 連 携 や、バー チャルとリアル の 混 在
状 態での動 作 検 証が可能です。デンソーロボットを主体
とした設備において、設計段階での事前検証・生産システム
の垂直立上を支援します。
z シーケンス制御
システムコントローラのプログラムから、各ロボットを起動したり変数やIOを操作することで、設備全体の動作
シーケンスを制御できます。 また、複数台のデンソーロボットを使用した協調動作の検証が可能です。
z 周辺機器連携
ワーク搬送コンベア、ローダなどの周辺装置とロボットを連動させた設備全体の動作を、実機を使わずに
検証することが可能です。
z 干渉チェック
装置間の干渉チェックや動作シーケンスを事前に検証することで、設計の初期段階での完成度を高めることができ、
開発期間の短縮とコスト削減に貢献します。
動作環境：
【OS】Windows® XP SP1以降 / Vista / 7 【PC】CPU マルチコアプロセッサ2GHz、
メモリ 2GB、HDD 1GB以上
※EMUをご使用になる場合は、別途
“WINCAPSⅢ”
が必要です。
● EMUは、
機械振興協会との共同研究成果を基に実用化した製品です。
バーチャルロボットコントローラ
VRCは、RC8（ロボットコントローラ）の仮想ロボット
モジュールで、PC上にRC8の仮想環境を提供します。
PCの汎用言語（Visual C++, Visual BASIC, Delphi,
LabVIEW等）でプログラミングする場合、VRCに接続する
アプリケーション ソフトウェア
PC環境内
ことにより、仮想環境上でデンソーロボット制御や状態監視
を行うことができます。
実 機が ない状 況でも、実 機 同等の動きをシミュレートでき
ますので、開発効率を大幅に向上させます。
z GUIの提供
VRCの状態を見える化するツールとして、ティーチングペンダント
と同等の操作やモニタリングができる「VRC Teach Pendant」を
VRC
Virtual Robot Controller
提供します。
動作環境：
【OS】Windows® XP SP1以降 / Vista / 7 【PC】CPU マルチコアプロセッサ2GHz、
メモリ 2GB、HDD 1GB以上
※VRCをご使用になる場合は、別途
“ORiN2 SDK”
が必要です。
54
| Page
EMU title
/ VRC
goes here
周辺機器
オートハンドチェンジャー
特長
z デンソーロボットのフランジ部分に、そのまま取付可能。
z 空気圧低下による、「ハンド落下防止機構」、ハンド分離時の「エアロック用チェック弁」を標準装備。
z 配管6本、配線10本まで接続可能。
対応ロボット
品名
VPシリーズ
VSシリーズ
VMシリーズ
HSシリーズ
HMシリーズ
（*1）
XYCシリーズ
型式
AHCユニット
AHC5-U
アダプタ
AHC5-A
取付プレート
AHC5-P
スタンド
AHC5-S
AHCユニット
AHC5-U
アダプタ
AHC5-A
スタンド
AHC5-S
AHCユニット
AHC10-U
アダプタ
AHC10-A
スタンド
AHC10-S
重量
慣性モーメント
厚さ
ハンド取付穴
0.44 kg
（プレート含む）
2.77×10-4
kg・㎡
55.5 mm
（プレート含む）
4-M5
P.C.D44
0.39 kg
2.6×10-4
kg・㎡
0.6 kg
5.1×10-4
kg・㎡
—
45.5 mm
4-M5
P.C.D44
49 mm
4-M5
P.C.D50
—
—
*1：HMシリーズについては、
可搬10 kg仕様のみの対応となります。
スタンド
仕様
項目
単位
型式
—
位置繰返し精度
仕様
AHC5
（5/6軸仕様）
AHC10
（4軸仕様）
mm
±0.01
±0.015
耐連結軸力
（0.5MPa)
N
802
1420
耐モーメント
（0.5MPa)
N・m
24
49
耐トルク
（0.5MPa)
N・m
24
使用周囲温度
℃
回路数
インタ
フェース
エア
電気
アダプタ
（ハンド側）
49
0～60
本
6
最高使用圧力
MPa
0.7
有効断面積
m㎡
1
接点数
点
10
接点容量
A
3
AHCユニット
（ロボット側）
バーコード・２次元コード製品
ハンディターミナル
ハンディターミナル：BHT-805B【バーコードモデル】
BHT-825Q【２次元コードモデル】
z 最高水準の耐久性と耐環境性を実現。
z ストレスのないスムーズな高速読み取り。
z 設定ソフトBHT Setting（無償）で簡単設定。
このような用途に…
●
工程・進捗管理
●
入出荷検品
●
ピッキング
●
在庫管理
●
自動化ライン　ダイレクトマーキング対応モデル
ソウトウェア ・ 周辺機器
製造分野でも
活躍する
自動認識製品
ハンディターミナル：BHT-554QW【ダイレクトマーキング対応モデル】
z 高精細（QVGA）カラー液晶を搭載。
z 約180gの小型・軽量。
z 最大約95mmの離し読みが対応。
ハンディスキャナ：GT20QD【ダイレクトマーキング対応モデル】
z 業界最高の耐環境性能（2m落下、IP65G）。
z 設定ソフトScanner Setting DPM（無償）で簡単設定。
z 極小コードの読み取りに対応。
固定式スキャナ：QD25【ダイレクトマーキング対応モデル】
z 紙、金属、樹脂、ガラス等にマーキングされた２次元コードが読み取り可能。
z 充実の調整機能により、印字状態の劣化や変化に対応。
ダイレクトマーキングとは？
省スペースで印字でき、紙が不要で安価に運用できることから、様々な分野で活用が拡がっているダイレクトマーキング。
レーザマーカやドットピン等を用いて、製品や部品に直接印字した２次元コードの読み取りが可能です。
オートハンドチェンジャー / バーコード・２次元コード製品 |
55
周辺機器
電動ハンド ＤＲＨシリーズ
高精度マニュピレータ
デンソーロボットに高精度グリップと
位置制御を簡単アドオン。
教示もワンストップ。
特長
z インテリジェントハンドリング （サイクルタイムアップ、品質向上）
■ 多品番対応
■ 寸法チェック
■ 変形防止
寸法測定機能
（ワーク寸法測定±0.05ｍｍ）
多点位置移動
速度・把持力制御
多品種のワークに対応
従来
動作速度
■ 経年変化なし
1.0
空気圧方式に比べ動作が一定
0.5
エア
チャック
電動ハンド
経過時間
z 簡単接続 （増設ボードと機内配線で面倒な配線不要）
セカンドアーム取り出し例
電動ハンド
ロボットコントローラに
増設ボードで接続
ハンドコントローラ
（ボードタイプ）
ロボット
56
| 電動ハンド DRHシリーズ
電源
ロボット
コントローラ
www.densorobotics.com
z 豊富なバリエーション
■ 小型シングルカムタイプ
SS-2005-3N / 2005-5N
■ シングルカムタイプ
SS-2010 / 2815 / 4225
■ ダブルカムタイプ
SD-2005 / 2810 / 4220
z シングル、ダブルカムタイプの仕様
型名
単位
最大連続定格
最小設定
把持力
開閉ストローク
速度
繰り返し位置決め精度
最大把持質量
本体質量
許容荷重
最大
最小設定
最大把持速度
許容モーメント
フィンガ最大質量
（一対）
最大把持位置
オーバハング
F
Mp
My
Mr
L
H
SS-2005-3N
SS-2005-5N
SS-2010
SS-2815
SS-4225
SD-2005
SD-2810
SD-4220
3
0.9
5
1.5
6
1.8
7.6
100
20
50
22
6.6
14.3
40
12
23.5
50
15
5
150
45
10
250
75
19.3
45
9
22.5
0.22
300
350
0.5
0.6
2.8
30
20
25
0.4
580
600
1.1
1.3
8.6
50
25
30
0.5
200
1000
6.7
4
5.1
40
30
20
N
N
mm
mm/s
mm/s
mm/s
mm
kg
g
N
N・m
N・m
N・m
g
mm
mm
3.2
±0.03
0.03
0.05
90
12
0.04
0.04
0.08
10
20
20
0.06
160
450
0.7
0.8
2.3
15
20
20
±0.02
■ ねじタイプ ストレート形 / ティー形
FS-2020 / 2840・FT-2020 / 2840
60
12
30
±0.03
1.5
350
1000
8.1
4.8
7.8
80
30
20
2.5
800
2000
20.1
12
25.9
200
50
30
■ 三つ爪タイプ
ST-2004 / 2013 / 2820 / 4230
z ねじ、三つ爪の仕様
把持力
開閉ストローク
型名
最大連続定格
最小設定
最大
最小設定
最大把持速度
繰り返し位置決め精度
最大把持質量
本体質量
許容荷重
速度
タイプ
シングルカムタイプ
ダブルカムタイプ
ねじタイプストレート形
ねじタイプティー形
三つ爪タイプ
L
H
ハンド型式
SS-2005-3N
SS-2005-5N
SS-2010
SS-2815
SS-4225
SD-2005
SD-2810
SD-4220
FS-2020
FS-2840
FT-2020
FT-2840
ST-2004
ST-2013
ST-2820
ST-4230
FS-2020
50
15
19
FT-2020
0.5
420
1000
3.5
4.2
7.3
40
30
20
ストローク
3.2
3.2
7.6
14.3
23.5
5
10
19.3
19
38
19
38
3.5
13
20
30
FS-2840
50
10
25
±0.01
880
150
45
38
1.5
1300
5
6
12.7
80
30
20
FT-2840
ST-2004
ST-2013
2.5
0.75
3.5
890
90
6
0.02
2
0.6
13
0.02
10
15
190
20
0.1
20
20
把持力（N）
0
100
20
50
±0.03
ー
ー
ー
ST-2820
ST-4230
0.1
340
30
0.2
0.2
640
50
0.4
30
30
50
50
10
3
20
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.9
20
6
30
150
300
3
1.5
5
1.8
6
6.6
22
12
40
15
50
45
150
75
15
45
150
50
45
0.75
250
50
15
0.6
ソウトウェア ・ 周辺機器
許容モーメント
フィンガ最大質量
（一対）
最大把持位置
オーバハング
F
Mp
My
Mr
単位
N
N
mm
mm/s
mm/s
mm/s
mm
kg
g
N
N・m
N・m
N・m
g
mm
mm
150
2.5
2
3
10
6
20
電動ハンド DRHシリーズ |
57