製品ガイド - Acrodyne

製品ガイド
Product Guide
ISO14001
(穂高工場）
ISO9001
卓越した技術の結晶が、今、
ここに。
ハーモニックドライブ
それは、ユニークな精 密 減 速 機です。
ロボットや半 導 製 造 装 置 、F A 機 器・・・。
さらに人 類の夢を育む宇 宙までも
ハーモニックドライブ は活 躍しています。
R
R
そして、精 密なモーションを生む
メカトロニクス製 品の数々。
光 学 測 定 機 器 、医 療 機 器 、印 刷 機 械など
産 業や科 学 技 術の重 要な一 翼を担っています。
ハーモニック・ドライブ・システムズは、さらに今 後の
世 界 的な技 術 進 歩に貢 献し
2 1 世 紀を支える技 術の開 発を図りたゆまぬ前 進を続けていきます。
Excellent Technology Clusters in a Wide Range of Industries
Harmonic Drive ¤ products are unique precision speed reducers
playing important roles in robots, semiconductor manufacturing systems, factory automation equipment .......
and furthermore, in aerospace equipment that may convey our human dreams.
A variety of electromechanical products required high precision motion control in optical measuring equipment,
medical equipment, printing machines and other systems offer many advantages in the field of industrial and
scientific technologies.
Harmonic Drive Systems Inc.is making every efforts to develop
supportive technologies for the 21st century, thereby contributing to global technological advance.
2
特長 Features
●高回転精度・高位置決め精度 ●小型・軽量 ●高減速比 ●高トルク容量 ●ノンバックラッシ ●高効率 ●静かな運転
High positioning accuracy, High repeatability Compactness, Light weight , High reduction ratio, High torque capacity, Non-backlash, High efficiency, silent operation
構造 Structure
金属の弾性力学を応用した独創的な動作原理と、
わずか3つの基本部品（ウェーブ・ジュネレータ、
フレクスプライン、
サーキュラ・スプライン）
で構成されている
精密制御用減速機ハーモニックドライブ ¤ は、他の減速機にはない優れた特長があります。
Driven by a unique operating principle applying elastodynamics of metals and comprising of only three basic parts (Wave generator, Flexspline and Circular spline),
Harmonic Drive¤ products reveal excellent features not found in other speed reducers.
ウェーブ・ジェネレータ Wave Generator
¤
ハーモニックドライブ 単体（コンポネントタイプ）の構造
Structure of Harmonic Drive¤ Unit (Component Type)
楕円カムの外周に、薄肉のボール・ベアリングがはめられ、全体が楕円形状をした部品。ベアリングの内
輪はカムに固定されていますが、外輪はボールを介して弾性変形します。一般には入力軸に取り付けます。
フレクスプライン
The Wave Generator is a thin raced ball bearing fitted onto an elliptical hub serving as
a high efficiency torque converter and generally mounted onto the input shaft.
Flexspline
フレクスプライン Flexspline
ウェーブ・ジェネレータ
薄肉のカップ型形状をした金属弾性体の部品。カップの開口部外周に歯が刻まれています。フレクス
プラインの底をダイヤフラムと呼び、通常出力軸に取り付けます。
Wave Generator
The Flexspline is a non-rigid, thin cylindrical cup with external teeth on a slightly smaller
pitch diameter than the Circular Spline. It fits over and is held in an elliptical shape by the
Wave Generator.
サーキュラ・スプライン
剛体リング状の部品。内周にフレクスプラインと同じ大きさの歯が刻まれており、
フレクスプラインより
歯数が2 枚多くなっています。一般にはケーシングに固定されます。
サーキュラ・スプライン Circular Spline
Circular Spline
The Circular Spline is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexspline
across the major axis of the Wave Generator. The Circular Spline has two more teeth than
the Flexspline and is generally mounted onto housing.
動作原理 Operating Principle
0°
90°
サーキュラ・スプライン
Circular Spline
360°
ウェーブ・ジェネレータ
Wave Generator
フレクスプライン
Flexspline
ウェーブ・ジェネレータ1回転
One Turn of Wave Generator
基本部品3 点を組み合わせます。フレクスプラインは、
ウェ
ーブ・ジェネレータによって楕円状にたわめられ、楕円の
長軸の部分でサーキュラ・スプラインと歯がかみあい、短
軸の部分で歯が完全に離れた状態になります。
サーキュラ・スプラインを固定し、
ウェ−ブ・ジェネレ−タ
（入
力）
を時計方向へ回すと、
フレクスプラインは弾性変形し、
サーキュラ・スプラインとの歯のかみあい位置が順次移動
していきます。
The Flexspline is slightly smaller in diameter than the
Circular Spline and usually has two fewer teeth than
the Circular Spline. The elliptical shape of the Wave
Generator causes the teeth of the Flexspline to engage
the Circular Spline at two opposite regions across the
major axis of the ellipse.
As the Wave Generator rotates, the zone where the
teeth of the Flexspline engages those of the Circular
Spline travels with the major elliptical axis.
For each 180 clockwise movement of the Wave Generator,
the Flexspline moves counterclockwise by one teeth
relative to the Circular Spline.
ウェーブ・ジェネレータが1 回転すると、
フレクスプラインは
サーキュラ・スプラインより歯数が2枚 少ないため、
ウェー
ブ・ジェネレータの回転方向とは逆方向へ、
すなわち反時
計方向へ、歯数差2枚分だけ移動します。
一般には、
この動きを出力として取り出します。
Each complete clockwise rotation of the Wave
Generator results in the Flexspline moving counterclockwise by two teeth from its original position
relative to the Circulr a Spline.
歯の動きと噛み合い Tooth behavior and engagement
ハーモニックドライブ ¤ は、一般的な歯車の動きとは異なり、その
（動作原理）
により、
ノンバックラッシで、微小角送り
独特な歯の動き
（1パルス送りに追従）、位置決め精度に優れています。
また、180度対称の2箇所で、全歯数の3 0％以上の歯が同時に噛み
合うため、高トルク伝達が可能です。
サーキュラ・スプライン
Circular Spline
Unlike motions of ordinary gearing, the unique tooth behavior (operating principle)
of Harmonic Drive¤ achieved non-backlash motion, infinitesimal angular feeding
(one-pulse feeding) and high positioning repeatability. More than 30% of all teeth
symmetry, thereby allowing high torque
simultaneously engages in two locations in 180°
capabillity.
フレクスプライン
Flexspline
3
製品系統図
Product Lineup
シリーズ名
Series
精密制御用減速機
駆動系
Drive System
減速機
Speed Reducers
Harmonic Drive¤ Precision
Control Speed Reducers
カップ型
コンポネントタイプ
Cup Type
Component / Cup Type
高トルクタイプ
CSG
超扁平タイプ
CSD
スタンダードタイプ
CSF
高トルクタイプ
SHG
スタンダードタイプ
SHF
スタンダードタイプ
FB
スタンダードタイプ
FR
High-torque Type
Super Flat Type
Standard Type
シルクハット型
Silk Hat Type
High-torque Type
Standard Type
パンケーキ型
Pancake Type
3つの基本部品のみの
構成です。装置に直接、
組み込むタイプでデザイ
ンの自由度を高めます。
Standard Type
Standard Type
Only three basic components are used.
Mounted directly in equipment or systems for
an enhanced degree of design freedom.
ユニットタイプ
Unit Type
高トルクタイプ
High-torque Type
スタンダードタイプ
コンポネントタイプをケー
シングして、出力側に精密
クロスローラベアリングを
内蔵し、
組み込みやすさと
トータルコストを低減します。
Casing the component type,
a precision crossed roller bearing
is contained on the output side for
ease of assembly and for a reduction
in total cost.
製品群
Product Group
Standard Type
ＳＨＧ-2ＵＨ
中空軸タイプ
ＳＨＦ-2ＵＨ
高トルク軸入力タイプ
ＳＨＧ-2ＵJ
軸入力タイプ
ＳＨＦ-2ＵＪ
High-Torque Hollow Shaft Type
Hollow Shaft Type
High-Torque Shaft Input Type
小型両軸タイプ
Compact Double Shaft Type
Simple Unit Type
トータルコスト低減のため
に、ユニットタイプの入出
力フランジを無くしたタイ
プです。
A unit type without input and
output flanges for a reduction
in total cost.
ＣＳＦ-1Ｕ
高トルク扁平・中空軸タイプ
ＳＨＧ-2ＳＨ
扁平・中空軸タイプ
ＳＨＦ-2ＳＨ
高トルク扁平タイプ
ＳＨＧ-2ＳＯ
扁平タイプ
ＳＨＦ-2ＳＯ
超扁平・中空軸タイプ
ＳＨＤ-2ＳＨ
High-torque Hollow Shaft Type
Flat Hollow Shaft Type
High-torque Flat Type
Flat Type
Super Flat Hollow Shaft Type
位相調整ユニット
スタンダードタイプ
ＦＤ
ギアヘッドタイプ
小・中容量タイプ
ＣＳＦ-ＧＨ
小容量タイプ
ＣＳＦ-2ＸＨ
Phase Adjustment Unit
Gear Head Type
遊星歯車減速機
AccuDrive¤ Planetary-gear
Speed Reducers
CSF-2UH
高トルク中空軸タイプ
Shaft Input Type
簡易ユニットタイプ
ＣＳＧ-2ＵＨ
Standard Type
Small and Medium-capacity Type
Small Capacity Type
ギアヘッドタイプ
Gear Head Type
小・中容量タイプ
ＨＰＧ
小容量タイプ
ＨＰ-Ｆ
Small and Medium-capacity Type
Small-capacity Type
製品特長
Product Features
バリエーション
Variation
ピークトルク（N・m）
速 比
Peak Torque (N・m)
Reduction Ratio
トルク・重量比
Torque-weight
Ratio
ねじれ剛性
回転精度
Torsional
Stiffness
軽 量
Positioning
Accuracy
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★ ★★★ ★★★
１/５０∼１/１６０ ★★★
１２∼８２０
★★
★★
扁平形状
中空構造
Lightweight
Flat Shape
Hollow Structure
★★
★★
★
★★★ ★★★
カスタマイズ
Customizing
寿 命
Life
掲載
ページ
Page in
Catalog
★★★ ★★★
１０
★★
★★★
★★
１１
★
★★★
★★
１２
★★★ ★★★
★★
★★
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★ ★★★ ★★★
★★
★★
★★★ ★★★ ★★★
１３
★★★ ★★★
★★
★★
★★★ ★★★
★★
１４
★
２１
★
２１
１．
８∼９２００ １/３０∼１/１６０ ★★
９．
０∼184０ １/３０∼１/１６０ ★★
７．
８∼３３０ １/５０∼１/１６０
★
★
★
９．
８∼４０００ １/５０∼１/３２０
★
★
★
トルク・重量比
モーメント剛性
★★★ ★★★ ★★★ ★★★
★
★
★★★ ★★★
バリエーション
Variation
Positioning
Accuracy
Lightweight
Flat Shape
Hollow Structure
中空構造
カスタマイズ
寿 命
Life
Page in
Catalog
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★
★★
★★★
★★
★★
★
★★
★★
１５
９．
０∼２６００ １/３０∼１/１６０ ★★
★★
★★★
★★
★★
★
★★
★★
１６
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★ ★★★ ★★★
★
★
★★★ ★★★ ★★★
１７
★★★ ★★★
★
★
★★★ ★★★
１８
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★ ★★★ ★★★
★
★
−
★★★ ★★★
１７
★★★ ★★★
★
★
−
★★★
★★
１８
−
★★★
★★
１９
速 比
Peak Torque (N・m)
Reduction Ratio
Torque-weight
Ratio
９．
０∼１８００ １/３０∼１/１６０ ★★
９．
０∼１８００ １/３０∼１/１６０ ★★
０．
５∼２８
１/３０∼１/１００
バリエーション
Variation
★★
★
トルク・重量比
モーメント剛性
回転精度
軽 量
扁平形状
掲載
ページ
Moment
Stiffness
ピークトルク（N・m）
★★★ ★★★ ★★★
回転精度
掲載
ページ
Flat Shape
Hollow Structure
中空構造
カスタマイズ
寿 命
Life
Page in
Catalog
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★ ★★★ ★★★
★★
★★
★★★
★★
★★★
１7
９．
０∼１８００ １/３０∼１/１６０ ★★
★★★ ★★★
★★
★★
★★★
★★
★★
１8
２３∼３４００ １/５０∼１/１６０ ★★★ ★★★ ★★★
★★
★★
−
★★
★★★
１7
★★★ ★★★
★★
★★
−
★★
★★
１8
★★
★★
２０
速 比
Peak Torque (N・m)
Reduction Ratio
Torque-weight
Ratio
９．
０∼１８００ １/３０∼１/１６０ ★★
１/５０∼１/１６０ ★★★
１２∼４５０
バリエーション
トルク・重量比
Variation
Peak Torque (N・m)
Reduction Ratio
速 比
Torque-weight
Ratio
３０∼４０００
１/５０∼１/３２０
★
ピークトルク（N・m）
Moment
Stiffness
★★
Positioning
Accuracy
扁平形状
★★
Lightweight
ピークトルク（N・m）
軽 量
Customizing
★★★ ★★★ ★★★ ★★★
ねじれ剛性
回転精度
軽 量
扁平形状
Customizing
Positioning
Accuracy
Lightweight
Flat Shape
Hollow Structure
中空構造
カスタマイズ
寿 命
Life
Page in
Catalog
★
★
★
★
★★★
★★
★
２１
Customizing
バリエーション
Variation
ピークトルク（N・m）
Peak Torque (N・m)
速 比
Reduction Ratio
モーメント剛性
対応モータ（W） Moment Stiffness
Motor Capacity (W)
０
０
０ ★★★
１
８∼２
６
０
０１/５０∼１/１６０３０∼５
０．
５∼２８ １/３０∼１/１００ ３∼３０
★
０
０
０
０ ★★★
２３∼８５０ １/５∼１/４５３０∼１
２．
５∼５．
２ １/５∼１/２５ ５∼３０
★
掲載
ページ
Torsional
Stiffness
掲載
ページ
Positioning Accuracy
Lightweight
Compactness
コンパクト
バックラッシ
Backlash
Ease of Mounting
簡易取付
寿命
Life
Page in
Catalog
★★★
★★
★
★★★
★★★
★★
２２
★★★
★★★
★★★
★★★
★★
★★
19
★★
★★
★
★★
★★★
★★★
２３
★
★★★
★★★
★
★★
★★★
２４
回転精度
軽量
CSG（P10）
CSD（P11）
SHF（P14）
（P13）
SHG
FB（P21）
FR（P21）
CSG-2UH（P15）
CSF-2UH（P16）
SHF-2UH（P18）
SHG-2UH（P17）
SHF-2UJ（P18）
SHG-2UJ（P17）
CSF-1U（P19）
CSF（P12）
SHF-2SO（P18） SHF-2SH（P18）
SHG-2SO（P17） SHG-2SH（P17）
SHD-2SH（P20）
FD（P21）
ギアヘッドタイプ Gear Head Type
CSF-GH（P22）
CSF-2XH（P19）
HPG（P23）
HP-F（P24）
シリーズ名
Series
製品群
Product Group
アクチュエータ
Actuators
回転系
Rotary
Systems
ACサーボモータ
AC Servomotors
小型・中空軸・扁平タイプ
Compact Hollow Shaft Flat Type
中空軸・扁平タイプ
ＦＨＡ-Ｃ
小型シリンダタイプ
ＲＳＦ・RKF
DCサーボモータ
小型シリンダタイプ
ＲＨ
ステッピングモータ
小型シリンダタイプ
ＲＰ-Ｂ
ACサーボモータ
高推力・位置決めタイプ
LBC
DCサーボモータ
小推力・位置決めタイプ
LA
中推力・位置決めタイプ
LAH-46
小推力・位置決めタイプ
LNP
高推力・位置決めタイプ
LAH-80
Hollow Shaft Flat Type
Compact Cylinder Type
DC Servomotors
Stepping Motors
直動系
Linear
Systems
ＦＨＡ-Ｃmini
AC Servomotors
DC Servomotors
Compact Cylinder Type
Compact Cylinder Type
High-thrust Positioning Type
Low-thrust Positioning Type
Medium-thrust Positioning Type
Low-thrust Positioning Type
ステッピングモータ
Stepping Motors
High-thrust Positioning Type
高精度・高応答
光学ガルバノ式スキャナ
Optical Galvano Scanners
センサシステム
High Accuracy, High Response
LSA
高分解能絶対角度検出
MITシリーズ
High-Resolution Absolute Angle Detection
Sensor Systems
MIT Series
超小型エンコーダマイクロエンコーダ マイクロエンコーダ
Super-compact Encoders, Micro Encoders
制御系
Control Systems
サーボドライバ
Servo Drivers
ACサーボモータ用
For AC Servomotors
Micro Encoder
位置・速度制御
HA-655シリーズ
軸制御機能付き
HA-675シリーズ
位置制御専用
HA-520シリーズ
Position and Speed Control
With Shaft Control Function
For Position Control Only
HA-655 Series
HA-675 Series
HA-520 Series
位置・速度・トルク制御 HA-680シリーズ
Position, speed and torque control
DCサーボモータ用
For DC Servomotors
位置制御専用
For Position Control Only
HA-680 Series
HS-360シリーズ
HS-360 Series
製品特長
Product Features
バリエーション
Variation
N・m）
最高回転速度（r/min）
e (N・m)
位置決め精度
Repeatability
分解能
Resolution
モーメント剛性
Moment Stiffness
Maximum Speed (r/min)
∼２８
★★
バリエーション
Variation
最高回転速度（r/min）
位置決め精度
★★
分解能
Repeatability
Resolution
★★
★
★★ ★★★
モーメント剛性
Moment Stiffness
Maximum Speed (r/min)
∼２０
50∼180
Variation
最高回転速度（r/min）
３５∼７０
Servo
Performance
★
中空構造
薄型形状
−
−
Hollow Structure
Variation
最大送り速度（mm/s） ストローク（mm）
e (N) Maximum Feed Speed (mm/s)
コンパクト
★
指令
tion
nd
掲載
ページ
Servo
Performance
Hollow Structure
中空構造
薄型形状
Thinness
Compactness
Lightweight
Page in
Catalog
★★
★★★
★★
−
−
−
★★
★
２９
位置決め精度
Repeatability
分解能
剛性
Resolution
コンパクト
Stiffness
Compactness
軽量
Lightweight
コンパクト
掲載
ページ
10∼3０
★★
★★★
★★
★★★ ★★★
３０
3.7
10∼3０
★★
★★★
★★
★★★ ★★★
３０
1.5
13∼15
★★
★★★
★★
★★★ ★★★
３０
10
50
★★
★★★
★★
★★★ ★★★
３０
位置再現性
Repeatability
直線性
Linearity
サーボ性能
剛性
ドリフト特性
Servo
Performance
Stiffness
Drift
Characteristic
インクリメンタル方式
堅牢さ
超寿命
分解能
軽量
Page in
Catalog
0.9
コンパクト
Compactness
掲載
ページ
軽量
Lightweight
コンパクト
Page in
Catalog
３１
軽量
掲載
ページ
Incremental System
Robustness
Super Long Life
Resolution
Compactness
Lightweight
Page in
Catalog
○
−
★★★
★★★
★★★
★
★
３２
− ○
★
★
★★
★★★
★★★
３３
アナログ速度指令
1軸コントロール（コマンド）
Analog Speed
Command
２８
サーボ性能
∼８．
５ ００
. ０77∼００
. ５ ★★★ ★★★ ★★★ ★★★ ★★★ ★★ ★★★
★
掲載
ページ
Page in
Catalog
モーメント剛性
３０
Absolute Detection
System
２７
Moment Stiffness
分解能
★★★ ★★★ ★★★ ★★★
アブソリュート検出方式
Lightweight
★★★ ★★
★★
Torque Constant (N・m/A)
軽量
Compactness
50
ント（g・cm2） トルク定数（N・m/A）
便性
掲載
ページ
Page in
Catalog
Resolution
Stroke (mm)
００ 10∼20
ty to
uter
Lightweight
★★★ ★★★
Thinness
バリエーション
of Rotor (g・cm2)
軽量
Compactness
Repeatability
位置決め精度
Maximum Speed (r/min)
∼５４
サーボ性能
−
★★ ★★★
バリエーション
重）
コンパクト
Thinness
２６
３０∼６０
e (N・m)
薄型形状
★★★ ★★★ ★★★ ★★ ★★★ ★★★ ★★★ ★★
３３０
N・m）
Hollow Structure
２５
22∼96
e (N・m)
中空構造
Servo
Performance
２００∼６０ ★★★ ★★★ ★★★ ★★ ★★★ ★★★ ★★★ ★★
82０
N・m）
サーボ性能
Mono-shaft Control
(Command)
アブソリュート対応
インクリメンタル対応
海外安全規格
機能豊富
表示機能
掲載
ページ
Interface to Absolute
Interface to Incremental
International
Safety Standard
Functional Versatility
Display Function
Page in
Catalog
○
−
○
○
CE,UL
★★★
★★★
３４
−
○
○
○
CE,UL
★★
★★★
３４
−
−
−
○
−
★★
★★
３４
○
−
−
○
−
★★★
★★★
34
−
−
−
○
−
★★
★★
３5
格は、
アクチュエータとの組み合わせにより、対応しない場合がありますので、弊社営業所へお問い合わせください。
ns with actuator and driver may not fully be complied with foreign safety standards.Please contact our sales office.
回転系アクチュエータ Rotary Servo Actuators
FHA-C mini（P25）
FHA-C（P26）
RSF（P27）
RH（P28）
RP-B（P29）
直動系アクチュエータ Linear Actuators
LBC（P30）
LA（P30）
光学ガルバノ式スキャナ
Optical Galvano Scanners
LAH-46（P30）
LAH-80（P30）
LNP（P30）
センサ Sensors
マイクロエンコーダ
（P33）
MIT（P32）
Micro Encoder
LSA（P31）
サーボドライバ
Servo Drivers
HA-655 HA-675（P34） HA-520（P34）
HA-680（P34）
HS-360（P35）
製品系統図
Product Lineup
Harmonic Drive¤ CSG Series
コンポネント／カップ型高トルクタイプComponent/Cup Type - High-torque Type
CSGシリーズ CSG Series
コンパクト・シンプルなデザイン
高 トルク容量
●高剛性
● ノンバッ
クラッシ
● 優 れた位置決め精度と回転精度
●
●
Compact and simple design
●
●
High torque capacity
●
High stiffness
●
Non-backlash
●
High positioning and rotational accuracies
高負荷容量・高信頼性を追求して、
トルク容量を3 0％ 向上しました。
も用意しております。
また、組み込み易さを考慮したユニット（P15）
To realize a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been
increased by 30%. Units that allow easy mounting are also available. (See page 15.)
寿命：10,000時間
L i f e : 10,000h
■特長比較
¤
高トルクハーモニックドライブ CSGシリーズ vs CSFシリーズ
Comparison of Featur.
High Torque Harmonic Drive¤CSG Series vs. CSF Series
100
Average Ratcheting Torque
100
130
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque
100
130
定格トルク
Rated Torque
100
150
寿命時間
Life (Hours)
100
40
■CSGシリーズ定格表
Item
型 番
減速比
Model No.
14
17
20
25
32
５
０
８
０
１
００
５
０
８
０
１
００
２０
１
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
●
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
７．
０
１０
１０
２1
２９
３１
３１
３３
４４
５２
５２
５２
５１
８２
８７
８７
８７
９９
１５３
１７８
１７８
１７８
０．
７
1.0
１．
０
２
．
１
２．
９
３．
２
３．
２
３．
３
４．
５
５．
３
５．
３
５．
３
５．
２
８．
４
８．
９
８．
９
８．
９
１０
１６
１８
１８
１８
２３
３０
３６
４４
５６
７０
７０
７３
９６
１０７
１１３
１２０
１２７
１７８
２０４
２１７
２２９
２８１
３９５
４３３
４５９
４８４
２．
３
３．
１
３．
７
４．
５
５．
７
７．
２
７．
２
７．
４
９．
８
１０．
９
１１．
５
１２．
２
１３
１８
２１
２２
２３
２９
４０
４４
４７
４９
４６
６１
７０
９１
１１３
１４３
１１２
１２７
１６５
１９１
１９１
１９１
２４２
３３２
３６９
３９５
４０８
４９７
７３８
８４１
８９２
８９２
４．
７
６．
２
７．
２
９
１２
１５
１１
１３
１７
２０
２０
２０
２５
３４
３８
４０
４２
５１
７５
８６
９１
９１
（％）
140
項 目
Item
型 番
減速比
Reduction
Ratio
Model No.
40
45
50
58
65
５
０
８
０
００
１
１
２０
１
６０
５
０
８
０
１
００
１
２０
６０
１
８
０
００
１
１
２０
６０
１
８
０
１
００
２０
１
１
６０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
入力2000r/min時
の定格トルク
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
１７８
２６８
３４５
３８２
３８２
２２９
４０７
４５９
５２３
５２３
４８４
６１１
６８８
６８８
７１４
９０５
９６９
９６９
９６９
１２３６
１２３６
１２３６
１８
２７
３５
３９
３９
２３
４１
４７
５３
５３
４９
６２
７０
７０
７３
９２
９９
９９
９９
１２６
１２６
１２６
５２３
６７５
７３８
８０２
８４１
６５０
９１８
9８２
１０７０
１１４７
１２２３
１２７４
１４０４
１５３４
１９２４
２０６７
２２３６
２３９２
２７４３
２９９０
３２６３
３４１９
５３
６９
７５
８２
８６
６６
９４
１００
１０９
１１７
１２５
１３０
１４３
１５６
１９６
２１１
２２８
２４４
２８０
３０５
３３３
３４９
８９２
１２７０
１４００
１５３０
１５３０
１２３５
１６５１
２０４１
２２８８
２４８３
２４１８
２６７８
２６７８
３１８５
３１８５
４１３４
４３２９
４４５９
４８３６
６１７５
６１７５
６１７５
９１
１３０
１４３
１５６
１５６
１２６
１６８
２０８
２３３
２５３
２４７
２７３
２７３
３２５
３２５
４２２
４４１
４５５
４９３
６３０
６３０
６３０
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 金属工作機械
●
●
80120 160
CSG Series Ratings
Rated Torque at
2000r/min
主な採用市場
●
60 100
入力2000r/min時
の定格トルク
Reduction
Ratio
CSG
［CSFを100とした場合］
［When CSF is set to 100］
130
平均負荷トルクラチェッティング
項 目
CSF
130
瞬間許容量最大トルク
Allowable Maximum Momentary Torque
印刷・製本・紙工機械
木材・軽金属プラスチック工作機械
● プリン
ト回路製造装置
●
●
●
●
●
Printing, bookbinding and paper processing machines
Wood, light metal and plastic working machines
Printed circuit board manufacturing machines
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
10
CSDシリーズ CSD Series
超薄型形状
中空構造
●高位置決 め精度
●
●
Super thin
●
●
Hollow structure
●
High repeatability
¤
ニューハーモニックドライブ ＣＳＤシリーズは、市場の要求に応えて、大胆なコンパクト化を実現しました。
装置に組み込むコンポネントタイプで、
７型番をシリーズ化しました。
Responding to the market needs, seven models of the new Harmonic Drive¤ CSD series have
been succeeded in downsizing.
寿命：7,000時間
L i f e : 7,000h
■ＣＳDシリーズ定格表 CSD Series Ratings
項 目
減速比
Item
Reduction
Ratio
型 番
Model No.
14
17
20
25
32
40
50
主な採用市場
●
●
●
●
入力2000r/min時の定格トルク
Rated Torque at 2000r/min
起動・停止時の許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
50
3.7
0.38
12
1.2
24
2.4
100
5.4
0.5 5
19
1.9
31
3.2
50
11
1.1
23
2.3
48
4.9
100
16
1. 6
37
3.8
55
5.6
50
17
1.7
39
4.0
69
7.0
100
28
2.9
57
5.8
76
7.7
160
28
2. 9
64
6.5
76
7.7
50
27
2.8
69
7.0
127
13
100
47
4.8
110
11
152
15
160
47
4. 8
12 3
13
152
15
50
53
5.4
151
15
268
27
100
96
10
233
24
359
37
160
96
10
261
27
359
37
50
96
10
281
29
480
49
100
185
19
398
41
694
71
160
206
21
453
46
694
71
50
172
18
500
51
1000
102
100
329
34
686
70
1440
147
160
370
38
823
84
1577
16 1
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
Robots
Humanoid robots
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
11
Harmonic Drive¤ CSD Series
コンポネント／カップ型超扁平タイプComponent/Cup Type - Super Flat Type
Harmonic Drive¤ CSF Series
コンポネント／カップ型スタンダードタイプComponent/Cup Type - Standard Type
CSFシリーズ CSF Series
コンパクト
高トルク容量
●高剛性
● ノンバッ
クラッシ
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 入出力軸が同軸上
●
●
Compact
●
●
High torque capacity
●
High stiffness
●
Non-backlash
●
High positioning and rotational accuracies
●
Coaxial input and output
省スペースを追求して、軸方向の長さを約1/2に短縮しました。また､組み込み易さを考慮した
ユニット（P16）
も用意しております。
For downsizing purpose, the axial length has been reduced to about
one half. Units that allow easy mounting are also available. (See page 16.)
寿命：7,000時間
L i f e : 7,000h
■ＣＳＦシリーズ定格表 CSF Series Ratings
項 目
Item
型 番
減速比
入力2000r/min時
の定格トルク
Reduction
Ratio
Model No.
8
11
14
17
20
25
32
40
３
０
５
０
００
１
３
０
５
０
００
１
３
０
５
０
８
０
１
００
３
０
５
０
８
０
１
００
２０
１
３
０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
３
０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
３
０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque
at Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
０．
９
１．
８
２．
４
２．
２
３．
５
５．
０
４．
０
５．
４
７．
８
７．
８
８．
８
１６
２２
２４
２４
１５
２５
３４
４０
４０
４０
２７
３９
６３
６７
６７
６７
５４
７６
１１８
１３７
１３７
１３７
１３７
２０６
２６５
２９４
２９４
０．
０９
０．
１８
０．
２５
０．
２２
３６
０．
０．
５１
０．
４１
０．
５５
８０
０．
０．
８０
０．
９０
１．
６
２．
２
２．
４
２．
４
１．
５
２．
５
３．
５
４．
１
４．
１
４．
１
２．
８
４．
０
６．
４
６．
８
６．
８
６．
８
５．
５
７．
８
１２
１４
１４
１４
１４
２１
２７
３０
３０
１．
８
３．
３
４．
８
４．
５
８．
３
１１
９．
０
１８
２３
２８
１６
３４
４３
５４
５４
２７
５６
７４
８２
８７
９２
５０
９８
１３７
１５７
１６７
１７６
１００
２１６
３０４
３３３
３５３
３７２
４０２
５１９
５６８
６１７
６４７
０．
１８
０．
３４
０．
４９
０．
４６
０．
８５
１．
１
０．
９２
１．
８
２．
４
２．
９
１．
６
３．
５
４．
４
５．
５
５．
５
２．
８
５．
７
７．
５
８．
４
８．
９
９．
４
５．
１
１０
１４
１６
１７
１８
１０
２２
３１
３４
３６
３８
４１
５３
５８
６３
６６
３．
３
６．
６
９．
０
８．
５
１７
２５
１７
３５
４７
５４
３０
７０
８７
１０８
８６
５０
９８
１２７
１４７
１４７
１４７
９５
１８６
２５５
２８４
３０４
３１４
２００
３８２
５６８
６４７
６８６
６８６
６８６
９８０
１０８０
１１８０
１１８０
０．
３４
０．
６７
０．
９２
０．
８７
１．
７
２．
６
１．
７
３．
６
４．
８
５．
５
３．
１
７．
１
８．
９
１１
８．
８
５．
１
１０
１３
１５
１５
１５
９．
７
１９
２６
２９
３１
３２
２０
３９
５８
６６
７０
７０
７０
１００
１１０
１２０
１２０
主な採用市場
項 目
Item
型 番
減速比
Reduction
Ratio
Model No.
45
50
58
65
80
90
100
５
０
８
０
００
１
１
２０
６０
１
５
０
８
０
１
００
２０
１
１
６０
５
０
８
０
１
００
１
２０
６０
１
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
５
０
８
０
００
１
１
２０
１
６０
５
０
８
０
１
００
１
２０
１
６０
５
０
８
０
100
１
２０
１
６０
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
１７６
３１３
３５３
４０２
４０２
２４５
３７２
４７０
５２９
５２９
３５３
５４９
６９６
７４５
７４５
４９０
７４５
９５１
９５１
９５１
８７２
１３２０
１７００
１９９０
１９９０
１１８０
１５５０
２２７０
２５７０
２７００
１５８０
２３８０
２９４０
３１８０
３５５０
１８
３２
３６
４１
４１
２５
３８
４８
５４
５４
３６
５６
７１
７６
７６
５０
７６
９７
９７
９７
８９
１３５
１７３
２０３
２０３
１２０
１５８
２３２
２６２
２７６
１６１
２４３
３００
３２４
３６２
５００
７０６
７５５
８２３
８８２
７１５
９４１
９８０
１０８０
１１８０
１０２０
１４８０
１５９０
１７２０
１８４０
１４２０
２１１０
２３００
２５１０
２６３０
２４４０
３４３０
４２２０
４５９０
４９１０
３５３０
３９９０
５６８０
６１６０
６８４０
４４５０
６０６０
７３５０
７９６０
９１８０
５１
７２
７７
８４
９０
７３
９６
１００
１１０
１２０
１０４
１５１
１６２
１７６
１８８
１４５
２１５
２３５
２５６
２６８
２４９
３５０
４３１
４６８
５０１
３６０
４０７
５８０
６２９
６９８
４５４
６１８
７５０
８１２
９３７
９５０
１２７０
１５７０
１７６０
１９１０
１４３０
１８６０
２０６０
２０６０
２４５０
１９６０
２４５０
３１８０
３３３０
３４３０
２８３０
３７２０
４７５０
４７５０
４７５０
４８７０
６５９０
７９１０
７９１０
７９１０
６６６０
７２５０
９０２０
９８００
１１３００
８９００
１１６００
１４１００
１５３００
１５５００
９７
１３０
１６０
１８０
１９５
１４６
１９０
２１０
２１０
２５０
２００
２５０
３２５
３４０
３５０
２８９
３８０
４８５
４８５
４８５
４９７
６７２
８０７
８０７
８０７
６８０
７４０
９２０
１０００
１１５０
９０８
１１８０
１４４０
１５６０
１５８０
Main Application Target
ロボット
● ヒューマノイ
ドロボット
● 金属工作機械
● 印刷・製本・紙工機械
● 半導体製造装置
● 測定・分析・試験機器
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
● Printing, bookbinding and paper
processing machines
● Semiconductor manufacturing systems
● Measurement, analytical and test systems
医療機械
光学関連機械
● 望遠鏡
● 木材・軽金属・
プラスチック工作機械
● エネルギー関連
● 製紙機械
包装・荷造機械
FPD製造装置
● プリン
ト回路製造装置
● 宇宙用機器
● 航空機関連
● ガラス
・セラミック製造装置
●
●
●
●
Medical equipment
Optical machines
Telescopes
● Wood, light metal and plastic working
machines
● Energy
● Paper-making machines
●
●
●
●
●
●
Crating and packaging machines
Flat panel display manufacturing systems
Printed circuit board manufacturing machines
● Space equipment
● Aircraft
● Glass and ceramic manufacturing systems
●
●
●
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
12
入力2000r/min時
の定格トルク
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
SHGシリーズ SHG Series
大口径中空穴・扁平形状
ノンバックラッシ
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 入出力軸が同軸上
● コンパク
ト・シンプルなデザイン
● 高
トルク容量
● 高剛性
Large bore with hollow hole, flat shape
●
●
●
●
Non-backlash
●
Excellent positioning and rotational accuracies
●
Coaxial input and output shaft
●
Compact and simple design
●
High torque capacity
●
High stiffness
高負荷容量・高信頼性を追求して、
トルク容量を３０％向上しました。
また、組み込み易さを考慮したユニット（P17）
も用意しております。
To realize a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been increased 寿命：10,000時間
by 30%. Units that allow easy mounting are also available. (See page 17.)
L i f e : 10,000h
■特長比較
¤
高トルクハーモニックドライブ SHGシリーズ vs SHFシリーズ
Comparison of Featur.
High Torque Harmonic Drive¤ SHG Series vs. SHF Series
SHF
130
瞬間許容量最大トルク
Permissible Maximum Momentary Torque
1 00
130
平均負荷トルクラチェッティング
Average Ratcheting Torque
SHG
［SHFを100とした場合］
［When SHF is set to 100］
1 00
130
許容ピークトルク
Permissible Peak Torque
1 00
130
定格トルク
Rated Torque
1 00
150
寿命時間
Life (Hours)
10 0
40
60
80
100
120
（％）
140
160
■SHGシリーズ定格表 SHG Series Ratings
項目
Item
減速比
型番
Reduction
Ratio
17
20
25
32
減速比
型番
Reduction
Ratio
入力2000r/min時
の定格トルク
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
Allowable Peak Torque
at Start and Stop
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
0.7
23
2.3
46
4.7
50
178
18
523
53
892
91
80
10
1.0
30
3.1
61
6.2
80
268
27
675
69
1270
130
100
10
1.0
36
3.7
70
7.2
100
345
35
738
75
1400
143
50
21
2.1
44
4.5
91
9
120
382
39
802
82
1530
156
80
29
2.9
56
5.7
113
12
160
382
39
841
86
1530
156
100
31
3.2
70
7.2
143
15
50
229
23
650
66
1235
126
120
31
3.2
70
7.2
112
11
80
407
41
918
94
1651
168
50
33
3.3
73
7.4
127
13
100
459
47
982
100
2041
208
80
44
4.5
96
9.8
165
17
120
523
53
1070
109
2288
233
100
52
5.3
107
10.9
191
20
160
523
53
1147
117
2483
253
120
52
5.3
113
11.5
191
20
80
484
49
1223
125
2418
247
160
52
5.3
120
12.2
191
20
100
611
62
1274
130
2678
273
50
51
5.2
127
13
242
25
120
688
70
1404
143
2678
273
80
82
8.4
178
18
332
34
160
688
70
1534
156
3185
325
100
87
8.9
204
21
369
38
80
714
73
1924
196
3185
325
120
87
8.9
217
22
395
40
100
905
92
2067
211
4134
422
160
87
8.9
229
23
408
42
120
969
99
2236
228
4329
441
50
99
10
281
29
497
51
160
969
99
2392
244
4459
455
80
153
16
395
40
738
75
80
969
99
2743
280
4836
493
100
178
18
433
44
841
86
100
1236
126
2990
305
6175
630
120
178
18
459
47
892
91
120
1236
126
3263
333
6175
630
160
178
18
484
49
892
91
160
1236
126
3419
349
6175
630
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
Metal working machines
Model No.
40
45
50
58
65
ｋｇｆ
・ｍ
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 金属工作機械
● 金属加工機械
●
Allowable Maximum
Momentary Torque
ｋｇｆ
・ｍ
●
●
瞬時許容最大トルク
7.0
●
●
Allowable Peak Torque
at Start and Stop
Ｎ・ｍ
主な採用市場
●
起動・停止時の
許容ピークトルク
Rated Torque at
2000r/min
50
Model No.
14
入力2000r/min時
の定格トルク
印刷・製本・紙工機械
木材・軽金属・プラスチック工作機械
● プリン
ト回路・製造装置
●
●
●
●
●
Printing, bookbinding and paper processing machines
Wood, light metal and plastic machine tools
Printed circuit board manufacturing machines
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
13
Harmonic Drive¤ SHG Series
コンポネント／シルクハット型高トルクタイプ Component/Silk Hat Type - High-torque Type
Harmonic Drive¤ SHF Series
コンポネント／シルクハット型スタンダードタイプComponent/Silk Hat Type - Standard Type
SHFシリーズ SHF Series
大口径中穴・扁平形状 コンパクト・シンプルなデザイン
● ノ
ンバッラッシ
● 高
トルク容量
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 高剛性
● 入 出力軸が同軸上
●
●
Large bore with hollow hole, flat shape
●
●
Compact and simple design
●
Non-backlash
●
High torque capacity
●
High positioning and rotational accuracies
●
High stiffness
●
Coaxial input and output shaft
機械・装置の省スペース、
トータルコストの節減を追及して、大口径中空穴・扁平形状
を実現しました。また、組み込み易さを考慮したユニット
（P18）
も用意しております。
To minimize the space of machines and systems and for a total cost reduction, the SHF
series has achieved a large bore with hollow hole and flat shape. Units that allow easy
mounting are also available. (See page 18.)
寿命：7,000時間
L i f e : 7,000h
■SHFシリーズ定格表 SHF Series Ratings
項 目
Item
型 番
減速比
入力2000r/min時
の定格トルク
Reduction
Ratio
N・m
Model No.
14
17
20
25
32
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
kgf・m
N・m
kgf・m
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
項 目
Item
型 番
減速比
入力2000r/min時
の定格トルク
Rated Torque at
2000r/min
Reduction
Ratio
N・m
Model No.
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
kgf・m
N・m
kgf・m
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
３
０
４．
０
0.41
９．
０
０．
９２
１７
１．
７
５
０
１３７
１４
４０２
41
６８６
７０
５
０
５．
４
５５
０．
1８
１．
８
３５
３．
６
８
０
２０６
２１
５１９
５３
９８０
1００
40
８
０
７．
８
０．
８０
２３
２．
４
４７
４．
８
１
００
２６５
２７
５６８
５８
１０８０
１１０
１
００
７．
８
０．
８０
２８
２．
９
５４
５．
５
１
２０
２９４
３０
６１７
６３
１１８０
１２０
３
０
８．
８
０．
９０
１６
１．
６
３０
３．
１
１
６０
２９４
３０
６４７
６６
１１８０
１２０
５
０
１６
１．
６
３４
３．
５
７０
７．
１
５
０
１７６
１８
５００
５１
９５０
９７
８
０
２２
２．
２
４３
４．
４
８７
８．
９
８
０
３１３
３２
７０６
７２
１２７０
1３０
００
１
２４
２．
４
５４
５．
５
１１０
１１
１
００
３５３
３６
７５５
77
１５７０
１６０
１
２０
２４
２．
４
５４
５．
５
８６
８．
８
２０
１
４０２
４１
８２３
８４
１７６０
１８０
３
０
１５
１．
５
２７
２．
８
５０
５．
１
１
６０
４０２
４１
８８２
９０
１９１０
１９５
５
０
２５
２．
５
５６
５．
７
９８
１０
５
０
２４５
２５
７１５
７３
１４３０
１４６
８
０
３４
３．
５
７４
７．
５
１２７
１３
１
００
４０
４．
１
８２
８．
４
１４７
１５
１
２０
４０
４．
１
８７
８．
９
１４７
６０
１
４０
４．
１
９２
９．
４
１４７
３
０
２７
２．
８
５０
５．
１
９５
５
０
３９
４．
０
９８
１０
１８６
８
０
６３
６．
４
１３７
１４
２５５
２６
１
００
６７
６．
８
１５７
１６
２８４
１
２０
６７
６．
８
１６７
１７
３０４
１
６０
６７
６．
８
１７６
１８
３１４
３２
３
０
５4
５
．
５
１００
１０
２００
２０
５
０
７６
７．
８
２１６
２２
３８２
3９
８
０
１１８
１２
304
31
５６８
５８
１
００
１３７
１４
３３３
３４
６４７
６６
１
２０
１３７
１４
３５３
３６
６8６
７０
１
６０
１３７
１４
３７２
３８
６８６
７０
主な採用市場
45
８
０
３７２
３８
９４１
９６
１８６０
1９０
１
００
４７０
４８
９８０
１００
２０６０
２１０
１５
２０
１
５２９
５４
１０８０
１１０
２０６０
２１０
１５
１
６０
５２９
５４
１1８０
１２０
２４５０
２５０
９．
７
５
０
３５３
３６
１０２０
１０４
１９６０
２００
１９
８
０
５４９
５６
１４８０
１５１
２４５０
２５０
１
００
６９６
７１
１５９０
１６２
３１８０
３２５
２９
１
２０
７４５
７６
１７２０
１７６
３３３０
３４０
３１
１
６０
７４５
７６
１８４０
１８８
３４３０
３５０
50
58
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 金属工作機械
● 金属加工機械
● 印刷・製本・紙工機械
● 半導体製造装置
●
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
● Metal working machines
● Printing, bookbinding and paper processing
machines
● Semiconductor manufacturing systems
● 包装・荷造機械
測定・分析・試験機器
● FPD製造装置
医療機械
● 光学関連機械
● プリン
ト回路製造装置
● 望遠鏡
● 宇宙用機器
● 木材・軽金属・
プラスチック工作機械 ● ガラス・セラミック製造装置
● 製紙機械
●
●
Measurement, analytical and test systems
Medical equipment
Optical machines
● Telescopes
● Wood, light metal and plastic machine tools
● Paper-making machines
Crating and packaging machines
Flat panel display manufacturing systems
Printed circuit board manufacturing machines
Space equipment
● Glass and ceramic manufacturing systems
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
14
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
CSGシリーズ CSG Series
高トルク容量
高剛性
● コンパク
ト・シンプルなデザイン
● ノンバッ
クラッシ
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 入出力が同軸
●
●
High torque capacity
●
●
High stiffness
●
Compact and simple design
●
Non-backlash
●
High positioning and rotational accuracies
●
Coaxial input and output
高負荷容量・高信頼性を追求して、
トルク容量を3 0％ 向上しました。
To realize of a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been increased by 30%.
寿命：10,000時間
L i f e : 10,000h
■ＣＳGシリーズ定格表 CSG Series Ratings
項 目
Item
減速比
Reduction
Ratio
型 番
17
20
25
32
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
項 目
瞬時許容最大トルク
Item
Allowable Maximum
Momentary Torque
Allowable Peak Torque
at Start and Stop
型 番
減速比
Reduction
Ratio
入力2000r/min時
の定格トルク
Rated Torque at
2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque
at Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
５０
７．
０
０．
７
２３
２．
３
４６
４．
７
５０
１７８
１８
５２３
５３
８９２
９１
８０
１０
1.0
３０
３．
１
６１
６．
２
８０
２６８
２７
６７５
６９
１２７０
１３０
１００
１０
１．
０
３６
３．
７
７０
７．
２
１００
３４５
３５
７３８
７５
１４００
１４３
５０
２1
１
２．
４４
４．
５
９１
９
１２０
３８２
３９
８０２
８２
１５３０
１５６
Model No.
14
入力2000r/min時
の定格トルク
Model No.
40
kgf・m
８０
２９
２．
９
５６
５．
７
１１３
１２
１６０
３８２
３９
８４１
８６
１５３０
１５６
１００
３１
３．
２
７０
７．
２
１４３
１５
５０
２２９
２３
６５０
６６
１２３５
１２６
１２０
３１
３．
２
７０
７．
２
１１２
１１
５０
３３
３．
３
７３
７．
４
１２７
１３
45
８０
４０７
４１
９１８
９４
１６５１
１６８
１００
４５９
４７
9８２
１００
２０４１
２０８
２３３
８０
４４
４．
５
９６
９．
８
１６５
１７
１２０
５２３
５３
１０７０
１０９
２２８８
１００
５２
５．
３
１０７
１０．
９
１９１
２０
１６０
５２３
５３
１１４７
１１７
２４８３
２５３
１２０
５２
５．
３
１１３
１１．
５
１９１
２０
８０
４８４
４９
１２２３
１２５
２４１８
２４７
１６０
５２
５．
３
１２０
１２．
２
１９１
２０
１００
６１１
６２
１２７４
１３０
２６７８
２７３
５０
５１
５．
２
１２７
１３
２４２
２５
１２０
６８８
７０
１４０４
１４３
２６７８
２７３
８０
８２
８．
４
１７８
１８
３３２
３４
１６０
６８８
７０
１５３４
１５６
３１８５
３２５
３２５
１００
８７
８．
９
２０４
２１
３６９
３８
１２０
８７
８．
９
２１７
２２
３９５
４０
１６０
８７
８．
９
２２９
２３
４０８
４２
50
58
８０
７１４
７３
１９２４
１９６
３１８５
１００
９０５
９２
２０６７
２１１
４１３４
４２２
１２０
９６９
９９
２２３６
２２８
４３２９
４４１
４５５
５０
９９
１０
２８１
２９
４９７
５１
１６０
９６９
９９
２３９２
２４４
４４５９
８０
１５３
１６
３９５
４０
７３８
７５
８０
９６９
９９
２７４３
２８０
４８３６
４９３
１００
１７８
１８
４３３
４４
８４１
８６
１００
１２３６
１２６
２９９０
３０５
６１７５
６３０
１２０
１７８
１８
４５９
４７
８９２
９１
１６０
１７８
１８
４８４
４９
８９２
９１
65
１２０
１２３６
１２６
３２６３
３３３
６１７５
６３０
１６０
１２３６
１２６
３４１９
３４９
６１７５
６３０
■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification
基本定格荷重
項 目
Item
型 番
基本動定格荷重C
Model No.
Basic Rated Load
基本静定格荷重Co
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Static Rated Load Co
Allowable Moment Load Mc
モーメント剛 性 K m
Moment Stiffness Km
kgf・m
×104N・m/rad
kgf・m/arc-min
4.2
4.38
1.3
64
6.5
7.75
2.3
920
91
9.3
12.8
3.8
151
1540
156
16
24.2
7.2
1530
250
2550
313
32
53.9
16
213
2170
365
3720
450
46
91.0
27
230
2350
426
4340
686
70
141
42
348
3550
602
6140
759
77
171
51
518
5290
904
9230
1180
120
283
84
556
5670
1030
10500
1860
190
404
120
×102N
47
14
17
20
25
32
40
45
50
58
65
Basic Dynamic Rated Load C
kgf
×102N
kgf
N・m
480
60.7
620
41
52.9
540
75.5
770
57.8
590
90.0
96.0
980
150
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
を与える静重荷をいいます。
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm ）
※モーメント剛性の値は、平均値です。
※“Basic dynamic rated load”is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
※The moment stiffnesses are mean values.
主な採用市場
●
●
●
●
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
Robots
Humanoid robots
●
●
●
●
金属工作機械
印刷・製本・紙工機械
Metal machine tools
Printing, bookbinding and paper processing
machines
●
●
●
●
木材・軽金属・プラスチック工作機械
プリント回路製造装置
Wood, light metal and plastic machine tools
Printed circuit board manufacturing machines
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
15
Harmonic Drive¤ CSG Series
ユニット／高トルクタイプ Unit/High-torque Type
Harmonic Drive¤ CSF Series
ユニット／スタンダードタイプ Unit/Standard Type
CSFシリーズ CSF Series コンパクト・シンプルなデザイン
高トルク容量
● 高剛性
● ノンバッ
クラッシ
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 入出力軸が同軸上
Compact and simple design
●
● ●
● High torque capacity
●
High stiffness
● Non-backlash
●
High positioning and rotational accuracies
●
Coaxial input and output
省スペースを追求して、軸方向の長さを1/2に短縮しました。
To meet with minimum space requirement, the axial length has been reduced to about one half.
寿命：7,000時間
L i f e : 7,000h
■ＣＳFシリーズ定格表 CSF Series Ratings
項目
Item
型番
減速比
Reduction
Ratio
Model No.
14
17
20
25
32
起動・停止時の
許容ピークトルク
入力2000r/min時の
定格トルク
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
4.0
5.4
7.8
7.8
8.8
16
22
24
24
15
25
34
40
40
40
27
39
63
67
67
67
54
76
118
137
137
137
0.41
0.55
0.80
0.8
0.90
1.6
2.2
2.4
2.4
1.5
2.5
3.5
4.1
4.1
4.1
2.8
4.0
6.4
6.8
6.8
6.8
5.5
7.8
12
14
14
14
9.0
18
23
28
16
34
43
54
54
27
56
74
82
87
92
50
98
137
157
167
176
100
216
304
333
353
372
0.92
1.8
2.4
2.9
1.6
3.5
4.4
5.5
5.5
2.8
5.7
7.5
8.4
8.9
9.4
5.1
10
14
16
17
18
10
22
31
34
36
38
17
35
47
54
30
70
87
108
86
50
98
127
147
147
147
95
186
255
284
304
314
200
382
568
647
686
686
1.7
3.6
4.8
5.5
3.1
7.1
8.9
11
8.8
5.1
10
13
15
15
15
9.7
19
26
29
31
32
20
39
58
66
70
70
■クロスローラ・ベアリング仕様
項目
Item
型番
型番
Model No.
減速比
Reduction
Ratio
40
45
50
58
65
起動・停止時の
許容ピークトルク
入力2000r/min時の
定格トルク
Allowable Peak Torque at Start and Stop
Rated Torque at 2000r/min
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
Ｎ・ｍ
ｋｇｆ
・ｍ
137
206
265
294
294
176
313
353
402
402
245
372
470
529
529
353
549
696
745
745
490
745
951
951
951
14
21
27
30
30
18
32
36
41
41
25
38
48
54
54
36
56
71
76
76
50
76
97
97
97
402
519
568
617
647
500
706
755
823
882
715
941
980
1080
1180
1020
1480
1590
1720
1840
1420
2110
2300
2510
2630
41
53
58
63
66
51
72
77
84
90
73
96
100
110
120
104
151
162
176
188
145
215
235
256
268
686
980
1080
1180
1180
950
1270
1570
1760
1910
1430
1860
2060
2060
2450
1960
2450
3180
3330
3430
2830
3720
4750
4750
4750
70
100
110
120
120
97
130
160
180
195
146
190
210
210
250
200
250
325
340
350
289
380
485
485
485
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
50
80
100
120
160
Cross Roller Bearing Specification
基本定格荷重
基本動定格荷重C
Item
Allowable Maximum
Momentary Torque
Ｎ・ｍ
30
50
80
100
30
50
80
100
120
30
50
80
100
120
160
30
50
80
100
120
160
30
50
80
100
120
160
項目
瞬時許容最大トルク
Allowable Peak Torque at Start and Stop
Rated Torque at 2000r/min
Basic Dynamic Rated Load C
モーメント剛 性 K m
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Rated Load
基本静定格荷重Co
Basic Static Rated Load Co
Moment Stiffness Km
Allowable Moment Load Mc
4
N・m
kgf・m
×10 N・m/rad
kgf・m/arc-min
620
41
4.2
4.38
1.3
75.5
770
64
6.5
7.75
2.3
590
90.0
920
91
9.3
12.8
3.8
96.0
980
151
1540
156
16
24.2
7.2
32
150
1530
250
2550
313
32
53.9
16
40
45
213
2170
365
3720
450
46
91.0
27
230
2350
426
4340
686
70
141
42
50
348
3550
602
6140
759
77
171
51
58
518
5290
904
9230
1180
120
283
84
65
556
5670
1030
10500
1860
190
404
120
×10 N
2
kgf
×10 N
2
kgf
14
47
480
60.7
17
52.9
540
20
25
57.8
Model No.
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
を与える静重荷をいいます。
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm ）
※モーメント剛性の値は、平均値です。
※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
※The moment stiffnesses are mean values.
主な採用市場
Main Application Target
ロボット
● ヒューマノイ
ドロボット
● 金属工作機械
● 印刷・製本・紙工機械
● 半導体製造装置
● 測定・分析・試験機器
●
●
●
●
●
●
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
Printing, bookbinding and paper processing
machines
Semiconductor manufacturing systems
Measurement, analytical and test systems
医療機械
光学関連機械
● 望遠鏡
● 木材
・軽金属・プラスチック工作機械
● エネルギー関係
● 製紙機械
包装・荷造機械
FPD製造装置
● プリン
ト回路製造装置
● 宇宙用機器
● 航空機関連
● ガラス
・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Medical equipment
Optical machines
Telescopes
Wood, light metal and plastic machine tools
Energy
Paper-making machines
●
●
●
●
●
●
Crating and packaging machines
Flat panel display manufacturing systems
Printed circuit board manufacturing machines
Space equipment
Aircraft
Glass and ceramic manufacturing systems
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
16
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
ＳＨＧシリーズ SHG Series
大口径中空穴・扁平形状
ノンバックラッシ
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 入出力軸が同軸上
● コンパク
ト・シンプルなデザイン
● 高
トルク容量
● 高剛性
●
●
Large bore with hollow hole, flat shape
●
●
Non-backlash
●
High positioning and rotational accuracies
●
Coaxial input and output
●
Compact and simple design
●
High torque capacity
●
High stiffness
高負荷容量・高信頼性を追求して、
トルク容量を3 0％ 向上しました。
To realize a high load capacity and high reliability, the torque capacity has been
increased by 30%.
SHG-2UH
寿命：10,000時間
L i f e : 10,000h
■SHGシリーズ定格表 SHG Series Ratings
項 目
Item
減速比
Reduction
Ratio
型 番
17
20
25
32
Rated Torque at 2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
項 目
瞬時許容最大トルク
Item
Allowable Maximum
Momentary Torque
型 番
減速比
Reduction
Ratio
入力2000r/min時の
定格トルク
Rated Torque at 2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
50
7.0
0.7
23
2.3
46
4.7
50
178
18
523
53
892
91
80
10
1.0
30
3.1
61
6.2
80
268
27
675
69
1270
130
100
10
1.0
36
3.7
70
7.2
100
345
35
738
75
1400
143
50
21
2.1
44
4.5
91
9
120
382
39
802
82
1530
156
80
29
2.9
56
5.7
113
12
160
382
39
841
86
1530
156
100
31
3.2
70
7.2
143
15
50
229
23
650
66
1235
126
120
31
3.2
70
7.2
112
11
80
407
41
918
94
1651
168
50
33
3.3
73
7.4
127
13
100
459
47
982
100
2041
208
80
44
4.5
96
9.8
165
17
120
523
53
1070
109
2288
233
100
52
5.3
107
10.9
191
20
160
523
53
1147
117
2483
253
120
52
5.3
113
11.5
191
20
80
484
49
1223
125
2418
247
160
52
5.3
120
12.2
191
20
100
611
62
1274
130
2678
273
50
51
5.2
127
13
242
25
120
688
70
1404
143
2678
273
80
82
8.4
178
18
332
34
160
688
70
1534
156
3185
325
100
87
8.9
204
21
369
38
80
714
73
1924
196
3185
325
120
87
8.9
217
22
395
40
100
905
92
2067
211
4134
422
160
87
8.9
229
23
408
42
120
969
99
2236
228
4329
441
50
99
10
281
29
497
51
160
969
99
2392
244
4459
455
80
153
16
395
40
738
75
80
969
99
2743
280
4836
493
100
178
18
433
44
841
86
100
1236
126
2990
305
6175
630
120
178
18
459
47
892
91
120
1236
126
3263
333
6175
630
160
178
18
484
49
892
91
160
1236
126
3419
349
6175
630
Model No.
14
入力2000r/min時の
定格トルク
Model No.
40
45
50
58
65
kgf・m
■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification
項目
Item
型番
基本定格荷重
基本動定格荷重C
Model No.
14
17
20
25
32
40
45
50
58
65
Basic Dynamic Rated Load C
Basic Rated Load
基本静定格荷重Co
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Static Rated Load Co
2
Allowable Moment Load Mc
2
×10 N
kgf
×10 N
kgf
N・m
58
590
86
880
104
1060
163
146
1490
218
モーメント剛 性 K m
Moment Stiffness Km
kgf・m
×104N・m/rad
kgf・m/arc-min
74
7.6
8.5
2.5
1670
124
12.6
15.4
4.6
220
2250
187
19.1
25.2
7.5
2230
358
3660
258
26.3
39.2
11.6
382
3900
654
6680
580
59.1
100
29.6
433
4410
816
8330
849
86.6
179
53.2
776
7920
1350
13800
1127
115
257
76.3
816
8330
1490
15300
1487
152
351
104
874
8920
1710
17500
2180
222
531
158
1300
13300
2230
22700
2740
280
741
220
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
を与える静重荷をいいます。
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（408kgf/mm ）
※“ Basic dynamic rated load ”is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“ Basic static rated load ”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (408kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
主な採用市場
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 金属工作機械
● 金属加工機械
●
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
● Metal working machines
印刷・製本・紙工機械
木材・軽金属・プラスチック工作機械
● プリン
ト回路製造装置
●
●
●
●
●
●
●
●
Printing, bookbinding and paper processing machines
Wood, light metal and plastic machine tools
Printed circuit board manufacturing machines
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
17
Harmonic Drive¤ SHG Series
Unit/High-torque Hollow Shaft, High-torque Shaft Input Types
ユニット／高トルク中空軸 高トルク軸入力タイプ
簡易ユニット／高トルク扁平、中空・高トルク扁平タイプ Simple Unit/High-torque Flat, Hollow, High-torque Flat Types
Harmonic Drive¤ SHF Series
ユニット／中空軸、軸入力タイプ
簡易ユニット／扁平・中空、扁平タイプ
Unit/Hollow Shaft, Shaft Input Types
Simple Unit/Flat-hollow, Flat Types
SHFシリーズ SHF Series
大口径中空穴・扁平形状
ノンバックラッシ
● 優れた位置決め精度と回転精度
● 入出力軸が同軸上
● コンパク
ト・シンプルなデザイン
● 高
トルク容量
● 高剛性
●
●
Large bore with hollow hole, flat shape
●
●
Non-backlash
●
High positioning and rotational accuracies
●
Coaxial input and output
●
Compact and simple design
●
High torque capacity
●
High stiffness
機械・装置の省スペース、
トータルコストの節減を追求して、大口径中空穴・扁平形状を実現しました。
寿命：7,000時間
To minimize space for machines and systems and a total cost reduction,
the SHF series has achieved a large bore with hollow hole and flat shape.
L i f e : 7,000h
■SHFシリーズ定格表 SHF Series Ratings
項 目
Item
減速比
Reduction
Ratio
型 番
入力2000r/min時の
定格トルク
Rated Torque at 2000r/min
17
20
25
32
項 目
瞬時許容最大トルク
Item
Allowable Maximum
Momentary Torque
型 番
減速比
Reduction
Ratio
入力2000r/min時の
定格トルク
Rated Torque at 2000r/min
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
３０
４．
０
0.41
９．
０
０．
９２
１７
１．
７
５０
１３７
１４
４０２
41
６８６
７０
５０
５．
４
５５
０．
1８
１．
８
３５
３．
６
８０
２０６
２１
５１９
５３
９８０
1００
Model No.
14
起動・停止時の
許容ピークトルク
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
Model No.
40
kgf・m
８０
７．
８
８０
０．
２３
２．
４
４７
４．
８
１００
２６５
２７
５６８
５８
１０８０
１１０
１００
７．
８
０．
８０
２８
２．
９
５４
５．
５
１２０
２９４
３０
６１７
６３
１１８０
１２０
３０
８．
８
９０
０．
１６
１．
６
３０
３．
１
１６０
２９４
３０
６４７
６６
１１８０
１２０
５０
１６
１．
６
３４
３．
５
７０
７．
１
５０
１７６
１８
５００
５１
９５０
９７
８０
２２
２．
２
４３
４．
４
８７
８．
９
８０
３１３
３２
７０６
７２
１２７０
1３０
１６０
45
１００
２４
２．
４
５４
５．
５
１１０
１１
１００
３５３
３６
７５５
77
１５７０
１２０
２４
２．
４
５４
５．
５
８６
８．
８
１２０
４０２
４１
８２３
８４
１７６０
１８０
３０
１５
１．
５
２７
２．
８
５０
５．
１
１６０
４０２
４１
８８２
９０
１９１０
１９５
１４６
５０
２５
２．
５
５６
５．
７
９８
１０
５０
２４５
２５
７１５
７３
１４３０
８０
３４
３．
５
７４
７．
５
１２７
１３
８０
３７２
３８
９４１
９６
１８６０
1９０
１００
４０
４．
１
８２
８．
４
１４７
１５
１００
４７０
４８
９８０
１００
２０６０
２１０
１２０
４０
４．
１
８７
８．
９
１４７
１５
１２０
５２９
５４
１０８０
１１０
２０６０
２１０
１６０
４０
４．
１
９２
９．
４
１４７
１５
１６０
５２９
５４
１1８０
１２０
２４５０
２５０
３０
２７
２．
８
５０
５．
１
９５
９．
７
５０
３５３
３６
１０２０
１０４
１９６０
２００
５０
３９
４．
０
９８
１０
１８６
１９
８０
５４９
５６
１４８０
１５１
２４５０
２５０
８０
６３
６．
４
１３７
１４
２５５
２６
１００
６９６
７１
１５９０
１６２
３１８０
３２５
50
58
１００
６７
６．
８
１５７
１６
２８４
２９
１２０
７４５
７６
１７２０
１７６
３３３０
３４０
１２０
６７
６．
８
１６７
１７
３０４
３１
１６０
７４５
７６
１８４０
１８８
３４３０
３５０
１６０
６７
６．
８
１７６
１８
３１４
３２
２０
３０
５4
５
５．
１００
１０
２００
５０
７６
７．
８
２１６
２２
382
3９
８０
１１８
１２
304
31
５６８
５８
１００
１３７
１４
３３３
３４
６４７
６６
１２０
１３７
１４
３５３
３６
６8６
７０
１６０
１３７
１４
３７２
３８
６８６
７０
■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification
項 目
Item
型 番
基本定格荷重
基本動定格荷重C
Model No.
Basic Dynamic Rated Load C
基本静定格荷重Co
Basic Static Rated Load Co
kgf
880
1670
2250
3660
6680
8330
13800
15300
17500
22700
×102N
kgf
×102N
58
104
146
218
382
433
776
816
874
1300
590
1060
1490
2230
3900
4410
7920
8330
8920
13300
86
163
220
358
654
816
1350
1490
1710
2230
14
17
20
25
32
40
45
50
58
65
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Rated Load
Allowable Moment Load Mc
モーメント剛 性 K m
Moment Stiffness Km
N・m
kgf・m
×104N・m/rad
kgf・m／arc-min
74
124
187
258
580
849
1127
1487
2180
2740
7.6
12.6
19.1
26.3
59.1
86.6
115
152
222
280
8.5
15.4
25.2
39.2
100
179
257
351
531
741
2.5
4.6
7.5
11.6
29.6
53.2
76.3
104
158
220
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
を与える静重荷をいいます。
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（408kgf/mm ）
※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“Basic static rated load” is a static load that achieves a contact stress of a constant level (408kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
主な採用市場
Main Application Target
ロボット
● ヒューマノイ
ドロボット
● 金属工作機械
● 金属加工機械
● 印刷・製本・紙工機械
半導体製造装置
測定・分析・試験機器
● 医療機械
● 光学関連機械
● 望遠鏡
●
●
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
Metal working machines
● Printing, bookbinding and
paper processing machines
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Semiconductor manufacturing
systems
Measurement, analytical and
test systems
Medical equipment
Optical machines
Telescopes
木材・軽金属・プラスチック
工作機械
● 製紙機械
● 包装・荷造機械
● FPD製造装置
●
Wood, light metal and plastic
machine tools
Paper-making machines
Crating and packaging machines
● Flat panel display manufacturing
systems
プリント回路製造装置
宇宙用機器
● ガラス・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
●
●
●
Printed circuit board manufacturing
machines
Space equipment
Glass and ceramic manufacturing
systems
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
18
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
Gear Head Type/Small Capacity Type
CSFミニシリーズ CSF mini Series
CSF-1U
ノンバックラッシ・高精度位置決め・回転精度
小型・軽量・高トルク容量
● 高負荷容量
● 小型４点接触ボールベアリ
ングを主軸に採用
● 幅広い速比範囲と用途に合わせた形状
●
●
Non-backlash, high positioning and rotational accuracies
●
●
Compact,lightweight, high torque capacity
●
High load capacity
●
Compact 4-point contact ball bearing mounted in main shaft
●
Versatile reduction ratio range and shapes to meet with
various applications
省スペースを追求して、軸方向の長さを約１/２に短縮、小型サイズのＣＳＦミニシリーズを
シリーズ化しました。
寿命：7,000時間
To realize a minimum space requirement, the axial length has been reduced to about one half.
CSF-2XH
■CSF
Four compact models are available in this mini series.
mini シリーズ定格表
CSF mini Series Ratings
起動・停止時の
許容ピークトルク
瞬時許容最大トルク
Rated Torque at 2000r/min
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
N・m
N・m
N・m
30
0.25
0.5
0.9
50
0..4
0.9
1.8
100
0.6
1.4
2.7
30
0.9
1.8
3.3
50
1.8
3.3
6.6
100
2.4
4.8
9
30
2.2
4.5
8.5
50
3.5
8.3
17
100
5
11
25
30
4
9
17
50
5.4
18
35
80
7.8
23
47
100
7.8
28
54
入力2000r/min時の
定格トルク
項 目
Item
減速比
Reduction
Ratio
型 番
Model No.
5
8
11
14
L i f e : 7,000h
Allowable Maximum
Momentary Torque
■4点接触ボールベアリング仕様 4-point Contact Ball Bearing Specification
基本定格荷重
項 目
Item
基本動定格荷重C
Basic Dynamic Rated Load C
型 番
N・m / rad
5
9.14
7.63
0.89
7.41×10
2
8
21.6
19.0
3.46
2.76×10
3
11
38.9
35.4
6.6
7.41×10
3
14
61.2
58.5
13.2
1.34×10
4
Main Application Target
ロボット
● ヒューマノイ
ドロボット
● 金属工作機械
● 印刷・製本・紙工機械
● 半導体製造装置
● 測定・分析・試験機器
●
●
●
Moment Stiffness Km
N・m
●
●
モーメント剛 性 K m
×102N
主な採用市場
●
許 容モーメント荷 重 M c
Allowable Moment Load Mc
基本静定格荷重Co
Basic Static Rated Load Co
×102N
Model No.
●
Basic Rated Load
Robots
Humanoid robots
Metal working machines
Printing, bookbinding and paper processing
machines
Semiconductor manufacturing systems
Measuring, analyzing and testing systems
●
●
●
●
●
●
医療機械
光学関連機械
望遠鏡
木材・軽金属・プラスチック工作機械
製紙機械
包装・荷造機械
Medical equipment
Optical machines
Telescopes
● Wood, light metal and plastic working
machines
● Paper-making machines
● Crating and packaging machines
FPD製造装置
プリント回路製造装置
● 宇宙用機器
● 航空機関連
● ガラス
・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Flat panel display manufacturing systems
Printed circuit board manufacturing machines
Space equipment
Aircraft
Glass and ceramic manufacturing systems
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
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19
Harmonic Drive¤ CSF mini Series
Unit/Compact Double Shaft Type
ユニット／小型両軸タイプ
ギアヘッドタイプ／小容量タイプ
Harmonic Drive¤ SHD Series
簡易ユニット／超扁平・中空タイプ Simple Unit/Super Flat, Hollow Type
SHDシリーズ SHD Series
超薄型形状
中空構造
● 高位置決め精度
●
●
Super flat shape
●
●
Hollow structure
●
High positioning accuracy
出力側にモーメント剛性の高いクロスローラ・ベアリングを組み込んだ簡易ユニットタイプで、
6型番をシリーズ化しました。
A simple unit type comprised of a cross roller bearing of high moment stiffness on the output
side.
寿命：7,000時間
L i f e : 7,000h
■SHDシリーズ定格表 SHD Series Ratings
Item
減速比
Reduction
Ratio
型 番
17
20
25
32
40
瞬時許容最大トルク
Allowable Maximum
Momentary Torque
Allowable Peak Torque at
Start and Stop
Rated Torque at 2000r/min
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
50
3.7
0.38
12
1.2
23
23
100
5.4
0.55
19
1.9
35
3.6
50
11
1.1
23
2.3
48
4.9
100
16
1.6
37
3.8
71
7.2
50
17
1.7
39
4.0
69
7.0
100
28
2.9
57
5.8
95
10
160
28
2.9
64
6.5
95
10
Model No.
14
起動・停止時の
許容ピークトルク
入力2000r/min時の
定格トルク
項 目
50
27
2.8
69
7.0
127
13
100
47
4.8
110
11
184
19
160
47
4.8
123
13
204
21
50
53
5.4
151
15
268
27
100
96
10
233
24
420
43
160
96
10
261
27
445
45
50
96
10
281
29
480
49
100
185
19
398
41
700
71
160
206
21
453
46
765
78
■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification
項目
基本定格荷重
Item
Allowable Moment Load Mc
基本静定格荷重Co
基本動定格荷重C
Moment Stiffness Km
4
kgf・m
×10
N・m/rad
kgf・m
/arc-min
438
37
3.8
7.08
2.1
826
62
6.3
12.7
3.8
110
1122
93
9.5
21
6.2
1111
179
1825
129
13.2
31
9.2
191
1948
327
3334
290
29.6
82.1
24.4
216
2203
408
4160
424
43.2
145
43.0
2
2
×10 N
kgf
×10 N
kgf
29
296
43
52
530
81
73
744
109
14
17
20
25
32
40
モーメント剛 性 K m
N・m
Basic Static Rated Load Co
Basic Dynamic Rated Load C
型番
Model No.
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Rated Load
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
を与える静重荷をいいます。
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm ）
※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
主な採用市場
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 半導体製造装置
● FPD製造装置
● 宇宙用機器
●
●
●
●
●
●
●
Robots
Humanoid robots
Semiconductor manufacturing systems
Flat panel display manufacturing systems
Space equipment
詳細は、
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図面（DXF）
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20
Component/Pancake Standard Type
ユニット/位相調整用ユニットスタンダードタイプ
Unit/Phase Adjusting Unit Standard Type
FB
FR
FB,FRシリーズ FB and FR Series
FDシリーズ FD Series
FB,FRシリーズは、
フラット、薄型タイプの組込用減速装置です。
FDシリーズは、位相の微調整が運転中に行えます。
ご希望により中空構造にも出来ます。
ノンバンクラッシで、
The FB and FR series are designed flat and thin as a component to be installed.
The FD series allow phase adjustment of phase during operation.
The hollow structure with a non-backlash type is also available upon request.
寿命：3,000時間
L i f e : 3,000h
FD
■FB,FR,FDシリーズ定格表 FB, FR, FD Series Ratings
出力トルク kgf・m Output Torque kgf・m
項 目
Item
型 番
減速比
FBシリーズ
FRシリーズ
FDシリーズ
FB Series
at 1500r/min
FR Series
at 1450r/min
FD Series
at 1450r/min
88
0.8
1.0
1.0
Reduction
Ratio
入力：1500r/min時 入力：1450r/min時 入力：1450r/min時
Model No.
14
17
20
25
32
40
出力トルク kgｆ
・m Output Torque kgf・m
項 目
Item
型 番
減速比
Reduction
Ratio
FBシリーズ
FRシリーズ
FDシリーズ
入力：1500r/min時 入力：1450r/min時 入力：1450r/min時
FB Series
at 1500r/min
FR Series
at 1450r/min
FD Series
at 1450r/min
80
20
36
36
Model No.
100
0.8
1.0
1.0
100
26
57
57
110
0.8
1.0
1.0
120
30
60
60
50
50
1.1
2.2
2.2
160
34
60
60
100
1.4
2.8
2.8
200
−
60
60
80
1.6
3.1
3.1
242
−
60
60
100
2.0
3.7
3.7
78
−
78
78
128
2.5
4.4
4.4
104
−
112
112
132
−
112
112
158
−
112
112
160
3.0
4.6
4.6
80
3.0
5.8
5.8
100
3.5
6.8
6.8
208
−
112
112
120
4.0
7.1
7.1
260
−
112
112
160
4.5
7.4
7.4
80
−
140
140
200
−
7.5
7.5
96
−
184
184
128
−
222
222
160
−
222
222
65
78
6.5
11
11
100
9.0
15
15
131
10
16
16
194
−
222
222
157
12
16
16
258
−
222
222
200
−
16
16
320
−
222
222
260
−
16
16
80
−
252
252
80
80
12
20
20
100
−
380
380
100
14
27
27
120
−
406
406
128
16
32
32
160
−
406
406
160
18
32
32
200
−
406
406
200
−
32
32
242
−
406
406
258
−
32
32
320
−
406
40 6
主な採用市場
100
Main Application Target
印刷・製本・紙工機械
エネルギー関連
● 包装・荷造機械
●
●
●
●
●
Printing, bookbinding and paper processing machines
Energy
Crating and packaging machines
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
21
Harmonic Drive¤ FB,FR,FD Series
コンポネント/パンケーキ型スタンダードタイプ
Harmonic Drive¤ CSF-GH Series
サーボモータ用高性能ギアヘッド／小・中容量モータタイプ
High-performance Gear Head/Small- and Medium-capacity Motor Type for Servomotors
CSF- GHシリーズ CSF-GH Series
各社サーボモータに簡単取り付け
豊富なバリエーション
● 優れたシール構造
● ノンバッ
クラッシ
● 高モーメ
ント容量
●
●
Easy mounting with servomotors manufactured by various manufacturers
●
●
Versatile variation
●
Excellent sealed structure
●
Non-backlash
●
High moment capacity
ハーモニックドライブ¤ の取扱いに不慣れな方でも、簡単に扱え、高精度の位置決めを実現します。
Simple operation and handling for those non-experienced offering high positioning accuacies.
寿命：7,000時間
L i f e : 7,000h
■CSF-GHシリーズ定格表 CSF-GH Series Ratings
項 目
14
20
32
45
65
瞬間時最大トルク
Peak Torque at Start and Stop
Output Torque at 2000r/min
Reduction
Ratio
Model No.
起動・停止時ピークトルク
出力トルク（2000 r/min時）
減速比
Item
型 番
Maximum Momentary Torque
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
50
5.4
0.55
18
1.8
35
3.6
80
7.8
0.80
23
2.4
47
4.8
100
7.8
0.80
28
2.9
54
5.5
50
25
2.5
56
5.7
98
10
80
34
3.5
74
7.5
127
13
100
40
4.1
82
8.4
147
15
120
40
4.1
87
8.9
147
15
160
40
4.1
92
9.4
147
15
50
76
7.8
216
22
382
39
80
118
12
304
31
568
58
100
137
14
333
34
647
66
120
137
14
353
36
686
70
160
137
14
372
38
686
70
50
176
18
500
51
950
97
80
313
32
706
72
1270
130
100
353
36
755
77
1570
160
120
402
41
823
84
1760
180
160
402
41
882
90
1910
195
80
745
76
2110
215
3720
380
100
951
97
2300
235
4750
485
120
951
97
2510
256
4750
485
160
951
97
2630
268
4750
485
■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification
基本定格荷重
項目
Item
型番
Model No.
N
14
20
32
45
65
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Rated Load
Allowable Moment Load Mc
基本静定格荷重Co
基本動定格荷重C
kgf
N
モーメント剛 性 K m
Moment Stiffness Km
4
Basic Static Rated Load Co
Basic Dynamic Rated Load C
kgf
N・m
kgf・m
×10
N・m/rad
kgf・m/
arc-min
5110
521
7060
720
27
2.76
3.0
0.89
10600
1082
17300
1765
145
14.8
17
5.0
20500
2092
32800
3347
258
26.3
42
12
41600
4245
76000
7755
797
81.3
100
30
81600
8327
149000
15204
2156
220
323
96
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm ）
を与える静重荷をいいます。
※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2 ) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
■対応サーボモータ容量 Correspondence servomotors capacity
モータメーカ
三菱電機
安川電機
Motor Manufacturer
Sanyo Denki Co.,Ltd
Matsushita Electric
Industrial Co.,Ltd
30∼5000
30∼3000
30∼5000
30∼5000
Output (W)
主な採用市場
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 金属工作機械
● 印刷・製本・紙工機械
● 半導体製造装置
● 測定・分析・試験機器
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
● Printing, bookbinding and paper processing
machines
● Semiconductor manufacturing systems
● Measurement, analytical and test systems
●
22
ファナック
Fanuc LTD
300∼900
Main Application Target
●
●
松下電器
Mitsubishi Electric
Corporation
対応出力（W）
●
山洋電気
Yasukawa Electric
Corporation
医療機械
光学関連機械
● 望遠鏡
● 木材
・軽金属・プラスチック工作機械
● 製紙機械
● 包装・荷造機械
FPD製造装置
プリント回路製造装置
● 宇宙用機器
● 航空機関連
● ガラス
・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
Medical equipment
Optical machines
Telescopes
Wood, light metal and plastic machine tools
Paper-making machines
Crating and packaging machines
●
●
●
●
●
Flat panel display manufacturing systems
Printed circuit board manufacturing machines
Space equipment
Aircraft
Glass and ceramic manufacturing systems
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
High-performance Gear Head Type/Small- and Medium-capacity Motors for Servomotors
HPGシリーズ HPG Series
高精度遊星歯減速機
短納期対応（1週間以内対応品あり）
● 高
トルク容量
● 高モーメ
ント容量
● 各社サーボモーターに簡単取り付け
●
●
High accurate Planetary-gear
●
●
Short delivery (Some models can be delivered in one week)
●
High torque capacity
●
High moment capacity
●
小バックラッシ：3分以下
（1分以下は特殊対応）
● 高効率
：90％以上（型番14のみ85％）
● 優れたシール構造
● 両軸仕様 新発売 ●
■HPGシリーズ定格表
項 目
Item
型番
Model No.
減速比
Reduction
Ratio
11
14
20
Easy mounting with servomotors manufactured by various
manufacturers
Small backlash: Less than 3 minutes
(special specification for less than 1 minute available)
●
High efficiency, 90% or higher. (85% only for Model 14)
●
Excellent sealed structure
●
Double shaft type as new model
寿命：20,000時間
L i f e : 20,000h
HPG Series Ratings
入力3000r/min時
の出力トルク
起動・停止時ピークトルク
項 目
瞬時最大トルク
Item
Peak Torque at Start and Stop Maximum Momentary Torque
Output Torque at 3000r/min
N・m
●
kgf・m
N・m
kgf・m
型番
減速比
Reduction
Ratio
入力3000r/min時
の出力トルク
N・m
kgf・m
5
2.5
0.26
7.8
0.80
3
31
3.2
9
2.5
0.26
3.9
0.40
5
66
6.7
21
3.4
0.35
11
88
9.0
37
3.4
0.35
9.8
1.0
15
92
9.4
45
3.4
0.35
21
98
10.0
3
2.9
0.30
33
108
11
5
5.9
0.60
45
108
11
11
7.8
0.80
3
97
9.9
15
9.0
0.90
5
170
17
21
8.8
0.90
11
200
20
33
10
1.0
15
230
24
45
10
1.0
21
260
27
3
8.8
0.90
33
270
28
5
16
1.6
45
270
28
11
20
2.0
4
500
51
15
24
2.4
5
530
54
21
25
2.5
12
600
61
33
29
3.0
15
730
75
45
29
3.0
20
800
81
25
850
87
20
15
23
1.5
2.0
37
2.3
Model No.
32
3.8
56
5.7
50
64
100
6.5
124
10
13
217
22
65
起動・停止時ピークトルク
Output Torque at 3000r/min
N・m
瞬時最大トルク
Peak Torque at Start and Stop Maximum Momentary Torque
kgf・m
N・m
kgf・m
N・m
kgf・m
225
23
507
52
300
31
650
66
657
67
850
87
1850
189
2200
225
4500
460
■クロスローラ・ベアリング仕様 Cross Roller Bearing Specification
基本定格荷重
項目
Item
型番
Basic Dynamic Rated Load C
モーメント剛 性 K m
Allowable Moment Load Mc
基本静定格荷重Co
Moment Stiffness Km
4
kgf・m/
arc-min
N・m
kgf・m
×10
N・m/rad
417
9.50
0.97
0.88
0.26
720
32.3
3.30
3.0
0.90
17300
1765
183
18.7
16.8
5.0
32800
3347
452
46.1
42.1
12.5
76000
7755
1076
110
100
29.7
148000
15102
3900
398
364
108
Basic Static Rated Load Co
N
kgf
N
kgf
3116
318
4087
5110
521
7060
10600
1082
20500
2092
41600
4245
90600
9245
Model No.
11
14
20
32
50
65
許 容モーメント荷 重 M c
Basic Rated Load
基本動定格荷重C
※基本動定格荷重とは、軸受の基本動定格寿命が100万回転になるような、一定の静止ラジアル荷重をいいます。
2
基本静定格荷重とは、最大重荷を受けている転動体と軌道と接触部中央において、一定水準の接触応力（4kN/mm ）
を与える静重荷をいいます。
※“Basic dynamic rated load” is a constant static radial load that achieves a basic dynamic rated life of the bearing of one million revolutions.
“Basic static rated load”is a static load that achieves a contact stress of a constant level (4kN/mm2) at the center of a contact zone between the rolling element receiving a maximum load and track.
■モータフランジ型対応サーボモータ容量 Motor flange correspondence servomotors capacity
モータメーカ
MotorManufacturer
対応出力（W）
Output (W)
安川電機
Yasukawa Electric
Corporation
三菱電機
山洋電気
松下電器
Mitsubishi Electric
Corporation
Sanyo Denki
Co.,Ltd
Matsushita Electric
Industrial Co.,Ltd
10∼7000
30∼5500
30∼5000
10∼7500
ファナック
富士電機
東栄電機
Fanuc LTD
Fuji Electric FA Components
& System Co.,Ltd
Toei Electric
Co.,Ltd
200∼7500
50∼5000
30∼10000
主な採用市場 Main
MainApplication
ApplicationTarget
Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 金属工作機械
● 金属加工機械
● 印刷・製本・紙工機械
●
●
●
●
Robots
Humanoid robots
Metal machine tools
● Metal working machines
● Printing, bookbinding and paper processing
machines
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
●
半導体製造装置
望遠鏡
木材・軽金属・プラスチック工作機械
製紙機械
包装・荷造機械
Semiconductor manufacturing systems
Telescopes
Wood, light metal and plastic machine tools
Paper-making machines
Crating and packaging machines
通信機器
プリント回路製造装置
● 航空機関連
● ガラス
・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
●
Flat panel display manufacturing systems
Printed circuit board manufacturing machines
Aircraft
Glass and ceramic manufacturing systems
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
23
Harmonic Planetary ¤ HPG Series
サーボモータ用高性能ギアヘッド／小・中容量モータタイプ
Harmonic Planetary ¤ HP-F Series
ギアヘッドタイプ／小容量モータ用 Gear Head Type/For Small Capacity Motors
HP-Fシリーズ HP-F Series
HP-Fタイプは小型モータ
（5 W∼30W）専用に開発した、
精密制御用遊星ギアヘッドです。
The HP-F type gear heads are planetary gear heads for precision control developed specially
for small motors (5W to 30W)
寿命：20,000時間
L i f e : 20,000h
■HP-Fシリーズ定格表
項 目
HP-F Series Ratings
減速比
Item
Reduction
Ratio
型 番
Model No.
外形寸法
Outside Dimensions
Peak Torque at Start and Stop
瞬時許容最大トルク
質量
Allowable Maximum Momentary Torque
Weight
N・m
kg
0.40
2.56
1.07
2.55
25
1.57
2.26
0.15
5
3.53
4.41
0.16
2.45
5.19
2.45
5.19
16
□25
□4 0
25
主な採用市場
起動停止のピークトルク
N・m
16
HP-11F
Rated Torque
N・m
mm
5
HP-8F
定格トルク
0.12
5.88
9.8
0.15
0.18
0.18
Main Application Target
ロボット
半導体製造装置
● 測定・分析・試験機器
● 光学関連機械
● FPD製造装置
●
●
●
●
●
●
●
Robots
Semiconductor manufacturing systems
Measurement, analytical and test systems
Optical machines
Flat panel display manufacturing systems
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
24
FHA-C miniシリーズ
FHA-C mini Series
薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ¤と超扁平ACサーボモータを一体化したACサー
ボアクチュエータです。入力電源DC24V仕 様も新たに追加しました。
他には類のない薄さと、
コンパクトさが特長で、
さらに中空穴構造です。この貫通穴に配線・配管・
レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。
小型で多機能な専用ドライバ HA-680,HA-655及びHA-675は、FHA-Cmini シリーズの動作を
正確・精密に制御します。
This series servo actuators are comprised of Harmonic drive¤ components for precise motion control and superflat AC servo motors. The body width is less than half of old models and has a large through hole in the center
of the shaft through which electric cables,air pipe, and even laser beam can be passed through this hole to
simplify the entire structure of the machine and system.
Compact and multifunctional HA-680 or HA-655 or HA-675 are dedicated servo driver for the FHA-C mini series
actuators to control its position and speed.
■FHA-C
miniシリーズ定格表
FHA-C mini Series Ratings
FHA-8C
型 式
項 目
Model
FHA-11C
FHA-14C
50
3.3
0.34
100
4.8
0.49
30
4.5
0.46
50
8.3
0.85
100
11
1.1
30
9.0
0.92
50
18
1.8
100
28
2.9
最大トルク※2 ※2
N・m
kgf・m
30
1.8
0.18
最高回転数
r/min
200
120
60
20 0
120
60
20 0
120
60
3.9
0.4
0.8
0.08
6.7
0.68
1.3
0.13
14
1.4
2.7
0.28
3.8
0.39
0.8
0.0 8
6.6
0.67
1.3
0.1 3
13
1.4
2.6
0.2 7
4.2
0.43
0.8
0.08
7.2
0.74
1.4
0.14
15
1.5
2.9
0.30
0.61
0.64
0.48
1.5
1.6
1.1
2.9
3.2
2.4
3.0
0.0026
0.027
3.3
0.0074
0.075
2.4
0.029
0.30
7.8
0.0060
0.061
8.2
0.017
0.17
5.6
0.067
0.68
14.8
0.018
0.18
16.4
0.050
0.51
12.3
0.20
2.0
30
50
100
30
50
100
30
50
100
Item
Maximum Torque
Maximum Positioning Speed
トルク定数
Torque Constant
最大電流※2
Maximum Current※2
慣性モーメント
Moment of Inertia
100V・ N・m/A
200V kgf・m/A
N・m/A
24V
kgf・m/A
100V・
A
200V
A
24V※3
（GD2/4）
kg・m2
2
（J） kgfcm・
s2
減速比
Reduction Ratio
N・m
kgf・m
N・m/rad
kgf・m/rad
許容モーメント荷重
Allowable Moment Load
モーメント剛性
Moment Stiffness
※4
検出器分解能（4逓倍時）
Detector Resolution (At x4)※4
パルス/回転
Pulses/Revolution
入力電源電圧
15
1.5
4
2×10
4
0. 2×1 0
240,000
400,000
800,000
V
Power Supply
質量
240,00 0
400,000
800,00 0
DC24VまたはAC100またはAC200
kg
Weight
75
7.7
4
8×10
4
0.8×1 0
40
4.1
4
4×10
4
0.4×1 0
0.40
240,000
800,000
DC24V or AC 100 or AC 200
1.2
0.62
保護構造
400,000
全閉自冷型（IP44相 当） Totally closed, self-cooling type (IP44 Equivalent)
Protection
使用温度：0∼ 40℃／保存温度：ー2 0∼ 60℃ 使用湿度・保存湿度：20∼8 0％RH（結露しないこと）
2
：10∼400H z）／耐衝撃：300m/s 2
耐振動：25m/s（周波数
粉塵、金属粉、腐食性ガス、引火性ガス、
オイルミスト等のないこと 屋内使用、直射日光が当たらないこと
海抜1000m以下 絶縁抵抗：100MΩ以上（DC500V） 絶縁耐圧：AC1500V/1min 絶縁階級：B種
周囲環境条件
Environmental Conditions
C/Storage temperature: -20 to +60°
C. Operating and storage humidity: 20 to 80% RH (No condensation permitted).
Operating temperature: 0 to 40°
Vibration resistance : 25m/s2 (frequency: 10 to 400Hz). Shock resistance: 300m/s2.
Indoor installation:No dust,no metal powder,no corrosive gas, no inflammable gas, no oil mist,no other foreign matter and no direct sunshine.
Altitude 1000m or less. Insulation resistance: 100MΩ or higher (DC 500V). Dielectric strength: AC 1500V/1min. Insulation class: Class B
取り付け方向
全方向取り付け可能
Mounting Direction
安全規格
CEマーキング
Safety Standard
100V・200V
24V
組み合せドライバ
Driver in Combination
All directions
CE Marking
HA-655-1またはHA-675-1
HA-680-4-2 4
HA-680-6-24
※1: 上表の値は、出力軸における値を示しています。※2: HA-655サーボドライバと組み合わせたときの値です。※3: 各 値は、代表値です。
※4: 検出器分解能は（モータ軸エンコーダ 4逓倍時分解能）×（減速比）の値です。
※1
※4
The figures in the table are those at the output shaft. ※2 The figures are measured when combined with an HA-655 servo driver.
The quad encoder resolution is obtained by the formula (motor encoder resolution) x4 x (reduction ratio)
主な採用市場
●
●
●
●
●
●
●
●
※3
The figures are typical values.
Main Application Target
半導体製造装置
測定・分析・試験機器
医療機械
光学関連機械
Semiconductor manufacturing systems
Measurement, analytical and test systems
Medical equipment
Optical machines
●
●
●
●
●
●
●
●
望遠鏡
木材・軽金属・プラスチック工作機械
FPD製造装置
通信機器
Telescopes
Wood, light metal and plastic machine tools
Flat panel display manufacturing systems
Communication equipment
プリント回路製造装置
航空機関連
● ガラス
・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
Printed circuit board manufacturing machines
Aircraft
Glass and ceramic manufacturing systems
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
。URL:http://www.hds.co.jp
Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
. URL: http://www.hds.co.jp
25
Rotary Actuator FHA-C mini Series
ACサーボモータ AC Servomotors
Rotary Actuators FHA-C Series
ACサーボモータ AC Servomotors
FHA-Cシリーズ FHA-C Series
¤
薄型・精密制御用減速機ハーモニックドライブ と超扁平ACサーボモータを一体化した
ACサーボアクチュエータです。
他には類のない薄さと、
コンパクトさで、
さらに中空穴構造です。アクチュエータ中央部の
貫通穴に配線・配管・レーザ光などを通し、機械・装置全体の構造をシンプルにできます。
小型で多機能な専用ドライバ HA-655 及びHA-675は、FHA-Cシリーズの動作を正確・
精密に制御します。
This series servo actuators are comprised of Harmonic drive¤ components for precise motion control and superflat AC servo motors. The body width is less than half of old models and has a large through hole in the center of
the shaft through which electric cables, air pipes ,and even laser beam can be passed through this hole to
simplify the entire structure of the machine and system.
Compact and multifunctional driver models HA-655 and HA-675 are dedicated servo driver for the FHA-C series
actuators to control its position and speed.
■FHA-Cシリーズ定格表 FHA-C Series Ratings
型 式
項 目
Model
Item
50
FHA-17C
100
160
50
FHA-25C
100
160
50
FHA-32C
100
160
50
FHA-40C
100
160
最大トルク※2
N・m
kgf・m
39
4.0
57
5.8
64
6.5
150
15.3
230
23.5
260
26.5
281
28.7
398
40.6
453
46.2
500
51.0
690
70.4
最高回転数
r/min
96
48
27
90
45
28
80
40
25
70
35
22
N・m/A
kgf・ｍ/A
21
2.1
42
4.3
67
6.8
22
2.3
45
4.6
72
7.3
27
2.8
54
5.5
86
8.8
31
3.2
64
6.5
102
10.4
A
2.1
1.6
1.1
7.3
5.6
4.0
11.4
8.0
5.9
17.3
11.8
9.0
0.17
1.7
0.67
6.9
1.7
17
0.81
8.3
3.2
33
8.3
85
1.8
18
7.1
72
18.1
185
4.9
50
19.5
200
50
510
50
100
160
50
100
160
50
100
160
50
100
160
Maximum Torque※2
Maximum Rotational Speed
トルク定数
Torque Constant
最大電流※2
Maximum Current※2
kg・m
kgf・ｃｍ・s2
2
2
（GD /4）
（J）
慣性モーメント
Moment of Inertia
減速比
Reduction Ratio
N・m
kgf・m
N・m/rad
kgf・m/rad
許容モーメント荷重
Allowable Moment Load
モーメント剛性
Moment Stiffness
※4
検出器分解能（4逓倍時）
パルス/回転
Detector Resolution (At x4)※4
Pulses/Revolution
188
19
220×1 0 3
22×1 0 3
370
38
490×1 0 3
50×1 0 3
530
54
790×1 0 3
80×1 0 3
690
70
1400×1 0 3
140×1 0 3
500,000 1,000,000 1,600,000 500,000 1,000,000 1,600,000 500,000 1,000,000 1,600,000 500,000 1,000,000 1,600,000
入力電源電圧
V
AC 200
AC 200
AC 200
AC 200
質量
kg
2.5
4.0
6.5
12
Power Supply
Weight
820
83.7
保護構造
全閉自冷型（IP44相当） Totally closed, self-cooling (IP44 Equivalent)
Protection
使用温度：0∼ 40℃ 保存温度：−2 0∼ 60℃ 使用湿度・保存湿度:20∼8 0％RH（結露しないこと）
絶縁抵抗：100MΩ
（DC500V）絶縁耐圧：AC1500V/1min 耐振動：24.5m/s 2 (周波数
：10∼400Hz)
耐衝撃：294m/ s2 粉塵
、金属粉、腐食性ガス、
オイルミスト等のないこと。
屋内使用、直射日光があたらないこと。海抜1000m以下
周囲環境条件
C/Storage temperature: -20 to 60°
C. Operating and storage humidity: 20 to 80% RH (no condensation permitted).
Operating temperature: 0 to 40°
Insulation resistance: 100MΩ (DC 500V). Dielectric strength: AC 1500V/1min. Vibration registance: 24.5m/s2 (frequency: 10 to 400Hz).
Shock registance: 294m/s2. Indoor installation: No dust,no metal powder,no corrosive gas, no oil mist ,no other foreign matter and no direct sunshine.
Altitude 1000m or less.
Environmental Conditions
取り付け方向
全方向取り付け可能
Mounting Direction
安全規格
CEマーキング、UL対応品
Safety Standard
組み合せドライバ
CE Marking and UL standards
HA-655-2-200/HA-675-2-200
Driver in Combination
All directions
HA-655-4-200/HA-675-4-200
※1: 上表の値は、出力軸における値を示しています。
※2: HA-655サーボドライバと組み合わせたときの値です。
※3: 各値は、代表値です。
※4: 検出器分解能は（モータ軸エンコーダ 4逓倍時分解能）×（減速比）の値です。
※1
※2
※3
※4
The
The
The
The
figures in the table are those at the output shaft.
figures are measured when combined with an HA-655 servo driver.
figures are typical values.
quad encoder resolution is obtained by the formula (motor encoder resolution) x4 x (reduction ratio)
主な採用市場
Main Application Target
ロボット
金属工作機械
● 金属加工機械
● 印刷・製本・紙工機械
半導体製造装置
木材・軽金属・プラスチック工作機械
● 包装・荷造機械
● FPD製造装置
●
●
●
●
●
●
Robots
Metal machine tools
Metal working machines
● Printing, bookbinding and paper processing
machines
通信機器
プリント回路製造装置
●
●
●
●
●
●
●
Semiconductor manufacturing systems
Wood, light metal and plastic machine tools
Crating and packaging machines
Flat panel display manufacturing systems
●
●
Communication equipment
Printed circuit board manufacturing machines
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
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Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
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26
RSF・RKFシリーズ
RSF・RKF Series
¤
精密制御用減速機ハーモニックドライブ とACサーボモーターを組み合せた、高トルク・高回転精度・
コンパクトなACサーボアクチュエータです。
The AC servo actuators in the RSF・RKF series are comprised of Harmonic drive¤ component for precise motion
control and an AC servomotor, featuring a high torque, high rotational accuracy in compact design. The RSF・RKF
series AC servo actuators are best suited as positioning drive for machines and systems that require downsizing.
■RSF・RKFシリーズ定格表 RSF・RKF Series Ratings
Model
Item
定格出力※3※3
W
入力電源電圧※3
V
Rated Output
Power
RSF-8A
50
100
型 式
項 目
Supply※3
定格トルク※3
Rated Torque※3
定格回転速度※3
Rated Positioning Speed※3
※3
定格ストールトルク
Rated Stall Torque※3
瞬時最大トルク※3
Maximum Momentary Torque※3
最高回転速度※3
13.5
31.4
24.5
62
RSF-20A/ RKF-20A
50
100
62
120
RSF-25A/ RKF-25A RSF-32A/ RKF-32A
50
100
50
100
111
AC100
180
190
310
310
AC200
N・m
1.5
2.0
3.1
4.3
5.0
7.8
9.8
20
19
35
29
59
49
98
kgf・cm
15
20
32
44
51
80
100
200
190
360
300
600
500
1000
30
r/min
60
30
60
30
60
30
60
30
60
30
60
30
60
N・m
1.5
2.0
3.1
4.3
5.0
7.8
9.8
20
19
35
29
59
49
98
kgf・cm
15
20
32
44
51
80
100
200
190
360
300
600
500
1000
N・m
2.7
3.5
4.9
7.8
14
20
34
54
56
82
98
160
220
330
kgf・cm
28
36
50
80
140
200
350
550
570
840
1000
1600
2200
3400
100
50
100
50
100
50
90
45
90
45
90
45
90
45
0.023
0.009
0.063
0.025
0.014
0.056
0.047
0.19
0.098
0.39
0.19
0.77
0.67
2.7
kgf・cm・s2
0.024
0.092
0.064
0.26
0.14
0.57
0.48
1.9
1.0
4.0
2.0
7.9
6.9
27
100
50
100
50
100
50
50
100
50
100
50
100
減速比
50
Reduction Ratio
許容ラジアル荷重
Allowable Radial Load
許容スラスト荷重
Allowable Thrust Load
Detector Resolution (At ×4)
19.5
RSF-17A
50
100
r/min
慣性モーメント※4
（4逓倍時）
検出器分解能
6.3
RSF-14A
50
100
kg・m2
Maximum Positioning Speed※3
Moment of Inertia※4
9.4
RSF-11A
50
100
196
245
392
780
RSF= 1400/RKF = 2000RSF= 2900/RKF = 2500 RSF= 4400/RKF = 3900
kgf
20
25
40
80
RSF= 140/RKF = 200 RSF= 300/ RKF= 250 RSF= 450/RKF = 400
N
98
196
392
780
RSF= 1370/RKF = 880RSF= 2900/RKF = 1100 RSF= 4400/RKF = 1600
kgf
10
20
40
80
RSF= 140/RKF = 90 RSF= 300/RKF = 110 RSF= 450/RKF = 160
パルス/ 回転
Pulses/Revolution 400,000
質量
Mass
100
N
kg
800,000
400,000
0.31
800,000
400,000
0.51
800,000
0.85
400,000
800,000
400,000
2.1
800,000
400,000 800,000
RSF= 2.9/RKF = 2.9 RSF= 4.7/RKF = 5.0
400,000
800,000
RSF= 8.7/RKF = 9.5
時間定格：連続 励磁方式：永久磁石形 絶縁階級：B種 絶縁耐圧：AC100V/1分間 絶縁抵抗：DC500V 100MΩ以上 周囲温度：0∼40℃ 保存温度：-2 0∼+60℃
周囲湿度：20∼8 0％（結露しないこと） 耐振動：25m/ s2
周囲環境条件
Environmental Conditions
Time Constant:Continuous Excitation System: Permanent magnet type Insulation class:Class B Dielectricstrength: AC 100V/1min. Insulation resistance: DC 500V 100MΩ or higher
Ambient temperature: 0 to 40℃ Storage temperature:-20 to +60℃ Ambient humidity: 20 to 80% RH (no condensation permitted) Vibration resistance :25m/s2
組合せコントローラ
Driver in Combination
HA-520-1M
HA-520-1N
HA-520-1P
HA-520-1R
HA-520-1R
HA-520-3
−
HA-655-1B
HA-655-1B
HA-655-1B
HA-655-2B
HA-655-2B
HA-655-2B
HA-655-4B
¤
※1:アクチュエータ仕様は、すべて出力軸における値を示していますので、ハーモニックドライブ の効率を含む値です。
※2:アクチュエータ仕様は、次に示すアルミ放熱板に取り付けたときの値です。
RSF-8∼14 150×150×6(mm) RSF-17、RSF-20 250×250×12(mm) RSF-25、RSF-32 300×300×15(mm)
※3:各値は、温度上昇飽和時の値です。そのほかの値は、20℃の時の値を示しています。
※4:慣 性モーメントは、モータ軸とハーモニックドライブの慣性モーメントの合計値を、出力軸に換算した値です。
※5:検出器分解能は（モータ軸エンコーダ4逓倍時分解能）×（減速比）の値です。
※1: Values are at the output shaft and include efficiency of Harmonic drive¤ component.
※2: Values are when the actuator is mounted on the following aluminum heat radiation plates:RSF-8 to 14: 150×150×6mm, RSF-17 and RSF-20: 250×250×12mm, RSF-25 and
RSF-32: 300×300×15mm
。
※3: The values in the table are measured when temperature rise is saturated. The other values are measured at 20 C.
※4: Moment of inertia is the total value of motor inertia at the motor shaft and Harmonic drive component that is converted at output shaft.
※5: The quad encoder resolution is obtained by the formula (motor encoder resolution)×4 ×(reduction ratio)
主な採用市場
Main Application Target
ロボット
金属工作機械
● 金属加工機械
● 半導体製造装置
木材・軽金属・プラスチック工作機械
包装・荷造機械
● FPD製造装置
● 通信機器
●
●
●
●
●
●
Robots
Metal machine tools
Metal working machines
● Semiconductor manufacturing systems
Wood, light metal and plastic machine tools
Crating and packaging machines
Flat panel display manufacturing systems
● Communication equipment
●
●
●
●
●
●
●
●
プリント回路製造装置
ガラス・セラミック製造装置
Printed circuit board manufacturing machines
Glass and ceramic manufacturing systems
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
図面（DXF）
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27
Rotary Actuators RSF・RKF Series
ACサーボモータ AC Servomotors
Rotary Actuators RH Series
DCサーボモータDC Servomotors
RHシリーズ RH Series
¤
精密制御用減速機ハーモニックドライブ とDCサーボモータを組み合わせた、
高回転精度の小型・高トルクDCサーボアクチュエータです。
高精度で省スペース化を目指す機械・装置の位置決め駆動源として最適です。
The DC servo actuator RH series are comprised of Harmonic drive¤ component for precision
motion control and a DC servomotor, featuring a high torque, high rotational accuracy in
compact design compactness. The RH series DC servo actuators are best suited as positioning
drive sources for machines and systems that require downsizing.
■RHシリーズ定格表 RH Series Ratings
型 式
RH-5A
Model
項 目
Item
RH-8D
RH-11D
RH-14D
8802
5502
4402
6006
3006
6001
3001
6002
3002
定格出力
W
1.5
1.7
1.4
8.6
6.2
13.6
12.3
20.3
18.5
定格電圧
V
12
12
12
24
24
24
24
24
24
N・m
0.39
0.59
0.69
2.7
3.5
4.9
7.8
14
20
kgf・cm
4.0
6.0
7.0
27
36
50
80
140
200
N・m
0.24
0.39
0.43
1.5
2.3
2.5
4.4
5.4
7.8
kgf・cm
2.4
4.0
4.4
15
23
25
45
55
80
N・m
0.16
0.29
0.29
1.4
2.0
2.2
3.9
3.2
5.9
Rated Output
Rated Voltage
瞬時最大トルク
Maximum Momentary Torque
最大連続ストールトルク
Maximum Continuous Stall Torque
定格トルク
Rated Torque
kgf・cm
1.6
3.0
3.0
14
20
22
40
33
60
最高回転速度
r/min
180
110
90
100
50
100
50
100
50
定格回転速度
r/min
88
55
44
60
30
60
30
60
30
瞬時最大電流
A
0.83
0.78
0.77
1.6
1.1
2.4
2.1
5.4
4.1
定格電流
A
0.5
0.5
0.5
1.0
0.8
1.3
1.3
1.8
1.8
N・m/A
0.69
1.11
1.38
2.1
4.2
2.46
4.91
2.92
5.76
Maximum Positioning Speed
Rated Positioning Speed
Maximum Momentary Current
Rated Current
トルク定数
Torque Constant
kgf・cm/A
7.06
11.3
14.1
21.4
42.9
25.1
50.1
29.8
58.8
6.3×1 0−4
16×1 0−4
25×1 0−4
37 ×10−4
150 ×10−4
110 ×10−4
430 ×10−4
210 ×10−4
810 ×1 0−4
kgf・cm・s2
0.007
0.016
0.026
0.04
0.15
0.11
0.44
0.21
0.83
N
29
29
29
98
98
196
196
392
392
kgf
3.0
3.0
3.0
10
10
20
20
40
40
50
80
100
50
100
50
100
50
100
0.09
0.09
0.09
0.3
0.3
0.5
0. 5
0.77
0.7 7
kg・m
慢性モーメント
Moment of Inertia
許容スラスト荷重
Allowable Thrust Load
2
減速比
Reduction Ratio
質量
kg
Weight
時間規定：連続 保護構造：全開自冷 周囲温度：0∼ 40℃ 周囲湿度：35∼8 0％（結露のないこと）
周囲環境条件
｡
Time constant : Continuous Protection : Totally closed, self-cooling Ambient temperature : 0 to 40 C
Ambient humidity 35 to 80% RH (no condensation permitted)
Environmental conditions
組み合せドライバ
HA-360-1A
Driver in Combination
主な採用市場
半導体製造装置
測定・分析・試験機器
● 医療機械
● 光学関連機械
● 製紙機器
●
●
●
●
Semiconductor manufacturing systems
Measurement, analytical and test systems
Medical equipment
Optical machines
Paper-making machines
●
●
●
Crating and packaging machines
Flat panel display manufacturing systems
Aircraft
図面（DXF）
は、弊社ホームページからダウンロードが可能です〈日本語のみ対応〉
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Drawings (DXF) can be downloaded from our home page〈In Japanese side only〉
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28
HS-360-1D
包装・荷造機械
FPD製造装置
● 通信機器
● 航空機関連
●
●
●
HS-360-1C
Main Application Target
●
●
HS-360-1B
詳細は、
このカタログでご確認ください。
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RP-Bシリーズ RP-B Series
¤
精 密 制 御 御 用 減 速 機ハーモニックドライブ とオリエンタルモーター株 式 会 社
製5 相ステッピングモータを組み合わせた、超高分解能・高精度・高トルクで、
コン
パクトなアクチュエータです。
機械・装置のシステムに組み込みやすいよう開発された、マイクロステップ機能
搭載ドライバとセットで、使いやすさを向上しました。
The step actuator RP-B series are comprised of Harmonic drive¤ component for precise motion
control and a 5-phase stepping motor manufactured by Oriental Motor Co., featuring a super
high resolution, high accuracy, high torque in compact design. The RP-B series step actuators
are developed for easy integration in machines and systems and for easy operation in
combination with a driver that provides a micro stepping function.
■RP-Bシリーズ定格表 RP-B Series Ratings
項 目
Item
型 式 Model
RP-11B
減速比 Reduction Ratio
分解能
Resolution
ステップ角
Step Angle
50
50
100
50
100
Pulses/Revolution
50,000∼12,500,00 0
25,000∼6,250,000
50,000∼12,500,000
25,000∼6,250,000
50,000∼12,500,000
Degrees
度
0.014 4∼0.0000576
0.0072∼0.0000288
0.0144∼0.0000576
0.0072∼0.0000288
0.0144∼0.0000576
0.0072∼0.0000288
N・m
3.5
5.0
5.4
7.8
25
36
kgf・cm
36
51
55
80
250
370
N・m
3.5
5.0
5.4
7.8
25
36
kgf・cm
36
51
55
80
250
370
N・m
8.3
11
18
28
34
54
ｃｍ
kgf・
85
110
180
290
350
550
許容トルク
Allowable Torque
最大トルク
Maximum Torque
慣性モーメント
Moment of Inertia
許容回転速度範囲
Allowable Speed Range
100
RP-20B
25,000∼6,250,000
パルス/回転
励磁最大静止トルク
Maximum Stationary
Excitation Torque
RP-14B
kg・m2
4 8×1 0 -7
210×1 0 -7
1,600×1 0 -7
ｃｍ・s2
gf・
0.049
0.21
1.6
r／min
質量
0∼70
kg
Weight
0∼ 35
0∼ 70
0.46
0∼ 35
1.08
0∼ 70
0∼ 35
3.7
絶縁階級
B種（130℃） Class B (130℃)
絶縁抵抗
DC500Vメガで測定した値が100MΩ以上 100MΩor higher measured by a DC500V megger
絶縁耐圧
を、1分間加えても異常を認めません。 No abnormal behavior under 1.5kV at 50Hz (1.0kV for RP-11B) for one minute
50Hz、1.5kV（RP-11Bは1.0 kV）
構造
全閉 Totally closed
使用温度範囲
0℃∼＋40℃
（凍結のないこと） 0 to +40 C (no freezing permitted)
使用周囲湿度
85%以下（結露のないこと） 85% RH or less (no condensation permitted)
取り付け方向
全方向取り付け可能 All directions
Insulation Class
Insulation Resistance
Dielectric Strength
Protection
｡
Operating Temperature Range
Operating Humidity Range
Mounting Direction
主な採用市場
Main Application Target
半導体製造装置
測定・分析・試験機器
● 医療機械
● 光学関連機械
製紙機械
FPD製造装置
● 通信機器
●
●
●
●
●
●
●
●
Semiconductor manufacturing systems
Measurement, analytical and test
systems
Medical equipment
Optical machines
●
●
●
Paper-making machines
Flat panel display manufacturing systems
Communication equipment
詳細は、
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29
Rotary Actuators RP-B Series
ステッピングモータ Stepping Motors
Linear Actuators LBC・LA・LAH・LNP Series
精密リニアアクチュエータPrecision Linear Actuators
LBC・LA・LAH・LNPシリーズ
LBC, LA・LAH and LNP Series
特 徴
優れた回転精度を持つ精密制御用減速機ハーモニッ
クドライブ と超精密ネジの採
用により、高分解能で精密な測定・検査機器、光学機器、半導体・液晶製造装置
などに必要なミクロン・サブミクロンの位置決めを可能にしました。
¤
LA
The adopting high precision screw have realized high positioning accuacy to the micron and sub-micron level
required in measuring instruments, test and inspection systems, optical equipment, semiconductor and liquid
crystal manufacturing equipment.
LNP
■LBCシリーズ定格表 LBC Series Ratings
項 目
型 式
ストローク
(mm)
駆動
Item
Model
Drive
Maximum Driving
Force(N)
分解能(μm)
最大送り速度(mm/s)
Stroke(mm)
Resolution(μm)
Maximum Feed Speed
(mm/s)
最大推力(N)
LBC-25A-5D6K
ACモータ
AC motor
50
6000
0.32
20
LBC-25A-5D12K
ACモータ
50
12000
0.16
10
AC motor
繰り返し位置決め
Repeatability
外形(mm) 全長(mm)※3
Outside
Dimensions
(mm)
Total Length
(mm)
φ136
328
±5μm以下
–5μm or less
■LAシリーズ定格表 LA Series Ratings
項 目
型 式
Item
Model
ストローク
(mm)
駆動
Drive
LA-30B-10-F
DCモータ
LA-32-30-F
DCモータ
最大推力(N)
分解能(μm)
最大送り速度
(mm/s)
Stroke(mm)
Maximum Driving
Force(N)
Resolution(μm)
Maximum Feed Speed
(mm/s)
10
49
0.0174
0.9
DC motor
49
30
DC motor
0.0174
一方向位置決め
繰り返し位置決め
外形(mm) 全長(mm)※3
Repeatability
Outside
Dimensions
(mm)
Total Length
(mm)
2μm以下／
ストローク40μm
±0.1μm以下／
ストローク1mm
□ 28
143
2μm or less/
40μm stroke
–0.1μm or less/
1mm stroke
□ 36
164.1
Uni-directional
Positioning Accuracy
0.9
■LAHシリーズ定格表 LAH Series Ratings
型 式
項 目
Item
Model
ストローク
(mm)
駆動
Drive
最大推力(N)
分解能(μm)
最大送り速度
(mm/s)
Stroke(mm)
Maximum Driving
Force(N)
Resolution(μm)
Maximum Feed Speed
(mm/s)
LAH-46-1002-F
DCモータ
DC motor
10
390
0.069
3.7
LAH-46-3002-F
DCモータ
30
390
0.069
DC motor
LAＨ-80-5020-F-PA
LAＨ-80-5020-F-PB
ステッピング
モータ
Stepping
motor
3000
50
2
一方向位置決め
Uni-directional
Positioning Accuracy
繰り返し位置決め
Repeatability
外形(mm) 全長(mm)※3
Outside
Dimensions
(mm)
Total Length
(mm)
□ 47
185
4μm以下／
ストローク0.2mm
±0.5μm以下／
ストローク1mm
3.7
4μm or less/
0.2mm stroke
–0.5μm or less/
1mm stroke
□ 47
204
10
4μm以下／
ストローク2mm
±1μm以下／
ストローク1mm
4μm or less/
2mm stroke
–1μm or less/
1mm stroke
□ 85
295.5
■LNPシリーズ定格表 LNP Series Ratings
型 式
項 目
駆動
Item
Model
Drive
ストローク テーブルサイズ 搭載荷重(kg)
(mm)
(mm)※2
Load (kg)
Stroke(mm)
Table Size (mm)
ステッピングモータ
LNP-4040-13
LNP-5050-13
LNP-6060-15
LNP-7070-15
Stepping motor
13
DCサーボモータ
40×40
10
ステッピングモータ
0.04 または 0.02
Stepping motor
13
DCサーボモータ
50×50
10
DC servomotor
0.056 または 0.028
ステッピングモータ
0.04または0.02
Stepping motor
15
DCサーボモータ
60×60
10
DC servomotor
0.056または0.028
ステッピングモータ
0.04または0.02
Stepping motor
15
DCサーボモータ
70×7 0
10
1.8 または 1.5
1.8 または 1.5
1.8 または 1.5
1.8 または 1.5
Positioning Accuracy
6.0μm以下
※3
繰り返し位置決め 全長(mm)
Total Length
Repeatability
±0.5μm以下
6.0μm or less
–0.5μm or less
6.0μm以下
±0.5μm以下
6.0μm or less
–0.5μm or less
6.0μm以下
±0.5μm以下
6.0μm or less
–0.5μm or less
6.0μm以下
±0.5μm以下
6.0μm or less
–0.5μm or less
(mm)
143.3
172.5
153.3
182.5
163.3
192.5
173.3
202.5
※1 Varies with the reduction ratio of the Harmonic Drive ¤ incorporated in the actuator.
※2 Use the Suruga Seiki Co.,LTD. Micro Module PG Series product for the table.
※3 Indicates the length when the output shaft is pulled in.
Main Application Target
金属工作機械
半導体製造装置
●望遠鏡
●
●
●
Maximum Feed Speed
(mm/s)
0.056または0.028
¤
●
最大送り速度※1 一方向位置決め
(mm/s)
Uni-directional
0.04 または 0.02
0.056 または 0.028
DC servomotor
●
Resolution(μm)
DC servomotor
※1 アクチュエータに組み込まれたハーモニックドライブ の減速比により異なります。
※2 テーブルは、駿河精機（株）製マイクロモジュールPGシリーズを使用しています。
※3 出力シャフトが引きこんだ状態を示します。
主な採用市場
分解能※1 (μm)
Metal machine tools
Semiconductor manufacturing systems
Telescopes
木材・軽金属・プラスチック工作機械
FPD 製造装置
●通信機器
プリント回路製造装置
ガラス・セラミック製造装置
●
●
●
●
●
●
●
Wood, light metal and plastic machine tools
Flat panel display manufacturing systems
Communication equipment
●
●
Printed circuit board manufacturing
machines
Glass and ceramic manufacturing
equipment
詳細は、
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図面（DXF）
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30
LSAシリーズ LSA Series
高応答・高精度の光走査が可能なガルバノ式スキャナLSAシリーズは、当社が培
った小型モータ及び独自開発の光学センサ技術を組み合わせて製品化しました。
専用のドライバとの組み合わせにより。指令信号に応じて、連続走査（スキャニング）
、
任意位置決め（ランダム・アクセス）
などの最適走査が可能になります。
The Optical Galvano Scanners LSA series for high-response and high-accuracy optical scanning are
comprised of an unique compact motor and optical sensor. The combination with a dedicated driver allows
continuous scanning, random access and other optimal scanning in accordance with command signals.
■ LSAシリーズ定格表 LSA Series Ratings
項
Item
型 式
LSA-10A-30
LSA-50A-30
度
±15
±15
g・cm2
1.9
8.5
N・m/A
0.0077
0.05
Ω
0.28
1.5
mH
0.098
5.1
％
±0.06
±0.06
V／度
0.275
0.32
μrad／ ℃
25
25
%／ ℃
0.005
0.015
μrad
5
5
ms
0.5
−
V
5±5％、−1 5±5％
5±5％、−1 5±5％
目
Model
最大振れ角
Maximum Angular Runout
Degrees
ロータ慣性モーメント
Rotor Moment of Inertia
トルク定数
Torque Constant
コイル抵抗
Coil Resistance
コイルインダクタンス
Coil Inductance
センサ直線性（フルスケール時）
Sensor Linearity (At full scale)
センサ角度感度
Sensor Angle Sensitivity
V/deg
オフセットドリフト
Offset Drift
スケールドリフト
Scale Drift
※1
位置再現性
（除オフセット/スケールドリフト）
Repeatability (Excluding offset/scale drift) ※1
（1g・cm ）
※2
1°
ステップ応答 負荷条件：
2
1¡step Response Load Condition: (1g・cm2)※2
センサ電源電圧
Sensor Power Supply
センサ消費電圧
Sensor Power Consumption
5V±5％
mA
90（Max）
100（Max）
-15V±5％
mA
120（Max）
60（Max）
g
180
500
質量
Weight
※1 角度は全て機械角で表してあります。
※2 弊社標準ドライバと組み合わせた場合の値です。
※1: All angles are mechanical angles.
※2: Values are at combination with a standard Harmonic driver.
主な採用市場
Main Application Target
金属加工機械
測定・分析・試験機器
● 光学関連機械
● 通信機器
●ガラス
・セラミック製造装置
●
●
Metal working machines
Measurement, analytical and test systems
Optical machines
● Communication equipment
● Glass and ceramic manufacturing systems
●
●
●
詳細は、
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31
Optical Galvano Scanners LSA Series
ガルバノ式光学スキャナ Optical Galvano Scanners
センサシステムSensor Systems
Harmonicsyn¤ MIT Series
MITシリーズ MIT Series
MITシリーズは、絶対角度検出ができ、堅牢な構造の磁気誘導型角度検出システムです。
センサの出力信号は、PCIバスまたはISAバス対応信号変換回路で簡単にパソコンと
接続ができます。
The MIT series are robust angle detection systems of a magnetic-induction type that can detect an absolute
angle. The sensor output signals can be easily connected to a personal computer by a signal conversion circuit
of PCI- or ISA-bus compatible.
■MITシリーズ定格表 MIT Series Ratings
検出器Detector
方式
磁気誘導式、無整流子方式
System
Magnetic induction, no commutator
セ ン サ ヘ ッド
ステータに1×検出器、 1 6×検出器を各一式内蔵
慣 性 モ ー メ ント
0.523kg・cm
Sensor Head
Stator contains 1-detector and 16-detector sets(Built-in as a set)
Moment of Inertia
2
許容回転数
Allowable Speed
3000r/min
許容ラジアル荷重
98N（10kgf）※荷重印可点 軸先端より5mm
Allowable Radial Load
※ Load input point is 5mm from tip of shaft
許容スラスト荷重
Allowable Thrust Load
49N（5kgf）
軸受寿命
60,000時間
質量
0.75kg
60,000h
Bearing Life
Weight
保護構造
Protection Structure
IP67
周囲環境条件
：−2 0℃∼＋9 0℃
使用温度：−1 0℃∼＋8 0℃/ 保存温度
使用湿度・保存湿度：20∼8 5％RH（結露しないこと）
Environmental Conditions
Operating temperature: -10 to +80¡C/Storage temperature: -20 to +90¡C.
Operating and storage humidity: 20 to 85% RH (no condensation permitted).
信号変換回路Signal Converter Circuit
バス種別
PCIバス
ISAバス
パラレル出力
なし
パラレル出力コネクタ
PCI bus
Bus
ISA bus
None
Parallel Output
最大センサ軸数
Parallel output connector
1軸
Maximum Number of Sensor Shafts
1軸
出力信号種別
アブソリュート
（絶対）角度信号
出力信号分解能
（524,288分 割
）
19ビット
再現精度
±15arc・sec以下
（温度一定時）※2
(Reproduction accuracy at Constant Temperature) ※2
Absolute angle signal
Output Signal Type
Output Signal Resolution
19 bits (524,288 split)
Reproduction accuracy
データサンプリング
50μs間隔
Data Sampling
50μs interval
Operating Voltage
動作電圧
5V±5％
最大消費電流
800m （検出器と組み合せ時）
A
1200m （検出器と組み合せ時）
A
Maximum Current Consumption
(When combined with detectors)
推奨パソコン
ボートサイズ
Board Size
(When combined with detectors)
DOS/V互換機（OS:Windows98,Windows2000）※1）
Recommended Personal Computer
DOS/V compatibles
176.4（L）×107.0（H）mm 187.9（L）×121.9（H）mm
使用温度：0℃∼＋55℃保存温度：−2 0℃∼＋7 0℃
使用湿度・保存温度：20∼8 5％RH（結露しないこと）
周囲環境条件
Environmental Conditions
Operating temperature: 0 to +55¡C/Storage temperature: -20 to +70¡C.
Operating and storage humidity: 20 to 85% RH (no condensation permitted).
※1）Windowsは、米国Microsoft Corp.の登録商標です。
※2）
レゾルバと同様に温度によって精度が変化します。制度変化は±0.5arc・min/10℃
（参考値）
です。
※1: Windows is a registered trademark of Microsoft Corp. of the United States.
※2:Accuracy varies depending on temperatures such as that for resolver.
The range of accuracy variation is ±0.5arc・min/10¡C (reference value)
主な採用市場
Main Application Target
各種計測システム・実験装置
生産技術設備・自動機械
● 信頼性・耐久性が必要な各種産業機械
●
●
●
●
●
Instrumentation systems and experimental equipment
Production engineering equipment, automation machines
Industrial machines requiring reliability and durability
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32
センサシステム Sensor Systems
マイクロエンコーダシリーズは、短形波3チャンネル出力機能を持つ、世界最小で高分解能な
インクリメンタルエンコーダです。
The micro encoder series are incremental encoders with the world s smallest resolution enabling a function for
output of three short waves (wavelengths).
■マイクロエンコーダシリーズ定格表 Micro Encoder Series Ratings
型 式
MES-6- PC
Model
パルス数
項 目
Number of Pulses
Item
ME
-9- P
パルス数 Number of Pulses
軸形状
Shaft Shape Number of Pulses
●S=片軸
● S: Single shaft
●H=中空軸
● H: Hollow shaft
電源電圧
DC5V±1 0％
DC5V±1 0％
消費電流
（無負荷時）
30mA以 下
（無負荷時）
40mA以 下
Power Supply
30mA or less (under no load)
40mA or less (under no load)
検出方式
インクリメンタル
インクリメンタル
Detection System
Incremental
出力パルス数（標準）
〔パルス数/回転〕
100 200 300 360
出力相
A、B、Z相
Current Consumption
Incremental
Number of Output Pulses (Standard) [Number of Pulses/Number of Revolutions]
Output Phases
A, B and Z phases
出力形態
短形波 オープンコレクタ出力
Short wave (short wavelengths) open collector output
Output Mode
最高応答周波数（応答パルス数）
出力位相差
1000
A、B、Z相（Z＝“H”）
A, B and Z phases
短形波 オープンコレクタ出力
Short wave (short wavelengths) open collector output
100kHz
100kHz
A、
B位相差90°
±4 5°
（T/4±T/8） Z相T±T/2（出力波形図参照）
A、
B位相差90°
±4 5°
（T/4±T/8） Z相T±T/2（出力波形図参照）
Maximum Response Frequency (Number of Response Pulses)
Output Phase Difference
100 200 300 360 500
Difference between A and B Phases 90¡ –45¡ (T/4 –T/8), Z Phase –T/2 (See output waveform diagram.) Difference between A and B Phases 90¡ –45¡ (T/4 –T/8), Z Phase –T/2 (See output waveform diagram.)
許容最高回転数（機械的）
6000r/min
6000r/min
使用周囲温度／湿度
0℃∼6 0℃ RH35%∼9 0％ 結露しないこと
0℃∼6 0℃ RH35%∼9 0％ 結露しないこと
保存周囲温度
−2 0℃∼80℃
−2 0℃∼80℃
質量
5g
10g
Allowable Maximum Positioning Speed (Mechanical)
No condensation permitted
Operating Temperature and Humidity
Storage Ambient Temperature
Weight
主な採用市場
No condensation permitted
Main Application Target
ロボット
ヒューマノイドロボット
● 半導体製造装置
● 測定・分析・試験機器
● 光学関連機械
● 通信機器
●
●
●
●
●
●
●
●
Robots
Humanoid robots
Semiconductor manufacturing systems
Measurement, analytical and test systems
Optical machines
Communication equipment
詳細は、
このカタログでご確認ください。
For more details, please refer to separate catalog shown above.
33
Micro Encoder Series
マイクロエンコーダシリーズ Micro Encoder Series
Servo Drivers
サーボドライバ Servo Drivers
HA-655シリーズ
HA-655Series
HA-675シリーズ
HA-520シリーズ
HA-680シリーズ
HS-360シリーズ
HA-520Series
HA-680Series
HS-360Series
HA-675Series
■ サーボドライバ仕様 Servo Driver Specifications
ＡＣサーボ デジタルドライバ HA-655シリーズ
インクリメンタル
型式
Incremental
HA-655-1-100
HA-655-1B-100
Model
アブソリュート
ー
Absolute
AC Servo Digital Drivers HA-655 Series
HA-655-2-200
HA-655-2B-200
HA-655-4-200
HA-655-4B-200
HA-655-1-100
HA-655-1B-100
HA-655-2-100
HA-655-2B-100
HA-655-4-100
HA-655-4B-100
HA-655-2A-200
HA-655-4A-200
ー
HA-655-2A-100
HA-655-4A-100
定格電流※1
※1
1.0 A
2.4 A
4 A
1.0 A
2.4 A
4 A
最大電流
3.2 A
7.3 A
18.0 A
3.2 A
7.3 A
18.0 A
Rated Current
※1
Maximum Current
※1
主回路
Main Circuit
電源電圧
制御回路
Power Suppiy
Control Circuit
AC200∼240V(単相/三相)＋10∼−15％
AC100∼115V(単相)＋10∼−15％
AC100 ∼ 115V(単相)または
AC200 ∼ 240V(単相)＋10∼−15％
AC100 ∼ 115V(単相)＋10∼−15％
AC100~115V (Single phase) +10 ~-15%
AC200~240V (Single phase/3 phases) +10 ~-15%
AC100~115V (Single phase) +10 ~ -15%
AC100~115V (Single phase) orAC200~240V (Single phase) +10 ~ -15%
制御方式
正弦波 PWM 制御、
スイッチング周波数：12 kHz
制御モード
位置制御、速度制御
Sine wave PWM control , switching frequency: 12kHz
Control System
Control Mode
Position control, speed control
質量
1 . 5 kg
Weight
1 . 5 kg
1 . 7 kg
1 . 5 kg
1 . 5 kg
1 . 7 kg
ＡＣサーボ 一軸コントローラドライバ HA-675シリーズ AC Servo Mono-Shaft Controller Drivers HA-675 Series
インクリメンタル
Incremental
HA-675-1-200
HA-675-2-200
HA-675-4-200
HA-675-1-100
HA-675-2-100
HA-675-4-100
アブソリュート
ー
HA-675-2A-200
HA-675-4A-200
ー
HA-675-2A-100
HA-675-4A-100
定格電流※1
1.0 A
2.4 A
4.0 A
1.0 A
2.4 A
4.0 A
最大電流
3.2 A
7.3 A
18.0 A
3.2 A
7.3 A
18.0 A
型式
Model
Absolute
Rated Current※1
※1
Maximum Current
※1
主回路
Main Circuit
電源電圧
制御回路
Power Suppy
Control Circuit
AC200 ∼ 240V(単相/三相)＋10∼−15％
AC100 ∼ 115V(単相)＋10∼−15％
AC200~240V (Single phase/3 phases) +10 ~ -15%
AC100 ~115V (Single phase) +10 ~ -15%
AC100∼115V(単相)または
AC200∼240V(単相)＋10∼−15％
AC100 ∼ 115V(単相)＋10∼−15％
AC100~115V (Single phase) +10 ~ -15%
AC100~115V (Single phase) orAC200~240V (Single phase) +10 ~ -15%
制御方式
正弦波 PWM 制御、
スイッチング周波数：12 kHz
Sine wave PWM control, switching frequency: 12kHz
Control System
制御モード
一軸位置決め
Single shaft positioning
Control Mode
質量
1 . 5 kg
Weight
1 . 7 kg
1 . 5 kg
1 . 5 kg
1 . 5 kg
1 . 7 kg
ＡＣサーボドライバ HA-520シリーズ AC Servo Drivers HA-520 Series
型式
HA-520-1M-100
Model
定格電流※1
1.0 A
最大電流
1.0 A
Rated Current※1
※1
Maximum Current
※1
電源電圧
HA-520-1N-100
HA-520-1P-100
HA-520-1R-200
1.4 A
1.5 A
2.6 A
AC100V (Single phase) –10%
適用位置センサ
3 A
4.2 A
10 A
AC200V(単相)±1 0％
AC100V(単相)±1 0％
Power Source Voltage
HA-520-3-200
1.4 A
AC200V (Single phase) –10%
インクリメンタルエンコーダ（A,B,Z相出力）、ラインドライバ方式
Encoder
Incremental encoder (A, B and Z phase output), line driver system
制御方式
PWM制御（制御素子：IPM）、スイッチング周波数：12.5kHz
制御モード
パルス列入力による位置制御
PWM control (control device: IPM), switching frequency: 12.5kHz
Control System
Position control by pulse train input
Control Mode
質量
0.8kg
Weight
0.8kg
0.8kg
0.8kg
1.1kg
AＣサーボドライバ DC24V用ドライバ HA-680シリーズ AC Servo DC24V Drivers HA-680 Series
型式
HA-680-4-24
Model
HA-680-6-24
定格電流※1
※1
1.8 A
3.9 A
6.0A
最大電流
3.4 A
8.4 A
16.5A
Rated Current
※1
Maximum Current
電源電圧
※1
Power Source Voltage
主回路
DC24V(20∼28V)
Main Circuit
制御回路
DC24V(20∼28V)
Control Circuit
制御方式
正弦波 PWM 制御、スイッチング周波数12.5kHz
制御モード
位置制御、速度制御、
トルク制御
Sine wave PWM control,switching frequency:12.5kHz
Control System
Position control,speed control,torque control
Control Mode
質量
230g
Weight
※1:定格電流及び最大電流は、アクチュエータとの組み合わせにより異なります。
※1 : The rated current and maximum current will vary depending on the combination with an actuator.
34
HS-360-1A
Model
定格電流
Rated Current
1.0 A
最大電流
1.0 A
Maximum Current
HS-360-1B
HS-360-1C
HS-360-1D
HS-360-3
1.4 A
2.6 A
3.2 A
4.2 A
3.7A
10 A
AC100V(単相)±1 0％
電源電圧
AC100V (Single Phase) –10%
Power Source Voltage
適用位置センサ
インクリメンタルエンコーダ（A,B,Z相出力）、ラインドライバ方式
Encoder
Incremental encoder (A, B and Z phase output), line driver system
制御方式
PWM制御（制御素子：IPM）、スイッチング周波数：12.5kHz
制御モード
パルス列入力による位置制御
Control System
PWM control (control device: IPM), switching frequency: 12.5kHz
Control Mode
Position control by pulse train input
質量
0.8kg
Weight
0.8kg
0.8kg
0.8kg
1.1kg
※1:定格電流及び最大電流は、アクチュエータとの組み合わせにより異なります。
※1 : The rated current and maximum current will vary depending on the combination with an actuator.
各サーボドライバ共通仕様 Common Specification to Servo Driver Series
使用温度：0∼5 0℃ 保存温度：-20∼8 5℃ 使用・保存湿度：9 5％ RH以下で結露のないこと
耐振動：4.9m/s（0∼55Hz） 耐衝撃：98m/s
雰囲気：金属粉、塵埃、
オイルミスト、腐食性ガスの無いこと
2
周囲条件
2
Environmental Conditions
｡
｡
Operating temperature: 0 to 50 C/Storage temperature: -20 to +85 C. Operating and storage humidity: 95% RH or lower (No condensation permitted).
Vibration resistance: 4.9m/S2(frequency: 0 to 55Hz).Shock resistance: 98m/S2.No metal powder and chips, no dust, no oil mist and no corrosive gas .
構造／取付け方法
全閉自冷式／ベースマウント
（壁面取付け）
Structure/Mounting Direction
Totally closed, self cooling type/Base mount (Mounted on wall)
サーボドライバの組み合わせ Combinations with Driver
■アクチュエータとドライバの組み合わせ表
ロータリーアクチュエータ
シリーズ名
Series
FHA-C mini
Combinations with Actuator and Driver
Rotary Actuators
型番
Model No.
全型番
All models
組み合わせドライバ
シリーズ名
HA-655-1-100/ HA-655-1-200
HA-675-1-100/ HA-675-1-200
HA-680-4-24/ HA-680-6-24
RH ※
HA-655-2-200/ HA-655-2A-200
17
( HA-655-2-100/ HA-655-2A-100
)
)
RP
25
( HA-675-2-100/ HA-675-2A-100
HS-360-1B-100
11
HS-360-1C-100
14
HS-360-1D-100
オリエンタルモーター（株）製
専用ドライバ
20
ガルバノ式光学スキャナ
)
シリーズ名
Series
)
Optical Galvano Scanners
型番
Model No.
HA-655-4-200/ HA-655-4A-200
( HA-655-4-100/ HA-655-4A-100
8
Combined Driver
)
HA-675-2-200/ HA-675-2A-200
FHA-C
5
HS-360-1A-100
14
HA-655-2-200/ HA-655-2A-200
( HA-655-2-100/ HA-655-2A-100
組み合わせドライバ
11
HA-675-2-200/ HA-675-2A-200
( HA-675-2-100/ HA-675-2A-100
型番
Model No.
Series
Combined Driver
LSA
32
組み合わせドライバ
Combined Driver
10
PSM-130
50
PSM-110
HA-675-4-200/ HA-675-4A-200
( HA-675-4-100/ HA-675-4A-100
40
8
11
14
RSF
17
HA-655-4-200/ HA-655-4A-200
)
リニアアクチュエータ
シリーズ名
Series
HA-675-4-200/ HA-675-4A-200
HA-520-1M-100
LA※
HA-655-1B-100
HA-520-1N-100
※
LAH
HA-655-1B-100
HA-520-1P-100
LBC
Linear Actuators
サイズ
Model No.
HA-655-2B-200
LNP
※
Combined Driver
30
HS-360-1A-100
32
HS-360-1A-100
46
HS-360-1A-100
80
オリエンタルモーター（株）製専用ドライバ
25
HA-655-1B-100
HA-520-1R-200
組み合わせドライバ
全型番
All models
HA-655-2B-200
HA-675-2B-200
DCサーボモータ HS-360-1A-100
ステッピングモータ
オリエンタルモーター（株）
製専用ドライバ
HA-520-1R-200
20
HA-655-2B-200
HA-520-3-200
25
32
HA-655-2B-200
HA-655-4B-200
※:RH,LA,LAH,LNPシリーズと、サーボドライバHS-360シリーズを組み合わせた
場合、アクチュエータはラインドライバ仕様となります。
※:（ ）付きの組み合わせドライバは特殊仕様となります。
※: The actuator will require a line driver type in case of a combination with the
RH,LA,LAH,LNP series and a servo driver in the HS-360 series.
※: Combined drivers enclosed in parentheses conform to the special specification.
35
Servo Drivers
DＣサーボドライバ HS-360シリーズ DC Servo Drivers HS-360 Series
型式
アプリケーション
Application
ロボット Robots
工業用ロボット
アミューズメントロボット
ロボット周辺装置
Industrial robots
Amusement robots
Robot peripheral equipment
間接駆動
ハンド駆動
走行軸駆動
インデックステーブル
周辺装置
Indirect drive
Hand drive
Traveling shaft drive
Indexing table
Peripheral equipment
CSG
CSD
CSF
SHG
SHF
SHD
HPG
HP-F
FHA-C
RSF
マイクロ
エンコーダ
Micro Encoder
ヒューマノイドロボット Humanoid Robots
ヒューマノイドロボット
Humanoid Robots
間接駆動
ハンド駆動
視覚センサ駆動
トルクセンシング駆動
Indirect drive
Hand drive
Vision sensor drive
Torque sensing drive
金属工作機械
CSG
CSD
CSF
SHG
SHF
SHD
HPG
Machining centers
Turning centers
NC lathes
Work transfer systems
Grinders
EDM systems
ベンディング装置
圧延装置
プレス機
ワーク搬送装置
Bending machines
Rolling machines
Presses
Work transfer systems
Metal Working Machines
曲げ加工部駆動
ワーク位置決め装置駆動
ワーク反転装置
Bent work drive
Work positioning machine drive
Work reversing machine
印刷・製本・紙工機械
ツールリヴォルバ駆動
ツールチェンジャ駆動
ツールマガジン駆動
ワーク位置決め装置
ロータリーテーブル駆動
ツール位置決め装置駆動
直動軸駆動
各軸駆動
Tool revolver drive
Tool changer drive
Tool magazine drive
Work positioning equipment
Rotary table drive
Tool positioning equipment drive
Direct transmission shaft drive
Shaft drive
CSG
CSF
SHG
SHF
HPG
FHA-C
RSF
LAH
SHG
SHF
HPG
FHA-C
RSF
LSA
Printing, Bookbinding and Paper Processing Machines
印刷機
折機
紙交換機
紙位置決め装置
抄紙機
Printing presses
Folding machines
Paper changing machines
Paper positioning machines
Paper machines
36
Micro Encoder
Metal Machine Tools
マシニングセンタ
ターニングセンタ
NC旋盤
ワーク搬送装置
研磨機
EDM装置
金属加工機械
マイクロ
エンコーダ
テンションコントロール装置
切断用刃物位置決め装置
位相調整装置
表裏調整装置
ローラ位置調整装置
ローラ高さ調整
Tension controllers
Cutting blade positioning machines
Phase adjusting machines
Paper surface/back controlling machines
Roller position adjusting machines
Roller height adjustment
CSG
CSF
SHG
SHF
FB
FR
FD
HPG
FHA-C
MIT
半導体製造装置
Semiconductor Manufacturing Systems
マスク･レチクル製造装置
ウェハ製造装置
ウェハプロセス装置
組立装置
検査装置
ワーク搬送装置
Mask and reticule manufacturing equipment
Wafer fabrication systems
Wafer processing systems
Assembly systems
Inspection systems
Work transfer systems
搬送装置
各部位置決め駆動
インデックステーブル
直動テーブル
ワーク反転装置
テンションコントロール装置
ハッチ開閉駆動
CSF
SHD
SHF
HPG
HP-F
FHA-Cmini
FHA-C
RSF
Transfer systems
Positioning drive
Indexing tables
Direct transmission tables
Work reversing machines
Tension controllers
Hatch opening/closing drive
測定・分析・試験機器 Measurement, Analytical and Test Systems
光分析装置
三次元測定器
金属引張試験機
土柱耐力試験機
Photometric equipment
Three-dimensional measuring instruments
Metal tensile test machines
Soil-column yield strength test machines
医療機械
搬送装置
各部位置決め駆動
プリズム位置決め駆動
インデックステーブル
直動テーブル
ワーク反転装置
Transfer systems
Positioning drive
Prism positioning drive
Indexing tables
Direct transmission tables
Work reversing machines
CSF
SHF
HP-F
FHA-Cmini
RH
RP-B
LSA
Micro Encoder
Medical Equipment
三次元マニピュレータ
X線撮影・CT・NMR装置
X線フィルム現像機と取出し機
手術援助ロボット
Three-dimensional manipulators
X-ray photographing and CT-NMR systems
X-ray film developing and take-off machines
Surgical operation assistant robots
光学関連機械
X線分析装置
光部品検査装置
レーザ発振機
光測定器
表面検査装置
光ディスク製造装置
レーザーマーカー
レーザ発振機
精密関節駆動
寝台の直動・傾斜駆動
位置決めテーブルの駆動
Precision joint drive
Bed lifting and inclination drive
Positioning table drive
CSF
SHF
FHA-Cmini
RH
RP-B
Optical Machines
X-ray analytical systems
Optical component inspection systems
Laser oscillation machines
Optical measuring instruments
Surface inspection systems
Optical disc manufacturing systems
Laser markers
望遠鏡
マイクロ
エンコーダ
位置決めテーブル駆動
レンズ位置決め駆動
レーザーミラー駆動
プリズム駆動
プローブ駆動
センサー位置決め駆動
Positioning table drive
Lens positioning drive
Laser mirror drive
Prism drive
Probe drive
Sensor positioning drive
CSF
SHF
HP-F
FHA-Cmini
RH
RP-B
LSA
マイクロ
エンコーダ
Micro Encoder
Telescopes
集光鏡調整桟構
電磁波マイク調整桟構
主鏡姿勢制御装置
メンテナンス用ロボットアーム
Condenser mirror adjusting mechanisms
Electromagnetic wave micrometer adjusting mechanisms
Primary mirror position control systems
Robot arms for maintenance servicing
X-Y-Z軸駆動
間接駆動桟構
X, Y, Z axis drive
Indirect drive mechanisms
CSF
SHF
HPG
FHA-Cmini
LA
LAH
LBC
37
RH
RP-B
LA
LAH
MIT
マイクロ
エンコーダ
Micro Encoder
アプリケーション
Application
木材・軽金属・プラスチック工作機械
Wood, Light Metal and Plastic Machine Tools
木工機械
5軸マシニングセンタ
大型三次元加工機
ワーク搬送装置
ミーリングヘッド駆動
ツールリヴォルバ駆動
ツールチェンジャ駆動
ツールマガジン駆動
ワーク位置決め装置
ロータリーテーブル駆動
ツール位置決め装置駆動
直動軸駆動
各軸駆動
Woodworking machines
5-shaft machining centers
Large 3-dimension processing machines
Work transfer systems
Milling head drive
Tool revolver drive
Tool changer drive
Tool magazine drive
Work positioning machines
Rotary table drive
Tool positioning machine drive
Direct transmission shaft drive
Shaft drive
エネルギー関連 Energy
石油掘削ロボット
風力発電
太陽光発電
Oil digging robot
Wind power electric power
Photovoltaics
掘削角度位置決め駆動
プロペラ角度位置決め駆動
集光板位置決め駆動
CSG
CSF
SHG
SHF
HPG
FHA-Cmini
FHA-C
RSF
LAH
CSF
FR
Digging angle positioning drive
Propeller angle positioning drive
Condensing board positioning drive
製紙機械 Paper-making Machines
製紙機
段ボール製函印刷機械
Paper-making machines
Corrugated fiberboard box making
and printing machines
コーティング工程ローラ位置決め駆動
紙厚調整機構駆動
切断用ナイフ位置決め
切断用ナイフ走行駆動
Coating-process roller positioning drive
Paper thickness adjusting mechanism drive
Cutter knife positioning
Cutter knife traveling drive
CSF
SHF
HPG
RH
RP-B
包装･荷造機械 Crating and Packaging Machines
封し機
ラベル印刷機
ラベル貼付機
ロボット
ワーク搬送装置
Sealing machines
Label printing machines
Label attaching machines
Robots
Work transfer systems
軸同期駆動
ロール同期駆動
関節駆動
台車駆動
Shaft synchronizing drive
Roll synchronizing drive
Joint drive
Trolley drive
CSF
SHF
FB
FR
FD
HPG
FHA-C
RSF
RH
FPD製造装置 Flat Panel Display Manufacturing Systems
アレイプロセス機器
セルプロセス機器
組立プロセス機器
ワーク搬送装置
Array process equipment
Cell process equipment
Assembly process equipment
Work transfer systems
38
搬送装置
各部位置決め駆動
インデックステーブル
直動テーブル
ワーク反転装置
テンションコントロール装置
ハッチ開閉駆動
関節駆動
台車駆動
Transfer systems
Parts positioning drive
Indexing tables
Direct transmission tables
Work reversing machines
Tension controllers
Hatch opening/closing drive
Joint drive
Trolley drive
CSF
SHF
SHD
HPG
HP-F
FHA-Cmini
FHA-C
RSF
RH
RP-B
LA
LAH
通信機器
Communication Equipment
アンテナ
マイクロフォン
カメラ
波長分波装置
雲台駆動
昇降軸駆動
プリズム駆動
Pan head drive
Lifter shaft drive
Prism drive
Antennas
Microphones
Cameras
Wavelength duplexers
プリント回路製造装置
電子部品挿入機
クリームはんだ印刷機
ディスペンサ
基板検査装置
搬送システム
Electronic component insertion machines
Cream solder printing machines
Dispensers
Board inspection systems
Transfer systems
宇宙用機器
マイクロ
エンコーダ
Micro Encoder
Printed Circuit Board Manufacturing Machines
ミーリングヘッド駆動
ツールリヴォルバ駆動
ツールチェンジャ駆動
ツールマガジン駆動
ワーク位置決め装置
ロータリーテーブル駆動
ツール位置決め装置駆動
直動軸駆動
各軸駆動
CSG
CSF
SHG
SHF
HPG
FHA-Cmini
FHA-C
RSF
LAH
Milling head drive
Tool revolver drive
Tool changer drive
Tool magazine drive
Work positioning machines
Rotary table drive
Tool positioning machine drive
Direct transmission shaft drive
Shaft drive
Space Equipment
アンテナ
パドル
ロボットアーム
雲台駆動
各部関節駆動
走行台車駆動
Pan head drive
Joint drive
Traveling trolley drive
Antennas
Solar cell paddles
Robots
航空機関連
HPG
FHA-Cmini
FHA-C
RSF
RH
RP-B
LA
LSA
CSF
SHF
SHD
Aircraft
フライトシュミレータ
荷物搬送システム
踏査カメラ
バルブ
Flight simulators
Cargo handling and transfer systems
Reconnaissance cameras
Valves
各部間接駆動
雲台駆動
弁開閉
弁位置決め
走行台車駆動
CSF
HPG
FHA-Cmini
RH
Indirect drive of units
Pan head drive
Valve opening and closing
Valve positioning
Traveling trolley drive
ガラス・セラミック製造装置 Glass and Ceramic Manufacturing Systems
セラミック形成装置
ガラス研磨機
板ガラス切断機
Ceramic forming machines
Glass polishing machines
Sheet glass cutting machines
弁開閉
弁位置決め
走行台車駆動
Valve opening and closing
Valve positioning
Traveling trolley drive
CSF
SHF
HPG
FHA-Cmini
RSF
LSA
MIT
39
主な採用市場
ヒューマノイド
ロボット
ロボット
Robots
Humanoid Robots
印刷・製本・紙工機械
Printing, Bookbinding
and Paper
半導体製造装置
Semiconductor Manufacturing
Systems
光学関連機械
Optical Machines
木材・軽金属・プラスチック
工作機械
Wood, Light Metal and Plastic
Machine Tools
製紙機械
Paper-making Machines
FPD製造装置
Flat Panel Display
Manufacturing Systems
プリント回路製造装置
Printed Circuit Board
Manufacturing Machines
航空機関連
Aircraft
40
金属工作機械
Metal Working Machine
金属加工機械
Processing Machines
測定・分析・試験機器
Measurement, Analytical
and Test Systems
医療機械
Medical Equipment
望遠鏡
Telescopes
エネルギー関連
Energy
包装・荷造機械
Crating and Packaging
Machines
通信機器
Communication
Equipment
ガラス・セラミック
製造装置
宇宙用機器
Space Equipment
Glass and Ceramic
Manufacturing Systems
The main adoption markets
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アプリケーションガイド
Application Guide
ISO9001／ISO14001（穂高工場）認証取得（TUV PRODUCT SERVICE JAPAN)
本カタログに記載されている仕様・寸法などは予告なく変更することがあります。
Received ISO9001/ISO14001 ( Hotaka plant ) certification from TUV PRODUCT SERVICE JAPAN
The specifications and dimensions in this catalog are subject to change without any prior notice
for improvement purposes.
URL : http://www.hds.co.jp/
東 京 営 業 所 ／ 〒140-0013
東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F
TEL.03（5471）7830（代）FAX.03（5471）7836
北関東営業所 ／ 〒330-0854
埼玉県さいたま市大宮区桜木町4-263Y.S.T.ビル3F
TEL.048（647）8891（代）FAX.048（647）8893
本
社 ／〒140-0013東京都品川区南大井6-25-3
甲 信 営 業 所 ／ 〒399-8305
ビリーヴ大森７F
長野県南安曇郡穂高町大字牧1856-1
TEL. 03 (5471)7800(代)
TEL.0263（83）6910（代）FAX.0263（83）6911
FAX. 03（5471)7811
中 部 営 業 所 ／ 〒465-0024
愛知県名古屋市名東区本郷3-139ローバー名古屋ビル6F
HEAD OFFICE/7th Floor"Believe Omori",6-25-3
TEL.052（773）7451（代）FAX.052（773）7462
Minami-Oi,Shinagawa-ku,
Harmonic Drive ／ Hoenbegstraβe 14
Tokyo,140-0013 Japan
65555 Limburg,Germany
AG
TEL. 03(5471)7800
TEL.06431-5008-0 FAX.06431-5008-18
FAX. 03(5471)7811
¤
関 西 営 業 所 ／ 〒532-0011
大阪府大阪市淀川区西中島7-4-17新大阪上野東洋ビル3F
TEL.06（6885）5720（代）FAX.06（6885）5725
中国・九州営業所 ／ 〒812-0011
福岡市博多区博多駅前1-15-20EME博多駅前ビル7F
TEL.092（451）7208（代）FAX.092（481）2493
穂 高 工 場 ／ 〒399-8305
長野県南安雲郡穂高町大字牧1856-1
TEL .0263(83)6800(代) FAX .0263(83)6901
海 外 本 部 ／ 〒140-0013
（Overseas Dept.） 東京都品川区南大井6-25-3 ビリーヴ大森7F
TEL.03(5471)7820(代) FAX.03(5471)7811
HD Systems, inc. ／ 89 Cabot Court, Hauppauge,N.Y.11788,
U.S.A.
TEL .631-231-6630 FAX .631-231-6803
¤
「ハーモニックドライブ 」の学術的・一般名称は「波動歯車装置」であり「ハーモニックドライブ 」は当社が製造販売する商品にのみ使用できる登録商標です。
このカタログは2005年6月現在のものです。
The academic and general nomenclature for“harmonic drive¤”is“wave motion gearing.”
“HarmonicDrive¤”is a registered trademark that can be used only on products
which are manufactured and sold by Harmonic Drive Systems Inc.
This catalog contains information as of June 2005
No.0506-5R-GUIDE
PRINTED WITH
SOYINK
TM
このカタログには大豆インク及び古紙配合率100%の再生紙を使用しています。
This catalog is printed with soy ink on recycled paper with a 100% mixing ratio of used paper.