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LEHZ Series
電動グリッパ ® LEH Series RoHS ●省エネ セルフロックにより、消費電力を低減 ●位置・速度・力の設定（64点） 423 小型・軽量 豊富な把持力バリエーション LEHZ Series サイズ ストローク 両側［mm］ 10 4 16 6 20 10 25 14 32 40 ZJタイプ（2爪） ▶P. 437 ダストカバー付（ IP50相当） 3種類のカバー材質（フィンガ部のみ） LER ▶P. 把持力［N］ 基本 6∼14 LEHZJ Series コンパクト 2∼6 3∼8 サイズ ストローク 両側［mm］ 10 4 16∼40 11∼28 16 6 22 52∼130 ― 20 10 30 84∼210 ― 25 14 Fタイプ（2爪） ▶P. 449 ロングストロークで多様なワークに対応 把持力［N］ 基本 コンパクト 3∼6 6∼14 4∼8 16∼40 Sタイプ（3爪） 11∼28 ▶P. 462 円形のワークに対応 LEHF Series LEHS Series 把持力［N］ サイズ ストローク 両側［mm］ 把持力［N］ サイズ ストローク 直径［mm］ 基本 コンパクト 10 16（32） 3∼7 10 4 2.2∼5.5 1.4∼3.5 20 24（48） 11∼28 20 6 9∼22 7∼17 32 32（64） 48∼120 32 8 36∼90 ― 40 40（80） 72∼180 40 12 52∼130 ― （ ）内はロングストロークの場合。 ・ティーチングボックス、 コントローラ設定キット 入力 ▶CC-Link 直接入力タイプ LECPMJ Series※ ▶プログラムレス タイプ LECP1 Series ・14点位置決め 538 ▶パルス入力 タイプ LECPA Series ・操作パネル設定 LAT3 ▶ステップデータ 入力タイプ LECP6 Series ・64点位置決め ▶P. モータレス ステップモータ（サーボ DC24V） コントローラ／ドライバ LEH Zタイプ（2爪） LEPY LEPS 実績のあるエアチャック相当の把持力をカバー LES LESH LEY LEYG 寸法の異なるワークの識別・着脱検出 LEM ●把持確認機能付 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 ●コンパクト、 ロングストロークの バリエーションの充実 LEL 停止・再起動時にワーク把持力を維持する構造 手動操作によるワークの離脱 25A- （全シリーズセルフロック機能付） LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ●落下防止機能付 LEJS LEJB LEFS LEFB ステップモータ（サーボ DC24V） ※CE対象外です 416 電動グリッパ 2爪タイプ LEHZ Series／サイズ：10, 16, 20, 25, 32, 40 LEHZJ Series／サイズ：10, 16, 20, 25 LEHF Series／サイズ：10, 20, 32, 40 ●小型・軽量 ●密閉構造のダストカバー （IP50相当） 豊富な把持力バリエーション ¡切粉・粉塵等の内部侵入を防止 ¡グリースの飛散等を防止 ●3種類のカバー材質 （フィンガ部のみ） 165g 質量： （LEHZ10の場合） コンパクト ¡クロロプレンゴム （黒色） ：標準 ¡フッ素ゴム （黒色） ：オプション ¡シリコーンゴム （乳白色） ：オプション 135g 質量： （LEHZ10Lの場合） 10 4m m エンコーダダストカバー シリコーンゴム 30m 突起のないカバー形状 m 87 m m 開閉時にカバーによる 突起ができない内折構造のため、 他の機器との干渉防止 30m m フィンガオプション LEHZ Series LEHZJ Series 手動操作ねじ フィンガ開閉用 （電源OFF時） 手動操作ねじ フィンガ開閉用 （電源OFF時） エンコーダダストカバー 側面タップ取付方式 すべりねじ 特殊処理にて 摩擦抵抗軽減 開閉方向通し穴方式 すべりねじ 特殊処理にて 摩擦抵抗軽減 ダストカバー フラット形フィンガ方式 417 リニアガイド リニアガイド 電動グリッパ 3爪タイプ 多様なワークに対応 ●円形のワークに対応 185g LEJS LEJB ●ロングストロークで LEFS LEFB LEHS Series／サイズ：10, 20, 32, 40 質量： （LEHS10の場合） ストローク： 40mm m m .1 92 80mm 150g 質量： （LEHS10Lの場合） 5mm .6 m m LEPY LEPS LES LESH 最大 29. LEY LEYG コンパクト ロングストローク ストローク： LEM LEL 最大 75 29. LEH LER 5mm すべりねじ 特殊処理にて摩擦抵抗軽減 手動操作ねじ フィンガ開閉用 （電源OFF時） すべりねじ 特殊処理にて 摩擦抵抗軽減 リニアガイド モータレス クサビ形カム構造を採用 クサビ形カム機構のため、コンパクト で大きな把持力が得られます LAT3 リニアガイド部のズレ防止 位置決めピン （2箇所） により ガイドのズレを防止 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 25A- 手動操作ねじ／両側 フィンガ開閉用 （電源OFF時） LEHS Series 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 LEHF Series 418 LEH Series 〈取付バリエーション〉 LEHZ/LEHZJ Series A ボディ側面のねじを使用する場合 B 取付板のねじを使用する場合 C ボディ背面のねじを使用する場合 位置決めピン 位置決めピン 位置決めピン 取付方向 取付 方向 取付 方向 LEHF Series A ボディのねじを使用する場合 位置決め ピン B 取付板のねじを使用する場合 C ボディ背面のねじを使用する場合 取付方向 取付 方向 取付方向 位置決めピン 位置決めピン LEHS Series A 取付板のねじを使用する場合 B ボディ背面のねじを使用する場合 位置決めピン 位置決めピン 取付方向 取付方向 モータケーブル取出方向が選択可能 LEHZ/LEHZJ Series LEHS Series 左側面取出 左側面取出 LEHF Series 右側面取出 左側面取出 右側面取出 モータケーブル モータケーブル コネクタカバー 正面取出 正面取出 419 電動グリッパ 用途例 LEL LEJS LEJB LEFS LEFB 変形・破損しやすい部品の把持 試験管 LEM タマゴ Oリング LES LESH ソフトタッチ 高頻度 LEPY LEPS 狭い場所での把持 LER バラバラに並べられた 部品の整列・選別 LEY LEYG 速度・把持力制御・位置決め 位置決め 速度制御 位置決め（最小ストローク） モータレス LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 25A- 円筒・球部品の把持 速度・把持力制御 LAT3 寸法の異なる ワークの識別 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 LEH 深穴 420 INDEX ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ ステップモータ（サーボ DC24V） LEHZ Series 機種選定方法… …………………………………………… P.423 型式表示方法… …………………………………………… P.429 仕様……………………………………………………………… P.431 構造図… ……………………………………………………… P.432 外形寸法図…………………………………………………… P.433 フィンガオプション… ………………………………… P.436 ステップモータ（サーボ DC24V） LEHF Series 機種選定方法… …………………………………………… 型式表示方法… …………………………………………… 仕様……………………………………………………………… 構造図… ……………………………………………………… 外形寸法図…………………………………………………… LEHZJ Series 機種選定方法… …………………………………………… 型式表示方法… …………………………………………… 仕様……………………………………………………………… 構造図… ……………………………………………………… 外形寸法図…………………………………………………… P.437 P.443 P.445 P.446 P.447 電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series 機種選定方法… …………………………………………… 型式表示方法… …………………………………………… 仕様……………………………………………………………… 構造図… ……………………………………………………… 外形寸法図…………………………………………………… P.462 P.465 P.467 P.468 P.469 … ……………………………………………………………………………………………………………………………… P.471 ステップモータ（サーボ DC24V）コントローラ ステップデータ入力タイプ／LECP6 Series………………………………………… コントローラ設定キット／LEC-W2… …………………………………………… ティーチングボックス／LEC-T1… ………………………………………………… CC-Link直接入力タイプ／LECPMJ Series… ……………………………………… コントローラ設定キット／LEC-W2… …………………………………………… ティーチングボックス／LEC-T1… ………………………………………………… ゲートウェイユニット／LEC-G Series………………………………………………… プログラムレスコントローラ／LECP1 Series… ………………………………… ステップモータドライバ／LECPA Series…………………………………………… コントローラ設定キット／LEC-W2… …………………………………………… ティーチングボックス／LEC-T1… ………………………………………………… 421 P.449 P.453 P.455 P.456 P.457 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 製品個別注意事項 電動グリッパ2爪タイプ P.551 P.560 P.561 P.591 P.595 P.596 P.563 P.567 P.581 P.588 P.589 電動アクチュエータ グリッパ ステップモータ（サーボ DC24V） LER LEPY LEPS LES LESH LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB ステップモータ（サーボ DC24V） 2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series LEFS LEFB 2爪タイプ LEHZ Series LEH 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 25A- ステップモータ（サーボ DC24V） モータレス ステップモータ（サーボ DC24V） 3爪タイプ LEHS Series LAT3 2爪タイプ LEHF Series 422 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series 機種選定方法 LEHZ Series▶P.429 機種選定手順 手順1 把持力の確認 手順2 把持点・オーバーハング量 の確認 フィンガに掛かる外力 の確認 手順3 手順1 把持力の確認 必要把持力の計算 確認例 ワーク質量：0.1kg 把持力グラフから機種選定 ワーク質量に対する機種選定の目安 LEHZ20 ¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状 によって異なりますが、ワーク重量の10〜 20倍注）以上の把持力が得られるような機種 をご選定ください。 50 把持力 F［N］ 条件確認 注）詳細につきましては必要把持力の計算をご参照ください。 ¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作 用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ ります。 例：把持力をワーク重量の20倍以上に設定した い場合。 必要把持力 ＝0.1kg×20×9.8m/s2≒19.6N以上 40 押当て速度の選定 押当て推力100％ 70％ 30 27 20 40％ 10 0 0 20 30 40 60 80 100 120 140 把持点 L［mm］ LEHZ20を選択した場合。 押当て推力：70％ ¡把持点距離L＝30mmと押当て推力70％の交点 より把持力は27Nを得る。 押当て推力はコントローラのステップデータ入力値。 把持点距離：30mm ¡把持力はワーク重量に対し27.6倍であり、把持 力設定値の20倍以上を満足する。 LEHZ20 押当て速度：30mm/sec 必要把持力の計算 押当て推力・しきい値［％］ 110 100 左図のようにワークを把持するとき F ：把持力（N） μ ：アタッチメントと ワークの間の摩擦係数 m ：ワーク質量（kg） g ：重力加速度（＝9.8m/s2） mg：ワーク重量（N） とすると、ワークの落下しない条件は、 フィンガ アタッチメント F F ワーク μF μF 2×μF＞mg フィンガの数 mg よって F＞ 2×μ 余裕率をaとし、Fを決定すると mg F＝ ×a 2×μ 押当て推力およびしきい値 範囲 90 80 70 60 50 40 30 0 10 20 30 40 50 60 押当て速度［mm/sec］ ¡押当て推力70％と押当て速度30mm/secの交点 より、押当て速度は満足する。 注）決定した押当て推力［%］より押当て速度範囲を確 認してください。 mg 「ワーク重量の10〜20倍以上」について ・当社推奨の「ワーク重量の10〜20倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に 対し余裕率a＝4にて算出しています。 μ＝0.2のとき F＝ mg ×4＝10×mg 2×0.2 ワーク重量の10倍 423 μ＝0.1のとき F＝ mg ×4＝20×mg 2×0.1 ワーク重量の20倍 〈参考〉摩擦係数μ （使用環境、 面圧等により異なります。 ） 摩擦係数μ アタッチメント−ワーク材質（目安） 0.1 金属（表面粗さRz3.2以下） 0.2 金属 0.2以上 ゴム、樹脂 etc. 注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨 のワーク重量の10〜20倍以上にて選定してください。 ・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見 込む必要があります。 機種選定方法 LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 ¡ワークの把持点：Lは、下図の範囲内になるようにご使用く ださい。 外径把持状態 内径把持状態 ワーク ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 LEHZ10L 16 70％ 8 40％ 4 0 20 40 60 把持力精度：±30％（F.S.） 8 把持力 F ［N］ 押当て推力100％ 12 6 4 70％ 2 40％ 0 80 押当て推力100％ 20 0 40 把持点 L［mm］ 100 把持力 F ［N］ 16 押当て推力100％ 12 70％ 8 40％ 4 20 40 60 把持力精度：±30％（F.S.） 10 8 押当て推力100％ 6 70％ 4 40％ 2 80 把持点 L［mm］ 100 120 140 0 モータレス 20 把持力 F ［N］ 80 LEHZ16L 把持力精度：±30％（F.S.） 0 60 把持点 L［mm］ LEHZ16 0 L：把持点 F：把持力 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 把持力精度：±30％（F.S.） 20 0 F ワーク 25A- LEHZ10 把持力 F ［N］ F L：把持点 F：把持力 0 20 40 60 80 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU F 100 120 140 把持点 L［mm］ 424 LAT3 F LEH L アタッチメント L アタッチメント LER LEPY LEPS フィンガ 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 フィンガ LES LESH LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB ¡把持力の表し方 下図のグラフの把持力は、2ヶのフィンガおよびアタッチメ ントがすべてのワークに接している状態での1つのフィン ガの把持力：Fとして表しています。 LEFS LEFB 手順1 把持力の確認：LEHZ Series LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順 1 把持力の確認：LEHZ Series ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 LEHZ20 LEHZ20L 把持力精度：±25％（F.S.） 50 30 把持力 F［N］ 把持力 F［N］ 30 70％ 20 把持力精度：±25％（F.S.） 35 押当て推力100％ 40 40％ 押当て推力100％ 25 20 70％ 15 40％ 10 10 0 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 5 0 20 40 60 80 100 120 0 140 0 20 40 把持点 L［mm］ LEHZ25 100 120 140 把持力 F［N］ 30 70％ 20 把持力精度：±25％（F.S.） 35 30 押当て推力100％ 40 把持力 F［N］ 80 LEHZ25L 把持力精度：±25％（F.S.） 50 40％ 押当て推力100％ 25 20 70％ 15 40％ 10 10 0 60 把持点 L［mm］ 5 0 50 100 150 200 0 250 0 50 把持点 L［mm］ 100 150 200 250 把持点 L［mm］ LEHZ32 基本 70％ 80 40％ 40 0 50 100 150 200 250 把持点 L［mm］ LEHZ40 押当て推力およびしきい値 範囲 0 10 押当て推力・しきい値［％］ 150 70％ 100 40％ 50 0 50 100 150 把持点 L［mm］ 20 30 40 50 60 50 60 押当て速度 ［mm/sec］ コンパクト 押当て推力100％ 200 425 110 100 90 80 70 60 50 40 30 把持力精度：±20％（F.S.） 250 0 押当て推力・しきい値［％］ 把持力 F ［N］ ¡押当て推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲 内になるようにご使用ください。 押当て推力100％ 120 0 把持力 F ［N］ 押当て速度の選定 把持力精度：±20％（F.S.） 160 200 250 110 100 90 80 70 60 50 40 30 押当て推力およびしきい値 範囲 0 10 20 30 40 押当て速度［mm/sec］ LEHZ Series 機種選定方法 ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHZ Series LEHZ10L 40 ％ 40 70 ％ 20 押当て 推 力10 0％ 0 20 40 60 80 100 70 ％・ 40 押当 40 ％ て推 力1 00 20 0 0 20 70 80 押当 60 ％・ 40 ％ て推 力1 40 00 20 0 20 40 ％ 60 80 100 120 140 140 120 100 押当 て推 80 力1 00 60 ％・ 40 ％ 20 0 0 20 40 60 120 140 120 100 40 80 ％ 押当 て推 70％ 力1 00 ％ 20 40 60 80 把持点 L［mm］ 100 120 140 100 120 140 140 120 100 80 押当 60 40 ％ 70 ％ て推 力1 40 00 20 0 モータレス オーバーハング量 H［mm］ オーバーハング量 H［mm］ 100 LEHZ20L 140 0 80 把持点 L［mm］ LEHZ20 0 ％・ 70 40 把持点 L［mm］ 20 100 25A- オーバーハング量 H［mm］ オーバーハング量 H［mm］ 100 40 80 LEHZ16L 120 60 60 把持点 L［mm］ 140 0 ％ 40 把持点 L［mm］ LEHZ16 LEM LEPY LEPS 60 LER 60 80 LEH 80 100 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 オーバーハング量 H［mm］ 100 LEY LEYG ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 0 20 40 ％ 60 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU LEHZ10 H：オーバーハング量 L ：把持点 L 80 把持点 L［mm］ 426 LAT3 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 オーバーハング量 H［mm］ 把持位置 H：オーバーハング量 L ：把持点 L LES LESH H H 把持位置 0 LEJS LEJB 内径把持状態 LEL 外径把持状態 LEFS LEFB ¡ワークの把持位置は、オーバーハング量：Hが下図の範囲内になるようにご使用ください。 ¡ワークの把持位置を制限範囲外にすると、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順 2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHZ Series ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 LEHZ25L 250 オーバーハング量 H ［mm］ オーバーハング量 H ［mm］ LEHZ25 200 150 40 ％ 押当 100 70 ％ 力1 00 ％ て推 50 0 0 50 100 150 200 250 把持点 L［mm］ オーバーハング量 H［mm］ 250 200 150 40 ％ 押当 ％ 力1 50 0 70 て推 00 0 50 ％ 100 150 200 250 200 250 把持点 L［mm］ オーバーハング量 H［mm］ LEHZ40 250 200 150 40 ％ 70 ％ て推 力1 00 押当 100 50 0 ％ 0 50 100 150 把持点 L［mm］ 427 250 200 70 150 ％・ 40 押当 力1 00 50 0 ％ て推 100 0 50 ％ 100 150 把持点 L［mm］ LEHZ32 100 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 200 250 機種選定方法 LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 Mp：ピッチモーメント My Mr：ロールモーメント 垂直方向許容荷重 Fv［N］ ピッチモーメント：Mp［N・m］ ヨーモーメント：My［N・m］ LEHZ10（L）K2-4 LEHZ16（L）K2-6 LEHZ20（L）K2-10 LEHZ25（L）K2-14 LEHZ32（L）K2-22 LEHZ40（L）K2-30 ロールモーメント：Mr（N・m） 58 0.26 0.26 0.53 98 0.68 0.68 1.36 147 1.32 1.32 2.65 255 1.94 1.94 3.88 343 3 3 6 490 4.5 4.5 9 25A- 注）表中の荷重は静的な値を示しています。 許容外力の計算（モーメント荷重が掛かる時） 計算例 LEHZ16K2-6のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメント を与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合 （※単位換算定数） 許容荷重F＝ 0.68 30×10−3 ＝22.7（N） 荷重f＝10（N）＜22.7（N） であるので使用可能である。 モータレス M（静的許容モーメント） （N・m） L×10−3※ LAT3 許容荷重F（N）＝ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 型式 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 H, L：荷重の掛かる点までの距離（mm） 静的許容モーメント LEH LER H Fv：垂直方向許容荷重 Mr My：ヨーモーメント LEPY LEPS Mp Fv LES LESH LEY LEYG L L LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB 手順3 フィンガに掛かる外力の確認：LEHZ Series 428 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series LEHZ10・16・20・25・32・40 型式表示方法 LEHZ 10 q q サイズ 10 16 20 25 32 40 K2 4 w er w モータサイズ 無記号 t y u K i o !0 !1 !2 r 2爪タイプ e リード 基本形 コンパクト形 L注） S 1 6N 1 基本形 フィンガオプション 無記号：基本形 （開閉方向タップ） 注）サイズ10, 16, 20, 25のみ。 t ストローク［mm］ ストローク両側 4 6 10 14 22 30 y フィンガオプション 無記号 サイズ 10 16 20 25 32 40 A B C 基本形（開閉方向タップ） 側面タップ取付方式 開閉方向通し穴方式 フラット形フィンガ方式 A：側面タップ取付方式 u モータケーブル取出方向 基本形（左側面取出） 取付基準面 B：開閉方向通し穴方式 取付 基準面 無記号 注意 モータケーブル コネクタカバー 正面取出 取付基準面 取付基準面 F モータケーブル コネクタカバー 【CE対応品について】 qEMCの適合性確認は、電動アクチュエータLEHシリ ーズとコントローラLECシリーズとの組合せにて確 認試験を行っています。 EMCは電動アクチュエータを組込んだお客様の装 置・制御盤の構成や、その他の電気機器と配置、配 線の関係により変化いたしますので、お客様の装置 でご使用になられる設置環境での適合性確認はでき ません。従いまして、お客様にて最終的に機械・装 置全体としてEMCの適合性を確認していただく必要 があります。 wCC-Link直接入力タイプ（LECPMJ）はCEに対応して おりません。 【UL対応品について】 ULに適合する場合、組合せる直流電源はUL1310に 従うclass2電源ユニットをご使用ください。 C：フラット形フィンガ方式 アクチュエータとコントローラはセットです。 コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。 〈使用前には必ず下記をご確認ください〉 q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致 wパラレル入出力仕様（NPN・PNP） q w ※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com 429 電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series 無記号 ケーブルなし（通信プラグコネクタなし）※3 1.5m 1 3m※2 3 5m※2 5 ストレート型通信プラグコネクタ※3 S T分岐型通信プラグコネクタ※3 T S R ※標準ケーブルは固定部で使用ください。可動 部で使用する場合はロボットケーブルを選定 ください。 6N 6P 1N 1P コントローラ／ドライバなし NPN LECP6 （ステップデータ入力タイプ） PNP NPN LECP1 （プログラムレスタイプ） PNP LECPMJ※2 MJ o アクチュエータケーブル長さ［m］ 無記号 1 3 5 8 A B C ケーブルなし 1.5 3 5 8※ 10※ 15※ 20※ （CC-Link直接入力タイプ） AN AP LECPA※3 （パルス入力タイプ） ― NPN PNP ※1 コントローラ／ドライバ詳細および対応モ ータにつきましては、下記対応コントロー ラ／ドライバ表をご参照ください。 ※2 CEに対応しておりません。 ※3 パルス列信号がオープンコレクタのとき は、電流制限抵抗（LEC-PA-R-□）P.587 を別途手配願います。 ※受注生産（ロボットケーブルのみ対応） P.431仕様 注3）をご参照ください。 ※1 コントローラ／ドライバ種類で"コントロ ーラ／ドライバなし"を選択した場合、I/O ケーブルは選択できません。I/Oケーブルが 必要な場合は、P.559 （LECP6用） 、P.573 （LECP1用）、P.587（LECPA用）をご覧く ださい。 ※2 コントローラ／ドライバ種類"パルス入力 タイプ"の場合、パルス入力が差動のとき のみ使用可能。オープンコレクタのときは 1.5mのみ使用可能。 ※3 LECPMJの場合、I/Oケーブル付属なしの ため"無記号"、"S"、"T"のみ選択可 !2 コントローラ／ドライバ取付方法 無記号 D ねじ取付形 DINレール取付形※ ※DINレールは付属しません。 別途手配となります。 CC-Link直接 入力タイプ プログラムレスタイプ パルス入力タイプ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ステップデータ 入力タイプ 25A- 対応コントローラ／ドライバ表 対応モータ 最大ステップデータ数 電源電圧 参照ページ 数値（ステップデータ）入力 スタンダードコントローラ 64点 P.551 LECPMJ LECP1 LECPA CC-Link直接入力 パソコン・ティーチング ボックスを使わずに動作 （ステップデータ）設定 パルス列信号にて動作 モータレス 特長 LECP6 ― LAT3 種類 シリーズ LES LESH 無記号 ケーブルなし 標準ケーブル ロボットケーブル（耐屈曲ケーブル） LEPY LEPS 無記号 LER !1 I/Oケーブル長さ※1、通信プラグ LEH !0 コントローラ／ドライバ種類※1 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 i アクチュエータケーブル種類※ LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB ステップモータ（サーボ DC24V） ステップモータ（サーボ DC24V） 14点 DC24V P.591 P.567 P.581 430 LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 仕様 型式 LEHZ10 LEHZ16 LEHZ20 LEHZ25 LEHZ32 LEHZ40 開閉ストローク／両側［mm］ 4 6 10 14 22 30 リード［mm］ 251／73 249／77 246／53 243／48 242／39 254／43 （3.438）（3.234）（4.642）（5.063）（6.205）（5.907） 基本 6〜14 16〜40 52〜130 84〜210 コンパクト 2〜6 3〜8 11〜28 ― ― 開閉速度／押当て速度［mm/s］注2）注3） 5〜80／5〜50 5〜100／5〜50 5〜120／5〜50 駆動方式 すべりねじ＋スライドカム フィンガガイド方式 リニアガイド（無循環） 注4） 繰返し測長精度［mm］ ±0.05 フィンガバックラッシ量／ 0.25以下 0.5以下 注5） 片側［mm］ 注6） 繰返し精度［mm］ ±0.02 繰返し位置決め精度／片側［mm］ ±0.05 ロストモーション／片側［mm］注7） 0.25以下 0.3以下 耐衝撃／耐振動［m/s2］注8） 150／30 最高使用頻度［C.P.M］ 60 使用温度範囲［℃］ 5〜40 使用湿度範囲［％RH］ 90以下（結露なきこと） 基本 165 220 430 585 1120 1760 本体質量［g］ コンパクト 135 190 365 520 ― ― モータサイズ □20 □28 □42 モータ種類 ステップモータ（サーボ DC24V） エンコーダ インクリメンタルA／B相（800パルス／回転） 定格電圧［V］ DC24±10％ 基本 11／7 28／15 34／13 36／13 消費電力／ 運転待機電力［W］注9） コンパクト 8／7 22／12 ― ― 基本 19 51 57 61 瞬時最大電力 注10） ［W］ コンパクト 14 42 ― ― 把持力［N］注1）注3） アクチュエータ仕様 電気仕様 注1）把持力はワーク重量の10〜20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推 力を150％としてください。把持力の精度はLEHZ10,16：±30％ （F.S.） 、LEHZ20, 25：±25％ （F.S.） 、 LEHZ32, 40：±20％（F.S.）となります。 注2）押当て（把持）時は、押当て速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。また、開閉速 度・押当て速度は両フィンガの速度です。片フィンガ当たりの速度は1/2となります。 注3）ケーブル長さ・負荷・取付条件等により、速度・推力は変化する場合があります。ケーブル長さ5mを 超える場合は、速度・推力は5m毎に最大10%低下します。 （15mの場合：最大20%減） 注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントローラ モニタ値）を示します。 注5）押当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。 開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。 注6）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示します。 注7）位置決め運転時の往復動作の誤差を補正する場合の目安値になります。 注8）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 耐振動…45〜2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 注9）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。 運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。 注10）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用し てください。 取付方法 a）ボディ側面のねじを使用する場合 b）取付板のねじを使用する場合 c）ボディ背面のねじを使用する場合 位置決めピン 取付方向 取付方向 取付方向 位置決めピン 431 位置決めピン 電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 構造図 e LEJS LEJB LEFS LEFB LEHZ Series LEL !0 w LEM t LEY LEYG q r LES LESH u LEPY LEPS y o LEH LER i 材質 備考 1 ボディ アルミニウム合金 アルマイト処理 2 モータプレート アルミニウム合金 アルマイト処理 3 ガイドリング アルミニウム合金 4 すべりナット ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 5 すべりボルト ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 6 円筒コロ 高炭素クロム軸受鋼 7 円筒コロ 高炭素クロム軸受鋼 8 フィンガAss'y 9 レバー ― 特殊ステンレス鋼 ステップモータ（サーボ DC24V） 25A- 10 部品名 ― 交換部品 iフィンガAss'y 基本形（無記号） 側面タップ取付方式（A） 開閉方向通し穴方式（B） フラット形フィンガ方式（C） MHZ-A1002 MHZ-A1002-1 MHZ-A1002-2 MHZ-A1002-3 MHZ-A1602 MHZ-A1602-1 MHZ-A1602-2 MHZ-A1602-3 MHZ-A2002 MHZ-A2002-1 MHZ-A2002-2 MHZ-A2002-3 MHZ-A2502 MHZ-A2502-1 MHZ-A2502-2 MHZ-A2502-3 MHZ-A3202 MHZ-A3202-1 MHZ-A3202-2 MHZ-A3202-3 MHZ-A4002 MHZ-A4002-1 MHZ-A4002-2 MHZ-A4002-3 LAT3 10 16 20 25 32 40 モータレス サイズ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 番号 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 構成部品 432 LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 29.5 15 モータケーブル取出方向：正面取出 型式 L （L1） LEHZ10K2-4□ 103.8 （59.7） LEHZ10LK2-4□ 87.2 （43.1） 20 2×ø5 ［mm］ 20.5 10.5 手動操作ねじ 取付基準面 20 LEHZ10（L）K2-4 20 20 3.5 5.7 3 2×M3×0.5×6 12 65 ＋0.025 2.5H9（ ） 0 深さ2.5 （L1） L 13 8 ＋0.025 ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 5 0 −0.05 モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 44.1 13.2 6 17 12 12 ＋0.025 2.5H9（ ） 0 深さ2.5 ＋0.025 ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 取付基準面 3.5 把持点基準位置 2×M4×0.7×6 2×ø3.3貫通 4×M2.5×0.45 閉時：11 ＋0.2 −0.5 注） 開時：15 ＋0.2 −0.5（フィンガ可動範囲：11∼16） 4 0 ー 0.1 19 29 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 LEHZ16（L）K2-6 モータケーブル取出方向：正面取出 取付基準面 20 20 35 ＋0.025 ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 14.5 15 53.1 3.5 2×M4×0.7×6 2×ø3.3貫通 4 8 0 −0.05 2×M4×0.7×6 17.3 7.5 20.5 7 3.5 16 10 L ＋0.025 2.5H9（ ） 0 深さ2.5 （L1） ＋0.025 2.5H9（ ） 0 深さ2.5 取付基準面 ＋0.025 ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 14 4×M3×0.5 把持点基準位置 ＋0.3 閉時：14.6−0.4 注） 開時：20.6＋0.3 （フィンガ可動範囲：14.6∼21.6） −0.4 5 0 −0.1 24 38 433 20 20 12.1 23.7 手動操作ねじ 65 型式 L （L1） LEHZ16K2-6□ 112.8 （59.7） LEHZ16LK2-6□ 96.2 （43.1） 2×ø5 ［mm］ 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 電動グリッパ2爪タイプ LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 モータケーブル取出方向：正面取出 LEHZ20（L）K2-10 LEFS LEFB ［mm］ L （L1） LEHZ20K2-10□ 129.6 （61.8） LEHZ20LK2-10□ 115.6 （47.8） LEJS LEJB 2×ø5 20 28 LEM 42 モータケーブル長さ≒300 4×M4×0.7 18 把持点基準位置 LEY LEYG LES LESH 2×M5×0.8×8 2×ø4.2貫通 注） （フィンガ可動範囲：16∼28） 30 50 LER 65 19.5 8 0 −0.1 閉時： ＋0.3 16 −0.4 開時： ＋0.3 26 −0.4 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 10 0 −0.05 20 59 2×M5×0.8×8 22.5 9.5 28.5 67.8 22.5 13.5 4 LEPY LEPS 4 LEHZ25（L）K2-14 モータケーブル取出方向：正面取出 ［mm］ L （L1） LEHZ25K2-14□ 139.8 （61.8） LEHZ25LK2-14□ 125.8 （47.8） 20 25A- 取付基準面 2×ø5 28 手動操作ねじ 33.7 17.1 型式 20 28 52 20 10 0 −0.1 4×M5×0.8 把持点基準位置 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 38 63 65 （L1） 32.5 22.5 12 0 −0.05 閉時 ：19 ＋0.3 −0.5 開時 ：33 ＋0.3 −0.5 2×M6×1.0×10 2×ø5.2貫通 注） （フィンガ可動範囲：19∼34.5） モータレス 6 12 2×M6×1.0×10 5 11 L 78 25.5 15.5 5 取付基準面 28.1 25 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 モータケーブル長さ≒300 ＋0.030 ø4H9（ ） （モータケーブル取出方向：基本形） 0 深さ3 ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 LEH 取付基準面 L ＋0.025 ø3H9（ ） 0 深さ3 ＋0.025 3H9（ ） 0 深さ3 （L1） ＋0.025 3H9（ ） 0 深さ3 ＋0.025 （モータケーブル取出方向：基本形） ø3H9（ ） 0 深さ3 注）原点復帰動作等により、フィン ガが可動する範囲です。周辺に あるワーク、設備等と干渉しな いようにご注意ください。 434 LAT3 取付基準面 LEL 20 28 28.5 手動操作ねじ 14.5 型式 LEHZ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHZ32K2-22 モータケーブル取出方向：正面取出 取付基準面 2×ø5 20 42.5 21.5 42 手動操作ねじ 20 42 63 15 0 −0.05 28 4×M6×1.0 29 14 7 34 2×M6×1.0×10 65 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 5 24 36 5 98 17 29 161.4 ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 取付基準面 12 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 （63.4） ＋0.030 ø4H9（ ） モータケーブル長さ≒300 0 深さ3 （モータケーブル取出方向：基本形） 把持点基準位置 12 0 −0.1 閉時 0 ：26 −0.5 開時 0 ：48 −0.5 2×M6×1.0×10 2×ø5.2貫通 （フィンガ可動範囲：26∼49.5）注） 48 97 注）原点復帰動作等により、フ ィンガが可動する範囲で す。周辺にあるワーク、設 備等と干渉しないように ご注意ください。 モータケーブル取出方向：正面取出 2×ø5 LEHZ40K2-30 取付基準面 20 48.1 24.3 42 手動操作ねじ 20 42 80 28 4×M8×1.25 36 41 把持点基準位置 18 0 −0.05 435 9 17 2×M8×1.25×14 14 0 −0.1 閉時 ：30 0 −0.5 開時 0 ：60 −0.5 60 119 65 ＋0.030 5H9 （ ） 0 31.5 6 深さ4 取付基準面 47.5 120.5 6 37.5 22.5 深さ4 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 15 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 195.9 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 （75.4） モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 2×M8×1.25×14 2×ø6.8貫通 （フィンガ可動範囲： 注） 30∼62.5） 注）原点復帰動作等により、フ ィンガが可動する範囲で す。周辺にあるワーク、設 備等と干渉しないように ご注意ください。 LEHZ Series フィンガオプション 開閉方向通し穴方式（B） LEL LEJS LEJB LEFS LEFB 側面タップ取付方式（A） A B C MM 3 4 5 6 7 9 5.7 7 9 12 14 17 2 2.5 4 5 6 7 M2.5×0.45 M3×0.5 M4×0.7 M5×0.8 M6×1 M8×1.25 LEM ［mm］ 型式 LEHZ10（L）K2-4B□ LEHZ16（L）K2-6B□ LEHZ20（L）K2-10B□ LEHZ25（L）K2-14B□ LEHZ32K2-22B□ LEHZ40K2-30B□ A B H 3 4 5 6 7 9 5.7 7 9 12 14 17 2.9 3.4 4.5 5.5 6.6 9 C 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 LEH フラット形フィンガ方式（C） LES LESH ［mm］ 型式 LEHZ10（L）K2-4A□ LEHZ16（L）K2-6A□ LEHZ20（L）K2-10A□ LEHZ25（L）K2-14A□ LEHZ32K2-22A□ LEHZ40K2-30A□ LEPY LEPS 4×øH通し ※アタッチメント取付用穴 LER C LEY LEYG B C A A B 4×MM通し ※アタッチメント 取付用ねじ 4×MM ねじ長L ※アタッチメント 取付用ねじ B A ［mm］ 型式 LEHZ10K2-4C□ LEHZ10LK2-4C□ LEHZ16K2-6C□ LEHZ16LK2-6C□ LEHZ20K2-10C□ LEHZ20LK2-10C□ LEHZ25K2-14C□ LEHZ25LK2-14C□ LEHZ32K2-22C□ LEHZ40K2-30C□ A B C D F G 開時 閉時 J K MM L W 2H9＋0.025 0 M2.5×0.45 5 5 0 −0.05 2.5H9＋0.025 0 M3×0.5 6 8 0 −0.05 2.45 6 5.2 10.9 2 0 5.4 0 −0.2 1.4−0.2 4.45 3.05 8 8.3 14.1 2.5 0 7.4 0 −0.2 1.4−0.2 5.8 3.95 10 10.5 17.9 3 0 11.6 0 −0.2 1.6−0.2 7.45 3H9 ＋0.025 0 M4×0.7 8 10 0 −0.05 4.9 12 13.1 21.8 4 16 0 −0.2 2 0 −0.2 8.9 4H9 ＋0.030 0 M5×0.8 10 12 0 −0.05 5 6 0 −0.2 0 −0.2 0 −0.2 0 −0.2 14.8 17.7 ＋0.030 0 ＋0.030 0 M6×1 M8×1.25 12 16 15 0 −0.05 18 0 −0.05 7.3 8.7 20 24 18 22 34.6 41.4 25 33 3 3 5H9 6H9 質量 g 165 135 220 190 430 365 575 510 1145 1820 436 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 25A- J G D モータレス K LAT3 F W ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series 機種選定方法 LEHZJ Series▶P.443 機種選定手順 手順1 把持力の確認 手順2 把持点・オーバーハング量 の確認 フィンガに掛かる外力 の確認 手順3 手順1 把持力の確認 条件確認 必要把持力の計算 確認例 把持力グラフから機種選定 ワーク質量に対する機種選定の目安 ワーク質量：0.1kg LEHZJ20 ¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状 によって異なりますが、ワーク重量の10〜 20倍注）以上の把持力が得られるような機種 をご選定ください。 把持力 F［N］ 50 注）詳細につきましては必要把持力の計算をご参照ください。 ¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作 用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ ります。 例：把持力をワーク重量の20倍以上に設定した い場合。 必要把持力 ＝0.1kg×20×9.8m/s2≒19.6N以上 20 40％ 20 30 40 60 80 100 120 140 把持点 L ［mm］ LEHZJ20を選択した場合。 ¡把持点距離L＝30mmと押当て推力70％の交点 より把持力は27Nを得る。 ¡把持力はワーク重量に対し27.6倍であり、把持 力設定値の20倍以上を満足する。 把持点距離：30mm LEHZJ20 押当て速度：30mm/sec 押当て推力・しきい値［％］ 110 100 必要把持力の計算 左図のようにワークを把持するとき F ：把持力（N） μ ：アタッチメントと ワークの間の摩擦係数 m ：ワーク質量（kg） g ：重力加速度（＝9.8m/s2） mg：ワーク重量（N） フィンガ アタッチメント F F ワーク μF 2×μF＞mg フィンガの数 mg よって F＞ 2×μ 余裕率をaとし、Fを決定すると mg F＝ ×a 2×μ 「ワーク重量の10〜20倍以上」について ・当社推奨の「ワーク重量の10〜20倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に 対し余裕率a＝4にて算出しています。 μ＝0.2のとき mg F＝ ×4＝10×mg 2×0.2 ワーク重量の10倍 μ＝0.1のとき F＝ mg ×4＝20×mg 2×0.1 ワーク重量の20倍 押当て推力およびしきい値 範囲 90 80 70 60 50 40 30 0 10 20 30 40 50 60 押当て速度［mm/sec］ とすると、ワークの落下しない条件は、 437 70％ 30 27 0 0 押当て推力：70％ mg 押当て推力100％ 40 10 押当て推力はコントローラのステップデータ入力値。 μF 押当て速度の選定 ¡押当て推力70％と押当て速度30mm/secの交点 より、押当て速度は満足する。 注）決定した押当て推力［%］より押当て速度範囲を確 認してください。 〈参考〉摩擦係数μ （使用環境、 面圧等により異なります。 ） 摩擦係数μ アタッチメント−ワーク材質（目安） 0.1 金属（表面粗さRz3.2以下） 0.2 金属 0.2以上 ゴム、樹脂 etc. 注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨 のワーク重量の10〜20倍以上にて選定してください。 ・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見 込む必要があります。 機種選定方法 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 ¡ワークの把持点：Lは、下図の範囲内になるようにご使用く ださい。 外径把持状態 内径把持状態 フィンガ LES LESH LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB ¡把持力の表し方 下図のグラフの把持力は、2ヶのフィンガおよびアタッチメ ントがすべてのワークに接している状態での1つのフィン ガの把持力：Fとして表しています。 LEFS LEFB 手順 1 把持力の確認：LEHZJ Series LEPY LEPS フィンガ アタッチメント ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 LEHZJ10L 16 押当て推力100％ 12 70％ 8 40％ 4 0 20 40 60 把持力精度：±30％（F.S.） 8 把持力 F ［N］ 6 4 70％ 50％ 2 0 80 押当て推力100％ 20 0 40 把持点 L［mm］ LEHZJ16 100 押当て推力100％ 12 70％ 8 40％ 4 20 40 60 把持力精度：±30％（F.S.） 10 把持力 F ［N］ 把持力 F ［N］ 16 0 80 LEHZJ16L 把持力精度：±30％（F.S.） 20 0 60 把持点 L［mm］ 8 押当て推力100％ 6 70％ 4 50％ 2 80 把持点 L［mm］ 100 120 140 0 0 20 40 60 LER LEH モータレス 把持力 F ［N］ ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 把持力精度：±30％（F.S.） 20 0 L：把持点 F：把持力 ワーク 25A- LEHZJ10 F 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 ワーク 基本 F L：把持点 F：把持力 80 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU F 100 120 140 把持点 L［mm］ 438 LAT3 F L L アタッチメント LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順1 把持力の確認：LEHZJ Series ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 LEHZJ20 LEHZJ20L 把持力精度：±25％ （F.S.） 50 把持力 F［N］ 30 70％ 20 40％ 10 0 20 40 60 80 100 把持点 L［mm］ 120 押当て推力100％ 25 20 70％ 15 40％ 10 0 140 0 20 40 60 80 100 把持点 L［mm］ 120 140 LEHZJ25L 把持力精度：±25％ （F.S.） 50 30 70％ 20 40％ 10 把持力精度：±25％（F.S.） 35 把持力 F ［N］ 押当て推力100％ 40 把持力 F ［N］ 30 5 LEHZJ25 0 把持力精度：±25％（F.S.） 35 把持力 F［N］ 押当て推力100％ 40 0 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 30 押当て推力100％ 25 20 70％ 15 40％ 10 5 0 50 100 150 把持点 L［mm］ 200 0 250 0 50 100 150 把持点 L［mm］ 200 250 50 60 50 60 押当て速度の選定 ¡押当て推力およびしきい値を設定する場合は、 下図の範囲内になるようにご使用ください。 基本 コンパクト 110 100 90 80 70 60 50 40 30 押当て推力およびしきい値 範囲 0 10 20 30 40 押当て速度［mm/sec］ 50 60 押当て推力・しきい値 ［％］ 押当て推力・しきい値 ［％］ LEHZJ10L, LEHZJ16L 110 100 90 80 70 60 50 40 30 押当て推力およびしきい値 範囲 0 10 20 30 40 押当て速度［mm/sec］ 押当て推力・しきい値［％］ LEHZJ20L, LEHZJ25L 439 110 100 90 80 70 60 50 40 30 押当て推力およびしきい値 範囲 0 10 20 30 40 押当て速度 ［mm/sec］ 機種選定方法 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順 2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHZJ Series ％ 40 70 ％ 20 押当て 推 力10 0％ 0 20 40 60 80 100 LEL 70 ％・ 50 押当 40 ％ て推 力1 00 20 0 0 20 70 80 押当 60 ％・ 40 ％ て推 力1 40 00 20 0 20 40 ％ 60 80 100 120 140 140 120 100 押当 て推 80 力1 00 60 ％・ 50 ％ 20 0 0 20 40 60 100 120 140 100 120 140 LEHZJ20L 120 100 40 80 ％ 押当 て推 70％ 力1 00 ％ 20 40 60 80 把持点 L［mm］ 100 120 140 140 120 100 80 押当 60 40 ％ 70 ％ て推 力1 40 00 20 0 モータレス オーバーハング量 H［mm］ 140 0 80 把持点 L［mm］ LEHZJ20 0 ％・ 70 40 把持点 L［mm］ 20 100 25A- オーバーハング量 H［mm］ オーバーハング量 H［mm］ 100 40 80 LEHZJ16L 120 60 60 把持点 L［mm］ 140 0 ％ 40 把持点 L［mm］ LEHZJ16 LEM LEPY LEPS 60 LER 40 LEH 60 80 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 80 100 LEY LEYG ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 LEHZJ10L 100 0 H：オーバーハング量 L ：把持点 コンパクト オーバーハング量 H［mm］ オーバーハング量 H［mm］ LEHZJ10 L 0 20 40 ％ 60 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 把持位置 80 把持点 L［mm］ 440 LAT3 H：オーバーハング量 L ：把持点 L LES LESH H 把持位置 オーバーハング量 H［mm］ LEJS LEJB 内径把持状態 H 外径把持状態 LEFS LEFB ¡ワークの把持位置は、オーバーハング量：Hが下図の範囲内になるようにご使用ください。 ¡ワークの把持位置を制限範囲外にすると、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHZJ Series ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 LEHZJ25L 250 オーバーハング量 H ［mm］ オーバーハング量 H ［mm］ LEHZJ25 200 150 40 ％ 押当 100 0 70 ％ 力1 00 ％ て推 50 0 50 100 150 把持点 L［mm］ 441 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト 200 250 250 200 70 150 ％・ 40 押当 力1 00 50 0 ％ て推 100 0 50 ％ 100 150 把持点 L［mm］ 200 250 機種選定方法 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 My Mr：ロールモーメント LEPY LEPS Mp：ピッチモーメント LEHZJ10（L）K2-4 LEHZJ16（L）K2-6 LEHZJ20（L）K2-10 LEHZJ25（L）K2-14 垂直方向許容荷重 Fv［N］ ピッチモーメント：Mp［N・m］ ヨーモーメント：My［N・m］ ロールモーメント：Mr（N・m） 58 0.26 0.26 0.53 98 0.68 0.68 1.36 147 1.32 1.32 2.65 255 1.94 1.94 3.88 許容外力の計算（モーメント荷重が掛かる時） 25A- 注）表中の荷重は静的な値を示しています。 計算例 LEHZJ16K2-6のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメント を与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合 （※単位換算定数） 許容荷重F＝ 0.68 30×10−3 ＝22.7（N） 荷重f＝10（N）＜22.7（N） であるので使用可能である。 モータレス M（静的許容モーメント） （N・m） L×10−3※ LAT3 許容荷重F（N）＝ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 型式 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 H, L：荷重の掛かる点までの距離（mm） 静的許容モーメント LEH LER H Fv：垂直方向許容荷重 Mr My：ヨーモーメント Mp Fv LES LESH LEY LEYG L L LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB 手順 3 フィンガに掛かる外力の確認：LEHZJ Series 442 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ／ ダストカバー付 LEHZJ Series LEHZJ10・16・20・25 型式表示方法 LEHZ J 10 q w q ダストカバー J ダストカバー付 t 2爪タイプ K2 4 e rt w ボディサイズ S 1 6N 1 y u i 無記号 y ストローク［mm］ サイズ 10 16 20 25 !2 !3 r リード K 基本形 コンパクト形 L 4 6 10 14 !1 e モータサイズ 10 16 20 25 ストローク両側 o !0 基本形 u ダストカバー種類 無記号 K S クロロプレンゴム（CR） フッ素ゴム（FKM） シリコーンゴム（Si） i モータケーブル取出方向 基本形（左側面取出） 取付基準面 無記号 取付基準面 モータケーブル コネクタカバー 正面取出 注意 取付基準面 取付基準面 F モータケーブル コネクタカバー 【CE対応品について】 qEMCの適合性確認は、電動アクチュエータLEHシリーズとコントローラ LECシリーズとの組合せにて確認試験を行っています。 EMCは電動アクチュエータを組込んだお客様の装置・制御盤の構成や、 その他の電気機器と配置、配線の関係により変化いたしますので、お客様 の装置でご使用になられる設置環境での適合性確認はできません。従い まして、お客様にて最終的に機械・装置全体としてEMCの適合性を確認 していただく必要があります。 wCC-Link直接入力タイプ（LECPMJ）はCEに対応しておりません。 【UL対応品について】 ULに適合する場合、 組合せる直流電源はUL1310に従うclass2電源ユニッ トをご使用ください。 アクチュエータとコントローラはセットです。 コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。 〈使用前には必ず下記をご確認ください〉 q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致 wパラレル入出力仕様（NPN・PNP） q w ※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http：//www.smcworld.com 443 電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series 無記号 ケーブルなし（通信プラグコネクタなし）※3 1.5m 1 3m※2 3 5m※2 5 ストレート型通信プラグコネクタ※3 S T分岐型通信プラグコネクタ※3 T S R ※標準ケーブルは固定部で使用ください。可動 部で使用する場合はロボットケーブルを選定 ください。 6N 6P 1N 1P コントローラ／ドライバなし NPN LECP6 （ステップデータ入力タイプ） PNP NPN LECP1 （プログラムレスタイプ） PNP LECPMJ※2 MJ !0 アクチュエータケーブル長さ［m］ 無記号 1 3 5 8 A B C ケーブルなし 1.5 3 5 8※ 10※ 15※ 20※ （CC-Link直接入力タイプ） AN AP LECPA※3 （パルス入力タイプ） ― NPN PNP ※1 コントローラ／ドライバ詳細および対応モ ータにつきましては、下記対応コントロー ラ／ドライバ表をご参照ください。 ※2 CEに対応しておりません。 ※3 パルス列信号がオープンコレクタのとき は、電流制限抵抗（LEC-PA-R-□）P.587 を別途手配願います。 ※受注生産（ロボットケーブルのみ対応） P.445仕様 注3）をご参照ください。 ※1 コントローラ／ドライバ種類で"コントロ ーラ／ドライバなし"を選択した場合、I/O ケーブルは選択できません。I/Oケーブルが 必要な場合は、P.559 （LECP6用） 、P.573 （LECP1用）、P.587（LECPA用）をご覧く ださい。 ※2 コントローラ／ドライバ種類"パルス入力 タイプ"の場合、パルス入力が差動のとき のみ使用可能。オープンコレクタのときは 1.5mのみ使用可能。 ※3 LECPMJの場合、I/Oケーブル付属なしの ため"無記号"、"S"、"T"のみ選択可 !3 コントローラ／ドライバ取付方法 無記号 D ねじ取付形 DINレール取付形※ ※DINレールは付属しません。 別途手配となります。 CC-Link直接 入力タイプ プログラムレスタイプ パルス入力タイプ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ステップデータ 入力タイプ 25A- 対応コントローラ／ドライバ表 対応モータ 最大ステップデータ数 電源電圧 参照ページ 数値（ステップデータ）入力 スタンダードコントローラ 64点 P.551 LECPMJ LECP1 LECPA CC-Link直接入力 パソコン・ティーチング ボックスを使わずに動作 （ステップデータ）設定 パルス列信号にて動作 モータレス 特長 LECP6 ― LAT3 種類 シリーズ LES LESH 無記号 ケーブルなし 標準ケーブル ロボットケーブル（耐屈曲ケーブル） LEPY LEPS 無記号 LER !2 I/Oケーブル長さ※1、通信プラグ LEH !1 コントローラ／ドライバ種類※1 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 o アクチュエータケーブル種類※ LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB ステップモータ（サーボ DC24V） ステップモータ（サーボ DC24V） 14点 DC24V P.591 P.567 P.581 444 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 仕様 型式 開閉ストローク／両側［mm］ リード［mm］ LEHZJ10 LEHZJ16 LEHZJ20 4 6 10 14 251／73 （3.438） 249／77 （3.234） 246／53 （4.642） 243／48 （5.063） 基本 コンパクト 開閉速度／押当て速度［mm/s］注2）注3） 駆動方式 フィンガガイド方式 繰返し測長精度［mm］注4） フィンガバックラッシ量／ 注5） 片側［mm］ 注6） 繰返し精度［mm］ 繰返し位置決め精度／片側［mm］ ロストモーション／片側［mm］注7） 耐衝撃／耐振動［m/s2］注8） 最高使用頻度［C.P.M］ 使用温度範囲［℃］ 使用湿度範囲［％RH］ 基本 本体質量［g］ コンパクト モータサイズ モータ種類 エンコーダ 定格電圧［V］ 基本 消費電力／ 運転待機電力［W］注9） コンパクト 基本 瞬時最大電力 ［W］注10） コンパクト 把持力［N］注1）注3） LEHZJ25 アクチュエータ仕様 6〜14 16〜40 3〜6 4〜8 11〜28 5〜80／5〜50 5〜100／5〜50 すべりねじ＋スライドカム リニアガイド（無循環） ±0.05 0.25以下 電気仕様 ±0.02 ±0.05 0.25以下 150／30 60 5〜40 90以下（結露なきこと） 170 230 440 610 140 200 375 545 □20 □28 ステップモータ（サーボ DC24V） インクリメンタルA／B相（800パルス／回転） DC24±10％ 11／7 28／15 8／7 22／12 19 51 14 42 注1）把持力はワーク重量の10〜20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推 力を150％としてください。把持力の精度はLEHZJ10, 16：±30％（F.S.）、LEHZJ20, 25：±25％ （F.S.）となります。 注2）押当て（把持）時は、押当て速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。また、開閉速 度・押当て速度は両フィンガの速度です。片フィンガ当たりの速度は1/2となります。 注3）ケーブル長さ・負荷・取付条件等により、速度・推力は変化する場合があります。ケーブル長さ5mを超え る場合は、速度・推力は5m毎に最大10%低下します。 （15mの場合：最大20%減） 注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントローラ モニタ値）を示します。 注5）押当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。 開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。 注6）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示します。 注7）位置決め運転時の往復動作の誤差を補正する場合の目安値になります。 注8）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 耐振動…45〜2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 注9）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。 運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。 注10）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用し てください。 取付方法 a）ボディ側面のねじを使用する場合 b）取付板のねじを使用する場合 c）ボディ背面のねじを使用する場合 異物侵入保護シール（同梱） ※詳細は取扱説明書を ご覧ください。 位置決めピン 445 位置決めピン 位置決めピン 電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 構造図 LEHZJ Series LEJS LEJB LEFS LEFB !1 !3 LEL e w y o i LEY LEYG u LES LESH r LEPY LEPS q LEM t !2 LEH LER !0 備考 ボディ 部品名 アルミニウム合金 アルマイト処理 2 モータプレート アルミニウム合金 アルマイト処理 3 ガイドリング アルミニウム合金 4 すべりナット ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 5 すべりボルト ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 6 円筒コロ 高炭素クロム軸受鋼 7 円筒コロ 高炭素クロム軸受鋼 8 ボディプレート 9 10 ダストカバー フィンガAss'y アルミニウム合金 アルマイト処理 CR クロロプレンゴム FKM フッ素ゴム Si シリコーンゴム 25A- 材質 1 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 番号 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 構成部品 ― 11 エンコーダダストカバー 12 レバー 13 ステップモータ（サーボ DC24V） Si シリコーンゴム 特殊ステンレス鋼 ― 番号 部品名 CR 9 10 ダストカバー フィンガAss'y 材質 LEHZJ10 LEHZJ16 LEHZJ20 LEHZJ25 MHZJ2-J10 MHZJ2-J16 MHZJ2-J20 MHZJ2-J25 FKM MHZJ2-J10F MHZJ2-J16F MHZJ2-J20F MHZJ2-J25F Si MHZJ2-J10S MHZJ2-J16S MHZJ2-J20S MHZJ2-J25S MHZJ-A1002 MHZJ-A1602 MHZJ-A2002 MHZJ-A2502 モータレス 交換部品 LAT3 ※ダストカバーは消耗品となります。必要に応じて交換してください。 446 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHZJ10（L）K2-4 29.3 15 モータケーブル取出方向：正面取出 ［mm］ 型式 L （L1） LEHZJ10K2-4□ 109.8 （62.7） LEHZJ10LK2-4□ 93.2 （46.1） 12 （21） 4×M2.5×0.45 65 11.8（12.1）10.3 23.9 47.1 5.7 3.5 3 5 0 −0.05 15.3 L 取付基準面 2×M3×0.5×6 3.5 モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） ＋0.025 2.5H9（ ） 0 （L1） ＋0.025 2.5H9（ ）深さ2.5 0 ＋0.025 ø2.5H9（ ）深さ2.5 0 20 21.6 深さ2.5 取付基準面 ＋0.025 ø2.5H9（ ）深さ2.5 0 11.3 6.3 21 20 20.5 2×ø5 10.5 エンコーダダストカバー 2×M4×0.7×6 2×ø3.3貫通 把持点基準位置 注）原点復帰動作等により、 フィンガが可動する範 囲です。周辺にあるワー ク、設備等と干渉しない ようにご注意ください。 閉時：11 ＋0.2 −0.5 注） 開時：15 ＋0.2 −0.5（フィンガ可動範囲：11∼16） 4 0 −0.1 19 （34） LEHZJ16（L）K2-6 35 モータケーブル取出方向：正面取出 ［mm］ 型式 L （L1） LEHZJ16K2-6□ 118.6 （62.7） LEHZJ16LK2-6□ 102 （46.1） 取付基準面 39 14 （29.6） 4×M3×0.5 深さ2.5 65 11.1 14.9（16.1） 3.5 2×M4×0.7×6 2×ø3.3貫通 4 31 7 17.1 L 取付基準面 55.9 12.6 2×M4×0.7×6 3.5 8 0 −0.05 把持点基準位置 注）原点復帰動作等により、 フィンガが可動する範 囲です。周辺にあるワー ク、設備等と干渉しない ようにご注意ください。 閉時：14.6 ＋0.3 −0.4 注） 開時：20.6 ＋0.3 −0.4（フィンガ可動範囲：14.6∼21.6） 5 0 −0.1 24 （45） 447 モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） ＋0.025 2.5H9（ ） 0 ＋0.025 ø2.5H9（ ）深さ2.5 0 20 21.6 ＋0.025 ø2.5H9（ ）深さ2.5 0 （L1） ＋0.025 2.5H9（ ）深さ2.5 0 21 6.6 1 20 23.7 12.1 2×ø5 エンコーダダストカバー 電動グリッパ2爪タイプ／ダストカバー付 LEHZJ Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHZJ20（L）K2-10 42 モータケーブル取出方向：正面取出し LEFS LEFB ［mm］ （L1） LEHZJ20K2-10□ 135.7 （64.8） LEHZJ20LK2-10□ 121.7 （50.8） （34.6） 52 LES LESH 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 30 （58） LEHZJ25（L）K2-14 モータケーブル取出方向：正面取出 ［mm］ L （L1） LEHZJ25K2-14□ 146.7 （64.8） LEHZJ25LK2-14□ 132.7 （50.8） 型式 20 （42） 4×M5×0.8 25A65 ＋0.030 4H9（ ） 0 2×M6×1.0×10 2×ø5.2貫通 把持点基準位置 注）原点復帰動作等により、 フィンガが可動する範 囲です。周辺にあるワー ク、設備等と干渉しない ようにご注意ください。 閉時：19 ＋0.3 −0.5 注） 開時：33 ＋0.3 −0.5（フィンガ可動範囲：19∼34.5） 10 0 −0.1 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 5 25.1 （22.8）17.6 （L1） 47.9 取付基準面 LAT3 6 12 0 −0.05 81.9 L 12 1 10.6 20.6 2×M6×1.0×10 29.6 取付基準面 27.6 ＋0.030 4H9（ ）深さ3 0 ＋0.030 ø4H9（ ）深さ3 0 5 20 64 深さ3 17.1 20 33.7 2×ø5 エンコーダダストカバー ＋0.030 ø4H9（ ）深さ3 0 29 LEPY LEPS 65 閉時：16 ＋0.3 −0.4 注） 開時：26 ＋0.3 −0.4（フィンガ可動範囲：16∼28） 8 0 −0.1 LEH 4×M4×0.7 LER 把持点基準位置 18 深さ3 ＋0.025 3H9（ ） 0 2×M5×0.8×8 2×ø4.2貫通 注）原点復帰動作等により、 フィンガが可動する範 囲です。周辺にあるワー ク、設備等と干渉しない ようにご注意ください。 モータレス 10 0 −0.05 LEL LEY LEYG モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 4 19.8（19.7）15.1 （L1） 70.9 取付基準面 5 9 1 24.1 18.1 9.1 2×M5×0.8×8 29.6 取付基準面 39.5 ＋0.025 ø3H9（ ）深さ3 0 L ＋0.025 3H9（ ）深さ3 0 4 20 51 LEM 14.5 20 28.5 2×ø5 エンコーダダストカバー ＋0.025 ø3H9（ ）深さ3 0 29 LEJS LEJB L 型式 38 （73） 448 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series 機種選定方法 LEHF Series▶P.453 機種選定手順 手順1 把持力の確認 手順2 把持点・オーバーハング量 の確認 手順3 フィンガに掛かる外力 の確認 手順1 把持力の確認 条件確認 必要把持力の計算 確認例 把持力グラフから機種選定 ワーク質量に対する機種選定の目安 ワーク質量：0.1kg LEHF20 ¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状 によって異なりますが、ワーク重量の10〜 20倍注）以上の把持力が得られるような機種 をご選定ください。 把持力 F［N］ 35 注）詳細につきましては機種選定説明図をご参照ください。 ¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作 用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ ります。 例：把持力をワーク重量の20倍以上に設定した い場合。 必要把持力 ＝0.1kg×20×9.8m/s2≒19.6N以上 30 26 25 20 20 30 40 60 80 100 LEHF20を選択した場合。 ¡把持点距離L＝30mmと押当て推力100％の交 点より把持力は26Nを得る。 ¡把持力はワーク重量に対し26.5倍であり、把持 力設定値の20倍以上を満足する。 LEHF20 押当て推力・しきい値［％］ 110 100 必要把持力の計算 フィンガ F ワーク μF mg アタッチメント 左図のようにワークを把持するとき F ：把持力（N） μ ：アタッチメントと ワークの間の摩擦係数 m ：ワーク質量（kg） g ：重力加速度（＝9.8m/s2） mg：ワーク重量（N） とすると、ワークの落下しない条件は、 2×μF＞mg フィンガの数 mg よって F＞ 2×μ 余裕率をaとし、Fを決定すると mg F＝ ×a 2×μ 「ワーク重量の10〜20倍以上」について ・当社推奨の「ワーク重量の10〜20倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に 対し余裕率a＝4にて算出しています。 μ＝0.2のとき mg ×4＝10×mg 2×0.2 ワーク重量の10倍 449 40％ 10 把持点 L［mm］ 押当て速度：20mm/sec F＝ 70％ 15 0 0 把持点距離：30mm μF 押当て推力100％ 5 押当て推力：100％ F 押当て速度の選定 μ＝0.1のとき F＝ mg ×4＝20×mg 2×0.1 ワーク重量の20倍 押当て推力およびしきい値 範囲 90 80 70 60 50 40 30 0 10 20 30 40 押当て速度［mm/sec］ ¡押当て推力100％と押当て速度20mm/secの交 点より、押当て速度は満足する。 注）決定した押当て推力［%］より押当て速度範囲を確 認してください。 〈参考〉摩擦係数μ （使用環境、 面圧等により異なります。 ） 摩擦係数μ アタッチメント−ワーク材質（目安） 0.1 金属（表面粗さRz3.2以下） 0.2 金属 0.2以上 ゴム、樹脂 etc. 注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨 のワーク重量の10〜20倍以上にて選定してください。 ・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見 込む必要があります。 機種選定方法 LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順1 把持力の確認：LEHF Series 内径把持状態 LEL LEJS LEJB 外径把持状態 LEFS LEFB ¡把持力の表し方 下図のグラフの把持力は、2ヶのフィ ンガおよびアタッチメントがすべて のワークに接している状態での1つ のフィンガの把持力：Fとして表して います。 ¡ワークの把持点：Lは、下図の範囲内に なるようにご使用ください。 フィンガ L L LEM フィンガ アタッチメント LEHF10 F L：把持点 F：把持力 ワーク F アタッチメント ワーク L：把持点 F：把持力 LEHF40 把持力精度：±30％（F.S.） 10 把持力精度：±20％（F.S.） 200 70％ 40％ 0 20 LEPY LEPS 40％ 80 40 60 80 0 100 LEH 40 0 30 60 90 120 把持点 L［mm］ 把持点 L［mm］ LEHF20 ¡押当て推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲 内になるようにご使用ください。 25 20 70％ 15 40％ 10 5 0 20 40 60 80 100 把持点 L［mm］ LEHF32 把持力精度：±20％（F.S.） 120 90 80 70 60 50 40 30 0 10 20 30 40 押当て速度［mm/sec］ 押当て推力100％ 90 押当て推力およびしきい値 範囲 100 70％ 60 40％ モータレス 把持力 F ［N］ 150 110 25A- 押当て推力100％ 押当推力・しきい値［％］ 把持力 F［N］ 30 0 押当て速度の選定 把持力精度：±25％（F.S.） 35 30 0 20 40 60 80 100 LAT3 0 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 2 70％ 120 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 4 160 LER 押当て推力100％ 6 0 把持力 F［N］ 把持力 F［N］ 押当て推力100％ 8 LEY LEYG F LES LESH F 把持点 L［mm］ ※押当て推力とは、コントローラのステップデータ入力値です。 450 LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順2 把持点・オーバーハング量の確認：LEHF Series ¡ワークの把持位置は、オーバーハング量：Hが下図の範囲内になるようにご使用ください。 ¡ワークの把持位置を制限範囲外にすると、電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 外径把持状態 内径把持状態 H：オーバーハング量 L ：把持点 L L H：オーバーハング量 L ：把持点 把持位置 H 把持位置 H LEHF20 100 オーバーハング量 H［mm］ オーバーハング量 H［mm］ LEHF10 80 60 40 ％ 40 押当 ％ て推 力1 20 0 70 0 00 ％ 20 40 60 80 100 100 80 70 60 ％・ 40 押当 40 力1 00 20 0 ％ て推 0 20 40 把持点 L［mm］ オーバーハング量 H［mm］ オーバーハング量 H［mm］ 80 60 0 40 ％ 押当 7 て推 0％ 力1 00 ％ 0 20 40 60 80 100 把持点 L［mm］ ※押当て推力とは、コントローラのステップデータ入力値です。 451 80 100 LEHF40 100 20 60 把持点 L［mm］ LEHF32 40 ％ 120 100 80 40 ％ 60 70 て推 ％ 力1 00 押当 40 20 0 ％ 0 20 40 60 80 把持点 L［mm］ 100 120 機種選定方法 LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 Fv：垂直方向許容荷重 Mp：ピッチモーメント My：ヨーモーメント My LEY LEYG Mp Fv LEM L L LEL LEJS LEJB LEFS LEFB 手順 3 フィンガに掛かる外力の確認：LEHF Series Mr LER LEPY LEPS H LES LESH Mr：ロールモーメント LEHF10K2-□ LEHF20K2-□ LEHF32K2-□ LEHF40K2-□ ロールモーメント：Mr（N・m） 58 0.26 0.26 0.53 98 0.68 0.68 1.4 176 1.4 1.4 2.8 294 2 2 4 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 垂直方向許容荷重 Fv（N） ピッチモーメント：Mp（N・m） ヨーモーメント：My（N・m） 注）表中の荷重は静的な値を示しています。 許容外力の計算（モーメント荷重が掛かる時） 計算例 LEHF20K2-□のガイドからL＝30mmの点にピッチモーメント を与えるf＝10Nの静荷重が作用する場合 0.68 30×10−3 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU （※単位換算定数） 許容荷重F＝ ＝22.7（N） 荷重f＝10（N）＜22.7（N） であるので使用可能である。 モータレス M（静的許容モーメント） （N・m） L×10−3※ LAT3 許容荷重F（N）＝ 25A- 型式 LEH H, L：荷重の掛かる点までの距離（mm） 静的許容モーメント 452 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series LEHF10・20・32・40 型式表示方法 LEHF 10 K 2 16 q we q サイズ r w リード 10 20 32 40 K S 1 6N 1 t y u e 2爪タイプ 基本形 i o !0 r ストローク［mm］ ストローク／両側 基本形 ロング 16 24 32 40 32 48 64 80 サイズ 10 20 32 40 t モータケーブル取出方向 基本形（右側面取出） モータケーブル 無記号 注意 左側面取出 モータケーブル L 【CE対応品について】 qEMCの適合性確認は、電動アクチュエータLEHシリーズとコントローラ LECシリーズとの組合せにて確認試験を行っています。 EMCは電動アクチュエータを組込んだお客様の装置・制御盤の構成や、そ の他の電気機器と配置、配線の関係により変化いたしますので、お客様の 装置でご使用になられる設置環境での適合性確認はできません。従いまし て、お客様にて最終的に機械・装置全体としてEMCの適合性を確認してい ただく必要があります。 wCC-Link直接入力タイプ（LECPMJ）はCEに対応しておりません。 【UL対応品について】 ULに適合する場合、組合せる直流電源はUL1310に従うclass2電源ユニッ トをご使用ください。 アクチュエータとコントローラはセットです。 コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。 〈使用前には必ず下記をご確認ください〉 q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致 wパラレル入出力仕様（NPN・PNP） q w ※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com 453 電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series 無記号 ケーブルなし（通信プラグコネクタなし）※3 1.5m 1 3m※2 3 5m※2 5 ストレート型通信プラグコネクタ※3 S T分岐型通信プラグコネクタ※3 T S R ※標準ケーブルは固定部で使用ください。可動 部で使用する場合はロボットケーブルを選定 ください。 u アクチュエータケーブル長さ［m］ 無記号 1 3 5 8 A B C ケーブルなし 1.5 3 5 8※ 10※ 15※ 20※ 6N 6P 1N 1P コントローラ／ドライバなし NPN LECP6 （ステップデータ入力タイプ） PNP NPN LECP1 （プログラムレスタイプ） PNP LECPMJ※2 MJ （CC-Link直接入力タイプ） AN AP LECPA※3 （パルス入力タイプ） ― NPN PNP ※1 コントローラ／ドライバ詳細および対応モ ータにつきましては、下記対応コントロー ラ／ドライバ表をご参照ください。 ※2 CEに対応しておりません。 ※3 パルス列信号がオープンコレクタのとき は、電流制限抵抗（LEC-PA-R-□）P.587 を別途手配願います。 ※受注生産（ロボットケーブルのみ対応） P.455仕様 注3）をご参照ください。 ※1 コントローラ／ドライバ種類で"コントロ ーラ／ドライバなし"を選択した場合、I/O ケーブルは選択できません。I/Oケーブルが 必要な場合は、P.559 （LECP6用） 、P.573 （LECP1用）、P.587（LECPA用）をご覧く ださい。 ※2 コントローラ／ドライバ種類"パルス入力 タイプ"の場合、パルス入力が差動のとき のみ使用可能。オープンコレクタのときは 1.5mのみ使用可能。 ※3 LECPMJの場合、I/Oケーブル付属なしの ため"無記号"、"S"、"T"のみ選択可 !0 コントローラ／ドライバ取付方法 無記号 D ねじ取付形 DINレール取付形※ ※DINレールは付属しません。 別途手配となります。 CC-Link直接 入力タイプ プログラムレスタイプ パルス入力タイプ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ステップデータ 入力タイプ 25A- 対応コントローラ／ドライバ表 対応モータ 最大ステップデータ数 電源電圧 参照ページ 数値（ステップデータ）入力 スタンダードコントローラ 64点 P.551 LECPMJ LECP1 LECPA CC-Link直接入力 パソコン・ティーチング ボックスを使わずに動作 （ステップデータ）設定 パルス列信号にて動作 モータレス 特長 LECP6 ― LAT3 種類 シリーズ LES LESH 無記号 ケーブルなし 標準ケーブル ロボットケーブル（耐屈曲ケーブル） LEPY LEPS 無記号 LER o I/Oケーブル長さ※1、通信プラグ LEH i コントローラ／ドライバ種類※1 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 y アクチュエータケーブル種類※ LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB ステップモータ（サーボ DC24V） ステップモータ（サーボ DC24V） 14点 DC24V P.591 P.567 P.581 454 LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 仕様 LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40 型式 開閉ストローク ／両側［mm］ 基本 ロングストローク 16 32 24 48 32 64 40 80 40／15 50／15 70／16 70／16 （2.667） （3.333） （4.375） （4.375） リード［mm］ アクチュエータ仕様 電気仕様 注1）注3） 把持力［N］ 3〜7 11〜28 48〜120 72〜180 注2）注3） 5〜80／5〜20 開閉速度／押当て速度［mm/s］ 5〜100／5〜30 駆動方式 すべりねじ＋ベルト フィンガガイド方式 リニアガイド（無循環） 繰返し測長精度［mm］注4） ±0.05 フィンガバックラッシ量／片側［mm］注5） 0.5以下 注6） 繰返し精度［mm］ ±0.05 繰返し位置決め精度／片側［mm］ ±0.1 注7） ロストモーション／片側［mm］ 0.3以下 耐衝撃／耐振動［m/s2］注8） 150／30 最高使用頻度［C.P.M］ 60 使用温度範囲［℃］ 5〜40 使用湿度範囲［％RH］ 90以下（結露なきこと） 基本 340 610 1625 1980 本体質量［g］ ロングストローク 370 750 1970 2500 モータサイズ □20 □28 □42 モータ種類 ステップモータ（サーボ DC24V） インクリメンタルA／B相 エンコーダ （800パルス/回転） 定格電圧［V］ DC24±10％ 消費電力／運転待機電力［W］注9） 11／7 28／15 34／13 36／13 注10） 瞬時最大電力［W］ 19 51 57 61 注1）把持力はワーク重量の10〜20倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位 置決推力を150％としてください。 把持力の精度はLEHF10：±30％ （F.S.） 、 LEHF20：±25％ （F.S.） 、 LEHF32, 40：±20％（F.S.）となります。 注2）押当て（把持）時は、押当て速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。また、 開閉速度・押当て速度は両フィンガの速度です。片フィンガ当たりの速度は1/2となります。 注3）ケーブル長さ・負荷・取付条件等により、速度・推力は変化する場合があります。ケーブル長さ 5mを超える場合は、速度・推力は5m毎に最大10%低下します。 （15mの場合：最大20%減） 注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントロ ーラ モニタ値）を示します。 注5）押当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。 開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。 注6）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示し ます。 注7）位置決め運転時の往復動作の誤差を補正する場合の目安値になります。 注8）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 耐振動…45〜2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における 値） 注9）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。 運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。 注10）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使 用してください。 取付方法 a）ボディのねじを使用する場合 b）取付板のねじを使用する場合 c）ボディ背面のねじを使用する場合 取付方向 位置決めピン 位置決めピン 取付方向 455 位置決めピン 取付方向 電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 構造図 LEHF Series LEFS LEFB o !6 LEJS LEJB !3 LEL !8 !0 LEM i !5 LEY LEYG y LES LESH !1 u t r q !7 e LEH LER w LEPY LEPS !2 !4 備考 ボディ アルミニウム合金 アルマイト処理 2 サイドプレートA アルミニウム合金 アルマイト処理 3 サイドプレートB アルミニウム合金 アルマイト処理 4 すべりシャフト ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 5 スライドブッシュ ステンレス鋼 6 すべりナット ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 7 すべりナット ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 8 固定プレート ステンレス鋼 9 モータプレート プーリA アルミニウム合金 11 プーリB アルミニウム合金 12 ベアリングオサエ アルミニウム合金 13 ゴムブッシュ 14 ベアリング ― 15 ベルト ― 16 フランジ ― 17 フィンガAss'y ― 18 ステップモータ（サーボ DC24V） ― LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 炭素鋼 10 NBR モータレス 部品名 25A- 材質 1 LAT3 番号 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 構成部品 456 LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHF10K2-16／基本 30 ＋0.025 3H9（ ） 0 深さ3 17 4 4×M4×0.7×7 ＋0.025 ø3H9（ ） 0 深さ3 17 62.5 手動操作ねじ （両側） 67.5 ＋0.025 ø3H9（ ） 0 深さ3 62.5 30.5 （37） ＋0.025 3H9（ 0 ） 深さ3 27 67.5 2×ø5 20 取付基準面 47.5 25 4 59.5 65 59.5 ≒290 ≒230 （モータケーブル取出方向 （モータケーブル取出方向 ：基本形） ：左側面取出） 40 ＋0.1 閉時： 0 0 注） 開時：16±1 （フィンガ可動範囲：0∼17） 2×M5×0.8×10 （38.2）36.4 2×ø4.2貫通 1.7 74.6 1.7 0.8 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 0.8 0.8 14 14 0.8 7 ＋0.025 2×ø2H9（ ） 0 11 深さ2 LEHF10K2-32／ロングストローク 8.5±0.05 20 12 4×M2.5×0.45×3 7 11 30 ＋0.025 3H9（ ） 0 深さ3 17 4 4×M4×0.7×7 ＋0.025 ø3H9（ ） 0 深さ3 ＋0.025 3H9（ ） 0 深さ3 30.5 （37） 20 2×ø5 ≒280 ≒230 （モータケーブル取出方向 （モータケーブル取出方向 ：基本形） ：左側面取出） 40 65 25 4 2×M5×0.8×10 2×ø4.2貫通 1.7 （37.5） 45.9 83.4 1.7 0.8 18 0.8 18 0.8 12 457 手動操作ねじ （両側） 17 47.5 閉時： 0＋0.1 0 注） 開時：32±1 （フィンガ可動範囲：0∼33） 8 55 8 8.5±0.05 20 ＋0.025 2×ø2H9（ ） 0 深さ2 27 ＋0.025 ø3H9（ ） 0 深さ3 0.8 8×M2.5×0.45×3 取付基準面 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 40 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 22 5 4×M5×0.8×8 LEFS LEFB LEHF20K2-24／基本 （35.8） 45.7 81.5 LEM 83 75.8 LEY LEYG 手動操作ねじ （両側） 20 LES LESH ＋0.1 2 LEPY LEPS 2 57.8 ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 閉時： 0 0 注）開時：24±1 （フィンガ可動範囲：0∼25） 注）原点復帰動作等により、 フィンガが可動する範 囲です。周辺にあるワー ク、設備等と干渉しない ようにご注意ください。 35 37 （46） 深さ3 ＋0.030 4H9（ ） 0 2×M6×1×12 2×ø5.2貫通 20 2×ø5 取付基準面 LEL ≒230 （モータケーブル取出方向 ：左側面取出） 72.8 ≒270 （モータケーブル取出方向 ：基本形） 50 65 5 30 LEJS LEJB ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 1 21 1 1 21 1 4.5 12 LEHF20K2-48／ロングストローク 40 LEH 4.5 12 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 ＋0.025 2×ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 10±0.05 20 LER 15 8×M3×0.5×4 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 22 5 4×M5×0.8×8 ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 50 取付基準面 5 27 1 1 27 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 1 （53.8） 62.2 116 手動操作ねじ （両側） 20 2 1 18 4.5 4.5 18 10±0.05 ＋0.025 2×ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 LAT3 20 15 8×M3×0.5×4 モータレス 2 57.8 72.8 75.8 83 37 （46） ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 閉時： 0＋0.1 0 （フィンガ可動範囲：0∼49）注）開時：48±1 注）原点復帰動作等により、 フィンガが可動する範 囲です。周辺にあるワー ク、設備等と干渉しない ようにご注意ください。 35 30 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 2×M6×1×12 2×ø5.2貫通 25A- ≒230 （モータケーブル取出方向 ：左側面取出） 20 65 2×ø5 ≒240 （モータケーブル取出方向 ：基本形） 458 LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHF32K2-32／基本 60 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 32 6 4×M6×1×10 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 ≒220 （モータケーブル取出方向 ：左側面取出） 112 121 112 121 86.5 108 52 （49.5） 65.5 115 2.6 1.2 8×M4×0.7×4 手動操作ねじ （両側） ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 29 27 2.6 1.2 29 1.2 ＋0.025 2×ø3H9（ ） 0 深さ3 18 13.5±0.05 20 1.2 20 注）原点復帰動作等によ り、フィンガが可動す る範囲です。周辺にあ るワーク、設備等と干 渉しないようにご注 意ください。 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 2×M8×1.25×16 2×ø6.4貫通 ＋0.1 閉時： 0 0 （フィンガ可動範囲：0∼33）注）開時：32±1 51 （69） 20 取付基準面 108 2×ø5 ≒240 （モータケーブル取出方向 ：基本形） 75 65 6 50 5.5 5.5 18 LEHF32K2-64／ロングストローク 60 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 32 6 4×M6×1×10 75 取付基準面 51 50 1.2 ＋0.030 （72.5） 84 156.5 2.6 37 1.2 1.2 37 1.2 26 5.5 5.5 26 459 20 20 8×M4×0.7×4 ＋0.025 2×ø3H9（ ） 0 深さ3 手動操作ねじ ø5H9（ ） 閉時 （両側） 0 ： 0＋0.1 0 深さ4 開時 注） ：64±1 （フィンガ可動範囲：0∼65） 13.5±0.05 2.6 52 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 2×M8×1.25×16 2×ø6.4貫通 86.5 （69） 20 2×ø5 ≒190 （モータケーブル取出方向 ：基本形） 65 6 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 ≒220 （モータケーブル取出方向 ：左側面取出） 27 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 電動グリッパ2爪タイプ LEHF Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 70 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 LEFS LEFB 4×M6×1×10 32 LEHF40K2-40／基本 取付基準面 LEM LEY LEYG 55 1.2 8 8 20 LES LESH LEPY LEPS 36 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 LER 1.2 1.2 32 20 LEHF40K2-80／ロングストローク 70 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 32 6 4×M6×1×10 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 ＋0.025 2×ø3H9（ ） 0 深さ3 LEH 24 36 20 8×M4×0.7×4 1.2 ＋0.030 手動操作ねじ 閉時 ø5H9（ ） 0 ： 0＋0.1 （両側） 0 深さ4 開時 注） ：40±1 （フィンガ可動範囲：0∼41） （60） 69.5 129.5 2.6 16±0.05 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 2.6 86.5 108 112 124 （69） 20 2×M8×1.25×16 2×ø6.4貫通 LEL 51 2×ø5 ≒240 （モータケーブル取出方向 ：基本形） 85 65 6 60 LEJS LEJB ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 ≒210 （モータケーブル取出方向 ：左側面取出） ≒180 （モータケーブル取出方向 ：基本形） 6 65 85 2×ø5 51 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 124 112 86.5 55 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 108 25A- 60 2×M8×1.25×16 2×ø6.4貫通 手動操作ねじ 閉時 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 ： 0＋0.1 （両側） 0 深さ4 開時 注） ：80±1 （フィンガ可動範囲：0∼81） 32 99.5 189.5 1.2 ＋0.025 2×ø3H9（ ） 0 深さ3 30 8 1.2 46 1.2 8 30 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 LAT3 20 24 46 16±0.05 1.2 2.6 モータレス （90） 2.6 8×M4×0.7×4 取付基準面 （69） 20 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 ≒210 （モータケーブル取出方向 ：左側面取出） 460 461 ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series 機種選定方法 LEHS Series▶P.465 手順 把持力の確認 LEL LEM 押当て推力100％ 70％ 10 LEY LEYG ¡またワーク搬送時に大きな加速度や衝撃が作 用する場合は、さらに余裕を見込む必要があ ります。 例：把持力をワーク重量の13倍以上に設定した い場合。 必要把持力 ＝0.1kg×13×9.8m/s2≒12.7N以上 15 14 40％ 5 0 0 20 30 40 60 80 100 LEPY LEPS 把持点 L［mm］ LEHS20を選択した場合。 ¡把持点距離L＝30mmと押当て推力70％の交点 より把持力は14Nを得る。 把持点距離：30mm ¡把持力はワーク重量に対し14倍であり、把持力 設定値の13倍以上を満足する。 LEHS20 押当て推力・しきい値［％］ 110 100 必要把持力の計算 左図のようにワークを把持するとき F ：把持力（N） μ ：アタッチメントと ワークの間の摩擦係数 m ：ワーク質量（kg） g ：重力加速度（＝9.8m/s2） mg：ワーク重量（N） フィンガ F アタッチメント μF μF mg ワーク 3×μF＞mg フィンガの数 mg よって F＞ 3×μ 余裕率をaとし、Fを決定すると mg F＝ ×a 3×μ 「ワーク重量の7〜13倍以上」について ・当社推奨の「ワーク重量の7〜13倍以上」は通常搬送などで生じる衝撃に 対し余裕率a＝4にて算出しています。 μ＝0.2のとき F＝ mg ×4＝6.7×mg 3×0.2 ワーク重量の7倍 μ＝0.1のとき F＝ mg ×4＝13.3×mg 3×0.1 ワーク重量の13倍 押当て推力およびしきい値 範囲 90 80 70 60 50 40 30 0 10 20 30 40 50 60 押当て速度［mm/sec］ とすると、ワークの落下しない条件は、 F LEH 押当て推力：70％ 押当て速度：30mm/sec LES LESH 注）詳細につきましては必要把持力の計算をご参照ください。 20 LER 25 ¡押当て推力70％と押当て速度30mm/secの交点 より、押当て速度は満足する。 注）決定した押当て推力［%］より押当て速度範囲を確 認してください。 〈参考〉摩擦係数μ （使用環境、 面圧等により異なります。 ） 摩擦係数μ アタッチメント−ワーク材質（目安） 0.1 金属（表面粗さRz3.2以下） 0.2 金属 0.2以上 ゴム、樹脂 etc. 注）・摩擦係数がμ＝0.2よりも高い場合も、安全の為、当社推奨 のワーク重量の7〜13倍以上にて選定してください。 ・大きな加速度や衝撃に対しては、余裕率をさらに大きく見 込む必要があります。 462 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 LEHS20 25A- ワーク質量に対する機種選定の目安 ¡アタッチメントとワークとの摩擦係数や形状 によって異なりますが、ワーク重量の7〜13 倍注）以上の把持力が得られるような機種を選 定ください。 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ワーク質量：0.1kg 押当て速度の選定 モータレス 確認例 把持力グラフから機種選定 LAT3 必要把持力の計算 把持力 F［N］ 条件確認 LEJS LEJB LEFS LEFB 機種選定手順 LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 手順 把持力の確認：LEHS Series ¡把持力の表し方 P.464のグラフの把持力は、3ヶのフィンガおよびアタッチ メントがすべてのワークに接している状態での1つのフィ ンガの把持力：Fとして表しています。 ¡ワークの把持点Lは、下図の範囲内になるようにご使用くだ さい。 外径把持状態 内径把持状態 フィンガ フィンガ アタッチメント ワーク L L アタッチメント ワーク L：把持点 L：把持点 F F F F F F：把持力 463 F F：把持力 機種選定方法 LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） 機種選定手順 LEHS10L 押当て推力100％ 70％ 40％ 30 40 50 60 0 70 0 20 把持点 L［mm］ LEHS20 80 把持力精度：±25％（F.S.） 20 押当て推力100％ 15 押当て推力100％ 70％ 10 15 40％ 70％ 10 40％ 5 5 0 20 40 60 80 0 100 LEH 20 把持力 F［N］ 把持力 F［N］ 60 LEHS20L 把持力精度：±25％（F.S.） 25 0 40 把持点 L［mm］ 0 20 把持点 L［mm］ 40 60 80 100 把持点 L［mm］ LEHS32 ¡押当て推力およびしきい値を設定する場合は、下図の範囲 内になるようにご使用ください。 40 40％ 基本 20 0 20 40 60 80 100 120 把持点 L［mm］ LEHS40 0 10 70％ 80 40％ 40 0 20 40 60 80 把持点 L［mm］ 30 40 50 60 50 60 コンパクト 押当て推力100％ 120 20 押当て速度 ［mm/sec］ 100 120 140 110 100 90 80 70 60 50 40 30 押当て推力およびしきい値 範囲 モータレス 把持力 F［N］ 押当て推力およびしきい値 範囲 把持力精度：±20％（F.S.） 160 0 110 100 90 80 70 60 50 40 30 25A- 70％ 押当て推力・しきい値［％］ 60 押当て推力・しきい値［％］ 把持力 F ［N］ 押当て推力100％ 80 0 押当て速度の選定 把持力精度：±20％（F.S.） 100 LEY LEYG 20 LES LESH 10 40％ 1 LEPY LEPS 0 70％ 2 LER 0 3 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 2 押当て推力100％ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 4 4 0 10 20 30 40 押当て速度［mm/sec］ 464 LAT3 6 把持力精度：±30％（F.S.） 5 把持力 F［N］ 把持力 F［N］ 8 LEL 把持力精度：±30％（F.S.） LEM LEHS10 ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 コンパクト LEJS LEJB ※押当て推力とは、コントローラ のステップデータ入力値です。 基本 LEFS LEFB 手順 把持力の確認：LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） 電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series LEHS10・20・32・40 型式表示方法 LEHS 10 q q サイズ 10 20 32 40 r 3爪タイプ K3 4 w er t y S 1 6N 1 u i w モータサイズ 無記号 !0 !1 e リード 基本形 コンパクト形 L注） o K 基本形 注）サイズ10, 20のみ t ストローク［mm］ ストローク（直径） 4 6 8 12 y モータケーブル取出方向 サイズ 10 20 32 40 基本形（左側面取出） 取付基準面 無記号 モータケーブル コネクタカバー 正面取出 取付基準面 F モータケーブル コネクタカバー 注意 【CE対応品について】 qEMCの適合性確認は、電動アクチュエータLEHシリーズとコントローラLECシリーズ との組合せにて確認試験を行っています。 EMCは電動アクチュエータを組込んだお客様の装置・制御盤の構成や、その他の電気 機器と配置、配線の関係により変化いたしますので、お客様の装置でご使用になられ る設置環境での適合性確認はできません。従いまして、お客様にて最終的に機械・装置 全体としてEMCの適合性を確認していただく必要があります。 wCC-Link直接入力タイプ（LECPMJ）はCEに対応しておりません。 【UL対応品について】 ULに適合する場合、組合せる直流電源はUL1310に従うclass2電源ユニットをご使用 ください。 右側面取出 取付基準面 モータケーブル コネクタカバー R アクチュエータとコントローラはセットです。 コントローラとアクチュエータの組合せが正しいか必ずご確認ください。 〈使用前には必ず下記をご確認ください〉 q"アクチュエータ"と"コントローラ記載アクチュエータ品番"の一致 wパラレル入出力仕様（NPN・PNP） q w ※ご使用に関しては取扱説明書をご参照ください。取扱説明書は当社ホームページからダウンロード願います。http://www.smcworld.com 465 電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series 無記号 ケーブルなし（通信プラグコネクタなし）※3 1.5m 1 3m※2 3 5m※2 5 ストレート型通信プラグコネクタ※3 S T分岐型通信プラグコネクタ※3 T S R ※標準ケーブルは固定部で使用ください。可動 部で使用する場合はロボットケーブルを選定 ください。 6N 6P 1N 1P コントローラ／ドライバなし NPN LECP6 （ステップデータ入力タイプ） PNP NPN LECP1 （プログラムレスタイプ） PNP LECPMJ※2 MJ i アクチュエータケーブル長さ［m］ 無記号 1 3 5 8 A B C ケーブルなし 1.5 3 5 8※ 10※ 15※ 20※ （CC-Link直接入力タイプ） AN AP LECPA※3 （パルス入力タイプ） ― NPN PNP ※1 コントローラ／ドライバ詳細および対応モ ータにつきましては、下記対応コントロー ラ／ドライバ表をご参照ください。 ※2 CEに対応しておりません。 ※3 パルス列信号がオープンコレクタのとき は、電流制限抵抗（LEC-PA-R-□）P.587 を別途手配願います。 ※受注生産（ロボットケーブルのみ対応） P.467仕様 注3）をご参照ください。 ※1 コントローラ／ドライバ種類で"コントロ ーラ／ドライバなし"を選択した場合、I/O ケーブルは選択できません。I/Oケーブルが 必要な場合は、P.559 （LECP6用） 、P.573 （LECP1用）、P.587（LECPA用）をご覧く ださい。 ※2 コントローラ／ドライバ種類"パルス入力 タイプ"の場合、パルス入力が差動のとき のみ使用可能。オープンコレクタのときは 1.5mのみ使用可能。 ※3 LECPMJの場合、I/Oケーブル付属なしの ため"無記号"、"S"、"T"のみ選択可 !1 コントローラ／ドライバ取付方法 無記号 D ねじ取付形 DINレール取付形※ ※DINレールは付属しません。 別途手配となります。 CC-Link直接 入力タイプ プログラムレスタイプ パルス入力タイプ LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU ステップデータ 入力タイプ 25A- 対応コントローラ／ドライバ表 対応モータ 最大ステップデータ数 電源電圧 参照ページ 数値（ステップデータ）入力 スタンダードコントローラ 64点 P.551 LECPMJ LECP1 LECPA CC-Link直接入力 パソコン・ティーチング ボックスを使わずに動作 （ステップデータ）設定 パルス列信号にて動作 モータレス 特長 LECP6 ― LAT3 種類 シリーズ LES LESH 無記号 ケーブルなし 標準ケーブル ロボットケーブル（耐屈曲ケーブル） LEPY LEPS 無記号 LER !0 I/Oケーブル長さ※1、通信プラグ LEH o コントローラ／ドライバ種類※1 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 u アクチュエータケーブル種類※ LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB ステップモータ（サーボ DC24V） ステップモータ（サーボ DC24V） 14点 DC24V P.591 P.567 P.581 466 LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） 仕様 型式 開閉ストローク／直径［mm］ リード［mm］ 把持力［N］注1）注3） 基本 コンパクト アクチュエータ仕様 開閉速度 ／押当て速度［mm/s］注2）注3） 駆動方式 繰返し測長精度［mm］注4） フィンガバックラッシ量／半径［mm］注5） 繰返し精度［mm］注6） 繰返し位置決め精度／半径［mm］ ロストモーション／半径［mm］注7） 耐衝撃／耐振動［m/s2］注8） 最高使用頻度［C.P.M］ 使用温度範囲［℃］ 使用湿度範囲［％RH］ 基本 本体質量［g］ コンパクト モータサイズ モータ種類 エンコーダ 定格電圧［V］ 基本 消費電力／ 運転待機電力［W］注9） コンパクト 基本 瞬時最大電力 ［W］注10） コンパクト LEHS10 LEHS20 LEHS32 4 6 8 LEHS40 12 255／76 （3.355） 235／56 （4.196） 235／40 （5.875） 235／40 （5.875） 2.2〜5.5 1.4〜3.5 5〜70 ／5〜50 電気仕様 9〜22 36〜90 52〜130 7〜17 ― ― 5〜80 5〜100 5〜120 ／5〜50 ／5〜50 ／5〜50 すべりねじ＋クサビ形カム ±0.05 0.25以下 ±0.02 ±0.05 0.25以下 150／30 60 5〜40 90以下（結露なきこと） 185 410 975 1265 150 345 ― ― □20 □28 □42 ステップモータ（サーボ DC24V） インクリメンタルA／B相（800パルス／回転） DC24±10％ 11／7 28／15 34／13 36／13 8／7 22／12 ― ― 19 51 57 61 14 42 ― ― 注1）把持力はワーク重量の7〜13倍以上にて使用してください。また、ワークを開放する場合は位置決推力 を150％としてください。把持力の精度はLEHS10：±30％（F.S.）、LEHS20：±25％（F.S.）、 LEHS32, 40：±20％（F.S.）となります。 注2）押当て（把持）時は、押当て速度の範囲に設定してください。動作不良の原因になります。また、開閉速 度・押当て速度は両フィンガの速度です。片フィンガ当たりの速度は1/2となります。 注3）ケーブル長さ・負荷・取付条件等により、速度・推力は変化する場合があります。ケーブル長さ5mを 超える場合は、速度・推力は5m毎に最大10%低下します。 （15mの場合：最大20%減） 注4）繰返し測長精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のばらつき（コントローラ モニタ値）を示します。 注5）押当て（把持）時はガイドおよび送りねじ部が押付けられ、バックラッシ量の影響はありません。 開口時、バックラッシ量分ストロークを大きく設定してください。 注6）繰返し精度とは、作動条件が同条件にて、同ワークを繰返し把持した際のワークの移動量を示します。 注7）位置決め運転時の往復動作の誤差を補正する場合の目安値になります。 注8）耐衝撃…落下式衝撃試験で、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 耐振動…45〜2000Hz 1掃引、送りねじの軸方向および直角方向にて誤作動なし。 （初期における値） 注9）消費電力とは、コントローラ含む運転時の消費電力を示します。 運転待機電力とは、運転中に待機している時（把持省電力時含む）の消費電力を示します。 注10）瞬時最大電力とは、コントローラ含む運転時の瞬時最大電力を示します。電源容量の選定時に使用し てください。 取付方法 a）取付Aタイプ （取付板のねじを使用する場合） b）取付Bタイプ （ボディ背面のねじを使用する場合） 位置決めピン 取付方向 467 位置決めピン 取付方向 電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） q r y u LEPY LEPS t LER w LEH i 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 e LES LESH LEY LEYG LEM LEL LEJS LEJB LEFS LEFB 構造図 材質 備考 アルミニウム合金 アルマイト処理 アルマイト処理 2 モータプレート アルミニウム合金 3 ガイドリング アルミニウム合金 4 すべりカム ステンレス鋼 5 すべりボルト ステンレス鋼 熱処理＋特殊処理 6 フィンガ 炭素鋼 熱処理＋特殊処理 7 エンドプレート 8 ステップモータ（サーボ DC24V） LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 部品名 ボディ 熱処理＋特殊処理 ステンレス鋼 モータレス 1 LAT3 番号 25A- 構成部品 468 LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHS10（L）K3-4 モータケーブル取出方向 モータケーブル取出方向 ：正面取出 ：右側面取出 ［mm］ 20 20 20 29.5 LEHS10K3-4 LEHS10LK3-4 （L1） 89.1 （59.6） 72.6 （43.1） 2×ø4.7 手動操作ねじ L 型式 20 ＋0.025 ø2.5H9（ ） 0 深さ2.5 29.5 2×M4×0.7×6 2×ø3.3貫通 3.5 4 14 把持点基準位置 閉時：5 開時：7 注） （フィンガ可動範囲：4.5∼7.5） 2 6 29 .3 （開時：17） （閉時：15） 取付基準面 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 0 5h9（ ） −0.030 6×M3×0.5×5 LEHS20（L）K3-6 ＋0.025 2.5H9（ ） 0 深さ2.5 10 65 29.5 22.5 16.5 ＋0.025 2H9（ ） 0 3 2 10 L （L1） モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 8 モータケーブル取出方向：正面取出 ［mm］ モータケーブル取出方向 ：右側面取出 2×ø4.7 手動操作ねじ 20 （L1） 98.8 （61.8） 84.8 （47.8） 44 LEHS20K3-6 LEHS20LK3-6 L 28 型式 ＋0.030 ø4H9（ ） 0 深さ3 28 44 20 （L1） モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 6×M3×0.5×6 469 5 43 .8 取付基準面 0 6h9（ ） −0.030 3 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 20 8 閉時：7 開時：10 注） （フィンガ可動範囲：6.5∼10.5） 把持点基準位置 （開時：24） （閉時：21） ＋0.025 2H9（ ） 0 6 14 12 65 ＋0.030 4H9（ ） 0 深さ3 3 20 37 12 2 29 L 2×M6×1×10 2×ø5.2貫通 電動グリッパ3爪タイプ LEHS Series ステップモータ（サーボ DC24V） 外形寸法図 LEHS32K3-8 モータケーブル取出方向 ：右側面取出 LEFS LEFB モータケーブル取出方向 ：正面取出 20 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 LEPY LEPS LES LESH 65 ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 8 LER 63. LEH 12 0 8h9（ ） −0.036 16 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 6×M4×0.7×8 LEHS40K3-12 6 30 LEY LEYG モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 取付基準面 4.5 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 把持点基準位置 （開時：35） （閉時：31） 閉時：10 開時：14 注） （フィンガ可動範囲：9.5∼14.5） LEL 2×M8×1.25×14 2×ø6.8貫通 112.5 49.1 （63.4） 36 25 3 15 2 ＋0.025 3H9（ ） 9 0 21 LEM 20 42 64 2×ø4.7 42 64 LEJS LEJB 手動操作ねじ モータケーブル取出方向：正面取出 手動操作ねじ 20 2×M8×1.25×14 2×ø6.8貫通 ＋0.030 ø5H9（ ） 0 深さ4 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 8 モータレス 63. 6×M5×0.8×10 LAT3 14 取付基準面 6 30 0 10h9（ ） −0.036 5 注）原点復帰動作等により、フィンガが可動 する範囲です。周辺にあるワーク、設備 等と干渉しないようにご注意ください。 把持点基準位置 （開時：41） （閉時：35） 10 閉時：11 開時：17 24 注） （フィンガ可動範囲：10.5∼17.5） ＋0.030 5H9（ ） 0 深さ4 60 46 30 65 135.4 （75.4） モータケーブル長さ≒300 （モータケーブル取出方向：基本形） 3 17.5 2 ＋0.030 4H9（ ） 0 25A- 42 64 2×ø4.7 20 64 42 モータケーブル取出方向：右側面取出 18 470 LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項q ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましてはP.906、電動アクチュエータ／ 共通注意事項につきましてはP.907〜912、または当社ホームページの「SMC製品取扱い注意事項」 および「取扱説明書」をご確認ください。http://www.smcworld.com 設計上のご注意／選定 警告 q把持点は制限範囲で使用してください。 yワークに対し、開閉幅が余裕を持つような機種を選定して 制限範囲を超えた場合、フィンガ摺動部に過大なモーメント荷重 が作用して、 電動グリッパの寿命に悪影響を及ぼす原因となります。 L：把持点 H：オーバーハング量 ください。 余裕がない場合には、電動グリッパの開閉幅のばらつきや、ワー ク径のばらつきにより、把持位置が不安定になる原因となります。 また、押当て運転（把持）からの開口時、バックラッシ量分ストロ ークを大きくしてください。 取付 L L L 警告 H 把持位置 H H ○LおよびHが適正 把持位置 把持位置 ×Lが長すぎ や打痕をつけないよう注意してください。 わずかな変形でも精度の劣化や作動不良の原因となります。 wアタッチメントの取付時のねじ締付けは、制限範囲内のト ルク値で適正に締付けてください。 ×Hが長すぎ wアタッチメントは軽く、短くなるよう設計してください。 アタッチメントが長く重いと開閉時の慣性力が大きくなり、フィ ンガのガタが発生します。また把持点は制限範囲内でもなるべく 短く、軽量に製作してください。 長物ワークおよび大型ワークの場合は、サイズアップや複数個の 使用をしてください。 eワークが極細、極薄の場合アタッチメントに逃げ部を設け てください。 逃げ部がない場合、把持が安定せず、位置ずれや把持不良の原因 となります。 フィンガ 制限範囲以上の値による締付けは作動不良の原因となり、締付不 足の場合は位置のずれや落下の原因となります。 フィンガへのアタッチメント取付方法 アタッチメントは、フィンガの取付用めねじ・穴にボルトなどを用い、 下表の締付トルクで取付けてください。 〈LEHZシリーズ〉 型式 使用ボルト 最大締付トルク ［N・m］ LEHZ（J）10（L） LEHZ（J）16（L） LEHZ（J）20（L） LEHZ（J）25（L） LEHZ32 LEHZ40 M2.5×0.45 0.3 M3×0.5 0.9 M4×0.7 1.4 M5×0.8 3.0 M6×1 5.0 M8×1.25 12.0 〈LEHFシリーズ〉 アタッチメント 逃げ部 逃げ部 型式 使用ボルト 針状ワーク 薄板ワーク 最大締付トルク ［N・m］ LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40 M2.5×0.45 0.3 M3×0.5 0.9 M4×0.7 1.4 M4×0.7 1.4 型式 使用ボルト 最大締付トルク ［N・m］ LEHS10（L） LEHS20（L） LEHS32 LEHS40 M3×0.5 0.9 M3×0.5 0.9 M4×0.7 1.4 M5×0.8 3.0 r把持力がワーク重量に対し余裕を持った機種を選定してく ださい。 無理な機種選定を行った場合、ワークの落下などの原因となります。 把持力はワーク重量の10〜20倍以上（LEHZ/LEHF）または7〜13 倍以上（LEHS）にて選定してください。また把持力の精度は下表 となります。 把持力の精度 LEHZ（J）10（L） LEHZ（J）16（L） LEHZ（J）20（L） LEHZ（J）25（L） LEHZ32 LEHZ40 ±30％（F.S.） ±25％（F.S.） ±20％（F.S.） LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40 ±30％（F.S.） ±25％（F.S.） ±20％（F.S.） LEHS10（L） ±30％（F.S.） LEHS20（L） ±25％（F.S.） LEHS32 LEHS40 ±20％（F.S.） t過大な外力（振動含む）や衝撃力の作用するような使用はし ないでください。 故障・カジリによる作動不良の原因となります。仕様の耐衝撃／ 耐振動をご確認ください。 471 q取付時に電動グリッパを落下させたり、ぶつけたりして傷 〈LEHSシリーズ〉 LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項w ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましてはP.906、電動アクチュエータ／ 共通注意事項につきましてはP.907〜912、または当社ホームページの「SMC製品取扱い注意事項」 および「取扱説明書」をご確認ください。http://www.smcworld.com 電動グリッパ LEHF Series の取付方法 ボディ側面のねじ取付 ボディのねじ取付 8 M6×1 5.0 10 アタッチメント フィンガ アタッチメント フィンガ 取付板のねじ取付 型式 LEHZ（J）10（L） LEHZ（J）16（L） LEHZ（J）20（L） LEHZ（J）25（L） LEHZ32 LEHZ40 ボディ背面のねじ取付 型式 LEHZ（J）10（L） LEHZ（J）16（L） LEHZ（J）20（L） LEHZ（J）25（L） LEHZ32 LEHZ40 0.9 M3×0.5 0.9 M4×0.7 1.4 M5×0.8 3.0 M5×0.8 3.0 M6×1 5.0 最大 最大 締付 ねじ込み 使用ボルト トルク 深さ L ［N・m］［mm］ M4×0.7 1.4 6 M4×0.7 1.4 6 M5×0.8 3.0 8 M6×1 5.0 10 M6×1 5.0 10 M8×1.25 12.0 M4×0.7 1.4 M5×0.8 3.0 8 M6×1 5.0 10 M6×1 5.0 10 型式 使用ボルト LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40 M4×0.7 1.4 M5×0.8 3.0 M6×1 5.0 M6×1 5.0 取付板のねじ取付 最大 締付 使用ボルト トルク ［N・m］ M3×0.5 LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40 14 ボディ背面のねじ取付 型式 LEHF10 LEHF20 LEHF32 LEHF40 7 最大 締付 トルク ［N・m］ LEPY LEPS 10 使用ボルト LER 5.0 最大 最大 締付 ねじ込み トルク 深さ L ［N・m］［mm］ 型式 LEH M6×1 M8×1.25 12.0 LEL 3.0 最大 最大 締付 ねじ込み 使用ボルト トルク 深さ L ［N・m］［mm］ M5×0.8 3.0 M6×1 5.0 10 12 M8×1.25 12.0 16 M8×1.25 12.0 16 14 電動グリッパ LEHS Series の取付方法 取付板のねじ取付 ボディ背面のねじ取付 最大 締付 トルク ［N・m］ 型式 使用ボルト LEHS10（L） LEHS20（L） LEHS32 LEHS40 M3×0.5 0.9 M5×0.8 3.0 M6×1 5.0 M6×1 5.0 LEM 6 M5×0.8 6 LEY LEYG 1.4 LES LESH 0.9 M4×0.7 最大 最大 締付 ねじ込み トルク 深さ L ［N・m］［mm］ 型式 使用ボルト LEHS10（L） LEHS20（L） LEHS32 LEHS40 M4×0.7 1.4 6 M6×1 5.0 10 M8×1.25 12.0 14 M8×1.25 12.0 14 472 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 M3×0.5 25A- LEHZ（J）10（L） LEHZ（J）16（L） LEHZ（J）20（L） LEHZ（J）25（L） LEHZ32 LEHZ40 手動操作ねじ／両側 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 使用ボルト モータレス 最大 最大 締付 ねじ込み トルク 深さ L ［N・m］［mm］ 型式 LAT3 手動操作ねじ LEJS LEJB 電動グリッパ LEHZ/LEHZJ Series の取付方法 LEFS LEFB 取付 LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項e ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましてはP.906、電動アクチュエータ／ 共通注意事項につきましてはP.907〜912、または当社ホームページの「SMC製品取扱い注意事項」 および「取扱説明書」をご確認ください。http://www.smcworld.com 取付 警告 e電動グリッパ取付時のねじ締付けは、制限範囲内のトルク 3）反転動作時 値で適正に締付けてください。 制限範囲以上の値による締付けは、作動不良の原因となり締付不 足の場合は、位置のずれや落下の原因となります。 rフィンガにアタッチメントを固定する場合は、フィンガに 過大なトルクが生じないように取付けてください。 ガタや精度劣化の原因となります。 t取付面には位置決めピン用穴・長円を設けています。必要 手動操作ねじにて操作が必要な場合は、各電動グリッパの手動操 作位置を確認してスペースを確保してください。また、手動操作 ねじには過剰なトルクを掛けないでください。破損・作動不良の 原因となります。 uワークを把持する場合、1個のフィンガに荷重が集中しな いように、ワークには水平方向にガタを持たせてください。 また、整列用としてワークを移動する際も、1個のフィンガに荷 重が集中しないように、ワーク移動時の摩擦抵抗を極力軽減させ てください。フィンガの位置ズレやガタの発生・破損の原因とな ります。 クリアランス に応じて使用してください。 y非通電時にワークを除去したい場合は、手動操作ねじにて フィンガを開閉するか、アタッチメントを取外してワーク を除去してください。 衝撃荷重 oワークの挿入動作などでは、心合わせを十分行い、フィン ガに無理な力が掛からないようにしてください。 特に試運転時には手動操作ねじや低速で作動させ、衝撃などない かの安全を確認してください。 ○心が合っている ×心が合っていない iフィンガに外力が掛からないよう、調整・確認をしてくだ さい。 繰返しフィンガに横荷重が作用したり衝撃的な荷重が作用すると、 フィンガのガタや破損の原因や送りねじの噛み込みにより、作動 不良の原因となります。電動グリッパの移動のストロークエンド などで、ワークやアタッチメントが突当たらないようにクリアラ ンスを設けてください。 1）フィンガ開状態のストロークエンド ○クリアランスあり ×クリアランスなし 衝撃荷重 使用上のご注意 フィンガ 衝撃荷重 注意 qストローク・開閉速度におけるパラメータはフィンガ間で す。 クリアランス クリアランス アタッチメント 2）電動グリッパの移動のストロークエンド ×クリアランスなし 衝撃荷重 473 てください。 位置決め運転および位置決め運転範囲で、フィンガおよび アタッチメントをワークにぶつけないでください。 送りねじが噛み込み、作動不具合の原因となります。 ただし、押当て運転にて把持できないワーク（塑性変形するワーク ／ゴム製品等）は、ワークの弾性力を考慮して【位置決め運転】にて ワークを把持させてください。衝突時の駆動速度はe項と同等の 速度で把持してください。 また、停止・一時停止などにより中断した際、運転再開直後に押 当て運転指令を行う場合は、動作方向は運転開始位置により異な りますのでご確認ください。 クリアランス クリアランス ○クリアランスあり 片フィンガ当たりのストローク・開閉速度は1/2となります。 wワークを把持させる場合は、必ず「押当て運転」にて使用し LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項r ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましてはP.906、電動アクチュエータ／ 共通注意事項につきましてはP.907〜912、または当社ホームページの「SMC製品取扱い注意事項」 および「取扱説明書」をご確認ください。http://www.smcworld.com yINP出力信号について 1）位置決め運転 目標位置に対して、ステップデータ【位置決幅】範囲に入ると INP出力信号はONします。 初期値：【0.50】以上で設定してください。 2）押当て運転 実効推力が、ステップデータ【しきい値】を超えるとINP出力信 号はONします。 【押当推力】および【しきい値】は制限範囲で使用してください。 a）ワークを確実に【押当推力】にて把持する為に、 【押当推力】 と【しきい値】を同値にすることを推奨します。 b）制限範囲未満の場合、押当て開始位置からINP出力信号が ONします。 〈コントローラ バージョンにおけるINP出力信号〉 ●SV0.8以上 押当て運転完了後、自動的に省エネモード（電流低減）に切換 わってもINP出力信号はON状態です。 ●SV0.7以下 a.【しきい値】40％設定時の場合（省エネモードと同値の場合） 押当て運転完了後、自動的に省エネモード（電流低減）に切 換わってもINP出力信号はON状態です。 b.【しきい値】40％より大きく設定した場合 押当て運転完了直後はONとなりますが、省エネモードに よる電流自動低減時にはINP出力信号はOFFとなります。 uワークを開放する場合は、位置決推力を150％に設定して ください。 押当て運転にてワークを把持した際に、作動するトルクが小さい とかじりを生じ把持解除できない場合があります。 i操作設定異常等により、フィンガにかじりが生じた場合は 手動操作ねじにてフィンガを開閉してください。 手動操作ねじにて操作が必要な場合は、各電動グリッパの手動操 作位置を確認してスペースを確保してください。また、手動操作 ねじには過剰なトルクを掛けないでください。破損・作動不良の 原因となります。 LEL LEM LEY LEYG LES LESH LEPY LEPS 押当て運転（把持）を連続させると、モータの発熱により作動不良 の原因となります。 送りねじによるセルフロック機構を設けているため、ワーク把持 力を維持する構造となっていますので、長時間待機や把持させた 場合には、省エネ対策の一環として停止時の電流消費量を低減（保 持・把持後 電流値を40％へ自動低減）しています。 また、ワークを把持した際、一定時間経過後ワーク変形等により、 把持力が減少する等の場合には別途当社にお問合せください。 !0原点復帰について 1）原点復帰方向とワーク把持方向を、同方向に設定することをお 薦めします。 逆方向時はバックラッシ量などにより、測長精度が著しくズレ を生じる場合があります。 2）原点復帰方向：CW方向（内径把持）の場合 製品のみで原点復帰を行うと、各製品間において著しいズレが 生じる場合があります。 原点復帰方向：CW方向の場合は、ワークを使用して原点復帰 を行ってください。 3）ワークにて原点復帰を行う場合 ワークにて原点復帰を行うとストローク（作動範囲）が小さくな りますので、ステップデータの値を再確認してください。 4） 《基本パラメータ》 【原点オフセット】を使用する場合 【原点オフセット】にて設定を行った際には現在位置が変更とな りますので、ステップデータの値を再確認してください。 !1押当て運転（把持）の際には、ワーク幅よりも0.5mm以上 手前の位置 （押当て運転開始目標位置） に設定してください。 ワーク幅と同位置に押当て運転（把持）を設定すると、下記アラー ムが発生する等作動が不安定となる場合があります。 a.『到達時間異常』アラーム発生の場合 ワーク幅のばらつき等により、押当て運転開始位置に達す ることが出来ない。 b.『押当動作異常』アラーム発生の場合 押当て運転開始後、押当て開始位置から逆方向に押し戻さ れる。 !2本体取付の際、モータケーブルの屈曲径は40mm以上の寸 法を確保してください。 !3本フィンガには有限軌道ガイドを使用しています。このた め、移動や回転などによる慣性力が加わる場合は、鋼球が 寄り、摺動抵抗の増加や精度の低下を生じる場合がありま す。このような場合は、フルストローク作動を行ってくだ さい。 特にロングストロークタイプでは、フィンガの変位量が大きくな る場合があります。 474 LEH t省エネモードの設定は変更しないでください。 11-LEJS 11-LEFS LEY-X5 原点復帰方法は、押当て運転にて原点復帰を設定しています。位 置決め運転時は、バックラッシによりフィンガ位置にズレが生じ ますので、バックラッシ量を考慮して位置を設定してください。 〈停止の種類・注意事項〉 1）コントローラへ供給している入力電源を全て遮断する場合 復帰する際に電源を再投入すると、コントローラは初期状態と なりますので、モータ磁極検出動作 （電源投入時にモータの位相 検出により微少な動作のこと） によりワーク把持の場合には落下 する場合があります。ワークを取外してから復帰してください。 2）コントローラ／CN1における『EMG（停止）』を遮断する場合 または、『ティーチングボックスの停止スイッチ』を使用の場合 復帰する際モータ磁極検出動作は行いませんので、ワークの取 外しは必要ありません。 また、停止時に再運転させるとアラームが発生する場合があり ます。 3）コントローラ／CN1における『M24V（モータ動力電源）』を遮 断する場合 復帰する際モータ磁極検出動作は行いませんので、ワークの取 外しは必要ありません。 また、動作中に停止を行った場合および停止を行っている際に 運転させると、アラームが発生する場合があります。 25A- r押当て運転時は、バックラッシ量の影響はありません。 送りねじによるセルフロック機構を設けているため、ワーク把持 力を維持する構造となっています。また、ワーク把持時に外力が 加わっても把持する逆方向には作動しません。 LECYM LECSS-T LECS□ LEC□ LECYU 上記速度範囲外にて駆動しますと送りねじが噛み込み、作動不具 合の原因となります。 oセルフロック機構について モータレス い。 ・LEHZ/LEHZJ Series：5〜50mm/s ・LEHF10：5〜20mm/s ・LEHF20, 32, 40：5〜30mm/s ・LEHS：5〜50mm/s LAT3 e押当て運転時の駆動速度は下記範囲内にて使用してくださ LER 注意 LEJS LEJB LEFS LEFB 使用上のご注意 LEH Series 電動グリッパ／製品個別注意事項t ご使用の前に必ずお読みください。安全上のご注意につきましてはP.906、電動アクチュエータ／ 共通注意事項につきましてはP.907〜912、または当社ホームページの「SMC製品取扱い注意事項」 および「取扱説明書」をご確認ください。http://www.smcworld.com 保守・点検のご注意 警告 q電動グリッパを取外す時はワークを把持していないことを 確認した後、取外してください。 ワークが残っていると落下して危険です。 475