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X-SELコントローラ
X-SELコントローラ JX/KXタイプ 取扱説明書 第7版 ご注意 CAUTION バッテリ電圧低下に関するオペレータコールについて 本コントローラは、電源遮断時のデータ保持用に以下のバックアップバッテリを有しております。 ①システムメモリ保持用 ポジションデータ、グローバル変数/フラグ、エラーリスト、ストリングなどの保持 ②アブソリュートエンコーダ保持用 エンコーダの多回転データの保持 バッテリは非充電型電池を採用していますので、電池寿命のくる前に電池交換を行なわなければ、 いずれ電圧が低下して電源遮断状態でデータが保持できなくなり消失してしまいます。 （寿命は稼動時間により左右されます。） データを消失させてしまうと、次の電源投入の際、正常な運転が実行できないばかりでなく、復旧 に時間を要します。 （参考） システムメモリ保持用・・・・・定格電圧3.0Vに対して、約2.6Vで警告発生、約2.3Vで保持不能 エンコーダ保持用・・・・・・・定格電圧3.6Vに対して、約3.2Vで警告発生、約2.7Vで保持不能 このため、本コントローラでは、バッテリ電圧低下の警告をI/Oポートから出力できる機能をもっ ています。 出力ポートNo.313が、システムメモリバッテリ電圧低下警告出力に割付けられて います。 出力ポートNo.314が、アブソリュートエンコーダバッテリ電圧低下警告出力に割 付けられています。 本機能は、2005年5月16日出荷分より設定されています。これ以前に出荷された製品につ きましても、IOパラメータNo.59,60の値を‘1’にすることにより本機能に対応します。 バッテリ電圧低下（電池寿命）による無用のトラブルを避けるため、本機能をご活用いただけます ようお願い申し上げます。 特に、システムをまとめる設計担当の方におかれましては、設計仕様に、また電気設計の方におか れましては、電気回路に、本機能によるI/Oポートからの出力信号によって、オペレータに警告す る手段を講じていただけますよう重ねてお願い申し上げます。 なお、バッテリ交換手順につきましては取扱説明書本文をご参照ください。 尚、システムメモリバッテリの電圧低下や万が一のコントローラ故障に備えて、最新データをパソ コンに保存しておくことを推奨いたします。 以上 安全上のご注意 機種の選定および当該製品のご使用前に、この「安全上のご注意」をよくお読みの上、正しくお使 いください。 以下に示す注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、お客様や他の人々への危害や財産の 損害を未然に防止するためのものです。 JIS B 8433（産業用ロボットの安全通則）の安全規則と併せて必ず守ってください。 指示事項は危険度、障害度により 「危険」 、 「警告」 、 「注意」 、 「お願い」に区分けしています。 危 険 取扱を誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると想定さ れる内容です。 警 告 取扱を誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される内容です。 注 意 取扱を誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される内容です。 お願い 傷害の可能性はないが、当該製品を適切に使用するために守っていただ きたい内容です。 当該製品は、一般産業機械用部品として、設計、製造されたものです。 機器の選定および取扱にあたっては、システム設計者または担当者等十分な知識と経験を持った人 が必ず「カタログ」、「取扱説明書」を（特にその中の「安全上のご注意」を）読んだ後に取扱って ください。取扱いを誤ると危険です。 取扱説明書は本体、コントローラ、などの全ての機器の取扱説明書を読んでください。 当該製品とお客様のシステムとの適合性はお客様の方で検証と判断を行った上で、お客様の責任に よるご使用をお願いします。 「カタログ」、「取扱説明書」等をお読みになった後は、当該製品をお使いになる方がいつでも読む ことができるところに、必ず保管してください。 「カタログ」、「取扱説明書」等は、お使いになっている当該製品を譲渡されたり貸与される場合に は、必ず新しく所有者となられる方が安全で正しい使い方を知るために、製品本体の目立つところ に添付してください。 この「安全上のご注意」に掲載しています危険・警告・注意はすべての場合を網羅していません。 特に個別の内容は、その機器の「カタログ」「取扱説明書」をよく読んで安全で正しい取扱をおこ なってください。 危 険 ［全般］ ● 下記の用途に使用しないでください。 １．人命および身体の維持、管理等に関わる医療器具 ２．人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 ３．機械装置の重要保安部品 当該製品は高度な安全性を必要とする用途に向けて企画、設計されていません。人命を保証 しません。また、保証の範囲は納入する当該製品だけです。 ［設置］ ● ● ● 発火物、引火物、爆発物等の危険物が存在する場所では使用しないでください。発火、引火、 爆発の可能性があります。 本体、コントローラに水滴、油滴などがかかる場所での使用は避けてください。 製品のケーブルの長さを延長または短縮するために、ケーブルの切断再接続は絶対に行わない でください。火災の可能性があります。 ［運転］ ● ● ペースメーカー等を使用している方は、製品から１メートル以内に近づかないでください。製 品内の強力なマグネットの磁気により、ペースメ―カーが誤作動を起こす可能性があります。 製品に水をかけないでください。水をかけたり、洗浄したり、水中で使用すると、異常作動に よるケガ、感電、火災などの原因になります。 ［保守、点検、修理］ ● ● 製品は絶対に改造しないでください。異常作動によるケガ、感電、火災等の原因になります。 製品の基本構造や性能・機能に関わる不適切な分解組立は行わないでください。ケガ、感電、 火災などの原因になります。 警 告 ［全般］ ● 製品の仕様範囲外では使用しないでください。仕様範囲外で使用されますと、製品の故障、機 能停止や破損の原因となります。また、著しい寿命の低下を招きます。特に、最大積載重量や 最大速度は守ってください。 ［設置］ ● ● ● ● 非常停止、停電などシステムの異常時に、機械が停止する場合、装置の破損・人身事故などが 発生しないよう、安全回路あるいは装置の設計をしてください。 アクチュエータ、コントローラは必ず、Ｄ種接地工事（旧の第３種接地工事、接地抵抗100Ω 以下）をしてください。漏電した場合、感電や誤作動の可能性があります。 製品に電気を供給する前および作動させる前には、必ず機器の作動範囲の安全確認を行ってく ださい。不用意に電気を供給すると、感電したり、可動部との接触によりケガをする可能性が あります。 製品の配線は「取扱説明書」で確認しながら誤配線がないように行ってください。ケーブル、 コネクターの接続は抜け、ゆるみのないように確実に行ってください。製品の異常作動、火災 の原因になります。 ［運転］ ● ● ● ● 電源を入れた状態で、端子台、各種スイッチ等に触れないでください。感電や異常作動の可能 性があります。 製品の可動部を手で動かすとき（手動位置合わせなど）はサーボオフ（テイーチングボックス 使用で）していることを確認してから行ってください。ケガの原因になります。 ケーブルは屈曲性の優れたものを使用しておりますが、ロボットケーブルではありません。規 定以下の半径の可動配線ダクト（ケーブルベアなど）に収納しないでください。 ケーブルは傷をつけないでください。ケーブルに傷をつけたり、無理に曲げたり、引っ張った り、巻き付けたり、重いものを載せたり、挟み込んだりすると、漏電や導通不良による火災や 感電、異常作動等の原因になります。 ● ● ● 製品に異常な発熱、発煙、異臭が生じた場合は、ただちに電源を切ってください。このまま使 用すると製品の破損や火災の可能性があります。 製品の保護装置（アラーム）がはたらいた場合は、ただちに電源を切ってください。製品の異 常作動によるケガ、製品の破損、損傷の可能性があります。電源を切った後、原因を調べ、そ の原因を取り除き、電源を再投入してください。 電源を入れても製品のＬＥＤが点灯しないときはただちに電源を切ってください。ライブ側の 保護装置（ヒューズなど）が切れずに活きていることがあります。修理はお買い上げの弊社営 業所に依頼してください。 ［保守、点検、修理］ ● 製品に関わる保守点検、整備または交換などの各種作業は、必ず電気の供給を完全に遮断して から行ってください。なお、この時下記の事項を守ってください。 １．作業中、第三者が不用意に電源を入れないよう「作業中、電源投入禁止」などの表示を見 やすい場所に掲げる。 ２．複数の作業者が保守点検を行う場合は、電源の入り切り軸の移動は必ず声をかけて安全を 確認して行う。 ［廃棄］ ● 製品は火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガスが発生する可能性があります。 注 意 ［設置］ ● ● ● ● ● ● ● ● ● 直射日光（紫外線）のあたる場所、塵埃、塩分、鉄粉のある場所、多湿状態の場所、有機溶剤、 リン酸エステル系作動油、亜硫酸ガス、塩素ガス、酸類等が含まれている雰囲気中で、使用し ないでください。 短期間で機能が喪失したり、急激な性能低下もしくは寿命の低下を招きます。 腐食ガス（硫酸や塩酸など）、可燃ガス、引火性液等の雰囲気で使用しないでください。錆の 発生による強度の劣化やモーターによる引火、爆発の危険性があります。 下記の場所で使用する際は、遮蔽対策を十分行ってください。措置しない場合は、誤作動を起 こす可能性があります。 １．大電流や高磁界が発生している場所 ２．溶接作業などアーク放電の生じる場所 ３．静電気などによるノイズが発生する場所 ４．放射能に被爆する可能性がある場所 本体およびコントローラは、ちり、ほこりの少ない場所に設置してください。ちり、ほこりの 多い場所に設置した場合には、誤作動を起こす可能性があります。 大きな振動や衝撃が伝わる場所に設置しないでください。大きな振動や衝撃が伝わると誤作動 を起こす可能性があります。 運転中になにか危険なことがあったとき直ぐ非情停止が掛けられる位置に非情停止装置を設け てください。ケガの原因になります。 製品の取り付けには、保守作業のスペース確保をお願いします。スペースが確保されないと日 常点検や、メンテナンスなどができなくなり装置の停止や製品の破損につながります。 設置のとき、製品の可動部、ケーブルを持たないでください。ケガの原因になります。 アクチュエータ、コントローラ間のケーブルは、必ず弊社の純正部品を使用してください。なお、 アクチュエータ、コントローラ、ティーチングボックスなど各構成部品は弊社の純正部品の組 合せで使用してください。 ● 据付・調整等の作業を行う場合は、不意に電源などが入らぬよう「作業中、電源投入禁止」な どの表示をしてください。不意に電源等が入ると感電や突然のアクチュエータの作動によりケ ガをする可能性があります。 ［運転］ ● ● ● 電源を投入するときは上位の機器から順に投入してください。製品が急に起動し、ケガ、製品 破損の原因になります。 製品の開口部に指や物を入れないでください。火災、感電、ケガの原因になります。 製品の１メートル以内にフロッピーデイスクおよび磁気媒体等を近づけないでください。マグ ネットの磁気によりフロッピーデイスク内のデータが破壊される可能性があります。 ［保守、点検、修理］ ● ● バッテリー交換などのため電源を切り、内部を開けたときは、電源を切った直後（30秒以内） は製品のコンデンサー接続端子に触れないでください。残留電圧により感電の原因になります。 絶縁抵抗試験を行うときは端子に触れないでください。感電の原因になります。（ＤＣ電源の ため絶縁耐圧試験は行わないでください） お願い ［全般］ ● 「カタログ」、「取扱説明書」等に記載のない条件や環境での使用、および航空施設、燃焼装置、 娯楽機械、安全機器、その他人命や財産に大きな影響が予測されるなど、特に安全性が要求さ れる用途への使用をご検討の場合は、定格、性能に対し余裕を持った使い方やフェ―ルセーフ 等の安全対策に十分な配慮をしてください。尚、必ず弊社営業担当までご相談ください。 ［設置］ ● ● コントローラの周辺には通風を妨げる障害物を置かないでください。コントローラ破損の原因 になります。 停電時にワークが落下するような制御を構成しないでください。機械装置の停電時や非常停止 時における、テーブルやワーク等の落下防止制御を構成してください。 ［設置・運転・保守］ ● 製品を扱う場合は、必要に応じて保護手袋、保護メガネ、安全靴等を着用して安全を確保して ください。 ［廃棄］ ● 製品が使用不能、または不要になった場合は、産業廃棄物として適切な廃棄処置を行ってくだ さい。 その他 ■「安全上のご注意」全般についてお守りいただけない場合は、弊社は一切の責任を 負えません。 4 ケーブル処理における禁止事項 注意 アクチュエータ、コントローラを使用してアプリケーション・システムを作り上げる場合、各ケーブル の引き回しや接続が正しく行われないと、 ケーブルの断線や接触不良等の思わぬトラブル発生につながり、 ひいては暴走を引き起こす事にもなりかねません。ここでは、ケーブル処理方法に関する禁止事項につい て説明しますので、内容をよくお読みいただき確実なケーブル接続を行なってください。 1. ケーブル処理における禁止事項 10 項目（必ず守りましょう！） 1ヶ所に屈曲動作が集中しないようにしましょう。 スチールバンド （ピアノ線） 軽く結束する。 2. ケーブルには折れ目、ヨジレ、ネジレをつけ ないようにしましょう。 3. 強い力で引っ張らないようにしましょう。 4. ケーブルの 1ヶ所に回転が加わらないように しましょう。 5. ケーブルの固定は適度にし、締めすぎないよ うにしましょう。 カールコードの使用 6. はさみ込み、打ちキズ、切りキズを付けな いようにしましょう。 ケーブルがひんぱんに曲がる場所には スパイラルチューブは使わないように しましょう。 7. ケーブルベアやフレキシブルチューブ内でカラミやヨジレが無いように、また、ケーブルに自由度があり結束しな いようにしましょう。（曲げた時に突っ張らない事） 8. ケーブルベア内に占める収納ケーブル類の容 積は 60％程度にしましょう。 9. 信号線は強電回路と混在させないようにしま しょう。 ケーブルベア 動力電源線 ダクト 信号線 （フラットケーブル線） ケーブル 10. ケーブルに極度に屈曲がかかる恐れがある場合は、必ずロボットケーブルを使用しましょう。 【標準構造】 メーカー及び 形式で異なります。 信号線（銅＋スズ） 外皮 シールド （ ） 吸収材 曲げた時、外側の信号線でつぶされ、 内外の差を吸収する。 保護層 ★ ロボットケーブルの必要性 アクチュエータ組み合せにおいて、可動部にケーブルを接続した場合、どうしてもケーブル根元に繰り返し曲げ荷重 が働くため、使用しているうちにケーブル内部の芯線が断線する恐れがあります。この断線を極力防止するため、耐 屈曲性を格段に向上させたロボットケーブルを是非ご使用されるよう強くおすすめします。 お使いになる前に 注意 ■ご注意 ①この取扱説明書は、本製品を正しくお使いいただくために、必ずお読みください。 ②この取扱説明書の一部または全部を無断で使用、複製することはできません。 ③この取扱説明書に記載の無い取扱い及び操作等に関しては、 できないものと考え、 行なわないでください。 また、この取扱説明書に記載の無い取扱い及び操作等を行なった結果に際し発生する不具合は、保証範 囲から除外します。 ④この取扱説明書に記載されている事柄は、改良・改善の為、予告なしに変更することがあります。 ※パソコン対応ソフトお買い上げのお客様へ 製品導入時及びパラメータの変更を行った場合には、 必ずパラメータのバックアップを行ってください。 ⑤特注品に関しましては、本書仕様に該当しない場合があります。 注意 ■非常時の対処 本製品が危険な状態にある場合は、本体および接続されている装置等の電源スイッチを直ちに全部切 るか、電源コードを直ちに全部コンセントから抜いてください。 （「危険な状態」 ）とは、異常な発熱、発 煙、発火等により、火災発生や身体への危険が予想される状態をいいます。） 目 次 目 次 はじめに ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 1 部 設置編 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 1 章 安全上の諸注意 第 2 章 保証期間と保証範囲 第 3 章 設置環境及びノイズ対策等 第 4 章 各部の名称及び機能 1. コントローラ本体フロントビュー（正面） 2. パネルウィンドウコード表示の説明 第 5 章 仕様 1. コントローラ仕様 2. 外部入出力仕様 3. コントローラの電源容量と発熱量 4. 外形寸法図 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 6 章 システムセットアップ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 2 部 運用編 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 3 部 コントローラのデータ構成編 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 1 章 データ保存方法 1. 出荷時の設定 システムメモリバックアップバッテリ使用の場合 2. システムメモリバックアップバッテリを使用しない場合 3. 注意事項 第 2 章 X-SEL 言語のデータ（ＩＸ用） 1. SEL 言語で取扱う数値と記号 2. ポジション部 3. 命令部 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 1 章 運転 1. パラメータ設定によるオートスタートプログラム起動 2. 外部信号選択による起動 3. 駆動源復旧要求と動作一時停止解除要求について ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1. コントローラとロボットの接続方法（KX タイプ） 2. I/O 接続図 3. I/O フラットケーブル 第 7 章 メンテナンス ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1 2 2 3 4 8 8 18 20 20 22 26 27 29 29 31 33 34 41 41 42 43 45 46 47 47 48 49 50 50 63 64 目 次 第 4 部 命令語編 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 1 章 機能別 SEL 言語命令コード一覧表 第 2 章 命令語の説明 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 5 章 パレタイズ機能 ○ 1. 使用方法 2. パレタイズ設定 3. パレタイズ演算 4. パレタイズ移動 5. プログラム例 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 6 章 疑似ラダータスク 1. 基本フレーム 2. ラダー記述部 3. 注意事項 4. プログラム例 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第 7 章 マルチタスク 1. シーケンサとの相違 2. 非常停止解除 ○ ○ ○ ○ 3. プログラム切替え ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 78 234 234 237 245 255 258 262 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 66 78 ○ 1. 連続移動系命令［PATH,PSPL,CIR2,ARC2,CIRS,ARCS,ARCD,ARCC,CIR,ARC］ 2. PATH,PSPL 命令 3. CIR,ARC 命令 4. CIR2,ARC2,ARCD,ARCC 命令 ○ ○ ○ ○ 第４章 アクチュエータ制御命令の主な特徴と注意事項 ○ ○ ○ ○ 66 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1. 命令語 第３章 水平多関節ロボット動作の主な特徴と注意事項 1. Ｃ P 動作とＰＴＰ動作 2. 腕系 3. 座標系について 4. 簡易干渉チェックゾーン 5. ソフトリミット ○ ○ 262 264 264 264 265 265 265 271 272 274 278 278 279 279 280 281 281 282 283 目 次 ※付録 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 安全に関する規則等 拡張 I/O ボード（オプション） 拡張 SIO 仕様（オプション） パラメータ一覧表 1. I/O パラメータ 2. 全軸共通パラメータ 3. 軸別パラメータ 4. ドライバカードパラメータ 5. エンコーダパラメータ 6. I/O スロットカードパラメータ 7. その他のパラメータ 8. マニュアル動作種別 9. 主なパラメータ活用例 エラーレベル管理について エラー表 トラブル連絡シート X-SEL プログラム支援サービスの御案内 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 284 284 287 288 294 295 305 307 311 317 318 319 324 325 329 331 361 362 はじめに はじめに この度は、Ｘ−ＳＥＬ ＩＸシリーズ用コントローラをお買い上げいただき、誠にありがとうございます。 どのような製品でも、ご使用方法やお取り扱い方法が適切でなければ、その機能が充分に発揮できない ばかりでなく、思わぬ故障を生じたり、製品寿命を縮めることにもなりかねません。本書を精読していた だき、お取り扱いに充分ご注意いただくとともに正しい操作をしていただきますよう、お願い申し上げま す。尚、本書は大切に保管し、必要に応じて適当な項目をご再読願います。 お買い上げいただきましたＩＸコントローラは、定評ある独創的言語「SEL」の進化発展により、マルチ タスク（並列動作）、シーケンサレス（シーケンサ不要）、パレタイズ機能、疑似シーケンス機能対応等、の 新世代コントローラです。 ● アクチェエータのデューティに関して 寿命と精度の関係から当社アクチュエータはデューティ 50％以内を目安として使用してください。 デューティの計算方法は下記計算式によります。 運転時間 × 100 デューティ（％）＝ 運転時間＋停止時間 ● 主電源 OFF から ON までの間隔は、必ず５秒以上確保する様にしてください。 間隔が短いと「E88 電源系エラー（その他）」になる場合があります。 ● コントローラの電源がＯＮ状態で、コネクタの抜き差しは行わないでください。誤動作の危険があります。 ● コントローラの主電源立上げ中に、ロボットのアームを動かさないでください。 C6C：ABS データ取得中移動エラー、C70：ABS 座標未確定エラー 等が発生します。 各種アクチュエータの取扱説明書、オプションのパソコン対応ソフト、ティーチングボックスをお買上 げのお客様は合わせて各々の取扱説明書をご参照ください。 ＊本書の内容につきましては万全を期しておりますが、万一、誤りやお気付きの点がございましたら、 弊社までご連絡ください。 型式 型式例 XSEL - KX - NNN5020 - N1 - EEE - 2 - 2 1 2 3 4 5 6 7 型式表 1 2 3 シリーズ コントローラ タイプ IX本体タイプ NNN2515∼8040 （標準タイプ） NSN5016∼6016 （高速タイプ） NNW2515∼8040 JX （防塵・防滴タイプ） （小型タイプ） TNN3015∼3515 KX XSEL （壁掛けタイプ） （汎用タイプ） UNN3015∼3515 KETX （壁掛けインバースタイプ） （ 汎用グローバル CE対応タイプ ） HNN5020∼8040 （天吊りタイプ） INN5020∼8040 （天吊りインバースタイプ） 4 標準I／O内容 スロット1 スロット2 スロット3 6 スロット4 E E E （未使用） （未使用） （未使用） N1 C（注4） C（注4） C（注4） 〔 〔 入力32/出力16 NPNボード 〕 CC-Link接続 16/16ボード 〔 〔 入力48/出力48 NPNボード 〕 拡張I/O NPN32/16 P1 〔 〔 入力32/出力16 PNPボード 〕 P3（注3） 〔 〔 入力48/出力48 PNPボード 〕 〔 DV デバイスネット 〔 256/256ボード 〕 〔 CC CC-Link 〔 256/256ボード 〕 〔 拡張I/O NPN16/32 PR 〔 ProfiBus 256/256ボード 〔 Ethernet データ通信ボード 〕 〔 N1 N3（注3） NNC2515∼8040 （クリーンタイプ） 5 拡張I／O内容（注1） 〕 〔 ET 〕 〔 〕 〔 N1 〕 〔 N2 拡張I/O NPN32/16 〕 〔 拡張I/O NPN16/32 CC-Link接続 16/16ボード 〕 〔 拡張I/O NPN32/16 〕 〔 拡張I/O NPN16/32 N3（注4） N3（注4） 多点I/O NPN48/48 〕 〔 多点I/O NPN48/48 〕 〔 多点I/O NPN48/48 P1 P1 P1 拡張I/O PNP32/16 〕 〔 拡張I/O PNP32/16 〕 〔 拡張I/O PNP32/16 拡張I/O PNP16/32 P2 〕 〔 拡張I/O PNP16/32 〕 〔 拡張I/O PNP16/32 P3（注4） P3（注4） 多点I/O PNP48/48 多点I/O PNP48/48 多点I/O PNP48/48 〕 〔 SA（注4） SA（注4） SA（注4） 拡張SIO Aタイプ 拡張SIO Aタイプ 拡張SIO Aタイプ 〕 〔 〕 〔 SB（注4） SB（注4） SB（注4） 拡張SIO Bタイプ 拡張SIO Bタイプ 拡張SIO Bタイプ 〕 〔 拡張SIO Cタイプ 〕 〔 SC（注4） 〕 〔 拡張SIO Cタイプ 〕 〕 〕 〕 P2 P3（注4） 〕 〔 〕 N2 N3（注4） P2 7 電源電圧 N1 N2 SC（注4） 〔 CC-Link接続 16/16ボード I／Oフラット ケーブル長さ （注2） 2：2m 3：3m 5：5m 0：付属なし 2：200V仕様 〕 〕 〕 〕 SC（注4） 〕 〔 拡張SIO Cタイプ 〕 1 第 1 部 設置編 第 1 部 設置編 注意 第 1 章 安全上の諸注意 本コントローラは弊社 水平多関節ロボットⅠＸシリーズ専用コントローラですが、周辺機器類も含め統 合的に制御できます。すなわち小規模から大規模なFA（Factory Automation ）システムまでもコントロー ルできますが、一般的にシステムが巨大化・複雑化するにしたがい誤操作や不注意等による事故の発生率 も上昇しますので、安全対策に充分気を配っていただくようお願いします。 万一の事故発生を防ぐため次の事項を厳守されるようお願い申し上げます。また、付録「安全に関する 規則等」も是非ご参照ください。 1. 本書に記載されている方法以外での取り扱いはしないでください。本書の内容についてご不明な点が ありましたら、弊社までご連絡ください。 2. アクチュエータとコントローラ間の配線は、必ず指定純正品をお使いください。 3. 機械が作動中の状態、または作動できる状態（コントローラの電源が入っている状態）のとき、機械 の作動範囲に立ち入らないようにしてください。また、人が接近する恐れのある場所でのご使用は、 周囲を柵で囲う等の処置をしてください。 4. 機械の組付調整作業あるいは保守点検作業は、必ずコントローラ電源の供給元を切ってから行ってく ださい。作業中は、その旨を明記したプレート等を見やすい場所に表示してください。また、電源コー ドは作業者の手元までたぐり寄せ、第三者が不用意に電源を入れないようご配慮ください。 5. 複数の人間が同時に作業を行う場合は、合図の方法を決めお互いの安全を確認しあって作業を進めて ください。特に、電源の入・切やモータ駆動・手動を問わず、軸移動を伴う作業は、必ず声を出して 安全を確認した後に実行してください。 2 第 1 部 設置編 第 2 章 保証期間と保証範囲 お買い上げいただいたＸ−ＳＥＬコントローラは、弊社の厳正な出荷試験を経てお届けしております。 本機は、次の通り保証致します。 1. 保証期間 保証期間は以下のいずれか先に達した期間と致します。 ・ 弊社出荷後 18ｶ月。 ・ ご指定場所に納入後 12ｶ月。 2. 保証範囲 上記期間中に、適正な使用状態のもとに発生した故障で、かつ明らかに製造者側の責任により故障を生 じた場合は、無料で修理を行ないます。但し、次に該当する事項に関しては、保証範囲から除外されます。 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ ・ 塗装の自然退色等、経時変化による場合。 消耗部品の使用損耗による場合。 機械上、影響のない発生音等、感覚的現象の場合。 使用者側の不適当な取扱い、並びに不適正な使用による場合。 保守点検上の不備、または誤りによる場合。 弊社純正部品以外の使用による場合。 弊社または弊社代理店によって認められていない改造等を行った場合。 天災、事故、火災等による場合。 尚、保証は納入品単体の保証とし、納入品の故障により誘発される損害はご容赦願います。また修 理は工場持ち込みによるものと致します。 3. サービスの範囲 納入品の価格には、プログラム作成及び技術者派遣等により発生する費用を含んでおりません。従いま して、次の場合は、期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます。 ・ ・ ・ ・ ・ 取付け調整指導及び試験運転立ち会い。 保守点検。 操作、配線方法等の技術指導及び技術教育。 プログラム作成等、プログラムに関する技術指導及び技術教育。 その他、弊社が別途有料と定めるサービス及び作業。 3 第 1 部 設置編 第 3 章 設置環境及びノイズ対策等 1. 設置環境 （1）コントローラの取付け及び配線にあたっては、冷却用通気孔を塞がないようにしてください。 (通気が不完全ですと、充分な性能が発揮できないばかりでなく故障の原因にもなります。) （2）通気孔からコントローラ内部に異物が入らないようにしてください。また、コントローラは防塵・防 水（油）構造にはなっておりませんので、塵埃の多い場所、オイルミスト・切削液が飛散する場所で のご使用はお避けください。 （3）コントローラには、 直射日光や熱処理炉等、 大きな熱源からの輻射熱が加わらないようにしてください。 （4）結露のないこと、腐食・可燃性ガスのない環境にてご使用ください。 （5）コントローラ本体に、外部からの振動や衝撃が伝わらない環境にてご使用ください。 （6）コントローラ本体及び配線ケーブルに、電気ノイズが入らないようにしてください。 コントローラの環境条件 項 目 仕 様 使用温度範囲 0℃∼ 40℃ 強制空冷 24VDC ファン×５（小型） 24VDC ファン×６（汎用型） 使用湿度範囲 30％∼ 85％ 保存温度範囲 − 10℃∼ 65℃ 粉塵保護構造 IP10 電源電圧 AC100 ─ 115 ／ 200 ─ 230 単相 動作電源電圧 ± 10％ 定格動作電源周波数 50Hz ／ 60Hz 2. 放熱および取付けについて コントローラの周辺部が40℃以下となるように制御盤の大きさ、コントローラの配置及び冷却の方法を 設計してください。 下図のように垂直に壁掛けとなる方向に取付けてください。コントローラは強制換気（上部ふき出し） で冷却を行ないます。取付に際しては、この方向を守り、上方向 150mm 以上、下方向 150mm 以上隙間を 設けてください。 複数のコントローラを並べて取付ける場合は、更にコントローラの上部に攪拌用のファンを設ければ周 囲温度を均一にすることができます。 また、コントローラ正面と壁（蓋）との隙間は 150mm 以上設けてください。 4 第 1 部 設置編 風 向 ファン 150mm以上 CODE POWER M4 M3 M2 M1 PG1 PG3 PG2 PG4 CODE POWER I/02 M4 M3 M2 M1 PG1 PG3 PG2 PG4 I/01 I/02 RB 150mm以上 I/01 RB TP TP 150mm以上 通風 複数のコントローラを上下に接続する場合は、下側コントローラの排気が上側コントローラの吸気にな らないようにしてください。 3. 供給電源 供給電源は AC200 ∼ 230V 単相 4. ノイズ対策と接地について （1）配線及び電源関係 電源端子台 PE は保安用接地です。D 種接地工事としてください。 また配線の太さは 1.0mm2（#AWG17）以上で AC 電源配線以上のものを使用してください。 コントローラで発生したノイズが電源ラインを伝って、他の装置に伝播するのを防ぐために、A C ラ インノイズフィルタを設置してください。 AC電源200V ノイズ フィルタ D種接地工事 （保安用接地） 1 N 2 L 3 PE ノイズフィルタは、X-SELコントローラ側の電源コネクタ付近に設置してください。 推奨ノイズフィルタはデンセイラムダ社で、型式は、ロボットの仕様により以下の様になります。 推奨ノイズフィルタ型式（デンセイラムダ社） ロボットの仕様 型式 アーム長700･800仕様、高速仕様 MXB-1220-33 その他のタイプ MXB-1210-33 5 第 1 部 設置編 ② 配線方法に関する諸注意 AC 電源、DC24V 外部電源は、配線をツイストにしてください。コントローラの配線は動力回路等の強 電ラインとは分離独立させてください。（同一結束にしない。同一配管ダクトに入れない。） また、モータ配線、エンコーダ配線を付属のケーブル以上に延長される場合は、弊社までご相談くだ さい。 （2）ノイズ対策用接地について ACIN N AC電源 FG 端子と金属筐体をな るべく太く短いケーブル で接続します。 L PE D種接地 金属筺体 FG または PE の設置については、専用設置としてください。 X-SEL コントローラ X-SEL コントローラ 他機器 他機器 この方法は行なわないでください。 （3）ノイズ発生源及びノイズ防止 ノイズ発生源は数多くありますが、システム構築されるうえで一番身近なものとして、ソレノイドバル ブ・マグネットスイッチ・リレー等があります。それぞれ、次の様な処理によりノイズ防止できます。 ① AC ソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 処置 ○ ○ ○ ○ ○ ○ コイルと並列にサージアブソーバを取付ける。 ← 6 ポイント 各コイルへ最短配線で取付ける。 端子台等へ取付ける場合コイルとの距離があると効果 が薄れます。 第 1 部 設置編 ② DC ソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 処置…………… コイルと並列にダイオードを取付ける。 負荷容量に応じてダイオードの容量を決定して ください。 DCの場合は、 ダイオードの極性を間違えますとダイオードの 破壊、コントローラ内部の破壊、DC電源の破壊につながりま すので充分注意してください。 ← ダイオード 特に、コントローラの出力で直接 DC24V のリレーをドライブし、さらに AC100V の電磁弁等をドライ ブされる時はノイズ防止処理を行ってください。 回路参考図 7 第 1 部 設置編 第 4 章 各部の名称及び機能 1. コントローラ本体フロントビュー（正面） KX タイプ（汎用型） 全ストロークロボット対応 外部回生ユニット 接続コネクタ エンコーダ システム Ⅰ/O24V電源 コネクタ Ⅰ/Oコネクタ コネクタ モータコネクタ r t M4 M3 M2 i o u M1 PG1 PG3 パネルウィンドウ !0（下記参照） !1 モードスイッチ CODE RB MODE I/O1 PG2 I/O2 I/O3 I/O4 TP !2 ティーチング用 コネクタ PG4 !3 PC接続 コネクタ POWER FUSE HOST q FG接続端子 AC入力 w e コネクタ y ヒューズ ホルダ ドライバステータス LED （下記参照） !4 !5 標準Ⅰ/O 拡張Ⅰ/O コネクタ コネクタ アラームなどの LED 表示 ⑥ドライバステータス LED ○ ALM ＊ ：橙 ドライバ部でエラーを検出していることを示します。 ○ SVON ＊ ：緑 サーボ ON 状態でモータへの駆動を行っていることを示します。 ○ BAT ：橙 アブソ用のバッテリの電池電圧低下を示します。 ALM ＊ ⑩パネルウィンドウ 4 桁 7 セグメント LED：「2. パネルウィンドウコード表示の説明」を参照ください。 ▼ ▼▼ ▼ ▼ 5 個の LED ○ ○ ○ ○ ○ RDY ALM EMG PSE CLK 8 赤 システムクロック異常 赤 電源系ハード異常 赤 非常停止状態、CPU ハード異常、電源系ハード異常 赤 CPUアラーム（システムダウンレベルエラー）CPUハード異常 緑 CPU レディ（プログラム運転可能） 第 1 部 設置編 JX タイプ（小型） 250・350 ストロークロボット対応 モータコネクタ t エンコーダ パネルウィンドウ コネクタ （下記参照） !0 u CODE POWER AC入力 コネクタ M4 M3 M2 M1 PG1 PG3 e I/02 r 外部回生ユニット 接続コネクタ PG2 i システムⅠ/Oコネクタ !6 システム動作設定スイッチ !7 ブートターゲット 設定スイッチ !1 モードスイッチ !2 ティーチング用 コネクタ I/01 PG4 RB TP y q !5 !4 ドライバ 拡張Ⅰ/O 標準Ⅰ/O ステータス LED コネクタ コネクタ FG接続端子 （下記参照） アラームなどの LED 表示 ⑥ドライバステータス LED ○ ALM ＊ ：橙 ドライバ部でエラーを検出していることを示します。 ○ SVON ＊ ：緑 サーボ ON 状態でモータへの駆動を行っていることを示します。 ○ BAT ：橙 アブソ用のバッテリの電池電圧低下を示します。 ALM ＊ ⑩パネルウィンドウ 4 桁 7 セグメント LED：「2. パネルウィンドウコード表示の説明」を参照ください。 ▼ ▼▼ ▼ ▼ 5 個の LED ○ ○ ○ ○ ○ RDY ALM EMG PSE CLK 赤 システムクロック異常 赤 電源系ハード異常 赤 非常停止状態、CPU ハード異常、電源系ハード異常 赤 CPUアラーム（システムダウンレベルエラー）CPUハード異常 緑 CPU レディ（プログラム運転可能） 9 第 1 部 設置編 ① FG 接続端子………… 筐体の FG を接地する際の接続端です。汎用型は AC 入力部の PE と筐体はコン トローラ内部で接続されています。 小型は FG と PE は内部で接続されていません。必ず FG 接続端子を接地してく ださい。 FG 接続端子仕様 項 目 概 要 M4 ３点セムスネジ５ mm ケーブルサイズ 2.0 ∼ 5.5mm2 接地方法 D 種接地 ② ヒューズホルダー…… AC 入力部の過電流保護用の片切りヒューズのホルダです。 地絡等による異常電流の流入を防止する為のもので、当社指定のスローブロー （汎用型のみ） 型ヒューズを使用します。 ヒューズホルダー部仕様概略 項 目 内 容 使用ホルダ F-22001-A1 サトーパーツ製 ヒューズ型式 富士端子製 TWO 250V 20A 溶断特性 スローブロー ※ ※小型はボード内に実装されています。型式：富士端子製 FGMT5 AC250V10A ③ AC 入力コネクタ…… AC200V 単相入力用のコネクタです。 AC 電源コネクタ部仕様 項 目 コネクタ名称 使用コネクタ 概 要 POWER GMSTB2.5/3-STF-7.62 フェニックスコンタクト製 3 ピン２ピースコネクタ 適合ケーブル 1.25 ∼ 2.5mm2（AWG12 ∼ 16） 接続先 AC 電源 端子割付 1 In N AC 電源入力 N 側 2 In L AC 電源入力 L 側 3 10 PE（保護接地線） 第 1 部 設置編 ④外部回生ユニット…… 高加速 / 高負荷等で内蔵回生抵抗では容量不足の場合に接続される回生抵抗ユ 接続コネクタ ニットを接続するためのコネクタです。 外部回生抵抗の要否は、軸構成等のアプリケーションに依存します。 外部回生ユニット接続コネクタ部仕様 項 目 概 要 コネクタ名称 RB 使用コネクタ GIC2.5/3-STF-7.62 フェニックスコンタクト製 ３ピン２ピースコネクタ ケーブル 1.0mm2（AWG17 相当）外部回生 BOX に添付 接続先 外部回生 BOX 端子割付 1 Out RB ＋ 回生抵抗＋(モータ駆動 DC 電圧) 2 In RB − 回生抵抗− ⑤モータコネクタ……… アクチュエータ内のモータ駆動用のコネクタです。 モータコネクタ部仕様概略 項 目 内 容 コネクタ名称 M 使用コネクタ GIC2.5/4-STF-7.62 フェニックスコンタクト製 ４ピン２ピースコネクタ ケーブル 専用モータケーブル 接続先 アクチュエータ 端子割付 ⑥ドライバ…………… ステータス LED 1 PE（保護接地線） 2 Out U モータ駆動 U 相 3 Out V モータ駆動 V 相 4 Out W モータ駆動 W 相 モータ駆動を制御するドライバCPUの動作ステータスのモニタリング用LEDで す。以下の３種の LED があります。 名 称 ALM SVON BAT ALM 色 点灯時の内容 橙 ドライバ部でエラーを検出していることを示します。 緑 サーボ ON 状態でモータへの駆動を行っていることを示します。 橙 アブソ用バッテリの電池電圧低下を示します。 11 第 1 部 設置編 ⑦エンコーダ………… コネクタ アクチュエータのエンコーダに接続するための 15 ピンの D-sub コネクタです。 エンコーダコネクタ部仕様 項 目 内 容 コネクタ名称 PG 使用コネクタ 高密度 D-sub15 ピン（メス） 最大接続距離 10m 使用インタフェース規格 RS422 準拠 接続先 アクチュエータ （アクチュエータ内蔵エンコーダユニット） 接続ケーブル 専用 PG ケーブル 端子割付 ピン No. I ／ O A＋ 内 容 In 2 In A― A 相差動−入力（Ｕ相−) 3 In B＋ Ｂ相差動＋入力（Ｖ相＋) 4 In B― Ｂ相差動−入力（Ｖ相−) 5 In Z＋ Ｚ相差動＋入力（Ｗ相＋) A 相差動＋入力（Ｕ相＋) Ｚ相差動−入力（Ｗ相−) 6 In Z― 7 IO SRD ＋ 送受信ライン＋（パルス / 磁極切り替え＋) 8 IO SRD ― 送受信ライン−（パルス / 磁極切り替え−) 9 Out BATT 10 Out BATTGND 11 Out VCC エンコーダ電源 12 Out GND GND 13 Out BK― 14 Out BK ＋ 15 12 信号名 1 FG バックアップ電池電源 電池グランド ブレーキ出力 未使用 第 1 部 設置編 ⑧システム I/O………… 非常停止スイッチ、ENABLE 接点、レディリレーの接続用コネクタです。 コネクタ 使用コネクタ MC1.5/6-ST-3.5 フェニックスコンタクト製 6 ピン 2 ピースコネクタ 端子割付 １ RDY OUT ２ RDY OUT レディステータス出力用接点 ３ ENB IN セーフティゲート入力 ４ ＋ 24 Ｖ OUT セーフティゲート用＋ 24V 電源出力 ５ EMG IN 非常停止入力 ６ ＋ 24V OUT 非常停止用＋ 24V 電源出力 １番２番ピン間は下記条件で ON するＡ接点出力です。 ・SYSRDY（ソフト＝ PIO トリガプログラム運転可能）かつハード正常（非非常停止か つハードエラー非検出状態）。 ３番４番ピン間はＢ接点セーフティゲート入力、短絡状態で動作可能、開放状態で駆動 源遮断。 ５番６番ピン間はＢ接点非常停止入力、短絡状態で動作可能、開放状態で非常停止。 非常停止接点に流れる電流 KX タイプ（汎用型） 43mA ± 10％ JX タイプ（小型） 30mA ± 10％ 出荷時３番４番ピン間、５番６番ピン間はケーブルで短絡してあります。 ⑨ I/O24V 電源………… ⑭，⑮の I/O 部に DI, DO を搭載した場合、絶縁部の I/O 電源を外部より供給 コネクタ する為のコネクタです。（フェニックスの２ピン２ピースコネクタ）必ず外部 （汎用型のみ） 24V を供給する必要があります。 適合ケーブル 0.75 ∼ 1.25mm2（AWG16） 使用コネクタ MC1.5/2-ST-3.5 フェニックスコンタクト製 2 ピン 2 ピースコネクタ 端子割付 １ 0V I ／ O 用 GND ２ 24VIN I ／ O 用＋ 24V 電源入力 小型は⑭の I/O コネクタピン No.1, No.50 ヘ外部から供給します。 ⑩パネルウィンドウ…… 装置のステータスを示す４桁の７セグメントLEDと５個のLEDランプで構成さ れています。 ４桁の７セグ LED の表示内容は、“2. パネルウィンドコード表示の説明”また は“エラーコード表”を参照してください。 ５個のＬＥＤの内容 名 称 RDY LED 点灯時の状態 CPU レディ（プログラム運転可能） ALM CPU アラーム（システムダウンレベルエラー）CPU ハード異常 EMG 非常停止状態、CPU ハード異常、電源系ハード異常 PSE 電源系ハード異常 CLK システムクロック異常 ⑪モードスイッチ……… コントローラの動作モードを指示する為のロック付きオルタネートスイッチで す。操作時には手前に引っ張ってから動かす必要があります。 上側で MANU（手動モード）、下側で AUTO（自動モード）となります。ティー チング操作は MANU 動作でしか行えず、かつ、MANU モードではオートスター トプログラム起動は行えません。 （324 ページマニュアル動作種別参照） 13 第 1 部 設置編 ⑫ティ−チング用 …… 動作モードが MANU の場合に、オプションのティーチングボックス及びパソコン コネクタ を接続しプログラム、ポジションの入力をする為の D-sub25 ピンのコネクタです。 ティーチングシリアルインタフェース部インタフェース仕様一覧表 項 目 内 容 コネクタ名称 TP 使用コネクタ DSUB-25 XM3B-2542-502L（OMRON 製） 通信方式 RS232C 準拠調歩同期式 ボーレート 最大 38.4KBPS 半二重通信 最大接続距離 10m（38.4KBPS 時） インタフェース規格 RS232C 接続先 X-SEL 用ティーチングボックス ティーチングシリアルインタフェース部インタフェース仕様一覧表 項 目 端子割付 番 号 方 向 信号名称 1 FG 内 容 フレームグランド 2 Out TXD 送信データ 3 In RXD 受信データ 4 Out RTS 送信リクエスト 5 In CTS 送信許可 6 Out DSR 装置レディー 7 SG シグナルグランド 8 9 In 接続禁止 10 In 接続禁止 11 12 Out EMGOUT 13 In EMGIN 非常停止 14 15 Out 接続禁止 16 Out 接続禁止 17 Out 接続禁止 18 Out VCC 電源出力 （5V ティーチングペンダント用電源） 19 In ENBTBX 20 In DTR Out EMGS イネーブル入力 端末レディー 21 22 23 非常停止ステータス 24 25 14 SG シグナルグランド 第 1 部 設置編 ⑬ＰＣ接続コネクタ…… 動作モードがAUTOの場合にホスト装置とシリアル通信（RS232C）を行うため （汎用型のみ） の D-sub ９ピンコネクタです。 ＊⑫と⑬の同時使用は出来ません。 RS232C ホスト接続コネクタ仕様 パソコンやPLCとシリアル接続を行い、コントローラの制御を行うために使用します。 項 目 内 容 コネクタ名称 HOST 使用コネクタ D-sub ９ピン（DTE）オムロン製 XM2C-0942-502L 最大接続距離 10m（38.4KBPS 時） 使用インタフェース規格 RS232C 接続先 AT 互換パソコン等（半二重通信） 接続ケーブル 専用ケーブル 端子割付 ピン No. I/O 1 信号名 内 容 NC 2 In RD 受信データ（RXD） 3 Out SD 送信データ（TXD） 4 In DR データセットレディ（DSR） 5 In SG シグナルグランド 6 Out ER 装置レディ（DTR） 7 Out RS リクエスト ツー センド（RTS) 8 In CS クリア ツー センド（CTS） NC 未使用 9 また、AT互換機パソコンを接続する場合は専用ケーブルを使用する必要があり ます。 ⑬ＰＣ接続コネクタ（D-sub ９ピン）は⑫ティーチングボックス接続用コネク タ（D-sub25 ピン）が使用されていない場合に限って特別にユーザーに開放す るものです。 ⑬ＰＣ接続コネクタ（D-sub ９ピン）と⑫ティーチングボックス接続コネ クタ（D-sub25 ピン）とは同時使用はできません。⑪モードスイッチの ＭＡＮＵで⑫ティーチングボックス接続コネクタ、ＡＵＴＯで⑬ＰＣ接続 コネクタが選択されます。 ⑭標準 I/O コネクタ…… 50 ピンのフラットコネクタで構成されており、32 入力／ 16 出力の DIO を構成 しています。 標準 IO インタフェース仕様概略 項 目 内 容 コネクタ名称 I/O 使用コネクタ フラットコネクタ 50 ピン 給電 汎用型は⑨ IO24V 電源コネクタより給電します。 小型は、コネクタピン No.1, No.50 より給電します。 入力 32 点（汎用・専用を含む） 出力 16 点（汎用・専用を含む） 接続先 外部 PLC、センサ等 15 第 1 部 設置編 I ／ O インターフェイスリスト ピン No 区分 ポート No. 機能は出荷時のものです。 ポート No. 000. ∼ 014 300 ∼ 308, 313, 314 は IO パラメータにより機能 を変更することができま す。 （付 録 パラメータ 1. I/O パラメータ No.30 ∼ 54, No.59, 60 参照） 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 16 入力 出力 − 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 030 031 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 − 機 能 ケーブル色 汎用：ＮＣ 小型：＋ 24 Ｖ入力 プログラムスタート 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 プログラム指定（PRG No.1） プログラム指定（PRG No.2） プログラム指定（PRG No.4） プログラム指定（PRG No.8） プログラム指定（PRG No.10） プログラム指定（PRG No.20） プログラム指定（PRG No.40） 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 アラーム出力 レディ出力 非常停止出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 システムメモリバッテリ警告出力 アブソリュートエンコーダバッテリ警告出力 汎用出力 茶−１ 赤−１ 橙−１ 黄−１ 緑−１ 青−１ 紫−１ 灰−１ 白−１ 黒−１ 茶−２ 赤−２ 橙−２ 黄−２ 緑−２ 青−２ 紫−２ 灰−２ 白−２ 汎用：ＮＣ 小型：０Ｖ 黒−５ 黒−２ 茶−３ 赤−３ 橙−３ 黄−３ 緑−３ 青−３ 紫−３ 灰−３ 白−３ 黒−３ 茶−４ 赤−４ 橙−４ 黄−４ 緑−４ 青−４ 紫−４ 灰−４ 白−４ 黒−４ 茶−５ 赤−５ 橙−５ 黄−５ 緑−５ 青−５ 紫−５ 灰−５ 白−５ 第 1 部 設置編 ⑮拡張 I/O コネクタ…… 拡張用の IO ボードを実装します。 汎用型はオプション可。 小型は１ボードのみオプション可。注）標準Ⅰ/O 同様コネクタピン No.1. 50 に DC24V 入力が必要です。 ⑯システム動作………… システムの動作モードを設定するスイッチです。 設定スイッチ 通常は総てＯＦＦにしておきます。 （小型のみ） ⑰ブートターゲット…… システム内のプログラムアップデート時にアップデートするデバイスを選択す 指定スイッチ るスイッチです。 （小型のみ） 通常は“１”にしておきます。 17 第 1 部 設置編 2. パネルウィンドウ コード表示の説明 2.1 アプリ部 表 示 18 優先度（※1 ） 内 容 1 AC電源遮断（瞬時停電、電源電圧ドロップの可能性も有り） 1 システムダウンレベルエラー 2 データフラッシュROMライト中 3 非常停止中（アップデートモード時除外） 4 セーフティゲートオープン中（アップデートモード時除外） 5 コールドスタートレベルエラー 5 コールドスタートレベルエラー 5 動作解除レベルエラー 5 動作解除レベルエラー 6 駆動源遮断解除入力待ち（アップデートモード時除外） 6 動作一時停止（再スタート待ち） （アップデートモード時除外） 7 サーボ全軸インターロック中（アップデートモード時除外） 8 メッセージレベルエラー 8 メッセージレベルエラー 9 コア部アップデートモード中 9 コア部アップデート処理中 9 コア部アップデート処理終了 9 スレーブアップデートモード中 9 スレーブアップデート処理中 9 スレーブアップデート処理終了 9 プログラム実行中（最終起動プログラム） ：プログラムNo. 9 初期化シーケンスNo.表示 9 デバッグモード 9 レディステータス（自動モード） 9 レディステータス（手動モード） 10 デッドマンSW-OFF（手動モード） No. （※1）数字が小さいほど優先度が高くなります。 第 1 部 設置編 2.2 コア部 表 示 優先度（※1 ） 内 容 1 AC電源遮断（瞬時停電、電源電圧ドロップの可能性も有り） 1 コールドスタートレベルエラー 1 コールドスタートレベルエラー 1 動作解除レベルエラー 1 動作解除レベルエラー 2 メッセージレベルエラー 2 メッセージレベルエラー 2 アプリ部アップデートモード中 2 アプリ部アップデート処理中 2 アプリ部アップデート処理終了 2 ハードウェアテストモードプロセス 2 アプリ部フラッシュクリア処理中 2 アプリ部フラッシュクリア終了 2 アプリ部ヘジャンプ 2 コア部フラッシュROMチェックプロセス 2 アプリ部フラッシュROMチェックプロセス 2 SDRAMチェックプロセス （※ 1）数字が小さいほど優先度が高くなります。 19 第 1 部 設置編 第 5 章 仕様 1. コントローラ仕様 1.1 JX タイプ（小型）（250 ∼ 350 ストローク アクチュエータ用） 型 式 JX タイプ（小 型） 接続軸出力合計 450W 電源電圧 動作電源電圧範囲 ± 10％ 電源周波数 絶縁抵抗 単相 200 − 230V 50Hz ／ 60Hz 10M Ω以上（DC500V にて電源端子と入出力端子間及び外部端子一活とケース間） 耐電圧 ＡＣ 1500V １分間（注意） 使用温度範囲 ０℃∼ 40℃ 使用湿度範囲 30％∼ 85％ 保存温度範囲 − 10℃∼ 65℃ 軸制御方式 位置検出方式 ＡＣフルデジタルサーボ 多回転データバックアップアブソリュートエンコーダ バッテリ アブソデータバックアップ用：当社製 AB-3 システムメモリバックアップ用：CR2032 速度設定 １ mm ／ sec ∼ 2000mm ／ sec 加減速設定 プログラム言語 プログラムステップ 0.01G ∼１ G スーパー SEL 言語 6000 ステップ（トータル） ポジション数 3000 ポジション（トータル） プログラム数 64 プログラム マルチタスク 16 プログラム 記憶装置 フラッシュ ROM ＋ SRAM バッテリーバックアップ データ入力方法 ティーチングボックス又はパソコン対応ソフトによる 標準入力 32 点（専用入力＋汎用入力合計） 標準出力 16 点（専用出力＋汎用出力合計） 拡張入出力 １ボードのみ可 シリアル通信 ティーチングボックス又はパソコン接続用 その他入出力 非常停止入力、セーフティゲート入力、システムレディ出力 保護機能 モータ過電流、過負荷、モータドライバ温度チェック、オーバーロードチェッ ク、エンコーダ断線検出、ソフトリミットオーバー、システム異常、バッテリ異常 駆動源遮断方法 回生抵抗 付属品 オプション 半導体 内蔵（１ KΩ 20W）外部拡張可 Ｉ／Ｏフラットケーブル ティーチングボックス、パソコン対応ソフト、アブソデータバックアップバッテリユニット Ｉ／Ｏシールドケーブル、拡張Ｉ／Ｏボード（１ボードのみ可） 注意： アクチュエータに使用しているモータの耐圧は 1000V、1 分間となっています。 コントローラとアクチュエータを接続した装置での耐圧試験を行う場合は、1000V、1分間を超えない様に実施してください。 20 第 1 部 設置編 1.2 KX タイプ（汎用型） （250 ∼ 800 ストローク アクチュエータ用） 型 式 KX タイプ（汎 用 型） 最大接続軸出力合計 1750W 電源電圧 動作電源電圧範囲 ± 10％ 電源周波数 絶縁抵抗 単相 200 − 230V 50Hz ／ 60Hz 10M Ω以上（DC500V にて電源端子と入出力端子間及び外部端子一活とケース間） 耐電圧 ＡＣ 1500V １分間（注意） 使用温度範囲 ０℃∼ 40℃ 使用湿度範囲 30％∼ 85％ 保存温度範囲 − 10℃∼ 65℃ 軸制御方式 位置検出方式 ＡＣフルデジタルサーボ 多回転データバックアップアブソリュートエンコーダ バッテリ アブソデータバックアップ用：当社製 AB-3 システムメモリバックアップ用：CR2032 速度設定 １ mm ／ sec ∼ 2000mm ／ sec 加減速設定 プログラム言語 プログラムステップ 0.01G ∼１ G スーパー SEL 言語 6000 ステップ（トータル） ポジション数 3000 ポジション（トータル） プログラム数 64 プログラム マルチタスク 16 プログラム 記憶装置 データ入力方法 フラッシュ ROM ＋ SRAM バッテリーバックアップ ティーチングボックス又はパソコン対応ソフトによる 標準入力 32 点（専用入力＋汎用入力合計） 標準出力 16 点（専用出力＋汎用出力合計） 拡張入出力 １ユニット 48 点（最大３ユニット増設可能） シリアル通信 ティーチングボックス又はパソコン接続用 その他入出力 非常停止入力、セーフティゲート入力、システムレディ出力 保護機能 モータ過電流、過負荷、モータドライバ温度チェック、オーバーロードチェッ ク、エンコーダ断線検出、ソフトリミットオーバー、システム異常、バッテリ異常 駆動源遮断方法 回生抵抗 付属品 オプション リレー 内蔵（220Ω 80W）外部拡張可 Ｉ／Ｏフラットケーブル ティーチングボックス、パソコン対応ソフト、アブソデータバックアップバッテリ ユニットＩ／Ｏシールドケーブル、拡張Ｉ／Ｏボード 注意： アクチュエータに使用しているモータの耐圧は 1000V、1 分間となっています。 コントローラとアクチュエータを接続した装置での耐圧試験を行う場合は、1000V、1分間を超えない様に実施してください。 21 第 1 部 設置編 2. 外部入出力仕様 2.1 NPN 仕様 （1）入力部 外部入力仕様（NPN 仕様） 項 目 仕 入 力 電 圧 DC24V ± 10 ％ 入 力 電 流 7mA 1 回路 ON 電圧 ○ ○ ON ／ OFF 電圧 OFF 電圧 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 様 ○ ○ ○ Min ○ ○ ○ Max DC5.0V DC16.0V 絶 縁 方 式 フォトカプラ絶縁 外部接続機器 ①無電圧接点（最小負荷 DC5V・1mA 程度のもの） ②光電・近接センサ（NPN タイプ） ③シーケンサ トランジスタ出力（オープンコレクタタイプ） ④シーケンサ 接点出力（最小負荷 DC5V ・1mA 程度のもの） ［入力回路］ P24※ 内 部 回 路 外部電源 ＋ 560Ω ＤＣ24Ｖ＋10％ − 3.3KΩ 入力端子 ※ P24 汎 用 小 型 IO24V コネクタ I/O インターフェイス 24VIN ピン No.1 注意 外部に無接点回路を接続される場合、 漏洩電流により誤動作する場合がありますので、 ス イッチ OFF 時の漏洩電流が 1mA 以下のものを利用ください。 ◎ Xー SEL コントローラの入力信号について ON 時間幅 OFF 時間幅 入力信号の ON/OFF 時間幅は、初期設定で約４ msec 以上でシステムに認識されます。 また、ON/OFF時間幅はIOパラメータNo.20の入力フィルタリング周期で設定値を変更するこ とができます。 22 第 1 部 設置編 （2）出力部 外部出力仕様（NPN 仕様） 項 目 仕 様 負 荷 電 圧 DC24V 最大負荷電流 100mA ／ 1 点 , 400mA ／８ポート 注） TD62084（相当）使用 漏 洩 電 流 Max 0.1mA ／ 1 点 絶 縁 方 式 フォトカプラ絶縁 ①ミニチュアリレー ②シーケンサ入力ユニット 外部接続機器 注）出力ポート No.300 から８ポート毎に、負荷電流合計の最大が 400mA となります。 （出力ポート No.300 ＋ n ∼ No.300 ＋ n ＋７間の負荷電流の合計最大が 400mA。n ＝０または８の倍数。） ［出力回路］ P24※ 内 部 回 路 サージアブソーバ Ｄ 負荷 10Ω 出力端子 ＋ 外部電源 ＤＣ24Ｖ±10％ − N※ ※ P24 N 汎 用 小 型 IO24V コネクタ I/O インターフェイス 24VIN ピン No.1 IO24V コネクタ I/O インターフェイス 0V ピン No.50 注意 負荷を短絡もしくは、最大負荷電流を越える電流が流された場合、過電流保護回路が働 き回路を遮断するようになっていますが、接続には充分ご注意願います。 23 第 1 部 設置編 2.2 PNP 仕様 （1）入力部 外部入力仕様（PNP 仕様） 項 目 仕 入 力 電 圧 DC24V ± 10 ％ 入 力 電 流 7mA 1 回路 ON 電圧 ○ ○ ON ／ OFF 電圧 OFF 電圧 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 様 ○ ○ ○ Max DC8V ○ ○ ○ Min DC19V 絶 縁 方 式 フォトカプラ絶縁 外部接続機器 ①無電圧接点（最小負荷 DC5V・1mA 程度のもの） ②光電・近接センサ（PNP タイプ） ③シーケンサ トランジスタ出力（オープンコレクタタイプ） ④シーケンサ 接点出力（最小負荷 DC5V ・1mA 程度のもの） ［入力回路］ 入力端子 内 部 回 路 外部電源 ＋ 560Ω ＤＣ24Ｖ＋10％ − 3.3KΩ N ※ ※ N 汎 用 小 型 IO24V コネクタ I/O インターフェイス 0V ピン No.50 注意 外部に無接点回路を接続される場合、 漏洩電流により誤動作する場合がありますので、 ス イッチ OFF 時の漏洩電流が 1mA 以下のものを利用ください。 ◎ Xー SEL コントローラの入力信号について ON 時間幅 OFF 時間幅 入力信号の ON/OFF 時間幅は、初期設定で約４ msec 以上でシステムに認識されます。 また、ON/OFF時間幅はIOパラメータNo.20の入力フィルタリング周期で設定値を変更するこ とができます。 24 第 1 部 設置編 （2）出力部 外部出力仕様 項 目 仕 様 負 荷 電 圧 DC24V 最大負荷電流 100mA ／ 1 点 , 400mA ／８ポート 注） TD62784（相当）使用 漏 洩 電 流 Max 0.1mA ／ 1 点 絶 縁 方 式 フォトカプラ絶縁 ①ミニチュアリレー ②シーケンサ入力ユニット 外部接続機器 注）出力ポート No.300 から８ポート毎に、負荷電流合計の最大が 400mA となります。 （出力ポート No.300 ＋ n ∼ No.300 ＋ n ＋７間の負荷電流の合計最大が 400mA。n ＝０または８の倍数。） ［出力回路］ P24 内 部 回 路 サージアブソーバ 10Ω 入力端子 ＋ 外部電源 ＤＣ24Ｖ＋10％ − N ※ P24 N 汎 用 小 型 IO24V コネクタ I/O インターフェイス 24VIN ピン No.1 IO24V コネクタ I/O インターフェイス 0V ピン No.50 注意 負荷を短絡もしくは、最大負荷電流を越える電流が流された場合、過電流保護回路が働 き回路を遮断するようになっていますが、接続には充分ご注意願います。 25 第 1 部 設置編 3. コントローラの電源容量と発熱量 コントローラの電源容量と発熱量は、ロボットのストロークにより、以下の様になります。 ロボット ストローク長 26 電源容量 発熱量 700 ／ 800 3625VA 133W 500 ／ 600 1963VA 99W 250 ／ 350 1118VA 81W 第１部 設置編 4. 外形寸法図 4.1 JX タイプ（小型） （296.9） 35.9 112.5 112.5 35.9 3-φ5 125.3 CODE M2 M1 PG1 PG3 I/02 PG2 I/01 PG4 195 M3 180 M4 186 POWER RB TP ５ 27 第１部 設置編 4.2 KX タイプ（汎用型） 454.5 3-φ5 77.2 150 150 M4 M3 M2 M1 77.2 PG1 PG3 125.3 CODE RB MODE I/O4 TP PG2 PG4 POWER FUSE HOST 5 28 195 I/O3 180 I/O2 186 I/O1 第１部 設置編 第６章 システムセットアップ 接続例を示します。 1. コントローラとロボットの接続方法（KX タイプ） EMG AC電源 パソコン対応ソフト （オプション） ENB ティーチングボックス （オプション） RDY D種接地工事 （保安用接地） 24V 0V 出力電圧：ＤＣ２４Ｖ±１０％ 容量２０から３０Ｗ ブレーキ用 ＤＣ２４Ｖ電源 お客様用意 Ｍケーブル ツール 制御装置など お客様用意 ＰＧケーブル Ｕケーブル （ユーザ配線ケーブル） ＢＫ電源ケーブル 標準ケーブル長さ：５ｍ ワンタッチ継手 エアー配管へ お客様用意 29 第１部 設置編 （1） コントローラにアクチュエータからのモータケーブル・エンコーダケーブルを接続します。 （2） ティーチング用コネクタにティ−チングボックスケーブルを接続します。接続後は、モードスイッ チをＭＡＮＵ（上側）にしてください。 （ＡＵＴＯ側状態の場合、電源投入時に、ティ−チングボックスおよびRS-232通信が作動しません。 ） （3） コントローラに電源ケーブルを接続します。 （4） パネルウィンドのコード表示が「 」となり、準備が完了します。 コード表示が「 」の時は、EMERGENCY STOP（非常停止）が入力されていますので、解 除してください。 以上の操作で準備が完了しました。 ¡ システムⅠO コネクタの RDY 端子（１番、２番）はレディ状態で短絡するリレー接点端子です。 ¡ システムⅠO コネクタの ENB 端子（３番、４番）はイネーブル端子です。短絡状態で運転が可能です。 開放状態で駆動源が遮断されます。 ¡ システムⅠO コネクタの EMG 端子（５番、６番）は非常停止スイッチ接続用端子です。開放状態で非 常停止がかかります。 出荷時には、３番と４番、５番と６番は短絡されています。 30 第１部 設置編 2. Ⅰ／ O 接続図 （1）NPN 仕様 ピン No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 区分 入力 出力 ポート No. − 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 030 031 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 − 機 能 汎用：ＮＣ 小型：＋ 24 Ｖ入力 （注） プログラムスタート 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 プログラム指定（PRG No.1） プログラム指定（PRG No.2） プログラム指定（PRG No.4） プログラム指定（PRG No.8） プログラム指定（PRG No.10） プログラム指定（PRG No.20） プログラム指定（PRG No.40） 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 アラーム出力 レディ出力 非常停止出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 システムメモリバッテリ警告出力 アブソリュートエンコーダバッテリ警告出力 汎用出力 汎用：ＮＣ 小型：０Ｖ 汎用型ではピン No.1 と No.50 には接続しません。 小型ではピン No.1 に＋ 24V, No.50 に 0V 接続します。 （注） デ ジ タ ル ス イ ッ チ 0Ｖ ＋24Ｖ 31 第１部 設置編 （2）PNP 仕様 ピン No 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 区分 入力 出力 ポート No. − 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 030 031 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 − 機 能 汎用：ＮＣ 小型：＋ 24 Ｖ入力 プログラムスタート 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 プログラム指定（PRG No.1） プログラム指定（PRG No.2） プログラム指定（PRG No.4） プログラム指定（PRG No.8） プログラム指定（PRG No.10） プログラム指定（PRG No.20） プログラム指定（PRG No.40） 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 アラーム出力 レディ出力 非常停止出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 システムメモリバッテリ警告出力 アブソリュートエンコーダバッテリ警告出力 汎用出力 汎用：ＮＣ 小型：０Ｖ 汎用型ではピン No.1 と No.50 には接続しません。 小型ではピン No.1 に＋ 24V, No.50 に 0V 接続します。 32 デ ジ タ ル ス イ ッ チ ＋24Ｖ 0V 第１部 設置編 3. Ⅰ／Ｏフラットケーブル フラットケ−ブル：ＫＦＸ−５０ （Ｓ） （カラ−）（金子コ−ド） ２ １ 切り放し 50 49 フラットケ−ブル（50芯） ソケット （ストレインリリーフ付） ：ＸＧ４Ｍ−５０３０−Ｔ （オムロン） 番号 １ ２ ３ ４ ５ ６ ７ ８ ９ 10 色 茶−１ 赤−１ 橙−１ 黄−１ 緑−１ 青−１ 紫−１ 灰−１ 白−１ 黒−１ 番号 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 色 茶−２ 赤−２ 橙−２ 黄−２ 緑−２ 青−２ 紫−２ 灰−２ 白−２ 黒−２ 番号 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 色 茶−３ 赤−３ 橙−３ 黄−３ 緑−３ 青−３ 紫−３ 灰−３ 白−３ 黒−３ 番号 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 色 茶−４ 赤−４ 橙−４ 黄−４ 緑−４ 青−４ 紫−４ 灰−４ 白−４ 黒−４ 番号 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 色 茶−５ 赤−５ 橙−５ 黄−５ 緑−５ 青−５ 紫−５ 灰−５ 白−５ 黒−５ 33 第１部 設置編 第７章 メンテナンス ・ システムが常に正常な動作を保つためには、日常の保守、点検が必要です。保守、点検の前には必 ず、電源をOFFしてから行ってください。 ・ 点検時期は 6ｶ月∼ 1 年に 1 回を標準としますが、周囲の環境に応じて、点検時期を早めてください。 1. 点検箇所 ・ コントローラへの供給電圧が仕様範囲内か確認してください。 ・ コントローラの通風孔を点検し、ゴミ、ホコリ等が付着していれば取り除いてください。 ・ コントローラケーブル(コントローラ → アクチュエータ)を点検し、ネジ等にゆるみ、断線がないか 確認してください。 ・ コントローラの取付けネジ等にゆるみがないか確認してください。 ・ 各ケーブル（軸間ケーブル、汎用入出力ケーブル、システム IO ケーブル、電源ケーブル）を点検し、 ゆるみ、断線、ガタ等がないか確認してください。 2. 消耗予備部品 万一故障した時、早期に故障箇所を発見したとしても、修復用部品がなければ修復不可能です。消耗部 品は、予備品としてお客様にてお持ちくださることをおすすめします。 消耗品 ・ ケーブル類 ・ システムメモリバックアップバッテリ CR2032（注 1） … 交換期間約 1 年※ ・ アブソデータバックアップバッテリ当社製 AB-3 … 交換期間約 3 年※ （アブソデータバックアップバッテリはロボット本体に取付けられています。） ・ ヒューズ ※交換期間は、使用状況により異なります。 （注１）CR2032は規格品ですので、どのメーカーも使用可能です。 メモリバックアップに関して Ｘ−SEL コントローラでは、プログラム・ポジション・座標系データ・パラメータの各データはフラッ シュメモリに保存されています、 （フラッシュ書き込みを行った場合）。システムメモリバックアップバッ テリに保存されているデータはポジション・座標系データ・SEL グローバルデータ・エラーリストです。 （第３部第１章‘データ保存方法’参照） バッテリーの電圧が低下しますとパネルウィンドにエラーコードが表示されます。 バッテリ電圧低下時のエラーコード システムメモリバックアップバッテリ Ａ 01 またはＡ 02 アブソデータバックアップバッテリ Ａ03,Ａ23またはD72 アブソデータバックアップバッテリは軸ドライバステータスＬＥＤも点灯します。 34 第１部 設置編 3. K タイプ（汎用型）システム保持用バッテリ（CR2032）交換手順 システムメモリバックアップについて X-SEL コントローラでは「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能 種別」= ２（装着）を設定している場合、下記 SRAM データ ¡ ポジションデータ ¡ 座標系データ ¡ SEL グローバルデータ（フラグ、整数・実数変数、ストリング変数） ¡ エラーリスト は、パネルボード上のシステムメモリバックアップバッテリーによりバックアップされています。 従って、 「その他パラメータNo.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」=２（装着）設 定時にシステムメモリバックアップバッテリの取り外しを行うと、上記 SRAM データは破壊されます。 よって、システムメモリバックアップバッテリの交換は必ず下記手順に従ってください。 ①コントローラ電源を ON します。 ②「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」の現状値を記録し ます。 （メモしてください。） （システムメモリバックアップバッテリ交換終了後、パラメータを元の 状態に戻す際、使用。） ③パソコン対応ソフトをお持ちの場合は、パソコン対応ソフトによりポジションデータをファイルへ保 存してください。SRAM データのフラッシュ ROM への保存に失敗した場合に備えて念の為、バック アップとします。 ④「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を“1”に変更し、 コントローラへ転送後、フラッシュ ROM 書込みを行います。 （ポイントデータがフラッシュ ROM に 保存されます。） ※ この時、確実にフラッシュ ROM 書込みが終了したことを確認してください。 ⑤ソフトウェアリセット（再起動）を行い、コントローラを再起動してください。 （このタイミングで SEL グローバルデータ、エラーリストがフラッシュ ROM 特殊エリアに保存されます。） ⑥コントローラ再起動完了したら電源を OFF してください。 ※ この時、コントローラ再起動開始から、パネルウィンドウの初期化シーケンス No. 表示が終了するまで （［8888］→［InXX］表示中の間。XX は数字）は確実に電源 ON 状態を保持してください。 ⑦システムメモリバックアップバッテリの交換を行います。パネルボード上のバッテリは小さめのマイ ナスドライバ２本等を使用して取り外す事が可能ですが、脱着の際は以下の事項に十分注意しながら 行ってください。（①∼⑥の手順を確実に行っていないと SRAM データは破壊されます。） ¡ 基板面のパターンを傷つけない。 ¡ ショートさせない。 ¡ バッテリの極性を間違えない。 35 第１部 設置編 バッテリ交換方法 1）コントローラの７セグ LED のパネルを外します。 上側にずらし、手前に引くと外れます。 2）左図の様に、ドライバー２本を使用して、ホルダーから バッテリを外し、 新しいバッテリーをホルダーに取り付け ます。 3）パネルを元の様に取り付けます。 ⑧システムメモリバックアップバッテリの交換が終了し、バッテリが確実に取付られている事を確認し たら、コントローラの電源を ON してください。 ⑨「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を手順②で記録し た値に戻し、コントローラへ転送後、フラッシュ ROM 書込みを行います。 ※ この時、確実にフラッシュ ROM 書込みが終了したことを確認してください。 ⑩ソフトウェアリセット（コントローラ再起動）を行ってください。 ⑪コントローラが再起動したら、SRAM データが復元された事を確認してください。 36 第１部 設置編 4. J タイプ（小型）システム保持用バッテリ（CR2032）交換手順 ［アブソリュート仕様について］ 小型コントローラ アブソリュート仕様の場合には、 システムメモリバックアップバッテリ交換作業終 了後にアブソリュートリセットを行う必要があります。 （交換作業中に、コントローラ本体から全ての ケーブル･アブソバッテリを取外す為、アブソデータが破壊されます。） ［メモリバックアップについて］ X-SEL コントローラでは「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能 種別」＝ 2（装着）を設定している場合、下記 SRAM データ ¡ ポジションデータ ¡ 座標系データ ¡SEL グローバルデータ(フラグ、整数・実数変数、ストリング変数) ¡ エラーリスト は、メイン CPU ボード上のシステムメモリバックアップバッテリによりバックアップされています。 従って、 「その他パラメータNo.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」＝2（装着）設 定時にシステムメモリバックアップバッテリの取り外しを行うと、上記 SRAM データは破壊されます。 よって、システムメモリバックアップバッテリの交換は必ず下記手順に従ってください。 ［システムメモリバックアップバッテリ交換手順］ ①コントローラ電源を ON します。 ②「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」の現状値を記録し ます。 （メモしてください。） （システムメモリバックアップバッテリ交換終了後、パラメータを元の 状態に戻す際、使用。） ③ パソコン対応ソフトをお持ちの場合は、パソコン対応ソフトによりポジションデータをファイルへ保 存してください。SRAM データのフラッシュ ROM への保存に失敗した場合に備えて念の為、バック アップとします。 ④「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を“1”に変更し、 コントローラへ転送後､フラッシュ ROM 書込みを行います。 （ポイントデータがフラッシュ ROM に 保存されます。） ※ この時、確実にフラッシュ ROM 書込みが終了したことを確認してください。 ⑤ ソフトウェアリセットを行い、コントローラを再起動してください。 （このタイミングで SEL グロー バルデータ、エラーリストがフラッシュ ROM 特殊エリアに保存されます。） ⑥ コントローラ再起動完了したら電源を OFF してください。 ※この時、コントローラ再起動開始から、パネルウィンドウの初期化シーケンス No. 表示が終了する まで（［8888］→［InXX］表示中の間。XX は数字）は確実に電源 ON 状態を保持してください。 ⑦システムメモリバックアップバッテリの交換を行います。 脱着の際は以下の事項に十分注意しながら行ってください。 （①∼⑥の手順を確実に行っていないと SRAM データは破壊されます。） ¡ 基板面のパターンを傷つけない。 ¡ ショートさせない。 ¡ バッテリーの極性を間違えない。 37 第１部 設置編 「バッテリ交換方法」 1）コントローラに接続されている全てのケーブルを取外します。 2）正面パネルを取付けている、矢印位置のビスを外しま す。（1・２軸コントローラは 4 箇所、３・４軸コント ローラは 6 箇所） セグメントボード 3）正面パネルを取外します。 メインボード ４）セグメントボードを取付けているビスを外します。 38 第１部 設置編 5） 左図の様に、小型マイナスドライバを使用してセグメ ントボードを取外します。 6）メイン CPU ボードを取付けているビスを外します。 7） 左図の様に、小型マイナスドライバを使用してメイン CPU ボードを取外します。 （メイン CPU ボードは筐体 のガイドにはさまった状態で挿入されています。） 8）左図矢印位置のバッテリーを交換します。 バッテリー 39 第１部 設置編 左図の様に、小型マイナスドライバを使用して、ホル ダからバッテリを外し、新しいバッテリをホルダに取 付けます。 ⑧システムメモリバックアップバッテリの交換が終了し、バッテリが確実に取付けられている事を確認 してください。（バッテリの極性に注意してください。） ⑨今までの逆の手順で、メイン CPU ボード･セグメントボード･正面パネルを取付けてください。 ⑩コントローラとアクチュエータ間をケーブル接続します。電源ケーブルを接続し、コントローラの電 源をＯＮしてください。 ⑪「その他パラメータ No.20 システムメモリバックアップバッテリ装着機能種別」を手順②で記録し た値に戻し、コントローラへ転送後､フラッシュ ROM 書込みを行います。 ※この時、確実にフラッシュ ROM 書込みが終了したことを確認してください。 ⑫ソフトウェアリセットを行い、コントローラを再起動してください。 ⑬コントローラが再起動したら、SRAM データが復元された事を確認してください。 40 第２部 運用編 第 2 部 運用編 第 1 章 運転 プログラムの起動方法 Ｘ− SEL コントローラでは、記憶してあるプログラムを起動（運転）する方法として 4 つの方法があり ます。その内の 2 つは主としてプログラムデバック／試運転の時に利用され、残りの 2 つは現場での一般 的な応用例に使用されています。 前者の 2 つは、「ティーチングボックスからの起動」と「パソコン対応ソフトからの起動」です。 これらは簡易的な運転チェックの為の手段となります。 「ティーチングボックスからの起動」はオプショ ンのティーチングボックス取扱説明書、 「パソコン対応ソフトによる方法」もパソコン対応ソフト付属され るマニュアルの説明をお読みください。 後者には「パラメータ設定による自動起動」と「外部信号選択による起動」の 2 つがあります。ここで は後者の 2 つの方法のみ説明します。 ティーチング ボックス 外部信号選択 による起動 Ｘ− SEL コントローラ 起動 起動 パソコン 対応ソフト 起動 パラメータ設定に よる自動起動 41 第２部 運用編 1. パラメータ設定によるオートスタートプログラム起動 Ｉ／Ｏパラメータ No.33（入力機能選択 003）＝１（通常出荷状態の場合） パラメータの設定はティ−チングボックスまたはパソコン対応ソフトで行います。 オートスタートプログラム No. の設定 その他パラメータ No.1 のオートスタートプログラム No. に、オートスタートさせたいプログラム番号を設 定します。 コントローラを AUTO モードにします。 コントローラのリセット 電源再投入によりコントローラはリセットされます。 プログラムのオートスタート 上記によるコントローラのリセット後から、設定した プログラム No. がオートスタートします。 ＊ 注意 【オートスタートプログラム起動での注意】 コントローラのリセット直後より自動運転が始まりますので、特にサーボアクチュエータが突然動き出 すと使用者を驚かせる場合があります。安全のため、プログラムの先頭で確認信号を得てからプログ ラム を進ませる等のインターロックを必ず取ってください。 同時に複数のプログラムを起動させる場合は、メインとなる自動プログラムの先頭にその他のプログラ ム起動命令を、｢EXPG｣命令を複数用いて書いて置きます。これら各々に安全の配慮を行ってください。 ＊Ｉ／Ｏパラメータ No.33 ＝２に設定した場合 入力ポート No.3 の ON エッジで、選択したプログラム No. がオートスタートします。 OFF エッジでプログラムを打切ります。 42 第２部 運用編 2. 外部信号選択による起動 外部よりプログラム No. を選択し次にスタート信号を入力します （1）フローチャート コントローラ 外部機器 電源 ON 電源 ON レディ出力 N READY 信号 確認？ READY 信号 ON Y READY 信号が ON すると、コントローラ 前面パネルの RDY ランプ（緑）が点灯し ます。 各種 I/O 処理 プログラム No. 入力 N No. 指定 プログラム プログラム No. 確認？ 外部機器よりプログラム No. を BCD コー ドとして入力します。 Y 外部起動入力 N スタート信号 確認？ 外部機器よりスタート信号を入力します。 スタート信号 ON Y N 非常停止スイッチ ON？ プログラム運転 プログラム運転が実行されるとコントロー ラ前面パネルの CODE 表示部に起動した プログラム No. を表示します。 Y 非常停止入力 N 非常停止信号 確認？ Y N 外部機器より非常停止信号を入力するか、 またはコントローラに異常が発生した場 合は、コントローラはサーボOFFします。 （ RDY ランプは消灯します。） 非常停止信号 ON コントローラ 異常？ Y サーボ OFF アラーム出力 ALARM 信号 ON ALARM 信号 確認？ N Y ALARM 処理 43 第２部 運用編 （2）タイミングチャート ①プログラム起動 レディ出力 プログラム1 プログラム2 プログラム NO入力 T1： レディ出力ONから外部起動信号が 入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec T2：プログラムNo.入力から外部起動信号 が入力できるまでの時間 T2＝Min. 50msec 外部起動 入力 T2 T1 T3：外部起動信号の入力時間 T3＝Min. 100msec T3 ②オートスタートでのプログラム起動 ※Ⅰ/OパラメータNo.33＝2に設定した場合 T1： レディ出力ONから入力機能003が 入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec レディ出力 入力機能003 入力 T1 ※プログラム自動起動： その他パラメータNo.1のオートスタート プログラムNo.にオートスタートさせたい プログラムを設定します。 プログラム 自動起動 ③ソフトリセット信号 ※Ⅰ/OパラメータNo.31＝1に設定した場合 T1： レディ出力ONから入力機能001が 入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec レディ出力 T3 入力機能001 入力 T1 T2： ソフトリセット信号が機能するまで の時間 T2＝Min. 1sec T2 プログラム 起動中 T3： ソフトリセット信号解除からレディ 信号が出力するまでの時間 ④サーボオン信号 ※Ⅰ/OパラメータNo.32＝1に設定した場合 T1： レディ出力ONから入力機能002が 入力できるまでの時間 T1＝Min. 10msec レディ出力 入力機能002 入力 T2 T1 T2： サーボオフからサーボオンまでの インターバル T2＝Min. 1.5sec サーボオン ⑤非常停止、イネーブル後の復旧を動作継続にした場合 ※その他パラメータNo.10＝2にした場合 Ⅰ/OパラメータNo.35＝1にします（動作一時停止解除信号） Ⅰ/OパラメータNo.44＝1にします（駆動源遮断解除入力） プログラム 起動中 T1： 非常停止入力解除から駆動源遮断 解除入力できるまでの時間 T1＝Min. 2sec 非常停止 T2： 駆動源遮断解除入力時間 T1＝Min. 10msec 駆動源遮断 解除 44 一時停止 解除 T3： 一時停止解除入力時間 T1＝Min. 10msec T1 T2 T3 第２部 運用編 3. 駆動源復旧要求と動作一時停止解除要求について （1）駆動源復旧要求 ①駆動源復旧要求方法 以下のいずれかの方法により、駆動源復旧要求を行うことができます。 ・Ｉ／Ｏパラメータ No.44 を１（入力選択機能 014＝駆動源遮断解除入力）に設定のうえ、入力ポー ト No.14 にＯＮエッジ入力 ・ パソコンソフト、メニューより、コントローラ（Ｃ）→駆動源復旧要求（Ｐ）を実行 ・ ティーチングボックス、モード選択画面より、Ctl（コントローラ操作）→ＲＰｗｒ（駆動源復旧 要求）を選択し、実行 ②駆動源復旧要求が必要なケース 下記ケースに限り駆動源復旧要求が必要となります。 ・Ｉ／Ｏパラメータ No.44 を１に設定時、駆動源遮断要因発生→遮断要因解除後の復旧 （2）動作一時停止解除要求 ①動作一時停止解除要求方法 以下のいずれかの方法により、動作一時停止解除要求を行うことができます。 ・ＩＯパラメータ No.35 を１（入力選択機能 005＝動作一時停止解除信号）に設定のうえ、入力ポー ト No. ５にＯＮエッジ入力 ・ パソコンソフト、メニューより、コントローラ（Ｃ）→動作一時停止解除要求（Ｌ）を実行 ・ ティーチングボックス、モード選択画面より、Ctl（コントローラ操作）→ＲＡｃｔ（動作一時停 止解除要求）を選択し、実行 ②動作一時停止解除要求が必要なケース 下記、いずれかのケースに限り一時停止解除要求が必要となります。 ・その他パラメータ No. ９を２（デッドマンＳＷ復旧種別＝動作継続復旧（自動運転中のみ））に設 定時、自動運転中でのデッドマンＳＷよる停止→停止解除後の復旧（動作一時停止解除） ・その他パラメータNo.10を２（非常停止復旧種別＝動作継続復旧（自動運転中時のみ））に設定時、 自動運転中での非常停止→非常停止解除後の復旧（動作一時停止解除） ・その他パラメータ No.11 を２（セーフティゲートＯＰＥＮ時復旧種別＝動作継続復旧（自動運転 中時のみ））に設定時、自動運転中でのセーフティゲートＯＰＥＮ→セーフティゲートＣＬＯＳＥ 後の復旧（動作一時停止解除） ・Ｉ／Ｏパラメータ No.36 を１（入力選択機能 006 ＝動作一時停止信号）に設定時、自動運転中で の入力ポート No.6 OFF レベル入力（動作一時停止）→入力ポート No.6 ＯＮレベル入力後の復旧 （動作一時停止解除） ※ （１）②及び、 （２）②のケースが重なっている場合では、まず、駆動源復旧要求を行った後、次いで、動作一 時停止解除要求を行う必要があります。 45 第 3 部 コントローラのデータ構成編 第 3 部 コントローラのデータ構成編 コントローラは、パラメータおよびＳＥＬ言語を駆使するためのポジションデータ・アプリケーション プログラムの各データにより構成されています。 X−SEL コントローラのデータ構成 上位コントローラ ドライバ １ ドライバ ２ ドライバ ３ ドライバ ４ 通信 ＳＥＬ言語 パラメータ パラメータ パラメータ パラメータ パラメータ ポジション アプリケー データ ション 座標系 プログラム データ ポジションデータ・アプリケーションプログラムはお客様において作成していただく必要があります。 また、パラメータはお客様のシステムに合わせて変更が可能です。 パラメータ内容につきましては、付録 パラメータ一覧表を参照ください。 46 第 3 部 コントローラのデータ構成編 第１章 データ保存方法 ＩＸ用コントローラではフラッシュメモリを採用したため、保存するデータによりバッテリバックアッ プによる保存領域とフラッシュメモリによる保存領域があります。 また、パソコンソフトまたはティーチングボックスからデータ転送を行っても下図のようにメモリに書き込 まれただけであり、電源ＯＦＦまたはコントローラリセットによりそのデータは消去されてしまいます。 確実に保存するためにも、保存しておきたいデータはフラッシュ書込みを行うようにしてください。 1. 出荷時の設定 システムメモリバックアップバッテリ使用の場合 （その他パラメータ No.20 ＝２（バックアップバッテリ装着）） パソコン、ティーチング ボックスでの編集データ プログラム パラメータ （内容１） シンボル スレーブカード パラメータ （内容２） 電源ＯＮの間データを保持 リセットによりデータ消去 電源ＯＦＦしてもデータを保持 フラッシュ書込 転 送 フラッシュ メモリ メモリ リセット読込 転 送 転 送 ＥＥＰＲＯＭ メモリ リセット読込 転 送 ※エンコーダ パラメータ 転 送 メモリ リセット読込 ※エンコーダ ＥＥＰＲＯＭ ポジション 座標系データ 転 送 バッテリ バックアップ メモリ ＳＥＬグローバル データ（内容３） エラーリスト 転 送 バッテリ バックアップ メモリ フラッシュ書込 フラッシュ メモリ ※エンコーダパラメータは、コントローラ内ではなく、アクチュエータのエンコーダ自身の EEPROM に記憶されて おり、電源投入時またはソフトウェアリセット時にコントローラ内に読込まれます。 47 第 3 部 コントローラのデータ構成編 プログラム･パラメータ・シンボルは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフラッシュへの書 込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。 コントローラは常にメモリ（点線枠内）のデータに従い動作します。（パラメータは除く） 内容１：下記内容２とエンコーダパラメータ以外のパラメータ 内容２：ドライバカード・ＩＯスロットカード（・電源系カード）パラメータ 内容３：フラグ、変数、ストリング 2. システムメモリバックアップバッテリを使用しない場合 その他パラメータ No.20 ＝ 0（バックアップバッテリ非装着） パソコン、ティーチング ボックスでの編集データ プログラム パラメータ （内容１） シンボル ポジション 座標系データ 電源ＯＮの間データを保持 リセットによりデータ消去 電源ＯＦＦしてもデータを保持 フラッシュ書込 転 送 フラッシュ メモリ メモリ リセット読込 転 送 スレーブカード パラメータ （内容２） 転 送 ＥＥＰＲＯＭ メモリ リセット読込 転 送 ※エンコーダ パラメータ 転 送 ※エンコーダ メモリ ＥＥＰＲＯＭ リセット読込 ＳＥＬグローバル データ（内容３） 転 送 メモリ エラーリスト プログラム・パラメータ・シンボル・ポジションは再起動時にはフラッシュメモリから読込ますのでフ ラッシュへの書込みをしないとメモリのデータは編集前の元データとなってしまいます。 コントローラは常にメモリ（点線枠内）のデータに従い動作します。（パラメータは除く） 注意：ＳＥＬグローバルデータはバックアップバッテリ非装着では保持できません。 48 第 3 部 コントローラのデータ構成編 3. 注意事項 データ転送及びフラッシュ書込み時の注意事項 データ転送中及びフラッシュ書込み中は絶対に主電源をＯＦＦしないでください。 データが失われコントローラが動作できなくなる場合があります。 パラメータをファイルに保存する際の注意事項 エンコーダパラメータは、アクチュエータのエンコーダ自身のEEPROMに記憶されています。 （他 のパラメータ種別とは異なり、コントローラ内のEEPROMではありません。）電源投入時またはソフ トウェアリセット時に、エンコーダパラメータは、EEPROM からコントローラに読込まれます。 この為、アクチュエータ(エンコーダ)非接続状態で電源投入（またはソフトウェアリセット）され たコントローラのパラメータをファイルに保存した場合、このファイルに保存されるエンコーダパラ メータは無効な値となります。 パラメータファイルをコントローラに転送する際の注意事項 パラメータファイルをコントローラに転送する際、 エンコーダパラメータはエンコーダのEEPROM に転送されます。（製造情報・機能情報は除く） この為、アクチュエータ非接続状態で起動したコントローラから読み出したパラメータファイルを コントローラに転送する場合、エンコーダの EEPROM には無効な値のエンコーダパラメータが書き 込まれてしまうことになります。 （アクチュエータが接続されているコントローラへの転送を行った 場合） パラメータをファイルに保存する際には、アクチュエータを接続した状態で行ってください。 49 第 3 部 コントローラのデータ構成編 第２章 X-SEL 言語のデータ（ＩＸ用） 1. SEL 言語で取扱う数値と記号 1.1 取扱い数値と記号一覧表 プログラム上で必要な各種機能数値と記号を使って表わします。 機 能 グローバル領域 入力ポート 000 ∼ 299（300） 出力ポート 300 ∼ 599（300） フラグ 600 ∼ 899（300） 変数（整数） 変数（実数） ストリングﾞ ローカル領域 機種により異なります 900 ∼ 999（100） 200 ∼ 299（100） 1 ∼ 99（99） 1200 ∼ 1299（100） 1001 ∼ 1099（99） 300 ∼ 399（100） 100 ∼ 199（100） 1300 ∼ 1399（100） 1100 ∼ 1199（100） 300 ∼ 999（700） 1 ∼ 299（299） タグ No. 99 は IN,INB,OUT,OUTB 等 で使用 199 は PPUT, PGET, PARG 等で使用 1 ∼ 99（99） サブルーチン No. 1 ∼ 99（99） ワーク座標系 0 ∼ 31（32） ツール座標系 0 ∼ 127（128） 簡易干渉チェックゾーン No. 1 ∼ 10（10） パレット No. 1 ∼ 10（10） 軸 No. 1 ∼ 4（4） 軸パターン 0 ∼ 1111 ポジション No. 1 ∼ 3000（3000） プログラム No. 1 ∼ 64（64） ステップ No. 1 ∼ 6000（6000） タスクレベル NORMAL/HIGH（2） SIO チャンネル No. 1 ∼ 1（1）（TP･PC と兼用） 機種により異なります WAIT タイマー 1 １ショットパルスタイマー 16（同時動作可能数） ラダータイマー ローカルフラグ（100） 仮想入力ポート（SEL システム→ SEL ユーザープログラム） 仮想出力ポート（SEL ユーザー プログラム→ SEL システム） シンボル定義数 備 考 機種により異なります 7000 ∼ 7299（300） 7300 ∼ 7599（300） 1000 コマンド内シンボル使用回数 5000（リテラルと合わせて） どのプログラムからも 共通に使用できます 各プログラムで個別に 参照します プログラム起動時に クリアされます 注意 50 ・変数 99 および 199 は、本システムが演算用に使用する特別な変数です。この２つの変数の 汎用的な使用は避けてください。 ・表内の数値はあくまで、ソフト的に扱える数値範囲です。 入出力ポート、軸数関連、SIO 関連等、物理的デバイスが必要な項目は、発売している基板 等の可能な組合せやシリーズによって決定されます。 第 3 部 コントローラのデータ構成編 ●グローバル領域の変数・フラグはコントローラの電源を OFF してもデータは保持しています。 （その他パラメータ No.20 ＝２の場合。「第３部 第１章 データ保存方法」参照） ●ローカル領域の変数・フラグはプログラム起動時にクリアされます。 ● SEL 言語で取り扱える数値の範囲について 整数および実数が取り扱えます。しかし、これらには以下の制約事項がありますので充分に注意して ください。 ①数値データについて X-SEL コントローラで扱える数値は、符号・小数点を含めて最大 8 桁です。 整数：-9,999,999 ∼ 99,999,999 実数：数値の大小に関係無く、符号・小数点を含めて最大 8 桁です。 例）999999.9、0.123456、-0.12345、また浮動小数点で演算されますと有効数字は 7 桁までしか保証さ れません。また浮動小数点特有の誤差が含まれることがあることをご承知置きください。 ②ポジションデータについて ポジションデータの入力範囲は整数部 4 桁 小数点部 3 桁迄です。 ー 9999.999 ∼ 9999.999 （最大値はアクチュエータの機種により異なります。） ポジションデータを数値データとして内部演算した場合（乗除算を繰り返しますと）、最後の桁の精度が 問題になってくることがあります。 ご使用に当たってこれらの点を充分に配慮してください。特に実数を用いた比較演算でCPEQ命令を用 いますと一致を見ることはほとんどありません。この場合は大小関係を併用して見るコマンド CPLE ／ CPGE を用いる必要があります。 1.2 入出力ポート （1） 入力ポート リミットスイッチ、センサースイッチ等の入力ポートとして使用します。 入力番号割付け 000 ∼ 031（標準） （2） 出力ポート 各種出力ポートとして使用します。 出力番号割付け 300 ∼ 315（標準） 51 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.3 仮想入出力ポート （1）仮想入力ポート ポード No. 機 能 7000 常時 OFF 7001 常時 ON 7002 システムメモリバックアップ電池電圧低下警告 7003 システムメモリバックアップ電池電圧異常 7004 （システム予約＝使用厳禁） 7005 （システム予約＝使用厳禁） 7006 最重レベルシステムエラー＝メッセージレベルエラー発生中 7007 最重レベルシステムエラー＝動作解除レベルエラー発生中 7008 7009 最重レベルシステムエラー＝コールドスタートレベルエラー発生中 （システム予約＝使用厳禁） 7010 駆動源遮断要因発生中（遮断解除入力待ち状態含む） 7011 全動作解除要因発生中ラッチ信号（１ショット解除要因認識の為ラッチ信号｡ラッチ解除は、7300-ON） 7012 全動作一時停止要因発生中（再スタート SW 待ち状態含む）（自動運転認識中のみ有効） 7013 全サーボ軸インターロック要因発生中（全動作一時停止要因＋インターロック入力ポート要因） 7014 （システム予約＝使用厳禁） 7015 第 1 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告 7016 第 1 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（パワー ON リセット・ソフトウェアリセット（再起動） 7017 第 2 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告 7018 第 2 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（パワー ON リセット・ソフトウェアリセット（再起動） までラッチ） までラッチ） 7019 第 3 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告 7020 第 3 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（パワー ON リセット・ソフトウェアリセット（再起動） 7021 第 4 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告 7022 第 4 軸アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（パワー ON リセット・ソフトウェアリセット（再起動） までラッチ) までラッチ） 7023 ∼ 7030 （将来拡張用＝使用厳禁） 7031 SIO CH1（標準 SIO）READ 状態（受信可能状態）（※ PC・TP 接続用時 OFF） 7032 SIO CH2（拡張 SIO）READ 状態（受信可能状態） 7033 SIO CH3（拡張 SIO）READ 状態（受信可能状態） 7034 SIO CH4（拡張 SIO）READ 状態（受信可能状態） 7035 SIO CH5（拡張 SIO）READ 状態（受信可能状態） 7036 SIO CH6（拡張 SIO）READ 状態（受信可能状態） 7037 SIO CH7（拡張 SIO）READ 状態（受信可能状態） 7038 ∼ 7070 （システム予約＝使用厳禁） 7071 AUTO モード中（メインアプリ部 Ver.0.34 以後） 7072 自動運転中（メインアプリ部 Ver.0.34 以後） 7073 ∼ 7100 （システム予約＝使用厳禁） 52 第 3 部 コントローラのデータ構成編 仮想入力ポート続き ポード No. 7101 ∼ 7164 機 能 プログラム No.01 実行中（一時停止中含む） ∼ プログラム No.64 実行中（一時停止中含む） 7165 ∼ 7299 （将来拡張用＝使用厳禁） （2）仮想出力ポート ポード No. 機 能 7300 全動作解除要因発生中ラッチ信号（7011）ラッチ解除出力。 （動作解除要因無し時のみラッチ解除される。） （ラッ チ解除トライ後、7300 は OFF される） 7301 ∼ 7380 （将来拡張用＝使用厳禁） 7381 ∼ 7399 （システム予約＝使用厳禁） 7400 ∼ 7599 （将来拡張用＝使用厳禁） 53 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.4 フラグ フラグは旗（Flag：フラッグ）の意味ですが、中身は“メモリー”で、データのセット・リセットを行 います。シーケンサでいう“補助リレー”にあたります。 フラグは、すべてのプログラムで使用できる汎用フラグ（グローバルフラグ）600 ∼ 899 番と、個々の プログラムでのみ使用できる専用フラグ（ローカルフラグ）900 ∼ 999 番の 2 種類があります。 汎用フラグ（グローバルフラグ）は、電源を OFF しても保存（バッテリーバックアップ）されます。 専用フラグ（ローカルフラグ）は、電源 OFF でクリアされます。 フラグ番号 600 ∼ 899 全プログラムで使用可 “汎用フラグ（グローバルフラグ）” フラグ番号 900 ∼ 999 各プログラムで個別に使用可 “専用フラグ（ローカルフラグ） ” プログラム 1 プログラム n BTON 600 WTON 600 フラグ 600 を ON する フラグ 600 ON 待ち （この様に汎用フラグを使用 して、信号のやりとりができる） BTON 900 BTON 900 （同じ番号ですが、専用フラグの ため、プログラム毎に存在します） 54 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.5 変数 （1）変数の意味 変数とは、ソフトウェアの専門用語です。わかりやすく表現しますと“数値を入れる箱”と考えてくだ さい。数値を入れたり、数値を取り出したり、加減算したり、いろいろなことができます。 命令 操作 1 操作 2 ADD 1 1 この命令の場合は、図のように変数 1 の箱にすでに 2 が入っていれば、＋ 1 されて結果は 3 になります。 55 第 3 部 コントローラのデータ構成編 （2）変数の種類 変数は、次のように 2 種類あります。 ①整数型変数 小数点以下が取り扱えない変数です。 ［例］1234 整数型変数番号 200 ∼ 299 1200 ∼ 1299 1 ∼ 99 整数型変数番号 1001 ∼ 1099 全プログラムで使用可 “グローバル整数変数” 各プログラムで個別に使用可 “ローカル整数変数” 注意 変数 99 は、本システムが使用する整数演算用の特別なレジスターです。 プログラム上で入力できるのは、-9,999,999から99,999,999までです。 ②実数型変数 実際の数値のことで、小数点以下も取り扱うことができる変数です。 ［例］1234.567 （小数点） 実数型変数番号 300 ∼ 399 1300 ∼ 1399 実数型変数番号 100 ∼ 199 1100 ∼ 1199 全プログラムで使用可 “グローバル実数変数” 各プログラムで個別に使用可 “ローカル実数変数” 注意 実数 199 は、本システムが使用する実数演算用の特別なレジスターです。 プログラム上で入力できるのは、-99,999.9 から 999,999.9 までの数（符号付 8 桁）です。 56 第 3 部 コントローラのデータ構成編 ③“＊”（アスタリスク）のついた変数（間接指定） “＊”（アスタリスク）は、変数を指定する時に使います。 次の例は、変数箱 2 へ変数箱 1 の中身を入れることになります。変数箱 1 に、 “1234”が入っていれば、 変数箱 2 へ“1234”が入ることになります。 命令 操作 1 操作 2 LET 1 1234 命令 操作 1 操作 2 LET 2 ＊ 1 このような使い方を間接指定といいます。 57 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.6 タグ（TAG） “タグ（TAG）”とは“見出し”のことです。 よく本で見たいところにラベルを貼ります。これと意味あいは同じです。 ジャンプ命令“GOTO”で指定される飛び先が“タグ(TAG)”になります。 命令 操作 1 TAG タグ No.（1 ∼ 99 の整数値） 各プログラムで個別に使用可。 TAG 1 GOTO 1 58 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.7 サブルーチン プログラムの中で何回も繰り返し使用する部分を切り出して、 “サブルーチン”として登録しておけば、 少ないステップ数で処理できます。（最大 15 までネスティングできます） 各プログラムで個別に使用可。 命令 操作 1 EXSR サブルーチン No.（1 ∼ 99 の整数値、変数も可） サブルーチン実行命令 命令 操作 1 BGSR サブルーチン No.（1 ∼ 99 の整数値） サブルーチン開始宣言 命令 操作 1 EDSR サブルーチン終了宣言 59 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.8 シンボル Ｘ−ＳＥＬコントローラでは変数 No. フラグ No. 等の数値をシンボルとして扱うことができます。 （1） サポート範囲 シンボル化をサポートしている範囲は下記の通りです。 変数 No. フラグ No. タグ No. サブルーチン No. プログラム No. ポジション No. 入力ポート No. 出力ポート No. 軸 No. 定数 （2）シンボル記述規約 ①アルファベットから始まる最大半角 9 文字の半角英数字、または、アンダースコア。 （注意：文字列リテラルは、MAX 半角 8 文字） ※ パソコンと、ティーチングボックスのフォントの違いにより、同一アスキーコードでも、表示が異なる 場合があるので注意。(文字列リテラルも同様) 5Ch・・・パソコン対応ソフト：バックスラッシュ＼(海外等時) ティーチングボックス：円 ¥ 7Eh・・・パソコン対応ソフト： ∼ チングボックス：右矢印 → ②同一機能内での同一名シンボルは定義禁止。（プログラム異なるローカル同士は許可） ③フラグ No. ／入力ポート No. ／出力ポート No. グループに同一名シンボルは定義禁止。 （プログラム異なるローカル同士は許可） ④整数変数 No. ／実数変数 No. グループに同一名シンボルは定義禁止。 （プログラム異なるローカル同士は許可） ⑤整数定数／実数定数グループに同一名シンボルは定義禁止。 （3） 定義数：MAX1000 （4） 全 SEL プログラムでのシンボル使用回数：文字列リテラルと合わせて MAX5000 回 ※入力条件･操作１操作２･出力部全てをシンボル記述すると、１ステップで使用回数４となります。 1.9 文字列リテラル 一部のストリング操作命令で扱われる「’」 「’」で囲まれ部分を内容（MAX 半角 8 文字）とする文 字列です。 「’」 「’」内には、パソコンソフトの場合、アスキーコード 20h ∼ 7Eh のうち、キーボード入力可能 な半角文字、ティーチングペンダントの場合は、半角英数字・半角アンダースコアが使用可能です。 60 第 3 部 コントローラのデータ構成編 1.10 軸の指定 軸の指定をするには、軸 No. で行う場合と軸パターンで行う場合があります。 （1）軸 No. と軸の表示 多軸を表現するために次のように表示します。 軸 Ｘ軸 Ｙ軸 Ｚ軸 Ｒ軸 軸 No. １ ２ ３ ４ （注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。 第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。 Ｘ軸（軸 No. ＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸 No. ＝２）の動作 は、Ｙ座標方向の動作と解釈してください。 ただし、AXST 命令の場合のみ、Ｘ軸は第１アームの軸、Ｙ軸は、第２アーム の軸を表わします。 このような表示にセットされていますが、軸 No. をシンボル化することもできます。 何軸かのうちのひとつの軸だけを指定する場合には、軸 No. にて行います。 ・ 軸 No. で指定する命令語 PPUT, PGET, AXST, PASE, PCHZ, ACHZ, PARG 61 第 3 部 コントローラのデータ構成編 （2） 軸パターン どの軸を指定するかを、“1”あるいは“0”を用いて表わします。 （上位） 軸 使用する 使用しない Ｒ軸 1 0 （下位） Ｚ軸 1 0 Ｙ軸 1 0 Ｘ軸 1 0 （注）スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。 第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。 Ｘ軸（軸 No. ＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸 No. ＝２）の動作は、 Ｙ座標方向の動作と解釈してください。 ［例］ Ｘ軸とＹ軸を指定する場合 Ｙ軸 ↓ 0011・・・となります。（前にある 0 は必要ありません。0 をとり、11 とします） ↑ Ｘ軸 ［例］ Ｘ軸とＲ軸を指定する場合 Ｒ軸 ↓ 1001・・・となります。（この場合、0 は 4 軸の位置を表わすために必要です） ↑ Ｘ軸 軸パターンを変数間接指定する場合 軸パターンを２進数表示と見なし、これを 10 進数に変換した値を、変数に代入します。 何軸かのうち、同時にいくつかの軸を指定する必要がある場合には、軸パターンにて行います。 ・ 軸パターンで指定する命令語 OFST, GRP, PTST, PRED, PBND （注）SVON, SVOF, STOP は、軸パターンによらず、全軸指定となります。 62 第 3 部 コントローラのデータ構成編 X-SEL 言語は、ポジション部（ポジションデータ＝座標値 . 他）と命令部（アプリケーションプログラ ム）に分かれています。 2. ポジション部 ポジションデータには、座標値、ＣＰ動作速度、ＣＰ動作加速度、ＣＰ動作減速度を設定し、格納します。 Ｒ軸 ※ ※ ※ Axis1 Axis2 Axis3 Axis4 Vel Acc Dcl Ｘ軸 Ｎｏ . Ｙ軸 Ｚ軸 1 2 3 ︰ ︰ ︰ 2998 2999 3000 ※ アクチュエータの機種によって異なります。 ポジションデータに速度、加速度、減速度を設定した場合、アプリケーションプログラムに設定し た データより優先されます。 アプリケーションプログラムのデータを有効にしたい場合は、空欄にしてください。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 １ 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ３ 加速度（減速度） 操作１のポジションデータの設定値 ACC（DCL）命令の設定値 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 （全軸パラメータNo.12 CP減速度初期値） Ｒ軸（回転軸）は、mm を度（deg）で扱います。 例）距離 1mm → 1 度(deg) 速度 1mm ／ sec → 1 度(deg)／ sec 加減速度 1 Ｇ＝ 9807mm ／ sec2 → 9807 度(deg)／ sec2 63 第 3 部 コントローラのデータ構成編 3. 命令部 SEL 言語の最大の特徴はシンプルな命令の構造にあります。構造がシンプルなため、コンパイル（コン ピュータ言語に翻訳）する必要がなく、インタープリタ（翻訳しながら動作する）で、高速動作します。 3.1 SEL 言語の構造 命令の 1 ステップは、次の構造になっています。 拡張条件 (AND・OR) Ｅ 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 Ｎ ＣＮＤ Ｃｍｍｄ 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） Ｏｐｅｒａｎｄ１ Ｏｐｅｒａｎｄ２ Ｐｓｔ ラダー図的に表現すると、 命令 操作１ 操作２ 出力 (1) 命令の前にある条件は、BASIC(ベーシック）言語の“IF ∼ THEN・・・”に 相当しています。 命令 操作１ 操作２ 出力 IF ∼ THEN・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ELSE・・・・・・ 次へステップ ① 入力条件が成立した時は命令を実行し、出力指定があれば出力ポートを ON し、入力条件が成立しな い時は後の命令の如何（ex.WTON,WTOF）を問わずに次のステップに進みます。 出力ポートには何も起こりませんが注意が必要です。 ② 条件設定のない場合には、無条件に命令を実行します。 ③ 条件を逆条件（一般的にいうｂ接点 ┤ ）で使用したい時は、入力条件のところに“N” （NOT）を ├ つけます。 ④ 入力条件には、入力ポート、出力ポート、フラグが使用できます。 ⑤ 操作 1、操作 2、出力部は間接指定ができます。 (2) 命令、操作 1、操作 2 の後にある出力は、次のような動作となります。 命令 操作１ 操作２ 出力 ↓ ① アクチュエータ動作制御命令等では、命令実行開始と同時にOFFとなり、実行完了でONとなります。 演算命令等では、結果がある特定の値になると ON し、それ以外では OFF となります。 ② 出力部には、出力ポートとフラグが使用できます。 64 第 3 部 コントローラのデータ構成編 3.2 拡張条件 条件を複雑に組み合わせることも可能です。 AND 拡張 （ラダー図的表現） （SEL 言語） 拡張条件 条件 1 AND Ｅ 入力条件 Ｎ CND 命令・宣言 Cmnd 操作 1 操作 2 Operand1 Operand2 出力部 Pst 条件１ 条件 2 AND Ａ 条件２ Ａ Ｎ 条件３ 命令 操作 1 操作 2 拡張条件 入力条件 命令・宣言 操作 1 操作 2 条件 3 OR 拡張 Ｅ 条件 1 Ｎ CND Cmnd Operand1 Operand2 出力部 Pst 条件１ 条件２ OR Ｏ Ｎ 条件２ Ｏ 条件３ 命令 操作 1 操作 2 命令・宣言 操作 1 操作 2 条件 3 AND 拡張と OR 拡張 拡張条件 条件 1 AND Ｅ 入力条件 Ｎ CND Cmnd Operand1 Operand2 出力部 Pst 条件１ 条件 2 Ａ 条件２ Ｏ 条件３ 命令 操作 1 操作 2 OR 条件 3 65 第４部 命令語編 第 4 部 命令語編 第１章 SEL 言語命令コード一覧表 1. 機能別 操作１・操作２・出力は変数間接指定が可能です。 条件・操作１・操作２・出力はシンボルでの入力が可能です。 操作１・操作２の（ ）内の入力項目は任意です。 出力部は、命令実行時に一旦 OFF されます。その後、命令実行終了後、出力部操作種別の条件により、 必要に応じ、ON されます。（条件が合わない場合には OFF されます。） 注意：比較命令 CPXX（CPEQ,CPNE,CPGT,CPGE,CPLT,CPLE）の出力部は命令実行時に一旦 OFF はされません。 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 区分 変 数 代 入 算 術 演 算 関 数 演 算 論 理 演 算 比較 タ イ マ Ｉ 入 出 力 ・ フ ラ グ 操 作 条件 命令 自由 LET 自由 操作 2 出力 機能 ページ 代入数 ZR 代入 78 TRAN 複写先変数 複写元変数 ZR 複写 78 自由 CLR 消去開始変数 消去終了変数 ZR 変数消去 79 自由 ADD 被加変数 加数 ZR 加算 80 自由 SUB 被減変数 減数 ZR 減算 80 自由 MULT 被乗変数 乗数 ZR 乗算 81 自由 DIV 被除変数 除数 ZR 除算 81 自由 MOD 剰余代入変数 除数 ZR 剰余算 82 自由 SIN 正弦代入変数 演算数〔ラジアン〕 ZR 正弦 83 自由 COS 余弦代入変数 演算数〔ラジアン〕 ZR 余弦 84 自由 正接代入変数 演算数〔ラジアン〕 ZR 正接 85 自由 ATN 逆正接代入変数 演算数 ZR 逆正接 86 自由 SQR 平方根代入変数 演算数 ZR 平方根 87 自由 AND 被論理積変数 演算数 ZR 論理積 88 自由 OR 被論理和変数 演算数 ZR 論理和 89 自由 EOR 被排他的論理和変数 演算数 ZR 排他的論理和 90 自由 TAN CP ×× 比較変数 比較数 EQ NE GT GE LT LE 比較 91 自由 TIMW 待ち時間（秒） 禁止 TU 時間待ち 92 自由 TIMC プログラム No. 禁止 CP 時間待ち解除 93 自由 GTTM 時間代入変数 禁止 CP 時間取得 94 自由 BT ×× 開始出力・フラグ CP 出力・フラグ［ON OF NT］ 95 自由 BTPN 出力ポート・フラグ タイマー時間 CP ON パルス出力 96 自由 BTPF 出力ポート・フラグ タイマー時間 CP OFF パルス出力 97 自由 WT ×× 入出力・フラグ （待ち時間） 自由 IN 先頭入出力・フラグ 終了入出力・フラグ CC 2 進数入力（Max32bit） 先頭入出力・フラグ 変換桁数 CC BCD 入力（Max8 桁） 100 自由 INB （終了出力・フラグ） TU 入出力・フラグ［ON OF］待ち 98 99 自由 OUT 先頭出力・フラグ 終了出力・フラグ CC 2 進数出力（Max32bit） 101 自由 OUTB 先頭出力・フラグ 変換桁数 CC BCD 出力（Max8 桁） 102 自由 FMIO フォーマット種別 禁止 CP IN（B）OUT（B）命令フォーマット設定 103 GOTO ジャンプ先タグ No. 禁止 CP ジャンプ 106 TAG 宣言タグ No. 禁止 CP ジャンプ先宣言 106 EXSR 実行サブルーチン No. 禁止 CP サブルーチン実行 107 BGSR EDSR 宣言サブルーチン No. 禁止 サブルーチン開始 107 禁止 禁止 CP CP サブルーチン終了 108 プ 自由 ロ 禁止 グ ラ 自由 ム 禁止 制 御 禁止 66 操作 1 代入変数 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 区分 タ ス ク 管 理 ポ ジ シ ョ ン 操 作 条件 命令 操作 1 自由 EXIT 禁止 自由 EXPG 実行プログラム No. 自由 ABPG 自由 操作 2 出力 機能 ページ プログラム終了 109 CC プログラム起動 110 停止プログラム No. （停止プログラム No.） CC 他プログラム停止 111 SSPG 一時停止プログラム No. （一時停止プログラム No.） CC プログラム一時停止 112 自由 RSPG 再開プログラム No. CC プログラム再開 113 自由 PGET 軸 No. ポジション No. CC 位置を変数 199 に代入 114 自由 PPUT 軸 No. ポジション No. CP 変数 199 の値を代入 115 自由 PCLR 開始ポジション No. 終了ポジション No. CP ポジションデータ消去 116 自由 PCPY 複写先ポジション No. 複写元ポジション No. CP ポジションデータ複写 117 読取り軸パターン 格納先ポジション No. CP 軸の現在位置読取り 118 自由 PRED 禁止 （実行プログラム No.） （再開プログラム No.） CP 自由 PRDQ 軸 No. 変数 No. CP 軸の現在位置読取り（1 軸ダイレクト） 119 自由 PTST 確認軸パターン 確認ポジション No. CC ポジションデータ確認 120 自由 PVEL 速度〔mm/sec〕 代入先ポジション No. CP ポジション速度代入 121 自由 PACC 加速度〔G〕 代入先ポジション No. CP ポジション加速度代入 122 自由 PDCL 代入先ポジション No. CP ポジション減速度代入 123 自由 PAXS 軸パターン代入変数 No. ポジション No. CP 軸パターン読取り 124 自由 PSIZ サイズ代入変数 No. 禁止 CP ポジションサイズ確認 125 自由 GVEL 変数 No. ポジション No. CP 速度データ取得 126 自由 GACC 変数 No. ポジション No. CP 加速度データ取得 127 自由 GDCL 変数 No. ポジション No. CP 減速度データ取得 128 減速度〔G〕 67 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 区分 ア ク チ ュ エ Ｉ タ 制 御 宣 言 68 条件 命令 操作 1 操作 2 出力 機能 ページ 自由 VEL 速度〔mm/sec〕 禁止 CP CP 動作速度設定 129 自由 VELS 比率〔%〕 禁止 CP PTP 動作速度比設定 130 自由 OVRD 速度比〔%〕 禁止 CP 速度係数設定 131 自由 ACC 加速度〔G〕 禁止 CP CP 動作加速度設定 132 自由 ACCS 比率〔%〕 禁止 CP PTP 動作加速度比設定 133 自由 DCL 減速度〔G〕 禁止 CP CP 動作減速度設定 134 自由 DCLS 比率〔%〕 禁止 CP PTP 動作減速度比設定 135 自由 SCRV 比率〔%〕 禁止 CP S 字モーション比率設定 136 自由 OFST 設定軸パターン オフセット値〔mm〕 CP オフセット設定 137 自由 DEG 分割角度〔度〕 禁止 CP 分割角度設定 138 自由 GRP 有効軸パターン 禁止 CP グループ軸設定 139 自由 HOLD （一時停止入力ポート） （HOLD タイプ） CP 一時停止ポート宣言 140 自由 CANC （中止完了入力ポート） （CANC タイプ） CP 中止完了ポート宣言 141 自由 DIS 距離 禁止 CP スプライン分割距離設定 142 自由 POTP ０または１ 禁止 CP PATH 出力タイプ設定 143 自由 PAPR 距離 速度 CP PUSH 命令距離速度設定 144 自由 DFTL ツール座標系 No. ポジション No. CP ツール座標系定義 145 自由 SLTL ツール座標系 No. 禁止 CP ツール座標系選択 146 自由 GTTL ツール座標系 No. ポジション No. CP ツール座標系定義データ取得 147 自由 DFWK ワーク座標系 No. ポジション No. CP ワーク座標系定義 148 自由 SLWK ワーク座標系 No. 禁止 CP ワーク座標系選択 149 自由 GTWK ワーク座標系 No. ポジション No. CP ワーク座標系定義データ取得 150 自由 DFIF 干渉チェックエリア No. ポジション No. CP 簡易干渉チェックエリア座標定義 157 自由 SOIF 干渉チェックエリア No. 出力・グローバル フラグ No. CP 簡易干渉チェックエリア出力指定 158 自由 SEIF 干渉チェックエリア No. 0 or 1 or 2 (エラー種別) CP 簡易干渉チェックエリアエラー種別指定 自由 GTIF 干渉チェックエリア No. ポジション No. CP 簡易干渉チェックエリア定義座標取得 160 自由 PTPD 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系現在腕指定 (不可能時逆腕系移動禁止）（動作無し) 155 自由 PTPE 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系現在腕指定 (不可能時逆腕系移動許可）（動作無し) 156 自由 PTPR 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系右腕指定 （不可能時逆腕系移動禁止）（動作無し） 153 自由 PTPL 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系左腕指定 (不可能時逆腕系移動禁止）（動作無し) 154 自由 RIGH 禁止 禁止 PE 現在腕系右腕変更 （逆腕系時第 2 アーム動作有り） 151 自由 LEFT 禁止 禁止 PE 現在腕系左腕変更 (逆腕系時第 2 アーム動作有り） 152 159 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 区分 条件 命令 自由 ア ク チ ュ エ Ｉ タ 制 御 命 令 操作 1 SV ×× 操作軸パターン 操作 2 禁止 出力 機能 ページ PE サーボ［ON OF］ 161 自由 MOVP 移動先ポジション No. 禁止 PE ポジション指定移動 162 自由 MOVL 移動先ポジション No. 禁止 PE ポジション指定補間移動 163 自由 MVPI 移動量ポジション No. 禁止 PE ポジション相対移動 164 自由 MVLI 移動量ポジション No. 禁止 PE ポジション相対補間移動 165 自由 PATH 開始ポジション No. 終了ポジション No. PE パス移動 166 自由 STOP 停止軸パターン 禁止 CP 軸の減速停止 167 自由 PSPL 開始ポジション No. 終了ポジション No. PE スプライン移動 168 自由 PUSH 目標ポジション No. 禁止 PE 押付移動 169 自由 CIR2 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. PE 円移動２（円弧補間） 171 自由 ARC2 通過ポジション No. 終了ポジション No. PE 円弧移動２（円弧補間） 172 自由 CIRS 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. PE 3 次元円移動 173 自由 ARCS 通過ポジション No. 終了ポジション No. PE 3 次元円移動 174 自由 ARCD 終了ポジション No. 中心角［度］ PE 終了ポジション中心角指定円弧移動 175 自由 ARCC 中心ポジション No. 中心角［度］ PE 中心ポジション中心角指定円弧移動 176 自由 PBND 軸パターン 距離 CP 位置決め幅設定 177 自由 TMPI ポジション No. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対移動 178 自由 TMLI ポジション No. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対補間移動 179 自由 PTRQ 軸パターン 比率［%］ CC 押付トルクリミットパラメータ変更 180 自由 CIR 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. PE 円移動（CIR2 を推奨） 181 通過ポジション No. PE 円弧移動（ARC2 を推奨） 182 自由 ARC 終了ポジション No. アーチモーション関連はパレタイズ関連の頁を参照ください。 構 I 造F 化 構 造 化 Ｄ Ｏ 多 分 岐 自由 ARCH ポジション No. ポジション No. PE アーチモーション 230 自由 ACHZ 軸 No. 禁止 CP アーチモーションＺ軸宣言 221 自由 ATRG ポジション No. ポジション No. CP アーチトリガー設定 222 自由 AEXT 禁止 CP アーチモーション合成設定 223 自由 OFAZ オフセット値 禁止 CP アーチモーションＺ軸オフセット設定 223 自由 IF ×× 比較変数 比較数 CP 比較［EQ NE GT GE LT LE］ 183 自由 IS ×× カラム No. カラム No.・文字リテラル CP ストリング比較 184 （ポジション No.） 禁止 ELSE 禁止 禁止 CP IF 命令条件不成立実行先宣言 185 禁止 EDIF 禁止 禁止 CP IF 終了宣言 185 自由 DW ×× 比較変数 比較数 CP ループ［EQ NE GT GE LT LE］ 186 自由 LEAV 禁止 禁止 CP DO からの脱出 186 自由 ITER 禁止 禁止 CP DO の繰返し 187 禁止 EDDO 禁止 禁止 CP DO 終了宣言 187 自由 SLCT 禁止 禁止 CP 多分岐開始宣言 188 禁止 比較変数 比較数 CP 値分岐［EQ NE GT GE LT LE］ 189 WH ×× 禁止 WS ×× カラム No. カラム No.・文字リテラル CP 文字列分岐［EQ NE］ 190 禁止 OTHE 禁止 禁止 CP 条件不成立時分岐先宣言 191 禁止 EDSL 禁止 禁止 CP SLCT 終了宣言 191 69 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 区分 条件 命令 自由 ス ト リ ン グ 操 作 70 操作 2 出力 機能 ページ AXST 変数 No. 軸 No. CP 軸ステータス取得 192 PGST 変数 No. プログラム No. CP プログラムステータス取得 193 SYST 変数 No. 禁止 CP システムステータス取得 194 自由 GARM 変数 No. 禁止 CP 現在腕系取得 195 自由 OPEN チャンネル No. 禁止 CP チャンネルオープン 196 自由 CLOS チャンネル No. 禁止 CP チャンネルクローズ 196 自由 READ チャンネル No. カラム No. CC チャンネルから入力 197 自由 TMRD タイマー時間 禁止 CP READ タイムアウト値設定 198 自由 WRIT チャンネル No. カラム No. CP チャンネルに出力 199 自由 SCHA 文字コード 禁止 CP 送受信終了文字設定 200 自由 SCPY カラム No. カラム No. 文字リテラル CC 文字列複写 201 自由 SCMP カラム No. カラム No. 文字リテラル EQ 文字列比較 202 自由 SGET 変数 No. カラム No. 文字リテラル CP 文字取得 203 自由 SPUT カラム No. データ CP 文字セット 204 自由 STR カラム No. データ CC 文字列変換 10 進 205 自由 STRH カラム No. データ CC 文字列変換 16 進 206 自由 VAL 変数 No. カラム No. 文字リテラル CC 文字列データ変換 10 進 207 自由 VALH 変数 No. カラム No. 文字リテラル CC 文字列データ変換 16 進 208 自由 SLEN 文字列長 禁止 CP レングス設定 209 情シ 報 ス 自由 取 テ 自由 得ム 通 信 操作 1 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 区分 パ レ タ イ ズ 関 連 条件 命令 操作 1 操作 2 出力 機能 ページ 自由 BGPA パレタイズ No. 禁止 CP パレタイズ設定開始宣言 210 禁止 EDPA 禁止 禁止 CP パレタイズ設定終了宣言 210 自由 PAPI 個数 個数 CP パレタイズ個数設定 211 自由 PAPN パターン No. 禁止 CP パレタイズパターン設定 211 自由 PASE 軸 No. 軸 No. CP パレタイズ軸設定 212 自由 PAPT ピッチ ピッチ CP パレタイズピッチ設定 212 自由 PAST 禁止 CP パレタイズ基点ポイント設定 213 自由 PAPS ポジション No. （パレタイズ位置設定種別） CP パレタイズ位置設定 214 自由 PSLI オフセット量 （個数） CP 千鳥設定 217 自由 PCHZ 禁止 CP パレタイズＺ軸設定 218 自由 PTRG ポジション No. CP パレタイズアーチトリガー設定 219 自由 PEXT 禁止 CP パレタイズ合成設定 220 自由 OFPZ オフセット値 禁止 CP パレタイズＺ軸オフセット設定 220 自由 ACHZ 軸 No. 禁止 CP アーチモーションＺ軸宣言 221 自由 ATRG ポジション No. ポジション No. CP アーチトリガー設定 222 自由 AEXT 禁止 CP アーチモーション合成設定 223 自由 OFAZ オフセット値 禁止 CP アーチモーションＺ軸オフセット設定 223 自由 PTNG パレタイズ No. 変数 No. CP パレタイズ位置 No. 取得 224 自由 PINC パレタイズ No. 禁止 CC パレタイズ位置 No. ＋１演算 224 自由 PDEC パレタイズ No. 禁止 CC パレタイズ位置 No. −１演算 225 自由 PSET パレタイズ No. データ CC パレタイズ位置 No. ダイレクトセット 225 自由 PARG パレタイズ No. 軸 No. CP パレタイズ角度取得 226 自由 PAPG パレタイズ No. ポジション No. CP パレタイズ演算データ取得 226 自由 PMVP パレタイズ No. PE パレタイズ点 PTP 移動 227 自由 PACH パレタイズ No. ポジション No. PE パレタイズ点アーチモーション 228 自由 ARCH ポジション No. ポジション No. PE アーチモーション 230 自由 CHPR ０または１ 禁止 CP タスクレベル変更 232 禁止 TPCD ０または１ 禁止 CP 入力条件未指定時処理指定 232 自由 TSLP 時間 禁止 CP タスクスリープ 自由 OUTR 出力・フラグ No. 禁止 CP ラダ−用出力リレー 参照 275 自由 TIMR ローカルフラグ No. タイマー時間 CP ラダ−用タイマリレー 参照 275 （ポジション No.） （軸 No.） ポジション No. （ポジション No.） （ポジション No.） （ポジション No.） LD（LOAD） A（AND） O（OR） AB（AND BLOCK） OB（OR BLOCK）拡張条件サポート 擬 似 ラ構 ダ ー タ築 ス ク 233 71 第４部 命令語編 2. アルファベット順 命令 ページ 条件 操作 1 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 操作 2 出力 機能 CC 他プログラム禁止 CP CP 動作加速度設定 A ABPG 111 自由 停止プログラム No. ACC 132 自由 加速度 ACCS 133 自由 比率 禁止 CP PTP 動作加速度比設定 ACHZ 221 自由 軸 No. 禁止 CP アーチモーション Z 軸宣言 ADD 80 自由 AEXT 223 自由 AND 88 自由 被論理積変数 演算数 ZR 論理積 ARC 182 自由 通過ポジション No. 終了ポジション No. PE 円弧移動 被加変数 （ポジション No.） （停止プログラム No.） 禁止 加数 ZR 加算 禁止 CP アーチモーション合成設定 ARC2 172 自由 通過ポジション No. 終了ポジション No. PE 円弧移動 2 ARCC 176 自由 中心ポジション No. 中心角 PE 中心ポジション中心角指定円弧移動 ARCD 175 自由 終了ポジション No. 中心角 PE 終了ポジション中心角指定円弧移動 ARCH 230 自由 ポジション No. ポジション No. PE アーチモーション ARCS 174 自由 通過ポジション No. 通過ポジション No. PE 4 次元円弧移動 ATN 86 自由 逆正接代入変数 演算数 ZR 逆正接 ATRG 222 自由 ポジション No. ポジション No. CP アーチトリガ設定 AXST 192 自由 変数 No. 軸 No. CP 軸ステータス取得 BGPA 210 自由 パレタイズ No. 禁止 CP パレタイズ設定開始宣言 BGSR 107 禁止 宣言サブルーチン No. 禁止 CP サブルーチン開始 BTPF 97 自由 出力ポート・フラグ タイマー時間 CP OFF パルス出力 BTPN 96 自由 出力ポート・フラグ タイマー時間 CP ON パルス出力 BTXX 95 自由 開始出力・フラグ （終了出力・フラグ） CP 出力・フラグ［ON OF NT］ CANC 141 自由 （CANC タイプ） CP 中止完了ポート宣言 CHPR 232 自由 CP タスクレベル変更 B C （中止完了入力ポート） 0 または 1 禁止 CIR 181 自由 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. PE 円移動 CIR2 171 自由 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. PE 円移動 2 CIRS 173 自由 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. PE 3 次元円移動 CLOS 196 自由 チャンネル No. 禁止 CP チャンネルクローズ CLR 79 自由 消去開始変数 消去終了変数 ZR 変数消去 COS 84 自由 余弦代入変数 演算数 ZR 余弦 CPXX 91 自由 比較変数 比較数 72 比較 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 命令 ページ 条件 操作 1 操作 2 出力 機能 DCL 134 自由 減速度 禁止 CP CP 動作減速度設定 DCLS 135 自由 比率 禁止 CP PTP 動作減速度比設定 分割角度設定 D DEG 138 自由 分割角度 禁止 CP DFIF 157 自由 干渉チェックエリア No. ポジション No. CP 簡易干渉チェックエリア座標定義 DFTL 145 自由 ツール座標系 No. ポジション No. CP ツール座標系定義 DFWK 148 自由 ワーク座標系 No. ポジション No. CP ワーク座標系定義 DIS 142 自由 距離 禁止 CP スプライン分割距離設定 DIV 81 自由 被除変数 除数 ZR 除算 DWXX 186 自由 比較変数 比較数 CP ループ［EQ NE GT GE LT LE］ E EDDO 187 禁止 禁止 禁止 CP DO の終了宣言 EDIF 185 禁止 禁止 禁止 CP IF 終了宣言 EDPA 210 禁止 禁止 禁止 CP パレタイズ設定終了宣言 EDSL 191 禁止 禁止 禁止 CP SLCT 終了宣言 EDSR 108 禁止 禁止 禁止 CP サブルーチン終了 ELSE 185 禁止 禁止 禁止 CP IF 命令条件不成立実行先宣言 EOR 90 自由 被排他的論理和変数 演算数 ZR 排他的論理和 EXIT 109 自由 禁止 EXPG 110 自由 実行プログラム No. EXSR 107 自由 実行サブルーチン No. 103 自由 フォーマット種別 禁止 CP プログラム終了 CC プログラム起動 禁止 CP サブルーチン実行 禁止 CP IN（B）OUT（B）命令フォーマット設定 （実行プログラム No.） F FMIO G GACC 127 自由 変数 No. ポジション No. CP 加速度データ取得 GARM 195 自由 変数 No. 禁止 CP 現在腕系取得 GDCL 128 自由 変数 No. ポジション No. CP 減速度データ取得 GOTO 106 自由 ジャンプ先タグ No. 禁止 CP ジャンプ GRP 139 自由 有効軸パターン 禁止 CP グループ軸設定 GTIF 160 自由 干渉チェックエリア No. ポジション No. CP 簡易干渉チェックエリア定義座標取得 GTTL 147 自由 ツール座標系 No. ポジション No. CP ツール座標系定義データ取得 GTTM 94 自由 時間代入変数 禁止 CP 時間取得 GTWK 150 自由 ワーク座標系 No. ポジション No. CP ワーク座標系定義データ取得 GVEL 126 自由 変数 No. ポジション No. CP 速度データ取得 140 自由 （HOLD タイプ） CP 一時停止ポート宣言 IFXX 183 自由 比較変数 比較数 CP 比較［EQ NE GT GE LT LE］ INB 100 自由 先頭入出力・フラグ 変換桁数 CC BCD 入力（Max8 桁） IN 99 自由 先頭入出力・フラグ 終了入出力・フラグ CC 2 進数入力（Max32bit） ISXX 184 自由 カラム No. カラム No. 文字リテラル CP ストリング比較 ITER 187 自由 禁止 禁止 CP DO の繰返し H HOLD （一時停止入力ポート） I 73 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 命令 ページ 条件 操作 1 操作 2 出力 機能 LEAV 186 自由 禁止 禁止 CP DO からの脱出 LEFT 152 自由 禁止 禁止 PE 現在腕系左腕変更（逆腕系時第 2 アーム動作有り） LET 78 自由 代入変数 代入数 ZR 代入 MOD 82 自由 剰余代入変数 除数 ZR 剰余算 MOVL 163 自由 移動先ポジション No. 禁止 PE ポジション指定補間移動 MOVP 162 自由 移動先ポジション No. 禁止 PE ポジション指定移動 MULT 81 自由 被乗変数 乗数 ZR 乗算 MVLI 165 自由 移動量ポジション No. 禁止 PE ポジション相対補間移動 MVPI 164 自由 移動量ポジション No. 禁止 PE ポジション相対移動 OFAZ 223 自由 オフセット量 禁止 CP アーチモーション Z 軸オフセット設定 OFPZ 220 自由 オフセット量 禁止 CP パレタイズ Z 軸オフセット設定 オフセット設定 L M O OFST 137 自由 設定軸パターン オフセット値 CP OPEN 196 自由 チャンネル No. 禁止 CP チャンネルオープン OR 89 自由 被論理和変数 演算数 ZR 論理和 OTHE 191 禁止 禁止 禁止 CP 条件不成立時分岐先宣言 OUT 101 自由 先頭出力・フラグ 終了入出力・フラグ CC 2 進数出力（Max32bit） OUTB 102 自由 先頭出力・フラグ 変換桁数 CC BCD 出力（Max8 桁） OUTR 275 自由 出力・フラグ No. 禁止 CP ラダー用出力リレー OVRD 131 自由 速度比 禁止 CP 速度係数設定 PACC 122 自由 加速度 代入先ポジション No. CP ポジション加速度代入 PACH 228 自由 パレタイズ No. ポジション No. PE パレタイズ点アーチモーション P PAPG 226 自由 パレタイズ No. ポジション No. CP パレタイズ演算データ取得 PAPI 211 自由 個数 個数 CP パレタイズ個数設定 PAPN 211 自由 パターン No. 禁止 CP パレタイズパターン設定 PAPR 144 自由 距離 速度 CP PUSH 命令距離速度設定 PAPS 214 自由 ポジション No. CP パレタイズ位置設定 PAPT 212 自由 ピッチ ピッチ CP パレタイズピッチ設定 PARG 226 自由 パレタイズ No. 軸 No. CP パレタイズ角度取得 PASE 212 自由 PAST 213 自由 軸 No. （ポジション No.） （パレタイズ位置設定種別） 軸 No. CP パレタイズ軸設定 禁止 CP パレタイズ基点ポイント設定 PATH 166 自由 開始ポジション No. 終了ポジション No. PE パス移動 PAXS 124 自由 軸パターン代入変数 No. ポジション No. CP 軸パターン読取り PBND 177 自由 軸パターン 距離 CP 位置決め幅設定 PCHZ 218 自由 禁止 CP パレタイズ Z 軸設定 PCLR 116 自由 開始ポジション No. 終了ポジション No. CP ポジションﾃﾞｰﾀ消去 PCPY 117 自由 複写先ポジション No. 複写元ポジション No. CP ポジションﾃﾞｰﾀ複写 PDCL 123 自由 減速度 代入先ポジション No. CP ポジション減速度代入 PDEC 225 自由 PEXT 220 自由 PGET 114 自由 74 （軸 No.） パレタイズ No. （ポジション No.） 軸 No. 禁止 CC パレタイズ位置 No.-1 演算 禁止 CP パレタイズ合成設定 ポジション No. CC 位置を変数 199 に代入 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 命令 ページ 条件 操作 1 操作 2 出力 機能 PGST 193 自由 変数 No. プログラム No. CP プログラムステータス取得 PINC 224 自由 パレタイズ No. 禁止 CC パレタイズ位置 No.+1 演算 PMVP 227 自由 パレタイズ No. PE パレタイズ点 PTP 移動 POTP 143 自由 0 または 1 禁止 CP PATH 出力タイプ設定 PPUT 115 自由 軸 No. ポジション No. CP 変数 199 の値を代入 PRDQ 119 自由 軸 No. 変数 No. CP 軸の現在位置読取り（1 軸ダイレクト） P （ポジション No.） PRED 118 自由 読取り軸パターン 格納先ポジション No. CP 軸の現在位置読取り PSET 225 自由 パレタイズ No. データ CC パレタイズ位置 No. ダイレクトセット PSIZ 125 自由 サイズ代入変数 No. CP ポジションサイズ確認 PSLI 217 自由 オフセット量 PSPL 168 自由 開始ポジション No. PTNG 224 自由 PTPD 155 自由 PTPE 156 自由 禁止 PTPL 154 自由 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系左腕指定（不可能時逆腕系移動禁止） PTPR 153 自由 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系右腕指定（不可能時逆腕系移動禁止） PTRG 219 自由 ポジション No. ポジション No. CP パレタイズアーチトリガ設定 PTRQ 180 自由 軸パターン 比率 CC 押付トルクリミットパラメータ変更 PTST 120 自由 確認軸パターン 確認ポジション No. CP ポジションデータ確認 PUSH 169 自由 目標ポジション No. 禁止 PE 押付移動 PVEL 121 自由 速度 代入先ポジション No. CP ポジション速度代入 READ 197 自由 チャンネル No. カラム No. CC チャンネルから入力 RIGH 151 自由 禁止 禁止 PE 現在腕系右腕変更（逆腕系時第 2 アーム動作有り） RSPG 113 自由 再会プログラム No. CC プログラム再会 200 自由 文字コード 禁止 CP 送受信終了文字設定 SCMP 202 自由 カラム No. カラム No. 文字リテラル EQ 文字列比較 SCPY 201 自由 カラム No. カラム No. 文字リテラル CC 文字列複写 SCRV 136 自由 比率 禁止 CP S 字モーション比率設定 （個数） CP 千鳥設定 終了ポジション No. PE スプライン移動 パレタイズ No. 変数 No. CP パレタイズ位置 No. 取得 禁止 禁止 CP PTP 目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動禁止） 禁止 CP PTP 目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動許可） R （再会プログラム No.） S SCHA SEIF 159 自由 干渉チェックエリア No. 0 or 1 or 2 CP 簡易干渉チェックエリアエラー種別指定 SGET 203 自由 変数 No. カラム No. 文字リテラル CP 文字取得 SIN 83 自由 正弦代入変数 演算数 ZR 正弦 SLCT 188 自由 禁止 禁止 CP 多分岐開始宣言 SLEN 209 自由 文字列長 禁止 CP レングス設定 SLTL 146 自由 ツール座標系 No. 禁止 CP ツール座標系選択 SLWK 149 自由 ワーク座標系 No. 禁止 CP ワーク座標系選択 SOIF 158 自由 干渉チェックエリア No. 出力・グローバル・フラグ No. CP 簡易干渉チェックエリア出力指定 SPUT 204 自由 カラム No. データ CP 文字セット SQR 87 自由 平方根代入変数 ZR 平方根 SSPG 112 自由 一時停止プログラム No. STOP 167 自由 停止軸パターン STR 205 自由 STRH 206 自由 SUB 80 自由 演算数 （一時停止プログラム No.） CC プログラム一時停止 禁止 CP 軸の減速停止 カラム No. データ CC 文字列変換 10 進 カラム No. データ CC 文字列変換 16 進 被減変数 減数 ZR 減算 75 第４部 命令語編 出力部操作種別 ＣＣ：コマンド正常終了、ＺＲ：演算結果ゼロ、ＰＥ：動作完了、 ＣＰ：命令通過、ＴＵ：タイムアップ ＥＱ：操作１＝操作２、ＮＥ：操作１≠操作２、ＧＴ：操作１＞操作２、 ＧＥ：操作１≧操作２、ＬＴ：操作１＜操作２、ＬＥ：操作１≦操作２、 命令 ページ 条件 操作 1 操作 2 出力 機能 SVXX 161 自由 操作軸パターン 禁止 PE サーボ［ON OF］ SYST 194 自由 変数 No. 禁止 CP システムステータス取得 S T TAG 106 禁止 宣言タグ No. 禁止 CP ジャンプ先 TAN 85 自由 正接代入変数 演算数 ZR 正接 TIMC 93 自由 プログラム No. 禁止 CP 時間待ち解除 TIMR 275 自由 ローカルフラグ No. タイマー時間 CP ラダー用タイマリレー TIMW 92 自由 待ち時間 禁止 TU 時間待ち TMLI 179 自由 ポジション No. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対補間移動 TMPI 178 自由 ポジション No. 禁止 PE ツール座標系ポジション相対移動 TMRD 198 自由 リードタイマー時間 CP READ タイムアウト値設定 TPCD 232 禁止 0 または 1 禁止 CP 入力条件未指定時処理指定 TRAN 78 自由 複写先変数 複写元変数 ZR 複写 TSLP 233 自由 時間 禁止 CP タスクスリープ VAL 207 自由 変数 No. カラム No. 文字リテラル CC 文字列データ変換 10 進 VALH 208 自由 変数 No. カラム No. 文字リテラル CC 文字列データ変換 16 進 VEL 129 自由 速度 禁止 CP CP 動作速度設定 VELS 130 自由 比率 禁止 CP PTP 動作速度比設定 WHXX 189 禁止 比較変数 比較数 CP 値分岐［EQ NE GT GE LT LE］ WRIT 199 自由 チャンネル No. カラム No. CC チャンネルに出力 WSXX 190 禁止 カラム No. カラム No. 文字リテラル CP 文字列分岐［EQ NE］ WTXX 98 自由 入出力・フラグ TU 入出力・フラグ［ON OF］待ち （ライトタイマー時間） V W 76 （待ち時間） 第４部 命令語編 77 第４部 命令語編 第２章 命令語の説明 1. 命令語 1.1 変数代入 ●ＬＥＴ（代入） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＬＥＴ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数に操作２の値を代入します。 出力は操作１の変数に０が代入されたときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ １ １０ 変数１に１０を代入します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ １ ３ ＊１ ２ １０ ＊3 変数１に２を代入します。 変数３に１０を代入します。 変数１の内容２の変数に変数３の内容１０を代入します。 ●ＴＲＡＮ（複写） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＴＲＡＮ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ 変数№ ＺＲ ［機能］ 操作２の変数の内容を操作１の変数に代入します。 出力は操作１の変数に０が代入されたときオンになります。 ［例１］ ＴＲＡＮ ＬＥＴ ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＴＲＡＮ １ ２ 変数２の内容を変数１に代入します。 上の動作をＬＥＴ命令で行うと こうなります。 １ １ ２ ３ ４ ＊１ ＊２ ２ ３ ４ １０ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に３を代入します。 変数３に４を代入します。 変数４に１０を代入します。 変数１の内容２の変数に変数３の内容４の変数の１０を代入 します。 変数は下の様に変化します。 78 1 2 3 4 ２ ３ ４ 10 → 1 2 3 4 ２ 10 ４ 10 第４部 命令語編 ●ＣＬＲ（変数消去） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＣＬＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ 変数№ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数から操作２の変数をクリアします。 クリアされた変数の内容は０になります。 出力は操作１の変数に０が代入されたときオンになります。 ［例１］ ＣＬＲ １ ５ 変数１∼５をクリアします。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＣＬＲ １ ２ ＊１ １０ ２０ ＊2 変数１に１０を代入します。 変数２に２０を代入します。 変数１の内容１０から変数２の内容２０までの変数をクリア します。 79 第４部 命令語編 1.2 算術演算 ●ＡＤＤ（加算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＤＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値を加算し、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ ＡＤＤ １ １ ３ ２ 変数１に３を代入します。 変数１の内容３に２を足します。 変数１には３＋２で５が入ります。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＡＤＤ １ ２ ３ ＊１ ２ ３ ２ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に３を代入します。 変数３に２を代入します。 変数１の内容２の変数に変数３の内容２を足します。 変数２には３＋２で５が入ります。 ●ＳＵＢ（減算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＵＢ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 変数№ データ 出力部 （出力・フラグ） ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容から操作２の値を減算し、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ ＳＵＢ １ １ ３ ２ 変数１に３を代入します。 変数１の内容３から２を引きます。 変数１には３−２で１が入ります。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＵＢ １ ２ ３ ＊１ ２ ３ ２ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に３を代入します。 変数３に２を代入します。 変数１の内容２の変数から変数３の 内容２を引きます。 変数２には３−２で１が入ります。 80 第４部 命令語編 ●ＭＵＬＴ（乗算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＭＵＬＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容に操作２の値を乗算し、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ ＭＵＬＴ １ １ ３ ２ 変数１に３を代入します。 変数１の内容３に２を掛けます。 変数１には３×２で６が入ります。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＭＵＬＴ １ ２ ３ ＊１ ２ ３ ２ ＊3 変数１に２を代入します。 変数２に３を代入します。 変数３に２を代入します。 変数１の内容２の変数に変数３の内容２を掛けます。 変数２には３×２で６が入ります。 ●ＤＩＶ（除算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＩＶ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 変数№ データ 出力部 （出力・フラグ） ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容を操作２の値で除算し、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 （注） 操作１が整数型変数の場合は少数点以下は切り捨てられます。 ［例１］ ＬＥＴ ＤＩＶ １ １ ６ ２ 変数１に６を代入します。 変数１の内容６を２で割ります。 変数１には６÷２で３が入ります。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＤＩＶ １ ２ ３ ＊１ ２ ６ ２ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に６を代入します。 変数３に２を代入します。 変数１の内容２の変数を変数３の内容２で割ります。 変数２には６÷２で３が入ります。 81 第４部 命令語編 ●ＭＯＤ（商余） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＭＯＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 変数№ データ 出力部 （出力・フラグ） ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容を操作２の値で除算した余りを、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 （注） ＭＯＤ命令は整数型変数に対して使用されます。 ［例１］ ＬＥＴ ＭＯＤ １ １ ７ ３ 変数１に７を代入します。 変数１の内容７を３で割った余りを求めます。変数１には７ ÷３＝２余り１で、１が代入されます。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＭＯＤ １ ２ ３ ＊１ ２ ７ ３ ＊3 変数１に２を代入します。 変数２に７を代入します。 変数３に３を代入します。 変数１の内容２の変数を変数３の内容３で割った余りを求め ます。 変数２には７÷３＝２余り１で、１が代入されます。 82 第４部 命令語編 1.3 関数演算 ●ＳＩＮ（正弦演算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＳＩＮ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数に操作２の正弦を代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 操作１の設定範囲は実数型変数１００∼１９９、１１ 0 ０∼１１９９、３００∼３９９、 １３００∼１３９９を指定してください。 操作２の単位はラジアンです。 （注１） ラジアン ＝ 角度×π÷１８０ ［例１］ ＳＩＮ １００ ０．５２３５９９ ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＭＵＬＴ ＤＩＶ ＳＩＮ １ １０１ １０１ １０１ ＊１ １００ ３０ ３．１４１５９２ １８０ ＊１０１ 変数１００に０ . ５２３５９９の正弦、０．５ を代入 します。 変数１に１００を代入します。 ３０×π÷１８０（ラジアン） （３０°をラジアンに変換して変数１０１に 代入します。） 変数１の内容１００の変数に変数１０１の内 容の正弦、０．５を代入します。 83 第４部 命令語編 ●ＣＯＳ（余弦演算） 入力条件 拡張条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＣＯＳ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数に操作２の余弦を代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 操作１の設定範囲は実数型変数１００∼１９９、１１ 0 ０∼１１９９、３００∼３９９、 １３００∼１３９９を指定してください。 操作２の単位はラジアンです。 （注１） ラジアン ＝ 角度×π÷１８０ ［例１］ ＣＯＳ １００ １．０４７１９７ ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＭＵＬＴ ＤＩＶ ＣＯＳ １ １０１ １０１ １０１ ＊１ １００ ６０ ３．１４１５９２ １８０ ＊１０１ 84 変数１００に１ . ０４７１９７の余弦、０ . ５ を代入します。 変数１に１００を代入します。 ６０×π÷１８０（ラジアン） （６０°をラジアンに変換して変数１０１に 代入します。） 変数１の内容１００の変数に変数１０１の内 容の余弦、０．５を代入します。 第４部 命令語編 ●ＴＡＮ（正接演算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＴＡＮ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数に操作２の正接を代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 操作１の設定範囲は実数型変数１００∼１９９、１１００∼１１９９、３００∼３９９、 １３００∼１３９９を指定してください。 操作２の単位はラジアンです。 （注１） ラジアン ＝ 角度×π÷１８０ ［例１］ ＴＡＮ １００ ０．７８５３９８ 変数１００に０．７８５３９８の正弦、１を 代入します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＭＵＬＴ ＤＩＶ ＴＡＮ １ １０１ １０１ １０１ ＊１ １００ ４５ ３．１４１５９２ １８０ ＊１０１ 変数１に１００を代入します。 ４５×π÷１８０（ラジアン） （４５°をラジアンに変換して変数１０１に 代入します。） 変数１の内容１００の変数に変数 101 の内容 の正接、１を代入します。 85 第４部 命令語編 ●ＡＴＮ（逆正接演算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＴＮ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数に操作２の逆正接を代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 操作１の設定範囲は実数型変数１００∼１９９、１１００∼１１９９、３００∼３９９、 １３００∼１３９９を指定してください。 逆正接の単位はラジアンです。 （注１） ラジアン ＝ 角度×π÷１８０ ［例１］ ＡＴＮ １００ １ 変数１００に１の逆正接、 ０．７８５３９８を代入します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＡＴＮ １ １０１ ＊１ １００ １ ＊１０１ 変数１に１００を代入します。 変数１０１に１を代入します。 変数１の内容１００の変数に変数 １０１の内容の逆正接、 ０．７８５３９８を代入します。 86 第４部 命令語編 ●ＳＱＲ（平方根演算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＱＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数に操作２の平方根を代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＳＱＲ １ ４ 変数１に４の平方根２を代入します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＱＲ １ ２ ＊１ １０ ４ ＊２ 変数１に１０を代入します。 変数２に４を代入します。 変数１の内容１０の変数に変数２の内容４の平方根を代入し ます。 87 第４部 命令語編 1.4 論理演算 ●ＡＮＤ（論理積） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＮＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 変数№ データ 出力部 （出力・フラグ） ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値の論理積を、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ ＡＮＤ １ １ ２０４ １７０ 変数１に２０４を代入します。 変数１の内容２０４と１７０の論理積１３６を変数１に代入 します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＡＮＤ １ ２ ３ ＊１ ２ ２０４ １７０ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に２０４を代入します。 変数３に１７０を代入します。 変数１の内容２を変数とした内容２０４と変数３の内容１７０ の論理積１３６を変数１の内容２の変数に代入します。 １０進数 ２０４ AND １７０ １３６ 88 ２進数 １１００１１００ AND １０１０１０１０ １０００１０００ 第４部 命令語編 ●ＯＲ（論理和） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＯＲ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値の論理和を、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ ＯＲ １ １ ２０４ １７０ 変数１に２０４を代入します。 変数１の内容２０４と１７０の論理和２３８を変数１に代入 します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＯＲ １ ２ ３ ＊１ ２ ２０４ １７０ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に２０４を代入します。 変数３に１７０を代入します。 変数１の内容２を変数とした内容２０４と変数３の内容１７０ の論理和２３８を変数１の内容２の変数に代入します。 １０進数 ２０４ OR １７０ ２３８ ２進数 １１００１１００ OR １０１０１０１０ １１１０１１１０ 89 第４部 命令語編 ●ＥＯＲ（排他的論理和） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＥＯＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＺＲ ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値の排他的論理和を、操作１の変数に代入します。 出力は演算結果が０になったときオンになります。 ［例１］ ＬＥＴ ＥＯＲ １ １ ２０４ １７０ 変数１に２０４を代入します。 変数１の内容２０４と１７０の排他的論理和１０２を変数１ に代入します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＥＯＲ １ ２ ３ ＊１ ２ ２０４ １７０ ＊３ 変数１に２を代入します。 変数２に２０４を代入します。 変数３に１７０を代入します。 変数１の内容２を変数とした内容２０４と変数３の内容１７０ の排他的論理和１０２を変数１の内容２の変数に代入しま す。 １０進数 ２０４ EOR１７０ １０２ 90 ２進数 １１００１１００ EOR １０１０１０１０ ０１１００１１０ 第４部 命令語編 1.5 比較演算 ●ＣＰ××（比較） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＣＰ×× 操 作１ 操 作２ 変数№ データ 出力部 （出力・フラグ） ＥＱ ＧＴ ＬＴ N E G E ＬE ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値を比較し条件を満たしていれば、出力をオンにします。 変数の値は変化しません。 条件を満していない場合は出力をオフにします。 （注） 出力部は命令実行時に一旦 OFF されません。 ＣＰ×× ＥＱ ＮＥ ＧＴ ＧＥ ＬＴ ＬＥ ［例１］ ６００ ［例２］ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ＬＥＴ ＣＰＥＱ １ １ １０ １０ ＡＤＤ ２ １ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＣＰＮＥ １ ２ ３ ＊１ ２ １０ １０ ＊３ 操作１ ＝ 操作２ 操作１ ≠ 操作２ 操作１ ＞ 操作２ 操作１ ≧ 操作２ 操作１ ＜ 操作２ 操作１ ≦ 操作２ ６００ ３１０ 変数１に１０を代入します。 変数１の内容が１０ならばフラグ６００をオンに します。 フラグ６００がオンにならば変数２に １ を 足 し ます。 変数１に２を代入します 変数２に１０を代入します。 変数３に１０を代入します。 変数１の内容２の変数と変数３の内容が等しくな ければ出力３１０をオンにします。 91 第４部 命令語編 1.6 タイマー ●ＴＩＭＷ（タイマー） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＴＩＭＷ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 時間 禁止 ＴＵ ［機能］ 操作１で指定した時間、プログラムの進行を停めて待ちます。 設定範囲は０．０１∼９９で、単位は秒です。 出力は時間が過ぎて次のステップへ移る時にオンになります。 ［例１］ ＴＩＭＷ １．５ ［例２］ ＬＥＴ ＴＩＭＷ １ ＊１ 92 １．５秒待ちます。 １０ 変数１に１０を代入します。 変数１の内容の１０秒間待ちます。 第４部 命令語編 ●ＴＩＭＣ（タイマーキャンセル） 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） プログラム№ 禁止 ＣＰ 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＴＩＭＣ ［機能］ 並列動作しているほかのプログラムのタイマーをキャンセルします。 （注） キャンセルできるのは TIMW、WTON、WTOF、READ 命令です。WTON、WTOF、READ 命令のタイム アウト未指定時も、無限時間のタイマーをキャンセルするという概念で待ちを解除します。 ［例１］ ＴＩＭＣ １０ プログラム１０の時間待ちを解除します。 ［例２］ ＬＥＴ ＴＩＭＣ １ ＊１ ［例３］ プログラム １ プログラム１０ １０ 変数１に１０を代入します。 変数１の内容１０のプログラムの 時間待ちを解除します。 ： ： ： ＷＴＯＮ ８ ２０ プログラム１０は入力８を２０秒間待ちます。 ： （入力８待ち） ＴＩＭＣ １０ （入力８待ち） プログラム１０の時間待ちを解除します。 ： ： （注） この例はリストの並びではなく、横方向において同一時間に実行しているステップを表します。 93 第４部 命令語編 ●ＧＴＴＭ（時間取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＴＴＭ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ 禁止 ＣＰ ［機能］ システム時間を操作１の変数に読込みます。時間の単位は１０ミリ秒です。 ここで取得される時間は基数のない値です。よってこの命令は２回呼び出し、その差から経過時間を知る ために使われます。 ［例１］ ［例２］ 94 ＧＴＴＭ ＡＤＤ ＧＴＴＭ ＤＷＬＥ ： ： ＧＴＴＭ ＥＤＤＯ １ １ ２ ２ ＬＥＴ ＧＴＴＭ １ ＊１ ５００ ＊１ ２ 変数１に基準となる時間を読込みます。 終了時間を５秒後に設定します。 変数２に現在のシステム時間を読込みます。 ５秒経ったらＥＤＤＯの次のステップへ進みます。 この間の処理を５秒間繰り返します。 変数２に現在のシステム時間を読込みます。 ５ 変数１に５を代入します。 変数１の内容５の変数に現在のシステム時間を格納します。 第４部 命令語編 1.7 入出力・フラグ操作 ●ＢＴ××（出力ポート・フラグ 操作） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＢＴ×× 命令 ・ 宣言 出力部 （出力・フラグ） 操 作１ 操 作２ 出力・フラグ （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 操作１で指定された出力ポート・フラグから操作２で指定された出力ポート・フラグまでをオン、オフ、 反転します。 （注） 汎用出力以外の専用出力（システム出力）は、操作１・２（Operand １・２）に指定できません。 ＢＴ×× ＯＮ ＯＦ ＮＴ ・・・ ・・・ ・・・ 状態をオンにします。 状態をオフにします。 状態を反転します。 ［例１］ ＢＴＯＮ ３００ 出力ポート３００をオンにします。 ［例２］ ＢＴＯＦ ３００ ３０７ 出力ポート３００∼３０７をオフにします。 ［例３］ ＬＥＴ ＢＴＮＴ １ ＊１ ６００ 変数１に６００を代入します。 変数１の内容６００のフラグを反転します。 ［例４］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＢＴＯＮ １ ２ ＊１ ６００ ６０７ ＊２ 変数１に６００を代入します。 変数２に６０７を代入します。 変数１の内容６００から変数２の内容６０７までのフラグを オンにします。 95 第４部 命令語編 ●ＢＴＰＮ（ON パルス出力） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＢＴＰＮ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 出力ポート・フラグ タイマー時間 ＣＰ ［機能］ 指定された出力ポートまたはフラグを一定時間 ON（オン）します。 この命令を実行すると操作 1 で指定された出力ポートまたはフラグを ON（オン）した後、次ステップへ 進みます。出力ポートまたはフラグは、操作 2 で指定されたタイマー時間経過後自動的に OFF（オフ）さ れます。 タイマー時間の設定範囲は 0.01 ∼ 99.00 秒（設定単位は秒、小数第 2 位まで有効）です。 タイマー時間（秒） ON OFF ここでON（オン）後次ステップへ進みます。 （注 1） もともと ON（オン）であった出力ポートまたはフラグに対し、この命令を実行した場合、タイマー時間 経過後 OFF（オフ）されます。 （注 2） 命令実行後、タイマー時間経過前にプログラムが終了した場合は、出力ポートまたはフラグは OFF（オ フ）されません。 （注 3） TIMC 命令でキャンセルされません。 （注 4） １プログラム内の同時タイマー動作可能数 MAX は、BTPN、BTPF あわせて 16 です。 （１プログラム内での使用回数に制限はありません。） （注 5） 汎用出力以外の専用出力 （システム出力） は、操作１ （Operand １）に指定できません。 ［例］ 96 ＢＴＰＮ 300 ＢＴＰＮ 600 １ １０ 出力ポート 300 を 1 秒間 ON（オン）します。 フラグ 600 を 10 秒間 ON（オン）します。 第４部 命令語編 ●ＢＴＰＦ（OFF パルス出力） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＢＴＰＦ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 出力ポート・フラグ タイマー時間 ＣＰ ［機能］ 指定された出力ポートまたはフラグを一定時間 OFF（オフ）します。 この命令を実行すると操作 1 で指定された出力ポートまたはフラグを OFF（オフ）した後、次ステップへ 進みます。出力ポートまたはフラグは、操作 2 で指定されたタイマー時間経過後自動的に ON（オン）さ れます。 タイマー時間の設定範囲は 0.01 ∼ 99.00 秒（設定単位は秒、小数第 2 位まで有効）です。 タイマー時間（秒） ON OFF ここでOFF（オフ）後次ステップへ進みます。 （注 1） もともと OFF（オフ）であった出力ポートまたはフラグに対し、この命令を実行した場合、タイマー時間 経過後 ON（オン）されます。 （注 2） 命令実行後、タイマー時間経過前にプログラムが終了した場合は、出力ポートまたはフラグはON（オン） されません。 （注 3） TIMC 命令でキャンセルされません。 （注 4） １プログラム内の同時タイマー動作可能数 MAX は、BTPN、BTPF あわせて 16 です。 （１プログラム内での使用回数に制限はありません。） （注 5） 汎用出力以外の専用出力（システム出力）は、操作１ （Operand １）に指定できません。 ［例］ ＢＴＰＦ ＢＴＰＦ 300 600 １ １０ 出力ポート 300 を 1 秒間 OFF（オフ）します。 フラグ 600 を 10 秒間 OFF（オフ）します。 97 第４部 命令語編 ●ＷＴ××（入出力ポート・フラグ待ち） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＷＴ×× 命令 ・ 宣言 操 作１ 入出力・フラグ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） （時間） ＴＵ ［機能］ 操作１で指定された入出力ポート・フラグがオン／オフになるのを待ちます。 操作２の時間を設定する事により、一定時間で打ち切ることが出来ます。 設定範囲は０．０１∼９９秒です。 出力は一定時間が過ぎた時、オンになります。（操作２がある場合のみ） （注） 操作１ （Operand １）にローカルフラグは指定できません。 ＷＴ×× ＯＮ ＯＦ ・・・ ・・・ 入出力ポート・フラグのオン待ち 入出力ポート・フラグのオフ待ち ［例１］ ＷＴＯＮ １５ ［例２］ ＷＴＯＦ ３０８ ［例３］ ＬＥＴ ＷＴＯＮ １ ６００ 変数１に６００を代入します。 ＊１ 変数１の内容６００のフラグがオンになるのを待ちます。 ［例４］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＷＴＯＦ １ ２ ＊１ 98 入力ポート１５オンを待ちます。 １０ ８ ５ ＊２ 出力ポート３０８オフを１０秒間待ちます。 変数１に８を代入します。 変数２に５を代入します。 変数１の内容８の入力ポートがオフになるのを変数２の内容 の５秒待ちます。 第４部 命令語編 ●ＩＮ（２進数 入出力・フラグ読込み） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＩＮ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 入出力・フラグ 入出力・フラグ ＣＣ ［機能］ 操作１から２までの入出力ポートまたは、フラグを２進数として、変数９９に読込みます。 7 6 5 4 3 2 1 0 ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ２ ・・・ ２進数 １５ １４ １３ １２ １１ １０ ９ ８ ・・・ 入力ポート№ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＮ １ ０ ０ ０ ０ １ ０ １ ・・・ ２進数 7 2 0 ２ ＋ ０ ＋ ０ ＋ ０ ＋ ０ ＋ ２ ＋ ０ ＋ ２ １ ２８ ＋ ０ ＋ ０ ＋ ０ ＋ ０ ＋ ４ ＋ ０ ＋ １ ＝ １３３ １３３ ・・・・・・・・・・・・・・・・・ 変数９９ （注１） 入力できる最大限度は３２ビットです。 （注２） 32 ビット入力した場合の最上位ビットがＯＮの場合、変数９９に読み込まれた値は、マイナス値として 扱われます。 （注３） FMIO 命令により読込み時のデータフォーマットを変更することができます。 （FMIO 命令参照）（メインアプリ Ver0.25 以降対応です。） ［例１］ ＩＮ ８ １５ 入力ポート８∼１５を２進数として、変数９９に読込みま す。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＩＮ １ ２ ＊１ ８ １５ ＊２ 変数１に８を代入します。 変数２に１５を代入します。 変数１の内容８∼変数２の内容１５のポートを２進数とし て、変数９９に読込みます。 99 第４部 命令語編 ●ＩＮＢ（ＢＣＤ 入出力・フラグ読込み） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＩＮＢ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 入出力・フラグ ＢＣＤ桁数 ＣＣ ［機能］ 操作１から操作２の桁数分の入出力ポートまたは、フラグをＢＣＤ値として、変数９９に読込みます。 上位桁 下位桁 １５ １４ １３ １２ １１ １０ ９ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ８ ５ ８ ・・・ 入力ポート№ ＯＮ 8 5 ・・・・・・・・・・・・・・・・・ 変数９９ （注１） 入力できる最大限度は８桁（３２ビット）です。 （注２） 使用する入出力ポート・フラグは４×ｎ（桁数）です。 （注３） FMIO 命令により読込み時のデータフォーマットを変更することができます。 （FMIO 命令参照）（メインアプリ Ver0.25 以降対応です。） ［例１］ ＩＮＢ ８ ２ 入力ポート８から２桁分（１５迄）をＢＣＤ値として、変数 ９９に読込みます。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＩＮＢ １ ２ ＊１ ８ ２ ＊２ 変数１に８を代入します。 変数２に２を代入します。 変数１の内容８の入力ポートから変数２の内容の２桁（１５ 迄）をＢＣＤ値として、変数９９に読込みます。 100 第４部 命令語編 ●ＯＵＴ（２進数 出力・フラグ書込み） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＵＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 出力・フラグ 出力・フラグ ＣＣ ［機能］ 操作１から２までの出力ポートまたは、フラグへ、変数９９の値を書出します。 １３３ ・・・・・・・・・・・・・・・・・ 変数９９ 上位 下位 １ ０ ０ ０ ０ １ ０ １ ・・・ ２進数 ３０７ ３０６ ３０５ ３０４ ３０３ ３０２ ３０１ ３００ ・・・ 出力ポート№ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＮ （注１） 出力できる最大限度は３２ビットです。 （注２） FMIO 命令により書込み時のデータフォーマットを変更することができます。 （FMIO 命令参照）（メインアプリ Ver0.25 以降対応です。） ［例１］ ＯＵＴ ３００ ３０７ 出力ポート３００∼３０７へ、変数９９の値を２進数として 書出します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＯＵＴ １ ２ ＊１ ３００ ３０７ ＊２ 変数１に３００を代入します。 変数２に３０７を代入します。 変数１の内容３００から変数２の内容３０７の出力ポート へ、変数９９の値を２進数として書出します。 101 第４部 命令語編 ●ＯＵＴＢ（ＢＣＤ 出力・フラグ書込み） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＵＴＢ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 出力・フラグ ＢＣＤ桁数 ＣＣ ［機能］ 操作１から操作２の桁数分の出力ポートまたは、フラグへ、変数９９の値をＢＣＤコードで書出します。 ８５ ・・・・・・・・・・・・・・・・・ 変数９９ ３０７ ３０６ ３０５ ３０４ ３０３ ３０２ ３０１ ３００ ・・・ ＯＮ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＦＦ ＯＮ ＯＦＦ ＯＮ 出力ポート№ （注１） 出力できる最大限度は８桁（３２ビット）です。 （注２） 使用する出力ポート・フラグは４×ｎ（桁数）です。 （注３） FMIO 命令により書込み時のデータフォーマットを変更することができます。 （FMIO 命令参照）（メインアプリ Ver0.25 以降対応です。） ［例１］ ＯＵＴＢ ３００ ２ ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＯＵＴＢ １ ２ ＊１ ３００ ２ ＊２ 102 出力ポート３００から２桁（３０７迄）に、変数９９の値を ＢＣＤ値として書出します。 変数１に３００を代入します。 変数２に２を代入します。 変数１の内容３００から変数２の内容２桁分 （３０７迄）の出力ポートへ、変数９９の値をＢＣＤとして 書出します。 第４部 命令語編 ●ＦＭＩＯ（ＩＮ , ＩＮＢ , ＯＵＴ . ＯＵＴＢ命令フォーマット設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 FMIO 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） フォーマット種別 禁止 ＣＰ ［機能］ IN、INB、OUT、OUTB 命令での、入出力ポート・フラグ読み込み時、及び、書込み時のデータフォー マットを設定します。 ① 操作 1=0 時（＝ FMIO 命令未実行時初期状態） データの入れ替えを行わず、読込み、または、書込みを行います。 （入出力・フラグ No.上位） 01234567h ⇔ 01h 変数 99 23h 45h 67h ⇔ 0000 0001 テンポラリデータ 0010 0011 （入出力・フラグ No.下位） 0100 0101 0110 0111 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) OUT(B)命令 IN (B)命令 ② 操作 1=1 時 16 ビットデータ毎に、上位 8 ビットデータ、下位 8 ビットデータを入れ替えて、 データの読み込み、または、書込みを行います。 （入出力・フラグ No.上位） 01234567h ⇔ 23h 01h 67h 45h ⇔ 0010 0011 変数 99 0000 0001 （入出力・フラグ No.下位） 0110 0111 0100 0101 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) テンポラリデータ OUT(B)命令 IN (B)命令 ③ 操作 1=2 時 32 ビットデータ毎に、上位 16 ビットデータ、下位 16 ビットデータを入れ替えて、 データの読込み、または、書込みを行います。 （入出力・フラグ No.上位） 01234567h ⇔ 45h 67h 01h 23h ⇔ 0100 0101 変数 99 0110 0111 （入出力・フラグ No.下位） 0000 0001 0010 0011 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) テンポラリデータ OUT(B)命令 IN (B)命令 103 第４部 命令語編 ④ 操作 1=3 時 32 ビットデータ毎に、上位 16 ビットデータ、下位 16 ビットデータを入れ替え、 16 ビットデータ毎に、上位 8 ビットデータ、下位 8 ビットデータを入れ替えた後、 データの読込み、または、書込みを行います。 （入出力・フラグ No.上位） 01234567h ⇔ 67h 45h 23h 01h ⇔ 0110 0111 0100 0101 （入出力・フラグ No.下位） 0010 0011 0000 0001 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) 変数 99 テンポラリデータ OUT(B)命令 IN (B)命令 (注)FMIO命令は、メインアプリ部 Ver0.56 PCソフト Ver2.0.45 ティーチングペンダント Ver1.13 以後よりサポートとしています。 ［例１］ 変数 99=00123456h 時（10 進値 1193046、BCD 値 123456） OUT(B)命令 変数 99 1193046(IN・OUT 命令時) 00123456h IN (B)命令 OUT(B)命令 123456(INB・OUTB 命令時) IN (B)命令 （入出力・フラグ No.上位） FMIO=0 00h 12h 34h 56h ⇔ 0000 0000 0001 0010 0011 0100 FMIO=1 12h 00h 56h 34h ⇔ 0001 0010 0000 0000 0101 0110 0011 0100 FMIO=2 34h 56h 00h 12h ⇔ 0011 0100 0101 0110 0000 0000 0001 0010 FMIO=3 56h 34h 12h 00h ⇔ 0101 0110 0011 0100 0001 0010 0000 0000 テンポラリデータ OUT(B)命令 IN (B)命令 104 （入出力・フラグ No.下位） 0101 0110 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) 第４部 命令語編 ［例２］ 変数 99=00001234h 時（10 進値 4660、BCD 値 1234） OUT(B)命令 00001234h 変数 99 4660(IN・OUT 命令時) IN (B)命令 OUT(B)命令 1234(INB・OUTB 命令時) IN (B)命令 （入出力・フラグ No.上位） （入出力・フラグ No.下位） FMIO=0 00h 00h 12h 34h ⇔ 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0011 0100 FMIO=1 00h 00h 34h 12h ⇔ 0000 0000 0000 0000 0011 0100 0001 0010 FMIO=2 12h 34h 00h 00h ⇔ 0001 0010 0011 0100 0000 0000 0000 0000 FMIO=3 34h 12h 00h 00h ⇔ 0011 0100 0001 0010 0000 0000 0000 0000 テンポラリデータ OUT(B)命令 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) IN (B)命令 ［例３］ 変数 99=00000012h 時（10 進値 18、BCD 値 12） OUT(B)命令 00000012h 変数 99 IN (B)命令 OUT(B)命令 18(IN・OUT 命令時) 12(INB・OUTB 命令時) IN (B)命令 （入出力・フラグ No.上位） （入出力・フラグ No.下位） FMIO=0 00h 00h 00h 12h ⇔ 0000 0000 0000 0000 0000 0000 FMIO=1 00h 00h 12h 00h ⇔ 0000 0000 0000 0000 0001 0010 0000 0000 FMIO=2 00h 12h 00h 00h ⇔ 0000 0000 0001 0010 0000 0000 0000 0000 FMIO=3 12h 00h 00h 00h ⇔ 0001 0010 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0010 入出力ポート・フラグ状態(0=OFF、1=ON) テンポラリデータ OUT(B)命令 IN (B)命令 105 第４部 命令語編 1.8 プログラム制御 ●ＧＯＴＯ（ジャンプ） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＯＴＯ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） タグ№ 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したタグ№の位置へジャンプします （注１） ＧＯＴＯ命令は、同一プログラム内のみ有効です。 （注２） ＴＡＧ−ＧＯＴＯ文により、連続移動系命令（第４部 第４章参照）が無限に続く様なプログラムを作成 しないでください。座標変換誤差が累積します。 ［例１］ ＴＡＧ ： ： ： ＧＯＴＯ １ タグをセットします。 １ タグ１へジャンプします。 ＧＯＴＯコマンドを使用して、下記の構文内から構文外、または別の構文内へ分岐することは禁止します。 条件分岐命令やサブルーチンコールにおいては、最大ネスト回数が決まっており、ＥＤＸＸを通過しな いと何回もネストしたことになり、ネスト回数オーバーエラーが発生します。また、パレタイズ設定の場 合もＢＧＰＡ宣言の後にＥＤＰＡを通過しないで、再度ＢＧＰＡ宣言があるとエラーが発生します。 （1）ＩＦＸＸ、またはＩＳＸＸとＥＤＩＦの構文 （2）ＤＷＸＸとＥＤＤＯの構文 （3）ＳＬＣＴとＥＤＳＬの構文 （4）ＢＧＳＲとＥＤＳＲの構文 （5）ＢＧＰＡとＥＤＰＡの構文 ●ＴＡＧ（タグ宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＴＡＧ ［機能］ 操作１で指定したタグ№を設定します。 ［例１］ ＧＯＴＯ命令を参照してください。 106 命令 ・ 宣言 操 作１ タグ№ 操 作２ 禁止 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ 第４部 命令語編 ●ＥＸＳＲ（サブルーチン実行） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＥＸＳＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） サブルーチン№ 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したサブルーチンを実行します。 サブルーチンコールのネストは 15 段まで可能です。 （注） 同一プログラム内のサブルーチンのみ有効です。 ［例１］ ＥＸＳＲ ： ： ＥＸＩＴ ＢＧＳＲ ： ： ： ＥＤＳＲ ［例２］ ＬＥＴ ＥＸＳＲ １ サブルーチン１を実行します。 １ サブルーチン１開始 サブルーチン１終了 １ ＊１ １０ 変数１に１０を代入します。 変数１の内容１０のサブルーチンを実行します。 ●ＢＧＳＲ（サブルーチン開始） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＢＧＳＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ サブルーチン№ 操 作２ 禁止 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したサブルーチンの開始を宣言します。 ［例１］ ＥＸＳＲ命令を参照してください。 （注） GOTO 命令を使用して、BGSR ∼ EDSR 構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。 107 第４部 命令語編 ●ＥＤＳＲ（サブルーチン終了） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＥＤＳＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ サブルーチンの終了を宣言します。 サブルーチンの終わりに必ず必要となります。 この後の処理は呼び出したＥＸＳＲの次のステップに移ります。 ［例１］ ＥＸＳＲ命令を参照してください。 108 第４部 命令語編 1.9 タスク管理 ●ＥＸＩＴ（プログラム終了） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＥＸＩＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ プログラムを終了します。 もしＥＸＩＴ命令が無く最後のステップまで来た場合、処理は先頭に戻ります。 （注） ［例１］ 終了時の状態 ・出力ポート・・・・・・・・・・・・・保持 ・ローカルフラグ・・・・・・・・・・・消滅 ・ローカル変数・・・・・・・・・・・・消滅 ・現在値・・・・・・・・・・・・・・・保持 ・グローバルフラグ・・・・・・・・・・保持 ・グローバル変数・・・・・・・・・・・保持 ： ： ＥＸＩＴ プログラムを終了します。 109 第４部 命令語編 ●ＥＸＰＧ（他プログラム起動） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＥＸＰＧ 出力部 （出力・フラグ） 操 作１ 操 作２ プログラム№ （プログラム№（注）） ＣＣ ［機能］ 操作１から、操作２までのプログラムを起動し、並列処理を行います。操作１だけの単独指定もできます。 ［例 1］ ＥＸＰＧ １０ １２ プログラム No. １０、１１、１２を起動します。 エラー発生・出力部操作条件 ＥＸＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定） プログラム No. 異常無し※１ 指定プログラム 状態 プログラム登録済み プログラム起動中 プログラム非起動 エラー A ５７ 「プログラム多重起動エラー」 無し 出力部操作 ON ON プログラム No. プログラム未登録 異常有り※１ C ０３ C２C 「未登録プログラム指定エラー」「プログラム No. エラー」 OFF OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※１…プログラムNo.異常とは、１未満または、６４を超えるNo.を指定した場合を指します。 ＥＸＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定） プログラム No. 異常無し※ 2 指定プログラム 状態 指定範囲に登録プログラム有り※３ 指定範囲に 起動中プログラム有り 指定範囲 全プログラム非起動 エラー A ５７ 「プログラム多重起動エラー」 無し 出力部操作 ON ON 指定範囲 全プログラム未登録 プログラム No. 異常有り※１ C ０３ C２C 「未登録プログラム指定エラー」「プログラム No. エラー」 OFF OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※２…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を範囲指定した場合を指します。 ※３…この場合、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部操作に反映されません。 110 第４部 命令語編 ●ＡＢＰＧ（他プログラムの強制終了） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 操 作１ A ＢＰＧ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） プログラム№ （プログラム№ ） ＣＣ ［機能］ 操作１から、操作２までのプログラムを強制的に終了します。操作１だけの単独指定もできます。 （注 1） 移動中命令実行中にＡＢＰＧ命令がかかりますと、その場で減速停止します。 （注 2） また、動作だけでなくステップ実行そのものを終了します。 ［例１］ ＡＢＰＧ １０ １２ プログラム No. １０、１１、１２を終了します。 エラー発生・出力部操作条件 ＡＢＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定） 指定プログラム 状態 プログラム No. 異常無し※１ プログラム登録済み プログラム No. プログラム未登録 異常有り※１ プログラム起動中 プログラム非起動 エラー 無し 無し 無し C２C 「プログラム No. エラー」 出力部操作 ON（OFF ※ 2） ON ON OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※１…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を指定した場合を指します。 ※２…自タスク（自プログラム）を指定した場合、ABPG命令は自タスクの終了処理を行い、タスクは消滅します。この時、出力部操作はOFF となります。 ＡＢＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定） プログラム No. 異常無し※ 3 指定プログラム 状態 指定範囲に登録プログラム有り※ 4 指定範囲 プログラム No. 異常有り※１ 指定範囲に 起動中プログラム有り 指定範囲 全プログラム非起動 全プロクラム未登録 エラー 無し 無し 無し C２C 「プログラム No. エラー」 出力部操作 ON（OFF ※ 5） ON ON OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※３…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を範囲指定した場合を指します。 ※４…この場合、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部操作に反映されません。 ※５…指定範囲内に自タスク（自プログラム）が含まれる場合、自タスクの終了処理を行った時点で ABPG 命令の処理は終了し、自タスクは 消滅します。よって指定プログラムの終了処理結果は不定となるので注意が必要です。この時、出力操作部は終了処理の結果に関わら ず常に OFF となります。 111 第４部 命令語編 ●ＳＳＰＧ (プログラム一時停止) 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 操 作１ ＳＳＰＧ 出力部 （出力・フラグ） 操 作２ プログラム№ （プログラム№ ） ＣＣ ［機能］ 操作１から、操作２までのプログラムを現在のステップで一時停止させます。操作１だけの単独指定もで きます。 （注 1） プログラムを一時停止させると、そのプログラムが実行していた動作も一時停止となります。 （注 2） 動作だけでなく、ステップ実行そのものが停止します。 ［例 1］ ＳＳＰＧ １０ １２ プログラム No. １０、１１、１２を現在のステップで一時停 止させます。 プログラムNo.10 プログラムNo.11 プログラムNo.12 SSPG 現在実行中ステップ 現在実行中ステップ 現在実行中ステップ エラー発生・出力部操作条件 ＳＳＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定） プログラム No. 異常無し※１ 指定プログラム 状態 プログラム登録済み プログラム起動中 プログラム非起動 エラー 無し 無し 出力部操作 ON OFF プログラム No. プログラム未登録 異常有り※１ C ０３ C２C 「未登録プログラム指定エラー」「プログラム No. エラー」 OFF OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※１…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を指定した場合を指します。 ＳＳＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定） プログラム No. 異常無し※ 2 指定プログラム 状態 指定範囲に登録プログラム有り※ 3 指定範囲に 起動中プログラム有り※ 4 指定範囲 全プログラム非起動 エラー 無し 無し 出力部操作 ON OFF 指定範囲 全プロクラム未登録 プログラム No. 異常有り※１ C ０３ C２C 「未登録プログラム指定エラー」「プログラム No. エラー」 OFF OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※２…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を範囲指定した場合を指します。 ※３…この場合、EXPG・ABPG・SSPG・PSPG 命令では、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力 部操作に反映されません。 ※４…この場合、SSPG・RSPG 命令では、指定範囲の（登録済み）非起動プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部 操作に反映されません。 112 第４部 命令語編 ●ＲＳＰＧ (プログラム再開) 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 操 作１ ＲＳＰＧ 出力部 （出力・フラグ） 操 作２ プログラム№ （プログラム№ ） ＣＣ ［機能］ 操作１から、操作２までのプログラムを再開させます。操作１だけの単独指定もできます。 （注 1） プログラムを再開させると、そのプログラムが実行していた動作も再開となります。 ［例１］ R ＳＰＧ １０ １２ プログラム No. １０、１１、１２を一時停止中のステップか ら再開させます。 プログラムNo.10 プログラムNo.11 プログラムNo.12 SSPG 現在一時停止中ステップ 現在一時停止中ステップ 現在一時停止中ステップ RSPG エラー発生・出力部操作条件 ＲＳＰＧプログラム単独指定時（操作１のみ指定） プログラム No. 異常無し※１ 指定プログラム 状態 プログラム登録済み プログラム起動中 プログラム非起動 エラー 無し 無し 出力部操作 ON OFF プログラム No. プログラム未登録 異常有り※１ C ０３ C２C 「未登録プログラム指定エラー」「プログラム No. エラー」 OFF OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※１…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を指定した場合を指します。 ＲＳＰＧプログラム複数指定時（操作１、２両指定） プログラム No. 異常無し※ 2 指定プログラム 状態 指定範囲に登録プログラム有り※ 3 指定範囲に 起動中プログラム有り※ 4 指定範囲 全プログラム非起動 エラー 無し 無し 出力部操作 ON OFF 指定範囲 全プロクラム未登録 プログラム No. 異常有り※１ C ０３ C２C 「未登録プログラム指定エラー」「プログラム No. エラー」 OFF OFF ※表中のエラーは指定プログラム状態により発生するエラーを表します。その他の要因により発生するエラーは除きます。 ※２…プログラム No. 異常とは、１未満または、６４を超える No. を範囲指定した場合を指します。 ※３…この場合、指定範囲の未登録プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部操作に反映されません。 ※４…この場合、SSPG・RSPG 命令では、指定範囲の（登録済み）非起動プログラムは非操作対象として扱い、この影響はエラー、出力部 操作に反映されません。 113 第４部 命令語編 1.10 ポジション操作 ●ＰＧＥＴ（位置データ読取り） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＧＥＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸№ ポジション№ ＣＣ ［機能］ 操作２で指定したポジションデータの操作１で指定した軸№のデータを、変数１９９に読取ります。 実行時、取り込むデータが ＸＸＸ．ＸＸ の場合は、変数１９９にデータを入れません（実行しない）。 軸 No. １：Ｘ軸、軸 No. ２：Ｙ軸、軸 No. ３：Ｚ軸、軸 No. ４：Ｒ軸 （注） スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。 第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。 Ｘ軸（軸 No. ＝１）は、Ｘ座標、Ｙ軸（軸 No. ＝２）は、Ｙ座標と解釈してください。 ［例１］ ＰＧＥＴ ２ ３ ポジション No. ３のＹ軸（２軸）のデータを変数１９９に読 取ります。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＧＥＴ １ ２ ＊１ ２ ３ ＊２ 変数１に２を代入します。 変数２に３を代入します。 変数２の内容３のポジション No. の、変数１の内容Ｙ軸（２ 軸）のデータを変数１９９に読取ります。 114 第４部 命令語編 ●ＰＰＵＴ（位置データ書込み） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＰＵＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作２で指定したポジションデータの操作１で指定した軸№に、変数１９９の値を書込みます。 軸 No. １：Ｘ軸、軸 No. ２：Ｙ軸、軸 No. ３：Ｚ軸、軸 No. ４：Ｒ軸 （注） スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。 第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。 Ｘ軸（軸 No. ＝１）は、Ｘ座標、Ｙ軸（軸 No. ＝２）は、Ｙ座標と解釈してください。 ［例１］ ＬＥＴ ＰＰＵＴ １９９ ２ １５０ ３ ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＰＵＴ １９９ １ ２ ＊１ １５０ ２ ３ ＊２ 変数１９９に１５０を代入します。 ポジション No. ３のＹ軸（２軸）に変数１９９の内容１５０ を書込みます。 変数１９９に１５０を代入します。 変数１に２を代入します。 変数２に３を代入します。 変数２の内容３のポジション No. の、変数１の内容Ｙ軸（２ 軸）に、変数１９９の内容１５０を書込みます。 115 第４部 命令語編 ●ＰＣＬＲ（ポジションデータクリア） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＣＬＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したポジション№から操作２で指定したポジション№を消去します。 消去されたデータは、××．×××（空欄）になります（０．０００にはなりません）。 ［例１］ ＰＣＬＲ １０ ２０ ポジション№１０∼２０のデータを消去します。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＣＬＲ １ ２ ＊１ １０ ２０ ＊２ 変数１に１０を代入します。 変数２に２０を代入します。 変数１の内容１０のポジションNo.から変数２の内容２０の ポジション No. のデータを消去します。 116 第４部 命令語編 ●ＰＣＰＹ（ポジションデータコピー） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＣＰＹ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したポジション№に操作２で指定したポジションデータを複写します。 ［例１］ ＰＣＰＹ ２０ １０ ポジション№２０へポジション№１０のデータを複写しま す。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＣＰＹ １ ２ ＊１ ２０ １０ ＊２ 変数１に２０を代入します。 変数２に１０を代入します。 変数１の内容２０のポジション No. に、 変数２の内容１０のポジション No. のデータを複写します。 117 第４部 命令語編 ●ＰＲＥＤ（現在位置読取り） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン ポジション№ ＣＰ 自由 自由 ＰＲＥＤ ［機能］ 操作１で指定した軸の現在位置を操作２で指定したポジションに読込みます。 ［例１］ ＰＲＥＤ １１ １０ Ｘ・Ｙ軸の現在位置をポジション№１０に読込みま す。 ［例２］ 軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。 １１（２進数）→３（１０進数） ＬＥＴ １ ３ 変数１に３を代入します。 ＰＲＥＤ ＊１ １０ ［例３］ 118 ＬＥＴ ＰＲＥＤ １ １１ １０ ＊１ 変数１に１０を代入します。 Ｘ・Ｙ軸の現在位置を変数１の内容１０のポジション No. に読込みます。 第４部 命令語編 ●ＰＲＤＱ（軸の現在位置読取り（１軸ダイレクト）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＲＤＱ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸№ 変数№ ＣＰ ［機能］ 操作１で指定した軸№の現在位置を操作２で指定した変数に読込みます。 軸 No. １：Ｘ軸、軸 No. ２：Ｙ軸、軸 No. ３：Ｚ軸、軸 No. ４：Ｒ軸 ［例］ ＰＲＤＱ ２ １００ Ｙ軸（２軸）の現在位置を変数№１００に読込みます。 119 第４部 命令語編 ●ＰＴＳＴ（ポジションデータチェック） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン ポジション№ ＣＣ 自由 ［機能］ ［例１］ 自由 Ｐ T ＳＴ 操作２で指定したポジション№の操作１で指定した軸パターンに、有効なデータが有るか確認します。 軸パターンで指定されたデータが総て無効（××．×××）の場合に出力がオンになります。 ０は有効なデータとして扱われます。 ＰＴＳＴ １１ １０ ３００ ポジション１０のＸ・Ｙ軸に有効な値がなければ出力 ３００をオンにします。 ポジションデータが下の様な場合には、出力３００は オフになります。 ［例２］ 軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。 １１（２進数）→３（１０進数） ＬＥＴ １ ３ 変数１に３を代入します。 ＰＴＳＴ ＊１ １０ ３００ ［例３］ 120 ＬＥＴ ＰＴＳＴ １ １０１１ １１ ＊１ ６００ 変数１に１１を代入します。 変数１の内容１１のポジションのＸ・Ｙ・Ｒ軸のデー タに有効な値が無ければフラグ６００をオンにしま す。 ポジションデータが下の様な場合には、フラグ６００ がオンになります。 第４部 命令語編 ●ＰＶＥＬ（速度データの代入） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＶＥＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 速度 ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したＣＰ動作速度を操作２で指定したポジション№に書込みます。操作１の単位は ［mm/sec］です。 （注） ＰＶＥＬ命令で負の値を書込みますと、移動などでそのポジションを指定した時にアラームを発生します のでご注意ください。 ［例１］ ＰＶＥＬ １００ １０ 速度１００ mm/s をポジション№１０に書込みます。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＶＥＬ １ ２ ＊１ １００ １０ ＊２ 変数１に１００を代入します。 変数２に１０を代入します。 変数１の内容の速度１００ mm/s を変数２の内容１ ０ の ポ ジションに書込みます。 121 第４部 命令語編 ●ＰＡＣＣ（加速度データの代入） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＣＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 加速度 操 作２ ポジション№ 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したＣＰ動作加速度を操作２で指定したポジション№に書込みます。 操作１の単位は［Ｇ］で、値は小数第２位まで有効です。 （注） ＰＡＣＣ命令では範囲のチェックを行いません。 ［例１］ ＰＡＣＣ ０．３ １０ 加速度０．３Ｇをポジション№１０に書込みます。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＡＣＣ １００ ２ ＊１００ ０．３ １０ ＊２ 変数１００に０．３を代入します。 変数２に１０を代入します。 変数１００の内容の加速度０．３Ｇを変数２の内容１０のポ ジションに書込みます。 122 第４部 命令語編 ●ＰＤＣＬ（減速度データの代入） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＤＣＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 減速度 ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作１で指定したＣＰ動作減速度を操作２で指定したポジション No. に書込みます。 操作１の単位は［Ｇ］で、値は小数第２位まで有効です。 ［例１］ ＰＤＣＬ ０．３ ３ ポジション No. ３の減速度データに０．３を代入します。 123 第４部 命令語編 ●ＰＡＸＳ（軸パターン 読み出し） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＸＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作１の変数に操作２のポジションの軸パターンを格納します。 ［例１］ ＰＡＸＳ １ ９８ 変数１にポジション９８の軸パターンを読込みます。 ポジションが下の様になっている場合、変数１には３（２進 数で００１１）が読込まれます。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＰＡＸＳ １ ２ ＊１ ３ １０１ ＊２ 変数１に３を代入します。 変数２に１０１を代入します。 変数１の内容３の変数に、変数２の内容１０１のポジション の軸パターンを読込みます。 ポイントが下の様になっている場合、変数３には８（２進数 で１０００）が格納されます。 表のようなポジションの場合、変数に 格納される値は下のようになります。 ００１１ ＝ ２＋１ ＝ ３ ０１０１ ＝ ４＋１ ＝ ５ ０ １０００ ＝ ８ 124 第４部 命令語編 ●ＰＳＩＺ（ポジションデータサイズチェック） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＳＩＺ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ 禁止 ＣＰ ［機能］ パラメータにより以下の値を操作 1 の変数にセットします。 ［例］ ・ ｢その他パラメータNo.23 ＰＳＩＺ機能種別｣＝０時 コントローラに記憶可能なポジションデータ数 MAX をセット。 （使用、不使用かかわらず。） ・ ｢その他パラメータNo.23 ＰＳＩＺ機能種別｣＝１時 ポイントデータ使用数をセット。 ＰＳＩＺ １ 「その他パラメータ No.23 ＰＳＩＺ機能種別」＝０を設定時 変数 No.1 に記憶可能なポジションデータ数ＭＡＸをセットします。 「その他パラメータ No.23 ＰＳＩＺ機能種別」＝１を設定時 変数 No.1 に現在使用中のポイントデータ数をセットします。 125 第４部 命令語編 ●ＧＶＥＬ（速度データの取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＶＥＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作２で指定されるポジションデータの速度項目より速度データを取得し、操作１で指定される変数に値 をセットします。 ［例］ ＧＶＥＬ １００ １０ ポジション No.10 の速度データを変数 No.100 にセットしま す。 命令実行時のポジションデータが上記の場合、変数 No.100 には値 100 がセットされます。 126 第４部 命令語編 ●ＧＡＣＣ（加速度データの取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＡＣＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作２で指定されるポジションデータの加速度項目より加速度データを取得し、 操作１で指定される変数 に値をセットします。 ［例］ ＧＡＣＣ １００ １０ ポジション No.10 の加速度データを変数 No.100 にセットし ます。 命令実行時のポジションデータが上記の場合、変数 No.100 には値 0.8 がセットされます。 127 第４部 命令語編 ●ＧＤＣＬ（減速度データの取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＤＣＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ ポジション№ ＣＰ ［機能］ 操作２で指定されるポジションデータの減速度項目より減速度データを取得し、 操作１で指定される変数 に値をセットします。 ［例］ ＧＤＣＬ １００ １０ ポジション No.10 の減速度データを変数 No.100 にセットし ます。 命令実行時のポジションデータが上記の場合、変数 No.100 には値 0.8 がセットされます。 128 第４部 命令語編 1.11 アクチュエータ制御宣言 ●ＶＥＬ（速度設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 速度 禁止 ＣＰ ＶＥＬ ［機能］ 操作１の値にＣＰ動作の移動速度を設定します。 単位は［mm/sec］です。 （注１） 小数点以下の数値は扱えません。エラーとなります。 （注２） 最低速度は１ｍｍ／ sec です。 ［例１］ ＶＥＬ ＭＯＶＬ １００ １ 速度を１００ mm/sec に設定します。 ポイント１へ１００ mm/sec で移動します。 ［例２］ ＶＥＬ ＭＯＶＬ ５００ ２ 速度を５００ mm/s に設定します。 ポイント２へ５００ mm/sec で移動します。 129 第４部 命令語編 ●ＶＥＬＳ（速度比設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＶＥＬＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 比率 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の値をＰＴＰ速度ＭＡＸに対する比として、ＰＴＰ動作命令移動速度（Ｚ軸以外は角速度）を設定 します。操作１は整数（単位％）で設定します。 （注 1） ＲＩＧＨ，ＬＥＦＴ命令を使用する場合には、ＰＴＰ動作命令を使用しなくても、ＶＥＬＳによる速度設 定が必要です。 ［例１］ 130 ＶＥＬＳ ＭＯＶＰ ５０ １ ＰＴＰ動作命令移動速度をＭＡＸの５０％に設定します。 ポジションＮｏ . １へ、速度ＭＡＸの５０％でＰＴＰ移動し ます。 第４部 命令語編 ●ＯＶＲＤ（オーバーライド） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＶＲＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 速度比 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の比率に従って速度を低下させます（速度係数設定）。比率の設定範囲は１∼１００％です。 ＯＶＲＤを使用すると、1mm ／ sec 未満の速度指令生成が可能です。 （実動作の平滑は保証致しません。実機での確認が必要です。） （ＰＡＰＲ命令の設定速度（押付アプローチ速度）は、下限速度１ mm/sec でクランプされます。） ［例１］ ＶＥＬ ＯＶＲＤ １００ ５０ 速度を１００ mm/sec に設定します。 速度を５０％に落とします。 よって、実際の速度は５０ mm/sec になります。 131 第４部 命令語編 ●ＡＣＣ（加速度設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＣＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 加速度 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の値にＣＰ動作の移動加速度を設定します。 操作１の単位は［G］で、値は小数第 2 位まで有効です。 （注） ［例１］ （注） 132 ＣＰ動作時、ポジションデータに加速度の設定がなく、且つACC命令で加速度を設定していない場合は、 「全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値」に登録された初期値を使用します。 ＡＣＣ ０．３ 加速度を０．３Ｇに設定します。 アクチュエータの仕様以上に加速度を設定しますとエラーが発生する場合があります。 また、故障や製品寿命の低下の原因となります。 第４部 命令語編 ●ＡＣＣＳ （加速度比設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＣＣＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 比率 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の値をＰＴＰ加速度ＭＡＸに対する比として、ＰＴＰ動作命令移動加速度（Ｚ軸以外は角加速度） を設定します。操作１は整数（単位％）で設定します。 （注 1） 加速度比の設定は、必ず、水平多関節ロボットＩＸシリーズ取扱説明書「５．使用上の注意」を参照ください。 ［例］ ＡＣＣＳ ５０ ＰＴＰ動作命令移動加速度をＭＡＸの５０％に設定します。 133 第４部 命令語編 ●ＤＣＬ（減速度設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＣＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 減速度 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の値にＣＰ動作の移動減速度を設定します。 操作１の設定単位は［G］で、値は小数第２位まで有効です。 （注） ［例］ （注） 134 ＣＰ動作時、ポジションデータに減速度の設定がなく、且つＤＣＬ命令で減速度を設定していない場合は、 ｢全軸パラメータ No.12 CP 減速度初期値｣に登録された初期値を使用します。 ＣＩＲ、ＡＲＣ命令はＤＣＬは無効です。 ＤＣＬ ０．３ ０．３ G の減速度設定を行います。 アクチュエータの仕様以上に減速度を設定しますとエラーが発生する場合があります。 また、故障や製品寿命の低下の原因となります。 第４部 命令語編 ●ＤＣＬＳ （減速度比設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＣＬＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 比率 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の値をＰＴＰ減速度ＭＡＸに対する比として、ＰＴＰ動作命令移動減速度（Ｚ軸以外は角減速度） を設定します。操作１は整数（単位％）で設定します。 （注 1） 減速度比の設定は、必ず、水平多関節ロボットＩＸシリーズ取扱説明書「５．使用上の注意」を参照ください。 ［例］ Ｄ C ＬＳ ５０ ＰＴＰ動作命令移動減速度をＭＡＸの５０％に設定します。 135 第４部 命令語編 ●ＳＣＲＶ（Ｓ字モーション比率設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＣＲＶ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 比率 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の値にアクチュエータのＳ字モーション制御の比率を設定します。 設定範囲は０∼５０（％）の整数です。 b − a × 100（％） この命令で比率を設定していない時、または０％を設定した時は台形モーションになります。 ＳＣＲＶ有効命令：ＭＯＶＰ , ＭＯＶＬ , ＭＶＰⅠ , ＭＶＬⅠ , ＴＭＰＩ，ＴＭＬＩ ｂ ａ ［例１］ 136 ＳＣＲＶ ３０ Ｓ字モーション比を３０％にします。 第４部 命令語編 ●ＯＦＳＴ（オフセット設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＦＳＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン オフセット値 ＣＰ ［機能］ 操作１で指定されたアクチュエータ移動に於いて、目標値に操作２のオフセット値を加算し、目標値を設 定し直して動作します。 オフセットの設定単位はｍｍで、有効分解能は０．００１ｍｍです。 オフセットは動作範囲内ならばマイナスの値も指定できます。 （注） ［例１］ ＯＦＳＴ命令は、当該プログラム以外では無効です。複数のプログラムでＯＦＳＴを有効にするには、そ れぞれのプログラムでＯＦＳＴ命令を実行する必要があります。 ＯＦＳＴ命令は、ＭＶＰⅠ・ＭＶＬⅠ・ＴＭＬＩ・ＴＭＰＩ命令には無効です。 ＯＦＳＴ １１０ ５０ Ｙ軸、Ｚ軸の指定位置が５０ mm 加算されます。 ［例２］ 軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。 １１０（２進数）→６（１０進数） ＬＥＴ １ ６ 変数１に６を代入します。 ＯＦＳＴ ＊１ ５０ ［例３］ ＬＥＴ ＯＦＳＴ １ １０００ ３０ ＊１ 変数１に３０を代入します。 Ｒ軸の指定位置が変数１の内容の３０°加算されます。 137 第４部 命令語編 ●ＤＥＧ（円弧角度設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＥＧ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 角度 禁止 ＣＰ ［機能］ ＣＩＲ（円移動）命令とＡＲＣ（円弧移動）命令で行う補間のための分割角度を設定します。 ＣＩＲ、ＡＲＣ命令を実行するとここで設定した角度ごとに円を分割して通過点を計算します。 角度の設定範囲は０∼ 120 度までです。 角度を０に設定した場合、設定されたアクチュエータの速度が出るように分割角度を自動計算します。 （最 大 180 度） 角度の設定単位は度で、値は小数第 1 位まで有効です。 （注） ［例］ 138 ＤＥＧ命令で角度を設定せずにＣＩＲ、 ＡＲＣ命令を実行すると､｢全軸パラメータNo.30分割角度初期値｣ に登録された初期値を使用します。 ＤＥＧ １０ 分割角度を１０度に設定します。 第４部 命令語編 ●ＧＲＰ（グループ軸設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＲＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１で指定された軸パターンのポジションデータだけを有効にします。 指定外の軸のデータは無いものとして扱われます。 複数のプログラムが同時に動作するとき、軸を割り当てる事により同一のポジションデータを有効に使う 事が出来ます。 ＧＲＰ命令は、ＯＦＳＴ・ＤＦＴＬ・ＤＦＷＫ・ＤＦＩＦ命令を除くオペランド軸パターン指定ＳＥＬ命 令または、ポジションデータを使用するサーボ動作命令で有効です。 ［例１］ ＧＲＰ ＣＩＲ２ １１ １ ２ Ｘ軸、Ｙ軸のデータを有効にします。 Ｚ軸、Ｒ軸にデータがあっても軸パターンエラーになりませ ん。 ［例２］ 軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。 １１（２進数）→３（１０進数） ＬＥＴ １ ３ 変数１に３を代入します。 ＧＲＰ ＊１ ＣＩＲ２ １ ２ 139 第４部 命令語編 ●ＨＯＬＤ（ホールド：軸の一時停止ポート宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 入力ポート ＨＯＬＤ （ ）（ＨＯＬＤタイプ） グローバルフラグ 自由 ＣＰ ［機能］ サーボ命令実行中に、一時停止させる入力ポート・グローバルフラグの宣言を行います。 操作１の入力ポート・グローバルフラグへの操作により、実行中のサーボ処理は一時停止します（移動中 の場合、減速停止）。 操作１を指定しない場合、現在の一時停止宣言を無効にします。 ［ＨＯＬＤタイプ］ 0 ＝ａ接点（減速停止） 1 ＝ｂ接点（減速停止） 2 ＝ｂ接点（減速停止→サーボＯＦＦ（駆動源は遮断されない） ） プログラム起動時のＨＯＬＤタイプは、0（a 接点）です。 操作２を指定しない場合、現在のＨＯＬＤタイプを継続します。 ＨＯＬＤサーボOFF停止中、他タスク等より該当軸に対しサーボＯＮ命令を発行すると、 「エラーNo.C66 軸多重使用エラー」になります。ＨＯＬＤ停止前の状態がサーボＯＮだった場合は、ＨＯＬＤ解除時、シ ステムにより自動的にサーボＯＮされる為、ＨＯＬＤサーボ OFF 停止中の軸に対し、サーボＯＮ命令を 発行しないでください。 また、ＨＯＬＤサーボＯＦＦ停止中の軸が、外力等により、停止位置から移動した場合、ＨＯＬＤ停止前 の状態が、サーボＯＮならば、ＨＯＬＤ解除時、一旦元の停止位置に移動してから、動作を再開します。 （注 1） ＨＯＬＤ宣言による一時停止入力ポート・グローバルフラグは、宣言したタスク（プログラム）内で使用 している軸にのみ有効です。別のタスク（プログラム）で使用している軸には無効です。 （注 2） 一時停止入力ポート・グローバルフラグはＳＶＯＦ命令以外の全てのアクティブなサーボ命令に対して有 効です。（ＰＡＴＨも減速停止します。） ［例］ ＨＯＬＤ 15 ０ 入力ポート No.15 がＯＮ（オン）になると減速停止します。 V 入力ポートNo.15ON（オン） 移動完了 残り動作 HOLD 入力ポートNo.15OFF（オフ） 140 T 第４部 命令語編 ●ＣＡＮＣ（キャンセル：軸の中止完了ポート宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 入力ポート ＣＡＮＣ （ グローバルフラグ ）（ＣＡＮＣタイプ） 自由 ＣＰ ［機能］ サーボ命令実行中に、中止完了させる入力ポート・グローバルフラグの宣言を行います。 操作１の入力ポート・グローバルフラグへの操作により、実行中のサーボ処理は中止完了します(移動中 の場合、減速停止後完了)。 操作１を指定しない場合、現在の中止完了宣言を無効にします。 ［CANC タイプ］ 0 ＝ａ接点（減速停止） 1 ＝ｂ接点（減速停止） プログラム起動時のＣＡＮＣタイプは、0 （a 接点）です。 操作２を指定しない場合、現在のＣＡＮＣタイプを継続します。 （注１） ＣＡＮＣ宣言による中止完了入力ポート・グローバルフラグは、宣言したタスク（プログラム）内で使用 している軸にのみ有効です。別のタスク（プログラム）で使用している軸には無効です。 （注２） 一時停止入力ポート・グローバルフラグはＳＶＯＦ命令以外の全てのアクティブなサーボ命令に対して有 効です。（ＰＡＴＨも減速停止します。） ［例］ ＣＡＮＣ １４ ０ 入力ポート N o . 1 4 がＯＮ（オン）になると減速停 止します。 V 入力ポートNo.14ON（オン） 実行されません 残り動作 T 移動完了 141 第４部 命令語編 ●ＤＩＳ（スプライン移動時分割距離設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＩＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 距離 禁止 ＣＰ ［機能］ ＰＳＰＬ（スプライン移動）命令で行う補間のための分割距離を設定します。 ＰＳＰＬ命令を実行するとここで設定した距離ごとに通過点を計算し、これを補間点とします。 距離を０に設定した場合、設定されたアクチュエータの速度が出るように分割距離を自動計算します。 距離の入力単位は mm です。 補間点 分割距離 （注） ［例］ 142 ＤＩＳ命令で距離を設定せずにＰＳＰＬ命令を実行すると､｢全軸パラメータ No.３１分割距離初期値｣に 登録された初期値を使用します。 ＤＩＳ １０ 分割距離を１０ mm に設定します。 第４部 命令語編 ●ＰＯＴＰ（ＰＡＴＨ出力タイプ設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＯＴＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ０ or １ 禁止 ＣＰ ［機能］ ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令実行時の出力部出力タイプを設定します。 ＰＡＴＨ、 ＰＳＰＬ命令を実行したときの出力部の操作はＰＯＴＰ命令の設定により以下のようになります。 ①ＰＯＴＰ ［操作 1］＝０を設定（動作完了ＯＮ） 動作完了により出力部の出力ポートまたはフラグを ON（オン）します。 ②ＰＯＴＰ ［操作 1］＝１を設定（ポジション接近インクリメント出力、最終のみ動作完了ＯＮ） ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令で動作中、指定されるポジションに接近する度に出力部で指定され る出力ポートまたはフラグの No. をインクリメントして順次ＯＮ（オン）します。 但し、最終ポジションのみ、動作完了でＯＮします。シーケンス制御の目安としてお使いく ださい。 （注 1） ＰＯＴＰ設定を実行しない初期状態ではＰＯＴＰ＝０に設定されています。 （注 2） ＰＯＴＰ＝ 1 時、ポジションに有効なデータがない場合、出力 No. はインクリメントされますが、該当出 力に対する操作は行われません。 （ＰＡＴＨ、ＰＳＰＬ命令の操作１、操作２ポジション No. の大小に関 わらず出力 No. はインクリメントされます。） ［例］ ＰＯＴＰ ＰＡＴＨ １ １ ５ ３００ ポジションNo.１ 開始ポジションからポジションNo.1∼No.5までのパス移動 を行いながら、指定ポジション接近時、出力ポート No. ３０ ０∼３０４を順次ＯＮ（オン）する。 No.５ No.３ 出力ポート302をON（オン） 出力ポート300をON（オン） 出力ポート304をON（オン） ポジション起点 No.４ No.２ 出力ポート303をON（オン） 出力ポート301をON（オン） 143 第４部 命令語編 ●ＰＡＰＲ（押付アプローチ距離・速度設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＰＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 距離 速度 ＣＰ ［機能］ ＰＵＳＨ命令を実行する時の動作の設定を行います。 操作１で押付アプローチ動作（トルクリミット動作）を行う距離（押付アプローチ距離） （入力単位 mm） を設定し、操作２で押付アプローチ動作（トルクリミット動作）の速度（押付アプローチ速度） （入力単 位 mm/sec）を設定します。 操作１の押付アプローチ距離は小数第 3 位まで有効、操作 2 の速度は、小数点以下は無効となります。 Ｚ ポジション起点 押付アプローチ動作 （トルクリミット動作） 開始位置 押付アプローチ距離 Y X ［例］ ＰＡＰＲ １００ ３０ ＭＯＶＰ １０ ＰＵＳＨ １ 1 ＰＵＳＨ命令時の押付アプローチ距離を 100mm、押付アプ ローチ速度を 30mm/sec に設定します。 （注）ＯＶＲＤ命令使用時の押付アプローチ速度は、下限速度１ mm/sec でクランプされます。 （下限速度は、確実な押付動作を保証するものではありません。低速押付アプローチ時、機械特 性による影響等を考慮し、実機での確認が必要です。） 144 第４部 命令語編 ●ＤＦＴＬ（ツール座標系定義） 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ツール座標系 No. ポジション No. ＣＰ 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＦＴＬ ［機能］ 操作２のポジションデータを、操作１で指定されるツール座標系オフセット量データにセットします。 ツール座標系オフセット量データには、全軸分のポジションデータが入りますが、無効軸のポジション データはオフセット量０でセットされます。 （注 1） ツール座標系Ｎｏ . ＝０はツールオフセット無しとして、システム予約されている為、 「エラーＮｏ . Ｂ７１ 座標系Ｎｏ . エラー」となります。 （注 2） この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。 ［例］ ＤＦＴＬ １ １５０ ポジションデータ 145 第４部 命令語編 ●ＳＬＴＬ（ツール座標系選択） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＬＴＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ツール座標系 No. 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１をツール座標系選択Ｎｏ . にセットします。 （「第４部第３章３．座標系について」を参照ください。） （注 1） システム内で直近に宣言された選択Ｎｏ . が有効になります。 選択したツール座標系Ｎｏ . は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着 時は、電源再投入後も有効です。 （注 2） ツール座標系選択Ｎｏ . は、システム内に１つのみ存在します。 （注 3） パソコンソフト・ティーチングボックスから座標系選択Ｎｏ . を変更した場合の戻し忘れによるトラブル を未然に防ぐ為、プログラム内でＳＬＴＬを明示的に宣言してください。 （ツール座標系を使用しない場合、ＳＬＣＴ ０）。 146 第４部 命令語編 ●ＧＴＴＬ（ツール座標系定義データ取得） 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ツール座標系 No. ポジション No. ＣＰ 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＴＴＬ ［機能］ 操作１で指定されるツール座標系オフセット量データを、操作２のポジションデータにセットします。ポ ジションデータには、全軸分のツール座標系オフセット量データがセットされます。 （注 1） ツール座標系Ｎｏ . ＝０はツールオフセット無しとしてシステム予約されている為、 「エラーＮｏ . Ｂ７１ 座標系Ｎｏ . エラー」となります。 （注２） この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。 ［例１］ ＯＦＳＴ １１０ ５０ Ｙ軸、Ｚ軸の指定位置が５０ mm 加算されます。 ［例２］ ＬＥＴ ＯＦＳＴ １ １０００ ３０ ＊１ 変数１に３０を代入します。 Ｒ軸の指定位置が変数１の内容の３０°加算されます。 ［例］ ＧＴＴＬ １ １５０ 147 第４部 命令語編 ●ＤＦＷＫ（ワーク座標系定義） 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ワーク座標系 No. ポジション No. ＣＰ 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＦＷＫ ［機能］ 操作２のポジションデータを、操作１で指定されるワーク座標系オフセット量データにセットします。 ワーク座標系オフセット量データには、全軸分のポジションデータが入りますが、無効軸のポジション データはオフセット量０でセットされます。 （注 1） ワーク座標系Ｎｏ . ＝０はベース座標系としてシステム予約されている為、 「エラーＮｏ . Ｂ７１座標系 Ｎｏ . エラー」となります。 （注 2） この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。 ［例］ ＤＦＷＫ １ １６０ ポジションデータ 148 第４部 命令語編 ●ＳＬＷＫ（ワーク座標系選択） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＬＷＫ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ワーク座標系 No. 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１をワーク座標系選択Ｎｏ . にセットします。 （「第４部第３章３．座標系について」を参照ください。） （注 1） システム内で直近に宣言された選択Ｎｏ . が有効になります。 選択したワーク座標系Ｎｏ . は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着 時は、電源再投入後も有効です。 （注 2） ワーク座標系選択Ｎｏ . は、システム内に１つのみ存在します。 （注 3） パソコンソフト・ティーチングボックスから座標系選択Ｎｏ . を変更した場合の戻し忘れによるトラブル を未然に防ぐ為、プログラム内でＳＬＷＫを明示的に宣言してください。 （ワーク座標系を使用しない場合、ＳＬＷＫ ０）。 149 第４部 命令語編 ●ＧＴＷＫ（ワーク座標系定義データ取得） 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ワーク座標系 No. ポジション No. ＣＰ 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＴＷＫ ［機能］ 操作１で指定されるワーク座標系オフセット量データを、操作２のポジションデータにセットします。ポ ジションデータには、全軸分のワーク座標系オフセット量データがセットされます。 （注 1） ワーク座標系Ｎｏ . ＝０はベース座標系としてシステム予約されている為、 「エラーＮｏ . Ｂ７１座標系 Ｎｏ . エラー」となります。 （注２） この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。 ［例］ 150 ＧＴＷＫ １ １６０ 第４部 命令語編 ●ＲＩＧＨ（現在腕系右腕変更（逆腕系時第２アーム動作有り）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＲＩＧＨ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＰＥ ［機能］ 現在腕系を右腕系に変更します。現在腕系＝左腕系時、第２アームを動作させて腕系を右腕系にします。 動作後は、第１・第２アームが真直となります。現在腕系＝右腕系時、アーム動作はありません。 （詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。） （注 1） ＲＩＧＨ，ＬＥＦＴ命令を使用する場合には、ＰＴＰ動作命令を使用しなくても、ＶＥＬＳによる速度設 定が必要です。 151 第４部 命令語編 ●ＬＥＦＴ（現在腕系左腕変更（逆腕系時第２アーム動作有り）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＬＥＦＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＰＥ ［機能］ 現在腕系を左腕系に変更します。現在腕系＝右腕系時、第２アームを動作させて腕系を左腕系にします。 動作後は、第１・第２アームが真直となります。現在腕系＝左腕系時、アーム動作はありません。 （詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。） （注 1） ＲＩＧＨ，ＬＥＦＴ命令を使用する場合には、ＰＴＰ動作命令を使用しなくても、ＶＥＬＳによる速度設 定が必要です。 152 第４部 命令語編 ●ＰＴＰＲ（ＰＴＰ目標腕系右腕指定（不可能時逆腕系移動禁止（動作無し））） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＰＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＰＴＰ動作命令の目標腕系を右腕系に指定します。ＰＴＰＲ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系は 右腕系となり、右腕系で動作不可能な目標値はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はあり ません。 （詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。） 153 第４部 命令語編 ●ＰＴＰＬ（ＰＴＰ目標腕系左腕系指定（不可能時逆腕系移動禁止（動作無し） ）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＰＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＰＴＰ動作命令の目標腕系を左腕系に指定します。ＰＴＰＬ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系は 左腕系となり、左腕系で動作不可能な目標値はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はあり ません。 （詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。） 154 第４部 命令語編 ●ＰＴＰＤ（ＰＴＰ目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動禁止（動作無し））） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＰＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＰＴＰ動作命令の目標腕系を現在腕系に指定します。ＰＴＰＤ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系 は現在腕系となり、この腕系で動作不可能な目標値はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作 はありません。 （詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。） 155 第４部 命令語編 ●ＰＴＰＥ（ＰＴＰ目標腕系現在腕指定（不可能時逆腕系移動許可（動作無し） ）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＰＥ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＰＴＰ動作命令の目標腕系を現在腕系に指定します。ＰＴＰＥ命令実行以後、ＰＴＰ動作命令の目標腕系 は現在腕系となり、この腕系で動作不可能な目標値の場合は、目標腕系を現在腕系の逆腕とします。右腕 系・左腕系ともに動作不可能な目標値の場合はエラーとなります。この命令実行によるアーム動作はあり ません。 （詳細は、「第４部第３章２．腕系」を参照ください。） 156 第４部 命令語編 ●ＤＦＩＦ（簡易干渉チェックゾーン座標定義） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＦＩＦ 命令 ・ 宣言 操 作１ 干渉チェック ゾーン No. 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. （連続 2 ポジション使用） ＣＰ ［機能］ 操作２で指定されるポジションＮｏ . より連続した２ポジションデータを、操作１の簡易干渉チェック ゾーン定義座標データにセットします。 簡易干渉チェックゾーン定義座標１には操作２指定のポジションデータ、定義座標２には次ポジション データがセットされます。連続した２ポジションデータの軸パターンが一致しない場合は、 「エラーＮｏ． Ｃ３０ 軸パターンエラー」となります。 （注 1） 簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系（ワーク座標系選択Ｎｏ . ０）データとして取り 扱われます。よって、ＤＦＩＦ命令の為に有効な定義座標をポジションデータに用意する時は、ベース座 標系でセットしておく必要があります。 （注 2） 簡易干渉チェックゾーン定義座標変更後、新設定値によるチェック結果が反映されるまでに５ｍｓｅｃ必 要です。 （注 3） この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。 ［例１］ ＤＦＩＦ １ １７０ 157 第４部 命令語編 ●ＳＯＩＦ（簡易干渉チェックゾーン出力指定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＯＩＦ 命令 ・ 宣言 操 作１ 干渉チェック ゾーン No. 操 作２ 出力・グローバル フラグ No. 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 操作２の出力Ｎｏ.・グローバルフラグＮｏ.を、操作１で指定される簡易干渉チェックゾーン侵入時出力 指定にセットします。 （注 1） 物理的出力ポートＮｏ .・グローバルフラグＮｏ . を重複指定すると、チャタリングを起こし、結果は不定 となります。 ［例］ 158 ＳＯＩＦ １ ３１５ 第４部 命令語編 ●ＳＥＩＦ（簡易干渉チェックゾーンエラー種別指定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＥＩＦ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 干渉チェック No. ゾーン ０ or １ or ２ （エラー種別） ＣＰ ［機能］ 操作２のエラー種別（下記参照）を、操作１で指定される簡易干渉チェックゾーン侵入時エラー種別とし てセットします。 簡易干渉チェックゾーン侵入時エラー種別 ０：非エラー １：メッセージレベルエラー ２：動作解除レベルエラー ［例１］ ＳＥＩＦ １ ２ 159 第４部 命令語編 ●ＧＴＩＦ（簡易干渉チェックゾーン定義座標取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＴＩＦ 命令 ・ 宣言 出力部 （出力・フラグ） 操 作１ 操 作２ 干渉チェック ゾーン No. ポジション No. （連続 2 ポジション使用） ＣＰ ［機能］ 操作１の簡易干渉チェックゾーン定義座標データを、操作２で指定されるポジションＮｏ . より連続した ２ポジションデータにセットします。 簡易干渉チェックゾーン定義座標１は、操作２指定のポジションデータ、定義座標２は次ポジションデー タにセットされます。この時、ポジションデータ内の座標データは、全軸無効化された上で簡易干渉 チェックゾーン定義座標データがセットされます。 （注 1） 簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系（ワーク座標系選択Ｎｏ．０）データとして取り 扱われます。よって、ＧＴＩＦ命令によってセットされたポジションデータはベース座標系での取り扱い が必要です。 （注 2） この命令に対してＧＲＰ命令は無効です。 160 第４部 命令語編 1.12 アクチュエータ制御命令 ●ＳＶ××（サーボオン／オフ） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＶ×× 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン 禁止 ＰＥ ［機能］ 全軸のサーボをオン／オフします。 ＳＶ×× ＯＮ ＯＦ ・・・ ・・・ サーボをオンします。 サーボをオフします。 ＳＶＯＮ正常終了時に、ローカル変数 No. ９９に腕系をセットします。 右腕系＝１ 左腕系＝−１ 不定 ＝０ 第２アームの角度で判断しています。 サーボＯＮ直後の腕系をセットするもので、腕系を監視続けてはいません。 ［例１］ ＳＶＯＮ １ 全軸のサーボをオンにします。 （注）ＩＸでは、軸パターンによらず、全軸のサーボオンまたはサーボオフを行います。 161 第４部 命令語編 ●ＭＯＶＰ（ＰＴＰ動作ポジションデータ指定移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＭＯＶＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション№ 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１で指定されるポジション№の位置へＰＴＰ移動します。 出力は軸移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。 ［例１］ ＭＯＶＰ ２ ポジション№２の位置（２００，２２５，１５０，３０）へ 軸を移動します。 ポジション No.1 から、ポジション No. ２へ移動する経路。 0 225 300 ＋Yb 150 200 ツール取付面中心またはツール先端が PTP 移動します。 （直 線移動しません。） 移動軌跡は、動作開始位置、動作完了位置、腕系等により、 異なります。 （左図は、ベース座標系での位置。） 150 ＋Xb ポジションNo.2 ＋Zb ＋Yb ＋Yb ポジションNo.1 R軸位置 （上方から見た図） ＋Xb 162 30° ポジションNo.2 R軸位置 （上方から見た図） ＋Xb 第４部 命令語編 ●ＭＯＶＬ（ＣＰ動作ポジションデータ指定移動） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＭＯＶＬ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション№ 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１で指定されるポジション№の位置へ、補間を取りながらアクチュエータを移動します。 （直線ＣＰ 動作） 出力は軸移動開始時にオフになり完了時にオンになります。 ［例１］ ＭＯＶＬ ２ ポジション№２の位置（２００，２２５，１５０，３０）へ 軸を補間を取りながら移動します。 ポジション No.1 から、ポジション No.2 へ移動する経路。 0 225 300 150 200 ツール取付面中心またはツール先端が、直線移動します。 (左図は、ベース座標系での位置。) 150 ＋Xb ＋Yb ポジションNo.2 ＋Zb ＋Yb ＋Yb ポジションNo.1 R軸位置 （上方から見た図） ＋Xb 30° ポジションNo.2 R軸位置 （上方から見た図） ＋Xb 163 第４部 命令語編 ●ＭＶＰＩ（ＰＴＰ動作インクリメンタル移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＭＶＰＩ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション№ 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１で指定されるポジション№を現在位置からの移動量として、ＰＴＰ移動します。 出力は軸移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。 （注） インクリメンタル（相対）移動命令（ＭＶＰＩ，ＭＶＬＩ，ＴＭＰＩ，ＴＭＬＩ）を繰り返し使用すると、 座標変換丸め誤差等が累積します。この誤差等を解消する為には、一旦、絶対値移動命令（ＭＯＶＰ， ＭＯＶＬ等）を行います。 ［例 1］ MVPI 6 現在位置から、ポジション No.6 を移動量として移動します。 現在位置がポジション No.5（２００ , １５０ , ５０ , ４５）、 移動量がポジション No.6（１５ , ３０ , ２０ , ３０）の場合、 移動後の位置は、 （２１５ , １８０ , ７０ , ７５）になります。 ポジション No.5 から、ポジション No.6 を移動量として移動する場合の経路。 ツール取付面中心またはツール先端がＰＴＰ移動します。 移動軌跡は、動作開始位置、動作完了位置、腕系等により異 30 なります。 ＋Y方向 15 20 ＋X方向 ＋Z方向 164 第４部 命令語編 ●ＭＶＬＩ（ＣＰ動作インクリメンタル補間移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＭＶＬＩ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション№ 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１で指定されるポジション№を現在位置からの移動量として、 補間を取りながらアクチュエータを移 動させます。 出力は軸移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。 （注） インクリメンタル（相対）移動命令（ＭＶＰＩ，ＭＶＬＩ，ＴＭＰＩ，ＴＭＬＩ）を繰り返し使用すると、 座標変換丸め誤差等が累積します。この誤差等を解消する為には、一旦、絶対値移動命令（ＭＯＶＰ， ＭＯＶＬ等）を行います。 ［例 1］ ＭＶＬＩ 6 現在位置から、ポジション No.6 を移動量として移動します。 現在位置がポジション No.5（２００，１５０，５０，４５） 移動量がポジション No.6（１５，３０，２０，３０）の場合、 移動後の位置は、（２１５，１８０，７０，７５）になります。 ポジション No.5 から、ポジション No.6 を移動量として移動する場合の経路。 ツール取付面中心またはツール先端が、直線移動します。 30 ＋Y方向 15 20 ＋X方向 ＋Z方向 165 第４部 命令語編 ●ＰＡＴＨ（ＣＰ動作パス移動） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＴＨ 操 作１ 操 作２ 開始ポジション№ 終了ポジション№ 出力部 （出力・フラグ） ＰＥ ［機能］ 操作１で指定したポジションから操作２で指定したポジションまで連続移動します。 アクチェータ宣言命令ＰＯＴＰにより出力部の出力タイプを設定することができます。 加速度を上げる事によって通過点を指定位置へ近づける事が出来ます。 開始ポジション No. と終了ポジション No. の間に有効でないデータのポジション No. がある場合、そのポジショ ン No. はとばして連続移動します。 開始ポジション ポジション起点 終了ポジション （注１） ＰＡＴＨ命令は、多次元移動させることが可能です。 操作１には、該当命令実行時の予定現在位置ではなく、次目標値のポイント No. を入力します。 （予定現在位置のポイント No. を入力すると、同一ポイント移動が発生し、連続移動中の場合は、速度低下を招 きます。） ［例１］ 166 ＰＡＴＨ １００ １２０ ポジション№１００∼１２０までを連続移動します。 第４部 命令語編 ●ＳＴＯＰ（移動中止） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＴＯＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン 禁止 ＣＰ ［機能］ 軸を減速停止させます。 （注 1） ＳＴＯＰ命令はＳＶＯＦ命令以外の全てのアクティブなサーボ命令に対して有効です。 （注 2） ＩＸでは、軸パターンによらず、全軸を減速停止させます。 （注 3） ＳＴＯＰ命令は、減速停止命令（動作中止）を発行するのみで、停止完了を待ちません。停止処理中に他 サーボ命令を発行すると、無効、又は、「軸多重使用エラー」等が発生します。 タイマー等で減速停止処理時間を確保してから次のサーボ命令を発行する様プログラムしてください。 既停止軸にＳＴＯＰ命令を発行した場合も、次サーボコマンドとの間隔は、0.1 秒以上必要です。 ［例１］ ＳＴＯＰ １ 全軸を減速停止します。 167 第４部 命令語編 ●ＰＳＰＬ（ＣＰ動作スプライン移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＳＰＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 開始ポジション No. 終了ポジション No. 出力部 （出力・フラグ） ＰＥ ［機能］ 指定される開始ポジションから終了ポジションの間をスプライン補間曲線で補間しながら連続移動します。 アクチェータ宣言命令ＰＯＴＰにより出力部の出力タイプを設定することができます。 開始ポジション No. と終了ポジション No. の間に有効でないデータのポジション No. がある場合、そのポ ジション No. はとばして連続移動します。 開始ポジション ポジション起点 終了ポジション （図はあくまでもイメージです。） （注） 加速度、減速度が異なる場合、各ポイント間の接続速度は滑らかに遷移しません。 操作１には、該当命令実行時の予定現在位置ではなく、次目標値のポイントNo.を入力します。 （予定現在位置のポイントN o . を入力すると、同一ポイント移動が発生し、連続移動中の場合は、速度 低下を招きます。） 「例」 168 ＰＳＰＬ １００ １２０ ポジションNo.100∼120までをスプライン補間曲線で連続 移動します。 第４部 命令語編 ●ＰＵＳＨ（ＣＰ動作押付移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＵＳＨ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 目標ポジション No. 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１で指定される目標ポジションまでの押付動作を行います。 ポジション起点よりＰＡＰＲ命令で決定される押付アプローチ開始位置に到達するまでは通常の移動を行 い、押付アプローチ開始位置からは押付アプローチ動作（トルクリミット動作）となります。押付アプロー チ動作（トルクリミット動作）の速度はＰＡＰＲ命令の押付アプローチ速度で決定されます。出力部を指 定している場合、押付確認でＯＮ（オン）、空振り検出でＯＦＦ（オフ）します。 ポジション起点から押付アプローチ開始位置までの移動は、ＶＥＬ・ＡＣＣ・ＤＣＬ命令または、ポジショ ンデータで指定される速度、加減速度になります。 Y ポジション起点 押付アプローチ動作（トルクリミット動作）開始位置 X 押付アプローチ距離 Z 目標ポジション 押付力はドライバカードパラメータ No. ３３位置決め時押付トルクリミットで調整することができます。 （初期値７０％） （注 1） ＰＵＳＨ命令はＺ軸の移動のみが可能です。複数軸を指定した場合は｢エラーNo. Ｃ９１ 押付２軸以上指 定エラー｣となります。 （注 2） システムで許される上限を超える押付アプローチ速度は上限でクランプされます。 （システム上限速度は 実用上限速度ではありません。押付時の衝撃等を考慮し、実用速度を決定してください。） 169 第４部 命令語編 ［例］ ＰＡＰＲ ＭＯＶＰ ＰＵＳＨ ５０ １０ １１ ２０ 押付アプローチ距離を５０ mm、押付アプローチ速度を２０ mm/sec に設定します。 現在位置からポジション No. １０へ移動します。 ポジション No. １０から No. １１まで押付移動を行います。 下表のポジションデータで実行すると、押付移動は下図のようになります。 Y 60 ポジションNo.10 90 速度200mm/secで移動します。 140 押付アプローチ動作を行います。 （速度20mm/sec） X ポジションNo.11 Z 170 第４部 命令語編 ●ＣＩＲ２（円移動２（ＣＰ動作）） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＣＩＲ２ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. ＰＥ ［機能］ 現在のポジションを起点として、通過ポジション 1、２を通る円移動を円弧補間により行います。 円の回転方向は、与えるポジションデータで決定されます。 次の図の移動は、ＣＷ（時計方向）ですが、通過ポジション１と２を入れ替えることにより、ＣＣＷ（逆 時計方向）になります。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 加速度（減速度） １ 操作１のポジションデータの設定値 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 （全軸パラメータ No.12 CP 減速度初期値） ３ いずれの速度設定もされていない場合「C88 速度指定エラー」が発生します。 いずれの加減速度も有効でない場合「C89 加減速度指定エラー」が発生します。 通過ポジション１ Ｙ軸 ポジション起点 通過ポジション２ Ｘ軸 （注） ［例］ 本命令は、ＸＹ平面でのみ有効です。 ＣＩＲ２ １００ １０１ Ｙ軸 ポジション起点 ポジションNo.１００と１０１を通過する円移動（円補間） を行います。 ポジションNo.100 ポジションNo.101 Ｘ軸 171 第４部 命令語編 ●ＡＲＣ２（円弧移動２（ＣＰ動作）） 命令 ・ 宣言 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＲＣ２ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 通過ポジション No. 終了ポジション No. ＰＥ ［機能］ 現在のポジションを起点として、通過ポジションを通り、終了ポジションまでの円弧移動を円弧補間によ り行います。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 加速度（減速度） １ 操作１のポジションデータの設定値 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 ３ （全軸パラメータ No.12 CP 減速度初期値） いずれの速度設定もされていない場合「C88 速度指定エラー」が発生します。 いずれの加減速度も有効でない場合「C89 加減速度指定エラー」が発生します。 通過ポジション Ｙ軸 終了ポジション ポジション起点 Ｘ軸 （注） ［例］ 本命令は、ＸＹ平面でのみ有効です。 ＡＲＣ２ １００ Ｙ軸 １０１ 現在位置からポジションNo.１００を通り、ポジションNo. １０１まで円弧移動（円補間）を行います。 ポジションNo.100 ポジション起点 ポジション起点 ポジションNo.101 Ｘ軸 172 第４部 命令語編 ●ＣＩＲＳ（３次元円移動（ＣＰ動作）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＣＩＲＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 通過ポジション 1No. 通過ポジション 2No. ＰＥ ［機能］ 現在のポジションを起点として、通過ポジション 1、２を順に通る円移動（３次元移動）を行います。円 の回転方向は、与えるポジションデータで決定されます。 次の図の移動は、通過ポジション１と２を入れ替えることにより逆方向の回転になります。 Ｙ 通過ポジション2 通過ポジション1 Ｙ軸 ポジション起点 Ｘ Ｚ Ｘ軸 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 加速度 １ 操作１のポジション データの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC 命令の設定値 ３ 操作１のポジション データの設定値 減速度 加速度の有効値と 同一値となります 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 いずれの速度設定もされていない場合「C88 速度指定エラー」が発生します。 いずれの加減速度も有効でない場合「C89 加減速度指定エラー」が発生します。 （注１） 本命令は、３次元空間上の任意の平面で有効です。（ポジションデータによって第１軸より優先的に２ 軸（有効軸が２軸のみの時）、または３軸を自動選択します。） （注２） 速度上昇に伴い、軌跡は内側に寄る傾向にあります。ポジションデータをやや外側に設定する等の微補 正が必要な場合もあります。 （注３） 設定速度に対し、円の直径が小さいと、速度制限される場合があります。 173 第４部 命令語編 ●ＡＲＣＳ（３次元円弧移動（ＣＰ動作）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＲＣＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 出力部 （出力・フラグ） 操 作２ 通過ポジション No. 通過ポジション No. ＰＥ ［機能］ 現在のポジションを起点として、通過ポジションを通り、終了ポジションまでの円弧移動（３次元移動） を行います。 Ｙ ポジション終了 通過ポジション Ｙ軸 ポジション起点 Ｘ Ｚ Ｘ軸 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 加速度 １ 操作１のポジション データの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC 命令の設定値 ３ 操作１のポジション データの設定値 減速度 加速度の有効値と 同一値となります 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 いずれの速度設定もされていない場合「C88 速度指定エラー」が発生します。 いずれの加減速度も有効でない場合「C89 加減速度指定エラー」が発生します。 （注１） 本命令は、３次元空間上の任意の平面で有効です。（ポジションデータによって第１軸より優先的に２ 軸（有効軸が２軸のみの時）、または３軸を自動選択します。） （注２） 速度上昇に伴い、軌跡は内側に寄る傾向にあります。ポジションデータをやや外側に設定する等の微補 正が必要な場合もあります。 （注３） 設定速度に対し、円弧の直径が小さいと、速度制限される場合があります。 174 第４部 命令語編 ●ＡＲＣＤ（終了ポジション、中心角指定円弧移動（ＣＰ動作）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＲＣＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 終了ポジション No. 中心角 ＰＥ ［機能］ 現在のポジションを起点として､終了ポジションまでの円弧移動を円弧補間により行います。 操作１は移動終了ポジション、操作２はポジション起点と終了ポジションに対する中心角を指定しま す。中心角は−３５９. ９９９∼−０. ００１、０. ００１∼３５９. ９９９度の範囲で設定が可能で､ プラ ス値はＣＣＷ（逆時計方向）、マイナス値はＣＷ（時計方向）を表します。 中心角の設定単位は度で、値は小数第3位まで有効となります。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 加速度（減速度） １ 操作１のポジションデータの設定値 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 （全軸パラメータ No.12 CP 減速度初期値） ３ いずれの速度設定もされていない場合「C ８８速度指定エラー」が発生します。 いずれの加減速度も有効でない場合「C ８９加減速度指定エラー」が発生します。 終了ポジション ポジション起点 中心角 （注） ［例］ 本命令は、ＸＹ平面でのみ有効です。 ＡＲＣＤ １００ １２０ ポジション起点よりポジションNo.１００まで、中心角１２ ０度（ＣＣＷ方向）の円弧移動を行います。 175 第４部 命令語編 ●ＡＲＣＣ（中心ポジション、中心角指定円弧移動（ＣＰ動作）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＲＣＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 中心ポジション No. 中心角 ＰＥ ［機能］ 現在のポジションを起点として､中心ポジションまでの距離を半径とする円弧移動を円弧補間により行い ます。 操作１は中心ポジション、操作 2 はポジション起点と終了ポジションに対する中心角を指定します。中心 角は−３６００度∼３６００度（±１０回転）の範囲で設定可能で､プラス値はＣＣＷ（逆時計方向）、マ イナス値はＣＷ（時計方向）を表します。（設定単位は度） 中心角の設定単位は度で、値は小数第３位まで有効となります。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 加速度（減速度） １ 操作１のポジションデータの設定値 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 （全軸パラメータ No.12 CP 減速度初期値） ３ いずれの速度設定もされていない場合「C ８８速度指定エラー」が発生します。 いずれの加減速度も有効でない場合「C ８９加減速度指定エラー」が発生します。 ポジション起点 中心ポジション （注） ［例］ 176 中心角 本命令は、ＸＹ平面でのみ有効です。 ＡＲＣＣ １００ １２０ ポジション起点よりポジションNo.１００を中心とする中心 角１２０度（ＣＣＷ方向）の円弧移動を行います。 第４部 命令語編 ●ＰＢＮＤ（位置決め幅設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＢＮＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン 距離 ＣＰ ［機能］ 操作１で指定される軸パターンの軸の位置決め完了幅を設定します。 操作２の単位：Ｘ・Ｙ・Ｒ軸：角度（ｄｅｇ），Ｚ軸：mm 原則的に、全指令パルス送出、且つ位置決め幅内で位置決め完了とみなす為、ラフな位置決めの収束時間 短縮によるタクトタイム短縮等に有効です。 （通常３∼５°程度で効果がでますが、実機での確認が必要 です。） V フィードバックパルス この面積より大きく位置決め幅を設 定すると収束時間=０になる 指令パルス T 収束時間 （注1） ＰＢＮＤ命令で位置決め幅を設定しない場合は｢軸別パラメータNo.５８位置決め幅｣の値となります。 （注2） 変更した位置決め幅はプログラムが終了しても有効です。よってＰＢＮＤ命令を使用してシステムを構 築する場合は、どのプログラムも必ず動作前にＰＢＮＤ命令にて明示的に位置決め幅を指定してくださ い。他のプログラムでの動作終了時、位置決め幅が元に戻されることを前提にしているとエラー等でプ ログラムが強制終了させられた場合等、予定と異なる位置決め幅になり思わぬトラブルを招きます。 （注3） ＰＢＮＤ命令で、｢軸別パラメータNo.５８位置決め幅｣自体の値が書き換わる事はありません。 ［例１］ ＰＢＮＤ １１ ５ この命令以降のＸ・Ｙ軸の位置決め幅を５°に設定します。 ［例２］ 軸パターンを変数間接指定することができます。［例１］を変数間接指定した場合。 １１（２進数）→３（１０進数） ＬＥＴ １ ３ 変数１に３を代入します。 ＰＢＮＤ ＊１ ５ 177 第４部 命令語編 ●ＴＭＰＩ（ツール座標系ポジション相対移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＴＭＰＩ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１のポジションデータを現在位置からの移動量として、ツール座標系上で補間なし（＝ＰＴＰ動作） 相対移動します。 （注1） インクリメンタル（相対）移動命令を繰り返し使用すると、座標変換丸め誤差等が累積します。 ［例］ ＴＭＰＩ １２０ ポジションデータ Yt1 移動動作後ツール座標原点 − 30° t 1 X Xt1 60 Yt1 30 移動動作前ツール座標原点 −Yt1 178 第４部 命令語編 ●ＴＭＬＩ（ツール座標系ポジション相対補間移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＴＭＬＩ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. 禁止 ＰＥ ［機能］ 操作１のポジションデータを現在位置からの移動量として、ツール座標系上で補間をとりながら（＝ＣＰ 動作）相対移動します。 （注1） インクリメンタル（相対）移動命令を繰り返し使用すると、座標変換丸め誤差等が累積します。 ［例］ ＴＭＬＩ １２０ ポジションデータ Yt1 移動動作後ツール座標原点 − 30° t 1 X Xt1 60 Yt1 30 移動動作前ツール座標原点 −Yt1 179 第４部 命令語編 ●ＰＴＲＱ（押付トルクリミットパラメータ変更） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＲＱ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸パターン 比率 ＣＣ ［機能］ 操作１で指定される軸パターン（Ｚ軸のみ指定可）の押付トルクリミットパラメータを、操作２の値に変 更します。操作２は整数（単位％）で設定します。 ＰＴＲＱ命令により、「ドライバカードパラメータ No. ３３ 位置決め時押付トルクリミット」をテン ポラリに書き換えられます。 （注1） ＰＴＲＱ命令で押付トルクリミットを設定しない場合は「ドライバカードパラメータ No.３３ 位置決め 時押付トルクリミット」の値となります。 （注2） 変更した押付トルクリミットはプログラムが終了しても有効です。よってＰＴＲＱ命令を使用してシス テムを構築する場合は、どのプログラムも必ず動作前にＰＴＲＱ命令にて明示的に押付トルクリミット を指定してください。他のプログラムで動作終了時、押付トルクリミットが元に戻されることを前提に しているとエラー等でプログラムが強制終了させられた場合等、予定と異なる押付トルクリミットにな り思わぬトラブルを招きます。 （注3） ＰＴＲＱ命令で変更した値はパワーＯＮリセット／ソフトウェアリセットで無効となります。 （注4） ＰＴＲＱ命令で、「ドライバカードパラメータ N o . ３３ 位置決め時押付トルクリミット」（ドラ イバＥＥＰＲＯＭ（不揮発メモリ）内）値が書き換わる事はありません。 ［例］ 180 ＰＴＲＱ １００ ５０ ＰＡＰＲ ＭＯＶＰ ＰＵＳＨ ５０ １０ １１ ２０ Ｚ軸の押付トルクリミットパラメータを、５０％に変更し ます。 押付アプローチ距離50mm、押付アプローチ速度20mm/sec ポジションNo.１０へ移動 ポジションNo.１１で押付移動 第４部 命令語編 ●ＣＩＲ（円移動（ＣＰ動作）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＣＩＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 通過ポジション 1 № 通過ポジション 2 № ＰＥ ［機能］ 現在の位置を起点として、操作１、２の通過ポジションを順に通る円移動を行います。 よって操作１と２を入れ替えれば、逆回りの円移動になります。 出力は円移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。 ＣＩＲ２との違いについて ＣＩＲは多角形をＰＡＴＨ命令で移動するような処理を行います。ＣＩＲ２は実際に円弧補間の処理 を行っています。 各命令語の特性を考慮し、命令語を選択ください。（通常ＣＩＲ２） （注 1） ＤＥＧ命令で分割角度を０にセットした場合（設定速度優先自動分割角度計算）の速度は通過ポジション 1データまたはＶＥＬ命令で設定した速度となり（前者優先）、通過ポジション2データの速度は意味を持 ちません。 （注 2） ＤＥＧ命令で分割角度を０以外にセットした場合（通常分割角度）、速度は目標とするポジションデータ の指定する速度となります。（未指定時はＶＥＬ命令の速度有効） 円移動の場合、通過ポジション2から開始ポジションに戻る速度はＶＥＬ命令で宣言する速度となります。 よって、ＣＩＲ命令にはＶＥＬ命令は必須です。 （注 3） 加速度は通過ポジション１データ、ＡＣＣ命令、｢全軸パラメータ No. １１ CP 加速度初期値｣の順に選択 されます。 減速度は上記の有効な加速度と同一の値として扱われます。 よって通過ポジション１データの減速度及び、 通過ポジション２データの加速度、減速度は意味を持ちません。 （注 4） 本命令は、ＸＹ平面で有効です。 ［例１］ ＣＩＲ １００ １０１ 現在位置からポジション１００、１０１を順に通過する円移 動を行います。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＣＩＲ １ ２ ＊１ ５ ６ ＊２ 変数１に５を代入します。 変数２に６を代入します。 現在位置から変数１、２の内容５、６のポジションを順に通 過する円移動を行います。 181 第４部 命令語編 ●ＡＲＣ（円弧移動（ＣＰ動作）） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＲＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 通過ポジション№ 終了ポジション№ 出力部 （出力・フラグ） ＰＥ ［機能］ 現在位置から操作１のポジションを通り、操作２のポジションまで円弧移動を行います。 出力は円弧移動開始時にオフになり、完了時にオンになります。 ＡＲＣ２との違いについて ＡＲＣは多角形をＰＡＴＨ命令で移動するような処理を行います。ＡＲＣ２は実際に円弧補間の処理 を行っています。 各命令語の特性を考慮し、命令語を選択ください。（通常ＡＲＣ２） （注 1） ＤＥＧ命令で分割角度を０にセットした場合（設定速度優先自動分割角度計算）の速度は通過ポジション 1データまたはＶＥＬ命令で設定した速度となり（前者優先）、通過ポジション2データの速度は意味を持 ちません。 （注 2） ＤＥＧ命令で分割角度を 0 以外にセットした場合（通常分割角度）、速度は目標とするポジションデータ の指定する速度となります。（未指定時はＶＥＬ命令の速度有効） （注 3） 加速度は通過ポジション１データ、ＡＣＣ命令、｢全軸パラメータ No. １１ CP 加速度初期値｣の順に選択 されます。 減速度は上記の有効な加速度と同一の値として扱われます。 よって通過ポジション１データの減速度及び、 通過ポジション２データの加速度、減速度は意味を持ちません。 （注 4） 本命令は、ＸＹ平面で有効です。 ［例１］ ＡＲＣ １００ １０１ 現在位置からポジション１００を通りポジション１０１まで の円弧移動を行います。 ［例２］ ＬＥＴ ＬＥＴ ＡＲＣ １ ２ ＊１ ５ ６ ＊２ 変数１に５を代入します。 変数２に６を代入します。 現在位置から変数１の内容５のポジション通り、変数２の内 容６のポジションまでの円弧移動を行います。 182 第４部 命令語編 1.13 構造化ＩＦ ●ＩＦ××（構造化ＩＦ） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＩＦ×× 命令 ・ 宣言 操 作１ 変数№ 操 作２ データ 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値を比較し、条件が成立した場合は次のステップに進みます。 条件が成立しない場合は、対応したＥＬＳＥ命令があればその次、なければ対応したＥＤＩＦ命令の次の ステップに進みます。 入力条件が成立せず、ＩＦ××命令が実行されない場合は対応したＥＤＩＦの次のステップに進みます。 ネストはＩＳ××、ＤＷ××と併せて１５段まで可能です。 ＩＦ×× ＥＱ ・・・ ＮＥ ・・・ ＧＴ ・・・ ＧＥ ・・・ ＬＴ ・・・ ＬＥ ・・・ ［例１］ ＳＶＯＮ ＰＲＤＱ ＣＰＮＥ ６００ ＩＦＥＱ ＩＦＧＥ ＭＯＶＰ ＥＬＳＥ ＭＯＶＰ ＥＤＩＦ ＥＬＳＥ ＩＦＧＥ ＭＯＶＰ ＥＬＳＥ ＭＯＶＰ ＥＤＩＦ ＥＤＩＦ ＥＸＩＴ １１１１ １ ９９ ９９ １００ １ 操作１ ＝ 操作２ 操作１ ≠ 操作２ 操作１ ＞ 操作２ 操作１ ≧ 操作２ 操作１ ＜ 操作２ 操作１ ≦ 操作２ １００ ０ １ ０ ２ １００ ３ ４ ６００ 現在腕系を変数９９にセットします。 現在のＸ座標値を変数１００に読取ります。 腕系が不定ならばフラグ６００番ＯＦＦ 腕系を判断します。不定ならば終了。 Ｘ座標値が０以上ならば ポジションＮｏ．１へＰＴＰ移動します。 ポジションＮｏ．２へＰＴＰ移動します。 ０ Ｘ座標値が０以上ならば ポジションＮｏ．３へＰＴＰ移動します。 ポジションＮｏ．４へＰＴＰ移動します。 現在腕系が、右腕でＸ座標が０以上ならばポジション No. １へ、０より小さければポジション No. ２へ、左 腕系でＸ座標が０以上ならばポジション No. ３へ、０より小さければポジション No. ４へ移動します。 （注） ＧＯＴＯ命令を使用して、ＩＦ××∼ＥＤＩＦ構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。 183 第４部 命令語編 ●ＩＳ××（ストリング比較） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＩＳ×× 命令 ・ 宣言 操 作１ カラム No. 操 作２ カラム No. 文字リテラル 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 操作 1 と操作 2 のカラムの文字列を比較し、条件が成立した場合は次のステップに進みます。 条件が成立しない場合は対応したＥＬＳＥ命令があればその次、 なければ対応したＥＤＩＦ命令の次のス テップに進みます。 比較はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。 操作 2 が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 入力条件が成立せず、IS ××命令が実行されない場合はＥＤＩＦの次のステップに進みます。 ネストは IF ××、DW ××と併せて 15 段まで可能です。 ＩＳ×× ＥＱ ＮＥ ［例１］ ・・・ ・・・ 操作 1 ＝ 操作 2 操作 1 ≠ 操作 2 ＳＣＰＹ １０ ’前進’ ＳＣＰＹ １４ ’後進’ ＳＬＥＮ ４ 比較数を４文字に設定します。 ＩＳＥＱ １ ’Ｘ軸’ 軸を選択します。 ６００ ＩＳＥＱ ５ １０ 移動方向を選択します。 ＭＯＶＬ １ ポジション１へＣＰ移動します。 ＥＬＳＥ ＭＯＶＬ ２ ５ ポジション２へＣＰ移動します。 ＥＤＩＦ ＥＬＳＥ ＩＳＮＥ ５ １４ 移動方向を選択します。 ＭＯＶＬ ３ ポジション３へＣＰ移動します。 ＥＬＳＥ ＭＯＶＬ ４ ポジション４へＣＰ移動します。 ＥＤＩＦ ＥＤＩＦ カラム 1 ∼ 4 でポジション No. １ , ２をカラム 5 ∼ 8 でポジション No. ３ , ４を選択してＣＰ移 動します。 フラグ６００がオフの時は何もせず、最後のＥＤＩＦの次のステップに進みます。 カラム 1 ∼ 8 に次のようなデータがある場合はポジション No. １へＣＰ移動します。 1 2 3 4 5 6 7 8 × 軸 前 進 （注） 184 ＧＯＴＯ命令を使用して、ＩＳ××∼ＥＤＩＦ構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。 第４部 命令語編 ●ＥＬＳＥ（エルス） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 命令 ・ 宣言 ＥＬＳＥ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＥＬＳＥ命令はＩＦ××命令、ＩＳ××命令と併せて任意に使用され、条件が成立しなかった時に実行さ れる命令部を宣言します。 ［例１］ ＩＦ××、ＩＳ××を参照してください。 ●ＥＤＩＦ（ＩＦ××終了） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 命令 ・ 宣言 ＥＤＩＦ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＩＦ××命令、ＩＳ××命令の終了を宣言します。 ［例１］ ＩＦ××、ＩＳ××を参照してください。 185 第４部 命令語編 1.14 構造化ＤＯ ●ＤＷ××（ＤＯ ＷＨＩＬＥ） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＤＷ×× 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＣＰ ［機能］ 操作１の変数の内容と操作２の値を比較し、条件が成立してる間ＥＤＤＯまでの命令を実行します。 条件が成立しなくなった場合は、対応したＥＤＤＯ命令の次のステップに進みます。 ＬＥＡＶ命令により強制的にループを終わらせる事が出来ます。 入力条件が成立せず、ＤＷ××命令が実行されない場合は対応したＥＤＤＯの次のステップに進みます。 ネストはＩＦ××、ＩＳ××と併せて１５段まで可能です。 ＤＷ×× ＥＱ ・・・ ＮＥ ・・・ ＧＴ ・・・ ＧＥ ・・・ ＬＴ ・・・ ＬＥ ・・・ ［例１］ ００８ ＤＷＥＱ ： ： ＥＤＤＯ １ 操作１ ＝ 操作２ 操作１ ≠ 操作２ 操作１ ＞ 操作２ 操作１ ≧ 操作２ 操作１ ＜ 操作２ 操作１ ≦ 操作２ ０ 変数１が０の間ＥＤＤＯ命令までの命令を繰り返します。 始めにＤＷ××に来た時、入力８がオフの場合は何もせずにＥＤＤＯの次のステップに進みます。 （注） GOTO 命令を使用して、DW ××∼ EDDO 構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。 ●ＬＥＡＶ（ＤＯ ＷＨＩＬＥからの抜けだし） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＬＥＡＶ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＤＯ××のループを抜けてＥＤＤＯの次のステップに移行します。 ［例１］ ＤＷＥＱ ： ６００ ＬＥＡＶ ： ＥＤＤＯ 186 １ ０ 変数１が０の間ＥＤＤＯ命令までの命令を繰り返します。 フラグ６００がオンなら強制的にループを終わらせＥＤＤ Ｏ命令の次のステップに進みます。 第４部 命令語編 ●ＩＴＥＲ（繰返し） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＩＴＥＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＤＯ××のループの途中で強制的にＥＤＤＯに制御を移します。 ［例１］ ＤＷＥＱ １ ： ６００ ＩＴＥＲ ： ＥＤＤＯ ０ 変数１が０の間ＥＤＤＯ命令までの命令を繰り返します。 フラグ６００がオンなら強制的にＥＤＤＯ命令に制御を移 し、終了判定を行います。 ●ＥＤＤＯ（ＤＯ ＷＨＩＬＥ終了） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＥＤＤＯ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＤＷ××で始まったループの終了を宣言します。 ＤＷ××の条件が成立しない場合は、この命令の次のステップに進みます。 ［例１］ ＤＷ××を参照してください。 187 第４部 命令語編 1.15 多分岐 ●ＳＬＣＴ（選択グループの始め） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＬＣＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＥＤＳＬ命令までにある、条件の成立するＷＨ××命令、ＷＳ××命令、またどの条件にも合わなければ ＯＴＨＥ命令の次のステップに多分岐します。 ＳＬＣＴの次の命令はＷＨＸＸ、ＷＳＸＸ、ＥＤＳＬ命令のいずれかでなくてはなりません。 ネストは 15 段まで可能です。 （注） ［例１］ 188 GOTO 命令を使用して、SLCT ∼ EDSL 構文外、または構文内他分岐処理へ分岐することを禁止します。 ＳＣＰＹ １ ： ６００ ＳＬＣＴ ＷＳＥＱ １ ： ＷＳＥＱ １ ： ＯＴＨＥ ： ＥＤＳＬ ’右’ ’右’ ’左’ カラム１、２に'右'を代入します。 条件が合うＷ×××へ飛びます。 カラム１、２に'右'が入っている時、 この部分の命令を実行します。 '左'が入っていた場合には、 ここの命令が実行されます。 どちらでもなければ、 ここが実行されます。 フラグ６００がオフの時、条件のうちどれかが実行された 後、処理はここに移ります。 第４部 命令語編 ●ＷＨ××（真の場合に選択 変数） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 命令 ・ 宣言 ＷＨ×× 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数№ データ ＣＰ ［機能］ ＳＬＣＴ∼ＥＤＳＬ命令の間で使用し、 操作１の変数の内容と操作２の値を比較し条件が成立した場合に、 次のＷ×××、もしくはＯＴＨＥ、ＥＤＳＬまでの命令を実行します。 ＷＨ×× ＥＱ ・・・ ＮＥ ・・・ ＧＴ ・・・ ＧＥ ・・・ ＬＴ ・・・ ＬＥ ・・・ ［例１］ 操作１ ＝ 操作２ 操作１ ≠ 操作２ 操作１ ＞ 操作２ 操作１ ≧ 操作２ 操作１ ＜ 操作２ 操作１ ≦ 操作２ ＬＥＴ １ ２０ ＬＥＴ ２ １０ ： ＳＬＣＴ ＷＨＥＱ １ １０ ： ① ： ＷＨＧＴ １ ＊２ ： ② ： ＯＴＨＥ ： ③ ： ＥＤＳＬ ： ④ ： 変数１に２０を代入します。 変数２に１０を代入します。 多分岐します。 変数１内容が１０なら①が実行されますが変数１ は２０なので次の条件を参照します。 変数１の内容が変数２の内容より大きい場合に実 行されます。 変数１（＝２０）＞変数２（＝１０）なので、② が実行されます。 どの条件も成立しなかった場合に実行 されます。②が実行されたので、③は実行されま は実行されません。 いづれかの条件が成立し、その部分の命令が実行 された後は、ここに処理が移ります。この場合は ②、④と実行されます。 ※ 複数の条件が成立する可能性がある場合、先にあるＷ×××が有効となり、後にある命令は実行されません。 条件の厳しいもの、優先順位の高いものから先に記述してください。 189 第４部 命令語編 ●ＷＳ××（真の場合に選択 文字） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＷＳ×× 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ カラム No. カラム No. 文字リテラル 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ SLCT ∼ EDSL の間で使用し、操作 1 と操作 2 のカラムの文字列を比較し、条件が成立した場合に、次の W ×××、もしくは OTHE、EDSL までの命令を実行します。 比較は SLEN 命令で設定した長さだけ行われます。 操作 2 が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ＷＳ×× ＥＱ ＮＥ ［例１］ ・・・ ・・・ ＳＬＥＮ ３ ＳＣＰＹ １ ＬＥＴ １ ： ＳＬＣＴ ＷＳＥＱ １ ： ① ： ＷＳＥＱ ２ ： ② ： ＯＴＨＥ ： ③ ： ＥＤＳＬ ： ④ ： 操作 1 ＝ 操作 2 操作 1 ≠ 操作 2 ’ABC’ ２ 比較文字数を３にします。 カラム１に’ABC’を代入します。 変数１に２を代入します。 ’XYZ’ 多分岐します。 カラム１∼３が’XYZ’なら①が実行されますが、カラム １∼３は ’ABC’なので実行されません。 ＊１ カラム２からSLENで指定された文字数が変数１が示すカ ラムの内容と同じならば、②が実行されます。 どの条件も成立しなかった場合に実行されます。②が実行 されたので、③は実行されません。 いづれかの条件が成立し、その部分の命令が実行された後 は、ここに処理が移ります。この場合は②、④と実行され ます。 ※複数の条件が成立する可能性がある場合、先にある W ×××が有効となり、後にある命令は実行されません。 条件の厳しいもの、優先順位の高いものから先に記述してください。 190 第４部 命令語編 ●ＯＴＨＥ（その他の場合の選択） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＯＴＨＥ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＳＬＣＴ∼ＥＤＳＬ命令の間で使用し、どの条件も成立しなかった時に実行される命令を宣言します。 ［例１］ ＳＬＣＴ、ＷＨ××、ＷＳ××を参照してください。 ●ＥＤＳＬ（選択グループの終わり） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＥＤＳＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ ［機能］ ＳＬＣＴ命令の終了を宣言します。 ［例１］ ＳＬＣＴ、ＷＨ××、ＷＳ××命令を参照してください。 191 第４部 命令語編 1.16 システム情報取得 ●ＡＸＳＴ（軸ステータス取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＡＸＳＴ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数 No. 軸 No. ＣＰ ［機能］ 操作１の変数に操作２で指定される軸のステータス（軸エラー No.）を格納します。 （注 1） 取得結果が０の場合、軸エラーは発生していません。 （注 2） エラー表では１６進数で書かれているので１０進数に変換して考える必要があります。 ［例］ ＡＸＳＴ １ ２ 変数 1 に 2 軸のエラー No. を読込みます。 この命令実行後、変数 1 に３１８８（１０進数）が入っていたとすると、 ３１８８÷１６＝１９９ , , ,4 １９９÷１６＝１２（＝Ｃ） , , ,7 ３１８８ ＝１２（＝Ｃ）×１６２＋７×１６２＋４ ＝Ｃ７４（ＨＥＸ）（１６進数表記） となり｢エラー No. Ｃ７４実位置ソフトリミットオーバーエラー｣となります。 192 第４部 命令語編 ●ＰＧＳＴ（プログラムステータス取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＧＳＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数 No. プログラム No. ＣＰ ［機能］ 操作１の変数に操作２で指定されるプログラムNo.のステータス（プログラムエラーNo.）を格納します。 （注 1） 取得結果が０の場合、プログラムエラーは発生していません。 （注 2） エラー表では１６進数で書かれていますが、格納されるステータス（軸エラー No.）は１０進数です。 そのため、１０進数の軸エラー No. を１６進数に変換して考える必要があります。 ［例］ ＰＧＳＴ １ ２ 変数１にプログラム No.2 のエラー No. を読込みます。 193 第４部 命令語編 ●ＳＹＳＴ（システムステータス取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＹＳＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 変数 No. 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１の変数にシステムステータス（システム最重エラー No.）を格納します。 （注 1） 取得結果が０の場合、システムエラーは発生していません。 （注 2） エラー表では１６進数で書かれているので１０進数に変換して考える必要があります。 （注 3） エラーステータスの関係 システムエラー プログラムエラー 軸エラー その他のエラー ※プログラム内の命令による動作中に発生した軸エラーはプログラムエラーと軸エラーの両方に登録され ます。 ［例］ 194 ＳＹＳＴ １ 変数１にシステムのエラー No. を読込みます。 第４部 命令語編 ●ＧＡＲＭ（現在腕系取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＧＡＲＭ 命令 ・ 宣言 操 作１ 変数 No. 操 作２ 禁止 出力部 （出力・フラグ） ＣＰ ［機能］ 現在腕系を取得し、この腕系に対応する下記数値を操作１の変数にセットします。 腕系不定＝０ 右 腕 系＝１ 左 腕 系＝−１ （注 1） 命令実行直後の腕系をセットします。腕系を監視続けてはいません。 ［例］ ＧＡＲＭ ２００ 変数 No. ２００に、現在腕系が右腕系ならば‘１’を、 左腕系ならば‘‐１’をセットします。 195 第４部 命令語編 1.17 通信 ●ＯＰＥＮ（チャンネルオープン） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＰＥＮ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） チャンネル No. 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作１で指定されたチャンネルをオープンします。 これ以降指定されたチャンネルは送受信可能となります。 この命令を実行する前にＳＣＨＡ命令によって終了文字を設定しておく必要があります。 ［例］ ＳＣＨＡ ＯＰＥＮ 10 1 終了文字に 10（＝ LF）を指定します。 チャンネル 1 をオープンします。 注意： ‘ＯＰＥＮ 1’が実行されますと、ティーチングボックス接続コネクタ（D-sub25ピン） は遮断されます。 （１チャンネルはティーチングボックス・パソコン対応ソフトと兼用 の為） ●ＣＬＯＳ（チャンネルクローズ） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＣＬＯＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） チャンネル No. 禁止 ＣＰ ［機能］ 操作1で指定されたチャンネルをクローズします。 これ以降指定されたチャンネルは送受信不可能となります。 ［例］ ＣＬＯＳ 1 チャンネル１をクローズします。 ＬＥＴ ＣＬＯＳ 196 1 2 ＊1 変数 1 に 2 を代入します。 変数 1 の内容 2 のチャンネルをクローズします。 第４部 命令語編 ●ＲＥＡＤ（リード） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 ［機能］ ［例］ 自由 ＲＥＡＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） チャンネル No. カラム No. ＣＣ 操作1のチャンネルから操作2のカラムへ文字列を読込みます。ＳＣＨＡ命令で指定した文字が来ると読込みを終了し ます。カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。 この命令実行直後には、ローカル変数（出荷時設定では変数 99）にリターンコードが格納されます。リターンコード をチェックすることにより、命令が正常に実行されたかどうか確認できます。異常終了時は必要に応じて、対応処理 を記述してください。 操作 2 に 0 を指定すると、ダミーリード（受信バッファクリア＆受信ディセーブル）の意味を持ちます（リターンコー ドは正常終了）。 （注）チャネル No.31 ∼ 34（イーサネットオプション）は、ダミーリード指定（操作 2 ＝ 0）ができません。 ＳＣＨＡ ＯＰＥＮ ＲＥＡＤ ＴＲＡＮ ＣＬＯＳ ＳＬＣＴ 10 1 1 1 1 ＷＨＥＱ ： ① ： ＷＨＥＱ ： ② ： ＷＨＥＱ ： ③ ： ＯＴＨＥ ： ④ ： ＥＤＳＬ 1 0 1 1 変数 1 内容が 1（タイムアウト）なら②が実行されます。 必要に応じ、②に対応処理を記述します。 1 2 変数 1 内容が 2（タイマキャンセル）なら③が実行されます。 必要に応じ、③に対応処理を記述します。 2 99 終了文字に LF（＝ 10）を設定します。 チャンネル 1 を開きます。 チャンネル１からカラム２へ文字列をLFが来るまで読込みます。 リターンコード（変数99）を変数1に代入します。 チャンネルを閉じます。 リターンコード毎の処理へ分岐します。 （注）GOTO 命令を使用して、SLCT ∼ EDSL 構文外、または構文内 他分岐処理へ分岐することを禁止します。 変数 1 内容が 0（正常終了）なら①が実行されます。①に正常終了 時処理を記述します。 変数 1 内容が 0, 1, 2 のいずれでもなければ、④が実行されます。 必要に応じ、④にエラー処理を記述します。 いずれかの条件が成立し、その部分の命令が実行された後はここに 処理が移ります。 ： （略） ： ・ＲＥＡＤコマンドのリターンコード リターンコードはローカル変数に格納されます。変数 No. は「その他のパラメータ No.24」で設定できます。初期値は変数 No.99 です。 ０：ＲＥＡＤ正常終了（受信完了） １：ＲＥＡＤタイムアウト（タイムアウト値は、ＴＭＲＤ コマンドで設定） （受信継続） ２：ＲＥＡＤタイマキャンセル（ＴＩＭＣコマンドで待ち 状態キャンセル） （受信継続） ３：ＲＥＡＤ ＳＣＩＦオーバーランエラー（受信ディセーブル） ４：ＲＥＡＤ ＳＣＩＦレシーブエラー（フレーミングエ ラー or パリティエラー） （受信ディセーブル） ５：ＲＥＡＤ ファクターエラー（プログラム強制終了エ ラー）（受信ディセーブル） （ＳＥＬコマンドからは認識不可能） ６：ＲＥＡＤタスク終了（プログラム終了要求等）（受信 ディセーブル） （ＳＥＬコマンドからは認識不可能） ７：Ｒ Ｅ Ａ Ｄ 他 要 因 Ｓ Ｃ Ｉ Ｆ レ シ ー ブ エ ラ ー （ 受 信 デ ィ セーブル） ８：ＲＥＡＤ 拡張ＳＩＯオーバーランエラー（受信ディ セーブル） ９：ＲＥＡＤ 拡張ＳＩＯパリティエラー（受信ディセーブル） 10：ＲＥＡＤ 拡張ＳＩＯフレーミングエラー（受信ディ セーブル） 11：ＲＥＡＤ 拡張ＳＩＯバッファオーバーフローエラー （受信ディセーブル） 12：ＲＥＡＤ他要因 拡張ＳＩＯレシーブエラー（受信ディ セーブル） 197 第４部 命令語編 ●ＴＭＲＤ （ＲＥＡＤタイムアウト値設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＴＭＲＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） タイマー時間 禁止 ＣＰ ［機能］ ＲＥＡＤ命令のタイムアウト時間を設定します。 操作１で指定されるタイマー時間はＲＥＡＤ命令実行時の文字列読込み終了待ち最大時間を設定します。 ＲＥＡＤ命令でタイマー時間経過後までに終了文字を読み込めなかった場合はタイムアウトとして次のス テップに進みます。 （ＲＥＡＤ命令直後のローカル変数に格納されるリターンコード（出荷時設定では 99）をチェックする ことによりタイムアウトかどうか確認できます。タイムアウト時には、必要に応じて、対応処理を記述して ください。） タイマー時間を０に設定すると、ＲＥＡＤ命令はタイムアウト無しとして終了文字を読込むまで無限に待 ちます。 タイマー時間の入力単位は秒（設定可能範囲は 0 ∼ 99.00 秒）で、値は小数第２位まで有効です。 （注） ［例］ ＴＭＲＤ設定を実行しない初期状態ではＴＭＲＤ＝０に設定されています。 ＳＣＨＡ 10 ＴＭＲＤ ＯＰＥＮ ＲＥＡＤ ＴＲＡＮ ＣＬＯＳ ＳＬＣＴ 30 1 1 1 1 ＷＨＥＱ ： ① ： ＷＨＥＱ ： ② ： ＷＨＥＱ ： ③ ： ＯＴＨＥ ： ④ ： ＥＤＳＬ 終了文字にＬＦ（＝ 10）を設定します。 2 99 ＲＥＡＤタイムアウト値を 30 秒に設定します。 チャンネル１を開きます。 チャンネル１からカラム２へ文字列をＬＦがくるまで読込みます。 リターンコードを変数 1 に代入します。 チャンネルを閉じます。 リターンコード毎の処理へ分岐します。 （注）ＧＯＴＯ命令を使用して、ＳＬＣＴ∼ＥＤＳＬ構文外、 または構文内他分岐処理へ分岐することを禁止します。 変数 1 内容が 0（正常終了）なら①が実行されます。①に正常 終了時処理を記述します。 1 0 1 1 変数 1 内容が 1（タイムアウト）なら②が実行されます。 必要に応じ、②に対応処理を記述します。 1 2 変数 1 内容が 2（タイマキャンセル）なら③が実行されます。 必要に応じ、③に対応処理を記述します。 変数 1 内容が 0, 1, 2 のいずれでもなければ、④が実行されます。 必要に応じ、④にエラー処理を記述します。 いずれかの条件が成立し、その部分の命令が実行された後は ここに処理が移ります。 30 秒以内に正常に読み込み終了→変数 No.1 ＝０ タイムアウト時→変数 No.1 ＝ 1 ※ ＲＥＡＤ命令のリターンコードは０、１だけではありません。また、格納できる変数 No. は「その 他のパラメータ No.24」で設定できます。詳細はＲＥＡＤ命令の説明を参照してください。 198 第４部 命令語編 ●ＷＲＩＴ（ライト） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＷＲＩＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） チャンネル No. カラム No. ＣＰ ［機能］ 操作１のチャンネルへ操作２のカラムから文字列を書出します。 ＳＣＨＡ命令で指定した文字を書出すと終了します。 カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。 ［例］ ＳＣＨＡ ＯＰＥＮ ＷＲＩＴ ＣＬＯＳ 10 1 1 1 2 終了文字に LF（＝ 10）を設定します。 チャンネル 1 を開きます。 チャンネル 1 へカラム 2 から文字列を LF まで書出します。 チャンネルを閉じます。 （注 1） 拡張ＳＩＯ（チャンネル No.2 ∼、オプション）を RS232C・RS422 として使用する場合、 「送信処理直前 受信強制イネーブル機能」があります（パラメータで、この機能キャンセル可能）。この機能により、XSEL から送信後、相手からの応答を遅延無く受信できます。 （注 2） 拡張ＳＩＯ（チャンネル No.2 ∼、オプション）を RS232C・RS422 として使用する場合、ＯＰＥＮ後で あれば、ＯＰＥＮしたタスク以外でも、ＷＲＩＴ（送信）可能です。よって、ＯＰＥＮしたタスクでＲＥ ＡＤ実行後に、他タスクでＷＲＩＴすれば、X-SELから送信後、相手からの応答を遅延無く受信できます。 （注 3） 拡張ＳＩＯ（チャンネル No.2 ∼、オプション）を RS485 として使用する場合、及び、標準ＳＩＯ（チャ ンネル No.1、ティーチングボックス兼用）は、 「送信処理直後受信強制イネーブル機能」がありますが、 遅延時間が発生します（パラメータで、この機能キャンセル可能）。X-SEL 送信後、相手からの応答は、３ msec 以上の遅延が必要です。 199 第４部 命令語編 ●ＳＣＨＡ（終了文字設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＣＨＡ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 文字コード 禁止 ＣＰ ［機能］ ＲＥＡＤ、ＷＲＩＴ命令で使用される終了文字の設定をします。 文字は 0 ∼ 255（ＢＡＳＩＣなどで使われるキャラクターコードです）までの値が指定できます。 ［例］ 200 ＲＥＡＤ、ＷＲＩＴ命令を参照してください。 第４部 命令語編 1.18 ストリング操作 ●ＳＣＰＹ（文字列複写） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＣＰＹ 命令 ・ 宣言 操 作１ カラム No. 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） カラム No. 文字リテラル ＣＣ ［機能］ 操作１のカラムへ操作２のカラムから文字列を複写します。 複写はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。 操作２が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ［例］ ＳＣＰＹ 1 ’ABC’ カラム 1 へ’ABC’を複写します。 ＳＬＥＮ ＳＣＰＹ 10 100 200 作業する長さを 10 バイトに設定します。 カラム 100 へカラム 200 から 10 バイト複写します。 201 第４部 命令語編 ●ＳＣＭＰ（文字列比較） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＣＭＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） カラム No. カラム No. 文字リテラル ＥＱ ［機能］ 操作１のカラムと操作２のカラムを比較します。 比較はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。 操作２が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ［例］ 202 ＳＣＭＰ 1 ’ABC’ 600 ＳＬＥＮ ＳＣＭＰ 5 10 30 999 カラム 1 ∼ 3 が’ABC’の時、フラグ 600 がオンにな ります。 作業する長さを５バイトに設定します。 カラム 10 とカラム 30 から 5 バイトが一致したらフラ グ 999 をオンにします。 第４部 命令語編 ●ＳＧＥＴ（文字取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＧＥＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数 No. カラム No. 文字リテラル ＣＰ ［機能］ 操作１の変数に操作２のカラムから１文字を代入します。 操作２が文字列リテラルの場合は、先頭の１文字を代入します。 ［例］ ＳＧＥＴ 1 100 変数 1 に 100 カラムの 1 バイトを代入します。 ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＣＰＹ ＳＧＥＴ 1 2 1 ＊1 3 1 ’A’ ＊2 変数 1 に 3 を代入します。 変数 2 に 1 を代入します。 1 カラムに’A’を複写します。 変数 1 の内容 3 の変数に変数 2 の内容 1 のカラムの’A’を 代入します。 203 第４部 命令語編 ●ＳＰＵＴ（文字セット） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＰＵＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） カラム No. データ ＣＰ ［機能］ 操作１のカラムに操作２のデータをセットします。 ［例］ 204 ＳＰＵＴ 5 10 カラム５に 10（LF）をセットします。 ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＰＵＴ 1 2 ＊1 100 50 ＊2 変数１に 100 を代入します。 変数２に 50 を代入します。 変数１の内容 100 のカラムに変数２の内容 50（’2’）をセッ トします。 第４部 命令語編 ●ＳＴＲ（文字列変換 １０進） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＴＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） カラム No. データ ＣＣ ［機能］ 操作１のカラムに操作２のデータを 10 進数の文字列に変換したものを複写します。 ＳＬＥＮ命令で設定した長さに合わせます。 データが長さより大きい場合でもＳＬＥＮ命令の設定を優先します。 ＳＬＥＮ命令で設定されたレングス内で全て変換できた場合、出力部がＯＮします。 （注） ［例］ 尚、操作２のデータが有効数字８桁以上１０桁を持つ整数の場合、８桁以上の数値の変換は保証されませ ん（７桁までの数値が正しく変換されます）。 ＳＬＥＮ ＳＴＲ 5．3 1 123 整数部 5 桁、小数部 3 桁の長さを設定します。 カラム 1 ∼ 9 には 1 ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＬＥＮ ＳＴＲ 1 102 2．3 ＊1 10 987．6543 ＊ 102 2 7 8 9 1 2 3 . 0 がセットされます。 3 4 5 6 0 0 変数 1 に 10 を代入します。 変数 102 に 987．6543 を代入します。 整数部 2 桁、小数部 3 桁の長さを設定します。 カラム 10 ∼ 15 には 10 11 12 13 14 15 8 7 . 6 5 4 がセットされます。 長さよりデータが大きかったため整数部には100の位の9を 切り捨てた値 87 が、小数部には小数第 4 位の 3 を四捨五入し た値 654 がセットされます。 205 第４部 命令語編 ●ＳＴＲＨ（文字列変換 １６進） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＴＲＨ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） カラム No. データ ＣＣ ［機能］ 操作１のカラムに操作２のデータを１６進数の文字列に変換したものを複写します。 ＳＬＥＮ命令で設定した長さに整数部だけを合わせます。 データが長さより大きい場合でもＳＬＥＮ命令の設定を優先します。 ＳＬＥＮ命令で設定されたレングス内で全て変換できた場合、出力部がＯＮします。 （注） ［例］ 操作２のデータがマイナス値の場合、全変換には８カラム必要です。 ＳＬＥＮ ＳＴＲＨ 5 1 255 整数部 5 桁のフォーマットを設定します。 カラム 1 ∼ 5 には 1 2 3 4 5 Ｆ Ｆ がセットされます。 ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＬＥＮ ＳＴＲＨ 1 102 2．3 ＊1 10 987．6543 ＊ 102 変数 1 に 10 を代入します。 変数 102 に 987．6543 を代入します。 整数部 2 桁、小数部 3 桁のフォーマットを設定します。 カラム 10 ∼ 11 には 10 11 Ｄ Ｂ がセットされます。 小数部である SLEN 命令の．３と変数 102 の．6543 は無視 されます。 整数部は 16 進で表すと’3DB’ですが、長さは２桁なので ３桁目の３は切り捨てられます。 206 第４部 命令語編 ●ＶＡＬ（文字列 データ変換 １０進） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＶＡＬ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数 No. カラム No. 文字リテラル ＣＣ ［機能］ 操作１の変数に操作２のカラムの１０進データをバイナリーに変換して代入します。 変換はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。 操作２が文字列リテラルの場合は、その長さ分変換対象となります。 （注） ［例］ 変換対象長さは、18 文字以下にしてください。 ＳＣＰＹ ＳＬＥＮ ＶＡＬ 10 4 1 ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＣＰＹ ＳＣＰＹ ＳＬＥＮ ＶＡＬ 1 2 20 24 8 ＊1 ’1234’ 10 100 20 ’1234’ ’．567’ ＊2 カラム 10 に’１２３４’をセットします。 作業する長さを４バイトに設定します。 変数１にカラム1 0 の’１２３４’をバイナリーに変換した 値１２３４を代入します。 変数１に 100 を代入します。 変数２に 20 を代入します。 カラム 20 に’1234’を複写します。 カラム 24 に’．567’が複写します。 作業する長さを８バイトに設定します。 変数１の内容100の変数に変数2の内容20のカラムの’１２ ３４.５６７’をバイナリーに変換した値１２３４.５６７を 代入します。 207 第４部 命令語編 ●ＶＡＬＨ（文字列 データ変換 １６進） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 ＶＡＬＨ 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 変数 No. カラム No. 文字リテラル ＣＣ ［機能］ 操作１の変数に操作２のカラムの１６進データをバイナリーに変換して代入します。 変換はＳＬＥＮ命令で設定した長さだけ行われます。 整数部だけが変換され、小数部は無視されます。 操作２が文字列リテラルの場合は、その長さ分変換対象となります。 （注） ［例］ 208 変換対象長さは、８文字以下にしてください。 ＳＣＰＹ ＳＬＥＮ ＶＡＬＨ 10 4 1 ’1234’ ＬＥＴ ＬＥＴ ＳＣＰＹ ＳＬＥＮ ＶＡＬＨ 1 2 20 4 ＊1 100 20 ’ABCD’ 10 ＊2 カラム 10 に’１２３４’をセットします。 作業する長さを４バイトに設定します。 変数１にカラム10の’１２３４’を16進としてバイナリー に変換した値４６６０を代入します。 変数１に 100 を代入します。 変数２に 20 を代入します。 カラム 20 に’ABCD’を複写します。 作業する長さを４バイトに設定します。 変数１の内容1 0 0 の変数に変数２の内容2 0 のカラムの’Ａ ＢＣＤ’を1 6 進としてバイナリーに変換した値４３９８１ を代入します。 第４部 命令語編 ●ＳＬＥＮ（レングス設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＳＬＥＮ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 文字列長 禁止 ＣＰ ［機能］ ストリング命令の作業する長さを設定します。 下記の命令を使用する前に必ず設定する必要があります。 ＳＣＭＰ ＳＣＰＹ ＩＳＸＸ ＷＳＸＸ ＳＴＲＨ ＶＡＬ，ＶＡＬＨ ＳＴＲ ［例］ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ 小数部無効 〃 〃 〃 〃 〃 小数部有効 上記の各命令の例を参照してください。 209 第４部 命令語編 1.19 パレタイズ関連 ●ＢＧＰＡ（パレタイズ設定開始宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＢＧＰＡ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. 禁止 ＣＰ パレタイズ設定の開始を宣言します。 本コマンド実行後、操作１指定のパレタイズ No. のパレタイズ設定が可能となります。 （ＡＣＨＺ、ＡＥＸＴ、ＯＦＡＺ、ＡＴＲＧ命令は、ＢＧＰＡが未宣言でも設定可能） パレタイズＮｏ . 入力範囲は、１以上１０以下です。 パレタイズ設定が終了したらＥＤＰＡを実行してください。 ＢＧＰＡのネストは不可。別のパレタイズ設定の開始を宣言したい時はＥＤＰＡ命令を実行してから、再度ＢＧＰ Ａ命令を実行してください。 出力部に指定がある場合、本命令実行後に ON します。 （注） GOTO 命令を使用して、BGPA ∼ EDPA 構文外、または構文内へ分岐することを禁止します。 ●ＥＤＰＡ（パレタイズ設定終了宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＥＤＰＡ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 禁止 ＣＰ パレタイズ設定の終了を宣言します。 本命令実行後、再度ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、パレタイズ設定命 令（ＢＧＰＡ、ＡＣＨＺ、ＡＴＲＧ、ＡＥＸＴ、ＯＦＡＺは除く）が実行されるとエラーとなります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 210 第４部 命令語編 ●ＰＡＰⅠ（パレタイズ個数設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＰⅠ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 個数 個数 ＣＰ パレタイズの軸方向の個数を設定します。 操作１指定の個数が優先軸（PX 軸）、操作 2 指定の個数が PY 軸方向の個数となります。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになりま す。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 ●ＰＡＰ N（パレタイズパターン設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＰ N 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パターン No. 禁止 ＣＰ パレタイズパターンを設定します。 操作１指定のパレタイズパターンが設定されます。（１＝パターン１、２＝パターン２） この命令が宣言されなかった場合は、パターン１となります。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになりま す。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 211 第４部 命令語編 ●ＰＡＳＥ（パレタイズ軸宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＳＥ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸 No. 軸 No. ＣＰ パレタイズの演算を行う為の２軸を指定します。（PX 軸および PY 軸） 操作１指定の軸を優先軸（PX 軸）方向として設定します。 操作 2 指定の軸を PY 軸方向として設定します。 本命令はＰＡＰＴ、及びＰＡＳＴとセットで使用されます。 ３点ティーチング（ＰＡＰＳ）との共用は不可。後で設定されたほうが優先されます。 精度が必要なパレタイズには３点ティーチング（ＰＡＰＳ）を推奨します。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後に ON します。 （注） スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。 第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。 Ｘ軸（軸 No. ＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸 No. ＝２）の動作は、Ｙ座標方向の動作と 解釈してください。 ●ＰＡＰＴ（パレタイズピッチ設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＰＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ピッチ ピッチ ＣＰ パレタイズのピッチを設定します。 操作１指定の値が優先軸（PX 軸）のピッチ、操作 2 指定の値が PY 軸のピッチとして設定されます。 本命令はＰＡＳＥ、及びＰＡＳＴとセットで使用されます。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになりま す。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 212 第４部 命令語編 ●ＰＡ S Ｔ（パレタイズ基点ポイント設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 命令 ・ 宣言 操 作１ ＰＡＳＴ （ポジション No.） 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 禁止 ＣＰ パレタイズ演算を行う為の、ＰＸ軸（優先軸） ・ＰＹ軸・ＰＺ軸（パレタイズＺ軸宣言有効時）の基点を設定します。 操作１設定値があれば、操作１指定のポジション No. を基点ポイントデータ格納用として設定します。 操作１設定値がない場合は、基点ポイントデータ格納用ポジション No. の設定を無効とします。 本命令はＰＡＳＥ、及びＰＡＰＴとセットで使用されます。 本命令が設定されていない時は、Ｘ＝０、Ｙ＝０を基点とします。 パレタイズ位置は、基点、ＰＸ軸、ＰＹ軸で構成されるパレタイズ平面上の点として算出されます。 よって、基点となるポジションデータには、ＰＸ軸・ＰＹ軸・ＰＺ軸（パレタイズＺ軸宣言有効時）の座標成分が 必ず有効となっている必要があります。これらの座標成分無効の場合、ＰＡＰＧ（パレタイズ演算データ取得）、パ レタイズ移動系命令のパレタイズ位置座標計算時にエラーとなります。その他の軸の座標成分については、パレタ イズ位置座標計算時、無視します。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 （注１） ワーク座標系選択N o . ＝０（ベース座標系）時、本命令が設定されていない場合、パレタイズ移動系を 実行すると、パレタイズ位置始点が（０，０）で、移動不可能な位置の為、エラーとなります。 （注２） ポジションデータにＲ軸が設定されている場合、ＧＲＰ命令でＲ軸を有効軸から外します。 （Ｒ軸が空欄の場合は必要ありません） パレタイズ位置のＲ軸データは、ＰＥＸＴ命令で、設定します。 213 第４部 命令語編 ●ＰＡＰＳ（パレタイズ位置設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＰＳ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. （パレタイズ位置設定種別） ＣＰ ３点ティーチングによるパレタイズ位置設定を行います。 操作１では、３点ティーチングによるパレタイズ位置設定で必要となる始点、ＰＸ軸方向終点、ＰＹ軸方向終点の 座標値（以下、ポイントデータと記述）が格納されている先頭のポジション No. を指定します。 メインアプリ部 Ver. ０ . ４０以降では、４点ティーチングによるパレタイズ位置設定が可能で、パレット面を正方 形・長方形・平行四辺形以外の四辺形にすることが可能です。 操作１指定のポジション No. として No. ｎが設定された場合、ポイントｎは始点、ポイントｎ＋１はＰＸ軸方向終 点、ポイントｎ＋２はＰＹ軸方向終点（４点ティーチングの場合は、さらにポイントｎ＋３が終点）となります。図 １にパレタイズ位置の配置を示します。 終点 PX軸方向終点 優先軸（PX軸） PX軸方向終点 優先軸（PX軸） 始点 始点 PY軸 PY軸 PY軸方向終点 PY軸方向終点 （ａ）３点ティーチング （ｂ）４点ティーチング 図１ パレタイズ位置の配置 メインアプリ部 Ver. ０ . ４０以降では、操作２でパレタイズ位置設定種別を指定します。 ［パレタイズ位置設定種別］ ０、または指定なし＝３点ティーチング 図１−（ａ）のように始点・ＰＸ軸方向終点・ＰＹ軸方向終点の３点で決定される四辺形状のパレット面にパ レタイズ位置を配置します。 １＝４点ティーチング（平面タイプ） 図２−（ａ）のように始点・ＰＸ軸方向終点・ＰＹ軸方向終点と、終点をパレタイズＺ軸（以下、ＰＺ軸と記 述）方向に平行移動させ、終点以外の３点で決定される平面上に配置させた点の４点で決定される平面で四辺 形状のパレット面にパレタイズ位置を配置します。ただし、終点以外の３点が表１のような条件の場合は、終 点の移動方向が異なりますので注意してください。 ２＝４点ティーチング（非平面タイプ） 図１−（ｂ）のように始点・ＰＸ軸方向終点・ＰＹ軸方向終点・終点の４点で決定される四辺形状のパレット 面にパレタイズ位置を配置します。ただし、形状が平面か否かは、終点のポイントデータで異なります。 214 第４部 命令語編 i＋2軸 終点 PX軸方向終点 PZ軸方面に平行移動 i＋1軸 平面タイプを指定したときの終点 平面タイプを指定すると、パレタイズ 位置は終点を除いた3点で決定される 平面上に配置されます。 PY軸方向終点 始点 i軸 （ａ）標準 i＋2軸 終点 i軸方向に平行移動 平面タイプを指定したときの終点 PY軸方向終点 i＋1軸 PX軸方向終点 始点 終点はi軸方向に平行移動し、パレタイズ位置 は終点を除いた3点で決定される平面上に配置 されます。 i軸 （ｂ）終点以外の３点においてｉ軸成分のポイントデータが一致している場合 終点 i＋2軸 i軸方向に平行移動 平面タイプを指定したときの終点 PY軸方向終点 i＋1軸 PX軸方向終点 始点 i軸 PZ軸成分をi＋2軸とすると、残り2軸はi軸とi＋i軸で、そのうち 軸No.が最小となる軸はi軸となります。よって、終点はi軸方向に 平行移動し、パレタイズ位置は終点を除いた3点で決定される平 面上に配置されます。 （ｃ）終点以外の３点のうち、２点のＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致している場合 （上図は、始点とＰＹ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致） 図２ パレタイズ位置の配置（平面タイプ） 215 第４部 命令語編 表１平面タイプ指定したときの終点の移動方向 条件 終点以外の３点においてｉ軸成分のポイントデータが一致 （図２−（ｂ）参照） 終点の移動方向 ｉ軸方向に平行移動 始点とＰＸ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致 （図２−（ｃ）参照） 始点とＰＹ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが一致 ＰＺ軸以外の２軸のうち軸 No. が （図２−（ｃ）参照） 最小となる軸方向に平行移動 ＰＸ軸・ＰＹ軸方向終点においてＰＺ軸成分以外のポイントデータが 一致（図２−（ｃ）参照） ※ｉは、ＰＺ軸以外の２軸の軸 No. ・ ３点ティーチング、または４点ティーチング用ポイントデータの有効軸パターンが一致していない場合「ＣＢ０： パレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸不整合」が発生します。ただし、ＧＲＰにて使用する軸を 指定してから本コマンドを実行すると、ポイントデータの有効軸のうち、指定された軸だけがパレタイズ用のポ イントデータとして使用されます。その後、他の設定でＧＲＰを実行しても影響ありません。 ・ ポジション No. ｎ、ｎ＋１、ｎ＋２（４点ティーチングの場合はさらに、ｎ＋３）にＲ軸データが設定されてい る場合、ＧＲＰでＲ軸を有効軸から外してください（Ｒ軸データが空欄の場合には必要ありません）。パレタイ ズ位置のＲ軸データは、ＰＥＸＴで設定します。 ・ ＰＺ軸が宣言されている場合には、ＰＺ軸以外の有効軸数が２軸分である必要があり、宣言されていない場合に は、３軸分である必要があります。有効軸数が足りない場合には、「ＣＡＥ：パレタイズ３点ティーチング用ポ イントデータ有効軸数過少」が発生し、有効軸が多すぎる場合には「ＣＡＦ：パレタイズ３点ティーチング用ポ イントデータ有効軸数過多」が発生します。また、平面タイプを指定していて、ＰＺ軸を宣言していない場合は、 有効軸数を２軸にしてください。有効軸数が２軸以外の場合には「ＣＢ４：アーチモーション関連Ｚ軸未宣言エ ラー」が発生します。 ・ ＰＡＳＥ（パレタイズ軸設定）との共用はできません。共用された場合、後で設定されたほうが優先されます（本 コマンドは、単独でＰＡＳＥ、ＰＡＰＴ、ＰＡＳＴの代わりとなります）。 ・ ＢＧＰＡが宣言されていない （パレタイズ設定可能状態でない） 時に、本命令が実行されると「ＣＢ５：パレタ イズ設定時ＢＧＰＡ未宣言エラー」が発生します。 ・ ４点ティーチングによるパレタイズ位置設定を行う際、４点すべてが平面上にあると分かっている場合で、精度 の必要なパレタイズには、非平面タイプに指定することを推奨します。 ・ 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 216 第４部 命令語編 ●ＰＳＬⅠ（千鳥設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＳＬⅠ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） オフセット量 （個数） ＣＰ 千鳥パレタイズの設定をします。 操作１指定の値を偶数列オフセット量として設定します。 操作２指定の個数を偶数列の個数として設定します。 （使用方法 の（3）パレタイズ設定−(d)千鳥設定 参照） 操作２の指定がない時は、偶数列個数は奇数列個数と同じとします。 ＰＡＰＳ（パレタイズポイントセット）３点ティーチング用による設定を行った場合には、PX・PY 軸がワーク座 標系軸と平行でない設定が可能ですが、その時のオフセットは PX 軸と平行で、オフセット値が（＋）の時は PX 軸 の終点方向であり、（−）の時は基点方向で、大きさがオフセット値になります。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 217 第４部 命令語編 ●ＰＣＨＺ（パレタイズＺ軸宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＣＨＺ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） （軸 No.） 禁止 ＣＰ パレタイズＺ方向の軸 No. 指定を行います。 操作 1 指定の軸 No. を、パレタイズＺ方向の軸 No. として指定します。 操作 1 の指定がない場合、既に宣言されているパレタイズ Z 軸指定を無効化します。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 （注1） パレタイズＺ軸は、ワーク座標系Ｚ軸（軸No.3）のみ指定可です。 ［例］ 218 ＰＣＨＺ ３ 第４部 命令語編 ●ＰＴＲＧ（パレタイズアーチトリガ設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＲＧ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. ポジション No. ＣＰ パレタイズ点アーチモーションのアーチトリガ設定を行います。 （ＰＡＣＨ命令実行時有効） 操作１指定のポイントデータの PZ 軸（パレタイズＺ軸）位置データをパレタイズ始点アーチトリガ、操作２指定 のポイントデータの PZ 軸位置データをパレタイズ終点アーチトリガとして設定します。 パレタイズ終点アーチトリガ パレタイズ始点アーチトリガ ポジションNo.13 ポジションNo.11 始点 ＰＴＲＧ 11 終点 13 （使用方法 −パレタイズ設定−パレタイズアーチトリガ 参照） ポイントデータは、ＰＣＨＺ命令にて指定の PZ 軸のデータが有効であることが必要です。 パレタイズ点アーチモーション動作時に、始点から上昇時、始点アーチトリガに到達したら水平移動を始め、下降 時は水平移動が完了してから、終点アーチトリガに到達するように設定します。 ＢＧＰＡ が宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 219 第４部 命令語編 ●ＰＥＸ T（パレタイズ合成設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＥＸＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） （ポジションＮｏ.） 禁止 ＣＰ パレタイズ合成の設定を行います。 操作１指定のポジション No. を合成設定用として設定します。 パレタイズ位置のＲ軸座標値は、この命令語で設定します。 パレタイズ移動系コマンド実行時に、指定されたポイントデータの内、PX、PY、 （PZ）軸以外の有効軸データが合 成軸の終点座標となります。 操作１の指定がない場合、既に宣言されている合成設定用のポジション No. を無効化します。 ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになりま す。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 ●ＯＦＰＺ（パレタイズ Z 軸オフセット設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＦＰＺ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） オフセット値 禁止 ＣＰ パレタイズＺ軸方向のオフセットを設定します。 操作１指定の値を PZ 軸（パレタイズＺ軸）方向のオフセットとして設定します。 オフセット量の設定単位は mm です。設定有効分解能は、0.001mm です。 オフセット値には、動作の範囲でマイナスの値も指定できます。 ＰＡＣＨ（パレタイズ点アーチモーション）の終点にのみ有効なオフセットです。 ＢＧＰＡが宣言されていない時（パレタイズ設定可能状態ではない時）に、本命令が実行されるとエラーになります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 220 第４部 命令語編 ●ＡＣＨＺ（アーチモーションＺ軸宣言） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＣＨＺ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 軸 No. 禁止 ＣＰ アーチモーションＺ方向の軸 No. 指定を行います。 操作１指定の軸 No. を、アーチモーションＺ方向の軸 No. として指定します。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 （注1） アーチモーションＺ軸は、ワーク座標系Ｚ軸（軸No.3）のみ指定可です。 ［例］ ＡＣＨＺ ３ 221 第４部 命令語編 ●ＡＴＲＧ（アーチトリガ設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＴＲＧ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. ポジション No. ＣＰ アーチモーションのアーチトリガ設定を行います。 (ＡＲＣＨコマンド実行時有効) 操作１指定のポイントデータのアーチモーションＺ軸位置データを始点アーチトリガ、操作 2 指定のポイントデー タのアーチモーションＺ軸位置データを終点のアーチトリガとして設定します。 始点アーチトリガ 終点アーチトリガ ポジションNo.13 ポジションNo.11 始点 ＡＴＲＧ 13 終点 11 （使用方法 −パレタイズ設定−アーチトリガ参照） アーチモーション動作時に、始点から上昇時、始点アーチトリガに到達したら水平移動を始め、下降時は水平移動 が完了してから、終点アーチトリガに到達するように設定します。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 222 第４部 命令語編 ●ＡＥＸＴ（アーチモーション合成設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＥＸＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） （ポジション No.） 禁止 ＣＰ アーチモーション合成の設定を行います。 操作１指定のポジション No. を合成設定用として設定します。 アーチモーション実行時に、本命令で指定されたポイントデータの内、アーチモーション終点ポイントデータの有 効軸及びアーチモーションＺ軸以外の有効軸データが合成軸の終点座標となります。 操作１の指定がない場合、既に宣言されている合成設定用のポジション No. を無効化します。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 ●ＯＦＡＺ（アーチモーション Z 軸オフセット設定） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＯＦＡＺ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） オフセット値 禁止 ＣＰ アーチモーションＺ軸方向のオフセットを設定します。 操作１指定の値をアーチモーションＺ軸方向のオフセットとして設定します。 オフセット量の設定単位は mm です。設定有効分解能は、0.001mm です。 オフセット値には、動作の範囲でマイナスの値も指定できます。 ＡＲＣＨ（アーチモーション）の終点にのみ有効なオフセットです。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 223 第４部 命令語編 1.21 パレタイズ演算系コマンド ●ＰＴＮＧ（パレタイズ位置Ｎｏ．取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＴＮＧ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. 変数 No. ＣＰ 操作１指定のパレタイズ No. のパレタイズ位置 No. を、操作２指定の変数に代入します。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 ●ＰⅠＮＣ（パレタイズ位置 No. ＋ 1 演算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰⅠＮＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. 禁止 ＣＣ 操作１指定のパレタイズ No. のパレタイズ位置 No. を＋１します。 ＋１した値が、現在のパレタイズ設定で計算したパレタイズ位置 No. として正常の時、値を更新します。そうでな い時、値を更新しません。 出力部に指定がある場合、＋ 1 成功時は出力部をＯＮし、失敗時は出力部ＯＦＦします。 224 第４部 命令語編 ●ＰＤＥＣ（パレタイズ位置 No. −１演算） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＤＥＣ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. 禁止 ＣＣ 操作１指定のパレタイズ No. のパレタイズ位置 No. を−１する。 − 1 した値が、現在のパレタイズ設定で計算したパレタイズ位置として正常の時、値を更新します。 そうでない時、値を更新しません。 出力部に指定がある場合、−１成功時は出力部をＯＮし、失敗時は出力部ＯＦＦします。 ●ＰＳＥＴ（パレタイズ位置 No. ダイレクトセット） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＳＥＴ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. データ ＣＣ 操作１指定のパレタイズ No. のパレタイズ位置 No. として、操作２指定の値をセットします。 操作２指定の値が、現在のパレタイズ設定で計算したパレタイズ位置として正常の時、値をセットします。そうで ない時、セットしません。 出力部に指定がある場合、パレタイズ位置 No. の値の更新成功時は出力部をＯＮし、失敗時は出力部ＯＦＦしませ ん。 225 第４部 命令語編 ●ＰＡＲＧ（パレタイズ角度取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＲＧ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. 軸 No. ＣＰ パレタイズ角度の取得を行います。 操作１指定のパレタイズ No. について、操作２指定のワーク座標系軸とのパレタイズ角度［度］を計算して、変数１ ９９に格納します。 本命令は必要なければ実行しなくてもよろしいです。 ＰＡＰＳ（パレタイズ３点ティーチング設定）実行後に本命令を実行すると、優先軸と指定ワーク座標系軸との角 度が自動計算されます。ＰＡＰＳが実行されていないか、ＰＡＰＳ実行後にＰＡＳＥが実行されている時に本命令 を実行するとエラーになります。 ＰＡＰＳ実行前にＧＲＰ命令にて使用する軸を指定することができます。 （ＰＡＰＳの詳細説明参照）３点ティーチ ング用ポイントデータの有効軸パターンが一致していない場合 「ＣＢ０パレタイズ３点ティーチング用ポイントデー タ有効軸不整合」エラーが発生します。 ポイントデータ有効軸数（PZ 軸（パレタイズＺ軸）の宣言がなされている場合には、PZ 軸を除いた有効軸数）が ２軸分より少ない場合「Ｃ A Ｅパレタイズ３点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過小」エラーが発生し、２ 軸分より多い場合には「ＣＢ 9 パレタイズ角度取得時 PX・PY 軸不定エラー」が発生します。 操作２指定の軸 No. がポイントデータの PZ 軸を除く２つの有効軸の中の１つを指定していない場合「ＣＢ A パレ タイズ角度取得時、基準軸、PX・PY 軸不整合エラー」が発生します。 ３点ティーチングの基点とPX軸終点のポイントデータのPZ軸成分以外のデータが同一の時「パレタイズ角度取得 時、基点・PX 軸終点同一エラー」が発生し、角度計算不能となります。 出力部に指定がある場合、本命令実行後にＯＮします。 （注） スカラロボットの第１アーム、第２アームは連動して動きます。 第１アームがＸ軸、第２アームがＹ軸ではありません。 Ｘ軸（軸 No. ＝１）の動作は、Ｘ座標方向の動作、Ｙ軸（軸 No. ＝２）の動作は、Ｙ座標方向の動作と 解釈してください。 ●ＰＡＰＧ（パレタイズ演算データ取得） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＰＧ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. ポジション No. ＣＰ 操作１指定のパレタイズ No. のパレタイズ点の位置座標データを、操作 2 指定のポジション No. に格納します。出 力部に指定がある場合は、本命令実行後にＯＮします。 226 第４部 命令語編 1.22 パレタイズ移動系命令 ●ＰＭＶＰ（パレタイズ点ＰＴＰ移動） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＭＶＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. （ポジション No.） ＰＥ 演算されたパレタイズ点にＰＴＰ移動を行います。 操作１指定のパレタイズ点へＰＴＰ移動します。 パレタイズ点が PX・PY 軸のみ有効時（PZ 軸（パレタイズ Z 軸）の指定をしない場合など）は、PX・PY 軸以外の 方向の移動は行われません。パレタイズ点の PZ 軸座標も有効の時は、PZ 軸方向への移動も行われます。 ただし、操作２にポジション No. が指定されていた場合、Ｚ方向の位置はパレタイズ演算を無視して、指定された ポジション No. の高さに移動します。 操作２指定のポジション No. に、パレタイズで指定されたＺ軸以外のデータが入っていても無視します。PZ 軸の データがない場合はエラー処理。 パレタイズ合成設定がある場合は、PX、PY、（PZ）軸以外の軸データがあれば、その軸についても動作します。 この命令を実行しても、パレタイズ位置 No. は＋１されません。 操作２を指定する場合には、パレタイズ設定でパレタイズＺ軸宣言（ＰＣＨＺ）が必要です。 パレタイズＺ軸宣言が無い場合にはエラーが発生します。 227 第４部 命令語編 ●ＰＡＣＨ（パレタイズ点アーチモーション） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＰＡＣＨ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） パレタイズ No. ポジション No. ＰＥ 現在点からアーチモーションを行い、パレタイズ点に移動を行います。 ・操作１指定のパレタイズ点へアーチモーションで移動します。 ・現在点からパレタイズ始点アーチトリガまで上昇してから PX・PY 軸方向の移動を開始します。操作２で指定さ れるＺポイントを最上位点として通過し、PX・PY 軸方向の移動が完了してから、パレタイズ終点アーチトリガ 近傍を通過し、演算されたパレタイズ点へ到達します。 ・ＰＴＲＧ命令にてパレタイズアーチトリガ設定が必要です。 パレタイズアーチモーション最上位点 ※ ※ ポジションNo.12 パレタイズ始点アーチトリガ ポジションNo.11 パレタイズ終点アーチトリガ ※ 始点 ※ ポジションNo.13 終点 パレタイズNo.1 ＰＣＨＺ ＰＴＲＧ ︲ ︲ ︲ ＰＡＣＨ ３ 11 13 1 12 ※動作一時停止後の再開動作時、再開位置によっては、上昇動作→水平動作合成部、及び水平動作→上昇動作合成 部が図中※点印（点線）の様な軌跡になります。干渉にご注意ください。 228 第４部 命令語編 ・終点の PZ 軸座標は、パレタイズ点の位置座標に PZ 軸成分があれば、それにパレタイズＺ軸オフセットを加えた 位置となり、PZ 成分がない場合は、始点の PZ 軸座標にパレタイズ Z 軸オフセットを加えた位置となります。 （通 常のオフセットは、アーチトリガやＺポイントなど全てに加算されます） ・パレタイズ始点アーチトリガが、始点より下方に設定された時、またはパレタイズ終点アーチトリガが終点より 下方に設定された時はエラーとなります。（注意：上方、下方は座標の＋−とは関係ありません。） ・PZ 軸上昇方向とは、始点からＺポイントへ向かう方向（下降方向はその逆）のことであり、座標値の大小とは無 関係です。よって、本命令を使用する場合は、必ず実動作方向を確認してください。 ・PZ 軸下降は、上昇プロセス指令値出力後に実行されます。その為、パレタイズアーチトリガ点、Ｚポイントの設 定によっては、下記の様な動作になります。 Ｚポイント パレタイズ始点 アーチトリガ点 パレタイズ始点 アーチトリガ点 始点 始点 終点 終点 図−５ このような場合、パレタイズアーチトリガ、PZ ポイントを変更し、効率の良い動作にしてください。 ・パレタイズ合成設定（ＰＥＸＴ）がある場合は、PX、PY、PZ 軸以外の軸データがあれば、その軸についても動 作します。但し、合成軸はアーチトリガより上の位置で動作開始、終了します。ＰＥＸＴ命令でＲ軸の設定を行っ た場合、Ｒ軸はアーチトリがより上方で動作開始、終了します。 ・この命令を実行しても、パレタイズ位置 No. は＋１されません。 （注1） ＰＡＣＨ命令は、ＰＴＰ動作です。 229 第４部 命令語編 ●ＡＲＣＨ（アーチモーション） 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＡＲＣＨ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ポジション No. ポジション No. ＰＥ 現在点からアーチモーションを行い、ポイント位置に移動を行います。 ・操作１指定のポイント位置へアーチモーションで移動します。 ・現在点から始点アーチトリガまで上昇してからアーチモーションＺ軸以外の方向の移動を開始します。操作２で 指定されるＺポイントを最上位点として通過し、アーチモーションＺ軸以外の方向の移動が完了してから、終点 アーチトリガ近傍を通過し、指定されたポイント位置へ到達します。 ・ＡＴＲＧ命令にてアーチトリガ設定が必要です。 アーチモーション最上位点 ※ ※ ポジションNo.12 始点アーチトリガ ポジションNo.13 終点アーチトリガ ※ 始点 ※ ポジションNo.11 終点 ポジションNo.10 ＡＣＨＺ ＡＴＲＧ ︲ ︲ ︲ ＡＲＣＨ ３ 13 11 10 12 ※動作一時停止後の再開動作時、再開位置によっては、上昇動作→水平動作合成部、及び水平動作→上昇動作合成 部が図中※点印（点線）の様な軌跡になります。干渉にご注意ください。 ・終点のアーチモーションＺ軸座標は、操作１指定のポイントデータにアーチモーションＺ軸成分があれば、それ にアーチモーションＺ軸オフセットを加えた位置となり、アーチモーションＺ成分がない場合は、始点のアーチ モーションＺ軸座標にアーチモーションＺ軸オフセットを加えた位置となります。 （通常のオフセットは、アーチ トリガやＺポイントなど全てに加算されます） ・始点アーチトリガが、始点より下方に設定された時、または終点アーチトリガが終点より下方に設定された時は エラーとなります。（注意：上方、下方は座標の＋−とは関係ありません。） ・アーチモーションＺ軸上昇方向とは、始点から Z ポイントへ向かう方向（下降方向はその逆）のことであり、座 標値の大小とは無関係です。よって、本命令を使用する場合は、必ず実動作方向を確認してください。 230 第４部 命令語編 ・アーチモーションＺ軸下降は、上昇プロセス指令値出力後に実行されます。その為、アーチトリガ点、Ｚポイン トの設定によっては、前述ＰＡＣＨ命令説明の図−５の様な動作になります。 その場合には、アーチトリガ、Ｚポイントを変更し、効率の良い動作にしてください。 ・アーチトリガの終点ポジションデータはアーチモーションＺ軸以外の有効軸データがあれば、それについても同 様に、アーチトリガより上方で動作の開始・終了を行います。 ・終点ポジションデータにＲ軸のデータがある場合、アーチトリがより上方でＲ軸動作の開始・終了を行います。 ・アーチトリガ合成設定がある場合は、終点ポイントデータの有効軸及びアーチモーションＺ軸以外の有効軸デー タがあれば、その軸についても動作します。その場合もアーチトリガより上の位置で動作開始・終了を行います。 （注1） ＡＲＣＨ命令は、ＰＴＰ動作です。 231 第４部 命令語編 1.23 擬似ラダータスク構築 ●ＣＨＰＲ タスクレベル変更 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ＣＨＰＲ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ０または１ 禁止 ＣＰ ［機能］ 他タスクより優先的に処理を行いたい場合、１（ユーザーＨＩＧＨ）指定します。 ラダータスク以外でも使用可です。 タスクレベル変更（０：＝ユーザーＮＯＲＭＡＬ １：ユーザーＨＩＧＨ）必須ではありませんが、ユー ザーＨＩＧＨを指定した場合は、下記ＴＳＬＰが必要です。 （ＴＳＬＰを入れないと、ユーザーＮＯＲＭ ＡＬレベルのタスクは処理されません。） ●ＴＰＣＤ 入力条件未指定時処理指定 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 禁止 ＴＰＣＤ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） ０または１ 禁止 ＣＰ ［機能］ 入力条件未指定時の処理を指定します。 （０：実行 １：前実行ステップ入力条件踏襲） ラダータスクでは、操作１に必ず１（前実行ステップ入力条件踏襲）を入力します。 ラダータスク以外では、必ず０（実行）にしておきます。（デフォルト値は、０。） 232 第４部 命令語編 ●ＴＳＬＰ タスクスリープ 拡張条件 入力条件 （LD,A,O,AB,OB） （入出力・フラグ） 命令・宣言 禁止 ［機能］ 禁止 ＴＳＬＰ 命令 ・ 宣言 操 作１ 操 作２ 出力部 （出力・フラグ） 時間 禁止 ＣＰ 他タスクに処理時間分配するための自タスクスリープ時間を設定します。 タスクレベルをユーザーＨＩＧＨに設定した場合は、必須です。 設定された時間だけ、自タスクがスリープします。 操作１単位［msec］ 時間設定には実際のシステムによる検討が必要です。（通常１∼３程度） （ラダー記述が長くなる場合は、必要に応じ、ステップ間に複数回記述します。） ラダータスク以外でも使用可能です。 233 第４部 命令語編 第３章 水平多関節ロボット動作の主な特徴 本章では、水平多関節ロボット動作の主な特徴である、命令語と動作・腕系、各種座標系の設定、簡易 チェックゾーンの設定等について説明します。 1. ＣＰ動作とＰＴＰ動作 水平多関節ロボット動作の種類に、CP 動作と PTP 動作があります。 1.1 ＣＰ動作 （1）軌跡 各軸が補間し合いながら目標位置へ移動します。移動動作中の先端の軌跡は、命令語によって規定 することができます。（直線・円・円弧・パス移動等） 例） ポジション№ 1 MOVL 1 現在位置からポジション No.1 へ、直線移動します。 CP 動作中に腕系がかわることはありません。 CP 動作命令：MOVL MVLI TMLI PATH PSPL PUSH CIR2 ARC2 ARCD ARCC CIRS ARCS CIR ARC 命令語の詳細については、‘第２章 命令語の説明’を参照ください。 （2）ＣＰ動作の速度・加減速設定 CP 動作の速度・加減速は、あらかじめプログラム内で制御宣言命令により設定します。 速度設定命令「VEL」単位［mm/sec］ 加速度設定命令「ACC」単位［G］ 減速度設定命令「DCL」単位［G］ 例） ACC DCL VEL 0.5 0.5 500 CP 動作の加速度を 0.5G に設定します。 CP 動作の減速度を 0.5G に設定します。 CP 動作の速度を 500mm/sec に設定します。 MOVL 2 ポジション No.2 へ、直線移動します。 CP 動作の速度・加減速は、ポジションデータの VEL ACC DCL 欄でも設定できます。 ポジションデータへの設定は、ポジション No. 毎に行います。ポジションデータの VEL ACC DCL 欄 に設定されている場合、そのポジション No. への移動は、プログラム内の命令語の「VEL」, 「ACC」, 「DCL」より優先されます。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 １ 操作１のポジションデータの設定値 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値 ３ 234 加速度（減速度） 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 （全軸パラメータNo.12 CP減速度初期値） 第４部 命令語編 （3）ＣＰ動作の注意点 第１アームと第 2 アームが真っ直ぐに伸びている状態での位置を特異点といいます。 特異点近くを CP 動作移動すると、軌跡精度不良・振動（異音）や、エラーが発生する場合があり ます。発生可能性のあるエラーは、 「D09：ドライバ過剰速度エラー」 「B91：メイン過剰速度エラー」「C64：サーボ異常加減速エラー」 「B74：CP 動作制限帯侵入エラー」「C6B：偏差オーバーフローエラー」等です。 これらは、速度・加減速度を下げる事により、回避できる場合があります。 特異点から、全軸パラメータNo.50で設定されてい る値の分、内側までの領域を CP 動作制限帯と定義 し、この領域内での CP動作を制限します。 （左図で は実線と点線の間が CP 動作制限帯になります。） コントローラは、軌道計算時の目標軌跡、または、 実移動軌跡がCP動作制限帯内に侵入したことを検 出した時点でエラーとします。軌道計算時、目標移 動軌跡が CP 動作制限帯内に侵入した場合「B7C： CP 動作制限帯内目標軌跡エラー（PTP・各軸ジョ グ可）」が発生します。 また、実移動軌跡が CP 動作制限帯内に侵入した場合「B74：CP 動作制限帯侵入エラー（PTP・ 各軸ジョグ可）」「C74：実位置ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。 CP 動作制限帯の幅（実線と点線の間の距離）は、ロボットのアーム長により異なります。 （アーム 長 500,600 の場合約 0.5mm（全軸パラメータ No.50：アーム 1・アーム 2 真直点近傍 CP 動作制限 帯幅）） 全軸パラメータNo.50 CP動作制限帯 CP 動作で、CP 動作制限帯を通過する様なプログラムは避けてください。 CP 動作制限帯から、CP 動作での脱出はできません。PTP 動作で移動してください。プログラム 起動時等で、アームの状態を認識していない場合には注意してください。 CP 動作では、必ず、初めは低速でテスト運転を行い、問題が無い事を確認した上で、徐々に速度 を上げ、適切な速度にしてください。 235 第４部 命令語編 1.2 ＰＴＰ動作 （1）移動軌跡 各軸が指定された速度で、目標位置へ移動します。移動動作中の先端の軌跡は、命令語によって規 定することができません。 例） ポジション№ 1 MOVP 1 現在位置からポジション No.1 へ、PTP 動作で移動します。 動作領域や腕系制御命令により、移動動作中に腕系が変わる場合があります。 PTP 動作命令：MOVP MVPI TMPI PACH PMVP ARCH 命令語の詳細については、‘第２章 命令語の説明’を参照ください。 （2）ＰＴＰ動作の速度・加減速設定 PTP 動作の速度・加減速は、あらかじめプログラム内で制御宣言命令により設定します。 速度設定命令「VELS」単位［％（「軸別パラメータ NO.28：PTP 速度 MAX」に対する比率）］ 加速度設定命令「ACCS」単位［％（「軸別パラメータ NO.134：PTP 加速度 MAX」に対する比率）］ 減速度設定命令「DCLS」単位［％（「軸別パラメータ NO.135：PTP 減速度 MAX」に対する比率）］ 例） ACCS DCLS VELS 50 50 50 PTP 動作の加速度を、PTP 加速度 MAX の 50％に設定します。 PTP 動作の減速度を、PTP 減速度 MAX の 50％に設定します。 PTP 動作の速度を、PTP 速度 MAX の 50％に設定します。 MOVP 2 ポジション 2 へ、PTP 動作で移動します。 （3）ＰＴＰ動作の注意点 動作領域や腕系制御命令により、移動動作中に腕系が変わる場合があります。 次項「２．腕系」を参照ください。 236 第４部 命令語編 2. 腕系 2.1 右腕系・左腕系 ロボットの姿勢には、右腕系・左腕系の 2 種類があります。 左腕系 右腕系 右腕系：第 1 アームと第２アームが真直ぐに伸びている状態から、第２アームが CCW 方向に位置 している状態です。 左腕系：第 1 アームと第２アームが真直ぐに伸びている状態から、第２アームが CW 方向に位置し ている状態です。 ロボットのアーム状態を、人間の腕にたとえて、表現しています。 12 0° 12 0° 0° 12 12 0° 右腕系と左腕系では、動作領域に違いがあります。 下図は、アーム長 500mm ロボットの各腕系の動作領域を示します。 0 R2 5 R2 50 .4 50 R1 50 .4 R50 R1 0 R50 0 87 .8 ° 100 0 R25 100 .8° R25 0 87 左腕系動作領域 右腕系動作領域 237 第４部 命令語編 2.2 腕系制御命令 右腕系に対する左腕系、左腕系に対する右腕系を逆腕系と定義します。 実際の現在の腕系を、現在腕系と定義します。 移動命令の目標位置決め予定時の腕系を、目標腕系と定義します。 ロボットの腕系を制御する命令語には、PTPD,PTPE,PTPR,PTPL,RIGH,LEFT があります。 PTPD,PTPE,PTPR,PTPL は、PTP 動作の目標腕系に対する制御宣言の為、一旦実行すれば、プロ グラム実行中は有効です。CP 動作命令は、実行中に腕系の変化が無い為、これらの命令語の影響 を受けず現在腕系で動作します。 PTPD,PTPE,PTPR,PTPL は、いずれか最後に実行された命令語だけが有効です。 RIGH,LEFT は現在腕系に対する制御命令です。 2.3 腕系制御命令と腕系の変化 腕系制御命令と、宣言後の PTP 動作による腕系の変化について説明します。 下図の様にポジション No.1 ∼ 4 を設定します。（①∼④） 1 → 2 → 3 → 2 → 1 → 4 の順に MOVP 命令（PTP 動作）で移動を試みます。 ロボットはポジション No.1 に位置決めしている状態から移動させます。 ポジション No.3 は左腕系限定領域。（右腕系では位置決めできません。） ポジション No.4 は右腕系限定領域。（左腕系では位置決めできません。） 1 2 4 3 ：右腕限定領域 ： ： ： 腕系制御命令 MOVP 2 MOVP 3 MOVP 2 MOVP 1 MOVP 4 EXIT ：左腕限定領域 腕系制御命令により腕系がどのように変化するか、命令語ごとに説明します。 238 第４部 命令語編 図中、黒塗り矢印は、腕系が変化する移動動作を表します。 白抜き矢印は、腕系が変化しない移動動作を表します。 縞線入りアームは右腕系です。縞線なしアームは左腕系です。 （1）ＰＴＰＤ PTPD 命令実行後、ロボットは現在腕系で移動し位置決めします。PTPD 命令は、現在腕系と目標 腕系が逆腕系になることを禁止します。逆腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動を 試みると、エラー「C73：目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。 プログラム起動時、PTPD 命令を実行しなくても、ロボットは PTPD 命令が有効な状態になってい ます。 ①右腕系から開始 1 4 2 ： ： ： PTPD MOVP MOVP 2 3 ⇒ C73 エラー発生 ： ： ： PTPD MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP 2 3 2 1 4 ⇒ C73 エラー発生 3 ②左腕系から開始 1 4 2 3 239 第４部 命令語編 （2）ＰＴＰＥ PTPE 命令実行後、ロボットは現在腕系での移動、位置決めを優先します。PTPE 命令は、現在腕 系と目標腕系が逆腕系になることを許可します。その為、逆腕系に変更しなければ位置決めできな い領域への移動も可能になります。 一旦、逆腕系領域への移動を許可した後、逆腕系領域への移動を禁止する為には、PTPD 命令を実 行します。 ①右腕系から開始 1 4 2 ： ： ： PTPE MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP EXIT 2 3 2 1 4 3 ②左腕系から開始 1 4 240 2 3 ： ： ： PTPE MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP EXIT 2 3 2 1 4 第４部 命令語編 （3）ＰＴＰＲ PTPR 命令実行後、ロボットは右腕系で位置決めします。PTPR 命令は、目標腕系を右腕系に限定 します。その為、左腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動を試みると、 「C73：目標 軌跡ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。 PTPR 命令自体を実行しても、アームの動作はありません。 PTPR 命令実行後、現在腕系が左腕系の状態から、PTP 移動命令を実行すると、左腕系から右腕系 に変更しながら移動し、右腕系で位置決めします。 ①右腕系から開始 1 4 2 ： ： ： PTPR MOVP MOVP 2 3 ⇒ C73 エラー発生 ： ： ： PTPR MOVP MOVP 2 3 ⇒ C73 エラー発生 3 ②左腕系から開始 1 4 2 3 241 第４部 命令語編 （4）ＰＴＰＬ PTPL 命令実行後、ロボットは左腕系で位置決めします。PTPL 命令は、目標腕系を左腕系に限定し ます。その為、右腕系に変更しなければ位置決めできない領域への移動を試みると、 「C73：目標軌 跡ソフトリミットオーバーエラー」が発生します。 PTPL 命令自体を実行しても、アームの動作はありません。 PTPL 命令実行後、現在腕系が右腕系の状態から、PTP 移動命令を実行すると、右腕系から左腕系 に変更しながら移動し、左腕系で位置決めします。 ①右腕系から開始 1 4 2 ： ： ： PTPL MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP 2 3 2 1 4 ⇒ C73 エラー発生 ： ： ： PTPL MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP 2 3 2 1 4 ⇒ C73 エラー発生 3 ②左腕系から開始 1 4 242 2 3 第４部 命令語編 （5）ＲＩＧＨ RIGH 命令は、現在腕系を右腕系に変更します。 現在腕系が左腕系の状態から RIGH 命令を実行すると、第 1 アーム・第 2 アームが真直となる様に 第 2 アームが動作します。 現在腕系が右腕系の状態から、RIGH 命令を実行してもアーム動作はありません。 ①左腕系から開始 1 4 2 ： ： ： RIGH MOVP MOVP 2 3 ⇒ C73 エラー発生 3 前例は、RIGH命令以外の腕系制御命令が設定されていない為、PTPD命令が有効になっている場合 です。 RIGH 命令は、あくまで現在腕系に対する制御です。PTP 動作による位置決めを右腕系に限定する ものではありません。位置決め時の腕系は、目標腕系に対する制御宣言（PTPD,PTPE,PTPR,PTPL） によります。したがって、RIGH 命令実行後の動作は、有効になっている目標腕系に対する制御宣 言により変わってきます。 ② PTPL 命令有効時の RIGH 命令 1 4 2 3 ： ： ： PTPL ： ： ： RIGH MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP 2 3 2 1 4 ⇒ C73 エラー発生 243 第４部 命令語編 （6）ＬＥＦＴ LEFT 命令は、現在腕系を左腕系に変更します。 現在腕系が右腕系の状態から LEFT 命令を実行すると、第 1 アーム・第 2 アームが真直となる様に 第 2 アームが動作します。 現在腕系が左腕系の状態から、LEFT 命令を実行してもアーム動作はありません。 ① 右腕系から開始 1 4 2 ： ： ： LEFT MOVP MOVP MOVP MOVP MOVP 2 3 2 1 4 ⇒ C73 エラー発生 3 前例は、LEFT命令以外の腕系制御命令が設定されていない為、PTPD命令が有効になっている場合 です。 LEFT 命令は、あくまで現在腕系に対する制御です。PTP 動作による位置決めを左腕系に限定する ものではありません。位置決め時の腕系は、目標腕系に対する制御宣言（PTPD,PTPE,PTPR,PTPL） によります。 したがって、LEFT命令実行後の動作は、有効になっている目標腕系に対する制御宣言により変わっ てきます。 ② PTPR 命令有効時の LEFT 命令 1 4 244 2 3 ： ： ： PTPR ： ： ： LEFT MOVP MOVP 2 3 ⇒ C73 エラー発生 第４部 命令語編 3. 座標系について 水平多関節ロボットには、ベース座標系・ワーク座標系・ツール座標系 3 種類の座標系があります。 通常、ロボットは、ツール座標系選択 No.0（＝ツール座標系オフセット量 0）時、ツール取付面中心を、 選択されたワーク座標系上で位置決めします。また、ツール座標系選択 No.1 ∼ 127（＝ツール座標系オフ セット量有効）時は、ツール先端を選択されたワーク座標系上で位置決めします。但し、SEL 言語命令 TMPI・TMLI 及び XY（ツール）座標系ジョグは、ツール座標系上で位置決めします。 3.1 ベース座標系（＝ワーク座標系 No.0） 出荷時よりロボットに定義されている 3 次元直交座標＋回転軸座標です。 ワーク座標系 No.0（ワーク座標系オフセット量 0）＝ベース座標系です。 Yb Xb Rb Zb XY 軸の原点は、ベース中心(第 1 アーム回転中心)になります。 Z 軸の原点は、Z 軸有効ストローク上端になります。 R 軸の原点は、D カット面が -Xb 方向を向いている位置になります。 ベース座標系の X 軸を Xb、Y 軸を Yb、Z 軸を Zb 、R 軸を Rb と表します。 ＋Yb 上から見たＲ軸位置 ツール取付面中心 R軸Dカット面 −Xb ＋Xb ＋Rb −Rb −Xb −Yb 245 第４部 命令語編 （1）ベース座標系上での位置決め ワーク座標系 No.0 を選択した上で、位置決めします。 SEL プログラム内で、ワーク座標系 No. を選択する場合、SLWK 命令を使用します。設定したワーク座 標系選択 No. は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ装着時は、電源再 投入後も有効です。 下図は、水平多間接ロボット用パソコン対応ソフトのポジション編集画面の一部です。 ティーチング例として ポジション No.1 のポジションデータに X=300, Y=200, Z=0,R=0 ポジション No.2 のポジションデータに X=-350, Y=300, Z=50,R=30 ポジション No.3 のポジションデータに X=-320, Y=-250, Z=100,R=-30 を入力した場合です。 選択したワーク座標系 No. を表示します。ワーク座標系 No.0 ＝ベース座標系 選択したツール座標系 No. を表示します。ツール座標系 No.0 ツール取付面中心を位置決め 上図のポジションデータへ、PTP 位置決めする場合。 30° −Xb ＋Yb ＋Xb プログラム例 VELS 50 ACCS 50 SLWK 0 SLTL 0 ワーク座標系 No.0 を選択 ツール座標系 No.0 を選択 300 200 ーXb −320 −350 300 ＋Xb PTPR MOVP MOVP MOVP EXIT −250 −Xb ーYb −30° 246 PTP 目標腕系右腕指定 1 2 3 第４部 命令語編 3.2 ワーク座標系 ベース座標系に対する各軸のオフセット量により定義される３２種類の3次元直交座標＋回転軸座 標です。但し、ワーク座標系 No. ０は、システムによりベース座標（＝ワーク座標系オフセット量 ＝０）として予約されています。 Xofwn：X ワーク座標オフセット量 Yofwn：Y ワーク座標オフセット量 Zofwn：Z ワーク座標オフセット量 Rofwn：R ワーク座標オフセット量 Yb Xb Zofwn Yofwn Xwn：ワーク座標系 X 軸 Ywn：ワーク座標系 Y 軸 Zwn：ワーク座標系 Z 軸 Rwn：ワーク座標系 R 軸 （n はワーク座標系 No.） Xofwn Zb Rwn Rofwn Ywn Zwn Xwn 247 第４部 命令語編 （1）ワーク座標系の設定 ベース座標系に対するオフセット量を設定します。 ・ワーク座標系設定例 下図の様に、ワーク座標系 No.1 と No.2 を定義したい場合。 ＋Yb w1 ＋Y Yw2 ＋ ワーク座標系No.2 200 原点 −Xb −20° Xw2 Xw 1 30° 100 ワーク座標系No.1 原点 150 −400 ＋Xb −Yb ワーク座標系 No.1 のオフセット量は Xofw1=150, Yofw1=200, Zofw1=0, Rofw1=30 ワーク座標系 No.2 のオフセット量は Xofw2=−400, Yofw2=100, Zofw2=25, Rofw2=−20 を設定します。 下図は、ワーク座標系No.1 No.2を設定した場合の水平多間接ロボット用パソコン対応ソフト ワーク座 標系定義データ編集画面です。 ＊ SEL プログラム内でワーク座標系オフセット量を設定する場合は、DFWK 命令を使用します。 248 第４部 命令語編 （2）ワーク座標系上での位置決め 使用したいワーク座標系を選択した上で位置決めします。 SEL プログラム内で、ワーク座標系 No. を選択する場合、SLWK 命令語を使用します。 選択したワーク座標系選択 No. は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ 装着時は、電源再投入後も有効です。 ① ワーク座標系 No.1 上で、ポジション No.5 ,No.6 へ PTP 位置決めする場合。 1 Yw ポジションNo.6 プログラム例 ： ： ： SLWK SLTL PTPR MOVP MOVP ： ： ： 0 1 20 Xw ポジションNo.5 50 Yb Xw 1 1 R軸 Yw Dカット面 20 5 6 ワーク座標系 No.1 を選択。 ツール座標系 No.0 を選択。 PTP 目標腕系右腕指定。 ポジション No.5 へ移動。 ポジション No.6 へ移動。 R 軸の位置は、左図の様になります。 （上から見た図） Z 軸の位置は、 ポジション No.5 Zb ＝ 0 ポジション No.6 Zb ＝ 20 になります。 40° ポジションNo.6 1 0 0 50 30° 0 ポジションNo.5 Xb 249 第４部 命令語編 ②ワーク座標系 No.2 上で、ポジション No.5 ,No.6 へ PTP 位置決めする場合。 ポジションNo.6 50 Yw2 プログラム例 ： ： ： SLWK 2 SLTL 0 PTPR MOVP 5 MOVP 6 ： ： ： 200 Xw2 ポジションNo.5 ワーク座標系 No.2 を選択。 ツール座標系 No.0 を選択。 PTP 目標腕系右腕指定。 ポジション No.5 へ移動。 ポジション No.6 へ移動。 Yw2 Yb ポジションNo.5 50 0 ポジションNo.6 −20° 40° 200 R軸Dカット面 Xb （一方向） 250 Xw2 R軸の位置は、左図の様になります。 （上から見た図） Z軸の位置は、 ポジションNo.5 Zb＝25 ポジションNo.6 Zb＝45 になります。 第４部 命令語編 ツール座標系 ツール取付面に取付けられたツール(ハンド等)寸法（オフセット量）により定義される１２８種類 の 3 次元直交座標＋回転軸座標です。但し、ツール座標系 No. ０は、システムにより、ツール座標 系オフセット量０として予約されています。 定義されたツール座標系 No. を選択すると、ツール取付面中心ではなく、ツール先端を位置決め時 到達点として使用します。 R軸 Xt n n ツール Yt 3.3 Rtn ツール先端 Roftn Yoftn Xoftn：X ツール座標オフセット量 Yoftn：Y ツール座標オフセット量 Zoftn：Z ツール座標オフセット量 Roftn：R ツール座標オフセット量 Xoftn Zoftn Xtn：ツール座標系 X 軸 Ytn：ツール座標系 Y 軸 Ztn：ツール座標系 Z 軸 Rtn：ツール座標系 R 軸 （n はツール座標系 No.） Ztn 定義したツール座標系を選択し、R 軸をジョグ操作すると、下図の様な動作をします。 251 第４部 命令語編 （1）ツール座標系の設定 ツール取付面中心から、ツール先端までのオフセット量を設定します。 ・ツール座標系設定例 下図の様に、ツール座標系 No.1 を定義したい場合。 45° 35 45 10 0 ツール座標系 No.1 のオフセット量は Xoft1=45, Yoft1=35, Zoft1=-10, Roft1=45 下図は、ツール座標系 No.1 を設定した場合の、水平多間接ロボット用パソコン対応ソフト ツール座標 系定義データ編集画面です。 ＊ SEL プログラム内でツール座標系オフセット量を設定する場合は、DFTL 命令を使用します。 252 第４部 命令語編 （2）ツール座標系オフセット量を使用した位置決め 使用したいツール座標系を選択した上で位置決めします。 SEL プログラム内で、ツール座標系 No. を選択する場合、SLTL 命令語を使用します。 選択したツール座標系選択 No. は、プログラム終了後も、また、システムメモリバックアップバッテリ 装着時は、電源再投入後も有効です。 ① ツール座標系 No. １のツール先端を、ワーク座標系 No. １上のポジション No. ５ ,No. ６へＰＴＰ位置決 めする場合。 ポジションNo.6 40° Yb Xw 20 Yw 1 50 200 0 30° ポジションNo.5 150 Xb 0 1 プログラム例 ： ： ： SLWK 1 ワーク座標系 No.1 を選択。 SLTL 1 ツール座標系 No.1 を選択。 PTPR PTP 目標腕系右腕指定。 MOVP 5 ポジション No.5 へ移動。 MOVP 6 ポジション No.6 へ移動。 ： ： ： ツール先端 Z 軸の位置は、 ポジション No.5 Zb ＝ 0 ポジション No.6 Zb ＝ 20 になります。 左図は上から見た図です。 253 第４部 命令語編 ② ツール座標系 No.1 のツール先端を、ワーク座標系 No.2 のポジション No.5 ,No.6 へ PTP 位置決めする 場合。 Yb Yw2 50 100 −20° 40° 200 Xw2 −Xb −400 254 0 プログラム例 ： ： ： SLWK 2 ワーク座標系 No.2 を選択。 SLTL 1 ツール座標系 No.1 を選択。 PTPR PTP 目標腕系右腕指定。 MOVP 5 ポジション No.5 へ移動。 MOVP 6 ポジション No.6 へ移動。 ： ： ： ツール先端 Z 軸の位置は、 ポジション No.5 Zb ＝ 25 ポジション No.6 Zb ＝ 45 になります。 第４部 命令語編 ４．簡易干渉チェックゾーン 簡易干渉チェックゾーンは、ロボットと周辺機器との干渉チェックを行う為に設定する領域です。 ツール座標 No. ０（＝ツール座標系オフセット量 0）時はツール取付面中心位置の、ツール座標系 No.1 ∼ 127（＝ツール座標系オフセット量有効）時はツール先端位置の、簡易干渉チェックゾーンへの侵入 を検出することができます。 （1）簡易干渉チェックゾーン使用上の注意事項 ツール取付面中心位置（ツール座標系 No. ０選択時）、または、ツール先端位置（ツール座標系 No. １ ∼ 127 選択時）の、簡易干渉チェックゾーンへの侵入を検出します。R 軸の外周、または、ツールの 先端位置以外の部分の侵入は検出しません。 簡易干渉チェックゾーン内への侵入を防止する機能ではありません。 侵入した事を検出する機能です。 5msec以上簡易干渉チェックゾーン内に留まらないと確実に侵入を検出できません。低速運転による 簡易チェックを目的としています。 高速運転（実稼働運転）時と、低速運転時では、軌跡が変化します。干渉回避の為には十分なマージ ンを確保してください。（高速運転時は、低速運転時に比べ内側の軌跡を通過する傾向にあります。） 簡易干渉チェックゾーン定義座標は、常にベース座標系（ワーク座標系選択 No.0）データとして、取 り扱われます。ワーク座標系を変更しても簡易干渉チェックゾーンの位置は変わりません。御注意く ださい。 簡易干渉チェックゾーン定義座標変更後、新設定値によるチェック結果が反映されるまでに5msec必 要です。 PTP 動作時は、経路を問わない移動を行います。干渉物近傍（ロボット自身含む）では、必ず、低速 でテスト運転を行い、干渉が無い事を確認した上で、徐々に速度を上げ、適切な速度にしてください。 （2）簡易干渉チェックゾーンの設定 簡易干渉チェックゾーンは、ベース座標系上の位置データで設定します。 簡易干渉チェックゾーンの座標値の最大値と最小値を入力します。 簡易干渉チェックゾーンの境界面は、ベース座標軸と平行に設定します。 A B F G E C D 左図の様な、直方体領域を簡易干渉チェックゾーンに設定 する場合には、 A−G，B−H，C−E，D−Fのいずれかの組み合わせ2 点の座標値を入力します。 H 255 第４部 命令語編 簡易干渉チェックゾーン設定例 下図の様に、簡易干渉チェックゾーン No.1,2,3 を定義します。 ＋Xb Xb=475 A B Xb=400 簡易干渉 No.1 簡易干渉 No.2 F Yb=425 ＋Yb E C D −Yb G 簡易干渉 No.3 Xb=−400 H ①簡易干渉チェックゾーンNo.1は直方体領域を簡易干渉チェッ クゾーンに設定します。 A：Xb=475, Yb=−50, Zb=150, Rb=0 G：Xb=400, Yb=50, Zb=200, Rb=180 Rb=0∼180°以外の場合、この直方体領域への侵入は検 出しません ②簡易干渉チェックゾーンNo.2はYb＝425mm以上の領域を 簡易干渉チェックゾーンに設定します。 Zb=0 Zb=130 ③簡易干渉チェックゾーンNo.3はXb＝−400mm以下、 Zb＝130mm以上の領域を簡易干渉チェックゾーンに設定 します。 下図は、簡易干渉チェックゾーン No.1 No.2 No.3 を設定した場合の、水平多間接ロボット用パソコ ン対応ソフト 簡易干渉チェックゾーン定義データ編集画面です。 256 第４部 命令語編 簡易干渉チェックゾーン No. １ は、Rb ＝ 0 ∼ 180°以外の場合、この直方体領域へ侵入しても、検 出しません。R 軸の座標値によらずに検出する為には、ゾーン１行 R 列の座標１と座標２を空欄にし ます。 簡易干渉チェックゾーンNo.2,No.3の様に、最大値または最小値のどちらかに制限が無い場合には、動 作範囲外の値を入力します。（ゾーン２の 1000、ゾーン３の 1000、ー1000） 座標１・座標２の、どちらに最大値または最小値を設定してもかまいません。 簡易干渉チェックゾーン No.１への侵入時に出力ポート No.311、簡易干渉チェックゾーン No.２への 侵入時に出力ポート No.312、簡易干渉チェックゾーン No. ３への侵入時に出力ポート No.313 が、ON する設定です。 物理的出力ポート No.・グローバルフラグ No. を重複指定すると、チャタリングを起こし、結果は不 定となります。重複する No. での設定は行わないでください。 簡易干渉チェックゾーンを使用すると、大きな CPU パフォーマンスを消費します。不使用時は、 「物 理出力ポート No./ グローバルフラグ No.」、及び、 「エラー種別」に０を設定し、無効化してください。 ＊ SEL プログラム内で簡易干渉チェックゾーンを設定する場合は、DFIF 命令を使用します。 （3）ツール座標系選択中の注意。 ツール座標系選択中は、取付面中心ではなく、ツール先端が簡易干渉チェックゾーンに侵入したこと を検出します。 簡易干渉チェックゾーン ツール先端 移動軌跡によっては、 下図の様にツールの先端以外の部分が簡易干渉チェックゾーンに侵入する場合が あります。この様な場合には、ツール先端が簡易干渉チェックゾーンに侵入するまで、検出しません。 十分にご注意ください。 簡易干渉チェックゾーン ツール先端 257 第４部 命令語編 5. ソフトリミット IX 水平多関節ロボットのソフトリミットは、軸別パラメータ No.7,8 に設定してあります。 下図はパソコン対応ソフトでの、IX5020（アーム長500mm,Ｚ軸200mm）のソフトリミット表示例です。 ソフトリミットパラメータは各軸系座標値で設定されています。 1 軸目は第 1 アーム、2 軸目は第 2 アーム、3 軸目はＺ軸、4 軸目はＲ軸に対応します。 第 1 アーム、第 2 アーム、Ｒ軸（回転軸）の設定単位は［0.001deg］です。Ｚ軸の設定単位は［0.001mm］ です。 ソフトリミットは、第 1 アーム、第 2 アーム、Z 軸、Ｒ軸の各軸系座標原点からの動作範囲を制限しま す。ワーク座標系・ツール座標系にはよりません。 注）出荷時の設定は、動作範囲の上限です。動作範囲を広げる設定は行わないでください。 5.1 各軸系座標とソフトリミット （１）第 1 アームのソフトリミット 第 1 アームが＋Ｘｂ方向に向いている位置が、第 1 アームの各軸系座標原点（0 度）です。 第２アームの位置にはよりません。 各軸系座標原点から反時計方向（プラス方向）の動作角度がソフトリミット＋（軸別パラメータ No.7 の 1 軸目）になります。 時計方向（マイナス方向） の動作角度がソフトリミット−（軸別パ ラメータ No.8 の 1 軸目）になります。 ＋Yb 第1アーム回転中心 第1アーム各軸系座標原点（0度） −Xb ＋Xb ソフトリミット＋ パソコン対応ソフト 表示例では212度 ソフトリミット− パソコン対応ソフト 表示例では−32度 （ ） （ ） 258 第４部 命令語編 （２）第２アームのソフトリミット 第 1 アームと第２アームが真直ぐになっている位置が、第２アームの各軸系座標原点 （0 度） です。 第 1 アームの角度位置にはよりません。 各軸系座標原点から反時計方向（プラス方向）の動作角度がソフトリミット＋（軸別パラメータNo.7 の 2 軸目）になります。時計方向（マイナス方向）の動作角度がソフトリミット−（軸別パラメー タ No.8 の 2 軸目）になります。 第2アーム各軸系座標原点（0度） 第2アーム回転中心 ソフトリミット＋ パソコン対応ソフト 表示例では147度 （ ） ソフトリミット− パソコン対応ソフト 表示例では−147度 （ ） （３）Ｚ軸のソフトリミット Ｚ軸に取付けられているメカストッパーが、第２アーム下部のメカエンドより5mm程度下がった位 置がＺ軸の各軸系座標原点（0mm）です。ベース座標系の Axis3 ＝ 0 ｍｍと同じ位置です。 （クリー ンルーム仕様、防塵防滴仕様では、メカストッパーはジャバラ内にある為、見えません。） 各軸系座標原点から下方向（プラス方向）がソフトリミット＋（軸別パラメータ No.7 の 3 軸目）に なります。 上方向（マイナス方向）がソフトリミット−（軸別パラメータ No.8 の 3 軸目）になります。 （インバース仕様は逆になります。） Z軸各軸系座標原点（0mm） ソフトリミット＋ パソコン対応ソフト （ 表示例では200mm ） ＋Zb 259 第４部 命令語編 （４）Ｒ軸のソフトリミット Ｒ軸先端のＤカット面が第２アーム回転中心に向いている位置が、Ｒ軸の各軸系座標原点（0 度） で す。第 1 アームと第２アームの位置にはよりません。 R軸回転中心 Dカット面 各軸系座標原点から反時計方向（プラス方向）の 動作角度がソフトリミット＋（軸別パラメータNo.7 の 4 軸目）になります。時計方向（マイナス方向） の動作角度がソフトリミット−（軸別パラメータ No.8 の 4 軸目）になります。 ソフトリミット− ソフトリミット＋ パソコン対応ソフト （ 表示例では720度 ） パソコン対応ソフト （ 表示例では−720度 ） 第2アーム回転中心 Ｒ軸の動作範囲を制限する場合、ベース座標系と各軸系の座標の違いに注意する必要があります。 例） 下図の様な位置から、Ｒ軸の動作範囲を± 180 度に制限する場合。 （ベース座標系上で、Axis4=0 の状態からＲ軸を± 180 度に制限） ＋Yb −180度 （ベース座標） Dカットの向き −Xb方向 ＋180度 （ベース座標） −Xb ＋Xb −270度（各軸系） Dカットの向き ＋90度（各軸系） 第2アーム 回転中心方向 260 この場合、Ｒ軸の各軸系座標原点から、プラス方 向90度、マイナス方向270度に制限することにな ります。 設定するパラメータは、 軸別パラメータNo.7の 4 軸目＝90000 軸別パラメータNo.8の 4 軸目＝−270000 になります。 第４部 命令語編 5.2 各軸系座標のモニタ パソコン対応ソフトまたはティーチングボックスを使用して各軸系座標をモニタできます。 下図はパソコン対応ソフトでの表示例です。ポジションデータ編集ウィンドでジョグ移動座標系を各軸 系に選択すると、現在位置表示が、各軸系座標に切り換わります。 各軸系座標 （ベース座標系で IX5020（アーム長 500mm, Ｚ軸 200mm）が Axis1=0 Axis2=500 Axis3=0 Axis4=0 の 位置にいる場合） 注）各軸系でのポジションデータの取り込みはできません。 操作方法の詳細については、パソコン対応ソフトまたはティーチングボックスの取扱説明書を参照く ださい。 261 第４部 命令語編 第 4 章 アクチュエータ制御命令の主な特徴と注意事項 1. 連続移動系命令［PATH，PSPL，CIR2，ARC2，CIRS，ARCS，ARCD，ARCC，CIR，ARC］ ①連続したプログラムステップに連続移動系命令を入力し、 プログラムを動作させた場合、 アクチュ エータはステップ間で動作が停止せず、連続した動作を行うことができます。 PATH ARC2 PATH 1 6 8 P９ P３ 5 7 12 P２ P10 P８ P４ P11 P７ P５ P１ P12 P６ ②連続移動系命令の入力条件が指定されていると連続動作とはなりません。 20 PATH ARC2 PATH 1 6 8 5 7 12 P９ P３ P２ P８ P４ P10 P11 P７ P５ P１ P12 P６ 一瞬停止します。 ③各命令の出力部操作タイミングは各命令の終了ポジションへ接近する時ＯＮします。 但し、一連の連続移動命令の最終命令のみ、動作完了をもってＯＮとなります。 （入力条件が無い場合） P10 P21 P２ P３ P11 P１ （ポジション１） ［例 1］ （POTP ＝１の場合） POTP 1 ︲ ︲ ︲ PATH 1 ARC2 10 PATH 21 ︲ ︲ ︲ ［例 2］ （POTP ＝０の場合） PATH 1 ARC2 10 PATH 21 262 P22 3 11 23 308 311 312 3 11 23 308 311 312 P23 出力部 308 309 310 311 312 313 314 タイミング Ｐ 1 接近でＯＮ Ｐ2 ↑ Ｐ3 ↑ Ｐ 11 ↑ Ｐ 21 ↑ Ｐ 22 ↑ Ｐ 23動作完了でＯＮ 出力部 308 311 312 タイミング Ｐ 3 接近でＯＮ Ｐ 11 ↑ Ｐ 23 動作完了でＯＮ 第４部 命令語編 ［例 3］ 20 入力条件がある場合、入力条件のあるステップ前は動作完了でＯＮします。 POTP ︲ ︲ ︲ PATH ARC2 PATH 1 1 10 21 3 11 23 308 311 312 出力部 308 309 310 311 312 313 314 タイミング Ｐ 1 接近でＯＮ Ｐ2 ↑ Ｐ 3 動作完了でＯＮ Ｐ 11 接近でＯＮ Ｐ 21 ↑ Ｐ 22 ↑ Ｐ 23 動作完了でＯＮ ④連続移動系命令を続けて行っている場合、コントローラは約１００ポジション先まで先行計算して います。その為、パソコン画面またはティーチングボックス画面では実動作と関係無く表示ステッ プは進みます。連続移動系命令の連続部最終ステップは、動作完了を待ちます。 ︲ ︲ ︲ PATH ARC PATH BTON ︲ ︲ ︲ 1 6 8 310 5 7 12 アクチュエータの動作 パソコンソフト、ティーチングボックスの表示ステップ ⑤連続移動系命令の連続区間の出力部は重複しない様に設定してください。 連続区間で出力部が重複していると、期待している結果が得られません。 出力部は各命令の処理開始時に OFF されます。 POTP 1 PATH ︲ ︲ ︲ 1 PATH 11 左の例の様に出力の305∼308が重複するような設定 は行わないでください。 5 305 15 連続移動系命令の連続区間 304 位置決めの為の計算時間と、実動作時間の大小関係により、重複している 305 ∼ 308 の最終的な出 力状態は不定です。 ＴＡＧ−ＧＯＴＯ文により、 連続移動系命令が無限に続く様なプログラムを作成しないでください。 （座標変換誤差が累積します。） 263 第４部 命令語編 2. ＰＡＴＨ , ＰＳＰＬ命令 PATH, PSPL 命令実行時、加速度･減速度異なると、軌跡変化するので注意してください。 加減速変更により軌跡微調整行えますが、加速度･減速度異なると、ポジション移動時時の速度変異が滑 らかに行われなくなります。 また、各ポイント間の加減速度の差が大きく、位置決め距離が小さい場合には、速度低下を引き起こす 場合がありますので注意してください。 3. ＣＩＲ、ＡＲＣ命令 ＣＩＲ、ＡＲＣ命令は多角形をＰＡＴＨ命令で移動するような処理を行います。 分割角度が小さいと速度低下を引き起こす場合があります。 ＣＩＲ２，ＡＲＣ２，ＡＲＣＤ，ＡＲＣＣ命令は実際に円弧補間の処理を行います。 本命令語はＸＹ平面でのみ有効です。 ＤＥＧ命令で設定された 分割角度 ＣＩＲ ＣＩＲ２ 4. ＣＩＲ２、ＡＲＣ２、ＡＲＣＤ、ＡＲＣＣ命令 ＣＩＲ２、ＡＲＣ２、ＡＲＣＤ、ＡＲＣＣ命令は、操作１に指定したポイントの速度を入力する事によ り、円弧補間部のみ速度変更可能です。半径が小さく、円弧軌跡を許容範囲に維持できない場合等、部分 的に速度を下げる必要がある場合有効です。 速度・加速度は下記優先順位で有効値をとります。 優先順位 速 度 １ 操作１のポジションデータの設定値 操作１のポジションデータの設定値 ２ VEL 命令の設定値 ACC（DCL）命令の設定値 ３ 本命令語はＸＹ平面でのみ有効です。 264 加速度（減速度） 全軸パラメータ No.11 CP 加速度初期値 （全軸パラメータNo.12 CP減速度初期値） 第４部 命令語編 第５章 パレタイズ機能 ＩＸコントローラＳＥＬ言語にはパレタイズ動作を支援するパレタイズコマンドが設けてあります。 様々な仕様のパレタイズの設定が容易に実現でき、パレタイズに適したアーチモーションを可能としてい ます。 1. 使用方法 パレタイズコマンドは下記のような手順にて使用します。 （1）パレタイズ設定 パレタイズ設定コマンドにてパレタイズ位置・アーチモーション等の設定を行います。 （2）パレタイズ演算 パレタイズ演算系コマンドにてパレタイズ位置を指定します。 （3）パレタイズ移動 パレタイズ移動系コマンドにてモーションを行います。 2. パレタイズ設定 パレタイズ設定コマンドを用いてパレタイズ動作に必要な設定を行いますが、設定項目として下記のも のがあります。 （1）パレタイズ No. の設定 ................ 使用コマンド：ＢＧＰＡ パレタイズ設定の最初に、ＢＧＰＡコマンドでパレタイズ No. を決定し、パレタイズ設定開始宣言 を行います。 最後に、ＥＤＰＡコマンドでパレタイズ設定終了宣言を行います。 ＢＧＰＡ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ＥＤＰＡ １ パレタイズＮｏ１の設定開始宣言を行います。 この間でパレタイズ設定を行います。 最後にパレタイズ設定終了宣言を行います。 パレタイズ設定は１プログラムに対して１０セット(パレタイズＮｏ１∼１０)まで設定できます。 265 第４部 命令語編 （2）パレタイズパターン ................ 使用コマンド：ＰＡＰＮ パレタイズを行う順番によりパターンを選択します。 下図のような２つのパターンがあります。 ○内の数字がパレタイズを行う順番で、パレタイズ位置 No. と呼びます。 パターン１ パターン２ ③ ④ ⑨ ⑩ ② ⑤ ⑧ ⑪ ① ⑥ ⑦ ⑫ 優先軸 （PX 軸） 始 点 （PY 軸） ③ ⑥ ⑨ ⑫ ② ⑤ ⑧ ⑪ ① ④ ⑦ ⑩ 優先軸 （PX 軸） 始 点 （PY 軸） 図−１ ＰＡＰＮ ２ パターン２を選択した場合 （パターン１の場合は設定不要です。） なお、最初にプレースする１∼３までの 1 列を優先軸（PX 軸）と呼び、パレタイズ平面を構成するもう 一つの方向を PY 軸と呼びます。 （3）パレタイズ個数 ................ 使用コマンド：ＰＡＰⅠ パレタイズの個数を設定します。 ＰＡＰⅠ ３ ４ 優先軸（PX 軸）個数：３ PY 軸個数：４ （4）パレタイズ位置の設定 パレタイズ位置の設定には大きく分けて、下記Ａ・Ｂの２種類があります。１つのパレタイズ設定 に対してＡ・Ｂどちらか一方のパレタイズ位置の設定をおこないます。 設定方法 使用コマンド ３点ティーチングによる方法 Ａ パレタイズ位置を規定するポジションデータ３点より設定 ＰＡＰＳ を行います。 ワーク座標系軸と平行にパレタイズ位置を設定する方法 Ｂ パレタイズ軸、パレタイズ基点、パレタイズピッチより設 定を行います。 266 ＰＡＳＥ ＰＡＳＴ ＰＡＰＴ 第４部 命令語編 A. ３点ティーチングによる方法 パレタイズ位置の設定を３点ティーチングにて行う場合、そのポジションをポジションデータ部に 連続した 3 つのポジションデータとして格納し、ＰＡＰＳコマンドにて先頭のポジション No. を指 定して設定を行います。 ワーク座標系軸に平行でなく互いに直行していない3次元的な軸をPX軸PY軸とすることができま す。 下図の例では①・③・⑩のポジションデータを、順番に３つの連続したポジションデータ部に格納 しておきます。 ポジション No. １１から３点をティーチングした場合 ポジション No. １１ ①：基点 ポジション No. １２ ③：PX 軸方向終点 ポジション No. １３ ⑩：PY 軸方向終点 ○内の数字はパレタイズ位置Ｎｏ(パレタイズの順番)を示します。 ＰＡＰＳ命令で始点のポジションＮｏを指定します。 優先軸 （PX 軸） ③ ⑥ ⑨ ⑫ ② ⑤ ⑧ ⑪ ① ④ ⑦ ⑩ 始 点 ピッチは各軸の個数設定から自動演算されます。 ３点ティーチングによる設定において、ポジショ ンデータは２軸だけを指定しても、３軸を指定し てもよいですが、３軸指定の場合はパレタイズ平 面は３次元平面となります。 （PY 軸） 図−１ ＰＡＰＳ ＰＥＸＴ １１ １４ ＰＡＰＳ命令で指令されたポジジョンデータのＲ軸データ欄は、空欄にします。 （または、ＧＲＰ 命令で、Ｒ軸は無効にします。） パレタイズ位置でのＲ軸座標は、ＰＥＸＴ命令で設定します。 267 第４部 命令語編 B. ワーク座標系軸と平行にパレタイズ位置を設定する方法 パレタイズ基点：下図の様に始点（パレタイズ位置 No １）のポジションデータをポジションデー タ部に格納し、ＰＡＳＴ命令でそのポジション No を指定します。 パレタイズ位置でのＲ軸座標は、ＰＥＸＴ命令で設定します。 パレタイズピッチ：ＰＡＰＴ命令で、PX 軸方向、PY 軸方向ピッチを指定します。 パレタイズ軸：ＰＡＳＥ命令で、パレタイズに使用するPX軸方向、PY軸方向の２軸を指定します。 （優先軸（PX 軸）と平行なワーク座標系軸の軸 No. 優先軸と直角なワーク座標系軸の軸 No.） Yb ② ⑤ ⑧ ⑪ 45 PX軸方向ピッチ ③ ⑥ ⑨ ⑫ ポジションNo100にティーチング ① ④ ⑦ ⑩ 30 PY軸方向ピッチ Xb ＰＡＳＴ ＰＡＰＴ ＰＡＳＥ １００ ４５ ２ ３０ １ 始点をポジションデータ No.100 にティーチング PX 軸方向ピッチ４５ mm,、PY 軸方向ピッチ３０ mm 優先軸（PX軸）を２軸（Ｙ軸）、優先軸と直行軸を１軸 （Ｘ軸）に設定 （注）パレタイズ軸、パレタイズピッチ、パレタイズ基点の設定を使用する時は、P X 軸及び P Y 軸が ワーク座標系軸に平行で互いに直行するパレタイズを行う時に限られます。上図の例はワーク座標 系 No. ０（ベース座標系）の場合です。 １つのパレタイズ設定で、ＡまたはＢのどちらか一方の方法を選択します。 268 第４部 命令語編 （5）千鳥設定 ............. 使用コマンド：ＰＳＬⅠ 下図のような千鳥配置を行う場合にＰＳＬＩコマンドを使用し設定します。 千鳥時オフセット：偶数列プレース時の優先軸方向へのオフセット量 偶数列とは、最初にプレースする 1 列を 1 列目とした時の偶数列のことです。 千鳥時個数：偶数列の個数、下図では２個 優先軸 （PX 軸） オフセット 35 ③ ⃝ ⃝ ⑤ ⃝ ② ⃝ ⃝ ④ ⃝ ① ⃝ ⃝ 奇数列 偶数列 ＰＳＬⅠ ３５ （PY 軸） ２ （6）アーチモーション設定 （a）アーチモーション Z 軸 No...................... （b）アーチモーション Z 軸オフセット ...... （c）アーチモーション合成 ........................ 使用コマンド：ＡＣＨＺ 使用コマンド：ＯＦＡＺ 使用コマンド：ＡＥＸＴ アーチモーション時に、終点の有効軸およびアーチモーション Z 軸以外で、付加的に動作させ たい位置データのことです。（例えば、回転角度など。） 但し、合成軸に関する動作はアーチトリガより上の位置で動作開始、終了します アーチモーション合成の設定コマンドでは、アーチモーション合成データを格納したポジショ ン No. を指定して設定します。 （d）アーチトリガ .......... 使用コマンド：ＡＴＲＧ アーチモーション用アーチトリガの設定として下記のものがあります。 アーチトリガの設定コマンドでは、アーチトリガ座標データを格納したポジション No.を指定 して設定します。 （d-1） 始点アーチトリガ アーチモーション開始時、始点からアーチモーションZ方向座標のどの位置に達したら 他の軸方向への移動を開始するかを指定します。始点アーチトリガ＝Ｚ１ （d-2）終点アーチトリガ アーチモーション下降時、アーチモーションＺ方向座標の、どの位置に達したら他の軸 方向の移動が終了するかを指定します。終点アーチトリガ＝Ｚ３ 最上位点（Ｘ2，Ｙ2，Ｚ2） （Ｘ1，Ｙ1，Ｚ1） （Ｘ3，Ｙ3，Ｚ3） 始点（Ｘ0,Ｙ0,Ｚ0） 終点（Ｘ4,Ｙ4,Ｚ4） 269 第４部 命令語編 （7）パレタイズアーチモーション設定 （a）パレタイズ Z 方向の軸 No. ............ 使用コマンド：ＰＣＨＺ （b）パレタイズ Z 軸オフセット ........... 使用コマンド：ＯＦＰＺ （c）パレタイズ合成 ............................. 使用コマンド：ＰＥＸＴ パレタイズの移動系コマンド用の PX、PY、 （PZ）軸以外で、付加的に動作させたい位置デー タのことです。パレタイズ位置のＲ軸位置座標は、ＰＥＸＴ命令で設定します。 合成軸に関する動作はパレタイズアーチトリガより上の位置で動作開始、終了します。 パレタイズ合成の設定コマンドでは、パレタイズ合成データを格納したポジション No.を指定 して設定します。 270 （d）パレタイズアーチトリガ ............... 使用コマンド：ＰＴＲＧ 終点がパレタイズ点の場合は、アーチトリガと同様にパレタイズアーチトリガが必要です。 パレタイズアーチトリガの設定コマンドでは、パレタイズアーチトリガ座標データを格納した ポジション No. を指定して設定します。 （d-1）パレタイズ始点アーチトリガ （d-2）パレタイズ終点アーチトリガ 第４部 命令語編 3. パレタイズ演算 パレタイズ演算コマンドを用いて操作する項目や、取得できる項目として下記のものがあります。 （1）パレタイズ位置No 使用コマンド…… ＰＳＥＴ，ＰＩＮＣ，ＰＤＥＣ，ＰＴＮＧ 何番目のパレタイズ点であるかを示すNo.のことです。 （パレタイズパターン説明時の図−１で、円の中の数値 がパレタイズ位置 No. となります。） パレタイズ移動系コマンド（ARCH は除く）を実行する前に必ずセットしてください。…ＰＳＥＴ 例えば、パレタイズ位置 No. を１にセットしてパレタイズ移動系コマンドを実行すれば、始点へ移動すること になります。パレタイズ位置 No. に２をセットしパレタイズ移動系コマンドを実行した場合には、始点からＰ Ｘ軸方向へ一つ進めた点へ移動します。 （2）パレタイズ角度 使用コマンド…… ＰＡＲＧ ワーク座標系軸に対するパレタイズ優先軸（PX 軸）の角度（下図θ）のことです。 θはパレタイズＺ軸方向の座標を無視して計算した角度です。 下記の図で第１軸を角度計算の基準とすると、θは（＋）の値になるように方向を取ります。 パレタイズ容器 ワーク座標系 Ｙｗ軸 軸 PＹ 軸 PＸ θ θ＋方向 θー方向 ワーク座標系Ｘｗ軸 図ー4 合成軸が回転軸の場合に、パレタイズ角度を取得して合成軸の動作にオフセットとして加えることによ り、パレタイズ容器の位置ずれによる合成軸の補正を行うことができます。 ３点ティーチングによるパレタイズの設定を行った後にパレタイズ角度取得コマンドを実行すれば、自 動的にパレタイズ角度が取得できるようになっています。 ３点ティーチングの設定が３次元でなされている時は、パレタイズ Z 軸の指定（ＰＣＨＺ）が必要とな ります。 （3）パレタイズ演算データ 使用コマンド…… ＰＡＰＧ パレタイズ位置 No. をセットした後に、そのパレタイズ位置 No. の対応するパレタイズ点の位置座標データの ことです。 但し、通常のオフセットやパレタイズ Z 軸オフセットは加味されていない位置座標データとなります。 271 第４部 命令語編 4. パレタイズ移動 パレタイズ移動系コマンドにはパレタイズ点への移動を行うコマンドと、ポジションデータを終点とし て移動を行うコマンドがあります。 （1）パレタイズ点への移動コマンド…… ＰＭＶＰ，ＰＭＶＬ，ＰＡＣＨ ２次元または３次元的に配置されたパレタイズ点の位置座標を計算し、それを終点として移動を行います。 （コ マンド実行時のパレタイズ位置 No. のパレタイズ点へ移動します。） PMVP：現在地からパレタイズ点に PTP 移動します。 PMVL ：現在地からパレタイズ点に補間移動します。 PACH.：現在地からアーチモーションを行いパレタイズ点に移動します。 パレタイズ設定でパレタイズアーチモーション設定が必要です。 アーチモーション最上位点 ポジションNo.12 始点アーチトリガ 終点アーチトリガ ポジションNo.13 ポジションNo.11 始点 終点 ポジションNo.10 ＰＣＨＺ ＰＴＲＧ ︲ ︲ ︲ ＰＡＣＨ 272 ３ 11 13 1 12 第４部 命令語編 （2）ポイントデータを終点とする移動コマンド…… ＡＲＣＨ ポジションデータを終点としてアーチモーションを行います。 ワーク座標系軸に平行な直線的な移動の場合は、その１軸とPZ軸の合わせて２軸だけでも動作可能 です。 アーチモーション設定が必要です。 アーチモーション最上位点 ※ ※ ポジションNo.12 始点アーチトリガ ポジションNo.13 終点アーチトリガ ※ 始点 ※ ポジションNo.11 終点 ポジションNo.10 ＡＣＨＺ ＡＴＲＧ ︲ ︲ ︲ ＡＲＣＨ ３ 13 11 10 12 273 第４部 命令語編 5. プログラム例 （1）ＰＡＰＳ（３点ティーチングによる設定）を使用したプログラム例 下記例は、移動の動作のみで、ピック動作はフォローしていません。 Step 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 E N Cnd 600 Cmnd Operand 1 Operand 2 VELS ACCS DCLS VEL ACC DCL SLWK SLTL 80 50 50 100 0.3 0.3 0 0 BGPA PAPI PAPS PEXT PSLI PAPN PCHZ PTRG OFPZ EDPA 1 5 101 104 20 1 3 105 5 ATRG ACHZ 105 3 PTPL MOVP PSET TAG PACH ARCH PINC GOTO MOVL EXIT 110 1 1 1 110 1 1 109 Pst Comment PTP 移動速度 80% PTP 移動加速度 50% PTP 移動減速度 50% CP 移動速度 100mm ／ sec CP 移動加速度 0.3G CP 移動減速度 0.3G ワーク座標 No.0 選択 ツール座標 No.0 選択 パレタイズ No1 設定開始 パレタイズ個数 5 × 7 3 点ティーチング設定 パレタイズ R 軸座標設定 千鳥オフセット＝ 20mm パレタイズパターン 1 パレタイズ Z 軸＝ 3 軸 パレタイズアーチトリガ設定 PZ 軸オフセット＝ 5mm 7 4 105 105 アーチトリガ設定 アーチモーション Z 軸＝ 3 軸 1 106 106 600 PTP 左腕位置決め ピック位置へ PTP 移動 パレタイズ位置 No ＝ 1 セット ループ処理先頭 パレタイズアーチモーション アーチモーション パレタイズ位置 No. ＋ 1 PINC 成功時ループ先頭 待機位置へ CP 移動 終了 ポジションデータ（アーム長 500 ストロークの場合） 基点ポジション PX 軸終点 PY 軸終点 パレタイズ R 軸ポジション アーチ・パレタイズトリガポジション 最上位点（Z ポイント） 待機位置 ピック位置 274 第４部 命令語編 前記プログラムによるパレタイズ位置概略図 PY 軸終点座標ポジション No.103（138,343,179, 空欄） 実際の位置決め位置 Xb=138, Yb=343, Zb=184（OFPZ 5） 上から見たＲ軸位置 Rb=105°（PEXT 104） Ｄカット面 32 31 30 29 105° 27 28 26 Xb 25 23 24 22 PY軸 21 20 18 19 17 16 14 15 13 12 11 9 10 8 7 5 6 4 3 2 PX軸 1 20 基点ポジション No.101 （185,170,180, 空欄） 実際の位置決め位置 優先軸（PX 軸)終点座標ポジション No.102 （340,211,181, 空欄） Xb=185, Yb=170, Zb=185 （OFPZ 5） 実際の位置決め位置 Rb=105°（PEXT 104） Xb=340, Yb=211, Zb=186（OFPZ 5）, Rb=105°（PEXT 104） 円右上の番号はパレタイズ位置番号No.を表します。 PX軸方向個数=5, PY軸方向個数=7 千鳥オフセット：20、千鳥個数：4 275 第４部 命令語編 （4）ＰＡＳＥ、ＰＡＰＴ、ＰＡＳＴを使用したプログラム例 下記プログラムは、移動の動作のみで、ピック動作はフォローしていません。 Step 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 E N Cnd 600 Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst Comment VELS ACCS DCLS VEL ACC DCL SLWK SLTL 80 50 50 100 0.3 0.3 0 0 PTP移動速度80% PTP移動加速度50% PTP移動減速度50% CP移動速度100mm／sec CP移動加速度0.3G CP移動減速度0.3G ワーク座標No.0選択 ツール座標No.0選択 BGPA PAST PASE PAPT PAPI PSLI PEXT PCHZ PTRG OFPZ EDPA 1 201 1 40 5 20 202 3 203 5 パレタイズNo1設定開始 基点ポイントデータ設定 PX軸=X軸 PY軸＝Y軸 ピッチ PX:40 PY:30 パレタイズ個数5×7 千鳥オフセット＝20mm 4個 パレタイズR軸座標設定 パレタイズZ軸＝3軸 パレタイズアーチトリガ設定 PZ軸オフセット＝5mm ATRG ACHZ 203 3 PTPL MOVP PSET TAG PACH ARCH PINC GOTO MOVL EXIT 208 1 1 1 208 1 1 207 2 30 7 4 203 203 アーチトリガ設定 アーチモーションZ軸＝3軸 1 204 204 600 PTP左腕位置決め ピック位置へPTP移動 パレタイズ位置No＝1セット ループ処理先頭 パレタイズアーチモーション アーチモーション パレタイズ位置No.＋1 PINC成功時ループ先頭 待機位置へCP移動 終了 ポジションデータ（アーム長 500 ストロークの場合） 基点ポジション パレタイズ R 軸ポジション アーチ・パレタイズトリガポジション 最上位点（Z ポイント） 待機位置 ピック位置 276 第４部 命令語編 前記プログラムによるパレタイズ位置概略図 （ＰＸ軸・ＰＹ軸がＸｂ・Ｙｂ（ベース座標）と平行） 28 29 30 31 32 Yb方向 PY軸 24 19 25 20 15 10 26 21 16 11 22 17 12 7 23 18 13 8 14 9 30 6 27 1 2 3 20 40 4 5 PX軸 Xb方向 基点ポジション No.101（185,170,180, 空欄） 実際の位置決め位置 Xb=185, Yb=170, Zb=185（OFPZ 5） Rb=90°（PEXT 202） 円右上の番号はパレタイズ位置番号No.を表します。 PX軸方向個数＝5, PY軸方向個数＝7 PX軸方向ピッチ：40 PY軸方向ピッチ：30 千鳥オフセット：20、千鳥個数：4 277 第４部 命令語編 第６章 擬似ラダータスク X−SEL コントローラでは、命令語・拡張条件により擬似ラダータスク機能を使用することができます。 入力方法は下記の様なフォーマットになります。 1. 基本フレーム 拡張条件 N E N LD 入力条件 命 令 操作１ 操作１ 出力部 Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst 7001 CHPR 1 TPCD 1 TAG 1 ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ LD 7001 TSLP 1 ∼ 100 ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ ︲ LD 7001 TSLP 1 ∼ 100 LD 7001 GOTO 1 LD 7001 EXIT ＊ 278 ＊仮想入力 7001：常時 ON 接点 ラダ− 記述部 ラダ− 記述部 第４部 命令語編 2. ラダー記述部 ① 拡張条件 LD・・・ LOAD A ・・・ AND O ・・・ OR AB・・・ AND BLOCK OB・・・ OR BLOCK 上記拡張条件は全てラダータスク以外でも使用可。 ②ラダー命令 OUTR・・・ラダー用出力リレー（操作１＝出力･フラグ No.） TIMR・・・ ラダー用タイマリレー（操作１＝ローカルフラグ No.、操作２＝タイマー時間 （sec）） 3. 注意事項 ・本システムのラダー処理は、あくまでも、インタープリタを使用したソフトウェアラダーであり、市 販専用シーケンサの処理時間とは比較になりませんので、ご注意ください。 （大規模なラダー処理には不向きです。） ・入力条件を入力したステップの拡張条件を省略した場合は、LD（LOAD）と見なして処理されます。 ・ CHPR, TSLP, GOTO 等の確実に処理する必要があるステップは、必ず、常時 ON 接点を指定してく ださい。（LD 7001） 仮想入力 7001：常時 ON 接点 ・下記回路は表現できませんので、等価回路を作成してください。 OUTR301 2 1 OUTR302 3 表現不可能 279 第４部 命令語編 4. プログラム例 OUTR314 9 8 10 11 12 13 14 TIMR900 15 0.5SEC 拡張条件 N No. E N 1 LD 入力条件 命 令 操作１ 操作１ 出力部 Cnd Cmnd Operand 1 Operand 2 Pst 7001 CHPR 1 2 TPCD 1 3 TAG 1 4 5 LD 6 A 7 O 8 LD 9 A 10 LD 11 A 12 OB 13 AB 14 A 16 8 N 9 10 N 11 12 13 N 14 OUTR 314 15 TIMR 900 LD 7001 TSLP 3 17 LD 7001 GOTO 1 18 LD 7001 EXIT 15 280 0.5 第４部 命令語編 第７章 マルチタスク マルチタスク動作とは、何本かのプログラムが並列で動作することを言います。 1. シーケンサとの相違 並列処理の方法は、古くはリレー回路によるシーケンス制御回路があり、最近はマイクロコンピュータ を搭載したシーケンサに替わっています。 マイクロコンピュータは、クロック毎に一つの処理が基本のため、シーケンス制御回路に応用した場合、 全体のプログラムを走査（スキャン）することにより、見掛け上の並列処理を実現しています。そのため、 走査時間（スキャンタイム）が発生し、これがオーバーヘッド（無駄時間）となります。 全体を走査し、条件が成立した所を出力する。 一方、同じマイクロコンピュータを使用してリアルタイムOSを搭載した場合は、並列処理スキャン（常 に全体を走査している）方式からイベントドリブン（何か事象が発生した時に動作する。例えば、入力信 号が入ったら動作する）方式に変わり、余分なスキャンが発生しないため、高速で動作できます。また、 並列処理の各プログラムは、ステップにより記述するスタイルですので、プログラムが分かり易く、メン テナンスも容易です。 リアルタイム OS プログラム 1 プログラム 2 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ プログラム n ステップ記述 全体を並列動作させる作業はリアルタイム OS が行い、プログラマーはそれを意識する必要がありません。 281 第４部 命令語編 2. 非常停止解除 通常出荷状態パラメータの場合 「その他のパラメータ No.10 非常停止復旧種別」＝０ 「その他のパラメータ No.11 セーフティゲート OPEN 時復旧種別」＝０ 「その他のパラメータ No.12 自動運転中認識種別」＝０ 非常停止は非常停止 b 接点入力を OFF する事で非常停止状態となり、その入力を ON する事によって解 除されます。 ①フローチャート ②タイミングチャート 非常停止発生 X-SEL コントローラ非常停止解除のタイミング 非常停止入力 （b 接点） 0 レディ出力 0 非常停止出力 0 ティーチングボックス 0 NO 非常停止解除 YES NO アラーム解除 状態か？ YES NO Ready 出力 ON リスタート入力 YES プログラム No. 出力 外部起動入力 0 汎用出力 0 外部起動（000）入力 選択されたプログラムのステップ 1 から実行 ◎非常停止時のコントローラ内部状態は下記の通りです。 ・プログラム 打切（「動作・プログラム打切時 I/O 処理プログ ラム」を除く） ・出力ポート、ローカルフラグ クリア ローカル変数 ・グローバルフラグ、グローバル変数 保持 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ もし、プログラムで周辺機器の制御を行う場合は管理用プログラムとして予め作成しておき、そのプロ グラムで周辺機器の制御を行い、又、汎用入力の状態を見て他のプログラムの起動（EXPG）及び強制終 了（ABPG）を行います。 282 第４部 命令語編 3. プログラム切替え プログラムの切替え方法は、プログラムの運用用途によって様々ですが代表的な使用方法として下記に 説明します。 外部起動 プログラム切替え プログラム シングルタスクの場合 マルチタスクの場合 EXIT 命令 EXPG 命令 まず大きく分けて 2 つあり、外部起動によって行う場合と、アプリケーションプログラムによって切替 えを行う場合があります。 （1）外部起動方法 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 第2部運用編第1章運転（外部信号選択による起動）を御参照ください。 （2）プログラム方法 ⃝シングルタスクの場合 各プログラムの最後に EXIT 命令（プログラムの終了）を実行する事により、プログラムを終了し、電 源投入時に戻ります。但し原点位置は保持されます。したがいまして、別のプログラムNo.を指定し、外 部起動入力によってプログラム切替えが可能になります。 ⃝マルチタスクの場合 管理用プログラムを作成し、その中で EXPG 命令（他のプログラムの起動）を実行する事により、次々 にプログラムが並列に実行します。 283 付 録 付録 「安全に関する規則等」 産業用ロボットの安全に関する JIS 規格として、 「産業用ロボットの安全通則」 （JIS B8433) が 1983 年 3 月 1 日に制定され、一方労働省は同年 7 月 1 日から「労働安全衛生規則」の一部を改正して産業用 ロボットの定義や安全対策等に関する規則を施行しています。ここでは、参考として「労働安全衛生規 則」の中から、産業用ロボットの安全対策としてとりわけ重要だと思われる規則について紹介します。 ●特別教育（第 36 条第 31 号、第 32 号） 第 36 条 第 31 号 マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。 以下この号において同じ。）を有し、記憶装置の情報に基ずきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、 左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械（研究開発中のも のその他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。）の可動範囲（記憶装置の情報 に基づきマニピュレータその他の産業用ロボットの各部の動くことができる最大の範囲という。以下同 じ。）内において当該産業用ロボットについて行うマニピュレータの動作の順序、位置若しくは速度の設 定、変更若しくは確認（以下「教示等」という。） （産業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。 以下この号において同じ。 ） 又は産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示 等を行う労働者と共同して当該産業用ロボットの可動範囲外において行う当該教示等に係る機器の操作 の業務 第 32 号 産業用ロボットの可動範囲内において行う当該産業用ロボットの検査、修理若しくは調整 （教示等に該当するものを除く。）若しくはこれらの結果の確認（以下この号において「検査等」という。） （産業用ロボットの運転中に行うものに限る。以下この号において同じ。）又は産業用ロボットの可動範 囲内において当該産業用ロボットの検査等を行う労働者と共同して当該産業用ロボットの可動範囲外に おいて行う当該検査等に係る機器の操作の業務 ●自動運転中の危険防止 第 150 条の 4 事業者は、産業用ロボットを運転する場合（教示等のために産業用ロボットを運転する 場合及び産業用ロボットの運転中に次条に規定する作業を行わなければならない場合において産業用ロ ボットを運転するときを除く。）において、当該産業用ロボットに接触することにより労働者に危険が生 ずるおそれのあるときは、さく又は囲いを設ける等当該危険を防止するために必要な措置を講じなけれ ばならない。 284 付 録 ●教示等における安全確保 第 150 条の 3 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等の 作業を行うときは、当該産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボットの誤操作によ る危険を防止するため、次の措置を講じなければならない。ただし、第 1 号及び第 2 号の措置について は、産業用ロボットの駆動源を遮断して作業を行うときは、この限りでない。 1 次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。 イ 産業用ロボットの操作の方法及び手順 ロ 作業中のマニピュレータの速度 ハ 複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法 ニ 異常時における措置 ホ 異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置 ヘ その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を防止する ために必要な措置 2 作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異状時に直ちに産業用ロボットの運転を停 止することができるようにするための措置を講ずること。 3 作業を行っている間産業用ロボットの起動スイッチ等に作業中である旨を表示する等作業に従事して いる労働者以外の者が当該起動スイッチ等を操作することを防止するための措置を講ずること。 ●検査等の作業時の安全確保 第 150 条の 5 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットの検査、修理、調 整（教示等に該当するものを除く。）、掃除若しくは給油又はこれらの結果の確認の作業を行うときは、当 該産業用ロボットの運転を停止するとともに、 当該作業を行っている間当該産業用ロボットの起動スイッ チに鍵をかけ当該産業用ロボットの起動スイッチに作業中である旨を表示する等当該作業に従事してい る労働者以外の者が産業用ロボットの当該起動スイッチを操作することを防止するための措置を講じな ければならない。ただし、産業用ロボットの運転中に作業を行わなければならない場合において、当該 産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボットの誤操作による危険を防止するため、 次 の措置を講じたときは、この限りでない。 1 次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。 イ 産業用ロボットの操作の方法及び手順 ロ 複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法 ハ 異常時における措置 ニ 異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置 ホ その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を防止する ために必要な措置 285 付 録 2 作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異状時に直ちに産業用ロボットの運転を停 止することができるようにするための措置を講ずること。 3 作業を行っている間産業用ロボットの運転状態を切り替えるためのスイッチ等に作業中である旨を表 示する等作業に従事している労働者以外の者が当該スイッチ等を操作することを防止するための措置を 講ずること。 ●点検 第 151 条 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等（産 業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。）の作業を行うときは、その作業を開始する前に、次 の事項について点検し、異常を認めたときは、直ちに補修その他必要な措置を講じなければならない。 1 外部電線の被覆又は外装の損傷の有無 2 マニピュレータの作動の有無 3 制動装置及び非常停止装置の機能 以上、示した中で労働安全規則「特別教育（第 36 条第 31 号）」に産業用ロボットの定義として、 「マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。以下こ の号において同じ。 ）を有し、記憶装置の情報に基づきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、左右 移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことが出来る機械 （研究開発中のものそ の他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。） 」 とあるが、文中下線部の労働大臣の適用外仕様 （産業用ロボットとは看做されないもの） は次の通り。 (1) 定格出力（駆動用原動機が複数の場合はそのうちの最大のもの）が 80 ワット以下の駆動用原動機をも つ機械 (2) 固定シーケンスで伸縮、上下移動、左右移動又は旋回の動作の内、何れかの 1 つの動作の単調な繰り返 し行う機械 (3) 円筒座標形の機械の旋回軸を中心として、半径 300mm 以下の動作範囲のもの (4) 極座標形の機械の旋回軸を中心から半径 300mm の球内面に作動範囲のあるもの (5) 直交座標形でマニピュレータの先端移動量が何れの方向にも 300 ｍｍ以下の移動量をもつもの (6) 直交座標形で左右方向の移動量が 300mm 以下の場合で、上下方向の移動量が 100mm 以下のもの (7) 円筒、極直交の何れの 2 つ以上組み合わされたものについては(3)∼(5)に規定する要件に全て適合でき るもの (8) マニピュレータの先端部が単調な直線運動の繰り返しを行うもの 286 付 録 ◎拡張 I/O ボード（オプション） 小型は１ボードだけオプション設定できます。 型式：IA-103-X-32 ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 区分 入力 型式：IA-103-X-16 ポート No． 内容 汎用型：ＮＣ 小型：＋ 24V 入力 − 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 ピン No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 入力 ポート No． 内容 − 汎用型：ＮＣ 小型：＋ 24V 入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 22 23 24 汎用入力 汎用入力 汎用入力 22 23 24 汎用出力 汎用出力 汎用出力 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用入力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用出力 汎用型：ＮＣ 小型：０V 50 50 出力 − 出力 − 汎用型：ＮＣ 小型：０V 287 付 録 ◎拡張 SIO 仕様（オプション） 型式 IA ─ 105X ─ MW ─ A （RS232 接続用） IA ─ 105X ─ MW ─ B （RS422 接続用） IA ─ 105X ─ MW ─ C （RS485 接続用） （1）仕様 拡張 SIO は、D ─ SUB15 ピンの RS232 ／ RS422 共用インターフェースです。 ケーブルの配線に応じて RS232 ／ RS422 ／ RS485 を選択可能な端子配列となっています。 （出荷時 に通信方式に対応したジョイントケーブルを添付しています。） 仕様一覧 項 目 内 容 使用コネクタ D-sub15 ピン（オス型 D-SUB コネクタ） コネクタ名称 CN3 コネクタ 最大通信レート 115.2K 最大接続距離 10M（RS232）／ 600M（RS422） 38.4K（RS232C），115.2K（RS422） 使用インタフェース規格 RS232 ／ RS422 ／ RS485 通信方式 調歩同期式全／半２重通信 キャラクタ長 7 ／ 8 ビット スタートビット 1 ビット ストップビット 1 ／ 2 ビット パリティ 無し、偶数、奇数 接続ケーブル 15 ピン特殊ケーブル 1 Out SD（TXD） 送信データ 2 In RD（RXD） 受信データ 3 Out RS（RTS） リクエストツーセンド 4 In CS（CTS） クリアツーセンド 5 Out DR（DTR） 装置レディ 6 In ER（DSR） データセットレディ SG シグナルグランド 7 端子割付 8 N.C. 未使用 9 N.C. 未使用 10 288 N.C. 未使用 11 In RDA（RXD ＋） 受信データ 12 In RDB（RXD −） 受信データ 13 In TRM ターミネーション接続 14 Out SDB（TXD −） 送信データ 15 Out SDA（TXD ＋） 送信データ 付 録 （2）パラメータ設定 出荷時のパラメータ設定により、拡張 SIO のチャンネル No. と仕様は以下の様になっています。 チャンネル6 チャンネル4 M4 M3 RB M2 M1 PG1 PG3 CODE MODE I/O1 LS4 LS3 I/O2 I/O3 I/O4 TP PG2 PG4 チャンネル2 POWER FUSE 仕様 ボートレート：38.4kbps データ長：8 ストップビット長：1 パリティ種別：無し 通信モード：RS232 チャンネル3 HOST チャンネル5 チャンネル7 チャンネル No. は、設定するパラメータ No. により決まります。 チャンネル２→ I/O パラメータ No.100 チャンネル３→ I/O パラメータ No.102 チャンネル４→ I/O パラメータ No.104 チャンネル５→ I/O パラメータ No.106 チャンネル６→ I/O パラメータ No.108 チャンネル７→ I/O パラメータ No.110 ①パラメータ内容 例）I/O パラメータ No.100 に‘28100013’が設定されている場合。 チャンネル２の仕様が以下の様になります。（枠組されている部分が設定された仕様） ボートレート0：9.6kbps，1：19.2kbps，2：38.4kbps，3：57.6kbps，4：76.8kbps，5：115.2kbps， データ長 7， 8 ストップビット長 1 ， 2 パリティ種別 0：無し ，1：奇数，2：偶数 通信モード 0：RS232 ，1：RS422，2：RS485 半二重受信操作種別（RS485時のみ有効） 0：送信処理後受信イネーブルする。 1：送信処理後受信イネーブルしない。 ボード内チャンネル割付 1：Dsub上 ，2：Dsub下（下図参照） 拡張I/Oスロット割付：標準I/O隣から 3番目（下図参照） ２８１０００１３ I/O1 I/O2 I/O3 I/O4 D Sub上 D Sub下 標準Ｉ/Ｏ隣から 1番目 2番目 3番目 289 付 録 （3）ジョイントケーブル ①ＲＳ２３２Ｃ接続用 型式：CB-ST-232J001 １００ｍｍ コントローラ側 ケーブル接続側 １ １ 配線図 ＸＭ２Ａ−０９０１ ＸＭ２Ｄ−１５０１ 配 線 色 ｵﾚﾝｼﾞ 黒ﾄﾞｯﾄ ｵﾚﾝｼﾞ 黒ﾄﾞｯﾄ 薄灰 黒ﾄﾞｯﾄ 薄灰 赤ﾄﾞｯﾄ 白 黒ﾄﾞｯﾄ ＡＷＧ24 白 赤ﾄﾞｯﾄ 黄 黒ﾄﾞｯﾄ ｘ7芯 信号 Ｎｏ． ＳＤ １ ＲＤ ２ ＲＳ ３ ＣＳ ４ ＥＲ ５ ＤＲ ６ ＳＧ ７ ８ ９ 10 11 12 13 14 15 Ｎｏ．信号 ３ ＳＤ ２ ＲＤ ７ ＲＳ ８ ＣＳ ４ ＥＲ ６ ＤＲ ５ ＳＧ １ ９ 色 配 線 ｵﾚﾝｼﾞ 黒ﾄﾞｯﾄ ｵﾚﾝｼﾞ 黒ﾄﾞｯﾄ 薄灰 黒ﾄﾞｯﾄ 薄灰 赤ﾄﾞｯﾄ ＡＷＧ24 白 黒ﾄﾞｯﾄ ｘ7芯 白 赤ﾄﾞｯﾄ 黄 黒ﾄﾞｯﾄ ※外部機器との接続ケーブルは お客様にてご用意ください。 ②ＲＳ４２２、ＲＳ４８５接続用 型式：CB-ST-422J010 １ｍ（１０００ｍｍ） コントローラ側 ５０ｍｍ 切り放し １ ｵﾚﾝｼﾞ ｵﾚﾝｼﾞ 白 薄灰 薄灰 黒ﾄﾞｯﾄ 赤ﾄﾞｯﾄ 黒ﾄﾞｯﾄ 黒ﾄﾞｯﾄ 赤ﾄﾞｯﾄ 配線図 ＸＭ２Ｄ−１５０１ 配 線 色 信号 Ｎｏ． １ ２ ３ ４ ５ ６ ＡＷＧ24 ７ ｘ7芯 ８ ９ 10 ｵﾚﾝｼﾞ 黒ﾄﾞｯﾄ RD+ 11 ｵﾚﾝｼﾞ 赤ﾄﾞｯﾄ RD- 12 白 黒ﾄﾞｯﾄ TRM 13 薄灰 黒ﾄﾞｯﾄ SD- 14 薄灰 赤ﾄﾞｯﾄ SD+ 15 ※端子台等に接続して ご使用ください。 ※終端処理：RS422・RS485 の送受信結線等は、お客様での処理となります。 290 付 録 （4）配線 ①ＲＳ２３２Ｃの配線 D-Sub 9ピン 制 御 回 路 D-Sub 9ピン SD 1 3 SD 3 3 SD RD 2 2 RD 2 2 RD RS 3 7 RS 7 7 RS CS 4 8 CS 8 8 CS ER 5 4 ER 4 4 ER DR 6 6 DR 6 6 DR SG 7 5 SG 5 5 SG または 拡張SIOボード 付属ジョイントケーブル CB-ST-232J001 SD 3 3 SD RD 2 2 RD RS 7 7 RS CS 8 8 CS ER 4 4 ER DR 6 6 DR SG 5 5 SG お客様用意 フロー制御（ソフトウェアフロー、ハードウェアフロー）は、していません。 相手側がフロー制御を行わない場合は、市販の RS23C 用クロスケーブルが使用できます。 291 付 録 ②ＲＳ４２２の配線 端子台 制 御 回 路 120Ω 終端になった場合だけ、⑬TRM とRD＋を接続します。 RD＋ 11 RD＋ SD＋ RD− 12 RD− SD− TRM 13 SD＋ 15 SD＋ RD＋ SD− 14 SD− RD− 拡張SIOボード お客様用意 付属ジョイントケーブル CB-ST-422J010 1対Nマルチドロップ マスタ スレーブ 終 端 RD＋ SD＋ RD− SD− SD＋ RD＋ SD− 292 スレーブ スレーブ RD＋ RD− RD＋ RD− SD＋ SD− SD＋ SD− RD− 付 録 ③ＲＳ４８５の配線 D-Sub 15ピン 制 御 回 路 120Ω 端子台 終端になった場合だけ、⑬TRMを RD＋、SD＋と接続します。 RD＋ 11 RD＋ SRD＋ RD− 12 RD− SRD− TRM 13 SD＋ 15 SD＋ SD− 14 SD− 拡張SIOボード お客様用意 付属ジョイントケーブル CB-ST-422J010 N対Nマルチドロップ SD＋ 終 端 SRD＋ SRD＋ SRD− SRD− SD− RD＋ RD− SRD＋ SRD＋ SRD− SRD− 293 付 録 ◎パラメータ一覧表 お客様にてパラメータ変更を行う場合、不明な点は弊社営業技術課までお問合せください。 お客様がパラメータを変更された場合は、パラメータ内容を保管しておいてください。 パソコン対応ソフトを購入されたお客様は、納入時及び組み込みシステム立上げ時、パラメータをバッ クアップすることをお勧めします。パラメータによるカスタマイズ項目が多い為、プログラムと同様の感 覚でパックアップすることをお勧めします。 パラメータは編集後フラッシュ ROM に書き込み、ソフトウェアリセットまたは電源再投入すると有効 になります。 尚、次の表は、パソコン対応ソフトによる、初期値の表示例です。パラメータの初期設定値は、使用条 件・アクチュエータにより異なります。 入力範囲は、ティーチングボックス・パソコン対応ソフトでの入力制限です。実際の設定値は備考欄に 定義されている値を入力してください。 備考欄に定義されている値以外は、入力範囲内でもシステム予約となっています。 備考欄に定義されている値以外は、入力しないでください。 294 付 録 1. I ／ O パラメータ No. 1 パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 0 ∼ 20 入出力ポート割付種別 単 位 備 考 0：固定割付 1：自動割付（優先順位：スロット 1（標準 I/O）∼、 ※スロット 1 より連続実装範囲分のみ割付 = 安全の為） 2 標準 I/O 固定割付時入力 000 − 1 ∼ 599 0 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） 300 − 1 ∼ 599 300 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） −1 − 1 ∼ 599 0＋（8の倍数） （マイナス時無効） （標準I/Oの隣のスロッ ポート開始 No.（I/O1） 3 標準 I/O 固定割付時出力 ポート開始 No.（I/O1） 4 拡張 I/O1 固定割付時入力 ポート開始 No.（I/O2） 5 拡張 I/O1 固定割付時出 ト） −1 − 1 ∼ 599 300 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） −1 − 1 ∼ 599 0 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） −1 − 1 ∼ 599 300 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） −1 − 1 ∼ 599 0 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） −1 − 1 ∼ 599 300 ＋（8 の倍数）（マイナス時無効） 力ポート開始 No.（I/O2） 6 拡張 I/O2 固定割付時入力 ポート開始 No.（I/O3） 7 拡張 I/O2 固定割付時出力 ポート開始 No.（I/O3） 8 拡張 I/O3 固定割付時入力 ポート開始 No.（I/O4） 9 拡張 I/O3 固定割付時出力 ポート開始 No.（I/O4） 10 標準 I/O 異常監視（I/O1） 1 0∼5 0：非監視 1：監視 ※一部例外有り 11 拡張 I/O1 異常監視（I/O2） 1 0∼5 0：非監視 1：監視（標準 I/O の隣のスロット ） 12 拡張 I/O2 異常監視（I/O3） 1 0∼5 ※一部例外有り 0：非監視 1：監視 ※一部例外有り 13 拡張 I/O3 異常監視（I/O4） 1 0∼5 14 ネットワーク I/F カード 0 0 ∼ 256 8 の倍数 0：非監視 1：監視 ※一部例外有り 0 0 ∼ 256 8 の倍数 16 （将来拡張用 = 変更禁止） 0 0 ∼ 256 8 の倍数 17 （将来拡張用 = 変更禁止） 0 0 ∼ 256 8 の倍数 リモート入力使用ポート数 15 ネットワーク I/F カード リモート出力使用ポート数 18 ∼ （拡張用） 0 20 入力フィルタリング周期 2 1∼9 msec 21 レジスタ入力フィルタ 2 1∼9 msec 19 入力信号は、本パラメータの2倍時間の状態保持により認 識される。 リング周期 22 リモート I/O カードフィールド 入力信号は、本パラメータの 2 倍時間の状態保持により 認識される。 2000 0 ∼ 99999 msec 0 時タイムアウトチェックしない。 バスレディタイムアウト値 295 付 録 I ／ O パラメータ No. 23 パラメータ名称 多点 DIO 外付端子台過 初期値（参考） 0H 入力範囲 0H ∼ FFFFFFFFH 単 位 備 考 ビット 0-3：システム予約 電流･供給電源異常検出 ビット 4-7：拡張 I/O1（I/O2）入力指定 入力指定 ビット 8-11：拡張 I/O2（I/O3）入力指定 ビット 12-15：拡張 I/O3（I/O4）入力指定 （0：異常検出入力しない 1：異常検出入力 = カード内 IN023 2：異常検出入力 = カード内 IN047 3：異常検出入力 = カード内 IN023/47） ※接続する多点DIO用端子台ユニットの仕様を確認し設 定してください。 ※異常検出入力として使用する入力ポートは、汎用入力 ポートとして使用できません。 ※メインアプリ部 Ver.0.30 以前は、必ず、0 （異常検出 入力しない）を指定してください。 24 I/O 設定ビットパターン 1 0 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3：RDY OUT 機能選択（システム IO） （0：SYSRDY（ソフト =PIO トリガプログラ ム運転可能） and ハード正常（非非常停止 and ハードエラー非検出状態） 1：動作解除レベル以上エラー非発生 ※メインCPUボードハードウェア MREV=0、FREV=c 以後のみ選択可 2：コールドスタートレベル以上エラー非発生 ※メインCPUボードハードウェア MREV=0、FREV=c 以後のみ選択可） （メインアプリ部 Ver.0.25 以後） ビット 4-7：RDY LED 機能選択 （0：プログラム運転可能 1：動作解除レベル以上エラー非発生 2：コールドスタートレベル以上エラー非発生） （メインアプリ部 Ver.0.25 以後） 25 ∼ 29 （拡張用） 30 入力機能選択 000 0 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート信号（ONエッジ） （007∼013BCD 指定プログラム No.） 2：プログラムスタート信号（ON エッジ） （007 ∼ 013 バ イナリ指定プログラム No.） ※ プログラムスタート信号として使用する場合、確実に 起動する為に、100msec 以上間 ON してください。 31 入力機能選択 001 0 0∼5 0：汎用入力 1：ソフトリセット（再起動）信号（1secON） ※非常停 止を動作継続復旧にした場合は、ソフトリセット信号有 効にする事。（動作解除方法確保の為） 32 入力機能選択 002 0 0∼5 0：汎用入力 1：サーボ ON ※ ON エッジ：全有効軸サーボ ON コ マンド等価 OFF エッジ：全有効軸サーボ OFF コマンド 等価（1.5sec以上インターバル必要） （非動作中に行う事） 296 付 録 I ／ O パラメータ No. 33 パラメータ名称 入力機能選択 003 初期値（参考） 入力範囲 1 0∼5 単 位 備 考 0：汎用入力 1：汎用入力（AUTO モード時パワー ON リセット / ソフ トリセットでオートスタートプログラム起動） 2：オートスタートプログラム起動信号（ON エッジ：開 始 OFF エッジ：全動作・プログラム打切（動作・プログ ラム打切時 I/O 処理プログラム除く）） ※ オートスタートプログラム起動信号として使用する場合、 確実に起動する為に、100msec 以上間 ON してください。 34 入力機能選択 004 0 0∼5 0：汎用入力 1：全サーボ軸ソフトインターロック（OFFレベル） （サー ボOFFコマンド以外に有効） （自動運転中インターロック 時動作保留、非自動運転中インターロック時動作打切） 35 入力機能選択 005 0 0∼5 36 入力機能選択 006 0 0∼5 0：汎用入力 1：動作一時停止解除信号（ON エッジ） 0：汎用入力 1：動作一時停止信号（OFF レベル） （自動運転中のみ有 効） ※動作一時停止解除信号で一時停止解除 37 入力機能選択 007 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラムNo. （最下位ビット） 38 入力機能選択 008 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラム No. 39 入力機能選択 009 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラム No. 40 入力機能選択 010 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラム No. 41 入力機能選択 011 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラム No. 42 入力機能選択 012 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラム No. 43 入力機能選択 013 1 0∼5 0：汎用入力 1：プログラムスタート指定プログラム No. 2：エラーリセット（ON エッジ） 44 入力機能選択 014 0 0∼5 0：汎用入力（駆動源遮断要因解除で遮断解除） 1：駆動源遮断解除入力（ON エッジ） （要因解除時有効） ※駆動源遮断回路が本コントローラ制御下にない軸は、 駆動源遮断解除制御できない。 45 入力機能選択 015 0 0∼5 0：汎用入力 46 出力機能選択 300 2 0 ∼ 20 0：汎用出力 1：動作解除レベル以上のエラー出力（ON） 2：動作解除レベル以上のエラー出力（OFF） 3：動作解除レベル以上のエラー ＋非常停止出力（ON） 4：動作解除レベル以上のエラー＋非常停止出力（OFF） 47 出力機能選択 301 3 0 ∼ 20 0：汎用出力 1：READY 出力（PIO トリガプログラム運転可） 2：READY出力（PIOトリガプログラム運転可、且つ、動 作解除レベル以上エラー非発生） 3：READY出力（PIOトリガプログラム運転可、且つ、コー ルドスタートレベル以上エラー非発生） 48 出力機能選択 302 2 0 ∼ 20 0：汎用出力 1：非常停止出力（ON） 2：非常停止出力 （OFF） 49 出力機能選択 303 0 0∼5 0：汎用出力 1：AUTO モード出力 2：自動運転中出力（その他パラメータ No.12） 50 出力機能選択 304 0 0∼5 0：汎用出力 297 付 録 I ／ O パラメータ No. 51 パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 0 0∼5 出力機能選択 305 単 位 備 考 0：汎用出力 1：システム予約 2：第 1 軸サーボ ON 中出力（F-ROM16Mbit 版のみ） 3：システム予約 52 出力機能選択 306 0 0∼5 0：汎用出力 1：システム予約 2：第 1 軸サーボ ON 中出力（F-ROM16Mbit 版のみ） 3：システム予約 53 出力機能選択 307 0 0∼5 0：汎用出力 1：システム予約 2：第 1 軸サーボ ON 中出力（F-ROM16Mbit 版のみ） 3：システム予約 54 出力機能選択 308 0 0∼5 0：汎用出力 1：システム予約 2：第 1 軸サーボ ON 中出力（F-ROM16Mbit 版のみ） 3：システム予約 55 出力機能選択 309 0 0∼5 0：汎用出力 56 出力機能選択 310 0 0∼5 0：汎用出力 57 出力機能選択 311 0 0∼5 0：汎用出力 58 出力機能選択 312 0 0∼5 0：汎用出力 59 出力機能選択 313 1 0∼5 0：汎用出力 1：システムメモリバックアップバッテリ電圧低下警告レベル以下 60 出力機能選択 314 1 0∼5 0：汎用出力 1：アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告レベ ル以下（全軸 OR チェック。異常レベル検出後は、パワー ON リセット・ソフトウェアリセットまでラッチ。） 61 出力機能選択 315 0 0∼5 62 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 63 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 第 3 軸ブレーキ強制 0 0 ∼ 299 64 リリース物理入力ポート No. 65 第 4 軸ブレーキ強制 該当ポートON時、ブレーキ強制アンロック（落下注意）。 ※ 0 時無効（入力ポート No.0 指定時無効） 0 0 ∼ 299 リリース物理入力ポート No. 66 ∼ （拡張用） 0：汎用出力 該当ポートON時、ブレーキ強制アンロック（落下注意）。 ※ 0 時無効（入力ポート No.0 指定時無効） 0 69 70 全動作・プログラム打切時、 0 0 ∼ 599 ※要注意：本エリアの出力は「動作・プログラム打切時、 無操作汎用出力エリア I/O処理プログラム」を含むユーザープログラムの責任下 No.MIN で操作する必要有り。本エリア以外の出力は強制的に OFF される。（0 時無効） 71 全動作・プログラム打切時、 0 0 ∼ 599 300 0 ∼ 599 無操作汎用出力エリア No.MAX 72 全動作一時停止（サーボ 軸ソフトインターロック＋ 298 ※要注意：本エリアの出力は「全動作一時停止時、I/O 処 理プログラム」を含むユーザープログラムの責任下で操 出力ポートソフトインター 作する必要有り（復旧含む）。本エリア以外の出力は強制 ロック）時無操作汎用出力 的に OFFされ、全動作一時停止中に操作された結果を反 エリア No.MIN 映し保留（自動運転中のみ）される。（0 時無効） 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 73 全動作一時停止（サーボ軸 599 0 ∼ 599 0 0∼8 0 0 ∼ 599 0 0 ∼ 599 単 位 備 考 ソフトインターロック＋出 力ポートソフトインター ロック）時無操作汎用出力 エリア No.MAX 74 TP ユーザー出力ポート TP が参照。 （0 時無効） （TP アプリ部 Ver.1.05 以後有効） 使用数（ハンド等） 75 TP ユーザー出力ポート TP が参照。（TP アプリ部 Ver.1.05 以後有効） 開始 No.（ハンド等） 76 AUTO モード物理出力 ポート No. 77 ∼ （拡張用） （0 時無効） （メインアプリ部 Ver.0.34 以後） 0 78 79 リモートモード制御入力 0 0 ∼ 299 ポート No. 指定 DI=ON、又は、AUTO/MANU-SW=MANU 時、 システムモード =MANU。 （0 時無効） （F-ROM16Mbit 版のみ） ※特定ハードウェアとの組み合わせ必要 ※リモートモード制御入力ポートに対しては、デバッグ フィルタ無効 80 （PC・TP 用 SIO 使用方法） 1 1∼1 81 （PC・TP 用 SIO 局コード） 153 参照のみ 82 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 83 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 84 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 85 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 86 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 87 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 88 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 89 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 90 0 ユーザー開放 SIO チャン 0∼9 ネル 1 使用方法 （AUTO モード時） DIP-SW 切り替え 153（99H）固定。 0：SEL プログラム開放 1：SEL プログラム開放（デバイス共通 CLOSE時 PC・TP 接続 = メーカー専用） 2：IAI プロトコル B（スレーブ） 91 ユーザー開放 SIO チャン 153 0 ∼ 255 0 0∼2 IAI プロトコル時のみ有効 ネル 1 局コード 92 ユーザー開放 SIO チャン ネル 1 ボーレート種別 93 ユーザー開放 SIO チャン 0：9.6 1：19.2 2：38.4kbps 8 7∼8 1 1∼2 0 0∼2 0：無し 1：奇数 0 0∼1 0：送信処理後受信イネーブルする ネル 1 データ長 94 ユーザー開放 SIO チャン ネル 1 ストップビット長 95 ユーザー開放 SIO チャン ネル 1 パリティ種別 96 ユーザー開放 SIO チャン ネル 1 受信操作種別 2：偶数 1：送信処理後受信イネーブルしない 299 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 97 ユーザー開放 SIO チャンネ 初期値（参考） 0 入力範囲 単 位 0 ∼ 999 msec 備 考 IAI プロトコル時のみ有効 ル 1IAI プロトコルレスポ ンス最小遅延時間 98 （ユーザー開放 SIO チャン 0 ネル 1 予約）0 99 （ユーザー開放 SIO チャン 0 ネル 1 予約）0 100 ユーザー開放 SIO チャン 28100010H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 28-31：ボーレート種別（0：9.6 1：19.2 2： 38.4 3：57.6 4：76.8 5：115.2kbps） ビット 24-27：データ長（7 ∼ 8） ビット 20-23：ストップビット長（1 ∼ 2） ビット 16-19：パリティ種別（0：無し 1：奇数 2：偶数） ビット 12-15：通信モード（0：RS232C 1：RS422 2 ：R S 4 8 5 ） ※ボード内チャンネル No.1,2 以外 時は、0 のみ選択可。 ビット 8-11：受信操作種別 （0：RS485= 送信処理直 後、受信強制イネーブルする。 RS232C・ RS422= 送信処理直前、受信強制イネーブ ルする。 1：送信処理時受信強制 イネーブルしない。 ） ビット 4-7：ボード内チャンネル割付 No.（1：Dsub 上 2：Dsub 下 3：フラットコネクタ上 ネル 2 属性 1（拡張） 4：フラットコネクタ下） ビット 0-3：拡張 I/O スロット割付 No. （標準 IO（I/O1） 隣から、拡張I/Oスロット1∼3、※0時不使用） 101 （ユーザー開放 SIO チャン 0 0H ∼ FFFFFFFFH ネル 2 予約（拡張）） 102 ユーザー開放 SIO チャン 28100020H 0H ∼ FFFFFFFFH （IO パラメータ No.100 と同等） ネル 3 属性 1（拡張） 103 （ユーザー開放 SIO チャン 0 0H ∼ FFFFFFFFH ネル 3 予約（拡張）） 104 ユーザー開放 SIO チャン 28100010H 0H ∼ FFFFFFFFH （IO パラメータ No.100 と同等） ネル 4 属性 1（拡張） 105 （ユーザー開放 SIO チャン 0 0H ∼ FFFFFFFFH ネル 4 予約（拡張）） 106 ユーザー開放 SIO チャン 28100020H 0H ∼ FFFFFFFFH （IO パラメータ No.100 と同等） ネル 5 属性 1（拡張） 107 （ユーザー開放 SIO チャン 0 0H ∼ FFFFFFFFH ネル 5 予約（拡張）） 108 ユーザー開放 SIO チャン 28100010H 0H ∼ FFFFFFFFH （IO パラメータ No.100 と同等） ネル 6 属性 1（拡張） 109 （ユーザー開放 SIO チャン 0 0H ∼ FFFFFFFFH ネル 6 予約（拡張）） 110 ユーザー開放 SIO チャン 28100020H 0H ∼ FFFFFFFFH ネル 7 属性 1（拡張） 111 （ユーザー開放 SIO チャン ネル 7 予約（拡張）） 300 0 0H ∼ FFFFFFFFH （IO パラメータ No.100 と同等） 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 112 SIO システム使用（SP8） 28100030H 0H ∼ FFFFFFFFH 113 （SIO システム予約（SP8） ） 0 116 （拡張用） ∼ 119 120 ネットワーク属性 1 0 備 考 （IO パラメータ No.100 と同等） 0H ∼ FFFFFFFFH 114 SIO システム使用（SP9） 28100040H 0H ∼ FFFFFFFFH 115 （SIO システム予約（SP9） ） 単 位 （IO パラメータ No.100 と同等） 0H ∼ FFFFFFFFH 0 1 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3：CC-Link リモートレジスタエリア H/L バイト SWAP 選択 （0：SWAPしない 1：する） ※ I/O パラメータ No.14、15 使用 ポート数と占有局数に矛盾無き事。 （メインアプリ部 Ver.0.25 以後） 121 ネットワーク属性 2 0 0H ∼ FFFFFFFFH 122 ネットワーク属性 3 0 0H ∼ FFFFFFFFH 123 ネットワーク属性 4 0H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3：イーサネット TCP/IP メッセージ通信 サーバー時接続先 IP アドレス 0.0.0.0（接続相手 IP アドレス不問 指定）許可選択 （0：許可しない 1：許可する（推奨しません。）） ※注意：サーバーポート 1 チャンネル 当たりの同時接続 クライアント数＝ 1 301 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 124 ネットワーク属性 5 初期値（参考） 0H 入力範囲 0H ∼ FFFFFFFFH 単 位 備 考 イーサネットTCP/IPメッセージ通信属性 イーサネットクラサバ種別 （0：不使用 1：クライアント（自ポート番号自動割付） （ 2：クライアント（自ポート番号指定） -> 接続相手電源遮断等により、close応答確認 できない場合、以後約 10分程度、open すると エラーになる等のデバイス制約ある為、 推奨しません。） 3：サーバー（自ポート番号指定）） ※注意：サーバーポート1チャンネル 当たりの同時接続 クライアント数＝ 1 ビット 0-3：IAI プロトコル B/TCP （MANU モード） ※クライアント時のみPCソフト接続可 ビット 4-7：IAI プロトコル B/TCP （AUTO モード） ※クライアント時のみPCソフト接続可 ビット 8-11：ユーザー開放チャンネル 31 ビット 12-15：ユーザー開放チャンネル 32 ビット 16-19：ユーザー開放チャンネル 33 ビット 20-23：ユーザー開放チャンネル 34 ※ IAI プロトコル B/TCP MANU/AUTO 各モードにおける 自ポート番号･クラサバ種別･接続先 IP アドレス･接続先 ポート番号パラメータ設定が完全に一致していない場合 は、MANU/AUTO モード切替時、一旦コネクションが切 断されます。 125 ネットワーク属性 6 1E32H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-7：イーサネット使用時、モジュール 初期化確認タイマ値（100msec） ビット 8-15：イーサネット不使用時、モジュール 初期化確認タイマ値 （100msec） ビット 16-23：イーサネット使用時、 「ソフトウェア リセット時、PC･TP 再接続遅延時間」 加算値（sec） 126 ネットワーク属性 7 7D007D0H 0H ∼ FFFFFFFFH イーサネットTCP/IPメッセージ通信属性 ビット0-15：Minタイムアウト値（msec） ビット 16-31：Mout タイムアウト値（msec） 127 ネットワーク属性 8 5050214H 0H ∼ FFFFFFFFH イーサネットTCP/IPメッセージ通信属性 ビット0-7：CONNECT_TIMEOUT （変更禁止） （0禁止） （sec） ビット 8-15：Connection リトライ間隔 （IAIプロトコルB/TCP） （sec） ビット 16-23：Send タイムアウト値（sec） ビット 24-31：IAI プロトコル B-SIO 無通信確認タイマ値（sec） （IAI プロトコル B/TCP 接続トリガ） 302 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 128 ネットワーク属性 9 初期値（参考） 0H 入力範囲 単 位 備 考 0H ∼ FFFFFFFFH イーサネットTCP/IPメッセージ通信属性 ビット 0-15：SEL サーバーオープン タイムアウト値（sec） （0 時タイムアウトチェック無し） 129 ネットワーク属性 10 0 0H ∼ FFFFFFFFH イーサネット動作規定 ビット 0-3：Modbus/TCP（リモート I/O） （0:非使用 1:使用（EXCEPTIONステータス無効） （メインアプリ部Ver.0.25以後） 2:使用（EXCEPTION ステータス （エラー No. 上位 2 ディジット） 有効） ※取説内エラーレベル説明を 参照し、エラーレベルに 応じて処理してください。 ビット 4-7：TCP/IP メッセージ通信 （0:非使用 1:使用） ビット 8-31：予約（動作規定） 130 自 MAC アドレス（H） 0H 参照のみ（HEX） 131 自 MAC アドレス（L） 0H 参照のみ（HEX） 132 自 IP アドレス（H） 192 1 ∼ 255 133 自 IP アドレス（MH） 168 0 ∼ 255 134 自 IP アドレス（ML） 0 0 ∼ 255 135 自 IP アドレス（L） 1 2 ∼ 254 136 サブネットマスク（H） 255 0 ∼ 255 137 サブネットマスク（MH） 255 0 ∼ 255 138 サブネットマスク（ML） 255 0 ∼ 255 139 サブネットマスク（L） 0 0 ∼ 255 140 デフォルトゲートウェイ（H） 0 0 ∼ 255 141 デフォルトゲートウェイ（MH） 0 0 ∼ 255 142 デフォルトゲートウェイ（ML） 0 0 ∼ 255 143 デフォルトゲートウェイ（L） 144 IAI プロトコル B/TCP 0 0 ∼ 255 64511 1025 ∼ 65535 下位 2 バイトのみ有効 ※ 0、及び、127 は、設定禁止 ※ 0、及び、255 は、設定禁止 ※要注意：各自ポート番号は、必ず、 自ポート番号（MANU モード） 異なる番号を設定してください。 145 ユーザー開放チャンネル 31 64512 1025 ∼ 65535 （TCP/IP） 自ポート番号 146 ユーザー開放チャンネル 32 64513 1025 ∼ 65535 （TCP/IP）自ポート番号 149 IAI プロトコル B/TCP 接続先 192 1025 ∼ 65535 （TCP/IP） 自ポート番号 148 ユーザー開放チャンネル 34 64515 同一番号が許されます。） 1025 ∼ 65535 （TCP/IP） 自ポート番号 147 ユーザー開放チャンネル 33 64514 （IAI プロトコル B/TCP 自ポート番号 MANU モード /AUTO モード用のみ 0 ∼ 255 ※ 0、及び、127 は、設定禁止 IP アドレス（MANU モード）（H） 150 IAI プロトコル B/TCP 接続先 168 0 ∼ 255 IP アドレス（MANU モード）（MH） 303 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 151 IAI プロトコル B/TCP 接続先 0 入力範囲 単 位 備 考 0 ∼ 255 IP アドレス（MANU モード）（ML） 152 IAI プロトコル B/TCP 接続先 100 0 ∼ 254 ※ 0、及び、255 は、設定禁止 IP アドレス（MANU モード）（L） 153 IAI プロトコル B/TCP 接続先 64611 0 ∼ 65535 ポート番号（MANU モード） ※サーバー時、0 設定可 0 ＝接続相手ポート番号不問 （IP アドレスのみチェック） ※クライアント時、0 設定不可 154 IAI プロトコル B/TCP 接続先 192 0 ∼ 255 ※ 0、及び、127 は、設定禁止 IP アドレス（AUTO モード）（H） 155 IAI プロトコル B/TCP 接続先 168 0 ∼ 255 IP アドレス（AUTO モード）（MH） 156 IAI プロトコル B/TCP 接続先 0 0 ∼ 255 IP アドレス（AUTO モード）（ML） 157 IAI プロトコル B/TCP 接続先 100 0 ∼ 254 ※ 0、及び、255 は、設定禁止 IP アドレス（AUTO モード）（L） 158 IAI プロトコル B/TCP 接続先 64611 0 ∼ 65535 ポート番号（AUTO モード） ※サーバー時、0 設定可 0 ＝接続相手ポート番号不問 （IP アドレスのみチェック） ※クライアント時、0 設定不可 159 IAI プロトコル B/TCP 64516 1025 ∼ 65535 自ポート番号（AUTO モード） ※要注意：各自ポート番号は、必ず、 異なる番号を設定してください。 （IAI プトロコル B/TCP 自ポート番号 MANUモード/AUTOモード用のみ 同一番号が許されます。） 160 （ネットワーク拡張用） ∼ 169 0 170 （拡張用） ∼ 200 0 ∼ ∼ PC : パソコン対応ソフト TP : ティーチングボックス 304 付 録 2. 全軸共通パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 システム予約（変更禁止） 1111B 参照のみ 2 オーバーライド初期値 1 ∼ 100 3 ∼ 8 （拡張用） 9 100 備 考 プログラム内未指定時使用。（SIO 動作には無効） 0 システム予約（変更禁止） 11111111B 0B ∼ 11111111B 10 （拡張用） 0 11 10 CP 加速度初期値 単 位 1 ∼ 200 参照のみ 0.01G ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に 使用。 12 CP 減速度初期値 10 1 ∼ 200 0.01G ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に 使用。 13 14 CP 速度初期値 30 1 ∼ 250 動作ポイントデータ減 0 0∼5 速度 0 有効選択 mm/s SIO 伝文・ポジションデータ未指定時等に使用。 0：動作ポイントデータ減速度 0 時、減速度 = 加速度 1：動作ポイントデータ減速度 0 時、減速度 =0 データと 見なす 15 システム予約（変更禁止） 16 ∼ （拡張用） 0 0 0H ∼ FFFFFFFFH ∼ 19 20 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 21 CP 速度 MAX 2000 1 ∼ 9999 mm/s 22 CP 加速度 MAX 200 1 ∼ 999 0.01G 23 CP 減速度 MAX 200 1 ∼ 999 0.01G 24 CP 緊急減速度 MIN 50 1 ∼ 999 0.01G 25 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 26 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 27 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 28 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 29 全軸設定ビットパターン 1 0 0H ∼ FFFFFFFFH F ビット 0-3：（システム予約） ビット 4-7：オーバーラン（サーボ）エラーレベル （0：動作解除レベル 1：コールドスタートレベル 2：リセット時動作解除レベル、 以後、 コールドスタートレベル） （メインアプリ部Ver.0.25以後） ビット 8-11：実位置ソフトリミットオーバー（サーボ） エラーレベル （0：動作解除レベル 1：コールドスタートレベル 2：リセット時動作解除レベル、 以後、コールドスタートレベル） （メインアプリ部 Ver.0.25 以後） ビット 20-23：アブソデータバックアップバッテリ電圧 低下警告エラーレベル （0：メッセージレベル 1：コールドスタートレベル） （メインアプリ部 Ver.0.43 以後） 30 分割角度初期値 150 0 ∼ 1200 0.1 度 31 分割距離初期値 0 0 ∼ 10000 mm 305 付 録 全軸共通パラメータ No. 32 パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 0 0∼5 250 1 ∼ 250 mm/s 3 1 ∼ 10 % 各軸系 JOG 速度 MAX 5 1 ∼ 10 % 座標未確定時各軸系 3 1 ∼ 10 % 0 ∼ 3 0 ∼ 50 % 150000 0 ∼ 999999 0.001mm 2000 100 ∼ 9999 0.001mm 20 1 ∼ 100 % アーチトリガ開始点 単 位 0：操作量 & 実位置（PTP-A1c・A2c）チェック チェックタイプ 33 マニュアルモード時 備 考 1：操作量のみチェック CP セーフティ速度 34 マニュアルモード時 PTP セーフティ速度 35 36 JOG 速度 MAX 37 ∼ （拡張用） 43 44 45 PTP SM 制御率 ツール基準点侵入 簡易チェック用。 （第1アーム軸を中心とする円の半径。） 禁止円半径 46 CPxy チェック用 トレランス 47 PTP 加速度初期値 ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に 使用。 48 PTP 減速度初期値 20 1 ∼ 100 % ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に 使用。 49 PTP 速度初期値 50 アーム 1・アーム 2 真直点 2 1 ∼ 100 % 500 参照のみ 0.001mm 近傍 CP 動作制限帯幅 51 ∼ （拡張用） 0 100 ∼ ∼ ∼ 306 SIO 伝文未指定時、継続復旧移動時等に使用。 ※メーカー指示無き変更禁止 付 録 3. 軸別パラメータ No. 1 パラメータ名称 初期値（参考） システム予約（変更禁止） 1,1,0,1 2 ∼ 5 （拡張用） 6 0 システム予約（変更禁止） 1,1,0,0 入力範囲 単 位 備 考 参照のみ ∼ 参照のみ 0：モータ CCW-> 座標プラス方向 1：モータ CCW-> 座標マイナス方向 7 ソフトリミット＋ 210000, -99999999 ∼ 0.001deg, 145000, 200000, 720000 8 ソフトリミット− -30000, -145000, 99999999 0.001mm -99999999 ∼ 0.001deg, 99999999 0.001mm 0 ∼ 9999 0.001deg, 0, -720000 9 ソフトリミット実位置 1000 マージン 0.001mm 10 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 11 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 0：座標マイナス端側 1：座標プラス端側 （第 3 軸（Zc）のみ使用） 12 システム予約（変更禁止） 9000, 参照のみ 0,0, 0.001deg, 0.001mm -90000 13 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 14 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 15 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 16 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 17 システム予約（変更禁止） 0,0,10,0 参照のみ 18 システム予約（変更禁止）0,0,100,0 参照のみ 19 システム予約（変更禁止） 0,0,20,0 参照のみ mm/sec 20 システム予約（変更禁止） 0,0,3,0 参照のみ mm/sec 21 システム予約（変更禁止） 参照のみ （第 3 軸（Zc）のみ使用） リード・エンコーダパルス数により制限ある為要注意。 （第 3 軸（Zc）のみ使用） 0,0, 0.001mm （正値 = エンドから離れる方向） （第 3 軸（Zc）のみ使用。 0,0 22 Z 相位置エラーチェック 1000, 許容値 1000, 第 1 軸（A1c）, 第 2 軸（A2c）第 4 軸（Rc）は 0 固定。） 0 ∼ 99999999 0.001deg, [サーチエンド（第 3 軸（Zc））or 基準姿勢（アイマーク） 0.001mm （第 1 軸（A1c）, 第 2 軸（A2c）第 4 軸（Rc））]-Z 相実距 500, 離（角度）MIN 許容値。 1000 23 システム予約（変更禁止） 24 ABS リセット位置移動時 1 参照のみ 700 1 ∼ 5000 msec 500 1 ∼ 5000 msec （第 3 軸（Zc）のみ使用） 押付停止確認時間 25 位置決め時押付停止確認時間 26 システム予約（変更禁止） 27 モータ速度 MAX 28 PTP 速度 MAX 0 0H ∼ FFFFFFFFH 5000 参照のみ rpm 480,480, 1 ∼ 9999 deg/sec, 1393, mm/sec 1200 307 付 録 軸別パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 29 システム予約（変更禁止） 30 サーボ ON 確認時間 31 システム予約（変更禁止） 32 Z 相 - エンド実距離 入力範囲 0 0H ∼ FFFFFFFFH 150 0 ∼ 5000 単 位 備 考 msec 3 参照のみ mm/sec −1 − 1 ∼ 99999 0.001mm （第 3 軸（Zc）のみ使用） サーチエンドからの距離絶対値。マイナス時自動取得。ア クチュエータ組合せ時は、自動取得 -> フラッシュライト 推奨。（第 3 軸（Zc）のみ使用） 33 Z 相 - エンド理想距離 34 ブレーキ装着指定 0 0 ∼ 99999 0,0,1,1, 0∼1 0.001mm サーチエンドからの距離絶対値。 （第3 軸（Zc）のみ使用） 0：非装着 1：装着 35 ブレーキアンロック確認 150 0 ∼ 3000 msec 時間 36 ブレーキロック確認時間 ブレーキアンロック開始レスポンス取得∼動作可能状態 遷移間の時間 300 0 ∼ 1000 msec ブレーキロック開始レスポンス取得∼サーボOFF開始間 の時間 37 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 38 システム予約（変更禁止） 1 参照のみ 39 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 40 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 41 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 42 システム予約（変更禁止） 131072 43 システム予約（変更禁止） 2 44 測長補正 0 参照のみ パルス /rev ロータリーエンコーダ時パルス（分周前）/rev 参照のみ パルスが（1/2 の n 乗）倍される。 − 99999999 ∼ 0.001mm/1M 直線移動軸時のみ有効。 （エンコーダ基準Z点以外の座標 99999999 45 ∼ （拡張用） は、比例的に変化する。）（第 3 軸（Zc）のみ使用） 0 46 47 システム予約（変更禁止） 20000 48 ∼ （拡張用） 参照のみ 0.001mm 直線移動軸時のみ有効。（第 3 軸（Zc）のみ使用） 0 49 50 システム予約（変更禁止） 1,1,11,1 参照のみ 51 システム予約（変更禁止） 50,50, 参照のみ 10,15 52 （拡張用） 0 F 53 軸別設定ビットパターン 1 0 0H ∼ FFFFFFFFH 54 ABS リセット位置移動時 20 1 ∼ 99999 0.001mm （第 3 軸（Zc）のみ使用） F 30 1 ∼ 99999 0.001mm （第 3 軸（Zc）のみ使用） 5000 1 ∼ 99999 押付速度定常偏差＋押付速度パルス速度×強制完了偏差 5000 1 ∼ 99999 押付速度定常偏差＋押付速度パルス速度×強制完了偏差 50,50, 1 ∼ 9999 押付停止検出移動量 55 位置決め時押付停止検出 移動量 56 ABS リセット位置移動時 押付強制完了偏差率 57 位置決め時押付強制完了 率と偏差比較（第 3 軸（Zc）のみ使用） 偏差率 58 位置決め幅 率と偏差比較 100,150 59 偏差エラー許容率 85 （MAX 速度パルス比） 60 308 PSG 0.001deg, 0.001mm 1 ∼ 9999 軸別運転速度 MAX 定常偏差＋軸別運転速度 MAX パルス 速度×偏差エラー許容率と偏差比較 60 ※メーカー指示無き変更禁止 付 録 軸別パラメータ No. 61 パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 単 位 FAG 0 62 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 63 停止特殊出力レンジ 1 0 ∼ 9999 パルス 64 停止特殊出力値 1 0 ∼ 999 DRVVR 65 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 66 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 67 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 68 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 69 （拡張用） 備 考 ※メーカー指示無き変更禁止 0 時無効 0 70 システム予約（変更禁止） 32767 参照のみ DRVVR （変更禁止） 71 システム予約（変更禁止） 32767 参照のみ DRVVR （変更禁止） 72 システム予約（変更禁止） 1 参照のみ DRVVR （変更禁止）プラス側・マイナス側対称性確保の為 73 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ DRVVR （変更禁止）プラス側・マイナス側対称性確保の為 74 システム予約（変更禁止） 32436 参照のみ DRVVR （変更禁止） 75 システム予約（変更禁止） -32435 参照のみ DRVVR （変更禁止） 76 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 77 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 78 テイクオフ指令量 MAX 0 -3000 ∼ 3000 0.001mm （変更禁止） ブレーキアンロック前浮上指令量 MAX（符号付き入力） 重量物サーボON瞬時降下抑制）※要注意：上昇座標方向 と同一符号方向で入力。 （絶対値で、0.100mm∼0.500mm 程度目安） ※サーボ O N 確認時間（軸別パラメータ No.30）も長くし（1000 ∼ 1500msec 程度）、上昇方向ト ルク追従時間確保必要。 （ブレーキ装着指定時のみ有効。） 79 テイクオフ確認実距離 5 0 ∼ 3000 80 システム予約（変更禁止） 0 0 ∼ 9999 81 システム予約（変更禁止） 0 0 ∼ 9999 82 システム予約（変更禁止） 0 0 ∼ 9999 83 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 84 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 85 システム予約（変更禁止） 0,0,15,0 86 システム予約（変更禁止） 0 参照のみ 0.001mm 0.01G, 絶対値入力 （第 3 軸（Zc）のみ使用） − 99999999 ∼ 99999999 87 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 88 システム予約（変更禁止） 0 0 ∼ 899 89 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 99999999 99999999 90 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 91 システム予約（変更禁止） 0 0 ∼ 899 92 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 99999999 99999999 93 システム予約（変更禁止） 0 94 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 99999999 0 ∼ 899 309 付 録 軸別パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 95 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 96 システム予約（変更禁止） 0 − 99999999 ∼ 単 位 備 考 99999999 99999999 97 システム予約（変更禁止） 0 0 ∼ 899 0 ∼ 119 FSG 50 0 ∼ 100 ※メーカー指示無き変更禁止 120 FFF 10 0 ∼ 100 ※メーカー指示無き変更禁止 121 ∼ （拡張用） 0 ∼ 131 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 132 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 133 システム予約（変更禁止） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 98 ∼ （拡張用） 118 130 134 PTP 加速度 MAX 2700, 5400, 160, 1 ∼ 99999999 deg/sec2, 0.01G 第 3 軸（Zb）のみ 0.01G 単位。その他の軸は、deg/sec2 単位。 1 ∼ 99999999 deg/sec2, 0.01G 第 3 軸（Zb）のみ 0.01G 単位。その他の軸は、deg/sec2 単位。 1 ∼ 99999999 deg/sec2, 0.01G 第 3 軸（Zb）のみ 0.01G 単位。その他の軸は、deg/sec2 単位。 11000 135 PTP 減速度 MAX 2700, 5400, 160, 11000 136 PTP 緊急減速度 MIN 2700, 5400, 160, 11000 137 システム予約（変更禁止） 138 アーム長 0 0H ∼ FFFFFFFFH 250000, 1 ∼ 9999999 0.001mm （第 1 軸（A1c）, 第 2 軸（A2c）のみ使用） − 99999999 0.001mm 簡易チェック用。（第 1 軸（Xb）のみ使用） 0.001mm 簡易チェック用。（第 1 軸（Xb）のみ使用） 250000,0,0 139 背面侵入禁止エリア MAX 100000, （Xb） 140 背面侵入禁止エリア MIN （Xb） 141 原点プリセット値自動 更新時基準姿勢座標 0,0,0 ∼ 99999999 -100000, − 99999999 0,0,0 ∼ 99999999 90000, − 99999999 0,0, ∼ 99999999 0.001mm -90000 142 R 軸 ->Z 軸 0 0∼1 0：R 軸座標プラス方向 ->Z 軸座標プラス方向補正 補正座標方向選択 1：R 軸座標プラス方向 ->Z 軸座標マイナス方向補正 （第 3 軸（Zc）のみ使用） 143 CP 動作制限帯実位置侵入 0,0,0,0 参照のみ 0.001deg 限界角度（A2c） 144 仮原点位置待機時、 エンドオフセット移動量 145 SIO 現在腕系変更速度 0,0, − 99999999 5500,0 ∼ 99999999 0,3,0,0 1 ∼ 10 % 0.001mm （正値 = エンドから離れる方向） 参照のみ rpm （第 3 軸（Zc）のみ使用） 初期値（A2c） 146 システム予約（変更禁止） 5000 147 ∼ （拡張用） 170 310 絶対値入力（第 2 軸（A2c）のみ使用）※メーカー指示無 き変更厳禁 0 ∼ （第 2 軸（A2c）のみ使用） 付 録 4. ドライバカードパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 型式（上位）（製造情報） スペース 参照のみ 2 型式（中位）（製造情報） スペース 参照のみ 3 型式（下位）（製造情報） スペース 参照のみ 4 製造データ 4（製造情報） スペース 参照のみ 5 製造データ 5（製造情報） スペース 参照のみ 6 製造データ 6（製造情報） スペース 参照のみ 7 製造データ 7（製造情報） スペース 参照のみ 8 ボード種別（機能情報） 30 参照のみ 9 機能情報 01（ハード）： 0000H 参照のみ エンコーダサポート情報 単 位 備 考 エンコーダ識別 最上位 BIT-ON 時、全エンコーダサポート（ワイルド ビットパターン カード BIT） （上位ワード） 10 機能情報 02（ハード）： 0003H 参照のみ エンコーダサポート情報 エンコーダ識別 ビットパターン （下位ワード） 11 機能情報 03（ハード）： 00001H 参照のみ ビット 0：ブレーキサポート指定ビット（１：サポート ハードサポート情報ワード 12 機能情報 04（ハード）： 0：非サポート） 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ システム予約 13 機能情報 05（ハード）： システム予約 14 機能情報 06（ハード）： システム予約 15 機能情報 07（ソフト）： モータサポート情報 モータ識別値 最上位 BIT-ON 時、全モータサポート（ワイルド ビットパターン カード BIT） （上位ワード） 16 機能情報 08（ソフト）： 003FH 参照のみ モータサポート情報 モータ識別値 ビットパターン （下位ワード） 17 機能情報 09（ソフト）： 0000H 参照のみ エンコーダサポート情報 エンコーダ識別 最上位 BIT-ON 時、全エンコーダサポート（ワイルド ビットパターン カード BIT） （上位ワード） 18 機能情報 10（ソフト）： 0003H 参照のみ エンコーダサポート情報 エンコーダ識別 ビットパターン （下位ワード） 19 機能情報 11（ソフト）： 0000H 参照のみ ソフトサポート情報ワード 0 ビット 0：オートチューニングサポート指定ビット （１：サポート 0：非サポート） （将来拡張用 = 変更禁止） 20 機能情報 12（ソフト）： 0001H 参照のみ 0000H 参照のみ ソフトバージョン情報 21 機能情報 13（ソフト）： システム予約 311 付 録 ドライバカードパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 22 機能情報 14（ソフト）： 0000H 参照のみ 単 位 備 考 設計側使用エリア [ドライバ V0.10 以前] 1：電流指令がリミッタ（トルクリミット設定又は 3 倍） 値になった場合にアラームの LED が高速点滅（ドライバ V0.04 ∼） 2：速度モニタ 123H, 電流モニタ 456H 固定出力（ドライ バ V0.08 ∼） [ドライバ V0.11 以後] ビット0：0=電流指令リミット（トルクリミット設定又は 3 倍）表示（アラーム LED 高速点滅）0 で表示 1= 非表示 ビット 1 ∼ 3：モニタ出力データ選択 下記以外 = 速度モ ニタ＆電流モニタ出力 システムログコント ロールワード 1= 速度モニタ（123H） ＆電流モニタ（456H）出力 2=D 相電圧モニタ ＆Ｑ相電圧モニタ出力 3= 速度モニタ ＆速度指令モニタ出力 ビット 4：過剰速度＆過負荷未検出（コンパイルスイッチ を含む） 0= 検出、1= 非検出 23 構成情報 01：構成容量 003CH 参照のみ W 00C8H 参照のみ V （モータ定格出力） 24 構成情報 02：構成電圧 （モータ電圧） 25 構成情報 03： モータ・エンコーダ 構成情報 最上位ビットは AC/DC 識別ビット（OFF：AC ON：DC）。 0000H 参照のみ モータ・エン 上位：モータ識別ビット No. コーダ識別 下位：エンコーダ識別ビット No. ビット No. ［モータ識別ビット No.］ EU8302NxxxExxx（φ 38- 60W-200V） = 0 EU8306NxxxExxx（φ 60-100W-200V） = 1 EU8303NxxxExxx（φ 38-100W-200V） = 2 EU8304NxxxExxx（φ 38-150W-200V） = 3 EU8307NxxxExxx（φ 60-200W-200V） = 4 EU8309NxxxExxx（φ 60-400W-200V） = 5 EU8342NxxxExxx（φ 28-20W-200V） = 6（ドライバ V0.25 以後） EU8343NxxxExxx（φ 28-30W-200V） = 7（ドライバ V0.25 以後） EU8313NxxxExxx（φ 80-600W-200V） = 8（ドライバ V0.25 以後） EU8314NxxxExxx（φ 80-750W-200V） = 9（ドライバ V0.25 以後） [エンコーダ識別ビット No.] TS5668Nxx（多摩川省配線 17Bit インクリメンタル） = 0 TS5669Nxxx（多摩川省配線 17Bit アブソリュート） = 1 エンコーダ無し =2 （ドライバ V0.13 以後） （※注意：ドライバ V0.00 は、2 の n 乗値セット）（ドラ イバ V0.25 現在） 26 構成情報 04：システム予約 0000H 参照のみ 27 構成情報 05：エンコーダ 0002H 参照のみ 0000H 参照のみ 分解能（上位ワード） 28 構成情報 06：エンコーダ 分解能（下位ワード） 312 ロータリー時パルス（分周前）/rev 付 録 ドライバカードパラメータ No. 29 パラメータ名称 構成情報 07：モータ・ 初期値（参考） 入力範囲 0004H 参照のみ 単 位 備 考 ビット 0：変更禁止（0：ロータリー） エンコーダ特性ワード ビット 1：ABS 指定ビット（1：ABS 0：INC） （MAIN パ ラメータとの整合性チェックに使用。INC 指定時、ABS 実 装でも、MAIN に対しては、INC として振舞う必要有り。 ） ビット 2：磁極センサ装着ビット（1：装着 0：非装着） ビット 3：ブレーキ装着ビット（1：装着 0：非装着） 30 構成情報 08： 2 1 ∼ 30 0018H 参照のみ m ★組替時、変更モレ要注意。 エンコーダケーブル長 31 構成情報 09： ビット 0：アブソデータ不定時インクリ動作指定ビット 制御特性ワード （1：インクリ動作 0：異常停止） ビット 1-2：制御モード指定ビット（2：吸付動作（ドライ バ V0.13 以後） 1：トルク制御 0：速度制御 else：予備） ビット 3-6：エンコーダ分周率（パルスが（1/2 の n 乗）倍 される。符号拡張） ビット 7：サーボ OFF 時 D Ｂ動作指定ビット（1：使用す る 0：使用しない） ビット8-11：最大トルクリミット指定ビット（300−n（正 値）× 10%）（ドライバ V.0.22 ∼ V.0.25） ビット8-12：最大トルクリミット指定ビット（300−n（正 値）× 10%） （但し、10% 未満設定は 10% と見なす。） （ド ライバ V.0.26） 32 構成情報 10：原点復帰時 100 0 ∼ 150 % 70 0 ∼ 70 % 押付トルクリミット 33 構成情報 11：位置決め時 変更時押付メカエンド弾性変形量変化により、Z 相検出 位置ズレが無いかチェック必要。 押付トルクリミット 34 構成情報 12：システム予約 35 構成情報 13：速度指令 0H 参照のみ 0 参照のみ アンダーランカウント 36 構成情報 14：システム予約 0H 参照のみ 37 構成情報 15：システム予約 0H 参照のみ 速度ループゲイン 500 1 ∼ 32767 比例ゲイン 30 1 ∼ 1000 積分ゲイン 4 0∼4 0H 参照のみ 0 0 ∼ 2500 38 （パラメータリスト 1） 39 速度ループ積分時定数 （パラメータリスト 1） 40 電流ループ制御帯域番号 （パラメータリスト 1） 41 システム予約 （パラメータリスト 1） 42 トルクフィルタ時定数 （パラメータリスト 1） 43 ロータイナーシャ比 （パラメータリスト 1） （将来拡張用 = 変更禁止） 44 システム予約 10 1 ∼ 100 0H 参照のみ 0H 参照のみ （パラメータリスト 1） 45 システム予約 （パラメータリスト 1） 313 付 録 ドライバカードパラメータ No. 46 パラメータ名称 システム予約 初期値（参考） 入力範囲 単 位 備 考 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ SEC 0 時マイナス方向連続回転 （ドライバ V0.13 以後） 0H 参照のみ rpm 1 以上時 DRVVR レジスタ無視 （ドライバ V0.13 以後） 500 1 ∼ 32767 比例ゲイン 30 1 ∼ 1000 積分ゲイン 4 0∼4 0H 参照のみ 0 0 ∼ 2500 10 1 ∼ 100 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0 参照のみ （パラメータリスト 1） 47 システム予約 （パラメータリスト 1） 48 システム予約 （パラメータリスト 1） 49 システム予約 （パラメータリスト 1） 50 システム予約 （パラメータリスト 1） 51 反転時間 （エンコーダ調整用） 52 自走速度 （エンコーダ調整用） 53 速度ループゲイン （パラメータリスト 2） 54 速度ループ積分時定数 （パラメータリスト 2） 55 電流ループ制御帯域番号 （パラメータリスト 2） 56 システム予約 （パラメータリスト 2） 57 トルクフィルタ時定数 （パラメータリスト 2） 58 ロータイナーシャ比 （パラメータリスト 2） （将来拡張用 = 変更禁止） 59 システム予約 （パラメータリスト 2） 60 システム予約 （パラメータリスト 2） 61 システム予約 （パラメータリスト 2） 62 システム予約 （パラメータリスト 2） 63 システム予約 （パラメータリスト 2） 64 システム予約 （パラメータリスト 2） 65 システム予約 （パラメータリスト 2） 66 U 相電流センスオフセット 調節 U 相電流検出値のオフセット調節 （-257 ∼ -32768 は、-256 扱い。 257 ∼ 32767 は、256 扱い。） （ﾄﾞﾗｲﾊﾞV0.30 以後） 314 付 録 ドライバカードパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 67 W 相電流センスオフセット 調節 0 参照のみ 単 位 備 考 W 相電流検出値のオフセット調節 （-257 ∼ -32768 は、-256 扱い。 257 ∼ 32767 は、256 扱い。） （ドライバ V0.30 以後） 68 速度ループゲイン 500 1 ∼ 32767 比例ゲイン 30 1 ∼ 1000 積分ゲイン 4 0∼4 0H 参照のみ 0 0 ∼ 2500 10 1 ∼ 100 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ （パラメータリスト 3） 69 速度ループ積分時定数 （パラメータリスト 3） 70 電流ループ制御帯域番号 （パラメータリスト 3） 71 システム予約 （パラメータリスト 3） 72 トルクフィルタ時定数 （パラメータリスト 3） 73 ロータイナーシャ比 （パラメータリスト 3） （将来拡張用 = 変更禁止） 74 システム予約 （パラメータリスト 3） 75 システム予約 （パラメータリスト 3） 76 システム予約 （パラメータリスト 3） 77 システム予約 （パラメータリスト 3） 78 システム予約 （パラメータリスト 3） 79 システム予約 （パラメータリスト 3） 80 システム予約 （パラメータリスト 3） 81 システム予約 82 システム予約 0H 参照のみ 83 速度ループゲイン 500 1 ∼ 32767 30 1 ∼ 1000 4 0∼4 0H 参照のみ 0 0 ∼ 2500 10 1 ∼ 100 比例ゲイン （パラメータリスト 4） 84 速度ループ積分時定数 積分ゲイン （パラメータリスト 4） 85 電流ループ制御帯域番号 （パラメータリスト 4） 86 システム予約 （パラメータリスト 4） 87 トルクフィルタ時定数 （パラメータリスト 4） 88 ロータイナーシャ比 （パラメータリスト 4） （将来拡張用 = 変更禁止） 315 付 録 ドライバカードパラメータ No. 89 パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ システム予約 （パラメータリスト 4） 90 システム予約 （パラメータリスト 4） 91 システム予約 （パラメータリスト 4） 92 システム予約 （パラメータリスト 4） 93 システム予約 （パラメータリスト 4） 94 システム予約 （パラメータリスト 4） 95 システム予約 （パラメータリスト 4） 96 システム予約 0H 参照のみ 97 システム予約 0H 参照のみ オーバーランエラー 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 101 システム予約（照会情報） 0H 参照のみ 98 カウンタ（照会情報） 99 FPGA 検出異常エラー カウンタ（照会情報） 100 速度指令アンダーラン カウントエラーカウンタ （照会情報） 102 過負荷異常エラー カウンタ（照会情報） 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 0H 参照のみ 110 システム予約（照会情報） 0H 参照のみ 111 システム予約（照会情報） 0H 参照のみ 112 システム予約（照会情報） 0H 参照のみ 103 過速度異常エラーカウンタ （照会情報） 104 過電流異常エラーカウンタ （照会情報） 105 過熱異常エラーカウンタ （照会情報） 106 エンコーダ異常エラー カウンタ（照会情報） 107 CPU 異常エラーカウンタ （照会情報） 108 U 相電流センス調整値 （照会情報） 109 W 相電流センス調整値 （照会情報） 316 単 位 備 考 付 録 5. エンコーダパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 型式（上位）（製造情報） スペース 参照のみ 2 型式（中位）（製造情報） スペース 参照のみ 3 型式（下位）（製造情報） スペース 参照のみ 4 製造データ 4（製造情報） スペース 参照のみ 5 製造データ 5（製造情報） スペース 参照のみ 6 製造データ 6（製造情報） スペース 参照のみ 7 製造データ 7（製造情報） スペース 参照のみ 8 ボード種別（機能情報） 80 参照のみ 003CH 参照のみ 00C8H 参照のみ 0000H 参照のみ 単 位 備 考 参照のみ 9 機能情報 01：構成容量 （モータ定格出力） 10 機能情報 02： V 最上位ビットはAC/DC識別ビット（OFF：AC ON：DC）。 構成電圧（モータ電圧） 11 機能情報 03：モータ・ エンコーダ構成情報 モータ・エンコ 上位：モータ識別ビット No. ーダ識別 下位：エンコーダ識別ビット No. ビット No. 12 機能情報 04：エンコーダ 0002H 参照のみ 分解能（上位ワード） 13 機能情報 05：エンコーダ ロータリー時パルス（分周前）/rev 0000H 参照のみ 0004H 参照のみ 分解能（下位ワード） 14 機能情報 06：モータ・ エンコーダ特性ワード ビット 0：変更禁止（0：ロータリー） ビット 1：ABS 指定ビット（1：ABS 0：INC） ビット 2：磁極センサ装着ビット（1：装着 0：非装着） ビット 3：ブレーキ装着ビット（1：装着 0：非装着） 15 機能情報 07 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ 0000H 参照のみ （システム予約） 16 機能情報 08 （システム予約） 17 機能情報 09 （システム予約） 18 機能情報 10 （システム予約） 19 機能情報 11 （システム予約） 20 機能情報 12 （システム予約） 21 機能情報 13 （システム予約） 22 機能情報 14 （システム予約） 23 ∼ カードパラメータ 30 （ボード種別別） 317 付 録 6. I ／ O スロットカードパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 型式（上位）（製造情報） スペース 参照のみ 2 型式（中位）（製造情報） スペース 参照のみ 3 型式（下位）（製造情報） スペース 参照のみ 4 製造データ 4（製造情報） スペース 参照のみ 5 製造データ 5（製造情報） スペース 参照のみ 6 製造データ 6（製造情報） スペース 参照のみ 7 製造データ 7（製造情報） スペース 参照のみ 8 ボード種別（機能情報） 参照のみ 0 9 機能情報 01（ボード種別別） 0000H 参照のみ 10 機能情報 02（ボード種別別） 0000H 参照のみ 11 機能情報 03（ボード種別別） 0000H 参照のみ 12 機能情報 04（ボード種別別） 0000H 参照のみ 13 機能情報 05（ボード種別別） 0000H 参照のみ 14 機能情報 06（ボード種別別） 0000H 参照のみ 15 機能情報 07（ボード種別別） 0000H 参照のみ 16 機能情報 08（ボード種別別） 0000H 参照のみ 17 機能情報 09（ボード種別別） 0000H 参照のみ 18 機能情報 10（ボード種別別） 0000H 参照のみ 19 機能情報 11（ボード種別別） 0000H 参照のみ 20 機能情報 12（ボード種別別） 0000H 参照のみ 21 機能情報 13（ボード種別別） 0000H 参照のみ 22 機能情報 14（ボード種別別） 0000H 参照のみ 23 ∼ カードパラメータ 112 （ボード種別別） 318 0000H 参照のみ 単 位 備 考 付 録 7. その他のパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 オートスタートプログラム No. 0 0 ∼ 64 （0 時無効） 動作・プログラム打切時 0 0 ∼ 64 「動作・プログラム打切時I/O処理プログラム起動種別」に 2 単 位 I/O 処理プログラム No. 備 考 より、起動トリガが決定される。 （注意：他プログラムの 打ち切り確認前に起動される。）（0 時無効） ※ 有効時使用可能ユーザープログラムタスク数が 1 減少 する。 3 全動作一時停止時 I/O 0 0 ∼ 64 全動作一時停止要因により、全動作一時停止指令時起プ 処理プログラム No. 動される。（プログラム実行中のみ）（0 時無効）※ 有効 時使用可能ユーザープログラムタスク数が 1 減少する。 4 エラー時プログラム強制 0 0∼5 0：動作解除レベル以上のエラー時、発生元プログラムの 終了種別 み解除（駆動源遮断必要エラー、サーボOFF要求エラー、 全軸サーボOFF必要エラー等時、 「動作・プログラム打切 時 I/O 処理プログラム」以外の全プログラム解除）。 1：動作解除レベル以上のエラー時、「動作・プログラム 打切時 I/O 処理プログラム」以外の全プログラム解除。 5 動作・プログラム打切時 I/O 0 0∼5 F0：全動作解除要因発生時（プログラム実行中のみ） 処理プログラム起動種別 1：全動作解除要因発生時（常時） 2：全動作解除要因＋動作解除レベル以上のエラー時（そ の他パラメータ No.4=0 考慮）（プログラム実行中のみ） 3：全動作解除要因＋動作解除レベル以上のエラー時（そ の他パラメータ No.4=0 考慮）（常時） 6 ソフトウェアリセット時、 11000 1 ∼ 99999 PC･TP 再接続遅延時間 7 ∼ （拡張用） msec ※コントローラ・PC ソフト・TP 再起動後より有効。 （メインアプリ部 Ver.0.25 以後） 0 8 9 デッドマン SW 復旧種別 0 0∼2 0：動作・プログラム打切 2：動作継続復旧（自動運転中時のみ ※但し、PC ソフト Ver.1.0.0.5 以後、および、TP アプリ部 Ver.1.01 以後で は、PC ソフト・TP からの動作指令は、PC ソフト・TP 側 から打ち切られます。） 319 付 録 その他のパラメータ No. 10 パラメータ名称 非常停止復旧種別 初期値（参考） 入力範囲 0 0∼4 単 位 備 考 0：動作・プログラム打切 1：要リセット復旧 2：動作継続復旧（自動運転中時のみ ※但し、PC ソフト Ver.1.0.0.5 以後、および、TP アプリ部 Ver.1.01 以後で は、PC ソフト・TP からの動作指令は、PC ソフト・TP 側 から打ち切られます。） 3：動作・プログラム打切（非常停止解除時ソフトウェア リセット。INC エンコーダ軸原点復帰完了状態解除（EG 近似互換）。） 4：動作・プログラム打切（非常停止解除時、エラーリセッ ト（動作解除レベルエラー以下のみ）、及び、オートスター トプログラム起動（AUTO モード、且つ、I/O パラメータ No.33=1、且つ、I/O パラメータ No.44 ≠ 1、且つ、全動 作解除要因非発生中のみ）。非常停止 -> 非常停止解除間 は、1sec 以上インターバル必要。INC エンコーダ軸原点 復帰完了状態保持。） 11 セーフティゲート OPEN 0 0∼2 時復旧種別 0：動作・プログラム打切 1：要リセット復旧 2：動作継続復旧（自動運転中時のみ ※但し、PC ソフト Ver.1.0.0.5 以後、および、TP アプリ部 Ver.1.01 以後で は、PC ソフト・TP からの動作指令は、PC ソフト・TP 側 から打ち切られます。） 12 自動運転中認識種別 0 0∼3 0：プログラム運転中且つ全動作解除要因非発生中 1： ［プログラム運転中または AUTO モード中］且つ全動 作解除要因非発生中 13 ∼ （拡張用） 0 19 20 システムメモリバックアッ 2 0∼2 プバッテリ装着機能種別 0：非装着（SEL グローバルデータ・エラーリスト FROM 非復帰） 1：非装着（SEL グローバルデータ・エラーリスト FROM 復帰） 2：装着 ※ 非装着パワー ON 時、ポイントデータは、フラッシュ よりコピー有効。 ※ 1 は制約あるため、当面設定禁止。 ※ バッテリ異常によるポイントデータ喪失時のフラッ シュライト前に限ったポイントデータ救済措置有り。 −＞ 0 （非装着）を入力し、コントローラへ転送後、フ ラッシュ ROM にライトせずに、ソフトリセットする と、直近フラッシュROMライトポイントデータに復元 される。その後、本パラメータを元の値に戻す。 （SEL グローバルデータ・エラーリストは救済措置無し。） 21 マニュアル動作種別 0 0∼5 0：編集・SIO/PIO 起動常時許可（接続初期状態 = セーフ ティ速度有り） 1：編集・起動選択式（パスワード付）（EU 等） 2：編集・SIO/PIO 起動常時許可（接続初期状態 = セーフ ティ速度無し（解除）） （PC ソフト Ver.1.1.0.7 以後、 TP アプリ部 Ver.1.06 以後） ※ PC・TP が参照。 320 付 録 その他のパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 22 コントローラ使用地域 0 0 ∼ 99 23 PSIZ 命令機能種別 0 0∼5 単 位 備 考 0：J 1：E 2：EU 0：ポイントデータエリア数 MAX 1：ポイントデータ使 用数 24 SEL 通信命令リターンコード 99 格納ローカル変数 No. 25 ∼ （拡張用） 1 ∼ 99、 1001 ∼ 1099 0 29 30 Option Password 00 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 予約（変更禁止）※メーカー指示無き変更禁止 31 Option Password 01 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 予約（変更禁止）※メーカー指示無き変更禁止 32 Option Password 02 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 予約（変更禁止）※メーカー指示無き変更禁止 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3： プロテクト種別 33 ∼ （拡張用） 0 35 36 PC・TP データプロテクト 0H 設定（プログラム） （0：リード可 / ライト可 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 4-7： プロテクト解除方法（0：特殊操作） ビット 8-11： プロテクト範囲 MAX No.（1 の桁 BCD） ビット 12-15：プロテクト範囲 MAX No.（10 の桁 BCD） ビット 16-19：プロテクト範囲 MIN No.（1 の桁 BCD） ビット 20-23：プロテクト範囲 MIN No.（10 の桁 BCD） ※ PC・TP が参照 （PCソフトVer.2.0.0.42以後、TPアプリ部Ver.1.09以後） 37 PC・TP データプロテクト 0H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3： プロテクト種別 設定（ポジション） （0：リード可 / ライト可 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 4-7： プロテクト解除方法（0：特殊操作） ビット 8-11： プロテクト範囲 MAX No.（10 の桁 BCD） ビット 12-15：プロテクト範囲 MAX No.（100 の桁 BCD） ビット 16-19：プロテクト範囲 MAX No.（1000 の桁 BCD） ビット 20-23：プロテクト範囲 MIN No.（10 の桁 BCD） ビット 24-27：プロテクト範囲 MIN No.（100 の桁 BCD） ビット 28-31：プロテクト範囲MIN No.（1000の桁 BCD） ※プロテクト範囲 MAX/MIN 1 の桁は、0 扱い。 ※ PC・TP が参照 （PCソフトVer.2.0.0.42以後、TPアプリ部Ver.1.09以後） 321 付 録 その他のパラメータ No. 38 パラメータ名称 初期値（参考） PC・TP データプロテクト 0H 入力範囲 0H ∼ FFFFFFFFH 単 位 備 考 ビット 0-3： 設定（シンボル・パラメ プロテクト種別（パラメータ） （0：リード可 / ライト可 ータ） 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 4-7： プロテクト解除方法（パラメータ） （0：特殊操作） ビット 8-11： プロテクト種別（シンボル） （0：リード可 / ライト可 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 12-15：プロテクト解除方法（シンボル） （0：特殊操作） ※ PC・TP が参照 （PCソフトVer.2.0.0.42以後、TPアプリ部Ver.1.09以後） 39 PC・TP データプロテ 0H 0H ∼ FFFFFFFFH クト設定（座標系） ビット 0-3：プロテクト種別（ツール座標オフセット量） （0：リード可 / ライト可 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 4-7： プロテクト解除方法（ツール座標オフセット量） （0：特殊操作） ビット 8-11：プロテクト種別（ワーク座標オフセット量） （0：リード可 / ライト可 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 12-15：プロテクト解除方法（ワーク座標オ フセット量） （0：特殊操作） ビット 16-19：プロテクト種別（簡易干渉チェック ゾーン定義座標） （0：リード可 / ライト可 1：リード可 / ライト不可 2：リード不可 / ライト不可） ビット 20-23： プロテクト解除方法（簡易干渉チェック ゾーン定義座標） （0：特殊操作） ※ PC・TP が参照 （PCソフトVer.2.0.0.42以後、TPアプリ部Ver.1.09以後） 40 システム予約（変更禁止） 3H 参照のみ メーカー調整用 41 システム予約（変更禁止） E0H 参照のみ メーカー調整用 42 システム予約（変更禁止） 7H 参照のみ メーカー調整用 43 特殊モニタ種別 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 44 （拡張用） 322 0 ※メーカー指示無き変更厳禁 付 録 その他のパラメータ No. 45 パラメータ名称 起動特殊条件設定 初期値（参考） 0 入力範囲 0H ∼ FFFFFFFFH 単 位 備 考 ビット0-3：AUTOモード時、PC・TP起動許可＝メーカー 専用 （0：許可しない 1：許可する） ビット 4-7：システム予約 ビット 8-11：全動作解除要因発生中、オートスタート プログラム起動許可 （0：許可しない 1：許可する） （メインアプリ部 Ver.0.29 以後） ビット 12-15：全動作解除要因発生中、PIO プログラム スタート（入力ポート000）ON エッジ受付 許可 （0：許可しない 1：許可する） ※ONエッジ受付条件指定であり、起動条件を 満たさなければ、 「エラー No.A1E 起動条件 不成立エラー」となります。 （メインアプリ部 Ver.0.29 以後） 46 その他設定ビットパターン 1 1 0H ∼ FFFFFFFFH ビット0-3：実数変数照会レスポンス伝文内変数値フォー マット種別 （0：big endian上位下位バイナリ換算4バイト 分逆 1：bigendian） ビット 4-7：LET･TRAN 命令実数 -> 整数変数代入時、 小数点以下四捨五入選択（メインアプリ部 Ver.0.24以後） （0：四捨五入しない 1：四捨五入する） ビット 8-11：システム予約 ビット 12-15：TPCD 命令 =1 指定時、サブルーチン第 1 ステップ入力条件未指定命令処理選択 （0：非実行 1：実行 2：エラー） （メインアプリ部 Ver.0.31 以後） 47 ∼（拡張用） 0 70 323 付 録 8. マニュアル動作種別 パラメータ「マニュアル動作種別」(その他パラメータの No.21)の設定値により、選択できる動作種別が 異なります。 （1） パソコンソフト ①設定値０（編集・SIO/PIO 起動常時許可）の時 動作種別 パスワード 編集 セーフティ速度あり 不要 ○ セーフティ速度なし 不要 ○ 機 能 安全速度 ○ ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ②設定値 1（編集・起動選択式（パスワード付） ）の時 動作種別 編集 & ジョグ SIO 起動 & ジョグ （セーフティ速度） パスワード 不要 機 能 編集 安全速度 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1817（*1） SIO 起動 & ジョグ 1818（*1） SIO・PIO 起動 & ジョグ 1819（*1） ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ （*1） パソコンソフト V0.0.6.0 以降（V0.0.0.0 ∼ V0.0.5.x は「0000」） （2） ティーチングボックス ①設定値０（編集・SIO/PIO 起動常時許可）の時 セーフティ速度 有効選択 パスワード 有 効 無 効 機 能 編集 安全速度 不要 ○ ○ 不要 ○ ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ②設定値１（編集・起動選択式（パスワード付））の時 機 能 セーフティ速度 有効選択 パスワード 編集 安全速度 有 効 不要 ○ ○ 無 効 1818（※ 1） ○ PIO 起動禁止選択 パスワード 禁 止 許 可 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ※ 2 ○ ○ （※ 3） ○ ○ （※ 3） 機 能 編集 安全速度 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ※ 2 不要 ○ (※ 4) ○ ○ 1819（※ 1） ○ (※ 4) ○ ○ ○ （※ 1）ティーチングボックスアプリ部 V0.02 以降（V0.01 以前は未サポート） （※ 2）編集モード以外のモード時のみ PIO プログラム起動可能。 （※ 3） 「PIO 起動禁止選択」の設定による。 （※ 4） 「セーフティ速度有効選択」の設定による。 324 設定できます。 サーボ ON を、外部からの入力信号によ り行いたい。 下のエラー） 入力ポートNo.13を、エラーリセット入 力に設定できます。 エラーリセットを、外部からの入力信 号により行いたい。 （動作解除レベル以 に設定できます。 入力ポート No.5 を、一時停止解除入力 入力ポート No.6 を、一時停止入力に設 定できます。 一時停止を、外部からの入力信号によ り行いたい。 グラム起動までの手順が増えます。） より起動します。） （オートスタートプロ 時・再起動（ソフトウェアリセット）に オートスタートプログラム起動信号を 入力ポート No.3 を、オートスタートプ 外部からの入力信号により行いたい。 ログラム起動入力に設定できます。 （初期設定は AUTO モード時、電源投入 できます。 入力ポート No.2 を、サーボ ON 入力に らの入力信号により行いたい。 入力ポート No.1 を、再起動入力に設定 再起動(ソフトウェアリセット)を、外部か 転を行いたい場合等） ラーを発生させないようにすることがで きます。 を発生させたくない。 （未配線時に試運 応 （Device-Net,CC-Link 等）関係のエラー 対 I / O ボードの異常監視を無効化し、エ 容 標準 I / O ボードやオプションボート 内 I/O パラメータ No.43 ＝ 2 I/O パラメータ No.35 ＝ 1 I/O パラメータ No.36 ＝ 1 I/O パラメータ No.33 ＝ 2 I/O パラメータ No.32 ＝ 1 I/O パラメータ No.31 ＝ 1 リセットを行います。 入力ポートNo.13をONエッジで、エラー （入力ポート No.6 は常時 ON） エッジで一時停止解除します。 ポート No.6ON 後、入力ポート No.5ON 入力ポート No.6OFF で一時停止。入力 打切ります。 開始します。OFF エッジでプログラムを 入力ポート No.3ON エッジでプログラム OFF エッジでサーボ OFF します。 ON します。 入力ポート No.2 を ON エッジでサーボ と、再起動します。 入力ポートNo.1を１秒間以上ONさせる してください。 拡張 I/O2(I/O3)：I/O パラメータ No.12 ＝ 0 拡張 I/O3(I/O4)：I/O パラメータ No.13 ＝ 0 注意：I/Oボードを動作させる場合には、 必ず変更したパラメータ値を‘1’に戻 標準 I/O(I/O1)：I/O パラメータ No.10 ＝ 0 No.10、11 に 0 を設定します。 視を無効化したい場合、I/O パラメータ 標準 I/O(I/O1)・拡張 I/O1(I/O2)の異常監 操作・動作 拡張 I/O1(I/O2)：I/O パラメータ No.11 ＝ 0 ます。 応した I/O パラメータに、‘0’を設定し 異常監視を無効化したい I/O ボードに対 パラメータ設定 パラメータの値を変更することにより、出荷時状態より機能を付加したり、入出力ポートに専用機能を設定することができます。 パラメータを変更する場合には、必ずパラメータ一覧表の該当箇所をお読みください。 9. 主なパラメータ活用例 付 録 325 326 て認識する場合。 タ No.12 の設定値により変更すること します。 プログラム運転中を自動運転中と認識 未入力且つセーフティゲート未入力且 つデッドマンスイッチON（ティーチン グボックスオプション）の場合です。 生中が前提条件です。 認識します。 レベル以上エラー非発生且つ非常停止 どちらかの場合を、自動運転中として どちらの場合も、全動作解除要因非発 ・全動作 解除要因非発生中とは動作解除 ドを自動運転中と認識します。 場合。 プログラム運転中、または AUTO モー ド（プログラム運転中かどうか問わず） であれば、自動運転中として認識する ・プログラム運転中または、AUTO モー ・その他パラメータ No.12 ＝ 1 ド問わず）であれば、自動運転中とし ができます。 I/O パラメータ No.49 ＝ 2 I/O パラメータ No.49 ＝ 1 （出荷時のパラメータの場合） I/O パラメータ No.48 ＝ 2 I/O パラメータ No.47 ＝ 3 I/O パラメータ No.46 ＝ 2 I/O パラメータ No.30 ＝ 2 パラメータ設定 ・プログラム運転中（MANU・AUTOモー ・その他パラメータ No.12 ＝ 0 自動運転中の認識は、その他パラメー 自動運転中の認識について 出力ポート No.303 を、自動運転中出力 自動運転中に、信号を出力させたい。 信号に設定できます。 出力ポート No.303 を、AUTO モード時 出力信号に設定できます。 AUTO モード時に、信号を出力させた い。 出力ポート No.302 の ON/OFF で非常停 止中かどうかがわかります。 非常停止中であることを、出力ポート より知りたい。 出力ポート No.300,301 の ON/OFF の組 合せでエラーレベルがわかります。 発生中のエラーレベルを出力ポートよ り知りたい。 BCD 入力） No. をバイナリで入力できます。 応 を、バイナリで行いたい。（初期設定は 対 入力ポート No.7 ∼ 13 からのプログラム 容 入力ポートからのプログラム N o . 入力 内 ● ● コールドスタートレベル 非非常停止中 します。 自動運転中に、出力ポート No.303 が ON ON します。 AUTOモード時に、出力ポートNo.303が 注）出荷時のパラメータの場合です。 ● ○ 非常停止中 302 出力ポート No.302 OFF で非常停止 ○：ON ●：OFF ○ ○ ● 動作解除レベル 301 ○ 300 メッセージレベル以下 ラーレベル 出力ポート No.300,301 の ON/OFF とエ 操作・動作 付 録 起動させるPIO処理プログラムを、設定 と設定します。 えを入力ポートから行いたい。 AUTO モード・MANUAL モードの切換 まないものです。(PIO処理プログラム。) 算処理等の、アクチュエータ動作を含 起動できるプログラムは、IO 処理や演 ます。 ラで、有効です。 本機能は、2003年出荷以降のコントロー ドになります。 ポートのON/OFFに関わらずMANUモー モードスイッチが MANU 側の場合、入力 定した入力ポートがOFFの時AUTOモー ド、ON の時 MANU モードになります。 モードスイッチを AUTO 側にします。設 ト No. を I/O パラメータ No.79 に設定し I/O パラメータ No.79 ＝入力ポート No. と設定します。 （専用入力）に設定できます。入力ポー 汎用入力ポートを、モード切換え入力 I/O パラメータ No.71 ＝ 315 I/O パラメータ No.70 ＝ 303 その他パラメータ No.2 ＝ 5 出力ポート No.303 ∼315 の処理が可能です。 設定例）出力ポート No.303 ∼ 315 間の 処理を行うプログラム No.5 を起動させ を、パラメータに設定します。 場合には、 ←非常停止入力時・セーフティゲート OPEN時、プログラムNo.5が起動します。 I/O パラメータ No.71 ＝出力ポート No. の Max 処理される出力ポートNo.のMin とMax OPEN 時、プログラムを起動させたい。 できます。PIO 処理プログラム No. と、 I/O パラメータ No.70 ＝出力ポート No. の Min その他パラメータNo.2＝PIO処理プログラムNo. 態を保持します。 非常停止入力時・セーフティゲート I/O パラメータ No.71 ＝ 315 I/O パラメータ No.70 ＝ 303 保持させる場合には、 設定例）出力ポート No.303 ∼ 315 間を ←非常停止入力時・セーフティゲート OPEN時、出力ポートNo.303∼315の状 I/OパラメータNo.70＝出力ポートNo.のMin 操作・動作 パラメータ設定 I/O パラメータ No.71 ＝出力ポート No. の Max 応 Max を設定できます。 対 非常停止・セーフティゲート OPEN 時、 保持させたい出力ポート No. の Min と 容 出力状態を保持したい。 内 付 録 327 対 応 328 及びオートプログラム起動）にするこ ラムを起動させたい。 処理等）は、起動したままの状態。アク システムメモリバックアップバッテリ 非装着での使用が可能です。 システムメモリバックアップバッテリ を使いたくない。 では起動したままの状態。） 実行ステップが動作命令に到達するま チュエータ動作を含むプログラムは、 その他パラメータ No.20 ＝ 0 ポート No.1 を１秒間以上 ON させ、再起 動作解除方法の確保の為。） を含まないプログラム（I/O 処理・演算 ください。 リを使用しない場合」を、必ず参照して 「第 3 部第 1 章 2．システムメモリバッテ なりません。 フラッシュ ROM 書込みを行わなくては OFF・再起動する前に、MANU モードで ションデータを保持させるには、主電源 に戻ってしまいます。書き換えたポジ セット）すると、元のポジションデータ OFF または、再起動（ソフトウェアリ えるプログラムを運転させても、主電源 ます。また、ポジションデータを書き換 に、SEL グローバルデータは、消去され この設定を行った場合、主電源を OFF 時 動を行います。 ト No.5 に ON エッジ入力しないで、入力 （入力ポートNo.1を、再起動入力に設定。 以外のプログラムは起動したままの状 態。 （非常停止時、アクチュエータ動作 続します。 動作の継続を打切る場合には、入力ポー No.5 を一時停止解除入力に設定。） I/O パラメータ No.31 ＝ 1 きからアクチュエータ動作をさせたい。 ） 非常停止ボタン解除後、入力ポートNo.5 を ON エッジでアクチュエータ動作が継 その他パラメータ No.10 ＝ 2 ラムが起動します。 I/O パラメータ No.44 ≠ 1 I/O パラメータ No.35 ＝ 1（入力ポート 非常停止ボタン解除後、自動的にエラー リセットを行い、オートスタートプログ その他パラメータ No.10 ＝ 4 スタートプログラムが起動します。 （ソフトウェアリセット）を行い、オート 非常停止ボタン解除後、自動的に再起動 操作・動作 I/O パラメータ No.33 ＝ 1 I/O パラメータ No.33 ＝ 1 その他パラメータ No.10 ＝ 3 パラメータ設定 非常停止入力時、アクチュエータ動作 非常停止復旧種別を、動作継続復旧に することが可能です。 非常停止解除後、アクチュエータ動作 を継続させたい。 （非常停止入力時の続 とが可能です。 非常停止復旧種別を、動作・プログラム 打切(非常停止解除時、エラーリセット 非常停止解除後、自動的にエラーリ セットを行い、オートスタートプログ 打切（非常停止解除時、ソフトウェアリ セット）にすることが可能です。 トウェアリセット）を行い、オートス タートプログラムを起動させたい。 非常停止復旧種別を、動作・プログラム 容 非常停止解除後、自動的に再起動（ソフ 内 付 録 システム エラー割付元 MAIN アプリ部 MAIN コア部 動作解除 レベル PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC メッセージ PC（アップデートツール） レベル TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 シーク レット レベル エラー レベル 400 ∼ 4CF 4D0 ∼ 4DF 4E0 ∼ 4EF 4F0 ∼ 4FF - AA0 ∼ ACF AD0 ∼ AFF 200 ∼ 24F 250 ∼ 29F 2A0 ∼ 2CF 2D0 ∼ 2FF 900 ∼ 93F 940 ∼ 97F 980 ∼ 9AF 9B0 ∼ 9BF 9C0 ∼ 9FF A00 ∼ A6F A70 ∼ A9F - 8B0 ∼ 8DF 8E0 ∼ 8FF エラー No. （HEX） 800 ∼ 88F 890 ∼ 8AF ◎エラーレベル管理について ○ ○ ○ △ （バッテリ関 連、フィール ドバス関連等 は、エラーリ スト登録） ○ 発生元プログラム解除 （軸関連エラー以外は、 エラー発生瞬間のみ解 除要因） ※但し、サーボOFF要求 エラー、全軸サーボOFF 必要エラー等時、 「動作 打切時 I/O 処理プログラ ム」以外の全プログラム 解除。 「動作打切時 I/O 処理プロ グラム」以外の全プログ ラム解除（軸関連エラー 以外は、エラー発生瞬間 のみ解除要因） 可 可 表示（7SEG, エラーリスト エラー LED 出力 プログラム運転（アプリ部のみ） エラーリセット DISPLAY 等）（アプリ部のみ）（MAIN のみ） その他パラ No.4 ＝０時 その他パラ No.4 ＝１時 （アプリ部のみ） 動作に支障のあるエ ラー。このレベル以下の 軽度エラーは、外部アク ティブコマンド（SIO・ PIO）時のオートリセッ ト機能により、エラー解 除が試みられる（アプリ 部のみ）。 状態表示、 インプットエラー等 メンテナンス用 特殊エラーレベル 備 考 付 録 329 330 BC0 ∼ BDF BE0 ∼ BFF C00 ∼ CCF CD0 ∼ CDF CE0 ∼ CEF CF0 ∼ CFF PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 FF0 ∼ FBF FC0 ∼ FCF FD0 ∼ FDF FE0 ∼ FEF PC TP - EC0 ∼ EDF EE0 ∼ EFF PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 600 ∼ 6CF 6D0 ∼ 6DF 6E0 ∼ 6EF 6F0 ∼ 6FF D00 ∼ D8F D90 ∼ DAF DB0 ∼ DCF DD0 ∼ DDF DE0 ∼ DFF E00 ∼ E8F E90 ∼ EBF - エラー No. （HEX） B00 ∼ B9F BA0 ∼ BBF システム エラー割付元 MAIN アプリ部 MAIN コア部 ○ ○ ○ ○ ○ 全解除 発生元プログラム解除 ※但し、駆動源遮断必要 エラー、サーボOFF要求 エラー、全軸サーボOFF 「動作打切時 I/O 処理プロ ○ 必要エラー等（初期化エ グラム」以外の全プログ （コア部のみ） ラー、電源エラー等）時、 ラム解除 「動作打切時 I/O 処理プ ログラム」以外の全プロ グラム解除。 ム」以外の全プログラム 解除。 不可 不可 動作に支障のあるエ ラー。このレベル以下の 軽度エラーは、外部アク ティブコマンド（SIO・ PIO）時のオートリセッ ト機能により、エラー解 除が試みられる（アプリ 部のみ）。 備 考 コントローラー電源再 投入必要（MAIN のみ）。 （CPU・OS 的には実行 不可能） コントローラー電源再 投入必要（MAIN のみ）。 （CPU・OS 的には正常 実行） 表示（7SEG, エラーリスト エラー LED 出力 プログラム運転（アプリ部のみ） エラーリセット DISPLAY 等）（アプリ部のみ）（MAIN のみ） その他パラ No.4 ＝０時 その他パラ No.4 ＝１時 （アプリ部のみ） 発生元プログラム解除 （軸関連エラー以外は、 エラー発生瞬間のみ解 「動作打切時 I/O 処理プロ 除要因） グラム」以外の全プログ ※但し、サーボOFF要求 ○ ○ ラム解除（軸関連エラー 可 エラー、全軸サーボOFF 以外は、エラー発生瞬間 必要エラー等時、 「動作 のみ解除要因） 打切時 I/O 処理プログラ PC：パソコン対応ソフト TP：ティーチングボックス 注）シークレットレベルは、エラーではありません。エラー時の解析容易化の為、必要に応じ、内部ステータスをシークレットレベルとして、エラーリストに登録しています。 システム ダウン レベル コールド スタート レベル 動作解除 レベル エラー レベル 付 録 受信タイムアウトステータス（IAI プロトコル受信時） SCIF オーバーランステータス（SEL 受信時） SCIF レシーブ ER ステータス（SEL 受信時） SCIF 他要因受信 ER ステータス（SEL 受信時） 駆動源遮断リレー ER ステータス スレーブパラメータライト中電源 OFF ステータス データフラッシュ ROM ライト中電源 OFF ステータス 803 804 805 806 807 808 809 イーサネットコントロールステータス 2 メンテナンス情報 1 メンテナンス情報 2 810 811 812 拡張 SIO 受信バッファオーバーフローステータス（SEL 受信時） イーサネットコントロールステータス 1 80F 80D 80E 拡張 SIO フレーミング ER ステータス（SEL 受信時） 拡張 SIO 他要因受信 ER ステータス（SEL 受信時） 80C 拡張 SIO オーバーランステータス（SEL 受信時） SCIF レシーブ ER ステータス（IAI プロトコル受信時） 802 拡張 SIO パリティ ER ステータス（SEL 受信時） SCIF オーバーランステータス（IAI プロトコル受信時) 801 80B アップデートデバイス No. エラー（アプリ部検出） 632 80A アップデートシステムコードエラー（アプリ部検出） アップデートユニットコードエラー（アプリ部検出） 631 アップデートターゲット指定エラー（アプリ部受信） 20F 630 モトローラ S バイトカウントエラー 20E エラー名称 アップデートファイル名エラー（IAI プロトコル） 207 エラー No. 内容・対処方法等 メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 イーサネット制御情報（解析用）です。 イーサネット制御情報（解析用）です。 受信バッファがオーバーフローしました。外部より過剰なデータを受信しています。 通信障害。エラー No.80A,80B,80C と同様の対処をしてください。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してください。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してください。 通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 時のみ検出可） データフラッシュ ROM ライト中に、電源 OFF されました。 （バックアップバッテリー使用 のみ検出可） スレーブパラメータライト中に、電源 OFF されました。 （バックアップバッテリー使用時 動源遮断リレー接点融着の可能性もあります。 駆動源遮断処理状態にも関わらず、モータ駆動電源通電中ステータス ON のままです。駆 通信障害。エラー No.804,805 と同様の対処をしてください。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してください。 通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 性もあります。 受信 1 バイト目以後の転送間隔が長過ぎます。通信ケーブルの断線、接続機器異常の可能 い。ユーザー開放 SIO-CH1 に PC・TP を誤接続した場合の通信確立時にも発生します。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してくださ 通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 アップデートデバイス No. に異常があります。 アップデートユニットコードに異常があります。 アップデートシステムコードに異常があります。 ださい。 トを行う場合は、コントローラを再起動してアップデートの手順を最初からやり直してく アプリ部システムにてアップデートターゲット指定コマンドを受信しました。アップデー アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 常です。正しいファイルを選択して、アップデートの手順を最初からやり直してください。 アップデートモード時に、選択されたアップデートプログラムファイルのファイル名が異 ◎エラー表（MAIN アプリ部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 331 332 座標系種別が異常です。 簡易干渉チェックゾーン侵入検出（メッセージレベル指定） 動作範囲外時、R 軸 CP ジョグ禁止エラー（ツール XY オフセット有り時） システムメモリバックアップ電池電圧低下警告 システムメモリバックアップ電池電圧異常 アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告（ドライバ検出） コア部アップデート時システムモードエラー 939 93A A01 A02 A03 A04 システムモードがコア部アップデートモードではない時に、アップデートコマンドを受信 しました。コア部アップデートを行う場合には、基板上のコア部アップデートモード設定 用チップ抵抗の有無を確認してください。（メンテナンス用） は、交換してください。 アブソデータバックアップバッテリーの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、また ださい。（テータ保持不可能レベル電圧） システムメメモリバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリを交換してく さい。（テータ保持可能レベル電圧） システムメモリバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリを交換してくだ 各軸ジョグで動作範囲内に移動してください。 簡易干渉チェックゾーン No. が異常です。 位置決め動作種別が異常です。 スカラ ABS リセット特殊移動動作種別が異常です。 軸 No. が異常です。 座標系定義データ数の指定が異常です。 簡易干渉チェックゾーン侵入を検出しました。（メッセージレベル指定） 座標系定義データ数指定エラー 932 簡易干渉チェックゾーンデータ数の指定が異常です。 座標系種別エラー 931 座標系 No. が異常です。 送信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、 不正なデータを含んでいます。 （将来拡張用） 簡易干渉チェックゾーンデータ数指定エラー 座標系 No. エラー 930 簡易干渉チェックゾーン No. エラー 伝文変換エラー（IAI プロトコル HT 受信時） 911 入出力ポート・フラグ No. が異常です。 コマンド ID が未サポートであるか、不正な ID です。（将来拡張用） 938 コマンドエラー（IAI プロトコル HT 受信時） 910 936 入出力ポート・フラグ No. エラー 906 変数 No. が異常です。 フラグ No. が異常です。 位置決め動作種別エラー フラグ No. エラー 905 935 変数 No. エラー 904 ポイント No. が異常です。 シンボル定義テーブル No. が異常です。 軸 No. エラー ポイント No. エラー 903 スカラ ABS リセット特殊移動動作種別エラー シンボル定義テーブル No. エラー 902 プを確保してください。 ステップ No. が異常です。 933 ステップ No. エラー 901 ステップデータを保存する為の空きステップが不足しています。保存に必要な空きステッ メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 内容・対処方法等 934 メンテナンス情報 5 空ステップ不足エラー 815 メンテナンス情報 4 814 エラー名称 900 メンテナンス情報 3 813 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 アップデート時、フラッシュ ROM イレーズコマンドを受信する前に、フラッシュ ROM 書 伝文変換エラー 起動モードエラー 起動条件不成立エラー A1C A1D A1E 受信伝文内局番が異常です。 伝文局番エラー（IAI プロトコル受信時） 伝文 ID エラー（IAI プロトコル受信時） 伝文ヘッダエラー（IAI プロトコル受信時） A18 A19 伝文サムチェックエラー（IAI プロトコル受信時） A17 A1A 受信伝文内ヘッダが異常です。ヘッダ位置異常（伝文が９バイト以下）等が考えられます。 未実装ターゲット EEPROM 読出し要求エラー A16 EEPROM を書き込み後、ビジー状態解除待ちタイムアウト。 ライト中等、起動条件不成立中に起動を試みました。 OFF エッジ、デッドマン SW、セーフティゲート、非常停止等)発生中、フラッシュ ROM 全動作解除要因（7SEG 参照:駆動現遮断、モード SW 切替、エラー、オートスタート SW- 現在のモード（MANU/AUTO）で許されない起動を試みました。 を確認してください。 送信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータが含まれています。送信伝文 受信伝文内 ID が異常です。 受信伝文内チェックサムが異常です。 の要求がありました。 ドライバ等の CPU 付きのユニットで、未実装のものに対して EEPROM データの読み出し 求がありました。 ドライバ等の CPU 付きのユニットで、未実装のものに対して EEPROM への書き込みの要 EEPROM 書込み時ビジーステータス解除タイムアウトエラー 未実装ターゲット EEPROM 書込み要求エラー プデートを行ってください。 き込みコマンドが受信されました。アップデートプログラムファイルを確認をし、再度アッ A14 イレーズ未完了時フラッシュ ROM ライト要求エラー A13 フラッシュ ROM の消去回数が許容回数を超えています。 現在フラッシュ ROM に書込み済みのコア部プログラムが異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ／ライト異常です。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 A15 コア部コードセクタブロック ID 無効エラー コア部コードセクタブロック ID 消去回数オーバー A11 書込みソースデータバッファアドレスエラー（奇数アドレス） A10 A12 書込み先オフセットアドレスエラー（奇数アドレス） A0F フラッシュ ROM ACK タイムアウト 先頭セクタ No. 指定エラー フラッシュ ROM のイレーズ／ライト異常です。 フラッシュ ROM ベリファイエラー A0B A0C セクタ数指定エラー フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 A0E フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM タイミングリミット超過エラー（ライト） フラッシュ ROM タイミングリミット超過エラー（イレーズ） A09 A0A A0D アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 モトローラ S ロードアドレスエラー モトローラ S 書込みアドレスオーバーエラー A07 A08 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 モトローラ S チェックサムエラー アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 モトローラ S レコード形式エラー 内容・対処方法等 A06 エラー名称 A05 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 333 334 メモり初期化タイプ指定エラー A3C りセット時認識されなかったカードのパラメータ変更を試みました。 サーボ ON 時パラメータ変更拒絶エラー A38 未収集カードパラメータ変更エラー カード製造・機能情報変更拒絶エラー A37 デバイス No. エラー 動作中パラメータ変更拒絶エラー A36 A39 カードパラメータバッファライトエラー A35 A3A サーボ ON 時の変更が認められていないパラメータ変更を試みました。 カードパラメータバッファリードエラー A34 メモり初期化タイプの指定に異常があります。 デバイス No. が異常です。 カード製造・機能情報変更は禁止されています。 動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）のパラメータ変更は禁止されています。 カードパラメータバッファ書き込み異常です。 カードパラメータバッファ読み込み異常です。 パラメータ No. が異常です。 パラメータ種別が異常です。 パラメータ変更数が異常です。 ブレークポイントの設定数が、限界値を超えています。 パラメータ種別エラー A31 ブレークポイントとして指定したステップ No. が異常です。 非実行中プログラムに対して、一時停止の要求がありました。 非実行中プログラムに対して、実行再開の要求がありました。 プログラム No. が異常です。 AUTO モード時、TP・PC ソフト用コネクタからのプログラム実行は禁止されています。 指定されたプログラムは非実行中です。 させてください。 実行中のプログラムに対して編集操作が行われました。先に対象プログラムの実行を終了 ムを全て終了させてください。 プログラム実行中にプログラムエリア再編成操作が行われました。先に実行中のプログラ 該当プログラムは登録されていません。 プログラム数指定に異常があります。 ステップ数指定に異常があります。 交換してください。 アブソデータバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、 パラメータ No. エラー パラメータ変更数エラー A30 すでにサーボ使用権取得済みです。 サーボ使用権の継続取得に失敗しました。 A32 ブレークポイント設定数指定エラー A2F 該当軸は既に使用中です。 サーボ使用権に空きがありません。 内容・対処方法等 A33 プログラム一時停止時非実行中エラー ブレークポイントエラー A2E プログラム No. エラー オートモード時プログラム実行指令拒絶エラー A2B プログラム再開時非実行中エラー プログラム非実行中エラー A2A A2D 実行中プログラム編集不能エラー A29 A2C プログラム未登録エラー プログラム数指定エラー A26 プログラム実行中再編成不能エラー ステップ数指定エラー A25 A27 アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告（メイン解析） A23 A28 サーボ使用権取得済みエラー（SIO・PIO） サーボ使用権未取得エラー（SIO・PIO） A21 サーボ使用権取得エラー（SIO・PIO） A22 軸多重使用エラー（SIO・PIO） A20 エラー名称 A1F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 プログラム多重起動エラー BCD 異常警告 IN/OUT 命令ポートフラグ異常警告 A57 A58 A59 文字列 -> 数値変換異常警告 データ異常拒絶エラー A56 A5B メーカー専用機能使用拒絶エラー A55 A51 サーボ使用中拒絶エラー 動作一時停止解除要求拒絶エラー A50 機能未サポート拒絶エラー 駆動源復旧要求拒絶エラー A4F A54 動作中ソフトウェアリセット拒絶エラー A4E A53 モニタリングオペレーション特殊コマンドレジスタビジーエラー スレーブコマンド発行時パラメータレジスタビジーエラー A4C モニタリングデータ種別エラー モニタリングレコード数指定エラー A4A エラー詳細照会種別 2 エラー A4B エラー詳細照会種別 1 エラー A49 ポイントデータ数指定エラー A44 A48 P0,P3 領域ダイレクトモニタ禁止エラー A43 シンボルレコード数指定エラー フラッシュ ROM ライト中ダイレクトモニタ禁止エラー A42 変数データ数指定エラー 多重フラッシュ ROM ライト指令拒絶エラー A41 A46 フラッシュ ROM ライト中データ変更拒絶エラー A40 A45 SEL ライトデータタイプ指定エラー プログラム実行中フラッシュ ROM ライト拒絶エラー A3F エラー名称 A3E ユニット種別エラー A3D エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 内容・対処方法等 変換時の文字数の指定値が異常であるか、または数値変換できない文字があります。 ラグ）の指定を確認してください。 入出力を行うポート（フラグ）数が 32 を超えている等が考えられます。入出力ポート（フ 読込み BCD 値が異常であるか、書き出し値（変数 99）がマイナスである等が考えられます。 既に実行中のプログラムを再度起動しようとしました。 データ異常です。 メーカー以外に開放されていない処理を試みました。 未サポート機能です。 サーボ使用中には許されない処理を試みました。 非常停止等）が解除されていません。 全動作一時停止要因（駆動現遮断、動作一時停止信号、デッドマン SW、セーフティゲート いません。 駆動源遮断要因（エラー、デッドマン SW、セーフティゲート、非常停止等）が解除されて 止されています。 動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）のソフトウェアリセット（SIO）は禁 スレーブコマンド発行でドライバ特殊コマンド ACK がタイムアウトになりました。 モニタリングオペレーションでドライバ特殊コマンド ACK がタイムアウトになりました。 モニタリングデータ照会のレコード数の指定に異常があります。 モニタリングデータ照会のデータ種別が異常です。 エラー詳細照会の種別 2 が異常です。 エラー詳細照会の種別 1 が異常です。 変数データ数の指定に異常があります。 シンボルレコード数の指定に異常があります。 ポイントデータ数の指定に異常があります。 P0,P3 領域へのダイレクトモニタは禁止されています。 フラッシュ ROM 書き込み中のダイレクトモニタは禁止されています。 フラッシュ ROM 書き込み中に、再度フラッシュ ROM 書き込み指令を受けました。 フラッシュ ROM 書き込み中のデータ変更は禁止されています。 プログラム実行中のフラッシュ ROM 書き込みは禁止されています。 SEL ライトデータタイプの指定に異常があります。 ユニット種別が異常です。 付 録 335 336 フィールドバスエラー（FBRS リンクエラー） AUTO モード時、PC・TP 起動指令拒絶エラー P0、P3、FROM 領域ダイレクトライト禁止エラー ライト中拒絶エラー ドライバモニタタイプ不整合エラー A6B A6C A6D A6E A6F 動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）変更禁止データの変更を試みました。 動作中データ変更拒絶エラー ライト中ソフトウェアリセット拒絶エラー A69 A6A 通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。 イプと、パソコンソフト側モニタタイプ（モニタ画面選択）が整合しません。 標準DIO基板サポートモニタタイプ･メインCPU基板FROM要領によるサポートモニタタ データフラッシュ ROM ライト中・スレーブパラメータライト中には許されない処理を試みました。 P0、P3、FROM 領域へのダイレクトライトは禁止されています。 AUTO モード時、PC ソフト・TP 用コネクタからの起動は禁止されています。 FBRS リンクエラーを検出しました。 禁止されています。 データフラッシュROMライト中・スレーブパラメータライト中のソフトウェアリセットは 通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。 通信障害。ノイズ、回路障害、スレーブカードを確認してください。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してください。 通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 フィールドバスレディが確認できません。 SCI パリティエラー（SIO ブリッジ時） SCIF オーバーランエラー（SIO ブリッジ時） A64 SCI フレーミングエラー（SIO ブリッジ時） フィールドバスノットレディ A63 HERROR- ブリンクを検出しました。 HERROR-ON を検出しました。 A68 フィールドバスエラー（HERROR-BLINK） A62 A67 フィールドバスエラー（HERROR-ON） A61 LERROR- ブリンクを検出しました。 LERROR-ON を検出しました。 SCIF レシーブエラー（SIO ブリッジ時） フィールドバスエラー（LERROR-BLINK） A60 SCI オーバーランエラー（SIO ブリッジ時） フィールドバスエラー（LERROR-ON） A5F ルチャンネルのオープンは PC･TP 接続を強制切断して行うので注意が必要です。 入出力ポート・フラグ数の指定に異常があります。 A66 入出力ポート・フラグ数指定エラー A5E 非 AUTO モードでチャンネルをオープンしました。MANU モードでのユーザー開放シリア コピー時の文字数の指定値が異常です。 内容・対処方法等 A65 SCPY 命令コピー文字数異常警告 非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー A5C エラー名称 A5D エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 SCHA 命令の設定値が異常です。 RS485 時、WRIT 命令と READ 命令が同時に実行されました。 拡張 SIO 多重 WRIT 実行エラー B08 SEL コマンドリターンコード格納変数 No. エラー バックアップ SRAM データチェックサムエラー フラッシュ ROM8Mbit 版末サポート機能エラー B12 B13 B14 フラッシュROM8Mbit基板環境下ではサポートされていない機能を使用しようとしました。 パックアップ SRAM データが破壊されています。バッテリを確認してください。 令リターンコード格納ローカル変数 No.」等を確認してください。 SEL コマンドリターンコード格納変数 No. が異常です。 「その他パラメータ No.24READ 命 認してください。 原点センサからの脱出を確認できません。動作の拘束・配線・モータ・原点センサ等を確 Z 相を検出できません。動作の拘束・配線・モータ・エンコーダ等を確認してください。 111、及び、I/O スロット状態を確認してください。 正常に割付られていないチャンネルを使用しようとしました。I/O パラメータ No.100 ∼ 自タスクで OPEN していないチャンネルを使用しようとしました。 既に他タスクで OPEN されているチャンネルを再度 OPEN しようとしました。 異常等が考えられます。 原点復帰時の動作が推定ストロークを超えて行われました。原点センサ・クリープセンサ 1 プログラム内の BTPN,BTPF タイマー同時動作数が上限（16）を超えています。 スレーブコマンド発行時パラメータレジスタビジーエラー デバイス No. エラー ユニット種別エラー ABS リセット指定エラー イーサネット 非クローズソケットオープンエラー B17 B18 B19 B1A B1B イーサネット 他タスク使用中エラー SEL オペランド指定エラー B16 B1C 入力ポートデバッグフィルタ種別エラー B15 既に他タスクでオープンされているチャンネルを再度オープンしようとしました。 ソケットをクローズせずに、再度、オープンしようとしました。 ABS エンコーダ以外軸指定等） オプション機能等で ABS リセットを行う際の指定に不正があります。 （2 軸以上同時指定・ ユニット種別が異常です。 デバイス No. が異常です。 スレーブコマンド発行でドライバ特殊コマンド ACK がタイムアウトになりました。 SEL 命令語オペランド指定に異常があります。 入力ポートデバッグフィルタ種別設定値が異常です。 （HT 接続指定等） Z 相サーチタイムアウトエラー 原点センサ脱出タイムアウトエラー B10 B11 拡張 SIO RS485 WRIT・READ 同時実行エラー 拡張 SIO 非オープンエラー B07 拡張 SIO 非割付チャンネル使用エラー 拡張 SIO 他タスク使用中エラー B06 B09 原点復帰時推定ストロークオーバーエラー B05 B0A 複数のタスクで同時に同一チャンネルに対し WRIT 命令が実行されました。 1 ショットパルス出力同時使用数過大エラー B04 位置 0 原点指定時等) 軸別パラメータの「原点復帰方法」設定値が異常です。 （INC エンコーダ以外、且つ、現在 SLEN 命令の設定値が異常です。 SLEN 設定エラー 原点復帰方法エラー TPCD 命令の設定値が異常です。 内容・対処方法等 B02 TPCD 設定エラー B01 エラー名称 B03 SCHA 設定エラー B00 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 337 338 座標系種別エラー サーボ使用中座標系データ変更禁止エラー CP 動作制限帯侵入エラー（PTP・各軸ジョグ可） 特異点計算エラー 現在腕系設定エラー 現在腕系不定エラー 姿勢制御補正中 R 軸サーボ OFF 検出エラー B72 B73 B74 B75 B77 B78 B79 イーサネット ポート No. エラー B22 座標系 No. エラー イーサネット IP アドレスエラー B21 座標系定義データサムチェックエラー イーサネット 未初期化デバイス使用エラー B20 B70 イーサネット ジョブビジーエラー B1F B71 イーサネット 非オープンエラー イーサネット 多重 WRIT 実行エラー B1E エラー名称 B1D エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 姿勢制御補正中 R 軸サーボ OFF を検出しました。 現在腕系が不定です。 設定しようとしている腕系と第 2 アーム実角度が不整合、または、座標不確定状態です。 認してください。 特異点の為、CP 計算できません。第 2 アーム原点不良等により、座標値に異常が無いか確 CP 動作制限帯への侵入を検出しました。PTP 動作、各軸ジョグ動作は可能です。 現在サーボ系が使用している座標系データは変更禁止です。 座標系種別が異常です。 座標系 No. が異常です。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 内接続先ポート番号等を確認してください。 I/O パラメータ No.144 ∼ 148、159、153、158、または、IPCN 命令で指定された整数変数 でエラーとなります。 or サーバー時接続先ポート番号＜ 0 or サーバー時接続先ポート番号＞ 65535 or クライアント時接続先ポート番号≦ 0 or クライアント時接続先ポート番号＞ 65535 自ポート番号＜ 1025 or 自ポート番号＞ 65535 or 自ポート番号重複 整数変数内接続先 IP アドレス等を確認してください。 I/O パラメータ No.132 ∼ 135、149 ∼ 152、154 ∼ 157、または、IPCN 命令で指定された と、なります。 or IP_L ≦ 0 or IP_L ≧ 255 or IP_ML ＜ 0 or IP_ML ＞ 255 or IP_MH ＜ 0 or IP_MH ＞ 255 IP_H ≦ 0 or IP_H ＝ 127 or IP_H ＞ 255 IP_ML、IP_L と表現すれば、エラーとする条件は、 IP アドレス（H） （第 1 オクテット）∼ IP アドレス（L） （第 4 オクテット）を IP_H、IP_MH、 通常の使用下においては、下記条件でエラーとなります。 としました。使用目的に応じ、I/O パラメータ No.123 ∼ 159、14、15 等を確認してください。 イーサネットデバイスの初期化が完了していない状態で、イーサネットシステムを使用しよう うとしました。 イーサネットメールボックスコントロールジョブがビジー状態で、新たな処理を開始しよ 複数のタスクで同時に同一チャンネルに対し WRIT 命令が実行されました。 自タスクでオープンしていないチャンネルを使用しようとしました。 内容・対処方法等 付 録 パレタイズ千鳥オフセット設定値異常 パレタイズプレース点数算出エラー パレタイズプレース点座標算出エラー B93 B94 B95 通過距離計算エラーが発生しました。 通過距離計算エラー 位置決め時間計算エラー B8F メイン過剰速度必要エラー SEL STPR コマンド準備処理エラー B8E B90 SLPR パラメータ種別指定エラー B8D B91 位置 l 決め時間計算エラーが発生しました。 簡易干渉チェックゾーン侵入検出（動作解除レベル指定） B8C タイズ個数設定、パレタイズピッチを確認してください。 パレタイズプレース点の座標計算エラーが発生しました。パレタイズ基点ポイント、パレ を確認してください。 パレタイズプレース点数計算値が異常です。パレタイズ個数設定や千鳥設定の偶数列個数 パレタイズ千鳥オフセットの設定値が異常です。 ください。指定速度を下げる事により回避できる場合もあります。 通過する際にも発生する場合があります。CP動作は、特異点近傍を避けてプログラムして 過剰な速度が必要とされています。CP 動作で特異点（アーム 1・アーム 2 真直点）近傍を エラー No.A3A,A39,A35 と同様の異常を検出しました。 SLPR パラメータ種別指定が異常です。 干渉チェックゾーン侵入を検出しました。（動作解除レベル指定） スカラ CP 処理において内部ロジック異常を検出しました。 有効目標データ算出時に内部ロジック異常が発生しました。 有効目標データ算出時ロジックエラー スカラ CP ロジックエラー 目標位置、又は、移動軌跡がツール基準点侵入禁止円内にあります。 エラー No.A3A,A39,A35 と同様の異常を検出しました。 B89 ツール中心侵入禁止円内目標軌跡エラー アプリケーションサーボ使用ワークエリア内の動作開始位置取得が出来ません。 アーム長が異常です。「軸別パラメータ No.138 アーム長」を確認してください。 を確認してください。 R 軸 0 位置決めタイムアウトが発生しました。動作の拘束・配線・エンコーダ・モータ等 複数軸のジョグ・インチングが指定されました。ジョグ・インチングは1 軸のみ指定可です。 複数軸の各軸 PTP 動作が指定されました。各軸 PTP 動作は 1 軸のみ指定可です。 指定禁止軸です。指定可能な軸を設定してください。 サーボ使用目的が異常です。 アーム長」と目標値を確認してください。 第 1・第 2 軸アーム長構成で実現不能な目標値が指定されました。 「軸別パラメータ No.138 可能です。 B88 SEL PTRQ コマンド準備処理エラー Zc 軸原点復帰時、Rc=0 WAIT タイムアウトエラー B83 B87 ジョグ複数軸指定エラー B82 B86 各軸 PTP 複数軸指定エラー B81 アーム長エラー 指定禁止軸エラー B80 アプリケーションサーボ使用ワークエリア内動作開始位置取得エラー サーボ使用目的エラー B7F B85 物理的実現不能目標値エラー B7D B84 CP 動作制限帯内目標軌跡エラー（PTP・各軸ジョグ可） 目標位置、又は、移動軌跡が CP 動作制限帯内にあります。PTP 動作、各軸ジョグ動作は 目標位置、又は、移動軌跡が背面侵入禁止エリア内にあります。 背面侵入禁止エリア内目標軌跡エラー B7B B7C 内容・対処方法等 RZ 機構補正中 Z 軸サーボ OFF を検出しました。 エラー名称 RZ 機構補正中 Z 軸サーボ OFF 検出エラー B7A エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 339 340 DW,IF,IS,SL ペアエンド不足エラー BGSR ペアエンド不足エラー DO,IF,IS ネスト段数オーバーエラー SLCT ネスト段数オーバーエラー サブルーチンネスト回数オーバーエラー DO,IF,IS ネスト段数アンダーエラー SLCT ネスト段数アンダーエラー サブルーチンネスト回数アンダーエラー SLCT の次ステップ命令コードエラー クリエイトスタック失敗 拡張条件コードエラー C0D C0E C0F C10 C11 C12 C13 C14 C15 C16 C17 GOTO 文のジャンプ先として指定されたタグが定義されていません。 タグ未定義エラー DW,IF,IS,SL ペアエンドミスマッチエラー 同一のタグ No. に対して、複数箇所でタグが定義されています。 タグ多重定義エラー C08 C0A C0B 同一のサブルーチン No. に対して、複数箇所でサブルーチンが定義されています。 サブルーチン多重定義エラー C07 C0C コールしようとしたサブルーチンが定義されていません。 実行可能ステップ未検出エラー サブルーチン未定義エラー C06 プログラムステップの登録がないプログラム No. に対して、実行の要求がありました。 プログラムステップ異常。拡張条件のコードが異常です。 入力条件状態格納スタックの初期化に失敗しました。 WSEQ、WSNE、OTHE、EDSL のどれかでなくてはいけません。 SLCT の次のプログラムステップは、WHEQ、WHNE、WHGT、WHGE、WHLT、WHLE、 内への分岐がないかを確認してください。 EDSR の位置が異常です。BGSR と EDSR の対応、及び、GOTO 命令での構文外、構文 への分岐がないかを確認してください。 EDSL の位置が異常です。SLCT と EDSL の対応、及び、GOTO 命令での構文外、構文内 の対応、及び、GOTO 命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 EDIF、または EDDO の位置が異常です。IF・IS 命令と EDIF の対応、 DO 命令と EDDO GOTO 命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 サブルーチンコールのネスト回数が、限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、 での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 SLCT のネスト回数が、限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、GOTO 命令 GOTO 命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 DO 命令、IF・IS 命令のネスト回数が限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、 います。BGSR と EDSR の対応を確認してください。 BGSR に対応する EDSR が不足しているか、または EDSR に対応する BGSR が不足して 対応、SLCT 命令と EDSL の対応を確認してください。 EDIF、EDDO、EDSL が見つかりません。IF・IS 命令と EDIF の対応、 DO 命令と EDDO の対応を確認してください。 応が異常です。IF・IS 命令と EDIF の対応、 DO 命令と EDDO の対応、SLCT 命令と EDSL 分岐命令の構文が異常です。EDIF、EDDO、EDSL の時に、前回出現した分岐命令との対 実行しようとしたプログラムに、実行可能なプログラムステップがありません。 実行しようとしたプログラムが、BGSR で始まっています。 プログラムエントリーポイント未検出エラー プログラムファーストステップ BGSR エラー 指定したプログラムは登録されていません。 同時に実行可能なプログラム数を越えて、実行の要求がありました。 C04 未登録プログラム指定エラー 内容・対処方法等 C05 実行プログラム数オーバーエラー C03 エラー名称 C02 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 コマンド実行中動作軸追加エラー ベース軸 No. エラー ポイント No. エラー 入出力ポート・フラグ No. エラー フラグ No. エラー タグ No. エラー サブルーチン No. エラー ユーザー開放通信チャンネル No. エラー C32 C33 C35 C36 C37 C38 C39 C3A 軸 No. エラー 空ステップ不足エラー C2E 軸パターンエラー ステップ No. エラー C2D C30 プログラム No. エラー C2C C2F SQR 命令時範囲エラー BCD 表記桁数範囲エラー DIV 命令時除数 0 エラー C29 C2B Tick 回数設定範囲エラー C28 C2A タイマー時間設定範囲オーバーエラー ウェイト時タイムアウト時間設定範囲オーバーエラー アクチュエータ制御宣言エラー C25 C26 オペランドタイプエラー C24 C27 入力条件禁止コマンド時コマンド位置不正エラー オペランド無効エラー C22 C23 入力条件 CND 不足検出エラー 入力条件禁止コマンド時入力条件使用エラー C21 未使用 LD 検出エラー C1C C1F 拡張条件 LD 不足検出エラー 2 ユーザー開放通信チャンネル No. が異常です。 サブルーチン No. が異常です。 タグ No. が異常です。 フラグ No. が異常です。 入出力ポート・フラグ No. が異常です。 ポイント No. が異常です。 ベース軸 No. が異常です。 連続ポイント移動、又は、押付移動計算処理中にポイントデータの動作軸が追加されました。 軸パターンが異常です。 軸 No. が異常です。 プを確保してください。 ステップデータを保存する為の空きステップが不足しています。保存に必要な空きステッ ステップ No. が異常です。 プログラム No. が異常です。 BCD 表記桁数の指定値が異常です。1 以上 8 以下の値を指定してください。 SQR命令のオペランド値が異常です。SQR命令のデータには0以上の数を入力してください。 DIV 命令時、除数にゼロを指定しました。 Tick 回数の設定に異常があります。 タイムアウト時間の設定に異常があります。 タイマー時間の設定に異常があります。 アクチュエータ制御宣言命令の設定値が異常です。 プログラムステップ異常。オペランドのデータ型が異常です。 プログラムステップ異常。必要なオペランドデータが無効になっています。 入力条件のネストの途中に、入力条件禁止コマンドがあってはいけません。 入力条件禁止コマンドは、入力条件の使用を禁止しています。 拡張条件が使用されている時に、必要な入力条件がありません。 となしに、コマンドを実行しようとしました。 複数回 LD が使用されてセーブされた入力条件を、拡張条件 AB、または OB で使用するこ 拡張条件 AB、OB 使用時に、LD が不足しています。 拡張条件 A、O 使用時に、LD が不足しています。 拡張条件 LD 不足検出エラー 1 C19 C1A 内容・対処方法等 LD の同時処理数が限界値を超えています。 エラー名称 拡張条件 LD 同時処理数過大エラー C18 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 341 342 ストリング変数コピーサイズオーバーエラー ストリング処理時文字数未定義エラー ストリング処理時文字列長エラー シンボル定義テーブル No. エラー ソースシンボル格納テーブル空きエリア不足エラー シンボル検索エラー SIO 伝文連続変換時エラー C41 C42 C43 C45 C46 C47 C48 SEL グローバルデータ・エラーリストフラッシュ ROM イレーズ許容回数をオーバーして います。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 バックアップ SRAM データ破壊エラー フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリスト無効エラー フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリスト重複エラー SEL グローバルデータ・エラーリストフラッシュ ROM イレーズ回数 オーバーエラー タイミングリミット超過エラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM ベリファイエラー（フラッシュ ROM イレーズ） C52 C53 C54 C55 C56 C57 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリストが重複しています。 フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリストが無効です。 バックアップ SRAM データが破壊されています。バッテリーを確認してください。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 シンボル定義テーブルサムチェックエラー ポイントデータサムチェックエラー フラッシュ ROM データが破壊されています。 C51 プログラムデータ・ソースシンボルサムチェックエラー C4F タ No.90 ユーザー開放 SIO チャンネル使用方法」を確認してください。 ユーザー開放シリアルチャンネルの使用方法がパラメータと整合しません。 「I/O パラメー 終了文字が定義されていません。先に SCHA 命令で終了文字を設定してください。 先に OPEN 命令でチャンネルをオープンしてください。 ユーザー開放シリアルチャンネル1が使用しようとしたタスクでオープンされていません。 SIO は、他のインタープリタタスクで使用中です。 信伝文を確認してください。 SIO送信伝文が伝文フォーマットと一致していないか、不正なデータが含まれています。送 プログラムステップで使用しているシンボルの定義が見つかりません。 確認してください。 ソースシンボルを格納する為の空きエリアが不足しています。ソースシンボル使用回数を シンボル定義テーブル No. が異常です。 してください。 ストリング処理時の文字列長が異常です。SLEN 命令で定義している文字列長の値を確認 ング処理命令を実行してください。 ストリング処理時の文字列長が定義されていません。SLEN 命令で定義してから、ストリ ストリング変数コピーサイズが大き過ぎます。 ストリング変数内のデリミタを検出できません。 ストリング変数指定数がエリアオーバー等の異常です。 ストリング No. が異常です。 変数 No. が異常です。 パラメータ No. が異常です。 内容・対処方法等 C50 デリミタ未定義エラー SIO 使用方法不正 OPEN エラー C4B C4E SCIF 非オープンエラー ストリング変数内デリミタ未検出エラー C40 SEL-SIO 他タスク使用中エラー ストリング変数データ数指定エラー C3E C49 ストリング No. エラー C3D C4A パラメータ No. エラー 変数 No. エラー C3B エラー名称 C3C エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 エラー名称 内容・対処方法等 タイミングリミット超過エラー（フラッシュ ROM ライト） フラッシュ ROM ベリファイエラー（フラッシュ ROM ライト） フラッシュ ROM ACK タイムアウトエラー（フラッシュ ROM ライト） 書込み先オフセットアドレスエラー（フラッシュ ROM ライト） 書込みソースデータバッファアドレスエラー（フラッシュ ROM ライト） フラッシュ ROM のライト異常です。 SEL グローバルデータ・エラーリストライトエリア無しエラー SEL データフラッシュ ROM イレーズ回数オーバーエラー C5B C5C C5D C5E C5F C60 C61 目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー 実位置ソフトリミットオーバーエラー C73 軸実装可能 MAX オーバーエラー C6D C74 ABS データ取得中移動エラー C6C オーバーランエラー 偏差オーバーフローエラー C6B ABS 座標未確定エラー 押付動作フラグロジックエラー C6A C72 サーボ使用権未取得エラー C70 サーボ使用権取得済みエラー C68 C69 サーボ OFF 軸使用エラー サーボ使用権取得エラー C67 原点復帰未完了エラー 軸多重使用エラー C66 C6F 既にサーボ使用権取得済みです。 サーボ ON/OFF ロジックエラー C65 C6E サーボ使用者管理エリアに空きがありません。 サーボ異常加減速エラー C64 実際の位置が、ソフトリミットを「ソフトリミット実位置マージン」以上超えました。 目標位置、又は、移動軌跡がソフトリミットを超えています。 オーバーランセンサーが作動しました。 アブソリュート座標が確定していません。電源再投入必要です。 原点復帰が完了していません。 サーボ OFF 軸の使用を試みました。 ベース命令で軸シフトした結果、実装可能軸を超える軸指定となりました。 きません。 電源 ON、または、ソフトウェアリセットされた可能性もあります。ABS 座標は、確定で 力等の外力によりアクチュエータが移動している状態や、設置場所が振動している状態で、 電源投入時のABSエンコーダデータ取得中に軸の移動が検出されました。自立ケーブル反 指令に追従できません。動作の拘束・配線・エンコーダ・モータ等を確認してください。 押付処理内部ロジック異常です。 サーボ使用権未取得ユーザーが継続使用取得を試みました。 既に使用されている軸の使用権取得を試みました。 メインードライバ間のサーボ ON/OFF ロジック異常です。 内部サーボ加減速が異常です。 サーボ動作可能コンディションにありません。 C63 サーボ OFF 中に動作コマンドの実行を試みました。 サーボ OFF 時動作コマンドエラー サーボ動作コンディションエラー C62 SEL データフラッシュ ROM イレーズ許容回数をオーバーしています。 イレーズ済み SEL グローバルデータ・エラーリストライトエリアがありません。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 セクタ数指定エラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 先頭セクタ No. 指定エラー（フラッシュ ROM イレーズ） C59 フラッシュ ROM ACK タイムアウトエラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 C5A C58 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 343 344 円・円弧計算ロジック異常 円・円弧計算エラー コマンド実行中ポイント削除エラー 軸動作種別エラー スプライン計算ロジック異常 押付 2 軸以上指定エラー 押付アプローチ距離・速度指定エラー システム出力操作エラー PIO プログラム No. エラー C8B C8D C8E C8F C90 C91 C92 C93 C94 速度指定エラー 加減速度指定エラー SEL 未サポート機能エラー C87 C89 ドライバサーボレディ OFF エラー C86 C88 軸使用中サーボ OFF エラー ドライバ非実装エラー C85 C83 C84 サーボダイレクトコマンド種別エラー サーボ計算方法種別エラー C82 サーボパケット計算ロジックエラー サーボ ON 時操作量ロジックエラー 有効指定軸無しエラー C7F C80 二次方程式解エラー C7E C81 端数パルス処理ロジックエラー 端数パルススライドエラー C7B パケット内パルス不足エラー サーボ未サポート機能エラー C7A C7C ポールセンス動作エラー C79 C7D ハンドリングパケットオーバーフローエラー モーションデータパケットオーバーフローエラー C77 移動ポイント数オーバーエラー C78 モーションデータパケット生成ロジックエラー C76 エラー名称 C75 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） PIO で指定されたプログラム No. が異常です。 ユーザーが、システム出力（I/Oパラメータ出力機能選択指定ポート等）の操作を試みました。 押付アプローチ距離、速度の指定が異常です。 2 軸以上の押付が指定されました。 スプライン処理ロジック異常です。 動作を行ってください。 軸動作種別が異常です。「軸別パラメータ No.1 軸動作種別」確認し、動作種別に合った 連続ポイント移動計算処理中に最終ポイントデータが削除されました。 円弧移動できないポジションデータが指定されました。 ポジションデータを確認してください。 円弧処理ロジック異常です。 加減速度指定に異常があります。 速度指定に異常があります。 SEL 未サポート機能を使用しようとしました。 該当軸のドライバのレディが OFF しています。 該当軸のドライバが実装されていません。 使用中（処理中）の軸をサーボ OFF しました。 サーボ計算方法種別が異常です。 サーボ処理ロジック異常です。 サーボ処理ロジック異常です。 サーボ内部計算異常です。 有効な指定軸がありません。 二次方程式解計算中に異常を検出しました。 サーボ内部計算異常です。 サーボ内部計算異常です。 サーボ内部計算異常です。 サポートされていない機能を使用しようとしました。 ポールセンス時、動作できません。 サーボモーションデータパケットがオーバーフローしました。 サーボハンドリングパケットがオーバーフローしました。 同時生成するパケット数が多過ぎます。 モーションデータパケット生成ロジック異常です。 内容・対処方法等 付 録 「その他パラメータ No.3 全動作一時停止時 I/O 処理プログラム No.」が異常です。 原点センサーを検出できません。配線・センサーを確認してください。 クリープセンサーを検出できません。配線・センサーを確認してください。 Z 相を検出できません。配線・エンコーダを確認してください。 動作打切り時 I/O 処理プログラム No. エラー 動作一時停止時 I/O 処理プログラム No. エラー 原点センサー未検出エラー クリープセンサー未検出エラー C97 C98 C99 C9A カードパラメータライト異常です。 サーボ内部計算異常です。 カードパラメータライトエラー サーボ計算オーバーフローエラー アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（ドライバ解析） アブソデータバックアップバッテリ電圧異常（メイン解析） スレーブ設定データ入力範囲外エラー C9D C9E CA1 CA2 CA3 パレタイズ PX・PY・PZ 軸同一軸設定エラー CAD パレタイズ 3 点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過少 パレタイズ位置 No. 設定オーバー CAC CAE パレタイズ位置 No. 異常 CAB パレタイズの X・Y 軸方向の個数の設定値が異常です。 パレタイズ軸方向プレース点数設定値異常 パレタイズ PASE,PAPS 未宣言エラー パレタイズピッチ設定値異常 CA8 CA9 パレタイズ千鳥偶数列数設定異常 CA7 CAA パレタイズピッチの設定値が異常です。 パレタイズ No. 異常 CA6 スレーブからエラーレスポンスが返っています。 レタイズ PX・PY 平面を構成する軸を指定できません。 パレタイズ３点ティーチング用のポイントデータにおいて、有効軸数が不足しています。パ パレタイズ用の PX・PY・PZ 軸のどれか２つを同一の軸で指定しました。 えています。 パレタイズ位置 No. の指定値が、現在のパレタイズ設定で計算された位置 No. の範囲を超 パレタイズ位置 No. の指定値が異常です。 パレタイズ設定コマンドの PASE、PAPS のどちらも未設定です。どちらかを設定してください。 パレタイズの千鳥設定の偶数列個数の設定値が異常です。 パレタイズ No. の指定値が異常です。 異常・エンコーダ故障・モータ故障の場合も発生する可能性があります。 中の動作拘束（障害物接触や、原点復帰前ジョグ中メカエンド接触等）や、減速中の配線 停止中に外力により動いたか、減速中に動作が拘束された可能性があります。ジョグ動作 スレーブエラーレスポンス 停止偏差オーバーフローエラー CA4 CA5 スレーブへの設定データが許容範囲外です。 ブソリュートリセットを行ってください。 アブソデータバックアップバッテリ接続確認・交換、エンコーダケーブル接続確認後、ア ブソリュートリセットを行ってください。 アブソデータバックアップバッテリ接続確認・交換、エンコーダケーブル接続確認後、ア です。 Z相位置不良です。メカエンド・原点センサーの経年変化の可能性もあります。再調整必要 Z 相未検出エラー Z 相位置不良エラー C9B C9C 「その他パラメータ No.2 動作・プログラム打切時 I/O 処理プログラム No.」が異常です。 ます。（メインアプリ部 Ver.0.33 以前のみ） 「動作・プログラム打切時 I/O 処理プログラム」内からのプログラムの起動は禁止されてい 動作打切りプログラム内起動エラー 内容・対処方法等 「その他パラメータ No.1 オートスタートプログラム No.」が異常です。 C96 エラー名称 AUTO プログラム No. エラー C95 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 345 346 アーチモーション関連 Z 軸未宣言エラー パレタイズ設定時 BGPA 未宣言エラー パレタイズポイントエラー アーチトリガ未宣言エラー パレタイズ角度取得時 3 点ティーチング未設定エラー パレタイズ角度取得時 PX・PY 軸不定エラー パレタイズ角度取得時、基準軸、PX・PY 軸不整合エラー パレタイズ角度取得時、基点・PX 軸終点同一エラー パレタイズモーション計算エラー MOD 命令時除数 0 エラー 位置決め距離オーバーフローエラー 軸モードエラー 速度チェンジ条件エラー CB4 CB5 CB6 CB7 CB8 CB9 CBA CBB CBC CBD CBF CC0 CC1 SEL データエラー 位置決めバウンダリ脱出エラー ドライバエラー 1 次検出 パレタイズ移動 PZ 軸パターン未検出エラー アーチ上端 Z 軸パターン未検出エラー CC4 CC5 CC6 CC7 CC8 ドライバパラメータリスト No. エラー BGPA,EDPA ペアエンドミスマッチエラー CB2 角度エラー パレタイズ 3 点ティーチング時オフセット設定エラー CB1 CC3 パレタイズ 3 点ティーチング用ポイントデータ有効軸不整合 CB0 CC2 パレタイズ 3 点ティーチング用ポイントデータ有効軸数過多 エラー名称 CAF エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） りません。 アーチモーション時、軸パターン中に、最上位点アーチモーション関連 Z 軸成分が見つか パレタイズ移動時、軸パターン中に、PZ 軸成分が見つかりません。 ドライバエラーを 1 次検出しました。 位置決めバウンダリ外で許されないコマンドの実行を試みました。 SEL データが異常です。 角度が異常です。 ドライバパラメータリスト No. が異常です。 速度チェンジ不可能軸（S モーション使用動作軸等）に対して速度チェンジを試みました。 軸モードが異常です。 位置決め距離が大き過ぎます。 MOD 命令時、除数にゼロを指定しました。 パレタイズモーション台形制御計算エラーです。 ント計算不能の為、角度計算ができません。 3点ティーチングの基点とPX軸終点のPZ軸成分以外のデータが同一の時、アークタンジェ ない為、角度計算ができません。 角度計算基準軸が、3 点ティーチングで設定された PX・PY 軸を構成する 2 軸のどちらでも 計算ができません。 3点ティーチングのポイントデータの有効軸が多過ぎてPX・PY軸を特定できない為、角度 パレタイズ 3 点ティーチング設定後でないと、パレタイズ角度取得はできません。 PTRG、または、ATRG によるアーチトリガ宣言を行ってください。 パレタイズポイントに異常（Z 軸成分以外が無い等）があります。 BGPAを宣言せずにパレタイズ設定をおこなってはいけません。BGPAを宣言してください。 PCHZ、または、ACHZ による Z 軸宣言を行ってください。 EDPA を宣言せずに BGPA を宣言しています。 BGPA、EDPA 構文異常。BGPA 未宣言時に EDPA を宣言したか、または BGPA 宣言後、 セットを設定（ゼロではない）することはできません。 パレタイズ 3 点ティーチングの設定において、基点と PX 軸終点が同じ時、千鳥設定オフ パレタイズ 3 点ティーチング用ポイントデータの有効軸パターンが一致していません。 イズ PX・PY 平面を構成する軸を特定できません。 パレタイズ３点ティーチング用のポイントデータにおいて、有効軸数が過剰です。パレタ 内容・対処方法等 付 録 アーチモーション時、最上位点と終点の座標関係が逆転しています。 アーチモーション時、始点と始点アートトリガの座標関係が逆転しています。 電流ループアンダーランエラー ドライバ CPU ダウンステータスエラー メイン CPU アラームステータスエラー D14 D15 D17 ドライバ異常割込エラー D11 エンコーダ断線エラー IPM エラー D10 FPGA ウォッチドグタイマエラー パワーステージ温度エラー D0F D12 軸センサエラー D13 エンコーダ EEPROM データエラー D0E ドライバロジックエラー D07 D0C エンコーダ受信データエラー D06 ドライバ EEPROM データエラー エンコーダ EEPROM ライト受付エラー D05 ドライバ過負荷エラー エンコーダ 1 回転リセットエラー D04 D0B エンコーダカウントエラー D0A エンコーダ EEPROM リードタイムアウトエラー D02 D03 エンコーダ CRC エラー エンコーダ EEPROM ライトタイムアウトエラー D01 ドライバ過剰速度エラー パレタイズ基点有効軸不整合エラー CCF D08 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エラー発生軸使用エラー CCE D09 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 駆動源遮断軸使用エラー CCD メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 ドライバ CPU ボード異常発生 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 エンコーダケーブルが断線しています。 ドライバ CPU ボードが正常に動作できない状態に有ります。 モータ駆動回路に障害が発生しました。 パワーステージボードが上限温度を超えました。 軸センサ異常発生 書込み時の障害又は、EEPROM に障害が有ります。 書込み時の障害又は、EEPROM に障害が有ります。 モータへの入力電力が上限を超えました。 モータの回転速度が上限を超えました。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 ドライバ CPU ボードが正常に動作できない状態に有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダが回転しています。 エンコーダ故障又は、エンコーダ組付け状態不良と推定されます された基点ポイントデータの軸パターン上で有効になっていません。 パレタイズ時、PASE・PCHZ により設定された PX・PY（・PZ）軸が、PAST により設定 エラー発生中軸の使用を試みました。 駆動源が遮断されている軸の使用を試みました。 アーチモーション時、終点と終点アートトリガの座標関係が逆転しています。 アーチ始点・トリガ逆転エラー アーチ終点・トリガ逆転エラー CCB CCC かりません。 アーチ上端・終点逆転エラー CCA アーチトリガ宣言ポイントデータ軸パターン中に、アーチモーション関連 Z 軸成分が見つ 内容・対処方法等 アーチトリガ Z 軸パターン未検出エラー エラー名称 CC9 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 347 348 拡張 SIO 1・3CH 絶縁電源異常 D61 フィールドバスエラー（FBRS リンクエラー） D5D フィールドバスエラー（メール BOX レスポンス） フィールドバスエラー（アクセス権開放エラー） D5C 拡張 SIO 2・4CH 絶縁電源異常 フィールドバスエラー（アクセス権リトライオーバー） D5B D60 フィールドバスエラー（TOGGLE タイムアウト） D5A D5E フィールドバスエラー（DPRAM ライトリード） フィールドバスエラー（MinACK タイムアウト） D56 D59 フィールドバスエラー（Min ビジー） D55 フィールドバスエラー（MoutSTB タイムアウト） ウィンドウロックエラー（LERR） D54 フィールドバスエラー（INIT タイムアウト） フィールドバスエラー（BSYERR） D53 D57 フィールドバスエラー（FBMBSY） D52 D58 フィールドバスエラー（FBMIRQ リセット） D51 エンコーダ構成不整合エラー D25 モータ構成不整合エラー エンコーダ ID エラー D24 フィールドバスエラー（FBMIRQ タイムアウト） エンコーダアラームリセットエラー D23 D50 エンコーダ多回転リセットエラー D22 D26 エンコーダ多回転エラー エンコーダカウンタオーバーフローエラー D1E ドライバエラー エンコーダフルアブソステータスエラー D1D D20 エンコーダオーバースピードエラー D1C D1F ドライバコマンドエラー シリアルバス受信エラー D1A エンコーダ受信タイムアウトエラー D1B 速度ループアンダーランエラー D19 エラー名称 D18 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 拡張 SIO 絶縁電源異常を検出しました。 拡張 SIO 絶縁電源異常を検出しました。 メール BOX レスポンスエラーを検出しました。 FBRS リンクエラーを検出しました。 アクセス権開放エラーを検出しました。 アクセス権リトライオーバーエラーを検出しました。 TOGGLE タイムアウトを検出しました。 DPRAM ライトリードエラーを検出しました。 INIT タイムアウトを検出しました。 Mout STB タイムアウトを検出しました。 Min ACK タイムアウトを検出しました。 Min ビジーエラーを検出しました。 LERR を検出しました。 BSYERR を検出しました。 FBMBSY を検出しました。 FBMIRQ リセットエラーを検出しました。 FBMIRQ タイムアウトを検出しました。 モータの構成情報が機能情報範囲外です。 エンコーダの構成情報が機能情報範囲外です。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障 エンコーダ故障又は、エンコーダが回転しています。 （エラー No.CA1 参照。） エンコーダ故障又は、エンコーダ組付け状態不良と推定されます。 エンコーダの多回転カウンタが上限を超えました。 モータの回転速度が上限を超えました。 モータの回転速度が上限を超えました。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 CPU バスコマンド異常発生 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 内容・対処方法等 付 録 リモートモード制御サポート基板未実装エラー 外付端子台 過電流 or 供給電源異常 ハード未サポート機能エラー オーバーランエラー 実位置ソフトリミットオーバーエラー ロジックエラー モータ駆動源 OFF エラー（MPONSTR-OFF） オプションパスワードエラー オプション使用許諾エラー アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告 アブソデータバックアップバッテリ電圧異常 駆動源復旧要求エラー D68 D69 D6A D6B D6C D6D D6E D6F D70 D72 D73 D74 スカラ未サポート機能エラー モータ・エンコーダ構成情報不整合エラー D67 D80 拡張 SIO 割付エラー スカラ未サポート機能を使用しようとしました。 ください。 が入力されました。駆動源遮断要因、MANU モード時の PIO 起動運転可能か等を確認して は、MANU モード時、PIO 起動禁止（PC ソフト・TP 非接続時）の状態で駆動源復旧要求 駆動源遮断要因（エラー、デッドマン SW、セーフティゲート、非常停止等）非解除、また ブソリュートリセットを行ってください。 アブソデータバックアップバッテリ接続確認・交換、エンコーダケーブル接続確認後、ア 交換してください。 アブソデータバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、 等を確認してください。 オプション使用が許諾されていないシステムプログラムでオプションを指定していないか 応じ、その他パラメータ No.30 ∼ 32 等を確認してください。 使用しようとしているオプション機能は、オプションパスワードが必要です。使用機能に ました。 非シャットダウン（SHDWNSTR-OFF）状態時、駆動源 OFF（MPONSTR-OFF）を検出し ロジックエラーが発生しました。 実際の位置が、ソフトリミットを「ソフトリミット実位置マージン」以上超えました。 オーバーランセンサーが作動しました。 ハードウェアでサポートされていない機能を使用しようとしました。 外付端子台過電流、または、外付端子台供給電源異常です。 ず、リモートモード制御をサポートしているハードウェアが装着されていません。 I/O パラメータ No.79 でリモートモード制御（AUTO/MANU）が指定されているにも関わら 接続等を確認してください。 No.、エンコーダ識別 No.）が一致していません。パラメータ値や、エンコーダケーブルの 識別 No.）と、エンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ構成情報」 （モータ識別 ドライバパラメータ No.25「モータ・エンコーダ構成情報」 （モータ識別 No.、エンコーダ ド」を指定等が考えられます。 着、または、 「ボード内チャンネル割付 No.」が 1、2 以外時に、RS232C 以外の「通信モー スロット割付No.」が入力範囲外、重複割付、指定スロット内拡張シリアル通信ボード非装 I/O パラメータ No.100,102,104,106,108,110 の「ボード内チャンネル割付 No.」、 「拡張 I/O 拡張 SIO ページングエラーを検出しました。 拡張 SIO UART ページングエラー D63 D64 内容・対処方法等 拡張 SIO クロック発振異常を検出しました。 エラー名称 拡張 SIO ボーレートジェネレータ用クロック発振異常 D62 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 349 ࢫ࣮ࣞࣈࡽࡢࣞࢫ࣏ࣥࢫࢆ☜ㄆ࡛ࡁࡲࡏࢇࠋࣀࢬࠊࡲࡓࡣࠊ࣓ࣥCPUᇶᯈࠊࢻࣛ ࣂCPUᇶᯈࠊࣃ࣮࣡ࢫࢸ࣮ࢪᇶᯈࡢᤄධⰋࡸᨾ㞀ࡢྍ⬟ᛶࡀ࠶ࡾࡲࡍࠋ I/O 割付が重なっています。I/O パラメータ No.2 ∼ 9、14 ∼ 17、I/O スロット内カード型式 E3D フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 SEL プログラム・ポイント・パラメータフラッシュ ROM ステータス 未定義スレーブコマンドエラーコードを検出しました。 ABS エンコーダ未実装定義です。 スレーブデータ設定禁止状態です。 エラー 未定義スレーブコマンドエラーコード検出 E3C EEPROM 未実装エンコーダです。 EEPROM 未実装エンコーダエラー ABS エンコーダ未実装定義 E39 スレーブ EEPROM 故障 E38 E3A スレーブ EEPROM 故障です。 スレーブデータ設定禁止状態 E37 スレーブブロック番号が範囲外です。 スレーブレスポンスロジック異常です。 スレーブレスポンスロジックエラー スレーブブロック番号範囲外 E34 制御電源ユニットが実装されていません。 標準 I/O ユニットが実装されていません。 有効軸に対して、必要なモータ駆動電源が実装されていません。 有効軸に対して、必要な回生抵抗が実装されていません。 有効軸に対して、必要なパワーステージを実装していません。 スレーブ EEPROM 情報取得コマンド送信時、受信データのチェックサムが異常です。 スレーブ EEPROM 情報取得コマンド送信時、受信サイズが限界値を超えています。 ターゲット種別が異常です。 送信しようとしているコマンド種別が異常です。 E33 標準 I/O スロット未実装エラー 制御電源未実装エラー E31 必要モータ駆動電源未実装エラー E32 必要回生抵抗未実装エラー E30 EEPROM 情報取得コマンド送信時受信サイズ MAX オーバーエラー E2F EEPROM 情報取得コマンド送信時異常レスポンスエラー E2B E2C EEPROM 情報取得コマンド送信時受信データチェックサムエラー EEPROM エラー（EWEN/EWDS 不可） EEPROM 書込み時読出しコンペア非同一エラー E29 E2A 必要パワーステージ未実装エラー スレーブ EEPROM 情報取得コマンド送信時、異常レスポンスを受信しました。 ターゲット未実装エラー E27 E2E EEPROM アクセス異常。（ライト時） EEPROM アクセス異常。（ライト時） ターゲット種別エラー E26 E2D ターゲット（ドライバカード、I/Oカード、エンコーダ等スレーブカード類）が未実装です。 コマンド種別エラー（スレーブ通信） E25 スレーブカードからの受信伝文内カード ID が異常です。 スレーブカードからの受信伝文内レスポンス種別が異常です。 カード ID エラー（スレーブ通信） スレーブカードからの受信伝文内ヘッダが異常です。 ト内カード型式（入出力数）等を確認してください。 I/O 割付が仕様範囲をオーバーしています。I/O パラメータ No.2 ∼ 9、14 ∼ 17、I/O スロッ （入出力数）等を確認してください。 レスポンス種別エラー（スレーブ通信） ヘッダエラー（スレーブ通信） E22 ト No. ＋［8 の倍数］以外の数値が入力されている場合、または、I/O パラメータ No.14 ∼ 17 に、［8 の倍数］以外の数値が入力されている場合等が考えられます。 E24 I/O 割付数オーバーエラー E21 内容・対処方法等 I/O パラメータ No.2 ∼ 9 に、入出力ポート No. 以外の数値（-1 は可）や、入出力先頭ポー E23 I/O 多重割付エラー E20 エラー名称 I/O 割付パラメータエラー E1F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 351 352 ABS データ取得時正常レスポンス無しエラー エンコーダ多回転エラー エンコーダ多回転カウンタオーバーフローエラー エンコーダカウントエラー E47 E49 E4A E4B コマンドエラー（DRVESR） サーボ ON/OFF タイムアウトエラー ブレーキ ON/OFF タイムアウトエラー ポールセンス未検出エラー ポールセンス完了時検出 OFF エラー 停止時保留サーボ JOB エラー サーボパケットエラー サーボ使用権管理配列 No. エラー E58 E59 E5A E5B E5C E5D E5E サーボ制御エラー（DRVESR） E54 モータ温度エラー（DRVESR） ドライバ CPU エラー（DRVESR） E53 E55 エンコーダエラー（DRVESR） E52 E56 ドライバ特殊コマンド ACK タイムアウトエラー 駆動部エラー（DRVESR） E50 E4F E51 Z 相個数関連パラメータエラー シンクロパラメータエラー E4E エンコーダオーバースピードエラー ABS データ取得時受信サイズ MAX オーバーエラー E46 ドライバ Z 相検出ロジックエラー サーボ未定義コマンド検出エラー E45 E4C サーボジョブエラー E42 E4D 回転移動軸パラメータエラー サーボモーションデータパケット不足エラー E40 E41 パラメータサムチェックエラー ゲインパラメータエラー E3F エラー名称 E3E エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） サーボ使用権管理配列 No. に異常があります。 サーボパケット異常です。 サーボジョブ異常です。 OFF しています。 一度ポールセンス完了したにも関わらず、モータ磁極検出ステータスビット（Psenex）が モータ磁極を検出できません。 ブレーキ ON/OFF の確認がとれません。 サーボ ON/OFF の確認がとれません。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバ特殊コマンドに対する ACK を検出できません。 軸別パラメータ No.65,39、全軸パラメータ No.1 等を確認してください。 軸別パラメータ No.23,38,37 等を確認してください。 れました。 Z 相検出動作モードでないにも関わらず、ドライバから Z 相検出完了ステータスが通知さ エンコーダオーバースピードエラーを検出しました。 エンコーダカウントエラーを検出しました。 エンコーダ多回転カウンタオーバーフローエラーを検出しました。 エンコーダ多回転エラーを検出しました。 ABS データ取得時正常レスポンスがありません。 ABS データ取得時の受信サイズが大き過ぎます。 サーボ処理内部で未定義コマンドを検出しました。 サーボジョブ異常です。 サーボモーションデータパケット不足です。 軸別パラメータ No.67,66,38,37,1 等を確認してください。 「軸別パラメータ No.60 位置ゲイン」等が異常です。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 内容・対処方法等 付 録 回生抵抗温度エラー AC 電源過電圧エラー モータ電源過電圧エラー E65 E66 E67 モータ構成情報が機能情報のサポート範囲外 エンコーダ分解能不整合エラー エンコーダ分周率不整合エラー エンコーダ / ロータリー種別不整合エラー エンコーダ ABS/INC 種別不整合エラー 磁極センサ装着指定不整合エラー E74 E75 E76 E77 エンコーダ構成情報が機能情報のサポート範囲外 E71 E72 モータ駆動電源定格（V）不整合エラー E70 E73 パワーステージ定格（W）不整合エラー パワーステージ定格（V）不整合エラー 駆動源遮断リレーエラー E6D E6F DO 出力電流エラー E6E シャットダウン要因不定エラー E6B E6C （エラーではありません。） 要リセット復旧タイプセーフティゲートオープン状態 電源系予備異常検出エラー E64 E6A メッセージバッファ情報種別エラー E63 要リセット復旧タイプ非常停止状態（エラーではありません。） 送信元スレーブ CPU 種別エラー E62 24V I/O 電源異常 スレーブ受信正常レスポンス無しエラー E61 E69 スレーブ受信サイズ MAX オーバーエラー E60 E68 レングス換算パラメータエラー エラー名称 E5F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） が一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、磁気センサ装着有無 種別が一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ ABS/INC ロータリ種別が一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダリニア / 一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ分周率が 一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ分解能が ドライバユニットに対して、サポート範囲外のモータが実装されています。 ドライバユニットに対して、サポート範囲外のエンコーダが実装されています。 定格電圧（V）が不適切なモータ駆動電源が実装されています。 定格電圧（V）が不適切なパワーステージが実装されています。 定格容量（W）が不適切なパワーステージが実装されています。 駆動源遮断リレー溶着の可能性があります。 DO 出力電流が異常です。 シャットダウン要因が不定です。 セーフティゲートクローズ後、電源を再投入してください。 24V I/O 電源が異常です。 非常停止解除後、電源を再投入してください。 モータ電源過電圧エラーを検出しました。 AC 電源過電圧エラーを検出しました。 回生抵抗温度エラーを検出しました。 電源系予備異常を検出しました。 メッセージバッファ情報種別が異常です。 送信元スレーブ CPU 種別が異常です。 スレーブからの正常レスポンスを受信できません。 スレーブ受信サイズが大き過ぎます。 軸別パラメータ No.47,50,51,42,1 等を確認してください。 内容・対処方法等 付 録 353 354 レジスタリードライト異常です。 フィールドバスエラー（FBVCCER） フィールドバスエラー（FBPOWER） 電源系エラー（その他） 非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー（サーボ使用中） SEL プログラムフラッシュ ROM ステータスエラー シンボル定義テーブルフラッシュ ROM ステータスエラー ポイントデータフラッシュ ROM ステータスエラー パラメータフラッシュ ROM ステータスエラー シャットダウンエラー( hi_sysdwn（）定義分） シャットダウンエラー（OS コールエラー） E86 E88 E89 E8A E8B E8C E8D FF0 ∼ F00 F03 ∼ F58 ドライバサーボレディ OFF 要因不定エラー E85 E87 分解能関連パラメータエラー E84 I/O スロットカードの組み合わせ、または、装着位置に問題があります。 カード不整合エラー I/O スロットカードエラー E82 自動割付優先カード未検出エラー E81 E83 自動割付優先カードを検出できません。 未サポートカードエラー E80 シャットダウンエラー（OS コールエラー）を検出しました。 シャットダウンエラー( hi_sysdwn（）定義分）を検出しました。 ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ソフト・TP 兼用ポート）OPEN を禁止しています。（安全の為） AUTO モード以外では、サーボ使用中、SEL プログラムからのシリアル 1 チャンネル（PC OFF後は、５秒以上経過後電源ONする様にしてください。回生抵抗温度異常の可能性もあります。 電源系エラー（その他）を検出しました。電源 OFF → ON の間隔が短い場合も発生します。電源 フィールドバスエラー（FBPOWER）を検出しました。 フィールドバスエラー（FBVCCER）を検出しました。 ドライバレディ OFF 要因が不定です。 軸別パラメータ No.47,50,51,44,42,43,1,37 等を確認してください。 I/O スロットカード異常です。 サポートしていないカードが I/O スロットに装着されています。 軸別パラメータ No.7,8,1 等を確認してください。 パラメータが異常です。 パラメータエラー 軸別パラメータ No.38,68,1 等を確認してください。 ストロークパラメータエラー 直線移動軸パラメータエラー E7D E7F レジスタリードライトテストエラー E7C モータ駆動電源の通電異常です。 EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時、受信サイズが限界値を超えています。 EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時、異常レスポンスを受信しました。 一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、ブレーキ装着指定が 内容・対処方法等 E7E モータ駆動電源通電タイムアウトエラー E7B オーバーエラー EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時異常レスポンスエラー EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時受信サイズ MAX サイズ E79 ブレーキ装着指定不整合エラー エラー名称 E7A E78 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 エラー名称 AC 電源過電圧エラー モータ電源過電圧エラー サーボ制御アンダーランエラー FROM ライトバス幅エラー FROM ライトプロテクトエラー ブートウォッチドグエラー F63 F64 F65 F66 F67 F68 F69 TMU0 割込エラー アプリ部コード SDRAM コピーエラー（サムチェック） 装着フラッシュ ROM タイプ不整合（アプリ部） FB0 FB1 FB2 未定義例外・割込エラー 回生抵抗温度エラー F62 F6A ∼ FA0 インタープリタタスク終了タスク ID エラー 電源系予備異常検出エラー F61 システムダウンレベルエラーコール手順ミス F60 エラー No. 内容・対処方法等 整合しません。ソフトウェアとハードウェアの組み合わせを確認してください。 ソフトウェアで想定しているフラッシュ ROM タイプと、実装着フラッシュ ROM タイプが FROM→SDRAMプログラムコピー後相当セクション同士の４バイト加算サムが一致しません。 TMU0 割込エラーを検出しました。 定義されていない例外・割り込みが発生しました。 いない可能性があります。 FPGA のブートウォッチドッグ検出が発生しました。コア部プログラムが正常に動作して 動作を検出しました。 書き込み保護状態（DEVCTR 内 FRMWE ビット =1）のフラッシュ ROM 領域への書き込み を検出しました。 フラッシュ ROM への書き込み時に、32 ビットロングワードアクセス以外の書き込み動作 サーボ制御アンダーランエラーを検出しました。 モータ電源過電圧エラーを検出しました。 AC 電源過電圧エラーを検出しました。 回生抵抗温度エラーを検出しました。 電源系予備異常を検出しました。 インタープリタタスク終了タスク ID エラーを検出しました。 システムダウンレベルエラーコール手順ミスを検出しました。 ◎エラー表（MAIN コア部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 355 356 IAI プロトコルターミナル ID エラー IAI プロトコルコマンド ID エラー IAI プロトコルチェックサムエラー モトローラ S レコード形式エラー モトローラ S チェックサムエラー モトローラ S ロードアドレス異常 A74 A75 A76 A77 A78 A79 書込ソースデータバッファアドレスエラー（奇数アドレス） コードセクタブロック ID 無効エラー コードセクタブロック ID 消去回数オーバー A82 A83 A84 セクタ数指定エラー 書込先オフセットアドレスエラー（奇数アドレス） A80 A81 フラッシュ ACK タイムアウト 先頭セクタ No. 指定エラー A7F A7D A7E フラッシュ タイミングリミット超過エラー（イレーズ） フラッシュベリファイエラー A7C モトローラ S 書込アドレスオーバー異常 IAI プロトコルヘッダエラー A73 フラッシュ タイミングリミット超過エラー（ライト） SCIF パリティエラー A72 A7A SCIF フレーミングエラー A71 A7B SCIF オーバーランエラー エラー名称 A70 エラー No. 内容・対処方法等 フラッシュ ROM の消去回数が許容回数を超えています。 ROM に書かれているプログラムが異常です。このままアップデートできます。 新品フラッシュROMであるか、または前回のアップデートが中断した為に現在フラッシュ フラッシュ ROM のライト異常です。（アップデート時） トプログラムファイルを確認してください。 フラッシュ ROM ライト時の書き込みアドレス（アップデート時）が異常です。アップデー フラッシュ ROM のイレーズ異常です。（アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。（アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ／ライト時の異常です。（アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ／ライト時の異常です。（アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。（アップデート時） フラッシュ ROM のライト異常です。（アップデート時） アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は い。 （アプリ部アップデート時はパソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。 ） 通信異常。ノイズ、通信ケーブルのショート･断線、接続機器、通信設定を確認してくださ い。 （アプリ部アップデート時はパソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。 ） 通信異常。ノイズ、通信ケーブルのショート･断線、接続機器、通信設定を確認してくださ パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信異常。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 （アプリ部アップデート時は ◎エラー表（MAIN コア部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 ABS エンコーダ電池電圧低下警告（ドライバ検出） モトローラ S バイトカウントエラー（コア部検出） 伝文変換エラー（コア部検出） アップデートターゲット未指定エラー（コア部検出） アップデートシステムコードエラー（コア部検出） アップデートユニットコードエラー（コア部検出） アップデートデバイス No. エラー（コア部検出） フラッシュビジー解除待ちタイムアウト（コア部検出） ユニット種別エラー（コア部検出） A86 A87 A88 A89 A8A A8B A8C A8D A8E エラー名称 イレーズ未完了時、FROM ライト要求エラー A85 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 内容・対処方法等 コマンド受信伝文中のユニット種別が異常であるか、サポートしていない種別です。 フラッシュ ROM のイレーズまたはライト異常です。 してください。 ありません。アップデート用PCツールのターゲット指定及びデバイスNo.等の設定を確認 アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のデバイス No. の指定値が適切では 定等の設定を確認してください。 アップデート可能ユニットと整合していません。アップデート用PCツールのターゲット指 アップデートターゲット指定コマンド受信時。伝文中のユニットコードがコントローラの してください システムと整合していません。アップデート用PCツールのターゲット指定等の設定を確認 アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のシステムコードがコントローラの PC ツールのターゲット指定等の設定が正しいか確認してください。 ドを受信しました。適切なアップデート用 PC ツールを使用しているか、アップデート用 アップデート時、アップデートターゲットが正常に指定される前に、アップデートコマン デバイスからの送信伝文を確認してください。 受信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータが含まれています。上位通信 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 換してください。 アブソデータ保持用バッテリーの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、交 し、再度アップデートを行ってください。 込みコマンドが受信されました。アップデートプログラムファイルが正常である事を確認 アップデート時、フラッシュ ROM イレーズコマンドを受信する前にフラッシュ ROM 書き 付 録 357 358 ドライバ CPU 異常（ドライバ検出） サーボ制御異常（ドライバ検出） コマンド異常（ドライバ検出） モータ温度異常（ドライバ検出） CD2 CD4 CD5 エンコーダエラー（ドライバ検出） CD3 駆動部エラー（ドライバ検出） CD1 エラー名称 CD0 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 内容・対処方法等 付 録 電源系予備異常検出エラー 回生抵抗温度エラー AC 電源過電圧エラー モータ電源過電圧エラー FROM ライトバス幅エラー FROM ライトプロテクトエラー SDRAM ライト･リードテストエラー アプリ部アップデート用 SCIF 送信キューオーバーフローエラー サーボ制御アンダーランエラー EA4 EA5 EA6 EA7 EA8 EA9 EAA EAB EAC AC 電源遮断検出エラー BL=1 中例外発生エラー（NMI 中） E9F 未定義例外･割込エラー ウォッチドッグリセット発生エラー E9E EA3 書込ソースデータバッファアドレスエラー（フラッシュライト） E9D EA2 書込先オフセットアドレスエラー（フラッシュライト） E9C BL=1 中例外発生エラー（NMI 以外中） フラッシュ ACK タイムアウト（フラッシュライト） E9B 命令･データ TLB 多重ヒット例外リセット フラッシュベリファイエラー（フラッシュライト） E9A EA0 タイミングリミット超過エラー（フラッシュライト） E99 EA1 セクタ数指定エラー（フラッシュイレーズ） E98 フラッシュベリファイエラー（フラッシュイレーズ） E95 フラッシュ ACK タイムアウト（フラッシュイレーズ） タイミングリミット超過エラー（フラッシュイレーズ） E94 先頭セクタ No. 指定エラー（フラッシュイレーズ） アプリ部コードサムエラー E93 E96 コア部コードサムエラー E92 E97 アプリ部コードフラッシュ ROM ステータス異常 E91 エラー名称 コア部コードフラッシュ ROM ステータス異常 E90 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 内容・対処方法等 サーボ制御アンダーランエラーを検出しました。 送信 QUE でオーバーフローが発生しました。 SDRAM が異常です。メーカーに相談してください。 動作を検出しました。 書き込み保護状態（DEVCTR 内 FRMWE ビット =1）のフラッシュ ROM 領域への書き込み を検出しました。 フラッシュ ROM への書き込み時に、32 ビットロングワードアクセス以外の書き込み動作 モータ電源過電圧エラーを検出しました。 AC 電源過電圧エラーを検出しました。 回生抵抗温度エラーを検出しました。 電源系予備異常を検出しました。 AC 電源遮断を検出しました。 定義されていない例外･割り込みが発生しました。 仮想アドレスに一致する TLB エントリが複数存在した時に発生します。 CPU のステータスレジスタのブロックビットが 1 の時に、例外が発生しました。 （NMI 以外中） CPU のステータスレジスタのブロックビットが 1 の時に、例外が発生しました。 （NMI 中） WDT（ウォッチドッグタイマー）のマニュアルリセット（異常検出）が発生しました。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 アプリ部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 コア部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 アプリ部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 コア部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 付 録 359 360 ブートエラー アプリ部アップデート用 SCIF 受信キューオーバーフローエラー 装着フラッシュ ROM タイプ不整合（コア部） フラッシュビジー解除待ちタイムアウト（コア部検出） EAE EAF EB2 エラー名称 EAD エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） フラッシュ ROM の動作異常です。フラッシュ ROM のビジー状態が解除されません。 整合しません。ソフトウェアとハードウェアの組み合わせを確認してください。 ソフトウェアで想定しているフラッシュ ROM タイプと、実装着フラッシュ ROM タイプが 社製アップデートツールを使用している事を確認してください。） 外部より、過剰なデータを受信しています。 （アプリ部アップデート時はパソコン、及び当 いない可能性があります。 FPGA のブートウォッチドック検出が発生しました。コア部プログラムが正常に動作して 内容・対処方法等 付 録 付 録 トラブル連絡シート トラブル連絡シート 部署名 会社名 TEL IA購入先 年 月 日 （内） S. No.（製造番号） お名前 様 FAX 購入日 年 月 日 製造日 年 月 日 〔1〕型式 〔2〕異常内容は？ 1. 動作しない 2. 位置ズレする 3. 暴走する 4. エラーが発生する エラーコード = 5. その他（ ） 〔3〕異常発生頻度, どんな時に発生するか？ 頻度 = 発生状況 〔4〕トラブル発生時期は？ 1. システム立上げ時 2. 稼働中（稼働してから 年 ヶ月） 〔5〕使用状況は？ 1. 水平 2. 水平 ＋ 垂直 〔6〕負荷状況は？ 1. ワーク搬送 2. 押しつける動作 3. 負荷は約 kg 4. 速度は約 mm/sec 〔7〕特殊仕様は？（オプション等） 361 付 録 X − SEL プログラム支援サービスの御案内 セットメーカー・エンドユーザーの皆様へ 弊社では、お客様の「プログラム支援サービス」を無料で実施致しております。お客様のサポー トが目的ですが、次の条件及び制約事項がございますので、主旨をご理解いただき、存分にご活用く ださい。 【条件】 1. 入出力点数は、標準 I ／ O ボードの範囲内（入力 32 点／出力 16 点）とします。 この範囲内でお客様の設計された I ／ O 割り付け表を添付してください。 2. フローチャートを作成してください。【注１】 どのような処理をしたいのか？ 具体的な詳細フローチャートをお書きください。フローチャー トが用意できない場合は、シーケンス動作文を詳しく、また順序に従って、箇条書きにして作 成してください。 3. お客様のコントローラの仕様、ご購入先の販売店、御社のご担当者名とご連絡先（TEL & FAX） を明記の上、 下記宛に FAX 送付してください。 （※本紙末尾添付の『申込書』をご利用ください） 無料回線 アイエイアイお客様センター エイト （FAX）0800-888-0099 （フリーコール）0800-888-0088 《受付時間》月∼金8：00AM∼8：00PM 土9：00AM∼5：00PM （祝祭日、年末年始、春季、夏季の休業日を除く。） 【制約事項】 1. 本サービスは、お客様のプログラム作成を支援するのが目的です。ご提供いただくフローチャー トの精度により出来上がりの完成度も異なります。また、最後の仕上げは、お客様自身にお願 いします。 2. お客様からのご依頼が多数になりますと、短期間には処理出来ない事態が発生する事も予想さ れます。回答に時間がかかりそうな場合は、お客様にその旨をご連絡申し上げます。 3. プログラムのステップ数は、総計１００ステップを目安とします。これ以上の大きなプログラ ムの場合は、途中（１００ステップ）までのご支援、または別途有償にて御見積をさせていた だきます。 4. ポジションデータのように、実機でのデータ取りが必要な部分は、お客様自身にてお願いします。 362 付 録 【注１】フローチャートは、処理記号（長方形）、条件判断（分岐）記号（菱形）、ターミナル記号（楕円 形）で書かれたもので結構です。 処理名称や タスク名称 判断 処理 ＳＯＬ１＝ＯＮ ＬＡＭＰ２＝ＯＦＦ ・・・・・・・・・ もしＸＸならば Ｎ 端子 Ｙ 1．フローチャートの書き方（例） 装置の動作が以下の文章のように表せる場合を例にします。 ① 待機位置で、押しボタンＳＷがＯＮするまで待ちます。 ② 押しボタンＳＷがＯＮすると、ポジション１へ移動します。 なお、このときの移動速度は、２００ mm/sec とします。 ③ ポジション１で、ハンド制御部へ動作命令を出力し、ハンドを閉じます。 ④ ハンド制御部の動作完了入力を待ちます。 ⑤ 入力後、ポジション２へ移動します。 なお、このときの移動速度は、２００ mm/sec とします。 ⑥ ポジション２で、ハンド制御部へ動作命令を出力し、ハンドを開きます。 ⑦ ハンド制御部の動作完了入力を待ちます。 ⑧ 入力後、待機位置に移動します。 以上の動作をさせたいものすると、この場合の動作フローチャートは、次のようになります。 動作ポジション ポジション1 ポジション2 動作フローチャート スタート SW ON N Y ポジション1へ移動 待機位置 ポジション1移動完了 ハンド制御部動作指令 N 完了 Y ポジション2へ移動 ポジション2移動完了 ハンド制御部動作指令 完了 N Y 待機位置へ移動 363 付 録 演算（計算）をさせる場合にはどの桁まで求めたいか、どれくらいの精度があれば良いかも必要な事項 になります。これらは、文章で示してください。指定がないと、適当な方法を取らせていただきますが、 実数での計算の場合、浮動小数点演算を行う関係上、精度は相応のものになります。 2．ポジション データ リスト お客様で実データを設定していただく事が前提ですので、今回は略図上に必要に応じて単にP１-P×× という表現で示していただければ結構です。 3．入出力割り付け リスト（必ずご提出願います） 外部入出力の割り付けは絶対に必要です。内部フラグを立てる場合はバッテリーバックアップをしたい か？ したくないか？ 等も明記してください。 【入出力割り付け リスト（例）】 入力信号 番号 名称 シンボル等 仕 様 備 考 １ ポジション１移動指令ＳＷ 押しボタンＳＷ ５ ポジション１ 外部コントローラ オープンコレクタ 外部コントローラ オープンコレクタ ハンド部動作完了信号 ６ ポジション２ ハンド部動作完了信号 １６ 起動信号 出力信号 番号 名称 シンボル等 ３０３ ポジション１ 押しボタンＳＷ 備 考 ハンド部起動出力 ３０４ ポジション２ ハンド部起動出力 ３０５ 運転中ランプ ＬＥＤ スイッチ等の仕様に特記事項がない場合、モーメンタリースイッチの A 接点タイプとみなします。出力 負荷の実接続は、お客様の責任において行っていただきますので、特に提出リストに記入の必要はありま せん。但し、ダイレクトに駆動出来る負荷には制限がある事をご承知置きください。 364 付 録 I/O リスト（入出力割付） 区 分 ポート No. 信号名（名称、シンボル等） 仕 様 備 考 000 001 002 003 004 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 入力 (INPUT) 015 016 017 018 019 020 021 022 023 024 025 026 027 028 029 030 031 300 301 302 303 304 305 出力 (OUTPUT) 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 365 付 録 366 付 録 X−SEL プログラム支援サービス 申込書 貴 社 名 御 申 込 日 平成 御担当者名 御連絡先（TEL） 御購入代理店様名 御連絡先（FAX） 年 月 日 X−SELコントローラ 型 式 X−SELコントローラ製造番号 アクチュエータ 型式 スカラ □フローチャートまたは動作シーケンス文 添付資料チェックリスト （ご提出書類をご確認ください） □Ⅰ/Ｏリスト □動作ポジション図（概略位置図） ＊受付日（弊社記入欄） ＊備 考（弊社記入欄） ✄ ※フローチャートの作成が苦手な方は、前記のフローチャートの書き方（例）のようなシーケン ス動作文でも受け付けます。いずれの場合も、ご自分がプログラムする身になって、説明を書い てください。それが、後でそのまま使えるプログラムにする秘訣でもあります。またお送りいた だいたオリジナル資料は必ずお客様で保管願います。 FAX フリーダイヤル 無料回線 送信先 （FAX）０８００-８８８-００９９ アイエイアイお客様センター エイト 367 付 録 変更履歴 改訂日 2015.06 368 改訂内容 第7B版 P350 E06 エラー原因追記 管理番号：MJ0119-7D(2015 年 6 月 ) ᮏ ♫࣭ᕤ ሙ ࠛ 㟼ᒸ┴㟼ᒸᕷΎỈ༊ᑿ⩚ ᮾிႠᴗᡤ ࠛ ᮾி㒔 ༊Ⱚ Ⱚ࢚ࢡࢭ࣮ࢪࣅࣝࢹࣥࢢ) 7(/ )$; 7(/ )$; 㜰Ⴀᴗᡤ ࠛ 㜰ᕷ༊᭮᰿ᓮ᪂ᆅ ᇽᓥ 766 ࣅࣝ ) 7(/ )$; ྡ ྂ ᒇ Ⴀ ᴗ ᡤ ࠛ ྡྂᒇᕷ୰༊ᰤ ྡྂᒇⱝᐑࣅࣝ) 7(/ )$; ┒ᒸႠᴗᡤ ࠛ ᒾᡭ┴┒ᒸᕷ㛗⏣⏫ 㸫 ࢡ࢚ࣜ ࣅࣝ ) 7(/ )$; ྎႠᴗᡤ ࠛ ᐑᇛ┴ྎᕷ㟷ⴥ༊᪥⏫ ࣑࣭ࢢࣛࣥࢹ᪥⏫) 7(/ )$; ᪂₲Ⴀᴗᡤ ࠛ ᪂₲┴㛗ᒸᕷ༓ṓ ࢭࣥࢨࣅࣝ ) 7(/ )$; Ᏹ 㒔 ᐑ Ⴀ ᴗ ᡤ ࠛ ᰣᮌ┴Ᏹ㒔ᐑᕷᮾᐟ㒓 ࣮ࣝࢭࣥࢺࣅࣝ ) 7(/ )$; ⇃㇂Ⴀᴗᡤ ࠛ ᇸ⋢┴⇃㇂ᕷ⡲ཎ༡ ┠ ␒ᆅ࠶ࡾࣅࣝ) 7(/ )$; ⲈᇛႠᴗᡤ ࠛ Ⲉᇛ┴∵ஂᕷࡦࡓࡕ㔝ᮾ ࡦࡓࡕ㔝࠺ࡋࡃụ⏣ࣅࣝ) 7(/ )$; ከᦶႠᴗᡤ ࠛ ᮾி㒔❧ᕝᕷᰘᓮ⏫%26(1 ࣅࣝ) 7(/ )$; ཌᮌႠᴗᡤ ࠛ ⚄ዉᕝ┴ཌᮌᕷ᪫⏫ ࢩࣕࣥࣟࢵࢡ▼ࣅࣝ) 7(/ )$; 㛗㔝Ⴀᴗᡤ ࠛ 㛗㔝┴ᯇᮏᕷᓥ❧ ࣁ࣮ࣔࢿ࣮ࢺࣅࣝ 7(/ )$; ⏥ᗓႠᴗᡤ ࠛ ᒣ┴⏥ᗓᕷࡢෆ ࣑ࢧࢺࣅࣝ ) 7(/ )$; 㟼 ᒸႠᴗ ᡤ 7(/ )$; ᯇႠᴗᡤ ࠛ 㟼ᒸ┴ᯇᕷ୰༊ᕤ⏫ Ⓨᆅᡤࣅࣝࢹࣥࢢ ) 7(/ )$; ㇏⏣Ⴀᴗᡤ ࠛ ឡ▱┴Ᏻᇛᕷ୕ἙᏳᇛ⏫ ➨ᮾ⚈ࣅࣝ ) 7(/ )$; 㔠ἑႠᴗᡤ ࠛ ▼ᕝ┴㔠ἑᕷすᛕ すΎࣅࣝ $ Ჷ ) 7(/ )$; ி㒔Ⴀᴗᡤ ࠛ ி㒔ᕷఅぢ༊῝ⲡୗᕝཎ⏫ ᕷᕝࣅࣝ ) 7(/ )$; ࠛ 㟼ᒸ┴㟼ᒸᕷΎỈ༊ᑿ⩚ රᗜႠᴗᡤ ࠛ රᗜ┴᫂▼ᕷᶡᒇ⏫ ␒ ྕྠ⏕᫂▼ࣅࣝ) 7(/ )$; ᒸᒣႠᴗᡤ ࠛ ᒸᒣᕷ༊ୗ୰㔝 202725227%/' 7(/ )$; ᗈᓥႠᴗᡤ ࠛ ᗈᓥᕷ୰༊ᮏᕝ⏫ ᪥ᐆᮏᕝ⏫ࣅࣝ ) 7(/ )$; ᯇᒣႠᴗᡤ ࠛ ឡ┴ᯇᒣᕷᶡ ࣇ࢛࣮ࣞࢫࢺ) 7(/ )$; ⚟ᒸႠᴗᡤ ࠛ ⚟ᒸᕷ༤ከ༊༤ከ㥐ᮾ ࢚ࣇࣅࣝ :,1*) 7(/ )$; ศฟᙇᡤ ࠛ ศ┴ศᕷᮾ㐨 ࢱࣥࢿࣥࣂ࣒࢘Ϫ) 7(/ )$; ⇃ᮏႠᴗᡤ ࠛ ⇃ᮏ┴⇃ᮏᕷ୰ኸ༊⚄Ỉ ᖾᒣࣅࣝ ) 7(/ )$; ࠾ၥ࠸ྜࡏඛ ࢚࠾ᐈᵝࢭࣥࢱ࣮ ࢚ࢺ 㸦ཷ㛫㸧᭶㹼㔠 24 㛫㸦᭶ 7㸸00AM㹼㔠 ⩣ᮅ 7㸸00AM㸧 ᅵࠊ᪥ࠊ⚃᪥ 8㸸00AM㹼5㸸00PM 㸦ᖺᮎᖺጞࢆ㝖ࡃ㸧 ࣇ࣮ࣜ ࢥ࣮ࣝ 0800-888-0088 FAX: 0800-888-0099 㸦㏻ヰᩱ↓ᩱ㸧 ࣮࣒࣮࣍࣌ࢪࢻࣞࢫ http://www.iai-robot.co.jp IAI America Inc. Head Office: 2690 W, 237th Street Torrance, CA 90505 TEL (310) 891-6015 FAX (310) 891-0815 Chicago Office: 110 East State Parkway, Schaumburg, IL 60173 TEL (847) 908-1400 FAX (847) 908-1399 Atlanta Office: 1220 Kennestone Circle Suite 108 Marietta, GA 30066 TEL (678) 354-9470 FAX (678) 354-9471 website : www.intelligentactuator.com IAI Industrieroboter GmbH Ober der Röth 4, D-65824 Schwalbach am Taunus, Germany TEL 06196-88950 FAX 06196-889524 IAI䠄Shanghai䠅Co.,Ltd. SHANGHAI JIAHUA BUSINESS CENTER A8-303, 808, Hongqiao Rd. Shanghai 200030, China TEL 021-6448-4753 FAX 021-6448-3992 website : www.iai-robot.com IAI Robot 㻔Thailand㻕 Co.,LTD 825 PhairojKijja Tower 12th Floor, Bangna-Trad RD., Bangna, Bangna, Bangkok 10260, Thailand TEL +66-2-361-4458 FAX +66-2-361-4456 製品改良のため、記載内容の一部を予告なしに変更することがあります。 Copyright © 2015. Jun. IAI Corporation.All rights reserved. 15.06.000