機械制御工学研究室

PWM
ウッチー
制御理論
モータ設計
機構解析
古典制御
機械制御工学研究室
電気回路
マスタスレーブマニピュレータ
担当
ハイブリット制御
現代制御
助教 打田 正樹 博士（工学）
システム同定
人間動作解析
ニューラルネット
リニアモータ
CAE
研究紹介リハビリ支援ロボット
主成分分析
制御系設計
制御技術とメカトロニクス技術を基本とした研究を行っております
モデルベースト制御
MATLAB/Simlink
N4sid法
法
制振制御
自動車の要素技術
DSP 人間機械協調型システム
サーボモータ
名工大：森田研究室と共同で研究
加振器
制御工学 位置決め制御
HILS
柔軟物搬送装置のための操作支援制御
自動車エンジン用電磁駆動バルブ
モーションコントロール
リニアモータ
Assist Control for Flexible Parts Convenience System
ElectroMagnetic engine Valve
磁界解析
駆動
予測誤差法
サポートベクターマシン
ロバスト制御・リニアモータ設計
制御・操作支援・制振
操作支援法
ロボット
切換超平面
スレーブマニピュレータ
最適レギュレータ
非線形制御
組み立て現
場では，
インホイールモータ
●従来の可変動弁機構 カ
組み付け部 サーボ
フィルタ
柔軟物
ART Linux
欠点
ム
品の振動が
駆
燃費改善
カム形状に依存した
マスタ
状態フィードバック
Maple 問題
動
マニピュレータ
開閉軌跡
運動シミュレーション
⇒燃費性能の頭打ち
柔軟物搬送用マスタスレーブシステム
EMV
有限要素法
リニアモータで
達関数 作業者の特性に応じた操作支援制御
ダイレクト駆動
排気ガス低減
操作負荷軽減
操作負荷軽減
状態方程式
バルブを自由な軌跡で駆動
作業効率改善
作業効率改善
クラスター解析
オブザーバ
燃費改善
燃費改善
排気ガスクリーン化
排気ガスクリーン化AutoCAD
エンジン
柔軟物搬送
リハビリ支援用システム
PA10
Rehabilitation Support System
インホイール駆動
システム
リハビリテーション
ロバスト制御
運動解析
制御・人間動作解析・計測
In wheel Driving System
LOA
リカッチ方程式
制御・自動車運動解析
Adams
電子回路
操作性評価
高齢化社会
CAD
新構造を提案
人間動作推定
従来のインホイール駆
操作感
•患者個人に合
患者個人に合
動
外乱オブザーバ
わせたリハビ
駆動用
dSPACE
リ
法
モータ
○利点SD法
PID制御
制御
•作業療法士の
作業療法士の
有意差判別
居住スペースの拡大・
２Dリハビリ支援ロボット
リハビリ支援ロボット
３
Dロボット
ロボット
負荷減が必要
せん断力フィードバック
容易にリハビリが可能
動力伝達効率の改善
リカッチ方程式
３Dリハビリ支援ロボット
リハビリ支援ロボット
×欠点
スライディングモード制御
バネ下荷重の増加
•ロボットによる
ロボットによる
隠れマルコフモデル
操作性
⇒乗り心地の悪化
テーラーメイドリハビリ
アクティブサスペンション
新たな機構を提案
•治療効果の定量的評価
治療効果の定量的評価
電磁駆動バルブ
安定判別
⇒バネ下荷重増加の問題を解決
治療効果向上
治療効果向上
自動車シミュレータ
乗り心地改善
乗り心地改善
治療の効率改善
治療の効率改善
ディスプレイを見ながら
マスタマニピュレータを操作