PIシリーズ データレジスタアドレスマップ

ＰＩシリーズ　データレジスタアドレスマップ
■　指　令　領　域
アドレス
+0
+1
+2
+3
+4
+5
+6
+7
+8
+9
+10
+11
+12
+13
+14
+15
+16
+17～+31
+32～+39
+40～+47
+48～+55
+56～+63
+64～+71
+72～+79
+80～+87
+88～+95
+96～+103
+104～+111
+112～+119
+120～+127
+128～+135
+136～+143
+144～+151
+152～+159
+160～+199
＜指令領域アドレス一覧＞
信号名称
システム指令
スレーブ0指令
スレーブ1指令
スレーブ2指令
スレーブ3指令
スレーブ4指令
スレーブ5指令
スレーブ6指令
スレーブ7指令
スレーブ8指令
スレーブ9指令
スレーブ10指令
スレーブ11指令
スレーブ12指令
スレーブ13指令
スレーブ14指令
スレーブ15指令
システム予約
スレーブ0指令パラメータ1～8
スレーブ1指令パラメータ1～8
スレーブ2指令パラメータ1～8
スレーブ3指令パラメータ1～8
スレーブ4指令パラメータ1～8
スレーブ5指令パラメータ1～8
スレーブ6指令パラメータ1～8
スレーブ7指令パラメータ1～8
スレーブ8指令パラメータ1～8
スレーブ9指令パラメータ1～8
スレーブ10指令パラメータ1～8
スレーブ11指令パラメータ1～8
スレーブ12指令パラメータ1～8
スレーブ13指令パラメータ1～8
スレーブ14指令パラメータ1～8
スレーブ15指令パラメータ1～8
システム予約
スレーブ*指令～指令実行時
データ形式
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
－
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
－
＜システム指令bit詳細＞
信号内容
bit
システム初期化
15
システムアラームクリア
14
13～10 予備
全軸即停止
9
全軸減速停止
8
7～2 予備
ポイント指令受信
1
通信起動
0
＜スレーブ*指令ｂｉｔ詳細＞
信号内容
bit
15～12 動作コード選択
11～8 指令コード選択
現在位置切り換え
7
サーボON
6
減速停止
5
即停止
4
-JOG
3
+JOG
2
動作開始
1
指令実行
0
＜動作コード選択詳細＞
コード内容
コード
動作コード選択無し
0h
原点復帰選択
1h
絶対位置決め選択
2h
予備
3h
相対位置決め選択
4h
5h～7h 予備
ポイント指令1選択
8h
ポイント指令2選択
9h
ポイント指令3選択
Ah
ポイント指令4選択
Bh
ポイント指令5選択
Ch
ポイント指令6選択
Dh
ポイント指令7選択
Eh
ポイント指令8選択
Fh
※コードは16進で表記しています
＜指令コード選択詳細＞
コード内容
コード
指令コード選択無し
0h
機器アラームリセット選択
1h
制御アラームリセット選択
2h
スレーブアラームリセット選択
3h
スレーブ初期化選択
4h
5h～7h 予備
現在位置設定選択
8h
アブソクリア選択
9h
速度変更選択
Ah
Bh～Dh 予備
サーボパラメータ変更選択
Eh
サーボパラメータ書込選択
Fh
※コードは16進で表記しています
※サーボパラメータ変更、書込はMINAS A4Aのみ対応
＜指令実行時のパラメータ詳細＞
信号名称
速度変更
サーボパラメータ変更
現在位置設定
スレーブ*指令パラメータ1
－
設定位置
(32bit)
スレーブ*指令パラメータ2
－
スレーブ*指令パラメータ3
－
－
速度
(32bit)
スレーブ*指令パラメータ4
－
－
スレーブ*指令パラメータ5
－
－
－
スレーブ*指令パラメータ6
－
－
－
スレーブ*指令パラメータ7
－
サーボパラメータNo.
－
スレーブ*指令パラメータ8
－
サーボパラメータ値
－
bit数の記述が無いものは16bitの数値データです
スレーブ*指令～動作開始時
信号名称
スレーブ*指令パラメータ1
スレーブ*指令パラメータ2
スレーブ*指令パラメータ3
スレーブ*指令パラメータ4
スレーブ*指令パラメータ5
スレーブ*指令パラメータ6
スレーブ*指令パラメータ7
スレーブ*指令パラメータ8
＜動作開始時のパラメータ詳細＞
絶対位置決め 相対位置決め
ＪＯＧ
原点復帰
－
－
目標位置
移動量
(32bit)
(32bit)
－
－
高速速度
(32bit)
高速速度
(32bit)
高速速度
高速速度
(32bit)
(32bit)
加速時間
加速時間
加速時間
加速時間
減速時間
減速時間
減速時間
減速時間
－
－
原点出し速度
－
－
－
－
－
bit数の記述が無いものは16bitの数値データです
最終更新日 2014.06.10
ＰＩシリーズ　データレジスタアドレスマップ
■　応　答　領　域
＜応答領域アドレス一覧＞
アドレス
信号名称
+0
システム応答
+1
スレーブ0応答
+2
スレーブ1応答
+3
スレーブ2応答
+4
スレーブ3応答
+5
スレーブ4応答
+6
スレーブ5応答
+7
スレーブ6応答
+8
スレーブ7応答
+9
スレーブ8応答
+10
スレーブ9応答
+11
スレーブ10応答
+12
スレーブ11応答
+13
スレーブ12応答
+14
スレーブ13応答
+15
スレーブ14応答
+16
スレーブ15応答
+17～+26 システム予約
+27
AE-LINK通信異常カウント
+28
スキャンタイム応答
+29
通信CPUver.（※１）
+30
システムファームver.
+31
システムプログラムver.
+32
システムアラーム情報
+33
スレーブ0アラーム情報
+34
スレーブ1アラーム情報
+35
スレーブ2アラーム情報
+36
スレーブ3アラーム情報
+37
スレーブ4アラーム情報
+38
スレーブ5アラーム情報
+39
スレーブ6アラーム情報
+40
スレーブ7アラーム情報
+41
スレーブ8アラーム情報
+42
スレーブ9アラーム情報
+43
スレーブ10アラーム情報
+44
スレーブ11アラーム情報
+45
スレーブ12アラーム情報
+46
スレーブ13アラーム情報
+47
スレーブ14アラーム情報
+48
スレーブ15アラーム情報
+49
システム予約
+50～+51 スレーブ0位置情報
+52～+53 スレーブ1位置情報
+54～+55 スレーブ2位置情報
+56～+57 スレーブ3位置情報
+58～+59 スレーブ4位置情報
+60～+61 スレーブ5位置情報
+62～+63 スレーブ6位置情報
+64～+65 スレーブ7位置情報
+66～+67 スレーブ8位置情報
+68～+69 スレーブ9位置情報
+70～+71 スレーブ10位置情報
+72～+73 スレーブ11位置情報
+74～+75 スレーブ12位置情報
+76～+77 スレーブ13位置情報
+78～+79 スレーブ14位置情報
+80～+81 スレーブ15位置情報
+82～+199 システム予約
※１：ＰＩ－１３００のみの応答です
データ形式
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
bitタイプ
－
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
－
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
－
＜システム応答bit詳細＞
信号内容
bit
15～8 ウォッチドックタイマー
システムアラーム
7
6～2 予備
システムACK
1
システムRDY
0
＜スレーブ*応答ｂｉｔ詳細＞
信号内容
bit
15～8 スレーブステータス
7～6 予備
原点復帰完了
5
サーボON状態
4
指令アラーム
3
スレーブアラーム
2
指令実行中
1
スレーブACK
0
※スレーブステータスはスレーブ機種に
より異なります
＜システムアラーム情報ｂｉｔ詳細＞
信号内容
bit
15～0 システムアラームコード
＜スレーブ*アラーム情報ｂｉｔ詳細＞
信号内容
bit
制御アラームコード
15～8
7～0 スレーブアラームコード(bit)
※スレーブアラームコードは、
スレーブスレーブにより異なります
＜スレーブ*位置情報ｂｉｔ詳細＞
指令内容
bit
32～0 スレーブ*現在位置情報
※２ワード分を占有します
＜システムアラームコード詳細＞
コード内容
コード
0000h 正常
0008h 対応しないファームウェア
0009h 未知のホスト設定
0010h スレーブ0メモリ確保異常
0011h スレーブ1メモリ確保異常
0012h スレーブ2メモリ確保異常
0013h スレーブ3メモリ確保異常
0014h スレーブ4メモリ確保異常
0015h スレーブ5メモリ確保異常
0016h スレーブ6メモリ確保異常
0017h スレーブ7メモリ確保異常
0018h スレーブ8メモリ確保異常
0019h スレーブ9メモリ確保異常
001Ah スレーブ10メモリ確保異常
001Bh スレーブ11メモリ確保異常
001Ch スレーブ12メモリ確保異常
001Dh スレーブ13メモリ確保異常
001Eh スレーブ14メモリ確保異常
001Fh スレーブ15メモリ確保異常
0020h スレーブ0未対応スレーブ設定
0021h スレーブ1未対応スレーブ設定
0022h スレーブ2未対応スレーブ設定
0023h スレーブ3未対応スレーブ設定
0024h スレーブ4未対応スレーブ設定
0025h スレーブ5未対応スレーブ設定
0026h スレーブ6未対応スレーブ設定
0027h スレーブ7未対応スレーブ設定
0028h スレーブ8未対応スレーブ設定
0029h スレーブ9未対応スレーブ設定
002Ah スレーブ10未対応スレーブ設定
002Bh スレーブ11未対応スレーブ設定
002Ch スレーブ12未対応スレーブ設定
002Dh スレーブ13未対応スレーブ設定
002Fh スレーブ14未対応スレーブ設定
0030h アドレス競合(指令-応答)
0031h アドレス競合(指令-ポイント)
0032h アドレス競合(応答-ポイント)
8000h ＰＬＣとの通信異常
※コードは16進で表記しています
＜制御アラームコード詳細＞
コード内容
コード
00h 正常
10h ＡＥ－ＬＩＮＫ通信異常
11h 命令実行不可異常
80h 高速速度０異常
81h 高速速度制限値異常
82h 加速時間０異常
83h 減速時間０異常
84h 原点出し速度０異常
85h 原点出し速度制限値異常
90h サーボＯＦＦ中動作命令異常
91h 即停止中に動作命令
92h 減速停止中に動作命令
93h ＳＴＰ入力中
94h システム即停止中に動作命令
95h システム原則停止中に動作命令
99h 制御アラーム中に動作命令
A5h ポイントデータ読み込み異常
※コードは16進で表記しています
最終更新日 2014.06.10
ＰＩシリーズ　データレジスタアドレスマップ
■　ポ　イ　ン　ト　領　域
アドレス
+0～+47
+48～+95
+96～+143
+144～+191
+192～+239
+240～+287
+288～+335
+336～+383
+384～+431
+432～+479
+480～+527
+528～+575
+576～+623
+624～+671
+672～+719
+720～+767
＜指令領域アドレス一覧＞
信号名称
スレーブ0ポイントデータ1～8
スレーブ1ポイントデータ1～8
スレーブ2ポイントデータ1～8
スレーブ3ポイントデータ1～8
スレーブ4ポイントデータ1～8
スレーブ5ポイントデータ1～8
スレーブ6ポイントデータ1～8
スレーブ7ポイントデータ1～8
スレーブ8ポイントデータ1～8
スレーブ9ポイントデータ1～8
スレーブ10ポイントデータ1～8
スレーブ11ポイントデータ1～8
スレーブ12ポイントデータ1～8
スレーブ13ポイントデータ1～8
スレーブ14ポイントデータ1～8
スレーブ15ポイントデータ1～8
データ形式
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
数値タイプ
信号名称
スレーブ*ポイントデータ1
スレーブ*ポイントデータ2
スレーブ*ポイントデータ3
スレーブ*ポイントデータ4
スレーブ*ポイントデータ5
スレーブ*ポイントデータ6
スレーブ*ポイントデータ7
スレーブ*ポイントデータ8
信号内容
アドレス
+0
目標位置(32bit)
+1
スレーブ０
+2
ポイント 高速速度(32bit)
+3
データ1
+4
加速時間(16bit)
+5
減速時間(16bit)
+6
目標位置(32bit)
+7
スレーブ０
+8
ポイント 高速速度(32bit)
+9
データ２
+10
加速時間(16bit)
+11
減速時間(16bit)
・
・
・
・
・
・
・
・
最終更新日 2014.06.10
◎ＰＩ　Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅで設定するパラメータ
※接続するＰＬＣ、ＡＥ－ＬＩＮＫスレーブスレーブによって設定が必要な項目と必要で無い項目があります。
＜ＰＩ設定＞
設定項目
電源立ち上げ時間
初期設定
ＳＴＰ機能
ＩＯ機能設定
ＩＰアドレス
イーサネット設定
ＩＰマスク
デフォルトゲートウェイ
設定範囲
０～６５５３５［０］
有効／無効［無効］
新仕様／旧仕様［新仕様］
任意［１９２．１６８．０．２５０］
任意［２５５．２５５．２５５．０］
任意［０．０．０．０］
※　：［　］内の数値は初期値です
＜ＰＬＣ間通信設定＞
設定項目
接続ＰＬＣ
使用するＰＬＣ
接続方法
指令領域先頭
デバイスアドレス
応答領域先頭
ポイント領域先頭
接続方法
接続先設定
三菱Ｑシリーズ
選択時
接続先設定
キーエンスＫＶシリーズ
選択時
接続先設定
オムロンＣＪ／ＣＳ
シリーズ選択時
説明／設定範囲
接続するＰＬＣを選択
RS-232C or Ethernet
※１　先頭から２００番地分までを
任意のデータレジスタ番地（※１）　占有します
任意のデータレジスタ番地（※１）※２　先頭から７６８番地分までを
任意のデータレジスタ番地（※２）　占有します
設定項目
設定範囲
任意［０］
局番号
任意［０］
ネットワーク番号
任意［２５５］
RS-232C ＰＣ番号
要求ユニットＩ／Ｏ番号 任意［１０２３］
任意［０］
要求ユニット局
任意［１９２．１６８．０．２４９］　ＰＬＣ　ＩＰアドレス
任意［４８００］
ポート番号
任意［０］
ネットワーク番号
任意［２５５］
Ethernet ＰＣ番号
要求ユニットＩ／Ｏ番号
任意［１０２３］
要求ユニット局
任意［０］
ＰＬＣ内タイムアウト時間 任意［２０］
任意［０］
RS-232C 局番号
任意［１９２．１６８．０．２４９］　ＰＬＣ　ＩＰアドレス
任意［４８００］
ポート番号
任意［０］
ネットワーク番号
任意［２５５］
Ethernet ＰＣ番号
要求ユニットＩ／Ｏ番号
任意［１０２３］
要求ユニット局
任意［０］
ＰＬＣ内タイムアウト時間 任意［２０］
任意［０］
RS-232C 号機Ｎｏ．
任意［１９２．１６８．０．２４９］　ＰＬＣ　ＩＰアドレス
任意［９６００］
ポート番号
Ethernet
ＰＩのFINSノードアドレス 任意［３］※３
ＰＬＣのFINSノードアドレス 任意［１］※３
※　：［　］内の数値は初期値です
※３：FINSノードアドレスは、ＰＬＣとＰＩのアドレスが
重複しない様に設定して下さい。
＜スレーブ構成～スレーブ＊＞
設定項目
名前
スレーブアドレス
機種設定
動作設定
スレーブ固有設定
説明／設定範囲
任意の呼称
０～２５５（※４）
右記→
電子ギア分子
電子ギア分母
機種別動作設定対応
D3080S,
D4370S,D4130S
D4390S,
MINAS A4A
D3910S,D4183S
D4460S,
C1540
MINAS A5A
D4130S,D4690S
D4630S,
速度制限値
D4920S,
原点復帰パターン
○
○
○
○
加減速パターン
×
○
×
○
起動速度
○
×
○
○
動作時電流
○
×
○
×
停止時電流
○
×
○
×
エンコーダ分解能
×
×
○
×
脱調検出幅
×
×
○
×
外部アラーム入力時のパルス出力
×
×
×
○
外部アラーム信号極性
×
×
×
○
リミットセンサ有無
×
×
×
○
リミットセンサ停止方法
×
×
×
○
パルス出力タイプ
×
×
×
○
※４　スレーブ機器により、スレーブアドレス範囲に制限がある場合があります。（０～３１まで等）
また、スレーブアドレスは重複設定は出来ません
最終更新日 2014.06.10
◎ＡＥ－ＬＩＮＫスレーブスレーブのスレーブステータス、アラーム情報
bit
15
14
13
12
11
10
9
8
＜ＭＩＮＡＳA4A,A5Aのスレーブステータス＞
“１”時
ステータス
“０”時
検出
ＣＷ駆動禁止入力状態
未検出
検出
ＣＣＷ駆動禁止入力状態
未検出
検出
原点復帰完了状態
未検出
検出
原点近傍センサ状態
未検出
ＯＮ
サーボＯＮ状態
ＯＦＦ
アラーム
サーボアラーム状態
正常
ＣＣＷ
回転方向
ＣＷ
動作中
モータ動作状態
停止中
＜D4370S,D4130S,D3910S,D3080S,D4183S,D4460S,D4390Sのスレーブステータス＞
“１”時
bit
ステータス
“０”時
検出
15
－ＬＳセンサ状態
未検出
検出
14
＋ＬＳセンサ状態
未検出
検出
13
ＤＷＯＮセンサ状態
未検出
検出
12
ＯＲＧセンサ状態
未検出
原点
11
励磁原点
原点以外
アラーム
10
ドライバアラーム状態
正常
ＣＣＷ
9
回転方向
ＣＷ
動作中
8
モータ動作状態
停止中
bit
7
6
5
4
3
2
1
0
＜D4370S,D4130S,D3910S,D4183Sのアラームbit＞
“１”時
ステータス
“０”時
異常
－ＬＳ到達
正常
異常
＋ＬＳ到達
正常
異常
過電流異常
正常
検出
ＳＴＰ入力検知
未検出
異常
電源電圧異常
正常
検出
モータ脱調
未検出
異常
原点復帰異常
正常
未完了
システム設定未完了
完了
＜MINAS A4A,A5Aのアラームコード＞
アラーム内容
アラームコード
制御電源不足電圧保護
11
過電圧保護
12
不足電圧保護
13
過電流保護
14
オーバーヒート保護
15
オーバーロード保護
16
回生過負荷保護
18
エンコーダ通信異常保護
21
エンコーダデータ異常保護
23
位置偏差過大保護
24
ハイブリット偏差過大異常保護
25
過速度保護
26
偏差カウンタオーバーフロー保護
29
ソフトウェアリミット保護
34
外部スケール結線異常保護
35
EEPROMパラメータ異常保護
36
EEPROMチェックコード異常保護
37
非常停止入力異常
39
アブソシステムダウン異常保護
40
アブソカウンタオーバー異常保護
41
アブソスピードオーバー異常保護
42
アブソ１回転カウンタ異常保護
44
アブソ多回転カウンタ異常保護
45
アブソステータス異常保護
47
エンコーダＺ相異常保護
48
エンコーダＣＳ信号異常保護
49
原点復帰異常
51
データ未定義異常
54
駆動禁止検出異常
55
現在位置オーバーフロー異常
58
セットアップ異常
59
モータ自動認識異常
95
制御モード設定異常保護
97
その他異常
その他の番号
※Ａ５Ａに関してはメインアラームのみです
※ここにないアラームは各取扱説明書をご確認ください
bit
15
14
13
12
11
10
9
8
＜C1540のスレーブステータス＞
ステータス
“０”時
－ＬＳセンサ状態
未検出
＋ＬＳセンサ状態
未検出
汎用入力２状態
Ｈレベル
ＯＲＧセンサ状態
未検出
インポジション状態
未検出
アラーム状態
正常
汎用入力１状態
Ｈレベル
パルス出力状態
停止中
bit
7
6
5
4
3
2
1
0
＜C1540のアラームbit＞
“１”時
ステータス
“０”時
異常
－ＬＳ検知
正常
異常
＋ＬＳ検知
正常
常に０
予約
検出
ＳＴＰ検出
未検出
常に０
予約
検出
外部アラーム検出
未検出
異常
原点復帰異常
正常
未完了
システム設定未完了
完了
“１”時
検出
検出
Ｌレベル
検出
検出
アラーム
Ｌレベル
出力中
最終更新日 2014.06.10