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ロックソリュートレ
付 録 付録 「安全に関する規則等」 産業用ロボットの安全に関する JIS 規格として、「産業用ロボットの安全通則」 （JIS B8433)が 1983 年 3 月 1 日に制定され、一方労働省は同年 7 月 1 日から「労働安全衛生規則」の一部を改正して産業用 ロボットの定義や安全対策等に関する規則を施行しています。ここでは、参考として「労働安全衛生規 則」の中から、産業用ロボットの安全対策としてとりわけ重要だと思われる規則について紹介します。 ●特別教育（第 36 条第 31 号、第 32 号） 第 36 条 第 31 号 マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。 以下この号において同じ。 ）を有し、記憶装置の情報に基ずきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、 左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことができる機械（研究開発中のも のその他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。）の可動範囲（記憶装置の情報 に基づきマニピュレータその他の産業用ロボットの各部の動くことができる最大の範囲という。以下同 じ。）内において当該産業用ロボットについて行うマニピュレータの動作の順序、位置若しくは速度の設 定、変更若しくは確認（以下「教示等」という。） （産業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。 以下この号において同じ。 ） 又は産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示 等を行う労働者と共同して当該産業用ロボットの可動範囲外において行う当該教示等に係る機器の操作 の業務 第 32 号 産業用ロボットの可動範囲内において行う当該産業用ロボットの検査、修理若しくは調整 （教示等に該当するものを除く。 ）若しくはこれらの結果の確認（以下この号において「検査等」という。） （産業用ロボットの運転中に行うものに限る。以下この号において同じ。 ）又は産業用ロボットの可動範 囲内において当該産業用ロボットの検査等を行う労働者と共同して当該産業用ロボットの可動範囲外に おいて行う当該検査等に係る機器の操作の業務 ●自動運転中の危険防止 第 150 条の 4 事業者は、産業用ロボットを運転する場合 （教示等のために産業用ロボットを運転する場 合及び産業用ロボットの運転中に次条に規定する作業を行わなければならない場合において産業用ロボッ トを運転するときを除く。 ）において、当該産業用ロボットに接触することにより労働者に危険が生ずる おそれのあるときは、さく又は囲いを設ける等当該危険を防止するために必要な措置を講じなければな らない。 270 1-270 付 録 ●教示等における安全確保 第 150 条の 3 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等の 作業を行うときは、当該産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボットの誤操作によ る危険を防止するため、次の措置を講じなければならない。ただし、第１号及び第２号の措置について は、産業用ロボットの駆動源を遮断して作業を行うときは、この限りでない。 １ 次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。 イ 産業用ロボットの操作の方法及び手順 ロ 作業中のマニピュレータの速度 ハ 複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法 ニ 異常時における措置 ホ 異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置 ヘ その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を防止する ために必要な措置 ２ 作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異状時に直ちに産業用ロボットの運転を停 止することができるようにするための措置を講ずること。 ３ 作業を行っている間産業用ロボットの起動スイッチ等に作業中である旨を表示する等作業に従事して いる労働者以外の者が当該起動スイッチ等を操作することを防止するための措置を講ずること。 ●検査等の作業時の安全確保 第 150 条の 5 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットの検査、修理、調 整（教示等に該当するものを除く。 ）、掃除若しくは給油又はこれらの結果の確認の作業を行うときは、当 該産業用ロボットの運転を停止するとともに、 当該作業を行っている間当該産業用ロボットの起動スイッ チに鍵をかけ当該産業用ロボットの起動スイッチに作業中である旨を表示する等当該作業に従事してい る労働者以外の者が産業用ロボットの当該起動スイッチを操作することを防止するための措置を講じな ければならない。ただし、産業用ロボットの運転中に作業を行わなければならない場合において、当該 産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボットの誤操作による危険を防止するため、 次 の措置を講じたときは、この限りでない。 １ 次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。 イ 産業用ロボットの操作の方法及び手順 ロ 複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法 ハ 異常時における措置 ニ 異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置 ホ その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を防止する ために必要な措置 271 1-271 付 録 ２ 作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異状時に直ちに産業用ロボットの運転を停 止することができるようにするための措置を講ずること。 ３ 作業を行っている間産業用ロボットの運転状態を切り替えるためのスイッチ等に作業中である旨を表 示する等作業に従事している労働者以外の者が当該スイッチ等を操作することを防止するための措置 を講ずること。 ●点検 第151条 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等 （産業用 ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。 ）の作業を行うときは、その作業を開始する前に、次の事 項について点検し、異常を認めたときは、直ちに補修その他必要な措置を講じなければならない。 １ 外部電線の被覆又は外装の損傷の有無 ２ マニピュレータの作動の有無 ３ 制動装置及び非常停止装置の機能 以上、示した中で労働安全規則「特別教育（第 36 条第 31 号） 」に産業用ロボットの定義として、 「マニピュレータ及び記憶装置 （可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。以下この 号において同じ。 ）を有し、記憶装置の情報に基づきマニピュレータの伸縮、屈伸、上下移動、左右移 動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことが出来る機械 （研究開発中のものその 他厚生労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。） 」 とあるが、文中下線部の厚生労働大臣の適用外仕様（産業用ロボットとは看做されないもの）は次の 通り。 （1）定格出力（駆動用原動機が複数の場合はそのうちの最大のもの）が 80 ワット以下の駆動用原動機をも つ機械 （2）固定シーケンスで伸縮、上下移動、左右移動又は旋回の動作の内、何れかの 1 つの動作の単調な繰り 返し行う機械 （3）円筒座標形の機械の旋回軸を中心として、半径 300mm 以下の動作範囲のもの （4）極座標形の機械の旋回軸を中心から半径 300mm の球内面に作動範囲のあるもの （5）直交座標形でマニピュレータの先端移動量が何れの方向にも 300mm 以下の移動量をもつもの （6）直交座標形で左右方向の移動量が 300mm 以下の場合で、上下方向の移動量が 100mm 以下のもの （7）円筒、極直交の何れの 2 つ以上組み合わされたものについては（3）∼（5）に規定する要件に全て適合 できるもの （8）マニピュレータの先端部が単調な直線運動の繰り返しを行うもの 272 1-272 MEMO 273 1-273 付 録 ◎バッテリバックアップ機能 SAコントローラでは、以下の2つのバッテリを使用しています。 ・システムメモリバックアップ用バッテリ（オプション） オプションとしてポジションデータや SEL プログラム変数等のバックアップ用バッテリを用意して います。 以下に詳細を説明します。 1. システムメモリバックアップバッテリ SAコントローラ内のSRAM上に配置された各種データを電源を切断されても保持できるように、シ ステムメモリバックアップバッテリをコントローラ上面に装着できます。 バックアップされるデータは、コントローラパラメータ、SEL 言語変数データ（グローバル変数）、ポジ ションテーブルデータ、エラーリストがあり、電源断時でもその内容を保持することが可能です。 （コントローラのパラメータをバックアップメモリ装着に指定する必要があります。（その他パラメータ No.20 ＝ 2）） 274 1-274 付 録 ＜バッテリ交換に関して＞ システムメモリバックアップバッテリの交換は、コントローラ上面のバッテリコネクタを外し、バッテリ ホルダに搭載されたバッテリを入れ替えます。 定期的に計画交換することを薦めます。 また、コントローラのバッテリ電圧監視により、バッテリ電圧低下アラームが発生した場合は速やかに 交換してください。 アラーム検出からバッテリ異常までの猶予期間は、雰囲気 20℃、連続通電状態で約 10 日間程度、バッ テリ異常状態から実際にデータ保持機能が失われるまでに約４日程度を目安と考えてください。 稼働率が０％の場合、20℃ではその値の 80％、40℃では 25％としてください。 バッテリ異常を検出していない場合にバッテリ交換を行なう際は、最低30分間はバッテリを外していて もデータが失われないよう考慮されています。バッテリホルダのバッテリ交換は30分以内に完了するよう に注意してください。 データ消失の危険回避のためには、パソコンソフトを使用して SRAM 上のデータをフラッシュ ROM に 退避し、交換後に SRAM に再ロードすることも可能です。 下表に仕様を示します。 システムメモリバッテリバックアップ機能一覧 使用バッテリ型式 バッテリ電圧 電流容量 電源断時切り替え電圧 バックアップ時電源電圧ドロップ バッテリ電圧低下アラーム検知電圧 バッテリ電圧低下異常検出電圧 アラーム検知→異常検知 猶予時間（目安） 最低データ保持電圧 異常検知→データ保持不良 猶予時間（目安） バッテリ交換時データ保障時間 バッテリ交換期間の目安 AB-5 （当社製） 3.6V 2000mAH （Typical） 2.81V（2.7V ∼ 2.93V） システムリセット検出電圧 （Typical） 0.3V （Typical） 2.65V ±５ % （Typical） 2.37V ±５ % 20℃、連続稼動で 10 日間 無通電状態で８日間 40℃、連続稼動で 10 日間 無通電状態で 2.5 日間 Min 2.0V （SRAM の特性による） 20℃、連続稼動で４日間 無通電状態で３日間 40℃、連続稼動で４日間 無通電状態で１日間 30 分（バッテリホルダにバッテリが コントローラ内のスーパキャパ 搭載されていない最大許容時間です）シタにより保持 約5年 275 1-275 付 録 ◎パラメータ活用 パラメータの値を変更することにより、出荷状態より機能を付加したり、 入出力ポートに専用機能を設定 したりすることができます。パラメータを変更する場合には、必ずパラメータ一覧表の該当箇所をお読み ください。 お客様にてパラメータ変更を行う場合、不明な点は弊社営業技術課までお問合せください。 お客様がパラメータを変更された場合は、パラメータ内容を保管しておいてください。 パソコン対応ソフトを購入されたお客様は、納入時及びシステム立上げ時、パラメータをバックアップ することをお勧めします。 パラメータによるカスタマイズ項目が多い為、 プログラムと同様の感覚でバック アップすることをお勧めします。 パラメータは編集後フラッシュ ROM に書き込み、ソフトウエアリセットまたは電源再投入すると有効 になります。 パラメータ構成 パラメータは内容別に 7 種類に分類されます。 1. I/O パラメータ 2. 全軸共通パラメータ 3. 軸別パラメータ 4. ドライバパラメータ 5. エンコーダパラメータ 6. I/O 系デバイス 7. その他のパラメータ 276 1-276 付 録 1. I/O パラメータ活用例 IO には、汎用入出力と専用入出力があります。汎用入出力は、ユーザーが SEL プログラム上で使用し、 主に周辺機器との ON/OFF 信号の送受信等に使用します。 専用入力は外部より ON または OFF させることにより特定の機能が作動するものです。 専用出力は特定の状態時に ON または OFF するものです。（専用出力を SEL プログラム上で ON/OFF させることはできません。） （1）IO パラメータ 任意の入出力ポートを専用入出力または、汎用入出力することができます。 設定したい入出力ポート No. に対応した IO パラメータ（入出力機能選択 n）に、入力機能指定値を設定 します。 入力ポート No. と IO パラメータ No. の関係を以下に示します。 入力ポート No. IO パラメータ No. 000 30 001 31 002 32 003 33 004 34 005 35 006 36 007 37 008 38 009 39 010 40 011 41 入力ポート No. IO パラメータ No. 012 42 013 43 014 44 015 45 016 251 017 252 018 253 019 254 020 255 021 256 022 257 023 258 出力ポート No. IO パラメータ No. 300 46 301 47 302 48 303 49 304 50 305 51 306 52 307 53 277 1-277 付 録 例 1）入力ポート No.5 を 1 軸目ブレーキ強制解除入力に設定する方法 入力ポート No.5 に対応した IO パラメータ No.35 を、入力機能指定値‘22’ （第 1 軸ブレーキ強制リリース 入力）に変更します。 IO パラメータ No.35 ＝ 22 例 2）出力ポート No.307 を 1 軸目サーボ ON 中出力に設定する方法 出力ポート No.307 に対応した IO パラメータ No.53 に、出力機能指定値‘24’ （第 1 軸サーボ ON 中出力） に変更します。 IO パラメータ No.53 ＝ 24 例 3）入力ポート No.21,22 を汎用入力に設定する方法 入力ポート No.21,22 に対応した IO パラメータ No.256,257 を、入力機能指定値‘0’（汎用入力）に変更 します。 IO パラメータ No.256 ＝ 0 IO パラメータ No.257 ＝ 0 出荷時からこの変更を行った場合、スタートプログラムNo.指定ビットが入力ポートNo.16∼20の5ビット になります。指定できるプログラム No. は 1 ∼ 19 までになります。 278 1-278 付 録 （2）各入力機能指定値についての解説 入力機能指定値 0： 汎用入力 汎用入力としてプログラム上で自由に扱うことができます。 入力機能指定値 1： プログラムスタート信号（BCD）（ON エッジ） プログラムをスタートさせるための信号として設定します。 入力機能設定値 9 ∼ 15 で指定するプログラム No. を BCD 値としてスタートさせる ことができます。 入力機能指定値 2： プログラムスタート信号（BCD）（ON エッジ） プログラムをスタートさせるための信号として設定します。 入力機能設定値9∼15で指定するプログラムNo.をバイナリ値としてスタートさせる ことができます。 入力機能指定値 3： ソフトリセット信号（ON エッジ） コントローラを再起動させます。エラー発生時などに使用します。 注 1：入力は 1sec 以上 ON させるようにしてください。 注 2：座標値はクリアになりますので再度、原点復帰が必要になります。 入力機能指定値 4： サーボ ON ON エッジで有効軸をサーボ ON させます。 OFF エッジで有効軸をサーボ OFF させます。 注：ON、OFF 間は 1.5sec 以上インターバルをとってください。 入力機能指定値 5： オートスタートプログラム起動信号 オートスタートプログラムを設定した場合、 この信号でプログラムを開始させること ができます。 ON エッジでプログラム開始、OFF エッジで全動作、プログラムを打ち切ります。 入力機能指定値 6： 全サーボ軸ソフトインターロック（OFF レベル） OFF レベルでプログラム一時停止になります。 （移動中の軸は減速停止になります。） 入力機能指定値 7： 動作一時停止解除信号（ON エッジ） 入力機能選択値 8 で設定した動作一時停止信号を解除します。 入力機能指定値 8： 動作一時停止信号（OFF レベル） この信号で有効軸すべてを一時停止状態にします。 注：一時停止を解除するには、この信号を ON レベルにし、動作一時停止解除信号 （入力機能選択7で指定）をONエッジにすることにより解除ることができます。 279 1-279 付 録 入力機能指定値 9： スタートプログラム No. 指定ビット 1（最下位ビット） プログラム No. の最下位ビットを指定します。 注：スタートプログラム No. 指定ビット x（入力機能設定値＝ 9 ∼ 15）の最下位 ビットからの不連続な割付、および、最下位ビットからの降り順での割付は不可 になります。 入力機能指定値 10： スタートプログラム No. 指定ビット 2 プログラム No. の第 2 ビットを指定します。 入力機能指定値 11： スタートプログラム No. 指定ビット 3 プログラム No. の第 3 ビットを指定します。 入力機能指定値 12： スタートプログラム No. 指定ビット 4 プログラム No. の第 4 ビットを指定します。 入力機能指定値 13： スタートプログラム No. 指定ビット 5 プログラム No. の第 5 ビットを指定します。 入力機能指定値 14： スタートプログラム No. 指定ビット 6 プログラム No. の第 6 ビットを指定します。 入力機能指定値 15： スタートプログラム No. 指定ビット 7 プログラム No. の第 7 ビットを指定します。 入力機能指定値 16： エラーリセット（ON エッジ） この信号でエラーリセットを行います。 注：動作解除レベル以下のエラーのみリセットできます。 入力機能指定値 17： 駆動源遮断解除入力（ON エッジ）（要因解除時有効） 非常停止、イネーブル SW 機能を継続復旧とした場合の駆動源遮断解除入力として 使用します。 入力機能指定値 18： 全有効軸原点復帰指令信号（ON エッジ） 全有効軸の原点復帰指令信号です。 注：先にサーボ ON 入力（入力機能指定値 4）が必要になります。 入力機能指定値 19： 全インクリ軸原点復帰指令信号（ON エッジ） 全インクリ軸の原点復帰指令信号です。 注：先にサーボ ON 入力（入力機能指定値 4）が必要になります。 入力機能指定値 20： PC・TP サーボ移動コマンド受付許可入力 パソコンソフト・ティーチングボックスからの移動許可が設定できます。 入力機能指定値 21： リモートモード制御入力 AUTO モード・MANUAL モードの切り替えをこの信号で行うことができます。 注：モードスイッチが AUTO 側のみ切り替えることが可能になります。 280 1-280 付 録 入力機能指定値 22： ブレーキの強制リリース ブレーキの強制リリース（第1軸）を行います。 注：ブレーキスイッチは下側（NOM）のみ、この機能は有効になります。 入力機能指定値 23 ∼ 27：システム予約 未使用 281 1-281 付 録 （3）各出力機能指定値についての解説 出力機能指定値 0： 汎用出力 汎用出力としてプログラム上で自由に扱うことができます。 出力機能指定値 1： 動作解除レベル以上のエラー出力（ON） 動作解除レベル以上のエラーが発生した場合に信号が ON になります。 出力機能指定値 2： 動作解除レベル以上のエラー出力（OFF） 動作解除レベル以上のエラーが発生した場合に信号が OFF になります。 出力機能指定値 3： 動作解除レベル以上のエラー＋非常停止出力（ON） 動作解除レベル以上のエラーが発生した場合にエラーと非常停止出力信号がONに なります。 出力機能指定値 4： 動作解除レベル以上のエラー＋非常停止出力（OFF） 動作解除レベル以上のエラーが発生した場合にエラーと非常停止出力信号がOFF に なります。 出力機能指定値 5： READY 出力（PIO トリガプログラム運転可） コントローラ電源投入→チェック後に信号を出力します。 プログラム運転が可能な場合に信号が ON になります。 出力機能指定値 6： READY 出力（動作解除レベル以上非発生時） 出力機能指定値 5 の機能に動作解除レベル以上非発生が条件で加わります。 出力機能指定値 7： READY 出力（コールドエラーレベル以上非発生時） 出力機能指定値 5 の機能にコールドエラーレベル以上非発生が条件で加わります。 出力機能指定値 8： 非常停止出力（ON） 非常停止入力時に出力を ON させます。非常停止解除時に信号は OFF します。 出力機能指定値 9： 非常停止出力（OFF） 非常停止入力時に出力を OFF させます。非常停止解除時に信号は ON します。 出力機能指定値 10： AUTO モード出力 AUTO モード時に信号を出力させます。 出力機能指定値 11： 自動運転中出力 プログラム自動運転中に信号を出力させます。 出力機能指定値 12： 全有効軸原点（＝ 0）時出力 全有効軸が 0mm の位置にいるときに出力をします。 282 1-282 付 録 出力機能選択値 13： 全有効軸原点復帰完了状態（座標確定）時出力 全有効軸が原点復帰完了状態で出力をします。 出力機能指定値 14： 全有効軸原点プリセット座標時出力 全有効軸が原点復帰完了状態で出力をします。 軸別パラメータ No.12 原点プリセット値で設定した値を有効とします。 出力機能指定値 15： システムメモリバックアップバッテリ電圧低下警告レベル以下出力 システムメモリバックアップバッテリの電圧が約 2.6V になると出力します。 出力機能指定値16： システム予約 未使用 出力機能指定値 17： 駆動源遮断（SDN）通知出力 駆動源遮断時に出力ポートを OFF します。 出力機能指定値 18 ∼ 23：システム予約 未使用 出力機能指定値 24： サーボＯＮ中出力 サーボＯＮ中に信号を出力します。 出力機能指定値 25 ∼ 29：システム予約 未使用 283 1-283 付 録 2. 軸別パラメータ活用例 軸別パラメータの値を変更することにより、出荷状態より以下の様な機能を、付加または変更すること ができます。パラメータを変更する場合には、必ずパラメータ一覧表の該当箇所をお読みください。 ・原点復帰方向を変更したい ・原点復帰方法について ・原点をプリセットさせたい ・原点をオフセットさせたい ・測長補正を行いたい ・ゾーン出力について 284 1-284 付 録 原点復帰方向を変更したい 軸別パラメータ No.6 座標・物理動作方向選択 No. 6 パラメータ名称 座標・物理動作方向選択 初期値 1 入力範囲 0∼1 単位 無し ●設定方法 原点復帰動作方向が選択できます ●設定値 0：モータ CCW −＞座標プラス方向 1：モータ CCW −＞座標マイナス方向 例 1：直線軸で原点標準の場合：設定 1 の場合 0mm プラス座標 例 2：直線軸で原点標準の場合：設定0の場合 0mm プラス座標 注意：ロッド型アクチュエータは、納入後のパラメータ変更のみでの原点復帰 方向逆はできません。 285 1-285 付 録 原点復帰方法について 軸別パラメータ No.10 原点復帰方法 No. 10 パラメータ名称 原点復帰方法 初期値 0 入力範囲 0∼5 単位 無し ●設定解説 原点復帰をどのような方法で行うのかを設定します。 ●設定値 0：エンドサーチ後Ｚ相サーチ 通常の原点復帰動作になります。 原点復帰指令 ▲ 軸別パラメータ No.6 で 選択した方向に低速で移動 ▲ メカエンドに当たる ▲ 軸別パラメータ No.24 での指定 時間に軸停止している、または、 軸別パラメータ No.56 で指定 されている偏差量に達したら、 反転を行う。 ▲ Z 相を検出後、軸別パラメータ No.21 のオフセット量を移動し 原点を完了する。 1： 現在位置 0 原点（インクリエンコーダ時のみ指定可） 現在停止しているところを原点とします。 ※原点復帰動作は行いません 2： 現在位置 0 原点＝原点プリセット値セット（インクリエンコーダ時のみ指定可） 関連パラメータ：軸別パラメータ No.12 原点プリセット値 現在停止しているところを原点とします（座標上は原点プリセットでセットした値になります） ※原点復帰動作は行いません 3 ∼ 5：システム予約 286 1-286 付 録 原点をプリセットさせたい 軸別パラメータ No.12 原点プリセット値 No. 12 パラメータ名称 原点プリセット値 初期値 0 入力範囲 − 99999999 ∼ 99999999 単位 0.001mm ●設定解説 原点復帰が完了した位置に対して、座標上どの値にするかを設定します。 （通常、原点復帰完了後は座標上 0mm） ●設定値 単位は 0.001mm です。 例 1：原点プリセット値を“設定しない場合 原点復帰完了→表示上 0.000 mm 例 2：原点プリセット値を“3000”と設定した場合 原点復帰完了→表示上 3.000 mm ●注意 原点復帰プリセット値を設定した場合は有効ストロークも変化する為、注意が必要になります。 特にプラス側にプリセットさせたときはストロークも短くなるため注意が必要です。 287 1-287 付 録 原点をオフセットさせたい 軸別パラメータ No.21 原点復帰時オフセット移動量 No. 21 パラメータ名称 原点復帰時オフセット移動量 初期値 1000 入力範囲 − 99999999 ∼ 99999999 単位 0.001mm ●設定解説 原点復帰時に Z 相（0 点）検出後のオフセットの設定ができます。 ※モータ交換、 治具の交換などで原点の位置が変化した場合はこのパラメータで位置合わせを行います。 ●設定値 設定単位は 0.001mm になります。 例： オフセットを 0.5mm ＝ 500 ●注意 オフセット移動量が、ボールネジリード長の整数倍付近（リード6mmであれば0mm/6mm/12mm/18mm と設定）だと丁度原点位置が Z 相の真上にくるので、ABS リセット時にサーボロック状態での「ふらつ き」により多回転データが 1 回転分ずれる可能性があります。 （モータ 1 回転分相当だけ座標値がずれる 現象）この場合、原点復帰完了時の現在値がリード長の整数倍の値になります。 ※原点復帰時の値がリード長の整数倍になった場合は軸別パラメータ No.12 原点プリセット値で調整 するようにしてください。 288 1-288 付 録 測長補正を行いたい 軸別パラメータ No.44 測長補正 No. 44 パラメータ名称 測長補正 初期値 0 入力範囲 − 99999999 ∼ 99999999 単位 0.001mm/1M ●設定解説 指令した移動量に対して、実際に動作した移動量と実測で計った距離の差を調整します。 例：ポジション指定で 0mm から 1000mm のところに移動 絶対値（実際に計った距離）1000mm ▲ 実際に移動した距離（999mmm） ▲ 0mm 1000mm に対して の移動量の補正を行います。 この場合、実際に移動した距離は 999mm なので設定値は“1000”と入力します。 （設定単位：0.001/1M） ※ C10 クラスのボールネジの場合、300mm に対して± 0.21mm の誤差があります。 289 1-289 付 録 ゾーン出力について ユーザが任意に設定した領域 （ゾーン） にアクチュエータが侵入した時に、 信号を出力することができます。 ゾーンの設定には、3 箇所のパラメータ設定を行ないます。 ゾーンの設定は、軸別に設定します。 No. 86 87 88 パラメータ名称 ゾーン 1MAX ゾーン 1MIN ゾーン 1 出力 No. 初期値 0 0 0 入力範囲 − 99999999 ∼ 99999999 − 99999999 ∼ 99999999 0 ∼ 899 単位 0.001mm 0.001mm 無し 軸別パラメータ No.86 ゾーン 1MAX ゾーンの MAX 側を設定します。単位は 0.001mm になります。 例：50mm ＝設定値 50000 軸別パラメータ No.87 ゾーン 1MIN ゾーンの MIN 側を設定します。単位は 0.001mm になります。 例：10mm ＝設定値 10000 軸別パラメータ No.89 ゾーン 1 出力 No. ゾーンの出力ポートまたはフラグ No. を設定します。 ここのパラメータでセットした出力 No. はプログラム上で使用することはできません。 出力範囲を設定します （この範囲を通過中に信号を出力します） ▲ ▲ （軸別パラメータ No.86）MAX 側 MIN 側（軸別パラメータ No.87） 通過中 ON （軸別パラメータ No.88） アクチュエータ ●注意 設定領域通過時間は 3msec 以上確保するようにしてください。 290 1-290 付 録 ゾーン出力機能は、各軸４箇所の設定ができます。 （ゾーン 1 ∼ 4） No. 86 86 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 パラメータ名称 ゾーン 1MAX ゾーン 1MIN ゾーン 1 出力 No ゾーン 2MAX ゾーン 2MIN ゾーン 2 出力 No ゾーン 3MAX ゾーン 3MIN ゾーン 3 出力 No ゾーン 4MAX ゾーン 4MIN ゾーン 4 出力 No 初期値 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 入力範囲 − 99999999 ∼ 99999999 − 99999999 ∼ 99999999 0 ∼ 899 − 99999999 ∼ 99999999 − 99999999 ∼ 99999999 0 ∼ 899 − 99999999 ∼ 99999999 − 99999999 ∼ 99999999 0 ∼ 899 − 99999999 ∼ 99999999 − 99999999 ∼ 99999999 0 ∼ 899 単位 0.001mm 0.001mm 無し 0.001mm 0.001mm 無し 0.001mm 0.001mm 無し 0.001mm 0.001mm 無し 291 1-291 292 1-292 サーボ ON を、外部からの入力信 任意の入力ポートを、サーボ ON 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 設定したポートの ON エッジでサーボ ON し 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 ます。 入力に設定できます。 号により行いたい。 OFF エッジでサーボ OFF します。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 4 オートスタートプログラム起動信 任意の入力ポートを、オートスター 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 設定したポートの ON エッジでプログラム開 号を外部からの入力信号により行 トプログラム起動信号に設定でき 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 始します。OFF エッジでプログラムを打切り ます。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 5 いたい。（初期設定は AUTO モー ます。 その他パラメータ No.7 ＝ 0 ド時、電源投入時・再起動（ソフ トウェアリセット）により起動し ます。）（オートスタートプログラ ム起動までの手順が増えます。 ） 3 4 一時停止を、外部からの入力信号 任意の入力ポートを、一時停止入 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 力に設定できます。 により行いたい。 任意の入力ポートを、一時停止解 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 7 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 8 除入力に設定できます。 設定例） 一時停止解除入力を入力ポート No.5 に、一時 停止入力を入力ポート No.6 に設定する場合に は、IO パラメータ No.35 ＝ 8, IO パラメータ No.36 ＝ 7 と設定します。 エラーリセットを、外部からの入 任意の入力ポートを、エラーリセッ 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 設定したポートの ON エッジでエラーリセッ 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 トを行います。 力信号により行いたい。（動作解 トに設定できます。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 16 除レベル以下のエラー） 原点復帰を、外部からの入力信号 任意の入力ポートを、原点復帰入 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 設定したポートの ON エッジで原点復帰を行 （先にサーボ ON が必要） 。 力に設定できます。 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 います。 により行いたい。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 18 5 6 7 動作一時停止信号を設定したポートの OFF で、 一時停止。 動作一時停止解除信号を設定したポートの ON エッジで一時停止解除します。 （動作一時 停止信号を設定したポートは常時 ON） 。 再起動（ソフトウェアリセット） 任意の入力ポートを、再起動入力 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 設定したポートを 1 秒間以上 ON させると、 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 再起動します。 を、外部からの入力信号により行 に設定できます。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 3 いたい。 操作・動作 2 パラメータ設定 標準 I/O ボードのエラーを発生さ I/O ボードの異常監視を無効化し、 異常監視を無効化したい I/O ボードに対応した 標準 I/O の異常監視を無効化したい場合、I/O パラメータ No.10 に 0 を設定します。 せたくない。（未配線時に試運転 エラーを発生させないようにする I/O パラメータに、‘0’を設定します。 注意：I/O ボードを動作させる場合には、必ず 標準 I/O：I/O パラメータ No.10 ＝ 0 ことができます。 を行いたい場合等） 変更したパラメータ値を‘1’に戻してくだ さい。 対応 1 内容 3. パラメータ活用例（参考） 付 録 操作・動作 自動運転中に、信号を出力させた 任意の出力ポートを、自動運転中 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ 自動運転中に、設定したポートが ON します。 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 出力に設定できます。 い。 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 11 12 自動運転中の認識について自動運 転中の認識は、その他パラメータ No.12 の設定値により変更するこ とができます。 全有効軸原点位置時に、信号を出 任意の出力ポートを、全有効軸原 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ 全有効軸原点位置時、設定したポートが ON 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 します。 点位置信号に設定できます。 力させたい。 注意：アブソリュート仕様では、 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 12 HOME 命令を使用しないでくだ さい。 13 14 ・その他パラメータ No.12 ＝ 0 プログラム運転中を自動運転中と認識します。 ・その他パラメータ No.12 ＝ 1 プログラム運転中、または AUTO モードを 自動運転中と認識します。 ・全動作 解除要因非発生中とは動作解除レベ ル以上エラー非発生且つ非常停止未入力且つ セーフティゲート未入力且つデッドマンスイッ チ ON（ティーチングボックスオプション） の場合です。 AUTO モード時に、信号を出力さ 任意の出力ポートを、AUTO モー 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ AUTO モード時に、設定したポートが ON し ド時出力信号に設定できます。 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 ます。 せたい。 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 10 11 ・プログラム運転中（MANU・ AUTO モード問わず）であれば、 自動運転中として認識する場合。 ・プログラム運転中または、AUTO モード（プログラム運転中かどう か問わず）であれば、自動運転中 として認識する場合。 どちらの場合も、全動作解除要因 非発生中が前提条件です。どちら かの場合を、自動運転中として認 識します。 非常停止中であることを、出力 ポートより知りたい。 10 出力機能指定値＝ 8,9 と設定した 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ 注）出荷時には設定されておりません。 出力ポートの ON/OFF で非常停止 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 IO パラメータ「出力機能選択」＝ 9 中かどうかがわかります。 発生中のエラーレベルを出力ポー 出力機能指定値＝ 1 ∼ 4,5 ∼ 7 と、 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ 注）出荷時のパラメータの場合です。 設定した出力ポートの ON/OFF の 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 トより知りたい。 組み合わせでエラーレベルがわか IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 2 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 7 ります。 （出荷時は、IO パラメータ No.46 ＝ 2,IO パラ メータ No.47 ＝ 7 と設定されています。 ） パラメータ設定 9 対応 8 内容 入力ポートからのプログラム No. スタートプログラム No. 指定ビッ 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ ト 1 ∼ 7 と設定したポートで指定 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 入力を、バイナリで行いたい。 するプログラム No. を、バイナリ IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 2 （初期設定は BCD 入力） で入力できます。 付 録 293 1-293 294 1-294 非常停止入力時・セーフティゲー ト OPEN 時、プログラムを起動 させたい。 起動できるプログラムは、IO 処 理や演算処理等の、アクチュエー タ動作を含まないものです。 （PIO 処理プログラム。） 保持させたい出力ポート No. の 非常停止・セーフティゲート OPEN 時、出力状態を保持したい。 Min と Max を設定できます。 19 20 ブレーキ解除を、外部からの入力 任意の入力ポートを、ブレーキ強 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ 設定したポートが ON 時、ブレーキが強制解 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 除されます。 制解除入力に設定できます。 信号により行いたい。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 22（第 1 軸） 設定例） 18 起動させる PIO 処理プログラムを、 その他パラメータ No.2 ＝ PIO 処理プログラム No. 設定できます。PIO 処理プログラ I/O パラメータ No.70 ＝出力ポート No. の Min ム No. と、処理される出力ポート I/O パラメータ No.71 ＝出力ポート No. の Max No. の Min と Max を、パラメータ 設定例）出力ポート No.303 ∼ 307 間の処理を に設定します。 行うプログラム No.5 を起動させる場合には、 その他パラメータ No.2 ＝ 5 ←非常停止入力時・セーフティゲート OPEN I/O パラメータ No.70 ＝ 303 時、プログラム No.5 が起動します。 I/O パラメータ No.71 ＝ 307 と設定します。 出力ポート No.303 ∼ 307 の処理が可能です。 I/O パラメータ No.70 ＝出力ポート No. の Min I/O パラメータ No.71 ＝出力ポート No. の Max 設定例）出力ポート No.303 ∼ 307 間を保持 させる場合には、 ←非常停止入力時・セーフティゲート OPEN I/O パラメータ No.70 ＝ 303 時、出力ポート No.303 ∼ 307 の状態を保持 I/O パラメータ No.71 ＝ 307 します。 と設定します。 アブソエンコーダバッテリ電圧低 任意の出力ポートを、アブソエン 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ アブソエンコーダバッテリ電圧低下時、設定 下時に、警告信号を出力させたい。 コーダバッテリ電圧低下警告信号 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 したポートが ON します。電源再投入・再起 動まで出力保持。 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 16 に設定できます。 17 操作・動作 システムメモリバッテリ電圧低下 任意の出力ポートを、システムメ 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ システムメモリバッテリ電圧低下時、設定し 時に、警告信号を出力させたい。 モリバッテリ電圧低下警告信号に 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 たポートが ON します。 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 15 設定できます。 パラメータ設定 16 対応 15 内容 全有効軸原点復帰完了状態時に、 任意の出力ポートを、全有効軸原 選択した出力ポートに対応した IO パラメータ 全有効軸原点復帰完了状態時、設定したポー 点復帰完了信号に設定できます。 「出力機能選択 n」に以下の値を設定します。 トが ON します。 信号を出力させたい。 IO パラメータ「出力機能指定値」＝ 13 付 録 システムメモリバックアップバッ オプションのシステムメモリバッ テリを使用したい。 クアップバッテリを装着します。 その他パラメータ No.20 ＝ 2 この設定を行った場合、主電源を OFF しても、 SEL グローバルデータ・エラーリストは、保 持されます。 非常停止復旧種別を、動作継続復 その他パラメータ No.10 ＝ 2 非常停止ボタン解除後、入力機能指定値＝ 7 旧にすることが可能です。 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ （動作一時停止解除信号）を設定したポート 任意の入力ポートを、一時停止解 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 の ON エッジでアクチュエータ動作が継続し 除入力に選択します。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 7 ます。 任意の入力ポートを、再起動入力 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 3（動作 動作の継続を打切る場合には、入力機能指定 に選択します。 解除方法の確保の為） 値＝ 7 を設定したポート に ON エッジ入力 設定例） しないで、入力機能指定値＝ 3（ソフトリセッ 入力ポート No.5 を一時停止解除入力に、入力 ト信号）を設定したポートを１秒間以上 ON ポート No.1 を再起動入力に設定する場合には、 させ、再起動を行います。 IO パラメータ No.35 ＝ 7 に、IO パラメータ No.31 ＝ 3 と設定します。 24 25 非常停止ボタン解除後、自動的にエラーリセッ 非常停止解除後、自動的にエラー 非常停止復旧種別を、動作・プロ その他パラメータ No.10 ＝ 4 トを行い、オートスタートプログラムが起動 リセットを行い、オートスタート グラム打切（非常停止解除時、エ その他パラメータ No.7 ＝ 1 ラーリセット及びオートプログラ IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 17 の設定 します。 プログラムを起動させたい。 ム起動）にすることが可能です。 が「入力機能選択 n」されていないこと。 23 非常停止解除後、アクチュエータ 動作を継続させたい。（非常停止 入力時の続きからアクチュエータ 動作をさせたい。）非常停止入力 時、アクチュエータ動作以外のプ ログラムは起動したままの状態。 （非常停止時、アクチュエータ動 作を含まないプログラムは、起動 したままの状態。アクチュエータ 動作を含むプログラムは、実行ス テップが動作命令に到達するまで は起動したままの状態。） 非常停止ボタン解除後、自動的に再起動（ソ フトウェアリセット）を行い、オートスター トプログラムが起動します。 操作・動作 非常停止解除後、自動的に再起動 非常停止復旧種別を、動作・プロ その他パラメータ No.10 ＝ 3 （ソフトウェアリセット）を行い、 グラム打切（非常停止解除時、ソ その他パラメータ No.7 ＝ 1 オートスタートプログラムを起動 フトウェアリセット）にすること が可能です。 させたい。 パラメータ設定 22 対応 21 内容 AUTO モード・MANUAL モードの 任意の入力ポートを、モード切換 選択した入力ポートに対応した IO パラメータ モードスイッチを AUTO 側にします。設定し 「入力機能選択 n」に以下の値を設定します。 た入力ポートが OFF の時 AUTO モード、ON 切換えを入力ポートから行いたい。 え入力に設定できます。 の時 MANU モードになります。 IO パラメータ「入力機能指定値」＝ 21 モードスイッチが MANU 側の場合、入力ポー トの ON/OFF に関わらず MANU モードになり ます。 付 録 295 1-295 付 録 4. サーボゲイン調整 出荷時にアクチュエータ標準仕様に合わせたサーボ調整を行っていますので、通常は変更する必要ありま せん。 但し、アクチュエータ固定方法や負荷条件等により振動・異音が発生する可能性もありますので、迅速な 対応ができるようにサーボ調整関連パラメータを公開しています。 特に、特注品（標準品よりボールネジリード長が大きい、ストロークが長い等）では外的条件の影響で振 動・異音が発生する場合があります。 このような場合には、以下に示すパラメータを変更する必要がありますので、弊社にご連絡ください。 ●位置ゲイン 軸別パラメータ No. 60 単位 ／ sec 入力範囲 1 ∼ 9999 初期値（参考） 30 位置制御ループの応答性を決めるパラメータです。 設定値を大きくすると、位置指令に対する追従性が良くなります。 但し、大きくしすぎるとオーバーシュートを生じやすくなります。 設定値が低い場合は、位置指令に対する追従性が悪くなり、位置決めに時間がかかります。 速度 設定値が高いとき（オーバーシュート） 設定値が低いとき 時間 ●速度ループ比例ゲイン ドライバパラメータ No. 43 単位 − 入力範囲 1 ∼ 32767 初期値（参考） 500 速度制御ループの応答性を決めるパラメータです。 設定値を大きくすると、速度指令に対する追従性が良くなります。（サーボ剛性が高くなります。） 負荷イナーシャが大きいほど設定値を大きくします。 但し、大きくしすぎるとオーバーシュートや発振を起し、機械系の振動を生じやすくなります。 速度 設定値が高いとき（オーバーシュート） 設定値が低いとき 時間 296 1-296 付 録 ●速度ループ積分ゲイン ドライバパラメータ No. 44 単位 − 入力範囲 1 ∼ 3276700 初期値（参考） 1667 速度制御ループの応答性を決めるパラメータです。 設定値を小さくすると、速度指令に対する応答性が低くなります。負荷変動に対する反発力が弱くなり ます。位置指令に対する追従性が悪くなり、位置決めに時間がかかります。 大きくしすぎるとオーバーシュートや発振を起し、機械系の振動を生じやすくなります。 速度 設定値が高いとき（オーバーシュート） 設定値が低いとき 時間 ●トルクフィルタ時定数 ドライバパラメータ No. 45 単位 − 入力範囲 0 ∼ 2500 初期値（参考） 0 トルク指令に対するフィルタ時定数を決めるパラメータです。 機械の共振周波数がサーボループの応答周波数以下の場合、モータは振動を起します。 設定値を大きくすることにより、この機械系の共振を抑えることができます。 但し、大きくしすぎると制御系の安定を損なうことがあります。 ●電流制御帯域番号 ドライバパラメータ No. 46 単位 − 入力範囲 0∼4 初期値（参考） 4 P Ｉ電流制御系の制御帯域を設定します。 通常は変更する必要ありません。 不用意に変更しますと制御系の安定性を損ねることがあり非常に危険です。 共振音が発生した場合などに本パラメータを変更することにより共振音を抑えることができます。 変更については、弊社にご相談ください。 297 1-297 付 録 ◎パラメータ一覧表 お客様にてパラメータ変更を行う場合、不明な点は弊社営業技術課までお問合せください。 お客様がパラメータを変更された場合は、パラメータ内容を保管しておいてください。 パソコン対応ソフトを購入されたお客様は、納入時及び組み込みシステム立上げ時、パラメータをバッ クアップすることをお勧めします。パラメータによるカスタマイズ項目が多い為、プログラムと同様の感 覚でバックアップすることをお勧めします。 パラメータは編集後フラッシュ ROM に書き込み、ソフトウェアリセットまたは電源再投入すると有効 になります。 尚、次の表は、パソコン対応ソフトによる、初期値の表示例です。パラメータの初期設定値は、使用条 件・アクチュエータにより異なります。 入力範囲は、ティーチングボックス・パソコン対応ソフトでの入力制限です。実際の設定値は備考欄に 定義されている値を入力してください。 備考欄に定義されている値以外は、入力範囲内でもシステム予約となっています。 備考欄に定義されている値以外は、入力しないでください。 298 1-298 付 録 1. I ／ O パラメータ 1.1 I ／ O パラメータ No. 1 パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 0 ∼ 20 入出力ポート割付種別 単 位 備 考 0:固定割付 1:自動割付（優先順位：ネットワーク I/F モジュール− > 標準 I/O ※標準 I/O より連続実装範囲分のみ割付＝安全の為） 2 標準 I/O 固定割付時入力 000 − 1 ∼ 599 0 ＋（8 の倍数） （マイナス時無効） 300 − 1 ∼ 599 300 ＋（8 の倍数） （マイナス時無効） −1 − 1 ∼ 599 1 0∼5 ポート開始 No.（I/O1） 3 標準 I/O 固定割付時出力 ポート開始 No.（I/O1） 4 ∼ システム予約 9 10 標準 I/O 異常監視 0:非監視 1:監視 2:監視（24V I/O 電源関連エラー非監視） 3:監視（24V I/O 電源関連エラーのみ監視） ※一部例外有り ※ 0（＝非監視）、または、2（＝監視（24V I/O 電源関連 エラー非監視））の場合、24V I/O電源関連異常時、シス テムエラーにはなりませんが、コントローラ保護の為、 デジタル I/O 部の実出力は、以後、回路で遮断されます。 11 ∼ システム予約 1 0∼5 13 14 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 256 15 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 256 16 ネットワークシステム予約 −1 − 1 ∼ 599 17 ネットワークシステム予約 −1 − 1 ∼ 599 18 ネットワークシステム予約 1 0∼5 19 （拡張用） 0 20 入力フィルタリング周期 2 1∼9 21 システム予約（変更禁止） 0 1∼9 msec 入力信号は、本パラメータの 2 倍時間の状態保持により 認識される。 22 システム予約 0 0 ∼ 99999 23 システム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 24 I/O 設定ビットパターン 1 10000H 0H ∼ FFFFFFFFH msec ビット 0-3:RDY OUT 機能選択（システム IO） （0:SYSRDY（ソフト＝ PIO トリガプログラ ム運転可能） and ハード正常（非非常停止 and ハードエラー非検出状態） 1:動作解除レベル以上エラー非発生 2:コールドスタートレベル以上エラー非発生） ビット 4-7:RDY LED 機能選択 （0:プログラム運転可能 1:動作解除レベル以上エラー非発生 2:コールドスタートレベル以上エラー非発生） ビット 8-19:システム予約 ビット 20-23:ALM LED 機能選択 （0:メッセージレベル以上エラー発生 1:動作解除レベル以上エラー発生 2:コールドスタートレベル以上エラー発生 3:システムダウンレベル以上エラー発生） 25 I/O 設定ビットパターン 2 26 （拡張用） 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 0 299 1-299 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 27 （拡張用） 0 28 （拡張用） 0 29 システム予約 0 0 ∼ 599 30 入力機能選択 000 1 0 ∼ 99 単 位 備 考 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 31 入力機能選択 001 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 32 入力機能選択 002 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 33 入力機能選択 003 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 34 入力機能選択 004 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 35 入力機能選択 005 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 36 入力機能選択 006 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 37 入力機能選択 007 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 38 入力機能選択 008 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 39 入力機能選択 009 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 40 入力機能選択 010 0 0 ∼ 99 41 入力機能選択 011 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 42 入力機能選択 012 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 43 入力機能選択 013 0 0 ∼ 99 44 入力機能選択 014 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 45 入力機能選択 015 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 46 出力機能選択 300 2 0 ∼ 99 47 出力機能選択 301 7 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 48 出力機能選択 302 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 49 出力機能選択 303 0 0 ∼ 99 50 出力機能選択 304 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 51 出力機能選択 305 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 52 出力機能選択 306 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 53 出力機能選択 307 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 300 1-300 付 録 I ／ O パラメータ No. 初期値（参考） 入力範囲 54 出力機能選択 308 パラメータ名称 0 0 ∼ 99 55 出力機能選択 309 0 0 ∼ 99 単 位 備 考 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 56 出力機能選択 310 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 57 出力機能選択 311 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 58 出力機能選択 312 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 59 出力機能選択 313 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 60 出力機能選択 314 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 61 出力機能選択 315 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 62 システム予約 0 0 ∼ 299 63 システム予約 0 0 ∼ 299 64 ∼ システム予約 0 0 ∼ 299 67 68 （拡張用） 0 69 （拡張用） 0 70 全動作・プログラム打切時、 0 0 ∼ 599 無操作汎用出力エリア No.MIN ※要注意：本エリアの出力は「動作・プログラム打切時、 I/O 処理プログラム」を含むユーザープログラムの責任下 で操作する必要有り。本エリア以外の出力は強制的に OFF される。 （0 時無効） 71 全動作・プログラム打切時、 0 0 ∼ 599 300 0 ∼ 599 無操作汎用出力エリア No.MAX 72 全動作一時停止（サーボ軸 ※要注意：本エリアの出力は「全動作一時停止時、I/O 処 ソフトインターロック＋出力 理プログラム」を含むユーザープログラムの責任下で ポートソフトインターロック） 操作する必要有り（復旧含む）。本エリア以外の出力は 時無操作汎用出力エリア No.MIN 強制的に OFF され、全動作一時停止中に操作された結 果を反映し保留（自動運転中のみ）される。 （0 時無効） 73 全動作一時停止（サーボ軸 599 0 ∼ 599 0 0∼8 ソフトインターロック＋出力 ポートソフトインターロック） 時無操作汎用出力エリア No.MAX 74 TP ユーザー出力ポート 使用数（ハンド等） 75 TP ユーザー出力ポート TP が参照。 （0 時無効） 0 0 ∼ 599 0 ∼ 599 TP が参照。 開始 No.（ハンド等） 76 システム予約 0 77 システム予約 0 0 ∼ 299 78 PC・TP サーボ移動コマンド 0 0B ∼ 11111111B 0 0 ∼ 299 受付許可入力対象軸パターン 79 システム予約 80 （PC・TP 用 SIO 使用方法） 1 1∼1 DIP − SW 切り替え 81 （PC・TP 用 SIO 局コード） 153 153 ∼ 153 153（99H）固定。 82 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 301 1-301 付 録 I ／ O パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 83 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 84 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 85 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 86 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 87 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 88 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 89 （PC・TP 用 SIO 予約） 0 90 0 ユーザー開放 SIO 入力範囲 単 位 0∼9 0:SEL プログラム開放 1：SEL プログラム開放（デバ チャンネル 0 使用方法 イス共通 CLOSE 時 PC・TP 接続 ＝ メーカー専用） （AUTO モード時） 91 ユーザー開放 SIO 備 考 2:SUSプロトコルB（スレーブ） 153 0 ∼ 255 0 0∼5 8 7∼8 1 1∼2 0 0∼2 0 0∼1 SUSプロトコル時のみ有効 チャンネル 0 局コード 92 ユーザー開放 SIO 0:9.6 1:19.2 2:38.4 3:57.6 4:76.8 5:115.2kbps チャンネル 0 ボーレート種別 93 ユーザー開放 SIO チャンネル 0 データ長 94 ユーザー開放 SIO チャンネル 0 ストップビット長 95 ユーザー開放 SIO 0:無し 1:奇数 2:偶数 チャンネル 0 パリティ種別 96 ユーザー開放 SIO 0:送信処理直後受信強制イネーブルする チャンネル 0 受信操作種別 97 ユーザー開放 SIO 1:送信処理時受信強制イネーブルしない 0 0 ∼ 999 チャンネル 0 SUSプロトコル レスポンス最小遅延時間 98 （ユーザー開放 SIO 0 チャンネル 0 予約） 99 （ユーザー開放 SIO 0 チャンネル 0 予約） 100 ∼ SIO システム予約 0 0H ∼ FFFFFFFFH 115 116 （拡張用） 0 117 （拡張用） 0 118 （拡張用） 0 119 （拡張用） 0 120 ネットワークシステム予約 1H 0H ∼ FFFFFFFFH 121 ネットワークシステム予約 0 0H ∼ FFFFFFFFH 122 ネットワークシステム予約 0 0H ∼ FFFFFFFFH 123 ネットワークシステム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 124 ネットワークシステム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 125 ネットワークシステム予約 1E32H 0H ∼ FFFFFFFFH 126 ネットワークシステム予約 7D007D0H 0H ∼ FFFFFFFFH 127 ネットワークシステム予約 5050214H 0H ∼ FFFFFFFFH 128 ネットワークシステム予約 0H 129 ネットワークシステム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 130 ネットワークシステム予約 0H 参照のみ（HEX） 131 ネットワークシステム予約 0H 参照のみ（HEX） 132 ネットワークシステム予約 192 1 ∼ 255 133 ネットワークシステム予約 168 0 ∼ 255 134 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 135 ネットワークシステム予約 1 1 ∼ 254 302 1-302 0H ∼ FFFFFFFFH msec SUSプロトコル時のみ有効 付 録 I ／ O パラメータ 初期値（参考） 入力範囲 136 ネットワークシステム予約 No. パラメータ名称 255 0 ∼ 255 137 ネットワークシステム予約 255 0 ∼ 255 138 ネットワークシステム予約 255 0 ∼ 255 139 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 140 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 141 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 142 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 143 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 144 ネットワークシステム予約 64511 1025 ∼ 65535 145 ネットワークシステム予約 64512 1025 ∼ 65535 146 ネットワークシステム予約 64513 1025 ∼ 65535 147 ネットワークシステム予約 64514 1025 ∼ 65535 148 ネットワークシステム予約 64515 1025 ∼ 65535 149 ネットワークシステム予約 192 0 ∼ 255 150 ネットワークシステム予約 168 0 ∼ 255 151 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 152 ネットワークシステム予約 100 0 ∼ 254 153 ネットワークシステム予約 64611 0 ∼ 65535 154 ネットワークシステム予約 192 0 ∼ 255 155 ネットワークシステム予約 168 0 ∼ 255 156 ネットワークシステム予約 0 0 ∼ 255 157 ネットワークシステム予約 100 0 ∼ 254 158 ネットワークシステム予約 64611 0 ∼ 65535 159 ネットワークシステム予約 64516 1025 ∼ 65535 160 ∼ （ネットワーク拡張用） 単 位 備 考 0 169 170 ∼ （拡張用） 0 200 201 ∼ SIO システム予約 00000000H 0H ∼ FFFFFFFFH 224 225 ∼ （拡張用） 0 250 251 入力機能選択 016 9 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 252 入力機能選択 017 10 0 ∼ 99 253 入力機能選択 018 11 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 254 入力機能選択 019 12 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 255 入力機能選択 020 13 0 ∼ 99 256 入力機能選択 021 14 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 257 入力機能選択 022 15 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 258 入力機能選択 023 3 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 259 入力機能選択 024 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 303 1-303 付 録 I ／ O パラメータ 初期値（参考） 入力範囲 260 入力機能選択 025 No. パラメータ名称 0 0 ∼ 99 261 入力機能選択 026 0 0 ∼ 99 単 位 備 考 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 262 入力機能選択 027 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 263 入力機能選択 028 0 0 ∼ 99 264 入力機能選択 029 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 265 入力機能選択 030 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 266 入力機能選択 031 0 0 ∼ 99 267 出力機能選択 316 0 0 ∼ 99 入力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 268 出力機能選択 317 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 269 出力機能選択 318 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 270 出力機能選択 319 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 271 出力機能選択 320 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 272 出力機能選択 321 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 273 出力機能選択 322 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 274 出力機能選択 323 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 275 出力機能選択 324 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 276 出力機能選択 325 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 277 出力機能選択 326 0 0 ∼ 99 278 出力機能選択 327 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 279 出力機能選択 328 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 280 出力機能選択 329 0 0 ∼ 99 281 出力機能選択 330 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 282 出力機能選択 331 0 0 ∼ 99 出力機能指定値 ※詳細は、 「I/Oパラメータ 1.2 I/O機能一覧表」参照のこと。 283 ∼ （拡張用） 300 304 1-304 0 付 録 1.2 I/O 機能一覧表 （1）入力機能一覧 入力機能 指定値 0 1 機能名称 備考 汎用入力 プログラムスタート信号 （BCD） （ON エッジ） BCD 指定プログラム No. は、スタートプログラム No. 指定ビット x（入力機 能指定値＝ 9 ∼ 15）を設定したポートで指定する。 ※確実に起動する為に、100msec 以上間 ON してください。 ※以下の入力機能の混在割付は不可とします。 ・プログラムスタート信号（BCD） （入力機能指定値＝ 1） ・プログラムスタート信号（BIN） （入力機能指定値＝ 2） 2 プログラムスタート信号 （BIN） （ON エッジ） バイナリ指定プログラム N o . は、スタートプログラム N o . 指定ビット x （入力機能指定値＝ 9 ∼ 15）を設定したポートで指定する。 ※確実に起動する為に、100msec 以上間 ON してください。 ※以下の入力機能の混在割付は不可とします。 ・プログラムスタート信号（BCD） （入力機能指定値＝ 1） ・プログラムスタート信号（BIN） （入力機能指定値＝ 2） 3 ソフトリセット信号（1secON） 非常停止を動作復旧にした場合は、ソフトリセット信号有効にすること（動 作解除方法確保のため）。 4 サーボ ON ON エッジ:全有効軸サーボ ON コマンド等価 OFFエッジ:全有効軸サーボOFFコマンド等価 （1.5sec以上インターバル必要） ※非動作中に行うこと 5 オートスタートプログラム起動信号 ON エッジ:開始 OFF エッジ:全動作・プログラム打切（動作・プログラム打切時 I/O 処理プ ログラム除く） ※確実に起動する為に、100msec 以上間 ON してください。 6 全サーボ軸ソフトインターロック （OFF レベル） 7 動作一時停止解除信号（ON エッジ） 8 動作一時停止信号（OFF レベル） サーボ OFF コマンド以外に有効。自動運転中インターロック時動作保留、非 自動運転中インターロック時動作打切。 自動運転中のみ有効。 ※動作一時停止解除信号で一時停止解除 9 スタートプログラム No. 指定ビット 1 （最下位ビット） ※スタートプログラム No. 指定ビット x（入力機能指定値＝ 9 ∼ 15）の LSB からの不連続な割付、および、L S B から降り順での割付は不可とします （ポート番号非考慮）。プログラム No.1（BIN または BCD） 10 スタートプログラム No. 指定ビット 2 （入力機能指定値＝ 9 と同等）プログラム No.2（BIN または BCD） 11 スタートプログラム No. 指定ビット 3 （入力機能指定値＝ 9 と同等）プログラム No.4（BIN または BCD） 12 スタートプログラム No. 指定ビット 4 （入力機能指定値＝ 9 と同等）プログラム No.8（BIN または BCD） 13 スタートプログラム No. 指定ビット 5 （入力機能指定値＝ 9 と同等）プログラム No.16（BIN）または 10（BCD） 14 スタートプログラム No. 指定ビット 6 （入力機能指定値＝ 9 と同等）プログラム No.32（BIN）または 20（BCD） 15 スタートプログラム No. 指定ビット 7 （入力機能指定値＝ 9 と同等）プログラム No.64（BIN）または 40（BCD） 16 エラーリセット（ON エッジ） 17 駆動源遮断解除入力（ON エッジ） （要因解除時有効） モータ駆動用パワー部が本コントローラに内蔵されていない軸、駆動源遮断 回路が本コントローラ制御下にない軸は、駆動源遮断解除制御できない。 18 全有効軸原点復帰指令信号（ON エッジ） 先にサーボ ON 必要（入力機能指定値＝ 4, 軸別パラメータ No.13） 19 全インクリ軸原点復帰指令信号（ON エッジ） 先にサーボ ON 必要（入力機能指定値＝ 4, 軸別パラメータ No.13） 20 PC・TP サーボ移動コマンド受付許可入力 ※要注意：動作開始後は無効。 21 リモートモード制御入力 指定DI＝ON、又は、AUTO/MANU-SW＝MANU時、システムモード＝MANU 22 ブレーキ強制リリース入力 ※リモートモード制御入力ポートに対してはデバッグフィルタ無効 該当ポート ON 時、ブレーキ強制アンロック（落下注意）。 ※シンクロスレーブ軸は、シンクロマスター軸に従う。 24 ∼ 27 拡張用システム予約 305 1-305 付 録 （2）出力機能一覧 出力機能 指定値 0 1 機能名称 備考 汎用出力 動作解除レベル以上のエラー出力（ON） ※以下の出力機能の混在割付は不可とします。 ・動作解除レベル以上のアラーム出力（ON） （出力機能指定値＝ 1） ・動作解除レベル以上のアラーム出力（OFF） （出力機能指定値＝ 2） （出力機能指定値＝3） ・動作解除レベル以上のアラーム＋非常停止出力（ON） ・動作解除レベル以上のアラーム＋非常停止出力（OFF） （出力機能指定値＝4） 2 動作解除レベル以上のエラー出力（OFF） （出力機能指定値＝ 1 と同等） 3 動作解除レベル以上のエラー （出力機能指定値＝ 1 と同等） ＋非常停止出力（ON） 4 動作解除レベル以上のエラー （出力機能指定値＝ 1 と同等） ＋非常停止出力（OFF） 5 READY 出力 ※以下の出力機能の混在割付は不可とします。 （PIO トリガプログラム運転可） ・READY 出力（PIO トリガプログラム運転可） （出力機能指定値＝ 5） ・READY 出力（PIO トリガプログラム運転可、且つ、動作解除レベル以上 エラー非発生） （出力機能指定値＝ 6） ・READY 出力（PIO トリガプログラム運転可、且つ、コールドスタートレ ベル以上エラー非発生） （出力機能指定値＝ 7） 6 READY 出力 （出力機能指定値＝ 5 と同等） （PIO トリガプログラム運転可、且つ、 動作解除レベル以上エラー非発生） 7 READY 出力 （出力機能指定値＝ 5 と同等） （PIO トリガプログラム運転可、且つ、 コールドスタートレベル以上エラー非発生） 8 非常停止出力（ON） ※以下の出力機能の混在割付は不可とします。 ・非常停止出力（ON） （出力機能指定値＝ 8） ・非常停止出力（OFF） （出力機能指定値＝ 9） 9 非常停止出力（OFF） （出力機能指定値＝ 8 と同等） 10 AUTO モード出力 11 自動運転中出力 （その他パラメータ No.12） 12 全有効軸原点（＝ 0）時出力 ※ ABS エンコーダ軸を、座標 0、または、原点プリセット座標に移動させる 場合は、HOME 命令ではなく、MOVP 命令を使用してください。 13 全有効軸原点復帰完了状態 ※ ABS エンコーダ軸を、座標 0、または、原点プリセット座標に移動させる （座標確定）時出力 場合は、HOME 命令ではなく、MOVP 命令を使用してください。 14 全有効軸原点プリセット座標時出力 ※ ABS エンコーダ軸を、座標 0、または、原点プリセット座標に移動させる 場合は、HOME 命令ではなく、MOVP 命令を使用してください。 15 システムメモリバックアップバッテリ 電圧低下警告レベル以下出力 16 アブソデータバックアップバッテリ 全軸 OR チェック。異常レベル検出後は、パワー ON リセット・ソフトウェア 電圧低下警告レベル以下出力 リセットまでラッチ。 17 駆動源遮断（SDN）通知出力 駆動源遮断時出力ポート OFF （※要注意：あくまでもソフトウェアによる通知用出力） 18 システム予約 19 システム予約 20 ∼ 23 拡張用システム予約 24 第 1 軸サーボ ON 中出力 26 ∼ 29 拡張用システム予約 以下の割付は禁止されています。 ・IO 機能一覧表に表記されていない指定値を割付けた場合 ・汎用入力以外の同一入力機能指定値を、複数の入力ポートに割付けた場合 ・汎用出力以外の同一出力機能指定値を、複数の出力ポートに割付けた場合 （各指定値個別の条件については、備考欄を参照してください） 禁止されている割付を設定した場合はエラー「IO 機能割付け異常」となり、入力ポートはすべて汎用入力 / 出力ポートはすべて 汎用出力となります。 ※ポジショナモード時は入力機能割付、及び出力機能割付は無効です。各ポジショナモードの仕様の通りになります。 306 1-306 付 録 2. 全軸共通パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 単 位 備 考 ∼ 1 有効軸パターン 2 オーバーライド初期値 3 ∼ （拡張用） 0000B 0B ∼ 11111111B 100 1 ∼ 100 0 ∼ OFF ビットはドライバ非実装と見なす。 プログラム内未指定時使用。（SIO 動作には無効） 8 9 イネーブル SW（デッドマ 11111111B 00B ∼ 11111111B BASE命令の影響を受けない。 （全軸時（＝原則） は、必ず、 ンSW・セーフティゲート） 11111111を指定する事。11111111時のみイネーブルSW 有効物理軸パターン が駆動源遮断要因に含まれ、11111111 以外時は、駆動源 遮断せず、指定軸サーボ OFF のみ行う。） ※「その他パラメータNo.11 デッドマンSW・セーフティ ゲートOPEN時復旧種別」＝1（要リセット復旧）時は、 全軸指定と見なされる。 ※モータ駆動用パワー部が本コントローラに内蔵されて いない軸、駆動源遮断回路が本コントローラ制御下に ない軸は、駆動源遮断できない。 ※オプション（特注）仕様時は、デッドマン SW 有効物 理軸・駆動源遮断仕様・サーボ OFF 仕様・7SEG 表示 仕様等もオプション（特注）仕様が優先される。 10 （拡張用） 0 0H ∼ FFFFFFFFH 11 加速度初期値 30 1 ∼ 200 0.01G ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に 12 減速度初期値 30 1 ∼ 200 0.01G ポジションデータ・プログラム・SIO伝文で未指定時等に 使用。 使用。 13 速度初期値 30 1 ∼ 250 mm/s SIO伝文・ポジションデータ未指定時、継続復旧移動時等 に使用。 14 動作ポイントデータ 0 0∼5 0:動作ポイントデータ減速度 0 時、減速度＝加速度 減速度 0 有効選択 1:動作ポイントデータ減速度 0 時、減速度＝ 0 データと 見なす 15 原点復帰未完了時 30 1 ∼ 250 0 ∼ 0 0∼9 mm/s JOG 速度 MAX 16∼ （拡張用） 18 19 定常（非押付）トルクリミット 0:動作解除レベルエラー（推奨） オーバー時処理種別 1:動作キャンセル（SEL 命令出力部は OFF） ※過負荷等ドライバエラー優先 20 MAX 運転速度 1 0∼1 0:入力時チェック チェックタイミング 1:動作時チェック ※動作時チェックの場合、指定速度の分配速度（CP）ま たは指定速度 （PTP） と各軸運転速度 MAX パラメータ が比較チェックされ、可能速度にクランプされる。 よって、動作コマンドに応じシステムの最高パフォー マンスが得られるが、入力時には完全なチェックは できない （コマンド・動作開始位置不定の為）。また、 CP時は動作開始位置により分配速度が変わる為、不 特定位置からの CP を行った場合 （最初のポイント移 動等）、動作開始位置により速度が変化する。 21 入力値チェック用 1000 1 ∼ 9999 mm/s 加速度 MAX 100 1 ∼ 999 0.01G 23 減速度 MAX 100 1 ∼ 999 0.01G 24 緊急減速度 MIN 30 1 ∼ 300 0.01G 22 MAX速度チェックタイミング＝入力時の場合は、本パラ メータで入力エラーチェックする。 運転速度 MAX 1-307 307 付 録 全軸共通パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 単 位 0.01G 備 考 25 （原点復帰時加減速度（旧）） 30 1 ∼ 300 26 加減速指定種別 0 参照のみ 0:T 系 1:P,M 系 27 マスター軸種別 0 参照のみ 0:T 系 1:P 系 28 インチング−＞ジョグ 0 参照のみ 0:自動切換実行（ボタン連続 ON タイマ） 1:禁止 ※PC・TPが参照（ハンディターミナル自動切換機能無し）。 自動切換禁止選択 29 全軸設定ビットパターン 1 （無効） 10000H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3:PC・TP インチング距離前回値使用選択 （0:使用しない 1:使用する） ※ PC・TP が参照（ANSI 対応 TP 除く） ビット 4-7:オーバーラン（サーボ）エラーレベル （0:動作解除レベル 1:コールドスタートレベル 2:リセット時動作解除レベル、 以後、コールドスタートレベル） ビット 8-11:実位置ソフトリミットオーバー（サーボ） エラーレベル （0:動作解除レベル 1:コールドスタートレベル 2:リセット時動作解除レベル、 以後、コールドスタートレベル） ビット 12-15:システム予約 ビット 16-19:アブソデータバックアップバッテリ電圧 異常エラーレベル （0：動作解除レベル 1：メッセージレベル） 30 分割角度初期値 150 0 ∼ 1200 0.1 度 31 分割距離初期値 0 0 ∼ 10000 mm 32 アーチトリガ開始点 0 0∼5 250 1 ∼ 250 0 ∼ 101 システム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 102 システム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 103 システム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 104 システム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 0 ∼ 0:操作量 & 実位置チェック 1:操作量のみチェック チェックタイプ 33 マニュアルモード時 100 ∼ 105 ∼ （拡張用） 120 ∼ ∼ 308 1-308 ※全有効軸「軸別パラメータ No.29 VLMX 速度」最小値 以下の値として扱われる セーフティ速度 34∼（拡張用） mm/s 付 録 3. 軸別パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 0 0∼1 0 ∼ 1 0∼1 単 位 備 考 ∼ 1 軸動作種別 2 ∼（拡張用） 0:直線移動軸 1:回転移動軸（角度制御） 5 6 座標・物理動作方向選択 7 ソフトリミット＋ 0:モータ CCW −＞座標プラス方向 1:モータ CCW −＞座標マイナス方向 50000 − 99999999 0.001mm インデックスモード時は、内部で 359.999 度固定。 0.001mm インデックスモード時は、内部で 0 度固定。 0.001mm 無限ストロークモード時は、位置決めバウンダリクティ ∼99999999 8 ソフトリミット− 9 ソフトリミット実位置 0 − 99999999 無限ストロークモード時は、無効。 ∼99999999 2000 0 ∼ 9999 0 0∼5 無限ストロークモード時は、無効。 マージン 10 原点復帰方法 カルゾーン実位置マージン 0:エンドサーチ後 Z 相サーチ 1:現在位置 0 原点（INC エンコーダ時のみ指定可。 干渉要注意。） 2:現在位置＝原点プリセット値セット （INC エンコーダ時のみ指定可。干渉要注意。） 11 原点復帰エンドサーチ 0 0∼1 0:座標マイナス端側 1:座標プラス端側 方向選択 12 原点プリセット値 0 − 99999999 0.001mm （軸別パラメータ No.76 参照） ∼99999999 13 SIO・PIO 原点復帰時順序 0 0 ∼ 16 小さい順に実行 14 原点センサ入力極性 0 0∼2 0:不使用 1:a 接点 2:b 接点 15 システム予約 0 参照のみ 16 システム予約 0 参照のみ 17 原点復帰時初期原点 10 1 ∼ 100 システム予約 100 参照のみ 原点復帰時 20 1 ∼ 100 mm/sec センサ脱出速度 18 19 mm/sec エンドサーチ速度 20 原点復帰時 Z 相サーチ速度 21 原点復帰時 3 1000 オフセット移動量 1 ∼ 10 − 99999999 mm/sec リード・エンコーダパルス数により制限ある為要注意。 0.001mm Z 相理想位置からのオフセット移動量（正値＝エンドか ∼99999999 ら離れる方向） （軸別パラメータ No.76 参照） ※ ABS エンコーダ時注意事項 本パラメータに Z 相間距離整数倍近傍値（オフセット 移動量 0 含む）を設定すると、ABS リセット時、Z 相 上でのサーボロック状態となる為、座標が Z 相間パル ス分ずれる可能性があります。 Z相間距離整数倍近傍値は絶対に設定しないでください。 （サーボ系振幅に対し十分な余裕を確保してください。 ） 22 原点復帰時 Z 相位置 200 0 ∼ 99999999 0.001mm エラーチェック許容値 23 エンコーダ 1 回転 Z 相個数 ロータリーエンコーダ時、エンド（メカ orLS）-Z 相実距 離 MIN 許容値。リニアエンコーダ時、Z 相サーチ限界。 1 1∼8 ABS エンコーダ時は 1 のみ使用可能。 リニアエンコーダ時無効。 24 原点復帰時押付 700 1 ∼ 5000 msec 原点復帰の押付確認に使用。 500 1 ∼ 5000 msec PUSH 命令の押付確認に使用。 停止確認時間 25 位置決め時押付 停止確認時間 309 1-309 付 録 軸別パラメータ No. パラメータ名称 26 （ABS 原点復帰時 初期値（参考） 入力範囲 1000 0 ∼ 99999 単 位 0.001mm Z 相退避距離（旧）） 備 考 Z 相実位置からの退避量（正値＝エンドから離れる方向） （相ズレ防止マージン） （軸別パラメータ No.76 参照） 27 モータ速度 MAX 5000 参照のみ ロータリーエンコーダ時 rpm、 28 軸別運転速度 MAX 1000 1 ∼ 9999 mm/s 29 VLMX 速度 1000 1 ∼ 9999 mm/s リニアエンコーダ時 mm/sec（変更禁止） VLMX 動作時は、軸別運転速度 MAX と、VLMX 速度の小 さい方を該当軸最高速度として処理する。 30 サーボ ON 確認時間 150 0 ∼ 5000 msec ブレーキ装着時：サーボ ON 開始レスポンス取得∼ブレーキ アンロック開始間の時間 ブレーキ非装着時：サーボ ON 開始レスポンス取得∼ 動作可能状態遷移間の時間 31 原点復帰時オフセット 32 移動速度 Z 相 - エンド実距離 3 1 ∼ 500 mm/sec −1 − 1 ∼ 99999 0.001mm エンド（メカ orLS）からの距離絶対値。マイナス時自動取 得。アクチュエータ組合せ時は、自動取得−＞フラッシュ ライト推奨。（軸別パラメータ No.76 参照） 33 Z 相 - エンド理想距離 0 0 ∼ 99999 0.001mm 34 ブレーキ装着指定 0 0∼1 35 ブレーキアンロック確認時間 150 0 ∼ 3000 msec 36 ブレーキロック確認時間 300 0 ∼ 1000 msec 37 エンコーダ 0 0∼1 エンド（メカ orLS）からの距離絶対値。（軸別パラメータ No.76 参照） 0:非装着 1:装着 ブレーキアンロック開始レスポンス取得∼動作可能状態 遷移間の時間 ブレーキロック開始レスポンス取得∼サーボ OFF 開始間 の時間 0:ロータリーエンコーダ リニア / ロータリー種別 38 エンコーダ ABS/INC 種別 39 磁極センサ装着指定 40 システム予約（変更禁止） 41 システム予約（変更禁止） 42 エンコーダ分解能 1:リニアエンコーダ 0 0∼1 0:INC 1:ABS 0 0∼1 0:非装着 1:装着 0 0∼1 25 1 ∼ 100 800 DRVVR 0 ∼ 99999999 パルス /rev, 0.001μ m/ パルス 43 エンコーダ分周率 0 −7∼7 44 測長補正 0 − 99999999 リニアエンコーダ時 0.001 μ m/ パルス（分周前） パルスが（1/2 の n 乗）倍される。 0.001mm/1M 直線移動軸時のみ有効。 ∼99999999 45 ∼ （拡張用） ロータリーエンコーダ時パルス（分周前）/rev （エンコーダ基準 Z 点以外の座標は、比例的に変化する。） 0 46 47 スクリューリード 6000 1 ∼ 99999999 0.001mm 直線移動軸時のみ有効。 リニアエンコーダ時無効。 48∼ （拡張用） 0 49 50 ギヤ比分子 1 1 ∼ 99999999 リニアエンコーダ時無効。 51 ギヤ比分母 1 1 ∼ 99999999 リニアエンコーダ時無効。 52 （拡張用） 53 軸別設定ビットパターン 1 0 0 0H ∼ FFFFFFFFH 54 原点復帰時押付停止 20 1 ∼ 99999 0.001mm 原点復帰の押付確認に使用。 検出移動量 55 位置決め時押付停止 30 1 ∼ 99999 0.001mm PUSH 命令の押付確認に使用。 2000 1 ∼ 99999 検出移動量 56 原点復帰時押付強制 完了偏差率 310 1-310 押付速度定常偏差＋押付速度パルス速度×強制完了偏差 率と偏差比較 付 録 軸別パラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 57 位置決め時押付強制 5000 1 ∼ 99999 58 位置決め幅 100 1 ∼ 9999 偏差エラー許容率 27 1 ∼ 9999 単 位 押付速度定常偏差＋押付速度パルス速度×強制完了偏差 完了偏差率 59 備 考 率と偏差比較 0.001mm 軸別運転速度 MAX 定常偏差＋軸別運転速度 MAX パルス 速度×偏差エラー許容率と偏差比較 （MAX 速度パルス比） 60 位置ゲイン 30 1 ∼ 9999 /s 61 FAG 0 0 ∼ 999 62 シンクロ FB ゲイン 77 0 ∼ 1000 63 停止特殊出力レンジ 1 0 ∼ 9999 パルス 64 停止特殊出力値 1 0 ∼ 999 DRVVR 65 シンクロ相手軸 No. 0 0∼8 0 時無効 相互入力必要（ペア中軸 No. 小さい方が主軸。分解能関 連同一特性軸のみ指定可。従軸へのコマンド発行不可） （0 時無効） 66 回転移動軸モード選択 0 0∼5 0:ノーマル 1:インデックスモード 67 回転移動軸近回り制御選択 0 0∼5 0:非選択 1:選択（インデックスモード且つINCエンコーダ 68 直線移動軸モード選択 0 0∼5 時のみ有効） 0:ノーマル 1:無限ストロークモード（注意:位置決めバウ ンダリ有り。INC エンコーダ時のみ指定可。） 69 （拡張用） 0 ∼ 70 0 参照のみ システム予約 71 システム予約 0 参照のみ 72 DRVVR ＋側オフセット 0 参照のみ DRVVR （変更禁止）プラス側・マイナス側対称性確保の為 73 DRVVR −側オフセット 0 参照のみ DRVVR （変更禁止）プラス側・マイナス側対称性確保の為 74 システム予約 0 参照のみ 75 システム予約 0 参照のみ 76 原点調整パラメータセット 1 参照のみ （変更禁止） 0:P21 ＝ INC 原点復帰時 Z 相退避距離。 選択 P12 ＝理想 Z 相位置座標。 1:P33 ＝ 0 時も P32 自動取込。P33=0 時「＝実距離」。 P21 ＝原点復帰時オフセット移動量。 P12 ＝原点復帰時オフセット移動後座標。 P26 無効 （調整容易化対応） 77 シンクロ S パルス 3 78 テイクオフ指令量 MAX 0 0 ∼ 99999 パルス − 3000 ∼ 3000 0.001mm ブレーキアンロック前浮上指令量 MAX（符号付き入力） （重量物サーボ ON 瞬時降下抑制） ※要注意：上昇座標方向と同一符号方向で入力。 （絶対値で、0.100mm ∼ 0.500mm 程度目安） ※サーボ ON 確認時間（軸別パラメータ No.30）も長くし （1000 ∼ 1500msec 程度）、上昇方向トルク追従時間 確保必要。 （ブレーキ装着指定時のみ有効。） 79 テイクオフ確認実距離 5 0 ∼ 3000 0.001mm 80 強制フィードレンジ MAX 0 0 ∼ 9999 0.001mm 絶対値入力 収束時間短縮用。 （0 時レンジ無効。） （1.000mm 程度目安） 81 強制フィードレンジ MIN 200 0 ∼ 9999 0.001mm 82 強制フィードレンジ MID 600 0 ∼ 9999 0.001mm 83 ABS シンクロ従軸座標 0 0∼5 シンクロ従軸時のみ有効。 初期化キャンセル 311 1-311 付 録 軸別パラメータ No. 84 パラメータ名称 シンクロ従軸同期補正 初期値（参考） 入力範囲 単 位 5 0 ∼ 100 mm/sec 速度 MAX 備 考 従軸同期位置補正移動速度 MAX。 シンクロ従軸時のみ有効。 ※注意:セーフティ速度で制限されない。 85 原点復帰時加減速度 15 1 ∼ 300 86 ゾーン 1MAX 0 − 99999999 0.01G 0.001mm ∼99999999 87 ゾーン 1MIN 0 88 ゾーン 1 出力 No. 0 − 99999999 MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 0.001mm MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 ∼99999999 0 ∼ 899 物理的出力ポート or グローバルフラグ （0 時出力無効、重複指定無効） 89 ゾーン 2MAX 0 − 99999999 0.001mm ∼99999999 90 ゾーン 2MIN 0 91 ゾーン 2 出力 No. 0 − 99999999 MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 0.001mm MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 ∼99999999 0 ∼ 899 物理的出力ポート or グローバルフラグ （0 時出力無効、重複指定無効） 92 ゾーン 3MAX 0 − 99999999 0.001mm ∼99999999 93 94 ゾーン 3MIN ゾーン 3 出力 No. 0 0 − 99999999 MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 0.001mm MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 ∼99999999 0 ∼ 899 物理的出力ポート or グローバルフラグ （0 時出力無効、重複指定無効） 95 ゾーン 4MAX 0 − 99999999 0.001mm ∼99999999 96 97 ゾーン 4MIN ゾーン 4 出力 No. 0 0 − 99999999 ∼99999999 0 ∼ 899 MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 0.001mm MAX ＞ MIN 時のみ有効 ※領域通過時間 3msec 以上確保必要 物理的出力ポート or グローバルフラグ （0 時出力無効、重複指定無効） 98 システム予約 0 参照のみ 99 システム予約 0 参照のみ 100 ∼ （拡張用） 0 ∼ 119 FSG 0 0 ∼ 100 120 FFF 10 0 ∼ 100 121∼ （拡張用） 0 ∼ 171 0 ∼ 172 0 ∼ 173 0 ∼ 174 0 ∼ 175 0 ∼ 176 0 ∼ ∼200 （拡張用） 0 ∼ 118 170 312 1-312 ※メーカー指示無き変更禁止 付 録 4. ドライバパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 単 位 備 考 1 型式（上位） （製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 2 型式（中位） （製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 3 型式（下位） （製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 4 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 5 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 6 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 7 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 8 ボード種別（機能情報） 0 参照のみ メーカー調整用 0101H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 11 （機能情報） 0000H 参照のみ 12 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 15 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 16 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 17 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 18 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 19 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 20 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 21 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 22 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 23 （構成情報） 0000H 参照のみ 構成容量 （モータ定格出力） 0014H 参照のみ W メーカー調整用 0018H 参照のみ V メーカー調整用 0005H 参照のみ メーカー調整用 27 （構成情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 28 （構成情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 9 実装種別ワード 1 （機能情報） 10 実装種別ワード 2 （機能情報） ソフトウェアバージョン （機能情報） 13 サポートモータ識別 No.MAX（機能情報） 14 モータ制御データ使用選択 （機能情報） 24 メーカー調整用 （E 互換 E 優先） （構成情報） 25 構成電圧（モータ電圧） （E 互換 E 優先） （構成情報） 26 モータ・エンコーダ構成情報 （E 互換 E 優先） （構成情報） 313 1-313 付 録 ドライバパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 29 モータ・エンコーダ特性 0000H 参照のみ 5000 参照のみ 単 位 備 考 メーカー調整用 ワード（E 互換 E 優先） （構 成情報） 30 モータ・エンコーダ制御 0.1K（ケル メーカー調整用 ビン＝温度） ワード 1（E 互換 E 優先） （構成情報） 31 モータ・エンコーダ制御 0000H 参照のみ 2 1 ∼ 30 メーカー調整用 ワード 2（E 互換 E 優先） （構成情報） 32 モータ・エンコーダ制御 エンコーダケーブル長（m） ワード 3（構成情報） （エン 組替時、変更もれ注意 コーダケーブル長）［m］ 33 モータ・エンコーダ制御 14H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 35 （構成情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 36 （構成情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 37 （構成情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 70 0 ∼ 70 % 120 0 ∼ 150 % 300 10 ∼ 400 % 0 0∼1 ワード 4（構成情報） 34 モータ・エンコーダ制御 ワード 5（構成情報） 38 位置決め時押付 トルクリミット 39 原点復帰時押付 トルクリミット 40 最大トルクリミット 41 ダイナミックブレーキ ※モータ等に依存して設定可能上限異なる。 （他機種用データ） 動作指定 42 ソフトウェア DB 動作指定 0 0∼1 43 速度ループ比例ゲイン 500 1 ∼ 32767 比例ゲイン 44 速度ループ積分ゲイン 1667 1 ∼ 3276700 積分ゲイン 45 トルクフィルタ時定数 0 0 ∼ 2500 46 電流制御帯域番号 47 励磁相信号検出ステップ通電時間 48 励磁相信号検出方式 4 0∼4 128 0 ∼ 32767 1 0∼2 0:有効 1:無効 ms 0:電流抑制方式 1:距離抑制方式 2:距離抑制方式（300％励磁） （メインアプリ部Ver.0.10以降） 49 励磁相信号検出動作方向 0 0∼1 50 励磁相固定モード 0 0∼1 0 0 ∼ 100 0:CW, 1:CCW （他機種用データ） トルクリミット 切り替え種別 51 励磁相固定モード トルクリミット 52 （拡張用） 0H 00000000H ∼ FFFFFFFFH 53 電流制御ワード 1 0H 参照のみ 54 電流制御ワード 2 0H 参照のみ 55 電流制御ワード 3 0H 参照のみ 56 電流制御ワード 4 0H 参照のみ 57 電流制御ワード 5 0H 参照のみ 58 電流制御ワード 6 0H 参照のみ 59 電流制御ワード 7 0H 00000000H ∼ FFFFFFFFH 314 1-314 ％ （他機種用データ） 付 録 ドライバパラメータ No. 60 パラメータ名称 電流制御ワード 8 初期値（参考） 入力範囲 0H 00000000H 単 位 備 考 ∼ FFFFFFFFH 61∼ （拡張用） 0H 67 68 ∼ システム予約 00000000H ∼ FFFFFFFFH 0H 参照のみ 97 315 1-315 付 録 5. エンコーダパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 1 型式（上位） （製造情報） スペース 参照のみ 2 型式（中位） （製造情報） スペース 参照のみ 3 型式（下位） （製造情報） スペース 参照のみ 4 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ 5 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ 6 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ 7 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ 8 ボード種別（機能情報） 0 参照のみ 9 構成容量（モータ定格出力） 0000H 単 位 備 考 参照のみ W メーカー調整用 0000H 参照のみ V メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000 参照のみ （X-E 互換） （機能情報） 10 構成電圧（モータ電圧） （X-E 互換） （機能情報） 11 モータ・エンコーダ構成 情報 （X-E互換） （機能情報） 12 エンコーダ分解能（上位ワー ド） （X-E 互換） （機能情報） 13 エンコーダ分解能（下位ワー ド）（X-E 互換） （機能情報） 14 モータ・エンコーダ特性ワー ド（X-E 互換） （機能情報） 15 モータ・エンコーダ制御 ワード 1（機能情報） 16 0.1K（ケル メーカー調整用 ビン＝温度） 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 19 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 20 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 21 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 22 （機能情報） 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 モータ・エンコーダ制御 ワード 2（機能情報） 17 モータ・エンコーダ制御 ワード 3（機能情報） 18 モータ・エンコーダ制御 ワード 4（機能情報） 23 ∼ カードパラメータ 30 （ボード種別別） 316 1-316 付 録 6. I ／ O 系デバイス No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 単 位 備 考 1 型式（上位） （製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 2 型式（中位） （製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 3 型式（下位） （製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 4 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 5 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 6 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 7 製造データ（製造情報） スペース 参照のみ メーカー調整用 8 ボード種別（機能情報） 0 参照のみ メーカー調整用 9 機能情報 01（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 10 機能情報 02（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 11 機能情報 03（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 12 機能情報 04（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 13 機能情報 05（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 14 機能情報 06（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 15 機能情報 07（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 16 機能情報 08（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 17 機能情報 09（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 18 機能情報 10（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 19 機能情報 11（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 20 機能情報 12（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 21 機能情報 13（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 22 機能情報 14（ボード種別別） 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 0000H 参照のみ メーカー調整用 23∼ デバイスパラメータ 52 （ボード種別別） 53∼ 照会情報 01 ∼ 30 82 （ボード種別別） 317 1-317 付 録 7. その他のパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 入力範囲 単位 備 考 1 オートスタート プログラム No. 0 ∼ 64 （0 時無効） 2 動作・プログラム打切時 0 ∼ 64 「動作・プログラム打切時I/O処理プログラム起動種別」に より、起動トリガが決定される。 （注意:他プログラムの打 I/O 処理プログラム No. ち切り確認前に起動される。） （0時無効） ※有効時使用可能ユーザープログラムタスク数が 1 減少 する。 3 全動作一時停止時 全動作一時停止要因により、全動作一時停止指令時起動 0 ∼ 64 される。 （プログラム実行中のみ） （0 時無効）※ 有効時使 I/O 処理プログラム No. 用可能ユーザープログラムタスク数が 1 減少する。 4 エラー時プログラム 0:動作解除レベル以上のエラー時、発生元プログラムの 0∼5 み解除（駆動源遮断必要エラー、サーボ OFF 要求エラ 強制終了種別 ー、全軸サーボ OFF 必要エラー等時、「動作・プログ ラム打切時 I/O 処理プログラム」以外の全プログラム 解除）。 1:動作解除レベル以上のエラー時、 「動作・プログラム打 切時 I/O 処理プログラム」以外の全プログラム解除。 5 動作・プログラム打切時 0:全動作解除要因発生時（プログラム実行中のみ） 0∼5 1:全動作解除要因発生時（常時） I/O 処理プログラム起動種別 2:全動作解除要因＋動作解除レベル以上のエラー時 （その 他パラメータ No.4 ＝ 0 考慮） （プログラム実行中のみ） 3:全動作解除要因＋動作解除レベル以上のエラー時 （その他パラメータ No.4 ＝ 0 考慮） （常時） 6 ソフトウェアリセット時、 14000 1 ∼ 99999 1 0∼5 msec ※コントローラ・PC ソフト・TP 再起動後より有効。 PC・TP 再接続遅延時間 7 オートスタートプログラム 起動設定 0:パワー ON リセット / ソフトリセット時オートスタートプ ログラム起動しない。 1:起動する。 8 （拡張用） 0 9 システム予約（変更禁止） 0 0∼2 10 非常停止復旧種別 0 0∼4 0:動作・プログラム打切 1:要リセット復旧 2:動作継続復旧（自動運転中時のみ ※但し、PC ソフト・TP からの動作指令は、PC ソフト・ TP 側から打ち切られます。） 3:動作・プログラム打切（非常停止解除時ソフトウェアリ セット。INC エンコーダ軸原点復帰完了状態解除 （EG 近 似互換）） 4:動作・プログラム打切（非常停止解除時、エラーリセッ ト（動作解除レベルエラー以下のみ）、 及び、オートス タートプログラム起動（AUTO モード、且つ、その他 パラメータNo.7＝1、且つIOパラメータ「入力機能選択」 ＝ 17 の設定なし、且つ、全動作解除要因非発生中のみ）。 非常停止−＞非常停止解除間は、1sec 以上インターバル 必要。INC エンコーダ軸原点復帰完了状態保持。） 11 イネーブルSW（デッドマン SW・イネーブル SW）復旧 種別 0 0∼2 0:動作・プログラム打切 1:要リセット復旧 2:動作継続復旧（自動運転中時のみ ※但し、PC ソフト・ TP からの動作指令は、PC ソフト・TP 側から打ち切ら れます。） 318 1-318 付 録 その他のパラメータ No. パラメータ名称 12 自動運転中認識種別 初期値（参考） 入力範囲 0 0∼3 単位 備 考 0:プログラム運転中且つ全動作解除要因非発生中 1:［プログラム運転中または AUTO モード中］且つ全動作 解除要因非発生中 13∼ （拡張用） 0 19 20 システムメモリバックアッ 0 0∼2 0:非装着（SEL グローバルデータ・エラーリスト FROM 非復帰）1:非装着（SELグローバルデータ・エラーリス プバッテリ装着機能種別 トFROM復帰）2:装着 ※非装着パワー ON 時、ポイントデータは、フラッシュ よりコピー有効。 ※ 1 は制約あるため、当面設定禁止。 ※バッテリ異常によるポイントデータ喪失時のフラッ シュライト前に限ったポイントデータ救済措置有り。 −＞ 0（非装着）を入力し、コントローラへ転送後、フ ラッシュROM にライトせずに、ソフトリセットすると、 直近フラッシュROMライトポイントデータに復元され る。その後、本パラメータを元の値に戻す。 （SEL グローバルデータ・エラーリストは救済措置無し。） 21 マニュアル動作種別 0 0∼5 0:編集・SIO/PIO 起動常時許可 （接続初期状態＝セーフティ速度有り） 1:編集・起動選択式（パスワード付） （EU 等） 2:編集・SIO/PIO 起動常時許可 （接続初期状態＝セーフティ速度無し（解除）） 22 コントローラ使用地域 0 0 ∼ 99 ※ PC・TP が参照。 0:J 1:E 2:EU 23 PSIZ 命令機能種別 0 0∼5 0:ポイントデータエリア数MAX 1:ポイントデータ使用数 24 SEL通信命令リターンコード 99 1 ∼ 99、 格納ローカル変数 No. 運転モード種別 0 25 1001 ∼ 1099 0 ∼ 16 0:プログラムモード 1 ∼ 16:ポジショナモード 26 ∼ （拡張用） 0 29 30 Option Password 00 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 31 Option Password 01 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 32 Option Password 02 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 0 0H ∼ FFFFFFFFH HOME 命令オプション（変更禁止） ※メーカー指示無き変更禁止 予約（変更禁止） ※メーカー指示無き変更禁止 予約（変更禁止） ※メーカー指示無き変更禁止 33 ∼ （拡張用） 35 319 1-319 付 録 その他のパラメータ No. パラメータ名称 初期値（参考） 36 PC・TP データプロテクト 0H 入力範囲 0H ∼ FFFFFFFFH 設定（プログラム） 単位 備 考 ビット 0-3:プロテクト種別 （0:リード可 / ライト可 1:リード可 / ライト不可 2:リード不可 / ライト不可） ビット 4-7:プロテクト解除方法 （0:特殊操作） ビット 8-11:プロテクト範囲 MAX No. （1 の桁 BCD） ビット 12-15:プロテクト範囲 MAX No. （10 の桁 BCD） ビット 16-19:プロテクト範囲 MIN No. （1 の桁 BCD） ビット 20-23:プロテクト範囲 MIN No. （10 の桁 BCD） ※ PC・TP が参照 37 PC・TP データプロテクト 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 設定（ポジション） ビット 0-3:プロテクト種別 （0:リード可 / ライト可 1:リード可 / ライト不可 2:リード不可 / ライト不可） ビット 4-7:プロテクト解除方法 （0:特殊操作） ビット 8-11:プロテクト範囲 MAX No. （10 の桁 BCD） ビット 12-15:プロテクト範囲 MAX No. （100 の桁 BCD） ビット 16-19:プロテクト範囲 MAX No. （1000 の桁 BCD） ビット 20-23:プロテクト範囲 MIN No. （10 の桁 BCD） ビット 24-27:プロテクト範囲 MIN No. （100 の桁 BCD） ビット 28-31:プロテクト範囲 MIN No. （1000 の桁 BCD） ※プロテクト範囲 MAX/MIN 1 の桁は、0 扱い。 ※ PC・TP が参照 38 PC・TP データプロテクト 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 設定 （シンボル・パラメータ） ビット 0-3:プロテクト種別（パラメータ） （0:リード可 / ライト可 1:リード可 / ライト不可 2:リード不可 / ライト不可） ビット 4-7:プロテクト解除方法（パラメータ） （0:特殊操作） ビット 8-11:プロテクト種別（シンボル） （0:リード可 / ライト可 1:リード可 / ライト不可 2:リード不可 / ライト不可） ビット 12-15:プロテクト解除方法（シンボル） （0:特殊操作） ※ PC・TP が参照 39 （システム予約） 320 1-320 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 付 録 その他のパラメータ No. 40 パラメータ名称 EEPROM 情報 初期値（参考） 02H 入力範囲 0H ∼ FFFFFFFFH チェックタイプ 単位 備 考 0:チェックサム無効 1:チェックサム有効 ビット 0 ＝（システム予約） ビット 1＝エンコーダ ビット 2-7 ＝（システム予約） 0:EEPROM 非使用 1:EEPROM 使用 ビット 16-23 ＝（システム予約） 41 ハードウェア情報チェックタイプ 0H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット0＝システム予約 42 43 ハードウェアテストタイプ 0H 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-2 ＝（システム予約） システム予約 0H 0H ∼ FFFFFFFFH 44 （拡張用） 0 45 0 起動特殊条件設定 0H ∼ FFFFFFFFH ビット 0-3:AUTO モード時、PC・TP 起動許可＝メーカー専用 （0:許可しない 1:許可する） ビット 4-7:PIO プログラムスタート シングル起動選択（0:通常 1:シングル起動） ※ IO パラメータ「入力機能選択」＝ 1, 又は 2 を指定した入力ポートによる。 ※シングル起動時は、前回 PIO プログラムス タートしたプログラムと同一 No. のプログ ラム実行中、次回 PIO プログラムスタート を受け付けない。 ビット8-11:全動作解除要因発生中、オートスタートプロ グラム起動許可（0:許可しない 1:許可する） ビット 12-15:全動作解除要因発生中、PIO プログラムス タートON エッジ受付許可 （0:許可しない 1:許可する） ※ IO パラメータ「入力機能選択」＝ 1, 又は 2 を指定した入力ポートによる。 ※ ON エッジ受付条件指定であり、起動条 件を満たさなければ、 「エラー No.A1E 起 動条件不成立エラー」となります。 46 その他設定 2011H 0H ∼ FFFFFFFFH ビットパターン 1 ビット 0-3:実数変数照会レスポンス伝文内変数値フォー マット種別 （0:big endian上位下位バイナリ 換算4バイト 分逆 1:big endian） ビット 4-7:LET・TRAN 命令実数 -> 整数変数代入時、小 数点以下四捨五入選択 （0:四捨五入しない 1:四捨五入する） ビット 8-11:システム予約 ※メーカー指示無き変更禁止 ビット 12-15:TPCD 命令 =1 指定時、サブルーチン第 1 ス テップ入力条件 未指定命令処理選択 （0:非実行 1:実行 2:エラー） 47∼ （拡張用） 0 48 321 1-321 付 録 その他のパラメータ No. 49 パラメータ名称 パネル 7SEG 初期値（参考） 入力範囲 0 0∼9 単位 備 考 0:コントローラステータス表示 表示データ種別 1:モータ電流インジケータ表示 「レディーステータス表示」・「プログラム実行中 No. 表示」の代わりに各軸電流パターン表示。 「インジケータ表示軸 No.MIN」 （最右カラム）は、 「その他パラメータ No.50」で指定。 ＝ ＝ ＝ ＝ ＝ ＝ 0 ＜モータ電流定格比（%）≦ 25 ━ ＝ ＝ ＝ ＝ ＝ 25 ＜モータ電流定格比（%）≦ 50 ┃ ━ ＝ ＝ ＝ ＝ ＝ ＝ ┃ ＝ 50 ＜モータ電流定格比（%）≦ 75 ┃ ━ ━ ┃ ＝ 75 ＜モータ電流定格比（%）≦ 100 ┃ ━ ━ ┃┃ ＝ 100 ＜モータ電流定格比（%）≦ 150 ┃ ━ ━ ┃┃ ＝ 150 ＜モータ電流定格比（%）≦ 200 ┃┃ ━ ━ ┃┃ ━ 200 ＜モータ電流定格比（%） ┃┃ ━ 2:ユーザー情報 No. 表示（U001 ∼ U999） ユーザー情報 No. が非 0 時に限り、 「レディーステータス表示」・「プログラム実行中 No. 表示」の代わりにユーザー情報 No. 表示。 「ユーザー情報 No. 指定グローバル整数変数 No.」は、 「その他パラメータ No.50」で指定。 50 パネル 7SEG 0 表示データ種別補助指定 51 モニタリングデータ − 99999999 10 1 ∼ 100 バッファリング周期 52 ∼ （拡張用） 70 71 ポジショナモード 0 0 パラメータ 1 72 ポジショナモード ポジショナモード 0 − 99999999 0 − 99999999 0 − 99999999 ∼99999999 パラメータ 3 74 ポジショナモード ∼99999999 パラメータ 4 75 ポジショナモード ∼99999999 0 パラメータ 5 76 ∼ （拡張用） 100 322 1-322 − 99999999 ∼99999999 パラメータ 2 73 ※「その他パラメータ No.49」備考欄参照。 ∼99999999 − 99999999 ∼99999999 0 msec 付 録 8. マニュアル動作種別 パラメータ「マニュアル動作種別」 （その他パラメータの No.21）の設定値により、選択できる動作種別 が異なります。 （1）パソコンソフト 設定値０（編集・SIO/PIO 起動常時許可）の時 動作種別 パスワード 編集 安全速度 セーフティ速度あり 不要 ○ ○ セーフティ速度なし 不要 ○ 設定値１（編集・起動選択式（パスワード付） ）の時 動作種別 パスワード 編集 安全速度 編集 & ジョグ 不要 ○ ○ SIO 起動 & ジョグ 1817（*1） ○ （セーフティ速度） SIO 起動 & ジョグ 1818（*1） SIO・PIO 起動 & ジョグ 1819（*1） 機 能 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 機 能 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ （*1） パソコンソフト Ver0.0.6.0 以降（Ver0.0.0.0 ∼ Ver0.0.5.x は「0000」） （2）ティーチングボックス 設定値０（編集・SIO/PIO 起動常時許可）の時 セーフティ速度 有効選択 パスワード 有 効 無 効 不要 不要 編集 ○ ○ 安全速度 ○ 設定値１（編集・起動選択式（パスワード付） ）の時 セーフティ速度 パスワード 有効選択 編集 安全速度 有 効 不要 ○ ○ 無 効 1818（※ 1） ○ PIO 起動禁止選択 パスワード 禁 止 許 可 不要 1819（※ 1） 編集 ○ ○ 安全速度 （※ 4） （※ 4） 機 能 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ ○ ○ ○ ○ 機 能 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ （※ 3） ○ ○ （※ 3） 機 能 ジョグ・移動・連続移動 SIO プログラム起動 PIO プログラム起動 ○ ○ ○ ○ ○ ※2 ※2 （※ 1）ティーチングボックスアプリ部 Ver0.02 以降（Ver0.01 以前は未サポート） （※ 2）編集モード以外のモード時のみ PIO プログラム起動可能。 （※ 3）「PIO 起動禁止選択」の設定による。 （※ 4）「セーフティ速度有効選択」の設定による。 323 1-323 324 1-324 システム エラー割付元 MAIN アプリ部 MAIN コア部 動作解除 レベル PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC メッセージ PC（アップデートツール） レベル TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 シーク レット レベル エラー レベル 400 ∼ 4CF 4D0 ∼ 4DF 4E0 ∼ 4EF 4F0 ∼ 4FF - AA0 ∼ ACF AD0 ∼ AFF 200 ∼ 24F 250 ∼ 29F 2A0 ∼ 2CF 2D0 ∼ 2FF 900 ∼ 93F 940 ∼ 97F 980 ∼ 9AF 9B0 ∼ 9BF 9C0 ∼ 9FF A00 ∼ A6F A70 ∼ A9F - 8B0 ∼ 8DF 8E0 ∼ 8FF エラー No. （HEX） 800 ∼ 88F 890 ∼ 8AF ◎エラーレベル管理について ○ ○ ○ △ （バッテリ関 連、フィール ドバス関連等 は、エラーリ スト登録） ○ 発生元プログラム解除 （軸関連エラー以外は、 エラー発生瞬間のみ解 除要因） ※但し、サーボOFF要求 エラー、全軸サーボOFF 必要エラー等時、 「動作 打切時 I/O 処理プログラ ム」以外の全プログラム 解除。 「動作打切時 I/O 処理プロ グラム」以外の全プログ ラム解除（軸関連エラー 以外は、エラー発生瞬間 のみ解除要因） 可 可 表示（7SEG, エラーリスト エラー LED 出力 プログラム運転（アプリ部のみ） エラーリセット DISPLAY 等）（アプリ部のみ）（MAIN のみ） その他パラ No.4 ＝０時 その他パラ No.4 ＝１時 （アプリ部のみ） 動作に支障のあるエ ラー。このレベル以下の 軽度エラーは、外部アク ティブコマンド（SIO・ PIO）時のオートリセッ ト機能により、エラー解 除が試みられる（アプリ 部のみ）。 状態表示、 インプットエラー等 メンテナンス用 特殊エラーレベル 備 考 付 録 BC0 ∼ BDF BE0 ∼ BFF C00 ∼ CCF CD0 ∼ CDF CE0 ∼ CEF CF0 ∼ CFF PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 FF0 ∼ FBF FC0 ∼ FCF FD0 ∼ FDF FE0 ∼ FEF PC TP - EC0 ∼ EDF EE0 ∼ EFF PC TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 PC PC（アップデートツール） TP MAIN アプリ部 MAIN コア部 600 ∼ 6CF 6D0 ∼ 6DF 6E0 ∼ 6EF 6F0 ∼ 6FF D00 ∼ D8F D90 ∼ DAF DB0 ∼ DCF DD0 ∼ DDF DE0 ∼ DFF E00 ∼ E8F E90 ∼ EBF - エラー No. （HEX） B00 ∼ B9F BA0 ∼ BBF システム エラー割付元 MAIN アプリ部 MAIN コア部 ○ ○ ○ ○ ○ 全解除 発生元プログラム解除 ※但し、駆動源遮断必要 エラー、サーボOFF要求 エラー、全軸サーボOFF 「動作打切時 I/O 処理プロ ○ 必要エラー等（初期化エ グラム」以外の全プログ （コア部のみ） ラー、電源エラー等）時、 ラム解除 「動作打切時 I/O 処理プ ログラム」以外の全プロ グラム解除。 ム」以外の全プログラム 解除。 不可 不可 動作に支障のあるエ ラー。このレベル以下の 軽度エラーは、外部アク ティブコマンド（SIO・ PIO）時のオートリセッ ト機能により、エラー解 除が試みられる（アプリ 部のみ）。 備 考 コントローラー電源再 投入必要（MAIN のみ）。 （CPU・OS 的には実行 不可能） コントローラー電源再 投入必要（MAIN のみ）。 （CPU・OS 的には正常 実行） 表示（7SEG, エラーリスト エラー LED 出力 プログラム運転（アプリ部のみ） エラーリセット DISPLAY 等）（アプリ部のみ）（MAIN のみ） その他パラ No.4 ＝０時 その他パラ No.4 ＝１時 （アプリ部のみ） 発生元プログラム解除 （軸関連エラー以外は、 エラー発生瞬間のみ解 「動作打切時 I/O 処理プロ 除要因） グラム」以外の全プログ ※但し、サーボOFF要求 ○ ○ ラム解除（軸関連エラー 可 エラー、全軸サーボOFF 以外は、エラー発生瞬間 必要エラー等時、 「動作 のみ解除要因） 打切時 I/O 処理プログラ PC：パソコン対応ソフト TP：ティーチングボックス 注）シークレットレベルは、エラーではありません。エラー時の解析容易化の為、必要に応じ、内部ステータスをシークレットレベルとして、エラーリストに登録しています。 システム ダウン レベル コールド スタート レベル 動作解除 レベル エラー レベル 付 録 325 1-325 326 1-326 制御定数テーブル変更・照会エラー 制御定数テーブルライトデータタイプ指定エラー 制御定数テーブル管理情報不整合エラー フラッシュ ビジー解除待ちタイムアウト モトローラ S バイトカウントエラー アップデートターゲット指定エラー（アプリ部受信） ポジショナモード時プログラム関連データ変更・実行指令拒絶エラー 20A 20B 20C 20D 20E 20F 210 時刻データエラー アップデートファイル名エラー（SUSプロトコル） 未サポート制御定数テーブル ID エラー アップデートシステムモードエラー（SUSプロトコル） 206 207 209 駆動源遮断リレー DET（MELT）エラー 203 208 エンコーダパラメータデータバージョン不整合警告 エラー名称 200 エラー No. 内容・対処方法等 ます。 ポジショナモード時、プログラム関連データの変更や、プログラムの実行は禁止されてい ださい。 トを行う場合は、コントローラを再起動してアップデートの手順を最初からやり直してく アプリ部システムにてアップデートターゲット指定コマンドを受信しました。アップデー アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 フラッシュ ROM のイレーズまたはライト異常です。 であることを確認してください。 制御定数テーブルの管理情報が不正です。コントローラがサポートする制御定数テーブル 制御定数テーブルライトデータタイプの指定に異常があります。送信伝文を確認してください。 制御定数テーブル変更・照会コマンド伝文内に異常があります。送信伝文を確認してください。 未サポートの制御定数テーブル ID です。データを確認してください。 時刻データが異常です。データを確認してください。 常です。正しいファイルを選択して、アップデートの手順を最初からやり直してください。 アップデートモード時に、選択されたアップデートプログラムファイルのファイル名が異 アップデートモード以外の時にアップデートコマンドを受信しました。 駆動源遮断リレー溶着の可能性があります。 ンです。エンコーダパラメータを更新してください。 エンコーダパラメータのデータバージョンが、本コントローラに対応していないバージョ ◎エラー表（MAIN アプリ部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 制御定数テーブル管理情報不整合エラー 制御定数テーブル ID エラー エンコーダ制御定数エラー（電源電圧制御） エンコーダ電源電圧計算エラー 速度制御パラメータ計算エラー 407 408 409 40A 40B エラー名称 フラッシュビジー解除待ちタイムアウト 406 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 内容・対処方法等 ドライバパラメータ No.38,39,40,43,44,45 等を確認してください。 構成情報」等を確認してください。 ます）。ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11 の「モータ・エンコーダ エンコーダ電源電圧調整ができません（エンコーダには電源電圧非調整で電源が供給され ん（エンコーダには電源電圧非調整で電源が供給されます）。 電源電圧制御関連のエンコーダ制御定数が異常です。エンコーダ電源電圧調整ができませ 制御定数テーブル ID が異常です。 テーブルの更新が必要な場合が有ります。 制御定数テーブルの管理情報が不正です。コントローラ起動時に発生した場合、制御定数 フラッシュ ROM のイレーズまたはライト異常です。 付 録 327 1-327 328 1-328 電源ボード RBONSTR-ON タイムアウトエラー 電源ボード RBONSTR-OFF タイムアウトエラー 電源ボード FRCDCSTR-OFF タイムアウトエラー 電源系過熱エラー スレーブボード CPU レディ OFF エラー（電源以外） ダイナミックブレーキ ON/OFF タイムアウトエラー ドライバ同期通信ドライバリードエラー 609 60A 60B 60C 60D 60E 613 ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー 62E 62F ドライバエラー ドライバエラー 629 62A 62D （将来拡張用ドライバエラー） ドライバエラー 628 ドライバエラー ドライバ電流検出 A/D オフセットオーバーエラー 627 ドライバエラー （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） ドライバ IPM15V 電圧低下エラー 62B （将来拡張用ドライバエラー） ドライバ側検出同期通信エラー 625 626 ドライバエラーが発生しましたが、エラー詳細コード取得に失敗しました。 （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） ドライバ電流検出 A/D オフセット異常を検出しました。 ドライバ IPM15V 回路電圧低下を検出しました。 ドライバボード・FPGA（メイン）間に通信障害が発生しました。 ドライバエラーが発生しました。 ドライバエラー詳細コード取得エラー 未定義ドライバエラー ドライバボード・FPGA（メイン）間に通信障害が発生しました。 ドライバボード・FPGA（メイン）間に通信障害が発生しました。 ドライバボード・FPGA（メイン）間に通信障害が発生しました。 規定時間以内にダイナミックブレーキ ON/OFF を確認できません。 ドライバボード等（電源ボード以外）のレディを確認できません。 電源ボード・回生抵抗等の過熱を検出しました。電源再投入必要です。 規定時間以内に電源ボード FRCDCSTR-OFF を確認できません。 規定時間以内に電源ボード RBONSTR-OFF を確認できません。 規定時間以内に電源ボード RBONSTR-ON を確認できません。 規定時間以内に電源ボード FRCDCSTR-ON を確認できません。 モータ電源回路電圧低下を検出しました。 回生放電異常です。電源再投入必要です。 電源再投入必要です。 624 62C 内容・対処方法等 強制放電異常です。駆動源遮断リレー異常の可能性もあります。 623 ドライバ同期通信 LRC エラー 電源ボード FRCDCSTR-ON タイムアウトエラー 608 ドライバ同期通信トグルエラー モータ電源低電圧エラー 607 614 回生放電エラー 606 615 強制放電エラー エラー名称 605 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 エンコーダ電源電圧制御関連パラメータエラー 速度ループパラメータエラー エンコーダ分解能分周エラー 641 642 643 未定義シリアルエンコーダコマンドエラー モータ制御定数エラー 640 64A エンコーダ制御定数エラー 63F シリアルエンコーダ未実装定義エラー エンコーダ・モータ制御定数テーブルサムチェックエラー 63C エンコーダ EEPROM リードアドレス不整合エラー エンコーダ・モータ制御定数テーブルフラッシュ ROM ステータスエラー 63B 649 速度制御パラメータ設定コマンドタイムアウトエラー 639 648 速度制御パラメータ設定コマンドビジーエラー 638 エンコーダ EEPROM ライトアドレス不整合エラー シリアルエンコーダコマンドタイムアウトエラー 637 エンコーダ EEPROM リード BUSY エラー シリアルエンコーダコマンドビジーエラー 636 647 要リセット復旧タイプデッドマン SW・イネーブル SW オープン状態 635 646 フィードバックパルス同期エラー（位置ループ側検出） 634 エンコーダ・モータ組合せ不整合エラー（エンコーダ分解能） フィードバックパルス同期エラー（速度ループ側検出） 633 エンコーダ電源供給時 DAC 転送完了確認タイムアウトエラー アップデートデバイス No. エラー（アプリ部検出） 632 645 アップデートユニットコードエラー（アプリ部検出） 631 644 アップデートシステムコードエラー（アプリ部検出） エラー名称 630 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 未定義シリアルエンコーダコマンドです。 No.11 の「モータ・エンコーダ構成情報」等を確認してください。 シリアルエンコーダ未実装定義です。ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ電源供給時 DAC 転送がタイムアウトになりました。 ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11 等を確認してください。 「軸別パラメータ No.43 エンコーダ分周率」を確認してください。 ドライバパラメータ No.43,44,45 等を確認してください。 ドライバパラメータ No.32,33 等を確認してください。 モータ制御定数が異常です。 エンコーダ制御定数が異常です。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー 規定時間経過しても、速度制御パラメータ設定コマンド完了を確認できません。 速度制御パラメータ設定時、ビジー状態です。 規定時間経過しても、シリアルエンコーダコマンド完了を確認できません。 シリアルエンコーダコマンド発行時、ビジー状態です。 デッドマン SW・イネーブル SW 解除後、電源を再投入してください。 フィードバックパルス同期異常（位置ループ側検出）です。 フィードバックパルス同期異常（速度ループ側検出）です。 アップデートデバイス No. に異常があります。 アップデートユニットコードに異常があります。 アップデートシステムコードに異常があります。 内容・対処方法等 付 録 329 1-329 330 1-330 速度制御割込制御 JOB エラー シリアルエンコーダコマンド制御 JOB エラー エンコーダ制御 JOB ロジックエラー 650 651 652 653 エンコーダ未サポートエラー（メイン情報） モータ未サポートエラー（メイン情報） モータ未サポートエラー（ドライバ情報） 電流検出回路種別不整合エラー 65B 65C 65D 65E タ・エンコーダ構成情報」等を確認してください。 出回路種別」が不一致です。ドライバパラメータNo.26、エンコーダパラメータNo.11「モー モータ制御定数「電流検出回路指定」と、ドライバパラメータ「実装種別ワード 1 電流検 情報」等を確認してください。 です。ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ構成 連データ使用」指定時、モータ識別ビット No. が「サポートモータ識別 No.MAX」範囲外 モータが未サポートです。ドライバパラメータ「ドライバフラッシュROM内モータ制御関 構成情報」等を確認してください。 りません。ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ モータが未サポートです。モータ識別No.に該当するモータ制御定数レコードが無効か、あ タ・エンコーダ構成情報」等を確認してください。 ドが無効か、ありません。ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11「モー エンコーダが未サポートです。エンコーダ識別 No. に該当するエンコーダ制御定数レコー りません。装着されているエンコーダを確認してください。 エンコーダが未サポートです。エンコーダIDに対応するエンコーダ制御定数レコードがあ ドライバパラメータ No.38,39,40 等を確認してください。 トルクリミットパラメータエラー エンコーダ ID 未サポートエラー 657 トルクリミットロジックエラー 65A トルクリミットロジック異常です。 シリアルエンコーダコマンド発行時エンコーダ受信タイムアウトエラー 656 エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ制御 JOB ロジック異常です。 シリアルエンコーダコマンド制御 JOB 異常です。 速度制御割込制御 JOB 異常です。 655 654 エンコーダ受信タイムアウトエラー（初期通信時） 64F エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダリセットコマンドタイムアウトエラー（シリアルエンコーダコマンド） エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダエラーリセット時サーボ ON エラー（シリアルエンコーダコマンド） エンコーダエラーリセットを行なう場合は、先にサーボ OFF してください。 64D シリアルエンコーダコマンドパケットが異常です。 シリアルエンコーダコマンドパケットエラー 1 回転データリセット時サーボ ON エラー（シリアルエンコーダコマンド） サーボ ON 時に 1 回転データリセットが指令されました。サーボ OFF してください。 内容・対処方法等 64B エラー名称 64C エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 ドライバ / エンコーダ通信ラインチャネル No. 指定エラー ドライバ初期通信種別指定エラー 有効軸指定時ドライバ初期通信ライン無効指定エラー ドライバターゲット情報初期化エラー エンコーダターゲット情報初期化エラー 電源系ターゲット情報初期化エラー スレーブ通信異常レスポンスエラー 665 666 667 668 669 66A 66B スレーブ通信ブロック No. エラー 電流制御帯域番号指定エラー 664 66E ソフトウェア DB 指定エラー 663 SCI LRC エラー（スレーブ通信） 機械角 360 度パルス数計算エラー 662 スレーブ通信ターゲット ID エラー エンコーダ・モータ組合せ不整合エラー（リニア / ロータリ種別） 661 66D モータ速度 MAX 不整合エラー 660 66C メイン・ドライバモータ制御データ不整合エラー エラー名称 65F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） スレーブ通信時のブロック No. 異常です。 スレーブ通信時のターゲット ID 異常です。 スレーブ通信時の伝文 LRC 異常です。 スレーブ通信時に異常レスポンスを受信しました。 電源系ボードを確認してください。電源系ボードのパラメータを確認してください。 電源系ターゲット情報の初期化シーケンスが正常に完了しませんでした。実装されている ライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11 等を確認してください。 いるエンコーダを確認してください。全軸パラメータ No.101、102、103、104、またはド エンコーダターゲット情報の初期化シーケンスが正常に完了しませんでした。実装されて ドライバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11 等を確認してください。 るドライバボードを確認してください。全軸パラメータ No.101、102、103、104、または ドライバターゲット情報の初期化シーケンスが正常に完了しませんでした。実装されてい No.103、104「ドライバ初期通信種別設定」を確認してください。 「有効軸パターン」、No.101、102「ドライバ / エンコーダ通信ラインチャンネル設定」、 有効軸に対して初期通信ラインチャンネル No. の指定がありません。全軸パラメータ No.1 整合）です。 全軸パラメータ No.103、104「ドライバ初期通信種別設定」が異常（異常値、多重指定、不 常値、多重指定）です。 全軸パラメータ No.101、102「ドライバ / エンコーダ通信ラインチャンネル設定」 が異常 （異 ドライバパラメータ「電流制御帯域番号」値が異常です。 ドライバパラメータ「ソフトウェア DB 指定」値が異常です。 算出値に端数がある場合） 機械角 360 度パルス数計算値が異常です。 （算出値が 0 の時、またはリニアエンコーダ時は ンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ構成情報」等を確認してください。 エンコーダとモータのリニア / ロータリ種別が不整合です。ドライバパラメータ No.26、エ 確認してください。 イバパラメータ No.26、エンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ構成情報」等を 軸別パラメータ「モータ速度 MAX」と、モータ制御定数「最大速度」が不整合です。ドラ エンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ構成情報」等を確認してください。 流、極対数、リニアモータリード、リニアモータ指定） です。ドライバパラメータ No.26、 モータ制御定数と、ドライバパラメータが不整合 （定格速度、最大速度、定格電流、最大電 内容・対処方法等 付 録 331 1-331 332 1-332 軸 No. 割当てなしターゲット指定エラー ターゲットボード種別エラー エンコーダ制御関連データエラー モ−タ制御関連データエラー 磁極検出パラメータエラー IO 機能指定エラー システム準閉塞（エンコーダ停止）中軸操作エラー モータ過電流エラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー ドライバエラー 670 671 672 680 682 683 690 691 692 693 694 695 696 697 698 699 エラー名称 66F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 669 と同様の対処をしてください。 磁極検出用のパラメータが異常です。ドライバパラメータ No49、50 等を確認してください。 IO 機能指定に誤りがあります。IO パラメータ No.30 ∼ 61、No.251 ∼ 282 を確認してくだ さい。 システム準閉塞（エンコーダ停止）中に、サーボオン、アブソリセット等の軸操作を試み ました。 モータに過電流が流れました。 （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） （将来拡張用ドライバエラー） エンコーダ制御関連データが異常、または、取得出来ません。エラー No.65C,65D,668 と同様の対処をしてください。 エンコーダ制御関連データが異常、または、取得出来ません。エラー No.65A,65B,669 ターゲットのボード種別が異常です。 ゲット ID、またはドライバボード内部軸）です。 スレーブ通信 （ドライバまたはエンコーダ） 時のターゲット指定異常 （軸No.割当てなしター 内容・対処方法等 付 録 イーサネットコントロールステータス 2 メンテナンス情報 1 810 811 DRV ステータス 820（TO_SELECTEDDATA） イーサネットコントロールステータス 1 80F 820 データフラッシュ ROM ライト中電源 OFF ステータス 809 メンテナンス情報 5 スレーブパラメータライト中電源 OFF ステータス 808 メンテナンス情報 4 駆動源遮断リレー ER ステータス 807 815 SCIF 他要因受信 ER ステータス（SEL 受信時） 806 814 SCIF レシーブ ER ステータス（SEL 受信時） 805 メンテナンス情報 2 SCIF オーバーランステータス（SEL 受信時） 804 メンテナンス情報 3 受信タイムアウトステータス（SUSプロトコル受信時） 803 812 SCIF レシーブ ER ステータス（SUSプロトコル受信時） 802 813 SCIF オーバーランステータス（SUSプロトコル受信時） エラー名称 801 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） （エラーではありません。メンテナンス情報です。） メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 メンテナンス情報（解析用）です。 イーサネット制御情報（解析用）です。 イーサネット制御情報（解析用）です。 のみ検出可） データフラッシュ ROM ライト中に、電源 OFF されました。 （バックアップバッテリ使用時 み検出可） スレーブパラメータライト中に、電源 OFF されました。 （バックアップバッテリ使用時の 動源遮断リレー接点融着の可能性もあります。 駆動源遮断処理状態にも関わらず、モータ駆動電源通電中ステータス ON のままです。駆 通信障害。エラー No.804,805 と同様の対処をしてください。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してください。 通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 性もあります。 受信 1 バイト目以後の転送間隔が長過ぎます。通信ケーブルの断線、接続機器異常の可能 さい。ユーザー開放 SIO-CH1 に PC・TP を誤接続した場合の通信確立時にも発生します。 通信障害。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してくだ 通信障害。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 内容・対処方法等 付 録 333 1-333 334 1-334 変数 No. エラー 入出力ポート・フラグ No. エラー コマンドエラー（SUSプロトコルHT受信時） 伝文変換エラー（SUSプロトコルHT受信時） PC・TP サーボ移動コマンド受付許可入力 OFF エラー 複数プログラム同時起動禁止エラー システムメモリバックアップバッテリ電圧低下警告 システムメモリバックアップバッテリ電圧異常 コア部アップデート時システムモードエラー モトローラ S レコード形式エラー モトローラ S チェックサムエラー モトローラ S ロードアドレスエラー モトローラ S 書込みアドレスオーバーエラー フラッシュ ROM タイミングリミット超過エラー（ライト） フラッシュ ROM タイミングリミット超過エラー（イレーズ） 906 910 911 912 913 A01 A02 A04 A05 A06 A07 A08 A09 A0A ポイント No. エラー 903 フラグ No. エラー シンボル定義テーブル No. エラー 902 905 ステップ No. エラー 901 904 空ステップ不足エラー エラー名称 900 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 用チップ抵抗の有無を確認してください。 （メンテナンス用） しました。コア部アップデートを行う場合には、基板上のコア部アップデートモード設定 システムモードがコア部アップデートモードではない時に、アップデートコマンドを受信 さい。 （データバックアップ不可能レベル電圧） システムメモリバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリを交換してくだ さい。（データバックアップ可能レベル電圧） システムメモリバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリを交換してくだ 複数プログラム同時起動禁止状態です。 No.78対象軸移動コマンドを受け付けません。 （要注意：動作開始後は許可入力ポート無効） I/O パラメータ No.77 で指定された入力ポート OFF 中は、PC・TP からの I/O パラメータ （将来拡張用） 送信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータを含んでいます。 コマンド ID が未サポートであるか、不正な ID です。 （将来拡張用） 入出力ポート・フラグ No. が異常です。 フラグ No. が異常です。 変数 No. が異常です。 ポイント No. が異常です。 シンボル定義テーブル No. が異常です。 ステップ No. が異常です。 プを確保してください。 ステップデータを保存する為の空きステップが不足しています。保存に必要な空きステッ 内容・対処方法等 付 録 コア部コードセクタブロック ID 無効エラー コア部コードセクタブロック ID 消去回数オーバー イレーズ未完了時フラッシュ ROM ライト要求エラー EEPROM 書込み時ビジーステータス解除タイムアウトエラー 未実装ターゲット EEPROM 書込み要求エラー 未実装ターゲット EEPROM 読出し要求エラー 伝文サムチェックエラー（SUSプロトコル受信時） 伝文ヘッダエラー（SUSプロトコル受信時） 伝文局番エラー（SUSプロトコル受信時） 伝文 ID エラー（SUSプロトコル受信時） 伝文変換エラー A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17 A18 A19 A1A A1C 軸多重使用エラー（SIO・PIO） サーボ使用権取得エラー（SIO・PIO） サーボ使用権取得済みエラー（SIO・PIO） サーボ使用権未取得エラー（SIO・PIO） A1F A20 A21 A22 起動モードエラー 書込みソースデータバッファアドレスエラー（奇数アドレス） A10 起動条件不成立エラー 書込み先オフセットアドレスエラー（奇数アドレス） A0F A1E 受信伝文内 ID が異常です。 セクタ数指定エラー A0E A1D 受信伝文内局番が異常です。 先頭セクタ No. 指定エラー A0D サーボ使用権の継続取得に失敗しました。 すでにサーボ使用権取得済みです。 サーボ使用権に空きがありません。 該当軸は既に使用中です。 ROM ライト中等、起動条件不成立中に起動を試みました。 SW-OFF エッジ、デッドマン SW、セーフティゲート、非常停止等）発生中、フラッシュ 全動作解除要因（7SEG 参照：駆動現遮断、モード SW 切替、エラー、オートスタート 現在のモード（MANU/AUTO）で許されない起動を試みました。 送信伝文を確認してください。 送信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータが含まれています。 受信伝文内ヘッダが異常です。ヘッダ位置異常（伝文が 9 バイト以下）等が考えられます。 受信伝文内チェックサムが異常です。 の要求がありました。 ドライバ等の CPU 付きのユニットで、未実装のものに対して EEPROM データの読み出し 求がありました。 ドライバ等の CPU 付きのユニットで、未実装のものに対して EEPROM への書き込みの要 EEPROM 書き込み後、ビジー状態解除待ちタイムアウト。 プデートを行ってください。 き込みコマンドが受信されました。アップデートプログラムファイルを確認し、再度アッ アップデート時、フラッシュ ROM イレーズコマンドを受信する前に、フラッシュ ROM 書 フラッシュ ROM の消去回数が許容回数を超えています。 現在フラッシュ ROM に書込み済みのコア部プログラムが異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ / ライト異常です。 フラッシュ ROM ACK タイムアウト A0C 内容・対処方法等 フラッシュ ROM のイレーズ / ライト異常です。 フラッシュ ROM ベリファイエラー エラー名称 A0B エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 335 1-335 336 1-336 指定されたプログラムは非実行中です。 AUTO モード時、TP・PC ソフト用コネクタからのプログラム実行は禁止されています。 プログラム実行中再編成不能エラー 実行中プログラム編集不能エラー プログラム非実行中エラー オートモード時プログラム実行指令拒絶エラー プログラム No. エラー A28 A29 A2A A2B A2C SEL ライトデータタイプ指定エラー プログラム実行中フラッシュ ROM ライト拒絶エラー A3E A3F カード製造・機能情報変更拒絶エラー サーボ ON 時パラメータ変更拒絶エラー A37 A38 ユニット種別エラー 動作中パラメータ変更拒絶エラー A36 メモリ初期化タイプ指定エラー カードパラメータバッファライトエラー A35 A3C カードパラメータバッファリードエラー A34 A3D リセット時認識されなかったカードのパラメータ変更を試みました。 パラメータ No. エラー A33 未収集カードパラメータ変更エラー パラメータ種別エラー デバイス No. エラー パラメータ変更数エラー A31 A32 A39 ブレークポイント設定数指定エラー A30 A3A サーボ ON 時の変更が認められていないパラメータ変更を試みました。 ブレークポイントエラー A2F 非実行中プログラムに対して、実行再開の要求がありました。 A2E プログラム実行中のフラッシュ ROM 書き込みは禁止されています。 SEL ライトデータタイプの指定に異常があります。 ユニット種別が異常です。 メモリ初期化タイプの指定に異常があります。 デバイス No. が異常です。 カード製造・機能情報変更は禁止されています。 動作中 （プログラム実行中、又は、サーボ使用中等） のパラメータ変更は禁止されています。 カードパラメータバッファ書き込み異常です。 カードパラメータバッファ読み込み異常です。 パラメータ No. が異常です。 パラメータ種別が異常です。 パラメータ変更数が異常です。 ブレークポイントの設定数が、限界値を超えています。 ブレークポイントとして指定したステップ No. が異常です。 非実行中プログラムに対して、一時停止の要求がありました。 プログラム再開時非実行中エラー プログラム一時停止時非実行中エラー A2D プログラム No. が異常です。 させてください。 実行中のプログラムに対して編集操作が行われました。先に対象プログラムの実行を終了 ムを全て終了させてください。 プログラム実行中にプログラムエリア再編成操作が行われました。先に実行中のプログラ 該当プログラムは登録されていません。 プログラム数指定に異常があります。 プログラム数指定エラー ステップ数指定に異常があります。 交換してください。 プログラム未登録エラー ステップ数指定エラー A25 アブソデータバックアップバッテリの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、 A26 アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告（メイン解析） A23 内容・対処方法等 A27 エラー名称 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 モニタリングオペレーション特殊コマンドレジスタビジーエラー スレーブコマンド発行時パラメータレジスタビジーエラー 動作中ソフトウェアリセット拒絶エラー 駆動源復旧要求拒絶エラー 動作一時停止解除要求拒絶エラー サーボ使用中拒絶エラー A4E A4F A50 A51 A53 BCD 異常警告 IN/OUT 命令ポートフラグ異常警告 文字列−＞数値変換異常警告 SCPY 命令コピー文字数異常警告 非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー A58 A59 A5B A5C A5D プログラム多重起動エラー モニタリングレコード数指定エラー A4B A4C データ異常拒絶エラー エラー詳細照会種別 2 エラー モニタリングデータ種別エラー A49 A4A A56 エラー詳細照会種別 1 エラー A48 A57 変数データ数指定エラー A46 機能未サポート拒絶エラー シンボルレコード数指定エラー A45 メーカー専用機能使用拒絶エラー モニタリングデータ照会のレコード数の指定に異常があります。 ポイントデータ数指定エラー A44 A55 エラー詳細照会の種別 2 が異常です。 モニタリングデータ照会のデータ種別が異常です。 P0,P3 領域ダイレクトモニタ禁止エラー A43 A54 エラー詳細照会の種別 1 が異常です。 フラッシュ ROM ライト中ダイレクトモニタ禁止エラー A42 ルチャンネルのオープンは PC・TP 接続を強制切断して行うので注意が必要です。 非 AUTO モードでチャンネルをオープンしました。MANU モードでのユーザー開放シリア コピー時の文字数の指定値が異常です。 変換時の文字数の指定値が異常であるか、または数値変換できない文字があります。 グ）の指定を確認してください。 入出力を行うポート（フラグ）数が 32 を超えている等が考えられます。入出力ポート（フラ 読込み BCD 値が異常であるか、書き出し値 （変数 99） がマイナスである等が考えられます。 既に実行中のプログラムを再度起動しようとしました。 データ異常です。 メーカー以外に開放されていない処理を試みました。 未サポート機能です。 サーボ使用中には許されない処理を試みました。 非常停止等）が解除されていません。 全動作一時停止要因 （駆動現遮断、動作一時停止信号、デッドマン SW、セーフティゲート、 いません。 駆動源遮断要因（エラー、デッドマン SW、セーフティゲート、非常停止等）が解除されて 止されています。 動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）のソフトウェアリセット（SIO）は禁 スレーブコマンド発行でドライバ特殊コマンド ACK がタイムアウトになりました。 モニタリングオペレーションでドライバ特殊コマンド ACK がタイムアウトになりました。 変数データ数の指定に異常があります。 シンボルレコード数の指定に異常があります。 ポイントデータ数の指定に異常があります。 P0,P3 領域へのダイレクトモニタは禁止されています。 フラッシュ ROM 書き込み中のダイレクトモニタは禁止されています。 フラッシュ ROM 書き込み中に、再度フラッシュ ROM 書き込み指令を受けました。 多重フラッシュ ROM ライト指令拒絶エラー A41 フラッシュ ROM 書き込み中のデータ変更は禁止されています。 内容・対処方法等 フラッシュ ROM ライト中データ変更拒絶エラー エラー名称 A40 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 337 1-337 338 1-338 P0,P3,FROM 領域ダイレクトライト禁止エラー ライト中拒絶エラー ドライバモニタタイプ不整合エラー A6E A6F AUTO モード時、PC・TP 起動指令拒絶エラー A6D フィールドバスエラー（FBRS リンクエラー） A6A A6B ライト中ソフトウェアリセット拒絶エラー A69 A6C フィールドバスノットレディ 動作中データ変更拒絶エラー A63 フィールドバスエラー（HERROR-ON） フィールドバスエラー（HERROR-BLINK） フィールドバスエラー（LERROR-BLINK） A60 A62 フィールドバスエラー（LERROR-ON） A5F A61 入出力ポート・フラグ数指定エラー エラー名称 A5E エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） タイプと、パソコンソフト側モニタタイプ（モニタ画面選択）が整合しません。 標準 DIO 基板サポートモニタタイプ・メイン CPU 基板 FROM 要領によるサポートモニタ ました。 データフラッシュROMライト中・スレーブパラメータライト中には許されない処理を試み P0,P3,FROM 領域へのダイレクトライトは禁止されています。 AUTO モード時、PC ソフト・TP 用コネクタからの起動は禁止されています。 FBRS リンクエラーを検出しました。 禁止されています。 データフラッシュROMライト中・スレーブパラメータライト中のソフトウェアリセットは 動作中（プログラム実行中、又は、サーボ使用中等）変更禁止データの変更を試みました。 フィールドバスレディが確認できません。 HERROR- ブリンクを検出しました。 HERROR-ON を検出しました。 LERROR- ブリンクを検出しました。 LERROR-ON を検出しました。 入出力ポート・フラグ数の指定に異常があります。 内容・対処方法等 付 録 SEL コマンドリターンコード格納変数 No. エラー イーサネット ジョブビジーエラー イーサネット 未初期化デバイス使用エラー B1F B20 イーサネット 他タスク使用中エラー イーサネット 非オープンエラー イーサネット 非クローズソケットオープンエラー B1B B1C イーサネット 多重 WRIT 実行エラー ユニット種別エラー B19 B1E ソケットをクローズせずに、再度、オープンしようとしました。 デバイス No. エラー B18 B1D ユニット種別が異常です。 スレーブコマンド発行時パラメータレジスタビジーエラー B17 入力ポートデバッグフィルタ種別設定値が異常です。 ださい。 ようとしました。使用目的に応じ、I/O パラメータ No.123 ∼ 159、14、15 等を確認してく イーサネットデバイスの初期化が完了していない状態で、イーサネットシステムを使用し うとしました。 イーサネットメールボックスコントロールジョブがビジー状態で、新たな処理を開始しよ れました。 （通信エラー発生等）後、CLOS 命令→ OPEN 命令実行せずに、再度、WRIT 命令が実行さ 複数のタスクで同時に同一チャンネルに対し WRIT命令が実行された、または、WRIT失敗 自タスクでオープンしていないチャンネルを使用しようとしました。 既に他タスクでオープンされているチャンネルを再度オープンしようとしました。 デバイス No. が異常です。 スレーブコマンド発行でドライバ特殊コマンド ACK がタイムアウトになりました。 SEL 命令語オペランド指定に異常があります。 入力ポートデバッグフィルタ種別エラー SEL オペランド指定エラー バックアップ SRAM データが破壊されています。バッテリを確認してください。 B16 バックアップ SRAM データチェックサムエラー 認してください。 原点センサからの脱出を確認できません。動作の拘束・配線・モータ・原点センサ等を確 Z 相を検出できません。動作の拘束・配線・エンコーダ・モータ等を確認してください。 異常等が考えられます。 原点復帰時の動作が推定ストロークを超えて行われました。原点センサ・クリープセンサ 1 プログラム内の BTPN,BTPF タイマー同時動作数が上限（16）を超えています。 位置 0 原点指定時等） 軸別パラメータの「原点復帰方法」設定値が異常です。 （INC エンコーダ以外、且つ、現在 SLEN 命令の設定値が異常です。 TPCD 命令の設定値が異常です。 SCHA 命令の設定値が異常です。 内容・対処方法等 B15 SEL コマンドリターンコード格納変数 No. エラー B13 原点復帰時推定ストロークオーバーエラー B05 B12 1 ショットパルス出力同時使用数過大エラー B04 Z 相サーチタイムアウトエラー 原点復帰方法エラー B03 原点センサ脱出タイムアウトエラー SLEN 設定エラー B02 B10 TPCD 設定エラー B01 B11 SCHA 設定エラー エラー名称 B00 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 339 1-339 1-340 340 実行プログラム数オーバーエラー 未登録プログラム指定エラー プログラムエントリーポイント未検出エラー プログラムファーストステップ BGSR エラー 実行可能ステップ未検出エラー サブルーチン未定義エラー サブルーチン多重定義エラー タグ多重定義エラー タグ未定義エラー DW,IF,IS,SL ペアエンドミスマッチエラー DW,IF,IS,SL ペアエンド不足エラー C02 C03 C04 C05 C06 C07 C08 C0A C0B C0C C0D SEL PTRQ コマンド準備処理エラー エラー名称 B86 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） の対応、SLCT 命令と EDSL の対応を確認してください。 EDIF、EDDO、EDSL が見つかりません。IF・IS 命令と EDIF の対応、 DO 命令と EDDO の対応を確認してください。 応が異常です。IF・IS 命令と EDIF の対応、 DO 命令と EDDO の対応、SLCT 命令と EDSL 分岐命令の構文が異常です。EDIF、EDDO、EDSL の時に、前回出現した分岐命令との対 GOTO 文のジャンプ先として指定されたタグが定義されていません。 同一のタグ No. に対して、複数箇所でタグが定義されています。 同一のサブルーチン No. に対して、複数箇所でサブルーチンが定義されています。 コールしようとしたサブルーチンが定義されていません。 実行しようとしたプログラムに、実行可能なプログラムステップがありません。 実行しようとしたプログラムが、BGSR で始まっています。 プログラムステップの登録がないプログラム No. に対して、実行の要求がありました。 指定したプログラムは登録されていません。 同時に実行可能なプログラム数を越えて、実行の要求がありました。 PTRQ 命令の設定値が異常です。設定値が範囲外でないか等を確認してください。 内容・対処方法等 付 録 SLCT の次ステップ命令コードエラー クリエイトスタック失敗 拡張条件コードエラー 拡張条件 LD 同時処理数過大エラー 拡張条件 LD 不足検出エラー 1 拡張条件 LD 不足検出エラー 2 未使用 LD 検出エラー 入力条件 CND 不足検出エラー 入力条件禁止コマンド時入力条件使用エラー 入力条件禁止コマンド時コマンド位置不正エラー オペランド無効エラー C15 C16 C17 C18 C19 C1A C1C C1F C21 C22 C23 ウェイト時タイムアウト時間設定範囲オーバーエラー Tick 回数設定範囲エラー C27 C28 タイマー時間設定範囲オーバーエラー サブルーチンネスト回数アンダーエラー C14 C26 SLCT ネスト段数アンダーエラー C13 オペランドタイプエラー DO,IF,IS ネスト段数アンダーエラー C12 アクチュエータ制御宣言エラー サブルーチンネスト回数オーバーエラー C11 C25 拡張条件 A、O 使用時に、LD が不足しています。 SLCT ネスト段数オーバーエラー C10 C24 LD の同時処理数が限界値を超えています。 DO,IF,IS ネスト段数オーバーエラー C0F Tick 回数の設定に異常があります。 タイムアウト時間の設定に異常があります。 タイマー時間の設定に異常があります。 アクチュエータ制御宣言命令の設定値が異常です。 プログラムステップ異常。オペランドのデータ型が異常です。 プログラムステップ異常。必要なオペランドデータが無効になっています。 入力条件のネストの途中に、入力条件禁止コマンドがあってはいけません。 入力条件禁止コマンドは、入力条件の使用を禁止しています。 拡張条件が使用されている時に、必要な入力条件がありません。 となしに、コマンドを実行しようとしました。 複数回 LD が使用されてセーブされた入力条件を、拡張条件 AB、または OB で使用するこ 拡張条件 AB、OB 使用時に、LD が不足しています。 プログラムステップ異常。拡張条件のコードが異常です。 入力条件状態格納スタックの初期化に失敗しました。 WSEQ、WSNE、OTHE、EDSL のどれかでなくてはいけません。 SLCT の次のプログラムステップは、WHEQ、WHNE、WHGT、WHGE、WHLT、WHLE、 内への分岐がないかを確認してください。 EDSR の位置が異常です。BGSR と EDSR の対応、及び、GOTO 命令での構文外、構文 への分岐がないかを確認してください。 EDSL の位置が異常です。SLCT と EDSL の対応、及び、GOTO 命令での構文外、構文内 の対応、及び、GOTO 命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 EDIF、または EDDO の位置が異常です。IF・IS 命令と EDIF の対応、 DO 命令と EDDO GOTO 命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 サブルーチンコールのネスト回数が、限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、 での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 SLCT のネスト回数が、限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、GOTO 命令 GOTO 命令での構文外、構文内への分岐がないかを確認してください。 DO 命令、IF・IS 命令のネスト回数が限界値を超えています。ネスト回数オーバー、及び、 います。BGSR と EDSR の対応を確認してください。 BGSR に対応する EDSR が不足しているか、または EDSR に対応する BGSR が不足して 内容・対処方法等 BGSR ペアエンド不足エラー エラー名称 C0E エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 341 1-341 342 1-342 シンボル定義テーブル No. エラー ソースシンボル格納テーブル空きエリア不足エラー C45 C46 ストリング No. エラー C3D ストリング処理時文字列長エラー 変数 No. エラー C3C C43 パラメータ No. エラー C3B ストリング処理時文字数未定義エラー ユーザー開放通信チャンネル No. エラー ストリング変数コピーサイズオーバーエラー サブルーチン No. エラー C39 C3A C41 タグ No. エラー C38 C42 フラグ No. エラー C37 ストリング変数データ数指定エラー 入出力ポート・フラグ No. エラー C36 ストリング変数内デリミタ未検出エラー ポイント No. エラー C35 C40 サブルーチン No. が異常です。 ゾーン No. エラー C3E タグ No. が異常です。 コマンド実行中動作軸追加エラー 確認してください。 ソースシンボルを格納する為の空きエリアが不足しています。ソースシンボル使用回数を シンボル定義テーブル No. が異常です。 してください。 ストリング処理時の文字列長が異常です。SLEN 命令で定義している文字列長の値を確認 ング処理命令を実行してください。 ストリング処理時の文字列長が定義されていません。SLEN 命令で定義してから、ストリ ストリング変数コピーサイズが大き過ぎます。 ストリング変数内のデリミタを検出できません。 ストリング変数指定数がエリアオーバー等の異常です。 ストリング No. が異常です。 変数 No. が異常です。 パラメータ No. が異常です。 ユーザー開放通信チャンネル No. が異常です。 フラグ No. が異常です。 入出力ポート・フラグ No. が異常です。 ポイント No. が異常です。 ゾーン No. が異常です。 連続ポイント移動、又は、押付移動計算処理中にポイントデータの動作軸が追加されました。 軸パターンが異常です。 軸 No. が異常です。 プを確保してください。 ステップデータを保存する為の空きステップが不足しています。保存に必要な空きステッ ステップ No. が異常です。 C34 空ステップ不足エラー C2E C32 ステップ No. エラー C2D プログラム No. が異常です。 軸 No. エラー プログラム No. エラー C2C BCD 表記桁数の指定値が異常です。1 以上 8 以下の値を指定してください。 SQR命令のオペランド値が異常です。SQR命令のデータには0以上の数を入力してください。 軸パターンエラー BCD 表記桁数範囲エラー C2B 内容・対処方法等 DIV 命令時、除数にゼロを指定しました。 C30 SQR 命令時範囲エラー C2A エラー名称 C2F DIV 命令時除数 0 エラー C29 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 SEL プログラム・ソースシンボルサムチェックエラー C4F フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリスト重複エラー SEL グローバルデータ・エラーリストフラッシュROM イレーズ回数オーバーエラー タイミングリミット超過エラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM ベリファイエラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM ACK タイムアウトエラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 C54 C55 C56 C57 C58 バックアップ SRAM データが破壊されています。バッテリを確認してください。 フラッシュ ROM のライト異常です。 SEL データフラッシュ ROM イレーズ回数オーバーエラー サーボ OFF 時動作コマンドエラー サーボ動作コンディションエラー C61 C62 C63 サーボ動作可能コンディションにありません。 サーボ OFF 中に動作コマンドの実行を試みました。 SEL データフラッシュ ROM イレーズ許容回数をオーバーしています。 イレーズ済み SEL グローバルデータ・エラーリストライトエリアがありません。 書込みソースデータバッファアドレスエラー（フラッシュ ROM ライト） フラッシュ ROM のライト異常です。 SEL グローバルデータ・エラーリストライトエリア無しエラー フラッシュ ROM のライト異常です。 C60 書込み先オフセットアドレスエラー（フラッシュ ROM ライト） C5E C5F フラッシュ ROM ACK タイムアウトエラー（フラッシュ ROM ライト） C5D フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 タイミングリミット超過エラー（フラッシュ ROM ライト） フラッシュ ROM ベリファイエラー（フラッシュ ROM ライト） C5B C5C フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 セクタ数指定エラー（フラッシュ ROM イレーズ） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 先頭セクタ No. 指定エラー（フラッシュ ROM イレーズ） C59 C5A フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 います。 SEL グローバルデータ・エラーリストフラッシュ ROM イレーズ許容回数をオーバーして フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリストが重複しています。 フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリストが無効です。 バックアップ SRAM データ破壊エラー フラッシュ ROM 内 SEL グローバルデータ・エラーリスト無効エラー C52 フラッシュ ROM データが破壊されています。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 タ No.90 ユーザー開放 SIO チャンネル使用方法」を確認してください。 ユーザー開放シリアルチャンネルの使用方法がパラメータと整合しません。 「I/O パラメー 終了文字が定義されていません。先に SCHA 命令で終了文字を設定してください。 先に OPEN 命令でチャンネルをオープンしてください。 ユーザー開放シリアルチャンネル1が使用しようとしたタスクでオープンされていません。 SIO は、他のインタープリタタスクで使用中です。 送信伝文を確認してください。 SIO 送信伝文が伝文フォーマットと一致していないか、不正なデータが含まれています。 プログラムステップで使用しているシンボルの定義が見つかりません。 内容・対処方法等 C53 シンボル定義テーブルサムチェックエラー SIO 使用方法不正 OPEN エラー C4E ポイントデータサムチェックエラー デリミタ未定義エラー C4B C51 SCIF 非オープンエラー C50 SEL-SIO 他タスク使用中エラー C49 SIO 伝文連続変換時エラー C48 C4A シンボル検索エラー エラー名称 C47 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 343 1-343 344 1-344 モーションデータパケットオーバーフローエラー 目標軌跡ソフトリミットオーバーエラー C73 C78 オーバーランエラー C72 ハンドリングパケットオーバーフローエラー 原点復帰未完了エラー C6F 移動ポイント数オーバーエラー サーボ OFF 軸使用エラー C6E C77 軸実装可能 MAX オーバーエラー C6D C76 偏差オーバーフローエラー C6B 実位置ソフトリミットオーバーエラー 押付動作フラグロジックエラー C6A モーションデータパケット生成ロジックエラー サーボ使用権未取得エラー C69 C74 サーボ使用権取得済みエラー C68 C75 軸多重使用エラー サーボ使用権取得エラー C66 C67 サーボ異常加減速エラー サーボ ON/OFF ロジックエラー C65 エラー名称 C64 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 内部サーボ加減速が異常です。 サーボモーションデータパケットがオーバーフローしました。 サーボハンドリングパケットがオーバーフローしました。 同時生成するパケット数が多過ぎます。 モーションデータパケット生成ロジック異常です。 実際の位置が、ソフトリミットを「ソフトリミット実位置マージン」以上超えました。 ※スカラの場合は、ポジションデータが存在しない軸の可能性もあります。 目標位置、又は、移動軌跡がソフトリミットを超えています。 オーバーランセンサーが作動しました。 あります。 フトウェアリセット・電源再投入を行なわずに、運転を行った場合にも発生する可能性が エンコーダパラメータ変更・アブソリュートリセット・エンコーダエラーリセット後、ソ 原点復帰が完了していません。 サーボ OFF 軸の使用を試みました。 ベース命令で軸シフトした結果、実装可能軸を超える軸指定となりました。 指令に追従できません。動作の拘束・配線・エンコーダ・モータ等を確認してください。 押付処理内部ロジック異常です。 サーボ使用権未取得ユーザーが継続使用取得を試みました。 既にサーボ使用権取得済みです。 サーボ使用者管理エリアに空きがありません。 既に使用されている軸の使用権取得を試みました。 メイン - ドライバ間のサーボ ON/OFF ロジック異常です。 内容・対処方法等 付 録 速度指定エラー 加減速度指定エラー コマンド実行中ポイント削除エラー 軸動作種別エラー C89 C8E C8F C86 C88 ドライバ非実装エラー ドライバサーボレディ OFF エラー C85 サーボ計算方法種別エラー 軸使用中サーボ OFF エラー サーボダイレクトコマンド種別エラー C82 C83 サーボ ON 時操作量ロジックエラー C81 C84 有効指定軸無しエラー サーボパケット計算ロジックエラー C80 二次方程式解エラー C7E C7F パケット内パルス不足エラー C7D 軸動作種別が異常です。 「軸別パラメータ No.1 軸動作種別」確認し、動作種別に合った動 作を行ってください。 連続ポイント移動計算処理中に最終ポイントデータが削除されました。 加減速度指定に異常があります。 速度指定に異常があります。 該当軸のドライバのサーボレディが OFF しています。 該当軸のドライバが実装されていません。 使用中（処理中）の軸をサーボ OFF しました。 サーボ計算方法種別が異常です。 サーボ処理ロジック異常です。 サーボ処理ロジック異常です。 ください。） い現在位置を認識できません。必ず、手順を厳守してアブソリュートリセットを行なって （アブソリュートリセット画面の「エンコーダエラーリセット」を行なっただけでは、正し 手順に従ってアブソリュートリセットを再度行なってください。 位置異常によるサーボパケット計算オーバーフローの可能性がありますので、取扱説明書 エラー」も発生している状況であれば、アブソリュートリセットが正常に実行されず現在 アブソエンコーダ仕様の場合、移設後や「エラー No.C74 実位置ソフトリミットオーバー サーボ内部計算異常です。 有効な指定軸がありません。 二次方程式解計算中に異常を検出しました。 サーボ内部計算異常です。 サーボ内部計算異常です。 サーボ内部計算異常です。 端数パルススライドエラー 端数パルス処理ロジックエラー C7B C7C サポートされていない機能を使用しようとしました。 サーボ未サポート機能エラー ポールセンス時、動作できません。 ポールセンス動作エラー 内容・対処方法等 C79 エラー名称 C7A エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 345 1-345 346 1-346 「その他パラメータ No.2 動作・プログラム打切時 I/O 処理プログラム No.」が異常です。 「その他パラメータ No.3 全動作一時停止時 I/O 処理プログラム No.」が異常です。 システム出力操作エラー PIO プログラム No. エラー AUTO プログラム No. エラー 動作打切りプログラム内起動エラー 動作打切り時 I/O 処理プログラム No. エラー 動作一時停止時 I/O 処理プログラム No. エラー Z 相未検出エラー Z 相位置不良エラー カードパラメータライトエラー サーボ計算オーバーフローエラー 停止偏差オーバーフローエラー C93 C94 C95 C96 C97 C98 C9B C9C C9D C9E CA5 スプライン処理ロジック異常です。 常・エンコーダ故障・モータ故障の場合も発生する可能性があります。 中の動作拘束 （障害物接触や、原点復帰前ジョグ中メカエンド接触等）や、減速中の配線異 停止中に外力により動いたか、減速中に動作が拘束された可能性があります。ジョグ動作 サーボ内部計算異常です。 カードパラメータライト異常です。 です。 Z相位置不良です。メカエンド・原点センサーの経年変化の可能性もあります。再調整必要 Z 相を検出できません。配線・エンコーダを確認してください。 （仕様変更により、本エラーは発生しません。） 「その他パラメータ No.1 オートスタートプログラム No.」が異常です。 PIO で指定されたプログラム No. が異常です。 ン出力ポート等）の操作を試みました。 ユーザーが、システム出力（I/O パラメータ出力機能選択指定ポート、軸別パラメータゾー 押付アプローチ距離、速度の指定が異常です。 スプライン計算ロジック異常 押付アプローチ距離・速度指定エラー 内容・対処方法等 C92 エラー名称 C90 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 ドライバパラメータリスト No. エラー SEL データエラー 位置決めバウンダリ脱出エラー ドライバエラー 1 次検出 駆動源遮断軸使用エラー エラー発生軸使用エラー CC5 CC6 CCD CCE 速度チェンジ条件エラー CC1 CC4 軸モードエラー CC0 CC2 位置決め距離オーバーフローエラー エラー名称 CBF エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） エラー発生中軸の使用を試みました。 駆動源が遮断されている軸の使用を試みました。 ドライバエラーを１次検出しました。 位置決めバウンダリ外で許されないコマンドの実行を試みました。 SEL データが異常です。 ドライバパラメータリスト No. が異常です。 速度チェンジ不可能軸（S モーション使用動作軸等）に対して速度チェンジを試みました。 軸モードが異常です。 ください。） い現在位置を認識できません。必ず、手順を厳守してアブソリュートリセットを行なって （アブソリュートリセット画面の「エンコーダエラーリセット」を行なっただけでは、正し 手順に従ってアブソリュートリセットを再度行なってください。 位置異常によるサーボパケット計算オーバーフローの可能性がありますので、取扱説明書 エラー」も発生している状況であれば、アブソリュートリセットが正常に実行されず現在 アブソエンコーダ仕様の場合、移設後や「エラー No.C74 実位置ソフトリミットオーバー 位置決め距離が大き過ぎます。 内容・対処方法等 付 録 347 1-347 348 1-348 書込み時の障害又は、EEPROM に障害が有ります。 ドライバロジックエラー エンコーダ CRC エラー ドライバ過剰速度エラー ドライバ過負荷エラー D07 D08 D09 D0A ドライバコマンドエラー シリアルバス受信エラー エンコーダオーバースピードエラー エンコーダフルアブソステータスエラー エンコーダカウンタオーバーフローエラー エンコーダ多回転エラー D1C D1D D1E D1F エンコーダ受信タイムアウトエラー D19 D1B 速度ループアンダーランエラー D18 D1A ドライバ CPU ダウンステータスエラー 電流ループアンダーランエラー D14 メイン CPU アラームステータスエラー FPGA ウォッチドグタイマエラー D13 D17 エンコーダ断線エラー D12 D15 IPM エラー ドライバ異常割込エラー D11 D0F D10 軸センサエラー パワーステージ温度エラー D0E ドライバ EEPROM データエラー エンコーダ受信データエラー D06 エンコーダ EEPROM データエラー モータへの入力電力が上限を超えました。 エンコーダ EEPROM ライト受付エラー D05 D0B モータの回転速度が上限を超えました。 エンコーダ 1 回転リセットエラー D04 D0C エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダカウントエラー D03 エンコーダ故障又は、エンコーダ組付け状態不良と推定されます。 エンコーダの多回転カウンタが上限を超えました。 モータの回転速度が上限を超えました。 モータの回転速度が上限を超えました。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 CPU バスコマンド異常発生 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 ドライバ CPU ボード異常発生 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 メイン CPU 間のインターフェースに障害が有ります。 電源再投入必要です。 エンコーダケーブルが断線しています。 ドライバ CPU ボードが正常に動作できない状態に有ります。 モータ駆動回路に障害が発生しました。 パワーステージボードが上限温度を超えました。 軸センサ異常発生 書込み時の障害又は、EEPROM に障害が有ります。 ドライバ CPU ボードが正常に動作できない状態に有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障又は、エンコーダが回転しています。 エンコーダ故障又は、エンコーダ組付け状態不良と推定されます。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ EEPROM リードタイムアウトエラー D02 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 内容・対処方法等 エンコーダ EEPROM ライトタイムアウトエラー エラー名称 D01 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 ドライバエラー エンコーダ多回転リセットエラー エンコーダアラームリセットエラー エンコーダ ID エラー エンコーダ構成不整合エラー モータ構成不整合エラー D22 D23 D24 D25 D26 エラー名称 D20 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） モータの構成情報が機能情報範囲外です。 エンコーダの構成情報が機能情報範囲外です。 エンコーダ故障又は、エンコーダとの通信に障害が有ります。 エンコーダ故障 エンコーダ故障又は、エンコーダが回転しています。 （エラー No.CA1 参照。） 内容・対処方法等 付 録 349 1-349 350 1-350 モータ・エンコーダ構成情報不整合エラー リモートモード制御サポート基板未実装エラー 外付端子台 過電流 or 供給電源異常 オプション使用許諾エラー ハード未サポート機能エラー オーバーランエラー D68 D69 D70 D6A D6B エラー名称 D67 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） オーバーランセンサーが作動しました。 ハードウェアでサポートされていない機能を使用しようとしました。 を確認してください。 オプション使用許諾されていないシステムプログラムでオプションを指定していないか等 外付端子台過電流、または、外付端子台供給電源異常です。 ず、リモートモード制御をサポートしているハードウェアが装着されていません。 I/O パラメータ No.79 でリモートモード制御（AUTO/MANU）が指定されているにも関わら 接続等を確認して下さい。 No.、エンコーダ識別 No.）が一致していません。パラメータ値や、エンコーダケーブルの 識別 No.）と、エンコーダパラメータ No.11「モータ・エンコーダ構成情報」 （モータ識別 ドライバパラメータ No.26「モータ・エンコーダ構成情報」 （モータ識別 No.、エンコーダ 内容・対処方法等 付 録 SCI フレーミングエラー（スレーブ通信） E08 使用しようとしているオプション機能は、オプションパスワードが必要です。使用機能に タスク ID が異常です。 WAIT ファクタが異常です。 WAIT ロジック異常です。 ポイントデータ有効アドレスが設定されていません。 プログラム終了確認タイムアウトエラー I/O 処理プログラム起動ロジックエラー タスク ID エラー WAIT ファクタエラー WAIT ロジックエラー ポイントデータ有効アドレスエラー ソースデータエラー 無操作出力 No. エラー ゾーンパラメータエラー E16 E17 E18 E19 E1A E1B E1C E1D E1E れます。 の出力機能選択でシステム出力に指定されている出力 No. と重複している場合等が考えら 可）が入力されている場合や、重複した No. が入力されている場合、また、I/O パラメータ 軸別パラメータ No.88,91,94,97 に、出力ポート・グローバルフラグ No. 以外の数値（0 は は可）が入力されている可能性があります。 無操作出力 No. が異常です。I/O パラメータ No.70 ∼ 73 に、出力ポート No. 以外の数値（0 ソースデータが異常です。 I/O 処理プログラム起動ロジック異常です。 プログラムが終了できません。 通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。 通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。 SCI レシーブデータレジスタフル待ちタイムアウトエラー SCI オーバーランエラー E14 通信モード異常です。 通信モード異常です。 伝文の CRC 異常です。 通信障害。ノイズ、回路障害、スレーブカードを確認してください。 スレーブからのレスポンスを認識できません。 SCI受信バッファがオーバーフローしました。スレーブより過剰なデータを受信しています。 SCIF 受信バッファがオーバーフローしました。外部より過剰なデータを受信しています。 SCI 送信バッファがオーバーフローしました。 SCIF 送信バッファがオーバーフローしました。 DMA 転送エラーです。 応じ、その他パラメータ No.30 ∼ 32 等を確認してください。 E15 SCI 通信モードエラー SCI オーバーランエラー（スレーブ通信） E07 SCIF 通信モードエラー 受信タイムアウトエラー（スレーブ通信） E06 E11 SCI 受信バッファオーバーフローエラー E05 E10 通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。 SCIF 受信バッファオーバーフローエラー E04 SCI パリティエラー（スレーブ通信） SCI 送信バッファオーバーフローエラー E03 SCI CRC エラー（スレーブ通信） SCIF 送信バッファオーバーフローエラー E02 E09 DMA アドレスエラー E01 E0A 通信障害。ノイズ、ショート、回路障害、スレーブカードを確認してください。 オプションパスワードエラー D6F 実際の位置が、ソフトリミットを「ソフトリミット実位置マージン」以上超えました。 ロジックエラーが発生しました。 実位置ソフトリミットオーバーエラー ロジックエラー 内容・対処方法等 D6D エラー名称 D6C エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 351 1-351 352 1-352 未定義スレーブコマンドエラーコード検出 SEL プログラム・ポイント・パラメータフラッシュ ROM ステータスエラー パラメータサムチェックエラー ゲインパラメータエラー 回転移動軸パラメータエラー サーボモーションデータパケット不足エラー E3E E3F E40 E41 E39 E3C EEPROM 未実装エンコーダエラー E38 E3D スレーブデータ設定禁止状態 スレーブ EEPROM 故障 E37 スレーブレスポンスロジックエラー E2D スレーブブロック番号範囲外 EEPROM 情報取得コマンド送信時受信データチェックサムエラー E2C E34 EEPROM 情報取得コマンド送信時受信サイズ MAX オーバーエラー E2B E33 EEPROM 書込み時読出しコンペア非同一エラー EEPROM 情報取得コマンド送信時異常レスポンスエラー E2A ターゲット未実装エラー EEPROM エラー（EWEN/EWDS 不可） E27 E26 E29 コマンド種別エラー（スレーブ通信） ターゲット種別エラー E25 カード ID エラー（スレーブ通信） ヘッダエラー（スレーブ通信） E22 レスポンス種別エラー（スレーブ通信） I/O 割付数オーバーエラー E21 E24 I/O 多重割付エラー E20 E23 I/O 割付パラメータエラー エラー名称 E1F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） サーボモーションデータパケット不足です。 軸別パラメータ No.67,66,38,37,1 等を確認してください。 「軸別パラメータ No.60 位置ゲイン」等が異常です。 フラッシュ ROM データが破壊されています。 ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー 未定義スレーブコマンドエラーコードを検出しました。 EEPROM 未実装エンコーダです。 スレーブ EEPROM 故障です。 スレーブデータ設定禁止状態です。 スレーブブロック番号が範囲外です。 スレーブレスポンスロジック異常です。 スレーブ EEPROM 情報取得コマンド送信時、受信データのチェックサムが異常です。 スレーブ EEPROM 情報取得コマンド送信時、受信サイズが限界値を超えています。 スレーブ EEPROM 情報取得コマンド送信時、異常レスポンスを受信しました。 EEPROM アクセス異常。（ライト時） EEPROM アクセス異常。（ライト時） ターゲット（ドライバカード、I/O カード、エンコーダ等スレーブカード類） が未実装です。 ターゲット種別が異常です。 送信しようとしているコマンド種別が異常です。 スレーブカードからの受信伝文内レスポンス種別が異常です。 スレーブカードからの受信伝文内カード ID が異常です。 スレーブカードからの受信伝文内ヘッダが異常です。 ト内カード型式（入出力数）等を確認してください。 I/O 割付が仕様範囲をオーバーしています。I/O パラメータ No.2 ∼ 9、14 ∼ 17、I/O スロッ （入出力数）等を確認してください。 I/O 割付が重なっています。I/O パラメータ No.2 ∼ 9、14 ∼ 17、I/O スロット内カード型式 17 に、 ［8 の倍数］以外の数値が入力されている場合等が考えられます。 ト No. ＋［8 の倍数］以外の数値が入力されている場合、または、I/O パラメータ No.14 ∼ I/O パラメータ No.2 ∼ 9 に、入出力ポート No. 以外の数値（− 1 は可）や、入出力先頭ポー 内容・対処方法等 付 録 エンコーダオーバースピードエラー ドライバ Z 相検出ロジックエラー Z 相個数関連パラメータエラー シンクロパラメータエラー ドライバ特殊コマンド ACK タイムアウトエラー E4D E4E E4F E50 サーボパケットエラー サーボ使用権管理配列 No. エラー レングス換算パラメータエラー スレーブ受信サイズ MAX オーバーエラー スレーブ受信正常レスポンス無しエラー 送信元スレーブ CPU 種別エラー E5E E5F E60 E61 E62 停止時保留サーボ JOB エラー E5C E5D ポールセンス完了時検出 OFF エラー E5B ブレーキ ON/OFF の確認がとれません。 ブレーキ ON/OFF タイムアウトエラー ポールセンス未検出エラー サーボ ON/OFF タイムアウトエラー E58 E59 モータ温度エラー（DRVESR） E56 E5A サーボ ON/OFF の確認がとれません。 コマンドエラー（DRVESR） E55 送信元スレーブ CPU 種別が異常です。 スレーブからの正常レスポンスを受信できません。 スレーブ受信サイズが大き過ぎます。 軸別パラメータ No.47,50,51,42,1 等を確認してください。 サーボ使用権管理配列 No. に異常があります。 サーボパケット異常です。 サーボジョブ異常です。 OFF しています。 一度ポールセンス完了したにも関わらず、モータ磁極検出ステータスビット（Psenex）が モータ磁極を検出できません。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバ CPU エラー（DRVESR） サーボ制御エラー（DRVESR） E54 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバ特殊コマンドに対する ACK を検出できません。 軸別パラメータ No.65,39、全軸パラメータ No.1 等を確認してください。 軸別パラメータ No.23,38,37 等を確認してください。 れました。 Z 相検出動作モードでないにも関わらず、ドライバから Z 相検出完了ステータスが通知さ エンコーダオーバースピードエラーを検出しました。 E53 駆動部エラー（DRVESR） エンコーダカウントエラーを検出しました。 エンコーダカウントエラー E4B E4C エンコーダエラー（DRVESR） エンコーダ多回転カウンタオーバーフローエラーを検出しました。 E52 エンコーダ多回転エラーを検出しました。 エンコーダ多回転エラー エンコーダ多回転カウンタオーバーフローエラー E49 E4A E51 ABS データ取得時正常レスポンスがありません。 ABS データ取得時正常レスポンス無しエラー E47 サーボ処理内部で未定義コマンドを検出しました。 ABS データ取得時の受信サイズが大き過ぎます。 サーボ未定義コマンド検出エラー ABS データ取得時受信サイズ MAX オーバーエラー サーボジョブ異常です。 内容・対処方法等 E46 エラー名称 E45 サーボジョブエラー E42 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 353 1-353 354 1-354 直線移動軸パラメータエラー パラメータエラー E7E E78 レジスタリードライトテストエラー ブレーキ装着指定不整合エラー E77 E7D 磁極センサ装着指定不整合エラー E76 E7C エンコーダ ABS/INC 種別不整合エラー E75 モータ駆動電源通電タイムアウトエラー エンコーダ / ロータリー種別不整合エラー E74 E7B エンコーダ分周率不整合エラー E73 EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時受信サイズ MAX サイズオーバーエラー エンコーダ分解能不整合エラー E72 EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時異常レスポンスエラー モータ構成情報が機能情報のサポート範囲外 E71 E79 エンコーダ構成情報が機能情報のサポート範囲外 E6D E7A DO 出力電流エラー 駆動源遮断リレーエラー E6C 要リセット復旧タイプセーフティゲートオープン状態（エラーではありません。） シャットダウン要因不定エラー E6A E6B 要リセット復旧タイプ非常停止状態（エラーではありません。） モータ電源過電圧エラー E67 24V I/O 電源異常 回生抵抗温度エラー E65 E69 電源系予備異常検出エラー E64 E68 メッセージバッファ情報種別エラー エラー名称 E63 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） パラメータが異常です。 軸別パラメータ No.38,68,1 等を確認してください。 レジスタリードライト異常です。 モータ駆動電源の通電異常です。 EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時、受信サイズが限界値を超えています。 EEPROM データ設定スレーブコマンド送信時、異常レスポンスを受信しました。 一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、ブレーキ装着指定が が一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、磁気センサ装着有無 種別が一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ ABS/INC ロータリ種別が一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダリニア / 一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ分周率が 一致していません。 システムの軸別パラメータと、実装されているエンコーダにおいて、エンコーダ分解能が ドライバユニットに対して、サポート範囲外のモータが実装されています。 ドライバユニットに対して、サポート範囲外のエンコーダが実装されています。 駆動源遮断リレー溶着の可能性があります。 DO 出力電流が異常です。 シャットダウン要因が不定です。 セーフティゲートクローズ後、電源を再投入してください。 24V I/O 電源が異常です。 非常停止解除後、電源を再投入してください。 モータ電源過電圧エラーを検出しました。 回生抵抗温度エラーを検出しました。 電源系予備異常を検出しました。 メッセージバッファ情報種別が異常です。 内容・対処方法等 付 録 SEL プログラムフラッシュ ROM ステータスエラー シンボル定義テーブルフラッシュ ROM ステータスエラー ポイントデータフラッシュ ROM ステータスエラー パラメータフラッシュ ROM ステータスエラー E8A E8B E8C E8D E86 非 AUTO モード時 SCIF オープンエラー（サーボ使用中） フィールドバスエラー（FBVCCER） E85 E89 ドライバサーボレディ OFF 要因不定エラー E84 フィールドバスエラー（FBPOWER） 分解能関連パラメータエラー E83 電源系エラー（その他） I/O スロットカードエラー E82 E88 カード不整合エラー E81 E87 未サポートカードエラー 自動割付優先カード未検出エラー E80 ストロークパラメータエラー エラー名称 E7F エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ジョンで書きこまれたデータです。 フラッシュ ROM にデータが正常に書き込まれていない、または、互換性の無い古いバー ソフト・TP 兼用ポート）オープンを禁止しています。（安全の為） AUTO モード以外では、サーボ使用中、SEL プログラムからのシリアル 1 チャンネル（PC 回生抵抗温度異常の可能性もあります。 す。電源 OFF 後は、5 秒以上経過後電源 ON する様にしてください。 電源系エラー（その他）を検出しました。電源 OFF −＞ ON の間隔が短い場合も発生しま フィールドバスエラー（FBPOWER）を検出しました。 フィールドバスエラー（FBVCCER）を検出しました。 ドライバサーボレディ OFF 要因が不定です。 軸別パラメータ No.47,50,51,44,42,43,1,37 等を確認してください。 I/O スロットカード異常です。 I/O スロットカードの組み合わせ、または、装着位置に問題があります。 自動割付優先カードを検出できません。 サポートしていないカードが I/O スロットに装着されています。 軸別パラメータ No.7,8,1 等を確認してください。 内容・対処方法等 付 録 355 1-355 356 1-356 FROM ライトバス幅エラー FROM ライトプロテクトエラー ブートウォッチドグエラー F66 F67 F68 F69 TMU0 割込エラー アプリ部コード SDRAM コピーエラー（サムチェック） 装着フラッシュ ROM タイプ不整合（アプリ部） 未定義 NMI エラー FB0 FB1 FB2 FB8 未定義例外・割込エラー サーボ制御アンダーランエラー F65 F6A ∼ FA0 AC 電源過電圧エラー モータ電源過電圧エラー F64 電源系予備異常検出エラー 回生抵抗温度エラー F61 F63 インタープリタタスク終了タスク ID エラー F60 F62 シャットダウンエラー（OS コールエラー） システムダウンレベルエラーコール手順ミス F03 ∼ F58 シャットダウンエラー（hi_sysdwn（）定義分） エラー名称 FF0 ∼ F00 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 定義されていない NMI 割り込みが発生しました。 整合しません。ソフトウェアとハードウェアの組み合わせを確認してください。 ソフトウェアで想定しているフラッシュ ROM タイプと、実装着フラッシュ ROM タイプが ません。 FROM −＞ SDRAM プログラムコピー後相当セクション同士の 4 バイト加算サムが一致し TMU0 割込エラーを検出しました。 定義されていない例外・割り込みが発生しました。 いない可能性があります。 FPGA のブートウォッチドッグ検出が発生しました。コア部プログラムが正常に動作して み動作を検出しました。 書き込み保護状態（DEVCTR 内 FRMWE ビット＝１）のフラッシュ ROM 領域への書き込 を検出しました。 フラッシュ ROM への書き込み時に、32 ビットロングワードアクセス以外の書き込み動作 サーボ制御アンダーランエラーを検出しました。 モータ電源過電圧エラーを検出しました。 AC 電源過電圧エラーを検出しました。 回生抵抗温度エラーを検出しました。 電源系予備異常を検出しました。 インタープリタタスク終了タスク ID エラーを検出しました。 システムダウンレベルエラーコール手順ミスを検出しました。 シャットダウンエラー（OS コールエラー）を検出しました。 シャットダウンエラー（hi_sysdwn（）定義分）を検出しました。 内容・対処方法等 付 録 書込ソースデータバッファアドレスエラー（奇数アドレス） コードセクタブロック ID 無効エラー コードセクタブロック ID 消去回数オーバー A83 A84 フラッシュ タイミングリミット超過エラー（イレーズ） A82 フラッシュ タイミングリミット超過エラー（ライト） A7B A7C 書込先オフセットアドレスエラー（奇数アドレス） モトローラ S 書込アドレスオーバー異常 A7A A81 モトローラ S ロードアドレス異常 A79 セクタ数指定エラー モトローラ S チェックサムエラー A78 先頭セクタ No. 指定エラー モトローラ S レコード形式エラー A77 A80 SUSプロトコルチェックサムエラー A76 A7F SUSプロトコルコマンドIDエラー A75 フラッシュ ベリファイエラー SUSプロトコルターミナルIDエラー A74 フラッシュ ACK タイムアウト SUSプロトコルヘッダエラー A73 A7E フラッシュ ROM のライト異常です。 （アップデート時） SCIF パリティエラー A72 A7D アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 SCIF フレーミングエラー A71 フラッシュ ROM の消去回数が許容回数を超えています。 ROM に書かれているプログラムが異常です。このままアップデートできます。 新品フラッシュROMであるか、または前回のアップデートが中断した為に現在フラッシュ フラッシュ ROM のライト異常です。 （アップデート時） トプログラムファイルを確認してください。 フラッシュ ROM ライト時の書き込みアドレス（アップデート時）が異常です。アップデー フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 （アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 （アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ / ライト時の異常です。 （アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ / ライト時の異常です。 （アップデート時） フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 （アップデート時） アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信プロトコル異常。ノイズ、接続機器を確認してください。 （アプリ部アップデート時は い。 （アプリ部アップデート時はパソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信異常。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してくださ い。 （アプリ部アップデート時はパソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信異常。ノイズ、通信ケーブルのショート・断線、接続機器、通信設定を確認してくださ パソコンと接続し、当社製アップデートツール使用のこと。） 通信異常。ノイズ、接続機器、通信設定を確認してください。 （アプリ部アップデート時は 内容・対処方法等 SCIF オーバーランエラー エラー名称 A70 エラー No. ◎エラー表（MAIN コア部）（パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 357 1-357 358 1-358 フラッシュ ビジー解除待ちタイムアウト（コア部検出） ユニット種別エラー（コア部検出） 駆動部エラー（ドライバ検出） エンコーダエラー（ドライバ検出） ドライバ CPU 異常（ドライバ検出） A8D A8E CD0 CD1 CD2 モータ温度異常（ドライバ検出） アップデートデバイス No. エラー（コア部検出） A8C CD5 アップデートユニットコードエラー（コア部検出） A8B サーボ制御異常（ドライバ検出） アップデートシステムコードエラー（コア部検出） A8A コマンド異常（ドライバ検出） アップデートターゲット未指定エラー（コア部検出） A89 CD4 コマンド受信伝文中のユニット種別が異常であるか、サポートしていない種別です。 伝文変換エラー（コア部検出） A88 CD3 フラッシュ ROM のイレーズまたはライト異常です。 モトローラ S バイトカウントエラー（コア部検出） A87 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 ドライバからのエラー通知です。 してください。 ありません。アップデート用PCツールのターゲット指定及びデバイスNo.等の設定を確認 アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のデバイス No. の指定値が適切では 定等の設定を確認してください。 アップデート可能ユニットと整合していません。アップデート用PCツールのターゲット指 アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のユニットコードがコントローラの してください。 システムと整合していません。アップデート用PCツールのターゲット指定等の設定を確認 アップデートターゲット指定コマンド受信時、伝文中のシステムコードがコントローラの PC ツールのターゲット指定等の設定が正しいか確認してください。 ドを受信しました。適切なアップデート用 PC ツールを使用しているか、アップデート用 アップデート時、アップデートターゲットが正常に指定される前に、アップデートコマン 上位通信デバイスからの送信伝文を確認してください。 受信伝文が伝文フォーマットと一致しないか、不正なデータが含まれています。 アップデートプログラムファイルが異常です。ファイルを確認してください。 換してください。 アブソデータ保持用バッテリーの電圧が低下しています。バッテリ接続確認、または、交 し、再度アップデートを行ってください。 込みコマンドが受信されました。アップデートプログラムファイルが正常である事を確認 ABS エンコーダ電池電圧低下警告（ドライバ検出） 内容・対処方法等 アップデート時、フラッシュ ROM イレーズコマンドを受信する前にフラッシュ ROM 書き A86 エラー名称 イレース未完了時、FROM ライト要求エラー A85 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 付 録 FROM ライトバス幅エラー FROM ライトプロテクトエラー SDRAM ライト・リードテストエラー アプリ部アップデート用 SCIF 送信キューオーバーフローエラー EA8 EA9 EAA EAB 回生抵抗温度エラー EA5 AC 電源過電圧エラー 電源系予備異常検出エラー EA4 モータ電源過電圧エラー AC 電源遮断検出エラー EA3 EA7 未定義例外・割込エラー EA2 EA6 BL ＝ 1 中例外発生エラー（NMI 以外中） 命令・データ TLB 多重ヒット例外リセット BL ＝ 1 中例外発生エラー（NMI 中） E9F EA1 ウォッチドグリセット発生エラー E9E EA0 書込先オフセットアドレスエラー（フラッシュライト） 書込ソースデータバッファアドレスエラー（フラッシュライト） E9C E9D フラッシュベリファイエラー（フラッシュライト） フラッシュ ACK タイムアウト（フラッシュライト） E9B E99 E9A セクタ数指定エラー（フラッシュイレーズ） タイミングリミット超過エラー（フラッシュライト） E98 先頭セクタ No. 指定エラー（フラッシュイレーズ） E97 タイミングリミット超過エラー（フラッシュイレーズ） E94 フラッシュベリファイエラー（フラッシュイレーズ） アプリ部コードサムエラー E93 フラッシュ ACK タイムアウト（フラッシュイレーズ） コア部コードサムエラー E92 E96 アプリ部コードフラッシュ ROM ステータス異常 E91 E95 コア部コードフラッシュ ROM ステータス異常 エラー名称 E90 エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） 送信 QUE でオーバーフローが発生しました。 SDRAM が異常です。メーカーに相談してください。 み動作を検出しました。 書き込み保護状態（DEVCTR 内 FRMWE ビット＝ 1）のフラッシュ ROM 領域への書き込 を検出しました。 フラッシュ ROM への書き込み時に、32 ビットロングワードアクセス以外の書き込み動作 モータ電源過電圧エラーを検出しました。 AC 電源過電圧エラーを検出しました。 回生抵抗温度エラーを検出しました。 電源系予備異常を検出しました。 AC 電源遮断を検出しました。 定義されていない例外・割り込みが発生しました。 仮想アドレスに一致する TLB エントリが複数存在した時に発生します。 CPUのステータスレジスタのブロックビットが1の時に、例外が発生しました。 （NMI以外中） CPU のステータスレジスタのブロックビットが 1 の時に、例外が発生しました。 （NMI 中） WDT（ウォッチドッグタイマー）のマニュアルリセット（異常検出）が発生しました。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のライト異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 フラッシュ ROM のイレーズ異常です。 アプリ部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 コア部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 アプリ部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 コア部のプログラムが異常です。メーカーに連絡してください。 内容・対処方法等 付 録 359 1-359 360 1-360 サーボ制御アンダーランエラー ブートエラー アプリ部アップデート用 SCIF 受信キューオーバーフローエラー 装着フラッシュ ROM タイプ不整合（コア部） 未定義 NMI エラー（コア部） FPGA ライト・リードテストエラー（コア部） フラッシュビジー解除待ちタイムアウト（コア部検出） EAD EAE EAF EB0 EB1 EB2 エラー名称 EAC エラー No. （パネルウィンドでは、Ｅの後の３桁がエラー No. になります。） フラッシュ ROM の動作異常です。フラッシュ ROM のビジー状態が解除されません。 FPGA のライト / リード異常です。 定義されていない NMI 割り込みが発生しました。 整合しません。ソフトウェアとハードウェアの組み合わせを確認してください。 ソフトウェアで想定しているフラッシュ ROM タイプと、実装着フラッシュ ROM タイプが 社製アップデートツールを使用している事を確認してください。） 外部より、過剰なデータを受信しています。 （アプリ部アップデート時はパソコン、及び当 いない可能性があります。 FPGA のブートウォッチドック検出が発生しました。コア部プログラムが正常に動作して サーボ制御アンダーランエラーを検出しました。 内容・対処方法等 付 録 付 録 ◎SAコントローラトラブルシューティング オプションのパネルユニットを接続した場合、 エラー発生時にパネルウインドにエラーNo.を表示します。 通常、電源を立ち上げた時は“rdy” “Ardy”の表示になりプログラム実行時は“P01”などの表示になり ます。 エラーが発生した場合は、 “EA1D”などの表示になり表示の先頭に“Ｅ”を表示します。 （一部“Ｅ”表 示しないエラーもあります） 状態 パネルウインドウ表示 電源立ち上げ時 rdy．Ardy プログラム実行時 P01.P64など エラーが発生した場合 EA1D.ED03など ＊アルファベット表示でＢ.Ｄは小文字表示になります。 エラーの原因を取り除いた後、エラー No. により、エラーリセットで復旧できる場合、電源再投入を行わ ないと復旧できない場合があります。 また、パネルウインドウの LED に出力する場合、しない場合があります。 詳しくは、「◎エラーレベル管理について」を参照してください。 361 1-361 362 1-362 Z相位置不良、原点復帰時の反転量が少ない。 アクチュエータ内に異物が無いか確認して ください。 取付けボルトがスライダに干渉していない か確認してください。 ＊軸別パラメータ NO22 を“100”に変更し てください。 PG ケーブルをコントローラに接続後、アブ PG ケーブルをコントローラから外した。 導入後、アブソリュートリセットを行って ソリュートリセットを行ってください。 いない。 アブソデータバックアップバッテリの電圧 アブソデータバックアップバッテリを交換後、 アブソリュートリセットを行ってください。 が下がった。 アクチュエータ取付けボルトが軸内部で干渉 していないか、スライダ取付物が、周囲のメ カ部に干渉していないか確認してください。 基板交換 アクチュエータ取付けボルトが軸内部で干渉 していないか、スライダ取付物が、周囲のメ カ部に干渉していないか確認してください。 メカ的に動作できない。 メカ的に支障がない場合は、パワーステー ジボードの故障。 メカ的に動作できない。 Z 相位置不良エラー アブソデータバックアップ バッテリ電圧異常 停止偏差オーバーフローエラー 偏差オーバーフローエラー C9C 914 CA2 CA5 C6b 非常停止入力は以下の４つです。 １．ティーチング BOX の非常停止ボタン ２．システムコネクタの入力端子。 ３．前面パネル上のポートスイッチがマニ ュアル側になっている。 （ティーチングBOX、パソコンソフト のコネクタが接続されていない） ４．アクチュエータがセンサー仕様になっ ていてスライダがアクチュエータの両 端で停止している。 電源電圧を確認してください。 （DC24V仕様） 対策 セーフティゲートがオープンになっている。 システムコネクタの配線を確認してください。 非常停止が入力されている。 瞬時停電、電圧ドロップしている。 原因 セーフティゲートオープン中 非常停止 （エラーではありません） DC 電源遮断 エラー名称 enb ErG dCF エラー No. トラブルシューティング（主なエラーの原因と対策） 付 録 エンコーダカウントエラー エンコーダ受信データエラー モータ過電流エラー エンコーダ受信タイムアウト エラー 速度ループアンダーランエラー シャットダウンリレー ER ステータス d06 690 d19 d18 807 エラー名称 d03 エラー No. 電源ボードのトランジスタの破損。 （電源ケーブルの接続されている基板） エンコーダケーブルに乗ったノイズにより ドライバ CPU 基板が故障。 基板交換が必要です。 基板交換とノイズ対策が必要です。 エンコーダケーブルを交換してください。 基板交換が必要です。 モータコイルの損傷でなければドライバ CPU ボードの故障。（モータ動力ケーブル の接続されている基板） エンコーダケーブルの断線。 UVW 相の相関抵抗を測定し、抵抗値異なる 場合は焼損。モータ交換が必要です。 抵抗値がほぼ同一であれば焼損ではありま せん。 エンコーダケーブルを交換してください。 モータカバーを外し、コードホイールに OA 機器用の洗浄エアスプレー等を吹きかけて ください。 それでも直らない場合はエンコーダの交換、 再調整が必要です。 対策 モータコイル損傷。 エンコーダケーブルの断線。 エンコーダの不良あるいはゴミの付着。 原因 付 録 363 1-363 付 録 トラブル連絡シート トラブル連絡シート 会社名 部署名 （内） TEL SA購入先 S. No.（製造番号） 〔1〕軸数 年 月 日 お名前 FAX 購入日 年 月 日 製造日 年 月 日 軸 型式 〔2〕異常内容は？ 1. 動作しない 2. 位置ズレする 3. 暴走する 4. エラーが発生する エラーコード = 5. その他（ ） 〔3〕異常発生頻度, どんな時に発生するか？ 頻度 = 発生状況 〔4〕トラブル発生時期は？ 1. システム立上げ時 2. 稼働中（稼働してから 年 ヶ月） 〔5〕使用状況は？ 1. 水平 2. 水平 ＋ 垂直 〔6〕負荷状況は？ 1. ワーク搬送 2. 押しつける動作 3. 負荷は約 kg 4. 速度は約 mm/sec 〔7〕特殊仕様は？（オプション等） 364 1-364 様 MEMO 365 1-365 MEMO 366 1-366 MEMO 1-367 367 MEMO 368 1-368 ＳＡアクチュエータ （スライダタイプ ) 編 ２ お願い クリーンルーム仕様のグリース補給について クリーンルーム仕様のアクチュエータに使用するグリースは、クリーンルーム用の低発塵タイプを ご使用下さい。 取扱説明書 保守点検の項に記載されている使用グリースは、標準仕様のアクチュエータに使用するも のです。 クリーンルーム仕様のアクチュエータに標準仕様のグリースを使用した場合 、発塵する恐れがあります。 推奨グリス 黒田精工Cグリース 弊社出荷時には、クリーンルーム用グリースとして、黒田精工製Cグリースを使用しています。 ケーブル処理における禁止・注意事項 アクチュエータ、コントローラを使用してアプリケーション・システムを作り上げる場合、各ケーブル の引回しや接続が正しく行われないと、ケーブルの断線や接触不良等の思わぬトラブル発生につながり、 ひいては暴走を引き起こす事にもなりかねません。ここでは、ケーブル処理方法に関する禁止事項につい て説明しますので、内容をよくお読みいただき確実なケーブル接続を行なってください。 1. １ヶ所に屈曲動作が集中しないようにしましょう。 スチールバンド （ピアノ線） 軽く結束する。 2. つけないようにしましょう。 3. 4. うにしましょう。 5. いようにしましょう。 ケーブルには折り目、ヨジレ、ネジレを ケーブルの一ヶ所に回転が加わらないよ 強い力で引っ張らないようにしましょう。 ケーブルの固定は適度にし、締めすぎな カールコードの使用 6. ないようにしましょう。 はさみ込み、打ちキズ、切りキズを付け ケーブルがひんぱんに曲る場 所にはスパイラルチューブは 使わないようにしましょう。 7. ケーブルベア使用時の注意 ●付属ケーブルはロボットケーブルでないので 絶対にケーブルベアに収納しないでください。 ●中継ケーブルは必ず ロボットケーブルを 使用してください。 曲げ半径ｒ ●ケーブルベアは曲げ半径ｒ＝ 50mm 以上を 使用してください。 ●ケーブルベアやフレキシブルチューブ内でカラミやヨジレが無いように、また、ケーブルに自由度が 有り結束しないようにしましょう。 （曲げた時に突っ張らない事） ●ケーブルベア内に占める収納ケーブル類の 容積は６０％以下にしましょう。 ●信号線は強電回路と混在させないように しましょう。 ケーブルベア 動力電源線 ダクト ケーブル 信号線 （フラットケーブル等） 目 次 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. はじめに …………………………………………………………………………… 2-1 1 安全上の注意 ……………………………………………………………………… 2-1 1 保証 ………………………………………………………………………………… 2-2 2 各部の名称 ………………………………………………………………………… 2-3 3 2-3 4.1 スライドタイプ（標準）…………………………………………………… 3 4.2 スライドタイプ（クリーンルーム対応）………………………………… 2-4 4 運搬、取扱い ……………………………………………………………………… 2-5 5 5.1 単体での取扱い……………………………………………………………… 2-5 5 5.1.1 梱包状態での取扱い …………………………………………………… 2-5 5 2-5 5.1.2 梱包から出した状態での取扱い ……………………………………… 5 5.2 組付け状態での取扱い……………………………………………………… 2-6 6 5.2.1 弊社より組み付けた状態での出荷 …………………………………… 2-6 6 5.2.2 周辺機器と組付け状態での取扱い …………………………………… 2-6 6 設置環境、保存環境 ……………………………………………………………… 2-7 7 6.1 設置環境……………………………………………………………………… 2-7 7 6.2 保存環境……………………………………………………………………… 2-7 7 据付 ………………………………………………………………………………… 2-8 8 7.1 本体の据え付け …………………………………………………………… 2-9 9 7.1.1 ベース裏面のタップ穴を利用する場合 ……………………………… 2-9 9 7.1.2 ベース上面の取付け穴を利用する場合 2-10 （S4D のストローク 200mm 以下 /S5D のストローク 300mm 以下） … 10 2-11 7.2 据え付け面 ………………………………………………………………… 11 2-11 7.2.1 本体のベース側面を基準面とする場合 …………………………… 11 2-12 7.3 締め付けネジ ……………………………………………………………… 12 2-13 7.4 搬送物のスライダへの取り付け ………………………………………… 13 2-13 7.4.1 スライダを利用する場合 …………………………………………… 13 2-14 配線ケーブル処理 ……………………………………………………………… 14 2-15 最高速度について ……………………………………………………………… 15 2-16 アクチュエータに加わる負荷 ………………………………………………… 16 2-18 位置調整用のすり割について ………………………………………………… 18 2-19 クリーンルーム対応について ………………………………………………… 19 2-19 12.1 吸引量につ いて ………………………………………………………… 19 2-19 12.2 吸引継手 ………………………………………………………………… 19 2-20 保守点検 ………………………………………………………………………… 20 2-20 13.1 点検項目と点検時期 …………………………………………………… 20 2-20 13.2 外部目視検査 …………………………………………………………… 20 2-20 13.3 清掃 ……………………………………………………………………… 20 2-21 13.4 内部確認 ………………………………………………………………… 21 2-22 13.5 内部清掃 ………………………………………………………………… 22 2-22 13.6 ガイド、ボールネジへのグリース補給 ……………………………… 22 2-22 13.6.1 クリーンルーム対応以外…………………………………………… 22 2-23 13.6.2 クリーンルーム対応………………………………………………… 23 2-24 13.6.3 グリースの補給方法………………………………………………… 24 2-25 13.7 ステンレスシートの交換・調整 ……………………………………… 25 2-30 付録 原点マークの使い方 ………………………………………………………… 30 1. はじめに お買い上げいただき誠にありがとうございます。 本取扱説明書は、アクチュエータの正しい取扱い方や構造・保守等について解説したものです。 お使いになる前に、必ずこの取扱説明書をお読みのうえ、正しくお取扱いくださいますよう、お願い申し 上げます。 尚、作動に関しては、コントローラの取扱説明書も併せて充分にお読みください。 2. 安全上の注意 2.1 基本的な取扱い ・本取扱説明書及びコントローラ取扱説明書に記していない取扱い及び操作等に関しては 、できないもの と考え行わないでください。 ・アクチュエータ、コントローラ間の配線は、必ず、弊社純正品をお使いください。 ・機械が作動中の状態または電源が投入されている時は、機械の作動範囲に人が立ち入ることは危険を伴 う恐れがありますので、絶対に避けてください。 2.2 保守点検作業 ・保守点検作業は、必ず、コントローラの電源を遮断して行ってください。 ・点検作業中に第三者が不用意に電源を入れないよう、充分配慮してください。 ・点検作業中はその旨を明記したプレート等を見やすい場所に表示してください。 ・複数の作業者が保守点検を行う場合は、互いの安全を確認して作業を進めてください。 特に電源の入切や、軸移動を伴う作業は必ず声を出し、安全を確認して行ってください。 （ご注意） ・本書の内容は、改良・改善の為、将来予告なしに変更することがあります。 ・本書の内容については万全を期していますが、万一誤りやお気付きの点がございましたら、 弊社までご連絡ください。 2-1 1 2-1 3. 保証 3.1 保証期間 保証期間は以下のいずれか先に達した期間内と致します。 ・ 弊社出荷後 18ヶ月。 ・ ご指定場所に納入後 12ヶ月。 ・ 稼働 2500 時間 3.2 保証範囲 上記期間中に弊社の責任により故障を生じた場合は、無料で修理を行います。但し、次に該当する事項 に関しては、保証範囲から除外されます。 ・塗装の自然退色等、経時変化 ・消耗部品の使用による損耗（ステンレスシート等） ・機能上に影響のない発生音等、感覚的現象 ・使用者側の不適当な取扱い、並びに保守点検の不備 ・弊社または弊社代理店以外の改造 ・弊社以外のコントローラを用いた事が原因で起きた故障 ・天災、事故、火災等による場合。 尚、保証は納入品単体の保証とし、納入品の故障により誘発される損害はご容赦願います。 修理は工場持ち込みによるものと致します。 技術者派遣は保証期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます。 2-2 2 4. 各部の名称 アクチュエータ各部の名称を次に示します。 本説明書ではアクチュエータを水平に置いた状態で上面かつモータ側からアクチュエータを見て左右を 表します。また前面とは反モータ側を意味します。 4.1 スライドタイプ（標準） サイドカバー 右側 ステンレスシート ケーブル 反モータ側 モータ側 左側 スライダ フロントカバー ベース スライダカバー モータカバー リヤカバー 注意： ロボットケーブルを指定の場合でも、アクチュエータ本体から引出されているケーブル 部分は、ロボットケーブルではありません。この部分に屈曲が加わらないよう配線処理 願います。 ロボットケーブルは中継ケーブルに適用されます。 3 2-3 4.2 スライドタイプ（クリーンルーム対応） サイドカバー 右側 ステンレスシート ケーブル 反モータ側 プラグ モータ側 バキューム管 左側 スライダカバー スライダ フロントカバー ベース モータカバー リヤカバー 注意： ロボットケーブルを指定の場合でも、アクチュエータ本体から引出されているケーブル 部分は、ロボットケーブルではありません。この部分に屈曲が加わらないよう配線処理 願います。 ロボットケーブルは中継ケーブルに適用されます。 4 2-4 5. 運搬、取扱い 5.1 単体での取扱い 5.1.1 梱包状態での取扱い 特にご指定がない場合、出荷は単軸の場合は各軸毎に梱包しております。極力ぶつけたり落下せぬよう運 搬取扱いには充分な配慮をお願い致します。 ・重い梱包は作業者単独では持ち運ばないでください。 ・静置するときは水平状態としてください。 ・梱包の上に乗らないでください。 ・梱包が変形するような重い物、あるいは荷重の集中する品物を乗せないでください。 5.1.2 梱包から出した状態での取扱い アクチュエータを梱包から出して取り扱う時はベース部分を持ってください。 ・持ち運びの際、ぶつけたりせぬよう注意ください。特にフロントカバー、モータカバーにご注意願います。 ・アクチュエータの各部に無理な力を加えないでください。 ・ケーブルを引っ張る事のないようにご注意願います。 ・ステンレスシートの取り扱い注意 ステンレスシートは柔軟性を持たせるため厚みが約0.1mmと薄いため、打痕や傷が付き易く、傷付いた 状態でご使用になりますと破断の原因になります。 警告：シートを直接手で押えないように してください。 補足）アクチュエータ各部の名称は「4. 各部名称」を参照ください。 5 2-5 5.2 組付け状態での取扱い アクチュエータの各軸を組み付けた状態で運搬する際は下記の注意を願います。 5.2.1 弊社より組付けた状態での出荷 ご指定いただいた機械は弊社にて組み付け後、出荷試験を行い、スキッドに外枠を打付けた梱包を施して お届けいたしております。 梱包は運搬中にスライダが不用意に移動せぬよう固定してあります。また組合せユニットのアクチュエー タの場合、先端部が外部振動により大きく振れぬよう固定してあります。 ・この梱包は落下あるいは衝突による衝撃に耐えるための特別な配慮をしておりません。取扱いは慎重に 行ってください。また外枠は上積み荷重には耐えられませんので、上に重量物を乗せないでください。 ・ロープ等で吊り上げる場合はスキッド下面の補強枠から支えてください。フォークで持ち上げる場合も 同様にスキッド下面から持ち上げてください。 ・下ろす際には衝撃が加わったり、バウンドしないように扱ってください。 開梱後は下記に従って取り扱ってください。 5.2.2 周辺機器と組付け状態での取扱い 弊社より組付け状態で出荷した機械を開梱後、あるいは御社にて組付けを行った機械を、組付け状態で運 搬する場合は、次の注意事項に従った取扱いをお願いいたします。 ・運搬中スライダが不用意に移動しないよう、スライダ部を固定してください。 ・アクチュエータの先端部が張り出している場合、先端部が外部振動により大きく振れないよう適切な固 定をしてください。 ・先端を固定しない状態での運搬では0.3Ｇ以上の衝撃を加えぬようにしてください。 ・アクチュエータを含む周辺機器をロープ等で吊り上げる際は本体に直接、ロープが触れないようにして ください。 ・ロープの荷重は適切な緩衝材を通して直接ベース本体が受けるようにしてください。 ・Ｙ軸は先端を別のロープで支え、安定した水平姿勢を保持するようにしてください。又このときスクリ ューカバーに荷重が加わらぬよう注意してください。 ・本体の各部ブラケット、カバー、あるいはコネクタボックスに荷重が加わらぬよう注意してください。 またケーブルが挟まれたり、無理な変形がないようにしてください。 6 2-6 6. 設置環境、保存環境 6.1 設置環境 設置にあたっては次の条件を満たす環境としてください。 ・直射日光があたらないこと。 ・熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が機械本体に加わらないこと。 ・周囲温度は０∼40℃。 ・湿度85％以下、結露のないこと。 ・腐食性ガス、可燃性ガスのないこと。 ・通常の組立作業環境であり、塵埃が多くないこと ・オイルミスト、切削液がかからないこと。 ・衝撃や振動が伝わらないこと。 ・甚だしい電磁波、紫外線、放射線がないこと。 ・本製品は耐薬品性の考慮はされておりません。 一般には作業者が保護具または保護着なしで作業できる環境です。 保守点検に必要な作業スペース 250mm 6.2 保存環境 保存環境は設置環境に準じますが、長期保存では特に結露の発生がないよう配慮ください。 特にご指定のない限り、出荷時に水分吸収剤は同梱してありません。結露が予想される環境での保存の 場合、梱包の外側から全体を、あるいは開梱して直接、結露防止処置を施してください。 保存温度は短期間なら60℃まで耐えますが、１カ月以上の保存の場合は50℃までとしてください。 7 2-7 7. 据付 据付時の注意 ステンレスシートは柔軟性を持たせるため厚みが約0.1mmと薄いため、打痕や傷が付き易く、傷付いた状 態でご使用になりますと破断の原因になります。 据付け時には以下の点にご注意ください。 １. シートを直接手で押えないようにしてください。 ２. シートに工具類やワークを落下させ打痕を付け ないようご注意ください。 打痕 ３. ステンレスシート周辺で粉塵や鉄粉を発生させないでください。 もし発生した場合は、作業後に十分拭き取ってください。 ステンレスシートに異物が付着した状態で動作させると、スライダ内部での挟み込みによって、 シートの傷や波打ち、浮き等の原因となります。 28-8 7.1 本体の据え付け 本体を取付ける面は機械加工面か、それに準じる精度を持つ平面にしてください。 本体のベース側面と下面は、ガイドに対し平行度がでています。走行精度を必要とされる場合は、この面 を基準に取付けを行ってください。又、タイプにより取付け方法が異なるため、ご注意ください。 7.1.1 ベース裏面のタップ穴を利用する場合 タップ穴 リーマ穴 長穴 タップ穴 リーマ穴 A B 長穴 ベース裏面には取付用のタップ穴が設けてあります。据え付けにはこのタップ穴をご利用ください。ベー スの取付用ネジ有効深さは以下の通りです。ボルトの先端がつき出ないように注意してください。また、 位置決めピン用リーマ穴が設けてあります。必要に応じて使用できます。 （リーマ穴は、モータ側、反モータ側の2箇所、長穴は、反モータ側1箇所にあります。 ） タイプ タップ穴径 タップ深さ リーマ穴 長 穴 S4D M3 5mm φ3H7 深さ5mm以下 A：3H7 B：4 深さ5mm以下 S5D M4 7mm φ4H7 深さ5mm以下 A：4H7 B：5 深さ5mm以下 S6D M5 8mm φ4H7 深さ5mm以下 A：4H7 B：5 深さ5mm以下 9 2-9 7.1.2 ベース上面の取付け穴を利用する場合 （S4Dのストローク200mm以下/S5Dのストローク300mm以下） 取付け穴 取付け穴 上面からの据え付け用にベースには貫通穴が4箇所（モータ側：2箇所、反モータ側：2箇所）が設けてあ ります。据え付けにはこの取付け穴をご利用ください。 尚、この取付け穴のみを利用する場合は以下の事に注意してください。 1、S4Dのストローク200mm以下の製品に適用 2、S5Dのストローク300mm以下の製品に適用 3、S6Dにはこの取付け穴は設定しておりません。 1、2以外の製品（ストロークが長い）でこの取付け穴のみで据え付けた場合、ベースがねじれスライダを 走行させた時、摺動異常、異音などの発生が考えられます。 取付けボルトは架台側の材質により、下記表の六角穴付ボルトを使用してください。 又、位置決めピン用の穴は7.1.1のリーマ穴、長穴が必要に応じて使用出来ます。 タイプ 相手の材質が鋼の場合 S4D S5D 2-10 10 相手の材質がアルミの場合 M3 長さ35mm以上 M4 長さ40mm以上 M4 長さ45mm以上 7.2 据え付け面 ・架台は充分な剛性を有する構造とし、振動発生を避けてください。 ・アクチュエータ取付け面は機械加工、又はそれに準じた精度を持つ平面とし、その平面度は ±0.05ｍｍ以内としてください。 ・保守作業が出来るようなスペースを設けてください。 7.2.1 本体のベース側面を基準面とする場合 ・アクチュエータのベース側面と下面はスライダの走りに対する基準面となっております。 ・走行精度を必要とされる場合はこの面を基準に取付けを行ってください。 基準面 基準面 （ベース側面） （ベース側面） 注意： 上図のようにベースサイドの面はスライダーの走りに対する基準面となっていますので精度が 必要な場合はこの面を基準に取付けを行ってください。 A ベース基準面を利用して架台に取り付ける場合の加工は下記図に従ってください。 下 以 .3 R0 タイプ A寸法 S4D 2∼3mm S5D 2∼4.5mm S6D 2∼4.5mm 2-11 11 7.3 締め付けネジ ・ベース取付け雄ネジはS4DはM3、S5DはM4、S6DがM5です。（六角穴付ボルト使用のこと） ・使用ボルトはISO-10.9以上の高強度ボルトを推奨します。 ・フットベースを利用して架台等に取り付ける場合、M8以上のボルトは高強度ボルト用専用座金を併用 ください。M6以下は不要です。また一般のバネ座金は用いないでください。 ・推奨締め付けトルクは以下の通りです。 ネジ呼び径 12 2-12 締め付けトルク ボルト着座面が鋼の場合 ボルト着座面がアルミの場合 M3 1.5 N･m（0.15 Kgf･m） 0.8 N･m（0.08 Kgf･m） M4 3.6 N･m（0.38 Kgf･m） 1.8 N･m（0.23 Kgf･m） M5 7.3 N･m（0.77 Kgf･m） 3.4 N･m（0.44 Kgf･m） 7.4 搬送物のスライダへの取付け 7.4.1 スライダを利用する場合 ・スライダにはタップ穴が設けてありますので、ここに搬送物を固定してください。 固定方法は本体据え付け方法に準じます。 ・スライダを固定して本体側を移動させる場合も、同様にタップ穴を利用して取付けます。 ・スライダにはリーマ穴が2ヶ所あいていますので、取付け、取外し時の再現性を必要とされる場合には このリーマ穴を利用してください。また直角度などの微調整を必要とされる場合にはスライダのリーマ 穴1ヶ所を用いて調整してください。 スライダタップ穴径とリーマ径 機 種 タップ径 タップ深さ A B C S4D M3 7mm 24mm 16mm 20mm φ3Ｈ7 リーマ穴 深さ5mm S5D M4 9mm 30mm 19mm 26mm φ4Ｈ7 深さ6mm S6D M5 9mm 50mm 32mm 31mm φ5Ｈ7 深さ6mm A C B タップ穴 リーマ穴 ※注意：搬送物を取付ける際に、ステンレスシート上に接着剤、塗料などの粘性をもった物質 を付着させたり、局部的な力を加えて打痕を付けたりしないように注意してください。 スライダの動作不良やシートの破損の原因になります。 13 2-13 8. 配線ケーブル処理 ・ケーブルが固定できない用途では自重で撓む範囲での使用か、自立型ケーブルホース等、 大半径の配線とし、ケーブルへの負荷が少なくなるよう配慮ください。 ・ケーブルを切断して延長したり、短縮、あるいは再結合しないでください。 ・標準ケーブルは屈曲性の優れたものを使用しておりますが、ロボット仕様ではありません。 可動配線ダクト（ケーブルベアなど）に収納する場合はロボット仕様ケーブルを使用してください。 ケーブルの変更をご希望の場合には弊社までご相談ください。 14 2-14 9. 最高速度について 本製品はボールネジ軸の共振及び、モータ回転数の制約により最高速度が制限されております。 下図に示す最高速度の制限を守るようにしてください。 ストロークと最高速度の制限（単位：mm/sec） ストローク（mm） タイプ リード 低速高推力型 2.5mm 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 165 S4D 中速型 5mm 330 高速型 10mm 665 3mm 200 190 S5D 中速型 6mm 400 380 高速型 12mm 800 760 3mm 200 190 160 135 S6D 中速型 6mm 400 380 320 270 高速型 12mm 800 760 640 540 低速高推力型 低速高推力型 注意：最高速度の制限を越えてご使用される場合、ボールネジ軸の共振による騒音レベルの増加や 振動の発生の原因となり製品寿命が著しく短くなる恐れがあります。 又、製品各々で独立運動する場合は、最高速度以内（上記表を参照）で、複数の製品を同期 運転する場合は使用する製品の中で最も低い最高速度の設定のものに合せてプログラムを作 成してください。 製品の最高速度を確認しながらプログラムを作成するようにしてください。 15 2-15 10. アクチュエータに加わる負荷 仕様欄に示された負荷を越えないようにしてください。特にスライダに加わるモーメント、許容張り出し 長さ、積載重量に注意願います。 許容負荷モーメント 機種 Ｍａ S4D 2.7 N･m (0.27 Kgf･m) S5D S6D Ｍｂ Ｍｃ 3.9 N･m (0.4 Kgf･m) 6.8 N･m (0.7 Kgf･m) 4.9 N･m (0.5 Kgf･m) 6.8 N･m (0.7 Kgf･m) 11.7 N･m (1.2 Kgf･m) 8.9 N･m (0.9 Kgf･m) 12.7 N･m (1.3 Kgf･m) 18.6 N･m (1.9 Kgf･m) 許容張り出し長さ 機種 Ｍａ方向 Ｍｂ方向 Ｍｃ方向 S4D 120mm以下 120mm以下 120mm以下 S5D 150mm以下 150mm以下 150mm以下 S6D 220mm以下 220mm以下 220mm以下 ・許容張り出しの値は、取付け物体の重心が張り出し長の１／２の場合です。 Mb Ｍｂ, Ｍｃ方向 Ma モーメントの方向 2-16 16 L L Mc Ｍａ方向 許容張り出しの方向 片持ちＸ−Ｙ組み合わせでの場合のＹ軸として使用するとき、ベース本体が変形し易くなりますのでＭａ、 Ｍｃモーメントを定格の１／２以下に抑えてご使用ください。 （下図参照） Y軸 X軸 このスライダに加わるMa、Mc モーメントは定格の１／２以下 に抑えてご使用ください。 注意：過大な負荷モーメントを加えた場合、ガイド寿命が短くなるなどの影響がでます。 また許容張り出し長を越えた使用では振動の発生やガイドの寿命に悪影響を及ぼす 恐れがあります。 17 2-17 11. 位置調整用のすり割について 反モータ側フロントカバーに穴、ボールネジ軸にすり割を設けております。 このすり割はスライダ位置を微調整したい（ダイレクトティーチをしたい時など）時に使用します。 外径がφ8mm以下のマイナスドライバーをすり割部に差込みまわします。 位置調整用のすり割 φ8穴 16 付属シール 16 フロントカバー 注意：必ずサーボオフの状態で使用してください。 スライダが移動中はこの穴に指や物を入れないでください。非常に危険です。 使用しない時は必ず付属シール、又は相当品のシールで穴をふさいでください。 穴をふさがない場合は指や物などが入ることがあり非常に危険です。 又、CR仕様でこの穴をふさがない場合は内部のゴミなどがこの穴からもれ、クリーン度が 満足しない恐れがあります。 18 2-18 12. クリーンルーム対応について 12.1 吸引量につ いて クリーン度クラス10として使用するには必ず本体内部をバキュームする必要があります。 バキュームに設けられた外径φ6のワンタッチ継手にお客様にて用意したエア配管を接続し、真空ポンプ、 ブロア、又はエジェクタなどで下記流量のバキュームを行ってください。 タイプ 推奨バキューム量 低速高推力型 15Nl/min 中速型 30Nl/min 高速型 50Nl/min 12.2 吸引継手 ワンタッチ継手に差込まれているプラグを抜き取り、エア配管をさすことでモータ側、反モータ側どちら 側からでもバキュームする事が可能です。 その場合は必ず使用しない側の継手にプラグを差込んでください。 プラグ ワンタッチ継手 外径φ6 エア配管（お客様にて用意） ワンタッチ継手 2-19 19 13. 保守点検 13.1 点検項目と点検時期 次に示された期間で保守点検を行ってください。 稼働状況は１日８時間の場合です。昼夜連続運転等、稼働率の高い場合は状況に応じ点検期間を短縮して ください。 外部目視検査 内部検査 グリース補給 始業点検 ○ 稼動後１ヶ月 ○ 稼動後半年 ○ ○ 稼動後１年 ○ ○ ○ 以後半年毎 ○ １年毎 ○ ○ ○ 13.2 外部目視検査 外部目視検査では次の項目を確認してください。 本体 本体取り付けボルト等の緩み ケーブル類 傷の有無、コネクタ部の接続確認 ステンレスシート 傷の有無、異物付着の有無 総合 異音、振動 13.3 清掃 ・外面の清掃は随時行ってください。 ・清掃は柔らかい布等で汚れを拭いてください。 ・隙間から塵埃が入り込まないよう、圧縮空気を強く吹き付けないでください。 ・石油系溶剤は樹脂、塗装面を傷めるので使用しないでください。 ・汚れが甚だしい時は中性洗剤またはアルコールを柔らかい布等に含ませて軽く拭き取る程度にしてくだ さい。 20 2-20 13.4 内部確認 電源を切った状態でサイドカバーを外して目視点検を行ないます。 内部検査は次の項目を確認してください。 本体 ガイド部 ボールネジ部 本体取付ボルト等の緩み 潤滑の状態、汚れ 潤滑の状態、汚れ 内部確認方法 １）両側のサイドカバーを取外します。 対辺1.5mmの六角レンチで外します。 目視により内部状況を確認します。 確認は塵埃等異物混入の有無と潤滑状況です。 グリースの色が褐色になっていても走行面が濡れ たように光っていれば潤滑は良好です。 ２）グリースが塵埃により汚れて艶がない場合、あるいは長期に渡る使用でグリースが損耗している場合 には各部清掃後、グリース補給を行なってください。 ３）点検保守が終了したらサイドカバーを取付けます。 締め付けトルク シンヘッドネジM3 × 6 87.2N・cm（8.90Kgf・cm） 取付ける際に、ステンレスシートの端面と接触し ますと損傷や蛇行が生じてシートの早期劣化・消 耗の原因になります。このため、シート端面と接 触しないように、シートとカバーの間にシム （0.1∼0.2mm程度）を差込み軽く浮かせるようにし てカバーを押し込んでください。 注意： 内部確認時にステンレスシートを無理に曲げたり、傷をつけないように注意してください。 またステンレスシートの端面でケガをする恐れがありますので、手袋を着用するなどして作業を 行ってください。 フロントカバーはボールネジを支持していますので分解しないでください。 フロントカバーの調整が狂うと、軸心のズレにより走行抵抗の増加や各部寿命を縮めたり、異 音の発生原因となる恐れがあります。 21 2-21 13.5 内部清掃 ・清掃は柔らかい布等で汚れを拭いてください。 ・隙間に塵埃が入り込まないよう、圧縮空気を強く吹き付けないでください。 ・石油系溶剤、中性洗剤、アルコールは使用しないでください。 注意：洗浄油・モリブデングリース・潤滑防錆剤は使用しないでください。 ：グリース内に異物が多量に含まれ汚れている場合は、汚れたグリースをふき取った後で新しい グリースを補給してください。 13.6 ガイド、ボールネジへのグリース補給 13.6.1 クリーンルーム仕様以外 （1）ガイドの使用グリース 弊社よりの出荷時は次のグリースを用いています。 出光興産 ダフニーエポネックスグリースNo.2 このほかにも各社、相当するグリースを販売しております。詳しくは対象メーカーに上記グリース 名を明らかにして相当品の選定を依頼してください。相当製品として次のような製品があります。 昭和シェル石油 モービル石油 アルバニアグリースNo.2 モービラックス2 （2）ボールネジの使用グリース 弊社よりの出荷時は次のグリースを用いています。 同製品はボールネジに適し、発熱が低い等優れた性状を示します。 協同油脂 マルテンプLRL3 警告：フッソ系グリースは決して用いないでください。リチウム系グリースと化学反応を起こし 機械に損傷を与えます。 22 2-22 13.6.2 クリーンルーム仕様 （1）ガイド、ボールネジの使用グリース 弊社よりの出荷時は、次のグリースを用いています。 低発塵タイプのグリースです。 黒田精工 Cグリース 注意：標準仕様のグリースは、絶対に使用しないでください。発塵する恐れがあります。 警告：フッソ系グリースは決して用いないでください。リチウム系グリースと化学反応を起こし 機械に損傷を与えます。 23 2-23 13.6.3 グリースの補給方法 １）ガイド部は、スライダとベースの間にヘラを使用し押し込むか、またはグリース注入器で塗り込み ながら、スライダを往復させてなじませるようにしてください。 両側のガイドに補給してください。 最後に余分のグリースを拭き取ります。 ２）ボールネジは、清掃した後に手でグリースを塗布し、スライダを往復させてなじませるようにして ください。 このときにステンレスシートに接触して変形させないように注意してください。 最後に余分のグリースを拭き取ります。 ３）サイドカバーを取付けます。 締め付けトルク シンヘッドネジM3 × 6 87.2N・cm（8.90Kgf・cm） 取付け時の注意は、「13.4 内部確認」の 3）項を参照願います。 2-24 24 13.7 ステンレスシートの交換・調整 ［交換に必要なもの］ ・交換用ステンレスシート ・隙間チェック治具（通常のスライダカバーに穴があいたもの） （弊社営業技術課に用意してあります。交換時にはお問い合せください。また購入も可能です。 ） ・六角レンチセット ・プラスドライバ ・スケール ［ステンレスシ−トの張り具合についての注意］ ステンレスシ−トの劣化・消耗は、張り具合により左右されます。 ステンレスシートが強い力で張られ、スライダカバーとの隙間が大きすぎると疲労破断の原因となります。 一方、張り方が弛みすぎると、ステンレスシートとスライダカバーの裏面が干渉し、発塵の原因となります。 このため、専用の調整治具でステンレスシ−トとスライダカバ−裏面との隙間が所定の寸法となるように ステンレスシ−トの張り具合を調整します。 ［各部の名称］ ステンレスシート 押さえプレート スライダカバー 固定皿ネジ ステンレスシート 押さえネジ ステンレスシート スライダカバー ステンレスシート 押さえネジ 25 2-25 ［手順］ １）スライダカバーを固定ネジを外して取外します。 スライダカバーを外した状態 ①標準仕様（すべり構造） ・S4D／S5Dタイプ シートスライダ ・S6Dタイプ コイルバネ 板バネ コイルバネ コイルバネ コイルバネ シートスライダ ②クリーンルーム仕様（ローラ構造） スペーサ ローラ部 ローラ部 シートスライダ スペーサ 注意：スライダカバーはゆっくり、そっと外してください。天吊、垂直、水平横立ての据付の場合は、 スライダカバーの下にビニール袋等を置いてコイルバネ、スペーサが脱落しても紛失しない ようにしておきます。 2-26 26 ２）両側のステンレスシート押さえネジを外して、ステンレスシートを引き抜きます。 ３）新しいステンレスシートをシートスライダに通します。 ４）ステンレスシートを押さえプレートとネジで固定します。 このときモータ側だけ固定し、反モータ側は緩めておきます。 シートスライダ ステンレスシート押えプレートと固定ネジ モータ側だけ固定し、反モータ側は緩めておきます。 ●浮き防止のポイント シートの押さえ付けが良くなるように取付穴の中心付近で軽く‘へ’の字に曲げます。 ステンレスシート 取付穴の中心付近 軽く‘へ’の字に曲げる ５）隙間チェック治具を取り付けます。 外側開口部 隙間チェック治具をスライダカバー の代わりに取り付けます。 中央開口部 2-27 27 ６）ステンレスシ−トの張り具合を調整します。 隙間チェック治具の中央開口部を覗きながら、ステンレスシート上面と隙間チェック治具裏面の間隔が 所定の範囲となるように、緩めた方のステンレスシートを矢印方向に動かして調整します。 ステンレスシートを矢印方向に動かして張り具合を調整します。 中央開口部を覗きステンレスシート上面と隙間チェック治具裏面の間隔をチェックします （所定寸法公差内であればストローク全域及び左右で差が有っても問題ありません） 0.5∼1.0mm ステンレスシートの位置がきまったら、緩めていた方のネジをステンレスシ−トが動かない程度に 仮締めします。 2-28 28 ③スライダを動かし、ストロ−ク全域でステンレスシ−トの張り具合を確認します。 チェック要点−1： ストローク全域にわたりステンレスシート上面と隙間チェック治具裏面との隙間が所定の 範囲で確保されているか確認します。 スライダ本体 チェック要点−2： 外側開口部でステンレスシートのエッジがスライダ本体 に接触しないことを確認する。 この確認はストローク全域で最低３往復は行ない接触の ないことを確認してください。 往復中にシートがズレる事がありますが、ズレ量が増え る事なく、接触しなければ問題ありません。 尚、接触する場合は より再調整します。 ステンレスシート ステンレスシートのエッジ部とスライダ本体との隙間 又、ステンレスシート自体は完全なストレートでは無く 多少蛇行があり、左右の隙間を均一にする事は不可能です。 ストローク全域でステンレスシートのエッジとスライダ 本体が接触しなければ、問題ありません。 チェック要点―１、２を満足しない場合は、再度ネジを緩め、ステンレスシート位置及び張り具合を ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ ①より再調整します。 ~~~~~~~~~~~~~~~ 注）チェック要点―２が再調整しても上手くできない場合は、ステンレスシートを前後逆にするか、裏表 逆にすると調整できることがあります。 尚、それでも駄目な場合は新たなシートに交換してください。 ④隙間の確保、スライダ本体との接触がないことを確認したら、緩めていた側の2本のネジを交互に締め 込み、最後に均等なトルクで締め付けステンレスシートを固定します。不均等に締め込むとシートの 蛇行や浮きが発生します。 ステンレスシートが動かないように両側のネジを増締めます。 締め付けトルク：87.2N・cm （8.90kgf・cm）〔参考値〕 ⑤隙間チェック治具を取り外し、正規のスライダカバーを取り付けます。 注意）この時も、コイルバネ、スペーサの紛失に注意してください。 2-29 29 付 録 原点マークの使い方 ◆ 本マークは、必要に応じてアクチュエータの原点位置の目印等として製品に貼付して ご活用ください。 シー ル 内 容 原点マークシール ×１シート 目盛付マークシール×４ マークシール×４ （目盛は１mm刻みで10mm幅） ・台紙からはがして貼付してください。 注1. 裏面は粘着面になっています 2. 貼付前に被着面の油、汚れは除去してください 3. スライダの注意名板を避けて貼付してください 使 用 例 ①原点位置の目印として貼付 スライダに貼付 モータ ベースに貼付 ・原点で停止している状態で２つのシールを貼付してください。 ②移動位置の目印として貼付 スライダに貼付 モータ 移動位置に貼付 30 2-30 MEMO 31 2-31 MEMO 32 2-32 ＳＡアクチュエータ （アームタイプ ) 編 ３ ケーブル処理における禁止・注意事項 アクチュエータ、コントローラを使用してアプリケーション・システムを作り上げる場合 、各ケーブ ルの引回しや接続が正しく行われないと、ケーブルの断線や接触不良等の思わぬトラブル発生につながり、 ひいては暴走を引き起こす事にもなりかねません。ここでは、ケーブル処理方法に関する禁止事項につい て説明しますので、内容をよくお読みいただき確実なケーブル接続を行ってください。 1. １ヶ所に屈曲動作が集中しないようにしましょう。 スチールバンド （ピアノ線） 軽く結束する。 2.つけないようにしましょう。 3. 4.うにしましょう。 5.いようにしましょう。 ケーブルには折り目、ヨジレ、ネジレを ケーブルの一ヶ所に回転が加わらないよ 強い力で引っ張らないようにしましょう。 ケーブルの固定は適度にし、締めすぎな カールコードの使用 6.ないようにしましょう。 はさみ込み、打ちキズ、切りキズを付け ケーブルがひんぱんに曲る場 所にはスパイラルチューブは 使わないようにしましょう。 7.ケーブルベア使用時の注意 ●付属ケーブルはロボットケーブルでないので 絶対にケーブルベアに収納しないでください。 ●中継ケーブルは必ず ロボットケーブルを 使用してください。 曲げ半径ｒ ●ケーブルベアは曲げ半径ｒ＝ 50mm 以上を 使用してください。 ●ケーブルベアやフレキシブルチューブ内でカラミやヨジレが無いように、また、ケーブルに自由度が 有り結束しないようにしましょう。 （曲げた時に突っ張らない事） ●ケーブルベア内に占める収納ケーブル類の 容積は６０％以下にしましょう。 ●信号線は強電回路と混在させないように しましょう。 ケーブルベア 動力電源線 ダクト ケーブル 信号線 （フラットケーブル等） 目 次 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. はじめに …………………………………………………………………………… 1 3-1 安全上の注意 ……………………………………………………………………… 3-1 1 保証 ………………………………………………………………………………… 2 3-2 3-3 各部の名称 ………………………………………………………………………… 3 運搬、取扱い ……………………………………………………………………… 3-4 4 3-4 5.1 単体での取扱い……………………………………………………………… 4 5.1.1 梱包状態での取扱い …………………………………………………… 4 3-4 3-4 5.1.2 梱包から出した状態での取扱い ……………………………………… 4 3-5 5.2 組付け状態での取扱い……………………………………………………… 5 5.2.1 弊社より組み付けた状態での出荷 …………………………………… 5 3-5 3-5 5.2.2 周辺機器と組付け状態での取扱い …………………………………… 5 設置環境、保存環境 ……………………………………………………………… 6 3-6 6.1 設置環境……………………………………………………………………… 6 3-6 3-6 6.2 保存環境……………………………………………………………………… 6 据付 ………………………………………………………………………………… 3-7 7 3-7 7.1 本体の据え付け……………………………………………………………… 7 7.2 ワークの取付………………………………………………………………… 9 3-9 配線ケーブル処理 ……………………………………………………………… 10 3-10 3-11 最高速度について ……………………………………………………………… 11 アクチュエータに加わる負荷 ……………………………………………………12 3-12 保守点検 ………………………………………………………………………… 13 3-13 11.1 点検項目と点検時期 …………………………………………………… 3-13 13 11.2 外部目視検査 …………………………………………………………… 3-13 13 3-13 11.3 清掃 ……………………………………………………………………… 13 3-14 11.4 内部確認 ………………………………………………………………… 14 11.5 内部清掃 ………………………………………………………………… 15 3-15 3-15 11.6 ガイドブロック部、ボールネジへのグリース補給 ………………… 15 11.6.1 使用グリース………………………………………………………… 15 3-15 11.6.2 グリースの補給方法………………………………………………… 16 3-16 11.7 減速ベルト …………………………………………………………………17 3-17 3-17 11.7.1 ベルトの点検………………………………………………………… 17 3-17 11.7.2 使用ベルト…………………………………………………………… 17 11.7.3 ベルトテンションの調整…………………………………………… 3-18 18 3-19 11.7.4 モータ折り返しタイプのベルト交換：A4D、A5D、A6D タイプ……… 19 11.8 モータ交換：A4D、A5D、A6D タイプ………………………………… 3-24 24 1. はじめに お買い上げいただき誠にありがとうございます。 本取扱説明書は、アクチュエータの正しい取扱い方や構造・保守等について解説したものです。 お使いになる前に、必ずこの取扱説明書をお読みのうえ、正しくお取扱いくださいますよう、お願い申し 上げます。 尚、作動に関しては、コントローラの取扱説明書も併せて充分にお読みください。 2. 安全上の注意 2.1 基本的な取扱い ・本取扱説明書及びコントローラ取扱説明書に記していない取扱い及び操作等に関しては 、できないもの と考え行わないでください。 ・アクチュエータ、コントローラ間の配線は、必ず、弊社純正品をお使いください。 ・機械が作動中の状態または電源が投入されている時は、機械の作動範囲に人が立ち入ることは危険を伴 う恐れがありますので、絶対に避けてください。 2.2 保守点検作業 ・保守点検作業は、必ず、コントローラの電源を遮断して行ってください。 ・点検作業中に第三者が不用意に電源を入れないよう、充分配慮してください。 ・点検作業中はその旨を明記したプレート等を見やすい場所に表示してください。 ・複数の作業者が保守点検を行う場合は、互いの安全を確認して作業を進めてください。 特に電源の入切や、軸移動を伴う作業は必ず声を出し、安全を確認して行ってください。 （ご注意） ・本書の内容は、改良・改善の為、将来予告なしに変更することがあります。 ・本書の内容については万全を期していますが、万一誤りやお気付きの点がございましたら、 弊社までご連絡ください。 1 3-1 3. 保証 3.1 保証期間 保証期間は以下のいずれか先に達した期間内と致します。 ・ 弊社出荷後 18ヶ月。 ・ ご指定場所に納入後 12ヶ月。 ・ 稼働 2500 時間 3.2 保証範囲 上記期間中に弊社の責任により故障を生じた場合は、無料で修理を行います。但し、次に該当する事項 に関しては、保証範囲から除外されます。 ・塗装の自然退色等、経時変化 ・消耗部品の使用による損耗（ステンレスシート等） ・機能上に影響のない発生音等、感覚的現象 ・使用者側の不適当な取扱い、並びに保守点検の不備 ・弊社または弊社代理店以外の改造 ・弊社以外のコントローラを用いた事が原因で起きた故障 ・天災、事故、火災等による場合。 尚、保証は納入品単体の保証とし、納入品の故障により誘発される損害はご容赦願います。 修理は工場持ち込みによるものと致します。 技術者派遣は保証期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます。 2 3-2 4. 各部の名称 アクチュエータ各部の名称を次に示します。 ● A4D、A5D、A6D スライダ側 スライダ モータ側 スクリューカバー モータブラケット プーリカバー ベース スクリューカバー 取付けネジ ケーブル エンコーダカバー モータハウジング 注意： ロボットケーブルを指定の場合でも、アクチュエータ本体から引出されているケーブル 部分は、ロボットケーブルではありません。この部分に屈曲が加わらないよう配線処理 願います。 ロボットケーブルは中継ケーブルに適用されます。 3 3-3 5. 運搬、取扱い 5.1 5.1.1 単体での取扱い 梱包状態での取扱い 特にご指定がない場合、出荷は単軸の場合は各軸毎に梱包しております。極力ぶつけたり落下せぬよう運 搬取扱いには充分な配慮をお願い致します。 ・重い梱包は作業者単独では持ち運ばないでください。 ・静置するときは水平状態としてください。 ・梱包の上に乗らないでください。 ・梱包が変形するような重い物、あるいは荷重の集中する品物を乗せないでください。 5.1.2 梱包から出した状態での取扱い アクチュエータを梱包から出して取り扱う時はベース部分を持ってください。 ・持ち運びの際、ぶつけたりせぬよう注意ください。特にプーリカバー、モータハウジング、エンコーダカ バーにご注意願います。 ・アクチュエータの各部に無理な力を加えないでください。 ・ケーブルを引っ張る事のないようにご注意願います。 補足）アクチュエータ各部の名称は「4. 4 3-4 各部名称」を参照ください。 5.2 組付け状態での取扱い アクチュエータの各軸を組み付けた状態で運搬する際は下記の注意を願います。 5.2.1 弊社より組付けた状態での出荷 ご指定いただいた機械は弊社にて組み付け後、出荷試験を行い、スキッドに外枠を打付けた梱包を施して お届けいたしております。 梱包は運搬中にスライダが不用意に移動せぬよう固定してあります。また組合せユニットのアクチュエー タの場合、先端部が外部振動により大きく振れぬよう固定してあります。 ・この梱包は落下あるいは衝突による衝撃に耐えるための特別な配慮をしておりません 。取扱いは慎重に 行ってください。また外枠は上積み荷重には耐えられませんので、上に重量物を乗せないでください。 ・ロープ等で吊り上げる場合はスキッド下面の補強枠から支えてください 。フォークで持ち上げる場合も 同様にスキッド下面から持ち上げてください。 ・下ろす際には衝撃が加わったり、バウンドしないように扱ってください。 開梱後は下記に従って取り扱ってください。 5.2.2 周辺機器と組付け状態での取扱い 弊社より組付け状態で出荷した機械を開梱後、あるいは御社にて組付けを行った機械を、組付け状態で運 搬する場合は、次の注意事項に従った取扱いをお願いいたします。 ・運搬中スライダが不用意に移動しないよう、スライダ部を固定してください。 ・アクチュエータの先端部が張り出している場合、先端部が外部振動により大きく振れないよう適切な固 定をしてください。 ・先端を固定しない状態での運搬では 0.3G 以上の衝撃を加えぬようにしてください。 ・アクチュエータを含む周辺機器をロープ等で吊り上げる際は本体に直接 、ロープが触れないようにして ください。 ・ロープの荷重は適切な緩衝材を通して直接ベース本体が受けるようにしてください。 ・Y 軸は先端を別のロープで支え、安定した水平姿勢を保持するようにしてください 。又このときスクリ ューカバーに荷重が加わらぬよう注意してください。 ・本体の各部ブラケット、カバー、あるいはコネクタボックスに荷重が加わらぬよう注意してください。 またケーブルが挟まれたり、無理な変形がないようにしてください。 5 3-5 6. 設置環境、保存環境 6.1 設置環境 設置にあたっては次の条件を満たす環境としてください。 ・直射日光があたらないこと。 ・熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が機械本体に加わらないこと。 ・周囲温度は０∼ 40℃。 ・湿度 85％以下、結露のないこと。 ・腐食性ガス、可燃性ガスのないこと。 ・通常の組立作業環境であり、塵埃が多くないこと ・オイルミスト、切削液がかからないこと。 ・衝撃や振動が伝わらないこと。 ・甚だしい電磁波、紫外線、放射線がないこと。 ・本製品は耐薬品性の考慮はされておりません。 一般には作業者が保護具または保護着なしで作業できる環境です。 保守点検に必要な作業スペース 250mm 300mm 6.2 保存環境 保存環境は設置環境に準じますが、長期保存では特に結露の発生がないよう配慮ください。 特にご指定のない限り、出荷時に水分吸収剤は同梱してありません。結露が予想される環境での保存の 場合、梱包の外側から全体を、あるいは開梱して直接、結露防止処置を施してください。 保存温度は短期間なら 60℃まで耐えますが、１カ月以上の保存の場合は 50℃までとしてください。 6 3-6 7. 据付 7.1 本体の据え付け 本体を取付ける面は機械加工面か、それに準じる精度を持つ平面にしてください。 本体は、次のように取付けてください。 スライダをストロークエンドまで引き出してください。 スクリューカバー取付けネジ４箇所を、対辺 1.5mm の 六角レンチで外し、スクリューカバーを取外してくだ さい。 ブレーキを装備していますので、本機をコントローラに接続しブレーキ解除スイッチにてブレーキ を解除した状態でスライダをストロークエンドまで引き出してください。その後、安全のため、コ ントローラの電源は OFF にしてください。 取付面に本機を静置させた状態で取付穴部分に 0.1mm のシックネスゲージが入らないことを確認してくださ い。 7 3-7 本機ベースにある取付穴にて固定してください。 ボルトは、下表の六角穴付ボルトを使用してください。 本体の固定が完了した状態で、再度スクリューカバー を取付けます。 8 3-8 タイプ ボルト着座面が鋼の場合 ボルト着座面がアルミの場合 A6D M5 × 10 M5 × 15 A5D M4 × 8 M4 × 12 A4D M3 × 8 M3 × 12 7.2 ワークの取付 スライダへのワーク取付はＭ４ネジ４箇所となります。 ワーク取付タップ スライダ ワークを取付けた時にスライダが変形しないよう、ワーク側の着座面が平らであることを確認して ください。 スライダが変形すると、動きが硬くなったり、寿命を低下させる原因となります。 ワーク上部への張り出しは、スクリューカバーとワー A クの干渉を防ぐため下記の寸法としてください。 ワーク タイプ 寸法 A6D A ＝ 70mm A5D A ＝ 65mm A4D A ＝ 53mm スライダ 最大可搬質量を超えないようにしてください。 特にスライダに加わるモーメント、許容張り出し長さ、積載重量に注意してください。 9 3-9 8. 配線ケーブル処理 ・ケーブルが固定できない用途では自重で撓む範囲での使用か、自立型ケーブルホース等、 大半径の配線とし、ケーブルへの負荷が少なくなるよう配慮ください。 ・ケーブルを切断して延長したり、短縮、あるいは再結合しないでください。 ・標準ケーブルは屈曲性の優れたものを使用しておりますが、ロボット仕様ではありません。 可動配線ダクト（ケーブルベアなど）に収納する場合はロボット仕様ケーブルを使用してください。 ケーブルの変更をご希望の場合には弊社までご相談ください。 3-10 10 9. 最高速度について 本製品はボールネジ軸の共振及び、モータ回転数の制約により最高速度が制限されております。下表に示 す最高速度の制限を守るようにしてください。 最高速度の制限 タイプ A6D タイプ A5D タイプ A4D タイプ リード 低速高推力型 ６ mm 最高速度 200mm ／ sec 中速型 12mm 400mm ／ sec 低速高推力型 ６ mm 200mm ／ sec 中速型 12mm 400mm ／ sec 低速高推力型 ５ mm 165mm ／ sec 中速型 10mm 330mm ／ sec 注意：最高速度の制限を越えてご使用される場合、ボールネジ軸の共振による騒音レベルの増加や 振動の発生の原因となり製品寿命が著しく短くなる恐れがあります。 又、製品各々で独立運動する場合は、最高速度以内（上記表を参照）で、複数の製品を同期 運転する場合は使用する製品の中で最も低い最高速度の設定のものに合わせてプログラムを 作成してください。 製品の最高速度を確認しながらプログラムを作成するようにしてください。 3-11 11 10. アクチュエータに加わる負荷 仕様欄に示された負荷を超えないようにしてください。特にスライダに加わるモーメント、積載重量に注 意願います。 許容負荷モーメント タイプ Ma Mb Mc A6D 8.1N・m（0.83kgf・m） 10.0N・m（1.02kgf・m） 6.5N・m（0.66kgf・m） A5D 4.5N・m（0.46kgf・m） 5.4N・m（0.55kgf・m） 4.1N・m（0.42kgf・m） A4D 2.7N・m（0.28kgf・m） 3.1N・m（0.32kgf・m） 2.9N・m（0.30kgf・m） Mb 推力方向 Mc Ma 推力方向 モーメントの方向 注意：スライダ上の荷重は等分布荷重とします。ベースは確実に平滑なフレームに固定してください。 3-12 12 11. 保守点検 11.1 点検項目と点検時期 次に示された期間で保守点検を行ってください。 稼働状況は１日８時間の場合です。昼夜連続運転等、稼働率の高い場合は状況に応じ点検期間を短縮して ください。 外部目視検査 内部検査 グリース補給 始業点検 ○ 稼動後１ヶ月 ○ 稼動後半年 ○ ○ 稼動後１年 ○ ○ ○ 以後半年毎 ○ １年毎 ○ ○ ○ 11.2 外部目視検査 外部目視検査では次の項目を確認してください。 本体 本体取り付けボルト等の緩み ケーブル類 傷の有無、コネクタ部の接続確認 総合 異音、振動 11.3 清掃 ・外面の清掃は随時行ってください。 ・清掃は柔らかい布等で汚れを拭いてください。 ・隙間から塵埃が入り込まないよう、圧縮空気を強く吹き付けないでください。 ・石油系溶剤は樹脂、塗装面を傷めるので使用しないでください。 ・汚れが甚だしい時は中性洗剤またはアルコールを柔らかい布等に含ませて軽く拭き取る程度にしてくだ さい。 3-13 13 11.4 内部確認 電源を切った状態でサイドカバーを外して目視点検を行います。 内部検査は次の項目を確認してください。 本体 ガイドブロック部 ボールネジ部 本体取付ボルト等の緩み 潤滑の状態、汚れ 潤滑の状態、汚れ 内部確認方法 １）両側のサイドカバーを取り外します。 対辺 1.5mmの六角レンチで外します。 目視により内部状況を確認します。 確認は塵埃等異物混入の有無と潤滑状況です。 グリースの色が褐色になっていても走行面が濡れ たように光っていれば潤滑は良好です。 ２）グリースが塵埃により汚れて艶がない場合、あるいは長期に渡る使用でグリースが損耗している場合 には各部清掃後、グリース補給を行ってください。 ３）点検保守が終了したらサイドカバーを取り付けます。 締め付けトルク シンヘッドネジＭ 3 ×６ 87.2 Ｎ・cm（8.90Kgf・cm） 3-14 14 11.5 内部清掃 ・清掃は柔らかい布等で汚れを拭いてください。 ・隙間に塵埃が入り込まないよう、圧縮空気を強く吹き付けないでください。 ・石油系溶剤、中性洗剤、アルコールは使用しないでください。 注意：洗浄油・モリブデングリース・潤滑防剤は使用しないでください。 ：グリース内に異物が多量に含まれ汚れている場合は 、汚れたグリースをふき取った後で新しい グリースを補給してください。 11.6 ガイドブロック部、ボールネジへのグリース補給 11.6.1 使用グリース （1）ガイドブロック部の使用グリース 弊社よりの出荷時は次のグリースを用いています。 出光興産 ダフニーエポネックスグリース No.2 このほかにも各社、相当するグリースを販売しております。詳しくは対象メーカーに上記グリース 名を明らかにして相当品の選定を依頼してください。相当製品として次のような製品があります。 昭和シェル石油 モービル石油 アルバニアグリース No.2 モービラックス 2 （2）ボールネジの使用グリース 弊社よりの出荷時は次のグリースを用いています。 同製品はボールネジに適し、発熱が低い等優れた性状を示します。 協同油脂 マルテンプ LRL3 警告：フッソ系グリースは決して用いないでください。リチウム系グリースと化学反応を起こし 機械に損傷を与えます。 15 3-15 11.6.2 グリースの補給方法 １）ボールネジへのグリース補給は、ネジにグリースを手で塗り、スライダを往復させてなじませるよう にしてください。 ２）スライダへのグリース補給は、ガイドブロック部に取り付けてあるリターンカバーを外した状態でベ アリング部に直接塗布してください。 グリース塗布 リターン カバー ３）サイドカバーを取り付けます。 締め付けトルク シンヘッドネジ M3 ×６ 87.2 Ｎ・cm（8.90kgf・cm） 3-16 16 11.7 減速ベルト 11.7.1 ベルトの点検 点検作業はプーリーカバーを外して目視により確認します。 減速ベルトの耐久性は、稼動条件により大きく左右されるため交換時期は一概に判断できませんが、一般 的には数百万回の屈曲寿命があります。 実際の交換時期の目安として以下に示す内容が確認された場合に減速ベルトの交換を行います。 ・歯部、ベルト端面が著しく磨耗した場合。 ・油等の付着によりベルトに膨潤が生じた場合。 ・ベルト歯、背面にひび割れ（クラック）等の損傷が生じた場合。 ・ベルトが破断した場合。 11.7.2 使用ベルト A4D、A5D、A6D ‥‥60S2M180R ゴムクリーンタイプ（バンドー化学株式会社） 幅６ mm 17 3-17 11.7.3 ベルトテンションの調整 プーリーカバーを外し、モーター固定用ボルト４箇所を緩めます。 モータハウジングにリング状の紐（または長い結束バンド）を廻してテンションゲージで引っ張り、規定 の張力の状態でモータユニット固定用ボルトを均等に締め付けます。 ［調整ボルトの推奨締め付けトルク］ 162N・cm（16.5Kgf・cm） 引っ張り張力 2.5Kgf モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） 18 3-18 11.7.4 モータ折り返しタイプのベルト交換：A4D、A5D、A6D タイプ ［交換に必要なもの］ ・交換用ベルト A4D、A5D、A6D ‥‥60S2M180R ゴムクリーンタイプ（バンドー化学株式会社） ・六角レンチ ・テンションゲージ（７ Kgf 以上の引張りが可能） ・リング状の丈夫な紐（または長い結束バンド） ・スケール ・油性ペン ・パソコンまたはティーチングボックス 幅６ mm ［交換概要］ １）スライドを、原点となる Z 相が ON する位置（メカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm の位 置）まで移動させ、その位置で、モータユニット固定用ボルトをゆるめてベルトを交換します。 ２） 原点位置の復元を行います。 スライドを原点側メカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm の位置に固定し、ベルトを掛け、 ベルトを規定張力に調整します。 ３）パソコンまたはティーチングボックスから原点復帰を行い、元の原点位置からずれ量を確認します。 もし、ずれ量がある場合はパラメータの原点オフセット量で調整します。 Ｚ 相 Ｏ Ｎ の 位 置 原 点 位 置 １ mm メカエンド A4D：約 0.6mm A5D：約 0.7mm A6D：約 0.7mm この位置で、モータの合いマークが一致しています パラメータの原点オフセット量で設定（上記値は、工場出荷時） 3-19 19 ［手順］ １）プーリーカバーを、対辺 2.5mm 六角レンチを使用し取外します。 M3 六角穴付きネジ ２）スライダを原点となる Z 相が ON する位置まで移動させます。 メカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置になります。 引き出した位置で合いマークを付けます。 スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出します。 A4D ：0.6mm A5D、A6D：0.7mm スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置で合いマークを付けます。 ブレーキを装備していますので、本機をコントローラに接続しブレーキ解除スイッチにてブレーキを 解除した状態でスライダをストロークエンドまで引き出してください。その後、安全のため、コント ローラの電源は OFF にしてください。 警告：垂直軸の場合は、コントローラに電源投入してブレーキを強制解除して動かします。 但し、この際に急落下する恐れがあり危険です。 手を挟んだり、ワークを破損させないように必ずハンド部を支える架台を用意して急落下 しないような処置を施してください。 20 3-20 ３）対辺３ mm の六角レンチで、モータユニット固定用ボルトを緩めて、モータをずらし、ベルトを緩ま せて取り外します。 モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） ４）原点位置を復元するための確認を行います。 ・モータ側は、最初の合いマークの位置とします。ずれている場合は合わせます。 ・ ボールネジ側は、スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置と します。 確認後、両側のプーリーが動かないようにして新しいベルトを掛けます。 スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置 最初の合い マークの位置 モータ側 ボールネジ側 21 3-21 ５）ベルト張力を調整します。 モータハウジングにリング状の丈夫な紐 （または長い結束バンド）を廻してテンションゲージで引っ 張り、規定の張力の状態でモータユニット固定用ボルトを均等に締め付けます。 ［調整ボルトの推奨締め付けトルク］ 162N・cm（16.5Kgf・cm） 引っ張り張力 2.5Kgf モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） 22 3-22 ６）プーリーカバーを、対辺 2.5mm の六角レンチを使用し取り付けます。 M3 六角穴付きネジ ７）パソコンまたはティーチングボックスをコントローラに接続し、原点復帰を行います。 （アブソリュー トエンコーダ仕様の場合は、アブソリュートリセットが必要です。）元の原点位置とのずれ量を確認し ます。 もし、ずれている場合はパラメータの原点オフセット量で調整してください。 23 3-23 11.8 モータ交換：A4D、A5D、A6D タイプ ［交換に必要なもの］ ・交換用モータユニット ・六角レンチ ・テンションゲージ（７ Kgf 以上の引っ張りが可能） ・リング状の丈夫な紐（または長い結束バンド） ・スケール ・油性ペン ・パソコンまたはティーチングボックス 交換用モータユニット ［交換概要］ １）モータユニット固定用ボルトをゆるめてベルトを外し、モータを交換します。 ２）原点位置の復元を行います。 スライダを原点側メカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm の位置に固定し、ベルトを掛け、 ベルトを規定張力に調整します。 ３）パソコンまたはティーチングボックスから原点復帰を行い、元の原点位置からずれ量を確認します。 もし、ずれ量がある場合はパラメータの原点オフセット量で調整します。 Ｚ 相 Ｏ Ｎ の 位 置 原 点 位 置 １ mm メカエンド A4D：約 0.6mm A5D：約 0.7mm A6D：約 0.7mm この位置で、モータの合いマークが一致しています パラメータの原点オフセット量で設定（上記値は、工場出荷時） 24 3-24 ［手順］ １）プーリーカバーを、対辺 2.5mm 六角レンチを使用し取外します。 M3 六角穴付きネジ ２）対辺３ mm の六角レンチで、モータユニット固定用ボルトを緩めて、モータをずらし、ベルトを緩ま せて取り外します。ベルト取り外し後、モータユニット固定用ボルトを取り外します。 モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） 25 3-25 ３）ブレーキ用の電線を切断し、モータを取り外します。 ブレーキ用電線を切断します。 ４）換用モータユニットを取り付け、ブレーキ用の電線をハンダ付けし接続します。 電線のハンダ付け部分は、ビニールチューブを被せます。その後、モータユニット固定用ボルトで仮 止めします。 交換用モータ 26 3-26 ブレーキ用電線をハンダ付けし、 接続します。 ５） スライダを原点となる Z 相が ON する位置まで移動させます。 メカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置になります。 引き出した位置で合いマークを付けます。 スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出します。 A4D ：0.6mm A5D、A6D：0.7mm スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置で合いマークを付けます。 ブレーキを装備していますので、本機をコントローラに接続しブレーキ解除スイッチにてブレーキを 解除した状態でスライダをストロークエンドまで引き出してください。その後、安全のため、コント ローラの電源は OFF にしてください。 警告：垂直軸の場合は、コントローラに電源投入してブレーキを強制解除して動かします。 但し、この際に急落下する恐れがあり危険です。 手を挟んだり、ワークを破損させないように必ずハンド部を支える架台を用意して急落下 しないような処置を施してください。 27 3-27 ６）原点位置を復元するための確認を行います。 ・モータ側は、最初の合いマークの位置とします。ずれている場合は合わせます。 ・ ボールネジ側は、スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置と します。 確認後、両側のプーリーが動かないようにして新しいベルトを掛けます。 スライダをメカエンドから A4D は 0.6mm、A5D、A6D は 0.7mm 引き出した位置 最初の合い マークの位置 モータ側 28 3-28 ボールネジ側 ７）ベルト張力を調整します。 モータハウジングにリング状の丈夫な紐（または長い結束バンド）を廻してテンションゲージで引っ 張り、規定の張力の状態でモータユニット固定用ボルトを均等に締め付けます。 ［調整ボルトの推奨締め付けトルク］ 162N・cm（16.5Kgf・cm） 引っ張り張力 2.5Kgf モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） モータユニット固定用ボルト （対辺３ mm の六角レンチを使用します） 29 3-29 ８）プーリーカバーを、対辺 2.5mm の六角レンチを使用し取り付けます。 M3 六角穴付きネジ ９）パソコンまたはティーチングボックスをコントローラに接続し、原点復帰を行います。 （アブソリュ ートエンコーダ仕様の場合は、アブソリュートリセットが必要です。）元の原点位置とのずれ量を確 認します。 もし、ずれている場合はパラメータの原点オフセット量で調整してください。 30 3-30 MEMO 31 3-31 MEMO 32 3-32 14.12