道路標識認識システム

安全運転支援のための
最新画像技術 その１
道路標識認識システム
車載カメラ
警報スピーカー
ANIMATION
道路標識認識処理の流れ
ANIMATION
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
1
道路標識認識処理の流れ
ANIMATION
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
ANIMATION
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
赤系 ， 青系 ， 黄系 ， 白系 以外の色を除外する．
演算の負荷を軽くし，
処理速度を上げるため．
ANIMATION
ANIMATION
2
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
ANIMATION
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
3
道路標識の検出
道路標識の検出
y=ax+b を決めたい！
y
y=ax+b を決めたい！
y
b
y1
x
b=-x1a+y1
a
x
x1
ANIMATION
ANIMATION
道路標識の検出
道路標識の検出
y=ax+b を決めたい！
y
b
y
y=ax+b
b
y4
y2
y1
b=-x1a+y1
a
x
x1 x2
b=-x2a+y2
ANIMATION
y3 y
2
y1
b=-x1a+y1
x1 x2 x3 x4
a
x
b=-x2a+y2
b=-x3a+y3
b=-x4a+y4
ANIMATION
道路標識の検出
直線のハフ変換から一般化ハフ変換へ
点の分布から、その点によって構成される
直線を決定
y
y=ax+b
点の分布から、その点によって構成される
曲線（数式的に表せる曲線）を決定
b
y4
y3 y
2
y1
b1
x1 x2 x3 x4
x
よって、直線は
b=-x1a+y1
a1
y=a1x+b1
ANIMATION
a
b=-x2a+y2
b=-x3a+y3
b=-x4a+y4
点の分布から、その点によって構成される
面（平面、数式的に表せる曲面）を決定
点の分布から、その点によって構成される
任意の図形（2次元，3次元図形）を決定
一般化ハフ変換
ANIMATION
4
直線のハフ変換から一般化ハフ変換へ
道路標識認識処理の流れ
点の分布から、その点によって構成される
直線を決定
点の分布から、その点によって構成される
曲線（数式的に表せる曲線）を決定
点の分布から、その点によって構成される
面（平面、数式的に表せる曲面）を決定
点の分布から、その点によって構成される
任意の図形（2次元，3次元図形）を決定
一般化ハフ変換
ANIMATION
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識 ‐対象標識‐
FT
見落としたら、重大な事故につながる可能性が
FT
高いと考えられる標識12種類
IFT
入力データ
テンプレート
相関係数
y
徐行
最高速度３種類
指定方向外進行
一時停止
進入禁止
禁止６種類
ピークの番地の
パターンを出力する
演算結果
ANIMATION
x
ｆ＊ｇ
ANIMATION
5
空間的複素フォルタリングによるパターン認識
ABCDEFG
HIJKLMN
OPQRSTU
VWXYZ0
123456789
Fmn( u,v )
FT
ABCDEFG
BCDEFGA
DEFABCA
KX
EFGABCD
ABCDEFG
IFT
OUTPUT
PLANE
＊
MEMORY
fmn ( x,y )
ANIMATION
ANIMATION
ANIMATION
ANIMATION
ANIMATION
6
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
道路標識認識処理の流れ
車載カメラ
警報スピーカー
道路標識と交通信号の同時認識
道路標識と交通信号の同時認識
速度制限３種類
指定方向外進行禁止
一時停止
速度制限３種類
指定方向外進行禁止
一時停止
進入禁止
６種類
徐行
進入禁止
６種類
徐行
交通信号灯器の赤信号、黄信号
矢印信号灯器５種類
交通信号灯器の赤信号、黄信号 色情報を
矢印信号灯器５種類
積極的に利用
ANIMATION
ANIMATION
7
道路標識・信号認識システム
道路標識・交通信号の検出・認識例
道路標識・信号認識システム
道路標識・交通信号の検出・認識例
検出状況
検出状況
認識状況
ANIMATION
認識状況
ANIMATION
8