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Ｃｕｔｙ Ａｘｉｓ
取扱説明書
〒424
三明電子産業㈱
静岡県清水市清開２丁目２番１号
TEL.0543-35-5588
FAX.0543-35-7363
１９９７年３月３１日
第４版
目次
１ ． ご 使 用 に な ら れ る 前 に ........................ 1
２ ． 注 意 事 項 ....................................
................................ .... 2
2-1.安 全 に 関 す る ご 注 意 ............................................
2-2.一 般 的 な ご 注 意 ................................................
2-2-1.ド ラ イ バ ー に 関 す る ご 注 意 .................................
2-2-2.モ ー タ に 関 す る ご 注 意 .....................................
2-2-3.配 線 に 関 す る ご 注 意 .......................................
2
4
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4
4
３ ． 機 能 ポ イ ン ト ................................ 5
４ ． 外 観 と 各 部 名 称 .............................. 5
4-1.ド ラ イ バ ー .................................................... 5
５ ． 構 成 ........................................
................................ ........ 6
６ ． 仕 様 及 び 組 合 せ .............................. 7
6-1.仕 様 .......................................................... 7
6-1-1.ド ラ イ バ ー の 仕 様 ......................................... 7
6-1-2.モ ー タ の 仕 様 ............................................. 8
6-1-2-1.標 準 仕 様 ............................................ 8
6-1-2-2.モ ー タ の オ プ シ ョ ン 仕 様 .............................. 9
6-1-2-3.Ｎ − Ｔ 特 性 ......................................... 10
6-2.標 準 組 合 せ 一 覧 ............................................... 11
７ ． 形 式 .......................................
................................ ....... 11
7-1.モ ー タ ....................................................... 11
7-2.ド ラ イ バ ー ................................................... 11
８ ． 構 成 及 び 接 続 ............................... 12
8-1.ブ ロ ッ ク 図 ................................................... 12
8-2.接 続 図 例 ..................................................... 13
９ ． コ ネ ク タ の 名 称 と 説 明 ....................... 14
9-1. Ｃ Ｎ １ モ ー タ エ ン コ ー ダ コ ネ ク タ .............................
9-1-1.エ ン コ ー ダ 仕 様 ..........................................
9-1-2.エ ン コ ー ダ 入 力 結 線 図 ....................................
9-1-3.エ ン コ ー ダ 入 力 信 号 名 称 及 び 内 容 ..........................
9-2. Ｃ Ｎ ２ エ ン コ ー ダ 出 力 コ ネ ク タ ...............................
9-2-1.エ ン コ ー ダ 出 力 結 線 図 ....................................
9-2-2.エ ン コ ー ダ 出 力 信 号 及 び 内 容 ..............................
9-2-3.出 力 仕 様 ................................................
14
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9-3. Ｃ Ｎ ３ 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ ...................................
9-3-1.制 御 入 力 ................................................
9-3-2.制 御 出 力 ................................................
9-3-3.指 令 パ ル ス 入 力 ..........................................
9-3-3-1.結 線 図 .............................................
9-3-3-2.論 理 レ ベ ル .........................................
9-3-3-3.指 令 形 態 ...........................................
9-3-3-4.タ イ ミ ン グ .........................................
9-3-4.入 出 力 信 号 の タ イ ミ ン グ ..................................
9-3-5.外 部 入 出 力 信 号 名 称 及 び 内 容 ..............................
9-3-6.パ ル ス 入 出 力 系 統 図 ......................................
9-4. Ｃ Ｎ ４ 電 源 供 給 コ ネ ク タ .....................................
9-5. Ｃ Ｎ ５ モ ー タ 動 力 コ ネ ク タ ...................................
9-5-1.出 力 結 線 図 ..............................................
9-5-2.モ ー タ 動 力 端 子 名 称 及 び 内 容 ..............................
9-6. Ｃ Ｎ ６ Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ コ ネ ク タ .................................
9-6-1.適 合 パ ソ コ ン ............................................
9-6-2.２ ５ ピ ン Ｄ − Ｓ Ｕ Ｂ コ ネ ク タ 結 線 図 ........................
9-6-3.１ ４ ピ ン ハ ー フ ピ ッ チ コ ネ ク タ 結 線 図 ......................
9-6-4.Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ 信 号 名 称 及 び 内 容 ............................
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１ ０ ． 保 護 機 能 .................................
................................ . 28
10-1.ア ラ ー ム 種 類 ................................................
10-2.ア ラ ー ム 解 除 ................................................
10-3.本 体 Ｌ Ｅ Ｄ に よ る ア ラ ー ム 表 示 ................................
10-4.ア ラ ー ム 履 歴 ................................................
28
28
29
29
１ １ ． パ ラ メ ー タ 及 び デ ィ ッ プ ス イ ッ チ ........... 30
11-1.パ ラ メ ー タ 内 容 ..............................................
11-1-1.パ ラ メ ー タ 一 覧 .........................................
11-1-2.パ ラ メ ー タ の 説 明 .......................................
11-2.基 板 上 デ ィ ッ プ ス イ ッ チ ......................................
11-2-1.８ 桁 デ ィ ッ プ ス イ ッ チ の 内 容 .............................
30
30
31
33
33
１ ２ ． 基 板 上 の 配 置 ............................. 34
１ ３ ． 機 能 .....................................
................................ ..... 35
13-1.モ ー タ エ ン コ ー ダ パ ル ス 逓 倍 機 能 ..............................
13-2.電 子 ギ ヤ 機 能 ................................................
13-3.オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 機 能 ／ Ｊ Ｏ Ｇ 運 転 機 能 ......................
13-3-1.オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 機 能 .................................
13-3-1-1.操 作 手 順 ..........................................
13-3-1-2.制 限 事 項 ..........................................
13-3-2.Ｊ Ｏ Ｇ 運 転 機 能 .........................................
13-3-2-1.操 作 手 順 ..........................................
13-3-2-2.指 令 速 度 ..........................................
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37
37
13-3-3.サ ー ボ Ｏ Ｎ ／ Ｏ Ｆ Ｆ ..................................... 37
13-4.通 信 機 能 .................................................... 37
１ ４ ． 外 形 図 ...................................
................................ ... 38
14-1.ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ 標 準 仕 様 ） ................................
14-2.ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ パ ラ メ ー タ 設 定 器 オ プ シ ョ ン 仕 様 ） ..........
14-3.ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ フ ル カ バ ー オ プ シ ョ ン 仕 様 ） ................
14-4.ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ フ ロ ン ト マ ウ ン ト オ プ シ ョ ン 仕 様 ） ..........
14-5.ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ サ イ ド マ ウ ン ト オ プ シ ョ ン 仕 様 ） ............
14-6.モ ー タ 外 形 図 （ 30∼ 100W 減 速 機 無 し 仕 様 ） .....................
14-7.モ ー タ 外 形 図 （ 200W 減 速 機 無 し 仕 様 ） .........................
14-8.モ ー タ 外 形 図 （ 50∼ 200W 減 速 機 付 き 仕 様 ） .....................
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１ ５ ． オ プ シ ョ ン ............................... 46
15-1.ド ラ イ バ ー オ プ シ ョ ン ........................................
15-1-1.パ ラ メ ー タ 設 定 器
Ｔ Ｒ Ｃ − Ｐ Ｒ Ｕ ０ １ ...............
15-1-2.Ｃ ｕ ｔ ｙ Ｗ ａ ｖ ｅ
Ｔ Ｒ Ｃ − Ｃ Ｗ Ｖ ０ １ ...............
15-1-3.フ ル カ バ ー 用 側 面 板
Ｔ Ｒ Ｃ − Ｆ Ｃ Ｖ ０ １ ...............
15-1-4.フ ロ ン ト マ ウ ン ト 金 具 Ｔ Ｒ Ｃ − Ｆ Ｍ Ｔ ０ １ ...............
15-1-5.サ イ ド マ ウ ン ト 金 具
Ｔ Ｒ Ｃ − Ｓ Ｄ Ｍ ０ １ ...............
15-2.モ ー タ オ プ シ ョ ン ............................................
15-2-1.シ ャ フ ト キ ー 溝 .........................................
15-2-2.オ イ ル シ ー ル ...........................................
15-2-3.保 持 ブ レ ー キ ...........................................
15-2-4.減 速 機 .................................................
15-2-5.モ ー タ オ プ シ ョ ン 型 番 ...................................
15-3.ケ ー ブ ル ・ コ ネ ク タ ..........................................
15-3-1. モ ー タ エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル ..............................
15-3-2. エ ン コ ー ダ 出 力 ケ ー ブ ル ................................
15-3-3. 外 部 入 出 力 ケ ー ブ ル ....................................
15-3-4. 電 源 供 給 ケ ー ブ ル ......................................
15-3-5. モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル ....................................
15-3-6. Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ ケ ー ブ ル （ ２ ５ ピ ン ） ......................
15-3-7. Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ ケ ー ブ ル （ １ ４ ピ ン ） ......................
15-3-8. 電 磁 ブ レ ー キ ケ ー ブ ル ..................................
15-3-9. モ ー タ エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル （ ロ ボ ッ ト 仕 様 ） ..............
15-3-10.モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル （ ロ ボ ッ ト 仕 様 ） ....................
15-3-11.コ ネ ク タ キ ッ ト ........................................
15-4.ブ レ ー キ 付 き モ ー タ 推 奨 結 線 図 ................................
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１．ご使用になられる前に
・Ｃｕｔｙ Ａｘｉｓは３２ビットＲＩＳＣ型ＣＰＵを搭載した、フルデジタル
位置制御サーボドライバーです。
・本製品をご使用になられる前に、本取扱説明書及びドライバーとモータに添付
されたしおりをご熟読の上、正しい使用方法を理解された後に本製品をご使用
下さい。
・特に安全に関するご注意については、内容を正しくご理解の上忘れないように
心がけて下さい。さらに、どのような場合でも絶対に誤った取扱をしないよう
に十分ご注意下さい。最悪の場合死亡事故等の重大事故発生の恐れがあります。
・本取扱説明書、及びドライバーとモータに添付されたしおりを読まれた後は、
実際にご使用になられる方が必要なときに、いつでも見ることができる場所に
保管して下さい。
-1-
２．注意事項
本ドライバーを安全に正しくご利用いただくための注意事項を掲載します。
以下に示す事項は必ずお守り下さい。なお、本製品には出荷前に全数検査を行い正常
動作の確認をしておりますが、初期不良、経年変化その他の原因により本ドライバー
が異常動作を起こす可能性は０ではありません。万が一の事故を防止するため、弊社
製品の動作不良等で考えられる連鎖、又は波及の状況を考慮されて、事故回避
事故回避のため
事故回避 のため
多重の
安全対策を
御社の
システム若
しくは製品
製品に
まれますようお願
の 多重
の 安全対策
を 御社
の システム
若 しくは
製品
に 組 み 込 まれますようお
願 いしま
す。
2 - 1.安
1. 安 全 に 関 す る ご 注 意
特 に 安 全 に 関 す る 注 意 事 項 に つ い て 掲 載 し ま す 。さ ら に そ の 危 険 性 に つ い て 、
「危険」と「注意」に区分しています。
 危険
取 り 扱 い を 誤 る と 非 常 に 危 険 で す 。製 品 が 破 損 し 、死 亡 事 故 や 重 傷 を 負 う よ
うな重大事故につながる恐れがあります。
 注意
取 り 扱 い を 誤 る と 危 険 で す 。製 品 が 破 損 し 、ケ ガ を す る 恐 れ が あ り ま す 。ま
た 、  注 意 に 示 し た 事 項 で も 、状 況 に よ っ て は 重 大 事 故 に 至 る 可 能 性 が あ
ります。いずれも重要なことですので、必ずお守り下さい。
 危険
（配線）
・ ドライバーの電源供給コネクタ（ＣＮ４）の３番ピンの接地端子は、必
ず接地極（第３種接地）に接続し、１点接地として下さい。感電、火災
の恐れがあります。
（運転）
・ 運転中は、モータの回転部には絶対に触らないでください。ケガをする
恐れがあります。
（保守）
・ 通電状態では、ドライバーの内部に絶対に手を入れないで下さい。感電
をする恐れがあります。
・ 電源を切った後、５分以上は内部に絶対に手を入れないで下さい。 残 留
電圧により、感電をする恐れがあります。
・
-2-
 注意
（現品到着時の点検）
・ ドライバーとモータの定格出力は、必ず同じ物を組合わせて下さい。火
災、故障の恐れがあります。
（取り付け場所）
・ 高温、多湿、水気のかかる場所や、腐食性ガスの雰囲気、引火性ガスの
雰囲気、可燃性のある物のそば、じんあい、鉄粉の多い雰囲気では絶対
に 使 用 し な い で 下 さ い 。故 障 、感 電 、火 災 、爆 発 事 故 の 原 因 と な り ま す 。
（配線）
・ ド ラ イ バ ー 側 の モ ー タ 動 力 コ ネ ク タ（ Ｃ Ｎ ５ ）、及 び モ ー タ 側 の 動 力 の
コネクタに、商用電源を供給することは絶対にしないで下さい。故障、
火災の恐れがあります。
・ すべてのコネクタは正しく配線し、確実に差し込んで下さい。故障の恐
れがあります。
（ディップスイッチの設定）
・ ２種類のディップスイッチの設定は、正しく確実に行って下さい。破損
の恐れがあります。
・ ディップスイッチの変更は、本体電源を切った状態で行って下さい。感
電の恐れがあります。
（運転）
・ 試運転を行うときは予期せぬ事故を避けるため、モータ単体で行って下
さい。ケガをする恐れがあります。
・ 機械に組み込んで運転を始める際は、素早く危険が排除できるよう、非
常停止スイッチを設ける等、いつでも非常停止できる状態で行って 下 さ
い。 ケガをする恐れがあります。
・ パラメータの調整過程及びオートチューニングの過程において、調整不
良による異常振動が起こる可能性があります。危険を避けるために機械
ストローク等は十分余裕をとって下さい。ケガをする恐れがあります。
・ 通電中はドライバーのヒートシンクや、モータに触れないで下さい。高
温になるためやけどをする恐れがあります。
・ アラーム発生時は原因を取り除き、安全を確保した後リセット操作を行
い、再運転をして下さい。ケガをする恐れがあります。
（保守点検）
・ ドライバー、モータは分解及び改造をしないで下さい。損傷の原因とな
ります。
・ 通電中の配線変更はしないで下さい。感電、ケガ、損傷の恐れがありま
す。
・
-3-
2 - 2.一
2. 一 般 的 な ご 注 意
本 製 品 を 誤 動 作 無 く ご 利 用 い た だ く た め の 一 般 的 な 注 意 事 項 で す 。お 守 り 下
さい。
2-2-1.ド ラ イ バ ー に 関 す る ご 注 意
・制御盤内部温度が内蔵される機器による温度上昇を含めて、規定温度を超えな
いように冷却方法、配置、ボックスの大きさ等を工夫して下さい。
・近くに振動源がある場合はショックアブソーバ等を取り付けることによりドラ
イバーに伝わる振動が規定値を超えないように工夫して下さい。
・ドライバーの取付は必ず垂直取り付けとし、特にサイドマウント取付では
取り付け面に対して２０ mm 以上の距離をおいて下さい。
・ドライバーを２台以上複数台並べて配置する場合には、両側に２０ mm 以上、
上下に５０ mm 以上の隙間を空けて取り付けて下さい。
2-2-2.モ ー タ に 関 す る ご 注 意
・モータの取り付けには六角穴付きボルトの使用を推奨いたします。
・オプションブレーキは保持用です。制動動作には使用しないで下さい。
・オイルシール付きの場合は、下記条件にてご使用下さい。
・油面はオイルシールのリップより下にしてご使用下さい。
・オイルシールには油の飛沫がかかる程度にしてご使用下さい。
・オプション（オイルシール、ブレーキ）付きモータは、標準モータより
発熱が大きくなりますのでご承知下さい。
・リード線はすべて固定用です。可動用として使用しないで下さい。
2-2-3.配 線 に 関 す る ご 注 意
・適合電線サイズ、種類及び最大配線長は規定値を超えないように配線して下
さい。
・ノイズに対する措置として以下のことに注意して下さい。。
１）ノイズフィルタをできるだけドライバーの近いところに配置して下さい。
２）リレー、電磁接触器、ソレノイドなどのコイルには必ずサージ吸収回路
をつけて下さい。
３）パワーライン（ＡＣライン、モータライン等）と信号ラインは３０ cm
以上はなして配線して下さい。同一ダクト内に通したり、一緒に束線し
ないで下さい。
４）電機溶接機、放電加工機等と同一電源で使用したり、同一電源でなくて
も近くに高周波雑音発生源がある場合には、電源及び入力回路にノイズ
フィルタをつけて下さい。
５）ドライバーはスイッチングアンプを使用していますので、信号ラインに
ノイズがのることがあります。
・本ドライバーはラジオ障害対策は施していませんので民家の近くやラジオ
障害が問題になる場合は電源ラインにラインフィルタを入れて下さい。
・信号ラインに使用するケーブルは 0.08∼0.2mm ２と細いため、電線に曲げや
張力がかからないようにして下さい。
-4-
３．機能ポイント
1)パルス列入力の位置決め制御用ドライバー
2)３２ビットＲＩＳＣ型ＣＰＵによる多機能制御
・オートチューニング
・電子ギヤ（指令マルチプライ機能）
・アラーム履歴
・通信モニタ
3)オートチューニング機能
サーボゲイン調整をオートチューニング機能により簡単化
高速、精密な動作が必要な場合には、パラメータ設定器（オプション）または
パソコンにより設定が可能です
4)パソコンモニタ（Ｃｕｔｙ Ｗａｖｅ）
手持ちのパソコン（ＰＣ−９８シリーズ）を接続し、波形モニタ機能により
モータの動作をビジュアルに確認しながら設定が可能です。また、状態モニタ、
アラーム表示機能も搭載。
5)２電源対応
電源はＡＣ１００Ｖ、２００Ｖのどちらでも運転が可能ですので、お客様の
電源事情によるトランスの設置が不要です。
４．外観と各部名称
4 - 1.ド
1. ド ラ イ バ ー
モータ動力
コネクタ
約8
5
パラメータ
設定器用
モータエンコーダ
コネクタ
190
200
エンコーダ出力
コネクタ
外部入出力
コネクタ
電源供給
コネクタ
2
40
60
62
5
-5-
175
５．構成
パラメータ設定器
パラメータ 設定器
MD:表示モードの切り替え
MD
(状態、パラメータ、モニタ、ジョグ)
DT:データ設定
DT
＋ :入力数値のプラス１
− :入力数値のマイナス１
MD
DT
＋
−
CN6
RS232C
パソコンモニタソフ
ト
パラメータ設定器
指令&I/O
Cuty Wave
(お客様御準備)
パルス出力
CN3
CN2
電源 100/200V
CN4
CN5
(ﾉｲｽﾞﾌｨﾙﾀ)
CN1
ケーブル
モータ
-6-
ドライバ
６．仕様及び組み合わせ
6 - 1.仕
1. 仕 様
6-1-1.ド ラ イ バ ー の 仕 様
ドライバー形式
適用モータ形式
定格出力電流（Ａ）
最大出力電流（Ａ）
入力電源
制御方式
許容負荷イナーシャ
フィードバック
使用温度
保存温度
使用・保存湿度
耐振動
構造
概略質量
概略寸法
制御モード
制御信号入力
指令入力パルス形態
入力パルス周波数
制御信号出力
位置出力パルス
保護機能
制御機能
パラメータ設定
表示機能
回生機能
ＤＢ機能
ドライバー仕様・特性表
TRC-0P3SO
TRC-0P5SO
TS4501
TS4502
0.3
0.5
0.9
1.5
1φ 200/220V±10% 50/60Hz
TRC-001SO
TS4503
0.9
2.7
TRC-002SO
TS4507
1.4
2.8
[1φ 100/110V±10% 50/60Hz]
トランジスタＰＷＭ（正弦波駆動）
モータイナーシャの２０倍
イ ン ク リ メ ン タ ル エ ン コ ー ダ ２ ０ ０ ０ ppr
０∼５０℃
−２０∼８５℃
９０％ＲＨ以下（結露無きこと）
０．５Ｇ
ブック形
１ ． １ kg
62(W) × 175(D) × 200(H) mm
パルス入力形位置制御
サ ー ボ Ｏ Ｎ (SVON)、 ＋ Ｏ Ｔ (POT)、 − Ｏ Ｔ (NOT)
CW/CCW 又 は SIGN+PULSE の 内 部 ﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁに よ る 切 替
２ ０ ０ kpps
サ ー ボ レ デ ィ (RDY)、 位 置 決 め 完 了 (INP)、 ア ラ ー ム (ALM)
φＡ、φＢ、φＣ（ラインドライバー）
システム異常、過電流異常、過負荷異常、暴走検出、
偏差過大、動作温度異常、ＰＧ異常、回生異常
電 子 ギ ヤ (1/63∼ 63/1） 、 回 生 ブ レ ー キ
内 部 ﾃﾞｨｯﾌﾟｽｲｯﾁ､PCﾓﾆﾀ､ﾊﾟﾗﾒｰﾀ設 定 器 ､ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ
本 体 LED､PCﾓﾆﾀ､ﾊﾟﾗﾒｰﾀ設 定 器
負 荷 イ ナ ー シ ャ 3.92kg･cm 2 に て ６ 回 ／ 分
なし
-7-
6-1-2.モ ー タ の 仕 様
6-1-2-1.標 準 仕 様
モータ方式：
マグネット
８極
３相
Ｙ結線
絶縁階級
絶縁耐圧
：
：
８種
ＡＣ
１０００Ｖ
１分間
絶縁抵抗
：
ＤＣ
５００Ｖ
１００ＭΩ以上
サーボモータ形式
※ 定格出力
(PR)
※ 定格トルク
(TR)
※ ストールトルク
(TS)
瞬時最大トルク
(TP)
※ 定格回転速度
(NR)
最高回転速度
(NMAX)
TS4501
TS4502
TS4503
TS4507
W
30 [20]
50 [30]
100 [60]
200 [120]
0.64
N･m
0.095
0.159
0.318
kgf･cm
0.97
1.62
3.25
6.5
N･m
0.095
0.159
0.318
0.64
kgf･cm
0.97
1.62
3.25
6.5
N･m
0.29
0.48
0.95
1.27
kgf･cm
2.9
4.9
9.7
13.0
rpm
3000 [2000]
rpm
5000 [2700]
5000 [2200]
※ 定 格 等 価 直 流 機 電 機 子 電 流
(IR)
A rms
0.3
0.5
0.9
1.4
※ ス ト ー ル 等 価 直 流 機 電 機 子 電 流
(IS)
A rms
0.3
0.5
0.9
1.4
瞬時最大電機子電流
(IP)
A rms
0.9
1.5
2.7
2.8
等価直流機トルク定数
(KT)
N･m/A±10%
0.37
0.36
0.38
0.48
kgf･cm/A
3.7
3.7
3.9
4.9
☆ 等価直流機電圧定数
(KE)
V/rpm±10%
38.5×10-3
38.0×10-3
39.8×10-3
50.4×10-3
☆ 等価直流機抵抗
(Ra)
Ω ±10%
136
54
22.8
7.4
☆ 等 価 直 流 機 イ ン ダ ク タ ン ス
(La)
mH±30%
120
63
34
27
0.7
機械的時定数
(τ m)
ms
1.3
0.9
0.7
電気的時定数
(τ e)
ms
0.9
1.2
1.4
3.5
ロータイナーシャ
(JM)
[GD2/4]
kg･m2×10-4
0.013
0.023
0.042
0.20
gf･cm･s2
0.013
0.023
0.043
0.20
kw/s
7.09
11.2
24.1
20.7
定格パワーレート
(QR)
☆ 軸摩擦トルク
(Tf)
軸方向遊び
N･m MAX
0.03
kgf･cm MAX
0.3
0.4
mm MAX
許容ラジアル荷重
(注 ５ )
許容スラスト荷重
0.04
0.04
N
78.4
196
kgf
8
20
N
39.2
68.6
kgf
4
7
動作温度範囲
℃
0 ∼ +40
動作湿度範囲
％ＲＨ
20 ∼ +80
保存温度範囲
℃
-10 ∼ +85
質量
kg
0.3
0.4
（注１）上記表はオプション（ブレーキ、オイルシール）無しの場合です。
（注２）※印の仕様値は、指定のヒートシンクに取り付けたときの周囲温度４０℃における値です。
ヒートシンク寸法
TS4501､TS4502､TS4503
･･･200×200×T6
アルミ板
TS4507
･･･200×250×T6
アルミ板
（注３）☆印の値は、出荷検査項目です。
（注４）各値は２０∼３０℃における値です。公差のない値は公称値とします。
（注５）許容ラジアル荷重値は取り付け面より２０ mm の位置の値です。
（注６）電源電圧２００Ｖ使用時の値です。ＡＣ１００Ｖ使用時は［
-8-
］内の値です。
0.5
1.1
6-1-2-2.モ ー タ の オ プ シ ョ ン 仕 様
本モータには、オプションにて保持ブレーキ、オイルシールを内蔵することができます。オプ
ション付きの場合、下記数値のイナーシャ、質量、軸摩擦トルクが増加となります。これに伴
い諸特性値が若干変更になります。
保持ブレーキ付きの仕様
サーボモータ形式
ロータイナーシャ
(JM)
質量
TS4501
TS4502
TS4503
TS4507
[GD2/4]
kg･m2×10-4
0.008
0.09
gf･cm･s2
0.008
0.009
kg
0.2
0.4
オイルシール付きの仕様
サーボモータ形式
軸摩擦トルク
(Tf)
TS4501
TS4502
TS4503
TS4507
N･m MAX
0.02
0.03
kgf･cm MAX
0.2
0.3
保持ブレーキの仕様
サーボモータ形式
☆ 定格電圧
☆ 軸摩擦トルク
TS4501
TS4502
(Ts)
TS4503
TS4507
DC 24V±10%
V
N･m MIN
0.32
1.27
kgf･cm MIN
3.25
13
W
6
8
消費電力
(20℃ に て )
釈放時間
(tar)
ms MAX
(20)
(30)
吸引時間
(ta)
ms MAX
(40)
(50)
-9-
6-1-2-3.Ｎ − Ｔ 特 性
下 記 特 性 は 線 間 入 力 電 圧 （ 整 流 電 圧 ） DC210V (AC200V 用 )に お け る 特 性
値です。
（駆動回路により制限される場合があります。）
Torque
(kgf･cm)
N･m
TS4501 N□□□□ E200
(30W)
Torque
(kgf･cm)
N･m
10
1.0
10
1.0
8
0.8
8
0.8
6
0.6
6
0.6
4
0.4
2
0.2
0
0
4
0.4
2
0.2
0
0
AC100V
AC200V
B
0
A
1000
2000
3000
4000
5000
TS4502 N□□□□ E200
(50W)
AC100V
AC200V
B
A
0
1000
2000
3000
Speed(r/min)
Torque
(kgf･cm)
N･m
10
1.0
8
0.8
6
TS4503 N□□□□ E200
(100W)
(kgf･cm)
N･m
50
5.0
40
4.0
0.6
30
3.0
4
0.4
20
2.0
2
0.2
10
1.0
0
0
0
0
AC200V
AC100V
A
0
1000
2000
3000
4000
5000
Speed(r/min)
Torque
B
4000
5000
TS4507 N□□□□ E200
(200W)
AC100V
AC200V
B
0
A
1000
2000
3000
Speed(r/min)
4000
5000
Speed(r/min)
Ａ：連続領域
Ｂ：加減速領域
-10-
6 - 2.標
2. 標 準 組 み 合 わ せ 一 覧
容量＊1
モータ
形 式
ドライバー
形 式
ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ１ 台 当 り の
電 源 容 量 (kVA)＊ 2
30W [20W]
TS4501
TRC-0P3SO
0.25
50W [30W]
TS4502
TRC-0P5SO
0.3
100W [60W]
TS4503
TRC-001SO
0.5
200W[120W]
TS4507
TRC-002SO
0.75
MCCB ま た は ＊ 3
ﾋｭｰｽﾞ電 源 容 量
5A
推 奨 ﾉｲｽﾞﾌｨﾙﾀ
形 式
電源入／切用開閉器
形 式
MXB-1206-33
HI-15E5(30A)相 当 品
（ ﾈﾐｯｸﾗﾑﾀﾞ製 ）
（安川電機製）
*1:［］内の値は AC100V 使用時
*2:定格負荷時の値
*3:遮断特性（25℃）:200%
2s 以上
700%
0.01s 以上
７．形式
7 - 1.モ
1. モ ー タ （ 標 準 仕 様 ）
ＴＳ□□□□Ｎ２ O□□Ｅ２００
7-2． ド ラ イ バ ー
ＴＲＣ−□ □□ □□
入力形態
軸端仕様
下表参照
S0:ﾊﾟﾙｽ列入力
モータ出力
出力
4501:30W
P3: 30W
4502:50W
P5: 50W
4503:100W
01:100W
PG 種類
0:2000P/R(ｲﾝｸﾘ)
軸端仕様
丸軸(標準)
キー溝
ｵｲﾙｼｰﾙ無し
００
０２
ｵｲﾙｼｰﾙ有り
０５
０７
※００が標準です。それ以外はオプションです。
-11-
6.3A
REG
PTM
Ｍ
MC
回生検出
MC
ON
OFF
フォトアイソレータ
IA
IA
DC/DCｺﾝﾊﾞｰﾀ
マルチ出力
5V
16V
ＰＷＭ発生器
２→３極変換
-12ﾛｼﾞｯｸ5V
電流制御回路
ｶﾌﾟﾗ16V
CN6
ＰＧ入力
CN1
RS232C
電流指令発生器
３相正弦波
発生器
回転角度
演算
U/D
ｶｳﾝﾀ
ＰＧ
EEPROM
速度制御
CN3
入出力
信号
速度演算
CN2
指令パルス
波形整形
移動量
演算
位置制御
32bit ﾜﾝﾁｯﾌﾟ RISC CPU
UVW 付き
ｴﾝｺｰﾀﾞ
ＰＧ出力
８．構成及び接続
AC100V
AC200/220V
50/60Hz
CN4
R
T
E
ACｻｰﾎﾞ
ﾓｰﾀ
8 - 1.ブ
1. ブ ロ ッ ク 図
MC
CN5
U
V
W
E
8 - 2.接
2. 接 続 図 例
MC
ON
MC
OFF
Cuty Axis
AC100V
AC200/
220V
50/
60Hz
NFB
MC
ﾉｲｽﾞﾌｨﾙﾀ
CN5
REG
CN2
A
A
B
PG 出力
ﾗｲﾝ
ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
B
C
C
SG
FG
CN3
+5V
CW/
PLS ﾊﾟﾙｽ指令
入
CN4
CCW/
SIGN
1
2
3
4
5
6
7,8
10
ﾗｲﾝﾞ
ﾚｼｰﾊﾞ
CN6
1
7
1
1
2
P5
RD
4
5
6
RS
SD
SG
RS232C
ﾘﾚｰ
1
11
INP
12
RDY
13
ALM
14
COM
力
20
ﾊﾟﾗﾒｰﾀ
設定器
※入力回路は ﾌﾟﾗｽ側を
コモンとしています。
※出力回路は 0V 側を
コモンとしています。
※ﾌﾗｲﾎｲｰﾙﾀﾞｲｵｰﾄﾞは向きに
気をつけて下さい。
逆にしますと内部回路を
破損します。
※ﾊﾟﾗﾒｰﾀ設定器と RS232C は
同時に接続できません。
10
NOT
TXD
NRES
RXD
SEL
SCK
FG
8
9
FG
PG
7
8
9
10
11
12
6
0V
CN1
4
SVON
ﾌﾗｲﾎｲｰﾙ
ﾀﾞｲｵｰﾄﾞ
ACｻｰﾎﾞ
ﾓｰﾀ
※端子番号は 9-1-2 を
参照して下さい。
5
出
Ｍ
ｴﾝｺｰﾀﾞ
3
力 +24V
+24V
U
V
W
E
2
ｵｰﾌﾟﾝ
ｺﾚｸﾀ
又は
ﾗｲﾝ
ﾄﾞﾗｲﾊﾞ
POT
1
2
3
4
FG
-13-
９．コネクタの名称と説明
9 - 1. Ｃ Ｎ １ モ ー タ エ ン コ ー ダ コ ネ ク タ
モータに接続し、エンコーダからのフィードバックパルスを入力します。
9-1-1.エ ン コ ー ダ 仕 様
・ラインドライバー出力
・２０００ｐｐｒ
インクリメンタル
9-1-2.エ ン コ ー ダ 入 力 結 線 図
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ
Cuty
CN1
PG
１
１
２
２
３
３
４
４
５
５
６
６
７
７
８
12
９
８
10
11
A
NA
B
NB
C
NC
P5
P5
P5
SG
SG
SG
９
FG
14
※各相の正転信号と反転信号はツイスト処理をして下さい。
9-1-3.エ ン コ ー ダ 入 力 信 号 名 称 及 び 内 容
ＣＮ１（モータエンコーダコネクタ）
ピン番
信号名
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
A
NA
B
NB
C
NC
P5
P5
SG
SG
SG
P5
Ａ相入力
Ａ相反転入力
Ｂ相入力
Ｂ相反転入力
Ｃ相入力
Ｃ相反転入力
+5V 電 源 供 給
+5V 電 源 供 給
ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ
ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ
ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ
+5V 電 源 供 給
FG
ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ
＊１
説
明
電源投入後、１秒間は不定です。
＊１
シールド線はコネクタのＦＧ端子若しくはグランドプレートへ接続して下さい。
１）ケーブル用適合端子形式（Ｃｕｔｙ側）
ｶﾊﾞｰ
:10314-52F0-008 (3M)
ﾌﾟﾗｸﾞ
:10114-3000VE (3M)
２）ケーブル用適合端子形式（エンコーダ側）
-14-
ｷｬｯﾌﾟ
:172161-1 形
ｿｹｯﾄ
:170361-1 形
３）ケーブル用適合電線
(AMP)
又は
0.2□ツイストシールド電線
４）最大配線長
１０ｍ以内
-15-
170365-1 形 (AMP)
9 - 2. Ｃ Ｎ ２ エ ン コ ー ダ 出 力 コ ネ ク タ
モ ー タ か ら の フ ィ ー ド バ ッ ク パ ル ス を 出 力 し ま す 。位 置 信 号 と し て ご 使 用 下
さい。
9-2-1.エ ン コ ー ダ 出 力 結 線 図
Cuty
お客様回路
CN2
１
２
３
４
５
６
７
OUT-A
OUT-NA
OUT-B
OUT-NB
OUT-C
OUT-NC
SG
８
ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ
HD26C31
(日立製)
FG
A
B
C
0V
適用ﾗｲﾝﾚｼｰﾊﾞ
HD26C32A
(日立製)相当品
10
※各相の正転信号と反転信号はツイスト処理をして下さい。
9-2-2.エ ン コ ー ダ 出 力 信 号 名 称 及 び 内 容
ＣＮ２（エンコーダ出力コネクタ）
ピン番
信号名
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
OUT_A
OUT_NA
OUT_B
OUT_NB
OUT_C
OUT_NC
SG
SG
Ａ相出力
Ａ相反転出力
Ｂ相出力
Ｂ相反転出力
Ｃ相出力
Ｃ相反転出力
ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ
ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ
FG
ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ
＊１
説
明
・モータエンコーダを１逓倍のまま出力します。
・ ﾗｲﾝﾄﾞﾗｲﾊﾞ（ 日 立 製 HD26C31） で 出 力 し ま す
・ ﾗｲﾝﾚｼｰﾊﾞ（ 日 立 製 HD26C32A 相 当 品 ） で
受けて下さい。
・７、８ピンのＳＧはＰＧ出力信号用０Ｖです。
上位ドライバーの０Ｖと接続して下さい。
・電源投入後、１秒間は不定状態を出力するため
無視して下さい。
＊１
シールド線はコネクタのＦＧ端子若しくはグランドプレートへ接続して下さい。
１）ケーブル用適合端子形式
ﾌｰﾄﾞ付ﾌﾟﾗｸﾞ :DHF-PDA10-3-A01
２）ケーブル用適合電線
0.08□ツイストシールド電線(AWG28)
３）最大配線長
１０ｍ以内
-16-
(第一電子)
9-2-3.出 力 仕 様
Ａ）信号形態
９０゜位相差二相パルス（Ａ相、Ｂ相）及び原点パルス（Ｃ相）
Ｂ）出力位相
３６０ﾟ
Ｐ＝
Ｐ
ａ
ｂ
ｃ
（ １ 回転） Ｎ ： 分解能
Ｎ
ｄ
Ａ相
“ Ｈ”
“ Ｌ”
Ｂ相
“ Ｈ”
“ Ｌ”
ｇ
“ Ｈ”
Ｃ相
“ Ｌ”
出力軸端より見て各相共反転信号を持っています。（ＣＣＷ）
分解能
２０００ P/R
RESOLUTION
Ａ・Ｂ相
最大応答周波数
MAX FREQUENCY
２００ｋＨｚ
RESPONSE
Ｃ相
位相差 a.b.c.d
PHASE SHIFT
１/４ P±１/８ P
パルス数
PULSE RATE
１ P/R
パルス幅 g
PULSE WIDTH
ｇ＝P±１/２ P
-17-
9 - 3. Ｃ Ｎ ３ 外 部 入 出 力 コ ネ ク タ
制御信号の入出力、及び指令パルスの入力をします。
9-3-1.制 御 入 力
入力信号としては、サーボＯＮ入力、＋ＯＴ、−ＯＴの３種類です。
入力回路電源は別途ご準備下さい。
使用電源は以下の通りです。
ＤＣ２４Ｖ±１Ｖ
（消費電流は約１１ｍＡ／回路）
Cuty
+24V
2.2k
1k
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ
SVON_P,POT_P,NOT_P
SVON_N,POT_N,NOT_N
11mA
0V
※同一信号名の＿Ｐ側と＿Ｎ側はツイスト処理をして下さい。
9-3-2.制 御 出 力
出力信号としてはオープンコレクタ出力の
ます。出力回路用電源は別途ご準備下さい。
INP､RDY､ALM 信号の３種類があり
入力回路用電源と共通で使用することも可能ですが、この場合電源容量は入力用電
源容量に出力用電源容量を加算して下さい。
また、１端子当たりの印可電圧、電源容量は以下の通りです。
・印可電圧
・通電電流
+24V
≦
≦
３０Ｖ
５０ｍＡ
Cuty
出力用リレー
INP,RDY,ALM
RY
ﾌﾗｲﾎｲｰﾙﾀﾞｲｵｰﾄﾞ
OUT_N
0V
※ﾌﾗｲﾎｲｰﾙﾀﾞｲｵｰﾄﾞは 1S1834 相当品をご使用下さい。
-18-
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ
9-3-3.指 令 パ ル ス 入 力
9-3-3-1.結 線 図
５Ｖラインドライバー出力、＋５Ｖオープンコレクタのみ運用可能です。消費電
流は約１２ｍＡ／回路です。
ノイズによるパルスカウントミスを防ぐため制御入出力とは電源のコモンを別に
とって下さい。
Cuty
330
CW/P_P,CCW/S_P
1k
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ
CW/P_N,CCW/S_N
12mA
適用ラインドライバ
日立製 HD26C31 相当品
※同一信号名の＿Ｐ側と＿Ｎ側はツイスト処理をして下さい。
Ａ）５Ｖラインドライバー出力の場合
Cuty
+5V
330
CW/P_P,CCW/S_P
ｵｰﾌﾟﾝｺﾚｸﾀ
1k
ﾌｫﾄｶﾌﾟﾗ
CW/P_N,CCW/S_N
12mA
※同一信号名の＿Ｐ側と＿Ｎ側はツイスト処理をして下さい。
Ｂ）オープンコレクタの場合
9-3-3-2.論 理 レ ベ ル
入力指令レベルは、負論理（アクティブＬ）です。
-19-
9-3-3-3.指 令 形 態
「ＣＷ／ＣＣＷ」と「符号＋パルス」の２種類の形態の信号を指令パルスとして入力するこ
とができます。選択は基板上の切り替えディップスイッチの設定で行います。
指令パルス形態
指令パルス形態 入力ピン番号
モータ正転指令の
場合
モータ逆転指令の
場合
ディップＳＷ位置
CN3-2
符号＋パルス列
ON
CN3-4
OFF
“H”
“L”
CN3-2
ＣＷ＋ＣＣＷ
パルス列
“H”
CN3-4
ON
OFF
“H”
（ディップスイッチの見方）
ON 状態
ON
ツ マミ
OFF 状態
OFF
1
2
3
4
-20-
9-3-3-4.タ イ ミ ン グ
（符号＋パルス列）形態
符号
t1
t2
t4
t3
パルス
t5
τ
t6
t5
T
指令方向
（＋）指令
（−）指令
（ＣＷ＋ＣＣＷ）形態
t1
T
ＣＷ
t2
τ
ＣＣＷ
t7
指令方向
（＋）指令
（−）指令
指令パルスタイミング
記号
t1
t2
t3
t4
t5
t6
t7
T
τ
意味
指 令 ﾊﾟﾙｽ立 下 が り 時 間
指 令 ﾊﾟﾙｽ立 上 が り 時 間
符 号 ﾊﾟﾙｽ立 下 が り 時 間
符 号 ﾊﾟﾙｽ立 上 が り 時 間
符 号 -指 令 ﾊﾟﾙｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時 間
指 令 ﾊﾟﾙｽ-符 号 ﾎｰﾙﾄﾞ時 間
反 転 ﾊﾟﾙｽ切 り 替 え 時 間
指 令 ﾊﾟﾙｽ周 期
指 令 ﾊﾟﾙｽ幅
-21-
最小
最大
単位
−
−
−
−
1
1
0
5
2.3
0.1
0.1
0.1
0.1
−
−
−
−
−
μｓ
備考
9-3-4.入 出 力 信 号 の タ イ ミ ン グ
ｻｰﾎﾞｵﾝ
ON
t1
ﾍﾞｰｽﾌﾞﾛｯｸ
t2
解除
SIGN
指令ﾊﾟﾙｽ
t3
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ A 相
L
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞ B 相
L
位置決め完了
t4
入力信号タイミング
記号
意味
最小
最大
t1
t2
t3
t4
ﾍﾞｰｽﾌﾞﾛｯｸ解 除 遅 延 時 間
ﾍﾞｰｽﾌﾞﾛｯｸ作 動 遅 延 時 間
ｻｰﾎﾞｵﾝ− 指 令 ﾊﾟﾙｽｾｯﾄｱｯﾌﾟ時 間
ｱｳﾄﾎﾟｼﾞｼｮﾝ後 位 置 決 完 了 ｵﾌ遅 延 時 間
−
−
−
−
1
1
1
10
-22-
単位
ｍｓ
備考
9-3-5.外 部 入 出 力 信 号 名 称 及 び 内 容
ＣＮ３（外部入出力コネクタ）
種 別 ﾋﾟﾝ番
1
入
力
信号名
説
CW 指 令 ﾊﾟﾙｽ
2
CW/P_N
ま た は 指 令 ﾊﾟﾙｽ CW/P_N と 0V 間 を ｢閉 ｣で 入 力 と な り ま す ｡CW/P_P は +5V に 接 続 ｡
3
CCW/S_P
CCW 指 令 ﾊﾟﾙｽ
4
CCW/S_N
ま た は 符 号 指 令 CCW/S_N と 0V 間 を ｢閉 ｣で 入 力 と な り ま す ｡CCW/S_P は +5V に 接 続 ｡
5
SVON_P
ｻｰﾎﾞｵﾝ入 力
6
SVON_N
7
POT_P
8
POT_N
CCW 指 令 パ ル ス (CW/CCW 仕 様 )ま た は 符 号 入 力 (PULSE+SIGN 仕 様 )＊ １
これを入力するとモータ通電状態になり指令入力待ちになります｡
SVON_N と 0V 間 を ｢閉 ｣で 入 力 と な り ま す ｡SVON_P は +24V に 接 続 ｡
正 転 側 駆 動 禁 止 直 線 軸 等 の 場 合 の (+)側 極 限 ﾘﾐｯﾄの 信 号 を 接 続 ｡通 常 は POT_N と 0V 間 は
｢開 ｣｡
＊
５
9
NOT_P
10
NOT_N
｢閉 ｣の 場 合 ､(+)方 向 の パ ル ス 指 令 を 無 視 し ま す ｡
＊３
POT_P は +24V に
接続｡
逆 転 側 駆 動 禁 止 直 線 軸 等 の 場 合 の (-)側 極 限 ﾘﾐｯﾄの 信 号 を 接 続 ｡通 常 は NOT_N と 0V 間 は
｢開 ｣｡
＊
５
出
明
CW 指 令 ﾊﾟﾙｽ(CW/CCW 仕 様 )ま た は ﾊﾟﾙｽ指 令 入 力 (PULSE+SIGN 仕 様 )＊ １
CW/P_P
｢閉 ｣の 場 合 ､(-)方 向 の パ ル ス 指 令 を 無 視 し ま す ｡
＊３
NOT_P は +24V に
接続｡
＊２
11
INP
位置決完了出力 位置偏差がインポジション領域に入ると出力します｡
12
RDY
ｻｰﾎﾞﾚﾃﾞｨ出 力
13
ALM
ｱﾗｰﾑ出 力
ドライバーに何らかの異常が発生した場合に出力します｡
14
OUT_N
出 力 ｺﾓﾝ
INP､RDY､ALM 出 力 の コ モ ン
ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ
＊４
モ ー タ が 通 電 状 態 の 場 合 に 出 力 し ま す ｡ブ レ ー キ 解 放 信 号 と し て も 利 用
可｡
15
16
力
17
18
19
20
FG
＊１
CW/CCW 仕様と PULSE+SIGN 仕様の切り替えは基盤上のディップ
＊２
スイッチにより行います。
インポジション領域はパラメータで設定します。
工場出荷値は「４０」です。詳細は 11-1.項を参照して下さい。
＊３ 入力の POT､NOT はパラメータにより ｢NO｣,｢NC｣の切り替えが可能です。
工場出荷時は｢NO｣です。詳細は 11-1.項を参照して下さい。
＊４ シールド線はコネクタのＦＧ端子若しくはグランドプレートに接続し
て下さい。
＊ ５ Ver.20 以降のバージョンに対しては、パラメータの設定により
｢POT｣,｢NOT｣入力を｢正転側駆動禁止｣,｢逆転側駆動禁止｣としてではなく
各々｢強制停止｣,｢アラームリセット｣として使用することが出来ます。
詳細は 11-1 を参照して下さい。
１）ケーブル用適合端子形式
ｶﾊﾞｰ
:10320-52F0-008 (3M)
ﾌﾟﾗｸﾞ
:10120-3000VE (3M)
２）ケーブル用適合電線
0.2□ツイストシールド電線
３）最大配線長
１０ｍ以内（指令パルス入力は３ｍ 以内）
-23-
9-3-6.パ ル ス 入 出 力 系 統 図
Ｃｕｔｙ
Ａｘｉｓのパルス処理は下図の通りです。
Ｃｕｔｙ Ａｘｉｓ
A:ﾏﾙﾁﾌﾟﾗｲ分子
B:ﾏﾙﾁﾌﾟﾗｲ分母
指令パルス
Ａ／Ｂ
×４
ＣＰＵ
ＰＧ
8000P/R
(入力パルス数)×A／B
4000P ×2／1
ＰＧ出力
2000P/R
RS232C
パソコンモニタ
8000P/R
・指令パルスは内部の指令マルチプライにより倍率が決定されます。
（１１章を参照して下さい。）
・ＰＧからのフィードバックパルスは内部にて強制的に４逓倍されます。
（13-1,2 を参照して下さい。）
・出力パルスはＰＧのパルスを１逓倍で出力しています。
・パソコンモニタでは画面上の表示は４逓倍後のパルス数を表示します。
例）モータを１回転させる場合の各部のパルス数を上図に記載してあります。
・モータは 2000P/R ですからＣＰＵには４逓倍された 8000P/R としてフィー
ドバックされます。
・ＰＧ出力はＰＧの出力そのままですから 2000P/R です。
・マルチプライが 2/1 に設定されているとすれば、指令パルスは 4000P 入力
します。内部で 8000P となり、モータ１回転分の指令となります。
・パソコンモニタ表示画面には 8000P/R として表示されます。
-24-
9 - 4. Ｃ Ｎ ４ 電 源 供 給 コ ネ ク タ
ドライバーに電源を供給します。
ＣＮ４（電源供給コネクタ）
ピン番
信号名
説 明
１
Ｒ
電源供給端子
２
Ｔ
AC100/200V 1φ 50/60Hz
３
Ｅ
接地端子
１）ケーブル用適合端子形式
ﾚｾ･ﾊｳｼﾞﾝｸﾞ :1-178128-3
ﾚｾ･ｺﾝﾀｸﾄ
:175218-2
(AMP)
(AMP)
２）ケーブル用適合電線
VCT 0.75□
9 - 5. Ｃ Ｎ ５ モ ー タ 動 力 コ ネ ク タ
モータの動力配線です。
9-5-1.出 力 結 線 図
モータ
Cuty
CN5
1
1
U
2
2
V
3
3
W
4
4
E
9-5-2.モ ー タ 動 力 端 子 名 称 及 び 内 容
ピン番
１
２
３
４
ＣＮ５（モータ動力コネクタ）
信号名
説 明
Ｕ
Ｕ相端子
Ｖ
Ｖ相端子
Ｗ
Ｗ相端子
Ｅ
接地端子
１）ケーブル用適合端子形式（Ｃｕｔｙ側）
ﾚｾ･ﾊｳｼﾞﾝｸﾞ :1-178128-4
(AMP)
ﾚｾ･ｺﾝﾀｸﾄ
:175218-2
(AMP)
２）ケーブル用適合端子形式（モータ側）
ｷｬｯﾌﾟ
:172159-1
(AMP)
ｿｹｯﾄ
:171639-1
(AMP)
３）ケーブル用適合電線
VCT 0.75□
４）最大配線長
１０ｍ以内
-25-
9 - 6. Ｃ Ｎ ６ Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ コ ネ ク タ
パ ソ コ ン 若 し く は パ ラ メ ー タ 設 定 器 を 接 続 し 、パ ラ メ ー タ 入 力 等 を 行 い ま す 。
9-6-1.適 合 パ ソ コ ン
・ＮＥＣ
ＰＣ９８シリーズ及びその互換機
9-6-2.２ ５ ピ ン Ｄ − Ｓ Ｕ Ｂ コ ネ ク タ 結 線 図
パソコンのＲＳ２３２Ｃコネクタが２５ピンＤ−ＳＵＢ仕様の時。
Ｃｕｔｙ
パソコン
CN6
2
2
TXD
4
5
CTS
5
3
RXD
6
7
SG
12
1
FG
6
DSR
20
DTR
9-6-3.１ ４ ピ ン ハ ー フ ピ ッ チ コ ネ ク タ 結 線 図
パソコンのＲＳ２３２Ｃコネクタが１４ピンハーフピッチ仕様の時。
Ｃｕｔｙ
パソコン
CN6
2
9
4
3
5
1
6
14
12
12
13
2
11
4
10
5
6
TXD
DCD
RXD
SG
RSEN
FG
DSR
DTR
CTS
RTS
RXC
TXC(2)
-26-
9-6-4.Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ 信 号 名 称 及 び 内 容
ＣＮ６（ＲＳ２３２Ｃ）
ピン番
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
信号名
P5
RD
+5V 電 源 供 給
受信データ
RS
SD
SG
TXD
NRES
RXD
SEL
SCK
FG
送信要求
送信データ
ｼｸﾞﾅﾙｸﾞﾗﾝﾄﾞ
送信データ
リセット
受信データ
選局信号
同期クロック
ﾌﾚｰﾑｸﾞﾗﾝﾄﾞ
説
明
パラメータ設定器専用
パソコンモニタ専用
非接続端子
パソコンモニタ専用
パソコンモニタ専用
パラメータ設定器・パソコンモニタ共用
パラメータ設定器専用
パラメータ設定器専用
パラメータ設定器専用
パラメータ設定器専用
パラメータ設定器専用
パラメータ設定器・パソコンモニタ共用
＊パソコンモニタ使用時はパラメータ設定器専用端子は非接続にして下さい。
１）ケーブル用適合端子形式（Ｃｕｔｙ側）
ｿｹｯﾄ端子
:DF11-2428-SCF
ｿｹｯﾄ
:DF11-12DS-2C
(ﾋﾛｾ)
(ﾋﾛｾ)
２）ケーブル用適合端子形式（25 ピン D-SUB コネクタ形パソコン側）
ｶﾊﾞｰ
:DB-C8-J10-B1-1
(JAE)
ﾋﾟﾝﾍｯﾀﾞ
:DB-25P-N
(JAE)
３）ケーブル用適合端子形式（14 ピンハーフピッチコネクタ形パソコン側）
ｶﾊﾞｰ
:10314-52F0-008
ﾌﾟﾗｸﾞ
:10114-3000VE
４）ケーブル用適合電線
0.2□シールド電線
５）最大配線長
５ｍ以内
-27-
(3M)
(3M)
１０．保護機能
Ｃｕｔｙドライバーには、本体とモータを異常事態から保護するための機能が
内蔵されています。
異常事態が発生した場合に、アラームを出力します。
1010 - 1.ア
1. ア ラ ー ム 種 類
外部に対してはアラーム出力を行いますが、アラームの内容については
パラメータ設定器の表示又は、パソコンモニタにより確認して下さい。
下記にアラームの種類を示します。
アラームコード表
ｱﾗｰﾑ
番号
ｱﾗｰﾑ
検 出 内 容
ｱﾗｰﾑ後
の状態
01
過負荷
ﾓｰﾀが 電 子 ｻｰﾏﾙに よ り 過 負 荷 状 態 を 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
①
02
PG 異 常
電 源 投 入 時 に ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞの 断 線 を 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
②
03
回生異常
過回生状態を検出した場合に出力します｡
②
04
動作温度異常
ﾄﾞﾗｲﾊﾞｰ放 熱 板 の 温 度 が 許 容 温 度 (75℃ )を 越 え た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
①
05
ｼｽﾃﾑ異 常
ｼｽﾃﾑが 何 ら か の 原 因 に よ り 正 常 に 動 作 し な く な っ た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
②
06
過電流異常
Cuty 規 定 以 上 の ﾓｰﾀ電 流 を 1ms 以 上 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
②
07
偏差過大
指 令 ﾊﾟﾙｽに 対 す る 溜 ま り ﾊﾟﾙｽの 量 が ﾊﾟﾗﾒｰﾀ誤 差 過 大 量 を 超 え た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
①
08
暴走検出
指 令 ﾊﾟﾙｽに 対 し て 異 常 な 回 転 暴 走 を 検 出 し た 場 合 に 出 力 し ま す ｡
②
アラーム発生時のモータ状態
（アラームの内容により、モータは下記の２種類の状態になります。SVON が ON の場合です。）
①速度制御 位置制御からＰモードの速度制御に切り替わり、速度指令が「０」の状態と
なります。このため減速特性はステップ減速特性になります。
偏差カウンタはクリアされます。
②サーボフリー
サーボフリーとなるため、減速特性は機械の慣性停止になります。
この時 RDY 出力は OFF します。これにより外部に保持ブレーキがある場合は
ブレーキを動作させます。
偏差カウンタはクリアされます。
1010 - 2.ア
2. ア ラ ー ム 解 除
アラームの解除は、パラメータ設定器若しくはパソコンモニタからリセット
操作を行うか、電源を一旦落とすことで行います。
内容によってはリセット操作が無効の物がありますので下表を参照して下さい。
アラーム解除方法
ｱﾗｰﾑ
番号
ｱﾗｰﾑ
確 認 内 容
ﾘｾｯﾄ
操作
01
過負荷
機械側の負荷状態を確認して下さい。（メカ端にぶつかっていないか等）
有効
02
PG 異 常
モータエンコーダの配線を確認して下さい。（断線、コネクタ接触不良等）
無効
03
回生異常
04
動作温度異常
使用状況がドライバー許容回生能力を超えていないか確認して下さい。
無効
機 械 側 の 負 荷 状 態 、 周 囲 温 度 を 確 認 し 、 放 熱 板 の 温 度 が 70℃ 以 下 に な る ま で
電源を落として下さい。
有効
05
ｼｽﾃﾑ異 常
メーカへ連絡して下さい。
無効
06
過電流異常
07
偏差過大
パラメータの設定、機械側の負荷状態、指令パルスを確認して下さい。
メーカへ連絡して下さい。
無効
有効
08
暴走検出
モータ及びモータエンコーダの接続線を確認して下さい。
無効
-28-
1010 - 3.本
3. 本 体 Ｌ Ｅ Ｄ に よ る ア ラ ー ム 表 示
本体前面に表示する赤色ＬＥＤの状態から、アラーム発生状況がわかります。
ＬＥＤによるアラーム表示
ＬＥＤの状態
内
容
消灯
電源オフまたはシステム異常発生
点灯
正常動作中
１秒周期の点滅
リセットにより復帰可能なアラーム発生
0.25 秒 周 期 の 点 滅
リセットにより復帰不可能なアラーム発生
1010 - 4.ア
4. ア ラ ー ム 履 歴
過去に発生した異常情報を確認できます。
異常情報の保存量は過去８回分です。
パソコンにより履歴をクリアすることができますがパラメータ設定器からは
できません。
-29-
１１．パラメータ及びディップスイッチ
パラメータ設定には下記の３通りの方法があります。
・オートチューニング及び基板上のディップスイッチにより設定する。
・専用のパラメータ設定器を使用する。
・パソコンモニタにより設定する。
1111 - 1.パ
1. パ ラ メ ー タ 内 容
11-1-1.パ ラ メ ー タ 一 覧
パラメータ一覧表
番号
パラメータ名称
0
誤差過大領域
1
2
出荷値
ｵｰﾄﾁｭｰﾆﾝｸﾞ
DIP-SW
0
32767＊ １
15000
設定不可
設定不可
インポジション領域
0
9999
40
設定不可
設定不可
位置ループゲイン
10
9999
40
設定可
設定不可
3
速度ループ比例ゲイン
10
9999
10
設定可
設定不可
4
速度ループ積分ゲイン
0
9999
5
設定可
設定不可
5
速度ループ微分ゲイン
0
9999
0
設定不可
設定不可
6
速度フィードフォワード係数
0
9999
0
設定不可
設定不可
7
加速度フィードフォワード係数
0
9999
0
設定不可
設定不可
8
トルクコマンドフィルタ
0
9999
0
設定不可
設定不可
０：開
下
限
上
限
9
ＯＴ検出
１：閉
0
1
0
設定不可
設定不可
10
指令マルチプライ（分子）
1
63
1
設定不可
設定可
11
指令マルチプライ（分母）
1
63
1
設定不可
設定可
12
速度ステップ補正
0
9999
0
設定不可
設定不可
13
トルクステップ補正
0
9999
0
設定不可
設定不可
14
ＪＯＧ速度＊２
0
5000
500
設定不可
設定不可
15
フォローアップ開始幅＊２
0
9999
0
設定不可
設定不可
16
入力端子切替＊２
0
1
0
設定不可
設定不可
17
18
19
＊１
＊２
パラメータ設定器では入力桁数が４桁に制限されるため、上位４桁
のみの表示となります。つまり入力範囲は０∼３２７６までとなり、
内部で１０倍されます。
Ver.20 以上のみに適用されます。
-30-
11-1-2.パ ラ メ ー タ の 説 明
０）誤差過大領域
位置偏差の上限値を設定します。溜まりパルスの量が誤差過大領域を越えたら、偏差過大アラ
ームが発生します。
位置偏差､位置ループゲイン､指令マルチプライとパルス指令速度(pps)との関係は定常状態（加
減速時等以外の状態）では次式に従いますので
パラメータを設定して下さい。
パルス指令速度
位置偏差 ＝ ────────
位置ループゲイン
×
最大パルス指令速度に見合う誤差過大領域
指令マルチ分子
───────
指令マルチ分母
通常、上式で計算される値に１．５∼２．０倍した値を設定します。
1） インポジション領域
位置決め完了幅を設定します。位置偏差がインポジション領域内に入ったら位置決め 完了にな
り、ＩＮＰ出力をオンします
2） 位置ループゲイン
位置ループのゲインを設定します。大きすぎるとオーバーシュートやハンチング、小さす
ぎると偏差過大アラームとなります。機械の剛性により決定します。
3） 速度ループ比例ゲイン
速度ループの比例ゲインを設定します。大きすぎても小さすぎても振動的になります。機械の
イナーシャや剛性により決定します。
4） 速度ループ積分ゲイン
速度ループのＰＩＤ制御の積分ゲインを設定します。大きすぎると振動
的になり、小さ
すぎるとインポジション領域内に到達するまでに時間がかかることがあります。
5） 速度ループ微分ゲイン
速度ループのＰＩＤ制御の微分ゲインを設定します。大きすぎると振動的になります。通常
「０」を設定します。
6） 速度フィードフォワード係数
位置偏差の１階微分値を速度指令に与える係数を設定します。通常「０」を設定しますが
即応性を改善する場合に設定を必要とします。
7） 加速度フィードフォワード係数
位置偏差の２階微分値をトルク指令に与える係数を設定します。通常「０」を設定します
が即応性を改善する場合に設定を必要とします。
8） トルクコマンドフィルタ
機械系との自励振動抑制を目的にトルク指令のローパスフィルタのカットオフ周波数に対
する係数を設定します。通常「０」を設定します。
9） ＯＴ検出論理
ＰＯＴ、ＮＯＴ入力が「開」で有効か「閉」で有効かの選択をします。「０」：「開」で
有効、「１」：「閉」で有効
10） 指令マルチプライ分母（電子ギヤ）
11） 指令マルチプライ分子（電子ギヤ）
位置指令パルスに倍率を掛けることにより、指令と実際の機械の移動量との間に整合性を持た
せます。このパラメータは変更する旅に電源再投入を必要とします。
（設定方法については１１−２項を参照して下さい。）
12） 速度ステップ補正
速度指令の正・負に応じて指令に加算する速度指令補正量を設定します。大きすぎると振
動的になります。通常「０」を設定します。
-31-
13） トルクステップ補正
トルク指令の正・負に応じて指令に加算するトルク指令補正量を設定します。大きすぎる
と振動的になります。通常「０」を設定します。
14） ＪＯＧ速度
手動動作時のモータ回転速度を設定します。Ver.20 では設定した値（指令マルチプライ分
子／指令マルチプライ分母）が乗算された速度(rpm)で回転します。Ver.30 以降では設定
した値そのものの速度(rpm)で回転します。
15） フォローアップ開始幅
サーボオフ時はフォローアップ状態になりますが、Ver20 以降では位置偏差がこのパラメ
ータで設定された値を越えた時のみフォローアップ状態になります。設定を「0」にすると
以前と同様の動作をします。
16） 入力端子切替
入力信号の＋ＯＴと−ＯＴを強制停止とアラームリセット信号に切り替えます。０：＋Ｏ
Ｔ／−ＯＴとして使用（検出論理はパラメータ番号９で決定）１：強制停止／アラームリ
セットとして使用（検出論理はＮＯ）強制停止では速度指令＝０，Ｐ制御，フォローアッ
プの状態になります。アラームリセットでは発生しているアラームをリセットします。(詳
細は 10-2 を参照して下さい。)
-32-
1111 - 2.基
2. 基 板 上 デ ィ ッ プ ス イ ッ チ
基板上のディップスイッチには４桁、８桁の２種類があります。４桁ディップスイ
ッチについては 9-3-3.項をご覧下さい。ここでは８桁ディップスイッチについて説明
します。
11-2-1.８ 桁 デ ィ ッ プ ス イ ッ チ の 内 容
①,②：組合せモータ形式設定
モータ形式設定表
組合せモータ形式（容量）
2
1
OFF
OFF
TS4501( 30W)
OFF
ON
TS4502( 50W)
ON
OFF
TS4503(100W)
ON
ON
TS4507(200W)
③：オートチューニング有効／無効
ＯＮ ：有効（サーボゲイン設定を自動的に行う。）
ＯＦＦ：無効（サーボゲイン設定はパラメータ設定器又はパソコン
により行う。）
④：ディップスイッチによる指令マルチプライ設定の有効／無効
ＯＮ ：有効（設定はディップスイッチ（５∼６）により行う。）
ＯＦＦ：無効（設定はパラメータ設定器又はパソコンにより行う。）
⑤,⑥：指令マルチプライ（電子ギヤ）
6
5
OFF
OFF
指 令 ﾏﾙﾁﾌﾟﾗｲ ﾓｰﾀ1 回 転 さ せ る の に 必 要 な 指 令 ﾊﾟﾙｽ数
1/1
8000
OFF
ON
1/2
16000
ON
OFF
2/1
4000
ON
ON
4/1
2000
⑦：電源電圧設定
ＯＮ ：１００Ｖ
ＯＦＦ：２００Ｖ
⑧：モータ回転方向
ＯＮ ：モータ軸側からみて反時計方向回転
ＯＦＦ：モータ軸側からみて時計方向回転
-33-
１２．基板上の配置
-34-
１３．機能
1313 - 1.モ
1. モ ー タ エ ン コ ー ダ パ ル ス 逓 倍 機 能
モータエンコーダは常にドライバー内部で４逓倍に固定されています。従って、モータ
に取り付けられているエンコーダは 2000 PPR ですので４逓倍後は 8000 PPR となります。
このため、指令パルスはモータエンコーダパルスを 8000 PPR として考える必要がありま
す。
例えばモータを 1200 RPM で回転させた場合、エンコーダパルスの周波数ｆは
f(kpps) = 8000(ppr) × 1200(rpm) / 60(s) = 160 (kpps) となります。
また、入力パルスの応答周波数の最大値が 200kpps のため、これを越える回転速度のパ
ルス指令は指令マルチプライ機能を使用して下さい。
例えばモータを 3000rpm で回転させたい場合、マルチプライが 1/1 では必要な入力パ
ルスの周波数は 400kpps となり、仕様の上限である 200kpps を越えるため指令通りに回
すことができません。そこでマルチプライ分子＝２、マルチプライ分母＝１と設定しマル
チプライを 2/1 とすることで、200kpps の指令パルスで 3000rpm の回転速度を得ること
ができます。この場合の指令パルスの分解能は 4000ppr となります。マルチプライの比が
大きくなるにつれて指令パルスの分解能は低下します。（粗くなります。）
1313 - 2.電
2. 電 子 ギ ヤ 機 能
指令１パルス当たりの移動量を任意の値に設定する機能で、指令マルチプライ分子、分
母の設定により行います。
指令単位（負荷を移動させる位置データの最小単位）と機械側減速比を含めたモータ１
回転当たりの移動量により設定します。
指令マルチプライはパラメータ設定器／パソコン／本体ディップスイッチの
いずれかで設定します。設定範囲はパラメータ設定器及びパソコンの場合、
1/63 ∼ 63/1 の範囲ですが、本体ディップスイッチの場合は代表的な４種類のみです。
（11-2-1 を参照して下さい。）
例）モータに直結のボールネジでテーブルを送る直線駆動系
ｴﾝｺｰﾀﾞ
(2000ppr)
ﾎﾞｰﾙﾈｼﾞ ﾘｰﾄﾞ 5mm
ACｻｰﾎﾞﾓｰﾀ
上記のようなシステムでマルチプライ設定が 1/1 の場合の指令パルス分解能は
分解能（mm/pulse） ＝ リード（mm）／４逓倍後エンコーダパルス数（pulse）
＝ ５ ／ ８０００
＝ ０．０００６２５
ここで、リードとは減速比込みのモータ１回転当たりの移動量の意味です。
指令１パルス当たりの分解能を０．００１（mm/pulse）に変更するにはマルチプライ
を以下のように設定します。
マルチプライ分子
────────
マルチプライ分母
＝
０．００１
────────
０．０００６２５
＝
-35-
１０００
────
６２５
＝
８
─
５
1313 - 3.オ
3. オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 機 能 ／ Ｊ Ｏ Ｇ 運 転 機 能
パラメータ設定器又はパソコンモニタを用いることによって、パラメータの
オートチューニング又は指令パルスを与える必要のないＪＯＧ運転を行うことができ
ます。
オートチューニングとＪＯＧ運転は同時に行うことはできず、基板上の８桁のディ
ップスイッチで設定します。ディップスイッチの ③ がオートチューニング有効の設
定時はオートチューニング機能、無効の設定時はＪＯＧ運転を行います。
13-3-1.オ ー ト チ ュ ー ニ ン グ 機 能
モータをある決められたパターンで動作させて、そのときに要したトルクから負荷
イナーシャを推定し、適切なゲインを自動的に設定します。
13-3-1-1． 操 作 手 順
オートチューニングの操作手順は以下の通りです。
（手順１）
電源を投入する前に８桁のディップスイッチの③番スイッチをＯＮし、オートチ
ューニング有効にします。パラメータ設定器又はパソコンモニ
タを接続し電
源を投入します。
（手順２）
サーボＯＮ操作をします。
（手順３）
パラメータ設定器又はパソコンモニタから正転又は逆転指令の操作を
します。モータは指令された方向に寸動し停止します。
（手順４）
サーボＯＦＦ操作をします。
（手順５）
電源を落とした後、８桁ディップスイッチの③番スイッチをＯＦＦし、
トチューニングを無効にします。
（手順６）
電源をＯＮし、正常な動作が確認できればオートチューニングにより
オー
パラ
メータは適切な値に設定されたことになります。
13-3-1-2.制 限 事 項
オートチューニング機能には以下の制限事項があります。このような場合はオートチ
ューニングを使用せず、数値入力にてゲイン調整を行って下さい。
１）正転又は逆転方向にモータ５回転以上の機械ストロークがとれない時。
２）重力負荷の場合。
３）機械摩擦が大きい場合。
-36-
13-3-2.Ｊ Ｏ Ｇ 運 転 機 能
指令パルス入力を与えずにモータを一定回転速度で回転させることができます。この
機能は機械試運転時のテスト駆動にのみ使用して下さい。
13-3-2-1.操 作 手 順
ＪＯＧ運転の操作手順は以下の通りです。
（手順１）
電源を投入する前に８桁ディップスイッチの③番スイッチをＯＦＦし、オートチ
ューニングを無効にします。パラメータ設定器又はパソコンモニタを接続し電源
を投入します。
（手順２）
サーボＯＮ操作をします。
（手順３）
パラメータ設定器又はパソコンモニタから正転又は逆転指令の操作をします。操
作をしている間、内部のパルス発生器によってモータは指令された方向に回転し
ます。
（手順４）
サーボＯＦＦ操作をします。
13-3-2-2.指 令 速 度
内部発生指令パルスは内部固定で６．６ kpps です。指令マルチプライの設定が有効
です。１／１での回転速度は５００ rpm になります。加減速特性はステップ加減速
です。
13-3-3.サ ー ボ Ｏ Ｎ ／ Ｏ Ｆ Ｆ
ＳＶＯＮ制御入力のＯＮ／ＯＦＦをすること無しにサーボＯＮ／ＯＦＦの操作をパ
ラメータ設定器又はパソコンモニタから行うことができます。
サーボＯＮになる条件：
ＳＶＯＮ入力がＯＮ状態
またはパラメータ設定器(又はパソコンモニタ)のサーボ操作がＯＮ状態
サーボオフになる状態：
ＳＶＯＮ入力がＯＮからＯＦＦになる変化状態
または
ＳＶＯＮ入力、パラメータ設定器（又はパソコンモニタ）のサーボ操作がともにＯ
ＦＦ状態
1313 - 4.通
4. 通 信 機 能
パソコンとＲＳ２３２Ｃ回線で接続し、専用ソフト(ﾊﾟｿｺﾝﾓﾆﾀ:Cuty Wave)を起動す
ることでパラメータの設定及びモニタをすることができます。
またパラメータ設定器とパソコンは同時に使用することはできません。
詳細については「パラメータ設定器 取扱説明書」及び「Ｃｕｔｙ Ｗａｖｅ 取扱
説明書」をご覧下さい。
-37-
１ ４ .外 形 図
1414 - 1.ド
1. ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ 標 準 仕 様 ）
-38-
1414 - 2.ド
2. ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ パ ラ メ ー タ 設 定 器 オ プ シ ョ ン 仕 様 ）
-39-
1414 - 3.ド
3. ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ フ ル カ バ ー オ プ シ ョ ン 仕 様 ）
-40-
1414 - 4.ド
4. ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ フ ロ ン ト マ ウ ン ト オ プ シ ョ ン 仕 様 ）
-41-
1414 - 5.ド
5. ド ラ イ バ ー 外 形 図 （ サ イ ド マ ウ ン ト オ プ シ ョ ン 仕 様 ）
-42-
-43-
120.5
93.5
保持ブレーキ付き
102.5
89.5
62.5
保持ブレーキ無し
71.5
30W
定格出力
Ｌ部寸法
50W
100W
1414 - 6.モ
6. モ ー タ 外 形 図 (30∼
(30 ∼ 100W 減 速 機 無 し 仕 様 )
-44-
97
126.5
保持ブレーキ無し
保持ブレーキ付き
定格出力
Ｌ部寸法
200W
1414 - 7.モ
7. モ ー タ 外 形 図 (200W 減 速 機 無 し 仕 様 )
-45機
代表形式
種
枠番
長 さ
減速比
1/3
1/5
TS4502
B
出
力
ラ
ン
ジ
LR
Q
QM
QK
S
W×U
T
LB
LA
LE
LZ
D
X
32
20
18
16
12
4×2.5
4
50
60
3
M5
52
12
32
20
18
16
12
4×2.5
4
50
60
3
M5
52
12
50
30
26
22
19
6×3.5
6
70
90
3
M6
78
20
104.5 32
20
18
16
12
4×2.5
4
50
60
3
M5
52
12
30
26
22
19
6×3.5
6
70
90
3
M6
78
20
L
フ
99.5
1/9
1/15
軸
110
1/25
1/3
TS4503
B
1/5
1/9
1/15
C
B
TS4507
1/25
1/3
1/5
99.5
110
142
1/9
C
1/15
1/25
150
50
1414 - 8.モ
8. モ ー タ 外 形 図 (50∼
(50 ∼ 200W 減 速 機 付 き 仕 様 )
LE
１５．オプション
1515 - 1.ド
1. ド ラ イ バ ー オ プ シ ョ ン
15-1-1.パ ラ メ ー タ 設 定 器
ＴＲＣ−ＰＲＵ０１
取り付け型パラメータ設定器です。
外形図は 14-2.項を参照して下さい。
15-1-2.Ｃ ｕ ｔ ｙ Ｗ ａ ｖ ｅ
ＴＲＣ−ＣＷＶ０１
パソコンモニタです。
15-1-3.フ ル カ バ ー 用 側 面 板
ＴＲＣ−ＦＣＶ０１
ドライバーのカバーです。
外形図は 14-3.項を参照して下さい。
15-1-4.フ ロ ン ト マ ウ ン ト 金 具
ＴＲＣ−ＦＭＴ０１
ドライバーパネル取付用金具です。
外形図は 14-4.項を参照して下さい。
15-1-5.サ イ ド マ ウ ン ト 金 具
ＴＲＣ−ＳＤＭ０１
ドライバーの側面取付用金具です。
外形図は 14-5.項を参照して下さい。
1515 - 2.モ
2. モ ー タ オ プ シ ョ ン
15-2-1.シ ャ フ ト キ ー 溝
外形図は 14-6､7.項を参照して下さい。
仕様は 6-1-2.項を参照して下さい。
15-2-2.オ イ ル シ ー ル
外形図は 14-6､7.項を参照して下さい。
仕様は 6-1-2.項を参照して下さい。
15-2-3.保 持 ブ レ ー キ
外形図は 14-6､7.項を参照して下さい。
仕様は 6-1-2.項を参照して下さい。
推奨結線図は 15-4.項に示します。
15-2-4.減 速 器
外形図は 14-8.項を参照して下さい。
-46-
15-2-5.モ ー タ オ プ シ ョ ン 型 番
Ｔ Ｓ □ □ □ □ Ｎ □ ０ □ □ E200
軸端仕様
下表参照
モータ出力
4501…… 30W
4502…… 50W
4503……100W
4507……200W
軸端仕様
丸軸(標準)
キー溝
ブレーキ
２……ブレーキ無し
７……ブレーキ有り
（保持用）
ｵｲﾙｼｰﾙ無し
００
０２
ｵｲﾙｼｰﾙ有り
０５
０７
※００が標準です。それ以外はオプションです。
-47-
1515 - 3.ケ
3. ケ ー ブ ル ・ コ ネ ク タ
15-3-1.モ ー タ エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル
ＴＲＣ−ＥＣＢ□□Ｍ
仕様は図 15-1 を参照して下さい。
また、ロボットケーブル仕様も用意されています。
15-3-2.エ ン コ ー ダ 出 力 ケ ー ブ ル
ＴＲＣ−ＰＯＢ□□Ｍ
仕様は図 15-2 を参照して下さい。
15-3-3.外 部 入 出 力 ケ ー ブ ル
ＴＲＣ−ＩＯＢ□□Ｍ
仕様は図 15-3 を参照して下さい。
15-3-4.電 源 供 給 ケ ー ブ ル
ＴＲＣ−ＰＷＢ□□Ｍ
仕様は図 15-4 を参照して下さい。
15-3-5.モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル
ＴＲＣ−ＭＣＢ□□Ｍ
仕様は図 15-5 を参照して下さい。
また、ロボットケーブル仕様も用意されています。
15-3-6.Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ ケ ー ブ ル (２ ５ ピ ン )
ＴＲＣ−ＲＳＢ□□Ｍ
パソコンモニタ接続用です。
パソコン側は２５ピン D-sub 仕様です。
仕様は図 15-6 を参照して下さい。
15-3-7.Ｒ Ｓ ２ ３ ２ Ｃ ケ ー ブ ル (１ ４ ピ ン )
ＴＲＣ−ＲＨＢ□□Ｍ
パソコンモニタ接続用です。
パソコン側は１４ピンハーフピッチ仕様です。
仕様は図 15-7 を参照して下さい。
15-3-8.電 磁 ブ レ ー キ ケ ー ブ ル
ＴＲＣ−ＢＫＢ□□Ｍ
ブレーキ付きモータをご使用の際に使用して下さい。
仕様は図 15-8 を参照して下さい。
15-3-9.モ ー タ エ ン コ ー ダ ケ ー ブ ル （ ロ ボ ッ ト 仕 様 ）
ＴＲＣ−ＥＣＢＲ□□Ｍ
耐屈曲製に優れたケーブルです。
可動部にお使い下さい。
仕様は図 15-9 を参照して下さい。
15-3-10.モ ー タ 動 力 ケ ー ブ ル （ ロ ボ ッ ト 仕 様 ）
ＴＭＣ−ＭＣＢＲ□□Ｍ
耐屈曲製に優れたケーブルです。
可動部にお使い下さい。
仕様は図 15-10 を参照して下さい。
-48-
15-3-11.コ ネ ク タ キ ッ ト
ＴＲＣ−ＣＮＫ００
コネクタキット内訳一覧表
コネクタ名称
ﾓｰﾀｴﾝｺｰﾀﾞコ ネ ク タ
コネクタ番号
ＣＮ−１
セット名称
使用数
形式
ﾒｰｶ
ﾌﾟﾗｸﾞ
1
10114-3000VE
3M
三 和 ﾃｸﾉｽ(株 )
03-3778-2811
ｷｭｰﾃｨ側
ｶﾊﾞｰ
1
10314-52F0-008
3M
三 和 ﾃｸﾉｽ(株 )
03-3778-2811
ｷｭｰﾃｨ側
ｷｬｯﾌﾟ
1
172151-1
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ﾓｰﾀ側
ｿｹｯﾄ
9
170365-1
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ﾓｰﾀ側
コネクタ名称
外部入出力コネクタ
コネクタ番号
主 た る 販 売 代 理 店 及 び TEL
ＳＥＴ−Ａ
部品名
ＣＮ−３
セット名称
ＳＥＴ−Ｂ
部品名
使用数
形式
ﾒｰｶ
ﾌﾟﾗｸﾞ
1
10120-3000VE
3M
三 和 ﾃｸﾉｽ(株 )
03-3778-2811
ｷｭｰﾃｨ側
ｶﾊﾞｰ
1
10320-52F0-008
3M
三 和 ﾃｸﾉｽ(株 )
03-3778-2811
ｷｭｰﾃｨ側
コネクタ名称
電源供給コネクタ
コネクタ番号
主 た る 販 売 代 理 店 及 び TEL
備考
ＣＮ−４
セット名称
ＳＥＴ−Ｃ
部品名
使用数
形式
ﾒｰｶ
ﾚｾ･ﾊｳｼﾞﾝｸﾞ
1
1-178128-3
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ｷｭｰﾃｨ側
ﾚｾ･ｺﾝﾀｸﾄ
3
175218-2
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ｷｭｰﾃｨ側
コネクタ名称
モータ動力コネクタ
コネクタ番号
主 た る 販 売 代 理 店 及 び TEL
備考
ＣＮ−５
セット名称
ＳＥＴ−Ｄ
部品名
使用数
形式
ﾒｰｶ
ﾚｾ･ﾊｳｼﾞﾝｸﾞ
1
1-178128-4
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ｷｭｰﾃｨ側
ﾚｾ･ｺﾝﾀｸﾄ
4
175218-2
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ｷｭｰﾃｨ側
ｷｬｯﾌﾟ
1
172159-1
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ﾓｰﾀ側
ｿｹｯﾄ
4
171639-1
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ﾓｰﾀ側
コネクタ名称
RS232Cｺﾈｸﾀ
コネクタ番号
主 た る 販 売 代 理 店 及 び TEL
備考
ＣＮ−６
セット名称
備考
ＳＥＴ−Ｅ
部品名
使用数
形式
ﾒｰｶ
主 た る 販 売 代 理 店 及 び TEL
ﾌﾟﾗｸﾞ(Dsub)
1
DB-25P-N
JAE
ｺ-ﾉ(株 )
03-3797-1511
ＰＣ側
ｶﾊﾞｰ
1
DB-C8-J10-B1-1
JAE
ｺ-ﾉ(株 )
03-3797-1511
ＰＣ側
ﾌﾟﾗｸﾞ(ﾊｰﾌ)
1
10114-3000VE
3M
三 和 ﾃｸﾉｽ(株 )
03-3778-2811
ＰＣ側
ｶﾊﾞｰ
1
10314-52F0-008
3M
三 和 ﾃｸﾉｽ(株 )
03-3778-2811
ＰＣ側
ｿｹｯﾄ
1
DF11-12DS-2C
ﾋﾛｾ
富 久 無 線 電 機 (株 )
03-3381-5581
ｷｭｰﾃｨ側
-49-
備考
ｿｹｯﾄ端 子
5
コネクタ名称
DF11-2428-SCF
電磁ブレーキコネクタ
ﾋﾛｾ
コネクタ番号
富 久 無 線 電 機 (株 )
03-3381-5581
−−−
セット名称
ｷｭｰﾃｨ側
ＳＥＴ−Ｆ
部品名
使用数
形式
ﾒｰｶ
ﾚｾ･ﾊｳｼﾞﾝｸﾞ
1
0-172233-1
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
主 た る 販 売 代 理 店 及 び TEL
ﾌﾞﾚｰｷ側
ﾚｾ･ｺﾝﾀｸﾄ
2
170365-1
AMP
ｽｽﾞﾃﾞﾝ(株 )
03-3635-8121
ﾌﾞﾚｰｷ側
注１）パルス出力コネクタ(CN-2)はエンコーダ出力ケーブル（ＴＲＣ−ＰＯＢ□□Ｍ）
として弊社にご注文下さい。
注２）ＲＳ２３２Ｃコネクタ(CN-6)はパソコン側コネクタに合わせて２５ピン、１４ピン
タイプのどちらか一方を選択して使用して下さい。
注３）コネクタキットは、型番ＴＲＣ−ＣＮＫ００での一括販売です。各コネクタごとの
個別販売はいたしません。
-50-
備考
図 1515-1.モータエンコーダケーブル
1.モータエンコーダケーブル仕様図
モータエンコーダケーブル 仕様図
-51-
1515-2.エンコーダパルス
2.エンコーダパルス出力
エンコーダパルス 出力ケーブル
出力 ケーブル仕様
ケーブル 仕様
-52-
図 1515-3.外部入出力
3.外部入出力ケーブル
外部入出力 ケーブル仕様
ケーブル 仕様
-53-
図 1515-4.電源供給
4.電源供給ケーブル
電源供給 ケーブル仕様
ケーブル 仕様
-54-
図 1515-5.モータ
5.モータ動力
モータ 動力ケーブル
動力 ケーブル仕様
ケーブル 仕様
-55-
図 1515-6.ＲＳ
6.ＲＳ２３２
ＲＳ ２３２Ｃ（
２３２ Ｃ（２５
Ｃ（ ２５ピン
２５ ピン）
ピン ） ケーブル仕様
ケーブル 仕様
-56-
図 1515-7.ＲＳ
7.ＲＳ２３２
ＲＳ ２３２Ｃ（
２３２ Ｃ（１４
Ｃ（ １４ピン
１４ ピン）
ピン ） ケーブル仕様
ケーブル 仕様
-57-
図 1515-8.電磁
8.電磁ブレーキケーブル
電磁 ブレーキケーブル仕様
ブレーキケーブル 仕様
-58-
1515 - 4.ブ
4. ブ レ ー キ 付 き モ ー タ 推 奨 結 線 図
注１）AC100V 電源時結線図
ブレーキ電源
(OTP 12)
R
1
T
2
3
E
4
0
AC100V
AC200V
5
＋
6
−
RY1
注３）
1
ﾌﾞﾚｰｷ
2
GND
(AC100V 電源使用時)
ブレーキ電源
(OTP 12)
1
2
3
4
0
5
＋
6
−
AC100V
AC200V
RY1
注３）
1
2
GND
(AC200V 電源使用時)
AC100V
AC200/
220V
50/
60Hz
NFB
Cuty Axis
ﾉｲｽﾞﾌｨﾙﾀ
MXB-1206-33
MC
CN4
CN5
REG
ON
MC
OFF
ﾗｲﾝﾞ
ﾚｼｰﾊﾞ
MC
1
2
3
4
U
V
W
E
Ｍ
ACｻｰﾎﾞ
ﾓｰﾀ
ﾌﾞﾚｰｷ付
CN1
PG
ｴﾝｺｰﾀﾞ
+24V
注３）
RY1
12
RDY
1S1834
推奨ブレーキ電源
推奨ノイズフィルタ
： ＯＴＰ １２ (小倉クラッチ)
又は １２Ｗ以上 ＤＣ２４Ｖ±１０％出力の電源
： ＭＸＢ−１２０６−３３ (ネミックラムダ)
注１）仕様電源の電圧とブレーキ用電源の入力電圧の仕様に注意して下さい。
注２）ブレーキ釈放用リレーは、ＤＣ２４Ｖ，４０ｍＡを開閉できる接点
容量の物をご使用下さい。
注３）保護素子としてのバリスタには、Ｃ３５Ｂ(石塚電子)若しくはその
相当品をご使用下さい。
-59-