自動回転型基準器 ARB

研究の目的
使い道はいろいろ
本研究では、人間や作業型移動ロボッ
トが活躍する数メートルオーダーの空間
において、座標や姿勢の測定、位置決め
や形状測定などに使用するための簡単で
便利、そして安価な計測システムの開発
を目指しています。
特徴と目標精度
測定器はフリーレイアウト
複数点同時計測，動的計測まで拡張可
目標精度：１ m3 空間内で 0.1mm 以内
光強度変調型
半導体レーザ光源
精密軸受
ロッドレンズ
ディテクタ
エンコーダ
ベルト＆
ホイール駆動
カップリング
エアーベアリング
エンコーダ
モータ
ステッピングモータ
自動回転型基準器 ARB
現在の課題
基本原理
３つの平面の交点
空間において互いに平行
でない 3 平面はただ 1 点で交
わり、その交点の座標は 3 平
面の連立方程式の解として
求めることができることが
知られています。
平面を回転させる
回転する平面の方程式は
回転角の関数として表され
ます。交点を捉えた時の回転
角度を測定することができ
れば、平面の方程式を決定す
ることができます。
V
θ
n0
nθ
θ：平面の回転角
簡単で便利な測定器を実現するために
は、測定精度に応じてシミュレーション
により測定計画を立案する機能、それを
実現するための適切な指示を行うアシス
タント機能、測定中の精度の監視機能な
どが必要になります。現在は、精度と実用
性の向上のため実用的なキャリブレー
ション方法の開発を行っています。具体
的には、自動回転型基準器の開発と測定
シミュレーション、キャリブレーション
計算の最適化に関する研究です。