人間共生型インターフェイス

「人間共生型インターフェイス」
「協調と制御」領域
前田太郎
要旨
本研究で提唱するパラサイトヒューマンはウェアラブル技術によって全身に装着され
たセンサ群が，装着者の感覚-運動過程において装着者自身と同一視点からの計測を可能
とすることに着目し，これに軽量・小出力のアクチュエータを加えることで人間に装着
されたまま安全に稼働する人間類似型ロボットシステムを構成するものである．パラサ
イトヒューマンは人間の nonverbal な知覚－行動モデルを獲得することを目的とする行
動支援インターフェイスとして機能する．本報告では従来のウェアラブルロボティクス
に対して PH における人型構造がもたらす意味合いとその効果について述べると共に，
この観点から導入された運動誘導の考え方とそれを実現するためのデバイスの開発及び
運動誘導のための行動予測を行う感覚－運動学習モデルについて説明する．
１．研究のねらい
情報化社会がわれわれの生活にもたらしたものは，一見すると便利さ・快適さを象徴
している．しかし，その実態として，我々はより多くの情報を流し込まれ，より多くの
判断・応答を強いられている．結局のところ従来の情報化技術は情報の入り口を広げて
判断の材料を増やすばかりで，その判断と実行まではサポートしてはくれず，増加した
情報の量とスピードにユーザーの意識や注意への負荷は増える一方である．人が情報を
使うはずが「人が情報に使われている」時代．結果として現代人は忙しい．最新の情報
機器を増やすより，もう一つ体が欲しい，とは誰しもが思うことである．そこで『分身』
の創り方を考えたときに，まず期待されるのは近年注目を集める人型ロボット技術であ
るが，確かに人間の生活空間に入り込んでその活動を支援するための試みは多くなされ
ているものの，想定されている応用はあくまで手足の延長としての機能である．しかも
ユーザーの手を煩わせることなくその行動を支援する活動が出来るかといえば，その段
階からはほど遠く，むしろ多くの認識・判断と行動の選択はユーザーの負担となるため，
ロボットが人間を手伝うというよりこれまた人間がロボットを手伝っている状況が多い
のが現行技術の実態であると言える．身体よりも意識への負荷の大きいこの状況で欲し
い『分身』とは，面倒を見なければいけない手や足ではなくて，面倒を分かち合う眼や
頭のほうである．全てとは言わないが，定番の判断や定番の行動を肩代わりしてこなし
てくれる眼と頭があれば，意識や注意の負荷を下げたり，もっと他の必要なことに割け
るようになる筈だ．こんな『分身』を創るにはどうしたら良いだろう？これは自分の行
動パターンのコピーをどうやって取るかという問題になってくる．このためのデバイス
として我々が提案するのが身体行動を支援してくれる共生体としてのウェアラブルロボ
ット，パラサイトヒューマン("Parasitic Humanoid = PH")である．
近年，計算機の小型化・高機能化に伴ってウェアラブルコンピューティングの研究が
開始されている．この技術は利用者にとって携帯しているという存在を気にせずにすむ
利便性はあるものの，その目的意識は通常の計算機端末を身につけて持ち歩くというモ
バイルコンピューティングの域を脱していない．このため，従来の文字・映像といった
言語的情報を入出力できるウェアラブルデバイスの開発がその主流となっている．しか
し，ウェアラブルデバイスの構成は人間の身体性に基づいた情報を扱うという観点から
見れば本来的に最適な構成であり，この利点を生かしたインターフェイスを技術を研
究・開発することで，従来的な言語情報によらない身体性を利用した非言語インターフ
ェイス技術を確立することが出来る．この観点からウェアラブル技術とロボティクスを
融合させたウェアラブルロボティクスの試みがなされはじめている．しかし，これらの
多くはは未だにパワードスーツに代表される装着型力増大システムやＶＲの力覚提示系
のウェアラブル化などに端を発するものが主流であり運動系・力覚系に特化している[1]．
一方で少数ながら感覚系のロボティクスとして主にモバイル視点からの外界センサ系に
よる移動ロボット技術を適用する試み[2]などがなされているが，いずれの研究も人間に
装着するための工夫という要素技術的な問題解決の段階に留まっており，人間の形態や
機能を積極的に研究・利用するという観点に欠けていた．本研究で提唱する PH はウェ
アラブル技術によって全身に装着されたセンサ群が，装着者の感覚-運動過程において装
着者自身と同一視点からの計測を可能とすることに着目し，これに軽量・小出力のアク
チュエータを加えることで人間に装着されたまま安全に稼働する人間類似型ロボットシ
ステムを構成するものである．PH は人間の非言語的(nonverbal)な知覚－行動モデルを
獲得し，これをもって人間の行動を支援することを目的とする．本研究の効果としては
人間機能の工学的解明という自然科学的な基礎研究に寄与する側面に加えて，同技術の
工学的応用として，こうした新しい設計思想による適応型マンマシンインターフェイス
としての利用の側面において大きな成果と将来性が期待される．
２．研究の方法と成果
2.1
パラサイトヒューマンの構成概念
本研究で提唱するＰＨはウェアラブルコンピューティングの技術を用いて製作される．
オペレータに着込まれる形で装着されるその感覚系は運動覚・視覚・聴覚・触覚など，
人間のサブセットとなる知覚情報を人間と同様の次元数・スケールで外界情報を獲得し，
自ら動くことが出来ない代わりに人間という機能単位の入出力に追随してその入出力関
係を記録・学習し，これに適応した入力・行動要求をもって，装着者の行動を補完する
ような一種の共生関係を作り出す．これはある種の寄生型の人工生命のように作用する
システムである．図 1 左にその最も単純な構成となる第１世代ＰＨの概念図を示す．
図1
PH の構成と行動モデルの獲得過程
用いている実装技術・センサ技術といった各要素技術自体は既存の普及技術であり，そ
の構成自体はごくシンプルなものである．同装置の狙いは同次元・同スケールのセンサ
と効果器を持ち，同構造・同空間配置から得られた情報の統合機能によって，人間の情
報処理上の行動原理の第一次近似としてのモデルを得ることであり，人間の行動解析に
おいて，シミュレーションや特定局面での一時的な行動記録では特定しにくい環境との
複雑なインタラクションを持った取得情報や対応する行動を，装着者と同一視点で常時
計測し続けることで，人間の身体的な構造に起因するスキルや行動ロジックを解析する
一助とする．このモデル獲得過程を図１右に示す．PH は人間に装着されることで人間
と同相の感覚情報と運動情報を得ることができ，この情報を元に以下の２つの段階を経
て人間の行動モデルを獲得することを目指す．
1) PH が内部に持つ行動モデルが学習前の状態の場合，直前までの感覚-行動履歴と現
在状態からモデルを用いて次の行動を予測し，その正誤に基づいて内部モデルの修
正を繰り返す（図１右実線）．この段階の PH は受動的に情報を観測し予測と修正を
繰り返す．
2) 上記予測モデルが十分な予測性を持つに至った時点で，PH はその予測に外れた装
着者の運動に対して直接的に自分の運動出力をもって異を唱えることを始める（図
１右点線）．このとき，装着者がその出力を妥当だと判断すればそれに従い，そうで
ないとすれば行動を修正しない．この新たな行動結果をもとに PH もまた内部モデ
ルの修正の有無を決定する．こうして人間と PH 双方において行動の内部モデルを
修正・整理することを繰り返す共生系を確立する．同段階において PH と装着者の
間にはある種の非言語コミュニケーションが確立されることになり，装着者がこの
共生的なプロセスに馴染んでいくことによって PH による行動支援の様式が身体学
習的に獲得されていくことになる．
2.2
運動誘導による行動支援インタフェイス
この段階で鍵となるのが運動誘導による行動支援という考え方[3]である．従来，「人
間の行動を決定する要因は当人の自由意志によるものでありこの変更は個々の人格の意
志決定・判断によってのみ可能である」という思想が主流である．しかしながらこの結
果，先述したような意識への判断負荷を過剰にしてしまう形でインタフェイス技術が発
展するという結果を招いたといえる．これに対して心理物理学の近年の知見によれば，
実際の人間の情報処理系において知覚から行動に至る情報処理のプロセスの中では，意
識上の言語的な判断処理を要求されるデータフロー以上に，意識下において半自動的に
非言語的な情報が処理されるデータフローが大きな役割を果たしていることが示唆され
ている．強制的な意志や行動への介入ではなく，感覚入力に働きかけることによって，
この意識下で機能する処理系を介して利用者の行動を自然に誘導することを狙うのが運
動誘導の考え方である．PH は身体性を利用した計測とモデル化を行うことでその情報
を元にこうした非言語的な装着者の行動を予測し誘導する行動支援インタフェイスとし
て機能する．従来，ウェアラブルコンピューティングの観点からの行動支援インタフェ
イスは小型 HMD や音声指示を用いた言語的(verbal)な手段に限られており[2]，人間の
言語理解を介している点で，身体行動を実行中の装着者にとっては注意を分散する負担
が大きい上に，装着型の利点である身体性を全くといってよいほど利用していなかった．
PH では身体性を利用した運動誘導の考え方によって，nonverbal でより直観的な行動
支援インタフェイスとして機能することが可能である．
運動誘導は機能的電気刺激（ＦＥＳ）などに代表されるような運動自体への直接介入
ではなく，感覚に対する誘導刺激の付与による感覚－運動サイクルへの干渉をその基礎
とする．その形態は意識への関与の仕方によって，以下の２つに分類される．
1) 歩行や船漕ぎ，指揮動作など，反復する周期運動においては意識下刺激を利用した
運動誘導が有効である．一般に長時間継続する運動はこうした周期運動が主体であ
る．これは同時に他の動作や活動を並行して行うことが必要とされる動作が多く，
このため運動自体には意識的に注意を割くことなくその反復運動を行使し続けられ
ることが必須である．この場合，誘導刺激もまた注意を引くことなくこの感覚－運
動プロセスに作用することが要求される．このため，継続的な周期刺激による引き
込みなどを用いた半無意識的な運動誘導手段がこの適用となる．また，この場合に
期待される効果は誘導開始による即時的なものではなく次周期以降に位相や周期の
の変化を実現するというのが誘導戦略となる．
2) 一方，周期運動に対してリーチングに代表される単発の運動においては，運動自体
が短時間の内に終了するため，この場合の誘導は動作終了直後か動作中に効果を現
す即時的なものである必要がある．また，動作主の注意も主としてその単発運動自
体に向けられているために，対応体部位に関する意識上への運動教示がその適用と
なる．
第２図
PH 試作 3 号機と各部構成: 左上方より順に全身像，眼球運動検出器，眼球位置計測結果の検証写真，爪セ
ンサの実装概念図，爪センサ実装状態写真，PH 稼働状態モニタリング画面，身体運動計測用３軸姿勢センサ外形写真，
前庭感覚刺激電極装着写真，身体各部電気刺激電極と電極上に固定された姿勢センサ，重心位置計測用荷重センサを配
した靴底センサ部写真，装着者が片手で付け外し出来るように工夫された服の構造と電極・姿勢センサの装着過程．
2.3
パラサイトヒューマンの各部構成
PH は全身に装着されて機能するセンサ系と運動誘導刺激系を持ち，これらがそれぞ
れ人間の感覚系・運動系に相当するように構成される．この試作３号機とその各部構成
を第２図に示す．これら装着装置系の総重量は計算機とバッテリを除けば中継基板や配
線を含めても 500g 以下の構成となっている．これらのデバイスはウェアラブルな実装
のために小型軽量化を図るだけではなく，身体性に基づいたＰＨ特有の要素デバイスが
いくつも提案・開発されている．以下にその構成上，特に特徴的なデバイスの実装につ
いて説明する．
センサ種別
検出情報
検出信号数
３軸方向センサ
頭部 1,胴部 3,各四肢 3 箇所
16×3＝48
爪上部センサ
各手 3 指の曲げ&接触点の検出
3×3×2＝18
眼球運動センサ
各眼球２自由度＋瞳孔径検出
3×2＝6
足裏圧力センサ
各足５点計測＋衝撃センサ１
6×2＝12
視聴覚センサ
両眼カメラ＋両耳マイク
2 画像+2 音響
表１
ＰＨ試作３号機のセンサ系構成
図３
回転モーメント型運動方向提示デバイス
2.3.1 爪センサによる指行動の計測
ＰＨにおいて採用された爪センサは装着者の手掌部の活動を妨げることなく計測を行う
ために開発されたセンサである．その特徴はセンサが指の腹側に一切存在せず，全て爪
の上に装着されている点にある(図２右側上２列目)．原理的には指先端の接触や指の屈
曲に伴う爪の色の分布と変化を爪上から光計測するものであり，これは爪直下の血行の
分布を計測していることに相当する．この構成によって装着者はセンサの存在を意識す
ることなく通常の行動スキルによって手掌部動作を行うことが出来る．現段階では ICA
による解析の結果，指一本あたり３組のフォトリフレクタを配した状態で，簡単なキャ
リブレーションのみで指先端での３軸接触力ベクトルおよび指の曲げ角に関して 3-4bit
程度の有効分解能が得られている．
2.3.2 意識上運動誘導デバイス：回転モーメント型提示デバイス
PH における運動誘導のための感覚入力としては，その開発段階において音，振動モ
ータ[3]，腱反射利用[4]，回転モーメント提示[5]，電気刺激[6]などの各種感覚への刺激
方法を試みている．第２図に示した PH 試作 3 号機の実装では，電気刺激と回転モーメ
ント刺激を併用している．回転モーメント刺激の必要性は，装着者自身のセンサ＆アク
チュエータである筋への弱電気刺激は最も軽量かつ高効率な刺激法ではあるものの装着
毎時のキャリブレーション負荷が高く，また表面電極による電気刺激では筋の全てに対
して任意に刺激可能なわけではないこと，装着者の意識上においては，個別の筋の活動
は表象として捉えられていないことに起因する．そこで併用される刺激法法として開発
されたのが回転モーメントによる運動方向提示デバイスである．このデバイスは自由な
身体活動を保証するために，従来型のパワーアシストや力覚提示デバイスで問題となっ
た外部固定点や反作用点無しの純粋なトルク提示を可能としている．その原理は回転す
るホイールに蓄積された角運動量をブレーキ機構によって装着フレームに伝達すること
によって任意の方向・強度・タイミングをもったインパルス状の教示トルクを発生させ
る方式にある．図３に同デバイス試作２号機を示す．この装置においては合成トルクの
最大値を 3[kgf-cm]とした場合，有効な提示角度分解能として約 20 度，すなわち 4bit
程度が確保されている．
2.3.3 意識下運動誘導デバイス：前庭感覚刺激
前庭感覚刺激による方向誘導の手法はＶＲにおける加速度感覚提示などへの応用も含め
て広い応用範囲が期待される刺激方法である[6]．左右両耳後に装着した電極を介して数
mA 程度の直流電流を流す（図２中４列目中央）ことにより，装着者の感じている重力
方向を電流値に応じて陽極側へとシフトさせる効果が生じる[7]．これを利用して，図４
のように歩行移動中の装着者の歩行を左右に誘導することが可能であることを被験者を
用いた実験により確認している．
図４
前庭感覚刺激による歩行誘導実験（左）と歩行軌跡（Top View）（右）
2.4
感覚－運動モデルの獲得と行動支援のための行動予測
以上の様な運動誘導を有効に行うためには，装着者の行動を同定し，予測する感覚－
運動プロセスのモデルが必須である．ＰＨではこのモデル化において観測・学習・誘導
に身体性を利用したウェアラブルシステムならではの利点が生かされる．行動情報から
の学習・分類を行う同システムの構成には図５左のようにＳＯＭ（自己組織化マッピン
グ）を始めとした神経回路モデルが概念上用いられているが，実際のデータの処理には
神経回路網モデルの等価的な線形近似解としてＩＣＡ（独立成分分析）を用いて学習の
安定性と近似精度のトレードオフを図っている．ジャンケン動作を用いた評価実験（図
５右参照）においては，肘角度＋手の甲の姿勢３自由度の合計４関節軸の情報から，特
定装着者の出し手動作に関して，平均所要時間 0.3[s]の全行程中，１／３行程段階で 85%，
２／３行程段階で 95%の確率で，出し手のリアルタイム予測に成功している．ＰＨでは
予測によって稼ぎ出される猶予時間（このケースでは 100～200[ms]）を用いてヒトの
応答遅延時間（動作ごとに違うが概ね 150～300[ms]程度）を補償することで，運動誘
導による教示を実動作の修正に利用する戦略をとっている．
Decision Making System
CPG
∼
Memory
S&H
SOM
X
W
FF: G
I'
+
Vorstellung: I -
E
SOM Layer
図５
+
+
Y
Body&
Environment
Motor System
Perception System
X
FB: A
I'i E i
Y
Wi
Ai
Connections Around Cell i
知覚－運動発現系の構成概念図（左）と ICA を用いたジャンケン動作における表象Ｉの抽
出例（右）：時系列左からチョキ・グー・パー各６０回分に対応．
３．今後の展望
身体性を利用したウェアラブル技術としての PH の開発理念と現状について報告した．
行動支援インタフェイスとしての PH 利用の端的な具体例としては以下のようなものが
考えられる．
図６
PH による行動支援例：行動のキャプチャ＆プレイバック（左）及び歩行誘導（右）
1) 歩行誘導：最適な歩行経路を辿るようにガイドする．未知ポイントへの GPS 情報に
よる経路の誘導や，交通情報による混雑する経路の自動回避，後方センサによって
検出された接近中の車の自動回避など，前庭感覚刺激を用いた半無意識誘導によっ
て特に注意を払う必要もなく最適な歩行経路を辿ることができる．(図６右)
2) 行動のキャプチャ＆プレイバック：行動の記録・再生による特定行動の再利用．例
えば偶然に打てたベストショットの再生による繰り返しトレーニング．スポーツや
ダンスなどの身体行動の「型」の交換によるコミュニケーション等（タイガーウッ
ズのスイング，イチローの走行フォームのダウンロードなど）．(図６左)
こうした直接的に身体性を介した行動支援を通して常時装着と装着者個人への適応を
実現することで，ＰＨは装着者にとっての補助意識として機能する理想のインタフェイ
スの一形態を示唆している．今後の課題としては，現段階の試作装置で確保された時間
的・強度的には高分解能である一方で空間分解能としては 4bit 程度の教示方式によって
どの程度の運動予測・誘導及び，行動の記録・再生が可能となるかの実証例の蓄積と，
複数の装着者による常時装着実験によってＰＨを介した装着者間の行動情報の共有の可
能性，装着者間の非言語的コミュニケーションなどについても検証していく予定である．
引用文献
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論文集，2001
[4]財津，他：腱反射を利用した新たな運動方向提示装置の提案，VRSJ 論文誌，Vol.6, No.2,
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発表リスト
・論文・学会
財津義貴, 稲見昌彦, 前田太郎, 舘暲: 腱
れ か ら 」 InterCommunication
反射を利用した新たな運動方向提示装置の
pp.084-087
No.44
提案, 日本バーチャルリアリティ学会論文
誌 Vol.6 No.2, pp.99-105, 2001.
安藤 英由樹, 尾花 和俊, 渡邊 淳司, 杉
本 麻樹, 前田 太郎: 回転モーメントを利
野村宜邦, 前田太郎: 爪センサーを用いた
用した機械ブレーキ式力覚提示装置の開発,
指の接触及び屈曲検出の研究, 日本バーチ
ヒューマンインターフェイス学会論文誌
ャルリアリティ学会誌
Vol.5 No.1, pp.181-188, 2003.
Vol.6 No.3,
pp.215-220, 2001.
「靴型歩行誘導インターフェイスの研究」
Taro Maeda, Eimei Oyama, Susumu Tachi: Why
Is
Binocular
Compared
Visual
Space
情報処理学会(論文投稿中)
Distorted
to
Physical
Space?,
Neurocomputing,
Vol.44-46,
pp.907-914
「Augmented Reality のための爪装着型触覚
ディスプレイの研究」
(2002)
電子情報通信学会（論文投稿中）
前田太郎： パラサイトヒューマン－身体性
「独立成分分析による爪装着型センサの接
を利用するウェアラブルインターフェイス，
触力と屈曲の分離」
画像ラボ１１月「ウェアラブルコンピューテ
日本バーチャルリアリティ学会（論文投稿
ィング」特集号
中）
前田太郎：「パワード・スーツとウェアラブ
「 Wearable moment device for nonverbal
ル・ロボティクス（仮題）」，計測自動制御学
communications」
会誌「計測と制御」第 43 巻 1 号(2004 年 1
電子情報通信学会英文誌（論文投稿中）
月) 特集「小説・漫画（・ゲーム）・映画に
登場した先端科学技術」
・国際発表
Taro Maeda, Junji Watanabe, Eimei Oyama,
前田太郎：「ヴァーチュアル・リアリティの
Susumu Tachi: The vertical horopter tilts
現在～テレイグジスタンスの今日までとこ
forward
asymmetrically
against
the
geometrical
theory,
structure
Proceedings
of
of
Luneburg's
ARVO
2001,
reaching to the same point under the
different gaze directions,
(2001.5)
of VSS 2003, 2003
H. Ando, T. Miki, M. Inami and T. Meda,
・国内発表
SmartFinger:
Nail-Mounted
Proceedings
Tactile
Display, ACM SIGGRAPH 2002 Conference
渡邊淳司, 安藤英由樹, 前田太郎: 腕部と
Abstracts
脚部の相関に着目した歩行運動の解析, 計
and
Applications,
p.78(Emerging Technologies), 2002.
測自動制御学会 第 16 回生体・生理工学シン
ポジウム論文集, pp.419-420, 2001.
H. Ando, T. Miki, M. Inami and T. Meda, The
Nail-Mounted
the
前田太郎, 安藤英由樹, 渡邊淳司, 野村宜
2002
邦, 三木健: 行動モデル化のためのウェア
Conference Abstracts and Applications,
ラブルロボティクス -パラサイトヒューマ
p.264(Sketches and Applications), 2002
ンの研究第 6 報-, 日本バーチャルリアリテ
behavior
Tactile
modeling,
Display
ACM
for
SIGGRAPH
ィ 学 会 第 6 回 大 会 論 文 集 , pp.153-154,
Taro MAEDA Hideyuki ANDO, Maki SUGIMOTO,
2001.
Junji WATANABE, and Takeshi MIK:Wearable
Robotics as a Behavioral Interface -The
野村宜邦, 前田太郎: 行動情報による身体
Study of the Parasitic Humanoid-, Proc of
構造モデルの獲得過程 -パラサイトヒュー
6th International Symposium on Wearable
マンの研究第 7 報-, 日本バーチャルリアリ
Computers, pp.145-151, 2002.
テ ィ 学 会 第 6 回 大 会 論 文 集 , pp.49-50,
2001.
H.Ando, K.Obana, M.Sugimoto, T.Maeda:A
発表原稿（word）
発表資料（ppt）
wearable force display based on brake
change in angular momentum. Proc of 12th
三木健, 野村宜邦, 安藤英由樹, 前田太郎:
International Conference on Artificial
指の屈曲を検出する爪センサの開発 -パラ
Reality and Telexistence, pp16-21, 2002.
サイトヒューマンの研究第 8 報-, 日本バー
チャルリアリティ学会 第 6 回大会論文集,
Taro Maeda,
Sugimoto:
The
Hideyuki Ando and Maki
spatial
deviation
of
pp.147-148, 2001.
安藤英由樹, 野村宜邦, 前田太郎: ウェア
安藤英由樹，岩本貴之，杉本麻樹，前田太郎:
ラブル計測系による視覚-運動解析 -パラサ
行動予測のための眼球運動と手先位置を計
イトヒューマンの研究第 9 報-, 日本バーチ
測するウェアラブルデバイスの研究 -パラ
ャルリアリティ学会 第 6 回大会論文集,
サイトヒューマンの研究第 13 報-, 日本バ
pp.145-146, 2001.
ーチャルリアリティ学会 第 7 回大会論文集,
pp.233-234, 2002.
渡邊淳司, 吉野治香, 安藤英由樹, 前田太
郎：シューズ型インターフェイスを用いた歩
三木健, 安藤英由樹, 前田太郎: 手形状を
行周期の誘導 -パラサイトヒューマンの研
識別する行動計測のためのセンサに関する
究第 10 報-, 日本バーチャルリアリティ学
研究 -パラサイトヒューマンの研究第 14 報
会 第 6 回大会論文集, pp.47-48, 2001.
-, 日本バーチャルリアリティ学会 第 7 回
大会論文集, pp.235-238, 2002.
尾花和俊, 安藤英由樹, 前田太郎, 川上直
樹, 舘暲：回転モーメントを利用した機械ブ
朝原佳昭, 渡邊淳司, 杉本麻樹, 安藤英由
レーキ式力覚提示装置の開発，第 18 回ヒュ
樹, 前田太郎: 電気刺激装置を用いた歩行
ーマンインタフェース学会研究会「人工現実
周期誘導 -パラサイトヒューマンの研究第
感」，pp. 61-66, 2002.
15 報-, 日本バーチャルリアリティ学会 第
7 回大会論文集, pp.239-240, 2002.
前田太郎，安藤英由樹，杉本麻樹, 渡邊淳司，
岩本貴之，三木健，朝原佳昭: 行動インタフ
岩本貴之, 安藤英由樹, 前田太郎: 動作予
ェイスとしてのウェアラブルロボティクス
測システムとしてのウェアラブルロボット
-パラサイトヒューマンの研究第 11 報-, 日
-パラサイトヒューマンの研究第 16 報-, 日
本バーチャルリアリティ学会 第 7 回大会論
本バーチャルリアリティ学会 第 7 回大会論
文集, pp.229-230, 2002.
文集, pp.241-244, 2002.
杉本麻樹，尾花 和俊，安藤英由樹 ，前田太
前田太郎，安藤英由樹，杉本麻樹
郎: 電気刺激を用いた運動誘導のためのウ
「パラサイトヒューマンにおける眼球運動
ェアラブル装置 -パラサイトヒューマンの
計測を利用した身体運動の予測と誘導」
研究第 12 報-, 日本バーチャルリアリティ
SI2002 論文集 D13-03 (2002)
学会 第 7 回大会論文集, pp.231-232, 2002.
前田太郎： 人間共生インターフェイス：パ
ラサイトヒューマンの研究，計測自動制御学
会
第 2 回制御部門大会
・メディア報道等
ＮＴＶ映像センターより取材．
杉本麻樹, 渡邊淳司, 安藤英由樹, 前田太
放送チャンネル：スカイパーフェクＴＶ サ
郎:前庭感覚刺激による歩行方向の誘導 -パ
イエンスチャンネル
ラサイトヒューマンの研究第 17 報-,日本バ
番組名：「メッセージ フロム サイエンティ
ーチャルリアリティ学会 第 8 回大会論文集,
スト＃８ 前田太郎」
pp.339-342, 2003.
番組コード：Ｄ０２０６０５－００８
安藤英由樹, 杉本麻樹, 前田太郎:ウェアラ
放送チャンネル：スカイパーフェクＴＶ サ
ブル・モーメントディスプレイを用いた身体
イエンスチャンネル
運動の記録と再生
番組名：「未来を創る科学者達」
-パラサイトヒューマン
の研究第１８報-,日本バーチャルリアリテ
（詳細未定）
ィ 学 会 第 8 回 大 会 論 文 集 , pp.343-346,
2003.
ＮＨＫ番組制作局より取材．
番組名：「ＥＴＶスペシャル」
前田太郎, 安藤英由樹, 杉本麻樹:学習モデ
（詳細未定）
ルによる行動支援のための動作解析と予測パラサイトヒューマンの研究第 19 報-,日本
読売新聞より取材．
バーチャルリアリティ学会 第 8 回大会論文
「アトムを探せ」
集, pp.347-350, 2003.
読売新聞夕刊 2003 年 3 月 18 日(火)15 面
・特許
ルネッサンス ジェネレーション'01
特願 2003-046658
「パラサイトヒューマン：サイボーグの見果
「身体誘導装置」
てぬ夢」