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第4版【MJ0317-4A】
メカトロリンク 3 対応コントローラ 取扱説明書 第4版 ACON-CB/CGB DCON-CB/CGB PCON-CB/CGB/CFB/CGFB SCON-CA/CB/CGB MCON-C/CG お使いになる前に この度は、当社の製品をお買い上げ頂き、ありがとうございます。 この取扱説明書は本製品の取扱い方法や構造、保守等について解説しており、安全にお使い頂く為に 必要な情報を記載しています。 本製品をお使いなる前に必ずお読み頂き、十分理解した上で安全にお使い頂きますよう、お願い致し ます。 製品に同梱の DVD には、当社製品の取扱説明書が収録されています。 製品のご使用につきましては、該当する取扱説明書の必要部分をプリントアウトするか、またはパソ コンで表示してご利用ください。 お読みになった後も取扱説明書は、本製品を取り扱われる方が、必要な時にすぐ読むことができるよ うに保管してください。 【重要】 • この取扱説明書は本製品専用に書かれたオリジナルの説明書です。 • この取扱説明書に記載されている以外の運用はできません。記載されている以外の運用をした結 果につきましては、一切の責任を負いかねますのでご了承ください。 • この取扱説明書に記載されている事柄は、製品の改良にともない予告なく変更させて頂く場合が あります。 • この取扱説明書の内容について、ご不審やお気付きの点などがありましたら、「アイエイアイお 客様センターエイト」もしくは最寄りの当社営業所までお問合せください。 • この取扱説明書の全部または一部を無断で使用・複製する事はできません。 • MECHATROLINK は、メカトロリンク協会の登録商標です。 • 本文中における会社名、商品名は、各社の商標または登録商標です。 コントローラ型式ごとの取扱説明書構成と本書について ACON-CB/CGB DCON-CB/CGB ●運転パターン ・モーション制御運転 MECHATROLINK–Ⅲ(本書) MJ0317 ◎基本仕様および機能 ACON-CB、DCON-CB MJ0343 ●運転パターン ・モーション制御運転 MECHATROLINK–Ⅲ(本書) MJ0317 ◎基本仕様および機能 PCON-CB/CFB MJ0342 MECHATROLINK–Ⅲ(本書) MJ0317 SCON-CB SCON-CA MJ0342 MJ0243 ●運転パターン ・モーション制御運転 MECHATROLINK–Ⅲ(本書) MJ0317 ◎基本仕様および機能 MCON-C/CG MJ0341 パソコン対応ソフト MJ0155 タッチパネルティーチング タッチパネルティーチング MJ0324 MJ0355 PCON-CB/CGB PCON-CFB/CGFB SCON-CB/CGB SCON-CA ●運転パターン ・モーション制御運転 ◎基本仕様および機能 MCON-C/CG ティーチングツール ・パソコン対応ソフト ・ティーチング BOX (ⅰ)TB-01 (ⅱ)TB-02 章 目 次 1.概要 9 2.各コントローラの設定 11 3.基本通信のフローおよびコマンド 21 4.コマンドフォーマット 23 5.コマンド(メイン、サブ) 31 6.運転シーケンス例 76 7.コントローラ用パラメータ 79 8.トラブルシューティング 85 目 次 安全ガイド............................................................................................................................................... 1 1. 概要 .................................................................................................................................................. 9 1.1 インターフェース仕様 ........................................................................................................... 10 2. 各コントローラの設定 ....................................................................................................................11 2.1 動作モードと機能....................................................................................................................11 2.2 型式 .........................................................................................................................................11 2.3 MECHATROLINK-Ⅲインターフェース ................................................................................. 12 2.3.1 ACON、DCON、PCON、SCON のインターフェース.................................................. 12 2.3.1.1 2.3.1.2 2.3.2 2.3.2.1 2.3.2.2 各部の名称 .................................................................................................................................. 12 ステータス LED の表示............................................................................................................... 12 MCON のインターフェース ........................................................................................... 13 各部の名称 .................................................................................................................................. 13 ステータス LED の表示............................................................................................................... 13 2.3.3 コネクタピン配列 ........................................................................................................... 14 2.4 配線例..................................................................................................................................... 14 2.5 ACON、DCON、PCON、SCON の設定 ............................................................................... 15 2.5.1 ノードアドレスの設定.................................................................................................... 15 2.5.2 データ長の設定............................................................................................................... 15 2.5.3 電子ギア比の設定 ........................................................................................................... 15 2.5.4 パルスカウント方向の確認............................................................................................. 15 2.6 MCON の設定......................................................................................................................... 16 2.6.1 ゲートウェイパラメータ設定ツールの起動(設定準備) ................................................. 16 2.6.2 ノードアドレスの設定.................................................................................................... 17 2.6.3 データサイズの設定 ....................................................................................................... 18 2.6.4 搭載軸数の設定............................................................................................................... 18 2.6.5 パラメータの反映(コントローラへ転送)....................................................................... 19 2.6.6 電子ギア比の設定 ........................................................................................................... 19 2.6.7 パルスカウント方向の設定............................................................................................. 20 3. MECHATROLINK 基本通信のフローおよびコマンド.................................................................... 21 3.1 状態遷移 ................................................................................................................................. 21 3.2 コマンドフレーム構成と伝送バイト数 .................................................................................. 22 3.3 エンディアン.......................................................................................................................... 22 3.4 単位系..................................................................................................................................... 22 4. コマンドフォーマット ................................................................................................................... 23 4.1 コマンド/レスポンスフレーム............................................................................................... 24 4.1.1 コマンドコード/コマンドコードレスポンス(CMD/RCMD).......................................... 24 4.1.2 ウォッチドックデータ(WDT/RWDT) ............................................................................ 25 4.1.3 コマンド制御/コマンドステータス(CMD_CTRL/CMD_STAT) .................................... 25 4.1.4 コマンドデータ/レスポンスデータ(CMD_DATA/RSP_DATA) ..................................... 27 4.1.5 サブコマンドコード/サブコマンドコードレスポンス(SUB_CMD/SUB_RCMD).......... 28 4.1.6 サブコマンド制御/サブコマンドステータス(SUB_CTRL/SUB_STAT)........................ 29 4.1.7 サブコマンドデータ/サブレスポンスデータ(SUB_CMD_DATA/SUB_RSP_DATA)....... 30 5. コマンド ......................................................................................................................................... 31 5.1 メインコマンド ...................................................................................................................... 31 5.1.1 共通コマンドの仕様 ....................................................................................................... 31 5.1.1.1 5.1.1.2 5.1.1.3 5.1.1.4 5.1.1.5 5.1.1.6 5.1.1.7 5.1.1.8 5.1.2 5.1.2.1 5.1.2.2 5.1.2.3 5.1.2.4 5.1.2.5 5.1.2.6 5.1.2.7 5.1.2.8 5.1.2.9 5.1.2.10 無効(NOP コード：00H) .......................................................................................................... 31 ID 読み出し(ID_RD コード：03H) ........................................................................................... 32 機器セットアップ要求(CONFIG コード：04H) ....................................................................... 35 アラーム・ワーニング読出し(ALM_RD コード：05H)............................................................ 36 アラーム・ワーニングクリア(ALM_CLR コード：06H).......................................................... 37 同期確立要求(SYNC_SET コード：0DH) ................................................................................ 37 コネクション確立要求(CONNECT コード：0EH) ................................................................... 38 コネクション開放要求(DISCONNECT コード：0FH) ............................................................. 39 標準サーボプロファイルコマンドの仕様....................................................................... 40 サーボステータスモニタ(SMON コード：30H)....................................................................... 40 センサ ON 要求 (SENS_ON コード：23H) ............................................................................. 46 センサ OFF 要求(SENS_OFF コード：24H) ........................................................................... 47 サーボ ON 要求(SV_ON コード：31H).................................................................................... 48 サーボ OFF 要求(SV_OFF コード：32H) ................................................................................ 49 補間送り(INTERPOLATE コード：34H) .................................................................................. 50 位置決め(POSING コード：35H)............................................................................................. 51 定速送り(FEED コード：36H) ................................................................................................. 53 サーボパラメータ読み出し(SVPRM_RD コード：40H) .......................................................... 55 サーボパラメータ書き込み(SVPRM_WR コード：41H) ......................................................... 56 5.2 サブコマンド.......................................................................................................................... 57 5.2.1 メインコマンドとサブコマンドの組合せ....................................................................... 57 5.2.2 サブコマンドの仕様 ....................................................................................................... 58 5.2.2.1 5.2.2.2 5.2.2.3 5.2.2.4 5.2.2.5 無効(NOP コード：00H) .......................................................................................................... 58 アラーム・ワーニング読み出し(ALM_RD コード：05H) ........................................................ 59 サーボステータスモニタ(SMON コード：30H)....................................................................... 60 サーボパラメータ読み出し(SVPRM_RD コード：40H) .......................................................... 61 サーボパラメータ書き込み(MCON 限定)(SVPRM_WR コード：41H)................................... 62 5.3 共通パラメータと機器パラメータ ......................................................................................... 63 5.3.1 概要................................................................................................................................. 63 5.3.2 共通パラメータ一覧 ....................................................................................................... 64 5.3.3 機器パラメータ一覧 ....................................................................................................... 68 5.3.4 機器パラメータ(不揮発性メモリ)一覧(MCON 限定).................................................... 69 6. 運転シーケンス例........................................................................................................................... 76 6.1 アクチュエータ運転時の注意点............................................................................................. 77 6.1.1 原点復帰 ......................................................................................................................... 77 6.1.2 ソフトリミット............................................................................................................... 77 6.1.3 位置決め完了幅、位置決め近傍値、原点位置検出幅..................................................... 78 7. コントローラ用パラメータ ............................................................................................................ 79 7.1 パラメータ一覧表................................................................................................................... 80 7.2 MECHATROLINK-Ⅲ設定関連パラメータの詳細 (ACON、DCON、PCON、SCON) ........ 84 8. トラブルシューティング................................................................................................................ 85 8.1 トラブル発生時の処理 ........................................................................................................... 85 8.2 アラームレベル ...................................................................................................................... 86 8.3 アラーム一覧.......................................................................................................................... 87 9. 変更履歴 ......................................................................................................................................... 96 安全ガイド 安全ガイドは、製品を正しくお使い頂き、危険や財産の損害を未然に防止するために書かれたもので す。製品のお取扱い前に必ずお読みください。 産業用ロボットに関する法令および規格 機械装置の安全方策としては、国際工業規格 ISO/DIS12100「機械類の安全性」において、一般論とし て次の 4 つを規定しています。 安全方策 本質安全設計 安全防護 ····························安全柵など 追加安全方策 ·····················非常停止装置など 使用上の情報 ·····················危険表示・警告、取扱説明書 これに基づいて国際規格 ISO/IEC で階層別に各種規格が構築されています。 産業用ロボットの安全規格は以下のとおりです。 タイプ C 規格(個別安全規格) ISO10218(マニピュレーティング 産業ロボット－安全性) JIS B 8433 (産業用マニピュレーティング ロボット－安全性) また産業用ロボットの安全に関する国内法は、次のように定められています。 労働安全衛生法 第 59 条 危険または有害な業務に従事する労働者に対する特別教育の実施が義務付けられています。 労働安全衛生規則 第 36 条 ··········· 特別教育を必要とする業務 第 31 号(教示等) ················ 産業用ロボット(該当除外あり)の教示作業等について 第 32 号(検査等) ················ 産業用ロボット(該当除外あり)の検査、修理、調整作業等に ついて 第 150 条 ········· 産業用ロボットの使用者の取るべき措置 1 労働安全衛生規則の産業用ロボットに対する要求事項 作業エリア 作業状態 可動範囲外 自動運転中 駆動源のしゃ断 しない する (運転停止含む) 教示等の 作業時 しない 可動範囲内 する 検査等の 作業時 2 しない (やむをえず運転中 に行う場合) 措 置 規 定 運転開始の合図 104 条 柵、囲いの設置等 150 条の 4 作業中である旨の表示等 150 条の 3 作業規定の作成 150 条の 3 直ちに運転を停止できる措置 150 条の 3 作業中である旨の表示等 150 条の 3 特別教育の実施 36 条 31 号 作業開始前の点検等 151 条 運転を停止して行う 150 条の 5 作業中である旨の表示等 150 条の 5 作業規定の作成 150 条の 5 直ちに運転停止できる措置 150 条の 5 作業中である旨の表示等 特別教育の実施 (清掃・給油作業を除く) 150 条の 5 36 条 32 号 当社の産業用ロボット該当機種 労働省告知第 51 号および労働省労働基準局長通達(基発第 340 号)により、以下の内容に該当するもの は、産業用ロボットから除外されます。 (1) 単軸ロボットでモータワット数が 80W 以下の製品 (2) 多軸組合せロボットで X・Y・Z 軸が 300mm 以内、かつ回転部が存在する場合はその先端を含め た最大可動範囲が 300mm 立方以内の場合 (3) 多関節ロボットで可動半径および Z 軸が 300mm 以内の製品 当社カタログ掲載製品のうち産業用ロボットの該当機種は以下のとおりです。 1. 単軸ロボシリンダ RCS2/RCS2CR-SS8□でストローク 300mm を超えるもの 2. 単軸ロボット 次の機種でストローク 300mm を超え、かつモータ容量 80W を超えるもの ISA/ISB/ISPA/ISPB, SSPA, ISDA/ISDB/ISPDA/ISPDB, SSPDA, ISWA/ISPWA, IF, FS, NS 3. リニアサーボアクチュエータ ストローク 300mm を超える全機種 4. 直交ロボット 1～3 項の機種のいずれかを 1 軸でも使用するもの 5. IX スカラロボット アーム長 300mm を超える全機種 (IX-NNN1205/1505/1805/2515、NNW2515、NNC1205/1505/1805/2515 を除く全機種) 3 当社製品の安全に関する注意事項 ロボットのご使用にあたり、各作業内容における共通注意事項を示します。 No. 1 4 作業内容 機種選定 2 運搬 3 保管・保存 4 据付け・ 立ち上げ 注意事項 ●本製品は、高度な安全性を必要とする用途には企画、設計されていません ので、人命を保証できません。従って、次のような用途には使用しないで ください。 ①人命および身体の維持、管理などに関わる医療機器 ②人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 (車両・鉄道施設・航空施設など) ③機械装置の重要保安部品(安全装置など) ●次のような環境では使用しないでください。 ①可燃性ガス、発火物、引火物、爆発物などが存在する場所 ②放射能に被爆する恐れがある場所 ③周囲温度や相対湿度が仕様の範囲を超える場所 ④直射日光や大きな熱源からの輻射熱が加わる場所 ⑤温度変化が急激で結露するような場所 ⑥腐食性ガス(硫酸、塩酸など)がある場所 ⑦塵埃、塩分、鉄粉が多い場所 ⑧本体に直接振動や衝撃が伝わる場所 ●製品は仕様範囲外で使用しないでください。著しい寿命低下を招き、製品 故障や設備停止の原因となります。 ●二人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●運搬時はぶつけたり落下したりせぬよう充分な配慮をしてください。 ●運搬は適切な運搬手段を用いて行ってください。 ●梱包の上には乗らないでください。 ●梱包が変形するような重い物は載せないでください。 ●能力が 1t 以上のクレーンを使用する場合は、クレーン操作、玉掛けの有資 格者が作業を行ってください。 ●クレーンなどを使用する場合は、クレーンなどの定格荷重を超える荷物は 絶対に吊らないでください。 ●荷物にふさわしい吊具を使用してください。吊具の切断荷重などに安全を 見込んでください。また、吊具に損傷がないか確認してください。 ●吊った荷物に人は乗らないでください。 ●荷物を吊ったまま放置しないでください。 ●吊った荷物の下に入らないでください。 ●保管・保存環境は設置環境に準じますが、特に結露の発生がないように配 慮してください。 (1) ロボット本体・コントローラ等の設置 ●製品(ワークを含む)は、必ず確実な保持、固定を行ってください。製品の 転倒、落下、異常動作等によって破損およびけがをする恐れがあります。 ●製品の上に乗ったり、物を置いたりしないでください。転倒事故、物の落 下によるけがや製品破損、製品の機能喪失・性能低下・寿命低下などの原 因となります。 ●次のような場所で使用する場合は、遮蔽対策を十分行ってください。 ①電気的なノイズが発生する場所 ②強い電界や磁界が生じる場所 ③電源線や動力線が近傍を通る場所 ④水、油、薬品の飛沫がかかる場所 No. 4 5 作業内容 据付け・ 立ち上げ 教示 注意事項 (2) ケーブル配線 ●アクチュエータ～コントローラ間のケーブルやティーチングツールなどの ケーブルは当社の純正部品を使用してください。 ●ケーブルに傷をつけたり、無理に曲げたり、引っ張ったり、巻きつけたり、 挟み込んだり、重いものを載せたりしないでください。漏電や導通不良に よる火災、感電、異常動作の原因になります。 ●製品の配線は、電源をオフして誤配線がないように行ってください。 ●直流電源(+24V)を配線する時は、+/-の極性に注意してください。 接続を誤ると火災、製品故障、異常動作の恐れがあります。 ●ケーブルコネクタの接続は、抜け・ゆるみのないように確実に行ってくだ さい。火災、感電、製品の異常動作の原因になります。 ●製品のケーブルの長さを延長または短縮するために、ケーブルの切断再接 続は行わないでください。火災、製品の異常動作の原因になります。 (3) 接地 ●コントローラは必ず D 種(旧第 3 種)接地工事をしてください。接地は、感 電防止、静電気帯電の防止、耐ノイズ性能の向上および不要な電磁放射の 抑制には必ず行わなければなりません。 (4) 安全対策 ●二人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●製品の動作中または動作できる状態の時は、ロボットの可動範囲に立ち入 ることができないような安全対策(安全防護柵など)を施してください。動 作中のロボットに接触すると死亡または重傷を負うことがあります。 ●運転中の非常事態に対し、直ちに停止することができるように非常停止回 路を必ず設けてください。 ●電源投入だけで起動しないよう安全対策を施してください。製品が急に起 動し、けがや製品破損の原因になる恐れがあります。 ●非常停止解除や停電後の復旧だけで起動しないよう、安全対策を施してく ださい。人身事故、装置の破損などの原因となります。 ●据付・調整などの作業を行う場合は、 「作業中、電源投入禁止」などの表示 をしてください。不意の電源投入により感電やけがの恐れがあります。 ●停電時や非常停止時にワークなどが落下しないような対策を施してくださ い。 ●必要に応じて保護手袋、保護めがね、安全靴を着用して安全を確保してく ださい。 ●製品の開口部に指や物を入れないでください。けが、感電、製品破損、火 災などの原因になります。 ●垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は、自重で落 下して手を挟んだり、ワークなどを損傷しないようにしてください。 ●二人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●教示作業はできる限り安全防護柵外から行ってください。やむをえず安全 防護柵内で作業する時は、 「作業規定」を作成して作業者への徹底を図って ください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者は手元非常停止スイッチを携帯し、 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者以外に監視人をおいて、異常発生時 にはいつでも動作停止できるようにしてください。また第三者が不用意に スイッチ類を操作することのないよう監視してください。 ●見やすい位置に「作業中」である旨の表示をしてください。 ●垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は、自重で落 下して手を挟んだり、ワークなどを損傷しないようにしてください。 ※安全防護柵・・・安全防護柵がない場合は、可動範囲を示します。 5 No. 6 作業内容 確認運転 7 自動運転 8 保守・点検 9 改造・分解 10 廃棄 6 注意事項 ●二人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●教示およびプログラミング後は、1 ステップずつ確認運転をしてから自動運 転に移ってください。 ●安全防護柵内で確認運転をする時は、教示作業と同様にあらかじめ決めら れた作業手順で作業を行ってください。 ●プログラム動作確認は、必ずセーフティ速度で行ってください。プログラ ムミスなどによる予期せぬ動作で事故をまねく恐れがあります。 ●通電中に端子台や各種設定スイッチに触れないでください。感電や異常動 作の恐れがあります。 ●自動運転を開始する前には、安全防護柵内に人がいないことを確認してく ださい。 ●自動運転を開始する前には、関連周辺機器がすべて自動運転に入ることの できる状態にあり、異常表示がないことを確認してください。 ●自動運転の開始操作は、必ず安全防護柵外から行うようにしてください。 ●製品に異常な発熱、発煙、異臭、異音が生じた場合は、直ちに停止して電 源スイッチをオフしてください。火災や製品破損の恐れがあります。 ●停電した時は電源スイッチをオフしてください。停電復旧時に製品が突然 動作し、けがや製品破損の原因になることがあります。 ●二人以上で作業を行う場合は、主と従の関係を明確にし、声を掛け合い、 安全を確認しながら作業を行ってください。 ●作業はできる限り安全防護柵外から行ってください。やむをえず安全防護 柵内で作業する時は、「作業規定」を作成して作業者への徹底を図ってくだ さい。 ●安全防護柵内で作業を行う場合は、原則として電源スイッチをオフしてく ださい。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者は手元非常停止スイッチを携帯し、 異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者以外に監視人をおいて、異常発生時 にはいつでも動作停止できるようにしてください。また第三者が不用意に スイッチ類を操作することのないよう監視してください。 ●見やすい位置に「作業中」である旨の表示をしてください。 ●ガイド用およびボールネジ用グリースは、各機種の取扱説明書により適切 なグリースを使用してください。 ●絶縁耐圧試験は行わないでください。製品の破損の原因になることがあり ます。 ●垂直に設置しているアクチュエータのブレーキを解除する時は、自重で落 下して手を挟んだり、ワークなどを損傷しないようにしてください。 ※安全防護柵・・・安全防護柵がない場合は、可動範囲を示します。 ●お客様の独自の判断に基づく改造、分解組立て、指定外の保守部品の使用 は行わないでください。 ●製品が使用不能、または不要になって廃棄する場合は、産業廃棄物として 適切な廃棄処理をしてください。 ●製品の廃棄時は、火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガ スが発生する恐れがあります。 注意表示について 各機種の取扱説明書には、安全事項を以下のように「危険」 「警告」 「注意」「お願い」にランク分けし て表示しています。 レベル 危害・損害の程度 危険 取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると 想定される場合 危 険 警告 取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合 警 告 注意 取扱いを誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される場合 注 意 傷害の可能性はないが、本製品を適切に使用するために守っていた だきたい内容 お願い お願い シンボル 7 8 1. 概要 対応プロファイルタイプは、標準サーボプロファイルです。標準 I/O プロファイルには対応し ていません。 ※ MECHATROLINK-Ⅲの詳細な説明およびサーボプロファイルのコマンド仕様詳細は、 マスタユニットを搭載するプログラマブルコントローラ(以下 PLC)の取扱説明書、 および MECHATROLINK 協会の資料を参照ください。 本取扱説明書は、各コントローラの取扱説明書と併せて利用ください。 また、本取扱説明書で可能と表現されている以外の使い方はできません。 システム構成例 PLC (MECHATROLINK-Ⅲ マスタユニット) MECHATROLINK-Ⅲ ハ ブ スレーブ ユニット PCON DCON ACON カスケード接続 MCON SCON スター接続 最大 62 スレーブ 9 1. 概要 オープンフィールドネットワークである MECHATROLINK は、マシン／ライン制御レベルの制御 と情報が混在したオープンフィールドネットワークです。 ACON-CB/CGB 、 DCON-CB/CGB 、 PCON-CB/CGB/CFB/CGFB 、 SCON-CA/CB/CGB ま た は MCON-C/CG(以降 ACON、DCON、PCON、SCON、MCON または各コントローラと記載)は、 この MECHATROLINK-Ⅲに接続することによって省配線によるシステム構築が可能です。 1.1 インターフェース仕様 項 目 概要 1. 物理層 Ethernet 伝送速度 100Mbps 最大伝送距離(局間) 100m 最小局間距離 0.2m 接続形態 カスケード形 / スター形 / Point to Point 形 接続局数(最大スレーブ数) 62 局 伝送周期 0.5～4ms 通信周期 MCON 以外 0.5～32ms(0.5ms 単位) MCON 0.5～8ms(1ms 単位) データ長 32(サブコマンド使用不可)、48 バイト ノードアドレス 03H～EFH ケーブル MECHATROLINK-Ⅲ専用ケーブル コネクタ 10 仕 様 コントローラ側 インダストリアル ミニ I/O コネクタ 2. 各コントローラの設定 2.1 動作モードと機能 MECHATROLINK-Ⅲ対応の各コントローラは、標準サーボプロファイルに対応しています。 (注) 標準 I/O プロファイルには対応していません。 各コントローラの設定 2. 2.2 型式 MECHATROLINK-Ⅲ対応の各コントローラ型式は以下のように表されています。 ●SCON-CA-□-ML3-□ ●SCON-CB-□-ML3-□ ●SCON-CGB-□-ML3-□ ●PCON-CB-□-ML3-□ ●PCON-CGB-□-ML3-□ ●PCON-CFB-□-ML3-□ ●PCON-CGFB-□-ML3-□ ●ACON-CB-□-ML3-□ ●ACON-CGB-□-ML3-□ ●DCON-CB-□-ML3-□ ●DCON-CGB-□-ML3-□ ●MCON-C-□-ML3-□ ●MCON-CG-□-ML3-□ 11 2.3 MECHATROLINK-Ⅲインターフェース 2.3.1 ACON、DCON、PCON、SCON のインターフェース 2.3.1.1 2. 各部の名称 各コントローラの設定 MECHATROLINK-Ⅲに関連する各部の名称を示します。 コントローラ状態表示 LED (SCON 以外) CON ステータス LED(CON、ERR) ERR 上流側コネクタ LK1(リンク 1)LED 下流側コネクタ LK2(リンク 2)LED 2.3.1.2 ステータス LED の表示 コントローラ前面に設けられた LED によって通信ボードの状態やネットワークの状態を知ること ができます。 ○：点灯、×：消灯 LED CON ERR LK1 (リンク 1) LK2 (リンク 2) ※1 12 色 表示状態 説明 緑 ○ CONNECT 受信(マスタと接続状態(P2(※1)以上))で点灯し、 DISCONNECT 受信、 またはコントローラ再起動で消灯します。 ⎯ × マスタと接続できていません。 橙 ○ 通信アラーム、またはコマンドアラーム(ワーニングは除く) 発生で点灯します。 アラーム状態解除で消灯します。 ⎯ × 正常(アラーム未発生) 緑 ○ 緑 ○ 他の MECHATROLINK-Ⅲ対応機器と物理的に接続された場合 点灯します。(断線等の確認用) 通信フェーズ：P1～P3 の 3 種の状態があります。 [詳細は 3.1 状態遷移を参照ください] 2.3.2 MCON のインターフェース 2.3.2.1 各部の名称 MECHATROLINK-Ⅲに関連する各部の名称を示します。 各コントローラの設定 2. ステータス LED(C.ERR) ステータス LED(ERR) ステータス LED(CON) 下流側コネクタ LK2(リンク 2)LED 上流側コネクタ LK1(リンク 1)LED 2.3.2.2 ステータス LED の表示 コントローラ前面に設けられた LED によって通信ボードの状態やネットワークの状態を知ること ができます。 ○：点灯、×：消灯 LED 色 表示状態 説明 CONNECT 受信(マスタと接続状態(P2(※1)以上))で点灯し、 DISCONNECT 受信、 またはコントローラ再起動で消灯します。 ※いずれか 1 軸でも接続すると点灯します。 マスタと接続できていません。 ※全軸が P1(※1)以下となった場合、消灯します。 コマンドアラーム(ワーニングは除く) 発生で点灯します。 アラーム状態解除で消灯します。 ※いずれか 1 軸でもアラーム発生で点灯します。 緑 ○ ⎯ × 橙 ○ ⎯ × 正常(全軸ともコマンドアラーム未発生) 橙 ○ 通信アラーム(ワーニングは除く) 発生で点灯します。 アラーム状態解除で消灯します。 ※いずれか 1 軸でもアラーム発生で点灯します。 ⎯ × 正常(全軸とも通信アラーム未発生) LK1 (リンク 1) 緑 ○ LK2 (リンク 2) 緑 ○ CON ERR C.ERR ※1 他の MECHATROLINK-Ⅲ対応機器と物理的に接続された場合 点灯します。(断線等の確認用) 通信フェーズ：P1～P3 の 3 種の状態があります。 [詳細は 3.1 状態遷移を参照ください] 13 2.3.3 コネクタピン配列 8 7 2 1 各コントローラの設定 2. インダストリアル ミニ I/O コネクタ (コントローラ側) ピン番号 信号名称 信号略称 1 2 3 4 5 6 7 送信データ＋ 送信データ－ 受信データ＋ － － 受信データ－ － － TXD＋ TXD－ RXD＋ 未使用 未使用 RXD－ 未使用 未使用 8 (注) コントローラによりコネクタの向きが異なりますので、ご注意ください。 2.4 配線例 PLC (MECHATROLINK-Ⅲマスタユニット) MECHATROLINK-Ⅲ 専用ケーブル(お客様用意) MECHATROLINK-Ⅲ 専用ケーブル(お客様用意) SCON-CA-ML3 14 PCON-CB-ML3 スレーブ ユニット 2.5 ACON、DCON、PCON、SCON の設定 設定は、パソコン対応ソフト(Ver 10.04.00.00 以降)やティーチングボックスなどのティーチング ツールで行います。 パラメータを設定する場合、コントローラ前面パネルの動作モード設定スイッチを MANU 側に設 定してください。 2. ノードアドレスの設定 ノードアドレスはパラメータで設定します。 ティーチングツールでパラメータ No.85“フィールドバスノードアドレス”を設定してください。 設定可能範囲：3～239(出荷時は 3 に設定されています。) (注) ノードアドレスの重複設定にご注意ください。 詳細はマスタユニットおよび搭載される PLC の取扱説明書をご参照ください。 2.5.2 データ長の設定 データ長は、パラメータで設定します。 ティーチングツールでパラメータ No.86“フィールドバス通信速度”を使用するデータ長に合わ せて設定してください。 (注) 32 バイトに設定するとサブコマンドは使用できなくなります。 設定値 データ長 0 32 バイト 通信速度 100Mbps 1 48 バイト (出荷時設定) (注) これ以外の値を入力するとパラメータ異常となります。 2.5.3 電子ギア比の設定 電子ギア比は、パラメータで設定します。 ティーチングツールでパラメータ No.65“電子ギア分子”、および No.66“電子ギア分母”を設定 してください。 本パラメータ設定値は、マスタからの指令に乗算してアクチュエータの制御を行います。 そのため、マスタの指令単位に合わせて設定する必要があります。指令単位が不明な場合、初期 値(1/1)から少しずつ値を変更してください。また、マスタに単位変換やギア比設定機能がある場 合、本パラメータは 1/1 に設定してマスタ側で調整することを推奨します。 (注) 2.5.4 次の条件を満たすことを確認し、設定してください。 ストローク[mm] 電子ギア比分母 ×エンコーダパルス数[pulse]× ≦ 231 ボールネジリード長[mm] 電子ギア比分子 パルスカウント方向の確認 パルスカウント方向は、パラメータで設定します。 ティーチングツールでパラメータ No.62“パルスカウント方向”の設定値がパラメータ No.5“原 点復帰方向”の設定値と同じであるか確認し、異なっている場合には同じ値に設定してください。 (注) 設定完了後、コントローラ前面パネルの動作モード設定スイッチを AUTO 側に設定してく ださい。 15 各コントローラの設定 2.5.1 2.6 MCON の設定 設定は、ゲートウェイパラメータ設定ツール※(Ver 2.4.0.0 以降)、およびパソコン対応ソフト(Ver 10.04.00.00 以降)やティーチングボックスなどのティーチングツールで行います。 ※ ゲートウェイパラメータ設定ツールは、パソコン対応ソフトの CD-ROM に入っているものを 使用する、または当社ホームページからダウンロードしてください。 パラメータを設定する場合、MCON 前面パネルの動作モード設定スイッチを MANU 側に設定 してください。 各コントローラの設定 2. 2.6.1 ゲートウェイパラメータ設定ツールの起動(設定準備) 【手順 1】パソコンと MCON の SIO コネクタをパソコン対応ソフト付属ケーブルで接続し、 ゲートウェイパラメータ設定ツールを起動します。 機種選択画面が表示されますので、“MCON(Motion)”を選択し、OK ボタンを押します。 【手順2】 MCON が検出されると検出されたユニットNo.が選択できるようになります。 接続ユニットNo. ※を選択したらOK ボタンを押してください。 ※ユニットNo. 0 = MCON軸No.0～7、ユニットNo. 1 = MCON軸No.8～15 【手順 1】 → 【手順 2】 【手順 3】 初期画面が表示されますので、読込みボタンを押し MCON からパラメータを読み込みます。 16 【手順4】“読込み”ボタンを押すと確認画面が表示されますので、“はい（Y）”ボタンを押します。 正常にパラメータが読み込まれると読み込み完了画面が表示されます。 OK ボタンを押すと、MCONからパラメータを読み込んだ画面が表示されます。 各コントローラの設定 2. 2.6.2 ノードアドレスの設定 ノードアドレスは、ゲートウェイパラメータ設定ツールの“アドレス”で設定します。 設定可能範囲：3～239(EFH)(出荷時は 3 に設定されています。) (注) ノードアドレスの重複設定にご注意ください。 詳細はマスタユニットおよび搭載される PLC の取扱説明書をご参照ください。 17 2.6.3 データサイズの設定 データサイズは、ゲートウェイパラメータ設定ツールの“データサイズ”で設定します。 各コントローラの設定 2. 使用するデータ長(32 バイト または 48 バイト)に合わせて設定してください。 出荷時は 48 バイトに設定されています。 (注) 32 バイトに設定するとサブコマンドは使用できなくなります。 2.6.4 搭載軸数の設定 ドライブユニット 0～3 に、ドライバボードが搭載されている場合は“使用”、搭載されていない 場合は“設定なし”を設定します。(パルスモータ用、サーボモータ用などのドライバボードの種 類の設定はありません。) また、ドライバボードは搭載されていて、アクチュエータを使用しない場合は、軸番号の左側の 予約軸のチェックボックスをチェックします。(アクチュエータ接続の有/無どちらの場合とも) 18 2.6.5 パラメータの反映(コントローラへ転送) 編集したパラメータをコントローラに転送します。ゲートウェイパラメータ設定ツールの“転送” を押します。 “転送”ボタンを押すと確認画面が表示されますので、“はい(Y)”ボタンを押します。 各コントローラの設定 2. 転送が完了すると書き込み完了画面が表示されます。OK ボタンを押すと、再起動確認画面が 表示されますので、“はい(Y)”ボタンを押して再起動します。 再起動が完了すると、書き込んだ内容を確認できるようにパラメータ読み込み確認画面が表示さ れます。“はい(Y)”ボタンを押して読み込みを行ってください。 読み込みが完了したら、書き込んだ内容が反映されているか確認してください。 これ以降は、パソコン対応ソフトで設定を行いますので、本ゲートウェイパラメータ設定ツール は終了してください。 2.6.6 電子ギア比の設定 電子ギア比は、パラメータで設定します。 ティーチングツールでパラメータ No.65“電子ギア分子”、および No.66“電子ギア分母”を設定 してください。 本パラメータ設定値は、マスタからの指令に乗算してアクチュエータの制御を行います。 そのため、マスタの指令単位に合わせて設定する必要があります。指令単位が不明な場合、初期 値(1/1)から少しずつ値を変更してください。また、マスタに単位変換やギア比設定機能がある場 合、本パラメータは 1/1 に設定してマスタ側で調整することを推奨します。 (注) 次の条件を満たすことを確認し、設定してください。 ストローク[mm] 電子ギア比分母 ×エンコーダパルス数[pulse]× ≦ 231 ボールネジリード長[mm] 電子ギア比分子 (注) 設定完了後、MCON 前面パネルの動作モード設定スイッチを AUTO 側に設定し、電源再投 入による再起動を行ってください。 19 2.6.7 パルスカウント方向の設定 パルスカウント方向は、パラメータで設定します。 ティーチングツールでパラメータ No.62“パルスカウント方向”の設定値がパラメータ No.5“原 点復帰方向”の設定値と同じであるか確認し、異なっている場合には同じ値に設定してください。 各コントローラの設定 2. 20 3. MECHATROLINK 基本通信のフローおよびコマンド 3.1 状態遷移 状態遷移図を以下に示します。 スタート ↓ 電源投入 ↓ 3. ↓ マスタ⇒RC コントローラに CONNECT コマンド送信 (P2：非同期通信状態に遷移させる) ↓ マスタ⇒RC コントローラに DISCONNECT コマンド送信 P2：非同期通信状態 ↓ マスタ⇒RC コントローラに SYNC_SET コマンド送信 (P3：同期通信状態に遷移させる) ↓ マスタ⇒RC コントローラに DISCONNECT コマンド送信 通信異常 P3：同期通信状態 ※P1～P3：通信フェーズ(P1：フェーズ 1、P2：フェーズ 2、P3：フェーズ 3) ※詳細は、MECHATROLINK マスタユニットの取扱説明書を参照ください。 MCON の電源投入について 電源投入(起動)時、マスタ側で 5 秒以上の初期化時間を設けてください。 初期化時間中は通信できません。MCON より下流に接続されているスレーブユニットもマスタ 側と接続ができなくなります。 21 MECHATROLINK基本通信のフローおよびコマンド P1：コネクション確立待ち状態 3.2 コマンドフレーム構成と伝送バイト数 コマンドフレームは、メインコマンドとサブコマンドの組合せで構成されます。伝送バイト数は 上位側(マスタ)の設定に合わせてください。 32 バイトモードでは、メインコマンドに限り使用可能です。 48 バイトモードでは、メインコマンドおよびサブコマンドも使用可能です。また、48 バイトモー ドでサブコマンドを使用しない設定も可能です。 バイト 0 3. 31 32 MECHATROLINK基本通信のフローおよびコマンド メインコマンド(32 バイト) 47 サブコマンド(16 バイト) 3.3 エンディアン 上位側にエンディアンの設定がある場合には、上位側でリトルエンディアンに設定してください。 3.4 単位系 標準サーボプロファイルコマンドで使用するデータの単位系を以下に示します。 データ 速度 位置 加速度・減速度 トルク 22 指定可能単位 指令単位/s： 当該アクチュエータの最大速度を超えない値を 設定してください。 指令単位： 当該アクチュエータのソフトストロークの範囲 内(0～有効ストローク長)に設定してくださ い。 指令単位/s2 ： 当該アクチュエータの最大加速度および最大減 速度を超えない値を設定してください。 定格トルクの%： トルクの単位は、1%です。入力範囲は、1～ 100%です。小さな値※を設定すると動作が不安 定となることがあります。 ※当該アクチュエータの押付け電流制限値の下 限値が目安となります。 4. コマンドフォーマット コマンドフレームは、メインコマンド(32 バイト)とサブコマンド(16 バイト)の組合せで構成され ます。サブコマンドは、メインコマンドに別のコマンドを付加する場合に使用します。 サブコマンドを使用する場合、上位側の伝送バイト数は 48 バイトを設定してください。 コマンド コマンドコード (CMD) ウォッチドックデータ (WDT) コマンド制御 (CMD_CTRL) コマンドデータ (CMD_DATA) サブコマンドコード (SUB_CMD) サブコマンド制御 (SUB_CTRL) サブ コマンド サブコマンドデータ (SUB_CMD_DATA) 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 レスポンス コマンドコードレスポンス (RCMD) ウォッチドックステータス (RWDT) コマンドステータス (CMD_STAT) レスポンスデータ (RSP_DATA) サブコマンドコード レスポンス (SUB_RCMD) サブコマンドステータス (SUB_STAT) サブレスポンスデータ (SUB_RSP_DATA) バイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 4. コマンドフォーマット メイン コマンド バイト 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 23 4.1 コマンド/レスポンスフレーム 4.1.1 コマンドコード/コマンドコードレスポンス(CMD/RCMD) 通信フローに従い、以下の表から実行可能なコマンドを選択します。 コマンドフォーマット第 0 バイト コマンド 1 バイト 7 コマンドフォーマット 4. CMD 6 5 4 = レスポンス 8 ビット 3 2 1 バイト 1 0 以下の表から選択しコードを設定して ください 7 RCMD 6 5 4 = 8 ビット 3 2 1 0 CMD と同じ値が返信されます 例：SV_ON の場合 コード 31H→設定値 0011 0001b コード コマンド ○：実行可能、△：無視、×：実行不可 通信フェーズ※1 機能 P1 P2 P3 共通コマンド 00H 03H 04H 05H 06H 0DH 0EH 0FH NOP ID_RD CONFIG ALM_RD ALM_CLR SYNC_SET CONNECT DISCONNECT 23H 24H 30H 31H 32H 34H 35H 36H 40H 41H 標準サーボプロファイルコマンド SENS_ON センサ ON 要求 SENS_OFF センサ OFF 要求 SMON サーボステータスモニタ SV_ON サーボオン SV_OFF サーボオフ INTERPOLATE 補間送り POSING 位置決め FEED 定速送り SVPRM_RD サーボパラメータ読み出し SVPRM_WR サーボパラメータ書き込み 無効 ID 読み出し 機器セットアップ要求 アラーム･ワーニング読み出し アラーム･ワーニングクリア 同期確立要求 コネクション確立要求 コネクション開放要求 ○ × × × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ △ ○ ○ ○ ○ ○ ○ △ △ ○ × × × × × × × × × × ○ ○ ○ ○ ○ × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ※1 通信フェーズ： 現在の通信の状態を示します。P1～P3 の 3 種の状態があります。 [詳細は 3.1 状態遷移を参照ください] 注 1 上表以外のコマンドには対応していません。上表以外のコマンドを受信した場合、 アラーム[CMD_ALM=8]となります。 注 2 上表のコマンドでも使用できない通信フェーズ(×印)で受信した場合、アラーム [CMD_ALM=C]となります。 24 4.1.2 ウォッチドックデータ(WDT/RWDT) 通信が定期的に行われているか監視するためのタイマを設定します。 監視は、通信フェーズ P3 が確立後から行われます。 コマンドフォーマット第 1 バイト コマンド 1 バイト 7 4.1.3 5 4 レスポンス 8 ビット 3 2 1 バイト 1 0 7 RWDT のビット 通信周期ごとに 7～4 の値をコピー 1 を加算してくだ してください さい RWDT 6 5 = 8 ビット 4 通信周期ごとに 1 が加算されます 3 2 1 0 WDT のビット 3～0 の値が返信 されます 4. コマンドフォーマット WDT 6 = コマンド制御/コマンドステータス(CMD_CTRL/CMD_STAT) アラーム/ワーニングの解除を指令、および現在のコントローラの状態をモニタします。 (1) コマンド制御 コマンドフォーマット第 2、3 バイト コマンドフォーマット第 3 バイト 1 バイト 15 CMD_CTRL 14 13 = 12 コマンドフォーマット第 2 バイト 8 ビット 11 10 1 バイト 9 8 予約 7 6 CMD_ID (未使用) 5 4 予約 = 8 ビット 3 ALM _CLR 2 1 0 予約 ● ALM_CLR(アラーム・ワーニングのクリア)： 立ち上がりエッジ検出でアラーム、またはワーニングの解除を指令します。 コントローラの動作モードが AUTO の場合、通信を含むコントローラに発生しているアラーム/ ワーニングを解除を指令します。MANU の場合、通信に関連したアラーム/ワーニングだけの解 除指令となります。 25 (2) コマンドステータス コマンドフォーマット第 2、3 バイト コマンドフォーマット第 3 バイト 1 バイト 15 CMD_STAT 14 13 = 12 コマンドフォーマット第 2 バイト 8 ビット 11 COMM_ALM 10 1 バイト 9 8 CMD_ALM 7 6 CMD_ID (未使用) コマンドフォーマット 4. ビット 略称 名称 0 D_ALM 機器アラーム 1 D_WAR 機器ワーニング 2 CMDRDY コマンドレディ 3 アラーム・ ALM_CLR_CMP ワーニングクリア 実行完了 4、5 － 6、7 CMD_ID 5 4 予約 = 8 ビット 3 2 1 0 ALM _CLR CMP CMD RDY D_ WAR D_ ALM 内容 コントローラがアラーム状態であること示します。 本ビットが 1 の場合、サーボ OFF となります。 コントローラがワーニング状態であることを示します。 本ビットが 1 でもサーボ制御は可能です。 0 の場合、コマンド処理実行中を示します。 DISCONNECT コマンド以外のコマンド入力は無視されます。 マスタは本ビットが 1 であることを確認してから新しいコマ ンドを発行してください。 CMD_CTRL の ALM_CLR の実行完了を示します。 本ビットが 1 の場合、処理の実行完了を示します。 しかし、実際にアラームが解除されたかを示すわけではありま せん。実際にアラームが解除されたかは、D_ALM(ビット 0)、 D_WAR(ビット 1)、または COMM_ALM(ビット 12～15)を確 認してください。 予約 未使用 コマンドの異常を示します。 正常コマンドを受け付けると自動的にクリアされます。 コード (ビット 8～11) 0H 8～11 CMD_ALM 26 状態 内容 正常 正常 1H ワーニング データ範囲外 8H 未サポート コマンド受信 9H データ範囲外 AH BH コマンド実行 条件異常 サブコマンド 組合せ異常 CH フェーズ異常 コマンドアラーム アラーム 備考 ワーニングを通知し、動 作可能な最大値に指令値 を書き換えて動作を行い ます。 アラームを通知します。 コマンドは実行しません。 ビット 略称 名称 内容 通信の異常を示します。 CMD_CTRL の ALM_CLR ビットまたは ALM_CLR コマンドで 解除します。 コード 状態 内容 備考 (ビット 8～11) 正常 正常 0H FCS 異常 1H 2H 12～ COMM_ALM 15 通信アラーム 8H FCS 異常 9H 指令データ 未受信 AH 4.1.4 アラーム 同期フレーム 未受信 BH 同期間隔異常 CH WDT 異常 指定回数連続して通信異 常が検出された場合に発 生します。 通信フェーズP3 であれば 通信フェーズP2 へ遷移し ます。 アラームコード8～A は上 記 1～3 のワーニングを 2 回連続検出でアラームに なります。 アラームコード B および C は 1 回の検出でアラー ムとなります。 コントローラが AUTO モードの場合、サーボ OFF してブレーキをかけ ます。 コマンドデータ/レスポンスデータ(CMD_DATA/RSP_DATA) 運転に合わせて必要なコマンドを設定します。[5.1 項 メインコマンド参照] (1) コマンドデータ コマンドフォーマット第 4～31 バイト (2) レスポンスデータ コマンドフォーマット第 4～31 バイト 27 4. コマンドフォーマット 3H ワーニング 指令データ 未受信 同期フレーム 未受信 単発で通信異常が検出さ れた場合に発生します。 通信フェーズ、および サーボステータスは継続 されます。 4.1.5 サブコマンドコード/サブコマンドコードレスポンス(SUB_CMD/SUB_RCMD) 通信フローに従い、以下の表から実行可能なサブコマンドを選択します。その際、メインコマン ドと組合せが可能なことをメインコマンドとサブコマンドの組合せの表から確認してください。 コマンドフォーマット第 32 バイト コマンド 1 バイト 7 SUB_ CMD コマンドフォーマット 4. 6 5 4 = レスポンス 8 ビット 3 2 1 バイト 1 0 以下の表から選択しコードを設定して ください コード 00H 05H 30H 40H 41H 7 SUB_ RCMD 6 5 = 4 8 ビット 3 2 1 0 SUB_CMD と同じ値が返信されます ○：実行可能、×：実行不可 通信フェーズ コマンド 機能 P1 P2 P3 標準サーボプロファイル用サブコマンド NOP 無効 × ○ ○ ALM_RD アラーム･ワーニング読み出し × ○ ○ SMON サーボステータスモニタ × ○ ○ SVPRM_RD サーボパラメータ読み出し × ○ ○ SVPRM_WR サーボパラメータ書き出し × ○ ○ 注 1 上表以外のサブコマンドには対応していません。上表以外のサブコマンド、または メインコマンドと組合せできない場合、アラーム[SUBCMD_ALM=8]となります。 注 2 通信フェーズ(P1)で受信した場合、サブコマンドは受付けません。 その際アラームは発生しません。 ●メインコマンドとサブコマンドの組合せ ○：組合せ可能、×：組合せ不可 メインコマンド NOP(00H) ID_RD(03H) CONFIG(04H) ALM_RD(05H) ALM_CLR(06H) SYNC_SET(0DH) CONNECT(0EH) DISCONNECT(0FH) SENS_ON(23H) SENS_OFF(24H) SMON(30H) SV_ON(31H) SV_OFF(32H) INTERPOLATE(34H) POSING(35H) FEED(36H) SVPRM_RD(40H) SVPRM_WR(41H) 28 NOP (00H) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ALM_RD (05H) ○ ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ サブコマンド SMON (30H) ○ ○ ○ ○ ○ ○ × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ SVPRM_RD (40H) ○ ○ × × × × × × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ × × SVPRM_WR (41H) ○ ○ × × × × × × × × ○ ○ ○ ○ ○ ○ × × 4.1.6 サブコマンド制御/サブコマンドステータス(SUB_CTRL/SUB_STAT) 読み出しを行うモニタデータをモニタ情報内容から選択し、コードを設定します。 (1) コマンド制御 コマンドフォーマット第 33～35 バイト コマンドフォーマット第 34 バイト 1 バイト SUB_CTRL 14 13 12 8 ビット 11 10 SEL_MON4 1 バイト 9 8 7 6 予約 5 = 4 8 ビット 3 2 1 0 4. コマンドフォーマット 15 = コマンドフォーマット第 33 バイト 予約 コマンドフォーマット第 35 バイト 1 バイト 23 SUB_CTRL 22 21 20 = 8 ビット 19 SEL_MON6 モニタ情報内容 コード モニタ名称 0H APOS 1H CPOS 2H PERR 3、4H － 5H FSPD 6H CSPD 7H TRQ 18 17 16 SEL_MON5 内容 フィードバック位置 指令位置 位置偏差 予約 フィードバック速度 指令速度 指令トルク(推力) 8H ALARM 現在発生中のアラーム詳細情報 9H A、BH MPOS － 指令位置 予約 CH CMN1 共通モニタ 1 DH CMN2 共通モニタ 2 E、FH － 備考 コントローラのワーニング、またはア ラームコードを表示します CPOS(コード 1)と同値になります。 共通パラメータ No.89 で指定します。 [5.3 項参照] 共通パラメータ No.8A で指定します。 [5.3 項参照] 予約 29 (2) サブコマンドステータス コマンドフォーマット第 33～35 バイト コマンドフォーマット第 34 バイト 1 バイト 15 SUB_STAT 14 13 = 12 8 ビット 11 SEL_MON4 コマンドフォーマット第 33 バイト 10 1 バイト 9 8 SUBCMD_ALM 7 6 5 4 = 8 ビット 3 2 1 SUB CMD RDY 予約 コマンドフォーマット 4. 0 予約 コマンドフォーマット第 35 バイト 1 バイト 23 SUB_STAT 22 略称 0、1 － 3～7 SUBCMDRDY － 8～11 SUBCMD_ALM 12～ SEL_MON4 15 16～ SEL_MON5 19 20～ SEL_MON6 23 4.1.7 20 8 ビット 19 SEL_MON6 ビット 2 21 = 18 17 16 SEL_MON5 名称 内容 予約 サブコマンド レディ 本ビットが 1 で、サブコマンドの受付が可能であることを示し ます。 48 バイトモードの場合、CONNECT コマンドでコネクション 確立後は、サブコマンド有効/無効に関わらず常時 1 となりま す。 予約 サブコマンド アラーム コマンドの異常を示します。 正常コマンドを受け付けると自動的にクリアされます。 [アラームコード詳細は、4.1.3(2)項参照] モニタ選択 4 SUB_CTRL の SEL_MON4 の設定値が返信されます。 モニタ選択 5 SUB_CTRL の SEL_MON5 の設定値が返信されます。 モニタ選択 6 SUB_CTRL の SEL_MON6 の設定値が返信されます。 サブコマンドデータ/サブレスポンスデータ(SUB_CMD_DATA/SUB_RSP_DATA) 運転に合わせて必要なサブコマンドを設定します。[5.2 項 サブコマンド参照] (1) サブコマンドデータ コマンドフォーマット第 36～47 バイト (2) サブレスポンスデータ コマンドフォーマット第 36～47 バイト 30 5. コマンド 5.1 メインコマンド 5.1.1 5.1.1.1 共通コマンドの仕様 無効(NOP コード：00H) 無効コマンドです。 レスポンスは、現在の状態を返します。 電源投入からイニシャライズ処理完了するまでレスポンスは NOP となり、CMD_STAT の CMDRDY ビットが 0 となります。 DISCONNECT コマンド以外は受付けをしません。 コマンド レスポンス コマンド ● NOP コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4-31 5. 備考 00H WDT 00H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] 予約 予約 31 5.1.1.2 ID 読み出し(ID_RD コード：03H) コントローラの各 ID の読み出しを行います。 読み出す ID のコードを ID_CODE に設定してください。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① ID_CODE が、ID コード詳細表の範囲外を指定している(CMD_ALM=9 になります) ② OFFSET と SIZE の示す範囲が、読み出す ID データの範囲を超えた(CMD_ALM=9 になります) ③ SIZE が、24 バイトを超えている(CMD_ALM=9 になります) ④ OFFSET した範囲が、読み出す ID データの範囲を超えた(CMD_ALM=9 になります) コマンド 5. ● ID_RD コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8-31 コマンド レスポンス 備考 03H WDT 03H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] ID_CODE ID_CODE OFFSET OFFSET SIZE SIZE 予約 ID OFFSET を設定すると ID データの途中から指定のサ イズだけ読み出すことがで きます。 ID コード詳細 ID CODE 32 説明 データ サイズ [バイト] 4 バイナリ データ タイプ 01H ベンダーID コード 02H デバイスコード (機種コード) 4 バイナリ 03H デバイスバージョン (アプリ部バージョンコード) 4 バイナリ 04H 機器情報ファイルバージョン 4 バイナリ データ 000000CAH ACON=0000AC32H DCON=0000AC52H PCON-CB=0000AE46H PCON-CFB=0000AE47H SCON-CA=0000AA07H SCON-CB=0000AA08H MCON(ドライバ単位)： ･パルスモータ=AE4CA40BH ･パルスモータ(高出力)=AE4DA40BH ･サーボモータ=AC3BA40BH ･DC ブラシレスモータ=AC5BA40BH ACON=0000****H DCON=0000****H PCON=0000****H SCON=0000****H MCON=****++++H ----------------------****部：ドライバボード部バージョン ++++部：GW ボード部バージョン 00001000H ID CODE 05H 06H 説明 拡張アドレス設定 (拡張アドレスの使用数) シリアル番号 データ サイズ [バイト] データ タイプ 4 バイナリ MCON 以外：00000001H(1 軸) MCON： 00000001H～00000008H (パラメータで設定された軸数) 32 アスキー コード (デリミタ =00H) コントローラのシリアル番号 4 バイナリ 4 バイナリ 12H プロファイルタイプ 2 4 バイナリ 13H プロファイルバージョン 2 4 バイナリ 14H プロファイルタイプ 3 4 バイナリ 15H プロファイルバージョン 3 4 バイナリ 16H 伝送周期最小値(0.01μs) 4 バイナリ 17H 伝送周期最大値(0.01μs) 4 バイナリ 18H 伝送周期刻み (GRANULARITY) 4 バイナリ 19H 通信周期最小値(0.01μs) 4 バイナリ 1AH 通信周期最大値(0.01μs) 4 バイナリ 1BH 4 バイナリ 4 バイナリ 1DH 伝送バイト数 (対応ビットパターン) 伝送バイト数 (現在設定値) プロファイルタイプ (現在選択値) 4 バイナリ 20H 通信モード対応 4 バイナリ 21H 予約 － 1CH 30H メインコマンド対応リスト 32 Array[32] 38H サブコマンド対応リスト 32 Array[32] 00000010H (標準サーボ) 00000100H (V1.00) 000000FFH (未対応) 5. コマンド 11H プロファイルタイプ 1 (プライマリ) プロファイルバージョン 1 (プライマリ) 10H データ 00000000H 000000FFH (未対応) 00000000H 0000C350H (0.5ms) 00061A80H (4ms) MCON 以外：00000002H(0.5ms) MCON：00000001H(1ms) 0000C350H (0.5ms) MCON 以外：0030D400H(32ms) MCON：000C3500H(8ms) 0000000CH (32 または 48 バイト) パラメータで設定されたバイト数 00000003H (サイクリック通信 イベントドリブン通信) [0]=79H [2]=00H [4]=18H [6]=77H [8]=03H [0]=21H [2]=00H [4]=00H [6]=01H [8]=01H [1]=E0H [3]=00H [5]=00H [7]=00H [9]～[31]=00H [1]=00H [3]=00H [5]=00H [7]=00H [9]～[31]=00H 33 ID CODE 説明 データ サイズ [バイト] 40H 共通パラメータ対応リスト 32 80H 主デバイス名称 (コントローラの製品名) 32 コマンド 5. 81H～ 予約 34 － データ タイプ データ [0]=FEH [1]=1FH [2]=00H [3]=00H [4]=66H [5]=01H [6]=00H [7]=00H [8]=FEH [9]=03H Array[32] [10]=00H [11]=00H [12]=C0H [13]=00H [14]=00H [15]=00H [16]=80H [17]=4FH [18]=0FH [19]～[31]=00H ACON-CB :“ACON-CB-ML3” DCON-CB :“DCON-CB-ML3” PCON-CB :“PCON-CB-ML3” ASCII コード PCON-CFB (デリミタ :“PCON-CFB-ML3” =00H) SCON-CA :“SCON-CA-ML3” SCON-CB :“SCON-CB-ML3” MCON-C :“MCON-C-ML3” 5.1.1.3 機器セットアップ要求(CONFIG コード：04H) 共通パラメータの再計算、およびセットアップ要求コマンドです。 対応 CONFIG_MOD 設定値 0 MCON 以外 MCON 0、1 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① (MCON 以外)CONFIG_MOD に 0 以外を設定(CMD_ALM=9 となります) ② (MCON 限定)CONFIG_MOD に 0 または 1 以外を設定(CMD_ALM=9 となります ③ (MCON 限定)CONFIG_MOD=1 で書込み実行できない場合(CMD_ALM=A となります) ④ (MCON 限定)CONFIG_MOD=1 で書込み中にエラーが発生した場合(CMD_ALM=A となります) ⑤ (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) ● CONFIG コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5-31 コマンド レスポンス 備考 04H WDT 04H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] CONFIG_MOD 予約 CONFIG_MOD 予約 コントローラによる 35 5. コマンド CONFIG_MOD を 0 に設定した場合、何もせず、CMDRDY=1 を返します。 CONFIG_MOD を 1 に設定した場合、サブコマンド SVPRM_WR の MODE＝11H にてマスタから 書込まれたサーボパラメータを、ドライバボードに転送後、フラッシュ ROM 書込み(注)を行いま す。 (注) 書込みを開始するには、以下の条件を満たす必要があります。 ・ドライバボードが装着されていること ・ドライバが搭載されていること(1 軸仕様のボードで 2 軸目ではないこと) ・ MCON 内の他の軸で書込みを行っていないこと ・ドライバボード内の 1 軸目/2 軸目共、サーボ OFF 状態であること 書込み実行時、マスタ側でタイムアウトを設定する場合には、最低3秒以上確保してくださ い。通常は、0.6～0.8秒で完了します。また、書込み中は、CMDRDY=0となり、MCON内 の他の軸のデータ更新は停止します。書込み完了でCMDRDY=1となりますが、エラーが発 生すると併せて、CMD_ALM=1となります。 書込み実行後、パラメータを反映させるには、MCON コントローラの電源再投入が必要と なります。 5.1.1.4 アラーム・ワーニング読出し(ALM_RD コード：05H) コントローラのアラームおよびワーニングの読出しコマンドです。 対応 ALM_RD_MOD 設定値 MCON 以外 0、3 MCON 0 ALM_RD_MOD を 0 に設定した場合、現在発生中のアラームコードの読出しを行います。読み出 したアラームコードは、レスポンスのバイト 8、9 に格納されます。読出したアラームデータが 0 の場合は、現在アラームが発生していないことを示します。 ALM_RD_MOD を 3 に設定した場合(MCON 以外)、ALM_INDEX に設定※1 した番号のアラーム履 歴を読出します。 ※1 ALM_INDEX の設定範囲は、SCONーCA は 0～15、それ以外は 0～31 です。(0 が最新アラーム) コマンド 5. 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① (MCON 以外)ALM_RD_MOD が 3 で ALM_INDEX が範囲外を設定(CMD_ALM=9 となります) ② (MCON 以外)ALM_RD_MOD に 0 または 3 以外を設定(CMD_ALM=9 となります) ③ (MCON 限定)ALM_RD_MOD に 0 以外を設定(CMD_ALM=9 となります) ④ (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) ● ALM_RD コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8-31 コマンド レスポンス 備考 05H WDT 05H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] ALM_RD_MOD ALM_RD_MOD 下表参照 ALM_INDEX ALM_INDEX 0～15(0=最新) ※MCON は使用しません 予約 ALM_DATA ALM_DATA 詳細(ALM_RD_MOD=3 の場合) バイト 8 9 10、11 12 13 14 15 内容 アラームコード 18 19 36 アラームコード詳細は、別冊の各コントローラ取扱説明書を参 照ください。 予約 アラーム発生アドレス アドレスはコントローラ内部のレジスタアドレスです。 (FFFFH 時はアドレス無効) アラーム詳細コード 詳細コードの内容はアラームコード毎に異なります。 アラーム発生時刻 コントローラパラメータ No.111 でカレンダ機能を有効にし、 時刻の設定を行った場合、アラーム発生年月日および時刻とな ります。 コントローラパラメータ No.111 でカレンダ機能を使わないよ うにした場合、またはカレンダ機能は使用するに設定したが、 時刻の設定を行っていない場合、コントローラ電源投入時が 00/01/01 00:00:00 となります。 16 17 備考 5.1.1.5 アラーム・ワーニングクリア(ALM_CLR コード：06H) アラーム・ワーニングの解除指令を行います。 現在発生中のアラームを解除可能です(ALM_CLR_MOD=0 だけに対応)。 コントローラの動作モードが AUTO の場合、通信を含むコントローラに発生しているアラーム・ ワーニングを解除する指令を行います。MANU の場合、通信に関連したアラーム・ワーニングを 解除する指令を行います。 ALM_CLR_MOD は、0 だけに対応しています。それ以外の場合、アラームとなり、コマンドの受 付けをしません(CMD_ALM=9 となります)。 5.1.1.6 コマンド レスポンス 備考 5. 06H WDT 06H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] ALM_CLR_MOD ALM_CLR_MOD 0 だけ対応 予約 予約 コマンド ● ALM_CLR コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6-31 同期確立要求(SYNC_SET コード：0DH) 同期通信を開始し、通信フェーズ P3 に遷移することを要求するコマンドです。 通信フェーズ P3 の状態で本コマンドを実行しても無視されます。(アラームもワーニングも発生 しません) ● SYNC_SET コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4-31 コマンド レスポンス 備考 0DH WDT 0DH RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] 予約 予約 37 5.1.1.7 コネクション確立要求(CONNECT コード：0EH) 通信(コネクション)の確立を要求するコマンドです。 通信フェーズ P2、または P3 の状態で本コマンドを実行しても無視されます。(アラームもワーニ ングも発生しません) 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① VER に 30H 以外を設定(CMD_ALM=9 となります) ② COM_MODE の DTMODE に 0 以外を設定(CMD_ALM=9 となります) ③ 32 バイトモード設定時、COM_MODE の SUBCMD に 1 を設定(CMD_ALM=9 となります) ④ 通信周期(伝送周期×COM_TIME)が、0.5～32ms(MCON 以外)、0.5～8ms(MCON)以外を 設定(CMD_ALM=9 となります) ⑤ PROFILE_TYPE に 10H 以外を設定(CMD_ALM=9 となります) ⑥ (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) ⑦ (MCON 限定)同じドライバボードに搭載された 2 軸の通信周期の設定が、それぞれ異なる 値を設定(CMD_ALM=9 となります) コマンド 5. ● CONNECT コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8-31 コマンド レスポンス 備考 0EH WDT 0EH RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] VER COM_MODE VER COM_MODE COM_TIME COM_TIME PROFILE_TYPE 予約 PROFILE_TYPE 予約 30H 固定 下表参照 伝送周期の何倍を通信周期 とするか設定 10H 固定 COM_MODE フィールド詳細 ビット 略称 0 － 1 2 3 4～6 7 38 名称 内容 予約 SYNCMODE 同期設定 0:非同期通信(通信フェーズ P2 へ遷移) 1:同期通信(通信フェーズ P3 へ遷移) DTMODE 通信方式 0:単送通信 1:連送通信(非サポート) － SUBCMD 予約 サブコマンド設定 0:サブコマンド無効 1:サブコマンド有効 5.1.1.8 コネクション開放要求(DISCONNECT コード：0FH) 通信(コネクション)を開放し、通信フェーズ P1 に遷移することを要求するコマンドです。 本コマンドは、どのような状態でも実行可能です。 コントローラの動作モードが AUTO の場合、本コマンドを実行するとサーボ OFF し、ブレーキを かけます。 ● DISCONNECT コマンドフォーマット コマンド のバイト 0 0FH 1-31 予約 レスポンス 備考 0FH 予約 コマンド 5. 39 5.1.2 5.1.2.1 標準サーボプロファイルコマンドの仕様 サーボステータスモニタ(SMON コード：30H) 原点復帰指令、およびモニタ情報の読み出しコマンドです。 (MCON 限定)コントローラの動作モードが MANU モードの場合、アラームとなり、コマンドの受 付けをしません(CMD_ALM=A となります)。 コマンド 5. ● SMON コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 40 コマンド レスポンス 備考 30H WDT 30H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 予約 CPRM_SEL_MON1 共通パラメータ No.87 で 選択[5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 共通パラメータ No.88 で 選択[5.3 項参照] MONITOR1 MONITOR2 MONITOR3 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の 表を参照 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細 ビット 略称 名称 内容 0:なし 1:一時停止 0 CMD_CANCEL 移動コマンド 一時停止 移動コマンド 中断 POSING、FEED コマンド、または原点復帰中に限り有効です。 これ以外の場合、前回の状態を継続します。目標位置が更新さ れるため、移動中断完了時、払い出し完了(DEN=1)となりま す[5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンスフィールド詳細参照]。 コントローラの動作モードが MANU の場合、無視されます。 0:減速停止(推奨) 1:急速停止 上記 CMD_PAUSE または CMD_CANCEL 時の停止モードを指 定します。 2 以上は設定しないでください。 コントローラの動作モードが MANU の場合、無視されます。 2、3 STOP_MODE 停止モード選択 注意 (MCON 以外) 急速停止の場合、目標位置を現在指令値に置き換えて停止しま す。ただし、原点復帰中の CMD_CANCEL は停止モードに関 わらずその場停止となります。 (MCON) 急速停止の場合、最大減速度で停止します。ただし、原点復帰 中の CMD_PAUSE/CMD_CANCEL は停止モードに関わらずそ の場停止となります。 4～15 16～ 19 20～ 23 24～ 27 28～ 31 － 予約 SEL_MON1 モニタ選択 1 SEL_MON2 モニタ選択 2 SEL_MOM3 モニタ選択 3 － MONITOR1 に設定するモニタコード [5.1.2.1-5 モニタ情報内容参照] MONITOR2 に設定するモニタコード [5.1.2.1-5 モニタ情報内容参照] MONITOR3 に設定するモニタコード [5.1.2.1-5 モニタ情報内容参照] 予約 41 5. コマンド 1 CMD_PAUSE POSING、FEED コマンド、または原点復帰中に限り有効です。 これ以外の場合、前回の状態を継続します。目標位置は変更さ れないため移動中の一時停止では払い出し完了(DEN=1)にな りません[5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンスフィールド詳細参 照]。 CMD_CANCEL と同時に指定された場合は、CMD_CANCEL が優先されます。 コントローラの動作モードが MANU の場合、無視されます。 0:なし 1:移動中断 5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細 ビット 略称 名称 内容 0:なし 1:一時停止完了 移動コマンド 一時停止完了 0 CMD_PAUSE_CMP 1 移動コマンド CMD_CANCEL_CMP 中断完了 コマンド 5. 2～9 10 － POS_RDY CMD_PAUSE による一時停止完了状態を示します。 [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] POSING、FEED コマンド、または原点復帰中に CMD_PAUSE=1、かつゼロ速度(ZSPD=1) [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンスフィールド詳細参照]で 1 と なります。 0:なし 1:移動中断完了 CMD_CANCEL による移動中断完了状態を示します。 [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] POSING、FEED コマンド時、CMD_CANCEL=1、かつ払い出 し完了(DEN=1)[5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンスフィールド 詳細参照]で 1 となります。 原点復帰中に CMD_CANCEL=1 とした場合は、0 のままとな ります。 予約 【アブソリュートエンコーダ仕様の場合】 0:原点復帰未完了 1:原点復帰完了 アブソリセット完了(原点復帰完了)で 1 となります。 位置情報有効 【インクリメンタルエンコーダ仕様の場合】 0:コネクション未確立の状態 1:コネクション確立状態 CONNECT コマンド処理完了で 1 となります。 PON 主電源 ON 常時 1 が読み出されます 12 M_RDY モータ通電 準備完了 13 SV_ON サーボ ON 0:駆動源 OFF 1:駆動源 ON 0:サーボ OFF 1:サーボ ON 11 14、15 16～ 19 20～ 23 24～ 27 28 29 30 42 － サーボ OFF 時、トルク制限値はコントローラパラメータの移 動時電流制限値となります。 予約 SEL_MON1 モニタ選択 1 SVCMD_CTRL の SEL_MON1 の設定値が返信されます。 SEL_MON2 モニタ選択 2 SVCMD_CTRL の SEL_MON2 の設定値が返信されます。 SEL_MON3 モニタ選択 3 SVCMD_CTRL の SEL_MON3 の設定値が返信されます。 － 予約 BALM (SCON、ACON の バッテリ シリアルエンコーダ アラーム タイプ限定) ドライバ DALM アラーム 0:ABS バッテリ電圧正常 1:ABS バッテリ電圧低下警告 0:アラーム無し 1:アラーム発生中(ワーニングは含みません) ビット 31 略称 GALM (MCON 限定) 名称 ゲートウェイ アラーム 内容 0:ゲートウェイボードのアラーム無し 1:ゲートウェイボードのアラーム発生中 (注) 本コマンドフィールド内のビット 28～31(背景色灰色部分)は、MECHATROLINK–Ⅲの仕様上 ではベンダー固有領域と定義されていますので、該当の領域を操作する場合にはマスタ PLC の マニュアルで操作方法を確認してください。 5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンドフィールド詳細(マスタ⇒スレーブ) ビット 略称 0～7 － 名称 内容 予約 0～3:サーボゲインセット選択 16 BKRL ブレーキ 強制解除 17 HOME 原点復帰 18～ 31 － コントローラの動作モードが MANU の場合、無視されます。 注意 本ビットはサーボ ON 状態でも受け付けます。軸が垂直設 置の場合、ブレーキ解除指令状態でサーボ OFF すると搬 送物や治具が落下する可能性があります。 立ち上がりエッジ検出で原点復帰を開始します。 原点復帰時電流制限値、原点復帰後の移動時電流制限値はコン トローラパラメータ値となります。 コントローラの動作モードが MANU の場合、または INTERPOLATE、POSING、FEED コマンドの場合は無視され ます。 予約 (注) 本コマンドフィールド内のビット 16～31(背景色灰色部分)は、MECHATROLINK–Ⅲの仕様上 ではベンダー固有領域と定義されていますので、該当の領域を操作する場合にはマスタ PLC の マニュアルで操作方法を確認してください。 43 5. コマンド コントローラパラメータのサーボゲインセット 0～3 を選択し ます。4 以上は設定しないでください。 G_SEL 8～11 ゲイン切り替え (ACON、SCON 限定) INTERPOLATE、POSING、および FEED コマンドに限り有効 であり、コマンド実行中であれば即時反映されます。 原点復帰はサーボゲインセット 0 の設定で動作します。 コントローラの動作モードが MANU の場合、無視されます。 12～ － 予約 15 0:サーボ OFF 時、ブレーキ強制解除しない 1:サーボ OFF 時、ブレーキ強制解除する 5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンスフィールド詳細(スレーブ⇒マスタ) ビット 略称 0、1 － 名称 2 P_OT 正転駆動禁止入力 3 N_OT 逆転駆動禁止入力 4～6 7 － ESTP 8 BRK_ON (MCON 以外) 10 P_SOT 11 N_SOT 12 DEN 正側 ソフトリミット 逆側 ソフトリミット 払い出し完了 (位置制御モード) 13 NEAR 位置決め近傍 (位置制御モード) 14 PSET 位置決め完了 (位置制御モード) 15 ZPOINT 原点位置 ブレーキ出力 コマンド 5. 19 － ZSPD 20～23 OVLW 過負荷警告 25 HEND 原点復帰完了 26 ZONE1 ゾーン 1 27 ZONE2 ゾーン 2 28 RMDS 運転モード － 0:ブレーキリリース 1:ブレーキロック ブレーキリリース/ロック指令状態を示します。 ただし、ハードウェアスイッチの状態(コントローラの前面の ブレーキリリーススイッチ等)は反映されません。 0:現在位置が＋側ソフトリミット内 1:現在位置が＋側ソフトリミットオーバ 0:現在位置が－側ソフトリミット内 1:現在位置が－側ソフトリミットオーバ 0:位置指令出力未完了 1:位置指令出力完了 0:現在位置が位置決め近傍幅外 1:現在位置が位置決め近傍幅内 ※位置決め近傍幅初期値=パラメータの位置決め幅初期値 0:DEN=0(ビット 12)、または現在位置が位置決め完了幅外 1:DEN=1、かつ現在位置が位置決め完了幅内 ※位置決め完了幅初期値=パラメータの位置決め幅初期値 0:原点復帰未完了、または現在位置が原点位置検出幅外 1:原点復帰完了、かつ現在位置が原点位置検出幅内 ※原点位置検出幅初期値=パラメータの位置決め幅初期値 0:現在速度がゼロ速度検出幅外 1:現在速度がゼロ速度検出幅内 予約 24 29～31 1:非常停止状態 予約 ゼロ速度 － 0:非常停止解除状態 予約 9 16～18 常時 0 が読み出されます。 予約 非常停止 － 内容 予約 0:正常動作 1:ドライバ過負荷警告発生 0:原点復帰未完了 1:原点復帰完了 0:現在位置が ZONE1 範囲外 1:現在位置が ZONE1 範囲内 ※ZONE1 はコントローラの制御周期でステータスを更新する ため、モニタの APOS[5.1.2.1-5 モニタ情報内容参照]とは 連動しない場合があります。 0:現在位置が ZONE2 範囲外 1:現在位置が ZONE2 範囲内 ※ZONE2 はコントローラの制御周期でステータスを更新する ため、モニタの APOS[5.1.2.1-5 モニタ情報内容参照]とは 連動しない場合があります。 0:AUTO 1:MANU 予約 (注) 本コマンドフィールド内のビット 24～31(背景色灰色部分)は、MECHATROLINK–Ⅲの仕様上 ではベンダー固有領域と定義されていますので、該当の領域を操作する場合にはマスタ PLC の マニュアルで操作方法を確認してください。 44 5.1.2.1-5 モニタ情報内容 コード モニタ名称 内容 0H APOS フィードバック位置 1H CPOS 指令位置 2H PERR 位置偏差 3、4H － 予約 5H FSPD フィードバック速度 6H CSPD 指令速度 7H TRQ 指令トルク(推力) 8H MPOS 指令位置 － CH CMN1 DH CMN2 E、FH IPOS 指令位置 2 3 4 5 － TSPD － TRQ_LIM 予約 目標速度 指令単位/s 予約 % トルク制限値 － サーボの 実動作状態 有 備考 ワーニング、または アラームコードを 表示します。 CPOS(コード 1)と 同値になります。 5. 共通パラメータ No.89 で 指定します。[5.3 項参照] 共通パラメータ No.8A で 指定します。[5.3 項参照] 1 7～9 無 指令単位 5.1.2.1-6 共通モニタデータ一覧 名称 内容 単位 コード 0 TPOS 目標位置 指令単位 SV_STAT 有 有 有 予約 共通モニタ 1 [次表参照] 共通モニタ 2 [次表参照] 予約 － 6 指令単位/s 指令単位/s % 現在発生中のアラー ム詳細情報 ALARM A、BH 符号 有 有 有 コマンド 9H 単位 指令単位 指令単位 指令単位 指令単位 － 符号 備考 有 有 CPOS(モニタ情報内容のコード 1)と同値 になります。 無 無 無 [0]:通信フェーズ [1]:現在の制御モード (0:位置制御に固定) [2]:reserve(0 固定) [3]:拡張入力信号モニタ (常時全ビットオール 0) 予約 45 5.1.2.2 センサ ON 要求 (SENS_ON コード：23H) センサ(エンコーダ)ON 要求コマンドです。コマンドによるエンコーダ電源の入り切りはできない ため、正常レスポンスを返すだけとなります。 (レスポンスコマンドコード(23H)以外のデータは、5.1.2.1 項 SMON コマンドと同じです) コントローラの動作モードが MANU モードの場合、アラームとなり、コマンドの受付けをしませ ん(CMD_ALM=A となります)。 コマンド 5. ● SENS_ON コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 46 コマンド レスポンス 備考 23H WDT 23H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 予約 CPRM_SEL_MON1 共通パラメータ No.87 で 選択[5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 共通パラメータ No.88 で 選択[5.3 項参照] MONITOR1 MONITOR2 MONITOR3 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の 表を参照 5.1.2.3 センサ OFF 要求(SENS_OFF コード：24H) センサ(エンコーダ)OFF 要求コマンドです。コマンドによるエンコーダ電源の入り切りはできな いため、正常レスポンスを返すだけとなります。 (レスポンスコマンドコード(24H)以外のデータは、5.1.2.1 項 SMON コマンドと同じです) コントローラの動作モードが MANU モードの場合、アラームとなり、コマンドの受付けをしませ ん(CMD_ALM=A となります)。 コマンド レスポンス 備考 24H WDT 24H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 予約 5. コマンド ● SENS_OFF コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 CPRM_SEL_MON1 共通パラメータ No.87 で 選択[5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 共通パラメータ No.88 で 選択[5.3 項参照] MONITOR1 MONITOR2 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の 表を参照 MONITOR3 47 5.1.2.4 サーボ ON 要求(SV_ON コード：31H) サーボ ON 要求コマンドです。 サーボの状態は、SVCMD_STAT の SV_ON を確認してください。 (レスポンスコマンドコード(31H)以外のデータは、5.1.2.1 項 SMON コマンドと同じです) 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① コントローラにアラーム発生 (CMD_ALM=A となります) ② 非常停止状態 (CMD_ALM=A となります) ③ 通信アラーム発生(COMM_ALM≧8) (CMD_ALM=A となります) ④ コントローラの動作モードが MANU モードになっている (CMD_ALM=A となります) コマンド 5. ● SV_ON コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 48 コマンド レスポンス 備考 31H WDT 31H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 予約 CPRM_SEL_MON1 共通パラメータ No.87 で 選択[5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 共通パラメータ No.88 で 選択[5.3 項参照] MONITOR1 MONITOR2 MONITOR3 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の 表を参照 5.1.2.5 サーボ OFF 要求(SV_OFF コード：32H) サーボ OFF 要求コマンドです。 サーボの状態は、SVCMD_STAT の SV_ON を確認してください。 (レスポンスコマンドコード(32H)以外のデータは、5.1.2.1 項 SMON コマンドと同じです) コントローラの動作モードが MANU モードの場合、アラームとなり、コマンドの受付けを しません(CMD_ALM=A となります)。 コマンド レスポンス 備考 32H WDT 32H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 予約 5. コマンド ● SV_OFF コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 CPRM_SEL_MON1 共通パラメータ No.87 で 選択[5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 共通パラメータ No.88 で 選択[5.3 項参照] MONITOR1 MONITOR2 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の 表を参照 MONITOR3 49 5.1.2.6 補間送り(INTERPOLATE コード：34H) 補間送り要求コマンドです。 移動指令データの出力完了は SVCMD_IO の DEN=1 を確認してください。 位置決め完了は SVCMD_IO の PSET=1 を確認してください。 目標位置(TPOS)がソフトリミット範囲外の場合は、目標位置をソフトリミットにします。 原点復帰未完了状態では、コントローラ起動時の位置を基準点として動作します。またソフトリ ミットは無効となります。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① コントローラの動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) ② コントローラがサーボ OFF 状態(CMD_ALM=A となります) ③ 原点復帰動作中(CMD_ALM=A となります) コマンド 5. ● INTERPOLATE コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 50 コマンド レスポンス 備考 34H WDT 34H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] TPOS (符号あり) CPRM_SEL_MON1 ･ TPOS は符号付きで目標 位置を設定 ･ CPRM_SEL_MON1 は 共通パラメータ No.87 で 選択[5.3 項参照] VFF (未使用：0 を設定 してください) CPRM_SEL_MON2 共通パラメータ No.88 で 選択[5.3 項参照] TFF (未使用：0 を設定 してください) MONITOR1 予約 MONITOR2 TLIM (符号なし) MONITOR3 ・TLIM はトルク制限 [%×100]を設定 (TLIM=FFFFFFFFH 時、 最大値で動作) 最大値を超える値の場合、 アラーム(CMD_ALM=1)と なり最大値で動作 ・MONITOR＊は、 5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容 の表を参照 5.1.2.7 位置決め(POSING コード：35H) ● POSING コマンドフォーマット のバイト コマンド レスポンス 備考 0 35H 35H 1 WDT RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] TPOS (符号あり) CPRM_SEL_MON1 ･ TPOS は符号付目標位置を設定 ･CPRM_SEL_MON1 は共通パラメー タ No.87 で選択[5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 ・TSPD は目標速度を設定(最大値を 超えた場合、最大値で動作し、ワー ニング発生) ・CPRM_SEL_MON2 は共通パラメー タ No.88 で選択[5.3 項参照] 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 TSPD (符号なし) 51 5. コマンド 指定位置への位置決め要求コマンドです。 移動指令データの出力完了は SVCMD_IO の DEN=1 を確認してください。 位置決め動作を中断する場合、SVCMD_CTRL の CMD_CANCEL を 1 にしてください。 位置決め動作を一時停止する場合、SVCMD_CTRL の CMD_PAUSE を 1 にしてください。 位置決め完了は SVCMD_IO の PSET=1 を確認してください。 目標位置(TPOS)がソフトリミット範囲外の場合は、目標位置をソフトリミットにします。 原点復帰未完了状態では、コントローラ起動時の位置を基準点として動作します。またソフトリ ミットは無効となります。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① コントローラの動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) ② コントローラがサーボ OFF 状態 (CMD_ALM=A となります) ③ 原点復帰動作中(CMD_ALM=A となります) ④ ACCR と DECR のどちらかが 0 になっている(CMD_ALM=9 となります) コマンドフォーマット のバイト コマンド レスポンス 20 21 22 ACCR (符号なし) MONITOR1 DECR (符号なし) MONITOR2 TLIM (符号なし) MONITOR3 23 24 25 26 27 コマンド 5. 28 29 30 31 52 備考 ･ACCR(加速度)、DECR(減速度)を設定 (ACCR、DECR=FFFFFFFFH 時、最大値 で動作) 最大値を超える値の場合、アラーム (CMD_ALM=1)となり最大値で動作 (ACCR および DECR=0H 時、 MCON 以外は、コントローラパラメータ の加減速度初期値/MCON は、コント ローラパラメータの加減速度最大値で 動作) ･TLIM はトルク制限[%×100]を設定 (TLIM=FFFFFFFFH 時、最大値で動作) 最大値を超える値の場合、アラーム (CMD_ALM=1)となり最大値で動作 ･MONITOR＊は、5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の表を参照 5.1.2.8 定速送り(FEED コード：36H) 指定速度による定速送り要求コマンドです。 移動指令データの出力完了は SVCMD_IO の DEN=1 を確認してください。 定速送りを中断する場合、SVCMD_CTRL の CMD_CANCEL を 1 にしてください。 定速送りを一時停止する場合、SVCMD_CTRL の CMD_PAUSE を 1 にしてください。 位置決め完了は SVCMD_IO の PSET=1 を確認してください。 移動方向は、目標速度(TSPD)の値が正で反原点方向、負で原点方向となります。 原点復帰完了状態では、目標位置をソフトリミットとします。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① コントローラの動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) ② コントローラがサーボ OFF 状態(CMD_ALM=A となります) ③ 原点復帰動作中(CMD_ALM=A となります) ④ ACCR と DECR のどちらかが 0 になっている(CMD_ALM=9 となります) 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 レスポンス コマンド ● FEED コマンドフォーマット コマンド のバイト 0 36H 5. 備考 36H WDT RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 予約 CPRM_SEL_MON1 共通パラメータ No.87 で選択 [5.3 項参照] CPRM_SEL_MON2 ･TSPD は符号付き目標速度を設定 (最大値を超えた場合、最大値で動 作し、ワーニング発生) ･CPRM_SEL_MON2 は共通パラ メータ No.88 で選択[5.3 項参照] 12 13 14 15 16 17 18 19 TSPD (符号あり) 53 コマンドフォーマット のバイト 20 21 22 コマンド レスポンス ACCR (符号なし) MONITOR1 DECR (符号なし) MONITOR2 TLIM (符号なし) MONITOR3 23 24 25 26 27 5. コマンド 28 29 30 31 54 備考 ･ACCR(加速度)、DECR(減速度)を設定 (ACCR、DECR=FFFFFFFFH 時、最大値 で動作) 最大値を超える値の場合、アラーム (CMD_ALM=1)となり最大値で動作 (ACCR および DECR=0H 時、 MCON 以外は、コントローラパラメータ の加減速度初期値/MCON は、コント ローラパラメータの加減速度最大値で 動作) ･TLIM はトルク制限[%×100]を設定 (TLIM=FFFFFFFFH 時、最大値で動作) 最大値を超える値の場合、アラーム (CMD_ALM=1)となり最大値で動作 ･MONITOR＊は、5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細、および 5.1.2.1-5 モニタ情報内容の表を参照 5.1.2.9 サーボパラメータ読み出し(SVPRM_RD コード：40H) サーボパラメータ読み出し要求コマンドです。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① 読み出しパラメータ No.(NO)が範囲外を指定している (CMD_ALM=9 となります) ② 読みＣ出しパラメータ No.とデータサイズ(SIZE)が合っていない (CMD_ALM=9 となります) ③ (MCON 以外)MODE が 00H または 10H 以外が設定されている(CMD_ALM=9 となります) ④ (MCON 限定)MODE が 00H、10H、または 11H 以外が設定されている(CMD_ALM=9 となります) ⑤ (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) コマンド レスポンス 備考 5. 40H WDT 40H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] NO NO 14 SIZE SIZE 15 MODE MODE 12 13 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 予約 PARAMETER コマンド ● SVPRM_RD コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 共通パラメータ一覧、 および機器パラメータ一覧 [5.3 項参照] 04H：全データ 4 バイト 00H：共通パラメータ領域 10H：機器パラメータ領域 PARAMETER は、 読み出された共通または 機器パラメータデータ 55 5.1.2.10 サーボパラメータ書き込み(SVPRM_WR コード：41H) サーボパラメータ書き込み要求コマンドです。ただし不揮発性メモリへの書き込みはできません。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① 書き込みパラメータ No.(NO)が範囲外を指定している(CMD_ALM=9 となります) ② 書き込みパラメータ No.とデータサイズ(SIZE)が合っていない(CMD_ALM=9 となります) ③ MODE が 00H 以外が設定されている(CMD_ALM=9 となります) ④ (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(CMD_ALM=A となります) コマンド 5. ● SVPRM_WR コマンドフォーマット のバイト 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 56 コマンド レスポンス 備考 41H WDT 41H RWDT [4.1.2 項参照] CMD_CTRL CMD_STAT [4.1.3 項参照] SVCMD_CTRL SVCMD_STAT [5.1.2.1-1 SVCMD_CTRL フィールド詳細参照] [5.1.2.1-2 SVCMD_STAT フィールド詳細参照] SVCMD_IO SVCMD_IO [5.1.2.1-3 SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] [5.1.2.1-4 SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] NO NO SIZE MODE SIZE MODE 共通パラメータ一覧 [5.3 項参照] 04H：全データ 4 バイト 00H：共通パラメータ領域 PARAMETER PARAMETER PARAMETER は、 共通パラメータデータ 5.2 サブコマンド 5.2.1 メインコマンドとサブコマンドの組合せ 以下の表を参照し、サブコマンドの組合せを確認してください。 メインコマンドとサブコマンドの組合せ ○：組合せ可能、×：組合せ不可 サブコマンド メインコマンド NOP (00H) ALM_RD (05H) SMON (30H) SVPRM_RD (40H) SVPRM_WR※ (41H) NOP(00H) ○ ○ ○ ○ ○ ID_RD(03H) ○ ○ ○ ○ ○ CONFIG(04H) ○ ○ ○ × × ALM_RD(05H) ○ ○ ○ × × ALM_CLR(06H) ○ ○ ○ × × SYNC_SET(0DH) ○ ○ ○ × × CONNECT(0EH) ○ × × × × DISCONNECT(0FH) ○ × × × × SENS_ON(23H) ○ ○ ○ × × SENS_OFF(24H) ○ ○ ○ × × SMON(30H) ○ ○ ○ ○ ○ SV_ON(31H) ○ ○ ○ ○ ○ SV_OFF(32H) ○ ○ ○ ○ ○ INTERPOLATE(34H) ○ ○ ○ ○ ○ POSING(35H) ○ ○ ○ ○ ○ FEED(36H) ○ ○ ○ ○ ○ SVPRM_RD(40H) ○ ○ ○ × × SVPRM_WR(41H) ○ ○ ○ × × 1 コマンド 5. ※1 MCON だけに対応しています。 57 5.2.2 サブコマンドの仕様 5.2.2.1 無効(NOP コード：00H) 無効コマンドです。 レスポンスは、現在の状態を返します。 電源投入からイニシャライズ処理完了するまでレスポンスは NOP となり、DISCONNECT コマン ド以外は受付けをしません。 コマンド 5. ● NOP コマンドフォーマット のバイト 32 33 34 35 36-47 コマンド レスポンス 00H 00H SUB_CTRL SUB_STAT 予約 予約 [5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細参照] 備考 [5.2.2.1-2 SUB_STAT フィールド詳細参照] 5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細 ビット 0～11 略称 － 名称 内容 予約 12～15 SEL_MON4 モニタ選択 4 16～19 SEL_MON5 モニタ選択 5 20～23 SEL_MON6 モニタ選択 6 サブコマンドの SMON コマンドの MONITOR4 に設定する モニタコード[5.1.2.1-5 項 モニタ情報内容参照] サブコマンドの SMON コマンドの MONITOR5 に設定する モニタコード[5.1.2.1-5 項 モニタ情報内容参照] サブコマンドの SMON コマンドの MONITOR6 に設定する モニタコード[5.1.2.1-5 項 モニタ情報内容参照] 5.2.2.1-2 SUB_STAT フィールド詳細 ビット 略称 0、1 － 2 4～7 － 内容 予約 サブコマンド レディ サブコマンドの受付可能状態を示します。 48 バイトモード時メインコマンド(CONNECT)でコネク ション確立後、サブコマンド有効/無効に関わらず常時 1 と なります。 予約 SUBCMD_ALM サブコマンド アラーム コマンド異常状態を通知します。 正常なコマンドを受け付けると自動的にクリアされます。 メインコマンドの CMD_STAT の CMD_ALM と同じアラー ムコードを使用します。 12～15 SEL_MON4 モニタ選択 4 SUB_CTRL の SEL_MON4 の設定値が返信されます。 16～19 SEL_MON5 モニタ選択 5 SUB_CTRL の SEL_MON5 の設定値が返信されます。 20～23 SEL_MON6 モニタ選択 6 SUB_CTRL の SEL_MON6 の設定値が返信されます。 8～11 58 SUBCMDRDY 名称 5.2.2.2 アラーム・ワーニング読み出し(ALM_RD コード：05H) コントローラのアラームおよびワーニングの読み出しコマンドです。 ALM_RD_MOD は現在発生中のアラームコードの読み出しを行う 0 だけ対応が可能です。 読み出したアラームコードは、レスポンスのバイト 40、41 に格納されます。読み出したアラーム データが 0 の場合は、現在アラームが発生していないことを示します。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① ALM_RD_MOD に 0 以外を設定(SUBCMD_ALM=9 となります) ② (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(SUBCMD_ALM=A となります) コマンド レスポンス 05H 05H SUB_CTRL SUB_STAT ALM_RD_MOD ALM_RD_MOD 予約 予約 予約 ALM_DATA [5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細参照] 備考 5. コマンド ● ALM_RD コマンドフォーマット のバイト 32 33 34 35 36 37 38 39 40-47 [5.2.2.1-2 SUB_STAT フィールド詳細参照] 0 固定 59 5.2.2.3 サーボステータスモニタ(SMON コード：30H) モニタ情報の読み出しコマンドです。 (MCON 限定)コントローラの動作モードが MANU モードの場合、アラームとなり、コマンドの受 付けをしません(SUBCMD_ALM=A となります)。 コマンド 5. ● SMON コマンドフォーマット のバイト 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 60 コマンド レスポンス 30H 30H SUB_CTRL SUB_STAT [5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細参照] 備考 [5.2.2.1-2 SUB_STAT フィールド詳細参照] MONITOR4 予約 MONITOR5 MONITOR6 5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細参照 5.2.2.4 サーボパラメータ読み出し(SVPRM_RD コード：40H) サーボパラメータ読み出し要求コマンドです。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① 読み出しパラメータ No.(NO)が範囲外を指定している(SUBCMD_ALM=9 となります) ② 読み出しパラメータ No.とデータサイズ(SIZE)が合っていない(SUBCMD_ALM=9 となります) ③ (MCON 以外)MODE が 00H または 10H 以外が設定されている(SUBCMD_ALM=9 となります) ④ (MCON 限定)MODE が 00H、10H、または 11H 以外が設定されている(SUBCMD_ALM=9 となります) ⑤ (MCON 限定)サーボ ON 中に MODE に 10H、11H を設定した(SUBCMD_ALM=A となります) ⑥ (MCON 限定)動作モードが MANU モードになっている(SUBCMD_ALM=A となります) 39 40 41 42 43 44 45 46 47 コマンド レスポンス 40H 40H SUB_CTRL SUB_STAT NO NO SIZE SIZE [5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細参照] MODE 予約 5. 備考 コマンド ● SVPRM_RD コマンドフォーマット のバイト 32 33 34 35 36 37 38 [5.2.2.1-2 SUB_STAT フィールド詳細参照] 共通パラメータ一覧、 および機器パラメータ一覧 MODE 00H：共通パラメータ領域 10H：機器パラメータ領域 11H：機器パラメータ不揮 発性メモリ領域指定 (MCON 限定) [5.3 項参照] PARAMETER PARAMETER は、 読み出された共通または 機器パラメータデータ 61 5.2.2.5 サーボパラメータ書き込み(MCON 限定)(SVPRM_WR コード：41H) サーボパラメータ書き込み要求コマンドです。MCON に限り対応しています。 次の場合、アラームとなりコマンドの受付けをしません。 ① 書き込みパラメータ No. (NO)が範囲外を指定している(SUBCMD_ALM=9 となります) ② 書き込みパラメータ No.とデータサイズ(SIZE)が合っていない(SUBCMD_ALM=9 となります) ③ MODE が 00H、10H、または 11H 以外が設定されている(SUBCMD_ALM=9 となります) ④ サーボ ON 中に MODE に 10H、11H を設定した(SUBCMD_ALM=A となります) ⑤ 動作モードが MANU モードになっている(SUBCMD_ALM=A となります) ● SVPRM_WR コマンドフォーマット のバイト 32 33 34 35 36 37 38 コマンド 5. コマンド レスポンス 41H 41H SUB_CTRL SUB_STAT NO NO SIZE SIZE [5.2.2.1-1 SUB_CTRL フィールド詳細参照] 備考 [5.2.2.1-2 SUB_STAT フィールド詳細参照] 39 MODE MODE 00H：共通パラメータ領域 10H：機器パラメータ領域 11H：機器パラメータ不揮 発性メモリ領域指定 [5.3 項参照] 40 41 42 43 44 45 46 47 PARAMETER PARAMETER PARAMETER は、共通また は機器パラメータデータ 機器パラメータ(不揮発性メモリ領域)について MODE=11H で読み出し/書き込み可能な機器パラメータの一覧を 5.3.4 項に示します。 本領域に間違ったパラメータを書き込むと、正常動作ができませんので、マスタ側で、機種 コードの一致を確かめるなどの処理を行ってください。 ドライバによって対応していない項目の値は、不定となります。 設定の反映は、本領域への書き込み後、CONFIG コマンドを実行した後、電源を再投入する必 要があります。(本領域は、電源投入時に読み出しを実施します) 62 5.3 共通パラメータと機器パラメータ 5.3.1 概要 共通パラメータ(注 1)は、接続機器に依存されない MECHATROLINK の標準サーボプロファイルで 定義された共通番号のパラメータです。機器依存のパラメータについては、機器パラメータ(注 1) として別の領域が確保されています。 設定および参照は、5.1.2.9 項または 5.2.2.4 項 SVPRM_RD コマンド、および 5.1.2.10 項または 5.2.2.5 項 SVPRM_WR コマンド(注 2)で共通パラメータ領域、または機器パラメータ領域を選択して行います。 注1 63 5. コマンド 注2 アクチュエータに依存する項目は、当社コントローラに登録された初期値が起動時に読み 出されて設定されます。 MCON は、サブコマンドだけが機器パラメータの設定に対応しています。MCON 以外は、 機器パラメータの設定ができません。 5.3.2 共通パラメータ一覧 共通パラメータ一覧 有効タイミング 分 類 NO コマンド 機 器 情 報 関 連 エンコーダタイプ 選択(参照用) － 02H モータタイプ (参照用) － 07H 定格トルク(参照用) 08H 21H 22H 25H 最大出力可能トルク (参照用) トルク乗数(参照用) 分解能(ロータリ) (参照用) リニアスケールピッチ (リニア) スケールピッチ当たり のパルス数(リニア) (参照用) 電子ギア比(分子) 電子ギア比(分母) リミット設定 26H 正側ソフトリミット値 指令単位 80000000～7FFFFFFFH 28H 負側ソフトリミット値 指令単位 80000000～7FFFFFFFH 41H 速度単位選択 － 42H 速度基本単位選択 － 43H 位置単位選択 44H 位置基本単位選択 － 45H 加速度単位選択 － 46H 加速度基本単位選択 － 47H トルク単位選択 － 48H トルク基本単位選択 － 05H 0AH 0BH 0CH 単 位 系 関 連 64 0H：アブソリュート 1H：インクリメンタル (注) MCON は、1 固定 0H：ロータリモータ 1H：リニアモータ (注) MCON は、0 固定 0H：セミクローズ 1H：フルクローズ (注) MCON は、0 固定 06H 04H － ロータリ :min-1 リニア :mm/s ロータリ :min-1 リニア :mm/s － ロータリ :N･m リニア :N ロータリ :N･m リニア :N － 出荷値 有効 タイミング アクチュエータ による － アクチュエータ による － アクチュエータ による － 設定範囲 セミクローズ/ フルクローズ選択 (参照用) 定格回転速度 (参照用) 最大出力可能速度 (参照用) 速度乗数(参照用) 09H 機 械 諸 元 関 連 単位 01H 03H 5. 項目 ◎：即時有効、△：CONFIG コマンド実行で有効、－：読出しに限る nm 0～FFFFFFFFH (注) MCON は、0 固定 アクチュエータ による アクチュエータ による 0 アクチュエータ による アクチュエータ による -3 アクチュエータ による アクチュエータ による Pulse／pitch 0～FFFFFFFFH (注) MCON は、0 固定 アクチュエータ による 1～9999999 1～9999999 0～FFH 1 1 30H アクチュエータ による アクチュエータ による 0 Pulse／rev － － － 指令単位 1～FFFFFFFFH 1～FFFFFFFFH 0 1～FFFFFFFFH 1～FFFFFFFFH -3 1～FFFFFFFFH 0 (指令単位 /sec) 0 (速度単位選択 41H の乗 0 数を設定) 0 0 0 (位置単位選択 43H の乗 0 数を設定) 2 0 (指令単位 /sec ) 0 0 (加速度単位選択 45H の 0 乗数を設定) 1 (定格トルクに対する%) 1 0 (トルク単位選択 47H の 0 乗数を設定) － － － － － － － － － － － － ◎ ◎ △ △ △ △ △ △ △ △ 分 類 単 位 系 関 連 コ マ ン ド 関 連 項目 単位 49H 対応単位系 66H 位置決め完了幅 指令単位 67H 位置決め近傍幅 指令単位 87H 固定モニタ選択 1 － 88H 固定モニタ選択 2 － 89H SEL_MON の モニタ選択 1 － 8AH SEL_MON の モニタ選択 2 － 8BH 原点位置検出幅 8EH ゼロ速検出幅 90H サーボコマンド 制御フィールドの 有効/無効選択 － 指令単位 設定範囲 出荷値 ビット 0～7= 01H 速度の単位：指令単位 /s ビット 8～15= 01H 位置の単位：指令単位 02010101H ビット 16～23=01H 加速度の単位：/sec2 ビット 24～31=02H トルクの単位：定格トルク の% アクチュエータ 0～7FFFFFFFH による アクチュエータ 0～7FFFFFFFH による [詳細は、5.1.2.1-5 項の モニタ情報内容参照] 0000H：APOS 1 0001H：CPOS 0002H：PERR 0005H：FSPD 0006H：CSPD 0007H：TRQ 0008H：ALARM 0 0009H：MPOS 000CH：CMN1 000DH：CMN2 [詳細は、5.1.2.1-6 項の共 通モニタデータ一覧参照] 0 0000H：TPOS 0001H：IPOS 0003H：TSPD 0 0005H：TRQ_LIM 0006H：SV_STAT アクチュエータ 0～7FFFFFFFH による ロータリ: 10-3min-1 0～7FFFFFFFH 0 -3 リニア: 10 mm/s [詳細は、5.1.2.1-1 項の SVCMD_CTRL フィールド 詳細参照] 次の各機能の有効(1 設定)、 無効(0 設定)を設定 ビット 0：CMD_PAUSE ビット 1：CMD_CANCEL ビット 2、3：STOP_MODE － 0FFF000FH ビット 4～15：0 固定 ビット 16～19 ：SEL_MON1 ビット 20～23 ：SEL_MON2 ビット 24～27 ：SEL_MON3 ビット 28～31：0 固定 有効 タイミング － ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ ◎ － 65 5. コマンド 調 整 関 連 NO 分 類 コマンド 5. NO 項目 単位 91H サーボステータス フィールドの 有効/無効選択 － 92H I/O ビット定義の 有効/無効選択 (出力側) － コ マ ン ド 関 連 66 設定範囲 出荷値 [詳細は、5.1.2.1-2 項の SVCMD_STAT フィールド 詳細参照] 次の各機能の有効(1 設定)、 無効(0 設定)を設定 ビット 0： CMD_PAUSE_CMP ビット 1： CMD_CANCEL_CMP ビット 2～9：0 固定 ビット 10：POS_RDY ビット 11：PON ビット 12：M_RDY 6FFF3C03H ビット 13：SV_ON ビット 14、15：0 固定 ビット 16～19： SEL_MON1 ビット 20～23： SEL_MON2 ビット 24～27： SEL_MON3 ビット 28：0 固定 ビット 29：BALM ビット 30：DALM ビット 31：0 固定 [詳細は、5.1.2.1-3 項の SVCMD_IO コマンド フィールド詳細参照] 次の各機能の有効(1 設定)、 無効(0 設定)を設定 ビット 0～7：0 固定 00030F00H ビット 8～11：G_SEL ビット 12～15：0 固定 ビット 16：BKRL ビット 17：HOME ビット 18～31：0 固定 有効 タイミング － － 分 類 93H 項目 I/O ビット定義の 有効/無効選択 (入力側) 単位 － 設定範囲 出荷値 [詳細は、5.1.2.1-4 項の SVCMD_IO レスポンス フィールド詳細参照] 次の各機能の有効(1 設定)、 無効(0 設定)を設定 ビット 0、1：0 固定 ビット 2：P_OT ビット 3：N_OT ビット 4～6：0 固定 ビット 7：ESTP ビット 8：0 固定 ビット 9：BRK_ON ビット 10：P_SOT ビット 11：N_SOT 1F08FE8CH ビット 12：DEN ビット 13：NEAR ビット 14：PSET ビット 15：ZPOINT ビット 16～18：0 固定 ビット 19：ZSPD ビット 20～23：0 固定 ビット 24：OVLW ビット 25：HEND ビット 26：ZONE1 ビット 27：ZONE2 ビット 28：RMDS ビット 29～31：0 固定 有効 タイミング 5. － 67 コマンド コ マ ン ド 関 連 NO 5.3.3 機器パラメータ一覧 MODE=10h で読み出し可能な機器パラメータを示します。また、機器パラメータの書き込みはで きません。 機器パラメータ コマンド 5. 68 No. シンボル 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 20 LIMM LIML MAXV MAXA MAXD LEAD EPLS RACC CNUM CDEN RSV 名称 ソフトリミット＋ ソフトリミット－ 最高速度 加速度 MAX 減速度 MAX リード長 エンコーダパルス数 定格加減速度 電子ギア比分子 電子ギア比分母 予約 単位 サイズ [バイト] 符号 0.01mm 0.01mm 0.01mm/s 0.01G 0.01G 0.01mm pulse 0.01G － － － 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 4 有 有 無 無 無 無 無 無 無 無 － 5.3.4 機器パラメータ(不揮発性メモリ)一覧(MCON 限定) MODE=11h で読み出し/書き込み可能な機器パラメータを示します。 注意 各カテゴリ内の予約の箇所は、絶対に変更しないでください。正常動作ができなくなる 恐れがあります。 DC ブラシレス モータ 読み出し可能パラメータ総数 R 129 129 140 109 コントローラ種別コード (上位ワード:コントローラ種別 下位ワード:バージョン) R AE4C xxxx AE4D xxxx AC3B xxxx AC5B xxxx 4 4 4 4 18 17 シン ボル 項目 0x0000 － 0x0001 CTCL 0x0002 － パラメータカテゴリ数 R 0x0003 － カテゴリ 1 パラメータ開始 No. R 0x0004 － カテゴリ 1 パラメータ数 R 0x0005 － カテゴリ 2 パラメータ開始 No. R 0x0006 － カテゴリ 2 パラメータ数 R 0x0007 － カテゴリ 3 パラメータ開始 No. R 0x0008 － カテゴリ 3 パラメータ数 R 0x0009 － カテゴリ 4 パラメータ開始 No. R 0x000A － カテゴリ 4 パラメータ数 R 0x000B ～0x000E － 拡張用 R 0x0700 23 23 0x0800 39 39 38 38 0x0900 52 52 69 39 0x0C00 4 4 4 4 － 69 5. コマンド 共 通 R/W サーボモータ No. パルスモータ (高出力) 分類 パルスモータ 対応ドライバ ●カテゴリ 1：軸情報 パルスモータ パルスモータ (高出力) サーボモータ DC ブラシレス モータ 対応ドライバ 0x0700 LIMM ソフトウェアストロークリミット+側 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0702 LIML ソフトウェアストロークリミット-側 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0704 LEAD ボールネジリード長 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0706 ～0x0710 RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ ソフトウェアリミットマージン R/W ○ ○ ○ ○ ○：項目有 分類 カテゴリ 1 軸 : 情報 コマンド 5. No. 0x0712 シンボル SLMA ×：項目無 項目 R/W 0x0714 ～0x0720 RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0722 RSV 予約 R/W ○ ○ ○ × 0x0724 ～0x072C RSV 予約 R/W ○ ○ × × ●カテゴリ 2：コントローラ制御情報 パルスモータ パルスモータ (高出力) サーボモータ DC ブラシレス モータ 対応ドライバ 0x0800 FPIO PIO 機能設定フラグ R/W ○ ○ ○ ○ 0x0802 ～0x0804 RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0806 INP 位置決め幅初期値 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0808 RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ 0x080A ACMD 加減速度初期値 R/W ○ ○ ○ ○ 0x080C SPOW 位置決め停止時電流制限初期値 R/W ○ ○ ○ ○ ○：項目有 分類 カテゴリ 2 コ : ントローラ制御情報 70 No. シンボル 項目 ×：項目無 R/W 0x080E ～0x081A RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ 0x081C SAFV セーフティ速度 R/W ○ ○ ○ ○ 0x081E ～0x083E RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0840 FRTC RTC 機能設定フラグ R/W ○ ○ ○ ○ 0x0842 FMNT モニタリング機能設定フラグ R/W ○ ○ ○ ○ 0x0844 TMCT 通算移動回数閾値 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0846 ODOT 通算走行距離閾値 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0848 ～0x084A RSV 予約 R/W ○ ○ ○ ○ 0x084C RSV 予約 R/W ○ ○ × × ●カテゴリ 3：ドライバ制御情報(パルスモータ) 分類 No. 0x0900 R/W ○ ○ PHSP 項目 0x0902 ～0x0908 RSV 予約 R/W ○ ○ 0x090A PLG0 サーボゲイン番号 R/W ○ ○ 0x090C VLPG 速度ループ比例ゲイン R/W ○ ○ 0x090E VLPT 速度ループ積分ゲイン R/W ○ ○ 0x0910 TRQF トルクフィルタ時定数 R/W ○ ○ 0x0912 RSV 予約 R/W ○ ○ 0x0914 ETYP エンコーダ種別 R/W ○ ○ 0x0916 ～0x091A RSV 予約 R/W ○ ○ 0x091C FSTP 停止時機能設定フラグ R/W ○ ○ 0x091E ORG 原点復帰パターン R/W ○ ○ 0x0920 ～0x0922 RSV 予約 R/W ○ ○ 原点復帰時電流制限値 R/W ○ ○ 予約 R/W ○ ○ 原点復帰オフセット量 R/W ○ ○ 0x0924 ODPW 0x0926 RSV 0x0928 OFST ド : ライバ制御情報 0x092A ～0x0932 RSV 予約 R/W ○ ○ 0x0934 AIOF 軸 I/O 機能選択 R/W ○ ○ 0x0936 ～0x0938 RSV 予約 R/W ○ ○ 0x093A CNUM 電子ギア(指令パルス倍率分子) R/W ○ ○ 0x093C CDEN 電子ギア(指令パルス倍率分母) R/W ○ ○ 0x093E PLFG 位置フィードフォワードゲイン R/W ○ ○ 0x0940 ～0x0946 RSV 予約 R/W ○ ○ 始動時電流制限拡張時間 R/W ○ ○ 予約 R/W ○ ○ 0x0948 0x094A ～0x0952 DCET RSV 0x0954 GSUL ゲインスケジューリング上限倍率 R/W ○ ○ 0x0956 GSPC GS 速度ループ比例ゲイン R/W ○ ○ 0x0958 GSIC GS 速度ループ積分ゲイン R/W ○ ○ 0x095A OLWL 過負荷警告ロードレベル比 R/W ○ ○ 0x095C RSV 予約 R/W ○ ○ 0x095E BUPC BU 速度ループ比例ゲイン R/W ○ ○ 0x0960 BUIC BU 速度ループ積分ゲイン R/W ○ ○ 0x0962 ～0x0966 RSV 予約 R/W ○ ○ 5. コマンド カテゴリ 3 シンボル ×：項目無 DC ブラシレス モータ パルスモータ (高出力) モータ励磁相信号検出動作パラメータ ○：項目有 サーボモータ R/W パルスモータ 対応ドライバ 71 ●カテゴリ 3：ドライバ制御情報 (サーボモータ 1/2) コマンド 5. カテゴリ 3 0x0900 PHSP 0x0902 項目 R/W ド : ライバ制御情報 モータ励磁相信号検出動作パラメータ R/W ○ RSV 予約 R/W ○ 0x0904 PLG0 サーボゲイン番号 R/W ○ 0x0906 VLPG 速度ループ比例ゲイン R/W ○ 0x0908 VLPT 速度ループ積分ゲイン R/W ○ 0x090A TRQF トルクフィルタ時定数 R/W ○ 0x090C RSV 予約 R/W ○ 0x090E ETYP エンコーダ種別 R/W ○ 0x0910 ～0x0914 RSV 予約 R/W ○ 0x0916 FSTP 停止時機能設定フラグ R/W ○ 0x0918 ORG 原点復帰パターン R/W ○ 0x091A ～0x091C RSV 予約 R/W ○ 原点復帰時電流制限値 R/W ○ 予約 R/W ○ 原点復帰オフセット量 R/W ○ R/W ○ 0x091E ODPW 0x0920 RSV 0x0922 OFST 0x0924 ～0x092A RSV 予約 0x092C AIOF 軸 I/O 機能選択 R/W ○ 0x092E RSV 予約 R/W ○ 0x0930 CNUM 電子ギア(指令パルス倍率分子) R/W ○ 0x0932 CDEN 電子ギア(指令パルス倍率分母) R/W ○ 0x0934 PLFG 位置フィードフォワードゲイン R/W ○ 0x0936 CLPF 電流制御帯域番号 R/W ○ 0x0938 ～0x093C RSV 予約 R/W ○ 原点プリセット値 R/W ○ 0x093E 72 シンボル PRST 0x0940 ~0x095E RSV 予約 R/W ○ 0x0960 PLG1 サーボゲイン番号 1 R/W ○ 0x0962 PLF1 位置フィードフォワードゲイン 1 R/W ○ 0x0964 VLG1 速度ループ比例ゲイン 1 R/W ○ 0x0966 VLT1 速度ループ積分ゲイン 1 R/W ○ 0x0968 TRF1 トルクフィルタ時定数 1 R/W ○ 0x096A CLP1 電流制御帯域番号 1 R/W ○ DC ブラシレス モータ No. サーボモータ 分類 ×：項目無 パルスモータ (高出力) ○：項目有 パルスモータ 対応ドライバ ●カテゴリ 3：ドライバ制御情報(サーボモータ 2/2) カテゴリ 項目 R/W ド : ライバ制御情報 0x096C 0x096E PLG2 PLF2 サーボゲイン番号 2 位置フィードフォワードゲイン 2 R/W R/W ○ ○ 0x0970 VLG2 速度ループ比例ゲイン 2 R/W ○ 0x0972 VLT2 速度ループ積分ゲイン 2 R/W ○ 0x0974 TRF2 トルクフィルタ時定数 2 R/W ○ 0x0976 CLP2 電流制御帯域番号 2 R/W ○ 0x0978 PLG3 サーボゲイン番号 3 R/W ○ 0x097A PLF3 位置フィードフォワードゲイン 3 R/W ○ 0x097C VLG3 速度ループ比例ゲイン 3 R/W ○ 0x097E VLT3 速度ループ積分ゲイン 3 R/W ○ 0x0980 TRF3 トルクフィルタ時定数 3 R/W ○ 0x0982 CLP3 電流制御帯域番号 3 R/W ○ 0x0984 GCFT サーボゲイン切替時定数 R/W ○ 0x0986 OLWL 過負荷警告ロードレベル比 R/W ○ 0x0988 RSV 予約 R/W ○ DC ブラシレス モータ シンボル 5. コマンド 3 No. サーボモータ 分類 ×：項目無 パルスモータ (高出力) ○：項目有 パルスモータ 対応ドライバ 73 ●カテゴリ 3：ドライバ制御情報(DC ブラシレスモータ) コマンド 5. カテゴリ 3 0x0900 PHSP 0x0902 項目 R/W ド : ライバ制御情報 モータ励磁相信号検出動作パラメータ R/W ○ RSV 予約 R/W ○ 0x0904 PLG0 サーボゲイン番号 R/W ○ 0x0906 VLPG 速度ループ比例ゲイン R/W ○ 0x0908 VLPT 速度ループ積分ゲイン R/W ○ 0x090A TRQF トルクフィルタ時定数 R/W ○ 0x090C RSV 予約 R/W ○ 0x090E ETYP エンコーダ種別 R/W ○ 0x0910 ～0x0914 RSV 予約 R/W ○ 0x0916 FSTP 停止時機能設定フラグ R/W ○ 0x0918 ORG 原点復帰パターン R/W ○ 0x091A ～0x091C RSV 予約 R/W ○ 原点復帰時電流制限値 R/W ○ 予約 R/W ○ 原点復帰オフセット量 R/W ○ R/W ○ 0x091E ODPW 0x0920 RSV 0x0922 OFST 0x0924 ～0x092A RSV 予約 0x092C AIOF 軸 I/O 機能選択 R/W ○ 0x092E RSV 予約 R/W ○ 0x0930 CNUM 電子ギア(指令パルス倍率分子) R/W ○ 0x0932 CDEN 電子ギア(指令パルス倍率分母) R/W ○ 0x0934 PLFG 位置フィードフォワードゲイン R/W ○ 0x0936 CLPF 電流制御帯域番号 R/W ○ 0x0938 ～0x0940 RSV 予約 R/W ○ 過負荷警告ロードレベル比 R/W ○ 予約 R/W ○ 0x0942 0x0944 ～0x094C 74 シンボル DC ブラシレス モータ No. サーボモータ 分類 ×：項目無 パルスモータ (高出力) ○：項目有 パルスモータ 対応ドライバ OLWL RSV ●カテゴリ 4：ゾーン制御情報 パルスモータ (高出力) サーボモータ カテゴリ DC ブラシレス モータ 0x0C00 ZNM1 ゾーン境界 1+側 R/W ○ ○ ○ ○ 4 0x0C02 ZNL1 ゾーン境界 1-側 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0C04 ZNM2 ゾーン境界 2+側 R/W ○ ○ ○ ○ 0x0C06 ZNL2 ゾーン境界 2-側 R/W ○ ○ ○ ○ ○：項目有 分類 No. シンボル 項目 ×：項目無 R/W ゾ : ーン制御情報 75 5. コマンド パルスモータ 対応ドライバ 6. 運転シーケンス例 運転時の制限事項について 以下の制限事項および 6.1 項の注意事項をご確認の上、動作シーケンスを作成してください。 ① ② ③ ④ ⑤ ⑥ ⑦ ⑧ ⑨ ⑩ ⑪ 運転シーケンス例 6. ポジション No.指定移動はできません(コマンドによる直接位置指定運転です)。 インクリメンタル(相対)移動はできません(コマンドによる直接位置指定運転です)。 押付け動作はできません。 加減速モード(一次フィルタ加減速、S字加減速)の使用はできません。 自動サーボOFF機能を使用することはできません。 制振制御機能を使用することはできません。 個別ゾーン(PZONE)機能は使用できません。ゾーン機能は、パラメータでの境界値設定 によるゾーン(ZONE1, ZONE2)を使用してください。 回転軸は、インデックスモードを使用することはできません。 上位(マスタ)から、動作モード(AUTO⇔MANU)の切り替えを行うことはできません。 電子ギア比とフィードバックギア比を分けて設定することはできません。 力制御(SCON専用：ロードセルインタフェース)を使用することはできません。 電源投入時に共通パラメータの読み出し、および書き込み後、運転します。 手順 項目 使用コマンド 1 電源投入 NOP 2 通信を開放(切断) DISCONNECT 3 コネクション確立 CONNECT 4 機器(各コントローラ)ID な ID_RD/SVPRM_RD どの確認 5 機器の設定 SVPRM_WR 6 サーボ ON 7 原点復帰 8 運転 SV_ON SVCMD_IO の HOME(ビット 17)で 指令、HEND(ビット 25) で確認 各運転コマンド 9 サーボ OFF SV_OFF 10 通信を開放(切断) DISCONNECT 11 電源 OFF 76 内容 各コントローラの初期化確認 2 通信周期以上、本コマンドを送信 する 通信確立および WDT のカウントアップを開始する 通信 フェーズ 1 1 2 または 3 機器の ID などを読み出し 2 または 3 機器(各コントローラ)に必要なパ ラメータを転送 2 または 3 2 または 3 インクリメンタル仕様に限る (注) ZRET コマンドは使用できま せん 2 または 3 2 または 3 2 または 3 通信を開放する 1 1 6.1 アクチュエータ運転時の注意点 6.1.1 原点復帰 原点復帰は、専用方式となります。したがって原点復帰“ZRET”コマンドは使用できません。 サーボオンの状態で SVCMD_IO.HOME ビットをオン(1)にすると原点復帰を開始します。 原点復帰を完了すると SVCMD_IO.HEND ビットがオン(1)になります。 (注) (注) 6. ソフトリミット 原点復帰完了(SVCMD_IO.HEND)ビットがオン(1)で有効となります。アブソリュート仕様のア クチュエータは、アブソリュートリセットが完了していれば、コントローラの起動時から有効と なります。 コントローラ起動時、共通パラメータのソフトリミット値は、各コントローラのユーザパラメー タ No.3、4 ソフトリミット＋側、－側をそれぞれ指令単位に換算した値となります。 (注) 共通パラメータのソフトリミット値を変更した場合、即時設定が反映されます。ただし、コントローラ のユーザパラメータの値は変更されません。 ソフトリミットが有効な場合、目標位置“TPOS”は、共通パラメータのソフトリミット値までに 制限され、値が書き換えられます。 ソフトリミット設定値を超えてしまった場合、以下のようになります。 状態 ユーザパラメータ No.3 ソフトリミッ ト＋側の設定値を超えた場合 ユーザパラメータ No.4 ソフトリミッ ト－側の設定値を超えた場合 共通パラメータ No.26 正側ソフトリ ミット値の定値を超えた場合 共通パラメータ No.28 負側ソフトリ ミット値の設定値を超えた場合 アラーム出力 機器アラームのソフトウェア SVCMD_IO.P_SOT (＋側) = 1 ストロークリミットオーバ発生 機器アラームのソフトウェア SVCMD_IO.N_SOT (－側) = 1 ストロークリミットオーバ発生 SVCMD_IO.P_SOT (＋側) = 1 SVCMD_IO.N_SOT (－側) = 1 座標+方向← →座標－方向 0.3mm 0.3mm アクチュエータのストローク ユーザパラメータのストローク ＝共通パラメータのストローク ・ 機器アラーム＋側検出位置 ・ SVCMD_IO.P_SOT 出力位置 ・ 指令可能最大値 ・ 機器アラーム－側検出位置 ・ SVCMD_IO.N_SOT 出力位置 ・ 指令可能最小値 77 運転シーケンス例 6.1.2 使用するアクチュエータによっては、原点復帰完了位置が座標 0mm とならないものがありますので、 原点復帰完了の判定は SVCMD_IO.HEND ビットがオンしていることを確認してください。また、原 点復帰は、補間送り“INTERPOLATE”、位置決め“POSING”、定速送り“FEED”の各コマンド実 行中は無視されます。 原点復帰未完了で、INTERPOLATE または POSING のコマンドを実行した場合、電源投入位置が 0 点となります。またソフトリミット機能は無効となります。 FEED コマンドは、目標位置をソフトリミットとして動作します。 6.1.3 位置決め完了幅、位置決め近傍値、原点位置検出幅 コントローラ起動時、共通パラメータの位置決め完了幅、位置決め近傍幅、原点位置検出幅は、 コントローラのユーザパラメータ No.10 位置決め幅初期値を指令単位に換算した値となります。 上記共通パラメータの各値は、サーボパラメータ書込み“SVPRM_WR”コマンドで個別に変更が 可能です。 (注) 共通パラメータの位置決め幅を変更した場合、即時設定が反映されます。ただし、コントローラのユー ザパラメータの値は変更されません。 運転シーケンス例 6. 78 7. コントローラ用パラメータ MECHATROLINK-Ⅲ対応のコントローラを動作させるためのデータです。 パラメータは、システムやアプリケーションに合わせて設定します。 パラメータを変更する場合には、いつでも元に戻せるように変更前のデータをバックアップして ください。パソコン対応ソフト、ティーチングボックス(一部機種に限る)を使用すると電子デー タでバックアップが可能です。バックアップできない機種は、メモに記入して保管してください。 パラメータは編集後、FeRAM に書き込みを行った後、ソフトウェアリセットまたは電源の再投入 で有効となります。パソコンソフトなどのティーチングツール上で書き込みを行っただけでは有 効になりませんので注意してください。 79 7. コントローラ用パラメータ 警告： パラメータの設定は、運転に重大な影響を与えます。誤った設定を行うと誤動作 や故障の原因となるばかりでなく、非常に危険です。 工場出荷時には、標準の運転が可能な状態となっています。システムに合わせた 変更や設定を行う場合には、コントローラの制御方法を十分に理解した上で行っ てください。不明な点がある場合、当社までお問い合わせください。 パラメータの書換え中にコントローラの電源をOFFしないでください。 7.1 パラメータ一覧表 区分はパラメータ設定の要否を表し、5 種類に分類されます。 A： 設定または確認をして、使用してください。 B： 使用方法に応じて、設定してください。 C： 原則として出荷時設定のまま使用してください。通常は設定の必要はありません。 D： アクチュエータ仕様に基づいて、出荷時に設定しています。通常は設定の必要はありません。 E： 製作上の都合により設けたメーカ専用パラメータです。変更すると正常な動作を行えなく なるばかりでなく、故障の原因となりますので決して変更しないでください。 区分は、ティーチングツール上では表示されません。また、使用していないパラメータ No.は記載 していません。 パラメータ一覧表(1/4) コントローラ用パラメータ 7. 区分 No. 名称 ※コントローラの項：A:ACON、D:DCON、P:PCON、S:SCON、 MA:MCON サーボモータ仕様、MD:MCON DC ブラシレスモータ仕様、MP:MCON パルスモータ仕様 記号 (注 1) 単位 入力範囲 工場出荷時の 初期値 A 対応 コントローラ※ D P S MA MD MP 1 B ゾーン 1＋側 ZNM1 mm (deg) 2 B ゾーン 1－側 ZNL1 mm (deg) -9999.99～ 9999.99 －側実ストローク値(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 3 A ソフトリミット＋側 LIMM mm (deg) -9999.99～ 9999.99 ＋側実ストローク値(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 4 A ソフトリミット－側 LIML mm (deg) -9999.99～ 9999.99 －側実ストローク値(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 5 D 原点復帰方向 ORG － 0：逆、1：正 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 7 C サーボゲイン番号 PLGO － 0～31 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 9 B 加減速度初期値 ACMD G 0.01～アクチュエー アクチュエータ定格加減速度 ○ ○ ○ ○ ○ (注 2) タ最大加減速度 ○ ○ 10 B 位置決め幅初期値 INP mm (deg) 0.01～999.99 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 12 B 位置決め停止時 電流制限値 SPOW % 0～70 － － ○ － － － ○ 13 C 原点復帰時電流 制限値 ODPW % 1～300(注 3) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 14 E ダイナミック ブレーキ FSTP － 0：無効、1：有効 1 － － － ○ － － － 16 B SIO 通信速度 BRSL bps 9600～230400 38400 ○ ○ ○ ○ － － － 17 B 従局トランスミッタ 活性化最小遅延時間 RTIM msec 0～255 5 ○ ○ ○ ○ － － － 18 E 原点センサ入力極性 AIOF － 0～2 アクチュエータによる(注 2) ○ － ○ ○ ○ － ○ 19 E オーバランセンサ 入力極性 AIOF － 0～2 アクチュエータによる(注 2) － － － ○ － － － 20 E クリープセンサ 入力極性 AIOF － 0～2 アクチュエータによる(注 2) － － － ○ － － － 22 C 原点復帰 オフセット量 OFST mm (deg) 0.00～9999.99 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ -9999.99～ 9999.99 ＋側実ストローク値(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 35 アクチュエータによる(注 2) 注 1 単位の(deg)はロータリアクチュエータの場合です。ティーチングツールでは mm で表示されます。 注 2 アクチュエータの仕様により設定値が異なります。工場出荷時には仕様に基づいた設定を行っています。 注 3 PCON、MCON パルスモータ仕様は、1～100 となります。 80 パラメータ一覧表(2/4) 区分 No. 名称 ※コントローラの項：A:ACON、D:DCON、P:PCON、S:SCON、 MA:MCON サーボモータ仕様、MD:MCON DC ブラシレスモータ仕様、MP:MCON パルスモータ仕様 記号 (注 1) 単位 23 B ゾーン 2 境界＋側 ZNM2 mm (deg) 24 B ゾーン 2 境界－側 ZNL2 mm (deg) 28 B 励磁相信号検出 動作初期移動方向 PHSP － 29 B 励磁相信号検出時間 PHSP msec B ポールセンス種別 PHSP － B 励磁相検出種別 PHSP － 30 入力範囲 工場出荷時の 初期値 対応コントローラ※ A D P S MA MD MP -9999.99～ 9999.99 (注 2) ＋側実ストローク値 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ -9999.99～ 9999.99 －側実ストローク値(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ アクチュエータによる(注 2) ○ － ○ － ○ － ○ 0：逆、1：正 50～999 128 ○ － － － ○ － － 1～999 10 － － ○ － － － ○ 1 ○ － － － ○ － － 1 － － ○ － － － ○ 0：電流抑制 1：距離抑制 1 2：距離抑制 2 0：従来方式 1：新方式 1 2：新方式 2 C 速度ループ 比例ゲイン VLPG － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 32 C 速度ループ 積分ゲイン VLPT － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 33 C トルクフィルタ 時定数 TRQF － 0～2500 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 35 C セーフティ速度 SAFV mm/s (deg/ s) 1～250 (250 以下のアクチュ エータは最高速度) 100 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 42 C イネーブル機能 FPIO － 0：有効、1：無効 1 ○ ○ ○ ○ － － － 43 B 原点確認センサ 入力極性 HMC － 0～2 アクチュエータによる(注 2) ○ － ○ － ○ － ○ 45 B サイレント インターバル倍率 SIVM 倍 0～10 0 ○ ○ ○ ○ － － － 53 B 停止モード初期値 HSTP － 0～4 0（使用しない） － － ○ － － － ○ 54 C 電流制御帯域番号 CLPF － 0～15(注 4) アクチュエータによる(注 2) ○ ○ － ○ ○ ○ － 62 B パルスカウント方向 FPIO － 0：モータ正転 1：モータ逆転 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 65 B 電子ギア分子 CNUM － 1～99999999 1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 66 B 電子ギア分母 CDEN － 1～99999999 1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 71 B 位置フィード フォワードゲイン PLFG － 0～100 0 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 72 E 非常停止リレー 溶着監視タイマ値 EMWT msec 0～60000 3000 － － － ○ － － － 73 D エンコーダ 電圧レベル EVLV － 0～3 エンコーダケーブル長によ － － － ○ － る(注 2) － － 75 D 電磁ブレーキ 電源監視 FSTP － 0：無効、1：有効 アクチュエータによる(注 2) － － － ○ － － － 76 D ベルト切断センサ 入力極性 AIOF － 0～2 アクチュエータによる(注 2) － － － ○ － － － 77 D ボールネジリード長 LEAD mm (deg) 0.01～999.99 アクチュエータによる(注 2) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 注 1 単位の(deg)はロータリアクチュエータの場合です。ティーチングツールでは mm で表示されます。 注 2 アクチュエータの仕様により設定値が異なります。工場出荷時には仕様に基づいた設定を行っています。 注 4 SCON-CA は、0～4 となります。 81 7. コントローラ用パラメータ 31 パラメータ一覧表(3/4) 区分 No. 名称 記号 (注 1) 単位 入力範囲 83 B アブソユニット ETYP － 0：不使用 1：使用 85 A フィールドバス ノードアドレス NADR － 3～239(EFH) 86 A フィールドバス 通信速度 FBRS － 87 E ネットワークタイプ NTYP 工場出荷時の 初期値 対応コントローラ※ A D P S MA MD MP 手配時仕様による ○ － ○ － ○ － ○ 3(03H) ○ ○ ○ ○ － － － 0:32 バイトモード 1:48 バイトモード 1 ○ ○ ○ ○ － － － － 9:ML3 サーボモード 9 ○ ○ ○ ○ － － － SLMA mm 0～9999.99 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ FSTP － 0:急停止 1:減速停止 0 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ カレンダ機能 使用選択 FRTC － 1 ○ ○ ○ ○ － － － モニタリングモード 選択 FMNT － 1 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 113 B モニタリング周期 FMNT msec 120 C サーボゲイン番号 1 PLG1 － 121 C 位置フィード フォワードゲイン 1 PLF1 122 C 速度ループ 比例ゲイン 1 123 C 124 C ソフトウェア リミットマージン サーボ OFF 時 110 B 停止方法 88 111 コントローラ用パラメータ 7. ※コントローラの項：A:ACON、D:DCON、P:PCON、S:SCON、 MA:MCON サーボモータ仕様、MD:MCON DC ブラシレスモータ仕様、MP:MCON パルスモータ仕様 D B 112 B カレンダタイマを 0:使用しない 1:使用する 0:使用しない 1:モニタ機能 1 2:モニタ機能 2 3:モニタ機能 3 アクチュエータによる(注 2) SCON 1～1000 1 － － － ○ － － － SCON 以外 1～60000 1 ○ ○ ○ － ○ ○ ○ 0～31 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － － 0～100 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － VLG1 － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 速度ループ 積分ゲイン 1 VLT1 － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － トルクフィルタ 時定数 1 TRF1 － 0～2500 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 125 C 電流制御帯域番号 1 CLP1 － 0～15(注 4) アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 126 C サーボゲイン番号 2 PLG2 － 0～31 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 127 C 位置フィード フォワードゲイン 2 PLF2 － 0～100 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 128 C 速度ループ 比例ゲイン 2 VLG2 － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 129 C 速度ループ積分ゲイ ン2 VLT2 － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 130 C トルクフィルタ 時定数 2 TRF2 － 0～2500 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 131 C 電流制御帯域番号 2 CLP2 － 0～15(注 4) アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 132 C サーボゲイン番号 3 PLG3 － 0～31 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 位置フィード フォワードゲイン 3 PLF3 － 0～100 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － 133 C 注 1 単位の(deg)はロータリアクチュエータの場合です。ティーチングツールでは mm で表示されます。 注 2 アクチュエータの仕様により設定値が異なります。工場出荷時には仕様に基づいた設定を行っています。 注 4 SCON-CA は、0～4 となります。 82 パラメータ一覧表(4/4) 区分 No. ※コントローラの項：A:ACON、D:DCON、P:PCON、S:SCON、 MA:MCON サーボモータ仕様、MD:MCON DC ブラシレスモータ仕様、MP:MCON パルスモータ仕様 (注 1) 名称 記号 速度ループ 134 C 比例ゲイン 3 VLG3 － 135 C 速度ループ 積分ゲイン 3 VLT3 136 C トルクフィルタ 時定数 3 137 C 電流制御帯域番号 3 138 C サーボゲイン 切替時定数 139 A 原点プリセット値 単位 入力範囲 対応コントローラ※ 工場出荷時の 初期値 A D P S MA MD MP 1～99999999 アクチュエータによる (注 2) ○ － － ○ ○ － － － 1～99999999 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － TRF3 － 0～2500 アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － CLP3 － 0～15(注 4) アクチュエータによる(注 2) ○ － － ○ ○ － － GCFT ms 10～2000 ○ － － ○ ○ － － PRST mm -9999.99～ 9999.99 ○ － － ○ ○ － － 10 アクチュエータによる(注 2) 過負荷警告 ロードレベル比 OLWL % 50～100 100 (過負荷警告出力無) ○ ○ － ○ ○ ○ － 144 C ゲインスケジューリ ング上限倍率 GSUL % 0～1023 0 － － ○ － － － ○ 145 C GS 速度ループ 比例ゲイン GSPC － 1～50000 アクチュエータによる(注 2) － － ○ － － － ○ 146 B GS 速度ループ 積分ゲイン GSIC － 1～500000 アクチュエータによる(注 2) － － ○ － － － ○ 147 B 通算移動回数閾値 TMCT 回 0～999999999 0(無効) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 148 B 通算走行距離閾値 ODOT m 0～999999999 0(無効) ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ リニア ABS 原点プリセット値 LAPS mm -9999.99～ 9999.99 アクチュエータによる(注 2) － － － ○ － － － BUEN － 0：無効、1：有効 アクチュエータによる(注 2) － － ○ － － － 150 A 152 B 高出力化設定 BU 速度ループ 153 B 比例ゲイン 154 B 155 A BU 速度ループ 積分ゲイン アブソバッテリ 保持時間 158 B 有効/無効軸選択 BUPC BUIC － － 0: 20 1: 15 2: 10 3: 5 日 日 日 日 － － ○ － － － ○ (注 5) アクチュエータによる(注 2) － － ○ － － － 0 ○ － ○ － ○ － ○ ○ － EFCT － 0：有効、1：無効 0 － － － － ○ ○ ○ 0～100 0 － － － ○ － － － － － ○ － － － ○ － － シャットダウン 解除後遅延時間 SDDT ms 166 B 始動時電流制限 拡張機能 DCET － RDSL － 注1 注2 注4 注5 注6 1～217270 アクチュエータによる(注 2) ○ (注 5) AIP 165 B 184 B 回生制御選択 1～27661 (注 5) 0：無効、1：有効 アクチュエータによる(注 2) 1～3 1 － － － (注 6) ○ － 単位の(deg)はロータリアクチュエータの場合です。ティーチングツールでは mm で表示されます。 アクチュエータの仕様により設定値が異なります。工場出荷時には仕様に基づいた設定を行っています。 SCON-CA は、0～4 となります。 MCON パルスモータ高出力仕様に限る。 SCON-CB に限る。 83 7. コントローラ用パラメータ 143 B 7.2 MECHATROLINK-Ⅲ設定関連パラメータの詳細 (ACON、DCON、PCON、SCON) • • 注意： 以下に掲載のパラメータ以外は、別冊各コントローラ取扱説明書のパラメータの項を参照 してください。 パラメータ変更を行った後は、設定値を反映させるため、ソフトウェアリセット、または 電源再投入を行ってください。 MECHATROLINK-Ⅲに関連するパラメータは No.85～No.87 です。 〔1〕フィールドバスノードアドレス(No.85 NADR) ノードアドレス番号を設定します。 ノードアドレス設定範囲：3(03H)～239(EFH)(出荷時は 3 に設定されています。) コントローラ用パラメータ 7. 〔2〕フィールドバス通信速度(No.86 FBRS) データ長を設定します。 パラメータ No.86 設定値 0 1 (出荷時設定) モード 32 バイトモード 48 バイトモード 〔3〕ネットワークタイプ(No.87 NTYP) パラメータ No.87 にネットワークモジュールの種別を設定します。 初期値(9)から変更しないでください。 84 8. トラブルシューティング 8.1 トラブル発生時の処理 トラブル発生時には、迅速な復旧と再発防止のために、次の手順で対応してください。 ① コントローラの状態表示 LED の確認 ステータス LED の表示は、コントローラにより異なります。 詳細は、[2.3 MECHATROLINK-Ⅲインターフェース]を参照してください。 ② 上位コントローラ(PLC など)のアラームの有無 ③ 主電源の電圧確認 ④ ブレーキ電源の電圧確認(ブレーキ付アクチュエータの場合) ⑤ アラームの確認(注 1) アラームコードは、パソコン対応ソフトなどのティーチングツールで確認してください。 ⑥ コネクタ類の脱落または不完全接続 ケーブル類の接続、断線や挟み込みの確認 導通確認は、本コントローラの搭載されている装置の主電源を切り(感電の防止)、測定部 の配線を外して(回り込み回路による導通の防止)から行ってください。 ⑧ トラブル発生までの経過(注 1)および発生時の運転状況の確認 ⑨ 原因の解析 ⑩ 対策 注1 カレンダ機能を搭載したコントローラは、アラーム発生時の日時の確認が可能となります。 日時はコントローラへの最初の電源投入時にパソコン対応ソフトなどのティーチングツール (MCON は、ゲートウェイパラメータ設定ツール)から設定してください。 一度設定を行うと日時のデータは、コントローラの電源を OFF した状態で約 10 日程度保持されま す。設定を行わない場合、または日時のデータが消失した場合は、電源投入時に 00 年 01 月 01 日 00 時 00 分 00 秒となります。日時のデータが消失しても、発生したエラーコードは保持されていま す。 本機能の対象となるアラームは 8.3 項のアラーム一覧に記載されているものだけで、パソコン対応 ソフトなどのティーチングツールの異常は含みません。 お願い： トラブル対策は、確実に正常である部分を疑いの対象から外して、原因を絞り込んでいき ます。当社へお問合せ時は、①～⑧をご確認の上、ご連絡いただけますようお願いいたし ます 85 8. トラブルシューティング ⑦ ノイズ対策(接地線の接続、ノイズキラーの接続など)の確認 8.2 アラームレベル アラームはエラーの内容により、3 種類にレベル分けしています。 アラーム レベル ALM ランプ ＊ALM 信号 発生時の状態 メッセージ 消灯 出力しない 停止しない 動作解除 点灯 出力する 減速停止後 サーボ OFF コールド スタート 点灯 出力する 減速停止後 サーボ OFF 解除方法 パソコン対応ソフトなどのティーチングツー ルのアラーム [詳細は、各ツールの取扱説明書参照] フィールドバス、またはティーチングツール によるアラームリセット ティーチングツールによるソフトウェアリ セットまたは、電源の再投入。 アブソリュート仕様以外は、原点復帰が必要 です。 注意： アラームの解除は、いずれの場合も原因を究明し、取り除いてから行ってください。 アラーム原因が取り除けない場合、あるいは取り除いてもアラームが解除できな い場合は、当社までお問合せください。 アラームの解除処理を行っても、再度、同一のエラーとなる場合は、アラームの 原因が取り除かれていません。 トラブルシューティング 8. 86 8.3 アラーム一覧 アラーム コード 048 アラーム レベル アラーム名称 原因／対策 04E 移動回数目標値オーバー 原因： 通算移動回数が、パラメータ No.147「通算移動回数 目標値」に設定した回数を超えた。 04F 走行距離目標値オーバー 原因： 通算走行距離が、パラメータ No.148「通算走行距離 目標値」に設定した距離を超えた。 068 SRAM アクセス異常 原因： ノイズまたは部品故障により、サーボモニタが、正常 動作していない。 対策： ① ノイズ対策を実施してください。 ② サーボモニタ機能を使用しない場合はパラメータ No.112「モニタリングモード選択」を 0 に設定して ください。 ③ サーボモニタを使用する場合、ノイズ対策を実施し ても改善しない場合は、当社までご連絡ください。 069 リアルタイムクロック 発振停止検出 原因： カレンダ機能が動作を停止し、現在時刻データが失わ れた。 対策： 時刻再設定してください。 [パソコン対応ソフト取扱説明書参照] (注)アラームリストには登録されません。 06A リアルタイムクロック アクセス異常 原因： ノイズまたは部品故障により、カレンダ機能が、正常 動作していない。 対策： ① ノイズ対策を実施してください。 ② カレンダ機能を使用しない場合はパラメータ No.111「カレンダ機能使用選択」を 0 に設定してく ださい。 ③ カレンダ機能を使用する場合、ノイズ対策を実施し ても改善しない場合は、当社までご連絡ください。 06B メンテナンス情報 データ異常 原因： メンテナンス情報(通算移動回数、通算走行距離)が、 失われた。 対策： 当社までご連絡ください。 87 8. トラブルシューティング 原因： 負荷電流値が、パラメータ No.143「過負荷ロードレ ベル比」の設定を超えた。 本アラームは、リセットするまでアラーム状態を保持 します。 本アラームは負荷電流値が設定以下の状態から設定 を超えた場合に ON します。 対策： 加減速の設定を下げてください。または休止の割合を 増やしてください。 メッセージ ドライバ過負荷警告 アラーム コード 086 トラブルシューティング コールド スタート 0A6 8. 動作解除 0A5 コールド スタート 0A1 動作解除 090 アラーム レベル 0A7 アラーム名称 パルス列入力有効時の 移動指令 原因／対策 原因： MECHATROLINK マスタ(上位)から動作可能時、シリ アル通信からアクチュエータ動作指令を行った。 対策： フィールドバスが有効時、シリアル通信からアクチュ エータ移動指令を行わないでください。 サーボ ON 状態でのソフト 原因： サーボ ON 状態の時にソフトウェアリセット指令を ウェアリセット 行った。 対策： サーボ OFF 状態(SV 信号が 0)を確認してからソフト ウェアリセット指令を行ってください。 パラメータデータ異常 電磁ブレーキ未解除 エラー 原因： パラメータ領域のデータの入力範囲が適切でない。 ソフトリミット＋側の値が 200.3mm で、ソフトリ ミット－側の値を 300mm と誤入力したときなど、明 らかに大小関係が不適切な場合に発生します。 対策： 適切な値に変更してください。 原因： ブレーキが解除できない。 対策： 電磁ブレーキ用 24V 電源を供給してください。 ダイナミックブレーキ 未解除エラー 原因： ノイズや静電気等により、サーボ ON 時にダイナミッ クブレーキが解除できない。 対策： ノイズおよび静電気対策を行ってください。回路故障 の場合があります。当社までお問い合わせください。 指令減速度異常 原因： 移動中に減速度を低く変更した時、減速距離が不足し ており、変更後の減速度で現在位置から減速するとソ フトリミットを越えた。 動作解除 移動途中で速度変更する際の、次の移動指令を出すタ イミングが遅いことが原因 対策： 減速度変更のための移動指令のタイミングを早くし てください。 88 コールド スタート 0A8 未サポートモータ・エン コーダ種別 原因： 本コントローラが対応していないモータまたはエン コーダが接続されたモータ、エンコーダ種別が未対応 である。 対策： 制御対象のアクチュエータで本アラームが発生する 場合には電源を再投入しても再現する場合は、当社ま でご連絡ください。 アラーム レベル 動作解除 アラーム コード 0AB 0B3 アラーム名称 原因： 原点復帰が正常に行われなかった。 ① 原点復帰途中でワークが周囲と干渉している。 ② エンコーダの故障。 対策： ① 干渉を取り除いてください。 ② 当社までご連絡ください。 原因： 位置偏差カウンタがオーバーフローしている。 対策： アクチュエータが動作できない時発生します。 ワークが周辺の物に干渉していないか、ブレーキは解 除されているかなどの負荷状況を確認してください。 サーボ ON 時に発生する場合には、エンコーダ線の断 線が考えられますので、ケーブルの接続を確認してく ださい。ケーブルやコネクタ結合部に異常がない場合 は、当社までご連絡ください。 原点復帰時に Z 相を検出した位置が規定範囲外であった。 原因： エンコーダの不良。 対策： 当社までご連絡ください。 電気角不整合 0B5 Z 相位置異常エラー 原因： シリアルデータ通信方式のエンコーダ以外の時、電源 投入後の最初のサーボ ON 時に磁極相検出を行うが一 定時間経過しても磁極相を検出できないことを示す。 ① モータ中継ケーブルのコネクタ部接触不良、断線。 ② ブレーキ付きの場合、ブレーキが解除できない。 ③ 外力が加わりモータが検出動作できない状態。 ④ アクチュエータ自体の摺動抵抗が大きい。 対策： ① モータ中継ケーブルの配線状況を確認してくださ い。 ② ブレーキケーブルの配線状況と、ブレーキ解除ス イッチを入り切りしてブレーキ部が“カチカチ”音 がするか確認してください。しない場合は、ブレー キ電源が供給されているか確認してください。 ③ 組付け状態に異常がないか確認してください。 ④ 可搬重量が正常であれば電源遮断してから手で動 かしてみて摺動抵抗を確認してください。 もしアクチュエータ自体に原因があるときは当社に ご連絡ください。 原点センサ未検出 原因： 原点センサ付アクチュエータ(ロータリアクチュエー タ以外はオプション)の原点復帰動作が正常完了して いないことを示す。 ① 原点復帰途中でワークが周囲と干渉している。 ② アクチュエータの摺動抵抗が大きい。 ③ 原点センサの取付け不良、故障、断線。 対策： ワークが周囲と干渉していない場合は②③が考えら れます。当社までご連絡ください。 原点復帰タイムアウト 原因： 原点復帰動作開始後、一定時間を経過しても原点復帰 が完了しない。 対策： 通常の動作で発生するものではありません。コント ローラとアクチュエータの組合せが間違っているな どが考えられます。当社までご連絡ください。 コールドスタート 磁極不確定 0BA 動作解除 0BE 89 8. トラブルシューティング リニア ABS エラー 動作解除 原因： INTERPOLATE コマンド実行時、指令速度がアクチュ エータの最高速度を超えている。 対策： アクチュエータの仕様に合わせて、指令速度を設定し てください。 コールドスタート 指令速度異常 0B4 0B7 原因／対策 アラーム コード 0BF アラーム レベル 0C0 アラーム名称 クリープセンサ未検出 原因： 原点復帰動作時に、クリープセンサ(オプション)を検 出する前に原点センサ(ロータリ以外オプション)検 出、またはメカエンドに到達したこと(あるいは負荷 が大きくて動けない状態)を示す。 ① クリープセンサの取付位置が適切でない。 ② クリープセンサの不良。 ③ ケーブルの断線、コネクタ装着不良。 ④ 干渉等により負荷が大きく動けない。 対策： ① センサの取付位置を再調整してください。 ② クリープセンサの交換が必要です。 ③ エンコーダケーブルが断線していないか導通 チェックを行ってください。 ④ 干渉や可搬重量を確認し、強い外力が加わらないよ うにしてください。 実速度過大 原因： モータ回転数が許容回転数を超えたことを示す。 ① アクチュエータの摺動抵抗が局部的に大きい。 ② 瞬間的に外力が加わる。 などが起こり、サーボ異常を検出する前に急激な速度 上昇を発生した可能性がある。 対策： 通常の動作で発生するものではありませんが、組付け 状態に異常がないか確認してください。また、動作方 向への外力の加わる可能性についても確認してくだ さい。 オーバーラン検出 原因： メカエンド側に取付けた OT センサ(オプション)を検 出したことを示す。 ① サーボ OFF 時、手で動かしたか、外力が加わった。 (正常検出) ② 原点座標未確立でソフトストロークリミットが正 常に働かない状態でジョグ移動、またはパルス列に よる運転を行った。(正常検出) ③ 原点復帰時の原点位置が正常でない、またはアブソ リュート仕様でアブソリュートリセット位置不良 により座標がずれている。 ④ センサ特性とパラメータ No.19「オーバランセンサ 入力極性」の設定が合っていない、または配線を間 違えている。 ⑤ コントローラとアクチュエータの組合せを間違え ている、またはパラメータ No.3,4「ソフトリミット 値」、パラメータ No.77「ボールネジリード長」が 適切でない。 対策： ①②の場合は、手で反対方向に戻してください。 有効ストローク範囲内で本エラーが発生した場合 は③④⑤のいずれかが考えられます。 ③は、原点位置を確認してください。アブソリュー ト仕様の場合は再度アブソリュートリセットを 行ってください。 ④⑤の可能性がある場合、当社までご連絡くださ い。 90 動作解除 トラブルシューティング 8. 0C2 原因／対策 アラーム コード 0C8 アラーム レベル 0CA 原因／対策 過電流 原因： 電源回路部の出力電流が異常に高くなった。 対策： 通常発生するものではありません。モータコイルの絶 縁劣化が考えられます。 モータ接続線 U,V,W の相間抵抗を測定し絶縁劣化の 有無を確認します。相間抵抗値はほぼ同等の値となり ます。極端に異なる場合には劣化の可能性がありま す。当社までご連絡ください。 過熱 原因： コントローラ内部部品等の温度過大(95℃以上)を示 す。 ① 仕様範囲を超えた負荷条件で動作している。 ② 周囲温度が高い。 ③ 回生ユニットの不足。 ④ コントローラ内部の部品不良。 対策： ①加減速度を下げる等、運転条件を見直してくださ い。 ② コントローラの周囲温度を下げてください。 ③ 回生ユニットを追加してください。 (注) 通常では発生しないエラーです。発生した場合、①、 ②でないことを確認してください。それでも再発する 場合は、コントローラの故障が考えられますので、当 社までご連絡ください。 電流センサオフセット 調整異常 原因： 起動時の初期化処理で行われる電流検出センサの状 態チェックでセンサに異常が発見された。 ① 電流検出センサおよび周辺部品の故障。 ② オフセット調整の調整不良。 対策： 基板交換またはオフセット調整が必要です。 当社までご連絡ください。 0CD 非常停止リレー溶着 原因： コントローラ内部の非常停止リレーの溶着。 対策： 部品交換またはコントローラ交換が必要です。 当社までご連絡ください。 0CE 制御電源電圧低下 原因： ① AC 電源電圧が低い。 ② コントローラ内部の部品故障。 対策： 入力電源電圧を確認してください。 電圧が正常であれば当社までご連絡ください。 0D2 モータ電源電圧過大 原因： コントローラ内部部品故障の可能性がある。 対策： 頻発するならば、コントローラの故障の可能性が高 い。 当社までご連絡ください。 0D3 モータ電源電圧低下 原因： ① コントローラ内部で駆動源しゃ断を行っている場 合、駆動源しゃ断したままサーボ ON 指令を行った。 ② コントローラ内部部品故障の可能性がある。 対策： ① コントローラ外部の回路を確認してください。 ② 頻発するならば、コントローラの故障の可能性があ るので当社までご連絡ください。 0D7 ベルト切断センサ検出 原因： 超高推力タイプ RCS2-RA13R のベルトが切断した。 対策： ベルトの交換が必要です。当社までご連絡ください。 91 8. トラブルシューティング コールドスタート 0CB アラーム名称 アラーム コード 0D8 アラーム レベル アラーム名称 原因／対策 原因： 位置偏差カウンタがオーバーフローしています。 ① 移動中に外力などの影響、または過負荷により速度 が低下、または停止した。 ② 電源投入後の励磁検出動作が不安定な状態。 ③ 電源電圧が低下した。 ④サーボゲイン番号が小さすぎる。 対策： ① アクチュエータが指令通りに動作できないときに 発生します。ワークが周辺物に干渉していないか、 ブレーキが解除されているか、など負荷状況を確認 して原因を取り除いてください。 ② 過負荷が考えられるため、搬送重量を見直し、原点 復帰をやり直してください。 ③ 電源電圧を確認してください。 0D9 ソフトウェアストローク リミットオーバーエラー 原因： アクチュエータの現在位置がソフトウェアストロー クリミットを越えた 対策： ソフトウェアストロークリミットの範囲内にもどし てください。 0E0 過負荷 原因： ① ワーク重量が定格を超えている、あるいは外力が加 わり負荷が増大した。 ② ブレーキが解除されていない。(ブレーキ付の場合) ③ アクチュエータの摺動抵抗が局部的に大きい。 対策： ① ワークおよび周辺を見直し、原因を取り除いてくだ さい。 ② ブレーキリリーススイッチを ON してブレーキが解 除されるか確認してください。 もし解除されない場合は、ブレーキ自体の故障、 ケーブル断線、コントローラの故障等が考えられま す。当社までご連絡ください。 ③ ワークを手で動かせる状態であれば動かしてみて 摺動抵抗が大きい箇所がないか確認してください。 取り付け面に歪みが発生していないか確認してく ださい。アクチュエータ単体でも発生する場合は、 当社までご連絡ください。 動作解除 偏差オーバーフロー コールドスタート トラブルシューティング 8. 注意 運転を再開する場合は必ず原因を取り除いてからにしてくだ さい。 原因が完全に取り除かれていると判断できない場合は、モー タコイル焼損防止のため 30 分以上経過してから電源を再投入 してください。 92 アラーム コード 0E4 アラーム レベル 0E5 アラーム名称 原因： コントローラとエンコーダとはシリアル通信により データの送受信を行っており、本エラーは、コント ローラが送信したデータをエンコーダ側が正常に受 け取れなかったことを示す。 ① ノイズの影響。 ② エンコーダ基板に実装されている通信 IC の故障。 ③ コントローラ基板に実装されている通信 IC の故障。 対策： ① 周辺機器を電源遮断して本コントローラとアク チュエータだけを動かしてみてエラーが発生しな ければノイズの可能性があります。ノイズ対策を 行ってください。 ② ③であればエンコーダやコントローラの交換が必 要です。 原因が特定できない場合は当社までご連絡ください。 エンコーダ受信エラー 原因： エンコーダ側からコントローラに正常なデータが送 信されなかった場合を示す。 ① エンコーダケーブルの断線、コネクタ接続不良 (ティーチングツールのエラーリストで詳細コード が 0002H の場合) ② ノイズの影響 (ティーチングツールのエラーリストで詳細コード が 0001H の場合) ③ アクチュエータ内部の部品故障(通信部)。 ④ コントローラ内部の部品故障(通信部)。 対策： ① コネクタ部の断線の有無や接続状況を確認してく ださい。 ② 周辺機器の電源をしゃ断し、本コントローラとアク チュエータだけを動かしてみてエラーが発生しな ければノイズの可能性があります。ノイズ対策を 行ってください。 ③ ④であればアクチュエータ(モータ部)やコント ローラの交換が必要です。 原因が特定できない場合は当社までご連絡ください。 エンコーダカウント エラー 原因： エンコーダが、位置情報を正常に検出できない状態で あることを示す。 ① エンコーダ中継ケーブル、アクチュエータ側付属 ケーブルの断線、コネクタ接続不良。 ② コードホイールに異物が付着。 ③ 過大な外力が加わるなどの影響で軸心振れが起こ りコードホイールとフォトセンサの位置関係が変 化した。 ④ エンコーダ基板実装部品の故障。 対策： ① コネクタ部の断線の有無や接続状況を確認してく ださい。 ② ③④であればコードホイール部の清掃、取付位置の 再調整、モータユニット交換、アクチュエータ交換 が必要です。 いずれの場合も当社までご連絡ください。 93 8. トラブルシューティング エンコーダ送信エラー コールドスタート 0E6 原因／対策 アラーム コード 0E7 アラーム レベル アラーム名称 A,B,Z 相断線 原因： エンコーダ信号が正常に検出できない状態。 ① エンコーダ中継ケーブル、アクチュエータ側付属 ケーブルの断線、コネクタ接続不良。 ② エンコーダ自体の故障。 対策： ① コネクタ部の断線の有無や接続状況を確認してく ださい。 ケーブルが正常であればエンコーダ故障が考えら れます。当社までご連絡ください。 0EB BLA エンコーダ異常検出 原因： バッテリレスアブソエンコーダが、位置情報を正常に 検出できない状態。 対策： コネクタ部の断線の有無や接続状況を確認してくだ さい。 ケーブルが正常であればエンコーダ故障が考えられ ます。当社までご連絡ください。 0EE アブソリュート エンコーダエラー(2) 原因： アブソリュートエンコーダが、位置情報を正常に検出 できない状態。 ① 簡易アブソ対応仕様で、初めての電源投入時(アブ ソリセット実行前) ② アブソリュートバッテリ電圧の低下 ③ モータ、 エンコーダ中継ケーブル、アクチュエータ 側付属ケーブルの断線、コネクタ接続不良。 ④ コントローラのパラメータ変更実施 ⑤ アブソリセット時の位置データの消失 ⑥ バッテリレスアブソ仕様でモータ交換を行い、コン トローラに登録されたペアリング ID が変更された 対策： ② (SCON および ACON シリアルアブソ仕様) PIO のバッテリアラーム出力(*BALM)を確認し、 OFF していればアブソリュートバッテリを交換し てください。 (PCON、ACON 簡易アブソ仕様、MCON パルスモー タ仕様、MCON サーボモータ仕様) 72 時間以上の電源供給を行い、バッテリを充電し た後、アブソリュートリセットを行ってください。 十分充電しても頻発するようであれば、バッテリの寿 命が考えられます。バッテリを交換してください。 ③ コネクタ部の断線の有無や接続状況を確認してく ださい。 ①、②、④、⑤、⑥のいずれの場合も、アブソリュー トリセットを行ってください。 0EF アブソリュート エンコーダエラー(3) アブソリュートエンコーダが、位置情報を正常に検出できな い状態。(ABS エンコーダオーバスピードエラー) 原因： アブソリュート仕様の垂直軸で、電源しゃ断時のブ レーキ解除による落下動作で追従加速度限界を超え た時などに発生します。(通常は発生しません。ブレー キの強制解除は、十分注意して行ってください。) 対策： 発生した場合にはアブソリュートリセットが必要で す。 0F0 ドライバロジックエラー 原因：負荷過大・パラメータ(モータ種別)不整合・ノイズ・ コントローラの故障等。 対策：当社までご連絡ください。 0F2 フィールドバス モジュール異常 原因： フィールドバスモジュールの異常が検出された。 対策： フィールドバス関連パラメータを確認してください。 コールドスタート トラブルシューティング 8. 94 原因／対策 アラーム コード 0F3 アラーム レベル アラーム名称 原因／対策 0F4 PCB 不整合エラー 本コントローラはモータ容量によりプリント基板が異なる。 起動時のチェックで、接続モータに基板が未対応である。 原因： アクチュエータとコントローラが合っていない可能 性があります。型式を確認してください。 対策： 万が一、本エラーが発生した場合は当社までご連絡く ださい。 0F5 不揮発性メモリ書込み べェリファイ異常 不揮発性メモリにデータを書き込みしたとき、確認のために メモリ内のデータと書き込みデータが一致しているか比較 (べェリファイ)を行っている。このとき不一致を検出した。 原因： 不揮発性メモリの故障。 対策： 電源を再投入しても再現する場合は、当社までご連絡 ください。 0F6 不揮発性メモリ書込み タイムアウト 不揮発性メモリにデータを書き込みしたとき、規定時間内に 応答がない。 原因： 不揮発性メモリの故障 対策： 電源を再投入しても再現する場合は、当社までご連絡 ください。 不揮発性メモリデータ 破壊 起動時の不揮発性メモリチェックで異常データが検出され た。 原因： 不揮発性メモリの故障。 対策： 電源を再投入しても再現する場合は、当社までご連絡 ください。 0FA CPU 異常 CPU が正常に動作していない｡ 原因： ① CPU の故障。 ② ノイズによる誤動作。 対策： 電源を再投入しても再現する場合は、当社までご連絡 ください。 0FB FPGA 異常 (コントローラ部品異常) FPGA が正常に動作していない｡ 原因： ① ノイズなどの影響による誤動作。 ② FPGA の故障。 ③ FPGA 周辺回路部品の故障。 ④ コントローラ内部の基板装着不良。 対策： 電源を再投入してください。 再発するようであればノイズの影響がないか調査し てください。 また、予備コントローラがあれば交換してみてくださ い。交換しても再発するようであればノイズの影響が 考えられます。 原因が特定できない場合は当社までご連絡ください。 0F8 100～ 1FF ティーチングツールの メッセージ アラーム [ティーチングツールの取扱説明書参照] 200～ 2FF 動作解除 ティーチングツールの アラーム [ティーチングツールの取扱説明書参照] 300～ 3FF ティーチングツールの コールド アラーム スタート [ティーチングツールの取扱説明書参照] 95 8. トラブルシューティング 原因： ① フィールドバスモジュールが未検出。 ② メイン CPU ボードが MECHATROLINK-Ⅲに対応し ていない。 対策： 電源を再投入しても解消されない場合、当社までご連 絡ください。 コールドスタート フィールドバス モジュール未検出エラー 9. 変更履歴 改訂日 2013.07 初 版 2016.03 第3版(全面改訂) ACON-CB、PCON-CB/CFB、DCON-CB、SCON-CBを追加 2016.04 第3B版 37ページ 2016.06 変更履歴 9. 96 改訂内容 SVCMD_IO コマンドフィールド詳細(マスタ⇒スレーブ)のHOME ビットの説明修正 第4版 ・MCON-C/CGを追加 ・カテゴリ対応タイプの機種(ACON-CGB、PCON-CGB/CGFB、DCON-CGB、 SCON-CGB)名を追記 管理番号：MJ0317-4A (2016 年 6 月) 本社・工場 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東京営業所 〒105-0014 東京都港区芝 3-24-7 芝エクセージビルディング 4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大阪営業所 〒530-0002 大阪市北区曽根崎新地 2-5-3 堂島 TSS ビル 4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名古屋営業所 TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 〒460-0008 名古屋市中区栄 5-28-12 名古屋若宮ビル 8F 盛岡営業所 〒020-0062 岩手県盛岡市長田町 6－7 クリエ 21 ビル 7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙台営業所 〒980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町 14-15 アミ・グランデ二日町 4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新潟営業所 〒940-0082 新潟県長岡市千歳 3-5-17 センザイビル 2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇都宮営業所 TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 5-1-16 ルーセントビル 3F 熊谷営業所 〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南 1 丁目 312 番地あかりビル 5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨城営業所 〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東 5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多摩営業所 〒190-0023 東京都立川市柴崎町 3-14-2BOSEN ビル 2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 厚木営業所 〒243-0014 神奈川県厚木市旭町 1-10-6 シャンロック石井ビル 3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長野営業所 〒390-0852 長野県松本市島立 943 ハーモネートビル 401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 甲府営業所 〒400-0031 山梨県甲府市丸の内 2-12-1 ミサトビル 3F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 静岡営業所 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜松営業所 〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町 125 セキスイハイム鴨江小路ビルディング 7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 豊田営業所 〒446-0056 愛知県安城市三河安城町 1-9-2 第二東祥ビル 3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 金沢営業所 〒920-0024 石川県金沢市西念 3-1-32 西清ビル A 棟 2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 京都営業所 〒612-8418 京都府京都市伏見区竹田向代町 12 TEL 075-693-8211 FAX 075-693-8233 兵庫営業所 〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町 8 番 34 号大同生命明石ビル 8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡山営業所 〒700-0973 岡山市北区下中野 311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広島営業所 〒730-0802 広島市中区本川町 2-1-9 日宝本川町ビル 5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松山営業所 〒790-0905 愛媛県松山市樽味 4-9-22 フォーレスト 21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563 福岡営業所 〒812-0013 福岡市博多区博多駅東 3-13-21 エフビル WING 7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467 大分出張所 〒870-0823 大分県大分市東大道 1-11-1 タンネンバウム Ⅲ 2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746 熊本営業所 〒862-0954 熊本県熊本市中央区神水 1-38-33 幸山ビル 1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112 お問い合せ先 アイエイアイお客様センター エイト （受付時間）月～金 24 時間（月 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