取扱説明書

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on 28 марта 2017

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取扱説明書

W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
.C
Y.C
● このたびは、パナソニック AC
サーボモータ・アンプ
A4PW
シリーズをお買い上げいただきまして、
W
.TW
WW
.TMINAS
100
00Y
M
.
1
M
.
O
W
O
W
まことにありがとうございました。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
● この取扱説明書をよくお読みのうえ、正しくお使いください。
W
WW 00Y.CO .TW
WW
特に「安全上のご注意」（P.8 ∼W
11）は、ご使用前に必ずお読みいただき、安全にお使いください。
OM
W.1
お読みになったあとは、大切に保管し、必要なときにお読みください。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
取扱説明書
AC サーボモータ・アンプ
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
［ご使用の前に］
ページ
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
1
00
M
.
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
■安全上のご注意
8
W
0Y.C M.TW
WW .1…………………………………………………………………………
0
T
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
.C ■保守・点検
Y
W
WW
.TW
……………………………………………………………………………
12
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
.T
00Y
00Y
………………………………………………………………………………
14
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO■はじめに
W
0
W
T
.
W
0
0
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
M
.1
概要 ………………………………………………………………………………………………………………
14
M
.10
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO 開梱されたら
W
W
1
………………………………………………………………………………………………………
14
M
.
M
.1
M.T
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COアンプの機種確認
WW 00Y.CO .TW
W
W
…………………………………………………………………………………………………
14
W
W
W
.1
.T
M
.1
OM
W
M
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
モータの機種確認 …………………………………………………………………………………………………
15
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
アンプとモータの組合せ確認
……………………………………………………………………………………
16
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
…………………………………………………………………………
18
O
W ■各部のなまえ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
アンプ
18
O ………………………………………………………………………………………………………………
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C ………………………………………………………………………………………………………………
WW .100Y.C M.TW
WW .100モータ
T
.
20
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
…………………………………………………………………………………………………………
21
0Y.C M.T
WW .10コンソール
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
■設置のしかた
22
M
.1
.T …………………………………………………………………………
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
アンプ
22
W
100 ………………………………………………………………………………………………………………
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
O
W
W.モータ
W
C
.
0
W
T
W
24
.
W
0
Y ………………………………………………………………………………………………………………
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W 26
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
コンソール
…………………………………………………………………………………………………………
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
［準備］
ページ
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
■システム構成と配線
28
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW …………………………………………………………………
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W
配線全体図（C
W ………………………………………………………………………
.T
W
M.T 28
.100
.TW
100
00Y 枠・三相の場合の接続例）
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W
W
配線全体図（E
.CO .TW
WW .100Y.C M.T30
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y枠の場合の接続例）………………………………………………………………………………
O
W
M
アンプと適用する周辺機器一覧
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M32
WW 00Y.CO .TW …………………………………………………………………………………
.TW
W
W
1
M
.
主回路の配線（A
枠∼ODM
枠の場合） ……………………………………………………………………………
34
O
1
W
.
O
W
C
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
主回路の配線（E
枠 , F 枠の場合）
36
M
.TW ………………………………………………………………………………
O
W
M
O
W
O
W
W
WW .100Y.C 38
コネクタ
ヘの配線（エンコーダとの接続）……………………………………………………………
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WWCN X6
T
M.T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
O
コネクタ W
CNWX7 への配線（外部スケールとの接続）…………………………………………………………
WW .100Y. 40
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
W
M
0
O
1
W
.
O
コネクタ CN W
X5 への配線（上位制御機器との接続）…………………………………………………………
41
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
00Y
コネクタW
CN X5 .への配線例
……………………………………………………………………………………
O
1
W
OM
WW 00Y.C42
W
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
インタ−フェイス回路
43OM.T
1
0
W
.
.T
1
00 ……………………………………………………………………………………………
M
.
1
W
M
.
O
W
.C
O
コネクタ CN
X5W
の信号一覧
WW .100Y44
.TW
W
Y.C ……………………………………………………………………………………
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
M
.
0
O
1
W
O
W
OM
W.
W
Y.C
WW .10048
■前面パネルの使いかた
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ………………………………………………………………
T
M.T
.
O
W
M
O
W
C
0Y.
WW .1048
表示部の構成 W
………………………………………………………………………………………………………
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
前面パネル表示部（7
セグメント LED）の初期状態 …………………………………………………………
48
W
00Y
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C…………………………………………………………………………………
M
.149
.TW
M
W
M
アナログモニタピンの出力信号
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W50
■モータ内蔵保持ブレーキ
W.1 Y.COM W
.CO
OM
W
W.1 Y.……………………………………………………………
Y
W
C
0
W
W
W
W
.T
W
.10
.100
W
M.T
.100………………………………………………………………
OM
W
.CO
O
W
W
C
■ダイナミックブレーキ
52
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
［設定］
ページ
.
W
.T
WW .100Y
.TW
100
M
.
M
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
■パラメータの設定 W……………………………………………………………………
56
1
M
O
W.
WW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
パラメータの概要 …………………………………………………………………………………………………
56
00
W.1 Y.COM W
W
設定のしかた ………………………………………………………………………………………………………
56
W
.T
00
W.1 Y.COM
接続のしかた ………………………………………………………………………………………………………
56
W
W
00
1
.
W
WW
2
もくじ
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
ご
W
使
WW .100Y.C M.TW
T
.
用
OM
WW 00Y.CO .TW
の
W
Y.C
W
パラメータの構成100
…………………………………………………………………………………………………
57
T
.
M
.1
前
OM
W.
WW 00Y.CO .TW
C
に
.
W
サーボパラメータ一覧
……………………………………………………………………………………………
58
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
16 ビットポジショニングパラメータ一覧
……………………………………………………………………
73
W
W
0
W
T
.
W
0
0
W
T
.
1
0
T
M
.
.
1
M
.
32 ビットポジショニングパラメータ一覧
……………………………………………………………………
77
O
W
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
ステップパラメータ一覧
…………………………………………………………………………………………
77
0
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM トルクリミット設定について
準
WW 00Y.C……………………………………………………………………………………
W
W
78 W
W
T
.
M
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO ■コンソールの使いかた
WW .100Y.
80 備
.TW
WW .100Y.C………………………………………………………………
.TW
M
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO コンソールでの設定
80
W
0Y.C M.TW
WW ………………………………………………………………………………………………
0
T
.
1
.
O
W
Mコンソール表示部（7
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
セグメント
LED）の初期状態
…………………………………………………………
80
W
.
Y
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
モードの切替え
……………………………………………………………………………………………………
81
W
C
.
O
W
W
C
W
.TW
W
00Y
WW .100Y.
TW
.
1
WW .100Y.C モニタモード
T
M
.
.
………………………………………………………………………………………………………
82 設
M
O
W
OM
WW 00Y.C
W
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
T
W
.
W
0
Y
W
ティーチングモード
………………………………………………………………………………………………
87 W
M
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
91 定
Y
W
W……………………………………………………………………………………………
.TW
WW .100Y.Cパラメータ設定モード
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
EEPROM
書き込みモードW ………………………………………………………………………………………
96
W
C
WW .100Y
0Y.C M.TW
W
WW .100Y.オートゲインチューニングモード
M.T
.TW
10………………………………………………………………………………
.
O
W
M
97
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
補助機能モード
……………………………………………………………………………………………………
98
M
W
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W…………………………………………………………………………………
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
種
コピー機能（コンソールのみ）
101
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
動
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
®
0Y.C M.TW
WW ……………………
作
0
W
」の概要
103
1
0
WW ■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
T
.
.
0
M
.1
の
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM ® W
WW 00Y.CO .TW
設
W
W
W
PANATERM
の概要
…………………………………………………………………………………………
103
1
0
W
M
.
.T
定
M
.1
10
OM ……………………………………………………………………………………………………
WW 00Y.CO .TW 103
W.接続のしかた
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM Wページ
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
［各種動作の設定］
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
調
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
W
WW .100Y
.TW
W
■各種動作設定の概要
M.T 106 整
.100
.TW ………………………………………………………………
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
M.T107
.TW
■ステップ動作
………………………………………………………………………
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
相対動作の設定例
………………………………………………………………………………………………
1
M
.
O
WW 00Y.CO .108
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
TW
W
W
Y
W
W
絶対動作の設定例
………………………………………………………………………………………………
M 109
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
困
O
W
WW .100Y.
回転軸動作の設定例
110
.TW っ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ……………………………………………………………………………………………
M
.TW
O
W
M
O
た
W
O
W
ドゥエルタイマ動作の設定例
…………………………………………………………………………………
WW .100Y.C 111
.TWと
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
き
W
O
W
O
W …………………………………………………………………………
■ジョグ動作
WW .100Y.C 112
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
O
WW 00Y.C114
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
■原点復帰動作
W
Y.C
W
1
WW .100………………………………………………………………………
T
M.T
.
.
1
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
WW .100Y 116M.TW
原点センサ＋Ｚ相（前端基準）方式
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW …………………………………………………………………………
W
O
W
.CO 資.TW
O …………………………………………………………………………………
W
原点センサ（前端基準）方式
WW .100Y118
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM W
O
原点センサ＋Ｚ相（後端基準）方式
…………………………………………………………………………
119
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
料 .T
W
.T
WW .100Y ……………………………………………………………………………………
.100 120 OM
.TW
100
M
.
リミットセンサ＋Ｚ相方式
W
M
O
W
C
W
Y.
.CO .TW
WW .100121
.T
WW .100Y.C M.TW
リミットセンサ方式
WW .1……………………………………………………………………………………………
00Y
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.C
W
Z 相原点復帰方式
00Y
WW .100Y.
.TW
WW ………………………………………………………………………………………………
M
.1122
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
当て止め方式 ……………………………………………………………………………………………………
122
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
データセット方式 ………………………………………………………………………………………………
W.1 Y.COM W
.CO
WW 123
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
W
.T
W ……………………………………………………………………………………………
.10
原点オフセット動作
.100
W124
M.T
.100
OM
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
■即時停止動作・減速停止動作
……………………………………………………
125
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
M.T
.100
■一時停止動作 W
………………………………………………………………………
126
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
0
W
T
.
0
WW .100Y
T
.
1
M
O
W.
OM
W
■ブロック動作 ………………………………………………………………………
127
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
連続ブロック動作 ………………………………………………………………………………………………
127
WW 00Y.CO .TW
WW
W
1
M
.
合成ブロック動作 ………………………………………………………………………………………………
128
O
W
WW .100Y.C M.TW
■シーケンシャル動作 ………………………………………………………………
130
O
W
WW .100Y.C
W
WW
3
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
CO
.
W
Y
W
0
T
■ S 字加減速機能
131
.
0 ……………………………………………………………………
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
■その他の動作タイミングチャート
………………………………………………
132
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
0
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
.T 電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング）
……………………………………………………………
132
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
0
W
T
.
W
0
W
……………………………………………………………
133
.T
00
.T異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態）
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM アラームクリア時（サーボオン指令状態）
W
……………………………………………………………………
134
W
.T
00
W
.T
00
.TW
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
…………………………………………………
135
W
W.1 Y.COMモータ停止（サーボロック）時のサーボオン・オフ動作
W
W
.T
W
.T
100
00
M
.
.TW
1
00
M
.
O
1
W
モータ回転時のサーボオン・オフ動作
………………………………………………………………………
135
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
■アブソリュートシステム
…………………………………………………………
136
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C アブソリュートシステムの概要
T
.
136
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00………………………………………………………………………………
Y
W
W
W
1
WW .100Y.C アブソリュートシステム構成
T
M
.
.
136
M
.1…………………………………………………………………………………
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00……………………………………………………………………………
C
.
Y
W
W
W
電池の取り付け（バックアップ用）
136
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W ………………………………………………………
OM
W
W.1 Yアブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）
W
C
138
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
140
.C
Y.C
WW .100Y
WW .…………………………………………………………
.TW
WW .1■フルクローズ制御モード
M.T
.TW
100
00Y
M
O
W
M
O
W
O
W
…………………………………………………………………………………………
140
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10フルクローズ制御とは
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
［調整］
WW .100Y.
.TW ページ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW 142
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
…………………………………………………………………………
0
WW■ゲイン調整
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
WW
T
.
1
0
M
.
■リアルタイムオートゲインチューニング
………………………………………
WW 00Y.CO .TW144
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
0
WW適応フィルタ
T
.1
……………………………………………………………………………………………………
W.1 Y.COM W147
M.
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
W
.T
W
00
Y.
W
.TW
W
M
.100
■ノーマルモードオートゲインチューニング
……………………………………
W.1 Y.COM 148
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
■ゲイン自動調整機能の解除
………………………………………………………
O
W
WW .100Y.C M151
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
■マニュアルゲインチューニング（基本）…………………………………………
152
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O …………………………………………………………………………………………
W
位置制御モードの調整
153
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
フルクローズ制御モードの調整
………………………………………………………………………………
154
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
M
ゲイン切替機能
…………………………………………………………………………………………………
155
O
W
M
O
W
O
W
W
WW .100Y.C 158
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10…………………………………………………………………………………………………
機械共振の抑制
M.T
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y. 160
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
■マニュアルゲインチューニング（応用）…………………………………………
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C160M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
瞬時速度オブザーバ
……………………………………………………………………………………………
W
M
O
W
.CO .TW
WW .100Y161
WW 00Y.CO .TW
制振制御 W
…………………………………………………………………………………………………………
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
［困ったとき］
0
W
.T
W
.T
WW .100Y
.10ページ
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
Y
W
.T
W
Y.C
W
100
WW ………………………………………………………………………
.164
■トラブル時に
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.164
確認ポイント ……………………………………………………………………………………………………
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
保護機能（エラーコードとは）
…………………………………………………………………………………
164
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y………………………………………………………………………………
W
C
保護機能（エラーコードの詳細）
16500
.
W
W
W
.T
W
.TW
100
00
M
.
1
W.1 Y.CO
M
.
O
W
O
W
W
C
.
W
C
■トラブルシューティング
W
.
Y
W 172.100
W
W
WW .100Y…………………………………………………………
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
モータが回転しない動作中に止まる
172
W
Y
W
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.C ………………………………………………………………………
T
.
M
.1
位置がずれる位置決め精度が悪い
…………………………………………………………………………
173
OM
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
0
W
T
.
1
0
M
原点位置がずれる ………………………………………………………………………………………………
173
O
W.
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C
WW .100…………………………………………………………………………
T
モータから異常音がする、振動する
173
.
W
OM
W
C
.
W
オーバーシュート／アンダーシュートするモータが過熱する（モータ焼損）
………………………… 174
W
Y
WW
0
W
T
.
0
M
.1
O
W
パラメータが設定前の値にもどってしまう
…………………………………………………………………
174
WW .100Y.C M.TW
®
PANATERM を使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する
… 174
O
W
WW .100Y.C
W
WW
4
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
ご
W
使
WW .100Y.C M.TW
T
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
［資料］
ページ
Y
W
0
0
M
.1
前
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
W
W 指令 ./UL
.T
00 規格への適合
■欧州 EC
…………………………………………………
176
W.1 Y.COM W
OM
W1 Y
W
C
.
W
W
0
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
.T
W.1 Y.COM W
180
OM
W.1 ……………………………………………………………………
OM ■オプション部品
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM■推奨部品
……………………………………………………………………………
191 準
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
M
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O ■外形寸法図（アンプ）………………………………………………………………
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
192
T
.
W
0
Y
W
備
.T
00
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
W
W
0
W
T
WW 00Y.CO■外形寸法図（モータ）………………………………………………………………
.
W
0
W
.T
195
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y. ■出力軸の許容荷重
.100
M.T
.100
…………………………………………………………………
210
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
設
W
■モータ特性（S-T
特性）……………………………………………………………
211 O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
■ギヤ付モータ
………………………………………………………………………
217 定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00Y
C
.
W
W
W
■ギヤ付モータ外形寸法図
………………………………………………………
218
Y
W
W
M
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
.C
W
W
WW .100Y
WW .1■ギヤ付モータ出力軸の許容荷重
M.T
.100
………………………………………………
220 各
00Y
M.T
O
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
種
.
W
M
.10
100
W.1 Y.COM W
M.T
.■ギヤ付モータモータ特性（S-T
特性）…………………………………………
221
動
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
作
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
の
W
O
W
C
.
O
W
W
■アンプ
ブロック図
…………………………………………………………………
222
C
W
Y
設
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
定
M
O
W
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW 224
WW…………………………………………………………
.TW
00Y
WW■制御モード別ブロック図
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW 226
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
■仕様（アンプ）……………………………………………………………………
0
WW
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
調
W■出荷設定パラメータ（A4P
M
.1
シリーズ全機種共通）
……………………………
228 W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
整
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.Tページ
O
W
［索引］
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
ア行 W
………………………………………………………………………………………………………………
O
WW 00Y.CO .230
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
TW
W
W
Y
W
W ………………………………………………………………………………………………………………
M 230
.1
.T
1
00
M
.
O
1
カ行
W
M
.
O
W
C
困
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW っ
WW .100Y.C M.TW
WW………………………………………………………………………………………………………………
M
サ行
231
00Y
O
1
W
M
.
O
た
W
O
W
WW .100Y.C 231
.TWと
タ行
………………………………………………………………………………………………………………
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
M
.
0
O
き
W
O
W
OM
W.1
ハ行 ………………………………………………………………………………………………………………
WW .100Y.C 232
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
マ行 ………………………………………………………………………………………………………………
O
W
W
WW .100Y.C 233
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
資 W
O
W
WW .100Y.C M .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
5
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
6
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
W
WW .100Y
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
ページ
.
Y
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
…………………………………………
8
O
W ■安全上のご注意
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
.CO .TW
O
……………………………………………
12
W ■保守・点検
WW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W■はじめに
C
.
Y
………………………………………………
14
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
W
.T
W
00Y
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.1概要
OM
W
………………………………………………………………………
14
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
Y.
W
WW 開梱されたら
.TW
M.T
.100
OM
14WW.1
M………………………………………………………………
.100
O
W
C
.
O
W
C
W
.C
0Y
W
WW .100Y.
.TW
WW アンプの機種確認
M.T
…………………………………………………………
14 W.10
.TW
00Y
M
O
1
M
.
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
15
W
WW .100Y.C M.TW
WW モータの機種確認
M
.T…………………………………………………………
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
アンプとモータの組合せ確認
……………………………………………
16WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
■各部のなまえ
18 WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO …………………………………………
W
WW .100Y.C M.TW
W
T
.
O
W
M
.1
アンプ
WW 00Y.CO .TW 18 WW
.CO .TW
0Y.C M.T
WW ………………………………………………………………………
0
Y
W
1
0
Wモータ
.
0
M
.1
O
W
OM
W.1………………………………………………………………………
Y.C
WW 00Y.CO .TW 20 WW
C
.
0
W
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
コンソール
21
00…………………………………………………………………
M
.1
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.T
00
■設置のしかた
22
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C…………………………………………
W
W
W
W
.T 22
W ………………………………………………………………………
アンプ
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
モータ
………………………………………………………………………
24
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
W.1
.100
W.1 Y.COM 26
OM
W
W…………………………………………………………………
コンソール
W
C
W
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
7
［ご使用の前に］
W
M.T
O
.C
W
00Y
必ずお守りください
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
お使いになる人や他の人への危害、財産への損害を未然に防止するため、必ずお守りい
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
ただくことを、次のように説明しています。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
■表示内容を無視して誤った使い方をしたときに生じる危害や損害の程度を、次の表示で区分し、説明し
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C ています。
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
Y.C
W
WW この表示の欄は、
.TW
M.T
「死亡または重傷などを負う危険が切迫して生じる
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW ことが想定される」
.TW内容です。
00Y
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O 「傷害を負う可能性または物的損害のみが発生する
W
この表示の欄は、
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
可能性が想定される」
内容です。
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.T
■お守りいただく内容の種類を、次の絵表示で区分し、説明しています。
）
W.1（下記は絵表示の一例です。
.100
W.1 Y.COM W
.CO .TW
OM
W
W
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
このような絵表示は、してはいけない「禁止」内容です。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
このような絵表示は、必ず実行していただく「強制」内容です。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
水のかかる場所、腐食性の雰囲気、
ケーブルに傷をつけたり、無理な力
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
Y.C
W
WW .100を加えたり、重いものをのせたり、
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
引火性ガスの雰囲気、可燃性の物の
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
近くで使用しない
はさみこんだりしない
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO 感電・故障・破損の原因に
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
火災の原因になります。
W
W
W
W
.T
W
なります。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
アンプの内部には絶対手を入れない
運転中モータの回転部
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
には絶対に触らない
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
W
WW .100Y.
.T回転部
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
やけど・感電の原因に
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
OM
W.1けがの原因になります。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
なります。
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
Y.
W
WWアンプ、
.TW
WW .100Y.C M.TW モータ、
100 アンプの外付け回生
M
.
モータを外部の動力で駆動しない
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 抵抗は、
温度が高くなるので触らない
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
火災の原因になります。
やけどの原因になります。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
8
■安全上のご注意
危険
注意
危険
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
モータ、アンプ、回生抵抗の近くに
コンソールは、
ヒータや大型巻線抵抗
O
WW 00Y.C
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
T
.
0
0
M
.1
M
器などの発熱体のそばに設置しない
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COは可燃物を置かない
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1 火災・故障の原因に
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW火災の原因になります。
W
.T
M
.100
W.1 なります。
M
.1
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100アンプ・モータのアースは必ず接地
OM
W
過電流保護装置・漏電遮断器・温度
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
する
過昇防止装置・非常停止装置を必ず
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW 設置する
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
Y.C
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
感電・けが・火災の原因に
O
W
O
W
O
W
感電の原因になります。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
なります。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM アンプの移動・配線・点検は電源を
W
緊急時に即時に運転を停止し電源を
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
切ってから本体表示に示す時間以上
遮断できるように外部に非常停止回
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
路を設置する
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C 放置した後に行う
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .けが・感電・火災・故障・
00Y
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW 感電の原因になります。
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W破損の原因になります。
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
00
WW .100Y
M.T
.100
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
C
モータの移動・配線・点検は電源を
地震時に、火災および人身事故など
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
が起こらないよう確実に設置・据え
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10切ってから感電の危険がないことを
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 確認した上で行う
C
付けを行う
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
感電・けが・火災の原因に
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O感電の原因になります。
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
なります。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
配線作業は電気工事の専門家が行う
地震発生のあとは、必ず安全性の確
O
W
WW .100Y.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
認を行う
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
感電・けが・火災の原因に
OM
W.1 感電の原因になります。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
なります。
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
モータ、アンプ、回生抵抗は金属な
モータの相順、エンコーダの配線は
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
どの不燃物に取り付ける
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW 正しく配線する
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
けが・故障・破損の原因に
O
W
火災の原因になります。
WW .100Y.C M.TW
なります。
O
W
WW .100Y.C
W
WW
9
危険
W
M.T
O
.C
W
00Y
必ずお守りください
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W 異物を入れない
M.T
運搬時は、ケーブルやモータの軸を
放熱孔をふさいだり、
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 持たない
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
0Y.
WW .10感電・火災の原因に
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW .なります。
WW 00Y.CO .Tけがの原因になります。
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1主電源側に設置した電磁接触器でモ
00Y
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW 製品の上にのぼったり、重いものを
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
100
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W のせたりしない
OM
W
W.ータの運転、停止は絶対に行わない
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W感電・けが・故障・破損の
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
O
W
W
故障の原因になります。
Y.C
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
原因になります。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Wモータの軸に強い
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO アンプ主電源を頻繁に投入、遮断し
W
W
W
W
T
.
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
衝撃を加えない
ない
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .1故障の原因
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
W
M
O
W
C
.
W
.CO .TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW 故障の原因になります。
WW になります。
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
製品に強い衝撃を与えない
アンプの極端なゲイン調整・変更をし
OM
W.1 Y
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 ない
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
・動作を不安定にさせない
.C
WW .100Y.
.TW
WW .1機械の運転
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
故障の原因になります。
WW 00Y.CO けがの原因になります。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
停電発生時の復電後、突然再始動す
モータの内蔵ブレーキは、動いてい
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
る可能性があるため、機械には近寄
.
O
る負荷を停止させる「制動用」に使
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
らない
.C
用しない
W
WW .100Y.
.T
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
再始動しても人に対する安全を確保
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
する機械の設定を行う
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
けが・故障の原因に
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
けがの原因になります。
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
なります。
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
絶対に改造・分解・修理をしない
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW ケーブルを過度な力でひっぱらない
W
WW 00Y.CO .TW
WW
W
火災・感電・けがの原因に
OM
W.1
故障の原因になります。
WW .100Y.C M.TW
なります。
O
W
WW .100Y.C
W
WW
10
■安全上のご注意
注意
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
モータとアンプは指定された組合せ
配線は正しく確実に行う
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
M
で使用する
O
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 0けが・感電の原因に
Y
W
0
W
WW 00Y.CO .TW火災の原因になります。
W
.T
M
.100
W.1 なります。
M
.1
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W 指定された取り付け方法
Y
W
.T ・方向を守る
W
00
W
0Y.
WW .10モータのアイボルトはモータ運搬に
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW .1のみ使用し、機械の運搬には使用し
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW ない
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
けが・故障の原因に
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
故障の原因になります。
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.Cなります。
W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
W
.T
W
Y.
W
.TW
W本体質量や商品の定格出力に見合っ
.100
M指定された電圧を守る
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
た適切な取り付けを行う
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 感電・けが・火災の原因に
WW .けが・故障の原因に
00Y
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
.100
W.1 Y.COM Wなります。
OM
WW 00Y.CO .TW
Wなります。
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
設置したモータ・アンプの使用温度
試運転はモータを固定し機械系と切
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
を許容使用温度以下にする
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10り離した状態で動作確認後、機械系
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW に取り付ける
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
故障の原因になります。
O
W
W
C
.
W
C
W
Y けがの原因になります。
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
ブレーキ制御用リレーと直列に非常
エラー発生時は原因を取り除き、安
.T
WW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
Y.
W
W全を確保した後、エラー解除し、再
停止で遮断するリレーを接続する
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
始動する
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
けが・故障の原因に
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
100
M.T
.けがの原因になります。
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
なります。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
WW 00Y.CO
.CO .TW
W
Y
W
0
W
電池を廃棄する場合、電池をテー
0
.1
W.1 Y.COM W 廃棄する場合は産業廃棄物として
WW
W
W
W
.T
00
プなどで絶縁して、自治体の条例
W.1 Y.COM W 処理する
W
W
.T
00
に従って廃棄する
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
11
注意
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■保守・点検
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
安全で快適にご使用いただくためにも、アンプ・モータの定期的な保守・点検をお願いいたします。
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
保守・点検時のお願い
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
① 電源の投入遮断は作業者自身が行ってください。
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
② 電源を切った後、しばらくは内部回路が高圧で充電されています。点検を行う際にはまず電源を切り、前面パネル
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
W
WW .100Y 分以上放置）してから行ってください。
.TW
M.T
.100
.T表示が消えてしばらく（15
00Y の LED
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y③ アンプのメガテスト（絶縁抵抗測定）を実施する場合は、アンプへの接続を全て切り離して行ってください。接続
O
1
W
M
.
O
W
C
W
CO
.したままメガテストを実施するとアンプの故障の原因となります。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00点検項目と周期
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1一般的・正常な使用条件
T
.
00
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W時間以下
W 周囲条件・年平均
30℃、負荷率
20
.CO .TW
Y.C
WW 80％以下で１日当たり
C
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 日常点検および定期点検を下記の項目により実施してください。
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
1
00
点検項目
OM
OM 点検周期 WW.
WW 00Y.CO .TW
W.1区分
C
.
C
W
.
Y
W
W
W
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
・周囲温度、湿度、ちり、ほこり、異物などを確認
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
・異常振動、異常音はないか
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W ・主回路電圧は正常か
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW
・異臭はしないか
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
WW 00Y.CO .TW
・風穴に糸くずなどが付いていないか
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 日常
W
W
W日常点検
T
.
1
O
W
OM
W.
OM
・操作部の清掃状態
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・配線が損傷していないか
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
・設備接続部の緩み・芯ズレがないか
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
・負荷側で異物の噛み込みがないか
W
.T
W
M.T
.100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
・締め付け部の緩みはないか
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
定期点検 W
１年
・過熱のあとはないか
O
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ・端子台が損傷していないか
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
＜注意＞定期点検において、使用条件（上記）が異なる場合、この点検周期が変わることがあります。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
12
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
ご
WW 00Y.CO .TW
W
使
W
T
.
1
部品交換の目安
M
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
Y
W
0
0
M
.1
環境条件、使用方法によって変わります。異常が発生した場合、部品交換（修理）が必要です。
前
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
0
W
M.T
.10分解修理は弊社以外で行わないでください
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW 禁止
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
標準交換年数
W
.C
.CO 商品名
WW .100Y.
.TW
WW .区分
備考
.TW
00Y
M
.TW
1
00Y
M
O
1
W
M
.
（時間）
O
W
.C
W
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
WW 00Y.CO .TW
W
.T
M.
.10
平滑コンデンサ
約5年
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 2∼3年 W
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
冷却ファン
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M（1∼3万時間）
.TW
WW .100Y.C M.TW
プリント基板のアルミ
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW約5年
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 電解コンデンサ
W
W
W
W
T
.約10万回
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100 アンプ
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W 突入電流防止リレー
00
W
WW .100Y
M.T
.100 （寿命は使用条件に
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
よって変わります）
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
約2万回
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
WW .100Y（寿命は使用条件に
.TW
WW .100Y.C M.TW突入電流抑制抵抗
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .100Yよって変わります）
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
標準交換年数は参考年数です。
W
WW .100Y.C 3∼5年
.TW
WW .100Y.C M.Tベアリング
M
O
W
O
W
O
W
）
標準交換年数に満たない場合でも異常が
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10（2∼3万時間
WW .100Y.C M.オイルシール
TW
O
W
5000時間
発生した場合、交換が必要です。
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y3∼5年
WW .100Y.C M.TW
M
O エンコーダ
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .）
WW （2∼3万時間
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
寿命は使用条件により
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
異なります。
W
W
W
C
.
W
W
.T
W
00
Y
W
T
00
Wモータ
M.ト
.1「アブソリュー
W.1 Y.COM W
P.136
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
W
0Y
Wシステム」
WW .100Y.Cアブソリュート
M.T
.100
M.T
.10の項またはア
O
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
ブソリュー
W
.TW
00Y
WW .100Y.エンコーダ用電池
M.T
.100
.TW
1トエンコーダ
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
用電池に同梱されてい
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
る取扱説明書を参照く
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
ださい。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
1万時間
ギヤ付モータ W.1 減速機COM
W
W
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
13
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■はじめに
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
概要
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1 制振技術を実現した高性能サーボアンプA4
A4Pシリーズは、応答周波数1kHz、
OM
W.1 Y.Cリアルタイムオートチューニング、
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
T までのモータ容量で、より簡単な位置決め動作ができる
シリーズをプラットホームとし、50W
から.5kW
NC 機能を
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
内蔵した
I/O 指令型のサーボモータ・アンプです。
Y
W
W
00
W
M.T
M.T
.100
W.1 Y.CO（3）
M.T
O
W
O
W
C
位置決めは、各移動区間において、
（1）
移動距離、
（2）
移動区間の最高回転速度、
加速時間、
（4）減速時間
W
.
W
.T
W
00
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
の項目を最大
60 ポイントが設定でき、外部接点入力で位置決め動作が可能です。また、アブソリュートエンコーダ
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
M
W.1 付きモータと組み合せることで、絶対位置での位置決めが可能となり、原点復帰動作も不要になります。
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
ティーチング（目標位置の設定）
、パラメータのコピーなどが
M
.1 パラメータ設定、
.10 回転速度などのモータの状態モニタ、
OM
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
WW 0できるコンソール（別売）やパソコンに接続してパラメータの設定、モータの状態のモニタ、動作波形を表示できる
W
Y
W
1
0
M
.
.T
M
.1
OM
WW 00Y.CO 「PANATERM
W.1 波形グラフィック、
®
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
機械系の共振点を測定する周波数測定などができる通信ソフトウェア
」
（別売）を
.TW
W
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW オプションで準備し、使いやすさも追求しております。
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
A4PW
シリーズの機能を充分活用いただくため、ご熟読の上ご活用ください。
Wこれらのすぐれた特長を持つ
.C
WW .100Y.
.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW ご注意―――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――――
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
（1）本書の内容の一部または全部を無断転載することは固くお断りします。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
（2）本書の内容につきましては、予告なく変更することがあります。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW
開梱されたら
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
W
M
.
.TW
1
00Y
M
.
・ご注文の機種は、合っていますか？
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・運搬中に破損していませんか？
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・取扱説明書（安全編、抜粋編）は入っていますか？
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C枠）
O
W
W
Y.D
W
Y.C
WW .100∼
・電源コネクタ、モータコネクタ（CN
X1,
CN X2 用コネクタ）が付属していますか？（A
0
WW
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M.T
1
M
.
O
W
O
W
C
.
W
.CO .TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 万一不具合なところがありましたら、お買い求めの購入店へご連絡ください。
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
アンプの機種確認
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
銘板の内容WW.1
OM
W
W
C
.
W
W
W
M.T
.100
.TW
100AC SERVO OM.T
00Y
.
O
1
W
M
.
機種名
W
C
O
W
MADDT1205P
WW .100Y.
製造番号（シリアルナンバー）
.TW
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O 例：P0511 0001ZW
W
.C
O
W 定格入出力電圧
W
W
00Y
WW .100Y.C M
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
連番
O
W
W定格入出力電流
Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 製造月 W
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
適用モータの定格出力
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T製造年（西暦下2桁）
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
機種名の見方 W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.10010 O
OM
W
W
C
.
1~4
5~6
7
8~9
11~12
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
特殊仕様（英数字）
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
Wパワー素子の
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
外形枠記号
最大電流定格
W.1 Y.COM インターフェイス仕様
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
I/O指令タイプ
W
.T
0
記号
枠名 W 記号.10パワー素子の
.100
W.1 Y.CO
M.T
OM
W
O
最大電流定格
W
W
C
.
W
C
W
W
W
0Y
Y.
W
電源電圧仕様
MADD A4シリーズ A枠WW
.100
M.T
.10電流検出器の電流定格
T1 .10010A OM.T
W
O
W
W
W
C
電流検出器の
電流検出器の
.
MBDD A4シリーズ B枠 W
仕様
W
WW .1記号
.TW記号電流定格
00Y 電流定格
0Y.C M記号
W T2 .1015A
.TW
M
O
W
O
MCDD A4シリーズ C枠
1 単相 100V W
.C
Y.C 5A .TW
WW 30A
T3
05
30
30A
W
.TW単相 200V
100
00Y
M
.
1
MDDD A4シリーズ D枠 W
2
M
.
O
W
C
T5WW 50A .CO
07
40
7.5A
40A
.
W
Y
WW .100Y
0
W
T
MEDD A4シリーズ E枠
.
3
三相 200V
0
1
M
T7
64
10A
64A
W10
W.70A Y.CO 5 単相/三相 200V
MFDD A4シリーズ F枠
W
WW 15
0
WW 100A
T
.
0
TA
90
15A
90A
W.1 Y.COM W
W
TBW 150A00
20
A2 120A
20A
.T
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
14
Model No.
Serial No.P05110001Z
INPUT
Voltage
Phase
F.L.C
Freq.
Power
200-240V
1φ
1.3A
50/60Hz
OUTPUT
69V
3φ
1.2A
0~333.3Hz
100W
M A D D T 1 2 0 5 P
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
ご
WW 00Y.CO .TW
W
使
W
T
モータの機種確認
.
1
M
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
Y
W
0
0
M
.1
前
銘板の内容
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
W
W
.T
M
.1
.100
OM
W機種名
0.64W
Nm
CONT. TORQUE W
.CO .TW
C
.
Y
W
W
0
Y
AC SERVO
MOTOR
RATING W S1
W
0
0
W
T
0
M
.T
INS. CLASS B (TÜV) A (UL)
MNo.. MSMD5AZS1S
W.1 製造番号（シリアルナンバー）
W.1 Y.COMODEL
INPUT 3ØAC
92 V IP65
.CO .TW
OM
W
定格入力電圧
Y
W
C
W
.
0
W
1.6
A
CONNECTION
W
.T 0.2 kW SER No. 05110001 W.10 例：05110001
.TW
00Y
RATEDM
電流
.100
OM
O OUTPUT
W
C
.
Hz
RATED
FREQ. 200
W
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
Y
W
.TW
W定格出力
.T r/min
M連番
.100
.T
100 RATEDOREV.M3000
00
.
O
1
W
M
.
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y. 製造月
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
定格回転速度
O
1
W
M
.
O
W
W
Y.C
WW .100製造年（西暦下2桁）
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W 機種名の見方
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 011~12
W.1 Y.COM W1~4
Y
W
0
W
W
W
8
9
10 .1
.T 7
00 5~6
W
M
O特殊仕様
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
Y
W
C
.
W
.T
WW .100Y 記号M.TW タイプ W
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C モータ構造
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M超ローイナーシャ
M
.TW
O
W
O
W
MAMA
O
W
W
WW .100Y.C設計順位
（100W∼750W）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
M.T
.TW
O
W
O
W
C
O ローイナーシャ
W
WW .100Y.1：標準
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10MQMA
M
O
W
O
O（100W∼400W） WW
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
W
0
WW .100Y.C ローイナーシャ
T
.
1
.
O
W
O
W
W MSMD OM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C（50W∼750W）
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
モータ定格出力
電圧仕様
.Cローイナーシャ
W
W
Y
W
0
WW MSMA
T
M
.1
.1
W仕様
M.
.10 （1.0kW∼5.0kW）
OM定格出力
W
.CO .TW
O
記号
定格出力
記号
W
W
C
記号
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
.T
00 ドルイナーシャ
.10 15OM
W.1 Y.COM W
5A W
50W
1.5kW
1 100V
OM
W
W.1 ミ
C
.
W
C
MDMA
W
.
Y
W
W
Y
W 100W
.T
W
M.T
.100
01
.TW
2 200V
100 20 O2.0kW
00（1.0kW∼5.0kW）
M
.
O
1
W
M
.
W
C
.
O
W
W
W
Y
Y.C 2.5kW
W
02
200W10025
WW
100/200V共用
.TW
0Y.C M.TW
WW
M.T
.100
0ハイイナーシャ
M
.
O
1
Z
MHMA
W
.
O
W
O
W （500W∼5.0kW）
（50Wのみ）
04 W400W
30.C3.0kWTW
W
WW .100Y.C M.TW
.
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
05 500W
4.0kW
O
WW 00Y.CO .TW
W ミドルイナーシャ
.C
WW 40
C
W
.
Y
W
W
MFMA
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
08 750W
M
.100
W.145 Y4.5kW
OM
WW 00Y.CO .TW
W（400W∼4.5kW）
CO
.
W
C
W
.
W
W
W
0
Y
W
T
ミドルイナーシャ
09 900W .50
0 5.0kW .
0
W
.T
W.1 Y.COM W
MGMAW.10
W 1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
（900W∼4.5kW）
10
1.0kW
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ロータリエンコーダ仕様
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
WW .10仕様
WW .100Y.C 記号
T
.
方式
リード線
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO 分解能
WWパルス数
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
0
W
.T
00
2500P/r
5芯
M.
W.1 Y.COM W
W.1 Y.CO10000
W
W.1 Y.COPM インクリメンタル
W
W
W
W
W 17ビット
S アブソ／インクリ共用
131072
7芯
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
モータ構造
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
MSMD, MQMAW
MAMA
.CO .TW
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
W軸W .1保持ブレーキ
00Y
OM
W
オイルシール
軸
保持ブレーキ
オイルシール
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
記号
記号
.C
Y.
W あり.100Y
W
.TW ありなし
TW あり＊1 W
ストレートWキー溝
ストレー
M
なし
10ト0 キー溝OMなし
00Y ありM.なし
.
1
.
W
WW 00Y.CO
W ● Y.CO ● W
W ● 00Y.C
W
W
●
● WW
●
A
A
W
T
.
.T
00
.1
W.1 Y.COM
OM
W
OM●
W
W.1 Y●
C
.
●
●
●
●
B
B
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W ＊2 .100
.100
.TW
100 ● O●
M
.
W
M
W
●
●
●
●
S
E
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W＊2
00
●
T
F
W.1
M.T
W.1 ● Y.COM ●W ●
W
W.1 ●Y.CO●
W
W
W
W MSMA,
W MDMA,
00
W
＊1 オイルシール付は受注生産となります。
M.T MHMA
M.T
.100
OMGMA,
W.1 MFMA,
O
W
C
.
W
＊2 キー溝軸端センタータップ
C
.
.TW オイルシール
WW .100Y
.TW 記号 W 軸W.100Y保持ブレーキ
M
M
O
O
W
ストレー
トキー溝 Y
.C
WW
仕込み生産品と受注生産品があります。
00 なしありなしあり
WW .100Y.C M.TW
1
.
●
●
● WW
C
O
W
詳しくはご購入店へご相談ください。
W
WW .100Y.C M.TW D
●
●
●
O
W
●
●
●
WW .100Y.C M.TWG
O
W
C
.
●
●
●
W
H
W
00Y
1
.
W
WW
15
M S M D 5 A Z S 1 S
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■はじめに
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
アンプとモータの組合せ確認
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
インクリメンタル仕様
2500P/r
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y ＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
適用モータ
適用アンプ
O
W
C
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.
TW
.
0
Y
W
T
.
0
0
M
枠
機種名
O
W 定格出力
M モータシリーズ W定格回転数
.10 電源
W.1 Y.COM W機種名
W
Y.C
.CO .TW
0
WW 100W
T
WW 00Y単相
.
MAMA012P1＊
A枠
MADDT1207P
0
0
W
T
.
1
0
M
.
W.1 Y.COMMAMA022P1＊
.CO MBDDT2210P
B枠
OM MAMA
WW200W
W.1 200V
Y
W
C
W
.
0
W
W
5000r/min
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
M
.
.T
1
0単相/三相
MAMA042P1＊
400W
C枠
MCDDT3520P
超ローイナーシャ
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W
Y.C MDDDT5540P
W
0
WW 750W
T
D枠
.
0
WW .100Y.C MAMA082P1＊
T
.
1
0Y.C M.TW
WW .10200V
M
OM
W.
A枠
.CMADDT1107P
W100W
W 単相Y.CO
Y
WW 00Y.COMQMA011P1＊
W
0
W
TW
W
.
W
0
W
T
.
1
0
W
T
M
.
.
MQMA021P1＊
200W
B枠
MBDDT2110P
1
0
O
W
OM
W.
.C
W
W.1100VY.COMMQMA
C
W
.
Y
W
W
MQMA041P1＊
400W
C枠
MCDDT3120P
0
Y
W
T
W
.
W
.T
W
3000r/min
M
.10 MADDT1205P
.TW
100 MQMA012P1＊
00
M
.
O
1
W
M
.
O
100W
A枠
ローイナーシャ
W
C
.
O
W
W単相 Y.C
W200W
.TW
W
00YMADDT1207P
WW .100Y.C
TW
.
1
0
WW 200V
T
MQMA022P1＊
A枠
M
.
.
0
M
O
W
.CO .TW
WW 00MBDDT2210P
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
MQMA042P1＊
400W
B枠
W
Y
W
W
W
W
M
.1 MADDT1105P
M.T
.100 MSMD5AZP1＊
O
W
M.T
.100
50W
O
W
C
.
O
W
W
W
A枠
0Y
Y.C
W
WW .100MSMD011P1＊
.TW
100W
WW単相 .100Y.C M.TW
M.T
.10MADDT1107P
M
O
W
O
W
C
.
O
W
100V
200W
WW .1MBDDT2110P
.TW B枠
00Y
0Y.C M.TW
WW .10MSMD021P1＊
WW .100Y.C M.TW
M
O
MSMD041P1＊
400W
MCDDT3120P
W
O
W
W
MSMD
W C枠
.CO .TW
Y.C
WW MSMD5AZP1＊
C
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
3000r/min
50W
1
0
0
W
.
.T
0
M
.1
OM
OM
W.1 ローイナーシャ
単相
.CO .TW 100WWWWMADDT1205P
Y.C
WW MSMD012P1＊
C
.
0
Y
W
.TW A枠
W
0
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
200V
MSMD022P1＊
200W
MADDT1207P
O
1
W
M
.
W
.C
O
W
W
.CO .TW 400W WW MBDDT2210P
00Y
WW MSMD042P1＊
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T B枠
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
O
C枠
MSMD082P1＊
750W
WMCDDT3520P
W
.C
単相/三相
WW MSMA102P1＊
.TW 1.0kW W W.100Y OM.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
200V
.C
O
W
W
D枠
MDDDT5540P
.C
WWMSMA152P1＊
.TW1.5kW W W.100Y OM.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
E枠
MSMA202P1＊
2.0kW
.C
O 3000r/min
W
WMEDDT7364P
WWMSMA
.TW
W
00Y
0Y.C M.TW
Y.C
WW
1
0
0
T
M
.
.
MSMA302P1＊
3.0kW
MFDDTA390P
三相 W ローイナーシャ
1
0
.
O
W
OM
W.1
WW 00Y.CO .T4.0kW
W
200V
WW .100Y.C MF枠
.TW
WMSMA402P1＊
WW .100Y.C M.TW
1
MFDDTB3A2P
M
.
O
W
MSMA502P1＊
WW 00Y.CO .5.0kW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
TW
MDMA102P1＊
1.0kW
MDDDT3530P
単相/三相 W
1
M
.
OD枠
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO 1.5kW
MDMA152P1＊
MDDDT5540P
200V
W
WW .100Y.C M.TW
W
T
.
0
WW
T
.
0
O
W
E枠
MDMA
MDMA202P1＊
MEDDT7364P
OM2.0kW
W.1
OM
W.1
2000r/min
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 3.0kW
T
.
ミドルイナーシャ
MDMA302P1＊
MFDDTA390P
三相
WW .100Y.C M.TW
M
O
O
WW 00Y.CF枠
W
MDMA402P1＊
200V
WW 00Y.CO4.0kW
C
W
.
W
W
.TW
W
Y
W
T
.
W
MFDDTB3A2P.1
M
.T
1
00
M
.
O
1
MDMA502P1＊
5.0kW
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
WW .100YC枠
WW .100Y.C 500W
.TW MCDDT3520P
WW .100Y.C M.TW MHMA052P1＊
M.T
M
O
単相/三相
W
O
W
C
.
O
W
MDDDT3530P
MHMA102P1＊
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C1.0kW
200V
D枠
.TW MDDDT5540P
WW .100Y.C M.TW MHMA152P1＊
M
M
1.5kW
O
W
O
W
O
MHMAWW
C
Y.C
WW .100E枠
.TW
W MHMA202P1＊
2000r/min
Y.C
WW .100Y.2.0kW
TWMEDDT7364P
.
0
W
T
M
.
0
M
ハイイナーシャ
O
1
W
W
OM
MFDDTA390P
三相
MHMA302P1＊
3.0kW
W.
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
WW .100Y.C M.TWMHMA402P1＊
F枠
200V
4.0kW
M
O
W
O
WW 00Y.CO .T
W
C
MFDDTB3A2P
.
W
C
W
.
Y
W
W
MHMA502P1＊
5.0kW
W
W
.T
1
00
W
.T
00Y
OM MCDDT3520P WW.C枠 Y.COM
W.1 400W
単相/三相
W.1 Y.COM MFMA042P1＊
C
.
W
W
Y
W
W
W
0
W
T
.MDDDT5540P
M
.100
.TMFMA152P1＊
D枠
200V
MFMA W
101.5kW
00
M
.
1
W
M
.
O
W
2000r/min
O
W E枠 00Y.CO
.C
W
C
W
.
MEDDT7364P
三相
MFMA252P1＊
2.5kW
ミドルイナーシャ WW
Y
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W
F枠
200V
W.14.5kWY.COMMFDDTB3A2P
.CO
W
W.1 Y.COM MFMA452P1＊
Y
W
W
0
W
W
0
W
.T
W
D枠
単/三相200V
MDDDT5540P
900W
.TW
.100
W.1 Y.CO
MMGMA092P1＊
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
MFDDTA390P
MGMA202P1＊
2.0kW
MGMA
W
Y
W
W
Y.
W
W1000r/min
.100
.TW
三相
M.T
.100
W
M
.100
F枠
MGMA302P1＊
3.0kW
ミドルイナーシャ
O
W
O
W
W
C
200V
Y. MFDDTB3A2P
W
WW 4.5kW
.TW
WW .100Y.C MGMA452P1＊
.TW
100
M
.
M
O
W
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
16
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
ご
CO
.
W
W
Y
W
使
0
W
T
アブソリュート／インクリメンタル共用仕様
17 ビット
.
0
T
.
1
M
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
Y
W
＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。
0
0
M
.1
前
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
W
W
適用モータ
適用アンプ
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 定格回転数
W
C
.
W
枠
機種名
電源
モータシリーズ
機種名
定格出力
W
.T
W
.TW
100
00Y
TW
M
.
.
1
M
.
O
W
M
O
W
MAMA012S1＊
A枠
MADDT1207P
.C
O 単相
WW .100Y100W
.TWMBDDT2210P
W
Y.C 200V
WW .100Y.C M.TW MAMA022S1＊
0
T
M
200W
B枠
MAMA
.
0
O
1
W
.C
OM
W
W.
W
.CO .TWMAMA042S1＊
Y
WW 5000r/min
C
単相/三相
超ローイナーシャ
400W
C枠
MCDDT3520P
.
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y
W
.1 750WOM MDDDT5540P
.T
10
00
M
.
1
W
M
.
O
200V
MAMA082S1＊
D枠
W
C
W
W
Y.
.CO
WW .100100W
.TMADDT1107P
WW .100Y.C M.TW
MQMA011S1＊
A枠
M
00Y 単相M.TW
O
1
W
.
O
W
.C
W
C
W
.
Y
W
MQMA021S1＊
200W
B枠
MBDDT2110P
CO
W
0
Y
W
T
WW 00Y.100V
0
.T
M.MCDDT3120P
.1400W
.TW MQMA W W.100
M
O
1
W
M
.
MQMA041S1＊
C枠
O
C
W
CO
W
0Y.
Y.C
WW .100W
TW
.
W
0
0
WW3000r/min
T
.
ローイナーシャ
MQMA012S1＊
A枠
MADDT1205P
1
0
WW .100Y.単相
T
M
.
1
OMMQMA022S1＊ WW 200WY.CO MADDT1207P
W.
OM
W
C
W
.
A枠
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
Y
W
.T
W
M.
.10
.TW
100
00200V
M
.
O
1
MQMA042S1＊
400W
B枠
MBDDT2210P
W
M
.
O
W
C
O
W
W
0Y. MADDT1105P
WW 50W
TW
.
0
WW .100Y.C MSMD5AZS1＊
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
A枠
O
W
W100W
W 単相Y.CO
W
Y.C MADDT1107P
WW 00Y.COMSMD011S1＊
W
0
W
T
.
W
0
W
T
.
1
0
WW .1100V
T
M
.
0
M
.1
B枠
MSMD021S1＊
200W
MBDDT2110P
O
W.
OM
W
W
W
Y.CMCDDT3120P
WW 00Y.CO
C
W
.
0
W
T
W
.
C枠
MSMD041S1＊
400W
W
0
Y
W
T
.
W
.T
MSMD
M
.1
W.1 Y.COM W
M
.100
O
W
3000r/min
MSMD5AZS1＊
50W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.Cローイナーシャ
WW .100Y MSMD012S1＊
WW 単相
M.T
.100 MADDT1205P
A枠
100W
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
200V
MSMD022S1＊
200W
MADDT1207P
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y
B枠
MSMD042S1＊
400W
.CO .TW
WW 00MBDDT2210P
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
W
W
0
W
.T
0 MSMD082S1＊
0
W
T
M
.
C枠
750W W.1 MCDDT3520P
1
0
M
.
O
1
M
.
O
W
単相/三相
.C
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
MSMA102S1＊
1.0kW
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
W
.T
W 200V .100Y
.1MDDDT5540P
D枠
.100MSMA152S1＊
OM
M.T
OM
1.5kWWW
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
1
W
E枠
2.0kW
M
00 MSMAM.T 3000r/min W.10MSMA202S1＊
W.MEDDT7364P
OM
.CO .TW
O
W
W.1 ローイナーシャ
C
.
Y
W
C
MSMA302S1＊
3.0kW
MFDDTA390P
三相
W
.
0
Y
W
W
W
W
.T
0Y
W
M
.10
100
.MSMA402S1＊
M.T
4.0kW WW
200V W.10
OM
W
.CO .TWF枠
O
C
.
Y
W
C
MFDDTB3A2P
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
MSMA502S1＊
5.0kW
W
.T
00
.10
W.1 Y.COM W
OM
WMDMA102S1＊
W.1 Y.COM W
C
.
1.0kW WWMDDDT3530P
単相/三相
W
W
Y
W
W
.T 1.5kW
W
M.T D枠
.100
.T
100
00
M
.
O
1
MDMA152S1＊
MDDDT5540P
200V
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
Y.C
WWMDMA202S1＊
.TW2.0kW W MEDDT7364P
WW .MDMA
TW
M.TE枠
.100
.2000r/min
100
00Y
M
.
O
1
W
M
O
W
W
W
ミドルイナーシャ
MDMA302S1＊
3.0kW
三相
.C
Y.C
.CO .TW
WMFDDTA390P
W
.TW
WW
.TW4.0kW
100
00Y
M
.
1
00Y
M
.
F枠
MDMA402S1＊
200VW
O
1
W
M
.
O
W
W
MFDDTB3A2P
W
Y.C
WW 00Y.CO .T5.0kW
C
W
.
0
W
W
MDMA502S1＊
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
C枠 W
MCDDT3520P
MHMA052S1＊
500W
W
.C
W
W
WW .100Y.
単相/三相 WW
.T
W
.T
00Y
0Y.C M.TW
M
1
0
MDDDT3530P
MHMA102S1＊
1.0kW
M
.
O
1
W
.
O
W
C
200V
.
D枠
O
W
W
C
W
Y
.C
W
MDDDT5540P
MHMA152S1＊
1.5kW
WW .100Y.
.TW
WW
M.T
.100
.TW
MHMA
00Y 2000r/min
M
O
1
W
M
.
O
W
C
E枠
MEDDT7364P
MHMA202S1＊
2.0kW
O
W
WW .100Y.
ハイイナーシャ
.TW
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
MFDDTA390P
三相
MHMA302S1＊
3.0kW
O
W
O
W
O
W
200V
MHMA402S1＊
WW .100Y.CF枠 M.TW
WW .100Y.C 4.0kW
.TW
WW .100Y.C M.TW
MFDDTB3A2P
M
MHMA502S1＊
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO5.0kW.TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
C枠 OM
MCDDT3520P .1
単相/三相
MFMA042S1＊
400W
.T
00
OM
W.1 Y.C1.5kW
.C
WW 00YD枠
W.1 Y.COM W MFMA152S1＊
W
MDDDT5540P
200V
MFMA
W
W
W
.TW
0
W
T
.
1
0
2000r/min .T
0
W
M
.
1
0
M
.
O
1
W
E枠.C
MEDDT7364P
三相
MFMA252S1＊
2.5kW
ミドルイナーシャ
O
W
OM
W.
W
Y
WW .100F枠
WW .100Y.C
.TW MFDDTB3A2P
200V
4.5kW
WW .100Y.C M.TW MFMA452S1＊
M.T
M
O
W
O
W
C
O
W
.C
単/三相200V
MGMA092S1＊
0Y.
WW .10D枠
WW .100Y900W
.TWMDDDT5540P
WW .100Y.C M.TW MGMA202S1＊
M.T
M
O
MFDDTA390P
MGMA
2.0kW
W
O
W
C
.
O
W
W
C
1000r/min
三相
Y.
W
00Y
WW .1003.0kW
ミドルイナーシャ
.TW
WW .100Y.C M.TWMGMA302S1＊
M
.1F枠
M
W
200V
MFDDTB3A2P
O
W
.CO
O
W
W
MGMA452S1＊
4.5kW
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
＜お知らせ＞
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
1. 適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
2. アンプの出荷設定はインクリメンタル対応です。
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
アブソリュートでお使いになる場合は、次の操作を行ってください。
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
①アブソリュートエンコーダ用電池（P.190
WW .100Y.C 資料編「オプション部品」参照）を装着する。
.TW
M
O
W
O
W
Y.C
②サーボパラメータ「アブソリュートエンコーダ設定（SV.Pr0B）
」を“1”
0
WW .（出荷設定）から“0”とする。
0
WW .100Y.C M.TW
1
O
W
3. アブソリュート 17 ビット 7 芯（エンコーダ仕様）をインクリメンタルで使用する場合、バックアップ電池の配線
WW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
は必要ありません。
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
17
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■各部のなまえ
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
アンプ
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
■ A 枠、B 枠
ドア
ドレス（MSD, LSD）
W.1 Y.COM W 表示用LED（2桁）
.CO
WW 0ノー
W
Y
W
0
W
W
ロータリースイ
M.T ッチ
.1
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
.C
WW .100Y
.TW
W
ックピン
WW（SP）
.TW
00Y
M
.T速度モニタチェ
1
M
.
O
W
M
O
W
（IM）
O トルクモニタチェックピン
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
チェックピン（G：GND）
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
通信用コネクタ
.T
00
OM
W.1 CN
M.T
.100
W.1 Y.COM W
.CX4
W
W
Y
W
0
W
WW 00Y.CO コネクタ
W
.T
M.T
.10
.TW
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
. CN X3A
コネクタ
O
W
WW .1（メーカ使用
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 主電源入力
：お客様はご使用になれません）
M
O
W
O
W
O
W
電源入力用
WW .100Y.C M.TW
W 接続端子WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C コネクタ
T
.
コネクタC
CN
O X3B
（L1,
L2）
M
OCN
WW （メーカ使用
W
W
Y. ：お客様はご使用になれません）
WW 00Y.CO .TW
C
X1W
.
0
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T 制御電源入力 W.1
00
M
04JFAT-SAXGF
O
1
W
M
.
O
O
W
WW .100Y.C M.TW
W接続端子 WW .100Y.C M.TW
Y.C （株））
0
WW (日本圧着端子製造
T
.
0
O
1
OM （L1C, L2C） WW
上位装置等
WW
W.
W
.CO .TW
Y.C
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
W
M.T
.1
接続コネクタ
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
WWCN X5
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
外部回生抵抗
0
WW .モータ接続用
T
.
0
O
W
OM接続端子
WW 00Y.CO .TW
W 1 コネクタ
Wエンコーダ
W RB2, RB3）
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100CN
T
X2
（RB1,
.
W.1 Y.COM W
O
W
OM
W
W
C
.
06JFAT-SAXGF
接続コネクタ
W
C
W
.
Y
W
W
00
Y ）モータ接続端子
W
.T
W
M.T
.TW
100
00（株）
(日本圧着端子製造
M
.
CN X6W.1
O
1
M
.
O
W
C
O（U, V, W）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
外部スケール
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
接続コネクタ
WW .100Y.C M.TW アース接続ネジ
O
WW 00Y.CO .TW
W
CN X7
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
（2ケ所）
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 例：MADDT1207P（単相
W
W
W
200V
200W：A
枠）
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
Y.C
WW .100Y
WW表示用LED（2桁）
.TW
ノー
ドアドレス（MSD, LSD）
WW枠 .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
■ C 枠、D
O
W
O
W
O
W
W
ッチ
Y.C
W
W
.TW
WW .100Y.C M.Tロータリースイ
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W ックピン
速度モニタチェ
（SP）
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C（IM）
WW .10ックピン
T
.
トルクモニタチェ
O
W
M
W
WW 00Y.CO .TW
CO
.GND）
WW .100Y.C M.TW
Wックピン
W
Y
W
0
Wチェ
T
（G
：
.
0
O
W
OM
W.1
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .T通信用コネクタ
C
W
.
W
W
W
コネクタ
Y
W
W
M
.1
.T
00
X4
W.1 Y.COM CNW
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
1
W
M
.100
M.T
.100
OMコネクタ CN X3A WW.
W
.CO .TW
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
（メーカ使用
：
お客様はご使用になれません）
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
主電源入力
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
コネクタ
X3B
W
電源入力用 W接続端子 00
M.T
.100
.T
M.T CN：お客様はご使用になれません）
.100
O
1
W
M
.
O
W
C
（メーカ使用
.
コネクタ（L1, W
O
W
W
Y
.C
W
W L2, L3）
WW .100Y.C M.TW
CN X1 W
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
05JFAT-SAXGF
WW .100Y.
制御電源入力
.T
WW .100Y.C 上位装置等
.TW
WW .100Y.C M.TW
(日本圧着端子製造（株）
M
）接続端子
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y. 接続コネクタ
（L1C,
.TW
WWL2C）.100Y.C M.TW
M
.100
M
W
CN
X5
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
W.1 Y.COM
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
モータ接続用
外部回生抵抗
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
コネクタ
W
接続端子
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
エンコーダ
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
CN X2
0
（RB1,W
RB2, RB3）
.T
W.1
.100
OM
W.1 接続コネクタ
OM
W
W
C
06JFAT-SAXGF
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
モータ接続端子
0 X6
Y
W
.T
0CN
W
）
(日本圧着端子製造（株）
M.T
.100
W.1 Y.COM W
（U, V, W）
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
100
M.T
.外部スケール
M.T
O
W
O
W
C
.
W
W
0Y
Y.C
WW 接続コネクタ
Wアース接続ネジ
.10X7
CN
M.T
.100
W
O
W
（2ケ所）
WW
WW .100Y.C M.TW
O / 三相 200V 750W：C 枠）
W
例：MCDDT3520P（単
WW .100Y.C M.TW
＜お知らせ＞
O
W
A ∼ D 枠にはコネクタ X1、X2 を同梱しています。
WW .100Y.C
W
WW
18
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
X6
X7
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
X6
X7
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
ご
.CO（SP）
WW 00ックピン
W
Y
W
使
速度モニタチェ
W
T
.
T
.
1
■ E 枠、F 枠
.
M
用
OM
トルクモニタチェ
WW 00ックピン
.CO .TW
Y.C （IM）.TW
の
Y
W
チェックピン（G：GND）
0
0
M 表示用LED（2桁）
.1
前
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
W
W
.T
00
ノードアドレス（MSD, LSD）
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
ロータリースイッチ
0
W
T
.
W
0
0
W
T
.
1
0
M
.
.T
1
M
.
O
W
M
O
W
主電源入力
O
W
WW .100Y.C M.T通信用コネクタ
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
接続端子
0
T
.
0
O
1
W
O
W
OM （L1, L2, L3）
W.
WW .100Y.C M.CN
TWX4
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
カバー取付ネジ
M3
.CO 制御電源入力
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
接続端子
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C （r, t,）
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T CN X3A
.100
.TW
00Y
コネクタ
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
：お客様はご使用になれません）
WW .100Y. （メーカ使用
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
W X3B
CN
WW .100Y.C コネクタ
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C外部回生抵抗
T
M.T：お客様はご使用になれません）
.
（メーカ使用
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
接続端子 TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
M
.
上位装置等
O
W
M
O
（P,O
W
C
W
.C B1, B2）
WW .100Y.接続コネクタ
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Yモータ接続端子
T
M
.
O
CN
X5
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
Y.CV, W） .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100（U,
エンコーダ
O
W
O
W
OM
W
Y.C
WW .100接続コネクタ
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
CN
X6
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
W
O
WW 外部スケール
W
C
.
W
C
接続コネクタ
W
.
0Y.C M.TW
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
.
.
0
M
.1
O
WW CN0X7
W.1 Y.COM W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
0
W
W
W
1
0
W
M.T
.
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
アース接続ネジ
O
W
C
端子台カバー
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW （2ケ所）W
M
1
M
.
カバー取付ネジ
M3
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
例：MEDDT7364P（三相
2.0kW：E 枠）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO200V
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM ックピン（SP）
W.1 速度モニタチェ
W
W.1 Y.COM チェ
C
ックピン（G：GND）
.
W
W
Y
W
W
W
T （IM）
.ックピン
00
W
M.T
.100
.TW
1トルクモニタチェ
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
表示用LED（2桁）
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
主電源入力
Y.C LSD）
ノードアドレス
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100（MSD,
WW .100Y.C M.TW
M
.
接続端子
O
W
ロータリースイ
ッチ
O
W
O
W
（L1, L2, W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W L3） .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
通信用コネクタ
W
WW 00Y.CO .TW
制御電源入力
WW .100Y.C M.TW
W
M
CN X4 W.1
.1
接続端子
O
W
.CO .TW
OM
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
（r, t,） W
Y
W
.T
.100
カバー取付ネジ
W.1 M3Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
コネクタ CNW
X3A
OM
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
（メーカ使用
W ：お客様はご使用になれません）
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
外部回生抵抗
WX3B 00Y
W
コネクタ
WCN
.TW
WW .100Y.C M.TW （メーカ使用
1
WW .100Y.C M.TW
接続端子
M
.
：お客様はご使用になれません）
O
W
O
W
O
W
（P, B1, B2）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 上位装置等
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW 接続コネクタ
C
.
W
W
W
Y
W
CN X5
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T エンコーダ
00
W
M
.1
.T
00
モータ接続端子
W.1 Y.COM W
接続コネクタ
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
（U, V, W）
W
W
W
.T CN X6
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T外部スケール
.100
W
M.T
O
W
接続コネクタ
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
T X7
.CN
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
W
W
.TW
WW .100Y.
.100
M端子台カバー
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
カバー取付ネジ
M3 W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
アース接続ネジ
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
（2ケ所）
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
例：MFDDTB3A2P（三相
200V 5.0kW：F 枠）
WW .100Y.C M.TW
＜お知らせ＞
O
W
機種ごとの詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。
WW .100Y.C （P.192 ∼ P.194）
W
WW
19
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
X6
X7
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
X6
X7
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■各部のなまえ
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
モータ
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
■ MSMD
50W
∼
750W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
■ MAMA
100W
∼1750W
.T
W
00
W
M.T
. 00
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
Y
W
100W
WW ∼ 400W
.TW
M.T
.100
.TW
100
00Y ■ MQMA
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TWエンコーダケーブル
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .1モータケーブル
.TW
00Y
M
00Y
ロ−タリエンコ−ダ
M
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ブレーキケーブル用コネクタ
M.T
.100
.TW
O
W
M
O
W
C
O
W
Y.
WW フレーム
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C（電磁ブレーキ付きモータのみ）
M
.
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
WW .フランジ
00Y
WW .100Y.C M.TW
取付用穴
（4ケ所）
1
W.1 Y.COM W
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mシリ−ズ
.TW 50W）
WW .100Y.C M例：ローイナーシャタイプ（MSMD
.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T モータ・ブレーキ用コネクタ
00
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
■ MSMA WW1.0kW
∼
5.0kW
W
C
.
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
エンコーダ用コネクタ
W
M
.
O
W
C
■ MDMA WW
1.0kWY.∼
5.0kWW
CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
.T
00
O
1
W
M
.
O
W
O
W
■ MHMA
500W
∼ 5.0kW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
■ MFMA
400W
∼
4.5kW
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 ∼ Y
W
C
■ MGMA
900W
4.5kW
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
オイルシール
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
フランジ
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
Y.C
Wフレーム
.TW
0Y.C M.TW
WW
100
M
.
取付用穴（4ケ所） W.10
O
W
O
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
例：ミドルイナーシャタイプ（MDMA
シリ−ズ
WW1.0kW）
WW .100Y.C M.TW
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
O
W
機種ごとの詳細は、資料編の外形寸法図を参照ください。
WW .100Y.C （P.195 ∼ P.209）
W
WW
20
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
ご
WW 00Y.CO .TW
W
使
W
T
コンソール
.
1
M
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
Y
W
0
0
M
.1
前
本体
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
コネクタ 0Y
.C
0
W
WW
.TW
M.T
.10コンソール本体
.TW
10
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW 表示部
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
（7セグメントLED）
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
1
W
M
.
O
W
ケーブル
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M
操作部
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
＜お知らせ＞
.T
W
.T
WW
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
コンソールは別売です。
（品番:DV0P4420）
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
表示部・操作部
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
.
0
WW .100Y.C M.TW 表示用LED
M
.1
（6桁）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、エラー表示画面に切り替わります。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T 表示用LED（2桁）
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
W
WW .100Y
.100
M.T
.100
OM
Wティーチングモードの時
M.T パラメータ設定モードの時はパラメータNo.を表示します。
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.TW
W トNo.を表示します。
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.Tはポイン
M
.
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
トボタン WW
00Y
WW .100Y.C Mシフ
.TW
1
M
.
O
W
O
W
O データ変更桁の桁移動に使います。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
WW .100Y.C ボタン
T
.1
W.1 Y.COM W
M.
OM
W
O
W
W
C
データの変更、
パラメータの選択動作の実行に使います。
.
W
C
W
Y
W
.T
W
WW .100Y. Mを押すと数値が増え、
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C を押すと数値が減る。
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cセットボタン
M
.TW
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100ドとそれぞれの実行表示に切替えます。
TW
.
WW .100Yモー
ド切替えボタンで選択した各モー
M
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
モード切替えボタン 7種類のモー
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM ドを切替えます。
W
W
W
W
W
00 ド M.T
0
W
.T
W.1 Y.COM
①モニタモードW.10
⑥補助機能モー
O
W.1 Y
OM
W
C
.
W
C
W
.
W
W
Y
W
.T
W
M
.100
.TW
100
②ティーチングモー
ド00
・アラームクリア
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
・ティーチングによる目標位置設定
・絶対値エンコーダクリア
.T
W.1 Y.COM
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
・テスト動作
⑦コピー機能モー
W
.T
W
.100
.TW
100ド
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
W
W ド Y.CO
.C
Y
W
③パラメータ設定モー
・サーボアンプからコンソールへのパラメータコピー
W
0
Y
W
W
W
0
0
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 ド Y.COM W ・コンソールからサーボアンプへのパラメータコピー
④EEPROM書き込みモー
W
W
W
W
.T
00
W
M.Tド
.100
⑤ノーマルオートゲインチューニングモー
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
パラメータの設定は、モードをパラメータ設定モードに切替えた後、データを設定します。操作の詳細はコンソール
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
の取扱説明書を参照してください。W
W
Y.C
WW
0
W
T
.
0
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
21
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■設置のしかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
アンプやモータは、故障や事故を防ぐために正しく設置してください。
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
アンプ
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
設置場所
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
①O
雨水や直射日光があたらない屋内。本機は、防水構造ではありません。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
CO
WW .100Y.
.TW
Y.風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00③
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 0④0Y振動のない場所。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W 環境条件
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O 項目
W
W
条件00Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
.TW
W
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
0℃∼55℃（凍結なきこと）
O 使用温度
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 使用湿度
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW 90％RH以下（結露なきこと）
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
保存温度
−20℃∼80℃（凍結なきこと）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T 90％RH以下（結露なきこと）
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100 保存湿度
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
2（0.6G）以下10∼60Hz
W
T
.5.9m/s
WW .100Y 振動
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
1000
.C
W m以下.100
.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y標高
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
取り付け方法
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
① 縦置形です。取り付けは垂直にし、通風のため周囲に空間が必要です。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
アンプは
A 枠∼ D
枠：ベースマウント形（背面取付け）が標準です。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
② 取り付け面を変更する場合は、別売の取り付けブラケットをご使用ください。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
W
00
Y
W
A∼D枠
例）C枠の場合
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.C
WW .100Y
WWMADD
M.T
.100
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W 取り付け
WW .100Y.C M.TW
WW
MBDD 100Y
M.T
.100
.TW
O
W
M
.
O
W
C
.
ト
WWブラケッ
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WMCDD
M
.
O
1
W
M
.
（別売）
O
W
O
W
MDDD
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
Y.C ・mの
W
WW 0.39∼0.59N
.TW
0Y.C （M4ネジ）
WW .10アースネジ
M.T
.100
.TW の締付トルクは、
100
M
.
O
W
M
O
範囲で締め付けてください。
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
E, F枠
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 取り付け
W
W
W
W
.T
W
.100
.TW ト
100
00
M
.
1
ブラケッ
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
22
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
ご
CO
.
W
W
Y
W
使
0
W
T
取り付け方向と間隔
.
0
T
.
1
M
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
Y
W
・効果的な冷却を行うために、周囲空間を十分に取る。
0
0
M
.1
前
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
に
W
・制御盤内温度を均一化するため、ファンを設置する。
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
・制御盤内環境は、左記の環境条件を守ってください。
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
ファン
ファン
W
Y.
.CO .TW
WW 100mm
.TW
WW .100Y.C M.TW
以上
100
M
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
40mm
40mm
10mm W
10mm
.T 10mm
00
W
.1
OM
W
.100 以上OM.T
W.1 以上Y.COM W
C
以上
以上
以上
.
W
W
W
Y
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
100mm WW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
以上
0
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
＜お知らせ＞
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
アンプが取付けられる部分に塗装がある場合、塗装をはがして設置したり、取付金具を自作される場合は導電性メッ
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
キ処理をされたものを使用すると、ノイズ対策に効果があります。
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
設置上のご注意
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、
予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源、
配線、部
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM
O
W
W
W
C
W
.
品などの万一の異常により設定外の動作をすることがあり得るため、
お客様でのフェイルセーフ設計および稼働場所
0
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.10
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
本製品の故障の内容によっては、
クリーンルーム等で使用される場合は、
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.COたばこ１本程度の発煙の可能性があります。
W
WW .100Y.C M.TW
W
T
.
ご配慮願います。 W.1
OM
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
23
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■設置のしかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
モータ
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
設置場所
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
設置場所の良否は、モータの寿命に大変影響しますので、下記条件に合った場所を選んでください。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
① 雨水や直射日光があたらない屋内。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y ② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y 火性ガスの雰囲気、可燃物の近くでは使用しないでください。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
③ .研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。
CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
風通しが良く、湿気・油・水の浸入の少ない場所、また、炉などの熱源より離れた場所。
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 0④0Y
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1 ⑤ 点検・清掃のしやすい場所。
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1⑥00振動のない場所。
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
CO
.
W
W
Y
W
0
WW ⑦
T
.1
W.1 Y.COM W
M.
.10モータは密閉した環境で使用しないでください。密閉するとモータが高温になり、寿命が短くなります。
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW 環境条件
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 項目
M.T
.100
.TW
条件
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C＊1 M.TW
WW .100Y.C M.TW
0℃∼40℃（凍結なきこと）
WW .100Y.C使用温度
.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .85％RH以下（結露なきこと）
C
W
.
W
使用湿度
W
W
Y
W
T
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM−20℃∼80℃（凍結なきこと）
CO
OM
WW 00Y.＊2
W.1 Y保存温度
W
C
W
.
W
W
.TW
W
0
W
.T
1
0
W
M
.
.T
1
00 保存湿度
M
.
O
1
W
M
.
O 85％RH以下（結露なきこと）
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C 2 M.TW
0
WW
T
.
0
2（2.5G）以下
振動モータのみ W
.CO .TW
OM
WW 00Y
W.1 Y.C
.CO（5G）以下、停止時24.5m/s
W回転時49m/s
W
Y
W
W
W
0
W
T
.
2
1
0
0
W衝撃 T
M
.
.
1
0
モータのみ OM98m/s （10G）以下
W.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
.1IP65（出力軸回転部、リード線先端部を除く）
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W ・EN規格（EN60529、EN60034-5）に規定された試験条件に適合す
00
W
WW .100Y.モータのみ
M.T
.100
保護構造 W.1 Y.COM W
M.T O
W
O
W
W
C
.
るモータです。常時水洗いされるなど、長期間に渡って防水性能が必要な
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
用途には、適用できません。
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O 5cm 離れたところの温度です。
W
＊ 1 使用温度は、モータより
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW
O
＊ 2 輸送中などを想定した短時間許容できる温度です。
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
取り付け方法
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
モータは水平、垂直方向のいずれにも取り付けられますが、以下の項目をお守りください。
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
① 水平方向取り付け
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
・油、水対策として、ケーブルの口出し部を下向きにする。
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
② 垂直方向取り付け
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
・減速機付モータを軸上向に取り付ける場合、
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T減速機の油がモータ内部に浸入しないようにオイルシール付モータを
O
WW 00Y.CO .TW
W
使う。オイルシール付モータは、特殊品となります。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
③ 取付寸法は、P.195 ∼ P.209
OM
WW 00Y.CO .T
W.1 資料編「外形寸法図」を参照してください。
W
C
.
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00Y
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
油水対策
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
① ケーブルが油、水に浸かった状態で使用しない。
O
W
CO
.
O
W
W
C
.
Y
W
C
モータ
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.Tケーブル
W
② ケーブルの口出し部を下向きにして設置する。
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
③ モータ本体に油、水が降りかかるような環境では使わない。
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
④ 減速機との組合せでは、軸貫通部からモータ内部への油の浸入を防ぐため、
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
油、水
O
W
O
W
オイルシール付きモータを使う。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
24
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［ご使用の前に］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
ご
CO
.
W
W
Y
W
使
0
W
T
ケーブルへのストレス
.
0
T
.
1
M
.
M
用
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
の
Y
W
① ケーブルの口出し部・接続部に屈曲や自重によるストレスが加わらないようにする。
0
0
M
.1
前
OM
W.1 Y.Cモータ付属のケーブルを固定し、
.CO .TW
WW その先に接続される延長用の中継ケーブルをケー
に
Y
W
② 特にモータが移動する用途では、
W
0
W
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
ブルベアに収納し、屈曲によるストレスができるだけ小さくなるようにする。
W
W
.T
00
W
.TW
M.T
.100
OM
W.1 以上）
M
O
W
③
ケーブルの屈曲半径はできるだけ大きく取る（最小曲げ
R20mm
。
C
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C出力軸の許容荷重
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
M スラスト荷重は機種ごとに定められた許容
.1
M 運転時、軸に印加されるラジアル荷重、
.10 ① 設置時、
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
CO
W
WW 00Y.値を満足するように機械系を設計する。
W
W
.1
W.1 Y.COM W モータ
M.T
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W （過大な曲げ荷重によ
.T
W
W
0Yリジットカップリングをご使用の際は、取付に十分ご注意ください。
WW .10②
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.
.TW
WW .100る軸折損やベアリング寿命低下の原因）
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
O
W ③ 微小な芯ズレにより生じるラジアル荷重を許容値以下とするためモータ専用のできるだけ剛
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W 性の高い、フレキシブルカップリングを使用する。
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW ④.1機種ごとの出力軸の許容荷重は
00Y
P.210
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 資料編「出力軸の許容荷重一覧」を参照。
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W 設置上のお願い
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW
.100
.TW
100
00Y
M
.
① モータの軸端へのカップリング取り付け・取りはずし時には、軸にハンマーなどで直接衝撃をかけない。
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW
（反負荷側軸端に取り付けている、エンコーダを損傷する）
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
②W
芯出しは、十分にする。
（不十分だと、振動を起こし、軸受を傷める）
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
O
W
O
W
OM
W.1
W
③ モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合は、
実機および取付環境によってはモータベアリングの
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
電食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
25
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■設置のしかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コンソール
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
設置場所
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
① 雨水や直射日光があたらない屋内。本機は防水構造ではありません。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
② 硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・引
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y③ 風通しが良く、湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
④ .点検・清掃のしやすい場所。
CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1 環境条件
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W条件
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
0
W
W
0
W
1
WW .100Y.C M項目
T
M.T
.
.
1
M
.
O
W
O
W
C
O 使用温度
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 0℃∼55℃（凍結なきこと）
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
90％RH以下（結露なきこと）
O 使用湿度
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 保存温度
T
.
−20℃∼80℃（凍結なきこと）
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
保存湿度
00
W.1 Y.COM 90％RH以下（結露なきこと）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
2
W
W
（0.6G）以下10∼60Hz
振動
5.9m/s
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
（落下用ガイ
.T各方向2回）
W JIS C.10044自然落下試験法に準拠
.T
00
WW .100Y 衝撃
.100ドによる1m、
.TW
M
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
1000m以下
標高
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
＜ご注意＞
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
・製品に強い衝撃を与えない。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
・製品を落下させない。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
・ケーブルを過度な力でひっぱらない。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
・ヒータや大型巻線抵抗器などの発熱体のそばに設置しない。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
接続のしかた
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C
WW .10CN
X4に M.T
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
接続します。
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
＜お願い＞
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00 CN X4
・コネクタは、確実にアンプのコネクタ
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OMに接続してください。
W
W.1 Y
W
C
.
W
W
W
.T
W
.100
・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
26
M
MOD
E
S
SET
SHIF
T
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
W
WW .100Y
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
ページ
.
Y
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
…………………………………
28
O
W ■システム構成と配線
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100配線全体図（C
T
.
O
枠・三相の場合の接続例）
………………………………
28
W
O
W
OM
W
W
Y.C
WW30 .100Y.C M.TW
0
WW ………………………………………
T
.
0
0Y.C M.TW
WW .10配線全体図（E
枠の場合の接続例）
W
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W
W…………………………………………
.CO .TW
WW
32 .100Y
0
Y
W
T
.
0
0
WW .1アンプと適用する周辺機器一覧
M
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W 主回路の配線（A
.CO .TW
枠∼ D 枠の場合）
34
WW……………………………………
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
.100
W.1 Y.COM W
36WW
.CO .TW
OM 枠 , F 枠の場合）………………………………………
W主回路の配線（E
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M
M.T
.100
コネクタ
……………………
38 W.1
M.Tヘの配線（エンコーダとの接続）
.100 CNOX6
O
W
.CO .TW
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
40
0
W コネクタ
00 CN X7（外部スケールとの接続）……………………………
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
O
W
W.1 Y
W
C
.
W
W
コネクタ
CN
X5
への配線（上位制御機器との接続）
…………………
41
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
コネクタ
CN.CX5 への配線例 ……………………………………………
42 W
W
Y
WW .100Y.C M.TW
WW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
インタ−フェイス回路
……………………………………………………
43
O
W
C
W
Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW 44 W
100
Wコネクタ
.
CN X5 の信号一覧
……………………………………………
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y.
.TW 48 W W.100Y OM
WW .100Y.C M.TW ………………………………
M
■前面パネルの使いかた
O
W
O
W
WW .100Y.C M
W
WW .100Y.C M.TW 48
WW .100Y.C ………………………………………………………
T
前画パネルでの設定
.
OM
WW 00Y.CO
W
.CO .TW48
WW 0…………………
Y
W
前面パネル表示部（7
LED）の初期状態
W
0
W
WW .100Y.C セグメント
T
.1
W.1 Y.CO
M.
OM
W
O
W
W
C
.
アナログモニタピンの出力信号
…………………………………………
49
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
■モータ内蔵保持ブレーキ
50
W
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW ……………………………
M
O
W
O
W
■ダイナミックブレーキ
………………………………
W
WW .100Y.C M52
.TW
WW .100Y.C M.T
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
27
［準備］
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
配線全体図（C 枠・三相の場合の接続例）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
OM
W.1 35参照）
■主回路の配線（P34,
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
0
W
.T
33,
M177参照）
.10（P.32,
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
サーキットブレーカ（NFB） O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 電源ラインの保護のために電源容量に
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y見合った容量のサーキットブレーカを
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00必ず設置する。
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
W
（P.177,
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 178参照）
T
.
0
WW .1ノイズフィルタ（NF）
T
.
1
00
M
.
O
W
M
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.1
.T
又、アンプが出すノイズの影響を
00
X1への配線
OM
W.1 Y.COM W
WW 00Y.C■コネクタCN
W.1 Y.COM W
W
W
W
T
W
.
0
W
T
.
（入力電源との接続）
1
0
0
W 低減する。
T
M
.
.
0
M
.1
CO
WW 00Y. ＜お願い＞
W.1 Y.COM W
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
33参照） W
W
.C
.CO （P.32,
WW .100Y 電源投入前に入力電圧が
.TW
W
電磁接触器（MC）
.TW
00Y
WW
M
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
正しいかご確認ください。
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Wアンプへの主電源をオン／オフする。
O
W
L1（5ピン）
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
サージアブソーバを付けて使用する。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW 00L2（4ピン）
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
＜お願い＞
W
Y
W
1
0
W
M.T
.
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
・電磁接触器でのモータの運転、
0Y.
WW .10L3（3ピン）
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
停止は絶対に行わないでください。
WW .1L1C（2ピン）
00Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
Y
WW L2C（1ピン）
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
0Y.C M.TW
WW .10（P.189参照）
M
.
O
W
O
W
O
W
リアクトル（L）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
電源の高調波電流を低減する。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM
O
W
W
W
C
■コネクタCN
X2への配線
W
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
（外部部品との接続）
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 、
M
00Y（4ピン）
端子RB1（6ピン）
RB2
、
O
1
RB1（6ピン）
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Wは…
RB3（5ピン）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CORB2（4ピン）
W
W
W
W
T
.
・通常は、RB2―RB3間を短絡したまま
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
にしておく。W
.T 操作レバー
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
・内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
M.T コネクタ結線時に使用します。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W 必要な時に
WW .100Y
.T結線後は保管し、
RB2―RB3間のショート線を外し、
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
ご使用ください。
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
RB1―RB2端子に外付けの回生抵抗器
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
（結線の方法は37ページ参照）
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
を接続する。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
.C
W
W
(A,B枠については、
回生抵抗を内蔵して
WW .100Y.回生抵抗器
.T（別売）
W
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
いません。回生抵抗を取り付ける場合は、
W
.
0
Y
W
W
＜お願い＞
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 外付け回生抵抗を使用される場合は、
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
金属などの不燃物に取り付けてください。
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
又、
上記と同様の方法で接続してください。
）
.
W
C
W
W
W
0Y
W
WW .100Y.
.100
M.T
.10てください。
W
M.T
O
W
O
W
W
C
・外付けの回生抵抗器を接続される場合は、
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.＜お知らせ＞
TW
M
O
W
O
W
SV.Pr6Cを1または2に設定してくだ
Y.C
WW
.TW
WW .100Y.C M
回生抵抗器
には、温度ヒューズとサーモスタッ
トを内蔵
.TW （別売）
100
M
.
O
W
O
W
さい。
C
.
W
C
.
Y
W
W
しています。
温度ヒューズが動作した場合は復帰しません。
Y
W
00
W
M.T
.100
W.1
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
28
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
WW .100Y
.TW
WW パーソナルコンピュータ
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
（お客様ご用意）
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
OM
WW セッ
W.
準
Wトウェア
トアップ支援ソフ
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
®」 W
W
Y.
.CO .TW
WW 「PANATERM
.T
WW .100Y.C M.TW
備
100
M
.
00Y
O
1
W
DV0P4460：日本語
・
英語版
（別売）
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
コンソール（別売）
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
DV0P4420
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW 00Y.CO .TW
W
X4 への配線
WW 00Y.C■コネクタCN
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
（パソコン、
コンソール、上位コン
OM
W.1 Y .CO .TW
WW トローラとの接続）
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
0
W
W
0
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M
M
.
.TW
1
M
.
O
W
X1
W
O
W
.CO Ｘ3Ｂはメーカ使用です。
WW .100Y.C M.TW
WW .1■ＣＮ
.TW
00Y Ｘ3Ａ、
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W （お客様でご使用できません）
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.1
OM
W
M.T
.100
W.1 Y.COM ■コネクタCN
C
.
O
W
W
X5
への配線
W
Y
W
C
W
.
W
W
.T
WW .100X2Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
（上位制御器との接続）
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
■コネクタCN
X6への配線 .1
W
M
M.T
.100
X6
M.T
.100
O
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
C
.
W
C
（エンコーダとの接続）
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM WX7
W
ショート線
エンコーダ用中継ケーブル
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
■コネクタ
W
Y
W
.T
00
W
WW .100Y.
.TW CN X7への配線
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M（外部スケールとの接続）
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
D種接地
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
U相（赤）
W
（アース）
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW
M.T
.100
O
W
O
V相（白） W.10
W
C
O
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W相（黒）
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW
M
.100
.TW
00Y
M
W
M
O
W
モータ用中継ケーブル W.1
.CO
O
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
■コネクタCN X2への配線
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.T
（モータ駆動の各相と
.100
W.1 Y.CO
Mブレーキ用直流電源
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
アースの接続） WW
W
DC24V
.100
.TW
M.T
.100
W
M
.100
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C （お客様ご用意）
.TW
M
M
O
W
O
ブレーキ用 WW
.C
WW .100Y.C M.TW
W
.TW
00Y
1
中継ケーブル
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
WW 00Y.CO .TW
WW
W
：高電圧部
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
29
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
配線全体図（E 枠の場合の接続例）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
OM
W.1 37参照）
■主回路の配線（P36,
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
00
M.T
W.1 Y.COM W
O33,
W.1 （P.32,
W
C
.
W
177参照）
W
Y
W
.T
W
00
W
サーキットブレーカ（NFB） M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 電源ラインの保護のために電源容量に
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y見合った容量のサーキットブレーカを
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00必ず設置する。
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
（P.177,W
178参照） O
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1ノイズフィルタ（NF）
T
.
00
O
W
M
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW 電源ラインからの外来ノイズを防ぐ。
M
.1
.10
OM
WW 00Y.CO .TW
W又、アンプが出すノイズの影響を
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.T
W.1 Y
■入力電源との接続
.100
W.1 Y.COM W
.CO .TW
OM
W
W
W
C
低減する。
.
0
W
W
W
0
Y
W
.T
00
W
OM
W.1 ＜お願い＞
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
Y
W
C
.
W
W 33参照）
W
.T
WW .100Y
M.T
.100 電源投入前に入力電圧が
.T（P.32,
100
M
.
O
W
M
O
W
.C
O
W
電磁接触器（MC）
WW .1 正しいかご確認ください。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
アンプへの主電源をオン／オフする。
WW .100Y.C L1M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
サージアブソーバを付けて使用する。
O
W
WW .100Y.C L2 M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
＜お願い＞
O
WW 00Y.CL3
W
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M.T
.
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
・電磁接触器でのモータの運転、
W
C
O
W
WW .100Y.r
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
停止は絶対に行わないでください。
O
W
.C
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
t
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10（P.189参照）
M
リアクトル（L）
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
電源の高調波電流を低減する。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
端子P、B1、B2…
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW ■外部部品との接続
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
・通常は、B1―B2間を短絡したままにし
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
P
ておく。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W B2
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
・内蔵回生抵抗の容量が不足する場合は、
W
W
W
W
.T
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
MP―B2
.100
OM
W
O
W
B1―B2間のショート線を外し、
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
端子に外付けの回生抵抗器を接続する。
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
回生抵抗を取り付ける場合は、
金属などの
.
O
W
W
W
Y
W （アース）
WW .100Y.C M.TW
D種接地
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
不燃物に取り付けてください。
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
・外付けの回生抵抗器を接続される場合は、
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
SV.Pr6Cを1または2に設定してくださ
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
.10
回生抵抗器
（別売）
OM
W
い。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
＜お願い＞
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W 必ず温度ヒューズ
Y
W
W 外付け回生抵抗を使用される場合は、
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 等外部保護を設置してください。
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ＜お知らせ＞
W
O
W
回生抵抗器（別売）
ト
.CO
Y温度ヒューズとサーモスタッ
0
WW には、
0
WW .100Y.C M.TW
1
.
W温度ヒューズが動作した場合は復帰
を内蔵しています。
O
W
W
WW
WW .100Y.C M.Tしません。
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
30
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW .パーソナルコンピュータ
0
0
T
.
1
0
1
（お客様ご用意）
.CO .TW
OM
WW 0セッ
W.
準
.CO .TW
Yトアップ支援ソフ
WW C
.
0
Y
W
トウェア
W
0
Y
W
M
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
Y.
.CO .TW
WW 「PANATERM
.T®」
WW .100Y.C M.TW
備
100
M
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.C
WW DV0P4460：日本語
WW 00Y.CO .TW
.TW ・英語版（別売）
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
コンソール（別売）
W
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
DV0P4420
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW X4 への配線
WW 00Y■コネクタCN
C
.
W
W
W
Y
W
（パソコン、
コンソール、上位コン
W
M
.1トローラとの接続）
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
00
0Y
W
.TW
1
0■ＣＮ
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
W
O
W
CO Ｘ3Ｂはメーカ使用です。
.Ｘ3Ａ、
WW .100Y.C M.TW
WW . .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
（お客様でご使用できません）
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
Wへの配線
W.1 Y.COM W
.CO .TW
■コネクタCN
X5
W
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
0
W
.T （上位制御器との接続）
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
X6への配線
W
Y
W
WW .100Y.■コネクタCN
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
（エンコーダとの接続）
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
エンコーダ用
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
中継ケーブル
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM ■コネクタCN
X7への配線
W
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
（外部スケールとの接続）
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O ■モータ駆動の各相とアースの接続
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
モータ用中継ケーブル
WW 00Y.CO .TW
ショートバー
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W上から U相
.T
W.1 Y.COM
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
WV相
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
M
.100
.TW
100
M
.
W
M
W
W相
.100
O
W
.CO
O
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
ブレーキ用中継ケーブル
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
ブレーキ用直流電源
O
W
W
C
.C
W
WW .100Y.
.TW
WWDC24V
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
W（お客様ご用意）
.TW
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
：高電圧部
O
W
WW .100Y.C
W
WW
31
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
X6
X7
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
アンプと適用する周辺機器一覧 M.TW
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
サーキッ
.1 信号用 OM 電磁
M トノイズ
.10 電源容量Oブレーカ
主回路
制御電源端子台
適用
電圧
定格
サージ
W
アンプ
WW 0ノイズ
C
W 電線径
.
Y.C
W
W
0
フィルタ
（定格電流）
接触器
電線径
モータ仕様
出力
Y
W
T
アブソーバ
圧着端子
.
0
W
T
フィルタ
（定格電流）
.
1
0
M
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
50W
W
Y.C
WW .100Y BMFT61041N
約0.4kVA
.TW
W
.TW
M
.TMSMD
単相W∼100W.100
M
O
W
M
O
O
WW 約0.4kVA
WW .100Y.C (3P+1a)
.TW
W 100VW100W
0Y.C M.TW
Y.C
MQMA
0
0
T
M
.
1
0
.
O
1
W
OM
W.
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
50W
W
Y.C
W
0
T
MSMD
約0.5kVA
.
1
0
M
.
O
W
M
∼200WW
O
W.1 Y
MADD
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
0
M
.1
100W 約0.3kVA
O
M
.10
単相
WW 00BMFT61542N
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO MQMA
W
W
1
(3P+1a)
M.T
.
.T 200V 200W 約0.5kVA
1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y.C DV0P4170
.TW DV0P4190W W.100Y OM.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
MAMA
100W 約0.3kVA
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .1010A
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW BMFT61041N
W
MSMD
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
単相
W
0
Y
W
1
W
T
M
.
.100V
00
200W 約0.5kVA .1
M
O
1
W
M
.
O
W
(3P+1a) 0.75∼ W
W
.CO .TW
WW .100Y.C 2.0mm
WW .100Y.C M.TW
WW .100YMQMA
M.T2
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y AWG14
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WWMBDD
M.T
.TW400W 約0.9kVA
∼18
00MSMD
O
1
W
M
.
O
W
O 単相
W
Y.C
WWBMFT61542N
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
0Y.C 200V
WW .10MQMA
M
.
.TW
(3P+1a)
O
W
M
O
W
W
.CO .T200W
WW .100Y.C M.TW
W 約0.5kVA
WW .100Y.C M.TW
WW .1MAMA
00Y
O
W
M
専
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
用
0
WW MQMA
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
コ
単相
BMFT61541N
.C
O 400W 約0.9kVA WW
W
W
C
W
.
Y
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
0
0
Y100V .TW
W
T
ネ
.
1
0
0
W
(3P+1a)
M
.
1
0
M
.
O
W
M
.1
O
ク
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
0
Y
W
T
.
W
タ
0
0
Y.
W
T
.
1
0
0
WW MSMD
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
M
.1
へ
O
W
C
750W
約1.3kVA
.
O
W
W
C
W
Y 0.75mm
2
W
0
Y.
W
T
の
.
0
0
WWDV0P4180
T
.
1
0
WW .100Y.C M.TW
MCDD
M
.
1
M
.
O
DV0P1460
W
結
O
AWG18
W
C
.
O
W
MAMA
WW .100Y
.TW線
W
BMFT61542N
WW .100Y.C M.TW
0Y.C 400W
WW .1単相/三相
T
M
.
0
約0.9kVA
O
M
(3P+1a)WW
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
0Y.C M.TW
W
WW 200V
0
Y
W
1
0
WMFMA
.
0
M
.1
OM 約1.1kVA 15A
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y500W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
MHMA
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
MAMA
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100750WO約1.6kVA
W.1 Y.COM W
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
MDMA
100
M
.
O
W
M
O
W
C
W 1.0kW O
約1.8kVA
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
MHMA
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.TW
WWDV0P1450
0
W
1
.
1
MGMA
約1.8kVA
OM
W2 W 00Y.CO .TW
W.900W
2.0mm
WW 00Y.CO .BMFT61842N
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
W
M
.T
単相/三相 .100
AWG14 W.1
W.1 Y.COM (3P+1a)
MDDD MSMA
約1.8kVA
.CO .TW
OM
W
W1.0kW Y
Y
W
C
W
.
200V
0
W
W
W
0
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
MHMA
.
W
C
W
Y
W
.T
00
W
WW .100Y.
.TW
20A
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
W
C
DV0P4220
.
MDMA
W
WW .100Y
.TW
0Y.C
WW
TW
M.T
.100
M
O
約2.3kVA OM.
1.5kW.10
W
O
W
C
.
W
W
W
Y
W
MSMA
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
MFMA
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
MDMA
M
端子台
W
O
W
O
W M500Y.CO
W
.C
W
C
W
.
Y
W
W
2
W
0
Y
W
T
. 2.0mm
0
W 約3.3kVA
M
.1
.T
00
MSMA
2.0kＷ
W
OM AWG14
11.0以下
W.1 BMF6352N
.CO
OM
三相
W
W.1 30A
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
MEDD
W
0
Y
W
.T
W
200V
.100(3P+2a2b)
W.1 Y.CO
M.T
.100
MHMA
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
W
W
.TW 2
WW .100Y.
.100
M
.100
3.5mm
W
M.T
O
W
MFMA
2.5kＷ約3.8kVA
O
W
W
C
φ5.3
AWG12
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
32
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
OM
W
C信号用
.
W
W電磁
サーキッ
ト
Y
W
0
W
ノイズ
主回路
制御電源端子台
適用
電圧
定格電源容量.T
サージ
M.T 接触器
.10
アンプ
ノイズ
M ブレーカフィルタ W
O
W
電線径
電線径
モータ仕様
出力（定格電流）
O
アブソーバ
圧着端子
C
.
C
フィルタ
（定格電流）
W
.
Y
W
0
Y
W
T
.
0
0
T
.
1
0
M
.
1
.
O
W
OM
W
MGMA
2.0kＷ約3.8kVA
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
MDMA
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM MHMA
W
W
BMF6352N
C
.
W
W 3.0kＷ.1約4.5kVA
.T
00
M.T
.100
.TW
00Y
M
(3P+2a2b)
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
準
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.C M.TW
M.T 3.5mm2
.100
.TMSMA
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO MGMA
WW .100Y.
.TWAWG12
WW .100Y.C M.TW
備
端
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
子
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO MDMA
W
WW .100Y.C M.TW
台
T
.
O
W
M
.1
O
M5
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
Y
W
.T
W 三相
Y.
W
0.75mm2 11.0以下
WW .100MFDD
.100
DV0P1450 DV0P1460
MHMA
M.T
.100 50A ODV0P3410
OM
W
M.T 200V 4.0kＷ W約6kVA
W
C
AWG18
.
O
W
W
C
W
.TW
W
00Y
0Y.
W
TW
.
1
0
WW .100Y.C MSMA
T
M
.
.
1
M
.
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
φ5.3
W
O
W
約6.8kVA
MFMA
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W 4.5kＷ W
Y
.T
BMF6652N
10
00
W
OM
W.(3P+2a2b)
M.T
.100 MGMA
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
約7.5kVA
W
Y
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T2
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
5.3mm
W
W
MDMA
.CO .TW
WW .100Y.CAWG10
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
5.0kＷ約7.5kVA
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10MHMA
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1MSMA
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.T
.1
W.1 Y.COM W
M
.10 200V
OM
W
O
W
W
●単相／三相
共用仕様は使用する電源に応じて選択してください。
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
● サーキットブレーカ、電磁接触器のメーカ：松下電工（株）
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
W
M.T マーク
.100
.TW
00Y
M
欧州 EC 指令に適合させる場合は、電源とノイズフィルタの間に
IEC
規格および
UL
設定（LISTED、
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
750W
20A までで保護されている設置方法の場合、
0
WW以上の機種については、サーキットブレーカの最大電流値が
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
WW までとなりますので、この値以上の負荷はかからないように
C
.
Y
回路に伝達される最大容量は、5000Arms、240V
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
してください。
W
W
W
W
00
W
M.T 資料編「アンプと適用する周辺機器一覧
W.1 Y.COM W
M.T 178 資料編「ノイズフィルタ」
.100
W.1 Y.CO
● ノイズフィルタの詳細は
P.177,
、P.179
O
W
W
W
C
W
.
W
W
W
.T
W指令）
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
（欧州 EC
」を参照。
M
.
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
＜お願い＞W
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・電源容量（負荷条件を考慮）に見合った容量のサーキットブレーカ・ノイズフィルタを選定してください。
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
・端子台及びアース端子
0
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
配線には、温度定格
60℃以上の銅導体電線を使う。
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
.C
保護アース端子はW
D 枠は
枠から F 枠は
.C M4、E
WW .100Y
.TW
WWM5 です。
.TW
00Y
W A 枠から
M
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N・m、
M5：2.0N・m）を越えると端子台が破損する可能性があります。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O2.0kW は 2.0mm2（AWG
WW
W 50W
・アース線の電線径は、出力が
∼
2.5kW ∼ 4.0kW
は、3.5mm
W
.CO .TW
Y.C 2
WW 14）以上、出力が
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
W
M.T
.1
.Tは、5.3mm2（AWG10）以上をご使用ください。
10
M
.
O
W
M
.100 ∼ 5.0kW
O
（AWG12）以上、出力がW
4.5kW
W
C
O
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
・A 枠から D 枠は、付属の専用コネクタを使用いたします。その場合は、むき線の長さは
8
∼
9mm
を守ってくだ
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
さい。
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
.T
100.35N・
00
・上位制御器との接続コネクタ（CN
0.3
W.1 Y.COM
OmMにて締め付けてください。
W.∼
OM
W
W.1 X5）のねじの締め付けトルクは
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
.100
.TW
0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
33
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
主回路の配線（A 枠∼ D 枠の場合）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
・配線工事は必ず電気工事の専門家が行ってください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
配線のポイント
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
8∼9mm .100
M.T
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
①
使用電線の絶縁皮膜をむきます。
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y （右図の寸法を必ず守ってください。
O
1
W
M
.
）
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O （詳細は 37 ページ参照）
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 0②0Y本体から外したコネクタに電線を差込みます。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW③ 結線されたコネクタを本体にセットします。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W アンプの銘板で電源仕様を確認する。
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
または漏電遮断器を設ける。
漏
W
Y
W
WW .100Y.C M.TWサーキットブレーカ、
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100 として高周波対策を施
O
W
O
電遮断器は
“インバータ用”
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
したものを使用。
O
W
O
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.Tノイズフィルタを必ず設ける。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
5 WL1
O
W
WW .100Y.C M.TW
Y.CNF .TW
WW L2.100Y.C M.電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。
TW
電源
MC
L
0
WW NFB
0
O
W
4 WW
O 電磁接触器でモータの運転、
OM
W.1
0Y.C M.TW
WW .10停止を絶対に行わない。
W L3 .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
3 WW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
0
W
M
.1
.T
00
M.
2 L1C
W.1 Y.COヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご相談く
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
1 WL2C W.100 COださい。
M.T
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
W
.
W
C
ACリアク
トルを設置する。
W
.
Y
W
.T
W
00
W
CN X1
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM L3と
M.T
O
W
単相100V,
200Vの場合はL1とL1C,
O
W
W
C
.
W
.TW
WW .100Y
.TW L2は使わない。
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
L2Cをつなぎ、
W
O
W
O
W
6 RB1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O （U,
W
O
W
5 RB3WWW 0Yモータの口出し線の色と対応するモータ出力端子
.CO .TW
WW .100Y.C M
.TW
0
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
V,
W）
を合わせる。
O
W
.C
O
4 RB2 WWW 0Y.CO TW
W
WW
黄2本 WWW
W
00Y （C枠、
Y.C
.
1
0
0
通常はRB2∼RB3間のショー
ト線を外さない
T
M.T
.
.
1
0
U
M
.
O
W
M
U
O
W
C
赤W.1
3
O
W
WW .100Y.
.TW
0Y.C。回生抵抗器を外付にする場合のみ外す。
Y.C
.TW
0D枠）
WW .1001
TW V W
M
.
1
M
.
O
W
M
O
W
2
W V Y.CO
C
WW .100Y.C M.TW
白
W
0Y.地絡させない。
WW .1短絡、
TW 主電源を接続しない。
.
2
0
0
WW
T
.
0
M
1
W
OM 1
WW 00Y.CO .TW
WW.
.CO .TW
WW ※モータ側のコネクタの1番ピンとアンプ側コネク
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W黒
M
.1
.T X2
00
CN
OM
W.1タの3番ピンがつながるように配線します。
WW 00Y.CO .TW
W.13 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W緑 E .100
.100
W.1 Y.COM W
アースを接地する。
OM
W
/黄WW4 .COM.T
W
C
.
W
W
Y
W
W
Y
W 感電防止のためにアンプの保護アース端子
W
.100 ）と OM.T
M.T
.100
W（ M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
0Y.C M.T
Y
W を必ず接続
0
0
W 制御盤の保護アース
T
（アースプレート）
.
1
0
WW .100Y.C M.TW
.
OM
W.1
O
WW 00Y.CO
W
モータ
W
C
する。 0Y.C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
0
W
M
.1
M
.1 （）
W
M.T
.100
Oヘの接続は共締めしない。
W
.CO
O
保護アース
保護ア
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
D種接地100Ω以下、
W
W.1 Y.COM
ース端子は2端子備えています。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O33ページ
W
W
適用電線は32,
W
C
.
W
W
W
.T
100
W 参照。
.接
.TW
アース線を他の電線挿入口に絶対接続しない、
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
触させない。
0
0
Y
W
T
.
0
DC W
.T
W.1
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
24V WW
W
C
.
W
W
Y
W
.T
00
Wブレーキ用直流電源
ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
するような二重の回路構成にしてください。
W
W
WW .100Y
M.T
.100
サージアブソーバ
M.T
O
W
O
W
C
.
電磁ブレーキの極性はありません。
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
ヒューズ（5A）
W
電磁ブレーキの電源容量および、
使い方はP.50
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW 「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」
参照。
O
W
WW .100Y.C M.TW サージアブソーバを設置する。
O
W
サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続する。
WW .100Y.C
W
WW
34
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
配線図 W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T B枠
O
W
単相100Vの場合／アンプ外形枠 A枠,
単相200Vの場合／アンプ外形枠 A枠,
B枠
O
W
C
.
W
Y.C
WW .100Y
TW
.
W
0
WW ＋10％
T
.
0
T
M
.
1
＋10％
＋10％
＋10％
O
W
M
OM
W.
W−15％
−15％
W
.CO .電源単相100V ∼115V
0Y.C M−15％
Y.C −15％
WW電源単相200V ∼240V
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
準
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
備
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
三相用のリアクトルを
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
使用ください。
W.1 Y.COM W
O
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
W
WW .100Y
WW 00Y.CO .TW
.T
WWD枠.100Y.C M
三相200Vの場合／アンプ外形枠 C枠,
D枠
.TW
W単相200Vの場合／アンプ外形枠 C枠,
M
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
W
WW 00Y.CO＋10％
＋10％
＋10％ 100Y ＋10％.TW
W
WW .100Y.C 電源三相200V ∼240V
TW
.
W
T
.
.
電源単相200V ∼240V
M
OM
1
W
M
.
−15％
−15％ W
−15％
−15％
O
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W
＜お願い＞
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100 ＜お願い＞
M
.
O
W
M
O
W
単相電源でご使用の場合は必ず
単相電源でご使用の場合は必ず
O
W
.CＬ3端子間に接続してください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100YＬ1，
Ｌ1，
Ｌ3端子間に接続してください。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
三相用のリアクトルを
W
C
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W
使用ください。 W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .10D0Y.CA M.TW
M
※MSMA, MDMA, MFMA, MHMA,
O
用途
用途
W
PIN
No.
PIN
No.
O
W
W
Y.C
0
WW
T
ブレーキ
G
A
ブレーキ
.
MGMAのモータを使用する場合は
0
WW .1C00Y.BC M.TW
1
M
.
B
H
ブレーキ
W
.CO A B C
WWブレーキ
右記の接続となります。
G H A
.CO .TW
W
JL04V-2E20-4PE-B-R
Y
W
NC00Y
A
NC
C
0
WJL04HV-2E22-22PE-B-R
.1
MF
.10
Ｕ相
F
D
WＵ相
O
I
B
D
E
F
W
W
C
.
［モータ部］
W
Ｖ相
Ｖ相
I
PIN No. 用途
W
E
WW
00Y
M.TE D C
コネクタ：日本航空電子工業（株）製
G H I
Ｗ相
B
Ｗ相
AW.1 Ｕ相
F
O
W
アース
E
アース
G
0Y.C JL04V-2E20-18PE-B-R
WWBC .10Ｖ相
T
.
JL04V-2E24-11PE-B-R
アース
アース
D
Ｗ相
H
OM
W アース
C
.
W
NC
NC
C
D
I
Y
＜お願い＞NCには何も接続しないでください。
0
W
0
.1
W
WW
35
ON
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
（うす黄色）
OFF ALM
MC
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
MC
サージアブソーバ
CN X1
L
L1
L1C
RB1
外付回生抵抗器
白
黒
緑
U
2 2
V
3 3
W
L1
L1C
RB1
外付回生抵抗器
モータ接続
黒
緑
4 4
CN X2
RB2
1 1
白
制御電源
RB3
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
主電源
L3
CN X2
モータ
U
2 2
V
3 3
W
モータ接続
4 4
モータ
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
DC12∼24V
（±5％）
ALM
CN X5
15
17
ON
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
DC12∼24V
（±5％）
ALM
ALM
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
（うす黄色）
OFF ALM
ON
MC
MC
CN X1
L
NFB
主電源
L3
L1C
RB1
外付回生抵抗器
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
MC
MC
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
L1
L2
白
黒
緑
U
2 2
V
3 3
W
L1C
CN X2
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
RB1
外付回生抵抗器
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
モータ接続
白
黒
緑
4 4
モータ
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
DC12∼24V
（±5％）
主電源
L3
制御電源
L2C
RB2
1 1
CN X1
L
制御電源
RB3
※
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
（うす黄色）
OFF ALM
L2C
外付回生抵抗器を接続するときはショート線を外す。
COM−
サージアブソーバ
L1
L2
ALM
MC
サージアブソーバ
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
CN X5
15
17
COM−
MC
NFB
CN X1
L
L2C
RB2
1 1
MC
制御電源
RB3
172167-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
赤
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
NFB
主電源
L3
L2C
MC
MC
サージアブソーバ
NFB
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
（うす黄色）
OFF ALM
ON
CN X2
RB3
※
RB2
1 1
U
2 2
V
3 3
W
モータ接続
4 4
モータ
ALM
CN X5
15
17
ALM
COM−
172159-1
タイコエレクトロニクスアンプ製
DC12∼24V
（±5％）
ALM
CN X5
15
17
ALM
COM−
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
主回路の配線（E 枠 , F 枠の場合）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
・配線工事は、電気工事の専門家が行ってください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
・感電防止のため、配線が終るまで電源は入れないでください。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
配線のポイント
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y ① カバー固定ネジを外して端子台のカバーを取りはずす。
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y② 配線する。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y端子台への配線は、絶縁被覆付丸形圧着端子を使用。使用電線径と圧着端子サイズは「アンプと適用する周辺機器
O
1
W
M
.
O
W
.CO（P.32,
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y
一覧」
W33）を参照。
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1③00端子台のカバーを取り付け、カバー固定ネジで固定する。
T
.
O
W
O
W
OM
0.2N・m 以下で締め付けてください。
W カバー固定ネジは
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
アンプの銘板で電源仕様を確認する。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.T
00
W.1 Yまたは漏電遮断器を設ける。
W.1 Y.COM W サーキッW
トブレーカ、
漏
.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
0
W
W
0
0
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
電遮断器は
“インバータ用”
として高周波対策を施
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW したものを使用。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
W ノイズフィルタを必ず設ける。
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW L1
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M
.1
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW電磁接触器のコイルにはサージアブソーバを設ける。
C
.
W
W
W
Y
W
W
.1
.T
00
OM
電磁接触器でモータの運転、
MC L WL2
W.1 Y.COM W
電源W.1 NFB COMNF
WW 00Y.C停止を絶対に行わない。
.
W
W
.TW
W
0
Y
W
.T サージアブソーバと直列にヒューズを接続する。
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
L3 00Y.C
WW
.Tヒューズの定格値は電磁接触器のメーカにご相談く
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
W
O
W
.CO
W
ださい。
WW .100Y.C M.TW
WW
WW .100Y.C M.TW
r W.100Y OM.T
O
W
O
ACリアクトルを設置する。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
t WW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
P
W
W
通常はB1∼B2間のショートバーを外さない。
回生
W
00
W
M.T
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.CO抵抗器を外付にする場合のみ外す。
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
00
WW .100Y
B1W
M.T
.100
W.1 Y.COM （U,
M.T
O
W
モータの口出し線の色と対応するモータ出力端子
O
W
W
C
.
W
W
.TW
.TW
100
00Y V, W）
WW .100Y.C M.TW B2 W
M
.
1
M
.
O
を合わせる。
W
W
O
W
CO
WW .100Y.C M.TW
W
黄2本WW
Y.C
WW .100Y.短絡、
TW
.
0
T
地絡させない。
.
0
M
O
W
W
W赤.1 U OM
.CO .TW
U
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y主電源を接続しない。
WW .100Y.C M.TW
O
W
OM
W
O
W
V
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 白 .100Y.C M.TW V
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 0アースを接地する。
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
W 黒 .100
M
.T
）と
W.1 （ OM
W.1 感電防止のためにアンプの保護アース端子
.CO
OM W
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
00
W
M.T
.1を必ず接続
M.T （アースプレート）
.1制御盤の保護アース
O
W
M.T
.E100
O
W
C
緑W
.
O
.C
WW .100Y
.TW
WW する。
.TW
00Y
WW /黄 .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.）ヘの接続は共締めしない。保護
WW 保護アース（
TW
0
WW .100Y.C M.TW
1
.
アース端子は2端子備えています。
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW
C
.
Y
W
W
0
Y
W
モータ WW
0
.1 接触 M
.T
00
アース線を端子台の各端子に絶対接続しない、
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W させない。
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
00
.100
W.1 Y.COM
M.T33参照
.1D種接地100Ω以下
OM
W
O
ブレーキ制御回路は外部の非常停止信号でも作動
W
W
C
.
適用電線はP.32,
W
C
W
Y
W
W
Y.
W
WW
M
.100
M.T
.100
100
W
するような二重の回路構成にしてください。
M.T
O
W
.CO
O
W
DC WW.
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
Y
W
.T
W
電磁ブレーキの極性はありません。
24V
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
ブレーキ用直流電源
.
W
C
W 使い方はP.50
Y
W
W
電磁ブレーキの電源容量および、
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
「モータ内蔵保持ブレーキ仕様」
WW .100Y.
サージアブソーバ
.TW参照。 W
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
サージアブソーバを設置する。
O
W
WW .100Y.C M.TW
ヒューズ（5A）
WW .100Y.C M.TW
サージアブソーバと直列に5Aのヒューズを接続する。
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
36
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
配線図 W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
アラームが発生した場合、主回路電源をオフするような回路構成にしてください。
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
三相200Vの場合／アンプ外形枠 E枠,
F枠
（株）
製
Y コネクタ：日本航空電子工業
WW ［モータ部］
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
.TW
O
W
M
O
＋10％
＋10％
W
O
電源三相200V ∼230V
WW .100Y.DC AM.TW
W
0Y.C −15％
Y.C
WW−15％
TW
.
0
0
T
.
1
0
M
.
OB
1
OM
WW 00Y
C .C
W.
準
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
JL04V-2E20-4PE-B-R
O
1
W
M
.
O
W
C
W
Y.
.CO .TW
WW JL04HV-2E22-22PE-B-R
.TW
WW .100Y.C M.TW
備
100
M
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
用途
.C
WW PIN.A1No.
WW 00Y.CO .TW
00Y Ｕ相 M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
CO
OM
W.1
WW B.100Y.Ｖ相
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
Ｗ相
C
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW D .100アース
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
WW G .1H 0A0Y.
.TWA B C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
D W E
F
WWF .1I 00BY.C M.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
.
O
W
GW
H I
WWE D .C100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
JL04V-2E20-18PE-B-R
JL04V-2E24-11PE-B-R
W
O
W
Y.C
WW 用途
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
PIN No. W
PIN
No. 用途
O
O
W
.C
O
W
W
GWW ブレーキ
00Y A M.Tブレーキ
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
.
O
ブレーキ
B
H
ブレーキ
W
O
W
C
O
W NC 00Y. C
W
.TW
A W
NC
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
C
Ｕ相
F
Ｕ相
D
.
O
W
W
C
W
W Ｖ相 .100Y E M.T
WW .100Y.
.TW
I
Ｖ相
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
C
O
W
Ｗ相
B
Ｗ相
Y.F
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100 G OM
WW .100Y.C M.TW
.
アース
E
アース
W
O
W
.C アース
O
W
W
アース
W
H
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW D
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
NC
C
NC
I
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
＜お願い＞NCには何も接続しないでください。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
コネクタへの結線方法（A枠∼D枠の場合）
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
M
.1
.T
.10Ｘ1
W.1 Y.COM W
■コネクタ W
CN
Ｘ2
OMへの結線は、以下の手順で行ってください。
WW 00Y.CO .TW
W
C
.
W
W
W
W
.T
00
W
00Y
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
結線方法 W.1
O
W
W
C
.
W
W
W
.T
WW .100Y
.1008∼9mmOM.T
.T
100
M
.
1. 使用電線の絶縁皮膜をむきます。
（右図の寸法を必ず守ってください）
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
2. コネクタへ電線を差し込みます。差し込み作業は以下に示す2通りの方法があります。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
（a）付属の操作レバーを使用して差し込みます。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
（b）マイナス(−)
（刃先幅 3.0∼3.5mm）
を使用して差し込みます。
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
Wドライバー
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
（a）
W.1 Y.COM W
.11
W.1 Y.COM W3
OM
W
W
2
W
C
.
W
W
操
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
作
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
レ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
バ
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
ー
WW .100Y.C M.TW
W
1
を
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
使
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
操作レバーを放せば結線
用上部の操作用スロットに
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .T
W.1 Y操作レバーを押したまま、
W
C
.
W
W
す取り付けた操作レバーを
W
W できます。
.T
00
0 正しくむき出した電線を
W
.T
W.1 Y.COM
る指で押しスプリングを押 W.10 挿入口
W.1 Y.COM W
O
（M
丸穴）に突き当
W
W
C
.
W
W
場
Y
W
.T ＜注意＞
W
M
.100
.TW
100
00たるまで差し込みます。
M
.
1
W
M
.
合し下げます。
O
W
.CO
O
W （8
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
・電線は規定のむき長さ
W
0
0
Y
W
T
※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM ∼9mm）
を守ってください。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
（b）
W
W
W
W
T
.100 3OM.・結線は、コネクタをアン
1W
W.1 Y.CO
M.T 2
.100
ド
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
ラ
W
WW .100Y.
.100
プ本体から外して行って
M.T
.100
W
M.T
イ
O
W
O
W
W
C
W
バ
ください。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
ー
O
W
O
W
を
WW .100Y.C ・コネクタの1つの電線挿入
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
使
O
W
O
口には、1本の電線を挿入
W
Wドライバーで押し下げたま
用ドライバーを上部の操作
W ドライバーを放せば結線
Y.C
WW .100Y.C してください。
0
W
T
.
0
1
M
.
す用スロットにあて、スプリ
ま、
正しくむき出した電線
できます。 WW
O
W
W
るングを押し下げます。
Y.C に突 .TW
W
0
W
を電線挿入口
（丸穴）
0
・ドライバーを使用される
M
場
.1
O
W
き当たるまで差し込みます。
C
.
W
合
W
際にはケガにご注意くだ
Y
W
M.T
.100
※差し込み作業と同様にスプリングを押し下げれば電線を取り外せます。
O
W
さい。
WW .100Y.C
W
WW
37
ON
外付回生抵抗器内蔵
サーモスタット
（うす黄色）
OFF ALM
MC
MC
サージアブソーバ
NFB
ノ
イ
フズ
ィ
ル
タ
MC
L
L1
L2
主電源
L3
r
制御電源
t
P
外付回生抵抗器
B1
外付回生抵抗器を接続するときは
ショートバーを外す。
赤
B2
U
白
V
黒
W
緑
モータ
ALM
DC12∼24V
（±5％）
15
17
ALM
COM−
モータ接続
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コネクタ CN X6 ヘの配線（エンコーダとの接続）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
配線のポイント
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM
アンプとモータ間のケーブル長は20m以内。20mを超える場合はお買い
W
W
W
W
電源部W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
求めの購入店にご相談ください。（裏表紙参照） M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
0Y
W
WW .100Y.C主回路配線とは30cm以上離す。
.TW
一緒に結束しない。
M.T
.10同じダクトを通したり、
.TW 30cm以上
00Y モータ Mエンコーダ
M
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
Y
W
.T
00
M
.1
20m以内
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
0エンコーダの口出し部はモータによって異なる。
Y.
W
WW .100コネクタ
.100
M.T
OM
W
M.T 中継ケーブル WW.10
O
C
.
O
W
W
C
W
Y
（リード線引出し＋コネクタ）とキャノンプラグの2種類。
Y.
W
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W エンコーダ用中継ケーブルを自作される場合のお願い（コネクタは
O 20m以内
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW P.186資料編「オプション部品（モータ・エンコーダ接続用コネクタキ
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
中継ケーブル
W キャノンプラグ
M
.1
.T
ット）」参照）
00
.1
OM
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W ① .配線図を参照。
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W 1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W24）以上のより線で耐屈曲性に富む
（AWG
.T
W ② 線材：芯線径0.18mm
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
シールド付きツイストペア線。
20m以内
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
W
O
W
.CO .TW
W対となる信号／電源の配線にはツイストペア線を使用。
WW .100Y.C M.TW
W③
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
O
W
④W
シールド処理
エンコーダ
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0
W
T
.
0
W
1
M
.
中継ケーブル
O
W
・アンプ側のシールド外被：CN
OM
W.1
WW 00Y.CO .TW X6のケースに半田付けする。
WW .100Y.C M.TW
W
WWE5V .100Y.C ME5V.TW
M
.1
・モータ側のシールド外被
O E0V
WW 00Y.CO .TW
E0V W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
タイコエレクトロニクス
.T
00
W.1 Y.COM アンプ㈱製
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
コネクタ9ピンの場合
（17ビットアブソ/インクリ共用エンコーダ）
：3ピンに接続
.T
PS .T
W
.100
W.1 Y.COM W
.100
OM
W
PSM
O
W
W
C
.
W
C
W
.
コネクタ6ピンの場合
（2500P/rインクリメンタルエンコーダ）
Y
W
.T
W
PS W
00 ：6ピンに接続
Y
W
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
PS
O
W
O
W
W
C
キャノンプラグの場合
：Jピンに接続
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
⑤
各コネクタ、キャノンプラグの空き端子には、何も接続しない。
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
M.T
.100
.TW
エンコーダ側
O
W
M
アンプ側
O
W
C
O
W
WW .100Y.
コネクタ WW
.TW
W
CN
X6
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
M
.
0
O
1
W
M
.
（キャノンプラグ）W
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
配線図 2500P/r インクリメンタルエンコーダの場合
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
●MSMD 50W∼750W
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
●MAMA 100W∼750W
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
●MQMA 100W∼400W
O
W
O
W
C
O
W
.C CN X6 W レ
W
WW .100Y.
.T
00Y 1 E5VM.T
WW .100白Y.C M.TWE5V 4 W
＋5V ギ
1
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
ュ
W
C
Y
W
W 5
WW .100Y2. E0V M.0V
TWレ
WW .10黒0Y.C M.TE0V
M
.100
ー
W
O
W
.CO
O
3 .C
W
W
タ
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 4 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
水色 0
W
.T 2
.1050 PS OM.T
W.1 Y.CO
MPS
.10
W
O
W
W
C
3
.
紫
W
6
C
W
Y
W
W
PS.TW
WW .100Y.
.100
.100PS OM.T
W
M
6
W
O
W
W
C
FG
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW
ツイストペア
WW 172168-1
.T172160-1
00Y
1
M
.
O
W
W
トロニクスアンプ（株）製） W
（タイコエレクトロニクス
CO （タイコエレク
.製）
Y.C
W
0
Y
W
0
0
WW アンプ
T
（株）
.
1
0
モータ
W.1 Y.COM W中継ケーブル WW.
W
モータ側
アンプ側
W
W
M.T
.100
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
38
2
1
2
5
6
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
●MSMA 1kW∼5kW
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
●MDMA 1kW∼5kW
.100 コネクタのピン番号
M.T
.100
OM
W
O
W
CN X6
C
.
W
C
●MHMA 500W∼5kW
WE5V H .100Y
.TW1 E5V ＋5V レ
WW .100Y.
ギ
.TW
M
M
O
ュ
W
O
W
C
.
0V
G
W
C
●MFMA 400W∼4.5kW
2
W
.
レ
Y
W
E0V
W
0
Y
W
T
E0V
.
W
0
0
W
T
.
ー
1
0
T
M
.
.
1
M
.
O
W
3
M
タ
O
W
.C
O●MGMA 900W∼4.5kW
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y
W
T
.
4
1
0
0
T
M
.
.
0
M
.1
O
W
W.1 Y.COM W
準
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
KW
0
W
0
W
PS
M.5T PS
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
L
C
6
.
W
W
PS WW
.CO .TW
.TPS
00Y
WW .100Y.C M.TW
備
1
J
M
.
00Y
O
1
W
M
.
FG
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S W
W
O
W
W
.CO .TW
Y.C
0
WW ツイストペア
N/MS3057-12A
0
WW .100Yケーブルクランプ
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
（日本航空電子工業
（株）
製）
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
W
.C
Y.C
W中継ケーブル
.TW
WW モータ
100
00Yモータ側M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
.
O
アンプ側
W
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W 配線図
M
.1
.T
00 17 ビットアブソ／インクリ共用エンコーダの場合
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100 50W∼750W
OM
W
O
W
W
C
.
●MSMD
W
C
W
0 X6
W
W
0CN
W 白 .100Y
レ .T
WW .100Y.
1 .1
M.T7
＋5VOM
ギ
W
M.T
O
E5V
E5V
W
C
●MAMA
100W∼750W
.
O
W
W
C
.
Y0V ュ
W
.C
0
Y
W
TW
W
黒
8.TW
W
0
0
2
Y
W
レM.
1
0
0
W
T
.
.
E0V
E0V M
1
0
.
O
1
W
M
●MQMA
100W∼400W
.
ー
O
W
C
.
O
W
WW3 .100Y タ M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
4 W
O
O
W
WW 00Y.C
W 電池 W5W .100Y.C M.TW
W
T
赤
.
WW .100Y.C M.TW
1
.1 BAT＋ OM
O
WPSW 00Y.CO .TW
W
.C 2 .TW
桃
WW 0BAT−
C
.
Y
W
6
W
W
0
Y
W
PS
W
M
.1
.T
00
水色
W.1 PSY.C4OM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
W
紫 W
5
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 PS Y.C
O
W
W
W
C
W
.
W
黄/緑 W
00 3 M.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
1FG
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
ツイストペア
O
W
172169-1
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1（タイコエレク
.TW
00172161-1
WW .100Y.C M.TW
トロニクスアンプ
（株）製）
（タイコエレクトロニクス
M
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
製）
アンプ（株）
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
モータ
.
W
中継ケーブル
M
.1
.T
10
00
アンプ側
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W モータ側 WW. 0Y.COM W
W
W
W
.T
W
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
●MSMA 1kW∼5kW
M.T
.100 コネクタのピン番号
OM
M.T
CN X6 WW
O
W
C
レ
.
O
W
C
.
Y
＋5V ギ
H
.TW
WW
.TW 1 E5V W
●MDMA 1kW∼5kW
E5V
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
ュ
M
.
O
W
.C
O
W
W
WWG 00Y.CO .TW2 E0V 0V
WWレ
●MHMA 500W∼5kW
00Y
ー
WE0V
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
3
M
.
タ W
O
O
W
C
O
W
●MFMA 400W∼4.5kW
WW .100Y.
4
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
電池
.
●MGMA 900W∼4.5kW
O
W
W
C
5
T
Y
Y.
W
WW
BAT＋
.T6WPS
WW .100Y.C M.TW
M
.100
100
M
.
W
S
O
W
.CO
O
W
W
BAT− W
PS
.C
Y
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
K
0
W
M
.1
.T
00
PS
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
L W
W
W
PS W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
J
OM
W
O
W
W
C
FG
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y. ストレートプラグ
.100
M.T
.100
W
M.T N/MS3106B20-29S
O
W
O
W
W
C
.
N/MS3057-12A
W
WW ツイストペア
.TW
00Y
WW .100Y.Cケーブルクランプ
.TW（日本航空電子工業
M
（株）製）W.1
M
O
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
Wモータ
中継ケーブル
Y.C
アンプ側
W
0
WW
0
WW .100Y.Cモータ側
T
.
.1
M
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
39
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コネクタ CN X7 への配線（外部スケールとの接続）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M（250mA以下）をご使用ください。
.1
外部スケールの電源はお客様にてご準備いただくか、
W.1 Y.COM W 下記外部スケール用電源出力
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
00
M.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COコネクタ
W
W
W
W内容
.T
W 適用
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
ピンNo.
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
1
ＥX5Ｖ
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
TW
M.T
.100
.外部スケール用電源出力
00Y
O
2
ＥX0Ｖ
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C5 M.TW
M
00Y
外部スケール信号入出力
ＥXＰ
Ｓ
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW
WW 00Y.CO .T（シリアル信号）
W
00Y
WW .100Y.C6 M.TW
1
ＥXＰ
Ｓ
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
W
Y.C
.TW
ド
ＦW
Ｇ
.TW
100
00ケース
WW .100Y.C Mフレーム
M
.
.TW ・グランW
1
M
.
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y＜お知らせ＞
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.COCN .T
WWは、コネクタ
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
外部スケール電源出力の
EX0V
X5
に接続されている制御回路グランドと接続されています。
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 ＜お願い＞
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W 上表に示すピン No. 以外のピン（3,
W
WW .100Y
0Y.C M.TW
WW .410ピン）には何も接続しないでください。
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW注意事項
00Y
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W① フルクローズ制御に使用できる外部スケールは、次のとおりです。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W・株式会社ミツトヨ製
.T
00
シリーズ（分解能
W.1 Y.COM W
OMm]、最高速度 2[m/s]）
W.1 0.05[μ
W
W.1 Y.COM AT500
C
.
W
W
0
Y
W
W
W
.T
W
TW シリーズ（分解能
・株式会社ミツトヨ製
5[m/s]）W.10
M.T
.ST771
1000.5[μOm]、最高速度
00
M
.
O
1
M
.
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T1/20
M
O
W
② 外部スケールについては
≦
外部スケール分周比
≦
20
を推奨します。
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
外部スケール分周比を
パルス単位の制御が
.CO .TW
O50/ 位置ループゲイン（SV.Pr10,
WW 1
W
Y
WW 00Y.C18）より小さい値に設定すると
C
W
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
できなくなる場合があります。また外部スケール分周比を大きくすると動作音が大きくなる場合があります。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
配線例WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW CN.1X7
00Yへ配線します。
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
外部スケールからの信号は外部スケール接続コネクタ
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
Y.C
W
2 WW
.TW
① 外部スケール用ケーブルは芯線が0.18mm
以上のより線で、
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100 一括シールド付ツイストペア線をご使用ください。
M
.
O
W
O
W
C
W
.C Ｖ電源は電圧降下の影響を軽減するために
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
② ケーブル長は最大
配線長が長い場合、
W
.TW
00Y 5M
WW .120
M
1
00Yｍ以内としてください。
.
O
W
M
O
W
O
W
ダブル配線をおすすめします。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
③ 外部スケールのシールド線の外被は中継ケーブルのシールドに接続してください。
W
WW 00Y.CO .TW またアンプ側でシールド線の
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
外被を CN X7 のシェル（FG）に必ず接続してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
M
.T,
.100
④ パワーライン（L1,
L2,
（r）
W.1 レ
M
.100L3, L1C
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
CN
X7
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
ギ
0
0
Y
W
T
.
1
03
WW, .）の配線とはで
L2C（t）
, U, V,
.1 ュ OM
.T
00
EX5VW＋5V
EX5V
W.1 1 Y.COM W
W 1 Y.COM W
2 WW 0V レ
W
0Y.C M.TW
W
EX0V
EX0V
0ー
0
W
T
きるだけ（30cm
.
1
0
0
W 以上）離してくださ
T
.
.
1
0
4
M
.
3
O
1
W
EX5V
W 2 Y.CO
OM
W
W.
W
Y.C
W
タ
C
W
.
い。同一のダクトに通したり、一緒に
0
4
W
W
W
0
0
Y
W
T
EX0V
.
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
11
W
M
.
5
O
W
C
O
EXPSW
EX5V
W
結束しないでください。
Y.
W 13 00Y.C
W
.T
WEX0V
.TW 6 EXPS
100
WW .100Y.C M.TW
.
1
M
.
OM
W
O
W
C
⑤ CN X7 のあきピンには何も接続しな
.
O
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
いでください。 W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
55100-0600
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
（日本モレックス製）
.T
⑥ アンプの CN X7 のカバーを切り取っ
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
てください。
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W7
WW .100Y.
.100
EXPS
M.T
.100
W
M.T
O
W
8
O
W
W
C
W
Y.
W
W
.TW
WW .100Y.C M.TW EXPS
15
100
M
.
FG
O
W
O
W
.C
WW .100Yツイストペア
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
ド.CO HDAB-15P
HDAB-15S
W
Y
WW .100Y.C
0
WW 検出ヘッ
T
.
0
1
M
（ヒロセ電機製）
（ヒロセ電機製）
W
O
W.
WW中継ケーブル
WW .100Y.C M.TW
O
W
外部スケール
ニッパなどで切り取ってください。
W
WWユニッ.ト100Y.C
外部スケール側
アンプ
M.T
O
W
C
.
W
Y
W
.100
W
WW
40
X6
X7
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
コネクタ CN X5 への配線（上位制御機器との接続）
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
■配線のポイント W.100 COM.T
OM
W
C
.
W
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
M
O
3m以内
W
O
W
C
.
上位のコントローラなどの周辺装置は3m以内に配置する。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O 制御
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C
TW
.
0
T
装置
.
0
M
主回路配線とは30cm以上離す。
1
OM
WW 00Y.CO .TW
30cm以上
W.
準
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
1 同じダクトを通したり、一緒に結束しない。
00 電源部M.T
M
.
O
1
W
.
O
W
C
W
.CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
備
M
00Y モータ M.TW
O
1
W
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
.CO .TW
OM
W.1
）はお客様の方でご準備ください。
.CO .TW
0Y
WW .10DC
WW .1COM＋∼COM−間の制御信号電源（V
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
W
OM
W 電圧：DC12∼24V
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
COM+
1
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
2
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
WW .100Y.
GND W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
Y
W
WW エンコーダ信号出力などの配線にはシールド付ツイストペア線を使用する。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
制御信号出力端子には、
24V以上印加しない、
また、
50mA以上流さない。
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WWV .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
制御信号出力でリレーを直接駆動する場合、リレーと並列に、図の向きでダイ
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C
W
COMW
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
オードを装着する。未装着、逆装着ではアンプが破損する。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
.100 FG OM.T
OM
W
W
W
C
.
W
C
CN
X5
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
フレームグランド（FG）はアンプ内部でアース端子と接続されている。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
・詳細はP.42∼47を参照ください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
100の仕様OM.T
●コネクタ CN
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.X5
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
ユーザ側適応コネクタ
アンプ側
O
W
W
W
C
.
W
W
00
.T
W
M.T
.1メーカ名
.TW 部品名 W W.100
00Y
M
O
1
W
コネクタ
品番
M
.
O
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW 54306-3611
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
または
M
.
O
W
W
.C
O
W
W
コネクタ（半田付タイプ）
W
.CO .TW
00Y
WW 54306-3619
日本モレックス（株）
（鉛フリー対応品） W
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
W
CO
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW
WW .1054331-0361
WW .100Y.コネクタカバー
M
.TW
O
52986-3679
W
M
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Yまたは
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
コネクタ（半田付タイプ）
W
.CO .TW
WW10136-3000VE
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
住友スリーエム（株）
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
10336-52A0-008
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 コネクタカバー
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
＜お知らせ＞
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
・詳細は、P.185 資料編「オプション部品」を参照ください。
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＜お願い＞
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
Y.
W
WW 0.3
TW
・上位制御器との接続コネクタ（CN
X5）のねじの締め付けトルクは
m .にて締め付けてください。
WW .100Y
M
.100
.TW
10∼00.35NO・M
.
W
M
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
0.35N・m を超えるとアンプ側コネクタが破損する可能性があります。
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
41
DC
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コネクタ CN X5 への配線例
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W サーボアンプ側
W
W
制御用信号電源
W
1 COM+
.T
W
00
W
M.T
.100
4.7kΩ
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
非常停止入力
.C
W
WW .100Y 2 EMG-STP
.TW 4.7kΩ
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
CCW駆動禁止入力
.C
W
WW .100Y.19
.TW4.7kΩ
CCWL
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW CW駆動禁止入力
WW .100Y.
.TW
WW .100Y20.C CWL
.TW
M
4.7kΩ
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
W
Y.CZ-LS .T4.7kΩ
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW 原点近傍入力
WW .10021
M
O
W
W
OM
W.1
サーボオン信号入力
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .10230YSRV-ON
WW .100Y.C M.TW
4.7kΩ
M
O
W
W
O
ストローブ信号入力
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .12400YSTB
4.7kΩ
WW .100Y.C M.TW
M
ポイント指定入力
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 3 00P1IN
C
.
Y
W
W
W
Y
W
4.7kΩ
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.14 P2IN
W
W.1 Y.COM ポイント指定入力
C
.
W
W
Y
W
W
W
W
4.7kΩ .T
W
M.T
.100
.Tポイント指定入力
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
5
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .1P4IN
00Y 4.7kΩM.TW
WW .100Y.C M.ポイント指定入力
TW
M.T
O
W
O
W
6
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .P8IN
00Y 4.7kΩ M.TW
WW .100Y.C Mポイント指定入力
.TW
1
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.4.7kΩ
W7 WP16IN
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
00
.10
M.T
8 W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COポイント指定入力
C
P32IN Y
.
W
W
W
W
4.7kΩ
W
0
W
.T
0
W
00
多機能入力1
W.1 Y.COM W
22 EX-IN1
M.T
OM
W.1 4.7kΩ
W
W.1 Y.CO
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
多機能入力2
O
1
25
W
M
.
O
W
C
O
EX-IN2
W
WW 11 .100Y.
.TWA相出力
OA+
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
330Ω
12
O
W
W
MAX 50mA 29 WW
OA.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M分.TW
0
WW .現在位置出力
1
00Y
P1OUT
.
13 W
O
1
OM
W
OB+WW
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
.TB相出力
W
0
Y
W
W
周
M
14 W.1 330Ω
.TMAX 50mA
1
00
M
.
O
1
M
.
O
W
OBO
VDC
W9 W .100Y.C M.TW
WW現在位置出力
W 30 P2OUT
Y.C
WW .100Y.C TW
.
0
W
T
.
0
器
M
O Z相出力
1
OZ+
12~24V
OM
WW 330Ω
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
10
W
0
Y
W
W 現在位置出力
M.T
.1
MAX
.T50mA 31
OZ1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
P4OUT W
.C
WW .100Y.C M.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
W
OMAX 50mA
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
現在位置出力
0
Y
W
W
M
.1
.T 32
10
00
26
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W P8OUT WW. 0Y.COM W
GND
W
W
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W 16 Z相出力（オープンコレクタ）
MAX
50mA 33
OM
W
W.1 Y.C
現在位置出力
W
W
W
.T CZ
W
M.T
.100
.TWP16OUT W W.100
00
M
O
1
W
M
.
O
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100YMAX
M
50mA
現在位置出力
O
W
M
O
W
O 34
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TP32OUT
モータ動作状態
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
MAX
50mA
Y
W
出力 W
28 .T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM BUSY
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
位置決め完了出力/
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
Y
減速中出力WW MAX 50mA
.C
W
COIN/
WW .100Y.C M.TW
W
M.T
.100
.TW
00Y 27 M
O
1
W
.
O
DCLON
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
サーボアラーム
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW MAX
0
OM
1
50mA
W
.
O
W
出力
C
.
15
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C ALM
M
.100
.TW
M
W
M
O
W
.CO
O
W
W
外部ブレーキ解除
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W MAX 50mA
.T
信号
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 36Y.BRK-OFF
W
C
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
制御用信号電源 WW
W
0
0
Y
17
W
T
.
0
.1
00 COM– .T
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
18
.
FG
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
W
Y
WW .100Y.C M.TW
CN X5 W
.100
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
（はツイストペア線を表します）
O
W
C
.
W
Y
W
.100
W
WW
42
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
インターフェイス回路
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
入力回路
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
SI Tシーケンス入力信号との接続
.T1WCOM＋4.7kΩ
WW .100Y.C M.TW
M
. W
12∼24V
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C ・スイッチ・リレー等の接点、またはオープンコレクタ出力の
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
準
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
トランジスタと接続します。
W
Y
W
M SRV-ONなど
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
・接点入力を使用される場合、スイッチ・リレーは接触不良を
.C
WW .100Y. リレー M.TW
WW .100Y.C M.TW
備
.TW
00Y 避けるため、微小電流用をご使用ください。
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
1 COM＋4.7kΩ
12∼24V CO
OM
WW
W.1 ・電源（12∼24V）の下限電圧は、フォトカプラの1次側電
Y.
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00 流を確保するため、11.4V以上としてください。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W
WW .100Y.C SRV-ONなど
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
出力回路
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
Y
W
.T
図の向きで必ず装着のこと
WW SO1
M.T
.100
.TW
100
00シーケンス出力回路
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
SO1 .TW
W
.TW
100
00Y
WW
.
.TW
1
・出力回路構成は、オープンコレクタのダーリントン接続トラ
00Y
M
.
OM
1
W
ALM,
M
.
O
12∼24V
W
.CCOINなど
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
.T
W ンジスタ出力です。リレーやフォトカプラと接続します。
M.T
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
Y.COM− .TW
WW .10017
WW 00Y.CO .TW
・出力用トランジスタはダーリントン接続のためトランジスタ
WW .100Y.C M.TW
W
M
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
CEW
（SAT）が約1V程
ON時のコレクタ∼エミッタ間電圧V
C
W
.
0
Y
W
W
最大定格30V
W
.T
W
M 50mA
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
または
C
.
O ICではVILを満たせないため直結できな
度あり、通常のTTL
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
いことにご注意ください。
O
W
SO1
W
0Y.C M.TW
WW .10ALM,
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.T
WW .（COM−）
0
Wトランジスタのエミ
1
12∼24V
・出力
ッタ側は、
制御信号電源の−側
O
1
W
COINなど
OM
W
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
と共通です。
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
WW 17 COM−
.TW
・使用されるフォトカプラの1次電流推奨値が10mAの場合、
WW .100Y.C M.TW V [V]−2.5[V]
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O R［kΩ］＝
W
.C
O
W
W
10 WW 最大定格30V
図中の式を用いて抵抗値を決めてください。
00Y 50mA
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
推奨1次電流値は、使用される機器やフォトカプラのデータシートを確認ください。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
PO1 ラインドライバ（差動出力）出力
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
MAM26LS32相当品 WAM26LS31相当品
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
C
11
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
・分周処理された後のエンコーダ信号出力（A相、B相、Z相）
.T
W
.100 A OM.T
.TW
OA＋
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
O
W
OA− W
W 12 .100Y.C M.TW
をそれぞれラインドライバで差動出力します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
13
O
OB＋
WW 0B0Y.CO .TW
W
・上位装置側ではラインレシーバで受信してください。その際
WW .100Y.C M.TW OB− W14
WW .100Y.C M.TW
W.1 Y.COM W
O
W
ラインレシーバの入力間には終端抵抗（330Ω程度）を必
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
9
W
OZ＋
W
0Y
WW
.1Z00
M.T
.100
OM
M.T
ず装着してください。 W.10
10 WW
OZ−
O
W
C
.
O
C
.
Y
W
W
Y
W
W
.T
W
Y.C
W
.100
・非絶縁出力です。W
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y.
.TWGND 26 W W.100Y OM
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO
W
.CO .TW
WW
上位装置とアンプのシグナルグランドは必ず接続する。
Y
W
ツイストペア線を示します。
W
0
W
0
WW .100Y.C
T
.1
W.1 Y.CO
M.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
PO2 オープンコレクタ出力W
.C
W
WW .100Y.
.TW 最大定格30V
W
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
50mA
WW .100Y.C M.TW
・エンコーダ信号の中でZ相信号をオープンコレクタで出力し
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
ます。非絶縁出力です。 WW
W
Y.C
WW .100Y.C 16 CZ
0
T
.
0
1
M
W
O
W.
・上位装置側では、通常Z相信号のパルス幅が狭いため、高速
WW
26 GND
WW .100Y.C M.TW
O
フォトカプラで受信してください。
W
高速フォトカプラ
WW .100Y.C M.TW
（（株）東芝TLP554相当品）
ツイストペア線を示します。
O
W
WW .100Y.C
W
WW
43
DC
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コネクタ CN X5 の信号一覧
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
M
.1
入力信号（共通） W.10
OM
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
M
.1
.100
W内容
コネクタ
OM
.CO .TW
W
C
適用
記号 WW
.
Y
W
0
Y
W
ピンNo.
W
0
0
W
T
.
0
.T
W.1 Y.COM W
OM
W.1 ・外部直流電源（12∼24V）の
OM
C
＋W
極を接続します。
.
W
C
W
.
Y
W
0
.T
M.T
.100
.TW COM＋W 1W.10・電源は12V±5％∼24V±5％をご使用ください。
00Y
M
O
1
W
M
.
O
C
.
O
W
W
W
Y
制御用信号電源
.C
Y.C
W
WW .・外部直流電源（12∼24V）の
.TW
M.T
.100
.TW
− 極を接続します。
100
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
17
W
.C
.CO .TW COM− WW
WW .100Y.
.TW
・電源容量は使用される入出力回路構成により異なります。0.5A以上を推奨。
.TW
00Y
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C ドNo.39）
W となり、トリッ
WW .1（エラーコー
WW 00Y.CO .TW
00Y
0Y.C M.TW
WW ・COM−との接続がオープンで非常停止入力異常
0
M.T
1
.
O
1
W
M
.
O
W
C
プします。.C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
0Y
2W
EMG-STP W
.TW
0ト0指定、
WW .1非常停止入力
M
1
00Y
M
.
O
・ポイン
あるいは多機能入力
（EX-IN1、
EX-IN2）
の割り当てによるアラーム
W
M
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW クリア入力で
00Y トリップを解除することができます。
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
・動作指令が入力されたときの動作ポイン
ト番号を指定します。
W
Y
W
W
T
M
.1
.P1IN
3
00
OM
W.1 ト指定可能なポイン
WW 00Y.COト数に依存します。
W.1 Y.COM W
C
.
・動作ポイン
ト番号はSV.Pr57で設定されたポイン
W
W
Y
W
W
.TW
0
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
・SV.Pr58で入力論理の設定が可能です。
4
OMP2IN
W.
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
・下記ポイントを指定した場合は特別な動作を行います。
O
W
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W 5
W
1）
ポイント0を指定後、
ス
トローブ信号入力でアラームクリア
WW .100Y.C P4IN
T
.
M
.1
O
W
ポイン
OM
W
Wト指定入力
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
2）
SV.Pr57で指定した最大ポイン
ト番号を指定後、
ス
トローブ信号入力で原点復帰
W
0
Y
W
W
6
P8IN .T
M.T
.1
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
3）SV.Pr57で指定した最大ポイン
Y.
W
WWストローブ信号入力で高速正
.TW
WW .100Y.C M.Tト番号−1を指定後、
100
WW .100Y.CP16IN
M
.
.TW7
O
W
M
転ジョグ W
O
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.ト番号−2を指定後、
TW
WW .100Y.C M.TW
4）SV.Pr57で設定した最大ポイン
ストローブ信号入力で高速逆
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.
W
8
P32IN
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
転ジョグ
.
0
0
W
T
M
.1
.
1
0
OM
W.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W ・CCW方向の動作指令を禁止します。（トルクは発生します。）
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T ・機械の可動部がＣＣＷ方向に移動可能な範囲を越えた時に、本入力が有効側になる
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
W
ＣＣＷ駆動禁止
0Y.
WW .10CCWL
.TW ように接続してください。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M19
O
W
O
W
W
C
.
入力
W
W 、SV.Pr55
WW .100Y 、SV.Pr54
.T（駆動禁止入力論理）
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100 （駆動禁
・SV.Pr53（駆動禁止入力有効）
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y.C 論理、
WW .100Y
止入力動作設定）
で入力の有効／無効、
WW
.T動作の設定できます。
WW .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M・CW方向の動作指令を禁止します。（トルクは発生します。）
.TW
O ・機械の可動部がＣＷ方向に移動可能な範囲を越えた時に、本入力が有効側になるよ
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W CWL.100 20 M.うに接続してください。
T
M
.1
M
.1
ＣＷ駆動禁止入力
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
・SV.Pr53
、SV.Pr54（駆動禁止入力論理）、SV.Pr55（駆動禁
.T （駆動禁止入力有効）
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM
W
W
W
止入力動作設定）
で入力の有効／無効、
動作を設定できます。
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100 論理、
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
WW .100Y.
WW 0021
.TW
Y.C・原点センサ信号を接続します。
WW .100Y.C M.TW
原点近傍入力
WZ-LS
TW
M
.
O
1
W
M
.
O
・SV.Pr56で入力論理の設定が可能です。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
T
.
・制御用信号電源のCOM−に接続するとサーボアンプは、
サーボオン状態となります。
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00 ・COM−への接続をオープンにするとサーボオフ状態となり、モータの通電が遮断
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Yされます。
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W ・サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、
SV.Pr69
W
Y
.C
W
0Y.C M.TW
WW .10偏差カウンタのクリア動作は、
WW .100Y
M.T
.100
.TW
O
W
M
（サーボオフ時シーケンス）で選択可能です。
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .1・SV.Pr5Dで有効／無効の選択が可能です。
00Y
サーボオン信号
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
SRV-ON
23
W
C
Y
.C
W
WW .100Y.
入力
.TW
WW ＜注意＞
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W1）サーボオフからサーボオン状態に移行する際には、
.C
Y
W
C
必ずモータが停止状態であること
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1を確認してください。
W
C
.
W
W
W
.T
W 2）サーボオンに移行後、
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
命令を与えるまでに100ms以上の時間をとってください。
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W 3）サーボオン／オフの頻繁な繰り返しは、
サーボアンプに内蔵しているダイナミックブ
.T
W.1
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
W
Y
W このような使い方は避けてください。
.T
00
W レーキ回路を破損する可能性もありますので、
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
44
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
コネクタ
0
.T
M
適用
記号
W.1 内容
ピンNo..COM
.CO .TW
W
Y
W
0
Y
W
0
0
T
.
0
M
.1
OM
W.1 Y.・制御用信号電源のCOM−に接続状態としたときサーボアンプは、指定されたポイ
WW 00Y.CO .TW
C
W
W
W
W
.T
00 ントへの動作を開始します。
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y・ポイント指定入力の設定後、10ms以上経過してからストローブ信号入力（STB
W
C
.
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100 信号）をCOM−に接続してください。サーボアンプがポイント指定入力を正常に
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
ス
トローブ信号
O
W
C
.
.C
W
STBWW 24 00Y
.TW
M.T
.100
1 読み込めない可能性があります。
00Y 入力M.TW
M
.
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
準
W
Y
.C
W
0Y.C M.TW
WW .10・STB信号は、10ms以上入力してください。また、確実にSTB信号が受信された
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW
WW .10ことを確認するために、サーボアンプからBUSY信号を受け取った後にSTB信号
備
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.TW
WW .1をオープン状態に戻すようにしてください。
0
O
W
O
OM
W.1 多機能入力1
WW・SV.Pr5A,
EX-IN1 W22
W
Y.C 5Cで下記の機能を選択可能です。
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
1
.
・即時停止・一時停止・減速停止・高速正転ジョグ・高速逆転ジョグ・アラームクリア
O
W
OM
W
O
W
W
Y.C5Bで入力論理の設定が可能です。
WW .100Y.C M.TW
25W ・SV.Pr59,
0
T
.
0
0Y.C M.TWEX-IN2 W
WW .10多機能入力2
M
.1
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
0
W
W.1 Y.COM W
M.T
.10ポイント指定入力の概要
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
00
W
WW .100Y
M.T を用いて行い
M.T
.100
W.1 Y.CO（STB）
M.T CN X5のポイン
O
動作命令はコネクタ
ト指定入力
（P1IN∼P32IN）
とス
トローブ信号入力
W
O
W
W
C
.
.C
Y
W
.TW
WW .100下表を参照してください。
.TW
100
WW ます。
M
.
.TW
00Y
M
ポイント指定入力と動作命令の関係は、
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
W
W P1IN∼P32INで命令の種類を決定した後、
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
ス
トローブ信号を入力することで行います。
1
0
WW 命令を実行するためには、
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW＜お願い＞
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
動作命令実行中に信号線が断線したり、
予想以上のノイズなどの影響により設定外の動作をすることがあり得ます
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW
0
0
WW
T
.
1
0
.
O
1
W
O
W
OM
W.必ず外部I/Fのリミッ
ので、
トセンサや非常停止入力などの保護装置を設置してからご使用ください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
例）
ト）
設定時 WW
.C（6ビッ
Y
W
WSV.Pr57＝3
W
0
Y
0
0
W
T
M
M
.1P4IN OP2IN
W.1内容
M. P16IN
.10
W
.CO .TW
O
P32IN
ポイン
トNo.
P8IN
P1IN
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W0（00Ｈ）
00 Ｈ M.T Ｈ
M.
アラームクリア命令
Ｈ
Ｈ
W.1 Y.COM W
W.1Ｈ Y.COＨ
O
W
W.1 Y.C
W
W
W
W
ST.Pr1へ移動
1（01Ｈ） 00 Ｈ
Ｈ
ＨW
Ｈ
ＨM.T
Ｌ
W
M.T
.100
.TW
100
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
ST.Pr2へ移動
2（02Ｈ）
Ｈ WW Ｈ 0Y.C Ｌ
WW .100Y
.TWＨ
0
WW .100YＨ.C M.TＨW
M.T
1
M
.
O
W
O
W
Ｈ O
ST.Pr3へ移動
3（03Ｈ）
Ｈ
Ｈ
Ｈ
Ｌ
Ｌ
W
WW .100Y.C M.TW
WW Ｌ .100Y.CＨ M.TW
WW .100ＨY.C MＨ
.TW
ST.Pr4へ移動
4（04Ｈ）
Ｈ
Ｈ
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TＬW
WＬ
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
Ｈ
ST.Pr5へ移動
5（05Ｈ）
Ｈ
Ｈ
Ｈ
W
M
.1
.T
00
.10
OM Ｈ
WW 00Y.CO .TW
W.1 Ｈ Y.COM
ST.Pr6へ移動
6（06Ｈ）
Ｈ
Ｈ
ＬW
Ｌ.C
W
W
Y
W
W
W
0
W
T
W
.T
10 Ｌ OM.Ｌ
00
W.1 Y.COM W
ST.Pr7へ移動
7（07Ｈ） W.1Ｈ
Ｈ
Ｌ W.
OＨM
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
WＨ
W
M.T
Ｈ
ST.Pr8へ移動 W.10
8（08Ｈ）
Ｈ.T
10Ｈ
00Y Ｈ M.TW Ｌ
M
.
O
1
.
O
W
C
O
W
.C Ｌ .TW ST.Pr9へ移動
WW .100Y.
.TW
9（09Ｈ）
ＨW
Ｈ
W
00Y
WW Ｈ.100Y.CＨ M.TWＬ
M
1
M
.
O
W
O
Ｈ
10（0ＡＨ） WW
ＨO
Ｌ
Ｈ WW Ｌ Y.C Ｈ
WW .100Y.C M.TW
W
0
Y.C
W
TW ST.Pr10へ移動
.
0
0
W
T
.
1
0
M
.
O
1
・
・
W
OM
W.
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
・
・WW
.
0
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
・
・
O
1
W
M
.
O
W
O Ｌ
ＬW
ST.Pr59へ移動
59（3ＢＨ）
Ｌ
Ｈ WW Ｌ
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.CＬ M.TW
Y.C
0
0
WW
T
.
1
0
.
O
1
W
Ｌ W.
ST.Pr60へ移動 WW
60（3ＣＨ）
Ｌ COM Ｌ
Ｌ
CO
W
.Ｈ
Y.C
WＨ
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
WＬ
M.T
.1
0Ｌ
61（3ＤＨ）
Ｌ.T
Ｌ
ＨW.10
Ｌ OM 高速ジョグ運転（負方向）
O
1
W
M
.
C
W
.C
.CO Ｌ .TW Ｌ
WW .100Y.
.T
WW
ＬW
高速ジョグ運転
（正方向）
62（3ＥＨ）
Ｌ
Ｌ
Ｈ
.TW
00Y
W
1
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
Ｌ W
原点復帰命令
63（3ＦＨ）
Ｌ Y.C Ｌ
Ｌ
ＬY.
W
WＬ
.TW
W
M
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
＜お知らせ＞
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
・Ｈは接点オープン状態、
Ｌは接点クローズ状態を示します。
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
・ポイント入力数はSV.Pr57で設定可能です。
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
・ポイント入力の論理はSV.Pr58で変更可能です。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
上表はSV.Pr58が「1：COM−とクローズでポイン
ト入力有効」
の場合を記載しています。
O
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW ト入力有効」
.T「Ｈ」
00Y の場合は
1
「0：COM−とオープンでポイン
と
「Ｌ」
が逆になります。
M
.
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
W
・ SV.Pr57の設定により、
「高速ジョグ運転
「高速ジョグ運転（正方向）
」、
「原点復帰命令」のポイント
W
OM」、
W.1 （負方向）
C
.
W
W
Y
WW
0
W
T
.
0
は異なります。
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
45
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■システム構成と配線
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
出力信号（共通）
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
コネクタ
M
.1
M
適用
記号 W.1
.CO .TW
WW 内容
ピンNo. Y.CO
Y
W
W
0
W
0
W
.T
.100 アラーム発生状態を表す出力信号です。
W.1 Y.COM W
サーボアラーム
OM
W15
W
C
.
W
ALM
W
Y
W
.T
00
W
出力M.TW
M.TトランジスタがON、アラーム発生時には出力
.100正常時には出力
W.1 Y.COMトランジスタがOFFします。
O
W
O
W
C
.
W
.TW
W
00
0Y
Y.C
WW .10・本出力信号はSV.Pr64により位置決め完了出力（COIN）と減速中出力（DCLON）
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
M
O
W.
.CO .TW COIN WWW 0を選択して使用することが可能です。
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
Y位置決め完了
0
1
0
.
O
W
M
27W ・COIN .:CO位置偏差パルス量がSV.Pr60
W.1 出力／
W
.CO .TW /DCLONWW
0Y.C M.で設定された範囲内
Y
WW （位置決め完了範囲）
TW
0
0
Y
T
.
1
0
0
.
1
0 減速中出力
M
.
になると
トランジスタがONします。
ただし動作指令が処理されている間
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.Cは、位置決め完了範囲内であってもＯＮしません。
TW
.
M
O
W
O
W
OM
W.1
W トランジスタがONします。
Y.Cモータが減速中の時
WW .100Y.Cただし減速時間0での停
.TW
0
WW・DCLON：
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y止時には出力されません。
WW .100Y.C M.TW
M
・サーボアンプが動作命令を処理している間、トランジスタがOFFします。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
＜注意＞
モータ動作状態
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM BUSY
W
W
28
W
C
.
W
W
W
.T
ストローブ信号入力（STB）で動作指令を起動した場合は、ストローブ信号入力を
W 出力.100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
オープン状態にするまで、モータ動作状態出力はOFFのままとなります。
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
・ステップ動作完了時に、現在のモータ位置（ポイント番号）を出力します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C P1OUT
.TW 29 ・電源投入時は、
O トモード、
M
（ポイント0）
。ただしアブソリュー
O
WW
W
W
.CO .TW
Y.C
WW トランジスタは全てOFFです
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
1 復帰不要O
W
M場.T合は、
.T
または1 6 . P
帰動作無効化設定）が1（W
原 .点
）の
1r03 8（原点O復M
00
.
1
M
.
W
C
O
W
.C
Y.
WW ト番号となります。
.TW
WW（入力ポイン
SV.Pr57
で設定される最大ポイン
.TW
100
00Yト数選択）
WW .100Y.CP2OUT
M
.
.TW30
1
M
.
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ・原点復帰完了時には、SV.Pr57（入力ポイント数選択）で設定される最大ポイン
O
W
O
W
W
.CO .TW ト番号となります。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100YP4OUT
31
・高速正転ジョグ運転時は、停止後にSV.Pr57（入力ポイント数選択）で設定され
M
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
CO
.
W
W
W
Y
W
0
W
T
現在位置出力 10
る最大ポイント番号−1を出力します。
.1
W.1 Y.COM W
M.
.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
W
0Y.
WW .10P8OUT
.TW・高速逆転ジョグ運転時は、停止後にSV.Pr57（入力ポイント数選択）で設定され
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M32
O
W
O
W
W
C
.
る最大ポイント番号−2を出力します。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
・アラーム発生時にはトランジスタが全てOFFします。
.
O
W
W
.C
WW .100Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW P16OUT
M.T
00Y 33M.T
＜注意＞
O
1
W
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mサーボオフや即時停止・減速停止などで動作が中断された場合、現在位置出力は、前
.TW
W
O 回の状態を保持します。正しい出力を得るには、一旦基準位置（原点、絶対位置指定
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W P32OUT
M
.1
.T
00 34
M
.10
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM
のポイント）へ移動させてください。
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W
00
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO・モータの電磁ブレーキを動作させるタイミング信号を出力します。
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
・電磁ブレーキ解除のタイミングで、出力トランジスタをONします。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
C
外部ブレーキ
WW .100Y.
WW 0036
.TW
Y.C・SV.Pr6A
WW .100Y.、
TW
（停止時メカブレーキ動作設定）
SV.Pr6B
.（動作時メカブレーキ動作設定）
WBRK-OFF
M
.TW
M
O
1
W
M
.
解除信号
O
W
.C
O
W
W
W
「その他の動
W
W
00Y
WW .100Y.C 詳細はP.132∼P.135
TW
.
1
WW .100Y.C にて本信号の出力タイミングを設定できます。
T
M.T
.
.
M
O
W
M
O
W
C
.
O
作タイミングチャート」を参照ください。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
出力信号（パルス列）
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
コネクタ
W 内容
.T
00
M
.1
.T
00
適用
記号W
ピンNo.
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W・B・Z相）
.T （A・B相）を差 W.1
00
W 11 ・分周処理されたエンコーダ信号
M
（A
.1または外部スケール信号
M.T
.100
OA＋
OM
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
動で出力します。
（RS422相当）
W
T
Ａ相出力
.
W
.T
.10
W.1 Y.COM
.100
OM
W
12 W
OA−
OM （パルス出力分周分子）
W
C
.
W
C
・分周比はSV.Pr44
、
SV.Pr45
（パルス出力分周分母）
にて設
W
.
Y
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
定できます。
.CO
O
W
.C
Y
W
C
13 WW
OB＋
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W ・A相パルスに対するB相の論理関係と出力ソースはSV.Pr46
.T
Ｂ相出力
W.1
.100
OM
W.1 Y.C（パルス出力論理反転）
OM
W
W
W
C
W
.
W
W
W
14
OB−
Y
W
.T
00
W で選択可能です。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
Y
W
9 W・出力回路のラインドライバのグランドは、シグナルグランド（GND）に接続され
OZ＋
.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
ており、非絶縁です。
Ｚ相出力
W
W
Y.C
WW .100Y
10 W
OZ−
M.T
.100
・出力最大周波数は4Mpps（4逓倍後）です。
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
・Z相信号のオープンコレクタ出力です。
O
W
Ｚ相出力
CZ
16 ・出力回路のトランジスタのエミッタ側は、シグナルグランド（GND）に接続され
WW .100Y.C M.TW
O
W
ており、非絶縁です。
WW .100Y.C
W
WW
46
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
＜お知らせ＞
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
●出力ソースがエンコーダの場合
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
SV.Pr44
Y
W
Y.
W
WW × ・エンコーダ分解能
M.T
.100
M.T
.100 Oが4の倍数の場合は、Ｚ相はＡ相と同期して出力されますが、それ以外の場合
O
W
SV.Pr45
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
は、Ｚ相の幅はエンコーダ分解能での出力となり、Ａ相より幅が狭くなりＡ相とは同期しません。
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
SV.Pr44
SV.Pr44
OM エンコーダ分解能 × が4の倍数
WW 00Y.CO .TW
W.
準
WW 00Y.CO エンコーダ分解能
C
W
.
× が4の倍数でない
W
W
Y
W
T
.
M
.1
.T
SV.Pr45.1
SV.Pr45
00
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
備
M
00Y
O
1
A
A
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O B
W
B
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ZM.TW
WW .100Y.C Z M.TW
O
W
同期
O
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW 非同期WW
C
.
0
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W ＜注意＞O
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W ・5芯2500P/rインクリメンタルエンコーダの場合は、最初のZ相を出力するまでは上記のパルス出力とならな
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1い場合があります。パルス出力を制御信号とする場合は、モータを1回転以上動かし最低1回はZ相が出力され
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
100
W.1 Y.COM W
M.T
.たことを確認した上でご使用ください。
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW ・外部スケールのZ相再生はできません。
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
その他
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
コネクタ
WW 00Y.CO .T内容
W
.C記号
W
W
適用
Y
W
0
WW
T
.1
W.1 Y.COM W
M. ピンNo.
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
Y.
W
WW ド
TW ・サーボアンプ内部でアース端子と接続されています。
M.T
.100
フレームグラン
W.1 Y.COM W
.100 FG OM.18
O
W
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
・シグナルグランド。
C
.
O
W
W
WW .100Y
シグナルグラン
Y.C 26.TW
WW .100Y.C M.TW
WW ド .100GND
M.T
・制御信号用電源（COM−）とは、サーボアンプ内部では絶縁されています。
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
47
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■前面パネルの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
表示部の構成
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
表示用LED（2桁）
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
M
W.1 Yドを点滅表示する。
W.1 Y.COM エラー発生時はアラームコー
.CO .TW
W
W
W
0
W
W
0
0
W
T
.
1（約2秒）
0
M （約4秒）を交互に表示します。
.T
警告コー
W.ド
W.1 Y.COM 警告発生時は、
.COと OM
W
Y
W
C
W
.
0
W
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C MIDアドレス設定ロータリースイッチ
TW
.
0
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO LSD
W
WW .100Y.C M.TW
：下位桁（出荷値：0）
W
T
.
0
T
.
O
W
M
.10
OM ：上位桁（出荷値：0）
W.1
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C MSD
T
.
M
O
W
メーカ使用（お客様はご使用できません）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W
WW .100Y.C M.TW
W
W
T
.
0
W
T
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C出力信号（アナログ信号）
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
速度モニタ出力
.1
.T
00
OM
W.1 Y
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
00 トルクモニタ出力
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 シグナルグランド
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
WLED）の初期状態
前面パネル表示部（7
.TW
WW
M.T
.100
.TWセグメント
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
C
WW 7
.TWに点滅表示
00Y
WW .100Y.10
TW
.2
1セグメント
WW .100Y.C M.TW
M
.
本サーボアンプはアラーム発生時にアラームコードを
進数
桁で前面パネル部の
LED
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
します。アラーム未発生時は、以下に示す表示となります。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
制御電源投入
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
全セグメン
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW ト点灯
M
.1
.10
（点灯チェ
OM
WW 00Y.CO .TW
Wック）
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
約2.0秒後
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
ボーレー
ト点灯 100Y
WW
約0.5秒後
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
（設定値）
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
約0.5秒後
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
約0.5秒後
IDアドレス点灯
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
（設定値）
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
約0.5秒後
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
.T
W
00
0Y
Y.
W
ハイフン点灯 WW
M.T
W.1 Y.COM W
M.T 主電源遮断 WW.10
.100
O
主電源投入
O
W
W
C
.
.C
W
W = 0.100YSERVOMOFF
.TW状態
WW READY
M.T
.100
00Y= 1 M.TWSERVO READY
SERVO
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
右ドット点滅
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .T
サーボオン指令
サーボオフ指令
.T
W
WW .100Y.C M.TW
W
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
通常表示
O
W
W
C
.
Y
状態
W
WW .1SERVO
.TW
00Y ONM
WW .100Y.C M.TW
M
.100
（Alarm code 0）
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100 ●警告発生時
OM
W
●アラーム発生時
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
WW .100Y警告コー
.100
.TW
M.T
.100
W
Mドと通常表示を交互に表示
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
アラームコードを点滅
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
（オーバーロードの例）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W 警告コー
.COド .TW通常表示 WWW 00Y.C
Y
0
WW .1(約2s)
0
.1
OM (約4s)
W
WW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
48
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
アナログモニタピンの出力信号M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
M.T
.100
100
M.T
W
適用
記号W.
内容 .CO
O
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
速度モニタ
SP W ・SV.Pr07（速度モニタ（SP）選択）により出力信号の意味が変わります。
O
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
信号出力
O
SV.Pr07
信号の意味
機能
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C モータ
Y.C
WW .10∼4
TW ・モータ回転速度に比例した電圧を極性付きで出力します。
.
0
0
T
.
0
M
1
O
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
準
WW 00Y.C回転速度
C
W
.
W
＋：CCW方向に回転
W
Y
W
T
.
M
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T −：CW方向に回転
備
M
00Y
O
1
W
M
.
・SV.Pr07の値によりスケーリングが設定できます。
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0Y指令速度
WW 5∼9
0
・指令速度に比例した電圧を極性付きで出力します。
1
M
.
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M ＋：CCW方向に回転
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O −：CW方向に回転 WW
W
O
W
W
Y.C
0
W
0
WW .100Y.C M
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
・SV.Prの値によりスケーリングが設定できます。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
・SV.Pr08（トルクモニタ（IM）選択）により出力信号の意味が変わります。
Wトルクモニタ
WW .100Y.C M.TW
WIM
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 信号出力
T
.
0
O
1
W
SV.Pr08
OM
W機能
W.
W
.CO .TW
Y.C
WW信号の意味
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
・モータの発生トルクに比例した電圧を極性付きで出力。
トルク指令
0,
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
.TW
＋：CCW方向にトルク発生
11,12
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00Y −：CW方向のトルク発生
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 ・SV.Pr08の値によりスケーリングが設定できます。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
0
W 位置偏差
.T
0
W
M
.1
.T
00
1∼5
OM
W.1 ・位置偏差パルス数に比例した電圧を極性付きで出力します。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
0
W
.T
W
.10 ＋：位置指令がモータ位置のCCW方向
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
−：位置指令がモータ位置のCW方向
W
C
W
W
.T
W
W
00Y
WW .100Y.
.100
M.T
.1・SV.Pr08の値によりスケーリングが設定できます。
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
49
W
M.T
O
.C
■モータ内蔵保持ブレーキ WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
モータで垂直軸を駆動する用途などで、アンプへの電源が遮断されたときにワーク（可動部）が重力によって落下し
W
W
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
ないように保持する目的で使用します。
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
モータに内蔵のブレーキはあくまで停止状態を維持する目的の「保持用」です。
O
W
W
C
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y 動いている負荷を停止させる「制動用」としての使用はしないでください。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
接続例
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1 アンプのブレーキ解除出力信号（BRK-OFF）を用いてブレーキを制御する場合の接続例を下図に示します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
非常停止で遮断する
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
サージアブソーバ
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T アンプ
00
OM
W.1 Y
.CO .TW
WW 00Y
W.1 Y.COM W
C
.
RY
W
モータ
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W RY
O
W
W
ブレーキ
W
C
.
W
W 36 BRK-OFF＋
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
コイル
M
.
O
W
M
O
W
C
DC
V
.
O
W
W
C
.
Y
W
.TW
WW 12∼24V
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
W
COM−
O
W
.CO .TW
17W
WW .100Y.C M.TW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
ヒューズ
M
.
O
W
O ブレーキ用電源
W
O
W
W
C
.
W
（5A）
C
W
.
0Y.C M.TW
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
.
.
0
MDC24V
.1
CN X5
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
＜お知らせ、注意＞
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
1. ブレーキコイルに極性はありません。
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
O
W）は共用しないでください。
W
.C
2. ブレーキ用電源はお客様でご用意ください。
なお、
（V
Y.C
WWブレーキ用電源と制御信号電源
WDC
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
3. リレー（RY）のオフ／オンにより発生するサージ電圧の抑制のために図のようにサージアブソーバを装着してく
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
ださい。ダイオード使用の場合は、ブレーキ開放から動作するまでの時間が、サージアブソーバ使用の場合より遅
M
.1
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
れることに注意してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
.
4. ブレーキ用サージアブソーバについては、P.191
資料編「推奨部品」を参照ください。
W
M
.1
.T
00
M
.10
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
5. 推奨部品は、ブレーキの釈放（解放）時間を測定するための指定品です。
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
配線長によって電線のリアクタンス分が変わり、
サージ状の電圧が発生する場合があります。
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
リレーのコイル電圧（最大定格
30V、50mA）および、ブレーキの端子間電圧を抑えられる様にサージアブソー
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
バを選定してください。
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
BRK-OFF 信号の出力タイミング
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.また、
TW モータ回転中のサーボオフ／アラーム発生時のブレーキ動作のタ
・電源オン時のブレーキ解除のタイミング、
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
イミングなどについては、P.133,
.T
00 135「タイミングチャート」を参照ください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
Wモータが励磁状態よりフリーとなってからBRK-OFF
・モータが回転中のサーボオフ、
あるいはアラーム発生時には、
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
信号がオフ（ブレーキが動作）するまでの時間を、サーボパラメータ（SV.Pr6B：動作時メカブレーキ動作設定）
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
で設定可能です。その詳細については、設定編「パラメータの設定」を参照ください。
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
＜お知らせ＞
0
Y
W
W
M.T
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
1. ブレーキ内蔵モータの運転時に、ブレーキのライニング音（カタカタ音など）が発生することがありますが、機能
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
上は問題ありません。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
2. ブレーキコイルへの通電時（ブレーキは開放状態）に、軸端などから漏洩磁束が発生することがあります。モータ
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
周辺で磁気センサなどをお使いの場合には注意してください。
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
50
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
モータ内蔵保持ブレーキ仕様 .T
M.T
.10
M
O
W
O
C
W
0Y.
Y.C
.TW
制動1回
励磁電流
イナーシャ W
許容
.TW
10釈放時間
00静摩擦トルク
M
.
1
M
.
モータ
吸引時間
O
W
−4
O
W
.C DC.TAW 釈放電圧当たりの総仕事量
モータ出力
ms
×10
W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
N・m
シリーズ
ms
0
W
.Tkg・m2
00
許容仕事量J ×103J
M
W.1 ＊Y.CO（冷時）
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
35以下
100W
4.9
0.25
39.2
W 50W, W
0
100
.10以下
M.T0.002
.100.29以上
MSMD
DC2V
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
C
W
.
0.018
Y 0.30 .T
44.1
50以下
200W, 400W
137
.C MAMA
W
WW .11.27以上
.TW
00Y
以上
M
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
0.075
2.45以上
147
70以下
750W
20以下
0.35
196
.
O
W
W
準
W
W
0Y
Y.C
W
.TW
W
0
0
Y.C
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
0.29以上 O 0.03
44.1
50以下
100W
0.29
DC1V
137
O
1
W
M
.
W
C
O
W
W
.C
Y.
.CMQMA
.TW
WW 1.27以上
備
.TW 60以下W 15以下
100 0.41
0.09
147
以上
196
00Y
M
.
.TW200W, 400W
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW 00Y.CO .TW 1.0kW WW 4.9以上
196
0Y.C 0.25
TW 50以下 W 15以下.100Y0.74OM.TW
.
0
1
M
.
W
M 1.5kW, 2.0kW WW
.1
O
C
.
O
W
W
C
7.8以上
392
W
.
Y
C
.
Y 0.33 .TW
W（100）.1000.81 M.T
W ,
W
490
WW .100Y
M
.100
W
M.T 3.0kW
11.8以上
MSMA
80以下
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
Y
W
.T
W
M
.TW
.100
W.1 0.90
M4.0kW,
.100
OM 110以下 50以下
W
.CO .TW 1470
O
W
W
1.35
16.1以上
2156
C
5.0kW
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
（130） .1
.
0
W
M
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
O
W
WW
70以下
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.T
W
WW .100Y.C M.1.0kW
TW
4.9以上 .10
780
0.59
80以下
588
O
（200）
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 001.35
C
.
Y
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
13.7以上W.1
0.79
1500
OM100以下 50以下 WW
.CO .T1176
OM 2.0kW
W.1 Y.C1.5kW,
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
W
W
0
0
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
16.1以上
3.0kW
（130）
0.90
2156
110以下
1470
M
.1
O
W
.10
MDMA
OM
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW 35以下WW
C
.
0
T
W
.
W
0
Y
W
W
00
M
4.25
21.5以上 W.1
4.0kW
1.10
2450
W.1 Y.COM 1078
M.T
O90以下
W
W.1 Y.CO
C
.
W
（150）
W
0
Y
W
TW
W
.
W
0
0
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO 1372
W.1 Y.C5.0kW
W 2940
WW4.700Y.CO .TW25以下 W1.30
W
24.5以上
W
W
0
W
M.T
.1
.T
1
0
M
.
（200）
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
80以下
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C
.TW
WW .100Y.C M.TW
70以下
M
M
O
W
O
W
4.9以上
0.59
.C 588 .TW 784
O
W 500W, 1.0kW
W
WW DC2V
00Y
WW1.35.100Y.C M.T（200）
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
WW 以上00Y.CO .TW
W
50以下
WW 00Y.CO .T
C
W
.
W
W
W
Y
W
MHMA
100以下
0.79
1176
W
M 1470
.1
.T 13.7以上
001.5kW
W.1 Y.COM（130）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
00
W
OM 2940
W.1 Y1372
M.T24.5以上
.100
W.1 Y.COM25以下
C
.
O
W
W
4.7
2.0kW∼5.0kW
1.30
W
W
C
W
.
W
W
.T
（200）
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
W
W
.C 70以下
Y.C
.CO .TW
.TW
WW 80以下
.TW 0.59 W W.100588
00Y
WW 400W
M
1
00Y
1.35
4.9以上
784
M
.
O
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C （200）
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
35以下
O
W
W
W0.83
4.7 WW
.CO 7.8以上
MFMA
0Y.C 2940
Y.C
WW .11372
.TW
W
0
0
Y
T
.
0
0
WW 1.5kW
T
M
.
1
（150）
0
M
.
O
1
W
M
.
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C 1470
W
WW .100Y100以下
WW2.5kW.100Y.C 21.6以上
T
M.T
.
M
O
W
M
8.75
0.75
1470
150以下
O
W
C
O
.C
（450）
WW .100Y. 2156
WW 00Y.C31.4以上
.TW
WW .100Y
.TW
W4.5kW
M
.TW
M
O
1
W
M
.
O
.C
WW 0050以下
CO
Y.C
WW 1176
WW 00Y.13.7以上
W 1.35 W
00Y1470M.TW
900W
0.79
100以下
TW
.
1
W
T
.
.
1
M
.
1
（130）
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00 24.5以上
W.1 Y.COM W
OM1.3
W.1 25以下
MGMA
2.0kW W.1
80以下
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
（200）
W
.T
W
.1002940 OM.T
.TW
100
00Y
M
.
1
4.7
1372
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
WW 058.8以上
W
00Y
0Y.C 1.4
Y.C
WW 50以下
TW
.
1
0
0
T
3.0kW, W
4.5kW
150以下
M.T
.
.
1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
（130）
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
・励磁電圧は DC24V ±W
10％
C
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
W
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
・＊保持ブレーキ用サージアブソーバ使用の直流切りの値。
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
（）はダイオード（株式会社ルネサス販売製
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM V03C）を使用したときの実測値。
W
W
W
W
.T
W
.100
・上記数値は（静摩擦トルク、釈放電圧、励磁電流は除く）代表特性
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
・内蔵保持ブレーキの出荷時のバックラッシュは±
1°以下
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM 2 W
W
・許容角加速度：MAMA シリーズ…30000rad/s
W
W
W
.T
00
W
M.TMHMA, MFMA,WMGMA
.100 MDMA,
OM
W.1 シリーズ…10000rad/s
2
O
W
C
MSMD, MQMA,
MSMA,
.
C
W
.
Y
W
0
W
T
.
0
WW .100Y
T
.
1
M
M
O
W.
・上記許容角加速度による加速・減速回数の寿命は
万回
WW 00Y.CO 1000
W
WW .100Y.C
W
T
.
（ブレーキのバックラッシュが急激に変化するまでの加速・減速回数）
W
W.1 Y.COM W
W
WW
0
W
T
.
0
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
51
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ダイナミックブレーキ
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
本アンプは、非常停止用としてダイナミックブレーキを内蔵しています。
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
ダイナミックブレーキについては、下記の点を注意してください。
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
＜注意＞
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
1. ダイナミックブレーキは非常停止のための機能です。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y サーボオン信号（SRV-ON）のオン／オフによる起動、停止はしないでください。
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Yアンプに内蔵しているダイナミックブレーキ回路を破壊する場合があります。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00モータは外部から駆動すると発電機になり、
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
ダイナミックブレーキ動作中は
T
.
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0
WW .10短絡電流が流れ発煙、火災の恐れがあります。
T
.
O
W
M
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW 2.
0ダイナミックブレーキは、短時間定格であり、
あくまで緊急非常停止用です。
高速回転時から、ダイナミックブレー
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
分間程度の停止時間を設けてください。
W
100
W.1 Y.COM W
M.T
.キが動作した場合は、3
W.1 Y.COM W
O
W
W（F
W
C
.
W
W
W
.T
0Y
W
M.T No.14）が動作
.100
.TW
100
0枠のアンプは、内蔵のダイナミックブレーキ回路が過熱したときに過電流保護（エラーコード
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
）
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW する場合があります。
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
● ダイナミックブレーキは、下記の場合に動作させることができます。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W ① 主電源オフ時
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W ② サーボオフのとき
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W③ 保護機能が動作したとき
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WW
.100
M.T
.100
上記①∼③の場合で減速中、あるいは停止後をダイナミックブレーキを動作させるかフリーランとするかはパ
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
Wラメータで選択可能です。
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
WW .100Y
WW 00Y.CO .TW
.TW
制御電源オフ時はダイナミックブレーキが動作した状態になります。
WW .100Y.C M.TW
W
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
① 主電源オフによる減速→停止後までの駆動条件設定（SV.Pr67）
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
1
00駆動条件 .T
W
主電源オフ時
M.T
.100
W.1 Y.COM W 偏差カウンタ WW. 0Y.COM W
O
W
W
C
.
W
内容
停止後.T
W 減速中
WW シーケンス
M.T
.10
.TW
100
00Y（SV.Pr67）
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100SV.Pr67の設定値
M
.TW
O
W
M
W
O
W
.CO
W クリア WW .100Y.C M.TW
WW
D B .100Y D BM.T
WW .100Y0.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
001
フリーラン .1
D BOM
クリア
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T クリア
00
W
W.1 Y.COM W
D B W.1 フリーランOM
M.T
.1020
O
W
W
C
.
W
C
W
W
.T
W
00
0Y
W
WW .100Y.
M.Tクリア
.10フリーラン
W.1 Y.COM W
M.T
O
3
W
フリーラン
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
D BY.C
D B W
保持
W
Y
W
W
.TW
WW 4 .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
.C 保持
W D B
WW .100Y.
.T
.TW
00Y
WW 5 .100Y.C M.TW フリーランW
1
M
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
Y. 保持
W
.TW
WW6 .100Y.C M.TW D B W フリーラン
M
.100
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W7
保持.
フリーラン
M
.1
.T フリーラン
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W D B .100 クリアM.T
W8
W.1 Y.CO
M.T 非常停止
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100 クリア
W
M.T非常停止
フリーラン
O
W
9
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
設定値 8,9 の場合、非常停止のトルクリミットは
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW SV.Pr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となり
O
W
O
W
ます。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
52
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［準備］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
② サーボオフによる減速→停止後までの駆動条件設定（SV.Pr69）
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
W
駆動条件
.T 偏差カウンタ
サーボオフ時
0Y
.100
M.T
.10（SV.Pr69）
OM
W
O
W
C
.
W
シーケンス
C
減速中
停止後
W
.TW 内容
00Y
WW .100Y.
.TW
1
M
.
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
WW .SV.Pr69の設定値
0
T
.
1
O
W
M
W
Y.C
WW 000Y.CO .TW
.CO .TW
D B
WW .100D B
.Tクリア
Y
W
0
M
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
準
0Y.C M.クリア
WW .10D B
TW
W
Y.C
WW 1.100Y.C M.TW
フリーラン
0
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
Y.
.CO .TW
WW フリーラン
.TW
WW 2.100Y.C M.TW
備
100
クリア
D B
M
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
WW 3 .100Y.C M.TW フリーランW
1
M
.
クリア
フリーラン
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
D B
D B
保持
O
4W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
5WW
.CO .TWフリーラン WWD B
Y.C保持 .TW
C
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
CO
WW 00Y.保持
W.1 Y.COM W
W
D B
フリーラン
6
W
W
.TW
0
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
.C
OM
W
W.
W
WW 00Y.CO .Tフリーラン
W
W
保持
フリーラン 100Y
7W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
.C
Y.C
W
WW .100クリア
.TW
.TW
非常停止
D B
00Y
WW .100Y.C M.TW
8 W
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
0Y.C
WW
.TW
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
クリア OM
非常停止
フリーラン W.10
9
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O 8,9 の場合、非常停止のトルクリミットは
W
設定値
SV.Pr6E（非常停止時トルク設定）の設定値となり
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
ます。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
③
保護機能動作による減速→停止後までの駆動条件設定（SV.Pr68）
WW .100Y.C M.TW
WW
Y
W
0
W
0
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
駆動条件
偏差カウンタ
.
0
W
.T
00 アラーム時
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y減速中
OM （SV.Pr68）
W
W.1 Yシーケンス
C
.
W
内容
C
停止後
W
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
SV.Pr68の設定値
WW .100Y.C M
M.T
.TW
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
W
W
.TW
保持
0Y.C M.TD B
WW .10D B
100
WW .100Y.C M0.TW
M
.
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .フリーラン
1 .TW
00Y
D B
保持
WW .100Y.C M
1
M
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW D B
T
.
0
WW .100Y.C 2M.TW
保持
フリーラン
O
W
OM
W.1
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 3 M.TW
O
W
O
W
.COフリーラン.TW 保持WWW 00Y.C
Wフリーラン
C
.
Y
W
.TW
W
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
保護機能動作時の偏差カウンタはアラームクリア時にクリアされます。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
53
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
MEMO
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
54
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W ページ
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
■パラメータの設定
……………………………………
56
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100パラメータの概要
M.T
.100
.TW …………………………………………………………
O
W
56
M
O
W
C
O
W
WW56 .100Y.
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.T………………………………………………………………
WW .10設定のしかた
M
O
W
O
W
.C
W
W
.CO .T
WW
W
………………………………………………………………
56 .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .1接続のしかた
M.T
00Y
O
W
M
O
W
C
O
W
W パラメータの構成
Y.
…………………………………………………………
W57
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
……………………………………………………
58W
.C
O
Wサーボパラメータ一覧
W
Y.C
W
W
00Y
Y.C
WW .100……………………………
TW
.
1
0
WW 16
T
M.T
.
.
0
M
ビットポジショニングパラメータ一覧
73
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
0Y.C M.TW
WW .10……………………………
WW 32.ビットポジショニングパラメータ一覧
77
M
.TW
00Y
O
1
W
M
O
W
.C
O
W
W
77W
.TW
W …………………………………………………
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
WWステップパラメータ一覧
T
M
.
.
0
O
1
W
O
W
.C
OM
W.
トルクリミット設定について
……………………………………………
78 WW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
W
Y.
■コンソールの使いかた
………………………………
.T
WW .100Y.C M.TW 80 W
100
WW .100Y.C M.TW
.
OM
W
O
W
C
.
O
コンソールでの設定
………………………………………………………
80
W
W
C
.C
W
WW .100Y.
.TW 80 W W.100Y OM
W
.TW
00Y
M
1
コンソール表示部（7
セグメント
LED）の初期状態
…………………
M
.
O
W
W
CO
WW .100Y.C M
W
WW .100Y.C M.TW 81
WW .100Y.……………………………………………………………
T
モードの切替え
.
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C
モニタモード
WW .100Y.C M.TW82
0Y.C M.TW
WW .10………………………………………………………………
O
WW 00Y.CO
W
WW 00Y.CO .TW
ティーチングモード
………………………………………………………
87
C
.
W
W
W
Y
W
W
00
W.1
M.T
W.1 Y.COM 91
パラメータ設定モード
……………………………………………………
W
W.1 Y.CO
W
W
W
W
W
.T
00
W 書き込みモード
.TW
EEPROM
………………………………………………
M
.100
W.1 Y.COM 96W
O
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
オートゲインチューニングモード
M97
.100
M.T ………………………………………
O
W
O
W
C
.
.C
補助機能モード
98
WW .100Y
WW ……………………………………………………………
.TW
00Y
1
M
.
W
O
W
コピー機能（コンソールのみ）
………………………………………
101
WW
WW .100Y.C M.TW
®
O
W
■セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
」の概要 …… 103
W®W .100Y.C M.TW
O
PANATERM の概要
103
WW …………………………………………………
Y.C
0
W
0
接続のしかた ……………………………………………………………
103
W.1
WW
55
［設定］
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
パラメータの概要
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
アンプは、その特性・機能などを設定する各種のパラメータを持っています。
本章では、
それぞれのパラメータの機能・
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
目的を説明しています。よくご理解頂いた上で、お客様の運転条件に最適な状態に調整してご使用ください。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
＜お願い＞
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
0Y以外はメーカ使用ですので、お客様でご使用になれません。必ず、出荷設定の
WW .10No.
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 本章で記載されているパラメータ
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Yままご使用ください。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00設定のしかた
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
W.1 Y.COM W 2 通りの方法で、参照・設定することができます。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1●00パラメータは下記
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
W
Y
W
0
WW ①
M
（別売）………………………………
P.80 W.1
.1
M
.10コンソール（DV0P4420）
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W
® M.
.T
②.セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
」
100
W.1 Y.COM W
W.1 Y.CO
OM
W
W
W
C
……
P.103
W
.
W
W
W（別売）
.T
00
W
M.T
.100
（DV0P4460：日本語・英語版）
.TW
1とパソコンの組合せ
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW＜お知らせ＞
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
W
Y.C
.CO .TW
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
®
100
WW
M
.
00Y
パソコン画面上でのパラメータの設定のしかたについては「PANATERM
」の取扱説明書を参照ください。
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
接続のしかた
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
RS232 接続ケーブル（別売）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
・DV0P1960（DOS/V機用）
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W CN X4に接続
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
セットアップ支援ソフトウェア
00
W.1 Y®.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
」の
「PANATERM
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
セットアップディスク
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
・DV0P4460：日本語
・
英語版（別売）
O
W
M
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .100Y弊社にお問い合わせください。
最新版については、
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
.C
CN
W X4に接続O
W
P.103資料編
Y.C
WW .®1の概要」を
00Y
0トアップ支援ソフ
WW 「セッ
.TWトウェアPANATERM
0
WW .100Y.C M.TW
M.T
1
M
.
O
W
参照ください。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.T
0コンソール（別売）
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 ・DV0P4420
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
＜お願い＞
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
W
WW .100Y.C M.TW
・コネクタは、確実にアンプのコネクタ
X4
WW .100Y.CCNM
.Tに接続してください。
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
・ケーブルを持っての抜き挿しは、絶対に行わない。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
56
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
パラメータの構成
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
■サーボパラメータ（SV.Pr）
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
WW 種類
M.T
.100
M.T
.100
SV.Pr□□
概要
O
W
O
W
C
.
W
W
.C
Y
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
M 通信ボーレートの設定などを行う。
.1
機能選択に関連するパラメータ
サーボ
01∼03, W制御モー
ドの選択、
M.T
W.1 Y.COM W
.CO .TW
O
W
Y
W
C
.
0
W
（P58,
P.59参照）
パラメータ
07,08,0B,
0
W
.T
00
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
0C,0F
W
W
.T
00
W
.T
00
.1速度
.T
00
OM
・積分などのサーボゲイン
（第1、第2）や各種フィ
W・
W.1 Y.COM W 10∼1E, W位置
C
.
W.1 Y.COM W 調整に関連するパラメータ
Y
W
0
W ルタ類の時定数などの設定を行う。
TW
.
0
0
W
T
.
（P.59∼P.64参照）
27∼2E
1
0
0
T
M
.
.
O
M
.10
OM
W.1
WW 00Y.Cトチューニングに関するパラメータであり、
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW 20∼26,Wリアルタイムオー
1
M.T
. ド設定、機械剛性選択などを行う。
O
1
W
M
.
O
2F
そのモー
W
C
O
W
W
Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 30∼35 Wゲインの第1←→第2の切替えに関連した設定を行う。
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW44∼46, エンコーダ出力パルスの分周設定などを行う。
WW .100Y.C M.T位置制御に関連するパラメータ
設
O （P.64∼P.66参照）WW
WW 00Y.CO .TW
W
4C, 4D
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M 53∼5D 入力信号の論理、
.
Oト数などの設定を行う。
OM入力信号に関連するパラメータ
WW 0入力ポイン
W.1
W
Y.C
WW 00Y.CO .T5E∼5F
定
W
0
W
T
.
W
W
（P.66∼P.68参照）
トルクリミッ
ト設定を行う。
1
WW .100Y.C M
T
M
.
.
M
.1
O
O シーケンスに関連するパラメータ
WW 0出力信号の検出条件の設定を行う。
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .60,
C
64
位置決め完了など、
W
.
0
W
W
W
Y
W
T
W
T
M.T
.1
.
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
・
（P.68∼P.72参照）
65,
また、
主電源オフ時
アラーム発生時
・サーボオフ時での減速
O
W
Y.C
WW ・
.TW
WW .100Y.C M
.TW 停止動作や偏差カウンタのクリア条件の設定を行う。
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
67∼6E
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 70,72,73
.TW 保護機能の動作設定を行う。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
フルクローズ仕様に関連するパラメータ
C
W 外部スケールの分周設定などの設定を行う。
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C 78∼7C
T
.
WW .100Y.（P.72参照）
T
.
M
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.1
10
W.1 Y.COM W
M.T
.トポジショニングパラメータ
■16ビッ
（16.Pr）
（P.73∼P76参照）
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
W
WW .100Y.
TW
.1概要
M.T
.100 16.Pr□□
OM
W
M.種類
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
.Tステップ動作速度の設定を行う。
0Y.C M.TW
WW .10ステップ動作の速度に関連するパラメータ
M.T
.100
M
O
16ビット
00∼0F
W
O
W
C
.
W
W
.C
.CO .TW
W減速時間、
.TW
00Y
WW .100Y
.TW
ポジショニング
10∼1F Mステップ動作の加速、
1Ｓ字加減速時間の設定を行う。
WW .1ステップ動作の加減速時間に関連するパラメータ
M
.
00Y
O
W
M
O
W
.C
W
パラメータ
原点復帰動作時の速度、
.CO .TW
WW加減速時間、
.TW
00Y原点復帰方法などの
0Y.C M
WW .1030∼3B
TW
.
1
WW .原点復帰動作に関連するパラメータ
M
.
00Y
O
1
W
O 設定を行う。
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C ジョグ動作時の速度、
Y.C
WW .140∼45
TW
.
0
0
WW ジョグ動作に関連するパラメータ
T
.
0
加減速時間などの設定を行う。
M
O
W
O
W.1 Y.COM W
WW 48∼54
W
Y.C ティーチング移動量、
WW .100Y.C M.TW
動作方向などの設定を行う。
0
W
T
.
0
0
WW その他動作に関連するパラメータ
T
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM （32.Pr）
WW 00Y.CO .TW
■32ビットポジショニングパラメータ
（P.77参照）
W
W
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 種類
W
C
32.Pr□□
概要
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
32ビットポジショニングパラメータ
00∼03 Y
原点オフセッ
ト、最大移動量などの設定を行う。
.C
WW .100Y.
.TW
WW
.TW
00
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
■ステップパラメータ
（ST.Pr）
（P.77参照）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W 種類Y.CO
WW 00Y.CO .TW概要
W
W
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
ステップ
動作モー
ドW
位置決め方法の指定を行います。
W
C
.
W
W
00
W
T
.（Incremental）
W
M.T
.1（Rotaly）
.TW
100 、相対動作
00Y
M
.
O
1
パラメータ
絶対動作（Absolute）
、回転軸動作
、
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
0Y.C time）
WW .10（Dwell
.TW
ドゥエルタイマ動作
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
位置決めを行うための座標データを入力します。
位置／待ち時間
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
動作モードで
ドゥエルタイマ動作が選択されている場合は、
待ち時間を設
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 定します。
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
位置決め時の速度選択番号を選択します。
速度
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W 速度は、16ビッW
トポジショニングパラメータで設定します。
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
加速
M.T 位置決め時の加速度選択番号を選択します。
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T 速度は、16ビットポジショニングパラメータで設定します。
O
W
O
W
W
C
減速
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T位置決め時の減速度選択番号を選択します。
M
O
W
速度は、
16ビッ
トポジショニングパラメータで設定します。
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T
シングル動作かブロック動作かを選択します。
ブロック
WW 00Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
●本書では下記の記号で各モードを表します。
.1
W.1 Y.COM W
WW
W
W
W SV.Pr02の設定値
.T
00
記号
制御モード
W.1 Y.COM W
W
W
.T
P
位置制御
100
OM
W.0
C
.
W
F
フルクローズ制御
6 00Y
W
.1
W
WW
57
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
サーボパラメータ一覧
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
機能選択に関するパラメータ
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
標準出荷設定：【】
W
W
W
M
.1
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
.C
SV.Pr□□Wパラメータの名称
Y
WW .100機能・内容
.TW
WW 設定範囲
.TW
00Y
M
.T
1
M
.
O
W
M
O
O01 コンソールLED WW0∼15Y.C制御電源投入後の初期状態において、コンソール（オプション）の7セグメントLEDに
WW .100Y.C M.TW
W
0
Y.C
W
TW
.
0
0
T
.
1
0
M
.
初期状態
【1】
表示するデータの種類を選択します。
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
設定値
W
T
.内容
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
位置偏差
0
.
O
W
W
C
W
.C
W
W
00Y
WW .100Y.
.TW
M.T
.TW
00Y
M
【1】W.1モータ回転数
O
1
M
.
O
W
C
電源オン
O
W
Y.
W2W トルク出力
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
.C
O
W
W
3 W 制御モード
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
4 W 入出力信号状態
O
W
Y.
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
エラー要因，履歴
5
W
O
W
O
W
Y.C
WWソフトバージョン
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
6
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
.C
O
W
W
W
W
Y.C
7 W 警告 100Y
0
WW
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
イニシャライズ処理中
1
M
.
O
W
O
W
O
W
W
8
Y.C
W
W回生負荷率
.TW
0Y.C M.TW
W（約2秒間）
100
0は点滅する。
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
.
O
W
オーバーロード負荷率
9
O
W
.C
O
W
W
W
W
00Y
WW .100Y.C M.TW 10
1
WW .100Y.C M.TW
イナーシャ比
M.T
.
O
W
SV.Pr01の設定値
O
W
C
O
W
WW .100Y.
フィードバックパルス総和
.TW
WW .100Y.C M.TW 11
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
指令パルス総和
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW12
WW .100Y.C M.TW
O
W
外部スケール偏差
13
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10表示の詳細はコンソール仕様書または取扱説明書を
外部スケールフィードバックパルス総和
14
O
W
W
WW 00Y.CO .T15
W モータ自動認識機能
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1参照ください。
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W 制御モード設定
M
.1
.T 6 サーボアンプの制御モー
00
02
ドを選択します。
OM
W.1 Y
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM 0, W
C
.
W
W
W
W
W
＊ W
.T
00
.T
制御モード
記号
SV.Pr02の設定値
W.1 Y.COM W
M【0】
.100
W.1 Y.COM
O
W
W
W
C
W
.
W P .100
.T
W
W
【0】
WW .100Y
M.T
.100 位置制御
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W F .100
.TW
W6W .100Yフルクローズ制御
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
03
トルクリミット選択
WW .100Y.C M.TW
WCW方向/CCW方向の
0Y.Cト方式を設定します。
WW トルクリミッ
TW
.
0
WW .100Y.C 0∼3
T
.
1
M
.
O
W
O
【1】
OM
W
設定値
WW 00CCW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW CW
0
T
.
1
WW .100Y.C M.TW0,【1】 W
.
M
O
両方向のリミッ
ト値
W.1 SV.Pr5E
O
WW
W
CO がCCW/CW
W
Y.C
W
0
Y.で設定
W
0
0
WW SV.Pr5E
T
.
1
0
WW .100Y.C M.TW2, 3
SV.Pr5F
で設定
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
W
.CO アナログ速度モニタ信号出力（SP：前面パネル）の意味と、出力電圧レベルと速度の関
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y0∼9
07
速度モニタ（SP）
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
選択
W
Y.C 係を設定します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100【3】
T
.
OM 設定値
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO 出力電圧レベルと速度の関係
C
SPの信号
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM 6V／47
r/min WW
.CO .TW
W.1 Y.COM 0 W
Y
W
W
0
W
W
0
W
.T
00
W
r/min
W.1 Y.COM W
M.1T
.100
W.1 Y.COM 6V／188
O
W
W
W
C
W
.
.T
2 W モータ実速度
r/minW
00
W
T
WW .100Y
M.6V／750
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
【3】
6V／3000
r/min
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C 4M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
1.5V／3000
r/min
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y.
.TW r/min W W.100Y OM
6V／47
WW .100Y.C 5 M.TW
M
O
W
O
W
W r/min WW .100Y.C M
WW .100Y.C 6V／188
T
.
WW .100Y.C 6 M.TW
M
O
W
O
W
7O
指令速度
6V／750 r/min
W
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C 6V／3000
T
.
WW .100Y.C8 M.TW
r/min
M
O
WW 00Y.CO
W
.CO .TWr/min
WW 00Y1.5V／3000
C
.
W
W
W
9
Y
W
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
＜お知らせ＞
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
・サーボパラメータ No.（SV.Pr □□）に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。
W
W
W
Y.C
WW
0
W
T
.
0
・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され
W.1 Y.COM W
ます。手動で変更する場合は P.151
調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン
WW
.T
00
W.1 Y.COM
チューニングを無効としてから設定してください。
W
W
.100
W
WW
58
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
08
トルクモニタ（IM）
Y.C アナログトルクモニタ信号出力（IM：前面パネル）の意味と、出力レベルとトルク、あ
WW .100Y.C M.TW
WW .1000∼12
.TW
M
選択
WW 00Y.CO .TW
.COるいは偏差パルス数の関係を設定します。
WW 0【0】
W
Y
W
W
0
W
T
.
1
M
.T
IMの信号 W. 出力レベルと
W.1 Y.COM設定値W
.CO トルク、
OM
W
Wあるいは偏差パルス数の関係
Y
W
C
.
0
W
T
.
W
0
0
Y
W
T
.
【0】
トルク指令
3V／定格
（100％）
トルク
1
0
0
T
M
.
.
0
O
W
W.1 Y.COM1 W
C
.
W
W.1 Y.COM W
W
Y
W
3V／31Pulse
W
.T
00
W
.T
00
.T
00
OM
W.1 Y.C3V／125Pulse
W.1 Y.COM
2
W
W.1 Y.COM W
W
.TW
00 3V／500Pulse
W
.TW 位置偏差W W.1 00
M
.T
1
00
3
M
.
O
1
M
.
O
W
.C
W
WW . WW 00Y.CO .TW
00Y 3V／2000Pulse
WW .100Y.C 4 M.TW
1
M.T
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y3V／8000Pulse
.TW
WW .100Y.C5 M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
6
3V／31Pulse
O
W
O
W
W
Y.C
WW .1003V／125Pulse
WW .100Y.C
.TW
WW .100Y.C M.TW
7
M.T
M
O
W
設
O
W
C
O
W
フルクローズ偏差
0Y.
WW .103V／500Pulse
.TW
WW .100Y8.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
9 .CO
O
W
定
W
0Y.C M.TW
Y
WW .13V／2000Pulse
0
WW .10010
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
W 3V／8000Pulse
O
O
W
W
.CO .TW
Y.C トルク.TW
WW 011
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
3V／200％
W
M
.1
.T
00
M
W.1 12 Y.COトルク指令
.CO
WW3V／400％
W.1 Y.COM W
Y
トルク
W
W
0
W
W
.TW
W
.T
10
00
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W0B アブソリュート
0∼2 W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
W 17ビットアブソリュートエンコーダおよびアブソリュート外部スケールの使用方法を設
0
WW ＊.100Y
1
.
O
W
エンコーダ設定
【1】
定します。
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
内容
設定値
W
O
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
アブソリュートエンコーダとして用いる。
0
1
0
0
W
M.T
.
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
【1】
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW
WW
0インクリメンタルエンコーダとして用いる。
WW .100Y.C M.TW
M
1
.
O
W
O トエンコーダとして用いるが、
アブソリュー
2W
.C
O
W
W
WW 多回転カウンタオーバを無視する。
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
＜注意＞
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
5芯2500P/rインクリメンタルエンコーダ使用時はこのパラメータは無効です。
M
O
W
O
W
O
W
W
0Y.C M.TW 〉
W〈ボーレー
WRS232
0C
0∼5
RS232
通信の通信速度を設定します。
W
0ト誤差は±0.5%です。
0Y.C M.TW
Y.C
WW
1
0
0
W
T
.
.
1
0
.
O
1
W
＊
OM 【2】
通信ボーレート設定
W
W.
W
.CO .TW
Y.C
WW 00ボーレート
C
.
0
Y
W
W
ボーレート
設定値
設定値
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
2400bps
0
3
W
0Y.C M.TW
WW .1019200bps
0Y.C M.TW
WW .104800bps
WW .100Y.C M.TW
38400bps
1
4
O
W
O
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW 9600bps
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
57600bps
【2】
5
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW＜注意＞ W
M
1
M
.
O
W
O
W
コンソール使用時は設定値2（9600[bps]）に設定してください。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0F
軸名
―M アンプの前面パネルのロータリースイッチにて設定した軸番号を表示します。書き換
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
（表示のみ）
W
M
.1
.Tえはできません。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
標準出荷設定：【】
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
設定範囲
単位
機能・内容
SV.Pr□□ パラメータの名称
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW
M.T
.100
.TW位置制御系の応答性を決めます。
O
100
W
M
O
10
第１位置ループ W.0∼3000
1/s
W
C
O
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
0Y.＊C M.TW
WW A,B,C枠
ゲイン
位置ループゲインを高く設定できれば位置決め時間を短くできます。但し、
0【63】
OM
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
＊.C
W
【32】
W
WW .100Y.
.TW
WW D,E,F枠
M
.100
.T大きすぎると発振する場合があるためご注意ください。
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
11
第1速度ループ
1∼3500
Hz
速度ループの応答性を決めます。
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W A,B,C枠【35】
.T
00＊
ゲイン
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 ＊ Y.COM 位置ループゲインを高くしてサーボ系全体の応答性を高めるためには、この
W
W
W
W
.T
速度ループゲインを大きく設定する必要があります。但し、大きすぎると発
W D,E,F枠【18】
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O 振する場合があるためご注意ください。
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1
W.1 Y.COM W
SV.Pr20イナーシャ比が正しく設定されている場合にSV.Pr11の設定単位
W
W.1 Y.COM
W
W
W
W
W
.T
00
W
は（Hz）になります。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
12
第１速度ループ
1∼1000
0Y 速度ループの積分時定数を設定します。
WW .10ms
M.T
.100
M.T
O
W
O
＊
W
C
.
A,B,C枠【16】
積分時定数
設定値が小さい程、停止時の偏差を早く0に追い込む作用をします。
W
WW .100Y
WW ＊ .100Y.C“999”に設定すると積分が保持されます。
M.T
D,E,F枠【31】
W
O
W
C
W
WW
WW .100Y.“1000”に設定すると積分の効果が無くなります。
T
.
OM
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
59
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
ゲイン・フィルタの時定数など調整に関するパラメータ
M
標準出荷設定：【】
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
1
0
M
.
1
M
.
O
W
O
W 設定範囲単位
SV.Pr□□ パラメータの名称
WW .100Y.C 機能・内容
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
13
第１速度検出
0∼5 .CO ―
速度検出の後にあるローパスフィルタ
（LPF）
の時定数を6段階（0∼5）で設定
W
C
.
W
Y
WW .100Y
TW
.
Wフィルタ WW 【0】
0
T
.
0
＊
T
M
.
1
します。
設定値を大きくすると時定数も大きくなり、
モータから生じる騒音が小さ
W
OM
W.
.CO .TW
OM
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
くできますが、
応答性は低くなります。
0
W
.T
00
.TW
00Y
OM 本設定は無効です。
W.1 Y
W.1 Y.COM SV.Pr27
C
.
W
W.1 Y.COM W
（瞬時速度オブザーバ）
有効の場合、
W
W
W
W
W
.T
M.T
.100
100 0.01ms
00 14 M.T
M
.
O
1
W
第１トルクフィルタ
0∼2500
トルク指令部に挿入された1次遅れフィルタの時定数を設定します。
.
O
W
C
W
.C
.CO 時定数
WW .100Y.
.TW
WW
.TW
0＊0Y
A,B,C枠【65】
トルクフィルタの設定により機械の振動が収まる場合があります。
M
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
＊ Y.C
WW
【126】
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0
WD,E,F枠
TW
.
0
1
M
.
O
W
O
速度フィード
−2000
W.1 15 OM
WW 00.1％
W
Y.C 位置制御時の速度フィードフォワード量を設定します。
WW .100Y.C M.TW
W
0
W∼2000
T
.
WW .100Y.C フォワード
T
.
1
M
O
W
O特に高速応答が必要な場合にご使用ください。
W.
OM
W
WW .100Y.C M.TW
【300】
WW ＊ .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW 00Y.CO .TW
W 16 Y.Cフィードフォワード
.C速度フィードフォワード部に挿入された1次遅れフィルタの時定数を設定します。
0∼6400
WW0.01ms
W
Y
W
W
W
0
W
T
.
W
.T
00 フィルタ時定数
＊ W.10
W.1 Y.COM W
【50】
OM
OM
W
W.1 Y.C
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
18
0∼3000
1/s
M.T
.100
.TW
100 ゲイン切替機能を用いて最適チューニングを行う場合にのみ設定します。
00 第2位置ループ
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
＊
.C
Y.C
WW .100Y
WW
.TW
WW .100Yゲイン
M.T
.TW A,B,C枠【73】
100 位置制御時の第2位置ループゲインを設定します。
M
.
O
W
M
O
＊
W
D,E,F枠【38】 W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
Y.C
W Hz .100ゲイン切替機能を用いて最適チューニングを行う場合にのみ設定します。
.TW
WW 19.100第2速度ループ
.TW 1∼3500
M
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO（イナーシャ比）
WW 0SV.Pr20
C
W
.
Y
W
W
＊
W
0
Y
W
T
A,B,C枠
【35】
ゲイン
を正しく設定した場合に、
設定単位は[Hz]となります。
.
W
M
M
W.1 Y
M.T D,E,F枠【18】＊ WW.1
.100
O
.CO .TW
O
W
W
C
.
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
.T
0
W
.T 1∼1000 W ms W.1ゲイン切替機能を用いて最適チューニングを行う場合にのみ設定します。
00
W.1 Y.COM W
OM
1A W.1第2速度ループ
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
＊ W
W
M.T
.100
.TW
【1000】
積分時定数
垂直軸で使用する際、積分値を保持する場合には999を設定してください。
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW 積分を無効にする場合には、1000を設定してください。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
O
0∼5
1B WW
― WW
第2速度検出
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
W ゲイン切替機能を用いて最適チューニングを行う場合にのみ設定します。
0
0
W フィルタ
T
.
1
0
＊
.
1
【0】
値を大きくするほどモータの騒音が小さくなります。
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W瞬時速度オブザーバ有効（SV.Pr27＝1）の場合、本設定は無効です。
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM0∼2500
W
1C
0.01ms
第2トルクフィルタ
ゲイン切替機能を用いて最適チューニングを行う場合にのみ設定します。
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.T【65】
100
00
M
.
O
1
W
M
＊
.
O
W
A,B,C枠
C
時定数
トルク指令の一次遅れフィルタの時定数を設定します。
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C D,E,F枠
TW＊
M.T
.【126】
O
W
M
O
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 100∼
1D
第1ノッチ周波数
第1の共振抑制ノッチフィルタの周波数を設定します。マシンの共振周波数に
W
.TW
00Y
W
.TW Hz
1
M
.
1
M
.
O1500
WW 00Y.CO .TW
W
一致させて使用します。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
このパラメータを
ッチフィルタの機能は無効となります。
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.【1500】
.COに設定するとノ
WW 0“1500”
C
W
Y
W
W
W
0
W
T
.
W
＜注意＞
M
.1
.T
00
OM
W.1 適応フィルタ設定により変更される場合があります。
.CO .TW
WW 00Y適応フィル
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
本パラメータは、
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM 第2ノッチフィルタをご使用ください。
W
タとの組み合わせでご使用の際は、
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W 第1の共振抑制ノッチフィルタの幅を5段階で設定します。
W
WW .100Y0∼4
.100
M.T
.100
1E
第1ノッチ幅選択
OM
W
M.Tー
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.
.TW
WW .100【2】
M.T
.100
.TW 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
＜注意＞
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 本パラメータは、
M
O
W
適応フィルタ動作により変更される場合があります。
適応フィル
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 第2ノ
.TW
WW .100Y.C M.TWタとの組み合わせでご使用の際は、
ッチフィルタをご使用ください。
M
WW 00Y.CO .TW
W 0∼1Y.CO ― W
WW 00Y.CO .TW
W
W
27
瞬時速度
剛性の高い機器では、瞬時速度オブザーバを使用することで、速度検出精度
W
W
M
.1
.T
.100＊
（P）
W.1 Y.COM W
OM を向上させて、高応答化と停止時振動の低減を両立させることができます。
オブザーバ設定
WW 00Y.CO .T
W【0】
W
C
.
W
W
W
.T
W
M
.1
.T 設定値 W W.100 瞬時速度オブザーバ
00Y
OM
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
無効
.100
W.1 Y.COM
M.T 【0】＊
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
有効.TW
W1
W
WW .100Y.
M
.100
M
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
Y
W
.T
使用する場合は、SV.Pr20イナーシャ比を正しく設定する必要があります。
10
W
.100
M.T
.100
OM （無効）となります。 WW.
W
.CO
O
W
C
.
Y
W
C
SV.Pr21リアルタイムオー
トチューニングモー
ド設定を0以外
（有効）
としたとき、
SV.Pr27は0
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
W.1
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
W
第2ノッチ周波数
HzY 第2の共振抑制ノッチフィルタのノッチ周波数を設定します。
28
100∼1500
W
.T
00
W
M.T
.100
OM
W.1 Y
O
W
C
【1500】
このパラメータを
“1500”
に設定するとノ
ッチフィルタの機能は無効となります。
.
W
C
.
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
M
.
M
O
W
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
・サーボパラメータ No.（SV.Pr □□）に「
」マークのあるものは、
「位置制御」でのみご使用いただけます。
WW （P）
W
Y.C
WW
0
W
T
.
0
・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され
W.1 Y.COM W
ます。手動で変更する場合は P.151
調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン
WW
.T
00
W.1 Y.COM
チューニングを無効としてから設定してください。
W
W
.100
W
WW
60
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
機能・内容
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y.
.TW
TW
.単位
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
29
第2ノッチ幅選択
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1000∼4
TW 第2の共振抑制ノッチフィルタのノッチ幅を選択します。
.―
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW 設定が大きくなるとノッチ幅が大きくなります。
WW 0【2】
Y
W
W
0
W
.T 第2ノッチ深さ選択W.10∼99 OM―
2A
第2の共振抑制ノッチフィルタのノッチ深さを設定します。
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
【0】
値が大きくなるほどノッチ深さが浅くなり、位相の遅れは少なくなります。
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
第1制振周波数 W 0∼2000
負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第1の制振周波数を設定します。
W
W
Y
.C 2B .TW
Y.C0.1Hz .TW
W
W
M.T
.100
100
00Y
M
.
O
【0】
負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0.1[Hz]で設定します。
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.CO .TW
WW .100Y. 0∼99に設定した場合は無効となります。
.TW
WW .100Y.C M.T設定周波数は10.0∼200.0[Hz]です。
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C Mご使用にあたっては、P.161調整編「制振制御」も参照ください。
TW
.
O
W
O SV.Pr2B（第1制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小
W
2COM第1制振フィルタ
−200∼
0.1Hz
W.1
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.C M
T
.
1
設定
2000.
さく、動作を早めたい場合には大きく設定します。
O
W
OM
W
O
W
W
Y.C 通常は0でご使用ください。P.161調整編「制振制御」も参照ください。
WW .100Y.C M.TW
【0】
0
WW
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M
.1
設
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO＜注意＞
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
設定範囲以外に10.0
［Hz］
−SV.Pr2B≦SV.Pr2C≦SV.Pr2Bで制限されます。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
定
W
W
1
0
第2
制振周波数
0.1Hz
負荷先端の振動を抑制する制振制御の、第2の制振周波数を設定します。
0∼2000
WW .12D
T
M
.
.
0
.1
OM
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.C負荷の先端振動の周波数を測定し、単位は0.1[Hz]で設定します。
C
W
.
【0】
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y設定周波数は10.0∼200.0[Hz]です。
.CO .TW
WW 0∼99に設定した場合は無効となります。
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
0
W
W
0
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 ご使用にあたっては、P.161調整編「制振制御」も参照ください。
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W 0.1Hz
第2制振フィルタ
.T
WW 2E.100Y
.100
.TW −200∼
100SV.Pr2D（第2制振周波数）を設定した際に、トルク飽和が生じる場合は小
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
設定
2000
さく、動作を早めたい場合には大きく設定します。
Y
W
W
.TW
0Y
.TW
100
0通常は0でご使用ください。P.161調整編「制振制御」も参照ください。
WW .100Y.C M.TW 【0】 W
M
.
1
M
.
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1＜注意＞
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
［Hz］
−SV.Pr2D≦SV.Pr2E≦SV.Pr2Dで制限されます。
WW .設定範囲以外に10.0
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
O
W
OM
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
オートゲインチューニングに関するパラメータ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
設定範囲
単位
機能・内容
.T
SV.Pr□□
00
W パラメータの名称
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
20 WW
イナーシャ比
0∼
％ W モータのロータイナーシャに対する負荷イナーシャの比を設定します。
00
Y
.T
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M10000
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
Y
W
W
WW SV.Pr20＝（負荷イナーシャ／ロータイナーシャ）×100「％」
WW .100Y.C 【250】
M.T
.100
M.T
.100
O
W
M.T ＊
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
W
ノーマルモードオートゲインチューニングを実行すると、所定の動作後負荷
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
イナーシャを自動推定し、その結果が、本パラメータに反映されます。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
リアルタイムオートチューニング有効時は、イナーシャ比を常時推定し、約
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
30分ごとにEEPROMに保存します。
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
＜注意＞
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
イナーシャ比が正しく設定されている場合にSV.Pr11、SV.Pr19の設定単
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
位は（Hz）になります。SV.Pr20イナーシャ比が実際よりも大きければ速度
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
ループゲインの設定単位は大きく、SV.Pr20イナーシャ比が実際よりも小さ
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
ければ速度ループゲインの設定単位は小さくなります。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .1000∼7
M.T
.100
.TW リアルタイムオートゲインチューニングの動作モードを設定します。
21
リアルタイムオート
―
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
チューニングモード
WW .100Y.C M.TW
WW .1【1】
M.T
.100
.TW値を3､6と大きくするほど動作中のイナーシャ変化に対して早く適応しますが、
00Y
O
W
M
O
動作パターンによっては不安定になる場合があります。通常は1または4の設
W
C
O
設定
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
定でご使用下さい。
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
W
WW .100Y.の設定でご使用ください。
.TW
WW .100Y.C M.T垂直軸にてご使用のときは4∼6
M
.100
M
W
O
W
ゲイン切替による振動が生じる場合は、7の設定でご使用ください。
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
.10
リアルタイム
OM 動作中の負荷イナーシャの
W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W設定値
C
.
W
W
Y
W
W
W オートチューニング
.T
変化度合
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
無効0Y
W ―――――
W
W0
W
WW .100Y.
.100
M.T ほとんど変化しない
.10
W
M.T 【1】
O
W
O
W
W
C
Y.
W
WW通常モード
.TW変化が緩やか
WW .100Y.C M.TW
100
2
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW変化が急峻
WW .100Y.C M.T3W
O ほとんど変化しない
W
O
W
4
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.5TW
垂直軸モード
変化が緩やか
W
O
W
WW
WW .100Y.C M6.TW
変化が急峻
O 7
W
C
.
W
ゲイン切替なし
ほとんど変化しない
W
Y
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
61
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
単位
SV.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C
W
.C
22
リアルタイムオート
― Wリアルタイムオー
WWトゲインチューニング有効時の機械剛性を16段階で設定します。
00Y
WW .10∼15
.T
1
00Y
M.T
.
M
O
W
A,B,C枠【4】CO
チューニング
W
C
.
W
W
Y.
WW .100Y 低 ←機械剛性→ 高
.TW
M
.TW機械剛性選択W WD,E,F枠
100【1】 OM.T
.
O
W
M
低 ←サーボゲイン→ 高
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
SV.Pr22 0・1-O
- - - - - - - - - - 14・15
1
W
OM
W
W.
W
Y.C ←応答性→ WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
低高
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
Y
W
.T
W
Y.C
W
.TW
.100
M＜注意＞
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
設定値を急に大きく変化させると、ゲインが急変するため機械に衝撃を与え
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
ることがあります。必ず小さな設定値から開始し、機械の動きを見ながら徐々
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C に大きくしていくようにしてください。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
O
W
WW 0―
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C 適応フィルタの動作を設定します。
W0∼2
TW
.
0Y.C 適応フィルタ
WW .1023
T
.
1
M
.
.CO .TW
OM
WW 00Y内容
W
モード設定
【1】
WW 00Y.CO 設定値
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM0 W
.CO .TW
WW 00Y無効
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
OM
W.1 有効
M.T
.100
OM
W.1 Y.C【1】
C
.
O
W
W
W
Y
W
C
W
.
W
2 .T 保持（2に変更したときの適応フィルタ周波数が保持されます)
W
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0∼2WW ― 00制振フィルタを使用する場合の切替方法を選択します。
Y.C
.TW
WW 24.100制振フィルタ
.TW
1
M
.
O
M
O
WW 内容
【0】
W 切替選択
W
.CO .TW
Y.C
WW 00Y設定値
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1 【0】, O
00
M
.
O
1
W
M
.
切替しない（第1/第2
の両方が有効）
1
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M位置指令方向で切替できます。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
C
O
W
CO CCW
W
WW .100Y.（SV.Pr2B,
2.
WW .100Y
.TW方向の時：第1制振周波数を選択
WW .100Y.C M.TW
M.TSV.Pr2C）
M
O
W
O
W
C
.
O
CW 方向の時：第2制振周波数を選択
（SV.Pr2D,
SV.Pr2E）
W
W
WW .100Y
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
O
25 WW
ノーマルモード
0∼7
― WW
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
W ノーマルモードオートゲインチューニング時の動作パターンを設定します。
0
0
W オートチューニング
T
.
1
0
.
1
W設定値 Y.CO 回転量W
.CO .TW
OM 【0】
WW 回転方向
W.
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W 動作設定
M
.1
.T
00
.10
【0】
CCW→CW.CO
OM
W
WW
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
W
.TW
0
W
T
.
1
0
W
T
M
.
1.100
CW→CCW
.
0
M
O
1
W
O
W
2［回転］
.C
OM
W.
W
WW
CCW→CCW
00Y
WW 2 .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
O
3
CW→CW Y.C
W
WW
.TW
WW4 .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
CCW→CW
O
W
O
W
.C
O
W
W
W
WCW→CCW
00Y
WW5 .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
1
［回転］
O
W
C
O
W
CCW→CCW
WW .100Y.
.TW
W6W .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
7 W
CW→CW
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
例）設定値0のときCCW方向に2回転、CW方向に2回転します。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
26
ソフトウェア
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM0.1回転位置指令入力範囲に対するモータ動作可能範囲を設定します。
W
W.1 0∼1000
W
C
.
W
W
Y
W
リミット設定
.T
W
M.T
.100
.TW 設定値を超えた場合はエラーコードNo.34ソフトウェアリミット保護が発生
100
00【10】
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
します。設定値が0の場合は無効となります。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
＜お知らせ＞
WW 00Y.CO .TW
WW
W
・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され
W.1 Y.COM W
ます。手動で変更する場合は P.151
調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン
WW
.T
00
W.1 Y.COM
チューニングを無効としてから設定してください。
W
W
.100
W
WW
62
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
機能・内容
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y.
.TW
TW
.単位
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
2F
適応フィルタ周波数
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1000∼64
TW 適応フィルタの周波数に対応するテーブルNo.を表示します。
.―
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW 本パラメータは適応フィルタが有効な場合（SV.Pr23（適応フィルタモード
WW 0【0】
Y
W
W
0
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W設定）が0以外のとき）に自動で設定され、変更することはできません。
OM
W
W
C
.
W
本パラメータをクリアしたい場合はSV.Pr23適応フィルタモード設定を“0”
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
（無効）としてください。
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T ド
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
設定値
フィルタモー
O
W
C
W
W
Y.
.CO .TW
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
【0】∼4
フィルタ無効
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
5∼48
フィルタ有効
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
49∼64
W.1
SV.Pr22によってフィルタ有効・無効が変化
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O 適応フィルタ有効時、本パラメータは30分ごとにEEPROMに保存され、次
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C の電源投入時に適応フィルタが有効な場合は、このEEPROMに保存されたデ
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
設
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.COータを初期値として適応動作を始めます。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
O
W
O
W.
OM
＜注意＞ W
W.1
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cもし動作がおかしいなどで、本パラメータをクリアし適応動作をリセットし
T
.
WW .100Y.C M.TW
OM
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.Cたい場合には、一旦適応フィルタを無効（SV.Pr23（適応フィルタモード設
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y定）を0）に設定した後、再度有効に設定して下さい。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 P.151調整編「ゲイン自動調整機能の解除」も参照ください。
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
調整に関するパラメータ（第
2
ゲイン切替機能関連）
M
.
O
W
O
W
W
WW .100Y.C 標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W パラメータの名称
.C
設定範囲 W
単位
機能・内容
W
SV.Pr□□
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
30 W 第2ゲイン設定
0∼1
―WWゲイン切替機能を用いて、最適チューニングを行う場合に設定します。
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW【1】＊
1
M
.
ゲイン選択
O
WW・切替00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 設定値
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00
M （SV.Pr10∼14）
W.1 Y.COM W
W.1 0 ＊Y.CO第1ゲイン
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
【1】
第1ゲイン
W
.T （SV.Pr10∼14）／第2ゲイン
W
M.T
.100 （SV.Pr18∼1C）
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y.C
WW .100Y
31 WW
第１制御切替モード
0∼10
― W ゲイン切替を行う
.TW
M.T
.TW
100 トリガを設定します。
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O 【10】＊
W
.C
WW .100Y.C M.TW
ゲイン切替条件
WW 設定値
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
第1ゲイン固定
WW 00Y.CO .TW
W
WW 0 00Y.CO
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
1.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C第2ゲイン固定
.
WW
W
Y
W
W
0
W
T
2 10
ご使用になれません
.
W
M
.1
.T
00
OM
W. ※1 Y.トルク指令変化量
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
W
3
W
W
W
W
.T
W
100 速度指令変化量
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
4 W. ※1
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W 5 ※1
WW .100Y.
.100
M.T
.100 速度指令
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
Y.
W
W6W ※1.100位置偏差
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
7 W ※1
位置指令あり
WW .100Y
.TW
0Y.C M.TW
W
0位置決め完了でない
WW .100Y.C M.TW
M
1
.
O
8
W
※1
O
O
W
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
.TW
9W ※1 .速度
WW .100Y.C M.TW
1
M
W 位置指令あり＋速度
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
C
【10】
＊W
.
Y
W
※1
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
.10
OM
WタイミングはP.155調整編
.CO .T
WWを参照。
W.1 Y.COM W
C
※1 切替えるレベル、
「ゲイン切替機能」
.
Y
W
W
0
Y
W
W
0
W
.T
00
W
.T
00
W.1 Y.COM
32
第１制御切替
W.1 Y.COM W
OM SV.Pr31（第１制御切替モード）が3∼10の場合に、第2ゲインから第1ゲ
W
W.10∼ Y.×166μs
W
C
W
W
W
W
.T
W
M
.100
.Tインへの切替時にトリガ検出から実際にゲインを切替えるまでの時間を設定
遅延時間
10000
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
【30】
＊
します。
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
W.1 Y.COM
.100 ―OM.T
W.1 Y.COM9, 10の場合に、トリガレベルを
W
33
第１制御切替レベル WW
0∼
SV.Pr31（第１制御切替モード）が3∼6,
W
C
W
.
W
W
.T
W 20000
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
設定します。
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
単位はSV.Pr31の設定により異なります。
0
W【50】＊.100
.T
W.1
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
63
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
単位
SV.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
34
第１制御切替時
― W SV.Pr33で設定された判定レベルの上下に設けるヒステリシスの幅を設定し
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M
WW .100∼
.T
ヒステリシス
WW 00Y.CO .TW
.CO .TWます。単位はSV.Pr31（第1制御切替モード）の設定により異なります。
WW 20000
Y
W
W
0
W
1SV.Pr33（レベル）
M 、SV.Pr34（ヒステリシス）の定義
.T
.10 ＊ OM 以上のSV.Pr32（遅延）
W.、
W【33】
.CO .TW
OM
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
を下記に図示します。
0
W
.T
00
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
WPr33 .100
.T
W
SV.
.T
00
.T
00
OM
W
SV.Pr34
W.1 Y.COM W
C
.
W
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
TW
.
0
0
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
O
0 W
M
.10
OM
W.1
W
Y.C 第2ゲイン
0
WW 第1ゲイン
WW 00Y.CO .TW
第1ゲイン
0
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
SV.Pr32
M.T
.100
O
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
＜注意＞W
W
.
Y
W
C
.
0
Y
W
T
W
W
0
Y
W
.T
W
M.
.100
W.1 Y.CO
SV.Pr33
（ヒステリシス）
の設定は絶対値（正／負）として
M.T
.100
OM （レベル）、SV.Pr34
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.TW
W
.TW
100
00Y 有効です。
WW .100Y.
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
0∼
第1/第2ゲイン切替を有効としたとき、ゲイン切替時点で位置ループゲイン
0Y.C
WW （設定値+1）
TW
.
0
WW .35
1
00Y 位置ゲイン切替時間
M
.
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
10000W×166μs
のみに段階的な切替時間を設けます。
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
10
00
.CO .TW
WW 00YKp1(SV.Pr10)>Kp2(SV.Pr18)
W.1 Y.COM W 【20】＊ WW. 0Y.COM （例）
W
W
W
W
0
W
M
M.T
W.1 Y.CO
M.T
.100
W.1 Y.COKp1(SV.Pr10)
O
0 太い実線
W
W
W
W
C
W
.
0
W
W
T
.SV.Pr35=
WW .100Y
.10 3 1OM.T
.TW
100
0
M
.
W
M
O
W
C
O
W
WW .1020Y. 2 M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
1
O
WW
W
Y.3C 細い実線.TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
1
0
W
Kp2(SV.Pr18)
M
.
.T
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
第1ゲイン
第2ゲイン .1 第1ゲイン
M
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W ＜注意＞
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W 切替時間は小の位置ループゲインより大の位置ループゲインに切替える時のみ
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
有効です。
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
位置制御に関するパラメータ
.C
O
W
WW .1標準出荷設定：【】
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
機能・内容
WW .100Y.C M.TW
SV.Pr□□ パラメータの名称
W
WW .100Y.C M
TW
.
WW .100Y.C設定範囲
T
.
O
W
M
O
W
W
44
パルス出力分周分子
0A＋：11ピン,
W 0B＋：13ピン,
0Y.C M.TW
Y.C 0A−：12ピン,
WW .0B−：14ピン）
WW 00Y.CO1∼ .Tパルス出力（X5
W
0
0
W
T
.
1
0
W
M
.1
＊
O
W
M から出力するパルス数を設定します。
32767
W.1
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y
【10000】
W.1 Y.COM W
OM ■エンコーダパルスを出力する場合
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
.
W
W
W
0
Y
W
T
1の場合）
.
W
.T（制御モードが位置制御モードかつSV.Pr46=0,
10
00
W.1 Y.COM W
OM
OM ・SV.Pr45＝0： WW.
W
W.1 Y0∼
C
45
パルス出力分周分母
.
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
TW
M.T
.100
100
＊
0032767 M. OA・0B
M
.
O
1
W
.
それぞれのモータ1回転あたりの出力パルス数をSV.Pr44で設定する
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .【10000】
ことができます。したがって4逓倍後のパルス出力分解能は下式となります。
M
.T
00Y
O
1
W
M
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y
TW
回転あたりのパルス出力分解能
＝ SV.Pr44（パルス出力分周分子）×4
.
WW .100Y.C 1
T
.
M
M
O・SV.Pr45≠0：
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M回転あたりのパルス出力分解能は、
OM
W.1 下式に従い任意の比で分周されます。
1
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.CO
C
.
W
W
Y
W
W
W
W
00
W
M
.1
.T
00
M.T
SV.Pr44
O
W.1 （パルス出力分周分子）
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
100
.＝ ×エンコーダ分解能
W.1 Y.COM
M.T
.100 1O回転あたりのパルス出力分解能
OM
W
SV.Pr45
W
W
C
.
W
C
W
W
W
W
00Y
WW .100Y.
M
.100
M.T
.1（パルス出力分周分母）
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100＜注意＞
OM
W
O
W
W
C
.
W
・エンコーダ分解能は17ビットアブソリュートエンコーダで131072[P/r]、
C
W
.
Y
W
W
W
WW .100Y
.100
M.T
.100
W
M5.T芯インクリメンタルエンコーダで10000[P/r]となります。
2500P/r
O
W
O
W
W
C
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .1・１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能以上にはなりません。
.TW
00Y
M
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .（上記設定とした場合、１回転あたりのパルス出力分解能はエンコーダ分解能と等し
0くなります。）
1
W
WW 00Y.CO
.CO .TW
Y
W
0
WW ・Z相はモータ１回転あたり１回出力されます。
.1
.10
OM
W上式で求めた１回転あたりのパルス出力分解能が4の倍数の場合、Z相はA相と同期し
WW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
て出力されますが、それ以外の場合はZ相の幅はエンコーダ分解能での出力となるた
W.1 Y.COM W
W
W めA相より幅が狭くなりA相とは同期しません。
M.T
.100
O
W
C
.
W
Y
W（次ページにつづく）
.100
W
WW
64
166
166μs
166
166
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C
44
パルス出力分周分子
1∼
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
.TW
M
＊
SV.Pr44
SV.Pr44
WW 00Y.COエンコーダ分解能
.CO エンコーダ分解能
WW 32767
W
が4の倍数でない
×
が4の倍数
Y
W
TW × SV.Pr45
.
W
0
W
T
.
1
0
T
M
.
【10000】
SV.Pr45
.
1
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
W
.C 45.TWパルス出力分周分母
W
0Y
WW .100∼
A.T
AM.T
.100
00Y
M
O
1
W
M
.
＊
O
W
C
.
O
32767
W
W
Y
.C
Y.C
W
.TW
WW 【10000】
.TW
.100
.TW
100
00Y
M
.
B
BM
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
Z
WW .100Y.CZ M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
同期
WW 00Y.CO .TW 非同期
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y
■外部スケールパルスを出力する場合
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
W
.100（制御モードがフルクローズ制御モードかつSV.Pr46=2,
W.1 Y.COM 3の場合）
M.T
.100
設
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
0
Y
W
TW
.
W
0
0
SV.Pr45=0：分周は行いません。
W
T
.
1
0
WW .100Y.
T
M
.
.
1
O
W
OM
W.
OM
W
定
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100SV.Pr45≠0：出力１パルスあたりの移動量は、下式に従い任意の比で分周され
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
O
WWSV.Pr45
W
W
.CO .TW
Y.C
WW 0ます。
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
外部スケール
M
.
O
1
W
M
.
（パルス出力分周分母）
O
W
O
W
.C
Y.C
1パルスあたりの
＝ ×
WWSV.Pr44
.TW
WW 出力1パルスあたりの移動量
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
移動量
W
O
W
O
W
（パルス出力分周分子）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW＜注意＞
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
・SV.Pr44＞SV.Pr45の設定は無効です。
（上記設定とした場合は、
）
W.1 Y.COM W
O
WW 00Y.CO 分周は行いません。
W
W
W
C
.
W
T
W
.
W
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
・外部スケールのZ相は再生しません。
M
.
.T
0
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
. 0B−：14ピン）のB相論理と出力ソースを設定します。
（X5
0 0B＋：13ピン,
W46 .パルス出力論理反転
.T 0∼3 パルス出力
100
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
＊ W
W
W
C
本パラメータによりB相パルスの論理を反転することで、A相パルスに対するB相パルス
【0】
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
の位相関係を反転することができます。
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.モータCCW回転時
TW
WW .100Y.C M.TW
M
モータCW回転時
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW A.1相0（0A）
設定値
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
.1（0B） OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 【0】, 2 WBW相
C
.
W
Y
W
W
W
.T
W
非反転
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W B 相（0B）
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
1, 3
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW反転 .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
Pr46
WW出力ソース
00Y
0Y.C M.TW
WW .10B相論理
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
【0】
非反転
エンコーダ位置
W
C
O
W
W
Y.
Wエンコーダ位置
.TW
0Y.C M.TW
WW .10反転
100
WW .100Y.C M.TW 1
M
.
O
W
O
O
W
.C
WW 非反転
WW .100Y.C M.TW
外部スケール位置
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW2 ※1 W
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
3 ※1
外部スケール位置
.CO .TW
WW 反転
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
※1 SV.Pr46＝2, 3の出力ソースはフルクローズ制御時のみ有効です。
W.1 Y.COM
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
・サーボパラメータ No.（SV.Pr □□）に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。
WW 00Y.CO .TW
WW
W
・標準出荷設定値に「＊」マークのあるパラメータはリアルタイムオートゲインチューニング実行中に自動設定され
W.1 Y.COM W
ます。手動で変更する場合は P.151
WW 調整編「ゲイン自動調整機能の解除」を参照し、リアルタイムオートゲイン
.T
00
W.1 Y.COM
チューニングを無効としてから設定してください。
W
W
.100
W
WW
65
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
SV.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y.機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
4C
1次遅れ
WW .100Y.C M.TW
0Y.C 内部で生成される指令パルスにかける1次遅れフィルタの時定数を8段階で設定します。
WW .100∼7
.TW
M
スムージング設定 W 【1】 CO
WW 00Y.CO .TW
.
W
W
Y
W
W
0
W
T
0
.T
M.
時定数
W.1 Y.COM W
W.1 Y.CO設定値
OM
W
W
C
W
.
W
W
0 .T
フィルタ機能なし
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
時定数小
.C
W
WW .100Y.C 【1】
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
∼
↓
O
W
C
W
.CO .TW
0Y.
WW
.TW
WW .100Y.C 7 M.TW
M
時定数大W.10
00Y
O
1
M
.
O
W
.CO FIRスムージング
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y4D
W
0内部で生成される指令パルスにかけるFIRフィルタの移動平均回数を設定します。
WW
TW
.
0
T
0∼31
.
1
M
.
O
W
M
O
W.1
＊ O
WW （設定値+1）回の移動平均フィルタとなります。
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
0
W【0】
T
.
0
WW .100Y.C 設定
T
.
1
O
W
OM
W.
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W 入力信号に関するパラメータ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M 標準出荷設定：【】
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
機能・内容
設定範囲
00
W SV.Pr□□
W.1 Y.COM W
M.T
.100 パラメータの名称
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W 20ピン、CCWL：CN
.T 19ピン）の有効/
W
00
Y駆動禁止入力有効
W CW/CCW駆動禁止入力（CWL：CN
0∼1
X5
X5
WW 53
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
【1】
無効を設定します。
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T 内容
O
W
O
W
C
.
O
設定値
W
W
W
Y
W
WW 0 .100Y.C M.TW無効
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
W
WW .100Y.
.TW
WW【1】.100Y.C M.T有効
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
WW .100Y.C X5 M
WW 駆動禁止入力論理
.TW
W 0∼1 CW/CCW駆動禁止入力（CWL：CN
Y.C
WW .100Y.C M.TW X5 20ピン、CCWL：CN
19ピン）の論理
0
W54
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
【0】
を設定します。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
設定値
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M内容
.TW
WW .100Y.C M.TW
【0】
COM−とオープンで駆動禁止
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
1
0COM−とクローズで駆動禁止
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
55 W 駆動禁止入力動作
0∼3
CW/CCW駆動禁止入力（CWL：CN
.T X5 20ピン、CCWL：CN
00
.T
OM
W.1 X5Y19ピン）が入力
M【1】
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
W
設定
された時の動作を選択します。0または1を選択した場合でも、原点復帰完了前はトリッ
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW プしません。
100
M
.
O
W
M
O
W
O
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW
00Y 内容M.TW
WW .100Y.C M.TW 設定値 W
1
.
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
減速停止、
停止後M
トリップ
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.CO停止後
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 【1】
W
減速時間0で停止、
トリ
ップ
W
W
W
0
W
T
0
W
M
.1
.T
00
M.
Oップしない
W.1 停止後
減速停止、
トリ
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 2
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
減速時間0で停止、
トリ
Mップしない
.100 停止後O
W.1 Y.COM W
M.T 3
.100
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
W
.T
0Y
W
WW .100Y0∼1
.100
.TW
56
原点近傍入力論理
X5
M.T
.1021ピン）の論理を設定します。
OM
W
M原点近傍入力（Z-LS：CN
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
Y.
W
W
Y.C
WW 内容
.TW
設定値
WW .100【1】
M.T
.100
.T
100
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
COM−とオープンで原点近傍有効
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T0W
M
O
W
O
W
COM−とクローズで原点近傍有効
O 【1】
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
57
入力ポイント数
（P1IN∼P32IN：CN
X5
3,4,5,6,7,8ピン）の数を選択します。
O
WW 00Y.CO .TW
W 0∼3Y.Cポイント指定入力
.CO
WW 00Y
W
W
W
W
W
T
.
＊
W
M
.1
.T
選択
【2】
29,30,31,32,33,34ピン）の数も設定
00 現在位置出力（P1OUT∼P32OUT：CN
M
O
W.1 YX5
OM
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.C
C
.
W
W
W
W
したポイント指定入力の数と同じになります。
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
内容
設定値
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100 X5 3,4,5、P1OUT∼P4OUT：CN
OM
W
P1IN∼P4IN：CN
X5 29,30,31ピンのみ有効。
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
3ビット
0
W
W
WW .100Y.
M
.100
位置決めポイント数4、最大ポイント数7
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y 3,4,5,6、P1OUT∼P8OUT：CN
W
P1IN∼P8IN：CN
X5
X5129,30,31,32ピンのみ有効。
.T
W
. 00
4ビット
1
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
位置決めポイント数12、最大ポイント数15
W
C
W
Y
W
W
Y.
W
0029,30,31,32,33ピンのみ有効。
WW .100X5
.100
M.T
.1X5
W
M.T
P1IN∼P16IN：CN
3,4,5,6,7、P1OUT∼P16OUT：CN
O
W
O
W
W
C
5ビット
【2】
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
位置決めポイント数28、最大ポイント数31
M
O
W
O
W
Y.C
P1IN∼P32IN：CN
Y.C
WW .X5
.TW
WW .1X5
.TW
10029,30,31,32,33,34ピンが有効。
003,4,5,6,7,8、P1OUT∼P32OUT：CN
6ビット
3
M
M
O
W
O
位置決めポイント数60、最大ポイント数63
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
O
W
・サーボパラメータ No.（SV.Pr □□）に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。
WW .100Y.C
W
WW
66
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
標準出荷設定：【】
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C 3,4,5,6,7,8ピン）の論理を設定します。
W
58
ポイント入力論理
Y.C ポイント入力（P1IN∼P32IN：CN
WW .100YX5
WW .1000∼1
.TW
M.T
M
O
W
O
設定
【1】
W
C
.
Y
WW 内容
.TW
WW .100Y.C M設定値
.T0W COM−とオープンでポイン
100 ト入力有効
M
.
.TW
O
W
M
O
W
.C
O
WW .100Yト入力有効
.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M
TW COM−とクローズでポイン
.
【1】
0
T
M
.
0
O
1
W
O
.C
OM
W.
W
WW 0∼1
WWX5 22ピン）の論理を設定します。
00Y
0Y.C多機能入力１（EX-IN1：CN
Y.C 59 .TW
TW
多機能入力1 W
.
1
0
0
M.T
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
W
.C
.CO .T信号論理
WW
.TW
W
内容 .100Y
WW 【1】
.TW
00Y 設定値
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C 0 M.TW COM−とオープンで入力有効
O
W
【1】
COM−とクローズで入力有効
M
O
W
W.1
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y5A
多機能入力1
0∼6
X5 22ピン）の機能を設定します。
W 多機能入力１（EX-IN1：CN
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
Y
W
W
0
W
【0】
0
WW .100Y＊.C 信号選択
T
M
.1 設定値OM
W.1 内容
M.
設
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
無効
（SV.Pr59での論理設定に関わらず無効になります）
【0】
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
W
OM
W.
.CO .TW
OM
W.1
定
WW .即時停止
00Y
WW .1001Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
O
O
WW 一時停止
W
W
Y.C
WW 020Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
減速停止
M.T
.1
.T
13
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
WW高速正転ジョグ
.TW
WW .1400Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W 5
高速逆転ジョグ
.C
O
W
W
WW
00Y
WW .6100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
アラームクリア
O
W
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
.TWX5 25ピン）の論理を設定します。
00Y
0Y.C M.TW 0∼1 W 多機能入力2（EX-IN2：CN
WW5B .10多機能入力2
M
1
M
.
O
W
O
W
W
W
.CO .TW 【1】 WW設定値
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.T内容
0
WW .1信号論理
1
00Y
.
O
W
W
OM
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW0 .100YCOM−とオープンで入力有効
WW .100Y.C M.TW
O
W
OM
W
【1】
COM−とクローズで入力有効
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
5C W
多機能入力2
0∼6
多機能入力2（EX-IN2：CN
O
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO X5.T25ピン）の機能を設定します。
C
W
.
W
W
W
Y
W
＊
W
M
.1
.T 【0】
00
信号選択
内容WW
設定値 W.1
OM
.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
W
0
W
.T
00 無効（SV.Pr5Bでの論理設定に関わらず無効になります)
W
【0】
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 Y
O
W
W
C
.
W
C
W
.
W
即時停止
1W
.T
W
00
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
一時停止
2
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
減速停止
3
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
W
4 W
.TW高速正転ジョグ
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
.C
W
高速逆転ジョグ
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 5 W
M
1
M
.
O
W
O
アラームクリア
6
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T多機能入力１と入力2の機能を同じに設定しないで下さい。また、入力1,入力2にそれぞ
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM れ高速正転ジョグ、高速逆転ジョグが割りつけられ、それらが同時にオンされた時は、
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
モータは動作しません。
.
O
W
.C
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .100X5
.TW
WW .100Y
M
.TW
M
5D
外部サーボオン有効
0∼1 M
サーボオン入力（SRV-ON：CN
23ピン）の有効／無効を設定します。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M内容
TW
.
WW .100【1】
T
.
設定値
O
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CX5
C
W
.
W
W
無効：サーボオン入力（CN
23ピン）の状態に関わらず、電源投入
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM 0 W
後サーボオン状態になります。
W
W
W
W
.T
00
W
00
W.1 Y.COM
M.T 有効：電源投入後サーボオン入力（CN
W.1 Y.COM X5W23ピン）を入力するとサー
W
W.1 Y.CO【1】
W
W
W
W
.T
ボオン状態になります。
W
M
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
67
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
トルクリミットに関するパラメータ
M
標準出荷設定：【】
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
1
0
M
.
1
O機能・内容
W
SV.Pr□□ パラメータの名称
W. 設定範囲 OM単位
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O SV.Pr5F：第2）のリミット値を設定します。
5E
第1トルクリミット
トルク
（SV.Pr5E：
第1、
WW
.CO ％ .TWモータの出力W
Y.C
WW 0∼500
0
Y
.TW
W
0
0
W
1
0
トルクリミットの選択はSV.Pr03
（トルクリミッ
ト選択）を参照してください。
【500】
M
.
.T 設定
1
M
.
O
W
M
O
W ＊2 Y.C
.C
O
W
W
Y
W
C
W
.
0
W
T
.
W
0
0
Y
W
T トルクリミット機能は、アンプの内部で、パラメータ設定によりモータの
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
最大トルクを制限する機能です。 WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C％ M.TW
Y.C5F .T
WW 0∼500
0
0
1
0
.
第2トルクリミット
O
W
O
W
通常の仕様においては、瞬時であれば定格の約3倍のトルクを許容してい
W.1 Y.COM W
W【500】
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
設定
.
0
0
T
.
O
W
M
.10
OM ますがこの3倍のトルクでモータの負荷（機械）の強度に問題が生じる恐
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW＊2 .100Y.C Mれがある場合などに本パラメータで最大トルクを制限します。
TW
.
O
W
O
W
OM
W.1
W CCW
WW .100Y.C M.トルク[%]
T
WW .100Y.C M
.TW
・設定値は定格トルクに対する％
300
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
.C
O
W
W
WW .100Y
SV.Pr5E=150の時
WW .100Y.C M値で与えます。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
・右図はSV.Pr03＝1で150％
100
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C に制限したときの例です。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
速度
O
W
W
WW .100Y.C M.T100
WW .100Y.C・SV.Pr5EはCW/CCW両方向の
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
200W
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.C 最大トルクを同時に制限します。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
300
O
W
O
W
WW .100Y.CCW M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 0＜注意＞
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 本パラメータは、システムパラメータ（「PANATERM
WW 00Y.CO 」およびパネル操作
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
.TW
0
W
.T
1
0
W
M
.
.T
で変更できない工場出荷パラメータ）「最大出力トルク設定」で、出荷時に
1
00
M
.
O
1
W
M
.
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 設定されている値を超えての設定はできません。出荷設定値はアンプとモー
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW タの組合せによって異なります。詳細はP.78準備編「トルクリミット設定に
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
1
.
O
ついて」を参照。
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
＜お知らせ＞
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
・標準出荷設定に「＊
00 2」マークのあるものは、アンプとモータの組み合わせにより異なります。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
シーケンスに関するパラメータ
00
W
WW .100Y
M.T
.100
OM
W.1 標準出荷設定：【】
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
.C
W
.TW 単位 W W.100Y OM.TW機能・内容W W.100 COM.T
00Y 設定範囲
パラメータの名称
SV.Pr□□ W
1
M
.
O
W
W
WW .100Y.
WPulse SV.Pr63（位置決め完了出力設定）と組み合わせて、位置決め完了信号（COIN：
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 0∼
T
M.T
.
60
位置決め完了範囲
O
W
M
O
W
C
O
W
.C
W27ピン）を出力するタイミングを設定します。
WW .100Y.
.TW
CNW
X5
.TW
00Y
WW .100Y.C32767
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
W
【131】
位置指令の入力終了後、モータ（ワーク）の移動が完了して偏差カウンタの
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
パルス数が±（設定値）以内になった時に位置決め完了信号（COIN）を出力
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
します。
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 設定単位は、位置制御ではエンコーダパルス数、フルクローズ制御では外部
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
スケールパルス数で設定してください。
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
・偏差パルスの基本単位は使用するエンコーダの「分解能」であり、エン
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW コーダにより下記の通り異なりますので注意してください。
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C17＝131072
.TW
WW .100Y.C M.TW ① 17ビットのエンコーダ：2
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
② 2500P/revのエンコーダ：4×2500＝10000
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
＜注意＞
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y. 偏差パルス
.TW
WW .100Y.C M.T1.WSV.Pr60にあまり小さい値を設
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
定するとCOIN信号が出力される
W
0
0
Y
W
T
Pr60
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM までの時間が長くなったり、出
W
W
W
W
W
.T
W
.100
.T力時にチャタリングが見られる
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1
M場合があります。
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO2.
W
オン
「位置決め完了範囲」の設定は、
W
W
Pr60
W
COIN
.T
00
W
.TW
M
.100
W.1 Y.COM W
最終的な位置決め精度には影響
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
を与えません。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
68
（最大）
200
（定格）
（定格）（最大）
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
機能・内容
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y.
.TW
TW
.単位
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
64
出力信号選択
X5 27ピン）の
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1000∼1
TW 位置決め完了出力／減速中出力端子（COIN/DCLON：CN
.―
M
O
W
【0】CO
機能を設定します。
W
C
.
W
.TW
WW .100Y.
.TW 設定値 W W.100Y内容
M
.TW
M
O
M
O
W
.C
O
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW 【0】 W COIN
（位置決め完了出力）
1
0
T
M
.
.
0
O
1
W
O
W
OM
W.
W
Y.C
WW DCLON
W
00（減速中出力）
Y.C
WW .100Y.C M.TW 1
1
0
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
65
主電源オフ時LV
W
.CO
WW .100Y.
.TW
W
0Y.C ― M.Tサーボオン中に主電源遮断がSV.Pr6D（主電源オフ検出時間）で設定した時
WW 0∼1
0
M
.Tトリップ選択
1
00Y
.
O
1
W
M
.
【1】
O 間が続いた時にエラーコードNo.13（主電源不足電圧保護）機能を動作させ
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C Mるか否かを選択します。
TW
.
O
W
O
W
OM
W.1
W
0Y.C M.TW
WW .10主電源不足電圧保護動作
WW .100Y.C M.T設定値
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
WW 00Y.CO .Tに従いサーボオフします。
W
W
SV.Pr67
W（主電源オフ時シーケンス）
WW .100Y.C M.T0W
WW .100Y.C M.TW
M エラーコードNo.13（主
.1
O
W
設
O
サーボオン中に主電源が遮断されると、
W
C
.
O
W
0Yップします。
WW .1で0トリ
.TW
WW .100Y.C M【1】
.TW 電源不足電圧保護）
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
定
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C＜注意＞
T
.
WW .100Y.C M.TW
OM （主電源オフ検出時間）
.CO 本パラメータは無効です。
O
WW
W
W
Y
WW 00Y.CSV.Pr6D
C
＝1000
の場合は、
W
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
SV.Pr6Dの設定が長く主電源遮断を検出する前に主電源コンバータ部のP-N
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y間電圧が低下し、
.TW 規定値以下となった場合はSV.Pr65の設定にかかわらず、
WW .100Y.C M.TW
エラ
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00Y
C
.
W
W
W
ーコードNo.13（主電源不足電圧保護）が発生します。
Y
W
W
M
.1
.T
M
.100主電源オフ時
W.1 SV.Pr65
.CO主電源が遮断された後の
OM
WWが0の場合に、
W
.CO（主電源オフ時LV
Y
67
0∼9 WW ―
トリ
ップ選択）
C
W
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
.T
1
0
0
W
M
.
.T
1
0シーケンス
M
.
O
1
W
M
.
【0】
W ①Y減速中、および停止後の駆動条件
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1 ②
00 偏差カウンタのクリア処理
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .を設定します。
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
O
W
W
O
W
W
.CO .TW
動作
WW .100Y.C偏差カウンタの内容
WW .1設定値
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
M
O
W
O
W
減速中
停止後
C
.
O
W
.C
W
WW .100Y
.TW
WW .【0】
.TDB
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
DB
クリア
M
O
W
O
W
.C
O
W
WW
.TW
DB .100Y
クリア
WW .1100Y.C フリーラン
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O DB
W
.C
O
W
W
フリー
W
W
00Y クリア
WW 2.100Y.C M
TW
.
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
3
フリーラン
フリー
クリア
O
W
O
W
W
Y.C
W
.TW
WW 4 .100Y.C DB
.TW
100
DB
保持
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
O
W
フリーラン
DB
WW .100Y.C保持 M.TW
WW 5 .100Y.C
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
CO
6W
DB
フリー WW
O
W
.CO
W
0Y.保持
W
.TW
0
WW7 .100Yフリーラン
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
フリー
保持
M
O
W
W
O
W
W
W
.CO
Y.C
00クリア
WW
8
DB W
1
00Y非常停止M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
.
O
W
O
W
C
O
W
W
0Y.
Y.C
.TW
W9W .100非常停止
.TW フリー W W.10クリア
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
O
W
O
W
（DB：ダイナミックブレーキ動作）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
設定値8, 9の場合、減速中のトルクリミットはSV.Pr6E（非常停止時トルク
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 設定）の設定値で制限されます。
W
W
W
W
.T
00
W
.T
1000∼3 OM―
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
68
アラーム時 WW.
アンプの持ついずれかの保護機能が動作してエラーが発生した後の減速中、
W
C
.
W
.T
W
00
W
W
00Y
M.T
.100
シーケンス
W.1 Y.COM
M.T あるいは停止後の動作を設定します。
.1【0】
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100 動作
OM
W
O
W
C
.
設定値
O
偏差カウンタの内容
W
W
C
Y
Y.
W
停止後
WW減速中
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
【0】
DBW
保持
Y
WDB 00Y.C
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
フリーラン
保持
W.1 Y.COMDB W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W1
W
W
W
W DB .100
W
保持
M.T
W.1 Y.CO
M.T 2
.100
Oフリー
W
O
W
W
C
.
W
C
3
フリーラン
保持
Y フリー.TW
W
W
WW .100Y.
.100
.TW
M
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
（DB：ダイナミックブレーキ動作）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C ＜注意＞
.TW
M
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 偏差カウンタの内容はアラームクリア時にクリアします。
.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
69
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
単位
SV.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W 0∼9
.C
69
サーボオフ時 W
― W サーボオフ（SRV-ON信号：CN
WW .100Y.C X5M23ピンがオン→オフ）された後の
.TW
W
.T
00Y
1
M
.
O
W
シーケンス
【0】 CO
① 減速中、あるいは停止後の駆動条件
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.
.TW② 偏差カウンタのクリア処理
M
.TW
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.Tを設定します。
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .T
C
W
.
W
W
Y
SV.Pr69の設定値と動作・偏差カウンタのクリア処理の関係は、SV.Pr67（主
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM 電源オフ時シーケンス）のそれと同じです。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COMP.135各種動作の設定編「その他の動作タイミングチャート」
WW 00Y.CO .TW
W
（モータ停止
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
M
.1
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。
C
O
W
W
WW .100Y.
.TW
0Y.C モータが停止中にサーボオフする際、外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：
Y.C 停止時メカブレーキ
W0∼100
.TW
02ms
WW .1006A
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
WW 00Y.COCN X5
WW .100Y.C M.TW
W
W
TW
【0】
36ピン）がオフ（ブレーキ保持）となった後からモータ無通電（サ
.
WW .100Y.C 動作設定
T
.
1
M
.
O
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.Cーボフリー）となるまでの時間を設定します。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.C・ブレーキの動作遅れ時間（tb）によ
.CO .TW
WW 00YSRV-ON
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
オフ
W
.T
W
M オン
.1
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
るモータ（ワーク）の微小な移動／
.
O
W
W
Y
WW .100BRK-OFF
WW .100Y.C落下を防ぐために設定する。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T解除 tb
保持
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
Y
W
.T
00 ・ SV.Pr6Aの設定≧tb
W
OM 解除
W.1 実際のブレーキ
M.T
.100
OM
W.1 として、実際にブレーキが動作して
C
保持
.
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
.TW
W
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y
T
M
.
.
1
M
.
O
W
からサーボオフするよう設定してく
O
W
OM
W
通電.TW
W
無通電
0Y.C M
Y.C
WW モータ通電状態
0
WW .100ださい。
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
.
M
O
W
O
W
C
.
O
Pr6A
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
.C
（モータ停止
WW .100Y.
.TW
WW P.135各種動作の設定編「その他の動作タイミングチャート」
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW モータが回転中にサーボオフする際、サーボオン入力信号（SRV-ON：CN
0
0
WW 動作時メカブレーキ
T
.
1
0
.
6B
0∼100
2ms
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
X5 23ピン）のオフを検出してから外部ブレーキ解除信号（BRK-OFF：CN
W 動作設定
M
.1
.T【0】
00
.10
OM
W36ピン）がオフするまでの時間を設定します。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
X5
W
Y
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
※設定時間より先にモータの速度が約30[r/min]以下になれば外部ブレーキ
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W 解除信号はオフします。
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W・モータ回転によるブレーキの劣化
WW .100Y.C M.TW
M
.100
SRV-ON
M.T
.100
O
オフ
オン
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
W
Wを防ぐために設定する。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
BRK-OFF
W
O
W
C
O
W
・モータが回転中のサーボオフでは、
WW 解除 .10t0Y. 保持M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
右図の時間tbは、SV.Pr6Bの設
O
W通電
W
Y.C無通電 .TW
WW 00Y.CO .TW モータ通電状態
0
W
0
W
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
定時間かモ
度が約
.1ータ回転速M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
30r/min以下になるまでの時間の
W
Y
W
W
.1 30 r/min M
.T
00
W.1 Y.COM Wモータ速度
いずれか小さい方となる。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T P.135各種動作の設定編「その他の動作タイミングチャート」
O
W
C
（モータ回転
.
O
W
W
C
.
Y
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW時のサーボオン・オフ動作）も参照ください。
M
.
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.1
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
O
W
・サーボパラメータ No.（SV.Pr □□）に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。
WW .100Y.C
W
WW
70
b
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
機能・内容
SV.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y.
.TW
TW
.単位
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
6C
回生抵抗外付け選択
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1000∼3
TW アンプに内蔵する回生抵抗をそのまま使用するか、あるいは内蔵回生抵抗を
.―
M
＊
WW 00Y.CO .TW X2のRB1-RB2間、E枠∼F枠
.CO .TW 切り離し、外部（A枠∼D枠ではコネクタCN
WW 0A,B枠
Y
W
W
0
W
.T
では端子台のP-B2間に接続）に回生抵抗器を設けるかに応じて本パラメータ
W.1 Y.COM W
OM
W.1 【3】
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
C,D,E,F枠
を設定します。
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
【0】
W
W
Y 回生処理および回生抵抗過負荷保護
使用する回生抵抗
.C
WW .100Y.C M.TW 設定値 W
M.T
.100 回生処理回路が動作し、
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
内蔵抵抗に合わせ
C
W
W
W【0】
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.
TW
.
0
Y
W
T
.
0
0
M
て（およそ1％デューティー）
回生抵抗過負
W
M
.10
OM （C,D,E,F枠）内蔵抵抗
W.1
.CO .TW
WW .100Y
WW 00Y.CO .TW
荷保護が働く
WW .100Y.C M.TW
OM
WW 00回生処理回路が動作し、
W.1 Y.COM W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
W
W
.TW 回生抵抗の動作率
W
1 が10％を超えたときに回生過負荷保護
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
（エ
1
外付抵抗
M
.
O
W
.C
O
W
W
WW .1ラーコー
T
.
00Y ドNo.18）
WW .100Y.C M.TW
で
トリ
ップします。
WW .100Y.C M.TW
OM
設
O
WW 回生処理回路は動作しますが、
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
回生過負荷
0
W
TW
W
.
W
0
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
2
外付抵抗
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
W
Y.C
定
0
WW 保護は動作しません。
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
回生抵抗過負荷保護
O
O
WW回生処理回路および、
W
W
Y.C内蔵コンデンサですべての回
WW 00Y.CO【3】.TW
C
.
0
W
T
W
.
W
0
Y
W
が動作せず、
なし
W
M
.1
.T
1
00
M
.
O
1
（A,B枠）
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
WW生電力を処理します。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
＜お願い＞
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100外付け回生抵抗を使用される場合は、必ず温度ヒューズ等外部保護を設置し
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10てください。
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 回生抵抗過負荷保護の有効/無効に関わらず、回生抵抗が異常に発熱して焼損
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
0
W
.1する場合があります。
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
100
M.T
.＜注意＞
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
Y.
W
WW 内蔵回生抵抗を用いる場合には、設定値0以外には絶対に設定しないでくだ
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
WW さい。外付け回生抵抗には、さわらないように注意してください。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
ご使用におきましては、外付け抵抗が高温になり、やけどのおそれがあります。
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW主電源遮断状態が連続した場合、遮断を検出するまでの時間を設定します。
0
0
WW主電源オフ検出時間
T
.
1
0
6D
35∼
2ms
.
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W
C
＊
.
Y
W
W
W
1000
1000
の場合、主電源オフ検出は無効となります。
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM【35】
W
W
W
W
W
.T
00
W非常停止時
W.1 Y.COM W
M.T
.100
6E
0∼500
％
下記の場合のトルクリミットを設定します。
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
W
.T
W
トルク設定100Y
【0】
・SV.Pr67（主電源オフ時シーケンス）の設定値8,
9で減速時
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
.
O
W
C
O
W
Y.
WW 9の減速時
・SV.Pr69（サーボオフ時シーケンス）の設定値8,
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
設定値が0の場合は通常のトルクリミットが使用されます。
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞ W.10
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
非常停止入力（EMG-STP：CN
.X5 2ピン）による停止ではありません。
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
保護機能に関するパラメータ
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
標準出荷設定：【】
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW .1設定範囲
M.T
.100
.TW
00Y
単位
機能・内容
M
SV.Pr□□ パラメータの名称
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C 256×
WW .100∼
M.T
.100
.TW・位置偏差過大範囲を設定します。
70
位置偏差過大設定
O
W
M
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
・位置制御時はエンコーダパルス数、フルクローズ制御時は外部スケールパ
.T
WW .100Y.C M.TW
WW 32767
00Y Pulse
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
【25000】
ルス数で設定してください。
C
0Y
W
W
WW .100Y.
.TW（位置偏差過大異常検出）
WW .100Y.C M.T・本パラメータが0の場合、
M
.10は無
M
エラーコードNo.24
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T 効になります。
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM ・オーバーロードレベルを設定します。設定値を0にした場合オーバーロー
W
W.1 Y.C
W
72
オーバーロード
0∼500
％
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
レベル設定
【0】
ドレベル設定は115[%]になります。
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
・通常は0でご使用ください。オーバーロードレベルを下げて使用したい場
W.1
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM
W
W
W
W
W
合のみにレベルを設定してください。
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
・本パラメータの設定値はモータ定格の115[%]で制限されます。
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
71
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
単位
SV.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
73
過速度レベル設定
WW .100Y.C M.TW
0Y.C r/min
WW .100∼
.TW ・過速度レベルを設定します。設定値を0にした場合過速度レベル設定はモ
M
O
WW 0になります。
.CO .TW ータの最高回転数×1.2
Y.C
WW 20000
0
Y
W
.TW
W
0
W
1
0
M
.
【0】
・通常は0でご使用ください。過速度レベルを下げて使用したい場合のみに
.T
1
M
.
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TWレベルを設定してください。
0
T
.
0
1
OM
・本パラメータの設定値はモータの最高回転数×1.2で制限されます。
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .T
C
W
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM ＜注意＞
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
設定値に対する検出誤差は7芯アブソリュートエンコーダの時は±3[r/min]、
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM5芯インクリメンタルエンコーダの時は±36[r/min]です。
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
.TW
M.T
.100
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
フルクローズ制御に関するパラメータ
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T 標準出荷設定：【】
.100
M
O
W
O
W
C
W
.C
Y.
.CO .TW
WW 機能・内容
.TW
WW .単位
設定範囲
.TW
100
00Y
WW SV.Pr□□
M
.
1
00Y パラメータの名称
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
外部スケール分周
0∼
フルクローズ制御時のエンコーダ分解能と外部スケール分解能の比を設定し
0Y.C
WW .―
TW
.
0
0Y.C
WW .78
T
.
1
0
M
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W ＊ Y分子
32767WW
ます。
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
W
W （F）
M
.1
.T
10
00
OM
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W 【10000】WW. 0Y.Cモータ1回転あたりのエンコーダ分解能
SV.Pr78
× 2 SV.Pr79
W
W
TW
W
.
W
T
＝
.
1
0
0
W
T
M
.
.
0
M
.1
O
モータ1回転あたりの外部スケール分解能
WW 00Y.C SV.Pr7A
W.1 Y.COM W
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
0
W
M.T
.1
.T
1
0
M
.
・SV.Pr78＝0：
O
1
W
M
.
O
W
C
79
―
W 外部スケール分周
.C
.CO .TW 0∼17 WW
WW .100Y.
.TW
分子＝エンコーダ分解能となり、モータ1回転あたりの外部スケール分解
.TW
00Y
WW＊ .1分子倍率
M
1
00Y
M
.
【0】
O
W
M
W
O
（F）W
.CO で設定することができます。
WW .100Y.C M.TW
WW .1能をSV.Pr7A
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW ・SV.Pr78≠0：
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
1回転あたりの外部スケール分解能とエンコーダ分解能の比を、上式に従
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW
CO
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
0
W
T
7A
―
外部スケール分周
. 1∼
0
.1
W.1 Y.COM W
OM
Wい設定してください。
W
W.1 Y.COM 32767
C
.
＊ W分母
W
W
Y
W
.T
00
W ＜注意＞
W
.TW
M.T
.100
（F）
W.1 Y.COM W
M【10000】
.100
O
W
O
W
W
C
.
Y
W
・実際の分子は、外部スケール分周分子（SV.Pr78）×2のn乗（SV.Pr79
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
設定値）となります。
W
Y.C
WW .100Y
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
O
W
・分子計算後の値は131072が上限となります。これ以上の設定は無効とな
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
Wり131072
.TW
00が実際の分子となりますのでご注意ください。
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
7B
ハイブリッド
1∼
16×外部
・フルクローズ制御時に、モータの現在位置と外部スケールの現在位置との
W
M
.1
.T
00
M
.1
＊
OM スケール許容差（ハイブリッド偏差）を設定します。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C10000
偏差過大設定
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W
（F）
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM パルス
W
W.1 Y【100】
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
7C
外部スケール
―
モータがCCW方向に回転するとき、外部スケールフィードバックパルス累積
100
00 0∼1 M.TW
M
.
O
1
W
.
O
W
C
W
＊
.CO .TW が増加するように設定してください。
WW .100Y.
.TW
方向反転
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y【0】
M
（F）
O
W
M
O
W
.C
O
W
W
W
設定値
00Y
WW .100Y.C M.TW内容 W
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
検出ヘッドが、取付け側から見て右に移動した時にシリアル
.
O
W
.C
WW .100Y
0 WW
.TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
データは増加（＋カウント）
M
.
O
W
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
検出ヘッドが、取付け側から見て右に移動した時にシリアル
WW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
1
O
WW 00Y.CO .TW
W
データは減少（−カウント）
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM ＜注意＞
W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 16.Pr50（動作方向設定）とは異なり、本パラメータは外部スケールの取り
W
W
W
W
.T
W
TW
M
.100
.付け方向で決まります。逆の設定ではフルクローズ制御が正常に行えないた
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O めご注意ください。 W
W
W
.C
Y
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
＜お知らせ＞
WW 00Y.CO .TW
WW
W
・サーボパラメータ No.（SV.Pr □□）に「（F）
「フルクローズ制御」でのみご使用いただけ
OM
W.1 」マークのあるものは、
ます。
WW .100Y.C M.TW
O
W
・サーボパラメータ No. に（SV.Pr □□）
「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。
Y.C
0
WW
0
W.1
WW
72
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
16 ビットポジショニングパラメータ一覧
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
速度に関するパラメータ
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
標準出荷設定：【】
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
.C 単位
パラメータの名称
16.Pr□□
WW .100Y 機能・内容
.TW
WW .1設定範囲
.TW
00Y
M
.TW
M
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
0Y.C r/min
Y.C 00.TWポジショニング設定
WW 0∼6000
TW速度選択1を選択したときの速度を設定します。
.
0
0
1
0
M
.
1
第1速
【0】
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
r/min
速度選択2を選択したときの速度を設定します。
01 .T ポジショニング設定 0∼6000
M
.1
00
.10
OM
W【0】
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM 第2速
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
.T
W.1 Y.COM W
.100
OM 速度選択3を選択したときの速度を設定します。
W.1 Yr/min
OM ポジショニング設定W0∼6000
W
C
.
W
W
WW 00Y.C02
W 【0】
.T
M.T
.100
.TW
100
第3速
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO ポジショニング設定
WW .100Y.
.TW
r/min
速度選択4を選択したときの速度を設定します。
0∼600000Y
WW
.TW
WW .100Y03
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
W
【0】
.CO 第4速
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
WW
0
WW .100Y
T
.
1
.
04 Oポジショニング設定
0∼6000
M
設
WW 00Y.CO .TW
W
.CO速度選択5を選択したときの速度を設定します。
WW r/min
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
第5速
【0】
M
.
.
1
0
M
.
M
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
.CO
WW r/min
定
W
ポジショニング設定
速度選択6を選択したときの速度を設定します。
0∼6000
Y
W
W
0
W
T
.
1
0
0
WW .105
T
M
.
.
0
M
.1
第6速
【0】
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
.1
r/min
速度選択7を選択したときの速度を設定します。
0∼6000 W
100 ポジショニング設定
OM
OM
WW 00Y.CO .TW
W.06
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
Y第7速 .T
W
【0】
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M
.100 ポジショニング設定
OM
W
O
W
W
C
.
r/min
速度選択8を選択したときの速度を設定します。
07
0∼6000
W
C
W
.
Y
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
第8速
【0】
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
0Y
.TW
100
0Y.C M.TW 0∼6000W r/min .10速度選択9を選択したときの速度を設定します。
WW08 .10ポジショニング設定
M
.
M
O
W
O
W
.CO .TW 【0】 WWW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
TW
.
WW .1第9速
1
00Y
M
.
O
W
O
OM
r/min
09W ポジショニング設定
WW 速度選択10を選択したときの速度を設定します。
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W0∼6000 W
0
Y.C
T
.
0
0
WW .第10速
T
.
1
0
.
【0】
O
1
W
M
OM
WW速度選択11を選択したときの速度を設定します。
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WWポジショニング設定
0
Y
W
T
r/min
0A
0∼6000
.
0
0
W
M
.1
.10
OM
WW 00Y.CO .TW
W第11速
WW 00Y.CO .TW
C
【0】
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
ポジショニング設定
r/min
速度選択12を選択したときの速度を設定します。
0B
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 0∼6000
W
W
W
W
W
.T
W 第12速
M.T
.100
.T【0】
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
Y.C
WW .100Y
ポジショニング設定
r/minWW
速度選択13を選択したときの速度を設定します。
0C WW
0∼6000
.TW
M.T
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
第13速
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 【0】
.TW
00Y
Wポジショニング設定
.TW r/min W速度選択14を選択したときの速度を設定します。
1
M
.
1
0D
0∼6000
M
.
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
第14速
【0】
W
M
.1
.T
00
M
.10
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C0∼6000
WW 00Y.CO .TW
ポジショニング設定
r/min
速度選択15を選択したときの速度を設定します。
0E
W
W
W
W
W
00
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
第15速 W.1
【0】
O
W
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TWr/min 速度選択16を選択したときの速度を設定します。
100
00Y 0∼6000
ポジショニング設定
0F
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
第16速
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C【0】M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
加減速時間に関するパラメータ
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
標準出荷設定：【】
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
単位
機能・内容
16.Pr□□ パラメータの名称
.T
00
W.1 Y.COM W
M
.1設定範囲
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
00
Y
W
ポジショニング
ms W加速選択1を選択したときの加速度を設定します。
10
WW .0∼10000
M.T
.100
100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
加速設定第1 W
【0】
0∼3000[r/min]までの加速時間で設定します。
W
Y
W
.T
W
Y.C
W
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T ※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
WW 0∼1000
M
.100
ポジショニング
11
00Y msM.T加速選択1を選択したときのS字加速度を設定します。
M
1
W
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
W
0
Y
W
S字加速設定第1WW 【0】 0Y.C
加速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
0
0
W
T
.
0
.T
0
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 0に設定すると、直線加速時間となります。
W
W
W
W
.T
W 0∼10000
.100
.TW
100
00 ms M減速選択1を選択したときの減速度を設定します。
M
.
1
ポジショニング
12
W
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
減速設定第1
3000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
0
W 【0】 .100
.T
W.1
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
M.T
.100ms O減速選択1を選択したときのS字減速度を設定します。
W.1 Y.COM W
ポジショニング
13
0∼1000
W
W
C
.
W
W
Y 減速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
W
S字減速設定第1
【0】
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C0に設定すると、直線減速時間となります。
.TW
M
W
O
W
ポジショニング
14
0∼10000
C
W ms00Y.加速選択2を選択したときの加速度を設定します。
W
WW
W
T
.
M
加速設定第2
【0】
0∼3000[r/min]までの加速時間で設定します。
W.1
.CO .TW
WW .100Y※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
OM
W
C
.
W
Y
0
W
0
W.1
W
W
73
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
単位
16.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C ms.TW 加速選択2を選択したときのS字加速度を設定します。
ポジショニング
15
WW .100Y.C M.TW
WW .0∼1000
00Y
1
M
S字加速設定第2 W 【0】 CO
加速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
WW 00Y.CO .TW
.
W
W
Y
W
W
0
W
T
.
0
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM 0に設定すると、直線加速時間となります。
OM
W
W
C
W
.
W
W
ms .T減速選択2を選択したときの減速度を設定します。
W 0∼10000
M.T
.100
100
00Y 16M.Tポジショニング
M
.
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
減速設定第2
3000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
W
Y
.C
Y.C
W
WW 【0】
.TW
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW
.TW
00Y ms M減速選択2を選択したときのS字減速度を設定します。
M
0∼1000
1
00Y 17 Mポジショニング
.
O
1
W
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO S字減速設定第2
減速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
WW【0】.100Y.C M
TW
.
T
.
O
W
O 0に設定すると、直線減速時間となります。
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .10018
T
.
M
0∼10000
Oポジショニング
WW 00Y.CO .TW
W
.CO加速選択3を選択したときの加速度を設定します。
WW 0ms
W
Y
W
W
0
W
T
.
WW .100Y.C 加速設定第3
T
【0】 .1
0∼3000[r/min]までの加速時間で設定します。
W.1 Y.COM W
M.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
.T
W
00
W
00Y ※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
WW .100Y.
M.T
.1ms
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
ポジショニング
加速選択3を選択したときのS字加速度を設定します。
19
0∼1000
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C
M.T
.100
.TW
M
O
S字加速設定第3
【0】
加速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
M
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y0に設定すると、直線加速時間となります。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
M
O
W
O
W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
Y.C
WW ms .100減速選択3を選択したときの減速度を設定します。
.TW
WW 1A.100ポジショニング
.TW 0∼10000
M
M
【0】
O
WW 00Y.CO .TW
W 減速設定第3
.CO .TW
WW 03000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 ※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
0
.T
0
W 1B .1ポジショニング
.T 0∼1000 W ms W.1減速選択3を選択したときのS字減速度を設定します。
00
W.1 Y.COM W
OM
OM
W
W S字減速設定第3
C
.
W
C
【0】
減速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
0に設定すると、直線減速時間となります。
.C
W
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
W
.TW
00Y
W
M
1
M
.
ポジショニング
ms
加速選択4を選択したときの加速度を設定します。
1C
0∼10000
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW 0∼3000[r/min]までの加速時間で設定します。
【0】
0
0
WW 加速設定第4
T
.
1
0
.
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
ポジショニング
ms
加速選択4を選択したときのS字加速度を設定します。
1D
W
W.1 Y.COM0∼1000
W
W
W
W 加速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
.T
W S字加速設定第4
M.T
.100
.TW
100
00
【0】
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y.C
WW .100Y
W0に設定すると、直線加速時間となります。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
O
W
O
W
O0∼10000 ms
W
.C
W
ポジショニング
減速選択4を選択したときの減速度を設定します。
1E
WW .100Y.C M.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
減速設定第4
3000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
O【0】
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C
W
W
W
W
ポジショニング
ms
1F
0∼1000
0
W
T
.
減速選択4を選択したときのS字減速度を設定します。
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C
S字減速設定第4
【0】
W
減速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
0に設定すると、直線減速時間となります。
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
原点復帰に関するパラメータ
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
標準出荷設定：【】
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
W.1 Y.CO
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1設定範囲
単位 W
機能・内容
16.Pr□□ パラメータの名称
W
C
W
.
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T 原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
.100
W.1 Y.COM W
Or/min
W
原点復帰速度 WW0∼6000
30
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
W
M.T
.100
100
（高速）
W.1 Y.COM
M.T
.【0】
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
Y.C
W
原点復帰速度 WW 0∼6000
31
.100
M.T
.100
OM
W
M.T原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
.100 r/min
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
（低速）
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW 【0】
TW
M
.100
00Y r/min M.原点復帰動作時のオフセット動作に使用する速度を設定します。
M
1
W
.
O
W
原点復帰オフセット 0∼6000
32
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W 【0】.100
.T
速度
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
原点復帰時加速設定W0∼10000 0Y
原点復帰動作時の加速度を設定します。
33
W
.T
.100
.TW
100
0 ms
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O0∼3000[r/min]までの加速時間で設定します。
W
W
【0】
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
00
W.1
M.T
※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO
W
W
W
W
W
.T
W
原点復帰時減速設定 0∼10000
原点復帰動作時の減速度を設定します。
34
00
.100
M.T
.1ms
OM
W
O
W
C
.
W
C
.
【0】
W
.TW
00Y
WW .100Y 3000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
.TW
1
M
.
M
O
W
※設定による計算値と実際の減速時間には、最大10％の誤差があります。
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
WW 00Y.CO .TW
WW
W
＜お知らせ＞
W.1 Y.COM W
WW .100□□）に「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が
・16 ビットポジショニングパラメータ（16.Pr
.T
OM
W
C
有効となります。
.
W
Y
W
.100
W
WW
74
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
標準出荷設定：【】
W
M
.1
M.T
O
W
O
C
.C
機能・内容
16.Pr□□ パラメータの名称 0設定範囲
WW .100Y.
.TW
TW
.単位
0 Y
M
1
M
.
O
W
O
W
35
原点復帰動作方向
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1000∼1
TW 原点復帰の動作方向を設定します。
.―
M
設定
CO
.CO .TW 設定値 WWW 00Y.内容
WW 0【0】
Y
.TW
W
0
W
1
M
.
.T
1
M
.
O
【0】
正方向に原点位置を検出します
W
M
O
W
.C
O
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW 1 W 負方向に原点位置を検出します
1
0
T
M
.
.
0
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
0Y.C ―M.TW
Y.C 36 .TW
WW 0∼7
原点復帰方法設定
原点復帰方法を選択します。
0
0
1
0
.
O
W
O
W.1 Y.COM W
WW【0】
W設定値
0Y.C M.TW
Y.C
WW .10内容
0
W
T
.
0
0
T
.
O
W
M
.10
OM
W.1
原点センサ＋Z相
【0】
0Y.C M.TW
WW .10（前端基準）
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW1
原点センサ（前端基準）
W
O
W
.CO .TW
OM
W.1
WW .1（後端基準）
00Y
WW .100Y.C M.TW
原点センサ＋Z相
2
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
リミッ
トセンサ＋Z相
C
3
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
設
OM 4
リミットセンサ
W
O
W
W
C
.
W
C
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y.
T
M
.
.
Z相原点復帰
5
1
OM
W.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
定
WW .100Y.C M6.TW 当て止め W
1
WW .100Y.C M.TW
M
O
W.
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO 7 .TWデータセットWW
C
.
0
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
0∼1 W
―
原点復帰動作完了時の動作を選択します。
W 37 原点復帰完了時動
.C
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y作設定
1
M
.
【0】
O
M
O
O
WW 内容
W
Y.C
WW 00Y.C設定値
C
W
.
0
W
TW
W
W
0
Y
W
T
.
W
M.（−原点オフセッ
.1 現在位置を
.T
機械原点位置で原点復帰完了後、
ト
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
【0】
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
量）
に設定します。
.
W
0
0
Y
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.1COM 原点復帰完了後、
.CO .TW
WW ト量だけ移動します。
W.1 Y.COM W
原点オフセッ
Y
W
W
0
W
W
0
W
.T
00
W
.11に設定すると、原点復帰動作なしでステップ動作を行うことができます。
100
W.1 Y.COM W
M.T
OM
W
O
38W. 原点復帰動作
0∼1
―
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WW
.100
＊
100
M.T
.その場合、電源投入した時の位置が原点となります。
OM
100
W
M.T 【0】
.無効化設定
O
W
C
.
O
W
W
C
.
WW .1設定値
.TW 内容 W W.100Y OM.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
W原点復帰必要WW .100Y.C M.TW
WW .【0】
T
.
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
OM 原点復帰不要 WW
W
.CO .TW
O
W
W
00Y
WW .1100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
.
OM
W
O
W
＜注意＞
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W アブソリュートモード（17bitアブソリュートエンコーダ使用時でSV.Pr0B
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
O
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW
W（アブソリュートエンコーダ設定）＝0,2）の時は、本パラメータに関係なく、
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
原点復帰不要の設定となります。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
00
M
.1
M.T
当て止め検出時間
ms
当て止め原点復帰時の原点認識時間を設定します。
39
0∼10000
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W
【0】
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
3A
当て止め
当て止め原点復帰時の原点復帰トルクリミットを設定します。
W
.T
W
M.T
.100
.TW ％
100
00Y 0∼100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
トルクリミッ
ト
C【0】
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.0∼100
M
.TW―
O
3B
原点復帰Z相回数
Z相で停止する原点復帰方式の場合に、
何回目のZ相で停止するかを設定します。
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y【0】
WW .100Y.C M.TW
0の場合は、最初のZ相で停止します。（設定値1の時と同じ動作）
設定 WW
0
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
ジョグ動作に関するパラメータ
W
.T
00
W
標準出荷設定：【】
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW .設定範囲
単位
機能・内容
16.Pr□□ パラメータの名称
M.T
.100
100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
Y.C r/min.TW
W
WW 0∼6000
.100
ジョグ速度（低速）
40
M.T
.100
OM
W
M 低速ジョグ動作時の速度を設定します。
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
WW 【0】
M
.100
.T＜注意＞
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
低速ジョグはコンソールからしか起動できません。
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM ポイント指定によるジョグ動作は、高速ジョグの設定値が使用されます。
W
W
W
W
.T
ジョグ速度（高速）
41
W 0∼6000
.100
.TW
100
00 r/min M高速ジョグ動作時の速度を設定します。
M
.
1
W
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
【0】
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1
W.1 Y.COM W
ジョグ動作時
ジョグ動作時の加速度を設定します。
42
0∼10000
OM
W
W.1 ms
W
C
.
W
W
W
W
.T
00
W【0】 .100Y
加速設定
0∼3000[r/min]までの加速時間で設定します。
M.T
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y ※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
ジョグ動作時
ms
ジョグ動作時のS字加速度を設定します。
43
0∼1000
W
WW .100Y
0Y.C加速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
WW
M.T
S字加速設定
【0】 W.10
W
O
C
W
WW
WW .100Y.0に設定すると、直線加速制御となります。
T
.
OM
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
75
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
W
O
C
.C
単位
16.Pr□□ パラメータの名称設定範囲
WW .100Y. 機能・内容
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W 0∼10000
.C ms.TWジョグ動作時の減速度を設定します。
ジョグ動作時 W
44
WW .100Y.C M.TW
W
00Y
1
M
.
減速設定
3000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW 【0】
Y
W
W
0
W
0
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM ※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
O45
W
W
C
W
.
W
ジョグ動作時
ms
ジョグ動作時のS字減速度を設定します。
0∼1000
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
S字減速設定
【0】
減速時間中のS字制御時間を設定します。詳細はP.131を参照ください。
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
0に設定すると、直線減速制御となります。
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00その他のパラメータ
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW 標準出荷設定：【】
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 機能・内容
W
W
.CO .TW
Y.C
WW 0単位
設定範囲
.COパラメータの名称
0
Y
W
W
0
0
Y
W
1
0
WW 16.Pr□□
T
M.T
.
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W 48 ティーチング
0∼32767
.Cコンソールを使用して位置データをティーチングする場合に、
WW .100Y.
.TW 動作キーを一度押
WW Pulse
.TW
00Y したときに移動するパルス数を設定します。
WW .100Y.C移動量設定
M
.TW
1
M
.
O
W
【0】
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C
WW ms
TW
.
0
WW .49
多機能入力端子に割り当てられた即時停止指令が入力された時の減速時間を
0∼10000
1
00Y 即時停止時減速時間
M
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00Y設定します。3000∼0[r/min]までの減速時間で設定します。
C
.
【0】
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 0の場合は、速度指令がステップ状に変化します。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 ※設定による計算値と実際の加速時間には、最大10％の誤差があります。
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
0
.T
0Y
WW50 .10動作方向設定
.100
.TW 0∼1 W ―W.10ポイント位置データおよび指令位置モニタの正／負方向と、モータのCW／
M
OM
W
M
O
C
＊W
.
O
W
C
.
【1】
CCW回転方向の関係を設定します。
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
W 設定値
.C
O
内容 W
W
W
.CO .TW
W
00Y
WW .100Y
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
0
CCWが負方向、
CWが正方向
O
W
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .1【1】
CCWが正方向、
CWが負方向
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M
.TW
」のモニタ画
WW 0に設定してご使用の場合、コンソールまたは「PANATERM
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
WW面で表示される指令パルス総和の符号は反転しますが、フィードバックパル
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
ス総和の値は常にCCWが正方向となります。
O
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 0∼1
W
TW
.
T
51 W ラップアラウンド
― W 現在位置がオーバーフローした時の動作を選択します。
.
1
M
.
O
1
W
OM【0】
W.
W
.CO .TW 内容 WWW 00Y.C
＊
W設定値
C
.
Y
W
許可
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
【0】
ドNo.70）
Wップ（エラーコー
Y.C
WW
.TW
WW
.Tトリ
100
00アラーム発生、
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
1W
アラーム発生せずそのまま動作する
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞ W.10
O
W
O
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
本パラメータを1に設定すると、ラップアラウンド発生時にエラーは発生し
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
ませんが、絶対位置は保証できなくなります。ラップアラウンドを無効で使
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
用する場合は、相対動作のみでご使用してください。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
00 0∼1 .T―
52
シーケンシャル
シーケンシャル動作の有効/無効を設定します。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
＊
W
W
W
動作設定W
【0】
シーケンシャル動作については
P.130をご参照ください。
.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y 内容 .TW
W
.T
W 設定値W
00
WW .100Y.
M
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
【0】
シーケンシャル動作無効
O
W
W
C
.
Y
W
WW シーケンシャル動作有効
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
1
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW 0∼60
M.T
.100
00Y
53
シーケンシャル
―M.T シーケンシャル動作時の最大ポイント番号を設定します。
O
1
W
.
O
W
C
W
.CO .Tシーケンシャル動作有効（16.Pr52＝1)の場合のみ有効です。0に設定した
WW .100Y.
.T
W
動作最大ポイント
WW .100Y.C M.TW
WW 【0】
00Y
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
番号
場合は、1の場合と同じになります。
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
54
ブロック動作方法
0∼1
―
ブロック動作の方法を設定します。
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
＊
0
W 【0】.100
.T
設定
ブロック動作についてはP125を参照ください。
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
W
.T
内容
W
TW
.100
.設定値
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O 【0】
W
W
.C
Y
W
C
連続ブロック動作
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
合成ブロック動作
WW
W.1 Y.COM 1 W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
＜注意＞ 1に設定した場合、S字加減速はご使用になれません。
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
W
W
Y.C
WW
0
W
T
.
0
＜お知らせ＞
W.1 Y.COM W
・16 ビットポジショニングパラメータ（16.Pr
0
WW .10□□）および
.T32 ビットポジショニングパラメータ（32.Pr □□）に
OM
W
C
「＊」マークのあるものは、制御電源投入時に変更内容が有効となります。
.
W
Y
W
.100
W
WW
76
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
32 ビットポジショニングパラメータ一覧
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
標準出荷設定：【】
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
単位
32.Pr□□ パラメータの名称
00 設定範囲.T
W.1 Y.COM 機能・内容
W.1 Y.COM W
W
W
.TW
00
−2147483647∼
原点復帰動作完了時の原点オフセット量を設定します。
W
.T Pulse W
100
00
TW 原点オフセット
M
.
.
1
M
.
O
W
M
O
W
O ＊
詳細はP.124を参照ください。
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW .12147483647
0
0
T
.
0
1
【0】
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
正方向の最大移動量を設定します。
01 .T 正方向最大移動量
0∼2147483647
M
.1
00
OM Pulse 0に設定した場合は、正方向のエラーコードNo.72（最大移動量
W.1 【0】
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO＊M 設定
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
M
.1
制限異常保護）は無効になります。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
原点復帰完了後のステップ動作中またはジョグ動作中に、指令位
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
置が本パラメータ設定値より大きくなったときに、エラーコード
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
No.72 が発生します。
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y.
.TW ＜注意＞ W W.100Y OM.TW
WW .100Y.C M.TW
M
設
O
W
O
原点復帰未完了状態、あるいは16.Pr51（ラップアラウンド許可）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TWが1の場合には、エラーコードNo.72
WW .100Y.C M.TW
は無効となります。また停
O
W
O
W
O
W
定
WW .100Y.Cを検出しません。
止中にも、エラーコードNo.72
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
−2147483648∼
負方向の最大移動量を設定します。
O
WW 00Y.CO .TW
W 02 Y.C負方向最大移動量
WW 00Y.CPulse
W
W
W
W
W
T
.
W
＊00
M
.1
.T
0W.1
OM 0に設定した場合は、負方向のエラーコードNo.72（最大移動量
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y設定
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
W【0】 .100
制限異常保護）は無効になります。
.T
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM 原点復帰完了後のステップ動作中またはジョグ動作中に、指令位
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
置が本パラメータ設定値より小さくなったときに、エラーコード
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TWが発生します。
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
No.72
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ＜注意＞
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O原点復帰未完了状態、あるいは16.Pr51（ラップアラウンド許可）
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C が１の場合には、エラーコードNo.72
T
.
WW .100Y.C M.TW
は無効となります。また停
O
W
OM
W
O
W
W
Y.C
W
0
WW を検出しません。
0
WW .100Y.C止中にも、エラーコードNo.72
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
O
W
C
.
O
.C
03 WW
回転座標での1回転
WW .100Y
.TW
W
WW Pulse
.TW
00Y 回転軸指定（動作モード：Rotary）でのステップ動作時の１回転
0Y.C M.T0∼2147483647
W
M
1
0
M
.
O
＊
1
W
.
O
当たりの移動量
【0】
あたりの移動量（パルス数）を設定します。
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y有効設定範囲は2∼1073741824です。この範囲外の値を設定
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00した場合は、動作開始時にエラーコードNo.69（データ未定義異
C
.
Y
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 常保護）が発生します。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
ステップパラメータ一覧
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
WW 標準出荷設定：【】
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
設定範囲
W
C
O
W
W
Y.
単位
機能・内容
ST.Pr□□ パラメータの名称
W
.TW
WW .100Y.C
.TW
100
WW .100Y.Cパナターム表示
M
.
.TW
コンソール表示
M
O
W
M
O
W
W
C 位置決め方法の指定を行います。
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
01H∼ 動作モード
ABS/INC/Rotary/
AbS/inc/rot/d_t
WW .100Y.―
TW
.
WW .100Y
M
CO
.Inc）
OM
WW （INC,
W
3CH
Dwelltime
【inc】
（ABS, Abs）
、相対動作
Y
WW 00Y.CO 絶対動作
C
W
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
T
.
1
W
M
.
.T
1
00 【INC】
M
.
O
1
回転軸動作
（Rotaly,
rot）
、
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
WWtime,.d_t）
.TW
WW .100Y.C ドゥエルタイマ動作
.TW
（Dwell
100
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
移動量/待ち時間
WW .100Y.C M.TW
W−2147483648∼
0Y.C位置決めを行うための座標データを入力します。
Y.C
WW .1Pulse
TW
.
0
0
WW .−2147483648∼
T
.
0
M
O
W
M
O
動作モードでDwelltimeが選択されている場
W 12147483647
WW/10ms
W
.CO .TW2147483647
Y.C
WW .100Y.C M.T
0
W
T
.
0
WW .100Y【0】
合は、待ち時間を設定します。
【0】
M
.1
OM
WW 00Y.CO
W V1∼V16
.CO .TW
WW ― 00Y位置決め時の速度選択番号を選択します。
C
.
W
W
W
VEL1∼VEL16
速度
Y
W
0
W
W.1 Y.COM
M.T 【VEL1】 WW.1 速度は、
.10【V1】
OM
O
W
W
C
16ビッ
トポジショニングパラメータで
.
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100設定します。
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W ― .10位置決め時の加速度選択番号を選択します。
.T
W
A1∼A4
加速
W.1 Y.CO
M.TAcc1∼Acc4
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
速度は、
トポジショニングパラメータで
【Acc1】
W
W
Y.
W
00Y 16ビッ
WW 【A1】
.100
M.T
.1設定します。
W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.C
Y.
W
WW
.TW
WW D1∼D4
.TW
100
00Y
M
dEc1∼dEc4
― W.位置決め時の減速度選択番号を選択します。
減速
1
M
.
O
O
W
.C
Y.C トポジショニングパラメータで
WW 速度は、
【dEc1】
.TW
WW【D1】
.TW
100 16ビッ
00Y
M
.
1
M
.
O
W
WW 00Y.CO .TW
0Y.C
WW 設定します。
0
W
1
.
1
M
.
シングル動作かブロック動作かを選択します。
Single/Block
SinGLE/BLoc
―
ブロック
W
WW 00Y.CO【SinGLE】
W
WW
W
T
【Single】
.
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
77
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■パラメータの設定
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
トルクリミット設定について
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
トルクリミット設定の設定範囲と標準出荷設定は、
設定範囲 0 ∼ 300、標
W.1 Y.COM W 下記表のアンプとモータの組合せを除き、
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
準出荷設定 300 となります。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
M.T 適用モータ
.100
SV.Pr5E,5Fの
MSV.Pr5E,5Fの
.100
M.T 機種名
枠名
適用モータ
枠名 WW 機種名 .CO
O
W
O
C
W
.
最大値
最大値
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
A枠OM
MADDCT1105P
MSMD5AZP1＊
D枠 W
MDDDT5540P
300
.C MSMA102P1＊
W.
WW 00Y.CO .300
W
.TW
W
00Y
Y.C
WMSMD5AZS1＊
TW
1
MSMA102S1＊
300
300
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O 300
W
WW 00Y.CO MHMA152P1＊
W.1 Y.COM
C
W
.
W
MADDT1107P
MSMD011P1＊
300
W
Y
W
T
.
W
W
.T
M
.1
M300
.100
OMHMA152S1＊
W
M.T
.100
MSMD011S1＊
300
O
W
C
.
O
W
W
C
W
W
.TW
W
00Y MDMA152P1＊
Y.C
WW .100Y.
TW
.
1
0
T
MQMA011P1＊
300
300
M
.
.
0
M
O
WW 00Y.CMDMA152S1＊
W.1 Y.COM W
W
WW 00Y.CO300 .TW
MQMA011S1＊
300
W
T
W
.
W
W
.1
M
.1
OM
W
M.T
.100 MADDT1205P
O
MSMD5AZP1＊
MSMA152P1＊
300
300
W
C
.
O
W
W
C
W
.TW
00Y MSMA152S1＊
WW .100Y. 300M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
MSMD5AZS1＊
300
O
O
.C
O
WW 00YMFMA152P1＊
W
W
WW 00Y.C300
C
W
.
MSMD012P1＊
300
W
T
W
.
W
Y
W
T
W
M.
.1
OM
W.1 MFMA152S1＊
M.T
.100
O
W
MSMD012S1＊
300
300
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
.T
WW .100Y300 M.TW
100MAMA082P1＊
WW .100Y.C M.TW MQMA012P1＊
M
.
500
O
W
O
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW 00Y
C
.
0
MQMA012S1＊
300
MAMA082S1＊
500
W
T
W
.
W
0
Y
W
0
W
.1 300 OM
OM
W.1 MDMA202P1＊
M.T MSMD022P1＊
.10MADDT1207P
W
C
300
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
.T
00Y
WW .100300
.TW
1MDMA202S1＊
WW .100Y.C M.TWMSMD022S1＊
M
.
300
M
O
W
O
W MSMA202P1＊
W
W 300
.CO E枠
Y.C
WW 500
C
W
.
0
Y
W
T
W
MAMA012P1＊
MEDDT7364P
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1500 Y.COM W
.CO .TW 300
WWMSMA202S1＊
W.1 Y.COM MAMA012S1＊
Y
W
0
W
W
W
0
0
W
.T
W
M
.1
.TMQMA022P1＊
10
00
MHMA202P1＊
300
W
OM
W.300
CO
.
W
W.1 Y.COM MQMA022S1＊
C
W300
.
Y
W
W
0
Y
W
T
W
MHMA202S1＊
300
.
W
0
0
W
T
.
1
0
0
W
.T
0
M
.1
OM 300
W.
B枠
MBDDT2110P
WMFMA252P1＊
W.1 Y.COM MSMD021P1＊
Y.C
WW300 00Y.CO .TW
0
W
W
.TW
W
0
W
1
W
M
.
.T
1
00
MSMD021S1＊
MFMA252S1＊
300
300
M
.
O
1
W
M
.
W
O MQMA021P1＊
W
W
W
.CO .TW
Y.C
W300
0
Y
W
T
.
MGMA202P1＊
W
0
0
W
1
0
WW .100Y.C M
T
M 230
.
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
230
300
W
.C
Y
WMGMA202S1＊
WW 00Y.CO MQMA021S1＊
.TW
WW
.TW
100
00YF枠 M
WMBDDT2210P
M
.
.TW
1
.
MSMD042P1＊
MFDDTA390P
MDMA302P1＊
300
300
O
1
W
M
.
O
.C
O
W
W
WW 00Y.C
W
.TW
W
MDMA302S1＊
300
00Y
W300
TW
.
1
WW .100Y.C MSMD042S1＊
T
M
.
.
1
M
.
O
W
OM
W
MAMA022P1＊
MHMA302P1＊
500
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C 300
W
W
WW .100Y.CMAMA022S1＊
T
M.T
.
1
M
.
MHMA302S1＊
300
500 W
O
W
M
O
W
CO
WW .100Y.C 300
.TW
WW .100Y.C M.TW
MSMA302P1＊
300
WW .100Y.MQMA042P1＊
M
.TW
O
W
M
O
MSMA302S1＊
300 WW
.CO .TW
WW .100Y.C300M.TW
WW 00YMQMA042S1＊
0Y.C M.TW
W
0
W
1
.
O
C枠
MCDDT3120P
MGMA302P1＊
235
300
W
OM
W.1 MSMD041P1＊
WW 00Y.CO .TW MGMA302S1＊
WW .100Y.C
.TW
W
Y.C
235
300W
WW .100MSMD041S1＊
T
M
.
1
M
.
O
W
M
O
W
.C
O
W MQMA041P1＊
300
W
Y.C
WW .100Y300
WW .100MFDDTB3A2P
TW MDMA402P1＊
.
0Y.C M.TW
WW .10MQMA041S1＊
M.T
M
O
300
MDMA402S1＊
300
W
O
W
C
W
.C
Y.
.CO .TW 300 WW
WW .100300
.TW
.TW MHMA402P1＊
MCDDT3520P
00Y
WW .1MSMD082P1＊
M
1
00Y
M
.
O
W
M
O
W
O
W MSMD082S1＊
0Y.C M.TW
WW .10300
W 300 WW .100Y.C M.TWMHMA402S1＊
Y.C
0
WW MAMA042P1＊
T
.
0
1
500
MSMA402P1＊WW
300 .CO
W
OM
W.
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
00Y
0
Y
W
MAMA042S1＊
MSMA402S1＊
1300
0
W
M
.
.T 500
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
D枠
MDDDT3530P WW
MFMA042P1＊
W
WW .300
.TW
W300
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TMFMA452P1＊
1
0
W MFMA042S1＊
T
M
.
0
O
1
W
MFMA452S1＊ W 300
O
W
.C
OM 300
W.
W
W
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.MGMA452P1＊
TW
1
0
255
255
WWMHMA052P1＊
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
MHMA052S1＊
255
WW 255.100Y.
.T
W
Y.C
WW .100Y.C MMGMA452S1＊
.TW
0
WW
T
.
0
OM
1
W
M
.
MDMA102P1＊
300
MDMA502P1＊
300
O
W
C
.
O
W
W
C
.C
W 300 .100Y
W
WW .100Y.
.TW
WMDMA102S1＊
MDMA502S1＊
300
M
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O 300
W
W
.C MHMA502P1＊
Y
W
C
MHMA102P1＊
300
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W
.T
00
M.
W.1 Y.COM
MHMA102S1＊
300
MHMA502S1＊
300
W.1 Y.CO
W
W.1 Y.COM
W
W
0
W
W
W
.T
W
MDDDT5540P
MGMA092P1＊
225.TW
MSMA502P1＊
300 W.10
100
00
M
.
1
M
.
O
W
.CO
O225
W
W
.CMSMA502S1＊
Y
W
C
W
.
MGMA092S1＊
300
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1
W.1 Y.COM W
OM 第 2 トルクリミット設定、SV.Pr6E
W
W.1 Y.C
W
W
・SV.Pr5E 第１トルクリミット設定、および
SV.Pr5F
非常停止時トルク設定
W
W
.T
00
W
.TW
.100
W.1 Y.COM W
OM
が上記制限の対象となります。 WW
W
C
.
W
Y
W
W
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
＜注意＞
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W SV.Pr5F, SV.Pr6E の設定値を
O
W
モータの機種を変更した場合、上記の最大値が変わる場合があります。SV.Pr5E,
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
再確認、再設定してください。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
78
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
モータを交換する場合の注意事項
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
前述のように、アンプとモータの組合せを変えると、トルクリミット設定範囲が変わる場合があります。以下の点に
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
ご注意ください。WW
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
1.M
モータのトルクに制限をかけていた場合
O
W
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C モータのシリーズまたは
WW W.1数が異なるモータへ交換した場合、変更前のモータとは定格トルク値が異なるため、
0
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
トルクリミット設定の値を再設定する必要があります（例
1
参照）
。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C（例1）
W
W
.T
W モータ交換前
W
.100
モータ交換後
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
MADDT1207P
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW
00YMADDT1207P
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O MSMD022P1A WW
W
.CO .TW MAMA012P1A
WW .100Y.C M.TW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
設
O
W定格
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
定格
トルクトルク 0
W
TW
W
.
W
0
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
0.64N・
m.
0.19N
m CO
WW ・
W.1 Y.COM W
W
Y.
WW 00Y.CO .TW
定
0
W
T
.
0
W
1
WW .100SV.Pr5E 設定範囲:0∼300%
T
M
.
トルク制限値を0.64N・mと
.
.1
O
OM
OM
WW 00Y.Cするためには、SV.Pr5Eを337
W
W
WW 00Y.CSV.Pr5E 設定範囲:0∼500%に変更
C
W
.
W
W
W
設
定
値:100%のまま
設
定
値:100%
Y
W
T
.
W
M.・Tm×337%=0.64N・m）
.1
.T
1
00
（0.19N
M
.
O
1
W
トルク制限値
トルク制限値
M
.
O
W
C
O ・m×100% = 0.64N・W
0.19N・m×100% = W
0.64N
W
.C
W0.19N・m.100Y.に設定します。
.TW
Wm
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
2. W
モータ最大トルクまで出力させたい場合
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
交換前後でトルクリミット設定の設定範囲の上限値が変わる場合があるため、トルクリミット設定を上限値に再
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W 設定して
.1
W.1 Y.COM W
M.T 2 参照）。
.10 ください（例
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
Y.
W
W
.100
.TW
M.T
.100
（例2） .100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
モータ交換前
モータ交換後
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
MADDT1207P
MADDT1207P
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100MAMA012P1A
TW
.
0
WW MSMD022P1A
T
.
0
M
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
定格トルク W.1 Y.COM 0.19N
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
・
m
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
最大トルクまで出力させるためには、
SV.Pr5E 設定範囲:0∼300%
SV.Pr5E 設定範囲:0∼500%に変更
W
.T
WW設定 .値:300%
M.T
.100
.TW
1設00定値:300%のまま
00Y
M
.
O
1
W
M
SV.Pr5Eを500に設定します。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
79
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コンソールでの設定
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
M
.1
操作・表示部の構成W.10
OM
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM （6桁）
W.1 表示用LED
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
00
W
M.T
.100エラー発生時はすべてのLEDが点滅し、エラー表示画面に切り替わります。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
表示用LED
（2桁）
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
.C
W
WW .1パラメータ設定モードの時はパラメータNo.を表示します。
.TW
00Y
M.T ティーチングモードの時
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW はポイン
.TW
00Y トNo.を表示します。
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.TW
WW シフ
トボタン
0
1
.
O
W
O
W
OM
W.1
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW データ変更桁の桁移動に使います。
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
1
O
W
OM
W.
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW ボタン
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
OM
W.1 Y.Cパラメータの選択動作の実行に使います。
O
WW 00Y.CO .TW
W
データの変更、
W
C
W
.
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
Wを押すと数値が増え、
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W を押すと数値が減る。
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
セットボタン
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
Wド切替えボタンで選択した各モー
WW .100Y.C M.TW
モー
ドとそれぞれの実行表示に切替えます。
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
.C
W
WW .1ドを切替えます。
.TW
00Y
WW .100Yモー
M.T
.100
.TW
ド切替えボタン 7種類のモー
M
O
W
M
O
W
C
W
W
Y.
.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M
.TW
ド
⑥補助機能モー
ドW
100
WW .100Y①モニタモー
M
.
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
アラームクリア
W ド
Y.C
WW .100Y.C ・
TW
.
WW .100②ティーチングモー
T
.
M
O
W
M
O 絶対値エンコーダクリア
W
W
・ティーチングによる目標位置設定
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ・M
TW
.
WW .1 00Y
O
O
W
OM
⑦コピー機能モー
ド WWW
W ・テスト動作
W
Y.C
0
0
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
③パラメータ設定モー
ド
・
サーボアンプからコンソールへのパラメータコピー
W
C
.
W
C
.CO .TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y. .TW
WW ④EEPROM書き込みモー
M
00Y
M
ド
・
コンソールからサーボアンプへのパラメータコピー
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C トゲインチューニングモー
WW ド
0
0
WW ⑤ノーマルオー
T
.
1
0
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C
コンソール表示部（7
セグメント
LED）の初期状態
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
コンソールのコネクタをアンプの本体に差し込んだままアンプの電源投入、
W
.Tまたはコンソールのコネクタをコネクタ
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
CN X4 に差し込む。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W 0.6秒 O
0.6秒
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 0.6秒
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
.T
W
00
0Y
W
WW .100Y.
［コンソールの初期化のため約0.6秒間ずつ点灯します。
M.T
.10］
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
■RS232通信を行います。
O
W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW
コンソールのマイコンバージョン表示
00Y
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
（マイコンのバージョンによって、
表示する数字が異なります。
）.TW
W
W
WW .100Y.
W
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
1秒
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
LED初期表示
O
W
W
C
W
WW ） .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
（SV.Pr01のLED初期状態の設定で決まります。
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
■RS232通信エラーの解除
WW 00Y.CO .TW
WW
W
下図のRS232通信エラーが発生した場合、
OMを同時に押すことでエラー解除できます。
W.1 と WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
80
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
モードの切替え
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
Y
W
.T
.TW
.100選択表示
M
.100ドがあり、
OM
W
このコンソールには下記のモー
初期状態からを1回押し画面にして、
にて切り替わります。
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.
T
.
1
M
.
M
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .T
初期状態＊1
モニタモー
ド（P.82参照）
W
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
0Y.C M.TW
WW .10を押す。
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
W
W
.CO .TW
W
を押す。.100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
.CO .TW
OM
W.1
WW
00Y
WW .100Y.C M.TW
…ティーチングモー
ド
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
（P.87参照）
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
設
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W を押す。
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y.
T
M
.
.
1
O
W
OM
W.
OM
W
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
…パラメータ設定モー
ド
W
M
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
（P.91参照）
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
WW .100Y.C M.TW
を押す。 W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
WW
00Y
WW .100Y.C M.TW …EEPROM
（サーボアンプ）
書き込みモー
ド
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W （P.96参照）
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
を押す。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.ド
.TW
WW .100Y.C M.…オー
TW トゲインチューニングモー
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M .（P.97参照）
TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
O
W
CO
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.を押す。
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
ド
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y.C…補助機能モー
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.T
100 （P.98参照）
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .を押す。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
ド
00
OM
W.1 …コピー機能モー
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
0 0（P.101参照）
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W を押す。
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
実行表示
実行したいモードを表示しボタンで選択後、
を押して画面に移ります。
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
＜注意＞
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
＊SV.Pr01のLED初期状態の設定で決まります。
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
81
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
モニタモード
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
選択表示
WW 00Y.CO .T実行表示
W
W
W
W
M
.1
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
を押すと矢印の方向に、
WW .100Y
.TW意味
0Y.C M.TW
WW .10 を押すと逆方向に
M
.TW
表示例
参照ページ
O
W
M
O
.C
O表示が移行します。 WW
W
C
W
.
Y
C
W
.
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W
.T
00
.T
00
OM
W.1 Y.C
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
（偏差5パルス）
位置偏差
W
W
.TW
W
.T
100
00
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
P.83
（1000ｒ/min）
モータ回転速度
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
0Y.C M.TW
WW .10（トルク出力100%）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW トルク出力
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW （位置制御モード）
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
P.83
制御モード
W
.T
W
M
.10
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
P.83
入出力信号状態 W
W
.C
Y.C
WW （入力信号No.0アクティブ）
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mエラー要因，履歴
.TW
P.85
（現在異常発生無し）
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
メーカ使用
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
WP.85
Y
（警告未発生）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C警告
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
セッ
ト
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
WW （
ボタン
00Y ） M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
1
.
O
W
O
W
P.86
（許容回生電力の30%）
回生負荷率
O
W
W
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW （オーバーロード負荷率が28%）
WW .100オーバーロード負荷率
T
.
P.86
O
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
P.86
W
.T （イナーシャ比 100%）
WW .1イナーシャ比
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
Wフィードバックパルス総和
W
（フィードバックパルス総和が50）
WW .100Y.CP.86
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 指令パルス総和
M
00Y
O
1
W
M
.
（指令パルス総和が10）
P.86
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W 外部スケール偏差
.1 P.86 M
.T
00
W.1 Y.COM（外部スケール偏差が0）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
（外部スケールフィードバック総和が0）
P.86
外部スケールフィードバックパルス総和
.T
W
00
Y
W
W
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
Y .TW
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
（モータ自動認識有効）
P.86
モータ自動認識機能
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0 （RS232通信）
W
.T
00
通信選択
W.1 Y.COM
OM
W.1 Y
WP.86
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
W
.100
.T
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W ド切替ボタン）
（モー
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
0Y.C M.TW
WW
ティーチングモードへ W.10
W
O
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
87ページ
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
82
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
位置偏差、モータ回転速度、トルク出力の表示
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WWデータ
0
0
T
.
1
0
.
1
OM ……位置偏差（偏差カウンタの溜りパルス量）
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
軸端より見てCW方向の回転トルクを発生 W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM ・−表示：
W
W
W
W軸端より見てCCW方向の回転トルクを発生
.T
00
.T
表示なし：
W.1 Y.COM W
M
.100
W.1 Y.COM W
W
W
W
WW 00Y.CO W
.T
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O……モータ回転速度単位
[r／min]
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ・−表示：CW、表示なし：CCW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
設
O
WW 00Y.CO .TW
W
……トルク指令単位
[％]（定格トルク時100.0）
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
O
W
OM
W.
・−表示：CW、表示なし：CCW
OM
W.1
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W ＜お知らせ＞
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
100 “＋”
“−”
OM
W.1のみ表示されます。
OMの表示はされません。
WW 00Y.CO .TW
W.LEDには
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW制御モードの表示
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
.C
O
W
Wド
… 位置制御モード
WW… フルクローズ制御モー
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
入出力信号状態の表示
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
サーボアンプの入出力インターフェイスの信号状態を表示します。
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
を押してモニタしたい信号No.を選択します。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100 （入力信号の
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y……アクティブ M.T
.100 最下位No.）
.TW
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C（その信号が有効）
M
.TW
O
W
M
O
W
.C
……インアクティブ
W
W
.CO .TW
WW .（入力信号の
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y（その信号が無効）
M.T
O
W
M
O
W
C
O
W
.C
Y.
W
WW 最上位No.）
.TW
W を押した
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
.C
信号No.（16進数
0∼1F）
O
W
W
WW 00Y.C
WW （出力信号の
時の移行の様子
00Y
W
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
Y
WW 最下位No.）
.TW
……入力信号
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
……出力信号
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
（出力信号の
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
最上位No.）
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
＜お知らせ＞
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
・で点滅する小数点を移動
・次に入力／出力選択モードで信号
No.を
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W 変える方法もあります。
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
（小数点右側：信号選択モード）
W
Y.
W
W
.100
M.T
.100
W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
（小数点左側：入力／出力選択モード）
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
83
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
■信号No.と信号名の関係
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
出力
入力
0
0
.1
M
.1信号
OM
W
O
W
C
.
W
信号
信号
C
.
W
.TW 信号
00Y
W記号
信号名
記号
信号名
記号
信号名
1
00Y 信号名M.TW 記号 W
M
.
1
.
No.
No.
No.
No.
O
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W メーカ使用
.T 10 現在位置出力 P1OUT
00
0Y
W
00 サーボオン
10
00
SRV-ON
.TW
M.T
.10メーカ使用
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
C
.
01 メーカ使用
01Wサーボアラーム
11 現在位置出力 P2OUT
ALM
.C
WW 11.1メーカ使用
.TW
00Y
M.T 12 現在位置出力 P4OUT
.100 COIN/DCLON
.TW
00Y 02 CW駆動禁止
M
O
1
W
M
.
12
02
位置決め完了/減速中
メーカ使用
CWL
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
.TW
03 外部ブレーキ解除信号
M.T13 現在位置出力 P8OUT
メーカ使用
.100 BRK-OFF
.TW CCWLW 13
100
00Y03 CCW駆動禁止
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
04
14 メーカ使用
04 メーカ使用
14
WW .100Y.
.TW現在位置出力 P16OUT
Y.Cメーカ使用
WW
.TW
00Y
M
.TW
1
0005
M
.
O
1
W
M
.
P32OUT
15
05 メーカ使用
15 現在位置出力
メーカ使用.CO
W
WW
CO
WW .100Y.C M
WW 00Y.メーカ使用
.Tメーカ使用
W
0Y
W16
TW 06 メーカ使用
.
0
T
.
1
ポイント指定入力
06
16
P1IN
メーカ使用
M
.
O
W
M
O
W
W.1 Y多機能入力1
W
Wポイント指定入力
.CO .TWEX-IN1 W
0Y.C 17
Y.C P2IN.TW 07 モータ動作状態出力
WW .1BUSY
.T
17
メーカ使用
0
0
0
WW .107
M
1
00
M
.
O
W
M
O
W
O
W 08 多機能入力2
18 W
EX-IN2
WW .100Y.C 18Mメーカ使用
.TW
W
0Y.CP4INM.TW08 メーカ使用
Y.C
W ポイント指定入力
0
0
WW 09
T
.
1
0
.
O
1
メーカ使用
ポイント指定入力
19
09
19
P8IN
W
メーカ使用
メーカ使用
M
.
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y. 1A M
.TW
1AWポイント指定入力
0A メーカ使用
メーカ使用
00Y P16INM.TW
0Y.C M.TW
WW 0A
1
0メーカ使用
.
O
1
W
.
O
O
W
.C
WW 00YP32IN
ポイント指定入力
1B W
1B メーカ使用
W メーカ使用WW .100Y.C
.TW
.T0B
0Y.C M.Z-LS
WW 0B.1原点近傍入力
TW
M
1
0
M
.
O
W
O
0C
1C ストローブ信号入力
0C メーカ使用 W
1C
STB-IN
W
.C メーカ使用
O
W メーカ使用
W
W
00Y1D メーカ使用
Y.C
WW .100Y.C M.0D
TWメーカ使用 W
1
0
WW0D メーカ使用
T
M.T
.
.
メーカ使用
1D
0
O
1
W
M
.
O
W
W
W
Y.C
.CO EMG-STP
メーカ使用 W
0E 非常停止入力
.TW
WW .100Y.C M0E
.TW
1001E メーカ使用
WW
M
.
.TW 1E メーカ使用
00Y
O
1
W
M
.
O 0F メーカ使用
W
0F W
1F メーカ使用
メーカ使用 O
メーカ使用 W
0Y.C
WW .101F
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
※信号の詳細についてはP.42∼47を参照してください。
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
■ポイント
変換表
O
WW .100Y.C M.TW
WW No.
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
コンソールでは、入出力信号状態のポイント指定入力（No.16
∼ 1B）と現在位置出力（No.10
∼ 15）でポイント
W
O
W
CO No.Tを表示しま
OM
W.1
WW .100Y.No.
. W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C6 桁のM2.T
す。これらはそれぞれ
進数で表されますので、下記の表を参考にして入出力信号状態からポイント
を換算して下さい。
M
O
W
O
W
.C
O 1 のときのコンソールの表示です。SV.Pr58が
W
WW "を入れ替えてご使用ください。
WW− "は0SV.Pr58が
表中の
の場合には、"A"、"−
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.T0W
1
0
W"A"、"
T
M.T
.
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W 1B Y.C1A
入力信号No.
1A
19
18
17W 16 0Y.C
17 .TW16
WW 19.100Y
.TW 1B
0 入力信号No.
WW
TW 18 W
M
1
00 14 M.13
M
.
O
W
出力信号No. W.1
出力信号No.
15
15
O
14
13
12
12
11
10
10
W
.C 11 .TW
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W P4
YP16 P8
W P1.100 ポイントNo.
T P32 P16 P8 .10P4 O
.
0
ポイントNo.
P32
W
T
P2
P2
P1
M
.
0
M
1
W
M
.―
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
0
32
A
―
―
C
―
―
―
―
―
―
―
―
W
.
Y
W
W
WW ―.100Y―
M.TA
.10―0
.TW ―
100 33OM.T A
.
O
W
1
M
―
―
―
―
―
A
W
O
W
W
.C
Y.C
W
TW
Y.C ― .TW―
2 WW ―
A
― W―
A W ―
1―00 A OM.―
00Y 34 M.TW
.
1
00―
.
1
W
M
.
W ―Y.CO―
3
.CO .TAW ― W―W ― 00Y.AC
―
A
A W
A W
W―
W
0Y35
WW
0
0
W
T
M―.T
.1
.
1
0
.
O
4
36 OM A
― .1 ―
―
―
―
A
A
W
―
―
―
M
W
C
W
W
.CO
Y.C
WW A .100Y―.
WAW .10037
5
―
―
―
A .T
.ATW ―
WW
M
00Y ― M.TAW ―
M
O
1
W
.
6
38Y.CO A W ―
― W ―
―O
―WW A
A
― WW
Y.C ― .TW
W A
00A
0
W
T ―
.
1
0
W―W .―100Y.C
T
M
.
.
1
M
.
7
39
A
―
―
A
A
A
A
A
W―W 0―0Y.COA .TW
W― YA.COM― W ―
.CO A .TW―
WW 40
Y
W
W
8
―
A
0
―
―
W
0
W
.1
.T
OM
100 A OM
W.141 Y.COAM W
9
―
―.
―
A
―
― W ― 0Y.CA
W
―
W
A
W
C
.
W
W
.TW
0
Y
W
T
.TWA
100
10
42
―W
A M. ―
― .100A
A
―
― W.1A
―
― OM
.
M
O
W
C
.
O
W A 00Y A
W
11
― WW―
A
A
A
.TW
WW 43.100Y.C A M.T―W A W―
1
0Y.C ― M.TW
M
.
0
O
1
W
.
O
W
12
44
―
A
―W
―
A
A
A
A W ―
―
―
―.C
O
W
W
.TW
W A
00YA
Y.CA
WW 45 .100Y.CA M―
TW A
.
1
0
T
M
.
.
13
― W―
A
A
―
―
0
O
1
W
W
OM A
W.
W
.CO ―.TW A
Y.C
14
―
A
AWW A 100―
W ―
WW46 .100YA
W―W .A100Y.C
T
M.T
.
.
M
O
W
M
O
15
47
―
A
―
―
A
A
W
A
A
A
A
C
A
A
.C
WW― .10―0Y.
WW― 00Y―.CO ―.TW ―
.T
WW
.TW―
00Y
W
16
48
―
A
A
A
―
1
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
17
―
AY.
A W ―
A
―
― W―
A00Y
Y.C ― .TWA
W49
.TW
W ― .100―
M
.1―
100A
M
.
W
M
18
50
―
A
A
―
―
―
A
A
―
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.―
19
51
―
A
AW ―
A
0
―
0
A
A
.T A
WA.1 Y.COM
.10―
W.1A Y.CAOM ― W A
OM ―
W
20
52
―
A
―W
W
A Y.C―
―
― 00
W
W
W
.T
W ― .1A00 ― M.TAW
.1
100 A OM―
.
21
53
W
―
A
A
A
―
A
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
22
54
―
A
A
―.
A
A
A
―
― .1
0 A
W―
.T
M
W
.100 A
WA.1 Y
OMA
23
55
―
A
A.CO ―
― WWA
A
A
A WWA
W
C
W
.
W
0
Y
W
T
.
0
0
W
T
M ―
24
56
―
A .1
A
A
A
A
―.10 ―
―
―.
―
OM
W
.COA .TW
WW
C
.
Y
W
25
57
―
A
0
A
A
Y
AWW ―
W
―
―
―
A
A
M
.10 A
M.T
.100A
O
W
O
26
58
―
A
W
A
A
A
―
―
C
A
―
―
.
W
WW
00Y A
0Y.C A M.TW 59
27
―
A W.1A
A
A W ― .10A
―
A
A
O
W
W
28
60
―
A
A
A
A WW
A
A
A
―0Y.C―
―
―
W
W
.T
10
29
61
―
A
A
A
A
A
A W. ―
A
―
AOM
A
C
.
W
Y
WA
30
―
A
A
A
00 ― M.TW62
A
A
A
A
A
―
1
.
O
W
31
63
―
A
A
A
A
A
AW A
A
A
A
YA.C
0
W
0
1
.
W
WW
84
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
＜お知らせ＞
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
・―は接点オープン状態、A は接点クローズ状態を示します。
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C
・ポイント入力数は SV.Pr57
WW .100Y.C M.TW
WW .1で設定可能です。
.TW
00Y
M
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WSV.Pr58
・ポイント入力の論理は
で変更可能です。
Y
W
W
0
W
0
.T
W.1 Y.COM W
OM
W.1 −とクローズでポイント入力有効」の場合を記載しています。
上表は SV.Pr58 が「1：COM
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
M.T
.100
.TW −とオープンでポイント入力有効」の場合は「A」と「―」が逆になります。
100
00Y 「0：COM
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
W「高速ジョグ運転（負方向）
.TW
M.T
.100 」、「原点復帰命令」のポイントは異なります。
.TWの設定により、
100
00Y ・SV.Pr57
M
.
」
、
「高速ジョグ運転（正方向）
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Yエラー要因および履歴の参照
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
＜お知らせ＞
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
設
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW ・下記のエラーは履歴に残りません。
C
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
11：制御電源不足電圧保護
.
OM
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
WW 00Y.C
定
W
W
ドNo.
（未発生時は
）
W
W
T
.
13：主電源不足電圧保護
1
WW .100Y.C エラーコー
T
M
.
.
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
36：EEPROMパラメータ異常保護
W
Y
W
……現在の発生エラー
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM 37：EEPROMチェックコード異常保護
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
……履歴0（最も新しい履歴）
W.1 Y.COM 39：非常停止入力異常保護
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
93：外部スケール自動認識異常保護
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C……履歴13（最も古い履歴）
M
.
.TW
1
M
.
95：モータ自動認識異常保護
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.現在の発生エ
TW
W
Y.C
WW .100Y.C M
TW
.
0
WW
T
・履歴に残るエラーが発生している場合、
.
・現在も含め14回までさかのぼってエラー
0
O
1
W
M
.
O
W
C
.
WW .100YドNo.を表示します。
WW 00Y.CO .T .TW
W を押して参照したい
WW .100Y.C M
ラーと履歴0は、
同じエラーコー
.TW
W 要因を参照できます。
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
表示部が点滅表示します。
WW .100Y.C M.TW
履歴を選択します。
W
Y.C
WW .100Y.C ・エラー発生時、
TW
.
0
WW
T
.
0
M
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
＜お知らせ＞
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 Y.「保護機能」
O
W
エラーコー
ドNo.とエラー内容の関係はP.164困ったとき編
を参照してください。
W
C
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
警告の表示
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
W
.CO
WW .100Y.
……未発生、 ……警告発生
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100オーバーロード警告：オーバーロード保護のアラーム発生レベルの85％以上になった。
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 過回生警告：回生過負荷保護のアラーム発生レベルの85％以上になった。SV.Pr6C回生
W
C
.
W
W
W
.T
W
TW
M.T
.100
.抵抗外付け選択が1の場合は、回生抵抗の動作率10％をアラーム発生レベ
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mルとします。
M
.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW バッテリ警告
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W ファンロック警告
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
85
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
回生負荷率の表示
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
OM
W.1 回生保護の動作レベルを100％としたときの回生抵抗負荷率を百分率
WW 00Y.CO .TW
（％）で
C
.
W
W
Y
W
W
.T
1
00
M
.
1
M
.
O
W
O
W 表示します。
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW SV.Pr6Cが0または1のときに有効です。
WW .1外付抵抗の場合は、
0
T
.
O
W
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
M
.1
.T
00 オーバーロード負荷率の表示
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
定格負荷に対する比率［％］を表示します。
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
P.170困ったとき編「オーバーロード保護時限特性」も参照してください。
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW イナーシャ比の表示
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW ［％］の値が表示されます。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW イナーシャ比
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
SV.Pr20（イナーシャ比）の値がそのまま表示されます。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
フィードバックパルス総和、指令パルス総和の表示
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.T
M
（下位）
制御電源投入後のパルス総和。
.
1
M
.
O
W
W
O
W
W
.CO .TW から「2147483647」
WW .100Y.Cまでとなります。
WW 「−2147483647」
表示範囲は
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
1
M
.
O
W
O
W
C
O
W
表示範囲を超えた場合はオーバーフローします。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C を押す。
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O（上位）
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
を約5秒以上押すと表示しているパルスの総和がリ
セ
ッ
トができます
（0になります）
。
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
外部スケール偏差、外部スケールフィードバックパルス総和の表示
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O を押す。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00（下位）
C
.
Y
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00 を押す。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
100
.を押す。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
Y
W
WW （上位）
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
モータ自動認識機能
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
W自動認識有効（常に左記の表示となります）
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
操作対象アンプ表示
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
RS-232通信
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
……常に「１」が表示されます。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
86
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
ティーチングモード
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
ティーチングモードの概要
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
ティーチングモードは、本コンソールを使用して実際にモータを動作させ、目標位置を設定することや、ステップ動
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
作、ジョグ動作などのテスト運転ができます。
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
M
O
WW 00Y.CO .TW
W.
選択表示
での操作 WW
.CO .TW
C
.
Y
W
W
0
Y
W
0
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
0
W
LED初期状態よりを1回、
.T
0 を1回押して
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
ティーチングモード
の表示にします。
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
またはを押すと
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
設
O
W
C
O
W
モードの切り替えができます。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C Mを押す。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C…ステップ動作
TW （P.89参照）定
.
Y
W
0
WW .1テストモード
M
0
M
.1
O
OM
WW 00Y.C選択したポイン
W
W トNo.へ動作
WW 00Y.CO を押す。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.します。
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O （P.90参照）
W …ジョグ動作
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW 0 を押した後を
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
Y
W
1
0
W
M.Tモータが回転
. 押している間、
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .1します。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
WW …原点復帰
00Y （P.90参照）
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
.
O
W
Y
WW 原点復帰を行います。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
＜注意＞
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .100Y
・モータを動作させる際には、
配線の誤りがないか、
サーボモータが固定されているかなど、
安全
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
面の確認を十分に行ってください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
・モータを動作中にケーブル断線などのトラブルが発生した場合、
サーボアンプは最大約1sオー
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
バーランします。安全面の確認を十分に行ってください。
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
W
C
.
ティーチングモードの設定
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
モータを動作させて目標位置を設定します。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
実行表示での操作
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW 実行表示
WW
M
.100
M
W
ティーチングモード表示 W.10
O
W
.CO
O
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
.T
.10
100
W.1 Y.COM
OM
W現在位置の表示をします。
OM
にして、
（下位）
W
W. を押すと
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
を押す。
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W 現在位置（上位）
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
W
WW .100Y
WW .100Y.C※桁数が多いため、
2画面に分けて表示します。
M.T
W
O
W
WW
※ Error と表示された場合、以下の要因が考えられます。
WW .100Y.C M.TW
O
W
・原点復帰未完了状態・サーボオフ状態・I/O
W
WW .100Y.C などによる動作中
M.T
O
W
・16.Pr51（ラップアラウンド許可）が
.C
WW 1.1と設定されている場合
00Y
W
WW
87
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
を押すと、正方向へ移動量だけ回転します。
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
を押すと、負方向へ移動量だけ回転します。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
移動量は16.Pr48
（ティーチング移動量設定）
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM にて設定できます。
W
W
W
.T
W
00
W（ジョグ速度
回転速度は16.Pr40
）
にて設定できます。
.TW
M
.100（低速）
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
Y
W
モータは減速停止します。
WW
.TW
M.T
.100
.TW
100
00Y 移動中にを押すと、
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
を押し続けると、
押している間連続して正方向へ回転します。
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y を押し続けると、
O
1
W
M
.
押している間連続して負方向へ回転します。
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0Y）
WW （低速）
0
1
M
.
回転速度は16.Pr40
（ジョグ速度
にて設定できます。
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C（高速）
T
.
0
WW .10回転中にを押すと、
T
回転速度がジョグ速度
に変化します。
.
O
W
OM
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＋を押し続けると、
押している間連続して正方向へ回転します。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
押している間連続して負方向へ回転します。
OM
W
W.1 ＋を押し続けると、
W
C
.
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
.TW（ジョグ速度
1にて設定できます。
00Y
M
.
O
1
W
M
.
回転速度は16.Pr41
（高速）
）
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
0Y.C に変化します。
WW .10（低速）
.TW
WW 回転中にを離すと、
M.T
.TW 回転速度がジョグ速度
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.Cの設定によります。
C
回転方向の正、
負の定義は16.Pr50
（動作方向設定）
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
1
W
M
.T
00
OM を表示します。 WW.
W.1 Y“Error”
.CO .TW
W.1 Y.COM W
I/Oなどによる動作が行われているときに実行すると、
C
.
Y
W
W
0
W
W
0
0
W
.T
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
を押すと、
パラメータNo.選択に移行します。
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Yティーチングを終了し、
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
現在位置をパラメータに記憶させない場合は、
ティーチングを終了させた後、
を押してください。
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C を押す。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
■パラメータNo.選択
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM …現在位置
（下位）
W
W.1 Y.COM トNo.を
W
W
W
W
現在位置を記憶させるポイン
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
、
.C
Y.C
WW .100Y
WW で設定してください。
WW …ポイン
.TW
W 、
M.T
.TW
100 トNo.
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00を押し続ける。
C
.
Y
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
■目標位置設定
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 を押し
W
C
.
W
W
ポイントNo.を選択後、
ドットが左へ移動します。
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
続けてください。
W
WW .100Y.
.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
…ポイントNo.
M
1
M
.
O
W
O
W
現在位置が選択したパラメータに
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
1
セットされ、速度番号選択に移動します。
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
■各種ステップパラメータの設定
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1…速度番号選択
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
速度番号選択∼ブロック選択の設定に
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
⋮
W
W
Y
W
ついてはP.92「ステップパラメータ」
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
を参照してください。W
Y
.C
Y.
W
WW …ブロック選択
.TW
W
M
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
を押す。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W 現在設定中のパラメータは変更されず、
.C
※パラメータを設定中にを押すと、
WW に戻ります。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
※ティーチングにより目標位置を設定する場合、
ド固定となります。
.CO ドは絶対値モー
WW 00Y動作モー
W
WW .100Y.C
W
T
.
1
M
※サーボオフまたは主電源オフ時に、手動で目標位置を設定する場合、
SV.Pr67、
W 69を偏差カウンタクリアに設定
O
W.
WW
WW .100Y.C M.TW
して、
ご使用ください。
O
W
※パラメータ設定後は、EEPROM書き込みを実行してください。
WW .100Y.C M.TW EEPROMに書き込む前に電源をオフにすると、
O
W
設定したパラメータはクリアされます。
WW .100Y.C
W
WW
88
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
テストモード
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
●ステップ動作 W.100
M.T
OM
W
O
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
WW
M.T
.100
選択したポイント
No. の位置に動作します。
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
※ステップ動作を行う前に原点復帰を完了状態にしてください。
M
.TW
O
W
M
O
O
WWに移動する場合の操作例です。
WW .100Y.C M.TW
No.2
W
0Y.C M.TW
Y.C 下記はポイント
W
0
0
T
.
1
0
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
.1
OM
Wを押す。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W を押す。
.T
…ポイントNo.1
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100 トNo.のところでを長押し。
動作させたいポイン
M
O
W
設
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW …ポイントNo.2
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 Y
O
W
W
⋮
C
.
W
C
W
.
W
.T
W
トNo.選択
.T
WW .100Y
.100
.TW
100 ⋮ でポイン
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
W
.Tト）
W
.TW
100 「 O
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
（
」
ドッ
が移動した
M
.
W
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
W
.
W
0
Y
W
1
0
あとモータが回転する。
W
M
.T
0
M
.1
トNo.60 WW.
.CO .TW
W.1 Y.COM W
Y
WW 00Y.CO …ポイン
W
0
W
W
0
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C…ポイン
.T
WW .100Y.C M.TW
トNo.1
M.T
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
ポイントへ移動中は、
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
現在位置を表示します。
M
O
W
O
W
C
.
O
W
.C
W
WW .100Y
.TW
.TW
00Y エラー発生
WW .100Y.C M.TW ←ポインW
移動中にを押すと、
M
1
M
.
O
W
トNo.
O
W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
モータが停止します。
WW .100ST.Pr02が設定されていない場合
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW エラーとなります。
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.T
.100
W.1 Y.COM
M移動完了
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
WW .100Y次の動作への移行はを押してください。
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
89
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
●ジョグ動作 M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
ジョグ動作によりモータを動作させることができます。
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
…動作中は現在位置を表示します。
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
00
M.T
.1を押す。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
W
.TW
M.T
.100
.TW
を押し続けると、
押している間連続して正方向へ回転します。
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
を押し続けると、押している間連続して負方向へ回転します。
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0Y.C ）にて設定できます。
WW .1（低速）
TW
.
0
回転速度は16.Pr40
（ジョグ速度
M
O
W
M
O
W
W.1
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C （高速）
T
.
WW .100Y回転中にを押すと、
回転速度がジョグ速度
に変化します。
O
W
OM
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
＋を押し続けると、
押している間連続して正方向へ回転します。
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y＋を押し続けると、
W
C
押している間連続して負方向へ回転します。
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
（ジョグ速度
（高速））にて設定できます。
.C
Y.C
WW .100Y
WW
.TW
WW .回転速度は16.Pr41
M.T
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
O
W
O
W 回転中にを離すと、
回転速度がジョグ速度
Y.C に変化します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100（低速）
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
※回転方向の正、負の定義は16.Pr50（動作方向設定）の設定によります。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
※Errorと表示された場合、以下の要因が考えられます。
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
・サーボオフ状態
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
・I/Oなどによる動作中
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
●原点復帰動作 W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
原点復帰動作を行います。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
を押す。
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
W.1 Y.COM W
Mを押す。
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
を長押し。
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
「」ドット）が左へ移動。
O
W（
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
0
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.10原点復帰動作
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
エラー発生
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
W
WW .100Y.C M.T原点復帰関係のパラメータ
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
が設定されていない場合
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
エラーとなります。
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T移動完了
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
次の動作への移行はを押してください。
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
90
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
パラメータ設定モード
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
サーボアンプのパラメータを設定します。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
パラメータは下記のように分類されます。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
・ステップパラメータ（ST.Pr）
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C ・16 .ビットポジショニングパラメータ（16.Pr）
WW .100Y.C M.TW
0
T
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
・32
ビットポジショニングパラメータ（32.Pr）
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.・サーボパラメータ（SV.Pr）
W
C
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1 パラメータ設定モードの構造
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
LED初期状態より
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
設
O
W
C
.
O
W
W
を1回、
を2回押すとステップパラメータ表示 Wとなります。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W 設定したいパラメータを定
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW で選択してください。
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M
.1
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
1
W
.T
00
W.1 Y.COM Wを押す。 WW. 0Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
M.T
.10
ステップパラメータ
M.T
.100
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW （P.92参照）
M.T
.100
.TW
00Y
を押す。
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
を押す。
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WWトポジショニング
16ビッ
Y
W
0
W
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
パラメータ
WW 00Y.COを押す。
W
W
W
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
（P.93参照）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
を押す。
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
32ビットポジショニング
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW
M.T
.100
O
W
O
パラメータ W.10
W
C
O
Y.C
WW .100Y.
.TW
WW .100を押す。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
（P.94参照）
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
1
00
OM
W.を押す。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
0
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
サーボパラメータ W.10
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
W
00
Y.
W
（P.95参照）W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
を押す。
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
91
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
ステップパラメータ
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
ステップパラメータの設定を行うことができます。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
※下記は ST.Pr1 に設定する場合の操作例です。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW ステップデータ
M.T ステップデータ
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
W
00Y
0Y.C M.TW （下位）
WW .10を押す。
M.T （上位）
.1 を押す。
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
…ST.Pr01
WW .100Y.C M.TW ←選択したパラメータを
O
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
WW .100Y.C M.TW 表示 W
WW .100Y.C M.TW
M
W.1 Y.CO
O
W
O
W
W
C
※桁数が多いため、
2画面に
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
分けて表示します。
O
1
W
を押す。
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
…速度番号選択
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T …ST.Pr02 W.1
00
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T を押す。
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
⋮
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
Y.C
W
.TW …加速番号選択
100
00Y
WW .100⋮
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1⋮
00Y
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mを押す。
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O …ST.Pr60
WW 00Y.CO .TW
W
…減速番号選択
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 Y.Cを押す。
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M…動作モー
O
W
ド選択
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
Y.C
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100を押す。
.TW
WW .100…ST.Pr01
M
.TW
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
…ブロック選択
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
を押す。
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
SHIFTキーで入力する桁（ドッ
トが点滅）
を選択し、
UP,
DOWNでパラメータ選択します。
.
O
W
W
C
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .1桁数が多いため、
M
.100
.TW
00Y
M
ステップデータ表示時において、
2画面に分けて表示されます。
W
M
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W ドットが点灯します。
M
.1
.T
パラメータが負の値のときは
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
SETキーを押すとパラメータの内容が変更されます。
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
※パラメータを設定中にを押すと、
現在設定中のパラメータは変更されず、
W
0Y.
WW .10No.表示に戻ります。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
※パラメータ設定後は、EEPROM書き込みを実行してください。
EEPROMに書き込む前に電源をオフにすると、
設
O
WW 00Y.C
W
WW .100Y.C M.TW
W
T
.
定したパラメータはクリアされます。
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
92
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
16 ビットポジショニングパラメータ
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
16 ビットポジショニングパラメータの設定を行うことができます。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
W
Y
.TW
WW .100Y.C M.TW を押す。 W
100
M
.
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W…16.Pr00
C
.
Y
W
W
0
Y
W
0
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO ←選択した16.PrNo.
W.1 Y.COM W
W
W
.TW
W
.T
1
00
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
設
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
…16.Pr01 .10
1
0
W
T
M
.
.
0
O
W
OM
W
OM
W.1
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
⋮ .T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
⋮ M.T
.T
00
W
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y ⋮ M.TW
.100
100
M
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
…16.Pr63
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
「」がこの桁に表示されたパラメータは設定値を
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
M.T
.100
.TW
O
W
M
O
W
C
EEPROMに書き込み、
リセッ
ト後から有効となります。
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WDOWNでパラメータ選択します。
C
SHIFTキーで入力する桁
（ドッ
トが点滅）
を選択し、UP,
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
SETキーを押すとパラメータの内容が変更されます。
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
※パラメータを設定中にを押すと、
現在設定中のパラメータは変更されず、
No.表示に戻ります。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .1EEPROMに書き込む前に電源をオフにすると、
.TW
00Y
WW EEPROM書き込みを実行してください。
M.T
.100
.TW
※パラメータ設定後は、
設
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
定したパラメータはクリアされます。
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
93
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
32 ビットポジショニングパラメータ
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
32 ビットポジショニングパラメータの設定を行うことができます。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
OM
W.1 Y.Cを押す。
OM
W.1 Y.C
W
を押す。
W
W
0
W
.TW
W
0
0
W
T
.
1
0
M
.
.T
1
M
.
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
…32.Pr00
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W ←選択した32.PrNo.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
2画面に
WW 00Y.CO ※桁数が多いため、
W
W
WW 00Y.CO .TW
.TW
0
W
T
.
1
0
M
.
1
M
.
O 分けて表示します。
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
…32.Pr01 .1
M
.1
.T
00
OM
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
00
W
WW .100Y ⋮ M.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
O
W
W
C
.
W
.C
W
W
WW .100Y
WW .100Y⋮
M.T
.100
M.T
O
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
⋮
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
M.T
.100
.TW
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.…32.Pr05
TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
＜お知らせ＞ WW
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
SHIFTキーで入力する桁
トが点滅）
DOWNでパラメータ選択します。
W
OM を選択し、UP, W
WW 00Y.CO .TW
W.1 （ドッ
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
32ビットポジショニングパラメータの表示時において、
桁数が多いため、
OM
W.1 Y.C2画面に分けて表示されます。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
パラメータが負の値のときは
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100ドットが点滅します。
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
SETキーを押すとパラメータの内容が変更されます。
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
※パラメータを設定中にを押すと、
現在設定中のパラメータは変更されず、
W
Y
W
WW .100Y.C No.表示に戻ります。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
※パラメータ設定後は、EEPROM書き込みを実行してください。
EEPROMに書き込む前に電源をオフにすると、
設.
O
W
WW .100Y
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
定したパラメータはクリアされます。
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
94
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
サーボパラメータ
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100P.56「パラメータの設定」を参照してください。
サーボパラメータの設定を行うことができます。パラメータの詳細は
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
を押す。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
…SV.Pr00
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
0
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
＜お知らせ＞
W
W
.T
M
.1
100
↑
M.T
.100
OM
W”.がこの桁に表示されるパラメータは変更して
“ WW 00Y.CO . C
W
.
W
W
Y
W
T
WW 00Y.CO .TW
選択した
0
W
T
.
1
0
M
.
M
.1
EEPROMに書き込まれた内容が一度電源をオフ
WW 00Y.CO SV.PrNo.
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
.TW
W
1
W
にした後から有効となります。
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
設
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
定
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.C M.TW
…SV.Pr01
パラメータの値の設定のしかた
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
① により小数点を変更したい桁に合わせます。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
② またはを押して、
OM
W.1パラメータの値を設定
.100 ⋮OM.T
W.1 Y.COM
C
.
W
W
W
Y
W
C
W
.
0
W
0
W
.T
00
WW .100Y
M.T
.1 .TW
1
M
.
O
W
M
します。
で値が増加し、
で減少します。
O
⋮
W
C
で参照、設定したい
O
W
.C WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y⋮
M
.TW
O
W
パラメータNo.を選択します。
M
O
W
O
W
W
WW .100Y.C 変更可能な桁。
W
Y.C
WW .100Y.C 点滅する小数点の表示されている桁が、
TW
.
WW .100⋮
T
M.T
.
M
を押してパラメータの
O
W
M
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y値を設定します。
WW .10⋮
M
O
W
M
W
W
.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y＜お知らせ＞
WW .1⋮
00Y
M
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00上位桁への移動桁数は、パラメータ毎に制限があります。
C
.
Y
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0設定完了後はを押しに戻してください。
W
選択表示
W.1 Y.COM W
M.T
.100
…SV.Pr7F
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
＜お願い＞
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
パラメータの値を変更し、
W
WW .100Y.C モータの動きに大きな影響を与えるパ
.TW
WW を押した後、
M.T
.100
.Tその内容が制御に反映されます。
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
C
ラメータ類（特に速度ループゲイン、
位置ループゲイン等）
の値の変更は、
１.度に大きく数値を変更せず、
Y.
WW小刻みに行っ
.T
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
.
M
OM
W
O
W
C
てください。
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
WEEPROM書き込みを実行してください。
M
.1 設
.T
00
※パラメータ設定後は、
EEPROMに書き込む前に電源をオフにすると、
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
定したパラメータはクリアされます。
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
95
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
EEPROM 書き込みモード
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
M
.1
EEPROM 書き込みW.10
OM
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
100
W.1 Y.COM W
OM
選択表示での操作WW.
W
C
.
W
Y
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
LED初期状態から
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
を3回押しEEPROM書き込みモー
W
Y
.C を押した後、
WW .100Y.C M.TW ド W
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW の表示にします。
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
W.1 Y.COM での操作
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
0
WW .10実行表示
T
.
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
を押して
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO の実行表示を出します。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
書き込みを実行する場合、
を表示が
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COMに変るまで押し続けます。
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
を押し続ける（約5秒)と
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
右図のように
「」
が増える。
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
書き込み開始
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
終了
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
書き込み完了
書き込みエラー発生
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C次の動作への移行はを押してください。
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
■変更内容がリセット後より有効となるパラメータを設定変更した場合、書き込み完了時にが表示
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
されます。一度、制御電源をオフにしてリセットしてください。
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
注）1 書き込みエラーが発生した場合には、再度書き込みを行ってください。何回繰り返しても書き込みエラー
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
が発生する場合には、故障の場合が考えられます。
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
注）2 EEPROMの書き込み中に、電源を遮断しないでください。誤ったデータが書き込まれる可能性がありま
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
す。万一、そのような事態が発生した場合にはすべてのパラメータを再設定し、十分確認のうえ、再度書
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
き込みを行ってください。
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
00
W.1 Y.COM
M.T
W.1 Y.COM W
注）3 から W
W
.1 の間は、
コンソールのコネクタを抜かないように注意
Oサーボアンプ本体から、
W
W
C
.
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
してください。万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。 O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
＜お知らせ＞
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
パラメータ設定後は、EEPROM書き込みを実行してください。EEPROMに書き込む前に電源をオフすると、設
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
定したパラメータはクリアされます。
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
96
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
オートゲインチューニングモード
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
ノーマルモードオートゲインチューニング画面
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
＜お願い＞
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
・ノーマルモードオートゲインチューニング機能の詳細については、P.148
調整編「ノーマルモードオートゲイン
M
.TW
O
W
M
O
W
.C
O
WW .1注意事項等をよく御理解いただいた上で、
を参照してください。
オー
.TW
W
00Y
Y.C チューニング」
WW .100Y.C 特に記載されている適用範囲，
TW
.
0
T
M
.
0
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C トゲインチューニング機能を御使用いただきますようにお願い致します。
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y ・ノーマルモードオートゲインチューニングでは、
O
1
W
M
.
O
決められたパターンでアンプがモータを自動的に動かします。
この動作
W
C
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.
TW
.
0
Y
W
T
.
0
0
M
パターンは
SV.Pr25（ノーマルモードオートゲインチューニング動作設定）
M
.1
O
M
.10
WW 0で変更可能ですが、必ず負荷をこの動作パ
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW ノーマルモードオートゲインチューニングを実行してください。
CO
0
W
WW 00Y.ターンで動かしても支障のない位置まで移動してから、
W
W
1
M.T
.
.T
1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
SV.Pr26
WW .100Y.
.TW （ソフトウェアリミッ
WW .100Y.C M.TW 安全性に十分ご注意のうえ、
0Y負荷によってはチューニング後に発振する場合があります。
WW .10・
M
O
W
M
W
.C
O 、SV.Pr70（位置偏差過大設定）
W
ト設定）
やSV.Pr73
W
.CO .T（過速度レベル設定）
W
WW などの保護機能を活用してご使用ください。
00Y
WW .100Y
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
設
O
W
C
W
.CO での操作
WW .100Y.
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .1選択表示
T
M
.
00Y
O
W
M
W
WW 00Y.CO .TW
定
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1LED初期状態から
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
を押した後、
を4回押し
W
W
M
.1
.T
＜お知らせ＞
100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.ノーマルオー
の表示にします。
W
C
.
W
W
トゲインチューニングモー
ド
W
Y
W
.T
00
W
M
W.1 Y.CO機械剛性No.については、
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
W
C
.
0
W
148ページを参照して
機械剛性No.を選択します。
W
W
.T
WW を押して、
M.T
.10
.T
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y. ください。
.TW
WW .100Y.C M.機械剛性No.
TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
（15）） Y.C
O （1∼9、A（10）∼FW
W
O
W
W
実行表示
での操作
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C の実行表示を出します。
.TW
WW を押して
M
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
指令入力を禁止した後、サーボオンの状態で、
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W を表示がに変わるまで押し続けます。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 Y. を押し続ける
O
W
W
（約5秒)と
C
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T 「」が増える。
.100 左図のように
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
モータ起動 WW
Y
W
.T
W
00
Y.
W
＜お知らせ＞
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
電源遮断で失
.TW ゲイン値が、
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW われないようEEPROMに
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
終了
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW 書込みしてください。
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
チューニング完了
チューニングエラー
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
終了後を押すとに戻ります。
O
選択表示
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
＜お願い＞ W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W の間は、アンプからコンソールを抜かないでください。
から .100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
＜お知らせ＞下記の状態がチューニング動作中に発生した場合にチューニングエラーとなります。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
①チューニング動作中に 1）異常があったとき、2）サーボオフされたとき、
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
3）偏差カウンタがクリアされたとき、4）リミットスイッチの近くで動作させたとき。
O
W
O
W
WW .100Y.C
②イナーシャ，負荷等が大きすぎて出力トルクが飽和してしまった場合。
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
③発振等を起こしてうまくチューニングができなかった場合。
WW
WW .100Y.C M.TW
チューニングエラーが発生した場合には、各ゲインの値はチューニングを実行する前の値に戻ります。異常発生時
WW 00Y.CO .TW
W
を除きトリップはしません。さらに、負荷によってはチューニングエラーとならずに
（と表示されずに）
W.1 Y.COM
W
0
W
0
発振してしまう場合もありますので、安全性については十分にご注意願います。
W.1
WW
97
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
補助機能モード
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
コンソールは、2 種類の補助機能があります。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
① アラームクリア
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
保護機能が働き、モータが停止した状態（トリップ状態）の解除ができます。
.T
W
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C ② 絶対値エンコーダクリア
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
絶対値エンコーダの値をクリアします。
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
O
W
M
.10 補助機能モードの構造
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM での操作
W.1 選択表示
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10を5回押し
0Y.C M.TW
WW .10LED初期状態からを押した後、
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 の表示にします。
OMド W
W.1補助機能モー
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
（A4Pシリーズでは使用できません）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM 実行表示
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
を押す。
O
W
W
C
W
Y
W
で使用
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
…絶対値エンコーダクリア機能
M
O
W
O
W
C
.
O
W
Y
W W
したい機能選択
.TW
WW .100Y.C M.TW
（P.100参照）
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
して、を押し
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
実行表示します。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
を押す。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
…アラームクリア機能
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
（P.99参照）
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
98
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
アラームクリア機能
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
保護機能が働き、モータが停止状態（トリップ状態）の解除を行います。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
選択表示での操作
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C LED初期状態から
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
M
O を押した後、
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
W
を5回押し
.
W
W
Y
M
.1
1
00
M.T
OM
W.、
.CO .TW
WW
W.1 Y.CO
C
.
の表示にします。
Y
W
補助機能モー
ドで設定し、
で
W
0
Y
W
W
0
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.Tでの操作
O
W
C
.
O
実行表示
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
設
O
W
C
.
O
W
W
W
の実行表示を出します。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C Mを押して
M
.
.TW
O
W
O
W
O
W
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
を表示がに変わるまで押し続けます。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
を押し続ける
（約5秒)と
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
左図のように
「」
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100が増える。
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
アラームクリア開始
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
終了
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
アラームクリア完了
WW .100Y.C Mクリアできていません。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
電源リセッ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW トでエラーを解除してください。
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
次の動作への移行はを押してください。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
終了後を押すとに戻ります。
M.T
.100
選択表示
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
＜お願い＞ WW
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
Y
W
WW 00Y.C
からW
の間は、アンプからコンソールのケーブルを抜かない。
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
99
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
絶対値エンコーダクリア機能 M.TW
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
アブソリュートエンコーダを用いたシステムでのみ使用できます。
アブソリュートエンコーダのアラーム、
多回転デー
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
タをクリアします。W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
選択表示
での操作
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.CLED初期状態から
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
を押した後、
を5回押し
.C
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
W
.C
W
W
ドで設定し、
で0Y.CO
W、
.CO .TW
Wの表示にします。
WW 00Y補助機能モー
00Y
W TW
.
1
0
M.T
.
1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1実行表示
00Y
での操作
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
00
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COを押して
W
W
の実行表示を出します。
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
をコンソール
（LED）
の表示がに変わるまで押し続けます。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW （約5秒)と
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW を押し続ける
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW「」
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 左図のように
1が増える。
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100 トエンコーダ
W.1 Y.COM W
O
W
W
アブソリュー
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WWクリア開始
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.C M.TW
W終了
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO クリアできません。
WW .100Y.C M.TW
トエンコーダ
WW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW アブソリュー
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
クリア完了
（未対応のエンコーダ接続時）
WW 00Y.CO
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.Cインクリメンタルエンコーダが接続されて
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
.100 いるなど、
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM アブソリュート未対応のエンコー
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100 ダが接続されている可能性があります。
W.1 Y.C電OM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y源リセッM
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
トでエラーを解除してください。
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100選択表示
M.T
.100
.TW
終了後を押すとに戻ります。
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
＜お願い＞ .TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
からの間は、
アンプからコンソールのケーブルを抜かない。
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 初めからやり直してください。
万一コネクタが抜けたとき、
コネクタを挿し直して、
W
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
＜お知らせ＞
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
ご購入直後にコンソールでエラーコードNO.40が発生する場合、
アブソリュートエンコーダのクリアをコンソールで
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
行ってください。
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
100
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
コピー機能（コンソールのみ）M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
サーボアンプからコンソールへパラメータをコピーする
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
選択表示
での操作
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
.C
O
WW ドで設定し、
.TW
W
00Y
0Y.C
Y.C LED初期状態から WWを押した後、
TW
.
を6回押しコピー機能モー
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
で
の表示にします。
W.1 Y.CO M、 W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
O
W
M
.10
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
M
O
W
W.1 実行表示
.CO .Tでの操作
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
Y.C
W
WW .100 を押して
T
.1
W.1 Y.COM W
の実行表示を出します。
M.
設
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y.
T
M
.
.
1
O
W
OM
W.
OM
W
定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW
W をコンソール
W
（LED）
の表示が
Y.C
WW 00Y.CO .TW を押し続ける
C
（約3秒)と、
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O に変わるまで押し W
W が増えていきます。
W
.C
Y.C
左図のように
「」
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
続けます。 O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
WコンソールのEEPROMの
M.T
.100
.TW
00Y
M.T
.100
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
初期化を開始
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
サーボアンプからコンソールへの
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
ポジショニングパラメータのコピー
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
およびポジショニングパラメータの
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
EEPROM
（コンソール）
への書き
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
込み
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
サーボアンプからコンソールへの
O種
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
サーボパラメータとアンプ機
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
エラー表示
00
コードのコピーおよびサーボパラ
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
＜お願い＞メータのアW
ンプ機種
00ードの M.T
M.T
.100
W.1 Y.COM W
.1コ
O
W
O
W
W
C
.
W
C
EEPROM（コンソール）
W エラー表示が出た場合、
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .1への書き
00Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
込み
W
O
W
W
C
もう一度、初めからやり
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
直してください。
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 正常にコピーが完了
.TW
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.次の動作への移行はを押してください。
M
.100
.TW
M
W
M
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
終了後を押すとに戻ります。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
選択表示
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
＜お願い＞ O
W
W
C
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y
.TW
M
からの間は、
サーボアンプからコンソールを抜かないでください。
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
万一コネクタが抜けたとき、コネクタを挿し直して、初めからやり直してください。
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
＜お知らせ＞
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールの
WW .100Y.C M.TW
O
EEPROMの故障が考えられます。 WW
Y.C
0
W
0
W.1
WW
101
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■コンソールの使いかた
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
コンソールからサーボアンプへパラメータをコピーする
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
選択表示での操作
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
LED初期状態から Y を6回押しコピー機能モー
W ドで設定し、
.T
W
00
W を押した後、
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
TW
M.T
.100
00Y M、. で
M
の表示にします。
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
1
00Y実行表示
での操作 W
M
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
の実行表示を出します。
OM
W.1 を押して
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW（約3秒)と、
W をコンソール
Y.C
WW 00Y.CO .TW を押し続ける
C
.
（LED）
の
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
.TW
W
左図のように
「」が増えていきます。
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
WW 表示が変わるまで押し続け
T
M
.
.
0
O
1
W
.
O
W
OM
Wます。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW 00Y.CO .TW
W
EEPROM
（コンソール）
に
EEPROM
（コンソール）
に保存されている
WW 00Y.C
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
OM ドとサーボアンプの機種コー
ドと
W.1 Y機種コー
.CO .TW
OM
WW 00ドが
W.1 Y保存されている機種コー
C
.
Y
W
C
W
.
W
W
W
0
W
.T
W
.T
00
ドが W.10 異なる場合
W.1 Y.COM W
OM
OM
W
W.1 サーボアンプの機種コー
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
を押す。
Y
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00一致している場合
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1 を押し続けると、
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
.COト）が左へ移動します。
WW 「」
C
（ドッ
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
読み込んだパラメータを
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
サーボアンプに転送可能か
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
確認
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
コンソールからサーボアンプへ
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
ポジショニングパラメータの
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
コピー
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
コンソールからサーボアンプへの
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW エラー表示
WW .100Y.C M.TW
M
サーボパラメータのコピーと
O
W
O
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.T＜お願い＞ EEPROM（サーボアンプ）
0
WW への
T
.
0
1
.
OM
WW 00Y.CO .TW
エラー表示が出た場合、
WW 00Y.CO .T
C
W
.
W
パラメータ書き込みWWW
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM もう一度、初めからやり
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM直してください。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100 正常にコピーが完了
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
0Y.
WW .10次の動作への移行はを押してください。
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
W
.T
0Y
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
終了後を押すとに戻ります。
OM
選択表示 W.10
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
＜お願い＞ W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
からの間は、
サーボアンプからコンソールを抜かないでください。
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW
万一コネクタが抜けたとき、
コネクタを挿し直して、
初めからやり直してください。
もう一度、
コピー元のアンプから
W
WW 00Y.CO
.CO .TW
W
Y
W
0
W
パラメータをコンソールへコピーした後、
コンソールからコピーしたいアンプへパラメータをコピーしてください。
0
.1
W.1 Y.COM W
WW
W
W
W
.T
00
＜お知らせ＞
W.1 Y.COM W
W
W
何度もエラー表示が出るときは、ケーブルの断線、コネクタのはずれ、ノイズによる誤操作、コンソールの
.T
00
W.1 Y.COM
W
EEPROMの故障が考えられます。W
.100
W
WW
102
W
M.T
O
.C
W
®
00Y
1
M.T
.
■セットアップ支援ソフトウェア
「PANATERM
」の概要［設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
®
W
.T
PANATERM の概要
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
PANATERM® は次のことができます。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
① アンプのパラメータの設定と保存、メモリ（EEPROM）への書き込み。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
② 入出力のモニタ、パルス入力のモニタ、負荷率のモニタ。
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C③ 現在のアラーム表示とエラー履歴の参照。
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
M
WW 00Y.CO .TW
W.
④O波形グラフィックのデータ測定と保存データの呼び出し。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
ノーマルオートゲインチューニングの実行。
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y⑤
W
C
.
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100 ⑥ 機械系の周波数特性の測定。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WW .100接続のしかた
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
設
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
TW
.
WW .100Y
T
・接続ケーブル
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
OM
W
O
W
定
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10 DV0P1960
RS232
WW .100Y.C M.TW
（DOS/V機用）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
CN
X4に接続
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mセットアップ支援ソフトウェア
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
®
O
WW 00Y.CO .TW
W
」のセットアップディスク
W
W
WW .100Y.C 「PANATERM
T
.
WW .100Y.C M.TW
W.1 Y.COM W
OM
W
DV0P4460（日本語・英語版）
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
W
.T OS：Windows®98,
® .
W
M
.10Windows
.TW
100
00Y
対応
2000,
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .®1XP（各日本語・英語版）
.TW
00Y
WW .100Y.C Windows
.TW ®Me, Windows
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
「PANATERM
WW 00Y.CO .TW
W.1 ®」をハードディスクにインストールする
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
＜ご注意・お知らせ＞
W
C
.
W
W
W
.®T
00
WW .100Y
M.®T
.100
.T15MB
1は
M
.
®
O
W
M
O
W
C
1. ハードディスクのメモリ容量は
必要です。OS
Windows
98,
Windows
2000,
Windows
Me,
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
®
O
1
Windows XP（各日本語版）を用意してください。
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW®」はセットアップディスクを用いて下記の手順でハードディスクにインストールしないと起動する
T
.
2.「PANATERM
0
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
CO
.
W
W
Y
W
W
0
W
T
.
ことはできません。
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
インストール手順
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
Y
W
① パーソナルコンピュータの電源を入れ、
）M.T
WW（起動中のソフトウェアがあれば終了してください。
.TW
WW .100Y.C M.対応OSを起動する。
TW
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
®
.
O
W
W
W
Y
② CD ドライブに「PANATERM
C
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.」セットアップディスク（CD-R）を挿入する。
M.T
.100
.TW
O
W
M
O
W
C
③ 自動でウィンドウが開きますので、必要なファイル名をクリックする。
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
W
OM
1
W
M
.
※自動でウィンドウが起動しない場合はエクスプローラを起動し、対照のセットアップファイルを実行させる。
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
④ セットアッププログラムのガイダンスに従って操作を行う。
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
0OK をクリックし、セットアップを開始する。
W
⑤ インストール確認ウィンドウで
M
.1
.T
0 W.1 Y®.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
⑥ セットアップが完了したら、すべてのアプリケーションを閉じて
W Windows
.T
W
.100 を再起動する。
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
再起動したときに、プログラムメニューに追加される。
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
103
W
M.T
O
®
0Y.C M.TW
0「PANATERM
1
.
■セットアップ支援ソフトウェア
」の概要
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
®
.T
PANATERM の起動
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
＜注意・お知らせ＞
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
1.「PANATERM®」をハードディスクにインストールしてあれば起動時ごとに再インストールする必要ありません。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
2. あらかじめアンプは電源、モータ、エンコーダと結線しておいてください。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C スタートについては対応
WWOS のマニュアルをご覧ください。
0
0
T
.
1
0
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00 起動手順
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y
W
C
.
W
W
W
00
M
.1
M.T
M.T
.100
W.1 Y.COOS
を起動する。
WW 00Y.CO .TW
W
W
.CO .TW
W
WW 0①0Yパーソナルコンピュータの電源を入れ対応
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1 ② アンプの電源をオンする。
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
.T
W
Y.
W OS.1のスタートボタンをクリックする。
00Y
WW .1③00パーソナルコンピュータの対応
.100
M.T
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
Y.
WW
.TW
OS
のマニュアルをご覧ください。
） W
WW .1（スタートについては対応
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
W
M
O
W
C
W
.C
.CO .で「PANATERM
WW .100Y.
.TW
WW®」を選び、クリックする。
.TW
00Y
WW ④.1プログラム TW
M
1
00Y
M
.
O
W
M
O
O
®
W
.C
WW 00Y「PANATERM
2 秒間表示後、
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
W
TW 」画面に切り替わる。
.
0
WW ⑤ オープニングスプラッシュが
T
.
1
0
M
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
®
.100
以下、
：
W.1 Y.COM W セットアップ支援ソフトウェア
OM ®」を用いての操作・機能などの詳細については、
WW 00Y.CO 「PANATERM
W「PANATERM
W
C
.
W
TW
W
.
W
0
Y
W
T
.
1
0
0
W DV0P4460」の取扱説明書をご覧ください。
T
M
.
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
104
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100 ページ
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
■各種動作設定の概要
………………………………
106
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O ■ステップ動作W ………………………………………
W
.C
Y.
WW .100107
.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
.C
O 相対動作の設定例 W
………………………………………………………
108
W
W
WW .100Y
0Y.C M.TW
W
0
WW .100Y.C M絶対動作の設定例
M.T
.TW
1
.
O
W
………………………………………………………
109
O
W
C
O
W
.C
0Y.
WW .10110
.TW
WW……………………………………………………
.TW
00Y
WW .100Y.C 回転軸動作の設定例
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
.C
O
W
W
WW .1111
W
00Y
0Y.C M.TW
WW .10…………………………………………
WW .100Y.C ドゥエルタイマ動作の設定例
T
M.T
.
O
W
M
O
W
C
.
W
Y
.CO .TW
WW 112
.TW
WW .100Y.C M.TW
…………………………………………
100
WW .100Y■ジョグ動作
M
.
O
W
M
O
W
.C
W
.CO .TW
WW 114
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y
■原点復帰動作
………………………………………
M
.
O
W
M
W
.C
W
W
.CO .TW
CO
WW 116
W
00Y
WW .100Y…………………………………
1
WW .100Y.原点センサ＋Ｚ相（前端基準）方式
T
M.T
.
.
M
O
W
M
O
W
W
.C
原点センサ（前端基準）方式
.CO .TW
WW118.100Y.C M.TW
WW …………………………………………
.TW
00Y
WW .100Y
1
M
.
O
W
M
原点センサ＋Ｚ相（後端基準）方式
119
O
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW 0…………………………………
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00リミットセンサ＋Ｚ相方式
M
.
O
……………………………………………
120
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
W121
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
0Y.C M.TW ……………………………………………………
WW .10リミットセンサ方式
M
.
O
W
O
W
.C
O
W
W
W
W
122 .100Y
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW………………………………………………………
WW .1Z0相原点復帰方式
M.T
O
W
O
W
C
O ……………………………………………………………
W 当て止め方式
122
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
………………………………………………………
123W
W
.C
O
Wデータセット方式
W
W
W……………………………………………………
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
WW 原点オフセット動作
T
M.T
.
.
0
124
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
WW .100Y
WW 00Y.C
.TW
WW .100Y.C M.TW
W■即時停止動作・減速停止動作
M
.TW
O
1
……………………
125
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
1
W
■一時停止動作
OM ………………………………………
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW 126 WW
C
.
0
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
■ブロック動作
127 WW
WW 00Y.CO ………………………………………
.T
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
W
T
.
.
OM
1
W
M
.
連続ブロック動作
………………………………………………………
127
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y.
.TW128 W W.100Y OM
WW .100Y.C ………………………………………………………
.TW
合成ブロック動作
M
M
O
W
W
W
Y.C
WW .100Y.C M
WW 00Y.CO .TW
0
W
T
.
0
W
1
■シーケンシャル動作
O
W
M ………………………………
.1
OM 130
W.
WW .100Y.C
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
■ S 字加減速機能
……………………………………
M
WW 00Y.CO
W.1 Y.CO
WW 00Y.CO 131
W
W
W
W
W
T
.
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM132
■その他の動作タイミングチャート
………………
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
00
W
電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング）
…………………
M.T
.100
W.1 Y.COM132W
O
W
W
C
.
W
W …………………
.T
WW .100Y
異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態）
133
M
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
アラームクリア時（サーボオン指令状態）
…………………………
134
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
モータ停止（サーボロック）時のサーボオン・オフ動作
WW ………… 135
WW .100Y.C M.TW
モータ回転時のサーボオン・オフ動作
………………………………
135
O
W
WW .100Y.C M.TW
■アブソリュートシステム
O ………………………… 136
W
WW .100Y.C
W
■フルクローズ制御モード
………………………… 140
WW
105
［各種動作の設定］
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■各種動作設定の概要
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
MINAS A4P では以下のような動作を行うことが可能です。
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
OM
ステップ動作
W.1 最も基本的な動作です。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 あらかじめ設定しておいたポイント番号を指定し、動作を行います。
W
C
.
W
W
W
.T
W
00
0Y
W
M.T
.10相対動作、絶対動作、回転軸動作、ドゥェルタイマ（待ち時間）の4種類のモー
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .1ドがあります。
→P.107
.TW
00Y
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
ジョグ動作
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW モータを自由に正負方向に移動させることが可能です。
.TW
00Y
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
ティーチングや調整時などに便利です。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW →P.112
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW動作の基準となる原点を検出するための動作です。
T
.
0
0
WW .10原点復帰動作
T
.
1
O
W
OM
W.
OM
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
.
0
Ａ4Ｐでは8種類の原点復帰動作を行うことが可能です。
WW .100Y.C M.TW
M
.1
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
ステップ動作などを行う前には原点復帰完了状態であることが必要です。
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM →P.114
W
パラメータで原点復帰動作不要に設定することも可能です。
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
即時停止動作／減速停止動作
実行中の動作を中断し、取り消すことが可能です。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
即時停止……専用のパラメータで設定された減速時間で停止します。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
→P.125
減速停止……減速開始前の動作モードで設定されている減速時間で停止します。
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
00
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO→P.126
W
一時停止動作実行中の動作を一時停止・再開することが可能です。
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
ブロック動作
いくつかのステップ動作をまとめて行います。下記2種類のブロック動作を行う
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TWことが可能です。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T 連続ブロック動作……複数のステップ動作を連続して行います。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
一度動作をスタートさせると設定したポイント番号まで連
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
続して動作します。
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M合成ブロック動作……複数のポイント番号を合成してステップ動作を行います。
M.T
.100
.TW
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
→P.127
ステップ動作途中で速度を変更したい場合などに有効です。
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 動作指令を与える毎に、自動的にポイント番号を＋1して動作を行います。
M
.TW
シーケンシャル動作
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C STB信号だけをオン/オフさせるだけで、簡単にステップ動作を行うことが可能
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
→P.130
です。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100 加減速の開始時および終了時の指令にカーブをつけることで、動作をなめらかに
OM
W
O
W
W
C
Ｓ字加減速機能
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
→P.131
します。
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＜お知らせ＞
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.T
・ステップデータや各種パラメータの設定方法につきましては
WP.80「コンソールの使い方」を参照してください。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
®
W
C
Y
・「PANATERM 」を用いてステップパラメータを設定する場合は表示上
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O、減速＝「D1 ∼ D4」
W
W ∼YA4」
速度＝「V1 ∼ V6」、加速＝「A1
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
となりますが、これらは本取扱説明書上の
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
W 、加速＝「ACC1
.T
.10∼
速度＝「VEL1 ∼ VEL16」
∼
、減速＝「DEC1
DEC4」
W.1 Y.CO
MACC4」
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
とそれぞれ同義となります。
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
106
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ステップ動作
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
ステップ動作
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
ステップ動作により、指定したポイントへ位置決め動作させることができます。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
相対動作、絶対動作、回転軸動作、ドゥェルタイマ（待ち時間）の
M.T
.1040種類のモードがあります。
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
指令
1
OM 速度
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
実際の動き
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M ト指定入力
.1
OM
W
O
W
W
C
ポイン
.
W
移動先の
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y. （P1IN∼P32IN）
.100
M.T ポイント番号
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
TW
.MIN10ms
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
.C
Cトローブ信号入力
WW .100Y.
.TW
WW .オープン
.TW オープン
クローズ
00Y
WW .100Y.ス
M
.TW
1
M
O
W
M
O
W
O
W
（STB）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
.CO ：
O
WW 00Yトランジスタ
W
：OFF
トランジスタ
ON
W
.CO .Tトランジスタ
WW 0：ON
C
W
.
Y
W
W
W
動作中信号出力
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
MAX 10ms
O
W （BUSY）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
各
O
WW：ON 0トランジスタ
W 減速中出力
.CO .TW
Y.C ：OFF
WW ：OFF
トランジスタ
トランジスタ
C
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
Y
W
種
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
.1
動
O
W
OM
W（DCLON）
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
位置決め完了出力
0
W
.T
0
トランジスタ：ON.1
ON
定
M トランジスタ：OFF WW. トランジスタ
O：M
W.1 Y.COM W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
（COIN）
0
W
T
W
.
0
W
W
M
.1
.T
00
MAX 10ms.CO
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
Y
W
0
W
W
W
.T
W
M.T
.10
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
前回のW
.C
現在位置出力
0Y
WW .10移動先の
WW 00Y.CO .TW
.TW
W
.TW
00Y
W（P1OUT∼P32OUT）
M
1
ポイント番号
ポイント番号
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W 手順.100
M
.1
.T
説明
W.1 Y.COM
OM
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
W
.
W
W
W
Y P.108以降の各動作の設定例を参照してステップパラメータの設定を行ってください。
W
ステップパラメータの
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
①
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
設定
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
P.114「原点復帰動作」を参照して原点復帰動作を行ってください。原点復帰未完了状態ではス
W
CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.テップ動作は受け付けません。
M
.TW
O
W
② 原点復帰動作の実行
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
但し、アブソリュートモード、原点復帰動作不要設定で使用している場合はこの動作は不要です。
O
OM
WW 00Y.CO .TW
.C3,4,5,6,7,8
WW 00Y
W
W
WW 00ポイント指定入力（P1IN
W
∼
P32IN：CN
X5
ピン）で動作ポイント番号を指定し
動作ポインW
ト番号の
Y.C
W
T
.
.T
③
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 てください。
W
指定
C
.
W
W
W
.T
0Y
W
M.T
.100
.TW
100
0ポイント指定入力（P1IN∼P32IN）を入力してから10ms経過後、ストローブ信号入力（STB：
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
C
.C
WW .100Y
.TW
WW .100Y.に接続している状態（クローズ）にすると手順③
.TW
WW .1CN
M
.TW
00Y
M
X5 24 M
ピン）をオープン状態からCOM−
④ ステップ動作の起動
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW で指定したポイント番号の設定値に従い動作を開始します。
T
.
0
1
.
OM
WW 00Y.CO .TW
Wアンプが動作命令を受け付けて実行状態に入っていることを確認し、実行状態であればストロー
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
.100
W.1 Y.COM W
.CO .T
OM
WWX5 028ピ
W
ブ信号入力（STB）をオープン状態に戻してください。動作中信号出力（BUSY：CN
Y
W
C
.
0
W
W
W
W
.T
⑤ 命令実行の確認 W
00
M
.1
.T
00Y
ン）のトランジスタがOFFになれば動作実行状態です。ストローブ信号（STB）をオープンに戻
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W さないまま動作が完了しても動作中信号出力（BUSY）はOFFのままとなります。
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
Y.
W
動作命令実行完了の WW
動作命令実行完了は動作中信号出力（BUSY）で確認してください。その信号のトランジスタが
M
.100
M.T
.100
W
M.T
.100
⑥
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
確認
OFFからONに戻れば動作完了となります。
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
動作命令実行完了の確認後、現在位置出力（P1OUT∼P32OUT：CN
X5
29,30,31,32,33,
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
34ピン）で実行した動作ポイント番号を確認してください。動作中信号出力（BUSY）のトラン
⑦ 現在位置出力の確認
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
ジスタがONに戻ってから10ms以内に現在位置出力（P1OUT∼P32OUT）は更新されます。
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TWX5 27 ピン）について
＊位置決め完了出力／減速中出力（COIN/DCLON：CN
WW 00Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
SV.Pr64（出力信号選択）で COIN/DCLON
のどちらを出力するかが選択できます。トランジスタの
ON/OFF の
W.1
W.1 Y.COM W
W
W
W
タイミングは上図を参照ください。
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
107
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ステップ動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
注意事項
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1 0 の場合は、
1）指定したポイントの速度、
減速時間のいずれかの設定値が
データ未定義異常保護（エラー
OM
W.1 加速時間、
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
W
コード No.69）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
.T
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W （−2147483647
2）同一方向に相対移動を連続しておこない、
現在位置
がオーバーフロー
Y
W
.T
W
00 ∼ 2147483647）
W
M.T
.100
OM アラーム発生時動作にしたがっ
W.1でトリップし、
M.T 現在位置オーバーフロー異常保護
O
W
C
.
O
W
C
すると、
（エラーコード
No.70）
W
.
Y
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y て停止します。このエラーは
M
O
1
W
M
.
O
W
C
16.Pr51（ラップアラウンド許可）で、無効とすることはできますが、絶対位置が
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y 保証できなくなります。ラップアラウンドを無効で使用する場合は、相対動作のみでご使用してください。
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW（エラーコードNo.71）
Y.C
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
003）
ステップ動作中に動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合は、
駆動禁止検出異常保護
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Yでトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。このときトリップする／しないは、SV.Pr55（駆
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100動禁止入力動作設定）で選択できます。
T
.
O
W
M
W ステップ動作中に、32.Pr01（正方向最大移動量設定）
WW 00Y.CO .TW、No.02（負方向最大移動量設定）で決まる最大移動量を
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW 4）
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 超えた場合は、最大移動量制限異常保護（エラーコード
WW 00Y.CO .TWNo.72）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがっ
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1て停止します。
W
C
.
W
W
W
.T
W 5）サーボアンプがトリップした場合は、
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
一旦アラームクリア指令を入力後、
原点復帰動作を実行しなければ、
ステッ
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0 アブソリュートモード、原点復帰動作不要設定で御使用している場
W
プ動作を再実行することができません。
但し、
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W 合は、原点復帰動作なしでステップ動作を実行することができます。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
6）
動作中信号出力（BUSY：CN
X5
28
ピン）が
OFF
した後、ストローブ信号入力（STB：CN
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.TX5 24 ピン）
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
をオープン状態に戻さないまま、モータの動作が完了した場合は、動作中信号出力（BUSY）は
OFF
WW .100Y.
.TW状態のまま
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
となります。動作中信号出力（BUSY）が
OFF した後は、必ずストローブ信号入力（STB）をオープン状態に戻
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Wすようにしてください。
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW OFF の状態（前回命令実行中）はステップ動作を受け付けません。
7）動作中信号出力（BUSY）が
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
ステップ動作モード
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
本サーボアンプでは位置決め動作において
4 つの動作モードを選択することが可能です。
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
それぞれの動作モードの詳細については、各参照ページを参照してください。
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
Y
W 参照ページ
W
W
Y.C
WW 説明
W動作モード
M.T
.100
M.T
.100
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
W P.108.100Y
相対動作（Incremental）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M設定値を現在位置からの相対移動量として動作します。
M.T
.TW
O
W
O
W
C
O 設定値を目標の絶対位置として動作します。
W
W
絶対動作（Absolute）
Y.
WP.109
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
P.110
回転軸動作（Rotary）
.C
W
W
W
WW 00Y.CO設定値を１回転あたりの絶対位置として動作します。
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
W
T
M.T
.
.
O
1
W
M
.
P.111
ドゥエルタイマ動作（Dwell
time）
設定値を待ち時間として動作します。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W60（3Ch）です。詳細は P.45「ポイント指定入力
※ ステップデータが設定可能なポイント番号は
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW 1（01h）から
WW .100Y.C M.TW
W
1
の概要」の表を参照してください。
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
※ 回転軸動作（Rotary）モードは、相対動作（Incremental）
、絶対動作（Absolute）と混在して使用しないでく
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
ださい。指令位置および現在位置の１回転あたりパルス数によるラップアラウンドが正常に行えなくなります。
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
相対動作の設定例
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
相対動作では、設定値を現在位置からの相対移動量として動作します。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
以下にポイント１を相対動作に指定して移動する場合の設定例を示します。
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
速度
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
速度＝VEL1
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
W
M減速＝DEC1
O
W
加速＝
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
ACC1
M
移動量＝ポイント1設定値
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
（1000000）
WW .100Y.C M.TW
O
O
時間 WW
W
Y.C
0
W
0
WW .100Y.C M.TW
.1
O
W
WW
C
原点位置＝0 開始位置＝X
終了位置＝X＋1000000
.
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
108
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
●16ビットポジショニングパラメータの設定
0
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
Wパラメータ名
W
16.Pr□□00Y
.T
.100
M.T
.1
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
VEL1
00
ポジショニング設定第1速
Y
W
W
0Y.
WW
M.T
.100
M.T
.10ポジショニング加速設定第1
O
W
O
W
C
ACC1
10
.
WW .100Y
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
M
.TDEC1
O
W
12
ポジショニング減速設定第1
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
M 上表の16ビットポジショニングパラメータを任意の値に設定し、
O1.
WW下図のようにステップパラメータを設定します。
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
2.
原点復帰完了状態にします。（P.114「原点復帰動作」参照）
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y. X5M24ピン）を
.TW
WW .100Y.C M.TW
COM−に接続す
00Y 3. サーボオン状態でポイント１を指定後、ストローブ信号入力（STB：CN
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
WW 00Y.COると動作を開始します。
.
W
0
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
W
WW .100Y●ステップパラメータの設定
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.No.
M.T 減速
.100 加速
.TW 動作モード
M
位置/待ち時間
速度
ブロック
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
0
W
T
VEL1W.1 ACC1OM DEC1
Single
.相対動作（Incremental）
00 01
M.
W.1 Y.CO1000000
.C
W
W.1 Y.COM W
W
Y
W
W
0
W
T
W
.
0
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW 絶対動作の設定例
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
絶対動作では、設定値を原点位置＝
0
を基準とした絶対位置として動作します。
各
.
O
W
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
種
1
0
WW
T
M
.
.
0
O
W
以下にポイント１を絶対動作に指定して移動する場合の設定例を示します。
動
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O速度
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W 速度＝VEL1
M
.
.T
0
定
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
0 減速＝DEC1.
W
.T
00 加速＝
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C
ACC1
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
時間
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW終了位置＝ポイント1設定値
0
WW .100開始位置＝X
T
.
1
原点位置＝0
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW（＋1000000）
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
●16ビットポジショニングパラメータの設定
W
W
W
.T
00
W
100
W.1 Y.COM W
M.T
.16.Pr□□
W.1 Y.COM W
O
W
W
パラメータ名
W
C
.
W
W
.T
00
WW .100Y
M.T
.100
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
C
VEL1
W 00 Y.COポジショニング設定第1速
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .10
M
.TW
00
O
1
W
ACC1
ポジショニング加速設定第1
M
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
DEC1W
12
ポジショニング減速設定第1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W トポジショニングパラメータを任意の値に設定し、
M
.1
.T
00
1. 上表の16ビッ
下図のようにステップパラメータを設定します。
OM
W.1 Y
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
W
2. 原点復帰完了状態にします。（P.114「原点復帰動作」参照）
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W COM−に接続す
.T
W
00
W
3. サーボオン状態でポイント１を指定後、ストローブ信号入力（STB：CN
WW .100Y.
M.TX5 24ピン）をW
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
ると動作を開始します。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
●ステップパラメータの設定
O
W
O
W
C
.C
Y.
WW ブロック
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .速度
.TW
100
00Y
W
.
No.
動作モード
位置/待ち時間
加速
減速
1
M
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W VEL1
Y.
01
絶対動作（Absolute）
1000000 W
ACC1
Single
.TW DEC1W W
WW .100Y.C M.TW
M
.100
100
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
注意事項
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
C
1）ラップアラウンドについてWW
.
W
C
W
Y
W
W
Y.
W
W
.100
M.T
.100
W
M.T
.100
O
W
16.Pr51（ラップアラウンド許可）を１に設定すると、ラップアラウンド発生時にエラーは発生しませんが、絶
O
W
W
C
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW 絶対動作モードと相対動作モードの組み合わせで使用する場合には、
.TW
00Y
M
1
対位置は保証できなくなります。
ラップアラ
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
ウンドが発生しないようにご注意いただくか、絶対動作を使用しないでください。
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
109
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ステップ動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
回転軸動作の設定例
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
回転軸動作を指定した場合は、32.Pr03（回転座標での一回転あたりの移動量）を
360°として、回転軸動作
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
（Rotary）指定されたステップパラメータの目標位置に対して、現在位置から最短の方向に軸が動作します。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
また回転軸動作中のモータ現在位置は、下図のように
0 ∼（回転座標での一回転あたりの移動量−１）の範囲内に自
.T
W
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
.
C
W
.TW
W
00Y
Y.動的に制限されます。
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C■回転座標での一回転あたりの移動量を
WW .100Y.C M.TW …, 2, 1原点位置＝0
0
T
.
0
9999,
…
W 9998, O
10000に設定した場合
OM
W.1 Y.C
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
0
T
.
ポイント1＝1250
O
W ポイント7＝8750
M
.10
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW .10ポイント6＝7500
0
WW ポイント2＝2500
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
M
.1
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
Wポイント3＝3750
O
W
W
C
.
W
ポイント5＝6250
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
ポイント4＝5000
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW●32ビットポジショニングパラメータの設定
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.CO .TW パラメータ名
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T入力値
WW32.Pr□□
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W03
回転座標での一回転あたりの移動量
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M10000
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
●ステップパラメータの設定
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.C動作モード
W
W
位置/待ち時間
速度
加速
No.
W
T
.1
OM ブロック
W.1 減速
M.
.1
OM
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
W
TW
.Single
1250
VEL1
ACC1
01
W
.T
10DEC1
00Y
WW .1回転軸動作（Rotary）
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
W
M
O
W
.C
O
ACC1
Single
02 WW 回転軸動作（Rotary）
WW .1DEC1
.TW
W
00Y
0Y.C MVEL1
Y.C
WW 2500
TW
.
0
0
W
T
M
.
1
0
.
O
1
W
W
.C Single
OM
W.回転軸動作（Rotary）
ACC1
03
W
.CO VEL1
WW DEC1
00Y
WW3750
.TW
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
M
.
O
W
O
回転軸動作（Rotary）
5000
VEL1
ACC1
DEC1
Single
04
W
W
.C
Y.C
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW
.TW ACC1W W
100
00Y
M
.
1
M
.
回転軸動作（Rotary）
6250
VEL1
DEC1
Single
05 W
O
1
M
.
.C
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
WW DEC1
W
00Y Single
Y.C
W7500
1
0
WW回転軸動作（Rotary）
T
M.T
.
VEL1
ACC1
.
06
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.C
Y.
W
.CO .TW
.TW
W
回転軸動作（Rotary）
8750
07
.TW ACC1 W DEC1
100 Single
00Y VEL1
WW
M
.
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
注意事項 WWW
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
1）制御モードについて
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M＝.T0）のみ有効です。フルクローズ制御時（SV.Pr02
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
回転軸動作は位置制御時（SV.Pr02
＝
6）に回転軸動作を
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
指定すると、エラーコード
No.69（データ未定義異常保護）が発生します。
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
2）パラメータの制約事項について
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C 以下のパラメータに制約があります。
.TW
WW 現在位置の範囲制限を越えないように使用するため、
M.T
.100
.TW
00Y
M
回転軸動作を使用する場合、
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M内容
.TW
WW .100Y.C M.設定値
TW
パラメータNo.
名称
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
回転軸動作では必ず原点復帰が必要です。
0または2に設定した
.TW
0Y.C M.TW
WW
M
.100
M
W
アブソリュート W.10
O
W
.CO
O 1
W
.C
Y
W回転軸動作起動時にエラーコー
場合は、
ドNo.69（データ未定義
SV.Pr0B
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
エンコーダ設定
M
.1
.T
00
異常保護）が発生します。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W ト機能を使用する場合は、
.T
W
16.Pr37 原点復帰完了時動作設定
1 .T
原点オフセッ
.100
W.1 Y.CO
M
.100
OM 必ず1に設定してください。
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
16.Pr38 原点復帰動作無効化設定
0 .TW
回転軸動作では必ず原点復帰が必要です。
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
16.Pr54 ブロック動作方法設定
0
合成ブロック動作は使用できません。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 16.Pr37=0の場合は、
M
0に設定してください。
O
W
O
.C
WW 00Y.C
0Y
WW .100∼
.TW
32.Pr00 原点オフセット W
（回転座標での一回転あたりの移動
.TW 16.Pr37=1の場合は、
M
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW量-1）の範囲に設定してください。
O
回転座標での
設定範囲外の場W
合W
は、位置決め動作起動時にエラーコード
WW
W
Y.C
W
32.Pr03
2∼1073741824
0
W
T
.
0
１回転あたりの移動量
（データ未定義異常保護）が発生します。
W.1 Y.COM No.69
W
32.Pr01 正方向最大移動量設定 WW
0
T
.
0
W.1 0 Y.COM 回転軸動作では最大移動量制限異常保護は使用できません。
32.Pr02 負方向最大移動量設定
W
W
.100
W
WW
110
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
3）ステップデータの設定について
0
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
・回転軸動作（Rotary）を使用する場合は、相対動作（Incremental）
、絶対動作（Absolute）と混在して使用
W
.TW
100
00Y
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
しないでください。
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
・回転軸動作指定のステップデータ設定値が、
0∼
（回転座標での一回転あたりの移動量−１）
の範囲外の場合は、
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
W
WW .100Y.C M
TW
.
T
M
.
位置決め動作起動時にエラーコード
No.69（データ未定義異常保護）が発生します。
OM
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
.C4）
W
W
Y
W
ジョグ動作について
0
T
0
W.1 Y.COM W
M.
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO回転軸動作で使用する場合は、
W
W
.T現在位置の範囲制限を越える
W
00
0
W
.T
0原点復帰完了後はジョグ動作を行わないでください。
00
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.CO
場合があります。もし実行してしまった場合は、もう一度原点復帰を行ってください。
W
W
.T
W
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100 5）サーボオフについて
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 回転軸動作で使用中にサーボオフした場合にも、
M
現在位置の範囲制限を越える場合があります。
必ずサーボオン後
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00 に、もう一度原点復帰を行ってください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
0
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.10ドゥエルタイマ動作の設定例
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW ドゥエルタイマ動作では、設定値を待ち時間として動作します。通常は単独で使用するのではなく、ブロック動作に
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW おけるポイント間のウェイトとして用います。
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O 2 の絶対動作後、ポイント
W
以下にポイント
1 をドゥエルタイマに指定して起動し、設定時間経過後ポイント
3 の相対
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
移動を行う場合の設定例を示します。
W
各
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
種
WW .100Y.C M.TW
O
W
動
O ACC2
W
W
W
DEC1 0Y.C
W
.CO 速度.TW
0Y.C M.TW
WW DEC2
作
0
Y
W
T
.
1
0
0
WW速度＝VEL2
.
0
M
.1
の
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
設
W
W
W
1
0
W
.
.T
0
定
M
.1
OM
WW移動量＝ポイント3設定値
W.1 Y.COM W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
速度＝VEL1
0
W
T
W
.
待ち時間＝ポイント1設定値
0
（＋500000）
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
（500×10[ms]＝5[s]）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
ACC1
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
OM
W.1 Y.C時間
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
O
W
終了位置＝＋1500000
原点位置＝0
開始位置＝X
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
終了位置＝ポイント2設定値（＋1000000）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
●16ビットポジショニングパラメータの設定
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 16.Pr□□
パラメータ名
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
VEL1, VEL2W.1 00, 01
OMポジショニング設定第1速、第2速
W
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y14 ポジショニング加速設定第1、第2
M
.
O
W
ACC1, ACC2 W.110,
M
O
W
C
O
WW .100Y.
.TW
Y.C ポジショニング減速設定第1、第2
WW .100Y.C M.TW
WW 12,
M
.TW
0016
DEC1, DEC2
O
1
W
M
.
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y
TW
.
0
WWトポジショニングパラメータを任意の値に設定し、
T
.
0
M
1. 上表の16ビッ
下図のようにステップパラメータを設定します。
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
2. 原点復帰完了状態にします。（P.114「原点復帰動作」参照）
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
3. ポイント2の動作完了後、ポイント１を指定し、ストローブ信号入力（STB：CN
X5 24ピン）を
COM−
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
に接続すると、時間待ち動作を開始します。待ち時間経過後、動作中信号出力（BUSY：CN
W X5 28ピン）
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
がオンし、次のポイント3の動作指定が可能となります。
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
●ステップパラメータの設定
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
動作モード
速度
加速
減速
ブロック
No.
.
0
W
T
.位置/待ち時間
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 time）
W
C
.
500
VEL1
ACC1
DEC1
Single
01 ドゥエルタイマ動作（Dwell
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O 1000000
W
W
絶対動作（Absolute）
VEL1
ACC1
DEC1
Single 0Y.C
02
.C
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1
OM
W.1 YACC2
相対動作（Incremental）
VEL2
DEC2
Single
03
W
W.1 Y.COM500000
C
.
W
W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
注意事項
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M
.TW
1）待ち時間設定値（10ms 単位）が 214748364
より大きいときは、最大の
O
W
WW 214748364 × 10ms の待ち時
.C
W
W
Y
W
0
W
T
.
0
間となります。
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
2）ドゥエルタイマ動作を中断したい場合は、多機能入力（EX-IN1,EX-IN2：CN
X5 22,25 ピン）の割り当てに
O
W
C
.
W
Y
よる即時停止または減速停止信号を入力してください。
W
.100
W
WW
111
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ジョグ動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
ジョグ動作
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
モータを設定速度で自由に正負方向に移動させることが可能です。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
W
.TW
M.T指令
.100
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
速度
W
C
実際の動き
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.最大ポイン
TW ト番号−1
M
00Y ポイン
ト入力
（正転）
O
1
W
M
.
O
W
CO
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.（P1IN∼P32IN）
W
WW .100Y.C M最大ポイン
TW ト番号−2（逆転）
.
T
.
O
W
M
O
W
W.1
または
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y多機能入力1、
2
オープン
クローズ
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
Y.C
W
EX-IN2）
WW .100（EX-IN1、
T
M 10ms
.1
W.1 Y.COM W
M.
OMIN
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
W
.T
W
W オープン.100Y
100
0Y
WW .10ス
トローブ信号入力
M.Tクローズ
OM
W.オープン
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
.
W
.C
W
.TW
W
00Y
WW .100Y
T
.
1
WW .1（STB）
T
M
.
.
00Y
MAX
10ms
M
O
W
O
W
OM
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
0
Y.C
WW ：ON
T
.
0
0
WW .動作中信号出力
T
.
トランジスタ
：
OFF
1
0
トランジスタ
トランジスタ：ON
M
1
O
W.
OM
WW 00Y.CO .TW
W（BUSY）
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
Y
W
.T
00
W
.1
OM
MAX
W10ms
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
Y
減速中出力
W
C
.
0
W
TW
0 トランジスタ
W
トランジスタ
トランジスタ：
.T ：OFF
WW （DCLON）
M：.ON
.1ON
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
CO
OFF
ONW
：ONW
Y.C
WW .100トランジスタ
位置決め完了出力
W トランジスタ
0Y.トランジスタ
Y.C
W：W
T：W
.
0
0
WW
T
M.T
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
MAX
10ms
（COIN）
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
現在位置出力
W（正転）
Y.C ト番号−1
WW .100最大ポイン
WW 00Y.CO .TW 前回の WW
0Y.C M.TW
0
W
M.T （逆転）
1
ポイン
ト番号
最大ポイン
ト番号−2
.
O
1
（P1OUT∼P32OUT）
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
手順
W
Y.C
WW .100Y.C 説明
TW
.
0
WW
T
.
0
M
1
M
O
WW 00Y.CO .TW
W.
ジョグ動作関連
16.PrNo.40
∼ No.45 のジョグ動作関連パラメータを設定してください。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
①
W
M
.1
.T
00
パラメータの設定
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C詳細はP.113「ジョグ動作関連パラメータ一覧表」をご参照ください。
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100 ジョグ動作の起動には下記2通りあります。
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W ∼ P32IN：CN
X5 3,4,5,6,7,8
ピン）で行う場合
.T
WW .100Y1）ポイント指定入力（P1IN
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C高速正転ジョグの場合は最大ポイント−1を、高速逆転ジョグの場合は最大ポイントー2を指
M
.TW
O
W
M
O
W
.C
定してから10ｍｓ経過後にストローブ信号入力（STB：CN
X5 24 W
W
W
CO
W ピン）を接点オープン
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.状態からCOM−に接続状態（クローズ）とすると動作を開始します。
T
M.T
.
.
O
W
M
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
M
② ジョグ動作の起動
＊最大ポイント番号はSV.Pr.57（入力ポイント数選択）の設定値によります。
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
Y.C22,25 .ピン）で行う場合
WW .100Y.C M.TW
WW .100X5
TW
WW .2）多機能入力1・2（EX-IN1,EX-IN2：CN
00Y
M
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W SV.Pr5A（多機能入力1信号選択）、SV.Pr5C（多機能入力2信号選択）で、高速正転ジョ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 グか高速逆転ジョグを設定し、多機能入力１、または2を入力してから10ｍｓ経過後にストロー
W
C
.
W
W
W ピン）を接点オープン状態からCOM−に接続状態（クロー
.T
W
M.T
.100
.TW X5 24
100
00Y
M
.
ブ信号入力（STB：CN
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW ズ）とすると動作を開始します。
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW X5 28ピン）のトランジスタがOFFになれば動作実行状態です。
WW .100Y.
③ 命令実行の確認
動作中信号出力（BUSY：CN
WW .100Y.C M.TW
WW
M.T
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
ストローブ信号入力（STB）をオープン状態にすることで、減速停止します。ストローブ信号入
Y
W
WW .100Y.
.TW
④ ジョグ動作の停止
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
力が接点クローズ状態の間はジョグ動作を継続します。
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
M
.1
.T
00
動作命令実行完了の W
動作命令実行完了は動作中信号出力（BUSY）で確認してください。その信号のトランジスタが
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
⑤
W
W
W
W
.T
確認
OFFからONに戻れば動作完了となります。
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W 29,30,31,32,33,
動作命令実行完了の確認後、現在位置出力（P1OUT∼P32OUT：CN
X5
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
34ピン）で実行した動作ポイント番号を確認してください。動作中信号出力（BUSY）のトラン
W
⑥ 現在位置出力の確認
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
ジスタがONに戻ってから10ms以内に現在位置出力（P1OUT∼P32OUT）は更新されます。
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
＊位置決め完了出力／減速中出力（COIN/DCLON：CN
X5 27 ピン）について
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
SV.Pr64（出力信号選択）で COIN/DCLON
ON/OFF の
O
WW 00のどちらを出力するかが選択できます。トランジスタの
W
Y.C
WW
W
T
.
タイミングは上図を参照ください。 W.1
OM
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
112
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
●ジョグ動作に関連するパラメータ .T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
ジョグ動作を行う場合は下記パラメータを設定してください。
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
16.Pr□□ WW
設定内容
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
低速ジョグ動作時の速度を設定します。(0∼6000r/min)
.C
WW .100Y
.TW
WW
.TW
00Y
M
.TW40
1
M
.
O
W
M
O
本パラメータはコンソール（別売）からジョグ動作を行う場合のみ使用します。
O
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
W詳細はP90を参照ください。
TW
.
0
T
.
1
0
M
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
高速ジョグ動作時の速度を設定します。(0∼6000r/min)
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW
W.1 Y.COM 41W
Y
W
ポイント指定または多機能入力によるジョグ動作時
（P112手順②に記載のどちらかの方法の場合）
は、
0
W
0
W
.1
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
本パラメータでジョグ速度を設定してください。
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
42
ジョグ動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
ジョグ動作時のＳ字加速度を設定します。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
加速時間中のＳ字制御時間を設定します。(0∼1000r/min)
WW .100Y.C 43
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
詳細はP131を参照ください。
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
ジョグ動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
OM
W
W.1 Y.C44
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW ジョグ動作時のＳ字減速度を設定します。
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.45
M.T
.TW 減速時間中のＳ字制御時間を設定します。(0∼1000r/min)
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW詳細はP131を参照ください。
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
種
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
動
O
W
OM
W.1
注意事項
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CONo.69）でトリップ
W
W
.CO .TW
WW
1）
下記パラメータの、いずれかの設定値が
0 の場合は、データ未定義異常保護（エラーコード
C
設
.
Y
W
T
W
.
W
0
Y
W
1
0
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1
し、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W・16.Pr40（ジョグ速度（低速）
M
.1
.T
00
）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
・16.Pr41（ジョグ速度（高速）
）
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
・16.Pr42（ジョグ動作時加速設定）
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
・16.Pr44（ジョグ動作時減速設定）
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
2）同一方向にジョグ動作を連続しておこない、
（−2147483647∼2147483647）
Y.C
WW .100Yがオーバーフロー
W現在位置
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
O
W
O
W
O
W
すると、
現在位置オーバーフロー異常保護
（エラーコード
No.70）
でトリップし、
アラーム発生時動作にしたがっ
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
て停止します。このエラーは
O 16.Pr51（ラップアラウンド許可）で、無効とすることができますが、絶対位置が
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
保証できなくなります。ラップアラウンドを無効で使用する場合は、相対動作のみでご使用してください。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
3）原点復帰完了後のジョグ動作中に、動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合は、駆動禁止検出異常保護（エ
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
ラーコード
.T
WNo.71）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。このときのトリップする／し
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
ないと減速動作は、サーボパラメータ
.T
W
WW .100Y.
.100
.TWNo.55（駆動禁止入力動作設定）で選択できます。
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
ただし原点復帰未完了時のジョグ動作中に、動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合は、モータは
SV.Pr55
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
の減速パターンに従いますが、エラーは発生しません。
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
4）原点復帰完了後のジョグ動作中に、32.Pr01（正方向最大移動量設定）
、No.02（負方向最大移動量設定）で決まる
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100YNo.72）でトリップし、アラーム発生時動作
.TW
WW .100Y.C M.TW
最大移動量を超えた場合は、最大移動量制限異常保護（エラーコード
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
にしたがって停止します。ただし原点復帰未完了時のジョグ動作中には、最大移動量制限異常保護は働きません。
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W（コンソール
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
5）外部信号によるジョグ動作では、高速正転ジョグと高速逆転ジョグ動作のみを行うことができます。
W
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
を使用する場合は、低速正転ジョグと低速逆転ジョグも行うことができます。
W
WW .100Y. ）M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
W
O
W
.CO
O
W を両方
W
6）多機能入力（EX-IN1,EX-IN2）に高速正転ジョグ、高速逆転ジョグをそれぞれ指定し、EX-IN1、EX-IN2
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T ON してもモータは動作しません。
00
ON にした状態でストローブ信号入力（STB）を
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T （P1OUT ∼ P3OUT）
W
.100
7) ジョグ動作を停止命令（即停止、減速停止、一時停止）で停止させた場合は、現在位置出力
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
は更新されません
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
113
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■原点復帰動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
原点復帰動作
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
電源投入後、ステップ動作を起動するために、まず基準となる原点位置を検出するための原点復帰動作を実行し、原
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
点復帰完了状態とする必要があります。ご使用の目的に合わせて下記の「原点復帰モード一覧表」から、1
つを選択
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
し実行してください。
.T
W
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
.
C
W
.TW
W A）の場合は電源投入時から原点復帰完了状態となるため、原点復帰動作は不要です。
00Y
Y.ただし、下記
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
OM
W.
.C電源投入時から原点復帰完了状態となる場合
WW .100Y.C M.TW
W
YA）
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
M
W.1 Y.C
W
WW 00Y.CO .TW
●O
アブソリュートエンコーダあるいはアブソリュート外部スケールを使用し、
SV.Pr0B
WW .100Y.C
.T（アブソリュートエンコー
W
W
0
T
M
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.Cダ設定）を
W0 または 2
Wとした場合
T
.
1
M
.
O
W
M
O
W
この設定時に原点復帰を実施すると、
原点位置に対応した絶対位置をアンプのEEPROMに保存します。
電源投
W.1
CO
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.入時にはこのデータを用いて、
T
.
O
最後に原点復帰を行った時の絶対位置を原点位置に設定することで、
原点復帰を
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y不要とします。
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00詳細は P.136「アブソリュートシステム」を参照してください。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1● 16.Pr38（原点復帰動作無効化設定）を
W
C
.
W
W
1（原点復帰不要）とした場合
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W この設定時には、電源投入時のモータ位置を「32.Pr00（原点オフセット）設定値」とします。
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
B）
原点復帰未完了状態となる場合
W
WW .100Y.C M.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW ● 上記
.TW
00A）以外での電源投入後
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
原点復帰動作を実行することで、原点復帰完了状態にすることができます
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
.
W
W
W
0
Y
W
.T
0
W ● 上記.1A）以外の設定時のアラーム発生時
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
W
.T
W 電源投入時に原点復帰を必要とする設定時（上記
M.T
.100
.TW
100 A）を満たさない場合）は、アラーム発生時、原点復帰未完
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
了状態に戻ります。
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
この場合は、
アラーム要因を取り除いたあとアラームクリアを行い、
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 原点復帰を実行することで原点復帰完了状
WW .100Y.C M.TW
態とすることができます。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
● 原点復帰動作開始時
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
原点復帰動作を開始すると、
原点復帰が正常終了するとともに原点
W.1 Y.COM W
M.T 常に原点復帰未完了状態に戻ります。
.100
W.1 Y.COM 通常、
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
復帰完了状態となりますが、停止動作（即時停止、一時停止、減速停止）の入力、サーボオフ、トリップなどで
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
原点復帰が中断された場合には、原点復帰未完了状態のままとなります。
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
もう一度最初から原点復帰動作をやり直してください。
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
● ノーマルオートチューニング、周波数特性の測定を実行した時
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ®からノーマルオートチューニングを実行したりPANATERM
M
.TW
® W
O
M
コンソールやPANATERM
から周波数特性の測
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
定を実行すると、常に原点復帰未完了状態に戻ります。もう一度原点復帰を実行するか、
上記W
A）の設定で使用
O
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
している場合は、電源を再投入することで原点復帰完了状態にすることができます。
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
原点復帰モード一覧表
W
Y
W
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
0
W
W
16.Pr36（原点復帰方法設定）
と制御モード
（SV.Pr02）
の組合せで選択可能な原点復帰モードの一覧です。
W
.T
W
M.T
.10各モー
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
ドの詳細については、下記より各参照ページ（P.116
∼ 123）を参照してください。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
W
.C
Y.
.CO .TW
WW 参照ページ
.T
WW 位置制御時
.TW
100
00Y
0Yトポジショニングパラメータ
WW .16ビッ
.
フルクローズ制御時
動作内容
1
0No.36
M
.
OM
1
W
M
O
W
C
（原点復帰方法設定）
.
O
W
W
C
Y
Y.
W
W
WW ○
.TW ×
WW .100Y.C M
M
.100
100
0 .T
M
P.116
原点センサ＋Ｚ相（前端基準）
.
W
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
1 .T
P.118
原点センサ（前端基準）W
○ 10
. ○
.
W.1 Y.COM
.100
OM
W
O2M
W
C
.
×
P.119
原点センサ+Ｚ相（後端基準） WW
○
W
C
W
.
Y
W
W
.T
W
.100
100
00Y 3 M.TW
M
.
1
W
.
O
×
P.120
リミットセンサ＋Ｚ相
○
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
P.121
リミットセンサ
○ .10
W.1
.100 4 OM.T
OM ○
W
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
P.122
Ｚ相原点復帰
W
Y5
W ○ .100
.×T
W
.100 6 OM.T
OM○
W
W
C
P.122
当て止め
○
.
W
C
W
.
Y
W
.T
WW .100Y7
.TW
100
M
.
○
P.123
データセット
○
M
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
注意事項
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
Y.C
WW .100No.68（原点復帰異常保護）が発生）です。
上表の○は使用可、×は使用不可（エラーコード
M.T
O
W
WW .100Y.C
W
WW
114
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
下図に例として 16.Pr36（原点復帰方法設定）が
0（原点センサ＋Ｚ相（前端基準）
）の場合の、原点復帰動作中の
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
入出力信号タイミングチャートおよび、
動作手順を示します。
Y
W 他の原点復帰モードにおいても同様の手順となります。
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T（高速）原点復帰速度（低速）
.100 原点復帰速度
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
指令
W
.C
O
W
.TW
W
00Y
Y.C 速度
WW .100Y.C M.TW実際の動作 W
1
0
T
M
.
.
0
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
M
.1
O
W
M
.10
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
M
.1
O
W
M
Oト入力
W.1 ポイン
CO ト番号
WW 00Y.最大ポイン
C
W（原点復帰）WW .100Y.C M.TW
.
W
W
Y
（P1IN∼P32IN）
W
T
.
0
W
T
.
1
0
M
.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
CO10msTW
WW 00Y.MIN
W
W
.
0トローブ信号入力
WW .10ス
T
W.1 Y.COM W
M.
オープン W.1
クローズ
OM オープン
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
Y.
W
WW .（STB）
M.T
.100 MAXO10ms
100
W.1 Y.COM W
M.T
W
O
W
W
C
.
.C
W
T
WW .100Y
.TW
WW 原点近傍入力
M.オープン
.100
.TW
00Y
M
O
1
オープン
クローズ
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
（Z-LS）
W クローズ
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW トランジスタ：ON
W
W
C
.
W
W
動作中信号出力
W
0
Y
W
.T
W
W.1 Y.COM W
M.T トランジスタ：ONWW.10 トランジスタ
.100
OM ：OFF
各
（BUSY）
O
W
W
C
.
C
W
.
Y
W
.T
W
00
0
W
T
種
.
1
0
WW .100Y
T
M
.
.
1
M
.
O
W
M
動
O
W
WWトランジスタ
減速中出力
.CO .TW
Y.C
WW：OFF .100Y.Cトランジスタ
TW
W
作
.
0
Y
：OFF .TW
トランジスタ
：OFF
W
0
0
W（DCLON）
M
0
M
.1
O
の
WW ：0ON
W.1 Y.COM W
W
Y.C
WW 00Y.CO トランジスタ
：ON
トランジスタ
設
W
0
W
T
W
.
W
T
.
1
0
W
M トランジスタ：ON 定
.
.T
0
M
.1
位置決め完了出力
WW：OFF00Y.CO .TW
W.1 Y.COM トランジスタ
.CO：OFF .TW
WW トランジスタ
トランジスタ
Y
W
W
：
ON
W
0
W
0
W
.1
.T
00
（COIN）
OM
W.1 Y.COM W
トランジスタ：ON
トランジスタ：Y
ON.C
WW
W.1 Y.COM W
W
W
0
MAX
10ms
W
W
MAX 10ms
W
.T
W
M.T
.10
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
現在位置出力
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
0Y.C M.TW
WWALL OFF
0（原点復帰未完了状態）
WW .100Y.C M.TW
（P1OUT∼P32OUT）
M
1
.
O
W
O
W
O
WON（原点復帰未完了状態）
W
Y.C
ALL
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
TW
.
WW
説明
手順.100Y
M
O
WW 00Y.CO .TW
WW)、16.Pr31
W （低速））、
Y.C（原点復帰速度
W
WW 00Y.CO
W
0
原点復帰動作関連
W
16.Pr30
（原点復帰速度
（高速）
16.Pr33
（原点復帰時加速設定）、
T
.
0
W
T
.
.1
W.1 Y.COM W
①
M
.1
OM
W、
O
W
W
C
.
W
C
16Pr34
（原点復帰時減速設定）
16.Pr35
（原点復帰動作方向設定）
をそれぞれ設定してください。
パラメータの設定
W
.
Y
W
W
.T
00
WW .100Y
M.T
.100
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
C
ポイント指定入力（P1IN
∼ P32IN：CN X5 3,4,5,6,7,8 ピン）で、SV.Pr57（入力ポイン
W
CO
WW .100Y.
.TW
② ポイント番号の指定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.ト数選択）で決まる最大ポイント番号を指定します。
M
.TW
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
ポイント指定入力（P1IN∼P32IN）を入力してから10ms経過後、ストローブ信号入力（STB：
OM24 ピン）をオープン状態からCOM−に接続している状態（クローズ）にすると手順③
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
CN
X5
③ 原点復帰動作の起動
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 で指定したポイント番号の設定値に従い動作を開始します。
W
C
.
W
W
W
.T
0Y
W
M.T
.100
.TW
100
0アンプが動作命令を受け付けて実行状態に入っていることを確認し、実行状態であればストロー
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1ブ信号入力（STB）をオープン状態に戻してください。動作中信号出力（BUSY：CN
M
.TW
00Y
X5
28ピ
O
W
M
O
W
O
④ 命令実行の確認 WW
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
ン）のトランジスタがOFFになれば動作実行状態です。ストローブ信号（STB）をオープンに戻
0
W
T
.
0
1
.
OM
WW 00Y.CO .TW
Wさないまま動作が完了しても動作中信号出力（BUSY）はOFFのままとなります。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .T
動作命令実行完了の WW
動作命令実行完了は動作中信号出力（BUSY）で確認してください。その信号のトランジスタが
W
C
.
W
W
W
.T
⑤
00
W OFFからONに戻れば動作完了となります。
M
.1
.T
00Y
確認
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T X5 29,30,31,32,33,
W 動作命令実行完了の確認後、
：CN
.100
W.1 34Y.COM
M.T 現在位置出力（P1OUT∼P32OUT
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
W がALL
W
0ト
YON(原点復帰完了状態)であることを確認してください。
W
⑥ 現在位置出力の確認 Wピン）
M
.1の
M.T動作中信号出力（BUSY）
.100
W
M.T
.100
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
ランジスタがONに戻ってから10ms以内に現在位置出力
（P1OUT∼P32OUT）
は更新されます。
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
＊位置決め完了出力／減速中出力（COIN/DCLON：CN
WW .100Y.
.100
.TW X5 27Wピン）について
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
SV.Pr64（出力信号選択）でW
COIN/DCLON
ON/OFF
の
.C のどちらを出力するかが選択できます。トランジスタの
W
WW .100Y.
.TW
W
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
タイミングは上図を参照ください。
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
W
注意事項
W
W.1 Y.COM W
W
WW
0
W
T
.
0
M
.1
原点を検出した瞬間に指令位置、現在位置をプリセットするため
COIN が一瞬 ON しますが、モータは少し行き過ぎ
WW 00Y.CO .TW
W
て戻るという動作となり、その間は位置偏差に従い
COIN
OM が OFF/ON します。
W.1 Y.C
W
0
W
0
W.1
W
W
115
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■原点復帰動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
原点センサ＋Ｚ相（前端基準）方式
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
例：正方向動作時、Ｚ相カウント＝
Mの時
W.1 Y.CO3
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
W
.100
M.T
.100
OM
W原点復帰方向
M.T
O
W
C
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O トセンサ
W
.C
OM
W.
W 負方向リミットセンサ
Y.C
WW 原点センサ
W
00Y
Y.C
WW .100正方向リミッ
TW
.
1
0
T
M.T
.
.
0
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
Y.
.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
Z相 W
100
M
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
WW .100Y.CH-SPD
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
①起点が原点センサと
L-SPD
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
トセンサ間WW
.TW
Y.C
.TW
00Y
WW .100 負方向リミッ
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
トセンサ上含む）
W （負方向リミッ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
L-SPD .1
W
M
.T
00
W
W.1 Y.COM W
.CO .TW
OM
W
W.1②起点が原点センサ上
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
H-SPD
W
C
.
W
H-SPD
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
L-SPD
.
W
Y
W
W
トセンサと WW
Y.C
WW ③起点が正方向リミッ
M.T
.100
M.T
.100
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
原点センサ間
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
H-SPD
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
L-SPD W
W
.C
W
W
WW 00Y.CO トセンサ上
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
W④起点が正方向リミッ
T
M.T
.
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW H-SPD W
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
16.Pr30（原点復帰速度（高速）
W.1 Y.COM W
M.T）で、原点復帰方向に原点センサ（前端位置）を検出し、一度原点センサ外に抜け
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W ）で再び原点センサ（前端位置）を検出します。その後、16.Pr3B（原点
00
たあと、16.Pr31（原点復帰速度（低速）
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
復帰Ｚ相回数設定）で指定の回数だけＺ相をカウントし、その点を原点位置とします。
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
●本動作に関連するパラメータ
O
W
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW .設
00定Y内容 M.TW
パラメータNo.
WW .100Y.C M.TW
M
1
O
W
O
W
O
W
30 W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW（0∼6000r/min）
0
0
W 原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
T
.
1
0
.
原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
（0∼6000r/min）
31
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM（0∼6000r/min）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
32
W
W
W
W
W
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
33
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
16.Pr□□ 34
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
原点復帰の動作方向を設定します。
（0：正方向 1：負方向）
35
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
W
原点復帰方法を設定します。
36
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C （【0】
M.T
.100
.T：原点センサ＋Ｚ相（前端基準）方式）
O
W
M
O
W
C
O
W
原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。（0：行わない 1：行う）
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
37
WW .100Y.C M.TW
OM
W
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW ）.100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW（本例の場合は【3】
何回目のＺ相で停止するかを設定します。
M
3B
.100
M
W
O
W
.CO
O（−2147483647∼2147483647Pulse）
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
原点オフセット量を設定します。
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
32.Pr□□ 01
W.1 Y.COM W
原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
116
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
注意事項
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
No.68）でトリップし、
.100
M.T 0 の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
アラーム発生時動作にしたがって停止します。
.
0
W
00
M.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.CO）
W
・16.Pr30（原点復帰速度（高速）
W
W
W
.T
00
W
.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
O
・16.Pr31（原点復帰速度（低速）
）
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y ・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO
2）
原点復帰動作中に、
下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
原点復帰異常保護
（エラーコード
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
C
W
.C
W
W
00Y
WW .100Y.
.TW
M.T
.1から
.TW
00Y ・原点復帰方向のリミットセンサ検出による反転後、原点センサの
M
O
1
W
M
.
ON
OFF
への変化を検出できないまま原
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C点復帰方向と逆方向のリミットセンサを検出した場合
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100・Ｚ相指定回数検出中に進行方向のリミットセンサを検出した場合
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW （設定値＝ 0,2 の
W
WW 00Y.CO .TW
C
リミットセンサ検出時の減速方法は、SV.Pr55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM0 で停止）
1,3Wのときは減速時間
OM
W
W.1 時は減速停止、設定値＝
C
W
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
3）
モータが原点センサまたはリミットセンサを検知してから減速している途中に、センサ信号が変化しないように
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW （センサ信号幅を超えないように）御設計願います。
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW Z 相がオンし
WW L-SPD
.TW
00Yで原点センサ範囲に入った位置）の近辺で、モータの
WW4）Ｚ相検出開始位置（前ページの図では
1
00Y
M
.
1
M
.
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
ないように設計願います。
Ｚ相カウント数がばらつく場合があります。
Z相カウント中に原点センサを抜けた場合
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
種
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
動
O
W
であっても、指定回数
Z 相をカウントした位置を原点位置とします。
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
117
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■原点復帰動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
原点センサ（前端基準）方式
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
原点復帰方向
M
.1
M
.10
W
O
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
W
.T
00
M
.10
W原点センサ
OM トセンサ
W.1 正方向リミッ
.CO .TW 負方向リミットセンサ
W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
W
0
0
W
T
.
0
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
H-SPD
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
①起点が原点センサと
Y L-SPD .TW
W
.C
W
M
.100
.TWトセンサ間W W.100Y OM.TW
00Y 負方向リミッ
1
W
M
.
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
Y
W
.T
00
M
.1
M.T トセンサ上含む）
.100 （負方向リミッ
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
M
.100
W.1 L-SPD
M
.1
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
②起点が原点センサ上
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
M
.100
H-SPD
W.1L-SPD
M.T
.100
OMH-SPD
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
③起点が正方向リミッ
トセンサと
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
原点センサ間
W
C
.
W
W
W
H-SPD
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
Y
WW L-SPD
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
W
④起点が正方向リミッ
.CO トセンサ上
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW
.TW
00Y
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM H-SPD
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
16.Pr30（原点復帰速度（高速）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W ）で、原点復帰方向に原点センサ（前端位置）を検出し、一度原点センサ外に抜け
W
W
W
W）で再び原点センサ（前端位置）を検出し、その点を原点位置とします。
.T
W
.100
たあと、16.Pr31（原点復帰速度（低速）
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
●本動作に関連するパラメータ
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y. 設定
.内TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
パラメータNo.
容
M
O
W
O
W
C
.
O
W
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .100（0∼6000r/min）
.TW
0Y.C M.TW
WW 30.10原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
M
M
O
W
O
W （0∼6000r/min）
31
O
W 原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW （0∼6000r/min）
0Y.C M.TW
WW .1原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
0
32
O
WW 00Y.CO .TW
W 原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
100
W.1 Y.COM W
33 W.原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
OM
WW 00Y.CO .TW
W
C
.
W
16.Pr□□WW
W
Y
W
.T
00
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
34
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
（0：正方向 1：負方向）
35W 原点復帰の動作方向を設定します。
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
原点復帰方法を設定します。
36
W
.C
.CO .TW（【１】：原点センサ（前端基準）方式）
WW .100Y.
.TW
WW .（0：行わない 1：行う）
.TW
00Y
WW原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。
M
1
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
O
37
W
WW .100Y.C M.TW
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
.
0
WW 00Y.CO .TW
原点オフセット量を設定します。
W.1 Y.COM W （−2147483647∼2147483647Pulse）
WW 00Y.CO .TW
W
32.Pr□□ 01 WW
W
M
.1
.T
00
原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
注意事項
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T0 の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
O
W
O
W
W
C
1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
No.68）でトリップし、
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
アラーム発生時動作にしたがって停止します。
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C） M.TW
M.T
.100
・16.Pr30（原点復帰速度（高速）
O
W
O
W
C
W
CO
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.）
・16.Pr31（原点復帰速度（低速）
.TW
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.C原点復帰異常保護
2）原点復帰動作中に、下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
（エラーコード
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
W
0Y の変化を検出できないまま原点
W ON から
WW .100Y.
.100
・原点復帰方向のリミットセンサ検出による反転後、原点センサの
M.T
.10OFF
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
復帰方向と逆方向のリミットセンサを検出した場合
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
リミットセンサ検出時の減速方法は、
（設定値＝ 0,2 の
WW .100Y.C M.TW
WW .1SV.Pr55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
.TW
00Y
M
O
W
O
W
C
時は減速停止、設定値＝ 1,3 のときは減速時間
0
で停止）
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
3）モータが原点センサまたはリミットセンサを検知してから減速している途中に、センサ信号が変化しないように
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
（センサ信号幅を超えないように）御設計願います。
O
W
WW .100Y.C M.TW2[ms]の遅れ時間が生じるため、原点位置は最大で
4）本方式では部分の原点センサ（前端位置）の検出に、最大
O
W
原点復帰速度（低速）に 2[ms] を乗じた分のばらつきが発生します。
WW .100Y.C
W
WW
118
●
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
原点センサ＋Ｚ相（後端基準）方式
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
原点復帰方向
.100
例：正方向動作時、Ｚ相カウント＝
M3.Tの時
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
WW .100Y正方向リミッ
M.T
.100 原点センサ
負方向リミットセンサ
M.Tトセンサ
O
W
O
W
C
.
W
W
.C
Y
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
.T
W.1 Y.COM WH-SPD
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
.T
①起点が原点センサと
M.T
.100 L-SPD
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
トセンサ間
.C 負方向リミッ
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y （負方向リミッ
O
1
W
M
.
トセンサ上含む）
O
W
C
W
W
.CO .TW
0Y.
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
L-SPD W.10
00Y
O
1
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
②起点が原点センサ上
WW 00Y.C
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
H-SPD
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
L-SPD
③起点が正方向リミッ
トセンサと
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
Y.C
W
WW .100 原点センサ間
T
.1
W.1 Y.COM W
M.
OM
W
O
W
W
H-SPD
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
L-SPD
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW .1④起点が正方向リミッ
M.T
.100
.TW ト
00Y
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W センサ上
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
.TW
WW .100Y.C M.TWH-SPD W
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
各
O
16.Pr30（原点復帰速度（高速）
）で、原点復帰方向に原点センサ（前端位置）を検出すると、16.Pr31（原点復帰
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
種
0
WW
T
.
0
O
W
速度（低速）
）まで減速し、原点センサ（後端位置）オフを検出後、16.Pr3B（原点復帰Ｚ相回数設定）で指定の回
M
.1
動
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW Z 相をカウントし、その点を原点位置とします。
作
Y
W
0
W数だけ
0
M
.1
の
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
設
W
W
W
1
0
W
M
.
.T
●本動作に関連するパラメータ
0
定
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
パラメータNo.
設 .定内容
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y.（0∼6000r/min）
OM
W
W.130 Y.原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
C
W
C
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100 （0∼6000r/min）
00 原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
M
.
O
1
W
31
M
.
O
W
C
.
W
.CO .TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。(0∼6000r/min）
WW 32
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 33.100原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
T
.
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
16.Pr□□
0
0
W 34 .10原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
M
.1
.T
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W 原点復帰の動作方向を設定します。
W
C
（0：正方向 1：負方向)
35
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W 36 .原点復帰方法を設定します。
100
W.1 Y.COM W
M.T
（【2】：原点センサ＋Ｚ相（後端基準）方式）
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W 原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。
W
.T
W37
M.T
.100
.TW
100（0：行わない 1：行う）
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW 原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
M
0
O
1
W
.
O）
何回目のＺ相で停止するかを設定します。
（本例の場合は【3】
3B
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W （−2147483647∼2147483647Pulse）
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW原点オフセット量を設定します。
T
.
0
32.Pr□□ 01
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
注意事項 W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
No.68）でトリップし、
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T 0 の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
O
W
O
W
W
C
.
アラーム発生時動作にしたがって停止します。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
・16.Pr30（原点復帰速度（高速）
）
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ） M.TW
M.T
.100
・16.Pr31（原点復帰速度（低速）
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
2）原点復帰動作中に、下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
原点復帰異常保護
（エラーコード
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
W.1 Y.COM
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
・原点復帰方向のリミットセンサ検出による反転後、原点センサの
W ON.1から
.T
00 OFF の変化を検出できないまま原点
W
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
復帰方向と逆方向のリミットセンサを検出した場合
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
・原点センサの後端検出中に進行方向のリミットセンサを検出した場合
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
・Z 相指定回数検出中に進行方向のリミットセンサを検出した場合
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
リミットセンサ検出時の減速方法は、サーボパラメータ
W No.55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
（設定値＝ 0,2 の時は減速停止、設定値＝
1,3
のときは減速時間
0
で停止）
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
3）モータが原点センサまたはリミットセンサを検知してから減速している途中に、センサ信号が変化しないように
W
O
W
WW
（センサ信号幅を超えないように）御設計願います。
WW .100Y.C M.TW
O
W
4）Z 相検出開始位置（上図では L-SPD
Z 相がオンしないように
0Y.C M.TW
WW で原点センサ範囲を出た位置）の近辺で、モータの
0
1
.
設計願います。Z相カウント数がばらつく場合があります。
Z相カウント中に原点センサを抜けた場合であっても、
O
W
WW .100Y.C
指定回数Ｚ相をカウントした位置を原点位置とします。
W
WW
119
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■原点復帰動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
リミットセンサ＋Ｚ相方式
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
例：正方向動作時、Ｚ相カウント＝
Mの時
W.1 Y.CO3
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
00
M
M.T
W.1 原点復帰方向
W.1 Y.CO正方向リミッ
.CO .TW
トセンサ
負方向リミットセンサ
W
Y
W
W
0
W
W
0
0
W
T
.
1
0
M
.
.T
1
M
.
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
Z相
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M L-SPD
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C
W
W
①起点が負方向リミッ
トセンサ上以外
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
M
.100
W.1H-SPD
M
.1
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
L-SPD
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 ②起点が負方向リミッ
トセンサ上
W
C
.
0
W
W
W
.T
W
M.T
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
O
W
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
）で、原点復帰方向と逆方向のリミットセンサを検出し減速停止後、16.Pr31（原
W
Y.C
W
TW
.
0
WW 16.Pr30（原点復帰速度（高速）
T
.
1
0
M
.
1
OM ）で原点復帰方向にリミットセンサオフを検出、16.Pr3B（原点復帰
WW 00Y.CZO相回数設定）で指定の回
W.
W
WW 00Y.CO .TW
点復帰速度（低速）
C
.
W
W
W
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
数だけ
W Z 相をカウントし、その点を原点位置とします。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
●本動作に関連するパラメータ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM 設定W内容
パラメータNo.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
.T
00 原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y.C（0∼6000r/min）
OM
W
W.1 30 Y.C
W
W
W
W
W
31
.T
W
M.T
.100
.TW
100 （0∼6000r/min）
00 原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
（0∼6000r/min）
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .32
M
00Y原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
O
1
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 33
T
.
原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
0
1
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
16.Pr□□
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
34
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 原点復帰の動作方向を設定します。
（0：正方向 1：負方向）
35
W
C
.
W
W
W
.T
W 36 .1原点復帰方法を設定します。
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
W
M
（
【3】
：リミットセンサ＋Ｚ相方式）
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。(0：行わない 1：行う）
M.T
.TW
00Y
O
W
M
O
W
37 W 1
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
00Y
1
M
.
W
O
何回目のＺ相で停止するかを設定します。
（本例の場合は【3】
3B W
WW 00Y.CO .TW
.CO ） .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W 原点オフセット量を設定します。
M
.1
.T
（−2147483647∼2147483647Pulse）
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
32.Pr□□ 01 WW
W
C
.
W
W
0
Y
W
T
.
0
W 原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
注意事項
.
W
C
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
0 の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
No.68）でトリップし、
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
アラーム発生時動作にしたがって停止します。
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ）M.TW
M
・16.Pr30（原点復帰速度（高速）
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・16.Pr31（原点復帰速度（低速）
WW .100Y.C ） M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
W
W
W
W
00
W
M
.1
.T
00
M.T
2）原点復帰動作中に、下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
（エラーコード
W.1 Y.CO原点復帰異常保護
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
・Z 相指定回数検出中に進行方向のリミットセンサを検出した場合
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
リミットセンサ検出時の減速方法は、
SV.Pr55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
（設定値＝
0,2
の
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T0 で停止）
.100
OM
W
O
時は減速停止、設定値＝ 1,3
のときは減速時間
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T （センサ信号幅を超
.100
W
3）モータがリミットセンサを検知してから減速している途中に、
センサ信号が変化しないように
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
えないように）御設計願います。
M
O
W
O
.C
WW で負方向リミットセンサ範囲を出た位置）の近辺で、モータの
4）Z 相検出開始位置（上図ではW
L-SPD
WW .100Y.C M.TW Z 相がオンし
.TW
00Y
1
M
.
O
W
O
W
ないように設計願います。Z 相カウント数がばらつく場合があります。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
120
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
リミットセンサ方式
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
例：正方向動作時
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
原点復帰方向
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
トセンサ
負方向リミットセンサ
M.T
.100
M正方向リミッ
O
W
O
W
C
.
W
W
.C
Y
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
.T
OM
W.1 Y.CH-SPD
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
0
W
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
.C
OM
L-SPD
W
W.
W
W
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
①起点が正方向リミッ
トセンサ上以外
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
L-SPD
W
M
O
W
W.1
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y②起点が正方向リミッ
トセンサ上
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO H-SPD
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W16.Pr30（原点復帰速度（高速）
W
C
.
W
W
）で、原点復帰方向のリミットセンサを検出し減速停止後、一旦リミットセンサを
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
出て、16.Pr31（原点復帰速度（低速）
Y.C
WW .100Y
WW ）にて再度原点復帰方向のリミットセンサオフを検出、その点を原点位置と
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
O
W
O
W
O
します。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
●本動作に関連するパラメータ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
種
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
M
動
パラメータNo.
定内容
W.1
WW 00Y.CO .設
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
作
W
T
WW .100Y
M
.1
原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
（0∼6000r/min）
30
の
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO（0∼6000r/min）
C
設
W
.
W
W
W
Y
W
T
原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
31
.
1
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
WW 00Y.CO .TW
（0∼6000r/min）
W
W
W
W
W
32
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
W
C
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
33
100
00 原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
16.Pr□□
W
.CO .TW
WW .100Y
.TW
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
WW .100Y.C M.TW
WW 34
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W35 原点復帰の動作方向を設定します。
（0：正方向 1：負方向）
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW
0
WW 36.100原点復帰方法を設定します。
T
.
1
.
（
【4】
：リミットセンサ方式）
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
（0：行わない 1：行う）
M
.1
.T
0原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。
W.1 Y.COM W
37
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
W
C
.
W
W
W
Y
W
.T
00
W
100
W.1 Y.COM W
M.T
.原点オフセット量を設定します。
W.1 Y.COM W
O
（−2147483647∼2147483647Pulse）
W
W
W
C
.
W
W
32.Pr□□W01
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
注意事項 WW
0
T
.
0
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
No.68）でトリップし、
.T 0 の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
アラーム発生時動作にしたがって停止します。
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
・16.Pr30（原点復帰速度（高速）
） W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
M
.T
O
W
O
W
O）
W
・16.Pr31（原点復帰速度（低速）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
M
.1
.T
2）原点復帰動作中に、
（エラーコード
00
W.1 Y.COM原点復帰異常保護
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
・原点復帰方向のリミットセンサ検出による反転後、原点復帰方向と逆方向のリミットセンサを検出した場合
W
WW .100Y.
M
.100
.TW
M.T
.100
W
M
O
W
.CO
O
W
W
C
.
リミットセンサ検出時の減速方法は、SV.Pr55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
（設定値＝
0,2
の
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
.T
W
100
W.1 Y.CO
M.T 0 で停止） WW.10
.のときは減速時間
OM
時は減速停止、設定値＝ 1,3
O
W
W
C
.
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T （センサ信号幅を超
.100
W
M.T
3）モータがリミットセンサを検知してから減速している途中に、
センサ信号が変化しないように
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
えないように）御設計願います。
M
O
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
4）本方式では部分のリミットセンサの検出に、最大
WW .100Y.C M.T2[ms]の遅れ時間が生じるため、原点位置は最大で原点復帰
O
W
O
W
速度（低速）に 2[ms] を乗じた分のばらつきが発生します。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
121
●
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■原点復帰動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
Z 相原点復帰方式
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
例：正方向動作時、Ｚ相カウント＝３の時
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
原点復帰方向
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WWL-SPD.100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
M
O ）で移動しながら、16.Pr3B（原点復帰Ｚ相回数設定）で指定の
W
W.1 原点復帰方向に、16.Pr31（原点復帰速度（低速）
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1回数だけＺ相をカウントし、その点を原点位置とします。
00Y
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W●本動作に関連するパラメータ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
1
W
.T
.100
W.1 Y.COM W設定内容 WW. 0Y.COM W
OM
WパラメータNo.
W
C
.
W
W
W
T
.（0∼6000r/min)
W
M.T
.10
.TW
100
00Y 31 M原点復帰動作時の低速動作速度を設定します。
M
.
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
Y
WW（0∼6000r/min)
原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
M.T
.100
32 M.T
O
W
O
W
W
.CO 原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y33
.TW
原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
34
W16.Pr□□
M
.1
.T
00
OM
W.1（0：正方向 1：負方向)
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 35Y.C原点復帰の動作方向を設定します。
C
.
W
W
Y
W
W
W
0
W
.T
W
.T
00 原点復帰方法を設定します。
.10
W.1 Y.COM W
OM
W：Ｚ相原点復帰方式）
（
【5】
OM
W
W.1 36 Y.C
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00 原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。(0：行わない 1：行う)
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W 37 .CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W3B 何回目のＺ相で停止するかを設定します。
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW）
Y.C
WW .1（本例の場合は【3】
0
WW .100原点オフセット量を設定します。
T
.
（−2147483647∼2147483647Pulse）
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
32.Pr□□
01
.
W
W
W
Y
W
0
W
M
.1
.T
0原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
注意事項
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W No.68）でトリップし、
1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
0 の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
アラーム発生時動作にしたがって停止します。
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
・16.Pr31（原点復帰速度（低速）
）
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
2）原点復帰動作中に、
下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
原点復帰異常保護
（エラーコード
W
M
.1
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
.CO .TW
O
W
W
Y
W
C
.
0
W
W
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
・Z 相指定回数検出中に進行方向のリミットセンサを検出した場合
W
Y
W
.T
00
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
OM
W.1 0,2
MSV.Pr55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
O
W
C
.
O
W
W
リミットセンサ検出時の減速方法は、
（設定値＝
の
C
.
Y
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
時は減速停止、設定値＝
1,3 のときは減速時間 0 で停止）
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
1
M
.
3）原点復帰開始位置が Z 相出力位置近辺の場合、Z
相カウント数がばらつく場合があります。
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
当て止め方式
W
.1
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
例：正方向動作時
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
原点復帰方向
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
H-SPD
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
ストッパなど
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
16.Pr30（原点復帰速度（高速））で、原点復帰方向に移動します。原点復帰動作中はモータの出力トルクリミット
O
W
W
WW .100Y.C モータの出力トルクが当て止めトルクリミットで制限された
が、16.Pr3A（当て止めトルクリミット）となります。
M.T
O
W
状態が、16.Pr39（当て止め検出時間）経過した時点で、その位置を原点位置とします。
WW .100Y.C
W
WW
122
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
●本動作に関連するパラメータ
0
M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
パラメータNo.
W
0 容
Y
W 設 .定10内
.T
M.T
.100
OM
W
O
W
C
原点復帰動作時の高速動作速度を設定します。
（0∼6000r/min）
30
.
W
C
Y
W
Y.
W
.TW
W
.TW
M
.100
100
原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
（0∼6000r/min）
M
.
O
W
O
W
C
.
32
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W 33 原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
34
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T 35 原点復帰の動作方向を設定します。
00 16.Pr□□
W.1 Y.COM （0：正方向 1：負方向）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
原点復帰方法を設定します。
（
【6】：当て止め方式）
36
W
.T
00
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
W
原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。
（0：行わない 1：行う）
W
W
WW 00Y.CO .T37
W
W
.T
M.T
.100
100
M
.
O
1
W
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C （0∼10000ms）
.TW
WW .100Y.C M.39
TW 当て止め検出時間を設定します。
M
M
O
W
O
W
O 3A 当て止め時のトルクリミットを設定します。
W
（0∼100%）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW
O
（−2147483647∼2147483647Pulse）
O 01 原点オフセット量を設定します。
WW 00Y.CO .TW
W 32.Pr□□
WW 00Y.C
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW 注意事項
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.C No.68）でトリップし、
.TW
WW .1000の場合は、原点復帰異常保護（エラーコード
.TW
WW1）下記パラメータの、いずれかの設定値が
M
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
各
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
種
0
WW アラーム発生時動作にしたがって停止します。
T
.
0
O
W
動
OM
W.1
・16.Pr30（原点復帰速度（高速）
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
作
W）
WW .100Y.C M.TW
M
.1
の
・16.Pr33（原点復帰時加速設定）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W ・16.Pr34（原点復帰時減速設定）
M
.
.T
0
定
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W原点復帰動作中に、
M
.1
.T
2）
下記条件で動作方向の駆動禁止入力が有効となった場合も、
原点復帰異常保護
（エラーコード
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
No.68）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停止します。
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
・起動時にリミットセンサがオンの場合
.T
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
・当て止め検出中に進行方向のリミットセンサを検出した場合
Y
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
リミットセンサ検出時の減速方法は、SV.Pr55（駆動禁止入力動作設定）の設定に従います。
（設定値＝
0,2 の
.C
WW .100Y
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
O
W
時は減速停止、設定値＝
M1,3 のときは減速時間
.1
O
WW0 で停止）
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
0
W
T
.
0
W
3）16.Pr39（当て止め検出時間）
、および 16.Pr3A（当て止めトルクリミット）の設定値が小さい場合は、正確に
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
.
当て止め検出できないことがあります。
W
M
.1
.T
00
M
.10
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
データセット方式
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
例：
W
WW .100原点復帰方向
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
原点位置＝現在位置
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O で任意の場所へ移動させ、データセット方式の原点復帰を実行すると、そ
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
現在の位置を原点とします。例えば、JOG
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
の場所が原点となり、原点復帰完了状態になります。
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
●本動作に関連するパラメータ
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
パラメータNo.
設
定
内
容
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M
.100
.TW
M.T
.100 （0∼6000r/min）
原点オフセット動作を行う場合は、オフセット動作速度を設定します。
W
M
O
W
.CO
O
W
W
C
.
32
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
W
M.T
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
原点復帰動作時の加速度を設定します。0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
33
M.T
.100
W
M.T
O
W
（オフセット動作を行う場合のみ必要です）
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
16.Pr□□
原点復帰動作時の減速度を設定します。3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
O
W
O
W
34
WW .100Y.C M.TW
（オフセット動作を行う場合のみ必要です）
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W （【7】：データセット方式）
原点復帰方法を設定します。
36
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
原点オフセット動作を行うかどうかを設定します。(0：行わない 1：行う）
W
O
W
37
WW
WW .100Y.C M.TW
原点オフセット動作についてはP.124を参照してください。
O
W
原点オフセット量を設定します。
0Y.C M.TW
WW .10（−2147483647∼2147483647Pulse）
32.Pr□□ 01
O
W
原点オフセットが不要な場合は、0に設定してください。
WW .100Y.C
W
WW
123
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■原点復帰動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
原点オフセット動作
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
32.Pr00（原点オフセット)で、原点復帰完了時の原点オフセット量を設定することが可能です。原点オフセット量
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
は、機械原点位置（原点復帰完了位置）から
.T0 位置への移動量で指定します。
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
・16.Pr37(原点復帰完了時動作設定)が
0 に設定されている場合
.T
W
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C 原点復帰完了時にモータは機械原点位置で停止し、同時に指令位置を（−原点オフセット量）に設定します。
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
Oに設定されている場合W
W
・16.Pr37(原点復帰完了時動作設定)が
1
.C
OM
W.
W
W
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
機械原点位置で停止後、指令位置＝（−原点オフセット量）にプリセットしたうえで、16.Pr32（原点復帰オフ
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Yセット速度）で設定された速度で、原点オフセット量のステップ動作を行います。この場合、原点オフセット動作
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y
WW .100Y.C M.TW
完了後の指令位置は
0
となります。
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1 T
.
00
O
W
M
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1注意事項
0
M
.1
O
OM
WW、16.Pr34（原点復帰時減速設定）が
W1）16.Pr32（原点復帰オフセット速度）
.CO .TW
Y.C
WW 、16.Pr33（原点復帰時加速設定）
C
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W の場合は、エラーコード
No.69（データ未定義異常保護）でトリップし、アラーム発生時動作にしたがって停
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 0
T
.
0
1
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W止します。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
2）
（−原点オフセット量）を最大移動量制限範囲外に設定しないでください。原点復帰完了後の動作で、エラーコー
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W ド No.72（最大移動量制限異常保護）が発生する場合があります。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W指令位置＝0の位置が駆動禁止入力範囲に入らないように、
.T
W
.T原点オフセット量を設定してください。
W3）
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM 原点オフセッ
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
.TW
W
ト動作が完了しない場合があります。
.TW
100
00Y
WW
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
※原点オフセット例
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
1
●原点オフセッ
O
W
OM
W.
OM
W.1 ト量を＋5000と設定したとき
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
（原点オフセッ
O
O
WWト動作）
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
（原点復帰）
WW .100Y.C M.TW
O
O
WW正方向
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
負方向
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O機械原点位置
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW
.TW 指令位置＝0
00Y
WW .100Y.C ＝−原点オフセッ
.TW
ト量 W
1
M
.
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
＝−5000
W
W
W
Y
W
W
原点オフセッ
ト移動量
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.Cト量
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W＝原点オフセッ
W
W
W
0
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
＝＋5000
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
00
.100
W.1 Y.COM W
M.T
OM
W
●タイミングチャーW
ト.1
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y. 原点復帰動作完了
.100
M.T
.100
OM
W
原点オフセット動作開始
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW
速度
.TW
00Y
WW .100Y.C M指令
.TW
実際の動き
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
動作中信号出力
O
W
W
C
.
W
C
Y
トランジスタ
W
W ：OFF
.TW ：ON W W.100
WW .100Y.
M
（BUSY）
Mトランジスタ
.100
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
減速中出力
W
C
W
W
W トランジスタ
W ：OFF .100Y
トランジスタ
WW .100Y.
.100
M.T ：OFF
W
（DCLON）
M.T
O
W
O
W
W
C
W
Y.
W
WW
トランジスタ
WW .100Y.C M.TW
100：ON OM.T
.
W
O
W
.C
W
位置決め完了出力
W
.TW
00Y トランジスタ
WW .100Y.C M.TWトランジスタ：
OFF
1
：ON
M
.
O
W
（COIN）
O
W
C
.
W
C
.
Y
W
W
Y
W
00
W
M.T
.100
W.1
O
W
W
C
.
W
現在位置出力
WW .100Y
.TW ト番号（原点復帰完了）
ポイント0
M最大ポイン
O
W
（P1OUT∼P32OUT）
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
124
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■即時停止動作・減速停止動作
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
即時停止動作・減速停止動作 M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
実行中の動作を中断し、取り消すことが可能です。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
即時停止……専用のパラメータで設定された減速時間で停止します。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
減速停止……減速開始前の動作モードで設定されている減速時間で停止します。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.即時停止時：16.PrNo.49
TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
O
W
.C
指令
OM
W
W.
.TW （即時停止時減速時間）
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW 実際の動作W
1
0
T
M で減速
.
.
0
O
1
W
M
.
O
速度
W
C
W
減速停止時：減速開始前の動作モードで
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
設定された減速時間で減速
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
M
MAX 10ms
O
W
W.1
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y多機能入力1、
2
O
W
OM EX-IN2）
Wクローズ
W
W
Y.C オープン
WW 00Y.CO オープン
W
0
W
W
0
Y.C
W
T
.
1
WW .100（EX-IN1、
T
M.T
.
.
1
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
.TW
WW .100Y.C Mトランジスタ
.TW ：OFF W W.100Y トランジスタ
0Y.C M.TW
WW .10動作中信号出力
M
O
トランジスタ
：
ON
：ON
O
W
WW 00Y.C
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
T
.
0
WW .1（BUSY）
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W 減速中出力
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M ：ON
.1
.T
トランジスタ：OFF .1
トランジスタ
.100
OM
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W（DCLON）
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
Y
W
.T
トランジスタ：ON .1
00
W
OM
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
各
.
O
W
W
Y
W
C
.
0
W
.TW
W トランジスタ
0 トランジスタ
0 トランジスタ
Y
W
T ：OFF
種
.
1
0
0
WW 位置決め完了出力
T
M
.
.
1
0
：
ON
：
ON
M
.
O
W
動
O
W
OM
W.1
（COIN）
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
現在位置出力
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1 変化しません
（P1OUT∼P32OUT）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
手順
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM 説明
W
O
W
W
C
.
W
C
0
Y
W
W
.T
W （多機能入力1信号選択）
Y.
W
TW
減速停止の
SV.Pr5A
W即時停止、
.10多機能入力1、
M.（多機能入力2信号選択）
.100 、SV.Pr5C
OM または多機
Wで、
M.T
.100
①
O
W
C
.
O
W
W
C
.
割り当て
に、即時停止または減速停止を設定してください。
W
.TW
W（EX-IN1,EX-IN2
00Y
0Y22,25ピン）
WW ：CN.10X5
TW
.
1
WW .100Y.C 能入力2
T
M
.
.
M
O
W
M
O
W
Oモータ動作中に即時停止、
または減速停止が割り当てられた多機能入力1
W
0Y.C M.TW
WW .1・02をオープン状態から
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C COM−に接続している状態
T
.
O
M
（クローズ）
にすると実行中の動作を取り消し、
W
WW停止動作を開始します。
W
W信
.CO .TW
Y.C
W
.CO .TW
0
Y
W
T
W
.
0
0
Y
W
1
0
0
W
M
.
号論理はSV.Pr59（多機能入力1信号論理）
、SV.Pr5B
で変更できます。
即時停止、減速停止の
0
M （多機能入力2信号論理）
.1
②
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
・即時停止の場合：16.Pr49（即時停止時減速時間）で設定された減速時間で減速します。設定
起動 WW
W
M
.1
.T
00
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C値0の場合は、減速時間0で停止します。 WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W
.T
00 ・減速停止の場合：減速開始時の動作モードで設定されている減速時間で停止します。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y
W
C
.
W
W
W
T
.X5
W
M.T
.100
.TW
100
00 停止動作が完了すると動作中信号出力（BUSY：CN
M
.
O
1
28ピン）のトランジスタがONに戻り
W
M
.
O
W
C
O
WW .100Y.
WW 00ます。その際、現在位置出力（P1OUT∼P32OUT：CN
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
X5 29,30,31,32,33,34ピン）は減
③ 停止確認 W
M
.TW
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10速前の状態を保持します。
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
＊位置決め完了出力／減速中出力（COIN/DCLON：CN
X5
27
ピン）について
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 COIN/DCLON
W
C
.
SV.Pr64（出力信号選択）で
のどちらを出力するかが選択できます。トランジスタの
ON/OFF
の .T
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
タイミングは上図を参照ください。
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
W
OM
1
W
M
.
注意事項
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
1）減速中に多機能入力 1・2（EX-IN1,EX-IN2）
をオープン状態に戻しても、
減速は解除されずに停止動作を継続し
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
ます。即時停止または減速停止後、多機能入力を元に戻し、
通常のステップ動作と同様にポイントを指定して、ス
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
W
トローブ信号入力（STB：CN
−に接続状態（クローズ）とする
.10COM
100 24 ピン）を接点オープン状態から
W.1 Y.CO
M.T
.X5
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
と、そのポイントへの移動を開始します。
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
2）原点復帰動作中に停止信号を入力した場合は、もう一度最初から原点復帰動作をやり直してください。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
3）多機能入力（EX-IN1,EX-IN2）
に即時停止、
減速停止をそれぞれ割り当て、
即
WW .1それらが同時に入力された場合は、
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
時停止が優先されます。
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
4）減速停止による減速中に即時停止が入力された場合は、減速時間
0
停止となります。
W
O
W
C
.
W
W
Y
WW
0
W
T
.
0
5）即時停止・減速停止入力中の、ステップ動作・ジョグ動作・原点復帰動作の起動（ストローブ信号入力（STB）オ
OM
W.1
ン）は無視します。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
125
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■一時停止動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
一時停止動作
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
実行中の動作を一時停止・再開することが可能です。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y.指令
W
C
W
W
W
.T
W
.100
.TW
M.T 実際の動作
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C 速度
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O 10ms
W
W.1 Y.COM W
MAX 10ms
WW 00Y.CO
W
WW .100Y.CMAX M
.TW
W
T
.
0
T
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
多機能入力1、
2
O
W
.C
W
クローズ
.CO .TEX-IN2）
WW .100Yオープン
WW 00Y（EX-IN1、
W
WW .100Y.C オープン
TW
.
M.T
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
M
O
W
M
動作中信号出力
W
O
W
.CO .T
：OFF
：ON
W
WW .100Y.C M.TWトランジスタ：ON
WW
00Yトランジスタ
0Y.C M.TW トランジスタ
WW .10（BUSY）
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1減速中出力
W
C
.
0
W
W
W
.T
トランジスタ
：OFF
W
M.Tトランジスタ：OFF
.1：0OFF
.TW トランジスタ
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
（DCLON）
O
W
C
.
O
W
W
Y ：ON .TW
WW .100Y.C M
トランジスタ
.TW ：ON W Wトランジスタ
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
.T
W 位置決め完了出力
OM
W.1 ：Y
M.T トランジスタ：ON WW.10 トランジスタ
.100
：OFF
トランジスタ
OFF
OM
トランジスタ：ON
C
.
O
W
W
C
W
.
C
（COIN）
W
.
0
Y
W
W
0
0
W
T トランジスタ
.
1
0
WW .100Y
T
M.T MAX 10ms
.
.
1
：
ON
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
現在位置出力
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W（P1OUT∼P32OUT）
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
WW 00Y.CO .説明
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
T
0
WW 手順
0
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM
一時停止動作の
SV.Pr5A（多機能入力1信号選択）、SV.Pr5C（多機能入力2信号選択）で、多機能入力1また
W
W
W
W
0
W
T
.
① W
0
0
W.1 Y.COM W
M.T
OM22,25ピン）に、一時停止を設定してください。
割り当てW.10
W.1 Y.CX5
Oは多機能入力2（EX-IN1,EX-IN2：CN
W
W
C
W
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y モータ動作中に一時停止が割り当てられた多機能入力１、または多機能入力２をオープン状態から
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
② 一時停止の起動
WW .100Y.C COM−に接続している状態（クローズ）にすると実行中の動作を一時停止状態にします。そのと
M.T
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cきの減速動作は、減速開始時の動作モードで設定されている設定に従います。
.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
停止動作が完了しても動作中信号出力（BUSY：CN
28ピン）のトランジスタはOFFのまま
WW 00Y.CO .TX5
C
W
.
W
W
W
Y
W
一時停止による
W
.1
.T
M
.1
OM
.100 となります。よって、停止確認が必要な場合は、位置決め完了出力（COIN：CN
27ピン）
③
OM
WW X5
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
停止確認 WW
.
0
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00で確認してください。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 0一時停止が割り当てられた多機能入力1、または多機能入力2をオープン状態に戻すと動作を再開
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
一時停止の解除、
0
W
T
.
④
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 します。再開後はステップ動作時と同様の手順で動作完了等の確認を行ってください。
WW 00Y.CO .TW
C
動作の再開
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
WX5 27
＊位置決め完了出力／減速中出力（COIN/DCLON：CN
.T
W
.10ピン）について
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
SV.Pr64（出力信号選択）で
ON/OFF
の
.T
Wのどちらを出力するかが選択できます。トランジスタの
00
Y.
W
WW .100COIN/DCLON
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
タイミングは上図を参照ください。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
注意事項
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
1）一時停止動作はステップ動作時のみ有効となります。ジョグ動作、原点復帰動作時は減速停止と同じ動作となり、
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
一時停止前の動作は取り消されます。
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
2）原点復帰動作中に一時停止信号を入力した場合は、もう一度最初から原点復帰動作をやり直してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
3）一時停止中に、即時停止、
W減速停止が入力されると一時停止は強制終了され、
.100 一時停止入力を解除しても動作は再
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
開されません。
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
4）一時停止による減速中に即時停止が入力された場合は、減速時間
0
Y.
W
W停止となります。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
O
W
O
W
5）一時停止を入力し、モータが減速中に一時停止を解除した場合は、一旦停止した後に動作を再スタートします。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
6）ステップ動作指令の起動時に一時停止が入力されている場合は、
指令は受け付けますがステップ動作は保留されま
WW 00Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
.1
す。その後、一時停止を解除した時点で、保留されたステップ動作を開始します。一時停止中のジョグ動作・原点
W.1 Y.COM W
WW
W
W
W
復帰動作の起動（ストローブ信号入力（STB）オン）は無視します。
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
126
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ブロック動作
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
ブロック動作の概要
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W 2 種類のブロック動作を行うことができます。これらは
.T
.100
本サーボアンプは、連続ブロック動作と合成ブロック動作の
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
16.Pr54（ブロック動作方法設定）で切替ができます。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
WW .100Y
.TW
WW 複数のステップ動作を連続して行います。
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
連続ブロック動作………
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW一度動作をスタートさせると設定したポイント番号まで連続して動作します。
0
0
T
.
1
0
.
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
合成ブロック動作………
複数のポイント番号を合成してステップ動作を行います。
0
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
ステップ動作途中で速度を変更したい場合などに有効です。
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
16.Pr54
W.1 Y.COM W
M （ブロック動作方法設定）
.1
OM 動作内容
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
連続ブロック動作
0
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y. 合成ブロック動作
.TW
WW .100Y.C M.TW 1
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 連続ブロック動作
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W 16.Pr54（ブロック動作方法設定）が
M
.1
.T
00
0（連続ブロック動作）のとき、ポイント指定入力（P1IN
P32IN：CN X5
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .∼
W.1 Y.COM W
W
W
TW
W
0
W
T
.
1
0
0
W 3,4,5,6,7,8
T
M
.
.
0
ピン）で指定したポイント番号の、ブロック設定が「Block」となっていた場合は、指定のポイント番
W.1 Y.COM W
各
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
種
.
1
0
0
W 号から順番に、ブロック設定が「Single」のポイント番号まで、連続してステップ動作を行います。
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
動
O
W
OM
W.1
W
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.T速度＝VEL1
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
0
定
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 加速＝ACC1 WW. 0Y.COM減速＝DEC1
速度
W
W
W
W
T
「01」
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W絶対位置0へ移動
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
「02」
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
絶対位置500000へ移動
WW .1「03」
.TW
00Y
WW .100Y.C M待ち時間5秒
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
減速＝DEC2
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 加速＝ACC2
WW .100Y.C M.TW
O速度＝VEL2
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
ポイント指定入力.1
M
.1
1（01H）
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
（P1IN∼P32IN）
W
Y
W
W
M
.1
.T
1
00
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM WMIN10ms WW. 0Y.COM W
W
W
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
ストローブ信号入力
W.1 Y.COM W
OM クローズ
オープン
W
W.1 Yオープン
W
C
.
W
W
W
.T
（STB） W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW ：.OFF
.TW
00Y
WW .1トランジスタ
M
1
00Y ：ON
M
トランジスタ
トランジスタ
：
ON
O
W
M
動作中信号出力
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
（BUSY）
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
減速中出力
0
W
M
.1
トランジスタ
トランジスタ：ON
：OFF
00 ：OFF .T
W.1 Y.COM トランジスタ
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
（DCLON）
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
.T
W
00
Y
：ON
トランジスタ
：OFFW
トランジスタ
：OFF W
.T
位置決め完了出力 WWトランジスタ
M
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
（COIN）
W
0
Y MAX .10ms
W MAX
10ms
.T
W MAX
WW .100Y.C M.TW
.1010ms
MT
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
ポイント出力
M
.100
M
W
O
W
1（01H）
2（02H）
.CO
O
W
.C
Y
W
C
（P1OUT∼P32OUT） WW
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
3（03H）
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
連続ブロック動作手順（例）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
Y.C の「本動作例で使用するパラ
1. 16 ビットポジショニングパラメータとステップパラメータを設定します。
WW （P.128
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
O
W
O
メータ」参照してください。
） WW
W
Y.C
WW .100Y.C
0
W
T
.
0
1
M
.
W
O
2. 原点復帰完了状態にします。（P.114
）
WW各種動作の設定編「原点復帰動作」を参照してください。
W
Y.C
WW
0
W
T
.
0
M
.1
3. サーボオン状態でポイント 1 を指定後、ストローブ信号入力（STB：CXN
X5 24 ピン）を入力すると「01」→
WW 00Y.CO .TW
W
「02」→「03」と連続動作を行います。.1
OM
W
C
.
W
Y
0
W
0
W.1
W
W
127
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ブロック動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
●本動作例で使用するパラメータ
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
16ビットポジショニングパラメータ
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 00設定内容
Y
W
16.Pr□□
図中の記号
W
W
.T
00
M
.1
W
OM
（連続ブロック動作の場合：
54
−
W.1 Yブロック動作方法を設定します。
.CO .TW 【0】）
W
C
.
Y
W
W
0
W
W
0
0
W
T
.
.T 01
（0∼6000r/min）
VEL1 .10 第1速度を設定してください。
W.1 Y.COM W
OM
W
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
（0∼6000r/min）
WVEL2 .100第2速度を設定してください。
.T
M.T
.100
.T02
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
第1加速度を設定してください。
W
.C
Y
W
.C
W（0∼10000ms）
W
.TW
ACC1 .100Y
TW
M.T
.100
.10
00Y
M
O
1
W
M
.
0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
O
W
C
W
W
.C
Y.
.CO .TW
W
.TW
WW .1第2加速度を設定してください。
.TW
100
00Y
M
（0∼10000ms）
.
00Y
M
O
1
W
M
.
O
ACC2WW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 14.TW
0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
0Y.C M.TW
W
0
1
.
O
W
O
W第1減速度を設定してください。
OM
（0∼10000ms）
W.1
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
DEC1
WW .100Y.C 12
T
.
O
W
O
W3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
OM
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 第2減速度を設定してください。
T
.
（0∼10000ms）
0
WW .100Y.C M.TW
DEC2
16
W.1 Y.COM W
O
WW 00Y.CO .TW
W
W3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
C
.
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1ステップパラメータ
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W ST.Pr□□
Y
ブロック
動作モード
位置/待ち時間
加速
減速
.C
W速度
TW
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y
.100ACC1 OM.DEC1
.TW 絶対動作（Absolute）
W
M
01
500000
VEL1
Block
O
W
O
W
W
W
.C
Y.C
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y.C
W
T
.
1
0
WW .10002
T
M
.
.
ドゥエルタイマ動作（Dwell.1time）
VEL1 W ACC1 O DEC1
Block
M 500
W
W 03Y.COM W
W Single
Y.C DEC2
WW 00Y.CO .T0W
0
W
T
W
.
絶対動作（Absolute）
VEL2
ACC2
0
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
注意事項
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
1）最大ポイント番号（SV.Pr57（入力ポイント数選択）の設定による）は、ブロック設定に関係なく「Single」動
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W
W
.100
作として扱います。
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
Y.
W∼ P32OUT：CN
2）動作中信号出力（BUSY：CN
ピン）、および現在位置出力（P1OUT
X5
.TW
WW .100Y.C M.TW X5 28 W
M.T29, 30,
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
CO
31,
WW .100Y
WW33,034
.TW
WW .100Y.C M.TW 10）への変化は、連続ブロック動作の最
0Y.ピン）の最終ポイント番号（今回の例ではポイント
W32,
M
.TW
O
1
W
M
.
O
W
後のステップ動作が完了し、かつストローブ信号入力（STB：CN
X5 24 ピン）がオープン状態でないと発生
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
1
しません。動作中信号出力（BUSY）が
OFF した後は、必ずストローブ信号入力（STB）をオープン状態に戻す
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
ようにしてください。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
合成ブロック動作
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
Y.
WW ∼ P32IN：CN
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
16.Pr54（ブロック動作方法設定）が
X5
100
WW .100Y.C M.T1（合成ブロック動作）のとき、ポイント指定入力（P1IN
M
.
O
W
O
W
O
W
3,4,5,6,7,8 ピン）で指定したポイント番号の、ブロック設定が「Block」となっていた場合は、指定のポイント番
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
号から、ブロック設定が「Single」のポイント番号までのステップ動作を合成した動作を行います。
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM 途中で停止せず、
速度VEL1→VEL2に
OM
W
W.1 Y速度＝VEL1
W
C
W
.
W
W
W
減速＝DEC1
.T切り替わって動作します。
W
M.T
.100
.TW
100
00 MAX＝ACC1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
速度＝VEL2
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
速度
O
「01」
W
O
W
C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.「02」
.TW 減速＝DEC1
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM 移動量：1000＋5000＝15000パルス
W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
00
W.1 Y.COM
ポイント指定入力
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 1（01H）
W
W
W
W
.T
M
.100
（P1IN∼P32IN） W
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
MIN10ms
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
ストローブ信号入力
W.1 Y.COM W
OM オープン
W
W.1 クローズ
W
C
.
W
W
オープン
W
.T
（STB）
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
動作中信号出力
.T
.100 トランジスタ
トランジスタ
：ON
：ON WW
W.1 Y.COM トランジスタ
OM ：OFF
W
W
C
W
.
（BUSY）
W
W
W
Y
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
減速中出力
.
W
W
T
トランジスタ
トランジスタ
：OFF
：OFF
WW：OFF.100Y
M.トランジスタ
.100
M.T
O
（DCLON）
W
O
W
C
.
.C
トランジスタ
Y ：ON
W ：ON WW .100トランジスタ
WW
00Y
位置決め完了出力
M.T
トランジスタ：OFF
W
トランジスタ：ONW.1
トランジスタ：ON
O
W
（COIN）
WW .100Y.C M.TWMAX 10msW
MAX 10ms
O
W
WW .100Y.C M.TW
ポイント出力
O
W
1（01H）
2（02H）
（P1OUT∼P32OUT）
WW .100Y.C
W
WW
128
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
合成ブロック動作手順（例） M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
.T「本動作例で使用するパラメータ」
M下記
.100
1. 16ビットポジショニングパラメータとステップパラメータを設定します。
M.T
.100
O（
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
WW
参照してください。
） .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
2. 原点復帰完了状態にします。
各種動作の設定編「原点復帰動作」を参照してください。
）
WW .100Y
.TW
0Y.C M
WW .10（P.114
.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
C
.
O
W
C
3.
サーボオン状態でポイント１を指定後、ストローブ信号入力（STB：CN
X5
24
ピン）を入力すると「01」→
W
.
Y
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 「02」と停止せずに合成動作を行います。
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
●本動作例で使用するパラメータ
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.C16ビットポジショニングパラメータ
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
M
16.Pr□□
図中の記号
O
W.1
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.TW
WW 設定内容
W
0
W
1
WW .100Y.C M
T
.
.
1
M
. ブロック動作方法を設定します。
−
（合成ブロック動作の場合：【1】
O 54
WW 00Y.CO .TW ）
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
WW .100Y.C 01
T
VEL1
第1速度を設定してください。
（0∼6000r/min）
.1
W.1 Y.COM W
M.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
VEL2W
第2速度を設定してください。
（0∼6000r/min）
.T
00
WW .100Y. 02M.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
O
W
W
C
加速度を設定してください。
（0∼10000ms）
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
ACC1
10
0∼3000r/minまでの加速時間で設定します。
W
C
.
O
W
W
Y.C
WW .100Y
WW合成されるポイントの加速設定は全て同じにしてください。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
100
M
.
O
W
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW
.TW（0∼10000ms）
減速度を設定してください。
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
DEC1
12
3000∼0r/minまでの減速時間で設定します。
W
W
W
Y
W
種
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
動
O
W
OM
W.1
合成されるポイントの減速設定は全て同じにしてください。
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
ステップパラメータ
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
.1
.10
OM
.CO減速.TWブロック定
OM
WW加速
W
動作モード WW
速度
ST.Pr□□
.C位置/待ち時間
Y
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W
.1
.T
M.
OM
.100
Block
10000
VEL1 WW
ACC1 Y.CDEC1
W.1 Y.CO
OM相対動作（Incremental）
W01
W
C
W
.
0
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
Single
相対動作（Incremental）
5000
VEL2
ACC1
DEC1
02
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
W
W
Y
W
0
W
注意事項 .10
W.1 Y.COM W
M
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
1）ステップ動作として使用可能な最大ポイント番号（SV.Pr57（入力ポイント数選択）の設定による）までの、合
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
成ブロック動作が可能です。ただし最大ポイント番号は、ブロック設定に関係なく「Single」動作として扱います。
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
2）次のポイント番号のブロック設定が「Dwell
time」の場合は、連続ブロック動作（P.127
参照）と同様の動きに
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
なります。WW
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
3）動作モードに「Rotary」を設定しないでください。回転軸動作では合成ブロック動作はできません。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
4）合成ブロック動作中は、
直線加減速のみが有効でＳ字加減速の設定は無視されます。
また、合成されるポイントの
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
減速設定は全て同じにしてください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T 最初のポイントまでステップ移
W
5）移動方向が逆のステップ動作を
「Block」
.100
W.1 Y.COM W
M.T 指定し合成ブロック動作とした場合は、
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
動し、一旦停止後反転して次のポイントへの動作を開始します。
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
WP32OUT：CN
W
6）動作中信号出力（BUSY：CN
X5 28 T
X51029,
W 、および現在位置出力（P1OUT
WW .100Y
.T∼
WW .100Y.C
. 0 30,OM.T
. ピン）
M
W
M
O
W
.C
O
W
W
C
W
31, 32, 33, 34 ピン）の最終ポイント番号（今回の例ではポイント
W
00Y
WW .100Y.10）への変化は、合成ブロック動作の最
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
O
W
C
後のステップ動作が完了し、かつストローブ信号入力（STB：CN
X5 24 ピン）がオープン状態でないと発生
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW
OM
W
しません。動作中信号出力（BUSY）が
OFF
した後は、必ずストローブ信号入力（STB）をオープン状態に戻す
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
ようにしてください。
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
129
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■シーケンシャル動作
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
シーケンシャル動作
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
16.Pr52（シーケンシャル動作設定）を１に設定すると、シーケンシャル動作を行うことができます。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
シーケンシャル動作設定時は、ポイント指定入力（P1IN
∼ P32IN：CN
X5 3,4,5,6,7,8
ピン）を使用せず、サー
.T
00
OM
W.1 Y
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
ボオン状態でストローブ信号入力（STB：CN
X5 24 ピン）を入力する毎に、自動的にポイント番号を＋
1 して、
.T
W
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
C
.ステップ動作を実行します。
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
●シーケンシャル動作時の原点復帰動作について
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
1）
16.Pr38（原点復帰動作無効化設定）が
、かつアブソリュートモードでない（SV.Pr0B「ア
.C
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C 0（原点復帰必要）
.TW
M
.TW
00Y ブソリュートエンコーダ設定」が
M
O
1
W
M
.
O
W 1）の場合
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1 ⇒ 電源投入後の最初のストローブ信号入力（STB）で原点復帰を行います。
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.1Cからのシーケンシャル動作を行います。
T
.
WW .100 次のストローブ信号より、ポイント
T
.
M
O
W
M
W
.CO .TW
WW 00Y1（原点復帰不要）
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
16.Pr38（原点復帰動作無効化設定）が
、またはアブソリュートモード（SV.Pr0B「アブソ
0
WW 2）
0
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 リュートエンコーダ設定」が
Wまたは
C
.
W
W
0
2）の場合
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1⇒ 原点復帰動作が不要のため、
W
C
最初のストローブ信号入力でポイント1からのシーケンシャル動作を開始します。
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
.C
WW .100Y
WW .116.Pr53（シーケンシャル動作最大ポイント番号）で設定できます。最
.TW
00Y
WWシーケンシャル動作の最大ポイント番号は、
M.T
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
.C
大ポイント番号のステップ動作実行後は、
WW .100Y.C SV.Pr57（入力ポイン
.TW
WW ポイント１に戻ります。
.TW シーケンシャル動作では、
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
W
ト数選択）の設定は無効のため、最大ポイント番号を
1O∼ 60 の範囲で設定できます。
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
動作例
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
16.Pr52（シーケンシャル動作設定）＝
1（有効）
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100 3 の場合
16.Pr53（シーケンシャル動作最大ポイント番号）＝
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
ポイント2
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
ポイント1
O
W
WW ポイント1
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100原点復帰動作
T
M
.
.
O
W
O
W
OM
電源投入WW
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00 オープンクローズ
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO ポイント3
W
W
W
W
T
.
W
M
.1
.T
00
STB
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W 1回目.100
.1004回目 OM.T
W.1 Y.COM W
M.T
2回目
3回目
5回目
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
.T
W
＝原点復帰動作
＝ポイント2動作
＝ポイント1動作
0Y
Y. ＝ポイント1動作
W
WW
.100
M.T
.10＝ポイント3動作
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
説明
.
手順
O
W
.C
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 16.Pr52（シーケンシャル動作設定）を1に設定し、16.Pr53（シーケンシャル動作最大ポイン
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WWト番号）と「原点復帰動作」「ステップ動作」に必要なポジショニングパラメータを設定してく
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
① パラメータの設定W
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
ださい。
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
電源再投入後、サーボオン状態にしてください。
② 電源リセット
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM
M.T
.100
W.1 Y.COM W
最初のストローブ信号入力（STB）をオープン状態からクローズ状態にしてください。原点復帰
O
W
W
W
C
.
W
W
③ 原点復帰動作の実行 W
W
.T
M
.100
.TW
100
00Y
M
.
を行います。
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
動作ポイント番号の
その後は、ストローブ信号入力（STB）毎に、ポイント1→ポイント2→ポイント3→ポイント1
0
W
M
.1
.T
00
④
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
指定
→ポイント2→……の順番で動作します。
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
注意事項
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
1）シーケンシャル動作設定時は、ポイント指定入力（P1IN
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW∼ P32IN）による動作指令（ステップ動作・原点復帰・
O
W 1・2（EX-IN1,EX-IN2：CN
ジョグ運転・アラームクリア）を行うことはできません。ただし多機能入力
X5
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
W
1
M
22,25 ピン）の割り当てによる、アラームクリア指定は可能です。
W
O
W.
WW
WW .100Y.C M.TW
2）シーケンシャル動作設定時には、ブロック動作はできません。
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
130
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ S字加減速機能
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
Ｓ字加減速機能
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
Y
W
.T
.TW
.100
本サーボアンプは、加速・減速時に
SM
字加減速を行うことが可能です。
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
WW ビットポジショニングパラメータ「ポジショニングＳ字加（減）速設定第
Ｓ字加減速の設定は、16
1 ∼第 4」、およ
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
Y
W
び「ジョグ動作時
SW
字加（減）速設定」で、直線加減速時の加速度に到達するまでの時間で設定します。
.T
W
00
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W 16ビッ
WW .100Y
（ポジショニング
.TW
M.T
.100トポジショニングパラメータ
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
W 加速設定第1∼第4）
.T は0∼3000r/minまでの加
00
W
.T
00Y
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
速時間の値を入力するようになっているため、
次の
W
W
.T
W
.T
100
00
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W V1
.C
W
W
Wように設定してください。
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
＜注意＞
O
W
W
.C
O
W
W
W
.CO .TW
W（例1∼例3）
00Y では加速時について説明していま
WW
1
00Y （16.Pr00）
下記
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
Ｖ1 ＝ .設定速度
M
O
W
O
t
2
t
2
W
C
O
W
.C
Y.
WW
1 ＝加速時間
.TW
すが、
減速時も同じです。
WｔW
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.Tt1W
M
.
1
M
.
O
W
O
Ｓ字加速時間（16.Pr11）
ｔ2 ＝W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
1
t1
t
W
Y
W
0
W
.1 S字区間50％の場合
例1）
（t2 ＝ 0）
例2）
（t2 ＜） W
例3）
（t2 ＝）
M
.1 S字区間50％未満の場合
OM
M.T
.10直線加速の場合
2W
2
O
W
C
.
O
W
C
W
.
W
0Y
W
T
.
0
WW .100Y
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
種
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
V1
O
V1
V1
W
動
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
.
.T
0
定
M
t2
t2
.1t2
OM
WW 0t02 Y.C
W.1 Yt1.COM W
W
WW 00Yt.1CO .TW
W
T
W
t
1
.
W
W
.T
.1
W.1 Y.COM W
.100
OM
OM
C
ＶW
＝W
2000r/min
＝W
2000r/min
1 ＝ 2000r/min
Ｖ1W
Ｖ1W
.
C
W
.
Y
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y に設定したいとき
ｔ1 ＝ 100ms ｔ1 ＝ 100ms に設定したいとき
ｔ1 ＝ 100ms に設定したいとき
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W30ms 00Y.C
2 ＝
2 ＝ 50ms 00Y
ｔ
ｔ
W
.TW
W
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
.C 3000
3000
W
CO
Yt.2C）× 3000
WW ＝（t
16.Pr10
10
−
16.Pr10
16.Pr10
.TW
W
010−Yt2）× M
WW ＝（t
TW
.
1
0
WW ＝ .t110×0Y.V
T
.
.
1
V
V
1
1
1
M
.
O
W
O
W
.C
OM
W
WW ＝ 50ms
00Y× 3000M.TW
0Y×.C3000M.TW
Y.×C 3000.TW
WW ＝ 70ms
1
0
0
WW ＝ 100ms
.
1
0
.
W
CO
OM
W.1 Y.C2000
.CO .TW
WW 00Y2000
WW .100Y.2000
.TW
W
W
0
WW＝ 150ms
T
M
.
1
0
＝ 105ms
＝
75ms
M
.
O
1
W
M
.
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
1
16.Pr00 W
ポジショニング設定第1速
2000
16.Pr00
ポジショニング設定第1速
2000
16.Pr00
ポジショニング設定第1速
M
.
W
WW 00Y.CO 2000
W.1 Y.COM W
CO
.
W
W
Y
W
W
.TW
0
W
T
.
16.Pr10 ポジショニング加速設定第1速
150
105
16.Pr10 ポジショニング加速設定第1速
75
1
0
W
M
.
.T 16.Pr10 ポジショニング加速設定第1速
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O 0
W
W
16.Pr11 ポジショニングS字加速設定
WW .100Y.C 50
WW .100Y.C 30
.TW16.Pr11 ポジショニングS字加速設定
WW .100Y.C M
M.T
.TW16.Pr11 ポジショニングS字加速設定
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
注意事項 WWW
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
1）モータのステップ動作中に変更した場合、次回のステップ動作から適用されます。
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM 字加（減）速設定に関係なくすべて
W.1 1）は、S
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
2）合成ブロック動作使用時（16.Pr54（ブロック動作方法設定）＝
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
の動作が直線加減速となります。
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW のときは、直線加減速が適用されます。
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
3）S 字加（減）速設定が 0
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
4）S 字加（減）速設定の値が下記の設定可能範囲外の時も、直線加減速が適用されます。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
Y.
W
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
5）S 字加速中の減速指令や移動量が小さい場合には、滑らかな
S 字とならない場合があります。
M
.100
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
6）上記計算は理論値であり、実際のＳ字加減速時間は設定に対し誤差を持つ場合があります。
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
・Ｓ字加（減）速設定の設定可能範囲（小数点以下切捨て）
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
W
Y.
W
.TW
00ｓ］
WWＳ字加（減）
.100
.T（127950÷加
.1［ｍ
2500ｐ/ｒエンコーダの場合
ｓ]≦
（減）速設定
）
−１OM
W
M
.100 速設定[ｍ
W
O
W
W
C
Y.
W
Y.C ｓ]≦（1677066.24÷加
WW
.TW
WW
.TW
100［ｍｓ］）
00速設定[ｍ
.
17ｂ
ｉ
ｔエンコーダの場合
Ｓ字加（減）
（減）
速設定
−M
１
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
計算例）2500p/r エンコーダの場合
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
W
加（減）速設定＝ 1000[ms]の時、Ｓ字加（減）速設定パラメータの設定可能範囲は
W
W.1 Y.COM W
W
WW
0
W
T
.
0
S 字加（減）速設定[ms]≦ （127950
÷
1000）−１
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
≦ 126.950[ｍｓ]
O
W
となります。したがって 127[ms]以上の
0Y.C
WW .1S0字加（減）速設定時は、直線加減速となります。
W
WW
131
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■その他の動作タイミングチャート
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
制御電源
W
W
ON.1
00 OFF .T
M
W
W.1 Y.COM W
（L1C, L2C）
.CO .TW
W
Y
W
0
W
W
0
0
W
T
.
0
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM
OM
W
約100∼300ms
W
C
W
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y 内部制御電源
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
確立
.
O
OFF
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW約2s
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M約1.5s
.TW ＊3
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
0Y.C M.TW
WW .10通常動作
WW 00Yマイコン動作
0トY.C M.初期化
WW リセッ
TW
0
1
.
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O 0s以上
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10主電源
.CO .TW
O
WW 00ON
W （L1,
Y
WW 00Y.CO OFF
C
W
.
W
W
W
L2,
L3）
Y
W
T
＊2
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
約10
ms以上
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
サーボアラーム出力
W
C
.
W
00 ON M.T
Y
W
WW （ALM
.TW
.100OFF OM.T
O
W.1 Y
M15ピン）
.100：CN X5
W
O
W
W
C
.
W
0 .C M.TW
W
0
WW .100Y
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
.
M
0s以上
O
W
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW ＊2 WW
C
.
0
W
W
0
Y
W
W サーボオン信号入力
.1 ON OM.T
.T
1
00
M
.
1
W
M
.
OFF
O
W
C
.COX5 23ピン）
WW .100Y.
WW 00：
.TW
YCN
WW .100Y.C M.TW
W（SRV-ON
M
.TW
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
WW 約2ms
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
.
WW .1解除
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
WW .100Y.C動作M.TW
ダイナミックブレーキ
W
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
約40ms
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
モータ通電
0
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 無通電
.CO .TW
WW 00通電
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
OM
W.1 約2ms
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
Y
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
外部ブレーキ解除信号出力
O
W
M
O
W
W
.C
W
.CO .TW
0Y.C M.TW
WW .10ON
WOFF（ブレーキ動作）
（BRK-OFF
36ピン）
.TW
00Y
WW：CN.1X5
1
00Y
M
.
O
（ブレーキ解除）
W
M
O
W 10ms以上
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
ポイント指定入力
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
未設定
O
W
（P1∼P32IN：CN
X5 3∼8ピン）
WW 設定.100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W約100ms以上＊1
W
W.1 Y.COM W
ストローブ信号入力
W
W
W
W OFF .100
.T
100
W
M.T
.ON
.T
00
M
O
1
W
M
.
（STB：CN X5 24ピン）
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・上図は AC 電源投入から指令を入力するまでのタイミングを示しています。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
・サーボオン信号、外部指令は上図のタイミングに従って入力してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
注意事項
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M
.100
＊ 1. この区間では、サーボオン信号入力（SRV-ON：CN
X5 W
23 ピン）は、ハード的には入力がされているが、
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
指令を受付けられない状態にあることを示しています。
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
＊ 2. サーボアラーム出力（ALM：CN
W
WW .1X5
.100
.TW
00Y 15 ピン）は、マイコンのイニシャライズ完了後かつ異常未発生の両条
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
件が満たされた時点でオンします。サーボオン信号入力（SRV-ON）は、サーボアラーム出力（ALM）オン、
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
かつ主電源投入後主コンデンサ充電に十分な時間が経過した後にオンしてください。
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＊ 3. 内部制御電源確立後、マイコン初期化開始の約1.5s経過後に保護機能が動作を開始します。
アンプに接続する
WW 00Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
すべての入出力信号（特に保護機能のトリガとなりうる
CW/CCW 駆動禁止入力、
外部スケール入力など）は、
.1
W.1 Y.COM W
WW
W
W
保護機能の動作開始前に確定するようにご設計願います。
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
132
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態）
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y. 正常
異常発生の有無
異常
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
.C
O
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW 0.5∼5Wms
1
0
T
M
.
.
0
O
1
W
M
W
.C ＊2 .TW
Oダイナミックブレーキ
W.
CO
動作
WW .100Y
W
Y.C
WW .100Y.解除
TW
.
0
T
M
.
0
M
O
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
0
W
WW 00Y.Cモータ通電状態
W
M.T
.10無通電
.TW
100通電 OM.T
.
O
1
W
M
.
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
サーボアラーム出力
O
M
Wアラーム
O
WWアラーム
W （ALM
not
.CO .TW
Y.C
W
C
.
：
CN
X5
15ピン）
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
SV.Pr6Bの
O
WW 00Y.CO .TW
W ブレーキ解除出力
WW 00Y.CO 設定値
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
（オン）
.1
動作
（オフ）
W
.100
OM
W
CN X5 36ピン）解除
.CO .TW
O：M
W
W（BRK-OFF
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
00
W
M.T
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O＊1
W.1 Y.t1
各
O
W
W
C
W
C
W
.
W
.T
W
00
0
W
T
種
.
1
0
WW .100Y
T
M
.
.
1
M
.
O
WSV.Pr6Bの設定値の
動
O
OM モータ回転速度 WW
W
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW 方が早い場合
作
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y.C M.TW
.
約30r/min
M
.1
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW SV.Pr6Bの
Y
W
W
0
W
0 設定値
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
M
解除（オン）
.100
動作（オフ）W.1
M.T
.100
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
W
M
.1
.T
00
M.
.10
W
t1 ＊1Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
30r/min以下に
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100 モータ回転速度
W.1 Y.COM W
O
W
W
約30r/min
W
なるのが早い場合
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
現在位置出力
WW .100Y.C
.TW
WW ＊3
M.T
.100
.TW
00Y 例：ポイント2
M
すべてOFF（ポイント0）
O
1
W
M
.
O
W
C
O
（CN X5 29∼34ピン）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
注意事項
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
＊ 1. t1 は SV.Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定）の設定値、またはモータ回転速度が約
30r/min
.CO .TW
WW 以下になるま
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
0
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
での時間の早い方になります。
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
＊ 2. アラーム発生時のダイナミックブレーキの動作は
SV.Pr68（アラーム時シーケンス）の説明もあわせて参照し
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
てください。WW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
＊ 3. アラーム発生時は、常に原点復帰未完了状態になるため、現在位置出力（P1OUT
00Y29, M.TW
WW .100Y.C M.TW ∼ P32OUT：CN
WW .100Y.C M.TW
.1X5
O
W
O
W
W
W
30, 31, 32, 33,W
OFF（ポイント
W
.CO .TW
Y.C0）となります。
WW .100Y.C M.T
0
Y
W
T
.
0
0
W 34 ピン）のトランジスタはすべて
0
M
.1
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.1
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
133
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■その他の動作タイミングチャート
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
アラームクリア時（サーボオン指令状態）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W 120 ms 以上
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
アラームクリア入力
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W クリア W
(入力方法は下記を
Y
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
参照してください)
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y ダイナミックブレーキ
M
O
1
W
M
.
動作
O
W
C
.
O
W
W
約 20ms
解除
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.10
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
C
Y.
.CO .TW
WW約 40.ms
.TW
WW .100Y.無通電
.TW
100
M
00Y モータ通電状態
通電
M
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1 ブレーキ解除出力
W
Y.C
WW .100Y.C解除オン
.TW
W X5 36ピン）
Y.C
WW .100動作オフ
T
.
WW .100（BRK-OFF
T
M
：
CN
.
M
O
W
M
O
W
.C
O
W
WW .約
020Yms M.TW
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W サーボアラーム出力
.CO .TW
WW not
C
.
レディ
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
M
.1 not アラーム
.T15ピン）
00 ：CN X5
（ALM
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.1 以上 OM
Wms
M.T
.100
原点復帰指令
100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
W
C
.
0Y.C 動作開始
W
W
0
0
Yト指定後、
W 入力しない
T
.
1
0
0
WW （ポイン
T
M.T
.
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.T原点復帰完了
WW .100Y.C M.TW
WW ストローブ信号オン）
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.最大ポイン
TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WWすべてOFF（ポイント0）
0
0
WW現在位置出力
T
ト番号
.
1
0
.
O
1
W
M
.
O
W
C
（CN
X5
29∼34ピン）
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100 2 通りがあります。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
1）外部信号でアラームクリア入力する方法は、下記の
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W
W
.100
M.Tピン）で行う場合
.1003,4,5,6,7,8
OM
1. ポイント指定入力（P1IN
X5
W
M.T ∼ P32IN：CN
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
WX5 24.1ピン）を有効とする。
W
00Y
Y.C
WW .100Y.
.TW
Wポイント
M.T
.TW 以上経過してからストローブ信号（STB：CN
0
00を指定し、10ms
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
ストローブ信号入力が無効から有効に変わるタイミングでアラームクリアが起動されます。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
O
W
.C
WW ピン）で行う場合
WW .100Y.C M.TW
2. 多機能入力（EX-IN1,EX-IN2：CN
X5W22,25
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
O
WW 1 または多機能入力
W
W2
SV.Pr5A（多機能入力１信号選択）
、SV.Pr5C（多機能入力
2 信号選択）で、多機能入力
Y.C
WW 00Y.CO
C
W
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M.T
.1
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
（EX-IN1,EX-IN2：CN
22,25 ピン）に、アラームクリアを割り当てて有効とする。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.COX5 .T
W
WW .100Y.C M.TW
W
1
M
.
ストローブ信号入力が無効から有効に変わるタイミングでアラームクリアが起動されます。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
多機能入力の信号論理は
SV.Pr59（多機能入力
1 信号論理）
、SV.Pr5B（多機能入力
2 信号論理）で変更する
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
ことができます。
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
2) アラームクリア後、サーボアンプは電源投入後の状態に戻ります。
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
原点復帰動作の実行により、ステップ動作が可能になります。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
原点復帰を完了すると、現在位置出力（P1OUT
∼ P32OUT：CN
C 29,30,31,32,33,34
W
WW ピン）のトラン
00Y
WW .100Y.X5
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
O
ジスタが SV.Pr57（入力ポイント数選択）で決まる最大ポイント番号となります。
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
但し、アブソリュートモードや原点復帰動作不要設定時はアラームクリア直後に現在位置出力（P
1
O
U
T
∼
O
W
O
W
O
W
C
WW .100Y.C M.TW
Wピン）のトランジスタが
Y.C
WW .100Y.SV.Pr57（入力ポイント数選択）で決ま
TW
.
0
WW29,30,31,32,33,34
T
P32OUT：CN X5
.
0
M
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
る最大ポイント番号となり、ステップ動作が可能になります。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
134
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
モータ停止（サーボロック）時のサーボオン・オフ動作
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100 オフ
OM
サーボオン入力
W
O
W
C
.
W
オン
C
.
W23ピン）
W
.TW オフ
00Y
（SRV-ON：CNW
X5
.TW
1
00Y
M
.
1
M
.
O
W
O
W
約2 ms
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
M
ms
WW 00Y.CO1∼5.T
CO
W 動作＊2
.＊3
WW 0動作
解除
W
.CO ダイナミックブレーキ
Y
W
W
0
Y
W
T
.
1
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C t1M＊1
.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.C
Y.
.CO .TW
.TW 無通電
通電W
WW .無通電
.TW
100
00Y
M
.
1
00Y モータ通電状態
M
O
1
W
M
.
W
.C
CO ms TW約2 ms WW
W
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.約40
.
1
M.T
.
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW 解除（オン）
WW 動作
0（オフ）
WW .100Yブレーキ解除出力
M
動作
（オフ）
1
.
O
W
M
O
W
（BRK-OFF
：CN X5 36ピン）
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W 注意事項
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
OSV.Pr6A（停止時メカブレーキ動作設定）の設定値によります。
W
W＊
W
C
.
W
W
1.
t1
は
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
＊ 2. サーボオフ時のダイナミックブレーキの動作はSV.Pr69
の説明もあわせて参照し
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW （サーボオフ時シーケンス）
0Y.C M.TW
WW .10てください。
M.T
O
W
O
W
W
.C
.CO .TW 30r/min
WW .100Y.C M.TW
WW
.TW
00Y
WW＊ 3..1モータ回転速度が約
以下になるまでサーボオンしません。
1
00Y
M
.
M
各
O
WW 00Y.CO∼ P32OUT：CN
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
.TW
＊
4.
１度サーボオフすると、次回のポイント動作が完了するまで現在位置出力（P1OUT
X5 種
W
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
動
O
W
OM
W.29,30,31,32,33,34
ピン）は前回動作時のまま保持されます。
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1
モータ回転時のサーボオン・オフ動作
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
（緊急停止、またはトリップ時のタイミングです。繰り返し使用はできません。
）
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
サーボオン入力
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
.100 オン OM.T
OM
Wオフ
M.T オフ
（SRV-ON
：CN X5 23ピン）
W
C
.
O
W
W
C
.
W
W
.TW
00Y
.TW
＊3 W
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
約1∼5
ms
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W ＊2 Y.CO
W 解除 O
ダイナミックブレーキ
動作＊2
動作
O
W
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
無通電
＊4
モータ通電状態
O 無通電
W
WW 通電
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
約40 ms
O
W.1 Y.COM W SV.Pr6B のWW
O
W
W
Y.C
0
W
0
0
ms
WW 約2
T
.
1
0
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
設定値
M
.
O
W
O
W
C
O
W
.C
Y.
WW
外部ブレーキ解除
.TW
WW .100Y
（オフ）
解除（オン）
動作（オフ）
.TW
100
WW .100Y.C 動作
M
.
.TW
M
O
W
M
O
W
（BRK-OFF：CN X5
.C
W
W 36ピン）O
W
00Y
WW .100Y.C M.TW t1＊1 W
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
モータ回転速度
O
W
C
.
O
W
モータ回転数
WW .100Y
.TW
0Y.Cr/minM.TW
WW .10約30
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
W
.C
0Y.C M.TW
約30 r/min WW
SV.Pr6B
.TW の WSV.Pr6B
10の
00Y
WW .100Y.C M.TW
.
1
M
.
O
W
設定値が
O
W
W
設定値
W
Y.C
WW 00Y.CO .T
C
W
.
0
W
W
W
0
Y
W
早い場合
モータ回転速度 W
M.T
.1
.T
1
00 サーボ有効
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
0Y.C M.TW 動作（オフ）
WW 解除
0（オン）
WW .100Y.C M.TW
1
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW モータ回転速度が約30r/min以下
M
.100
t1＊1
.TW
00Y
M
1
W
M
.
O
W
約30 r/min
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
になるまではサーボオンしません。
0
W
M
.1
.T
00
モータ回転速度
W.1 Y.COM W 以下になるの
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
が早い場合
W
W
W 約30 r/min
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
注意事項
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
＊ 1. t1 は SV.Pr6B（動作時メカブレーキ動作設定）の設定値、またはモータ回転速度が約
30r/min
以下になるま
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
での時間の早い方になります。
O
W
O
W
＊ 2. サーボオフ時のダイナミックブレーキ動作、および減速中のモータ動作状態は、SV.Pr69（サーボオフ時シー
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
ケンス）の説明もあわせて参照してください。
WW 00Y.CO .TW
WW
W
＊ 3. モータ回転速度が約 30r/min 以下になるまでサーボオンしません。
W.1 Y.COM W
W
W
.T
＊ 4. １度サーボオフすると、次回のポイント動作が完了するまで現在位置出力（P1OUT
∼ P32OUT：CN X5
00
W.1 Y.COM
W
29,30,31,32,33,34 ピン）は前回動作時のまま保持されます。
0
W
0
W.1
W
W
135
W
M.T
O
.C
■アブソリュートシステム WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
アブソリュートシステムの概要 M.TW
M.T
.100
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
アブソリュートエンコーダ仕様、あるいはアブソリュート／インクリメンタル共用仕様のモータでは、アブソリュー
1
M
.
O
W
O
W
W
WW .100Y.C 1（出荷設定）から
WW .100Y.C M.TW
トエンコーダ用電池を接続し、SV.Pr0B（アブソリュートエンコーダ設定）を
0 または 2 に設
M.T
O
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
Y
W
定することで、電源投入後の原点復帰動作が不要なアブソリュートシステムを構築することができます。
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
アブソリュートシステム構成
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
W
アブソリュートエンコーダのデータは、常に
.CO .TW
0Y回転データと、回転数をカウントする
WW .101
.TW
WW .100Y.C 1 回転内の絶対位置を出力する
.TW
M
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
O
アブソリュートエンコーダ用電池を接続すると電源オフ時でも多回転データ
WW .100Y.C M.TW
WW 0多回転データから構成されております。
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
O
W
M
W.1 を保持することができ、それにより、電源リセット後でも一度設定した原点を保持することができます。原点位置設
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
WW .1定に関しては
1
00Y
O
W 」を参照ください。
OM
W.
OMP.138「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
131071,
・・・131071,
・・・ 131071,W
0,1,
.CO .TW
O
W
.CO 0,1,2
Y
WW0,1,2
C
W
.
0
Y
W
W
1回転データ
W
0
0
Y
W
T
.
W
.T
00
.10
W.1 Y.COM W
O0M
W.1 Y.COM W
C
.
– 1W0W
1
1 2WW
W
Y
W
W
.T
W
M.T
.100
.T
100
00多回転データ
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y.C
W
.TW CCW W W.100Y OM.TW
CW
0Y.C M.TW
WW .10モータ回転方向
100
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
電池の取り付け（バックアップ用）
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
初めて電池を取り付ける場合
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100 アブソリュートエンコーダのセットアップをおこなってく
モータにアブソリュートエンコーダ用電池を接続した後、
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
ださい。P.138「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）
.100
M.T 」を参照ください。
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
アブソリュートエンコーダ用電池装着後、電池のリフレッシュのため、1
.TW 日 1 回程度制御電源の
WW .100Y.C M.TW
M.T 動作を
.100 ON/OFF
M
O
W
O
W
C
.
O
W
行うことを推奨します。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
電池のリフレッシュ作業を怠ると、電池のボルテージディレイによりバッテリエラーが発生する場合があります。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
電池を交換する場合
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
バッテリ警告が発生した場合には、アブソリュートエンコーダ用電池を交換する必要があります。
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
電池交換の際はアンプの制御電源をオンにしたままで電池交換作業を行ってください。
アンプの制御電源をオフの状
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
態で電池交換しますと、エンコーダ内で保持しているデータが失われますのでご注意ください。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
アブソリュートエンコーダ用電池を交換後、
WW .100Y.C M.TWコンソールからのアラームクリアでバッテリ警告をクリアしてください。
O
WW 00Y.CO .TW
WP.99 設定編「アラームクリア機能」を参照してください。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
アラームクリア操作は
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
＜ご注意＞
W
W
W
.T
W
.100 を行った場合は、
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
コンソールのアブソリュートエンコーダのクリア
（P.100
設定編参照）
警告と共にすべてのエラー
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
と多回転データがクリアされ、P.138「アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）
」が必要となります。
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
電池の取り付け方法
O
W
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
W
OM
1
W
M
.
1）新しい電池のリフレッシュを行う。
2）
電池ボックスのカバーを外す。
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW5分
M
.100
M
電池のリード線付コネクタをCN601に接続し、
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
間放置する。5分後にCN601からコネクタを外す。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
CN601
O
W
ツメを上げ、カバーを外す
5分間接続後はずす
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
136
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
3）電池ボックスに電池を入れる。M.T
電池ボックスのカバーをしめる。
M
W.1 4）
O
.CO .TW
W
C
.
Y
W
0
Y
W
0
0
T
.
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
WW .100Y.C M.TW コネクタをW
M.T
.100
.TW
00Y
コネクタ配線をはさみこ
O
1
W
M
.
接続する
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y. まないように電池ボック
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
WW .100Y.Cスのカバーを閉める
WW 00Y.CO
電池を下にしてはめ込む
W
WW .100Y.C M.TW
T
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y＜ご注意＞
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100アブソリュートエンコーダ用電池は下記のものを使用してください。
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
電池…品番：DV0P2990（東芝電池（株）製リチウム電池 ER6V 3.6V 2000mAh）
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1< ご注意＞
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW ●.1電池は使い方を誤りますと、電池からの液漏れで製品が腐蝕するトラブルや、電池が破裂したりする危険の原
M.T
0
O
W
O
W
O
W 因となりますので次のことは必ずお守りください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .①
0＋、−の向きは正しく入れること。
1
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
種
1
W
T
②.1長期間使用した電池や使えなくなった電池を機器の中に放置しておくと、
液漏れ等のトラブルの原因になり
M
.
.
1
00
M
.
O
W
M
動
O
W
W
W（目安として
W
.CO .TW
0Y.C M.TW
Y.C 2 年ごとの交換を推奨します。
WW .1）
作
0
0
Y
W
T
.
0
0
WW ますので速やかに交換を行うこと。
M
.1
の
.10
OM
WW 00Y.CO .TW
W・電池の電解液は腐食性が高く周囲の部品を腐食させるだけではなく、導電性があるため、ショート等の危
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
定
M
.1
10
OM
WW 00Y.CO .TW
W.険性がありますので定期的な交換をお願いします。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W ③ 電池を分解したり、火の中に入れないこと。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W ・飛散した内容物が目に入ると大変危険ですので分解はしないでください。また火の中に入れたり、加熱を
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
Y.
W
WW行うと破裂することがあり危険です。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
④ 電池をショートさせないこと、また電池のチューブを絶対にはがさないこと。
.
.C
W
W
WW .100Y
.TW
W・電池の＋、−端子に金属等が触れると一度に大きな電流が流れ、電池を弱らせるだけではなく、激しい発
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
W熱を生じ破裂することもあり危険です。
M.T
.TW
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
⑤ 本電池は充電はできません。絶対に充電はしないこと。
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW規制を受ける場合がありますのでそれぞれの自治体規制に
C
● 交換後の電池の廃棄については地方自治体により、
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.10
従って廃棄してください。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
＜ご参考＞ W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
参考として、
アブソリュートエンコーダ用電池の寿命算出の例としてロボットの稼動状態を想定して下記に示します。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
電池の容量は 2000[mAh]として計算します。下記は計算値であり保証値ではありません。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
また、下記計算値は消費電流だけを考慮して算出したものであり、液漏れなどの電池の劣化は考慮しておりません。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
周囲の環境条件によって寿命は短くなりますのでご注意ください。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
① 2 サイクル／日運転の場合の例
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
00
W
月∼土曜 313日/365日
日曜 52日/365日
WW .100Y
.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM
ａ：通常モードでの消費電流 3.6
［μA］
M
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
24h
24h
ｂ：停電タイマモードでの消費電流 280
［μA］
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
Y.
W
W 2h 00Y.C
WW ＊停電タイマモードとは、電源をオフにし
10h
2h W
10h
.TW
M
.100
.TW
100
M
.
1
W
M
.
O
W
ON
.CO
O
W （5秒）
W
.C
Y
W ても最大回転数まで応答できる時間
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
電源
W.1 Y.COM
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
中の動作モードです。
C
.
W
W
OFF
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O c
ｃ：停電モードでの消費電流 110
［μA］
W
.C
Y
W
bc
a
a
bW
cW
C
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
W.1
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
１年当りの消費容量＝
（10h×a＋0.0014h×b＋2h×c）
×2×313
日＋24h×c×52
W
Y
W
.T 日＝ 297.8[mAh]
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
電池の寿命＝ 2000[mAh]／
297.8[mAh/
年]＝
6.7（6.7159）
[年]
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
② 1 サイクル／日運転の場合の例
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
上記①項の 2 サイクル目を休止とした場合のバッテリ寿命の計算の例を下記に示します。
WW
WW .100Y.C M.TW
W
.CO .TW
１年当りの消費容量＝
（10h ×
＋ 0.0014h
× c）
× 313 日＋ 24h × c × 52 日＝ 630.6[mAh]
WaW
00Y × b ＋14h
1
M
.
O
W
電池の寿命＝ 2000[mAh]／ 630.6[mAh/
C 3.1（3.1715） [年]
WW .100Y.年]＝
W
WW
137
W
M.T
O
.C
■アブソリュートシステム WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
17 ビットアブソエンコーダ用ケーブルを自作される場合
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
お客様で 17 ビットアブソエンコーダ用ケーブルを自作される場合、オプションのアブソリュートエンコーダ用電池
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cを配線図のように接続してください。アブソリュートエンコーダ用電池接続コ
DV0P2060 または、DV0P2990
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
ネクタはお客様でご準備ください。
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
＜ご注意＞
W
C
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y 電池の固定・設置はお客様で確実に行ってください。電池の固定・設置が適切でない場合、電線の断線あるいは、電
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y池の損傷等のおそれがありますのでご注意ください。
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00電池の取り扱いについては、電池の取扱説明書を参照ください。
O
1
W
M
.
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 0■電池の設置場所
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
O
W
O
W
OM
W.1 Y雨水や直射日光があたらない室内
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0 .C M.TW
WW .10①
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
硫化水素、亜硫酸、塩素、アンモニア、硫黄、塩化性ガス、硫化性ガス、酸、アルカリ、塩等の腐食性雰囲気・
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1②
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W 引火性ガス・研削液・オイルミスト・鉄粉・切粉などがかからない場所。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.T
10風通しが良く湿気・ゴミ・ホコリの少ない場所。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.③
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
④.1振動のない場所。
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
配線図
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
Wエンコーダケーブル
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
コネクタを使用される場合のピン番号
W
Y
W
1
W
M
コネクタ CN .X6
00
中継用コネクタ
キャノンプラグを使用される場合のピン番号
M.T
W.1 Y.COM ツイストペア
WW ト）00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
（オプションコネクタキッ
（オプションコネクタキッ
ト）
W
W
W
W
W
0
W
.T
0
W
7 （H）
00
W.1 Y.COM W
M.T
E5V
W.1 Y.COM W 1
W
W.1 E5VY.CO
W
8 （G）
2
W
W
W
.T
E0V
W
E0V
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO .TW 5
WW .100Y.C M.TW
Y1.C（T） .TW 1 BAT＋
WWBAT＋.1100Y電池
PS
0
WW BAT＋
0
M
1
W
2
2 （S）
6
W 2 Y.CO
.CO .TW
OM
W.
BAT−
BAT− W
BAT−
PS WW
Y
C
W
.
0
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W PS .100 4 （K） M.T
コネクタ ZHR-2
W.1 Y.COM W
FG（ケース）
OM
W.1 Y
O
W
W
C
.
5 （L）
W
C
（日本圧着端子製造
（株）
）
W
.
W
W
W
.T
W PS .1003 Y
M.T
.100
.TW アブソリュートエンコーダ用電池
100（オプション）
品番 DV0P2060
M
.
O
W
（J）
M
O
W
C
.
O
FGW
W
東芝電池
（株）製リチウム電池
Y
Y.C
WW
または DV0P2990
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW DV0P2060
M.T
.100
ER6V 3.6V 2000mAh
100
M
.
O
W
50
O
W
.C
名称
品番
メーカ名
.CO
WW .100Yリード線
WW 日本圧着端子製造
.TW
WW .100Y.C M.TW
コネクタ W
ZMR-2
M
00Y （株）M.TW
O
1
W
.
O アブソリュートエンコーダ用電池接続コネクタ
W 日本圧着端子製造
コネクタピン SMM-003T-P0.5
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C（株）
W
0
WW 日本圧着端子製造
T
.
推奨手動圧着工具 YRS-800
（株）
1
0
M
.
（お客様でご準備ください。
）
O
W
M
O
W
O
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
アブソリュートエンコーダのセットアップ（初期化）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
下記の場合にアブソリュートエンコーダのセットアップ（原点位置設定）を行ってください。
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
・最初の機械の立ち上げ時。
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
・アブソシステムダウン異常保護（エラーコード
No.40）が発生した時。
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
・エンコーダケーブルを外した時。
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
原点位置設定には下記W
2W
つの方法があります。
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
●通常の原点復帰動作を行う方法
WW .100Y.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ※通常動作時はモータ位置から原点位置を引いた値で移動量計算。
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
サーボアンプ
C
（P.114 設定編「原点復帰動作」参照）
Y
W
WW .100Y.
TW
.アブソリュー
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
ト
O
W
8種類の原点復帰方式の中から任意の原点復帰を
EEPROM
.CO
O
W
W
.C
Y
W （原点位置）
C
W
.
0
Y
W
W
エンコーダ用
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T ステップ動作
00
実行し、その位置を原点としてEEPROMに記憶
W.1 Y.COM 電池
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
サーボモータ
W
W
W
ジョグ動作
W
W
.T
W
.1
します。電源リセット後もその記憶した位置を原
.100
M.T 原点復帰動作
.100
OM
多回転データWW
W
.CO
モータ位置
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
点として位置決めを行います。
0
（絶対位置）
W
.T
00
1回転データ
W.1
OM
W.1 Y.CCN
OM
W
X6
W.01 位置を
W
C
W
.
W
W
●アブソリュートエンコーダの
W
Y
W
エンコーダ
.T
00
W
M.T
.100
OM
W.1 Y
O
※原点復帰が完了した時に、
モータ位置をEEPROMに記憶。
W
C
.
W
原点とする方法
C
W
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
機械の原点位置とアブソリュートエンコーダの0位置とが一致するようにアブソリュートエンコーダのクリアを行
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
います。電源リセット後もアブソリュートエンコーダのデータをそのまま使用することでアブソリュートエンコー
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
ダの 0 位置を原点とした位置決め動作を行います。
O
W
WW .100Y.C M.TW 「PANATERM®」にて行います。アブソリュー
アブソリュートエンコーダのクリア動作はコンソールの操作または
O
W
トエンコーダのクリア動作では多回転データのみがクリアされます。
WW .100Y.C
W
WW
138
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［各種動作の設定］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
アブソリュートエンコーダのクリア動作
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
●コンソールを使用する場合
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
W
0Y回転データが
W
WW .100Y.
① 電源を投入し、機械原点の位置とアブソリュートエンコーダの
M.T 0 となる位置で機械に取り付け
.101
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
WW .100Y
.TW
（1
回転データ＝
1：
WW
.TWZ 相が出力される位置となります。ただし、パルス出力分周比を
00Y 0 の位置は
TW
M
.てください。
1
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
1 に設定した状態に限ります。
.C
W
WW .100Y）
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W 1/4
.C 取り付け後、
Y.C 回転ほどずらしてください。
W
CCW
Z 相が出力される位置でクリアを
.TW
00Y
W方向に
.TW
M
.1（ちょうど
.TW
100 ∼ 1/2
00Y ② M
M
.
O
1
W
.
O
W
C
W
.C
Y.
W
.CO 実行すると最悪で1
WW Z 相出力位置からCCW
.TW 方向に少しずらした状態
W回転分原点位置がずれる場合があります。
.TW
100
00Y
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W ）
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.COでクリアを実行してください。
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
OM
W.1
③ コンソールを補助機能モードに合わせ、
（P.100 設定
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C「絶対値エンコーダクリアモード」の実行表示にします。
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
編「絶対値エンコーダクリア機能」参照）
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O（補助機能モード） WW
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM モード選択
実行
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
自動オフセット調整モード
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
各
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
種
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
動
O
W
モータの試運転モード
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
作
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
の
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
設
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
M
.
.T
0
定
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W アラームクリアモード
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T 絶対値エンコーダクリアモード
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
④ 実行表示で、下記によりキーを操作してください。
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
を押し続ける（約3秒）と
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
が増えていきます。
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
アブソリュートエンコーダ
W
W
WW .100Y.
0Y.C M.TW
WW
M.T
.100
M.T
O
W
O
クリア開始。 W.10
W
C
.
O
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
一瞬のうちにクリアを終了。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
注）インクリメンタルエンコーダの場合にアブソリュー
トエンコーダクリアを行うと、
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
の表示となります。
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
⑤ アンプの制御電源を一旦遮断し、再投入してください。
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
®
W
Y
W
W を使用する場合
Y.
W
●セットアップ支援ソフトウェア
WW .100PANATERM
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
基本的にはコンソールを使用する場合の③、④が異なるだけとなります。絶対値エンコーダのクリアは、モニタ
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
ウィンドウを開き、アブソタブを選択後、
.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y多回転データおよびエンコーダエラーの「クリア」ボタンを押すことで
.TW
M
O
W
実行されます。また、同じモニタウィンドウ内に
Z相
WW 00Y.CO 1 回転データのディジタル値が表示されるため、1）の様に
W
WW .100Y.C
W
T
.
1
M
を確認する必要がありません。
W
O
W.
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
139
W
M.T
O
.C
■フルクローズ制御モード WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
フルクローズ制御とは
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
フルクローズ制御とは、外部スケールを用いて制御対象の機械の位置を直接検出してフィードバックし位置制御を行
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
うものであり、例えばボールネジの誤差や温度による位置変動の影響を受けない制御が可能です。
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
フルクローズ制御システムを構成することによって、サブミクロンオーダの高精度位置決めが実現できます。
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
（速度検出）
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
コ
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW ン位置指令
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW ト
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
ロ
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TWー
WW .100Y.C 位置検出
TW
.
M
W
O
W
ラ
.CO .TW
OM
W.1
WW .外部スケール
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
Y.
W
WW フルクローズ制御を行うための準備事項
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .1CN
.TW
00YX7 への配線」を参考にして外部スケールの配線を行う。
WW 1）P.40
M.T
.100
.TW
00Yシステム構成と配線編「コネクタ
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
（変更は電源再投入後有効となります。
）
W6（フルクローズ制御）に設定する。
.TW
WW2）SV.Pr02（制御モード設定）を
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
3）下記注意事項に従い、各パラメータの設定を行う。
W
W
W
Y.C
WW .100Y
WW
M.T
.100
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
フルクローズ制御に関する注意事項
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
A4Pシリーズはシリアル通信タイプの外部スケールに対応しています。
ご使用の際には下記の手順でパラメータ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
初期設定を行ったあと、EEPROM
に書き込み、電源再投入を行ってからご使用ください。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
＜外部スケール関連パラメータ初期設定方法＞
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
0
W
T
1）配線を確認のうえ電源投入する。
.1
W.1 Y.COM W
M.
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
.
Y
W
® TW
.T
W
00
W
. フィードバックパルス総和と外部スケール
2）コンソール、
PANATERM
WW .100Yまたはセットアップ支援ソフト
Mの、
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
W
フィードバックパルス総和の（初期）値を確認する。
WW .100Y
.TW
W
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
3）ワークを動かし、2）で確認した初期値からの移動量を確認する。
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
4）フィードバックパルス総和と外部スケールフィードバックパルス総和の移動量が正負逆の場合は、外部ス
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
1
M
.
ケール方向反転（SV.Pr7C）を
1 に設定してください。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T ∼ 7A）を下式に基づいて設定してください。
00
M
.1
5）外部スケール分周比（SV.Pr78
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
外部スケールフィードバックパルス総和変化量
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
外部スケール分周比
W.1 Y.C＝OM W
W
W
W
W
フィードバックパルス総和変化量
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
W
. SV.Pr78
Y
W
.T
W × 2 SV.Pr79
W
WW .100Y＝
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
SV.Pr7A
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M
M.T
.100
.TW
M
O
W
O
W
C
.
O
W
外部スケール分周比は
.C ≦外部スケール分周比≦
WW .100Y
.TW
0Y.C M.TW
WW 20
0を推奨します。
WW .100Y1/20
M
.TW
1
.
O
W
M
O
W 18）より小さい値に設定すると
.C
O
外部スケール分周比を
位置ループゲイン（SV.Pr10,
WW 1 パルス単
WW 0050/
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
W
T
M
.
.
O
1
W
位の制御ができなくなる場合があります。
また外部スケール分周比を大きくすると動作音が大きくなる場
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
合があります。
O
W
O
W
WW .100Y.C M.T
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
※ 外部スケール分周比の設計上の値がわかる場合は、その値を設定してください。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.1
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
6）機械の破損を防止するため、ハイブリッド偏差過大（SV.Pr7B）を外部スケール分解能の
16
パルス単位
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
で適正な値に設定してください。
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
※ A4P シリーズではエンコーダの位置と外部スケールの位置の差を、ハイブリッド偏差としてアンプ内部
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
で計算しており、外部スケールの故障や、モータ・負荷の結合が外れた場合などに、機器が暴走・破損す
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
ることを防ぐために用いています。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
ハイブリッド偏差過大範囲が広すぎると、
これらの検出が遅れ異常検出の効果がなくなります。
また狭す
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
ぎると、正常動作におけるモータ・機器間のねじれ量を異常として検知する場合があります。
O
W
O
W
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C
T
※外部スケール分周比が間違っていると、
外部スケールとモータ位置が一致している場合でも、
特に長い距
.
M
W
O
W
W
C
.
W
離を動かしたときにハイブリッド偏差過大（エラーコード
No.25）が発生する場合があります。
W
WW .100Y
M.T
O
W
その場合は、外部スケール分周比をできるだけ近い値に合わせて、
ハイブリッド偏差過大範囲を広げてご
WW .100Y.C M.TW
使用ください。
O
W
WW .100Y.C
W
WW
140
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W ページ
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
■ゲイン調整
…………………………………………
142
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
W ■リアルタイムオートゲインチューニング
144
Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW……… W
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
……………………………………………………………
147
O
W 適応フィルタ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
■ノーマルモードオートゲインチューニング
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW…… 148
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
.1
OM
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
■ゲイン自動調整機能の解除
………………………
151
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
■マニュアルゲインチューニング（基本）…………
152
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T …………………………………………………
O
W
O
W
W
C
位置制御モードの調整
153
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WWフルクローズ制御モードの調整
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
………………………………………
154
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
WW .100Y.C M.TW 155 W
WW
M.T
.100
.TW
ゲイン切替機能
…………………………………………………………
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
Y.
WW 00Y.CO
.T
WW .100Y.C M.TW 157 W
…………………………………………………………
100
W機械共振の抑制
.
.TW
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
WW .100Y.
.TW160 W W.100Y OM
■マニュアルゲインチューニング（応用）…………
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M
瞬時速度オブザーバ
W
WW .100Y.C M.TW160
WW .100Y.C ……………………………………………………
T
.
O
W
O
W
OM
W…………………………………………………………………
制振制御
161
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
141
［調整］
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ゲイン調整
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
目的
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
上位システムからの指令に対し、アンプはモータをできるだけ時間的な遅れがなく、かつ指令通り忠実に動かすこと
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
が必要です。モータの動きをより指令に近づけ、機械の性能を最大限に引き出すためにゲイン調整を行います。
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
＜例：ボールネジ＞
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
ゲイン設定：低
ィードフォワード設定
WW .100Y
.TW ゲイン設定：高
M.T
.100 ゲイン設定：高＋フ
.TW
［r/min］
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
＋2000
W
.
Y
W
C
W
.
W
.T
00
W
.T
00Y
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
.T
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T 0
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW指令速度モータ実速度
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
Y.
W
WW375 .1000.0
.TW250
00Y 0.0M.TW
WW .100Y.C −2000
125
250
125
375
M
.T0.0W 125 W250 W.1375
O
W
M
O
.C
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
0
Y
W ： 20
位置ループゲイン
：100
：100
.T
W
.TW
.100 位置ループゲイン
OM
W.1位置ループゲイン
M
.100
OM
W
C
.
O
W
W
C
速度ループゲイン
：100
速度ループゲイン
：
50
速度ループゲイン
： 50
W
.
Y
W
C
W
.T
W ： 50.100Y速度ループ積分時定数
.TW
100
WW .100Y.
M
.
.TW
速度ループ積分時定数
：
50
速度ループ積分時定数
： 50
M
O
W
M
O
O
W 速度フィードフォワード
W
W ：500
.C
Y.C
WW0 00Y
W
0
T
：
速度フィードフォワード
： W
0
.
W
0
W
T
.
1
WW .100Y.C 速度フィードフォワード
T
M
.
M
.1
O
M.
イナーシャ比
：100
：100 WW
イナーシャ比
：100
O
W
.CO .TW
Y.C
WW 0イナーシャ比
C
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
WW手順
T
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
00
調整開始
M.T
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T いいえ
.100 自動調整する？
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y. はい
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
W
00Y
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
（P.151参照）.1
M.T
M
O
W
O
W
C
.
W
.CO .TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW 自動調整機能の
WW .指令入力が可能？
M
00Y
O
1
いいえ
W
M
O
W
解除
W
CO
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.はい
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 0（P.148参照）
（出荷設定）
（P.144参照）
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
.100
W.1 ド Y.COM W
ノーマルモー
OM
WW 00Y.CO .TW
Wリアルタイム
W
C
.
W
W
W
Y
.T
00
Wオートゲインチューニング
オーW
トゲインチューニング
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW ？ .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
動作O.K.
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 0いいえ
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
はい
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
Y.
W
WW ？ .100いいえ
動作O.K.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
はい
WW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
負荷特性が
0Y.C M.TW
WW いいえ
0
OM
1
W
.
O
変化する？
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y
（P.152参照）
M
.100
（P.151参照） .T
M
はい
W
M
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
マニュアル
W
0
0
Y
W
T
.
W 自動調整機能の
M
.1
.T
00
.10
OM
Wゲインチューニング
WW 00Y.CO
W.1解除 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
Y.
W
WW 動作O.K.
.TW
WW .100Y.C M.TW
100 ？ OM
.
W
いいえ
O
W
0Y.C M.TW
WW .10はい
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
EEPROMへの書き込み
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
弊社にご相談ください
調整終了
WW .100Y.C
W
WW
142
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
種類
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
参照
1
M
.
O
W
機能
説明
O
W
.C
W
C
W
.
Y
W
ページ
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W 機械の負荷イナーシャをリアルタイムに推定し、その結果に応じ
W
W
W
.T
W リアルタイムオートゲインチューニング
00
W
P.144
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
た最適なゲインを自動的に設定します。
W
O
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W 実動作状態で、モータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数
W
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W
.T
00
.T 適応フィルタ
P.147
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM Wを推定し、トルク指令から共振成分を取り除くノッチフィルタの
W
W.1 Y.COM W
W
0
W
T
.
0
W
.T 係数を自動設定することで、共振点振動を低減します。
自動
00
.T
W.1 Y.COM W
M
.100
W.1 Y.COM W
W
W
W
WW 00Y.CO 調整.TW
W
.T モータを、アンプで自動生成される指令パターンで動作させて、
M.T
.100
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
P.148
W
WW .100Y.
.TW
W
WW .100Y.C M.Tその時に要したトルクから負荷イナーシャを推定し、適切なゲイ
WW .100Y.C M.Tノーマルモードオートゲインチューニング
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
ンを自動的に設定します。
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
出荷設定のリアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適
O
W
WW .100Y.
.TW
P.151
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C Mゲイン自動調整機能の解除
M
.TW
O
W
応フィルタを無効とする場合の注意点を記します。
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
制御モード・負荷条件などの制約によりオートゲインチューニン
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C グを実行できない場合、あるいは個々の負荷にあわせて最高の応
.TW
WW .100Y.C マニュアルゲインチューニング（基本）
P.152
M.T
.TW
M
O
W
M
O
W
.C
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
Y
W
答性を確保したい場合などにはマニュアル調整を行います。
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
位置制御モードの調整
W
P.153
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
基本手順
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
フルクローズ制御モードの調整
Y
P.154
W
W
.T
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
内部データ、あるいは外部信号によるゲイン切替を行うことで、
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
O
W
停止時振動の低減、整定時間の短縮、指令追従性の向上などの効
ゲイン切替機能
P.155
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10果が得られます。
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生
00Y
WW手動 .100Y.C M.TW
M
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
調整
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
調
P.158
W
10
00
M.
.し、ゲインを高く設定できないことがあります。このようなとき
W.1 Y.COM W
M.T
.1 機械共振の抑制
O
W
O
W
W
C
.
Y
W
WW に、2種類のフィルタで共振を抑制できます。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
整
W
O
W
C
.
O
W
W
.C
Y.C
WW .100Y
WW 基本調整で仕様を満足できない場合には、下記の応用機能を用い
.TW
WW マニュアルゲインチューニング（応用）
M.TP.160
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WWて、更なる性能向上を図ることができます。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
W
負荷モデルを用いてモータ速度を推定することで、速度検出精度
O
WW 00Y.CO P.160
W
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
瞬時速度オブザーバ
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
を向上させ、高応答化と停止時振動の低減を両立させる機能です。
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
W装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去し、
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
制振制御
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C P.161
W
振動を低減する機能です。
WW .100Y.C M.TW
M.T
1
M
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
＜お願い＞
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
発振状態（異音・振動）となった場合は、すみやかに電源を遮断するか、サーボオフし、安全面に十分ご注意
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
ください。WWW
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
143
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■リアルタイムオートゲインチューニング
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
概要
M
O
W
.Cフィルタ
Wゲイン
位置/速度
.CO .TW
トルク
自動設定 00Y 自動調整.TW
Y
W
モータ
0
.1
機械の負荷イナーシャをリアルタ
指令
M
.10
指令
OM適応
W
電流
O
電流
W
位置/速度
C
.
W
C
W
モータ
W
W 制御.100Y
T
.
WW .100Y.
フィルタ
制御
T
イムに推定し、その結果に応じた
.
M
M
O
W
O
実使用条件での動作指令
W
C
.
最適なゲインを自動的に設定しま
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
CO
0Y.C M.TW
WW .10共振周波数推定
W
Y.す。また、適応フィルタにより共
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
振のある負荷にも対応します。
OM
W 負荷イナーシャ推定
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
0
Y
W
.1 リアルタイムOM.T
.T
1
00
M
.
1
W
M
.
O
W
C
W
Y.
.CO .TW
モータ
WW オートゲインチューニング
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
00Y
速度
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
エンコーダ
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
M
.
.T
アンプ
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10適応範囲
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cリアルタイムオートゲインチューニングが動作する条件
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
・全ての制御モードで使用可能です。
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C制御モード
ただしモータ試運転機能実行時､PANATERMの周波数特性測定機能使用時は負荷イナーシャ
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
推定は無効です。
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
・サーボオン状態であること。
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
その他 .TW
・偏差カウンタクリア指令入力禁止、トルクリミットなど制御パラメータ以外の要素が適切に
WW .100Y.C
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
設定されており、モータ正常回転に支障のない状態であること。
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
注意事項
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
下記条件ではリアルタイムオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。
ノーマルモー
W
.T
00
W
.TW
1その場合は、
00Y
WW .100Y.
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
ドオートゲインチューニング
（P.148
参照）
を用いるか、
手動でのマニュアルゲインチューニング
（P.152
W
W
C
W を
W
W
.T参照）
W
00Y
Y.C
WW .100Y.
TW
.
1
0
W
T
M
.
.
0
M
O
1
W
行なってください。
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
リアルタイムオートゲインチューニングの動作が阻害される条件
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
WW .100Y.C M・ロータイナーシャと比較して小さい、
T
.
（3倍未満、あるいは20倍以上）
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Yあるいは大きい場合。
O
W
W
C
.
負荷イナーシャ
W
C
W
.
W
.T
00
W
・負荷イナーシャが変動する場合。
WW .100Y
.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.C ・機械剛性が極端に低い場合。
WW .100Y
W負荷
M.T
.100
.TW
M.T
O
W
M
.100
O
W
C
.
O
W
W
・バックラッシュなどのガタがある場合。
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ・速度が100[r/min]未満と低速の連続使用の場合。
M.T
.100
.TW
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C・加減速が1[s]に2000[r/min]以下とゆるやかな場合。
M
.TW
O
W
M
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
・速度が100[r/min]以上、
加減速が1[s]に2000[r/min]以上の条件が50[ms]以上続かない場合。
動作パターン
WW .100Y.C
T
.
1
M
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
・加減速トルクが偏加重・粘性摩擦トルクと比べて小さい場合。
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
操作方法
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
① モータを停止（サーボオフ）します。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
② SV.Pr21（リアルタイムオートチューニングモード設定）を
W
0Y.C M.TW
WW1 ∼ .710に設定します。
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
出荷設定は 1 となっています。
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
動作中の負荷イナーシャの変化度合
リアルタイムオートチューニング
設定値
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
使用しない
O
0
W
W
Y
W ―――00Y.C
C
W
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
変化しない
【1】
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W変化が緩やか
.T
W
通常モード100
2
.100
W.1 Y.CO
M.T
.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
変化が急峻 00Y
W
3
W
WW .100Y.
.100
M.T
.1
W
M.T
O
W
O
W
W
C
変化しない
4
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
変化が緩やか
垂直軸モード
5
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
変化が急峻
6
O
W
O
W
WW .100Y.C
変化しない
ゲイン切替なしモード
WW .100Y.C M.TW
7
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
負荷イナーシャの変化度合が大きいときは、3か6を設定します。
O
W
垂直軸でご使用の際は4∼6 をご使用ください。
WW .100Y.C M.TW
O
W
ゲイン切替による振動が生じる場合は7をご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
144
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
③ SV.Pr22（リアルタイムオートゲインチューニング機械剛性）を、0
または低めの値に設定してください。
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
④ サーボオンし、通常どおりに機械を動作させます。
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
⑤ 応答性を上げたい場合は、
SV.Pr22
（リアルタイムオートチューニング機械剛性）
W
.TWを徐々に上げてください。但し、
00Y
WW .100Y.
.TW
1
M
.
M
O
W
O
W
異音や発振が生じた場合には、すみやかに低めの値（0
∼W
3）に戻してください。
.C
W
.TW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
T
M
.
.
O
⑥
結果を記憶させる場合は、EEPROM
に書き込みます。
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
コンソールのコネクタをアンプの
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C CN
M
.TW
1
M
.
X4に差し込み、
アンプの電源
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cを投入する。
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
パラメータ
Pr21の設定
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
を押す。
W.1 Y.COM W
.100 OM
W.1 Y.COM W
W
W
W
C
.
W
.T
Y
W
.T
WW .100 .100
.TW
100
M
.
を押す。
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
0Y.C Mで設定したいパラメータNo.を
WW .10 M
.
.TW
1
M
.
O
W
W
W
.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y）
WW .1 合わす。
00Y （M
M
ここでは、SV.Pr21に合わします。
O
W
O
W
W
CO
WW .100Y.C M.TW
W
Y.を押す。
WW .100Y.C M.TW
0
WW . T
.
0
OM
WW 00Y.CO .TW
W1
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
WW .100Y.C で数値を変える。
T
.1
W.1 Y.COM W
M.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
Y.
W
調
WW M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100を押す。
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
整
W
O
W
C
.
O
W
W
.C
パラメータ
Pr22の設定
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW でPr22に合わす。
WW .100Y.C M.TW
W 00Y
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
を押す。
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW
Y
W
W
0
W
（出荷設定値）
0
W で数字が大きくなり、
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W で数字が小さくなります。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
を押す。
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
ここから
EEPROM
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW
M
00Y書込み M.TW
O
1
W
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
を押す。
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
を押す。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
W.1 Y.COM
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
を押し続ける
（約5秒）
と
.
W
W
W
.T
W
M
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
右図のようにバーが増える。
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
書込み開始（一瞬表示）
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
終了
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
書込み終了
書込みエラー発生
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
書込み終了後はを押し、
選択表示に戻してください。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
145
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■リアルタイムオートゲインチューニング
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
自動設定されるパラメータ
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW また以下のパラメータも自動的に設定されます。
Y
W
以下のパラメータが自動調整されます。
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO 名称
W
W
W
設定値
名称
SV.PrNo.
SV.PrNo.
W
M.T
.1
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
第1位置ループゲイン
300
10
15
Y
WW 速度フィードフォワード
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
.T11
O
W
フィードフォワードフィルタ時定数
第1速度ループゲイン
50
16
M
O
WW 00Y.C
W
.CO .T
0Y.C M.TW
WW 瞬時速度オブザーバ設定
W
0
Y
W
T
.
1
0
第1速度ループ積分時定数
0
12
27
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
C
.
W
W.1 Y.COM 13 W
W
Y
W
第2ゲイン設定
第1速度検出フィルタ
1
30
W
W
.T
M.T
.100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
10
31
W第1制御切替モード
W
Y.
.CO 14.TW 第1トルクフィルタ時定数
.TW
WW .100Y.C M.TW 32 W 第1制御切替遅延時間
100
M
.
00Y
第2位置ループゲイン
30
18
O
1
W
M
.
O
W
W
Y.C
0
WW
T
WW 00Y.CO 19 .TW 第2速度ループゲイン
.
0
WW .100Y.C M.TW 33
第1制御切替レベル
50
1
OM
W.
M
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
第1制御切替ヒステリシス
第2速度ループ積分時定数
33
1A
34
W
.T
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.
TW
M
.
.
1
M
.
O
W
M
O
W
位置ゲイン切替時間
第2速度検出フィルタ
20
1B
35
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C1C M.TW第2トルクフィルタ時定数
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
イナーシャ比 WW
20
0
T
.
0
WW .100Y.C
T
.
1
O
W
OM
W.
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W＜お知らせ＞
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
・リアルタイムオートチューニングが有効のときは、自動調整されるパラメータは変更することはできません。
.100
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
.
W
W
W
Y は位置制御またはフルクローズ制御で、かつ
W
.T
00
W ・ SV.Pr31
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM SV.Pr21（リアルタイムオートチューニングモード設
O
W
W
W
C
W
.
.T
W
が
となります。 W
00の場合はM0.T
WW 定）が
.100
.TW 10、SV.Pr21
17
00Y1 ∼ 6 の場合は
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
146
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
適応フィルタ
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
適応フィルタについて
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
実動作状態で、モータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、トルク指令から共振成分を取り除くノッ
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
チフィルタの係数を自動設定することで、共振点振動を低減します。
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.CSV.Pr23（適応フィルタモード設定）を
WW .100Y.C 0M以外に設定することで、適応フィルタが有効となります。
TW
.
0
T
.
0
O
1
W
OM
W
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
適応フィルタは下記条件では正常に動作しないことがあります。
その場合は、
第1
ノッチフィルタ
（SV.Pr1D、1E）、
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
∼ 2A）を用いて、マニュアル調整手順に従って共振対策を行ってください。
W
.C2 ノッチフィルタ（SV.Pr28
Y
W
.T
W
Y第
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100 ノッチフィルタについての詳細は、P.158「機械共振の抑制」を参照してください。
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T適応フィルタの動作が阻害される条件
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
・共振周波数が300[Hz]以下の場合。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 共振点
T
.
・共振ピークが低い場合、あるいは制御ゲインが低い場合で、モータ速度にその影響が現れない場合。
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
・共振点が複数ある場合。
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C負荷
W
・バックラッシュなどの非線形要素により、高周波数成分を持つモータ速度変動が生ずる場合。
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
指令パターン
・加減速が1[s]に30000[r/min]以上と急激な場合。
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW＜お知らせ＞
00Y
1
M
.
SV.Pr23
が.C
0O
以外の場合にも適応フィルタが無効になる場合があります。
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
Y
W
W P.151「適応フィルタの無効化」をご参照ください。
M
.1
.T
00
W.1 Y.C、OM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W操作方法
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W 1 に設定することで、適応フィルタが有効となります。
WSV.Pr23（適応フィルタモード設定）を
.100
M.T
.100
①
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
100
W
M.T
.ノッチフィルタの係数を自
適応フィルタは、
.TW
00Y 動作中にモータ速度にあらわれる振動成分から共振周波数を推定し、
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
調
動設定することによりトルクから共振成分を取り除くことで、共振点振動を低減します。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
Y
W
Y.C
WW 適応動作
.TW
設定値
WW .100適応フィルタ
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
整
W
M
O
W
C
.
O
W
.C
無効
0 WW
.C
WW .100Y
WW ―――
.TW
00Y
0Y
W
TW
M.T
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
あり
【1】
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00有効
Y.C
WW .100Y.C M.TW
.TW
なし（保持）
2 W
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
適応が完了
（SV.Pr2Fが変化しなくなった）
し、
共振点が変化しないと考えられる
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
場合は設定値を2とします。
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
② 結果を記憶させる場合は、EEPROM
W
.T
W
M.T
.100
.TWに書き込みます。
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
注意事項
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
① 起動後、最初の動作直後や、SV.Pr22（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を上げたときに、負荷イ
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
ナーシャを同定（推定）するまで、また適応フィルタが安定するまで異音や発振が生じることがありますが、すぐ
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
に消えれば異常ではありません。しかし、発振や音が
3 往復動作以上にわたって継続する場合は、下記対策をでき
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
る順番で行ってください。
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
WW .100Y.C M.TWEEPROMWに書きこむ。
.100
1）正常に動作したときのパラメータを一度
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
2）SV.Pr22（リアルタイムオートチューニング機械剛性選択）を下げる。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
3）手動でノッチフィルタを設定する。
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W このような場合も、
OM
W
W.1 （イナーシャ比）
② 異音や発振が生じた後、SV.Pr20
が極端な値に変わっている場合があります。
W
C
.
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
上記対策を実施してください。
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
③ リアルタイムオートゲインチューニングでの結果のうち、SV.Pr20（イナーシャ比）は、30
W.1 Y.COM W 分ごとに EEPROM
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
に書き込まれ、電源再投入時には、このデータを初期値としてオートチューニングを行います。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
④ リアルタイムオートゲインチューニングを有効に設定した場合は、
SV.Pr27
は自動
00
WW .100Y
M.T
.1（瞬時速度オブザーバー設定）
M.T
O
W
O
W
C
.
W
C
.
Y
的に無効（0）となります。 WW
W
Y
W
00
M.T
.100
W.1
O
W
W
⑤ 試運転機能、「PANATERM®」の周波数特性測定中は負荷イナーシャ推定が無効となります。
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
147
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ノーマルモードオートゲインチューニング
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
.C
W
WW .位置指令
概要
モータ加速度
00Y
.TW
1
M.Tノーマルモード
M
O
W
O
C
.
W
C
W
.
オー
トゲインチューニング
Y
W
Y
W
.T
モータを、
アンプで自動生成される指令パターンで動作さ
.100
M.T
.100
OM
W
負荷イナーシャ
O
W
C
.
W
C
Y
せて、その時に要したトルクから負荷イナーシャを推定
W
W
.TW
WW .100Y.
M推定
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
ゲイン
し、適切なゲインを自動的に設定します。
モータ
WW .100Y
.TWトルク
W
WW .100Y.C M.TW
自動調整
T
M
.
電流
内部位置
O
W
M
電流
O
W
位置/速度指令
C
.
O
W
モータ
C
W
.
Y
W
C
指令生成
W
.
0
Y
W
T
制御
.
制御
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C モータ
.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
Mトルク
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
モータ
M
00Y
O
1
W
M
.
速度
O
W
.C
O
W
C
W
.
Y
W
C
エンコーダ
W
.
0
Y
W
T
WW 00適用範囲
.
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
T
アンプM
.
.
1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1本機能は以下の条件で動作します。
M
00Y
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
.TW
ノーマルモードオートゲインチューニングが動作する条件
WW .100Y.C M.TW
M
O ド
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
全ての制御モードで使用可能です。
制御モー
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y.その他
・サーボオン状態であること。
W
C
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
＜ご注意＞
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
オートゲインチューニングを行なうと、現在位置出力（P1OUT
∼ P32OUT）はすべてオフになります。 W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW
00Y
1
ステップ動作を行うためには原点復帰動作が必要です。
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
注意事項
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
下記条件ではノーマルモードオートゲインチューニングが正常に動作しないことがあります。その場合は、手動での
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
マニュアルゲインチューニングで設定して下さい。
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
ノーマルモードオートゲインチューニングの動作が阻害される条件
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
・ロータイナーシャと比較して小さい、あるいは大きい場合。
WW .100Y.C M
M
.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
負荷イナーシャ
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C （3倍未満、あるいは20倍以上）
T
.
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
・負荷イナーシャが変動する場合。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C・機械剛性が極端に低い場合。
W
負荷
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100 ・バックラッシュなどのガタがある場合。
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
・ノーマルモードオートゲインチューニング動作中に異常・サーボオフ・主電源遮断・駆動禁止が有効・偏差カウン
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
タクリアが発生した場合は、チューニングエラーになります。
O
W
W
.C
O
W
W
.CO .TW
WW ゲインはチュー
00Y
WW 負荷イナーシャが推定できない場合は、
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
・ノーマルモードオートゲインチューニングが実行されても、
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
ニングの実行前の値と同じで変更されません。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
O
W
W
・ノーマルモードオートゲインチューニング動作中のモータ出力トルクは、
WW .100Yで設定
WW .100Y.C SV.Pr5E
.TW （トルクリミット設定）
WW .100Y.C M.TW
M.T
M
O
W
O
W
C
.
O
W
された最大出力トルクまで許可されます。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
・CW 駆動禁止入力、CCW
O
W駆動禁止入力、即停止、減速停止、一時停止の各信号は無視されますのでご注意ください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
安全面において充分注意して下さい。発振状態となった場合は、すみやかに電源を遮断するかサーボオフし
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
て、パラメータ設定でゲインを出荷設定に戻して下さい。また、P.97
00 設定編「オートゲインチューニング
W
W.1 Y.COM
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
モード」の注意も参照してください。
W
.T
W
M
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
148
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
オートゲインチューニング動作
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
WNo. で応答性を設定します。
.T
.100
① ノーマルモードオートゲインチューニングは機械剛性
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
機械剛性 No. について
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
M
.T・ユーザマシンの機械剛性の高さの度合を設定する数字であり、0
∼
15
の値があります。
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
機械剛性の高い機械ほど、この数字を大きくでき、かつゲインを高く設定できます。
T
.
0
1
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
・通常は剛性
NO.
を低い値から順番に大きくしてオートゲインチューニングを繰り返し、発振・異音・振
0
Y
W
0
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM 動が生じない範囲まででやめてください。
W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W 5 サイクル繰り返
M
.1 ② SV.Pr25（ノーマルモードオートチューニング動作設定）で設定された動作パターンを、最大
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
.
Y
W
.T
W
W 3 サイクル目から
.TW
WW .100Yします。また動作加速度は
.100
Mサイクルごとに
.100
1
2 倍ずつ上昇します。負荷の状態により、5
サイク
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y.C
W
T
.
1
0
WW .100ル行わずに終了する場合や、動作加速度が変化しない場合がありますが、これは異常ではありません。
T
M
.
.
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
操作方法
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW ① SV.Pr25
M.T
.100
W.1 Y.COM W
で動作パターンを設定してください。
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.C
WW .100Y
WW② モータが
M.T
.100
M.T
O
W
M.T で設定された動作パターンを行っても問題のない位置に負荷を移動します。
.100 SV.Pr25
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.C M.TW
③ 指令を禁止します。
（ノーマルモードオートゲインチューニング実行中は動作指令を入力しないでください。
）
WW
M.T
.100
.T
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
W
Y
W
Wサーボオンします。
.T
Y.C
W
W④
.100
.TW
M.T
.100
OM
100
W
M
.
O
W
C
®
.
O
W
W
C
W
Y
⑤「PANATERM 」を用いてオートゲインチューニングモードを起動します。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
⑥ 振動が発生しないレベルで所望の応答になるように機械剛性を調整してください。
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
⑦ 結果が問題なければ、EEPROM
に書き込みます。
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
調
W
自動設定されるパラメータ
M
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
オートゲインチューニング表
O
整
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
WW 00Y.C
WW .100Y.C M剛性値
.TW
M.T
.TW
パラメータW
O
1
W
M
.
O
W
W 11 012
W 名称
.C
Y.C 14.TW
.CO .TW0 【1】 W
2 W 3 【4】
15
No. WW
1 0 13OM
00Y5 6M.T7W 8 9 W10 W
.
1
00Y
.
1
M
.
O
W
C
.
O
W
W
12 32 39 W
10
第1位置ループゲイン
72
557
W
.C 90 108
Y
W 251 .1305
00Y377 449
W 48 .63
TW135 162 206
.60
WW .100Y.C M.TW9 18 22
M.T310
100 40 50
M
O
W
11
第1速度ループゲイン
27
35
75
90
115
140
170
210
250
O
W
C
.
O
W
W
Y.C12 11
W 31 25WW
00Y 4 4M.T3W
.TW 9 8 W
0014
12
第1速度ループ積分時定数
21 16
WW .100Y.C M.T62
7
6 .15
1
M
.
O
W
O
W
W
W
.CO
Y.C 0 .T
WW
13
第1速度検出フィルタ
WW .100Y.C M.T0W 0 0 W0 0 .1000Y 0 M0.TW0 0 0W 0 W.0100 0 O
M0
O
W
C
10
253
126
103
14
第1トルクフィルタ時定数＊2
84
65
57
45
38
30
25
20
16
13
11
10
.
O
W
W
W
Y.C
00Y300 300
WW .100300
.TW300 300 W
WW .100Y.C M
M.T
.1300
.TW
300
300 300 300 300W300
15
速度フィードフォワード
300
300
M
300 300
O
W
O
.C
O
W
W
W
W
Y.C 50 50
00Y50 50
50.TW
50 50 50W 50 50
16
速度FFフィルタ
50 50 .150
.TW50 50 W
0050
WW .100Y.C M
M.T
1
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
C 157T188
19 38 46 57 73
18
第2位置ループゲイン
356 440 0524
Y 649 .TW
W 84 105
WW
0Y.126
. W 241 293
10 250 310
WW .100Y.C 9M.T18W 22 27 W35 40.1050
M
.
M
W
19
第2速度ループゲイン
60
75
90
115
140
170
210
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
Y
W 999 .999
.T
00
W
999
999 999 999
1A
第2速度ループ積分時定数
999
.TW
OM
W.1 999Y999
M
.100 999
OM 999 999 999 999W999
W 1 999
C
.
O
W
C
W
.
W
C
W
.
Y
W
1B
第2速度検出フィルタ
0
0
0 100
WW .100Y 0 M0.TW0 0 W
. 0 0 OM.T
1000 0 O0M.T0 0 0 0 W
.
W
C
.
1C
第2トルクフィルタ時定数＊2
84 65 W
57 45 38 .C30 25 W
20 16 13 W11 10 Y10
.CO126 .103
W
WW 00Y253
.T
W
.T
100
00Y
TW
.
1
M
.
20
イナーシャ比 W
推定された負荷イナーシャ比
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
27
瞬時速度オブザーバ設定
WW .100Y.0C 0M.T0W 0 0 W0 0 .1000Y 0 M0.TW0 0 0W 0 W.0100 0 OM
O
W
C
W
1 O
30
第2ゲイン設定
1W 1
10Y.C
1
1 T1
1
1 001Y.
W 1 1 WW
.
1
0
WW .100Y.C 1 M.1TW 1 1 W
M
.
1
M 10 10 10 10WW
10
31
第1制御切替モード
10W. 10 10.CO
10
10 10 .CO
O 10 10 10 10 W
W 10Y.C
Y
W
0
Y
W
W
W
.T
10
0 30 M
W
30.T 30 30 30W 30 30
32
第1制御切替遅延時間
.10030 30
.1030
OM30 30 30 30 W30W. 30 Y.CO
W
O
W
C
.
W
C
. 50 .T50W 50 50 W50 50 050
Y
W 50 50
500Y50
33
第1制御切替レベル WW
50.TW
50 50 50
.100
0
.1 0 50OM
W
M 33 33 33 33WW
.133
O
W
W
33
33
33
34
第1制御切替時ヒステリシス
C
33
33
33
33
33
33
33
33
.
W
W
Y.C
.T20
00Y20 20
WW 20
.TW20 20 W
120
0020
M
.
1
20
35
位置ゲイン切替時間
20
20 20
20 20 20 20
M
.
O
W
O
W
W
.C
Y.C
W
.TW
WW .アンプの出荷設定値は、A・B・C
.TW
100
00Y
M
.
は固定値に設定されるパラメータ。
枠は剛性4、D・E・F
枠は剛性1です。
1
M
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
＊2 17ビットエンコーダ使用時は10、2500P/rエンコーダ使用時は25に下限が制限されます。
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
149
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ノーマルモードオートゲインチューニング
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
コンソールでの操作方法
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
① モニタモードからノーマルオートゲイン
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 0モータ回転速度表示（初期表示）
Y
W
0
W
W
.T
チューニングモードにする。
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
手順は、セットボタンを押し、次にモード
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C 切替えボタンを3回押す。
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
P.81設定編「モー
ドの切替え」参照。
W
Y
.C詳細は、
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
機械剛性No.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C または WW .100Y.C M.TW
M
.TW を押して、機械剛性No.を入力する。
00②
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW .100Y.C M.TW
M 機械剛性No.
.1
機械剛性No.（高い）
駆動方式
.1
W
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
8∼14
ボールネジ直結
0
0
Y
W
T
W
M.
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
を押すと矢印の方向に
O
W
W
C
ボールネジ＋タイミングベルト
.
W
.T 6∼12
00
WW .100Y
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
4∼10
タイミングベルト
O
W
O
W
を押すと逆方向に値が変わります。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
2∼8
ギヤ、ラック＆ピニオン
O
W
O
WW 00Y.CO .T0∼8
W
C
W
.
W
C
W
.
Y
W
W
その他、低剛性の機械
W
W
機械剛性No.（低い）
.T
1
00
W
M
.
.T
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
③WW を押してモニタ／実行モードに移る。
Y
W
0
0
M
.1
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
0
W
T
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
④ モニタ／実行モードでの操作
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
Wを表示がに変わるまで押
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
し続ける。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
・コネクタCN
0Y
WW .10X5の29ピンはサーボオン状態。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
を押し続ける（約3秒）
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
と右図のように横線が増えます。
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
モータが回転を開始。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
この間約15秒ほどモータがCCW方向／CW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
方向2回転行いこれを1サイクルとして最大
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
5回繰り返します。5サイクルに至らず終了
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
しても異常ではありません。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
⑤ ゲイン値が電源遮断で失われないよう
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
チューニング
チューニング
W
W
W
Y
W
EEPROMに書込みする。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
正常終了
エラー発生
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
＜ご注意＞
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
モータ・アンプ単体にてノーマルモードオートゲインチューニングを使用しないでください。
SV.Pr20（イナー
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
シャ比）が 0 になります。
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
＜お知らせ＞
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
Y.
W
WW .原因
.100
内容
M.T
.100 処置
100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
.C
W
エラー表示がでた
アラーム、
WW .100Y.
.TW
WWサーボオフ、
.TW・リミットスイッチ、原点近傍センサの近くで動作させない。
00Y偏差カウンタ
M
1
M
.
O
W
O
W
クリアのいずれかが発生
・サーボオンする。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T・偏差カウンタクリアを解除する。
O
W
O
W
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.T
ゲインにかかわるSV.Pr10 負荷イナーシャが推定できない。
・SV.Pr10を10、SV.Pr11を50に下げて再度、実行する。
W
O
W
等の値が実行前と同じ値
WW
WW .100Y.C M・手動調整を行う。（負荷イナーシャを計算で求めて入力する）
.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
150
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ゲイン自動調整機能の解除
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
概要
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
出荷設定のリアルタイムオートゲインチューニング、あるいは適応フィルタを無効とする場合の注意点を記します。
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
注意事項
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
自動調整機能の解除を実行する場合は、動作を停止した状態（サーボオフ）で行ってください。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y リアルタイムオートゲインチューニングの無効化
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
0W
とすることで、SV.Pr20（イナーシャ比）の
.CO .TW
OM
W.1 SV.Pr21（リアルタイムオートゲインチューニングモード設定）を
WW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
0Y.C M.TW
WW .10自動推定が停止し、リアルタイムオートゲインチューニングは無効となります。
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
W
.T
W
00Y
ノー
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.1SV.Pr20（イナーシャ比）の推定結果は残るため、
OMもし本パラメータが明らかに異常な値になっていた場合は、
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
マルモードオートチューニングを用いる、あるいは計算などで求められた妥当な値を手動で設定してください。
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW 適応フィルタの無効化
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
Y
W
とすると、負荷共振に対し自動追従する適応フィルタ機能が停止します。
W
Y.C
W0W
WWSV.Pr23（適応フィルタ設定）を
M.T
.100
M.T
.100
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
もし適応フィルタが正しく働いていた場合に無効化すると、抑えられていた共振の影響があらわれ、騒音・振動など
.C
W
WW .100Y.C M.TW
WW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
が生ずる場合があります。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
従って、適応フィルタを無効化する場合は、SV.Pr2F（適応フィルタ周波数）の
SV.Pr1D（第１ノッチ周波数）へ
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
のコピー機能を実行するか、SV.Pr2F（適応フィルタ周波数）の値から下表を用いて
O
WWSV.Pr1D（第１ノッチ周波数）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.TW
W
W
0
W
1
0
W
T
.
を手動で設定した後、無効にしてください。
.
1
0
O
W
M
.1
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
SV.Pr2F
SV.Pr2F
SV.Pr2F
OM
WW 第１ノッチ周波数［Hz］
W.1 第１ノッチ周波数［Hz］
.CO .TW
Y.C
WW 第１ノッチ周波数［Hz］
C
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
調
0
W0
M
.T
（無効）
766
326
22
44 W.1
1
00
M
.
O
1
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y 314 .T
W
.C
Y 737 .TW
W
W
1W
23
45
W
M
.100
.TW
100
00Y （無効）
M
.
O
1
整
W
M
.
O
W
C
.
O
2 WW
24
46
.C
WW .100Y 302 M.TW
WW .100Y.C709 M.TW
0Y（無効）
W
.TW
0
1
M
.
O
W
（無効）
3
25 W
47 WW
.CO .TW
.C
W
.CO .TW
0Y290
Y682
W
WW 00Y
0
0
W
T
.
1
0
W
.
OM
656OM
279
4
26
48
W
M
.1 （無効）
W.1 Y
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
W
W
.TW
Y
269（SV.Pr22≧15
で無効）
5 W
27 W
49
M
.10
.TW
100 631 OM.T
001482
.
O
1
W
M
.
W
C
O
W
W
Y.
W
.TW
6
で無効）
0Y.C M.TW 50 W258（SV.Pr22≧15
100
0607
0Y.C M.TW 28 W
WW .101426
M
.
1
.
O
W
W
.C
W 1372 O
W
.CO .TW 51 248
7
29
（SV.Pr22≧15
WW
00Y で無効）
WW .1584
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
O
W
1319
562
8
30
52
239
（SV.Pr22≧15
で無効）
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .540
.TW 53 230
00Y
WW 1269
M
1
00Y
M
9
31
（SV.Pr22≧15
で無効）
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
W32
00Y で無効）
0Y.C M.TW54 221W
Y.C
WW 520
10
（SV.Pr22≧14
1
0
0
WW 1221
T
M.T
.
.
1
0
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
.C
.C
WW .100Yで無効）M.TW
11
33
55
213（SV.Pr22≧14
WW 500
.TW
00Y
WW 1174
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W
12
56
Y.C
W481
W 205（SV.Pr22≧14
.CO .T34
Y.C
WW .100で無効）
W1130
.TW
W
0
Y
W
T
.
0
0
W
M
1
0
M
.
O
1
W
1087
462
13
で無効）
O 57 197（SV.Pr22≧14
W
OM 35
W.
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.58
Y.C
WW
TW 189（SV.Pr22≧14
0
WW
T
.
1
1045 .100
445
14
36
で無効）
.
O
W
OM
WW 00Y.CO .T
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
W428 .100
15
37
59
.T 182（SV.Pr22≧13
W1005 .100Y
M
.T
W.1で無効）
OM60
W
.CO
OM38
W
W
C
.
Y
W
C
967
412
16
（無効）
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M.T
.100
100
W.1 Y.COM
M.T
O61
W
O
930 W.
396
17
39
（無効）
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
0Y. 40M.TW
WW
M
.100
M.T
.100
W
895 W.10
381
18
62
（無効）
O
W
.CO
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
Y 41 .TW
W
W
861
366
19
63 M.T
（無効）
.100
W.1 Y.CO
M
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
W （無効）
Y
W
828
352W
20
WW .100Y. 42 M.TW
.100
.100 64OM.T
W
W
O
W
W
C
796
339 WW
21
C
Y.
W
.TW
WW .100Y.43
.TW
100
M
.
M
O
W
O
W ノッチ周波数）に1500 を設定してください。
※上表で無効の場合は、SV.Pr1D（第1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
151
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■マニュアルゲインチューニング（基本）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
MINAS-A4Pシリーズは、前述のオートゲインチューニング機能を持っていますが、
WW .100Y.C M.TW 負荷条件等の制約によりオート
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
ゲインチューニングを行ってもうまくゲイン調整できない場合、或いは個々の負荷に合わせて最良の応答性、安定性
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
を発揮させたい場合に再調整が必要となることがあります。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
ここでは、制御モードと機能ごとに分けてこのマニュアルゲインチューニングの方法について記します。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y 手動調整に先立って
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
W
.TW
M.T
.100
.TW
モータ
（機械）
セットアップ支援ソフトウェア
PANATERM®
100 の動きや音で調整できますが、
00Yコンソールを用いれば、
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
W
Y
W
.T
W
Y.C
W
の波形グラフィック機能を用いた波形観測や、モニタ機能を用いたアナログ電圧波形を測定したほうが、より確実な
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW
M.T
.100
0調整が手早くできます。
M
O
1
W
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .11.00アナログモニタ出力
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.T指令速度、トルク、偏差パルス数を、アナログ電圧レベルでオシロスコープなどを用いて測定できます。
WW .10モータ実速度、
O
WW 00Y.CO .TW
W SV.Pr07（速度モニタ選択）
WW 00Y.CO .TW
C
.
、SV.Pr08（トルクモニタ選択）の設定で、出力する信号の種類や、出力電圧レベル
W
W
W
Y
W
W
M
.T
100
W.1 設定編「パラメータの設定」を参
W.1 Y.COM W
.CO .TW
OM
W
W.を設定します。詳細は、P.49
準備編「アナログモニタピンの出力信号」
、P.56
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
照ください。
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .11kΩ
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COMIM W
W
W
W
W
.T
00
W
1kΩ
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
0Y.C M.TW
WW .10SP
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
®
WW
M
の波形グラフィック機能
2. PANATERM
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
.CO （速度、
WW .100Y.C M.TW
W トルク指令、
0Y.C を波形としてパーソナルコンピュータのディ
WW偏差パルス）
TW
モータに対する指令、
.
0
WW .1モータの動き
T
.
1
00Y
M
.
O
OM
WWを参照ください。
W
®
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
スプレイ上に表示できます。
P.103資料編
「セットアップ支援ソフトウェアPANATERM
の概要」
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T RS232
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 接続ケーブル
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
CN
X4に接続
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
®
W.1 Y.COM W
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
」の Y.CO
WW
W.1 Y.COM W
W
0
W
W
0
Wセットアップディスク
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
・DV0P4460：日本語
W
TW （別売） W
WW .100Y.
.100
M・.英語版
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
152
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
位置制御モードの調整
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
MINAS-A4P シリーズの位置制御は、P.224
M.T 資料編「制御モード別ブロック図」のようになっています。
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
位置制御における調整は下記手順で行ってください。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C① 以下のパラメータを下表の値にする。
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
M
Oサーボ
WW 00Y.CO .TW
W.
サーボ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
パラメータNo.
名称
パラメータの名称
目安の値
.T
00 パラメータNo.
W.1 Y.COM 目安の値
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y（SV.Pr□□）
（SV.Pr□□）
W
C
W
.
W
W
W
.T
00
M
.1
.T
10
20 WWイナーシャ比
100
.100
W.1 Y.COM 27
.CO .TW
OM 第1位置ループゲイン
Y
W
W
0
W
WW 00Y.C11
W
0
0
W
T
.
1
0
M
.
.T第1速度ループゲイン W.1
21
0
リアルタイムオートチューニングモードの設定
M 15
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .T
W
W
Y
W
W
0
W
第1速度ループ積分時定数
37
12
23
0
適応フィルタ設定モード
W
.1
M
.10
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
第1速度検出フィルタ
2B W 第1制振周波数
0
.C
WW .100Y.
.0TW
WW .100Y13
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
152
14.CO 第1トルクフィルタ時定数
2C
0
第1制振フィルタ設定
W
Y.
WW
.TW
Y
WW .100Y.C M.TW
100
WW .10015
M
.
.TW
O
W
M
速度フィードフォワード
0
2D
0
第2制振周波数
O
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.C
W
0
W
T
.
W
0
W
T
.
1
0Y.C フィードフォワードフィルタ時定数
WW .1016
T
M
.
.
0
2E
0
第2制振フィルタ設定
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO27 .TW 30
C
.
W
W
W
Y
W
第2位置ループゲイン
18
0
第2ゲイン設定
W
M
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
0
位置制御切替モード
W
W
Y.C第2速度ループゲイン
WW .100Y 15 M.TW31
WW 19
M.T
.100
O
100 第2速度ハープ積分時定数
W
M.T
.1A
O
W
C
.
O
W
W
37
32
0
位置制御切替遅延時間
W
Y
.C
W
WW .100Y.C
.TW
WW 1B.100Y第2速度検出フィルタ
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
0
33
0
位置制御切替レベル
O
W
C
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.
TW
.
0
W
T
.
0
WW 1C .100Y
M
第2トルクフィルタ時定数
0
位置制御切替時ヒステリシス
.1 152 OM 34
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.C
WW 01500
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
第1ノッチ周波数
1D
35
0
位置ゲイン切替時間
.
1
0
W
.1
OM
W.
M.T
.10
OM
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
第1ノッチ幅選択
2Y
1E
4C W スムージングフィルタ設定
1
W
.T
W
Y.
W
WW
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
4D
FIRフィルタ設定
W
.TW 0
00Y
WW .100Y.
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
② SV.Pr20
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
調
0
WW .イナーシャ比を入力する。オートチューニングで測定するか、計算値を設定する。
T
.
0
O
1
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
③ 次の表を目安の値とし、調整する。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
整
W
O
W
C
.
O
サーボW
W
W
Y.C
WW .100Y
.TW 調整の考え方
0Y.C M.TW 目安の値W
WW .10パラメータの名称
M.T
100
順番パラメータNo.
M
.
O
W
O
W
（SV.Pr□□）
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
1
M
.
1 SV.Pr11 W第1速度ループゲイン
30
異常音・振動が発生しない範囲で上げる。異常音が発生する場合は小さくする。
O
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
SV.Pr11を変更して振動が発生した場合は値を変えてみる。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
.
SV.Pr11の設定値×SV.Pr14の設定値が10000よりも小さくする。停止時
0
W 第1トルクフィルタ
M
.1
.T 50
00
2 SV.Pr14
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
時定数
W
の振動を抑えたいときは、SV.Pr14を大きくしてSV.Pr11を下げてみる。停
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
止間際の振動が行き過ぎがある場合は、SV.Pr14を下げてみる。
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
位置決めの時間を見ながら調整。値を大きくすると位置決め時間が早くなるが、
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
3 SV.Pr10 第1位置ループゲイン
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.50
TW 大きくしすぎるとブルブルと発振する。
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 動きに問題なければOK。値を小さくすると位置決め時間が早くなるが、小さく
M
O
W
O
第1速度ループ
W
O 25
W
WW .100Y.C M.TW
4 SV.Pr12
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TWしすぎると発振する。大きく設定すると偏差パルスがいつまでも収束せずに残っ
積分時定数
O
WW 00Y.CO .TW
W
てしまう場合がある。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM 動きと音に異常が生じない範囲で大きくする。
W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM フィードフォワード量を大きくしすぎると、オーバーシュートの発生や、位置
速度フィード
W
W
W
W
.T
5 SV.Pr15
W
TW
M
.100
100
00 300 M.決め完了信号のチャタリングにつながり、結果として整定時間が短くならない
M
.
1
W
.
O
フォワード
W
.CO
O こともあります。SV.Pr16（フィードフォワードフィルタ）を大きく設定する
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COMことで改善されることがあります。
W
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
153
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■マニュアルゲインチューニング（基本）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
フルクローズ制御モードの調整 M.TW
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
MINAS-A4P シリーズのフルクローズ制御は、P.225
W.1 Y.COM W 資料編「制御モード別ブロック図」のようになっています。
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
フルクローズ制御では、P.140
.T
00各種動作の設定編「フルクローズ制御モード」にある注意点を除けば、P.153「位
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
置制御モードの調整」と同じ手順で調整できます。
.T
W
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
C
.
C
W
.TW
W
00Y
Y.ここではフルクローズ制御の初期設定における、外部スケール分周比の設定とハイブリッド偏差過大の設定、および
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
O
W
ハイブリッド制御の設定についてご説明します。
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
M
W.1 ①外部スケール分周比の設定
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
O
W
M
.10
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
Wr 7 8 ）、外部スケール分周分子倍率（S
V.P
r7
.C9O）、外部スケール分周分母
OM
W.1 外部スケール分周分子（S
0Y
WW .V10. P
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10（SV.Pr7A）を用いて、外部スケール分周比を設定してください。
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
・モータ
モータ 1 回転あたりの外部スケールパルス数を確認し、
下式が成り
0
W
.T
100 1 回転あたりのエンコーダパルス数と、
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.立つように、外部スケール分周分子（SV.Pr78）
W
C
.
0
W
T
W
、外部スケール分周分子倍率（SV.Pr79）
、外部スケール分周分
.
W
0
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
母（SV.Pr7A）を設定してください。
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
.C
W
W SV.Pr79 17
WW .100Y
WW .1SV.Pr78
M.T
.100
00Y
M.T
O
W
1.T× 2
モータ1回転あたりのエンコーダパルス数
M
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
W
W＝
.TW
WW .100YSV.Pr7A
M.T
.100
.T5000
100
M
.
O
W
モータ1回転あたりの外部スケールパルス数
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
・W
この比が間違っていると、
エンコーダパルスから算出した位置と、
WW .100Y.C M.TW外部スケールパルスから算出した位置のずれが
O
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
増大し、特に長い距離を動かしたときにハイブリッド偏差過大（エラーコード
WNo.25）が発生します。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W.1 Y.COM W
O
W
O
W
W を 0 に設定するとエンコーダパルス数が分子に自動設定されます。
C
・ SV.Pr78
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
②ハイブリッド偏差過大の設定
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
ハイブリッド偏差過大（SV.Pr7B）を、モータ（エンコーダ）位置と負荷（外部スケール）位置の差が過大と
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
みなせる範囲の最小値に設定してください。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
・ハイブリッド偏差過大（エラーコード
.100
.TWNo.25）は、上記①の要因以外にも、外部スケールの逆接続や、モータと負
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
荷の接続がゆるんでいる場合などでも生じるため、ご確認ください。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
注意事項 WWW
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
(1) 位置指令は外部スケール基準で入力してください。
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
(2) フルクローズ制御に使用できる外部スケールは、次のとおりです。
W
C
W
W
.T
W
00
W
00Y
WW .100Y.
M.T2[m/s]）
.1m]、最高速度
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
・株式会社ミツトヨ製
AT500
シリーズ（分解能
0.05[μ
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW .1ST771
M.T
.100
.TW
00Y シリーズ（分解能
M
O
W
・株式会社ミツトヨ製
0.5[μ
m]、最高速度
5[m/s]）
M
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C ハイブリット偏差過大
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
(3) 上記外部スケールの設定に基づく暴走による機械の破損を防止するため、
（SV.Pr7B）
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
を、外部スケールの分解能の単位で適正な値に設定してください。
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W を推奨します。
C
Y.
W
(4) 外部スケール分周比は
≦W
20
Y.外部スケール分周比
.TW
WW 1/20
M
.100
.TW
100
00≦
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W 位置ループゲイン（SV.Pr10,18）より小さい値に設定すると１パルス単位の制御
.C
Y
W
C
外部スケール分周比をW
50/
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
ができなくなる場合があります。また外部スケール分周比を大きくすると動作音が大きくなる場合があります。
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
154
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
ゲイン切替機能
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
マニュアルゲインチューニングでは、
第1ゲインに加え
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
W
0Y
W動作 .10指令速度
WW .100Y. 動作状態に応じて
て、手動で第2ゲインの設定ができ、
M.T
M.T
O
W
O
W
C
.
0Y
WW .10停止
のゲイン切替ができます。
停止
駆動
時間
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
状態
O
W
M
（サーボロック）
（サーボロック）
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
.C・動作時のゲインを上げて応答性を早めたい。
W
.T
WW .100Y
.TW
低ゲイン
低ゲイン
M高ゲイン
.100
.TW
00Y ・停止時のゲインを上げて、サーボロックの剛性を上
M
O
1
W
M
.
O
W
C
ゲイン
.
O
W
W
C
W
（第1ゲイン）
（第1ゲイン）
.
Y
W
（第2ゲイン）
C
W
.
W
00
W
.T
00Y
M.T
.TW
00Y
W.1 Y.CO1ms
W.1 Y.COM W
2ms
OM
W
W.1 Y.Cげたい。
W
W
.TW
W
.T
100
00
M
.
.TW
1
00 ・動作モードに応じて、
最適なゲインに切替えしたい。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
CO
WW .100Yゲインを下げて
WW 00・
W
Y.停止時の振動を抑えるためゲインを下げたい。
WW .100Y.C M.TW
T
振動を抑制する
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
1 ゲインから第
2
Wゲインに切替える機能は、
.TW
00Y
0Y.C M
WW .10など、第
M
.TW
1
M
.
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1様々な用途でご使用いただけます。
00Y
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
＜使用例＞
0
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
Wモータ停止時（サーボロック）の音が気になる場合、モータ停止後に低いゲイン設定に切替えて騒音低減するときの例です。
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
・オートゲインチューニング表（P.149）も参考にして調整してください。
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
（第WW
.T停止時
WW .100Y.C SV.Pr18∼Pr1C
.TW
100
0Y.C M.TW
WW サーボ
（第1ゲイン）の
ゲイン切替えなしで、
SV.Pr30∼SV.Pr35
M
.
0
M
O
1
W
.
O2ゲイン）にSV.Pr10 （ゲイン切替条件）
W
C
パラメータ
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
SV.Pr11とSV.Pr14
マニュアルゲインチュ
を
W
.
パラメータの名称
0
Y
W
.T
W
0
W
WW No. .100Y
∼SV.Pr14
M.T （第1ゲイン）設定する。
.100
W.1 Y.COMを調整する。
M.T
O
ーニングを行う。
W
O
W
W
C
（SV.Pr□□）
.
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y の値と同じ設定する。
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
O
10
W 第1位置ループゲイン
63 W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
.
0
O
1
11 .第1速度ループゲイン
27
35 W
W
O
OM
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 第1速度ループ積分時定数
W
0
Y.C
W
T
.
16
0
0
W12
T
.
1
0
M
.
O
W
M
.1
WW 00Y.CO .TW
第1速度検出フィルタ
13WW
0
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
W
1
M
10
.トルクフィルタ時定数
第1
14
65 WW.
OM
WW 00Y.CO 84
W
.CO .TW
C
.
Y
W
W
.TW
W
0
Y
W
調
1
0
W 速度フィー
M
.
1
00ドフォワーM
ド.T
15
300
M
.
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
.C
Y
W
速度フィードフォワードフィルタ
16WW
50 WW
.TW
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
整
W
M
.
O
W
C
.
O
第2位置ループゲイン
63
18
W
WW .100Y
WW 00Y.C
WW .100Y.C
.TW
W第2速度ループゲイン
M.T
.TW
M
O
1
W
35
19
M
.
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y16
.TW
第2速度ループ積分時定数
1A W
M
1
M
.
O
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y
C
W
.
第2速度検出フィルタ
0.C
1B
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
M
.1
第2トルクフィルタ時定数
1C
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 065
Y
W
W
0
W
W
M
.1
.T
00
第2ゲイン動作設定
30
W.1 Y.COM W 1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W0
W
W
W
W
第1制御切替モー
ド
31
7
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
第1制御切替遅延時間
32
30
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
第1制御切替レベル
33
0
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW 0
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
第1制御切替ヒステリシス
34
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
位置ゲイン切替時間
35
.TW
WW .100Y.C M.TW0
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
・負荷計算などで既知の
CO
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.時は数値を入力する
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
・ノーマルオートチューニ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
20
イナーシャ比
W
Y
W
W
M
.1
.T
00 ングを行いイナーシャ比
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .T
W.1 を測定する。
W
C
.
W
W
W
W
.T
00
W
・出荷値は250。
M
.1
.T
00Y
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
155
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■マニュアルゲインチューニング（基本）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
ゲイン切替条件の設定
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
●位置制御モード、フルクローズ制御モード（○：該当するパラメータが有効、−：無効）
0
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
位置制御モード、フルクローズ制御モードでの設定パラメータ
W
ゲイン切替条件の設定
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
＊1
.
ヒステリシス＊2
遅延時間
レベル
WW .100Y
.TW
W 第2ゲインへの切替条件
WW .100Y.C M図
TW
.
T
M
.
SV.Pr31
O
SV.Pr32 W
SV.Pr34
SV.Pr33
M
WW 00Y.CO .TW
.CO 0 .TW
WW .100Y.C −M.TW
Y
W
−
−
第1ゲインに固定
0
0
O
W
W.1 Y.COM W
C
.
W
W.1 Y.COM
W
Y
W
−
−
1
−
第2ゲインに固定
W
W
.T
00
M.T
.100
.TW
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
−
−
ポジション指令時は第1ゲイン固定
W
.CO2 .T
WW .100Y. −＊3 M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
＊3
00Y
○
○
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
○
A
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
WW 00Y.C3O トルク指令変化量大
.
0
〔0.05%/166μs〕
〔0.05%/166μs〕
W
.T
.TW
.100
OM
W.1 ○〔r/min〕
M速度指令大
.1
OM
W
C
.
O
W
W
C
○〔r/min〕
○
5
C
W
.
Y
W
C
W
.T
00
W
1＊4
00Y D M.TW ○
WW .100Y.6 M
M
.
.TW
1
.
＊4〔pulse〕
O
W
〔pulse〕
○
○
位置偏差・フルクローズ位置偏差大
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
0
W
T
.
W
0
W
1
WW .100Y7.C 位置指令あり
T
−
○
M
. −
M
.1 E
M.
O位置決め完了・フルクローズ位置
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
○
008
W.1 − Y.COM W −
W.1 F Y.COM W
OM
W
W.1 Y.C決め完了の範囲外
W
W
W
W
.T ○
W
M.T ○〔r/min〕
.100
.TW
10C0
090 速度
M
.
○〔r/min〕
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
Y
.C
WW
WW .1G00Y.C M.T○W
○〔r/min〕
WW .10
.100＊6 OM.T○〔r/min〕＊6
.TW
00Y 指令あり＋速度
1
W
M
O
W
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW
.TW
00Y 1 ゲインに戻るときのみに有効となります。
WW ＊ 1.1遅延時間（SV.Pr32）は、第
2 ゲインから第
1
00Y
M
.
M
O
WW 00Y.CO .TW
W2 ヒステリシス（SV.Pr34）の定義は下図の通りです。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
＊
Y
W
W
.1
OM
M.T
.100
W.1 Y.COM W
.C
WW 200
Y
W
C
＊W
3 1660μ
sO
間に 10％のトルク変動があったことを条件とするときは、設定値を
とする。
.
0
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
.T
1
0
W
M
.
.T
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O μ s〕
W
O μ s= 設定値 200 ×〔0.05％／
W10％／ 166
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C166M
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
＊ 4 制御モードにより、エンコーダまたは外部スケールの分解能で指定します。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
＊ 5 1s
とする。 .CO
M の速度変化があったことを条件とするときは、設定値を
.1 10r ／Omin
W1W
W間に
Y
WW 00Y.CO .TW
.C
W
TW
W
W
Y
W
0
W
T
M
.100 （図
.
＊ 6 SV.Pr31
G .参照）
1
0 ＝ 10 時は遅延時間、レベル、ヒステリシスの意味合いが通常とは異なります。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O ヒステリシス
W
WW .100Y.C M.TW
H .TW
WW .100Y.C M
WW .100Y.C M（SV.Pr34）
.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM Wレベル
W
W
W
L
W
.T
00
W
.T
W.1 Y.COM W
M（SV.Pr33）
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW 0
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
156
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
M
図A M.T モータ速度または
図E
W.1 Y図C
O
速度 N
S
指令速度 S
.CO .T指令速度
W
C
W
.
W
0
Y
W
0
0
T
.
0
M
.1
W.1 Y.COM レベル
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
遅延
W
遅延
W
.T第1
W
.T第1
100第1
00
M
第2ゲイン
第1
.TW T
1
M
.
第2ゲイン W.
トルク
O
M
O
W
.C
O
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
.T
W
.T
00
.100
.T
00
OM
W図D
図F
W.1 Y.COM
C
.
W
W.1 Y.COM △ TW
Y
W
速度 N
速度.N
W
0
W
TW
0
0
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
O
W
.10 レベル M
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C偏差パルス
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
遅延
O
W
.CO
WW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C1 M2 .T2W第1ゲイン 2W2 1 .100Y レベル M.TW
O
W
O 1
WW 00COIN
W
.CO .TW
Y.C
C
.
Y
W
1WW
W
.TW
W
0
Y
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
遅延
W
.C
O
W
W
W 遅延
Y
W
0
W第1
T
.
0
WW .100Y.C
T
.
第1
第2ゲイン
第1
第2ゲイン
第1
1
WW .100Y.C M.TW
M
O
W.
図B W
OM
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
.T
00
W
WW .1指令速度
00Y S M.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
O
W
W
C
.
W
0
W
WW .100Y
図G
WW .100Y.C M.TW
位置指令なし
M.T
.10｜実速度｜＜ M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
位置指令あり
C
×Pr32遅延時間
Pr33レベル
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
.T
0
W
.T
WW .100Y
.TW
100
.停止時
W.1 Y.COM 停止近辺
OM 動作時
W
整定時
△ S COM
W
W
C
.
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WWレベル.100Y.
M
.
.TW
1
速度積分のみ第2ゲイン
M
.
O
W
M
第1ゲイン
第2ゲイン
O 第2ゲイン
W
O
W
W
第1ゲイン
WW .100Y.Cその他 WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
.C
WW .100Y.
.TW
WW｜実速度｜＜
.TW − SV.Pr34ヒステリシス）
00Y（SV.Pr33レベル WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
.C遅延
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW第1 .1第2
00Y 第1ゲインM.T第2W 第1
O
（SV.Pr33レベル − SV.Pr34ヒステリシス）
WW 00Y.CO .TW
W
.CO
WW ｜実速度｜＜
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
調
W
M.
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
＜ご注意＞
O
整
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
上図には、ヒステリシス（SV.Pr34）によるゲイン切替りタイミングのずれは反映していません。
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
157
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■マニュアルゲインチューニング（基本）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
機械共振の抑制
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
機械剛性が低い場合、軸ねじれによる共振などで振動や音が発生し、ゲインを高く設定できないことがあります。こ
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
のようなときに、2W
種類のフィルタで共振を抑制できます。
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
W
.TW
M.T
.100
1.
W.1 Y.COM W
Mトルク指令フィルタ（SV.Pr14、SV.Pr1C）
O
W
O
W
C
.
.C 共振周波数付近が減衰するように、フィルタ時定数を設定します。
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y トルク指令フィルタのカットオフ周波数は次式で求めることができます。
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
Y.
.Cカットオフ周波数（Hz）fc
Y.C π×パラメータ設定値×
WW0.00001）
.TW
WW ＝１
.TW
100
00/（2
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
.Cノッチフィルタ
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y2.
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
●適応フィルタ（SV.Pr23、SV.Pr2F）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
T
.
O
W
M
O
W
W
.CO .TW シリーズでは、適応フィルタを使用することで、機器ごとに共振点が異なるなど、従来のノッ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y MINAS-A4P
O
OM
WW 00Y.C適応フィルタはSV.Pr23
W
チフィルタ、
トルクフィルタでは対応が困難な負荷における振動を制御します。
（適
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
.TW
W
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00 応フィルタモード設定）を
M
.
O
1
W
M
.
O
1 に設定することで有効となります。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
SV.Pr23
適応フィルタモード設定
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO1：適応フィルタ有効
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
1
00 SV.Pr2F
M
適応フィルタ周波数に対応するテーブルNo.を表示します。
O
OM 適応フィルタ周波数 WW.
WW 00Y.CO .TW（変更不可）
W.1 Y
C
.
C
W
.
Y
W
W
W
W
.T
00
W
.T
100 1、第O2Mノッチフィルタ（SV.Pr1D、SV.Pr1E、SV.Pr28、SV.Pr29、SV.Pr2A）
W.1 Y.COM W
.●第
W.1 Y.COM W
W
W
W
C
.
0
W
.T
W
.T
WW .100Y
.110ノッチフィルタでは周波数と
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
MINAS-A4P
シリーズでは、
通常のノッチフィルタを
2
つ搭載しており、
第
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW 幅、第
M
.
.TW
1
00Y2 ノッチフィルタでは周波数、幅、深さのパラメータによる調整が可能です。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
共振時のマシン特性
O ッチ周波数 PANATERM
WW 00Y.CO .TW
WSV.Pr1D
.CO .TW
WWの周波数特性解析機能で測定された
C
第1ノ
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
0
W
T
M共振
.1
.
共振周波数よりも10％ほど低く設定してください。
1
0
OM
W.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
第1ノッチ幅選択
共振点の特性に従い設定してください。
ゲイン
.T
W SV.Pr1E
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
PANATERM
の周波数特性解析機能で測定された
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WWSV.Pr28
.100
反共振
M.T
.100
OM
W
M.T
.100第2ノッチ周波数
O
W
C
共振周波数よりも10％ほど低く設定してください。
.
O
W
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
WW
T
M
.
.
0
M
O
1
SV.Pr29
第2ノ
ッチ幅選択
W
M
.
周波数
O
W
CO
ノッチフィルタの特性
WW .100Y.C M.TW
WW 第2ノ
W共振点の特性に従い設定してください。
Y.ッチ深さ選択
WW .100Y.C M.TW
0
WSV.Pr2A
T
.
0
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW ゲイン WW
C
.
0
W
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
Wノッチ
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
W
WW .100Y.C周波数
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
W幅
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
幅
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
フィルタ後の
O
O
WW トルク指令
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
トルク指令
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
深さ
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
1
00
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W 周波数 WW. 0Y.COM W周波数
周波数自動追従
W
W
W
0
W
.T
00
M.T
W.1 Y.COM
W.1 Y.CO第2ノッチフィルタ
W
W.1 Y.COM 第1ノッチフィルタ
適応フィルタ
W
W
W
W
W
.T
W
M
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
適応フィルタから第1ノ
ッチ
W
.CO
O
W
W
C周波数、幅、
.
Y
W
深さの調整が
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
共振点を瞬時に抑制
フィルタへ設定をコピー可
.
0
W
00
W.1 Y.COM
M.T
OM
W.1 Y.可能
W
W.1 Y.CO能（P.151参照）
C
W
W
W
W
W
.T
W
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
適応機器の例
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
.T
00
.10
W.1
OM
Wゲイン
OM
W
W.1 ゲイン
C
ゲイン
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
Y
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
周波数
周波数
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
W
C
.
Y
W
W
Y
W
00
W
周波数
M.T
.100
W.1
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
速度応答
M.T
O
W
C
.
W
W
Y
個体差・経年変化などで
速度応答近辺に小さな
W
.T
00
OM
W.1複数の共振点を持つ機器
共振点の変化する機器
ピークを持った機器
C
.
W
Y
0
W
0
W.1
WW
158
®
®
（）（）（）
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
機械系の共振周波数を調べる方法
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
®
.100
① セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
」を起動し、周波数特性測定の画面にする。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y. （以下の値は目安です）
② パラメータと測定条件を設定する。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
Y
W
W程度に設定する。
・SV.Pr11（第
1 速度ループゲイン）を
WW （ゲインを下げ、共振周波数を識別しやすくする）
.TW
W
.T25
100
00Y
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
50（r/min）程度に設定する。
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C ・振幅
WW .100Y.C （トルクを飽和させないため）
TW
.
0
T
.
0
M
O
1
M
・オフセット
100（r/min）程度とする。
O
WW 00Y.0C近辺の測定誤差を避ける）
W.
W
WW 00Y.CO （速度検出情報を増やし、速度
C
W
.
W
W
Y
W
T
.
M.T
.1
.T
1 CW 方向です。
00
M
.
O
1
W
・極性は＋で
CCW
方向、−で
M
.
O
W
C
.
W
W
.C
.CO .TW
WW0 とする。
.TW0 ∼ 7） W W.100Y OM.TW
00Y
1
00Y ・サンプリングレートを
（設定範囲は
M
.
1
M
.
O
W
CO
WW .100Y.C M.TW
WW 00③
W
Y.周波数特性解析を実行する。
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1＜お願い＞
0
M
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W ・測定を開始する前に、必ず移動限界をこえないことを確認する。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 回転量の目安（回転）は、
W
C
.
W
W
00
W
.T
W
M.T
.TW
100
00Y
M
.
オフセット（r/min）×
0.017 ×（サンプリングレート＋
1）です。 W.1
O
1
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW オフセットを大きくすると一般に良好な測定結果がえられますが、回転量が増えます。
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
Wにする。 WW .100Y.C M.TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.T0
WW・測定する際は、SV.Pr23（適応フィルタモード設定）を
00Y
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
＜お知らせ＞
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
・
オフセットを振幅の設定値以上の値にし、常に一方向にモータが回転すると良好な測定結果が得られます。
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM 低い周波数領域を測定する時はサンプリングレート
・高い周波数領域を測定する時はサンプリングレートを小さく、
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W を大きくすることで、良好な測定結果が得られます。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W
.100
・W
振幅が大きい方が良好な測定結果が得られますが、
50[r/min]程度から少しずつ上げて測定
M.T
.100 音も大きくなります。
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
してみてください。
W
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
調
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
ゲイン調整と機械剛性とのかかわり
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
整
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
機械剛性を高めるため、
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
① 機械は、土台をしっかり設置し、ガタがないように組立てる。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
② カップリングは、剛性の高いサーボ用を使う。
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M
.1
③ タイミングベルトは、幅の広いものを使う。また、張力はモータの許容軸過重の範囲内で設置する。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
00
④ ギヤは、バックラッシュの小さいものを使う。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
・機械系の固有振動（共振周波数）がサーボのゲイン調整に大きな影響を及ぼします。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
共振周波数の低い機械（＝機械剛性の低い）では、サーボ系の応答性を高く設定することができません。
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
159
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■マニュアルゲインチューニング（応用）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
瞬時速度オブザーバ
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
概要
速度W
W.1 Y.COM W
.CO .Tトルク
W
W 電流モータ
Y
W
電流
指令
指令
0
W
0
0
W
T
速度
.
1
0
M
. 制御
モータ
負荷
M
.1
O
負荷モデルを用いてモータ速度を推定することで、
速度検
W
制御
O
W
C
.
W
W
.C
Y
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
M
.T
出精度を向上させ、
高応答化と停止時振動の低減を両立さ
速度
W.1 瞬時速度
W.1 Y.COM W
.CO .TW
OM
W
Y
推定値
W
C
.
0
W
オブザーバ
0
W
.T
00
.TW
（総イナーシャ）
00Y せる機能です。
OM
W.1 負荷モデル
W.1 Y.COM W
C
.
W
W.1 Y.COM W
モータ
Y
W
位置
0
W
.TW
0
0
W
T
.
M
.1
位置
.T
10
00
制御へ
M
.
O
1
W
M
.
O
エンコーダ
W
C
W
W
W
.CO .TW
0Y.
Y.C
適用範囲
WW アンプ
TW
.
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
M
.
M
.1
.10
OM
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
WW 0本機能は、下記条件を満たさないと適用できません。
W
Y
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.1 0
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y
W
.T
W
W
TW
WW .100Y.
.100
M.瞬時速度オブザーバが動作する条件
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
・位置制御であること。（SV.Pr02＝0）
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C制御モード
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
エンコーダ
・7 芯アブソリュートエンコーダであること。
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
注意事項
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
下記条件では正常に動作しない、あるいは効果が見られない場合があります。
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 瞬時速度オブザーバの効果が阻害される条件
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
・モータ・負荷を一体と見たイナーシャ負荷に対し、実際の機器との誤差が大きい場合。
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M. 例）300[Hz]以下の周波数帯域に大きな共振点が存在する
TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 負荷
T
大きなバックラッシュなど非線形要素が存在するなど。
.
0
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ・負荷イナーシャが変化する場合。
T
.
O
W
M
O
W
O・高周波成分の大きな外乱トルクが加わる場合。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
その他
・位置決め整定範囲が非常に狭い場合
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
0
W
W.1 Y.COM W
M.T
使用方法 W.10
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
① イナーシャ比（SV.Pr20）の設定
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
できるだけ正確なイナーシャ比を設定して下さい。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
・通常の位置制御などで使用できる、リアルタイムオートゲインチューニングで、イナーシャ比（SV.Pr20）が
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
求まっている場合、そのまま
W 設定値をご使用ください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C SV.Pr20
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
・イナーシャ比が負荷計算などで既知の場合は、計算値を入力してください。
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
・イナーシャ比が分からない場合は、
イナーシャ測定を行って
W
W.1 Y.COM ノーマルモードオートゲインチューニングを行い、
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
ください。
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
② 通常の位置制御における調整
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・P.153「位置制御モードの調整」を参照。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
③ 瞬時速度オブザーバ設定（SV.Pr27）の設定
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W1 に設定することで、速度検出方式が瞬時速度オブザーバに切
・瞬時速度オブザーバ設定（SV.Pr27）の設定を
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
り替わります。
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
・トルク波形の変動や動作音が大きくなる場合はすぐ
W
M.T 0 に戻し、上記注意事項および①を再確認してください。
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W 位置偏差波形や実速度波形も見ながら、
.T
W
・トルク波形の変動や動作音が小さくなるなど効果がある場合は、
イナー
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
シャ比（SV.Pr20）を微調整して最も変動が小さくなる設定を探してください。また位置ループゲインや速度
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
ループゲインを変えた場合は、イナーシャ比（SV.Pr20）の最適値が変わる可能性があるため、再度微調整を
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
行ってください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
160
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［調整］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
制振制御
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
先端が振動
.T
.100
M.T
.100
概要
OM
変位センサで
W
O
W
C
.
W
C
W
振動観測
Y
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.
T
.
1
M
.
M
装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去
ドライバ
WW 00Y.CO 先端振動周波数を設定
WW 00Y.CO .TW
W
TW
.
W
モータ
W
1
T
移動
M
.
.
し、振動を低減する機能です。
1
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
W
C
機台
W
.
0
Y
W
T
.
W
.T
M
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
位置
M
.
O
W
C
モータ
トルク
.
O
W
W
制振 Y
.C
W 指令フィルタ
TW電流電流モータ
.指令
WW .100Y.C M.TW
負荷
.100 位置／速度
.TW
00Y
制御
制御M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
Y
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO モータ
W
位置 W
.CO .TW
W
WW 00Y適用範囲
エンコーダ
W
.T
M.T
.1
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
アンプ
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
本機能は、下記条件を満たさないと適用できません。
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW 制振制御が動作する条件
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
・位置制御か、フルクローズ制御であること。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C制御モード
M
.TW
O
W
M
SV.Pr02＝0：位置制御
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW SV.Pr02＝6：フルクローズ制御
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W 注意事項
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
パラメータ設定の変更は、一度動作を停止させた状態で行ってください。
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
また下記条件では正常に動作しない、あるいは効果が見られない場合があります。
W
O
W
W
OM
W.1
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
制振制御の効果が阻害される条件
M
O ・指令以外の要因（外力など）で振動が励起される場合。
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
WW .100Y.C M
T
.
.1
W.1 Y.COM W
OM
W
O
W
W
C
.
・共振周波数と反共振周波数の比が大きい場合。
W
C
負荷
W
Y
W
.T
W
00
W
調
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
・振動周波数が10.0∼200.0[Hz]の範囲を外れる場合。
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
整
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW
M.T
O
W
使用方法 W.10
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
① 制振周波数（第
第 2：SV.Pr2D）の設定
O
WW 00位置偏差
W 1：SV.Pr2B,
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M.T
.1
.T レーザ変位計等で先端振動を直接測定
1
00
M
.
O
1
装置先端の振動周波数を測定します。
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 指令速度W
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
できる場合は、その測定波形から振動周波数[Hz]を読み取り、制振周波数
O
W
O
W
.C
W
WW .振動周波数を算出
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
（SV.Pr2B,
1
WSV.Pr2D）に入力してください。
M.T
O
1
W
M
.
O
W
C
O
C ウェアTW
Y.ト
WW .100Y.
また、測定W
機W
器W
がない0場
合は、弊
ッW
プ支援ソ
.TW
WセットアW
Y.C
.
00フ
M
.T社
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
O
W
「PANATERM®W
」の波形グラフィック機能を用いて、
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
W右図のように位置偏差
TW
.
0
W
T
.
1
0
M
.
1
波形より残留振動の周波数[Hz]を読み取って、設定してください。
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM第 2：SV.Pr2E）の設定
W
W1：SV.Pr2C,
W
C
.
② 制振フィルタ設定（第
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
最初は 0 に設定してください。
W
.C
Y
W
WW制振フィルタ設定が適切
.TW 制振フィルタ設定が大きい
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
1
M
.
O
W
O
W
C
大きい値を設定していくと整定時間を短縮することができ
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
トルク飽和
WW .100Y.C M.TW
OM
W
ますが、
右図のような指令変化点でのトルクリップルが増
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C Mトルク飽和が
M
.100
.TW
加します。実際に使用される条件において、
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
起きない程度の範囲で設定して下さい。
0
W
W.1 Y.COM
M.T
.100 トルク飽和が発生
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
トルク指令
すると振動抑制効果が損なわれます。
W
.T
W
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
＜注意＞
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM 切替モード
制振フィルタ設定は下式で制限します。
WW
W.1 Y.COM W
SV.Pr24
W
W
W
W
W
.T
00
W
0, 1 W.1 切替しない(2
M.T
.100
OM つとも有効)
O
W
C
.
W
C
.
10.0[Hz]−制振周波数≦制振フィルタ設定≦制振周波数
W
.TW
00Y
WW .100Y
.TW
1指令方向で切替
M
.
M
O
W
O
W
.C
CCW
2WW
00Y方向の時：第1 制振フィルタ
WW .100Y.C M.TW
③ 制振フィルタ切替選択（SV.Pr24）の設定
1
.
WCW 方向の時：第2 制振フィルタ
O
W
W
Y.C
WW
装置の振動状態に応じて、第 1・2
0
WWの制振フィルタを切替
T
.
0
OM
W.1
えることができます。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
161
カップリング移動体ボール
ねじ
シーケンサ
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
MEMO
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
162
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W ページ
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
■トラブル時に
………………………………………
164
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100確認ポイント
M.T
.100
.TW……………………………………………………………
O
W
164
M
O
W
C
O
W
.C
Y.
WW
.TW
WW ………………………………………
.TW
100
00Y
0Y.C M.TW
WW .10保護機能（エラーコードとは）
M
.
164
1
M
.
O
W
O
W
.C
W
W
W
.CO .TW
W165
00Y
0Y.C M.TW
WW ……………………………………
1
0
WW .1保護機能（エラーコードの詳細）
M.T
.
1
00Y
.
O
W
M
O
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW…………………………
172
.TW
00Y
WW ■トラブルシューティング
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
172
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW ………………………………
0
0
WW モータが回転しない動作中に止まる
T
.
1
0
.
1
.
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
位置がずれる位置決め精度が悪い
173
.CO .TW
W…………………………………
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W 原点位置がずれる
M
.1
.T
00
173 WW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W.1 Y.COM ………………………………………………………
Y
W
0
W
W
W
W …………………………………
.T
10
00
W モータから異常音がする、振動する
M.T
.100
W.1 Y.COM W 173 WW. 0Y.COM W
O
W
W
C
.
W
.T
W
0
Y
W
オーバーシュート／アンダーシュートする
WW
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
……………………………………
W 175 W
Y
W
.T
W
Y.C
W
Wモータが過熱する（モータ焼損）
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
パラメータが設定前の値にもどってしまう
…………………………
175
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
W
M
.100
.TW
®
00Y
M
1
W
PANATERM
を使用時、画面に「通信ポートあるいは
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
. 175
0
W
M
.1
ドライバが検出できません」と表示する
……………………………
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
163
［困ったとき］
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■トラブル時に
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
確認ポイント
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
エラーコードNo.が出ていませんか？
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
W
.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M電源電圧が変化していませんか？
O
W
O
W
C
電源が入力されていますか
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100 モータは回転しますか？
.TW
00Y
接続部が緩んでいませんか？
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y 接続部がはずれていませんか？
O
1
W
M
.
O
W
O 接触）
（断線、
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.C
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
配線は正しいですか？
W
M
O
W
W.1
CO
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.コネクタが抜けていませんか？
T
.
O
W
M
O
W
ショー
ト線が抜けていませんか
？
O
W
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
上位制御装置
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
W
CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.モータから異常な
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
音がでていませんか？
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
CN
O X5配線は
O
WW 00Y.C正しいですか？
W
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
電磁ブレーキが
W
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
はずれていませんか？
O
W
O働いていませんか？
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
X6配線はW
.CO
O
WW 00YCN
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
.T
W
Y
W
1
0
W
T
正しいですか？
.
.
1
0
M
.
OM
W
M
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
.
はずれていませんか？
Y
W
W
.TW
Y.C モータ
W
.TW
100
00Y
WW .100機械
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
W
0Y.X7配線はフルク
WW .10CN
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
ローズ制御の場合、
接地
O
W
C
.
W
.CO .TW
WW .1配線は正しいですか？
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
WW .連結部が緩んで
M
00Y
O
1
W
M
いませんか？
O
W
.C
O
W
W
WW .はずれていませんか？
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 外部スケール
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
保護機能（エラーコードとは）
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
● アンプには各種保護機能を備えています。これらが働くと
各種動作の設定編「その他の動作タイミング
M.T
.100
OM
W.1 P.133
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
チャート」
（異常発生時）に従ってモータは停止してエラー状態となり、サーボアラーム出力（ALM）をオフ（開
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
放）します。
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
●エラーの状態と処置
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
・エラー状態では、前面パネルの
LED にエラーコード
No. が表示され、サーボオンができません。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
・エラー状態の解除は、アラームクリア入力を
120msW
以上オンすることで可能です。
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y 10 秒以上経過後にアラームクリア信号に
W
・オーバーロード保護（過負荷保護）が動作した場合は、エラー発生から約
.T
00
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
W
C
.
てクリア可能となります。アンプの制御電源
L1C、L2C または
W
WW r、t.1間をオフした場合は時限特性がクリアされます。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
・コンソールのキー操作によっても、上記エラーのクリアができます。
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
P.99 設定編「アラームクリア機能」参照。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・
「PANATERM®」の操作によっても、上記エラーのクリアができます。
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
＜お知らせ＞
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
・保護機能の表中で＊を付けた保護機能が動作した場合には、
アラームクリア入力では解除できません。
復帰には電
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
源を遮断して原因を取り除いた上で再投入してください。
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
・下記の各エラーはエラー履歴に記憶されません。
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
制御電源不足電圧保護 WW
Y.C
.TWNo.11）W W.100Y OM.TW
00（エラーコード
1
M
.
O
W
主電源不足電圧保護
No.13） WW
Y.C
.TW
0Y.C M.TW
WW .10（エラーコード
100
M
.
O
W
O
EEPROM パラメータ異常保護
No.36）
WW （エラーコード
W
Y.C
WW .100Y.C
0
W
T
.
0
1
M
EEPROM チェックコード異常保護
No.37）
W
O
W. （エラーコード
W
Y.C
WW
0
WW （エラーコード
T
.
0
非常停止入力異常保護
No.39）
W.1 Y.COM W
WW （エラーコード
外部スケール自動認識異常保護
No.93）
.T
00
W.1 Y.COM
W
モータ自転認識異常保護
No.95）
W （エラーコード
.100
W
WW
164
SP
X4
IM
X5
X3B
X3A
G
X6
X7
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［困ったとき］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
警告機能
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100 事前に過負荷などの状態を確認することがで
・MINAS-A4Pシリーズでは、
M.T
.100 保護機能が動作する前に警告を発生し、
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
きます。
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
Y
警告発生中は前面パネルの
Y.C
WW .No.
.TW
WW .1700セグメント
TW に下記警告コード
.LED
100 がゆっくり点滅します。
M
.TW
M
O
W
M
O
W
O 警告
0Y.C M.TW
WW .10詳細
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
警告内容
0
T
.
0
O
1
コー
ドNo.
W
OM
W
W.
W
.CO
Y.C
WW オーバロー
C
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
ド保護発生レベルの85％以上になった。
オーバロード警告
16
.
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO 18.TW過回生警告WW 回生過負荷保護発生レベルの85％以上になった。
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
アブソリュー
トエンコーダ用電池の電圧が約3.2V以下になった。
バッテリ警告 WW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 40 .TW
0Y.C
W ファンが1s
TW
.
0
1
M
.
以上停止した。
ファンロック警告
88
O
W
O
W
OM
W.1
Y.C
W
Y.C
WW .100（取付等の調整必要）
.TW 。フルクローズ制御時
W
0
WW外部スケールの温度が65℃以上、
T
.
もしくは信号強度不足
0
WW .100Y.C 89M.T外部スケール警告
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
のみ有効。0Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW
.TW
0
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
それぞれの保護機能が発生した場合と同様に処置し
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1・オーバーロード警告あるいは過回生警告が発生された場合は、
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
てください。
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW ・バッテリ警告が発生した場合は、アブソリュートエンコーダ用電池を交換してください。
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 電池を交換した際は、一旦サーボアンプのアラームクリアを行って、バッテリ警告をクリアしてください。
00Y
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
保護機能（エラーコードの詳細）
W
W
W
0
W
.T
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Yエラー
W
C
.
W
W
00
W原因
.T
W 保護機能
M.T
.1処置
100
00コードNo. M.TW
M
.
O
1
W
.
O
W
C
W
.C
.CO制御電源コンバータ部のPーN
0Y.
WW［コネクタ
.TW （r,t）］
WW 間電圧が低下し、規定
.TW 制御電源入力端子
制御電源不足
11
および端子台
10（L1C,L2C）
00Y
WW .100Y
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
W
電圧保護
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TWの線間電圧を測定
WW .100Y.C 値以下となった。
T
.
①電源電圧の容量アップ。電源を変える。
①電源電圧が低い。瞬時停電の発生
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00 ②電源容量不足…主電源オン時の突入電流により、電
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM ②電源容量をアップする。
OM
W
W.1 Y.C源電圧が低下した。
W
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
③新品のアンプと置き換える。
③.C
アンプ故障（回路が故障） W
W
Y.C
WW .100Y
W
.TW
WW 12
M.T
.TW 間電圧が規定値以上となった。
100
00Y
M
.
O
1
W
過電圧保護
コンバータ部のPーN
主電源入力端子
［コネクタ
（L1,L2,L3）
］
の線間電圧を
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
測定。
O
WW 00Y.CO .TW
W ①電源電圧が許容入力電圧範囲を越えた。
.CO ①正しい電圧を入力する。進相コンデンサは取り除く。
WW 進相コンデン
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00 UPS（無停電電源装置）
M
.10
による電圧の跳ね上がり。
OM
WW 00Y.CO .TW 困
W.1 サや、
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
っ
W
.T
00
W.1 Y.COM Wた
OM
W.1 Y.C②アンプの端子PーB間に外付けした抵抗の抵抗値を
OM
W
W.1②回生抵抗の断線
W
C
W
.
0
W
T
W
と
.
W
0
Y
W
テスタで測定し、∞（無限大）であれば断線。外付
W
M.T
.100
き
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
け抵抗を交換する。
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WW ③外付け回生抵抗が不適切で回生エネルギーが吸収で
.100
M.T
.100 ③指定された回生抵抗値、Ｗ数に変更する。
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW きない。
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
.C
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .100④新品のアンプと置き換える。
.TW
WW④アンプ故障（回路が故障）
M
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W 主電源入力端子
.C ］ .TW
O
主電源
13
SV.Pr65
トリップ選択）=1の場合に、
［コネクタまたは端子台
L2,YL3）
W （主電源オフ時LV
WW （L1,
0Y.C M.TW
WWで設定
100
0の線間電圧を測定
0Y.C M（主電源オフ検出時間）
WW
.
.TW
1
.
不足電圧保護
L1ーL3.10
間がSV.Pr6D
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W
W
された時間以上瞬停した。
あるいはサーボオン中に主電
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
源コンバータ部のPーN間電圧が低下し、
規定値以下と
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
なった。W
W
C
.
O
W
C
Y
Y.
W
WW ①電源を変える。主電源の電磁接触器が落ちた原因を
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
①電源電圧が低い。瞬時停電の発生
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W 取り除いて、再度電源を投入する。
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
②SV.Pr6D（主電源オフ検出時間）の設定を長くして
②瞬時停電の発生
W
W
W
W
.T
W
.100
みる。電源の各相を正しく設定する。
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W ③電源容量をアップする。電源容量はP.32準備編「ア
③電源容量不足…主電源オン時の突入電流により、電
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
ンプと適用する周辺機器一覧」を参照。
源電圧が低下した。
Y.
W
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
O
W
④電源の各相（L1,
L2,
L3）を正しく接続する。単相
④欠相…三相入力仕様のアンプが単相電源で運転された。
O
W
W
Y.C
W100V
.TW をご使用ください。
WW .100Y.C M.TW
100
及び単相200V
はL1,L3
M
.
O
W
O
W
⑤新品のアンプと置き換える。
⑤アンプ故障（回路が故障）
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
165
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■トラブル時に
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW 処置
エラー
.TW
保護機能
原因
M
コードNo.
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
＊過電流保護
14
コンバータ部に流れる電流が規定値を超えた。
M
.1
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW ①モータ線を外してサーボオンし、直ちに発生するな
Y
W
①アンプ故障
0
W
0
W
.T
00
M
W.1 らば、新品（動作中）のアンプと入れ替える。
W.1 Y.COM W
（回路、IGBTの部品不具合等）
.CO .TW
W
Y
W
0
W
W
0
0
W
T
.
1
0
M V, Wが短絡していないか。コネ
.T
②モータ線U,
W.②モータ線の接続U,
OM
W.1 V, W短絡。
.CO .TW
OM
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
0
W
クタのリード線のひげなどを確認。モータ線を正し
.T
00
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
く接続する。
W
W
T
00
W
.T
00
M.Wとモータのアース線との間の絶
.T
00
W.1 Y.COV,
③モータ線地絡。
③モータ線のU,
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
.TW
W
.T
100
00
M
.
縁抵抗を確認。絶縁不良の場合、モータ交換。
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW
WW 00Y.CO .TW ④モータ焼損。
④モータの各線間抵抗のバランスを確認し、アンバラ
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
Y.
WWンスであれば、モータ交換。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW ⑤モータ線接触不良。
M
.
⑤モータの接続部U,
V,
Wのコネクタピンの抜けを確
O
W
O
W
.C
O
W
W
W
W認し、緩み、抜けがあれば、確実に固定する。
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
.C
⑥アンプを交換する。サーボオン・オフでの運転・停
WW .100Y.
.TW
WW ・オフによる、
.TW
00Y ダイナミックブレーキ
WW .100Y.C M.TW⑥頻繁なサーボオン
M
1
M
.
O
W
O
用のリレーの溶着。
止はやめる。
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
⑦モータとアンプの組合せが適用していない。
⑦モータ・アンプの品番（容量）を銘板で確認し、ア
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
ンプに合ったモータに変える。
W
Y
W
W
M
.1
00
M.Tアンプの放熱器、パワー素子の温度が規定値以上とな
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
＊オーバー
15
W
W
W
W
W
.T
00
W ヒート.100
.T
W.1 Y.COM W
Mった。
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
W
.T
①アンプの使用温度が規定値を超えている。
①アンプの使用温度を確認し、冷却条件を改善する。
W保護
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW ②アンプ、モータの容量アップ。
100
00Y
WW .100Y.C ②過負荷
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
加減速時間を長く設定する。負荷を低減する。
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C トルク指令の値がSV.Pr72（オーバーロードレベル設
WW .100Y.C M.TWPANATERM
WW .10016
T
.
オーバー
の波形グラフィック画面でトルク（電流）
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO 後述
C
W
.
W
W
W
Y
波形が発振し、上下に大きく振れていないか確認。過
ロー
ド
定）で設定している過負荷レベルを超えたとき、
W
T
.
0
W
T
.
1
0
W.1 Y.COM で確認。
.1
OM 負荷警告表示および負荷率をPANATERM
W.
OM
W
C
W
.
保護 WW
P.170の時限特性に基づき過負荷保護に至る。
W
C
W
.
Y
W
W
.T
0Y ①負荷が重く、実効トルクが定格トルクを越え、長く
W
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
①アンプ、モータの容量アップ。加減速時間を長く設
(過負荷保護)W.10
O
W
C
.
O
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C運転を続けた。
定する。負荷を低減する。
M
.TW
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
②ゲイン調整不良による、発振、ハンチング動作。
WW .100Y.C M②ゲインを再調整。
TW
.
WW .100Y
モータの振動、異常音。イナーシャ比SV.Pr20の設
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 定値が異常。
W
C
.
W
W
W
Y
W
③モータ線を配線図通りに接続する。ケーブル交換する。
③モータの誤配線、断線。
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM
O
W
W
W
CN
X2では下から順に黒
（W）
、白（V）
、赤（U）のケー
C
W
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
ブルを接続する。
W
C
W
.C
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW機械のこじれ。
.TW
00Y ④機械のこじれを取り除く。負荷を軽くする。
WW ④機械を当てたり、
M
機械が急に重くなった。
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
W
O
W
CO
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.⑤電磁ブレーキ端子の電圧を測定。電磁ブレーキを開
TW
.
0
WW ⑤電磁ブレーキが動作したまま駆動している。
T
.
0
M
O
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
放する。
WW 00Y.C
W
W
W
W
T
.
W ⑥複数台を配線中、モータ線を他の軸とつなぎ間違えて、
M
.1
.T
00
OM
W.1 ⑥1台のモータ線、エンコーダ線が1台のアンプに対
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W 誤配線している。
.100 応するように正しく配線する。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
⑦SV.Pr72を変えてみる。
（出荷設定値にもどしてみる）
⑦SV.Pr72が低すぎる。
W
.T
W
00
0Y
W
TW
WW .100Y.
M.のモニタ画面で回生抵抗負荷率を確認。
.10PANATERM
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
＊回生過負荷
18
回生エネルギーが回生抵抗の処理能力を超えた。
O
W
W
C
.
W
WW .1連続的な回生制動の用途では使用できません。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
保護
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
Y.C
W
WW ①モータ・アンプの容量をアップ、回生抵抗を外付け
①負荷イナーシャ大による減速中の回生エネルギーに
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
.C
より、コンバータの電圧が上昇し、回生抵抗のエネ
WW .100Y.
.T
WW .する、などで回生処理能力を上げる。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
OM
W
O
ルギー吸収不足で異常検出値まで上昇。
W
C
.
O
W
W
C
Y
Y.
W
WW ②モータの回転数を下げる、減速時間を長くする、な
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
②モータ回転数が高い為、所定の減速時間で回生エネ
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W ど減速時の回生エネルギーを減らす。
C
W
.
0
Y
W
W
ルギーを吸収しきれない。
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
③SV.Pr6C（回生抵抗外付け選択）が0で内蔵回生抵
③外付け抵抗の動作限界が10％デューティーに制限
W
W
W
W
.T
0
W
.100
抗を使用している場合、およびSV.Pr6Cが3で外付
されている。 .10
W.1 Y.CO
M.T
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W け回生抵抗を使用していない場合は、外付け回生抵
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
Y.
W
W抗を用いてSV.Pr6Cを1に設定してみる。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
O
W
外付け回生抵抗を用いてSV.Pr6Cを1で使用してい
O
W
W
Y.C
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
る場合は、外部での回生過負荷保護手段を確保して
M
.
O
W
O
W
SV.Pr6Cを2に設定してみる。
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
W
Y.C
WW
＜お願い＞ WW
0
T
.
0
M
.1
SV.Pr6Cの設定を2にするときは、必ず温度ヒューズ等の外部保護を設置してください。回生抵抗の保護
WW 00Y.CO .TW
W
がなくなり、回生抵抗が異常に発熱して焼損する場合があります。
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
166
®
®
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［困ったとき］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
エラー
0
.T
保護機能
W.1 Y.COM W 処置
OM 原因
コードNo.
W
C
.
W
Y
W
.T
エンコーダとアンプの通信が一定回数途絶え、断線検
＊エンコーダ
21
.100 ・エンコーダ線の結線を接続図通りに配線する。
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
出機能が動作した。
通信異常保護
Y.
W
WW
M.T
.100・コネクタのピンの接続誤りを直す。
M.T
.100
O
W
O
W
C
・エンコーダ線はコネクタ
CN X6 に接続する。
.
W
W
Y.C
WW .100Y
TW
.
W
0
W
T
.
0
T
M
.
1
M
.
CN X7 に誤って接
＊エンコーダ
23
エンコーダからのデータが通信異常となった。主にノ
O
M
WW （外部スケール接続用のコネクタ
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
.CO
0
W
T
.
W
0
Y
W
続していないかを確認）
通信データ
イズによるデータの異常で、正常受信できたがデータ
1
0
T
M
.
.
0
M
.1
O
OM
WW ・エンコーダの電源電圧DC5V±5％（4.75∼5.25V）
W.1 Y.C異常保護
W
Y.C
の中身が異常な場合。
WW 00Y.CO .TW
0
W
W
0
W
M.T
.1を確保する…特にエンコーダ線が長い場合にご注意
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
Y.
.CO .TW
WW ください。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW ・モータ線とエンコーダ線とが一緒に結束されている
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
Y.
WW なら分離する。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
・シールドをFGに接続する…P.38準備編「コネクタ
O
W
O
W
.C
O
W
W
WWCN X6への配線」を参照。
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.24
WW .1位置偏差
TW 位置偏差パルスがSV.Pr70（位置偏差過大設定）の設
M
0
O
W
O
定を越えている。W
W 過大保護 O
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW①指令に対してモータの動きが追従していない。
①位置指令に従い、
モータが回転するか確認。トルクモ
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
ニタで出力トルクが飽和していないことを確認。
ゲイ
W
Y
W
W
M
.1
OM
W.1 SV.Pr5E
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
ン調整をする。
（第1トルクリミッ
ト設定）
W
.
Y
W
W
.T
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M.T
O
W
SV.Pr5F（第2トルクリミッ
ト設定）を最大にする。エ
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
ンコーダの結線を配線図通りにする。
WW .100Y.C M.TW
M.T 加減速時間を長
.100
O
W
O
W
C
O
W
W
Y.
くする。
W負荷を軽くし、
.TW
WW .100Y.C M.TW
100 速度を下げる。
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
②SV.Pr70W
.C
W
W の設定値を大きくする。
WW 00Y.CO ②SV.Pr70（位置偏差過大設定）の値が小さい。
W
00Y
WW .100Y.C M.TW ・モータと負荷の結合状態を確認する。ゆるみ・すべり・
1
W
T
M.T
.
.
＊ハイブリッ
ド
25
フルクローズ制御時に、外部スケールによる負荷の位
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
偏差過大保護
WW .100Y.C M.TW がたなどがないか。
WW .100Y.C 置とエンコーダによるモータの位置が、SV.Pr7B（ハ
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
イブリッド偏差過大設定）で設定されたパルス数以上
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW・負荷を動かしたときに、モータ位置（エンコーダフ
WW .100Y.C ずれた。
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TWィードバック累積値）の変化と、負荷位置（外部ス
C
.
W
W
W
Y
W
W
ケールフィードバック累積値）の変化が、同じ符号
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
であることを確認する。
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM ・SV.Pr74（外部スケール分周分子）SV.Pr75（外
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T部スケール分周分子倍率）SV.Pr76（外部スケール
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.分周分母）が正しく設定されているかを確認する。
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
過速度保護 W 26
モータの回転速度がSV.Pr73（過速度レベル設定）の
W
WW .100Y.C ・過大な速度指令を与えない。
.TW
0Y.C M.TW
W
M.T
.100
0設定値を超えた。
M
O
1
W
.
O
・ゲイン調整不良によるオーバーシュートが生じてい
W
C
困
O
W
WW .100Y.
.TW っ
WW .100Y.C る場合、ゲイン調整を行う。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
た
W
O
WW .100Y.C M.TWと
WW 外部スケールからのデータが通信異常となった。主に
＊外部スケー W28
W
Y.C
WW .100Y.C・モータ線と外部スケール接続ケーブルとが一緒に結
TW
.
0
T
.
0
M
O
き
W
.1
O
W
OM
ル通信データ
束されているなら分離する。
WW .100Y.C M.TW
WWノイズによるデータの異常で、正常受信できたがデー
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
O
異常保護
タの中身が異常な場合。
・シールドをFGに接続する…外部スケールの接続図を
W
.1
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C参照。M.TW
WW .100Y.C M.TW
O 27（134217728）を越えた。
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 00・位置指令に従い、モータが回転するか確認。
C
偏差カウンタ
29 W
偏差カウンタの値が2
.
Y
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 ・トルクモニタで出力トルクが飽和していないことを
オーバー
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
フロー保護
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 確認する。もしSV.Pr5E（第1トルクリミット設定）
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100SV.Pr5F（第2トルクリミット設定）を最大にする。
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
・ゲイン調整をする。
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
100
M.T 負荷を軽くし速度を下げてみる。
.・加減速時間を長くする。
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
Y.
W
WW ご使用にあたっては、P.170「ソフトウェアリミット
.TW
WW .100Y.C M.TW
ソフトウェア
34
位置指令入力範囲に対して、モータがSV.Pr26（ソフ
M
.100
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W 機能」をご参照ください。
C
W
.
リミット保護
トウェアリミット設定）で設定されるモータ動作可能
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
範囲を越えた。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W ①ゲイン（位置ループゲインと速度ループゲインのバ
.T
W
①ゲインが合っていない。
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
W
0Y
W ランス）
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.10、イナーシャ比を確認する。
W
M
O
W
O
W
W
C
②SV.Pr26（ソフ
トウェアリミット設定）の値が小さい。 ②
きくする。あ
Wるいは、
WWS V . P.1r 2006Yの. 設定値Mを.T大W
WW .100Y.C M.TW
SV.Pr26を0に設定し、ソフトウェアアリミット保
O
W
O
W
W
Y.C
W護を無効にする。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
＜お知らせ＞
WW .100Y.C M.TW
W
.CO .TW
「＊」を付けた保護機能が動作した場合には、
復帰には電源を遮断して原因
WW .1アラームクリア入力では解除できません。
00Y
M
O
W
を取り除いた上で再投入してください。
WW .100Y.C
W
WW
167
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■トラブル時に
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW 処置
エラー
.TW
保護機能
原因
M
コードNo.
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
＊外部
35
外部スケールとアンプの通信が一定回数途絶え、断線
M
.1 ・外部スケールの結線を接続通りに配線する。
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW ・コネクタのピンの接続誤りを直す。
Y
W
スケール
検出機能が動作した。
0
W
0
W
.T
00
M
Oー
W.1・外部
W.1 Y.COM W
Cケ
通信異常保護
ルの電
.ス
W
Y
W
0
W
TW源電圧 D C 5 V ± 5 ％ ( 4 . 7 5 ∼
.
W
0
0
W
T
.
1
0
T
M
.
.
1
M
.
O
W 5.25V)を確保する…特に外部スケール接続ケーブ
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
0Y.C M.TW
WW .ルが長い場合にご注意ください。
0
Y
W
1
0
0
M
.1
O
OM
WW
W.1 Y＊EEPROM
W
36
電源投入時にEEPROMからデータを読み出したときに、
・全てのパラメータの再設定を行う。
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
0
W
M.T
.1
.T
1
00 パラメータ
M
.
O
1
W
M
.
パラメータ保存エリアのデータが壊れていた。
・何度も繰り返し発生するならば、故障の可能性があ
O
W
C
O
W
Y.
WW るため、アンプを交換する。購入店へ調査（修理）
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
.TW
00異常保護
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
WW 返却する。
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W ＊EEPROM
Y.
.CO .T37
W故障の可能性があるため、アンプを交換する。
.TW
W 電源投入時にEEPROMからデータを読み出したときに、
WW .100Y.C M.TW
100
WW .1チェ
M
.
00Y
ック
EEPROM書き込み確認データが壊れていた。
購入店へ調査（修理）返却する。
O
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .コー
00ドY
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W異常保護
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T 非常停止入力（EMG-STP：CN
W.1 Y.COM W
.100
OM
非常停止入力
39
2ピン）がオフと・非常停止入力に接続するスイッチ電源・電線に異常
W.1 Y.CX5
OM
W
W
W
C
W
.
W
W
W
.T
W 異常保護
M.T
.100
.TW
なった場合に異常とみなしトリップする。
がないか確認する。
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y X5 2ピン）がオンの状態であ
・非常停止入力（CN
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
ることを確認する。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
・電源投入時の制御信号電線（DC12∼24V）の立ち
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
上がりが、サーボアンプの立ち上がりに比べ遅くな
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W いか確認する。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
00
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.COM Wバッテリ用電源を接続後、アブソリュートエンコーダ
アブソシステ
O17ビットアブソリュートエンコーダへの供給電源、
W
W.1 40
W
C
.
W
W
W
.T のクリアを行う。（P.138各種動作の設定編「アブソ
W
M.T
.100
.TW
100
00Y バッテリ電源がダウンし、内蔵のコンデンサ電圧が規
ムダウン
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
異常保護
リュートエンコーダのセットアップ（初期化）参照）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 定値以下となった。
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.Tアブソリュートエンコーダのクリアを行わないとアラ
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .ームクリアはできません。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
W
＊アブソカウ
41
・SV.Pr0B（アブソリュートエンコーダ設定）を適切
.T
00 17ビットアブソリュートエンコーダの多回転カウン
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM な値に設定する。
OM
W
W.1 Y
W
C
W
.
ンタオーバー
タが規定値を超えた。
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
異常保護
・機械原点からの移動量を32767
回転以内にする。
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M
.TW
0Y.C M.TW
WW 42.1017ビットアブソリュートエンコーダで停電時、バッ
M.T
アブソオー
・エンコーダ側での電源電圧（5V±5%）を確認する。
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C ・コネクタCN
X6 の接続状態を確認する。
バースピード
.TW
WW .1テリ電源のみが供給されているときに、モータ回転速
00Y
M
M
O
WW 00Y.CO .TW
W 度が規定値を超えた。
異常保護
WW 00Y.CO アブソリュートエンコーダのクリアを行わないとア
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.COラームクリアはできません。
W
W
W
W
T
.
17ビットアブソリュートエンコーダが1回転カウンタ
＊アブソ１回転 W44
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 Y.モータを交換する。
O
W
W
C
W
C
W
.
W
W
カウンタ
W
.T
W の異常を検出した。
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
異常保護
2500[P/r]5本シリアルエンコーダの1回転カウンタ
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WWの異常を検出した。
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100モータを交換する。
TW
.
＊アブソ多回
45WW
17ビットアブソリュートエンコーダが多回転カウン
0
T
.
0
M
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
転カウンタ
タの異常を検出した
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
異常保護
2500[P/r]5本シリアルエンコーダのAB相原信号の
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
異常を検出した。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
アブソ
47
電源投入時、17ビットアブソリュートエンコーダが
電源投入時には、モータが動かないようにする。
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
ステータス
規定値以上で回転していた。
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
異常保護
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
Y.
W
WW モータを交換する。
.TW
＊エンコーダ
48
2500[P/r]5本シリアルエンコーダのZ相のパルス抜
WW .100Y.C M.TW
M
.100
100
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
Z相異常保護
けを検出した。
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W モータを交換する。
.T
W
＊エンコーダ
49
2500[P/r]5本シリアルエンコーダのCS信号の論理
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
CS信号
異常を検出した。
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
W
C
異常保護
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
＜お知らせ＞
W
.CO .TW
「＊」を付けた保護機能が動作した場合には、
復帰には電源を遮断して原因
WW アラームクリア入力では解除できません。
00Y
1
.
OM
W
C
.
を取り除いた上で再投入してください。
W
Y
W
.100
W
WW
168
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［困ったとき］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
エラー
0
.T
保護機能
W.1 Y.COM W 処置
OM 原因
コードNo.
W
C
.
W
Y
W
.T
＊外部スケール
50
外部スケールのエラーコード（ALMC）のビット0が
.100 異常原因を取り除いた後、一旦制御電源を遮断しリセ
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
ステータス0
1になった。
Y.
W
WW
M.T
.100ットする。
M.T
.100
O
W
O
W
C
異常保護
外部スケールの仕様をご確認ください。
異常原因については、外部スケールの仕様書を確認する。
.
.C
W
WW .100Y
.TW
W外部スケールのエラーコード（ALMC）のビット1が
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
＊外部スケール
51
O
W
M
O
O
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C ステータス1
W
TW
1になった。
.
0
T
.
1
0
M
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
異常保護
外部スケールの仕様をご確認ください。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
52
外部スケールのエラーコード（ALMC）のビット2が
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y＊外部スケール
W
C
.
W
W
W
.T
00
1になった。
W.1 Y.COM W
M.T
.100 ステータス2
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
WW 00Y
異常保護
外部スケールの仕様をご確認ください。
W
.T
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
＊外部スケール
53
外部スケールのエラーコード（ALMC）のビット3が
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100ステータス3
M
.TW 1になった。
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW 外部スケールの仕様をご確認ください。
WW .10異常保護
O 54 外部スケールのエラーコード（ALMC）のビット4が
WW 00Y.CO .TW
W ＊外部スケール
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T 1になった。 W.1
00
W.1 Y.COM W
OM
OM
W
W.1ステータス4
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW外部スケールの仕様をご確認ください。
異常保護
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
.C 55.TW
WW .100Y
外部スケールのエラーコード（ALMC）のビット5が
WW .100Y.C M.TW
WW ＊外部スケール
M.T
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
ステータス5.CO
1になった。
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW 異常保護
.T外部スケールの仕様をご確認ください。
00Y
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
68 .原点復帰動作中に異常が発生した。
・駆動禁止入力（CCWL,CWL：CN
W 原点復帰異常
T
M X5 19,20ピン）
.1
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM 異常な駆動禁止入力信号が入力された。
W
保護
に接続するスイッチ・リミットセンサや電線・電源
W
W
W
0
W
.T
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W に異常がないか確認する。
W
W.1 Y.COM原点復帰動作に必要なパラメータが設定されていない、
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
または無効な値が設定されている。
・原点復帰関連パラメータ設定を確認する。
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y「原点復帰動作」
.TW
を参照のこと。
WW .100Y.C M.TW ・詳細はP.114各種動作の設定編
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
データ未定義
69
動作指令したステップ動作、ジョグ動作に必要なパラ
Y
W
WW .100Y.
.TWポジショニングパラメータ、ステップパラメータの設
0Y.C メータが設定されていない、または無効な値が設定さ
WW
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
異常保護 W.10
定を確認する。詳細はP.107各種動作の設定編「ステ
O
W
C
.
O
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cれている。
ップ動作」およびP.112「ジョグ動作」を参照のこと。
M
.TW
O
W
M
O
W
W
CO
W
.16.Pr51（ラップアラウンド許可）が0の状態で、現
WW .100Y.C M.TW を越
＊現在位置
W
WW .100Y.C M.T現在位置が−2147483647∼2147483647
WW .70
T
.
00Y
1
オーバーフロー W
在位置（−2147483647∼2147483647）がオ
OM
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO えるような、動作指令を行なわないようにする。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
異常保護
W.1 Y.COM特に相対動作、ジョグ動作、原点オフセット動作に注
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 ーバーフローした。
W
C
W
.
W
W
W
Y
W
意すること。
.T
00
W
.T
W.1 Y.COM W
.100原点復帰完了後のステップ動作・ジョグ動作において、
W.1 Y.COM
OM
W
W
駆動禁止検出 WW
71
・駆動禁止入力（CCWL,CWL）に接続するスイッチ・
C
W
.
W
W
.T
0Y
W
M.T
.100
.TW
100
0動作方向の駆動禁止入力を検出した。
M
.
O
1
W
M
.
O
リミットセンサや電線・電源に異常がないか確認する。
異常保護
W
C
困
W
.C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW っ
WX5
.TW
00Y ・動作指令及びリミットセンサの取付状態を確認する。
WW .1駆動禁止入力（CCWL,CWL：CN
M
19,20ピン）
1
00Y
M
.
O
W
M
O
た
W
O
W
WW .100Y.C M.TWと
W
Y.C
WW .100Y.C・原点オフセット動作方向が、駆動禁止入力方向と一
TW
.
0
WW に共にオープン状態となった。
T
.
0
M
O
き
W
M
.1
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C 致していないか確認する。
T
.
W
O
＊最大移動量
72
原点復帰完了後のステップ動作・ジョグ動作において、
・指令位置が最大移動量制限を越えるような、動作指
W
M
.1
OM
W
WW 00Y.C令を行なわないようにする。特に相対動作、ジョグ
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
T
.
制限異常保護
0
WW モータの指令位置が最大移動量制限範囲を越えた。
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 00Y動作、原点オフセット動作に注意すること。
W
W
W
W
M
.1
.T
00
OM（正方向最大移動量設定）
W.1 ・32.Pr01
、32.Pr02
（負方
.CO .TW
WW
W.1 Y.COM W
C
.
Y
W
W
0
Y
W
W
0
W
.T の設定値を確認する。
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W.1 向最大移動量設定）
O
W
W
C
.
W
C
W
.
W
W
.T
W
ID設定異常
82 W
ID設定値が0∼31の範囲を超えている。
00
Y
W
00Y
M.T
.1前面パネルのロータリースイッチの設定を確認してく
W.1 Y.COM
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
保護
ださい。
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
100
M.T
.対応した外部スケールに交換する。
OM
W
＊外部スケー
93
未対応の外部スケールが接続されている。
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
ル自動認識
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
異常保護
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
＊モータ自動
95
モータとアンプがマッチしていない。
アンプに合ったモータに交換する。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
認識異常保護
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W ・一度電源を切り、再投入する。
＊その他異常その他制御回路が過大なノイズ等で誤動作した。
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
の番号アンプの自己診断機能が働きアンプ内部に何らかの異常
O
W
W
C
W
Y.
W
W・それでも、表示がでてエラーが発生する場合、故障
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
が発生した。
の可能性があります。
O
W
O
W
W
Y.C
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
使用を中断し、モータ、アンプを交換してください。
100
M
.
O
W
O
W
.C
W
購入店へ調査（修理）返却してください。
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
.
W
WW 00Y.CO .TW
WW
W
の表示に
M
.1
なることが
WW 00Y.CO .TW
W
あります。
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
169
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■トラブル時に
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
■エラーコード No.16（オーバーロード保護）の時限特性
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
時間［sec］
0
オーバーロード保護時限特性（モータタイプM□MA）
0
M
.1
100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W MAMA 100W
W.1 Y.COM W
W
W
W
MQMA 100W∼400W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W MAMA 200W∼750W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T MSMA 1kW∼5kW
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
10
O
W
C
.
O
W
W
WMDMA 1kW∼5kW
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T MHMA 1kW∼5kW
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
MFMA 400W∼4.5kW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W 900W∼4.5kW
W
W
.TMGMA
W
00Y
Y.C
WW .100Y.
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
W
1M
O
W
O
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 0.1
115
W
C
.
0
W
W
.T 400
00
W
350
450
500.10
トルク［%］
M.T
.TW 200 W250 W.1300
00Y100 M150
M
O
1
W
.
O
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
0Y.C オーバーロード保護時限特性（モータタイプM□MD）
WW 時間
M.T
.TW
0［sec］
O
1
W
M
.
O
W
O
W 100
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O 50W
O
WW 00Y.CMSMD
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
.TW（100V）
W
Y
W
MSMD
W
M100W
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
100W
（200V）
W
WW .100Y.MSMD
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
MSMD
200W
O
W
O
W
.C 400W
O
W
MSMD
W
10
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
MSMD
750W
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
1
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
0.1 W
W
0
W
0Y
Y.C
W115 150
TW 300 W350 .10400
M.T
M.T 500 トルク［%］WW.10
O
.100 200OM.250
100
450
O
W
C
.
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
■ソフトウェアリミット機能
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
1）概要
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
位置指令入力範囲に対してモータが
SV.Pr26（ソフトウェアリミット保護）で設定されるモータ動作可能範囲を越
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
えた場合にソフトウェアリミット保護（エラーコード
No.34）でアラーム停止させることができます。
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
本機能を用いることでモータの発振による機械端への衝突を防ぐことができます。
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
2）適用範囲
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
本機能は以下の条件で動作します。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ソフトウェアリミットが動作する条件
OM
W
O
W
C
.
O
W
・位置制御モードか、フルクローズ制御モードであること。
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
W SV.Pr02＝0：位置制御
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
.
制御モード
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
SV.Pr02＝6：フルクローズ制御
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
①ノーマルオートチューニング実行中。
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
②最後に位置指令入力範囲がゼロにクリアされてからモータ動作可能範囲がCCW方向、CW方向ともに
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
2147483647以内であるとき。
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
③サーボオンのとき。
その他
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
④SV.Pr26（ソフトウェアリミット設定）が0以外のとき。
WW 00Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
1
.位置指令入力範囲がクリアされる条件」
一度、②の条件から外れるとソフ
トウェアリミッ
ト保護は後述の「5）
M
W.1 Y.CO
WW
W
W
W
W
を満たすまで無効となります。
.T
00 ③、④の条件から外れると位置指令入力範囲はゼロにクリアされます。
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
170
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［困ったとき］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
3）注意事項
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
・本機能は異常な位置指令に対しての保護ではない点にご注意ください。
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
・ソフトウェアリミット保護が働いたときは、SV.Pr68（アラーム時シーケンス）に従い減速・停止します。
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
負荷によってはこの減速中に負荷が機械端に当たり破損する場合もあるため、SV.Pr26
の設定範囲は減速動作
O
W
O
W
C
.
W
W
.C
Y
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
0
T
.を見込んだ設定としてください。
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y.C
OM
W
W
C
W
.
®
W
W
・モータ試運転時、PANATERM
.T
M.T
.100
.TW
100 の周波数特性機能時はソフトウェアリミット保護は無効です。
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
4）動作例
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y ①位置指令未入力時（サーボオン状態）
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
位置指令が入っていないのでモータ動作可能範囲はモータ位置の両側にSV.Pr26で設定される移動量の範囲と
O
W
OM
W.1
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.CNo.34
T
.
WW .100Y.Cなります。発振等によりエラーコード
T
.
O
W
M
OM 発生範囲（薄い斜線の範囲）に入るとソフトウェアリミット保護
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Yが発生します。
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
W.1 Y.COM W
Mモータ
.100
OM
W.1 負荷
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
Y
W
0SV.
WW SV.
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
.10Pr26
O
W
O
W
C
.
O
W
Pr26
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O エラーコードNo.34 Wモータ動作Y.CエラーコードNo.34
W
WW .100Y.
.TW
W
.TW
00
WW .100Y.C M
M
.TW
1
M
.
O
W
発生範囲
可能範囲
発生範囲
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W②右側動作時（サーボオン状態）
O
W
M
.1
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W右側方向への位置指令が入力されるとモータ動作可能範囲は入力された位置指令分だけ広がり位置指令入力範囲
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 SV.Pr26
WW 00Y.CO .TW
の両側に
で設定される回転数の範囲となります。
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW モータ
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
負荷
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C SV..TW
Y
W
W
00Y
WW .100Y.C M.TW SV. W
M.T
.100
1
M
.
O
W
位置指令入力範囲
O
W
C
Pr26
Pr26
困
O
W
WW .100Y.
.TW っ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O エラーコードNo.34W
た
W
.C
O
WエラーコードNo.34
.TWと
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW発生範囲 W
モータ動作可能範囲
1
WW .100発生範囲
T
M
.
.
O
き
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
③左側動作時（サーボオン状態）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
左側方向への位置指令が入力されると位置指令入力範囲が更に広がります。
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
モータ
負荷
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
.C
W
WW SV.
.TW
00Y
WW .SV.
M
.100
.TW
1
00Y
M
.
1
W
M
O
W
.CO
W
WPr26 Y.CO 位置指令入力範囲
Y
WPr26 00Y.C
W
0
W
W
W
0
W
T
.
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 エラーコードNo.34
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
エラーコードNo.34
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
発生範囲W
.100 発生範囲
W.1 Y.CO
M.T
.100 モータ動作可能範囲
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
5）位置指令入力範囲がクリアされる条件
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
WW 0 クリアされます。
.TW
00Y
以下の条件で位置指令入力範囲は
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
・電源投入時。
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
・原点復帰完了時。
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
・ノーマルモードオートチューニングの開始時と終了時。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
171
W
M.T
O
.C
■トラブルシューティング WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
モータが回転しない動作中に止まる
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.
W
.C
.TW 原因 W W.100Y OM.TW
00Y
1
M
.
区分
処置
O
W
W
Y.C
WW 00Y.C
W
0
W
T
.
0
W
T
.
1
Mドの設定が SV.Pr02（制御モード設定）
. ドで制御モー
パラメータ制御モード設定間違い
のモニタモー
M
.1 コンソールまたはPANATERM
WW 00Y.CO .TW を再設定する。
.CO .TW
WW 0間違っていないか？
Y
W
W
0
W
.T
W.1 Y.COM W SV.Pr5E,Pr5F（トルクリ
OM
W.1 動作に必要な
OM
W
C
トルクリミット設定間違
トルクよりも
トルクリミ
ットが小さい設定になっていないか？
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
い
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W ミット）の設定を確認する。
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
0
Y
W
T
.
16.Prの原点復帰動作、ス
M
.1
.T動作パラメータ設定間W動作に必要なパラメータが設定されているか？
00
.10
OM
.CO .TWテップ動作などに必要な移
WW ）
W.1 Y.COM 違い
C
.
Y
W
（未設定時はエラーコー
ドNo.68,
69が発生する。
W
0
Y
W
W
0
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
動量、速度、加減速時間のパ
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
0
W
T
.
1
0
M
.
1
ラメータを確認する。
M
.
O
W
O
W
OM
W.1
W
W
Y.C 負方向の最大移動量設定範囲を超えていないか？
WW .100Y.C M.T32.Pr01,02の設定値を
目標位置の最大移動量
0
WW動作指令が正方向、
T
.
0
WW .100Y.C M
.TW
1
M
.
O
W
O
W
O 範囲外設定
W
WW .100Y.C M.確認する。
TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C メーカ使用パラメータ
T
.
O
W
M
一度全てのパラメータを出
メーカ使用のパラメータ設定を出荷設定値から変更していないか？
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C の誤設定
荷設定値に戻してから、
再
M
.TW
O
W
M
O
W
.C 設定を行う。
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
0
Y
W
.T
W
M
.TW
.100
W.1 Y.COCN
.100 CNOM
OM
W
X1の主電源
（L1, L2,
配線
X1の主電源（L1, 主電源、
制御電源の電圧は正常か？
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
.TW
W
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y L 2 , LM
T
M
.
.
1
M
.
L3）、
制御電源（L1C,L2C）
3 ）、制御電源エラーコー
ドNo.11,
12,O13が発生していないか？
O
W
W
W
.CO .Tが投入さ
WW .100Y.C のすべての配線と電圧を確
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
（L1C,L２C）
WW .100Y
M
O
W
M
O
W
O
W
W
れていない。
あるいは
WW .100Y.C認する。
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100電圧値が異常である。
T
M.T
.
O
W
M
O
W
C
W
CO
W
WW .100Y.SRV-ON入力がCOM−に
.TW
WW .100Y.C 「−−」
.Tになっていないか？
0Y.X5のサーボオン入
WW .10CN
M
.TW 前面パネルの7セグLED表示が
M
O
W
M
W
.C
O が開放また、コンソール、
W
W
.CO .TW ドでサーボオン信号が
WW 「−」
接続されるよう、
00Y
WW PANATERM
1
00Y のモニタモー
0Y.C M
WW .1力0（SRV-ON）
M.T 入力信号
.
.TW
1
M
.
O
W
O
W
C
O
状態になっていないか。
W
Y. ・配線する。
WW .100を確認
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW CN
M
.TW CN X5のCW/CCW駆動禁止入力
00X5のCW/CCW駆
O
（CWL,CCWL）
がオン状態になっ
1
CW/CCW駆動禁止入力の
W
M
.
O
W
O
W
0Y.C M
WW .10配線の確認、
.TW
0Y.C M.TW
WW .10論理はSVPr53,54で設定）
（有効／無効、
またSV.Pr53,
W.T
LW
, ていないか？
0Y入.C力（ CM
WW 動.禁
0止
O
1
W
O
W
C
.
W
.C
また、
コンソール、
PANATERM
がオン状態
.CO .TW
WW .154の設定値の確認。
.TW
00Y
WW
.TW
00Y のモニタモードでCW/CCW駆動禁
WW CCWL）
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
「−」状態になっていないか。
W
.C
.CO .T止入力が
WW .100Y.C M.TW
WX5のストローブ入力
0Yが開放のままになっていないか？
Yトローブ入
WW （STB）
TW
.
0
0
WWCN X5のス
1
0
CN
ストローブ入力がCOM−に
M
.
O
1
OM
WW接続されるよう、
W. が開放
W
.CO ドでス
Y.C 入力信号
WW 00のモニタモー
C
W
.
0
Y
W
W
トローブ入力信号
コンソールまたはPANATERM
力
（STB）
W
0
Y
W
T
.
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
・配線する。
Y.C
WW を確認
WW 00Y.CO が「−」
.TW
W状態になっていないか？
WW .100Y.C M.TW
100
WCN
M
.
.TX5の非常停止入力
O
1
W
CN
（EMG-STP）
が開放になっていないか？
EMG-STP入力がCOM−
X5の非常停止入力
M
.
O
W
.C
O
W
W
WWに接続されるよう、
W ドNo.39が発生）
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
0Y.C （エラーコー
入力信
WW .10が開放
（EMG-STP）
T
M.T
.
.
O
W
M
O
W
C
O
W
W
Y.
・配線する。
W号を確認
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
CN X5のポイント指定入力（P1IN∼P32IN）
が正しく入力されている P1IN∼P32INの配線を確
CN X5のポイン
O
WW .100Y.C M.TW
WW 0ト指定
W
Y.C か？（論理はSVPr58で設定可能）
WW 。.100Y.C M.TW
0
W
T
.
認する。
入力
（P1IN∼P32IN）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW
Y
W
W
0
W
のモニタモードでP1IN∼P32INの
コンソールまたはPANATERM
の入力間違い
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 Y状態が正しく表示されているか？
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100 トを挿
.TWト指定入力（P1IN∼P32IN）
100 を入力してからCN
00 CN X5のポイン
M
.
O
1
W
M
.
X5
10ｍｓ以上のウェイ
CN X5のストローブ入
O
W
C
.
O
W
.C
0Y
WW
WW 00Y
.TW
WW .100Y.Cトが10ｍ
.T
Wとポイント指
M
のストローブ入力
ｓ以上ある入する。 W.10
力（STB）
.TW（STB）を入力するまでのウェイ
M
O
1
M
.
O
W
WW 00Y.C
.CO ｓより短いと目標ポイン
WW .100Y.C M.TW
定入力（P1IN∼P32IN）
W
Y（10ｍ
Wトが不定となる場合がある）
TW
.
WW .100か？
T
.
1
M
.
OM
の入力タイミング間違い
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.T
00 X5の多機能入力1、
2（EX-IN1,EX-IN2）
即停止、一多機能入力1，
CN X5の多機能入力1，
W.1 及
OM
W.1 に減速停止、
.CO .T
OM
W2の設定、
W.1CN Y
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
W
時停止を割り当てた状態でそれらがオン状態になっていないか？
び配線を確認する。.10
2（EX-IN1,EX-IN2）
.T
00
W
M
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
.CO
OM
W
W（機能選択はSV.Pr5A,5C、
Y
W
論理はSV.Pr59,5Bでそれぞれ設定可能）
による停止命令が入力
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
されている。
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
Y.
W
WW 原点復帰は完了しているか？
M
.100
その他
原点復帰未完了状態
M.T 原点復帰動作を完了する。
.100
W
M.T
.100
O
W
CO
.
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
ト出力が0に
W のモニタモードでポイン
0
Y
W
.T P.114を参照してください。
W コンソールまたはPANATERM
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
なっていないか？
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y. （CN M
.100
.TW
M.Tモータ動作状態出力のトラ
.100トランジスタ
X5のモータ動作状態出力BUSYの
動作命令実行中に次の動作命令実行中
W
O
W
O
W
W
C
W
W
Y.C
WW .100Y.
.TW
ンジスタがONの状態を確
動作命令を起動
WOFFの状態）
.TW
00に次の動作命令を起動していないか？
M
1
M
.
O
W
O
W
認してから次の動作命令を
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
起動する。
O
W
WW .100Y.C モータの軸が回らない場合、
WW .100Y.C回らない。
.TW
モータ出力軸が重い。モータ出力軸が重い。
M
W
O
W
W
①アンプの電源を切り、
回らない。
WW モータ軸が手モータの購入店へ修理依頼
WW .100Y.Cモータを設備から外した状態で、
T
.
M
する。
で回るか？
WW 00Y.CO .TW
W
1
M
.
②電磁ブレーキ付きのモータの場合は、
ブレーキにDC24V電圧を印
O
W
Y.C
0
WW .モータ軸が手で回るか？
可した状態で、
0
W1
WW
172
®
®
®
®
®
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［困ったとき］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
位置がずれる位置決め精度が悪い
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100 原因
OM 処置
W
区分
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
位置決め動作用のパラメータの設定が間
パラメータ
各ポイントの目標位置パラメータを調整する。
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
違っている。
動作モード（相対移動／絶対移動）の設定を確認する。
M
.TW
O
W
M
O
W
O
位置決め完了範囲の設定が大きい。
位置決め完了範囲（SV.Pr60）の設定値をチャタリングを起こさない
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW 範囲で小さくする。
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
位置ループゲインが小さい。
W.1 Y.COM W コンソールまたはPANATERM
WW 00Y.COのモニタモードで位置偏差を確認する。
W.1 Y.COM W
W
W
.TW
W
.T SV.Pr10の設定値を発振を起こさない範囲で上げて確認する。
1
00
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
W
W
配線
.CO .TW コネクタCN
WW 00Y
00Y
0Y.C M.TWコネクタCNWX5の各信号とCOM−間の配線、接続を確認する。
WW X5の各信号入力がチャタ
1
0
M.T
.
1
.
O
1
W
M
.
リングしている。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ①サーボオン信号 M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW②CW/CCW駆動禁止入力 W
O
③多機能入力1，
2
（停止命令設定時）
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.T
00
トローブ信号入力 W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM ④ス
W
W
W
W ト指定入力
W
.T
W
M.T
.100
.T⑤ポイン
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
を用いて波形グラフィックで停止時のオーバーシュート
PANATERM
負荷イナーシャが大きい。
.C
WW .100Y
WW .100Y.C M
.TW
WW 設置
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
を確認。ゲイン調整しても直らない場合、モータ、アンプの容量をアッ
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C プする。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W 原点位置がずれる
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
区分
原因
処置
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100 原点復帰速度（16.Pr30,
OM
W
M.T
O
W
C
.
下記の原点復帰方式を使用している場合
O
31）の設定値を見直す。
パラメータ
W
W
C
W
Y
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.で原点復帰速度が速い。
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
.
W
.CO .TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y16.Pr36＝
M
O
W
M
O
W
O
W
1：原点センサ（前端基準） WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W 4：リミットセンサ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0 X5の原点近傍入力（Z-LS）のチャ
M
.1
.T
配線 W
0CN
.1
OM
W原点近傍入力信号をオシロスコープなどで確認する。
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 タリング。
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
配線の見直し、ノイズ低減、対策を行う。
W
W
.T
W
00Y
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.1エンコーダ線にノイズが重畳している。
OM
W
O
W
W
ノイズ低減（ノイズフィルタの設置・フェライトコアの挿入）、I/Fケ
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
ーブルのシールド処理、ツイストペア線を使用、信号線とパワー線との
W
M
O
W
C
困
O
W
.C
WW .100Y.
.TW っ
WW分離などの対策を行う。
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
た
W
O
W
WW .100Y.C M.TWと
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
き
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
モータから異常音がする、振動する
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
区分
処置
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y原因
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
W
Wゲインの設定が大きい。
M
.1
.T
00
調整
速度ループゲインSV.Pr11,19、位置ループゲインSV.Pr10,18の設
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
定を小さく設定しゲインを下げる。
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
設備（機械）とモータの共振。
設置
SV.Pr14,1C（トルクフィルタ）を設定して再調整する。
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
の周波数特性解析を用い、機械共振の有無を見る。共振
PANATERM
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW があればノッチ周波数SV.Pr1DまたはSV.Pr28を設定する。
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
モータベアリング。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 無負荷で駆動して、ベアリング付近の音、振動を確認する。モータを交
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
換して、確認する。修理依頼する。
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
電磁音、ギヤ音、ブレーキ動作時のスレ
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W無負荷で駆動し確認する。モータを交換して、確認する。修理依頼する。
W
W
W
W
.T
音、ハブ音、エンコーダ部のスレ音。
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
173
®
®
®
W
M.T
O
.C
■トラブルシューティング WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
オーバーシュート／アンダーシュートするモータが過熱する（モータ焼損）
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
Y.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00原因
M
1
M
.
区分
処置
O
W
O
W
W
Y.C
WW 00Y.C
W
0
W
0
W
T
.
1
M.Tまたは速度モニタ（SP）、トルクモニタ
.
ゲイン調整不良。
の波形グラフィ
ック、
調整
PANATERM
M
.1
O
W
O
W
C
.
Y
WW .正しいゲイン調整をする。
.TW P.142調整編を参照。
WW .100Y.C M.TW （IM）で確認する。
100
M
.TW
O
W
M
O
W
.C
O
負荷イナーシャが大きい。
WW の波形グラフィック、または速度モニタ（SP）、トルク
.TW
00Y
Y.C設置 .TW
WW .100Y.C M.TW PANATERM
1
0
M
.
0
O
1
モニタ（IM）で確認する。正しいゲイン調整をする。モータ、アンプの
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW 容量をアップし、イナーシャ比を下げる。減速機を用いる。
0
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W 設備（機械）のガタ、滑り。
WW 00Y.CO .TW設備（機械）との取付部の見直しをする。
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
M
.1
O
W
M
.10
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
使用温度、環境。 .1
M 使用温度が規定値を超える場合、冷却ファンを設置し下げる。
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
0
W
T
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
冷却ファンが停止、ファン通風口の汚れ。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.設備の冷却ファン、アンプのファンを点検。アンプの冷却ファンは交換
TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO 必要の為、修理依頼する。
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
アンプ、
モータの銘板を確認。
取説やカタログなどで正しい組合せにする。
M
.1
.Tアンプとのミスマッチ。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
00
W
T
M.T
W.1 Y.COM W
M.モータベアリング故障。
.100
W.1 Y.CO電源を切り、モータ単体でシャフトを回し、ゴロゴロ音がないか確認。
O
W
W
W
C
W
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
ゴロゴロ音があれば、モータを交換する。修理依頼する。
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y ブレーキ端子の電圧を確認。電源（DC24V）を印加し、ブレーキを解
WW .100Y.C 電磁ブレーキがオン（ブレーキ解除忘れ）
M.T
.100
.TW
M.T
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
のまま。
W
WW .100Y.C除する。
.TW
WW .100Y.C モータ故障。（油、水、その他）
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
高温多湿の場所、油、ホコリ、鉄粉が多い雰囲気は避ける。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
動作パターン、使用状況、作業状況を確認し、このような使用はやめて
W
WW .100Y
WW .100Y.Cダイナミックブレーキが動作した状態で、
T
.
M
O
W
O
W
OM
ください。
W
モータを外力で回した。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
パラメータが設定前の値にもどってしまう
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
区分
処置
W
T
W.1 Y.COM W
M.原因
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
00
W P.96設定編「EEPROMの書き込み」を参照。
パラメータ
WW .1アンプの電源を切る前に、EEPROMに
.TW
00Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.C
WW .100Y
WW パラメータ値を書き込みしていない。
M.T
.100
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
®W
W
C
PANATERMWを使用時、画面に「通信ポートあるいはドライバが検出できません」と表示する
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
00Y
Y.C原因.TW
WW .100Y.C M.TW処置 W
区分 WW
1
0
M.T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
.C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .1X4に通信ケーブル（RS232）を接続する。
配線
コネクタCN
.TW
00Y
W通信ケーブル（RS232）の接続誤り。
M
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
174
®
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W ページ
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
■欧州
EC
指令
/UL
規格への適合
…………………
176
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
W ■オプション部品
……………………………………
180
Y.
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
……………………………………………
191
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW ■推奨部品
T
.
0
.1
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
■外形寸法図（アンプ）………………………………
192
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
195 W.1
.T
W ■外形寸法図（モータ）………………………………
M
.100
M.T
.100
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W ■出力軸の許容荷重
…………………………………
210
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
1
00
W■モータ特性（S-T
M.T 特性）……………………………
.100
W.1 Y.COM W 211 WW. 0Y.COM W
O
W
W
C
.
W
.T
0
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
■ギヤ付モータ
217
W.1 Y.COM
M………………………………………
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T 218
.100
OM
W
O
■ギヤ付モータ外形寸法図
………………………
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
■ギヤ付モータ出力軸の許容荷重
220
W
W
.C
Y
W ………………
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM 221
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
■ギヤ付モータモータ特性（S-T
特性）…………
W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
■アンプ
…………………………………
222
Y
W
W
Y.
W
WW ブロック図
.100
M.T
.100
W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
W
■制御モード別ブロック図
224
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW…………………………
M
O
W
O
W
WW .100Y.C 226
.TW
■仕様（アンプ）……………………………………
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
CO
W
WW .100Y.C 228
WW .100Y.（A4P
.Tシリーズ全機種共通）…
■出荷設定パラメータ
M
WW
WW 00Y.CO .TW
W
W
■索引 ………………………………………………
230
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
175
［資料］
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
欧州 EC 指令について
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
欧州 EC 指令は、欧州連合（EU）に輸出する、固有の機能が備わっており、かつ一般消費者向けに直接販売されるす
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
べての電子製品に適用されます。これらの製品は、EU
統一の安全規格に適合する必要があり、適合を示すマークで
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
ある CE マーキングを製品に貼付する義務があります。
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100 ECO指令への適合を容易にするために、低電圧指令の関連規格適合を実現して
当社では、組み込まれる機械・装置の
W.1 Y.COM W
M.T
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y おります。
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
EMC
.CO 指令への適合
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
EMC 指
WW .100Y.C M.TW
WW 0当社のサーボシステムは、アンプとモータの設置距離・配線などのモデル（条件）を決定し、そのモデルにて
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W 令の関連規格に適合させています。実際の機械・装置に組み込んだ状態においては、配線条件・接地条件などがモデル
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1とは同一とならないことが考えられます。このようなことから、機械・装置での
M
00Y
O
EMC
指令への適合について（とくに
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 不要輻射ノイズ・雑音端子電圧について）は、アンプ・モータを組み込んだ最終機械・装置での測定が必要となります。
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W適合規格
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
WW .100Y.C M.TW
適合規格 W
WW .1対
M.T
.100
00Y象 M.TW
O
W
O
W
W
.CO IEC60034-1 IEC60034-5 UL1004 CSA22.2 No.100
WW .100Y.C M.TW
低電圧指令の
WW .100Y.C M.TW
WW .モータ
.TW
00Y
O
1
W
M
O
W
C
.
O
W
W
W
EN50178 UL508C
Y
関連規格適合
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
EN55011
工業用、科学用及び医療用高周波装置の無線妨害波特性
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.CEN61000-6-2
M
.TW
O
W
M
工業環境に対するイミュニティ
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WWモータ
T
.
0
IEC61000-4-2
静電気放電イミュニティ試験
O
W
M
O
W
W.1
.CO .TW
WW .100Y.C ＥＭＣ指令の
.TW
WW .100Y.C M.TW
無線周波放射電磁界イミュニティ試験
WW ・ .100YIEC61000-4-3
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C 関連規格適合
WW 00IEC61000-4-4
電気的高速過渡現象・バーストイミュニティ試験
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
Wアンプ
T
M.T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW 雷サージイミュニティ試験
WW .10IEC61000-4-5
M
O
W
O
W
O
W IEC61000-4-6
高周波伝導イミュニティ試験
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
瞬時停電イミュニティ試験
O
WW 00Y.CO .TW
W IEC61000-4-11
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
IEC：International
Commission=
OM
W.1 国際電気標準会議
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 YElectrotechnical
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
W
EN：Europaischen
Normen.＝欧州規格
.T
00
W
W.1 Y.COM W
MT
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
EMC：Electromagnetic
Compatibility
＝電磁環境的両立性
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW= 米国保険業者試験所
100
M
.
O
W
M
O
W
UL : Underwriters
Laboratories
C
W
.C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
WW Standards
M
1
00Y
CSA : Canadian
Association = W
カナダ規格協会
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
＜オプション使用上のご注意＞
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
1
00
ご使用に際し、それぞれの部品の取扱説明書をお読みいただき、
正しくお使いください。
OM
W.注意事項を十分ご確認の上、
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
また、部品に過度なストレスが加わらないようにしてください。
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
周辺機器構成
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
設置環境
O
W
O
W
C
.C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW 制御盤
.TW
00Y
Wに規定され
1
M
.
OM
1
アンプは、IEC60664-1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y. コントローラ
.TW
WW 1.1の00Y.C M.TW
M
.100
ている汚染度 2 または、汚染度
M
W
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
環境下で使用してください。
.
0
W
.T
100
W.1 Y.COM
OM
W.1絶縁型
OM
W
W.）
C
.
W
C
インターフェイス用
W
.
Y
W
W
（例：IP54 の制御盤の中に設置する。
W
.T CN X5
W
.100
.TW
100
00Y
M
電源
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
W
.T
00
OM アンプ信号線用 WW.
W.1 信号線用
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
ノイズフィルタ
.T
ノイズ
00
W 電源 .100
X1
M.T
W.1 Y.COMCN
フィルタ
O
W
W
C
L1
W
.
漏電ブレーカ
ト
W
0
Y
W
T
ノイズフィルタ
.
0
0
WW .10サーキッ
T
.
L2
モータ
1
CN
X2
M
OL3
W.
OM（RCD）
W ブレーカ
U
C
.
W
C
.
Y
W
W
Y
W
V
00
W
M
M.T
.100
W
L1C
W.1
O
W
W
C
.
L2C
W
WW .100Y
TW
RE
M.サージ
O
W
C
アブソーバ
.
W
W
Y
W
CN X4
.T
00
W.1 Y.COM
W
保護アース（PE）
W
.100
W
WW
176
F
10
12.0
10.0
E
D
G
50.0
60.0
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
電源
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
W 50/60Hz
＋
＋
.C10％ ∼ 115V
Y.
W10％
.TW
100V 系：単相 100V
.TW
100
00Y− 15％
M
.
1
M
.
O
W
−
15％
O
W
（A 枠、B 枠、C 枠）
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100＋
.TW
M
10％
＋
10％ W
W
.CO .TW
W 50/60Hz
200V 系：単相W200V
.CO ∼ 240V
Y
W
0
Y
W
W
0
0
W
T
0− 15％ .
− 15％ W.1
M
.T
W.1 Y.COM W
（A
枠、B 枠）
.CO .TW
OM
W
Y
W
C
.
0
W
0
W
＋
＋ 10％
.T
0010％ ∼ 240V
.TW
00Y 200V
50/60Hz
W.1 Y.COM W
OM
W.1− 15％
OM 系：単相 / 三相 200V
W
W.1 Y.C
C
.
W
−
15％
W
Y
W
.T
W
00
W
.T
.T枠）
00 （C 枠、D
.100
W.1 Y.COM W
OM
W＋
W
W.1 Y.COM W
C
.
10％
＋
10％
W
W
W
.T
W
200V 系：三相
200V
00Y ∼ 230V
.100
M.T − 15％ 50/60Hz
.115％
OM
W
M.T
.100
O
−
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
W
枠、F 枠）
WW .100Y.
.TW
0Y.C
M.T
.100
.TW
0（E
M
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
, EN50178：1997
.C
W （1）本品は過電圧カテゴリー（設置カテゴリー）Ⅱ
W
CO
WW .で設計されています。本製品を過電圧カ
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.テゴリー（設置カテゴリー）Ⅲの電源環境で使用される場合は、電源入力部に
T
M.T
.
O
W
M
EN61643-11：2002
等へ適
O
W
C
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.
TW
.
0
W
T
.
0
WW .100Y
M
1
合のサージアブソーバを設置してください。
M
.
O
W
M
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
0
WW
.TW
0
Y
W
1
0
CEマーキング適合品あるいは、
EN規格
（EN60950）
適合の絶縁タイプのDC12
WW （2）インターフェイス用電源は、
M
.
1
0
M
.
O
1
W
M
O
W
W.
.CO電源を使用してください。
WW .100Y.C M.TW
24V
W
WW .100Y.C M.TW
WW .10∼0Y
T
.
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
サーキットブレーカ
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
.1
OM マーク付）のサーキットブレーカを必ず接続してください。
W認定（LISTED、
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
電源とノイズフィルタの間に、IEC
規格及び
UL
W
W
Y
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
Wノイズフィルタ
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100 1 台のノイズフィルタを設置するときは、ノイズフィルタメー
OM
アンプを複数台使用される場合で、電源部にまとめて
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
カにご相談ください。
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW 00Y.CO .TW
.TW
0Y.C M.TW
WW
W
M
オプション品番
アンプ電圧仕様
メーカ品番 .10 適用（アンプ外径枠）
メーカ W
O
1
M
.
O
W
.C
O
W
WW（株）
.TW
W
200V
DV0P4170
SUP-EK5-ER-6
00Y
Y.C
WW .100Y.C A, B枠用
TW 岡谷電機産業
.
1
WW .100単相 100V,
T
M
.
.
M
O
W
O
W
OM
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1100.0±2.0
T
.
0088.0
O
W
O
W
OM
端子カバー
W
W（透明）
W
Y.C
7.0
WW .100Y.C M.TW
W
0
W53.1±1.0
T
.
0
0Y.C M.T5.0
WW .1075.0
M
.1
回路図
O
WW 00Y.CO OUT
W
W
WW 00Y.CO IN .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M.T
.1 L
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
L
W
C
W
W
3 .TW
Y.
Cy
.CO .TW
2.0
W
WW .100Y.C 1M.TW
100
WW 表示
M
.
00Y
O
1
R
W
M
.
Cx
Cx
O
W
O
（ラベル）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
Cy
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.C2O .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
1
00
W.1 Y.C4OM W
M.T
（11.6） W.
OM
6-M4
W
W.1 Y.CO
2−φ4.5×6.75
2−φ4.5
C
.
W
W
Y
W
W
（13.0）
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
資 W
W（アンプ外径枠）
W
WW .100Y.C M WW 00Y.CO メーカ品番
.T
オプション品番 Wアンプ電圧仕様
適用
メーカ
W
0Y.C M.T
W
0
T
.
1
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
DV0P4180
W
WW 00Y.C3SUP-HQ10-ER-6
料 .T
WWC枠用.100Y.C 岡谷電機産業
.TW（株） W W.100Y OM
W三相 200V
.TW
M
1
DV0P4220
D,
E枠用
3SUP-HU30-ER-6
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
A
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
BWW
.TW
00Y
0Y.C M.TW 回路図W
M
.100
1
0
M
.
1
W
.
O
W
C
.CO
W
W
C
H.CO
.
Y
W
W
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
OUT .
W
.T IN
00
.10
W.1 Y.COM
OM
W
L1
OM 1
W
W.1 アース端子
4
C
M4
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
.100
.T2W
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
5
.CO
O
W
W
表示
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
（ラベル） W
0
100
W.1
M.3T
W.1 Y.C6OM W
W
W.カバー取付ビス
M3 .CO
W
W
W
W
Y
W Cx1 .100
.T
W
Cx1
M.T R
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
.
Y
W
.TW
WW .100Y
M4
.TW
Cy1
100
M
.
M
O
W
O
W
.C
W
WW .100Y.C M.TW A B C WD E F .1G00HY K L
W
カバー
O
W
W115 105 95 70WW
43 10 52 5.5 M4 M4
WW .100Y.C DV0P4180
T
.
145 135 125 70 50 10 52 5.5 M4 M4
DV0P4220
OM
本体
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
177
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■欧州 EC 指令 /UL 規格への適合
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
.C
W
W
W
W適用
00Y
オプション品番
アンプ電圧仕様
メーカ品番
（アンプ外径枠）
.T
1
M.Tメーカ
.
M
O
W
O
C
Y. 岡谷電機産業
DV0P3410
三相 200VY.C 3SUP-HL50-ER-6B
WW F枠用
.TW （株）
.TW
100
00
M
.
1
M
.
O
W
O
W
W
WW .100Y.C回路図
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
.
OUT
WW .100INY
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
4
WW .1010Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
2
W
5
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
3
C
6
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W サージアブソーバ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
Wノイズフィルタの
WW 00Y.CO .TW
1W
次側にサージアブソーバを設置する。
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 メーカ品番
OM
W
W.1 オプション品番
C
.
W
メーカ
アンプ電圧仕様
C
W
.
Y
W
W
W
.T
00
0Y
W
M.T
.100
.TW 三相 200V
1A・
0DV0P1450
M
.
O
1
W
M
.
R
・
V-781BXZ-4
岡谷電機産業
（株）
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW回路図
WW .100Y.C φ4.2±0.2
.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.T
00
② ③ W.1
W.1 Y.COM W①
.CO .TW
W
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
0
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
W
.10AWG16
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
UL-1015
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C
T
41±1
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.Cメーカ
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 アンプ電圧仕様
メーカ品番
オプション品番
W
C
W
.
W
W
W
W
.T
00
0Y
W
.T
W.1 Y.COM W
M
.10単相 100V,
200V R・A・V-781BWZ-4
DV0P4190
OM（株）
W.1 岡谷電機産業
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
Wφ4.2±0.2
M
O
1
W
M
.
回路図
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO② .TW
WW 0①
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
W
W.1 Y.COM W
M.T UL-1015 AWG16 WW.10
.100
OM
O
W
W
C
.
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
W
41±1
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
＜お願い＞
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
機械・装置の耐圧試験を行う際には、必ずサージアブソーバをはずしてください。サージアブソーバが破損する恐れ
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
があります。
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
178
286±3.0
270
255±1.0
2-ø5.5 x 7
150
2-ø5.5
(18)
6-6M
2
11±1
4.5±0.5
1
4.5±0.5
+30
200 -0
28.5±1
11±1
3
5.5±1
2
281
1
281
+30
200 -0
28.5±1
5.5±1
(13)
L A B E L
90±1.0
120
240
30±1
13±1
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
信号線用ノイズフィルタ
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
すべてのケーブル（電源線、モータ線、エンコーダ線、インターフェイス線）に信号線用ノイズフィルタを設置する。
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C
D 枠の場合、電源ラインには
個設置してください。
WW .100Y.C M.TW
WW .1030Y
.TW
M
O
.CO .TWメーカ WWW 00Y.C
WWメーカ品番
Y
.TW
オプション品番
W
0
W
1
0
M
.
.T
1
M
.
O
W
M
O
O DV0P1460
WW 00Y.C
W （株） WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WZCAT3035-1330
TTDK
.
0
T
.
1
0
M
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
39±1
W
Y
W
＜ご注意＞
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y質量：62.8g
34±1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
ケーブルに過度なス
トレスが加わ
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 0信号線用ノイズフィ
Y
W
らないように、
0
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
ルタを固定してください。
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 漏電ブレーカ
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W 電源の
M
.1
.T B の漏電ブレーカ（RCD）を設置してください。
00 次側にタイプ
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 1 Y
W
C
.
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW接地
.100
.TW
100
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
.C
W
W
.TW
W
.TW
（1）感電防止のため、アンプの保護アース端子（
100
00Y ）と、制御盤の保護アース（PE）を必ず接続してください。
W
M
.
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W
Y.C
WW .1200端子備えています。
（2）保護アース端子（
）ヘの接続は、共締めしないでください。保護アース端子は
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
＜お知らせ＞
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照してください。
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
アンプと適用する周辺機器につきましては、P.32
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
アンプと適用する周辺機器一覧（欧州
EC
指令）
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
P.32、33
準備編「アンプと適用する周辺機器一覧」を参照してください。
W
W
Y.C
WW .100Y
WW
M.T
.100
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
UL 規格への適合
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
下記の①、②の設置条件を遵守することにより
UL508C（ファイル
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C No.ME164620）規格認定品となります。
.TW
WW .100Y.C M.TW
O
① アンプは IEC60664-1
に規定されている汚染度
2 または汚染度
O
WW 00Y.CO の制.TW
W
WW 00Y.1Cの環境下で使用してください（例：IP54
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
御盤の中に設置する）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1。 Y.COM W
W
W
W
W マーク付）のサーキットブレーカまたは
.T
W
M
.T
② 電源とノイズフィルタの間に
認定品（LISTED、
.100
W.1 ULY認定品
M
.100 UL
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
（LISTED、 W
マーク付）のヒューズを必ず接続してください。
0
.T
00
W.1 Y.COM 資 W
W.1 Y.COM W
Wを参照ください。
W.1 Y.COM W
W
W
W
サーキットブレーカ／ヒューズの定格電流はP.32、
33準備編
「アンプと適用する周辺機器一覧」
.T
W
.T
W
M .100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
配線には、温度定格W
.C
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
W 60℃以上の銅導体電線を使用ください。
M
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
ネジの締め付けトルクが最大値（M4：1.2N
・m、M5：2.0NW
・m）を越えると端子台が破損する可能性があります。
.C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .T
.T
W
W
.TW
00Y
W
1
M
.
OM
1
W
M
.
③ オーバーロード保護レベル
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
WW .1またはそれ以上となったとき、
.TW
00Y
WW .100Y.C実効電流が定格電流の115％、
M
.100
.TW
M
アンプのオーバーロード保護機能は、
時限特性に基
W
M
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
づき動作します。アンプの実効電流が定格電流を超えていないことを確認してください。瞬時最大許容電流は、
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
SV.Pr5E（第 1 トルクリミット設定）
、SV.Pr5F（第
2 トルクリミット設定)で設定します。
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
179
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■オプション部品
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
モータ用コネクタ仕様 .TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1 ・ブレーキ用コネクタピン配列
■エンコーダ用コネクタピン配列
■モータ
（ブレーキ付）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
M
MSMA
MSMA
1.5kW,
MSMA 3kW, 4kW, 5kW
W.11kW, Y
OM
W.1MSMA
.CO 2kW
W
C
W
.
W
W
0
Y
W
T
.
W
0
0
W
T
.
MDMA
MDMA
MDMA 1kW,
2kW
MDMA 3kW, 4kW, 5kW
0
M
W.1 1.5kW,
M.T
W.1 Y.COM W
.CO .TWMFMA 2.5kW, 4.5kW
O
W
Y
W
C
.
0
MFMA
MFMA
MFMA
400W,
1.5kW
W
W
M
.10
.TW
00Y
M.T
.100
O
W
W
C
.
OM
W
W.1 Y.C
MHMA
MHMA Y.CO
MHMA
500W,
1kW,
1.5kW
MHMA
2kW,3kW,4kW,5kW
W
Y
W
W
W
W
.T
M.TMGMA 2kW, 3kW, 4.5kW
.100
.TW
100
00 MGMA
M
.
O
1
W
M
.
MGMA
MGMA
900W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WWG H.10A0Y.C M.TW A B C
WW 00Y.CO M .TAWB
WW .10M0YA.CB M.TW
O
W
C
WL N O
OLM N P C
W.1
WFW I .1B00Y.C M.TW D E F
P
WW K.1T00Y.C
TW
WW .100Y.C K TM.TW
D
D M.
O
W
O
W
O
W
R .C
W
WEWD C.100Y.C M.TW G H I
E
E
WW J .1S00Y
T
.
WW .100Y.CJ HSM.RTF W
M
H
F
OG
WW 00Y.CO .TW
W
WW G00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.T
N/MS3102A20-29P
0N/MS3102A20-29P
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1●2500P/rインクリメンタル
W
C
.
W
W
●W
17ビットアブソ/インクリ共用
JL04V-2E24-11PE-B-R
.T JL04V-2E20-18PE-B-R
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
エンコーダ仕様
エンコーダ仕様
C
（日本航空電子工業
（日本航空電子工業
（株）
）
（株））
.
O
W
W
.C
W
W
0Y または相当品
Y内容
.TW
W
0
0
W内容
T
.
または相当品 W
1
0
0Y.C PIN M
WW PIN .No.10内容
M
.
No. .T
内容
PIN No.
PIN
No.
1
M
.
CO No. TW 内容
WW 00Y.PIN
WA NCY.COK
内容
.CO .TPIN
PS
A
WW K 00YPS
NC
W No.
W
W
W
1
0
WW B .10NC
T
M. ブレーキ
.
.
.1 PS OM
G
A
ブレーキW
NC
L M PS
L
B
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C
Y.C
W
H
ブレーキ
NCTW
NC
C
NCW M 00
W
WW C .1NC
.100 BC OM.T ブレーキ
.
00Y M
M.T A
.1 NC
W
NC
NC
O
NC
NC
D W NC
D
N OM
N
W
C
W P 0NC0Y.C
W
.C
WW .100Y.D M.TWU相
W
Y
W
T
F
U相
.
NC
E
NC
P
0
WWE NC
T
.
M
.1
O
W
M
.10 R ONC
V相 W
V
WNC
F
F
NC
W相
YE.C
WRW NC00Y.CO .TI W
C
.
0
W
W
.TW相
W
0
Y
W
1
0
WG EOV
T
M
.
.
B
F
W相
※
1
0
EOV
G
S
S
NC
BAT−
M
.
O
W
M
O E
W
W.1 TY.CO
アースWW
W
T BAT＋※0Y.C
H W E5V
0GY.C Mアース
NC
.TW
WH E5V WW
0
T
.
1
0
0
W
T
.
.
1
0
M
.
O
1
D
H
アース
アース
W
M
.
フレームGND
J フレームGND
J
O
W
.C
O
W
W
.TW
C .TW
NC W
W
0I0Y
WW .100Y.C M
1
WW .100Y.C M.T※インクリメンタルで使用の際は
MNC
.
O
W
O
W
C
.
O
W
Pin No.S,Tの接続は不要です。
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W （ブレーキなし）
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W・W
T
.
0
■モータ
ブレーキ用コネクタピン配列
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.1
.T
1
00
M 1.5kW
OM
O
400W,
MFMA
MSMA 3kW, 4kW, 5kW W. MFMA
MSMA 1kW, 1.5kW,
.C4.5kW
OM
WW 2.5kW,
W.1 2kW
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
.TW
W
.T
10
00
0Y
W 1.5kW,
M
.
.T 3kW, 4kW,W
1
02kW
MDMA
5kW
MDMA 1kW,
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
2kW,3kW,4kW,5kW
MHMA 500W,
WW1kW,.11.5kW
00Y MHMA
O
W
OM 2kW, 3kW, 4.5kW
WW 00Y.CO .TW
.CMGMA
MGMA 900W WW
WW .100Y.C M.TW
W
Y
W
0
W
T
.
0
O
W
OM
W.1
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
H
A
O
WAW B 0C0Y.CO .TW
W
WW 00YG.CO
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
B
D
W.1 F Y.CI OM
D
A
WWE 0F0Y.CO .TW
W.1 Y.COMD WA
W
W
W
W
W
W
M
.1I
.T
M.T
.100E D O
W
M
.100
W
C
G
H
.CO .TW
O
W
W
C
.
C
B
C
B
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
WJL04V-2E20-18PE-B-R
.T JL04V-2E24-11PE-B-R
W
.T
00
JL04V-2E20-4PE-B-R
.100
W.1 Y.COM W
.1JL04V-2E22-22PE-B-R
OM
W
OM （株））
W
C
.
W
（日本航空電子工業（株）） WW （日本航空電子工業
C
W
.
（日本航空電子工業
Y（株）） .T （日本航空電子工業
W （株））.100
.T
W
Y
W
W
M
.100
または相当品
OM
100
W
または相当品
または相当品
M.T
.または相当品
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
Y
W 内容 .100
.T
Y.C 内容
W No. .100内容
内容 WW
PIN No.
PIN00No.
PIN
.TW
M.T PINANo.
OM
W
MU相
.1 A
O
W
C
.
O
A
U相
W
G
NC
NC
W
C
W
W NC .100Y
0Y.
W
.TW B
WW .1B00Y.C M
M
.TW
B
V相
V相
H
10NC
M
.
O
W
WW 00Y.CO
W C Y.COW相 W
.C
C
W相
AWW
C
NC
NC
W
Y
W
W
0
T
. D
1
0
W
M
.T
00
D
アース
F
U相 W.
W.1U相 Y.COM W
.CO
OM
W
WD.1 Y.Cアース
Y
W
0
W
W
I W
V相
V相
W
.T E
W
.10
100
.W相
M.T
.100
OM F
W
B
W相 WW
.CO
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.G
E
アース
アース
W
.1
.T
00
.10
OM H
W
WW
W.1 Y.COM W D
C
アース
アース
.
W
W
Y
W
W
W NC.100
.T
W
C
NC
M.T
.100
OM I
W
O
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
NCと書かれたピンには、何も接続しないでください。
W.1 Y.COM W
W
W
W
00
W
M.T
.100
W.1
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
180
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
MINAS A4P シリーズ機種別中継ケーブル表
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
図No.
中継ケーブルの種類
中継ケーブル品番
モータの種類
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
0
Y.
W
T
.
0
0
WW エンコーダ用
T
.
1
0
17ビッ
ト7芯
MAMA 100W∼750W
アブソリュートエンコーダ用電池ボックス付
MFECA0＊
＊0EAE
図2-1
M
.
M
.1
WW 00Y.CO .TW MFECA0＊＊0EAD 図2-2
WW 00Y.CO .TW
W
MSMD
50W∼750W
アブソリュートエンコーダ用電池ボックスなし
W
W
M
W.1 Y.COM W MFECA0＊＊0EAM 図2-3
M.T 100W∼400WWW.1
O2500P/r5芯
OMQMA
W
C
.
C
W
.
Y
W
W
.T
M.T MFMCA0＊＊0EED 図3-1
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
モータ用
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
Y.C
W
WW
.TW
M.T MFMCB0＊＊0GET 図5-1
.100
.TW
100
00Y
ブレーキ用
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C ト7芯
W
.CO
WW .100Y.
.TW
Wエンコーダ用
MFECA0＊＊0ESE
図2-4
.TW アブソリュートエンコーダ用電池ボックス付
00Y 17ビッM
TW
M
1
00Y MSMAM.1.0kW､1.5kW
.
O
1
W
.
O
W
.C
W
C
W
.
Y
W
W
.CO 1.0kW､1.5kW
アブソリュートエンコーダ用電池ボックスなし
MFECA0＊
＊0ESD
図2-5
0
Y
W
T
WW 00YMDMA
W
.T
M.
.10
.TW
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O 0.5kW∼1.5kW
MHMA
2500P/r5芯
＊0ESD
図2-5
W
WW .100Y.
TW
.MFECA0＊
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100MGMA
M
.TW
O
W
M
900W
モータ用
ブレーキなし
MFMCD0＊
＊2ECD
図3-2
O
W
O
W
WW .100Y.C MMFMCA0＊
.TW ＊2FCD 図4-1
0Y.C M.TW
WW .10ブレーキ付
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.ト7芯
WW 17ビッ
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
MSMA
2.0kW
エンコーダ用
アブソリュートエンコーダ用電池ボックス付
MFECA0＊＊0ESE
図2-4
W
T
W
M.
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
アブソリュートエンコーダ用電池ボックスなし
MFECA0＊
＊0ESD
図2-5
.C2.0kW .TW
W
WW .100Y
.TW
WW .MDMA
M.T
.100
00Y
M
O
1
W
M
O
W
C
2500P/r5芯
MFECA0＊
＊0ESD
図2-5
.
O
W
W
W
Y.C
WW .100Y
.TW
0
T
.
0
WW .100Y.C M.TW モータ用W
M
1
M
.
O
ブレーキなし
MFMCD0＊
＊2ECT 図3-3
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW .100Y.CMFMCA0＊
TW
.
0
WW ブレーキ付
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
＊2FCT
図4-2
M
O
W
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
Y
W
C
.
0
W
.T＊0ESE 図2-4
3.0kW∼5.0kW
アブソリュートエンコーダ用電池ボックス付
W エンコーダ用
0 MFECA0＊
Y
W 17ビッ
00
WWMSMA
M.T
.1ト7芯
OM
W.1 YMFECA0＊
M.T
.1003.0kW∼5.0kW
O
W
C
.
O
W
W
C
.
MDMA
アブソリュートエンコーダ用電池ボックスなし
＊0ESD
図2-5
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
MHMA
2.0kW∼5.0kW
2500P/r5芯
MFECA0＊＊0ESD
図2-5
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
Wブレーキなし
WMGMA
1
M
.
2.0kW∼4.5kW
モータ用
MFMCA0＊
＊3ECT
W
WW 00Y.CO .TW 図3-4
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W
Y
W
W
0
W
ブレーキ付.10
＊3FCT
図4-3
W
M
.T
W.1 MFMCA0＊
.100
OM
W
.CO＊0ESE
OM エンコーダ用 17ビッ
W
W0.4kW､1.5kW
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
MFMA
ト7芯
アブソリュートエンコーダ用電池ボックス付
MFECA0＊
図2-4
W
W
.T
W
M.
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
Y ＊0ESD
WW MFECA0＊
.TW図2-5
0Y.C M.TW
WW .10アブソリュートエンコーダ用電池ボックスなし
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
2500P/r5芯
MFECA0＊
＊0ESD
図2-5
O
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.C
W
0
W
T
.
W
0
W
T
.
1
WW .100Y.C モータ用
T
M
.
.
ブレーキなし .1
MFMCA0＊＊2ECD 図3-5
M
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
ブレーキ付
MFMCA0＊
＊2FCD 図4-1
W
M
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
MFMA 2.5kW､4.5kW
W
Y
W MFECA0＊
T
W 17ビット7芯
WW アブソリュートエンコーダ用電池ボックス付
WW .100Y.Cエンコーダ用
M.図2-4
.100＊0ESE
M.T
.100
O
W
M.T
O
W
C
.
O
アブソリュートエンコーダ用電池ボックスなし
MFECA0＊
＊0ESD
図2-5
W
W
0Y
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW 2500P/r5芯
M図2-5
.10＊0ESD
O
W
MFECA0＊
O
W
C
W
W
.C
.CO .TWブレーキなしWW
0Y.
WMFMCD0＊
.TW
.TW
10＊3ECT
00Y
WW .100Yモータ用
M
.
図3-6
1
M
.
O
W
M
W
.C
O
W
W
.CO .TW
WW .1＊3FCT
ブレーキ付 WW
MFMCA0＊
00Y 図4-3
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
1
M
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO 資.TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
W
C
.
W
料 .T
W
.T
WW .100Y
M
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
181
(φ8)
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■オプション部品
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
エンコーダ用中継ケーブル
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
0
M
.1
MFECA0＊＊0EAE W.1
OM
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
17ビッ
トアブソエンコーダ用電池ボックス付
W
Y
W
W
.T
1
00
M
図2-1
W.1 Y.COM W 名称 WW. 品番
.CO .Tメーカ名
W
Y
W
品番
L（m）
0
W
W
0
0
W
T
.
1 または OM
0
.
.T
1
M
.
W
M
55100-0600
L
3 MFECA0030EAE
O
W
C
.
O
W
C
W
.
Y
日本モレックス（株）
.C
WW110 .100Y300 M.TWコネクタ W
55100-0670.（鉛フリー対応品）
100
5 MFECA0050EAE
M.T
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
172161-1
コネクタ
タイコエレク
トロニクス
10
MFECA0100EAE
W
C
W
.
Y
.T
W
.Tコネクタピン W 170365-1
Mアンプ
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
（株）
W
20
MFECA0200EAE
M
.
O
W
C
W
W
W
W
W
.CO .TW
0Y.
Y.C
W0.20mm
T（株）
.
0
0
Y
W
T
ケーブル
×4P
沖電線
.
1
0
0
M
.
M
.1
M
.10
WW 00Y.CO .TW
(4)
WW 00Y.CO .TW
.CO
W
WW 00(4)Y(14)
W
W
.1
W.1 Y.COM W
M.Tトエンコーダ用電池は別売です。
.1 注）アブソリュー
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
O
W
O
O
WMFECA0＊＊0EAD
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
トインクリエンコーダ用電池ボックスなし
W 17ビッW
Y.C
TW
.
0
WW 図2-2
T
.
1
0
M
.
O
1
OM
WW 00メーカ名
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO
L
C
W
.
W
W
名称
品番
W
Y
W
T
.
W
M.TL（m）品番
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
55100-0600 または W
O
W
C
W
0Y.C （株）M.T35W MFECA0030EAD
日本モレックス
W
WW .100Y.コネクタ
.T55100-0670
WW .100Y.C M.TW
（鉛フリー対応品）W.10
MFECA0050EAD
M
O
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
コネクタ
172161-1
10
タイコエレク
トロニクス
W
.
0
Y
W
.T MFECA0100EAD
0
W
.T
WW .100Y
M20
.1アンプ
.TW
100コネクタピン
M
.
O
W
M
170365-1
MFECA0200EAD
（株）
O
W
C
O
W
Y.
W
0（株）
Y.C
WW 沖電線
TW
.
0
WW .100ケーブル
T
.
0.20mm
×3P
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
WW .100Y.
TW
.100
M.T
.100
MFECA0＊＊0EAM
OM
W
M.2500p/rエンコーダ用
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
図2-3
M
O
W
O
W
C
.
O L
W
.C
品番
メーカ名 0YL（m）
WW
.TW
WW 名称
TW
.品番
10
00Y 55100-0600
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
または
O
3
MFECA0030EAM
W
O
W
O
W
日本モレックス
.C
Y.C
W
WW （株）
.TW
（鉛フリー対応品）
WW コネクタ
.T
100 5 MFECA0050EAM
00Y 55100-0670
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
コネクタ
タイコエレク
トロニクス 010
W
Y.CMFECA0100EAM
WW
WW 00Y.CO .TW
0 20
0Y.C 172160-1
WW
TW
.
1
0
W
M.T
.
1
MFECA0200EAM
コネクタピン
170365-1
M
アンプ
.
（株）
O
1
(4)
(14)
(4)
W
M
.
O
W
.C
O
W
C
WW
ケーブル 00Y. 0.20mm .×3P
沖電線
（株） .100Y
.TW
WW
TW
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y
W
MSMA,MDMA,MHMA,MGMA,MFMA
W
M
.1
MFECA0＊＊0ESE.1
M
WW 00Y.CO .TW
W
17ビッ
トアブソエンコーダ用電池ボックス付
WW 00Y.CO .TW
.CO
W
W
W
Y
W
0
W
T
M
.1
図2-4
.1
W
M.
.10
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
名称
品番
メーカ名
品番
L
（m）
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
L
.
1
W
M
.10
55100-0600
または
M.T
.100
OM 日本モレックス（株） W3W. MFECA0030ESE
.CO .TW
O300
コネクタWW
W110
C
.
Y
C
W
.
0
Y
W
W
W
5 .MFECA0050ESE
Y
W 55100-0670
.T
10
W
M
.100 （鉛フリー対応品）
WMFECA0100ESE
M.T
.100
OM
W
.CO .TW
日本航空 O
10
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
MFECA0200ESE
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
.10
OM 電子工業（株） 20
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W ケーブル WW0.20mm
C
.
W
Y
W
W
沖電線
（株）
×4P
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
注）アブソリュートエンコーダ用電池は別売です。
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
MSMA,MDMA,MHMA,MGMA,MFMA
.
0
W
M
.1
.T
00
MFECA0＊＊0ESD
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
17ビッ
トインクリエンコーダ電池ボックスなし・2500p/rエンコーダ共用
W
W
W
W
W
図2-5
M.T
.100
W.1 Y.CO
M.T名称
.100
O
L
W
O
W
W
C
品番
メーカ名
.
品番
L
（m）
W
C
W
W
W または .100Y
WW .100Y.
.100
.TW 55100-0600
M.T
3 MFECA0030ESD
W
Mコネクタ
O
W
O
W
W
C
日本モレックス
（株）
W
Y.
W
W（鉛フリー対応品）
.TW 5 MFECA0050ESD
WW .100Y.C M.TW 55100-0670
100
M
.
O
W
O
W
10 MFECA0100ESD
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
日本航空 .C
0Y
WW
.TW20 MFECA0200ESD
WW .100Y.Cケーブルクランプ
.TW
M
（株）
N/MS3057-12A W.10 電子工業
M
O
O
W
W
Y.C（株）
×3P
00沖電線
WW .100Y.C ケーブル
.TW 0.20mmW
1
.
M
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
182
(16)
(φ6.5)
(16)
2
(4)
(14)
(4)
(11.8)
(φ6.5)
2
(φ8)
2
(φ6.5)
2
2
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
モータ用中継ケーブル（ロボトップ
.T ®105℃ 600V・DP）
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
ロボトップは大電（株）の商標です。
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
MFMCA0＊＊0EED
WW .MSMD50W∼750W,MQMA100W∼400W,MAMA100W∼750W
M.T
.100
100
M.T
O
W
O
W
C
.
W
W
Y
図3-1 W
W
WW .100Y.C M.TW
名称
100品番 OM.T メーカ名
.
.T
W
M
O
(50)
(50)
WL
O
コネクタ
0Y.C Mタイコエレク
WW .10172159-1
.TW トロニクス L（m）品番
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
アンプ（株）
O
コネクタピン
1
170366-1
3 MFMCA0030EED
W
OM
W
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
.
W
0
Y
W
棒端子
フェニックス
AI0.75-8GY
5 MFMCA0050EED
M
00
M
.1
O日本圧着端子製造
W.1N1.25-M4
M.T
O
W
C
.
W
W.1 Y.CO
C
ビニル絶縁付丸型端子
（株）
10
MFMCA0100EED
W
.
Y
W
(4) (10.0) (4)
W
.T
00 0.75mm M大電
W
.TW
1600V
00Y
.
.TW
1
00
M
.
ROBO-TOP
（株）
20
MFMCA0200EED
ケーブル
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
OM
W.1
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
1
MSMA1.0kW∼1.5kW,MDMA1.0kW∼1.5kW
M
.
O
W
W MFMCDO＊＊2ECD
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
MHMA500W∼1.5kW,MGMA900W
Y
W
0
WW .1図3-2
0
M
.1
O
W
OM
W
W
品番
Y.Cメーカ名.TW
WW 00Y.CO .TW名称
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
1
00
L
OM ストレートプラグ JL04V-6A20-4SE-EB-R
W.(50)
.CO .TW L（m）品番
WW 00Y日本航空 W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
電子工業M
ケーブルクランプ JL04-2022CK(14)-R
3 MFMCD0032ECD
.T
00
W
O （株）
W.1 フェニックス
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
棒端子
AI2.5-8BU
W
Y
W
C
.
W
.T 5 MFMCD0052ECD
00
W
.T
WW .100Y
M
.TW
100
M
.
ビニル絶縁付丸型端子
N2-M4 W.1 日本圧着端子製造
（株）
10 MFMCD0102ECD
O
M
O
W
O
W
W
Y.C（株） .TW
ROBO-TOPW
600V 2.0mm .100大電
20 MFMCD0202ECD
WW .100Y.C M.ケーブル
TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
MFMCDO＊＊2ECT
W
MSMA2.0kW,MDMA2.0kW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
図3-3W
W
O
W 品番 WW メーカ名
0Y.C L（m）
.TW品番
0
WW .100Y.C 名称
T
.
1
WW .100Y.C M.TLW
(50)
M
.
M
O
W
W
.C 3 .MFMCD0032ECT
O
W
.CO .TJL04V-6A20-4SE-EB-R
W
WW日本航空 TW
00Y
WW .100Yストレートプラグ
1
WW .100Y.C M.TW
M MFMCD0052ECT
.
M
O
W
（株）
電子工業
5
O
ケーブルクランプ
JL04-2022CK(14)-R
W
C
.
O
W
W
0Y 10 MMFMCD0102ECT
Y.C
W日本圧着端子製造
.TW
WW .100ビニル絶縁付丸型端子
.TW N2-5
10（株）
WW .100Y.C M.TW
.
M
O
W
O
W
O
W （株）00Y.C20 MFMCD0202ECT
W
.C
ケーブル
ROBO-TOP
.TW
WW .100Y
.TW 600V 2.0mm W 大電W
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OMSMA3.0kW∼5.0kW,MDMA3.0kW∼5.0kW
W
MFMCAO＊＊3ECT
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C MHMA2.0kW∼5.0kW,MGMA2.0kW∼4.5kW
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
図3-4
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T (50)
00
M
.1
メーカ名
.CO品番.TW
WW L（m）
W.1 Y.LCOM W
.CO 品番
Y
WW 名称
W
0
Y
W
W
0
0
W
T
.
0
W
M
.T
日本航空 W.1 3 MFMCA0033ECT
00
ストレートプラグ
OM
W.1 Y.JL04V-6A22-22SE-EB-R
.CO .TW
W
W.1 Y.COM W
C
Y
W
W
（株）
電子工業
0
W
5
MFMCA0053ECT
W
ケーブルクランプ
JL04-2022CK(14)-R
W
10
W
M
M.T
.100
W.10
M.T
.100
ON5.5-5
W
日本圧着端子製造（株）
MFMCA0103ECT
ビニル絶縁付丸型端子
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
大電（株）
20
M
.1 MFMCA0203ECT
ケーブル
.T
00
M3.5mm
O600V
W.1 ROBO-TOP
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
MFMCAO＊＊2ECD
WW .1MFMA400W∼1.5kW
00Y
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
図3-5
W名称
WW .100Y.C (50)
M .100
.TW
100 品番OM.T メーカ名
.
O
W
M
L
W
C
.
O
日本航空 W
W
ストレートプラグ
W
W
Y.C
WL（m） .1品番
料 .T
00Y
WW JL04V-6A20-18SE-EB-R
.T電子工業
WW .100Y.C M.TW
M
100
（株）
ケーブルクランプWJL04-2022CK(14)-R
M
.
3 W
MFMCA0032ECD
O
O
C
O
W
.C
Y.
W5W MFMCA0052ECD
棒端子
.T
WW .1AI2.5-8BU
TW
.フェニックス
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
.
M
OM
W
O
W
C
ビニル絶縁付丸型端子
N2-M4
日本圧着端子製造
（株）
10
MFMCA0102ECD
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
0Y2.0mm
WW ROBO-TOP
.T
WW .100Y.C M.TW
M
.100
ケーブル
大電（株）
20 MFMCA0202ECD
10600V
M
.
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
MFMA2.5kW∼4.5kW
O
MFMCDO＊＊3ECT
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
図3-6
W
O
W
W
C
W
.C
Y. メーカ名
W
.TW L（m） W品番
(50)
L W
.TW 名称 W 品番
100
00Y
M
.
1
M
.
O
W
O
W
C
日本航空 W 3 MFMCD0033ECT
ストレートプラグ
JL04V-6A24-11SE-EB-R
W
WW .100Y.電子工業
.T
WW .100Y.C M.Tケーブルクランプ
M（株）
5 MFMCD0053ECT
JL04-2428CK(17)-R
O
W
O
W
C
.
W
Y
0
WN5.5-5
日本圧着端子製造
（株）
10
MFMCD0103ECT
0
WW .100Y.C M.ビニル絶縁付丸型端子
TW
W.1
O
W
大電
（株）
20
MFMCD0203ECT
ケーブル
ROBO-TOP
600V
3.5mm
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
M
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
183
(12.0)
(φ11)
®
(ø12.5)
2
2
(ø14)
ø40.5
ø37.3
ø37.3
(φ12.5)
2
ø37.3
(φ12.5)
2
(ø14)
ø43.7
2
2
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■オプション部品
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
W
Y.C
モータ用中継ケーブル（ブレーキ付）
W
WW
®105℃
00600V・DP）
.T（ロボトップ
1
M.T
.
M
O
W
O
C
W
.C
ロボトップは大電（株）の商標です。
W
WW .100Y.
00Y
MSMA1.0kW∼1.5kW,MDMA1.0kW∼1.5kW
M.T
M.T
O
W
MFMCA0＊＊2FCD W.1
O
.C
WW .100Y.C M.TW
WW MHMA500W∼1.5kW,MFMA400W∼1.5kW
.TW
00Y
1
M
.
図4-1
MGMA900W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW
Y
W
W
0
W
M
.1
.T
.10 (50) OM
LWW
名称 WW 品番
.CO .メーカ名
OM
C
.
Y
C
W
.
0
Y
W
TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
ストレートプラグ
日本航空 JL04V-6A20-18SE-EB-R
M
.
O
1
W
O
W
.C 電子工業
OM
W.
W
WWJL04-2022CK(14)-R
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW ケーブルクランプ
1
0
T
M.T （株）
.
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
棒端子
W
Y. フェニックス
.CO .TW
WW AI2.5-8BU
.TW
WW .100Y.C M.TWビニル絶縁付アース線用
100
M
.
00Y
N2-M4
O
1
W
M
.
品番
O
W
（株） L（m）
W
L
W
Y.C日本圧着端子製造
0
T
WW 00Y.CO .TW
.
丸型端子ブレーキ用W N1.25-M4
0
WW .100Y.C M.TW
3
MFMCA0032FCD
1
.
OM
(50 W
WW
W.1 Y.COM W
ROBO-TOP
600V 0.75mm
.CO .TW
Y.C
W
)
0
Y
W
W
.TW 5 MFMCA0052FCD
0
0
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
ケーブル
（株）
大電
及び
10 MFMCA0102FCD
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W 20 MFMCA0202FCD
Y.C
0
WW600V 2.0mm
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
ROBO-TOP
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
MFMCA0＊＊2FCT
MSMA2.0kW,MDMA2.0kW
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
WW図4-2
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
0
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TLW
M.T
.10メーカ名
(50)
M
品番
名称
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.Cストレートプラグ
.TW JL04V-6A20-18SE-EB-R
100
WW .100Y.C M.TW
M.T
.日本航空 M
O
W
O
W
C
.
O
W
（株）
ケーブルクランプWJL04-2022CK(14)-R
Y
WW 電子工業
.TW
WW .100Y.C
.T
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
アース線用
ビニル絶縁付
N2-5
W
W
.C L（m） W品番
O
W
日本圧着端子製造
.CO .TW N1.25-M4 WW
00Y（株） 3M.TMFMCA0032FCT
WW .100Y
丸型端子ブレーキ用
1
WW .100Y.C LM.TW
.
M
O
W
O
W
O
W
W 600V 0.75mmWW .100Y.C 5 MMFMCA0052FCT
.TW
WW .100Y.C M.TROBO-TOP
WW .100Y.C M.TW(50)
O
ケーブル
（株）
W
大電
及び
10
MFMCA0102FCT
O
W
O
W
W 600V 2.0mm WW .100Y.C20 M
.TW
WW .100Y.C M.T
MFMCA0202FCT
ROBO-TOP
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OMSMA3.0kW∼5.0kW,MDMA3.0kW∼5.0kW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
MFMCA0＊＊3FCT
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
MHMA2.0kW∼5.0kW,MFMA2.5kW∼4.5kW
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CMGMA2.0kW∼4.5kW
図4-3
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
(50)TW
品番
名称
メーカ名
W
.T
WW .10L0Y
M.T
.100
.
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
ストレートプラグ JL04V-6A24-11SE-EB-R
日本航空 W
.C
WW .100Y.
.TW
WW
.TW 電子工業
00YJL04-2428CK(17)-R
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
（株）
ケーブルクランプ
O
W
.C
O
W
.CO .TW
WW アース線用
WW L（m）
ビニル絶縁付
00Y品番 M.TW
W
1
00Y N5.5-5
WW .100Y.C M.TW
.
1
M
.
日本圧着端子製造
（株）
O
Wブレーキ用 Y.C
.CO .TW
O
WW3 MFMCA0033FCT
W
丸型端子
N1.25-M4
Y
W
C
W
.
0
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
W L .100
M
.T
600V
0.75mm
W
5 . MFMCA0053FCT
OM
W.1 ROBO-TOP
.CO .TW
OM
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
(5
Y
W
ケーブル 100
及び
10 .MFMCA0103FCT
10
W
M
M.T 大電（株）
.
W MFMCA0203FCT
.100 0) OM.T
O3.5mm
W
.CO .TW
W
W
C
20
ROBO-TOP
600V
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
ブレーキ用中継ケーブル（ロボトップ
105℃
WW .100Y.C ®M
.100
.TW 600V・DP）
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W （株）の商標です。
WW .100Y.
.TWロボトップは大電
WW
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
MSMD
50W∼750W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
MFMCB0＊＊0GET
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
WMQMA100W∼400W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
図5-1
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
MAMA100W∼750W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WLW .100Y.(50) M.TW
.100
M.T
.100
(40)
W
O
W
O
W
W
C
名称
W
Y. メーカ名.TW L（m）品番
W
W品番
WW .100Y.C M.TW
100タイコエレク
M
.
トロニクス
3
MFMCB0030GET
コネクタ
172157-1
O
W
O
W
C
W
WW .100Y.アンプ
（株） .TW 5 MFMCB0050GET
コネクタピン
170366-1,170362-1
WW .100Y.C M.T
OM
W
O ビニル絶縁付丸型端子
W
C
日本圧着端子製造
MFMCB0100GET
N1.25-M4
.
W
C
.
Y
W
W
0 大電（株）（株） 10
Y
W
0
0
W
T
.
1
0
.
20
MFMCB0200GET
ケーブル
ROBO-TOP
600V
0.75mm
1
M
O
W.
WW
C
.
(5.6)
W
W
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
184
(ø9
.8)
(ø12.5)
®
2
(ø9
.8)
ø37.3
(ø12.5)
2
2
(ø9
.8)
ø43.7
(ø14)
2
2
2
(ø9.8)
(12.0)
(10.0)
®
2
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
外部機器接続用コネクタキットM.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
①品番 DV0P4500
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
②構成部品
名称
メーカ名
備考
.C 品番
Y
WW 員数
.TW
WW
.TW
100
00Y
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
54306-3611または
O
.C
WW 00Y
WW 1.100Y.C日本モレックス
CN X5 用
.TW（株）
W
Y.C
Wコネクタ
TW
.
54306-3619
（鉛フリー対応品）
0
T
M
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
（36ピン）
W
C
.
O
W
W
W
.C
W
コネクタカバー
1 100Y
WW .100Y.C 54331-0361
.TW
M.T
.
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO .TW （36ピン）
WW .100Y.
.TW
WWのピン配列
（プラグの半田付け側から見た場合）
.TW
00Y
M
1
00Y ③コネコタI/F
M
.
O
1
W
M
.
O
W
0Y.C M.TW
WW .10＜注意＞
WW 00Y.CO .TW
0Y.29C M
WW
TW33
.
0
1
.
19
21
23
25
27
31
35
W
W
配線するときはコネクタ本体に刻印されて
.CO .TW
OMCCWL Z-LS SRV-ON EX-IN2
W.1
P1OUT
P16OUT （NC）
.CO P4OUT.TW
0Y
Y
WW .11.
W
0
0
WW COIN/
DCLON
0
WW .100Y.C M.T
M
1
いるピンNo.も確認してください。
W
26 W. 28
30 OM32
34
36
CO
.
O 20CWL 22EX-IN1 24STB W
W
W
C
W
Y
GND
BUSY Y.P2OUT
P8OUT W
P32OUT BRK-OFF
C
.
0
W
W
W
.T
W
M.T
.2.10 上表の信号名を示す記号、あるいは信号の
.T3W 5
10011
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
1
7
9
13
15
17
W
C
I/Fへの配線を
O
W
P1IN
0Y.
WW .10機能についてはコネクタCN
.TW
W P4IN P16IN
WWOZ .10OA0Y.CDB MALM
.TW COM
WW .100Y.C COMM.T
M
参照してください。
O
W
O
.C
4
6
8
O2
W
WW10OZ 0012OAY.C 14DB .T16CZW 18FG
WW 3. .左表で（NC）と書かれたピンには、何も接
P2IN
P8IN
P32IN
.TW
W
00Y
W
1
WW .100Y.C EMGT
M
.
1
STP
M
.
O
W
O
W
.C
OM
W
W
WW 続しないでください。
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
インターフェイス用ケーブル
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 002mの電線が接続されています。
W.1 Y.COM W
Y
W
W
W
0
W
③結線表
.T
0
W ①品番 DV0P4510
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.CピンNo.
.COピンNo.
WW 芯線色
W.1 Y.COM W
W 芯線色
Y
W
芯線色
ピンNo.
W
0
W
W
W
.T
W ②外形寸法
M.T 白（赤3）
.10
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
1
橙（赤1）
13
灰（赤2）
25
O
W
C
O
W
.C
Y.
W
W
WW 灰（黒2）
.TW白（黒3）
Y.C
100
00Y 2 M.T橙（黒1）
WW .1002000
14
26
M
.
.TW (39) W 12.7
1
.
O
W
M
O 灰（赤1） 15 W 白（赤2）Y.C 27
W
O
W
W
3
W
WW .100Y.C
.TW
WW 50 .100Y.C M.TW
M.T黄（赤3）
.100
M
O
W
O
4
白（赤1）
16
白（黒2）
28
黄（黒3）
W
C
.
O
W
W
Y
WW黄（赤2）
WW .100Y5.C M
.TW
100 29OM.T
WW .100Y.C M.TW
.
白（黒1）
17
桃（赤3）
W
O
W
.C
O
W
18 WW
黄（黒2）00Y30
桃（黒3）
.TW
WW .1006Y.C 灰（黒1）
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O黄（赤1） 19
W 7
桃（赤2）
31
.C 橙（赤4）
O
W
W
.TW
00Y
WW .1080Y.C 黄（黒1）
.TW 20 W桃（黒2）
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
32
橙（黒4）
M
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
＜お知らせ＞
W
橙（赤3） 00
.TW
WW .1900Y.C桃（赤1）
.TW 21
1 33 O灰（赤4）
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
W
O
芯線色の見方はピンNo,1の場合、
桃（黒1）
22
橙（黒3）
.C 灰（黒4）
O 橙･･･リード線の色を WW 10 Y.C
W
WW .134
WW ドッ
W
00Y 白（赤4）
0 橙（赤2）
Y.C
W
TW23
.
0
0
W
T
（赤1）
･･･赤1個の1
トマークを示しています。
M.T
.
11
灰（赤3）
35
1
0
M
.
O
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
Y.
WW .36
24
灰（黒3）
.TW
WW 12.100Y橙（黒2）
.TW
100 白（黒4）
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
通信ケーブル（パソコンとの接続用）
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
①品番 DV0P1960（DOS/V機用）
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
2000
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
33
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
18
O
W
W
C
.
W
.T
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M .100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.CミニDIN8P
.TW
Dサブコネクタ9P
OM
MDコネクタ
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
®
W
0
0
Y
W
T
.
W
M
.1
セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
」Ver. 3.7 .10
.T
00
OM
W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
①品番 DV0P4460（日本語・英語版）
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
Y.
W
.100
M.T
.100
②供給メディア CD W
W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
＜注意＞
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
動作環境などの詳細については、
「PANATERM
」
の取扱説明書を参照ください。
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
185
0
molex
(43.46)
36
18
+10
0
19
1
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■オプション部品
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
モータ・エンコーダ接続用コネクタキット
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
オプションのエンコーダケーブル、モータケーブルを購入されず、お客様でケーブルを自作される場合に必要です。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
●対象機種
MSMD
50W∼750W
.
W
W
Y
W
.T
W
00
W
M.T17ビットアブソリュート
.100
OM
MQMA100W∼400W
W.1 ブレーキ用はブレーキケーブルを購入ください。
M.T
O
W
C
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
0Y
Y.C
WW100W∼750W
TW
MAMA
.
1
0
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
①品番 DV0P4290
W
OM
W.1 Y.C
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
0
T
.
.1
O
W
M
.10
OM
名称 WW
員数
備考
W
Y.C
.CO .TW
Y.C品番.TW
WW .100メーカ名
WW 00Y②構成部品
0
W
0
M.T
1
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W 日本モレックス
W
.C または.TW
Y. （株）.TWCN X6 用（6ピン）
W55100-0600
1W
100
00Y （鉛フリー対応品）
WW .100Y.C M.TW コネクタW 55100-0670
M
.
1
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W コネクタ W
0
0
Y
1
.T
W
M エンコーダケーブル
.10172161-1
W.1 Y.CO（株）
タイコエレクトロニクスアンプ
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
中継用（9ピン)
W
.
W
C
コネクタピン
170365-1
9
W
.TW
00Y
WW .100Y.
M.T
.100
.TWコネクタ W W.1172159-1
M
O
W
M
O
1
O
W
W
モータパワー線
W
Y.C
W
タイコエレクトロニクスアンプ
.T中継用（4ピン）
W
WW .100Y.C M.TW
100 （株）
WW .100Y.C M.Tコネクタピン
M
.
O
170366-1
4
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW ③コネクタCN
T
.
0
O
W
④エンコーダケーブル中継用
⑤モータパワー線中継用
O
W
OMX6のピン配列
W.1
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW コネクタのピン配列
0
0
WW コネクタのピン配列
T
.
1
0
WW .100Y.C M.TW
.
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W 1 E5VY.CO 2 E0V
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W
M
.1
.T
00
.1
OM
OM4 E0V
WW 00Y.CO .TW
W.135 E5V
1W
2
3 .C
W
C
W
.
Y
W
W
W
PS
6
PS
0
Y
W BAT＋ BAT−
1
2
.T
W
.T
00
.10 FG6
WU.1 V Y.COM W
OM
4 W5
W
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
3
Y
W
W
09
W PS7 PS8 .10NC
.T
W
M.T
.10E4 0
.T
00
M
W
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
W E0V NC
E5V
WW .100Y.
.TW
Y.C
W
.TW
00Y
WW .1（00ケース
M
.TW
1
FG ）
M
.
O
W
M
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
1
※アブソリュートエンコーダ用電池を接続される場合は、P.138「17ビットアブソエンコーダ用ケーブルを
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
自作される場合」を参照ください。
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
0
W
W.1 Y.COM W
M.T
.10MSMD
W.1 Y.COM W
O
W
W
●対象機種
50W∼750W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .1MQMA
00Y 100W∼400W
M.Tブレーキ用はブレーキケーブルを購入ください。
.100
W.1 Y.COM W
2500p/rインクリメンタル
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.C
WW .100Y
WW .MAMA
M.T
.100
M.T
O
100 100W∼750W
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
①品番 DV0P4380
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
.C
W
②構成部品 WW 名称Y.CO
W
WW .備考
W 品番 WW .10員数
00Y
0Y.C M.Tメーカ名
1
0
W
T
M.T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.C
Y.
.CO .TW または WW
.TW
.TW （株） WCN X6
100
010Y
WW コネクタ
M
.
1
00Y 55100-0600
用（6ピン)
日本モレックス
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
55100-0670
（鉛フリー対応品）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O 172160-1
コネクタ
WW 00Y.CO .TW
W
CO
WW 1 00Y.タイコエレク
C
トロニクス
エンコーダケーブル
W
.
W
W
W
Y
W
T
W
.T
00
M. （株）
W.1 Y.COM W
中継用（6ピン）
W6.1 Y.COアンプ
コネクタピン
W
W.1 Y.COM170365-1
W
W
W
W
W
.T
Wコネクタ.100
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
1
172159-1
O
W
C
.
モータパワー線
タイコエレク
トロニクス
O
W
W
W
Y
W
WW 4 .100Y.Cアンプ
.TW
WW .100Y.C 170366-1
M.T
.100
.TW
中継用（4ピン）
（株）
M
コネクタピン
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
③コネクタCN X6のピン配列
WW .100Y. ⑤モータパワー線中継用
.TW
WW .100Y④エンコーダケーブル中継用
M
.100
.TW
M
W
M
O
W
.CO
O
W
W
コネクタのピン配列
C
. コネクタのピン配列
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
M
.1
.T
1 E5V
2 E0VW
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
3 E5V
4 E0V
W
W
W
W
M2.T
.100
W.1 Y.CO
.100 1 O2 M.T3
5 PS
6 PS
W
1O
W
W
C
.
W
C
Y
W
V .TW
Y. PS PS.TW
W
WW .100NC
.100
.100 U3 OM
4
4
5
W
M6
W
O
W
W
C
E0V FG
W
WW .100Y.W EM.TW
0Y.C
WW .10E5V
.TW
M
ケース
O
W
O
W
（ FG ）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
W
DV0P4290、DV0P4380用
W
OM
W.1 Y
名称
品番
メーカ名
C
.
W
W
WW
0
W
T
.
0
・推奨手動圧着工具
1
M
.
エンコーダケーブル中継用
O
W
755330 - 1
タイコエレクトロニクス
0Y.C M.TW
（お客様でご準備ください。） WW
0
1
.
モータパワー線中継用
アンプ（株）
755331 - 1
O
W
WW .100Y.C
W
WW
186
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
●対象機種
MSMA 1.0kW∼2.0kW
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W 17ビットアブソリュート
MDMA 01.0kW∼2.0kW
W
0Y
ブレーキなし
M.T
.100
M.T
.1 500W∼1.5kW
O
2500p/rインクリメンタル
W
O
MHMA
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
WMGMA
00Y
M.T
.100
M.T
.1900W
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
TW
M
.
O
W
M
O
W
O ①品番 DV0P4310
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
M
W
O②構成部品
WW員数
W.
CO
備考
名称
W
.品番
Y.C メーカ名
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
M.T
.1
.T
10 55100-0600
00
M
.
O
1
または
W
M
.
O
W
C
.
W
（株）
コネクタ
W CN X6 用（6ピン)
.C
W
.CO .TW
WW 1.100Y日本モレックス
.T
W
55100-0670
（鉛フリー対応品）
.TW
00Y
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
Y.C
WW 1 .100日本航空電子工業
TW エンコーダケーブル
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C
TW
.
M.（株）
M
O
1
W
1
中継用
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
M
.
O
W
C
O
W
C
W
WW1 .100Y.
TW モータパワー線
.
WW .100Y.N/MS3106B20-4S
T
.
WW .100Y.C M.TW ストレートプラグ
M
M
O
W 日本航空電子工業
W
O
W
CO
W
1
中継用
ケーブルクランプ
Y.C （株）
W
0
WW
0
WW .100Y.N/MS3057-12A
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100●対象機種
M
.TWMSMA 3.0kW∼5.0kW
O
W
M
O
W
O
17ビットアブソリュート
W
MDMA 3.0kW∼5.0kW
Y.C
WW ブレーキなし
.TW
WW .100Y.C2500p/rインクリメンタル
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
MHMA 2.0kW∼5.0kW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
2.0kW∼4.5kW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TMGMA
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW ①品番 DV0P4320
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.T 名称
00
W.1 Y.COM 備考
品番
W.1 Y.COM W 員数 Wメーカ名
W.1 Y.COM W
②構成部品
W
W
W
.TW
0
W
100
0 または M.T
W
55100-0600
M
.
.Tコネクタ
1
00
.
O
1
W
M
.
O
日本モレックス
（株）
1
CN X6 用（6ピン)
W
O
W
55100-0670
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100（鉛フリー対応品）
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
エンコーダケーブル
N/MS3106B-20-29S
Oストレートプラグ
W
W 1
日本航空電子工業
0Y.C
Y.C
WW .（株）
.TW
W
0
0
WWN/MS3057-12A
T
.
1
0
WW .100Y.C ケーブルクランプ
T
M
.
1
中継用
1
M
.
O
W
M
.C
O
W
W
WW 00Y.CO .TW1
N/MS3106B22-22S
WW （株）
W
00Y モータパワー線
W
1
WW .100Y.C ストレートプラグ
T
M.T
.
.
日本航空電子工業
1
M
.
O
W
M
O
W
C
1
中継用
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
●対象機種
MSMA
.CO 1.0kW∼2.0kW
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y
T
.
O
MDMA
17ビットアブソリュート
W
OM1.0kW∼2.0kW W
W
W
.CO .TW ブレーキ付WWW 00Y.C
C
.
Y
W
W
0
Y
W
2500p/rインクリメンタル
W
M.T
.1
.T
10
00MHMA 0.5kW∼1.5kW
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C 900W
WW .10MGMA
.TW
O
W
M
O
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
17ビットアブソリュート
ブレーキなしWW
.
0
W
W
0
Y
W
W
MFMA
M.T
.1
.T
1
00 0.4kW∼1.5kW
M
.
2500p/rインクリメンタル
ブレーキ付
O
1
W
M
.
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
O
1
W
M
.
①品番 DV0P4330
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
名称
メーカ名
O 品番
WW 備考
.CO .TW
Y.C
WW 00Y員数
C
②構成部品 WW
.
0
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
55100-0600
または
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
日本モレックス（株）
1
W X6 用（6ピン)
W コネクタ O 55100-0670
W
WCN
（鉛フリー対応品）
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M
M.T
.
.TW
O
W
O
W
C
.
O
1
エンコーダケーブル
ストレートプラグ
N/MS3106B20-29S
W
W
W
Y
.C
0Y.C 日本航空電子工業
WW
.TW （株） W 中継用
WWケーブルクランプ
M.T
.100
.TW
00Y
M
N/MS3057-12A W.10 1
O
1
W
M
.
O
.C
資 W
W
WW 00Y.CO N/MS3106B20-18S
.T
W
モータパワー線
00Y
WW .1001Y.C 日本航空電子工業
TW （株） W
.
1
Wストレートプラグ
T
M
.
.
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
1 Y.C
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A W
W
W 中継用.100Y
料 .T
W
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
●対象機種
MSMA
.T
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW 3.0kW∼5.0kW
0
OM
1
W
.
O
W
C
MDMA W
3.0kW∼5.0kW
17ビットアブソリュート
.
O
W
C
Y
.C
Y.
W
W
WW .100ブレーキ付
.TW
WW2.0kW∼5.0kW
M
.100
.T2500p/rインクリメンタル
00Y
MHMA
M
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
MGMA
2.0kW∼4.5kW
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 17ビットアブソリュート
W
W
W
ブレーキなし
0
W
.T
W2.5kW∼4.5kW
.100
.TW
10ブレーキ付
00
MFMA
M
.
1
W
M
.
2500p/rインクリメンタル
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
①品番 DV0P4340
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
100
M.T
.品番
OM
W.1 メーカ名
O
W
C
員数
備考
名称
.
W
C
.
Y
②構成部品
W
.TW
WW 55100-0600
.TW
100
00Y
M
.
1
または
M
.
O
W
O
1 W 日本モレックス
コネクタ WW
W
0Y.C（株） CN X6 用（6ピン)
Y.C （鉛フリー対応品）
W
0
0
W 55100-0670
T
.
1
0
.
1
M
.
O
1 WW
ストレートプラグWW N/MS3106B20-29S
W
Y.C
W 日本航空電子工業（株）エンコーダケーブル
0
W
T
.
0
1
1
中継用
ケーブルクランプ
N/MS3057-12A
M
.
W
.CO .TW
Y
1
モータパワー線
ストレートプラグ
0
WW N/MS3106B24-11S
.10
日本航空電子工業（株）
OM
1
中継用
ケーブルクランプ WWN/MS3057-16A
C
.
Y
0
W
0
1
.
W
WW
187
2.6
9.5
15
17
2.6
9.5
15
17
10
2.6
9.5
（114）
2.6
15
10
（15）
15
10
2.6
2-
φ
5.2
9.5
9.5
17
2.6
9.5
15
2.6
10
15
10
17
9.5
10
17
15
10
2.6
10
17
15
9.5
17
17
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■オプション部品
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
取付金具
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
.1 外形寸法 M
適用アンプ
W.1 Y.COM W
品番
取付ネジ
WW 00Y.CO .TW
W
W
外形枠記号
下側
W
.T 上側
1
00
W.1 Y.COM W2-M4皿もみ WW. 0Y.COM W
W
W
.T
W
2-M4皿もみ
0
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
.C
W
W
WW .10011Y±0.2
.TW
M4×長さ6
M.T
.100 11 ±0.2
.TDV0P
00Y
M
O
1
W
M
.
2.6
O
2
W
C
O
2.6
W
皿ネジ W
.C 5.
.CA枠
WW .100Y.
.TW5.2
4271
W
00Y φ M.TW
M
.T
4個W
1
00Y
.
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TWR 2.6
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.7TW
WW .1007Y.21C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O21
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
2-M4皿もみ
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO 2-M4皿もみ
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
1
0
W
T
M
.
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
18.C
±0.2
O M4×長さ6
WW 00Y
W
.CO .T2.6W
WW 18 ±0.2
C
.
Y
W
TW 2.6
W
W
0
Y
W
DV0P
5.2 .
W
M
.1
.T皿ネジ
10φ5.2
00
M
.
B枠
O
1
W
M
.
O
W
4272
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T4個
O
WW 00Y.CO R 2.6 .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
7
7 O
W.1 Y.COM W
WW 0280Y.C
W.1 Y.COM W
W
28
W
W
.TW
0
W
.T
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C2-M4皿もみ
.TW
WW .100Y.C M.TW
2-M4皿もみ
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W30 ±0.2 .100
.T
1
W
M
30 .±0.2
W
M.T
.100 M4×長さ6
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
2
W
DV0P Y.
.
0
Y
W
W
2.6
W
0
0
5
W
T
2.6
5.2
W 4273
C枠
φ
M.
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100 皿ネジ
O
W
O
W
W
C
4個
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
20
20
O
W
O
W
O
W
40
40
Y.C
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
W
O
W
.CO .TW
0Y.C M.TW
WW .102-M4皿もみ
WW .12-M4皿もみ
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
36
±0.2
WW .100Y.C M19
T
.
M 5
.1
36 ±0.2
W.1 Y.COM W
O
W
M4×長さ6
O
W
W
C
.
W
C
DV0P W
W
W 5.2 .100 2.6
.T
W
Y.
W
00Y
D枠
W 皿ネジ
M.T 5.2
.12.6
OM
W
4274
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
4個
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 10 M.TW40
M
O
W
40
±0.2
10
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW 60
WW .100Y.C M.T60
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
＜注意＞ E枠・F枠のアンプでは、
付属のL形ブラケッ
トを付け替えることで前面/背面双方の取付に対応可能です。
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
コンソール
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
100
M.T
W.1 Y.COM
.100（62） OM.T
（24） W.
O
W
W
C
.
W
C
品番 DV0P4420
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y深さ5 .TW
W
M3
W
W
WW .100Y.
.100
M
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
インサートネジ締め付け
.
W
銘板 WW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1トルクは0.5N・m以下
M
.
O
W
O
W
Y.C
WW で締め付けてください。
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
W
.CO .TW
WW
WW .100Y（15）
OM
W
WW .100Y.C M.ミニDIN8P
TW
O
W
.C
MDコネクタ
WW（1500）
00Y
1
.
W
WW
188
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
リアクトル
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
Y
W
.T
TW
図1
.100
M.品番
.100
OF M G
W
O
W
C
A
B
C
D
E
I インダクタンス定格電流
.
W
C
W H
Y
W
（mH）
（A）
0
W
T
.
0
WW .100Y.
T
.
1
M
.
M
O
W
O
W
C
.
3
6.81
M4
7(w)
x
12(L)
85 W
DV0P220
W 118 145
W 65 125W83
0Y 70
T7(w) x 12(L) M4 4.02
.
W
0
WW .100Y.C DV0P221
T
.
1
T
M
.
.
5
75
60
120
137
113
150
60
M
W
O
W
.CO95 7(w)
OM
W
C
W
.
Y
W
C
8
2
M4
x
12(L)
70
130
137
113
150
60
DV0P222
W
.
図
0
Y
W
T
.
W
.T 60 150 113 137
10 79 O
M
.140
.TW
100 1 DV0P223
00Y
M
.
1
11
1.39
W
95 7(w) x 12(L) M4
M
.
O
W
C
.
O
W
W
Y
.C
W 137 145
.TW
W
16
7(w)
x 12(L) M4 0.848
WWE .100Y.CDV0P224
.TW60 150 113
M
.10084 100
.T6-1
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
25
0.557
M5
7(w)
x
12(L)
115
100
160
137
113
150
60
DV0P225
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
.C
0 55 M.ø7.0
W
T
W
.TW
1041
00YDV0P226
.
3
6.81
M4
90
55 80 68 90 W
.TW
1
00Y
M
.
O
1
M
.
O
W 図 Y
C
.55
W 90 41
C
W
.
Y
W
5
4.02
M4
ø7.0
90
68
80
55
DV0P227
W
0
W
T
WW 00Y.CO .TW
.
0
W
.T55 80 68 90 95
.146
1200DV0P228
M
.
8
1
2
M4
ø7.0
60COM
W
M
.
O
W
.
O
W
WW
.TW M4 1.39
11
ø7.0
70
105 .56
00Y
0Y.C M55
WW .10DV0P229
.TW80 68 90
1
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
O
W
WW モータ
W
0Y.C M.TW
Y.C
WWトル .10モータ
0
W
T
リアクトル
リアク
.
0
WW .100Y.CA M.TW 4-H
F
電圧仕様
電圧仕様
定格出力
M 定格出力
.1
O
W シリーズ
W
C
シリーズ .CO
品番
品番
（取付寸法）
（取付寸法）
.
O
W
W
W
Y
W
C
W
0
Y
W
T 900W
.
W
0
0
G W
T
.
1
0
WW .100YB.
T
M
.
.
50W∼100W
MSMD
MGMA
1
M
O
W
W.
DV0P227
OM
W
.CO .100W
Y.C
W
0
Y単相
WW MSMA
.TW
0
0
WW MQMA
T
1
0
WW .100Y.C M.TW
1.0kW
M
.
1
M
.
O
W
100V
MSMD
MDMA .C
DV0P222
O200W∼400W DV0P228
W
図2
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
W MHMA
.T1.5kW
00
W MQMA.100Y
.T
1
WW .100Y2-1 M.TW E
M
.
M
O
W
O
W
50W∼200W
WW 00Y.CO
W
0Y.C M.1.5kW
WW MFMA
TW
0
WMSMD
T
.
1
WW .100Y.C M.TW
.
1
M
.
MQMA
MSMA
O
W
O
.C
100W∼200W
O
W
W
WW 00Y.C
MAMA
DV0P223
.TW
00Y
W
.TW DV0P220W MDMA
1
WW .100Y.C M.TW
M2.0kW
.
1
M
.
O
W
O
W
C
400W
単相
三相
MFMA
MHMA
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
Y 500W.TW
WMGMA .1200V
.T
00
W
WW .100Y.C M.TW
200V
MHMA
M
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
2.5kW
MSMD
MFMA
Y.
W
WW .100400W∼750W
.TW
WW A .100Y.C 4-HM.TW
M.T
.100
M
F
O
W
400W
MQMA
MSMA
DV0P221
O
W
C
O （取付寸法）
W
（取付寸法）
WW .100Y.
.TWDV0P224
0Y.C M.TW
WW .10400W∼750W
MAMA
MDMA
WWB .100Y.C M.TGW
M
3.0kW
O
W
O
W
MAMA WW
MHMA
.CO
W
WW .100Y.C M.TW
W
00Y400W M.T
WW .100Y.C M.TW
1
MFMA
MGMA
DV0P220
.
W
三相
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
C
.
500W
Y
W
MHMAWW
MSMA
W
W
0
Y
W
M DV0P225
.1
200V 10
.T
00
OM
4.0kW
MDMA WW
.CO .T
W.1 Y.COM W MSMD WW. 750W
C
W
.
Y
DV0P221
W
0
Y
W
W
0
0
T
.
1
0
0
MAMA W
MHMA
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
高調波抑制対策について
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
平成 6 年 9 月に通商産業省（現：経済産業省）資源エネルギー庁から「高圧又は特別高圧で受電する需要家の高調波
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.1
.T
00
M
.1
抑制対策ガイドライン」
OM
OM
WW 0日本電機工業会
W.1 、並びに「家電・汎用品高調波抑制ガイドライン」が制定され、社団法人
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
Y
W
1 198、JEM-TR
W
M
.
（JEMA）では、それぞれのガイドラインに沿った技術資料（高調波抑制対策実施要領：JEM-TR
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C 16
TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
199、JEM-TR
0
WW201）を作成し、ご使用者の皆様のご理解・ご協力をお願いしてまいりました。今般、平成
T
M.年
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
１月より「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」の対象から汎用インバータ及びサーボアンプが外れることに
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W 年 9 月 6O日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されました。
なり、その後、平成
16
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
汎用インバータ及びサーボアンプの高調波抑制対策実施要領が次のとおり変更されましたのでお知らせいたします。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y全ての機種が
WW 00Y.CO 資.TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
1. 特定需要家において使用される汎用インバータ及びサーボアンプは、
「高圧又は特別高圧で受電する
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
需要家の高調波抑制対策ガイドライン」の対象です。ガイドラインの適用が求められる需要家の皆様には、そのガ
W
W
C
.
W
料 .T
W
.T
WW .100Y
M
.100
.TW
100 その高調波電流が契約電力で決められて
M
.
O
W
M
O
イドラインに基づいて、W
等価容量計算及び高調波流出電流の計算を行い、
W
C
O
C
WW .100Y.
.T
WW .100Y.（JEM-TR
.TW210、JEM-TR
WW .100Y.C M.TW
M
いる限度値を超えるような場合は、適切な対策の実施が必要となります。
225
参照）
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
2. 平成 16 年 9 月 6 日付けで「家電・汎用品高調波抑制対策ガイドライン」が廃止されましたが、
「高圧又は特別高
M
W
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
圧で受電する需要家の高調波抑制対策ガイドライン」
に該当しない需要家に対しては，
. JEMA として，総合的な高
0
W
.T
00
W.1 Y.COM
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM
W
W
W
調波抑制対策を啓発していくとの見地から、
従来のガイドラインを参考に技術資料としてJEM-TR226及びJEMW
.T
W
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O 従来通り、可能な限り使用者の皆様に機器単体での高調波抑制対
W
Wこれらの指針は、
.C
TR 227 を制定しております。
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
策を実施していただくことを目的としています。
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
189
X Y Z
NP
D
D
C
C
R S T
7
85±1
25.5
100
50
70
15
140
130
20
18
11
9MAX
10MAX
15
14
23
28±0.5
14.5 56±0.5
10MAX
6.8
2.5
52
7
1.5
10MAX
17
8
13 13 13
100
25
4.5
60
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■オプション部品
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
外付回生抵抗器
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
仕様
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW 00Y＊
内蔵
W
W
W メーカ .100
定格電力（参考値）
M
.1
M.T
O
W
抵抗値
品番
サーモスタット
O
W
C
.
.C
Y
フリーエアー
W
WW ファン使用［W］
.TW
W形式
.TW
動作温度
100
00Y
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
Ω
1m/s
2m/s
3m/s
［W］
W
.C
O
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
.
W
0
W
.T
00
25 W.1 35
45
00Y DV0P4280
RF70M
OM
M.T
OM 10
W.1 50
C
.
W
W.1 Y.CO
C
W140±5℃
.
Y
W
W
0
Y
W
25
10
35
45
W
0
100
DV0P4281
0
W
T
RF70M
.
M.T B接点
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
50
RF180B
.CDV0P4282
WW 60
00Y 75M.TW
0Y.C M17
WW .1025
.TW
開閉容量（抵抗負荷）
1
.
.TW
00Y DV0P4283
O
1
W
M
.
50 W 60
W 50 Y.CO 17 W
.C75
W4A 125VAC 1万回
Y
W
.CO .TW RF180B
0
W
T
WW 00YDV0P4284
W
00
M. 2.5A 250VAC 1万回
.10 150
100
40.T
120
130
RF240
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
W
.CO .TW RH450FWW 2000Y.C 52 .TW 130 WW160 .100Y200
DV0P4285
.TW
WW .100Y
M
1
M
.
O
W
M
O
W
.C トが動作せずに使用できる電力
O
W メーカ：（株）磐城無線研究所
W
WW ＊内蔵サーモスタッ
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
O
W
O
W
C
DV0P4282,DV0P4283
WDV0P4280,
W
.CO DV0P4281
WW .100Y.
.TW入力電源電圧
WW .100Y.C M.T170±1
WW .100Y300
M
.TW 65
O
W
M
単相200V
枠
サーモスタッ
ト
O
W
W
W
W
Y.C 単相100V
5
5W
W
.CO .TW 57
160±0.5
0
T
.
（うす黄色・2本）
0
0Y.C
WW .16-φ4.5
T
.
三相200V
1
0
WW .100Y2-φ4.5
M
O
W.
M
OM
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
DV0P4281
C
W
.
Y
W
.T
W
00 A DV0P4280
W
WW .100Y
M.T
.10024
OM
W.1 Y
M.T 21
O
W
C
.
O
W
W
C
.
450
W
.TW DV0P4283
00 B DV0P4283
WW .100Y
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
10 O
W
.C
W
W
300±30
.CO .TW
WW .100CYDV0P4282
WW .100Y.C M.TW
WW .1450
M.T DV0P4284
00Y
O
W
M
O
D
W
C
O
W
.C
WW .1E00Y.
.TW
WW .100Yフタ絞り加工
.TW
0Yト.C M.TW30
WW サーモスタッ
DV0P4285
M
0
M
O
1
W
.
O
W
（うす黄色・2本） O
(2mm
MAX)
.C−
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
W
.T
W
M. DV0P4285
.F10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
を2本並列
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C M.TW
W
M
DV0P4284
O
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
WW 00Y.CDV0P4285
300
W
W
W
W
T
.
WW .100Y.C300
T
M
290
278
.1
（5）
W.1 Y4-φ4.5
M.
OM
W
.CO .サーモスタッ
O
W
W
280
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
TW ト
W
W
0
0
Y
W
T
450
.
（うす黄色・2本）
1
0
W
M
.
.T
1
00
サーモスタッ
ト
M
.
O
1
W
M
.
O
300
W
O
W
（うす黄色
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW ・2本）
0
WW .100Y.C M.TW
1
.
.5
.CO .TW
O
WW 00Y450
W
WW 00Y.CO .TW
C
φ4
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T 450
00
53OM
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C
W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T 300
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y 71 M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
10
10
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW288
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO ＜注意＞
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
＜お願い＞
W
00
M.
W.1 Y.COM W
M.T
W.1 Y.CO回生抵抗器は高温になります。
W
W.1 Y.CO
安全のため、温度ヒューズとサーモスタッ
トを内蔵しています。
W
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
サーモスタット動作時は、電源をオフする回路構成としてください。
W
C
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
やけどの防止策を実施す
WW .100Y.C 火災、
.TW
WW電源電圧、
M
.TW内蔵温度ヒューズが断線する
放熱条件、使用温度範囲、
負荷変動により、
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
ことがあります。
WW .100Y.C ること。
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
O
WW 00Y.CO .TW
W
必ず回生の発生しやすく条件の悪い状態
（電源電圧の高い場合、
負荷イナーシャが
WW 00Y.C取付けの場合は、
可燃物の近くに
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
大きい場合、減速時間の短い場合等）
OM
W.1 Y.設置しないこと。
OM
WW 00Y.CO .T
W.1で、回生抵抗の表面温度が100℃以下になる様、
C
W
C
W
.
W
W
W
W
.T
00
W
機械に組み込んで運転確認を実施してください。
使用環境によっては強制空冷をお
M
.1
.T
00Y
OM
W.1 Y手が触れる場所に設置しないこと。
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
こなってください。
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
アブソリュートエンコーダ用電池
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
84
OM
W
O
W
W
C
.
W
電池（A∼F枠用）
C
W
Y
W
リード線長50mm
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
DV0P2990
O
W
O
W
W
C
① 品番 DV0P2990
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
ZHR-2
O
W
O
.C
② 東芝電池（株）製リチウム電池 WW
W
（株）製）
TW
.（日本圧着端子製造
00Y
0Y.C M.TW 14.5 W
W
1
0
M
.
1
.
O
1
2
W
ER6V 3.6V 2000mAh
O
W
C
.
BAT＋ BAT−
WW .100Y
WW .100Y.C 18 M.TW
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
M.T
O
W
＜ご注意＞
絶縁紙付
W
Y.C
WW危険品の申請が必要となる場合があります。
航空機（旅客機・貨物機とも）にて輸送する場合、
M.T
.100
O
W
空輸を依頼する時には、運送会社（航空会社）にお問い合わせ下さい。
WW .100Y.C
W
WW
190
00090001
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■推奨部品
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
モータブレーキ用サージアブソーバ
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
0
Y
W
.T
.10ブレーキ用サージアブソーバ
100
M.T
OM
W
O
モータW.
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W
WW
M.T
.100
100
M.T
O
W
MSMD 50W∼ 1.0kW W.
O
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW100W∼ 750W
MAMA
O
・C-5A2又はZ15D151
W
M
O
W
.C
O
WW 石塚電子
W
00Y （株）M.TW
Y.C MHMA
WW .100Y.C M.TW
1
2.0kW∼
5.0kW
0
T
.
.
0
O
1
W
M
O
W
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
MGMA
900W∼
2.0kW
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O 1.5kW∼5.0kW W
W
.C
MSMA
.C
WW .100Y.
.TW
W
.TW
00Y
M
.TW
1
00Y MDMA
M
.
O
1
W
M
.
O
W
5.0kW
W
Y.C
WW・C-5A3又はZ15D151
WW 00Y.CO 4.0kW∼
W
00（株）
WW .100Y.C M.TW
1
T
M.T
.
.
石塚電子
O
1
MFMA
1.5kW W
M
.
O
W
C
O
W
W
.C
W
WW .100Y.
Y.C 3.0kW∼
WW .100MGMA
M.T
.TW4.5kW W W.100Y OM.TW
O
W
M
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
3.0kW
0Y.C 1.0kW∼
WW .10MDMA
T
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W MFMA
WW 00Y.CO .TW
C
400W .
・TNR9V820K
W
W
W
Y
W
W
M
.T
00
W.1 （株）
W.1 Y.COM W
日本ケミコン
.CO .TW
OM 4.5kW
W
W.1MFMA
2.5kW∼
Y
W
C
.
0
W
W
0
Y
W
.T
00
W
TW
100 500W∼
W.1 Y.COM W
M.1.5kW
.MHMA
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
W
Y.C
WW .100Y
WW 周辺機器メーカ一覧 M.T
.100
ご参考
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
2004年11月現在
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
0 電話番号 .T
W
M
.1 周辺機器名
00 メーカ .T
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WW ノーヒューズブレーカ
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
0
W
.T
W
M
（株）
.100
W.1 電磁接触器
M.T
.100松下電工O
OM
W
06-6908-1131
.CO .TW
W
W
C
.
Y
W
C
制御機器分社
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.T
W.1 サージ吸収器
.100
W.1 Y.COM W
CO
.
OM
W
W（株）
W
Y
W
C
.
0
W
W
回生抵抗器
磐城無線研究所
044-833-4311
W
.T
W
M.T
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
W
W
関東地区
.CO
Y.C
WW .100Y
WW 03-5436-7608
.TW
WW 日本ケミコン
M.T
100
00Y （株)M.TW
中部地区 W
052-772-8551
M
.
O
1
W
.
O
O
W
.C
関西地区
WW .100Y.C M.TW
WW 06-6338-2331
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
W
O
関東地区 W03-3621-2703
WW 00Y.CO .TW
W
保持ブレーキ用サージアブソーバ
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W 石塚電子
M
.1
.T
中部地区
052-777-5070
00（株）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 関西地区 W
06-6391-6491
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T 06-6233-9511
.100
W.1 Y.COM W
（株）W
ルネサス販売
O
W
W
C
.
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW関東地区 W03-5201-7229
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
TDK（株）0Y.C
信号線用ノイズフィルタ
中部地区
052-971-1712
.TW
W
.TW
00Y
WW
M
.TW
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
関西地区
06-6208-5181
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T東日本
03-3424-8120
サージアブソーバ
岡谷電機産業
WW 00Y.CO .TW
W（株） Y.CO
WW 00Y.CO .TW
西日本
06-6392-1781
ノイズフィルタ
W
W
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM 関東地区
03-3780-2717
W
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
日本航空電子工業
（株）
中部地区
052-953-9520
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
関西地区
06-6447-5259
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
M
.TW
O
W
O
W
03-5716-7290
資 W
W
.CO 関東地区
WW .100Y.C M .T
W 052-322-9652
WW .100Y.C M.TW
住友スリーエム
（株） 00Y
中部地区
WW
T
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
関西地区
06-6447-3944
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 関東地区
M
.100
.TW 044-844-8111
O
W
M
O
W
C
W
.CO .TW0565-29-0890
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
タイコエレクトロニクスアンプ
WW （株）
00Y 中部地区
OM
1
W
M
.
O
W
C
関西地区
06-6533-8232
.
O
W
W
C
C
0Y.
WW
.TW コネクタ W W.100Y OM
WW .100Y.関東地区
.TW
M
0462-65-2313 W.10
M
O
W
.CO .T052-571-4413
WW .100Y.C M
日本モレックス（株）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y中部地区
関西地区
OM 06-6377-6760 WW
WW 00Y.CO
W
.CO .TW
Y
W
W
0
Y.C
W
0
WW .100関東地区
T
W.1 Y.CO
M.03-3492-2161 WW.1
OM
O
W
W
C
.
C
ヒロセ電機（株）
中部地区
052-951-0133
W
Y
W
W
0Y.
WW .10関西地区
.100
.TW
M.T
.100
W
M06-6396-2111
O
W
O
W
W
C
.C 045-543-1271
W
WW .100Y.
.TW
WW .1関東地区
.TW
00Y
M
M
O
W
O
W 中部地区
日本圧着端子製造（株）
.C 0561-33-0600
WW .100Y.C M.TW
WW 関西地区
.TW
00Y
06-6968-1121
1
M
.
W
WW 00Y.CO
.CO03-5805-5880
W
Y
W
0
WW 関東地区
T
.
.1
.10
OM
大電（株）
中部地区
052-968-1710
ケーブル
W
WW
C
.
W
W
Y
W
0
W 関西地区
T
06-6229-1881
.
0
W.1 Y.COM W
（株）ミツトヨ
外部スケール
WW044-813-5410
.T
.100
OM
W
C
※周辺機器メーカ一覧表はあくまで参考用であり、予告なく変更する場合があります。
.
W
Y
W
.100
W
WW
191
X4
X3A
X3A
X4
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（アンプ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
40
M
132
A枠
WW 00Y.CO
取付け用ブラケット
.C7O 21 .TW
Y
W
TW
24
.
41
0
取付け用ブラケッ
（オプション部品）
1
0
M
.
1
φ5.2
M
.
O （オプション部品）ト
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
5.2
WW .100Y.
M.T
.100
φ
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
RS232通信端子
O
WW 00Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WCN×4
TW
.
0
T
.
1
0
銘
M
.
1
主電源入力端子
メーカ使用
OM
WW 00Y.CO 板.TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
CN×1
（お客様でご使用
W
W
Y
W
M
.1
.T
00 制御電源入力端子
できません） .1
OM
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CN×1
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100 回生抵抗接続端子
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
制御信号端子
.CO .TW
W
WW 00YCN×2
W
.T
(RB３は使用しません)
CN×5
.100
W.1 Y.COM W
M
.1 モータ接続端子
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WW .100CN×2
.100
M.T
.100
OM
エンコーダ端子
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
CN×6
W
WWR2.6 .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
外部スケール
M
O
W
O
W
C
O
W
接続端子
.C
W
.6
WW .100Y.
.TW
R2
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW CN×7 W
M
1
M
.
O
W
5.2
O
W
O ト
（75）
W
取付け用ブラケッ
5.2
W
.C
Y.C
WW 取付け用ブラケッ
7
WW
.TW
100 ト OM.T
00Y
0Y.C M.TW
WW .10（オプション部品）
.
1
M
.
6
28
W
O
W（オプション部品）
W
W ベースマウント形
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
W
.
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
ラックマウン.ト形
00
W 1 Y.COM W
（標準：背面取付け)
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
（オプション部品：前面取付け)
W
W
W
W
.T
1
00
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
アンプ側コネクタ
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M質量0.8kg
WW 00Y.CO .TW
.TW
W
Wコネクタ符号
1
コネクタ形式
メーカ
M
.
O
1
W
M
.
O
W 53460-0629
WW 00Y.CO .TW
CNX7
WW .100Y.C M.TW
W（株）
0Y.C M.TW 日本モレックス
WW
1
53460-0629
CNX6 .10
日本モレックス（株）
M
.
O
W
O
電源側、モータ側コネクタ
WW
（株）
W（アンプ本体に同梱）
.CO .TW日本モレックスW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 529863679
0
Y
T
.
0
0
WCNX5
1
0
日本圧着端子製造（株）コネクタ符号
コネクタ形式
メーカ W
CNX4
M
O
M
.1MD-S8000-10
W.
CO
W
Y.C
日本圧着端子製造
日本モレックス（株）W CNX2 0Y.06JFAT-SAXGF
CNX3B
W
.CO .TW
0
WW （株）
WW 855050013
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
M.T
.
1
0
M
.
04JFAT-SAXGF
日本圧着端子製造（株）
855050013
日本モレックス（株）
CNX1
CNX3A
O
1
W
M
.
O
W
C
.
W
.C
（株）
CNX2
.CO .T日本圧着端子製造
WW .100Y
※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、
.TW
W
WW
.TW
00Y
WW S06B-F32SK-GGXR
M
1
00Y
M
.
S04B-F32SK-GGXR
日本圧着端子製造（株） P.188オプション部品「取付金具」を参照してください。
CNX1
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.T
100
W.1 Y.COM W
55
W.1 Y.COM W
OM
132WW
W
C
B枠 WWW.取付け用ブラケッ
28
.
ト
W
Y
W
M.T
.100
24
M.T
.100
取付け用ブラケット
O
（オプション部品）
W
Mφ5..27T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW（オプション部品）
WW .100Y.C M.TW
.100φ5.2 OM.T
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1RS232通信端子
CN×4
00Y
WW 00Y.CO .TW
W メーカ使用Y.COM W
WW 00Y.CO .TW 銘
主電源入力端子
W
W
W
W
CN×1
（お客様でご使用
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W板
制御電源入力端子
WW 00Y.CO .TW
W.1できません）Y.COM W
W
W
W
CN×1
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
回生抵抗接続端子
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
Y.
W
CN×2
WW 制御信号端子
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
(RB３は使用しません)
W
CN×5
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
モータ接続端子
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
CN×2
W
C
.
O
W
W
エンコーダ端子
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
CN×6
WW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
外部スケール
W
C
WW 2.6 .100Y.
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W接続端子
M.T
R W
O
1
CN×7
M
.
O
W
C
6
.
.
O
W
W
5.2
C
2
取付け用ブラケット
W 5.2 .100Y
（75）
WW .100Y.
.TW
WW R .1700Y.C M.TW
M
（オプション部品）
M
取付け用ブラケッ
ト
W6
O
W
.CO
O
43W
W
.C
Y
W
C
（オプション部品）
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
00 ト形 M.T
ベースマウント形
W.1 Y.COM
.1ラックマウン
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
（標準W
：背面取付け)
C
.
W
W
.T
W （オプション部品：前面取付け)
.100
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
アンプ側コネクタ
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W 質量1.1kg
コネクタ形式
コネクタ符号
メーカ
O
W
W
C
.
W
W
Y
W
53460-0629
CNX7
日本モレックス
（株）
W
M.T
.100
100
M.T
.（株）
O
W
53460-0629
CNX6
日本モレックス
O
W
C
.
.C モータ側コネクタ
電源側、
（アンプ本体に同梱）
W
Y
WW
529863679
CNX5
日本モレックス
00Y
WW （株）
M.T コネクタ形式 WW.1メーカ
.100 コネクタ符号
日本圧着端子製造
（株）
MD-S8000-10
CNX4
O
W
C
W 日本圧着端子製造（株）
855050013
日本モレックス
CNX3B
0Y.CNX2
WW （株）
.TW
0
1
M06JFAT-SAXGF
.
日本圧着端子製造（株）
855050013
04JFAT-SAXGF
日本モレックスW
（株）
CNX1
CNX3A
O
S06B-F32SK-GGXR
日本圧着端子製造
CNX2
0Y.C M.TW
WW （株）.10※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、
S04B-F32SK-GGXR
日本圧着端子製造（株）
CNX1
O
W P.188オプション部品「取付金具」を参照してください。
WW .100Y.C
W
WW
192
X5
X5
150
170
180
140
X3B
X1
X3B
X1
X2
X2
X6
X7
5
X6
X7
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
X4
X3A
X3A
X4
（相当品）
X5
X5
150
170
180
140
X3B
X1
X3B
X1
X2
X2
X6
X7
X7
5
X6
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
X4
X3A
X3A
X4
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
C枠
W
C
.
Y
W
.T
.65TW
.100
M
.10ト0
172
40
OM
W
O
取付け用ブラケッ
W
C
.
W
C
W ト
Y24
W
0
Yφ.5.2 20 .TW
W
T
（オプション部品）
.
取付け用ブラケッ
0
0
W
1
0
M
.
M
.1
WW 00Y.CO（オプション部品）
.2
WW 00Y.CO .TW
W
.TW
φ5
W
W
1
M
.
.T
1
M
.
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WWRS232通信端子
0
0
T
.
1
0
.
1
CN×4
W
OM
WW 00Y.CO 銘.TW
W.
.CO .TW
W
C
.
Y
W
メーカ使用
W
0
Y
W
主電源入力端子
0
M
.1
00 CN×1 M.T
（お客様でご使用
W.1 Y.COM W
O
WW 00Y.CO 板 .TW
W.1 Y.C
できません）
W
W
制御電源入力端子 W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
.100 CN×1OM.T
W.1 Y.COM W
W
W
.C
制御信号端子
W
WW 00Y回生抵抗接続端子
W
.T
M.T
.100
.TW
100
M
.
CN×5
O
1
CN×2
W
M
.
O
W
C
O
W
(RB３は使用しません)
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100モータ接続端子
M
.TW
エンコーダ端子
O
W
M
W
W CN×2 O
.CO .TW
CN×6 W
WW .100Y.C M.TW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
外部スケール
1
M
.
O
接続端子 WW
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
CN×7
0
W
.T
00
6
.15.2
W.1 Y.COM W
R2.
（75）
OM
W
OM
5.2
W
W.1 取付け用ブラケッ
C
.
ト
W
C
20
W
.
Y
W
W
.T
W
00 ト
0
Y
W
T
取付け用ブラケッ
.
1
0
0
W
T
（オプション部品）
M
.
.
1
0
50
7.5
M
.
O
1
40
W
（オプション部品） .C
OM
W
W.
W ベースマウント形
Y
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
W
.
W
0
Y
W
W
M
.1
ラックマウン
.T
00
W.1ト形 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW （標準：背面取付け)
（オプション部品：前面取付け)
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
アンプ側コネクタ
W
W
C
.
Y
質量1.5kg
W
.C
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WWコネクタ符号
M
.
.TW
1
00Y コネクタ形式
メーカ
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
53460-0629
CNX7
（株）
WW .100Y.C M.TW
W 日本モレックス
0Y.C M.TW
Y.C
WW
0
WWCNX6.10053460-0629
T
.
1
日本モレックス
（株）
.
O
W
M
W 529863679
.CO .TW （アンプ本体に同梱）
WW 電源側、
CNX5
（株）
.CO .TW 日本モレックス
Yモータ側コネクタ
WW .100Y.C M.TW
0
Y
W
0
0
WW
1
0
日本圧着端子製造（株）コネクタ符号
メーカ
CNX4 .1 MD-S8000-10
.
O
W
M
OMコネクタ形式
W
Y.C
WW CNX2
日本圧着端子製造
（株）
W
.CO .TW 日本モレックスW
0
Y.C06JFAT-SAXGF
WW （株）
WW 855050013
0
0
Y
T
.
1
0
0
WCNX3B
M.T
.
1
0
M
.
日本圧着端子製造
（株）
05JFAT-SAXGF
CNX1
日本モレックス（株）
CNX3A .1855050013
O
W
M
O
W
C
.
.C
日本圧着端子製造（株）
CNX2
.CO .TW
WW .100Y
WW S06B-F32SK-GGXR
.TW
WW※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、
.TW
00Y
W
M
1
00Y
M
.
S05B-F32SK-GGXR
日本圧着端子製造（株） P.188オプション部品「取付金具」を参照してください。
CNX1
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
D枠WWW. 0Y.COM .TW 風（中から外）
W
W
.T
00
85
W.1 Y.COM W
M
.10
W.1 Y.COM W
172
O
W
60
W
取付け用ブラケッ
ト
W
C
.
W
W
10 .TW40
24.T 取付け用ブラケット
00
WW （オプション部品）
M.T
.100
1
00Y
M
.
.2
O
1
W
φ
5
M
.
O
φ
W
C
.
O 5.2
W
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.T（オプション部品）
5.2
WW .100Y.C M.TW
M
φ
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100RS232通信端子
T
.
WW 00Y.CO .TW
W CN×4Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
.T
00
メーカ使用
主電源入力端子
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1（お客様でご使用
CN×1
W
C
.
W
W
W
できません）
.T
W
制御電源入力端子
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
CN×1
.
O
W
.C
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 制御信号端子
M
.TW
回生抵抗接続端子
00Y
O
1
W
M
.
O
W
資 W
O
CN×2
WCN×5
WW .100Y.C M .T
WW .100Y.C M.TW
(RB３は使用しません)
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
モータ接続端子
.
O
W
エンコーダ端子
W
W
Y
.C
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
CN×2
WWCN×6
M
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
外部スケール
O
W
C
O R2.6
W
WW .12.600Y.
接続端子
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
M.T
.
O
R
CN×7 .10
W
M
O
.6
W
C
5.2 O 5.2
.
2
W
W
C
5.2
（75）
Y
.C
W
0Y.
WW .10取付け用ブラケッ
取付け用ブラケット
.TW
WW R.10100Y40
.100 7.5 OM
.TW
M
70
ト
W
M
（オプション部品）
O
W
O
W
WW .100Y.C M
W
0Y.C M.TW
WW .（オプション部品）
0
WW .100Y.C風（中から外）
T
.
1
ベースマウン
Wト形
CO
OM
W
WW 00Y.CO .TW
（標準
：W
背面取付け) 0Y.
.Cト形
W
W
0
Y
W
1
0
WW .1ラックマウン
T
.
.
0
M
.1
（オプション部品：前面取付け)
OM
WW 00Y.CO
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
アンプ側コネクタ
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W 質量1.7kg
コネクタ形式
コネクタ符号
メーカ
O
W
W
C
.
W
W
W
53460-0629
CNX7
（株）
0Y
W日本モレックス
M.T
.100
M.T
.10（株）
O
W
53460-0629
CNX6
日本モレックス
O
W
C
.
.C
W
モータ側コネクタ
（アンプ本体に同梱）
W
WW .100Y
529863679
CNX5
日本モレックス
（株）
W
00Y 電源側、
M.T
.1（株）
W メーカ
コネクタ符号
日本圧着端子製造
MD-S8000-10
コネクタ形式
CNX4
O
W
W
Y.CCNX2 .T06JFAT-SAXGF
WW 日本圧着端子製造（株）
855050013
日本モレックス
CNX3B
0
WW （株）
0
M
.1
日本圧着端子製造（株）
855050013
日本モレックス
CNX3A
W（株）
CO 05JFAT-SAXGF
.CNX1
Y
S06B-F32SK-GGXR
日本圧着端子製造
CNX2
0
WW （株）
※オプション部品の取付け用ブラケットをご使用の場合は、
.TW
0
1
M
.
S05B-F32SK-GGXR
日本圧着端子製造
（株） P.188オプション部品「取付金具」を参照してください。
CNX1
O
W
WW .100Y.C
W
WW
193
X5
X5
150
170
180
140
X3B
X1
X3B
X1
X2
X6
X7
X7
R2
.6
X6
5
X2
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
X4
X3A
X3A
X4
（相当品）
140
150
170
180
X5
X5
X3B
X1
X3B
X1
X2
X2
X6
X7
X7
5
X6
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（アンプ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
E枠
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
アンプ側コネクタ
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
コネクタ符号
コネクタ形式
.100 メーカ
W.1 Y.COM W
OM
W
C
CNX7
53460-0629WW
日本モレックス
（株）
.
W
W
.T
00
W
00Y
.TW 53460-0629
CNX6
（株）
M.T
.1日本モレックス
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
C
529863679
CNX5
日本モレックス
（株）
.
.C
Y （株）.TW
W
WW 日本圧着端子製造
M.T
.100
.TWMD-S8000-10
CNX4
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
855050013
Y
.C CNX3B.TW
Y.C（株） .TW
W
WW 日本モレックス
M.T
.100
855050013
日本モレックス
100 （株）
00Y CNX3A
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M風.T
（中から外）
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C （88）
TW
.
85
3.5
M
.CO .TW200
WW 00Y32.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO5042.5 .17.5
W
W
W
W
T
取付け用ブラケット
W
2.6 M
5.2
.1
.T
00
W.1 5.2Y.COM W
WW 00Y.CO (標準).TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
取付け用ブラケット
.T
W
.100
W.1 Y.COM (標準を背面に付け替え)
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
RS232通信端子
O
W
WW .100Y.C M.TW
W CN×4 WW .100Y.C M.TW
Y.C
0
WW 主電源
T
.
入力端子
0
1
メーカ使用
OM
WW 00Y.CO 銘
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
板.TW
W
W
W
Y
W
（お客様でご使用
W 制御電源.100
M
.1
.T
1
M
.
O
W
M
できません）
O
W
入力端子
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW回生抵抗 .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
制御信号端子
WW 00Y.CO .TW
C
.
接続端子
W
W
W
Y
W
CN×5
W 通常B1- .100
M
.1
.T
W.1 Y.COM W
（）
OM
WW 00Y.CO .TW
B2短絡W
W
C
.
W
W
W
0
エンコーダ端子
Y
W
.T
0
Wモータ接続 .100
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM CN×6
W
W
C
端子 WW
.
W
外部スケール
W
W
.T
W
M.T
.100
.T
100
00Y
M
.
接続端子
O
1
W
M
.
O
W
C
O CN×7
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
アース端子
O
W
O
W
5.2 W 5.2
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW（75）
W
WW .100Y.C M.TW
42.5.10
W 17.5 Y.CO
O
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
50
W
.
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
質量3.2kg
.1
.T
00
風（中から外）
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
F枠 WW
W
W
W
Y.C
WW .100Y
M.T
.100
M.T
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
アンプ側コネクタ
.C
W
W
WW .100Y.C M.TW
WW コネクタ形式
M.T
.100
.T
00Y
O
1
W
M
.
コネクタ符号
メーカ
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO日本モレックス
.TW
CNX7
53460-0629
W（株）
WW .100Y.C M.TW
W
T
M
.
O
1
W
M
.
53460-0629
CNX6
日本モレックス
（株）
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.C日本モレックス
W
529863679
CNX5
（株）
WW .100Y.C M.TW
W
T
.
MD-S8000-10
CNX4
OM （株）
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.日本圧着端子製造
WW 00Y.CO .TW
C
W
W
W
855050013
日本モレックス
（株）
CNX3B
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
855050013
CNX3A
W.1 Y.COM W
OM （株）
W
W.1 Y日本モレックス
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W200W .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
3.5
WW .100Y.C M.TW 130
M
O
W
100
15
O
W
O
32.3
W
65
WWト .100Y.C M.TW
W5.2W .100Y.C M.TW2.6 取付け用ブラケッ
WW .100Y.C 5.2 M.TW
(標準)
O
WトW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW 取付け用ブラケッ
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W (標準を背面に付け替え)
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
.T
RS232通信端子
W.1 Y.COM
.100
主電源
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
CN×4
C
.
入力端子
W
W
W
.T
0Y
銘
W メーカ使用
M
.100
.TW
100
0
M
.
1
W
M
.
O
W
板
.CO
（お客様でご使用
O
W
W
制御電源
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
できません）
0
0
Y
W
T
入力端子
.
0
W
.T
W.1 Y.COM
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
回生抵抗
W
.T
W 制御信号端子
.100
.TW
100
00Y
M
.
CN×5
1
接続端子
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
通常B1C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
エンコーダ端子
（ 0
WCN×6 .100
B2短絡）
.T
M.
W.1
W.1 Y.COファン風方向
OM
モータ接続
W
（正面から後面）WW
W
C
W
.
W
外部スケール
Y
W
端子
.T
00
W
.TW
接続端子
.100
W.1 Y.COM W
OM
CN×7 WW
W
C
.
W
Y
W
W
M.T
.100
M.T
.100
O
W
アース端子
O
W
C
.
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW 5.2 .100Y.C 5.2M.TW
（75）
O
W
Y.C 65 .TW
WW .100100
15
質量6.0kg
OM
W
C
.
W
Y
0
W
0
W.1
W
W
194
（相当品）
MEDDT7364P
（相当品）
（相当品）
200V
（相当品）
（相当品）
（相当品）
.2
φ5
X3A
X3A
X4
L2
L3
X4
L1
X3B
X3B
r
168
188
198
t
P
B1
X5
X5
B2
U
X6
X6
X7
X7
V
φ5
.2
W
（相当品）
（相当品）
（相当品）
（相当品）
200V
（相当品）
.2
φ5
X3A
X4
X3A
L2
X4
L1
L3
X3B
X3B
r
X5
X5
t
220
240
250
P
B1
MFDDTA390P
85
（相当品）
B2
U
X6
X6
X7
X7
V
φ5
.2
W
W
M.T
O
.C
■外形寸法図（モータ） WW.100YY.COM.TWW
［資料］
0
W
T
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
100W
W.1 Y.COM W
OM ∼750W
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
モータコネクタ
エンコーダ
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
コネクタ
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
ブレーキコネクタ
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
O
LL W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.LR
Y.C
WW
TW
0
0
T
.
1
0
.
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 LFY.COLEM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W モータ
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
リード線
W
W
C
W
W □LC .100Y
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
TW
.（キー付仕様）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
0Y.C M.TW
WW .104-φLZ
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
W
M.T LW
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
LK
WW L.1A 00Y.C M.TW
KW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
φ
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
.CO .TW
O
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100 MAMAシリーズ
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
（超ローイナーシャ）
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
100W W
200W
400W
750W W
定格出力
O
W
W
C
.
W
.C
W
T
W
.TW 042P1□
00Y
M.082S1□
.100082P1□
.TW012P1□ W
1022P1□
00 Y番 MAMA
M
.
モW
ータ品
012S1□
022S1□
042S1□
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
0Y
Y.C 17ビッ
WW
.TWト
W
.TトW
WW .100Y.C M.TW
17ビット .100
17ビット.10
M17ビッ
M
O
W
2500p/r
2500p/r
2500p/r
2500p/r
O
W
.C アブソリュート
W
W
アブソリュート
アブソリュートW
アブソリュート
.CO 様.TW
Y.C インクリメンタル
ローW
タW
リエンコ0Y
.TW
00Y
WW インクリメンタル
.T インクリメンタル W
インクリメンタル.1インクリメンタル
インクリメンタル
M
100
0 ーダ仕M
M
.
インクリメンタルインクリメンタル W
O
1
W
.
.C
O
W
W
共用 W
共用 W
.CO共用 .TW
W共用
00Y
W
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
110.5
127
111
126
139
154
160
175
ブレー
キ
なし
W
.C
.CO
WW .100Y.
LL W
.TW
WW 139
00Y 154M.TW167
W
TW
M
1
00Yキ付 M.138
.
154.5
182
192.5
207.5
ブレー
O
1
W
.
O
W
.C
O
W
W
W 24
00Y35 M.TW
0Y.C M.TW 30 W
Y.C
WW .1030
1
0
WW
T
LR
.
.
0
O
WW 0019
W.1 Y.COM W8
.CO .TW 14
Y.C
WW 11
Y
W
W
S
.TW
0
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
.C
48
LA W
0Y.C M.TW
WW .1090
WW 70
.TW 70
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
22
LB
O
WW 70
W
Y.C
WW50 00Y.CO .TW50
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
180
M
.
.T42
1
00
M
.
60
60
LW
C
O
1
W
M
.
O
W
資 W
WW .100Y.C M WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
L DW
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
W
3 100Y
2 TW
L E WW
料 .T
WW3 .100Y.C M.T3W
M
.
.
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O 7
W
7
7
LF
.C
WW 8 .100Y.
.T
WW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
OM
W
O
LG
W
C
.
O
W
W
C
W
Y.
W
00Y
W43
.TW
WW .100Y.C 34M.TW
M
100
M
.
43
53W.1
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
4.5
4.5 .
6
LZ
0
W
M
.1
00 3.4 .T
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.C14OM W
W
W
W
20
25
25
LW
W
.T
W
.100
キ
W.1 Y.CO
.100 12.5OM.T
OM
W
W
W
C
18
22.5
22
L
K
.
W
C
W
Y
W
ー
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100 5h9
O
付
4h9
6h9 WW
3h9 OM
KW
W
W
C
W
WW .100Y. 5 M.TW
寸
WW .100Y3.C M.TW
4
6
KH
O
W
O
W
法
W
W
Y.C
15.5
RH
0Y.C M.TW 8.5 W
WW .106.2
100 11 OM.T
.
W
O
W
C
.
W
C
.
Y
0.71
1.1
1.2
1.5
1.6
3.3
3.4
ブレーキなし W0.65
W
W
W
.T
00Y
質量（kg）
.100
1
M
.
W
O
W
0.85
0.91
1.5
1.6
2.0
4.0
4.1
ブレーキ付
WW 1.9
WW .100Y.C M.TW
コ
ネ
ク
タ
仕
様
P.186「オプション部品」参照
O
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
195
KH
RH
φLBh7
LH
φSh6
200
230
■MAMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
50W
∼
100W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100 ブレーキコネクタ
W.1 Y.COM W
M.T エンコーダ
O
W
O
W
C
.
.C
W
W
WW .100Y モータコネクタ
.TW
M.T
.100
.Tコネクタ
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
LR .TW
WWLL .100Y.C M
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
LF
LE
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M（キー付仕様）
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
W
WW .100Y.C LW
4-φ LZ
WW .100Y.C M.TW
□LC
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y. LKM.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
KW
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
A
W
.
0
Y
W
W
L
W
0
Y
W
φ
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
TP
W
C
.
LN
O
W
W
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
.1
W.1 Y.COM W
M.T
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W （ローイナーシャ）
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100 MSMDシリーズ
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
Y.
W
WW 50W
定格出力
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100W
100
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
Y
モー □W
5.AC□S 1 □ .TW
0 1 □P
1□
□S 1.T
□W
WW
MSMD
Y.C
100 0 1O
00Y
WWタ .品10 0番
M
.
.TW 5 A □P 1W
1
M
.
W
M
O
W
.C
W
17 ビット TW
ビット
Y.C
WW 00Y.CO .TW 2500p/rWW
2500W
p/r
00Y
017
TW
.
1
0
W
M.
.
アブソリュート
アブソリュート
1
M
.
O
1
W
M
. コーダ仕
ロータリエW
ン
様
O
W
C
.
O
インクリメンタル
W インクリメンタル
0Y 共用 M.TW
Y.C
WW .10インクリメンタル
WW .インクリメンタル
WW .100Y.C M.TW
100 共用 OM.T
O
W
W
O
W
W
W
.Cなし
Y.C
WW 92 .100Y.C M.TW
W
0
Y
W
T
キ
.
72
0
0
WW .ブレー
T
.
M
.1
O
10
W
LL
OM
W
W ブレー
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
キ.付
0
W
W
102
122
W
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
25W
25
LR W
.C
Y.
WW
.TW
W
.TW
100
00Y
WSW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
8
8
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
45
45
LA
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
CO
.
W
W
Y
W
W
0
W
T
.
30
30
LW
B
0
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
38 WW
38
LC W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
LD
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
3
3
LE
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW 6
M.T
.100
6
LF
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
LG
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
LH
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW 32
WW .100Y.C M.TW32
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
26.5
46.5
LN
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
3.4
3.4
LZ
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
. 14
0
W
M
.1
.T14
00
LW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
12.5
LK
キ
W
M.T12.5
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
O
W
O
W
ー
W
C
.
W
C
3h9 W
3h9
KW
W
Y
W
W
WW .100Y.
.100
付
M.T3
.100
W
M3.T
O
W
O
W
K
H
W
C
寸
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C 6.2
.TW
M
法
M
6.2
RH
O
W
O
W
WW .100Y.C M3深さ6
.TW
WW .100Y.CM3深さ6
.TW
TP
M
M
O
W
O
W
Y.C0.32 .TW
WW .100Y.C 0.47
ブレーキなし WW
0
0
1
質量（kg）
M
W
W.
CO
ブレーキ付
0.68
W
WW
WW .100Y.0.53
T
.
M
O
コ
ネ
ク
タ
仕
様
P.186「オプション部品」参照
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
196
KH
RH
LH
φSh6
φLBh7
200
230
■MSMD
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
200W
W.1 Y.COM W
OM ∼750W
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W （キー付仕様）
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TWLW
WW .100Y.C M.TW ブレーキコネクタ
M
.TW
O
W
M
O
O
LK
WW 00Y.C
エンコーダ
モータコネクタ
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
Wコネクタ
TW
KW
.
0
T
.
1
0
M
.
O
1
W
O
W
C
.
OM
W
W.
C
W
.
Y
W
C
W
.
W
.T
LR
00
W
00Y LL .T
.TW
00Y
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W LF
W.1 Y.COM W
LEWW
W
.T
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
TP
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
OM
W.1 Y.COM W
WW4-φ LZ00Y.C□LC
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
.T
W
M.T
.1
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TLW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O φA
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W ※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
M
.1
.T
00
W
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
0
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
（ローイナーシャ）
WW .100Y.
.100
M.T
.100 MSMDシリーズ
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
.C
W
WW
.TW 400W W W.100Y O
定格出力
200W.100Y
750W
W
M.T
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
C
.
O SMD
W
W
Y 1 □ 0.T
W 0 2 □S
Y.C
W1W□ .01080□P
モ W
4 .□P
1□
0 4 □S
TW
0Y .C番 MM
W ータ.1 0品
M 8 □S 1 □
.TW 0 2 □P 1W□ W
1001 □ O0M
.
O
W
O
W
17ビッ
17ビッ
トW
ト .C
Y.C
W 17ビッ
W
.TWトト
2500p/r
.TW アブソリュー
100
00Y
WW .100Y.C M.TW 2500p/rW アブソリュー
M
.
アブソリュー
ト W2500p/r
ト
1
M
.
O
ロータリ
ダ仕様
.C
Wエンコー O
CO
WW 00Y.インクリメンタル
インクリメンタル
WWインクリメンタル
.TW
00Y インクリメンタル
Wインクリメンタル
.TW インクリメンタル
1
WW .100Y.C M.TW
M共用
.
共用
共用
1
M
.
O
W
O
W
.C
O
W
W
WW .100Y112
.TW
Y.C キなし.TW
WW .100Y.C M.T98.5
79
WW .100ブレー
M
O
W
M
O
LL
W
O
W
W
Y.C
WW .100149
115.5
WW .100Y.C M.135
TW
0Y.Cキ付 M.TW
WW .10ブレー
M.T
O
W
O
W
C
O
LW
R
30
Y.
WW .10035
.TW
WW .100Y.C M30
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O 14
SW
11
19
W
O
WW .100Y.C M.TW
W 70 WW .100Y.C M
Y.C
TW
.
0
WW
T
.
0
LA
70
W
WW 9000Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W
Y
W
W
0
W
50
50
1
0
WL B
M
.70
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 80 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 60
W
W
L CW
60
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
C
L D WW
.
W
C
Y
W
.T
W
Y.
W
.TW
W
.100
.100
OM 資
W
M.T 3
.100
LE
3OM
3
W
C
.
O
W
W
C
.
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y 6.5 M.TW
1
0
T
M
.
.
0
L FW
6.5
8
O
1
W
O
W
OM
W.
W
WW .100Y.C M
料 .T
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
L G WW
0
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
LH
Y.C
W53
WW .10043
.TW
100
WW .100Y.C M.43
TW
M.T
.
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
LN
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M4.5
M
.100
.TW
M
W
LZ
4.5
6
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
00
LW
20.T
25
W.125 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
LK
18 .T
22.5
22
.T
キ
W
.100
W.1 Y.CO
M
.100
OM
W
O
W
W
C
ー
.
W
C
W
KW
5h9 0Y
6h9W
W
WW .100Y. 4h9M.TW
.100
付
M.T
.10
W
O
W
O
W
W
K
H
4
5
6
C
寸
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C8.5 M.TW
M
法
RH
11
15.5
O
W
O
W
W
Y.C
Y.C
WM5深さ10
.TWM5深さ10
WW .100M4深さ8
.TW
100
TP
M
.
M
O
W
O
WW 000.82
W
0Y.C
Y.C
WW
ブレーキなし
1.2
2.3
0
W
T
.
1
.
1
M
.
質量（kg）
W
O
W
W
C
.
ブレーキ付
1.3
1.7
3.1
W
WW .100Y
.TW
M
コ
ネ
ク
タ
仕
様
WW 00Y.CO .TWP.186「オプション部品」参照
W
＜注意＞
W.1 Y.COM
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
W
.100
W
WW
197
LH
φLBh7
φSh6
200
220
RH
KH
■MSMD
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
100W
∼
400W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
エンコーダ
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
コネクタ
M.T
.100 モータコネクタ
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
LL W
LR
W
.C ブレーキコネクタ
Y
.C
Y
W
W
.TW
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
LFW
W
W
Y.C
W
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.C M.T（7）
LC
LE
1
（7）
W.1 Y.COM W
OM
W.
O
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
.T
W
.T
W
M（キー付仕様）
.100
.TW
100
00Y
4-φLZ
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y. LW
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C LK M.TW
WW .100Y.C M.TW
KW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
øLA
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
TP
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
.T
0
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
W
.T
W※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100MQMAシリーズ
.TW （ローイナーシャ）
WW .100Y.C M.TW
M
.CO .TW
O
WW 00Y400W
W
WW 00Y.CO .T200W
C
W
.
定格出力
100W
W
W
W
Y
W
W
M
.1
W.1 Y.CO0M
M.T 0 1 □P1 □ 0W
.100
O□P
W
モー W
タW
品番 M
1W
□S 1 □ Y.C
02
1 □ W 0 2 □S 1 □
0 4 □P 10□
4 □ST
□
QO
MA
C
.
W
. 1W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
17ビット
17ビッ
.C 17ビット
W
W
.CO .TW
WWト 00Y2500p/r
WW 00Y.CO .T2500p/r
W
00Y アブソリュー
W
アブソリュートW 2500p/r
アブソリュート
1
M.Tト
.
1
ロータW
リエン .コ
ー
ダ
仕
様
M
.
O
1
W
M
O
W
インクリメンタルインクリメンタル
インクリメンタル
.C
O インクリメンタルインクリメンタル
W
インクリメンタル
W
.C
W
WW .100Y
W共用
共用M.T
.TW 共用
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
.CO .TW94
WW 00Y67
CO
WW82 .100Y.C109 M.TW
キ.なし
60
WW ブレー
W
Y
W87
0
T
.
1
0
LL W
M
.
.1 キ付 OM 84
O
.CO .TW
WW 00Y141.5
Wブレー
111WW
99.5
126.5
114.5
W
.C
Y.C
W
W
0
Y
W
T
.
1
0
0
WLW
T
.
.
0
M
W30 Y.COM W
R W.1
25
W.1 Y.CO30
OM
W
W
C
W
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW 8
100
00Y
S
11
14
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW70
WW 90.100Y.
.TW
WW .100Y.C90 M.TW
LW
A W
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
O
W
LB W
50
70
WW70 .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C
TW
.
0
W
T
.
0
M
O
1
W
OM 60
W
W.
LC
80
.CO .TW
Y.C
WW 00Y80
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
LD
O
W
O
W
.C
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.T
LE
3
5
5 W
M
O
O
W
W
W
Y.C
WW 008Y.CO .TW
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
LF
7
8
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
LG
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
LH
43
53
53
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C 4.5M.TW
M
.100
M
W
LZ
5.5
5.5
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T
00
LW
14
20
25
.10
OM
W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W 18 .100
LK
12.5
22.5
キ
.T
W
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
ー
C
.
W
C
KW
W 5h9 W
.
W
W 4h9 .100Y
WW .100Y3h9
.100
付
M.T
W
M.T
O
W
O
W
K
H
3
4
5
W
C
寸
.C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y
.TW
M
法
M
RH
6.2
8.5
11
O
W
O
W
W
.C
0Y.C M.TM5深さ10
WW
WW .1M3深さ6
.TW
TP
M4深さ8 .10
00Y
M
O
W
O
W
Y.C0.75 .TW 1.3 WW 1.4.100Y.C 1.8
ブレーキなし WW
0.65
1.9
0
0
1
質量（kg）
M
.
W
O
W
W
C
ブレーキ付
.
0.90
1.00
2.0
2.1
2.5
2.6
W
WW .100Y
.TW
M
O
P.186「オプション部品」参照
コ
ネ
ク
タ
仕
様
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
198
KH
LH
RH
φLBh7
φSh6
200
220
■MQMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
1.0kW
W.1 Y.COM W
OM ∼2.0kW
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
00
M.T
W.1 Y.COM W
WW LC00Y.CO .TW
W.1 Y.COモータ
W
W
W
W
T
キャノンプラグ
.LR
LL 00
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
W
W
W
WW 00Y.CO
エンコーダ
W
（キー付仕様）
.T
M.T
.100
.TW
100 LFOM
.
O
1
W
M
.
キャノンプラグ
W
C
LE
.
O
4-φLZ
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM LW
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
KW
M.TLK
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
DWWφLA
W
L
W
W
φ
.T
W
M.T
.100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
（ローイナーシャ）
MSMAシリーズ
.C
WW .100Y
.TW
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
定格出力
1.0kW
WW 00Y.C
WW .100Y.C2.0kWM.TW
WW 00Y.CO .TW
W
TW1.5kW
.
W
1
M
.
O
1
モータ
番 MO
1 0 □P 1 □
0 □S 1 □ C1
□WW
2 0 □P 1 □
1□
SM
MA
W . 品 Y
. O5 □P.1T□W 1 5 □S 1W
Y.C 2 0 □S
W1W
C
.
0
Y
W
.TW
W
0
0
W
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
17ビット
17ビット
O17ビット
W
O
W.1 Y.COM W2500p/r
WW 0ト0Y.C2500p/r
ト
WアブソリューW
ト W 2500p/r
アブソリュー
0Y.Cアブソリュー
.TW
0
W
T
.
ローW
タW
リエン 0
コ0 ーダ仕様 .T
1
M
.
1
M
.
インクリメンタル
インクリメンタル
インクリメンタル
O
1
W
M
.
O
インクリメンタル
インクリメンタル
インクリメンタル
W
C
.
O
W
W
Y
共用 .TW
WW共用 .100Y.C M.TW 共用 W
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W205 00Y. 205 .TW
W ブレー
キ
なし
175
175
180
180
.C
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
L LW
10 205OM.
OM
100 キ付 OM.T 200
W.1 Y.C230
200 W.
205
230
W
W.ブレー
C
W
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
.T
W L R .100Y
M.T
.155
.TW 55 W W.100
55
M
O
W
M
O
C
W
.C
Y.
.CO .TW 19 WW
WW .19
.TW
.TW
19
S
100
00Y
WW
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
WW 115
L AW
W 100
00Y
Y.C
WW .100Y.C 115M.TW
1
0
W
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
80
L B WW
.C
WW 95.100Y
.TW
WW .100Y.C95 M.TW
W
M
.TW90
00Y
O
1
W
M
.
100
100
LC
O
W
資 W
C
WW .100Y.C M WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.135
TW
.
120
135
L DW
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
W 3 .100Y
料 .T
WW .100Y.3C M.TW
3
L E WW
M
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
W
Y.
Y.C
LF
W10
WW .10010
.TW
100
WW .100Y.C M.T7W
M.T
.
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
84
84
LG
Y
W
0Y.
WW .1084
.TW
WW .100Y.C M98
M
.100
.TW
M
W
103
103
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
00
6.6.T
9
LZ
W.1 9 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
45 .T
45
LW
.T
W
100
.45
W.1 Y.CO
M
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
42 0Y
42 W
LK
W
ー
WW .100Y. 42 M.TW
.100
M.T
.10
W
O
W
O
W
付
W
6h9
6h9
6h9
KW
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C6 M.TW
寸
M
6
6
KH
O
W
O
W
法
.C
WW15.5 .100Y.C M.TW 15.5
WW .100Y15.5
.TW
RH
M
O
W
WW 5.1
CO 4.5 TW
Y.C
0
ブレーキなしWW 4.5 00Y.
5.1 W
6.5
6.5
0
.
M
.1
質量（kg）
W.16.5
O
W
W
C
.
ブレーキ付
5.1
5.1
6.5
7.9
7.9
W
WW .100Y
.TW
M
コ
ネ
ク
タ
仕
様
P.180「オプション部品」参照
WW 00Y.CO .TW
W
1
M
.
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
199
KH
RH
φLBh7
LG
LH
φSh6
■MSMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
TW
.
M
3.0kW
5.0kW
WW 00Y.CO .TW
.CO ∼
W
Y
W
0
T
.
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
モータ・ブレーキ用
W
W
W
.T
00
コネクタ
W.1 LC Y.COM W
W.1LL Y.COM LR
W
W
W
W
.T
W
00
W
エンコーダ用
M.T
.100
W.1 Y.COM W （キー付仕様）
M.T
O
W
O
W
C
コネクタ
.
.C
W
WW .100Y LF MLE
.TW
M.T LW
.100 4-φLZ
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T LK
.100
.TW
00Y
O
1
KW
W
M
.
O
W
C
W
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.
TW
.
0
Y
W
T
.
0
0
M
O
W
M
.10
OM
W.1
WLDW φL.A100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
φ
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
0
W
T
.
1
0
O
W
OM
W.
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
LCW
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.D1
.T
00
W.1 Y.COM W
øL
.CO .TW
WW
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
ø135
W
0
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W ø145.100
.T
W
.T
WW .100Y
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W LZ .100
.TW
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW （ローイナーシャ）
WW MSMAシリーズ
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
.10
OM 4.0kW
.CO .TW
WW 005.0kW
W.1 Y.COM W
C
定格出力
3.0kWWW
.
Y
W
Y
W
W
.T
00
W
.1 1 □ 5O0M
.T 3 0 □P 1 □ W3 0 □S
00
W□P
OM1 □ 4 0 □S 1 □ W
モータ W
品.1
番 M S MO
0 □P
50
AM
W1.1□ Y4.C
.C □S 1.T□W
W
C
W
.
W
00Y
W17ビット.100
T 17ビット W
.
1
WW .100Y
T
.
.
M
OMト
W
O
Wト Y
.C17ビッ
OM 2500p/r
W
W
2500p/r
2500p/r 0Yアブソリュー
C
.
W
C
W
.
アブソリュー
ト
アブソリュー
W
W
.トTW
W
W
.T
位置・速度検出器（エンコーダ）
10 インクリメンタル
00
W
T
M
.
.
1
00Y
M
.
O
インクリメンタル
インクリメンタル
1
W
M
.
インクリメンタル
O インクリメンタル
W
.CO .TW共用
WW インクリメンタル
共用
WW .100Y.C共用 M.TW
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
CO
WW 00Y.280
217WW
240
240
W
.CO 217
Y.C
W280
WWブレー0キ
.TW
W
0
Yなし
W
T
.
1
0
0
LL W
T
M
.
.
1
M
.
O
1
W
M
.
ブレーキ付
W 265 O
242
242
265
305
305
.C
W
W
W
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C 65M.TW
1
W
M.T
.
LR
55
65
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW 24.100Y.
.TW
WW .100Y.C24 M.TW
S
WW .100Y.C M.TW22
M
O
W
O
W
O
W
C
WW145 .100Y.C M.TW
L AWW
W（長穴形状）WW .100Y.145
Y.C 130／145
TW
.
0
T
.
0
M
O
1
W
OM 110
W
W.
LB
110
110
.CO .TW
Y.C
WW 00Y
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
LC
120
130
130
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100165
TW
.
M
LD W
162
165 W
1
W
.CO .TW
OM
W
W.
.CO .TW
Y
W
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
LE
3.T
6
06
W
M
.1
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM12 W
W
W
W
LF
12
12
W
.T
00
W
00
W.1 Y.COM
M.T
W.184 Y.COM W
W.1 Y.CO84
LG
84WW
W
W
W
.T
W
M
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
LH
111
118
118
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
LZ
9
9
W9.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W 55 .100
.T
LW
55
W
W.1 Y.CO
.100 45OM.T
キ
OM
W
W
W
C
.
W
C
W 51 W
LK
W 51 .100Y
ー
WW .100Y.41 M.TW
.100
M.T
W
O
W
O
W
W
付
C
KW
8h9
8h9
8h9
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y7.C M.TW
寸
M
KH
7
7
O
W
O
W
W
法
Y.C
Y.C
W20
.TW20
WW .10018
.TW
100
RH
M
.
M
O
W
O
W
0Y.C 17.3
Y.C9.3 .TW 12.9 WW 12.9
ブレーキなし WW9.3
17.3
0
0
1
0
.
1
M
.
質量（kg）
W
O
W
W
C
.
ブレーキ付
W
19.2
19.2
Y 11.0 .TW 14.8
W 14.8
W11.0
M P.180「オプション部品」参照
.100
O
W
コ
ネ
ク
タ
仕
様
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
200
KH
RH
φLBh7
LG
LH
φSh6
■MSMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
1.0kW
W.1 Y.COM W
OM ∼1.5kW
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
モータ
.1
00
M.T・ブレーキ用
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO
コネクタ W
W
W
LL
LR
□LC
W
.T
00
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
WW 00Y.Cエンコーダ用
W
.T
M.T
.100
.TW
100
M
.
（キー付仕様）
O
1
W
M
.
コネクタ
O
W
C
O
W
W
.CLF LE.TW
Y.4-φLZ .TW
W
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
0
W
M LW
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
LK
.T
W
KW
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
.CO .TW
WφW
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
D
LA .10
W
.T
00
W
φL
OM
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
Y
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
（ミドルイナーシャ）
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .100MDMAシリーズ
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
.C
定格出力
WW .11.5kW
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
0Y.C M.TW
WW 1.0kW
0
W
M
1
.
O
1
W
. 品番 MDMA
モータ
10□P1□ W
10□S1□
15□P1□
15□S1□
OM
W CO
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.17
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
ビッ
Oビット
W
Oト
.C17
2500p/r
W
2500p/r WW
アブソリュート
アブソリュート
W
.CO
Y.C
WW .100Y
.TW
0
W
T
.
ローW
タW
リエン0
コ0Y
ーダ仕様.TW
0
M
1
M
.
インクリメンタル
インクリメンタル
O
1
W
M
.
インクリメンタル
W
O
W
.CO .TW インクリメンタル
WW .100Y.C共用 M.TW
WW .100Y共用
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
W
.CO .TW
O
W ブレーキなし
150
175 WW
W
0Y175
Y.C
0
WW .100150
T
.
LL
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
OM
175
200
200
W 175
.CO .TW
O
W
W ブレーYキ付
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
W55
.T
W L R .100
M
.100
55W.1
M.T
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
22
22
0
WS
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
145
145
LA
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
C
110
110
L B WW
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
W
.100
M.T
.100
OM 資
M.T
.100
O
130
130 WW
LC
W
C
.
O
W
C
.
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
165
165
L DW
M
O
1
W
O
W
.C .TW
OM
W
W.
料
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
6
6W
L E WW
1
0
T
.
.
0
OM
W
M
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
Y
12 W
LF
WW .100Y.C M.TW 12 W
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
84
84
LG
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 118
M
.100
M
W
118
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T 9
00
LZ
W.1 Y.COM W 9
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
45
LW
.T 45
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W41
41
LK
Y
W
W
W
ー
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T8h9
O
W
O
W
付
W
8h9
KW
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T7W
寸
M
7
KH
O
W
O
W
法
W
WW .100Y.C M.T18
WW .100Y.C M18
.TW
RH
O
W
O
.C
WW 6.8
W 6.8 WW .100Y8.5
Y.C
ブレーキなし
8.5
0
W
T
.
0
1
M
.
質量（kg）
W 10.1
O
W
W
C
.
ブレーキ付
8.7
8.7
10.1
W
W
WW .100Y
M.T P.180「オプション部品」参照
O
W
コ
ネ
ク
タ
仕
様
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
201
KH
RH
LH
φSh6
φLBh7
LG
■MDMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
TW3.0kW
.∼
M
2.0kW
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y モータM
・ブレーキ用
O
1
W
.
O
W
C
W
コネクタ
.CO .TW
WW□LC .100Y.
.TW
WWLL .100Y.C MLR
.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y
エンコーダ用
WW .100Y.C M.TW
（キー付仕様）
CO
OM
WW 004-Yφ.LZ
W.1 コネクタ
W
WW 00YLF.COLE .TW
C
.
W
T
W
.
W
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
LW
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C MLK
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
KW
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
φW
W
W
W
D
LA
W
.T
W
M.T
.100
.T
φL
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
（ミドルイナーシャ）
W
.C
WW .100Y
.TW
WW .1MDMAシリーズ
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
.C
定格出力
WW 3.0kW
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
WW2.0kW.100Y.C M.TW
1
W
M
.
O
1
W
モータ W
品. 番 M D M
2 0 □P 1 □
3 0 □S 1 □
W 2 0Y□S
OAM
.C1O□ .TW 3 0 □P 1W□W
0Y.C M.TW
0
0 ビッ
WW .1017
1
WW .100Y.C M.TW
.
M
トO
17 ビッ
Oト
W
W
W 2500 p/rWW .1アブソリュート
.CO .TW2500p/r WWW アブソリュート
0Y.C M.TW
Y.C
0
0
Y
T
.
位置・速度検出器 0
0
WW （エンコーダ）
0
M
.1
インクリメンタル
インクリメンタル WW インクリメンタル
.CO .TW
W.1 Y.COM インクリメンタル
.CO .TW
Y
WW 0共用
共用
0
Y
W
W
W
0
0
W
W
M
.1
.100 キなしOM.T 200
W.1200Y.COM W 250
.CO .TW
WW 0250
Wブレー
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
LL W
0付
.T
10
W.1 275Y.COM W
.10キ
ブレー
OM
275
W.225
OM 225
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
LR
55
65
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
W
WW .100Y.
.TW
.TW
S
22 W
24
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
LA W
145 WW
145
W
0Y.C M.TW
Y.C
0
0
W
T
.
1
0
.
O
1
W
OM
W.
LB
110
110WW
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
LC
130
130
O
W
.C
W
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 165 W
1
M
.
LD W
165
O
1
W
O
W
.C
OM
W
W.
W
00Y
WW .100Y.C M.TW 6 W
LE
1
WW .100Y.C M.TW 6
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
LF
WW .100Y.
WW .100Y.C M.TW 12
WW .100Y.C M.TW12
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
LG
84
84
Y
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T118
M
.100
M
W
LH
118
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
. 9
0
W
M
.1
.T9
00
LZ
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
LW
45
.T 55
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
LK
41 W
51
Y
W
W
ー
WW .100Y.
.100
.T
M.T
.100
W
M
O
W
O
付
W
W
KW
8h9
8h9
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M
.TW
寸
M
KH
7
7
O
W
O
W
法
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C 18M.TW
RH
20
O
W
W
CO
W10.6
0Y.C
WW .14.6
ブレーキなし WW 10.600Y.
14.6
0
T
.
1
1
質量（kg）
M
.
W 16.5
O
W
W
C
ブレーキ付
.
12.5
12.5
16.5
W
WW .100Y
.TW
M
コ
ネ
ク
タ
仕
様
WW 00Y.CO .P.180「オプション部品」参照
W
W
MT
.1
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
202
RH
KH
LH
φSh6
φLBh7
LG
■MDMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
4.0kW
W.1 Y.COM W
OM ∼5.0kW
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
Tブレーキ用
M
.1
.・
モータ
00
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.Cコネクタ
W
W
LL
LR
W
□LC
W
.T
00
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
WW 00Y.C
エンコーダ用
W
.T
M.T
.100
.TW
100
M
.
（キー付仕様）
O
1
W
M
.
コネクタ
O
W
C
.
O
W
W
W
.CLF LE.TW
Y4-φLZ
W
C
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
0
W
M LW
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
LK
.T
W
KW
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
CO
.
WφW
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
D
.TW
LA .10
0
W
T
L
.
0
0
W
T
M
.
1
0
φ
M
.
O
1
W
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
Y
W
.T
W
Y.
W
WW
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
（ミドルイナーシャ）
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .100MDMAシリーズ
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
.C
定格出力
WW .15.0kW
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
0Y.C M.TW
WW 4.0kW
0
W
M
1
.
O
1
W
. 品番 MDMA
モータ
40□P1□ W
40□S1□
50□P1□
50□S1□
OM
W CO
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.17
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
ビッ
Oビット
W
Oト
.C17
O
2500p/r
2500p/r WW
W
アブソリュート
アブソリュート
W
Y.C
WW .100Y
.TW
0
W
T
.
位置・速度検出器 0
0Y.C M.TW
WW .10（エンコーダ）
M
1
M
.
インクリメンタル
インクリメンタル
O
W
インクリメンタル
W
O
W
.CO .TW インクリメンタル
WW .100Y.C共用 M.TW
WW .100Y共用
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
W
CO
O
W ブレーキなし
242
225 WW
W
0Y.225
Y.C
.TW
0
WW .100242
T
.
LL
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
キ付O
267
250
250
W ブレーY
WW 0267
.C
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
W65
WW
T
.
1
.
70
L R .100
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
W
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
28
35
0
WS
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
165
200
LA
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
C
130
114.3
L B WW
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
W
.100
M.T
.100
OM 資
M.T
.100
O
150
176 WW
LC
W
C
.
O
W
C
.
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
190
233
L DW
M
O
1
W
O
W
.C .TW
OM
W
W.
料
W 3.2 WW .100Y.C M.TW
00Y
Y.C
3.2W
L E WW
1
0
T
.
.
0
OM
W
M
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
Y
18 W
LF
WW .100Y.C M.TW 18 W
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
84
84
LG
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 128
M
.100
M
W
143
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T 11
00
LZ
W.1 Y.COM W13.5
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
55
.T 55
LW
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W50
51
LK
Y
W
W
W
ー
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T8h9
O
W
O
W
付
W
C
10h9
KW
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T
寸
M
7
8
KH
O
W
O
W
法
W
WW .100Y.C M.T30
WW .100Y.C M24
.TW
RH
O
W
O
Y.C
WW 18.8
W 18.8 WW .10025.0
Y.C
ブレーキなし
25.0
0
W
T
.
0
1
M
.
質量（kg）
W 28.5
O
W
W
C
.
ブレーキ付
21.3
21.3
28.5
W
WW .100Y
.TW
M
コ
ネ
ク
タ
仕
様
P.180「オプション部品」参照
WW 00Y.CO .TW
W
1
M
.
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
203
KH
RH
LH
φSh6
φLBh7
LG
■MDMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW2.0kW
M
900W
∼
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
900W∼2.0kW
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM MGMA
W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW エンコーダ用コネクタ
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
モータ
・
ブレーキ用コネクタ
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
LL
LR.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y
TW
.
M
O
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
WLC
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W.1 Y.COM W
O
W
O
W
W
C
.
W
C
（キー付仕様）
W
.
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
LF
LE
O
W
Y. LW .TW
WW 4-φLZ
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
O
W
.CLKO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W KW
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
φ
O
W
W
C
D
.
LAW
WL
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T φ
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
.CO .TW
O
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
WW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
（ミドルイナーシャ）
C
MGMAシリーズ
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W2.0kW
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
定格出力
900W
.
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
W
T
M
.
.
0
M
O
1
W
モータ W
品. 番 MGMA
09□P1□
20□S1□
W 09□S1□
OM
.CO .TW 20□P1□
WW .100Y.C M.TW
0Yビッ
WW .1017
WW .100Y.C M.TW
M
トO
17 ビッ
Oト
W
O
2500p/r
W
WW アブソリュート
W 2500 p/rWW .1アブソリュート
.C
0Y.C M.TW
Y.C
W
0
0
Y
W
T
.
ロータリ
エンコー
ダ
仕
様
0
0
WW
T
.
0
M
.1
インクリメンタル
インクリメンタル WW インクリメンタル
.CO .TW
W.1 Y.COM インクリメンタル
.CO .TW
Y
WW 0共用
共用
0
Y
W
W
W
0
0
W
W
M
.1
.100 キなしOM.T 175
W.1175 Y.COM W 182
.CO .TW
WW 00182
Wブレー
Y
W
C
.
W
W
W
0
Y
W
T
.
LL W
M
.T
10
00
W.1 207
ブレー
OM
207
W.200
.CO .TW
W
W.1 キ付Y.COM 200
C
.
Y
W
W
0
Y
W
W
W
0
W
.T
W
70
80
LR
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
22 W
35
S
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
Y.
W
145 WW
200
LA W
.TW
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
110
114.3
LB
.C
W
WW .100Y
.TW
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 130 W
M
1
M
.
O
W
176
LC
O
.C
O
W
W
WW 00Y.C
.TW 233 W W.100Y OM.TW
WW .100Y.C M.TW 165 W
1
LD
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
00Y
WW .100Y.C M.TW 3.2 W
LE
1
WW .100Y.C M.TW 6
M.T
.
O
W
O
W
C
O
W
LF
WW .100Y.
WW .100Y.C M.TW 18
WW .100Y.C M.TW12
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
84
84
LG
Y
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T118
M
.100
M
W
143
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T9
00
LZ
W.1 Y.COM 13.5
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
45
LW
.T 55
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
キ
W
C
W
41 W
50
LK
Y
W
W
WW .100Y.
.100
ー
.T
M.T
.100
W
M
O
W
O
付
W
W
8h9
10h9
KW
C
W
WW .100Y.
.TW
寸
WW .100Y.C M
.TW
M
7
8
KH
O
W
法
O
W
WW .100Y.C M
.TW
WW .100Y.C 18M.TW
30
RH
O
W
W
CO
W8.5
0Y.C
WW .117.5
ブレーキなし WW
8.500Y.
17.5
0
T
.
1
M
.
質量（kg）
W21.0
O
W
W
C
ブレーキ付
.
10.0
10.0
21.0
W
W
WW .100Y
M.TP.180「オプション部品」参照
O
コ
ネ
ク
タ
仕
様
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
204
RH
KH
LH
φSh6
LG
■MGMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
3.0kW
W.1 Y.COM W
OM ∼4.5kW
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W MGMA
W 3.0kW
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
W
Y
LL W
LR WW
モータ・ブレーキ用コネクタ
WW .100Y.C M
.T
100 LCOM.T
.
.TW
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM エンコーダ用コネクタWW
WW 00Y.CO 4-φLZ
W.
W
.CO .TW
LF LE
C
.
Y
W
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW L.D100φYL .C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
A
O
φ
WW
W.1 Y.COM W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
0
W
W
.TW
0
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W
WW .100Y.C M.T（キー付仕様）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
MGMA
4.5kW
O
W
WW .100Y.
.TW LW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
LK
O
W
O
LR
.C
O・ブレーキ用コネクタ WW LL Y.C
W
W
W
Y
C
モータ
W
.
0
W
T
W
.
W
Y
W
LC .10
.T
W
.100
アイボルト呼び10
OM
W
M.T
.100
OM
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y LE .T
W
W
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100 LF O
M
.
O
W
M
W
O
W エンコーダ用コネクタ
Y.C
WW 4-φLZ
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
.CO KW
O
WW
W
.TW
WW .100Y.C M.TW φLD W φLA .100Y
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
.CO .TW
O
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
（ミドルイナーシャ）
W
W
C
MGMAシリーズ
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
OM
W.1 4.5kW
M.T
O
W
C
.
O
W
W
定格出力
C
3.0kW
.
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
W
T
M
.
.
0
M
O
1
W
モータ
30□P1□ W
30□S1□
45□P1□
45□S1□
MA
W . 品番 MOGM
CO
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.17
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
ビッ
ト
O
.C17Oビット.TW
2500 p/r
2500p/r WW
O
WW 00Y
W
C
.
C
アブソリュート
アブソリュート
W
.
Y
W
W
W
W
ローW
タリエン 0
コY
ーダ仕様.T
.T
00
OM
W.1 インクリメンタル
M
.1 0
インクリメンタル
インクリメンタル
OM
W.1 インクリメンタル
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
共用
共用
W
.
0
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.10
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W ブレー
222
222
W
W 300.5WW .100Y300.5
.キCなし
Y.C
.TW
L LWW
M
00Yキ付 M.TW 271 W W.100271 OM.T
O
1
W
.
ブレー
337.5
337.5
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
W80
0
0
WW
T
.
1
0
113
LR
.
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
CO
.
W
W
Y
W
W
0
W
T
35
42
.
0
WS
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
200
200
L AWW
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
114.3 W
114.3
L B WW
.C
.C
WW .100Y
.TW
W
.TW
00Y
W
M
.TW
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
176
176
LC
O
W
資 W
WW .100Y.C M WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
233
233
L DW
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
.C
料 .T
3.2W
L E WW
M
.100
.TW 3.2 W W.100Y OM.TW
00Y
O
1
W
M
.
C
O
W
.C
Y.
W
24 WW
LF
.T
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW 18 W
.
1
M
.
OM
W
O
W
C
.
O
W
84
W
84
LG
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 143
M
.100
M
W
143
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T 13.5
LZ
00
W.1 Y.COM W13.5
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
55
LW
W
M.T 96
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
O
W
O
W
W
C
.
W
C
LK
W90
Y
W
W
W
ー
WW .100Y.
T50
.100
M.T 12h9
.100
W
M.10h9
O
W
付
O
KW
W
W
C
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T
寸
M
8
8
KH
O
W
O
W
法
W
WW .100Y.C M.T37
WW .100Y.C M30
.TW
RH
O
W
O
W
Y.C
W 25.0 WW .10034.0
Y.C
ブレーキなしWW
25.0
34.0
0
T
.
0
1
質量（kg）
M
.
W 39.5
O
W
W
C
ブレーキ付
28.5
28.5
39.5
.
W
WW .100Y
.TW
M
O
コ
ネ
ク
タ
仕
様
P.180「オプション部品」参照
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
205
LH
RH
KH
LH
φL Bh7
φSh6
φL Bh7
φSh6
LG
LG
■MGMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
TW
.
M
400W
WW 00Y.CO .TW
.CO ∼.T1.5kW
W
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
W
.C
Y
W
Wエンコーダ用コネクタ
.TW
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
4-φLZ
W
W
W
Y
W ・ブレーキ用コネクタ
.C
Y.C
W
Wモータ
.TW
M.T
.100
.TW LL
100
00Y
M
.
O
1
□LC
W
LR
M
.
O
W
C
W
.C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
.TW
LF W
00Y
LE
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
W
（キー付仕様）
WW .100Y.C M.T
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y. LWM.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C LK M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
KW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
OM
W.
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1
W
W
WW .100Y.C M
T
.
WW .100Y.C M.TW
φL
D
W.1 Y.COM W
O
W
A
O
φL
W
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW（ミドルイナーシャ）
WW MFMAシリーズ
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W
.1
.T
00
OM
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
定格出力
400W
1.5kW 0Y.C
W
W
W
.TW
0
0
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
モータ W
品. 番 MFMA
04□P1□
15□S1□
W 04□S1□
OM
.CO .TW 15□P1□
WW .100Y.C M.TW
0Yビッ
WW .1017
WW .100Y.C M.TW
M
トO
17 ビッ
Oト
W
O
2500p/r
WWアブソリュート
W 2500p/rWW .1アブソリュート
.C
0Y.C M.TW
Y.C
WW
W
0
0
Y
W
T
.
ロータリ
ンコー
ダ
仕
様
0
0
Wエ
T
.
0
M インクリメンタル WW インクリメンタル
.1
インクリメンタル
O
W.1 Y.COM インクリメンタル
W
.CO .TW
Y.C
WW 共用
共用
0
Y
W
W
W
0
0
W
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
WブレーキYなし
120
145
.C
0Y.
WW .10145
.TW
WW .120
.TW
L L WW
00Y
0 .C M.TW
M
1
0
M
O
1
W
.
O
ブレーキ付
145
170
170
W145
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
55
65
LR
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W
Y
W
W
0
W
19
35
SW
M
.1
.T
10
00
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 145 WW. 0Y.COM W
W
200
LA W
W
.T
W
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
110
114.3
LB
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
130
176
LC
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW 233 W W.100
M.T
.TW 165
00Y
LD W
M
O
1
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
WW .100Y.C M.TW 3.2 W
LE
WW .100Y.C M.TW 6
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
LF
WW .100Y.C M.TW 18
WW .100Y.C M.TW12
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
84
84
LG
Y
W
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T118
M
.100
M
W
143
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T9
00
LZ
W.1 Y.COM 13.5
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
45
.T55
LW
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
42 W
50
LK
Y
W
W
ー
WW .100Y.
.100
.T
M.T
.100
W
M
O
W
O
W
付
W
6h9
C
10h9
KW
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C 6M.TW
寸
M
8
KH
O
W
O
W
法
WW .100Y.C M
TW
WW .100Y.C 15.5M.TW
30.
RH
O
W
W
CO
W4.7
0Y.C
WW .11.0
ブレーキなし WW 4.7 00Y.
11.0
0
T
.
1
1
M
.
質量（kg）
W14.0
O
W
W
C
.
ブレーキ付
6.7
6.7
14.0
W
WW .100Y
.TW
M
コ
ネ
ク
タ
仕
様
WW 00Y.CO .P.180「オプション部品」参照
W
W
MT
.1
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
206
LH
RH
φLBh7
KH
φSh6
LG
■MFMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
2.5kW
W.1 Y.COM W
OM ∼4.5kW
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
エンコーダ用コネクタ
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
モータ
・
ブレーキ用コネクタ
OM
WW4-φLZ
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
0
Y
W
□LC
LR .1
LL
M.T
.1
.T
00
M
O
1
W
M
.
O
W
C
W
LF
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WWLE .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
（キー付仕様）
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
LW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
W
WW .100Y.C LK
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
KW
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
φL
W
.TD
W
M.T
.100
.T
100
00
M
.
A
O
1
φL
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
（ミドルイナーシャ）
W
Y.C
WW .100Y
.TW
WW .100MFMAシリーズ
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
.C
定格出力
WW .14.5kW
WW 00Y.CO .TW
.TW
00Y
0Y.C M.TW
WW 2.5kW
0
W
M
1
.
O
1
W
. 品番 MFMA
モータ
25□P1□ W
25□S1□
45□P1□
45□S1□
OM
W CO
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.17
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
ビッ
W
Oト
.C17Oビット.TW
2500p/r
2500p/r WW
W
CO
アブソリュート
アブソリュート
W
Y.C
WW .100Y
0
W
T
.
ローW
タW
リエン0
コ0Y
ー. ダ仕様.TW
0
インクリメンタル
OM
W
M
.1
インクリメンタル
インクリメンタル
OM
W.1 インクリメンタル
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
共用
共用
W
.
0
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.10
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O
W ブレー
139
139
163 WW
Y163
W
W
.キCなし
Y.C
.TW
LL
100
WW .1ブレー
M
.
00Yキ付 M.TW 166 W W.100166 OM.T
O
W
194
194
O
W
W
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C M.TW
Y.C
W65
0
0
WW
T
.
1
0
LR
70
.
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
.CO .TW
W
Y
W
W
0
W
35
35
0
WS
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
L AW
235
235
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
C
L B WW
200
200
.
W
C
W
Y
W
.T
W
Y.
W
W
.100
M.T
.100
OM 資
M.T
.100
LC
220
220 WW
O
W
C
.
O
W
C
.
W
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
L DW
268
268
M
O
1
W
O
W
.C .TW
OM
W
W.
料
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
L E WW
4
4W
1
0
T
.
.
0
OM
W
M
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
LF
16 W
Y
.T
WW .100Y.C M.TW 16 W
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
LG
84
84
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW 164
M
.100
M
W
LH
164
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T 13.5
00
LZ
W.1 Y.COM W13.5
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
LW
55
.T 55
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
LK
W50
Y
W
W
W
ー
WW .100Y.
T50
.100
M.T 10h9
.100
W
M.10h9
O
W
O
付
W
KW
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.T8W
寸
M
KH
8
O
W
O
W
法
W
WW .100Y.C M.T30
WW .100Y.C M30
.TW
RH
O
W
W
.CO .TW 14.8 WW
Y.C
ブレーキなし
19.9
0019.9
WW .114.8
1
00Y
.
質量（kg）
M
W 24.3
O
W
W
C
ブレーキ付
.
17.5
17.5
24.3
W
WW .100Y
.TW
M
O
P.180「オプション部品」参照
コ
ネ
ク
タ
仕
様
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
207
RH
KH
LH
φSh6
φLBh7
LG
■MFMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■外形寸法図（モータ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
TW
.
M
500W
1.5kW
WW 00Y.CO .TW
.CO ∼
W
Y
W
0
T
.
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
Wエンコーダ用コネクタ
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
モータ
・
ブレーキ用コネクタ
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
LL
LR
W
C
□LC
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.T
WW 00Y.CO .TW
0LE
WW LF
TW
（キー付仕様）
.
0
1
M
.
4-φLZ CO
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.
.TW
LW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C LKM.TW
KW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
φ
.
O
W
W
C
.
D
Y
LAW
.TW
WW .100Y
.TW
φL
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W
W
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
0Y.C M.TW （ハイイナーシャ）
WW .10MHMAシリーズ
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
.C
O
W
定格出力
500WWW
1.0kW
1.5kW
.C
W
WW .100Y
.TW
W
.T
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
モータ W
品番 MHMA
05□P1□
05□S1□
10□P1□
10□S1□
15□P1□
15□S1□
W
O
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O ト
17ビット
17ビッ
ト
.C17ビッ
O
WW
W
2500p/r
2500p/r
.CO .Tアブソリュー
WW ト 00Y
W
.C
ト W 2500p/r 00Yアブソリュー.ト
アブソリュー
TW
W
Y
W
ロータ W
リ W
エンコー
ダ
仕
様
1
0
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
インクリメンタル
インクリメンタル
インクリメンタル
W
M
.
インクリメンタル
O インクリメンタル
W
.CO .TW共用
WW インクリメンタル
WW .100Y.C共用 M.TW
共用
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
CO
O 150
WW 00Y.200
150
175
W
Y.C
W200
WWブレー00キなし
.TW
W
Y.C
WW .100175
T
.
1
LL W
T
M
.
.
M
O
1
W
M
.
ブレーキ付
W 200 O
175
175
200
225
225
.C
W
W
W
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C 70M.TW
1
W
M.T
.
70
70
LR
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW 22.100Y.
.TW
WW .100Y.C22 M.TW
S
WW .100Y.C M.TW22
M
O
W
O
W
O
W
C
WW145 .100Y.C M.TW
145
L AWW
W
Y.C
WW .100Y.145
TW
.
0
T
.
0
M
O
1
W
OM 110
W
W.
110
LB
.CO .TW
Y.C
WW 00Y110
C
.
0
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
W
M
.
.T130
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
130
130
LC
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100165
TW
.
M
165
165 W
LD W
1
W
.CO .TW
OM
W
W.
.CO .TW
Y
W
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
6
6
LE
06
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM12 W
W
W
W
12
12
LF
W
.T
00
W
00
W.1 Y.COM
M.T
W.184 Y.COM W
W.1 Y.CO84
84WW
LG
W
W
W
.T
W
M
.100
.TW
100
00
M
.
1
W
M
.
O
118
118
118
LH
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
9
9
LZ
W9.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W 45 .100
.T
45
LW
W
W.1 Y.CO
.100 45OM.T
OM
キ
W
W
W
C
.
W
C
W 41 W
LK
W 41 .100Y
ー
WW .100Y.41 M.TW
.100
M.T
W
O
W
O
W
W
C
付
8h9
8h9
8h9
KW
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y7.C M.TW
寸
M
7
7
KH
O
W
O
W
W
法
Y.C
Y.C
W18
.TW 18
WW .10018
.TW
100
RH
M
.
M
O
W
O
W
Y.C 5.3 .TW 8.9 WW 8.9.100Y.C 10.0
ブレーキなし WW
5.3
10.0
0
0
1
M
.
質量（kg）
W
O
W
W
C
.
ブレーキ付
6.9
11.6
11.6
Y 6.9 .TW 9.5
W 9.5
WW
M P.180「オプション部品」参照
.100
O
W
コ
ネ
ク
タ
仕
様
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
208
KH
RH
LH
φSh6
φLBh7
LG
■MHMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
2.0kW
W.1 Y.COM W
OM ∼5.0kW
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
エンコーダ用コネクタ
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
モータ
.CO .TW
WW・ブレーキ用コネクタ
C
.
Y
W
W
0
Y
W
0
M
.1
.T
00
M
W.1 Y.COLR
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
□LC
LL
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
0
W
.T
M
.10LF
W.1 4-φLZ
M
.1
OM
W
LE
.CO .T（キー付仕様）
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
W
M
.
.T
1
00
LW
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C MLK
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
KW
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
φ
W
W
W
.T
LA
00
W
LD
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM Wφ
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
.CO .TW
O
W
※寸法を変更することがありますので設計用としてご利用の場合はさらに確定寸法をご照会ください。
W
W
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
WW
T
M
.
.
0
O
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
（ハイイナーシャ）
W
C
MHMAシリーズ
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
O
W
W
C
定格出力
2.0kW
3.0kW
4.0kW
5.0kW
.
W
W
.TW
W
00
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
W
T
M
.
.
0
M
O
1
W
. 品番 MOHM
モータ
20□P1□ 20□S1□
50□P1□ 50□S1□
O30□S1□ 40□P1□ 40□S1□
MA
W WW 30□P1□
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
17ビットW
17ビッ
O 17ビット
Wト
O17ビット 2500 p/r アブソリュート
2500 p/r アブソリュート
p/r
p/r アブソリュート
W
W 2500
CO
W
0Y.C
Y.C アブソリュート
WW .12500
.TW
0
0
W
T
.
ローW
タW
リエン0
コ0Y
ー. ダ仕様.TW
0
M
1
M
.
インクリメンタル
インクリメンタル
インクリメンタル
インクリメンタル
O
1
W
M
.
インクリメンタル
インクリメンタル
Wインクリメンタル O
.C 共用
O
W インクリメンタル
W
W
共用
W共用
00Y
WW .100Y.C 共用
.TW
1
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
M
O
W
O
W
C
.
O
W ブレー
190
190 W 205 Y.C205
230
230
255 TW
.キCなし
WW .1255
W
00Y
W
.TW
LL
00
WW .1ブレー
M.
1
00Yキ付 M.T215
M
.
O
W
215
230
230
255
255 W
280 .C 280
O
W
O
W
C
.C
0Y.
WW .1080
.TW 80 W W.100Y80 OM.TW
WW
.TW 80
00Y
LR
M
1
M
.
O
W
O
W
Y.C
WW .10035
.TW
W35
0Y.C M.TW 35
Y.C
WW .135
S
0
0
WW
T
M
.
0
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
200
WW .1200
L AW
W
00Y
0Y.C M.TW200
Y.C
WW 200
0
0
W
T
M.T
.
1
0
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
114.3
114.3
L B WW
.C
Y
.C
WW 114.3
.TW
WW 114.3
.TW
100
00Y
W
TW
M
.
.176
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
176
176
176
LC
O
W
資 W
W
WW .100Y.C M WW 00Y.CO .TW
.T
WW 233.100Y.C M.T233
233
233
L DW
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
.C 3.2.TW
W
料 .T
WW3.2 .100Y.C M.T
3.2
3.2
L E WW
M
.100
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.C
18
18
LF
WW 18 .100Y.
.T
WW
.TW
00Y
WW .100Y.C 18
.TW
1
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
84
84
C
84
84
LG
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C 143
M
.100
.TW
M
W
M
143
143
143
LH
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W
M
00 13.5 .T
13.5
13.5
13.5W.1
LZ
M.
W.1 Y.CO
.CO
W
W.1 Y.COM W
Y
W
W
0
W
W
0
W
55
55
55 .T
55
LW
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
キ
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
.
50W
50
LK
Y 50 .TW
W
W
ー
WW .100Y50
.100
M
.100 10h9
W
M.T
O
W
O
付
W
10h9
10h9
W
10h9
KW
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y8.C M.TW
寸
M
8
8
8
KH
O
W
O
W
W
法
W
Y.C
0Y.C M.TW 30 W
WW .1030
100 30 OM.T
30
RH
.
W
O
W
C
.
W
C
.
Y
W
W
W
ブレーキなし
18.2
22.0
26.7
26.7
W 16.0.100Y16.0 M.T18.2
.100 22.0
質量（kg）
W
O
W
W
C
ブレーキ付
.
19.5
19.5
21.7
21.7
25.5
25.5
30.2
30.2
W
WW .100Y
.TW
M
O
コ
ネ
ク
タ
仕
様
P.180「オプション部品」参照
W
WW .100Y.C M.TW
＜注意＞
O
W
高速応答を要望される場合は負荷慣性モーメント比を下げてご使用ください。
WW .100Y.C
W
WW
209
KH
RH
LH
φSh6
φLBh7
LG
■MHMA
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■出力軸の許容荷重
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
.C
WW スラスト荷重
.TW
00Y （A,
ラジアル荷重（P）方向
方向
.TW
1
MB）
.
M
O
W
O
C
.
W
C
.
Y
W
.TW
100
00Y L M.TW
M
.
1
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
A
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
.T
.100 M OM.T
.TW
100
00Y
M
.
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
W
W
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
B W
1
0
T
M.T
.
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WWL/2 .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
WP
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.単位：N（1kgf＝9.8N）
TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
.C
O
W
W
W
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW 組立時W
1
WW .100モータ
T
M.T 運転時
.
.
O
W
M
O
W
C
W
スラスト荷重
.CO .TW モータ出力
Y.C
WW .100Y. ラジアル荷重
.TW スラスト荷重
WW .100ラジアル荷重
.TW
WW .1シリーズ
M
00Y
M
O
W
M
A, B方向
O
W
O
W
C
W
Y.C
W A方向 WW B方向
0
T
.
0
WW .100Y.147
T
.
1
WW .100Y.C M.TW50W, 100W
M
M
88
117.6
58.8
O68.6
W.
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
W
.
W
0
Y
W
W
147
MSMD
196.1
245
M
98
.T200W, 400W W.1 392 OM
00
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
750W W
392 .1
392
147
00686 M.T 294
W
OM
W
M.T
.100
O
W.1 686
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
1kW
392
490
392
147
0
Y
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.10
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
.
O 1.5kW∼3.0kW W
W
W
MSMA
.C
0Y490
W
.TW 196
W
TW
.588
00Y
980
WW .100Y.C M.TW
686 W.10
M
1
M
.
O
O
W
343
O4.0kW∼5.0kW
W
Y.C
WW .100784
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.100W
TW
M
O
117.6WW
68.6
58.8
W147 Y.CO 88 W
MQMA
0Y.C M.TW
W
WW 00Y.CO
W
0
0
WW 392
T
.
1
0
W
T
.
.
200W,
400W
147
1
196
245
98
OM
W.
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
W
.1490 OM 196
M.T
.100
M.T
.100 1.0kW∼2.0kW
O588
980
W
686 WW
O
W
C
.
W
C
W
. 3.0kW
0Y.C M.TW
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
.
.
1
0
M
.
MDMA
O
M
O
WW784
W.1
Y.C
WW 00Y.CO .TW
4.0kW
343
0
W
.TW
0
W1666
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
784
980
1
M
.
O
W
O
W
O
5.0kW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10750W∼1.5kW
O196
W
980 W
588
686
490
O
W
W
.CO .TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
MHMAWWW
0
Y
W
T
.
0
0
0
1666 W.1
784 OM
980
784
343
O
W
OM
W
W.12.0kW∼5.0kW
W
.C
Y.C
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
392
147
M.T
.1
1
00 400W M.T
M
.
O
1
W
.
O
W
C
980 W
588.C
O
W
W
Y.
W
W490
.TW
MFMA WW
Y.C
W
.T686
100 196
00Y
M
.
.TW
1
001.5kW
M
.
O
1
W
M
.
O
.C
W
W
784
.CO .TW 1862WWW 686
W
00Y294 M.TW
0Y.C M.TW
Y4.5kW
1
0
0
WW 2.5kW,
.
1
0
.
O
OM
WW 00196
W.1900W
980
686
.CO .TW
Y.C
WW 588
C
.
Y
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W784
1666
MGMA
980
1176W
O
W 2.0kW
0Y.C M.TW
W
W
0490
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
WW3.0kW,
T
.
.
0
1
2058
4.5kW
980
1176
1470
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
＜お知らせ＞
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
なお、荷重点の位置が変わる場合は、右表の関係式に基づき取付フランジ
W
C
.
W 荷重-荷重点
.T
モータ
W
00
W
WW .100Y
M.T モータ出力 W
.100
W.1 Y.COM
M.T
O
W
面から荷重点の距離L（mm）より許容ラジアル荷重P（N）を算出し、算
関係式
シリーズ
O
W
C
.
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
.100
M.T
.100
OM
W
出結果以下となるようにしてください。
O
W
C
3533
.
O
W
W
C
Y
W
P＝
WW .100Y.
.TW50W
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
L＋39
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
4905
00
W.1 Y.COM 100W
.CO
P＝WWW
W.1 Y.COM W
Y
W
W
0
W
W
L＋59.10
.T
W
.100
M.T
.100
OM
W
O
WW 00Y.CO
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
14945
W
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
OM200W P＝ L＋46
W.1 MSMD
WW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
19723
W
W
C
.
W
0
400W
W
T
P＝
.
0
WW .100Y
T
.
1
M
.
L＋65.5
M
WW 00Y.CO
.CO .TW
LW
Y
W
0
WW
.1
37044
.10
OM
750W
P＝
WW
C
.
P WWW
W
Y
W
L＋77
M.T
.100
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
210
W
M.T
O
.C
■モータ特性（S-T 特性） WW.100YY.COM.TWW
［資料］
0
W
T
.
0
W.1 Y.COM W
W
W
W
●オイルシールの有無、ブレーキの有無でモータ特性が異なることがありますのでご注意下さい。
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.C
●連続トルクー使用温度特性は冷却条件として当社標準のアルミ製Lフランジ（モータフランジサイズの約2倍角）
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
を取り付けた場合の値です
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y).CO .TW
W
W
W
(
MQMA
シリーズ
100W∼400W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
オイルシール付・なし
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
●MQMA012□1□
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y ●MQMA011□1□
O
1
W
M
.
O
W
C
アンプ電源電圧 : AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す）
アンプ電源電圧
: AC200V時
W
Y. （点線は電源電圧10%低下時を表す）
.CO
Y.C
WW
.TW ＊連続トルク-使用温度
WW .100＊連続トルク-使用温度
.TW
100
トルク
M
.
.TW
00Y
M
トルク
O
1
W
M
.
O
［N・m］
W
・m］
W1.0W .100Y.C M.T定W
WW 00Y.CO［N
W
WW 定 100.100Y.C M.TW
T
1.0
.
100
格W
（0.95）WW
.CO .格トTW
OM
W.1 Y.C（0.95）
CO
ト
.
Y
W
W
0
Y
W
W
W
瞬時動作領域
0
0
W
T
ル
ル
瞬時動作領域
.
0
W
.T
0.5
00
0.5
ク 50 .1
W.1 Y.COM ク比 50W
OM
（0.32） W
OM連続動作領域
比 W
W.1 Y.（0.32）
C
.
W
C
W
Y
W
連続動作領域
W
.T
W
00
W［％］ .100
［％］
.T
W
M
.13000
.T2000
00 0 M
M
O
1
W
.
O
0
1000
2000
4000
5000
40
40
0
10
20
30
0
10
20
30
W
C
1000
3000
4000
5000
.
O
W
.C
W
W
0Y［r/min］
Y
WW .1回転速度
TW
.
使用温度［℃］
使用温度［℃］
0
0
T
.
0
WW .100Y.C M.TW 回転速度［r/min］W
M
1
M
.
O
W
W
WW 00Y.CO .TW ●MQMA022□1□
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1●MQMA021□1□
0
M
.1
O
W （点線は電源電圧10%低下時を表す）
: AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す）
アンプ電源電圧 : AC200V時
OM
W アンプ電源電圧
Y.C
WW 00Y.CO .TW トルク WW
C
.
0
TW
W
W
0
Y
W
0トルク
W
＊連続トルク-使用温度
M.＊連続トルク-使用温度
.1
.T
1
0［N
M
.
O
1
W
M
.
［N
・
m］
O
・
m］
W
W
.C
W
.CO .TW
WW .100Y.C定 100 M.TW
定 100W
.TW 2.0
00Y
WW .（1.91）
1
02.00Y
M
.
格
1
M
O
ト
WW 00Y.格トルCO .TW
W
WW 00Y.CO .TW（1.91）瞬時動作領域
C
.
W
W
瞬時動作領域
ル
W
Y
W
W
1.0
.1
.T
ク 50
ク 50 OM
100
.1.0
（0.64）
W.1 Y.COM W
比
比.C
OM
WW 00［％］
W（0.64）
Y
W
C
連続動作領域
連続動作領域
.
W
W
.TW
［％］
W
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1 40
0 1000 2000 3000
M
.
O
W
M
0.1
4000 5000
0
1000
2000
3000
4000
5000
0
10
20 W30
0
10
20
O 回転速度［r/min］
W
W
W30 40
.CO .TW
Y.C
W使用温度［℃］
C
.
0
Y
W
T
W
回転速度［r/min］
使用温度［℃］
.
W
0
0
Y
W
1
0
0
W
M
.
.T
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
●MQMA041□1□
WW 00Y.CO ●MQMA042□1□
W
W
W
W
T
.
Wアンプ電源電圧
.T
00: AC100V時（点線は電源電圧10%低下時を表す）
アンプ電源電圧 : AC200V時（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
T
.トルク
トルク
＊連続トルク-使用温度
W ［N
M.T
.100 ＊連続トルク-使用温度
.T
100
00
M
.
［N・m］
O
W
M
・m］ .1
O
W
C
.
WW 定格.110000Y
WW 00Y.CO .TW
定 100
.TW
4.0.TW
4.0
WW .100Y.C （3.82）
W
M
格
M
（3.82）
O
1
W
M
.
O
W
ト
ト
O
瞬時動作領域
ルW
W
WW ルク .50100Y.C M.TW
WW
Y.C
WW .100Y.C 2.0M.T瞬時動作領域
2.0
0
W
T
ク 50
.
0
O
1
W
（1.3）
（1.3）
比
比
OM ［％］
W［％］
W.
連続動作領域
W
Y.C
WW 00Y.CO 連続動作領域
C
W
.
0
W
W
W
0
Y
W
T
.
0 4000 4500 M.T 0 10 20 30 40 .1
W
.1 10 20 O30M.40T
03000
0 M 1000 2000 3000 4000 5000
0
1000 2000
0
1
W
.
O
W
O
W
［r/min］
使用温度［℃］
WW .100Y.C使用温度［℃］
.TW
WW .100Y.C M.TW 回転速度［r/min］
0Y.C
WW .10回転速度
M
.TW
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
MAMA シリーズ
O )
W (100W∼750W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
オイルシールなし
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
●MAMA012□1□ W.1
W●MAMA022□1□
OM
WW 00Y.CO .TW
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
アンプ電源電圧W
: AC200V時 00
アンプ電源電圧
: AC200V時
.
.T
.10
W.1 Y.COM W
＊連続トルク-使用温度
OM
W
OM＊連続トルク-使用温度
W
W.1 Y.定C100
C
トルク 2.0
.
W
トルク 1.0
W
Y
W
W
定
100
W ［N・m］.（1.91）
（0.95）
.T
W
M.T
.100
［N・m］
100
格
00 格ト M.TW
M
O
1
W
.
O
W
C
ト
.
O
W
.C
.C
WW .100Y
ル
.TW
瞬時動作領域 W
瞬時動作領域 .TW
WW .1.0100Y
0.5
W
M
00Yルク 50 M.TW
ク 50
M
O
1
W
.
O
W
.C
資
比
比
O
W
W
Y.C
（0.19）
WW （0.38）
.TW ［％］ W W.100Y OM .TW
00連続動作領域
0Y.C M.TW
WW .10［％］
連続動作領域
1
M
.
O
.C .TW
O 20 30 40
（5000） W
WW 0 002000
0
40
0.C 10
W
0Y
Y.C4000（5000）6000
W10W 20 .30
4000 W
6000
料
0
2000
W
0
Y
W
T
.
1
0
W回転速度
T
.
1
0
M
.
使用温度［℃］
回転速度［r/min］
［r/min］
OM
W
M 使用温度［℃］
.1
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.C M.TW
●MAMA042□1□
●MAMA082□1□
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
アンプ電源電圧 : AC200V時 W
アンプ電源電圧
: AC200V時
.C
Y.
W
W
.TW
W
＊連続トルク-使用温度
M
.100
.TW
100
00Y＊連続トルク-使用温度
M
1
W
M
.
トルク 4.0
トルク 8.0 W.
O
.CO
W
定 100
W定格 100 Y.CO
.C
Y
W
（3.82）
（7.16）
［N・m］
［N・m］
W
0
Y
W
W
W
格
0
0
W
T
.
0
W
.10
ト .10
W.1 Y.COM
M.T
OM トル
W
O
W
W
ル
瞬時動作領域
瞬時動作領域 .C
W
2.0
4.0
C
W
.
Y
W
W
W
.Tク比 50
W ク比 50.100Y
.100
.TW
100
M
.
W
M
O
W
.CO
O
W
W
（0.76）
（1.43） W
.C
Y
［％］
［％］
C
W
.
0
W
W
連続動作領域
連続動作領域 0Y
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
（5000）
W.1
OM 0 10 20 30 W40
W.14000（5000）
W0 .1 10 Y20.CO30M 40 W
C
4000
6000
6000
0
2000
0 W
2000
.
W
Y
W
W
W
使用温度［℃］
［℃］
回転速度［r/min］
00回転速度［r/min］ .T
W
.T
M
.100 使用温度
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
.
※変更することがありますので設計用とし
W
0
W
0Y ット設定
WW
M.T（トルクリミット設定：300％）
動作領域
1※0トルクリミ
M.T（SV.Pr5E, トルク WW.10
O
O
てご利用の場合は必ずご確認下さい。 W. SV.Pr5F）
C
.
.C を下げると、
Y 動作領域（トルクリミット設定：200％）
W
W 高速 W
W使用
00Y
.100
※オイルシール無、ブレーキ無の場合、
M.T
.1域での動作領域も低下する
W
O
W
動作領域（トルクリミット設定：100％）
.C
温度40℃にて定格トルク比は100％です。
WW
WW 場合があります。
.TW
00Y
1
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
連続動作領域
O
W
C
.
W
回転速度
Y
0
W
.10
W
WW
211
W
M.T
O
.C
■モータ特性（S-T 特性） WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
MSMD シリーズ (50W∼100W)
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
オイルシールなし
オイルシール付
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
.C
W
WW 00Y.C
WW
00Y
.TW
1
●MSMD5AZ□1□ W
●MSMD5AZ□1□
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
アンプ電源電圧 : AC100V/200V時
W
Y: AC100V/200V時
W アンプ電源電圧
. T W
WW .100Y.C M.TW
100
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
M
.
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
.CO .TW
WW 00Y＊連続トルク-使用温度
C
＊連続トルク-使用温度
.
トルク
トルク
W
W
Y
W
M
.1
.T
［N・m］
1
［N・m］
00
ブレーキ無
M
.
O
1
W
M
.
ブレーキ付
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
定 100
定W
W
C
ブレーキ付
W
.
0
Y
W
T
.
100
0.5
0.5
W
0
Y （0.48） .T
W 格 95.100
M 格ト 70
.1
M.T
O
ト
（0.48）
W
M 瞬時動作領域
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
ル 60W
Y
.C0.25 .TW
W 瞬時動作領域
W
0.25
WWルク比 50 .100Y.
.TW
Mク比.T50
.100
00Y （0.16）
M
O
1
（0.16）
W
M
.
O
W
C
.
O 連続動作領域
W
W
.C
W
W連続動作領域
.T0 W 10 20 30 40
W
00Y4000 5000［％］
W［％］
.TW
13000
00Y20 30 M
WW .100Y.C0 M
M
.
1
1000.T
2000 3000 4000 5000
0
10
40
0
1000 2000
.
O
W
O
W
.C
O
W
回転速度［r/min］
［℃］
WW .1回転速度
00Y［r/min］ M.TW 使用温度［℃］
0Y.C
WW .10使用温度
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T ●MSMD011□1□ W.1
00
W
.T
●MSMD011□1□
OM
M
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
W
W
アンプ電源電圧
:
AC100V時
アンプ電源電圧
:
AC100V時
Y
W
C
.
W
W
.T （点線は電源電圧10%低下時を表す）
WW （点線は電源電圧10%低下時を表す）
M.T
.10 0
.TW 100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
.CO .TW ブレーキ無
WW 00Y＊連続トルク-使用温度
Wトルク Y.CO
トルク
＊連続トルク-使用温度
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
［N
・
m］
［N
・
m］
W
ブレーキ付
M
.1
.T
定
.100
W.1 Y.COM 1.0
1.0
.CO .TWブレーキ付
OM
WW 0定格ト0100
W
格 100
Y
W
C
95
W
.
（0.95）
W
W
（0.95）
75
ト
W
0
Y
W
.T
0
0
W
.T
ル
10瞬時動作領域
W.1 ルク 7050Y.COM W
W.1 Y.COM 0.5W 瞬時動作領域
0.5 .
ク 50
OM
W
W
W
C
.
W
W
比
（0.32）
（0.32）
W
.T 連続動作領域
1比00
W
M.T
.［％］
.TW［％］
100
00Y
連続動作領域
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W5000 000 Y. 10 20 .30TW40
W
.C
0
10 W
20 W30
40
2000 .C
3000 4000 5000W
W4000
.0TW1000 2000 3000回転速度
00Y
WW0 1000
M［℃］
.T
00Y 回転速度M
M
使用温度
使用温度［℃］ .1
［r/min］
［r/min］
1
W.1 Y.CO
.
O
W
O
W
W
C
W
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.10
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
●MSMD012□1□
●MSMD012□1□
O
W
.C
W
W
C
.CO
アンプ電源電圧
WW .100Y. アンプ電源電圧
.TW: AC200V時 W W.100Y OM.TW
WW : .AC200V時
00Y M.TW
M
1
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW 00Y.CO .TW
0Y.C M.TW
WW＊連続トルク-使用温度
WW 00Y.CO .TW
0
W
1
.
トルク W
トルク
＊連続トルク-使用温度
M
.1
CO
［N・m］
・C
WW 00Y.ブレーキ無
W.1 Y.COM W
W
. m］O .TW
WW 00［N
ブレーキ付
Y
W
W
W
定
定
W
M.T
.1
100 .T
ブレーキ付
100
1.0
1.0
1 （0.95）
00
M
.
格M
O
1
格
W
.
95
O
W
C
（0.95）
O
W
W
ト
ト 75
Y.
70
瞬時動作領域
.TW
ルW
WW .1000.5Y.C瞬時動作領域
.TW
100
WW .100Y.C ルク 50M.TW
M
.
0.5
M
ク 50
O
W
W （0.32） O
（0.32）
.C
比
W
W
W
C比O
連続動作領域
連続動作領域 .TW
W
00Y
［％］W
WW .100Y.C
1
WW .100Y.［％］
T
M.T
.
.
M
O
W
M
O
W
0
1000 2000 3000
4000
5000
0
1000
2000
3000
4000
5000
0
10
20
30
40
0
10
20
30
40
C
.
W
.CO .T使用温度
WW 使用温度
.TW
W ［℃］ WW .100Y.C M.回転速度
00Y
TW［r/min］
1［℃］
WW回転速度.［r/min］
M
.
00Y
O
1
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。
Y
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W.1 使用温度40℃にて定格
※オイルシール無、
ブレーキ無の場合、
トルク比は100％です。
W
C
.
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
※トルクリミット設定（SV.Pr5E,
SV.Pr5F）を下げると、
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
高速域での動作領域も低下する場合があります。
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
0
W
M
.1
.T
トルク
00
M. （トルクリミット設定：300％）
W.1 Y.CO動作領域
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
W
W
動作領域
M.T（トルクリミット設定：200％）
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y 動作領域
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T（トルクリミット設定：100％）
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
連続動作領域
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
W 回転速度 O
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
212
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
MSMD シリーズ (200W∼750W) M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
.Tオイルシール付
オイルシールなし
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
Y.
W ●MSMD021□1□
●MSMD021□1□W
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
W
アンプ電源電圧 : AC100V時
Y: AC100V時 .TW
W アンプ電源電圧
WW .100Y.C M.TW
100
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
M
.
.TW
W
M
O
W
.CO .TW
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
トルクTW
トルク
＊連続トルク-使用温度
.T
00
.10
.
00Y
OM
・m］
［N・m］ W
OM
W.1 ＊連続トルク-使用温度
C
.
ブレーキ無
W
W.1 Y.CO［NM
C
W
.
Y
W
W
W
.T 定
W
00
0Y
W
T
.
1
0
0
T
定
M
.
.
1
0
ブレーキ付
M
.
2.0
格 100
W 格ト 100 Y.CO
O2.0M
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.C（1.91）
（1.91）
W
ト 80
W
W
70
W
W
瞬時動作領域
.T
瞬時動作領域
ル 00
.T
W.1 Y.COM ルク比W50
1.0 M
1.0
.100
W.ク比1 50 Y.COM W
W
（0.64）
W
CO 連続動作領域
0
W
WW 00Y.（0.64）
W
.T
［％］
連続動作領域 .10
［％］
M.T
.TW
100
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
0
1000
2000
3000
4000
5000
0
10
20
30
40
0
1000
2000
3000
4000
5000
W0 10 20 30 40
.
Y
W
C
W
.TW
100 ［r/min］ OM.T
WW .100Y.
［℃］
回転速度
使用温度［℃］
.
.TW 回転速度［r/min］W W.100Y 使用温度
M
W
M
O
.C
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
●MSMD022□1□
●MSMD022□1□
W
Y
W
.T
W
00
W
0Y.
WW .10 アンプ電源電圧
M.T アンプ電源電圧W
.100
:.T
AC200V時
: AC200V時
W.1 Y.COM W
M
O
W
O
W
C
.
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
WW .100Y
.TW （点線は電源電圧10%低下時を表す）
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W トルク Y.C
W
トルク
Y.C
WW .100Y
WW＊連続トルク-使用温度
.TW ［N
0
WW .［N
M.T＊連続トルク-使用温度
・m］
・
.TW
100
0m］
M
.
O
1
ブレーキ無
W
M
O
W
W 2.0 Y.CO
W
定 100
W2.0
Y.C
WW .100Y.C定格 100 M.TW
ブレーキ付
W
0
T
.
格W
0
0
WW （1.91）
T
.
80
M （1.91）瞬時動作領域 WW
.1
O
ト
ト
.10 瞬時動作領域OM
O
W
70
C
.
W
ル
W
Yル
W
W
Y.C
W
1.0
1.0
50
ク W
.T（0.64）
0Y.C M.TW
WW （0.64）
.100 ク比 OM.T
100
0連続動作領域
M
.
比
1
W
.
O
W
C
連続動作領域
W
［％］
［％］
Y.
W
.CO 4000.T5000
WW
.T20W 30 40
W
0Y.40C M.T0W 1000 2000 3000
W
100 0 OM
WW 0 .11000
.
4000 5000
10
0
10
20.10
30
00Y2000 3000 M
W
W ［℃］
O
W
回転速度
回転速度［r/min］
W ［℃］
.CO .TW
WW［r/min］.100Y.C M.T使用温度
WW 使用温度
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
●MSMD041□1□
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO●MSMD041□1□
W
W
W
Y.C
W
T
.
アンプ電源電圧
アンプ電源電圧
:
AC100V時
WW .10:0AC100V時
T
M
.1
M
.1
M.
O
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）WW
.CO .TW
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
M
.T
.10
W.1 ＊連続トルク-使用温度
.100
OM
＊連続トルク-使用温度W
.CO .TW
OM
W
C
.
Y
W
トルク WW
トルク
C
W
.
0
Y
W
W
0
Y
W
00 ［N・m］ .T
［N・W
m］
定
W.1 Y.COM W
M.T 定格 100
.100
W.1 Y.C4.0OM W
格 100
O
W
W
4.0
W
C
.
W トル .100
W
.T
W
（3.8）W
.TトルW90
00Y
75
M.T
.100 （3.8）O瞬時動作領域
OM
瞬時動作領域 .1
M
W
クW
C
.
O
W
W
ク
C
.
Y
2.0
2.0
50
比 50
W［％］
W
.TW
比 W
00
Y.C
WW .100Y（1.3）
.TW
1
0
（1.3） W
T
M
.
.
0
M
［％］
O
1
W
M
.
連続動作領域
連続動作領域
.C
W
W40W 00Y0.CO
.CO .TW
WW 0 .11000Y
TW
Y5000
W
TW
20
30
40 .
0
1000
2000 3000 4000
1000 2000
3000 4000 5000
0
10
20
30
.
0
WW
M
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
回転速度
［r/min］
回転速度
［r/min］
使用温度
［℃］
W
C
. ［℃］ .TW
O
使用温度
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
●MSMD042□1□
●MSMD042□1□
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
アンプ電源電圧 : AC200V時
アンプ電源電圧
:
AC200V時
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M
M.T
.100
.TW
M
O
トルク
トルク
W
＊連続トルク-使用温度
＊連続トルク-使用温度
O
W
C
.
O
W
.C
［N・m］
WW .100Y
.TW
WW ［N・m］
.TW
00Y
WW .100Y.定格C100 M.TW
定
M
1
M
.
O
W
100
4.0
4.0
格
O
W
.C
資 W
W
（3.8）
WW 00Yトル.C90O .TW
.T
00Y
0Y.C M.TW トル 75 W
WW（3.8） .瞬時動作領域
瞬時動作領域
1
0
W
M
.
1
O
1
ク
ク
W
.
2.0
2.0W
50
50 OM
O
C
.
W
W
比
比
W
Y
（1.3）
（1.3）
Y.C
W
料 .T
WW
.TW ［％］
連続動作領域
連続動作領域
0Y.C M.TW
WW .10［％］
M
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
W 30 4000Y.
.C 4000 5000
30
40
0
1000 2000 3000 4000 W
5000W
0
1000 2000Y
3000
.0CO10 20.TW
.T
WW
.TW 0 10W20使用温度
00 回転速度［r/min］
W
.1
［℃］
使用温度［℃］
回転速度
［r/min］
1
00Y
M
.
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
●MSMD082□1□
●MSMD082□1□
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
アンプ電源電圧 : AC200V時
アンプ電源電圧
OM
W.1: AC200V時
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
W
M.T
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
トルク
トルク
W
0
Y
W
W
W
0Y.
WW .10＊連続トルク-使用温度
［N・m］
［N・m］
M定.T ＊連続トルク-使用温度 WW.10
.100
M.T
O
W
定
O
W
C
Y.
8.0
8.0
W
格 100
WW
TW
WW格ト 100 .100Y.C M.TW （7.1）
ト .
（7.1）
100
M
瞬時動作領域W.
瞬時動作領域
O
ル W
ル
O
ク 50
4.0
4.0
WW .100Y.C ク比M50.TW
0Y.C M.TW （2.4）
WW
比
0
（2.4）
1
.
O
連続動作領域
連続動作領域 W
［％］ W
O
W
Y.C ［％］ 0 10 20 30 40
0
0
WW 0 .1010020Y.C30 40M.TW 0 1000W
0
1000 2000 3000 4000 5000
2000 3000 4000
5000
W.1［r/min］
O
使用温度［℃］
使用温度［℃］
回転速度［r/min］
W
W回転速度
C
.
W
W
Y
W
0
W
T
.
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W
※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
213
W
M.T
O
.C
■モータ特性（S-T 特性） WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
MSMA シリーズ (1.0kW∼5.0kW) M.TW
M.T
.100
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
オイルシール付
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
.C
W
W
WW 00Y.C
W●MSMA152□1□
00Y
.TW
1
M.T
●MSMA102□1□ W
.
1
M
.
O
W
O
W
C
.
W
アンプ電源電圧 : AC200V時 W
アンプ電源電圧
:Y
AC200V時
.C
W
.TW
W
.TW
100
00Y
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
.C
Oトルク
W
.C
W
.TW ＊連続トルク-使用温度ブレーキ無
トルク
W
00Y
Y.C ［N
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
＊連続トルク-使用温度
0
・
m］
M
［N
・
m］
O
1
W
O
W
.C
OM
W
W.
W
W
ブレーキ付
00Y
0Y.C M.TW
Y.C 10 .TW
WW 定 100
1
0
0
M.T 定格 100
.
15
1
0
.
O
1
W
格
M
.
O
W
（14.3）
C
（9.5）
.
O
85
W
W
ト
C
W
.
ト
Y
W
W
W 瞬時動作領域
.Tル
W
Y.C 5 瞬時動作領域
W ルク 50.100Y
.100
7.5
M.T
OM ク比 50
W
M.T
.100 （3.18）
O
W
C
.
（4.77）
O
W
W
比
C
.
.C
W連続動作領域.100Y
W
.TW
［％］
WW
［％］
.TW
00Y
M
.TW
1
00Y 0 連続動作領域
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
40
30
40
0
10
20
30
.5000
O1000 2000 3000 4000 5000 W
W2000 300004000
W
0
1000
.C
W
0Y
Y使用温度
W
T0 W 10 20 使用温度
.
0
T
.
1
0
WW .100Y.C M.TW回転速度［r/min］ W
回転速度
［r/min］
［℃］
［℃］
M
.
1
M
.
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW .1●MSMA202□1□
0
M
.1
O
W
OM
W
W アンプ電源電圧
Y.C
WW 00Y.CO .TW●MSMA302□1□
C
.
0
W
W
.TW
W
:
AC200V時
アンプ電源電圧
:
AC200V時
0
Y
W
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
トルク
＊連続トルク-使用温度
ブレーキ無
O
WW 00Y.CO ＊連続トルク-使用温度
W［N
トルク
ブレーキ無
WW 00Y.C
W
W
W
・m］ Y.C
.TW
W
W
T
［N
・
m］
.
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
W
定 O
ブレーキ付
W.
定
OM
W.201
30
.CO .T（28.6）
W
格 100 WW
Yブレーキ付
WW .100Y格ト.C10090 M.TW
0
0
WW （19.1）.100Y.C M.TW
ト 85
ル 85 O
ル 70
W.1 Y.COM 15W 瞬時動作領域 WW
瞬時動作領域 O
ク
W
W
10
Y.50C
W
C
ク 50
.
0
W
W
比
W
0
0
Y
W
T
（6.36）
（9.54）
.
比
1
0
0
W
T
M.T
.
.
1
0
M
.
連続動作領域
［％］
O
1
連続動作領域
W
M
.
O
［％］
W
C
O
W
W
Y.0 10 20.TW
W20 30 0400Y.C
W1000 2000 3000W4000
Y.C3000 4000 .5000
W
0
5000 100
0
10
.T
WW0 .1000
TW
M 30 40
.
1
002000
M
.
1
W
M
W ［℃］ Y.CO
.CO 使用温度
回転速度
［r/min］
回転速度
使用温度
O ［r/min］
W
W
Y
W
C
W
.
0
W
W
.TW［℃］
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
M
.1
WW 00Y.CO
●MSMA402□1□
●MSMA502□1□
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
T
.
W
1
アンプ電源電圧
アンプ電源電圧
: AC200V時
O
W
OM
W.
W.1 : AC200V時OM
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C （点線は電源電圧10%低下時を表す）
T
.
WW .100Y.C M.TW
OM
.CO .TW
O
WW ＊連続トルク-使用温度
W
.Cトルク
＊連続トルク-使用温度
Y
WWブレーキ無
C
トルク W
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
［N・m］
.T
00
.10 ［N・m］
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W.1 Y.COM 定 100W
C
定
ブレーキ付
.
W
W
Y
W
W
40
50
格 100 100
W
.T
M.T
.格トT9085
100 （47.6）
00
（37.9）W
M
ト W.
.
O
1
M
.
O
W
70
C
.
ル
O
ル
W
W
.25C 瞬時動作領域
瞬時動作領域
Y
WW
ク 50
50 W
20
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C Mク比.T
M.T
.100
比
（15.8） OM
（12.6）
O
W
W
［％］
連続動作領域
W
連続動作領域
W
W
Y.C
.CO［％］ .TW
W
W40W .100Y0 .C 1000M
.TW
10020 30 O40M.T
WW
00Y5000
2000 3000 4000 5000
0
1000
2000 3000 14000
0
10
20
30
0 W.10
M
.
O
W
O
W ［r/min］
Y.C［℃］ .TW
W ［r/min］ WW .100使用温度
W 使用温度［℃］
Y.C
WW .100Y.C M.T回転速度
0
WW 回転速度
T
M
.
0
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
(
)
MDMA シリーズ
W
.T
W 1.0kW∼2.0kW
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
オイルシール付
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
●MDMA102□1□WW
W
0Y.C M.TW
Y.C
WW●MDMA152□1□
0
0
T
.
1
0
.
1
アンプ電源電圧 : AC200V時W.
アンプ電源電圧
AC200V時
O
W
OM
WW 00Y.CO .TW
.:C
W
C
W
.
Y
W
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
＊連続トルク-使用温度
W.1 Y.COM W
トルク
W.1 Y.COM W
OM
トルク
W
W.1 Y.＊連続トルク-使用温度
W
C
［N
・m］
W
W
［N・m］
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
O
1
W
（21.5）W.
M
.
O
C
定
定
.
O
W
W 100
15
100
W
.C
20
Y
W
WW
（14.4）
.TW格ト
00Y
WW .格ト100Y.C M.TW
M.T
.100
1
M
.
瞬時動作領域
O
瞬時動作領域
W
10
O
W
C
ル
ク 50
WW .100Y.
WWルク比 5000Y.CO .TW
.T
W10W .100Y.C M.TW
5
（7.15）
W
比
OM
1
W
M
.
（4.8）連続動作領域
連続動作領域
O
W
C
.
［％］
O
［％］
W
W
C
W
.C 20 30 .T40W
W
0Y. 3000 M.TW 0 10 20W 30 40 .100Y
W
0
1000 10
2000
0 00Y
10
M
0
1000
2000
3000 W
.
1
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
使用温度
［℃］
.C［r/min］
回転速度
Y
W
回転速度
［r/min］
C
使用温度
［℃］W
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
●MDMA202□1□
W
W
W
.T
W
.100
アンプ電源電圧 : AC200V時
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
Y
W
W
Y.
W
WW ＊連続トルク-使用温度
.100
M.T
.100
W
M.T
.100
トルク
O
W
O
W
W
C
［N・m］
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
定
O
100WW
30
格
WW .100Y.C M.TW
（28.5）
0Y.C M.TW
0
トW
1
.
ル
瞬時動作領域
W
WW 00Y.CO
15
.CO .TW
ク 50 W
Y
W
0
W
（9.54）
比
0
.1
連続動作領域
［％］
W.1 Y.COM W
WW
W
W
W 10 20.10300 40
0
.T
0
1000
2000
3000
OM
W使用温度［℃］
回転速度
［r/min］
C
.
W
W
Y
W
M.T
.100
O
W
※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。
WW .100Y.C
W
WW
214
（3500）
（2200）
（2200）
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
.CO .TW
W
Y
W
0
W
0
MDMA シリーズ (3.0kW∼5.0kW) M.T
W.1 Y.COM W
O
W
C
.
W
Y
W
.T
オイルシール付
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
Y.
W ●MDMA402□1□
●MDMA302□1□WW
M.T
.100 : AC200V時
100
M.T
O
W
アンプ電源電圧 : AC200V時 W.
アンプ電源電圧
O
C
.
Y
W W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
M
.
.TW
O
W
M
O
W
トルク
.C
O トルク
＊連続トルク-使用温度
.C
WW
.TW
［N・m］
W
00Y
Y.C ［N
WW .100Y＊連続トルク-使用温度
TW
.
1
0
ブレーキ無
T
M
.
.
0
・
m］
M
O
1
W
O
W
C
.
OM
W
W.
C
W
.
（56.4）
Y
W
ブレーキ付
C
定
W
.
W 50 .100
定 1000Y
W
50 .TW
.T
0
M.T 格ト 100
格
1
00Y
M
.
O
1
W
85
M
.
（42.9）
O
W
C
ト
W
Y.
.CO 25 .瞬時動作領域
W25W 瞬時動作領域
.TWルク 70
WW ルク.15000Y.C M.TW
100
50
TW
M
.
00Y （14.3）
O
1
W
M
.
比
O
W
比
C
（18.8）W
.
C
W
.
W
連続動作領域 0Y
W
［％］
Y
W
T
WW 00Y.CO 連続動作領域
.
W
0
W ［％］ 0
.T
OM
W.1 2000 Y.3000
M.T1000 2000 3000 WW.10 0 10 .C20OM
.1
40
0
0
0
10
20
30
40
30
1000
C
O
W
W
C
W
0回転速度［r/min］
Y 使用温度［℃］
W
TW
.
W 回転速度［r/min］
0
0
W
T
.
1
0
使用温度［℃］
WW .100Y.
T
M
.
.
1
M
.
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
Y.C
W
WW .100●MDMA502□1□
T
.1
W.1 Y.COM W
M. : AC200V時
OM
W
O
W
W
C
アンプ電源電圧
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
0Y.
WW .1 0（点線は電源電圧10%低下時を表す）
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
Y
W
WW＊連続トルク-使用温度
.TW
0・Y
WW .1［N
M.T
.100
.TW
100
0トルク
M
m］
.
ブレーキ無
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
.C
W
.C
WW .100Y
定W
.TW
00Y ブレーキ付
WW .1（71.4）
M.T
.TW
1
0700Y
M
.
格 100
O
W
M
O
W
W
ト 90 W
.C
.CO .TW
85
WW .100Y.C M.TW
瞬時動作領域
ル W
.TW
00Y
WW .13500Y
1
M
.
ク 50
M
比
WW 00Y.CO .TW
W（23.8） Y.CO
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
連続動作領域
［％］
W
M
.1
00
M.T3000
W20.1 30 Y40.COM W
O2000
WW 00Y.CO .TW
W.01 1000
0
10
W
C
.
W
W
W
0
Y
W
W
.T
00
.10 ［℃］ OM.T
W.1 Y.COM W
回転速度［r/min］
W使用温度
W
W.1 Y.COM
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.CO400W∼2.5kW
WW .100Y.
WW シリーズ
.TW
WW .100Y.C M.TW
MFMA
W
M
.TW )
00Y (400W∼4.5kW
O
1
W
M
.
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1オイルシール付
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
W
O
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
●MFMA042□1□
●MFMA152□1□
.
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
OM
W.1 Y.C
アンプ電源電圧
アンプ電源電圧
: AC200V時
OM
W
W.1: AC200V時
W
C
W
.
W
W
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
.T
W
M.T
.100
.TW
100 （点線は電源電圧10%低下時を表す）
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
トルク
W
W
トルク
0Y
WW .10＊連続トルク-使用温度
WW .100Y.C
TW
［N・m］
WW .100Y.C M.TW＊連続トルク-使用温度
M.T
［N・m］M.
O
W
O
W
C
（5.3）
WW定 100.100Y.C M.TW
WW 00Y.CO 定.100
WW .100Y.（21.5）
.TW
20
TW
5 W
M
格
格W
O
1
M
.
O ト
W
W
ト
瞬時動作領域
W
Y.C
WW 00Y.CO瞬時動作領域
C
W
.
0
W
W
W
ル
ル
0
Y
W
T
.
W
M.T
.1
.T
2.5
10
50
1
00
M
.
ク
ク 50
O
1
W
M
.
O
W
C
（7.15）
O比
（1.9）
W
W
比
Y.
W
連続動作領域
.TW
WW .100Y.C連続動作領域
.TW
［％］
100
WW .100Y.C ［％］M.TW
M
.
M
O
W
O1000 2000 3000
W
.C30 40 .TW
40
W 3000 Y.CO 0 W
1000
2000
0
0
10
20
30
WW0 10.10020Y使用温度
WW .100Y.C M.TW
0
WW 回転速度
T
M
使用温度
［℃］
［r/min］
.
回転速度
［r/min］
［℃］
0
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
●MFMA252□1□
●MFMA452□1□
M
.1
.T
00
M
.1
O: AC200V時
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
アンプ電源電圧 : AC200V時
アンプ電源電圧
C
.
W
W
Y
W
W
W （点線は電源電圧10%低下時を表す）
.T
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
トルク
トルク 0Y
W
.T
W
00
W ［N
＊連続トルク-使用温度
WW .100Y. ＊連続トルク-使用温度
10
［N・m］
・.m］
M.T
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
（30.4）
Y
.T
WW （54.9）
定 100 W
.TW
WW .100定格Y100.C M.TW
30
50 .100
M .100
M
格
O
W
O
W
C
.
O
W
W ト .C
瞬時動作領域
W
瞬時動作領域
Y
料 .T
WW 25 .100Y.C M.TW トル 50 W
WW .10ルク0Y
M
.100
.TW
15
50
O
ク
W
M
O
W
C
（11.8）
（21.5）
W 比 Y.CO
比
.C
WW .100Y.
連続動作領域
WW 連続動作領域
.TW ［％］
00Y
WW ［％］
M.T
.TW
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
0
1000
2000
3000
40
0
1000
3000
0
10
20
30
0
10
.
.C
Y2000
W 20 30 .14000Y
W
WW
.TW
W
M
.TW
回転速度
［r/min］
使用温度
［℃］
100 回転速度O
00Y
［r/min］
使用温度［℃］
M
.
1
M
.
W
O
WW 00Y.CO
W
.C
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
※トルクリミット設定（SV.Pr5E,
M.T SV.Pr5F）を下げると、
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
高速域での動作領域も低下する場合があります。
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
トルク
W
O
W
（トルクリミッ
ト設定：300％）
W
WW .100Y.C動作領域
.T
WW .100Y.C M.TW
M
動作領域
（トルクリミッ
ト設定：200％）
O
W
O
W
WW .100Y.C 動作領域（トルクリミット設定：100％）
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
連続動作領域
WW .100Y.C M.TW
O
W
回転速度
WW .100Y.C
W
WW
215
W
M.T
O
.C
■モータ特性（S-T 特性） WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
MHMA シリーズ (500W∼5kW)
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
オイルシール付
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
.C
W
●MHMA052□1□
W●MHMA102□1□
00Y: AC200V時M.TW
WW .100Y.C M.TW
1
.
アンプ電源電圧 : AC200V時
アンプ電源電圧
WW 00Y.CO .TW
CO
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
WW 00Y.＊連続トルク-使用温度
W
W
＊連続トルク-使用温度
W
W
T
.T
M.
.1
W.1 Y.COM W
M（6.0）
O
W
トルク
O
W
C
.
トルク
.C 5.0 .TW
W
WW .定格1100
.TW
100
00Y
［N・m］ 15
M.T 定格ト 100
00Y ［N・m］M
M
（14.4） W.
瞬時動作領域
O
1
.
O
W
ト
C
.
O
W
W
W
Y
.C 2.5 .TW
W10 瞬時動作領域
WW ルク.15000Y.C M.TW
M.T ルク 50
.100
00Y （2.38）
O
1
W
M
.
5
O
W
C
比
比
W連続動作領域
W
W
Y.
（4.8）
.CO 連続動作領域
W
.T
W
［％］
WW［％］.100Y.C M.TW
100
M
.
00Y 0 M.T1000
O
1
W
.
40
W 0 10 20O 30 40W
2000
3000
0
10
20
30
0 W 1000
2000
3000
0Y.C［r/min］
W
WW 00Y.CO .TW 回転速度［r/min］
.TW
［℃］
0回転速度
WW .100Y.C 使用温度
T
使用温度［℃］
.
1
M
.
M
O
W
O
W
W.1 Y.COM W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW ●MHMA202□1□
0
WW .10●MHMA152□1□
T
.
O
アンプ電源電圧 : W
AC200V時
O
W
OM : AC200V時
W アンプ電源電圧
W （点線は電源電圧10%低下時を表す）
Y.C
WW .100Y.C M.TW
＊連続トルク-使用温度
0
WW ＊連続トルク-使用温度
T
.
0
0Y.C M.TW
WW .1 0（点線は電源電圧10%低下時を表す）
.1
O
W
OM
W
C
.
トルク
O
W
W
C
トルク（21.5）
W
.
Y
W
C
.
W
定 100.T
定 100
W
30
.TW［N・m］（28.5）
100
00Y
WW ［N.1・m］
.
.TW
1
0020Y
格M
格
M
.
O
W
M
O
W
ト
O
W
.C
瞬時動作領域
WW .100Y.C トル 50M.TW
ルWW
.TW 15 瞬時動作領域
00Y
WW .10100Y.C M.TW
1
ク
ク 50
M
.
比
O
WW 00Y.C比O .TW
W （7.15） Y
WW 00Y.CO .TW （9.54）連続動作領域
C
.
連続動作領域
W
W
W
W
［％］
［％］
W
.T
00
.1 30 40OM
W.13000 Y.CO0M 10 W20 30 40
0
10W 20
OM2000 3000
W
W.10 Y.1000
C
0
1000
2000
.
W
C
W
Y
W
W
W
W
回転速度［r/min］
回転速度［r/min］
00 ［℃］ M.T
W
M.T 使用温度［℃］
.100
.1使用温度
O
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
●MHMA302□1□
WW .100Y.C M●MHMA402□1□
.TW
WW
M.T
.100
.TW
00Y : AC200V時
O
1
アンプ電源電圧
アンプ電源電圧 : AC200V時 W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
WW .100Y. ＊連続トルク-使用温度
W
.TW
＊連続トルク-使用温度
WW .100Y.C M
.TW
Wトルク
M
00Y
O
1
W
M
.
Oトルク（56.4）
W
O
W
W
Y.C
［N・m］
50
WW .10定格ト0100
50W
W 定格 100 WW .100Y.C ［N
Y.C
T
.
WW
T
・
m］
M.T
.
（42.9） 100
85
M
O
ト
W
M
瞬時動作領域
.
O
W
C
ル
W瞬時動作領域
.CO .TWルク 50
WW .1ク0050Y.
W
.TW
25
25
WW .100Y.C M
.TW
W（14.3）
M
00Y
比
（18.8）
O
1
W
比
M
.
O
W
連続動作領域
.C
W
連続動作領域 CO
W
［％］
WW ［％］
W
00Y
Y.
WW .100Y.C M.TW
1
0
WW
T
M.T30 40
.
.
0
O
1
0
1000
2000
3000
0
10
20
30W40
W
0
10
20
0
1000
2000
3000
M
.
O
C
.
O
W
W
.C
W
WW .100Y
.T［℃］
使用温度［℃］ 00Y
Y.C［r/min］ .TW
W
.TW 回転速度［r/min］
使用温度
WW .100回転速度
M
1
M
.
O
W
M
O
W
C
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
●MHMA502□1□
WW .100Y.※トルクリミット設定（Pr5E,
TW
.
W
Pr5F）を下げると、
M
1
.
アンプ電源電圧W
: AC200V時
OM
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW 00Y 高速域での動作領域も低下する場合があります。
C
.
W
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
Y
W
W
.T ＊連続トルク-使用温度 W.1
00
OM
W.1 ト設定
トルク
OM
.C：300％）
W（トルクリミッ
W.1 Y.COM定 W
C
動作領域
.
Y
W
トルク（71.4）
W
0
Y
W
W
.TW
W
.T
10 ト設定：200％）
00
W
［N・m］ 70
M
.
.T
格 100
1
00
M
.
動作領域
（トルクリミッ
O
1
W
M
.
O
W
Oト 85
W
瞬時動作領域
Y.C：100％）.TW
WW（トルクリミッ
00ト設定
WW .100Y.C M.TW
動作領域
1
WW .100Y.C ルク M50.TW
M
.
35
W
比
O
（23.8）
WW 00Y.CO .TW
W
CO
.
W
C
W
.
Y
W
W
連続動作領域
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
10
00 ［％］ .T
OM
WW 00Y.CO .TW
W.13000 Y.COM0 10W 20 30 40 WW. 0Y.C連続動作領域
0
1000
2000
W
W
W
W
.T 回転速度
W 回転速度［r/min］
使用温度［℃］
.10
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
MGMA シリーズ
900W∼4.5kW
WW .100Y.
.TW
W(W
M.T
.100
00Y ) M.TW
M
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW オイルシール付
M
O
W
O
O
W
WW 00Y.C
●MGMA092□1□
WW .100Y.C M.TW
W●MGMA202□1□
.TW
WW .100Y.C M.TW
1
アンプ電源電圧 : AC200V時
アンプ電源電圧
: AC200V時M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
＊連続トルク-使用温度
W
M
.1
＊連続トルク-使用温度
.T
00
トルク
W.1 Y.COM W
トルク
WW 00Y.CO .T
W.定1 100 Y.COM W
W
定 100
W
W
［N・
m］
［N・m］ 20
50
W（44）
.T 格
00
W
格 00
.T
（19.3）
W.1 Y.COM
ト.1
W.1 Y.COM トルW
OM
W
W
W
瞬時動作領域
C
ル
瞬時動作領域
.
W
W
W25 .100
.Tク 50
10
W ク .50
M
.100
.TW
00Y
M
1
W
M
（8.62）
O
比
比
（19.1）
W
.CO
O
W
W
Y
W連続動作領域00Y.C
C
連続動作領域
W
.
0
W
W
［％］
［％］
W
0
Y
W
T
.
W
M
.1
.T 40
.0100 10 20OM
30
40
0
1000
0
1000
2000
W.1 2000Y.COM W0 10 20 30WW
.CO
W
Y
W
C
.
0
W
W
W
回転速度［r/min］
0
Y 使用温度［℃］
W 回転速度
使用温度［℃］ .10
.T
W
.10［r/min］
M.T
.100
OM
W
O
WW 00Y.CO
W
C
.
W
C
W
●MGMA302□1□
●MGMA452□1□
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
W
.1
.T
00
アンプ電源電圧 : AC200V時
: AC200V時
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W アンプ電源電圧
W
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
（点線は電源電圧10%低下時を表す）
W
W
W
.T＊連続トルク-使用温度
00
W ＊連続トルク-使用温度
M.T トルク（107）
.100
W.1 Y.CO定M W
O
W
トルク
W
C
定 100
.
W
W
100
Y
W
［N・m］100
［N・m］ 70
格W
格 M.T
.100
（63.7）
M.T
.100
O
ト
ト
瞬時動作領域 W
O
W
C
.
ル
瞬時動作領域
W
W 50
Y.C
WW .100Y ルク 50
50
35
ク W
M.T （42.9）
.100
（28.4）
W
比
比
O
W
連続動作領域
連続動作領域
［％］
［％］ WW
W
Y.C
WW
0
T
.
0
1 30 40OM
0
10W.20
0
10
20
30
40
0
1000
2000
0
1000
2000
.C
W
Y
［℃］
回転速度［r/min］
回転速度［r/min］
使用温度［℃］
0
WW 使用温度
T
.
0
W.1 Y.COM
W
※変更することがありますので設計用としてご利用の場合は必ずご確認下さい。
W
.100
W
WW
216
（2200）
（2200）
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ギヤ付モータ
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
ギヤ付モータの機種確認
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
機種名の見方
OM
W
O
W
C
.
W
C
Y
W
W
.TW
WW .100Y.
.1800 9 OM10
M.T
W
1~4
5~6
7
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
減速比
O
WW .100Y.C M.TW
W 記号 WW タイプ
0Y.C M.TW
Y.C
0
0
T
.
1
0
.
O
1
W
記号定格出力
OM
W
W.
MSMD ローイナーシャ
W
Y.C モータ構造
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
.
W
0
Y
W
M
.1
1/5
1N
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW 2N 1/9
W.1 Y.COM W
モータ定格出力
W
W
W
.T
位置・速度検出器仕様
M
.1
.100
M.T
.100
記号W
定格出力
OM
WW 00Y.CO .TW 3N 1/15
C
.
W
W
Y
W
WW 00Y.CO .TW
W01 100W
電圧仕様
M.T
.100
W.1 Y.COM W 4N 1/25
M
.1
O
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y 記号 .T仕様
W
.T
W
W
02 200W
WW .100Y.
.100
M
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
04
Y. 1 100V
W
WW400W
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
2
200V
08
750W
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O ロータリエンコーダ仕様
W
0Y.C M.TW
WW .10モータ構造
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
保持ブレーキ
軸
O記号
W
W
.CO .TW
Y.C
WW 0仕様
C
.
0
Y
W
W
記号
.TW
W
0
0
Y
W
1
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
方式
パルス数
リード線 W
なし
O ありキー溝
O 分解能
W
OM
W.1
W
Y.C 10000
WW .1300Y.C
.TW ●
0
WW 2500P/r
T
.
5芯
●
0
WW .100Y.C PM.インクリメンタル
TW
M
1
M
.
O
W
W
C
O アブソ／インクリ共用 W17ビット
W
.CO .TW
7芯WW
●.TW ●
4100Y.
W
00Y 131072
WW .100Y.C S M
M
.
.TW
1
M
.
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Wアンプとギヤ付モータの組合せ確認
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
本アンプは、当社指定のモータと組合せて使用するように設計されています。
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
適用するモータのシリーズ名・定格出力・電圧仕様・エンコーダ仕様をお確かめください。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
＜お願い＞下記の表以外の組合せではご使用にならないでください。
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
●インクリメンタル仕様2500P/r
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
適用ギヤ付モータ
M.T
.100
OM
W.1 適用アンプ
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
Wモータ 00Y.C
.TW
0Y
WW
.TW 減速比 1/25
100
M
.
.TW
M
減速比 1/9 W.10減速比 1/15
アンプの枠
減速比M
1/5
電源W
アンプの機種名
O
1
W
.
O
定格出力
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW
T
.
0
O A枠
W
M
.1 MSMD011P＊1N
100W
MSMD011P＊2NWMSMD011P＊3N
MSMD011P＊4N W
MADDT1107P
O
W
W
0Y.C M.TW
Y.C
W
WW 00Y.CO .TW
0
0
W
T
.
1
0
W
.
単相１00Ｖ 200W .1MSMD021P＊1N
MSMD021P＊3N
B枠
M MSMD021P＊3N MBDDT2110P
.1
M MSMD021P＊2N
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WMCDDT3120P
WW MSMD041P＊1N
Y
W
1
400W
MSMD041P＊2N
MSMD041P＊3N
MSMD041P＊4N
0
W
M
.1
OC枠
W.
M
.10
OM
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
.TW
100W
MSMD012P＊1N
MSMD012P＊2N
MSMD012P＊3N
MSMD012P＊4N
MADDT1205P
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
A枠
W
M
.
O
W
O MSMD022P＊2N W
W
200W
MADDT1207P
WW .100Y.C M.TW
W
0Y.C MSMD022P＊3N
Y.C
W MSMD022P＊3N
TW
.
0
0
WW MSMD022P＊1N
T
.
単相200Ｖ
1
0
M
.
1
CO
OMMSMD042P＊2N MSMD042P＊3N
WW 00Y.B枠
W.
400WWMSMD042P＊1N
MBDDT2210P
WW 00Y.COMSMD042P＊4N
C
W
.
W
.TW
W
Y
W
T
.
1
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
750W MSMD082P＊1N
MSMD082P＊2N
MSMD082P＊3N
MSMD082P＊4N
MCDDT3520P
C枠
W
資 W
O
W
WW .100Y.C M .T
W
Y.C MSMD082P＊2N
WW .100Y.CMSMD082P＊4N
TW
.
0
WW
T
.
0
M
三相200Ｖ 750W
MSMD082P＊1N
MSMD082P＊3N
MCDDT3520P
C枠
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
●アブソ/インクリ共用仕様17ビット
O
W
C
O
W
W
Y.
W
.T
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M適用ギヤ付モータ
.
.TW
適用アンプ
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
.C
W
W
W
WW .100Y減速比
モータ
.TW アンプの機種名
W減速比
M
.100
.T1/9
00Y 減速比
M
減速比 1/15
1/25
アンプの枠
1/5
電源
1
W
M
.
O
W
.CO
O
定格出力
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
WA枠
100W MSMD011S＊1N
MSMD011S＊3N
MADDT1107P
OM
W.1 MSMD011S＊4N
.CO
OM
W
W.1 MSMD011S＊2N
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W MSMD021S＊3N
Y
W
.T
00
W
.10
単相１00Ｖ 200W MSMD021S＊1N
B枠
.1MSMD021S＊3N
M.T
.100MSMD021S＊2N
OM MBDDT2110PWW
W
.CO
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
400W MSMD041S＊1N
.T MSMD041S＊3NWMSMD041S＊4N
.10
W.1
.10MSMD041S＊2N
OM MCDDT3120P WC枠
OM
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
WMSMD012S＊3N
100W MSMD012S＊1N
MSMD012S＊2N
MSMD012S＊4N
MADDT1205P
Y
W
.T
W
.100
M.T
.100
OM MADDT1207P A枠
W
O
W
C
.
W
C
200W MSMD022S＊1N
MSMD022S＊2N
MSMD022S＊3N
MSMD022S＊3N
.
Y
W
.TW
WW .100Y
.TW
100
単相200Ｖ
M
.
M
O
W
O
WMSMD042S＊2N
400W MSMD042S＊1N
MSMD042S＊3NWMSMD042S＊4N
.C MBDDT2210P B枠
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
.
750W MSMD082S＊1N W
MSMD082S＊2N
MSMD082S＊4N
MCDDT3520P
C枠
W
O MSMD082S＊3N W
W
W
Y.C
W
0
W
T
.
0
三相200Ｖ 750W MSMD082S＊1N MSMD082S＊2N
MMSMD082S＊3N MSMD082S＊4N MCDDT3520P C枠
.1
WW 00Y.CO .TW
W
＜お知らせ＞
W.1 Y.COM
W
・適用モータの機種名にある「＊」マークは、モータ構造を示します。
W
.100
W
WW
217
M S M D 0 1 1 P 3 1 N
モータリード線
øSh6
øJ
øLP
øLBh7
(G)
LN
ロータリー
エンコーダリード線
200
230
＊(220)
W
M.T
O
.C
■ギヤ付モータ外形寸法図WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
ギヤ付モータ
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00Y
M
1
M
.
O
W
O
W
L
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
(LG)
LR .T
LL
W
MLQ
.100
.TW
100LM OM.T
00Y
.
O
1
W
M
.
LT
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
Y
W
W
KB1.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
LF
C
W
.CO .TW
WW .100LHY.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .10LE0Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.CLK M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T （寸法単位：mm）
.100
O
W
O
W
C
O
W
W
W
Y.
W LL 00LM
Y.C LT .KB1
LQ LB S
TW LF LR W
100LP LHOMJ.T（LG） LE（G）
0Y.C Mモータ出力
WW .10機種
.
.TW 減速比 WL
1
M
.
W
O
W
O
W
１/5
MSMD01□□31N
W
0Y.C
WW .1045
WW .100Y.C M.TW
67.5
191.5
20 50 12
10 14
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
１/9
MSMD01□□32N
32
6
W
C
W
.C
W
.CO 100W
WW .100Y.
TW 25
.78
.TW
00Y 24 40.8
WWMSMD01□□33N
M
.TW１/15 202W 92W.168
00Y
M
O
1
W
M
.
O
O
W
W
W
Y.C22 92
W
W
0017
0Y.C M.TW 50 30 W
Y.C
１/25 234 W
MSMD01□□34N
70 19 62
1
0
0
WW
T
M.T
.
.
1
0
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
Y
MSMD02□□31N
12 45 010
WW
WW 00Y.CO .T１/5
.TW
W 183.5 WW .100Y.C M.TW32 20 50
1 0 14 O72.5
W
M
.
1
W
M
.
O
W
O
W
MSMD02□□32N
6.5 W
WW .100Y.C 89.5
.T3W
ブ WW
W 218.5 79
Y.C200W .１/9
WW 56.5.100Y.C22.5M
T
.
0
T
M
0
O
1
W
O
W
OM１/15 229
レ MSMD02□□33N
W.
WW .100Y.C100M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M
.TW
１/25
ー MSMD02□□34N
O
W
O 50 30 70 19 W
W
O
W
W
0Y.C M.TW
Y.C
W 62 17.1022
キ MSMD04□□31N
0
WW 22.5
T
１/5
.
0
WW .100Y.C M
.TW238
M
.1
な MSMD04□□32N
.CO .TW
O１/9
WW 00Y89.5
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M 34
.1
00400W １/15
し
M.T248.5 98.5 76WW.1 42 .COM
MSMD04□□33N
.CO .TW
WW 00100
W.1 Y.CO
Y
W
Y
W
W
W
0
W
T
1
0
W
.T
00
M. 40 90 24 75 W
１/25
5M
MSMD04□□34N
18W.28 104.CO
W.1 Y.CO61
OM 263.5
W.1 Y.C
Y
W
W
0
W
W
W
T 70 19 62 17 22.1093.5 3OM.TW
W
MSMD082□31N
50M.30
.TW
100
00 １/5 M255.5
.
1
W
.
O
W
W
W
CO 270.5
W
0Y.C M.TW
Y8.C
WW .197.5
MSMD082□32N
W
0
0
Y.１/9
W
T
.
0
0
WW 750W
T
.
1
0
.
112 86.5 25.5W
O
52.2
W
OM40 90 24 75 18W28
W.1 １/15OM W
W
.C61
MSMD082□33N
Y.5C
W
W
0
Y
W
Ｍ
0
0
W
T
.
1
0
WW .100Y.C 283
T
110
M.T
.
.
M
.1
O
W
O
W
１/25 OM
MSMD082□34N W
C
S
.
WW .100Y
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100１/5
M
.TW
Ｍ
MSMD01□□41N
O
W
M
O
W
O
W
221.5
.C
Y.C
WW 67.5
D
.TW
WW .1600Y
.TW
MSMD01□□42N
32 20 M
100
50
12 45 10 14
0Y.C M.TW
WW100W.10１/9
M
.
O
W
O
25
W
40.8
O 122 98 24 W
W １/15Y.C232
WW 78 .100Y.C M.TW
MSMD01□□43N W
W
0Y.C M.TW
W
0
0
W
T
.
1
0
.
O
W
M
.1
CO70 19
MSMD01□□44N WW１/25 264
WW 50
W62 17 22
.CO .TW
Y.30
WW92 .100Y.C M.T
0
Y
W
T
.
0
0
W
M
.1
.10 220 OM
MSMD02□□41N
20CO
45 10 14 72.5
WW 00Y.CO
W１/5
. 50 12
WW 3200Y
C
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
M
89.5 W
１/9
3.1
MSMD02□□42N W
6.5 .1
100255 O
M.T 93
OM
W
.CO
200W W.
W
115.5
C
22.5
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
ブ MSMD02□□43N
W
0
0
Y
W
T
.
0
0
W １/15.10265.5
M
.1
.T
100WW
W.1 Y.COM W
レ
.CO
OM
W
Y
W
C
１/25
MSMD02□□44N
.
0
W
W
W
0
Y
W 50.130
T 17 22
00 70 19M.62
W
ー
W.1 Y.CO
M.T 22.5
.100
O
W
O
１/5
MSMD04□□41N
W
W
C
.
W
C
W
Y
キ
W
W
89.5
274.5
0Y.
WW
.100
.TW
M.T
.100
W
１/9 .10
M
O
W
付 MSMD04□□42N
O
W
W
C
400W
135
.C 112.5
42 WW
Y.
W 34
W
.TW
W
.TW
100
１/15 285
MSMD04□□43N
100
00Y
M
.
1
M
.
O
W
O
W
W 40 090
Y.C 75 .18
１/25
MSMD04□□44N
W61
TW28 104 5
WW 300.100Y.C M.TW
1 0 24 O
M
.
W
O
W
.C 62 17 22 93.5 3
W30 7000Y
１/5 W
MSMD082P41N
50
19
W
W 292.5.100Y.C M.TW
1
.
97.5
１/9 307.5
MSMD082P42N
8
WW
CO 25.5
WW 149
750W
W52.2
Y.123.5
W
0
W
T
.
0
１/15
5
MSMD082P43N
61 40 90 24 75 18 28
M
.1
110
320
WW 00Y.CO .TW
１/25W
MSMD082P44N
W.1 Y.COM
W
W
.100
W
WW
218
B
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
MT .T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
H
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 Y.CLC
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
M
.1
.100
M.T
.100
OM
4- LZ深LD W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
øL
OM
W
O
W
W
C
A
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
（寸法単位：mm）
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
W 質量（㎏）W
0
T
慣性モーメント
kg・m.T
）
W LD キー寸法
W （B×H×LK）
.TLN
10（×10
00Y
0Y.C LAM.TLZ
WW .10LC
M
.
1
M
.
O
W
O
W
.C
W 0.0910
W
W
.CO .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 1.02 W
1
WW .152
M.T
.
00Y 60 MM5
O
W
2.5
0.0853
O
12
4×4×16
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M32
.TW1.17
WW .100Y.C M.TW
M
0.0860
O
W
W
.C
W
W
.CO .TW
.CO M6.TW
WW 0.0885
00Y
WW .100Y3.5
2.17
20
6×6×22
1
WW 78.100Y90
M.T
.
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
Y
W
Y.C
4×4×16
WW0.258
.TW
W
Y.C M5 .T12
WW .1002.5
.T1.54
100
WW 52 .10060
M
.
M
O
W
M
O
W
.C
O
0.408
W
WW
ブWW
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.C M.TW
1
0
T
M
.
.
0
O
1
W
0.440
M
.
O 2.52
W
レ
.C
W
W
W0.428
WW 00Y.CO .TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M.T
.
ー W
O
1
W
M
.
O
W
78 W 90
M6O
3.5
6×6×22 W
W
C
.43
Y.C
W
キ
.TW
0.623
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
2.9
W
O
W
な
O
W
0.528
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 20
T
.
し
O
M
0.560WW
WW 00Y.CO3.3 .TW
0Y.C M.TW
W
WW 00Y.CO .TW
0
W
1
W
.
M
98
115.1 M8
4 .1
0.560
8×7×30
M
WW 00Y.CO .TW
W
4.4
WW 00Y.CO
CO
W
.
W
W
W
Y
W
T
.
0
W
T
78
90
3.5 .1
1.583
0
W.1 Y.COM W
M. 6×6×22
.1M6
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
Y 5.7 .TW 1.520W
.T
W
WW .100Y.
.100
.TW
M
.15300
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
98
115
M8
.
8×7×30
Ｍ
W4W .100Y6.1
.TW 1.570 W W.100Y OM.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
1.520
W
S
.C
O
W
W
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 0.0940 W
1
WW .100Y.C M.TW
M
.
Ｍ
O
W
O
W
.C
資 W
O
W
W
D
.T
W
00Y
0Y.C M.TW0.0883 W
WW .101.23
52
60
2.5
1
0Y.C 4×4×16
WWM5 .1012
T
M
.
.
O
W
M
32
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
0.0890
W
料 .T
WW .11.38
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
O
W
O
W
C
O
78
90
M6 W 20
3.5
W
WW .100Y.
W
.T
W
0Y.C M.T0.0915
Y.C 6×6×22
WW 2.38
0
0
W
T
.
1
0
.
OM
1
W
M
.
52
60
M5 W12
2.5
2.02
0.278
O
4×4×16
W
C
.
O
W
C
Y
W
WW .100Y.
TW
.0.428
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
Y
W 3.00 00Y.C
C
W
.
0
ブ
W
W
W
0
Y
W
T
0.460
.
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM0.448W
レ
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
W
ー
78
90
M6
W.1 Y.CO
M.T 3.5 43 WW.10
.100 6×6×22
OM
0.643
O
W
W
C
.
C
W
キ
W
W
W 3.4 .100Y
WW .100Y.
.100
M.T
W
0.548
M.T
O
付
W
O
W
W
C
W
.C
Y. 0.580.TW
W
W
W3.8
W20
.TW
100
00Y
M
.
1
M
.
O
W
O
W
W
.C
Y.C
98
115
M8
4
4.9
W
.TW
WW .18×7×30
.TW
100 0.580
00Y
M
.
M
O
W
O 3.5
W
C
78
90
M6
5.2 W
W
0Y.1.683
Y.C
W
0
0
WW 6×6×22
T
.
1
0
.
1
M
.
6.5 WW
1.620
WW 00Y.CO .TW 53
W
W
98
115
M8
1.670
8×7×30
.1
OM4
W
6.9
1.620
WW .100Y.C M.TW
O
W
C
.
W
Y
慣性モーメン
トの値は、
（モータ+減速機）のモータ軸換算値です。
W
.100
W
WW
219
−4
2
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ギヤ付モータ出力軸の許容荷重
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
.C
WWスラスト荷重（A,
.TW
ラジアル荷重（P）方向
00Y
.TW
1
MB）方向
.
M
O
W
O
C
.C
WW .100Y.
.TW
00Y LR M.TW
M
1
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
A
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
00 M M.T
W
.TGH
.1GH
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
W
W
.C
Y.C
W
C
W
.
0
Y
W
W
0
0
Y
W
T
.
B
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.C
.CO .TW
LR/2
WW .100Y.
.TW
WW
.TW
00Y
M
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
WP
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
単位：N（1kgf＝9.8N）
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
軸許容荷重
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW .100Y.C M.TW
.1
モータ出力
モータ出力
W.1 Y.COM W
スラスト荷重
OM
W
O
W
W
C
.
ラジアル荷重
W
C
W
Y
W A, .B方向
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W 1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
245
WW .100Y 1/5 M.TW 490 W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
WW .100Y1/9
.TW 588 W 294
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100W
M
O
W
O
W
O
1/15
784
W
WW392.100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
833
O
W
W
W
.CO .T1670
Y.C
WW 1/25
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
101/5 OM 490
00
.
245
O
1
W
M
.
W
C
O
W
W
.C
Y.
W588
.TW
WW .11/9
TW
.1180
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
W
200W
.C
O
W
W
W
.CO 1470
W
00Y
WW 1/15
735
.TW
1
00Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.
1
M
.
O
W
O
W
C
O
W
.C 1670
833
WW .100Y.
.TW
WW 1/25
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
1
M
.
O
W
O
W
O
W
490
WW .100Y.C M.TW
WW 1/5.100Y.C 980
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
588 WW
O
W
.CO1180.TW
Y.C
W1/9
C
.
0
Y
W
W
.TW
400W
W
0
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
1/15
1470
735
W
M
.
O
.C
O
W
W
WW 00Y.C
W1/25
.TW 1030W W.100Y OM.TW
WW .100Y.C M.TW
2060
1
M
.
O
.C
O
W
W
WW 00Y.C980
W1/5
.TW 490 W W.100Y OM.TW
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
W
O
W
.CO .TW 735 WW
Y.C
1/9
.TW
W
WW .100Y1470
100
WW .100Y.C 750W
T
M
.
.
M
O
W
M
O
W
O
W
1/15
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .1001760
.TW882
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
1/25 WW
O
2650
1320
W
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
W
T
.
0
WW .100Y.C M.TW
O
W
OM
W.1
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
設置上のお願い
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
① ギヤヘッドの出力軸にプーリー、スプロケット等を取りつける場合、軸をたたかないでください。たたきますと、
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
異常音が発生する場合があります。
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
② プーリー、スプロケット等の負荷は出来るだけ出力軸の根本に力が作用するように使用願います。
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
③ 都合により剛体継手を使用する場合、ギヤ軸との取付精度ならびに強度については貴社にて御確認願います。
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 機器との結合時、
M.T
.100
.TW
④ モータには検出器が内蔵されており、
モータ部に過大な衝撃を加えた場合、
検出器が破損する場
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
合があります。充分に注意し組立をお願いします。
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
220
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■ギヤ付モータモータ特性（S-T
特性）
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
減速比
アンプ
W.1 Y.COM 1/15
OM
W
1/9
1/25
1/5
C
電源
.
W
モータ
.TW
.TW
100
00Y
M
.
1
M
.
電圧
O
W
O
W
出力
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
MSMD011□□1N
MSMD011□□4N
WW 0MSMD011□□3N
.CO .TWMSMD011□□2N
Y.C
WW
0
Y
W
TW
.
W
0
W
1
0
T
M
.
.
1
M
.
O
W
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
0
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W 100W
WW 00Y.CO .TW
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
O
W
O
W
W
C
.
W
C
MSMD021□□1N
MSMD021□□2N
W
Y
W MSMD021□□3N
.T MSMD021□□4N
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
W
.CO 200W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1100V
M
.TW
00Y
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
MSMD041□□3N
MSMD041□□4N
W.1 Y.COM
M.T MSMD041□□1N
.100
OM
W.1 MSMD041□□2N
O
W
W
C
W
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y400W
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
MSMD012□□3N
O MSMD012□□1N WMSMD012□□2N
WW 00MSMD012□□4N
W
.CO .TW
Y.C
C
.
Y
W
W
.TW
W
0
Y
W
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
100W .CO
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
W
Y.
.CO .TW
MSMD022□□1N
MSMD022□□2N
WW MSMD022□□4N
.TW
WW .100Y.C MSMD022□□3N
.TW
100
WW .100Y
M
.
M
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
200W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
O
200V
W
W
C
.
.C
Y
W
.T
WW .100MSMD042□□3N
.TW
WW MSMD042□□1N
M .100
.TWMSMD042□□2N
MSMD042□□4N
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
400W W
OM
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.T
.100
W.1 Y.CO
M
.100
OM
W
O
MSMD082□□1N
MSMD082□□2N
MSMD082□□3N
MSMD082□□4N
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
750W
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
点線は電源電圧10%低下時を表す。
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
221
トルク 4.0
[N･m]
(3.72)
トルク 8.0
[N･m]
(6.86)
トルク 16.0
[N･m]
トルク 20.0
[N･m] (19.0)
(11.4)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
8.0
連続動作領域
(6.72)
連続動作領域
500 600
1000
0
連続動作領域
連続動作領域
333 400 555
回転速度[r/min]
(8.04)
トルク 8.0
[N･m]
10.0
(3.72)
(2.25)
(1.18)
0
瞬時動作領域
瞬時動作領域
4.0
2.0
0
200
回転速度[r/min]
333
100 120
回転速度[r/min]
トルク 20.0
[N･m] (18.8)
トルク 16.0
[N･m]
0
200
回転速度[r/min]
トルク 40.0
[N･m]
(33.3)
(11.3)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
8.0
4.0
瞬時動作領域
20.0
10.0
瞬時動作領域
(2.65)
0
(11.1)
(6.27)
(3.72)
連続動作領域
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
回転速度[r/min]
333 400 555
200
回転速度[r/min]
トルク
40.0
[N･m]
トルク
20.0
[N･m]
0
連続動作領域
333
100 120
回転速度[r/min]
200
回転速度[r/min]
トルク
80.0
[N･m] (79.2)
トルク 60.0
[N･m]
(16.2)
0
(47.5)
(28.5)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
20.0
10.0
30.0
(5.39)
0
(26.4)
(15.8)
(9.51)
連続動作領域
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
回転速度[r/min]
0
333 400 555
200
連続動作領域
333
0
100 120
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
トルク 8.0
[N･m]
(6.86)
トルク 4.0
[N･m] (3.72)
40.0
瞬時動作領域
瞬時動作領域
200
回転速度[r/min]
トルク 20.0
[N･m] (19.0)
トルク 16.0
[N･m]
(11.4)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
瞬時動作領域
2.0
4.0
8.0
(1.18)
(2.25)
(3.72)
連続動作領域
0
連続動作領域
500 600
1000
0
333 400 555
回転速度[r/min]
連続動作領域
0
200
連続動作領域
333
0
100 120
回転速度[r/min]
回転速度[r/min]
トルク 20.0
[N･m] (18.8)
トルク 16.0
[N･m]
トルク (8.04)
[N･m] 8.0
瞬時動作領域
10.0
(6.27)
200
回転速度[r/min]
トルク 40.0
[N･m]
(33.3)
(11.3)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
8.0
4.0
瞬時動作領域
20.0
10.0
瞬時動作領域
(2.65)
(6.27)
(11.1)
(3.72)
連続動作領域
0
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
333 400 555
回転速度[r/min]
トルク 20.0
[N･m]
(16.2)
0
200
回転速度[r/min]
トルク 40.0
[N･m]
連続動作領域
333
0
100 120
回転速度[r/min]
トルク 60.0
[N･m]
200
回転速度[r/min]
トルク 80.0
[N･m] (79.2)
(15.8)
(28.5)
瞬時動作領域
瞬時動作領域
20.0
10.0
瞬時動作領域
(5.39)
0
(26.4)
(47.5)
(9.51)
連続動作領域
連続動作領域
連続動作領域
500 600
1000
0
回転速度[r/min]
333 400 555
0
200
回転速度[r/min]
連続動作領域
333
0
100 120
回転速度[r/min]
トルク 120.0
[N･m]
トルク 80.0
[N･m]
トルク 40.0
[N･m]
(32.1)
瞬時動作領域
40.0
30.0
200
回転速度[r/min]
トルク 160.0
[N･m] (152.0)
(91.2)
(54.7)
瞬時動作領域
40.0
20.0
(10.7)
500 600
60.0
回転速度[r/min]
0
80.0
(50.7)
333 400 500
回転速度[r/min]
連続動作領域
連続動作領域
連続動作領域
900
瞬時動作領域
瞬時動作領域
(30.4)
(18.2)
連続動作領域
0
瞬時動作領域
0
200
300
回転速度[r/min]
0
100 120
180
回転速度[r/min]
A/D
分周処理
速度検出
-
+
位置
位置誤差アンプ
+
位置指令生成
+
前面パネル
偏差カウンタ
表示制御
ゲートドライブ電源
RE電源
DC/DC
±12V
+5V
エンコーダ
信号処理
トルク
リミット
速度誤差
アンプ
保護回路
パラメータ制御
シーケンス制御
︵
D
枠
の
み
︶
ファン
パルス
出力
制御出力
制御入力
ポイント
入力
X5
アラーム
信号
X4
RS232
RB1
RB3
RB2
L2C
L1C
電圧検出
L1
L2
L3
ヒューズ
N
P
DL1
DL2
MINAS-A4Pアンプの内部ブロック図（A, B, C, D枠）
+
EEPROM
異常検出
電流制御
PWM
回路
ゲートドライブ
X6
W
V
U
M
RE
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■アンプブロック図
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
222
W
A/D
分周処理
速度検出
-
+
位置
位置誤差アンプ
偏差カウンタ
+
位置指令生成
パルス
出力
制御出力
制御入力
ポイント
入力
X5
アラーム
信号
X4
RS232
P
B1
B2
t
r
ヒューズ
電圧検出
ヒューズ（F枠のみ）
L1
L2
L3
ヒューズ（F枠のみ）
+
前面パネル
DC/DC
±12V
+5V
表示制御
ゲートドライブ電源
RE電源
ファン
N
P
MINAS-A4Pアンプの内部ブロック図（E, F枠）
エンコーダ
信号処理
トルク
リミット
速度誤差
アンプ
保護回路
パラメータ制御
+
EEPROM
異常検出
シーケンス制御
電流制御
PWM
回路
ゲートドライブ
X6
V
U
M
RE
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
.T
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M .100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
223
Pr5F
エンコーダ
受信処理
Pr2A
Pr2F
第2深さ
適応
Pr1B
第2
速度検出
Pr13
第1
速度検出
フィルタ
実速度モニタ
イナーシャ比 Pr20
Pr1A
第2積分
シリアル
通信データ
第2制限
Pr29
第1制限
Pr28
第2周波数
Pr19
Pr18
Pr10
Pr44
Pr45
Pr46
分母
選択
分周
選択
分子
指令速度
モニタ
Pr4C
−
位置偏差
モニタ
第1
位置制御
一次遅れ
スムージング
移動平均
Pr4D
回数
第2
OA/OB/OZ
フィードバック
パルス
ポイント指令
位置指令
FIR
スムージング
＋
第2フィルタ Pr2E
Pr2D
第2周波数
Pr16
フィルタ
第1フィルタ Pr2C
Pr15
ゲイン
Pr2B
制振制御
第1周波数
速度フィード
フォワード
＋
＋
−
第2比例
第2幅
Pr5E
Pr1C
Pr1E
Pr12
＋
第1積分
第1比例
速度制御
Pr11
第1幅
第1周波数
ノッチフィルタ
Pr1D
第2時定数
第1時定数
トルクフィルタ
Pr14
トルク指令モニタ
モータ
エンコーダ
W
M.T
O
.C
■制御モード別ブロック図 WW.100YY.COM.TWW
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W
W
W
位置制御モードでの場合
M.T
.100
M.T
O
W
O
C
Y.C
WW .100Y.
.TW
.TW
00の場合
M
■制御モード設定 Pr02 が
0
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
OM
W
W
C
.
W
W
.T
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
224
外部
スケール
外部スケール
受信処理
シリアル
通信データ
Pr2F
適応
エンコーダ
受信処理
Pr2A
第2深さ
速度検出
Pr1B
Pr13
第1
＋
フルクローズ
位置偏差モニタ
Pr18
第2
Pr44
Pr45
Pr46
分子
選択
OA/OB/OZ
分周
位置偏差
モニタ
指令速度
モニタ
分母
−
＋
Pr7A
分母
分子倍率 Pr79
Pr78
分子
Pr4C
選択
一次遅れ
スムージング
移動平均
Pr4D
回数
フィードバック
パルス
ポイント指令
位置指令
FIR
スムージング
外部スケール
補正
＋
−
Pr10
第1
位置制御
Pr2D
第2周波数
第2フィルタ Pr2E
Pr16
フィルタ
第1フィルタ Pr2C
Pr15
ゲイン
Pr2B
制振制御
第1周波数
速度フィード
フォワード
＋
第2
速度検出
フィルタ
実速度モニタ
イナーシャ比 Pr20
Pr1A
第2積分
シリアル
通信データ
Pr5F
第2制限
Pr29
第1制限
Pr28
第2周波数
Pr19
第2比例
第2幅
Pr5E
Pr1C
Pr1E
Pr12
−
＋
第1積分
第1比例
速度制御
Pr11
第1幅
第1周波数
ノッチフィルタ
Pr1D
第2時定数
第1時定数
トルクフィルタ
Pr14
トルク指令モニタ
モータ
エンコーダ
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
フルクローズ制御モードでの場合
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
.T
006Yの場合M.TW
.100
■制御モード設定 Pr02.1が
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
WW .100Y.
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
00
M
.1
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
W
.T
.100
W.1 Y.COM W
M
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
.T
WW .100Y
.100
.TW
100
M
.
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y
W
W
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
.T
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M .100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
225
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■仕様（アンプ）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
O
WW 00Y.C＋10％
.CO .TW
Y
W
TW
.50／60Hz
0
1
M
.
単相 100∼115V 主回路電源 .10
M
O
W
O
W
.C
100V
W
WW .100Y−15％
WW .100Y.C M.TW
系
M.T
O
W
＋10％
O
W
C
.
Y
50／60Hz
制御回路電源
WW .100−15％
.TW
WW .100Y.C M.TW 単相 100∼115V M
.TW
O
W
M
O
W
O
0Y.C M.TW
WW .10＋10％
W
0Y.C M.TW
Y.C
WWA∼B枠
0
0
T
.
1
0
.
単相 200∼240V O50／60Hz
1
W
OM
−15％
W
W.
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
W
0
Y
W
M.T
.1
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
入力
W
C
主回路
＋10％
W
Y.
W
.CO
C∼D枠
Y.C
WW .−15％
単相／三相 200∼240V .TW
.TW
100 50／60Hz
M
00Y 電源 M.TW 電源 W W.100
M
O
1
W
.
O
.C
W
WW ＋10％
WW 00Y.CO 200V
W
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
T
M.T
.
.
O
1
W
M
.
E∼F枠
O
三相 200∼230V 50／60Hz
W
C
O 系
W
Y.
WW −15％
.TW
WW .100Y.C M.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
O
W
O
W
O
W
W
Y.C
WW＋10％
W
0050／60Hz
A∼D枠
WW .100Y.C 単相 200∼240V .TW
1
WW .100Y.C M.T制御回路
M.T
.
M
−15％
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T電源
M
＋10％
O
W
O
E∼F枠 WW
O
単相 200∼230V 50／60Hz
W
W
.C
Y.C
W−15％
.TW
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.C M.TW
M
.
1
M
.
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C 使用温度 0∼55℃ 保存温度 −20∼80℃
TW
.
WW .100Y.C 温度
T
.
M
O
W
M
W
ＨW
以下（結露無きこと）
WW 00Y.CO使用，保存湿度 90％Ｒ
W
.CO湿度
0Y.C M.TW
W
W
0
Y
W
T
.
1
0
WW 使用周囲条件
T
.
.
0
M
.1
O
W
M
W以下
W.1 Y.CO
標高
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW 海抜 1000ｍ
0
W
W
W
0
W
W
M.T
.1
.T
1 5.88ｍ／
00
M
.
O
1
W
M
.
以下，
10∼60Hz
（
共振点での連続使用は不可）
ｓ
O
W
C
振動
W
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.TW
WW .100Y.C MＩ.Ｇ
TＢ
W
M
基制御方式
Ｔ
ＰＷＭ方式
正弦波駆動
O
1
W
M
.
W
O
.CO .TW
本 WW
WW .100Y.C M.TW
WW .1位置制御とフルクローズ制御をパラメータにより切替可能
00Y
W制御モー.1ド00Y.C M.TW
仕
M
O
W
O
WW 00Y.CO .TW
様 WW
W7本シリアルWアブソリュー
Y.C
W
0
Y.C
WW 17Bit
T
.
0
（
131072分解能）
0
W
T
M
.
1
0
W.1 トエンコーダ
OM
W.
エンコーダフィー
.CO .TW
OM
W
W.1 ドバック
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W 2500p/r
.T 5本シリアルインクリメンタルエンコーダ
0010000分解能）
W
.1（
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W （分解能0.05[μm]、
.
W
株式会社ミツ
トヨ製YAT500 シリーズ
最高速度2[m/s]）
.T
W
00
W
WW .100Yドバック
M.T
.100
外部スケールフィー
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
株式会社ミツ
YST771 シリーズ
W 最高速度5[m/s]）
WW トヨ製
.TW（分解能0.5[μm]、
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
100
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W ト指定入力6点
W
CW駆動禁止、
原点近傍、
非常停止、
W
.C
Y
.C
Wポイン
WW .CCW駆動禁止、
.TW
00Y
WW 入力（14点）
M.T
.100
.TW
1
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
サーボオン信号入力、
ストローブ信号入力、
多機能入力1、
O
W
WW .1200Y.C M.TW
制御信号
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
サーボアラーム、
外部ブレーキ解除信号、
現在位置出力6点、
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
出力（10点）
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
M モータ動作状態出力
.1
位置決め完了/減速中出力、
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
M
.1
.T
エンコーダ信号（A, B,
または外部スケール信号
（A･B相）の差動出力
00
OM
W.1 Z相）
WW 00Y.CO .TW
パルス信号
W.1 Y.COM W
C
出力（4点）
.
W
W
Y
W
W
Wエンコーダ信号
.T
のオープンコレクタ出力
W
.100 （Z相）
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
設定
WオプションのPANATERM
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100またはコンソールでパラメータなどを設定可能
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
Ｄ2桁
W
WW .17セグメン
.TW
00Y トＬＥ
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
前面パネル
O
W
O
W
C
.
O
W
モニタ用出力 ①速度モニタ ②
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.Tトルクモニタ
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O A, B枠：内蔵回生抵抗なし
（外付けのみ）
C∼F枠：回生抵抗内蔵（外付けも可）
回生
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
ダイナミックブレーキ
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
WW 0内蔵
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .T
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
M
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
226
2
®
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
装置先端が振動する場合に、指令から振動周波数成分を除去し、
振動を低減する機能です。
制振制御
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
.
W
C
W
.
Y
フルクローズ制御時のエンコーダパルス
（分母）の比を
外部スケール
W
Y
W
T
.と外部スケールパルス
.100 （分子）
M.T
.100
OM
W
O
W
C
（0∼17）
.
W
C
W の範囲で設定可能。
）
分周逓倍設定範囲 W
Y／（1∼10000）
W （1∼10000×2
Y.
W
W
M.T
.100
100
M.T
.
O
W
O
W
C
.
ト TW
位置決めポイント数 W
.C
WW .1最大60ポイン
.
00Y
W
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
C
8種類の原点復帰動作
.
O
W
C
.
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y
TW
.
1
0
T
M
.
.
0
M
O
1
W
原点復帰動作
［原点センサ＋Ｚ相
（前端基準）
、原点センサ（前端基準）、原点センサ+Ｚ相（後端基準）
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O 当て止め、データセット］
リミットセンサ＋Ｚ相、
リミットセンサ、
W Ｚ相原点復帰、
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
モータを自由に正負方向に移動させることが可能です。
M
.1
M
.10
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .ジョグ動作
W
W
ティーチングや調整時などに便利です。
.1
W.1 Y.COM W
MT
.1
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
ト番号を指定し、
動作を行います。
WW .100Y.
.100
.TW
M.T あらかじめ設定しておいたポイン
.100最も基本的な動作で、
OM
W
Mステップ動作
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
回転軸動作、
ドゥェルタイマ
（待ち時間）］
.T ド［相対動作、絶対動作、
W
.104種類の動作モー
W.1 Y.COM W
.100 動作OM.T
OM
W
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
複数のステップ動作を連続して行います。
.T
W
00
Y.
W 連続ブロック動作
WW .100モード
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
機
O
W
W
C
.
一度動作をスター
トさせると設定したポイン
ト番号まで連続して動作します。
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C ブロック動作
M.T
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
Y.C 複数のポイン
WW .100Y
WW
.TW ト番号を合成してステップ動作を行います。
WW 能 .100Y.C M.TW
合成ブロック動作
M.T
100
M
.
O
W
O
W
O
ステップ動作途中で速度を変更したい場合などに有効です。
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
ト番号を＋1して動作を行います。
O
W
W
W
.CO .TW 自動的にポイン
Y.C
WW 動作指令を与える毎に、
C
.
0
Y
W
W
W
0
シーケンシャル動作
0
Y
W
W
M.T
.1
.T
10
00
M
.
O
1
W
M
.
STB信号だけをオン/オフさせるだけで、
簡単にステップ動作を行うことが可能です。
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100ティーチング
M
.TW
O
コンソールを使用して実際にモータを作動させて
W
M
W
O
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y目標位置の設定や各種動作のテス
0Y.C M.TW
WW .10(オプションのコンソールが必要)
ト運転ができます。
M
O
W
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
0Y.C M.TW
W
W
W
0
Y
W
1
0
W
T
.
.
実動作状態で負荷イナーシャをリアルタイム同定し、
剛性設定に応じたゲインを自動設定。
1
0
M
.
O
W
M
W.1リアルタイム
WW 00Y.CO
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Wト
Y
W
T
.
位置制御、
フルクローズ制御で使用可。
0
Wオー
0
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
アンプ内部の動作指令で機器を駆動することで負荷イナーシャを同定し、
チュー
.
0
W
.T
W.1 Y.COM W
.100
W.1 Y.COM W
OM
W
W
W
C
.
W
W
剛性設定に応じたゲインを自動設定。
ノーマルモー
ド
ニング
W
.T
W
M.T
.100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
.C
Y
W
Wで使用可。
WW .1位置制御
.Tフルクローズ制御
00Y または
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C 位置制御時のみ使用可
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
WW 00Y.CO .TW
W
負荷モデルを用いてモータ速度を推定することで、
速度検出精度を向上させ、
瞬時速度オブザーバ
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
高応答化と停止時振動の低減を両立させる機能です。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 下記制御入力信号をマスク可能。
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
1
0
W
M
.100
CW駆動禁止、
CCW駆動禁止、
多機能入力、 W.
不要配線マスク機能 .10
M.T
OM
W
.CO .TW
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
ポイント指定入力
P16IN,
OM P32IN）、サーボオン入力
W.1（P8IN,
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
パルス数は任意に設定可。
エンコーダフィードバックパルスの分周機能
.100 （ただし、
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OMエンコーダパルス数が最大）
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
00
W オーバーロー
過電圧、
WW .100Y.
.TW不足電圧、過速度、
保護ハードエラー
M.T ト、過電流、エンコーダ異常など
.100 ド、オーバーヒー
W.1 Y.COM 資 W
M
O
W
O
W
W
C
.
機能ソフトエラーW
.C
Y
W
.T
WW データ未定義異常、
位置偏差過大、
Ｅ
ＰＲＯＭ異常など
.TＥW
W
M .100
.TW
100
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
現在のアラームデータを含め14回前まで
アラームデータのトレースバック機能
料 .T
WW .100Y.C M.TWトレース可W
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
227
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■出荷設定パラメータ（A4P
シリーズ全機種共通）
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
■サーボパラメータ（SV.Pr）
.TW
M
パラメータ .CO
WW 00Y.CO .パラメータ
出荷設定
出荷設定
SV.Pr□□
SV.Pr□□
W
Y
W
TW
0
T
.
0
メーカ使用
1
5
1
00
40W.1 メーカ使用OM
M
.
O
W
.C
W
C
W
.
Y
W
コンソールLED初期状態
メーカ使用
1
500
01
41
W
0
Y
W
T
.
0
W
.T
00
OM
W.1メーカ使用
制御モード設定
0
02
42
W.1 Y.COM W 0
C
.
W
Y
W
0
W43 メーカ使用
TW
.
トルクリミット選択
0
0
1
0
W
T
03 .TW
.
1
0
M
.
1
M
.
O
Wパルス出力分周分子
M メーカ使用
O
W
C
1
10000
.
04
44
O
W
C
W
.
Y
.C
W
W
WW .100Y
.TW0
パルス出力分周分母
M.T
.100
10000
45
00Y 05M.Tメーカ使用
M
O
1
W
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
メーカ使用
パルス出力論理反転
W
0
0
C
06
46
W
.
Y
W
W
.T 3
TW （SP）選択
M.T
.100
100
00Y 07 M.速度モニタ
M
.
メーカ使用
O
1
0
47
W
.
O
W
C
W
W
W
CO トルクモニタ
.08
0Y.
Y.C
TW
（IM）選択
.
0W
10000
48W メーカ使用
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
M
.1
O
W
M
.10
メーカ使用
0
49
W
Y.C
WW 00Y.CO 0.TW
CO メーカ使用
.
0
W
WW 00Y09
.TW
W
0
W
1
メーカ使用
メーカ使用
T
1
0
0A
4A
M
.
.
1
M
.
M
Oアブソリュー
WW 00Y.CO .TW
W.1 0B
トエンコーダ設定
10000
WW 00Y.CO 1 .TW 4B Wメーカ使用
C
.
W
W
Y
W
W
000C RS232C通信ボーレー
ト設定 W.1
一次遅れスムージング設定
2
1
4C
W.1 Y.COM W
M.T
OM
O
W
W.1 0D
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
メーカ使用
FIRスムージング設定
5
0
4D
.
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
00E メーカ使用
M
.
O
1
W
M
.
O
メーカ使用
0
2
4E
W
C
W
.CO
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C 0 M.TW 4F メーカ使用
0
WW .10F
M
00Y 軸名 M.TW
W
O
.CO .TW
O
W
W 10 Y.第1位置ループゲイン
C
（※2）WW
メーカ使用
（63/32）
0
50
.
Y
C
W
0
Y
W
W
W
0（35/18）
W
T 51 メーカ使用 .10
.
0
0
W
T
M
.
1
0
第1速度ループゲイン
（※2）
0
11
M
.
O
1
W
.
OM
W
W12
W
.CO .TW
Y.C
WW 0（16/31）
C
.
第1速度ループ積分時定数
（※2）
メーカ使用
2
0
Y
52
W
T
W
.
W
0
0
Y
W
W
.1 （0）OM 53 駆動禁止入力有効
W.1 Y.COM W
M.T
.100 第1速度検出フィルタ
1
13
W
O
W
W
C
.
W 駆動禁止入力論理
.C
0
W
T
.
W
0
0Y
Yトルクフィルタ時定数
WW .1（65/126）
T
（※2）
0
54
.
1
0
WW 14 .100第1
T
M
.
.
O
W
M
OM 55 駆動禁止入力動作設定
W （300）
C
.
O
速度フィー
ドフォワー
ド
W
1
W
15
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
.T
W
0
0
W
T
.
1
0
WW16 .1フィー
T
M
.
.
ドフィルタ時定数
原点近傍入力論理
（50）
1
1
00Yドフォワー
56
M
.
W 0 Y.CO 57 W 入力ポイント数選択
OM
WW 00Y.CO .TW 2
W
C
17W メーカ使用
.
W
W
W
0
Y
.T
W 18 .第2位置ループゲイン
.T （※2） W W
.10
100
W.1 Y.COM W 1
（73/38）
OM58 ポイント入力論理設定
OM
W
W 第2速度ループゲイン
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
（※2）
W （35/18）
59.T 多機能入力1信号論理 .100
00
0Y
W19
M.T 1
.TW
1
0
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
多機能入力1信号選択
（1000） .C 5A
1A W
.CO .TW
WW .100Y.
W 第2速度ループ積分時定数
.TW01
WW （0）
.TW
00Y
W
第2速度検出フィルタ
多機能入力2信号論理
M
1B
5B
1
00Y
M
.
O
1
W
M
.
O
W
O
第2トルクフィルタ時定数
（※2）
（65/126）
1C WW
W
WW .100Y.C M.TW0
W
0Y.C 5C M.T多機能入力2信号選択
Y.C
WW
0
0
W
T
.
1
0
.
第1ノ
ッチ周波数
外部サーボオン有効
1
1500
1D
W
O
.CO .T1W
OM
W W.
.C5D
Y
WW
C
W
.
0
Y
W
第1ノッチ幅選択
第1
トルクリミッ
ト設定（※1）
2
500
1E WW
5E
W
0
0
Y
W
T
.
M第2
.10
W.1 Y.COM 500W
M.T
.100
O
W
メーカ使用
トルクリミット設定 W
（※1）
0
1F
5F
O
W
C
.
W
.C
Y
W
W
.T
W（250）
.TW
位置決め完了範囲
20 Wイナーシャ比
M131
.100
.TW
100 60 OM
00Y
.
O
1
W
M
.
W
C
.
O
リアルタイムオー
トチューニングモー
ド設定
.C メーカ使用
1
50 W
21
61
W
.C
WW .100Y
WW 00Y
.TW
W
M.T
.TW （※2） W4/1 W.100Y
M
1000
22
62 Oメーカ使用
リアルタイムオートチューニング機械剛性
O
1
W
M
.
O
W
Y.C メーカ使用
WW .100Y.C M
0 .TW
23
適応フィルタモー
Y.C
W1W .10063
.TW
WW .100ド設定
TW
.
M
O
W
M
O
出力信号選択
0
0
24
制振フィルタ切替選択
O
W
WW 064
WW .100Y.C 1M.TW
W
0Y.C主電源オフ時LV
Y.C
W
TW トリップ選択
.
0
25
65
ノーマルモー
トチューニング動作設定
0
WW ドオー
T
.
1
0
M
.
O
W
M
.1
O
メーカ使用
10 WW 66 Y.C
26
ソフトウェアリミッ
W
.CO .TW
WW .100Y.C 0 M.TW
WW ト設定
0
Y
W
T
.
0
0
W
主電源オフ時シーケンス
（0）
0
27
瞬時速度オブザーバ設定
M
O
W
M
.10
W.167 Yアラーム時シーケンス
.CO .TW
1500
28
WW .100Y.C0 M.TW
第2ノッチ周波数
WW 00Y.CO .TW
0
WW 68
0
W
M
.1 サーボオフ時シーケンス
2
0O
29
第2ノッチ幅選択
W69
WW 00Y.C
W.1 Y.COM W
CO
.
W
W
Y
W
W
.TW
0
W
T
停止時メカブレーキ動作設定
0
0
2A
6A 10
.
第2ノッチ深さ選択
1
W
M
.
.T
00
M
.
O
1
W
M
.
O
O
動作時メカブレーキ動作設定
W
0
2B
6B
第1制振周波数 W
W
Y0.C
WW
000/3
0Y.C M.TW （※2） W
1
WW .100Y.C M.TW 0 W 6C .10回生抵抗外付け選択
M.T
.
2C
第1制振フィルタ設定
O
W
O
W
C
.
O
.C
Y
0
2D
第2制振周波数WW
.C
WW .10035
.TW
WW6D .1主電源オフ検出時間
.TW
00Y トルク設定
W
M
.TW 0
00Y
M
O
1
W
非常停止時
0
M
.
2E
6E
第2制振フィルタ設定
O
W
O
W
.C
WW .1000Y.C M.TW
メーカ使用
WW
2F
6F
適応フィルタ周波数
.TW
00Y
WW .100Y.C M.TW 0
1
M
.
O
（1）
30
70
O
第2ゲイン設定
WW25000
W
W
.CO .TW
Y.C
WW位置偏差過大設定
C
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
Wド
メーカ使用
M.T
.10
.T（10）
31
71
第1制御切替モー
10
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
.Cドレベル設定
（30）
32
72
第1制御切替遅延時間
WW 0.100Y.
.T
W
WW オーバーロー
.TW
00Y
WW .100Y.C M.T
1
M
.
過速度レベル設定
OM
（50）
0
33
73
第1制御切替レベル
W
O
W
C
.
O
W
W
C
.
W
0 .100Y
34
74
第1制御切替時ヒステリシス
WWメーカ使用
.TW
00Y
WW .100Y.C M（33）
M
.TW
1
M
.
W
O
W
メーカ使用
（20）
35
75
位置ゲイン切替時間
O
W 0 00Y.CO
W
.C
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
0
メーカ使用
W
（0）
0 .1
36
76
メーカ使用
M
.T
00
W.1 Y.COM W
W0W 00Y.CO
W.1 Y.COM 0 W
メーカ使用
37
77
メーカ使用
W
W
W
W外部スケール分周分子
.T
W
.100
10000
38
78
メーカ使用
W.1 Y.CO
M0.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W0
外部スケール分周分子倍率
0 TW
39
79
メーカ使用
W
WW .100Y.
.100
.
M.T
.100
W
M
O
外部スケール分周分母
0
10000
3A
7A
W
メーカ使用
O
W
W
C
Y.
W
WW ッド偏差過大設定
.TW
100
3B
メーカ使用
WW .100Y.C 0M.TW 7B ハイブリ
100
M
.
O
W
O
W
C
外部スケール方向反転
0
0
3C
7C
メーカ使用
.
W
C
W
.
Y
W
.T
WW .100Y 300M.TW 7D メーカ使用
100
0
3D
メーカ使用
M
.
O
W
O
W
C
.
W
C
.
メーカ使用
0
0
Y
3E
7E
メーカ使用
W
W
0
Y
W
W
.100 0 OM.T 7F メーカ使用WW.10
0
3F
メーカ使用
W
W P.78を参照してください。
Y.C
W
0
WW 適用モータにより異なります。
T
.
※1）SV.Pr5E（トルクリミット設定）の最大値は、
0
M
.1
※2）SV.Pr10∼12,14,18,19,1C,22,6Cの出荷パラメータは、
WW 00Y.CO アンプにより異なります。
W
W
※3）設定値に（）を付与しているパラメータは、
リアルタイムオー
トゲインチューニング、
ノーマルモードオートゲインチューニングを実行し
M.T
.1
O
W
C
.
W
た場合に自動で設定されます。
Y
0
W
0
W.1
W
W
228
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
■16ビットポジショニングパラメータ（16.Pr）
.T
M.T
.10
M
O
W
O
C
パラメータ .C
出荷設定 W
出荷設定
16.Pr□□
W
Y.
W 16.Pr□□
.Tパラメータ
.TW
100原点復帰時減速設定
00Y
M
.
ポジショニング設定第1速
0
0
1
00
34
M
.
O
W
O
W
.C
W35 0原点復帰動作方向設定
C
W
.
Y
W
ポジショニング設定第2速
0
0
01
W
0
Y
W
T
W
M.
.1 原点復帰方法設定
M.T
.100
O
W
ポジショニング設定第3速
0
0
02
36
O
W
C
.
WW
.TW
Wポジショニング設定第4速
00Y
原点復帰完了時動作設定
0
WW .100Y.C M.TW 0
03
37
1
T
M
.
.
O
W 原点復帰動作無効化設定
M
O
W
C
ポジショニング設定第5速
0
0
.
04
38
O
W
C
W
.
W39 当て止め検出時間
.T
00Y
Y.C 05 .TW
WW .100Y
TW 0
.
1
0
M
.
ポジショニング設定第6速
0
0
M
O
1
W
M ポジショニング設定第7速
O
W
C
.
O06
W
W.
C
W
.
Y
W
当て止め
トルク検出値
0
0
C
3A
W
.
Y
W
W
W
.T 0
M.T
.100
100
00Y 07M.Tポジショニング設定第8速
M
.
原点復帰Z相回数設定
O
1
0
3B
W
.
O
W
C
O
W
W
W
.C08
0Y.
Y.C
WW メーカ使用
TW
.
ポジショニング設定第9速
0
0
W
3C
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
M 0
.1
O
W
M ポジショニング設定第10速
.10
O
W
C
メーカ使用
0
09
3D
.
O
W
W
C
W メーカ使用
W
.TW
W
00Y
Y.C
WW .100Y.
T0W
.
1
0
ポジショニング設定第11速
T
0
0A
3E
M
.
.
0
M
O
W
OMポジショニング設定第12速
W.1 Y0B
W
メーカ使用 0Y.C
0
3F WW
WW 00Y.CO .0TW
C
.
T
W
.
W
0
W
1（低速） OM
W
.
.T
1
00 0C M
M
.
ポジショニング設定第13速
ジョグ速度
0
0
40
1
W
.
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO 0.TW
0
T
ジョグ速度（高速）
0
41 W
.
W
0
Y.C ポジショニング設定第14速
W
1
WW .1000D
T
M
.
.
1
M
.
O
W
M
O
ポジショニング設定第15速
ジョグ動作時加速設定
0
0
0E
42
W
C
.
O
W
W
.TW
W
00Y
WW .100Y.C 0M.TW 43 W
ジョグ動作時S字加速設定
0
1
0Y.C ポジショニング設定第16速
WW .100F
T
M
.
.
W
O0
W
.CO .TW
OM
W
W 10 Y.Cポジショニング加速設定第1
C
ジョグ動作時減速設定
0
44
.
Y
W
W
0
Y
W
W
W
0
0
W
T 45 ジョグ動作時S字減速設定
.
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
ポジショニングS字加速設定第1
0
0
11
M
.
O
1
W
OM
W
W. 12 Y.ポジショニング減速設定第1
W
Y.C
WW 00Y.CO
C
W
メーカ使用
0
0
0
W
46
T
W
.
W
0
W
T
.
W
.1
100 ポジショニングS字減速設定第1
W.1 Y.COM W
M.T
.13
メーカ使用
0OM
0
47
W
O
W
W
C
.
.C
W
.T
W
00
WW .100Y 0 M.TW
ティーチング移動量設定
0
48
1
WW 14.100Yポジショニング加速設定第2
T
M
.
.
O
W
M
W
C
.
O
ポジショニングS字加速設定第2
即時停止時減速時間
W
0CO
0
W
15
49
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
.T
W
0
0 0
Y
W
T4A メーカ使用
.
1
0
WW 16 .100ポジショニング減速設定第2
T
M
.
.
0
1
M
.
O
W
OM
WW 00Y.CO .TW
W ポジショニングS字減速設定第2
C
.
W
C
メーカ使用
0
0
17
4B
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
0
W 18 .10ポジショニング加速設定第3
.1
.10 0 OM.T
OM
W
メーカ使用
M.T
4C
W
C
.
O
W
W
C
W 00
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
ポジショニングS字加速設定第3
メーカ使用
0
Y
W
0
T
19
4D
.
1
0
0
W
.T
M
.1
OM
10
W.
1A W. ポジショニング減速設定第3
OM
Y.C
WW 000Y.CO 4E.TWメーカ使用 WW
C
.
0
W
.TW 00
W
0
Y
W
1
W1B ポジショニングS字減速設定第3
M
.
メーカ使用
0
.T
4F
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W1
動作方向設定 WW
1CWWポジショニング加速設定第4
W
00Y
Y.C
WW .0100Y.C 50
TW
.
1
0
W
T
M.T 0
.
.
0
M
ポジショニングS字加速設定第4
ラップアラウン
ド許可
O
1
0
1D
51
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
.TW0
1E
WW 0.100Y.C 52M.Tシーケンシャル動作設定
0Y.C M.TW
WW ポジショニング減速設定第4
M
0
O
1
W
.
O
W0
シーケンシャル動作最大ポイン
0
1F
53
.C
O
W
WW .ト番号
WポジショニングS字減速設定第4
.TW
W
00Y
Y.C
WW 0 .100Y.C54 M.ブロック動作方法設定
TW
1
0
T
0
20W メーカ使用
M
.
0
O
1
W
M
.
O メーカ使用
W
C
.
O
W
W
C
.
メーカ使用
0
0W
21
55
Y
W
C
W
.
W
W
W 0 .100Y 56 Mメーカ使用
.T
M.T0
.100
.TW
00Y
22 W メーカ使用
O
1
W
M
.
O
W
.C メーカ使用
WW .100Y.C M0.TW
WW 00Y.CO .TW
メーカ使用
23 W
WW0 .100Y57
.TW
M
1
M
.
メーカ使用
0 W
24
58.COメーカ使用
O
WW 00Y.CO 0 .TW
W
W
C
W
.
Y
W
W
W
0
Y
W
T
.
メーカ使用
メーカ使用
0
0
25
W
.10 59 OM
W.1 Y.COM
M.T
.100
W
O
W
W
C
メーカ使用
メーカ使用
0
0 TW
26
5A
.
W
W
.
0Y メーカ使用
W
.TW
100
05B
WW .100Y.C M.TW
.
1
メーカ使用
0
0M
27
M
.
O
W
O
W
C
.
O
W
W
C
.
Y 0 .TW
メーカ使用
0
W
28
WW .15C
.TW
00Y メーカ使用
0Y.C M.TW
WW
M
.100
M
W
メーカ使用 W.10
メーカ使用
0
29
5D
O
W
.C0O .TW
O
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
メーカ使用
0
0 M
2A
5E
.
W
.T
.10 メーカ使用
O
100
W.1 Y.C
OM
W5F
OM
メーカ使用 W.
メーカ使用
W
0
0
2B
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
.TW
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
0
W
T
.
.
メーカ使用
0
0 OM
1 メーカ使用
0
2C
60
M
.
1
W
M
.
O
W
C
.
O
メーカ使用 WW
0
2D
.C
Y.C
WW .100Y0
.TW
WW 61 .100メーカ使用
.TW
W
M
.TW
00Y
M
O
1
W
メーカ使用
メーカ使用
0
0
M
.
2E
62
O
W
資 W
O
W
WW .1000Y.C M .T
W 0
0Y.C M.TW
メーカ使用WW
Y.C
WW63 .10メーカ使用
2F
0
T
.
0
O
1
W
M
.
O
W
C
原点復帰速度（高速）
メーカ使用
.
0
0
30
64
O
W
W
W
Y
Y.C
W
料 .T
WW
.TW
WW .100Y.C M.TW 0
M
.1000
原点復帰速度（低速）
メーカ使用
31
65
100
M
.
O
W
O
W
C
O
W
W メーカ使用
原点復帰オフセット速度
32
Y.C
WW .1000Y.
.T
W66
.TW
WW .100Y.C M.TW 00
100
M
.
原点復帰時加速設定
メーカ使用
OM
0
33
67 W
W
O
C
.
O
W
W
C
Y
W
Y.C
WW .100Y.
.TW
WW .100（32.Pr）
M
.100
.TW
M
■32ビットポジショニングパラメータ
■ステップパラメータ
（ST.Pr）
W
M
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
パラメータ
出荷設定
パラメータ
出荷設定
32.Pr□□
ST.Pr□□
0
W
M
.1
.T
00
W.1 ド Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM 0W
原点オフセット
動作モー
Incremental
0
W
W
W
W 移動量/待ち時間
.T
W
正方向最大移動量設定
0
1
0 .1
.100
W
M.T
.100
OM
W
00
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
負方向最大移動量設定 W
0 W
速度
2
VEL1
0
Y
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
∼
.1
.T
00
回転座標での1回転当たりの移動量
3
ACC1
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM0 W 3F 加速
W
W
W
W減速 .100
メーカ使用
0 .T
4
DEC1
.T
W
M
.100
OM
W
O
メーカ使用
0
ブロック
5
Single
W
C
.
W
C
W
.
Y
W
W
WW .100Y
メーカ使用
0M.T
6
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
メーカ使用
7
WW .100Y
WW .100Y.C 0 M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
229
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■索引
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
ア行
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
項目
用語
ページ
W
0
M
.1
M
.10
O
W
O
W
C
.
W
C
安全上のご注意
8
W
Y
W
Y.
W
WW 安全上のご注意
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
保守・点検
12
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
アンプ
機種名の見方
14
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
1
0
T
M
.
.
1
0
M
.
銘板の内容
14
O
W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
.T
00
M
.1
アンプ・モータ組合せ表
16
M.T
.100
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
WW 00Y.CO .TW
0
W
T
.
1
0
アンプ各部名称
18
M
.
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
外形寸法図
192
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
W
W
アンプ仕様
226
W
.T
W
M.T
.100
.T
100
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
エラーコード
保護機能（エラーコードとは）
164
.
W
.T
WW .100Y
.TW
100
WW .100Y.C M.TW
M
.
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
エンコーダ
インクリメンタル仕様
2500P/r
16
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TWアブソリュート／インクリメンタル共用仕様
O
W
17
ビット
17
O
W
W
W
Y.C
WW 00Y.CO .TW
C
.
0
W
T
W
.
W
0
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.Tサージアブソーバ
オプション
178
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
.
1
0
0
ノイズフィルタ
177
W
.1
OM
W.
M.T
.10
OM
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
Y
W
.T
W
W
信号線用ノイズフィルタ
179
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
モータ用コネクタ仕様
180
.
W
0
Y
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
エンコーダ用中継ケーブル
W
.T 182
W
.TW
100
00Y
WW .100Y.
M
.
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
W
モータ用中継ケーブル
183
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
C
.
O
通信ケーブル（パソコンとの接続用）
185
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
モータ用中継（ブレーキ付）ケーブル
184
W
CO
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T
WW .100Y.セットアップ支援ソフトウェア「PANATERM
.TW
®
M
O
WW 00Y.CO 185
W
WW 00Y.CO .」
C
W
.
W
W
.TW
W
Y
W
T
W
M
.1
.T
1
00 モータ・エンコーダ接続用コネクタキット
M
.
186
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100インターフェイス用ケーブル
M
.TW
185
O
W
M
O
W
O
W
W
WW .100Y.C 185
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10外部機器接続用コネクタキット
M.T
O
W
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y. 188
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .1アンプ取付け用金具
M
00Y
O
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C190M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW アブソリュートエンコーダ用電池
T
.
0
1
.
.CO .TW
OM
WW 00Y190
W外付回生抵抗器
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.T
W.1 189
.100
W.1 Y.COM W
.CO .TW
OM
W
W
リアクトル
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
.T
00
W
OM
W.1 188
M.T
.100
W.1 Y.COM W
C
.
O
W
コンソール
W
W
Y
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
WW .100Y.
WW 00Y.CO .TW
.T
WW .100Y.C M.TW
W
OM
1
W
M
.
カ行
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
W用語
M
.100
.TW
00Y
M
1
項目
ページ
W
M
.
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W 指令.100
M
.1
.T
海外規格
EMC
176
W
W.1 Y.COM W
.CO
OM
W
W
Y
W
C
.
0
W
W
W
0
Y
W
.T
欧州ＥＣ指令
176
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W 176.100
W
周辺機器構成
W
WW .100Y.
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
C
W
WW
適合規格
176
WW .100Y.
T
.
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
WW 00Y.CO .TW
C
アンプと適用する周辺機器一覧
179
.
W
W
Y
W
W
.T
1
00
M
.
1
M
.
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
過負荷時限特性
オーバーロード（過負荷）保護時限特性
170
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
230
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
W
CO
.
W
W
Y
W
0
W
項目
用語
ページ
M.T
.10
M.T
O
W
O
C
.
W
C
W
.
Y
W
Y
W
ギヤ付モータ
機種名の見方
217
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
217
W
Y.
W
WW アンプとギヤ付モータの組合せ確認
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
218
.C
WW .100Y
.TW
WW 外形寸法図
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
出力軸の許容荷重
220
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
モータ特性
221
O
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
コンソール
21
M
.1
M
.10 コンソール
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
1
M
.
コンソールの使い方
80
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
T
.
モニタモード
82
0
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W.1 Y.COM W
W
0
W
T
W
.
EEPROM
書き込みモード
96
0
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
パラメータ設定モード
91
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
オートゲインチューニングモード
97
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
補助機能モード
98
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
コピー機能モード
101
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
ティーチングモード
87
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW
0
M
.1
サ行
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
0
W
項目 .10
.1
W.1 Y.COM W ページ
M.T用語
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
周辺機器
アンプと適用する周辺機器一覧
32
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
電磁接触器
32
.
W
0
Y
W
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
C
電線径
32
W
Y
W
.T
W
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
サーキットブレーカ
177
Y
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
サージアブソーバ
178
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
電源
O
W
W
WW .100Y.C M.T177
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.Cノイズフィルタ
.TW
O
W
M
177
O
W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
W
WW .100Y.C
T
.
1
M
.
信号線用ノイズフィルタ
O 179
W
M
O
W
W
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y接地
179
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
Y.C
W
1
WW .100漏電ブレーカ
T
179
M
.
.
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W
W
C
.
W
W
W
0
Y
W
T
191
.
0
0
W
M
.1
.T
0周辺機器メーカ一覧表
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
推奨部品
W
Y
W
W
00 191 .T
Y.
W
WW モータブレーキ用サージアブソーバ
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
.T
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M .100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
表示部の構成
前面パネル
W
Y 49 料 .TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
W
O
W
信号出力
50
.CO .T
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
W
.T
00
W
M
.10
.T
00Y
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM
タ行
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
Y.
W
W用語
M
.100
項目
ページ
M.T
.100
W
M.T
.100
O
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
Y
W
.T
タイミングチャート
電源投入時（サーボオン信号受付けタイミング）
W
.10
.100
W132
M.T
.100
OM
W
.CO
O
W
W
C
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
アラームクリア時（サーボオン指令状態）
134
.
0
W
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW
W.1 Y.COM W
W
W
W
異常（アラーム）発生時（サーボオン指令状態）
133
W
.T
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
C
モータ停止時（サーボロック）のサーボオン・オフ動作
135
.
W
.T
WW .100Y
.TW
100
M
.
M
O
W
O
W
モータ回転時のサーボオン・オフ動作
135
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
231
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■索引
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
タ行（続き）
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
項目
用語
ページ
W
0
.1
M
.10
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
調整
144
W
Y.
W
WW リアルタイムオートゲインチューニング
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
142
.C
WW .100Y
.TW
WWゲイン調整
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
ノーマルモードオートゲインチューニング
148
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
1
W
O
ゲイン自動調整機能の解除
151
W
OM
W.
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
O
W
マニュアルゲインチューニング（基本）
152
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W
0
T
.
M
.1
第 1 ノッチフィルタ
158
M
.10
WW 00Y.CO .TW
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
1
M
.
第 2 ノッチフィルタ
158
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
適応フィルタ
147
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
ゲイン自動設定
148
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
160
.T
W 瞬時速度オブザーバ
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
トラブルシューティング
172
トラブル
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
ステップ動作 WW
107
動作設定
O
WW 00Y.CO .TW
W
.CO .TW
C
.
Y
W
W
W
0
Y
W
1
0
0
W
T
M
.
.
1
0
M
.
O
W
112
O
OM ジョグ動作 WW
W.1
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
0
W
T
.
0
WW .100Y.C M.T原点復帰動作
M
.1
O
WW 00Y.CO .TW 114
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
0
W
T
/ 減速停止動作
.1
W.1 Y.COM W 125
M.即時停止動作
.10
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
126
WW .100Y.
.100
.TW
M.T
.100
OM
W
M一時停止動作
O
W
C
.
O
W
W
C
W
.
Y
W
C
W
.
0
Y
W
T
W
.
W
0
Y
W
ブロック動作
127
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T 130
W
00
W
WW .100Y. シーケンシャル動作
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C S 字加減速機能
M.T 131
.100
.TW
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
ハ行
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
項目
用語
O
WW 00Y.CO ページ
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
TW
W
W
Y
W
W
M.22
.1
.T
1
00 アンプの設置
M
.
O
1
W
M
.
配線
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
WW .100モータの設置
M
.TW
O
24
W
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .10コンソールの設置
26
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
配線全体図
28
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
主回路の配線
.T
W
.100
OM
W.1 Y.C34
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
.
0
Y
W
W
.TW
エンコーダとの接続
38
W
0
0
Y
W
T
.
1
0
W
M
.
.T
1
00
M
.
O
1
W
M
.
O
W
.C
O
W
WW .100Y41
.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
WW 上位制御機器との接続
T
M
.
0
O
1
W
O
W
.C
OM
W.
W
コネクタへの結線方法
37
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
C
O
W
上位制御機器との配線例
Y.
WW .10042
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
外部スケールとの配線
40
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00®
PANATERM
103
パナターム
W.1 Y.COM W
.CO
WW
W.1 Y.COM W
Y
W
0
W
W
0
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W 58.100
W
W
WW .100Y.
パラメータ
サーボパラメータ
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
C
W
WW73
WW .100Y.
T
.
16 ビットポジショニングパラメータ
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
32 ビットポジショニングパラメータ
77
Y
W
W
M
.1
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
ステップパラメータ
77
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
モータ内蔵保持ブレーキ
50
ブレーキ
WW .100Y.C M.TW
ダイナミックブレーキ
52
O
W
WW .100Y.C
W
WW
232
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
［資料］
O
W
C
W
WW .100Y.
T
.
M
WW 00Y.CO .TW
W
W
ハ行（続き）
.T
W.1 Y.COM W
OM
W
C
.
W
Y
項目
用語
ページ
W
.T
.100
M.T
.100
OM
W
O
W
C
.
W
C
W
Y
ブロック図
224
W
Y.
W
WW 位置制御モード
M.T
.100
M.T
.100
O
W
O
W
C
.
(制御ブロック図)
225
.C
WW .100Y
.TW
WW フルクローズ制御モード
.TW
00Y
M
.TW
1
M
.
O
W
M
O
W
O
WW .100Y.C M.TW
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
0
T
.
0
1
マ行
OM
WW 00Y.CO .TW
W.
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
Y
W
M
.1
.T
00
用語
ページ
W.1 Y.COM W
OM
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y項目
W
C
.
W
W
0
W
T
.
1
0
0
T
M
.
.
M
.1
O
機種名の見方
15
W
.10 モータM
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
W
銘板の内容
15
M
.1
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
アンプとモータの組合せ確認
16
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
モータ各部名称
20
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
出力軸の許容荷重
210
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
外形寸法図
195
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
モータ特性
211
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
OM
W
M.T
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
.T
WW .100Y
M.T
.100
.TW
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM 資 W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
.T
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M .100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
料 .T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
233
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
MEMO
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y
O
1
W
M
.
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
OM
W.1
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
W
O
W
WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
W
O
W
WW
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C M.TW
O
W
WW .100Y.C
W
WW
234
W
M.T
O
.C
W
00Y
1
M.T
.
■保証
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
WW .100Y.C M.TW
.TW
保証期間
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
Y
W
0
0
M
.1
● 製品の保証期間は、お買い上げ後
年、または弊社製造月より
6Cか月とします。
W.1 Y.CO1M
. O .TW
WW 10年
Y
W
W
0
W
W
.T
00
ただし、ブレーキ付モータの場合は、軸の加速・減速回数が寿命を超えないものとします。
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
.C 保証内容
W
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
.C
W
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00Y ● 本取扱説明書に従った正常な使用状態のもとで、保証期間内に故障が発生した場合は、無償で修理を致します。
O
1
W
M
.
O
W
C
W
.CO .TW
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
00Y ただし、保証期間内であっても次のような場合は、有償となります。
O
1
W
M
.
O
W
CO
WW .100Y.C M.TW
WW 00Y.①誤った使用方法、および不適切な修理や改造に起因する場合。
W
WW .100Y.C M.TW
T
.
O
W
M
O
W
②お買い上げ後の落下、および運送上での損傷が原因の場合。
W.1
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y③製品の仕様範囲外で使用したことが原因の場合。
OM
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
W
W
Y.C
W
WW .100④火災・地震・落雷・風水害・塩害・電圧異常・その他の天災・災害が原因の場合。
T
.1
W.1 Y.COM W
M.
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
0Y.
WW .10⑤水・油・金属片・その他の異物の侵入が原因の場合。
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
.C
W
WW .100Y
.TW
WW ●.1保証の範囲は、納入品本体のみとし、納入品の故障により誘発される損害は、補償外とさせていただきます。
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
W
M
O
W
C
.
O
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
O
W
O
W
O
W
使用上のご注意
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
●
本製品は、
一般工業製品などを対象に製作しておりますので人命にかかわるような機器およびシステムに用いられ
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
ることを目的として設計・製造されたものではありません。
W
W
W
0
W
.T
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
● 本製品の故障により重大な事故または損失の発生が予測される設備への適用に際しては、
.CO .TW
WW 00Y安全装置を設置してくだ
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W さい。.100
.100
W.1 Y.COM W
M.T
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
.T
W
Y.
W
W本製品を原子力制御用・航空宇宙機器用・交通機関用・医療機器用・各種安全装置用・クリーン度が要求される装
.100
●
M.T
.100
OM
W
M.T
.100
O
W
C
.
O
W
W
C
W
Y
.C
W
W
WW .100Y.
.TW
置等、特殊な環境でのご使用をご検討の際には、弊社までお問い合わせください。
W
M.T
.100
.TW
00Y
M
O
1
W
M
.
O
W
C
.
O
W
WW .100Y
● 本製品の品質確保には最大限の努力を払っておりますが、
.TW
WW .100Y.C予想以上の外来ノイズ・静電気の印加や入力電源・配線・
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
M
O
W
O
W
O
W
部品などの万一の異常により、
設定外の動作をすることがあり得るため、
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW お客様でのフェイルセーフ設計および稼
WW .100Y.C M.TW
O
動場所での動作可能範囲内の安全性確保についてご配慮願います。
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
● モータの軸が電気的に接地されない状態で運転される場合、
OM
W.1 Y実機および取付環境によってはモータベアリングの電
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
W
W
W
.T
00
W
食が発生しベアリング音が大きくなる等のおそれがありますので、お客様にてご確認と検証をお願いします。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
W
W
.T
WW .100Y
● 本製品の故障の内容によっては、
クリーンルーム等で使用される場合
M.T
.100
.Tたばこ１本程度の発煙の可能性があります。
100
M
.
O
W
M
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
は、ご配慮願います。
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
W
O
W
.CO .TW
● 硫黄や硫化性ガスの濃度が高い環境下でご使用の場合、
WW .100Y.C M.TW
WW 硫化によるチップ抵抗の断線や接点の接触不良などが発生
00Y
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
WW 00Y.CO .TW
W
する恐れがありますのでご配慮願います。
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
OM
W.1 内部部品の破壊による発煙、
● 本製品の電源に定格範囲を大きく超えた電圧を入力した場合、
発火などが起こる恐れ
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
C
.
W
W
Y
W
W
W
.T
W
.100
がありますので、入力電圧には十分にご注意ください。
W.1 Y.COM W
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
.T
W
00
W
WW .100Y.
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
W
C
.
W
WW .100Y
.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.T
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
OM
W
O
W
C
.
O
W
W
C
Y
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
M
.100
M
W
O
W
.CO
O
W
W
.C
Y
W
C
W
.
0
Y
W
W
W
0
0
Y
W
T
.
0
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
W
.100
W.1 Y.CO
M.T
.100
OM
W
O
W
W
C
.
W
C
W
Y
W
W
W
WW .100Y.
.100
M.T
.100
W
M.T
O
W
O
W
W
C
松下電器産業株式会社モータ社
W
WW .100Y.
.TW
0Y.C M.TW
WW .10営業グループ
M
O
W
O
W
W
C
Y.C
W 号京橋
WMID
.TW
WW .100Y.2
.T番10
1007 階 O電M話（03）3538-2961
東京：〒 104-0031 東京都中央区京橋
丁目13
ビル .
M
W
O
W
WW .100Y.C FAX（03）3538-2964
WW .100Y.C M.TW
W
WW 00Y.CO .TW
WW
W
大阪：〒 574-0044 大阪府大東市諸福
電話（072）870-3065
W.1 7-1-1OM
WW .100Y.C M.TW
FAX（072）870-3151
O
W
WW .100Y.C
W
WW
235
W
M.T
O
.C
W
アフターサービス（修理）
00Y
1
M.T
.
O
W
C
W
WW .100Y.
M.T
O
W
修理
WW .100Y.C M.TW
.TW
M
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
修理のご相談はお買い求めの販売店へお申し付けください。
Y
W
0
0
M
.1
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
なお機械・装置等に設置されている場合は、機械・装置メーカへまずご相談ください。
W
W
W
.T
00
W.1 Y.COM W
W.1 Y.COM W
W
W
W
.T
W
00
W
M.T
.100
お問い合わせ
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
C
.
W
Y.C
WW .100Y
.TW
M.T
.100
.TW
00・お客様技術・お買物
M
O
1
W
相談窓口
M
.
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
Y.C
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
.TW
00〈モータ・アンプの選び方、使い方などのお問い合わせ窓口です〉
O
1
W
M
.
O
W
C
O
W
WW .100Y.
.TW
Y.C
WW .100Y.C M.TW
M
.TW
00フリーダイヤル：0120-70-3799 電話（072）870-3057・3110 FAX（072）870-3120
O
1
W
M
.
W
O
.CO .∼
WW .100Y.C M.TW
WW 0受付時間：月∼金曜日 9:00
∼ 12:00
17:00
W
0Y、13:00
Y.C
WW
TW
0
0
T
.
1
M
.
O
W
OM
W.1
WW 00Y.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
W（祝祭日および弊社特別休日を除きます）
WW .100Y.C M.TW
1
M
.
O
W
W
WW 00Y.CO .TW
.CO .TW
WW .100Y.C M.TW
Y
W
0
WW ・お客様修理
0
M
.1
M
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.CO相談窓口
WW 00Y.CO .TW
W
W
W
W
W 〈販売店が不明な場合の修理依頼などのお問い合わせ窓口です〉
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
W
W
W
W
.T
00
W 電話（072）870-3123 FAX（072）870-3152
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
.
W
.T
W
00
Y
W
∼ 12:00、13:00
WW受付時間：月∼金曜日 9:00
M.T
.100 ∼ 17:00
W.1 Y.COM W
M.T
.100
O
W
O
W
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW （祝祭日および弊社特別休日を除きます）
M.T
.100
M.T
O
W
O
W
C
.
O
W
W
W
Y
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
O
W
O
W
C
・お客様納期
相談窓口
O
W
WW .100Y.
.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
M
O
W
〈納期確認・在庫確認・販売店紹介などのお問い合わせ窓口です〉
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
フリーダイヤル：0120-70-3063 電話（072）870-3063 FAX（072）870-3041
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
0Y.C M.TW
WW .∼
受付時間：月∼金曜日 9:00
∼ 12:00、13:00
017:00
WW .100Y.C M.TW
1
O
W
O
W
O
W
WW .100Y.C M.TW
W
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.T（祝祭日および弊社特別休日を除きます）
O
WW 00Y.CO .TW
W
WW 00Y.CO .TW
C
.
W
W
W
Y
W
W
M
.1
.T
00
W.1 Y.COM W
WW 00Y.CO .TW
W.1 Y.COM W
インターネットによるモータ社技術情報
W
W
W
W
.T
00
W
W.1 Y.COM W
M.T
.100
W.1 Y.COM W
O
W
W
W
C
取扱説明書、CAD
データのダウンロードなどができます。
.
W
.T
W
00
W
WW .100Y
M.T
.100
W.1 Y.COM W
M.T
O
W
O
W
松下電器産業株式会社モータ社ホームページ
W
C
.
W
W
WW .100Y
WW .100Y.C M.TW
M.T
.100
M.T
O
W
http://industrial.panasonic.com/jp/i/fa_motor.html
O
W
C
.
O
W
W
W
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WW .100Y.C M.TW
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便利メモ（お問い合わせや修理の時のために、記入しておいてください）
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ご購入年月日
年月日
機種名
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1
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OM
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ご購入店名
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M.T
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電話（） −
WW .100Y.C M.TW
WW .100Y.C M.TW
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WW .100Y.C
WW .100Y.C M.TW
松下電器産業株式会社モータ社
W
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WW
WW .100Y.C M.TW
〒574−0044 大阪府大東市諸福7丁目1番1号
O
W
WW .100Y.C M.TW
電話（072）871-1212（代表）
WW 00Y.CO
IMD15
W
1
.
（松下電器産業株式会社）
S0106-1046
© 2006 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd.
All
Rights
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WW