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IAスーパーSEL コントローラ 取扱説明書第21版
INTELLIGENT ACTUATOR IAスーパー SEL コントローラ Eタイプ・Gタイプ 取扱説明書 第21版 SUPER SEL 安全上のご注意 機種の選定および当該製品のご使用前に、この「安全上のご注意」をよくお読みの上、正しくお使 いください。 以下に示す注意事項は、製品を安全に正しくお使いいただき、お客様や他の人々への危害や財産の 損害を未然に防止するためのものです。 JIS B 8433（産業用ロボットの安全通則）の安全規則と併せて必ず守ってください。 指示事項は危険度、障害度により 「危険」 、 「警告」 、 「注意」 、 「お願い」に区分けしています。 危 険 取扱を誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じると想定さ れる内容です。 警 告 取扱を誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される内容です。 注 意 取扱を誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される内容です。 お願い 傷害の可能性はないが、当該製品を適切に使用するために守っていただ きたい内容です。 当該製品は、一般産業機械用部品として、設計、製造されたものです。 機器の選定および取扱にあたっては、システム設計者または担当者等十分な知識と経験を持った人 が必ず「カタログ」 、「取扱説明書」を（特にその中の「安全上のご注意」を）読んだ後に取扱って ください。取扱いを誤ると危険です。 取扱説明書は本体、コントローラ、などの全ての機器の取扱説明書を読んでください。 当該製品とお客様のシステムとの適合性はお客様の方で検証と判断を行った上で、お客様の責任に よるご使用をお願いします。 「カタログ」、「取扱説明書」等をお読みになった後は、当該製品をお使いになる方がいつでも読む ことができるところに、必ず保管してください。 「カタログ」、「取扱説明書」等は、お使いになっている当該製品を譲渡されたり貸与される場合に は、必ず新しく所有者となられる方が安全で正しい使い方を知るために、製品本体の目立つところ に添付してください。 この「安全上のご注意」に掲載しています危険・警告・注意はすべての場合を網羅していません。 特に個別の内容は、その機器の「カタログ」「取扱説明書」をよく読んで安全で正しい取扱をおこ なってください。 危 険 ［全般］ ● 下記の用途に使用しないでください。 １．人命および身体の維持、管理等に関わる医療器具 ２．人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置 ３．機械装置の重要保安部品 当該製品は高度な安全性を必要とする用途に向けて企画、設計されていません。人命を保証 しません。また、保証の範囲は納入する当該製品だけです。 ［設置］ ● ● ● 発火物、引火物、爆発物等の危険物が存在する場所では使用しないでください。発火、引火、 爆発の可能性があります。 本体、コントローラに水滴、油滴などがかかる場所での使用は避けてください。 製品のケーブルの長さを延長または短縮するために、ケーブルの切断再接続は絶対に行わない でください。火災の可能性があります。 ［運転］ ● ● ペースメーカー等を使用している方は、製品から１メートル以内に近づかないでください。製 品内の強力なマグネットの磁気により、ペースメ―カーが誤作動を起こす可能性があります。 製品に水をかけないでください。水をかけたり、洗浄したり、水中で使用すると、異常作動に よるケガ、感電、火災などの原因になります。 ［保守、点検、修理］ ● ● 製品は絶対に改造しないでください。異常作動によるケガ、感電、火災等の原因になります。 製品の基本構造や性能・機能に関わる不適切な分解組立は行わないでください。ケガ、感電、 火災などの原因になります。 警 告 ［全般］ ● 製品の仕様範囲外では使用しないでください。仕様範囲外で使用されますと、製品の故障、機 能停止や破損の原因となります。また、著しい寿命の低下を招きます。特に、最大積載重量や 最大速度は守ってください。 ［設置］ ● ● ● ● 非常停止、停電などシステムの異常時に、機械が停止する場合、装置の破損・人身事故などが 発生しないよう、安全回路あるいは装置の設計をしてください。 アクチュエータ、コントローラは必ず、Ｄ種接地工事（旧の第３種接地工事、接地抵抗100Ω 以下）をしてください。漏電した場合、感電や誤作動の可能性があります。 製品に電気を供給する前および作動させる前には、必ず機器の作動範囲の安全確認を行ってく ださい。不用意に電気を供給すると、感電したり、可動部との接触によりケガをする可能性が あります。 製品の配線は「取扱説明書」で確認しながら誤配線がないように行ってください。ケーブル、 コネクターの接続は抜け、ゆるみのないように確実に行ってください。製品の異常作動、火災 の原因になります。 ［運転］ ● ● ● ● 電源を入れた状態で、端子台、各種スイッチ等に触れないでください。感電や異常作動の可能 性があります。 製品の可動部を手で動かすとき（手動位置合わせなど）はサーボオフ（テイーチングボックス 使用で）していることを確認してから行ってください。ケガの原因になります。 ケーブルは屈曲性の優れたものを使用しておりますが、ロボットケーブルではありません。規 定以下の半径の可動配線ダクト（ケーブルベアなど）に収納しないでください。 ケーブルは傷をつけないでください。ケーブルに傷をつけたり、無理に曲げたり、引っ張った り、巻き付けたり、重いものを載せたり、挟み込んだりすると、漏電や導通不良による火災や 感電、異常作動等の原因になります。 ● ● ● ● 停電したときは電源を切ってください。停電復旧時に製品が突然動き出しケガ、製品の破損の 原因になります。 製品に異常な発熱、発煙、異臭が生じた場合は、ただちに電源を切ってください。このまま使 用すると製品の破損や火災の可能性があります。 製品の保護装置（アラーム）がはたらいた場合は、ただちに電源を切ってください。製品の異 常作動によるケガ、製品の破損、損傷の可能性があります。電源を切った後、原因を調べ、そ の原因を取り除き、電源を再投入してください。 電源を入れても製品のＬＥＤが点灯しないときはただちに電源を切ってください。ライブ側の 保護装置（ヒューズなど）が切れずに活きていることがあります。修理はお買い上げの弊社営 業所に依頼してください。 ［保守、点検、修理］ ● 製品に関わる保守点検、整備または交換などの各種作業は、必ず電気の供給を完全に遮断して から行ってください。なお、この時下記の事項を守ってください。 １．作業中、第三者が不用意に電源を入れないよう「作業中、電源投入禁止」などの表示を見 やすい場所に掲げる。 ２．複数の作業者が保守点検を行う場合は、電源の入り切り軸の移動は必ず声をかけて安全を 確認して行う。 ［廃棄］ ● 製品は火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガスが発生する可能性があります。 注 意 ［設置］ ● ● ● ● ● ● ● ● ● 直射日光（紫外線）のあたる場所、塵埃、塩分、鉄粉のある場所、多湿状態の場所、有機溶剤、 リン酸エステル系作動油、亜硫酸ガス、塩素ガス、酸類等が含まれている雰囲気中で、使用し ないでください。 短期間で機能が喪失したり、急激な性能低下もしくは寿命の低下を招きます。 腐食ガス（硫酸や塩酸など）、可燃ガス、引火性液等の雰囲気で使用しないでください。錆の 発生による強度の劣化やモーターによる引火、爆発の危険性があります。 下記の場所で使用する際は、遮蔽対策を十分行ってください。措置しない場合は、誤作動を起 こす可能性があります。 １．大電流や高磁界が発生している場所 ２．溶接作業などアーク放電の生じる場所 ３．静電気などによるノイズが発生する場所 ４．放射能に被爆する可能性がある場所 本体およびコントローラは、ちり、ほこりの少ない場所に設置してください。ちり、ほこりの 多い場所に設置した場合には、誤作動を起こす可能性があります。 大きな振動や衝撃が伝わる場所（4.9ｍ／Ｓ2以上）に設置しないでください。大きな振動や衝 撃が伝わると誤作動を起こす可能性があります。 運転中になにか危険なことがあったとき直ぐ非情停止が掛けられる位置に非情停止装置を設け てください。ケガの原因になります。 製品の取り付けには、保守作業のスペース確保をお願いします。スペースが確保されないと日 常点検や、メンテナンスなどができなくなり装置の停止や製品の破損につながります。 設置のとき、製品の可動部、ケーブルを持たないでください。ケガの原因になります。 アクチュエータ、コントローラ間のｹｰﾌﾞﾙは、必ず弊社の純正部品を使用してください。なお、 アクチュエータ、コントローラ、テイーチングボックスなど各構成部品は弊社の純正部品の組 ● 合せで使用してください。 据付・調整等の作業を行う場合は、不意に電源などが入らぬよう「作業中、電源投入禁止」な どの表示をしてください。不意に電源等が入ると感電や突然のアクチュエータの作動によりケ ガをする可能性があります。 ［運転］ ● ● ● 電源を投入するときは上位の機器から順に投入してください。製品が急に起動し、ケガ、製品 破損の原因になります。 製品の開口部に指や物を入れないでください。火災、感電、ケガの原因になります。 製品の１メートル以内にフロッピーデイスクおよび磁気媒体等を近づけないでください。マグ ネットの磁気によりフロッピーデイスク内のデータが破壊される可能性があります。 ［保守、点検、修理］ ● ● バッテリー交換などのため電源を切り、内部を開けたときは、電源を切った直後（30秒以内） は製品のコンデンサー接続端子に触れないでください。残留電圧により感電の原因になります。 絶縁抵抗試験を行うときは端子に触れないでください。感電の原因になります。（ＤＣ電源の ため絶縁耐圧試験は行わないでください） お願い ［全般］ ● 「カタログ」、「取扱説明書」等に記載のない条件や環境での使用、および航空施設、燃焼装置、 娯楽機械、安全機器、その他人命や財産に大きな影響が予測されるなど、特に安全性が要求さ れる用途への使用をご検討の場合は、定格、性能に対し余裕を持った使い方やフェ―ルセーフ 等の安全対策に十分な配慮をしてください。尚、必ず弊社営業担当までご相談ください。 ［設置］ ● ● コントローラの周辺には通風を妨げる障害物を置かないでください。コントローラ破損の原因 になります。 停電時にワークが落下するような制御を構成しないでください。機械装置の停電時や非常停止 時における、テーブルやワーク等の落下防止制御を構成してください。 ［設置・運転・保守］ ● 製品を扱う場合は、必要に応じて保護手袋、保護メガネ、安全靴等を着用して安全を確保して ください。 ［廃棄］ ● ● 製品が使用不能、または不要になった場合は、産業廃棄物として適切な廃棄処置を行ってくだ さい。 コントローラにはニッカド電池が使用されていますので、廃棄するときはニッカド電池を取り 外し、その処置は弊社営業所にお問い合わせください。 その他 ■「安全上のご注意」全般についてお守りいただけない場合は、弊社は一切の責任を 負えません。 ■ 製品に関しての、お問い合わせは、最寄の弊社営業所にお願いいたします。住所と 電話番号はカタログの巻末に表示してあります。 4 お使いになる前に お使いになる前に Q ■ ご注意 A この取扱説明書は、本製品を正しくお使いいただくために、必ずお読み下さい。 B この取扱説明書の一部または全部を無断で使用、複製することはできません。 C この取扱説明書に記載されていない運用をした結果の影響については、いっさい責任を負いか ねますのでご了承下さい。 D この取扱説明書に記載されている事柄は、将来予告なしに変更することがあります。 Q ■ 非常時の対処 ＊ 本製品が危険な状態にある場合は、本体及び接続されている装置等の電源スイッチを直ちに全 部切るか、電源コードを直ちに全部コンセントから抜いて下さい。（「危険な状態」とは、異常 な発熱、発煙、発火等により、火災や身体への危険が予想される状態をいいます） 目 次 INTELLIGENT ACTUATOR 目 次 はじめに ･･････････････････････････････････････････････････････････････････････････1 スーパーSELコントローラA/Bタイプとの相違 ････････････････････････････2 第 1 部 設置編 ･･････････････････････････････････････････････････････････････････3 第1章 第2章 第3章 第4章 第5章 第6章 1 2 3 4 5 6 第7章 1 2 3 4 5 6 7 8 9 第8章 安全上の諸注意 ････････････････････････････････････････････････････3 保証期間と保証範囲 ････････････････････････････････････････････････4 設置環境及びノイズ対策等 ･･････････････････････････････････････････5 ケーブル処理における禁止事項 ･････････････････････････････････････10 各部の名称及び機能（コントローラ、ティーチングボックス） ･････････12 仕様 ･････････････････････････････････････････････････････････････15 AC仕様 ･･････････････････････････････････････････････････････････15 DC仕様 ･･････････････････････････････････････････････････････････19 外部入出力仕様 ･･･････････････････････････････････････････････････23 サーボ系仕様 ･････････････････････････････････････････････････････25 非常停止使用上の注意 ･････････････････････････････････････････････25 非常停止からの回復について ･･･････････････････････････････････････26 システムセットアップ ･････････････････････････････････････････････27 IAコントローラとアクチュエータの接続方法 ･････････････････････････27 インターフェイスリスト ･･･････････････････････････････････････････28 I/O接続図･････････････････････････････････････････････････････････29 TEACHING/RS232Cコネクタ････････････････････････････････････････31 コネクタピンアサイン ･････････････････････････････････････････････32 外形寸法図 ･･･････････････････････････････････････････････････････47 異なる容量の組合せと組合せ限界について ･･･････････････････････････50 【Gタイプ（AC仕様）ユニット組合せ姿図（寸法）早見表】 ････････････54 回生ボックス ･････････････････････････････････････････････････････60 メンテナンス ･････････････････････････････････････････････････････61 第 2 部 運用編 ･････････････････････････････････････････････････････････････････62 第1章 1 2 3 運転 ･････････････････････････････････････････････････････････････62 「パラメータによる自動起動」 ･･････････････････････････････････････62 「外部起動運転」 ･･････････････････････････････････････････････････63 専用入出力信号 ･･･････････････････････････････････････････････････64 第 3 部 マルチタスク編･･････････････････････････････････････････････････････65 第1章 1 2 3 4 5 リアルタイム マルチタスク ･････････････････････････････････････････65 スーパーSEL言語･･････････････････････････････････････････････････65 マルチタスク ･････････････････････････････････････････････････････66 シーケンサとの相違 ･･･････････････････････････････････････････････67 非常停止解除 ･････････････････････････････････････････････････････68 プログラム切替え ･････････････････････････････････････････････････69 目 次 INTELLIGENT ACTUATOR 第2章 1 2 3 4 5 第3章 1 2 システムアップ手法 ･･･････････････････････････････････････････････70 使用機器 ･････････････････････････････････････････････････････････70 動作 ･････････････････････････････････････････････････････････････70 ネジ締め機装置概要 ･･･････････････････････････････････････････････71 ハードウェア ･････････････････････････････････････････････････････72 ソフトウェア ･････････････････････････････････････････････････････74 マルチタスク プログラミング上の注意事項 ･･･････････････････････････76 効率の悪い組み方 ･････････････････････････････････････････････････76 最も効率の良い組み方 ･････････････････････････････････････････････77 第 4 部 プログラム編 第1章 1 2 3 4 5 6 7 第2章 1 2 第3章 1 2 第4章 1 2 第5章 第6章 1 2 3 4 5 6 ････････････････････････････････････････････････････････78 スーパーSEL言語で取扱う数値と記号････････････････････････････････79 取扱い数値と記号一覧表 ･･･････････････････････････････････････････79 入出力ポート ･････････････････････････････････････････････････････80 フラグ ･･･････････････････････････････････････････････････････････81 変数 ･････････････････････････････････････････････････････････････82 タグ（TAG） ･････････････････････････････････････････････････････85 サブルーチン ･････････････････････････････････････････････････････86 軸の指定 ･････････････････････････････････････････････････････････87 スーパーSEL言語の構造････････････････････････････････････････････89 ポジション部 ･････････････････････････････････････････････････････89 命令部 ･･･････････････････････････････････････････････････････････90 標準命令語の説明 ･････････････････････････････････････････････････92 標準命令語一覧表 ･････････････････････････････････････････････････92 命令語 ･･･････････････････････････････････････････････････････････94 拡張命令語の説明 ････････････････････････････････････････････････134 拡張命令語一覧表 ････････････････････････････････････････････････134 拡張命令語 ･･････････････････････････････････････････････････････135 パラメータ一覧表 ････････････････････････････････････････････････159 アプリケーション・プログラム例 ･･････････････････････････････････162 ジョグ移動命令で動作させる ･･････････････････････････････････････162 ポイント移動命令で動作させる ････････････････････････････････････165 パレタイジング動作を行なう ･･････････････････････････････････････168 円移動命令の使い方 ･･････････････････････････････････････････････171 パス移動命令の使い方 ････････････････････････････････････････････172 BCDコード信号の入出力を行なう ･･････････････････････････････････173 第 5 部 オプション編 ･･･････････････････････････････････････････････････････177 １．拡張Ｉ/Ｏカード･ユニット･････････････････････････････････････････････177 ２．高速入力ユニット ････････････････････････････････････････････････････178 ３．SEL NET（２チャンネルRS232Cユニット） ･････････････････････････････184 ４．パソコン対応ソフト ･･････････････････････････････････････････････････207 ５．拡張装備できるオプション･ユニット数 ･････････････････････････････････208 目 次 ＊補足 １．スーパーSELコントローラ 立上時の７セグメント表示について ････････････････････209 ２．スーパーSELコントローラの所要電力について ･･･････････････････････････････････210 ３．ブレーキ仕様について（オプション）･･･････････････････････････････････････････211 ４．放熱設計について･････････････････････････････････････････････････････････････215 ５．I/O用DC24V電源について･･････････････････････････････････････････････････････217 ６．非常停止について･････････････････････････････････････････････････････････････218 ＊付録 4 安全に関する規則等･･･････････････････････････････････････････････････････････････219 コーディングシート（スーパーSELアプリケーションプログラム） ･････････････････････222 データシート（スーパーSELポジションデータ） ･････････････････････････････････････223 トラブル連絡シート･･･････････････････････････････････････････････････････････････224 エラーコード一覧表･･･････････････････････････････････････････････････････････････225 エラーコードと対処方法･･･････････････････････････････････････････････････････････226 スーパーSELコントローラE/Gタイプ（２軸専用仕様） バックアップバッテリー（電池）交換方法･････････････････････････････････････････232 スーパーSELコントローラE/Gタイプ（ユニット連結仕様） バックアップバッテリー（電池）交換方法･････････････････････････････････････････237 スーパーSELプログラム支援サービスの御案内 ･･･････････････････････････････････････240 スーパーSELコントローラオプション型式一覧 ･･･････････････････････････････････････243 はじめに はじめに この度は、IAスーパーSELコントローラ E･Gタイプをお買い上げいただき、まことにありがと うございます。 どのようなすばらしい製品でも、ご使用方法やお取り扱い方法が適切でなければ、その機能が 十分に発揮できないばかりでなく、思わぬ故障を生じたり、製品寿命を縮めることにもなりかね ません。本書を精読していただき、お取り扱いに充分ご注意いただくとともに正しい操作をして いただきますよう、お願い申し上げます。尚、本書は大切に保管し、必要に応じて適当な項目を ご再読願います。 お買い上げいただきましたIAスーパーSELコントローラ E･Gタイプは、32ビットRISC (Reduced Instruction Set Computer) CPUを搭載し、定評ある独創的言語「SEL」の進化発展により、マルチタ スク（並列動作）、シーケンサレス（シーケンサ不要）、SEL NET（SEL Network＜オプション＞） 対応等、高機能満載の新世代コントローラです。 このIAスーパーSELコントローラ E･Gタイプは、従来のSELコントローラと同様に各種アクチュ エータと接続してご使用になれます。Eタイプは、１軸仕様、Gタイプは、多軸仕様です。尚、ア クチュエータと接続する際は、必ず専用ケーブルをご使用下さい。 各種アクチュエータの取扱説明書、オプションのパソコン対応ソフト、ティーチングボックス をお買上のお客様は合わせてそちらの取扱説明書をご参照下さい。 ＊本書の内容につきましては万全を期していますが、万一、誤りやお気付きの点がございましたら、弊 社までご連絡下さい。 1 第 1 部 設 置 編 スーパーSELコントローラA/Bタイプとの相違 （ご使用になる前に必ずお読み下さい） AスーパーSELコントローラ E･Gタイプでは、I/O用DC24V電源は内蔵していません。外部に DC24Vを用意して、I/Oコネクタ1Aピンに＋24Vを、25Bピンに0Vを接続して下さい。（詳細は、 本書の「補足 5. I/O用DC24V電源について」の項を参照して下さい） BスーパーSELコントローラ E･Gタイプでは、I/O用DC24V電源を印加し2Bピンと0Vを短絡しませ んと、b接点動作のため、非常停止状態となります。コントローラ単体で使用される場合、テス ト用として、コントローラ CPU UNIT または、CPU SERVO UNIT 底面部のST1にジャンパーポ ストがありますので、付属のジャンパーピンでショートしますと、非常停止を解除することが できます。 尚、この場合でも、ティーチングボックスからの非常停止動作は機能します。（詳細は、本書 の「補足 6. 非常停止について」の項を参照して下さい） （注）テスト終了後は、必ず、このジャンパーピンを外して、外部より非常停止が掛かるようにし て下さい。 CスーパーSELコントローラ E･Gタイプでは、制御盤内組込みを前提に設計しております。コン トローラ取付けについては、盤内強制対流方式か盤用波板式熱交換器方式による冷却を推奨し ます。（詳細は、本書の「補足 4. 放熱設計について」の項を参照して下さい） 2 第 1 部 設 置 編 第 1 部 設 置 編 Q 第 1 章 安全上の諸注意 IAスーパーSELコントローラ Eタイプは各種アクチュエータを１軸のみ、Gタイプは各種アクチ ュエータを最大８軸までの組合せで、また周辺機器類も含め統合的に制御します。すなわち、単 軸アクチュエータから大規模なFA（Factory Automation）システムまでもコントロールできるわけ ですが、一般的にシステムが巨大化･複雑化するにしたがい誤操作や不注意等による事故の発生率 も上昇しますので、安全対策に充分気を配っていただくようお願いします。 本IAシステム製品は、自動化機械等の駆動パーツとして開発され、自動化機器駆動源として必 要以上のトルクや速度を出さないよう制限されております。しかし、万一の事故発生を防ぐため 次の事項を厳守されるようお願い申し上げます。また、本書巻末の付録「安全に関する規則等」 も是非ご参照下さい。 1 本書に記してあること以外の取り扱い及び操作方法は、原則として「してはならない」と解釈 ∼∼∼∼∼∼∼∼∼ して下さい。本書の内容についてご不明な点がありましたら、弊社までご連絡下さい。 2 アクチュエータとIAコントローラ間の配線は、必ず指定純正品をお使い下さい。 3 機械が作動中の状態、または作動できる状態（IAコントローラの電源が入っている状態）の とき、機械の作動範囲に立ち入らないようにして下さい。また、人が接近する恐れのある場所 でのご使用は、周囲を柵で囲う等の処置をして下さい。 4 機械の組付調整作業あるいは保守点検作業は、必ず電源コードを抜いてから行って下さい。 作業中は、その旨を明記したプレート等を見やすい場所に表示して下さい。また、電源コード は作業者の手元まで手繰り寄せ、第三者が不用意に電源を入れないようご配慮下さい。あるい は、電源プラグやコンセントに施錠してキーを作業者が保持するようにするか、または安全プ ラグをご用意下さい。 5 複数の人間が同時に作業を行う場合は、合図の方法を決めお互いの安全を確認しあって作業を 進めて下さい。特に、電源の入･切やモータ駆動･手動を問わず、軸移動を伴う作業は、必ず声 を出して安全を確認した後に実行して下さい。 6 ユーザ側（お客様）で配線延長等をされた場合、誤配線による誤動作の可能性が考えられます ので、配線を充分に点検し、配線の正しいことを確認した上で電源を投入して下さい。 3 第 1 部 設 置 編 第 2 章 保証期間と保証範囲 お買い上げいただいたIAスーパーSELコントローラは、弊社の厳正な出荷試験を経てお届けし ております。 本機は、次の通り保証致します。 1 保証期間 保証期間は以下のいずれか先に達した期間と致します。 ・弊社出荷後18ヶ月。 ・ご指定場所に納入後12ヶ月。 2 保証範囲 上記期間中に、適正な使用状態のもとに発生した故障で、かつ明らかに製造者側の責任により 故障を生じた場合は、無料で修理を行います。但し、次に該当する事項に関しては、保証範囲か ら除外されます。 ・塗装の自然退色等、経時変化による場合。 ・消耗部品の使用損耗による場合（バッテリー・ケーブル等）。 ・機能上、影響のない発生音等、感覚的現象の場合。 ・使用者側の不適当な取扱い、並びに不適当な使用による場合。 ・保守点検上の不備、または誤りによる場合。 ・弊社純正部品以外の使用による場合。 ・弊社または弊社代理店によって認められていない改造等を行った場合。 ・天災、事故、火災等による場合。 尚、保証は納入品単体の保証とし、納入品の故障により誘発される損害はご容赦願います。ま た修理は工場持ち込みによるものと致します。 3 サービスの範囲 納入品の価格には、プログラム作成及び技術者派遣等により発生する費用を含んでおりません。 従いまして、次の場合は、保証期間内であっても別途費用を申し受けさせていただきます。 ・取付け調整指導及び試運転立ち会い。 ・保守点検。 ・操作、配線方法等の技術指導及び技術教育。 ・プログラム作成等、プログラムに関する技術指導及び技術教育。 ・その他、弊社が別途有料と定めるサービス及び作業。 4 第 1 部 設 置 編 第 3 章 設置環境及びノイズ対策等 1 設置環境 （1）IAコントローラの取付け及び配線にあたっては、冷却用通気孔を塞がないようにして下さい。 （通気が不完全ですと、充分な性能が発揮できないばかりでなく故障の原因にもなります） （2）通気孔からIAコントローラ内部に異物が入らないようにして下さい。また、IAコントローラ は防塵･防水（油）構造にはなっておりませんので、塵埃の多い場所、オイルミスト･切削液が 飛散する場所でのご使用はお避け下さい。 （3）IAコントローラには、直射日光や熱処理炉等、大きな熱源からの輻射熱が加わらないないよ うにして下さい。 （4）IAコントローラは、周囲の温度0∼40℃、湿度85％以下（結露のないこと）、腐食･可燃性ガス のない環境にてご使用下さい。 （5）IAコントローラ本体に、外部からの振動や衝撃が伝わらない環境にてご使用下さい。 （6）IAコントローラ本体及び配線ケーブルに、電気ノイズが入らないようにして下さい。 2 供給電源 供給電源はAC90∼127V（定格100∼120V）ですが、特に電源変動が大きい場合には、定電圧装 置をご使用下さい。 3 ノイズ対策 IAコントローラをご使用いただく上で、ノイズ対策について説明致します。 （1）配線及び電源関係 A 接地については、専用接地で第3種以上の接地として下さい。また配線の太さは、2.0∼5.5mm2 以上として下さい。 IAコントローラ 他機器 第３種接地 良好 IAコントローラ 他機器 この方法は避けて下さい。 5 第 1 部 設 置 編 B 専用機等で、200V電源をトランスで100Vに降圧して使用される場合は、IAコントローラ専用の 絶縁トランスをご用意下さい。（詳細は、弊社技術サービス課または営業技術課までご相談下さ い） 200Ｖ 100Ｖ 他機器 分離する 100Ｖ IAコントローラ 専用トランス 静電シールド付絶縁トランス 6 第 1 部 設 置 編 C IAコントローラの電源と他機器との配線は、次の通り、系統を分離して下さい。 100V電源 200V電源 R.T.E. R.S.T.E. メイン電源 IA 電源 メイン電源 他 電源 配線の太さは 2 以上として 下さい。 IA 電源 他 電源 200Ｖ 200Ｖ 100Ｖ 100Ｖ 主回路 □ 100Ｖ 他 機 器 他 機 器 IAコントローラ 200Ｖ 主 回 路 IAコントローラ D 配線方法に関する諸注意 AC100Vの電源、DC24V外部電源は、配線をツイストにして下さい。 IAコントローラの配線は動力回路等の強電ラインとは分離独立させて下さい。（同一結束にしない。 同一配管ダクトに入れない） DCモータ仕様の場合は、特にエンコーダの配線はノイズを受けやすいので、モータ配線とも分離 して下さい。ACモータ仕様の場合は、一部同一ケーブルになっていますが、5mを超える場合は分 離配線が必要です。また、モータ配線、エンコーダ配線を付属のケーブル以上に延長される場合 は、弊社にご相談下さい。 7 第 1 部 設 置 編 （2）ノイズ発生源及びノイズ防止 ノイズ発生源は数多くありますが、システム構築されるうえで一番見近かなものとして、ソレ ノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー等があります。それぞれ、次の様な処理により防止 できます。 A ACソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 処置 ................... コイルと並列にサージアブソーバを取付ける。 サージアブソーバのメーカ型式は、下記表を参考にして下さい。 ← ポイント 各コイルへ最短配線で取付ける。 端子台等へ取付ける場合コイルとの距離がある と効果が薄れます。 サージアブソーバ 富士電機製 ENB221D-14A 100V回路用 （Zラップ） ENB401D-14A 200V回路用 松下電器製 ZNR14K-221 100V回路用 （サージアブソーバ） ZNR14K-431 200V回路用 CR-50500 200V回路用 サージキラー 岡谷電機製（CRのセット） 一番効果的な方法は、サージアブソーバとサージキラーを並列に使用します。 サージアブソーバ サージキラー（CRのセット） この様にしますと、発生ノイズの全領域に渡って防止する事ができます。 8 第 1 部 設 置 編 B DCソレノイドバルブ・マグネットスイッチ・リレー 処置 ................... コイルと並列にダイオードを取付ける。負荷容量に応じてダイオードの容量を決 定します。 MY2･MY4等のリレーであれば、日立製ダイオードV03Cを 取付けて下さい。 DCの場合は、ダイオードの極性を間違えますとダイオード の破壊、IA内部の破壊、DC電源の破壊につながりますので 充分注意して下さい。 特に、IAの出力で直接DC24Vのリレーをドライブし、さらにAC100Vの電磁弁等をドライブされ る時はノイズ防止を行なって下さい。 回路参考図 IA スーパーSEL V03C コントローラ OUT COM CR MY2 DC24V +24V AC100V CR 0V SOL ENB221D-14A 0V 電磁弁 9 第 1 部 設 置 編 第 4 章 ケーブル処理における禁止事項 Q Q IAアクチュエータ、コントローラを使用してアプリケーション・システムを作り上げる場合、 各ケーブルの引回しや接続が正しく行われないと、ケーブルの断線や接触不良等の思わぬトラブ ル発生につながり、ひいては暴走を引き起こす事にもなりかねません。ここでは、ケーブル処理 方法に関する禁止事項について説明しますので、内容をよくお読みいただき確実なケーブル接続 を行なって下さい。 エンコーダケーブルが断線した場合は、アクチュエータが暴走する恐れがありますので、ケー ブルのお取扱にはご注意願います。 ケーブル処理における禁止10項目（必ず守りましょう！） 1. １ヶ所に屈曲動作が集中しないようににしましょう。 スチールバンド （ピアノ線） 軽く結束する。 ケーブルには折り目、ヨジレ、ネジレ 3. う。 ケーブルの一ヶ所に回転が加わらない 5. ないようにしましょう。 2. をつけないようにしましょう。 4. ようにしましょう。 強い力で引っ張らないようにしましょ ケーブルの固定は適度にし、締めすぎ カールコードの使用 はさみ込み、打ちキズ、切りキズを付 6. けないようにしましょう。 10 ケーブルがひんぱんに曲る場 所にはスパイラルチューブは 使わないようにしましょう。 第 1 部 設 置 編 ケーブルベアやフレキシブルチューブ内でカラミやヨジレが無いように、また、ケーブルに 7. 自由度が有り結束しないようにしましょう。（曲げた時に突っ張らない事） ケーブルベア内に占める収納ケーブル 8. 類の容積は60％程度にしましょう。 信号線は強電回路と混在させないよう 9. にしましょう。 ケーブルベア 動力電源線 ダクト ケーブル 信号線 （フラットケーブル等） 10. ケーブルに極度に屈曲がかかる恐れがある場合は、必ずロボットケーブルを使用しましょう。 ~~~~~~ 【標準構造】 メーカー及び 形式で異なります。 信号線（銅＋スズ） 外皮 シールド 吸収材 曲げた時、外側の信号線でつぶされ、 内外の差を吸収する。 （ ） 保護層 ★ロボットケーブルの必要性 アクチュエータ2−3軸組み合せにおいて、可動部にケーブルを接続した場合、どうして もケーブル根元に繰り返し曲げ荷重が働くため、使用しているうちにケーブル内部の芯 線が断線する恐れがあります。この断線を極力防止するため、耐屈曲性を格段に向上さ せたロボットケーブルを是非ご使用されるよう強くおすすめします。 ~~~~~~~ 11 第 1 部 設 置 編 第 5 章 各部の名称及び機能 1 IAコントローラ本体フロントビュー（正面） B A C D A CODE（コードディスプレイ） IAコントローラの運転状態を表わす 2ケタの7セグメント表示器です。 B READY（レディ表示LED ） コントローラが 運転可能な状態であることを表示します。 C ALARM（アラーム表示 LED） 装置異常時の表示です。 D TEACHING / RS232C（ティーチング / RS232C接続用コネクタ） ティーチング ボックス接続用コネクタまたはパーソナル コンピュータ接続用コネクタです。 12 第 1 部 設 置 編 2 IAコントローラ本体ボトムビュー（底面） C B E A F D A LS（リミットスイッチコネクタ）（オプション） 5ピンのリミットスイッチコネクタです。（型式 日本モレックス 53258-0520本体側） B BK（ブレーキコネクタ）（オプション） 4ピンのオプションブレーキユニットへの接続コネクタです。 （型式 日本モレックス 53258-0420本体側） C M･PG（サーボモータ出力、エンコーダ入力コネクタ） 14ピンのサーボモータ出力とエンコーダ入力が一体となったコネクタです。（向かって左側よ り、順に、第１軸、第２軸となります）（型式 日本モレックス 53258-1420本体側） D Power（パワーケーブルコネクタ） 3ピンのAC電源ケーブル用コネクタです。本機は盤内設置用に設計され ていますので、電源ケーブルの反コントローラ側のプラグは付いてい ません（端子仕様）。（型式 日本モレックス 53265-0320本体側） ＊電源ケーブル・端子 番号 色 信号名 1 茶 AC100V 2 − − 3 水色 AC100V 4 − − 5 緑−黄 FG E I/O（アイオーコネクタ） 50ピンの外部入出力コネクタです。100WLのEタイプ及びGタイプ2軸仕様のみ付いています。 他のモデルはI/Oユニットボックスに付きます。（型式 住友3M 7950-6500FL本体側） F ST1 非常停止解除用ジャンパーポストです。 「補足 6.非常停止について」を、参照ください。 13 第 1 部 設 置 編 3 ティーチングボックス（別売） 詳細はスーパーSEL用ティーチングボックス取扱説明書を参照下さい。 SUPER SEL TEACHING BOX 1 F1 F2 F3 F4 EMERGENCY STOP 2 F1 F2 F3 F4 3 8 7 5 9 ESC 4 5 6 DEC 2 3 INC 1 4 . 0 6 A LCDディスプレイ 20文字4行まで、プログラムや動作モニター等を表示します。 B EMERGENCY STOP（非常停止） 非常停止スイッチで、非常停止状態ではサーボをOFFし、すべての汎用出力をOFFします。 非常停止解除には、LCDディスプレイに点滅表示されるRestart（F1）を押して下さい。 C F1 F2 F3 F4（ファンクションキー） マルチファンクションキー スイッチで、LCDディスプレイの表示と対応しています。 D ESC（エスケープ） エスケープキーで、現在表示されている画面より一つ戻ります。 操作時の訂正またはモード チェンジに使用します。 E 数値キーと各軸JOGキーを兼用します。 F （リターンキー） リターンキーで、操作の決定やカーソル位置の移動等に使用します。 14 第 1 部 設 置 編 第 6 章 仕様 1 AC仕様 (1) Eタイプ（１軸） 軸数・例 AC60W･100W×1 AC200W×1 AC400W×1 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約175W（100W×1） 約345W 約600W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 1.2 2.5 3.0 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 60W･100W 200W 400W 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 24点（専用入力含む） 出力 24点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） ― 3 3 入力24点 （注3） 入力96点 入力96点 出力24点 出力96点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 60W･100W 200W 400W 15 第 1 部 設 置 編 (2) Gタイプ（２軸） 軸数・例 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） AC60W･100W×2 （専 用） AC200W×2 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約300W（100×2） 約590W 約1100W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 1.2 2.7 3.5 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 60W･100W×2 200W×2 400W×2 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 24点（専用入力含む） 出力 24点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） ― 3 3 入力24点 （注3） 入力96点 入力96点 出力24点 出力96点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 60W･100W×2 16 AC400W×2 200W×2 400W×2 第 1 部 設 置 編 (3) Gタイプ（４軸） 軸数・例 AC60W･100W×4 AC200W×4 AC400W×4 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約600W（100×4） 約1080W 約2100W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 2.7 3.5 4.7 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 60W･100W×4 200W×4 400W×4 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 24点（専用入力含む） 出力 24点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） 3 3 3 入力96点 入力96点 入力96点 出力96点 出力96点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 60W･100W×4 200W×4 400W×4 17 第 1 部 設 置 編 (4) Gタイプ（８軸） 軸数・例 AC60W･100W×8 AC200W×8 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約1100W（100W×8） 約2000W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 4.5 5.7 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ ACｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 60W･100W×8 200W×8 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 48点（専用入力含む） 出力 48点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） 2 2 入力96点 入力96点 出力96点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 60W･100W×8 18 200W×8 第 1 部 設 置 編 2 DC仕様 (1) Eタイプ（１軸） 軸数・例 DC20W∼100W×1 DC200W×1 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約210W（100W×1） 約370W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 1.2 2.5 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 20∼100W 200W 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 24点（専用入力含む） 出力 24点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） ― 3 入力24点 （注3） 入力96点 出力24点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 20W∼100W 200W 19 第 1 部 設 置 編 (2) Gタイプ（２軸） 軸数・例 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 DC20W∼100W×2 （専 用） DC200W×2 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約370W（100W×2） 約640W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 1.2 2.7 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 20W∼100W×2 200W×2 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 24点（専用入力含む） 出力 24点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） ― 3 入力24点 （注3） 入力96点 出力24点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 20W∼100W×2 20 200W×2 第 1 部 設 置 編 (3) Gタイプ（４軸） 軸数・例 DC20W∼100W×4 DC200W×4 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約740W（100W×4） 約1180W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 2.7 3.5 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 20W∼100W×4 200W×4 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 24点（専用入力含む） 出力 24点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） 3 3 入力96点 入力96点 出力96点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 20W∼100W×4 200W×4 21 第 1 部 設 置 編 (4) Gタイプ（８軸） 軸数・例 DC20W∼100W×8 DC200W×8 項目 電源電圧 電源周波数 電源容量 使用周囲温度湿度 使用周囲雰囲気 絶縁抵抗 ノイズ耐量（注1） 重 量（è） 保護機能 モータ容量 記憶容量 プログラム数 記憶装置 専用入力 標準入出力 拡張入出力 入出力 （DC24V） 標準筐体での 最大入出力 （専用入出力含む） 拡張ユニットボックス 接続での最大入出力 （専用入出力含む） （注3） データ入力方式 通信機能 ネットワーク機能 AC 100V±10％ AC 180∼240V 50/60Hz 約1380W（100W×8） 約2260W 温度 0∼40℃ 湿度85％RH以下 腐食性ｶﾞｽなきこと、特に塵埃がひどくなきこと 500V 10MΩ以上 ﾉｲｽﾞｼﾐｭﾚｰﾀによる1500V 1μsecﾊﾟﾙｽ 4.5 5.7 筐体温度ﾁｪｯｸ ｵｰﾊﾞｰﾛｰﾄﾞﾁｪｯｸ ｿﾌﾄｳｪｱﾘﾐｯﾄﾁｪｯｸ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ DCｻｰﾎﾞ ﾓｰﾀ 20W∼100W×8 200W×8 合計3000ｽﾃｯﾌﾟ･2000ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ （注2） 64ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 並列動作ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ数16 CMOS RAM ﾊﾞｯﾃﾘﾊﾞｯｸｱｯﾌﾟ 外部起動･非常停止･ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ 入力 48点（専用入力含む） 出力 48点（専用出力含む） 増設可能最大ﾓｼﾞｭｰﾙ数（1ﾓｼﾞｭｰﾙ 24点入力、24点出力単位） 2 2 入力96点 入力96点 出力96点 出力96点 入力288点 出力288点 出力部最大負荷電流100mA/1点（推奨20mA/1点） （ﾄﾗﾝｼﾞｽﾀｱﾚｰ：TD62083AF相当） ﾃｨｰﾁﾝｸﾞﾎﾞｯｸｽ又はRS232Cによる通信 EIA RS232C 非同期全二重 SEL NET RS232C（オプション） （注1）コントローラ単体試験 （注2）ただし１本あたりの編集可能最大ステップ数は1999行までです。 （注3）オプション 20W∼100W×8 22 200W×8 第 1 部 設 置 編 3 外部入出力仕様 （1）入力部 項 目 仕 様 専用入力……4点 入力点数 汎用入力……20点 拡張入力（オプション）……Max 72点 入力電圧 DC24V±20% 入力電流 7mA/DC24V ON/OFF電圧 ON……最小DC16.0V OFF……最大DC5.0V ON/OFF応答時間 ON……Max 20m sec OFF……Max 20m sec 絶縁方式 フォトカプラ 内部回路構成 24V P24 内 外部電源 24V 部 ＋ 560Ω − 回 路 各入力 3.3kΩ Ｎ24 0V 1）標準付属I/Oボードでも拡張（増設）I/Oボードでも外部電源が必要です。 2）外部に無接点回路を接続される場合、スイッチOFF時の1点当りの漏洩電流は1mA以下として 下さい。 _スーパーSELコントローラの入力信号の保証動作幅について ON時間幅 OFF時間幅 30msec 30msec 約25msecで動作しますが、30msec以上を保証動作幅としています。 23 第 1 部 設 置 編 （2）出力部 項 目 仕 様 専用出力……2点 出力点数 汎用出力……22点 拡張出力（オプション）……Max 72点 定格負荷電圧 DC24V 最大負荷電流 100mA/1点 推奨負荷電流 20mA/1点 漏れ電流 0.1mA（Max） 残留電圧 3.1V/40mA（Max） 絶縁方式 フォトカプラ 内部回路構成 24V P24 内 部 回 路 62083CP 負荷 外部電源 各出力 ＋ 24V R − Ｎ24 0V 1）I/Oボードは標準も拡張用も、外部電源が必要です。 ※本出力素子は、負荷短絡もしくは定格以上の過大負荷をかけますと破損します。 ※負荷に発生する突入電流が最大負荷電流の100mA/1点を越えない様ご注意願います。 24 第 1 部 設 置 編 4 サーボ系仕様 項 目 制御方式 位置フィードバック 位置決め精度 速度設定 加減速設定 仕 様 セミクローズドループ制御 ロータリーエンコーダ A・B・Z相 ±2パルス 1mm/sec∼1500mm/sec （注） 0.01G∼1G 注）最高速度は、アクチュエータの仕様によって異なります。 5 Q非常停止使用上の注意 非常停止は原則としてI/Oのみから行って下さい。 電源（AC100V）のON/OFFによる非常停止は原則として禁止します。 万一電源OFFにて停止させる場合は、電源の再投入は15秒以上後にお願いします。この注意 を守らずに短時間の電源のON/OFFを繰り返しますとコントローラが壊れる事があります。 25 第 1 部 設 置 編 6 非常停止からの回復について スーパーＳＥＬコントローラおよびテーブルトップタイプ（TT-300）の「非常停止からの回復」 については、「ハードリセット」にて対応しています。 この操作を行うと、電源の切・入（OFF/ON）とほぼ同じ扱いになります。（原点復帰が必要） （1）ティーチング･ボックスからの非常停止 Aティーチング･ボックスにて、「EMERGENCY STOP」 （非常停止）を押します。 そのまま、「EMERGENCY STOP」 （非常停止）を押し続けている間は、次の表示状態になります。 ［T-BOXのLCD表示画面］ ［コントローラのCODE表示画面］ EMG STOP. ＥＧ （＊ALARMは赤色点灯） ReStart(点滅表示) F1 F2 F3 F4 Bティーチング･ボックスにて押していた「EMERGENCY STOP」（非常停止）から指を離すと、 「ハードリセット」になり、次の表示状態になります。 ［T-BOXのLCD表示画面］ ［コントローラのCODE表示画面］ EMG STOP. ｒｄ （＊READYは緑色点灯） ReStart(点滅表示) F1 F2 F3 F4 Cティーチング･ボックスにて「Ｆ１」（ReStart）を押すと、初期画面表示に戻ります。 ［T-BOXのLCD表示画面］ ［コントローラのCODE表示画面］ IA.Super.SEL Teach V1.00 07/18/94 ｒｄ （＊READYは緑色点灯） Start(点滅表示) F1 F2 F3 F4 （2）外部信号による非常停止状態の場合 非常停止状態を解除した場合、前記と同様な操作をしなければ、ティーチングボックスはリセッ トされません（コントローラ前面パネルのCODE表示画面が ＥＧ の状態では、ティーチング･ボッ クスからの操作はできません）。 Q注意！ システムプログラムパラメータモードにて、「Auto Start PRG」（自動スタートプログラム）機能をご 使用の場合は、 「EMERGENCY STOP」 （非常停止）解除直後のプログラムの自動スタートによる急な 動作開始を回避できるように、必ずプログラムの中で、何かの入力条件を与えられた後、動作を開 始をするようなプログラミングをしてください。 26 第 1 部 設 置 編 第 7 章 システム セット アップ 1 IAコントローラとアクチュエータの接続方法 （＊注）本機は盤内設置用に設計されていますので、電源 ケーブルの反コントローラ側のプラグは付いていません。 ＊電源ケーブル・端子 番号 1 2 3 4 5 色 茶 − 水色 − 緑−黄 信号名 AC100V − AC100V − FG ティーチングボックス SUPER SEL TEACHING BOX F1 F2 F3 F4 EMERGENCY STOP F1 F2 F3 F4 8 7 9 ESC 4 5 6 DEC 2 3 INC 1 . 0 （1）上図のように、IAコントローラとアクチュエータを、所定のケーブルで接続して下さい。接 続に必要なケーブルは、モータケーブル、エンコーダケーブル、ティーチングケーブルです。 また、ブレーキ対応、LS(ﾘﾐｯﾄｽｲｯﾁ)対応になっている場合は、その接続も行って下さい。 （2）電源ケーブルを接続して下さい。 （3）CODE表示窓が「 CODE表示窓が「 解除して下さい。 」となり、準備が完了します。 」の時は、EMERGENCY STOP（非常停止）が入力されていますので、 以上の操作で準備が完了しました。 *非常停止は、b接点入力（ノーマリークローズド）になっていますので御注意下さい。コントロ ーラ単体で使用される場合、非常停止解除には、付属のジャンパーピンにて、コントローラ CPU UNIT または CPU SERVO UNIT 底面部のST1のジャンパーポストをショートさせて下さ い。実際の手順については、本書の補足6の項を参照して下さい。 27 第 1 部 設 置 編 2 インターフェイス リスト I/O コネクタ 接続リスト ピンNo. 区分 ポートNo. 1A P24 機 能 ケーブル色 ― 1-茶 1-赤 1B 000 外部起動入力 2A 001 汎用入力 1-橙 2B 002 非常停止 b接点入力 ＊1 1-黄 3A 003 システム予約 1-緑 3B 004 〃 1-青 4A 005 汎用入力 1-紫 4B 006 〃 1-灰 5A 007 〃 1-白 5B 008 PRG No. 1（汎用入力） 1-黒 6A 009 PRG No. 2（汎用入力） 2-茶 6B 010 PRG No. 4（汎用入力） 2-赤 7A 入力 7B 8A 011 PRG No. 8（汎用入力） 2-橙 012 PRG No. 10（汎用入力） 2-黄 013 PRG No. 20（汎用入力） 2-緑 8B 014 PRG No. 40（汎用入力） 2-青 9A 015 汎用入力 2-紫 9B 016 〃 2-灰 10A 017 〃 2-白 10B 018 〃 2-黒 11A 019 〃 3-茶 11B 020 〃 3-赤 12A 021 〃 3-橙 12B 022 〃 3-黄 13A 023 〃 3-緑 13B 300 非常停止/アラーム出力 3-青 14A 301 レディー出力 3-紫 14B 302 汎用出力 3-灰 15A 303 〃 3-白 15B 304 〃 3-黒 16A 305 〃 4-茶 16B 306 〃 4-赤 17A 307 〃 4-橙 17B 308 〃 4-黄 18A 309 〃 4-緑 18B 310 〃 4-青 19A 19B 出力 311 〃 4-紫 312 〃 4-灰 20A 313 〃 4-白 20B 314 〃 4-黒 21A 315 〃 5-茶 21B 316 〃 5-赤 22A 317 〃 5-橙 22B 318 〃 5-黄 23A 319 〃 5-緑 23B 320 〃 5-青 24A 321 〃 5-紫 24B 322 〃 5-灰 25A 25B 323 N24 〃 5-白 ― 5-黒 ＊非常停止は、b接点入力（ノーマリークローズド）になっていますので御注意下さい。 コントローラ単体で使用される場合、非常停止解除には、付属のジャンパーピンにて、筐体底面部のジャンパーポストを ショートさせて下さい。実際の手順については本書の補足6の項を参照して下さい。 ＊ピンNo. 3A（ポートNo. 003）及びピンNo. 3B（ポートNo. 004）は、汎用入力として、使用することはできません。 ＊接続コネクタ 住友3M 7950-6500SCまたは山一FAP-5001-1202 28 第 1 部 設 置 編 3 I/O接続図 拡張（増設）I/O* 標準付属I/O ピンNo. 区分 ポートNo. 1A 機 能 ピンNo. 区分 ポートNo. ― P24 1A 機 能 外部電源 ＋24V入力 P24 1B 000 外部起動入力 1B 024 汎用入力 2A 001 汎用入力 2A 025 〃 2B 002 非常停止 b接点入力 2B 026 〃 3A 003 システム予約 3A 027 〃 3B 004 〃 3B 028 〃 4A 005 汎用入力 4A 029 〃 4B 006 〃 4B 030 〃 5A 007 〃 5A 031 〃 5B 008 PRG No. 1（汎用入力） 5B 032 〃 6A 009 PRG No. 2（汎用入力） 6A 033 〃 6B 010 PRG No. 4（汎用入力） 6B 034 〃 011 PRG No. 8（汎用入力） 035 〃 7B 012 PRG No. 10（汎用入力） 7B 036 〃 8A 013 PRG No. 20（汎用入力） 8A 037 8B 014 PRG No. 40（汎用入力） 8B 038 〃 9A 015 汎用入力 9A 039 〃 7A 入力 デ ジ タ ル S W 7A 入力 〃 9B 016 〃 9B 040 〃 10A 017 〃 10A 041 〃 10B 018 〃 10B 042 〃 11A 019 〃 11A 043 〃 11B 020 〃 11B 044 〃 12A 021 〃 12A 045 〃 12B 022 〃 12B 046 〃 13A 023 〃 13A 047 〃 13B 300 非常停止/アラーム出力 13B 324 汎用出力 14A 14A R 301 レディー出力 325 〃 14B 302 汎用出力 14B 326 〃 15A 303 〃 15A 327 〃 15B 304 〃 15B 328 〃 16A 305 〃 16A 329 〃 16B 306 〃 16B 330 〃 17A 307 〃 17A 331 〃 17B 308 〃 17B 332 〃 18A 309 〃 18A 333 〃 18B 310 〃 18B 334 〃 311 〃 19A 335 〃 312 〃 19B 336 〃 20A 313 〃 337 〃 19A 19B 出力 G W RY RY 出力 20A 20B 338 〃 21A 339 〃 21B 340 〃 〃 22A 341 〃 318 〃 22B 342 〃 23A 319 〃 23A 343 〃 23B 320 〃 23B 344 〃 24A 321 〃 24A 345 〃 24B 322 〃 24B 346 〃 25A 323 〃 25A 347 ― 25B 20B 314 〃 21A 315 〃 21B 316 〃 22A 317 22B 25B N24 外部24V電源 SV SV P24 0 N24 〃 外部電源 0V 外部24V電源 P24 0 （注）I/Oケーブルの線色は、標準付属ケーブルも *拡張I/O、1枚目の場合の例です。2枚目以降の 拡張I/Oケーブルも同じです。（前頁参照） 拡張I/OのポートNo. は、これに続く番号とな ります。 ＊標準付属I/OのピンNo. 3A（ポートNo. 003）及びピンNo. 3B （ ポートNo. 004）は、汎用入力として、使用することはできません。 29 第 1 部 設 置 編 ※DC24V電磁弁配線上の注意（例） 24Vスイッチング電源 配線サイズ 0.75°以上 スーパーSEL I/Oユニット +24V CR1 I／O 1 OUT CR1 SV1 CRn SVn OV +24V I／O n OUT CRn OV 出力リレー回路 大電流電磁弁回路 分離 配線は別系統とする I/Oユニットでリレーを駆動し、リレーで電磁弁を駆動する場合、図の様に配線を、 出力リレー回路と、大電流電磁弁回路に分離して下さい。 ∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼∼ 30 第 1 部 設 置 編 4 TEACHING/RS232Cコネクタ（D-Sub 25 DTE ピンNo. 信号名 特殊 ※） ピンNo. 信号名 1 FG 14 NC 2 TXD 15 NC 3 RXD 16 NC 4 (RTS) 17 NC 5 (CTS) ※ 18 6 DSR 19 NC 7 SG 20 DTR 8 NC 21 NC 9 NC 22 NC 10 NC ※ 23 11 NC 24 12 NC ※ 25 13 NC +6.2V 出力 EMG. SW 非常停止SW NC 0V +6.2Vの0V ※ピンNo.18, 23, 25はティーチングBOX用信号線のため、RS232Cの場合は絶対に接続しない様に して下さい。 ピンNo.4, 5は、短絡してあります。 RS-232C用ケーブル ANEC製パーソナル･コンピュータとの接続の 場合 DB-25P 4対（8並）シールド BIBM製パーソナル･コンピュータとの接続の 場合 DB-25P SPMC-8DG 1 2 3 4 5 6 20 7 ドレイン 黄 ドレイン 橙 橙 黄 灰 赤 赤 灰 茶 緑 緑 茶 青 青 黒 黒 1 2 3 4 1. RLSD 6. DSR 2. RXD 7. RTS 3. TXD 8. CTS 4. DTR 9. RI 5. GS IBM PC 側 4対シールド線 DB-9S形（相当品） SPMC-8DG（金子コード） A F B G C H D I E シールド 茶 橙 灰 黄 赤 緑 5 青 6 黒 20 7 シールド線はシェルのケーブルクランプ部 に接続する事 RS-232C D-Subコネクタ DB-25P形（相当品） A B C D E F G H M N O P Q R S T 1. GP (F.G) 2. TxD 3. RxD 4.RTS 5. CTS 6. DSR 7. SG (GND) 20. DTR Y Q注意：上記AB表の指定以外のケーブル接続をされた場合、相手側インタフェ ース部分が破損する恐れがあります。 31 第 1 部 設 置 編 5 コネクタピンアサイン 各仕様における「スーパーSEL E･Gタイプ」の底面のコネクタ配置図を示します。 I/Oコネクタは拡張分を含め別途接続図を示します。（本書の第1部第6章の2項インターフェイスリ スト及び3項I/O接続図を参照して下さい） C D E 他の部分のコネクタのピンアサインを下表に示します。 B （1）AC100W 2軸仕様 A A電源コネクタ ピンNo 1 3 5 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P） （本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK DM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 32 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG X(1) 軸 X(1) 軸 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0500 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル 第 1 部 設 置 編 EM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG Y(2) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル Y(2) 軸 33 第 1 部 設 置 編 （2）AC100W 4軸仕様 F GH I B C A A電源コネクタ ピンNo 1 3 5 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 DE 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P） （本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N ZLS θLS 非常停止の接点入力 ※ 日本モレックス 53258−0520（5P） （本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 DBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK EBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 34 信号名 60V GD ZBK θBK 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0400 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0400 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 第 1 部 設 置 編 FM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG X(1) 軸 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル X(1) 軸 GM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） Y(2) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル Y(2) 軸 35 第 1 部 設 置 編 HM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG Z(3) 軸 36 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル Z(3) 軸 IM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） θ(4) 軸 θ(4) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル 第 1 部 設 置 編 （3）AC200W 2軸仕様 D E B C A A電源コネクタ ピンNo 1 3 5 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P）（本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0400 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 37 第 1 部 設 置 編 DM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG X(1) 軸 38 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル X(1) 軸 EM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） Y(2) 軸 Y(2) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル 第 1 部 設 置 編 （4）AC400W 1軸仕様 D B C A A電源コネクタ ピンNo 1 3 5 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P）（本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK DM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 U V W NC FG PV5 GD A A B B Z Z FG X(1) 軸 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0500 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル X(1) 軸 39 第 1 部 設 置 編 （5）DC100W 2軸仕様 C D E B A A電源コネクタ 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） ピンNo 1 3 5 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P） （本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK DM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 40 信号名 MB MB MA MA FG PV5 GND A AGND B BGND Z ZGND FG X(1) 軸 X(1) 軸 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0500 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル 第 1 部 設 置 編 EM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG Y(2) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル Y(2) 軸 41 第 1 部 設 置 編 （6）DC100W 4軸仕様 F GH I B C A A電源コネクタ ピンNo 1 3 5 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 DE 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P） （本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N ZLS θLS 非常停止の接点入力 ※ 日本モレックス 53258−0520（5P） （本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 DBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK EBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 42 信号名 60V GD ZBK θBK 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0400 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0400 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 第 1 部 設 置 編 FM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG X(1) 軸 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル X(1) 軸 GM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） Y(2) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P）（本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル Y(2) 軸 43 第 1 部 設 置 編 HM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG Z(3) 軸 44 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル Z(3) 軸 IM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） θ(4) 軸 θ(4) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル 第 1 部 設 置 編 （7）DC200W 2軸仕様 D E B C A A電源コネクタ ピンNo 1 3 5 日本モレックス 53265−0320（3P）（本体側） 信号名 AC100V AC100V FG BLSコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 5 信号名 P24V N XLS YLS 非常停止の接点入力 ※ 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×3 ターミナル 日本モレックス 53258−0520（5P）（本体側） 51067−0500 ハウジング（5P） 50217−8100 ×5 ターミナル *本非常停止入力はa接点論理ですから注意して下さい。 CBKコネクタ （オプション対応） ピンNo 1 2 3 4 信号名 60V GD XBK YBK 日本モレックス 53258−0420（4P）（本体側） 51067−0400 ハウジング（4P） 50217−8100 ×4 ターミナル 45 第 1 部 設 置 編 DM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG X(1) 軸 46 信号名 MB NC NC MA FG PV5 GD A AGND B BGND Z ZGND FG 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル X(1) 軸 EM･PGコネクタ（ﾓｰﾀ･ｴﾝｺｰﾀﾞ信号） ピンNo 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） Y(2) 軸 Y(2) 軸 日本モレックス 53258−1420（14P） （本体側） 51067−1400 ハウジング（14P） 50217−8100 ×14 ターミナル 第 1 部 設 置 編 6 外形寸法図 Eタイプ（単軸） AC 60W･100W DC 20W∼100W Gタイプ（2軸） AC 60W･100W×２ DC 20W∼100W×２ フロントビュー（正面） サイドビュー（側面） Eタイプ（単軸）＋拡張ユニットボックス（オプション） AC 60W･100W DC 20W∼100W Gタイプ（2軸）＋拡張ユニットボックス（オプション） AC 60W･100W×２ DC 20W∼100W×２ フロントビュー（正面） サイドビュー（側面） 47 第 1 部 設 置 編 Eタイプ（単軸） AC 200W AC 400W DC 200W Gタイプ（2軸） AC 200W×２ DC 200W×２ Gタイプ（4軸） AC 60W･100W×４ DC 20W∼100W×４ フロントビュー（正面） サイドビュー（側面） Gタイプ（2軸） AC 400W×２ Gタイプ（4軸） AC 200W×４ DC 200W×４ フロントビュー（正面） 48 サイドビュー（側面） 第 1 部 設 置 編 Gタイプ（4軸） AC 400W×４ フロントビュー（正面） サイドビュー（側面） フロントビュー（正面） サイドビュー（側面） フロントビュー（正面） サイドビュー（側面） Gタイプ（8軸） AC 60W･100W×８ DC 20W∼100W×８ Gタイプ（8軸） AC 200W×８ DC 200W×８ 49 第 1 部 設 置 編 7 異なる容量の組合せと組合せ限界について Ûサーボユニットの基本仕様 (1) モータ容量最大100Wまでの2軸専用ユニット（CPUとサーボドライバが同一ユニットボックス内蔵） （100W2軸専用仕様） (2) モータ容量最大100Wまでの4軸ユニット（CPUユニット＋サーボドライバユニット） サーボドライバユニット部分（100W4軸仕様） (3) モータ容量200Wの2軸ユニット（CPUユニット＋サーボドライバユニット） サーボドライバユニット部分（200W2軸仕様） (4) モータ容量400Wの1軸ユニット（CPUユニット＋サーボドライバユニット） サーボドライバユニット部分（400W1軸仕様） 50 第 1 部 設 置 編 Ü異なるモータ容量の 5軸仕様 組合せユニット例 CPUユニット 1軸目 60W ＋ 2軸目 100W 100W4軸仕様サーボドライバユニット 3軸目 100W ＋ 4軸目 200W 200W2軸仕様サーボドライバユニット（1軸のみ使用） 5軸目 60W ※ユニットの配置は、CPUユニットから最も離れた正面左側より容量の大きな順番にな ります。 Ý異なるモータ容量の 3軸仕様 組合せユニット例 CPUユニット ＋ 1軸目 200W 200W2軸仕様サーボドライバユニット（1軸のみ使用） 2軸目 60W ＋ 3軸目 60W 100W4軸仕様サーボドライバユニット（2軸のみ使用） ※ユニットの配置は、CPUユニットから最も離れた正面左側より容量の大きな順番にな ります。 51 第 1 部 設 置 編 Þ異なるモータ容量の 6軸仕様 組合せユニット例 CPUユニット ＋ 1軸目 200W 200W2軸仕様サーボドライバユニット 2軸目 ＋ 60W 3軸目 100W 100W4軸仕様サーボドライバユニット（3軸のみ使用） 4軸目 200W ＋ 5軸目 200W 200W2軸仕様サーボドライバユニット（1軸のみ使用） 6軸目 100W ※ユニットの配置は、CPUユニットから最も離れた正面左側より容量の大きな順番にな ります。 ß異なるモータ容量の 4軸仕様 組合せユニット例 CPUユニット 1軸目 200W ＋ 2軸目 200W 200W2軸仕様サーボドライバユニット 3軸目 200W ＋ 4軸目 100W 200W2軸仕様サーボドライバユニット （200W1軸と100W1軸に仕様変更します） ※ユニットの配置は、CPUユニットから最も離れた正面左側より容量の大きな順番にな ります。 52 第 1 部 設 置 編 à組合せユニットの制限 (1) 軸数の制限 モータ容量100W…………最大8軸 モータ容量200W…………最大8軸（※注） モータ容量400W…………最大4軸（※注） （※注：モータ容量の合計が、800Wを越える場合は、供電箇所が2ｶ所となります。2ｶ所へ同時 に供電する必要があります） 200W8軸仕様 400W4軸仕様 (2) 100W2軸専用ユニットの軸拡張の制限 100W2軸専用ユニットでは、軸の拡張はできませんので、ご注意下さい。 (3) 組合せユニットの限界 サーボドライバユニット接続は、最大4ユニットまでです。 〔例1〕 400W×3軸…………3ユニット ＋ ＝4ユニット→OK (可) 200W×1軸…………1ユニット 〔例2〕 400W×3軸…………3ユニット ＋ ＝5ユニット→NG (不可) 200W×3軸…………2ユニット 53 第 1 部 設 置 編 8 【Gタイプ（AC仕様）ユニット組合せ姿図（寸法）早見表】 お求め頂く予定のスーパーSELの軸並びと出力（60W、100W、200W、400W）が決定しますと、 ユニット組合せの姿図も確定します。次に、型式からユニット組合せの姿図を導き出す早見表の 見方を説明します。 1. 型式から出力別に何軸あるか確認します。このとき100W以下（60W等）はすべて100Wと 考えます。 （例）200W−100W−60W h 200W×１ 100W×２←60Wは100W以下なので 100Wとして考えます。 ユニット組合せ正面の左から出力の大きい順に並べ、表の1∼7と照らしあわせ、姿図のタ 2. イプを確認して下さい。 では、例をあげてどの姿図にあてはまるかを説明します。 例1 2軸システム 200W-400Wの組合せの場合 型式はM-SEL-G-2-AC-200-400……¸ h 200W×1 400W×1 出力の大きい順に並べかえられるため 400＋200 と考えます。表1から姿図の「C」であることがわかります。 注）注文時の型式¸は、組立時に出力の大きい順に並べかえられるため、御手元に届いた製品のユニットの 並び順か注文型式の軸順とは異なることがありますので、ご了承下さい（お客様の指定された仕様そのも のには使用上全く影響ありません） 。ただし、100W以下の軸はW数に関係なく軸順序通り並べられます。 54 第 1 部 設 置 編 例2 4軸システム 60W-200W-100W-60Wの組合せの場合 型式はM-SEL-G-4-AC-60-200-100-60 h 100W×3 200W×1 出力の大きい順に並べかえられるため （200×1）＋（100×3） と考えます。表3から姿図の「C」であることがわかります。 例3 6軸システム 400W-200W-400W-200W-100W-60Wの組合せの場合 型式はM-SEL-G-6-AC-400-200-400-200-100-60 h 400W×2 200W×2 100W×2 出力の大きい順に並べかえられるため （400×2）＋（200×2）＋（100×2） と考えます。表5から姿図の「E」であることがわかります。 ※その他の組合せ制約事項として、出力総計が1600W以下、サーボドライバのユニット接続は最大4個までという 条件があります。従って全て400Wの組合せでは4軸までしか組めません。上記制限事項に触れる組合せは、除外 されており表には含まれておりません。 55 第 1 部 設 置 編 【ユニット組合せ姿図（寸法）早見表】 ※注：60W等の100W以下のものは、すべて100Wと考えます。 表1 表2 2軸（6通り） 100−100 200−200 200−100 400−400 400−200 400−100 姿図寸法 （側面） （共 通） 正面 56 姿 図 Ａ Ｂ Ｂ Ｃ Ｃ Ｃ 3軸（10通り） 100−100−100 200−200−200 200−200−100 200−100−100 400−400−400 400−400−200 400−400−100 400−200−200 400−200−100 400−100−100 姿 図 Ｂ Ｃ Ｃ Ｃ Ｄ Ｄ Ｄ Ｃ Ｃ Ｃ 第 1 部 設 置 編 表3 4軸（15通り） 100×4 200×4 200×3＋100×1 200×2＋100×2 200×1＋100×3 400×4 400×3＋200×1 400×3＋100×1 400×2＋200×2 400×2＋200×1＋100×1 400×2＋100×2 400×1＋200×3 400×1＋200×2＋100×1 400×1＋200×1＋100×2 400×1＋100×3 姿 図 Ｂ Ｃ Ｃ Ｃ Ｃ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｃ 57 第 1 部 設 置 編 表4 表5 5軸（18通り） 100×5 200×5 200×4＋100×1 200×3＋100×2 200×2＋100×3 200×1＋100×4 400×3＋200×2 400×3＋200×1＋100×1 400×3＋100×2 400×2＋200×3 400×2＋200×2＋100×1 400×2＋200×1＋100×2 400×2＋100×3 400×1＋200×4 400×1＋200×3＋100×1 400×1＋200×2＋100×2 400×1＋200×1＋100×3 400×1＋100×4 姿 図 Ｃ Ｄ Ｄ Ｄ Ｃ Ｃ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｃ 表6 姿 図 Ｃ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｃ Ｃ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｄ Ｄ 8軸（17通り） 100×8 200×8 200×7＋100×1 200×6＋100×2 200×5＋100×3 200×4＋100×4 200×3＋100×5 200×2＋100×6 200×1＋100×7 400×2＋200×2＋100×4 400×2＋200×1＋100×5 400×1＋100×6 400×1＋200×4＋100×3 400×1＋200×3＋100×4 400×1＋200×2＋100×5 400×1＋200×1＋100×6 400×1＋100×7 姿 図 Ｃ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ 表7 7軸（19通り） 100×7 200×7 200×6＋100×1 200×5＋100×2 200×4＋100×3 200×3＋100×4 200×2＋100×5 200×1＋100×6 400×3＋100×4 400×2＋200×2＋100×3 400×2＋200×1＋100×4 400×2＋100×5 400×1＋200×6 400×1＋200×5＋100×1 400×1＋200×4＋100×2 400×1＋200×3＋100×3 400×1＋200×2＋100×4 400×1＋200×1＋100×5 400×1＋100×6 58 6軸（19通り） 100×6 200×6 200×5＋100×1 200×4＋100×2 200×3＋100×3 200×2＋100×4 200×1＋100×5 400×3＋100×3 400×2＋200×4 400×2＋200×3＋100×1 400×2＋200×2＋100×2 400×2＋200×1＋100×3 400×2＋100×4 400×1＋200×5 400×1＋200×4＋100×1 400×1＋200×3＋100×2 400×1＋200×2＋100×3 400×1＋200×1＋100×4 400×1＋100×5 姿 図 Ｃ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｄ Ｄ Ｄ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｅ Ｄ Ｄ Ｄ 第 1 部 設 置 編 9 スロットルタイプ (1) 入出力総点数が96点を越える場合 (2) 入出力総点数が96点で、フラッシュ・メモリーカードを使用する場合 (3) 入出力総点数が96点で、２チャンネルRS232ユニットを使用する場合 上記の場合はオプションの12スロットルタイプをご使用下さい。 なお、サーボユニットとCPUユニットとの組合せはP56, 57をご参照下さい。 12スロットルタイプの外寸図は下記の通りです。 59 第 1 部 設 置 編 10. 回生ボックス お客様の選定された仕様において、使用電流容量が大きい場合は同様に回生電流容量も大きく なり、回生ボックスを接続しなければならない場合があります。 回生ボックス接続の有・無は、各サーボユニット単位で考えられ、１ユニット合計使用モータ 容量により判定されます。ただし、そのユニット内にブレーキ仕様軸が存在する場合には、回生 放電回路内蔵のブレーキボックス（オプション）が接続されます。（DINレールに取付けることも できます） 以下に型式：M-SEL-G-3-AC-200-200-100を参考例として回生ボックスとコントローラの接続方 法を示します。 回生コネクタ（RB） サーボユニット1 （200W 2軸仕様） 2軸使用 サーボユニット2 （100W 4軸仕様） 1軸使用 回生コネクタ（RB） 上記型式の場合サーボユニット１は、合計使用モータ容量が大きいため、回生放電回路を必要 とする場合がありますので、回生ボックスが付属されます。その場合は、回生ボックスのコント ローラ接続ケーブルをサーボユニットの１の回生コネクタ（RB）に接続します。サーボユニット ２は、合計使用モータ容量が小さいため、回生ボックスは付属されません。したがってサーボユ ニット２の回生コネクタ（RB）は、予備コネクタとなります。 ※現在、回生ボックス付属の基準としては、各サーボユニットにおいて１ユニットの合計使用モ ータ容量がACモータの場合200W以上、DCモータの場合300W以上をめやすに付属しています。 また、アクチュエータを垂直軸としてご利用になる場合は、たとえブレーキ（ボックス）をご 使用にならなくても、オプションとして回生ボックスが必要となります。 注）回生ボックスを接続し忘れて重荷重運転を行った場合、回生電流過大により@A1Aドライバ アラームが発生することがあります。その場合は一度電源を切って、再投入することにより復 帰させることができます。 外形図 113.2 103.2 90 10.8 65 5 サーボ ユニット 2 45 サーボ ユニット 1 27.5 35 5.5 45 型式：M-SEL-G-3-AC-200･200･100 27.5 5 4-φ3.6 10.8 86.6 2.5 2.5 102.5 回生ボックス 40.8 47.8 45 RB （1m） 40.8 コントローラ 接続ケーブル 97.5 60 4.2 7 （＊ DINレールにも取付ける こともできます） 第 1 部 設 置 編 第 8 章 メンテナンス コントローラのメンテナンス ･ システムが常に正常な動きを保つためには、日常の保守、点検が必要です。 保守、点検の前には必ず、電源をOFFして行ってください。 ･ 点検時期は６ヶ月∼１年に１回を標準としますが、周囲の環境に応じて、点検時期を早めてく ださい。 （1）点検箇所 ･ コントローラへの供給電圧が仕様範囲か（90∼127V）確認して下さい。 ･ コントローラの通風孔を点検し、ゴミ、ホコリ等が付着していれば取り除いてください。 ･ コントローラケーブル（コントローラ→軸）を点検し、ネジ等にゆるみ、断線がないか確認 してください。 ･ コントローラの取付けネジ等にゆるみがないか確認してください。 ･ 各ケーブル（軸間ケーブル、汎用入出力ケーブル、システム入出力ケーブル、電源コード） を点検し、ゆるみ、断線、ガタ等がないか確認してください。 （2）消耗予備部品 万一故障した時、早期に故障箇所を発見したとしても、修復用部品がなければ修復不可能です。 消耗部品は、予備品として御社にてお持ちくださることをおすすめします。 消耗品 ･ ケーブル類 ･ バッテリー（ニッカド電池の寿命は、約６∼10年です。但し、使用条件、環境により異なり ます。） メモリバックアップに関して 保証期間はフル充電後３ヶ月間です。実際には６∼８ヶ月は消えないようですが、長期間 （３ヶ月以上）無通電で放置する時はプログラム位置データパラメータの保存に注意して下さ い。尚フル充電する為には、空の状態ならば３日間電源を入れっぱなしにしておく必要があ ります。 メモリが消えてしまった場合はシステム既定のパラメータが設定されますがこの状態では正 しくアクチュエータを動かす事はできません。 61 第 2 部 運 用 編 第 2 部 運 用 編 第 1 章 運転 プログラムの起動方法 スーパーＳＥＬコントローラでは、記憶してあるプログラムを起動（運転）する方法として ４つの方法があります。その内の２つは主としてプログラムデバック／試運転の時に利用され、 残りの２つは現場での一般的な応用例に使用されています。 前者２つは、「ティーチングボックスからの起動」と「パソコン対応ソフトからの起動」です。 これらは簡易的な運転チェックの為の手段となります。「ティーチングボックスからの起動」 はオプションのティーチングボックス取扱説明書、「パソコン対応ソフトによる方法」もパソコ ン対応ソフトに付属されるマニュアルの説明をお読み下さい。 後者には、「パラメータ設定による自動起動」と「外部信号選択による起動」の２つがありま す。ここでは後者の２つの方法のみ説明します。 １「パラメータによる自動起動」 コントローラ側パラメータの「自動スタートプログラム」の項目に自動スタートさせたいプ ログラム番号を設定します。 以後、リセット後または非常停止後／電源再投入後から、設定 したプログラムが自動起動します。 この設定はティーチングボックスまたはパソコン対応ソフトから可能です。 Q【自動起動プログラムでの注意事項】 運転が自動で始まりますから、特にサーボ／アクチュエータが突然動き出すと使用者を驚か せる場合があります。安全の為、プログラムの先頭で確認信号を得てから進ませる等のインタ ーロックを必ず取って下さい。 同時に複数のプログラムを起動したい場合は、メインとなる自動プログラムの先頭にその他 のプログラム起動命令を「ＥＸＰＧ」命令を用いて書いて置きます。 これら各々に安全の配 慮をお願いします。 ティーチング ボックス スーパーSEL 起動 起動 起動 パソコン 対応ソフト 62 外部起動 入力 コントローラ パラメータ設定に よる自動起動 第 2 部 運 用 編 ２「外部起動運転」 外部よりプログラムNo.を選択し、次にスタート信号を入力します。 A フローチャート コントローラ電源投入 No Ready (301) ON YES :プログラムNo.はReadyがONする前に入力し てもかまいません。 プログラムNo.入力 入力信号の８∼１４番にＢＣＤコードとして 入力します。 外部起動 (000) 入力 前面パネルのCODE表示部に起動されたプロ グラムNo.が表示されます。 選択されたプログラムが実行 B タイミングチャート Power on T1：Ready出力ONから スタート入力までの時間 Ready出力 Min. 30msec T2：プログラムNo.入力から プログラムNo. 入力 外部起動入力までの時間 Min. 30msec 外部起動 入力 T3：外部起動入力 Min. 30msec T2 T1 T2 T3 T3 63 第 2 部 運 用 編 ３ 専用入出力信号 外部起動に関連する専用入出力信号を説明します。 （1） 専用入力 A 外部起動 （スタート） ：外部起動のスタート信号です。ポート（aaa）がこの信号です。 プログラムNo.を読み取り、プログラムを起動します。 ※本信号は外部起動以外の他の機能（汎用）としては使えません。 B プログラム選択 PRG 1∼ C 非常停止 ：外部起動のプログラムNo.をBCDコード入力で選択します。 外部起動信号が入力され、プログラムが起動した後は汎用入力 としても使用できます。ポート８∼14が対応します。 ：緊急停止信号です。 サーボ及びすべての汎用出力はOFFになり、アラーム出力がON になります。ポート002がこの信号です。 D システム予約 ：お客様が汎用入力としてお使いになることはできませんので、 絶対にご使用されないようにして下さい。 （ 2 ）専用出力 A アラーム出力 ：非常停止入力または、アラームが発生した場合（エラーコード Ａ？表示の時）、ONします。ポート300がこの信号です。 B Ready出力 ：電源投入時、数秒後にONします。 何か文字が入ります アラーム出力がONした時はOFFとなります。 ポート301がこの信号です。 上記専用出力2点もプログラム中でON/OFFを行なう事ができます。 64 第 3 部 マルチ タスク 編 第 3 部 マルチ タスク 編 第 1 章 リアルタイム マルチタスク 1 スーパーSEL言語 IAスーパーSELコントローラは、32bit RISC CPUに高速リアルタイムOSを組込み、アクチュエ ータの制御から周辺機器類の制御まで、1台のコントローラですべてを統合的に制御できます。従 来のように、ロボットはロボット言語、周辺機器はシーケンサ言語、というように全く異なった 多種多様な言語（それぞれの言語は何等関係なく開発されている）を、苦労して覚える必要もな く、スーパーSEL言語を使用するだけで、効率の良いシステム構築ができます。 スーパーSEL言語は、多くの実績を誇るSEL言語を画期的に進化させ、一段と高性能化、高機能 化しましたが、使い易さは従来のSEL言語以上です。とりわけ、マルチタスクについては、飛躍 的な機能の向上とプログラミングの容易さを両立させ、特別な知識がなくても簡単に高度な並列 処理が可能になりました。 弊社ではこれまで、いち早く高度なサーボ技術を普及することに努力して参りましたが、今回 はマルチタスク プログラミングを一般化することに鋭意取組んでいます。 一般的システム ラダー図 周辺機器 制御装置 シーケンサ ロボット 制御装置 ロボット フリープコンベア ロボット言語 If....Then....Else.... MOVP P10 DOUT（310）=IB スーパーSELシステム インターロック配線 配線関係もシンプルになります。 スーパーSEL コントローラ スーパーSEL言語 N600 MOVL10 310 65 第 3 部 マルチ タスク 編 ２ マルチ タスク 「マルチタスク」動作は、聞き慣れない言葉かも知れませんが、コンピュータの並列処理では 広く使われています。簡単に言えば、何本かのプログラムが並列で動作することを言います。 ネジ締めロボットを例に考えてみましょう。 一般的に、XYの2軸アクチュエータに、ネジ締め機（上下用のエアシリンダー等）の構成にな ります。 動作フロー 移動 パーツフィーダ ネジ準備 ネジ締め ＸＹ移動 パーツフィーダ ネジ準備 ネジ締め 簡単なフローチャートですが、XYアクチュエータの移動とパーツフィーダは同時に動作する必要 があり、このような時に、「マルチタスク」動作が求められます。 プログラム1 スタート 移動 プログラム2 スタート パーツフィーダON ネジ準備OK ネジ締め パーツフィーダOFF 移動 ネジ不足 ネジ締め タイマー 66 第 3 部 マルチ タスク 編 ３ シーケンサとの相違 並列処理の方法は、古くはリレー回路によるシーケンス制御回路があり、最近はマイクロコン ピュータを搭載したシーケンサに替わっています。 マイクロコンピュータは、クロック毎に一つの処理が基本のため、シーケンス制御回路に応用 した場合、全体のプログラムを走査（スキャン）することにより、見掛け上の並列処理を実現し ています。そのため、走査時間（スキャンタイム）が発生し、これがオーバーヘッド（無駄時間） となります。 全体を走査し、条件が成立した所を出力する。 一方、同じマイクロコンピュータを使用してリアルタイムOSを搭載した場合は、並列処理がス キャン（常に全体を走査している）方式からイベントドリブン（何か事象が発生した時に動作す る。例えば、入力信号が入ったら動作する）方式に変わり、余分なスキャンが発生しないため、 高速で動作できます。また、並列処理の各プログラムは、ステップにより記述するスタイルです ので、プログラムが分かり易く、メンテナンスも容易です。 リアルタイムOS プログラム1 プログラム2 ・・・・・ プログラムn ステップ記述 全体を並列動作させる作業はリアルタイムOSが行い､プログラマーはそれを意識する必要があ りません。 67 第 3 部 マルチ タスク 編 4 非常停止解除 非常停止は非常停止b接点入力をOFFする事で非常停止状態となり、その入力をONする事によ って解除されます。 ①フローチャート ②タイミングチャート 非常停止発生 非常停止解除 スーパーSELコントローラ非常停止解除のタイミング NO 非常停止入力 （B接点） 0 レディ出力 0 非常停止出力 0 ティーチングボックス リスタート入力 0 外部起動入力 0 汎用出力 0 YES アラーム出力OFF NO YES NO Ready出力ON YES プログラムNo.出力 外部起動（000）入力 選択されたプログラムのステップ1から実行 ◎非常停止時のコントローラ内部状態は下記の通りです。 ・プログラム ････････････････････････全停止 ・出力ポート、ローカルフラグ ･･････クリア ローカル変数、原点位置 ・グローバルフラグ、グローバル変数 ･･保持 もし、プログラムで周辺機器の制御を行う場合は管理用プログラムとして予め作成しておき、 そのプログラムで周辺機器の制御を行い、又、汎用入力の状態を見て他のプログラムの起動 （EXPG）及び強制終了（ABPG）を行います。 ＊非常停止出力（アラーム出力）について ピンNo.13B（ポートNo.300）は、非常停止出力の他、サーボ系のアラームA□の場合に出力 されます。（すべてのアラームについては出力されませんので、ご注意下さい） 68 第 3 部 マルチ タスク 編 5 プログラム切替え プログラムの切替え方法は、プログラムの運用用途によって様々ですが、代表的な使用方法と して下記に説明します。 外部起動 プログラム切替え プログラム シングルタスクの場合 EXIT 命令 マルチタスクの場合 EXPG命令 まず大きく分けて2つあり、外部起動によって行う場合と、アプリケーションプログラムによっ て切替えを行う場合があります。 ¸ 外部起動方法 ………………第2部運用編第1章 運転1外部起動運転を御参照下さい。 基本的に電源投入後、プログラムNo.入力し、外部起動入力で指 定したプログラムが実行しますが、その後、再度他のプログラム No.入力を行い、外部起動入力する事により、他の指定したプロ グラムが実行されます。 ¹ プログラム方法 ○シングルタスクの場合 各プログラムの最後にEXIT命令（プログラムの終了）を実行する事により、プログラムを終了 し、電源投入時に戻ります。但し原点位置は保持されます。したがいまして、別のプログラム No.を指定し、外部起動入力によってプログラム切替えが可能になります。 ○マルチタスクの場合 管理用プログラムを作成し、その中でEXPG命令（他のプログラムの起動）を実行する事によ り、次々にプログラムが並列に実行します。 69 第 3 部 マルチ タスク 編 第 2 章 システム アップ 手法 ネジ締めロボットを具体的にテーマとして取り上げ、ハードウェア、ソフトウェアの組上げ方 法について、詳細に解説します。 1 使用機器 2 ネジ締め機（Z軸用） NM 133（M電器製） アクチュエータ（X, Y軸用） 弊社製 60Wサーボモータ・300mmストローク 2機 コントローラ 弊社製 スーパーSEL Gタイプ 動作 座 標 (1) X, Y 30mmピッチで、6本ネジを締める。 A アクチュエータが ネジ締め位置へ移動。 B ネジ締め機 Z軸エアシリンダー下降。 30 Y軸 C ネジ締め機 スタート。 D ネジ締め完了、Z軸エアシリンダー上昇。 E アクチュエータ 次のポジションへ移動。 (2) 以上と並行して、パーツフィーダ動作を行う。 A ネジ不足でパーツフィーダ起動。 B ネジ満杯でパーツフィーダ停止。 70 30 4 5 6 1 2 3 30 30 30 30 X軸 第 3 部 マルチ タスク 編 3 ネジ締め機 装置 概要 本装置は、X軸・Y軸アクチュエータ、Z軸シリンダとネジ締め装置及びパーツフィーダにより 構成され、パーツフィーダより供給されるネジをワークの指定位置にネジ締めする装置です。 Ｙ軸 Ｚ軸シリンダ ネジ締め装置 パーツフィーダ Ｘ軸 ワーク 操作ボックス 71 第 3 部 マルチ タスク 編 4 ハードウェア (1) I/O 割付け ピンNo. 区分 ポートNo. 機 能 ケーブル色 − ― 1-茶 1B 000 外部起動入力 1-赤 2A 001 汎用入力 1-橙 2B 002 非常停止（b接点入力） 1-黄 3A 003 システム予約 1-緑 1A P24 3B 004 〃 1-青 4A 005 汎用入力 1-紫 4B 006 ネジ締めスタート 1-灰 5A 007 ネジ締め終了 1-白 5B 008 PRG No. 1（汎用入力） 1-黒 6A 009 PRG No. 2（汎用入力） 2-茶 6B 010 PRG No. 4（汎用入力） 2-赤 011 PRG No. 8（汎用入力） 2-橙 7B 012 PRG No. 10（汎用入力） 2-黄 8A 013 7A 入力 PRG No. 20（汎用入力） 2-緑 8B 014 PRG No. 40（汎用入力） 2-青 9A 015 Z軸エアーシリンダ 上限 2-紫 9B 016 ネジ締め完了 2-灰 10A 017 パーツフィーダ ネジ締め満杯 2-白 10B 018 汎用入力 2-黒 11A 019 汎用入力 3-茶 11B 020 汎用入力 3-赤 12A 021 汎用入力 3-橙 12B 022 汎用入力 3-黄 13A 023 汎用入力 3-緑 13B 300 非常停止/アラーム出力 3-青 14A 301 レディー出力 3-紫 14B 302 汎用出力 3-灰 15A 303 Z軸エアーシリンダ 下降 3-白 15B 304 ネジ締めスタート 3-黒 16A 305 パーツフィーダ 起動 4-茶 16B 306 汎用出力 4-赤 17A 307 汎用出力 4-橙 17B 308 汎用出力 4-黄 18A 309 汎用出力 4-緑 310 汎用出力 4-青 311 汎用出力 4-紫 312 汎用出力 4-灰 20A 313 汎用出力 4-白 20B 314 汎用出力 4-黒 21A 315 汎用出力 5-茶 18B 19A 19B 出力 21B 316 汎用出力 5-赤 22A 317 汎用出力 5-橙 22B 318 汎用出力 5-黄 23A 319 汎用出力 5-緑 23B 320 汎用出力 5-青 24A 321 汎用出力 5-紫 24B 322 汎用出力 5-灰 25A 323 汎用出力 5-白 − ― 5-黒 25B 72 N24 第 3 部 マルチ タスク 編 (2) 配線図 外部電源 (＋24V) ピンNo. 区分 ポートNo. 機 能 − ― 1B 000 外部起動入力 2A 001 汎用入力 1A P24 2B 002 非常停止（b接点入力） 3A 003 システム予約 3B 004 〃 4A 005 汎用入力 スタート 4B 006 汎用入力 ネジ締めスタート 5A 007 汎用入力 ネジ締め終了 5B 008 PRG No. 1（汎用入力） 6A 009 PRG No. 2（汎用入力） 6B 010 PRG No. 4（汎用入力） 011 PRG No. 8（汎用入力） 7A 入力 7B 012 PRG No. 10（汎用入力） 8A 013 PRG No. 20（汎用入力） 8B 014 PRG No. 40（汎用入力） 9A 015 汎用入力 9B 016 汎用入力 10A 017 汎用入力 10B 018 汎用入力 11A 019 汎用入力 11B 020 汎用入力 12A 021 汎用入力 12B 022 汎用入力 13A 023 汎用入力 13B 300 非常停止/アラーム出力 14A 301 レディー出力 14B 302 汎用出力 15A 303 汎用出力 15B 304 汎用出力 16A 305 汎用出力 16B 306 汎用出力 17A 307 汎用出力 17B 308 汎用出力 18A 309 汎用出力 310 汎用出力 311 汎用出力 312 汎用出力 20A 313 汎用出力 20B 314 汎用出力 21A 315 汎用出力 21B 316 汎用出力 22A 317 汎用出力 22B 318 汎用出力 23A 319 汎用出力 23B 320 汎用出力 24A 321 汎用出力 24B 322 汎用出力 25A 323 汎用出力 − ― 18B 19A 19B 25B 出力 N24 外部24V電源 デ ジ タ ル S W Z軸エアーシリンダ上限 ネジ締め 完了 ネジ締め機 パーツフィーダ ネジ満杯 CR 1 Z軸エアーシリンダ下降 ネジ締め スタート ネジ締め機 CR 2 パーツフィーダ起動 CR 1 AC 100V SV 1 Z軸下降 CR 2 M パーツフィーダ 24V 0V 73 第 3 部 マルチ タスク 編 5 ソフトウェア （1）制御フローチャート メインプログラム ネジ締め部 サブプログラム パーツフィーダ プログラム1 プログラム2 プログラム2 起動 ネジ不足 原点合わせ パーツフィーダON ネジ締めスタート（プッシュボタン） ネジ満杯 移動 パーツフィーダOFF Z軸エアーシリンダー下降 タイマー5秒 ネジ締めスタート ネジ締め完了 Z軸エアーシリンダー上昇 NO ネジ6本 完了か YES NO ネジ締め 終了か YES プログラム2 停止 パーツフィーダ 停止 終 了 74 第 3 部 マルチ タスク 編 （2）メインプログラム ネジ締め部・プログラムNo.1 アプリケーションプログラム コメント 拡張条件 入力条件 AND・OR 入出力・フラグ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 N900 N007 命令 EXPG HOME VEL ACC TAG WTON LET TAG MOVL BTON BTON WTON BTOF WTON ADD CPEQ GOTO GOTO ABPG BTOF EXIT 命令 操作1 2 11 100 0.3 1 6 1 2 *1 303 304 16 303 15 1 1 2 1 2 305 操作2 出力条件 出力ポート・フラグ コメント プログラム2 起動 原点合わせ 速度 100mm/sec 加速度 0.3G 再スタート ジャンプ先 ネジ締めスタート プッシュボタン ネジ カウンター セット ネジ1本完了 ジャンプ先 移動 Z軸エアーシリンダ 下降 ネジ締めスタート 1 304 1 7 900 操作2 出力条件 出力ポート・フラグ ネジ締め完了 シリンダー 上昇、ネジ締め 停止 Z軸エアーシリンダー 上昇 端 確認 ネジカウンター ＋1 ネジ6本完了 比較 ネジ1本完了 次のネジ締めへ ネジ締め 再スタートへ プログラム2 停止 パーツフィーダ 停止 プログラム1 終了 ポジションプログラム No. 1 2 3 4 5 6 X 30 60 90 30 60 90 Y 30 30 30 60 60 60 （3）サブプログラム パーツフィーダプログラムNo.2 アプリケーションプログラム コメント 1 2 3 4 5 6 7 拡張条件 入力条件 AND・OR 入出力・フラグ 命令 TAG WTOF BTON WTON BTOF TIMW GOTO 命令 操作1 1 17 305 17 305 5 1 コメント くり返しのジャンプ先 ネジ不足 パーツフィーダ 起動 ネジ満杯 パーツフィーダ 停止 再起動 タイマー5秒 くり返し 75 第 3 部 マルチ タスク 編 第 3 章 マルチタスクプログラミング上の注意事項 マルチタスク方式は一般的に複数のプログラム（マルチタスク）を並列して同時に実行させる という表現をしますが、実際に複数のプログラムが同時に実行されている訳ではなく、各プログ ラムの空き時間を利用して非常に短い時間で複数のプログラムを順番に実行することにより、同 時に実行されているのと同じ状態となります。 そのため一つのプログラムで、コントローラのCPUを使いきるような組み方をさけ、マルチタ スク機能をフルに活かせる組み方をマスターして下さい。 1 効率の悪い組み方 プログラム 前進SOL. ON Y スタート中 600 N 前進 300＝１ AND N 前進中 300 Y AND スタート ON 600＝１ N 300 N600 N300 N600 300 15 N300 16 TAG 1 BTON 300 BTOF 300 BTOF GOTO 600 1 常にプログラムがスキャンして 実行されています。 ● 基本的にマルチタスク動作は、コントロー ラのシステムプログラムともいえる【SEL OS】の管理下で各プログラムを監視し、実 行しているプログラムが入力信号待ち等で ウエイト状態になったら、次のプログラム を実行させる方式となっています。 Y N 前進端 15 300＝0 後退 300 Y 後退 ● このプログラムを左図の例のように、条件 だけでステップを進め全くウエイトせず常 にスキャン動作している形で、全てのプロ グラムを作成したとします。 N N 後退端 16 Y 600＝0 ● この場合は、実行しているプログラムの処 理がウエイト状態にならず、CPUを使いき ってしまうため、【SEL OS】は、強制的に 実行するプログラムを順番に切り換えま す。 【SEL OS】 プログラム１ プログラム２ プログラムｍ プログラムｎ 実 行 実 行 実 行 実 行 実 行 実 行 実 行 実 行 最初のプログラムに戻る 強制的にプログラムを切り換えます。 76 ● このように、プログラムが常にスキャンし てCPUを使いきってしまうプログラムで は、動作はしますが効率が悪く、マルチタ スク本来の使い方とはいえません。 できるだけこの方法はさけてください。 第 3 部 マルチ タスク 編 2 最も効率のよい組み方 スタート プログラム TAG シリンダ前進 （300） BTON Ｎ （015） 前進端 Ｙ （300） シリンダ後退 Ｎ （016） 後退端 Ｙ ● 最も効率のよい組み方は前述のように、実 行しているプログラムが入力信号待ち等で ウエイト状態になったら、その間を利用し て次のプログラムを実行させるようにする ことです。 1 300 WTON 15 BTOF 300 WTON 16 GOTO 1 部の命令ではプログラムは ウエイト状態になりスキャンはせ ず、順番にステップを実行するだ けになっています。 【SEL OS】 プログラム１ プログラム２ プログラムｍ プログラムｎ 実 行 実 行 実 行 実 行 ウエイト 実 行 ウエイト ウエイト 実 行 ウエイト 実 行 ウエイト ウエイト ● 例として前記1と同じ動作を考えた場合、 左図のように、条件判断とせずWTON命令 を使用し、かつプログラムを常にスキャン する様にせず、順にステップを実行するよ うにします。 ● WTON命令は、指定条件がONになるまで プログラムをウエイト状態にします。 このようにプログラムをウエイト状態にす る命令語としては、 WTON・WTOF MOVP・MOVL・CIR・ARC・PATH TIMW があります。 実 行 ウエイト ウエイト 戻り先は必ず先頭とはかぎらず ウエイト状態により異なります。 ウエイト状態を利用して他の プログラムを実行します。 77 第 4 部 プログラム編 第 4 部 プログラム 編 スーパーSEL言語は、数多くあるロボット言語の中で最もシンプルなタイプの言語です。 「高度な制御を簡単な表現で実現する」という難問を スーパーSEL言語が見事に解決しました。 一般的に多く使われているBASIC (ベーシック)を基本とする言語は文章形式であり、文章の解釈 に時間がかかります。高度な表現になればなるほど、インタープリタ*1ではリアルタイム制御に適 応できなくなります。そこでコンパイル*2などという余分な操作が増えます。さらにMS-DOSの知 識、疑似命令等々どんどん難しくなります。 同じことを実現するには、簡単にできるほうが良いに決まっています。 さあ、シンプル そして インタープリタでありながら高速動作ができるスーパーSEL言語を駆使し て、高度な制御を実現しようではありませんか。 (注*1 : インタープリタとは、命令を実行するときにコンピュータ言語に翻訳しながら動作することをいいます) (注*2 : コンパイルとは、あらかじめコンピュータ言語に翻訳しておくことをいいます) 78 第 4 部 プログラム編 第 1 章 スーパーSEL言語で取り扱う数値と記号 1 取扱い数値と記号 一覧表 プログラム上で必要な各種機能を数値と記号を使って表わします。 機 能 入力ポート 出力ポート フラグ 変数（整数） 変数（実数） カラム タグNo. サブルーチンNo. 軸パターン 軸No. ポジションNo. プログラムNo. プログラムステップNo. チャンネル タイマー ポジション グローバル領域 000∼287（288点） 300∼587（288点） 600∼887（288点） 200∼299（100点） 300∼399（100点） 300∼999 ローカル領域 900∼999（100点） 1∼99（99点） 100∼199（100点） 1∼299 1∼64（64点） 1∼64（64点） ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ ｜ 8 7 6 5 4 3 2 1（軸） 1∼8 1∼2000 1∼64 1∼3000 1∼2 各プログラムに1 ±9999.999 どのプログラムからも 共通に使用することが 出来ます。 備 考 機種により異なります 〃 99は、INB、OUTBで使用します 199は、PPUT、PGETで使用します 機種により異なります 〃 機種により異なります 各プログラムで個別に 参照します。 プログラム起動時に クリアされます 変数99、199は本システム が演算用に使用する特別な 変数です。この２つの変数 の汎用的な使用は避けて下 さい (注)変数99及び変数199は本システムが演算用に使用する特別なレジスターです。 ◎バッテリーバックアップ領域について 電源再投入時のコントローラ内部の状態は、バッテリーバックアップしている領域以外はクリ アされます。（非常停止時も同様です） a プログラム・・・・・停止 a 出力ポート・・・・・クリア a ローカルフラグ・・・ 〃 a ローカル変数・・・・・〃 a 原点位置・・・・・・・〃 a グローバルフラグ・・・保持 a グローバル変数・・・・ 〃 _スーパーSEL言語で取り扱える数値の範囲について スーパーSELでは整数及び実数が取り扱えます。 しかしこれらには以下の制約事項がありますので 充分に御注意下さい。 １．コントローラ内部での扱いについて（コンピュータとして） 整数は±2,147,483,648また実数は単精度浮動小数点数として±3.4×1038が理論的に扱えます。 ２．現実としての制約 開発初期からの基本的プログラミングツールをLCD（液昌表示）のティーチングボックスとしてき た結果、プログラムからの入出力に関しては以下の制約があります。整数 −9,999,999∼99,999,999 実数 −999,999∼9999,999 または −.999999∼.9999999つまり符号小数点を含めて8桁の値がプログ ラムから取り扱える数値の限度です。また浮動小数点で演算されますと有効数字は7桁までしか保証さ れませんし、それには浮動小数点特有の誤差も含まれる事があることを御承知置き下さい。 ３．位置データについて 位置データは内部的には整数データとして扱っていますが、それを演算の課程で実数に取り込むと 実数の扱いになります。±9999.999が扱えれば本来は問題ないのですが、これを位置データとしてでな く一般データとして内部演算した結果の場合（乗除算を繰り返しますと）は最後の桁の精度は問題に なってくる事があります。 御使用に当たってこれらの点を充分に御配慮下さい。特に実数を用いた比較演算でCPEQ命令をもち いますと一致を見る事はほとんどない事があります。 この場合は大小関係を併用して見るコマンド CPLE／OPGEを用いる必要があります。 79 第 4 部 プログラム編 2 入出力ポート (1) 入力ポート リミットスイッチ、センサースイッチ等の入力ポートとして使用し、001∼95の番号で割付けら れています。 I/Oボード 1枚当り、24点入力、24点出力で、次の割付けになります。 ボードNo. 1 2 3 4 入力番号割付け 001∼023 024∼047 048∼071 072∼095 E･Gタイプ 標準 オプション ＊ オプション ＊ オプション ＊ (2) 出力ポート 各種出力ポートとして使用し、300∼395の番号で割付けられています。 I/Oボード 1枚当り、24点入力、24点出力で、次の割付けになります。 ボードNo. 1 2 3 4 出力番号割付け 300∼323 324∼347 348∼371 372∼395 E･Gタイプ 標準 オプション ＊ オプション ＊ オプション ＊ ＊軸数、モータW数により異なります。詳細は、本書 第１部 設置編 第５章 仕様の項を参照して 下さい。 80 第 4 部 プログラム編 3 フラグ フラグは旗 (Flag : フラッグ) の意味ですが、中身は"メモリー"で、データのセット・リセットを 行います。シーケンサでいう"補助リレー"にあたります。 フラグは、すべてのプログラムで使用できる汎用フラグ (グローバル フラグ) 600∼887番と、 個々のプログラムでのみ使用できる専用フラグ (ローカルフラグ) 900∼999番の2種類があります。 汎用フラグ (グローバル フラグ) は、電源をOFFしても保存 (バッテリーバックアップ) されます。 専用フラグ (ローカル フラグ) は、電源OFFでクリアされます。 フラグ番号 600∼887 全プログラムで使用可 “汎用フラグ（グローバルフラグ）” フラグ番号 900∼999 各プログラムで個別に使用可 “専用フラグ（ローカルフラグ）” プログラム 1 プログラム n BTON 600 WTON 600 フラグ600をONする フラグ600 ON待ち （この様に汎用フラグを使用して、 信号のやりとりができる） BTON 900 BTON 900 （同じ番号ですが、専用フラグのため、 プログラム毎に存在します） 81 第 4 部 プログラム編 4 変数 (1) 変数の意味 変数とは、ソフトウェアの専門用語です。わかりやすく表現しますと、"数値を入れる箱"と考 えてください。数値を入れたり、数値を取り出したり、加減算したり、いろいろなことができま す。 1234 数値を入れたり、 456 数値を取出したり、 +1 加算したり、 変 数 箱 １ いろいろなことが できます。 命 令 操作 1 操作 2 ADD 1 1 この命令の場合は、図のように、変数１の箱に、すでに２が入っていれば、＋１されて、結果 は３になります。 +1します。 変 数 箱 １ 2 （すでに 2 が入っている） 82 第 4 部 プログラム編 (2) 変数の種類 変数は次のように２種類あります。 A 整数型変数 小数点以下の取扱いができない変数です。 [例] 1234 整数型変数箱 変数 箱１ 1 2 3 4 整数型変数番号 200∼299 整数型変数番号 1∼99 全プログラムで使用可 “グローバル整数変数” 各プログラムで個別に使用可 “ローカル整数変数” (注) 変数99は、本システムが使用する整数演算用の特別なレジスターです。 プログラム上で入力できるのは、-9，999，999から99，999，999までです。 B 実数型変数 読んで字の通り、実際の数値のことで、小数点以下も取扱うことができる変数です。 [例] 1234.567 ↑ (小数点) 実数型変数箱 変数 箱１ 1234.567 実数型変数番号 300∼399 全プログラムで使用可 “グローバル実数変数” 実数型変数番号 100∼199 各プログラムで個別に使用可 “ローカル実数変数” (注) 変数199は、本システムが使用する実数演算用の特別なレジスターです。 プログラム上で入力できるのは、-99，999.9から999，999.9までの（符号付で8桁）の数です。 83 第 4 部 プログラム編 C "＊"(アスタリスク)のついた変数 "＊"(アスタリスク)は、変数を指定する時に使います。 次の例は、変数箱２へ、変数箱１の中身を入れることになります。変数箱１に、"1234" が入っ ていれば、変数箱２へ"1234" が入ることになります。 命 令 操作 1 操作 2 LET 1 1234 1 2 3 4 入れる 変 数 箱 1 1 2 3 4 命 令 操作 1 操作 2 LET 2 ＊1 変 変 84 数 箱 2 1 2 3 4 数 箱 1 1 2 3 4 第 4 部 プログラム編 5 タグ (TAG) "タグ (TAG) "とは "見出し"のことです。 よく本で見たい所にラベルを貼ります。これと意味あいは同じです。 ジャンプ命令"GOTO"で指定される 飛び先が"タグ (TAG) "になります。 タグ（TAG） 命 令 操 作 1 TAG タグNo. (1∼64の整数値) 各プログラムで個別に使用可。 TAG 1 GOTO 1 85 第 4 部 プログラム編 6 サブルーチン プログラムの中で何回も繰り返し使用する部分を切り出して、"サブルーチン"として登録して おけば、少ないステップ数で処理できます。（最大15までネスティングできます） 各プログラムで個別に使用可。 命 令 操 作 1 EXSR サブルーチンNo. (1∼64の整数値、変数も可) サブルーチン実行命令 命 令 操 作 1 BGSR サブルーチンNo. (1∼64の整数値) サブルーチン開始宣言 命 令 操 作 1 EDSR − サブルーチン終了宣言 EXSR 1 サブルーチンコールします。 EXSR 1 EXSR 1 BGSR 1 サブルーチン EDSR 86 第 4 部 プログラム編 7 軸 の指定 スーパーSELコントローラで軸の指定をするには、軸No. で行う場合と軸パターンで行う場合があ ります。 (1) 軸No. と軸の表示 スーパーSELコントローラでは多軸を表現するために 次のように表示します。 軸No. 軸の表示 1軸 1軸 2軸 2軸 3軸 3軸 4軸 4軸 5軸 5軸 6軸 6軸 7軸 7軸 8軸 8軸 ↑ このような表示にセットされていますが、パラメータにて1文字の英数字に変更可能です。 何軸かのうちのひとつの軸だけを指定する場合には、軸No. にて行います。 ・軸No. で指定する命令 BASE, PPUT, PGET 87 第 4 部 プログラム編 (2) 軸パターン どの軸を使用するかを、"1" あるいは "0" を用いて表わします。 （上位） （下位） 軸No. 8軸 7軸 6軸 5軸 4軸 3軸 2軸 1軸 使用する 1 1 1 1 1 1 1 1 使用しない 0 0 0 0 0 0 0 0 [ 例 ] １軸と２軸を使用する場合 ２軸 ↓ ００００００１１・・・となります。(前にある０は必要ありません。０をとり、１１とします) ↑ １軸 [ 例 ] １軸と８軸を使用する場合 ８軸 ↓ １００００００１・・・となります。(この場合、０は８軸の位置を表わすために必要です) ↑ １軸 何軸かのうち、同時にいくつかの軸を指定する必要がある場合には、軸パターンにて行います。 ・軸パターンで指定する命令 OFST, GRP, SVON, SVOF, HOME, JFWN, JFWF, JBWN, JBWF, STOP, PTST, PRED 88 第 4 部 プログラム編 第 2 章 スーパーSEL言語の構造 スーパーSEL言語は、ポジション部 (ポジションデータ＝座標値、他) と命令部 (アプリケーション プログラム) に分かれています。 1 ポジション部 (Position) ポジション部には、座標値、速度、加速度を格納します。 ※1∼1500 ※標準 0.3G mm/sec ポジションNo. 速度 加速度 1軸 2軸 ±9999.999 3軸 4軸 mm 5軸 6軸 7軸 8軸 1 2 3 4 1997 1998 1999 2000 ※ポジションデータに速度、加速度を設定した場合、アプリケーションプログラムに設定 したデータより優先されます。アプリケーションのデータを有効にしたい場合は、 ×. ×× 又は０と設定して下さい。 RS（回転軸）のポジションデータは減速比により下記表の様になります。 減速比 角度 50：1 360゜ ポジションデータ 360 100：1 360゜ 720 89 第 4 部 プログラム編 2 命令部 スーパーSEL言語の最大の特徴は、極めてシンプルな命令の構造にあります。構造がシンプル なため、コンパイルする必要がなく、インタープリタ (翻訳しながら動作する) で、高速動作しま す。 2-1. スーパーSEL言語の構造 命令の1ステップは、次の構造になっています。 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 命令・宣言 出力部 （出力ポート・フラグ） 操作 2 ラダー図的表現にすると、 命令 操作 1 操作 2 出力 (1) 命令の前にある条件は、極めて巧妙な仕掛けでBASIC (ベーシック)言語の"IF∼THEN…"に相当 しています。 命令 操作 1 操作 2 出力 IF ∼ THEN ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ ELS ・・・・・・・ 次ステップ A 入力条件が成立した時は命令を実行し、出力指定があれば出力ポートをONし、 入力条件が成立しない時は後の命令のいかん(ex.WTON, WTOF)を問わずに次のステップに進みます。 当然指定出力ポートには何も起こりませんが注意が必要です。 B 条件設定のない場合には、無条件に命令を実行します。 C 条件を逆条件 (一般的にいうb接点 ) で使用したい時は、条件のところに"N" (NOT)をつけます。 D 条件には、入力ポート、出力ポート、フラグが使用できます。 (2) 命令、操作1、操作2の後にある出力は、次のような動作となります。 命令 操作 1 操作 2 出力 A アクチュエータ動作制御命令等では、命令実行開始と同時にOFFとなり、実行完了でONとなり ます。 演算命令等では、結果がある特定の値になるとONし、それ以外ではOFFとなります。 B 出力部には、出力ポートとフラグが使用できます。 90 第 4 部 プログラム編 2-2 拡張条件 条件を複雑に組合せることも可能です。 条件1 （スーパーSEL言語） （ラダー図的表現） AND拡張 AND 拡張 条件 命 令 入力 条件 命令 操作1 操作2 命令 操作1 操作2 出力部 条件1 条件2 AND AND 条件2 AND 条件3 拡張 条件 入力 条件3 OR拡張 条件1 条件 命 令 命令 操作1 操作2 操作1 操作2 出力部 条件1 OR OR 条件2 命令 拡張 条件 入力 条件 命令 操作1 操作2 命令 操作1 操作2 条件2 AND拡張とOR拡張 条件1 AND 命 令 出力部 条件1 条件2 OR AND 条件2 OR 条件3 条件3 91 第 4 部 プログラム編 第 3 章 標準命令語の説明 1 標準命令語一覧表 スーパーSEL言語は、次の標準命令語をもっています。（標準命令語は、ティーチングボックス でもパソコン対応ソフトでも取扱う事ができます） コマンド区分 アクチュエータ制御宣言 アクチュエータ制御命令 入出力・フラグ操作命令 タイマー命令 92 機 能 速度設定 加速度設定 速度係数設定 オフセット設定 プログラムへの軸割当て宣言 円弧角度設定 軸の一時停止ポート宣言 軸の中止完了ポート宣言 軸のベース指定 指定軸をサーボON 指定軸をサーボOFF 指定軸を原点復帰 グループ軸の指定ポイント移動 グループ軸の指定ポイント移動 円移動 パスモーション移動 円弧移動 ONの間は指定軸をジョグ前進 OFFの間は指定軸をジョグ前進 ONの間は指定軸をジョグ後退 OFFの間は指定軸をジョグ後退 指定軸の動作を中止完了 指定出力ポート・フラグをON 指定出力ポート・フラグをOFF 指定出力ポート・フラグを反転 指定入力ポート・フラグのON待ち 指定入力ポート・フラグのOFF待ち バイナリ値読込み BCD値読込み バイナリ出力 BCD出力 時間（sec）待ち 他のプログラムのタイマーキャンセル 命令 VEL ACC OVRD OFST GRP DEG HOLD CANC BASE SVON SVOF HOME MOVP MOVL CIR PATH ARC JFWN JFWF JBWN JBWF STOP BTON BTOF BTNT WTON WTOF IN INB OUT OUTB TIMW TIMC 参照ページ 94 94 95 95 96 96 97 98 98 99 99 100 100 101 101 102 103 103 104 104 105 105 106 106 107 107 108 108 109 109 110 111 111 第 4 部 プログラム編 コマンド区分 プログラム制御命令 分岐命令・宣言 サブルーチン制御命令・宣言 演算命令 関数命令 論理演算命令 比較演算命令 ポジションデータ操作命令 機 能 プログラムの終了 他のプログラムの起動 他のプログラムの強制終了 ジャンプ ジャンプ用の名札宣言 サブルーチン開始宣言 サブルーチン終了宣言 サブルーチンコール 代入 加算 減算 乗算 除算 除余算 変数の指定範囲クリア 正弦 余弦 正接 逆正接 平方根 論理積 論理和 排他的論理和 等しい 等しくない 大なり 大なり または 等しい 小なり または 等しい 小なり 指定軸に座標値を代入 指定軸の座標値を読出し 指定軸のデータ有無をテスト ポジションデータをコピー ポジションデータをクリア 指定座標値を読出し ポジションデータ領域のサイズ 速度データの代入 加速度データの代入 命令 EXIT EXPG ABPG GOTO TAG BGSR EDSR EXSR LET ADD SUB MULT DIV MOD CLR SIN COS TAN ATN SQR AND OR EOR CPEQ CPNE CPGT CPGE CPLE CPLT PPUT PGET PTST PCPY PCLR PRED PSIZ PVEL PACC 参照ページ 112 112 113 114 114 115 115 116 117 117 118 118 119 119 120 121 121 122 122 123 124 124 125 126 126 127 127 128 128 129 129 130 130 131 131 132 132 133 93 第 4 部 プログラム編 2 命令語 2-1 アクチュエータ制御宣言 ● VEL (速度設定) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 VEL 速度 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ アクチュエータの移動速度を設定します。 単位はmm/secです。 接続されているアクチュエータの機種によって最高速度が異なりますので、それ以下 の数値を設定して下さい。 （注1）小数点以下の変数は取扱えません。エラーとなります。 （注2）最低速度は１mm/secです。 ［例］ VEL 1000 1000mm/secの速度設定を行います。 VEL 1000 MOVP 1 MOVP 2 VEL 500 MOVP 3 MOVP 4 この間は速度1000mm/secになります。 この間は速度500mm/secになります。 ● ACC (加速度設定) 命令・宣言 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 ACC 加速度 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ アクチュエータの移動加速度を設定します。 単位はGです。 接続されているアクチュエータの機種や負荷によって最大加速度は異なります。 定格加速度は0.3Gです。ACC命令で加速度を設定しない場合は、定格加速度0.3Gで動 作します。 ［例］ 94 ACC 0.3 0.3Gの加速度設定を行います。 第 4 部 プログラム編 ● OVRD (オーバーライド) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 OVRD 速度比率値 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 指定の比率に速度を低下させます。(速度係数設定) 比率の設定範囲は、1∼100%です。 操作１は、変数間接指定ができます。 （注）オーバーライドを掛けた結果が１以下になっても１でクランプします。小数点以下の速 度は切り捨てます。 ［例］ VEL 100 OVRD 50 速度100mm/sec設定 速度100mm/secの50%にします。 この後の移動は、実際には速度50mm/secで動作します。 ● OFST (オフセット設定) 命令・宣言 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 OFST 軸パターン オフセット値 （出力ポート・フラグ） ［機能］アクチュエータが移動時に、目標値にオフセット値を加算し、 目標値を設定し直して動作します。 オフセット量の設定単位はmmです。設定有効分解能は、0.001mmです。 オフセット値には、動作の範囲でマイナスの値も指定できます。 操作２は、変数間接指定ができます。 （注）OFSTコマンドは、当該プログラムの中の軸でしか使用できません。複数のプログラムの 中の軸にOFST（オフセット設定）を使用する際は、それぞれのプログラムにOFSTコマ ンドを使って下さい。 ［例］ OFST 10000011 50.000 1軸と2軸と8軸の移動量に、50mmが加算されます。 95 第 4 部 プログラム編 ● GRP (グループ軸設定) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 GRP 軸パターン 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］指定された軸パターンの軸のみ、アクチュエータ制御命令を有効とします。 ［例］ GRP 00000011 8軸あるポジションデータの中より、1軸と2軸のみアクチュエータ制御命令を 有効とします。 ● DEG (円弧角度 設定) 命令・宣言 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 DEG 角度 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］CIR (円移動) 命令とARC (円弧移動) 命令で、補間のために、 分割角度の設定を行います。 CIR, ARC命令を実行すると、ここで設定した角度ごとに円を分割して通過点を計算し ます。 角度を小さく設定すると円は正確になりますが、小さくしすぎると速度が出なくなり ます。 DEG命令で角度を設定せずにCIR, ARC命令を実行すると、分割角度を15度として動作 します。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ DEG 10 分割角度 10度 96 第 4 部 プログラム編 ● HOLD (ホールド：軸の一時停止ポート宣言) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 HOLD 入力ポート 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 移動命令実行中に、減速停止させる入力ポートの宣言を行います。 入力ポートがON (オン) になると、移動中のアクチュエータは減速停止 します。OFF (オフ) になると、再び動作を開始します。 （HOLD宣言は、指定されたタスク（プログラム）内の軸にのみ有効です。別のプログ ラムで走っている軸には無効です） ［例］ HOLD 25 入力ポート25がON (オン) で減速停止します。 入力 25 ON v HOLD 残り動作 t 入力 25 OFF 移動完 (注1) PATH動作指令中に、本HOLD機能を使用しますと、HOLD信号が入力された次のポジシ ョンデータ(教示点)で停止します。その他の直線移動指令MOVL, MOVP, 円・円弧指令 CIR, ARC指令実行中には、即時、減速停止します。 (注2) HOLDとCANCは、同じプログラム内では一緒に使用できません。 （もし、一緒に書かれ ますと、後で指令された命令語が有効になります） (注3) 原点復帰中のHOLD処理について 1） 原点復帰命令を行なう前に、HOLD命令で宣言されたポート（以下、HOLD入力）に信号 が入力されていて原点復帰を実行した場合。 ・原点復帰を行なわずにホールド状態（入力オフ待ち）となります。 ・HOLD入力を解除してから、原点復帰動作を開始します。 2） 原点復帰動作中にHOLD入力が入った場合。 ①メカストッパーに突き当たる前にHOLD入力が入った場合ホールド状態（入力オフ待ち） となります。 ・HOLD入力が解除されれば原点復帰動作を開始します。 ②メカストッパーに突き当たっている最中にHOLD入力が入った場合。 ・メカストッパーに押し付け中は偏差パルスが溜まっており、サーボCPUの特性上偏差パ ルスのキャンセルが出来ない為、モータ過負荷のエラーを発生します。 ③メカストッパーからの反転動作中にHOLD入力が入った場合。 ・ホールド状態（解除待ち） となりますが入力をオフすると再度原点復帰動作を開始します。 97 第 4 部 プログラム編 ● CANC (キャンセル：軸の中止完了ポート宣言) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 CANC 入力ポート 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］移動命令実行中に、減速停止させる入力ポートの宣言を行います。 入力ポートがON (オン) になると、移動中のアクチュエータは減速停止 し、あとの動作を残したまま移動を完了します。 (注1) HOLDとCANCは、同じプログラム内では一緒に使用できません。 （もし、一緒に書かれ ますと、後で指令された命令語が有効になります） ［例］ CANC 25 入力ポート25がON (オン) で減速停止します。 あとの動作はキャンセルされます。 入力 25 ON v 残りはキャンセルされます t (注2) PATH動作指令中 は、次のポジショ ンまで移動後、残 りのポジションへ の移動をキャンセ ルします。 移動完 ● BASE (軸のベース指定) 命令・宣言 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 BASE 軸No. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］指定した軸No. を1軸目として順次数えていきます。 ［例］ 98 HOME 11 BASE 3 HOME 11 1軸、2軸が原点復帰します。 (3軸目を、1軸目として数えます) 3軸、4軸が原点復帰します。 以後、1∼6軸の指定(軸パターン、ポジションデータ等)で、3∼8軸が 動作します。 第 4 部 プログラム編 2-2 アクチュエータ制御命令 ● SVON (サーボオン) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SVON 軸パターン 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 指定軸のサーボをON(オン)します。 ［例］ SVON 10000011 1軸 ON 8軸 ON 2軸 ON 3軸∼7軸：変化しない (0を指定してもサーボOFFするわけではなく、既にサーボONしている軸はONのまま 変化しません) ● SVOF (サーボオフ) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SVOF 軸パターン 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］指定軸のサーボをOFF(オフ)します。 ［例］ SVOF 10000011 1軸 OFF 8軸 OFF 2軸 OFF 3軸∼7軸：変化しない (0を指定してもサーボONするわけではなく、既にサーボOFFしている軸はOFFのまま 変化しません) 99 第 4 部 プログラム編 ● HOME (原点復帰) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 HOME 軸パターン 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］指定軸を原点復帰させます。 自動的にサーボオンとなります。 ［例］ HOME 10000011 1軸と2軸と8軸が、原点復帰動作を行います。 ● MOVP(PTPポジションデータ指定移動) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 MOVP ポジションNo. 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］指定ポジションNo.へ、PTP (Point To Point : ポイントツーポイント)にて、 補間なしで、アクチュエータを移動させます。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ MOVP 100 ポジションNo.100へ、PTPで移動します。 MOVP ＊1 （変数1の中身が150の場合、…） 変数1で示されるポジションNo.150へ、 PTPで移動します。 ポジションNO. 1 2 3 1 2 3 ・ ・ ・ ・ 100 100.00 100.00 xxx.xx ・ ・ ・ ・ 150 200.00 200.00 xxx.xx ・ ・ ・ 原点からX軸200mm, Y軸100mmの位置へ移動する場合の移動経路 Y軸 Y軸のみ移動完了 100mm 原点 0 100 200mm X軸 それぞれの軸が指定された速度で移動しま す。 第 4 部 プログラム編 ● MOVL (ポジションデータ指定移動) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 MOVL ポジションNo. 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］ 指定ポジションNo.へ、補間をとりながら、アクチュエータを移動させます。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ MOVL 100 ポジションNo.100へ、補間をとりながら移動します。 MOVL *1 (変数1の中身が150の場合、・・・) 変数1で示されるポジションNo.150へ、補間をとりながら移動します。 原点からX軸200mm, Y軸100mmの位置へ移動する場合の移動経路 Y軸 X, Y軸同時に移動完了 100mm 原点 0 200mm 各軸の動作の合成された先端が指定速度で 移動します。 経路は始点から終点までの直線となります。 X軸 ● CIR (円移動) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 CIR 通過ポジション1 通過ポジション2 自由 ［機能］ 現在のポジションを起点として、通過ポジション1, 2を通る円移動を行います。 円の回転方向は、与えるポジションデータで決定されます。 次の図の移動は、CW(時計方向)ですが、通過ポジション1と2を入れ替える ことにより、CCW(逆時計方向)になります。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 通過ポジション1 ポジション起点 通過ポジション2 (注) 本命令は、任意の直交平面で有効です。（ポジションデータによって自動的に選択されま す。通常は、XY平面が第１優先となります） また、OFST（オフセット設定）命令と一緒に使用される場合は注意が必要です。（動作確 認をして下さい。） ［例］ CIR 100 101 ポジションNo. 100と101を通過する円移動を行います。 ポジションNo.100 ポジション起点 ポジションNo.101 101 第 4 部 プログラム編 ● PATH (パス移動) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 PATH 開始ポジションNo. 終了ポジションNo. 自由 ［機能］指定される開始ポジションから終了ポジションの間を連続移動します。 軌跡は、指定座標値の内側を通過するBスプライン自由曲線となります。 指定座標値へ近づけ通過させたい場合には、加速度を上昇させることによって可能 ですが、アクチュエータ仕様以上の高加速度はエラーになります 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (注1) 本PATHコマンド実行中にHOLD指令が入りますと、アクチュエータは次のポジ ションで停止し、その後のPATH動作も継ぎ部の若干の滑らかさの低下以外は問 題なく続行しますが、ポジションデータ(教示点)間の距離が長いとすぐには停止 しない事になりますので、HOLDで直ちに停止したい場合は教示(入力)するポジ ションデータの間隔を細かくとるようなプログラムにて対応願います。 また、PATH実行中のCANC指令に関しては、HOLD同様に次のポジションまで移 動した後、残りのPATH位置を無視して次のステップに進みます。 (注2) PATH命令による移動距離が少ないと、設定速度ま 指定座標値 で到達できない場合があります。また、PATHポイ ントを短い距離で多くとった場合も、同様に速度は 低下します。従って、PATH命令の連続軌跡制御で 移動軌跡 の線速（ワークに対するノズル等の速度）精度及び その品質は、保証できません。 （一般的には、連続軌跡制御における現実的な実用 速度は、100∼200mm/sec程度です） (注3) 塗布用の接着剤のガン･コントロールは、接着剤そのものの粘性の為、また温度 による影響等、非常に難しく、実際の塗出には時間遅れが生じます。 接着剤の開始ポイント･終了ポイントは、動作させて塗布の状況を見ながら調整 する必要があります。 （一般的には、塗布したいポイントより少し前に塗布ガンをオンし、同様に終了 ポイントの少し前で塗布ガンをオフします） (注4) 本命令は、３次元移動できます。 ［例］ 102 PATH 100 120 ポジションNo. 100∼120までを連続移動します。 第 4 部 プログラム編 ● ARC (円弧移動) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 ARC 通過ポジション1 通過ポジション2 自由 ［機能］ 現在のポジションを起点として、通過ポジション1, 2を通る円弧移動を行います。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 通過ポジション1 ポジション起点 通過ポジション2 (注) 本命令は、任意の直交平面で有効です。（ポジションデータによって自動的に選択されま す。通常は、XY平面が第１優先となります） ［例］ ARC 100 101 ポジションNo. 100と101を通過する円弧移動を行います。 ポジションNo.100 ポジション起点 ポジションNo.101 ● JFWN (ジョグ前進ON) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 JFWN 軸パターン 入力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 自由 ［機能］ 指定された入力ポートまたはフラグ(グローバルフラグ)がONの間、前進します。 (注) 本命令には、HOLDは無効です。 ［例］ JFWN 10000011 25 入力ポート25がON(オン)の間、1軸と2軸と8軸が前進します。 103 第 4 部 プログラム編 ● JFWF (ジョグ前進OFF) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 JFWF 軸パターン 入力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 自由 ［機能］指定された入力ポートまたはフラグ(グローバルフラグ)がOFFの間、前進します。 (注) 本命令には、HOLDは無効です。 ［例］ JFWF 10000011 25 入力ポート25がOFF(オフ)の間、1軸と2軸と8軸が前進します。 ● JBWN(ジョグ後退ON) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 JBWN 軸パターン 入力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 自由 ［機能］指定された入力ポートまたはフラグ(グローバルフラグ)がONの間、後退します。 (注) 本命令には、HOLDは無効です。 ［例］ 104 JBWN 10000011 25 入力ポート25がON (オン) の間、1軸と2軸と8軸が後退します。 第 4 部 プログラム編 ● JBWF (ジョグ後退OFF) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 JBWF 軸パターン 入力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 自由 ［機能］ 指定された入力ポートまたはフラグ(グローバルフラグ)がOFFの間、後退します。 (注) 本命令には、HOLDは無効です。 ［例］ JBWF 10000011 25 入力ポート25がOFF (オフ) の間、1軸と2軸と8軸が後退します。 ● STOP (移動中止) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 STOP 軸パターン 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 並列して動作中の他のプログラムの軸移動を停止させ、次のステップへ進めます。 STOP命令は、他のプログラムから指令出来る軸指定可能なCANC命令と言えます。 ［例］ STOP 10000011 1軸と2軸と8軸を停止させます。 (注) このコマンドは実行中の運動コマンドを停止(中止)させるのみで、プログラムの実行は次 のステップに進みます。 ［例１］のようなプログラムで軸停止後プログラムを終了させたい時は ［例２］のように被停止対象プログラムを書き直して下さい。 ここで入力信号15はSTOPのトリガー信号として考えます。 ［例１］ MOVL MOVL MOVL ・ ・ ・ ［例２］ 1 2 3 15 15 15 MOVL EXIT MOVL EXIT MOVL EXIT 1 2 3 105 第 4 部 プログラム編 2-3 入出力・フラグ操作命令 ● BTON (出力ポート・フラグON) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 BTON 出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ （出力ポート・フラグ） ［機能］指定された出力ポートまたはフラグをON(オン)します。 操作１と操作２で、範囲の指定ができます。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ BTON BTON BTON BTON 300 300 600 600 310 610 出力ポート300をON(オン)します。 出力ポート300∼310までをON(オン)します。 フラグ600をON(オン)します。 フラグ600∼610までをON(オン)します。 ● BTOF (出力ポート・フラグOFF) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 BTOF 出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ ［機能］指定された出力ポートまたはフラグをOFF(オフ)にします。 操作１と操作２で、範囲の指定ができます。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ 106 BTOF BTOF BTOF BTOF 300 300 600 600 310 610 出力ポート300をOFF(オフ)します。 出力ポート300∼310までをOFF(オフ)します。 フラグ600をOFF(オフ)します。 フラグ600∼610までをOFF(オフ)します。 （出力ポート・フラグ） 第 4 部 プログラム編 ● BTNT (出力ポート・フラグ 反転) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 BTNT 出力ﾎﾟｰﾄ･ﾌﾗｸﾞ 出力ﾎﾟｰﾄ･ﾌﾗｸﾞ （出力ポート・フラグ） ［機能］ 指定された出力ポートまたはフラグの状態を反転します。 操作1と操作2で範囲の指定ができます。 この命令を実行すると、ON(オン)であったものはOFF(オフ)になり、 OFF(ｵﾌ)であったものはON(オン)になります。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ BTNT BTNT BTNT BTNT 300 300 600 600 310 610 出力ポート300を反転します。 出力ポート300∼310までを反転します。 フラグ600を反転します。 フラグ600∼610までを反転します。 ● WTON (入出力ポート・フラグON待ち) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 WTON 入出力ﾎﾟｰﾄ･ﾌﾗｸﾞ タイムアウト 自由 ［機能］ 指定された入出力ポートまたはフラグがON(オン)になるまで待ち、次のステップへ進 みません。 タイムアウトの設定(任意)により、入出力待ちを設定時間で打ち切ることができます。 タイムアウトの設定単位は秒(0.01∼99)です。 タイムアウトすると出力部がON (オン) します。タイムアウトを設定しないと、出力部 は無効です。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (注) この操作１には、ローカルフラグを使用できません。 ［例］ WTON 25 WTON 25 入力ポート25がON(オン)になるまで待ちます。 10 入力ポート25がON(オン)になるまで待ちます。 10秒経過すると、タイムアウトとなり、次のステップ へ進みます。 107 第 4 部 プログラム編 ● WTOF (入出力ポート・フラグOFF待ち) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 （出力ポート・フラグ） 出力部 自由 自由 WTOF 入出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ タイムアウト 自由 ［機能］指定された入出力ポートまたはフラグがOFF(オフ)になるまで待ち、次のステップへ進 みません。 タイムアウトの設定(任意)により、入出力待ちを設定時間で打ち切ることができます。 タイムアウトの設定単位は秒(0.01∼99)です。 タイムアウトすると出力部がON (オン) します。タイムアウトを設定しないと、出力部 は無効です。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (注) この操作１には、ローカルフラグを使用できません。 ［例］ WTOF 25 WTOF 25 入力ポート25がOFF(オフ)になるまで待ちます。 10 入力ポート25がOFF(オフ)になるまで待ちます。 10秒経過すると、タイムアウトとなり、次のステップ へ進みます。 ● IN (2進数 入出力読込み) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 IN 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 開始入出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 終了入出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ ［機能］指定された入出力ポートまたはフラグより、2進数として、値を読込み、 変数99に格納します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 27 26 25 24 23 22 21 20 2進数 23 22 21 20 19 18 17 16 入力ポートNo. ON OFF ON 1 0 1 22 4 ＋ ＋ 20 1 ON 1 27 128 OFF OFF OFF OFF 0 0 0 0 ＋ ＋ 133 2進数 ＝ 133 10進数で 133 変数99 (注) 入力できるポートの最大限度は、連続31ビットまでです。 ［例］ 108 IN 16 23 入力ポート16∼23より、2進数の値を読込み、変数99に格納します。 第 4 部 プログラム編 ● INB (BCD 入出力読込み) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 INB 入出力ポート・フラグ BCD値桁数 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 指定された入出力ポートまたはフラグより、BCD値を読込み、変数99に格納します。 操作１は、変数間接指定ができます。 上位桁 23 22 ON 下位桁 21 20 19 OFF OFF OFF OFF 入力ポートNo. 18 17 16 ON OFF ON 8 10進数で85 5 変数99 85 (注1) 入力ポートは、4×nとみなされます。（n：操作2の桁数） (注2) 最大読み取り可能桁数は8桁です。但し、この場合は連続した32点の入力ポートが必要と なります。 ［例］ INB 16 2 入力ポート16より、４×２を読みます。 ● OUT (2進数 出力) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 OUT 開始出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 終了出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 指定された出力ポートまたはフラグへ、変数99の値を、2進数で出力します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 変数99 133 上位 1 下位 0 0 0 0 1 0 1 323 322 321 320 319 ON OFF OFF OFF OFF 318 317 316 出力ポートNo. ON OFF ON 出力ポート 2進数 (注) 出力できるポートの最大限度は、連続31ビットまでです。 ［例］ OUT 316 323 出力ポート316∼323へ、変数99の値を、2進数で出力します。 109 第 4 部 プログラム編 ● OUTB (BCD出力) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 OUTB 開始出力ﾎﾟｰﾄ・ﾌﾗｸﾞ BCD値桁数 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］指定された出力ポートまたはフラグへ、変数99の値を、BCD値で出力します。 操作１は、変数間接指定ができます。 85 変数99 323 322 319 318 317 316 出力ポートNo. ON OFF OFF OFF OFF ON OFF ON 出力ポート 321 320 (注1) 出力ポートは、4×nとみなされます。 （n：操作2の桁数） (注2) 最大読み取り可能桁数は8桁です。但し、この場合は連続した32点の出力ポートが必要と なります。 ［例］ OUTB 316 2 出力ポート316より、４×２を出力します。 110 第 4 部 プログラム編 2-4 タイマー命令 ● TIMW (タイマー) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 TIMW 時間 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］ 設定時間の間、プログラムの進行を待ちます。 時間の設定単位は秒(0.01∼99)です。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ TIMW 1.5 1.5秒待ちます。 ●TIMC (タイマーキャンセル) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 TIMC プログラムNo. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］並列動作している他のプログラムのタイマーをキャンセルします。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ TIMC 10 プログラム10で動作中のタイマーをキャンセルして、 次のステップへ進めます。 プログラム1 プログラム10 TIMC 10 TIMW 10 キャンセル 次のステップへ 111 第 4 部 プログラム編 2-5 プログラム制御命令 ● EXIT (プログラム終了) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 EXIT 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］プログラムを終了します。 (注) 終了時の状態 b出力ポート ････････････保持 bローカルフラグ ････････消滅 bローカル変数 ･･････････消滅 b現在値 ････････････････保持 bグローバルフラグ ･･････保持 bグローバル変数 ････････保持 ［例］ EXIT プログラムを終了します。 ●EXPG (他プログラム起動) 命令・宣言 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 EXPG プログラムNo. 自由 ［機能］他のプログラムを起動させ、並列処理を行います。 そのプログラム (タスク) が起動に成功したら、出力部のポート・フラグを出力します。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ EXPG 2 プログラムNo.2を起動させ、並列処理を行います。 プログラム1 EXPG 2 このステップ以降は、 プログラム1とプログラム2が 並列動作を行います。 112 プログラム2 起動 第 4 部 プログラム編 ●ABPG (他プログラム停止) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 ABPG プログラムNo. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］実行中の他のプログラムを強制的に終了させます。 そのプログラム (タスク) の強制終了に成功したら、出力部のポート・フラグを出力し ます。 操作１は、変数間接指定ができます。 (注) 移動命令及びタイマー実行中にABPG (他プログラム停止) 命令がかかりますと、移動もし くはタイマー命令の完了後、プログラムは停止します。 ［例］ ABPG 2 並列処理実行中のプログラムNo.2を強制的に終了させます。 プログラム1 プログラム2 起動 EXPG 2 ABPG 2 停止 113 第 4 部 プログラム編 2-6 分岐命令・宣言 ●GOTO (ジャンプ) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 GOTO タグNo. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］タグNo.で指定されるステップにジャンプします。 (同じプログラム内でのみ有効です) ［例］ GOTO 1 タグNo.1のステップにジャンプします。 TAG 1 ジャンプします。 GOTO 1 ●TAG (タグ宣言) 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令・宣言 操作 1 TAG タグNo. ［機能］GOTO命令のジャンプ先をタグNo.で指定します。 (同じプログラム内でのみ有効です) ［例］ TAG 1 GOTO1のジャンプ先としてTAG1を用意します。 TAG 1 ジャンプします。 GOTO 1 114 第 4 部 プログラム編 2-7 サブルーチン制御命令・宣言 ● BGSR (サブルーチン開始) 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令・宣言 操作 1 BGSR サブルーチンNo. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］サブルーチンの開始を宣言します。 （注）サブルーチンは一般的にプログラム最後部に記述します。 ［例］ BGSR 1 サブルーチンの開始を宣言します。 BGSR 1 サブルーチン 1 EDSR ●EDSR (サブルーチン終了) 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令・宣言 操作 1 EDSR ［機能］サブルーチンの終了を宣言します。 （注）サブルーチンは一般的にプログラム最後部に記述します。 ［例］ EDSR サブルーチンの終了を宣言します。 サブルーチンの最後に必ず付けます。 開始 BGSR 1 サブルーチン 1 終了 EDSR 115 第 4 部 プログラム編 ●EXSR (サブルーチン実行) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 EXSR サブルーチンNo. ［機能］指定されるNo.のサブルーチンを実行します。 (同じプログラム内でのみ有効です) ［例］ EXSR 1 サブルーチン1を実行します。 EXSR 1 開始 BGSR 1 終了 EDSR サブルーチン1を実行します。 サブルーチン 1 116 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 第 4 部 プログラム編 2-8 演算命令 ● LET (代入) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 （出力ポート・フラグ） 出力部 自由 自由 LET 変数No. データ 自由 ［機能］データを変数に代入します。出力部は、操作1が０（ゼロ）の時、ON（オン）します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ LET 1 10 変数1に数値10を代入します。 LET 1 ＊2 変数1に変数2の内容を代入します。 ●ADD (加算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 ADD 変数No. データ 自由 ［機能］操作1の変数の内容と、操作2のデータを加算して、操作1の変数に格納します。 操作1の変数の内容と、操作2の変数の内容を加算して、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ･出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ ADD 1 10 操作1の変数1に10が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)+10(操作2のデータ)＝20となり、 命令実行後、変数1は20になります。 ADD 1 *2 操作1の変数1と操作2の変数*2の両方に10が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)+10(操作2の変数*2の内容)＝20となり、 命令実行後、変数1は20になります。 117 第 4 部 プログラム編 ● SUB (減算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 SUB 変数No. データ 自由 ［機能］操作1の変数の内容から操作2のデータを減算して、操作1の変数に格納します。 操作1の変数の内容から操作2の変数の内容を減算して、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ･出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ SUB 1 10 操作1の変数1に20が入っていると、 20(操作1の変数1の内容)−10(操作2のデータ)=10となり、 命令実行後、変数1は10になります。 SUB 1 *2 操作1の変数1に20、操作2の変数*2に10が入っていると、 20(操作1の変数1の内容)−10(操作2の変数*2の内容)=10となり、 命令実行後、変数1は10になります。 ●MULT (乗算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 MULT 変数No. データ 自由 ［機能］操作1の変数の内容と、操作2のデータを乗算して、操作1の変数に格納します。 操作1の変数の内容と、操作2の変数の内容を乗算して、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ MULT 1 10 操作1の変数1に10が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)×10(操作2のデータ)＝100となり、 命令実行後、変数1は100になります。 MULT 1 *2 操作1の変数1と操作2の変数*2の両方に10が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)×10(操作2の変数*2の内容)＝100となり、 命令実行後、変数1は100になります。 118 第 4 部 プログラム編 ●DIV (除算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 DIV 変数No. データ 自由 ［機能］ 操作1の変数の内容を、操作2のデータで除算して、操作1の変数に格納します。 操作1の変数の内容を、操作2の変数の内容で除算して操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ･出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (注) 整数演算の場合は、整数以下は切捨てられます。 ［例］ DIV 1 5 操作1の変数1に10が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)÷5(操作2のデータ)＝2となり、 命令実行後、変数1は2になります。 DIV 1 *2 操作1の変数1に10、操作2の変数*2に5が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)÷5(操作2の変数*2の内容)＝2となり、 命令実行後、変数1は2になります。 ●MOD (余り) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 MOD 変数No. データ 自由 ［機能］ 操作1の変数の内容を操作2のデータで除算した余りを、操作1の変数に格納します。 操作1の変数の内容を操作2の変数の内容で除算した余りを、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果(余り)が0(ゼロ)でON(オン)し ます。 操作２のデータは整数のみ入力可です。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 （注）本命令は、整数に対して実行されます。 ［例］ MOD 1 3 操作1の変数1に10が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)÷3(操作2のデータ)＝3余り1となり、 命令実行後、変数1は1になります。 MOD 1 *2 操作1の変数1に10、操作2の変数*2に3が入っていると、 10(操作1の変数1の内容)÷3(操作2の変数*2の内容)＝3余り1となり、 命令実行後、変数1は1になります。 119 第 4 部 プログラム編 ● CLR (変数クリア) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 CLR 変数No. 変数No. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］変数の指定範囲を0(ゼロ)にクリアします。 (必ず操作2の欄にも変数No.を入力して下さい。変数1を指定する場合、操作1と操作2 の両方の欄に1を入力して下さい。) 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ 120 CLR 1 1 変数1を0(ゼロ)クリアします。 CLR 1 10 変数1∼10を0(ゼロ)クリアします。 第 4 部 プログラム編 2-9 関数命令 ● SIN (正弦演算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 （出力ポート・フラグ） 出力部 自由 自由 SIN 変数No. データ 自由 ［機能］操作2のデータのSIN(正弦)を、操作1の変数に格納します。 操作2の変数の内容のSIN(正弦)を、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (操作1の欄は必ず実数型変数100∼199で入力して下さい。操作2の欄に変数No.を入力 する場合も同様です) (操作2のデータは、角度ではなく、ラジアンで入力します。浮動小数点で7桁まで入力 できます) ［例］ SIN 100 0.523598 SIN0.523598(ラジアン)は0.5となり、命令実行後、変数100は0.5になります。 SIN 100 *101 操作2の変数*101に0.523598(ラジアン)が入っていると、 SIN0.523598(ラジアン)は0.5となり、命令実行後、変数100は0.5になります。 ＊180°＝π(rad)，90°＝1/2π(rad) ＊角度 ×π ÷180＝ラジアン ●COS (余弦演算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 COS 変数No. データ 自由 ［機能］ 操作2のデータのCOS(余弦)を、操作1の変数に格納します。 操作2の変数の内容のCOS(余弦)を、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (操作1の欄は必ず実数型変数100∼199で入力して下さい。操作2の欄に変数No.を入力 する場合も同様です) (操作2のデータは、角度ではなく、ラジアンで入力します。浮動小数点で7桁まで入力 できます) ［例］ COS 100 1.047197 COS 1.047197(ラジアン)は0.5となり、命令実行後、変数100は0.5になります。 COS 100 *101 操作2の変数*101に1.047197(ラジアン)が入っていると、 COS 1.047197(ラジアン)は0.5となり、命令実行後、変数100は0.5になります。 121 第 4 部 プログラム編 ●TAN(正接演算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 TAN 変数No. データ 自由 ［機能］操作2のデータのTAN(正接)を、操作1の変数に格納します。 操作2の変数の内容のTAN(正接)を、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ･出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (操作1の欄は必ず実数型変数100∼199で入力して下さい。操作2の欄に変数No.を入力 する場合も同様です) (操作2のデータは、角度ではなく、ラジアンで入力します。浮動小数点で7桁まで入力 できます) ［例］ TAN 100 0.785398 TAN 0.785398(ラジアン)は1となり、命令実行後、変数100は1になります。 TAN 100 *101 操作2の変数*101に0.785398(ラジアン)が入っていると、 TAN 0.785398(ラジアン)は1となり、命令実行後、変数100は1になります。 ●ATN(逆正接演算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 ATN 変数No. データ 自由 ［機能］操作2のデータのATN(逆正接)を、操作1の変数に格納します。 操作2の変数の内容のATN(逆正接)を、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (操作1の欄は必ず実数型変数100∼199で入力して下さい。操作2の欄に変数No.を入力 する場合も同様です) ［例］ 122 ATN 100 1 ATN 1は0.785398となり、命令実行後、変数100は0.785398になります。 ATN 100 *101 操作2の変数*101に1が入っていると、 ATN 1は0.785398となり、命令実行後、変数100は0.785398になります。 第 4 部 プログラム編 ● SQR (平方根演算) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 SQR 変数No. データ 自由 ［機能］ 操作2のデータのSQR(平方根)を、操作1の変数に格納します。 操作2の変数の内容のSQR(平方根)を、操作1の変数に格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ SQR 1 4 4のSQR(平方根)は2となり、命令実行後、変数1は2になります。 SQR 1 *2 操作2の変数*2に4が入っていると、 4のSQR(平方根)は2となり、命令実行後、変数1は2になります。 123 第 4 部 プログラム編 2-10 論理演算命令 ● AND (論理積) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 （出力ポート・フラグ） 出力部 自由 自由 AND 変数No. データ 自由 ［機能］操作1の変数の内容と、操作2のデータのAND(論理積)の結果を、操作1の変数に格納し ます。 操作1の変数の内容と、操作2の変数の内容のAND(論理積)の結果を、操作1に変数に格 納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ AND 1 3 操作1の変数1に10進数で131(2進数で10000011)が入っており、 操作2のデータに10進数で3(2進数で00000011)が入っていると、 そのAND(論理積)の結果は、10進数で3(2進数で00000011) となり、変数1は3になります。 変数1(操作1) データ(操作2) 結果(変数1に格納) 10000011 AND 00000011 00000011(10進数で3) 変数1は3になります。 ●OR (論理和) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 OR 変数No. データ 自由 ［機能］操作1の変数の内容と、操作2のデータのOR(論理和)の結果を、操作1の変数に格納しま す。 操作1の変数の内容と、操作2の変数の内容のOR(論理和)の結果を、操作1の変数に格納 します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ OR 1 3 操作1の変数1に10進数で128(2進数で10000000)が入っており、 操作2のデータに10進数で3(2進数で00000011)が入っていると、 そのOR(論理和)の結果は、10進数で131(2進数で10000011) となり、変数1は131になります。 変数1(操作1) データ(操作2) 結果(変数1に格納) 124 10000000 OR 00000011 10000011(10進数で131) 変数1は131になります。 第 4 部 プログラム編 ● EOR (排他的論理和) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 EOR 変数No. データ 自由 ［機能］操作1の変数の内容と、操作2のデータのEOR(排他的論理和)の結果を、操作1の変数に 格納します。 操作1の変数の内容と操作2の変数の内容のEOR(排他的論理和)の結果を操作1の変数に 格納します。 出力部に指示(フラグ・出力ポート)がある場合、演算結果が0(ゼロ)でON(オン)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ EOR 1 3 操作1の変数1に10進数で128(2進数で10000000)が入っており、 操作2のデータに10進数で3(2進数で00000011)が入っていると、 そのEOR(排他的論理和)の結果は、10進数で131(2進数で10000011) となり、変数1は131になります。 変数1(操作1) データ(操作2) 結果(変数1に格納) 10000000 EOR 00000011 10000011(10進数で131) 変数1は131になります。 125 第 4 部 プログラム編 2-11 比較演算命令 ● CPEQ (比較 等しい) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 （出力ポート・フラグ） 出力部 自由 自由 CPEQ 変数No. データ 必要 ［機能］操作１の値が操作２の値と一致した場合は、出力部のフラグまたは出力ポートをON （オン）します。（変数の値は変化しません）条件を満たさない時（大きいか小さい時） は出力部はOFFします。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 （注) 操作１の変数に実数変数（100∼199、300∼399）を使用しますと、浮動小数点演算にて比 較される都合上、掛け算等を経た後では殆ど一致結果を得ることは出来ません。位置データの 比較等では、100で割り更に1000を掛けて、小数以下１桁までを整数変数に代入してから比較 する等のテクニックが必要です。 ［例］ CPEQ １ ５ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の内容と一致した時（この場合５になったら）出力 600をON（オン）します。５以外の値なら600はOFFします。 CPEQ １ ＊２ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の変数の内容と一致した場合、出力600がON（オン） されます。操作２（変数２）の内容と不一致なら600はOFFされます。 ●CPNE (比較 等しくない) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 CPNE 変数No. データ 必要 ［機能］操作１と操作２の値が等しくない時（CPGTとCPLTのいずれかの条件を満たす時と等 価）、出力部のフラグまたは出力ポートをON（オン）します。（変数の値は変化しませ ん）操作１と２の内容が等しい時には、出力部はOFFします。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ CPNE １ ５ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の内容と一致しない（大きいか、小さい）時（この 場合５より大きいか小さい時）、出力600をON（オン）します。変数１が５の値をとれ ば、600はOFFします。 CPNE １ ＊２ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の変数の内容と不一致の時、出力６００がON（オン） されます。操作２の値に一致すれば６００はOFFします。 126 第 4 部 プログラム編 ●CPGT (比較 大なり) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 CPGT 変数No. データ 必要 ［機能］操作１の値が操作２の値より大きい場合は、出力部のフラグまたは出力ポートをON （オン）します。（変数の値は変化しません）条件を満たさない時は、出力部はOFFし ます。（つまり操作１の内容が２の内容と同じか小さい時） 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ CPGT １ ５ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の内容より大きくなった時（この場合５以上になっ たら）出力600をON（オン）します。条件を満たさない場合は、600はOFFします。 CPGT １ ＊２ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の変数の内容より大きい場合、出力600がON（オン） されます。条件を満たさない時はOFFします。 ●CPGE (比較 大なりまたは等しい) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 CPGE 変数No. データ 必要 ［機能］ 操作１と操作２の値が等しい時、または操作１の内容が大きい時に、出力部のフラグ または出力ポートをON（オン）します。（変数の値は変化しません）操作１の値が２ の値より小さい場合は、出力部はOFFします。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ CPGE １ ５ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の内容より大きい時または等しい時（この場合５で あるかまたは５より大きい時）、出力600をON（オン）します。５以下なら600はOFF します。 CPGE １ ＊２ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の変数の内容と不一致の時またはイコールの時、出 力600がON（オン）されます。条件を満たさない場合、600はOFFします。 127 第 4 部 プログラム編 ●CPLE (比較 小なりまたは等しい) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 CPLE 変数No. データ 必要 ［機能］操作１の値が操作２の値と一致した場合、または小さい場合に、出力部のフラグまた は出力ポートをON（オン）します。（変数の値は変化しません）条件を満たさない場 合、出力部はOFFします。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 （注）CPEQ命令同様に、一致を見る場合は、シビアーな条件が必要になります。 ［例］ CPLE １ ５ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の内容と一致した時または小さい値を取っている時 （この場合５またはそれ以下になったら）、出力600をON（オン）します。 変数１の内容が６以上なら出力600はOFFされます。 CPLE １ ＊２ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の変数の内容と一致した場合、または小さい値とな ってる時に、出力600がON（オン）されます。変数２の中身より大きい場合、600は OFFされます。 ●CPLT (比較 小なり) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 CPLT 変数No. データ 必要 ［機能］操作１の値が操作２の値より小さい時に、出力部のフラグまたは出力ポートをON（オ ン）します。（変数の値は変化しません）操作２の値と同じか大きい場合、出力部は OFFされます。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ CPLT １ ５ 600 操作１の変数１の値が、操作２の値より小さい時（この場合５より小さい時すなわ ち整数変数であるから４以下の時）、出力600をON（オン）します。条件を満たさない 場合は、出力600はOFFされます。 CPLT １ ＊２ 600 操作１の変数１の内容が、操作２の変数の値より小さい時、出力600がON（オン）さ れます。条件を満たさない場合は、同様に600はOFFとなります。 128 第 4 部 プログラム編 2-12 ポジションデータ操作命令 ● PPUT (軸データ代入) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 PPUT 軸No. ポジションNo. （出力ポート・フラグ） ［機能］ ポジションデータの指定軸へ、変数199の座標値を代入します。 操作２は、変数間接指定ができます。 ［例］ PPUT 2 3 変数199の座標値を、軸No.2、ポジションNo.3へ代入します。 変数199 (専用変数) 50.00 演算結果等により算出された座標値を変数199に格納しておきます。 操作1 操作2 軸No.2 ポジションNo. 1軸 ポジションNo.3 2 3 4 5 6 7 8 1 2 3 4 ●PGET (軸データ 読み出し) 命令・宣言 拡張条件 入力条件 （AND・OR） （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 PGET 軸No. ポジションNo. （出力ポート・フラグ） ［機能］ポジションデータの指定軸データを、変数199に読み出します。(PPUTの逆になります) 実行時、取り込むデータがxxx.xxの場合は変数199にデータを入れません(実行しない)。 操作２は、変数間接指定ができます。 ［例］ PGET 2 3 軸No.2、ポジションNo.3のデータを、変数199へ読み出します。 129 第 4 部 プログラム編 ●PTST(ポジションデータチェック) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 PTST 軸パターン ポジションNo. 必要 ［機能］指定された軸パターンとポジションNo.に、有効なデータがあるか、ないかをチェック します。 データがなければ、出力部のフラグまたは出力ポートをON(オン)します。 軸パターンで指定した軸のすべてが、XX.XXXの時のみ、出力部がON (オン) します。 (“０”はデータがあるとみなします) 操作２は、変数間接指定ができます。 ［例］ PTST 11 11 600 1軸と2軸のポジションNo.11にデータがなければ、フラグ600をON(オン)します。 ポジションNo. 1軸 2軸 3軸 10 50.000 100.000 xx.xxx 11 xx.xxx xx.xxx xx.xxx 1 2 3 ・ ・ ・ ・ ・ ・ ●PCPY(ポジションデータコピー) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 PCPY ポジションNo. ポジションNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］指定されたポジションNo.のデータをコピーします。(操作2のデータを操作1へコピー) 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ PCPY 20 10 操作2のポジションNo.10のデータを、操作1のポジションNo.20へコピーします。 コピー ポジションNo. 1軸 2軸 3軸 10 50.000 100.000 xx.xxx 50.000 100.000 xx.xxx ・ ・ ・ ・ 20 ・ ・ 130 第 4 部 プログラム編 ●PCLR (ポジションデータクリア) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 PCLR ポジションNo. ポジションNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1から操作2まで、指定された範囲のポジションデータをクリア (XX.XXXになりま す。0.00ではありません)します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ PCLR 10 20 操作1のポジションNo.10から操作2のポジションNo.20までデータをクリアします。 ●PRED (座標値 読み取り) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 PRED 軸パターン ポジションNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の指定された軸の現在の座標値を読み出し、操作2の指定されたポジションNo.へ 書き込みます。 操作２は、変数間接指定ができます。 (注1) この命令では、小数点以下3桁までが取込まれます。 (注2) 乗除算を行いますと、最終桁に誤差を生ずる場合がありますのでご注意下さい。 ［例］ PRED 11 10 操作1の指定された1軸と2軸の現在の座標値を、ポジションNo.10へ書き込みます。 131 第 4 部 プログラム編 ●PSIZ (ポジションデータサイズチェック) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 PSIZ 変数(代入先) 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］使用可能なポジションデータの最大サイズをチェックします。 操作１は、変数間接指定ができます。 ［例］ PSIZ 1 操作1の変数1(代入先)へ、ポジションデータの最大値が入ります。 ●PVEL (速度データの代入) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 PVEL 速度 ポジションNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］指定のポジションデータの速度項目に操作1の値を代入します。変数でも可能です。 本コマンドは条件により実行速度を変更したい時に使用します。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 (注) 演算結果で負の数になるものを代入しますと、この命令の実行時にはチェックが掛かりま せんが、データを使用する時にアラームを発生しますので注意して下さい。 ［例］ 132 PVEL 100 3 ポジションナンバー3の速度データに100 (mm/sec) を代入する。 第 4 部 プログラム編 ●PACC (加速度データの代入) 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 PACC 加速度 ポジションNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ ポジションデータの加速度項目に操作1の加速度データを代入します。PVEL同様に変 数による代入も可能ですが、本命令実行時には値の範囲のチェックを行いませんので アクチュエータ個々のリミットを越えた値の代入がされない様に注意して下さい。 操作１、操作２には変数間接指定ができます。 ［例］ PACC 0.3 3 ポジションナンバー3の加速度データに0.3を代入します。 133 第 4 部 プログラム編 第 4 章 拡張命令語の説明 1 拡張命令語一覧表 （注）本拡張命令語は、ティーチングボックスではご使用なれません。パソコン対応ソフト（DOS 版Ver.2.0以上、Windows版Ver.1.0以上）でお使い下さい。 コマンド区分 アクチュエータ制御宣言 アクチュエータ制御命令 タイマー命令 演算命令 ポジションデータ操作命令 構造化IF命令 構造化DO命令 外部入出力命令 ストリング処理命令 134 機 能 Sモーション比率設定 ポイント移動量指定移動 ポイント移動量指定補間移動 軸ステータスの取得 時間取得 移動 ポジションデータの軸パターンの取得 等しい 等しくない 大なり 以上 小なり 以下 条件不成立時実行命令宣言 IF終了宣言 文字列比較 等しい 文字列比較 等しくない 等しい間 等しくない間 大きい間 以上の間 小さい間 以下の間 DW××からの脱出 DW××の繰返し DOの終了宣言 チャンネルのオープン チャンネルのクローズ チャンネルから入力 チャンネルに出力 送受信終了文字設定 文字列複写 文字列比較 文字取得 文字書込み 文字列変換（10進） 文字列変換（16進） 数値変換（10進） 数値変換（16進） 長さ設定 命 令 SCRV MVPI MVLI AXST GTTM TRAN PAXS IFEQ IFNE IFGT IFGE IFLT IFLE ELSE EDIF ISEQ ISNE DWEQ DWNE DWGT DWGE DWLT DWLE LEAV ITER EDDO OPEN CLOS READ WRIT SCHA SCPY SCMP SGET SPUT STR STRH VAL VALH SLEN 参照ページ 135 136 136 137 138 139 140 141 141 141 141 141 141 142 142 143 143 144 144 144 144 144 144 145 145 146 147 147 148 149 150 151 152 153 153 154 155 156 157 158 第 4 部 プログラム編 2 拡張命令語 2-1 アクチュエータ制御宣言 ●SCRV（S字モーション比率設定） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SCRV 比率値 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ アクチュエータのＳ字モーション制御の比率を設定します。 設定範囲は０∼50（％）の整数です。 この命令で比率を設定していない時、または０（％）を設定した時は台形モーションに なります。なお、Ｓ字モーションを指定した時と台形モーションを指定した時の立ち上 がり時間及び立ち下がり時間は同じです。 1/2 1/4 ％ 100％ ［例］ SCRV 30 Ｓ字モーション比を30％にします。 LET １ 50 SCRV ＊１ 変数１に50を代入します。 Ｓ字モーション比を変数１の内容50（％）にします。 135 第 4 部 プログラム編 2-2 アクチュエータ制御命令 ●MVPI（インクリメンタルPTP移動） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 MVPI ポジションNo. 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］ 操作１で指定されるポジション№を現在位置からの移動量として、補間なしでアクチュ エータを移動させます。 ［例］ ＭＶＰＩ １ 現在位置が（50，50）、ポジション１のデータが（150，100）の場合、現在位置からＸ 方向に150、Ｙ方向に100の位置（200，150）に移動します。 Y軸 Y軸のみ移動完了 150Ù それぞれの軸が指定された速度で移動します。 50Ù 原点0 50Ù X軸 200Ù ●MVLI（インクリメンタル補間移動） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 MVLI ポジションNo. 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］ 操作１で指定されるポジション№を現在位置からの移動量として、補間をとりながらア クチュエータを移動させます。 ［例］ MVLI １ 現在位置が（50，50）、ポジション１のデータが（150，100）の場合、現在位置から Ｘ方向に150、Ｙ方向に100の位置（200，150）に移動します。 Y軸 X, Y同時に移動完了 150Ù 各軸の合成された先端が指定速度で移動します。 経路は始点から終点までの直線となります。 50Ù 原点0 50Ù 136 200Ù X軸 第 4 部 プログラム編 ●AXST（軸ステータス取得） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 AXST 変数No. 軸No. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作１の変数に操作２の軸のステータス（エラーコード）を格納します。 格納されるエラーコードは161（A1）∼165（A5）で、コードパネルに表示されるエラー コードと同じものです。（一覧表では16進数で書かれているので10進数に変換して考え る必要があります） 最初がAで始まるエラーコードのみ取得できます。 ［例］ AXST １ ２ 変数１に２軸のステータスを読込みます。 この命令の後、変数１に162が入っていたとすると、 162 ÷ 16 ＝ 10（＝Ａ） ・・・ ２ となりエラーコードＡ２、モータ過負荷エラーが２軸で起こったことが解ります。 137 第 4 部 プログラム編 2-3 タイマー命令 ●GTTM（時間取得） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 GTTM 変数No. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ システム時間を操作1の変数に読込みます。時間の単位は10ミリ秒です。 ここで取得される時間は基数のない値です。よってこの命令は2回呼び出し、その差か ら経過時間を知るために使われます。 ［例］ GTTM 1 ADD 1 GTTM 2 DWGE ： ： ： GTTM 1 EDDO 138 変数1に基準となる時間を読込みます。 500 終了時間を5秒後に設定します。 変数2に現在の時間を読込みます。 ＊2 5秒経ったらEDDOの次のステップへ進みます。 この間の処理を5秒間繰り返します。 2 変数2に現在の時間を読込みます。 第 4 部 プログラム編 2-4 演算命令 ●TRAN（移動） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 TRAN 変数No. 変数No. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作2の変数の内容を操作1の変数に代入します。 ［例］ TRAN 1 2 変数2の内容を変数1に代入します。これは、 LET 1 ＊2 と同じ働きをします。 LET 1 2 LET 2 3 LET 3 4 TRAN 1 ＊2 変数1に変数2の内容3を変数とした内容4を代入します。 変数は下の様に変化します。 1 2 1 3 2 3 4 → 2 3 4 3 4 139 第 4 部 プログラム編 2-5 ポジションデータ操作命令 ●PAXS（軸パターン 読み出し） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 PAXS 変数No. ポジションNo. （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のポジションの軸パターンを格納します。 指定できるポイントは1∼パラメータの最大ポイント数までです。 ［例］ PAXS 100 200 変数100にポジション200の軸パターンを格納します。 ポイントが下の様になっている場合、変数100には2（2進数で10）が格納されます。 LET 1 LET 2 3 101 PAXS ＊1 ＊2 変数1に3を代入します。 変数2に101を代入します。 変数1の内容3の変数に、変数2の内容101のポジションの軸パターンを格納し ます。 ポイントが下の様になっている場合、変数3には3（2進数で11）が格納されま す。 表のようなポジションの場合、変数に格 納される値は下のようになります ﾎﾟｼﾞｼｮﾝNo. 98 99 100 101 140 2軸 xx. xxx xx. xxx 150. 000 100. 000 1軸 xx. xxx 100. 000 xx. xxx 50. 000 ・・・ 00 ＝ 0 ＋ 0 ＝ 0 ・・・ 01 ＝ 0 ＋ 1 ＝ 1 ・・・ 10 ＝ 2 ＋ 0 ＝ 2 ・・・ 11 ＝ 2 ＋ 1 ＝ 3 第 4 部 プログラム編 2-6 構造化IF命令 ●IF××（構造化IF） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 IF×× 変数No. データ （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数の内容と操作2の値を比較し、条件が成立した場合は次のステップに進みま す。 条件が成立しない場合は、対応したELSE命令があればその次、なければ対応したEDIF 命令の次のステップに進みます。 入力条件が成立せず、IF××命令が実行されない場合は対応したEDIFの次のステップに 進みます。 ネストはIS××、DW××と併せて15段まで可能です。 IF×× EQ NE GT GE LT LE ［例］ 600 ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ 操作1 操作1 操作1 操作1 操作1 操作1 ＝ ≠ ＞ ≧ ＜ ≦ 操作2 操作2 操作2 操作2 操作2 操作2 IFEQ 1 1 軸を選択します。 IFGE 2 0 移動方向を選択します。 JFWN 01 5 1軸を前進させます。 ELSE JBWN 01 5 1軸を後進させます。 EDIF ELSE IFNE 2 1 移動方向を選択します。 JFWN 10 5 2軸を前進させます。 ELSE JBWN 10 5 2軸を後進させます。 EDIF EDIF 変数1で1，2軸を変数2で前後進を選択してジョグ移動します。 フラグ600がオフの時は何もせず、最後のEDIFの次のステップに進みます。 （注）IFXXとEDIFの間で、GOTO（TAG）は使わないでください。 141 第 4 部 プログラム編 ●ELSE（エルス） 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ELSE ［機能］ ELSE命令はIF××命令、IS××命令と併せて任意に使用され、条件が成立しなかったと きに実行される命令を宣言します。 ［例］ IF××を参照してください。 ●EDIF（IF××終了） 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 命令・宣言 EDIF ［機能］ IF××命令の終了を宣言します。 ［例］ 142 IF××を参照してください。 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 第 4 部 プログラム編 ●IS××（ストリング比較） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 IS×× カラムNo. ｶﾗﾑNo. ･文字ﾘﾃﾗﾙ 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1と操作2のカラムの文字列を比較し、条件が成立した場合は次のステップに進みま す。 条件が成立しない場合は対応したELSE命令があればその次、なければ対応したEDIF命 令の次のステップに進みます。 比較はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 操作1，2のどちらかが文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 入力条件が成立せず、IS××命令が実行されない場合はEDIFの次のステップに進みます。 ネストはIF××、DW××と併せて15段まで可能です。 IS×× EQ ・・・ NE ・・・ 操作1 操作1 ＝ ≠ 操作2 操作2 SCPY 10 ’前進’ SCPY 14 ’後進’ LET 1 5 LET 2 14 600 ISEQ 1 ’1軸’ 軸を選択します。 SLEN 4 ISEQ 5 10 移動方向を選択します。 JFWN 01 5 1軸を前進させます。 ELSE JBWN 01 5 1軸を後進させます。 EDIF ELSE ISNE ＊1 ＊2 移動方向を選択します。 JFWN 10 5 2軸を前進させます。 ELSE JBWN 10 5 2軸を後進させます。 EDIF EDIF カラム1∼4で1，2軸をカラム5∼8で前後進を選択してジョグ移動します。 フラグ600がオフの時は何もせず、最後のEDIFの次のステップに進みます。 カラム1∼8に次のようなデータがある場合は1軸を前進させます。 1 2 3 4 56 78 1 軸 前 進 143 第 4 部 プログラム編 2-7 構造化DO命令 ●DW××（DO WHILE） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 DW×× 変数No. データ・変数No. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数の内容と操作2の値を比較し、条件が成立してる間EDDOまでの命令を実行 します。 条件が成立しなくなった場合は、対応したEDDO命令の次のステップに進みます。 LEAV命令により強制的にループを終わらせる事が出来ます。 入力条件が成立せず、DW××命令が実行されない場合は対応したEDDOの次のステップ に進みます。 ネストはIF××、IS××と併せて15段まで可能です。 DW×× EQ NE GT GE LT LE ［例］ 600 144 ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ 操作1 操作1 操作1 操作1 操作1 操作1 ＝ 操作2 ≠ 操作2 ＞ 操作2 ≧ 操作2 ＜ 操作2 ≦ 操作2 DWEQ 1 0 ： LEAV ： EDDO 変数1が0の間EDDO命令までの命令を繰り返します。 途中、フラグ600がオンになった場合、強制的にループを終了させEDDO命令の 次のステップに進みます。 第 4 部 プログラム編 ●LEAV（DO WHILEからの抜けだし） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 LEAV 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ DO××のループを抜けてEDDOの次のステップに移行します。 ［例］ 600 DWEQ 1 0 ： LEAV ： EDDO 変数1が0の間EDDO命令までの命令を繰り返します。 途中、フラグ600がオンになった場合、強制的にループを終了させEDDO命令の 次のステップに進みます。 ●ITER（繰返し） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 ITER 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ DO××のループの途中で強制的にEDDOに制御を移します。 ［例］ DWEQ 1 0 ： ITER ： EDDO 変数1が0の間EDDO命令までの命令を繰り返します。 600 途中、フラグ600がオンになった場合、強制的にEDDO命令に制御を移します。 145 第 4 部 プログラム編 ●EDDO（DO WHILE終了） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 自由 自由 EDDO 操作 1 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ DW××で始まったループの終了を宣言します。 DW××の条件が成立しない場合は、この命令の次のステップに進みます。 ［例］ 146 DW××を参照してください。 第 4 部 プログラム編 2-8 外部入出力命令 ●OPEN（チャンネルオープン） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 OPEN チャンネルNo. 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1で指定されたチャンネルをオープンします。 これ以降指定されたチャンネルは送受信可能となります。 この命令を実行する前にSCHA命令によって終了文字を設定しておく必要があります。 ［例］ SCHA OPEN 10 1 終了文字に10（＝LF）を指定します。 チャンネル1をオープンします。 SCHA 13 LET 1 2 OPEN ＊1 終了文字に13（＝CR）を指定します。 変数1に2を代入します。 変数1の内容2のチャンネルをオープンします。 ●CLOS（チャンネルクローズ） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 CLOS チャンネルNo. 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1で指定されたチャンネルをクローズします。 これ以降指定されたチャンネルは送受信不可能となります。 ［例］ CLOS 1 チャンネルをクローズします。 LET CLOS 1 2 ＊1 変数1に2を代入します。 変数1の内容2のチャンネルをクローズします。 147 第 4 部 プログラム編 ●READ（リード） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 READ チャンネルNo. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のチャンネルから操作2のカラムへ文字列を読込みます。 SCHA命令で指定した文字が来ると読込みを終了します。 カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。 ［例］ 148 SCHA OPEN READ CLOS 10 1 1 2 1 終了文字にLF（＝10）を設定します。 チャンネル1を開きます。 チャンネル1からカラム2へ文字列をLFが来るまで読込みます。 チャンネルを閉じます。 LET LET SCHA READ 1 2 2 3 13 ＊1 ＊2 変数1に2を代入します。 変数2に3を代入します。 終了文字にCR（＝13）を設定します。 変数1の内容2のチャンネルから変数2の内容3のカラムに文字列をCRが来る まで読込みます。 第 4 部 プログラム編 ●WRIT（ライト） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 WRIT チャンネルNo. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のチャンネルへ操作2のカラムから文字列を書出します。 SCHA命令で指定した文字を書出すと終了します。 カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。 ［例］ SCHA 10 OPEN 1 WRIT 1 CLOS 1 2 終了文字にLF（＝10）を設定します。 チャンネル1を開きます。 チャンネル1へカラム2から文字列をLFまで書出します。 チャンネルを閉じます。 LET 1 2 LET 2 3 SCHA 13 WRIT ＊1 ＊2 変数1に2を代入します。 変数2に3を代入します。 終了文字にCR（＝13）を設定します。 変数1の内容2のチャンネルへ変数2の内容3のカラムから文字列をCRまで書 出します。 149 第 4 部 プログラム編 ●SCHA（終了文字設定） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SCHA 文字コード 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 ［機能］ READ、WRITE命令で使用される終了文字の設定をします。 文字は0∼255（BASICなどで使われるキャラクターコードです）までの値が指定できま す。 ［例］ 150 READ、WRIT命令を参照してください。 第 4 部 プログラム編 2-9 ストリング処理命令 ●SCPY（文字列複写） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 SCPY カラムNo. ｶﾗﾑNo.･文字ﾘﾃﾗﾙ （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のカラムへ操作2のカラムから文字列を複写します。 複写はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 操作2が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ［例］ SCPY 1 ’ABC’ カラム1へ’ABC’を複写します。 SLEN 10 SCPY 100 200 作業する長さを10バイトに設定します。 カラム100へカラム200から10バイト複写します。 LET 1 300 LET 2 400 SLEN 5 SCPY ＊1 ＊2 変数1に300を代入します。 変数2に400を代入します。 作業する長さを5バイトに設定します。 変数1の内容300のカラムへ変数2の内容400のカラムから5バイト複写しま す。 151 第 4 部 プログラム編 ●SCMP（文字列比較） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 SCMP カラムNo. ｶﾗﾑNo.･文字ﾘﾃﾗﾙ 必要 ［機能］ 操作1のカラムと操作2のカラムを比較します。 比較はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 操作2が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ［例］ SCMP 1 ’ABC’ 600 カラム1∼3が’ABC’の時、フラグ600がオンになります。 SLEN 5 SCMP 10 30 999 作業する長さを5バイトに設定します。 カラム10とカラム30から5バイトが一致したらフラグ999をオンにします。 LET 1 10 LET 2 20 SLEN 3 SCMP ＊1 ＊2 310 変数1に10を代入します。 変数2に20を代入します。 作業する長さを3バイトに設定します。 変数1の内容10のカラムと変数2の内容20のカラムから3バイトが一致したら 出力310をオンにします。 152 第 4 部 プログラム編 ●SGET（文字取得） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 SGET 変数No. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のカラムから1文字を代入します。 ［例］ SGET 1 100 変数1に100カラムの1バイトを代入します。 LET LET SCPY SGET 1 3 2 1 1 ’A’ ＊1 ＊2 変数1に2を代入します。 変数2に1を代入します。 1カラムに’A’を複写します。 変数1の内容3の変数に変数2の内容1のカラムの’A’を代入します。 ●SPUT（文字セット） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 SPUT カラムNo. データ 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のカラムに操作2のデータをセットします。 ［例］ SPUT 5 10 カラム5に10（LF）をセットします。 LET 1 100 LET 2 50 SPUT ＊1 ＊2 変数1に100を代入します。 変数2に50を代入します。 変数1の内容100のカラムに変数2の内容50（’2’）をセットします。 153 第 4 部 プログラム編 ●STR（文字列変換 10進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 STR カラムNo. データ 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のカラムに操作2のデータを10進数の文字列に変換したものを複写します。 SLEN命令で設定した長さにゼロサプレスを行って合わせます。 データが長さより大きい場合でもSLEN命令の設定を優先します。 （注） ［例］ 尚、操作２のデータが有効数字８桁以上１０桁を持つ整数の場合、８桁以上の数値の変 換は保証されません（７桁までの数値が正しく変換されます）。 SLEN 5．3 STR 1 123 整数部5桁、小数部3桁の長さを設定します。 カラム1∼9には 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 ． 0 0 0 がセットされます。 LET 1 10 LET 102 987．6543 SLEN 2．3 STR ＊1 ＊2 変数1に10を代入します。 変数102に987．6543を代入します。 整数部2桁、小数部3桁の長さを設定します。 カラム10∼15には 10 11 12 13 14 15 8 7 ． 6 5 4 がセットされます。 長さよりデータが大きかったため100の位の9と小数第4位の3が切り捨てら れます。 154 第 4 部 プログラム編 ●STRH（文字列変換 16進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 STRH カラムNo. データ （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のカラムに操作2のデータを16進数の文字列に変換したものを複写します。 SLEN命令で設定した長さに整数部だけをゼロサプレスを行って合わせます。 データが長さより大きい場合でもSLEN命令の設定を優先します。 ［例］ SLEN 5 STRH 1 255 整数部5桁のフォーマットを設定します。 カラム1∼5には 1 2 3 4 5 F F がセットされます。 LET 1 10 LET 102 987．6543 SLEN 2．3 STRH ＊1 ＊2 変数102に10を代入します。 変数2に987．6543を代入します。 整数部2桁、小数部3桁のフォーマットを設定します。 カラム10∼11には 10 11 D B がセットされます。 小数部であるSLEN命令の．3と変数2の．6543は無視されます。 整数部は16進で表すと’3DB’ですが、長さは2桁なので3桁目の3は切り捨 てられます。 155 第 4 部 プログラム編 ●VAL（文字列 データ変換 10進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 VAL 変数No. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のカラムの10進データをバイナリーに変換して代入します。 変換はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 ［例］ SCPY 10 SLEN 4 VAL 1 ’1234’ 10 カラム10に’1234’をセットします。 作業する長さを4バイトに設定します。 変数1にカラム10の’1234’をバイナリーに変換した値1234を代入します。 LET 1 100 LET 2 20 SCPY 20 ’1234’ SCPY 24 ’．567’ SLEN 8 VAL ＊1 ＊2 変数1に100を代入します。 変数2に20を代入します。 カラム20に’1234’を複写します。 カラム24に’．567’が複写します。 作業する長さを8バイトに設定します。 変数1の内容100の変数に変数2の内容20のカラムの’1234．567’をバイナ リーに変換した値1234．567を代入します。 156 第 4 部 プログラム編 ●VALH（文字列 データ変換 16進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 VALH 変数No. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のカラムの16進データをバイナリーに変換して代入します。 変換はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 整数部だけが変換され、小数部は無視されます。 ［例］ SCPY 10 SLEN 4 VALH 1 ’1234’ 10 カラム10に’1234’をセットします。 作業する長さを4バイトに設定します。 変数1にカラム10の’1234’を16進としてバイナリーに変換した値4660を代 入します。 LET 1 100 LET 2 20 SCPY 20 ’ABCD’ SLEN 4 VALH ＊1 ＊2 変数1に100を代入します。 変数2に20を代入します。 カラム20に’ABCD’を複写します。 作業する長さを4バイトに設定します。 変数1の内容100の変数に変数2の内容20のカラムの’ABCD’を16進として バイナリーに変換した値43981を代入します。 157 第 4 部 プログラム編 ●SLEN（レングス設定） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SLEN レングス ［機能］ ストリング命令の作業する長さを設定します。 下記の命令を使用する前に必ず設定する必要があります。 ［例］ 158 SCMP ・・・ 小数部無効 SCPY ・・・ 〃 IS×× ・・・ 〃 STRH ・・・ 〃 VAL，VALH ・・・ 〃 STR ・・・ 小数部有効 上記の各命令の例を参照してください。 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 第 4 部 プログラム編 第 5 章 パラメータ一覧表 本システムのパラメータは、すべて適正に書き込まれて出荷されています。 基本的にユーザ様での変更は必要ありませんが、特殊なシステム等でユーザ様でパラメータを変 更される場合は弊社技術サービス課にお問い合わせ下さい。 また、ユーザ様でパラメータを変更された場合はパラメータ内容を保管しておいて下さい。 パラメータは書き換え後リセット、または非常停止を掛けた後で有効になります。 (尚、次の表は、ティーチングボックスによる、初期値の表示例です。実際の出荷パラメータは、 アクチュエータにより、異なります) (1) 軸別パラメータ （a）サーボコントロール関係（Srvo） No. 1 2 ※3 4 5 6 7 8 9 パラメータ名 Numerator Denominator Over ride (%) Acceler (G) Jog Vel Pend Band Soft Limit Off Soft Limit (＋) Soft Limit (−) 初期設定値 1 1 100 0.30 30 10 2.00 9999 0 備 考 内 容 分子 使用可 分母 使用可 オーバーライド 未使用、サーボ 加速度係数 デバイスで設定 ジョグ速度 Teachモード時の速度 位置決め幅（パルス） ソフトリミットオフセット ソフトリミット（＋） ソフトリミット（−） ※Over rideは、現在、共通パラメータを使用しておりますので、無効になっています。 （b）原点復帰関連（Home） ※1 ※2 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 パラメータ名 Home Dir Home Type Home Sequence Home Sw Pol Home Z Edge Home Creep Vel Home Back Vel Home Z Vel Home Offset Home Deviation Home Current 初期設定値 0 0 0∼9 1 1 0 10 5 0 667 60 内 容 方向 方法 順番（軸の使用・未使用） リミット入力極性 Z相検出エッジ クリープ速度 追込み速度 Z相サーチ速度 オフセット移動量 押付け偏差（パルス） 電流制限 ※1 １∼９までのいずれかの数字を設定すると、使用軸の原点復帰の順番を指定できます。０を設定す ると、指定軸を未使用軸（未接続）にすることができます。 未使用軸に設定すると、ティーチングにて原点復帰を行わずジョグ動作もできなくなります（現在 位置も×××××．××× 表示になります） 。 ※2 クリープ機能はリミットスイッチ・オプションが付いた機械でないと使えません。 この値は必ず０として下さい。リミットスイッチのないアクチュエータでこの値を０以外とします と、原点復帰が正しく行えません。 159 第 4 部 プログラム編 ※（c）モータ関連（Motr） No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 パラメータ名 Motor RPM Max Encoder Pulse Screw Lead Multiple Brake Time Position Gain Speed Gain F/F Gain Integral Gain Total Gain Int. Volt. Lmt. Over Speed Error Range Motor Max Cur Motor Over Load 初期設定値 4000 400 8 4 0.1 60 80 0 30 150 60 410 2666 90 16300 内 容 モータ最大回転数 エンコーダパルス数 スクリューリード（mm） 逓倍率 ブレーキ時間 位置ゲイン 速度ゲイン フィード/フォワードゲイン インテグラルゲイン トータルゲイン 積分電圧リミッタ オーバースピード定数 累積誤差 モータ最大電流 モータ過負荷下限 ※モータ関連パラメータは、アクチュエータにより異なりますので、必要な 場合は弊社技術サービス課または営業技術課までお問合わせ下さい。 （この上記表はあくまでサンプルです） （d）軸名称（Name） No. 1 2 3 4 5 6 7 8 パラメータ名 Axis 1 Axis 2 Axis 3 Axis 4 Axis 5 Axis 6 Axis 7 Axis 8 初期設定値 1 2 3 4 5 6 7 8 内 容 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 軸名称 0∼9, A∼Z設定 （使用可能軸のみ表示・設定） 160 第 4 部 プログラム編 (2) システムパラメータ （a）アプリケーションプログラム関連 ＊ ＊ ＊ No. 1 2 3 4 5 6 パラメータ名 Auto Start PRG Emergency PRG Program Size Task Size Step Size Time Slice 内 容 初期設定値 0 自動スタートプログラム No. 非常停止プログラムNo. 0 プログラム本数 64 タスク本数 16 プログラムステップ数 3000 タイムスライスチック値 0.01 標 準 − − 64 16 3000 − （＊は照会のみ、変更不可） （b）アプリケーションポイント関連 ＊ No. 1 パラメータ名 Point Size 初期設定値 2000 内 容 ポイントデータ数 標 準 2000 （＊は照会のみ、変更不可） （c）サーボデバイス関連 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 パラメータ名 Number of Axis Numerator Denominator Over ride (%) Acceler (0.01G) Acc Max (0.01G) Drive Vel Drive Vel Max 初期設定値 8 1 1 100 0.30 1.00 100 1000 内 容 軸数 分子 分母 オーバーライド 加速度係数 最大加速度係数 運転速度 mm/sec 最大速度 mm/sec 初期設定値 99 0 3 0 1 0 内 容 マルチドロップ局コード タイムアウト ボーレート キャラクター長 パリティー ストップビット 備 考 未使用 未使用 軸別で設定する 使用可 使用可 ステップ時の速度（ポジションのステップ送り時） （d）通信関連 ＊ ＊ (注1) ＊ (〃)＊ (〃)＊ (〃)＊ No. 1 2 3 4 5 6 パラメータ名 Terminal ID Time Out (sec) Baud Rate Char Length Parity Stop Bit (注1) 実際の設定は、“9600ボー・8ビット・ （＊は照会のみ、変更不可） Nパリティ・1ストップ” に固定されて います。 （e）円弧・パス関連 b b No. 1 2 パラメータ名 Circle Angle Circle Delt 初期設定値 15.0 0 内 容 スライス角度（15度） 速度増分（mm/sec） （bは固定パラメータ） 161 第 4 部 プログラム編 第 6 章 アプリケーション・プログラム例 1 ジョグ移動命令で動作させる 【人形取りゲーム機】 （1）装置概要 本装置は、X軸・Y軸アクチュエータにて構成されており、外部操作スイッチボックスの各軸に 対応した押しボタンスイッチにて、アクチュエータを任意の場所に移動させ、ケース内の人形を 把み取る動作を行う人形取りゲーム機です。 Ｘ軸 Ｙ軸 ハンド ワーク ハンド制御部 Ｘ軸移動押しボタンSW 162 Y軸移動押しボタンSW 第 4 部 プログラム編 （2）動作説明 本装置の動作を説明します。 ① X軸移動押ボタンSWがONするのを待ちます。 ② 押ボタンSWがONしている間X軸は移動し、OFFしたところで停止します。 ③ Y軸移動押ボタンSWがONするのを待ちます。 ④ 押ボタンSWがONしている間Y軸は移動し、OFFしたところで停止します。 ⑤ ハンド制御部へ起動命令を出力します。 ⑥ ハンド制御部の動作完了入力を待ちます。 ⑦ 入力後、原点に移動します。 以上の動作の繰返しとなりますが、本動作の動作ポジション・外部入出力割付および動作フロ ーチャートを次に示します。 動作ポジション 動作フローチャート スタート ハンド制御部 作業原点 Ｘ軸SW ON N Y Ｘ軸 Ｘ軸正方向動作 任意 Ｘ軸SW OFF N Y 任 意 Ｘ軸動作停止 Ｙ 軸 Ｙ軸SW ON N Y Ｙ軸正方向動作 入出力割付 区分 入出力No. Y軸SW OFF 信 号 名 Ｘ軸移動指令 020 ス ー 入力 Ｙ軸移動指令 021 パ ー ハンド部動作完了 022 Ｓ ハンド部起動指令 310 Ｅ 出力 Ｌ ※ フラグは未使用 仕 様 押ボタンSW N Y Ｙ軸動作停止 押ボタンSW 外部制御装置 ハンド制御部起動指令 ON DC24V 完了 N Y ハンド制御部起動指令 OFF 原点位置移動 163 第 4 部 プログラム編 （3）スーパーSELコントローラ アプリケーションプログラム STEP 1 A/O N OP-CODE OPRND1 OPRND2 POST コメント HOME 11 X･Y軸原点復帰（サーボON） 2 VEL 400 速度400mm/s設定 3 TAG 1 4 WTON 20 5 JFWN 1 6 WTON 21 7 JFWN 10 8 BTON 310 外部制御装置起動指令 ON 9 WTON 22 外部制御装置動作完了待ち 10 BTOF 310 11 JBWF 11 12 GOTO 1 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 164 X軸移動SW入力待ち 20 X軸移動SWがONの間、前進 Y軸移動SW入力待ち 21 Y軸移動SWがONの間、前進 外部制御装置起動指令 OFF 22 X･Y軸が22 ONの間、後退 ジャンプTAG 1 第 4 部 プログラム編 2 ポイント移動命令で動作させる 【リベット止め装置】 （1）装置概要 本装置は、X軸・Y軸アクチュエータによるX・Yテーブルとリベット打ち機により構成され、 作業原点位置にあるX・Yテーブルにワークをセットし、スタートスイッチをONすることにより、 ワーク上の指定した3点にリベット止めを行なうリベット止め装置です。 リベット打ち機 Ｙ軸 ワーク XY テーブル Ｘ軸 操作ボックス 本体フレーム 165 第 4 部 プログラム編 （2）動作説明 本装置の動作を説明します。 ① XYテーブルが作業原点に移動して待機します。 ② 作業者がXYテーブルにワークをセットし、スタートSWをONします。 ③ XYテーブルがワークのリベット打ち位置No.1へ移動して、リベット打ち機へリベット打ち指 令を出力します。 ④ リベット打ち機よりリベット打ち動作が完了し、完了信号が入力したら同様の動作でリベッ ト打ち位置No.2、No.3へ移動します。 ⑤ 3点ともリベット打ちが終了したら作業原点へ戻ります。 以上の動作の繰返しとなりますが、本動作の動作ポジション・外部入出力の入出力割付および 動作フローチャートを次に示します。 動作ポジション 動作フローチャート スタート XYテーブル ポジションNo.1移動 P4 P1 （作業原点） ワークカウンタ=2 ワーク スタート P3 リベット位置移動 P2 リベット打ち指令 ON リベット打ち位置 リベット 完 入出力割付 区分 入出力No. Y 信 号 名 ス スタート指令 020 ー 入力 パ リベット打ち完了 021 ー Ｓ 出力 リベット打ち指令 310 Ｅ Ｌ ※ フラグは600より使用 166 N リベット打ち指令 OFF 仕 様 押ボタンSW 接点信号 DC24V ワークカウンタ+1 N 作業完 Y N 第 4 部 プログラム編 （3）スーパーSELコントローラ アプリケーションプログラム STEP A/O N 1 OP-CODE OPRND1 OPRND2 POST コメント HOME 11 XYテーブル原点復帰（サーボON） 2 VEL 400 速度400mm/s設定 3 TAG 1 4 MOVL 1 5 LET 1 6 BTOF 600 完了フラグ クリア 7 WTON 20 スタート指令待ち 8 TAG 2 9 MOVL 10 BTON 310 リベット打ち指令ON 11 WTON 21 リベット打ち完了待ち 12 BTOF 310 13 ADD 1 1 14 CPEQ 1 5 GOTO 2 完了でなければジャンプTAG2 GOTO 1 完了ならばジャンプTAG1 15 16 N600 ポジションNo.1移動 ワークカウンタに2をセット 2 1 ワークカウンタ位置移動 ＊ リベット打ち指令OFF ワークカウンタ＋1 600 作業完了ならフラグON 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 167 第 4 部 プログラム編 3 パレタイジング動作を行なう 【パレタイズ装置】 （1）装置概要 本装置は、X軸・Y軸アクチュエータおよびZ軸エアシリンダにより構成され、ワーク供給点よ りワークを把持し、パレット上に順番に移載するパレタイズ装置です。（オフセット命令を使用し た方法） Ｙ軸 Ｘ軸 エアシリンダ エアチャック パレット 操作ボックス 168 第 4 部 プログラム編 （2）動作説明 本装置の動作を説明します。 ① 待機点に移動し、スタート入力待ちとなります。 ② スタート入力後、ワーク供給点へ移動します。 ③ Z軸が下降し、エアチャックがワークを把持します。 ④ Z軸が上昇し、パレット上へ移動します。 ⑤ Z軸が下降し、エアチャックがワークを離します。 ⑥ Z軸が上昇し、ワーク供給点へ移動します。 ⑦ パレット終了時、パレット完了表示を出力し、P18へ移動した後再スタート待ちとなります。 以上の動作のくり返しとなりますが本動作の動作ポジション、外部入出力の割り付け及び動作 フローチャートを次に示します。 動作ポジション 動作フローチャート X 軸 スタート チャックサブルーチン 変数クリアー シリンダ 下降 ポジションNo.18へ移動 N 下限 Y 017入力待ち チャック出力反転 ポジションNo.17へ移動 タイマ P1 P18 P17 チャックサブルーチン呼出 Y軸 N Y （0. 5s） シリンダ 上昇 ポジションNo.1 移動 N 上限 チャックサブルーチン呼出 Y サブルーチン終了 入出力割付 X軸オフセット＋20mm 区分 入出力No. ０１５ 入力 出力 信 号 名 仕 様 Ｚ軸シリンダ上限 近接SW ０１６ Ｚ軸シリンダ下限 ０１７ スタート 近接SW N Y 変数300クリアー 押ボタンSW ３１０ Ｚ軸シリンダSV DC24V ３１１ Ｚ軸チャックSV DC24V ３１２ パレット完了表示 DC24V ※ フラグは600より使用 変数300＝80 Y軸オフセット＋30mm 変数301＝120 N Y 完了信号 ON パレットの仕様 Ｘ方向 20mmピッチ Ｙ方向 30mmピッチ 169 第 4 部 プログラム編 （3）スーパーSELコントローラ アプリケーションプログラム STEP A/O N 1 OP-CODE OPRND1 OPRND2 POST コメント HOME 11 XY軸原点復帰 2 VEL 100 速度100mm/s設定 3 ACC 0.2 加減速0.2G 4 TAG 1 5 LET 300 0 変数クリアー 6 LET 301 0 変数クリアー 7 OFST 11 0 オフセット値クリアー 8 MOVL 18 ポジションNo.18へ移動 9 WTON 17 スタート入力待ち 10 BTOF 312 出力312 オフ 11 TAG 2 12 OFST 11 13 MOVL 17 14 EXSR 1 15 OFST 1 *300 X軸、変数300の値オフセット 16 OFST 10 *301 Y軸、変数301の値オフセット 17 MOVL 1 18 EXSR 1 19 ADD 300 20 20 CPEQ 300 80 GOTO 2 22 LET 300 0 23 ADD 301 30 24 CPEQ 301 120 GOTO 2 26 BTON 312 27 GOTO 1 TAG1へジャンプ 28 BGSR 1 チャックサブルーチン開始 29 BTON 310 Z軸シリンダ下降 30 WTON 16 下限入力待ち 31 BTNT 311 エアチャック出力反転 32 TIMW 0.5 タイマ0.5秒 33 BTOF 310 Z軸シリンダ上昇 34 WTON 15 35 EDSR 21 25 36 37 38 39 170 N600 N601 0 オフセット値クリアー ポジションNo.17へ移動 チャックサブルーチン呼出（チャック） ポジションNo.1＋オフセット値へ移動 チャックサブルーチン呼出（アンチャック） 変数300に20加算 600 変数300＝80ならフラグ600オン フラグ600オフならTAG2へジャンプ 変数300クリアー 変数301に30加算 601 変数301＝120ならフラグ601オン フラグ601オフならTAG2へジャンプ 出力312オン 上限入力待ち チャックサブルーチン終了 第 4 部 プログラム編 4 円移動命令の使い方 従来のコントローラでは、速度を変えると正確な円移動が行えないのが一般的でしたが、スー パーSELコントローラでは、設定された通過点を確実に通るため、速度の変化にかかわらず正確 な円移動を行なうことができます。 次に、円移動プログラムの作成方法について説明します。 軌跡図 プログラムの作成方法 Ｙ 軸 円動作は2次元移動のみが対象となり、起点 と通過点（2点）を合わせ3点の教示で簡単にプ ログラムを作成することができます。 通過点Ｂ P3 ① 円移動の起点となるポジションNo.1（P1） の座標データを設定します。 通過点A ② 円移動の通過点となるポジションNo.2（P2） とポジションNo.3（P3）の座標データを設 定します。 P2 起点 P1 ③ MOVL命令でポジションNo.1に移動し、円 移動の起点（P1）とします。 0 ④ CIR命令で操作1（OPRND1）に最初の通過 点（P2）を設定し、操作2（OPRND2）に次 の通過点（P3）を設定します。 Ｘ軸 ※ 通過点の設定順を逆にすると逆回転の円 移動を行ないます。 上記軌跡図のプログラム STEP 1 A/O N OP-CODE OPRND1 OPRND2 POST コメント HOME 11 Ｘ・Ｙ軸原点復帰（サーボON） 2 VEL 200 速度200mm/s設定 3 ACC 0.3 加速度0.3G設定 4 MOVL 1 5 TAG 1 6 CIR 2 7 GOTO 1 ポジションNo.1に移動（起点） 3 ポジションNo.2,3を順に通過する円移動 ジャンプTAG1 171 第 4 部 プログラム編 INTELLIGENT ACTUATOR 5 パス移動命令の使い方（Q本書第 4 部第 3 章標準命令語の説明の102ページPATHを必ずご覧下さい） 軌跡図 プログラムの作成方法 パス動作は、複数あるパスポイントの起点と 終点の2点の指定のみで簡単にプログラムを作 成することができます。従ってパスポイントを 多く取ってもプログラムは1行で済みます。 Ｙ 軸 P4 P3 A パス移動の起点となるポジションNo.1（P1） の座標データを設定します。 P1,P5 B パス移動のパスポイントとなるポジション No.2（P2）からポジションNo.4（P4）およ び終点となるポジションNo.5（P5）の座標 データを設定します。 起点・終点 P2 0 Ｘ軸 注）複数の連続したパス動作は、パスポイン トを必ずポジションNo.順に動作する順 番で設定してください。 C MOVL命令でポジションNo.1に移動し、パ ス移動の起点（P1）とします。 D PATH命令で操作1（OPRND1）に起点（P1） を設定し、操作2（OPRND2）に終点（P5） を設定します。 ※ 起点と終点のポジションNo.を逆に設定 すると逆方向のパス移動を行ないます。 上記軌跡図のプログラム STEP 1 A/O N OP-CODE OPRND1 OPRND2 POST コメント HOME 11 Ｘ・Ｙ軸原点復帰（サーボON） 2 VEL 200 速度200mm/s設定 3 ACC 0.3 加速度0.3G設定 4 MOVL 1 5 TAG 1 6 PATH 1 7 GOTO 1 172 ポジションNo.1に移動（起点） 5 ポジションNo.1からNo.5までをパス移動 ジャンプTAG1 第 4 部 プログラム編 6 BCDコード信号の入出力を行なう （1）回路概要 本回路は、外部デジタルスイッチよりBCD入力された値をコントローラで確認し、外部に設け られた7セグメント表示器と対応する番号の表示灯を点灯させる回路です。 CODE READY ALARM SUPER CONTROLLER TEACHING/RS232C CPU SERVO UNIT IAI Corporation ７セグメント表示器 デジタルスイッチ スーパーSELコントローラ 1 2 3 4 5 6 7 8 9 表示器 173 第 4 部 プログラム編 （2）接続回路図 本回路の外部デジタルスイッチおよび外部表示器の接続回路図を示します。 ピンNo. 区分 ポートNo. 機 能 1A P24 − − 1B 000 外部起動入力 2A 001 汎用入力 入 出 力 割 付 区分 入出力No. 信 号 名 015 デジタルスイッチ1 2B 002 非常停止（b接点入力） 016 デジタルスイッチ2 3A 003 システム予約 017 デジタルスイッチ4 3B 004 システム予約 018 デジタルスイッチ8 4A 005 汎用入力 302 7セグメント1 4B 006 汎用入力 303 7セグメント2 5A 007 汎用入力 304 7セグメント4 5B 008 PRG No.1（汎用入力） 305 7セグメント8 6A 009 PRG No.2（汎用入力） 311 外部表示灯1 6B 010 PRG No.4（汎用入力） 312 外部表示灯2 011 PRG No.8（汎用入力） 313 外部表示灯3 012 PRG No.10（汎用入力） 314 外部表示灯4 8A 013 PRG No.20（汎用入力） 315 外部表示灯5 8B 014 PRG No.40（汎用入力） 316 外部表示灯6 9A 015 汎用入力 317 外部表示灯7 9B 016 汎用入力 318 外部表示灯8 10A 017 汎用入力 319 外部表示灯9 10B 018 汎用入力 11A 019 汎用入力 11B 020 汎用入力 12A 021 汎用入力 12B 022 汎用入力 13A 023 汎用入力 13B 300 非常停止／アラーム出力 14A 301 レディー出力 14B 302 汎用出力 15A 303 汎用出力 7A 7B 入力 15B 304 汎用出力 16A 305 汎用出力 16B 306 汎用出力 17A 307 汎用出力 17B 308 汎用出力 18A 309 汎用出力 18B 310 汎用出力 311 汎用出力 312 汎用出力 20A 313 汎用出力 19A 19B 出力 20B 314 汎用出力 21A 315 汎用出力 21B 316 汎用出力 22A 317 汎用出力 22B 318 汎用出力 23A 319 汎用出力 23B 320 汎用出力 24A 321 汎用出力 24B 322 汎用出力 25A 323 汎用出力 25B N24 − 174 出力 1 デ 2ジ Ｃ 4Ｓ Ｗ 8 1 7＋ セ 2 グ− 4メ ン 8ト 1 2 3 4 5 6 7 8 9 − 外部24V電源 入力 P24 N24 第 4 部 プログラム編 （3）動作フローチャート スタート デジＳＷ 取込 7セグメント 出力 変数99=1 Ｙ Ｎ ランプ1 OＮ ランプ1 OFF 変数99=2 Ｙ Ｎ ランプ2 OＮ ランプ2 OFF 変数99=3 Ｙ Ｎ ランプ3 OFF 変数99=4 ランプ3 OＮ Ｙ Ｎ ランプ4 OFF 変数99=5 ランプ4 OＮ Ｙ Ｎ ランプ5 OFF 変数99=6 ランプ5 OＮ Ｙ Ｎ ランプ6 OFF 変数99=7 ランプ6 OＮ Ｙ Ｎ ランプ7 OFF 変数99=8 ランプ7 OＮ Ｙ Ｎ ランプ8 OFF 変数99=9 ランプ8 OＮ Ｙ Ｎ ランプ9 OFF ランプ9 OＮ 175 第 4 部 プログラム編 （4）アプリケーションプログラム STEP A/O N 1 OP-CODE OPRND1 OPRND2 TAG 2 INB 15 1 3 OUTB 302 1 4 CPEQ 99 1 5 601 BTON 311 6 N601 BTOF 311 CPEQ 99 7 8 602 BTON 312 9 N602 BTOF 312 CPEQ 99 10 11 603 BTON 313 12 N603 BTOF 313 CPEQ 99 13 14 604 BTON 314 15 N604 BTOF 314 CPEQ 99 16 17 605 BTON 315 18 N605 BTOF 315 CPEQ 99 19 20 606 BTON 316 21 N606 BTOF 316 CPEQ 99 22 23 607 BTON 317 24 N607 BTOF 317 CPEQ 99 25 26 608 BTON 318 27 N608 BTOF 318 CPEQ 99 28 POST コメント 1 デジSW値を変数99へ取込 取込値を7セグメント出力 601 取込値＝1ならフラグ601 ON フラグ601 ONならランプ1 ON フラグ601 OFFならランプ1 OFF 2 602 取込値＝2ならフラグ602 ON フラグ602 ONならランプ2 ON フラグ602 OFFならランプ2 OFF 3 603 取込値＝3ならフラグ603 ON フラグ603 ONならランプ3 ON フラグ603 OFFならランプ3 OFF 4 604 取込値＝4ならフラグ604 ON フラグ604 ONならランプ4 ON フラグ604 OFFならランプ4 OFF 5 605 取込値＝5ならフラグ605 ON フラグ605 ONならランプ5 ON フラグ605 OFFならランプ5 OFF 6 606 取込値＝6ならフラグ606 ON フラグ606 ONならランプ6 ON フラグ606 OFFならランプ6 OFF 7 607 取込値＝7ならフラグ607 ON フラグ607 ONならランプ7 ON フラグ607 OFFならランプ7 OFF 8 608 取込値＝8ならフラグ608 ON フラグ608 ONならランプ8 ON フラグ608 OFFならランプ8 OFF 9 609 取込値＝9ならフラグ609 ON 29 609 BTON 319 フラグ609 ONならランプ9 ON 30 N609 BTOF 319 フラグ609 OFFならランプ9 OFF GOTO 1 31 32 176 ジャンプTAG1 第5部 オプション編 第５部 オプション編 拡張I/Oカードユニットのインターフェース 1. 拡張I/Oカード･ユニット（型式 H-103） スーパーSELコントローラは、標準で入出力24点の I/O機能を備えています。また外部コントローラ（シ ーケンサ）なしで、周辺まで全てコントロール出来 るという素晴しい特長を持っています。 この機能実現の為に最大11枚の「拡張I/Oカードユ ニット」の増設が可能となっています。最大拡張点 数は標準も含めて入力288点まで出力288点まで可能 です。構造は基本的に標準添え付けのI/Oカードと同 じで、入出力共にフォトカプラーで絶縁された構造 になっています。出力は現在のロボット制御装置の 標準とも言えるDC24V100mAをサポート（常用推奨 値は20-50mA）していますので、最近の機器を駆動 するにはほとんど直接接続で問題がありません。そ れ以上の大きい負荷の場合、または交流負荷の場合 はリレー等で絶縁/増幅して使用して戴きます。尚、 電源は外部にDC24Vのものが必要です。 ピンNo. 区分 1A P24 ポートNo. 機 能 ケーブル色 外部電源＋24V入力 1−茶 1B 24 汎用入力 1−赤 2A 25 〃 1−橙 2B 26 〃 1−黄 3A 27 〃 1−緑 3B 28 〃 1−青 4A 29 〃 1−紫 4B 30 〃 1−灰 5A 31 〃 1−白 5B 32 〃 1−黒 6A 33 〃 2−茶 6B 34 〃 2−赤 35 〃 2−橙 7A 36 〃 2−黄 8A 37 〃 2−緑 8B 38 〃 2−青 9A 39 〃 2−紫 9B 40 〃 2−灰 10A 41 〃 2−白 10B 42 〃 2−黒 11A 43 〃 3−茶 11B 44 〃 3−赤 12A 45 〃 3−橙 12B 46 〃 3−黄 13A 47 〃 3−緑 13B 324 汎用出力 3−青 14A 325 〃 3−紫 14B 326 〃 3−灰 15A 327 〃 3−白 15B 328 〃 3−黒 16A 329 〃 4−茶 16B 330 〃 4−赤 17A 331 〃 4−橙 17B 332 〃 4−黄 ※高速入力ユニットとの関係 18A 333 〃 4−緑 高速入力ユニットは一枚に付き32点の入力が追加出 来ますが、それらを含めて最大入力点数の制限の中 で使用出来ます。 18B 334 〃 4−青 335 〃 4−紫 コントローラを新規購入される時にI/Oカードを追加 される時は問題ありませんが、納入済みのコントロ ーラや稼働中のコントローラに追加されたい場合は 「何枚目のユニット」としてお使いになるのかを連 絡頂く必要があります。 ※カード用外部電源の容量選定の目安（参考例） 入力信号は1点に付10mAが必要と御考えください。 また出力は30mAと考えてください。（出力は現実の アプリケーションで再検討の必要があります）もし 同時に入力される信号が10点、また平均的に同時に ONしている出力が8点あると仮定すれば…10×10＋ 30×8＝340mAとなり DC24V0.5Aの電源ユニットを 用意すればよい事になります。 右のリストは2枚目のカードの場合 を示します。N枚目のカードの場 合のI/Oポートナンバーは、入力信 号では（N−1）×24＋24番から始 まり出力信号では（N−1）×24＋ 324番から始まります。 7B 入力 19A 19B 出力 336 〃 4−灰 20A 337 〃 4−白 20B 338 〃 4−黒 21A 339 〃 5−茶 21B 340 〃 5−赤 22A 341 〃 5−橙 22B 342 〃 5−黄 23A 343 〃 5−緑 23B 344 〃 5−青 24A 345 〃 5−紫 24B 346 〃 5−灰 25A 347 〃 5−白 外部電源 0V 5−黒 25B N24 177 第5部 2. オプション編 高速入力ユニット（型式 H-104） (1) はじめに 高速入力ユニットとは FA（ファクトリーオートメーション）現場の機器の中には高速なパルスを発生するものがあり ます。例えばコンベア上のワーク検知信号でコンベアの速度又は、ワークのサイズによって短 いパルスになります。高速入力ユニットは、これらの高速パルスを取込み、スーパSELに正確 に伝える役目をします。 (2) 機能説明 1）1つのユニットには、32点の入力ポートがあります。 入力ポート 2）1台のスーパSEL(Eタイプ，Gタイプ）コントローラに最大2ユニットまで実装できます。 No.2 CODE READY ARARM SUPER SEL CONTROLLER SUPER SEL CONTROLLER No.1 TYPE G TYPE G 最大入力点数 TEACHING/RS232C 32点X2=64点 CPU SERVO UNIT IAI Corporation 178 I/O UNIT IAI Corporation 第5部 オプション編 3）スキャンタイムの設定 検出パルス中のスキャンタイムは8入力ポート（8ビツト）毎に設定します。 スキャンタイム 1∼9msec スキャンタイム 1msec設定の時の動作 500μsec 500μsec 500μsec 500μsec 入力信号 内部取込信号 スキャンタイムが1msecの時は、500μsec毎に入力の状態を読み、2回目の500μsecの時に、入 力信号があれば信号と判断し内部へ伝えます。 179 第5部 オプション編 4）入力ポートナンバーの割付 スーパSELでは最大287点の入力ポートが扱えます。その287点を8点毎に分割しユニットナンバ ーとし、高速入力ポートを自由に割付けることが出来ます。 高速入力ポート を割付けたい入 力ポートNoに対 応したユニット Noを、パラメー タに設定します。 180 ユニットNo. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 入力ポートNo. 8∼15 16∼23 24∼31 32∼39 40∼47 48∼55 56∼63 64∼71 72∼79 80∼87 88∼95 96∼103 104∼111 112∼119 120∼127 128∼135 136∼143 144∼151 152∼159 160∼167 168∼175 176∼183 184∼191 192∼199 200∼207 208∼215 216∼223 224∼231 232∼239 240∼247 248∼255 256∼263 264∼271 272∼279 280∼287 第5部 オプション編 入力ユニットが重なった場合 例 拡張I/Oユニット 高速入力ユニット 入力No. 32∼55がラップしています。 この場合は高速入力ユニットが有効になり拡張I/Oユニットは無効になります。 5）プログラムでの使用例 WTXX命令 例 WT ON 192 パラメータのスキャンタイムで反応します。 6）オプション設定について 本オプションは工場オプションで次の内容について御指定下さい。 A高速入力ユニットの使用数 1∼3 B入力ポートのナンバー割付 ユニットナンバーで指定 Cスキャンタイムの指定 （注）尚、上記指定についてはパソコン対応ソフトVer.2.0よりサポートします。 ティーチングボックスでの指定はできません。 181 第5部 オプション編 (3) 仕 様 項 目 入力点数 入力電圧 入力電流 ON/OFF電圧 ON/OFF応答時間 絶縁方式 仕 様 最大 入力……32点 DC24V ± 20％ 7mA/DC24V ON…最小DC16.0V OFF…最大DC5.0V パラメータによって1msec∼9msec可変 フォトカプラ 内部回路構成 P24 ＋ ＋24V 560Ω − N24 内 部 回 路 3.3KΩ 1）入力部を動作させるためにはP24に外部からDC24Vを供給してください。 2）外部に無接点回路を接続される場合、スイッチOFF時の漏洩電流は1mA以下に押えて下さ い。 182 第5部 オプション編 (4) インターフェイスリスト ピンNo. 区分 ポートNo. 1A P24 機 能 ケーブル色 ― 1-茶 汎用入力 1-赤 1B 000 2A 001 〃 1-橙 2B 002 〃 1-黄 3A 003 〃 1-緑 3B 004 〃 1-青 4A 005 〃 1-紫 4B 006 〃 1-灰 5A 007 〃 1-白 5B 008 〃 1-黒 6A 009 〃 2-茶 6B 010 〃 2-赤 7A 011 〃 2-橙 7B 012 〃 2-黄 8A 013 〃 2-緑 8B 014 〃 2-青 015 〃 2-紫 016 〃 2-灰 017 〃 2-白 9A 9B 入力 10A 10B 018 〃 2-黒 11A 019 〃 3-茶 11B 020 〃 3-赤 12A 021 〃 3-橙 12B 022 〃 3-黄 13A 023 〃 3-緑 13B 300 〃 3-青 14A 301 〃 3-紫 14B 302 〃 3-灰 15A 303 〃 3-白 15B 304 〃 3-黒 16A 305 〃 4-茶 16B 306 〃 4-赤 17A 307 〃 4-橙 17B 308 ― ― 18A 309 ― ― 18B 310 ― 4-青 19A 311 ― 4-紫 19B 312 ― 4-灰 20A 313 ― 4-白 20B 21A 21B NC 22A 314 ― 4-黒 315 ― 5-茶 316 ― 5-赤 317 ― 5-橙 22B 318 ― 5-黄 23A 319 ― 5-緑 23B 320 ― 5-青 24A 321 ― 5-紫 24B 322 ― 5-灰 25A 323 ― 5-白 ― 5-黒 25B N24 183 第5部 3. オプション編 SEL NET（2チャンネルRS232Cユニット） （型式 H-105） (1) はじめに コントローラ本体には、ティーチングボックス、またはパソコン対応用のRS232C通信回線が、 1チャンネル標準で付いています。このチャンネルは用途が決まっており、汎用には使えませ ん。そこで、別にRS232C 2チャンネルのユニットを用意し、他のRS232Cを持った機器と自由 に話し合いができるようにしました。 (2) 機能説明 RS232C通信回線が2チャンネルあり、専用のCPUによりメインCPUに負担をかけることなく、 高速通信ができます。 Aパソコン⇔スーパーSEL間 SEL NET （２チャンネルRS232Cユニット） 184 第5部 オプション編 BスーパーSEL⇔スーパーSEL間 C画像処理 他 装置⇔スーパーSEL間 185 第5部 オプション編 (3) RS232C通信回線を利用したシステム例 A画像処理装置との結合 異形部品のマウンターにて、基板の位置を画像処理装置で確認し、位置補正を行います。 186 第5部 オプション編 BスーパーSEL複数台 結合制御システム 187 第5部 オプション編 (4) 仕 様 項目 インタフェース仕様 伝送方式 同期方式 伝送速度 スタートビット データ データビット 形 式 パリティビット ストップビット エラー検出 伝送距離 受信バッファ コネクタ SEL NET（2チャンネル RS232C ユニット） RS-232C準拠 半二重通信方式（無手順） 調歩同期方式 1200,2400,4800,9600,19200,38400bps 1 7／8 1／無 1／2 パリティ有（奇／偶）／無 15m 512バイト DELC-J9PAF-13L9 (JAE) ×2 (5) コネクタピンアサイン １ チ ャ ン ネ ル ２ チ ャ ン ネ ル 188 No. 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9 機 能 ─ RD TD ─ SG ─ （接続） RI ─ RD TD ─ SG ─ （接続） RI 第5部 オプション編 (6) 命令語 RS232C通信に関係する命令語のみを抜粋しました。 コマンド区分 外部入出力命令 ストリング処理命令 機 能 チャンネルのオープン チャンネルのクローズ チャンネルから入力 チャンネルに出力 送受信終了文字設定 文字列複写 文字列比較 文字取得 文字書込み 文字列変換（10進） 文字列変換（16進） 数値変換（10進） 数値変換（16進） 長さ設定 命 令 OPEN CLOS READ WRIT SCHA SCPY SCMP SGET SPUT STR STRH VAL VALH SLEN ※上記の命令語は、拡張命令語です。したがって、パソコン対応ソフト（DOS版 Ver.2.0以 上、Windows版 Ver.1.0以上）でのみ、ご使用になれます。（ティーチングボックスでは使 用できません） (7) 追加オプション SEL NETケーブル SEL NETケーブルには、コントローラ間接続用ケーブルとパソコン∼コントローラ間接続用 ケーブル（PC98用とIBM PC/AT互換機用の２種類があります）がオプションとして用意されて いますので、必ず本ケーブル（標準２m）を御使用下さい。 （注）SEL NETによるネットワーク構築には、スーパーSEL言語の拡張命令語を使用しますので、 オプションの「パソコン対応ソフト（DOS版Ver2.0以上、Windows版Ver1.0以上）」が必 要です。（ティーチングボックスでは拡張命令語をご使用になれません） 189 第5部 オプション編 A外部入出力命令 ●OPEN（チャンネルオープン） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 OPEN チャンネルNo. 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1で指定されたチャンネルをオープンします。 これ以降指定されたチャンネルは送受信可能となります。 この命令を実行する前にSCHA命令によって終了文字を設定しておく必要があります。 ［例］ SCHA OPEN 10 1 終了文字に10（＝LF）を指定します。 チャンネル1をオープンします。 SCHA LET OPEN 13 1 2 ＊1 終了文字に13（＝CR）を指定します。 変数1に2を代入します。 変数1の内容2のチャンネルをオープンします。 ●CLOS（チャンネルクローズ） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 CLOS チャンネルNo. ［機能］ 操作1で指定されたチャンネルをクローズします。 これ以降指定されたチャンネルは送受信不可能となります。 ［例］ 190 CLOS 1 チャンネルをクローズします。 LET CLOS 1 2 ＊1 変数1に2を代入します。 変数1内容2のチャンネルをクローズします。 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 第5部 オプション編 ●READ（リード） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 READ チャンネルNo. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のチャンネルから操作2のカラムへ文字列を読込みます。 SCHA命令で指定した文字が来ると読込みを終了します。 カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。 ［例］ SCHA OPEN READ CLOS 10 1 1 2 1 終了文字にLF（＝10）を設定します。 チャンネル1を開きます。 チャンネル1からカラム2へ文字列をLFが来るまで読込みます。 チャンネルを閉じます。 LET LET SCHA READ 1 2 2 3 13 ＊1 ＊2 変数1に2を代入します。 変数2に3を代入します。 終了文字にCR（＝13）を設定します。 変数1内容2のチャンネルから変数2の内容3のカラムに文字列をCRが来るまで 読込みます。 191 第5部 オプション編 ●WRIT（ライト） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 WRIT チャンネルNo. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のチャンネルへ操作2のカラムから文字列を書出します。 SCHA命令で指定した文字を書出すと終了します。 カラムはローカル、グローバルどちらでもかまいません。 ［例］ 192 SCHA OPEN WRIT CLOS 10 1 1 2 1 終了文字にLF（＝10）を設定します。 チャンネル1を開きます。 チャンネル1へカラム2から文字列をLFまで書出します。 チャンネルを閉じます。 LET LET SCHA WRIT 1 2 2 3 13 ＊1 ＊2 変数1に2を代入します。 変数2に3を代入します。 終了文字にCR（＝13）を設定します。 変数1内容2のチャンネルへ変数2の内容3のカラムから文字列をCRまで書出し ます。 第5部 オプション編 B ストリング処理命令 ストリングとは文字例のことで、本コントローラでは汎用ストリングと局所ストリングが あります。汎用ストリングとは、どのプログラムからの共通に読み書き、出来るものをい います。局所ストリングとは、プログラム内だけに有効なもので他のプログラムでは使用 出来ません。それぞれのストリングは番号の範囲によって区別されます。 局所ストリング 1∼299 汎用ストリング300∼999 ストリング命令の必要性としては、通常外部機器（PC､コントローラ）1とのコミュニケー ションはシリアル通信で行なわれます。シリアル通信データはストリングとして処理する 必要があります。本コントローラは、シリアルコミュニケーシヨンを行なうことが出来ま す。その時、ストリングを比較したり移動したり、変換する必要があります。本コントロ ーラには、それらの命令が一通り用意されております。 193 第5部 オプション編 ●SCPY（文字列複写） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 SCPY カラムNo. カラムNo.･文字リテラル （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のカラムへ操作2のカラムから文字列を複写します。 複写はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 操作2が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ［例］ 194 SCPY 1 ’ABC’ カラム1へ’ABC’を複写します。 SLEN SCPY 10 100 200 作業する長さを10バイトに設定します。 カラム100へカラム200から10バイト複写します。 LET LET SLEN SCPY 1 300 2 400 5 ＊1 ＊2 変数1に300を代入します。 変数2に400を代入します。 作業する長さを5バイトに設定します。 変数1の内容の300のカラムへ変数2の内容400のカラムから5バイト複写します。 第5部 オプション編 ●SCMP（文字列比較） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） 自由 自由 SCMP カラムNo. カラムNo.･文字リテラル 必要 ［機能］ 操作1のカラムと操作2のカラムを比較します。 比較はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 操作2が文字リテラルの場合はその長さ分行われます。 ［例］ SCMP 1 ’ABC’ 600 カラム1∼3が’ABC’の時、フラグ600がオンになります。 SLEN SCMP 5 10 30 999 作業する長さを5バイトに設定します。 カラム10とカラム30から5バイトが一致したらフラグ999をオンにします。 LET LET SLEN SCMP 1 10 2 20 3 ＊1 ＊2 310 変数1に10を代入します。 変数2に20を代入します。 作業する長さを3バイトに設定します。 変数1の内容の10のカラムと変数2の内容20のカラムから3バイトが一致したら 出力310をオンにします。 195 第5部 オプション編 ●SGET（文字取得） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 SGET 変数No. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のカラムから1文字を代入します。 ［例］ SGET 1 100 変数1に100カラムの1バイトを代入します。 LET LET SCPY SGET 1 3 2 1 1 ’A’ ＊1 ＊2 変数1に2を代入します。 変数2に1を代入します。 1カラムに’A’を複写します。 変数1の内容3の変数に変数2の内容1のカラムの’A’を代入します。 ●SPUT（文字セット） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 SPUT カラムNo. データ 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1のカラムに操作2のデータをセットします。 ［例］ 196 SPUT 5 10 カラム5に10（LF）をセットします。 LET LET SPUT 1 100 2 50 ＊1 ＊2 変数1に100を代入します。 変数2に50を代入します。 変数1の内容100のカラムに変数2の内容50（’2’）をセットします。 第5部 オプション編 ●STR（文字列変換 10進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 STR カラムNo. データ （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作１のカラムに操作２のデータを10進数の文字列に変換したものを複写します。 データが長さより大きい場合でもSLEN命令の設定を優先します。 （注） 尚、操作２のデータが有効数字８桁以上１０桁を持つ整数の場合、８桁以上の数値の変 換は保証されません（７桁までの数値が正しく変換されます）。 ［例］ SLEN STR 5．3 1 123 整数部5桁、小数部3桁の長さを設定します。 カラム1∼9には 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 ． 0 0 0 がセットされます。 LET LET SLEN STR 1 10 102 987．6543 2．3 ＊1 ＊102 変数１に10を代入します。 変数102に987．6543を代入します。 整数部２桁、小数部３桁の長さを設定します。 カラム10∼15には 10 11 12 13 14 15 8 7 ． 6 5 4 がセットされます。 長さよりデータが大きかったため100の位の９と小数第４位の３が切り捨てら れます。 197 第5部 オプション編 ●STRH（文字列変換 16進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 STRH カラムNo. データ 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作１のカラムに操作２のデータを16進数の文字列に変換したものを複写します。 SLEN命令で設定した長さに整数部だけを合わせます。 データが長さより大きい場合でもSLEN命令の設定を優先します。 ［例］ SLEN STRH 5 1 255 整数部５桁のフォーマットを設定します。 カラム1∼5には 1 2 3 4 5 F F がセットされます。 LET LET SLEN STRH 1 10 102 987．6543 2．3 ＊1 ＊102 変数１に10を代入します。 変数102に987．6543を代入します。 整数部２桁、小数部３桁のフォーマットを設定します。 カラム10∼11には 10 11 D B がセットされます。 小数部であるSLEN命令の．3と変数102の．6543は無視されます。 整数部は16進で表すと’3DB’ですが、長さは２桁なので３桁目の３は切り捨 てられます。 198 第5部 オプション編 ●VAL（文字列 データ変換 10進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 自由 自由 VAL 変数No. カラムNo. 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のカラムの10進データをバイナリーに変換して代入します。 変換はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 ［例］ SCPY SLEN VAL 10 ’1234’ 4 1 10 カラム10に’1234’をセットします。 作業する長さを4バイトに設定します。 変数1にカラム10の’1234’をバイナリーに変換した値1234を代入します。 LET LET SCPY SCPY SLEN VAL 1 100 2 20 20 ’1234’ 24 ’．567’ 8 ＊1 ＊2 変数1に100を代入します。 変数2に20を代入します。 カラム20に’1234’を複写します。 カラム24に’．567’が複写します。 作業する長さを8バイトに設定します。 変数1の内容100の変数に変数2の内容20のカラムの’1234．567’をバイナリー に変換した値1234．567を代入します。 199 第5部 オプション編 ●VALH（文字列 データ変換 16進） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 操作 2 出力部 自由 自由 VALH 変数No. カラムNo. （出力ポート・フラグ） ［機能］ 操作1の変数に操作2のカラムの16進データをバイナリーに変換して代入します。 変換はSLEN命令で設定した長さだけ行われます。 整数部だけが変換され、小数部は無視されます。 ［例］ 200 SCPY SLEN VALH 10 ’1234’ 4 1 10 カラム10に’1234’をセットします。 作業する長さを4バイトに設定します。 変数1にカラム10の’1234’を16進としてバイナリーに変換した値4660を代入 します。 LET LET SCPY SLEN VALH 1 100 2 20 20 ’ABCD’ 4 ＊1 ＊2 変数1に100を代入します。 変数2に20を代入します。 カラム20に’ABCD’を複写します。 作業する長さを4バイトに設定します。 変数1の内容100の変数に変数2の内容20のカラムの’ABCD’を16進としてバ イナリーに変換した値43982を代入します。 第5部 オプション編 ●SLEN（レングス設定） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SLEN レングス 出力部 操作 2 （出力ポート・フラグ） 操作 2 出力部 （出力ポート・フラグ） ［機能］ ストリング命令の作業する長さを設定します。 下記の命令を使用する前に必ず設定する必要があります。 SCMP SCPY IS×× STRH VAL，VALH STR ［例］ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ ・・・ 小数部無効 〃 〃 〃 〃 小数部有効 上記の各命令の例を参照してください。 ●SCHA（終了文字設定） 命令・宣言 拡張条件 （AND・OR） 入力条件 （入出力・フラグ） 命令・宣言 操作 1 自由 自由 SCHA 文字コード ［機能］ READ、WRITE命令で使用される終了文字の設定をします。 文字は0∼255（BASICなどで使われるキャラクターコードです）までの値が指定できま す。 ［例］ READ、WRIT命令を参照してください。 201 第5部 オプション編 (7) アプリケーションプログラム 本RS232Cユニットを使用したアプリケーションプログラム例として、コントローラとパ ソコンをRS232C通信回線で接続し、パソコンからの原点復帰と、移動指令により動作を 行い移動完了により完了をパソコンに返すプログラムを紹介します。 スーパーSEL コントローラ ディスプレイ 拡張ユニットボックス RS232Ｃケーブル 9600BPS パソコン 2チャンネルＲＳ２３２Ｃユニット Ｘテーブル 202 Ｙテーブル キーボード 第5部 オプション編 A 伝送フォーマットの説明 本システムによる通信は、基本的に文字列のやり取りによって行われます。 この文字列を事前に、何の文字列は何の動作を行うというように決めておき、受信する 側で文字列を認識し、対応した動作を行うようにします。 この文字列と、ここで1つの文字列が終りということを意味する文字を組合せたものを 伝送フォーマットといい、ユーザ様が自由に決めることができます。 例えば原点復帰を行う指令としての文字列を@HOMEAという4文字とします。次に文 字列の終りを意味する文字ですが、これも自由に決めることができますが、パソコン側で N88 BASICを使用する場合はBASIC側で@CRA@LFAと決めているので、これに合わせ る必要があります。 伝送フォーマット例 HO M E 原点復帰指令 を意味する文字列 C L R F 文字列の終りを 示す文字 203 第5部 オプション編 B ストリングの説明 前述の伝送フォーマットで送られてきた文字列はプログラム上で自由に使用するために 「ストリング」と呼ばれる、わかり易く表現すると文字列を入れる箱に格納されます。 このストリングには、すべてのプログラムで読み書きできる汎用ストリング（グローバ ルストリング）と、個々のプログラムでのみ読み書きできる専用ストリング（ローカルス トリング）の2種類があり、次のようにカラム番号で区別されます。 カラム 1 2 3 4 5 6……… ………295 296 297 298 299 カラム 300 301 302 303 304 305……… ………995 996 997 998 999 専用ストリング 汎用ストリング このストリングの1つ1つのマスの中に文字列が1文字ずつ格納されるようになります。 ストリングの中のマスの位置を示すのにカラム何番というように表現し、どこのカラム に格納するかは、命令語で自由に設定できます。 したがって例えばパソコンから@HOMEAという原点復帰を指令する文字列を受信した 場合、この文字列をいくつかのプログラムで使用するのであれば、カラム300に格納する ようにします。 カラム 300 301 302 303 304 305 306 307 308 309 汎用ストリング HO M E カラム300から “HOME”を格納 204 第5部 オプション編 C 伝送フォーマットの決定 本アプリケーションプログラム例で、必要な伝送フォーマットは、原点復帰指令・移動 指令・移動完了の3種類ですが、これらを次に示すフォーマットに決めます。 これは、あくまでも一例でありユーザが自由に決めることができます。 また、パソコン側はN88 BASICでプログラミングされるものとします。 A．原点復帰指令フォーマット パソコンからコントローラに原点復帰を指令するフォーマットです。 HO M E C L R F B．移動指令フォーマット パソコンからコントローラに軸の移動を指令するフォーマットです。 速度 MOV E 9 9 １軸位置 9 9 9 9 ． 9 9 C L ２軸位置 9 9 9 9 ． 9 9 9 R F C．移動完了フォーマット コントローラからパソコンに原点復帰および移動が完了した場合に、送信するフォー マットです。 OK C L R F 205 第5部 オプション編 D 処理手順 本アプリケーション例をプログラミングする上での処理手順を説明します。 A． B． C． D． 文字列の終りを示す文字（ターミネータ文字）を@LFAに設定します。 RS232Cユニットのチャンネル1を使用するため、チャンネル1をオープンします。 チャンネル1に送信があったら、ローカルストリングの1カラム目に受信します。 受信したデータが“HOME”ならば、2軸の原点復帰を行い完了後に“OK”を送信し ます。 E． 受信したデータが@MOVEAならば、速度データをバイナリ変換して変数10にセット し、位置データをバイナリ変換してポジションNo. 1にセットして、移動を行い完了 後に@OKAを送信します。 E アプリケーションプログラム STEP 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 206 No. N OP-CODE OPRND1 OPRND2 POST コメント SCHA OPEN TAG READ 10 1 1 1 ﾀｰﾐﾈｰﾀ文字をLF SIO ﾁｬﾝﾈﾙ1 ｵｰﾌﾟﾝ ISEQ HOME EXSR EDIF 1 11 1 ‘HOME’ 原点復帰ｺﾏﾝﾄﾞ 原点復帰 OK送信 ISEQ SLEN VAL VEL 1 3 10 ＊10 ‘MOVE’ 移動ｺﾏﾝﾄﾞなら 長さを3桁 速度→変数10 速度設定 PCLR SLEN VAL PPUT 1 7 199 1 1 ﾎﾟｼﾞｼｮﾝ 1 ｸﾘｱ 8 1 1軸位置→変数199 1ﾃﾞｰﾀをｾｯﾄ VAL PPUT MOVL EXSR EDIF 199 2 1 1 15 1 2軸位置→変数199 2軸ﾃﾞｰﾀをｾｯﾄ 移動 OK送信 GOTO 1 BGSR SCPY SPUT SPUT WRIT EDSR 1 1 3 4 1 1 5 ‘OK’ 13 10 1 SIOから1行読み込み −−−−−−−−− OK送信ｻﾌﾞﾙｰﾁﾝ OKをｾｯﾄ CRをセット LFをセット 送信 第5部 4. オプション編 パソコン対応ソフト（型式 H-101C∼101MW） スーパーSELコントローラは、過去のコントローラで得た豊富な経験と高い理想から創られたサ ーボ（アクチュエータ）とそのアプリケーションの周辺が共に制御出来る、大変優れた装置です。 ここまでの機能を搭載する為に、私達はスーパーSELの最初のタイプA/Bのリリース後も絶えず、 機能追加等に努めて来ました。その結果現在は利用できるコマンドが120を越える状態になってき ました。 単純な機能しかサポートしなかった時代には、小さな箱のティーチングボックスでも、充分に機 能を発揮出来たのですが、ここまでくるともうメモリも豊富なパソコン上のソフトでコントロー ラを扱うしかありません。スーパーSELパソコン対応ソフトの特長は ■コントローラの持つすべてのコマンドをサポートしている。 ■パラメータのセーブ/ロードが出来る。 ■プログラムの作成、ポジションデータの作成、保管、コントローラへの書き込 みが一括または個別に出来る。 ■マルチタスクモニタを装備している為プログラムのマルチタスクでのデバッグ が出来る。 ■豊富なモニタ機能でI/Oの自己診断、そして変数の状態も読むことが出来る。 ■各種パソコンへの対応も豊富である。 ＰＣ−９８版（ＭＳ−ＤＯＳ版）（型式 H-101-C） ＤＯＳ／Ｖ版（ＩＢＭ互換機用）（型式 H-101-M） Ｗｉｎｄｏｗｓ版（ＦＤ1.4Ｍ）（型式 H-101-CW） Ｗｉｎｄｏｗｓ版（ＦＤ1.4Ｍ）（型式 H-101-MW） と多機能です。スーパーSELのマルチタスクの機能までフルに活用するには、このパソコン対応 ソフトの活用が必要になってきます。 補足） 変数のモニタ機能や一部の拡張機能は、本パソコン対応ソフトだけでは使えません。 コントローラ側のソフトも新しくなっている必要があります。尚ここに書かれた全ての機能が使用出 来るパソコン対応ソフトはDOS版 Ver.2.0、Windows版 Ver.1.0以降のものです。 詳しくは別冊パソコン対応ソフト取扱説明書をご参照下さい。 207 第5部 5. オプション編 拡張装備できるオプション・ユニット数 標準のユニット･ボックスの空きスロットに、オプション･ユニットを装着する場合、コントロ ーラのタイプによって装着可能なユニット数が異なりますので、ご注意下さい。 A標準仕様の場合 コントローラのタイプ 空スロット数 E-1-AC-60∼100W 0 G-2-AC-60∼100-60∼100W 0 G-2-AC-200･400W／E-1-AC-200W･400W 3 G-3-AC／G-4-AC 3 G-5-AC∼G-8-AC 2 なお、別売オプションの拡張ユニット･ボックスを装着することによって、スロット数 を増やすことができます。 Bオプションの拡張ユニットH-107-4を装着した場合 コントローラのタイプ 空スロット数 E-1-AC-60∼100W 4 G-2-AC-60∼100-60∼100W 4 ＊G-2-AC-200･400W／E-1-AC-200W･400 G-3-AC／G-4-AC G-5-AC∼G-8-ACは４スロットのユニットボックスが標準のため オプションのH-107-4を装着することはできません。 Cオプションの拡張ユニットH-107-12を装着した場合 コントローラのタイプ 空スロット数 E-1-AC-60∼100W 12 G-2-AC-60∼100-60∼100W 12 G-2-AC-200･400W／E-1-AC-200W･400W 11 G-3-AC／G-4-AC 11 G-5-AC∼G-8-AC 10 以上のようになります。 ※なお、DCの100W以下はACの60∼100Wと、DCの３軸以上はG-3∼G-8のACと同様になり ます。 208 補 足 ＊補足 1. スーパーSELコントローラ 立上時の７セグメント表示について スーパーSELコントローラにおける立上時のセグメント表示 (CODE表示窓) のあらわれかたに関 して説明します。 (1) 立ち上げ最初期の表示 オープンの意味、必ず表示される。 500msec後に (2) へ (2) の表示 ここではSIO (シリアルIO) をオープンする。 EMG状態ならEMGリリースの時まで待ち、問題な ければ (3) へ (3) の表示 ここでServoのチェックに入る。 モータープロセッサーをイニシャライズする。 終了後、500msec待って (4) へ (4) の表示 ポジション情報とプログラム情報をセットアッ プし、セット後、500msec待って (5) へ (5) の表示 完全にスタンバイの状態で正常立ち上がり状態を 示します。 これらの各々はアラームではありません。「初期設定経過を示すステータス表示」です。しかし、 もしもこれらの途中で表示が停止したりする様な現象が出たら、メインCPUボードまたはサーボ CPUボードになんらかの異常があるという事です。但し、極めて短時間でコントローラ電源のス イッチングを致しますと 特に異常ではありません。 の段階で停止する事があります。これはハードの制約上の問題で、 充分な（15秒程度）時間を置いてから、再度立ちあげて頂ければ、問題はない筈です。 209 補 足 2. スーパーSELコントローラの所要電力について（取扱説明書表示と計算方法） (1) 取扱説明書の表現は定格電力（有効電力）を示しています。 ●AC仕様の場合 この計算の場合、 コントローラ ACモータ 軸出力 60Ｗタイプ 〃 100Ｗタイプ 〃 200Ｗタイプ 〃 400Ｗタイプ 消費電力 50W 最大時 標準（拡張I/O無し） A 100W 〃 拡張I/O付 75Ｗ 定格出力時 125Ｗ 〃 B 250Ｗ 〃 500Ｗ 〃 以上を元に計算しています。 【計算例】コントローラで60ｗ＋100ｗ仕様の場合、（標準） 50＋（75＋125）＝250Ｗ Ａ Ｂ 上記要領で計算した値が、定格で各軸を使用した時の所要有効電力となります。 ●DC仕様の場合 この計算の場合、 コントローラ DCモータ 軸出力 20Ｗタイプ 〃 30Ｗタイプ 〃 35Ｗタイプ 〃 60Ｗタイプ 〃 100Wタイプ 〃 200Wタイプ 消費電力 50W 最大時 標準（拡張I/O無し） A 100W 〃 拡張I/O付 60Ｗ 定格出力時 60Ｗ 〃 60Ｗ 〃 B 110Ｗ 〃 160W 〃 270W 〃 以上を元に計算しています。 【計算例】コントローラで60ｗ＋100ｗ仕様の場合、 50＋（110＋160）＝320Ｗ Ａ Ｂ 上記要領で計算した値が、定格で各軸を使用した時の所要有効電力となります。 210 補 足 3. ブレーキ仕様について（オプション） (1) 概要 スーパーSELコントローラでブレーキ仕様付アクチュエータを制御する場合は、オプションの ブレーキボックスをコントローラに接続します。 AC用 ブレーキボックス（2軸） DC用 ブレーキボックス（2軸） 211 補 足 (2) 接続方法 Aブレーキボックスとコントローラの接続 ブレーキボックスとコントローラを接続するケーブルには、コントローラ側ブレーキコネクタ No.が表示されていますので、その表示に従って接続してください。 ブレーキコネクタ Bブレーキボックスとアクチュエータの接続 ブレーキボックスのブレーキコネクタには、接続するアクチュエータが表示されていますので、 その表示に従って付属のブレーキケーブルを接続してください。 Cブレーキ2軸仕様の場合 ■ブレーキボックス（2軸）使用 電源ケーブル ・単相AC200V用は端子となります。 （3m） AC100V用 ブレーキボックス側 ブレーキコネクタ ブレーキボックス （2軸） コントローラ 接続ケーブル ブレーキケーブル Z （1m） （MPGケーブルと 同じ長さ） Y ブレーキ解除スイッチ ・手動によるブレーキ 解除が行なえます。 Y軸 Z軸 212 補 足 (3) 外形図 （AC用ブレーキボックス） BK 113.2 103.2 90 5 45 27.5 35 5.5 45 27.5 5 4-φ3.6 10.8 120 10.8 141.6 2.5 160 2.5 165 70 65.8 BRAKE 4.2 65.8 7 72.8 BK解除 （＊ DINレールにも取付可能） 213 補 足 （DC用ブレーキボックス） BK 108.2 98.2 85 5 42.5 25 35 5.5 25 42.5 5 4-φ3.6 10.8 10.8 140 161.6 2.5 2.5 172.5 BK解除 65 BRAKE 60.8 BRAKE 4.2 60.8 7 67.8 177.5 （＊ DINレールにも取付可能） 214 補 足 4. 放熱設計について AE･Gタイプでは制御盤内組込みを前提に設計しております 取付については、下記の注意に従い、非外気導入による方法で（盤内強制対流か盤用波板式熱 交換器）冷却して下さい。 50Ù以上の隙間 ファン2 スーパーSEL ファン1 例1 例2 マウントベース （鉄板 亜鉛メッキが良い） オーム電機等の熱交換器 Bスーパ SEL E･Gタイプの消費電力と発熱量（DCタイプの場合） 消費電力 最大発熱量 60％ Duty 35W 2軸 170W（定格） 30W（全負荷） 20W 60W 2軸 270W（定格） 50W（全負荷） 30W 100W 2軸 370W（定格） 70W（全負荷） 40W 200W 2軸 590W（定格） 100W（全負荷） 60W 一般的な直交ロボットの使用方法では負荷 Duty は60％程度で見ます。Z（重力）軸のようにたえ ず負荷がかかる場合は多めに考慮する必要があります。 その様に見た場合、上表の右端を考慮して戴けば宜しいです。 215 補 足 C盤熱設計の基本は室温＋10õ以下にする事です 板金で作られたキャビネット内の温度上昇は内部にかくはん用のファンを装備した状態で 1õ／6W／1ß つまり、1ßの放熱表面積を持つキャビネット内に6Wの発熱体がある時、キャビネットの温度上 昇は 1õになるという事です。 左図の様なキャビネットに200W 2軸コントローラ を格納した場合 （例） 30 このキャビネットの取付面と背面とすると有効放 熱面積は 0m m mm 500mm 400 0.4×0.5＋0.3×0.5×2＋0.3×0.4×2 = 0.74ß 0.2 0.3 0.24 この放熱面積で内部温度上昇を10õ以下にする為 に行われる内部発熱量は 6W×0.74×10 = 50.4W 従って200W 2軸の場合更に10W分の発熱を逃がす 工夫が必要となります。 この程度なら最低限の能力の熱交換器で充分です。 実際の盤内の発熱源は弊社のスーパー SEL コントローラーだけでないので、それらの事も充分に 考慮する必要があります。 注）従来のファンによる外気導入型冷却は一見最も簡易で良い方法ですが、少し悪条件になれば、 ゴミ、油、金属粉を吹い込み、結果としてコントローラーの電気的破壊を招きますで、最も安 全な熱交換器による方法を推奨します。 216 補 足 5. I/O用DC24V電源について E･Gタイプでは、I/O用DC24V電源は内蔵していません。外部にDC24Vを用意して、I/Oコネクタ 1Aピンに＋24Vを、25Bピンに0Vを接続して下さい。 標準付属I/O 拡張（増設）I/O ピンNo. 区分 ポートNo. 1A 機 能 ピンNo. 区分 ポートNo. ― P24 1A 機 能 外部電源 ＋24V入力 P24 1B 000 外部起動入力 1B 024 汎用入力 2A 001 汎用入力 2A 025 〃 2B 002 非常停止 b接点入力 2B 026 〃 3A 003 システム予約 3A 027 〃 3B 004 〃 3B 028 〃 4A 005 汎用入力 4A 029 〃 4B 006 〃 4B 030 〃 5A 007 〃 5A 031 〃 5B 008 PRG No. 1（汎用入力） 5B 032 〃 6A 009 PRG No. 2（汎用入力） 6A 033 〃 6B 010 PRG No. 4（汎用入力） 6B 034 〃 011 PRG No. 8（汎用入力） 035 〃 7B 012 PRG No. 10（汎用入力） 7B 036 〃 8A 013 PRG No. 20（汎用入力） 8A 037 〃 8B 014 PRG No. 40（汎用入力） 8B 038 〃 9A 015 汎用入力 9A 039 〃 7A 入力 デ ジ タ ル S W 7A 入力 9B 016 〃 9B 040 〃 10A 017 〃 10A 041 〃 10B 018 〃 10B 042 〃 11A 019 〃 11A 043 〃 11B 020 〃 11B 044 〃 12A 021 〃 12A 045 〃 12B 022 〃 12B 046 〃 13A 023 〃 13A 047 〃 13B 300 非常停止/アラーム出力 13B 324 汎用出力 14A 301 レディー出力 R 325 〃 14B 302 汎用出力 14B 326 〃 15A 303 〃 15A 327 〃 15B 304 〃 15B 328 〃 16A 305 〃 16A 329 〃 16B 306 〃 16B 330 〃 17A 307 〃 17A 331 〃 17B 308 〃 17B 332 〃 18A 309 〃 18A 333 〃 18B 310 〃 18B 334 〃 311 〃 19A 335 〃 312 〃 19B 336 〃 20A 313 〃 20A 337 〃 20B 314 〃 20B 338 〃 21A 315 〃 21A 339 〃 21B 316 〃 21B 340 〃 22A 317 〃 22A 341 〃 22B 318 〃 22B 342 〃 23A 319 〃 23A 343 〃 23B 320 〃 23B 344 〃 24A 321 〃 24A 345 〃 24B 322 〃 24B 346 〃 25A 323 〃 25A 347 ― 25B 19A 19B 25B 出力 N24 外部24V電源 G W RY RY SV SV P24 0 14A 出力 N24 〃 外部電源 0V 外部24V電源 P24 0 217 補 足 6. 非常停止について E･Gタイプでは、I/O用DC24V電源を印加し2BピンとOV を短絡しませんと、b接点動作のため、 非常停止状態となります。 そこで、テスト用として、コントローラ CPU UNIT または、CPU SERVO UNIT 底面部のST1に ジャンパーポストがありますので、付属のジャンパーピンでショートしますと、非常停止を止め ることができます。 尚、この場合でも、ティーチングボックスからの非常停止動作は機能します。 （注）テスト終了後は、必ず、このジャンパーピンを外して、外部より非常停止が掛かるようにしてして下さい。 Aコントローラ CPU UNIT または、CPU SERVO UNIT 底面部にST1と表示されたジャンパーポス トがあります。 （点線枠部） CPU UNIT 底面部 （点線枠部） CPU SERVO UNIT 底面部 BST1のジャンパーポストに付属のジャンパーピンを差し込みショートさせることにより、非常停 止を止めます。後は、必ず、ジャンパーピンを外して下さい。 218 付 録 *付録 「安全に関する規則等」 産業用ロボットの安全に関するJIS規格として、 「産業用ロボットの安全通則」（JIS B8433）が 1983年3月1日に制定され、一方労働省は同年7月1日から「労働安全衛生規則」の一部を改正して 産業用ロボットの定義や安全対策等に関する規則を施行しています。ここでは、参考として「労 働安全衛生規則」の中から、産業用ロボットの安全対策としてとりわけ重要だと思われる規則に ついて紹介します。 ●特別教育（第36条第31号、第32号） 第36条 第31号 マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置 を含む。以下この号において同じ。）を有し、記憶装置の情報に基づきマニピュレータの伸縮、 屈伸、上下移動、左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことがで きる機械（研究開発中のものその他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」と いう。）の可動範囲（記憶装置の情報に基づきマニピュレータその他の産業用ロボットの各部 の動くことができる最大の範囲という。以下同じ。）内において当該産業用ロボットについて 行うマニピュレータの動作の順序、位置若しくは速度の設定、変更若しくは確認（以下「教示 等」という。） （産業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。以下この号において同じ。） 又は産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等を行う労働者と 共同して当該産業用ロボットの可動範囲外において行う当該教示等に係る機器の操作の業務 第32号 産業用ロボットの可動範囲内において行う当該産業用ロボットの検査、修理若しくは 調整（教示等に該当するものを除く。）若しくはこれらの結果の確認（以下この号において 「検査等」という。）（産業用ロボットの運転中に行うものに限る。以下この号において同じ。） 又は産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットの検査等を行う労働者と共同し て当該産業用ロボットの可動範囲外において行う当該検査等に係る機器の操作の業務 ●自動運転中の危険防止 第150条の4 事業者は、産業用ロボットを運転する場合（教示等のために産業用ロボットを運転 する場合及び産業用ロボットの運転中に次条に規定する作業を行わなければならない場合にお いて産業用ロボットを運転するときを除く。）において、当該産業用ロボットに接触すること により労働者に危険が生ずるおそれのあるときは、さく又は囲いを設ける等当該危険を防止す るために必要な措置を講じなければならない。 219 付 録 ●教示等における安全確保 第150条の3 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示 等の作業を行うときは、当該産業用ロボットの不意の作動による危険又は当該産業用ロボット の誤操作による危険を防止するため、次の措置を講じなければならない。ただし、第1号及び 第2号の措置については、産業用ロボットの駆動源を遮断して作業を行うときは、この限りで ない。 1 次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。 イ 産業用ロボットの操作の方法及び手順 ロ 作業中のマニュピュレータの速度 ハ 複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法 ニ 異常時における措置 ホ 異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置 ヘ その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を 防止するために必要な措置 2 作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異常時に直ちに産業用ロボットの運 転を停止することができるようにするための措置を講ずること。 3 作業を行っている間産業用ロボットの起動スイッチ等に作業中である旨を表示する等作業に従 事している労働者以外の者が当該起動スイッチ等を操作することを防止するための措置を講ずる こと。 ●検査等の作業時の安全確保 第150条の5 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットの検査、修理、 調整（教示等に該当するものを除く。）、掃除若しくは給油又はこれらの結果の確認の作業を行 うときは、当該産業用ロボットの運転を停止するとともに、当該作業を行っている間当該産業 用ロボットの起動スイッチに錠をかけ、当該産業用ロボットの起動スイッチに作業中である旨 を表示する等当該作業に従事している労働者以外の者産業用ロボットのが当該起動スイッチを 操作することを防止するための措置を講じなければならない。ただし、産業用ロボットの運転 中に作業を行わなければならない場合において、当該産業用ロボットの不意の作動による危険 又は当該産業用ロボットの誤操作による危険を防止するため、次の措置を講じたときは、この 限りでない。 1 次の事項について規定を定め、これにより作業を行わせること。 イ 産業用ロボットの操作の方法及び手順 ロ 複数の労働者に作業を行わせる場合における合図の方法 ハ 異常時における措置 ニ 異常時に産業用ロボットの運転を停止した後、これを再起動させるときの措置 ホ その他産業用ロボットの不意の作動による危険又は産業用ロボットの誤操作による危険を 防止するために必要な措置 220 付 録 2 作業に従事している労働者又は当該労働者を監視する者が異常時に直ちに産業用ロボットの運 転を停止することができるようにするための措置を講ずること。 3 作業を行っている間産業用ロボットの運転状態を切り替えるためのスイッチ等に作業中である 旨を表示する等作業に従事している労働者以外の者が当該スイッチ等を操作することを防止する ための措置を講ずること。 ●点検 第151条 事業者は、産業用ロボットの可動範囲内において当該産業用ロボットについて教示等 （産業用ロボットの駆動源を遮断して行うものを除く。）の作業を行うときは、その作業を開始 する前に、次の事項について点検し、異常を認めたときは、直ちに補修その他必要な措置を講 じなければならない。 1 2 3 外部電線の被覆又は外装の損傷の有無 マニピュレータの作動の異常の有無 制動装置及び非常停止装置の機能 以上、示した中で労働安全規則「特別教育（第36条第31号） 」に産業用ロボットの定義として、 「マニピュレータ及び記憶装置（可変シーケンス制御装置及び固定シーケンス制御装置を含む。 以下この号において同じ。）を有し、記憶装置の情報に基づきマニピュレータの伸縮、屈伸、上 下移動、左右移動若しくは旋回の動作又はこれらの複合動作を自動的に行うことが出来る機械 （研究開発中のものその他労働大臣が定めるものを除く。以下「産業用ロボット」という。）」 とあるが、文中下線部の労働大臣の適用外仕様（産業用ロボットとは看做されないもの）は次の 通り。 (1) 定格出力（駆動用原動機が複数の場合はそのうちの最大のもの）が80ワット以下の駆動用原動 機をもつ機械 (2) 固定シーケンスで伸縮、上下移動、左右移動、又は、旋回の動作の内、何れかの１つの動作の 単調な繰り返しを行う機械 (3) 円筒座標形の機械の旋回軸を中心として、半径300mm以下の動作範囲のもの (4) 極座標形の機械の旋回軸の中心から半径300mmの球内面に作動範囲のあるもの (5) 直交座標形でマニピュレータの先端移動量が何れの方向にも300mm以下の移動量をもつもの (6) 直交座標形で左右方向の移動量が300mm以下の場合で、上下方向の移動量が100mm以下のもの (7) 円筒、極直交の何れの２つ以上組み合わされたものについては(3)∼(5)に規定する要件に全て 適合できるもの (8) マニピュレータの先端部が単調な直線運動の繰り返しを行うもの 221 付 録 スーパーSELアプリケーションプログラム STEP A/O N OP-CODE OPRND1 OPRND2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 （＊必要に応じて、このページをコピーしてお使い下さい。） 222 POST コメント 付 録 スーパーSELポジションデータ No. 1 2 3 4 5 6 7 8 コメント 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 （＊必要に応じて、このページをコピーしてお使い下さい。） 223 付 録 トラブル連絡シート トラブル連絡シート 会社名 年 月 日 部署名 TEL （内） お名前 様 FAX IA購入先 購入日 年 月 日 S. No.（製造番号） 製造日 年 月 日 〔1〕軸数 軸 型式 1= 2= 3= 4= 5= 6= 7= 8= 〔2〕異常内容は？ 1. 動作しない 2. 位置ズレする 3. 暴走する 4. エラーが発生する エラーコード = 5. その他（ ） 〔3〕異常発生頻度, どんな時に発生するか？ 頻度 = 発生状況 〔4〕トラブル発生時期は？ 1. システム立上げ時 2. 稼働中（稼働してから 年 ヶ月） 〔5〕使用状況は？ 1. 水平 2. 水平 ＋ 垂直 〔6〕負荷状況は？ 1. ワーク搬送 2. 押しつける動作 3. 負荷は約 kg 4. 速度は約 mm/sec 〔7〕特殊仕様は？（オプション等） 224 付 録 エラーコード一覧表 エラー発生時には下記一覧表のようなアラームコードがセグメント表示されます。 Ａ１∼Ａ５・ＥＧのエラーが発生した場合は、コントローラ正面のアラームＬＥＤ（赤色）表示が点灯し、 同時にＩ／Ｏのアラーム出力３００番がＯＮし、レディ出力がＯＦＦとなります。 その他Ｂ０∼Ｆ０エラーの場合は、アラームコードがセグメント表示されます。３００番へのアラーム出 力はされません。 各アラーム発生時には次のようなエラーコードが表示されます。 エラーコード A1 エラー名称 外部割込みエラー A2 モータ過負荷エラー 偏差エラー ソフトリミットエラー ポールセンスエラー プログラム無しエラー プログラム実行中エラー プログラムオーバーエラー サブルーチンNo.多重定義 タグNo.多重定義 サブルーチンNo.未定義 タグNo.未定義 サブルーチンペアエラー ステップ1がBGSRエラー DO, EDDOペアエラー DOネストオーバーエラー IFペアエラー ELSEエラー 原点復帰未完了エラー 位置指定エラー 軸使用中エラー オープンエラー ソフトリッミットエラー カラムエラー チャンネルNo. エラー ターミネータエラー 資源No. エラー Sモーションパーセントエラー アーチトリガーエラー 加速度エラー 速度無しエラー オーバーライドエラー 角度エラー 軸パターンエラー 軸No.エラー 機械的負荷増大等によるモータの過負荷 機械的負荷増大等によりモータが指令に追従できなくなった パラメータとして設定されているソフトリミット以上に動作させようとした ポールセンスができない プログラムデータが存在しない 実行中のプログラムを再実行した パラメータとして設定されているタスク本数以上にタスクを実行した サブルーチンNo.が重複して使用された タグNo.が重複して使用された サブルーチンNo.が定義されていない タグNo.が定義されていない BGSRとEDSRがペアになっていない プログラムのステップ1がBGSR命令になっている DOとEDDOがペアになっていない DOの重複数が15を超えて設定された IFとEDIFがペアになっていない ELSEがIFとEDIFの間以外の場所で使用された 原点復帰を行わずに指定ポジションへ移動させようとした 位置データが設定されていないポジションへ移動させようとした 移動中の軸に再度移動指定をした 他のプログラムでオープン済みのポートに対して操作した プログラム中でソフトリミット以上に移動させる指定をした カラムNo. を1∼999以外で指定された デバイスが1∼2以外で指定された 終了文字が設定されていない 資源No. が1∼9以外で指定された Sモーションパーセントが0∼50％以外で指定された トリガーが50∼100％以外で指定された 加速度を上限値以上で指定した プログラム中で速度設定設定がされていない オーバーライドが1∼100％以外で指定された 角度が0.1∼120度以外で指定された 軸パターンの指定が正しくない。C1 (位置指定エラー) の場合もD4表示されます 軸No.が1∼8以外で指定された 軸指定エラー プログラムNo.エラー ポジションNo.エラー ポイントNo.エラー フラグNo.エラー 変数エラー 桁数オーバーエラー ゼロ割り算エラー 円移動初期計算エラー タスクレベルエラー 未定義命令エラー サブルーチンネストオーバーエラー サブルーチンネストアンダーエラー 制御欄エラー EMGエラー 割込みエラー 円弧で2軸以外の指定が行われた パラメータで設定されているプログラム本数以上のプログラムNo.を指定した パラメータで設定されているポイントデータ数以上のポジションNo.を指定した ポイントデータが負のデータで指定された フラグNo. の指定が正しくない 変数の指定が正しくない 桁（8桁）・バイナリービット（32ビット）の指定がオーバーしている 割り算の結果が0になった 円移動のできない位置データが指定された タスクレベルが1∼5以外で指定された 未定義の命令を実行させようとした サブルーチンの重複数が15を超えて設定した EXSRとEDSRがペアになっていない 拡張条件の使用方法がまちがっている エマージェンシー（非常停止）が入力された モータCPUとの割込み処理の数が一致しない A3 A4 A5 B0 B1 B2 B3 B4 B5 B6 B7 B8 B9 BA BB BC C0 C1 C2 C9 C3 CA CB CC CD CE CF D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 D8 D9 DA DB DC DD DE DF E0 E1 E2 E3 EG F0 エラー内容 1. モータ過電流 2. 回生電流過大（マイナス負荷過大） 3. ドライバのオーバーヒート 225 付 録 エラーコードと対処方法 コントローラ前面の７セグセメント表示に前ページの表のようなエラーがあらわれた場合の対 処方法を以下に示します。 １． Ａ１−Ａ５ サーボ関連アラーム 軸に関するアラームを表しています。この場合どの軸で問題が発生したか見極めて置くと対 処が楽になります。 見分け方としては、アラーム発生時の状況／動きから判断出来る事もありますが、問題発生 後に小さなシステムなら軸を手で動かしてみて抵抗なく動く軸（ブレーキ無しの場合）が当該 軸である可能性が高いです。 これらが発生した時にアクチュエータは原点復帰中であったな どの状況を掴んで置いて下さい。 過負荷Ａ２アラームの様な場合は原因を取り除く必要があります。 原因が分からない場合 は、一度非常停止を掛けるか／電源を遮断し、15秒程度後に再投入して運転した場合にどうな るかを確認して、トラブルが直らない場合は弊社または代理店まで御連絡下さい。 Ａ３の偏差エラーの場合、 接続ケーブルに異常がある場合も考えられます。 Ａ４の場合はプログラム上のミスがほとんどです。 ないかプログラムをチェックして下さい。 ストローク以上に動かそうとしてい Ａ５の場合は軸がどの様な動きをしているかを確かめて御連絡下さい。 エンコーダの故 障、ケーブルの問題、あるいはドライバの問題等が考えられます。 チェック項目 電源投入と同時に発生するの か？ 原点復帰しようとする前に発 生するのか？ 原点復帰は一応するがその後 でアラームとなる。 原点復帰は問題ないが、自動 運転中にアラームとなる 過負荷になっていないか？ 重力軸で負荷を負ったまま停 止させていないか？ 加速は適当か？ 226 付 録 ２． Ｂ０−ＢＣ プログラムエラー １群 作成したプログラム自体に問題のある時、また起動したプログラムに問題があった場合表示 されます。 この場合はアラーム出力３００は出力されません。 コード エラーの内容 Ｂ０ プログラム無しエラー 対処方法 外部からの起動等で中身のないプログラムを起動しま した。 正しい番号を起動して下さい Ｂ１ プログラム実行中エラー 実行中のプログラムを再起動しました。 ありませんが誤操作の警告です。 特に問題は Ｂ２ プログラムオーバーエラー １７本以上のプログラムを実行させようとしました。 マルチタスクは１６本までです。 Ｂ３ サブルーチンＮｏ多重定義 重複したサブルーチンナンバーが使用されています。 訂正して下さい。 Ｂ４ タグＮｏ多重定義 タグＮｏが重複して使用されています。 に付け替えて下さい。 Ｂ５ サブルーチンＮｏ未定義 呼び出したいサブルーチンが定義されていません。 所定のサブルーチンを作成するか指定番号をチェック して下さい。 Ｂ６ タグＮｏ未定義 ＧＯＴＯの先のタグが定義されていません。間違いの チェックかＴＡＧの定義をして下さい。 Ｂ７ サブルーチンペアエラー ＢＧＳＲとＥＤＳＲがペアになっていません。 異なる番号 ＥＤＳＲが実行される前ＢＧＳＲが始まりました。 これは許されません。 Ｂ８ ステップ１がＢＧＳＲエラー プログラムの先頭にＢＧＳＲを定義する事は許されま せん。 サブルーチンはプログラムの後部に定義して 下さい。 Ｂ９ ＤＯ，ＥＤＤＯネストオーバー ＤＯとＥＤＤＯがペアになっていません。 ＥＤＤＯ の数がＤＯより多いか少ないです。訂正して下さい。 このアラームからの復帰には一度非常停止を掛ける必 要があります。 現在「ＢＢ」の場合でも表示される 事があります。 ＢＡ ＤＯネストオーバー ＤＯのネスティングが１５を超えて設定されていま す。または拡張命令の合計のネスティング１５段を超 えています。 拡張命令を使う時はその入れ子の段数にも注意して 下さい。 ＢＢ ＩＦペアーエラー ＩＦとＥＤＩＦのペアになっていません。ＥＤＩＦの 数が、ＩＦより多いか少ないです。正しくペアにして 下さい。 ＢＣ ＥＬＳＥエラー ＥＬＳＥがＩＦとＥＤＩＦの間以外の場所で使用され ました。正しい構文に直して下さい。 227 付 録 ３． Ｃ０−ＣＦ プログラムエラー ２群／指令エラー１ このグループは、プログラムエラーでも特に使い方に起因するエラーの仲間です。 Ｃ０ 原点復帰未完了エラー 原点復帰を行わないで移動指令を実行しようとしまし た。 電源投入後または非常停止の後には必ず原点復 帰動作が必要です。 Ｃ１ 位置指定エラー 位置データが設定されていないポジションに移動しよ うとしました。 位置データを設定して下さい。 Ｃ２ 軸使用中エラー 移動中の軸に再度移動指令をしました。 ク使用時は注意して下さい。 マルチタス Ｃ３ ソフトリミットエラー プログラム中でソフトリミット以上に移動する指令を しました。 またはパラメータ設定を誤って変更した 為ソフトリミットが作動しました。 状況をチェック して修正して下さい。 Ｃ９ オープンエラー 他のプログラムでオープン済みのポートに対して操作 をしました。 ＣＡ カラムエラー 通信関連で１−９９９以外のカラムを指定しました。 カラムは１−９９９以内にして下さい。 ＣＢ チャンネルナンバーエラー チャンネルデバイスが１−２以外で指定されました。 現在１−２のみが使用可能です。 ＣＣ ターミネーターエラー 終端文字が設定されていません。 端文字を設定して下さい。 ＣＤ 資源Ｎｏ．エラー （予約エラー 現在未使用） 資源Ｎｏ．が１−９以外で指定されました。 （現在このアラームを生ずる命令はサポートされてい ません） ＣＥ Ｓモーションパーセントエラー Ｓモーションパーセントが０∼５０以外で指定されま した。 ０∼５０で指定し直して下さい。 ＣＦ アーチトリガーエラー トリガー設定が５０∼１００以外で指定されました。 ５０∼１００に指定し直して下さい。 ４． ＳＣＨＡ命令で終 Ｄ０−ＤＦ プログラムエラー ３群／指令エラー２ このグループも、３項同様にプログラムエラーでも特に使い方に起因するエラーの仲間です。 Ｄ０ 加速度エラー 加速度をパラメータ上限値以上で指令しました。 設 定はかなり高い値まで可能ですが、実際に保証されて いる値は０．３Ｇが基本です。 このアラームに引っ 掛かる場合は問題です。 Ｄ１ 速度無しエラー プログラム中で速度設定がされていません。 プログ ラム中にＶＥＬ命令での指定かポジションデータでの 指定かいずれかで速度指定をする必要があります。 228 付 録 Ｄ２ オーバーライドエラー オーバーライドが１∼１００％以外で指定されまし た。１∼１００の範囲で指定して下さい。 Ｄ３ 角度エラー 円弧指令用パラメータの角度が０．１∼１２０度以外 で指定されました。 角度指定は０．１∼１２０度で す。 Ｄ４ 軸パターンエラー 軸パターンの指定が正しくありません。または位置指 定エラーＣ１と同じ問題を発生しました。 正しいデ ータ設定をして下さい。 Ｄ５ 軸Ｎｏ．エラー 軸Ｎｏが１∼８以外で指定されました。またはコント ローラのサポート外の軸を指定しました。 正しく指 定し直して下さい。 Ｄ６ 円弧軸指定エラー 円弧運動指令で２軸以外３軸以上のデータ設定がなさ れています。 ＡＲＣ／ＣＩＲ命令は２次元でしか実 行出来ません。データを直して下さい。 Ｄ７ プログラムＮｏエラー ６５以上のプログラムナンバーを起動しようとしまし た。 １∼６４番のプログラムが運転可能です。 Ｄ８ ポイントＮｏエラー ２００１以上のポイントナンバーを指定しました。 １∼２０００までが使用出来ます。 Ｄ９ ポイントデータエラー ポイントとして指定されたデータが負の値でした。位 置としてのデータは正の値でなければなりません。但 し他のデータを格納する場合は負の値も許されます。 ＤＡ フラグＮｏエラー フラグ番号の指定が正しくありません。 フラグは６００∼９９９番のみ使えます。 ＤＢ 変数エラー 変数の指定が正しくありません。 変数は１∼３９９ です。これら以外に＊をつけるとエラーになります。 ＤＣ 桁数オーバーエラー 操作１，２へ入力した値が８桁を超えました。 また はＩＮ命令で３２ビットを越える範囲指定をしまし た。 ８桁以内の入力と３２ビット以内の取り込指定 をして下さい。 ＤＤ ゼロ割り算エラー 分母が０となる割り算をしました。 割り算の分母は ０以外でなければいけません。アルゴリズムを考え直 して下さい。 ＤＥ 円移動初期計算エラー 円移動の出来ない位置データが指定されました。 円運動出来るポジション設定をして下さい。 ＤＦ タスクレベルエラー タスクレベルを１∼５以外で指定しました。（現在こ のアラームを発生するコマンドはサポートされていま せん。） （予約エラー） 229 付 録 ５． Ｅ０−Ｅ３ プログラムエラー ４群／指令エラー３ このグループも、３，４項同様にプログラムエラーでも特に使い方に起因するエラーの仲間 です。 Ｅ０ 未定義命令エラー 未定義の命令を実行させようとしました。パソコンソ フトを使えばチェック機能で事前にチェックされま す。 最新のＥ／Ｇタイプ用の拡張命令で作ったプログラム をＡ／Ｂ／Ｃ／Ｄタイプで使うと発生する事がありま す。 サポートされている命令のみ使用して下さい。 Ｅ１ サブルーチンネストオーバーエラー サブルーチンの呼び出しが１５重以上になっています。 このアラームは実行結果として出て来ます。 ネステ ィングが１５重以内になるようにプログラムを作成し て下さい。ＩＦ命令等を複雑に使った場合は「ＢＡ」 エラーになる事が多いのですが、これらのネスティン グにも気を付けて下さい。 Ｅ２ サブルーチンネストアンダーエラー ＢＧＳＲとＥＤＳＲがペアになっていません。ＥＤＳ Ｒが出る前にＢＧＳＲ命令がなされています。 記述 が間違っていますので訂正して下さい。 Ｅ３ 制御欄エラー 拡張条件の使用方法が間違っています。プログラムを 修正して下さい。パソコンソフトを使用すれば入力時 に間違いが指摘される事もあります。 ６． 「ＥＧ」エラー 非常停止と対処 ＥＧ アラームの場合は次のケースが考えられます。 6-1.外部非常停止信号が入った 入力２番の信号がＯＦＦになっている。 非常停止を掛けた理由（押しボタン）等を確認し て非常停止を解除して下さい。 非常停止の間レディー（準備完了）信号である出力３０１は ＯＦＦします。 またアラーム出力３００もＯＮします。 但し電源投入の最初から非常停止が掛けられている時はアラーム出力３００はＯＮしません。 一度レディーが上がった後から働きます。 電源投入 非常停止 レディー信号（３０１） アラーム出力（３００） 230 付 録 6-2.非常停止の掛かる形態についてもう一つのケースが考えられます 通常は、意図して非常停止入力を落とす場合ですが、入力信号用の電源電圧が落ちてしまい 結果として非常停止状態になってしまう事もあります。 回路設計に当たっては非常停止入力用／入力信号用２４ＶＤＣ電源はコントローラより先に 入力されるか、コントローラ作動中はＯＦＦされない様に御配慮下さい。 その他にコントローラに異常が発生し一部のユニットが壊れた場合にＥＧになったまま復帰 出来ないというケースもあるかも知れません。 その場合は弊社まで御連絡下さい。 ７．その他のエラー Ｆ０ 割り込みエラー サブ（モータ）ＣＰＵとの割り込みの数が一致しませ ん。ノイズによる誤動作が発生した場合またはハード ウェアーの故障が考えられます。 電源の再投入で復 帰しない場合は弊社まで御連絡下さい。 Ｆ３ 二重定義エラー 動作中に、 スタート信号が入力なされた時に発生します。 一つの動作を実行中に、 起動指令を入力しないで下さい。 メインＣＰＵの処理に置いて致命的エラーが発生しま した。 この場合コントローラは停止状態になります。 復帰には電源断と再投入が必要です。 このアラームは浮動小数点演算で桁数オーバーさせた 場合も発生します。 実数変数を使った演算では結果 として±3.4×10 38以内に入るような演算となるよう、 事前に配慮検討して下さい。 ＦＦ ＣＰＵフォールトエラー アラーム／エラーの対処時の注意 「電源再投入」を要する場合、コントローラの電源を一度切りその後約15秒程度間を置いて 再投入して下さい。 復帰出来ないエラーを発生した場合は、問合わせの際にその時の状況を出来るだけ詳しく調 べてから御連絡下さい。 場合によりプログラムに起因する問題の事もあり、プログラムリス トの提出をお願いする場合もありますので宜しくお願い致します。 231 付 録 スーパーSELコントローラ E／Gタイプ（２軸専用仕様） バックアップバッテリー（電池）交換方法 現在取付けてあるバッテリー（3GB60−FA2X−1／3.6V 60mAh GS−SAFT製）の、基本的な部 品寿命は６∼10年です。寿命がきましたら、バッテリーを新しいものと交換してください。 交換方法の手順を下記に示しますが、まず熟読していただき必要な工具を用意し、粉塵・油等 のない場所を選び作業を行って下さい。 １ コントローラの取外し A コントローラに接続しているすべてのケ ーブルを取外して下さい。 B コントローラを壁等に取付けているDIN レール両端の２本のビスを外し、コント ローラを取外します。 ２ サイドカバーの取外し 232 A サイドカバーを固定している４本のビス を外し、サイドカバーを取外します。 同様に反対側も取外します。 付 録 ３ パネル固定ビスの取外し A 前パネル（Ｌ型）と下パネルをベースに 固定している４本のビスを外します。 ４ 前パネル・下パネルの取外し A 前パネル（Ｌ型）と下パネルを固定して いる２本のビスを外し、補強板をスライ ドさせるように取外します。 B 前パネル（Ｌ型）と下パネルは、ベース の両端の溝にはめ込み式となっています ので、まず下パネルから取外し次に前パ ネル（Ｌ型）を取外して下さい。 注）前パネル（Ｌ型）を取外す際、前パ ネル取付けのFAN用ケーブルが基板 に接続されていますのでゆっくりと 少しづつ取外して下さい。 また、作業がやりにくい場合は、 FAN用ケーブルを基板から外しても かまいませんが、作業終了後は必ず 基板コネクタに差し込んで下さい。 233 付 録 ５ パネル配線基板の取外し A パネル配線基板（SEL NT PANEL CONNECT−À）は10個のコネクタにより、 他の基板と結合しています。 B 全部のコネクタが平均的に外れるよう に、マイナスドライバ等を基板間（コネ クタ近く）の数ヵ所に順に差し込み、ね じるようにして少しずつ外して下さい。 注）作業者が帯電している静電気で、IC 等が破損する場合がありますので、 基板上のパターンや部品のリード等 には絶対に触れないようにして下さ い。 ６ バッテリーの取外し A 取外したパネル配線基板の裏側（半田面） に交換したいバッテリーがあります。 B 基板に半田付けしてあるバッテリーの＋ 側と−側のリード線に半田ゴテ（コテ先） をあて、半田を溶かしながらバッテリー を外します。 注）半田が十分溶けていない状態で、無 理にバッテリーを外すと、基板のス ルーホールが破損する場合がありま すので、十分注意して下さい。 234 付 録 ７ 新バッテリーの取付け A 交換用の新バッテリーを用意します。 標準仕様：3GB60−FA2X−1／3.6V 60mAh （GS−SAFT製） B 新バッテリーのリード線を基板の取付け 穴ピッチに合うように曲げ、基板裏側よ り取付け穴に差し込みます。 注）この時、バッテリーの極性と基板の 極性表示を間違わないよう注意して 下さい。 また、取付高さは交換前のバッテリ ーの取付高さを参考にして、なるべ く低く取付けて下さい。 C ＋側と−側のリード線を半田付けし、表 側にはみ出したリード線をカット処理し ます。 ８ パネル配線基板の取付け A 新バッテリーに交換したパネル配線基板 の10個のコネクタを、取外した時と反対 の要領で、他の結合する基板のコネクタ に合わせ組付けます。 235 付 録 ９ パネル・カバー等の取付け A 取外した時と反対の要領で、パネル・カ バー等を取付けます。 注）以上でバッテリー交換作業を完了し ましたが、バックアップバッテリー の関係上、この交換作業はできるだ け素早く行なって下さい。（４時間 以内） 作業が長くかかると思われる場合 は、予めデータをバックアップして おいて下さい。 また、新しいバッテリーの充電のた めに、100時間の連続通電を行なっ て下さい。 236 付 録 スーパーSELコントローラ E／Gタイプ（ユニット連結仕様） バックアップバッテリー（電池）交換方法 現在取付けてあるバッテリー（3GB60−FA2X−1／3.6V 60mAh GS−SAFT製）の、基本的な部 品寿命は６∼10年です。寿命がきましたら、バッテリーを新しいものと交換してください。 交換方法の手順を下記に示しますが、まず熟読していただき必要な工具を用意し、粉塵・油等 のない場所を選び作業を行って下さい。 １ コントローラの取外し A コントローラに接続しているすべてのケ ーブルを取外して下さい。 B コントローラを壁等に取付けているDIN レール両端の２本のビスを外し、コント ローラを取外します。 ２ パネル固定ビスの取外し A 交換したいバッテリーは、CPUユニット 内にありますのでCPUユニットの前パネ ル（Ｌ型）と下パネルをベースに固定し ている４本のビスを外します。 237 付 録 ３ 前パネル・下パネルの取外し A CPUユニットの前パネル（Ｌ型）と下パ ネルを固定している２本のビスを外しま す。 B CPUユニットの前パネル（Ｌ型）と下パ ネルは、ベースの両端の溝にはめ込み式 となっていますので、まず下パネルから 取外し次に前パネル（Ｌ型）を取外して 下さい。 注）前パネル（Ｌ型）を取外す際、前パ ネル取付けのFAN用ケーブルが基板 に接続されていますのでゆっくりと 少しずつ取外して下さい。 また、作業がやりにくい場合は、 FAN用ケーブルを基板から外しても かまいませんが、作業終了後は必ず 基板コネクタに差し込んで下さい。 ４ バッテリーの取外し A CPUユニット最上部のパネルBUS基板 （SEL NT PANEL BUS−Á）に交換した いバッテリーがあります。 注）作業者が帯電している静電気で、IC 等が破損する場合がありますので、 基板上のパターンや部品のリード等 には絶対に触れないようにして下さ い。 B 基板に半田付けしてあるバッテリーの＋ 側と−側のリード線に半田ゴテ（コテ先） をあて、半田を溶かしながらバッテリー を外します。 注）半田が十分溶けていない状態で、無 理にバッテリーを外すと、基板のス ルーホールが破損する場合がありま すので、十分注意して下さい。 238 付 録 ５ 新バッテリーの取付け A 交換用の新バッテリーを用意します。 標準仕様：3GB60−FA2X−1／3.6V 60mAh （GS−SAFT製） B 新バッテリーのリード線を基板の取付け 穴ピッチに合うように曲げ、予めリード 線をカット処理し、取付け穴に差し込み ます。 注）この時、バッテリーの極性と基板の 極性表示を間違わないよう注意して 下さい。 また、取付高さおよびカット処理す るリード線の長さは、交換前のバッ テリーを参考にして、なるべく低く 取付けて下さい。 C ＋側と−側のリード線を半田付けしま す。 ６ パネル・カバー等の取付け A 取外した時と反対の要領で、パネル・カ バー等を取付けます。 注）以上でバッテリー交換作業を完了し ましたが、バックアップバッテリー の関係上、この交換作業はできるだ け素早く行なって下さい。（４時間 以内） 作業が長くかかると思われる場合 は、予めデータをバックアップして おいて下さい。 また、新しいバッテリーの充電のた めに、100時間の連続通電を行なっ て下さい。 239 スーパーSEL プログラム支援サービスの御案内 セットメーカー・エンドユーザーの皆様へ 弊社では、お客様の「プログラム支援サービス」を無料で実施致しております。お客様のサポ ートが目的ですが、次の条件及び制約事項がございますので、主旨をご理解いただき、存分にご 活用下さい。 【条件】 1. 入出力点数は、標準I／Oボードの範囲（入力24点／出力24点）内とします。 この範囲内でお客様の設計されたI／O割り付け表を添付して下さい。 2. フローチャートを作成して下さい。【注１】 どのような処理をしたいのか？ 具体的な詳細フローチャートをお書き下さい。フローチャ ートが用意できない場合は、シーケンス動作文を詳しく、また順序に従って、箇条書きにし て作成して下さい。 3. お客様のコントローラの仕様、ご購入先の販売店、御社のご担当者名とご連絡先（TEL & FAX） を明記の上、下記宛にFAX送付して下さい。（※本紙末尾添付の『申込書』をご利用下さい） 無料回線 （FAX）０１２０−１１９−４８６ （TEL）０１２０−１１９−４８０ ` IAI 営業技術課「スーパーSELプログラム支援サービス係」 【制約事項】 1. 本サービスは、お客様のプログラム作成を支援するのが目的です。ご提供いただくフローチ ャートの精度により出来上がりの完成度も異なります。また、最後の仕上げは、お客様自身 にお願いします。 2. お客様からのご依頼が多数になりますと、短期間には処理出来ない事態が発生する事も予想 されます。回答に時間がかかりそうな場合は、お客様にその旨をご連絡申し上げます。 3. プログラムのステップ数は、総計１００ステップを目安とします。これ以上の大きなプログ ラムの場合は、途中（１００ステップ）までのご支援、または別途有償にて御見積をさせて いただきます。 4. ポジションデータのように、実機でのデータ取りが必要な部分は、お客様自身にてお願いし ます。 240 【注１】 フローチャートは、処理記号（長方形）、条件判断（分岐）記号（菱形）、ターミナル記 号（楕円形）で書かれたもので結構です。 処理名称 やタスク名称 判断 処理 ＳＯＬ１＝ＯＮ ＬＡＭＰ２＝ＯＦＦ ・・・・・・・・・ もしＸＸならば Ｎ 端子 Ｙ 1．フローチャートの書き方（例） 装置の動作が以下の文章のように表わせる場合を例にします。 A X軸移動、押しボタンSWがONするまで待ちます。 B 押しボタンSWがONしている間、X軸は移動し、OFFしたところで停止します。 尚、この時の移動速度は２００mm/secとします。 C Y軸移動、押しボタンSWがONするのを待ちます。 D 押しボタンSWがONしている間、Y軸は移動し、OFFしたところで停止します。 E ハンド制御部へ移動命令を出力します。 F ハンド制御部の動作完了入力を待ちます。 G 入力後、原点に移動します。 さて、以上の動作をさせたいものとして、この場合の動作フローチャートは次のようになります。 動作フローチャート 動作ポジション ハンド制御部 作業原点 Ｘ軸SW ON Ｘ軸 任意 任 意 Ｙ 軸 スタート N Y Ｘ軸正方向動作 Ｘ軸SW OFF N Y Ｘ軸動作停止 Ｙ軸SW ON N Y Ｙ軸正方向動作 Y軸SW OFF N Y Ｙ軸動作停止 ハンド制御部起動指令 ON 完了 N Y ハンド制御部起動指令 OFF 原点位置移動 241 実機では、必ず、Aの動作以前にアクチュエータの原点復帰動作が必要になります。 また、演算（計算）をさせる場合にはどの桁まで求めたいか、どれくらいの精度があれば良い かも必要な事項になります。これらは、文章で示して下さい。指定がないと、適当な方法を取ら せていただきますが、実数での計算の場合、浮動小数点演算を行う関係上、精度は相応のものに なります。 2．ポジション データ リスト お客様で実データを設定していただく事が前提ですので、今回は略図上に必要に応じて単にP１P××という表現で示していただければ結構です。 3．入出力割り付け リスト（必ずご提出願います） 外部入出力の割り付けは絶対に必要です。内部フラグを立てる場合はバッテリーバックアップ をしたいか？ したくないか？ 等も明記して下さい。 【入出力割り付け リスト（例）】 入力信号 番号 1 5 6 7 15 16 名称 シンボル等 X軸移動指令SW Y軸移動指令SW ハンド部動作完了信号 Z軸シリンダー上限 Z軸シリンダー下限 起動信号 出力信号 番号 302 303 304 305 306 307 名称 シンボル等 ハンド部起動出力 Z軸シリンダーSOL Z軸チャックSOL 運転中ランプ 外部表示灯2 外部表示灯3 仕 様 押しボタンSW 押しボタンSW 外部コントローラ メカリミットSW メカリミットSW 押しボタンSW 備 考 オープンコレクター 備 考 DC24V2.5W DC24V2.5W LED LED LED スイッチ等の仕様に特記事項がない場合、モーメンタリースイッチのA接点タイプとみなします。 出力負荷の実接続は、お客様の責任において行っていただきますので、特に提出リストに記入の 必要はありません。但し、ダイレクトに駆動出来る負荷には制限がある事をご承知置き下さい。 242 スーパーSELコントローラオプション型式一覧 オプション名 型 式 パソコン対応ソフトPC-98版（MS-DOS版） H-101-C パソコン対応ソフトDOS／V版（IBM互換機用） H-101-M パソコン対応ソフトWindows版（FD1.2M） H-101-CW パソコン対応ソフトWindows版（FD1.4M） H-101-MW ブレーキボックス（ケーブル１軸分付属） H-109 AC（DC） ブレーキボックス（ケーブル２軸分付属） H-110 AC（DC） 拡張I／Oカード・ユニット H-103 高速入力ユニット H-104 SEL NET（２チャンネルRS232Cユニット）ケーブル１本付属 H-105 ※ 拡張ユニット・ボックス４スロット仕様 H-107-4 ※ 拡張ユニット・ボックス12スロット仕様 H-107-12 ティーチングボックス T-SS ※上記オプションH-103、H-104、H-105をご使用になる際は、必要に応じて拡張ユニット・ボ ックス（４スロット仕様・12スロット仕様）をお求め下さい。 243 スーパーSEL 貴 社 プログラム支援サービス 申込書 名 御 申 込 日 御担当者名 御連絡先（TEL） 御購入代理店様名 御連絡先（FAX） 平成 年 月 日 スーパーSELコントローラ 型 式 スーパーSELコントローラ製造番号 アクチュエータ 型 式 Ｘ軸 Ｙ軸 Ｚ軸 θ軸 □フローチャートまたは動作シーケンス文 添付資料チェックリスト （ご提出書類をご確認下さい） □Ｉ/Ｏリスト □動作ポジション図（概略位置図） ＊受付日（弊社記入欄） ＊備 考（弊社記入欄） ✄ ※フローチャートの作成が苦手な方は、前記の例のようなシーケンス動作文でも受け付けます。 いずれの場合も、ご自分がプログラムする身になって、説明を書いて下さい。それが、後でその まま使えるプログラムにする秘訣でもあります。またお送りいただいたオリジナル資料は必ずお 客様で保管願います。 FAX フリーダイヤル ` IAI 無料回線 送信先 （FAX）０１２０-１１９-４８６ 営業技術課「スーパーSELプログラム支援係」 Ｉ/Ｏリスト（入出力割付け） Input（入力） 入力ポートNo. 000 001 005 006 007 008 009 010 011 012 013 014 015 016 017 018 019 020 021 022 023 信号名（名称 シンボル等） 仕 様 備 考 （外部起動入力） 信号名（名称 シンボル等） 仕 様 備 考 ✄ Output（出力） 出力ポートNo. 302 303 304 305 306 307 308 309 310 311 312 313 314 315 316 317 318 319 320 321 322 323 管理番号：MJ0113-21K (2014 年 12 月) 本社・工場 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589 東京営業所 〒105-0014 東京都港区芝 3-24-7 芝エクセージビルディング 4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707 大阪営業所 〒530-0002 大阪市北区曽根崎新地 2-5-3 堂島 TSS ビル 4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185 名古屋営業所 〒460-0008 名古屋市中区栄 5-28-12 名古屋若宮ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933 盛岡営業所 〒020-0062 岩手県盛岡市長田町 6－7 クリエ 21 ビル 7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701 仙台営業所 〒980-0802 宮城県仙台市青葉区二日町 14-15 アミ・グランデ二日町 4F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032 新潟営業所 〒940-0082 新潟県長岡市千歳 3-5-17 センザイビル 2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321 宇都宮営業所 〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 5-1-16 ルーセントビル 3F TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653 熊谷営業所 〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南 1 丁目 312 番地あかりビル 5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556 茨城営業所 〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東 5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313 多摩営業所 〒190-0023 東京都立川市柴崎町 3-14-2BOSEN ビル 2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882 厚木営業所 〒243-0014 神奈川県厚木市旭町 1-10-6 シャンロック石井ビル 3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133 長野営業所 〒390-0852 長野県松本市島立 943 ハーモネートビル 401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715 甲府営業所 〒400-0031 山梨県甲府市丸の内 2-12-1 ミサトビル 3 F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636 静岡営業所 〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589 浜松営業所 〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町 125 大発地所ビルディング 7F TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318 豊田営業所 〒446-0056 愛知県安城市三河安城町 1-9-2 第二東祥ビル 3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877 金沢営業所 〒920-0024 石川県金沢市西念 3-1-32 西清ビル A 棟 2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107 京都営業所 〒612-8401 京都市伏見区深草下川原町 22-11 市川ビル 3 F TEL 075-646-0757 FAX 075-646-0758 兵庫営業所 〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町 8 番 34 号大同生命明石ビル 8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339 岡山営業所 〒700-0973 岡山市北区下中野 311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767 広島営業所 〒730-0802 広島市中区本川町 2-1-9 日宝本川町ビル 5F TEL 082-532-1750 FAX 082-532-1751 松山営業所 〒790-0905 愛媛県松山市樽味 4-9-22 フォーレスト 21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563 福岡営業所 〒812-0013 福岡市博多区博多駅東 3-13-21 エフビル WING 7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467 大分出張所 〒870-0823 大分県大分市東大道 1-11-1 タンネンバウム Ⅲ 2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746 熊本営業所 〒862-0954 熊本県熊本市中央区神水 1-38-33 幸山ビル 1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112 お問い合せ先 アイエイアイお客様センター エイト (受付時間)月～金 24 時間(月 7：00AM～金 翌朝 7：00AM) 土、日、祝日 8：00AM～5：00PM (年末年始を除く) フリー コール 0800-888-0088 FAX: 0800-888-0099 (通話料無料) ホームページアドレス http://www.iai-robot.co.jp IAI America Inc. 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