目次 - Dynamic Brain

九州工業大学 大学院生命体工学研究科 脳情報専攻 脳型知能創発システム(我妻)研究室 発行
最終編集日:2014.3.6 作成者：石川琢朗
RoboCar1/10 自作マニュアル
目次
１
はじめに .............................................................................................................................................................2
２
準備 ....................................................................................................................................................................2
２.１
シリアルによるログイン ...........................................................................................................................2
２.２
ネットワークの設定 ..................................................................................................................................4
２.２.１ 無線 LAN の場合 ...............................................................................................................................4
２.２.２ 有線 LAN の場合 ...............................................................................................................................5
3
ログイン ...............................................................................................................................................................6
４．
サンプルアプリケーション使用までの流れ...................................................................................................8
４.１
サンプルアプリケーション使用中に発生した問題とその解決 ...................................................................10
５．
５.１
６
ドライビングシミュレータ .......................................................................................................................8
ドライビングシミュレータ .....................................................................................................................10
おわりに ...........................................................................................................................................................10
１
はじめに
このドキュメントは、RoboCar1/10 を使用した際に行った設定やトラブルについて説明するものであり、操作
方法は実際に扱った最低限のことしか記していない。詳しい操作法などは ZMP から提供された RoboCar1/10 の
公式マニュアル「ZMP RoboCar Refarence Manual」(付属 CD)を参照すること。なお、PC の OS は Windows
を用いることを前提とする。大規模な開発を行う場合や、すでに PC 上でコード資産を持っている場合、また、
グラフィカルな環境で開発を行いたい場合には、別途 Linux の動作する PC を用意する必要がある。
２
準備
ここでは、ネットワークの初期設定のためにシリアルケーブルを用いて RoboCar へ接続する方法およびネッ
トワークの設定方法について説明する。なお、当研究室で使用される RoboCar は、すでに無線 LAN(IP アドレ
ス:172.17.117.12)で接続するように設定を行っている。IP アドレスの設定方法については 7 章の付録で説明する。
ここで紹介するネットワークの設定(無線・有線の切り替えなど)については、Ethernet で RoboCar にログイン
することで行えるため、シリアルでログインする必要はない。
２.１
シリアルによるログイン
ここでは、シリアルケーブルによる PC と RoboCar の接続方法について述べる。まず、図１のように、コネ
クタを用いて RoboCar と PC をシリアルケーブルで接続する。
図 1 シリアルによる接続
次に「すべてのプログラム」から Windows 用の端末エミュレータ「Tera Term」を実行する。なお、PC に「Tera
Term」がインストールされていない場合は、下記 URL からダウンロードして、インストールすることができる。
Tera Term：http://www.forest.impress.co.jp/lib/dl/u/utf8teraterm/teraterm-4.74.exe_dl.html
「Tera Term」を起動すると次のような画面が現れる。
図 2 Tera Term 起動時
起動時には TCP/IP が選択されているので「シリアル」を選択し、「OK」をクリックする。そして、
「設定」
の「シリアルポート」から「ボー・レート」を「115200」に変更して「OK」をクリックする。ポー・レートを
115200 に設定したら、シリアルケーブルの接続を確認して RoboCar の電源スイッチを ON にする。
図 3 シリアルポートの設定変更
RoboCar の電源スイッチを ON にしたら、RoboCar の Linux システムがロードされる。30 秒ほどしたらシリア
ルコンソールに起動メッセージが出力される。
図 4 電源スイッチ ON 後の画面
起動メッセージが出力され、
localhost.localdomain login:
と表示されたら、以下のアカウントでログインする。
login:root
pass:root254
ちなみにパスワードの入力は、図５のように画面上には表示されない。
パスワード入力後「Enter キー」を押し、
[root@localhost ~]#
と表示されればログインが完了し、bash の使える環境になっている。
図 5 ログイン完了時の画面
シャットダウンは shutdowns –h now と入力し「Enter キー」を押す。
２.２
ネットワークの設定
ここでは、有線 LAN および無線 LAN のネットワークの手動設定に関して説明する。設定の前に、有線 LAN
と無線 LAN は２つ同時に有効にすることはできないということを覚えておく必要がある。もし、無線 LAN と
有線 LAN の設定が両方とも有効になっている場合、再度シリアルケーブルを利用しないと TeraTerm から
RoboCar にアクセスできないため注意してもらいたい。各種設定では、vi というエディタを用いて編集する。
vi 起動時に何か表示された場合、
Enter キーで図 6(無線 LAN)または図 7(有線 LAN)の画面まで進んで問題ない。
２.２.１
無線 LAN の場合
無線 LAN の設定は以下の手順で行う。
(1). ログインして bash の使える環境にする。
(2). cd /etc /sysconfig/network-scripts と入力してディレクトリ network-scripts に移動する。
(3). vi ifcfg-wlan0 と入力して ifcfg-wlan0 を編集する。
図 6 無線 LAN 設定ファイル(ifcfg-wlan0)の編集画面
編集の仕方：ファイルは vi というエディタを使って編集する。ここでは編集に使う最低限の操作のみ説明する。
vi にはモードが３つある。ここではコマンドモードとインサートモードの２つのモードを使う。
・コマンドモード：vi 起動時のモードでインサートモードへの移行、カーソル移動などを行う。インサードモー
ドから「Esc キー」でコマンドモードに移行する。
・インサートモード：文字を入力するモード。コマンドモードから「i」を押してこのモードに移行する。
(1). を押してインサートモードに移行。
(2). 編集したい場所(図 6 を参照)を書き換える。
(3). 「Esc キー」でコマンドモードに移行。
(4). 「:wq」と打って保存して終了する。(「:q!」と打つことで保存せずに終了)
２.２.２
有線 LAN の場合
有線 LAN の設定は以下の手順で行う。
(1). ログインして bash の使える環境にする。
(2). cd /etc /sysconfig/network-scripts と入力してディレクトリ network-scripts に移動
(3). vi ifcfg-eth0 と入力して ifcfg-eth0 を編集する。
編集は 2.2.1 と同様に行う。編集箇所は図 7 を参照。
図 7 有線 LAN 設定ファイル(ifcfg-eth0)の編集画面
3 ログイン
無線 LAN(または有線 LAN)を有効にすることで RoboCar と無線(または有線)で通信することができる。ここ
では、TeraTerm を使って RoboCar にログインする方法について説明する。
はじめに、RoboCar の電源スイッチを ON にする。
次に「すべてのプログラム」から Windows 用の端末エミュレータ「Tera Term」を実行する。
「Tera Term」を起動すると次のような画面が現れる。
図 8 TeraTerm 起動時の画面
起動時には TCP/IP が選択されているのでそのままで良い。
「ホスト」
が RoboCar の IP アドレス「172.17.117.12」
であることを確認して「OK」をクリックする。ここで、RoboCar の電源を ON にして十分時間が経っていない
と RoboCar の Linax が立ち上がっていないため次のような画面が現れて接続に失敗する。その場合は再度
TeraTerm を起動して上の手順を繰り返す。
図 9 RoboCar の Linux システムが立ち上がっていない場合
通信できたら次のような画面が表示されるので、以下を入力して、「OK」をクリックする。
ユーザ名：root
パスフレーズ：root254
図 10 TCP/IP による接続画面
ユーザ名とパスフレーズに間違いなければ、次のような画面が表示されログイン完了となる。
図 11 ログイン完了画面
４．
サンプルアプリケーション使用までの流れ
ここでは、サンプルアプリケーション使用までの流れを記す。なお、公式マニュアルにも丁寧に書かれてある
ので、わかりにくい場合や、ここに記載されている以外のサンプルアプリケーションを使用したい場合はそちら
を参照すること。
Linux の端末には、操作履歴が残るので本格的に RoboCar を扱い始めるまでは、キーボードの↑ボタンを押
すことでわざわざ入力せずとも簡単にサンプルアプリケーションのディレクトリに移動(cd)して、デバッグする
ことができる(コマンドの最後が 172.17.117.○○←PC のアドレスのコマンドを Enter すれば OK)。
４.１
ドライビングシミュレータ
ここでは、本研究室でドライビングシミュレータ起動までの操作を以下に示す。
ドライビングシミュレータ起動までの流れ
(1). 3 章ログインを参考に図 11 のログイン完了画面まで進む。
(2). コマンドラインに cd
zmp/samples/SampleSocketCommunication/Debug/と入力して Enter
(3). コマンドラインに./SampleSocketCommunication 172.17.117.○○○←ＰＣのアドレス と入力して Enter
(4). (3)のあとにコマンドラインに表示が流れるので表示が止まるのを待つ。
(5). PC 側で[スタート]→[すべてのプログラム]→[ZMP]→[RoboCar]→[ドライビングシミュレータ]を起動
(6). ドライビングシミュレータの起動画面(図 12)の右上の
←この部分
に RoboCar の IP アドレス(172.17.117.12)を入力して Connect をクリックする。
(7). 接続に問題がなければ、図 12 のように画面左側に画像が表示される。
(8). ハンドル操作、steering、速度の欄の操作有効、ON をそれぞれクリックすると準備完了。
(9). デモの際は、速度リミットは 200～300mm/s くらいにすると良い。
動かないなど困ったことがあったら、操作有効＋ON をクリックして動かないかを確認する。
駄目な場合は、バッテリーのチェック、ロボカー再起動などを試してみる。
図 12 ドライビングシミュレータの起動画面
当研究室では、ドライビングシミュレータを使う際に Driving Force GT というハンドル型コントローラを使
って動作させる。その際に、コントローラ上のボタン操作が図 13 のように対応していることを覚えておくこと。
図 13 Driving Force GT のボタン対応
５．
サンプルアプリケーション使用中に発生した問題とその解決
ここでは、サンプルアプリケーションの使用において発生する問題とその解決方法について記す。
各サンプルアプリケーションの機能概要と使用方法は公式マニュアルの「ZMP RoboCar Refarence Manual」に
詳しく書いてあるのでそちらを参照してほしい。なお、共通のトラブルとして突然動かなくなった場合、情報系
もしくは駆動系のバッテリー切れが上げられ、動作不良の原因で一番多いのがバッテリー切れである．満充電に
しておいても、放電して電圧が足りなくなっていて動かないということも多いので特に注意してほしい。情報系
は充電池がフル充電から通信開始 40 分ほどで通信できなくなる。
５.１
ドライビングシミュレータ
ここでは、ドライビングシミュレータの使用にあたり、発生したトラブルとその解決法について以下に記す。
トラブル１．車輪は動くが、前に進まない(アクセルがきかない)
解決法
steering が off になっている可能性が高いので、on にする。
トラブル２．前進するが、車輪が動かない(ハンドルがきかない)
解決法 速度が off になっている可能性が高いので、on にする。
トラブル３．突然、ハンドルもアクセルもきかなくなった
解決法１ トラブル 1,2 と同様に steering と速度が共に off になった可能性がある。
steering と速度を on にすることでこの問題は解決する。
解決法２ 駆動系のバッテリーの電池切れの可能性があるため、バッテリーを交換する。
図 14 ドライビングシミュレータの様子
６
おわりに
このドキュメントは公式マニュアルである「ZMP RoboCar Refarence Manual」だけではわかりにくい点、独
自に設定した点などを説明する形で作成している。今後 RoboCar1/10 の新たな機能を利用したり、設定したり
した場合には内容を追加していくこと。
７
付録
IP アドレスの設定方法について
(1). 「スタート」ボタン→「コントロールパネル」の順にクリック
(2). 「ネットワークの状態とタスクの表示」をクリック→「ネットワーク接続」
（
「ネットワークと共有センター」内の「アダプターの設定変更」→「ネットワーク接続」
）
(3). インターネット接続に使用するアイコンを右クリックし、「プロパティ」をクリック
(4). 「ネットワーク」タブをクリック
(5). 「この接続は次の項目を使用します」の一覧から「インターネットプロトコルバージョン 4（TCP/IPv4）
」
をクリック
(6). 「プロパティ」ボタンをクリック→「全般」タブをクリック
【自動取得の場合】
・
「IP アドレスを自動的に取得する」をクリック
・
「DNS サーバーのアドレスを自動的に取得する」をクリック
・
「OK」ボタンをクリック
【直接入力の場合】
・
「次の IP アドレスを使う」をクリック
・
「IP アドレス」
、
「サブネットマスク」
、
「デフォルトゲートウェイ」を入力
・
「次の DNS サーバーのアドレスを使う」をクリック
・
「優先 DNS サーバー」
、
「代替 DNS サーバー」を入力
・
「OK」ボタンをクリック