Now! - Pepper アトリエ秋葉原 with SoftBank

ようこそアトリエ秋葉原へ
ここのスペースは写真OK！　ぜひハッシュタグをつけて呟いてください。 #pepper_3331 wifiに接続とChoregrapheの バージョン(2.4.3)確認をお願い
します。 Softbank Robotics Corp. 2015 All rights reserved.
Atelier Akihabara
ワークショップ#1
2015/3/11
Softbank Robotics
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アトリエについて
実体験とコミュニティーで開発を促進する
アトリエ
コミュニティー
相互
促進
✓  Pepperのアプリ開発を実体験
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✓  経験や知⾒見見を共有
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実体験とコミュニティーで開発を促進する
アトリエサテライト
コミュニティー
相互
促進
アトリエサテライト 全国各地で発⾜足中
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✓  経験や知⾒見見を共有
はじめに
・お名前
・所属
・本⽇日の意気込み
例例：
本⽇日の案内を勤めさせていただきます、
前⽥田 彰太 (Maeda Shota)と申します。
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本⽇日の内容
1.基本的な説明
2.「会話をする」
3.「うごく」
4.おまけ
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Pepperの
基本的な説明
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ハードウェアの仕様
⼨寸法
センサー
120.1cm
42.5cm
48.5cm
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⾚赤外線センサー × 2
センサーの検知範囲
3Dセンサー
ソナーセンサー
赤外線センサー
レーザーセンサー
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Pepper for biz Pepper は現在4種類
呼称
デベロッパーモデル
⼀一般販売モデル
Pepper for biz
android対応モデル
デベロッパーモデル
特徴
⾚赤外線センサー
肩周りの作り
感情⽣生成エンジン
雑談
ロボアプリマーケット
お仕事簡単⽣生成
androidアプリで開
発
不不可
可
可
未定
choregraphe
python SDK
JAVA SDK
choregraphe
python SDK
JAVA SDK
choregraphe
python SDK
JAVA SDK
choregraphe
Pepper android SDK
(android studioのプ
ラグイン)
⼊入⼿手
ロボアプリ
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Pepperを操るSDK
“Choregraphe”
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Choregrapheとは
● ドラッグ&ドロップのみで簡単なロボアプリ開発が可能なSDK
Boxを
ドラッグ&ドロップ
Boxをつなげる
ペッパーが動く
ペッパーだよ
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ビュー
● 初期設定で表⽰示されるビューは下記５つ
フロー
ダイアグラム
パネル
ロボット
ビュー
プロジェクト
の内容
初期ビュー
ボックス
ライブラリ
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インスペクタ
接続
※１PC（コレグラフ）に１台のペッパー
↑接続 ↑切断
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接続
1 接続ボタンをクリックする
2 接続したいPepperを選択し、
“選択”をクリックする
3 （選択したいロボットがない場合は、）
IPアドレスを⼊入⼒力力し、”選択”をクリック
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接続 ーロボットの名前を確認ー
胸のボタンを⼀一度度押すと、Pepperが話します
ロボット名
こんにちは、僕は”Pepper 51”です。
僕のネットワークアドレスは、”10.1.122.165”です。
IPアドレス
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アイコンの説明
↓再生 ↓停止
↑接続 ↑切断
↓ここは基本的に切る↓WAKE
↑音量
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↑REST
UP
ボックスの使い⽅方
１.タグで出したいBOXを検索→
2.でてきたBOXを
ドロップ&ドラッグ→
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WS１で使うBOX
↑Say
↑Speech Reco.
↑Timeline
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↑Switch Case
会話をする
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使うボックスはこれ
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会話をする “Say” 1/3
1.コレグラフのonstartと
ボックスのonstartをつなげる
2. ボタンでアプリを再生
3.「ハロー」もしくは「こんにちは」と
ペッパーがしゃべる。
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会話をする “Say” 2/3
1.言語設定のSet Languageをかませる
2.パラメーターボタンで喋らせたい言語を選ぶ
※今回はJapaneseで設定
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会話をする “Say”3/3
↑注意
1.
BOXのアイコン を
ダブルクリックしてしゃべる内容を変える
2.SayBOXのパラメーターボタンは
声質を変えられる。
3. ボタンでアプリを再生
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↑ここの内容を変える
漢字 カタカナ OK
会話をする BOXを組み⽴立立てる
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会話をする “Speech Reco.”の設定 1.Speech Recoの
パラメーターボタンで設定
2.聞かせたい言葉をWardlistを設定
今回は「こんにちは;こんばんは」
3. 単語;単語 というように
半角セミコロンを挟ませると
いくつもの単語を認識できる
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会話をする “Speech Reco.”の設定 1.Switch caseにWardlistと
同じ言葉を設定する
2.１行に１単語を入力
今回は ”こんにちは”
”こんばんは”
3.Switch caseの出力は
単語の真横となるので注意
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会話をする “Say”の設定
1.Swicth Caseの出力に対応した
返答をSayBoxに書き込む
2. ボタンでアプリを再生
3.バグが出る可能性があるので注意
対処方法は口頭にて
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うごかしてみよう
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使うボックスはこれ
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うごかしてみよう
ダブルクリック Softbank Robotics Corp. 2015 All rights reserved.
timeline boxの⾒見見⽅方
フレームレートの変更 細かいモーションの編集 フレームレート(FPS)が初期は25 そのため25フレーム目が1秒 フレーム数 右に進むにつれ、時間が経過 Softbank Robotics Corp. 2015 All rights reserved.
timeline boxの⾒見見⽅方
関節の値(ポーズ)が保存されている モーションの開始位置 Softbank Robotics Corp. 2015 All rights reserved.
モーションの終了位置 関節の動かし⽅方その1
1 ロボットビューの頭、腕、腰のどれかをクリック
2 インスペクタビューで各関節を細かく調整できる
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関節の動かし⽅方その2
1 アニメーションモード( )をクリックすると
目がオレンジになります。
2 手の甲に触れている間、
目が緑のときは関節を動かせます。
3 頭のタッチセンサーの真ん中を触ると
目の上部が緑になり首の関節を動かせます。
※頭のタッチセンサーを3つ同時に触ると12フレームずつ
関節が保存されていきます。
3秒タッチセンサーを触り続けているとアニメーションモードが切れます
※アニメーションモードは簡単に関節を動かせるだけで、
関節の値(ポーズ)の保存はしていません
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関節の値(ポーズ)の保存
1 青枠の部分で右クリック
2 キーフレーム中に保存された関節>全身を選
※1,2の作業はF8ショートカットキーでもできます
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注意点
急激なモーションを作成しない 1フレーム目にも記録しない インスペクタの数値を急激に限界値まであげると 転倒のリスクがあるので使用しない 空冷ファンが設置されていますが動作中は熱を持ち、 モーターホット（75度以上）になると機能が停止します こまめにポーズライブラリからStandにすると 温度が上がりにくい Softbank Robotics Corp. 2015 All rights reserved.
おまけ
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開発のための情報
Pepper デベロッパーポータル
「Pepper developer」で検索索
https://developer.softbankrobotics.com/jp-‐‑‒ja
Pepperに関するデベロッパー向けの情報を集約したポータルサイト
・技術ドキュメント
・事例例を共有するショーケース
・Pepper SDK for Android Studioのダウンロード
・最新ニュースの提供
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開発のための情報
Pepper アトリエ秋葉葉原 with SoftBank
「アトリエ秋葉葉原 ブログ」で検索索
・ペッパー開発に役⽴立立つ記事を⾒見見ることができる
・イベントの紹介とイベントのレポートが⾒見見ることができる
・tipsの項⽬目から開発に便便利利なツールを⼿手に⼊入れることができる
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開発のための情報
アトリエ秋葉葉原FBグループ
「アトリエ秋葉葉原 FB」で検索索
・アトリエ秋葉葉原のFacebookグループです
・情報共有や質問ができます
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開発のための情報
Qiita
「Qiita pepper 」で検索索
・エンジニアの情報交換サイト
・PepperタグでPepperに関する様々な技術情報がある
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おつかれさまでした！
これにてWS１は終わりになります。
WS2.3.4もぜひ受講してみてください
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